(57)【要約】【課題】好適な知能的手術システムを提供すること。【解決手段】本発明は、知能的手術システムに関するものである。本発明の一態様によれば、知能的手術システムであって、情報収集装置から患者の手術部位に関するデータを受信し、データマッチングマトリクスに基づいて前記手術部位データとマッチングされる制御データを探すデータマッチング部と、前記データマッチング部からの前記制御データに応じて手術道具や縫合装置を動作させる手術制御部とを含むシステムが提供される。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
知能的手術システムであって、
情報収集装置から患者の手術部位に関するデータを受信するように構成されたデータマッチング部と、
データマッチングマトリクスを含むデータベースと、
手術制御部とを含み、
前記データマッチングマトリクスの複数の列または複数の行は、手術部位に関するデータの複数の種類に対応し、前記複数の列または複数の行の区分は、前記手術部位データの複数の値または複数の値の範囲に対応し、前記データマッチングマトリクスの複数の要素は、制御データの複数の値に対応し、
前記データマッチング部は、
前記データマッチングマトリクスを用いて前記手術部位に関するデータをマッチングし、該マッチングに基づいて前記データマッチングマトリクスから前記制御データの複数の値のうちの少なくとも１つを取得するように構成され、
前記手術制御部は、
前記制御データの複数の値のうちの少なくとも１つに基づいて、手術道具または縫合装置を制御するように構成される、システム。
【請求項２】
前記手術部位データは、前記手術部位に関する、弾性データ、温度データ、酸度データ、ガス圧データ、電磁的特性データ、血液特性データ、体液特性データ、炎症の有無に関するデータ、および癌の有無に関するデータのうちの少なくとも１つであることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記データマッチング部は、ユーザによって入力される、前記患者に関する情報をさらに受信することを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記患者情報は、前記患者の人種、年齢、性別および血圧のうちの少なくとも１つに関する情報であるか、前記患者の前記手術部位の種類に関する情報であることを特徴とする、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記制御データの複数の値は、前記手術道具の種類、モードおよび動作圧力のうちの少なくとも１つを制御するように構成される、請求項３に記載のシステム。
【請求項６】
前記制御データの複数の値は、前記縫合装置の縫合間隔、縫合糸の種類、縫合用針の種類および縫合糸を引っ張る張力のうちの少なくとも１つを制御するように構成される、請求項３に記載のシステム。
【請求項７】
前記データマッチングマトリクスは、ユーザが手術制御の内容を変更する操縦を行う場合、それに相当する制御データの値または値の範囲がアップデート可能であることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記データマッチングマトリクスは、ウェブ上で多数のユーザによってアップデート可能であることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、知能的手術システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最近、ダヴィンチ（商標名）、アマデウス（商標名）などといった手術用ロボットが大きな注目を集めており、これに関する研究活動も盛んに行われている。しかし、このような従来の手術用ロボットは、依然として医師の複雑で技巧的なハンドリングを必要としており、個々の医師の手術時の判断に関するデータを累積させてこれを用いるのにも大した関心を示していない。
【０００３】
そこで、本発明者は、最も一般的な手術過程の１つである縫合を中心として、医師などのユーザが知能的に手術を行えるようにする知能的手術システムを提案する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、新規な知能的手術システムを提供することを目的とする。
本発明は、手術の対象となる身体部位に関するデータを収集し、これを用いて自動化または半自動化された手術が行われるようにすることを他の目的とする。
【０００５】
本発明は、データマッチングを用いて一定程度標準化された手術が行われるようにすることをさらに他の目的とする。
本発明は、データマッチングマトリクスの制御データの内容が複数のユーザの判断によって持続的に改善できるようにすることをさらに他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための、本発明の代表的な構成は次の通りである。
