(57)【要約】【課題】様々な重量の物品を高速で安定して移載することができる物品移載装置を提供することを目的とする。【解決手段】ベース部１と、ベース部１に設けられた右側アーム部２および左側アーム部３と、右側アーム部２および左側アーム部３の下側に設けられ、物品を保持するヘッド部４と、右側アーム部２に設けられたリンク機構５と、右側アーム部２および左側アーム部３を回転駆動する駆動機構６とを備える。駆動機構６により右側アーム部２と左側アーム部３の第１アーム部２１、３１が鉛直面内を所定の方向および角度で回転すると、それに従って第２アーム部２２、３２が鉛直面内を所定の方向および角度で回転することによって、ヘッド部４が所定平面内を移動する。【選択図】図１
2019076959.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工場の搬送ライン等において所定の箇所から別の箇所に物品を移載する物品移載装置であって、
ベース部と、
前記ベース部の右側に設けられた右側アーム部と、
前記ベース部の左側に設けられた左側アーム部と、
前記右側アーム部および前記左側アーム部の下側に設けられ、物品を保持するヘッド部と、
前記右側アーム部および前記左側アーム部を回転駆動する駆動機構とを備え、
前記右側アーム部および前記左側アーム部は、一端部が前記ベース部に回転可能に接続された第１アーム部と、一端部が前記ヘッド部に回転可能に接続され、かつ他端部が前記第１アーム部の他端部に回転可能に接続された第２アーム部とからなり、
前記駆動機構により前記右側アーム部と前記左側アーム部の第１アーム部が所定平面内を所定の方向および角度で回転すると、それに従って前記第２アーム部が所定平面内を所定の方向および角度で回転することによって、前記ヘッド部が所定平面内を移動するものとなされている物品移載装置。
【請求項２】
前記右側アーム部または前記左側アーム部にリンク機構が設けられ、
前記リンク機構は、前記右側アーム部または前記左側アーム部の前記第１アーム部と前記第２アーム部の接続部分に回動可能に設けられたリンク連結部と、一端部が前記ベース部に接続され、かつ他端部が前記リンク連結部に連結された第１リンク部と、一端部が前記ヘッド部に連結され、かつ他端部が前記リンク連結部に連結された第２リンク部とからなる請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記リンク連結部は、少なくとも３つの頂部を有する形状に形成され、第１の頂部に前記右側アーム部または前記左側アーム部の前記第１アーム部と前記第２アーム部の接続部分が回転可能に接続されるとともに、第２の頂部に前記第１リンク部の他端部が回転可能に接続され、第３の頂部に前記第２リンク部の他端部が回転可能に接続され、前記第１の頂部を中心に所定平面内を回転する請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記リンク連結部は、前記第２の頂部と前記第３の頂部の間の辺部が前記第２の頂部と前記第３の頂部を結ぶ直線よりも外側に膨らむ形状に形成されている請求項３に記載の物品移載装置。
【請求項５】
前記第１アーム部は、一端部が回転軸を介して前記ベース部に回転可能に接続されており、前記第１アーム部の回転軸方向の重心位置が前記回動軸の先端部より前記駆動機構側に位置している請求項１から請求項４のいずれかに記載の物品移載装置。
【請求項６】
前記第２アーム部は、一端部同士が互いに所定の距離を隔てる態様で前記ヘッド部に接続されている請求項１から請求項５のいずれかに記載の物品移載装置。
【請求項７】
前記ベース部は、前記第１アーム部の回転を検知するためのセンサが設けられている請求項１から請求項６のいずれかに記載の物品移載装置。
【請求項８】
前記センサは、前記第１アーム部の一端部の周囲の上側に設けられた上側センサと、前記第１アーム部の一端部の周囲の下側に設けられた下側センサとを備え、前記上側センサにより前記第１アーム部の上方向の回転を検知するとともに、前記下側センサにより前記第１アーム部の下方向の回転を検知する請求項７に記載の物品移載装置。
【請求項９】
前記第１アーム部の一端部の周縁部に沿って所定形状の遮蔽部材が設けられ、
前記センサの前記上側センサおよび前記下側センサは、前記遮蔽部材による遮蔽の有無によってＯＮとＯＦＦが切り替わる請求項８に記載の物品移載装置。
【請求項１０】
