(57)【要約】【課題】事故の要因である可能性の高い他車両の行為を適切に記録することを可能とする記録制御装置を提供する。【解決手段】映像取得部１０２は、車両１の周囲を撮影する撮像装置からの映像を取得する。他車両検出部１０６は、車両１とは異なる他車両を検出し、検出された他車両の状態を検出する。交通法規取得部１０８は、他車両検出部１０６によって検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得する。危険行為検出部１１０は、他車両検出部１０６によって検出された他車両の状態が、交通法規取得部１０８によって取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断する。記録制御部１２０は、危険行為検出部１１０が他車両の危険行為を検出した時点を含む映像をイベント記録データとして保存する。【選択図】図２
2019204395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影する撮像装置からの映像を取得する映像取得部と、
前記車両とは異なる他車両を検出し、前記検出された他車両の状態を検出する他車両検出部と、
前記他車両検出部によって検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得する交通法規取得部と、
前記他車両検出部によって検出された他車両の状態が、前記交通法規取得部によって取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断する危険行為検出部と、
前記危険行為検出部が前記他車両の危険行為を検出した時点を含む映像をイベント記録データとして保存する記録制御部と
を有する記録制御装置。
【請求項２】
前記記録制御部は、前記危険行為検出部が前記他車両の危険行為を検出した時点から所定期間経過した期間の映像と前記危険行為検出部が前記他車両の危険行為を検出した時点から所定期間遡った期間の映像とを、前記イベント記録データとして保存する
請求項１に記載の記録制御装置。
【請求項３】
前記車両の周囲の音声を取得する音声取得部と、
前記音声取得部によって取得された音声が衝突音であるか否かを判断する音声判断部と
をさらに有し、
前記記録制御部は、前記危険行為検出部が前記他車両の危険行為を検出した時点から前記音声判断部が衝突音を判断した時点までの期間を含む映像を、前記イベント記録データとして保存する
請求項１又は２に記載の記録制御装置。
【請求項４】
前記車両の加速度を示す情報を取得する加速度取得部と、
前記加速度取得部によって取得された情報によって示される加速度が前記車両の衝突に対応するか否かを判断する衝突判断部と
をさらに有し、
前記記録制御部は、前記危険行為検出部が前記他車両の危険行為を検出した時点から前記衝突判断部が衝突を判断した時点までの期間を含む映像を、前記イベント記録データとして保存する
請求項１又は２に記載の記録制御装置。
【請求項５】
前記他車両検出部は、前記他車両の走行速度を検出し、
前記交通法規取得部は、前記他車両が走行している道路の制限速度情報を取得し、
前記危険行為検出部は、前記制限速度情報と前記他車両の走行速度とに基づいて、前記他車両の危険行為を判断する
請求項１から４のいずれか一項に記載の記録制御装置。
【請求項６】
前記他車両検出部は、前記他車両の走行速度を検出し、
前記交通法規取得部は、前記他車両が走行している道路に関する停止義務情報を取得し、
前記危険行為検出部は、前記停止義務情報と前記他車両の走行速度とに基づいて、前記他車両の危険行為を判断する
請求項１から４のいずれか一項に記載の記録制御装置。
【請求項７】
前記他車両検出部は、前記他車両の移動推移を検出し、
前記交通法規取得部は、前記他車両が走行している道路の追越禁止情報を取得し、
前記危険行為検出部は、前記追越禁止情報と前記他車両の移動推移とに基づいて、前記他車両の危険行為を判断する
請求項１から４のいずれか一項に記載の記録制御装置。
【請求項８】
前記他車両検出部は、前記他車両の停車状態を検出し、
前記交通法規取得部は、前記他車両が走行している道路の駐停車禁止情報を取得し、
前記危険行為検出部は、前記駐停車禁止情報と前記他車両の停車状態とに基づいて、前記他車両の危険行為を判断する
請求項１から４のいずれか一項に記載の記録制御装置。
【請求項９】
車両の周囲を撮影する撮像装置からの映像を取得し、
前記車両とは異なる他車両を検出し、前記検出された他車両の状態を検出し、
前記検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得し、
前記検出された他車両の状態が、前記取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断し、
前記前記他車両の危険行為を検出した時点を含む映像をイベント記録データとして保存する
記録制御方法。
【請求項１０】
車両の周囲を撮影する撮像装置からの映像を取得するステップと、
前記車両とは異なる他車両を検出し、前記検出された他車両の状態を検出するステップと、
前記検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得するステップと、
前記検出された他車両の状態が、前記取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断するステップと、
前記前記他車両の危険行為を検出した時点を含む映像をイベント記録データとして保存するステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録制御装置、記録制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載され車両の周囲を撮影するドライブレコーダ等の記録装置が開発されている。記録装置に記録された映像により、事故が発生したときにその原因等を検証することができる。このような技術では、記録容量が不足すると、記録装置に記録された撮像画像データのうち、撮像日時の古いものから順次上書き処理して削除することで常により新しい撮像画像データを記録部に残すように記録することが行われている。
【０００３】
この技術に関連し、特許文献１は、有用性が高い撮像画像データをより的確に記録させることができる画像記録装置を開示する。特許文献１にかかる画像記録装置は、画像記録装置が搭載された移動体の加速度が閾値に到達した後、移動体と前方車両等の対象物との間の距離が十分になかった場合に、移動体と対象物との関係が危険であったと判断する。この場合、特許文献１にかかる画像記録装置は、上書き削除を禁止するように撮像画像データを記録する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０４５３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１にかかる技術においては、画像記録装置が搭載された移動体の加速度が変化しこの移動体が危険となった状態をトリガとして、上書き削除を禁止するように撮像画像データが記録される。しかしながら、移動体自体が上記のような危険な状態とならない場合であっても、画像記録装置が搭載された移動体とは異なる他車両の行為に起因して、事故が発生することがある。このような場合、特許文献１にかかる技術では、この事故の要因である可能性のある他車両の行為を、適切に記録することができないおそれがある。したがって、引用文献１にかかる技術を用いても、事故の原因を容易に立証できないおそれがある。
【０００６】
上記課題に鑑み、本発明は、事故の要因である可能性の高い他車両の行為を適切に記録することを可能とする記録制御装置、記録制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そこで、本発明は、車両の周囲を撮影する撮像装置からの映像を取得する映像取得部と、前記車両とは異なる他車両を検出し、前記検出された他車両の状態を検出する他車両検出部と、前記他車両検出部によって検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得する交通法規取得部と、前記他車両検出部によって検出された他車両の状態が、前記交通法規取得部によって取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断する危険行為検出部と、前記危険行為検出部が前記他車両の危険行為を検出した時点を含む映像をイベント記録データとして保存する記録制御部とを有する記録制御装置を提供する。