本発明の一態様によれば、知能的手術システムであって、情報収集装置から患者の手術部位に関するデータを受信し、データマッチングマトリクスに基づいて前記手術部位データとマッチングされる制御データを探すデータマッチング部と、前記データマッチング部からの前記制御データに応じて手術道具や縫合装置を動作させる手術制御部とを含む、システムが提供される。
【０００７】
これ以外にも、本発明の技術的思想によって他の構成がさらに提供されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、新規な知能的手術システムが提供される。
本発明によれば、手術の対象となる身体部位に関するデータを用いて自動化または半自動化された手術が実施可能になる。
【０００９】
本発明によれば、データマッチングを用いて一定程度標準化された手術が実施可能になる。
本発明によれば、データマッチングマトリクスの制御データの内容が複数のユーザの判断によって持続的に改善可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態にかかる全体システムの構成を示す図である。
【図２】ユーザが全体システムを用いて実際に手術を行う前の様子を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる知能的手術システム２００の内部構成を詳細に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
後述する本発明に関する詳細な説明は、本発明が実施できる特定の実施形態を例として示す添付図面を参照する。このような実施形態は、当業者が本発明を実施できるように十分に詳細に説明される。本発明の多様な実施形態は互いに異なるが、相互排他的である必要はないことが理解されなければならない。例えば、本明細書に記載されている特定の形状、構造および特性は、本発明の精神および範囲を逸脱することなく一実施形態から他の実施形態に変更されて実現可能である。また、各々の実施形態における個別構成要素の位置または配置も、本発明の精神および範囲を逸脱することなく変更可能であることが理解されなければならない。したがって、後述する詳細な説明は限定的な意味として行われるものではなく、本発明の範囲は、特許請求の範囲の請求項が請求する範囲およびそれと均等なすべての範囲を包括すると受け入れられなければならない。図面において、類似の参照符号は、様々な側面にわたって同一または類似の構成要素を表す。
【００１２】
以下、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できるようにするために、本発明の様々な好ましい実施形態に関して、添付した図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
［本発明の好ましい実施形態］
全体システムの構成
図１は、本発明の一実施形態にかかる全体システムの構成を示す図である。図１に示されるように、全体システムは、ロボット１００（より広義には、自動化された医療装置）と、知能的手術システム２００と、ユーザ制御装置３００とを含んで構成できる。一方、図２は、ユーザが全体システムを用いて実際に手術を行う前の様子を示す図である。
【００１４】
まず、本発明の一実施形態にかかるロボット１００は、ベース、多数のロボットアーム、内視鏡、手術道具（例えば、クランプ、グラスパー、はさみ、ステープラ、持針器などや、これらのうちの少なくとも一部の束）、情報収集装置、縫合装置などを含むシステムであって、手術部位に関するデータを収集してこれを知能的手術システム２００に提供し、知能的手術システム２００やユーザ制御装置３００の制御によって手術を行うためのシステムであってよい。
【００１５】
このようなロボット１００に含まれ得る情報収集装置は、韓国特許出願第１９８９−５６１８号、第２００５−３３５７６号などにより開示されているのと類似の探針、韓国特許出願第２００４−５１４９４号、第２００６−４４７１１号などにより開示されているのと類似のセンサ、または国際出願ＰＣＴ／ＥＰ２００６／０１１９２４などにより開示されているのと類似の測定器を含むことができる（前記出願の明細書は全体として本明細書に組み込まれたものと見なすべきである）。情報収集装置は、必要によって、前記のような探針、センサまたは測定器を介在させて構成される少なくとも１つの機能モジュールを含むことができる。構成可能な機能モジュールの例は次の通りである。
【００１６】
（１）弾性感知モジュール
