(57)【要約】【課題】対象地点における通過の判断を運転者から得てから車両に対象地点を通過させることができる自動運転システム及び自動運転システムの制御方法を提供する。【解決手段】車両の自動運転を実行する自動運転システムであって、自動運転中の車両が車両の走行ルート上に位置する予め設定された対象地点に接近した場合に、車両が対象地点を通過するためのトリガ入力を車両の運転者に求めるトリガ入力要求を行うトリガ入力要求部と、運転者によるトリガ入力を検出するトリガ入力検出部と、トリガ入力が検出された場合には車両に対象地点を通過させ、トリガ入力が検出されなかった場合には車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させる車両制御部と、を備える。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転を実行する自動運転システムであって、
前記自動運転中の前記車両が前記車両の走行ルート上に位置する予め設定された対象地点に接近した場合に、前記車両が前記対象地点を通過するためのトリガ入力を前記車両の運転者に求めるトリガ入力要求を行うトリガ入力要求部と、
前記運転者による前記トリガ入力を検出するトリガ入力検出部と、
前記トリガ入力が検出された場合には前記車両に前記対象地点を通過させ、前記トリガ入力が検出されなかった場合には前記車両を減速させて前記対象地点を通過させずに停止させる車両制御部と、
を備える、自動運転システム。
【請求項２】
前記車両制御部は、前記対象地点を通過させずに前記車両を停止させるための前記車両の減速を開始する前に前記トリガ入力が検出された場合には、前記車両の前記減速を行うことなく前記車両に前記対象地点を通過させる、請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記車両制御部は、前記対象地点を通過させずに前記車両を停止させるための前記車両の減速を開始した後に前記トリガ入力が検出された場合には、当該減速を停止して前記車両に前記対象地点を通過させる、請求項１又は２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記対象地点に設置された信号機であって前記車両の走行ルートに対応する信号機の点灯状態を認識する信号機認識部を更に備え、
前記トリガ入力要求部は、前記信号機が通過許可状態ではないと認識され且つ前記トリガ入力が検出された場合、前記運転者に対して前記信号機が前記通過許可状態ではないと認識していることを通知すると共に前記トリガ入力の再要求を行い、
前記車両制御部は、前記トリガ入力の再要求後に前記トリガ入力が検出された場合に前記車両に前記対象地点を通過させ、前記トリガ入力の再要求後に前記トリガ入力が検出されなかった場合には前記自動運転中の前記車両を減速させて前記対象地点を通過させずに停止させる、請求項１〜３のうち何れか一項に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記トリガ入力要求部は、前記トリガ入力が検出された後、前記信号機の前記通過許可状態以外への切り替わりが認識された場合には、前記運転者に対して前記信号機の前記通過許可状態以外への切り替わりを認識したことを通知すると共に前記トリガ入力の再要求を行い、
前記車両制御部は、前記トリガ入力の再要求後に前記トリガ入力が検出された場合に前記車両に前記対象地点を通過させ、前記トリガ入力の再要求後に前記トリガ入力が検出されなかった場合には前記自動運転中の前記車両を減速させて前記対象地点を通過させずに停止させる、請求項４に記載の自動運転システム。
【請求項６】
前記トリガ入力検出部は、前記車両に設けられたトリガ入力部に対する前記運転者の手動の操作による入力、前記車両のアクセルペダルに対する前記運転者のアクセル操作による入力、前記車両のタッチセンサに対する前記運転者の接触による入力のうち少なくとも二種類の入力を前記トリガ入力として検出し、
前記トリガ入力要求部は、前記トリガ入力の再要求において、再要求前の前記トリガ入力と異なる種類の入力を行うことを前記運転者に要求する、請求項４又は５に記載の自動運転システム。
【請求項７】
車両の自動運転を実行する自動運転システムの制御方法であって、
前記自動運転中の前記車両が予め設定された対象地点に接近した場合に、前記車両の運転者に対して前記車両が前記対象地点を通過するためのトリガ入力を要求するトリガ入力要求ステップと、
前記運転者による前記トリガ入力を検出するトリガ入力検出ステップと、
前記トリガ入力が検出された場合には前記自動運転中の前記車両に前記対象地点を通過させ、前記トリガ入力が検出されなかった場合には前記自動運転中の前記車両を減速させて前記対象地点を通過させずに停止させる車両制御ステップと、
を含む、自動運転システムの制御方法。
【請求項８】
前記車両制御ステップにおいて、前記対象地点を通過させずに前記車両を停止させるための前記車両の減速を開始する前に前記トリガ入力が検出された場合には、前記車両の前記減速を行うことなく前記車両に前記対象地点を通過させる、請求項７に記載の自動運転システムの制御方法。
【請求項９】
前記車両制御ステップにおいて、前記対象地点を通過させずに前記車両を停止させるための前記車両の減速を開始した後に前記トリガ入力が検出された場合には、当該減速を停止して前記車両に前記対象地点を通過させる、請求項７又は８に記載の自動運転システムの制御方法。
【請求項１０】
前記対象地点に設置された信号機であって前記車両の走行ルートに対応する信号機の点灯状態を認識する信号機認識ステップと、
前記信号機が通過許可状態ではないと認識され且つ前記トリガ入力が検出された場合、前記運転者に対して前記信号機が前記通過許可状態ではないと認識していることを通知すると共に前記トリガ入力の再要求を行う第１の再要求ステップを更に含み、
前記車両制御ステップでは、前記トリガ入力の再要求後に前記トリガ入力が検出された場合に前記車両に前記対象地点を通過させ、前記トリガ入力の再要求後に前記トリガ入力が検出されなかった場合には前記自動運転中の前記車両を減速させて前記対象地点を通過させずに停止させる、請求項７〜９のうち何れか一項に記載の自動運転システムの制御方法。
【請求項１１】
前記トリガ入力が検出された後、前記信号機の前記通過許可状態以外への切り替わりが認識された場合には、前記運転者に対して前記信号機の前記通過許可状態以外への切り替わりを認識したことを通知すると共に前記トリガ入力の再要求を行う第２の再要求ステップを更に含み、
前記車両制御ステップにおいて、前記トリガ入力の再要求後に前記トリガ入力が検出された場合に前記車両に前記対象地点を通過させ、前記トリガ入力の再要求後に前記トリガ入力が検出されなかった場合には前記自動運転中の前記車両を減速させて前記対象地点を通過させずに停止させる、請求項１０に記載の自動運転システムの制御方法。
【請求項１２】
前記トリガ入力検出ステップにおいて、前記車両に設けられたトリガ入力部に対する前記運転者の手動の操作による入力、前記車両のアクセルペダルに対する前記運転者のアクセル操作による入力、前記車両のタッチセンサに対する前記運転者の接触による入力のうち少なくとも二種類の入力を前記トリガ入力として検出し、
前記トリガ入力要求ステップにおいて、前記トリガ入力の再要求において、再要求前の前記トリガ入力と異なる種類の入力を行うことを前記運転者に要求する、請求項１０又は１１に記載の自動運転システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システム及び自動運転システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転システムに関する技術文献として、特開２０１６−２４５７２号公報が知られている。この公報には、自動運転に利用される信号機認識において、車両の前方に存在する信号機に対して車両が停車可能な位置から信号機の検出を行うことが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２４５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動運転における信号機認識などの認識精度を１００％に維持することは容易ではない。このため、自動運転中であっても適切な位置で運転者の判断を得ることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、車両の自動運転を実行する自動運転システムであって、自動運転中の車両が車両の走行ルート上に位置する予め設定された対象地点に接近した場合に、車両が対象地点を通過するためのトリガ入力を車両の運転者に求めるトリガ入力要求を行うトリガ入力要求部と、運転者によるトリガ入力を検出するトリガ入力検出部と、トリガ入力が検出された場合には車両に対象地点を通過させ、トリガ入力が検出されなかった場合には車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させる車両制御部と、を備える。
【０００６】
本発明の一態様の自動運転システムによれば、自動運転中の車両が交差点などの対象地点に接近した場合に対象地点を通過するためのトリガ入力を運転者に要求し、トリガ入力が検出されたときには車両に対象地点を通過させ、トリガ入力が検出されなかったときには車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させる。従って、この自動運転システムでは、対象地点における通過の判断を運転者から得てから車両に対象地点を通過させることができる。
【０００７】
本発明の一態様の自動運転システムにおいて、車両制御部は、対象地点を通過させずに車両を停止させるための車両の減速を開始する前にトリガ入力が検出された場合には、車両の減速を行うことなく車両に対象地点を通過させてもよい。
この自動運転システムでは、車両の減速を開始する前にトリガ入力要求を行い、減速を開始する前にトリガ入力が検出された場合には、停止のための車両の減速を行うことなく車両に対象地点を通過させる。従って、この自動運転システムによれば、常に対象地点に向かって車両が減速される場合と比べて、運転者はトリガ入力要求に応じて早めにトリガ入力を行うことで停止のための車両の減速をさせることなく車両に対象地点を通過させることができる。
【０００８】
本発明の一態様の自動運転システムにおいて、車両制御部は、対象地点を通過させずに停止させるための車両の減速を開始した後に、トリガ入力が検出された場合には、当該減速を停止して車両に対象地点を通過させてもよい。
この自動運転システムによれば、トリガ入力が検出されずに対象地点を通過させずに停止させるための車両の減速が開始された場合であっても、トリガ入力が検出されたときには減速を停止して車両に対象地点を通過させることができるので、運転者のトリガ入力が遅れたとしても運転者の判断に沿って車両に対象地点を通過させることができる。
【０００９】
本発明の一態様の自動運転システムにおいて、対象地点に設置された信号機であって車両の走行ルートに対応する信号機の点灯状態を認識する信号機認識部を更に備え、トリガ入力要求部は、信号機が通過許可状態ではないと認識され且つトリガ入力が検出された場合、運転者に対して信号機が通過許可状態ではないと認識していることを通知すると共にトリガ入力の再要求を行い、車両制御部は、トリガ入力の再要求後にトリガ入力が検出された場合に車両に対象地点を通過させ、トリガ入力の再要求後にトリガ入力が検出されなかった場合には自動運転中の車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させてもよい。
この自動運転システムによれば、運転者がトリガ入力を行った場合であっても、信号機認識部において信号機が通過許可状態ではないと認識しているときには、運転者に対して信号機が通過許可状態ではないと認識していることを通知してトリガ入力の再要求を行うので、信号機認識部が信号機を通過許可状態ではないと認識する状況において運転者が誤った判断を行うことを抑制することができる。
【００１０】
本発明の一態様の自動運転システムにおいて、トリガ入力要求部は、トリガ入力が検出された後、信号機の通過許可状態以外への切り替わりが認識された場合には、運転者に対して信号機の通過許可状態以外への切り替わりを認識したことを通知すると共にトリガ入力の再要求を行い、車両制御部は、トリガ入力の再要求後にトリガ入力が検出された場合に車両に対象地点を通過させ、トリガ入力の再要求後にトリガ入力が検出されなかった場合には自動運転中の車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させてもよい。
この自動運転システムでは、運転者がトリガ入力を行った場合であっても、信号機の通過許可状態以外への切り替わりが認識されたときには、運転者に対して信号機の通過許可状態以外への切り替わりを認識したことを通知すると共にトリガ入力の再要求を行うので、トリガ入力を行った後に信号機が通過許可状態以外へ切り替わったことを伝えて運転者に状況に応じた判断を求めることができる。
【００１１】
本発明の一態様の自動運転システムにおいて、トリガ入力検出部は、車両に設けられたトリガ入力部に対する運転者の手動の操作による入力、車両のアクセルペダルに対する運転者のアクセル操作による入力、車両のタッチセンサに対する運転者の接触による入力のうち少なくとも二種類の入力をトリガ入力として検出し、トリガ入力要求部は、トリガ入力の再要求において、再要求前のトリガ入力と異なる種類の入力を行うことを運転者に要求してもよい。
この自動運転システムによれば、トリガ入力の再要求において再要求前のトリガ入力と異なる種類の入力を行うことを運転者に要求するので、運転者がトリガ入力を再要求される状況であることを認識しないまま安易にトリガ入力を行うことを抑制することができる。
【００１２】
本発明の他の態様は、車両の自動運転を実行する自動運転システムの制御方法であって、自動運転中の車両が予め設定された対象地点に接近した場合に、運転者に対して車両が対象地点を通過するためのトリガ入力を要求するトリガ入力要求ステップと、運転者によるトリガ入力を検出するトリガ入力検出ステップと、トリガ入力が検出された場合には自動運転中の車両に対象地点を通過させ、トリガ入力が検出されなかった場合には自動運転中の車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させる車両制御ステップと、を含む。
【００１３】
本発明の他の態様の自動運転システムの制御方法によれば、自動運転中の車両が交差点、横断歩道などの対象地点に接近した場合に対象地点を通過するためのトリガ入力を車両の運転者に要求し、トリガ入力が検出されたときには車両に対象地点を通過させ、トリガ入力が検出されなかったときには車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させる。従って、この自動運転システムの制御方法では、対象地点における通過の判断を運転者から得てから車両に対象地点を通過させることができる。
