(57)【要約】【課題】通常の使用時とは異なる力が掛かった場合に、載せ部が動作し続けるのを防ぎ易い駆動装置及びリハビリテーション支援システムを提供する。【解決手段】駆動装置は、動力を発生する駆動源と、載せ部６２と、伝達機構７とを備える。載せ部６２は、対象者５の身体の一部を載せ、身体の一部から第１の方向Ｆ１に力を受ける。伝達機構７は、駆動源で発生した動力を載せ部６２に伝達し、第１の方向Ｆ１に対向する第２の方向Ｆ２に載せ部６２を移動させる。伝達機構７は、第２の方向Ｆ２に負荷が掛かるときに、載せ部６２への動力の伝達を遮断する遮断機構７８を有する。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力を発生する駆動源と、
対象者の身体の一部が載り、前記身体の一部から第１の方向に力を受ける載せ部と、
前記駆動源で発生した動力を前記載せ部に伝達し、前記第１の方向に対向する第２の方向に前記載せ部を移動させる伝達機構と、
を備え、
前記伝達機構は、前記第２の方向に負荷が掛かるときに、前記載せ部への前記動力の伝達を遮断する遮断機構を有する、
駆動装置。
【請求項２】
前記対象者の手のひらが載るフレームを更に備え、
前記載せ部は、前記対象者の手指の少なくとも一部が載る指載せ部であり、
前記第２の方向は、前記指載せ部が前記フレームから離れる方向である、
請求項１記載の駆動装置。
【請求項３】
前記伝達機構は、長手方向に交差する方向に延びた回転軸回りに回転するアームを有し、
前記指載せ部は、前記アームの前記長手方向のうち前記回転軸に重ならない箇所から前記回転軸に平行な方向に沿って突出している、
請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記アームの前記回転軸を第１軸とし、
前記アームは、前記遮断機構として、前記指載せ部に対し、前記アームの長手方向に沿う方向に延びた第２軸回りに回転可能に連結する機構を有し、
前記駆動装置は、前記指載せ部が前記第１軸に沿った姿勢から、前記指載せ部が前記第１の方向に力を受けたときの前記第２軸回りの回転を規制する回転規制部を更に備える、
請求項３記載の駆動装置。
【請求項５】
前記遮断機構は、
前記機構である第１の遮断機構と、
前記第１の遮断機構とは異なる箇所の第２の遮断機構と、
を少なくとも有する、
請求項４に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記第２の遮断機構は、前記第２軸とは異なる方向に延びた回転軸回りの前記指載せ部の前記動力の伝達を遮断する、
請求項５記載の駆動装置。
【請求項７】
前記伝達機構は、
前記駆動源から動力が伝達される一次側部材と、
前記一次側部材に連結され、連結状態において前記一次側部材から伝達された動力を前記載せ部に伝達する二次側部材と、
を有し、
前記遮断機構は、前記一次側部材と前記二次側部材との連結部分に掛かる負荷が所定値以上になると前記連結状態が解除される仮保持機構を含む、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の駆動装置と、
前記対象者の頭部の一部である測定箇所に配置され、前記対象者の脳波を採取する電極
部と、
前記電極部にて採取された前記脳波に応じて、前記駆動装置を制御する制御装置と、
を備える、
リハビリテーション支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般に、駆動装置及びリハビリテーション支援システムに関し、より詳細には、対象者の身体の一部を動かす駆動装置及びリハビリテーション支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、対象者の手及び腕に装着して、対象者の手指のリハビリを行う従来のリハビリ装置が開示されている。この特許文献１に記載のリハビリ装置は、手掌を固定する中手固定部と、使用者の親指を除いた手指の基節を固定する基節固定部と、手指の中節を固定する中節固定部とを有する。さらに、このリハビリ装置は、これらの駆動源として、基節固定部を中手固定部に対して回動させる第１サーボモーターと、中節固定部を基節固定部に対して回動させる第２サーボモーターとを備えている。
【０００３】
この特許文献１に記載のリハビリ装置は、第１サーボモーターと第２サーボモーターとからの動力によって、手指を動かすことができ、使用者のリハビリを行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１７７１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、この従来のリハビリ装置では、例えば、基節固定部と中手固定部との間に衣服や身体の一部が挟まった場合等、基節固定部又は中手固定部に対して、通常の使用時とは異なる力が掛かった場合にも、基節固定部の動作が続く可能性があった。
【０００６】
本開示は、上記事情に鑑みてなされており、通常の使用時とは異なる力が掛かった場合に、載せ部が動作し続けるのを防ぎ易い駆動装置及びリハビリテーション支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る駆動装置は、駆動源と、載せ部と、伝達機構とを備える。前記駆動源は、動力を発生する。前記載せ部は、対象者の身体の一部が載り、前記身体の一部から第１の方向に力を受ける。前記伝達機構は、前記駆動源で発生した動力を前記載せ部に伝達し、前記第１の方向に対向する第２の方向に前記載せ部を移動させる。前記伝達機構は、前記第２の方向に負荷が掛かるときに、前記載せ部への前記動力の伝達を遮断する遮断機構を有する。
【０００８】
本開示の一態様に係るリハビリテーション支援システムは、上記駆動装置と、電極部と、制御装置とを備える。前記電極部は、前記対象者の頭部の一部である測定箇所に配置され、前記対象者の脳波を採取する。前記制御装置は、前記電極部にて採取された前記脳波に応じて、前記駆動装置を制御する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の上記態様に係る駆動装置及びリハビリテーション支援システムは、通常の使用時とは異なる力が掛かった場合に、載せ部が動作し続けるのを防ぎ易い、という利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態１に係る駆動装置及びそれを備えたリハビリテーション支援システムの使用状態を示す概略図である。
【図２】図２は、同上のリハビリテーション支援システムのヘッドセットの使用状態を示す概略正面図である。
【図３】図３は、同上のリハビリテーション支援システムの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、同上の駆動装置の斜視図である。
【図５】図５は、同上の駆動装置の分解斜視図である。
【図６】図６は、同上の駆動装置のフレームの平面図である。
【図７】図７Ａは、同上の駆動装置の経路部材及び線状部材の動きを説明する断面図である。図７Ｂは、第１の滑車の近傍の構成の平面図である。図７Ｃは、曲がり部の近傍の構成の平面図である。
【図８】図８Ａは、同上の駆動装置のアームが縮んだ状態を示す側面図である。図８Ｂは、同上の手指駆動装置のアームが伸びた状態を示す側面図である。
【図９】図９Ａは、同上の駆動装置の要部の斜視図であって、想像線は可動部が第１位置から回転した状態を示している。図９Ｂは、同上の駆動装置の要部の斜視図であって、想像線は指載せ部が回転した状態を示している。
【図１０】図１０は、同上の駆動装置の可動部を、可動部の前から後方向に見た正面図である。
【図１１】図１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃは、対象者の手指がフレームと指載せ部との間に位置した際に、可動部が動いた状態を示す説明図である。
【図１２】図１２は、変形例の伝達機構の分解斜視図である。
【図１３】図１３Ａ，１３Ｂは、変形例のアーム及び伝達機構の動作を示す側面図である。
【図１４】図１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃは、変形例のアームが第２の回転方向に移動したときに、アームとフレームとの間に介在物が挟まったときの可動部の動作を示す側面図である。
【図１５】図１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃは、変形例の仮保持機構の連結状態が解除された後に、連結状態に復帰するときの動作を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る駆動装置６を説明するにあたり、まず、駆動装置６を用いたリハビリテーション支援システム１００の概要について、図１〜３を参照して説明する。
【００１２】
本実施形態に係るリハビリテーション支援システム１００は、例えば、脳卒中等の脳疾患又は事故等によって、身体の一部に運動麻痺又は運動機能の低下等が生じた人を対象者５として、運動療法によるリハビリテーションを支援する。このような対象者５においては、対象者５が自己の意思又は意図に基づいて行う運動である随意運動（voluntary movement）が、不能又はその機能の低下により満足にできないことがある。本開示でいう「運動療法」は、対象者５の身体のうち、このような随意運動の不能部位又は機能の低下が生じた部位（以下、「障害部位」という）を運動させることにより、障害部位について随意運動の機能の回復を図る方法を意味する。