弾性感知モジュールは、探針（一般的な手術用針に切り替えられてもよい）と、探針駆動部と、データ発信部とを含むことができる。探針駆動部は、国際出願ＰＣＴ／ＫＲ２００９／００３４１９により開示された針駆動部と類似の構成要素であって（前記国際出願の明細書は全体として本明細書に組み込まれたものと見なすべきである）、探針を手術部位（例えば、組織）に対して運動させ、探針が所定の一定圧力を手術部位に加えるようにすることができる。この場合、探針によって手術部位が押されながら変形し得るが、その間（例えば、所定の一定時間の間）探針の移動する距離が手術部位の弾性を定義するのに使用可能である。一方、データ発信部は、韓国特許出願第２００４−５１４９４号、第２００６−４４７１１号などにより開示されたデータ発信部と類似の構成要素であって、手術部位の弾性に対するデータを演算してこれを知能的手術システム２００に発信することができる。
【００１７】
（２）温度感知モジュール
温度感知モジュールは、従来の体内臓器用温度計と手術部位の温度に対するデータを知能的手術システム２００に発信可能なデータ発信部を含むことができる。
【００１８】
（３）酸度感知モジュール
酸度感知モジュールは、従来の酸度計と手術部位の酸度に対するデータを知能的手術システム２００に発信可能なデータ発信部を含むことができる。
【００１９】
（４）ガス圧感知モジュール
韓国特許出願第２００４−５１４９４号、第２００６−４４７１１号などにより開示されたようなガス圧感知モジュールが備えられるとよい。
【００２０】
（５）電磁的特性感知モジュール
韓国特許出願第２００５−３３５７６号などにより開示されたような電磁的特性感知モジュールが備えられるとよい（前記韓国特許出願の明細書は全体として本明細書に組み込まれたものと見なすべきである）。
【００２１】
（６）血液特性検出モジュール
血液特性検出モジュールは、酸素飽和度、血流分布、血糖などのような血液関連特性のうちの少なくとも１つを検出するための機能モジュールであってよい。血液特性検出モジュールは、従来のオキシメータや血糖測定器と類似の機能を果たす部品を含むことができる。そして、血液特性検出モジュールは、手術部位の毛細血管などの血流分布を測定するために、視覚的な血液検出部品や多数の小型血液検出部品を含むことができる。このような多数の小型血液検出部品は、好ましくは、共に所定の面に接するように配置されてよい。相対的に多い数の小型血液検出部品で血液が検出される場合には血流分布が密で、逆の場合にはそうでないものと判断され得る。また、血液特性検出モジュールは、手術部位の血液特性に対するデータを知能的手術システム２００に発信可能なデータ発信部を含むことができる。
【００２２】
（７）体液特性検出モジュール
血液特性検出モジュールに関して説明したが、血液特性でない、リンパ液、腸内の体液（例えば、口腔、食道、胃腸、小腸、大腸などの内部の体液）、胸腔内体液、腹腔内体液、小便の成分、大便の成分、腹膜滲出液などの特性のうちの少なくとも１つを検出するための機能モジュールを備えることもできる。このような体液特性検出モジュールも、従来の技術により前記のような血液特性検出モジュールと類似して構成できる。
【００２３】
（８）炎症検出モジュール
炎症検出モジュールは、炎症部位や怪死した組織を検出するための機能モジュールであってよい。このような炎症検出モジュールは、従来の検査キットと類似の機能を果たす部品を含むか、抽出された組織を外部に配置される従来の検査キットに提供することができる。また、炎症検出モジュールは、検査結果データを知能的手術システム２００に発信可能なデータ発信部を含むことができる。
【００２４】
（９）その他のモジュール
炎症検出モジュールの構成を参照して、癌細胞や特異蛋白質、無機質成分、脂肪層などを検出可能な多様なモジュールが備えられるとよい。
【００２５】
情報収集装置が必要な場合、適切に構成された機能モジュールを含み、前記例示した種類のデータ以外の他のデータも収集して知能的手術システム２００に提供できることは自明である。
【００２６】
一方、ロボット１００に含まれ得る縫合装置は、国際出願ＰＣＴ／ＫＲ２００９／００３４１９、ＰＣＴ／ＫＲ２０１０／００５８５１、ＰＣＴ／ＫＲ２０１０／００５８５２、ＰＣＴ／ＫＲ２０１０／００６４４８などにより開示された技術によって実現可能である（前記国際出願の明細書は全体として本明細書に組み込まれたものと見なすべきである）。特に、縫合装置は、縫合モード、縫合間隔、縫合糸の種類または縫合用針の種類を知能的手術システム２００の制御によって適応的に選択または調整することができる。このような縫合装置の適応性も前記国際出願を参照して実現可能である。
【００２７】
他方、ロボット１００に含まれ得る手術道具や縫合装置のうち、実際の使用状態に置かれるいずれか１つは、知能的手術システム２００やユーザ制御装置３００の制御によって変更可能である。
【００２８】
前記のようなロボット１００は、本発明の技術的思想を実現する範囲内で、当業者によっていくらでも自由に構成可能である。このようなロボット１００の具体的な構成に関しては、韓国特許出願第２００８−１０８１０３号が参照されてよい（前記韓国特許出願の明細書は全体として本明細書に組み込まれたものと見なすべきである）。
【００２９】
