(57)【要約】【課題】自車両の走行動作情報を他車両において利用可能な技術を提供する。【解決手段】制御装置１０は、自車両１００が単位走行を実行した際の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部１１と、単位走行を実行した際の走行動作情報を取得する走行動作情報取得部１２と、走行環境情報と走行動作情報とを外部装置６１０に送信する情報送信部１４と、同一又は類似の走行環境情報と合わせて他車両５０１−５０４から送信された走行動作情報が外部装置から送信された場合に受信する情報受信部１５と、受信した走行動作情報を利用する走行動作情報利用部１６と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１００）の動作を制御する制御装置（１０）であって、
前記自車両が予め定められた期間または予め定められた長さの走行である単位走行を実行した際の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する走行環境情報取得部（１１）と、
前記自車両が前記単位走行を実行した際の前記自車両の動作に関する情報である走行動作情報を取得する走行動作情報取得部（１２）と、
取得された前記走行環境情報と、取得された前記走行動作情報と、を前記自車両に搭載されている通信部（８０）を利用して前記自車両の外部に存在する外部装置（６１０）に送信する情報送信部（１４）と、
前記外部装置において、前記自車両を含む複数の車両から前記走行環境情報と前記走行動作情報を受信し、前記自車両から受信した前記走行環境情報と同一又は類似の前記走行環境情報と合わせて送信された前記走行動作情報であって、前記自車両とは異なる他車両（５０１−５０４）から送信された前記走行動作情報を前記自車両に送信した場合に、該走行動作情報を、前記通信部を利用して受信する情報受信部（１５）と、
前記情報受信部により受信した前記走行動作情報を利用する走行動作情報利用部（１６）と、
を備える、制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置において、
前記自車両が前記単位走行を実行した際の前記自車両における燃費に関する情報である燃費情報を算出する燃費算出部（１３）をさらに備え、
前記情報送信部は、算出された前記燃費情報を前記外部装置にさらに送信し、
前記外部装置において、前記複数の車両から受信した前記走行環境情報と前記走行動作情報と前記燃費情報とのうち、前記自車両から受信した前記走行環境情報と同一又は類似する前記走行環境情報と合わせて送信された前記走行動作情報と前記燃費情報とであって、前記他車両から送信された前記走行動作情報と前記燃費情報とを前記自車両に送信した場合に、前記情報受信部は、該走行動作情報と該燃費情報とを、前記通信部を利用して受信する、制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制御装置において、
前記情報受信部が前記外部装置から受信する前記燃費情報と前記走行動作情報とは、前記複数の車両が送信した前記燃費情報のうち、前記自車両が送信した前記走行環境情報と同一又は類似の前記走行環境情報と合わせて送信された前記燃費情報であって該燃費情報の示す燃費が予め定められた閾値燃費以上である前記燃費情報と、該燃費情報と合わせて送信された前記走行動作情報と、である、制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の制御装置において、
前記情報受信部が受信する前記燃費情報と前記走行動作情報とは、前記複数の車両が送信した前記燃費情報のうち、前記自車両が送信した前記走行環境情報と同一又は類似の前記走行環境情報と合わせて送信された前記燃費情報であって該燃費情報の示す燃費が最良の前記燃費情報と、該燃費情報と合わせて送信された前記走行動作情報と、である、制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の制御装置において、
前記走行環境情報は、前記自車両の外気温度情報と、前記自車両の車室内温度情報と、前記自車両の外部の気候を表す情報と、前記自車両の走行路の勾配に関する情報と、のうちの少なくとも一つを含む、制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の制御装置において、
前記走行動作情報は、前記自車両の速度に関連する速度関連情報と、前記自車両の加速度に関連する加速度関連情報と、のうちの少なくとも一つを含む、制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の制御装置において、
前記外部装置において、前記複数の車両から前記走行環境情報と前記走行動作情報を受信し、前記自車両から受信した前記走行環境情報と同一又は類似の前記走行環境情報であって前記他車両から送信された前記走行環境情報と、該走行環境情報と合わせて前記他車両から送信された前記走行動作情報と、を前記自車両に送信した場合に、前記情報受信部は、該走行環境情報と該走行動作情報とを、前記通信部を利用して受信し、
前記走行動作情報利用部は、前記情報受信部により前記走行環境情報と前記走行動作情報とが受信された後に前記走行環境情報取得部により取得される前記走行環境情報と、前記情報受信部により受信された前記走行環境情報と、を比較して、両方の前記走行環境情報が互いに同一又は類似の場合に前記情報受信部により受信した前記走行動作情報を利用し、前記両方の前記走行環境情報が互いに同一および類似でない場合に前記情報受信部により受信した前記走行動作情報を利用しない、制御装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の制御装置において、
前記走行動作情報利用部は、前記自車両の動作が前記情報受信部により受信された前記走行動作情報の示す動作に近づくように前記自車両の操作を促す報知を、前記自車両に搭載されている報知部（７０）を制御して実行させる、制御装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の制御装置において、
前記走行動作情報利用部は、前記自車両に搭載され、前記自車両の動作を実行する動作実行部（４０）を制御する動作制御部（３０）に対して、前記自車両の前記走行動作情報が前記情報受信部により受信された前記走行動作情報に近づくように、前記動作実行部の制御内容を指示する、制御装置。
【請求項１０】
自車両の動作を制御する制御方法であって、
