(57)【要約】【課題】効果的にピッキングを行うプログラム及びピッキングシステムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、プロセッサによって実行されるプログラムは、前記プロセッサに、ピッキングするアイテムを示すオーダを取得させ、前記オーダが示すアイテムの中から、第１のツールを用いてロボットがピッキングする第１のアイテムを特定させ、前記第１のアイテムを格納する第１の容器を特定させ、前記オーダが示すアイテムの中から、第２のツールを用いて前記ロボットがピッキングする第２のアイテムを特定させ、前記第２のアイテムを格納する第２の容器を特定させ、アイテムを格納する複数個の容器を収納する収納部に、前記第１の容器を連続して前記収納部から払い出させた後に、前記収納部に、前記第２の容器を連続して払い出させる。【選択図】      図１
2019182561.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロセッサによって実行されるプログラムであって、
前記プロセッサに、
ピッキングするアイテムを示すオーダを取得させ、
前記オーダが示すアイテムの中から、第１のツールを用いてロボットがピッキングする第１のアイテムを特定させ、
前記第１のアイテムを格納する第１の容器を特定させ、
前記オーダが示すアイテムの中から、第２のツールを用いて前記ロボットがピッキングする第２のアイテムを特定させ、
前記第２のアイテムを格納する第２の容器を特定させ、
アイテムを格納する複数個の容器を収納する収納部に、前記第１の容器を連続して前記収納部から払い出させた後に、前記収納部に、前記第２の容器を連続して払い出させる、
プログラム。
【請求項２】
前記プロセッサに
アイテムと前記アイテムをピッキングするためのツールとを対応付けて格納するツールテーブルに基づいて、前記第１のアイテムを特定させ、
前記ツールテーブルに基づいて、前記第２のアイテムを特定させる、
前記請求項１に記載のプログラム。
【請求項３】
前記プロセッサに
前記第１の容器の中から前記第１のツールを格納する前記第１の容器を特定させ、
前記収納部から、前記第１のツールを格納する前記第１の容器を先頭に前記第１の容器を連続して払い出させ、
前記第２の容器の中から前記第２のツールを格納する前記第２の容器を特定させ、
前記収納部から、前記第２のツールを格納する前記第２の容器を先頭に前記第２の容器を連続して払い出させる、
前記請求項１又は２に記載のプログラム。
【請求項４】
前記プロセッサに、
前記収納部から、前記第１のツールを格納する容器を前記第１の容器に先行して払い出させ、
前記収納部から、前記第２のツールを格納する容器を前記第２の容器に先行して払い出させる、
前記請求項１又は２に記載のプログラム。
【請求項５】
前記プロセッサに、
前記ロボットに、前記第１のツールを前記第１の容器に投入することを指示する信号を送信させ、
前記収納部に、前記第１のツールが投入された前記第１の容器を回収させ、
前記ロボットに、前記第２のツールを前記第２の容器に投入することを指示する信号を送信させ、
前記収納部に、前記第２のツールが投入された前記第２の容器を回収させる、
前記請求項３に記載のプログラム。
【請求項６】
自動倉庫とロボットとから構成されるピッキングシステムであって、
前記自動倉庫は、
アイテムを格納する複数個の容器を収納する収納部と、
ピッキングするアイテムを示すオーダを取得させ、
前記オーダが示すアイテムの中から、第１のツールを用いてロボットがピッキングする第１のアイテムを特定し、
前記第１のアイテムを格納する第１の容器を特定し、
前記オーダが示すアイテムの中から、第２のツールを用いて前記ロボットがピッキングする第２のアイテムを特定し、
前記第２のアイテムを格納する第２の容器を特定し、
前記収納部に、前記第１の容器を連続して前記収納部から払い出させた後に前記収納部に、前記第２の容器を連続して払い出させる、
プロセッサと、
を備え、
前記ロボットは、
前記第１のツール又は前記第２のツールを取り付けるアームと、
前記第１のツール及び前記アームを用いて前記第１の容器から前記第１のアイテムをピッキングし、
前記第２のツール及び前記アームを用いて前記第２の容器から前記第２のアイテムをピッキングする、
制御部と、
を備える、
ピッキングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、プログラム及びピッキングシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ピッキングシステムには、ロボットを用いて、自動倉庫から払い出されたトレイから所定のアイテムをピッキングするものがある。そのようなピッキングシステムでは、ロボットは、エンドエフェクタなどのツールを用いてアイテムをピッキングする。
【０００３】
ロボットは、アイテムに適したツールを用いるために、ピッキングするアイテムに応じてツールを交換する。
