(57)【要約】      （修正有）【課題】誤操作との判定が解除された直後に運転者がパニック状態になったままアクセルペダルを操作した場合であっても、適切な衝突前制御を実行することが可能な運転支援装置の提供。【解決手段】運転支援装置は、ミリ波レーダ装置及びカメラ装置から得られる物体情報（距離、方位及び相対速度等）に基づいて車両ＶＡが物体に衝突する可能性を判定し、その可能性が高い場合、物体との衝突を回避するための衝突前制御を実行する。更に、運転支援装置は、アクセルペダル操作量が停止閾値以上となった場合、衝突前制御を実行させない。ただし、運転支援装置は、アクセルペダル操作量に基づく所定の誤操作条件が成立した時点を始点とし、誤操作条件が成立しなくなった時点から所定の見做し時間が経過した時点を終点とする特定期間であれば、アクセルペダル操作量が停止閾値以上であっても、衝突前制御を実行させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方に存在する物体を検出する物体検出部と、
前記車両が前記検出された物体に衝突する可能性が高いことを示す所定の衝突条件が成立した場合、前記物体との衝突を回避するための衝突前制御を実行する実行部と、
前記車両のアクセル操作子の操作量が所定の停止閾値以上である場合、前記実行部が前記衝突前制御を実行することを禁止する禁止部と、
を備え、
前記禁止部は、
前記車両の運転者が前記アクセル操作子を誤操作している可能性が高い場合に成立する前記操作量に関する所定の誤操作条件が成立したと判定した時点を始点とし、その後、前記誤操作条件が成立しなくなった時点から所定の見做し時間が経過したと判定した時点を終点とする特定期間、前記操作量が前記停止閾値以上であっても前記実行部が前記衝突前制御を実行することを許可する、
ように構成された運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記禁止部は、
前記操作量が第１所定量よりも大きく且つ前記車両のブレーキ操作子の操作量が第２所定量よりも大きい場合、前記誤操作条件が成立したと判定する、
ように構成された運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記禁止部は、
現時点から所定時間前の時点から前記現時点までの所定期間における前記操作量の履歴が、前記運転者が前記操作量を減少させる減少操作後に前記操作量を増大させる増大操作が行われている状態を示す再操作状態であるときに成立する再操作条件を満たしたとき、前記誤操作条件が成立したと判定する、
ように構成された運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記禁止部は、
前記所定期間内に、前記操作量が第３所定量以上から第４所定量以下へと減少していた場合、前記再操作条件が成立したと判定する、
ように構成された運転支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記禁止部は、
前記衝突条件を成立させた物体が歩行者である場合、前記操作量が前記停止閾値以上であっても、前記実行部に前記衝突前制御を実行させる、
ように構成された運転支援装置。
【請求項６】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記禁止部は、
前記衝突条件を成立させた物体が自転車及び自動二輪車を含む二輪車である場合、前記操作量が前記停止閾値以上であっても、前記実行部に前記衝突前制御を実行させる、
ように構成された運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前方に存在する物体が車両と衝突する可能性が高いことを示す所定の衝突条件が成立した場合、物体との衝突を回避するための衝突前制御を実行する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の前方の物体（障害物）を検出し、車両がその検出された物体に衝突する可能性（衝突可能性）が高いと判定した場合に、当該物体との衝突を回避するための衝突前制御を当該車両に実行する運転支援装置が知られている。このような衝突前制御には、車両に制動力を自動的に付与する自動ブレーキ制御及び運転者に物体と衝突する可能性が高い旨を警告する警告制御等がある。
【０００３】
このような従来の運転支援装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、衝突前制御の実行中にアクセルペダルの操作量が停止閾値以上となると、運転者が衝突前制御を解除（停止）する意図を有していると判断し、衝突前制御の実行を停止する（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００４】
従来装置は、「アクセルペダル及びブレーキペダルの両方が操作されている状態（両踏み状態）」であるとき、アクセルペダルの操作量が停止閾値以上となっても、運転者が自動ブレーキを解除する意図を有している状態であるとは断定できないとの理由で、衝突前制御を停止せず継続する。即ち、従来装置は、アクセルペダルの操作量が停止閾値以上となったときに両踏み状態が行われていなければ（即ち、アクセルペダルのみが大きく踏み込まれている場合）、自動ブレーキを停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−７４９０９号公報
【発明の概要】
【０００６】
ところで、運転者はブレーキペダルと誤ってアクセルペダルを操作している場合（誤踏み（誤操作）を行っている場合）にはパニック状態にある可能性が高く、アクセルペダル及び／又はブレーキペダルから足を離すことがある。このような操作が行われると前述した両踏み状態が解除され、その後、運転者が誤ってアクセルペダルのみを踏み込んだことによってアクセルペダルの操作量が停止閾値以上となった場合、従来装置によれば、自動ブレーキが継続されるべきであるにもかかわらず、停止されてしまう。
【０００７】
更に、前述した誤操作は、両踏みを行っている場合だけでなく、アクセルペダルから足を離した後すぐにアクセルペダルを踏み直すという踏直し操作を伴うことが多い。そこで、現時点から所定時間前の時点から現時点までにアクセルペダルの操作量が大きく減少した後に大きく増大している場合、誤操作が行われていると判定されることが好ましい。更に、このように誤操作が行われていると判定される場合、アクセルペダルの操作量が停止閾値以上となっても、自動ブレーキが継続されることが好ましい。
【０００８】
しかしながら、運転者が踏直し後もアクセルペダルを踏み続けると、現時点から所定時間前の時点から現時点までにアクセルの操作量の大きな減少及び大きな増大が検出されなくなるので、誤踏みとの判定が解除されてしまう。このため、アクセルペダルの操作量が停止閾値以上となると、自動ブレーキが継続されるべきであるにもかかわらず、停止されてしまう。
【０００９】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、誤操作との判定が解除された直後に運転者がパニック状態になったままアクセルペダルを操作した場合であっても、適切な衝突前制御を実行することが可能な車両の運転支援装置を提供することにある。
【００１０】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両の前方に存在する物体を検出する物体検出部（２１、２２）と、
前記車両が前記検出された物体に衝突する可能性が高いことを示す所定の衝突条件が成立した場合（ステップ４３０「Ｙｅｓ」）、前記物体との衝突を回避するための衝突前制御を実行する実行部（２０、４０、４３、ステップ４６０）と、
前記車両のアクセル操作子（２０１）の操作量（ＡＰ）が所定の停止閾値（ＡＰpcsth）以上である場合、前記実行部が前記衝突前制御を実行することを禁止する禁止部（２０、４０、ステップ４４０、ステップ４５０、ステップ４８０、ステップ５２０、ステップ５７０、ステップ５３０）と、
を備える。
【００１１】
更に、
前記禁止部は、
前記車両の運転者が前記アクセル操作子を誤操作している可能性が高い場合に成立する前記操作量に関する所定の誤操作条件が成立したと判定した時点を始点とし（ステップ７２０「Ｙｅｓ」、ステップ７４０、ステップ８１５「Ｙｅｓ」及びステップ８２５）、その後、前記誤操作条件が成立しなくなった時点（ステップ７５０「Ｙｅｓ」又はステップ７６０「Ｙｅｓ」、ステップ７８０、ステップ８３０「Ｙｅｓ」及びステップ８４０）から所定の見做し時間（Ｔminashi）が経過したと判定した時点を終点とする（ステップ９３０「Ｙｅｓ」及びステップ９６０）特定期間（時点ｔ１乃至時点ｔ５）、前記操作量が前記停止閾値以上であっても前記実行部が前記衝突前制御を実行することを許可する（ステップ４５０及びステップ９６０）。
【００１２】
これによって、誤操作条件が成立しなくなっても、この誤操作条件が成立しなくなった時点から見做し時間Ｔminashiが経過したと判定した時点までは特定期間であり、操作量の如何にかかわらず、即ち、操作量が停止閾値以上であっても、衝突前制御が実行される。
【００１３】
従って、誤操作との判定が解除された直後に運転者がパニック状態になったままアクセル操作子を操作した場合であっても、衝突前制御が確実に実行されるので、車両が物体と衝突する可能性を低減することができる。
【００１４】
本発明の一態様において、
前記禁止部は、
前記操作量が第１所定量（ＡＰａ）よりも大きく且つ前記車両のブレーキ操作子（２０２）の操作量（ＢＰ）が第２所定量（ＢＰａ）よりも大きい場合（ステップ７２０「Ｙｅｓ」）、前記誤操作条件が成立したと判定する（ステップ７４０）、
ように構成されている。
【００１５】
運転者はアクセル操作子及びブレーキ操作子を同時に操作している場合（いわゆる両踏みを行っている場合）、その運転者は「パニック状態に陥っており、車両に制動力を付与したいという意図を持っているにもかかわらずアクセル操作子を操作している」と考えられる。よって、上記一態様によれば、このような操作が行われたときに誤操作状態であると判定することができる。
【００１６】
本発明の一態様において、
前記禁止部は、
現時点から所定時間（Ｔnaoshi）前の時点から前記減時点までの所定期間における前記操作量の履歴が、前記運転者が前記操作量を減少させる減少操作後に前記操作量を増大させる増大操作が行われている状態を示す再操作状態であるときに成立する再操作条件を満たしたとき（ステップ８１５「Ｙｅｓ」、ステップ８２０）、前記誤操作条件が成立したと判定する（ステップ８２５）、
ように構成されている。
【００１７】
運転者は所定期間内に減少操作を行った後（アクセルペダルの踏み込み力を弱める操作を行った後）増大操作を行っている場合（アクセルペダルの踏み込み力を強める操作を行っている場合）、即ちいわゆる踏直しを行っていると考えられる。運転者が踏直しを行っている場合、所定期間内に急激なアクセルペダルの操作を行っているため、パニック状態に陥っていると考えられる。ひいては、この運転者は「車両に制動力を付与したいという意図を持っているにもかかわらずアクセル操作子を操作している」可能性がある。よって、上記一態様によれば、このような操作が行われたときに誤操作状態であると判定することができる。
