(57)【要約】【課題】  一対の溶接ガンの使用の自由度が高いスポット溶接装置を提供する。【解決手段】  スポット溶接装置２は、それぞれのガン前端部１１，２１に電極チップセット１３，２３が設けられた一対の溶接ガン１０，２０と、一対の溶接ガン１０，２０をガン後端部１２，２２のそれぞれにおいて回動可能に連結する回動軸部４０と、回動軸部４０を中心に一方の固定側溶接ガン１０に対して他方の可動側溶接ガン２０を回動させる駆動部５０と、を備え、一対の溶接ガン１０，２０は、可動側溶接ガン２０が固定側溶接ガン１０との対向角度θが９０度を下回る閉じ位置Ｐ１から対向角度θが９０度以上である全開位置までの回動範囲内で回動するときにそれぞれのガン後端部１２，２２が互いに干渉するのを回避する干渉回避構造３０を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれのガン前端部にワークを狭圧してスポット溶接するための電極チップセットが設けられた一対の溶接ガンと、
上記一対の溶接ガンを上記ガン前端部とは反対側のガン後端部のそれぞれにおいて回動可能に連結する回動軸部と、
上記回動軸部を中心に上記一対の溶接ガンのうちの一方の固定側溶接ガンに対して他方の可動側溶接ガンを回動させる駆動部と、
を備え、
上記一対の溶接ガンは、上記可動側溶接ガンが上記固定側溶接ガンとの対向角度が９０度を下回る閉じ位置から上記対向角度が９０度以上である全開位置までの回動範囲内で回動するときにそれぞれの上記ガン後端部が互いに干渉するのを回避する干渉回避構造を有する、スポット溶接装置。
【請求項２】
上記一対の溶接ガンは、上記可動側溶接ガンが上記全開位置にあるときの上記対向角度が実質的に１８０度となるように構成されている、請求項１に記載のスポット溶接装置。
【請求項３】
上記一対の溶接ガンはいずれも、上記ワークの狭圧のために上記電極チップセットの２つの電極チップの電極間距離を可変とする加圧装置と、上記電極チップセットに溶接電流を供給する溶接トランスと、を有し、
上記干渉回避構造は、上記加圧装置及び上記溶接トランスをともに上記一対の溶接ガンのそれぞれの上記ガン後端部よりも上記ガン前端部側に配置した構造によって構成されている、請求項１または２に記載のスポット溶接装置。
【請求項４】
上記駆動部、上記加圧装置及び上記溶接トランスを制御する制御部を備え、
上記制御部は、上記固定側溶接ガンと上記閉じ位置から上記全開位置までの任意の回動位置に設定した上記可動側溶接ガンとの両方を使用して上記ワークを同時にスポット溶接する第１使用モードと、上記可動側溶接ガンを上記任意の回動位置に設定した状態で上記固定側溶接ガンのみを使用して上記ワークをスポット溶接する第２使用モードと、上記可動側溶接ガンを上記任意の回動位置に設定した状態でこの可動側溶接ガンのみを使用して上記ワークをスポット溶接する第３使用モードと、のいずれか１つの使用モードを選択的に実行するように構成されている、請求項３に記載のスポット溶接装置。
【請求項５】
上記干渉回避構造は、上記一対の溶接ガンのそれぞれの上記ガン後端部を上記回動軸部の軸線方向の異なる位置に配置した構造によって構成されている、請求項１〜４のいずれか一項に記載のスポット溶接装置。
【請求項６】
上記固定側溶接ガンの上記ガン後端部に固定側ストッパが設けられ、且つ上記可動側溶接ガンの上記ガン後端部に可動側ストッパが設けられており、
上記可動側溶接ガンは、上記閉じ位置で上記固定側溶接ガンに隙間無く対向して当接する一方で、上記全開位置で上記可動側ストッパにおいて上記固定側溶接ガンの上記固定側ストッパに当接するように構成されている、請求項１〜５のいずれか一項に記載のスポット溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スポット溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の車体の溶接設備では、車体の溶接箇所をスポット溶接可能なスポット溶接装置が使用されている。この種のスポット溶接装置として、下記の特許文献１には、一対の溶接ガンがロボットアームに取り付けられた構造のものが開示されている。
【０００３】
このスポット溶接装置において、一対の溶接ガンはいずれも、固定電極チップ及び可動電極チップ（以下、「電極チップセット」ともいう。）を有しており、電極チップセットでワークを狭圧して抵抗溶接を行うように構成されている。このような一対の溶接ガンからなるユニットは、「複式溶接ガン」或いは「双頭溶接ガン（ツインガン）」とも称呼される。
