(57)【要約】【課題】オーバーヘッドコンベアとリフタとの間で車両を移載する移載装置において、車高の高低に拘わらず、車両を円滑に移載する。【解決手段】オーバーヘッドコンベアとリフタ３との間で車両９を移載する移載装置である。オーバーヘッドコンベアに設けられ、下端部が互いに離間または近接するように開閉する一対の伸縮自在なアーム部１３を有する車両搬送ハンガー１０と、車両搬送ハンガー１０を制御する制御装置と、を備えている。制御装置は、リフタ３からオーバーヘッドコンベアへ車両９を移載する場合には、アーム部１３を伸ばし、且つ、リフタ３の上方でアーム部１３を開くとともに、上昇したリフタ３上の車両９の下方にアーム部１３の下端部が入り込むようにアーム部１３が閉じた状態から、アーム部１３を縮めることで、車両９の底面に対し下方からアーム部１３の下端部を係合させるように構成されている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を吊り下げた状態で搬送するオーバーヘッドコンベアと、当該オーバーヘッドコンベアに対して車両を上昇または下降させるリフタとの間で、車両を移載する移載装置であって、
上記オーバーヘッドコンベアに設けられ、下端部が互いに離間または近接するように開閉する一対の伸縮自在なアーム部を有する車両搬送ハンガーと、
上記車両搬送ハンガーを制御する制御装置と、を備え、
上記制御装置は、上記リフタから上記オーバーヘッドコンベアへ車両を移載する場合には、上記アーム部を伸ばし、且つ、当該リフタの上方で当該アーム部を開くとともに、上昇した当該リフタ上の車両の下方に当該アーム部の下端部が入り込むように当該アーム部が閉じた状態から、当該アーム部を縮めることで、当該車両の底面に対し下方から当該アーム部の下端部を係合させるように構成されていることを特徴とする移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オーバーヘッドコンベアとリフタとの間で車両を移載する移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車生産工場等においては、工場内のスペースを有効活用するべく、床側（下側）のフロアコンベアに加えて天井側（上側）にオーバーヘッドコンベアを設けるというように、コンベアラインを上下に設定すること等により、生産ラインの立体化が行われている。
【０００３】
かかるオーバーヘッドコンベアを設けた場合、床側からオーバーヘッドコンベアへ、またはオーバーヘッドコンベアから床側へ車両を受け渡す作業が必然的に生じるが、その場合には、オーバーヘッドコンベアに対して車両を上昇または下降させるリフタと、オーバーヘッドコンベアの車両搬送ハンガーとの協働により車両の受け渡しを行うことが多い（例えば特許文献１の図２参照）。
【０００４】
例えば特許文献１には、リフタからオーバーヘッドコンベアへ車両を移載する際に、車両の前部の底面部を支持する前部ハンガーアームと、車両の後部の底面部を支持する後部ハンガーアームとの車両前後方向の間隔を変更することで、異なる車種に対応して車体底部を損傷なく支持するオーバーヘッドコンベアが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−９６７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記車両搬送ハンガーは、下端部が互いに離間または近接するように開閉する一対のアーム部を有していて、これらのアーム部の下端部に、車両の底面を支持する支持部と、支持部から上方に延びる位置決めピンと、が設けられるものが多い。
【０００７】