【００１８】
本発明の一態様において、
前記判定部は、
現時点における前記操作量が第３所定量（ＡＰｂ）以上であり（ステップ８１０「Ｙｅｓ」）且つ前記所定期間内に、前記操作量が第３所定量以上から第４所定量（ＡＰｃ）以下へと減少していた場合（ステップ８１５）、前記再操作条件が成立したと判定する（ステップ８２０）、
ように構成されている。
【００１９】
上記一態様によれば、現時点から所定期間内の操作量の履歴が以下の三つの条件を満たす場合、運転者が踏直しを行っていると判定される。
・現時点の操作量が第３所定量以上である。
・現時点から所定時間前の時点から現時点までの所定期間内に、操作量が第３所定量以上から第４所定量以下へと減少している。
【００２０】
従って、所定期間内に操作量が第３所定量以上の値から第４所定量以下の値まで変化するような減少操作が行われ、その後操作量が第４所定量以下の値から第３所定量以上の値まで変化するような増大操作が行われた場合、運転者が踏直しを行っていると判定される。換言すれば、所定期間内に急激な減少操作後に急激な増大操作が行われた場合、運転者が踏直しを行っていると判定される。よって、運転者がある意図を持った通常の緩やかな踏直しを行っている場合、上記条件を満たさない可能性が高く、誤操作による踏直しが行われたことを正確に判定することができる。
【００２１】
本発明の一態様において、
前記禁止部は、
前記所定条件を成立させた物体が歩行者である場合（ステップ１０１０「Ｎｏ」、ステップ１１１０「Ｎｏ」）、前記操作量が前記停止閾値以上であっても（ステップ４４０「Ｙｅｓ」、ステップ５２０「Ｙｅｓ」）、前記実行部に前記衝突前制御を実行させる（ステップ４６０、ステップ５３０「Ｎｏ」）、
ように構成されている。
【００２２】
歩行者と衝突する可能性が高い場合に運転者が操作量を停止閾値以上とするような操作を行う可能性は低い。運転者がこのような操作を行っている場合、その操作は運転者の意図しない操作である可能性が高い。本態様によれば、所定条件を成立させた物体が歩行者である場合、操作量が停止閾値以上であるか未満であるかにかかわらず、衝突前制御が実行される。従って、このような操作が行われている場合であっても確実に衝突前制御が実行される。
【００２３】
本発明の一態様において、
前記禁止部は、
前記所定条件を成立させた物体が自転車及び自動二輪車を含む二輪車である場合（ステップ１０１０「Ｎｏ」、ステップ１１１０「Ｎｏ」）、前記操作量が前記停止閾値以上であっても（ステップ４４０「Ｙｅｓ」、ステップ５２０「Ｙｅｓ」）、前記実行部に前記衝突前制御を実行させる（ステップ４６０、ステップ５３０「Ｎｏ」）、
ように構成されている。
【００２４】
歩行者と同様に二輪車と衝突する可能性が高い場合に運転者が操作量を停止閾値以上とするような操作を行う可能性は低い。運転者がこのような操作を行っている場合、その操作は運転者の意図しない操作である可能性が高い。運転者が意図しない操作を行っている場合であっても確実に衝突前制御が実行される。
【００２５】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置（第１装置）の概略システム構成図である。
【図２】図２は、図１に示した運転支援装置の詳細な構成図である。
【図３】図３は、第１装置の作動の概要の説明するためのタイムチャートである。
【図４】図４は、図２に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図５は、図２に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、図２に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図７は、図２に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図８は、図２に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図９】図９は、図２に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置（第２装置）が有する運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１１】図１１は、第２装置が有する運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の各実施形態に係る運転支援装置について図面を用いて説明する。
＜第１実施形態＞
（構成）
図１に示したように、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置（以下、「第１装置」と称呼される場合がある。）１０は車両ＶＡに搭載される。第１装置１０は、運転支援ＥＣＵ（以下、「ＤＳＥＣＵ」と称呼する。）２０、エンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０を備える。これらのＥＣＵは、通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）１００を介してデータ交換可能（通信可能）となっている。なお、ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより後述する各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００２８】
更に、第１装置１０は、ミリ波レーダ装置２１及びカメラ装置２２を備える。ミリ波レーダ装置２１及びカメラ装置２２もＣＡＮ１００を介して運転支援ＥＣＵ２０とデータ交換可能になっている。より詳細には、図２に示したように、運転支援ＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ装置２１及びカメラ装置２２と通信可能に接続されている。
【００２９】
ミリ波レーダ装置２１は、ミリ波送受信部と処理部とを備えている。ミリ波レーダ装置２１は、図１に示したように、車両ＶＡの前方端部且つ車幅方向の中央部に配設されている。ミリ波送受信部は、車両ＶＡの直進前方向に伸びる中心軸Ｃ１を有し且つ中心軸Ｃ１から左方向及び右方向にそれぞれ所定の角度θ１の広がりをもって伝播するミリ波を発信する。そのミリ波は、物体（例えば、他の車両、歩行者及び二輪車等）により反射される。ミリ波送受信部はこの反射波を受信する。
【００３０】
ミリ波レーダ装置２１の処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、物体（障害物）までの距離、物体の相対速度（車両ＶＡに対する物体の速度）及び物体の方位（物体が存在する位置とミリ波レーダ装置２１の配設位置とを通る直線と、中心軸Ｃ１と、がなす角度）等の物体情報を取得する。
【００３１】
カメラ装置２２は、図１に示したように、車室内のフロントウインドの上部に配設されている。カメラ装置２２は、車両ＶＡの直進前方の画像を取得し、その画像から物体情報（物体までの距離及び物体の方位等）を取得する。ＤＳＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ装置２１が取得する物体情報をカメラ装置２２が取得する物体情報に基づいて修正することにより、後述する衝突判定に用いる最終的な物体情報を取得する。
【００３２】
図２に示したように、エンジンＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量センサ（アクセル開度センサ）３１及び他の複数のエンジンセンサ３２と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取るようになっている。
【００３３】
アクセルペダル操作量センサ３１は、図１に示した車両ＶＡのアクセルペダル（以下、「アクセル操作子」と称呼される場合もある。）２０１の操作量ＡＰを検出する。アクセルペダル操作量ＡＰはアクセルペダル２０１が操作されていないときに「０」になる。
他の複数のエンジンセンサ３２は、図示しない「車両ＶＡの駆動源であるガソリン燃料噴射式・火花点火・内燃機関」の運転状態量を検出する。エンジンセンサ３２は、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含む。
【００３４】
更に、エンジンＥＣＵ３０は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等のエンジンアクチュエータ３３と接続されている。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３３を駆動することによって内燃機関が発生するトルクを変更し、以て、車両ＶＡの駆動力を調整する。エンジンＥＣＵ３０は、スロットル弁の開度が設定された目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔに一致するようにスロットル弁アクチュエータを駆動する。なお、エンジンＥＣＵ３０は、通常の運転時においてアクセルペダル操作量ＡＰが大きくなるほど目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔが大きくなるように目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを決定する。
【００３５】
ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキペダル操作量センサ４１及び複数の車輪速度センサ４２等と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取るようになっている。
【００３６】
ブレーキペダル操作量センサ４１は、図１に示した車両ＶＡのブレーキペダル２０２の操作量（ペダル踏込量）ＢＰを検出する。ブレーキペダル操作量ＢＰはブレーキペダル２０２が操作されていないときに「０」になる。なお、ブレーキペダル操作量センサ４１は、ブレーキペダル２０２が踏み込まれ始めたときにオフ状態からオン状態へと状態が変化するストップランプスイッチを含んでいても良い。この場合、ストップランプスイッチの状態がオフ状態である場合、ブレーキペダル操作量ＢＰは「０」であり、ストップランプスイッチの状態がオン状態である場合、ブレーキペダル操作量ＢＰは「０」よりも大きい値になる。
【００３７】
複数の車輪速度センサ４２のそれぞれは、車輪のそれぞれの回転速度（車輪回転速度）に応じたパルス信号を出力する。ブレーキＥＣＵ４０は、このパルス信号に基づいて各車輪の回転速度を検出する。更に、ブレーキＥＣＵ４０は、各車輪の回転速度に基いて車両ＶＡの車速（自車速）ＳＰＤを取得するようになっている。なお、ブレーキＥＣＵ４０は、駆動軸の回転速度を車速ＳＰＤとして検出する車速センサと接続されていてもよい。
【００３８】
