(57)【要約】【課題】運転者の走行中における運転負荷をより適確に求める。【解決手段】走行距離や急制動操作といった車両外部の外部環境条件に基づく運転負荷に加え、車両内部の内部環境条件（前方車追従装置（ＲＣＣ）の使用の有無）に基づく運転負荷を考慮して総運転負荷を求める。ＲＣＣが動作していない通常運転の運転負荷を、走行距離や急制動や急制動操作といった外部環境条件から求め、動作している場合の運転負荷は通常運転の運転負荷と異なる算出式により求める。また、ＲＣＣが運転者の操作によるＯＦＦではなく、システムにより強制ＯＦＦされた場合には運転者の負荷が増加すると判断されるため強制ＯＦＦによる運転負荷を加算する。すなわち、本実施形態の運転負荷算出装置１では、ＲＣＣの動作状況により、運転負荷の算出式を変えることで、状態毎の運転負荷を算出し、その上で累計の運転負荷を算出する。【選択図】図３
2019204267.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されている前方車追従装置を使用した走行か否かを検出する使用検出手段と、
前記前方車追従装置を未使用で走行している間の未使用時運転負荷を算出する未使用時運転負荷算出手段と、
前記前方車追従装置を使用して走行している間の使用時運転負荷を算出する使用時運転負荷算出手段と、
前記算出した未使用時運転負荷と使用時運転負荷とに基づいて総運転負荷を算出する総運転負荷算出手段と、
を具備したことを特徴とする運転負荷算出装置。
【請求項２】
前記前方車追従装置を使用した走行中における、前記前方車追従装置の強制停止を検出する強制停止検出手段と、
前記強制停止による強制停止運転負荷を算出する強制停止運転負荷算出手段と、を備え、
前記総運転負荷算出手段は、前記未使用時運転負荷、前記使用時運転負荷、前記強制停止運転負荷に基づいて総運転負荷を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転負荷算出装置。
【請求項３】
走行中における急制動操作を検出する急制動操作検出手段と、
前記未使用時運転負荷と前記使用時運転負荷は、走行距離に基づく走行運転負荷と、前記検出された急制動操作に基づく急制動運転負荷に基づいて算出される、
ことを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の運転負荷算出装置。
【請求項４】
前記走行運転負荷は、走行距離に基づく運転負荷に、１以上の運転負荷係数と、１以上の外部環境係数を乗算することで算出する、
ことを特徴とする請求項３に記載の運転負荷算出装置。
【請求項５】
前記運転係数は、道路の種別によって決定される、
ことを特徴とする請求項４に記載の運転負荷算出装置。
【請求項６】
前記使用時運転負荷の走行運転負荷は、当該走行が前記前方車追従装置を使用しない走行であった場合の前記未使用時運転負荷における走行運転負荷に１未満の低減係数αを乗じて算出する、
ことを特徴とする請求項３、請求項４、又は請求項５に記載の運転負荷算出装置。
【請求項７】
前記外部環境係数は、天候に基づく天候係数、明るさに基づく明るさ係数、及び道路の混雑度に基づく道路混雑度係数、のうちの少なくとも１つを使用して決定される、
ことを特徴とする請求項４に記載の運転負荷算出装置。
【請求項８】
前記急制動操作検出手段は、急減速操作及び急旋回操作を急制動操作として検出する、
ことを特徴とする請求項３から請求項７のうちのいずれか１の請求項に記載の運転負荷算出装置。
【請求項９】
前記急制動操作検出手段は、重力加速度をＧとした場合、減速加速度≦−０．４Ｇの場合に急減速操作を検出し、｜ヨーレート｜≧２５ｄｅｇ／ｓ、且つ、｜横加速度｜≧０．４Ｇの場合に急旋回操作を検出する、
ことを特徴とする請求項５に記載の運転負荷算出装置。
【請求項１０】
車両に搭載されている前方車追従装置を使用した走行か否かを検出する使用検出機能と、
前記前方車追従装置を未使用で走行している間の未使用時運転負荷を算出する未使用時運転負荷算出機能と、
前記前方車追従装置を使用して走行している間の使用時運転負荷を算出する使用時運転負荷算出機能と、
前記算出した未使用時運転負荷と使用時運転負荷とに基づいて総運転負荷を算出する総運転負荷算出機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とする運転負荷算出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行による運転者の運転負荷を算出する運転負荷算出装置、及び運転負荷算出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の走行による運転負荷を求めることで、運転者をアシストする技術が種々提案されている。
例えば、特許文献１では、走行時の天候、明るさ、道路混雑度といった車両の外部環境条件に応じた、運転者の運転負荷量の関係を示す条件別運転負荷量情報を生成する技術が提案されている。
そして、生成した条件別運転負荷量情報は、ドライバの運転負荷を少なくするような最適経路を選定することに利用されている。
【０００３】
しかし、特許文献１記載技術では、運転負荷を求めるに際し、車両に対する外部環境条件だけが考慮され、車載機能の動作状況等の車両の内部環境条件によって発生する運転負荷については考慮されていない。