【０００４】
一対の溶接ガンにおいて、一方の固定側溶接ガンに対して他方の可動側スポット溶接ガンが軸部を中心に回動可能に支持されている。このため、ワークにおいて予定された打点ピッチに応じて、固定側溶接ガンに対して可動側溶接ガンが回動する角度が調整され、固定側溶接ガンと可動側溶接ガンとの間のガンピッチが変更される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２５２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の特許文献１に開示のスポット溶接装置は、固定側溶接ガンに対する可動側溶接ガンの対向角度が鋭角に設定されており、可動側溶接ガンを最大で回動させたときのガンピッチが比較的小さく抑えられている。
このため、例えばワークとしての車体において、ドア開口の内側のコーナー部をスポット溶接するとき、可動側溶接ガンがコーナー部の周辺に干渉することで固定側溶接ガンをコーナー部の溶接箇所まで進入させることができずに使用が制限されるという問題が生じ得る。
そこで、このような場合には、別のスポット溶接ガンを準備し差し替えて使用する必要がある。
【０００７】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、一対の溶接ガンの使用の自由度が高いスポット溶接装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、
それぞれのガン前端部にワークを狭圧してスポット溶接するための電極チップセットが設けられた一対の溶接ガンと、
上記一対の溶接ガンを上記ガン前端部とは反対側のガン後端部のそれぞれにおいて回動可能に連結する回動軸部と、
上記回動軸部を中心に上記一対の溶接ガンのうちの一方の固定側溶接ガンに対して他方の可動側溶接ガンを回動させる駆動部と、
を備え、
上記一対の溶接ガンは、上記可動側溶接ガンが上記固定側溶接ガンとの対向角度が９０度を下回る閉じ位置から上記対向角度が９０度以上である全開位置までの回動範囲内で回動するときにそれぞれの上記ガン後端部が互いに干渉するのを回避する干渉回避構造を有する、スポット溶接装置、
にある。
【発明の効果】
【０００９】
上記のスポット溶接装置において、可動側溶接ガンは、駆動部によって固定側溶接ガンに対して閉じ位置から全開位置までの回動範囲内で回動軸部を中心に回動する。これにより、駆動部の制御によって、固定側溶接ガンの電極チップセットと可動側溶接ガンの電極チップセットとの間の打点ピッチを変更できる。
【００１０】
ここで、一対の溶接ガンの干渉回避構造は、可動側溶接ガンが固定側溶接ガンに対して閉じ位置と全開位置との間で回動するときに、固定側溶接ガンのガン後端部と可動側溶接ガンのガン後端部とが互いに干渉するのを回避する機能を有する。この機能によれば、可動側溶接ガンが閉じ位置と全開位置との間で回動する動作が阻害されるのを防ぐことができる。
【００１１】
ところで、固定側溶接ガンとの対向角度が９０度を下回る回動範囲内でのみ可動側溶接ガンを回動させることができる構造の場合、ワークの形状や配置などの影響によって固定側溶接ガンを予定の溶接箇所まで進入させるときに、可動側溶接ガンがワークと干渉することで固定側溶接ガンを溶接箇所まで進入させることができないという問題が生じ得る。
【００１２】
そこで、このスポット溶接装置では、可動側溶接ガンの全開位置を、固定側溶接ガンとの対向角度が９０度以上となる位置に設定している。これにより、可動側溶接ガンを駆動部によって固定側溶接ガンとの対向角度が９０度以上に達する全開位置まで回動させて固定側溶接ガンから遠ざけることができる。その結果、ワークの形状や配置などの影響を受けて、一対の溶接ガンのうちワークのスポット溶接に供する溶接ガンの使用が、残りの溶接ガンとワークとの干渉によって制限される可能性を下げることができる。
【００１３】
以上のごとく、上記の態様によれば、一対の溶接ガンの使用が制限されにくく使用の自由度が高いスポット溶接装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態にかかる溶接ロボット装置の斜視図。
【図２】図１中のスポット溶接装置の斜視図。
【図３】図２のスポット溶接装置を上方から視た平面図。
【図４】図２のスポット溶接装置を固定側溶接ガンの側方から視た側面図。