更に、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４３と接続されている。ブレーキアクチュエータ４３は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ４３は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、各車輪に設けられる周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置と、の間の油圧回路（何れも、図示略）に配設される。ブレーキアクチュエータ４３はホイールシリンダに供給する油圧を調整する。
【００３９】
一方、ブレーキＥＣＵ４０は、設定された最終的な目標減速度に基づいてブレーキアクチュエータ４３を駆動することによりホイールシリンダに供給される作動油の油圧を制御する。その結果、各車輪に調整された制動力（摩擦制動力）が発生し、以て、車両ＶＡの減速度が目標減速度に一致させられる。なお、本明細書において、減速度とは負の加速度の大きさを意味する。即ち、負の加速度の大きさが大きいほど、減速度は大きい。ブレーキＥＣＵ４０は、後述するように、ブレーキＥＣＵ４０自身及びＤＳＥＣＵ２０によって算出された複数の要求減速度を受け取り、その中で最も大きい要求減速度を最終的な目標減速度として選択する。
【００４０】
図２に示したように、ＤＳＥＣＵ２０は、更に、報知装置５０等と接続されている。
【００４１】
報知装置５０は、運転者の視認可能な範囲に設置されたディスプレイ装置及び発音装置を含む。報知装置５０は、ＤＳＥＣＵ２０の指示に応じて、表示及び発音を行う。
【００４２】
（作動の概要）
第１装置は、車両ＶＡの前方に存在する物体（例えば、他車両等の障害物）と車両ＶＡが衝突する可能性が高いと判定した場合、車両ＶＡに自動的に制動力を付与する。このような自動ブレーキ（以下、「プリクラッシュ・セーフティ・ブレーキ」又は「ＰＣＳ自動ブレーキ」と称呼される場合がある。）自体は周知であり、例えば、特開２０１２−２２９７２２号公報、特開２００５−８２０４１号公報及び特開２０１５−３６２７０号公報等に記載されている。
【００４３】
第１装置はＰＣＳ自動ブレーキの実行中にアクセルペダル操作量ＡＰが所定の自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上となった場合、運転者がアクセルペダル操作によって衝突を回避する意図を有していると見做し、ＰＣＳ自動ブレーキを停止（解除）する。
【００４４】
但し、第１装置は、ＰＣＳ自動ブレーキの実行中にアクセルペダル操作量ＡＰが自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上となった時点が、以下に述べる所定の特定期間内である場合には、ＰＣＳ自動ブレーキを停止することなく継続させる。この特定期間の始点（開始時点）及び終点（終了時点）は以下のとおりである。
始点：第１装置が、アクセルペダルの誤操作状態が発生したと判定した時点（以下「誤操作判定開始時点」とも称呼される。）。
終点：第１装置が、アクセルペダルの誤操作状態が発生しなくなったと判定した時点（以下、「誤操作判定終了時点」とも称呼される。）から所定の見做し時間（Ｔminashi）が経過したと判定した時点。
【００４５】
第１装置は、例えば、以下に述べる「第１の誤操作条件及び第２の誤操作条件」の少なくとも一方が成立しているとき、アクセルペダルの誤操作状態が発生していると判定する。
（第１の誤操作条件）
アクセルペダル操作量ＡＰが所定の第１所定量ＡＰａよりも大きく且つブレーキペダル操作量ＢＰが所定の第２所定量ＢＰａ（本例において「０」）よりも大きい。
（第２の誤操作条件）
現時点におけるアクセルペダル操作量ＡＰが第３所定量Ａｐｂ以上であり且つ現時点から所定時間前の時点から現時点までの所定期間内にアクセルペダル操作量ＡＰが第３所定量ＡＰｂ以上から第４所定量ＡＰｃ以下へと減少していた。
なお、アクセルペダルの誤操作状態が発生していると判定している期間（誤操作判定開始時点から誤操作判定終了時点までの期間）は、便宜上「誤操作判定期間」と称呼される場合がある。更に、誤操作判定終了時点から所定の見做し時間（Ｔminashi）が経過したと判定される時点までの期間は、便宜上、「誤操作見做し期間」と称呼される場合がある。
これによれば、上記特定期間は、誤操作判定期間と誤操作見做し期間とを含む期間である。
【００４６】
このように、第１装置は、誤操作判定期間のみならず、誤操作見做し期間においても、アクセルペダル操作量ＡＰに依らず（換言すると、ＡＰ＞ＡＰpcsthであっても）自動ブレーキを継続する。
【００４７】
従って、特定期間内であれば自動ブレーキが継続されるので、物体との衝突回避のための制動力を車両に付与し続けることができる。その一方、特定期間外でアクセルペダル２０１が大きく踏み込まれた場合（ＡＰ＞ＡＰpcsth）には、運転者が「自動ブレーキを解除したいという意図」を有していると判断できる。よって、その場合、第１装置は自動ブレーキを停止（解除）する。
【００４８】
ここで、第１装置は、誤操作判定期間において、前述した誤操作状態であると判定する。更に、第１装置は、誤操作見做し期間において、誤操作状態であると判定する。よって、第１装置は、誤操作見做し期間にアクセルペダル操作量ＡＰが自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上となったとしても、ＰＣＳ自動ブレーキを停止することなく継続させる。
【００４９】
誤操作条件を成立させた「パニック状態に陥っている運転者」による操作によって誤操作条件が偶然成立しなくなる場合がある。このように誤操作条件が偶然成立しなくなった後に、運転者は意図せずにアクセルペダル２０１を踏み込んでアクセルペダル操作量ＡＰが自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上となってしまう可能性がある。第１装置は、誤操作見做し期間においてアクセルペダル操作量ＡＰが自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上となるようなアクセルペダル操作があったとしても、ＰＣＳ自動ブレーキを停止しない。従って、第１装置は、誤操作見做し期間において運転者が未だパニック状態に陥っており、前述したアクセルペダル２０１の意図しない操作があったとしても、確実にＰＣＳ自動ブレーキ制御を実行することができる。
【００５０】
第１装置の作動の概要を図３に示す例を用いて説明する。
図３に示す例では、以下に述べる「条件Ａ乃至条件Ｄ」が総て成立している。
条件Ａ：時点ｔ１乃至時点ｔ３の期間は誤操作判定期間である。
条件Ｂ：時点ｔ３乃至時点ｔ５の期間は誤操作見做し期間である。
条件Ｃ：時点ｔ２乃至時点ｔ６の期間において、車両ＶＡが物体と衝突する可能性（衝突可能性）が高い。
条件Ｄ：時点ｔ４乃至時点ｔ６の期間において、アクセルペダル操作量ＡＰが自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上である。
【００５１】
時点ｔ２にて衝突可能性が高くなり（条件Ｃを参照。）且つアクセルペダル操作量ＡＰが自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth未満であるので（条件Ｄを参照。）、第１装置は時点ｔ２からＰＣＳ自動ブレーキの実行を開始する。時点ｔ３にて「時点ｔ１にて成立した誤操作条件」が成立しなくなり（条件Ａを参照。）、誤操作見做し期間が開始する。この誤操作見做し期間は時点ｔ５にて終了する（条件Ｂを参照）。よって、時点ｔ１乃至時点ｔ５の期間が特定期間である。
【００５２】
時点ｔ４にて、アクセルペダル操作量ＡＰが自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上となる（条件Ｄを参照。）。しかし、時点ｔ４は誤操作見做し期間であるので、第１装置は、ＰＣＳ自動ブレーキを停止せずに継続させる。その後、時点ｔ５にて誤操作見做し期間が終了して誤操作状態と判定されなくなる。更に、この時点ｔ５にてアクセルペダル操作量ＡＰは自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上であるので、第１装置は、ＰＣＳ自動ブレーキの実行を停止する。
【００５３】
（具体的作動）
次に、第１装置の具体的作動について説明する。
１．ＰＣＳ自動ブレーキの作動開始
ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図４にフローチャートにより示したルーチン（ＰＣＳ自動ブレーキ作動開始ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
【００５４】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図４のステップ４００から処理を開始してステップ４１０に進み、ＰＣＳ自動ブレーキ禁止フラグ（以下、単に「禁止フラグ」と称呼する場合がある。）ＸＰＣＳkinshiの値が「０」であるか否かを判定する。禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値は、図示しない車両ＶＡのイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵによって実行されるイニシャルルーチンにおいて「０」に設定される。なお、後述するように、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「１」である場合、ＰＣＳ自動ブレーキは禁止される（実行されない。）。
【００５５】
禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「０」であると、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２０に進み、ＰＣＳ自動ブレーキが現時点において非作動中である（停止している）か否かを判定する。
【００５６】
ＰＣＳ自動ブレーキが現時点において非作動中であると、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３０に進み、車両ＶＡが物体（例えば、他車両等の障害物）と衝突する可能性が高いか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、ステップ４３０にて、検出された物体に衝突する可能性が高いことを示す所定条件が成立したか否かを判定する。
【００５７】
より具体的に述べると、ＣＰＵは、前述した最終的な物体情報（又は、ミリ波レーダ装置２１により取得した物体情報）に基づいて、衝突までの時間（ＴＴＣ：Time to Collision、以下、「衝突猶予時間ＴＴＣ」と称呼される場合がある。）を算出する。即ち、ＣＰＵは、物体情報としての「物体までの距離Ｄ及び物体の相対速度Ｖ」を下記（１）式に代入にして衝突猶予時間ＴＴＣを算出する。なお、ＣＰＵは、車両ＶＡの現時点の加速度及び／又は相対速度の微分値（相対加速度）を更に考慮して衝突猶予時間ＴＴＣを算出してもよい。