【００１３】
本実施形態では、対象者５の左の手指５３（左手指）のリハビリテーションに、リハビリテーション支援システム１００が用いられる場合を例示する。つまり、この場合の対象者５においては左手指が障害部位である。ただし、この例に限らず、リハビリテーション支援システム１００は、例えば、対象者５の右手指のリハビリテーションに用いられてもよい。
【００１４】
リハビリテーション支援システム１００は、対象者５が左の手指５３による随意運動を行う際に、対象者５の左手に装着された運動補助装置３にて、対象者５の左手に機械的な刺激と電気的な刺激との少なくとも一方を加えて、随意運動を補助する。これにより、例えば、理学療法士又は作業療法士等の医療スタッフが、対象者５の手指５３を持って対象者５の随意運動を補助する場合と同様に、リハビリテーション支援システム１００にて、随意運動の補助が可能になる。そのため、リハビリテーション支援システム１００によれば、医療スタッフが補助する場合と同様に、対象者５が単独で随意運動を行う場合に比べて効果的な、運動療法によるリハビリテーションを実現可能となる。
【００１５】
本実施形態に係るリハビリテーション支援システム１００は、脳波測定システム１０と、運動補助装置３と、制御装置４とを備えている。
【００１６】
脳波測定システム１０は、対象者５の脳波を測定するためのシステムであって、対象者５の頭部５２の一部である測定箇所５１に配置される電極部１１にて採取される脳波を表す脳波情報を取得する。本開示でいう「脳波」（Electroencephalogram：EEG）とは、大脳の神経細胞（群）の発する電気信号（活動電位）を体外に導出し、記録した波形を意味する。本開示においては、特に断りが無い限り、大脳皮質の多数のニューロン群（神経網）の総括的な活動電位を対象として、これを体表に装着した電極部１１を用いて記録する頭皮上脳波を「脳波」という。
【００１７】
脳波測定システム１０は、電極部１１を有するヘッドセット１と、情報処理装置２と、を備えている。ヘッドセット１は、図２に示すように、対象者５の頭部５２の表面（頭皮）に電極部１１を接触させた状態で、対象者５の頭部５２に装着される。本開示では、電極部１１は、頭部５２の表面に塗布されたペースト（電極糊）上に載せられることで、頭部５２の表面に接触する。このとき、電極部１１は、毛髪をかき分けることにより、毛髪を介さずに頭部５２の表面に接触する。もちろん、電極部１１は、ペーストを塗布することなく、頭部５２の表面に直接、接触してもよい。つまり、本開示では、「電極部１１を頭部５２の表面に接触させる」とは、電極部１１を直接、頭部５２の表面に接触させることの他、中間物を介して電極部１１を間接的に頭部５２の表面に接触させることも含む。中間物は、ペーストに限定されず、例えば導電性を有するゲルであってもよい。
【００１８】
ヘッドセット１は、電極部１１にて対象者５の脳の活動電位を測定することで対象者５の脳波を測定し、脳波を表す脳波情報を生成する。ヘッドセット１は、例えば、無線通信により、脳波情報を情報処理装置２に送信する。情報処理装置２は、ヘッドセット１から取得した脳波情報に対して、種々の処理を施したり、脳波情報を表示したりする。
【００１９】
制御装置４は、脳波測定システム１０にて取得された脳波情報に基づいて、運動補助装置３を制御する。
【００２０】
運動補助装置３は、機械的な刺激と電気的な刺激との少なくとも一方を対象者５に与えて、対象者５の運動を補助する装置である。運動補助装置３は、図３に示すように、駆動装置６と、電気刺激発生装置３２とを有している。
【００２１】
駆動装置６は、対象者の身体の一部を保持し、この身体の一部に機械的な刺激（外力）を与えることによって、当該身体の一部を動かす装置である。本実施形態に係る駆動装置６は、身体の一部である第２指〜第５指を動かす手指駆動装置６０である。以下、本実施形態では、駆動装置６の一例として、手指駆動装置６０を説明する。
【００２２】
手指駆動装置６０は、第１指５４（親指）を除く４本の手指５３（第２指〜第５指）を保持し、これら４本の手指５３に機械的な刺激（外力）を与えることによって、４本の手指５３を動かす装置である。この手指駆動装置６０について詳しくは「（２．１）手指駆動装置」の欄で説明する。
【００２３】
電気刺激発生装置３２は、対象者５の手指５３を動かすための部位に、電気的な刺激を与える装置である。ここで、対象者５の手指５３を動かすための部位は、対象者５の手指５３の筋肉と神経との少なくとも一方に対応する部位を含む。例えば、対象者５の手指５３を動かすための部位は、対象者５の腕の一部である。電気刺激発生装置３２は、例えば、対象者５の身体（例えば、腕）に貼り付けられるパッドを含む。電気刺激発生装置３２は、パッドから対象者５の身体に電気的な刺激（電流）を与えることによって、手指５３を動かすための部位へ刺激を与える。
【００２４】
ところで、上述のようなリハビリテーションを支援するためには、リハビリテーション支援システム１００は、対象者５が随意運動を行おうとする場合に、運動補助装置３にて対象者５の随意運動を補助することが望ましい。リハビリテーション支援システム１００は、脳波測定システム１０にて測定された対象者５の脳波（脳波情報）に、運動補助装置３を連動させることにより、対象者５が随意運動を行おうとする場合に運動補助装置３での随意運動の補助を実現する。言い換えれば、リハビリテーション支援システム１００は、脳活動（脳波）を利用して機械（運動補助装置３）を操作する、ブレイン・マシン・インタフェース（Brain-machine Interface：BMI）の技術を利用して、運動療法によるリハビリテーションを実現する。
【００２５】
対象者５が随意運動を行う際には（つまり、対象者５が随意運動を行う過程で）、脳波に特徴的な変化が生じ得る。つまり、対象者５が随意運動を行おうと企図（想起）した際には、随意運動の対象となる部位に対応する脳領域の活性化が起き得る。このような脳領域の例としては、体性感覚運動皮質が挙げられる。このような脳領域の活性化が起こるタイミングに合わせて、運動補助装置３にて対象者５の随意運動を補助すると、より効果的なリハビリテーションが期待できる。このような脳領域の活性化は、脳波の特徴的な変化として検出され得る。そのため、リハビリテーション支援システム１００は、対象者５の脳波にこの特徴的な変化が発生するタイミングに合わせて、運動補助装置３にて対象者５の随意運動の補助を実行する。このような脳波の特徴的な変化は、随意運動が実際に行われなくても、対象者５が随意運動を想起（image）した際（つまり運動企図中）に生じ得る。つまり、このような脳波の特徴的な変化は、随意運動が実際に行われなくても、対象者５が随意運動を行おうと企図（想起）したことによって対応する脳領域が活性化すれば、生じ得る。そのため、随意運動が不能な状態の対象者５についても、リハビリテーション支援システム１００による随意運動の補助が可能である。
【００２６】
このような構成のリハビリテーション支援システム１００によれば、医療スタッフの負担を軽減しながらも、対象者５においては、効果的な、運動療法によるリハビリテーションを実現可能となる。また、リハビリテーション支援システム１００によれば、例えば、対象者５の随意運動の補助を行う医療スタッフの熟練度等の人的要因によって随意運動の補助のタイミングがばらつくことがなく、リハビリテーションの効果のばらつきが低減される。特に、リハビリテーション支援システム１００では、脳波に特徴的な変化が生じたタイミング（つまり、脳領域が実際に活性化したタイミング）で、対象者５の随意運動を補助することができる。このように、リハビリテーション支援システム１００では、脳活動のタイミングに合わせた訓練が可能となるから、正しい脳活動の学習及び定着への貢献が期待できる。特に、脳波に特徴的な変化が起きたかどうかは、対象者５及び医療スタッフだけでは判別が困難である。したがって、リハビリテーション支援システム１００を用いることで、対象者５又は医療スタッフだけでは実現が難しい効果的なリハビリテーションが可能となる。
【００２７】
本実施形態では、対象者５がリハビリテーション支援システム１００を利用する際に、理学療法士又は作業療法士等の医療スタッフが対象者５に付き添い、リハビリテーション支援システム１００の操作等については医療スタッフが行うことと仮定する。ただし、リハビリテーション支援システム１００を利用する対象者５に医療スタッフが付き添うことは必須ではなく、例えば、リハビリテーション支援システム１００の操作等を対象者５、又は対象者５の家族等が行ってもよい。
【００２８】
ところで、上述したリハビリテーション支援システム１００では、対象者５の脳波に特徴的な変化が生じたタイミング（つまり、脳領域が実際に活性化したタイミング）に合わせて、手指駆動装置６０にて対象者５の随意運動が補助される。このとき、対象者５の筋肉及び感覚神経が活動し、その情報が脳に伝達されることにより、神経の再構築が行われ、リハビリテーションの効果が得られる。したがって、リハビリテーション支援システム１００によれば、様々な状態の対象者５について、医療スタッフが補助する場合と同様に、対象者５が単独で随意運動を行う場合に比べて効果的な、運動療法によるリハビリテーションを実現可能となる。また、対象者５は、手指５３の随意運動の様子を視認しながら、リハビリテーションを行うことで、より高いリハビリテーションの効果を得ることができる。
【００２９】