そうして、このような車両搬送ハンガーとリフタとの協働により車両の受け渡しを行う場合には、先ず、車両が載置されたリフタの上方で、アーム部を開くとともに、閉じたアーム部における位置決めピンよりも車両の底面が高くなるようにリフタを上昇させる。このように、位置決めピンよりも車両の底面が高くなるようにリフタを上昇させることで、開いたアーム部が閉じる際に、支持部および位置決めピンが上昇した車両の下方に入り込むことになる。そうして、支持部および位置決めピンが車両の下方に入り込んだ状態から、リフタを少し下降させると、車両の底面に形成された孔に位置決めピンが挿入されるとともに、支持部が車両の底面に当接し、これにより、オーバーヘッドコンベアで車両を吊り下げ支持することが可能な状態となる。
【０００８】
このように、オーバーヘッドコンベアとリフタとの間で車両を移載する場合には、アーム部の下端部（支持部や位置決めピン）をリフタ上の車両の下方に入り込ませるべく、搬送時の高さ（アーム部の下端部で支持された高さ）よりも高い位置まで一旦車両を上昇させ、その後リフタを下降させることで、車両の底面とアーム部の下端部とを係合させることが多い。
【０００９】
しかしながら、オーバーヘッドコンベアは様々な車種を搬送するところ、このような手法では、搬送時の高さよりも高い位置まで一旦車両を上昇させることから、換言すると、アーム部の下端部を車両の下方に入り込ませるためだけに必要以上に車両を上昇させることから、車高の高い車両を移載する場合には、車両を上昇させた際に車両搬送ハンガーに車両が衝突するという問題がある。
【００１０】
このような問題は、車両搬送ハンガーのアーム部の長さを長くすれば、容易に解決することができるとも思える。しかし、例えば車両搬送ハンガーの上端を基準としてアーム部の長さを長くすると、車両搬送ハンガーに吊り下げ支持される車両の底面と工場床との距離が狭くなるため、例えば車両の下方から下廻り部品等を取り付ける作業が困難となったり、床側の設備と干渉したりするという問題が生じ得る。他方、アーム部の下端を基準としてアーム部の長さを長くすると、オーバーヘッドコンベアにおける搬送レールを高くしたり、最悪な場合には工場の天井梁を高く作り替えたりしなければならないという問題が生じ得る。
【００１１】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、オーバーヘッドコンベアとリフタとの間で車両を移載する移載装置において、車高の高低に拘わらず、車両を円滑に移載する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記目的を達成するため、本発明に係る移載装置では、伸縮自在なアーム部を有する車両搬送ハンガーを用いて、アーム部を上下に伸縮させることで、車両の裏面とアーム部の下端部とを係合させるようにしている。
【００１３】
具体的には、本発明は、車両を吊り下げた状態で搬送するオーバーヘッドコンベアと、当該オーバーヘッドコンベアに対して車両を上昇または下降させるリフタとの間で、車両を移載する移載装置を対象としている。
【００１４】
そして、この移載装置は、上記オーバーヘッドコンベアに設けられ、下端部が互いに離間または近接するように開閉する一対の伸縮自在なアーム部を有する車両搬送ハンガーと、上記車両搬送ハンガーを制御する制御装置と、を備え、上記制御装置は、上記リフタから上記オーバーヘッドコンベアへ車両を移載する場合には、上記アーム部を伸ばし、且つ、当該リフタの上方で当該アーム部を開くとともに、上昇した当該リフタ上の車両の下方に当該アーム部の下端部が入り込むように当該アーム部が閉じた状態から、当該アーム部を縮めることで、当該車両の底面に対し下方から当該アーム部の下端部を係合させるように構成されていることを特徴とするものである。
【００１５】
この構成によれば、リフタからオーバーヘッドコンベアへ車両を移載する場合には、アーム部を伸ばした状態でアーム部を開くことから、リフタにより搬送時の高さまで車両を上昇させれば、アーム部を閉じた際に、かかる伸ばしたアーム部の下端部が、上昇した車両の下方に入り込むことになる。それ故、アーム部の下端部を車両の下方に入り込ませるためだけに必要以上にリフタ（車両）を上昇させる必要がないので、車高が高い場合でも、車両搬送ハンガーと車両とが衝突するのを抑えることができる。