【００１４】
本発明の他の態様の自動運転システムの制御方法では、車両制御ステップにおいて、対象地点を通過させずに車両を停止させるための車両の減速を開始する前にトリガ入力が検出された場合には、車両の減速を行うことなく車両に対象地点を通過させてもよい。
この自動運転システムの制御方法では、車両の減速を開始する前にトリガ入力要求を行い、減速を開始する前にトリガ入力が検出された場合には、停止のための車両の減速を行うことなく車両に対象地点を通過させる。従って、この自動運転システムの制御方法によれば、常に対象地点に向かって車両が減速される場合と比べて、運転者はトリガ入力要求に応じて早めにトリガ入力を行うことで停止のための車両の減速をさせることなく車両に対象地点を通過させることができる。
【００１５】
本発明の他の態様の自動運転システムの制御方法では、車両制御ステップにおいて、対象地点を通過させずに車両を停止させるための車両の減速を開始した後にトリガ入力が検出された場合には、当該減速を停止して車両に対象地点を通過させてもよい。
この自動運転システムの制御方法によれば、トリガ入力が検出されずに対象地点を通過させずに停止させるための車両の減速が開始された場合であっても、トリガ入力が検出されたときには減速を停止して車両に対象地点を通過させることができるので、運転者のトリガ入力が遅れたとしても運転者の判断に沿って車両に対象地点を通過させることができる。
【００１６】
本発明の他の態様の自動運転システムの制御方法では、対象地点に設置された信号機であって車両の走行ルートに対応する信号機の点灯状態を認識する信号機認識ステップと、信号機が通過許可状態ではないと認識され且つトリガ入力が検出された場合、運転者に対して信号機が通過許可状態ではないと認識していることを通知すると共にトリガ入力の再要求を行う第１の再要求ステップを更に含み、車両制御ステップでは、トリガ入力の再要求後にトリガ入力が検出された場合に車両に対象地点を通過させ、トリガ入力の再要求後にトリガ入力が検出されなかった場合には自動運転中の車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させてもよい。
この自動運転システムの制御方法によれば、運転者がトリガ入力を行った場合であっても、信号機認識部において信号機が通過許可状態ではないと認識しているときには、運転者に対して信号機が通過許可状態ではないと認識していることを通知してトリガ入力の再要求を行うので、信号機認識部が信号機を通過許可状態ではないと認識する状況において運転者が誤った判断を行うことを抑制することができる。
【００１７】
本発明の他の態様の自動運転システムの制御方法では、トリガ入力が検出された後、信号機の通過許可状態以外への切り替わりが認識された場合には、運転者に対して信号機の通過許可状態以外への切り替わりを認識したことを通知すると共にトリガ入力の再要求を行う第２の再要求ステップを更に含み、車両制御ステップにおいて、トリガ入力の再要求後にトリガ入力が検出された場合に車両に対象地点を通過させ、トリガ入力の再要求後にトリガ入力が検出されなかった場合には自動運転中の車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させてもよい。
この自動運転システムの制御方法では、運転者がトリガ入力を行った場合であっても、信号機の通過許可状態以外への切り替わりが認識されたときには、運転者に対して信号機の通過許可状態以外への切り替わりを認識したことを通知すると共にトリガ入力の再要求を行うので、トリガ入力を行った後に信号機が通過許可状態以外へ切り替わったことを伝えて運転者に状況に応じた判断を求めることができる。
【００１８】
本発明の他の態様の自動運転システムの制御方法では、トリガ入力検出ステップにおいて、車両に設けられたトリガ入力部に対する運転者の手動の操作による入力、車両のアクセルペダルに対する運転者のアクセル操作による入力、車両のタッチセンサに対する運転者の接触による入力のうち少なくとも二種類の入力をトリガ入力として検出し、トリガ入力要求ステップにおいて、トリガ入力の再要求において、再要求前のトリガ入力と異なる種類の入力を行うことを運転者に要求してもよい。
この自動運転システムの制御方法によれば、トリガ入力の再要求において再要求前のトリガ入力と異なる種類の入力を行うことを運転者に要求するので、運転者がトリガ入力を再要求される状況であることを認識しないまま安易にトリガ入力を行うことを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、本発明の一態様の自動運転システム及び他の態様の自動運転システムの制御方法によれば、対象地点における通過の判断を運転者から得てから車両に対象地点を通過させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】一実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。
【図２】（ａ）信号機が通過許可状態である交差点に車両が接近している状況を示す平面図である。（ｂ）トリガ入力が検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【図３】（ａ）信号機が通過禁止状態である交差点に車両が接近している状況を示す平面図である。（ｂ）トリガ入力が検出されない場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【図４】（ａ）信号機が通過許可状態である交差点に車両が接近している状況を示す平面図である。（ｂ）トリガ入力後にトリガキャンセルが検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【図５】（ａ）信号機が通過許可状態である交差点に車両が接近している状況を示す平面図である。（ｂ）車両の減速の開始後にトリガ入力が検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【図６】（ａ）信号機が通過禁止状態である交差点に車両が接近している状況を示す平面図である。（ｂ）トリガ入力後にトリガ入力の再要求を行った場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【図７】（ａ）信号機が通過許可状態である交差点に車両が接近している状況を示す平面図である。（ｂ）トリガ入力の再要求を行った後にトリガ入力が検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【図８】（ａ）車両が交差点に接近している途中で信号機が通過許可状態以外に切り替わった状況を示す平面図である。（ｂ）信号機の切り替わりによるトリガ入力の再要求を行った後にトリガ入力が検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【図９】（ａ）車両が交差点に接近している途中で信号機が通過許可状態に切り替わった状況を示す平面図である。（ｂ）トリガ入力が検出されないまま車両の減速が開始された後、信号機の通過許可状態への切り替わりの通知後に初めてトリガ入力が検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【図１０】（ａ）信号機の無い交差点を車両が右折しようとする状況を示す平面図である。（ｂ）トリガ入力が検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【図１１】（ａ）信号機の無い交差点を車両が右折しようとする状況を示す平面図である。（ｂ）トリガ入力が検出されない場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【図１２】停止用進路生成処理を示すフローチャートである。
【図１３】信号機有りの対象地点に対するトリガ入力検出処理を示すフローチャートである。
【図１４】トリガ入力後の追加処理を示すフローチャートである。
【図１５】通過用進路を実施する場合の追加処理を示すフローチャートである。
【図１６】停止用進路を実施する場合の追加処理を示すフローチャートである。
【図１７】信号機無しの対象地点に対するトリガ入力検出処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２２】
図１は、一実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。図１に示す自動運転システム１００は、乗用車などの車両に搭載され、車両の自動運転を実行する。自動運転システム１００は、例えば乗員による自動運転の開始操作（自動運転の開始ボタンを押す操作、音声入力など）が行われた場合に、車両の自動運転を開始する。自動運転とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両を走行させる車両制御である。自動運転では、運転者が操舵などの運転操作を行う必要が無く、車両が自動で走行する。
【００２３】
自動運転システム１００は、自動運転中の車両が交差点などの対象地点に接近した場合に、運転者に対して対象地点を通過するためのトリガ入力を求める。自動運転システム１００は、運転者によるトリガ入力が検出された場合に車両に対象地点を通過させ、トリガ入力が検出されない場合には対象地点を通過させずに停止する。対象地点及びトリガ入力について詳しくは後述する。
【００２４】
［自動運転システムの構成］
図１に示すように、自動運転システム１００は、システムを統括的に管理するＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
【００２５】
ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信部１、外部センサ２、内部センサ３、地図データベース４、トリガ入力部８ａ、アクセルペダルセンサ５、ステアリングタッチセンサ６、ドライバモニタカメラ７、ＨＭＩ［Human Machine Interface］８、及びアクチュエータ９と接続されている。
【００２６】
ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した車両の位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００２７】
外部センサ２は、車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ２は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
【００２８】
カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。
【００２９】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LＩDAR：LightDetection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報をＥＣＵ１０へ送信する。物体には、ガードレール、建物などの固定物体の他、歩行者、自転車、他車両などの移動物体が含まれる。外部センサ２はレーダセンサを必ずしも備える必要はない。
【００３０】
内部センサ３は、車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ１０に送信する。
【００３１】
加速度センサは、車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両の加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両のヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００３２】
地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。地図情報には、車線の位置情報、車線形状の情報（曲率、車線幅などの情報）、一時停止線の位置情報、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報などが含まれる。地図情報には、地図上の位置又は区間と関連付けられた法定速度などの速度関連情報も含まれている。地図情報には、車両の位置認識に用いられる電柱などの物標の位置情報が含まれている。なお、地図データベース４は、車両と通信可能な管理センターなどのサーバに記憶されていてもよい。
【００３３】
地図データベース４には、後述する対象地点に関するデータが予め記憶されていてもよい。地図データベース４には、例えば地図上の位置に関連付けて対象地点の候補となるか否かのデータが記憶されていてもよい。対象地点に関するデータは、地図データベース４とは異なるデータベースに記憶されていてもよい。対象地点に関するデータは車内のデータベースには含まれず、通信機能によってリモートデータサーバから与えられてもよい。
【００３４】
アクセルペダルセンサ５は、運転者によるアクセルペダルの操作を検出するセンサである。アクセルペダルセンサ５は、車両のアクセルペダルに対して設けられ、運転者のアクセルペダルの操作量を検出する。アクセルペダルセンサ５は、運転者によるアクセルペダルの操作量に応じたアクセル操作信号をＥＣＵ１０に送信する。
【００３５】
ステアリングタッチセンサ６は、ステアリングホイールに設けられ、運転者による接触を検出するセンサである。ステアリングタッチセンサ６は、例えば静電容量方式のタッチセンサを用いることができる。ステアリングタッチセンサ６は、運転者が接触した場合、接触信号をＥＣＵ１０に送信する。ステアリングタッチセンサ６は、ステアリングホイールの左右に設けられ、運転者が両手で接触していることを検出可能に構成されていてもよい。また、ステアリングタッチセンサ６は、運転者がステアリングホイールを握る把持力を検出可能に構成されていてもよい。
【００３６】
ドライバモニタカメラ７は、車両の運転者を撮像するための撮像機器である。ドライバモニタカメラ７は、例えば車両のステアリングコラムのカバー上で運転者の正面の位置に設けられ、運転者の撮像を行う。ドライバモニタカメラ７は、運転者を複数方向から撮像するため、複数個設けられていてもよい。ドライバモニタカメラ７は、運転者の撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００３７】