【０００８】
また、本発明は、車両の周囲を撮影する撮像装置からの映像を取得し、前記車両とは異なる他車両を検出し、前記検出された他車両の状態を検出し、前記検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得し、前記検出された他車両の状態が、前記取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断し、前記前記他車両の危険行為を検出した時点を含む映像をイベント記録データとして保存する記録制御方法を提供する。
【０００９】
また、本発明は、車両の周囲を撮影する撮像装置からの映像を取得するステップと、前記車両とは異なる他車両を検出し、前記検出された他車両の状態を検出するステップと、前記検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得するステップと、前記検出された他車両の状態が、前記取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断するステップと、前記前記他車両の危険行為を検出した時点を含む映像をイベント記録データとして保存するステップとをコンピュータに実行させるプログラムを提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、事故の要因である可能性の高い他車両の行為を適切に記録することを可能とする記録制御装置、記録制御方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１にかかる車両を示す図である。
【図２】実施の形態１にかかる記録制御装置及び記録制御装置を有する記録装置の構成を示す図である。
【図３】実施の形態１にかかる映像取得部によって取得された映像から他車両の走行速度を検出する方法を説明するための図である。
【図４】実施の形態１にかかる記録制御装置によって行われる記録制御方法を示すフローチャートである。
【図５】図４の処理を説明するための図である。
【図６】図４に示したＳ１０の処理の第１の具体例を示すフローチャートである。
【図７】図４に示したＳ１０の処理の第２の具体例を示すフローチャートである。
【図８】図４に示したＳ１０の処理の第３の具体例を示すフローチャートである。
【図９】図４に示したＳ１０の処理の第４の具体例を示すフローチャートである。
【図１０】図４に示したＳ１０の処理の第５の具体例を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２にかかる記録制御装置及び記録制御装置を有する記録装置の構成を示す図である。
【図１２】実施の形態２にかかる記録制御装置によって行われる記録制御方法を示すフローチャートである。
【図１３】図１２の処理を説明するための図である。
【図１４】実施の形態３にかかる記録制御装置及び記録制御装置を有する記録装置の構成を示す図である。
【図１５】実施の形態３にかかる記録制御装置によって行われる記録制御方法を示すフローチャートである。
【図１６】図１５の処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、実質的に同じ構成要素には、同じ符号が付される。
【００１３】
図１は、実施の形態１にかかる記録制御装置または記録装置を備えた車両１を示す図である。図１においては、１つ以上の撮像装置２と、１つ以上の周囲センサ４と、記録制御装置１００とを有する例を示している。撮像装置２は、例えばカメラである。撮像装置２は、車両１の周囲を撮影し、撮影された映像を示す映像データを生成する。撮像装置２は、路面９０を含む車両１の前方を撮影する。また、撮像装置２は、車両１の後方及び左右を撮影してもよい。また、撮像装置２は、車両１の前後左右に複数設置されてもよい。また、１つの撮像装置２が、車両１の全方位を撮影するようにしてもよい。なお、「車両１の周囲」とは、車両１の外部だけでなく、車両１の室内も含み得る。
【００１４】
周囲センサ４は、車両１の周囲の状態を検出し、検出された状態を示すデータを生成する。周囲センサ４は、車両１の前後左右に複数設置され得る。周囲センサ４は、例えば、近接センサ、超音波センサ、三次元センサ等である。また、三次元センサである周囲センサ４は、例えば、深度センサ、距離センサ、三次元カメラ等であってもよい。また、三次元センサである周囲センサ４は、例えば、ライダ（ＬＩＤＡＲ；Light Detection and Ranging）であってもよい。周囲センサ４が三次元センサである場合、周囲センサ４は、車両１から他車両までの距離、及び、車両１に対する他車両の相対位置を検出できる。
【００１５】
記録制御装置１００は、車両１の任意の位置に設置され得る。記録制御装置１００は、車両１が備えるＣＡＮ（Control Area Network）に接続され得る。記録制御装置１００は、撮像装置２によって撮影された映像を示す映像データを記録するための制御を行う。詳しくは後述する。なお、以下、用語「映像」は、情報処理における処理対象としての、「映像を示す映像データ」も意味する。同様に、以下、用語「画像」は、情報処理における処理対象としての、「画像を示す画像データ」も意味する。また、用語「音声」は、情報処理における処理対象としての、「音声を示す音声データ」も意味する。
【００１６】
図２は、実施の形態１にかかる記録制御装置１００及び記録制御装置１００を有する記録装置５０の構成を示す図である。記録装置５０は、撮像装置２と、集音装置３と、周囲センサ４と、速度センサ５と、記録部１０と、表示部２２と、スピーカ２４と、記録制御装置１００とを有する。記録制御装置１００は、撮像装置２、集音装置３、周囲センサ４、速度センサ５、記録部１０、表示部２２及びスピーカ２４と、例えばＣＡＮを介して通信可能に接続されている。記録部１０は、通常記録部１２と、イベント記録部１４とを有する。本発明における記録制御装置１００は、撮像装置２と、集音装置３と、記録部１０と、表示部２２と、スピーカ２４とのいずれかを備える記録装置５０と言い換えることができる。
【００１７】
記録制御装置１００は、映像取得部１０２と、バッファメモリ１０４と、他車両検出部１０６と、交通法規取得部１０８と、危険行為検出部１１０と、記録制御部１２０と、再生制御部１３０とを有する。なお、記録装置５０の少なくとも１つの構成要素又は全ての構成要素は、車両１に組み込まれていてもよいし、車両１において利用可能な他の装置に組み込まれていてもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。
【００１８】
記録制御装置１００は、車両１の走行を支援するナビゲーション装置と有線あるいは無線で接続され得る。ナビゲーション装置は、車両１の内部に搭載されていてもよいし、車両１において利用可能な他の装置に搭載されていてもよい。また、ナビゲーション装置は、携帯端末などにインストールされているアプリケーションであってもよい。ナビゲーション装置は、車両１の現在位置及び地図情報を、車両１の乗員に提供する。地図情報は、道路を走行する車両が従うべき交通法規を示す交通法規情報を含む。交通法規情報は、例えば、車両の制限速度を示す制限速度情報と、一時停止すべき箇所を示す一時停止情報と、追越禁止区間を示す追越禁止情報と、駐停車禁止区間を示す駐停車禁止情報とを含み得る。ここで、「制限速度」とは、交通法規上の「法定最高速度」及び「指定最高速度」を含む。また、「追越」とは、交通法規上の「追い越し」だけでなく、「追い抜き」も含む概念である。また、記録制御装置１００は、車両１の近傍の信号機から、その信号機に関する信号機情報を取得してもよい。信号機情報は、その信号機の道路毎における現在の点灯色を示し得る。交通法規情報は、信号機情報も含み得る。
【００１９】
集音装置３は、例えばマイクロフォンである。集音装置３は、車両１の周囲の音声を収集して、音声データを生成する。速度センサ５は、車両１の走行速度を検出し、走行速度を示す速度データを生成する。