【００１６】
また、下端部が車両の下方に入り込んだアーム部を縮めることによって、車両の裏面に対し下方からアーム部の下端部を係合させることから、車高の高低に拘わらず、車両の裏面が常に同じ高さになるように車両を吊り下げ支持することができ、これにより、例えば車両の下方から下廻り部品等を取り付けるといった後工程をスムーズに行うことができる。
【００１７】
さらに、この構成によれば、オーバーヘッドコンベアからリフタへ車両を移載する場合にも、リフタからオーバーヘッドコンベアへ車両を移載する場合と同じ高さまで上昇したリフタ上へ車両を載置した状態から、アーム部を伸ばすことで、車両の下面から下方へアーム部の下端部を離脱させればよいので、車高の高低に拘わらず、常に同じリフタの昇降動作およびアーム部の伸縮動作で、オーバーヘッドコンベアとリフタとの間で車両を移載することが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
以上、説明したように本発明に係る移載装置によれば、車高の高低に拘わらず、オーバーヘッドコンベアとリフタとの間で車両を円滑に移載することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両搬送ハンガーを模式的に示す斜視図である。
【図２】オーバーヘッドコンベアを模式的に示す図である。
【図３】アーム伸縮機構を模式的に示す図である。
【図４】アーム部の伸縮を模式的に説明する車両搬送ハンガーの正面図である。
【図５】リフタからオーバーヘッドコンベアへの車両の移載を模式的に説明する図である。
【図６】従来における、リフタからオーバーヘッドコンベアへの車両の移載を模式的に説明する図である。
【図７】従来における、リフタからオーバーヘッドコンベアへの車両の移載を模式的に説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
−車両搬送ハンガー−
図１は、本実施形態に係る車両搬送ハンガー１０を模式的に示す斜視図であり、図２は、オーバーヘッドコンベア１を模式的に示す図である。この車両搬送ハンガー１０は、図２に示すように、車両７等を吊り下げた状態で搬送するオーバーヘッドコンベア１に設けられるものであり、例えばモータ（図示せず）を駆動源として、搬送レール２に沿って自走するように構成されている。
【００２２】
車両搬送ハンガー１０は、搬送レール２に沿って移動するハンガー本体部１１と、各々回転軸１２を介してハンガー本体部１１に回動可能に取り付けられた一対のアーム部１３と、を備えている。一対のアーム部１３は、ハンガー本体部１１に回動可能に取り付けられることで、下端部が互いに離間するように開いた状態（図５（ｃ）参照）と、下端部が互いに近接するように閉じた状態（図５（ａ）参照）と、を採るように開閉可能となっている。各アーム部１３は、前側アーム１４と、後側アーム１５と、これらを連結する上側および下側連結部材１９，２０と、を有している。
【００２３】
前側アーム１４は、アーム部１３を閉じた状態で、下方に行くほどハンガー本体部１１外側に傾斜して延びる上側アーム１４ａと、上側アーム１４ａの下端部から下方に行くほどハンガー本体部１１内側に傾斜して延びる下側アーム１４ｂと、下側アーム１４ｂの下端部からハンガー本体部１１内側に略水平に延びる支持部１６と、上側アーム１４ａと下側アーム１４ｂとを連結するアーム伸縮機構３０と、を有している。上側アーム１４ａは、その上端部が回転軸１２を介してハンガー本体部１１に回動可能に取り付けられている。支持部１６は、アーム部１３を閉じた状態で、車両７の底面に接触して、車両７を下方から支持するようになっている。
【００２４】
