(57)【要約】【課題】複数の単一車線画像を繋げた複車線画像が地図生成に利用可能か評価できる地図生成システムを提供する。【解決手段】地図生成システム１００は、地図上における道路の車線数を含む地図情報を記憶する地図データベース３と、車載カメラの撮像画像と撮像位置とに基づいて、１つの車線を表す画像である単一車線画像を生成する単一車線画像生成部１２と、複数の単一車線画像と撮像位置とに基づいて、隣り合う車線を表す画像であると認識された複数の単一車線画像を車線幅方向に繋げることで、少なくとも２つ以上の車線を表す合成複車線画像を生成する合成複車線画像生成部１３と、合成複車線画像における車線数である画像上車線数と合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とが一致する場合に、合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する車線数判定部１５と、を備える。【選択図】図１
2019204211.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラによる路面の撮像画像と前記撮像画像の撮像位置とに基づいて、少なくとも１つの車線からなる道路を含む地図を生成する地図生成システムであって、
地図上における前記道路の車線数を含む地図情報を記憶する地図データベースと、
前記車載カメラの撮像画像と前記撮像位置とに基づいて、１つの前記車線を表す画像である単一車線画像を生成する単一車線画像生成部と、
複数の前記単一車線画像と前記撮像位置とに基づいて、隣り合う前記車線を表す画像であると認識された複数の前記単一車線画像を車線幅方向に繋げることで、少なくとも２つ以上の前記車線を表す合成複車線画像を生成する合成複車線画像生成部と、
前記合成複車線画像における車線数である画像上車線数と前記合成複車線画像に対応する前記地図情報の前記車線数とが一致する場合に、前記合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する車線数判定部と、を備える、地図生成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図生成システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図生成システムに関する技術として、車載カメラによる路面の撮像画像及び車載の位置運動計測センサの出力に基づいて車両の走行データを生成し、走行データを統合することで地図を生成する技術（例えば特許文献１）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この技術分野では、車載カメラによる路面の撮像画像から複数の車線のそれぞれの車線を表す単一車線画像を生成し、複数の単一車線画像を繋げることで複数の車線を含む複車線画像を生成することがある。しかしながら、例えば実際の道路の車線数とは異なる車線数の複車線画像が生成されてしまうと、生成した複車線画像が地図生成には不適切となってしまう。
【０００５】
そこで、本技術分野では、複数の単一車線画像を繋げた複車線画像が地図生成に利用可能か評価できる地図生成システムを提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る地図生成システムは、車載カメラによる路面の撮像画像と撮像画像の撮像位置とに基づいて、少なくとも１つの車線からなる道路を含む地図を生成する地図生成システムであって、地図上における道路の車線数を含む地図情報を記憶する地図データベースと、車載カメラの撮像画像と撮像位置とに基づいて、１つの車線を表す画像である単一車線画像を生成する単一車線画像生成部と、複数の単一車線画像と撮像位置とに基づいて、隣り合う車線を表す画像であると認識された複数の単一車線画像を車線幅方向に繋げることで、少なくとも２つ以上の車線を表す合成複車線画像を生成する合成複車線画像生成部と、合成複車線画像における車線数である画像上車線数と合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とが一致する場合に、合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する車線数判定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、複数の単一車線画像を繋げた複車線画像が地図生成に利用可能か評価することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、一実施形態の地図生成システムを示すブロック図である。
【図２】図２は、地図生成システムを有するセンターと通信対象車両の走行する道路を示す図である。
【図３】図３は、地図生成システムの車両取得データの収集処理を示すフローチャートである。
