(57)【要約】【課題】掃除エリアの変化に対応したマップを生成する。【解決手段】掃除エリア１８０に設置された基準部材１８９の位置を基準位置２０２とした新マップ２０１を生成するマップ生成部１８１と、新マップ２０１が、累積マップ３０１からはみ出している場合、拡張エリアが存在すると判定する拡張エリア判定部１８３と、新マップ２０１が自動モードにおける走行実績で生成され、かつ、拡張エリアが存在すると判定された場合、拡張エリアが存在することを示す情報を含む拡張情報を使用者に報知する報知部１８６とを備える自律走行掃除機１００。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に走行して掃除を行う自律走行掃除機であって、
掃除エリアに設置された基準部材の位置を基準位置とした新マップを走行実績に基づき生成するマップ生成部と、
前記新マップが、既に作成されたマップが累積された累積マップからはみ出している場合、前記累積マップから拡張されたエリアである拡張エリアが存在すると判定する拡張エリア判定部と、
前記新マップが自動モードにおける走行実績で生成され、かつ、前記拡張エリア判定部で、拡張エリアが存在すると判定された場合、拡張エリアが存在することを示す情報を含む拡張情報を使用者に報知する報知部と
を備える自律走行掃除機。
【請求項２】
前記拡張情報を確認した使用者からの前記基準部材を移動したか否かを示す情報である移動情報を取得する移動情報取得部と、
前記移動情報が移動したことを示す場合、前記拡張エリアに対応する部分を別マップとして生成し、移動していないことを示す場合、累積マップに前記拡張エリアを加えた新マップを生成するマップ処理部と
を備える請求項１に記載の自律走行掃除機。
【請求項３】
新マップを複数に分割した１要素を要素エリアとした場合に、各要素エリアの塵埃量を測定する塵埃量センサを備え、
前記報知部は、少なくとも新マップを示す画像情報に、各要素エリアの塵埃量を示す塵埃情報を重畳した拡張情報を報知する
請求項１または２に記載の自律走行掃除機。
【請求項４】
過去の走行実績を含む走行実績に基づき各要素エリアの塵埃量をそれぞれ統計的に処理して得られる統計塵埃量を算出する塵埃量統計部を備え、
前記報知部は、累積マップを示す画像情報に、各要素エリアの統計塵埃量を重畳した累積情報を報知する
請求項１から３のいずれか一項に記載の自律走行掃除機。
【請求項５】
自律的に走行して掃除を行う自律走行掃除機における拡張エリア識別方法であって、
掃除エリアに設置された基準部材の位置を基準位置とした新マップを走行実績に基づきマップ生成部が生成し、
前記新マップが、既に作成されたマップが累積された累積マップからはみ出している場合、前記累積マップから拡張されたエリアである拡張エリアが存在すると拡張エリア判定部が判定し、
前記新マップが自動モードにおける走行実績で生成され、かつ、前記拡張エリア判定部で、拡張エリアが存在すると判定された場合、拡張エリアが存在することを示す情報を含む拡張情報を報知部が使用者に報知する
拡張エリア識別方法。
【請求項６】
前記拡張情報を確認した使用者からの前記基準部材を移動したか否かを示す情報である移動情報を移動情報取得部が取得し、
前記移動情報が移動したことを示す場合、前記拡張エリアに対応する部分を別マップとしてマップ処理部が生成し、移動していないことを示す場合、累積マップに前記拡張エリアを加えた新マップをマップ処理部が生成する
を備える請求項５に記載の拡張エリア識別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行掃除機が自律走行して掃除したエリアについて、走行実績に基づきマップを生成する自律走行掃除機、および、拡張エリア識別方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、自律走行掃除機は掃除中の自己位置推定結果に基づき、走行エリアのマップを作成し、そのマップを元に次回掃除すべきエリアを指定することを可能としている。（特許文献１）。
【０００３】