一方、後側アーム１５は、アーム部１３を閉じた状態で、下方に行くほどハンガー本体部１１外側に傾斜して延びる上側アーム１５ａと、上側アーム１５ａの下端部から下方に行くほどハンガー本体部１１内側に傾斜して延びる下側アーム１５ｂと、下側アーム１５ｂの下端部からハンガー本体部１１内側に略水平に延びる支持部１７と、上側アーム１５ａと下側アーム１５ｂとを連結するアーム伸縮機構３０と、を有している。上側アーム１５ａは、その上端部が回転軸１２を介してハンガー本体部１１に回動可能に取り付けられている。支持部１７は、アーム部１３を閉じた状態で、車両７の底面に接触して、車両７を下方から支持するようになっている。この支持部１７には、アーム部１３を閉じた状態で、上方に延びる位置決めピン１８が突設されていて、車両７の底面に設けられた孔（図示せず）に当該位置決めピン１８が挿入されることで、常に正規の位置で支持部１６，１７が車両７を支持するようになっている。
【００２５】
また、支持部１６または支持部１７には、支持部１６または支持部１７が車両７の底面に接触したことを検知する接触センサ（図示せず）が設けられており、支持部１６または支持部１７が車両７の底面に接触すると、かかる接触センサがＯＮ信号を制御装置５（図４参照）に送信するようになっている。さらに、支持部１６，１７には、車両７を傷付けることなく支持するために、ゴム製の保護部材等が設けられている。
【００２６】
なお、本実施形態では、前側アーム１４の支持部１６、および、後側アーム１５の、位置決めピン１８が突設された支持部１７が、本発明でいうところの、上昇したリフタ上の車両の下方に入り込むとともに、車両の底面に対し下方から係合する「アーム部の下端部」に相当する。
【００２７】
これら前側アーム１４と後側アーム１５とは、上側アーム１４ａの上端部と上側アーム１５ａの上端部とを繋ぐ上側連結部材１９と、支持部１６と支持部１７とを繋ぐ下側連結部材２０とによって連結されていることから、開閉動作を同期して行うようになっている。ここで、上側連結部材１９には、ハンガー本体部１１外側に延びる操作プレート２１が形成されており、車両搬送ハンガー１０とは別体のブラケット（図示せず）によって当該操作プレート２１が押されることで、前側および後側アーム１４，１５が回転軸１２周りに持ち上がり、一対のアーム部１３が開くようになっている。このようにして、持ち上げられた前側および後側アーム１４，１５は、ブラケットが操作プレート２１から離れると、自重により回転軸１２周りに回動しながら下がり、これにより、一対のアーム部１３が閉じるようになっている。
【００２８】
なお、アーム部１３において、上側アーム１４ａ，１５ａと下側アーム１４ｂ，１５ｂとを連結するアーム伸縮機構３０については後述する。
【００２９】
−オーバーヘッドコンベア−
上記車両搬送ハンガー１０が設けられたオーバーヘッドコンベア１では、図２に示すように、例えば区間Ａでは、制御装置５がモータを制御することで、空の（車両７を吊り下げていない）車両搬送ハンガー１０が、搬送レール２の上側レール部２ａに沿って天井付近で工場内を移動する。
【００３０】
また、例えば区間Ｂでは、オーバーヘッドコンベア１に対して車両７を上昇または下降させるリフタ３の上に車両７が来ると、車両搬送ハンガー１０をリフタ３の上方に移動させる。車両搬送ハンガー１０がリフタ３の上方に来ると、操作プレート２１がブラケットに押されることで、一対のアーム部１３が開く。次いで、リフタ３が所定の高さまで上昇されると、ブラケットが操作プレート２１から離れることで自重により一対のアーム部１３が閉じ、これにより、前側および後側アーム１４，１５の下端部に設けられた支持部１６，１７が、リフタ３上の車両７の下方に入り込む。そうして、後述するように、位置決めピン１８が車両７の底面に設けられた孔に挿入されると、車両７をオーバーヘッドコンベア１で吊り下げ支持することが可能な状態になる。
【００３１】
さらに、例えば区間Ｃや区間Ｅでは、制御装置５がモータを制御することで、車両７を吊り下げた車両搬送ハンガー１０が、搬送レール２の上側レール部２ａに沿って天井付近で工場内を移動する。
