(57)【要約】【課題】所望の位置へと手軽に、かつ、精度よく誘導できる自走式電気掃除機を提供する。【解決手段】自走式電気掃除機11は、本体部21と、駆動輪22と、人感センサ31と、走行制御部とを有する。本体部21は、床面を掃除する。駆動輪22は、本体部21を床面上で走行させる。人感センサ31は、本体部21に設けられ人Ｈの存在を検出する。走行制御部は、人感センサ31による検出に基づく人Ｈの移動の検出に応じて駆動輪22の動作を制御することで人Ｈに追従させて本体部21を走行させる。【選択図】図１
2019136255.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面を掃除する本体部と、
この本体部を床面上で走行させる駆動部と、
前記本体部に設けられ人の存在を検出する人感センサと、
この人感センサによる検出に基づく前記人の移動の検出に応じて前記駆動部の動作を制御することで前記人に追従させて前記本体部を走行させる走行制御部と
を具備したことを特徴とした自走式電気掃除機。
【請求項２】
走行制御部は、追従中の本体部が走行障害を回避するように駆動部の動作を制御する
ことを特徴とした請求項１記載の自走式電気掃除機。
【請求項３】
外部からの指示を入力する入力部を備え、
走行制御部は、前記入力部に外部からの指示が入力されたことを契機として人の追従の開始と終了との少なくともいずれかを実行する
ことを特徴とした請求項１または２記載の自走式電気掃除機。
【請求項４】
音声を認識する音声認識部を備え、
走行制御部は、前記音声認識部を介して入力されたユーザからの音声指示に応じて駆動部の動作を制御する
ことを特徴とした請求項１または２記載の自走式電気掃除機。
【請求項５】
本体部は、人に追従して走行しているときに床面を掃除する
ことを特徴とした請求項１ないし４いずれか一記載の自走式電気掃除機。
【請求項６】
走行制御部は、人の追従を終了した時の位置から本体部を所定範囲の領域で走行させるように駆動部の動作を制御するスポット走行を実行し、
本体部は、前記スポット走行に伴って床面を掃除する
ことを特徴とした請求項１ないし４いずれか一記載の自走式電気掃除機。
【請求項７】
荷物を保持する機能を備え、
走行制御部は、荷物を保持した本体部を人に追従させるように駆動部の動作を制御する荷物運搬モードを備えた
ことを特徴とした請求項１ないし４いずれか一記載の自走式電気掃除機。
【請求項８】
少なくとも音声の無線通信機能を有する外部装置との双方向の無線通信が可能な通信部を備えた
ことを特徴とした請求項１ないし７いずれか一記載の自走式電気掃除機。
【請求項９】
特定の人が所定距離内に接近したことを示す接近情報を取得する情報取得部を備え、
走行制御部は、前記情報取得部により取得した前記接近情報に基づき本体部を所定位置に移動させ、前記所定位置にて前記人の存在を人感センサにより検出した後に、前記本体部に前記人の追従を開始させるように駆動部の動作を制御する
ことを特徴とした請求項１ないし８いずれか一記載の自走式電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、床面上を走行する自走式電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。
【０００３】
この電気掃除機は、屋内を自走できるほぼ唯一の家電機器であるものの、従来は障害物を回避しながら室内をランダムに走行しつつ掃除する、ＳＬＡＭなどの技術を用いて自己位置推定およびマッピングを実施しながら掃除する、あるいはスマートフォンなどの外部装置に表示される地図上やリモコンにより指定された場所をスポット的に掃除する、などの動作に限られている。そのため、より精度よく、かつ、手軽に所望の位置へと誘導して掃除をさせる構成が望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１２０１６８号公報
【特許文献２】特開２０１７−７０５５８号公報