【図５】図２のスポット溶接装置を可動側溶接ガンの側方から視た側面図。
【図６】図２のスポット溶接装置において可動側溶接ガンが固定側溶接ガンに対して開き方向へ回動するときの様子を示す斜視図。
【図７】図３において固定側溶接ガンに対する可動側溶接ガンの回動範囲を示す平面図。
【図８】図７においてスポット溶接装置でワークにスポット溶接を施すときの様子を示す平面図。
【図９】図８において可動側溶接ガンが全開位置に設定された状態で車体のドア開口の内側のコーナー部にスポット溶接を施すときの様子を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
上述の態様の好ましい実施形態について以下に説明する。
【００１６】
上記のスポット溶接装置では、上記一対の溶接ガンは、上記可動側溶接ガンが上記全開位置にあるときの上記対向角度が実質的に１８０度となるように構成されているのが好ましい。
【００１７】
このスポット溶接装置において、可動側溶接ガンの全開位置での対向角度は、厳密に１８０度であってもよいし、１８０度から調整角度が差し引かれた角度や、１８０度に調整角度が加えられた角度であってもよい。この場合、スポット溶接装置の仕様などに基づいて調整角度を予め設定することができる。
このスポット溶接装置によれば、可動側溶接ガンの回動範囲が最大で概ね１８０度まで拡張されるため、一対の溶接ガンのうちワークのスポット溶接に供する溶接ガンの使用が、もう一方の溶接ガンとワークとの干渉によって妨げられる可能性を更に下げることができる。
【００１８】
上記のスポット溶接装置では、上記一対の溶接ガンはいずれも、上記ワークの狭圧のために上記電極チップセットの２つの電極チップの電極間距離を可変とする加圧装置と、上記電極チップセットに溶接電流を供給する溶接トランスと、を有し、
上記干渉回避構造は、上記加圧装置及び上記溶接トランスをともに上記一対の溶接ガンのそれぞれの上記ガン後端部よりも上記ガン前端部側に配置した構造によって構成されているのが好ましい。
【００１９】
このスポット溶接装置によれば、一対の溶接ガンのそれぞれにおいて主要な要素である加圧装置及び溶接トランスをともにガン後端部よりもガン前端部側に配置した構造を利用して、一対の溶接ガンのそれぞれのガン後端部が可動側溶接ガンの回動時に互いに干渉するのを回避することができる。
【００２０】
上記のスポット溶接装置は、上記駆動部、上記加圧装置及び上記溶接トランスを制御する制御部を備え、上記制御部は、上記固定側溶接ガンと上記閉じ位置から上記全開位置までの任意の回動位置に設定した上記可動側溶接ガンとの両方を使用して上記ワークを同時にスポット溶接する第１使用モードと、上記可動側溶接ガンを上記任意の回動位置に設定した状態で上記固定側溶接ガンのみを使用して上記ワークをスポット溶接する第２使用モードと、上記可動側溶接ガンを上記任意の回動位置に設定した状態でこの可動側溶接ガンのみを使用して上記ワークをスポット溶接する第３使用モードと、のいずれか１つの使用モードを選択的に実行するように構成されているのが好ましい。
【００２１】
このスポット溶接装置によれば、一対の溶接ガンを必要に応じて使用形態の異なる３つの使用モードで使用することができる。
【００２２】
上記のスポット溶接装置において、上記干渉回避構造は、上記一対の溶接ガンのそれぞれの上記ガン後端部を上記回動軸部の軸線方向の異なる位置に配置した構造によって構成されているのが好ましい。
【００２３】
このスポット溶接装置によれば、一対の溶接ガンのそれぞれのガン後端部を回動軸部の軸線方向にずらして配置する構造を利用して、一対の溶接ガンのそれぞれのガン後端部が可動側溶接ガンの回動時に互いに干渉するのを回避することができる。
【００２４】
上記のスポット溶接装置において、上記固定側溶接ガンの上記ガン後端部に固定側ストッパが設けられ、且つ上記可動側溶接ガンの上記ガン後端部に可動側ストッパが設けられており、上記可動側溶接ガンは、上記閉じ位置で上記固定側溶接ガンに隙間無く対向して当接する一方で、上記全開位置で上記可動側ストッパにおいて上記固定側溶接ガンの上記固定側ストッパに当接するように構成されているのが好ましい。
【００２５】
このスポット溶接装置によれば、可動側溶接ガンは、閉方向の回動時に閉じ位置で固定側溶接ガンに当接してそれ以上の閉方向の回動が阻止される。一方で、この可動側溶接ガンは、開方向の回動時に全開位置で可動側ストッパと固定側ストッパとの当接によってそれ以上の開方向の回動が阻止される。これにより、可動側溶接ガンを閉じ位置及び全開位置のそれぞれにおいて確実に停止させることができる。