この文献によると、掃除をしながらオドメトリ情報やカメラ、測距センサといった掃除機が備える各種センサからの情報を用いて、自己の動きや周囲との位置関係を元に、自己のいる相対位置を推定し、部屋の中のどの位置にいるかを把握し、その情報を元に次に掃除すべき掃除領域を自在に選択させるマップを作成する自律走行掃除機が提案されている。
【０００４】
また、カメラなどの外部情報を取得するセンサを用いない場合には、掃除開始時点でマップ上のどの位置にいるかを判断することは不可能であるため、不使用時には充電台で充電しながら待機していることが多いことを利用して、充電台を起点として掃除履歴を記録し、その情報を元にマップを生成することも考えられている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−０８５３０５号公報
【特許文献２】特開２００６−１１０３２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、閉ざされていたドアが開放されたり、乗り越えることができなかったカーペットが取り除かれたり、充電台の位置が大きく変わったり、掃除エリア内の環境が急に変化する場合に、自律走行掃除機は、掃除エリア内の環境が急変したのか、別の掃除エリアに移動させられたかを把握することができない。
【０００７】
本発明は上記課題を解決するものであり、新しく生成した走行エリアのマップを元に、掃除エリアの変化に対応したマップを生成することができる自律走行掃除機、および、拡張エリア識別方法の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つである自律走行掃除機は、自律的に走行して掃除を行う自律走行掃除機であって、掃除エリアに設置された基準部材の位置を基準位置とした新マップを走行実績に基づき生成するマップ生成部と、前記新マップが、既に作成されたマップが累積された累積マップからはみ出している場合、前記累積マップから拡張されたエリアである拡張エリアが存在すると判定する拡張エリア判定部と、前記新マップが自動モードにおける走行実績で生成され、かつ、前記拡張エリア判定部で、拡張エリアが存在すると判定された場合、拡張エリアが存在することを示す情報を含む拡張情報を使用者に報知する報知部とを備える。
【０００９】
本発明の他の１つである拡張エリア識別方法は、自律的に走行して掃除を行う自律走行掃除機における拡張エリア識別方法であって、掃除エリアに設置された基準部材の位置を基準位置とした新マップを走行実績に基づきマップ生成部が生成し、前記新マップが、既に作成されたマップが累積された累積マップからはみ出している場合、前記累積マップから拡張されたエリアである拡張エリアが存在すると拡張エリア判定部が判定し、前記新マップが自動モードにおける走行実績で生成され、かつ、前記拡張エリア判定部で、拡張エリアが存在すると判定された場合、拡張エリアが存在することを示す情報を含む拡張情報を報知部が使用者に報知する。
【発明の効果】
【００１０】
掃除エリアの変化に対応して、柔軟にマップを生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１における自律走行掃除機の外観を示す平面図である。
【図２】実施の形態１における自律走行掃除機の外観を示す底面図である。
【図３】実施の形態１における自律走行掃除機の外観を示す斜視図である。
【図４】実施の形態１における制御ユニットのマップ作成に関する機能部を端末装置と共に示すブロック図である。
【図５】実施の形態１における掃除エリアの一例を示す図である。
【図６】実施の形態１における作成された新マップの一例を示す図である。
【図７】実施の形態１における累積マップの一例を示す図である。
【図８】実施の形態１における端末装置の一例を示す図である。
【図９】実施の形態２における拡張エリア識別方法の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２における作成された新マップの一例を示す図である。