【特許文献３】特開２０１７−７４１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、所望の位置へと手軽に、かつ、精度よく誘導できる自走式電気掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の自走式電気掃除機は、本体部と、駆動部と、人感センサと、走行制御部とを有する。本体部は、床面を掃除する。駆動部は、本体部を床面上で走行させる。人感センサは、本体部に設けられ人の存在を検出する。走行制御部は、人感センサによる検出に基づく人の移動の検出に応じて駆動部の動作を制御することで人に追従させて本体部を走行させる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】(a)は第１の実施形態の自走式電気掃除機の本体部の追従動作を模式的に示す説明図、(b)は同上自走式電気掃除機の本体部の追従停止動作を模式的に示す説明図、(c)は同上自走式電気掃除機の本体部のスポット掃除動作を模式的に示す説明図である。
【図２】同上自走式電気掃除機の内部構造を示すブロック図である。
【図３】第２の実施形態の自走式電気掃除機の動作を模式的に示す説明図である。
【図４】第３の実施形態の自走式電気掃除機の動作を模式的に示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、第１の実施形態の構成を、図面を参照して説明する。
【０００９】
図１(a)、図１(b)、図１(c)および図２において、11は自走式電気掃除機(以下、単に電気掃除機ということがある)である。この電気掃除機11は、例えばこの電気掃除機11の充電用の基地部となる基地装置としての充電装置(充電台)とともに電気掃除装置(電気掃除システム)を構成するものである。そして、電気掃除機11は、本実施形態において、走行面としての被掃除面である床面上を自律走行(自走)しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナ(掃除ロボット)である。なお、自走式電気掃除機11とは、完全に自律走行するもののみをいうのではなく、リモコンなどの外部機器により遠隔操作されることで自走するものも含むものとする。
【００１０】
そして、電気掃除機11は、本体部21を備えている。また、この電気掃除機11は、駆動部(走行駆動部)である駆動輪22を備えている。さらに、この電気掃除機11は、センサ部23を備えている。また、この電気掃除機11は、入力部24を備えていてもよい。さらに、この電気掃除機11は、情報取得部としての受信部25を備えていてもよい。また、この電気掃除機11は、コントローラ(制御手段)である制御部26を備えている。そして、この電気掃除機11は、充電装置により充電可能な電源である電池(二次電池)を備えていてもよい。また、この電気掃除機11は、例えば有線、あるいは無線によりネットワークを介して通信する情報送信手段としてのデータ通信手段(通信部)を備えていてもよい。さらに、この電気掃除機11は、外部装置や使用者との間で信号が入出力される入出力部を備えていてもよい。なお、以下、電気掃除機11の走行方向に沿った方向を前後方向(図１(a)に示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。
【００１１】
本体部21は、例えば合成樹脂などにより形成されている。この本体部21は、例えば扁平な円柱状(円盤状)などに形成されていてもよい。また、この本体部21は、例えば床面などの被掃除部を掃除する機能を備えている。例えば、この掃除機能は、床面の拭き掃除、電動送風機の駆動により生じた負圧による塵埃の吸引、回転ブラシの回転駆動による塵埃の掻き出し、あるいはそれらの組み合わせなど、既知の掃除手段(掃除部)により実現できる。
【００１２】
駆動輪22は、モータ30により駆動され、本体部21(電気掃除機11)を床面上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものである。本実施形態では、この駆動輪22は、例えば本体部21の左右に一対設けられ、それぞれ独立して駆動されるように構成されている。なお、この駆動輪22に代えて、駆動部としての無限軌道などを用いることもできる。
【００１３】