前記センサの前記上側センサおよび前記下側センサがいずれもＯＮまたはＯＦＦになったときに、前記第１アーム部の原点位置が設定される請求項９に記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工場の搬送ライン等において所定の箇所から別の箇所に物品を移載する物品移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、工場において、部品を供給する工程、部品を整列させる工程、部品を組立てる工程、完成品を整列させる工程、完成品を検査する工程、完成品を箱詰する工程などの各種工程において、コンベア等からなる搬送ラインの上に物品（部品や完成品）を搬送しながら、搬送ラインに沿って設けられた作業ロボットが作業することが行われている。
【０００３】
そして、一の工程が終了すると、該工程の搬送ラインの物品を次の工程の搬送ラインに移載し、次の工程でも搬送ラインの上に物品を搬送しながら、該搬送ラインに沿って設けられた作業ロボットが別の作業を行う。
【０００４】
このように、現工程の搬送ラインの物品を次の工程の搬送ラインに移載することが順に行われており、物品を移載する際に物品移載装置が用いられている。
【０００５】
この物品移載装置としては、例えばパラレルリンクロボット、２軸ロボット、十字ロボットが知られている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−０５９９９８号公報
【特許文献２】特開２００１−２２４７６８号公報
【特許文献３】特開２０１２−１３９７４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、パラレルリンクロボットは、単位時間当たりの処理能力は高いが、軽量の物品しか移載することができないという問題があった。
【０００８】
また、２軸ロボットは、重量の大きい物品を移載することはできるが、単位時間当たりの処理能力が低いという問題がある上に、搬送ラインの近くに大きな設置スペースが必要になるという問題もあった。
【０００９】
さらに、十字ロボットは、重量の大きい物品を移載することができるが、駆動方式がベルト駆動であるため、処理能力に限界があった。しかも、食品等の物品を対象とする場合、稼働中のグリス漏れやベルト摩耗片による影響を考慮した設計が必要になるという問題があった。
【００１０】
本発明は上述の問題に鑑みてなされたものであって、様々な重量の物品を高速で安定して移載することができる物品移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、工場の搬送ライン等において所定の箇所から別の箇所に物品を移載する物品移載装置であって、ベース部と、前記ベース部の右側に設けられた右側アーム部と、
【００１２】
前記ベース部の左側に設けられた左側アーム部と、前記右側アーム部および前記左側アーム部の下側に設けられ、物品を保持するヘッド部と、前記右側アーム部および前記左側アーム部を回転駆動する駆動機構とを備え、前記右側アーム部および前記左側アーム部は、一端部が前記ベース部に回転可能に接続された第１アーム部と、一端部が前記ヘッド部に回転可能に接続され、かつ他端部が前記第１アーム部の他端部に回転可能に接続された第２アーム部とからなり、前記駆動機構により前記右側アーム部と前記左側アーム部の第１アーム部が所定平面内を所定の方向および角度で回転すると、それに従って前記第２アーム部が所定平面内を所定の方向および角度で回転することによって、前記ヘッド部が所定平面内を移動するものとなされていることを特徴とする。
【００１３】
これによれば、ヘッド部が所定平面内を移動することによって、ヘッド部に保持された物品を所定の箇所から別の箇所に移載するため、様々な重量の物品を高速で安定して移載することができる。
【００１４】
また、前記右側アーム部または前記左側アーム部にリンク機構が設けられ、前記リンク機構は、前記右側アーム部または前記左側アーム部の前記第１アーム部と前記第２アーム部の接続部分に回動可能に設けられたリンク連結部と、一端部が前記ベース部に接続され、かつ他端部が前記リンク連結部に連結された第１リンク部と、一端部が前記ヘッド部に連結され、かつ他端部が前記リンク連結部に連結された第２リンク部とからなってもよい。これによれば、右側アーム部または左側アーム部の動作に従って、リンク機構のリンク連結部、第１リンク部および第２リンク部が所定平面内を所定の方向および角度で回転しながら機構学的に動作するため、ヘッド部が所定の姿勢を維持しながら安定して移動することができる。
【００１５】
また、前記リンク連結部は、少なくとも３つの頂部を有する形状に形成され、第１の頂部に前記右側アーム部または前記左側アーム部の前記第１アーム部と前記第２アーム部の接続部分が回転可能に接続されるとともに、第２の頂部に前記第１リンク部の他端部が回転可能に接続され、第３の頂部に前記第２リンク部の他端部が回転可能に接続され、前記第１の頂部を中心に所定平面内を回転してもよい。これによれば、リンク機構が、簡易な構成にして、機構学的に簡単かつ確実に動作することができる。