【００３２】
また、例えば区間Ｄでは、制御装置５がモータを制御することで、車両７を吊り下げた車両搬送ハンガー１０が、搬送レール２の下側レール部２ｂに沿って床付近で移動し、床側の設備８を用いて車両７の下方から下廻り部品等が取り付けられる。
【００３３】
このように本実施形態のオーバーヘッドコンベア１では、車両搬送ハンガー１０の移動や、車両搬送ハンガー１０の一対のアーム部１３の開閉タイミングや、リフタ３の上昇や下降等が、制御装置５によって制御されるように構成されている。
【００３４】
−移載装置−
ところで、オーバーヘッドコンベア１を設けた場合、床側からオーバーヘッドコンベア１へ、またはオーバーヘッドコンベア１から床側へ車両７を受け渡す作業が必然的に生じるが、その場合には、リフタ３と車両搬送ハンガー１０との協働により車両７の受け渡しを行うことが多い。そこで、本発明を理解し易くするために、先ず、従来の車両７の受け渡し方法について説明する。
【００３５】
図６および図７は、従来における、リフタ３からオーバーヘッドコンベア１への車両７の移載を模式的に説明する図である。
【００３６】
図６（ａ）に示すように、アーム部１１３を閉じて車両搬送ハンガー１１０を待機させている状態から、リフタ３の上に車両７が来ると、図６（ｂ）に示すように、待機させていた車両搬送ハンガー１１０をリフタ３の上方に移動させて、一対のアーム部１１３を開く。
【００３７】
次いで、図６（ｃ）に示すように、リフタ３により車両７を上昇させるが、上述の如く、車両７の底面に設けられた孔に位置決めピン１１８を挿入することから、車両７は搬送時の高さ（アーム部１１３の支持部１１７で支持された高さ）よりも高い位置まで、具体的には、位置決めピン１１８を車両７の下側に振り込める高さまで上昇される。
【００３８】
このように、位置決めピン１１８を車両７の下側に振り込める高さまで車両７を上昇させることで、図６（ｄ）に示すように、自重により一対のアーム部１１３が閉じると、アーム部１１３の下端部に設けられた支持部１１７および位置決めピン１１８が、リフタ３上の車両７の下方に入り込む。
【００３９】
この状態から、図６（ｅ）に示すように、車両７が搬送時の高さとなるようにリフタ３を下げると、車両７の底面に設けられた孔に位置決めピン１１８が挿入されるとともに、支持部１１７が車両７の底面に当接し、オーバーヘッドコンベア１で車両７を吊り下げ支持することが可能な状態となる。
【００４０】
しかしながら、オーバーヘッドコンベア１は様々な車種を搬送するところ、このような手法では、位置決めピン１１８を含むアーム部１１３の支持部１１７を車両７の下方に入り込ませるためだけに必要以上に車両７を上昇させることから、車高（底面から最上部までの高さ）の高い車両９を移載する場合には、以下のような問題が生じ得る。
【００４１】
すなわち、車高の高い車両９を移載する場合にも、図７（ａ）に示すように、アーム部１１３を閉じて車両搬送ハンガー１１０を待機させている状態から、リフタ３の上に車両９が来ると、図７（ｂ）に示すように、待機させていた車両搬送ハンガー１１０をリフタ３の上方に移動させて、一対のアーム部１１３を開く点は、通常の車両７の場合と同様である。
【００４２】
次いで、リフタ３により車両９を上昇させるが、位置決めピン１１８を車両９の下側に振り込める高さまで車両９を上昇させることから、図７（ｃ）および（ｄ）に示すように、車両９がハンガー本体部１１１に衝突する場合がある。
【００４３】
図７（ｅ）に示すように、車両９が搬送時の高さとなるようにリフタ３を下げると、車両９はハンガー本体部１１１に当たらないことから、このような車両９とハンガー本体部１１１との衝突が生じるのは、搬送時の高さよりも高い位置まで一旦車両９を上昇させるためだといえる。
【００４４】