ＨＭＩ８は、自動運転システム１００と乗員との間で情報の入出力を行うための機器である。ＨＭＩ８は、ディスプレイ及びスピーカなどを備えている。ＨＭＩ８は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、インストルメントパネルのランプ等の点灯又は点滅、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ディスプレイは、ヘッドアップディスプレイであってもよい。
【００３８】
ＨＭＩ８は、乗員からの入力を受け付けるための各種の入力部を備えている。ＨＭＩ８は、車両の自動運転を開始するための自動運転開始入力部及び自動運転を終了するための自動運転終了入力部を備えている。自動運転開始入力部及び自動運転終了入力部は、ボタン式であってもよくレバー式であってもよく、特に限定されない。自動運転開始と自動運転終了の入力部は兼用であってもよい。ＨＭＩ８は、音声認識（音声入力）の機能を有していてもよい。
【００３９】
ＨＭＩ８は、運転者がトリガ入力を手動で行うためのトリガ入力部８ａを備えている。トリガ入力部８ａは、ボタン式であってもよくレバー式であってもよく、運転者が手動で操作できる態様であれば特に限定されない。トリガ入力部８ａは、例えばインストルメントパネル、ステアリングコラム、及びフロア上の何れかに設けられる。トリガ入力部８ａは、自動運転開始入力部などの他の入力部と兼用であってもよい。
【００４０】
ＨＭＩ８は、運転者がトリガキャンセルを手動で行うためのトリガキャンセル部８ｂを備えている。トリガキャンセル部８ｂは、ボタン式であってもよくレバー式であってもよく、運転者が手動で操作できる態様であれば特に限定されない。トリガ入力部８ａは、例えばインストルメントパネル、ステアリングコラム、及びフロア上の何れかに設けられる。トリガキャンセル部８ｂは、自動運転終了入力部などの他の入力部と兼用であってもよく、トリガ入力部８ａと兼用であってもよい。例えばレバー式のトリガ入力部８ａをトリガ入力の場合と別の方向に倒すことでトリガキャンセルを入力可能としてもよい。また、ボタン式のトリガ入力部８ａを一定時間以上に長押しすることでトリガキャンセルを入力可能としてもよい。更には、運転者がトリガ入力部８ａを操作し続けている間(例えばボタン式であれば押し続ける間、レバー式であれば下げ続ける間)間はトリガが入力された状態となり、トリガ入力部８ａを放すことでトリガがキャンセルされる(トリガキャンセルが入力される)態様としてもよい。
【００４１】
アクチュエータ９は、車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ９は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両が電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータの代わりに動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ９を構成する。
【００４２】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。
【００４３】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、外部環境認識部１２、走行状態認識部１３、位置判定部１４、進路生成部１５、トリガ入力要求部１６、トリガ入力検出部１７、信号機認識部１８、及び車両制御部１９を有している。以下に説明するＥＣＵ１０の機能の一部は、車両と通信可能なサーバ上で実行されてもよい。
【００４４】
車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース４の自動運転地図情報に基づいて、車両の地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた物標の位置情報及び外部センサ２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術等により車両の位置認識を精度良く行う。車両位置認識部１１は、その他、周知の手法により車両の地図上の位置を認識してもよい。
【００４５】
外部環境認識部１２は、外部センサ２の検出結果（レーダセンサの物体情報及び／又はカメラの撮像情報）に基づいて、車両の外部環境を認識する。外部環境には、車両の周囲の物体の状況が含まれる。物体の状況とは、例えば車両に対する物体の相対位置及び相対速度である。外部環境には、車両の周囲の区画線（車線境界線、中央線など）の認識結果が含まれていてもよい。外部環境認識部１２は、外部センサ２の検出結果に基づいて、周知の白線認識により車両に対する区画線の相対位置を認識する。
【００４６】
走行状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、走行中の車両の状態を認識する。走行状態には、車両の車速、車両の加速度、車両のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部１３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両の車速を認識する。走行状態認識部１３は、加速度センサの加速度情報に基づいて、車両の加速度（前後加速度及び横加速度）を認識する。走行状態認識部１３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両のヨーレートを認識する。
【００４７】
位置判定部１４は、自動運転中の車両と対象地点との位置関係を判定する。位置判定部１４は、自動運転の走行ルート上に位置する対象地点について自動運転中の車両との位置関係を判定する。走行ルートとは、自動運転において車両が走行するルートである。走行ルートについて詳細は後述する。
【００４８】
対象地点とは、通過する前に運転者へトリガ入力を求める対象となる地点である。対象地点には、一例として交差点が含まれる。交差点には環状交差点（ラウンドアバウト）も含まれる。
【００４９】
対象地点は、車両の自動運転の走行ルートとの関係により決められてもよい。対象地点には、自動運転で車両が直進する交差点を含まず、自動運転で車両が右左折する交差点が含まれていてもよい。対象地点には、車両が合流車線から本線に合流する場合における合流地点が含まれていてもよい。対象地点には、見通しのよい合流地点は含まずに、見通しの悪い合流地点が含まれる態様であってもよい。見通しの悪い合流地点とは、例えば壁などによって合流車線を走行する車両の外部センサ２の検出範囲が一定範囲以上に遮られる合流地点である。同様に、対象地点には、見通しのよい交差点は含まずに、交差点周囲の建物などによって外部センサ２の検出範囲が一定範囲以上に遮られる見通しの悪い交差点が含まれていてもよい。
【００５０】
対象地点には、横断歩道が含まれてもよい。対象地点には、見通しのよい横断歩道を含まずに、車両の進行方向からでは壁などによって外部センサ２の検出範囲が一定範囲以上に遮られる見通しの悪い横断歩道が含まれていてもよい。
【００５１】
対象地点は、信号機有りの対象地点と信号機無しの対象地点に区別されてもよい。信号機有りの対象地点とは、車両の走行ルートに対応する信号機が設置されている対象地点である。対象地点に信号機が存在しても、信号機が車両の走行ルートに対応していない場合には、車両における信号機有りの対象地点ではない。対象地点は、信号機有りの交差点と、信号機無しの交差点を区別してもよい。対象地点は、信号機無しの交差点を含まず、信号機有りの交差点を含んでもよい。また、対象地点は、信号機有りの横断歩道と、信号機無しの横断歩道を区別してもよい。対象地点は一時停止線に対して設定されてもよい。
【００５２】
その他、対象地点には、上述した交差点、横断歩道、合流地点などから一定距離だけ手前の地点が含まれていてもよい。対象地点には、過去に運転者が自動運転終了の操作（オーバーライド操作など）を行った地点を含めてもよい。対象地点には、道路工事などにより車線幅が制限されている区間の入口地点が含まれていてもよい。また、対象地点には、車両の運転者が大きな揺れを感じるほどの道路上の段差又は凹みがある地点を含んでもよい。対象地点には有料道路の入口ゲートが含まれていてもよい。対象地点には私有地への入口地点が含まれていてもよい。
【００５３】
位置判定部１４は、車両の地図上の位置と地図情報と自動運転の走行ルートとに基づいて、自動運転中の車両と対象地点との距離が進路生成閾値以下になったか否かを判定する。自動運転中車両と対象地点との距離とは、自動運転の走行ルート上における車両と対象地点との距離である。進路生成閾値は、停止用進路（停止用車速プロファイル）の生成を開始するために用いられる予め設定された閾値である。停止用進路について詳細は後述する。進路生成閾値は、車両の車速に応じて変更されてもよい。
【００５４】
位置判定部１４は、自動運転中の車両が対象地点に接近したか否かを判定する。位置判定部１４は、例えば車両が予め設定されたトリガ要求位置に至ったとき、車両が対象地点に接近したと判定する。トリガ要求位置は、自動運転中の車両と対象地点との距離がトリガ要求閾値以下となる位置とすることができる。トリガ要求閾値は、運転者にトリガ入力を求めるトリガ入力要求の開始を判定するために予め設定された閾値である。トリガ要求閾値は、対象地点によって異なる値として設定されていてもよい。トリガ要求閾値は、上述した進路生成閾値を用いた停止用進路の生成が行われる場合には、進路生成閾値より小さい値となる。
【００５５】
なお、位置判定部１４は、必ずしもトリガ要求位置を設定する必要はなく、自動運転中の車両と対象地点との距離がトリガ要求閾値以下となったときに、車両が対象地点に接近したと判定してもよい。
【００５６】
また、位置判定部１４は、距離ではなく到着時間によって車両の対象地点への接近を判定してもよい。位置判定部１４は、車両が対象地点に到着する到着時間がトリガ要求時間閾値以下となった場合、車両が対象地点に接近したと判定してもよい。トリガ要求時間閾値は、上述したトリガ要求閾値に対応する閾値である。到着時間は、例えば車両及び対象地点の距離と自動運転の進路に含まれる車速プロファイル（又は現在の車速）とから算出することができる。
【００５７】
進路生成部１５は、車両の自動運転に利用される進路［trajectory］を生成する。進路生成部１５は、予め設定された目的地、地図データベース４の地図情報、車両位置認識部１１の認識した車両の地図上の位置、外部環境認識部１２の認識した車両の外部環境、及び走行状態認識部１３の認識した車両の走行状態（車速、ヨーレートなど）に基づいて、自動運転の進路を生成する。目的地は、車両の乗員によって設定されてもよく、自動運転システム１００又は周知のナビゲーションシステムが自動的に提案した目的地であってもよい。
【００５８】
進路生成部１５は、目的地、地図情報、及び車両の地図上の位置に基づいて、自動運転の走行ルートを求める。走行ルートとは、自動運転において車両が走行するルートであり、車両の地図上の位置（現在位置）から目的地に向かうルートである。走行ルートは、周知のナビゲーションシステムによって設定されてもよい。走行ルートは、例えば車線単位のルートとして表わすことができる。進路生成部１５は、地図情報から走行ルートに沿って車両を自動運転するための進路を生成する。
【００５９】
進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速プロファイルとが含まれる。経路は、走行ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば走行ルート上の位置に応じた車両の操舵角変化のデータ（操舵角プロファイル）とすることができる。走行ルート上の位置とは、例えば走行ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角プロファイルとは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。
【００６０】
進路生成部１５は、例えば走行ルート、地図情報、車両の外部環境、及び車両の走行状態に基づいて、車両が走行する経路を生成する。進路生成部１５は、例えば車両が走行ルートに含まれる車線の中央を通るように経路を生成する。
【００６１】
なお、操舵角プロファイルに代えて、設定縦位置毎に目標操舵トルクが関連付けられた操舵トルクプロファイルを用いてもよい。また、操舵角プロファイルに代えて、設定縦位置毎に目標横位置が関連付けられた横位置プロファイルを用いてもよい。目標横位置とは、車線の幅方向における目標の位置である。この場合、設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。
【００６２】
車速プロファイルは、例えば設定縦位置毎に目標車速が関連付けられたデータである。なお、設定縦位置は、距離ではなく車両の走行時間を基準として設定されてもよい。設定縦位置は、車両の１秒後の到達位置、車両の２秒後の到達位置として設定されていてもよい。
【００６３】
進路生成部１５は、例えば経路と地図情報に含まれる法定速度などの速度関連情報に基づいて車速プロファイルを生成する。法定速度に代えて、地図上の位置又は区間に対して予め設定された設定速度を用いてもよい。進路生成部１５は、経路及び車速プロファイルから自動運転の進路を生成する。
【００６４】
進路生成部１５は、自動運転の走行ルート上に対象地点が含まれる場合、対象地点を通過する通過用進路を生成する。進路生成部１５は、例えば車両の地図上の位置、地図情報、車両の外部環境、及び車両の走行状態に基づいて、通過用進路を生成する。通過用進路は、通過用の経路と通過用車速プロファイルとを含んでいる。通過用の経路は、走行ルートに沿って車両に対象地点を通過させるための経路である。通過用車速プロファイルは、対象地点における法定速度などに応じた車速で対象地点を通過させる車速プロファイルである。
【００６５】
進路生成部１５は、位置判定部１４により自動運転中の車両と対象地点との距離が進路生成閾値以下になったと判定された場合、対象地点を通過させずに車両を停止させる停止用進路を生成する。進路生成部１５は、例えば車両の地図上の位置、地図情報、車両の外部環境、及び車両の走行状態に基づいて、停止用進路を生成する。進路生成部１５は、対象地点に応じた停止用進路を生成する。
【００６６】
停止用進路は、停止用の経路と車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させる停止用車速プロファイルとを含んでいる。停止用の経路は、車両に対象地点を通過させずに停止させるための経路である。停止用の経路は、通過用の経路と同一であってもよい。停止用の経路及び通過用の経路は、自動運転の車両が対象地点である交差点を直進する場合などに同じ経路となる。停止用車速プロファイルは、例えば、スムーズに車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させる車速プロファイルである。停止用車速プロファイルにおいて、車両を停止させるための減速が開始される位置をブレーキ開始位置とする。