【００２０】
記録部１０は、記録制御装置１００に組み込まれていてもよいし、記録制御装置１００とは物理的に別個な装置であってもよい。記録部１０は、スマートフォン等の携帯端末であってもよいし、外部サーバであってもよい。記録部１０は、記録制御装置１００による制御によって、撮像装置２によって撮影された映像を記録する。記録部１０は、集音装置３によって収集された音声を記録してもよい。通常記録部１２は、映像を上書き可能に記録する。つまり、通常記録部１２は、記憶容量が不足したときに、例えば古い映像から順に映像を削除し、その結果空いた記憶領域に新たな映像を記憶し得る。イベント記録部１４は、映像をイベント記録データとして記録する。イベント記録データとは、上書きが禁止されたデータである。つまり、イベント記録データは、時間が経過したとしても、ユーザが意図的に削除操作等を行わない限り、削除されない。なお、通常記録部１２が車両１に設けられ、イベント記録部１４が車両１とは異なる装置例えば携帯端末又は外部サーバに設けられてもよい。なお、映像に上書き可能を示すフラグを設定することを、映像を通常記録部１２に記録することとしてもよい。また、映像に上書き禁止を示すフラグを設定することを、映像をイベント記録部１４に記録することとしてもよい。
【００２１】
表示部２２及びスピーカ２４は、例えば車両１の室内に設けられている。表示部２２は、記録制御装置１００による制御によって、記録部１０に記録中の映像または再生が指示され再生制御部１３０が再生処理を行っている映像を表示する。スピーカ２４は、記録制御装置１００による制御によって、集音装置３によって集音された音声または再生された音声を出力する。なお、表示部２２は、ナビゲーション画面を表示してもよい。スピーカ２４は、ナビゲーションメッセージを出力してもよい。なお、表示部２２及びスピーカ２４は、車両１とは物理的に別個の装置、例えば携帯端末等によって構成されてもよい。
【００２２】
記録制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、メモリ等の記憶装置、ユーザインタフェース及び各種周辺回路によって構成されている。つまり、記録制御装置１００は、コンピュータとしての機能を有する。また、記録制御装置１００は、記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって、映像取得部１０２、他車両検出部１０６、交通法規取得部１０８、危険行為検出部１１０及び記録制御部１２０等の各構成要素を実現してもよい。また、記録制御装置１００の各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、記録制御装置１００の各構成要素は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、使用者がプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。
【００２３】
映像取得部１０２は、撮像装置２から、撮像装置２によって撮影された映像を取得する。また、映像取得部１０２は、集音装置３から、集音装置３によって収集された音声を取得する。ここで、映像及び音声を含むデータを、撮影データと称してもよい。つまり、映像取得部１０２は、撮影データを取得し得る。映像取得部１０２は、取得された映像及び音声を含む撮影データを、バッファメモリ１０４に対して出力する。
【００２４】
バッファメモリ１０４は、映像取得部１０２から出力された撮影データを一時的に記憶する。一時的に記憶するとは、例えば、バッファメモリ１０４が予め設定された期間を経過した撮影データを消去することであってもよい。又は、一時的に記憶するとは、映像取得部１０２から出力されるデータを、バッファメモリ１０４内のデータに上書きして記憶することであってもよい。又は、一時的に記憶するとは、バッファメモリ１０４が、映像取得部１０２から出力された撮影データを記録制御部１２０へ出力した場合に、出力した撮影データを消去することであってもよい。なお、本実施の形態においては、バッファメモリ１０４は、なくてもよい。
【００２５】
他車両検出部１０６は、車両１とは異なる他車両を検出する。具体的には、他車両検出部１０６は、映像取得部１０２及び周囲センサ４の少なくとも一方から取得したデータを用いて、他車両を検出する。例えば、他車両検出部１０６は、映像取得部１０２によって取得された映像に対して画像認識処理を行って、他車両を検出する。あるいは、他車両検出部１０６は、三次元センサである周囲センサ４によって取得されたデータから、他車両を検出してもよい。
【００２６】
さらに、他車両検出部１０６は、検出された他車両の状態を検出する。具体的には、映像取得部１０２、周囲センサ４及び速度センサ５の少なくとも１つから取得したデータを用いて、他車両の状態を検出する。「他車両の状態」とは、例えば、他車両の走行速度、他車両の移動推移、及び他車両の停車状態を含み得る。他車両検出部１０６は、検出された他車両の状態を示す他車両状態データを、危険行為検出部１１０に対して出力する。
【００２７】
他車両検出部１０６は、検出された他車両の走行速度を検出する。例えば、他車両検出部１０６は、ライダである周囲センサ４から、時刻ｔ１及び時刻ｔ２における他車両の位置（車両１に対する相対位置）を検出する。他車両検出部１０６は、時刻ｔ１及び時刻ｔ２における他車両の位置の差分から、時刻ｔ１からｔ２にかけて他車両が移動した距離を算出する。そして、他車両検出部１０６は、時刻ｔ１とｔ２との差分と他車両の移動距離とから、車両１に対する他車両の相対速度を算出する。さらに、他車両検出部１０６は、速度センサ５によって検出された車両１の走行速度から、他車両の走行速度を算出する。なお、他車両検出部１０６は、以下に説明するように、映像取得部１０２によって取得された映像から、他車両の走行速度を検出してもよい。
【００２８】
図３は、実施の形態１にかかる映像取得部１０２によって取得された映像から他車両の走行速度を検出する方法を説明するための図である。映像Ｉｍに、他車両の画像である他車両画像８１Ｉ及び他車両画像８２Ｉと、路面９０の画像である路面画像９０Ｉとが描画されている。映像Ｉｍにおいて、他車両画像８１Ｉは左方向つまりＸ軸の負方向に移動し、他車両画像８２Ｉは右方向つまりＸ軸の正方向に移動している。他車両画像８１Ｉは、他車両画像８２Ｉの他車両よりも車両１に近い他車両の画像である。つまり、図３は、交差点等において、他車両が、車両１が走行する車線と交差する車線を走行している場合を示している。
【００２９】
他車両検出部１０６は、映像Ｉｍから、他車両画像８１Ｉ及び他車両画像８２Ｉを認識する。そして、他車両検出部１０６は、映像Ｉｍにおいて、Ｙ軸方向における他車両画像８１Ｉの下端位置Ｙ１を認識する。ここで、映像Ｉｍの下端位置Ｙ０を基準としたＹ軸方向の位置つまり映像Ｉｍの下端位置Ｙ０からの画素数は、車両１からの距離と概ね対応している。また、下端位置は、他車両の接地位置に対応する。したがって、他車両検出部１０６は、他車両画像８１Ｉで表される他車両までの距離Ｄ１を検出できる。
【００３０】
また、映像Ｉｍにおいて、位置Ｙ１におけるＸ軸方向の画素数は、車両１からの距離Ｄ１における水平方向（Ｘ軸方向）の距離と概ね対応している。したがって、他車両検出部１０６は、他車両画像８１ＩのＸ軸方向のエッジが映像Ｉｍにおいてどれだけの画素数だけ移動しているかを検出することで、他車両画像８１Ｉで表される他車両の車両１に対する相対移動距離を算出できる。そして、他車両検出部１０６は、その相対移動距離と移動時間とから、他車両画像８１Ｉで表される他車両の相対速度を算出できるので、この他車両の走行速度を算出することができる。同様に、他車両検出部１０６は、他車両画像８２Ｉで表される他車両までの距離Ｄ２及び走行速度を検出できる。
【００３１】
なお、複数の車線を有する道路において、車両１が走行する車線の隣の車線を他車両が走行しており、他車両が車両１の横を通過する場合、車両１の側面を撮影する撮像装置２の映像を用いて他車両の走行速度を検出してもよい。この場合、車線間の間隔は概ね一定であるので、車両１と他車両との間隔を例えば５ｍ程度と想定しておいてもよい。このようにすることで、映像から他車両までの距離を算出する処理が不要となる。