センサ部23は、人の存在を検出する人感センサ31を備えている。また、このセンサ部23は、対象となる物体との距離を検出する距離検出手段(距離検出部)である距離センサ32を備えていてもよい。さらに、このセンサ部23は、電気掃除機11(本体部21)の走行をサポートする各種の情報をセンシングするセンサ33を備えている。したがって、電気掃除機11は、人感センサ31を備えている。また、電気掃除機11は、距離センサ32を備えている。さらに、電気掃除機11は、センサ33を備えている。
【００１４】
人感センサ31は、本体部21に設けられている。この人感センサ31は、例えばカメラ、赤外線、レーザ、あるいは超音波などを用い、本体部21の周囲の所定の距離範囲に人が存在するか否かを検出している。また、この人感センサ31は、電気掃除機11からどの方向に人が存在するのかが分かるように設けられている。
【００１５】
距離センサ32は、例えば人感センサ31により検出した人との距離を検出することができる。この距離センサ32は、例えば赤外線、レーザなどを用いるものでもよいし、人感センサ31のカメラにより撮像された画像を画像処理することで距離を検出するものなどでもよいし、センサ33と兼用のものでもよい。
【００１６】
センサ33は、例えば床面の凹凸状態(段差)や、壁あるいは障害物など、本体部21(電気掃除機11)の走行を妨げる走行障害を検出する走行障害センサである。このセンサ33は、例えば赤外線、あるいは超音波などを用いて検出した距離に基づき走行障害を検出することができる。このセンサ33は、本体部21の前部や下部など、複数の箇所に設けられていてもよい。
【００１７】
入力部24は、ユーザが指示を入力するものである。本実施形態において、この入力部24は、例えばユーザが音声を入力するマイク(マイクロフォン)が用いられるが、例えば押しボタンやタッチパネルなどユーザが指などで直接操作するものでもよいし、カメラ(可視光カメラ、赤外線カメラ)などを用いてユーザのジェスチャにより指示を入力できるものでもよいし、専用のリモコンや携帯端末などの汎用の外部装置の通信機能を用いて間接的に指示を入力できるものでもよい。
【００１８】
受信部25は、例えば携帯端末などの外部装置から発信される情報をＧＰＳなどの衛星測位システムを介して受信することで、その外部装置を所持するユーザなどの特定の人の位置を示す位置情報(例えば経緯度など位置を示すための指標によって表された情報)を無線通信により受信可能となっている。この位置情報は、例えば電気掃除機11(本体部21)が設置されている自宅から所定の距離範囲内の位置、あるいは電気掃除機11(本体部21)が設置されている自宅の近所の所定位置を通過したときに外部装置から発信されるようにしてもよい。したがって、受信部25は、特定の人が所定距離内に接近したことを示す接近情報を取得することが可能となっている。その他、接近情報を取得する方法として、電気掃除機11と外部装置との間で近距離無線通信が成立したことを利用してもよい。また、接近情報を取得する他の方法としては、特定の場所に設けられた各種のセンサ類により人や物が検知されたことに基づいて特定の人が所定距離内に接近したことを推測することもできる。例えば、予め登録しておいた乗用車が自宅の駐車場に停車されたことを近距離無線通信や赤外線センサなどにより検出した場合、その乗用車を運転する特定の人が自宅に帰ってきたと推測されるので、このことをもって特定の人が所定距離内に接近したという接近情報を取得することもできる。
【００１９】
制御部26は、例えばＣＰＵやＲＯＭおよびＲＡＭなどを備えるマイコンが用いられる。この制御部26は、駆動輪22(モータ30)を駆動させる走行制御手段である走行制御部41を備えている。また、この制御部26は、本体部21の掃除機能を制御する掃除制御部を備えていてもよい。さらに、この制御部26は、センサ部23(人感センサ31、距離センサ32、センサ33)による検出結果を取得するセンサ制御手段であるセンサ接続部43を備えている。また、この制御部26は、ユーザから入力部24に入力された指示を認識する識別部44を備えている。さらに、この制御部26は、受信部25により受信した情報を解析する情報取得部としての受信制御部45を備えている。すなわち、この制御部26は、モータ30、センサ部23、入力部24、および、受信部25などと電気的に接続されている。