ここで、車両搬送ハンガー１１０のアーム部１１３の長さを長くすれば、車両９がハンガー本体部１１１に衝突するのを容易に回避することができるとも思える。しかし、車両搬送ハンガー１１０の上端を基準としてアーム部１１３の長さを長くすると、車両搬送ハンガー１１０に吊り下げ支持される車両７，９の底面と工場床との距離が狭くなるため、例えば車両７，９の下方から下廻り部品等を取り付ける作業が困難となったり、床側の設備８と干渉したりするという問題が生じ得る。他方、アーム部１１３の下端を基準としてアーム部１１３の長さを長くすると、オーバーヘッドコンベア１における搬送レール２を高くしたり、最悪な場合には工場の天井梁を高く作り替えたりしなければならないという問題が生じ得る。
【００４５】
そこで、本実施形態では、伸縮自在なアーム部１３を有する車両搬送ハンガー１０を用いて、アーム部１３を上下に伸縮させることで、車両７，９の裏面とアーム部１３の下端部とを係合させるようにしている。
【００４６】
具体的には、上側アーム１４ａ，１５ａと下側アーム１４ｂ，１５ｂとの間にアーム伸縮機構３０を設けることで、車両搬送ハンガー１０のアーム部１３を伸縮自在とするとともに、リフタ３からオーバーヘッドコンベア１へ車両７，９を移載する場合には、アーム部１３を伸ばし、且つ、リフタ３の上方でアーム部１３を開くとともに、上昇したリフタ３上の車両７，９の下方に支持部１６，１７および位置決めピン１８が入り込むようにアーム部１３が閉じた状態から、アーム部１３を縮めることで、車両７，９の底面に対し下方から支持部１６，１７および位置決めピン１８を係合させるように制御装置５を構成している。以下、このようなアーム伸縮機構３０および制御装置５の実行する制御について詳細に説明する。
【００４７】
図３は、アーム伸縮機構３０を模式的に示す図である。アーム伸縮機構３０は、上側アーム１４ａ，１５ａの下端部に取り付けられたフレーム部材３１と、ウォームねじ３２と、フレーム部材３１に形成されたガイドレール３３と、下側アーム１４ｂ，１５ｂの上端部に一体形成された筒状部材３４と、下側アーム１４ｂ，１５ｂの上端部に設けられた被ガイド突起３５と、を備えている。
【００４８】
ウォームねじ３２は、アーム部１３を閉じた状態で、フレーム部材３１に上下方向に挟まれるように、鉛直軸回りに回転自在に取り付けられている。ガイドレール３３は、アーム部１３を閉じた状態で、上下方向に延びるように、フレーム部材３１の内側に２条形成されている。下側アーム１４ｂ，１５ｂの上端部は、筒状部材３４にウォームねじ３２が挿通されるとともに、被ガイド突起３５が２条のガイドレール３３に挟まれた状態で、フレーム部材３１の内側に収容されている。筒状部材３４の内周面には、ウォームねじ３２と噛み合うねじ溝が形成されている。
【００４９】
このような構成により、アーム伸縮機構３０では、フレーム部材３１の外側に飛び出しているウォームねじ３２のヘッド部３２ａを回転させると、ウォームねじ３２がフレーム部材３１の内側で回転し、これと噛み合う筒状部材３４に回転力が伝達される。下側アーム１４ｂ，１５ｂは、被ガイド突起３５が２条のガイドレール３３に挟まれているので、回転力が伝達されても鉛直軸回りに回転せず、ウォームねじ３２の回転運動が直線運動に変換されることでガイドレール３３に沿って上下に移動する。これにより、本実施形態の車両搬送ハンガー１０では、ウォームねじ３２のヘッド部３２ａを正転または反転させると、アーム部１３が伸縮する一方、車両７，９の荷重がアーム部１３に掛かっても、アーム部１３が伸びないようになっている。
【００５０】
なお、アーム伸縮機構３０には、アーム部１３が伸びきった状態および縮みきった状態、換言すると、伸縮が上下端に達したことを検知する変位センサ（図示せず）が設けられていて、アーム部１３が伸びきった状態または縮みきった状態になると、かかる変位センサがＯＮ信号を制御装置５に送信するようになっている。
【００５１】