【００３２】
また、他車両検出部１０６は、他車両の移動推移を検出する。具体的には、他車両検出部１０６は、画像認識処理を行って、検出された他車両の画像が、映像取得部１０２によって取得された映像においてどのように移動したかを認識する。このとき、他車両検出部１０６は、映像において、他車両が別の車両を追い越したか否かを検出し得る。また、他車両検出部１０６は、映像において、道路上の車線境界線を認識し、他車両が車線境界線を跨いだか否かを認識し得る。なお、他車両検出部１０６は、他車両が車両１を追い越したか否かを検出してもよい。
【００３３】
また、他車両検出部１０６は、他車両の停車状態を検出する。具体的には、他車両検出部１０６は、映像取得部１０２によって取得された映像に対して画像解析を行って、検出された他車両の画像が、路面画像に対して移動しているか否かを検出する。そして、他車両検出部１０６は、他車両の画像が路面画像に対して移動していない場合に、他車両が停車していると判断する。
【００３４】
交通法規取得部１０８は、他車両検出部１０６によって検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得する。つまり、交通法規取得部１０８は、他車両検出部１０６によって検出された他車両が走行する道路に対応する交通法規情報を取得する。例えば、交通法規取得部１０８は、ナビゲーション装置から、交通法規情報を取得してもよい。また、例えば、交通法規取得部１０８は、信号機から、ＴＳＰＳ（Traffic Signal Prediction Systems）の光ビーコンを受信して、交通法規情報である信号機情報を取得してもよい。さらに、交通法規取得部１０８は、映像取得部１０２によって取得された映像を取得し、その映像から交通標識等を認識することによって、交通法規情報を取得してもよい。交通法規取得部１０８は、取得された交通法規情報を、危険行為検出部１１０に対して出力する。
【００３５】
危険行為検出部１１０は、他車両の危険行為を検出する。具体的には、危険行為検出部１１０は、他車両検出部１０６によって検出された他車両の状態が、交通法規取得部１０８によって取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断する。例えば、危険行為検出部１１０は、後述する方法により、他車両の速度超過、信号無視、一時停止違反、追越禁止違反及び駐停車禁止違反の少なくとも１つを検出する。危険行為検出部１１０は、他車両の危険行為を検出した場合に、映像をイベント記録データとして保存することを指示するイベント記録指示信号を、記録制御部１２０に対して出力する。なお、イベント記録指示信号には、危険行為検出部１１０が危険行為を検出した時刻、つまり危険行為が発生した時刻が含まれ得る。
【００３６】
記録制御部１２０は、バッファメモリ１０４に記憶された撮影データを記録部１０に記録するように制御を行う。記録制御部１２０は、撮影データを、予め定められた期間ごとにファイル形式で記録してもよい。記録制御部１２０は、イベント記録指示信号の有無に応じて、記録部１０に撮影データを記録する。
【００３７】
具体的には、記録制御部１２０は、危険行為検出部１１０からイベント記録指示信号が出力されていない場合は、撮影データを通常記録部１２に記録し続ける。つまり、記録制御部１２０は、危険行為検出部１１０からイベント記録指示信号が出力されていない場合は、映像取得部１０２によって取得された映像を、通常記録部１２に上書き可能に記録する。このように上書き可能に映像を記録し続けることを、ループ記録又は通常記録と称する。
【００３８】
一方、記録制御部１２０は、危険行為検出部１１０からイベント記録指示信号が出力された場合に、映像をイベント記録部１４に記録する。つまり、記録制御部１２０は、危険行為検出部１１０からイベント記録指示信号が出力された場合に、危険行為検出部１１０が他車両の危険行為を検出した時点を含む映像を、イベント記録データとして保存する。詳しくは後述する。なお、イベント記録データとして映像を保存することを、イベント記録と称する。また、記録制御部１２０は、記録制御装置１００が、車両１の衝突に該当する加速度の発生等のイベントを検出した場合に、イベント記録部１４に映像を保存してもよい。なお、通常記録部１２は、イベント記録データが記録されているときも、そのイベント記録データに対応する映像を記録してもよい。
【００３９】
再生制御部１３０は、例えばユーザの操作によって、記録部１０に記録された記録データを取得して、記録データを再生するための処理を行う。そして、再生制御部１３０は、記録データの映像を表示部２２に出力し、記録データの音声をスピーカ２４に出力する。
【００４０】
図４は、実施の形態１にかかる記録制御装置１００によって行われる記録制御方法を示すフローチャートである。まず、記録制御装置１００の記録制御部１２０は、通常記録を開始する（ステップＳ１０２）。通常記録は、車両１のエンジンオンや電源オンなどで開始される。つまり、記録制御部１２０は、車両１の動作中は、映像取得部１０２によって取得された映像を通常記録部１２に記録し続ける。
【００４１】
そして、記録制御装置１００は、他車両の危険行為を検出したか否かを判断する（ステップＳ１０）。具体的には、他車両検出部１０６は、他車両を検出し、検出された他車両の状態を検出する。交通法規取得部１０８は、他車両検出部１０６によって検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得する。そして、危険行為検出部１１０は、他車両検出部１０６によって検出された他車両の状態が、交通法規取得部１０８によって取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断する。詳しくは後述する。
【００４２】
危険行為が検出された場合（Ｓ１０のＹＥＳ）、記録制御部１２０は、危険行為が検出された時点の前後の映像を、イベント記録データとして、イベント記録部１４に保存する（ステップＳ１０４）。詳しくは後述する。一方、危険行為が検出されない場合（Ｓ１０のＮＯ）、Ｓ１０４の処理はなされないで、処理はＳ１０６に移行する。そして、記録制御装置１００は、通常記録を終了するための操作がなされたか否かを判断する（ステップＳ１０６）。通常記録を終了しない場合（Ｓ１０６のＮＯ）、処理はＳ１０に戻る。一方、通常記録を終了するための操作がなされた場合（Ｓ１０６のＹＥＳ）、記録制御装置１００は、通常記録を終了する。通常記録は、車両１のエンジンオフや電源オフなどで終了する。
【００４３】
このように、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、他車両の危険行為が検出された場合に、その危険行為が検出された時点を含む映像を、上書きが禁止されたイベント記録データとして保存するように構成されている。一般的に、危険行為は、事故を誘発する可能性が高い。つまり、危険行為は、事故の要因となり得る。そして、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、記録装置５０が搭載された車両１つまり自車両が危険な状態であったか否かに関わらず、他車両の危険行為を保存できる。したがって、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、事故の要因である可能性の高い他車両の行為を適切に記録することが可能となる。そして、他車両つまり第三者による事故が発生した場合に、他車両の危険行為が撮影されたイベント記録データを用いて、第三者による事故の原因を適切に立証することが可能となる。
【００４４】
図５は、図４の処理を説明するための図である。記録制御部１２０が通常記録つまりループ記録を行っている最中に、危険行為検出部１１０は、時刻ｔｄにおいて危険行為を検出する。このとき、記録制御部１２０は、危険行為が検出された時点ｔｄから予め定められた所定期間Ｔａ１が経過した期間の映像を、イベント記録データとして保存する。同様に、記録制御部１２０は、危険行為が検出された時点ｔｄから予め定められた所定期間Ｔｂ１だけ遡った期間の映像を、イベント記録データとして保存する。したがって、この場合、時刻ｔｄから期間Ｔｂ１前の時刻をｔｅＢとし、時刻ｔｄから期間Ｔａ１後の時刻をｔｅＡとすると、記録制御部１２０は、時刻ｔｅＢから時刻ｔｅＡまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。