このため、必ずしも適確な運転負荷を使用することができていなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２５３３７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、運転者の走行中における運転負荷をより適確に求めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）請求項１に記載の発明では、車両に搭載されている前方車追従装置を使用した走行か否かを検出する使用検出手段と、前記前方車追従装置を未使用で走行している間の未使用時運転負荷を算出する未使用時運転負荷算出手段と、前記前方車追従装置を使用して走行している間の使用時運転負荷を算出する使用時運転負荷算出手段と、前記算出した未使用時運転負荷と使用時運転負荷とに基づいて総運転負荷を算出する総運転負荷算出手段と、を具備したことを特徴とする運転負荷算出装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記前方車追従装置を使用した走行中における、前記前方車追従装置の強制停止を検出する強制停止検出手段と、前記強制停止による強制停止運転負荷を算出する強制停止運転負荷算出手段と、を備え、前記総運転負荷算出手段は、前記未使用時運転負荷、前記使用時運転負荷、前記強制停止運転負荷に基づいて総運転負荷を算出する、ことを特徴とする請求項１に記載の運転負荷算出装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、走行中における急制動操作を検出する急制動操作検出手段と、前記未使用時運転負荷と前記使用時運転負荷は、走行距離に基づく走行運転負荷と、前記検出された急制動操作に基づく急制動運転負荷に基づいて算出される、ことを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の運転負荷算出装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記走行運転負荷は、走行距離に基づく運転負荷に、１以上の運転負荷係数と、１以上の外部環境係数を乗算することで算出する、ことを特徴とする請求項３に記載の運転負荷算出装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記運転係数は、道路の種別によって決定される、ことを特徴とする請求項４に記載の運転負荷算出装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記使用時運転負荷の走行運転負荷は、当該走行が前記前方車追従装置を使用しない走行であった場合の前記未使用時運転負荷における走行運転負荷に１未満の低減係数αを乗じて算出する、ことを特徴とする請求項３、請求項４、又は請求項５に記載の運転負荷算出装置を提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、前記外部環境係数は、天候に基づく天候係数、明るさに基づく明るさ係数、及び道路の混雑度に基づく道路混雑度係数、のうちの少なくとも１つを使用して決定される、ことを特徴とする請求項４に記載の運転負荷算出装置を提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、前記急制動操作検出手段は、急減速操作及び急旋回操作を急制動操作として検出する、ことを特徴とする請求項３から請求項７のうちのいずれか１の請求項に記載の運転負荷算出装置を提供する。
（９）請求項９に記載の発明では、前記急制動操作検出手段は、重力加速度をＧとした場合、減速加速度≦−０．４Ｇの場合に急減速操作を検出し、｜ヨーレート｜≧２５ｄｅｇ／ｓ、且つ、｜横加速度｜≧０．４Ｇの場合に急旋回操作を検出する、ことを特徴とする請求項５に記載の運転負荷算出装置を提供する。
（１０）請求項１０に記載の発明では、車両に搭載されている前方車追従装置を使用した走行か否かを検出する使用検出機能と、前記前方車追従装置を未使用で走行している間の未使用時運転負荷を算出する未使用時運転負荷算出機能と、前記前方車追従装置を使用して走行している間の使用時運転負荷を算出する使用時運転負荷算出機能と、前記算出した未使用時運転負荷と使用時運転負荷とに基づいて総運転負荷を算出する総運転負荷算出機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする運転負荷算出プログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、走行による運転負荷を、前方車追従装置を使用しない走行に基づく未使用時運転負荷と、使用した走行に基づく使用時運転負荷とを別に算出し、両運転負荷から総運転負荷を算出しているので、運転者の走行中における運転負荷をより適確に求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転負荷算出装置の構成図である。
【図２】外部環境係数テーブルを表した説明図である。
【図３】所定距離を走行した場合の、異なる３シーンについての説明図である。