前記自車両において、前記自車両が予め定められた期間または予め定められた長さの走行である単位走行を実行した際の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する工程と、
前記自車両において、前記自車両が前記単位走行を実行した際の前記自車両の動作に関する情報である走行動作情報を取得する工程と、
前記自車両において、取得された前記走行環境情報と、取得された前記走行動作情報と、を前記自車両に搭載されている通信部を利用して前記自車両の外部に存在する外部装置に送信する工程と、
前記外部装置において、前記自車両を含む複数の車両から前記走行環境情報と前記走行動作情報を受信し、前記自車両から受信した前記走行環境情報と同一又は類似の前記走行環境情報と合わせて送信された前記走行動作情報であって、前記自車両とは異なる他車両から送信された前記走行動作情報を前記自車両に送信した場合に、前記自車両において、該走行動作情報を、前記通信部を利用して受信する工程と、
前記自車両において、受信した前記走行動作情報を利用する工程と、
を備える、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の走行状況の変化に伴って変化する情報、例えば、走行距離、速度、加速度、燃費等といった走行動作情報を外部装置に送信し、外部装置から他車両に走行動作情報を送信するシステムが提案されている。特許文献１には、車両の総走行距離や平均燃費が目標値を上回った場合、かかる状況であることを車両ユーザに報知し、車両ユーザによる所定の入力操作があった場合に、走行動作情報を情報管理サーバに送信するシステムが開示されている。かかるシステムでは、車両から情報が送信されると、かかる情報をＳＮＳ（Social Networking Service）における車両ユーザのウェブページに登録し、当該車両ユーザ以外の他車両ユーザは、かかるウェブページにアクセスすることにより、登録された情報を閲覧することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１のシステムでは、車両のユーザは、積極的に他車両のユーザのウェブページにアクセスしなければ他車両の走行動作情報を取得することができず、他車両の走行動作情報の取得に手間がかかるという問題がある。また、そのようにして取得された他車両の走行動作情報は、かかる走行動作情報が取得された時の走行環境、例えば、一般道路および高速道路等の道路種別、走行する道路の勾配、気候、標高といった情報が自車両の走行環境と異なるために、必ずしも有用な情報とはいえず、せっかく取得された情報が十分に利用されない場合がある。このように、有用な他車両の走行動作情報を自車両において利用可能な技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態によれば、自車両（１００）の動作を制御する制御装置（１０）が提供される。この制御装置は、前記自車両が予め定められた期間または予め定められた長さの走行である単位走行を実行した際に、該単位走行を実行した際の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する走行環境情報取得部（１１）と；前記自車両が前記単位走行を実行した際の前記自車両の動作に関する情報である走行動作情報を取得する走行動作情報取得部（１２）と；取得された前記走行環境情報と、取得された前記走行動作情報と、を前記自車両に搭載されている通信部（８０）を利用して前記自車両の外部に存在する外部装置（６１０）に送信する情報送信部（１４）と；前記外部装置において、前記自車両を含む複数の車両から前記走行環境情報と前記走行動作情報を受信し、前記自車両から受信した前記走行環境情報と同一又は類似の前記走行環境情報と合わせて送信された前記走行動作情報であって、前記自車両とは異なる他車両（５０１−５０４）から送信された前記走行動作情報を前記自車両に送信した場合に、該走行動作情報を、前記通信部を利用して受信する情報受信部（１５）と；前記情報受信部により受信した前記走行動作情報を利用する走行動作情報利用部（１６）と；を備える。
【０００７】
この形態の制御装置によれば、自車両において、取得された走行環境情報と、取得された走行動作情報とが外部装置に送信され、また、かかる走行環境情報と同一又は類似の走行環境情報と合わせて他車両から送信された走行動作情報が外部装置から送信された場合に、かかる走行動作情報を受信して利用するので、自車両にとって有用な他車両の走行動作情報を、自車両において利用することができる。
【０００８】
本開示は、制御装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両、車両制御システム、車両の制御方法、かかる方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の一実施形態としての制御装置を搭載した車両を含む制御システムの概略構成を示す説明図である。
【図２】本開示の一実施形態としての制御装置を搭載した車両と、管理センタの概略構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態における車両の制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】管理サーバに記憶される情報の一例を示す説明図である。
【図５】第１実施形態おける報知画像の一例を示す説明図である。
【図６】第２実施形態におけるステップＳ１３５の具体的な手順を示すフローチャートである。
【図７】第３実施形態における車両の制御処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１に示す制御システム９００は、複数の車両の動作を制御するためのシステムである。図１では、複数の車両として、本開示の一実施形態としての制御装置１０が搭載された車両（以下、「自車両」とも呼ぶ）１００に加えて、他の４台の車両（以下、「他車両」とも呼ぶ）５０１〜５０４が模式的に表されている。３台の車両１００、５０１、５０２は、道路Ｒｄ１を走行し、２台の車両５０３、５０４は、道路Ｒｄ２を走行している。なお、制御システム９００に含まれる車両の台数は、５台よりも多いが、図示の便宜上５台のみが表されている。制御システム９００は、上述の複数の車両１００、５０１〜５０４に加えて、管理センタ６００に配置されている図２に示す管理サーバ６１０および通信装置６２０を備える。管理サーバ６１０は、通信装置６２０を介して各車両１００、５０１〜５０４と無線通信を実行できる。通信装置６２０としては、例えば、４Ｇ（第４世代移動体通信システム）や、５Ｇ（第５世代移動体通信システム）といった、電気通信事業者が提供する無線通信サービスによる通信を実行可能な通信装置や、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に従った無線ＬＡＮ通信を実行可能な通信装置などが該当する。