【図１１】実施の形態２における新マップと累積マップとを基準位置で重ね合わせた図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明における自律走行掃除機の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明における自律走行掃除機の一例を示したものに過ぎない。従って本発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００１３】
また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【００１４】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における自律走行掃除機の外観を示す平面図である。図２は、実施の形態１における自律走行掃除機の外観を示す底面図である。図３は、実施の形態１における自律走行掃除機の外観を示す斜視図である。
【００１５】
これらの図に示されるように、実施の形態１にかかる自律走行掃除機１００は、家庭内の床面等の清掃の対象領域である掃除エリア１８０を自律的に走行し、掃除エリア１８０に存在するごみを吸引するロボット型の掃除機である。
【００１６】
本実施の形態１によれば、自律走行掃除機１００は、各種の構成要素が搭載されるボディ１２０、ボディ１２０を移動させる駆動ユニット１３０（図２参照）、掃除エリア１８０（図５参照）に存在するごみを集める清掃ユニット１４０（図２参照）、ごみをボディ１２０の内部に吸引する吸引ユニット１５０、駆動ユニット１３０と、清掃ユニット１４０と、吸引ユニット１５０とを制御する制御ユニット１７０、および、各種センサを備えている。
【００１７】
ボディ１２０は、駆動ユニット１３０、制御ユニット１７０などを収容する筐体であり、下部に対し上部が取り外し可能な構成となっている。ボディ１２０の外周部にはボディ１２０に対して変位可能なバンパが取り付けられている。また、図２に示されるとおり、ボディ１２０は、ごみをボディ１２０の内部に吸引するための吸込口１２１が設けられている。
【００１８】
駆動ユニット１３０は、制御ユニット１７０からの指示に基づき自律走行掃除機１００を走行させる。本実施の形態１においては、駆動ユニット１３０は、ボディ１２０の平面視における幅方向の中心に対して左側および右側にそれぞれ１つずつ配置されている。なお、駆動ユニット１３０の数は、２つに限られず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。
【００１９】
駆動ユニット１３０は、清掃面上を走行するホイール、ホイールにトルクを与える走行用モータ、および、走行用モータを収容するハウジングを有する。各ホイールは、ボディ１２０の下面に形成される凹部に収容され、ボディ１２０に対して回転できるように取り付けられている。
【００２０】
本実施の形態１の自律走行掃除機１００の駆動方式は、キャスター１７９を補助輪として備えた対向二輪型であり、２つのホイールの回転を独立して制御することで、直進、後退、左回転、右回転など自律走行掃除機１００を自在に走行させることができる。
【００２１】
清掃ユニット１４０は、吸込口１２１からごみを吸い込ませるためのユニットであり、吸込口１２１内に配置されるメインブラシ、メインブラシを回転させるブラシ駆動モータなどを備えている。
【００２２】
吸引ユニット１５０は、ボディ１２０の内部に配置されており、ファンケース、および、ファンケースの内部に配置される電動ファンを有する。電動ファンは、ごみ箱ユニット１５１の内部の空気を吸引し、ボディ１２０の外方に空気を吐出させることにより、吸込口１２１からごみを吸い込み、ごみ箱ユニット１５１内にごみを収容する。
【００２３】
自律走行掃除機１００が備える各種センサとして以下の様なセンサを例示できる。
【００２４】
障害物センサ１７３は、ボディ１２０の前方に存在する障害物を検出するセンサである。本実施の形態１の場合、障害物センサ１７３は、超音波センサが用いられる。障害物センサ１７３は、ボディ１２０の前方の中央に配置される発信部１７１、および、発信部１７１の両側にそれぞれ配置される受信部１７２を有し、発信部１７１から発信されて障害物によって反射して帰ってきた超音波を受信部１７２がそれぞれ受信することで、障害物の距離や位置を検出することができる。
【００２５】
