(57)【要約】【課題】機能の拡充を図ることが可能な歯科診療装置を提供する。【解決手段】歯科診療装置１は、支持アーム３に支持された筐体１０と、先端側へ媒体を通す媒体用チャンネル（撮像用チャンネル２１等）を内部に有する可撓管２０ａとを有する内視鏡２０と、内視鏡の先端側に着脱可能に設けられ、診療に用いられるハンドピース７０と、内視鏡からハンドピースが取り外されたときには、媒体を可撓管の先端側から放射させ、可撓管にハンドピースが取り付けられたときには、媒体をハンドピースに供給させる媒体出力部５０と、可撓管の先端を所望位置に移動可能に可動する内視鏡可動部６０と、可撓管の先端の移動に関する操作を受け付ける操作部（媒体操作部３１等）と、操作部で受け付けた操作に基づいて、内視鏡可動部による可撓管の可動を制御する制御部８０（媒体制御部８１等）と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持アームに支持された筐体と、
基端側が前記筐体に保持されると共に先端側へ媒体を通す媒体用チャンネルを内部に有する支持部と、前記支持部の先端側に設けられた撮像部と、を有する、内視鏡と、
前記内視鏡の先端側に着脱可能に設けられ、診療に用いられるハンドピースと、
前記内視鏡から前記ハンドピースが取り外されたときには、前記媒体を前記内視鏡の先端側から放射させ、前記内視鏡に前記ハンドピースが取り付けられたときには、前記媒体をハンドピースに供給させる媒体出力部と、
前記支持部の先端を所望位置に移動可能に可動する可動部と、
前記支持部の先端の移動に関する操作を受け付ける操作部と、
前記操作部で受け付けた操作に基づいて、前記可動部による前記支持部の可動を制御する制御部と、を備える、歯科診療装置。
【請求項２】
前記内視鏡に前記ハンドピースが着脱されているか否かを検出するハンドピース検出部を更に備え、
前記制御部は、前記ハンドピース検出部における検出の有無に基づいて前記操作部における操作機能を切り替える、請求項１記載の歯科診療装置。
【請求項３】
前記操作部を含むフートコントローラを更に備える、請求項１又は２記載の歯科診療装置。
【請求項４】
前記操作部は、前記媒体の出力に関する操作を受け付け、
前記制御部は、前記操作部で受け付けた操作に基づいて、前記媒体出力部による前記媒体の出力を制御する、請求項１〜３の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項５】
前記媒体出力部は、複数の前記媒体のうちの少なくとも一つを出力し、
前記操作部は、複数の前記媒体のうち少なくとも一つを選択する媒体選択操作を受け付け、
前記制御部は、前記操作部で前記媒体選択操作を受け付けた場合、受け付けた前記媒体選択操作に係る少なくとも一つの前記媒体を出力させる、請求項４記載の歯科診療装置。
【請求項６】
前記媒体出力部は、水、空気、電気及び照明光のうちの少なくとも一つを出力し、
前記操作部は、水、空気、電気及び照明光のうち少なくとも一つを選択する媒体選択操作を受け付け、
前記制御部は、前記操作部で前記媒体選択操作を受け付けた場合、受け付けた前記媒体選択操作に係る水、空気、電気及び照明光のうち少なくとも一つを出力させる、請求項５記載の歯科診療装置。
【請求項７】
前記媒体出力部で出力する前記媒体の少なくとも一部は、前記支持アームの内部空間に配置された流体管路を介して供給される、請求項１〜６の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項８】
前記内視鏡は、前記ハンドピースが取り外されたときに前記内視鏡の先端部の少なくとも一部を覆う保護部を更に備える、請求項１〜６の何れか一項に記載の歯科診療装置。
【請求項９】
前記筐体には、前記撮像部によって撮像された画像を表示する表示部が設けられている、請求項１〜８の何れか一項に記載の歯科診療装置。
【請求項１０】
支持アームに支持された筐体と、
口腔内における診療に用いられるハンドピースと、
基端側が前記筐体に保持される支持部と、
前記支持部の先端側に設けられ、口腔内における診療に用いられるハンドピースと、
前記支持部の先端を所望位置に移動可能に可動する可動部と、
前記ハンドピースの移動に関する操作及び前記ハンドピースからの媒体の出力に関する操作の少なくとも一方を受け付ける操作部を含むフートコントローラと、
前記操作部で受け付けた操作に基づいて、前記可動部による前記ハンドピースの移動及び前記ハンドピースからの媒体の出力の少なくとも一方を制御する制御部と、
を備える、歯科診療装置。
【請求項１１】
前記筐体には、複数の前記支持部と、複数の前記支持部のそれぞれの先端側に設けられた前記ハンドピースと、が設けられている、請求項１〜１０の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項１２】
前記筐体には、口腔に向けたカメラが更に設けられている、請求項１〜１１の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項１３】
前記ハンドピースは、口腔内の形状を取得する、三次元スキャナである、請求項１〜１２の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項１４】
前記ハンドピースは、バキュームシリンジ及びスリーウェイシリンジの少なくとも一方である、請求項１〜１３の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項１５】
前記ハンドピースは、光重合照射器及びレーザ照射器の少なくとも一方である、請求項１〜１４の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項１６】
複数の前記ハンドピースのうちの一つは、口腔内の形状を取得する、三次元スキャナであり、
前記制御部は、前記三次元スキャナによって取得された前記口腔内の形状に基づいて、前記支持部同士が互いに接触しないように前記支持部の可動を制御する、請求項１１記載の歯科診療装置。
【請求項１７】
前記筐体には、口腔に向けたカメラ及び近接センサの少なくとも一方が更に設けられ、
前記制御部は、前記カメラによって撮像された画像及び前記近接センサによって検知された検知結果の少なくとも一方に基づいて、前記支持部同士が互いに接触しないように前記支持部の可動を制御する、請求項１１記載の歯科診療装置。
【請求項１８】
前記可動部は、前記支持部の先端側を湾曲させる湾曲機構を有する、請求項１〜１７の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項１９】
前記可動部は、前記支持部を屈曲させる屈曲機構を有する、請求項１〜１８の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項２０】
前記可動部は、前記支持部の延在方向と垂直で且つ互いに直交する第１方向及び第２方向に沿って前記筐体に対して前記支持部を相対的に移動する直交移動機構を有する、請求項１〜１９の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項２１】
前記可動部は、前記支持部の延在方向を軸方向とする回転方向に沿って前記筐体に対して前記支持部を相対的に回転する回転移動機構を有する、請求項１〜２０の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項２２】
前記可動部は、前記支持部の長手方向に沿って前記筐体に対して前記支持部を相対的に移動する直動機構を有する、請求項１〜２１の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項２３】
前記操作部は、前記支持部の少なくとも基端側を前記筐体に収納する収納操作を受け付け、
前記制御部は、前記操作部で前記収納操作を受け付けた場合、前記直動機構により前記支持部を移動させ、前記支持部の少なくとも基端側を前記筐体内に収納させる、請求項２２記載の歯科診療装置。
【請求項２４】
前記可動部による前記支持部の第１可動プランを、複数の歯牙の部位ごとに当該歯牙の部位に応じて記憶する第１記憶部を備え、
前記操作部は、複数の歯牙の部位のうちの何れかを選択する歯牙選択操作を受け付け、
前記制御部は、
前記操作部で前記歯牙選択操作を受け付けた場合、受け付けた前記歯牙選択操作に係る歯牙の部位に対応する前記第１可動プランを前記第１記憶部から読み込み、
読み込んだ前記第１可動プランに基づいて、前記可動部による前記支持部の可動を制御する、請求項１〜２３の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項２５】
前記可動部による前記支持部の第２可動プランを、複数の観察目標位置ごとに当該観察目標位置に応じて記憶する第２記憶部を備え、
前記操作部は、複数の観察目標位置のうちの何れかを選択する目標位置選択操作を受け付け、
前記制御部は、
前記操作部で前記目標位置選択操作を受け付けた場合、受け付けた前記目標位置選択操作に係る観察目標位置に対応する前記第２可動プランを前記第２記憶部から読み込み、
読み込んだ前記第２可動プランに基づいて、前記可動部による前記支持部の可動を制御する、請求項１〜２４の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項２６】
前記制御部は、診療台のヘッドレストの基準姿勢に対する傾きに応じて、前記可動部による前記支持部の可動を制御する、請求項１〜２５の何れか一項記載の歯科診療装置。
【請求項２７】
座席シート、前記座席シートに接続されたバックレスト、及び、前記バックレストに傾動自在に接続されたヘッドレストを有する診療台と、
前記可動部による前記支持部の可動量と前記ヘッドレストの傾動量とを含む制御量セットを、歯牙診療領域に応じて記憶する第３記憶部と、を備え、
前記制御部は、入力された歯牙診療領域に対応する前記制御量セットを前記第３記憶部から読み込み、読み込んだ前記制御量セットに基づいて、前記可動部による前記支持部の可動及び前記ヘッドレストの傾動をそれぞれ制御する、請求項２６記載の歯科診療装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯科診療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の歯科診療装置に関する技術として、術者による歯科インプラント治療を支援する医療支援装置が知られている。このような医療支援装置の例として、例えば、特許文献１には、複数のリンクが回転可能な関節部を介して連結された多関節アームの先端部に、歯科インプラント治療に用いられる医療器具が取り付けられた医療支援装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０４２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された上記技術では、口腔内の観察を支援したり、口腔内に水及び空気等の媒体を放射したりすることは想定されていない。また、特許文献１に記載された上記技術では、多関節アームの先端に取り付けられる医療器具を口腔内の所望箇所に移動させるための操作手段については記載されていない。このように、上記従来の歯科診療装置には、機能の拡充を図るために改良の余地がある。
【０００５】
そこで、本発明は、機能の拡充を図ることが可能な歯科診療装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る歯科診療装置は、支持アームに支持された筐体と、基端側が筐体に保持されると共に先端側へ媒体を通す媒体用チャンネルを内部に有する支持部と、支持部の先端側に設けられた撮像部と、を有する内視鏡と、内視鏡の先端側に着脱可能に設けられ、診療に用いられるハンドピースと、内視鏡からハンドピースが取り外されたときには、媒体を内視鏡の先端側から放射させ、内視鏡にハンドピースが取り付けられたときには、媒体をハンドピースに供給させる媒体出力部と、支持部の先端を所望位置に移動可能に可動する可動部と、支持部の先端の移動に関する操作を受け付ける操作部と、操作部で受け付けた操作に基づいて、可動部による支持部の可動を制御する制御部と、を備える。
【０００７】
この歯科診療装置では、内視鏡の先端側にハンドピースが取り付けられていないときには、操作部において操作を行うことで、撮像部の視野が所望な視野となるように内視鏡の可動部を可動させ、口腔内での観察部位を自動的に変更することができる。また、内視鏡の先端側にハンドピースが取り付けられているときには、操作部において操作を行うことで、ハンドピースが所望位置に位置するように支持部の可動部を可動させ、口腔内での診療位置を自動的に変更することができる。したがって、口腔内での観察部位及び診療部位の変更を、術者の操作により自動的に実行することが可能となる。この結果、内視鏡における観察部位だけでなくハンドピースにおける診療部位の変更を、術者の操作により自動的に実行できるようになり、機能の拡充を図ることが可能となる。
【０００８】
本発明に係る歯科診療装置は、内視鏡にハンドピースが着脱されているか否かを検出するハンドピース検出部を更に備え、制御部は、ハンドピース検出部における検出の有無に基づいて操作部における操作機能を切り替えてもよい。これにより、ハンドピースの有無に基づいて術者が意図的に操作機能を切り替えなくとも、操作部における操作機能が自動的に切り替えられる。
【０００９】
本発明に係る歯科診療装置は、操作部を含むフートコントローラを更に備えてもよい。この構成では、術者は、観察部位及び診療部位の変更の操作を手で使わずに実行することができる。
【００１０】
本発明に係る歯科診療装置では、操作部は、媒体の出力に関する操作を受け付け、制御部は、操作部で受け付けた操作に基づいて、媒体出力部による媒体の出力を制御してもよい。この構成では、媒体の出力に関する操作、すなわち、内視鏡先端からの媒体の出力及びハンドピースへの媒体の供給を操作部において操作することができる。
【００１１】
本発明に係る歯科診療装置では、媒体出力部は、複数の媒体のうちの少なくとも一つを出力し、操作部は、複数の媒体のうち少なくとも一つを選択する媒体選択操作を受け付け、制御部は、操作部で媒体選択操作を受け付けた場合、受け付けた媒体選択操作に係る少なくとも一つの媒体を出力させてもよい。この構成では、複数の媒体のうちの所望の少なくとも一つを選択して内視鏡から放射又はハンドピースに供給することが可能となる。
【００１２】
本発明に係る歯科診療装置では、媒体出力部は、水、空気、電気及び照明光のうちの少なくとも一つを出力し、操作部は、水、空気、電気及び照明光のうち少なくとも一つを選択する媒体選択操作を受け付け、制御部は、操作部で媒体選択操作を受け付けた場合、受け付けた媒体選択操作に係る水、空気、電気及び照明光のうち少なくとも一つを出力させてもよい。この構成では、水、空気、電気及び照明光のうちの所望の少なくとも一つを選択して内視鏡から放射又はハンドピースに供給することが可能となる。
【００１３】
本発明に係る歯科診療装置では、媒体出力部で出力する媒体の少なくとも一部は、支持アームの内部空間に配置された流体管路を介して供給されてもよい。この構成では、支持アームの内部を利用して媒体を供給することが可能となる。
【００１４】