【００４５】
なお、期間Ｔａ１及び期間Ｔｂ１は、例えば数十秒であり、好ましくは、３０秒〜６０秒に設定され得る。また、Ｔａ１＝Ｔｂ１であってもよい。さらに、期間Ｔａ１は、後述する危険行為の種類に応じて異なっていてもよい。例えば、危険行為が速度超過の場合の期間Ｔａ１を、危険行為が信号無視の場合の期間Ｔａ１よりも、長く設定してもよい。このことは、期間Ｔｂ１についても同様である。
【００４６】
このように、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、危険行為が検出された時点の前後の期間の映像を、イベント記録データとして保存するように構成されている。したがって、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、より適切に、事故の要因である可能性の高い他車両の行為を記録することが可能となる。つまり、期間Ｔａ１及び期間Ｔｂ１を適切に設定することで、事故の原因の立証を行う上で適切な長さの映像を提供することが可能となる。例えば、期間Ｔａ１及び期間Ｔｂ１の長さが短すぎると、事故の直接の原因となった他車両の行為を撮影した映像が、イベント記録データとして保存されない可能性がある。これに対し、実施の形態１においては、事故の直接の原因となった他車両の行為を撮影した映像が、イベント記録データとして保存され得る。
【００４７】
図６は、図４に示したＳ１０の処理の第１の具体例を示すフローチャートである。図６は、危険行為が速度超過である場合の例を示している。他車両検出部１０６は、上述した方法等により、他車両を検出し、検出された他車両の走行速度Ｖ１を検出する（ステップＳ１１２）。図６の例では、他車両の走行速度が、他車両の状態に対応する。また、交通法規取得部１０８は、他車両検出部１０６によって検出された他車両が走行している道路の制限速度情報を取得する（ステップＳ１１４）。図６の例では、制限速度情報が、交通法規情報に対応する。ここで、制限速度情報は、制限速度ＶＬを示しているとする。例えば、交通法規取得部１０８は、ナビゲーション装置から、制限速度情報を取得し得る。また、例えば、交通法規取得部１０８は、映像取得部１０２によって取得された映像から、制限速度を示す交通標識等を認識することで、制限速度情報を取得し得る。なお、制限速度情報は、車両１が走行している車線に関するものとは限られない。他車両が、交差点等において、車両１が走行している車線と交差する車線を走行している場合は、交通法規取得部１０８は、ナビゲーション装置から、他車両が走行している車線に関する制限速度情報を取得し得る。
【００４８】
危険行為検出部１１０は、他車両の走行速度Ｖ１が、制限速度ＶＬよりもさらに所定速度Ｖｔｈ１以上超過しているか否かを判断する（ステップＳ１１６）。言い換えると、危険行為検出部１１０は、Ｖ１＞ＶＬ＋Ｖｔｈ１であるか否かを判断する。つまり、危険行為検出部１１０は、制限速度情報と他車両の走行速度とに基づいて、他車両の危険行為を判断する。ここで、Ｖｔｈ１は、制限速度ＶＬに応じて異なってもよいし、一定値であってもよい。例えば、制限速度ＶＬが４０ｋｍ／ｈである場合に、Ｖｔｈ１を２０ｋｍ／ｈとしてもよい。つまり、所定速度Ｖｔｈ１は、他車両の走行速度が、道路交通上、危険であると見做される速度に応じて、適宜、設定され得る。そして、Ｖ１＞ＶＬ＋Ｖｔｈ１である場合（Ｓ１１６のＹＥＳ）、危険行為検出部１１０は、速度超過という他車両の危険行為を検出する（ステップＳ１１８）。言い換えると、危険行為検出部１１０は、制限速度ＶＬの超過のうち、事故に直結しやすい過度な超過を、危険行為として検出する。
【００４９】
これにより、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、事故の原因となった速度超過という他車両の危険行為を検出することができる。したがって、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、事故の原因となった他車両の速度超過行為を撮影した映像を、適切に、イベント記録データとして保存することが可能となる。
【００５０】
図７は、図４に示したＳ１０の処理の第２の具体例を示すフローチャートである。図７は、危険行為が信号無視である場合の例を示している。他車両検出部１０６は、上述した方法等により、他車両を検出し、検出された他車両の走行速度Ｖ１を検出する（ステップＳ１２２）。図７の例では、他車両の走行速度が、他車両の状態に対応する。
【００５１】
また、交通法規取得部１０８は、他車両検出部１０６によって検出された他車両が走行している道路に関する信号機情報を取得する（ステップＳ１２４）。図７の例では、信号機情報が、交通法規情報に対応する。例えば、交通法規取得部１０８は、近傍の信号機から信号機情報を取得し得る。また、例えば、交通法規取得部１０８は、映像取得部１０２によって取得された映像から、信号機の点灯色を認識し得る。なお、信号機情報は、車両１が走行している車線における交通を規制する信号機に関するものとは限られない。他車両が、交差点等において、車両１が走行している車線と交差する車線を走行している場合は、交通法規取得部１０８は、他車両が走行している車線における交通を規制する信号機から信号機情報を取得し得る。
【００５２】
危険行為検出部１１０は、他車両が従うべき信号機の信号機情報が「赤信号」を示し、かつ、他車両の走行速度Ｖ１が所定速度Ｖｔｈ２を超過しているか否かを判断する（ステップＳ１２６）。つまり、危険行為検出部１１０は、信号機情報と他車両の走行速度とに基づいて、他車両の危険行為を判断する。ここで、Ｖｔｈ２＝０ｋｍ／ｈであってもよい。そして、Ｖ１＞Ｖｔｈ２である場合（Ｓ１２６のＹＥＳ）、危険行為検出部１１０は、信号無視という他車両の危険行為を検出する（ステップＳ１２８）。危険行為検出部１１０は、他車両の走行速度Ｖ１が所定速度Ｖｔｈ２を超過しているか否かの判断を、他車両が所定の範囲内に存在する場合に判断してもよい。所定の範囲とは、他車両が従うべき信号機による停止位置より、他車両の進行方向の範囲である。言い換えると、危険行為検出部１１０は、他車両が従うべき信号機が赤信号である場合に、明らかに停止位置を超えて他車両が走行を継続していることを検出する。
【００５３】
これにより、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、事故の原因となった信号無視という他車両の危険行為を検出することができる。したがって、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、事故の原因となった他車両の信号無視行為を撮影した映像を、適切に、イベント記録データとして保存することが可能となる。
【００５４】
図８は、図４に示したＳ１０の処理の第３の具体例を示すフローチャートである。図８は、危険行為が一時停止違反である場合の例を示している。他車両検出部１０６は、上述した方法等により、他車両を検出し、検出された他車両の走行速度Ｖ１を検出する（ステップＳ１３２）。図８の例では、他車両の走行速度が、他車両の状態に対応する。
【００５５】
また、交通法規取得部１０８は、他車両検出部１０６によって検出された他車両が走行している道路の一時停止情報を取得する（ステップＳ１３４）。図８の例では、一時停止情報が、交通法規情報に対応する。例えば、交通法規取得部１０８は、ナビゲーション装置から、一時停止情報を取得し得る。また、例えば、交通法規取得部１０８は、映像取得部１０２によって取得された映像から、一時停止を示す交通標識等を認識することで、一時停止情報を取得し得る。なお、一時停止情報は、車両１が走行している車線に関するものとは限られない。他車両が、車両１が走行している車線と交差する車線を走行している場合は、交通法規取得部１０８は、ナビゲーション装置から、他車両が走行している車線に関する一時停止情報を取得し得る。
【００５６】