【００６７】
停止用進路における車両の停止位置は、対象地点を通り過ぎた位置でなければ特に限定されない。車両の停止位置は、対象地点の手前であってもよく、対象地点内（交差点内など）であってもよい。車両の停止位置は、例えば対象地点の手前の一時停止線の位置とすることができる。車両の停止位置は、走行ルート上で対象地点から設定距離だけ手前の位置としてもよい。設定距離は予め設定された距離（例えば１ｍ）である。
【００６８】
トリガ入力要求部１６は、位置判定部１４により自動運転中の車両が対象地点に接近したと判定された場合、運転者にトリガ入力を求めるトリガ入力要求を行う。トリガ入力とは、運転者による車両の対象地点の通過の判断を自動運転システム１００に伝えるための入力である。
【００６９】
トリガ入力要求部１６は、ＨＭＩ８に制御信号を送信することで、ＨＭＩ８のスピーカによる音声出力によって運転者にトリガ入力要求を行う。トリガ入力要求部１６は、例えば対象地点が信号機有りの交差点である場合、「信号機を確認の上、通過してよい場合にはトリガ入力を行って下さい」と音声で出力させることによりトリガ入力要求を行う。トリガ入力要求部１６は、ディスプレイによる画像出力によってトリガ入力要求を行ってもよく、画像出力と音声出力の両方によりトリガ入力要求を行ってもよい。ディスプレイによる画像出力に代えてインストルメントパネルのランプ等の点灯又は点滅を行ってもよい。
【００７０】
その他、トリガ入力要求部１６は、後述する信号機認識部１８による信号機の認識結果に応じて各種の通知を運転者に行う。また、トリガ入力要求部１６は、信号機の認識結果に応じてトリガ入力の再要求を行う。各種の通知及びトリガ入力の再要求について詳しくは後述する。
【００７１】
トリガ入力検出部１７は、トリガ入力を検出する。トリガ入力検出部１７は、車両に設けられたトリガ入力部８ａに対する運転者の手動の操作による入力が行われた場合（例えばボタン式のトリガ入力部８ａが押された場合）、トリガ入力を検出する。
【００７２】
トリガ入力検出部１７は、複数の種類のトリガ入力を検出可能であってもよい。すなわち、トリガ入力は一種類に限られず、二種類以上が用意されていてもよい。
【００７３】
トリガ入力検出部１７は、車両のアクセルペダルに対する運転者のアクセル操作による入力が行われた場合に、トリガ入力を検出してもよい。この場合、トリガ入力検出部１７は、アクセルペダルセンサ５からのアクセル操作信号に基づいて、トリガ入力を検出する。トリガ入力検出部１７は、例えば運転者によるアクセルペダルの操作量（踏込み量）が一定量以上になったことを検出したときトリガ入力を検出する。
【００７４】
トリガ入力検出部１７は、車両のステアリングタッチセンサ６に対する運転者の接触による入力が行われた場合に、トリガ入力を検出してもよい。この場合、トリガ入力検出部１７は、ステアリングタッチセンサ６からの接触信号に基づいてトリガ入力を検出する。
【００７５】
トリガ入力検出部１７は、例えばトリガ入力要求の後に、運転者の両手がステアリングホイールに接触していることを検出した場合にトリガ入力を検出する態様とすることができる。トリガ入力検出部１７は、トリガ入力要求の前から運転者の両手がステアリングホイールに接触している場合には、トリガ入力要求の後に運転者が一度ステアリングホイールから両手を離してから再度両手を接触させた場合にトリガ入力を検出してもよい。なお、トリガ入力検出部１７は、片手の接触でトリガ入力を検出してもよい。
【００７６】
トリガ入力検出部１７は、複数の入力の組み合わせからトリガ入力を検出してもよい。トリガ入力検出部１７は、例えばアクセルペダルセンサ５からのアクセル操作信号、ステアリングタッチセンサ６からの接触信号、及びドライバモニタカメラ７からの運転者の撮像情報に基づいてトリガ入力を検出してもよい。具体的に、トリガ入力検出部１７は、運転者がステアリングホイールに両手が接触した状態で車両の前方に顔を向けており、アクセルペダルを一定量以上に操作した場合に、トリガ入力を検出してもよい。
【００７７】
トリガ入力検出部１７は、ドライバモニタカメラ７からの運転者の撮像情報とＨＭＩ８における音声認識に基づいてトリガ入力を検出してもよい。具体的に、トリガ入力検出部１７は、トリガ入力要求の後に、運転者が真っ直ぐ前方を視認した状態で、予め決められたトリガ入力に対応する音声（例えば車両の対象地点の通過を求める音声）を発したことが検出された場合、トリガ入力を検出してもよい。
【００７８】
トリガ入力検出部１７は、ステアリングタッチセンサ６からの接触信号とドライバモニタカメラ７からの運転者の撮像情報と車両の外部環境とに基づいてトリガ入力を検出してもよい。具体的に、トリガ入力検出部１７は、運転者の撮像情報から運転者の視線が車両の前方の信号機に向けられたことを検出した場合において、運転者の両手がステアリングホイールを一定以上の把持力で把持していると検出したとき、トリガ入力を検出してもよい。
【００７９】
トリガ入力検出部１７は、トリガ入力を検出するための組み合わせの要素の一つとして運転者のブレーキ構えを検出してもよい。ブレーキ構えとは、ブレーキペダル上に運転者が足を置いている状態である。ブレーキ構えは、例えば車両のブレーキペダルセンサによって検出することができる。トリガ入力検出部１７は、例えば運転者が車両の前方を向いてステアリングホイールに両手を接触させており、ブレーキ構えが検出された場合に、トリガ入力を検出してもよい。
【００８０】
トリガ入力検出部１７は、運転者がトリガキャンセル部８ｂを操作した場合（例えばレバー式のトリガキャンセル部８ｂが操作された場合）、トリガキャンセルを検出する。トリガ入力検出部１７は、複数の種類のトリガキャンセルを検出可能であってもよい。トリガ入力検出部１７は、ブレーキペダルの操作量（踏込み量）が一定量以上になったことを検出したときトリガキャンセルを検出してもよい。トリガ入力検出部１７は、運転者が自動運転終了ボタンを軽く押した場合に、トリガキャンセルを検出してもよい。
【００８１】
信号機認識部１８は、外部センサ２の検出結果（カメラの撮像情報）に基づいて、対象地点に設置された信号機であって車両の走行ルート（走行車線）に対応する信号機の点灯状態を認識する。信号機認識部１８は、画像解析処理によってカメラの撮像情報から信号機の点灯状態を認識することができる。信号機認識部１８は、テンプレートマッチングにより信号機の点灯部分を検出し、色認識により信号機の点灯状態を認識してもよい。信号機認識部１８は、テンプレートマッチングにより信号機の点灯部分を検出し、形状認識によって「矢印」信号の点灯状態を認識してもよい。信号機認識部１８は、信号機の位置検出において地図情報を参照してもよい。具体的に、信号機認識部１８は、地図データベース４から信号機の点灯部の候補(バルブ)位置を取得し、色認識により信号機の点灯状態を認識してもよい。また、信号機認識部１８は、信号機の位置検出及び／又は点灯部分の検出にレーダセンサの検出した物体情報を用いてもよい。
【００８２】
信号機の点灯状態には、通過許可状態と通過禁止状態とが少なくとも含まれる。通過許可状態とは、車両の通過を許可する点灯状態である。通過許可状態は日本における青信号に相当する。通過禁止状態とは、車両の通過を禁止する点灯状態である。通過禁止状態は例えば日本における赤信号に相当する。信号機の点灯状態には、通過許可状態から通過禁止状態に遷移する間の状態である遷移状態が含まれていてもよい。遷移状態は例えば日本における黄信号に相当する。信号機の点灯状態には、矢印信号によって示される特定の進行方向に対する通過許可状態と通過禁止状態が含まれてもよい。信号機の矢印信号に対応する車線上に車両が位置する場合には、矢印信号に応じて信号機の点灯状態の意味が変化する。
【００８３】
また、信号機認識部１８は、外部センサ２の検出結果（カメラの撮像情報）に基づいて、信号機の点灯状態の切り替わりを認識する。信号機認識部１８は、信号機が通過許可状態から通過許可状態以外に切り替わったことを認識する。信号機認識部１８は、カメラの撮像情報だけではなく、交通情報を管理するサーバなどと繋がる無線ネットワークを通じて信号機の点灯状態及び信号機の点灯状態の切り替わりを認識してもよい。信号機認識部１８は、車々間通信により他車両の信号機認識結果を参照して信号機の点灯状態を認識してもよい。
【００８４】
車両制御部１９は、車両の自動運転を実行する。車両制御部１９は、地図データベース４の地図情報、車両位置認識部１１の認識した車両の地図上の位置、外部環境認識部１２の認識した車両の外部環境、走行状態認識部１３の認識した車両の走行状態、及び、進路生成部１５の生成した進路に基づいて、車両の自動運転を実行する。車両制御部１９は、アクチュエータ９に制御信号を送信することにより、車両の自動運転を実行する。
【００８５】
車両制御部１９は、トリガ入力要求部１６が運転者にトリガ入力要求を行った場合において、トリガ入力検出部１７により運転者のトリガ入力が検出された場合、自動運転中の車両に対象地点を通過させる。車両制御部１９は、通過用進路に沿った自動運転により車両に対象地点を通過させる。
【００８６】
具体的に、車両制御部１９は、運転者にトリガ入力要求が行われた場合、自動運転中の車両の進路を停止用進路に切り替える。車両制御部１９は、運転者のトリガ入力が検出された場合、自動運転中の車両の進路を停止用進路から通過用進路に復帰させ、車両に対象地点を通過させる。
【００８７】
車両制御部１９は、停止用進路における車両の減速が開始される前に運転者のトリガ入力が検出された場合、車両の減速を行うことなく車両に対象地点を通過させる。ここで言う車両の減速は、対象地点を通過させずに車両を停止させるための減速の意味である。車両制御部１９は、対象地点を通過するために必要な減速（例えば交差点の右左折のための減速）を行ってもよい。
【００８８】
車両制御部１９は、トリガ入力要求部１６が運転者にトリガ入力要求を行ったにも関わらず、トリガ入力検出部１７により運転者のトリガ入力が検出されなかった場合、自動運転中の車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させる。
【００８９】
トリガ入力が検出されなかった場合とは、例えば車両が停止用進路におけるブレーキ開始位置に至るまでにトリガ入力が検出されなかった場合である。トリガ入力が検出されなかった場合は、トリガ入力要求後、予め設定された走行距離を車両が走行する間にトリガ入力が検出されなかった場合としてもよい。或いは、トリガ入力が検出されなかった場合は、トリガ入力要求後、予め設定された設定時間内にトリガ入力が検出されなかった場合としてもよい。
【００９０】
具体的に、車両制御部１９は、運転者にトリガ入力要求が行われた場合、自動運転中の車両の進路を停止用進路に切り替える。車両制御部１９は、トリガ入力が検出されないまま、停止用進路におけるブレーキ開始位置に車両が至ると、運転者に対して車両の減速を開始することの通知（減速開始通知）を行うと共に、車両を減速させて対象地点を通過させずに車両を停止させる。車両制御部１９は、例えば、対象地点を通過させずに対象地点の手前の一時停止線の位置に車両を停止させる。以下、トリガ入力に応じた車両制御の機能について図面を参照して説明する。
【００９１】
〈信号機有りの対象地点に対する基本的機能〉
【００９２】
図２（ａ）は、信号機が通過許可状態である交差点に車両が接近している状況を示す平面図である。図２（ａ）において車両は交差点を直進する走行ルートを有している。図２（ａ）に、自動運転中の車両Ｍ、一時停止線３０、交差点４０、信号機５０を示す。
【００９３】
一時停止線３０は、車両Ｍの自動運転の走行ルート上で交差点４０に対応する一時停止線である。交差点４０は、車両Ｍの自動運転の走行ルート上に位置する信号機有りの対象地点である。信号機５０は、交差点４０に設置された信号機であって車両Ｍの走行ルートに対応する信号機である。図２（ａ）において、信号機５０は通過許可状態となっており、自動運転システム１００（信号機認識部１８）も通過許可状態を認識している。
【００９４】
図２（ｂ）は、トリガ入力が検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。図２（ｂ）の縦軸は車速、横軸は位置を示している。図２（ｂ）に、トリガ要求位置Ｐａ、ブレーキ開始位置Ｐｂ、停止線位置Ｐｓ、通過用車速プロファイルＶａ、及び停止用車速プロファイルＶｂを示す。また、車両Ｍが実際に走行したときの車速をＶとして示す。
【００９５】
トリガ要求位置Ｐａは、位置判定部１４により車両Ｍが交差点４０に接近したと判定される位置である。ブレーキ開始位置Ｐｂは、交差点４０を通過させずに車両Ｍを停止させる停止用進路において車両Ｍの減速が開始される位置である。停止線位置Ｐｓは、一時停止線３０の位置であり、停止用進路において車両Ｍが停止する位置である。
【００９６】
通過用車速プロファイルＶａは、自動運転中の車両Ｍに交差点４０を通過させるための車速プロファイルである。通過用車速プロファイルＶａは、一例として一定速度で交差点４０を通過する車速プロファイルとなっている。停止用車速プロファイルＶｂは、自動運転中の車両Ｍを減速させて交差点４０の手前の停止線位置Ｐｓで停止させる車速プロファイルである。通過用車速プロファイルＶａ及び停止用車速プロファイルＶｂは、車両Ｍがブレーキ開始位置Ｐｂに至るまでは同じとなっている。なお、図２（ａ）において、通過用の経路と停止用の経路は同じとする。
【００９７】
図２（ａ）及び図２（ｂ）に示す状況において、自動運転システム１００では、車両Ｍがトリガ要求位置Ｐａに至ると、位置判定部１４により車両Ｍが交差点４０に接近したと判定され、トリガ入力要求部１６により運転者へトリガ入力要求が行われる。車両制御部１９は、トリガ入力要求が行われると、停止用車速プロファイルＶｂ（停止用進路）に沿った自動運転が開始される。
【００９８】
その後、車両制御部１９は、車両Ｍがブレーキ開始位置Ｐｂに至る前に、トリガ入力検出部１７によって運転者によるトリガ入力が検出されたことから、通過用車速プロファイルＶａ（通過用進路）に復帰する。車両制御部１９は、通過用車速プロファイルＶａに沿って車両Ｍに対象地点を通過させる。車両Ｍの車速Ｖは、通過用車速プロファイルＶａと一致している。
【００９９】
図３（ａ）は、信号機が通過禁止状態である交差点に車両が接近している状況を示す平面図である。図３（ａ）において、信号機５０は通過禁止状態となっており、自動運転システム１００も通過禁止状態を認識している。図３（ｂ）は、トリガ入力が検出されない場合の車速プロファイルを示すグラフである。以下、同じ構成要素については同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１００】