図４は、アーム部１３の伸縮を模式的に説明する車両搬送ハンガー１０の正面図である。制御装置５は、例えば、ロボット４０を制御して、ロボットアームの先端部に取り付けられたナットランナー４１を用いて、ウォームねじ３２のヘッド部３２ａを正転または反転させることで、アーム部１３の伸縮を制御するようになっている。そうして、図４を見れば分かるように、アーム部１３が伸縮しても、一対のアーム部１３同士の幅Ｂおよび下側アーム１４ｂ，１５ｂの傾斜角度θは変化しないようになっている。これにより、アーム部１３を伸縮させることで、上記図６に示したように、リフタ３を上下させた場合と全く同様に、車両７，９の底面とアーム部１３の下端部（支持部１６，１７）とを係合させることが可能となっている。
【００５２】
図５は、リフタ３からオーバーヘッドコンベア１への車両９の移載を模式的に説明する図である。図５（ａ）に示すように、アーム部１３を閉じて車両搬送ハンガー１０を待機させている状態から、リフタ３の上に車両９が来ると、制御装置５がロボット４０等を制御してウォームねじ３２のヘッド部３２ａを正転させることで、図５（ｂ）に示すように、アーム部１３を伸ばすとともに、待機していた車両搬送ハンガー１０をリフタ３の上方に移動させた後、ブラケットによって操作プレート２１が押されることで、図５（ｃ）に示すように、一対のアーム部１３を開く。なお、制御装置５は、変位センサからＯＮ信号を受けるまで、換言すると、アーム部１３が伸びきるまで、ウォームねじ３２のヘッド部３２ａを正転させる。
【００５３】
次いで、図５（ｄ）に示すように、リフタ３により車両９を上昇させるが、アーム部１３を伸ばすことで位置決めピン１８を車両９の下側に振り込めることから、制御装置５はリフタ３を制御して、アーム部１３が縮みきった状態で支持部１７により車両９の裏面が支持される高さ（すなわち搬送時の高さ）、または、それよりも少し上の高さまで車両９を上昇させる。それ故、上記図７（ｃ）の場合と異なり、車両９がハンガー本体部１１に衝突することはない。
【００５４】
このような状態から、ブラケットが操作プレート２１から離れることで、自重により一対のアーム部１３が閉じると、図５（ｅ）に示すように、アーム部１３の下端部に設けられた支持部１７および位置決めピン１８が、リフタ３上の車両９の下方に入り込む。
【００５５】
この状態から、制御装置５がロボット４０等を制御してウォームねじ３２のヘッド部３２ａを反転させることで、図５（ｆ）に示すように、アーム部１３を縮めると、車両９の底面に設けられた孔に位置決めピン１８が挿入されるとともに、支持部１７が車両９の底面に当接し、車両９を吊り下げ支持することができる状態となる。なお、制御装置５は、例えば、変位センサのＯＮ信号、または、接触センサのＯＮ信号を受けるまで、ウォームねじ３２のヘッド部３２ａを反転させる。
【００５６】
そうして、図５（ｇ）に示すように、リフタ３を下げると、リフタ３からオーバーヘッドコンベア１への車両９の移載が完了する。なお、制御装置５は、例えば、変位センサのＯＮ信号を受けてからリフタ３の下降を開始し、リフタ３を少し下降させた時点で接触センサからＯＮ信号を受ければ（または初めから接触センサからＯＮ信号を受けていれば）、リフタ３の下降を継続するように構成されている。
【００５７】
一方、オーバーヘッドコンベア１からリフタ３へ車両７，９を移載する場合には、図５と逆の手順を踏む。すなわち、車両７，９を吊り下げ支持した車両搬送ハンガー１０をリフタ３の上方まで移動させた後、リフタ３を図５（ｄ）〜（ｆ）と同じ高さまで上昇させる。そうして、制御装置５がロボット４０等を制御してウォームねじ３２のヘッド部３２ａを正転させることで、アーム部１３を伸ばし、車両７，９の下面から下方へアーム部１３の支持部１６，１７および位置決めピン１８を離脱させる。
【００５８】
なお、オーバーヘッドコンベア１からリフタ３へ車両７，９を移載した後、空の車両搬送ハンガー１０を待機位置まで戻す場合には、原則として、アーム部１３を縮めた後で車両搬送ハンガー１０を移動させるが、戻し経路が高さ方向に余裕のある場合で、かつ、待機位置まで戻ると直ぐに車両７，９を受け取ることが分かっているような場合には、アーム部１３を伸ばした状態で待機位置まで戻すようにしてもよい。