【図４】現在運転負荷算出処理の詳細を表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の運転負荷算出装置、及び、運転負荷算出プログラムにおける好適な実施形態について、図１から図４を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態の運転負荷算出装置１では、走行距離や急制動操作といった車両外部の外部環境条件に基づく運転負荷に加え、前方車追従装置（Ｒａｄａｒ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ、以下ＲＣＣという）の作動状況や搭乗者の存在といった車両内部の内部環境条件に基づく運転負荷を考慮して総運転負荷を求める。
本実施形態の運転負荷算出装置１では、ＲＣＣが動作していない通常運転時における運転負荷を、走行距離や急制動操作といった外部環境条件から求め、ＲＣＣが動作している場合の運転負荷については通常運転時における運転負荷と異なる算出式により求める。また、ＲＣＣが運転者の操作によるＯＦＦではなく、システムにより強制ＯＦＦされた場合には運転者の負荷が増加すると判断されるため強制ＯＦＦによる運転負荷を加算する。
すなわち、本実施形態の運転負荷算出装置１では、ＲＣＣの動作状況により、運転負荷の算出式を変えることで、状態毎の運転負荷を算出し、その上で累計の運転負荷（総運転負荷）を算出している。
このように、外部環境条件と内部環境条件の双方を考慮することで、ドライバの総運転負荷をより適確に判定することができる。その結果、より適確に算出した運転負荷の状態を使用し、例えば、運転負荷を考慮して休憩のアドバイスをする等の運転支援機能をより効果の高いものにすることができる。
【００１０】
（２）実施形態の詳細
図１は本実施形態が適用される運転負荷算出装置１の構成図である。
図１に示すように、運転負荷算出装置１は、車両に搭載されるコンピュータシステムで構成され、制御部１０、検出部２０、現在位置検出部２１、入力部２２、ディスプレイ２３、音声出力部２４、通信制御部２５、記憶部３０、その他の各部を備えている。
【００１１】
制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３などから構成されている。
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２や記憶部３０等の各種記憶部に記憶されたプログラムに従って、各種の情報処理や制御を行う。具体的には、ＣＰＵ１１は、運転負荷算出プログラムを実行することで、走行中における急制動操作の検出や走行状況を把握すると共に、車両の運転を開始してから累計される運転負荷（総運転負荷）を算出したり、運転支援プログラムを実行することで算出した現在の運転負荷に応じた休憩案内などの運転支援を行ったり、経路探索プログラムを実行することで目的地までの走行ルートの探索やルート案内を行う。
ＲＯＭ１２は、読み取り専用の記憶装置であって、ＣＰＵ１１を動作させるための基本的なプログラムやパラメータを記憶している。
【００１２】
ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１が各種演算や制御を行う際に必要なプログラムやデータを一時記憶するワーキングメモリであり、本実施形態では、フラグ領域１３０、累積走行距離１３１、運転負荷１３２、その他のデータの各領域が確保され、一時記憶される。
【００１３】
フラグ領域１３０には、後述する運転負荷算出処理において使用される、急制動フラグとＲＣＣ強制ＯＦＦフラグのオン、オフ状態が保存される。
急制動フラグは、運転者による急制動（急減速、急旋回）の操作が検出された場合にオンが保存される。
ＲＣＣ強制ＯＦＦフラグは、ＲＣＣを使用した走行中に後述の所定条件を満たすことでシステムにより強制ＯＦＦになった場合にオンが保存される。
【００１４】
累積走行距離１３１は、運転を開始してから現在までの走行距離が格納されている。ナビゲーション装置機能により取得した目的地までの走行ルートをルート案内しながら走行している場合には当該走行ルートの出発地点から現在地点までの走行距離が格納される。目的地までの走行ルートは、ナビゲーションプログラムにより自装置で経路探索して取得する場合と、後述の通信制御部２５を介して外部サーバや外部コンピュータ、タブレットなどから取得する場合がある。
なお、後述するように運転負荷算出（図４）は、一定周期で処理が繰り返されるので、累積走行距離１３１には、現在処理中の「現在の累積走行距離」と、「前回処理時の累積走行距離」が保存される。
【００１５】
運転負荷１３２は、走行を開始してから現在地点までの間に算出された運転負荷の累計値が保存される。運転負荷は、後述の運転負荷算出処理に従って、ＲＣＣの使用状況、累積走行距離、急制動の回数、外部環境などを使用して、後述する式（３）に従って算出される。この運転負荷１３２についても、累積走行距離１３１と同様に、「現在運転負荷」と、前回処理時における「前回運転負荷」が運転負荷１３２に格納される。
その他のデータとしては、例えば、目的地までの走行ルートが経路探索機能により探索した場合や外部から取得した場合の走行ルート等の各種データが保存される。
【００１６】
検出部２０は、運転者の運転操作や走行状態、運転負荷を検出するための各種センサとして、ＲＣＣ検出部２００、舵角センサ２０１、車輪速センサ２０４、ヨーレートセンサ２０５、加速度センサ２０６、照度センサ２０７、その他のセンサを備えている。
ＲＣＣ検出部２００は、車両の走行状態がＲＣＣを使用しない通常走行か、ＲＣＣを使用した走行か否かを検出すると共に、ＲＣＣを使用した走行中にＲＣＣが強制ＯＦＦされたことを検出する。ＲＣＣ強制ＯＦＦが検出されると、ＲＡＭ１３におけるフラグ領域１３０のＲＣＣ強制ＯＦＦフラグがオンにされる。