【０００４】
従来、ピッキングシステムは、ツールを交換するための時間によってピッキングが遅延するおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特願２０１６−１４５１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の課題を解決するため、効果的にピッキングを行うプログラム及びピッキングシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態によれば、プロセッサによって実行されるプログラムは、前記プロセッサに、ピッキングするアイテムを示すオーダを取得させ、前記オーダが示すアイテムの中から、第１のツールを用いてロボットがピッキングする第１のアイテムを特定させ、前記第１のアイテムを格納する第１の容器を特定させ、前記オーダが示すアイテムの中から、第２のツールを用いて前記ロボットがピッキングする第２のアイテムを特定させ、前記第２のアイテムを格納する第２の容器を特定させ、アイテムを格納する複数個の容器を収納する収納部に、前記第１の容器を連続して前記収納部から払い出させた後に、前記収納部に、前記第２の容器を連続して払い出させる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係るピッキングシステムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態に係るツールテーブルの構成例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る倉庫制御部の構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態に係る倉庫制御部の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳細に説明する。  
実施形態に係るピッキングシステムは、ロボットを用いてトレイから所定の個数のアイテムをピッキングする。ピッキングシステムは、自動倉庫から所定のトレイを払い出す。ピッキングシステムは、払い出されたトレイからロボットを用いてアイテムをピッキングする。ピッキングシステムは、ピッキングしたアイテムを所定のトートに投入する。
【００１０】
たとえば、ピッキングシステムは、アイテムを配送する配送センタの建物内などに設置される。ピッキングシステムは、アイテムとして、たとえば、部品、商品又は梱包箱などをピッキングする。ピッキングシステムがピッキングするアイテムは、特定の構成に限定されるものではない。
【００１１】
図１は、実施形態に係るピッキングシステム１０００の構成例を示すブロック図である。図１が示すように、ピッキングシステム１０００は、自動倉庫１００、ロボット２００及び保管部３００などを備える。自動倉庫１００とロボット２００とは、互いに電気的に接続する。また、自動倉庫１００とロボット２００とは、保管部３００に電気的に接続する。ここでは、ピッキングシステム１０００は、オーダ６００に従ってトート５００にアイテムを投入する。
【００１２】
自動倉庫１００は、オーダ６００に従ってビンを払い出す。オーダ６００は、自動倉庫１００から取り出すアイテムを示す。たとえば、オーダ６００は、取り出すアイテム及び個数などを示す。自動倉庫１００は、外部装置からオーダ６００を取得してもよい。また、自動倉庫１００は、操作部などを通じてオペレータからオーダ６００の入力を受け付けてもよい。自動倉庫１００は、オーダ６００が示すアイテムを格納するビンを払い出す。
【００１３】
図１が示すように、自動倉庫１００は、倉庫制御部１１０及び収納部１２０などを備える。  
倉庫制御部１１０は、自動倉庫１００全体を制御する。倉庫制御部１１０は、オーダ６００を取得する。倉庫制御部１１０は、オーダ６００に従って収納部１２０からビンを払い出す。倉庫制御部１１０については、後に詳述する。
【００１４】
収納部１２０は、複数個のビン（第１の容器、第２の容器）を収納する。ビンは、アイテム（第１のアイテム、第２のアイテム）を格納するトレイ（容器）である。ビンは、複数個のアイテムを格納してもよい。ビンは、同一のツール（第１のツール、第２のツール）でピッキング可能なアイテムを格納する。ツールについては、後述する。
【００１５】
また、収納部１２０は、アイテムと当該アイテムをピッキングするためのツールとを格納するビンを収納する。  
収納部１２０は、ツールを格納するビンをツールごとに１つ収納してもよい。また、収納部１２０は、ツールを格納するビンをツールごとに複数個収納してもよい。
【００１６】
収納部１２０は、アイテムを格納したビンを複数個予め格納する。  
収納部１２０は、倉庫制御部１１０からの制御に基づいてビンを払い出す。収納部１２０は、ビンを搬送するコンベア又はロボットなど搬送部を備える。
【００１７】
図１が示す例では、自動倉庫１００は、ビン４００を払い出したものとする。