【００５９】
以上説明したように、本実施形態によれば、リフタ３からオーバーヘッドコンベア１へ車両７，９を移載する場合には、アーム部１３を伸ばした状態でアーム部１３を開くことから、リフタ３により搬送時の高さまで車両７，９を上昇させれば、アーム部１３が閉じた際に、かかる伸ばしたアーム部１３の下端部（支持部１６，１７および位置決めピン１８）が、上昇したリフタ３上の車両７，９の下方に入り込むことになる。それ故、アーム部１３の下端部を車両７，９の下方に入り込ませるためだけに必要以上にリフタ３を上昇させる必要がないので、車高が高い場合でも、車両搬送ハンガー１０と車両９とが衝突するのを抑えることができる。
【００６０】
また、支持部１６，１７および位置決めピン１８が車両７，９の下方に入り込んだアーム部１３を縮めることによって、車両７，９の裏面に対し下方からアーム部１３の支持部１６，１７および位置決めピン１８を係合させることから、車高の高低に拘わらず、車両７，９の裏面が常に同じ高さになるように車両７，９を吊り下げ支持することができ、これにより、例えば車両７，９の下方から下廻り部品等を取り付けるといった後工程をスムーズに行うことができる。
【００６１】
さらに、この構成によれば、オーバーヘッドコンベア１からリフタ３へ車両７，９を移載する場合にも、リフタ３からオーバーヘッドコンベア１へ車両７，９を移載する場合と同じ高さまで上昇したリフタ３上へ車両７，９を載置した状態から、アーム部１３を伸ばすことで、車両７，９の下面から下方へ支持部１６，１７および位置決めピン１８を離脱させればよいので、車高の高低に拘わらず、常に同じリフタ３の昇降動作およびアーム部１３の伸縮動作で、オーバーヘッドコンベア１とリフタ３との間で車両７，９を移載することが可能となる。
【００６２】
（その他の実施形態）
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【００６３】
上記実施形態では、回転部材（ウォームねじ３２）の軸方向とアーム部１３の伸縮方向とが一致するアーム伸縮機構３０を用いたが、これに限らず、例えばラック・アンド・ピニオンのように、回転部材の軸方向とアーム部１３の伸縮方向とが直交するアーム伸縮機構を用いてもよい。
【００６４】
また、上記実施形態では、ウォームねじ３２の回転運動を直線運動に変換することで、アーム部１３を伸縮させたが、これに限らず、例えばエアや油圧を用いてアーム部１３を伸縮させてもよい。
【００６５】
さらに、上記実施形態では、ロボット４０を用いてナットランナー４１操作するようにしたが、これに限らず、例えばスライド機構等を用いて、車両搬送ハンガー１０が所定の待機位置にくるとナットランナー４１がスライドして、ナットランナー４１のソケットとウォームねじ３２のヘッド部３２ａとが係合するようにしてもよい。
【００６６】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明によると、車高の高低に拘わらず、車両を円滑に移載することができるので、オーバーヘッドコンベアとリフタとの間で車両を移載する移載装置に適用して極めて有益である。
【符号の説明】
【００６８】
１          オーバーヘッドコンベア
３          リフタ
５          制御装置（移載装置）
７          車両
９          車両
１０        車両搬送ハンガー（移載装置）
１３        アーム部
１６，１７  支持部（下端部）
１８        位置決めピン（下端部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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