舵角センサ２０１は、例えば、車室内のステアリングホイールに接続されたステアリングロッドに取り付けられ、ステアリングホイールの中立位置からの回転角度（操舵角）を検出する。
車輪速センサ２０４は、例えば、車軸の回転数に比例してパルス信号を発生する。これをＣＰＵ１１が処理することにより、自車両の車速情報を検出することができる。ＣＰＵ１１は、車輪速センサ２０４で検出した速度を時間で微分して車両の加速度を計算し、あるいは時間で積分することで車両の移動距離を求めて出発地点からの累積走行距離１３１をＲＡＭ１３に保存する。
【００１７】
ヨーレートセンサ２０５は、例えば、車体に取り付けられ、自車両に作用しているヨーレートを検出する。
加速度センサ２０６は、ピエゾ抵抗などから、自車両の前後方向に作用している加速度と減速加速度を検出し、また、自車両の左右方向に作用している横加速度を検出する。
【００１８】
照度センサ２０７は、車外の照度を検出し、検出した照度センサ値により、外部環境を算出する際の明るさ係数が決定される。
その他のセンサとしては、例えば、アクセル操作のオン・オフとアクセルペダルの踏力（操作トルク）を検出するアクセルセンサや、ブレーキ操作のオン・オフとブレーキペダルの踏力（操作トルク）を検出するブレーキセンサなどが配設されている。
【００１９】
現在位置検出部２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車輪速センサ、ステアリングセンサなどから構成されている。
ＧＰＳは、地球を周回する複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。この信号には時刻情報が含まれており、ＣＰＵ１１がこれを処理することにより、運転負荷算出装置１は、自車両（自装置）の現在位置（ｘ，ｙ座標値）を得ることができる。
車輪速センサは、検出部２０の車輪速センサ２０４が兼用される。
ステアリングセンサは、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリュームあるいは車輪部に取り付ける角度センサなどで構成されている。ステアリングセンサからの信号をＣＰＵ１１が処理することにより、運転負荷算出装置１は、運転者が操作したステアリング量を検出することができる。
【００２０】
ＣＰＵ１１は、現在位置検出部２１から供給される各種信号のうちＧＰＳにより検出した現在位置を他の信号を使用して適宜補正して車両の現在位置（ｘ，ｙ座標値）を特定すると共に、後述の地図データ３２を使用したマップマッチング処理により、現在位置に対応する道路データ上の位置情報（リンク番号と距離）を特定する。
ここで、運転負荷算出装置１は、マップマッチング処理用のプログラムを備えてもよく、ナビゲーション機能を備える場合にはその一部であるマップマッチング機能を利用するようにしてもよい。
【００２１】
入力部２２は、例えば、タッチパネル、キースイッチ、音声入力装置などの入力装置で構成されており、運転者などの搭乗者が経路探索に必要な目的地の入力などの指示や情報を入力するための入力手段を提供する。
これらの入力装置のうち、タッチパネルは、ディスプレイの表面に配置され、ディスプレイが表示するソフトキーに対する搭乗者などの選択をタッチの検知により検出してＣＰＵ１１に通知する。
【００２２】
ディスプレイ２３は、車両の運転席付近に設置した小型のディスプレイであって、入力部２２用の入力画面のほか、現在位置周辺の地図画面や現在位置、更に、ナビゲーション機能により走行ルートの案内をしている場合には走行ルートなどの各種画像が表示される。
音声出力部２４は、例えば、複数のスピーカで構成され、例えば走行ルートの案内において「５００ｍ先、左方向です。」のように案内音声を出力するほか、ラジオ放送や音楽データ等の音声を出力することができる。また、音声出力部２４は、本実施形態による運転負荷算出処理により算出された運転負荷が所定の閾値を超えた場合に、休憩を促す音声を出力したり、休憩所の場所や距離についての案内音声を出力する。
【００２３】
通信制御部２５は、例えば、インターネットなどの通信ネットワークに接続し、車両用サーバやコンテンツプロバイダ等の各種サーバと通信して、各種データの送受信を行う。
また通信制御部２５は、天候係数（後述）を決定する際に、晴れ、雨、雪等の天候を判定するための情報を外部のコンテンツプロバイダから、取得する。
更に通信制御部２５は、ＶＩＣＳ（登録商標）データ、プローブの情報、ビーコン情報等を受信して道路の混雑度を判定するための情報を取得する。
【００２４】
記憶部３０は、大容量の記憶媒体と、これを駆動する駆動装置から構成されている。記憶媒体としては、例えば、大容量のハードディスクやフラッシュメモリなどの半導体メモリ、あるいは、光磁気ディスク等の各種記憶手段で構成され、また、これら記憶手段の組み合わせにより構成されている。
記憶部３０には、プログラム３１、地図データ３２、外部環境係数テーブル３３、その他のデータが保存される。
プログラム３１には、本実施形態における、ＲＣＣの使用状況を考慮して、走行を開始してから現在までの運転負荷をより適確に算出する運転負荷算出プログラム、算出した運転負荷に基づいて休憩のアドバイス等を行う運転支援プログラム、ナビゲーションプログラム等の各種プログラムが保存され、ＣＰＵ１１により実行される。
【００２５】
