(57)【要約】【課題】車両の進行方向を予測して運転者に運転支援を行う運転支援装置、車両、運転支援方法を提供する。【解決手段】車両に対して所定の動作をする車両制御部と、前記車両の走行履歴を取得し、前記走行履歴に基づいて前記車両の進路の予測をし、前記進路の予測に基づいて、前記車両制御部に対して前記所定の動作を行わせる制御部とを備える運転支援装置とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対して所定の動作をする車両制御部と、
前記車両の走行履歴を取得し、前記走行履歴に基づいて前記車両の進路の予測をし、前記進路の予測に基づいて、前記車両制御部に対して前記所定の動作を行わせる制御部と、を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記所定の動作は、方向指示器の点灯である、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両が前記進路の予測と異なる方向に進行した場合、前記車両制御部に対して前記方向指示器の点灯を終了させる、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
音声を出力する出力部を備え、
前記制御部は、前記方向指示器の点灯が行われた場合、前記出力部に前記方向指示器が点灯した旨を含む音声による出力を行わせる、
請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項の運転支援装置を含む、
車両。
【請求項６】
車両に搭載されるコンピュータが、
前記車両の走行履歴を取得し、
前記走行履歴に基づいて前記車両の進路の予測をし、
前記進路の予測に基づいて前記車両に所定の動作を行わせる、
ことを実行する運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、車両、運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両を運転中、他の車両が右折または左折をしようとするときに方向指示器（ウインカー）を出していない場合、当該他の車両が右折しようとしているのか、左折しようとしているのか、直進しようとしているのかが判別できないため、危険である。
【０００３】
車両に搭載される目的地までの経路案内を行うカーナビゲーションシステムでは、現在地、目的地までのルート、地図等の情報に基づいて、交差点において、自動的に方向指示器を出す必要性を判断する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１３７５５６号公報
【特許文献２】特開２００８−２７９９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、カーナビゲーションシステムに於いて、経路案内を行わない場合、交差点において、車両の運転者がどの方向に進行しようとしているか不明なため、カーナビゲーションシステムが、車両の進行方向に基づく、運転支援情報（方向指示器を出す必要性など）を出力することは難しい。
【０００６】
本発明は、車両の進行方向を予測して運転者に運転支援を行う運転支援装置、車両、運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明は、以下の手段を採用する。
即ち、第１の態様は、
車両に対して所定の動作をする車両制御部と、
前記車両の走行履歴を取得し、前記走行履歴に基づいて前記車両の進路の予測をし、前記進路の予測に基づいて、前記車両制御部に対して前記所定の動作を行わせる制御部と、を備える運転支援装置とする。
【０００８】
開示の態様は、プログラムが情報処理装置によって実行されることによって実現されてもよい。即ち、開示の構成は、上記した態様における各手段が実行する処理を、情報処理装置に対して実行させるためのプログラム、或いは当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として特定することができる。また、開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を情報処理装置が実行する方法をもって特定されてもよい。開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を行う情報処理装置を含むシステムとして特定されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両の進行方向を予測して運転者に運転支援を行う運転支援装置、車両、運転支援方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態の運転支援装置の構成例を示す図である。
【図２】図２は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態の運転支援装置の動作フローの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。ここで説明する運転支援装置は、例えば、乗用自動車、トラック等の車両に搭載される。
【００１２】
〈実施形態〉
（構成例）
図１は、本実施形態の運転支援装置の構成例を示す図である。図１の運転支援装置１００は、例えば、車両１０に搭載される。運転支援装置１００は、制御部１０１、記憶部１０２、車両情報取得部１０３、通信部１０４、車両制御部１０５、出力部１０６、位置情報取得部１０７を含む。