【００２６】
以下、ワークのスポット溶接にかかるスポット溶接装置の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。
【００２７】
この実施形態を説明するための図面において、特にことわらない限り、スポット溶接装置を構成する回動軸部の軸線方向を矢印Ｘで示し、一対の溶接ガンのそれぞれが回動軸部と直交して延在する延在方向を矢印Ｙで示し、一対の溶接ガンが回動軸部を中心にして回動する回動方向を矢印Ｚで示すものとする。
【００２８】
（実施形態）
図１に示されるように、本実施形態の溶接ロボット装置１は、スポット溶接装置（以下、単に「溶接装置」という。）２と、ロボット３と、制御部６と、を備えている。
【００２９】
詳細については後述するが、溶接装置２は、複数の板材Ｗ１，Ｗ２が重ねられてなるワークＷの予定された打点ＷＰにスポット溶接を施すためのものである。このために、溶接装置２は、いずれも制御部６によって制御される一対の溶接ガン１０，２０を備えている。この一対の溶接ガン１０，２０は、「複式溶接ガン」或いは「双頭溶接ガン（ツインガン）」とも称呼される。
【００３０】
ロボット３は、ワークＷのスポット溶接時にこのワークＷに対して溶接装置２を動かすためのものである。このロボット３は、ロボットアーム４に６つの軸（第１軸Ｃ１、第２軸Ｃ２、第３軸Ｃ３、第４軸Ｃ４、第５軸Ｃ５、第６軸Ｃ６）が設けられた多関節ロボットとして構成されている。このロボットアーム４のアーム先端部４ａに溶接装置２が取付けられている。
【００３１】
特に図示しないものの、ロボットアーム４の各軸には、制御部６によって制御される電動モータが設けられている。このため、制御部６が各軸の電動モータの駆動を制御することによってロボットアーム４の軌跡が制御され、これによりロボットアーム４のアーム先端部４ａの三次元座標及び向きが変更されるように構成されている。本構成によれば、溶接装置２を所望の位置及び姿勢に設定することができる。
【００３２】
なお、ロボットアーム４のアーム先端部４ａの三次元座標及び向きを変更することができれば、このロボットアーム４の軸の数は６つに限定されるものではなく、この軸の数は適宜に変更が可能である。
【００３３】
図２に示されるように、溶接装置２は、一対の溶接ガン１０，２０をガン後端部１２，２２のそれぞれにおいて回動可能に連結する回動軸部４０を備えている。この回動軸部４０は、一対の溶接ガン１０，２０に共通の回動軸Ｌを有する。この回動軸部４０によれば、一対の溶接ガン１０，２０のそれぞれの回動中心が同一の回動軸Ｌによって定まる。
【００３４】
なお、回動軸部４０は、上部にフランジ４１を有しており、このフランジ４１において溶接装置２がロボットアーム４のアーム先端部４ａに取り付けられるようになっている。
【００３５】
固定側溶接ガン１０は、延在方向Ｙの一端部であるガン前端部１１に、ワークＷを狭圧してスポット溶接するための電極チップセット１３を有する。また、この固定側溶接ガン１０は、延在方向Ｙの他端部であるガン後端部１２が回動軸部４０の軸線方向Ｘの上側に固定されている。
【００３６】
電極チップセット１３は、ワークＷを狭圧可能な２つの電極チップ１３ａ，１３ｂによって構成されている。電極チップ１３ａは、ワークＷを挿入するための空間を隔てて電極チップ１３ｂの上方にこの電極チップ１３ｂと同軸で配置されている。この電極チップ１３ａは、電動モータ１５の動力によって作動する加圧装置１４を使用して、回動軸部４０の軸線方向Ｘに延在する挟圧軸線Ｍ１に沿って往復動作するように構成されている。この加圧装置１４は、制御部６によって制御される。
【００３７】
この加圧装置１４によれば、ワークＷの狭圧のために２つの電極チップ１３ａ，１３ｂの挟圧軸線Ｍ１上の電極間距離が可変とされる。２つの電極チップ１３ａ，１３ｂの間の空間に挿入されたワークＷは、加圧装置１４によって電極チップ１３ａが電極チップ１３ｂに向けて下降することで挟圧される。
【００３８】
また、固定側溶接ガン１０において、ガン前端部１１とガン後端部１２との間に配置されたブラケット１０ａには、制御部６によって制御される溶接トランス１６が設けられている。この溶接トランス１６は、既知の構造を有するものであるため、その具体的な説明は省略するが、入力端子から入力された交流電力を、一次コイル及び二次コイルによる電磁誘導作用を利用して変成し、出力端子から溶接電力として出力する機能を有する。
