(57)【要約】【課題】低車高、低重心であって走行安定性に優れ、しかも製造コストを抑制することが可能な搬送車両の提供にある。【解決手段】車体１１と、車体１１の前部に配設され、前後一対のフロントアクスルと、車体１１の後部に配設され、前後一対のリヤアクスルと、を備え、前後一対のフロントアクスルの一方は、駆動力により回転するフロント側駆動輪１８を備え、前後一対のフロントアクスルの他方は、従動輪であり操舵可能なフロント側操舵輪２２を備え、前後一対のリヤアクスルの一方は、駆動力により回転されるリヤ側駆動輪３７を備え、前後一対のリヤアクスルの他方は、従動輪であり操舵可能なリヤ側操舵輪２９を備えた。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体の前部に配設される前後一対のフロントアクスルと、
前記車体の後部に配設される前後一対のリヤアクスルと、を備え、
前記前後一対のフロントアクスルの一方は、操舵不能であって駆動力により回転するフロント側駆動輪を備え、
前記前後一対のフロントアクスルの他方は、従動輪であり操舵可能なフロント側操舵輪を備え、
前記前後一対のリヤアクスルの一方は、操舵不能であって駆動力により回転されるリヤ側駆動輪を備え、
前記前後一対のリヤアクスルの他方は、従動輪であり操舵可能なリヤ側操舵輪を備えることを特徴とする搬送車両。
【請求項２】
前記車体の前部には、前記前後一対のフロントアクスルを含む３個の前記フロントアクスルが前後に配設され、
前記車体の後部には、前記前後一対のリヤアクスルを含む３個の前記リヤアクスルが前後に配設されていることを特徴とする請求項１記載の搬送車両。
【請求項３】
前記フロント側操舵輪を備える前記他方のフロントアクスルは、前記他方のフロントアクスルを除くフロントアクスルよりも後方に設けられ、
前記リヤ側操舵輪を備える他方のリヤアクスルは、前記他方のリヤアクスルを除くリヤアクスルよりも前方に設けられていることを特徴とする請求項１又は２記載の搬送車両。
【請求項４】
前記フロントアクスルに設けられ、前記フロント側操舵輪を操舵可能とするフロント側アッカーマン・ステアリングと、
前記リヤアクスルに設けられ、前記リヤ側操舵輪を操舵可能とするリヤ側アッカーマン・ステアリングと、を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の搬送車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、荷を搬送する搬送車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷を搭載して搬送する搬送車両では、一般的に、車輪を備えたアクスルによって車体が支持されている。１個のアクスルの左右に１個の車輪をそれぞれ備えるとすると、例えば、２軸・４輪の搬送車両、あるいは４軸・８輪の搬送車両を考えることができる。２軸・４輪の搬送車両のように、アクスルの数を少なくするほど、荷重を受けるアクスル毎の負荷が増大するため、車輪の径やアクスルを大きくする必要がある。車輪の径やアクスルを大きくすると、車高が高くなって搬送車両の重心の位置も高くなるため、搬送車両の走行安定性が損なわれる。因みに、２軸・４輪の搬送車両の場合、車輪の径を大きくすることなく、アクスルが備える車輪を増設することも考えられるが、アクスル毎の負荷は増大することに変わりはない。また、アクスルが備える車輪を増設する場合、車幅を大きくする必要が生じる。他方、アクスルの数を増やした４軸・８輪の搬送車両では、荷重を受けるアクスル毎の負荷は抑制されるため、車輪の径やアクスルを大きくする必要はなく、低車高、低重心を実現することができる。
【０００３】