本発明に係る歯科診療装置では、内視鏡は、ハンドピースが取り外されたときに内視鏡の先端部の少なくとも一部を覆う保護部を更に備えてもよい。この構成では、例えば、ハンドピースを取り外した状態で露出する媒体用チャンネルを保護することができる。
【００１５】
本発明に係る歯科診療装置では、筐体には、撮像部によって撮像された画像、又は、例えば撮像部を備えるハンドピースによって撮像された画像等を表示する表示部が設けられていてもよい。この構成では、内視鏡における撮像部による口腔内の観察結果又は診療結果を筐体上で表示することが可能となる。
【００１６】
本発明に係る歯科診療装置は、支持アームに支持された筐体と、口腔内における診療に用いられるハンドピースと、基端側が筐体に保持される支持部と、支持部の先端側に設けられ、口腔内における診療に用いられるハンドピースと、支持部の先端を所望位置に移動可能に可動する可動部と、ハンドピースの移動に関する操作及びハンドピースからの媒体の出力に関する操作の少なくとも一方を受け付ける操作部を含むフートコントローラと、操作部で受け付けた操作に基づいて、可動部によるハンドピースの移動及びハンドピースからの媒体の出力の少なくとも一方を制御する制御部と、を備える。
【００１７】
この歯科診療装置では、操作部を含むフートコントローラにおいて操作を行うことで、ハンドピースが所望位置に位置するように可動部を可動させ、口腔内での診療位置を自動的に変更することができる。したがって、口腔内での診療部位の変更を、術者の操作により自動的に実行することが可能となる。更に、この構成では、術者は、診療部位の変更及び媒体の放射の少なくとも一方の操作を手で使わずに実行することができる。術者は患者の口腔内に手指を入れて診療することから、手を使わずに操作できることは、交差感染を防ぐ意味でも特に有効である。この結果、口腔内での診療部位の変更を手で操作するだけでなく足で操作することができるようになり、機能の拡充を図ることが可能となる。
【００１８】
本発明に係る歯科診療装置では、筐体には、複数の支持部と、複数の支持部のそれぞれの先端側に設けられたハンドピースと、が設けられていてもよい。この構成では、患者に対し同時に異なる診療を施すことができるので、効率的な診療が可能となる。
【００１９】
本発明に係る歯科診療装置では、筐体には、口腔に向けたカメラが更に設けられていてもよい。この構成では、口腔の開口度及び患者と筐体との接近度の少なくとも何れかを把握することが可能となる。
【００２０】
本発明に係る歯科診療装置では、ハンドピースは、口腔内の形状を取得する三次元スキャナであってもよい。この構成では、三次元スキャナの口腔内への出し入れが自動で可能となり、容易に歯牙の三次元形状データを取得することができる。
【００２１】
本発明に係る歯科診療装置では、ハンドピースは、バキュームシリンジ及びスリーウェイシリンジの少なくとも一方であってもよい。この構成では、歯科医としての術者が行う治療だけでなく、医療衛生士としての術者が行う処置も行うことができる。
【００２２】
本発明に係る歯科診療装置では、ハンドピースは、光重合照射器及びレーザ照射器の少なくとも一方であってもよい。この構成では、歯科用光重合材料を硬化させたり、歯牙の治療を行ったりすることが可能となる。
【００２３】
本発明に係る歯科診療装置では、複数のハンドピースのうちの一つは、口腔内の形状を取得する三次元スキャナであり、制御部は、三次元スキャナによって取得された口腔内の形状に基づいて、支持部同士が互いに接触しないように支持部の可動を制御してもよい。この構成では、三次元スキャナによってそれぞれのハンドピースの位置を容易に取得できる。これにより、複数の支持部を同時に移動させる場合であっても、支持部同士が互いに接触しないような支持部の可動制御を容易に実現することができる。
【００２４】
本発明に係る歯科診療装置では、筐体には、口腔に向けたカメラ及び近接センサの少なくとも一方が更に設けられ、制御部は、カメラによって撮像された画像及び近接センサによって検知された検知結果の少なくとも一方に基づいて、支持部同士が互いに接触しないように支持部の可動を制御してもよい。この構成では、カメラ又は近接センサによってそれぞれのハンドピースの位置を容易に取得できる。これにより、複数の支持部を同時に移動させる場合であっても、支持部同士が互いに接触しないような支持部の可動制御を容易に実現することができる。
【００２５】
本発明に係る歯科診療装置では、可動部は、支持部の先端側を湾曲させる湾曲機構を有してもよい。この構成では、湾曲機構によって支持部の先端側を自動的に湾曲させることができる。
【００２６】
本発明に係る歯科診療装置では、可動部は、支持部を屈曲させる屈曲機構を有してもよい。この構成では、屈曲機構によって支持部の先端側を自動的に湾曲させることができる。
【００２７】
本発明に係る歯科診療装置では、可動部は、支持部の延在方向と垂直で且つ互いに直交する第１方向及び第２方向に沿って筐体に対して支持部を相対的に移動する直交移動機構を有してもよい。この構成では、直交移動機構によって、支持部を第１方向及び第２方向に沿って自動的に移動させることができる。
【００２８】
本発明に係る歯科診療装置では、可動部は、支持部の延在方向を軸方向とする回転方向に沿って筐体に対して支持部を相対的に回転する回転移動機構を有してもよい。この構成では、回転移動機構によって、支持部を当該回転方向に沿って自動的に回転させることができる。
【００２９】
本発明に係る歯科診療装置では、可動部は、支持部の長手方向に沿って筐体に対して支持部を相対的に移動する直動機構を有してもよい。この構成では、直動機構によって、支持部を当該支持部の長手方向に沿って自動的に移動させることができる。
【００３０】
本発明に係る歯科診療装置では、操作部は、支持部の少なくとも基端側を筐体に収納する収納操作を受け付け、制御部は、操作部で収納操作を受け付けた場合、直動機構により支持部を移動させ、支持部の少なくとも基端側を筐体内に収納させてもよい。この構成では、不使用時、支持部の少なくとも基端側を筐体内に収納してコンパクト化することができる。
【００３１】
本発明に係る歯科診療装置では、支持部による支持部の第１可動プランを、複数の歯牙の部位ごとに当該歯牙の部位に応じて記憶する第１記憶部を備え、操作部は、複数の歯牙の部位のうちの何れかを選択する歯牙選択操作を受け付け、制御部は、操作部で歯牙選択操作を受け付けた場合、受け付けた歯牙選択操作に係る歯牙の部位に対応する第１可動プランを第１記憶部から読み込み、読み込んだ第１可動プランに基づいて、可動部による支持部の可動を制御してもよい。この構成では、操作部において歯牙選択操作を行うことで、選択した歯牙の部位に応じて支持部を自動的に可動させることができる。
【００３２】
本発明に係る歯科診療装置では、可動部による支持部の第２可動プランを、複数の観察目標位置ごとに当該観察目標位置に応じて記憶する第２記憶部を備え、操作部は、複数の観察目標位置のうちの何れかを選択する目標位置選択操作を受け付け、制御部は、操作部で目標位置選択操作を受け付けた場合、受け付けた目標位置選択操作に係る観察目標位置に対応する第２可動プランを第２記憶部から読み込み、読み込んだ第２可動プランに基づいて、可動部による支持部の可動を制御してもよい。この構成では、操作部において目標領域選択操作を行うことで、選択した観察目標領域に応じて内視鏡を自動的に可動させることができる。
【００３３】
本発明に係る歯科診療装置では、制御部は、診療台のヘッドレストの基準姿勢に対する傾きに応じて、可動部による支持部の可動を制御してもよい。この構成では、ヘッドレストの傾きを考慮して、口腔内での観察部位を自動的に変更することが可能となる。
【００３４】
本発明に係る歯科診療装置では、座席シート、座席シートに接続されたバックレスト、及び、バックレストに傾動自在に接続されたヘッドレストを有する診療台と、可動部による支持部の可動量とヘッドレストの傾動量とを含む制御量セットを、歯牙診療領域に応じて記憶する第３記憶部と、を備え、制御部は、入力された歯牙診療領域に対応する制御量セットを第３記憶部から読み込み、読み込んだ制御量セットに基づいて、可動部による支持部の可動及びヘッドレストの傾動をそれぞれ制御してもよい。この構成では、歯牙診療領域を入力することで、その歯牙診療領域に応じて支持部による観察装置及び治療位置とヘッドレストの傾動とを連動させ、観察範囲及び治療範囲を拡大することが可能となる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明によれば、機能の拡充を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】第１実施形態に係る歯科診療装置の全体構成を示す概略図である。
【図２】第１実施形態に係る歯科診療装置の全体構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る筐体の内部構成を示す概略断面図である。
【図４】（ａ）は、第１実施形態に係る内視鏡の先端を示す斜視図である。（ｂ）は、内視鏡の先端に保護部が装着された状態の斜視図である。
【図５】（ａ）は、図４（ａ）のＡ−Ｂ線に沿っての断面図である。（ｂ）は、図４（ａ）のＡ−Ｃ線に沿っての断面図である。
【図６】（ａ）は、図４（ａ）のＡ−Ｄ１（Ｄ２）線に沿っての断面図である。（ｂ）は、図４（ａ）のＡ−Ｅ１（Ｅ２）線に沿っての断面図である。
【図７】図２の内視鏡の先端部に取り付けられるハンドピースの全体構成を示す概略図である。
【図８】第１実施形態に係るフートコントローラを示す斜視図である。
【図９】第１実施形態に係る湾曲機構を示す概略図である。
【図１０】第２実施形態に係る歯科診療装置の全体構成を示す概略正面図である。
【図１１】第２実施形態に係る歯科診療装置の全体構成を示す概略平面図である。
【図１２】第２実施形態に係る歯科診療装置の全体構成を示すブロック図である。
【図１３】（ａ）は、第２実施形態に係る内視鏡可動部の動作を説明する図である。（ｂ）は、第２実施形態に係る内視鏡可動部の動作を示す他の図である。（ｃ）は、第２実施形態に係る内視鏡可動部の動作を示す更に他の図である。
【図１４】第２実施形態に係る伸縮機構を示す断面図である。
【図１５】第３実施形態に係る支持部の先端を示す斜視図である。
【図１６】第３実施形態に係る歯科診療装置の全体構成を示すブロック図である。
【図１７】変形例に係るモニタを示す斜視図である。
【図１８】変形例に係る直交移動機構を示す概略断面図である。
【図１９】図１８のXIX−XIX線に沿っての断面図である。
【図２０】（ａ）は、変形例に係る診療台を示す概略図である。（ｂ）は、図２０（ｂ）の診療台においてバックレストが倒れた状態を示す概略図である。
【図２１】図２０（ｂ）の矢印Ｅの方向から見た矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００３８】
［第１実施形態］
図１に示されるように、歯科診療装置１は、歯科分野において歯科医師等の術者Ｄに用いられ、患者Ｐの口腔内を観察可能かつ治療可能な装置である。患者Ｐは、生身の人間であってもよいし、人体模型であってもよいし、頭部模型であってもよい。「歯科」とは、歯学に関する学科であって、歯又は歯に関連した組織（歯周組織等）に関する疾患を扱う診療科である。「歯科」には、例えば一般歯科、矯正歯科、口腔外科、歯科放射線科又は小児歯科等が含まれる。
【００３９】
歯科診療装置１は、筐体１０、内視鏡２０、ハンドピース７０、操作スイッチ３０、フートコントローラ４０を備える。また、図１及び図２に示されるように、歯科診療装置１は、筐体１０の内部に、媒体出力部５０と内視鏡可動部６０と制御部８０とを備える。ハンドピース７０は、内視鏡２０の先端に着脱可能に取り付けられている。以下、各構成について説明する。なお、「上」及び「下」の語は、歯科診療装置１の観察時の状態における鉛直方向の上方及び下方にそれぞれ対応する。
【００４０】
筐体１０は、支持アーム３に支持されている。支持アーム３は、支持位置を変更自在で、且つ、手を放せば当該支持位置で安定して支持し続けるバランスアームである。支持アーム３は、ピボット３ａにより水平面内で移動可能に筐体１０を支持する。また、支持アーム３は、鉛直方向に沿う軸回り及び水平方向に沿う軸回りに回転自在に筐体１０を支持する。支持アーム３は、歯科診療装置４において無影灯又はトレーを支持する垂直支柱４ａを含んでいてもよい。垂直支柱４ａは、患者Ｐがうがいを行う装置台６に固定されている。このような支持アーム３に支持された筐体１０は、上下方向及び水平面内で自在に可動する共に、観察時には、その場で不動に支持される。なお、支持アーム３としては特に限定されず、公知の種々のアームを用いることができる。支持アーム３は、下部にキャスターを設けて移動自在とされた構成とされていてもよい。支持アーム３の具体的構成としては、例えば実用新案登録第２５８６２９４号公報を参照されたい。
【００４１】
筐体１０は、矩形箱形状を呈する。筐体１０の上面１０ａは、支持アーム３の先端に固定されている。筐体１０の上面１０ａには、術者用モニタ１１が設けられている。術者用モニタ１１は、内視鏡２０で撮像した画像を表示する表示部として機能する。術者用モニタ１１は、その表示面の向きを変更自在に筐体１０に固定されている。術者用モニタ１１としては、公知の種々のモニタを用いることができる。
【００４２】
筐体１０の下面１０ｂは、患者Ｐと対向する面である。筐体１０の下面１０ｂには、患者Ｐの口腔に向けた口元観察カメラ１２が設けられている。口元観察カメラ１２は、患者Ｐの口元を撮像するカメラである。筐体１０の前側（観察持の術者Ｄ側）の側面１０ｃには、操作スイッチ３０が取り付けられている。筐体１０における側面１０ｃと直交する一対の側面１０ｄには、筐体１０を把持するためのハンドル１３がそれぞれ設けられている。
【００４３】
図３に示されるように、内視鏡２０は、先端側が口腔内に挿入可能な長尺筒状の観察用機器である。内視鏡２０の基端側は、筐体１０に保持されている。内視鏡２０の先端側は、下方に向かって延出し、筐体１０から突出する。内視鏡２０としては、軟性鏡が用いられている。軟性鏡は、その少なくとも一部が、可撓性を有する管部分である可撓管（支持部）２０ａで構成された内視鏡である。本実施形態の内視鏡２０は、筐体１０に近い部分が直線状の硬い管（支持部）で構成され、且つ、それ以外の部分が可撓管２０ａで構成された軟性鏡である。
【００４４】
図４（ａ）は、内視鏡２０の先端側を示す概略斜視図である。図５（ａ）、図５（ｂ）、図６（ａ）、及び図６（ｂ）は、図４（ａ）のＡ−Ｂ線、Ａ−Ｃ線、Ａ−Ｄ１線又はＤ２線、及びＡ−Ｅ１線又はＥ２線にそれぞれ沿う縦断面図である。図４〜図６に示されるように、内視鏡２０は、撮像用チャンネル２１、第１媒体用チャンネル２２、第２媒体用チャンネル２３、第３媒体用チャンネル２４ａ、第４媒体用チャンネル２４ｃ、及び第５媒体用チャンネル２４ｄを内部に有する。撮像用チャンネル２１、第１媒体用チャンネル２２、第２媒体用チャンネル２３、第３媒体用チャンネル２４ａ、第４媒体用チャンネル２４ｃ及び第５媒体用チャンネル２４ｄは、内視鏡２０の内部において基端から先端に延設された通路である。
【００４５】