【００３９】
可動側溶接ガン２０は、固定側溶接ガン１０と同様に、延在方向Ｙの一端部であるガン前端部２１に、ワークＷを狭圧してスポット溶接するための電極チップセット２３を有する。また、この可動側溶接ガン２０は、延在方向Ｙの他端部であるガン後端部２２が回動軸部４０の軸線方向Ｘの下側に回動可能に支持されている。
【００４０】
電極チップセット２３は、電極チップセット１３と同様の構造を有しており、ワークＷを狭圧可能な２つの電極チップ２３ａ，２３ｂによって構成されている。電極チップ２３ａは、ワークＷを挿入するための空間を隔てて電極チップ２３ｂの上方にこの電極チップ２３ｂと同軸で配置されている。この電極チップ２３ａは、電動モータ２５の動力によって作動する加圧装置２４を使用して、回動軸部４０の軸線方向Ｘに延在する挟圧軸線Ｍ２に沿って往復動作するように構成されている。この加圧装置２４は、制御部６によって制御される。
【００４１】
この加圧装置２４によれば、ワークＷの狭圧のために２つの電極チップ２３ａ，２３ｂの挟圧軸線Ｍ２上の電極間距離が可変とされる。２つの電極チップ２３ａ，２３ｂの間の空間に挿入されたワークＷは、加圧装置２４によって電極チップ２３ａが電極チップ２３ｂに向けて下降することで挟圧される。
【００４２】
また、可動側溶接ガン２０において、ガン前端部２１とガン後端部２２との間に配置されたブラケット２０ａには、制御部６によって制御される溶接トランス２６が設けられている。この溶接トランス２６は、溶接トランス１６と同様の構造を有する。
【００４３】
溶接装置２は、駆動部５０を備えている。この駆動部５０は、可動側溶接ガン２０のガン後端部２２に設けられている。この駆動部５０は、制御部６によって制御される電動モータとして構成されている。この駆動部５０によれば、回動軸部４０を中心に固定側溶接ガン１０に対して可動側溶接ガン２０を回動させる動力を発生させることができる。
【００４４】
ここで、図３に示されるように、一対の溶接ガン１０，２０は、左右対称であり、且ついずれも上面視で全体として延在方向Ｙに延在している。一対の溶接ガン１０，２０は、一方の固定側溶接ガン１０に対して他方の可動側溶接ガン２０が駆動部５０によって回動軸部４０を中心に回動するように構成されている。
【００４５】
また、一対の溶接ガン１０，２０は、干渉回避構造３０を有することを特徴としている。この干渉回避構造３０は、可動側溶接ガン２０が固定側溶接ガン１０との対向角度（図６の対向角度θ）が閉じ位置Ｐ１から全開位置（図７の全開位置Ｐ３を参照）までの回動範囲内で回動方向Ｚに回動するときにそれぞれのガン後端部１２，２２が互いに干渉するのを回避するための構造である。
【００４６】
なお、本実施形態では、可動側溶接ガン２０の閉じ位置Ｐ１での対向角度θが０度であり、可動側溶接ガン２０の全開位置Ｐ３での対向角度θが１８０度に設定されている。また、全開位置Ｐ３での対向角度θを実質的に１８０度に設定することができる。
【００４７】
ここでいう「実質的に１８０度」なる記載は、対向角度θが厳密に１８０度である形態は勿論、対向角度θが１８０度から調整角度が差し引かれた角度である形態や、対向角度θが１８０度に調整角度が加えられた角度である形態などを広く包含する主旨である。この場合、溶接装置２の仕様などに基づいて調整角度を予め設定することができる。
【００４８】
干渉回避構造３０は、一対の溶接ガン１０，２０のそれぞれのガン後端部１２，２２を回動軸部４０によって回動可能に連結した構造において、更に、固定側溶接ガン１０の主要な要素である加圧装置１４及び溶接トランス１６をともにガン後端部１２よりもガン前端部１１側に配置し、且つ可動側溶接ガン２０の主要な要素である加圧装置２４及び溶接トランス２６をともにガン後端部２２よりもガン前端部２１側に配置した構造（以下、「第１の構造」ともいう。）によって構成されている。
【００４９】
この第１の構造によれば、加圧装置１４，２４及び溶接トランス１６，２６が可動側溶接ガン２０の回動の邪魔にならないため、可動側溶接ガン２０が閉じ位置Ｐ１から全開位置Ｐ３までの回動範囲内で回動方向Ｚに自在に回動することができる。
【００５０】
また、この干渉回避構造３０は、上記の第１の構造に加えて、一対の溶接ガン１０，２０のそれぞれのガン後端部１２，２２を回動軸部４０の軸線方向Ｘの異なる位置に配置した構造（以下、「第２の構造」ともいう。）によって構成されている。
