(57)【要約】  【課題】  乗員の主観に応じた適切な自動運転を実現することが可能な自動運転装置を提供する。  【解決手段】  自動運転装置では、パラメータ記憶部（２２）は、車両の自動運転制御を行うための制御パラメータを記憶する。車両制御部（２４）は、パラメータ記憶部（２２）に記憶された制御パラメータに基づいて車両の自動運転制御を行う。パラメータ更新部（２６）は、パラメータ記憶部（２２）に記憶された制御パラメータに基づいて車両制御部（２４）によって車両の自動運転制御が行われた後に、車両の乗員によって入力された制御パラメータに対する評価に基づいて、パラメータ記憶部（２２）に記憶されている制御パラメータを更新する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転制御を行うための制御パラメータを記憶するパラメータ記憶部（２２）と、
前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータに基づいて車両の自動運転制御を行う車両制御部（２４）と、
前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータに基づいて前記車両制御部によって車両の自動運転制御が行われた後に、車両の乗員によって入力された前記制御パラメータに対する評価に基づいて、前記パラメータ記憶部に記憶されている前記制御パラメータを更新するパラメータ更新部（２６）と、
を具備することを特徴とする自動運転装置。
【請求項２】
前記パラメータ記憶部は、車両の自動運転制御に利用される前記制御パラメータの履歴を記憶し、
前記パラメータ更新部は、前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータの履歴に基づいて、前記制御パラメータが所定の収束条件を満たしたと判断した場合には、前記制御パラメータの更新を停止する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転装置。
【請求項３】
車両の自動運転制御が行われる場所又は状況を検出する検出部（２８；３０）をさらに具備し、
前記パラメータ記憶部は、前記検出部によって検出される場所又は状況毎に個別に前記制御パラメータを記憶し、
前記車両制御部は、前記検出部によって検出された場所又は状況に対応する前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータに基づいて車両の自動運転制御を行い、
前記パラメータ更新部は、車両の乗員によって入力された前記検出部によって検出された場所又は状況に対応する前記制御パラメータに対する評価に基づいて、当該場所又は状況に対応する前記パラメータ記憶部に記憶されている前記制御パラメータを更新する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転装置。
【請求項４】
前記自動運転制御は自動駐車制御であり、
前記制御パラメータは、自動駐車制御における最大速度、最接近距離、切返し回数及び据え切りの程度の少なくとも１つ以上である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動運転装置。
【請求項５】
前記自動運転制御は自動車間距離制御であり、
前記制御パラメータは、自動車間距離制御における最接近距離である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動運転装置。
【請求項６】
前記自動運転制御は自動車線変更制御であり、
前記制御パラメータは、自動車線変更制御における車線変更速度である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動運転装置。
【請求項７】
前記自動運転制御は自動制動制御であり、
前記制御パラメータは、自動制動制御における制動開始距離である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動運転装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の自動運転装置（２０）と、
車両の自動運転を開始させるための開始入力部（４０ａ）と、
前記車両制御部によって制御されて車両の自動運転を行う車両駆動部（５０）と、
車両の乗員が前記制御パラメータに対する評価を入力する評価入力部（６０ａ）と、