撮像用チャンネル２１は、内視鏡２０の撮像に用いられるチャンネルである。撮像用チャンネル２１には、内視鏡撮像部（撮像部）２５が設けられている。内視鏡撮像部２５は、対物レンズ２５ａ及び撮像素子２５ｂを含む。対物レンズ２５ａは、撮像用チャンネル２１の先端に設けられている。撮像素子２５ｂは、撮像用チャンネル２１内における対物レンズ２５ａの基端側に設けられ、対物レンズ２５ａを通過した光像を受光する。撮像素子２５ｂとしては、ＣＣＤ等が用いられている。撮像素子２５ｂは、撮像結果（撮像データ）を制御部８０へ有線通信又は無線通信により送信する。撮像素子２５ｂには、電線２６が接続され、この電線２６を介して電力が供給されている。電線２６は、撮像用チャンネル２１内に挿通され、後述の電線５３と電気的に接続されている。
【００４６】
第１媒体用チャンネル２２は、先端側へ水及びエアを通すチャンネルである。第１媒体用チャンネル２２では、水管路２２ａが挿通され、その水管路２２ａの周囲がエア管路２２ｂとされている。第１媒体用チャンネル２２では、先端部においてエア管路２２ｂ中に水管路２２ａが開口しており、水及びエアを同時に供給することでこれらが混合され、先端口からスプレーとして放射（噴射）できる。
【００４７】
第２媒体用チャンネル２３は、先端側へ照明光を通すチャンネルである。第２媒体用チャンネル２３では、照明光を導光するライトガイド２３ａが挿通され、先端に設けられた発光部２３ｂが当該ライトガイド２３ａと光学的に接続されている。
【００４８】
第３媒体用チャンネル２４ａ、第４媒体用チャンネル２４ｃ、及び第５媒体用チャンネル２４ｄは、後段にて詳述するハンドピース７０に媒体を供給するために設けられたチャンネルである。具体的には、第３媒体用チャンネル２４ａは、内視鏡２０の先端に取り付け（装着）られるハンドピース７０に電気（電力）を供給するチャンネルである。第４媒体用チャンネル２４ｃは、内視鏡２０の先端に取り付けられるハンドピース７０に圧縮空気（高圧エア）を供給するチャンネルである。第５媒体用チャンネル２４ｄは、内視鏡２０の先端に取り付けられるハンドピース７０に歯科用光重合材料を硬化させるための光を供給するチャンネルである。
【００４９】
内視鏡２０は、撮像する画像の拡大率を変更する画像拡大率変更部２７を備える。画像拡大率変更部２７は、内視鏡２０の内部（ここでは、撮像用チャンネル２１内）に設けられた撮像用のレンズである拡大レンズ２７ａと、この拡大レンズ２７ａを内視鏡２０の先端側及び基端側へ移動させるモータ２７ｂと、を含む。拡大レンズ２７ａは、撮像用チャンネル２１内における対物レンズ２５ａと撮像素子２５ｂとの間に配置されている。モータ２７ｂは、不図示の減速ギアを有する。画像拡大率変更部２７は、モータ２７ｂを駆動させて拡大レンズ２７ａを移動させることで、内視鏡２０が撮像する画像の拡大率を変更する。
【００５０】
図７に示されるように、ハンドピース７０は、内視鏡２０（可撓管２０ａ）の先端に着脱可能に設けられている。例えば、ハンドピース７０に接続可能な各チャンネル２４ａ，２４ｃ，２４ｄの先端部（ハンドピース７０側の端部）に形成された凹部と、ハンドピース７０の先端（可撓管２０ａ側の端部）に形成された上記凹部に嵌合可能な凸部とを互いに嵌合させ、ハンドピース７０の先端に設けられたナット２８をハンドピース７０の先端側外周面に設けられたねじ溝に螺合可能な構成とすることにより、内視鏡２０とハンドピース７０とを着脱可能に設けることができる。本実施形態のハンドピース７０と内視鏡２０とは、軸回りの位置関係（軸回り角度）が常に同じ状態で接続される。
【００５１】
また、図４（ｂ）に示されるように、内視鏡２０は、ハンドピース７０が取り外されたときにハンドピース７０に媒体を供給するための媒体用チャンネル（第３媒体用チャンネル２４ａ、第４媒体用チャンネル２４ｃ、及び第５媒体用チャンネル２４ｄ）の先端部を覆う保護部２９を備えてもよい。保護部２９は、内視鏡２０の先端に外挿可能なキャップであり、撮像用チャンネル２１、第１媒体用チャンネル２２、及び第２媒体用チャンネル２３にそれぞれ対応する開口部２９ａ，２９ｂ，２９ｃが設けられている。保護部２９は、内視鏡２０の先端に外挿されて装着されることにより、撮像用チャンネル２１、第１媒体用チャンネル２２、及び第２媒体用チャンネル２３を開口部を解放すると共に、第３媒体用チャンネル２４ａ、第４媒体用チャンネル２４ｃ、及び第５媒体用チャンネル２４ｄの開口部を覆う。このような保護部２９を設けることにより、各チャンネルに異物が侵入したり、漏電したりすることを防止できる。
【００５２】
なお、図４（ｂ）に示される保護部２９では、ハンドピース７０に媒体を供給するための媒体用チャンネルの全てを覆う構成を例に挙げて説明したが、保護部は、少なくとも一つの媒体用チャンネルが覆われる構成であればよい。また、保護部は、ハンドピース７０に媒体を供給するための媒体用チャンネルのそれぞれを覆うように独立して設けられる構成であってもよい。また、図４（ｂ）に示される保護部２９では、ハンドピース７０に媒体を供給するチャンネルのみを覆う構成としたが、内視鏡２０の先端部の全面を袋状に覆う構成としてもよい。これにより、一日の診療の終わりにあたって、内視鏡２０の先端部を覆うことで、非稼働時に内視鏡２０の先端から異物が侵入することを防止できる。
【００５３】
内視鏡２０とハンドピース７０とを着脱可能に設ける構成の例は、これに限定されず、例えば、内視鏡２０の先端部に内視鏡２０の基端側に凹む袋ナット等が設けられ、ハンドピース７０を当該袋ナットに締め込んで接続してもよいし、ハンドピース７０側に向けて軸心が段々と細くなる内視鏡２０側の接続部と、内視鏡２０側から凹部が小さくなるハンドピース側の接続部とからなるワンタッチジョイントを構成し、接続時に軸回りの方向性を考慮することなく容易に着脱できる構成としてもよい。
【００５４】
ハンドピース７０は、歯牙を削ったり、歯牙に付着した歯垢又は歯石を除去したり、光重合材料を硬化させたりするといった各種診療に用いられる。ハンドピース７０の例には、超音波スケーラハンドピース７０ａ、エアタービンハンドピース７０ｂ、マイクロモータハンドピース７０ｃ、及び光重合用ハンドピース（光重合照射器）７０ｄが含まれる。
【００５５】
超音波スケーラハンドピース７０ａは、歯牙に付着した歯垢又は歯石を除去するときに用いられる。超音波スケーラハンドピース７０ａは、本体部７２ａの先端に設けられたスケーラチップ７１ａが、本体部７２ａに配置された超音波振動子７４ａによって駆動されて振動する。本体部７２ａにおける基端には、内視鏡２０に配設された第３媒体用チャンネル２４ａとの接続部７３ａが形成されている。超音波振動子を駆動するために供給される電気（電力）は、内視鏡２０の先端に接続部７３ａが接続されることによって、内視鏡２０に配設された第３媒体用チャンネル２４ａを介して供給される。
【００５６】
エアタービンハンドピース７０ｂは、歯牙を削るときに用いられる。エアタービンハンドピース７０ｂは、本体部７２ｂの先端にベアリング等によって回転自在に支持され回転部材に装着された切削用部品７１ｂが、エアによって駆動され回転する。本体部７２ｂにおける基端には、内視鏡２０に配設された第４媒体用チャンネル２４ｃとの接続部７３ｂが形成されている。上記回転部材に供給されるエアは、内視鏡２０の先端に接続部７３ｂが接続されることによって、内視鏡２０に配設された第４媒体用チャンネル２４ｃを介して供給される。
【００５７】
マイクロモータハンドピース７０ｃは、歯牙を削るときに用いられる。マイクロモータハンドピース７０ｃは、本体部７２ｃの先端にベアリング等によって回転自在に支持され回転部材に装着された切削用部品７１ｃが、本体部７２ｃに配置されたマイクロモータ７４ｃによって駆動され回転する。本体部７２ｃにおける基端には、内視鏡２０に配設された第３媒体用チャンネル２４ａとの接続部７３ｃが形成されている。マイクロモータ７４ｃを駆動するために供給される電気（電力）は、内視鏡２０の先端に接続部７３ｃが接続されることによって、内視鏡２０に配設された第３媒体用チャンネル２４ａを介して供給される。
【００５８】
光重合用ハンドピース７０ｄは、歯科用光重合材料を硬化させるときに用いられる。光重合用ハンドピース７０ｄは、本体部７２ｄの先端から光が照射される。本体部７２ｄの先端から照射される光の例には、４０５±５０ｎｍの近紫外線領域、４７０±３０ｎｍの青色領域、７００±１００ｎｍの赤色領域、赤外線領域、又は、近赤外線領域が含まれる。本体部７２ｄにおける基端には、内視鏡２０に配設された第５媒体用チャンネル２４ｄとの接続部７３ｄが形成されている。歯科用光重合材料を硬化させるために供給される光は、内視鏡２０の先端に接続部７３ｄが接続されることによって、内視鏡２０に配設された第５媒体用チャンネル２４ｄを介して供給される。
【００５９】
内視鏡２０の先端部近傍には、ハンドピース７０が取り付けられているか否かを検知するハンドピース検出部が設けられている。本実施形態では、ハンドピース検出部として、ＲＦＩＤ（radio  frequency  identifier）タグＴを読み取るリーダライタＲＷが設けられている。リーダライタＲＷは、内視鏡２０から供給される電気によって駆動する。また、ハンドピース７０のそれぞれには、ＲＦＩＤタグＴが設けられている。リーダライタＲＷは、ハンドピース７０が内視鏡２０の先端に取り付けられたときに、ハンドピース７０の接続部７３ａ〜７３ｄのそれぞれに固着されたＲＦＩＤを読み取り可能に配置されている。
【００６０】
リーダライタＲＷは、ＲＦＩＤタグＴが読み取れる状態にあるときは、読み取った識別番号に関する情報を後述するハンドピース制御部８８に出力する。また、リーダライタＲＷは、ＲＦＩＤタグＴが読み取れない状態にあるときは、ＲＦＩＤタグＴが読み取れない状態であることを示す情報をハンドピース制御部８８に出力する。
【００６１】
超音波スケーラハンドピース７０ａ、エアタービンハンドピース７０ｂ、マイクロモータハンドピース７０ｃ、及び光重合用ハンドピース７０ｄのそれぞれに固有の識別番号が付与されたＲＦＩＤを固着することにより、どの種類のハンドピース７０（超音波スケーラハンドピース７０ａ、エアタービンハンドピース７０ｂ、マイクロモータハンドピース７０ｃ、又は光重合用ハンドピース７０ｄ）が内視鏡２０の先端に取り付けられたのかを、後段にて詳述するハンドピース制御部８８が識別できるようになっている。
【００６２】
なお、ハンドピース７０の例は、上述したような、超音波スケーラハンドピース７０ａ、エアタービンハンドピース７０ｂ、マイクロモータハンドピース７０ｃ、及び光重合用ハンドピース７０ｄに限定されない。
【００６３】
図２及び図３に示されるように、操作スイッチ３０は、歯科診療装置１の各種の操作を受け付ける操作ユニットである。操作スイッチ３０は、主として術者Ｄの手指による操作を受け付ける。操作スイッチ３０としては、例えばタッチパネル又は押しボタン型スイッチユニットが用いられる。操作スイッチ３０は、その操作結果（操作信号）を制御部８０へ有線通信又は無線通信により送信する。操作スイッチ３０は、媒体操作部３１、内視鏡操作部３２、撮像操作部３３、ハンドピース媒体操作部３４、ハンドピース移動操作部３５及びキャリブレーション操作部３６を含む。
【００６４】
媒体操作部３１は、内視鏡２０における媒体の放射（出力）に関する操作を受け付ける。媒体操作部３１は、複数の媒体のうち少なくとも一つを選択する媒体選択操作を受け付ける。例えば媒体操作部３１は、水、エア、スプレー（水及びエアが混合したもの）及び照明光についての放射のＯＮ／ＯＦＦを選択する媒体選択操作を受け付ける。なお、媒体選択操作は、放射時間及び放射パターン等を設定する操作を含んでいてもよい。媒体選択操作は、媒体が水、エア及びスプレーの場合には、その圧力を設定する操作を含んでいてもよい。媒体選択操作は、媒体が照明光の場合には、その出力を設定する操作を含んでいてもよい。
【００６５】
内視鏡操作部３２は、内視鏡２０の視野の変化に関する操作を受け付ける。内視鏡操作部３２は、内視鏡２０の視野の変化に関する操作として、内視鏡２０の移動に関する移動操作を受け付ける。具体的には、内視鏡操作部３２は、内視鏡２０の先端側の湾曲を操作する移動操作、内視鏡２０の長手方向に沿った移動を操作する移動操作、及び、内視鏡２０の長手方向を軸方向とする回転方向（以下、「θ方向」ともいう）に沿った回転移動を操作する移動操作を受け付ける。内視鏡操作部３２は、内視鏡２０を口腔から退出させる退出操作を受け付ける。内視鏡操作部３２は、内視鏡２０の基端側を筐体１０に収納する収納操作を受け付ける。
【００６６】
内視鏡操作部３２は、複数の歯牙の部位のうちの何れかを選択する歯牙選択操作を受け付ける。歯牙選択操作としては、歯牙番号の入力であってもよいし、大まかに定められた上下左右の前歯又は臼歯等の歯牙のブロック（領域）番号であってもよい。歯牙番号は、歯牙一本一本に対応していてもよいし、歯牙一本一本に含まれる面部位に対応してもよい。つまり、選択可能な歯牙の部位としては、複数の歯牙それぞれが選択可能なだけでなく、例えば歯牙が奥歯の場合には、その歯牙において区切られた５つの面部位、すなわち、頬側面、舌側面、遠心面、近心面、咬合面が選択可能である。
【００６７】
内視鏡操作部３２は、複数の観察目標領域のうちの何れかを選択する目標領域選択操作を受け付ける。観察目標領域は、観察する目標となる領域である。観察目標領域は、特に限定されず、口腔内だけでなく口腔外の領域であってもよい。観察目標領域は、大まかに定められた上下左右前後の各領域であってもよいし、前歯領域又は臼歯領域等であってもよい。選択可能な歯牙の部位及び観察目標領域は、例えば、伸長、体重、年齢、性別等の少なくとも何れかで更に分けられていてもよい。
【００６８】
撮像操作部３３は、内視鏡２０の撮像に関する撮像操作を受け付ける。例えば撮像操作部３３は、撮像記録のＯＮ／ＯＦＦを実行する撮像操作、及び、画像の拡大率を変更する撮像操作を受け付ける。
【００６９】
ハンドピース媒体操作部３４は、ハンドピース７０への媒体の供給に関する操作を受け付ける。すなわち、ハンドピース媒体操作部３４は、ハンドピース７０における媒体の出力に関する操作を受け付ける。ハンドピース媒体操作部３４は、ハンドピース７０の種類に応じた媒体の出力を受け付ける。例えば、ハンドピース媒体操作部３４は、超音波スケーラハンドピース７０ａが内視鏡２０の先端に取り付けられたときは、電力の供給（すなわち振動）のＯＮ／ＯＦＦを受け付ける。また、例えば、ハンドピース媒体操作部３４は、エアタービンハンドピース７０ｂが内視鏡２０の先端に取り付けられたときは、エアの供給（すなわち、切削用部品７１ｂが装着された回転部材の回転）のＯＮ／ＯＦＦを受け付ける。また、例えば、ハンドピース媒体操作部３４は、マイクロモータハンドピース７０ｃが内視鏡２０の先端に取り付けられたときは、電力の供給（すなわち、回転部材に装着された切削用部品７１ｃが装着された回転部材の回転）ＯＮ／ＯＦＦを受け付ける。例えば、ハンドピース媒体操作部３４は、光重合用ハンドピース７０ｄが内視鏡２０の先端に取り付けられたときは、光の供給（すなわち、光の出射）のＯＮ／ＯＦＦを受け付ける。
【００７０】
なお、媒体選択操作は、放射時間及び放射パターン等を設定する操作を含んでいてもよい。媒体選択操作は、媒体がエアの場合には、その圧力を設定する操作を含んでいてもよい。媒体選択操作は、媒体が光の場合には、その出力強度、又は波長を設定する操作を含んでいてもよい。
【００７１】