図３（ａ）及び図３（ｂ）に示す状況において、自動運転システム１００では、運転者へトリガ入力要求が行われた後にトリガ入力が検出されなかった。この場合、車両制御部１９は、停止用車速プロファイルＶｂ（停止用進路）に沿って車両Ｍの自動運転を行う。車両制御部１９は、車両Ｍがブレーキ開始位置Ｐｂに至った場合、停止用車速プロファイルＶｂに沿って車両Ｍの減速を開始する。その後、車両制御部１９は、停止用車速プロファイルＶｂに沿って減速させた車両Ｍを停止線位置Ｐｓに停止させる。この場合における車両Ｍの車速Ｖは、停止用車速プロファイルＶｂと一致する。
【０１０１】
〈トリガキャンセル機能〉
車両制御部１９は、運転者によるトリガ入力が検出された場合であっても、トリガ入力検出部１７によって運転者によるトリガキャンセルが検出されたときには、トリガ入力をキャンセルする。
【０１０２】
具体的に、車両制御部１９は、トリガキャンセルが検出された場合、車両の地図上の位置と停止用進路における車両の停止位置と車両の走行状態に基づいて、車両の停止が間に合うか否かを判定する。車両の停止が間に合うとは、許容減速度以下の減速度により停止用進路において予定された停止位置へ車両が停止できることである。許容減速度は予め設定された減速度である。許容減速度は、例えば交通の流れの観点から不自然な急ブレーキとならない減速度の上限として設定することができる。なお、車両制御部１９は、停止用進路におけるブレーキ開始位置に車両が至っていない場合には、車両の停止が間に合うと判定する。
【０１０３】
車両制御部１９は、車両の停止が間に合うと判定した場合、トリガ入力をキャンセルする。車両制御部１９は、その後にトリガ入力が検出されない場合、停止用進路に沿って車両を減速させ対象地点を通過させずに停止させる。
【０１０４】
車両制御部１９は、トリガ入力が検出された後、通過用進路に沿って車両が走行してブレーキ開始位置を超えた場合であっても、トリガキャンセルが検出され且つ車両の停止が間に合うと判定したときには、通過用進路から停止用進路に移行する。車両制御部１９は、車速Ｖの変化がスムーズとなるように通過用車速プロファイルＶａから停止用車速プロファイルＶｂへの移行を行う。
【０１０５】
車両制御部１９は、車両の停止が間に合わないと判定した場合、運転者にトリガキャンセル不能の通知を行う。車両制御部１９は、ＨＭＩ８に制御信号を送信することにより、音声出力及び／又は画像出力によってトリガキャンセル不能の通知を行う。ディスプレイによる画像出力に代えてインストルメントパネルのランプ等の点灯又は点滅を行ってもよい。この場合において、車両制御部１９は、外部環境に応じて車両Ｍの減速又は加速を行ってもよい。
【０１０６】
図４（ａ）は、信号機が通過許可状態である交差点に車両が接近している状況を示す平面図である。図４（ａ）において、信号機５０は通過許可状態となっており、自動運転システム１００も通過許可状態を認識している。図４（ｂ）は、トリガ入力後にトリガキャンセルが検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【０１０７】
図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す状況において、自動運転システム１００では、運転者へトリガ入力要求が行われた後にトリガ入力が検出されたが、その後にトリガキャンセルが検出された。この場合、車両制御部１９は、車両Ｍがブレーキ開始位置Ｐｂに至る前にトリガキャンセルが検出されたことから、車両Ｍの停止が間に合うと判定する。
【０１０８】
車両制御部１９は、通過用進路から停止用進路に移行し、停止用車速プロファイルＶｂに沿って車両Ｍを減速させて停止線位置Ｐｓに停止させる。この場合における車両Ｍの車速Ｖは、停止用車速プロファイルＶｂと一致する。なお、トリガキャンセルは、後述するトリガ入力の再入力（トリガ入力の再要求後のトリガ入力）に対しても実行可能である。
【０１０９】
〈減速開始後のトリガ入力による復帰機能〉
車両制御部１９は、停止用進路に沿った車両の減速が開始されたとしても、トリガ入力が検出された場合には、停止用進路の減速を停止して車両に対象地点を通過させる。すなわち、車両制御部１９は、停止用進路から通過用進路に復帰する。車両制御部１９は、スムーズな車速変化となるように通過用進路から停止用進路への復帰を行う。
【０１１０】
図５（ａ）は、信号機が通過許可状態である交差点に車両が接近している状況を示す平面図である。図５（ａ）において、信号機５０は通過許可状態となっており、自動運転システム１００も通過許可状態を認識している。図５（ｂ）は、車両の減速の開始後にトリガ入力が検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【０１１１】
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示す状況において、自動運転システム１００では、車両Ｍがブレーキ開始位置Ｐｂに至るまでにトリガ入力が検出されず、停止用進路に沿って車両Ｍの減速が開始された後にトリガ入力が検出された。この場合、車両制御部１９は、停止用車速プロファイルＶｂから通過用車速プロファイルＶａに復帰するように自動運転を行う。車両制御部１９は、停止用車速プロファイルＶｂから通過用車速プロファイルＶａに向かってスムーズに車速Ｖが変化するように車両Ｍを制御する。
【０１１２】
〈信号機が通過許可状態ではないと認識された場合における再要求機能〉
トリガ入力要求部１６は、運転者によるトリガ入力が検出されたとしても、信号機認識部１８によって信号機が通過許可状態ではないと認識された場合には、運転者に対して信号機が通過許可状態ではないと認識していることを通知すると共にトリガ入力の再要求を行う。
【０１１３】
トリガ入力要求部１６は、信号機が通過許可状態ではなく通過禁止状態であると認識されている場合には、信号機が通過許可状態ではないと認識していることの通知として、信号機が通過禁止状態であることを通知する通過禁止状態認識通知を行う。トリガ入力要求部１６は、信号機が通過許可状態ではなく遷移状態であると認識されている場合には、信号機が通過許可状態ではないと認識していることの通知として、信号機が遷移状態であることを通知する遷移状態認識通知を行う。
【０１１４】
トリガ入力要求部１６は、ＨＭＩ８に制御信号を送信することで、ＨＭＩ８のスピーカによる音声出力によって運転者に通知及び再要求を行う。トリガ入力要求部１６は、例えば「赤信号（通過禁止状態）を認識中」と音声を出力することにより、運転者に対して信号機が通過許可状態ではないと認識していることの通知を行う。また、トリガ入力要求部１６は、例えば「信号機を確認の上、車両を通過させる場合にはトリガ入力の再入力を行って下さい」と音声を出力することにより、運転者に対してトリガ入力の再要求を行う。
【０１１５】
また、トリガ入力要求部１６は、トリガ入力の再要求において、再要求前のトリガ入力と異なる種類の入力を行うことを運転者に要求する。トリガ入力要求部１６は、トリガ入力部８ａの操作によるトリガ入力、アクセルペダルの操作によるトリガ入力、ステアリングタッチセンサ６への接触によるトリガ入力、その他の前述した組み合わせによるトリガ入力などのうち、再要求前のトリガ入力と異なる種類の入力を行うことを運転者に要求する。トリガ入力検出部１７は、トリガ入力要求部１６によりトリガ入力の再要求において運転者に求めた種類の入力が行われた場合に、トリガ入力を検出する。
【０１１６】
トリガ入力要求部１６は、再要求前のトリガ入力と比べて、運転者のトリガ入力の意思が明確となるトリガ入力を再要求で求めてもよい。トリガ入力要求部１６は、再要求前のトリガ入力がアクセルペダルを一定量以上に操作することである場合、トリガ入力の再要求としてレバー式のトリガ入力部８ａを手動で操作することによるトリガ入力を要求してもよい。トリガ入力要求部１６は、例えば「トリガ入力の再入力はレバー式のトリガ入力部を操作することで行って下さい」と音声を出力することにより、再要求前のトリガ入力と異なる種類の入力を行うことを運転者に要求する。
【０１１７】
トリガ入力要求部１６は、例えば、再要求前のトリガ入力が一つの入力によるトリガ入力である場合、運転者のトリガ入力の意思が明確となるトリガ入力の再要求として複数の入力が必要なトリガ入力を行うことを運転者に要求してもよい。
【０１１８】
また、トリガ入力要求部１６は、例えば、再要求前のトリガ入力がステアリングタッチセンサ６に運転者の両手を接触させたことによるトリガ入力であった場合、トリガ入力の再要求としてステアリングタッチセンサ６に運転者の両手を接触させた状態でアクセルペダルを一定量以上に操作するトリガ入力を要求してもよい。このように、トリガ入力要求部１６は、トリガ入力の再要求として運転者のトリガ入力の意思が更に明確となるような操作を求めることで、運転者の判断をより確実に認識することができる。
【０１１９】
なお、トリガ入力要求部１６は、ディスプレイによる画像出力によって通知又はトリガ入力の再要求を行ってもよく、画像出力と音声出力の両方により通知又はトリガ入力の再要求を行ってもよい。ディスプレイによる画像出力に代えてインストルメントパネルのランプ等の点灯又は点滅を行ってもよい。その他、トリガ入力要求部１６は、トリガ入力の再要求においてステアリングホイール及び／又は運転席シートの振動を合わせて行ってもよい。
【０１２０】
車両制御部１９は、運転者によるトリガ入力が検出されたとしても、信号機認識部１８によって信号機が通過禁止状態であると認識された場合には、停止用進路を維持する。車両制御部１９は、トリガ入力要求部１６によるトリガ入力の再要求の後にトリガ入力が検出された場合、停止用進路から通過用進路に移行して車両に対象地点を通過させる。
【０１２１】
図６（ａ）は、信号機が通過禁止状態である交差点に車両が接近している状況を示す平面図である。図６（ａ）において、信号機５０は通過禁止状態となっており、自動運転システム１００も通過禁止状態を認識している。図６（ｂ）は、トリガ入力後にトリガ入力の再要求を行った場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【０１２２】
図６（ａ）及び図６（ｂ）に示す状況において、自動運転システム１００では、運転者によるトリガ入力を検出したが、信号機認識部１８により信号機５０が通過禁止状態と認識されていることから、運転者に対して信号機５０が通過許可状態ではない認識していることの通知（ここでは通過禁止状態認識通知）及びトリガ入力の再要求を行う。運転者は、通過禁止状態認識通知を受けて信号機５０が通過禁止状態であることを確認し、車両Ｍを停止させることを判断する。車両制御部１９は、トリガ入力の再要求後に運転者によるトリガ入力が検出されないことから、停止用車速プロファイルＶｂに沿って車両Ｍを減速させて停止線位置Ｐｓに停止させる。
【０１２３】
図７（ａ）は、信号機が通過許可状態である交差点に車両が接近している状況を示す平面図である。図７（ａ）においては、信号機５０は通過許可状態であるが、自動運転システム１００は、逆光などの影響により信号機５０が通過禁止状態であると誤認識している。図７（ｂ）は、トリガ入力の再要求を行った後にトリガ入力が検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【０１２４】
図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す状況において、自動運転システム１００では、運転者によるトリガ入力を検出したが、信号機認識部１８により信号機５０が通過禁止状態と誤認識されていることから、運転者に対して通過禁止状態認識通知及びトリガ入力の再要求を行う。この場合、運転者は、通過禁止状態認識通知を受けて信号機５０を確認するが、信号機５０は通過許可状態であり自動運転システム１００の認識に誤りがあると判断する。運転者は、車両Ｍに交差点４０を通過させるためトリガ入力の再要求に応じてトリガ入力の再入力を行う。車両制御部１９は、運転者によるトリガ入力の再入力が検出されたことから、通過用車速プロファイルＶａに沿って車両Ｍに交差点４０を通過させる。
【０１２５】
なお、車両制御部１９は、最初のトリガ入力が検出されずに車両Ｍがブレーキ開始位置Ｐｂに至って車両Ｍの減速が開始され、その後にトリガ入力（最初のトリガ入力）が検出された場合も、信号機５０を通過禁止状態と認識しているときには、通過禁止状態認識通知及びトリガ入力の再要求を行う。
【０１２６】
その他、車両制御部１９は、再要求後にトリガ入力の再入力の検出がされずに車両Ｍがブレーキ開始位置Ｐｂに至って車両Ｍの減速が開始され、その後にトリガ入力の再入力が検出された場合には、上述した〈減速開始後のトリガ入力による復帰機能〉と同様の処理を行ってもよい。
【０１２７】
〈信号機の通過許可状態以外への切り替わりが認識された場合における再要求機能〉
トリガ入力要求部１６は、運転者によるトリガ入力が検出されたとしても、信号機認識部１８によって信号機が通過許可状態以外へ切り替わったと認識された場合には、運転者に対して信号機が通過許可状態以外へ切り替わったと認識したことを通知すると共にトリガ入力の再要求を行う。
【０１２８】
信号機の通過許可状態以外への切り替わりには、信号機の遷移状態又は通過禁止状態への切り換わりが含まれる。信号機の通過許可状態以外への切り替わりには、信号機の通過禁止状態から通過許可状態への切り替わりは含まれない。以下、信号機が通過許可状態以外への切り替わったと認識したことの通知を信号機切り替わりの通知とする。
【０１２９】
具体的に、トリガ入力要求部１６は、運転者によるトリガ入力が検出された後に、信号機認識部１８によって信号機が通過許可状態以外への切り替わったと認識された場合、車両の停止が間に合うか否かを判定する。車両の停止が間に合うか否かの判定は、上述したトリガキャンセル機能の場合と同様にして行うことができる。トリガ入力要求部１６は、車両の停止が間に合わないと判定した場合には、特に処理を行う必要はない。トリガ入力要求部１６は、車両の停止が間に合うと判定した場合、運転者に信号機切り替わりの通知及びトリガ入力の再要求を行う。
【０１３０】
トリガ入力要求部１６は、ＨＭＩ８に制御信号を送信することで、ＨＭＩ８のスピーカによる音声出力によって運転者に信号機切り替わりの通知及び再要求を行う。トリガ入力要求部１６は、例えば「信号機が赤信号（通過禁止状態）に変わりました」と音声を出力することにより、信号機切り替わりの通知を行う。
【０１３１】
また、トリガ入力要求部１６は、例えば「信号機を確認の上、車両を通過させる場合にはトリガ入力の再入力を行って下さい」と音声を出力することにより、運転者に対してトリガ入力の再要求を行う。トリガ入力の再要求については、上述した〈信号機の通過禁止状態が認識された場合における再要求機能〉と同様の再要求を行うことができる。
【０１３２】