を具備することを特徴とする自動運転車両。
【請求項９】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の自動運転装置、及び、前記車両制御部によって制御されて車両の自動運転を行う車両駆動部を有する自動運転車両（１０）と、
車両の自動運転を開始させるための開始入力部（４０ｂ）、及び、車両の乗員が前記制御パラメータに対する評価を入力する評価入力部（６０ｂ）を有する遠隔操作装置（７０）と、
を具備することを特徴とする自動運転システム。
【請求項１０】
車両の自動運転制御を行うための制御パラメータを記憶するパラメータ記憶ステップと、
前記パラメータ記憶ステップにおいて記憶された前記制御パラメータに基づいて車両の自動運転制御を行う車両制御ステップと、
前記パラメータ記憶ステップにおいて記憶された前記制御パラメータに基づいて前記車両制御ステップにおいて車両の自動運転制御が行われた後に、車両の乗員によって入力された前記制御パラメータに対する評価に基づいて、前記パラメータ記憶ステップにおいて記憶された前記制御パラメータを更新するパラメータ更新ステップと、
を具備することを特徴とする自動運転方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
車両の自動運転制御を行うための制御パラメータを記憶するパラメータ記憶機能と、
前記パラメータ記憶機能によって記憶された前記制御パラメータに基づいて車両の自動運転制御を行う車両制御機能と、
前記パラメータ記憶機能によって記憶された前記制御パラメータに基づいて前記車両制御機能によって車両の自動運転制御が行われた後に、車両の乗員によって入力された前記制御パラメータに対する評価に基づいて、前記パラメータ記憶機能によって記憶された前記制御パラメータを更新するパラメータ更新機能と、
を実現させるための自動運転プログラム。
【請求項１２】
車両の自動運転が行われた後に車両の乗員によって入力された車両の自動運転の態様に関する評価に基づいて次回の車両の自動運転の態様が変更される自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転を行うための自動運転装置、方法及びプログラム、並びに、自動運転を行う自動運転車両及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の自動運転は様々な制御パラメータに基づいて行われており、自動運転中の乗員の介入操作に応じて、自動運転の制御パラメータを適宜調整することが行われている。例えば、特許文献１の駐車支援システム及び特許文献２の走行制御装置では、自動駐車中の運転者によるアクセルやブレーキの操作に応じて、自動駐車の駐車速度を適宜調整している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−８２３７６号公報
【０００４】
【特許文献２】特開２００８−１３７４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両の自動運転においては、個々の乗員毎に主観的に適切だと感じる自動運転の制御パラメータの程度は異なっているものの、このような乗員の主観に応じた適切な自動運転を実現することは行われていなかった。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、乗員の主観に応じた適切な自動運転を実現することが可能な自動運転装置、方法及びプログラム、並びに、車両及びシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記課題を解決するために以下の技術的手段を採用する。特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施の形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
本発明の第１実施態様は、車両の自動運転制御を行うための制御パラメータを記憶するパラメータ記憶部（２２）と、前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータに基づいて車両の自動運転制御を行う車両制御部（２４）と、前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータに基づいて前記車両制御部によって車両の自動運転制御が行われた後に、車両の乗員によって入力された前記制御パラメータに対する評価に基づいて、前記パラメータ記憶部に記憶されている前記制御パラメータを更新するパラメータ更新部（２６）と、を具備することを特徴とする自動運転装置である。