ハンドピース移動操作部３５は、ハンドピース７０における移動に関する操作を受け付ける。ハンドピース移動操作部３５は、内視鏡操作部３２における内視鏡２０の移動に関する移動操作と同様の操作を受け付ける。具体的には、支持部である可撓管２０ａの先端側の湾曲を操作する移動操作、可撓管２０ａの長手方向に沿った移動を操作する移動操作、及び、可撓管２０ａの長手方向を軸方向とする回転方向（以下、「θ方向」ともいう）に沿った回転移動を操作する移動操作を受け付ける。また、ハンドピース移動操作部３５は、内視鏡２０を口腔から退出させる退出操作を受け付ける。ハンドピース移動操作部３５も内視鏡操作部３２と同様の歯牙選択操作及び目標領域選択操作を受け付けることができる。すなわち、ハンドピース移動操作部３５において受け付けた歯牙領域又は観察領域にハンドピース７０を移動させる。なお、ここでは、歯牙選択操作及び目標領域選択操作の詳細な説明は省略する。
【００７２】
キャリブレーション操作部３６は、キャリブレーションを実行する操作を受け付ける。
【００７３】
操作スイッチ３０は、複数の操作ボタンを有しており、これらの複数の操作ボタンを適宜ＯＮ／ＯＦＦすることで、上述した操作部３１〜３６の各操作を実現できる。例えば、操作スイッチ３０では、矢印で上下方向に分けた２つのスイッチで、内視鏡２０の長手方向に沿った移動を操作してもよい。また例えば、操作スイッチ３０では、前後左右をそれぞれ矢印で示す４つのスイッチで、内視鏡２０の先端側の湾曲を操作してもよい。操作スイッチ３０の機械的構成、配置及び操作方法については特に限定されず、仕様等に応じて適宜設定できる。
【００７４】
フートコントローラ４０は、歯科診療装置１の各種の操作を受け付ける操作ユニットである。フートコントローラ４０は、術者Ｄの足元に配置され、主として術者Ｄの脚（足踏み）による操作を受け付ける。フートコントローラ４０は、その操作結果（操作信号）を制御部８０へ有線通信又は無線通信により送信する。フートコントローラ４０は、操作スイッチ３０と同様に、媒体操作部３１、内視鏡操作部３２、撮像操作部３３、ハンドピース媒体操作部３４、ハンドピース移動操作部３５、及びキャリブレーション操作部３６を含む。
【００７５】
図８に示される一例では、フートコントローラ４０は、前方ペダル４１、第１左ペダル４２、第２左ペダル４３、第１右ペダル４４及び第２右ペダル４５を有する。フートコントローラ４０は、各ペダル４１〜４５の機能を切替え可能な機能切替えスイッチ４６を有する。機能切替えスイッチ４６を押下することで、例えば、ヘッドレスト前後傾動操作用ペダルを操作することで可撓管を左右に操作することを可能にしたり、ヘッドレストの左右傾動操作用ペダルを操作することで可撓管を上下に操作することを可能にしたりする。フートコントローラ４０では、機能切替えスイッチ４６で機能を適宜切り替えながら各ペダル４１〜４５を適宜操作することで、上述した操作部３１〜３６の各操作を実現できる。フートコントローラ４０の構成、配置及び操作方法については特に限定されず、仕様等に応じて適宜設定できる。
【００７６】
図１、図２及び図８に示されるように、フートコントローラ４０は、ヘッドレスト操作部４７、座席シート操作部４８及びバックレスト操作部４９を更に含む。ヘッドレスト操作部４７は、診療台７のヘッドレスト７ａの傾動に関する操作を受け付ける。座席シート操作部４８は、診療台７の座席シートの昇降に関する操作を受け付ける。バックレスト操作部４９は、診療台７のバックレスト７ｂの傾動に関する操作を受け付ける。フートコントローラ４０は、機能切替えスイッチ４６で機能を適宜切り替えながら各ペダル４１〜４５を適宜操作することで、上述した操作部４７〜４９の各操作、及び、歯科診療装置４の診療用ハンドピースの駆動操作も可能である。なお、上述した操作部４７〜４９の各操作を、歯科診療装置４の操作部（不図示）から手指により行うことも可能である。
【００７７】
図２及び図３に戻り、媒体出力部５０は、内視鏡２０の先端にハンドピース７０が取り付けられていないときには、媒体を内視鏡２０の先端側から放射させ、内視鏡２０の先端にハンドピース７０が取り付けられているときには、媒体を内視鏡２０の先端側からハンドピース７０に供給（出力）させる。
【００７８】
ハンドピース７０が取り付けられていない場合に、媒体出力部５０が放射させる媒体のうちの水及びエアは、支持アーム３の内部空間５（図１参照）に配置された流体管路である水管路５１及びエア管路５２を介して供給される。内部空間５は、筐体１０内と歯科診療装置４の装置台６内とを連通する。水管路５１は、装置台６から筐体１０内へ高圧水を導入する管路である。エア管路５２は、装置台６から筐体１０内へ高圧エアを導入する管路である。また、内部空間５には、装置台６から筐体１０内へ電力を供給する電線５３が配置されている。媒体出力部５０は、注水用電磁弁５４、エア用電磁弁５５及び照明光光源５６を含む。
【００７９】
注水用電磁弁５４は、その弁を開くことで水管路５１から第１媒体用チャンネル２２の水管路２２ａへ高圧水を注水し、第１媒体用チャンネル２２の先端口から水を放射させる。エア用電磁弁５５は、その弁を開くことでエア管路５２から第１媒体用チャンネル２２のエア管路２２ｂへ高圧エアを流通させ、第１媒体用チャンネル２２の先端口からエアを放射させる。また、第１媒体用チャンネル２２では、エア管路２２ｂ中に水管路２２ａが開口していることから、注水用電磁弁５４及びエア用電磁弁５５の双方の弁を開くことで、高圧水及び高圧エアを混合させ、第１媒体用チャンネル２２の先端口からスプレーを放射させる。
【００８０】
照明光光源５６は、照明光を出射し、ライトガイド２３ｃを介して第２媒体用チャンネル２３のライトガイド５６ａに導光することで、第２媒体用チャンネル２３の先端の発光部２３ｂから照明光を放射させる。
【００８１】
ハンドピース７０が取り付けられている場合に、媒体出力部５０がハンドピース７０に出力させるエアは、支持アーム３の内部空間５（図１参照）に配置された流体管路であるエア管路５２を介して供給され、媒体出力部５０がハンドピース７０に出力させる電力は、装置台６から筐体１０内へ電力を供給する電線５３を介して供給される。媒体出力部５０は、スイッチ回路５７、エア用電磁弁５８及び光重合用光源５９を含む。
【００８２】
スイッチ回路５７は、マイクロモータハンドピース７０ｃに供給する電力のＯＮ／ＯＦＦを切り替える。エア用電磁弁５８は、エアタービンハンドピース７０ｂに供給するエアのＯＮ／ＯＦＦを切り替える。光重合用光源５９は、歯科用光重合材料を硬化させるための光を出射し、第５媒体用チャンネル２４ｄに導光することで、第５媒体用チャンネル２４ｄを介して光重合用ハンドピース７０ｄに光を供給する。
【００８３】
内視鏡可動部６０は、内視鏡の視野が変化するように内視鏡を可動する。内視鏡可動部６０は、内視鏡２０の先端側を移動させる内視鏡移動機構として、直動機構６１、回転移動機構６２及び湾曲機構６３を有する。
【００８４】
直動機構６１は、内視鏡２０の長手方向に沿って筐体１０に対して内視鏡２０を相対的に移動（以下、「直動」ともいう）する機構である。直動機構６１は、筐体１０の内部に設けられたモータ６１ａと、モータ６１ａに連結された減速機構６１ｂと、減速機構６１ｂに連結された複数のローラ６１ｃと、を含む。複数のローラ６１ｃは、内視鏡２０の周囲に配置され、内視鏡２０をその長手方向に移動自在に保持する。直動機構６１では、モータ６１ａが駆動されることで減速機構６１ｂを介してローラ６１ｃが回転し、これにより、内視鏡２０が直動する。
【００８５】
回転移動機構６２は、θ方向に沿って筐体１０に対して内視鏡２０を相対的に回転する機構である。回転移動機構６２は、筐体１０の内部に設けられたモータ６２ａと、モータ６２ａに連結された減速機構６２ｂと、減速機構６２ｂに連結されたローラ６２ｃと、を含む。回転移動機構６２では、モータ６２ａが駆動されることで減速機構６２ｂを介してローラ６２ｃが回転し、これにより、鉛直軸回りのθ方向に沿って内視鏡２０が回転する。
【００８６】
湾曲機構６３は、内視鏡２０の先端側を自在に湾曲させる機構である。図９に示されるように、湾曲機構６３は、複数の湾曲駒６３ａと、湾曲駒６３ａに接続された第１ワイヤ対６３ｂ及び第２ワイヤ対６３ｃと、第１ワイヤ対６３ｂを牽引駆動する第１モータ６３ｄと、第２ワイヤ対６３ｃを牽引駆動する第２モータ６３ｅと、を有する。
【００８７】
複数の湾曲駒６３ａは、内視鏡２０内の先端部に、内視鏡２０の長手方向に沿って並ぶように設けられている。複数の湾曲駒６３ａは、リベット６３ｆにより回動自在に連結されている。複数の湾曲駒６３ａは、内視鏡２０の長手方向に対して垂直な第１方向に内視鏡２０の先端側を湾曲させると共に、内視鏡２０の長手方向及び第１方向に対して垂直な第２方向に内視鏡２０の先端側を湾曲させる。第１ワイヤ対６３ｂ及び第２ワイヤ対６３ｃの先端は、最先端に位置する湾曲駒６３ａ又は内視鏡２０内の先端部に固着されている。第１ワイヤ対６３ｂの基端は、第１モータ６３ｄが連結された第１プーリ６３ｇにかけ渡されている。第２ワイヤ対６３ｃの基端は、第２モータ６３ｅが連結された第２プーリ６３ｈにかけ渡されている。
【００８８】
湾曲機構６３では、第１モータ６３ｄが駆動されることで第１プーリ６３ｇが回転し、第１ワイヤ対６３ｂが牽引される。これにより、当該牽引量に応じて内視鏡２０の先端側が第１方向に湾曲する。また、湾曲機構６３では、第２モータ６３ｅが駆動されることで第２プーリ６３ｈが回転し、第２ワイヤ対６３ｃが牽引される。これにより、当該牽引量に応じて内視鏡２０の先端側が第２方向に湾曲される。なお、湾曲機構６３の構成としては、上述の具体的構成に限定されず、種々の公知の構成を採用することができる。例えば湾曲機構６３は、多数の剛体を連結し、これらの剛体をまとめてワイヤで湾曲操作できる構成であってもよい。
【００８９】
図２及び図３に示されるように、制御部８０は、例えば一以上のコンピュータ装置により構成される。制御部８０は、プロセッサであるＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、記録媒体であるＲＡＭ（Random  Access  Memory）又はＲＯＭ（Read  Only  Memory）等を含んで構成される。制御部８０は、ＣＰＵ及びＲＡＭ等のハードウェア上にプログラム等を読み込ませることにより、各種の制御を実行する。制御部８０は、機能的構成として、媒体制御部８１、内視鏡制御部８２、撮像制御部８４、画像制御部８５、記憶部８６、キャリブレーション制御部８７、ハンドピース制御部８８、ヘッドレスト制御部８ａ、座席シート制御部８ｂ、バックレスト制御部８ｃを有する。
【００９０】
媒体制御部８１は、媒体操作部３１で受け付けた操作に基づいて、媒体出力部５０による媒体の放射を制御する。具体的には、媒体制御部８１は、媒体操作部３１で媒体選択操作を受け付けた場合、受け付けた媒体選択操作に係る少なくとも一つの媒体を媒体出力部５０によって放射させる。より具体的には、媒体制御部８１は、水、空気又はスプレーを選択する媒体選択操作を媒体操作部３１で受け付けた場合、その媒体選択操作に係る水、注水用電磁弁５４及びエア用電磁弁５５を制御し、空気又はスプレーを第１媒体用チャンネル２２の先端口から放射させる。媒体制御部８１は、照明光を選択する媒体選択操作を媒体操作部３１で受け付けた場合、照明光光源５６から照明光を出射させ、第２媒体用チャンネル２３の発光部２３ｂから照明光を放射させる。
【００９１】
内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２で受け付けた操作に基づいて、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動を制御する。内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２で受け付けた移動操作に基づいて、直動機構６１、回転移動機構６２及び湾曲機構６３の少なくとも何れかの動作を、エンコーダ等で位置検出してフィードバック制御する。内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２において内視鏡２０の先端側の湾曲を操作する移動操作を受け付けた場合、その移動操作に応じて、湾曲機構６３によって内視鏡２０の先端側を湾曲させる。内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２において内視鏡２０の直動を操作する移動操作を受け付けた場合、その移動操作に応じて、直動機構６１によって内視鏡２０を直動させる。内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２において内視鏡２０のθ方向に沿った回転移動を操作する移動操作を受け付けた場合、その移動操作に応じて、回転移動機構２によって内視鏡２０をθ方向に回転させる。
【００９２】
内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２で退出操作を受け付けた場合、湾曲機構６３により内視鏡２０を直線状に延びるように可動させた後、当該内視鏡２０を初期位置まで口腔から離れる方向に移動させる。初期位置としては、特に限定されないが、内視鏡２０の先端が口腔から一定距離以上離れる位置である。
【００９３】
内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２で収納操作を受け付けた場合、直動機構６１により内視鏡２０を移動させ、内視鏡２０の少なくとも基端側を筐体１０内に収納させる。収納する内視鏡２０の範囲は特に限定されないが、内視鏡２０の基端側から中央部に亘る範囲であってもよいし、内視鏡２０の先端部以外の範囲であってもよい。
【００９４】
内視鏡制御部８２は、診療台７のヘッドレスト７ａの基準姿勢に対する傾きに応じて、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動を制御する。内視鏡制御部８２は、診療台７のバックレスト７ｂの基準姿勢に対する傾きに応じて、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動を制御する。内視鏡制御部８２は、診療台７の座席シートの昇降位置に応じて、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動を制御する。一例として、内視鏡制御部８２は、ヘッドレスト７ａ及びバックレスト７ｂの基準姿勢に対する傾きの大小に応じて、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動量を増減するように補正する。
【００９５】
ヘッドレスト７ａ及びバックレスト７ｂの傾きは、バックレスト７ｂの幅方向を軸方向とするピッチ角の傾きと、バックレスト７ｂの上下方向を軸方向とするロール角の傾きと、バックレスト７ｂの前後方向を軸方向とするヨーイング角の傾きと、の少なくとも何れかを含んでいてもよい。基準姿勢は、特に限定されないが、例えば通常治療時の姿勢である。
【００９６】
ヘッドレスト７ａの傾きは、ヘッドレスト７ａの傾きを制御するヘッドレスト制御部８ａの制御信号に基づいて認識可能である。座席シートの昇降位置は、座席シートの昇降を制御する座席シート制御部８ｂの制御信号に基づいて認識可能である。バックレスト７ｂの傾きは、バックレスト７ｂの傾きを制御するバックレスト制御部８ｃの制御信号に基づいて認識可能である。ヘッドレスト制御部８ａ、座席シート制御部８ｂ及びバックレスト制御部８ｃは、歯科診療装置４の診療装置制御部８に具備されている。