次に、本発明の一実施形態にかかる知能的手術システム２００は、ロボット１００の情報収集装置からのデータに基づいて、そして、必要な場合、ユーザがユーザ制御装置３００によって入力した情報や出した命令にも基づいて、ロボット１００の内視鏡、手術道具、情報収集装置または縫合装置を制御し、自動化または半自動化された手術が行われるようにするコンピュータシステムであってよい。知能的手術システム２００の具体的な構成例に関しては、図３を参照して以下に詳述する。
【００３０】
最後に、本発明の一実施形態にかかるユーザ制御装置３００は、ディスプレイ手段、ユーザ入力手段、ユーザ命令手段などを含み、ユーザが手術部位とその周辺を視認できるようにしたり、ユーザが必要な情報の入力を行えるようにしたり、ユーザが内視鏡、手術道具、情報収集装置または縫合装置を選択して移動させたり、前記のような道具や装置に対して所定の命令を出せるようにするための制御装置であってよい。
【００３１】
まず、ユーザ制御装置３００のディスプレイ手段は、ロボット１００の内視鏡やその他のカメラなどが見た部分をユーザにディスプレイすることができる。このために、ディスプレイ手段は、２次元ディスプレイのためのディスプレイパネルや、３次元ディスプレイのためのディスプレイ空間を含むことができる。ここで、ディスプレイパネルは、視覚的表示を２次元的にディスプレイ可能な、ＬＣＤパネル、ＰＤＰパネル、ＬＥＤディスプレイ装置などの公知の２次元ディスプレイ装置であってよく、ディスプレイ空間は、ホログラフィーディスプレイ装置などの公知の３次元ディスプレイ装置であってよい。
【００３２】
次に、ユーザ制御装置３００のユーザ入力手段は、ユーザが、患者に関する情報、例えば、人種、年齢、性別などに関する基本情報や、血圧などに関する状態情報や、手術部位の種類に関する情報などを入力可能にすることができる。キーボード、マウス、タッチスクリーンなどの公知の多様なコンピュータ入力手段がユーザ入力手段として採用可能である。
【００３３】
最後に、ユーザ制御装置３００のユーザ命令手段は、ユーザが内視鏡、手術道具、情報収集装置または縫合装置を選択または移動させるための命令を出せるようにしたり、ユーザが、手術道具や縫合装置が手術部位に対してつかみ、締め付け、焼き、切開、縫合などの手術動作を行うようにする命令を出せるようにする多様な形態の命令手段であってよい。このようなユーザ命令手段は、ディスプレイ手段と分離され、操縦パネル、操縦桿、操縦ボタンなどの形態で実現されてもよいが、ディスプレイ手段と結合されて構成されてもよい。例えば、ディスプレイ手段がタッチパネルの場合には、ユーザ命令手段がタッチパネルの窓やグラフィックボタンであってもよい。
【００３４】
知能的手術システムの構成
図３は、本発明の一実施形態にかかる知能的手術システム２００の内部構成を詳細に示す図である。
【００３５】
図３に示されるように、本発明の一実施形態にかかる知能的手術システム２００は、データマッチング部２１０と、手術制御部２２０と、データ管理部２３０と、データベース２４０と、通信部２５０と、制御部２６０とを含んで構成できる。本発明の一実施形態によれば、データマッチング部２１０、手術制御部２２０、データ管理部２３０、データベース２４０、通信部２５０および制御部２６０は、その少なくとも一部がロボット１００やユーザ制御装置３００と通信するプログラムモジュールであってよい。このようなプログラムモジュールは、オペレーティングシステム、アプリケーションプログラムモジュールまたはその他のプログラムモジュールの形態で知能的手術システム２００に含まれるとよく、物理的には様々な公知の記憶装置に格納できる。また、このようなプログラムモジュールは、知能的手術システム２００と通信可能な遠隔記憶装置に格納されてもよい。一方、このようなプログラムモジュールは、本発明により後述する特定の業務を行うか、特定の抽象データ類型を実行するルーチン、サブルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを包括するが、これらに制限されない。
【００３６】
一方、知能的手術システム２００は、当業者の選択に応じて、ロボット１００やユーザ制御装置３００から物理的に分離されて構成されてもよく、ロボット１００やユーザ制御装置３００に物理的に結合されて構成されてもよい。
【００３７】
まず、本発明の一実施形態にかかるデータマッチング部２１０は、ロボット１００の情報収集装置から前述のようなデータを受信し、場合によって、ユーザ制御装置３００から前述のような患者に関する情報を受信することができる。また、データマッチング部２１０は、データベース２４０に格納され得るデータマッチングマトリクスを参照して、前記受信されたデータや情報とマッチングされる制御データを探してこれを手術制御部２２０に提供することができる。
【００３８】