【００１１】
制御システム９００では、後述する車両の制御処理が実行されることにより、各車両１００、５０１〜５０４から走行環境情報、走行動作情報、および燃費情報が定期的に管理サーバ６１０に送信される。また、管理サーバ６１０では、各車両１００、５０１〜５０４から送信された情報が記憶される。そして、管理サーバ６１０から各車両１００、５０１〜５０４に対して、最良の燃費の場合の走行動作情報が送信され、各車両１００、５０１〜５０４において、かかる走行動作情報が利用される。走行環境情報、走行動作情報、および燃費情報の詳細については、後述する。
【００１２】
図２に示すように、自車両１００は、制御装置１０に加えて、動作実行部４０、動作制御部３０、センサ群５０、報知部７０、表示部７２および通信部８０を備える。
【００１３】
動作実行部４０は、自車両１００の動作、すなわち、走行、操舵、制動を実行する。動作実行部４０は、エンジン４１、ブレーキ機構４２、および操舵機構４３を備える。ブレーキ機構４２は、センサ、モータ、バルブおよびポンプ等のブレーキ制御に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。操舵機構４３は、パワーステアリングモータ等操舵に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。
【００１４】
動作制御部３０は、動作実行部４０を制御する。動作制御部３０は、エンジン４１を制御するエンジンＥＣＵ３１と、ブレーキ機構４２を制御するブレーキＥＣＵ３２と、操舵機構４３を制御する操舵ＥＣＵ３３とを備える。エンジンＥＣＵ３１は、図示しない各種アクチュエータを制御することにより、スロットルバルブの開閉動作や、イグナイタの点火動作や、吸気弁の開閉動作等を制御する。ブレーキＥＣＵ３２は、ブレーキ制御に関わるアクチュエータの動作を制御する。操舵ＥＣＵ３３は、操舵に関わるアクチュエータの動作を制御する。動作制御部３０を構成する各ＥＣＵ３１、３２、３３は、いずれも車載ネットワークを介して制御装置１０と通信可能に構成されている。車載ネットワークとしては、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）や、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）や、Ｆｌｅｘ  Ｒａｙを利用してもよい。
【００１５】
センサ群５０は、外気温度センサ５１、車室内温度センサ５２、降雨センサ５３、勾配センサ５４、車速センサ５５、および加速度センサ５６を備える。外気温度センサ５１は、自車両１００の外部の温度を検出する。車室内温度センサ５２は、自車両１００の車室内の温度を検出する。降雨センサ５３は、降雨を検出する。例えば、降雨センサ５３として、フロントガラスに配置され、電極間の電気抵抗値の変化により降雨を検出するセンサを用いてもよい。勾配センサ５４は、自車両１００の走行中の道路の勾配を検出する。本実施形態において、勾配センサ５４はジャイロスコープを有し、かかるジャイロスコープにより検出される角速度を利用して水平面を基準としたピッチ方向（上下方向）の角度を算出し、かかる角度を道路勾配として検出する。車速センサ５５は、自車両１００の走行速度を検出する。加速度センサ５６は、自車両１００の加速度を検出する。センサ群５０を構成する各センサ５１〜５６は、いずれも車載ネットワークを介して制御装置１０と通信可能に構成されている。
【００１６】
報知部７０は、制御装置１０からの指示に従って報知を行う。本実施形態では、かかる報知として、表示部７２に所定の画像（以下、「報知画像」と呼ぶ）を表示させる。かかる報知の詳細については後述する。表示部７２は、上述の報知用の画像の他、各種メニュー画面を表示する。本実施形態において、表示部７２は、自車両１００のインストルメントパネルに取り付けられている液晶ディスプレイ装置により構成されている。なお、表示部７２は、液晶ディスプレイ装置に代えてヘッドアップディスプレイ装置（ＨＵＤ：Head Up Display）により構成されてもよい。報知部７０は、車載ネットワークを介して制御装置１０と通信可能に構成されている。
【００１７】
通信部８０は、上述の通信装置６２０と同様な無線通信インターフェイスを有している。通信部８０は、無線通信を行なうことにより、管理センタ６００の通信装置６２０との間でデータのやりとりを行う。また、通信部８０は、車載ネットワークを介して制御装置１０と通信可能に構成されている。
【００１８】
制御装置１０は、ＣＰＵや、ＲＯＭやＲＡＭといったメモリを有するマイクロプロセッサを備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されている。制御装置１０が備えるＣＰＵは、メモリに予め記憶されている制御プログラムを実行することにより、走行環境情報取得部１１、走行動作情報取得部１２、燃費算出部１３、情報送信部１４、情報受信部１５、および走行動作情報利用部１６として機能する。
【００１９】
走行環境情報取得部１１は、走行環境情報を取得する。走行環境情報とは、自車両１００が所定時間の走行（以下、「単位走行」と呼ぶ）を実行した際に、かかる単位走行を実行した際の走行環境に関する情報を意味する。具体的には、本実施形態では、外気温度、車室内温度、気候、勾配、概略車速が該当する。走行環境情報取得部１１は、外気温度センサ５１により検出された外気温度の所定時間の平均値を以下に示す３つのレベルのいずれに該当するかを特定し、特定されたレベルを示す情報を、外気温度として取得する。なお、上述の「所定時間」は、本実施形態では、１分間である。
・第１のレベル「低」：０度よりも低い
・第２のレベル「中」：０度以上３０度よりも低い
・第３のレベル「高」：３０度以上
【００２０】
また、走行環境情報取得部１１は、車室内温度センサ５２により検出された車室内温度の所定時間の平均値を上記３つのレベルのいずれに該当するかを特定し、特定されたレベルを示す情報を、車室内温度として取得する。また、走行環境情報取得部１１は、所定時間において降雨センサ５３により降雨が検出されない場合には「晴」の情報を、所定時間において降雨センサ５３により降雨が検出された場合には「雨」の情報を、気候情報として取得する。また、走行環境情報取得部１１は、勾配センサ５４により検出された勾配の所定時間の平均値を勾配として取得する。また、走行環境情報取得部１１は、車速センサ５５により検出された車速の所定時間の平均値を以下の４つのレベルのいずれに該当するか特定し、特定されたレベルを示す情報を、概略速度として取得する。