【図４】図４は、地図生成システムの合成複車線画像の評価処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、一実施形態の地図生成システムを示すブロック図である。図２は、地図生成システムを有するセンターと通信対象車両の走行する道路を示す図である。図１及び図２に示されるように、地図生成システム１００は、例えば交通情報を管理するセンターＣに設けられ、通信対象車両との通信により通信対象車両の各種データを収集する。
【００１１】
通信対象車両とは、一例として、地図生成システム１００との通信機能を有する車両である。通信対象車両は、例えば、ＧＰＳ受信部、外部センサ、及び内部センサ（いずれも図示省略）の機器を少なくとも備えている。通信対象車両は、汎用的な当該機器を備える一般の車両であってもよい。通信対象車両は、一般の車両に限定されず、汎用的な機器よりも高性能な機器を備える情報収集用の車両（いわゆるプローブカー）であってもよい。図２における個別の通過対象車両Ｖ１〜Ｖ４の状況については後述する。
【００１２】
ＧＰＳ受信部は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、通信対象車両の位置（例えば通信対象車両の緯度及び経度）を測定する。
【００１３】
外部センサは、通信対象車両の周辺の状況を検出する車載センサである。外部センサは、例えば車載カメラである。車載カメラは、通信対象車両の外部環境を撮像する撮像機器である。車載カメラは、通信対象車両のフロントガラスの裏側等に設けられている。車載カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。車載カメラでは、例えば車載カメラの解像度等を考慮して、対象範囲Ａ（図２参照）が設定されてもよい。対象範囲Ａは、車載カメラの仕様としての撮像可能な範囲の一部であって、路面の撮像画像の解像度が所定解像度以上となるような範囲である。所定解像度は、後述の単一車線画像、合成複車線画像、及び複車線連続画像の生成を支障なく行うために必要な解像度である。
【００１４】
内部センサは、通信対象車両の走行状態を検出する車載センサである。内部センサは、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、通信対象車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、通信対象車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。加速度センサは、通信対象車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、通信対象車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、通信対象車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。ヨーレートセンサは、通信対象車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。
【００１５】
地図生成サーバ１は、通信部２を介して通信対象車両と通信することにより、通信対象車両のそれぞれから車両取得データを取得する。車両取得データとは、地図生成サーバ１において地図生成のために用いられる情報である。車両取得データとしては、例えば、ＧＰＳ受信部で測定した通信対象車両の地図上の位置（測位位置）、通信対象車両の車載カメラによる路面の撮像画像（路面撮像画像）、撮像画像の撮像位置（路面撮像位置）、及び通信対象車両の内部センサで取得した各種データが含まれる。路面撮像位置とは、車載カメラが撮像した撮像画像に対応する測位位置である。通信対象車両は、車両取得データを通信部２へ送信（アップロード）する。路面撮像画像は、路面撮像位置と関連付けられた状態で地図生成サーバ１にアップロードされる。図２の例では、地図生成サーバ１の設けられたセンターＣには、通信対象車両としての車両Ｖ１〜Ｖ４から、各車両Ｖ１〜Ｖ４で取得された車両取得データがそれぞれアップロードされる。
【００１６】
［地図生成システムの構成］
次に、地図生成システム１００の構成について説明する。地図生成システム１００は、路面撮像画像と路面撮像位置とに少なくとも基づいて、少なくとも１つの車線からなる道路を含む地図を生成する。地図生成システム１００は、受信した車両取得データに基づいて生成した合成複車線画像が地図生成に利用可能かの評価を行う。合成複車線画像の評価について詳しくは後述する。
【００１７】
図１に示されるように、地図生成システム１００は、地図生成サーバ１を備えている。地図生成サーバ１は、ＣＰＵ［Central  Processing  Unit］、記憶部、及び通信制御部などを含む一般的なコンピュータとして構成される。記憶部は、ＣＰＵが直接アクセス可能な地図生成サーバ１内のメモリであってもよく、ＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］などの記憶媒体であってもよい。記憶部は、地図生成サーバ１の外部に設けられていてもよい。通信制御部は、例えば通信を制御するネットワークカードなどの通信デバイスである。地図生成サーバ１は、複数台のコンピュータによって構成されていてもよく、クラウドサーバであってもよい。