４軸・８輪の搬送車両としては、例えば、特許文献１に開示されたコンテナ用無人搬送車が知られている。このコンテナ用無人搬送車の車体は、車体の下部前側には左右一対の前輪を備え、車体の下部後側には左右一対の後輪が備えられている。前輪および後輪には、車体に対して水平方向に旋回自在の旋回支持部がそれぞれ設けられている。旋回支持部の下端には、車軸およびデフ機構を収容する軸ケースが連結されている。車軸の両端にはタイヤがそれぞれ取り付けられている。各軸ケースには走行用の電動モータが設けられている。各旋回支持部の上部には、操舵機構がそれぞれ連結されている。操舵機構は、旋回支持部を旋回させるための操舵用の電動モータおよび減速機を備えている。従って、前輪および後輪は操舵機構の作動により互いに独立して操舵可能である。つまり、特許文献１のコンテナ用無人搬送車は４軸・８輪により車体を支持する構造であり、前輪および後輪のそれぞれは駆動輪であって操舵輪でもある。このため、２軸・４輪の搬送車両と比較して、荷重を受けるアクスル（軸ケース）毎の負荷は抑制されるため、車輪の径やアクスルを大きくする必要はなく、低車高、低重心が実現されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−７４５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示されたコンテナ用無人搬送車は、各アクスルが、走行のための駆動力が伝達される駆動軸としての機能および車輪を操舵するための操舵軸としての機能の両方を備える。このため、コンテナ用無人搬送車は、アクスル毎に、走行用駆動源と、駆動力伝達機構と、操舵用駆動源と、操舵機構と、を必要とし、搬送車両としての製造コストが増大するという問題がある。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、低車高、低重心であって走行安定性に優れ、しかも製造コストを抑制することが可能な搬送車両の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体の前部に配設される前後一対のフロントアクスルと、前記車体の後部に配設される前後一対のリヤアクスルと、を備え、前記前後一対のフロントアクスルの一方は、操舵不能であって駆動力により回転するフロント側駆動輪を備え、前記前後一対のフロントアクスルの他方は、従動輪であり操舵可能なフロント側操舵輪を備え、前記前後一対のリヤアクスルの一方は、操舵不能であって駆動力により回転されるリヤ側駆動輪を備え、前記前後一対のリヤアクスルの他方は、従動輪であり操舵可能なリヤ側操舵輪を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明では、各アクスルは操舵機能および駆動機能のいずれかの機能を備え、操舵機能および駆動機能の両方を備えることがないため、各アクスルが操舵機能および駆動機能の両方を備える場合と比較して、搬送車両の製造コストを抑制することができる。また、４軸・８輪により車体を支持するため、２軸・４輪により車体を支持する搬送車両と比較すると、各アクスルおよび各車輪の径を拡大する必要が無く、車体の低車高、低重心を実現でき、走行安定性に優れている。
【０００９】
また、上記の搬送車両において、前記車体の前部には、前記前後一対のフロントアクスルを含む３個の前記フロントアクスルが前後に配設され、前記車体の後部には、前記前後一対のリヤアクスルを含む３個の前記リヤアクスルが前後に配設されている構成としてもよい。
この場合、フロントアクスルおよびリヤアクスルがそれぞれ３個となるため、６軸・１２輪により車体を支持する。したがって、アクスル毎の負荷を低減でき、より低車高化を図ることができるほか、駆動輪および操舵輪の小径化を図ることができ、車軸の小型化が可能となる。その結果、汎用性の高い部品を使用し易くなり、搬送車両の製造コストを低減することができる。
【００１０】
また、上記の搬送車両において、前記フロント側操舵輪を備える前記他方のフロントアクスルは、前記他方のフロントアクスルを除くフロントアクスルよりも後方に設けられ、前記リヤ側操舵輪を備える他方のリヤアクスルは、前記他方のリヤアクスルを除くリヤアクスルよりも前方に設けられている構成としてもよい。