【００９７】
ヘッドレスト制御部８ａは、ヘッドレスト７ａを傾動させるヘッドレスト駆動部９ａの駆動を制御する。座席シート制御部８ｂは、座席シートを昇降させる座席シート駆動部９ｂの駆動を制御する。バックレスト制御部８ｃは、バックレスト７ｂを傾動させるバックレスト駆動部９ｃの駆動を制御する。
【００９８】
内視鏡制御部８２は、口元観察カメラ１２の観察結果に応じて、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動を制御する。一例として、内視鏡制御部８２は、口元観察カメラ１２で撮像した口元の位置に応じて、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動量を増減するように補正する。内視鏡制御部８２は、口元観察カメラ１２の観察結果により患者Ｐが口腔を閉じていると判断できる場合には、内視鏡２０が可動（口腔内への挿入、湾曲等）しないように制御する。
【００９９】
内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２で歯牙選択操作を受け付けた場合、受け付けた歯牙選択操作に係る歯牙の部位に対応する第１可動プラン（後述）を記憶部８６から読み込み、読み込んだ可動プランに基づいて、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動を制御する。内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２で目標領域選択操作を受け付けた場合、受け付けた目標領域選択操作に係る観察目標領域に対応する第２可動プラン（後述）を記憶部８６から読み込み、読み込んだ可動プランに基づいて、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動を制御する。
【０１００】
撮像制御部８４は、撮像操作部３３で受け付けた撮像操作に基づいて、内視鏡撮像部２５の動作を制御する。撮像制御部８４は、撮像操作部３３において撮像記録のＯＮ／ＯＦＦを実行する撮像操作を受け付けた場合、内視鏡撮像部２５による撮像を開始／停止させる。撮像制御部８４は、撮像操作部３３において画像の拡大率を変更する撮像操作を受け付けた場合、画像拡大率変更部２７のモータ２７ｂを駆動させて拡大レンズ２７ａを移動させ、内視鏡２０が撮像する画像の拡大率を変更する。
【０１０１】
画像制御部８５は、内視鏡撮像部２５の撮像結果（撮像データ）に係る画像を術者用モニタ１１に表示させる。画像制御部８５は、内視鏡撮像部２５の撮像結果に対して公知の種々の画像処理を実行してもよい。記憶部８６は、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の第１可動プランを、複数の歯牙の部位ごとに当該歯牙の部位に応じて記憶する。記憶部８６は、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の第２可動プランを、複数の観察目標領域ごとに当該観察目標領域に応じて記憶している。記憶部８６は、第１記憶部及び第２記憶部を構成する。
【０１０２】
第１可動プラン及び第２可動プランは、内視鏡２０を可動させる際に予定される内視鏡可動部６０の動作遷移である。第１可動プラン及び第２可動プランは、内視鏡２０を自動的に可動する際に指針となる制御プランである。第１可動プランは、内視鏡操作部３２で歯牙選択操作を受け付けた場合に係るプランであって、例えば当該歯牙の部位を観察しやすい位置（距離）、向き、ないし姿勢等となるように、内視鏡２０を可動させるプランである。第２可動プランは、内視鏡操作部３２で目標領域選択操作を受け付けた場合に係るプランであって、例えば当該観察目標領域を観察しやすい位置（距離）、向き、ないし姿勢等となるように、内視鏡２０を可動させるプランである。
【０１０３】
第１可動プラン及び第２可動プランは、直動機構６１、回転移動機構６２及び湾曲機構６３の少なくとも何れかについての可動順序、可動量及び可動時間の少なくとも１つ含んでいてもよい。なお、第１可動プラン及び第２可動プランは特に限定されず、種々のパラメータ等を含んでいてもよい。
【０１０４】
キャリブレーション制御部８７は、キャリブレーション操作部３６においてキャリブレーションを実行する操作を受け付けた場合、キャリブレーションを実行する。キャリブレーションでは、内視鏡可動部６０で内視鏡２０を可動する際の初期位置又は初期状態をキャリブレートすることができる。例えば、キャリブレーションでは、内視鏡可動部６０の直動機構６１で内視鏡２０を可動させる際の初期位置をキャリブレートすることができる。また例えば、キャリブレーションでは、内視鏡可動部６０の回転移動機構６２で内視鏡２０を可動させる際の初期θ方向位置をキャリブレートすることができる。また例えば、キャリブレーションでは、内視鏡可動部６０の湾曲機構６３で内視鏡２０を可動させる際の初期湾曲状態をキャリブレートすることができる。
【０１０５】
ハンドピース制御部８８は、リーダライタＲＷから送信されてくる情報に基づいて、内視鏡２０の先端にハンドピース７０が取り付けられているか否かを判断する。更に、ハンドピース制御部８８は、内視鏡２０の先端にハンドピース７０が取り付けられている場合には、出力されてくる固有の識別番号に基づいて、どのハンドピース７０（超音波スケーラハンドピース７０ａ、エアタービンハンドピース７０ｂ、マイクロモータハンドピース７０ｃ、又は光重合用ハンドピース７０ｄ）が取り付けられているかを判断する。
【０１０６】
ハンドピース制御部８８は、リーダライタＲＷにおける検出の有無に基づいて、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０における操作機能を切り替える。具体的には、操作スイッチの場合、ハンドピース７０が取り付けられている場合と取り付けられていない場合とで、スイッチ（ボタン）と各種操作（機能）との対応関係を変更する。操作スイッチがタッチパネルの場合には、ハンドピース７０が取り付けられている場合と取り付けられていない場合とで、インタフェイスを変更してもよい。フートコントローラ４０の場合も同様に、各ペダル４１〜４５と各種操作（機能）との対応関係を変更する。言い換えれば、術者Ｄによって実行される機能切替えスイッチ４６による機能切替操作が、ハンドピース７０の有無の検知結果に基づいて自動的に実行される。
【０１０７】
ハンドピース制御部８８は、ハンドピース媒体操作部３４で受け付けた操作に基づいて媒体出力部５０による媒体の出力、すなわちハンドピース７０からの媒体の放射を制御する。ハンドピース制御部８８は、ハンドピース媒体操作部３４で媒体選択操作を受け付けた場合、取り付けられたハンドピース７０に対応する媒体を媒体出力部５０によってハンドピース７０に供給させる。具体的には、ハンドピース制御部８８は、超音波スケーラハンドピース７０ａが取り付けられているときには、スイッチ回路５７を制御して超音波スケーラハンドピース７０ａに電力を供給させ、エアタービンハンドピース７０ｂが取り付けられているときには、エア用電磁弁５８を制御してエアタービンハンドピース７０ｂにエアを供給させ、マイクロモータハンドピース７０ｃが取り付けられているときには、スイッチ回路５７を制御してマイクロモータハンドピース７０ｃに電力を供給させ、光重合用ハンドピース７０ｄが取り付けられているときには、光重合用光源５９を制御して光重合用ハンドピース７０ｄに光を供給させる。
【０１０８】
また、ハンドピース制御部８８は、ハンドピース移動操作部３５で受け付けた操作に基づいてハンドピース７０の移動を制御する。ハンドピース７０の移動に関する制御は、内視鏡制御部８２における内視鏡２０の可動制御と基本的に同じであるので詳細な説明は省略する。例えば、ハンドピース制御部８８は、支持部としての可撓管２０ａに取り付けられるハンドピース７０のサイズ等に応じたオフセット制御をしてもよい。この場合には、ハンドピース制御によって判断されるハンドピース７０の種類に応じてオフセット量を変更してもよい。
【０１０９】
ハンドピース７０には、方向性が無いストレートハンドピースと方向性のあるコントラアングル型ハンドピースとがある。切削工具が取り付けられるヘッドが把持部に対して角度を持たせたコントラアングルハンドピースでは、切削工具を目的とする歯牙に向けるために適切に方向性を持たせる必要がある。内視鏡２０に取り付けられたハンドピース７０の種類がハンドピース制御部８８によって識別できる本実施形態では、ハンドピース制御部８８は、上記方向性を考慮して、ハンドピース７０の移動に関する制御を実施することができる。
【０１１０】
以上、歯科診療装置１では、術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０の内視鏡操作部３２を操作することで、内視鏡２０の視野が所望な視野となるように内視鏡２０を可動させ、口腔内での観察部位を自動的に変更することができる。また、内視鏡２０の先端側にハンドピース７０が取り付けられているときには、ハンドピース移動操作部３５において操作を行うことで、ハンドピース７０が所望位置に位置するように内視鏡２０の可動部を可動させ、口腔内での診療位置を自動的に変更することができる。したがって、口腔内での観察部位及び診療部位の変更を、術者の操作により自動的に実行することが可能となる。この結果、内視鏡２０における観察部位だけでなくハンドピース７０における診療部位の変更を、術者Ｄの操作により自動的に実行できるようになり、機能の拡充を図ることが可能となる。また、術者Ｄは、例えばＰＤ（proprioceptive  derivation）コンセプトに基づくポジションを維持した治療が容易に可能となる。
【０１１１】
歯科診療装置１は、内視鏡２０にハンドピース７０が着脱されているか否かを検出するリーダライタＲＷを更に備え、ハンドピース制御部８８は、リーダライタＲＷにおける検出の有無に基づいて操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０における操作機能を切り替えている。これにより、ハンドピース７０の有無に基づいて術者Ｄが意図的に操作機能を切り替えなくとも、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０における操作機能が自動的に切り替えることができる。
【０１１２】
歯科診療装置１は、媒体操作部３１及び内視鏡操作部３２を含むフートコントローラ４０を備える。これにより、術者Ｄは、口腔内での観察部位及び診療部位の変更を手で使わずに操作することができる。術者Ｄは患者Ｐの口腔内に手指を入れて診療することから、手で使わずに操作できることは、交差感染を防ぐ意味でも特に有効である。
【０１１３】
歯科診療装置１では、媒体出力部５０は、複数の媒体のうちの少なくとも一つを出力させる。術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０の媒体操作部３１又はハンドピース媒体操作部３４を操作し、複数の媒体のうち少なくとも一つを選択する媒体選択操作を実行することで、その媒体選択操作に応じて媒体出力部５０を動作させ、所望の媒体を内視鏡２０の先端開口から放射又はハンドピース７０に供給させることができる。
【０１１４】
歯科診療装置１では、媒体出力部５０は、水、空気、電気及び照明光のうちの少なくとも一つを出力させる。術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０の媒体操作部３１又はハンドピース媒体操作部３４を操作し、水、空気、電気及び照明光のうち少なくとも一つを選択する媒体選択操作を実行することで、その媒体選択操作に応じて媒体出力部５０を動作させ、所望の媒体（水、空気、電気及び照明光のうちの少なくとも一つ）を内視鏡２０の先端開口から放射又はハンドピース７０に供給させることができる。
【０１１５】
歯科診療装置１では、媒体出力部５０で出力させるエア、水、電力は、支持アーム３の内部に配置された内部空間５を介して供給される。この構成では、支持アーム３の内部を利用してエア、水、電力を供給することが可能となる。
【０１１６】
歯科診療装置１では、筐体１０に術者用モニタ１１が設けられている。これにより、内視鏡２０による口腔内の観察結果及びハンドピース７０による口腔内の診療結果を筐体１０上で表示することが可能となる。
【０１１７】
歯科診療装置１では、筐体１０には、口腔に向けた口元観察カメラ１２が設けられている。これにより、口元観察カメラ１２の観察結果を利用して、患者Ｐの口腔の開口度を把握することが可能となる。
【０１１８】
歯科診療装置１では、内視鏡可動部６０は、内視鏡の先端側を移動させる内視鏡移動機構（直動機構６１、回転移動機構６２及び湾曲機構６３）を有する。術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０の内視鏡操作部３２又はハンドピース移動操作部３５を操作し、内視鏡２０を移動させる移動操作を実行することで、その移動操作に応じて内視鏡移動機構を動作させ、内視鏡２０の先端側又はハンドピース７０の先端側を自動的に移動させることができる。
【０１１９】
歯科診療装置１では、内視鏡可動部６０は湾曲機構６３を有する。術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０の内視鏡操作部３２又はハンドピース移動操作部３５を操作し、湾曲機構６３の移動操作を実行することで、その移動操作に応じて湾曲機構６３を動作させ、内視鏡２０の先端側を自動的に湾曲させることができる。
【０１２０】
歯科診療装置１では、内視鏡可動部６０は回転移動機構６２を有する。術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０の内視鏡操作部３２又はハンドピース移動操作部３５を操作し、回転移動機構６２の移動操作を実行することで、その移動操作に応じて回転移動機構６２を動作させ、θ方向において内視鏡２０又はハンドピース７０を自動的に回転させることができる。その結果、術者Ｄは、歯牙（歯式）を判断しやすいように、内視鏡２０で撮像する画像をθ方向に回転させたり、歯牙に対しハンドピース７０を所望の角度で近接させたりすることができる。
【０１２１】
歯科診療装置１では、内視鏡可動部６０は直動機構６１を有する。術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０の内視鏡操作部３２又はハンドピース移動操作部３５を操作し、直動機構６１の移動操作を実行することで、その移動操作に応じて直動機構６１を動作させ、内視鏡２０又はハンドピース７０を自動的に直動させることができる。
【０１２２】
歯科診療装置１では、術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０の内視鏡操作部３２又はハンドピース移動操作部３５を操作し、内視鏡２０又はハンドピース７０を口腔から退出させる退出操作を実行することで、内視鏡２０を直線状に延びるように可動させた後、当該内視鏡２０又はハンドピース７０を初期位置まで口腔から離れる方向に移動させることができる。したがって、退出操作を行うことで、内視鏡２０又はハンドピース７０を患者Ｐの歯牙及び頬に触れないように直線状にした上で、当該内視鏡２０又はハンドピース７０を口腔から自動的に退出させることができる。