【００１８】
ビン４００は、ツールＡ及び２つのアイテム１などを格納する。
【００１９】
アイテム１は、オーダ６００が示すアイテム（又は、オーダ６００が示すアイテムの少なくとも１つ）である。
【００２０】
ツールＡは、ロボット２００がアイテム１をピッキングするためのツールである。
【００２１】
ロボット２００は、払い出されたビン（たとえば、ビン４００）からアイテムをピッキングする。ロボット２００は、自動倉庫１００が払い出したトレイからアイテムをピッキングすることができる位置に設置される。ロボット２００は、ピッキングしたアイテムをトート５００に投入する。トート５００は、ピッキングされたアイテムを格納するトレイである。
【００２２】
ロボット２００は、ビン４００からアイテム１をピッキングし、トート５００に投入する。
【００２３】
図１が示すように、ロボット２００は、ロボット制御部２０１、アーム２０２及びツールＢなどから構成される。
【００２４】
ロボット制御部２０１は、ロボット２００全体の動作を制御する。たとえば、ロボット制御部２０１は、センサ信号などに基づいてアーム２０２及びツールＢを作動させる。ロボット制御部２０１は、たとえば、プロセッサ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びＮＶＭなどから構成される。
【００２５】
アーム２０２は、ロボット制御部２０１の制御によって駆動するマニピュレータである。アーム２０２は、棒状のフレーム及びフレームを駆動するモータなどから構成される。
【００２６】
ツールＢは、アーム２０２の先端に設置される。ツールＢは、複数種類のツールの１つである。ツールは、所定のアイテムをトラップするエンドエフェクタである。ツールは、ロボット制御部２０１からの制御に基づいて駆動する。たとえば、ツールは、グリッパ、多指ハンド又は吸着器などである。
【００２７】
保管部３００は、アイテムに対応するツールを示すツールテーブルを格納する。  
図２は、ツールテーブルの構成例を示す。図２が示すように、ツールテーブルは、アイテムごとに、ロボット２００がアイテムをピックアップするために用いるツールを示す。ツールテーブルは、所定のアイテムに対して１つのツールを示してもよい。また、ツールテーブルは、所定のアイテムに対して複数のツールを示してもよい。
【００２８】
ここでは、ツールテーブルは、アイテム１乃至ｋについてツールＡ乃至Ｚのいずれのツールが対応するかを示す。たとえば、ツールテーブルは、アイテム１をピッキングするためにツールＡ及びツールＢを用いることができることを示す。
【００２９】
なお、ピッキングシステム１０００は、図１が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ピッキングシステム１０００から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００３０】
次に、倉庫制御部１１０について説明する。  
図３は、倉庫制御部１１０の構成例を示すブロック図である。図３が示すように、倉庫制御部１１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、オーダ入力部１５、ロボットインターフェース１６及び表示部１７などを備える。プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、オーダ入力部１５、ロボットインターフェース１６及び表示部１７とは、データバスなどを介して互いに接続される。なお、倉庫制御部１１０は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、倉庫制御部１１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００３１】
プロセッサ１１は、倉庫制御部１１０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部メモリ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに予め記憶したプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【００３２】
なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであっても良い。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【００３３】
ＲＯＭ１２は、予め制御用のプログラム及び制御データなどを記憶する不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２は、製造段階で制御プログラム及び制御データなどを記憶した状態で倉庫制御部１１０に組み込まれる。即ち、ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、予め倉庫制御部１１０の仕様に応じて組み込まれる。