この場合、フロント側操舵輪を備えるフロントアクスルがフロント側駆動輪を備えるフロントアクスルより前方である場合と比べると、フロント側操舵輪を備えるフロントアクスルは、前後方向において車体の中心に近くなる。また、リヤ側操舵輪を備えるリヤアクスルがリヤ側駆動輪を備えるリヤアクスルより後方である場合と比べると、リヤ側操舵輪を備えるリヤアクスルは、前後方向において車体の中心に近くなる。従って、フロント側操舵輪とリヤ側操舵輪が近いので、搬送車両の旋回半径を小さくすることができる。
【００１１】
また、上記の搬送車両において、前記フロントアクスルに設けられ、前記フロント側操舵輪を操舵可能とするフロント側アッカーマン・ステアリングと、前記リヤ側アクスルに設けられ、前記リヤ側操舵輪を操舵可能とするリヤ側アッカーマン・ステアリングと、を備える構成としてもよい。
この場合、フロント側操舵輪を備えるフロントアクスルおよびリヤ側操舵輪を備えるリヤアクスルのそれぞれに操舵用の駆動源を備えればよいので、操舵輪毎に操舵用の駆動源を備える搬送車両と比較すると、製造コストを低減することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、低車高、低重心であって走行安定性に優れ、しかも製造コストを抑制することが可能な搬送車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概略側面図である。
【図２】第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概略底面図である。
【図３】第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概略側面図である。
【図４】第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概略底面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る搬送車両について図面を参照して説明する。本実施形態の搬送車両は、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて船舶とコンテナヤードとの間にてコンテナの荷役を受けてコンテナを搬送するコンテナ用無人搬送車である。コンテナ用無人搬送車は、コンテナターミナルに設置された管制塔の運行制御装置と無線通信を行い、運行制御装置からの運行制御指令に基づいて予め定められた走行経路上を走行し、コンテナの荷役を行う。
【００１５】
図１に示すように、搬送車両としてのコンテナ用無人搬送車１０の車体１１は、コンテナＣを支持する荷台１２を備えている。図２に示すように、車体１１の前部における下部には、第１フロントアクスル１３と、第１フロントアクスル１３の後方に位置する第２フロントアクスル１４が備えられている。第１フロントアクスル１３および第２フロントアクスル１４は、車体１１の前部に配設される前後一対のフロントアクスルに相当する。また、本実施形態では、第２フロントアクスル１４は、一方のフロントアクスルに相当し、第１フロントアクスル１３は、他方のフロントアクスルに相当する。
【００１６】
車体１１の後部における下部には、第１リヤアクスル１５と、第１リヤアクスル１５の後方に位置する第２リヤアクスル１６が備えられている。第１リヤアクスル１５および第２リヤアクスル１６は、車体１１の後部に配設される前後一対のリヤアクスルに相当する。また、本実施形態では、第２リヤアクスル１６は、一方のリヤアクスルに相当し、第１リヤアクスル１５は、他方のリヤアクスルに相当する。
【００１７】