【０１２３】
歯科診療装置１では、術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０の内視鏡操作部３２を操作し、内視鏡２０を筐体１０に収納する収納操作を実行することで、直動機構６１により内視鏡２０を移動させ、内視鏡２０の少なくとも基端側を筐体１０内に収納させることができる。これにより、歯科診療装置１の不使用時、内視鏡２０の少なくとも基端側を筐体１０内に収納してコンパクト化することができる。
【０１２４】
歯科診療装置１では、記憶部８６は、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の第１可動プランを、複数の歯牙の部位ごとに当該歯牙の部位に応じて記憶する。術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０の内視鏡操作部３２又はハンドピース移動操作部３５を操作し、複数の歯牙の部位のうちの何れかを選択する歯牙選択操作を実行することで、その歯牙選択操作に係る歯牙の部位に対応する第１可動プランが記憶部８６から読み込まれる。そして、読み込まれた第１可動プランに基づいて内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動が制御され、当該歯牙の部位に応じて内視鏡２０又はハンドピース７０が自動的に移動される。すなわち、当該歯牙の部位を内視鏡２０による観察及びハンドピース７０による治療をする上で有効な位置、向き、ないし姿勢となるように、内視鏡２０又はハンドピース７０を自動的に移動させることができる。歯牙の部位を観察する際、いちいち内視鏡２０の先端位置又はハンドピース７０の先端を調整しなくともよく、歯牙の部位ごとに当該歯牙の部位に応じた操作を行う必要性を低減することが可能となる。
【０１２５】
ちなみに、歯牙選択操作として、大まかに定められた上下左右の前歯又は臼歯等の歯牙のブロック（領域）を選択することで、この歯牙のブロックへ内視鏡２０又はハンドピース７０の先端側を自動的に移動させた後、細かな調整のみ内視鏡操作部３２又はハンドピース移動操作部３５でマニュアル操作してもよい。
【０１２６】
歯科診療装置１では、記憶部８６は、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の第２可動プランを、複数の観察目標位置ごとに当該観察目標位置に応じて記憶すると共に、複数の治療目標位置ごとに当該治療目標位置に応じて記憶する。術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０の内視鏡操作部３２を操作し、複数の観察目標位置のうちの何れかを選択する目標位置選択操作を実行することで、その目標位置選択操作に係る観察目標位置に対応する第２可動プランが記憶部８６から読み込まれる。そして、読み込まれた第２可動プランに基づいて内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動が制御され、当該観察目標位置に応じて内視鏡２０又はハンドピース７０が自動的に移動される。また、術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０のハンドピース移動操作部３５を操作し、複数の治療目標位置のうちの何れかを選択する目標位置選択操作を実行することで、その目標位置選択操作に係る治療目標位置に対応する第２可動プランが記憶部８６から読み込まれる。そして、読み込まれた第２可動プランに基づいて内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動が制御され、当該治療目標位置に応じて内視鏡２０又はハンドピース７０が自動的に移動される。すなわち、当該観察目標位置又は当該治療目標位置を観察する上で有効な位置、向き、ないし姿勢となるように、内視鏡２０又はハンドピース７０を自動的に移動させることができる。
【０１２７】
歯科診療装置１では、内視鏡制御部８２又はハンドピース制御部８８は、診療台７のヘッドレスト７ａの基準姿勢に対する傾きに応じて、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動を制御する。これにより、ヘッドレスト７ａの傾きを考慮して、口腔内での観察部位又は治療部位を自動的に変更することが可能となる。同様に、内視鏡制御部８２又はハンドピース制御部８８は、診療台７のバックレスト７ｂの基準姿勢に対する傾きに応じて、内視鏡可動部６０による内視鏡２０の可動を制御する。これにより、バックレスト７ｂの傾きを考慮して、口腔内での観察部位又は治療部位を自動的に変更することが可能となる。
【０１２８】
なお、歯科診療装置１は、以下のように構成されていてもよい。
【０１２９】
第１実施形態の歯科診療装置１では、ハンドピース７０の例として、超音波スケーラハンドピース７０ａ、エアタービンハンドピース７０ｂ、マイクロモータハンドピース７０ｃ、及び光重合用ハンドピース７０ｄを例に挙げたが、例えば、治療用のレーザ光を照射可能なレーザ光ハンドピース（レーザ照射器）であってもよい。
【０１３０】
この場合には、媒体出力部５０は、治療用のレーザ光を発生させるレーザ光光源を有し、このレーザ光を内視鏡２０に形成されたレーザ光用のチャンネル２４ｆ（図４（ａ）参照）を介し、内視鏡２０の先端側からレーザ光ハンドピースに供給させてもよい。この場合、レーザ光光源は、筐体１０に搭載される。レーザ光光源としては、主に半導体レーザが用いられるが、小型のレーザ光源であれば半導体レーザに限られず、他のレーザ光源を用いられていてもよい。ハンドピース媒体操作部３４は、レーザ光についての放射のＯＮ／ＯＦＦを選択する媒体選択操作を受け付ける。当該媒体選択操作は、レーザ光の出力強度、放射時間、放射パターン等を設定する操作を含んでいてもよい。ハンドピース制御部８８は、当該媒体選択操作をハンドピース媒体操作部３４で受け付けた場合、レーザ光光源を制御し、レーザ光を放射させる。この構成によれば、術者Ｄの操作に応じて内視鏡２０の先端側からレーザ光をレーザ光ハンドピースに供給し、レーザ光ハンドピースからレーザ光を照射して患部の治療を実施することが可能となる。
【０１３１】
或いは、支持アーム３に沿って配設したレーザ導光部を介して、外部のレーザ光光源で発生させたレーザ光を筐体１０内に導光し、このレーザ光をチャンネル２４ｆを介して内視鏡２０の先端側からレーザ光ハンドピースに供給し、レーザ光ハンドピースからレーザ光を照射させてもよい。例えば外部のレーザ光光源としては、診療台７の近傍に配置されたＮｄ−ＹＡＧレーザ、ＣＯ２レーザ又はＥｒ−ＹＡＧレーザ等が用いられる。
【０１３２】
また、歯科診療装置１は、炭酸ガスレーザ、エルビュームヤグレーザ、ネオジウムヤグレーザ等の光源を備え、レーザ光ハンドピースに、炭酸ガスレーザ、エルビュームヤグレーザ、ネオジウムヤグレーザ等を出力させてもよい。これらのレーザ光ハンドピースによれば、硬組織である歯牙を切削又は蒸散したり、歯茎等の軟組織を切開、蒸散、又は止血したりすることができる。
【０１３３】
また、ハンドピース７０は、根管内観察用ハンドピースであってもよい。根管内観察用ハンドピースは、そのアダプタ先端部が歯の根管内に挿入されて根管の内視を行うものである。アダプタ先端部は、ナイロンチューブ等のような屈曲自在な材料で形成されている。根管内観察用ハンドピースによって観察された画像は、内線又は有線を介して制御部８０に出力され、術者用モニタ１１に表示させてもよい。また、ハンドピース７０は、光重合材料充填装置であってもよい。
【０１３４】
また、ハンドピース７０は、口腔内の形状を取得する、三次元スキャナであってもよい。この構成では、操作スイッチ３０及びフートコントローラ４０に設けられたスタートボタンが押されると、ハンドピース制御部８８は、内視鏡可動部６０によって内視鏡２０を可動制御する。そして、ハンドピース制御部８８は、三次元スキャナを所定の経路で患者の口腔内を移動させ、自動的に歯牙の三次元形状データを取得する。三次元スキャナは、取得したデータを有線（例えば、内視鏡２０に設けられたデータ送信用のチャンネル２４ｆ）又は無線でハンドピース制御部８８に出力する。ハンドピース制御部８８は、入力された三次元形状データを例えば術者用モニタ１１に表示させる。また、ハンドピース制御部８８は、取得された三次元形状データに基づいて、内視鏡２０の先端を移動させてもよい。
【０１３５】
また、ハンドピース７０は、バキュームシリンジ、又はスリーウェイシリンジであってもよい。この構成では、歯科医としての術者が行う治療だけでなく、医療衛生士としての術者が行う処置も行うことができる。ハンドピース７０としてバキュームシリンジを用いる場合には、内視鏡２０に吸引用のチャンネル２４ｆを設ければよい。また、ハンドピース７０としてスリーウェイシリンジを用いる場合には、内視鏡２０に設けられた第１媒体用チャンネル２２に接続してもよい。
【０１３６】
歯科診療装置１では、内視鏡２０（撮像用チャンネル２１）の先端部に撮像素子２５ｂを設けたが、撮像素子２５ｂの配置構成は特に限定されず、例えば内視鏡２０の基端部に撮像素子２５ｂを設けてもよい。歯科診療装置１は、使い勝手に合わせて、操作スイッチ３０及びフートコントローラ４０の何れか一方のみを備えていてもよい。
【０１３７】
歯科診療装置１は、筐体１０に設けられたスピーカを備えていてもよい。この場合、スピーカは、制御部８０により制御されて、各種の報知を出力する。例えば制御部８０は、例えば口元観察カメラ１２の観察結果から患者Ｐの口腔の開口度を判定し、その開口度が所定以下になれば、当該スピーカから音声等で大きく口を開ける旨を患者Ｐに報知してもよい。
【０１３８】
歯科診療装置１は、内視鏡２０に取り付けられたハンドピース７０の種類を検知する方法としてＲＦＩＤ及びＲＦＩＤのリーダライタＲＷを用いる例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、ハンドピース７０に複数のピンを設けると共に、内視鏡２０に当該複数のピンの挿入口を設け、当該挿入口で検知できるピンの組合せに基づいてハンドピース７０の種類を検知してもよい。また、ハンドピース７０に互いに抵抗値の異なるピンを設けると共に、内視鏡２０に当該ピンの挿入口を設け、当該挿入口で検知される電流値（抵抗値）に基づいてハンドピース７０の種類を検知してもよい。
【０１３９】
歯科診療装置１では、ハンドピース７０は、内視鏡２０に対して軸回りの位置関係（軸回り角度）が常に同じ状態で取り付けられる構成を例に挙げて説明したが、任意の角度で取り付けが可能であってもよい。この場合、ハンドピース７０が内視鏡２０に対してどのような軸回り角度で取り付けられたかを検出するセンサ等が設けられてもよい。このようなセンサがあれば、例えば、内視鏡操作部３２又はハンドピース移動操作部３５が操作され、複数の歯牙の部位のうちの何れかを選択する歯牙選択操作を実行された場合に、ハンドピース制御部８８は、常に同じ角度で指定された歯牙にハンドピース７０を近接させることができる。
【０１４０】
歯科診療装置１では、筐体１０内に一の内視鏡２０が収容されている例を挙げて説明したが、複数の内視鏡２０を備えてもよい。更に、複数の内視鏡２０のそれぞれの先端には、ハンドピース７０が着脱可能に設けられてもよい。
【０１４１】
第１実施形態の歯科診療装置１では、軟性鏡としての内視鏡２０（図３参照）を例に挙げて説明したが、これに代えて、硬性鏡としての内視鏡を備えてもよい。硬性鏡は、少なくとも口腔内に挿入される先端部が直状の管（支持部）で構成された内視鏡であって、内視鏡撮像部（撮像部）２５の視野方向を可変にする機構を備えればよい。
【０１４２】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態を説明する。第２実施形態の説明では、上記第２実施形態と異なる点を説明し、重複する説明は省略する。
【０１４３】
図１０及び図１１に示されるように、本実施形態の歯科診療装置２００は、上下方向に沿って延びるように１つの内視鏡２０を保持する筐体１０（図１参照）に代えて、水平方向に沿って延びるように複数の内視鏡２２０を保持する筐体２１０を備える。
【０１４４】
筐体２１０は、上下方向及び水平面内で自在に可動するように支持されている。具体的には、装置台６の上面に設けられた回転部２０１に、水平方向に移動調整可能であるアーム２０２が接続され、アーム２０２には、関節部２０３を介して垂直方向に移動調整可能なアーム２０４が接続され、アーム２０４の先端部には、接続部２０５を介して筐体２１０が接続されている。アーム２０２は、回転部２０１によって水平方向に回転可能である。アーム２０４は、関節部２０３を軸として水平方向又は垂直方向に位置調整可能に可動する。筐体２１０の上面は、水平に保たれている。
【０１４５】
図１３及び図１４に示されるように、筐体２１０内には、内視鏡２２０が水平方向に沿って複数並設されている。これら複数の内視鏡２２０の基端側は、筐体２１０内に固定支持されている。筐体２１０の前側（口腔側）には、複数の内視鏡２２０が挿通させる開口２０６が形成されている。開口２０６は、筐体２１０内が外部から見えないように開閉扉で閉鎖されてもよい。
【０１４６】
内視鏡２２０は、基端側が筐体２１０に保持されると共に先端側が口腔内に挿入可能とされ、先端側へ媒体を通す媒体用チャンネルを内部に有する支持部２４０と、支持部２４０の先端側に設けられた内視鏡撮像部（撮像部）２５と、を有する。本実施形態では、支持部２４０は、後段にて詳述する筒状アーム２４３〜２４７と、アーム２４１，２４１とからなる。支持部２４０を構成するそれぞれの部材は、第１実施形態の内視鏡２０と同様に、撮像用チャンネル２１、第１媒体用チャンネル２２、第２媒体用チャンネル２３、第３媒体用チャンネル２４ａ、第４媒体用チャンネル２４ｃ、及び第５媒体用チャンネル２４ｄを内部に有する。なお、各チャンネルについては、第１実施形態と同じであるのでここでは詳細な説明は省略する。また、内視鏡２２０（アーム２４１）の先端には、着脱部（不図示）を介してハンドピース７０が着脱可能に設けられている。なお、内視鏡２２０に対しハンドピース７０を着脱可能に取り付ける構成は第１実施形態と同じであるのでここでは詳細な説明は省略する。また、図１３及び１４において、ハンドピース７０を省略している。
【０１４７】
第２実施形態の内視鏡可動部（可動部）６０は、内視鏡２２０を伸縮させる伸縮機構２３０を、内視鏡移動機構として有する。伸縮機構２３０は、筒状アーム２４５〜２４７を含む。筒状アーム２４５〜２４７は、水平方向に伸縮可動するようにかつ相互に回転しないように順次嵌め合わせられる。筒状アーム２４５〜２４７は、内視鏡２２０の一部を構成する。以下、内視鏡可動部６０について具体的に説明する。
【０１４８】
図１３に示されるように、１段目の筒状アーム２４５には、水平方向にガイド溝４０３が形成されている。２段目の筒状アーム２４６には、水平方向にガイド溝４０４が形成されている。２段目の筒状アーム２４６の外壁には、１段目の筒状アーム２４７に形成されたガイド溝４０３に摺動自在に係合するガイド片４０５が設けられている。３段目の筒状アーム２４７の外壁には、２段目の筒状アーム２４６に形成されたガイド溝４０４に摺動自在に係合するガイド片４０６が設けられている。これにより、各筒状アーム２４５〜２４７は、ガイド溝４０３，４０４にそれぞれ係合するガイド片４０５，４０６により回転が阻止され、水平方向にのみ移動（伸縮）できる。