【００１６】
また、前記リンク連結部は、前記第２の頂部と前記第３の頂部の間の辺部が前記第２の頂部と前記第３の頂部を結ぶ直線よりも外側に膨らむ形状に形成されていてもよい。これによれば、リンク機構のリンク連結部が安定して回転することができる。
【００１７】
また、前記第１アーム部は、一端部が回転軸を介して前記ベース部に回転可能に接続されており、前記第１アーム部の回転軸方向の重心位置が前記回動軸の先端部より前記駆動機構側に位置していてもよい。これによれば、右側アーム部や左側アーム部が、所定平面内を所定の方向および角度で回転する際、振動やガタつきを軽減することができる。
【００１８】
また、前記第２アーム部は、一端部同士が互いに所定の距離を隔てる態様で前記ヘッド部に接続されていてもよい。これによれば、ヘッド部が所定の姿勢を維持しながらより一層安定して移動することができる。また、ヘッド部の中央部に所定の空間が形成されるため、当該空間に物品を保持するための各種機構を設けることができる。
【００１９】
また、前記ベース部は、前記第１アーム部の回転を検知するためのセンサが設けられてもよい。これによれば、第１アーム部の回転の検知結果に基づき、右側アーム部や左側アーム部の状態や位置を把握することができる。
【００２０】
また、前記センサは、前記第１アーム部の一端部の周囲の上側に設けられた上側センサと、前記第１アーム部の一端部の周囲の下側に設けられた下側センサとを備え、上側センサにより第１アーム部の上方向の回転を検知するとともに、下側センサにより第１アーム部の下方向の回転を検知してもよい。これによれば、右側アーム部や左側アーム部の状態や位置をより確実に把握することができる。
【００２１】
また、前記第１アーム部の一端部の周縁部に沿って所定形状の遮蔽部材が設けられ、前記センサの上側センサおよび下側センサは、遮蔽部材による遮蔽の有無によってＯＮとＯＦＦが切り替わってもよい。これによれば、センサが第１アーム部の回転を簡単かつ確実に検知することができる。
【００２２】
また、前記センサの上側センサおよび下側センサがいずれもＯＮまたはＯＦＦになったときに、第１アーム部の原点位置が設定されてもよい。これによれば、第１アーム部の原点位置を自動的に設定ことができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、ヘッド部が所定平面内を移動することによって、ヘッド部に保持された物品を所定の箇所から別の箇所に移載するため、様々な重量の物品を高速で安定して移載することができる。具体的には、金属製等のアーム部を中心に構成され得るため、重量の大きい物品も安定して移載することができる。また、物品を搬送する際の単位時間当たりの処理能力も高い。さらに、物品の上方に設けられるため、設置スペースを小さくすることができる。さらにまた、食品等の物品を対象とする場合でも、稼働中のグリス漏れやベルト摩耗片による影響を考慮した設計がほとんど必要ない。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る物品移載装置の斜視図である。
【図２】図１の物品移載装置の正面図である。
【図３】図１の物品移載装置の平面図である。
【図４】図１の物品移載装置の側面図である。
【図５】図１の物品移載装置の動作を示す正面図である。
【図６】他の実施形態に係る物品移載装置のリンク連結部の拡大正面図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る物品移載装置の第１アーム部の拡大正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
＜実施形態１＞
次に、本発明に係る物品移載装置（以下、本装置という）の第１の実施形態について図１〜図５を参照しつつ説明する。
【００２６】
本装置は、工場の搬送ライン等において所定の箇所から別の箇所に物品Ｗを移載する装置であって、ベース部１と、ベース部１の右側に設けられた右側アーム部２と、ベース部１の左側に設けられた左側アーム部３と、右側アーム部２および前記左側アーム部３の下側に設けられたヘッド部４と、右側アーム部２に設けられたリンク機構５と、ベース部１の奥側に設けられた駆動機構６とを備える。
【００２７】
なお、本明細書において、図２の左側を「左側」、右側を「右側」、上側を「上側」、下側を「下側」、手前側を「手前側」、奥側を「奥側」という。
【００２８】
前記ベース部１は、右側アーム部２、左側アーム部３並びにリンク機構５が手前側の所定位置に設けられるとともに、駆動機構６が奥側の所定位置にそれぞれ設けられる。また、このベース部１は、床面に設置された図示略の基枠に固定されたり、あるいは天井面に直接的または間接的に固定されたりする。