・第１のレベル「渋滞」：２０ｋｍ／ｈよりも低い
・第２のレベル「低」：２０ｋｍ／ｈ以上４０ｋｍ／ｈよりも低い
・第３のレベル「中」：４０ｋｍ／ｈ以上６０ｋｍ／ｈよりも低い
・第４のレベル「高」：６０ｋｍ／ｈ以上
【００２１】
走行動作情報取得部１２は、走行動作情報を取得する。走行動作情報とは、自車両１００が単位走行を実行した際の自車両１００の動作に関する情報を意味する。具体的には、本実施形態では、加速度、減速度、平均車速が該当する。走行動作情報取得部１２は、加速度センサ５６により検出された加速度の所定時間の平均値を、加速度として取得する。同様に、走行動作情報取得部１２は、加速度センサ５６により検出された減速度の所定時間の平均値を、減速度として取得する。本実施形態において、加速度および減速度は、「ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ」を単位として取得される。走行動作情報取得部１２は、車速センサ５５により検出された車速の所定時間の平均値を、平均車速として取得する。
【００２２】
燃費算出部１３は、自車両１００が単位走行を実行した際の自車両１００の燃費を算出する。情報送信部１４は、走行環境情報取得部１１、走行動作情報取得部１２、および燃費算出部１３により取得又は算出された情報を、通信部８０を介して管理サーバ６１０に送信する。情報受信部１５は、管理サーバ６１０から送信される情報を受信する。後述するように、本実施形態では、情報受信部１５は、管理サーバ６１０から走行動作情報および燃費情報を受信する。走行動作情報利用部１６は、管理サーバ６１０から受信した情報を利用する。走行動作情報利用部１６による情報の具体的な利用方法については、後述する。
【００２３】
ここで、上述の走行環境情報に含まれる各情報（外気温度、車室内温度、気候、勾配、概略車速）は、いずれも上述の燃費情報に影響を与える可能性がある情報である。例えば、外気温度と車室内温度との差分が大きい場合には、自車両１００において空調装置が利用されて燃費が悪化する可能性が高い。また、気候が雨の状態においては、走行時にタイヤの空転が起こりやすく燃費が悪化する可能性がある。また、勾配が上り勾配であると燃費が悪化する可能性が高い。また、概略速度が低いと燃費が悪化する可能性が高い。このように燃費に影響を与える可能性がある走行環境情報が仮に同じであっても、走行動作情報が異なる場合には、燃費が異なり得る。例えば、加速度や減速度が高い場合には燃費は悪化する。また、例えば、平均車速が低ければ燃費は悪化し得る。
【００２４】
上述の構成を有する制御装置１０によれば、外部装置である管理サーバ６１０と通信を行うことにより、自車両１００の有用な走行動作情報を他車両５０１〜５０４に利用させることができ、また、他車両５０１〜５０４の有用な走行動作情報を、自車両１００において利用することができる。なお、他車両５０１〜５０４も自車両１００と同様な構成を有する。図２に示すように、管理サーバ６１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、大容量記憶装置を有するコンピュータにより構成されている。管理サーバ６１０が有するＣＰＵがＲＯＭに記憶されている制御プログラムを実行することにより、情報管理部６１１として機能する。情報管理部６１１は、各車両１００、５０１〜５０４から受信する情報を管理する。管理サーバ６１０は、情報蓄積部６１２を備える。情報蓄積部６１２は、大容量記憶装置により構成され、各車両１００、５０１〜５０４から受信する情報を記憶する。なお、管理サーバ６１０は、本開示における外部装置の下位概念に相当する。また、加速度および減速度は、本開示における加速度関連情報の下位概念に相当する。
【００２５】
Ａ２．車両の制御処理
図３に示す第１実施形態における車両の制御処理は、各車両１００、５０１〜５０４においてイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に変化すると開始される。以降では、車両の手順として、自車両１００を代表して説明する。自車両１００において、走行環境情報取得部１１は、所定時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ１０５）、所定時間が経過しないと判定された場合には（ステップＳ１０５：ＮＯ）、再度ステップＳ１０５を実行する。所定時間は、上述の所定時間、すなわち１分間を意味する。
【００２６】
所定時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、走行環境情報取得部１１は、走行環境情報を取得する（ステップＳ１１０）。走行動作情報取得部１２は、走行動作情報を取得する（ステップＳ１１５）。燃費算出部１３は、直前の所定時間における燃費を算出する（ステップＳ１２０）。情報送信部１４は、ステップＳ１１０において取得された走行環境情報と、ステップＳ１１５において取得された走行動作情報と、ステップＳ１２０において算出された燃費情報とを、通信部８０を介して管理サーバ６１０に送信する（ステップＳ１２５）。このステップＳ１２５では、各車両１００、５０１〜５０４のうちで自車両１００を特定可能な識別子を合わせて送信する。かかる識別子としては、例えば、通信部８０に設定されている通信識別子を用いてもよい。このような通信識別子としては、例えば、ＭＡＣ（Media Access Control）アドレスや、ＩＰ（Internet Protocol）アドレスを用いてもよい。また、例えば、予め各車両１００、５０１〜５０４の制御装置１０に対して識別子が設定される構成とし、かかる識別子を用いてもよい。
【００２７】
管理サーバ６１０では、管理サーバ６１０の電源がオフからオンに変化すると、車両の制御処理が実行される。管理サーバ６１０において、情報管理部６１１は、車両から情報を受信したか否かを判定し（ステップＳ２０５）、車両から情報を受信していないと判定された場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、再度ステップＳ２０５を実行する。なお、車両とは、自車両１００に限らず、いずれかの車両５０１〜５０４を意味する。
【００２８】