【００５１】
この第２の構造について、本実施形態では、固定側溶接ガン１０のガン後端部１２の直下に可動側溶接ガン２０のガン後端部２２が配置されている。
なお、必要に応じて固定側溶接ガン１０のガン後端部１２の直上に可動側溶接ガン２０のガン後端部２２が配置されるように変更することもできる。
【００５２】
この第２の構造によれば、固定側溶接ガン１０のガン後端部１２と可動側溶接ガン２０のガン後端部２２との干渉を防ぐことができ、これにより可動側溶接ガン２０が閉じ位置Ｐ１から全開位置Ｐ３までの回動範囲内で回動方向Ｚに自在に回動することができる。
【００５３】
可動側溶接ガン２０は、閉じ位置Ｐ１で固定側溶接ガン１０に隙間無く対向して当接して、固定側溶接ガン１０との対向角度θが０度となるように構成されている。このため、可動側溶接ガン２０が閉じ位置Ｐ１にあるとき、固定側溶接ガン１０側の電極チップセット１３と可動側溶接ガン２０側の電極チップセット２３との間の打点ピッチｄ、即ち固定側溶接ガン１０と可動側溶接ガン２０との間のガンピッチが最小になる。
【００５４】
また、固定側溶接ガン１０のガン後端部１２に固定側ストッパ１９が設けられ、且つ可動側溶接ガン２０のガン後端部２２に可動側ストッパ２９が設けられている。このため、可動側溶接ガン２０は、全開位置（図７の全開位置Ｐ３を参照）で可動側ストッパ２９において固定側溶接ガン１０の固定側ストッパ１９に当接するように構成されている。
【００５５】
図４に示されるように、溶接トランス１６は、いずれも複数の銅板を積層してなる２つのシャント１７，１８を介して電極チップセット１３に電気的に接続されている。このため、溶接トランス１６から２つのシャント１７，１８を介して電極チップセット１３に溶接電流を供給することができる。
【００５６】
図５に示されるように、溶接トランス２６は、溶接トランス１６と同様に、いずれも複数の銅板を積層してなる２つのシャント２７，２８を介して電極チップセット２３に電気的に接続されている。このため、溶接トランス２６から２つのシャント２７，２８を介して電極チップセット２３に溶接電流を供給することができる。
【００５７】
図６に示されるように、可動側溶接ガン２０が閉じ位置Ｐ１から回動方向Ｚのうち固定側溶接ガン１０から離間する方向に回動する動作に伴って、この可動側溶接ガン２０と固定側溶接ガン１０との対向角度θが増え、電極チップセット１３と電極チップセット２３との間の打点ピッチｄが大きくなる。
【００５８】
図７に示されるように、可動側溶接ガン２０は、閉じ位置Ｐ１から全開位置Ｐ３に向けて開方向Ｄ１に回動するときに、また全開位置Ｐ２から閉じ位置Ｐ１に向けて閉方向Ｄ２に回動するときに、対向角度θが９０度となる中間位置Ｐ２を通る。
【００５９】
次に、上記構成の溶接装置２の動作について説明する。
【００６０】
図８に示されるように、溶接装置２を使用してワークＷにスポット溶接を施すとき、先ず、このワークＷの予定された打点ＷＰの間隔に応じて、電極チップセット１３と電極チップセット２３との間の打点ピッチｄを変更する。このとき、駆動部５０の動力によって回動軸部４０を中心に可動側溶接ガン２０を回動させて、この可動側溶接ガン２０を閉じ位置Ｐ１から全開位置Ｐ３（図７参照）までの任意の回動位置ＰＮに設定する。例えば、可動側溶接ガン２０を閉じ位置Ｐ１に設定したときには、打点ピッチｄが最小になる。
【００６１】
制御部６（図１参照）は、以下の３つの使用モードのうちのいずれか１つの使用モードを選択的に実行するように構成されている。
【００６２】
（第１使用モード）
第１使用モードは、固定側溶接ガン１０と任意の回動位置ＰＮに設定した可動側溶接ガン２０との両方を使用してワークＷを同時にスポット溶接する使用モードである。この第１使用モードにおいて、制御部６は、ワークＷを挟圧するために加圧装置１４の電動モータ１５と加圧装置２４の電動モータ２５をそれぞれ制御して、電極チップセット１３の２つの電極チップ１３ａ，１３ｂの挟圧軸線Ｍ１上の電極間距離と、電極チップセット２３の２つの電極チップ３３ａ，３３ｂの挟圧軸線Ｍ２上の電極間距離とのそれぞれを調節する（図４及び図５参照）。
【００６３】
また、制御部６は、２つの溶接トランス１６，２６を制御して、電極チップセット１３及び電極チップセット２３のそれぞれに溶接電流を供給する。これにより、ワークＷは、電極チップセット１３，２３との接触面である打点ＷＰに発生する抵抗熱により母材内部で金属の溶解凝固を起こしてスポット溶接される。この第１使用モードは、ワークＷの単位時間あたりのスポット溶接速度を高めるのに有利である。