【００１８】
地図生成サーバ１は、通信部２及び地図データベース（地図ＤＢ）３と接続されている。通信部２は、通信対象車両と通信するための無線通信の設備である。通信部２は、地図生成サーバ１が設けられたセンターの通信設備とすることができる。
【００１９】
地図データベース３は、地図情報及び通信対象車両で取得した車両取得データを記憶するデータベースである。地図情報には、地図生成サーバ１で生成した地図が含まれてもよい（後述）。地図情報には、例えば、道路の道路リンク情報、道路の車線数、道路の車線幅、及び交差点の中心の地図上の位置が含まれている。地図データベース３は、地図生成サーバ１の一部を構成していてもよく、地図生成サーバ１とは異なる施設に設けられていてもよい。
【００２０】
道路リンク情報とは、地図上に設定された道路リンク及びノードに関する情報である。道路リンクは、ノードとノードの間の道路区間を意味する。ノードは、道路リンクと道路リンクを繋ぐ点（或いは道路リンクと道路リンクを分ける点）である。ノードには、一つ以上の交差点が含まれる。標準的な道路リンクは、ある交差点から次の交差点までの道路区間となる。
【００２１】
道路リンク情報には、道路リンク及びノードの地図上の位置の情報が含まれている。ノードの地図上の位置としては、例えば、交差点の中心位置、中央分離帯上あるいはセンターライン上の所定の位置が挙げられる。道路リンクの地図上の位置としては、例えば、中央分離帯の位置、センターラインの位置、あるいは一車線道路にあっては車線の車幅方向の中央の位置が挙げられる。
【００２２】
道路の車線数とは、地図上における道路の車線数の意味である。車線数は、例えばある道路リンクに着目した場合に、当該道路リンクにおいて対向車線を含めた全車線数とすることができる。車線数は、当該道路リンクにおいて車両が走行可能な車線の数と対応する。なお、例えば車両が一時的に走行不可能な車線がある場合には、車線数は、全車線数から当該走行不可能な車線の数だけ減らした車線数とされてもよい。
【００２３】
例えば、図２には、通信対象車両の走行する車線（車両通行帯）Ｌ１〜Ｌ４が示されている。また、図２には、ノードＮａ、ノードＮｂ、ノードＮａ及びノードＮｂの間の道路区間である道路リンクＬＣが示されている。図２に示される状況おいて、道路リンクＬＣでは、対向車線を含めた全車線数が４である。この場合、地図データベース３には、車線数が４である旨の情報が地図上における道路の車線数として道路リンクＬＣと対応付けられて記憶されている。
【００２４】
次に、地図生成サーバ１の機能的構成について説明する。図１に示されるように、地図生成サーバ１は、走行軌跡推定部１１、単一車線画像生成部１２、合成複車線画像生成部１３、車線数認識部１４、及び車線数判定部１５を有している。以下に説明する地図生成サーバ１の機能の一部は、通信対象車両に搭載されたＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］により実現されていてもよい。
【００２５】
走行軌跡推定部１１は、車両取得データに基づいて、通信対象車両の走行軌跡及び進行方向を推定する。走行軌跡及び進行方向は、通信対象車両が走行した車線を特定するために用いられる。
【００２６】
走行軌跡推定部１１は、ＧＰＳ受信部で測定した通信対象車両の測位位置及び測位位置の時間変化に基づいて、通信対象車両の走行軌跡及び進行方向を推定する。走行軌跡推定部１１は、例えば道路が立体的な場合等、測位位置の精度が低下するおそれがある場合には、測位位置に加えて、内部センサで取得した各種データに基づいて通信対象車両の挙動（例えばドリフト角等）を推定することで、走行軌跡及び進行方向を推定してもよい。また、走行軌跡推定部１１は、推定した走行軌跡及び進行方向と道路リンク情報とを比較し、推定した走行軌跡及び進行方向の地図情報に対する整合性を確認しつつ、推定した走行軌跡及び進行方向を修正してもよい。
【００２７】
なお、走行軌跡推定部１１は、走行軌跡の推定に用いられる車両取得データのうち不適切なデータを、予め除去してもよい。走行軌跡推定部１１は、例えば、天候又は周辺環境の影響により後述の単一車線画像等の車線の画像が適切に生成されないような路面撮像画像を、不適切なデータとして除去してもよい。走行軌跡推定部１１は、例えば、急操舵により通信対象車両の車両姿勢が急激に変化しているようなときに内部センサで取得した各種データを、不適切なデータとして除去してもよい。
【００２８】