【００３４】
ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【００３５】
ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、倉庫制御部１１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【００３６】
オーダ入力部１５は、オーダ６００の入力を受け付けるインターフェースである。たとえば、オーダ入力部１５は、オーダ６００を送信する外部装置とデータを送受信する通信部である。また、オーダ入力部１５は、オペレータからオーダ６００の入力を受け付ける操作部である。なお、オーダ入力部１５は、通信部及び操作部から構成されてもよい。
【００３７】
ロボットインターフェース１６は、ロボット２００のロボット制御部２０１とデータを送受信するためのインターフェースである。ロボットインターフェース１６は、プロセッサ１１からの信号をロボット制御部２０１に送信する。たとえば、ロボットインターフェース１６は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）接続をサポートするインターフェースである。
【００３８】
表示部１７は、プロセッサ１１の制御により種々の情報を表示する。たとえば、表示部１７は、液晶モニタから構成される。
【００３９】
次に、倉庫制御部１１０のプロセッサ１１が実現する機能について説明する。プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４に格納されるプログラムを実行することで以下の機能を実現する。
【００４０】
まず、プロセッサ１１は、オーダ入力部１５を通じてオーダ６００を取得する機能を有する。  
たとえば、プロセッサ１１は、オーダ入力部１５を通じて外部装置からオーダ６００を取得する。また、プロセッサ１１は、オーダ入力部１５を通じてオペレータからオーダ６００の入力を受け付けてもよい。
【００４１】
また、プロセッサ１１は、オーダ６００が示す各アイテムに対応するツールを特定する機能を有する。
【００４２】
プロセッサ１１は、保管部３００からツールテーブルを取得する。ツールテーブルを取得すると、プロセッサ１１は、ツールテーブルに基づいて、オーダ６００が示す各アイテムに対して、当該アイテムをピッキングするツールを特定する。
【００４３】
なお、プロセッサ１１は、複数のツールに対応するアイテムに関して、アイテムに何れのツールを対応付けてもよい。たとえば、図２が示す例では、プロセッサ１１は、アイテム１に対応するツールとしてツールＡを特定してもよいし、ツールＢを特定してもよい。
【００４４】
また、プロセッサ１１は、オーダ６００が示す各アイテムが格納されるビンを特定する機能を有する。  
たとえば、ＮＶＭ１４は、各ビンに格納されるアイテムを示すデータベースを予め格納する。プロセッサ１１は、当該データベースを参照して、オーダ６００が示す各アイテムが格納されるビンを特定する。
【００４５】
また、プロセッサ１１は、オーダ６００が示すアイテムを格納するビンを、アイテムに対応するツールごとにグループ化する機能を有する。  
即ち、プロセッサ１１は、ビンが格納するアイテムに対応するツールに応じて、ビンをグループ化する。  
たとえば、プロセッサ１１は、ツールＡでピッキングすることができるアイテムを格納するビンのグループ（グループＡ）を生成する。たとえば、図２が示す例では、グループＡは、アイテム１、２又は４などを格納するビンから構成される。  
同様に、プロセッサ１１は、ツールごとに、ビンのグループを生成する。
【００４６】
また、プロセッサ１１は、各グループにおいて、各グループの中からツールを格納するビンを１つ特定する機能を有する。  
たとえば、ＮＶＭ１４は、ツールを格納するビンを示すデータベースを予め格納する。プロセッサ１１は、当該データベースを参照して、ツールを格納するビンを特定する。
【００４７】
たとえば、プロセッサ１１は、グループＡに属するビンの中からツールＡを格納するビンを１つ特定する。同様に、プロセッサ１１は、グループＢに属するビンの中からツールＢを格納するビンを１つ特定する。
【００４８】
なお、プロセッサ１１は、グループにツールを格納するビンがない場合、他のアイテムを格納するビンの中から当該ツールを格納するビンを特定してもよい。
【００４９】
また、プロセッサ１１は、ツールを格納するビンを先頭にグループに属するビンが連続するように、各グループの各ビンに対して払い出す順序を設定する機能を有する。  
即ち、プロセッサ１１は、グループごとにまとめて順にビンに順序を設定する。
【００５０】
たとえば、プロセッサ１１は、グループＡのビン、グループＢのビン…の順に順序を設定する。即ち、プロセッサ１１は、グループＡに属しツールＡを格納するビン、グループＡに属するビン…、グループＢに属しツールＢを格納するビン、グループＢに属するビン…の順に各ビンに順序を設定する。