第１フロントアクスル１３は、左右一対の車軸１７と、操舵不能であって左右の車軸１７にそれぞれ固定される左右一対のフロント側駆動輪１８を備えている。第１フロントアクスル１３は、走行用駆動源であるフロント側電動モータ１９と接続されている。本実施形態ではフロント側電動モータ１９としてサーボモータが用いられている。第１フロントアクスル１３には差動機構２０が備えられている。差動機構２０は、フロント側電動モータ１９の回転力を左右の車軸１７に振り分けて左右のフロント側駆動輪１８へ伝達する。第１フロントアクスル１３は、懸架装置（図示せず）により車体１１に支持されている。この懸架装置は、例えば、リーフ式サスペンションである。
【００１８】
第２フロントアクスル１４は、左右一対のフロント側操舵輪２２を備えている。フロント側操舵輪２２は駆動力を伝達不能であり自由に転動可能な従動輪である。フロント側操舵輪２２の操舵用駆動源はフロント側油圧シリンダ２３である。フロント側油圧シリンダ２３は油圧回路（図示せず）と接続されている。第２フロントアクスル１４には、フロント側油圧シリンダ２３とフロント側操舵輪２２とを連結するフロント側リンク機構２４が備えられている。フロント側リンク機構２４は、アッカーマン・ステアリングであり、フロント側油圧シリンダ２３が備えるロッド２５と連結されるステアリングリンク２６と、ステアリングリンク２６と連結され、フロント側操舵輪２２に設けられた操舵リンク２７と、を備える。フロント側リンク機構２４であるアッカーマン・ステアリングは、第２フロントアクスル１４に設けられ、フロント側操舵輪２２を操舵可能とする。第２フロントアクスル１４は、懸架装置（図示せず）により車体１１に支持されている。この懸架装置は、例えば、ストラット式サスペンションである。フロント側リンク機構２４はフロント側アッカーマン・ステアリングに相当する。
【００１９】
第１リヤアクスル１５は、左右一対のリヤ側操舵輪２９を備えている。リヤ側操舵輪２９は駆動力を伝達不能であり自由に転動可能な従動輪である。リヤ側操舵輪２９の操舵用駆動源はリヤ側油圧シリンダ３０である。リヤ側油圧シリンダ３０は油圧回路（図示せず）と接続されている。第１リヤアクスル１５には、リヤ側油圧シリンダ３０とリヤ側操舵輪２９とを連結するリヤ側リンク機構３１が備えられている。リヤ側リンク機構３１は、アッカーマン・ステアリングであり、フロント側リンク機構２４と同じ構成である。リヤ側リンク機構３１は、リヤ側油圧シリンダ３０が備えるロッド３２と連結されるステアリングリンク３３と、ステアリングリンク３３と連結され、リヤ側操舵輪２９に設けられた操舵リンク３４と、を備える。リヤ側リンク機構３１であるアッカーマン・ステアリングは、第１リヤアクスル１５に設けられ、リヤ側操舵輪２９を操舵可能とする。第１リヤアクスル１５は、懸架装置（図示せず）により車体１１に支持されている。この懸架装置は、例えば、ストラット式サスペンションである。リヤ側リンク機構３１はリヤ側アッカーマン・ステアリングに相当する。
【００２０】
第２リヤアクスル１６は、左右一対の車軸３６と、操舵不能であって左右の車軸３６にそれぞれ固定される左右一対のリヤ側駆動輪３７を備えている。第２リヤアクスル１６は、走行用駆動源であるリヤ側電動モータ３８と接続されている。本実施形態ではリヤ側電動モータ３８としてサーボモータが用いられている。第２リヤアクスル１６には差動機構３９が備えられている。差動機構３９は、リヤ側電動モータ３８の回転力を左右の車軸３６に振り分けて左右のリヤ側駆動輪３７へ伝達する。第２リヤアクスル１６は、懸架装置（図示せず）により車体１１に支持されている。懸架装置は、例えば、リーフ式サスペンションである。
【００２１】
本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、４軸・８輪により車体１１を支持する方式を採用している。フロント側駆動輪１８、フロント側操舵輪２２、リヤ側駆動輪３７およびリヤ側操舵輪２９は、いずれも同径の車輪であり同じゴムタイヤを備えている。フロント側操舵輪２２を備える第２フロントアクスル１４は、フロント側駆動輪１８を備える第１フロントアクスル１３の後方に設けられ、リヤ側操舵輪２９を備える第１リヤアクスル１５は、リヤ側駆動輪３７を備える第２リヤアクスル１６の前方に設けられている。