また、この制御部26は、記憶手段(記憶部)であるメモリを備えていてもよい。さらに、この制御部26は、例えばセンサ33による検出に基づきＳＬＡＭなどの既知の技術を用いて電気掃除機11の自己位置を推定したり走行領域となる部屋の形状や家具の配置などを示す地図データを作成したりする地図作成部を備えていてもよい。さらに、この制御部26は、電池の充電を制御する充電制御部を備えていてもよい。すなわち、電気掃除機11は、走行制御部41を備えている。また、電気掃除機11は、掃除制御部を備えていてもよい。さらに、電気掃除機11は、センサ接続部43を備えている。また、電気掃除機11は、識別部44を備えている。さらに、電気掃除機11は、受信制御部45を備えている。また、電気掃除機11は、メモリ、地図作成部、および、充電制御部をそれぞれ備えていてもよい。
【００２０】
走行制御部41は、モータ30の駆動を制御することにより駆動輪22の駆動を制御して本体部21(電気掃除機11)を走行させるものである。この走行制御部41は、センサ接続部43、識別部44、受信制御部45と電気的に接続されている。また、この走行制御部41は、例えば掃除モードと、追従モードと、スポット掃除モードと、出迎えモードとを備えている。掃除モードにおいて、走行制御部41は、例えば走行経路を設定し、この走行経路に沿って、センサ接続部43を介して取得したセンサ部23(距離センサ32、センサ33)の検出結果を加味しつつ本体部21(電気掃除機11)を走行させながら掃除をさせる。走行経路の設定の際、走行制御部41は、例えば地図作成部により作成された部屋の地図データ、あるいは外部から入力された部屋の地図データなどをメモリから参照することができる。また、追従モードにおいて、走行制御部41は、人感センサ31による検出に基づく人の移動の検出に応じて駆動輪22(モータ30)の動作を制御することで人に追従させて本体部21(電気掃除機11)を走行させる。さらに、出迎えモードにおいて、走行制御部41は、受信部25により取得した接近情報に基づき、駆動輪22(モータ30)の動作を制御することで本体部21を所定位置に移動させて待機させ、ユーザを出迎えさせることができる。
【００２１】
掃除制御部は、本体部21の掃除手段(掃除部)が電動式のものである場合に、その動作を制御するように構成されている。すなわち、本体部21の掃除手段(掃除部)が電動式のものでない場合には、この掃除制御部は不要である。
【００２２】
識別部44は、入力部24に入力されたユーザからの指示を識別するものである。本実施形態において、この識別部44は、入力部24に入力された音声を識別し、メモリなどに記憶されたデータと照合することにより、ユーザの音声指示を認識するとともに、この指示に応じた信号を走行制御部41へと出力する、音声認識部の機能を備えている。なお、入力部24が音声入力とは異なる態様のものであっても、入力部24に入力されたユーザからの指示を識別部44が識別することは同様である。例えば入力部24がカメラや赤外線センサなどを用いてユーザのジェスチャを入力する態様のものである場合、識別部44は、ユーザのジェスチャを解析してユーザによる指示を識別するように設けられる。
【００２３】
受信制御部45は、例えば受信部25により受信したＧＰＳ情報に基づき、このＧＰＳ情報を出力した外部装置の位置を検出可能となっている。すなわち、この受信制御部45は、特定の人が所定距離内に接近したことを示す接近情報を取得することが可能となっている。
【００２４】
次に、上記第１の実施形態の動作を説明する。
【００２５】
電気掃除機11は、走行制御部41が掃除モードの際には、例えばジグザグ走行など、部屋を掃除する走行経路を設定し、所定の掃除開始時刻となったときやユーザから掃除の開始指示が入力部24に入力されたときに充電装置から離脱し、設定した走行経路に沿って走行しながら本体部21の掃除機能により床面を掃除する。その際、センサ33によって、本体部21が乗り越え不能な高い段差や深い段差、あるいは障害物などの、走行障害を検出した場合には、障害物を回避して掃除を継続する。そして、掃除が終了すると、電気掃除機11は、充電装置へと帰還した後、電池の充電作業に移行する。
【００２６】