本実施形態に係る手指駆動装置６０は、図４に示すように、フレーム６７と、駆動源６９１を有する駆動部６９と、対象者の身体の一部が載せられる載せ部６２と、駆動部６９の動力を載せ部６２に伝達する伝達機構７とを備えている。手指駆動装置６０は、対象者５が手指５３の随意運動の様子を視認できるようにするために、フレーム６７、駆動部６９、伝達機構７及び載せ部６２が、リハビリテーションを行う際に対象者５の手指５３と目との間に位置しないように構成される。
【００３０】
詳しくは、「（２．１）手指駆動装置」の欄で説明するが、駆動部６９は、対象者５の前腕に対応する位置に配置される。また、伝達機構７は、対象者５の前腕を水平にし、かつ手のひらが下方に向く状態で、手及び前腕の内側に沿って配置されている。
【００３１】
すなわち、本実施形態に係る手指駆動装置６０は、伝達機構７及び載せ部６２が、対象者５の前腕の厚み内、及びＭＰ関節（metacarpophalangeal joint）部分の手の厚み内に収まるように構成されている。これにより、対象者５は、リハビリテーションを行う際に、手指５３の随意運動の様子を視認しながら行うことができ、より高いリハビリテーションの効果を得ることができる。
【００３２】
（２）詳細
（２．１）手指駆動装置
以下、本実施形態に係る手指駆動装置６０について更に詳しく説明する。以下の説明においては、対象者５が左の前腕を水平に延ばしかつ左の手のひらを下方に向けた姿勢で、手指駆動装置６０が対象者５に取り付けられた状態を基準にして説明する。特に、駆動部６９から載せ部６２に向かう方向を「前方向」（前向き）とし、その反対方向を「後方向」（後向き）として定義し、前方向及び後方向に平行な方向を前後方向という場合がある。また、前方向及び後方向に直交しかつ水平に沿う方向（手指５３が並ぶ方向）を「左右方向」とし、左右方向のうちの第２指から第５指に向かう方向を「左方向」とし、その反対方向を「右方向」として定義する。
【００３３】
また、本実施形態に係る手指駆動装置６０には、カバーが取り付けられているが、カバーの図示は省略する。カバーは、例えば、布又はナイロン等により構成される。したがって、本開示において、手指駆動装置６０が手指５３又は前腕に対して「接触」するとは、手指駆動装置６０が直接、手指５３又は前腕に接触することの他、手指駆動装置６０が、カバー等の中間物を介して、手指５３又は前腕に接触することも含む。
【００３４】
手指駆動装置６０は、対象者５の少なくとも１つの手指５３に機械的な刺激（外力）を与えることで、当該手指５３を動かす装置である。本実施形態では、機械的な刺激を与える少なくとも１つの手指５３が、第１指５４（親指）を除く４本の手指５３（第２指〜第５指）である。
【００３５】
本実施形態に係る手指駆動装置６０は、機械的な刺激を与えることで、４本の手指５３を第１指５４から離れる向きに移動（つまり伸展動作）させる「開動作」と、第１指５４に近づく向きに移動（つまり把持動作）させる「閉動作」と、の２種類の動作が可能である。手指駆動装置６０は、開動作により、対象者５の手指５３の伸展動作を補助し、閉動作により、対象者５の手指５３の把持動作を補助する。
【００３６】
ここで、本開示でいう「把持動作」は、物をつかむ動作のことを意味する。また、本開示でいう「伸展動作」は、第１指５４（親指）を除く４本の手指５３（第２指〜第５指）の伸展により、手を開く動作、つまり把持動作によりつかんでいる状態の「物」を放す動作のことを意味する。ただし、実際には、リハビリテーション支援システム１００は、対象者５の把持動作を直接的に補助するのではなく、対象者５の手指５３の伸展動作を補助することで、間接的に把持動作のリハビリテーションを行う。
【００３７】
手指駆動装置６０は、図５に示すように、フレーム６７と、駆動部６９と、伝達機構７と、載せ部６２とを備えている。伝達機構７は、駆動部６９の動力を載せ部６２に伝達する機構であり、駆動部６９からの動力が伝わる線状部材７０と、線状部材７０につながるアーム６３とを有している。本実施形態では、アーム６３と載せ部６２と含む可動部分を可動部６１とする。なお、図中符号８６は、後述の可動部側固定部８２のカバーであり、符号８７は、後述の曲がり部８３のカバーである。
【００３８】
フレーム６７は、５指のうち可動部６１により動かされる手指以外の少なくとも１つの姿勢を保つ。本実施形態では、フレーム６７は母指球の位置を保持し、これにより、第１指５４（親指）の姿勢を一定の姿勢に保つ。フレーム６７は、対象者５の腕に沿って延びており、前方の端部である第１突出部６８４に対象者５の手のひらが載る。フレーム６７は、基部６８と、第１突出部６８４と、第２突出部６８５とを備えている。フレーム６７は、合成樹脂の成型品であり、基部６８と第１突出部６８４と第２突出部６８５とが一体的に形成されている。ここで、本開示における「手のひら」とは、手首から先の内側の面のうち、手指を除く部分をいう。
【００３９】
基部６８は、フレーム６７の主体を構成する。基部６８は、前後方向に延びており、前方側の端部が可動部６１に近接し、後方側の端部が駆動部６９に近接する。言い換えると、基部６８は、可動部６１から駆動源６９１に向かって延びている。基部６８は、前後方向に沿う方向に長手方向を有し、上下方向（高さ方向）に幅を有しており、左右方向に厚さを有している。基部６８は、図６に示すように、第１部位６８１と、第２部位６８２と、第３部位６８３とで構成されており、これら第１部位６８１と第２部位６８２と第３部位６８３とが前から後に、この順で並んでおり、かつ、一体的に形成されている。
【００４０】
第１部位６８１は、ＭＰ関節（人差し指の付け根の関節）に沿う部分である。第１部位６８１は、前後方向に平行に延びている。第１部位６８１の幅（上下方向の寸法）は、一般人の平均的なＭＰ関節の厚さ程度の幅寸法に形成されている。第１部位６８１には、第１取付部６８７が形成されている。第１取付部６８７は、後述の経路部材８の一部を構成する可動部側固定部８２が取り付けられる部分である。
【００４１】
第２部位６８２は、手の甲の第１指５４（親指）の付け根に沿う部分である。第２部位６８２は、後方向に行くほど左側に位置するように、上方から見て（平面視において）、前後方向に対して傾斜している。第２部位６８２の幅寸法（上下方向の寸法）は、第１部位６８１の幅寸法と同じである。第２部位６８２は、第１指５４の指先が下方に向く姿勢で、第１指５４（親指）の付け根に接触する。
【００４２】
第３部位６８３は、とう骨の前方向の端部に沿う部分である。第３部位６８３は、前後方向に平行に延びている。第３部位６８３は、前腕の前方向の端部の右側面に接触する。第３部位６８３には、第２取付部６８８が形成されている。第２取付部６８８は、後述の曲がり部８３が取り付けられる部分である。
【００４３】
このように基部６８は、長手方向の中間部分において平面視で曲がっており、対象者５のＭＰ関節からとう骨にわたって、手及び前腕の側面（右側の側面）に沿うように形成されている。このような構成の基部６８には、前側部分に第１突出部６８４が設けられ、後側部分に第２突出部６８５が設けられている。
【００４４】
第１突出部６８４は、母指球を保持し、かつ手のひらが載る部分である。第１突出部６８４は、基部６８の下端で、かつ基部６８の前側部分から、左右方向のいずれか（ここでは左方向）に突出している。第１突出部６８４は、突出方向の先端（左方向の端部）が、小指の付け根に対応する位置まで突出している。
【００４５】
ここで、本開示でいう「基部６８の前側部分」とは、基部６８の長手方向の中央よりも前方向の範囲の全部又は一部をいう。したがって、第１突出部６８４は、本実施形態では、基部６８の前方向の端部を含む部分から左方向に突出しているが、基部６８の長手方向の中央よりも前方向の範囲であれば、端部を除く部分から突出してもよい。
【００４６】
第１突出部６８４は、第１指５４（親指）が通される開口部６８６を有している。開口部６８６は、平面視で楕円形状に形成されており、第１突出部６８４を上下方向に貫通する。開口部６８６の外周縁は、下方に窪んでおり、開口部６８６に第１指５４（親指）が通されると、第１指５４の付け根の周囲に対して面状に接触するように構成されている。
【００４７】
第２突出部６８５は、後述の駆動部６９が取り付けられる部分である。第２突出部６８５は、基部６８の上端で、かつ基部６８の後側部分から、第１突出部６８４と同じ方向に突出している。第２突出部６８５は、前腕の上面に接触するように構成されている。第２突出部６８５には、第３取付部６８９が形成されている。第３取付部６８９は、後述の駆動部側固定部８５が取り付けられる部分である。
【００４８】
ここで、本開示でいう「基部６８の後側部分」とは、基部６８の長手方向の中央よりも後方向の範囲の全部又は一部をいう。したがって、第２突出部６８５は、本実施形態では、基部６８の後方向の端部を含む部分から左方向に突出しているが、基部６８の長手方向の中央よりも後方向の範囲であれば、端部を除く部分から突出してもよい。
【００４９】
第２突出部６８５には、複数のねじ孔６８０が形成されており、図５に示すように、この複数のねじ孔６８０に対し、駆動部６９がねじ留めされる。
【００５０】
駆動部６９は、駆動源６９１が内蔵された機器である。駆動部６９は、駆動源６９１と、ケース６９２とを備えている。ケース６９２は、駆動源６９１を内部に収容する。ケース６９２は、上方に開口部を有する箱体６９３と、開口部を塞ぐ蓋６９４とを備えている。箱体６９３には、駆動源６９１に給電するためのコネクタ６９５が設けられており、当該コネクタ６９５に対し、制御装置４に接続されたケーブルが接続される。