【００２２】
コンテナ用無人搬送車１０は、フロント側電動モータ１９、リヤ側電動モータ３８、フロント側油圧シリンダ２３、リヤ側油圧シリンダ３０を含む車体１１の各部を制御するコントローラ（図示せず）を備えている。コントローラは運行制御装置からの運行制御指令に基づいて車体１１の各部を制御し、走行経路上を自律走行して、コンテナＣの荷役を行う。コンテナ用無人搬送車１０は、自律走行するための走行経路に設けられたマーカーを検出する位置検出センサ（図示せず）と、走行経路上の障害物を検出する障害物センサ（図示せず）と、荷台１２のコンテナＣの有無を検出する在荷センサ（図示せず）と、を有する。
【００２３】
本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、第１フロントアクスル１３、第２フロントアクスル１４、第１リヤアクスル１５および第２リヤアクスル１６の４個のアクスルを備えている。各アクスルは、操舵機能又は駆動機能を備えているが、操舵機能と駆動機能の両方の機能を備えることがなく、アクスル毎の機能は、操舵機能および駆動機能のいずれかに限定されている。また、４軸・８輪により車体１１を支持することにより、車体１１の低車高、低重心化を実現している。また、最小旋回半径を可及的に小さくするため、フロント側操舵輪２２を備えた第２フロントアクスル１４と、リヤ側操舵輪２９を備えた第１リヤアクスル１５とを、前後方向における車体１１の中心に近づける配置としている。フロントアクスル（第１フロントアクスル１３、第２フロントアクスル１４）およびリヤアクスル（第１リヤアクスル１５、第２リヤアクスル１６）は、前後方向における車体１１の中心Ｐを基準にして前後に対称に配置されている。
【００２４】
次に、本実施形態に係るコンテナ用無人搬送車１０に作用について説明する。コンテナ用無人搬送車１０は、フロント側電動モータ１９およびリヤ側電動モータ３８が駆動されることにより走行する。具体的には、フロント側電動モータ１９の回転力は差動機構２０を通じて左右の車軸１７へ伝達され、フロント側駆動輪１８が回転し、また、リヤ側電動モータ３８の回転力は差動機構３９を通じて左右の車軸３６へ伝達され、リヤ側駆動輪３７が回転する。フロント側駆動輪１８およびリヤ側駆動輪３７が回転することによりコンテナ用無人搬送車１０は走行する。
【００２５】
コンテナ用無人搬送車１０は、フロント側操舵輪２２およびリヤ側操舵輪２９が操舵されることにより、走行する進路を変更する。具体的には、フロント側油圧シリンダ２３が作動されると、ロッド２５が変位し、ロッド２５の変位によりフロント側リンク機構２４がフロント側操舵輪２２を操舵する。また、リヤ側油圧シリンダ３０が作動されると、ロッド３２が変位し、ロッド３２の変位によりリヤ側リンク機構３１がリヤ側操舵輪２９を操舵する。フロント側操舵輪２２およびリヤ側操舵輪２９が操舵されることにより、コンテナ用無人搬送車１０は進路を変更する。
【００２６】
本実施形態に係るコンテナ用無人搬送車１０は以下の作用効果を奏する。
（１）コンテナ用無人搬送車１０の各アクスルは操舵機能および駆動機能のいずれかの機能を備え、操舵機能と駆動機能の両方の機能を備えることがない。このため、各アクスルが操舵機能および駆動機能の両方を備える場合と比較して、コンテナ用無人搬送車１０の製造コストを抑制することができる。また、４軸・８輪により車体１１を支持するため、２軸・４輪により車体を支持する搬送車両と比較すると、各アクスルおよび各車輪の径を拡大する必要が無く、車体１１の低車高、低重心を実現でき、走行安定性に優れている。つまり、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０によれば、低車高、低重心による優れた走行安定性の実現と製造コストの低減を両立させることができる。
【００２７】