【００６４】
（第２使用モード）
第２使用モードは、可動側溶接ガン２０を任意の回動位置ＰＮに設定した状態で固定側溶接ガン１０のみを使用してワークＷをスポット溶接する使用モードである。この第２使用モードにおいて、制御部６は、ワークＷを挟圧するために加圧装置１４の電動モータ１５を制御して、電極チップセット１３の２つの電極チップ１３ａ，１３ｂの挟圧軸線Ｍ１上の電極間距離を調節する（図４参照）。また、制御部６は、溶接トランス１６を制御して、電極チップセット１３に溶接電流を供給する。
【００６５】
これにより、ワークＷは、電極チップセット１３との接触面である打点ＷＰに発生する抵抗熱により母材内部で金属の溶解凝固を起こしてスポット溶接される。この第２使用モードは、固定側溶接ガン１０によるワークＷのスポット溶接時に可動側溶接ガン２０がワークＷなどに干渉して固定側溶接ガン１０の使用の邪魔になる場合に、可動側溶接ガン２０を固定側溶接ガン１０から遠ざけるのに有効である。
【００６６】
（第３使用モード）
第３使用モードは、可動側溶接ガン２０を任意の回動位置ＰＮに設定した状態でこの可動側溶接ガン２０のみを使用してワークＷをスポット溶接する使用モードである。この第３使用モードにおいて、制御部６は、ワークＷを挟圧するために加圧装置２４の電動モータ２５を制御して、電極チップセット２３の２つの電極チップ２３ａ，２３ｂの挟圧軸線Ｍ２上の電極間距離を調節する（図５参照）。また、制御部６は、溶接トランス２６を制御して、電極チップセット２３に溶接電流を供給する。
【００６７】
これにより、ワークＷは、電極チップセット２３との接触面である打点ＷＰに発生する抵抗熱により母材内部で金属の溶解凝固を起こしてスポット溶接される。この第３使用モードは、可動側溶接ガン２０によるワークＷのスポット溶接時に固定側溶接ガン１０がワークＷなどに干渉して可動側溶接ガン２０の使用の邪魔になる場合に、固定側溶接ガン１０を可動側溶接ガン２０から遠ざけるのに有効である。
【００６８】
ここで、図９に示されるように、ワークＷとしての車体において、ドア開口の内側のコーナー部を溶接装置２でスポット溶接する場合、可動側溶接ガン２０がコーナー部の周辺に干渉することで固定側溶接ガン１０をコーナー部の溶接箇所まで進入させることができずに使用が制限されることがあり得る。
【００６９】
そこで、このような場合には、制御部６が第２使用モードを選択し、可動側溶接ガン２０を任意の回動位置ＰＮの１つである全開位置Ｐ３に設定した状態で固定側溶接ガン１０のみを使用してワークＷをスポット溶接することができる。これにより、固定側溶接ガン１０をコーナー部の溶接箇所まで進入させてワークＷのスポット溶接を実行できる。
【００７０】
上述の実施形態によれば、以下のような作用効果が得られる。
【００７１】
上記の溶接装置２において、可動側溶接ガン２０は、駆動部５０によって固定側溶接ガン１０に対して閉じ位置Ｐ１から全開位置Ｐ３までの回動範囲内で回動軸部４０を中心に回動する。これにより、制御部６による駆動部５０の制御によって、固定側溶接ガン１０の電極チップセット１３と可動側溶接ガン２０の電極チップセット２３との間の打点ピッチｄを変更できる。
【００７２】
ここで、一対の溶接ガン１０，２０の干渉回避構造３０は、可動側溶接ガン２０が固定側溶接ガン１０に対して閉じ位置Ｐ１と全開位置Ｐ３との間で回動するときに、固定側溶接ガン１０のガン後端部１２と可動側溶接ガン２０のガン後端部２２とが互いに干渉するのを回避する機能を有する。この機能によれば、可動側溶接ガン２０が閉じ位置Ｐ１と全開位置Ｐ３との間で回動する動作が阻害されるのを防ぐことができる。
【００７３】
そして、この溶接装置２では、可動側溶接ガン２０の全開位置Ｐ３を、固定側溶接ガン１０との対向角度θが１８０度となる位置に設定している。これにより、可動側溶接ガン２０を駆動部５０によって固定側溶接ガン１０との対向角度θが１８０度に達する全開位置Ｐ３まで回動させて固定側溶接ガン１０から遠ざけることができる。その結果、ワークＷの形状や配置などの影響を受けて、一対の溶接ガン１０，２０のうちワークＷのスポット溶接に供する溶接ガンの使用が、残りの溶接ガンとワークＷとの干渉によって制限される可能性を下げることができる。
【００７４】