危険行為検出部１１０は、一時停止情報が、他車両が走行している箇所が一時停止箇所であることを示し、かつ、他車両の走行速度Ｖ１が所定速度Ｖｔｈ３を超過しているか否かを判断する（ステップＳ１３６）。つまり、危険行為検出部１１０は、一時停止情報と他車両の走行速度とに基づいて、他車両の危険行為を判断する。ここで、Ｖｔｈ３＝１０ｋｍ／ｈであってもよい。つまり、所定速度Ｖｔｈ３は、一時停止箇所における他車両の走行速度が、交通上、危険であると見做される速度に応じて、適宜、設定され得る。そして、Ｖ１＞Ｖｔｈ３である場合（Ｓ１３６のＹＥＳ）、危険行為検出部１１０は、一時停止違反という他車両の危険行為を検出する（ステップＳ１３８）。言い換えると、危険行為検出部１１０は、一時停止違反のうち、事故に直結しやすい、明らかに周囲確認を行うことなく一時停止箇所を通過した場合を、危険行為として検出する。
【００５７】
これにより、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、事故の原因となった一時停止違反という他車両の危険行為を検出することができる。したがって、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、事故の原因となった他車両の一時停止違反行為を撮影した映像を、適切に、イベント記録データとして保存することが可能となる。
【００５８】
図７に示した第２の具体例及び図８に示した第３の具体例は、鉄道の踏切など、他の指定場所にも適用可能である。交通法規取得部１０８によって取得される、これらの様々な停止に関する交通法規を示す情報を、停止義務情報と称してもよい。
【００５９】
図９は、図４に示したＳ１０の処理の第４の具体例を示すフローチャートである。図９は、危険行為が追越禁止違反である場合の例を示している。他車両検出部１０６は、上述した方法等により、他車両を検出し、検出された他車両の移動推移を検出する（ステップＳ１４２）。図９の例では、他車両の移動推移が、他車両の状態に対応する。具体的には、他車両検出部１０６は、他車両が追越行為を行ったか否かを検出する。
【００６０】
また、交通法規取得部１０８は、他車両検出部１０６によって検出された他車両が走行している道路の追越禁止情報を取得する（ステップＳ１４４）。図９の例では、追越禁止情報が、交通法規情報に対応する。例えば、交通法規取得部１０８は、ナビゲーション装置から、追越禁止情報を取得し得る。また、例えば、交通法規取得部１０８は、映像取得部１０２によって取得された映像から、追越禁止を示す交通標識又は車線境界線等を認識することで、追越禁止情報を取得し得る。
【００６１】
危険行為検出部１１０は、追越禁止情報が、他車両が走行している箇所が追越禁止区間であることを示し、かつ、他車両が追越行為を行ったか否かを判断する（ステップＳ１４６）。つまり、危険行為検出部１１０は、追越禁止情報と他車両の移動推移とに基づいて、他車両の危険行為を判断する。そして、他車両が走行している箇所が追越禁止区間であり、かつ、他車両が追越行為を行った場合（Ｓ１４６のＹＥＳ）、危険行為検出部１１０は、追越禁止違反という他車両の危険行為を検出する（ステップＳ１４８）。
【００６２】
これにより、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、事故の原因となった追越禁止違反という他車両の危険行為を検出することができる。したがって、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、事故の原因となった他車両の追越禁止違反行為を撮影した映像を、適切に、イベント記録データとして保存することが可能となる。
【００６３】
図１０は、図４に示したＳ１０の処理の第５の具体例を示すフローチャートである。図１０は、危険行為が駐停車禁止違反である場合の例を示している。他車両検出部１０６は、上述した方法等により、他車両を検出し、検出された他車両の停車状態を検出する（ステップＳ１５２）。図１０の例では、他車両の停車状態が、他車両の状態に対応する。
【００６４】
また、交通法規取得部１０８は、他車両検出部１０６によって検出された他車両が位置している道路の駐停車禁止情報を取得する（ステップＳ１５４）。図１０の例では、駐停車禁止情報が、交通法規情報に対応する。例えば、交通法規取得部１０８は、ナビゲーション装置から、駐停車禁止情報を取得し得る。また、例えば、交通法規取得部１０８は、映像取得部１０２によって取得された映像から、駐停車禁止を示す交通標識又は道路標示等を認識することで、駐停車禁止情報を取得し得る。
【００６５】
危険行為検出部１１０は、駐停車禁止情報が、他車両が位置している箇所が駐停車禁止区間であることを示し、かつ、他車両が停車しているか否かを判断する（ステップＳ１５６）。つまり、危険行為検出部１１０は、駐停車禁止情報と他車両の停車状態とに基づいて、他車両の危険行為を判断する。そして、他車両が位置している箇所が駐停車禁止区間であり、かつ、他車両が停車状態である場合（Ｓ１５６のＹＥＳ）、危険行為検出部１１０は、駐停車禁止違反という他車両の危険行為を検出する（ステップＳ１５８）。なお、駐停車禁止区間に車両を停車させた場合、停車している車両に別の車両が衝突する可能性がある。あるいは、別の車両が停車している車両を避けたために、その避けた車両にさらに別の車両が衝突する可能性がある。したがって、駐停車禁止行為は、危険行為であるといえる。
【００６６】
これにより、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、事故の原因となった駐停車禁止違反という他車両の危険行為を検出することができる。したがって、実施の形態１にかかる記録制御装置１００は、事故の原因となった他車両の駐停車禁止違反行為を撮影した映像を、適切に、イベント記録データとして保存することが可能となる。
【００６７】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２では、他車両の危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存する期間が、実施の形態１と異なる。なお、実施の形態２にかかる車両１のハードウェア構成については、実施の形態１にかかるものと実質的に同様であるので、説明を省略する。
【００６８】
図１１は、実施の形態２にかかる記録制御装置１００及び記録制御装置１００を有する記録装置５０の構成を示す図である。実施の形態２にかかる記録装置５０は、撮像装置２と、集音装置３と、周囲センサ４と、速度センサ５と、記録部１０と、表示部２２と、スピーカ２４と、記録制御装置１００とを有する。実施の形態２にかかる記録制御装置１００は、映像取得部１０２と、バッファメモリ１０４と、他車両検出部１０６と、交通法規取得部１０８と、危険行為検出部１１０と、記録制御部１２０と、再生制御部１３０とを有する。実施の形態２にかかる記録制御装置１００は、さらに、音声取得部２１０と、音声判断部２１２とを有する。
【００６９】
音声取得部２１０は、集音装置３から、車両１の周囲の音声を取得する。音声判断部２１２は、音声取得部２１０によって取得された音声が衝突音であるか否かを判断する。衝突音とは、車両１、他車両又はさらに別の車両が、これらの車両とは異なる車両又は物体に衝突したときに生じる音声である。例えば、音声判断部２１２は、音声取得部２１０によって取得された音声の音量が予め定められた閾値以上である場合に、その音声が衝突音であると判断してもよい。また、音声判断部２１２は、予め、衝突音を示す音波又は周波数のパターンを記憶してもよい。この場合、音声判断部２１２は、音声取得部２１０によって取得された音声データと、予め記憶された衝突音を示す音波又は周波数のパターンとを比較する。そして、音声判断部２１２は、音声取得部２１０によって取得された音声データと予め記憶された衝突音を示すパターンとの一致度が予め定められた閾値以上である場合に、その音声が衝突音であると判断する。
【００７０】
記録制御部１２０は、音声取得部２１０によって取得された音声が音声判断部２１２によって衝突音と判断された時点に基づいて、危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存する。つまり、記録制御部１２０は、危険行為検出部１１０が他車両の危険行為を検出した時点から音声判断部２１２が衝突音を判断した時点までの期間を含む映像を、イベント記録データとして保存する。詳しくは後述する。