地図データ３２は、現在位置検出部２１で検出した車両の現在位置に対応する道路を特定してディスプレイ２３に表示したり、また、車両が現在走行している道路（リンク）をマップマッチングにより特定するため等に使用される。
地図データ３２としては、全国道路地図、各地域の道路地図、又は住宅地図等が記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路（高速自動車国道、自動車専用道路等）、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。
地図データ３２は、車両の現在位置やユーザに指定された地点を含む所定の領域がディスプレイ２３に表示される。この地図と共にディスプレイ２３には、車両の現在位置や走行ルート等が表示される。
地図データ３２には、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関する道路データ（交差点番号、ノード情報とリンク情報）も保存されている。この道路データは、経路探索やマップマッチングに使用されると共に、経路探索や探索した走行経路を地図データ上に重ねて表示する場合にも使用される。
【００２６】
外部環境係数テーブル３３は、運転負荷を算出する場合に使用する車両外部の環境状態に対応する外部環境係数を決定するための各種環境係数を規定したものである。
図２は、外部環境係数テーブル３３の規定内容を概念的に表した説明図である。
図２に示されるように、天候係数、明るさ係数、道路混雑度係数の各環境係数が規定されている。これら各環境係数は、最終的に運転負荷を算出するための要素であるため、運転する際の条件が悪化するほど高い値に規定されている。
すなわち、天候係数は、通信制御部２５が外部のコンテンツプロバイダから取得する天候で判断され、取得した天候が晴れの場合に１、雨の場合１．５、雪の場合２．０が規定されている。
明るさ係数は、照度センサ２０７から出力される照度値（照度センサ値）と、予め規定された閾値Ａ、閾値Ｂとから判断され、照度センサ値＞閾値Ａの場合１、閾値Ａ＞照度センサ値＞閾値Ｂの場合１．２、閾値Ｂ＞照度センサ値の場合１．５が規定されている。
道路混雑度係数は、通信制御部２５で取得するＶＩＣＳ等の混雑情報で判断され、混雑無しの場合１、混雑の場合１．２、渋滞の場合１．５が規定されている。
【００２７】
これら決定した各環境係数に基づいて次の式（１）により外部環境係数が決定される。
外部環境係数＝天候係数×明るさ係数×道路混雑度係数  （１）
決定した外部環境係数は、後述するように、運転負荷の算出要素である、走行距離の運転負荷値に乗算される。
【００２８】
次に、以上のように構成された運転負荷算出装置１による、運転負荷の算出について説明する。
最初に、運転負荷の算出について説明する。
出発してから現在まで累計した総運転負荷ＤＬＭは、次の式（２）により求める。
総運転負荷（ＤＬＭ）＝ＤＬＮ＋ＤＬＵ＋ＤＬＯＦＦ  （２）
式（２）において、ＤＬＮはＲＣＣ未使用時の運転負荷を表し、ＤＬＵはＲＣＣ使用時の運転負荷を表し、ＤＬＯＦＦは使用中のＲＣＣが強制ＯＦＦされた場合の強制ＯＦＦ運転負荷を表している。
【００２９】
そして、ＲＣＣ未使用時の運転負荷ＤＬＮは次の式（３）により算出する。
ＤＬＮ＝（走行距離×運転負荷係数×外部環境係数）＋（急制動シーン数×急制動運転負荷係数）  （３）
式（３）において、急制動シーン数は、運転者によって急制動（急減速、急旋回など）の操作が行われた回数である。
急制動は、車両の走行中において、急減速条件が成立した場合、及び、急旋回条件が成立した毎に、急制動操作が行われたものと判断される。
重力加速度をＧ（＝９．８／ｓ・ｓ）とした場合に、急減速条件、急旋回条件は、次の式（４）、（５）により算出する。
急減速条件＝減速加速度≦−０．４Ｇ  （４）
急旋回条件＝｜ヨーレート｜≧２５ｄｅｇ／ｓ、且つ、｜横加速度｜≧０．４Ｇ    （５）
【００３０】
なお、本実施形態における急減速条件式（４）と急旋回条件式（５）は、土木計画学研究・講演集Ｖｏｌ．３０「ヒヤリハットデータを用いたアウトカム指標の一考察（著者：樋口恒一郎、益子輝男、中嶋康博、牧村和彦）」に基づいているが、他の閾値を用いたり、他の条件を設定して急制動を判断するようにしてもよい。
例えば急減速条件として、ブレーキセンサの踏力の大きさと変化率、車輪速センサ２０４の検出値から算出した減速加速度、舵角センサ２０１の回転角度や回転角度の変化率などから算出するようにしてもよい。
【００３１】
本実施形態では、式（２）従ってＤＬＭを算出するが、後述の現在運転負荷算出処理（図４）は、１秒間に１回の周期で実行され、今回の処理で算出した運転負荷が前回処理時のＤＬＭ値に加算される。このため、各回の処理で使用される急制動シーン数は１かゼロであり、その数はＲＡＭ１３におけるフラグ領域１３０の急制動フラグのオン、オフにより判断される。
【００３２】
ＲＣＣ未使用時の運転負荷（ＤＬＮ）の式（３）において、走行距離は、走行の開始地点（ルート案内をしている場合には、走行ルートの出発地点）からの累計走行距離（ｋｍ）である。
運転負荷係数は、走行している道路種別毎に規定されていて、例えば高速道路が１．５、一般道路が１．０、細街路が２．０に規定される。
外部環境係数は、図２で説明した通り、天候係数、明るさ係数、道路混雑度係数である。