本発明の一実施形態にかかるデータマッチングマトリクスは、情報収集装置からのデータの種類、および／またはユーザ制御装置３００からの患者に関する情報の種類がマトリクスの次元（ｄｉｍｅｎｓｉｏｎ）に対応し、情報収集装置からのデータの値または値の範囲、および／またはユーザ制御装置３００からの患者に関する情報の値または値の範囲がマトリクスの次元の区分（ｃａｔｅｇｏｒｙ）に対応し、情報収集装置からの当該データや、ユーザ制御装置３００からの当該情報に応じて行われるべき手術動作に関する制御データの値がマトリクスの要素（ｅｌｅｍｅｎｔ）に対応するマトリクスであってよい。このようなデータマッチングマトリクスによるデータマッチングの例は次の通りである。
【００３９】
１．制御データは、患者（幼児を除く）の年齢が若いほど、手術部位の弾性が大きいほど、または手術部位の血流分布が密であるほど、縫合間隔を密にする制御データであってよい。
【００４０】
２．制御データは、手術部位の内部の温度や酸度が低ければ、縫合糸や縫合用針を太いもの（すなわち、胃腸の縫合のためのもの）に変更する制御データであってよい。
３．制御データは、手術部位から多量の血液が検出されると、縫合糸を高い圧力に長期間耐えるための溶けない糸に変更する制御データであってよい。
【００４１】
４．制御データは、手術部位の血流分布が密になると、縫合糸や縫合用針を細いものに変更する制御データであってよい。
５．制御データは、手術部位から、例えば、赤血球、白血球、１２０ｍｇの圧力、８０％以上の酸素飽和度などが検出または確認されるのに応じて、当該部位が動脈と推定されると、縫合間隔を縮小させるか、縫合糸を引っ張る張力を増加させる制御データであってよい。
【００４２】
６．制御データは、逆に手術部位が静脈と推定されると、縫合間隔を拡大させるか、縫合糸を引っ張る張力を減少させる制御データであってよい。
７．制御データは、手術部位が管状構造を持っており（このような形態的な情報は、ユーザによって予め入力されたものであってよい）、当該部位から小便の成分が検出されると、縫合糸を結石防止のための溶ける糸に変更する制御データであってよい。
【００４３】
８．制御データは、手術部位から怪死した組織が検出されると、縫合糸を抗生剤処理されたものに変更する制御データであってよい。
９．制御データは、手術部位から癌細胞が検出されると、縫合糸をＸ線によって識別されやすい種類のものに変更する制御データであってよい。
【００４４】
１０．制御データは、手術部位から多量の血液、腸分泌物、怪死した組織または癌細胞が検出されると、縫合装置の縫合動作を一時停止させるか、縫合モードを変更する制御データであってよい。
【００４５】
１１．制御データは、手術部位の弾性がほぼ０であると確認されると、手術道具や縫合装置を一時停止させる制御データであってよい。
１２．制御データは、手術部位から多量の血液が検出されると、手術道具を電気焼灼器に変更する制御データであってよい。
【００４６】
１３．制御データは、手術部位から多量の血液が検出されると、電気焼灼器のモードを出血防止モードに切り替える制御データであってよい。
１４．制御データは、手術部位から怪死した組織や癌細胞が検出されると、手術道具を電気メス、電気焼灼器、レーザ照射器または薬剤噴射器に変更する制御データであってよい。
【００４７】
１５．制御データは、手術道具が手術部位をつかむ動作を行う場合、手術部位の弾性に応じて前記動作の圧力を調節する制御データであってよい。
以上、可能なデータマッチングの例の一部だけを並べたが、これ以外にも、情報収集装置からのデータや、ユーザ制御装置３００からの患者に関する情報を複合的に累積させて用いることにより、はるかに多様なデータマッチングの例が考えられることは、当業者にとって自明である。
【００４８】
次に、本発明の一実施形態にかかる手術制御部２２０は、データマッチング部２１０によってマッチングされた制御データに応じて手術道具や縫合装置を動作させるための制御信号をロボット１００に伝送することができる。そして、手術制御部２２０は、前記のような動作制御の内容がユーザ制御装置３００のディスプレイ手段を通してユーザに予めディスプレイされるようにしてもよい。
【００４９】
手術制御部２２０は、マッチングされた制御データにのみ依存する自動化された制御を行うこともできるが、マッチングされた制御データに応じた、手術制御に対するユーザの承認を要請し、承認を得てはじめて手術制御を行うこともできる。この場合、ユーザは、自らの手術経験に沿った判断に基づいて前記のような承認を出すか、これを拒否し、変更された内容の手術制御を選択してこれが行われるようにしてもよい。
【００５０】
また、手術制御部２２０は、ユーザがユーザ制御装置３００によって命令を出すのに応じて、ベース、多数のロボットアーム、内視鏡、手術道具、情報収集装置、縫合装置などの動作を制御するための制御信号をロボット１００に伝送することもできる。
【００５１】
次に、本発明の一実施形態にかかるデータ管理部２３０は、ユーザがユーザ制御装置３００を用いて手術制御の内容を変更する操縦を行う場合、それに相当するマッチングされた制御データ（例えば、縫合間隔、縫合糸の種類、縫合用針の種類、縫合糸を引っ張る張力などに関する制御データ）の値または値の範囲を、前記内容に応じて大きくまたは少しだけ変更させることで、データマッチングマトリクスをアップデートすることができる。この場合、データ管理部２３０は、ユーザにアップデートするかを問うメッセージを発送してユーザの確認を要求することができる。