【００５１】
駆動源６９１は、動力を発生する。本実施形態では、駆動源６９１は、例えば、サーボモータ、ステッピングモータ等のモータ６６、又はソレノイド等により構成される。本実施形態では、駆動源６９１はモータ６６（サーボモータ）である。このため、以下、駆動源６９１をモータ６６として説明する。
【００５２】
モータ６６は電力の供給を受けて出力軸を回転させる。出力軸には、連結部６６１が取り付けられる。連結部６６１は、モータ６６の出力軸に直接固定されたピニオンギア６６２と、ピニオンギア６６２に噛み合うインターナルギア６６３と、インターナルギア６６３に固定された第１の滑車６６４とを備えている。第１の滑車６６４とインターナルギア６６３とは、同心で固定されており、同じ角速度で回転する。第１の滑車６６４は、ケース６９２に回転可能に取り付けられている。第１の滑車６６４には、線状部材７０がつながっている。
【００５３】
線状部材７０は、モータ６６（駆動源６９１）で発生した動力を可動部６１に伝達する部材である。線状部材７０は、細く延びた部材であり、モータ６６で発生した動力で、その長手方向に移動する。本実施形態では、線状部材７０は環状であり、全体としては移動しないが、線状部材７０の一部が周方向（つまり長手方向）に沿って移動する。線状部材７０は、たわむことができる材料で形成されており、すなわち、線状部材７０は可とう性を有している。線状部材７０は、例えば、金属製のワイヤ、ゴム又は革製のベルト、又は紐等である。本実施形態では、線状部材７０はワイヤ７１である。このため、以下、線状部材７０をワイヤ７１として説明する。
【００５４】
ワイヤ７１は、図７Ａに示すように、第１の滑車６６４と第２の滑車６３１とに架け渡されている。ワイヤ７１は、第１部７１１と、第２部７１２とを有している。第１部７１１は、ワイヤ７１において、第１の滑車６６４の上側の接点と第２の滑車６３１の上側の接点との間の部分である。第２部７１２は、ワイヤ７１において、第１の滑車６６４の下側の接点と第２の滑車６３１の下側の接点との間の部分である。第１部７１１の長手方向の一対の端部のうち、第一端７１１Ａは、第１の滑車６６４、インターナルギア６６３及びピニオンギア６６２を介してモータ６６の出力軸につながる。また、第一端７１１Ａの反対側の第二端７１１Ｂは、後述の可動部６１の第２の滑車６３１につながる。また、第２部７１２の長手方向の一対の端部のうち、第一端７１２Ａは第２の滑車６３１につながり、第一端７１２Ａの反対側の第二端７１２Ｂは、第１の滑車６６４、インターナルギア６６３及びピニオンギア６６２を介してモータ６６の出力軸につながっている。
【００５５】
このため、モータ６６によって、第１の滑車６６４が一方向（図の矢印Ｄ１）に回転すると、第２の滑車６３１は、線状部材７０の回転に伴って回転する。反対に、モータ６６によって、第１の滑車６６４が上記一方向とは反対向き（図の矢印Ｄ２）に回転すると、線状部材７０の回転に伴って、第２の滑車６３１が回転する。
【００５６】
なお、本実施形態では、ワイヤ７１は、第１部７１１と第２部７１２とが一体に形成されているが、第１部７１１と第２部７１２とが、互いに別のワイヤ７１で構成されていてもよい。ただし、この場合でも、第１部７１１と第２部７１２とは、第１の滑車６６４及び第２の滑車６３１を介して接続され、互いに連動する。
【００５７】
このようなワイヤ７１は、経路部材８に移動可能に保持され、フレーム６７に対して、常に一定の位置を移動する。
【００５８】
経路部材８は、ワイヤ７１（線状部材７０）が通る経路を形成する部材である。経路部材８は、ワイヤ７１を長手方向に移動可能な状態で保持する。経路部材８は、可動部側固定部８２と、駆動部側固定部８５と、曲がり部８３と、複数のパイプ８１とを備えており、これら駆動部側固定部８５、可動部側固定部８２、曲がり部８３、複数のパイプ８１が経路を形成する。
【００５９】
複数のパイプ８１は、ワイヤ７１を通す部材である。各パイプ８１は、本実施形態では、中空状に形成された断面円形状の管である。各パイプ８１の内周面は、経路の長手方向の一部である。複数のパイプ８１は、第１パイプ８１１、第２パイプ８１２、第３パイプ８１３及び第４パイプ８１４である。第１パイプ８１１と第２パイプ８１２とは、前後方向に延びており、互いに平行である。また、第３パイプ８１３と第４パイプ８１４とは、前方向にいくほど下方に位置するように傾斜しており、互いに平行である。
【００６０】
可動部側固定部８２は、第１パイプ８１１及び第２パイプ８１２の前方向の端部を支持し、また、可動部６１を回転可能に支持する部材である。可動部側固定部８２は、フレーム６７の第１取付部６８７にねじ留めされる。可動部側固定部８２は、パイプ支持部８２１と、アーム取付部８２３とを備えている。パイプ支持部８２１は、直方体状に形成された部分であり、前後方向に貫通する複数の取付孔８２２を有している。複数の取付孔８２２のうちの上側の取付孔８２２には、第１パイプ８１１の前方向の端部が通され、下側の取付孔８２２には、第２パイプ８１２の前方向の端部が通される。アーム取付部８２３は、パイプ支持部８２１の前方向の端面から前方向に突出している。アーム取付部８２３は、図７Ｂに示すように、左右方向の寸法（厚さ）がパイプ支持部８２１よりも小さく形成され、かつ、アーム取付部８２３の右側面とパイプ支持部８２１の右側面とが同一面上に位置する。アーム取付部８２３は、左右方向に延びた支軸８２４を有している。支軸８２４には、第２の滑車６３１が取り付けられており、第２の滑車６３１は第１軸Ｘ１の回りに回転可能である。第１軸Ｘ１は、左右方向に延びている。なお、本開示では、第１軸Ｘ１は、第２の滑車６３１の中心を通る直線であり、実体を伴わない回転軸である。
【００６１】
曲がり部８３は、図７Ａに示すように、経路が曲がる部分であり、ワイヤ７１（線状部材７０）を長手方向の途中で曲げる。曲がり部８３は、第１パイプ８１１及び第２パイプ８１２の後方向の端部を支持し、かつ第３パイプ８１３及び第４パイプ８１４の前方向の端部を支持する。曲がり部８３は、フレーム６７の第２取付部６８８にねじ留めされる。曲がり部８３は、複数の摩擦低減部８４と、複数の貫通孔８４４とを備えている。
【００６２】
複数の摩擦低減部８４は、ワイヤ７１が移動する際に、経路の曲がる部分において、曲がり部８３とワイヤ７１（線状部材７０）との間に発生する摩擦を低減する。各摩擦低減部８４は、凹部８４１と、ワイヤ７１の長手方向に直交する回転軸Ｙ１の回りに回転可能な回転体８４２とを有している。凹部８４１は、曲がり部８３の左右方向のいずれかの面（本実施形態では左側面）にある。回転体８４２は、本実施形態では、左右方向に延びた円柱状のローラー８４３である。ローラー８４３は、凹部８４１の底面（右側の側面）に取り付けられており、左右方向に延びた回転軸Ｙ１の回りに回転可能である。ローラー８４３は、凹部８４１の内部に収まっている。
【００６３】
ここで、回転体８４２は実体のある支軸８４５を有しているが、回転中心となる回転軸Ｙ１さえあれば、支軸８４５を有していなくてもよい。本開示において、回転軸Ｙ１は、回転体８４２の中心を通る直線であり、実体を伴わない回転軸である。
【００６４】
複数の貫通孔８４４は、曲がり部８３の外周面と凹部８４１との間を貫通する。複数の貫通孔８４４のうち前側に形成された複数の貫通孔８４４には、第１パイプ８１１及び第２パイプ８１２の後方向の端部が通され、後側に形成された複数の貫通孔８４４には、第３パイプ８１３及び第４パイプ８１４の前方向の端部が通される。
【００６５】
第３パイプ８１３と第１パイプ８１１には、ワイヤ７１の第１部７１１が通される。ワイヤ７１の第１部７１１は、第３パイプ８１３と第１パイプ８１１との間から露出するが、この露出した部分がローラー８４３の外周面に接触して曲げられる。第１部７１１が長手方向に移動すると、ローラー８４３が回転軸回りに回転するため、第１部７１１は、ローラー８４３の外周面に沿って曲がった状態を保ちながら移動する。
【００６６】
第４パイプ８１４と第２パイプ８１２には、ワイヤ７１の第２部７１２が通される。第２部７１２も同様に、第４パイプ８１４と第２パイプ８１２との間で、ローラー８４３の外周面に接触して曲げられる。第２部７１２が長手方向に移動すると、第２部７１２は、ローラー８４３の外周面に沿って曲がった状態を保ちながら移動する。
【００６７】
駆動部側固定部８５は、第３パイプ８１３及び第４パイプ８１４の後方向の端部を支持する。駆動部側固定部８５は、フレーム６７の第３取付部６８９にねじ留めされる。駆動部側固定部８５は、複数の取付孔８５１を有している。複数の取付孔８５１のうちの上側の取付孔８５１には、第３パイプ８１３の後方向の端部が通され、下側の取付孔８５１には、第４パイプ８１４の後方向の端部が通される。
【００６８】
このような構成の経路部材８は、フレーム６７の基部６８の厚み方向において、手指５３が位置する側の面とは反対側の面に取り付けられている。これにより、ワイヤ７１は、フレーム６７の腕側の面とは反対側の面に沿って配置される。この結果、対象者５の前腕及び手と、駆動部６９及びワイヤ７１と、の間にフレーム６７が位置するため、対象者５の前腕及び手から、手指駆動装置６０における運動する部分を隔てることができる。
【００６９】
経路部材８により形成された経路にはワイヤ７１が通されるが、このワイヤ７１は、上述したように、第１の滑車６６４の動力を第２の滑車６３１に伝達する。図５に示すように、第２の滑車６３１は可動部６１の一部であり、すなわち、第１の滑車６６４が回転することで可動部６１が動く。