なお、信号機が通過禁止状態と認識しているときに求めるトリガ入力の再入力と、信号機の切り替わりを認識したときに求めるトリガ入力の再入力とは、異なる種類としてもよい。この場合において、トリガ入力検出部１７は、トリガ入力要求部１６によりトリガ入力の再要求において運転者に求めた種類の入力が行われた場合に、トリガ入力を検出する。
【０１３３】
車両制御部１９は、運転者によるトリガ入力が検出されたとしても、信号機認識部１８によって信号機が通過許可状態以外への切り替わったと認識された場合には、停止用進路を維持する。車両制御部１９は、トリガ入力要求部１６によるトリガ入力の再要求の後、トリガ入力が検出されない場合には、停止用進路に沿って車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させる。
【０１３４】
車両制御部１９は、トリガ入力の再要求の後、車両の停止を間に合わせるための減速開始位置に車両が至る前にトリガ入力が検出された場合、停止用進路から通過用進路に移行して車両に対象地点を通過させる。減速開始位置は、車両を停止用進路の停止位置に停止させるために、車両の減速の開始が必要となる位置である。
【０１３５】
図８（ａ）は、車両が交差点に接近している途中で信号機が通過許可状態以外に切り替わった状況を示す平面図である。図８（ａ）において信号機５０は通過許可状態であるが、車両Ｍの接近中に通過許可状態から遷移状態に切り替わる。自動運転システム１００も信号機の切り替わりを認識している。図８（ｂ）は、信号機の切り替わりによるトリガ入力の再要求を行った後にトリガ入力が検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【０１３６】
図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す状況において、自動運転システム１００では、運転者によるトリガ入力を検出した後、信号機認識部１８により信号機５０が遷移状態に切り替わったと認識されたことから、運転者に対して信号機切り替わりの通知及びトリガ入力の再要求を行う。運転者は、信号機切り替わりの通知を受けて信号機５０が遷移状態に切り替わったことを確認する。図８（ｂ）では、運転者は、信号機５０が通過禁止状態に切り替わるまでに車両Ｍが交差点４０を通過できると判断して、トリガ入力の再入力を行う。
【０１３７】
車両制御部１９は、運転者によるトリガ入力の再入力が検出されたため、通過用車速プロファイルＶａに沿って車両Ｍに交差点４０を通過させる。この場合において、車両制御部１９は、信号機５０が通過禁止状態になる前に車両Ｍに交差点４０を通過させるため、予め設定された車速範囲内で車両Ｍの車速を増加させてもよい。
【０１３８】
なお、車両制御部１９は、トリガ入力の再入力の検出がされずに車両Ｍがブレーキ開始位置Ｐｂに至って車両Ｍの減速が開始され、その後にトリガ入力の再入力が検出された場合には、上述した〈減速開始後のトリガ入力による復帰機能〉と同様の処理を行ってもよい。
【０１３９】
その他、トリガ入力要求部１６は、信号機５０が通過許可状態から遷移状態に切り換わったと認識された後にトリガ入力の再入力がされたときには、その後、車両Ｍの交差点４０の通過前に信号機５０が遷移状態から通過禁止状態に切り換わったと認識されても、信号機切り替わりの通知及びトリガ入力の再要求を繰り返し行わない態様であってもよい。この場合、車両制御部１９は、運転者によるトリガ入力の再入力後に、信号機５０が遷移状態から通過禁止状態に切り替わったと認識されてトリガ入力の再入力がなされなくても、車両Ｍに交差点４０を通過させてもよい。
【０１４０】
〈信号機の通過許可状態への切り替わりが認識された場合における二回目の要求機能〉
トリガ入力要求部１６は、トリガ入力要求後、運転者によるトリガ入力が検出されずに、信号機認識部１８によって信号機が通過許可状態へ切り替わったと認識された場合には、運転者に対して信号機が通過許可状態へ切り替わったと認識したことを通知すると共に二回目のトリガ入力要求を行う。
【０１４１】
トリガ入力要求後にトリガ入力を検出されない状態で行うトリガ入力要求を二回目のトリガ入力要求と表現する。トリガ入力要求部１６は、例えばＨＭＩ８に制御信号を送信し、ＨＭＩ８のスピーカからの音声出力によって運転者に信号機が通過許可状態へ切り替わったと認識したことを通知すると共に二回目のトリガ入力要求を行う。なお、トリガ入力要求部１６は、ディスプレイへの画像出力によって通知及び二回目のトリガ入力要求を行ってもよい。
【０１４２】
図９（ａ）は、車両が交差点に接近している途中で信号機が通過許可状態に切り替わった状況を示す平面図である。図９（ａ）において信号機５０は通過禁止状態であるが、車両Ｍの接近中に通過禁止状態から通過許可状態に切り替わる。自動運転システム１００も信号機の切り替わりを認識している。図９（ｂ）は、トリガ入力が検出されないまま車両の減速が開始された後、信号機の通過許可状態への切り替わりの通知後に初めてトリガ入力が検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【０１４３】
図９（ａ）及び図９（ｂ）に示す状況において、自動運転システム１００では、トリガ入力が検出されないまま、車両Ｍがブレーキ開始位置Ｐｂに至って車両Ｍの減速が開始される。その後、トリガ入力要求部１６は、トリガ入力が検出されないまま、信号機認識部１８により信号機５０が通過許可状態に切り替わったと認識されたことから、運転者に対して信号機切り替わりの通知（ここでは信号機５０が通過許可状態に切り替わったことの通知）及び二回目のトリガ入力要求を行う。
【０１４４】
運転者は、例えば信号機が通過禁止状態であると認識していたためトリガ入力を行っていなかったが、通過許可状態への信号機切り替わりの通知を受けて信号機５０が通過許可状態に切り替わったことを確認してトリガ入力を行う。車両制御部１９は、運転者によるトリガ入力を検出して、停止用進路から通過用進路に移行して、車両Ｍに交差点４０を通過させる。
【０１４５】
〈信号機無しの対象地点に対する基本的機能〉
図１０（ａ）は、信号機の無い交差点を車両が右折しようとする状況を示す平面図である。図１０（ａ）に、信号機の無い交差点（対象地点）６０、交差点６０において車両Ｍの右折先に設けられた横断歩道７０、交差点６０に右折する前の車両Ｍと横断歩道７０との間に位置する建物８０を示す。交差点６０には一時停止線が存在していない。図１０（ｂ）は、トリガ入力が検出された場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【０１４６】
図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示す状況において、自動運転システム１００では、車両Ｍの交差点６０の進入前の段階では、建物８０により外部センサ２の検出範囲が遮られているため、交差点６０の右折先の状況（横断歩道７０の歩行者の有無などの状況）を検出できていない。この場合において、進路生成部１５は、交差点６０内で車両Ｍが停止する停止用車速プロファイルＶｃを生成する。停止用車速プロファイルＶｃにおける待機位置Ｐｔは、特に限定されない。待機位置Ｐｔは、運転者が右折先の状況を視認できる位置とすることができる。なお、この例では、進路生成部１５は、通過用車速プロファイルを作成していないが、低速で交差点６０を通過する通過用車速プロファイルを作成してもよい。
【０１４７】
車両制御部１９は、車両Ｍの右折のため、ブレーキ開始位置Ｐｂを超えた車両Ｍの車速を停止用車速プロファイルＶｃに沿って減速させる。位置判定部１４は、例えば車両Ｍと交差点６０との距離に基づいて、車両Ｍが交差点６０に接近したと判定する。トリガ入力要求部１６は、位置判定部１４により車両Ｍが交差点６０に接近したと判定された場合（車両Ｍがトリガ要求位置Ｐａに至った場合）、運転者に対してトリガ入力要求を行う。
【０１４８】
トリガ入力要求部１６は、例えばＨＭＩ８に制御信号を送信して、「交差点における車両の進行方向（又は右折方向）を確認の上、通過してよい場合にはトリガ入力を行って下さい」と音声で出力させることによりトリガ入力要求を行う。運転者は、トリガ入力要求に応じて交差点における進行方向を見て、横断歩道７０に歩行者などが存在しないことを確認してからトリガ入力を行う。車両制御部１９は、運転者のトリガ入力が検出されると、車速を増加させて車両Ｍに交差点６０を通過させる。車両制御部１９は、交通規則に沿って交差点右折時に対応する速度で交差点６０を通過させる。
【０１４９】
図１１（ａ）は、信号機の無い交差点を車両が右折しようとする状況を示す平面図である。図１１（ａ）は図１０（ａ）と同じ状況である。図１１（ｂ）は、トリガ入力が検出されない場合の車速プロファイルを示すグラフである。
【０１５０】
図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示す状況において、自動運転システム１００では、車両Ｍの右折のため、ブレーキ開始位置Ｐｂを超えた車両Ｍの車速を停止用車速プロファイルＶｃに沿って減速させる。トリガ入力要求部１６は、車両Ｍがトリガ要求位置Ｐａに至ると、運転者に対してトリガ入力要求を行う。車両制御部１９は、運転者のトリガ入力が検出されないことから、停止用車速プロファイルＶｃに沿って車両Ｍを待機位置Ｐｔに停止させる。
【０１５１】
なお、進路生成部１５は、信号機無しの交差点が対象地点である場合に、必ずしも待機位置Ｐｔを交差点内に設定する必要はない。進路生成部１５は、交差点の手前に待機位置Ｐｔを設定してもよい。進路生成部１５は、走行ルートに応じて待機位置Ｐｔを個別に設定してもよい。進路生成部１５は、信号機無しの交差点における車両Ｍの進行方向（右折、左折、直進など）が運転者に視認可能な位置となるように、走行ルートに応じて待機位置Ｐｔを個別に設定してもよい。進路生成部１５は、図１０（ａ）に示す状況において交差点の手前に一時停止線がある場合には、一時停止線で車両Ｍを停止させてもよい。
【０１５２】
［自動運転システムの制御方法］
次に、自動運転システム１００の制御方法について図面を参照して説明を行う。
【０１５３】
〈停止用進路生成処理〉
図１２は、停止用進路生成処理を示すフローチャートである。図１２に示すフローチャートの処理は車両が自動運転中である場合に実行される。
【０１５４】
図１２に示すように、自動運転システム１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、位置判定部１４により自動運転中の車両と対象地点との距離が進路生成閾値以下になったか否かを判定する。位置判定部１４は、車両の地図上の位置と地図情報と自動運転の走行ルートとに基づいて、車両と対象地点との距離が進路生成閾値以下になったか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、自動運転中の車両と対象地点との距離が進路生成閾値以下になったと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。ＥＣＵ１０は、自動運転中の車両と対象地点との距離が進路生成閾値以下になったと判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。
【０１５５】
Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、進路生成部１５により停止用進路を生成する。停止用進路には、停止用の経路と停止用車速プロファイルとが含まれる。進路生成部１５は、例えば走行ルート、地図情報、車両の外部環境、及び車両の走行状態に基づいて、停止用の経路を生成する。進路生成部１５は、例えば経路と地図情報に含まれる法定速度（又は任意の設定速度）などの情報に基づいて停止用車速プロファイルを生成する。進路生成部１５は、対象地点に応じた停止用進路を生成する。
【０１５６】
なお、進路生成部１５は、予め生成された通過用進路と同じ経路を停止用進路で用いる場合には、停止用車速プロファイルのみを生成すればよい。ＥＣＵ１０は、停止用進路を生成した場合、今回の対象地点に対する停止用進路生成処理を終了する。
【０１５７】
〈信号機有りの対象地点に対するトリガ入力検出処理〉
図１３は、信号機有りの対象地点に対するトリガ入力検出処理を示すフローチャートである。図１３に示すフローチャートの処理は、信号機有りの対象地点に対する停止用進路が生成され、車両が自動運転中である場合に実行される。
【０１５８】
図１３に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、位置判定部１４により自動運転中の車両が信号機有りの対象地点に接近したか否かを判定する。位置判定部１４は、車両の地図上の位置と地図情報と自動運転の走行ルートとに基づいて、自動運転中の車両が信号機有りの対象地点に接近したか否かを判定する。
【０１５９】
ＥＣＵ１０は、自動運転中の車両が信号機有りの対象地点に接近したと判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。ＥＣＵ１０は、自動運転中の車両が信号機有りの対象地点に接近したと判定されなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。
【０１６０】
Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、トリガ入力要求部１６により運転者に対するトリガ入力要求を行う（トリガ入力要求ステップ）。トリガ入力要求部１６は、例えばＨＭＩ８に制御信号を送信することで、ＨＭＩ８のスピーカによる音声出力によって運転者にトリガ入力要求を行う。その後、ＥＣＵ１０はＳ２４に移行する。
【０１６１】
Ｓ２４において、ＥＣＵ１０は、トリガ入力検出部１７によりトリガ入力が検出されたか否かを判定する（トリガ入力検出ステップ）。トリガ入力検出部１７は、運転者によるトリガ入力部８ａの操作による入力、アクセル操作による入力、及びステアリングタッチセンサ６への接触による入力などのうち少なくとも一つのトリガ入力を検出する。ＥＣＵ１０は、トリガ入力が検出された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、Ｓ２８に移行する。ＥＣＵ１０は、トリガ入力が検出されなかった場合（Ｓ２４：ＮＯ）、Ｓ２６に移行する。
【０１６２】
Ｓ２６において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９により車両がブレーキ開始位置に至ったか否かを判定する。車両制御部１９は、停止用進路（停止用車速プロファイル）と車両の地図上の位置とに基づいて、車両がブレーキ開始位置に至ったか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車両がブレーキ開始位置に至ったと判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、Ｓ３８に移行する。ＥＣＵ１０は、車両がブレーキ開始位置に至ったと判定されなかった場合（Ｓ２６：ＮＯ）、Ｓ２４に戻って再びトリガ入力が検出されたか判定する。