ＴＴＣ＝Ｄ／Ｖ      …（１）
【００５８】
そして、ＣＰＵは、衝突猶予時間ＴＴＣが自動ブレーキ用の閾値時間ＴＴＣｔｈ以下であるか否かを判定し、衝突猶予時間ＴＴＣが閾値時間ＴＴＣｔｈ以下である場合、車両ＶＡが物体に衝突する可能性が高い（所定条件が成立して、衝突可能性が高い）と判定する。このような衝突可能性判定は周知であり、例えば、特開２０１０−２８２３５０号公報、特開２０１２−２２９７２２号公報及び特開２０１４−９３０４０号公報等に開示された技術を適用することができる。なお、複数の物体が検出されている場合、ＣＰＵは、衝突猶予時間ＴＴＣが最小の物体を衝突対象として選択し、選択した衝突対象の衝突猶予時間ＴＴＣ（即ち、複数の物体の中で最小の衝突猶予時間ＴＴＣ）が閾値時間ＴＴＣｔｈ以下であるか否かを判定する。
【００５９】
衝突猶予時間ＴＴＣが閾値時間ＴＴＣｔｈ以下である場合、ＣＰＵはステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４０に進み、アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上であるか否かを判定する。例えば、この閾値ＡＰpcsthは、アクセルペダル操作量ＡＰの最大値を１００％としたときの９０％に相当する値である。但し、この閾値ＡＰpcsthは、「０」よりも大きい値であり、運転者が加速意志を明確に有していると判定できる値であればよい。
【００６０】
アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsthよりも小さい場合、このアクセルペダル２０１の操作は、運転者が衝突を回避しようとしている意図（換言すると、ＰＣＳ自動ブレーキを解除しようとする意図）を持って行う操作（以下、「意図的な操作」と称呼する場合もある。）ではないと推定することができる。そこで、この場合、ＣＰＵはステップ４４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４５０に進み、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「０」であるか否かを判定する。
【００６１】
禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ４５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４６０に進み、ＰＣＳ自動ブレーキの作動を開始する。即ち、ＣＰＵはＰＣＳ自動ブレーキに基づく要求減速度Ｇpcsの大きさを「０」よりも大きい所定値（可変値）に設定し、この要求減速度Ｇpcsを、エンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。ＣＰＵは、この要求減速度Ｇpcsを、車両ＶＡが「車両ＶＡに衝突する可能性が高い物体」と衝突する前に停止できる値、又は、車両ＶＡが自動ブレーキによって発生できる最大減速度に設定する。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００６２】
一方、ブレーキＥＣＵ４０は図示しないルーチンを実行することにより、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいてブレーキ操作要求減速度Ｇbpdを算出している。ブレーキ操作要求減速度Ｇbpdは、ブレーキペダル操作量ＢＰが大きいほど大きくなるように算出される。更に、ブレーキＥＣＵ４０は、そのブレーキ操作要求減速度ＧbpdとＰＣＳ自動ブレーキに基づく要求減速度Ｇpcsとのうちの大きい方の減速度を目標減速度として採用し、その目標減速度に等しい減速度が車両ＶＡに生じるようにブレーキアクチュエータ４３を制御する。この結果、ブレーキペダル２０２が操作されていない場合であっても、車両ＶＡに自動的に制動力が付与される。即ち、ＰＣＳ自動ブレーキが実行される。なお、エンジンＥＣＵ３０は、要求減速度Ｇpcsを受信したとき、目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを「０（最小値）」に設定する。
【００６３】
一方、ＣＰＵがステップ４４０の処理を行う時点において、アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上である場合、このアクセルペダル２０１の操作は、前述した意図的な操作及び運転者によるアクセルペダル２０１の誤操作の何れかであると推定できる。誤操作が行われている場合、アクセルペダル２０１が強く踏み込まれてアクセルペダル操作量ＡＰが大きくなる傾向がある。
【００６４】
そこで、この場合、ＣＰＵはステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４７０に進み、誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値が「０」であるか否かを判定する。この誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値は、前述したイニシャルルーチンにおいて「０」に設定される。なお、後述するように、誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値は、誤操作判定期間及び誤操作見做し期間において「１」に設定される。
【００６５】
誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値が「０」である場合、誤踏み状態が検出されていないため、アクセルペダル操作量ＡＰをＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上としたアクセルペダル２０１の操作は運転者の意図的な操作であると推定できる。従って、ＣＰＵは、ステップ４７０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４８０に進み、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値を「１」に設定してステップ４５０に進む。禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「１」に設定されているので、ＣＰＵはそのステップ４５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進む。この結果、ステップ４３０にて衝突する可能性が高いと判定された場合であっても、アクセルペダル２０１が大きく踏み込まれ且つ誤操作状態が検出されていない場合、ＰＣＳ自動ブレーキの作動が開始されない。
【００６６】
一方、ＣＰＵがステップ４７０の処理を行う時点において、誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値が「１」である場合、誤踏み状態が検出されている。従って、アクセルペダル操作量ＡＰをＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上としたアクセルペダル２０１の操作は運転者の誤操作であると推定できる。この場合、ＣＰＵは、ステップ４７０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４８０の処理を実行せずに直接ステップ４５０に進む。即ち、アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上であっても誤操作状態であると判定されている場合、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値は「１」に設定されず、「０」のままステップ４５０に進む。よって、ＣＰＵは、そのステップ４５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４６０に進む。この結果、アクセルペダル２０１が大きく踏み込まれ且つ誤操作状態が検出されている場合、ＰＣＳ自動ブレーキの作動が開始される。
【００６７】
更に、ＣＰＵがステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定する場合、及び、ステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定する場合において、ＣＰＵは対応するステップからステップ４９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、これらの場合においては、ＰＣＳ自動ブレーキの作動が開始されない。
【００６８】
２．ＰＣＳ自動ブレーキの終了（停止）
ＣＰＵは、図５にフローチャートにより示したルーチン（ＰＣＳ自動ブレーキ作動終了ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
【００６９】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図５のステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、ＰＣＳ自動ブレーキが作動中であるか否かを判定する。ＰＣＳ自動ブレーキが作動中でない場合、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００７０】
これに対し、ＰＣＳ自動ブレーキが作動中であると、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上であるか否かを判定する。前述したように、この閾値ＡＰpcsthは、例えば、アクセルペダル操作量ＡＰの最大値を１００％としたときの９０％に相当する値である。但し、この閾値ＡＰpcsthは「０」よりも大きい値であればよい。
【００７１】
アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth未満である場合、運転者によるアクセルペダル２０１の意図的な操作が行われていないと推定することができる。そこで、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５３０に進み、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「１」であるか否かを判定する。
【００７２】
この場合、ＣＰＵがステップ５３０の処理を実行する時点において、後述するステップ５７０の処理が実行されていないので、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値は「０」である。
このため、ＣＰＵはそのステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４０に進み、ＰＣＳ自動ブレーキが作動状態であり且つ車速ＳＰＤが「０」である状態（即ち、車両停止状態）が閾値時間Ｔspdth以上継続しているか否かを判定する。自動ブレーキが作動状態であり且つ車速ＳＰＤが「０」である状態が閾値時間Ｔspdth以上継続していない場合、ＣＰＵはステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、ＰＣＳ自動ブレーキが継続される。