【００７０】
可動部６１は、対象者５の手指５３（第２指〜第５指）に機械的な刺激を与え、当該手指５３を動かす部分である。可動部６１は、ワイヤ７１を介して伝わった動力によって、少なくとも一方向への移動が可能に構成されている。可動部６１は、フレーム６７に対して移動可能に構成されており、これにより、対象者５の第１指５４に対して、手指５３（第２指〜第５指）を動かすことができる。可動部６１は、アーム６３と、アーム６３に設けられた載せ部６２とを備えている。載せ部６２は、対象者の身体の一部を載せる部分であるが、本実施形態では、対象者５の手指５３を載せる部分であるため、以下においては、指載せ部６２０として説明する。
【００７１】
アーム６３は、可動部側固定部８２の支軸８２４に取り付けられ、第１軸Ｘ１の回りに回転する部分である。第１軸Ｘ１は、左右方向に延びている。アーム６３は、アーム６３の長手方向が前後方向に平行になる位置である第１位置と、アーム６３の長手方向が前後方向に対して所定の角度（例えば８０°）をなす位置である第２位置との間で回転可能である。アーム６３は、図８Ａ，８Ｂに示すように、第２の滑車６３１を有するベース６４と、ベース６４に対して移動可能な移動体６５とを備えている。
【００７２】
本開示では、図９Ａに示すように、第２位置から第１位置への回転方向、すなわち第１軸Ｘ１の回りのアーム６３の回転方向のうちフレーム６７から離れる方向を「第１の回転方向Ｒ１」とし、第１位置から第２位置への回転方向を「第２の回転方向Ｒ２」とする。したがって、本開示では、「開動作」は、アーム６３が第１の回転方向Ｒ１に回転することによる指載せ部６２０の動作をいい、「閉動作」は、アーム６３が第２の回転方向Ｒ２に回転することによる指載せ部６２０の動作をいう。
【００７３】
ベース６４は、アーム６３の主体を構成する部分である。ベース６４は、図８Ａに示すように、ベース本体６４１と、第２の滑車６３１と、一対のレール６４２とを備えている。ベース本体６４１と第２の滑車６３１と一対のレール６４２とは一体に形成されている。ベース本体６４１は、アーム６３が第１位置にある状態で、前後方向に延びている。第２の滑車６３１は、ベース本体６４１の後方側の端部に設けられている。レール６４２は、アーム６３が第１位置にある状態で、移動体６５を前後方向に移動可能に保持する。
【００７４】
移動体６５は、ベース６４に対し、ベース６４の長手方向に沿って移動可能である。アーム６３が第１位置にある状態で、移動体６５がベース６４に対して前方向に移動するとアーム６３は伸び、移動体６５がベース６４に対して後方向に移動すると、アーム６３は縮む。これにより、本実施形態では、アーム６３は伸縮可能に構成されている。
【００７５】
指載せ部６２０は、図９Ａ，９Ｂに示すように、対象者５の手指５３（第２指〜第５指）の腹を載せるように構成されている。指載せ部６２０の上面は、平面状に形成されている。指載せ部６２０は、対象者５の手指５３が載ると、図１０に示すように、第１の方向Ｆ１に力を受ける。第１の方向Ｆ１は、指載せ部６２０の上面に直交する方向であって、下方方向である。本実施形態では、第１の方向Ｆ１は、アーム６３が第１位置にある状態で、下方向に平行な方向である。
【００７６】
指載せ部６２０は、アーム６３（移動体６５）から左右方向のいずれか（ここでは、左方向）に突出している。すなわち、指載せ部６２０の長手方向は、左右方向に平行である。また、指載せ部６２０は、アーム６３の長手方向において、第１軸Ｘ１から離れており、すなわち、指載せ部６２０は、アーム６３の長手方向のうち第１軸Ｘ１に重ならない箇所から第１軸Ｘ１に平行な方向に沿って突出している。
【００７７】
ここで、本開示で言う「手指５３の腹」とは、手指５３の内側の面のことをいう。つまり、本開示では、「手指５３の腹」は、指先の内側の面だけではなく、指の付け根の内側の面も含む。
【００７８】
指載せ部６２０は、アーム６３が第１位置にある状態で、左右方向の中間部分の前方向の縁部が、指載せ部６２０の先端に近付くほど後方向に位置するように傾斜している。このため、指載せ部６２０に対象者５の手指５３（第２指〜第５指）の腹を載せた状態では、指載せ部６２０の前方向の縁部が、手指５３に沿う。
【００７９】
また、アーム６３は、図９Ｂに示すように、指載せ部６２０を第２軸Ｘ２の回りに回転可能に連結する機構を有する。第２軸Ｘ２は、アーム６３の長手方向に沿う方向に延びている。ただし、指載せ部６２０としての機能を保つために、手指駆動装置６０は、指載せ部６２０の第２軸Ｘ２の回りの両方向の回転のうちの一方を規制する回転規制部７２を有する。
【００８０】
図１０には、アーム６３が第１位置にある状態で、指載せ部６２０を後方向に見た図を示す。ここで、本開示では、第２軸Ｘ２の回りの回転方向のうち、指載せ部６２０の長手方向が左右方向に一致する位置（指載せ位置という）から、上方に回転する向きを「第３の回転方向Ｐ１」とし、その反対方向を「第４の回転方向Ｐ２」として定義する。
【００８１】
回転規制部７２は、指載せ部６２０に形成された突部７２１と、アーム６３に形成された当たり部７２２とを有する。突部７２１は、指載せ部６２０のアーム６３側の端部から第４の回転方向Ｐ２に沿って突出する。当たり部７２２は、指載せ部６２０が指載せ位置にある状態で、突部７２１に当たり、指載せ部６２０の第４の回転方向Ｐ２への回転を規制する。すなわち、回転規制部７２は、指載せ部６２０が指載せ位置にある状態で、指載せ部６２０の第４の回転方向Ｐ２への回転を規制する。つまり、回転規制部７２は、指載せ部６２０が第１軸Ｘ１に沿った位置（指載せ位置）から、指載せ部６２０が第１の方向Ｆ１に力を受けたときの第２軸Ｘ２の回りの回転を規制する。
【００８２】
ところで、モータ６６から動力が発生すると、その動力は、ワイヤ７１、アーム６３を含む伝達機構７を介して指載せ部６２０に伝達される。伝達機構７は、指載せ部６２０を第１軸Ｘ１の回りに回転させる。アーム６３が第２位置にある状態で、伝達機構７は、指載せ部６２０を、第１の方向Ｆ１に対向する第２の方向Ｆ２に移動させる。このとき、指載せ部６２０は手指５３からの力を受けているから、伝達機構７には一定の負荷が生じる。このときの伝達機構７に生じる負荷が、本開示でいう「第２の方向に指載せ部６２０を移動させるときに生じる負荷」であり、以下必要に応じて「第１の負荷」という。
【００８３】
ここで、本実施形態では、「第２の方向Ｆ２」は第１の回転方向Ｒ１であり、指載せ部６２０がフレーム６７から離れる方向（遠ざかる方向）である。本開示でいう「第１の方向Ｆ１に対向する第２の方向Ｆ２」とは、第１の方向Ｆ１に向き合う方向であればよく、第１の方向Ｆ１と第２の方向Ｆ２とが平行である場合に限らない。すなわち、第１の方向Ｆ１と第２の方向Ｆ２とは、互いに直交する３つの方向成分に分解したときに、互いに反対を向く方向成分を有していればよい。
【００８４】
指載せ部６２０に対し、第１の方向Ｆ１とは反対の方向（つまり、第２の方向Ｆ２）に力が掛かるとき、すなわち、伝達機構７に第１の負荷とは反対方向の負荷が掛かるときには、指載せ部６２０は、第３の回転方向Ｐ１に回転する。この状態では、伝達機構７から指載せ部６２０への動力の伝達が遮断される。つまり、本実施形態では、アーム６３に対し指載せ部６２０が第２軸Ｘ２の回りに回転可能に連結される機構で遮断機構を実現している。言い換えると、伝達機構７は遮断機構を有している。
【００８５】
ここで、伝達機構７に対し「第１の負荷とは反対方向の負荷が掛かるとき」は、伝達機構７に第１の負荷とは反対方向の負荷が生じるような外力を、指載せ部又は伝達機構が受けたときをいうものとし、直接的に伝達機構７に対して負荷が生じなくてもよい。
【００８６】
また、本開示でいう「第２の方向Ｆ２に負荷が掛かる」ことには、指載せ位置にある指載せ部６２０に対して移動体が当たって外力が掛かることだけでなく、指載せ部６２０が移動して、静止体又は移動体に当たって外力が掛かる場合も含む。したがって、指載せ部６２０の第２の回転方向Ｒ２側にある物体に対して、指載せ部６２０が当たった状態で、アーム６３が第２の回転方向Ｒ２に回転する場合も、伝達機構７において「第２の方向Ｆ２に負荷が掛かる」という。
【００８７】
このため、本実施形態に係る手指駆動装置６０は、例えば、図１１Ａに示すような場合に特に利点がある。ここでは、対象者５の手指５３が、フレーム６７と指載せ部６２０との間に位置する場合を説明する。
【００８８】
図１１Ａに示すように、対象者５の手指５３は、フレーム６７の第１突出部６８４と指載せ部６２０との間に位置する。この状態で、モータ６６から伝達機構７を介して動力が伝達されると、図１１Ｂに示すようにアーム６３が第２の回転方向Ｒ２に回転する。
【００８９】
すると、図１１Ｃに示すように、対象者５の手指５３から指載せ部６２０に対して外力が掛かり、指載せ部６２０が第３の回転方向Ｐ１に回転する。つまり、伝達機構７において第１の負荷とは反対方向の負荷が掛かるような力が、指載せ部６２０に掛かるため、伝達機構７と指載せ部６２０との間の動力の伝達が遮断される。
【００９０】
これにより、万が一、対象者５の手指５３が、フレーム６７と指載せ部６２０との間に位置した状態で、指載せ部６２０がフレーム６７に近付く方向に移動しても、第１突出部６８４と指載せ部６２０とで手指５３が挟まれるのを防ぐことができる。
【００９１】
（２．２）リハビリテーション支援システム
次に、本実施形態に係るリハビリテーション支援システム１００について詳細に説明する。
【００９２】