測距センサ１７４は、ボディ１２０の周囲に存在する障害物などの物体とボディ１２０との距離を検出する。本実施の形態１の場合、測距センサ１７４は、発光部および受光部を有する赤外線センサであり、障害物に反射した赤外線が戻ってくるまでの時間に基づき距離を測定する。
【００２６】
測距センサ１７４は、右側の前方頂部、および、左側の前方頂部にそれぞれ配置され、配置され、右側の測距センサ１７４は、ボディ１２０の右斜め前方に向けて光を出力し、左側の測距センサ１７４は、ボディ１２０の左斜め前方に向けて光を出力する。このような構成により、自律走行掃除機１００が旋回するときに、測距センサ１７４は、ボディ１２０の輪郭と最も接近した周囲の物体とボディ１２０との距離を検出する。
【００２７】
衝突センサ（図示せず）は、ボディ１２０の周囲に取り付けられているバンパが、障害物に接触してボディ１２０に対して押し込まれることに伴いオンされるスイッチ接触変位センサである。
【００２８】
カメラ１７５は、ボディ１２０の上部空間の全周画像を撮像する装置である。カメラ１７５で撮像された画像は、画像認識処理部で処理され、画像内の特徴点の位置から自律走行掃除機１００の現在位置を把握することができるものとなっている。
【００２９】
床面センサ１７６は、ボディ１２０の底面の複数箇所に配置され、掃除エリア１８０としての床面が存在するか否かを検出する。本実施の形態１の場合、床面センサ１７６は、発光部および受光部を有する赤外線センサであり、発光部から放射した赤外線光が戻ってくる場合は床面有り、閾値以下の光しか戻ってこない場合は床面無しとして検出する。
【００３０】
エンコーダは、駆動ユニット１３０に備えられており、走行用モータによって回転する一対のホイールのそれぞれの回転角を検出する。エンコーダからの情報により、自律走行掃除機１００の走行量、旋回角度、速度、加速度、角速度などを算出することができる。
【００３１】
加速度センサは、自律走行掃除機１００が走行する際の加速度を検出し、角速度センサは、自律走行掃除機１００が旋回する際の角速度を検出する。加速度センサ、角速度センサにより検出された情報は、ホイールの空回りによって発生する誤差を修正するための情報等に用いられる。
【００３２】
塵埃量センサ１７７は、例えば発光素子と受光素子からなり、受光素子が発光素子から放出された光の量を検出して出力する。出力された情報に基づいて、受光した光の量と塵埃量とを対応させる。具体的には、光の量が少なくなるほど塵埃量が多くなると判断され、その旨を示す塵埃量情報が生成される。
【００３３】
以上の障害物センサ１７３、測距センサ１７４、衝突センサ、カメラ１７５、床面センサ１７６、エンコーダ、塵埃量センサ１７７は、例示であり、自律走行掃除機１００は、全てのセンサを備えなくてもかまわない。また、上記とは異なるセンサを自律走行掃除機１００が備えてもかまわない。
【００３４】
図４は、実施の形態１における自律走行掃除機の制御ユニットの各機能部を示すブロック図である。同図に示すように、自律走行掃除機１００の制御ユニット１７０は、駆動ユニット１３０を制御して自律走行掃除機１００を自律的走行させて掃除を実行し、また、自律走行中に各種センサから得られた情報に基づく走行実績から走行エリアのマップを生成するユニットであり、マップ生成部１８１と、記憶装置２００と、マップ比較部１８２と、拡張エリア判定部１８３と、塵埃量統計部１８４と、報知部１８６とを備える。本実施の形態の場合、自律走行掃除機１００の制御ユニット１７０はさらに、移動情報取得部１８５と、マップ処理部１８７とを備えている。
【００３５】
マップ生成部１８１は、各種センサからの情報に基づく自己位置推定技術により得られる掃除中の複数箇所における自己位置の集合である走行実績を用いてマップを生成する処理部である。
【００３６】
マップ生成部１８１は、図５に示す掃除エリア１８０に設置された基準部材１８９の位置を基準位置とした新マップ２０１（図６参照）を走行実績に基づき生成する。ここで、掃除エリア１８０とは、自律走行掃除機１００が走行することができる領域であり、一般的には部屋の床面の形状に近似している。また、今まで閉ざされていたパーティションが解放された場合、扉１９９が開いた場合、ソファーとテーブルとが撤去された場合など、掃除エリア１８０が大幅に変化する場合がある。また、椅子の位置がかわった、ごみ箱の位置が変わったなど、掃除エリア１８０が小幅かつ頻繁に変化する場合などがある。