（２）フロント側操舵輪を備えるフロントアクスルがフロント側駆動輪を備えるフロントアクスルより前方である場合と比べると、フロント側操舵輪２２を備える第２フロントアクスル１４は、前後方向において車体１１の中心に近くなる。また、リヤ側操舵輪を備えるリヤアクスルがリヤ側駆動輪を備えるリヤアクスルより後方である場合と比べると、リヤ側操舵輪２９を備える第１リヤアクスル１５は、前後方向において車体１１の中心Ｐに近くなる。従って、フロント側操舵輪２２とリヤ側操舵輪２９が近いので、コンテナ用無人搬送車１０の旋回半径を小さくすることができる。
【００２８】
（３）フロント側操舵輪２２を備える第２フロントアクスル１４およびリヤ側操舵輪２９を備える第１リヤアクスル１５のそれぞれに操舵用の駆動源である油圧シリンダを備えればよい。このため、各操舵輪に操舵用の駆動源を備える搬送車両と比較すると、製造コストを低減することができる。
【００２９】
（４）２軸・４輪の搬送車両と比較すると、車体１１の低車高、低重心を実現できるので、各駆動輪および各操舵輪の小径化を図ることができ、各アクスルの小型化が可能となる。その結果、汎用性の高い部品を使用し易くなり、コンテナ用無人搬送車１０の製造コストを低減することができる。また、操舵輪又は駆動輪は各アクスルの片側に１輪のみ備えられるので、車幅を大きくする必要が無く、車体１１において操舵輪又は駆動輪により制約を受けるスペースは抑制される。
【００３０】
（５）車体１１の前部に備えられるフロントアクスル（第１フロントアクスル１３、第２フロントアクスル１４）と、車体１１の後部に備えられるリヤアクスル（第１リヤアクスル１５、第２リヤアクスル１６）と、は同じ数である。また、駆動輪（フロント側駆動輪１８、リヤ側駆動輪３７）および操舵輪（フロント側操舵輪２２、リヤ側操舵輪２９）の数は、車体１１の前部と車体１１の後部と同数である。つまり、フロントアクスルおよびリヤアクスルは、前後方向における車体１１の中心Ｐを基準にして前後に対称に配置されている。このため、車体１１の前部と後部とにおいて駆動機能と操舵機能の偏りがなく、コンテナ用無人搬送車１０の重心を車体１１の中心Ｐとし易くなる。
【００３１】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る搬送車両としてのコンテナ用搬送車について説明する。本実施形態のコンテナ用無人搬送車は、６軸・１２輪により車体を支持する点で第１の実施形態と異なる。第１の実施形態と共通の構成については、第１の実施形態の説明を援用し、符号を共通して用いる。
【００３２】
図３、図４に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送車４０は、荷台４２を備えた車体４１の前部における下部に第１フロントアクスル１３および第２フロントアクスル１４のほか第３フロントアクスル４３を備えている。第１フロントアクスル１３および第２フロントアクスル１４は、前後一対のフロントアクスルに相当し、第３フロントアクスル４３は、追加された３個目のフロントアクスルに相当する。３個のフロントアクスルが車体４１の前部にて前後に配設されている。フロント側操舵輪２２を備える第２フロントアクスル１４は、第２フロントアクスル１４を除く第１フロントアクスル１３、第３フロントアクスル４３よりも後方に設けられている。
【００３３】
コンテナ用無人搬送車４０は、車体４１の後部における下部に第１リヤアクスル１５および第２リヤアクスル１６のほか第３リヤアクスル４４を備えている。第１リヤアクスル１５および第２リヤアクスル１６は、前後一対のリヤアクスルに相当し、第３リヤアクスル４４は、追加された３個目のリヤアクスルに相当する。３個のリヤアクスルが車体４１の後部にて前後に配設されている。リヤ側操舵輪２９を備える第１リヤアクスル１５は、第１リヤアクスル１５を除く第２リヤアクスル１６、第３リヤアクスル４４よりも前方に設けられている。
【００３４】