【００１３】
運転支援装置１００は、車両１０を運転する際に有用な情報の提供、動作等を行うことで、運転支援をする。運転支援は、例えば、車両１０を運転する際の運転者に対する補助となる支援である。運転支援では、例えば、運転支援装置１００は、車両１０が接近する交差点において曲がる方向を予測し、方向指示器を動作させる（方向指示器を点灯させる）。
【００１４】
制御部１０１は、運転支援のための演算処理を行う。制御部１０１は、例えば、電子制御ユニット（Electronic Control Unit）である。制御部１０１は、記憶部１０２により
、地図データの情報を取得する。制御部１０１は、通信部１０４を介して、他の情報処理装置等から地図データを取得してもよい。地図データには、道路、交差点、建物、地形等の情報が含まれ得る。制御部１０１は、車両１０の走行履歴の情報から、次の交差点における車両１０の進路を予測する。制御部１０１は、車両１０が交差点に近づいているか否かを判定する。
【００１５】
記憶部１０２は、制御部１０１で使用されるデータやプログラム等を格納する。記憶部１０２は、制御部１０１による演算結果、車両１０の過去の走行履歴の情報等を格納する。記憶部１０２は、地図データを記憶してもよい。
【００１６】
記憶部１０２は、車両１０の走行履歴として、交差点で複数の方向の道路が接続されている場合に、それぞれの方向から交差点に進行したときに、どちらの方向へ進行したかを記憶している。記憶部１０２は、車両１０の走行履歴として、交差点毎に、車両１０が交差点にある方向から進行した場合に、どれぐらい割合（または、回数）で、交差点からどの方向（左方向、直進方向、右方向など）に進行したかを記憶していてもよい。制御部１０１によって、どれぐらいの割合でどの方向に進行したかは、走行履歴から算出されてもよい。また、車両１０の走行履歴には、交差点に進行したときの、時間帯、曜日、車両１０の運転者等の情報が含まれてもよい。車両１０の走行履歴は他の情報処理装置に格納されてもよい。このとき、制御部１０１が、必要に応じて、通信部１０４を介して車両１０の走行履歴を取得してもよい。
【００１７】
車両情報取得部１０３は、車両１０の状態等の車両情報を取得する。車両情報取得部１０３は、例えば、車両１０の最小回転半径、車両１０の形状、車両１０の速さ、車両１０のステアリング（ハンドル）の操舵角、シフトレバーの位置等の情報を取得しうる。車両
情報取得部１０３は、車両１０に搭載される各種センサ等から車両情報を取得する。
【００１８】
通信部１０４は、他の情報処理装置等にネットワークを介して接続され、他の情報処理装置から地図データ、車両１０の走行履歴データ等を取得しうる。また、通信部１０４は、車両１０の走行履歴データを他の情報処理装置等に送信しうる。
【００１９】
車両制御部１０５は、車両１０の方向指示器（ウィンカー）等を操作する。車両制御部１０５は、制御部１０１等の指示に基づいて、車両１０のアクセル、ブレーキ、ハンドル、シフトレバー、方向指示器等を操作し得る。
【００２０】
出力部１０６は、制御部１０１の演算結果等に基づく運転支援情報を出力する。出力部１０６は、当該演算結果等に基づいて、画像や音声等を生成し、出力する。出力部１０６は、ディスプレイ、スピーカなどである。ディスプレイは、車両１０に搭載されるナビゲーション装置のディスプレイ、ＨＵＤ（Head-Up Display）などである。ディスプレイは
、例えば、車両１０の運転席から視認できる位置に設置される。
【００２１】
位置情報取得部１０７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星等からの位置情
報を含む信号を受信する受信機を備え、受信した信号に基づいて、車両１０の位置情報を算出する。位置情報取得部１０７は、車両１０の位置（例えば、緯度経度）、車両１０の向き等を取得しうる。
【００２２】
図２は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。図２に示す情報処理装置９０は、一般的なコンピュータの構成を有している。運転支援装置１００は、図２に示すような情報処理装置９０を用いることによって、実現される。図２の情報処理装置９０は、プロセッサ９１、メモリ９２、記憶部９３、入力部９４、出力部９５、通信制御部９６を有する。これらは、互いにバスによって接続される。メモリ９２及び記憶部９３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。情報処理装置のハードウェア構成は、図２に示される例に限らず、適宜構成要素の省略、置換、追加が行われてもよい。
【００２３】
情報処理装置９０は、プロセッサ９１が記録媒体に記憶されたプログラムをメモリ９２の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。
【００２４】
プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）である。
【００２５】
メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。メモリ９２は、主記憶部、主記憶装置とも呼ばれる。
【００２６】
記憶部９３は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスク
ドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）である。また、記憶部９３は、リムーバブルメデ
ィア、即ち可搬記録媒体を含むことができる。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、あるいは、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）のようなディスク記録媒体である。記憶部９３は、二次記憶部、二次記憶装置とも呼ばれる。
【００２７】
記憶部９３は、情報処理装置９０で使用される、各種のプログラム、各種のデータ及び各種のテーブルを読み書き自在に記録媒体に格納する。記憶部９３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。記憶部９３に格納される情報は、メモリ９２に格納されてもよい。また、メモリ９２に
格納される情報は、記憶部９３に格納されてもよい。
【００２８】
オペレーティングシステムは、ソフトウェアとハードウェアとの仲介、メモリ空間の管理、ファイル管理、プロセスやタスクの管理等を行うソフトウェアである。オペレーティングシステムは、通信インタフェースを含む。通信インタフェースは、通信制御部９６を介して接続される他の外部装置等とデータのやり取りを行うプログラムである。外部装置等には、例えば、他の情報処理装置、外部記憶装置等が含まれる。
【００２９】
入力部９４は、キーボード、ポインティングデバイス、ワイヤレスリモコン、タッチパネル等を含む。また、入力部９４は、カメラのような映像や画像の入力装置や、マイクロフォンのような音声の入力装置を含むことができる。
【００３０】
出力部９５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＬ（Electroluminescence）パ
ネル、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示装置、プリンタ等の出力装置を含む。また、出力部９５は、スピーカのような音声の出力装置を含むことができる。
【００３１】
通信制御部９６は、他の装置と接続し、情報処理装置９０と他の装置との間の通信を制御する。通信制御部９６は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースボード、無線通信のための無線通信回路、有線通信のための通信回路である。ＬＡＮインタフェースボードや無線通信回路は、インターネット等のネットワークに接続され得る。通信制御部９６は、放送電波等を受信するアンテナ等に接続されて、放送電波等を受信し得る。
【００３２】
情報処理装置９０は、プロセッサが二次記憶部に記憶されたプログラムを主記憶部の作業領域に実行可能に展開し、プログラムの実行を通じて周辺機器等の制御を行う。これにより、情報処理装置は、所定の目的に合致した機能を実現することができる。主記憶部及び二次記憶部は、情報処理装置が読み取り可能な記録媒体である。
【００３３】
（動作例）
図３は、本実施形態の運転支援装置の動作フローの例を示す図である。車両１０の運転者は、運転支援装置１００の機能を使用しないように、あらかじめ、当該機能をＯＦＦにすることもできる。ここでは、運転支援装置１００の機能を使用するように、当該機能がＯＮにされていることを前提とする。車両１０は、運転者によって運転されている。また、運転支援装置１００は、車両１０がどこに向かうかを認識していない。即ち、車両１０では、カーナビゲーションシステム等によって目的地が設定されていないとする。
【００３４】
Ｓ１０１では、運転支援装置１００の制御部１０１は、車両１０が交差点に近づいているか否かを判定する。制御部１０１は、位置情報取得部１０７から取得した車両１０
の位置、車両１０の向き、記憶部１０２や他の情報処理装置等から取得した地図データ等に基づいて、車両１０が交差点にさしかかっているか否かを判定する。制御部１０１は、例えば、車両１０が交差点の手前５０ｍを走行している場合、交差点に近づいていると判定する。判定対象とする交差点は、信号が存在する交差点のみであってもよい。交差点に近づいていると判定した場合（Ｓ１０１；ＹＥＳ）、処理がＳ１０２に進む。交差点に近づいていないと判定した場合（Ｓ１０１；ＮＯ）、Ｓ１０１の処理を繰り返す。
【００３５】
Ｓ１０２では、制御部１０１は、記憶部１０２若しくは他の情報処理装置から、車両１０の走行履歴を取得する。取得する走行履歴は、Ｓ１０１で近づいているとされた交差点に、車両１０の現在位置の方向から進行した場合に、当該交差点からどの方向にどれ位の割合（回数）で進行したかを示す情報である。また、当該走行履歴には、現在位置の方向
から当該交差点に進行した回数も含む。制御部１０１は、過去に車両１０が走行した経路を示す履歴から、上記の走行履歴を算出してもよい。いずれかの走行履歴は、記憶部１０２または他の情報処理装置にあらかじめ蓄積されているとする。
【００３６】
Ｓ１０３では、制御部１０１は、Ｓ１０２で取得した走行履歴に基づいて、Ｓ１０１で近づいているとされた交差点に、車両１０の現在位置の方向から進行した回数が所定回数以上であるか否かを判定する。所定回数は、例えば、５回である。当該交差点に現在位置の方向から進行した回数が少ない場合には、車両１０がどの方向に進むのかを予測することが難しいため、運転支援装置１００は、予測に基づく動作を行わない。所定回数以上である場合（Ｓ１０３；ＹＥＳ）、処理がＳ１０４に進む。所定回数未満である場合（Ｓ１０３；ＮＯ）、処理がＳ１０６に進む。