【００２９】
前記右側アーム部２および前記左側アーム部３は、いずれも上側に配置された第１アーム部２１、３１と、下側に配置された第２アーム部２２、３２とからなる。
【００３０】
前記第１アーム部２１、３１は、金属製またはカーボン製の断面矩形の筒状部材であり、一端部２１ａ、３１ａから他端部２１ｂ、３１ｂに向かうに従って次第に径小となる形状に形成されている。また、第１アーム部２１、３１は、一端部２１ａ、３１ａがベース部１に回転軸７を介して回転可能に接続されるとともに、他端部２１ｂ、３１ｂが第２アーム部２２、３２の他端部に回転可能に接続されている。
【００３１】
さらに、第１アーム部２１、３１は、図３に示すように、他端部２１ｂ、３１ｂ側の厚みＬ２が一端部２１ａ、３１ａ側の厚みＬ１よりも大きくなるように形成されることによって、第１アーム部２１、３１の回転軸方向の重心位置Ｇが回転軸７の先端部より駆動機構６側に位置している。このため、右側アーム部２や左側アーム部３が、鉛直面内を所定の方向および角度で回転する際、振動やガタつきを軽減することができる。
【００３２】
前記第２アーム部２２、３２は、金属製またはカーボン製の断面円形の筒状部材であり、第１アーム部２１、３１よりも径小かつ長く形成されている。また、第２アーム部２２、３２は、一端部２２ａ、３２ａがヘッド部４に回転可能に接続されるとともに、他端部２２ｂ、３２ｂが第１アーム部２１、３１の他端部２１ａ、３１ａに回転可能に接続されている。
【００３３】
さらに、前記第２アーム部２２、３２は、一端部２２ａ、３２ａ同士が互いに所定の距離を隔てる態様でヘッド部４に接続されている。これにより、ヘッド部４が所定の姿勢を維持しながらより安定して移動することができる。また、ヘッド部４の中央部に所定の空間が形成されるため、当該空間に物品Ｗを保持するための各種機構を設けることができる。
【００３４】
なお、前記第１アーム部２１、３１の他端部２１ｂ、３１ｂと、第２アーム部２２、３２の他端部２２ｂ、３２ｂの接続部分には、本装置の剛性を高めるためにアンギュラ軸受が用いられている。
【００３５】
また、第１アーム部２１、３１と第２アーム部２２、３２の内部には、ヘッド部４に設けられる保持機構に関連する配線類や配管類が収められている。
【００３６】
而して、前記右側アーム部２は、第１アーム部２１と第２アーム部２２の接続部分が右側に屈曲した状態になるとともに、左側アーム部３は、第１アーム部３１と第２アーム部３２の接続部分が左側に屈曲した状態になっている。これにより、右側アーム部２および左側アーム部３の第１アーム部２１、３１が鉛直面内を所定の方向および角度で回転すると、それに従って、第１アーム部２１、３１とヘッド部４により両端部が接続された第２アーム部２２、３２が機構学的に鉛直面内を所定の方向および角度で回転する。
【００３７】
前記ヘッド部４は、金属製の平面視四角形の板状部材であり、上側の右端部には右側アーム部２の第２アーム部２２の一端部２２ａが接続され、かつ上側の左端部には左側アーム部３の第２アーム部３２の一端部３２ａが接続されるとともに、下側には物品Ｗを保持するための図示略の吸引装置等の保持機構が設けられる。これにより、ヘッド部４は、所定の箇所で保持機構を介して物品Ｗを保持したあと、右側アーム部２および左側アーム部３の動作に従って鉛直面内を移動して、別の箇所で保持機構による物品Ｗの保持を解除する。
【００３８】
前記リンク機構５は、右側アーム部２の奥側と手前側に設けられた一対のリンク連結部５１、５１と、各リンク連結部５１、５１の上側に設けられた一対の第１リンク部５２、５２と、各リンク連結部５１、５１の下側に設けられた一対の第２リンク部５３、５３とからなる。
【００３９】
前記リンク連結部５１は、いずれも３つの頂部を有する金属製の正面視逆三角形の板状部材であって、第１の頂部５１ａが右側アーム部２の第１アーム部２１と第２アーム部２２の他端部２１ｂ、２２ｂ同士の接続部分に回転可能に接続されている。
【００４０】
前記第１リンク部５２は、いずれも金属製の細長い板状部材であって、一端部５２ａがベース部１の右上隅部に回転可能に接続されるとともに、他端部５２ｂがリンク連結部５１の上側の第２の頂部５１ｂに回転可能に接続されている。
【００４１】
前記第２リンク部５３は、いずれも第１リンク部５２よりも長い金属製の細長い板状部材であって、一端部５３ａがヘッド部４の左端部に回転可能に接続されるとともに、他端部５３ｂがリンク連結部５１の下側の第３の頂部５１ｃに回転可能に接続されている。なお、第２リンク部５３の一端部５３ａと、第２アーム部２２の一端部２２ａとは、回転軸方向が一致している。
【００４２】