【００７３】
禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「０」のまま、「自動ブレーキが作動状態であり且つ車速ＳＰＤが「０」である状態」が閾値時間Ｔspdth以上継続した場合、ＣＰＵはステップ５４０に進むと、そのステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５０に進む。ステップ５５０にて、ＣＰＵは、ＰＣＳ自動ブレーキを終了（停止）する。即ち、ＣＰＵはＰＣＳ自動ブレーキに基づく要求減速度Ｇpcsの大きさを「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、ＰＣＳ自動ブレーキが停止（終了）する。
【００７４】
一方、ＣＰＵがステップ５２０の処理を実行する時点において、アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上である場合、当該アクセルペダル２０１の操作は、意図的な操作及び誤操作の何れかであると推定することができる。そこで、この場合、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５６０に進み、誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値が「０」であるか否かを判定する。
【００７５】
誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値が「０」である場合、アクセルペダル操作量ＡＰをＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上にさせたアクセルペダル２０１の操作は、前述した運転者の意図的な操作であると推定することができる。そこで、この場合、ＣＰＵはステップ５６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５７０に進み、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ５３０に進む。
【００７６】
この場合、ステップ５７０にて禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「１」に設定されているので、ＣＰＵは、ステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５４０に進む。従って、ＰＣＳ自動ブレーキの作動が停止される。
【００７７】
これに対し、ＣＰＵがステップ５６０の処理を実行する時点において、誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値が「１」である場合、アクセルペダル操作量ＡＰをＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上にさせたアクセルペダル２０１の操作は、運転者の誤操作であると推定することができる。そこで、この場合、ＣＰＵはステップ５６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５７０の処理を実行しないで（禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値を「１」に設定しないで）ステップ５３０に進む。ＰＣＳ自動ブレーキ作動中である場合、ステップ５７０にて禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「１」に設定されない限り、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値は「０」である。このため、ＣＰＵは、そのステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４０に進む。ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定されれば、ＰＣＳ自動ブレーキの作動が停止され、ステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定されれば、ＰＣＳ自動ブレーキの作動が継続される。
【００７８】
従って、ＰＣＳ自動ブレーキの作動中にアクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上となった場合（ステップ５２０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値が「０」であるとき（ステップ５６０「Ｙｅｓ」）、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値を「１」に設定してＰＣＳ自動ブレーキの作動を停止させる。一方、誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値が「１」であるとき（ステップ５６０「ＮＯ」）、ＣＰＵは、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値を「１」に設定せずに、ＰＣＳ自動ブレーキの作動を継続させる。
【００７９】
３．ＰＣＳ自動ブレーキ禁止フラグＸＰＣＳkinshiのリセット
ＣＰＵは、図６にフローチャートにより示したルーチン（ＰＣＳ自動ブレーキ禁止フラグリセットルーチン）を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
【００８０】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図６のステップ６００から処理を開始してステップ６１０に進み、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「１」であるか否かを判定する。禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８１】
これに対し、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進む。ＣＰＵは、そのステップ６２０にて、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「０」から「１」へと変化してから閾値時間Ｔｋｔｈ（例えば、２０秒）が経過したか否かを判定する。禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「０」から「１」へと変化してから閾値時間Ｔｋｔｈが経過していると、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値を「０」に設定する（リセットする。）。その後、ＣＰＵはステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８２】
一方、ＣＰＵがステップ６２０の処理を行う時点において禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「０」から「１」へと変化してから閾値時間Ｔｋｔｈが経過していなければ、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６４０に進む。ステップ６４０にて、ＣＰＵは、現時点における衝突猶予時間ＴＴＣが最も短い物体と「ＰＣＳ自動ブレーキの開始の契機となった衝突可能性が高いと判定された物体（図４のステップ４３０にて衝突可能性が高いと判定された物体）」とが異なるか否かを判定する。
【００８３】
ここで、ＰＣＳ自動ブレーキ禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値は、誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値が「０」である場合に、ＰＣＳ自動ブレーキの開始前（図４のステップ４８０を参照。）又はＰＣＳ自動ブレーキの作動中（図５のステップ５７０を参照。）において、「１」に設定される。よって、ＣＰＵがステップ６４０に進んだ場合、運転者は、図４のステップ４３０にて衝突可能性が高いと判定された物体（即ち、ＰＣＳ自動ブレーキの開始の契機となった物体）を認識した上で、アクセルペダル２０１を意図的に強く踏み込んでアクセルペダル操作量ＡＰをＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上としている。従って、現時点における衝突猶予時間ＴＴＣが最も短い物体とＰＣＳ自動ブレーキの開始の契機となった物体とが同じである場合、運転者は現時点においてもこの物体を認識していると推定できる。よって、この場合、ＣＰＵは図６のステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６３０の処理を実行せずにステップ６９５に進む。この結果、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値は「１」に設定されたままで、ＰＣＳ自動ブレーキは実行されない。
【００８４】
運転者の意図的な操作によりＰＣＳ自動ブレーキが実行されていない間に（即ち、ＰＣＳ自動ブレーキ禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「１」に設定されている間に）、衝突猶予時間ＴＴＣが最も短い物体が、ＰＣＳ自動ブレーキの開始の契機となった物体から変わる可能性がある。この場合、運転者は、現時点における衝突猶予時間ＴＴＣが最も短い物体を認識していない可能性があるので、ＰＣＳ自動ブレーキを作動させる必要がある。従って、現時点における衝突猶予時間ＴＴＣが最も短い物体と図４のステップ４３０にて衝突可能性が高いと判定された物体とが異なる場合、ＣＰＵは図６のステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６３０に進んで禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値を「０」に設定し、ステップ６９５に進む。
【００８５】
４．両踏み判定（第１の誤操作条件についての判定）
次に、「アクセルペダル２０１及びブレーキペダル２０２の両方が踏み込まれている操作（両踏み）」が行われていると判定する両踏み判定について説明する。ＣＰＵが図７にフローチャートにより示されたルーチンを実行することにより、両踏み判定がなされる。
【００８６】
ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示した両踏み判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