【００７１】
図１２は、実施の形態２にかかる記録制御装置１００によって行われる記録制御方法を示すフローチャートである。まず、図４のＳ１０２の処理と同様に、記録制御部１２０は、通常記録を開始する（ステップＳ２０２）。そして、図４のＳ１０の処理と同様にして、記録制御装置１００は、他車両の危険行為を検出したか否かを判断する（ステップＳ２０４）。
【００７２】
危険行為が検出されない場合（Ｓ２０４のＮＯ）、Ｓ２０６の処理はなされないで、処理はＳ２１０に移行する。一方、危険行為が検出された場合（Ｓ２０４のＹＥＳ）、記録制御部１２０は、危険行為が検出された時点から予め定められた所定期間内に衝突音が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２０６）。例えば、所定期間Ｔｔｈ２＝６０秒としてもよい。つまり、記録制御部１２０は、危険行為が検出された時点から６０秒以内に衝突音が検出されたか否かを判断してもよい。
【００７３】
危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突音が検出された場合（Ｓ２０６のＹＥＳ）、記録制御部１２０は、危険行為が検出された時点から衝突音が検出された時点までの期間を含む映像を、イベント記録データとして保存する（ステップＳ２０８）。つまり、記録制御部１２０は、危険行為検出部１１０が他車両の危険行為を検出した時点から音声判断部２１２が衝突音を判断した時点までの期間を含む映像を、イベント記録データとして保存する。詳しくは後述する。
【００７４】
一方、危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突音が検出されない場合（Ｓ２０６のＮＯ）、Ｓ２０８の処理はなされないで、処理はＳ２１０に移行する。つまり、危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突音が検出されない場合は、他車両の危険行為を撮影した映像は、イベント記録データとして保存されない。なお、Ｓ２１０の処理は、図４のＳ１０６の処理と同様であるので、説明を省略する。
【００７５】
図１３は、図１２の処理を説明するための図である。記録制御部１２０が通常記録つまりループ記録を行っている最中に、危険行為検出部１１０は、時刻ｔｄにおいて危険行為を検出する。そして、音声判断部２１２は、時刻ｔｄから期間Ｔ２後である時刻ｔｓに、衝突音を判断する。ここで、Ｔ２≦Ｔｔｈ２である。この場合、記録制御部１２０は、危険行為が検出された時点ｔｄから予め定められた所定期間Ｔｂ２だけ遡った時刻ｔｅＢまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。また、記録制御装置１００は、時刻ｔｄから時刻ｔｓまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。さらに、記録制御部１２０は、衝突音が検出された時点ｔｓから予め定められた所定期間Ｔａ２が経過した時刻ｔｅＡまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。したがって、この場合、記録制御部１２０は、時刻ｔｅＢから時刻ｔｅＡまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。
【００７６】
なお、期間Ｔａ２及び期間Ｔｂ２は、それぞれ、期間Ｔａ１及び期間Ｔｂ１と異なっていてもよい。また、期間Ｔａ２及び期間Ｔｂ２は、例えば数十秒であり、好ましくは、１０秒〜３０秒程度に設定され得る。また、Ｔａ２＝Ｔｂ２であってもよい。さらに、期間Ｔａ２及び期間Ｔｂ２は、それぞれ、上述した危険行為の種類に応じて異なっていてもよい。
【００７７】
このように、実施の形態２にかかる記録制御装置１００は、危険行為が検出された時点の前後の期間の映像を、イベント記録データとして保存するように構成されている。したがって、実施の形態１の場合と同様に、実施の形態２にかかる記録制御装置１００は、適切に、事故の要因である可能性の高い他車両の行為を記録することが可能となる。
【００７８】
また、実施の形態２にかかる記録制御装置１００は、他車両の危険行為の発生から事故の発生までの期間の映像を、イベント記録データとして保存するように構成されている。したがって、事故の原因となった他車両の危険行為の発生から事故の発生までの期間の映像を、適切に、上書きが禁止された態様で保存することができる。したがって、実施の形態１の場合と比較して、より適切に、事故の原因の立証を行うことが可能となる。
【００７９】
さらに、実施の形態２にかかる記録制御装置１００は、衝突音の検出により、事故の発生を判断するように構成されている。したがって、自車両である車両１が事故に遭遇せず、危険行為を行った他車両と、さらに別の車両又は物体とが衝突した場合についても、第三者である他車両による事故の原因を適切に立証することが可能となる。
【００８０】
また、実施の形態２にかかる記録制御装置１００は、危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突音が検出されない場合は、他車両の危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存しないように構成されている。危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突音が検出されない場合、他車両の危険行為が事故の原因となる可能性は低い。したがって、このような構成とすることで、事故の原因となっていない可能性の高い他車両の危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存することを抑制することができる。したがって、データの記憶容量を節約することができる。
【００８１】
（実施の形態３）
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３では、他車両の危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存する期間が、他の実施の形態と異なる。なお、実施の形態３にかかる車両１のハードウェア構成については、他の実施の形態にかかるものと実質的に同様であるので、説明を省略する。
【００８２】
図１４は、実施の形態３にかかる記録制御装置１００及び記録制御装置１００を有する記録装置５０の構成を示す図である。実施の形態３にかかる記録装置５０は、撮像装置２と、集音装置３と、周囲センサ４と、速度センサ５と、加速度センサ６と、記録部１０と、表示部２２と、スピーカ２４と、記録制御装置１００とを有する。
【００８３】
加速度センサ６は、車両１の速度変化つまり加速度を検出する。加速度センサ６は、車両１に衝突が発生した場合に発生する衝撃等を検知可能である。ここで、「車両１に衝突が発生した場合」とは、車両１が別の車両を含む何らかの物体に衝突する場合と、車両１に別の車両が衝突した場合とを含む。加速度センサ６は、車両１の加速度を示す加速度情報を、記録制御装置１００に対して出力する。
【００８４】
実施の形態３にかかる記録制御装置１００は、映像取得部１０２と、バッファメモリ１０４と、他車両検出部１０６と、交通法規取得部１０８と、危険行為検出部１１０と、記録制御部１２０と、再生制御部１３０とを有する。実施の形態３にかかる記録制御装置１００は、さらに、加速度取得部３１０と、衝突判断部３１２とを有する。
【００８５】
加速度取得部３１０は、加速度センサ６から、車両１に関する加速度情報を取得する。衝突判断部３１２は、加速度取得部３１０によって取得された加速度情報によって示される加速度から、車両１に衝突が発生したか否かを判断する。衝突判断部３１２は、加速度センサ６において検出した衝撃レベルが所定値を超えている場合に、衝突が発生したことを検出する。衝撃レベルが所定値を超えるとは、加速度が所定値を超えると言い換えられてもよい。つまり、衝突判断部３１２は、加速度取得部３１０によって取得された加速度が車両１の衝突に対応するか否かを判断する。
【００８６】