【０００９】
本実施態様では、記憶された制御パラメータに基づいて車両の自動運転を行い、自動運転後の乗員による制御パラメータに対する評価に基づいて制御パラメータを更新し、更新された制御パラメータに基づいて次回の自動運転を行うようにしている。このため、乗員の主観に応じた適切な自動運転を実現することが可能となっている。
【００１０】
本発明の第２実施態様は、前記パラメータ記憶部は、車両の自動運転制御に利用される前記制御パラメータの履歴を記憶し、前記パラメータ更新部は、前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータの履歴に基づいて、前記制御パラメータが所定の収束条件を満たしたと判断した場合には、前記制御パラメータを確定する、ことを特徴とする第１実施態様の自動運転装置である。
【００１１】
本実施態様では、制御パラメータを順次更新していき、記憶された制御パラメータの履歴に基づいて、制御パラメータが所定の収束条件を満たしたと判断した場合には、制御パラメータの更新を停止して、制御パラメータを確定するようしている。このため、制御パラメータを正確に調整することができ、乗員の主観に応じた最適な自動運転を実現することが可能となっている。
【００１２】
本発明の第３実施態様は、車両の自動運転制御が行われる場所又は状況を検出する検出部（２８；３０）をさらに具備し、前記パラメータ記憶部は、前記検出部によって検出される場所又は状況毎に個別に前記制御パラメータを記憶し、前記車両制御部は、前記検出部によって検出された場所又は状況に対応する前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータに基づいて車両の自動運転制御を行い、前記パラメータ更新部は、車両の乗員によって入力された前記検出部によって検出された場所又は状況に対応する前記制御パラメータに対する評価に基づいて、当該場所又は状況に対応する前記パラメータ記憶部に記憶されている前記制御パラメータを更新する、ことを特徴とする第１実施態様の自動運転装置である。
【００１３】
本実施態様では、自動運転が行われる場所又は状況毎に個別に駐車速度を記憶するようしており、検出された場所又は状況に対応する制御パラメータに基づいて車両の自動運転を行い、自動運転後に当該場所又は状況に対応する制御パラメータの評価及び更新を行うようにしている。このため、自動運転が行われる場所又は状況に応じた、乗員の主観に応じた適切な自動運転を実現することが可能となっている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明では、乗員の主観に応じた適切な自動運転が実現されている。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態の自動駐車車両を示すブロック図。
【図２】本発明の第１実施形態の速度評価入力画面を示す模式図。
【図３】本発明の第１実施形態の自動駐車方法を示すフロー図。
【図４】本発明の第１実施形態の駐車回数に対する駐車速度の履歴を示すグラフ図。
【図５】本発明の第２実施形態の自動駐車システムを示すブロック図。
【図６】本発明の第３実施形態の自動駐車車両を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１乃至図４を参照して、本発明の第１実施形態を説明する。
本実施形態の自動駐車車両及び方法では、記憶された駐車速度に基づいて車両の自動駐車を行うようになっており、自動駐車後の運転者による駐車速度に対する評価に基づいて駐車速度を順次更新していき、駐車速度の履歴に基づいて駐車速度が所定の収束条件を満たしたと判断された場合に、駐車速度の更新を停止して、駐車速度を確定するようしている。
【００１７】
図１及び図２を参照して、本実施形態の自動運転車両としての自動駐車車両を説明する。
【００１８】