車両から情報を受信したと判定された場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、管理サーバ６１０において、情報管理部６１１は、受信した走行環境情報と走行動作情報と燃費情報とを、情報蓄積部６１２に記憶させる（ステップＳ２１０）。なお、ステップＳ２０５において受信された情報の送信元の車両を、本実施形態において「送信元車両」と呼ぶ。このステップＳ２１０では、送信元車両から受信した情報に加えて、送信元車両の識別子が記憶される。
【００２９】
例えば、図４に示すように、Ｎｏ．１〜５の情報が情報蓄積部６１２に記憶されている状況において、識別子「Ｆ」が設定されている送信元車両である自車両１００から情報を受信すると、太線で囲まれたＮｏ．６の情報が情報蓄積部６１２に記憶される。Ｎｏ．６の情報には、自車両１００の識別子として「Ｆ」が、外気温度として「高」が、車室内温度として「低」が、気候として「晴」が、勾配として「０（度）」が、概略車速として「高」が、加速度として「７（ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ）」が、減速度として「０（ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ）」が、平均車速として「９２（ｋｍ／ｈ）」が、燃費情報として「１６．４（ｋｍ／ｌ）」が、それぞれ含まれている。
【００３０】
管理サーバ６１０において、情報管理部６１１は、情報蓄積部６１２に記憶されている情報を参照して、送信元車両から受信した走行環境情報と同一又は類似の走行環境情報を含み、送信元車両とは異なる他車両から送信された情報を特定するとともに、特定された情報のうち、燃費情報が最良の情報（以下、「燃費最良情報」と呼ぶ）を特定する（ステップＳ２１５）。本実施形態において、「類似の走行環境情報」とは、送信元車両から受信した走行環境情報に対して、「外気温度と車室内温度と気候と概略車速が互いに同じレベルであり」且つ「互いに勾配が異なり、その差分が２度未満である」との条件が成立する走行環境情報を意味する。
【００３１】
例えば、図４に示すように、Ｎｏ．６の情報に含まれる走行環境情報と同一又は類似の走行環境情報の情報は、Ｎｏ．２、３、５の情報が該当し、これらの３つの情報は、いずれも識別子が異なるため送信元車両である自車両１００とは異なる他車両から送信された情報である。そして、これら３つの情報（Ｎｏ．２、３、５の情報）のうち、燃費情報が最良の情報であるＮｏ．２が、ステップＳ２１５において特定される。
【００３２】
図３に示すように、管理サーバ６１０において、情報管理部６１１は、ステップＳ２１５において特定された情報のうち、走行動作情報と燃費情報とを、通信装置６２０を介して送信元車両に送信する（ステップＳ２２０）。上述のように、図４に示すＮｏ．２の情報が特定された場合には、Ｎｏ．２の情報に含まれる走行動作情報と燃費情報とが、自車両１００に送信される。管理サーバ６１０では、上述のステップＳ２２０の実行後、ステップＳ２０５に戻る。
【００３３】
自車両１００において、情報受信部１５は、管理サーバ６１０の情報管理部６１１から送信された情報、すなわち、燃費最良情報のうちの走行動作情報および燃費情報を、受信する（ステップＳ１３０）。
【００３４】
自車両１００において、走行動作情報利用部１６は、ステップＳ１３０において受信された走行動作情報と燃費情報とを利用する（ステップＳ１３５）。具体的には、走行動作情報利用部１６は、ステップＳ１３０において受信された走行動作情報と、燃費情報とを利用して報知画像を生成し、かかる報知画像を表示部７２に表示させる。
【００３５】
図５に示すように、報知画像Ｆ１は、自車両データ表示部ｆ１１と、最良データ表示部ｆ１２と、運転ガイド表示部ｆ１３とを含む。自車両データ表示部ｆ１１には、上述のステップＳ１１５において特定された自車両１００の走行動作情報と、上述のステップＳ１２０において算出された自車両１００の燃費情報とが表示される。最良データ表示部ｆ１２には、上述のステップＳ１３０において受信された走行動作情報および燃費情報、つまり、燃費最良情報に含まれる走行動作情報および燃費情報が表示される。運転ガイド表示部ｆ１３には、自車両１００の運転をガイドするためのメッセージが表示される。図５に示すように、燃費最良情報に含まれる燃費情報が自車両１００の燃費情報よりも高い場合には、運転ガイド表示部ｆ１３には、自車両１００の動作が燃費最良情報に含まれる走行動作情報の示す動作に近づくように自車両１００の動作を促すメッセージが表示される。具体的には、自車両１００において加速度および平均車速を低減させることによって自車両１００の動作が燃費最良情報に含まれる走行動作情報の示す動作に近づけることができるので、図５に示すように「加速を抑えて平均車速を８０ｋｍ／ｈまで減速しましょう！」とのメッセージが表示される。なお、燃費最良情報に含まれる燃費情報が自車両１００の燃費情報と一致する場合には、例えば、「現在の走行を維持するようにしましょう！」といったメッセージを運転ガイド表示部ｆ１３に表示させてもよい。自車両１００の利用者は、自車両データ表示部ｆ１１を見ることにより、自車両１００の走行動作情報を確認でき、また、最良データ表示部ｆ１２を見ることにより、走行環境情報が同一又は類似の状況において最良の燃費を記録したときの走行動作情報を確認でき、さらには、これらの走行動作情報を比較することにより、燃費向上の余地があるのか否かを知ることができる。また、自車両１００の利用者は、運転ガイド表示部ｆ１３を見ることにより、どのように運転したら最良の燃費を達成できるかを容易に知ることができる。
【００３６】
上述のステップＳ１３５の実行後、上述のステップＳ１０５が実行される。したがって、自車両１００では、所定時間ごとに自車両１００の走行環境情報、走行動作情報、および燃費情報が管理サーバ６１０に送信され、また、管理サーバ６１０から燃費最良情報に含まれる走行動作情報および燃費情報を受信して、表示部７２に報知画像Ｆ１が表示されることとなる。
【００３７】
以上説明した第１実施形態の制御装置１０によれば、自車両１００が単位走行を実行する度に、走行環境情報と走行動作情報とが管理サーバ６１０に送信され、また、かかる走行環境情報と同一又は類似の走行環境情報と合わせて他車両５０１〜５０４から送信された走行動作情報が管理サーバ６１０から送信された場合に、かかる走行動作情報を受信して利用するので、自車両１００にとって有用な他車両５０１〜５０４の走行動作情報を、自車両１００において利用できる。
【００３８】