一方、電気掃除機11は、本実施形態において、人感センサ31により人(ユーザ)の存在を検出したときや、ユーザから追従モードの開始指示が入力部24に入力されたときに、走行制御部41が追従モードとなる。このとき、電気掃除機11は、追従モードとなるとともに人の追従を開始してもよいし、追従モードとなった後、ユーザからの追従の開始指示が入力部24に入力されたことを契機として追従を開始してもよい。例えばユーザからの追従の開始指示は、本実施形態において、音声により入力可能となっている。人(ユーザ)Ｈが例えば「付いて来て」などの音声により電気掃除機11に追従の開始指示を出すと(図１(a))、電気掃除機11ではこの音声指示を入力部24で受けて識別部44により識別する。そして、入力された指示が追従開始指示であると認識した場合には、識別部44から走行制御部41に信号を出力して、この信号を受けた走行制御部41が、本体部21(電気掃除機11)が人Ｈの追従を開始するように駆動輪22(モータ30)の動作を制御する。
【００２７】
この追従モードの際、走行制御部41は、一定時間毎の人感センサ31の検出情報の差分や、移動しながらの本体部21(電気掃除機11)と人Ｈとの相対速度などを利用することで、人Ｈの移動方向および移動量を推定し、その人Ｈを追従するように駆動輪22(モータ30)の動作を制御する。このとき、例えば距離センサ32により人Ｈとの距離を所定時間毎、あるいは連続的に検出し、この距離が一定となるように走行制御部41により駆動輪22(モータ30)の動作を制御することもできる。この追従モードにより、ユーザは電気掃除機11に掃除させたい箇所へと自ら進むことによって電気掃除機11をその箇所へと誘導することができる。なお、この追従走行の間、電気掃除機11は、本体部21によって人Ｈの後方の床面を掃除してもよい。
【００２８】
この追従走行中、電気掃除機11は、センサ33によって走行障害をセンシングし、例えば人の場合には跨ぐなどして乗り越え可能であっても電気掃除機11の場合には乗り越えることができない凹凸の段差をセンサ33によって検出した場合などには、その走行障害を迂回して回避しつつ走行したり、回避しきれない場合には走行を一時停止したりするように走行制御部41が駆動輪22(モータ30)の動作を制御する。すなわち、走行制御部41は、人の追従中に走行障害が検出されたら、当該人を追従するための最短経路よりも走行障害を避けるための回避経路を選択して走行し、走行障害を回避した後に当該人の追従を継続するように走行を制御する。換言すれば、走行制御部41には、人の追従よりも走行障害の回避の優先度が高く設定されている。
【００２９】
また、この追従走行中に、例えば先行する人Ｈが廊下の角を曲がった場合などには、電気掃除機11が追従する対象となる人Ｈを見失った状態となることも想定される。この場合、走行制御部41は、人感センサ31による直前の複数の検出情報の差分に基づいて人Ｈの移動方向を予測し、その方向に追従するように駆動輪22(モータ30)の動作を制御してもよいし、本体部21をそのまま一定距離走行させた後、所定角度、例えば３６０°旋回させるなど、人感センサ31によって周囲を見回して追従の対象となる人Ｈを再探索するように駆動輪22(モータ30)の動作を制御してもよい。あるいは、追従走行の開始および終了時の自己位置を部屋の地図上でメモリ(記憶手段)に記録しておき、追従していた人Ｈを見失った場合には、以前の記録に基づいて追従走行の終了指示がなされる可能性が高い位置に移動するように走行制御部41が駆動輪22(モータ30)の動作を制御してもよい。
【００３０】
さらに、この追従走行中に、先行している人Ｈに接近しすぎて衝突しそうになる場合、あるいは、センサ33により回避を要する走行障害を走行方向前方に検出した場合には、減速したり、迂回して回避しつつ走行したり、回避しきれない場合には走行を一時停止したりするように走行制御部41が駆動輪22(モータ30)の動作を制御する。
【００３１】
そして、この追従走行時に、人Ｈが例えば「止まって」などの音声により電気掃除機11に追従の停止指示を出すと(図１(b))、識別部44でこの指示を認識した電気掃除機11では、走行制御部41が駆動輪22(モータ30)の動作を停止させ、人Ｈの追従を停止する。すなわち、ユーザからの追従の終了指示が入力部24に入力されたことを契機として走行制御部41が追従を終了するように駆動輪22(モータ30)の動作を制御することができる。