図１に示されるように、自動駐車車両１０は、車両の自動駐車制御を行うための自動運転装置としての自動駐車装置２０を有する。さらに、自動駐車車両１０は、車両の自動駐車を開始するための開始入力部としての自動駐車ボタン４０ａ、車両を駆動して自動駐車を行う車両駆動部５０、及び、運転者が制御パラメータとしての駐車速度に対する評価を入力するための速度評価入力画面６０ａを有する。本実施形態では、自動駐車車両１０の運転席前方のタッチスクリーンに、自動駐車ボタン４０ａ及び速度評価入力画面６０ａが表示される。その他、自動駐車の開始の入力、駐車速度の評価の入力の方法としては、音声入力等を用いることができる。
【００１９】
自動駐車装置２０は、パラメータ記憶部としての速度履歴記憶部２２、車両制御部２４、及び、パラメータ更新部としての速度更新部２６を有する。
【００２０】
速度履歴記憶部２２は、自動駐車で利用される駐車速度の履歴を記憶する。自動駐車の駐車速度とは、自動駐車における車両の最大速度のことである。なお、速度履歴記憶部２２には駐車速度の初期速度が記憶されており、駐車速度の初期速度としては、自動駐車制御で選択され得る最も遅い速度が選択されている。
車両制御部２４は、自動駐車ボタン４０ａが操作された場合には、速度履歴記憶部２２に記憶されている最新の駐車速度を読み込み、車両駆動部５０を制御して車両の自動駐車を行う。
【００２１】
速度更新部２６は、車両の自動駐車の終了後に、自動駐車車両１０のタッチスクリーンに速度評価入力画面６０ａを表示させる。速度評価入力画面６０ａには、自動駐車の駐車速度に対する評価を要求する表示がなされると共に、当該評価を回答するための選択ボタンが表示される。本実施形態では、図２に示されるように、「駐車速度はどうでしたか？」と表示されると共に、「速い」「普通」「遅い」の選択ボタンが表示される。車両の運転者は、速度評価入力画面６０ａに表示される選択ボタンを選択操作することで、駐車速度に対する評価を入力する。
【００２２】
そして、速度更新部２６は、速度評価入力画面６０ａから駐車速度に対する評価が入力された場合には、入力された評価に応じて現在の駐車速度を変更し、変更した駐車速度を最新の駐車速度として速度履歴記憶部２２に記憶する。本実施形態では、速度評価入力画面６０ａにおいて「速い」あるいは「遅い」ボタンが選択操作された場合には、夫々、現在の駐車速度を所定量だけ遅くあるいは速くした駐車速度を最新の駐車速度として記憶する。速度評価入力画面６０ａにおいて「普通」ボタンが選択操作された場合には、現在の駐車速度を最新の駐車速度として記憶する。
【００２３】
加えて、速度更新部２６は、速度履歴記憶部２２に記憶された駐車速度の履歴に基づいて、駐車速度が所定の収束条件を満たしたと判断した場合には、駐車速度の更新を停止して、駐車速度を確定する。本実施形態では、駐車速度が３回続けて同一であることを駐車速度の収束条件として採用している。
【００２４】
図３及び図４を参照して、本実施形態の自動駐車方法について説明する。
【００２５】
自動駐車ボタン操作判断ステップ（Ｓ１）
自動駐車ボタン操作判断ステップ（Ｓ１）では、自動駐車ボタン４０ａが操作されたか否か判断する。自動駐車ボタン４０ａが操作されていないと判断された場合には、自動駐車方法を終了する。一方、自動駐車ボタン４０ａが操作されたと判断された場合には、次の駐車速度読込ステップに進行する。
【００２６】
駐車速度読込ステップ（Ｓ２〜Ｓ４）
駐車速度読込ステップ（Ｓ２〜Ｓ４）では、駐車速度の履歴に基づき、実行される自動駐車が２回目以降の自動駐車であるか否か判断する（Ｓ２）。実行される自動駐車が２回目以降の自動駐車ではない場合には、駐車速度として初期速度を読み込む（Ｓ３）。一方、実行される自動駐車が２回目以降の自動駐車である場合には、駐車速度として、駐車速度の履歴から最新の駐車速度を読み込む（Ｓ４）。
【００２７】
自動駐車ステップ（Ｓ５）
自動駐車ステップ（Ｓ５）では、駐車速度読込ステップ（Ｓ２〜Ｓ４）で読み込んだ駐車速度に基づいて、車両の自動駐車を行う。
【００２８】
駐車速度評価ステップ（Ｓ６）
駐車速度評価ステップ（Ｓ６）では、運転者によって、自動駐車ステップ（Ｓ５）で行われた自動駐車の駐車速度に対する評価が入力される。本実施形態では、速度評価入力画面６０ａの「速い」「普通」「遅い」ボタンを選択操作することで、駐車速度に対する評価が入力される。
【００２９】
駐車速度更新ステップ（Ｓ７）
駐車速度更新ステップ（Ｓ７）では、駐車速度評価ステップ（Ｓ６）で入力された駐車速度に対する評価に基づいて最新の駐車速度を更新する。本実施形態では、速度評価入力画面６０ａにおいて「速い」あるいは「遅い」ボタンが選択操作された場合には、夫々、現在の駐車速度を所定量だけ遅くあるいは速くした駐車速度を最新の駐車速度とする。また、速度評価入力画面６０ａにおいて「普通」ボタンが選択操作された場合には、現在の駐車速度を最新の駐車速度とする。