走行軌跡推定部１１は、上記推定結果と車両取得データとに基づいて、車両取得データと道路リンクとを対応付けてもよい。具体的には、走行軌跡推定部１１は、道路リンクと路面撮像位置との地図上の位置関係及び当該道路リンクにおける車線幅から、路面撮像画像における車線が当該道路リンクの中央分離帯あるいはセンターラインに対してどのくらい離れているか（つまり、いくつ目の車線であるか）を認識し、認識結果を用いて車両取得データと道路リンクとを対応付けてもよい。走行軌跡推定部１１は、道路リンクに対応付けた車両取得データを地図データベース３に記録する。
【００２９】
単一車線画像生成部１２は、路面撮像画像と路面撮像位置とに基づいて、単一車線画像を生成する。単一車線画像は、１つの車線を表す画像である。単一車線画像生成部１２は、例えば路面撮像画像と路面撮像位置とに基づいて、通信対象車両が走行した車線を表わす単一車線画像を生成する。
【００３０】
単一車線画像生成部１２は、例えば通信対象車両による車線の走行に伴って、車線での通信対象車両の測位位置（複数の路面撮像位置）ごとに、路面撮像画像をオルソ化したオルソ画像を生成する。オルソ画像は、車載カメラによって俯瞰視で撮像された路面の撮像画像を平面視で直上から見た画像に変換（オルソ化）した画像である。オルソ化としては、一般的な手法を用いることができる。単一車線画像生成部１２は、生成したオルソ画像を通信対象車両の測位位置ごとに通信対象車両の進行方向に沿って結合することで、単一車線画像を生成する。単一車線画像生成部１２は、例えば、路面撮像画像のうちの対象範囲Ａについてオルソ画像を生成する。
【００３１】
単一車線画像生成部１２は、生成した複数の単一車線画像を平均化してもよい。単一車線画像生成部１２は、例えば走行軌跡の照合又は路面上の特徴点の照合等を行って、同一車線の複数の単一車線画像を重ね合わせることで、生成した複数の単一車線画像を平均化してもよい。
【００３２】
図２の例では、車線Ｌ１，Ｌ２を走行する車両Ｖ１，Ｖ２から取得した車両取得データから、単一車線画像生成部１２によって車線Ｌ１，Ｌ２の単一車線画像がそれぞれ生成される。また、車線Ｌ３，Ｌ４を走行する車両Ｖ３，Ｖ４から取得した車両取得データから、単一車線画像生成部１２によって車線Ｌ３，Ｌ４の単一車線画像がそれぞれ生成される。車線Ｌ３，Ｌ４は、車線Ｌ１，Ｌ２の対向車線である。車線Ｌ１，Ｌ２は、互いに隣り合う車線である。車線Ｌ２，Ｌ３は、互いに隣り合う車線である。車線Ｌ３，Ｌ４は、互いに隣り合う車線である。
【００３３】
合成複車線画像生成部１３は、路面撮像位置及び道路リンク情報に基づいて、同一の道路リンクに対応付けられている複数の単一車線画像について、車線幅方向の路面撮像位置からどの単一車線画像が隣り合うかを認識する。合成複車線画像生成部１３は、当該認識結果に基づいて、隣り合う車線を表す画像であると認識された複数の単一車線画像を車線幅方向に繋げることで（いわゆるスティッチング）、合成複車線画像を生成する。合成複車線画像とは、複数の単一車線画像を合成して得られる、少なくとも２つ以上の車線を表す画像である。合成複車線画像生成部１３は、合成した複数の単一車線画像の数を記憶する。
【００３４】
図２の例では、単一車線画像生成部１２によって生成された車線Ｌ１，Ｌ２の単一車線画像が、合成複車線画像生成部１３によって隣り合う車線を表す画像であると認識されて車線幅方向に繋げられる。単一車線画像生成部１２によって生成された車線Ｌ２，Ｌ３の単一車線画像が、合成複車線画像生成部１３によって隣り合う車線を表す画像であると認識されて車線幅方向に繋げられる。単一車線画像生成部１２によって生成された車線Ｌ３，Ｌ４の単一車線画像が、合成複車線画像生成部１３によって隣り合う車線を表す画像であると認識されて車線幅方向に繋げられる。このようにして、合成複車線画像生成部１３によって道路リンクＬＣにおける合成複車線画像が生成される。
【００３５】
車線数認識部１４は、合成複車線画像生成部１３の生成結果に基づいて、画像上車線数を認識する。画像上車線数は、合成複車線画像上の車線数である。画像上車線数は、合成複車線画像生成部１３で合成した複数の単一車線画像の数に相当する。車線数認識部１４は、合成複車線画像生成部１３で記憶された、合成した複数の単一車線画像の数に基づいて、画像上車線数を認識する。
【００３６】
車線数認識部１４は、地図情報に基づいて、地図上の車線数を認識する。車線数認識部１４は、後述の車線数判定部１５の判定のために、認識した画像上車線数に対応する合成複車線画像の位置する道路リンクにおける地図上の車線数を認識する。
【００３７】
図２の例では、車線数認識部１４によって、道路リンクＬＣにおける車線Ｌ１〜Ｌ４の合成複車線画像の画像上車線数と、当該道路リンクＬＣにおける地図情報の車線数とが認識される。なお、画像上車線数は、合成複車線画像生成部１３による合成複車線画像の生成が成功している場合には「４」となるが、例えば道路が立体交差で走行軌跡が立体的に交差し得る場合あるいは都心部等でＧＰＳ受信部の測位精度が悪化し易い場合には、「４」とは異なる数となる可能性がある。
【００３８】