而して、右側アーム部２の動作に従って、リンク連結部５１は、正面視逆三角形の状態を維持しながら所定平面内を所定の方向および角度で回転する。また、第１リンク部５２は、右側アーム部２の第１アーム部２１に平行な状態を維持しながら鉛直面内を所定の方向および角度で回転する。また、第２リンク部５３は、右側アーム部２の第２アーム部２２に平行な状態を維持しながら鉛直面内を所定の方向および角度で回転する。これにより、ヘッド部４が水平姿勢を維持しながら鉛直面内を安定して移動することができる。
【００４３】
前記駆動機構６は、駆動モータや減速機から構成され、ベース部１の奥側において右側端部に設けられた右側駆動機構６１と、左側端部に設けられた左側駆動機構６２とからなる。この右側駆動機構６１は、右側アーム部２を駆動するものであり、右側アーム部２の第１アーム部２１の一端部２１ａに回転軸７を介して接続されている。また、この左側駆動機構６２は、左側アーム部３を駆動するものであり、左側アーム部３の第１アーム部３１の一端部３１ａに回転軸７を介して接続されている。
【００４４】
而して、図示略の制御部の命令によって、右側駆動機構６１が右側アーム部２の第１アーム部２１を所定の方向および角度で回転させるとともに、左側駆動機構６２が左側アーム部３の第１アーム部３１を所定の方向および角度で回転させる。
【００４５】
次に本装置の動作について、図５を参照しつつ説明する。
【００４６】
＜動作例１＞
動作例１では、図５（ａ）〜（ｃ）に示すように、本装置が高い位置で動作する場合について説明する。
【００４７】
まず、図５（ａ）に示すように、本装置のヘッド部４が左側に位置している場合、右側アーム部２の第１アーム部２１は右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第１アーム部３１は左斜め上方向に延びる姿勢になっており、それに従って右側アーム部２の第２アーム部２２は左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第２アーム部３２は鉛直方向に近い左斜め下方向に延びる姿勢になっている。このとき、リンク機構５は、リンク連結部５１が左斜め下方向に傾いた姿勢になるとともに、第１リンク部５２が右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ第２リンク部５３が左斜め下方向に延びる姿勢になっている。
【００４８】
次に、図５（ｂ）に示すように、本装置のヘッド部４が左側から中央に水平に移動する場合、右側アーム部２の第１アーム部２１は反時計方向に回転することにより右方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第１アーム部３１は反時計方向に回転することにより左方向に延びる姿勢になり、それに従って右側アーム部２の第２アーム部２２は左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第２アーム部３２は右斜め下方向に延びる姿勢になる。このとき、リンク機構５は、リンク連結部５１が左斜め下方向に傾いた姿勢を維持しながら、第１リンク部５２が右方向に延びる姿勢になり、かつ第２リンク部５３が左斜め下方向に延びる姿勢になる。
【００４９】
次に、図５（ｃ）に示すように、本装置のヘッド部４が中央から右側に水平に移動する場合、右側アーム部２の第１アーム部２１は反時計方向に回転することにより右斜め上方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第１アーム部３１は反時計方向に回転することにより左斜め下方向に延びる姿勢になり、それに従って右側アーム部２の第２アーム部２２は右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第２アーム部３２は右斜め下方向に延びる姿勢になる。このとき、リンク機構５は、リンク連結部５１が左斜め下方向に傾いた姿勢を維持しながら、第１リンク部５２が右斜め上方向に延びる姿勢になり、かつ第２リンク部５３が右斜め下方向に延びる姿勢になる。
【００５０】
而して、本装置のヘッド部４は、低い位置において、水平姿勢を維持しながら、左側の高い位置から右側の高い位置に水平に移動するため、左側の高い位置で保持した物品Ｗを右側の高い位置に水平に移載することができる。
【００５１】
＜動作例２＞
動作例２では、図５（ｄ）〜（ｆ）に示すように、本装置が低い位置で動作する場合について説明する。
【００５２】