【００３２】
さらに、人Ｈが例えば「ここを掃除して」などの音声により電気掃除機11に掃除の指示を出すと(図１(c))、識別部44でこの指示を認識した電気掃除機11では、この指示を出されたときの自己位置を含む所定範囲の領域(スポット)にある床面を本体部21で掃除するように、走行制御部41が人の追従を終了した時の位置から本体部21(電気掃除機11)を所定範囲の領域を走行させるように駆動輪22(モータ30)の動作を制御し(スポット走行)、本体部21が床面を掃除する(スポット掃除モード)。例えば、このスポット掃除モードの際、走行制御部41は、本体部21(電気掃除機11)を、指示を出されたときの自己位置を含む領域を内側から外側に向かって渦巻状に周回させるように駆動輪22(モータ30)の動作を制御する(例えば図１(c)中の矢印に示す)。この掃除が終了したときには、電気掃除機11は、例えばユーザからの指示が入力部24などに入力されるのを待機してもよいし、充電装置に帰還してもよい。
【００３３】
なお、電気掃除機11は、例えば受信部25により受信したユーザのＧＰＳ情報に基づき、例えば外出から帰宅するユーザを出迎えることもできる。すなわち、電気掃除機11は、ユーザが携帯所持している外部装置からこのユーザの位置を示すＧＰＳ情報を受信部25で受信した場合に、走行制御部41が出迎えモードとなって駆動輪22(モータ30)の動作を制御し、電気掃除機11(本体部21)を所定位置に移動させる。このユーザの位置を示すＧＰＳ情報が、例えば電気掃除機11(本体部21)が設置されている自宅から所定の距離範囲内の位置、あるいは電気掃除機11(本体部21)が設置されている自宅の近所の所定位置を通過したときに外部装置から発信される場合、受信部25によりこのＧＰＳ情報を受信すると、ユーザが間もなく帰宅するものと想定されるため、走行制御部41により駆動輪22(モータ30)の動作を制御し、玄関などの所定位置に電気掃除機11(本体部21)を移動させて待機させ、ユーザを出迎えさせる。この状態で、電気掃除機11は、例えば帰宅したユーザを人感センサ31により検出したときには、例えば走行制御部41が追従モードに切り換わり、帰宅したユーザに対して本体部21(電気掃除機11)を追従させることができる。
【００３４】
このように、床面を掃除する本体部21に人の存在を検出する人感センサ31を設け、この人感センサ31による検出に基づく人の移動の検出に応じて走行制御部41が駆動輪22(モータ30)の動作を制御することで人に追従させて本体部21を走行させることにより、ユーザが本体部21(電気掃除機11)を先導して、本体部21(電気掃除機11)を所望の位置へと手軽に、かつ、精度よく誘導できる。
【００３５】
走行制御部41が、追従中の本体部21(電気掃除機11)を、障害物や凹凸段差など、走行障害を回避させるように本体部21(電気掃除機11)の走行を制御することで、障害物との衝突や凹凸段差へのスタックなどを抑制し、人に対して本体部21(電気掃除機11)をより精度よく追従させることができる。
【００３６】
また、人の追従の開始および終了それぞれの契機として、ユーザの明示的な指示によることなくセンサ部23の検出などを用いた自律的な制御をしてもよいが、本実施形態では、入力部24への入力を人の追従の開始と終了との少なくともいずれかの契機にすることで、ユーザによる明示的な指示に基づいて人の追従の開始および終了が行われる。そのため、ユーザにとっては、より確実に電気掃除機11を所望の位置に誘導することが可能となる。また、上記の入力部24を、押しボタンやタッチパネルなど電気掃除機11に設けられた所定部分をユーザが直接に操作するものとすれば、ユーザが電気掃除機11を誘導するのに電気掃除機11とは別の機器を操作するなどといった複雑さを避けることができる。また、入力部24を、カメラ画像や赤外線センサの検出結果などを利用してユーザのジェスチャを入力可能なものとすれば、ユーザが床に置かれた電気掃除機11に触れるためにしゃがみ込むといった必要もなくなり、より簡易に電気掃除機11を誘導することが可能となる。
【００３７】