記録制御部１２０は、加速度取得部３１０によって取得された加速度が衝突判断部３１２によって車両１の衝突に対応すると判断された時点に基づいて、危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存する。つまり、記録制御部１２０は、危険行為検出部１１０が他車両の危険行為を検出した時点から衝突判断部３１２が衝突を判断した時点までの期間を含む映像を、イベント記録データとして保存する。詳しくは後述する。
【００８７】
図１５は、実施の形態３にかかる記録制御装置１００によって行われる記録制御方法を示すフローチャートである。まず、図４のＳ１０２の処理と同様に、記録制御部１２０は、通常記録を開始する（ステップＳ３０２）。そして、図４のＳ１０の処理と同様にして、記録制御装置１００は、他車両の危険行為を検出したか否かを判断する（ステップＳ３０４）。
【００８８】
危険行為が検出されない場合（Ｓ３０４のＮＯ）、Ｓ３０６の処理はなされないで、処理はＳ３１０に移行する。一方、危険行為が検出された場合（Ｓ３０４のＹＥＳ）、記録制御部１２０は、危険行為が検出された時点から予め定められた所定期間内に自車両つまり車両１の衝突が検出されたか否かを判断する（ステップＳ３０６）。例えば、所定期間Ｔｔｈ３＝６０秒としてもよい。つまり、記録制御部１２０は、危険行為が検出された時点から６０秒以内に衝突が検出されたか否かを判断してもよい。
【００８９】
危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突音が検出された場合（Ｓ３０６のＹＥＳ）、記録制御部１２０は、危険行為が検出された時点から車両１の衝突が検出された時点までの期間を含む映像を、イベント記録データとして保存する（ステップＳ３０８）。つまり、記録制御部１２０は、危険行為検出部１１０が他車両の危険行為を検出した時点から衝突判断部３１２が衝突を判断した時点までの期間を含む映像を、イベント記録データとして保存する。詳しくは後述する。
【００９０】
一方、危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突が検出されない場合（Ｓ３０６のＮＯ）、Ｓ３０８の処理はなされないで、処理はＳ３１０に移行する。つまり、危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突が検出されない場合は、他車両の危険行為を撮影した映像は、イベント記録データとして保存されない。なお、Ｓ３１０の処理は、図４のＳ１０６の処理と同様であるので、説明を省略する。
【００９１】
図１６は、図１５の処理を説明するための図である。記録制御部１２０が通常記録つまりループ記録を行っている最中に、危険行為検出部１１０は、時刻ｔｄにおいて危険行為を検出する。そして、衝突判断部３１２は、時刻ｔｄから期間Ｔ３後である時刻ｔｃに、衝突を判断する。ここで、Ｔ３≦Ｔｔｈ３である。この場合、記録制御部１２０は、危険行為が検出された時点ｔｄから予め定められた所定期間Ｔｂ３だけ遡った時刻ｔｅＢまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。また、記録制御装置１００は、時刻ｔｄから時刻ｔｃまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。さらに、記録制御部１２０は、衝突が検出された時点ｔｃから予め定められた所定期間Ｔａ３が経過した時刻ｔｅＡまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。したがって、この場合、記録制御部１２０は、時刻ｔｅＢから時刻ｔｅＡまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。
【００９２】
なお、期間Ｔａ３及び期間Ｔｂ３は、それぞれ、期間Ｔａ１及び期間Ｔｂ１と異なっていてもよい。同様に、期間Ｔａ３及び期間Ｔｂ３は、それぞれ、期間Ｔａ２及び期間Ｔｂ２と異なっていてもよい。また、期間Ｔａ３及び期間Ｔｂ３は、例えば数十秒であり、好ましくは、１０秒〜３０秒程度に設定され得る。また、Ｔａ３＝Ｔｂ３であってもよい。さらに、期間Ｔａ３及び期間Ｔｂ３は、それぞれ、上述した危険行為の種類に応じて異なっていてもよい。
【００９３】
このように、実施の形態３にかかる記録制御装置１００は、危険行為が検出された時点の前後の期間の映像を、イベント記録データとして保存するように構成されている。したがって、実施の形態１の場合と同様に、実施の形態３にかかる記録制御装置１００は、適切に、事故の要因である可能性の高い他車両の行為を記録することが可能となる。
【００９４】
また、実施の形態３にかかる記録制御装置１００は、他車両の危険行為の発生から事故の発生までの期間の映像を、イベント記録データとして保存するように構成されている。したがって、事故の原因となった他車両の危険行為の発生から事故の発生までの期間の映像を、適切に、上書きが禁止された態様で保存することができる。したがって、実施の形態１の場合と比較して、より適切に、事故の原因の立証を行うことが可能となる。
【００９５】
さらに、実施の形態３にかかる記録制御装置１００は、自車両である車両１の衝突の検出により、事故の発生を判断するように構成されている。したがって、車両１が他車両の危険行為によって事故に遭遇した場合についても、他車両による事故の原因を適切に立証することが可能となる。
【００９６】
また、実施の形態３にかかる記録制御装置１００は、危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突が検出されない場合は、他車両の危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存しないように構成されている。危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突が検出されない場合、他車両の危険行為が事故の原因となる可能性は低い。したがって、このような構成とすることで、事故の原因となっていない可能性の高い他車両の危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存することを抑制することができる。したがって、データの記憶容量を節約することができる。
【００９７】
（変形例）
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートにおける各処理の順序は、適宜、変更可能である。また、上述したフローチャートにおける各処理のうちの１つ以上は、省略され得る。例えば、図１２に示したＳ２０６の処理及び図１５に示したＳ３０６の処理はなくてもよい。しかしながら、これらの処理を行うことによって、上述したように、データの記憶容量を節約することができる。
【００９８】
また、図６〜図１０に示した処理は、併存し得る。つまり、記録制御装置１００は、図６〜図１０に示した処理の２つ以上の処理を並行して行ってもよい。そして、危険行為検出部１１０は、他車両が、速度超過、信号無視、一時停止違反、追越禁止違反及び駐停車禁止違反の少なくとも１つを行った場合に、他車両が危険行為を行ったと判断してもよい。また、危険行為検出部１１０は、上述した危険行為の例のみではなく、例えば、煽りや蛇行運転など、様々な危険行為を検出することとしてもよい。
【００９９】
また、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【０１００】
１  車両
２  撮像装置
３  集音装置
４  周囲センサ
５  速度センサ
６  加速度センサ
１０  記録部
１２  通常記録部
１４  イベント記録部
５０  記録装置
１００  記録制御装置
１０２  映像取得部
１０４  バッファメモリ
１０６  他車両検出部
１０８  交通法規取得部
１１０  危険行為検出部
１２０  記録制御部
１３０  再生制御部
２１０  音声取得部
２１２  音声判断部
３１０  加速度取得部
３１２  衝突判断部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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