【０１４９】
伸縮機構２３０の内部の中央には、２本のねじ軸４０８，４１８を含む伸縮ねじ軸４０７が設けられている。伸縮ねじ軸４０７は、ねじ軸４０８の外周にねじ軸４１８が水平方向に移動自在に且つ相互に回転しないように嵌合するように構成されている。２本のねじ軸４０８，４１８は、例えばボールねじである。ねじ軸４０８の先端部には、水平方向にキー４０９が設けられている。ねじ軸４１８の内周には、キー４０９が係合するキー溝４１０が形成されている。ねじ軸４０８，４１８は、キー溝４１０に係合するキー４０９により回転が阻止され、水平方向にのみ移動（伸縮）する。
【０１５０】
筒状アーム２４６の基部には、ねじ軸４０８に螺合するナット４１４と、ねじ軸４０８に嵌合したねじ軸４１８の基部を回転自在に支持する軸支持部４１５とが設けられている。軸支持部４１５の内周には、ねじ軸４１８を回転自在に支持する軸受４１６が設けられている。筒状アーム２４７の基部には、ねじ軸４１８に螺合するナット４１７が設けられている。ねじ軸４０８，４１８にそれぞれ螺合するナット４１４，４１７は、例えばボールナットである。
【０１５１】
２段目の筒状アーム２４６に軸支持部４１５を介して支持されたナット４１４は、１段目の回転軸部材としてのねじ軸４０８の回転力を直線運動に変えて２段目の筒状アーム２４６を前進（先端側へ移動）又は後退（基端側へ移動）させる。同様に、３段目の筒状アーム２４７に支持されたナット４１７は、２段目の回転軸部材としてのねじ軸４１８の回転力を直線運動に変えて３段目の筒状アーム２４７を前進又は後退させる。伸縮機構２３０は、その後端に設けられた、ねじ軸４０８を回転させる駆動部４２８を有する。駆動部４２８は、モータ４１９、プーリ４２０，４２１及びタイミングベルト４２２を含む。
【０１５２】
このような伸縮機構２３０によれば、駆動部４２８の駆動によって伸縮ねじ軸４０７の基端のねじ軸４０８が一方向に回転すると、ねじ軸４０８に螺合されたナット４１４の回転により２段目の筒状アーム２４６が前進する。筒状アーム２４６が前進すると、この筒状アーム２４６に設けられた軸支持部４１５にその基部が支持されているねじ軸４１８も筒状アーム２４６と一体となって前進する。同時に、このねじ軸４１８は、内周に形成されたキー溝４１０に係合するねじ軸４０８のキー４０９によりねじ軸４０８の回転が伝達される。このため、ねじ軸４１８は、筒状アーム２４６と一体となって前進しながら、ねじ軸４０８と一体となって回転する。ねじ軸４１８が回転すると、ねじ軸４１８に螺合されたナット４１７の回転により、３段目の筒状アーム２４７が前進する。一方、ねじ軸４０８を上記と反対方向に回転させると、筒状アーム２４６及び筒状アーム２４７が同時に後退する。
【０１５３】
このように、伸縮ねじ軸４０７の基端のねじ軸４０８を一方向に回転させると、２段目の筒状アーム２４６及びと３段目の筒状アーム２４７が同期して同じ距離だけ前進する。その結果、伸縮機構２３０が伸張し、内視鏡２２０が筐体２１０から突出する。一方、ねじ軸４０８を反対方向に回転させると、２段目の筒状アーム２４６及びと３段目の筒状アーム２４７が同期して同じ距離だけ後退する。その結果、伸縮機構２３０が縮小し、内視鏡２２０が筐体２１０にコンパクトに収納される。なお、筒状アーム２４５〜２４７は、同軸状に形成された角筒状であってもよい。伸縮機構２３０は、２個又は４個以上の筒状アームで構成されていてもよい。
【０１５４】
第２実施形態の内視鏡操作部３２は、内視鏡２２０の先端側を移動させる移動操作として、伸縮機構２３０を伸長又は縮小させる移動操作を受け付ける。内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２において当該移動操作を受け付けた場合、その移動操作に応じて伸縮機構２３０を伸長又は縮小して、内視鏡２２０の先端側を移動させる。
【０１５５】
図１３に示されるように、本実施形態の内視鏡可動部６０は、内視鏡２２０を屈曲させる屈曲機構２５０を内視鏡移動機構として有する。ここでの屈曲機構２５０は、内視鏡２２０をθ方向に回転させる機構、及び、内視鏡２２０を伸縮させる機構を含んでいる。以下、屈曲機構２５０について具体的に説明する。
【０１５６】
屈曲機構２５０は、筒状アーム２４４、筒状アーム２４３、アーム２４２及びアーム２４１を含む。筒状アーム２４４、筒状アーム２４３、アーム２４２及びアーム２４１は、内視鏡２２０の一部を構成する。筒状アーム２４４は、筒状アーム２４７に駆動部２３５を介して接続されている。駆動部２３５は、例えばモータであり、筒状アーム２４４の軸方向に沿う回転軸２３５ａを有する。図１３（ｂ）に示されるように、駆動部２３５が回転すると、筒状アーム２４７に対してθ方向に筒状アーム２４４が回転する。
【０１５７】
筒状アーム２４３は、筒状アーム２４４に駆動部２３４を介して接続されている。駆動部２３４は、例えばモータであり、水平方向に沿う回転軸２３４ａを有する。図１３（ｃ）に示されるように、駆動部２３４が回転すると、筒状アーム２４４に対して上方又は下方に筒状アーム２４３が回転する。アーム２４２は、筒状アーム２４３に伸縮部２３３を介して接続されている。図１３（ｂ）に示されるように、アーム２４２は、伸縮部２３３を基準にして、筒状アーム２４３に収納されたり、筒状アーム２４３から突出したりする。
【０１５８】
アーム２４１は、アーム２４２に駆動部２３２を介して接続されている。駆動部２３２は、例えばモータであり、水平方向に沿う回転軸２３２ａを有する。図１３（ｃ）に示されるように、駆動部２３２が回転すると、アーム２４２に対して上方又は下方にアーム２４１が回転する。つまり、屈曲機構２５０は、駆動部２３２が駆動部２３４と協働して、内視鏡２２０をその長手方向に対して屈曲するように構成されている。なお、屈曲機構２５０の構成としては、上述の具体的構成に限定されず、種々の公知の構成を採用することができる。例えば屈曲機構２５０は、３〜５個の剛体の管体を屈曲自在に連結してなる構成であってもよい。
【０１５９】
図１０に示されるように、本実施形態では、このような構成の支持部２４０を有する内視鏡２２０が６本設けられている。また、６本の内視鏡２２０の先端には、それぞれハンドピース７０が着脱可能に設けられている。６本のハンドピース７０は、超音波スケーラハンドピース７０ａ、エアタービンハンドピース７０ｂ、マイクロモータハンドピース７０ｃ、光重合用ハンドピース７０ｄ、レーザ光ハンドピース、及び三次元スキャナ７０ｆである。なお、図１０及び図１１では、内視鏡２２０の先端に取り付けられているハンドピース７０の図示を省略する。
【０１６０】
図１２に示されるように、内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２で受け付けた操作に基づいて、内視鏡可動部６０による内視鏡２２０の可動を制御する。内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２で受け付けた移動操作に基づいて、伸縮機構２３０及び屈曲機構２５０の少なくとも一方の動作を、エンコーダ等で位置検出してフィードバック制御する。内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２において内視鏡２２０の基端側の伸縮を操作する伸縮操作を受け付けた場合、その移動操作に応じて、伸縮機構２３０によって内視鏡２２０の基端側を伸縮させる。内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２において内視鏡２２０の先端側の屈曲を操作する移動操作を受け付けた場合、その移動操作に応じて、屈曲機構２５０によって内視鏡２２０の先端側を屈曲させる。
【０１６１】
内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２で収納操作を受け付けた場合、伸縮機構２３０により内視鏡２２０を移動させ、内視鏡２２０を筐体１０内に収納させる。収納する内視鏡２２０の範囲は特に限定されないが、内視鏡２２０の基端側から中央部に亘る範囲であってもよいし、内視鏡２２０の先端部以外の範囲であってもよい。
【０１６２】
ハンドピース制御部８８は、第１実施形態の制御に加え、下記の制御を実行する。すなわち、ハンドピース制御部８８は、三次元スキャナによって取得された口腔内の形状に基づいて、内視鏡２２０（内視鏡２２０を構成する支持部２４０）同士が互いに接触しないように内視鏡２２０の可動を制御する。また、ハンドピース制御部８８は、筐体２１０に設けられた口元観察カメラ１２によって撮像された画像に基づいて、内視鏡２２０（内視鏡２２０を構成する支持部２４０）同士が互いに接触しないように内視鏡２２０の可動を制御してもよい。
【０１６３】
なお、媒体制御部８１、撮像制御部８４、画像制御部８５、記憶部８６、及びキャリブレーション制御部８７における各種制御は、第１実施形態と同じであるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【０１６４】
また、歯科診療装置２００は、術者用モニタ１１（図１参照）に代えて、装置台６に設けられたモニタ２１１を備える。モニタ２１１は、内視鏡２２０で撮像した画像を表示する表示部として機能する。なお、モニタ２１１は、術者Ｄへの観察結果の表示用として使用可能であるだけでなく、患者Ｐへの説明用として使用可能である。
【０１６５】
歯科診療装置２００において、媒体出力部５０は、歯牙を透過観察するための透過光（Ｘ線を含む）を発生させる透過光用光源を有し、複数の内視鏡２２０のうちの少なくとも何れかの先端側から透過光を放射させてもよい。この場合、透過光を放射する内視鏡２２０とは別の内視鏡２２０の撮像素子２５ｂは、歯牙を透過した透過光を受光する透過光用の撮像素子であってもよい。
【０１６６】
なお、歯科診療装置２００では、操作スイッチ３０が装置台６に設けられている。装置台６に固定された垂直支柱４ａには、マイクロフォン２０７を保持するアーム２０７ａと、俯瞰カメラ２０８を保持するアーム２０８ａと、無影灯２０９を保持するアーム２０９ａと、が接続されている。装置台６の上面には、図示しないスピットンが設けられている。ねじ軸４０８が中空軸で構成され、その中空軸の中空部に媒体用チャンネル（媒体通路）が挿通され、これにより、他の実施形態と同様に、内視鏡２２０の先端から媒体を放射可能又は内視鏡２２０の取り付けられるハンドピース７０に供給可能とされている。
【０１６７】
以上、歯科診療装置２００においても、上記第１実施形態と同様な効果、すなわち、口腔内での観察部位又は治療部位の変更と媒体の放射又は出力とを術者Ｄの操作により自動的に実行できる等の効果を奏する。
【０１６８】
歯科診療装置２００では、内視鏡可動部６０は屈曲機構２５０を有する。術者Ｄは、内視鏡操作部３２により移動操作を行うことで、その移動操作に応じて屈曲機構２５０を動作させ、内視鏡２０を所望に屈曲させることができる。
【０１６９】
ちなみに、第２実施形態では、第１実施形態と同様に、筐体２１０に操作スイッチ３０（媒体操作部３１、内視鏡操作部３２、撮像操作部３３、ハンドピース媒体操作部３４、ハンドピース移動操作部３５及びキャリブレーション操作部３６）及び術者用モニタ１１（表示部）を設けてもよい。
【０１７０】
歯科診療装置２００では、６つ（複数）のハンドピース７０のうちの一つは、口腔内の形状を取得する三次元スキャナ７０ｆであり、ハンドピース制御部８８は、三次元スキャナ７０ｆによって取得された口腔内の形状に基づいて、内視鏡２２０（内視鏡２２０を構成する支持部２４０）同士が互いに接触しないように内視鏡２２０の可動を制御する。この構成では、三次元スキャナ７０ｆによってそれぞれの内視鏡２２０の位置を容易に取得できる。これにより、内視鏡２２０同士が互いに接触しないような内視鏡２２０の可動制御を容易に実現することができる。
【０１７１】
歯科診療装置２００では、筐体２１０には、口元観察カメラ１２及び近接センサの少なくとも一方が更に設けられ、ハンドピース制御部８８は、口元観察カメラ１２によって撮像された画像及び近接センサによって検知された検知結果の少なくとも一方に基づいて、内視鏡２２０（内視鏡２２０を構成する支持部２４０）同士が互いに接触しないように内視鏡２２０の可動を制御する。この構成では、口元観察カメラ１２又は近接センサによってそれぞれの内視鏡２２０の位置を容易に取得できる。これにより、内視鏡２２０同士が互いに接触しないような内視鏡２２０の可動制御を容易に実現することができる。
【０１７２】
歯科診療装置２００では、複数の内視鏡２２０を協働させることで、多種多様な観察及び診療が可能となる。例えば、一の内視鏡２２０と他の内視鏡２２０とを、歯牙を介して向き合うように配置させ、一の内視鏡２２０の先端側から透過光を歯牙へ放射し、他の内視鏡２２０の撮像素子２５ｂにより、歯牙を透過した当該透過光を受光してもよい。これにより、歯牙の透過画像（Ｘ線画像を含む）を取得することができる。なお、透過光としてＸ線を使用する場合には、受光側にＸ線から変換された可視光を検出するＣＣＤ等の撮像素子を配置して透過画像を取得してもよいし、透過Ｘ線を直接的に検出する素子を配置して透過画像を取得してもよい。また、投光側として患者Ｐの口腔内にＸ線管を挿入して、顔面に押し当てられた受光部に向けてＸ線を照射する体腔管方式によって透過画像を取得してもよい。
【０１７３】
［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られない。上記第１実施形態の歯科診療装置１では、支持部としての可撓管２０ａの先端にハンドピース７０が着脱可能に設けられている例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図１５及び図１６に示されるように、観察機能を有さない支持部としての可撓管１２０の先端にハンドピース７０が着脱可能又は着脱不能（すなわち一体的）に設けられてもよい。すなわち、変形例に係る歯科診療装置３００では、内視鏡２０を構成要素として有していない。
【０１７４】
ハンドピース７０が着脱可能に設けられる場合、図４（ａ）に示される可撓管２０ａの先端とは異なり、可撓管１２０には、可撓管１２０の先端から媒体を放射するためのチャンネル（撮像用チャンネル２１、第１媒体用チャンネル２２、及び第２媒体用チャンネル２３）は形成されず、ハンドピース７０に媒体を供給するためのチャンネル（第３媒体用チャンネル２４ａ、第４媒体用チャンネル２４ｃ、及び第５媒体用チャンネル２４ｄ）のみが形成される。可撓管１２０は、直動機構６１、回転移動機構６２、及び湾曲機構６３からなる支持部可動部３６０が、ハンドピース制御部８８によって制御されることにより可動可能となる。
【０１７５】
図１５に示されるような構造を有する可撓管１２０の構成とすれば、可撓管１２０の先端にハンドピース７０を選択的に取り付けることが可能となる。図１５に示される例では、超音波スケーラハンドピース７０ａ、エアタービンハンドピース７０ｂ、マイクロモータハンドピース７０ｃ、及び光重合用ハンドピース７０ｄが取り付け可能であるが、可撓管１２０に適切なチャンネル（例えば、チャンネル２４ｆ）を追加することにより、レーザ光ハンドピース（レーザ照射器）、根管内観察用ハンドピース、三次元スキャナ、バキュームシリンジ及びスリーウェイシリンジも取り付けることが可能になる。