また、走行制御部41が、音声認識部の機能を備える識別部44を介して入力されたユーザからの音声指示に応じて本体部21(電気掃除機11)の走行動作の開始と停止との少なくともいずれかを設定するように駆動輪22(モータ30)の動作を制御することにより、手動操作などを必要とすることなく、本体部21(電気掃除機11)を容易に追従、または、追従停止させることができる。
【００３８】
さらに、本体部21が、人に追従して走行しているときに床面を掃除することにより、例えば先行する人から落ちる塵埃などを本体部21で掃除できる。例えば、人感センサ31によりペットなどの生体の存在を検出した場合には、本体部21(電気掃除機11)をこのペットに追従させるように走行制御部41が駆動輪22(モータ30)の動作を制御することもできる。この場合に、追従して走行している本体部21が床面を掃除すれば、ペットなどから落ちる毛などを掃除することもできる。
【００３９】
走行制御部41が、人の追従を終了した時の位置から本体部21を所定範囲の領域で走行させるように駆動輪22(モータ30)の動作を制御するスポット走行を実行し、本体部21が、このスポット走行に伴って床面を掃除することにより、ユーザは電気掃除機11に掃除させたい箇所に自ら行くだけで例えばリモコンを手に持って操作するなどの誘導操作を何ら伴うことなく電気掃除機11(本体部21)を精度よく誘導して、その位置を含む領域を掃除させることができる。
【００４０】
走行制御部41が、特定の人が所定距離内に接近したことを示す接近情報を取得すると本体部21(電気掃除機11)を所定位置に移動させることにより、例えば帰宅するユーザを電気掃除機11により出迎えることなどが可能になる。そして、所定位置で人の存在を人感センサ31により検出した後に、本体部21に人の追従を開始させるように駆動輪22(モータ30)の動作を制御することにより、帰宅後のユーザに対して本体部21(電気掃除機11)を追従させることができる。
【００４１】
次に、第２の実施形態を、図３を参照して説明する。なお、上記第１の実施形態と同様の構成および作用効果については、同一符号を付してその説明を省略する。
【００４２】
この第２の実施形態は、上記第１の実施形態において、電気掃除機11が荷物Ｂを保持する機能を備えるものである。
【００４３】
この電気掃除機11は、人(ユーザ)Ｈの荷物Ｂを保持する保持部51を本体部21の上部などに備えている。この保持部51は、例えば籠などでもよいし、支持台などでもよい。
【００４４】
また、走行制御部41は、荷物運搬モードを備えている。荷物運搬モードは、基本的に追従モードと同様に駆動輪22(モータ30)の動作を制御するものであるが、掃除モードや追従モードなど他のモードと比較して、例えば走行速度が遅い、および／または、乗り越えないようにする走行障害(床面の凹凸)の深さや高さが小さく設定することもできる。このため、この荷物運搬モードでは、荷物Ｂの荷重に起因する段差に対するスタックや走行障害の乗り越え時の衝撃などによって荷物Ｂを落としたり本体部21(電気掃除機11)が横転したりすることを抑制するようになっている。言い換えると、この荷物運搬モードでは、走行制御部41が、本体部21(電気掃除機11)をより安定的に走行させるように駆動輪22(モータ30)の動作を制御する。
【００４５】
そして、走行制御部41は、例えば追従モードにおいて、保持部51に所定以上の重量の荷物Ｂを保持したときに自動的に荷物運搬モードに切り換わるようにしてもよいし、ユーザから荷物運搬モードの開始指示が入力部24に入力されたときに荷物運搬モードとなるようにしてもよい。荷物運搬モードとなった走行制御部41は、保持部51に荷物Ｂを保持した状態で本体部21(電気掃除機11)がユーザを追従走行するように駆動輪22(モータ30)の動作を制御する。このように、走行制御部41が、荷物Ｂを保持した本体部21(電気掃除機11)を人に追従させるように駆動輪22(モータ30)部の動作を制御する荷物運搬モードを備えることにより、本体部21(電気掃除機11)が人を追従しながら荷物Ｂを運ぶことができる。
【００４６】
そのため、この荷物運搬モードでは、例えば洗濯および乾燥をした後の衣類などの荷物Ｂを、他の容器を介して、あるいは直接、保持部51によって保持し、ユーザが本体部21(電気掃除機11)を先導して各部屋などに衣類などを運搬させ、各部屋の棚などに移し変えることができる。