第３フロントアクスル４３は、基本的に第２フロントアクスル１４と同一の構成である。第３フロントアクスル４３には、左右一対のフロント側操舵輪４５と、フロント側操舵輪４５の操舵用駆動源であるフロント側油圧シリンダ４６と、フロント側油圧シリンダ４６とフロント側操舵輪４５とを連結するフロント側リンク機構４７と、が備えられている。フロント側リンク機構４７は、アッカーマン・ステアリングであり、フロント側油圧シリンダ４６が備えるロッド４８と連結されるステアリングリンク４９と、ステアリングリンク４９と連結され、フロント側操舵輪４５に設けられた操舵リンク５０と、を備える。フロント側リンク機構４７であるアッカーマン・ステアリングは、第３フロントアクスル４３に設けられ、フロント側操舵輪４５を操舵可能とする。第３フロントアクスル４３は、懸架装置（図示せず）により車体４１に支持されている。この懸架装置は、例えば、ストラット式サスペンションである。
【００３５】
第３リヤアクスル４４は、基本的に第１リヤアクスル１５と同一の構成である。第３リヤアクスル４４には、左右一対のリヤ側操舵輪５１と、リヤ側操舵輪５１の操舵用駆動源であるリヤ側油圧シリンダ５２と、リヤ側油圧シリンダ５２とリヤ側操舵輪５１とを連結するリヤ側リンク機構５３と、が備えられている。リヤ側リンク機構５３は、アッカーマン・ステアリングであり、リヤ側油圧シリンダ５２が備えるロッド５４と連結されるステアリングリンク５５と、ステアリングリンク５５と連結され、リヤ側操舵輪５１に設けられた操舵リンク５６と、を備える。リヤ側リンク機構５３であるアッカーマン・ステアリングは、第３リヤアクスル４４に設けられ、リヤ側操舵輪５１を操舵可能とする。第３リヤアクスル４４は、懸架装置（図示せず）により車体４１に支持されている。この懸架装置は、例えば、ストラット式サスペンションである。
【００３６】
本実施形態のコンテナ用無人搬送車４０は、６軸・１２輪により車体１１を支持する方式を採用している。フロント側駆動輪１８、フロント側操舵輪２２、４５、リヤ側駆動輪３７およびリヤ側操舵輪２９、５１は、いずれも同径の車輪であり同じゴムタイヤを備えている。フロント側操舵輪４５を備える第３フロントアクスル４３は、フロント側駆動輪１８を備える第１フロントアクスル１３の前方に設けられ、リヤ側操舵輪５１を備える第３リヤアクスル４４は、リヤ側駆動輪３７を備える第２リヤアクスル１６の後方に設けられている。
【００３７】
コンテナ用無人搬送車４０は、フロント側電動モータ１９、リヤ側電動モータ３８、フロント側油圧シリンダ２３、４６、リヤ側油圧シリンダ３０、５２を含む車体４１の各部を制御するコントローラ（図示せず）を備えている。コントローラは運行制御装置からの運行制御指令に基づいて車体１１の各部を制御し、走行経路上を自律走行して、コンテナＣの荷役を行う。コンテナ用無人搬送車４０は、マーカーを検出する位置検出センサ（図示せず）、障害物センサ（図示せず）および在荷センサ（図示せず）を有する。
【００３８】
本実施形態のコンテナ用無人搬送車４０は、第１フロントアクスル１３、第２フロントアクスル１４、第３フロントアクスル４３、第１リヤアクスル１５、第２リヤアクスル１６および第３リヤアクスル４４の６個のアクスルを備えている。各アクスルは、操舵機能又は駆動機能を備えているが、操舵機能と駆動機能の両方の機能を備えることがなく、アクスル毎の機能は、操舵機能および駆動機能のいずれかに限定されている。また、６軸・１２輪により車体１１を支持することにより、車体１１の低車高、低重心化が可能である。フロントアクスルおよびリヤアクスルは、前後方向における車体１１の中心Ｐを基準にして前後に対称に配置でされている。
【００３９】
本実施形態のコンテナ用無人搬送車４０は、第１の実施形態と同等の作用効果を奏する。また、６軸・１２輪により車体４１を支持するので、アクスル毎の耐荷重を低減することができる。このため、各駆動輪および各操舵輪のより小径化や、各アクスルの一層の小型化が可能となる。４軸・８輪のコンテナ用無人搬送車１０と比較して、車体４１の前部および後部において操舵輪およびアクスルが増加するが、各アクスルの小型化等によって、コンテナ用無人搬送車４０の製造コストを抑制することができる。さらに、車体４１の前部および後部において操舵輪（フロント側操舵輪４５、リヤ側操舵輪５１）が増加しているので、進路変更時における走行安定性が向上する。