まず、図５（ｄ）に示すように、本装置のヘッド部４が左側に位置している場合、右側アーム部２の第１アーム部２１は鉛直方向に近い左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第１アーム部３１は左斜め下方向に延びる姿勢になっており、それに従って右側アーム部２の第２アーム部２２は左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第２アーム部３２は左斜め下方向に延びる姿勢になっている。このとき、リンク機構５は、リンク連結部５１が左斜め下方向に傾いた姿勢になるとともに、第１リンク部５２が鉛直方向に近い左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ第２リンク部５３が左斜め下方向に延びる姿勢になっている。
【００５３】
次に、図５（ｅ）に示すように、本装置のヘッド部４が左側から中央に水平に移動する場合、右側アーム部２の第１アーム部２１は反時計方向に回転することにより右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第２アーム部３２は反時計方向に回転することにより左斜め下向に延びる姿勢になり、それに従って右側アーム部２の第２アーム部２２は左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第２アーム部３２は右斜め下方向に延びる姿勢になる。このとき、リンク機構５は、リンク連結部５１が左斜め下方向に傾いた姿勢を維持しながら、第１リンク部５２が右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ第２リンク部５３が左斜め下方向に延びる姿勢になる。
【００５４】
次に、図５（ｆ）に示すように、本装置のヘッド部４が中央から右側に水平に移動する場合、右側アーム部２の第１アーム部２１は反時計方向に回転することにより右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第２アーム部３２は反時計方向に回転することにより鉛直方向に近い右斜め下方向に延びる姿勢になり、それに従って右側アーム部２の第２アーム部２２は右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第２アーム部３２は右斜め下方向に延びる姿勢になる。このとき、リンク機構５は、リンク連結部５１が左斜め下方向に傾いた姿勢を維持しながら、第１リンク部５２が右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ第２リンク部５３が右斜め下方向に延びる姿勢になる。
【００５５】
而して、本装置のヘッド部４は、低い位置において、水平姿勢を維持しながら、左側の低い位置から右側の低い位置に水平に移動するため、左側の低い位置で保持した物品Ｗを右側の低い位置に水平に移載することができる。
【００５６】
＜動作例３＞
動作例３では、図５（ｄ）（ｂ）（ｆ）に示すように、本装置が低い位置から高い位置に動作したあと、再び低い位置に動作する場合について説明する。
【００５７】
まず、図５（ｄ）に示すように、本装置のヘッド部４が左側に位置している場合、右側アーム部２の第１アーム部２１は鉛直方向に近い左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第１アーム部３１は左斜め下方向に延びる姿勢になっており、それに従って右側アーム部２の第２アーム部２２は左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第２アーム部３２は左斜め下方向に延びる姿勢になっている。このとき、リンク機構５は、リンク連結部５１が左斜め下方向に傾いた姿勢になるとともに、第１リンク部５２が鉛直方向に近い左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ第２リンク部５３が左斜め下方向に延びる姿勢になっている。
【００５８】
次に、図５（ｂ）に示すように、本装置のヘッド部４が左側から中央に水平に移動する場合、右側アーム部２の第１アーム部２１は反時計方向に回転することにより右方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第１アーム部３１は反時計方向に回転することにより左方向に延びる姿勢になり、それに従って右側アーム部２の第２アーム部２２は左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第２アーム部３２は右斜め下方向に延びる姿勢になる。このとき、リンク機構５は、リンク連結部５１が左斜め下方向に傾いた姿勢を維持しながら、第１リンク部５２が右方向に延びる姿勢になり、かつ第２リンク部５３が左斜め下方向に延びる姿勢になる。