【００３０】
駐車速度収束判断ステップ（Ｓ８）
駐車速度収束判断ステップ（Ｓ８）では、図４に示されるように、駐車速度の履歴に基づいて、駐車速度が所定の収束条件を満たすか否か判断する。駐車速度が所定の収束条件を満たさないと判断された場合には、自動駐車方法を終了する。一方、駐車速度が所定の収束条件を満たすと判断された場合には、駐車速度の更新を停止し、駐車速度を確定する（Ｓ９）。本実施形態では、図４に示されるように、駐車速度が３回続けては同一ではないと判断した場合には、自動駐車方法を終了し、駐車速度が３回続けて同一であると判断した場合には、駐車速度の更新を停止し、駐車速度を確定する。
【００３１】
本実施形態の自動駐車車両及び方法は次の効果を奏する。
本実施形態の自動駐車車両及び方法では、記憶された駐車速度に基づいて車両の自動駐車が行われた後、運転者による当該自動駐車における駐車速度に対する評価に基づいて駐車速度を更新し、更新した駐車速度に基づいて次回の自動駐車を行うようにしている。このため、運転者の主観に応じた適切な自動駐車を実現することが可能となっている。
【００３２】
特に、本実施形態では、運転者による駐車速度に対する評価の入力については、速度評価入力画面６０ａにおいて「速い」「普通」「遅い」ボタンを選択操作するだけの直感的で非常に簡単な操作のみでなされるようになっている。また、駐車速度を順次更新していき、記憶された駐車速度の履歴に基づいて駐車速度が所定の収束条件を満たしたと判断された場合には、駐車速度の更新を停止して、駐車速度を確定するようにしてる。このため、直感的で非常に簡単な操作のみで、駐車速度を正確に調整することができ、運転者の主観に応じた最適な自動運転を容易に実現することが可能となっている。
【００３３】
本実施形態では、運転者による駐車速度に対する評価の入力のために、速度評価入力画面６０ａでは「速い」「普通」「遅い」ボタンを用いているが、「速い」「遅い」ボタンのみを用いるようにしてもよい。このような場合には、駐車速度の収束条件については、一定の駐車回数にわたって駐車速度が一定の速度範囲内にあることとしてもよい。
【００３４】
また、「速い」「遅い」ボタンを選択操作した場合における駐車速度の変更量については、駐車回数に拘わらず一定となっているが、駐車回数が少ない場合には駐車速度の変更量を大きくし、駐車回数が多くなるに従って駐車速度の変更量を小さくするようにしてもよい。このような場合には、駐車回数が少ない場合には変更量を大きくしているため、早期に最適な駐車速度に近接することが可能となると共に、駐車回数が多くなるに従って変更量を小さくするようにしているため、駐車速度を精密に調整することが可能となる。
【００３５】
さらに、本実施形態では、自動駐車において、運転者により評価され更新される制御パラメータとして、駐車速度を用いているが、最接近距離、切返し回数、据え切りの程度等を用いてもよい。最接近距離とは、自動駐車において車両と周囲の物体とが最も接近する距離のことである。切り返し回数とは、自動駐車において行われる切り返しの最大回数のことである。据え切りの程度とは、自動駐車において停車中に行われるハンドル操作の程度のことである。
【００３６】
図５を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。
本実施形態の自動駐車システム及び方法では、自動駐車として、車内で運転者が車両を操作して自動駐車を行う有人の自動駐車（以下、「有人駐車」という。）と、車外で運転者がスマートフォン７０を操作して自動駐車を行う無人の自動駐車（以下、「無人駐車」という。）とを行うことが可能である。
【００３７】
そして、有人駐車及び無人駐車の夫々について駐車速度の履歴を記憶するようにしており、実行する自動駐車が有人駐車か無人駐車かを検出し、検出結果に対応した駐車速度に基づいて車両の有人駐車あるいは無人駐車を行い、駐車後に有人駐車あるいは無人駐車の駐車速度の評価、更新ないし確定を行うようしている。
【００３８】
図５に示されるように、本実施形態の自動駐車装置２０では、速度履歴記憶部２２は、有人駐車及び無人駐車毎に個別に駐車速度の履歴を記憶する。
【００３９】