【００８７】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図７のステップ７００から処理を開始してステップ７１０に進み、両踏みフラグＸryouの値が「０」であるか否かを判定する。両踏みフラグＸryouの値は前述したイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されるようになっている。
【００８８】
両踏みフラグＸryouの値が「０」であると、ＣＰＵはステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２０に進み、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の第１所定量ＡＰａよりも大きく且つブレーキペダル操作量ＢＰが所定の第２所定量ＢＰａ（本例において「０」）よりも大きいか否かを判定する。第１所定量ＡＰａは、「０」よりも大きな値であり、例えば、アクセルペダル操作量の最大値を１００％とした場合の１７％に相当する値である。
【００８９】
アクセルペダル操作量ＡＰが第１所定量ＡＰａよりも大きく且つブレーキペダル操作量ＢＰが第２所定量ＢＰａよりも大きい場合、ＣＰＵは運転者が両踏みを行っていると判定する。即ち、ＣＰＵは、第１の誤操作条件が成立したと判定する。このため、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７３０及びステップ７４０の処理をこの順に実行し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９０】
ステップ７３０：ＣＰＵは、両踏みフラグＸryouの値を「１」に設定する。
従って、両踏みフラグＸryouの値は、アクセルペダル２０１が踏み込まれ且つブレーキペダル２０２が踏み込まれている場合、「１」に設定される。
【００９１】
ステップ７４０：ＣＰＵは、誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiを「１」に設定する。
誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値は、運転者が両踏み及び「後述する踏直し」の何れかを行っていると判定される場合、「１」に設定される。ここでは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定されている（換言すれば、両踏みが行われていると判定されている）ので、ステップ７４０にて誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値が「１」に設定される。
【００９２】
このように、アクセルペダル操作量ＡＰが第１所定量ＡＰａよりも大きく且つブレーキペダル操作量ＢＰが第２所定量ＢＰａよりも大きくなった場合、誤操作条件の一つである両踏み誤操作条件（第１の誤操作条件）が成立し、それによって、ＣＰＵは両踏み誤操作状態が発生したと判定して両踏みフラグＸryou及び誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値を「１」に設定する。
【００９３】
これに対し、ＣＰＵがステップ７２０の処理を行う時点において、アクセルペダル操作量ＡＰが第１所定量ＡＰａ以下である場合及びブレーキペダル操作量ＢＰが第２所定量ＢＰａ以下である場合の少なくとも一方が成立する場合、ＣＰＵはステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定して直接ステップ７９５に進む。この結果、両踏みフラグＸryou及び誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiのそれぞれは「１」に設定されない。
【００９４】
一方、両踏みフラグＸryouの値が「１」に設定された状態において、ＣＰＵが再びステップ７１０に進むと、ＣＰＵはそのステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７５０に進む。そして、ＣＰＵはステップ７５０にてアクセルペダル操作量ＡＰが第１所定量ＡＰａ以下であるか否かを判定する。
【００９５】
アクセルペダル操作量ＡＰが依然として第１所定量ＡＰａよりも大きい場合、ＣＰＵはステップ７５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７６０に進み、ブレーキペダル操作量ＢＰが第２所定量ＢＰａ以下であるか否かを判定する。ブレーキペダル操作量ＢＰが依然として第２所定量ＢＰａよりも大きければ、ＣＰＵは、両踏みが依然として行われていると判定してステップ７６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９６】
これに対し、ＣＰＵがステップ７５０及びステップ７６０の何れかにおいて「Ｙｅｓ」と判定した場合、アクセルペダル操作量ＡＰが第１所定量ＡＰａ以下である場合及びブレーキペダル操作量ＢＰが第２所定量ＢＰａ以下である場合の少なくとも一方が成立している。即ち、ＣＰＵは、第１の誤操作条件が成立していないと判定する。換言すると、運転者は、アクセルペダル２０１及び／又はブレーキペダル２０２を踏み込んでないため、両踏みは行われていない。従って、ＣＰＵはステップ７７０及びステップ７８０の処理をこの順に実行し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９７】
ステップ７７０：ＣＰＵは、両踏みフラグＸryouの値を「０」に設定する。
ステップ７８０：ＣＰＵは、不成立フラグＸfuseiの値を「１」に設定する。更に、ＣＰＵは、後述するタイマＴｍの値を「０」に設定する（クリアする）。
なお、不成立フラグＸfuseiの値は前述したイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されるようになっている。
【００９８】
このように、アクセルペダル操作量ＡＰが第１所定量ＡＰａ以下となった場合及びブレーキペダル操作量ＢＰが第２所定量ＢＰａ以下となった場合の少なくとも一方が成立したとき、それまで成立していた前述した両踏み誤操作条件（第１の誤操作条件）が成立しなくなる。これによって、ＣＰＵは両踏みフラグＸryouの値を「０」に設定し、後述する誤踏み時間延長処理（図９を参照。）を実行するために不成立フラグＸfuseiの値を「１」に設定する。
【００９９】
５．踏直し判定（第２の誤操作条件についての判定）
次に、「アクセルペダル２０１の踏み込み力が弱められた直後にアクセルペダル２０１が再度踏み込まれている操作（踏直し）」が行われていると判定する踏直し判定について説明する。ＣＰＵが図８にフローチャートにより示されたルーチンを実行することにより、踏直し判定がなされる。
【０１００】
ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示した踏直し判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
【０１０１】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、踏直しフラグＸnaoshiの値が「０」であるか否かを判定する。踏直しフラグＸnaoshiの値は前述したイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されるようになっている。
【０１０２】
踏直しフラグＸnaoshiの値が「０」であると、ＣＰＵはステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進む。ステップ８１０にて、ＣＰＵは、現時点ｔのアクセルペダル操作量ＡＰｔが第３所定量ＡＰｂ以上であるか否かを判定する。第３所定量ＡＰｂは、「０」よりも大きな値であり、例えば、アクセルペダル操作量の最大値を１００％とした場合の５０％に相当する値である。
【０１０３】
現時点のアクセルペダル操作量ＡＰｔが第３所定量ＡＰｂ以上である場合、運転者はアクセルペダル２０１を比較的大きく踏み込んでいる最中であると考えられ、前述した踏直しを行っている可能性がある。そこで、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１５に進む。
【０１０４】
ステップ８１５にて、ＣＰＵは、現時点ｔから所定時間Ｔnaoshi前の時点から現時点ｔまでの所定期間内に、アクセルペダル操作量ＡＰが第３所定量ＡＰｂ以上から第４所定量ＡＰｃ以下へと減少していたか否かを判定する。第４所定量ＡＰｃは、「０」よりも大きな値であり、第３所定量ＡＰｂよりも小さい値である。例えば、第４所定量ＡＰｃは、アクセルペダル操作量の最大値を１００％とした場合の１０％に相当する値である。
【０１０５】
前述した所定期間内にアクセルペダル操作量ＡＰが第３所定量ＡＰｂ以上から第４所定量ＡＰｃ以下へと減少している場合、所定期間内にアクセルペダル２０１の踏み込み力が弱められたことを意味する。そして、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定されているため、踏み込み力が弱められた後アクセルペダル２０１が再度踏み込まれたことを意味する。この場合、ＣＰＵは、踏直しが行われていると判定する。即ち、ＣＰＵは、第２の誤操作条件が成立したと判定する。そこで、ＣＰＵはステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２０及びステップ８２５の処理をこの順に実行し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０６】
ステップ８２０：ＣＰＵは、踏直しフラグＸnaoshiの値を「１」に設定する。
従って、踏直しフラグＸnaoshiの値は、前述した踏直しが行われている場合、「１」に設定される。
ステップ８２５：ＣＰＵは、誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiを「１」に設定する。
【０１０７】
このように、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定された場合、誤操作条件の一つである踏直し誤操作条件（第２の誤操作条件）が成立し、それによって、ＣＰＵは踏直し誤操作状態が発生したと判定して踏直しフラグＸnaoshi及び誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値を「１」に設定する。
【０１０８】
これに対し、ＣＰＵがステップ８１５の処理を行う時点において、前述した所定期間内にアクセルペダル操作量ＡＰが第３所定量ＡＰｂ以上から第４所定量ＡＰｃ以下へと減少していない場合、ＣＰＵは、踏直しは行われていないと判定する。そこで、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、踏直しフラグＸnaoshi及び誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiのそれぞれは「１」に設定されない。