加えて、情報受信部１５は、自車両１００の走行環境情報と同一又は類似の走行環境情報と合わせて他車両５０１〜５０４から管理サーバ６１０へと送信された走行動作情報と燃費情報とを受信するので、走行動作情報利用部１６は、受信した他車両５０１〜５０４の燃費情報に基づき、受信した他車両５０１〜５０４の走行動作情報を利用できる。また、情報受信部１５は、他車両５０１〜５０４から送信された燃費が最良である燃費情報と、該燃費情報と合わせて送信された走行動作情報とを受信するので、走行動作情報利用部１６は、燃費が最良であるときの走行動作情報を利用できる。
【００３９】
また、自車両１００の動作が他車両の走行動作情報の示す動作に近づくように自車両１００の操作を促す報知が実行されるので、自車両１００の利用者は、自車両１００の動作を、燃費が最良であったときの他車両５０１〜５０４の動作に近づけることができる。
【００４０】
また、走行環境情報は、自車両１００の外気温度と、自車両１００の車室内温度と、自車両１００の外部の気候と、自車両１００の走行路の勾配とを含むので、外気温度、車室内温度、気候、勾配が同一又は類似の他車両５０１〜５０４から送信された走行動作情報を、自車両１００において利用できる。このため、他車両５０１〜５０４の走行動作情報のうち、有用な情報を自車両１００において利用できる。
【００４１】
また、走行動作情報は、自車両１００の平均車速と、自車両１００の加速度と、減速度とを含むので、他車両５０１〜５０４から送信された有用な情報である平均速度と加速度と減速度とを、自車両１００において利用できる。
【００４２】
Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態の制御システム９００、制御装置１０、自車両１００、他車両５０１〜５０４の装置構成は、いずれも第１実施形態と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。但し、第２実施形態の自車両１００、他車両５０１〜５０４は、いずれも自動運転を実行可能である点において、第１実施形態の自車両１００、他車両５０１〜５０４と異なる。第２実施形態における車両の制御処理は、自車両１００におけるステップＳ１３５の具体的な処理内容において、第１実施形態における車両の制御処理と異なる。なお、以降では、自車両１００、他車両５０１〜５０４が自動運転を実行中であるとの前提で説明する。
【００４３】
ステップＳ１３５（走行動作情報利用処理）では、図６に示すフローチャートに沿って処理が実行される。まず、走行動作情報利用部１６は、ステップＳ１３０において受信された燃費情報の示す燃費が、ステップＳ１２０において算出された自車両１００の燃費よりも高いか否かを判定する（ステップＳ３０５）。
【００４４】
ステップＳ１３０において受信された燃費情報の示す燃費が、ステップＳ１２０において算出された自車両１００の燃費よりも高いと判定された場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、走行動作情報利用部１６は、自車両の走行動作情報が、受信した走行動作情報、すなわち、燃費最良情報に含まれる走行動作情報に近づくように、加速度、減速度、および車速のガード値を設定するよう動作制御部３０に指示する。ガード値とは、各パラメータの変化を規制する値である。例えば、第１実施形態において図５に示すように、管理サーバ６１０から受信した走行動作情報が「加速度：３ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ、減速度：０ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ、平均速度：８０ｋｍ／ｈ」であって、自車両１００の走行動作情報が「加速度：７ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ、減速度：０ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ、平均速度：９２ｋｍ／ｈ」である場合、加速度のガード値として、「３ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ以下」が、減速度のガード値として「０ｍ／ｈ／ｓｅｃ」が、平均速度のガード値として「８０ｋｍ／ｈ以下」が、それぞれ設定される。例えば、加速度については、自車両１００の加速度（７ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ）は燃費最良情報の加速度（３ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ）よりも高い。このため、加速度の目標値として上述のガード値（３ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ以下）に含まれる値が設定されてその目標値に向けてエンジン４１およびブレーキ機構４２が制御されることにより、自車両１００の加速度は、燃費最良情報の加速度に近づくこととなる。
【００４５】
上述のステップＳ３０５において、ステップＳ１３０において受信された燃費情報の示す燃費が、ステップＳ１２０において算出された自車両１００の燃費よりも高くないと判定された場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）、走行動作情報利用部１６は、自車両の走行動作情報が、自車両１００の現在の走行動作情報を維持するように、加速度、減速度、および車速のガード値を設定するよう動作制御部３０に指示する（ステップＳ３１５）。「自車両１００の現在の走行動作情報」とは、今回のステップＳ１１５において取得された走行動作情報を意味する。例えば、自車両１００の現在の走行動作情報が「加速度：７ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ、減速度：０ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ、平均速度：９２ｋｍ／ｈ」である場合、加速度のガード値として、「７ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ」が、減速度のガード値として「０ｍ／ｈ／ｓｅｃ」が、平均速度のガード値として「９２ｋｍ／ｈ」が、それぞれ設定される。したがって、現在の走行動作情報を維持するように、エンジン４１およびブレーキ機構４２が制御されることとなる。
【００４６】