【０１６３】
Ｓ２８において、ＥＣＵ１０は、信号機認識部１８により対象地点に設置された信号機が通過許可状態であるか否かを判定する（信号機認識ステップ）。信号機認識部１８は、外部センサ２の検出結果に基づいて信号機が通過許可状態であるか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、信号機が通過許可状態であると判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、Ｓ３４に移行する。ＥＣＵ１０は、信号機が通過許可状態ではないと判定された場合（Ｓ２８：ＮＯ）、Ｓ３０に移行する。
【０１６４】
Ｓ３０において、ＥＣＵ１０は、トリガ入力要求部１６により運転者に対して信号機５０が通過許可状態ではない認識していることの通知及びトリガ入力の再要求を行う（第１の再要求ステップ）。トリガ入力要求部１６は、例えばＨＭＩ８に制御信号を送信することで、ＨＭＩ８のスピーカによる音声出力によって運転者に通知及び再要求を行う。トリガ入力要求部１６は、再要求前のトリガ入力と異なる種類のトリガ入力を運転者に求める。その後、ＥＣＵ１０はＳ３２に移行する。
【０１６５】
Ｓ３２において、ＥＣＵ１０は、トリガ入力検出部１７によりトリガ入力の再入力が検出されたか否かを判定する（トリガ入力検出ステップ）。トリガ入力検出部１７は、トリガ入力要求部１６によりトリガ入力の再要求において運転者に求めた種類の入力が行われた場合に、トリガ入力を検出する。ＥＣＵ１０は、トリガ入力が検出された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３４に移行する。ＥＣＵ１０は、トリガ入力が検出されなかった場合（Ｓ３２：ＮＯ）、Ｓ３６に移行する。
【０１６６】
Ｓ３４において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９により通過用進路を実施する（車両制御ステップ）。車両制御部１９は、アクチュエータ９に制御信号を送信することにより、通過用進路に沿って車両に対象地点を通過させる。車両制御部１９は、停止用進路に沿った車両の減速が開始される前にトリガ入力が検出されている場合には、停止用進路に沿った車両の減速を行うことなく通過用進路に沿って車両に対象地点を通過させる。
【０１６７】
Ｓ３６において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９により車両がブレーキ開始位置に至ったか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車両がブレーキ開始位置に至ったと判定された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、Ｓ３８に移行する。ＥＣＵ１０は、車両がブレーキ開始位置に至ったと判定されなかった場合（Ｓ３６：ＮＯ）、Ｓ３２に戻って再びトリガ入力が検出されたか判定する。
【０１６８】
Ｓ３８において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９により運転者に対して減速開始の通知を行う。車両制御部１９は、例えばＨＭＩ８に制御信号を送信することで、ＨＭＩ８のスピーカによる音声出力によって運転者に減速開始の通知を行う。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ４０に移行する。
【０１６９】
Ｓ４０において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９により停止用進路を実施する（車両制御ステップ）。車両制御部１９は、アクチュエータ９に制御信号を送信することにより、停止用進路に沿って車両を減速させる。車両制御部１９は、その後もトリガ入力が検出されない場合、対象地点を通過させずに車両を停止させる。
【０１７０】
以上、信号機有りの対象地点に対するトリガ入力検出処理について説明したが、Ｓ２６の処理は車両がブレーキ開始位置に至ったか否かの判定ではなく、トリガ入力要求から予め設定された第１の設定時間が経過したか否かの判定としてもよい。同様に、Ｓ３６の処理もトリガ入力の再要求から予め設定された第２の設定時間が経過したか否かの判定としてもよい。第１の設定時間及び第２の設定時間は、運転者が信号機を確認してトリガ入力の要否を判断するために十分な時間とすることができる。また、第１の設定時間及び第２の設定時間は、車両がブレーキ開始位置に至るまでの残り時間以下の時間として設定することができる。
【０１７１】
また、図１３に示すフローチャートの処理は、自動運転が終了した場合には途中であっても終了する。この点は図１４〜図１７の処理において共通である。
【０１７２】
〈トリガ入力後の追加処理〉
図１４は、トリガ入力後の追加処理を示すフローチャートである。図１４に示すフローチャートの処理は、例えば図１３のＳ２４におけるトリガ入力が検出された場合に実行される。なお、図１４に示すフローチャートの処理は、後述する図１７のＳ９４におけるトリガ入力が検出された場合に実行されてもよい。図１４に示すフローチャートの処理は、停止用進路に沿って車両が停止された場合又は車両が対象地点を通過した場合には途中であっても終了する。
【０１７３】
図１４に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ５０として、トリガ入力検出部１７によりトリガキャンセルを検出したか否かを判定する（トリガキャンセル検出ステップ）。トリガ入力検出部１７は、例えば運転者がトリガキャンセル部８ｂを操作した場合、トリガキャンセルを検出する。ＥＣＵ１０は、トリガキャンセルが検出された場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ５２に移行する。ＥＣＵ１０は、トリガキャンセルが検出されなかった場合（Ｓ５０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ５０から処理を繰り返す。
【０１７４】
Ｓ５２において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９により車両の停止が間に合うか否かを判定する。車両制御部１９は、車両の地図上の位置と停止用進路における車両の停止位置と車両の走行状態に基づいて、車両の停止が間に合うか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車両の停止が間に合うと判定された場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、Ｓ５４に移行する。ＥＣＵ１０は、車両の停止が間に合わないと判定された場合（Ｓ５２：ＮＯ）、Ｓ５６に移行する。
【０１７５】
Ｓ５４において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９によりトリガキャンセル処理を行う。車両制御部１９は、車両がブレーキ開始位置に至っていない場合には、トリガ入力をキャンセルして、図１３のＳ２４の処理に戻る。車両制御部１９は、既に車両がブレーキ開始位置を通り過ぎ、通過用進路に沿って対象地点に近づいている場合には、トリガ入力をキャンセルして通過用進路から停止用進路に移行する。
【０１７６】
Ｓ５６において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９によりトリガキャンセル不能の通知を行う。車両制御部１９は、ＨＭＩ８に制御信号を送信することにより、音声出力及び／又は画像出力によってトリガキャンセル不能の通知を行う。
【０１７７】
〈通過用進路を実施する場合の追加処理〉
図１５は、通過用進路を実施する場合の追加処理を示すフローチャートである。図１５に示すフローチャートの処理は、図１４のＳ３４、後述する図１７のＳ９６、又は停止用進路からの移行によって通過用進路の実施がされる場合に実行される。図１５に示すフローチャートの処理は、車両が対象地点を通過した場合には途中であっても終了する。
【０１７８】
図１５に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ６０として、信号機認識部１８によって信号機が通過許可状態以外へ切り替わったと認識されたか否かを判定する（信号機認識ステップ）。信号機認識部１８は、例えば外部センサ２の検出結果に基づいて、信号機が通過許可状態以外へ切り替わったと認識されたか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、信号機が通過許可状態以外へ切り替わったと認識された場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ６２に移行する。ＥＣＵ１０は、信号機が通過許可状態以外へ切り替わったと認識されなかった場合（Ｓ６０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、再びＳ６０から処理を繰り返す。
【０１７９】
Ｓ６２において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９により車両の停止が間に合うか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車両の停止が間に合うと判定された場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、Ｓ６４に移行する。ＥＣＵ１０は、車両の停止が間に合わないと判定された場合（Ｓ６２：ＮＯ）、通過用進路を実施する場合の通過処理を終了する。
【０１８０】
Ｓ６４において、ＥＣＵ１０は、トリガ入力要求部１６により運転者に対して信号機が通過許可状態以外へ切り替わったと認識したことを通知すると共にトリガ入力の再要求を行う（第２の再要求ステップ）。トリガ入力要求部１６は、ＨＭＩ８に制御信号を送信することで、ＨＭＩ８のスピーカによる音声出力によって運転者に信号機切り替わりの通知及び再要求を行う。トリガ入力要求部１６は、再要求前のトリガ入力と異なる種類のトリガ入力を運転者に求める。その後、ＥＣＵ１０はＳ６６に移行する。
【０１８１】
Ｓ６６において、ＥＣＵ１０は、トリガ入力検出部１７によりトリガ入力が検出されたか否かを判定する（トリガ入力検出ステップ）。トリガ入力検出部１７は、トリガ入力要求部１６によりトリガ入力の再要求において運転者に求めた種類の入力が行われた場合に、トリガ入力を検出する。ＥＣＵ１０は、トリガ入力が検出された場合（Ｓ６６：ＹＥＳ）、通過用進路を実施する場合の通過処理を終了する。ＥＣＵ１０は、トリガ入力が検出されなかった場合（Ｓ６６：ＮＯ）、Ｓ６８に移行する。
【０１８２】
Ｓ６８において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９により車両が減速開始位置に至ったか否かを判定する。車両制御部１９は、停止用進路の停止位置と車両の地図上の位置と車両の走行状態とに基づいて、車両が減速開始位置に至ったか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車両が減速開始位置に至ったと判定された場合（Ｓ６８：ＹＥＳ）、Ｓ７０に移行する。ＥＣＵ１０は、車両が減速開始位置に至ったと判定されなかった場合（Ｓ６８：ＮＯ）、Ｓ６６に戻ってトリガ入力の検出を繰り返す。
【０１８３】
Ｓ７０において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９により運転者に対して減速開始の通知を行う。車両制御部１９は、例えばＨＭＩ８に制御信号を送信することで、ＨＭＩ８のスピーカによる音声出力によって運転者に減速開始の通知を行う。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ７２に移行する。
【０１８４】
Ｓ７２において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９により通過用進路から停止用進路に移行する（車両制御ステップ）。車両制御部１９は、通過用進路から停止用進路に移行することで、車両を減速させて対象地点を通過させずに車両を停止させる。
【０１８５】
〈停止用進路を実施する場合の追加処理〉
図１６は、停止用進路を実施する場合の追加処理を示すフローチャートである。図１６に示すフローチャートの処理は、図１３のＳ４０、後述する図１７のＳ９８、又は通過用進路からの移行によって停止用進路が実施される場合に実行される。図１６に示すフローチャートの処理は、車両が停止した場合には途中であっても終了する。
【０１８６】
図１６に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ８０として、信号機認識部１８によって信号機が通過許可状態へ切り替わったと認識されたか否かを判定する（信号機認識ステップ）。ＥＣＵ１０は、信号機が通過許可状態へ切り替わったと認識された場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ８２に移行する。ＥＣＵ１０は、信号機が通過許可状態へ切り替わったと認識されなかった場合（Ｓ８０：ＮＯ）、Ｓ８４に移行する。
【０１８７】
Ｓ８２において、ＥＣＵ１０は、トリガ入力要求部１６により運転者に対して信号機が通過許可状態へ切り替わったと認識したことを通知すると共に二回目のトリガ入力要求を行う（二回目のトリガ入力要求ステップ）。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ８４に移行する。
【０１８８】
Ｓ８４において、ＥＣＵ１０は、トリガ入力検出部１７によりトリガ入力が検出されたか否かを判定する（トリガ入力検出ステップ）。ＥＣＵ１０は、トリガ入力が検出された場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）、Ｓ８６に移行する。ＥＣＵ１０は、トリガ入力が検出されなかった場合（Ｓ８４：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、再びＳ８０から処理を繰り返す。
【０１８９】
Ｓ８６において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９により停止用進路から通過用進路に移行する（車両制御ステップ）。車両制御部１９は、停止用進路から通過用進路に移行することで、車両に対象地点を通過させる。