【００４７】
また、出迎えモードと組み合わせて、ユーザが帰宅する際に電気掃除機11により玄関で出迎えるようにすることで、帰宅したユーザの荷物を保持部51で受け取り、その後、自宅内の部屋へと移動するユーザに追従して荷物を運搬するなどの動作も可能になる。
【００４８】
次に、第３の実施形態を、図４を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用効果については、同一符号を付してその説明を省略する。
【００４９】
この第３の実施形態は、上記第１の実施形態において、電気掃除機11が通信部53を備えるものである。
【００５０】
通信部53は、少なくとも音声の無線通信機能を有する、例えば携帯端末などの外部装置との双方向の無線通信(送受信)が可能なものである。例えば本実施形態において、通信部53は、音声および画像(動画、静止画)を無線通信することが可能である。すなわち、通信部53は、音声入力用のマイク(マイクロフォン)55、音声出力用のスピーカ56、および、インターネットなどのネットワークと無線通信可能な無線通信部57を備えている。また、この通信部53は、撮像用のカメラ58および画像表示用のモニタ59をさらに備えていてもよい。この通信部53は、本体部21に設けられている。例えば、この通信部53は、本体部21の上部に設けられている。
【００５１】
そして、電気掃除機11の近傍にいるユーザ、例えば走行制御部41の追従モードによって電気掃除機11に追従されているユーザの音声は、マイク55から入力され、画像はカメラ58によって撮像されて、それぞれ無線通信部57からネットワークを経由して外部装置へと送信され、遠距離にいるユーザが所持する外部装置に出力される。また、遠距離にいるユーザの音声および画像は、外部装置を介してネットワークを経由して電気掃除機11へと送信され、無線通信部57によって受信した通信部53のスピーカ56およびモニタ59に出力される。
【００５２】
このように、少なくとも音声の無線通信機能を有する外部装置との双方向の無線通信が可能な通信部53を備えることにより、走行制御部41が、追従モードで駆動輪22(モータ30)の動作を制御して本体部21(電気掃除機11)をユーザに追従させると、通信部53によって、そのユーザが両手を自由に使いながら、また、宅内を移動したりしながら、遠距離にいる他のユーザとあたかも直接会話をしているかのように電気掃除機11を動作させることができる。
【００５３】
特に、通信部53が、カメラ58およびモニタ59を備えることにより、画像の無線通信が可能となるので、電気掃除機11の近傍にいるユーザと、電気掃除機11から離れた位置にいるユーザとが、カメラ58およびモニタ59を介して互いに顔を見ながらコミュニケーション可能となり、本人確認や見守り(セキュリティ)の機能をより向上できる。
【００５４】
また、出迎えモードと組み合わせて、例えば帰宅したユーザを電気掃除機11により玄関で出迎えるようにすることで、帰宅したユーザが通信部53を介して、例えば外出中など遠距離にいる他のユーザと無線通信で会話するなどの動作も可能になる。
【００５５】
なお、上記第３の実施形態は、上記第２の実施形態と組み合わせることもできる。
【００５６】
また、上記各実施形態において、制御部26内の各部は、任意の複数が一体に設けられていてもよいし、制御部26とは独立して別個に備えられていてもよい。
【００５７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５８】
11    自走式電気掃除機
21    本体部
22    駆動部である駆動輪
24    入力部
25    情報取得部としての受信部
31    人感センサ
41    走行制御部
44    音声認識部の機能を備えた識別部
53    通信部
Ｂ    荷物
Ｈ    人
【図１】
2019136255.tif 000003
【図２】
2019136255.tif 000004
【図３】
2019136255.tif 000005
【図４】
2019136255.tif 000006