車線数判定部１５は、車線数認識部１４の認識結果に基づいて、合成複車線画像の画像上車線数と合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とが一致するか否かを判定する。合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とは、例えばある道路リンクにおいて合成複車線画像の画像上車線数を車線数認識部１４によって認識した場合、当該道路リンクにおける地図情報の車線数を意味する。つまり、車線数判定部１５は、ある道路リンクにおける合成複車線画像の画像上車線数と、当該道路リンクにおける地図情報の車線数とが一致するか否かを判定する。
【００３９】
車線数判定部１５は、画像上車線数と合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とが一致する場合に、合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する。車線数判定部１５は、例えば、画像上車線数と合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とが一致する場合、合成複車線画像生成部１３で生成された合成複車線画像を地図データベース３に記録する。複車線画像照合部１６は、例えば、画像上車線数と合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とが一致しない場合、合成複車線画像生成部１３で生成された合成複車線画像を地図データベース３に記録しない。これにより、画像上車線数が地図情報の車線数と一致する合成複車線画像が地図データベース３に記録されるため、精度の高い合成複車線画像が地図生成に利用可能となる。
【００４０】
［地図生成システムの合成複車線画像の評価処理］
次に、本実施形態の地図生成システム１００の合成複車線画像の評価処理について図３及び図４を参照して説明する。
【００４１】
図３は、地図生成システムの車両取得データの収集処理を示すフローチャートである。図３に示されるように、地図生成システム１００では、Ｓ１１として、通信対象車両により、車両取得データのアップロードが行われる。通信対象車両は、ＧＰＳ受信部、車載カメラ、及び内部センサの検出結果に基づいて、車両取得データを通信部２にアップロードする。
【００４２】
Ｓ１２において、地図生成システム１００の地図生成サーバ１は、走行軌跡推定部１１により、通信対象車両の走行軌跡の推定を行う。走行軌跡推定部１１は、例えば、通信対象車両の測位位置と内部センサで取得した各種データとに基づいて、通信対象車両の走行軌跡及び進行方向を推定する。走行軌跡推定部１１は、走行軌跡の推定に用いられるこれら車両取得データのうち不適切なデータを、予め除去してもよい。
【００４３】
Ｓ１３において、地図生成サーバ１は、走行軌跡推定部１１により、車両取得データと道路リンクとの対応付けを行う。走行軌跡推定部１１は、Ｓ１２での推定結果と車両取得データとに基づいて、車両取得データと当該車両取得データに対応する道路リンクとを対応付ける。
【００４４】
Ｓ１４において、地図生成サーバ１は、走行軌跡推定部１１により、車両取得データの地図データベース３への保存を行う。走行軌跡推定部１１は、走行軌跡推定部１１は、道路リンクに対応付けた車両取得データを地図データベース３に記録する。その後、地図生成サーバ１は、図３の車両取得データの収集処理を終了する。
【００４５】
図４は、地図生成システムの合成複車線画像の評価処理を示すフローチャートである。図４に示されるように、地図生成システム１００の地図生成サーバ１は、Ｓ２１として、単一車線画像生成部１２により、単一車線画像の生成を行う。単一車線画像生成部１２は、路面撮像画像と路面撮像位置とに基づいて、複数の単一車線画像を生成する。
【００４６】
Ｓ２２において、地図生成サーバ１は、合成複車線画像生成部１３により、合成複車線画像の生成を行う。合成複車線画像生成部１３は、路面撮像位置及び道路リンク情報に基づいて、同一の道路リンクに対応付けられている複数の単一車線画像について、隣り合う車線を表す画像がどの単一車線画像に対応するかを認識する。合成複車線画像生成部１３は、当該認識結果に基づいて、隣り合う車線を表す画像であると認識された複数の単一車線画像を車線幅方向に繋げることで、合成複車線画像を生成する。合成複車線画像生成部１３は、合成した複数の単一車線画像の数を記憶する。
【００４７】
Ｓ２３において、地図生成サーバ１は、車線数認識部１４により、画像上車線数の認識を行う。車線数認識部１４は、合成複車線画像生成部１３で記憶された、合成した複数の単一車線画像の数に基づいて、画像上車線数を認識する。
【００４８】
Ｓ２４において、地図生成サーバ１は、車線数認識部１４により、地図情報の車線数の認識を行う。車線数認識部１４は、地図情報に基づいて、Ｓ２３で認識した画像上車線数に対応する合成複車線画像の位置する道路リンクにおける地図上の車線数を認識する。
【００４９】
Ｓ２５において、地図生成サーバ１は、車線数判定部１５により、合成複車線画像の評価を行う。車線数判定部１５は、Ｓ２３及びＳ２４での車線数認識部１４の認識結果に基づいて、合成複車線画像の画像上車線数と合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とが一致するか否かを判定する。