以上のごとく、上述の実施形態によれば、一対の溶接ガン１０，２０の使用が制限されにくく使用の自由度が高い溶接装置２を提供することができる。
【００７５】
上記の溶接装置２によれば、一対の溶接ガン１０，２０のそれぞれにおいて主要な要素である加圧装置１４，２４及び溶接トランス１６，２６をともにガン後端部１２，２２よりもガン前端部１１，２１側に配置した構造を利用して、一対の溶接ガン１０，２０のそれぞれのガン後端部１２，２２が可動側溶接ガン２０の回動時に互いに干渉するのを回避することができる。
【００７６】
上記の溶接装置２によれば、主要な要素である加圧装置１４，２４及び溶接トランス１６，２６の配置を工夫した構造（第１の構造）と、一対の溶接ガン１０，２０のそれぞれのガン後端部１２，２２を回動軸部４０の軸線方向Ｘにずらして配置する構造（第２の構造）との双方を利用して干渉回避構造３０を構築できる。
【００７７】
上記の溶接装置２によれば、一対の溶接ガン１０，２０を必要に応じて使用形態の異なる３つの使用モード（第１使用モード、第２使用モード及び第３使用モード）で使用することができる。
【００７８】
上記の溶接装置２によれば、可動側溶接ガン２０は、閉方向Ｄ２の回動時に閉じ位置Ｐ１で固定側溶接ガン１０に当接してそれ以上の閉方向Ｄ２回動が阻止される。一方で、この可動側溶接ガン２０は、開方向Ｄ１の回動時に全開位置Ｐ３で可動側ストッパ２９と固定側ストッパ１９との当接によってそれ以上の開方向Ｄ１の回動が阻止される。これにより、可動側溶接ガン２０を閉じ位置Ｐ１及び全開位置Ｐ３のそれぞれにおいて確実に停止させることができる。
【００７９】
本発明は、上述の実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の応用や変形が考えられる。例えば、各実施形態を応用した次の各形態を実施することもできる。
【００８０】
上述の実施形態では、可動側溶接ガン２０の閉じ位置Ｐ１での対向角度θが０度であり、且つ可動側溶接ガン２０の全開位置Ｐ３での対向角度θが１８０度である場合について例示したが、これに代えて、０度を上回り且つ９０度を下回る範囲内の角度によって閉じ位置Ｐ１での対向角度θを定め、また９０度以上で且つ１８０度を下回る範囲内の角度によって全閉位置Ｐ３での対向角度θを定めることができる。
【００８１】
上述の実施形態では、干渉回避構造３０が上記の第１の構造及び第２の構造を含む場合について例示したが、これに代えて、第１の構造及び第２の構造のいずれか一方のみで干渉回避構造３０を構築することもできる。例えば、第１の構造のみで干渉回避構造３０を構築する場合には、固定側溶接ガン１０のガン後端部１２と可動側溶接ガン２０のガン後端部２２を回動軸部４０の軸線方向Ｘの同様の高さに配置することができる。
【００８２】
上述の実施形態では、一対の溶接ガン１０，２０に共通の回動軸Ｌを有する回動軸部４０について例示したが、これに代えて、回動軸部４０に一対の溶接ガン１０，２０のそれぞれに対応した異なる回動軸を設けることもできる。この場合、一対の溶接ガン１０，２０はそれぞれ、回動軸部４０の異なる回動軸を中心に回動することができる。
【００８３】
上述の実施形態では、可動側溶接ガン２０の全開位置Ｐ３で固定側ストッパ１９に可動側ストッパ２９が当接する構造を利用して、この可動側溶接ガン２０のそれ以上の開方向Ｄ１の回動を阻止する場合について例示したが、これに代えて、固定側ストッパ１９及び可動側ストッパ２９を省略し、可動側溶接ガン２０の回動位置に基づく駆動部５０のフィードバック制御などを利用して可動側溶接ガン２０を全開位置Ｐ３で確実に停止させるようにすることもできる。
【符号の説明】
【００８４】
２  スポット溶接装置（溶接装置）
６  制御部
１０  固定側溶接ガン（溶接ガン）
１１，２１  ガン前端部
１３，２３  電極チップセット
１３ａ，１３ｂ，２３ａ，２３ｂ  電極チップ
１２，２２  ガン後端部
１４，２４  加圧装置
１６，２６  溶接トランス
１９  固定側ストッパ
２０  可動側溶接ガン（溶接ガン）
２９  可動側ストッパ
３０  干渉回避構造
４０  回動軸部
５０  駆動部
θ  対向角度
Ｐ１  閉じ位置
Ｐ３  全開位置
ＰＮ  任意の回動位置
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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