急制動運転負荷係数は、運転負荷係数の１０倍に規定されている。すなわち、高速道路で急制動操作がされた場合の急制動運転負荷係数は１．５×１０＝１５、一般道路の場合１．０×１０＝１０、細街路の場合２．０×１０＝２０である。
【００３３】
一方、式（２）における、ＲＣＣ使用時の運転負荷ＤＬＵは次の式（６）により算出する。
ＤＬＵ＝（走行距離×運転負荷係数×外部環境係数）×α＋（急制動シーン数×急制動運転負荷係数）  （６）
上記式（６）に示すように、ＲＣＣ使用時の運転負荷は、未使用時よりも低いと想定することができるので、低減係数として機能するＲＣＣ使用係数α（α＜１）を乗じている。本実施形態におけるＲＣＣ使用係数αの値はα＝０．５に設定されているが、ユーザ操作により変更可能にしてもよい。
【００３４】
式（６）においてＲＣＣ使用係数α以外は、ＲＣＣ未使用時の運転負荷ＤＬＮの各値と同じである。
但し、急制動操作が行われた場合の運転者が受ける運転負荷は、ＲＣＣ未使用時よりもＲＣＣ使用時の方が大きいと考えられるため、ＲＣＣ使用係数β（βは１より大きな値、例えば、β＝１．２）を乗算するようにしてもよい。
なお、ＲＣＣ使用係数βは、あくまでも運転者により異なる場合があるため、オプションとして設定可能とすることが好ましい。またβの値もデフォルト値β＝１．２に対して、運転者が任意の値に変更可能である。
【００３５】
また、式（２）における強制ＯＦＦ運転負荷（ＤＬＯＦＦ）は、例えば、式（３）（６）で使用する運転負荷係数の５倍が設定される。
すなわち、高速道路でＲＣＣが強制ＯＦＦされた場合、強制ＯＦＦ運転負荷（ＤＬＯＦＦ）＝１．５×５＝７．５が加算される。
また、ＲＣＣが強制ＯＦＦされた道路が一般道路の場合には１．０×５＝５が加算され、細街路の場合には２．０×５＝１０が加算される。
【００３６】
なお、ＲＣＣは、追従走行をしている前方車が急にいなくなった場合（例えば、ミリ波レーダによる前方車の検出ができなくなった場合）や、ＲＣＣをオンにしたまま自車両が車線変更をした場合などに強制ＯＦＦされ、ＲＣＣの強制ＯＦＦはＲＣＣ検出部２００で検出される。
ＲＣＣの強制ＯＦＦが検出されると、フラグ領域１３０のＲＣＣ強制ＯＦＦフラグがオンになり、このフラグがオンの場合に強制ＯＦＦ運転負荷（ＤＬＯＦＦ）が加算される。
なお、ＲＣＣは強制ＯＦＦされる場合以外に、通常は運転者のＯＦＦ操作によって終了するが、このＯＦＦ操作の場合には運転者の意志に基づくので、運転負荷は加算されない。
【００３７】
なお、式（１）〜（３）で使用する各係数や加算値は、本実施形態におけるデフォルト値であり、運転者毎に設定を変更することが可能である。例えば、高速道路を頻繁に走行していて運転者にとって高速道路の走行は慣れていて運転負荷は低いと考えられる場合には、運転者の変更操作により、高速道路の運転負荷係数を１．５よりも低い値（１以上）に変更することができる。
【００３８】
また、運転者による係数変更操作だけでなく、自動で運転負荷係数を変更するようにしてもよい。
例えば、基準距離Ｚ（ｋｍ）とした場合、高速道路を基準距離Ｚだけ走行した時点での急制動回数がｐ１回以下であれば運転負荷係数を下げ（例えば１．２に変更）、急制動回数がｐ１より多くし、ｐ２（＞ｐ１）の場合はデフォルト値の１．５のままとし、急制動回数がｐ２より多い場合は運転負荷係数を上げる（例えば、１．７に変更）。同様に、一般道路の場合には、デフォルト値が１．０なので、下げることはせず、基準距離Ｚだけ走行した時点での急制動回数がｑ２より多い場合には運転負荷係数を上げる（例えば、１．２に変更）。
また、細街路を基準距離Ｚだけ走行した時点での急制動回数がｒ１回以下であれば運転負荷係数を下げ（例えば１．８に変更）、急制動回数がｒ１より多く、ｒ２（＞ｒ１）の場合はデフォルト値の２．０のままとし、急制動回数がｒ２より多い場合には運転負荷係数を上げる（例えば、２．２に変更）。
なお、運転負荷係数の変更幅は任意であり、閾値ｎの数をより多く設定するようにしてもよい。
同様にして、外部環境係数についても、基準距離Ｚを走行した時点での急制動回数と２つの閾値（ｒ１、ｒ２）との比較により、デフォルト値を変更することも可能である。
【００３９】
次に、以上説明した各式（２）〜（６）を使用して各種走行を行った場合の総運転負荷（ＤＬＭ）について説明する。
図３は、所定距離を走行した場合の、異なる３シーンを表したものである。
図３において、所定距離として３ｋｍの道のりを走行したものとする。
また、計算を簡単にするため、外部環境係数＝１．０（晴れ×日中照度×混雑無）、一般道の運転負荷係数＝１．０を想定する。
【００４０】
図３に示すようにシーンａは、ＲＣＣを使用しない通常運転で全距離３ｋｍを走行し、その途中で１回だけ急制動操作がされた場合である。このシーンａの場合の総運転負荷（ＤＬＭ）は次の通りとなる。
ＲＣＣ未使用時（ＤＬＮ）＝（３ｋｍ×１×１）＋（１回×１０）＝１３
また、ＲＣＣ使用時（ＤＬＵ）＝強制ＯＦＦ運転負荷（ＤＬＯＦＦ）＝０
従って、総運転負荷（ＤＬＭ）＝ＤＬＮ＋ＤＬＵ＋ＤＬＯＦＦ＝１３である。
【００４１】
一方、図３のシーンｂは、全３ｋｍのうち、ＲＣＣを使用して１ｋｍ走行し（ＲＣＣは運転者の操作でＯＦＦ）、残り２ｋｍを通常運転し、通常運転の途中で１回だけ急制動操作がされた場合である。このシーンｂの場合の総運転負荷ＤＬＭは次の通りとなる。
ＲＣＣ未使用時（ＤＬＮ）＝（２ｋｍ×１×１）＋（１回×１０）＝１２
ＲＣＣ使用時（ＤＬＵ）＝（１ｋｍ×１×１）×０．５＋（０回×１０）＝０．５
強制ＯＦＦ運転負荷（ＤＬＯＦＦ）＝１×０＝０