【０１９０】
〈信号機無しの対象地点に対するトリガ入力検出処理〉
図１７は、信号機無しの対象地点に対するトリガ入力検出処理を示すフローチャートである。図１７に示すフローチャートの処理は、信号機無しの対象地点に対する停止用進路が生成され、車両が自動運転中である場合に実行される。
【０１９１】
図１７に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ９０として、位置判定部１４により自動運転中の車両が信号機無しの対象地点に接近したか否かを判定する。位置判定部１４は、車両の地図上の位置と地図情報と自動運転の走行ルートとに基づいて、自動運転中の車両が信号機無しの対象地点に接近したか否かを判定する。
【０１９２】
ＥＣＵ１０は、自動運転中の車両が信号機無しの対象地点に接近したと判定した場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、Ｓ９２に移行する。ＥＣＵ１０は、自動運転中の車両が信号機無しの対象地点に接近したと判定されなかった場合（Ｓ９０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ９０から処理を繰り返す。
【０１９３】
Ｓ９２において、ＥＣＵ１０は、トリガ入力要求部１６により運転者に対するトリガ入力要求を行う（トリガ入力要求ステップ）。トリガ入力要求部１６は、例えばＨＭＩ８に制御信号を送信することで、ＨＭＩ８のスピーカによる音声出力によって運転者にトリガ入力要求を行う。その後、ＥＣＵ１０はＳ９４に移行する。
【０１９４】
Ｓ９４において、ＥＣＵ１０は、トリガ入力検出部１７によりトリガ入力が検出されたか否かを判定する（トリガ入力検出ステップ）。ＥＣＵ１０は、トリガ入力が検出された場合（Ｓ９４：ＹＥＳ）、Ｓ９８に移行する。ＥＣＵ１０は、トリガ入力が検出されなかった場合（Ｓ９４：ＮＯ）、Ｓ９６に移行する。
【０１９５】
Ｓ９６において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９により通過用進路を実施する（車両制御ステップ）。車両制御部１９は、通過用進路に沿って車両に対象地点を通過させる。
【０１９６】
Ｓ９８において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１９により停止用進路を実施する（車両制御ステップ）。車両制御部１９は、停止用進路に沿って車両を減速させ、対象地点を通過させずに停止させる。車両制御部１９は、停止用進路に沿った車両の減速の開始前に、運転者に対して減速開始の通知を行ってもよい。
【０１９７】
［自動運転システム及び自動運転システムの制御方法の作用効果］
以上説明した一実施形態に係る自動運転システム１００及びその制御方法によれば、自動運転中の車両が交差点などの対象地点に接近した場合に対象地点を通過するためのトリガ入力を運転者に要求し、トリガ入力が検出されたときには車両に対象地点を通過させ、トリガ入力が検出されなかったときには車両を減速させて対象地点を通過させずに停止させる。従って、自動運転システム１００及びその制御方法では、対象地点における通過の判断を運転者から得てから車両に対象地点を通過させることができる。
【０１９８】
自動運転システム１００及びその制御方法では、車両の減速を開始する前にトリガ入力要求を行い、減速を開始する前にトリガ入力が検出された場合には、停止のための車両の減速を行うことなく車両に対象地点を通過させる。従って、自動運転システム１００及びその制御方法によれば、常に対象地点に向かって車両が減速される場合と比べて、運転者はトリガ入力要求に応じて早めにトリガ入力を行うことで停止のための車両の減速をさせることなく車両に対象地点を通過させることができる。
【０１９９】
自動運転システム１００及びその制御方法によれば、トリガ入力が検出されずに対象地点を通過させずに停止させるための車両の減速が開始された場合であっても、トリガ入力が検出されたときには減速を停止して車両に対象地点を通過させることができるので、運転者のトリガ入力が遅れたとしても運転者の判断に沿って車両に対象地点を通過させることができる。
【０２００】
自動運転システム１００及びその制御方法によれば、運転者がトリガ入力を行った場合であっても、信号機認識部において信号機が通過許可状態ではないと認識しているときには、運転者に対して信号機が通過許可状態ではないと認識していることを通知してトリガ入力の再要求を行うので、信号機認識部が信号機を通過許可状態ではないと認識する状況において運転者が誤った判断を行うことを抑制することができる。
【０２０１】
自動運転システム１００及びその制御方法によれば、運転者がトリガ入力を行った場合であっても、信号機の通過許可状態以外への切り替わりが認識されたときには、運転者に対して信号機の通過許可状態以外への切り替わりを認識したことを通知すると共にトリガ入力の再要求を行うので、トリガ入力を行った後に信号機が通過許可状態以外へ切り替わったことを伝えて運転者に状況に応じた判断を求めることができる。
【０２０２】
自動運転システム１００及びその制御方法によれば、トリガ入力の再要求において再要求前のトリガ入力と異なる種類の入力を行うことを運転者に要求するので、運転者がトリガ入力を再要求される状況であることを認識しないまま安易にトリガ入力を行うことを抑制することができる。
【０２０３】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【０２０４】
トリガ入力検出部１７は、トリガ入力要求前のトリガ入力を検出してもよい。運転者は、毎日走行する走行ルートにおける対象地点を覚えて、車両がトリガ要求位置に至るより早く対象地点の信号機の点灯状態などを認識してトリガ入力を行う可能性がある。トリガ入力検出部１７は、自動運転中の車両と対象地点との距離がトリガ検出閾値以下である場合、トリガ入力要求前のトリガ入力を車両の前方の対象地点を車両に通過させるためのトリガ入力として検出する。トリガ検出閾値は予め設定された閾値である。なお、距離に代えて対象地点までの到達時間によって判定してもよい。この場合、トリガ入力検出部１７は、ＨＭＩ８に制御信号を送信することにより、車両が対象地点を通過するためのトリガ入力が検出されたことを音声出力及び／又は画像出力によって運転者に通知する。ディスプレイによる画像出力に代えてインストルメントパネルのランプなどの点灯又は点滅を行ってもよい。
【０２０５】
位置判定部１４は、運転者の状態に応じてトリガ要求位置を変更してもよい。位置判定部１４は、例えばステアリングタッチセンサ６の接触情報及びドライバモニタカメラ７による運転者の撮像情報に基づいて、運転者が運転に集中しているかいないかを判定してもよい。運転者が運転に集中していない場合とは、運転者がわき見をしている場合、運転者がステアリングホイールを把持していない場合などである。運転者が運転に集中している場合とは、運転者が車両の前方に顔を向けてステアリングホイールを把持している場合などである。位置判定部１４は、運転者が運転に集中していないと判定した場合には、運転者が運転に集中していると判定した場合と比べて、トリガ要求位置を対象地点から離れた位置としてもよい。トリガ入力要求部１６は、運転者が運転に集中していると判定された場合には、トリガ入力要求を省略してもよい。
【０２０６】
トリガ入力検出部１７は、必ずしも複数の種類のトリガ入力を検出する必要はない。トリガ入力検出部１７は、車両に設けられたトリガ入力部８ａに対する運転者の手動の操作による入力、車両のアクセルペダルに対する運転者のアクセル操作による入力、車両のタッチセンサ（ステアリングタッチセンサ６）に対する運転者の接触による入力のうち少なくとも一つをトリガ入力として検出すればよい。なお、車両のタッチセンサは、ステアリングタッチセンサ６に限られず、車両のインストルメントパネルに設けられたタッチセンサであってもよく、車両のアームレストに設けられたタッチセンサであってもよく、車両のドアの内側に設けられたタッチセンサであってもよい。その他、運転者のステアリングホイールの把持を検出するために、ステアリングホイールに内蔵され、運転者によるステアリングホイールのグリップを検出するグリップセンサを用いてもよい。トリガ入力検出部１７は、グリッップセンサからの信号によって運転者の両手の把持力が一定閾値以上であることを検出した場合に、トリガ入力を検出してもよい。
【０２０７】
トリガ入力要求部１６は、トリガ入力の再要求において、再要求前のトリガ入力と同じ種類のトリガ入力を運転者に求めてもよい。トリガ入力要求部１６は、再要求前のトリガ入力と同じ種類のトリガ入力であって、再要求前と比べて大きい操作量を運転者に求める。トリガ入力要求部１６は、再要求前のトリガ入力としてボタン式のトリガ入力部８ａが操作された場合に、再要求前と比べて、深くボタンを押す操作又は長い時間ボタンを押し続ける操作を再要求後のトリガ入力として運転者に求めてもよい。トリガ入力要求部１６は、再要求前のトリガ入力としてレバー式のトリガ入力部８ａが操作された場合に、再要求前と比べて、大きくレバーを倒す操作を再要求後のトリガ入力として運転者に求めてもよい。トリガ入力要求部１６は、再要求前のトリガ入力としてアクセルペダルが操作された場合に、再要求前と比べて、深くアクセルペダルを踏み込む操作又は長くアクセルペダルを踏み続ける操作を再要求後のトリガ入力として運転者に求めてもよい。
【０２０８】
進路生成部１５は、必ずしも自動運転中の車両と対象地点との距離に基づいて、停止用進路の生成を開始する必要はない。距離に代えて到着時間を用いてもよい。進路生成部１５は、自動運転中の車両と対象地点との距離に関わらず、生成処理が可能なタイミングにおいて停止用進路の生成を行ってもよい。進路生成部１５は、通過用進路と停止用進路とを同じタイミングで生成してもよい。車両制御部１９は、運転者へトリガ入力要求が行われたときではなく、トリガ入力が検出されることなく車両がブレーキ開始位置に至ったときに通過用進路から停止用進路に切り替えてもよい。
【０２０９】
自動運転システム１００は、必ずしもトリガキャンセルの機能を備える必要はない。自動運転システム１００は、トリガ入力を誤った場合には、運転者が自動運転終了入力部を操作することで自動運転を終了させる態様であってもよい。
【０２１０】
自動運転システム１００は、必ずしも減速開始後のトリガ入力による復帰機能を備える必要はない。自動運転システム１００は、トリガ入力を検出されないまま車両がブレーキ開始位置に至った場合には、対象地点を通過させずに車両を一度停止させる態様であってもよい。
【０２１１】
自動運転システム１００は、必ずしも信号機の点灯状態を認識する必要はない。自動運転システム１００は、信号機の点灯状態を認識することなく、運転者のトリガ入力に応じて車両に対象地点を通過又は通過させずに停止させる態様であってもよい。この場合、自動運転システム１００は、信号機認識部１８を有する必要はない。
【０２１２】
自動運転システム１００は、必ずしも信号機が通過許可状態ではないと認識された場合における再要求機能を備える必要はない。トリガ入力要求部１６は、トリガ入力の再要求を行うことなく、信号機が通過許可状態ではないと認識されたことの通知のみを運転者に行う態様であってもよい。この場合、車両制御部１９は、運転者がトリガキャンセルの操作（又は自動運転の終了操作）を行わないとき、通過用進路に沿って車両に対象地点を通過させる。
【０２１３】
また、自動運転システム１００は、上記再要求機能において、信号機が通過許可状態ではないと認識されたことの通知を行うことなく、トリガ入力の再要求のみを行ってもよい。また、トリガ入力要求部１６は、信号機が通過禁止状態であると認識された場合にのみ通知及びトリガ入力の再要求を行い、信号機が遷移状態であると認識された場合には通知及びトリガ入力の再要求を行わない態様であってもよい。
【０２１４】
自動運転システム１００は、必ずしも信号機の通過許可状態以外への切り替わりが認識された場合における再要求機能を備える必要はない。トリガ入力要求部１６は、信号機の通過許可状態以外への切り替わりが認識された場合に運転者に信号機の切り替わりの通知のみを行う態様であってもよい。
【０２１５】
また、トリガ入力要求部１６は、上記再要求機能において、信号機の切り替わりの通知を行うことなく、トリガ入力の再要求のみを行ってもよい。トリガ入力要求部１６は、上記再要求機能において、信号機の通過禁止状態への切り替わりが認識された場合にのみ、信号機の切り替わりの通知及びトリガ入力の再要求を行い、信号機の通過許可状態から遷移状態への切り替わりが認識されても信号機の切り替わりの通知及びトリガ入力の再要求を行わない態様であってもよい。
【０２１６】
自動運転システム１００は、必ずしも信号機の通過許可状態への切り替わりが認識された場合における二回目の要求機能を備える必要はない。トリガ入力要求部１６は、トリガ入力要求後、運転者のトリガ入力が検出されないまま信号機の通過許可状態への切り替わりが認識された場合に、信号機の通過許可状態への切り替わりの通知のみを運転者に行う態様であってもよい。トリガ入力要求部１６は、信号機の通過許可状態への切り替わりが認識されても何ら通知を行わない態様であってもよい。
【０２１７】
自動運転システム１００は、必ずしも車両の停止が間に合うか否かの判定（Ｓ５２，Ｓ６２）を行う必要はない。車両制御部１９は、車両が通過用進路に沿って対象地点を通過させる場合において、運転者のトリガキャンセルが検出されたときには、減速度が大きくなっても車両を減速させて停止させる態様であってもよい。トリガ入力要求部１６は、車両の停止が間に合うか否かに関わらず、運転者に対して信号機が通過許可状態以外へ切り替わったと認識したことを通知してもよい。自動運転システム１００は、図１０（ａ）において建物８０が存在しない場合など、交差点６０の右折先の状況を検出可能なときにも交差点６０を対象地点としてもよい。
【０２１８】
自動運転システム１００は、必ずしも減速開始の通知（Ｓ３８，Ｓ７０）を行う必要はない。自動運転システム１００は、減速開始の通知を行うことなく、車両を停止させるための減速を開始してもよい。
【符号の説明】
【０２１９】
１…ＧＰＳ受信部、２…外部センサ、３…内部センサ、４…地図データベース、５…アクセルペダルセンサ、６…ステアリングタッチセンサ、７…ドライバモニタカメラ、８…ＨＭＩ、８ａ…トリガ入力部、８ｂ…トリガキャンセル部、９…アクチュエータ、１０…ＥＣＵ、１１…車両位置認識部、１２…外部環境認識部、１３…走行状態認識部、１４…位置判定部、１５…進路生成部、１６…トリガ入力要求部、１７…トリガ入力検出部、１８…信号機認識部、１９…車両制御部、１００…自動運転システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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