【０１７６】
以上、変形例に係る歯科診療装置３００では、術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０のハンドピース移動操作部３５において操作を行うことで、ハンドピース７０が所望位置に位置するように可撓管１２０の可動部を可動させ、口腔内での診療位置を自動的に変更することができる。したがって、口腔内での診療部位の変更を、術者の操作により自動的に実行することが可能となる。
【０１７７】
また、第２実施形態においても同様に、観察機能を有さない支持部としてのアーム２４１の先端にハンドピース７０が着脱可能又は着脱不能に設けられてもよい。この場合の効果も、上記変形例と同じである。
【０１７８】
上記実施形態では、内視鏡２０で撮像した画像を表示する表示部としての術者用モニタ１１が筐体１０と一体的に構成されているが、これに限定されない。図１７に示されるように、内視鏡２０で撮像した画像を表示するモニタ３０１が、筐体１０と一体的に構成されず、筐体１０から離れた場所に配置されていてもよい。図示される一例では、モニタ３０１は、歯科診療装置４に設けられている既存の診療用モニタである。モニタ３０１は、支持アーム３の垂直支柱４ａに取り付けられている。
【０１７９】
上記実施形態では、内視鏡可動部６０は、内視鏡の長手方向と垂直で且つ互いに直交する第１方向及び第２方向に沿って筐体に対して内視鏡を相対的に移動する直交移動機構３１０を、内視鏡移動機構として有していてもよい。以下、図１８及び図１９を参照して、歯科診療装置１に搭載された直交移動機構３１０を例に具体的に説明する。
【０１８０】
直交移動機構３１０では、筐体１０内に設けられた取付座３１１上に、一対のＹ軸レール３１２が設けられている。一対のＹ軸レール３１２は、水平且つ互いに平行に延在する。Ｙ軸レール３１２には、当該Ｙ軸レール３１２に沿って移動するＹ軸スライダ３１３が取り付けられている。Ｙ軸スライダ３１３には、第１プラットフォーム３１４が設けられている。筐体１０の下部及び第１プラットフォーム３１４の中央部には、内視鏡２０を挿通させる開口３１５，３１６がそれぞれ形成されている。
【０１８１】
第１プラットフォーム３１４上には、一対のＸ軸レール３１７が設けられている。一対のＸ軸レール３１７は、水平且つ互いに平行に延在する。Ｘ軸レール３１７は、Ｙ軸レール３１２と直交する。Ｘ軸レール３１７には、当該Ｘ軸レール３１７に沿って移動するＸ軸スライダ３１８が取り付けられている。Ｘ軸スライダ３１８には、第２プラットフォーム３１９が設けられている。第２プラットフォーム３１９の中央部には、内視鏡２０の基端側が固着されている。
【０１８２】
第１プラットフォーム３１４には、ボールナット３２０が固着されている。ボールナット３２０には、筐体１０内に固定されたＹ軸ステップモータ３２１の回転軸と結合されたボールねじ３２２が螺合されている。これにより、第１プラットフォーム３１４は、Ｙ軸ステップモータ３２１の回転によってＹ軸レール３１２上を摺動する。同様に、第２プラットフォーム３１９には、ボールナット３２３が固着されている。ボールナット３２３には、第１プラットフォーム３１４に固定されたＸ軸ステップモータ３２４の回転軸と結合されたボールねじ３２５が螺合されている。これにより、第２プラットフォーム３１９は、Ｘ軸ステップモータ３２４の回転によってＸ軸レール３１７上を摺動する。
【０１８３】
このような直交移動機構３１０の下、内視鏡操作部３２は、移動操作として、直交移動機構３１０を駆動させる操作を受け付ける。内視鏡制御部８２は、内視鏡操作部３２において直交移動機構３１０を駆動させる移動操作を受け付けた場合、その移動操作に応じて、Ｙ軸ステップモータ３２１及びＸ軸ステップモータ３２４を駆動させる。これにより、Ｘ軸方向（第１方向）及びＹ軸方向（第２方向）に沿って、内視鏡２０を筐体１０に対して相対的に移動し、ひいては内視鏡２０の先端側を移動することが可能となる。したがって、術者Ｄは、操作スイッチ３０又はフートコントローラ４０を操作し、内視鏡操作部３２で直交移動機構３１０の移動操作を実行することにより、その移動操作に応じて直交移動機構３１０を動作させ、内視鏡２０を所望にＸ軸方向及びＹ軸方向に沿って移動させることができる。
【０１８４】
上記実施形態では、内視鏡２０，２２０の先端にハンドピース７０が取り付けられていないとき、媒体出力部５０により水、エア、スプレー、照明光を放射させたが、媒体出力部５０が放射させる媒体は特に限定されず、以下に例示されるように、その他の種々の媒体を放射してもよい。
【０１８５】
すなわち、媒体出力部５０は、光重合硬化のための第１青色光を発生させる光重合用光源を有し、この第１青色光を内視鏡２０，２２０の先端側から放射させてもよい。この場合、光重合用光源は、筐体１０，２１０に搭載される。例えば光重合用光源は、波長が４２０μｍ〜４８０μｍの青色光を第１青色光として発生させる。媒体操作部３１は、第１青色光についての放射のＯＮ／ＯＦＦを選択する媒体選択操作を受け付ける。当該媒体選択操作は、第１青色光の出力強度、放射時間、放射パターン等を設定する操作を含んでいてもよい。媒体制御部８１は、当該媒体選択操作を媒体操作部３１で受け付けると、光重合用光源を制御し、第１青色光を放射させる。この構成によれば、術者Ｄの操作に応じて内視鏡２０，２２０の先端側から第１青色光を放射し、光重合硬化を実施することが可能となる。
【０１８６】
また、媒体出力部５０は、口腔内の異変部の検出を可能とする第２青色光を発生させる異変部検出用光源を有し、この第２青色光を内視鏡２０，２２０の先端側から放射させてもよい。この場合、異変部検出用光源は、筐体１０，２１０に搭載される。例えば異変部検出用光源は、波長が４００ｎｍ〜４７０ｎｍ及び６５５ｎｍの青色光を第２青色光として発生させる。媒体操作部３１は、第２青色光についての放射のＯＮ／ＯＦＦを選択する媒体選択操作を受け付ける。当該媒体選択操作は、第２青色光の出力、放射時間、放射パターン等を設定する操作を含んでいてもよい。媒体制御部８１は、当該媒体選択操作を媒体操作部３１で受け付けた場合、異変部検出用光源を制御し、第２青色光を放射させる。異変部は、第２青色光が照射されると蛍光を発する部位であり、例えば歯石、歯垢、う蝕部、レジン充填物等である。この構成によれば、術者Ｄの操作に応じて内視鏡２０，２２０の先端側から第２青色光を放射し、異変部の検出を実施することが可能となる。第２青色光を放射する場合、撮像素子２５ｂとしては、可視光用の撮像素子に限定されず、異変部が発する蛍光を受光する蛍光用の撮像素子であってもよい。
【０１８７】
上記実施形態では、表示部（モニタ１１，２１１）に２次元画像を表示してもよいし、立体画像（３次元画像）を表示してもよい。立体画像を表示する場合、内視鏡２０は、立体観察可能な内視鏡撮像部２５を有し、画像制御部８５は、当該内視鏡撮像部２５で得られた撮像データに基づき立体画像を表示部に表示させる。これにより、表示部において患部を立体視することができる。例えば、根管内の観察で根管分岐部の確認等が行いやすくなる。
【０１８８】
立体観察可能な内視鏡撮像部２５としては、特に限定されず、立体観察用の公知の種々の技術を採用できる。例えば立体観察可能な内視鏡撮像部２５では、ＲＧＢ−Ｄカメラ及びライトフィールドカメラの技術を利用することができる。例えば立体観察可能な内視鏡撮像部２５は、左眼用の撮像素子と右眼用の撮像素子とを含んで構成することができる。立体画像を取得する手法として、例えば、合焦法、共焦点法、三角測量法、白色干渉法、ステレオ法、フォトグラメトリ法、ＳＬＡＭ法（Simultaneous Localization and Mapping）、又は、光干渉断層法（Optical Coherence Tomography: OCT）等を利用することもできる。
【０１８９】
上記実施形態では、画像拡大率変更部２７は、モータ２７ｂを駆動させて拡大レンズ２７ａを移動させることで、内視鏡２０が撮像する画像の拡大率を変更したが、これに代えてもしくは加えて、内視鏡２０で得られた撮像データに対する画像処理（デジタル拡大画像処理）を実行することで、内視鏡２０が撮像する画像の拡大率を変更してもよい。
【０１９０】
上記実施形態では、筐体１０，２１０に口元観察カメラ１２を設けたが、これに代えてもしくは加えて、近接センサを設けてもよい。この場合、近接センサの検出結果を利用して、患者Ｐと筐体１０，２１０との接近度を把握することが可能となる。これにより、患者Ｐが所定距離以下に近づいたときには、内視鏡２０，２２０のそれ以上の患者Ｐへの接近を停止、又は、患者Ｐから離れる方向へ移動させることで、内視鏡２０，２２０が歯牙又は頬に当たることを回避できる。また、この構成では、口元観察カメラ１２又は近接センサによってそれぞれの内視鏡２２０の位置を容易に取得できる。これにより、ハンドピース制御部８８は、内視鏡２２０同士が互いに接触しないように内視鏡２２０の可動制御することができる。
【０１９１】
上記実施形態では、各種の動作を実行する駆動源としてモータ２７ｂ，６１ａ，６２ａ，６３ｄ，６３ｅを用いているが、これに代えてもしくは加えて、油圧ピストン又は空圧ピストン等の種々の駆動源を用いてもよい。上記実施形態では、表示部は、双眼の接眼レンズ及び鏡筒を有し、術者Ｄが両目でのぞき込むものであってもよい。
【０１９２】
上記実施形態では、操作スイッチ３０は、媒体操作部３１、内視鏡操作部３２、撮像操作部３３、ハンドピース移動操作部３５、キャリブレーション操作部３６及びキャリブレーション操作部３６を含んでいるが、これらのうちの少なくとも何れかを含んでいればよい。同様に、フートコントローラ４０は、媒体操作部３１、内視鏡操作部３２、撮像操作部３３、ハンドピース媒体操作部３４、ハンドピース移動操作部３５、キャリブレーション操作部３６、ヘッドレスト操作部４７、座席シート操作部４８及びバックレスト操作部４９のうちの少なくとも何れかを含んでいてもよい。
【０１９３】
上記実施形態の歯科診療装置４では、のヘッドレスト７ａの傾動（傾き）と内視鏡２０，２２０の可動（観察装置）とを連動させて制御してもよい。以下、図２０及び図２１を参照しつつ、具体的に説明する。
【０１９４】
図２０（ａ）及び図２０（ｂ）に示されるように、診療台７は、昇降自在な座席シート７ｃと、座席シート７ｃの端部で傾動自在に接続されたバックレスト７ｂと、バックレスト７ｂの端部で傾動自在に接続されたヘッドレスト７ａと、を有する。座席シート７ｃの昇降、バックレスト７ｂの傾動、及び、ヘッドレスト７ａの傾動は、油圧又は電動モータで駆動することができる。
【０１９５】
ヘッドレスト７ａ及びバックレスト７ｂは、診療台７の長手軸に対して直交する方向を軸にして回転自在に構成され、前後方向に倒れるように傾動する。また、ヘッドレスト７ａは、図２１に示されるように、その下部に設けられた長手軸７ｘを中心として左右に振れるように傾動する。例えばヘッドレスト７ａは、患者Ｐが正面を向いた正面姿勢位置（図示する患者ＰＣとなるヘッドレスト７ａＣ）を中心に、右向き姿勢位置（図示する患者ＰＲとなるヘッドレスト７ａＲ）と左向き姿勢位置（図示する患者ＰＬとなるヘッドレスト７ａＬ）との間で左右に傾動する。
【０１９６】
記憶部８６は、内視鏡可動部６０による内視鏡２０，２２０の可動量とヘッドレスト７ａの傾動量とを含む制御量セットを、歯牙診療領域に応じて記憶する。記憶部８６は第３記憶部を構成する。歯牙診療領域は、診療する歯牙の領域である。歯牙診療領域は、上述した内視鏡操作部３２で選択可能な歯牙の部位及び観察目標領域を含む。なお、このような第３記憶部を診療装置制御部８が有していてもよい。
【０１９７】
内視鏡制御部８２及びヘッドレスト制御部８ａは、入力された歯牙診療領域に対応する制御量セットを記憶部８６から読み込む。内視鏡制御部８２及びヘッドレスト制御部８ａは、読み込んだ制御量セットに基づいて、内視鏡可動部６０による内視鏡２０，２２０の可動及びヘッドレスト駆動部９ａによるヘッドレスト７ａの傾動をそれぞれ制御する。例えば歯牙診療領域の入力は、操作スイッチ３０、フートコントローラ４０及び歯科診療装置４の操作部（不図示）の少なくとも何れかにおいて実行することができる。
【０１９８】
これにより、歯牙診療領域を入力することで、その歯牙診療領域に応じて内視鏡２０，２２０の可動とヘッドレスト７ａの傾動とを連動させ、内視鏡２０，２２０による観察範囲を拡大することができる。また、患者Ｐ及び術者Ｄの姿勢変更に伴う負担を減らすことができる。なお、ヘッドレスト７ａの傾動のみならず、バックレスト７ｂの傾動及び座席シート７ｃの昇降の少なくとも何れかについても、内視鏡２０，２２０の可動と連動させてもよい。当該連動には、内視鏡２０，２２０とヘッドレスト７ａとを同時に駆動することだけでなく、連続的に駆動することが含まれる。
【０１９９】
また、歯牙診療領域に応じて内視鏡２０，２２０の可動とヘッドレスト７ａの傾動とを連動させる際、当該連動には、上記のように、ヘッドレスト７ａの前後方向への傾動との連動と共に、ヘッドレスト７ａの左右方向への傾動との連動が含まれるので、幅広い歯牙診療領域の観察に適合でき、患者Ｐにとっても術者Ｄにとってもスムーズに診療することができる。なお、このような内視鏡２０，２２０又は歯科診療装置４の位置ないし形態の変更に対応して、当該位置ないし形態の変更に先立って、内視鏡２０，２２０又は歯科診療装置４から音声ガイドを自動で出力すれば、患者Ｐにとって安心して対応できるものとなる。また、歯牙診療領域の代わりに歯牙番号を入力し、その歯牙番号に応じて内視鏡２０，２２０の可動とヘッドレスト７ａの傾動とを連動させてもよい。
【符号の説明】
【０２００】
１，２００，３００…歯科診療装置、３…支持アーム、５…内部空間、７…診療台、７ａ…ヘッドレスト、１０，２１０…筐体、１１…術者用モニタ（表示部）、１２…口元観察カメラ（カメラ）、２０，２２０…内視鏡、２０ａ…可撓管（支持部）、２２…第１媒体用チャンネル（媒体用チャンネル）、２３…第２媒体用チャンネル（媒体用チャンネル）、２４ａ…第３媒体用チャンネル、２４ｃ…第４媒体用チャンネル、２４ｄ…第５媒体用チャンネル、２５…内視鏡撮像部（撮像部）、２９…保護部、３０…操作スイッチ、３１…媒体操作部、３２…内視鏡操作部、３４…ハンドピース媒体操作部、３５…ハンドピース移動操作部、３６…キャリブレーション操作部、４０…フートコントローラ、５０…媒体出力部、５１…水管路（流体管路）、５２…エア管路（流体管路）、６０…内視鏡可動部、６１…直動機構（内視鏡移動機構）、６２…回転移動機構（内視鏡移動機構）、６３…湾曲機構（内視鏡移動機構）、７０…ハンドピース、７０ａ…超音波スケーラハンドピース、７０ｂ…エアタービンハンドピース、７０ｃ…マイクロモータハンドピース、７０ｄ…光重合用ハンドピース、７０ｆ…三次元スキャナ、８０…制御部、８１…媒体制御部、８２…内視鏡制御部、８５…画像制御部、８６…記憶部（第１記憶部）、８８…ハンドピース制御部、１２０…可撓管（支持部）２１１…モニタ（表示部）、２４０…支持部、２５０…屈曲機構（内視鏡移動機構）、３０１…モニタ（表示部）、３１０…直交移動機構（内視鏡移動機構）、３６０…支持部可動部、ＲＷ…リーダライタ（ハンドピース検出部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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