従って、総運転負荷（ＤＬＭ）＝ＤＬＮ＋ＤＬＵ＋ＤＬＯＦＦ＝１２．５である。
【００４２】
また、図３のシーンｃは、全３ｋｍのうち、ＲＣＣを使用して１ｋｍ走行した地点で強制ＯＦＦされ、残り２ｋｍを通常運転し、通常運転の途中で１回だけ急制動操作がされた場合である。このシーンｃの場合の総運転負荷は次の通りとなる。
ＲＣＣ未使用時（ＤＬＮ）＝（２ｋｍ×１×１）＋（１回×１０）＝１２
ＲＣＣ使用時（ＤＬＵ）＝（１ｋｍ×１×１）×０．５＋（０回×１０）＝０．５
強制ＯＦＦ運転負荷（ＤＬＯＦＦ）＝１×５＝５
従って、総運転負荷（ＤＬＭ）＝ＤＬＮ＋ＤＬＵ＋ＤＬＯＦＦ＝１７．５である。
【００４３】
この各シーンａ〜ｃに示すように、本実施形態の運転負荷算出装置１によれば、同一の距離を走行した場合であっても、ＲＣＣを使用しない場合、ＲＣＣを使用した場合、ＲＣＣを使用して強制ＯＦＦされた場合のそれぞれに対応して、適切な総運転負荷を算出することができる。
【００４４】
次に、現在運転負荷算出処理による、現在の運転負荷（総運転負荷）を算出する現在運転負荷算出処理の手順について説明する。
この現在運転負荷算出処理は、ＣＰＵ１１が運転負荷算出処理プログラムを実行することで、急制動操作の検出、ＲＣＣ強制ＯＦＦの検出、走行距離の算出、現在位置の特定等の総運転負荷の算出に必要な他の全ての処理と共に行われる。
【００４５】
図４は、現在運転負荷算出処理の詳細を表したフローチャートである。
この現在運転負荷算出処理において、制御部１０は、前回処理時の累積走行距離１３１をＲＡＭ１３から読み出し（ステップ５１）、前回処理時の累積走行距離１３１が存在するか否かを判断する（ステップ５２）。
本処理の最初の処理時点では累積走行距離１３１はＲＡＭ１３に保存されていないので（ステップ５２；Ｎ）、制御部１０は、出発地点から現在地点までの累積走行距離（実際には０ｋｍ）を、累積走行距離１３１の「前回処理時の累積走行距離」に格納する（ステップ５３）。
また制御部１０は、現在運転負荷を０に設定し（ステップ５４）、現在運転負荷（＝０）を、運転負荷１３２における前回運転負荷に格納し（ステップ５５）、今回の処理を終了する。
【００４６】
一方、前回処理時の累積走行距離が累積走行距離１３１に保存されている場合（ステップ５２；Ｙ）、制御部１０は、現在の累積走行距離から前回処理時の累積走行距離を減算し、その値を判定対象走行距離とする（ステップ５６）。
そして、制御部１０は、ＲＣＣ検出部２００の検出結果から、ＲＣＣが使用中か否かを判断する（ステップ５７）。
ＲＣＣが使用中でない場合（ステップ５７；Ｎ）、制御部１０は、加算運転負荷＝判定対象走行距離×運転負荷係数×外部環境係数、により加算運転負荷を求める（ステップ５８）。
ここで制御部１０は、現在位置検出部２１で検出される現在位置に対応する道路種別を地図データ３２から取得し、当該道路種別から運転負荷係数を特定すると共に、通信制御部２５による天候や道路混雑度の取得情報と照度センサ２０７の検出値から外部環境係数を特定し、加算運転負荷の算出に使用する。
なお、この加算運転負荷は、上述したＲＣＣ未使用の場合の式（３）の第１項目に対応する。
【００４７】
次に、制御部１０は、前回処理時はＲＣＣ使用中であったか否かを判断し（ステップ５９）、前回処理時はＲＣＣ使用中でなければ（ステップ５９；Ｎ）、ステップ６３に移行する。
一方、前回処理時はＲＣＣ使用中であった場合（ステップ５９；Ｙ）、制御部１０は、更に、ＲＣＣが強制的にＯＦＦされたか否かを判断する（ステップ６０）。すなわち、制御部１０は、フラグ領域１３０のＲＣＣ強制ＯＦＦフラグがオフであれば、強制的にＯＦＦされていないと判断し（ステップ６０；Ｎ）、ステップ６３に移行する。
【００４８】
一方、ＲＣＣ強制ＯＦＦフラグがオンの場合、制御部１０は、前回処理から今回処理の間にＲＣＣが強制的にＯＦＦされたと判断し（ステップ６０；Ｙ）、加算運転負荷＝加算運転負荷＋強制ＯＦＦ運転負荷とする（ステップ６１）。すなわち、制御部１０は、ステップ５８で求めた加算運転負荷に、強制ＯＦＦ運転負荷（ＤＬＯＦＦ）（例えば、一般道であれば５）を加えた値を新たな加算運転負荷とする。
また制御部１０は、ステップ６１において、加算運転負荷の算出に加え、更にフラグ領域１３０のＲＣＣ強制ＯＦＦフラグをオフに変更する。
【００４９】
一方、ステップ５７においてＲＣＣが使用中であると判断した場合（ステップ５７；Ｙ）、制御部１０は、加算運転負荷＝判定対象走行距離×運転負荷係数×外部環境係数×αにより、加算運転負荷を求める（ステップ６２）。
ここで、判定対象走行距離×運転負荷係数×外部環境係数は、ステップ５８と同じであり、αは本実施形態の場合、上述したようにα＝０．５である。
なお、この加算運転負荷は、上述したＲＣＣ使用の場合の式（６）の第１項目に対応する。
【００５０】
次に、制御部１０は、上記式（３）（６）の第２項目に対応して、判定対象走行距離の走行中において、急制動操作が行われたか否かを判断する（ステップ６３）。すなわち、制御部１０は、上記した式（４）による急減速条件が成立したか、又は、式（５）による急旋回条件が成立したか否かを判断する。
急制動操作があった場合（ステップ６３；Ｙ）、制御部１０は、加算運転負荷＝加算運転負荷＋急制動運転負荷とする（ステップ６４）。すなわち、制御部１０は、ステップ５７で求めた加算運転負荷に急制動運転負荷を加えた値を新たな加算運転負荷とする。