リハビリテーション支援システム１００は、図１に示すように、脳波測定システム１０と、手指駆動装置６０を含む運動補助装置３と、制御装置４と、を備えている。
【００９３】
本実施形態では、脳波測定システム１０は、ヘッドセット１と、情報処理装置２と、を備えている。
【００９４】
ヘッドセット１は、図２に示すように、対象者５の頭部５２に装着される。ヘッドセット１は、電極部１１を有している。電極部１１は、対象者５の頭部５２の一部である測定箇所５１に配置される。具体的には、ヘッドセット１は、対象者５の頭部５２の表面（頭皮）の一部に設定された測定箇所５１に電極部１１を接触させた状態で、電極部１１にて対象者５の脳波を測定し、信号処理部１２にて、脳波を表す脳波情報を生成する。信号処理部１２は、電極部１１から入力される脳波信号（電気信号）に対して信号処理を実行し、脳波情報を生成する。
【００９５】
情報処理装置２は、例えば、パーソナルコンピュータ等のコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ２１及びメモリ２２を主構成とする。情報処理装置２は、例えば、無線通信により、ヘッドセット１からの脳波情報を受信し、脳波情報に対する種々の処理を実行する。本実施形態では、対象者５が随意運動（想起も含む）を行おうと企図した際に生じ得る特徴的な変化を含む脳波の検出、及びキャリブレーション処理等は、情報処理装置２にて行われる。
【００９６】
対象者５が随意運動を行おうと企図（想起）した際には、通常、身体の随意運動を行う部位に対応する運動野にて、特徴的な変化を含む脳波が発生する。そこで、脳波測定システム１０は、リハビリテーションの対象である障害部位に対応する運動野付近から採取される脳波を測定対象とする。ここで、左手指に対応する運動野は右脳にあり、右手指に対応する運動野は左脳にある。そのため、本実施形態のように対象者５の左の手指５３をリハビリテーションの対象とする場合には、対象者５の頭部５２の右側に接触させた電極部１１にて取得される脳波が、脳波測定システム１０での測定対象となる。すなわち、電極部１１は、図２に示すように、対象者５の頭部５２の右側表面の一部からなる測定箇所５１上に配置される。一例として、国際１０−２０法において電極記号「Ｃ４」で表される位置に電極部１１が配置される。対象者５の右の手指をリハビリテーションの対象とする場合には、対象者５の頭部５２の左側表面の一部からなる測定箇所、一例として、国際１０−２０法において電極記号「Ｃ３」で表される位置に電極部１１が配置される。
【００９７】
脳波測定システム１０は、対象者５が随意運動を行おうと企図した際に生じ得る特徴的な変化を含む脳波を検出すると、運動補助装置３を制御するための制御信号を出力する。すなわち、リハビリテーション支援システム１００では、対象者５が随意運動を行おうと企図した際に生じ得る特徴的な変化を含む脳波を脳波測定システム１０にて検出することをトリガにして、運動補助装置３を制御するための制御信号が発生する。これにより、リハビリテーション支援システム１００では、対象者５の随意運動に合わせて、運動補助装置３にて対象者５の随意運動を補助することが可能である。
【００９８】
運動補助装置３は、対象者５に機械的な刺激と電気的な刺激との少なくとも一方を加えて、対象者５の運動を補助する装置である。本実施形態では、対象者５の左手指のリハビリテーションにリハビリテーション支援システム１００が用いられるので、図１に示すように、運動補助装置３は、対象者５の左手に装着される。
【００９９】
本実施形態に係るリハビリテーション支援システム１００では、対象者５が随意運動として伸展動作を行う際に、対象者５の左手に装着された運動補助装置３が、対象者５の左の手指５３に機械的な刺激と電気的な刺激との少なくとも一方を加えて、随意運動を補助する。具体的には、運動補助装置３は、図３に示すように、上述の手指駆動装置６０と、電気刺激発生装置３２と、を有している。
【０１００】
電気刺激発生装置３２は、対象者５の手指５３を動かすための部位に、電気的な刺激を与える装置である。電気刺激発生装置３２は、当該部位に電気的な刺激を与えることによって、手指５３を動かすことができる。ここで、対象者５の手指５３を動かすための部位は、対象者５の手指５３の筋肉と神経との少なくとも一方に対応する部位を含む。例えば、対象者５の手指５３を動かすための部位は、対象者５の腕の一部である。電気刺激発生装置３２は、例えば、対象者５の身体（例えば、腕）に貼り付けられるパッドを含む。電気刺激発生装置３２は、パッドから対象者５の身体に電気的な刺激（電流）を与えることによって、手指５３を動かすための部位へ刺激を与える。
【０１０１】
制御装置４は、脳波測定システム１０にて取得された脳波情報に基づいて、運動補助装置３を制御する。本実施形態では、制御装置４は、脳波測定システム１０の情報処理装置２、及び運動補助装置３に対して電気的に接続されている。制御装置４には、運動補助装置３及び制御装置４の動作用電力を供給するための電源ケーブルが接続されている。制御装置４は、運動補助装置３の手指駆動装置６０を駆動するための駆動回路、及び電気刺激発生装置３２を駆動するための発振回路を含んでいる。制御装置４は、例えば、有線通信により、情報処理装置２から制御信号を受信する。
【０１０２】
制御装置４は、情報処理装置２から第１の制御信号を受信すると、駆動回路にて運動補助装置３の手指駆動装置６０を駆動し、手指駆動装置６０にて「開動作」が行われるように運動補助装置３を制御する。また、制御装置４は、情報処理装置２から第２の制御信号を受信すると、駆動回路にて運動補助装置３の手指駆動装置６０を駆動し、手指駆動装置６０にて「閉動作」が行われるように運動補助装置３を制御する。また、制御装置４は、情報処理装置２から第３の制御信号を受信すると、発振回路にて運動補助装置３の電気刺激発生装置３２を駆動し、対象者５の身体に電気的な刺激が与えられるように運動補助装置３を制御する。
【０１０３】
このように、制御装置４は、脳波測定システム１０から出力される制御信号に基づいて、運動補助装置３を制御することによって、脳波測定システム１０にて取得された脳波情報に基づいて運動補助装置３を制御することが可能である。また、制御装置４は、制御装置４に備えられた操作スイッチの操作に応じて、手指駆動装置６０にて「開動作」及び「閉動作」が行われるように運動補助装置３を制御することもできる。
【０１０４】
次に、リハビリテーション支援システム１００の使用方法について説明する。本実施形態では、対象者５が、ペグ１０１（図１参照）を左手指でつかんだ姿勢から、手指５３の伸展動作によりペグ１０１を放す際の随意運動（伸展動作）を、リハビリテーション支援システム１００にて補助する場合について説明する。
【０１０５】
まず、準備過程として、対象者５は、ヘッドセット１を頭部５２に装着し、運動補助装置３を左手に装着する。このとき、ヘッドセット１は、少なくとも電極部１１を測定箇所５１となる対象者５の頭部５２の右側表面の一部に接触させるように、対象者５の頭部５２に装着される。運動補助装置３は、少なくとも対象者５の左手の第１指（親指）を除く４本の手指５３（第２指〜第５指）を保持し、かつパッドを対象者５の腕に貼り付けた状態で、対象者５に装着される。ヘッドセット１及び運動補助装置３は、リハビリテーション中にずれたり外れたりしないように適宜固定される。準備過程では、運動補助装置３の手指駆動装置６０にて対象者５の４本の手指５３が保持されることにより、対象者５については、ペグ１０１を左手指でつかんだ姿勢が維持される。ヘッドセット１及び運動補助装置３を対象者５に装着する作業は、対象者５自身が行ってもよいし、医療スタッフが行ってもよい。
【０１０６】
準備が完了し、かつヘッドセット１と情報処理装置２とが通信可能な状態になると、ヘッドセット１にて生成された脳波情報が、情報処理装置２にて取得可能となる。つまり、脳波測定システム１０は、情報処理装置２にて、対象者５の頭部５２の一部である測定箇所５１に配置される電極部１１にて採取される脳波を表す脳波情報を取得することができる。情報処理装置２は、取得した脳波情報を時系列に沿ってメモリ２２（図３参照）に記憶（蓄積）する。さらに、情報処理装置２は、例えば、記憶した脳波情報について時間周波数解析（Time Frequency Analysis）を行うことにより、脳波のパワースペクトルを生成する。脳波測定システム１０は、情報処理装置２にて、パワースペクトルのデータを常時監視することにより、対象者５が随意運動を行おうと企図した際に生じ得る特徴的な変化を含む脳波の検出が可能となる。
【０１０７】
ここで、対象者５がリハビリテーションを開始する前に、脳波測定システム１０は、検出対象となる脳波の検出に用いる各種のパラメータを決定するためのキャリブレーション処理を実行する。これにより、脳波測定システム１０は、事象関連脱同期（Event-Related Desynchronization）によりパワーが減少する周波数帯域、及びパワーの減少量等の対象者５ごとのばらつきを加味して、検出対象となる脳波の検出精度の向上を図ることができる。
【０１０８】
本開示でいう「事象関連脱同期」は、随意運動時（随意運動の想起時を含む）に運動野付近で測定される脳波において、特定の周波数帯域のパワーが減少する現象を意味する。本開示でいう、「随意運動時」は、対象者５が随意運動の企図（想起）をしてから随意運動が成功又は失敗するまでの過程を意味する。「事象関連脱同期」は、この随意運動時に、随意運動の企図（想起）をトリガとして、生じ得る。事象関連脱同期によりパワーが減少する周波数帯域は、主としてα波（一例として８Ｈｚ以上１３Ｈｚ未満の周波数帯域）及びβ波（一例として１３Ｈｚ以上３０Ｈｚ未満の周波数帯域）である。