【０１０９】
一方、踏直しフラグＸnaoshiの値が「１」に設定された状態において、ＣＰＵが再びステップ８０５に進むと、ＣＰＵはそのステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８３０に進む。そして、ＣＰＵはステップ８３０にて現時点ｔのアクセルペダル操作量ＡＰｔが第４所定量ＡＰｃ以下であるか否かを判定する。
【０１１０】
現時点ｔのアクセルペダル操作量ＡＰｔが第４所定量ＡＰｃ以下である場合、ステップ８１０にてアクセルペダル操作量ＡＰが第３所定量ＡＰｂ以上と判定されたアクセルペダル２０１の踏込みが弱められた結果、アクセルペダル操作量ＡＰｔが第４所定量ＡＰｃ以下となったことを意味する。よって、ＣＰＵは、アクセルペダル操作量ＡＰｔが十分に小さくなっているため、踏直しによるアクセルペダル２０１の踏込みは一旦停止（解除）されたと判定する。換言すると、ＣＰＵは、第２の誤操作条件が成立しなくなったと判定する。従って、ＣＰＵはステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８３５及びステップ８４０の処理をこの順に実行し、ステップ８９５に進んで本ルーチン一旦終了する。
【０１１１】
ステップ８３５：ＣＰＵは、踏直しフラグＸnaoshiの値を「０」に設定する。
ステップ８３０：ＣＰＵは、前述した不成立フラグＸfuseiの値を「１」に設定する。更に、ＣＰＵは、後述するタイマＴｍの値を「０」に設定する（クリアする）。
【０１１２】
このように、踏直しフラグＸnaoshiの値が「１」であるときにアクセルペダル操作量ＡＰが第４所定量ＡＰｃ以下となった場合、それまで成立していた前述した踏直し誤操作条件（第２の誤操作条件）が成立しなくなる。これによって、ＣＰＵは踏直しフラグＸnaoshiの値を「０」に設定し、後述する誤踏み時間延長処理（図９を参照。）を実行するために不成立フラグＸfuseiの値を「１」に設定する。
【０１１３】
これに対し、アクセルペダル操作量ＡＰｔが第４所定量ＡＰｃよりも大きい場合、ＣＰＵは踏直しによるアクセルペダル２０１の踏込みは依然として継続していると判定する。従って、ＣＰＵは、ステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定して直接ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１４】
６．誤踏み時間の延長（誤操作見做し期間の設定）
ＣＰＵは、図９にフローチャートにより示したルーチン（誤踏み時間延長ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
【０１１５】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図９のステップ９００から処理を開始してステップ９１０に進み、不成立フラグＸfuseiの値が「１」であるか否かを判定する。
【０１１６】
不成立フラグＸfuseiの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２０に進み、タイマＴｍの値を「１」だけ増大する。このタイマＴｍは、不成立フラグＸfuseiの値が「１」になっている継続時間を計測するタイマである。換言すれば、タイマＴｍは、成立していた誤操作条件が成立しなくなった時点（第１誤操作条件が成立しなくなった時点及び第２誤操作条件が成立しなくなった時点のうちの何れか遅い方）から経過した時間を計測するタイマである。
【０１１７】
次に、ＣＰＵはステップ９３０に進み、タイマＴｍの値が所定の見做し時間Ｔminashi以上であるか否かを判定する。この見做し時間Ｔminashiは、ＰＣＳ自動ブレーキによって車両ＶＡが停止するまでにかかる十分な時間に設定されている。例えば、見做し時間Ｔminashiは、例えば３秒程度である。タイマＴｍの値が見做し時間Ｔminashi未満であると、ＣＰＵはステップ９３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１８】
これに対し、タイマＴｍの値が見做し時間Ｔminashi以上であると、ＣＰＵはステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ９４０乃至ステップ９６０の処理を行って、ステップ９９５に進む。
【０１１９】
ステップ９４０：ＣＰＵは、タイマＴｍの値を「０」に設定する（クリアする）。
ステップ９５０：ＣＰＵは、不成立フラグＸfuseiの値を「０」に設定する（クリアする）。
ステップ９６０：ＣＰＵは、誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値を「０」に設定する（クリアする）。
【０１２０】
この結果、不成立フラグＸfuseiの値が「１」に設定された時点（即ち、誤操作条件が成立しなくなった時点）から見做し時間Ｔminashiが経過するまでの期間（誤操作見做し期間）は、誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値は「１」のまま継続される。従って、この期間にアクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上となったとしても（図４のステップ４４０「Ｙｅｓ」、図５のステップ５２０「Ｙｅｓ」）、誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiの値は「１」であるので、ＰＣＳ自動ブレーキ禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値は「１」に設定されない。このため、この期間にアクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上となってもＰＣＳ自動ブレーキ作動は停止されず継続される。
【０１２１】
一方、ＣＰＵがステップ９１０の処理を実行する時点において、不成立フラグＸfuseiが「１」でない場合、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、直接ステップ９９５に進む。
【０１２２】
以上、説明したように、第１装置は、誤操作判定期間のみならず誤操作見做し期間において（即ち、特定期間において）、アクセルペダル操作量ＡＰが自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上となったとしてもＰＣＳ自動ブレーキを停止することなく継続させる。
【０１２３】
従って、パニック状態に陥っている運転者が偶然にも誤操作条件が成立しなくなるような操作を行い、その後の見做し時間Ｔminashiにおいてアクセルペダル２０１を強く踏み込んでしまっても、ＰＣＳ自動ブレーキを確実に実行できる。
【０１２４】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置（以下、「第２装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第２装置は、衝突可能性が高い物体が歩行者である場合、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値にかかわらず、ＰＣＳ自動ブレーキを開始する。更に、ＰＣＳ自動ブレーキの実行中、第２装置は、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値にかかわらず、車両停止状態が閾値時間Ｔspdth以上継続するまでは、ＰＣＳ自動ブレーキを継続する。
【０１２５】
（具体的作動）
次に、第２装置の具体的作動について説明する。第２装置のＤＳＥＣＵ２０が備えるＣＰＵは、「図４に代わる図１０」、「図５に代わる図１１」及び図６乃至図９にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。以下、図１０に示した「ＰＣＳ自動ブレーキ作動開始ルーチン」及び図１１に示した「ＰＣＳ自動ブレーキ作動終了ルーチン」について説明する。なお、図１０及び図１１において「図４及び図５に示したステップと同一の処理を行うためのステップ」には、図４及び図５のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
【０１２６】
１．ＰＣＳ自動ブレーキの作動開始
ＣＰＵは、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値が「０」であり且つＰＣＳ自動ブレーキの非作動中に図１０のステップ４３０に進むと、物体との衝突可能性が高いか否かを判定する。
【０１２７】
物体との衝突可能性が高い場合、ＣＰＵはステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１０に進み、衝突可能性が高い物体が歩行者以外の物体であるか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、カメラ装置２２が取得した画像において衝突可能性が高い物体に対応する画像領域を抽出する。そして、ＣＰＵは、抽出した画像領域と「運転支援ＥＣＵ２０に予め登録されている歩行者のテンプレート画像」とを比較することによって、物体が歩行者以外の物体であるか否かを判定する。
【０１２８】
衝突可能性が高い物体が歩行者である場合、ＣＰＵはステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４６０に進み、ＰＣＳ自動ブレーキの作動を開始する。その後、ＣＰＵはステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。これに対し、衝突可能性が高い物体が歩行者でない場合（即ち、衝突可能性が高い物体が「歩行者以外の物体」である場合）、ＣＰＵはステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４０以降の処理に進む。
【０１２９】
このように、第２装置は、衝突可能性が高い物体が歩行者である場合（ステップ１０１０「Ｎｏ」）、直接ステップ４６０に進んでＰＣＳ自動ブレーキの作動を開始する。よって、衝突可能性が高い物体が歩行者である場合、アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上であって且つ誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiが「０」であっても、禁止フラグＸＰＣＳkinshiが「１」に設定されない。更に、この場合、ステップ４５０の判定も実行されないので、衝突可能性が高い物体が歩行者である場合、必ずＰＣＳ自動ブレーキの作動が開始される。
【０１３０】
２．ＰＣＳ自動ブレーキの終了（停止）
ＣＰＵは、ＰＣＳ自動ブレーキの作動中に図１１のステップ１１１０に進むと、ＰＣＳ自動ブレーキの開始の契機となった物体（図１０に示すステップ４３０にて衝突可能性が高いと判定された物体）が歩行者以外の物体であるか否かを判定する。