以上説明した第２実施形態の制御装置１０は、第１実施形態の制御装置１０と同様な効果を有する。加えて、燃費最良情報に含まれる走行動作情報に近づくまたは維持するように、走行動作情報の各パラメータ（加速度、減速度、車速）に対してガード値が設定されるので、自車両１００の走行動作情報が燃費最良情報に含まれる走行動作情報に近づくまたは維持するように、動作実行部４０を制御できる。
【００４７】
Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態の制御システム９００、制御装置１０、自車両１００、他車両５０１〜５０４の装置構成は、いずれも第１実施形態と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００４８】
図７に示す第３実施形態における車両の制御処理は、自車両１００においてステップＳ１３０に代えてステップＳ１３０ａを実行する点と、自車両１００においてステップＳ１３１およびＳ１３２を追加して実行する点と、管理サーバ６１０においてステップＳ２２０に代えてステップＳ２２０ａを実行する点とにおいて、図３に示す第１実施形態における車両の制御処理と異なる。第３実施形態における車両の制御処理のその他の手順は、第１実施形態における車両の制御処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００４９】
図７に示すように、管理サーバ６１０において情報管理部６１１は、ステップＳ２１５において特定された燃費最良情報のうち、走行動作情報および燃費情報に加えて、走行環境情報を、送信元車両に送信する（ステップＳ２２０ａ）。
【００５０】
自車両１００において、情報受信部１５は、ステップＳ２２０ａにおいて管理サーバ６１０から送信された走行環境情報、走行動作情報、および燃費情報を受信する（ステップＳ１３０ａ）。走行環境情報取得部１１は、再び走行環境情報を取得する（ステップＳ１３１）。このステップＳ１３１は、上述のステップＳ１１０と同じである。すなわち、第３実施形態では、管理サーバ６１０から受信した走行動作情報および燃費情報を利用する前に、走行環境情報が再度取得される。
【００５１】
走行動作情報利用部１６は、ステップＳ１３０において管理サーバ６１０から受信した走行環境情報は、ステップＳ１３１において取得された自車両１００の走行環境情報と同一又は類似であるか否かを判定する（ステップＳ１３２）。かかるステップＳ１３２における「類似」とは、ステップＳ２１５における「類似」と同じ意味である。したがって、走行動作情報利用部１６は、管理サーバ６１０から受信した走行環境情報に対して、ステップＳ１３１で取得された自車両１００の走行環境情報が「外気温度と車室内温度と気候と概略車速が互いに同じレベルであり」且つ「互いに勾配が異なり、その差分が２度未満である」との条件が成立する走行環境情報であるか否かを判定する。
【００５２】
ステップＳ１３０において管理サーバ６１０から受信した走行環境情報がステップＳ１３１において取得された自車両１００の走行環境情報と同一又は類似であると判定された場合（ステップＳ１３２：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１３５が実行される。これに対して、ステップＳ１３０において管理サーバ６１０から受信した走行環境情報がステップＳ１３１において取得された自車両１００の走行環境情報と同一又は類似でないと判定された場合（ステップＳ１３２：ＮＯ）、ステップＳ１３５は実行されず、上述のステップＳ１０５に戻る。
【００５３】
ステップＳ１３０において管理サーバ６１０から受信した走行環境情報が、ステップＳ１３１において取得された自車両１００の走行環境情報と同一又は類似でないと判定される場合としては、短時間（１分間）のうちに走行環境が変化する場合が想定される。具体的には、急に雨が降ってきた場合や、空調装置を強力に駆動させて車室内温度が急激に変化した場合や、一般道路から高速道路へと侵入して平均車速が大きく変化した場合などが想定される。このような場合には、ステップＳ１３０ａにおいて、管理サーバ６１０から受信した走行動作情報および燃費情報は利用されない可能性が高い。走行環境情報が異なるため、管理サーバ６１０から受信した情報は、もはや有用な情報とはいえない。したがって、上記構成とすることにより、有用な情報のみを利用し、且つ、有用でない情報を利用することを抑制できる。
【００５４】
以上説明した第３実施形態の制御装置１０は、第１実施形態の制御装置１０と同様な効果を有する。加えて、自車両１００において取得される走行環境情報と、管理サーバ６１０から受信した走行環境情報と、を比較して、両方の情報が互いに同一又は類似の場合に受信した走行動作情報を利用し、両方の情報が互いに同一又は類似でない場合に受信した走行動作情報を利用しないので、有用な走行動作情報のみを利用し、且つ、有用でない可能性のある走行動作情報を利用することを抑制できる。
【００５５】
Ｄ．その他の実施形態：
（Ｄ１）各実施形態では、自車両１００の走行環境情報、走行動作情報、および燃費情報は、所定時間毎に管理サーバ６１０に送信されていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、所定長さの走行が実行される度に走行環境情報、走行動作情報、および燃費情報を送信する構成としてもよい。かかる構成においても、各実施形態と同様な効果を奏する。なお、所定長さとして、例えば、１ｋｍが設定されてもよい。また、１ｋｍに限らず任意の長さが設定されてもよい。この所定長さの走行は、本開示における単位走行の下位概念に相当する。
【００５６】
（Ｄ２）各実施形態において、各車両１００、５０１〜５０４から管理サーバ６１０に送信される情報は、走行環境情報、走行動作情報、および燃費情報であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、これら３つの情報に加えて、車種や、エンジン種別を表す情報が送信されてもよい。かかる構成においては、情報管理部６１１は、ステップＳ２１５において燃費最良情報を特定する際に、「走行環境情報が同一又は類似である」、「他車両から送信された情報である」との条件に加えて、「車種やエンジン種別が同一又は類似する」との条件が成立する情報のうちから、燃費情報が最良の情報を特定してもよい。このような構成とすることにより、車種およびエンジン種別という、走行環境情報および走行動作情報が同じであっても燃費が変化し得る情報も考慮して燃費最良情報を特定するので、より有用な情報を、自車両１００において利用できる。
【００５７】