【０１０９】
キャリブレーション処理を含む準備過程の完了後、リハビリテーション支援システム１００は、対象者５のリハビリテーションを支援する訓練過程を開始する。訓練過程においては、訓練時間中に脳波測定システム１０で測定される脳波に基づいて、対象者５のリハビリテーションが支援される。具体的には、訓練時間は安静期間と運動期間とに２分されており、対象者５は、安静期間及び運動期間の各々において、リハビリテーション支援システム１００の指示に従ってリハビリテーションを実施する。
【０１１０】
安静期間においては、対象者５は、身体を安静状態とし、つまり随意運動（想起も含む）を行わず、リラックスした状態を維持する。このとき、脳波測定システム１０では、対象者５が随意運動を行う際に生じる事象関連脱同期による特徴的な変化を含む脳波は検出されない。
【０１１１】
一方、運動期間においては、対象者５は、手指５３の伸展動作、つまり随意運動を行おうと企図する。このとき、脳波測定システム１０では、対象者５が随意運動を行おうと企図した際に生じ得る事象関連脱同期による特徴的な変化を含む脳波が検出され得る。本実施形態では、脳波の特徴的な変化を、活性化レベルと閾値とを比較し、活性化レベルが閾値を超えるか否かによって検出する。本開示でいう「活性化レベル」は、特定の周波数帯域のパワー（パワースペクトル）の減少量を表す値である。事象関連脱同期が生じて特定の周波数帯域のパワーが減少することで、活性化レベルが閾値を超えるため、脳波測定システム１０は、活性化レベルが閾値を超えることをもって、脳波の特徴的な変化を検出する。
【０１１２】
脳波測定システム１０では、このような特徴的な変化を含む脳波を検出することをトリガにして、運動補助装置３を制御するための制御信号が発生する。そのため、リハビリテーション支援システム１００では、対象者５が随意運動を行おうと企図した際に、随意運動の対象となる部位に対応する脳領域の活性化が実際に起きたタイミングに合わせて、運動補助装置３にて対象者５の随意運動を補助することが可能である。
【０１１３】
（変形例）
（１）伝達機構の変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【０１１４】
本開示における駆動装置６は、図１２に示すような、伝達機構７を有していてもよい。本変形例に係る伝達機構７は、モータ６６からワイヤ７１を介して動力が伝達される一次側部材７３と、指載せ部６２０につながる二次側部材７６とを有している。
【０１１５】
一次側部材７３は、第１の回転板７４と第２の回転板７５とを備えている。第１の回転板７４は、ワイヤ７１につながっており、アーム取付部８２３の支軸８２４に取り付けられる。第１の回転板７４は、ワイヤ７１によって第１軸Ｘ１の回りに回転可能である。第１の回転板７４は、大径部７４１と、大径部７４１から左右方向のいずれか（ここでは左方向）に突出する小径部７４２とを有している。大径部７４１及び小径部７４２はいずれも円盤状であるが、小径部７４２は、大径部７４１よりも直径が小さい。第１の回転板７４は、更に、大径部７４１から突出する突起部７４３を有している。突起部７４３は、大径部７４１から大径部７４１の厚み方向に突出している。本実施形態では、突起部７４３は、ボールプランジャ７４４により構成される。
【０１１６】
第２の回転板７５は、第１の回転板７４の小径部７４２に対して同心で固定され、同じ角速度で回転する。第２の回転板７５は、アーム６３の回転範囲を規制するストッパー７５１を有している。ストッパー７５１は、第２の回転板７５の外周縁から径方向に突出している。第２の回転板７５と第１の回転板７４との間には、アーム６３が第１軸Ｘ１の回りに回転可能に取り付けられる。
【０１１７】
二次側部材７６は、本変形例ではアーム６３である。なお、図１２では、アーム６３の移動体６５の図示が省略されており、ベース６４のみが図示されている。ベース６４は、小径部７４２を通し大径部７４１を通さない大きさの開口孔７６１と、大径部７４１に対向する対向面７６２と、ストッパー７５１に対して第１の回転方向Ｒ１に対向する受部７６３とを備えている。対向面７６２には、突起部７４３が第１軸Ｘ１の回りに引っ掛かり可能な溝７６４が形成されている。溝７６４は、断面Ｖ字状のＶ溝で構成されており、ベース６４の対向面７６２において第１軸Ｘ１に直交する方向に延びている。
【０１１８】
第１の回転板７４の小径部７４２が開口孔７６１に通され、対向面７６２が大径部７４１に対向した状態で、開口孔７６１から臨む小径部７４２に第２の回転板７５が固定される。このとき、ストッパー７５１が受部７６３に近接し、かつ突起部７４３が溝７６４に入り込んで、第１の回転板７４に対し、アーム６３は連結されて連結状態となる。
【０１１９】
このような構成の伝達機構７では、図１３Ａ，１３Ｂに示すように、第２の回転板７５が第１の回転方向Ｒ１に回転すると、ストッパー７５１が受部７６３に当たり、第２の回転板７５の回転に従って、アーム６３が第１の回転方向Ｒ１に回転する。これにより、伝達機構７は、手指５３による第１の方向への力を受けながら、指載せ部６２０を第２の方向Ｆ２に移動させることができる。
【０１２０】
次に、アーム６３に対し、第２の回転方向Ｒ２に力が掛かり、連結部分に掛かる負荷が所定値以上になると、図１４Ｃに示すように、溝７６４から突起部７４３が抜けストッパー７５１と受部７６３とが離れる。すなわち、本変形例では、この溝７６４と突起部７４３とで、仮保持機構７７を構成する。仮保持機構７７は、一次側部材７３と二次側部材７６との間の連結部分に、第２の方向Ｆ２の負荷であって、所定値以上の負荷が掛かると、一次側部材７３と二次側部材７６との連結状態が解除されるように構成される。
【０１２１】
ここで、本開示でいう「所定値以上の負荷」とは、フレーム６７とアーム６３との間に指等が挟まったときに、指等に痛みを感じる程度の負荷である。
【０１２２】
つまり、伝達機構７に対し、第１の負荷（第２の方向に指載せ部６２０を移動させるときに生じる負荷）とは反対方向（第２の方向Ｆ２）の負荷が掛かるとき、指載せ部６２０への動力の伝達が遮断される。すなわち、本変形例では、遮断機構７８は、一次側部材７３と二次側部材７６との間の仮保持機構７７で実現される。
【０１２３】
したがって、本変形に係る駆動装置６では、図１４Ａに示すように、例えば、フレーム６７とアーム６３との間に身体の一部等の介在物９が位置した場合等に特に利点がある。この状態で、アーム６３が第２の回転方向Ｒ２に回転すると、図１４Ｂに示すように、アーム６３が介在物９に当たる。すると、伝達機構７には、第１の負荷とは反対方向の負荷が掛かるため、指載せ部６２０へ伝わる動力が遮断される。具体的には、アーム６３が介在物９に当たって、アーム６３の第２の回転方向Ｒ２への移動が止まるのに対し、第２の回転板７５の第２の回転方向Ｒ２の回転は継続する。これにより、図１４Ｃに示すように、溝７６４から突起部７４３が抜けて、ワイヤ７１からアーム６３及び指載せ部６２０への動力の伝達は遮断される。
【０１２４】
なお、遮断機構７８により動力が遮断された後は、図１５Ａ〜１５Ｃに示すように、第２の回転板７５が第１の回転方向Ｒ１に回転すると、突起部７４３が溝７６４に引っ掛かり、ストッパー７５１が受部７６３に対向する。この状態で、更に第２の回転板７５が第１の回転方向Ｒ１に回転すると、ワイヤ７１から伝わった動力がアーム６３に伝わり、アーム６３が第１の回転方向Ｒ１に移動する。
【０１２５】
なお、本開示では、実施形態１に係る遮断機構７８を第１の遮断機構とし、変形例に係る遮断機構７８を第２の遮断機構とし、第１の遮断機構と第２の遮断機構との両方を有してもよい。この場合、第１の遮断機構では、指載せ部６２０に対して第２軸Ｘ２回りの力が掛かったときに動力を遮断し、第２の遮断機構では、指載せ部６２０に対して第１軸Ｘ１回りの力が掛かったときに動力を遮断するように構成される。つまり、この第１軸と第２軸とは、互いに異なる方向であるため、複数の方向からの力に対して、遮断機構７８を働かせることができる。
【０１２６】
なお、本開示の駆動装置６では、第２の遮断機構７８のみを有していてもよい。
【０１２７】
（２）その他の変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【０１２８】
実施形態１に係る指載せ部６２０は、アーム６３に対して第２軸Ｘ２の回りに回転可能に連結されており、第２軸Ｘ２がアーム６３の長手方向に平行であるが、第２軸Ｘ２は、アーム６３の長手方向に対して、僅かであれば傾いていてもよい。すなわち、本開示において、第２軸Ｘ２に係る「アーム６３の長手方向に沿う方向」とは、アーム６３の長手方向に対して一致する方向だけでなく、アーム６３の長手方向に対して傾いていてもよい。
【０１２９】
本開示における遮断機構７８は、上記実施形態及び上記変形例に係る遮断機構７８に限らない。本開示に係る遮断機構７８は、例えば、載せ部６２に対し、第１の方向Ｆ１へ掛かる力については動力伝達を保ち、第１の方向Ｆ１とは反対方向へ掛かる力（第２の方向Ｆ２）については動力伝達を遮断するラチェット機構により構成されてもよい。
【０１３０】
本開示における仮保持機構７７は、上記変形例に係る仮保持機構７７に限らない。本開示に係る仮保持機構７７は、例えば、一次側部材７３と二次側部材７６とが、一定の負荷が掛かると破断する破断部材で連結された機構であってもよい。