【０１３１】
当該物体が歩行者である場合、ＣＰＵはステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定して直接ステップ５４０に進み、ＰＣＳ自動ブレーキが作動状態であり且つ車速ＳＰＤが「０」である状態（即ち、車両停止状態）が閾値時間Ｔspdth以上継続しているか否かを判定する。ＰＣＳ自動ブレーキが作動状態あり且つ車両停止状態が閾値時間Ｔspdth以上継続している場合、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５０に進み、ＰＣＳ自動ブレーキを停止する。その後、ＣＰＵはステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１３２】
これに対し、「ＰＣＳ自動ブレーキが作動状態あり且つ車両停止状態」が閾値時間Ｔspdth以上継続していない場合、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定し、直接ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、ＰＣＳ自動ブレーキが継続される。
【０１３３】
一方、ＣＰＵがステップ１１１０の処理を行う時点にて、衝突可能性が高い物体が歩行者でない場合（即ち、衝突可能性が高い物体が「歩行者以外の物体」である場合）、ＣＰＵはそのステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０以降の処理に進む。
【０１３４】
このように、第２装置は、ＰＣＳ自動ブレーキの開始の契機となった物体が歩行者である場合（ステップ１１１０「ＮＯ」）、直接ステップ５４０に進む。よって、当該物体が歩行者である場合、アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上であって且つ誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiが「０」であっても、禁止フラグＸＰＣＳkinshiが「１」に設定されない。従って、衝突可能性が高い物体が歩行者である場合に実行されたＰＣＳ自動ブレーキは、ＰＣＳ自動ブレーキが作動状態あり且つ車両停止状態が閾値時間Ｔspdth以上継続した場合にのみ、停止される。
【０１３５】
以上、説明したように、第２装置は、衝突可能性が高い物体が歩行者である場合、ＰＣＳ自動ブレーキ禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値にかかわらず、ＰＣＳ自動ブレーキを実行する。運転者は、歩行者と衝突する可能性が高い場合にアクセルペダル操作量ＡＰをＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上とするようにアクセルペダル２０１を操作する可能性は低い。もし、運転者がこのような操作を行っている場合、その操作は運転者の意図しない操作、即ち誤操作であると考えられる。このため、第２装置は、衝突可能性が高い物体が歩行者である場合、アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上であり且つ誤操作状態でない場合であっても、ＰＣＳ自動ブレーキを必ず実行するようにしている。
【０１３６】
なお、第２装置は、衝突可能性が高い物体が、以下の何れか一つ以上の組み合わせである場合、ＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsthの値にかかわらず、ＰＣＳ自動ブレーキを必ず実行するようにしてもよい。なお、自転車と自動二輪車は、単に「二輪車」と称呼される場合がある。
・歩行者
・自転車
・自動二輪車（オートバイ）
【０１３７】
更に、第２装置のＣＰＵは、図１０のステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定された場合、ステップ４５０に進むようにしてもよい。この場合、ステップ４４０、ステップ４７０及びステップ４８０の処理が実行されない。この結果、アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上であって且つ誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiが「０」であっても、禁止フラグＸＰＣＳkinshiが「１」に設定されず「０」に設定されたままである。従って、ステップ４５０にて必ず「Ｙｅｓ」と判定され、ＰＣＳ自動ブレーキの作動が開始される。
同様に、第２装置のＣＰＵは、図１１のステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定された場合、ステップ５３０に進むようにしてもよい。この場合、ステップ５２０、ステップ５６０及びステップ５７０の処理が実行されない。この結果、アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上であって且つ誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiが「０」であっても、禁止フラグＸＰＣＳkinshiが「１」に設定されず「０」に設定されたままである。従って、ステップ５３０にて必ず「Ｎｏ」と判定され、ステップ５４０に進む。
【０１３８】
更に、第２装置のＣＰＵは、図１０のステップ１０１０の判定をステップ４５０の判定の直前に実行するようにしてもよい。即ち、ＣＰＵは、ステップ４８０の処理の実行後又はステップ４４０にて「Ｎｏ」と判定された場合にステップ１０１０に進んでもよい。ＣＰＵは、このステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合（即ち、衝突可能性が高い物体が歩行者でない場合）、ステップ４５０に進む。一方、ＣＰＵは、このステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定した場合（即ち、衝突可能性が高い物体が歩行者である場合）、ステップ４５０を実行せずに直接ステップ４６０に進み、ＰＣＳ自動ブレーキの作動を開始する。アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上であって且つ誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiが「０」である場合、ステップ４８０にて禁止フラグＸＰＣＳkinshiが「１」に設定される。しかし、衝突可能性が高い物体が歩行者である場合、ステップ４５０の判定を実行せずに直接ステップ４６０に進むので、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値にかかわらず、必ずＰＣＳ自動ブレーキの作動が開始される。
同様に、第２装置のＣＰＵは、図１１のステップ１１１０の判定をステップ５３０の判定の直前に実行するようにしてもよい。即ち、ＣＰＵは、ステップ５７０の処理の実行後又はステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定された場合にステップ１１１０に進んでもよい。ＣＰＵは、このステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合（即ち、衝突可能性が高い物体が歩行者でない場合）、ステップ５３０に進む。一方、ＣＰＵは、このステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定した場合（即ち、衝突可能性が高い物体が歩行者である場合）、ステップ５３０を実行せずに直接ステップ５４０に進む。アクセルペダル操作量ＡＰがＰＣＳ自動ブレーキ停止閾値ＡＰpcsth以上であって且つ誤踏みフラグＸＰＣＳgofumiが「０」である場合、ステップ５７０にて禁止フラグＸＰＣＳkinshiが「１」に設定される。しかし、衝突可能性が高い物体が歩行者である場合、ステップ５３０の判定を実行せずにステップ５４０に進むので、禁止フラグＸＰＣＳkinshiの値にかかわらず、ＰＣＳ自動ブレーキが作動状態あり且つ車両停止状態が閾値時間Ｔspdth以上継続するまでＰＣＳ自動ブレーキの作動が継続する。
【０１３９】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。第１装置はカメラ装置２２を備えなくてもよい。
【０１４０】
更に、第１装置及び第２装置は、ＰＣＳ自動ブレーキを実行する代わりに、衝突可能性が高い物体が存在することを運転者に報知する警告制御を実行してもよい。警告制御では、第１装置及び第２装置は、衝突可能性が高い物体が存在する旨を報知装置５０のディスプレイ装置に表示し、所定の警告音を報知装置５０の発音装置から発音する。
【０１４１】
第１装置及び第２装置は、衝突可能性が高い物体が存在しなくなるまで警告制御を実行する。より詳細には、第１装置のＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、図５のステップ５４０にて、衝突可能性が高い物体が存在するか否かを判定する。衝突可能性が高い物体が存在する場合、ＣＰＵは、このステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、衝突可能性が高い物体が存在する場合、ＣＰＵは、このステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５０に進み、警告制御を停止する。第２装置が実行する図１１のルーチンのステップ５４０も同じ処理を実行する。
【０１４２】
誤操作判定条件は、上述の第１誤操作判定条件及び第２誤操作判定条件のうちの何れか一方でもよい。
【０１４３】
更に、誤操作判定条件は、上述の第１誤操作判定条件及び第２誤操作判定条件以外の条件であってもよい。例えば、以下の条件ａ及び条件ｂの両方が成立した時に、ＣＰＵは誤操作判定条件が成立したと判定してもよい。
条件ａ：第１誤操作条件が成立している。
条件ｂ：アクセルペダル操作量ＡＰの単位時間あたりの増加量（アクセルペダル操作量の増加速度）が閾値増加量（閾値増加速度）以上である。
【符号の説明】
【０１４４】
１０…運転支援装置、２０…運転支援ＥＣＵ、３０…エンジンＥＣＵ、４０…ブレーキＥＣＵ、２１…ミリ波レーダ装置、２２…カメラ装置、３１…アクセルペダル操作量センサ、４１…ブレーキペダル操作量センサ、２０１…アクセルペダル、２０２…ブレーキペダル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019182314.tif 000009
【図８】
2019182314.tif 000010
【図９】
2019182314.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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