また、例えば、上記３つの情報（走行環境情報、走行動作情報、燃費情報）のうち、燃費情報を省略してもよい。かかる構成においては、或る車両をモデル車両として予め定めておき、かかるモデル車両において、良い燃費を記録できるような走行を実行するように制御を行う。また、かかるモデル車両のみ、管理サーバ６１０に対して走行環境情報および走行動作情報に加えて燃費情報を送信する構成とする。他の車両は、走行環境情報と走行動作情報とを管理サーバ６１０に送信する構成とする。そして、管理サーバ６１０からは、モデル車両について記憶されている情報のうち、各車両１００、５０１〜５０４から受信した走行環境情報と一致する走行環境情報とあわせて送信された走行動作情報および燃費情報を、各車両１００、５０１〜５０４に送信する構成としてもよい。
【００５８】
（Ｄ３）各実施形態において、ステップＳ１２５が実行される前に、所定時間内に走行環境情報の大きな変化があったか否かを判定し、かかる変化があった場合にはステップＳ１２５を実行せず、かかる変化が無かった場合にはステップＳ１２５を実行する構成としてもよい。所定時間内に走行環境情報の大きな変化がある場合としては、例えば、所定時間内に急に雨が降ってきたために気候が変化した場合や、所定時間内に走行道路が一般道路から高速道路に変化したために平均車速が大きく増加した場合などが該当する。かかる構成によれば、所定時間内に走行環境情報の大きな変化があった場合には走行環境情報、走行動作情報、および燃費情報を管理サーバ６１０に送信せずに済む。このため、かかる変化のために走行環境情報として自車両１００の現在の走行環境を正確に表していない可能性のある走行環境情報を管理サーバ６１０に送信することを防ぐことができる。そのような走行環境情報に基づき特定される燃費最良情報は、自車両１００にとって有用でない可能性が高い。したがって、上記構成によれば、有用でない情報が利用されることを抑制できる。
【００５９】
（Ｄ４）第１および第３実施形態において、報知画像Ｆ１に含まれる情報は、図５に示す情報に限定されない。例えば、走行動作情報の各パラメータ（加速度、減速度、平均速度）の時間推移を示すグラフを、自車両１００と、燃費最良情報とについて、それぞれ生成して、かかるグラフが報知画像Ｆ１に含まれる構成としてもよい。かかる構成によれば、自車両１００の利用者は、自車両１００の走行動作情報が、自らの操作により燃費最良情報の走行動作情報に近づいているか否かを、簡単に理解できる。
【００６０】
（Ｄ５）第２実施形態において、図６に示す走行動作利用処理を実行するか否かを、自車両１００の利用者に指定させるためのユーザインターフェイスを自車両１００が備え、また、制御装置１０は、かかるユーザインターフェイスによる選択結果を受け付ける指示受付部を備える構成としてもよい。走行動作情報の各パラメータに対してガード値が設定された場合、自車両１００の動作が自車両１００の利用者の想定とは異なる動作となり、利用者に対して違和感を与える可能性がある。そこで、予め上記のようなユーザインターフェイスを設けておくことにより、自車両１００の利用者に違和感を与えることを抑制できる。上記のユーザインターフェイスは、例えば、自車両１００のインストルメントパネルに配置された物理的なスイッチや、表示部７２に表示されるソフトウェアスイッチにより実現されてもよい。
【００６１】
（Ｄ６）各実施形態において、走行環境情報は、外気温度、車室内温度、気候、勾配、概略車速であったが、本開示はこれに限定されない。これらの情報のうちの一部を省略してもよい。また、これらの情報の少なくとも一部に代えて、または、これらの情報の少なくとも一部に加えて、例えば、標高や、気圧や、乗員および搭載貨物の合計重量など、自車両１００が単位走行を実行した際の走行環境に関する任意の情報を、走行環境情報として用いてもよい。
【００６２】
（Ｄ７）各実施形態では、管理サーバ６１０から各車両１００、５０１〜５０４に送信される情報は、走行環境情報が同一又は類似であって他車両から送信された情報のうち、燃費情報の示す燃費が最良の情報であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、走行環境情報が同一又は類似であって他車両から送信された情報のうち、燃費情報の示す燃費が所定の閾値以上である情報であってもよい。この構成においては、特定される情報（燃費情報の示す燃費が所定の閾値以上である情報）が複数である場合には、これら複数の情報のうちの少なくとも一部が、報知画像Ｆ１に表示されて報知されてもよい。
【００６３】
（Ｄ８）第１および第３実施形態では、ステップＳ１３０、Ｓ１３０ａにおいて受信された走行動作情報と燃費情報との利用は、報知画像の生成および報知画像の表示部７２への表示であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、自車両１００がスピーカを備える構成とし、自車両データ表示部ｆ１１および最良データ表示部ｆ１２に表示された各パラメータおよび数値と、報知画像Ｆ１の運転ガイド表示部ｆ１３に表示されたメッセージとのうち、すくなくとも一部を音声出力することにより、ステップＳ１３０、Ｓ１３０ａにおいて受信された走行動作情報と燃費情報とを利用してもよい。すなわち、一般には、自車両１００の動作が情報受信部１５により受信された走行動作情報の示す動作に近づくように自車両１００の操作を促す任意の種類の報知を、報知部７０を制御して実行させてもよい。
【００６４】
（Ｄ９）各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、走行環境情報取得部１１、走行動作情報取得部１２、燃費算出部１３、情報送信部１４、情報受信部１５、および走行動作情報利用部１６のうちの少なくとも１つの機能部を、集積回路、ディスクリート回路、またはそれらの回路を組み合わせたモジュールにより実現してもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。
【００６５】
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、開示の概要の欄に記載した技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１００  自車両、１０  制御装置、１１  走行環境情報取得部、１２  走行動作情報取得部、１４  情報送信部、１５  情報受信部、１６  走行動作情報利用部、８０  通信部、５０１−５０４  他車両、６１０  外部装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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