【００５１】
なお、グループにツールを格納するビンがない場合、プロセッサ１１は、ツールを格納するビンを先行して払い出し当該ツールのグループを後続して払い出すように、順序を設定する。
【００５２】
また、プロセッサ１１は、収納部１２０の払い出しの効率を考慮してグループの順序及びグループ内のビンの順序を決定してもよい。たとえば、プロセッサ１１は、収納部１２０内のビンの並び順などに基づいて払い出しに掛かる時間が小さくなるように順序を設定する。
【００５３】
また、プロセッサ１１は、ビンに設定した順序に従って収納部１２０からビンを払い出させる機能を有する。  
たとえば、プロセッサ１１は、収納部１２０が備える搬送部などを制御して、まだ払い出されていないビンの中で最も若い順序が設定されたビンを収納部１２０に払い出させる。
【００５４】
また、プロセッサ１１は、ツールを交換する必要がある場合、ロボット２００に、ビンに格納されるツールを取り付けさせる機能を有する。
【００５５】
プロセッサ１１は、アーム２０２に取り付けられているツールでアイテムをピッキングできない場合、ツールを交換する必要があると判定する。たとえば、プロセッサ１１は、収納部１２０にツールを格納するビンを払い出させた場合、ロボットインターフェース１６を通じて、ビンに格納されるツールを取り付けることを指示する信号をロボット制御部２０１へ送信する。
【００５６】
また、プロセッサ１１は、ロボット２００に、払い出されたビンからオーダ６００が示すアイテムをピッキングさせる機能を有する。
【００５７】
プロセッサ１１は、ロボットインターフェース１６を通じてオーダ６００が示すアイテムを当該ビンから取得させる信号をロボット制御部２０１へ送信する。たとえば、プロセッサ１１は、ピッキングするアイテム及びピッキングする個数を示す信号をロボット制御部２０１へ送信する。
【００５８】
また、プロセッサ１１は、ロボット２００のピッキングが完了すると、ビンを収納部１２０に回収する。
【００５９】
また、プロセッサ１１は、グループの最後のビンからのピッキングが完了すると、ツールを回収する機能を有する。
【００６０】
たとえば、プロセッサ１１は、ロボット２００に、当該ビンを回収する前に当該ビンにツールを投入させる。即ち、プロセッサ１１は、ロボット２００に、当該ビンにツールを投入することを指示する信号を送信する。
【００６１】
また、プロセッサ１１は、収納部１２０にツールを取り出したビンを再び払い出させ、ロボット２００に当該ビンにツールを投入させてもよい。
【００６２】
次に、ロボット制御部２０１が実現する機能について説明する。  
また、ロボット制御部２０１は、倉庫制御部１１０からの制御に従って、ツールを取り付け又は取り外す。
【００６３】
たとえば、ロボット制御部２０１は、倉庫制御部１１０からの制御に従って、アーム２０２などを制御して、ツールＢを取り外す。また、ロボット制御部２０１は、倉庫制御部１１０からの制御に従って、ツールＢを所定のビンに投入する。また、ロボット制御部２０１は、アーム２０２などを制御して、ビンが格納するツールをアーム２０２の先端に取り付ける。
【００６４】
図１が示す例では、ロボット制御部２０１は、アーム２０２を制御して、ビン４００が格納するツールＡをアーム２０２の先端に取り付ける。
【００６５】
また、ロボット制御部２０１は、倉庫制御部１１０からの制御に従って、払い出されたビンからアイテムをトート５００に投入する。即ち、ロボット制御部２０１は、アーム２０２及びツールを制御して、払い出されたビンからアイテムをピッキングしトート５００に投入する。図１が示す例では、ロボット制御部２０１は、アーム２０２及びツールＡを制御して、ビン４００からアイテム１をピッキングしてトート５００に投入する。
【００６６】
次に、プロセッサ１１の動作例について説明する。  
図４は、プロセッサ１１の動作例について説明するためのフローチャートである。
【００６７】
まず、プロセッサ１１は、オーダ入力部１５を通じてオーダ６００を取得する（Ｓ１１）。オーダ６００を取得すると、プロセッサ１１は、オーダ６００が示す各アイテムに対応するツールを特定する（Ｓ１２）。
【００６８】
オーダ６００が示す各アイテムに対応するツールを特定すると、プロセッサ１１は、各アイテムを格納するビンを特定する（Ｓ１３）。各アイテムを格納するビンを特定すると、プロセッサ１１は、ツールごとにビンをグループ化する（Ｓ１４）。ビンをグループ化すると、プロセッサ１１は、各グループにおいてツールを格納するビンを特定する（Ｓ１５）。
【００６９】
ツールを格納するビンを特定すると、プロセッサ１１は、ビンに払い出す順序を設定する（Ｓ１６）。ビンに払い出す順序を設定すると、プロセッサ１１は、設定した順序に従って収納部１２０にビンを払い出させる（Ｓ１７）。
【００７０】