自動駐車装置２０の駐車状況検出部２８は、車両の自動駐車ボタン４０ａが操作された場合には、駐車状況として自動駐車が有人駐車であると検出する。車両制御部２４は、自動駐車ボタン４０ａが操作され、駐車状況検出部２８によって駐車状況が有人駐車であると検出された場合には、速度記憶部に記憶されている有人駐車に対応する最新の駐車速度を読み込み、車両駆動部５０を制御して当該有人駐車の駐車速度で車両の有人駐車を行う。
【００４０】
速度更新部２６は、駐車状況検出部２８によって駐車状況が有人駐車であると検出され、速度評価入力部６０ａから有人駐車に対応する駐車速度に対する評価が入力された場合には、入力された評価に応じて有人駐車の現在の駐車速度を変更し、変更した駐車速度を有人駐車の最新の駐車速度として速度履歴記憶部２２に記憶する。また、速度更新部２６は、有人駐車の駐車速度の履歴に基づいて、有人駐車の駐車速度が所定の収束条件を満たしたと判断した場合には、有人駐車の駐車速度の更新を停止して、有人駐車の駐車速度を確定する。
【００４１】
一方、遠隔操作装置としてのスマートフォン７０には無人駐車用アプリがインストール可能である。スマートフォン７０において無人駐車用アプリが起動された場合には、スマートフォン７０のタッチスクリーンに開始入力部としての自動駐車ボタン４０ｂが表示される。駐車状況検出部２８は、スマートフォン７０の自動駐車ボタン４０ｂが操作された場合には、駐車状況として自動駐車が無人駐車であると検出する。車両制御部２４は、スマートフォン７０の自動駐車ボタン４０ｂが操作され、駐車状況検出部２８によって自動駐車が無人駐車であると検出された場合には、速度記憶部に記憶されている無人駐車に対応する最新の駐車速度を読み込み、車両駆動部５０を制御して当該無人駐車の駐車速度で車両の無人駐車を行う。
【００４２】
無人駐車が終了した場合には、無人駐車用アプリによってスマートフォン７０のタッチスクリーンに速度評価入力画面６０ｂが表示される。速度評価入力画面６０ｂには、車両のタッチスクリーンに表示される速度評価入力画面６０ａと同様に、速度評価要求表示及び速度評価選択ボタンが表示される。速度更新部２６は、駐車状況検出部２８によって自動駐車が無人駐車であると検出されており、速度評価入力画面６０ｂから無人駐車に対応する駐車速度に対する評価が入力された場合には、入力された評価に応じて無人駐車の現在の駐車速度を変更し、変更した駐車速度を無人駐車の最新の駐車速度として速度履歴記憶部２２に記憶する。また、速度更新部２６は、無人駐車の駐車速度の履歴に基づいて、無人駐車の駐車速度が所定の収束条件を満たしたと判断した場合には、無人駐車の駐車速度の更新を停止して、無人駐車の駐車速度を確定する。
【００４３】
以下、本実施形態の自動駐車方法について説明する。
本実施形態の自動駐車方法では、車両で運転者により自動駐車ボタン４０ａが操作された場合には、有人駐車に対応する最新の駐車速度が読み込まれ、当該駐車速度で車両の有人駐車が行われ、有人駐車後には有人駐車の駐車速度の評価、更新ないし確定が行われる。一方、車外で運転者によりスマートフォン７０の自動駐車ボタン４０ｂが操作された場合には、無人駐車に対応する駐車速度が読み込まれ、当該駐車速度で車両の無人駐車が行われ、無人駐車後には無人駐車の駐車速度の評価、更新ないし確定が行われる。自動駐車方法の個々のステップについては、有人駐車あるいは無人駐車に対応する駐車速度が用いられること以外は、第１実施形態の自動駐車方法の個々のステップと同様である。
【００４４】
本実施形態の自動駐車システム及び方法は次の効果を奏する。
車両の自動駐車を行う場合に運転者が最適と感じる駐車速度については、車内で運転者が車両を操作して自動駐車を行う場合の有人の自動駐車と、車外で運転者がスマートフォン等を操作して自動駐車を行う場合の無人の自動駐車とでは、相違している。これに対処するため、本実施形態では、有人駐車及び無人駐車毎に個別に駐車速度を記憶するようにしており、実行する自動駐車が有人駐車か無人駐車かを検出し、検出結果に対応した駐車速度に基づいて車両の有人駐車あるいは無人駐車を行い、駐車後に当該有人駐車あるいは無人駐車の駐車速度の評価、更新ないし確定を行っている。このため、自動駐車として有人駐車と無人駐車とのいずれが実行される場合であっても、運転者の主観に応じた最適な自動運転を実現することが可能となっている。
【００４５】
図６を参照して、本発明の第３実施形態を説明する。
本実施形態では、自動駐車が実行される駐車場所毎に個別に駐車速度の履歴を記憶するようしており、検出された駐車場所に対応する駐車速度に基づいて車両の自動駐車を行い、自動駐車後に当該駐車場所に対応する駐車速度の評価、更新ないし確定を行う。