【００３７】
基準部材１８９とは、自律走行掃除機１００が自律的に走行する際の基準位置となる装置であり、掃除エリア１８０内に配置される。基準部材１８９は、特に限定されるものでは無いが、例えば、自律走行掃除機１００に電力を供給して自律走行掃除機１００が備えるバッテリーを充電する充電台が基準部材１８９となる場合がある。
【００３８】
走行実績とは、例えば走行プログラムに基づき自律走行掃除機１００が基準部材１８９を起点として走行を開始してから掃除エリア１８０全体を清掃したとして清掃を終了するまでの自律走行掃除機１００の軌跡である。
【００３９】
なお、基準部材１８９は、自律走行掃除機１００が備えるカメラなどにより撮像された画像から抽出された特徴的な部分が基準部材１８９となる場合もある。
【００４０】
マップ生成部１８１は、走行実績に基づき実際に走行した領域の外形、および、基準部材１８９が配置されていた位置である基準位置２０２を示す情報を新マップ２０１として生成し、生成した新マップ２０１を記憶装置２００に保存する。また、図５に示すように掃除エリア１８０内に走行不可能な島状の領域が存在する場合は、当該島状の領域の外形およびその位置を示す情報を含む新マップ２０１を生成する。
【００４１】
本実施の形態１の場合、マップ生成部１８１により生成される新マップ２０１は、例えば２次元の配列データとして実現される。走行結果を例えば縦横１０ｃｍなどの所定の大きさの四角形で分割し、各四角形が新マップ２０１を構成する配列の要素エリアであるとみなし、配列データとして格納する。具体的なデータ形式は特に限定されるものではないが、各要素エリアの値は、例えば床面確率２０４、累積床面確率３０４である。また本実施の形態の場合、塵埃量センサ１７７に基づく塵埃量の情報を追加情報として保持している。
【００４２】
マップ比較部１８２は、マップ生成部１８１が過去に生成したマップを累積した累積マップ３０１（図７参照）に対して、新マップ２０１を基準部材１８９の位置である基準位置２０２を一致させて重ね合わせ、重なり合わない部分を差異エリアとして抽出する処理部である。
【００４３】
拡張エリア判定部１８３は、マップ比較部１８２が抽出した差異エリアのうち、累積マップ３０１には存在していなかった差異エリア、つまり、累積マップ３０１から拡張されたエリアを拡張エリアとして判定する処理部である。本実施の形態の場合、差異エリアの面積が第一閾値（例えば１ｍ×１ｍ）以上であって拡張されたエリアを拡張エリアとしている。これにより、ごみ箱が移動された場合などを除外することが可能となる。
【００４４】
塵埃量統計部１８４は、新マップ２０１と累積マップ３０１とを同じ位置で縦横にそれぞれ分割した１要素を要素エリアとした場合に、位置が一致する要素エリアのそれぞれにおいて、塵埃量センサ１７７から得られた塵埃量情報を統計的に処理する処理部である。具体的に例えば、塵埃量統計部１８４は各要素エリアにおいて、今まで更新に使用した新マップ２０１の数を示す累積枚数に１を加算し、累積されている塵埃量情報に新たな親愛量情報を加算し、その和を累積枚数で除算した商、つまり塵埃量情報の平均値を算出する。
【００４５】
なお、拡張エリア判定部１８３で判定された拡張エリアについては、塵埃量統計部１８４の処理方法が異なるが、これについては後述する。
【００４６】
報知部１８６は、新マップ２０１が自動モードにおける走行実績に基づきマップ生成部１８１にて生成され、かつ、拡張エリア判定部１８３で、拡張エリアが存在すると判定された場合、拡張エリアが存在することを示す情報を含む拡張情報を使用者に報知する処理部である。
【００４７】
自動モードとは、基準部材１８９を起点とし、自律走行掃除機１００を自律的に走行させて掃除エリア１８０をできるだけ広範囲に掃除させるモードである。自動モードは、累積マップ３０１などに基づき指定された指定範囲のみを自律的に掃除する指定モードとは異なる。
【００４８】