【００３７】
Ｓ１０４では、制御部１０１は、Ｓ１０１で近づいているとされた交差点に車両１０の現在位置の方向から進行した場合に、当該交差点から進行した割合が所定値以上の方向があるか否かを判定する。当該所定値は、例えば、５０％である。当該所定値以上の方向は、車両１０が頻繁に進行する方向であると考えられる。よって、制御部１０１は、車両１０が当該方向に進行すると予測する。当該交差点から進行した割合が所定値以上の方向がある場合（Ｓ１０４；ＹＥＳ）、処理がＳ１０５に進む。当該交差点から進行した割合が所定値以上の方向がない場合（Ｓ１０４；ＮＯ）、処理がＳ１０６に進む。
【００３８】
Ｓ１０５では、制御部１０１は、Ｓ１０１で近づいているとされた交差点までの距離が所定距離（例えば、３０ｍ）以下になった場合、車両制御部１０５に車両１０が進行すると予測される方向の方向指示器を点灯させることを指示する。車両１０が進行すると予測される方向は、Ｓ１０４における所定値以上の方向である。指示を受けた車両制御部１０５は、指示に基づいて、車両１０が進行すると予測される方向の方向指示器を点灯させる操作を行う。また、制御部１０１は、方向指示器が点灯した場合に、出力部１０６に、「ウィンカーを出しています」等の運転者に方向指示器が点灯したことを通知する音声を出力させてもよい。また、制御部１０１は、運転者に方向指示器が点灯したことを認識させるために、出力部１０６に、通常よりも大きな音の「ウィンカー音」を出力させてもよい。ウィンカー音は、方向指示器の点灯に伴って鳴らされる音である。車両１０の運転者は、音声等の出力により、方向指示器の点灯を認識することができる。これにより、運転支援装置１００は、車両１０が交差点に近づく際に、走行履歴に基づいて走行方向を予測し、適切な方向指示器を点灯させることができる。
【００３９】
また、車両１０が進行すると予測される方向が、直進方向である場合、制御部１０１は、車両制御部１０５に方向指示器を点灯させることを指示しない。
【００４０】
制御部１０１は、車両１０の位置及び進行方向をＳ１０１と同様に取得して、車両１０の位置及び進行方向を把握する。制御部１０１は、車両１０が方向指示器を点灯させた方向に進行しなかった場合、車両制御部１０５に方向指示器の点灯を終了させる。また、制御部１０１は、車両情報取得部１０３により、ステアリングの操舵角を取得して、方向指示器を点灯させた方向と異なる方向にハンドルが所定角度以上回転した場合に、車両制御部１０５に方向指示器の点灯を終了させる。これにより、進行方向の予測が正しくなかった場合に、方向指示器の点灯を速やかに中止させることができる。
【００４１】
Ｓ１０６では、制御部１０１は、出力部１０６に、「ウィンカーの出し忘れにご注意ください」等の運転者に対して注意喚起する音声を出力させる。これにより、ウィンカーの出し忘れを抑制する。
【００４２】
（その他）
制御部１０１は、走行履歴を取得する際に、現日時の時間帯と同じ時間帯の走行履歴、現日時の曜日と同じ曜日の走行履歴、車両１０の現在の運転者と同じ運転者の走行履歴、現日時から所定期間前までの走行履歴などを選択的に抽出してもよい。現在の車両１０の走行条件と同様の条件の走行履歴を抽出することで、走行方向の予測の精度をより高めることができる。
【００４３】
（実施形態の作用、効果）
運転支援装置１００は、交差点の手前で、車両１０の走行履歴に基づいて、走行方向を予測する。運転支援装置１００は、車両１０が交差点で右折または左折すると予測した場合、当該交差点の手前で予測した方向の方向指示器を出す。運転支援装置１００は、車両１０の走行履歴に基づいて、車両１０の進路の予測をし、当該予測に応じた運転支援の出力を行う。運転者は、車両１０でよく通る経路において、方向指示器を出す操作をする手間を省くことができ、これにより運転に集中することができる。また、方向指示器の出し忘れを抑制することで、交通の安全性を向上させることができる。
【００４４】
運転支援装置１００は、ナビゲーションシステム等で走行経路を指定していない場合であっても、車両１０の走行方向を予測し、交差点手前で適切に方向指示器を出す。これにより、運転支援装置１００は、運転者が方向指示器を出し忘れた場合であっても、自動的に方向指示器を出すことができる。
【００４５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。また、各構成例等は、可能な限りにおいて、組み合わされて実施され得る。実施形態で使用される具体的な数値は、例示であり、当該数値に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００４６】
９０    ：情報処理装置
９１    ：プロセッサ
９２    ：メモリ
９３    ：記憶部
９４    ：入力部
９５    ：出力部
９６    ：通信制御部
１０    ：車両
１００  ：運転支援装置
１０１  ：制御部
１０２  ：記憶部
１０３  ：車両情報取得部
１０４  ：通信部
１０５  ：車両制御部
１０６  ：出力部
１０７  ：位置情報取得部
【図１】
2019182261.tif 000003
【図２】
2019182261.tif 000004
【図３】
2019182261.tif 000005