【００５０】
地図生成サーバ１は、車線数判定部１５により、画像上車線数と地図情報の車線数とが一致すると判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、Ｓ２６に移行する。Ｓ２６において、地図生成サーバ１は、車線数判定部１５により、合成複車線画像の地図データベース３への保存を行う。車線数判定部１５は、生成した合成複車線画像を地図データベース３に記録する。その後、地図生成サーバ１は、図４の合成複車線画像の評価処理を終了する。
【００５１】
一方、地図生成サーバ１は、車線数判定部１５により、画像上車線数と地図情報の車線数とが一致しないと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）、合成複車線画像の地図データベース３への保存を行わずに、図４の合成複車線画像の評価処理を終了する。この場合、例えばＳ２１に戻って単一車線画像の生成をやり直してもよいし、Ｓ２２に戻って合成複車線画像の生成をやり直してもよい。
【００５２】
［地図生成システムの作用効果］
以上説明した地図生成システム１００によれば、合成複車線画像生成部１３によって、隣り合う車線を表す画像であると認識された複数の単一車線画像が車線幅方向に繋げられて合成複車線画像が生成される。合成複車線画像における車線数である画像上車線数と当該合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とが一致する場合に、車線数判定部１５によって、合成複車線画像が地図生成に利用可能と判定される。これにより、複数の単一車線画像を車線幅方向に繋げた合成複車線画像が地図生成に利用可能かを評価することが可能となる。
【００５３】
［変形例］
本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００５４】
上記実施形態において、合成複車線画像の評価として、車線数認識部１４は、画像上車線数及び地図上の車線数を認識し、車線数判定部１５は、画像上車線数と地図情報の車線数とが一致するか否かを判定したが、合成複車線画像の評価としては、上述の車線数による判定に加えて、下記のようにしてもよい。
【００５５】
例えば、車線数認識部１４は、合成複車線画像生成部１３の生成結果に基づいて、合成複車線画像上の車線幅を認識すると共に、地図情報に基づいて、地図上の車線幅を認識してもよい。車線数判定部１５は、合成複車線画像上の車線幅と地図上の車線幅とが一致するか否かを判定してもよい。
【００５６】
また例えば、合成複車線画像が道路リンクとして交差点の中心の位置と対応付けられている場合、車線数認識部１４は、合成複車線画像上の交差点の中心の位置と、地図上の交差点の中心の位置とが一致するか否かを判定してもよい。
【００５７】
また例えば、合成複車線画像上に一旦停止あるいは横断歩道等の路面標示が存在する場合、車線数認識部１４は、合成複車線画像上の路面標示の位置と、地図上の路面標示の位置とが一致するか否かを判定してもよい。
【００５８】
上記実施形態の図２の例では、道路リンクＬＣにおける地図上の車線数が「４」であったが、地図上の車線数は、これに限定されない。例えば、地図上の車線数は、「１」であってもよい。この場合、例えば誤って２以上の画像上車線数の合成複車線画像が生成されたとしても、車線数判定部１５によって、画像上車線数と地図情報の車線数とが一致しない場合であるとして、合成複車線画像が地図生成に利用可能ではないと判定される。この場合においても、合成複車線画像が地図生成に利用可能かの評価が適切に行われることとなる。
【００５９】
上記実施形態では、車線数は対向車線を含めた全車線数であったが、対向車線を含めない片側車線のみの車線数であってもよい。この場合、車線数判定部１５による合成複車線画像の評価は、通信対象車両の進行方向ごと（片側車線ごと）に別々に行われてもよい。
【００６０】
上記実施形態では、画像上車線数と地図情報の車線数とが一致する場合、生成した合成複車線画像が地図データベース３に記録されたが、地図データベース３への記録に併せて、あるいは地図データベース３への記録に代えて、その他の処理（例えば運転支援制御、自動運転制御等の処理）が実行されてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１…地図生成サーバ、３…地図データベース、１１…走行軌跡推定部、１２…単一車線画像生成部、１３…合成複車線画像生成部、１４…車線数認識部、１５…車線数判定部、１００…地図生成システム。
【図１】
2019204211.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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