本実施の形態では上記条件が整った場合、報知部１８６は、使用者が所持している端末装置４００（図４参照）に、拡張情報として新マップ２０１の画像を表示させている。さらに報知部１８６は、新マップ２０１を示す画像情報に、各要素エリアの塵埃量を示す塵埃情報を重畳した拡張情報も報知している。具体的には、図４に示すように、塵埃量が多い部分は濃い色で表示させている。
【００４９】
移動情報取得部１８５は、拡張情報を確認した使用者からの基準部材１８９を移動したか否かを示す情報である移動情報を取得する処理部である。本実施の形態の場合、移動情報取得部１８５は、使用者が所持している端末装置４００に、基準部材１８９、即ち充電台を大きく移動させたかを問いあわせる画面を表示させ、使用者が選択した回答を移動情報として取得している。
【００５０】
マップ処理部１８７は、移動情報取得部１８５が取得した移動情報が、基準部材１８９が大きく移動したことを示す場合、拡張エリアに対応する部分を別マップとして生成し、移動していないことを示す場合、拡張エリアを加えた新マップを生成する処理部である。なお、拡張エリアに対応する部分を別マップとして生成した場合、新マップ全体を累積マップ３０１と関連付けることなく単独の履歴マップとして扱う。また、塵埃量統計部１８４は、取得した塵埃量情報を統計的に処理しない。
【００５１】
本実施の形態の場合、基準部材１８９は移動されておらず、隣の部屋に通じる扉１９９が開放された状態であるため、マップ処理部１８７は、マップ生成部１８１で生成された新マップ２０１を累積マップ３０１に追加する処理を行う。
【００５２】
なお、制御ユニット１７０には、マップ生成部１８１で新マップ２０１を生成する以前に生成したマップが累積された累積マップ３０１を保持する記憶装置２００を備えている。また、記憶装置２００に保存されている累積マップ３０１には、走行エリアの各座標点が床面であるかどうかを確率で示す累積床面確率３０４が紐付けられている。記憶装置２００の種類は特に限定されるものではないが、例えばハードディス、フラッシュメモリなどを例示することができる。
【００５３】
また、自律走行掃除機１００は、自動モード以外の場合において、走行実績に基づきマップ生成部１８１にて生成された新マップ２０１を履歴マップとして保持してもかまわない。この場合、拡張エリア判定部１８３で新マップ２０１に拡張エリアが存在すると判定されたときは、基準部材１８９が移動されている可能性が高いため、履歴マップは累積マップ３０１と関連付けることなく、また、塵埃量統計部１８４は、取得した塵埃量情報を統計的に処理しないようにすることが好ましい。
【００５４】
（実施の形態２）
次に、拡張エリア識別方法を図９のフローチャートに基づき説明する。
【００５５】
使用者は、自律走行掃除機１００を自動モードで掃除させる（Ｓ５０１）。自律走行掃除機１００のマップ生成部１８１は、掃除終了後、掃除エリアに設置された基準部材１８９の位置を基準位置２０２とした新マップ２０１を走行実績に基づき生成する（Ｓ５０２）。図１０は、マップ生成部１８１により生成された新マップ２０１を示す図である。なお、実施の形態２では、自律走行掃除機１００の使用者は、基準部材１８９である充電台を扉１９９を隔てた反対側の部屋に移動させ、扉１９９を閉ざした状態で、自律走行掃除機１００を自動モードで掃除させているものとしている。また、自律走行掃除機１００は、掃除中に塵埃量センサ１７７から塵埃量情報を取得し、要素エリア毎に塵埃量情報を新マップ２０１に関連付けている。
【００５６】
マップ比較部１８２は、図１１に示すように、基準位置２０２を一致させて累積マップ３０１とマップ生成部１８１で生成された新マップ２０１とを重ね合わせ、重なり合わない部分を差異エリアとして抽出する（Ｓ５０３）。
【００５７】
拡張エリア判定部１８３は、累積マップ３０１からはみ出している差異エリアであって、所定の面積以上などの所定の条件を満たしているかに基づき、拡張エリアが存在するか否かを判定する（Ｓ５０４）。差異エリアが所定の条件を満たしていない場合、累積マップ３０１に新マップ２０１を追加して累積処理を行う（Ｓ５０５：否）。なお、この場合、要素エリア毎に塵埃量情報を統計的に処理してもよい。
【００５８】