【００４０】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００４１】
○  上記の実施形態では、搬送車両としてコンテナ用無人搬送車の例について説明したがこの限りではない。搬送車両は、無人搬送車に限定されず、例えば、有人運転により荷を搬送する有人搬送車であってもよい。また、荷はコンテナ以外の物品であってもよい。
○  上記の実施形態では、車体の前部では、操舵輪を備えたフロントアクスルは駆動輪を備えたフロントアクスルの後方に位置し、車体の後部では、操舵輪を備えたリヤアクスルが駆動輪を備えたリヤアクスルの前方に位置したが、この限りではない。例えば、車体の前部では、操舵輪を備えたフロントアクスルは駆動輪を備えたフロントアクスルの前方に位置し、操舵輪を備えたリヤアクスルは駆動輪を備えたリヤアクスルの後方に位置させてもよい。各アクスルを前後方向における車体の中心を基準にして前後に対称に配置されたが前後に対称でなくてもよい。
○  上記の実施形態では、駆動輪を駆動させる走行用駆動源を電動モータとしたが、搬送車両の走行用駆動源は電動モータに限らない。走行駆動源は、例えば、ディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動モータとエンジンを組み合わせたハイブリッド駆動源でもよい。
○  上記の実施形態では、各フロントアクスルおよび各リヤアクスルに備えられる駆動輪又は操舵輪は左右一対としたがこの限りではない。例えば、駆動輪又は操舵輪を片側に２輪とするダブルタイヤとしてもよい。この場合、駆動輪又は操舵輪に作用する負荷を軽減することができる。また、駆動輪のみダブルタイヤとしてもよい。
○  上記の実施形態では、操舵輪を備えたフロントアクスルおよびリヤアクスルの操舵のフロント側リンク機構およびリヤ側リンク機構としてアッカーマン・ステアリングとしたが、この限りではない。操舵輪の操舵のための手段は、例えば、左右の操舵輪毎に設けた一対の油圧シリンダとし、一対の油圧シリンダを同期させて作動させるようにして操舵輪を操舵してもよい。
○  上記の第２の実施形態では、車体に前部および後部おける３個のフロントアクスルは、前方から後方へ向けて、操舵輪、駆動離、操舵輪の順に配置されたがこの順に限定されない。例えば、車体に前部における３個のフロントアクスルを前方から後方へ向けて駆動輪、操舵輪、操舵輪の順に配置し、車体に後部における３個のフロントアクスルを前方から後方へ向けて操舵輪、操舵輪、駆動輪の順に配置してもよい。あるいは、車体に前部における３個のフロントアクスルを前方から後方へ向けて駆動輪、操舵輪、駆動輪の順に配置し、車体に後部における３個のフロントアクスルを前方から後方へ向けて駆動輪、操舵輪、駆動輪の順に配置してもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１０、４０  コンテナ用無人搬送車
１１、４１  車体
１３  第１フロントアクスル
１４  第２フロントアクスル
１５  第１リヤアクスル
１６  第２リヤアクスル
１７、３６  車軸
１８  フロント側駆動輪
１９  フロント側電動モータ
２２、４５  フロント側操舵輪
２３、４６  フロント側油圧シリンダ
２４、４７  フロント側リンク機構
２９、５１  リヤ側操舵輪
３０、５２  リヤ側油圧シリンダ
３１、５３  リヤ側リンク機構
３７  リヤ側駆動輪
３８  リヤ側電動モータ
４３  第３フロントアクスル
４４  第３リヤアクスル
Ｃ  コンテナ
Ｐ  車体の中心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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