【０１３１】
実施形態１に係る駆動装置６において、載せ部６２は、第２〜第５指を動かすように構成されたが、この例に限らず、例えば、第２指のみを動かすように構成されてもよいし、第２指ではなく、第４指と第５指とを動かすように構成されてもよい。また、載せ部６２は、手指５３を載せるものでなくてもよく、例えば、手のひら、腕、脚等、身体の一部であればよい。
【０１３２】
また、駆動装置６において、フレーム６７は、第１指５４（親指）の姿勢を保つように構成されたが、この例に限らず、可動部６１にて、例えば第２指のみを動かす場合、第１指５４及び第３〜５指のすべての姿勢を保つように構成されてもよい。
【０１３３】
また、駆動装置６において、実施形態１では、可動部６１により手指５３が伸展動作と把持動作とを行うように構成されたが、この例に限らず、伸展動作のみ行うように構成されてもよい。また、可動部６１は、左右方向に移動するように構成されてもよい。
【０１３４】
また、伝達機構７は、３箇所以上の遮断機構７８を有していてもよい。
【０１３５】
本開示における脳波測定システム１０は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における脳波測定システム１０としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。
【０１３６】
電極部１１は、対象者５の頭部５２の表面（頭皮）に接触する構成に限らず、例えば、脳の表面（脳表）に電極部１１が接触するように電極部１１が構成されてもよい。
【０１３７】
ヘッドセット１と情報処理装置２との間の通信方式は、実施形態１では無線通信であるが、この例に限らず、例えば、有線通信であってもよいし、中継器等を介した通信方式であってもよい。制御装置４と情報処理装置２との間の通信方式は、実施形態１では有線通信であるが、この例に限らず、例えば、無線通信であってもよいし、中継器等を介した通信方式であってもよい。
【０１３８】
また、ヘッドセット１は電池駆動式に限らず、信号処理部１２及び第１通信部等の動作用電力が、例えば、情報処理装置２から供給される構成であってもよい。
【０１３９】
また、情報処理装置２は、専用のヘッドセット１から脳波情報を取得する構成に限らず、例えば、汎用の脳波計から脳波情報を取得するように構成されていてもよい。
【０１４０】
実施形態１に係る手指駆動装置６０は、リハビリテーション支援システムに用いられたが、この例に限らず、一般的なリハビリテーションに用いられてもよい。
【０１４１】
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る駆動装置（６）は、動力を発生する駆動源（６９１）と、載せ部（６２）と、伝達機構（７）とを備える。載せ部（６２）は、対象者（５）の身体の一部が載り、身体の一部から第１の方向に力を受ける。伝達機構（７）は、駆動源（６９１）で発生した動力を載せ部（６２）に伝達し、第１の方向（Ｆ１）に対向する第２の方向（Ｆ２）に載せ部（６２）を移動させる。伝達機構（７）は、第２の方向（Ｆ２）に負荷が掛かるときに、載せ部（６２）への動力の伝達を遮断する遮断機構（７８）を有する。
【０１４２】
この態様によれば、載せ部（６２）によって身体の一部を移動させることができながらも、第２の方向（Ｆ２）の負荷が掛かるときに、載せ部（６２）が動作し続けるのを防ぎ易い。
【０１４３】
第２の態様に係る駆動装置（６）は、第１の態様において、対象者（５）の手のひらが載るフレーム（６７）を更に備える。載せ部（６２）は、対象者（５）の手指（５３）の少なくとも一部が載る指載せ部（６２０）である。第２の方向（Ｆ２）は、指載せ部（６２０）がフレーム（６７）から離れる方向である。
【０１４４】
この態様によれば、指載せ部（６２０）に対して、第２の方向（Ｆ２）に外力が掛かったときに、伝達機構（７）と指載せ部（６２０）との間の動力の伝達を遮断できる。このため、例えば、指載せ部（６２０）がフレーム（６７）に近付く方向に移動し、指載せ部（６２０）とフレーム（６７）との間に、例えば、介在物（９）（指等）が位置しても、介在物（９）から指載せ部（６２０）に対して第２の方向（Ｆ２）に外力が掛かる。この結果、指載せ部（６２０）とフレーム（６７）との間で、介在物（９）が挟まるのを防ぎ易い。
【０１４５】
第３の態様に係る駆動装置（６）は、第２の態様において、伝達機構（７）は、長手方向に交差する方向に延びた回転軸回りに回転するアーム（６３）を有する。指載せ部（６２０）は、アーム（６３）の長手方向のうち回転軸に重ならない箇所から回転軸に平行な方向に沿って突出している。
【０１４６】
この態様によれば、指載せ部（６２０）の動きが、手指（５３）の伸展動作又は把持動作に近い動きとすることができる。
【０１４７】
第４の態様に係る駆動装置（６）は、第３の態様において、アーム（６３）の回転軸を第１軸（Ｘ１）とする。アーム（６３）は、遮断機構（７８）として、指載せ部（６２０）に対し、アーム（６３）の長手方向に沿う方向に延びた第２軸（Ｘ２）回りに回転可能に連結する機構を有する。駆動装置（６）は、指載せ部（６２０）が第１軸（Ｘ１）に沿った姿勢から、指載せ部（６２０）が第１の方向（Ｆ１）に力を受けたときの第２軸（Ｘ２）回りの回転を規制する回転規制部（７２）を更に備える。
【０１４８】
この態様によれば、指載せ部（６２０）に手指（５３）を載せることができながら、指載せ部（６２０）に対して第２の方向（Ｆ２）に外力が掛かったときには、伝達機構（７）から指載せ部（６２０）への動力の伝達を遮断することができる。
【０１４９】
第５の態様に係る駆動装置（６）は、第４の態様において、遮断機構（７８）は、第１の遮断機構と、第１の遮断機構とは異なる箇所の第２の遮断機構とを少なくとも有する。
【０１５０】
この態様によれば、駆動源（６９１）から載せ部（６２）までの動力伝達経路において、通常の負荷とは反対方向の負荷が生じた箇所により近い箇所で、駆動源（６９１）からの動力の伝達を遮断することができる。
【０１５１】
第６の態様に係る駆動装置（６）は、第５の態様において、第２の遮断機構（７８）が、第２軸（Ｘ２）とは異なる方向に延びた回転軸回りの指載せ部（６２０）の動力の伝達を遮断する。
【０１５２】
この態様によれば、載せ部（６２）又は伝達機構（７）に掛かる複数の向きの外力に対応して、駆動源（６９１）からの動力の伝達を遮断することができる。
【０１５３】
第７の態様に係る駆動装置（６）は、第１〜６のいずれかにおいて、伝達機構（７）は、一次側部材（７３）と、二次側部材（７６）とを備える。一次側部材（７３）は、駆動源（６９１）から動力が伝達される。二次側部材（７６）は、一次側部材（７３）に連結され、連結状態において一次側部材（７３）から伝達された動力を載せ部（６２）に伝達する。遮断機構（７８）は、一次側部材（７３）と二次側部材（７６）との連結部分に掛かる負荷が所定値以上になると連結状態が解除される仮保持機構（７７）を含む。
【０１５４】
この態様によれば、伝達機構（７）において、遮断機構（７８）の構成を簡略化できる。
【０１５５】
第８の態様に係るリハビリテーション支援システム（１００）は、第１〜７の態様のいずれかの駆動装置（６）と、電極部（１１）と、制御装置（４）とを備える。電極部（１１）は、対象者（５）の頭部（５２）の一部である測定箇所（５１）に配置され、対象者（５）の脳波を採取する。制御装置（４）は、電極部１１にて採取された脳波に応じて、駆動装置（６）を制御する。
【０１５６】
この態様によれば、理学療法士又は作業療法士等の医療スタッフが、対象者（５）の手指（５３）を持って対象者（５）の手指（５３）の運動を補助する場合と同様に、運動療法によるリハビリテーションを行うことができる。
【０１５７】
第２〜第７の態様に係る構成については、駆動装置（６）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【０１５８】
４        制御装置
５        対象者
５１      測定箇所
５２      頭部
５３      手指
６        駆動装置
６１      可動部
６２      載せ部
６２０    指載せ部
６３      アーム
６７      フレーム
６９１    駆動源
７        伝達機構
７２      回転規制部
７３      一次側部材
７６      二次側部材
７７      仮保持機構
７８      遮断機構
１００    リハビリテーション支援システム
Ｘ１      第１軸
Ｘ２      第２軸
Ｆ１      第１の方向
Ｆ２      第２の方向
【図１】
2019076717.tif 000003
【図２】
2019076717.tif 000004
【図３】
2019076717.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019076717.tif 000009
【図８】
2019076717.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2019076717.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2019076717.tif 000015
【図１４】
2019076717.tif 000016
【図１５】
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