収納部１２０にビンを払い出させると、プロセッサ１１は、ツールの交換が必要であるか判定する（Ｓ１８）。ツールの交換が必要であると判定すると（Ｓ１８、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ロボット２００にツールを取り付けさせる（Ｓ１９）。
【００７１】
ツールの交換が必要ないと判定した場合（Ｓ１８、ＮＯ）、又は、ロボット２００にツールを取り付けさせた場合（Ｓ１９）、プロセッサ１１は、ロボット２００にアイテムをビンからピッキングさせる（Ｓ２０）。
【００７２】
ロボット２００にアイテムをビンからピッキングさせると、プロセッサ１１は、Ｓ１７で払い出されたビンがグループの最後のビンであるか判定する（Ｓ２１）。Ｓ１７で払い出されたビンがグループの最後のビンであると判定すると（Ｓ２１、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ロボット２００にツールをビンに投入させる（Ｓ２２）。
【００７３】
Ｓ１７で払い出されたビンがグループの最後のビンでないと判定した場合（Ｓ２１、ＮＯ）、又は、ロボット２００にツールをビンに投入させた場合（Ｓ２２）、プロセッサ１１は、払い出されたビンを収納部１２０に回収させる（Ｓ２３）。
【００７４】
払い出されたビンを収納部１２０に回収させると、プロセッサ１１は、ビンの払い出しが完了したか判定する（Ｓ２４）。ビンの払い出しが完了していないと判定すると（Ｓ２４、ＮＯ）、プロセッサ１１は、動作をＳ１７に戻す。
【００７５】
ビンの払い出しが完了したと判定すると（Ｓ２４、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、動作を終了する。
【００７６】
なお、グループにツールを格納するビンがない場合、プロセッサ１１は、ロボット２００に、ツールを格納するビンからツールを取り付けさせ、当該ビンからピッキングを行わせなくともよい。
【００７７】
また、プロセッサ１１は、ロボット２００が予め備えるツールＡでピッキングすることができるアイテムを格納するビンから順番を設定してもよい。この場合、プロセッサ１１は、ツールを格納するビンを先頭にしなくともよい。また、この場合、プロセッサ１１は、収納部１２０にツールを格納するビンを払い出させなくともよい。
【００７８】
また、ロボット２００は、初期状態においてツールを備えなくともよい。  
また、ロボット２００は、ビンからツールを取得しなくともよい。たとえば、ピッキングシステム１０００は、ロボット２００の周辺に複数種類のツールを格納するツール格納部を備える。ロボット制御部２０１は、プロセッサ１１からの制御に基づいてツール格納部からツールを取り出して取り付ける。また、ロボット制御部２０１は、取り外したツールをツール格納部に格納する。また、ロボット制御部２０１は、ツールテーブルを参照してピッキングするアイテムに対応するツールを特定し、アーム２０２の先端に取り付けてもよい。
【００７９】
また、ロボット制御部２０１は、ビンにツールが格納されていることを検知した場合に、当該ツールを取り付けてもよい。  
また、ツールは、作業員によって取り付け及び取り外しが行われるものであってもよい。
【００８０】
また、ロボット制御部２０１は、プロセッサ１１が実現する機能（又は一部の機能）を実現してもよい。
【００８１】
以上のように構成されたピッキングシステムは、所定のツールでピッキングすることができるアイテムを格納するビンを連続して払い出す。ピッキングシステムは、ロボットのアームの先端に当該ツールを取り付けて、払い出されるビンからアイテムをピッキングする。その結果、ピッキングシステムは、同一のツールを用いてアイテムを連続してピッキングすることができる。従って、ピッキングシステムは、ツールを交換する頻度を減らすことができ、迅速にピッキング処理を完了することができる。
【００８２】
また、ピッキングシステムは、自動倉庫からツールを格納するビンを払い出す。ピッキングシステムは、ビンが格納するツールをロボットのアームの先端に取り付けてアイテムをピッキングする。その結果、ピッキングシステムは、ロボットの周辺に複数種類のアームを配置することなく、適切なツールを用いてアイテムをピッキングすることができる。
【００８３】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８４】
１及び２…アイテム、１１…プロセッサ、１４…ＮＶＭ、１５…オーダ入力部、１６…ロボットインターフェース、１００…自動倉庫、１１０…倉庫制御部、１２０…収納部、２００…ロボット、２０１…ロボット制御部、２０２…アーム、３００…保管部、４００…ビン、５００…トート、６００…オーダ、１０００…ピッキングシステム。
【図１】
2019182561.tif 000003
【図２】
2019182561.tif 000004
【図３】
2019182561.tif 000005
【図４】
2019182561.tif 000006