【００５２】
次に、本発明の一実施形態にかかるデータベース２４０には、前述のようなデータマッチングマトリクスが格納できる。図３において、データベース２４０が知能的手術システム２００に含まれて構成されるものとして示されているが、本発明を実現する当業者の必要によって、データベース２４０は、知能的手術システム２００とは別個に構成されてもよい。例えば、データベース２４０（およびそのデータマッチングマトリクス）はウェブサーバに構築され、あちこちに散らばっている多数のユーザによって参照またはアップデートされてもよい。
【００５３】
次に、本発明の一実施形態にかかる通信部２５０は、データマッチング部２１０、手術制御部２２０、データ管理部２３０およびデータベース２４０からの／へのデータ送受信を可能にする機能を果たすことができる。
【００５４】
最後に、本発明の一実施形態にかかる制御部２６０は、データマッチング部２１０、手術制御部２２０、データ管理部２３０、データベース２４０および通信部２５０の間のデータの流れを制御する機能を果たすことができる。すなわち、本発明にかかる制御部２６０は、知能的手術システム２００の外部からの／外部へのデータの流れ、または知能的手術システム２００の各構成要素の間のデータの流れを制御することにより、データマッチング部２１０、手術制御部２２０、データ管理部２３０、データベース２４０および通信部２５０でそれぞれ固有の機能を果たすように制御することができる。
【００５５】
以上説明された本発明にかかる実施形態は、多様なコンピュータ構成要素により実行可能なプログラム命令語の形態で実現され、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてよい。前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、プログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独または組み合わせて含むことができる。前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されるプログラム命令語は、本発明のために特別に設計されて構成されたものであるか、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知されて使用可能なものであってよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例には、ハードディスク、プロッピィーディスクおよび磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭおよびＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｋ）のような磁気−光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ−ｏｐｔｉｃａｌ  ｍｅｄｉｕｍ）、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのような、プログラム命令語を格納し実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例には、コンパイラによって作られるような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行可能な高級言語コードも含まれる。ハードウェア装置は、本発明にかかる処理を行うために１つ以上のソフトウェアモジュールに変更可能であり、その逆も同様である。
【００５６】
以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定事項と限定された実施形態および図面によって説明されたが、これは、本発明のより全般的な理解のために提供されたものに過ぎず、本発明が上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者であれば、このような記載から多様な修正および変更を図ることができる。
【００５７】
したがって、本発明の思想は、上記説明された実施形態に限って定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、この特許請求の範囲と均等またはこれから等価的に変更されたすべての範囲は本発明の思想の範疇に属する。
【符号の説明】
【００５８】
１００；ロボット２００；知能的手術システム３００；ユーザ制御装置
【図１】
2019136554.tif 000003
【図２】
2019136554.tif 000004
【図３】
2019136554.tif 000005