差異エリアが所定の条件を満たしており、累積マップ３０１からはみ出している拡張エリアが存在すると判断された場合（Ｓ５０４：存）、報知部１８６は、拡張エリアが存在することを示す情報を含む拡張情報を使用者に報知する（Ｓ５０６）。報知方法は特に限定されるものではないが、例えば、自律走行掃除機１００との間で事前に無線通信が確立されている端末装置４００に、新マップ２０１を示す画像を拡張情報として送信することにより使用者に拡張エリアの存在を報知してもよい。
【００５９】
端末装置４００によって報知された拡張情報を確認した使用者は、基準部材１８９である充電台を移動させたか否かを示す情報である移動情報を端末装置４００などを用いて送信する。自律走行掃除機１００の移動情報取得部１８５は、使用者が送信した移動情報を取得する（Ｓ５０７）。
【００６０】
マップ処理部１８７は、移動情報取得部１８５が取得した情報が、基準部材１８９を移動していないことを示す場合（Ｓ５０８：無）、累積マップ３０１に拡張エリアを加えた新マップ２０１を生成する（Ｓ５０９）。一方、移動情報取得部１８５が取得した情報が基準部材１８９を移動したことを示す場合（Ｓ５０８：有）記拡張エリアに対応する部分を別マップとして生成する（Ｓ５１０）。次に、それぞれの結果を記憶装置２００に保存して（Ｓ５１１）終了する。
【００６１】
以上の実施の形態１、２の自律走行掃除機１００、および、自律走行掃除機１００を用いた拡張エリア識別方法によれば、自律走行掃除機１００では把握しきれない基準部材１８９の移動を、累積マップ３０１とは異なる拡張エリアの存在で予測し、使用者に確認を取ることで、基準部材１８９の移動の有無を確認し、各条件に基づいて適切なマップを生成することが可能となる。
【００６２】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。
【００６３】
例えば、本実施の形態１、２で説明した構成のうち、マップ生成部１８１以外については、サーバなどの自律走行掃除機１００とネットワークを介して接続された計算機（コンピュータ）上にあってもよい。この場合、自律走行掃除機１００を備えた掃除機システムとみなすことができる。このとき、マップ生成部１８１で生成された新マップ２０１は、ネットワークを通じて計算機に送信され、計算機が保存している累積マップ３０１が更新される。さらに、使用者がスマートフォン等の端末装置４００上で、計算機から受信した累積マップ３０１に基づき掃除結果を確認したり、自律走行掃除機１００が掃除するエリアを指定したりするようにしてもよい。
【００６４】
また、使用者が端末装置４００の入力手段に基づき移動情報を出力していたが、自律走行掃除機１００に入力手段を設けて、使用者は自律走行掃除機１００の入力手段を用いて移動情報を入力してもかまわない。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、家庭内、工場内、大規模施設内などにおいて、自律的に走行し掃除を行う、いわゆるロボット掃除に利用可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１００  自律走行掃除機
１２０  ボディ
１２１  吸込口
１３０  駆動ユニット
１４０  清掃ユニット
１５０  吸引ユニット
１５１  箱ユニット
１７０  制御ユニット
１７１  発信部
１７２  受信部
１７３  障害物センサ
１７４  測距センサ
１７５  カメラ
１７６  床面センサ
１７７  塵埃量センサ
１７９  キャスター
１８０  掃除エリア
１８１  マップ生成部
１８２  マップ比較部
１８３  拡張エリア判定部
１８４  塵埃量統計部
１８５  移動情報取得部
１８６  報知部
１８７  マップ処理部
１８９  基準部材
１９９  扉
２００  記憶装置
２０１  新マップ
２０２  基準位置
２０４  床面確率
３０１  累積マップ
３０４  累積床面確率
４００  端末装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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