【００４６】
図６に示されるように、本実施形態の自動駐車装置２０は、自動駐車が行われる場所を検出する駐車場所検出部３０を有する。本実施形態では、駐車場所検出部３０は、カーナビゲーションシステムによる自車両の位置検出の結果を利用する。速度履歴記憶部２２は検出された駐車場所毎に個別に駐車速度の履歴を記憶する。
【００４７】
駐車場所検出部３０は、自動駐車ボタン４０ａが操作された場合には、駐車場所を検出する。車両制御部２４は、自動駐車ボタン４０ａが操作された場合には、速度履歴記憶部２２に記憶された、駐車場所検出部３０によって検出された駐車場所に対応する最新の駐車速度を読み込み、車両駆動部５０を制御して当該駐車場所の駐車速度で車両の自動駐車を行う。なお、車両制御部２４は、駐車場所検出部３０によって初めて検出された駐車場所については、駐車速度として初期速度を読み込む。
【００４８】
速度更新部２６は、当該駐車場所での自動駐車が終了し、速度評価入力画面６０ａから当該駐車場所に対応する駐車速度に対する評価が入力された場合には、入力された評価に応じて当該駐車場所の現在の駐車速度を変更し、変更した駐車速度を当該駐車場所の最新の駐車速度として速度履歴記憶部２２に記憶する。また、速度更新部２６は、当該駐車場所の駐車速度の履歴に基づいて、当該駐車場所の駐車速度が所定の収束条件を満たしたと判断した場合には、当該駐車場所の駐車速度の更新を停止して、当該駐車場所の駐車速度を確定する。
【００４９】
以下、本実施形態の自動駐車方法を説明する。
本実施形態の自動駐車方法では、車両の自動駐車ボタン４０ａが操作された場合には、駐車場所が検出されて当該駐車場所に対応する最新の駐車速度が読み込まれ、当該駐車速度で車両の自動駐車が行われ、自動駐車後に当該駐車場所の駐車速度の評価、更新ないし確定が行われる。自動駐車方法の個々のステップについては、駐車場所に対応する駐車速度が用いられること以外は、第１実施形態の自動駐車方法の個々のステップと同様である。
【００５０】
本実施形態の自動駐車車両及び方法は次の効果を奏する。
車両の自動駐車を行う場合に運転者が最適と感じる駐車速度については、駐車スペースの広狭や、駐車スペースの周囲の状況、駐車場の混雑具合等の様々な要因によって、駐車場所毎に相違している。これに対処するため、本実施形態では、自動駐車が実行される場所毎に個別に駐車速度の履歴を記憶するようしており、検出された場所に対応する駐車速度に基づいて車両の自動駐車を行い、自動駐車後に当該場所に対応する駐車速度の評価、更新ないし確定を行うようにしている。このため、どのような駐車場所で自動駐車を行う場合であっても、運転者の主観に応じた最適な自動運転を実現することが可能となっている。
【００５１】
以上述べた実施形態では、自動運転制御として自動駐車制御を行う場合について説明したが、本発明が適用される自動運転制御については、自動駐車制御に限られない。例えば、自動運転制御として自動車間距離制御を用いる場合には、制御パラメータとして、自車両の前後の車両との最接近距離を用いることが可能である。さらに、自動運転制御として自動車線変更制御を用いる場合には、制御パラメータとして、車線変更における最大速度である車線変更速度を用いることが可能である。加えて、自動運転制御として自動制動制御を用いる場合には、制御パラメータとして、制動を開始する対象物との間の距離である制動開始距離を用いることが可能である。
【００５２】
また、以上述べた各実施形態及びその変形例では、自動運転装置及び方法について説明したが、コンピュータに各実施形態及びその変形例の自動運転装置の各種機能を実現させるためのプログラム、コンピュータに各実施形態及びその変形例の自動運転方法の各種手順を実行させるためのプログラムも本願発明の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５３】
１０…自動駐車車両  ２０…自動駐車装置  ２２…速度履歴記憶部
２４…車両制御部  ２６…速度更新部  ２８…駐車状況検出部
３０…駐車場所検出部  ４０ａ，４０ｂ…自動駐車ボタン  ５０…車両駆動部
６０ａ，６０ｂ…速度評価入力画面  ７０…スマートフォン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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