【００５９】
次に、図５（ｆ）に示すように、本装置のヘッド部４が中央から右側に水平に移動する場合、右側アーム部２の第１アーム部２１は反時計方向に回転することにより右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第２アーム部３２は反時計方向に回転することにより鉛直方向に近い右斜め下方向に延びる姿勢になり、それに従って右側アーム部２の第２アーム部２２は右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部３の第２アーム部３２は右斜め下方向に延びる姿勢になる。このとき、リンク機構５は、リンク連結部５１が左斜め下方向に傾いた姿勢を維持しながら、第１リンク部５２が右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ第２リンク部５３が右斜め下方向に延びる姿勢になる。
【００６０】
而して、本装置のヘッド部４は、水平姿勢を維持しながら、左側の低い位置から中央の高い位置に向けて右斜め上方向に移動したあと、左側の低い位置に向けて右斜め下方向に移動するため、左側の低い位置で保持した物品Ｗを右斜め上方向に持ち上げたあと、右斜め下方向に下げながら右側の低い位置に移載することができる。
【００６１】
なお、本実施形態では、リンク連結部は、３つの頂部を有する正面視逆三角形に形成したが、その他の形状に形成してもよい。例えば、図６に示すように、リンク連結部５１は、第２の頂部５１ｂと第３の頂部５１ｃの間の辺部５１ｄが第２の頂部５１ｂと第３の頂部５１ｃを結ぶ直線よりも外側に膨らむ形状に形成されてもよい。これによれば、リンク機構５のリンク連結部５１が安定して回転することができる。
【００６２】
＜実施形態２＞
次に、本発明に係る物品移載装置の第２の実施形態について図７を参照しつつ説明する。
【００６３】
本実施形態では、前記ベース部１において、図７に示すように、第１アーム部２１、３１の回転を検出するセンサが設けられている。このセンサは、前記第１アーム部２１、３１の一端部２１ａ、３１ａの周囲の上側に設けられた上側センサ８１と、第１アーム部２１、３１の一端部の周囲の下側に設けられた下側センサ８２とを備え、上側センサ８１により第１アーム部２１、３１の上方向の回転を検知するとともに、下側センサ８２により第１アーム部２１、３１の下方向の回転を検知する。
【００６４】
また、前記第１アーム部２１、３１の一端部２１ａ、３１ａの周縁部に沿って所定形状の遮蔽部材（ドグ）９が設けられ、センサの上側センサ８１および下側センサ８２は、遮蔽部材９による遮蔽の有無によってＯＮとＯＦＦが切り替わる。
【００６５】
本実施形態では、前記センサの上側センサ８１および下側センサ８２は、遮蔽部材９により遮蔽された場合、ＯＦＦ状態になる一方、遮蔽部材９により遮蔽されていない場合、ＯＮ状態になる。
例えば、図７（ａ）に示すように、上側センサ８１が遮蔽部材９により遮蔽されている場合、ＯＦＦ状態になる一方、下側センサ８２が遮蔽部材９により遮蔽されていない場合、ＯＮ状態になる。また、図７（ｂ）に示すように、上側センサ８１が遮蔽部材９により遮蔽されていない場合、ＯＮ状態になる一方、下側センサ８２が遮蔽部材９により遮蔽されている場合、ＯＦＦ状態になる。そして、図７（ｃ）に示すように、上側センサ８１および下側センサ８２が遮蔽部材９により遮蔽されていない場合、いずれもＯＮ状態になり、このときに第１アーム部２１、３１の原点位置が設定される。これによれば、何らの治具を用いなくても、第１アーム部２１、３１の原点位置を自動的に設定ことができる。
【００６６】
以上、図面を参照して本発明の実施形態を説明したが、本発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示された実施形態に対して、本発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１…ベース部
２…右側アーム部
２１…第１アーム部
２２…第２アーム部
３…左側アーム部
３１…第１アーム部
３２…第２アーム部
４…ヘッド部
５…リンク機構
５１…リンク連結部
５２…第１リンク部
５３…第２リンク部
６…駆動機構
６１…右側駆動機構
６２…左側駆動機構
７…回転軸
【図１】
2019076959.tif 000003
【図２】
2019076959.tif 000004
【図３】
2019076959.tif 000005
【図４】
2019076959.tif 000006
【図５】
2019076959.tif 000007
【図６】
2019076959.tif 000008
【図７】
2019076959.tif 000009