ここで、式（３）（６）の第２項目によれば、運転負荷＝加算運転負荷＋急制動シーン数×急制動運転負荷係数となるが、本処理が１秒周期で行われるため、急制動シーン数＝１として計算している。
また制御部１０は、ステップ６４において、加算運転負荷の算出に加え、更にフラグ領域１３０の急制動フラグをオフに変更する。
【００５１】
次に制御部１０は、運転負荷１３２の前回運転負荷に、ステップ６４、ステップ６２、ステップ６１、又は、ステップ５８で求めた加算運転負荷を加算した値を現在運転負荷とする（ステップ６５）。
そして制御部１０は、ステップ６５で求めた現在運転負荷の値で、ＲＡＭ１３の前回運転負荷に格納（更新）し（ステップ６６）、今回の処理を終了する。
【００５２】
以上説明したように、本実施形態の運転負荷算出装置１によれば、車外環境条件（走行距離や、障害物の存在等の車両外の状況による急制動操作、明るさ等）に基づく運転負荷だけでなく、車載機能の動作状況等の車両の内部環境条件（ＲＣＣ使用の有無等）によって発生する運転負荷を使用し、式（２）に基づいて総運転負荷を算出している。
これにより、より運転状況にあった適確な総運転負荷を算出することができる。
【００５３】
また、より適確な総運転負荷を算出することができるので、算出した総運転負荷を使用して運転支援やサービスの提供をより適確に行い、効果の高いものにすることができる。
例えば、総運転負荷を使用した運転支援や以下のサービスが可能である。
（ａ）総運転負荷が所定の閾値Ｔｈ１を超えた場合に、運転者に対して休憩案内を行う。休憩案内としては、例えば、休憩を促す音声や、休憩所の場所や距離についての案内音声を音声出力部２４から出力したり、休憩所の場所や距離をディスプレイ２３の地図上に表示したりする。
本実施形態では、走行距離に対する運転負荷（ステップ５８、６２の加算運転負荷）の算出において、ＲＣＣを使用しない通常運転の場合よりもＲＣＣを使用する場合の運転負荷が低くなるようにしている（α（＜１）を乗じている）。
このため、運転負荷に応じて休憩案内を行う運転支援の場合、実際には疲れていないのに休憩案内をしてしまうことを適切に回避することができる。すなわち、ＲＣＣ利用状態を考慮した総運転負荷を算出する本実施形態により、休憩案内のタイミングを最適化することができる。
【００５４】
（ｂ）総運転負荷が所定の閾値Ｔｈ２を越えた場合、運転者に提供する情報量を制限する。
すなわち、総運転負荷が低い場合には運転者がディスプレイ２３の表示を確認する余裕があるので、例えば、表示する地図に周辺施設の情報や距離等の付加情報を表示し、閾値Ｔｈ２を越えた場合に付加情報の表示をなくす、総運転負荷の値に応じて段階的に少なくすることができる。
このような情報量を調整するサービスをする場合においても、総運転負荷を適確に算出することで、運転者の許容範囲に合致した量の情報を提供することができる。
【００５５】
以上、本発明の運転負荷算出装置における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、車載機能の動作状況等の車両の内部環境条件として、ＲＣＣ使用の有無について説明したが、他に同乗者の有無による運転負荷を加算して総運転負荷を算出するようにしてもよい。
【００５６】
また説明した実施形態では、式（３）（６）で説明したように走行距離を使用して運転負荷を算出したが、運転時間を使用して、又は走行距離と運転時間を使用して、ＲＣＣ未使用時の運転負荷ＤＬＮ、及び、ＲＣＣ使用時の運転負荷ＤＬＵを算出するようにしてもよい。
【００５７】
また、説明した実施形態では、式（２）に基づく総運転負荷の算出を運転負荷算出装置１が行う場合について説明した。
これに対して、運転負荷算出装置１は総運転負荷の算出処理に必要なデータを車両センタ等のサーバ装置に送信することで、総運転負荷の算出をサーバ装置で行い、その処理結果をサーバ装置から受信して運転負荷算出装置１で使用するようにしてもよい。
【００５８】
また、総運転負荷算出の全てをサーバ装置が行う場合に限らず、総運転負荷算出に必要な一部の判断や算出をサーバ装置で行うようにしてもよい。
例えば、運転負荷算出装置１は、車両の現在位置と検出部２０の検出値を所定間隔（例えば１秒間隔）でサーバ装置に送信し、急制動操作の検出をサーバ装置で行い、サーバ装置は急制動操作有無の判定結果を運転負荷算出装置１に送信する。運転負荷算出装置１は、受信した急制動操作有無の判定結果に対応した急制動フラグをＲＡＭ１３のフラグ領域１３０に保存し、総運転負荷を算出するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１  運転負荷算出装置
１０  制御部
１１  ＣＰＵ
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１３０  フラグ領域
１３１  累積走行距離
１３２  運転負荷
２０  検出部
２００  ＲＣＣ検出部
２０１  舵角センサ
２０４  車輪速センサ
２０５  ヨーレートセンサ
２０６  加速度センサ
２０７  照度センサ
２１  現在位置検出部
２２  入力部
２３  ディスプレイ
２４  音声出力部
２５  通信制御部
３０  記憶部
３１  プログラム
３２  地図データ
３３  外部環境係数テーブル
【図１】
2019204267.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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