(57)【要約】【課題】産業用車両により搬送される物品の搬送経路を正確に把握する。【解決手段】物品に取り付けられる無線タグである物品タグと、産業用車両に設置される車載装置と、車載装置と接続される物品管理装置とを備え、物品タグは、振動を検知する振動検知部と、振動検知部の検知結果に基づいて、自身の識別子である物品タグＩＤを送信するタグＩＤ送信部とを含み、車載装置は、物品タグＩＤを受信するタグＩＤ受信部と、産業用車両の識別子である車両ＩＤとタグＩＤ受信部が受信した物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を物品管理装置へ送信するＩＤ情報送信部とを含み、物品管理装置は、車載装置からＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得部と、産業用車両の位置の情報を取得する位置情報取得部と、位置情報取得部が取得した位置の情報とＩＤ情報取得部が取得したＩＤ情報とに基づいて、産業用車両の位置に物品タグＩＤを対応付ける対応付け部とを含む。【選択図】図１
2019182560.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品に取り付けられる無線タグである物品タグと、
産業用車両に設置される車載装置と、
前記車載装置とネットワークを介して接続される物品管理装置とを備え、
前記物品タグは、
振動を検知する振動検知部と、
前記振動検知部の検知結果に基づいて、自身の識別子である物品タグＩＤを送信するタグＩＤ送信部とを含み、
前記車載装置は、
前記物品タグＩＤを受信するタグＩＤ受信部と、
前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと前記タグＩＤ受信部が受信した前記物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を前記物品管理装置へ送信するＩＤ情報送信部とを含み、
前記物品管理装置は、
前記車載装置から前記ＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得部と、
前記産業用車両の位置の情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が取得した前記位置の情報と前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報とに基づいて、前記産業用車両の位置に前記物品タグＩＤを対応付ける対応付け部とを含む、物品管理システム。
【請求項２】
前記位置情報取得部は、さらに、前記産業用車両が前記位置に存在する時刻の情報を取得し、
前記対応付け部は、前記位置情報取得部が取得した前記位置および前記時刻の情報と前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報とに基づいて、前記産業用車両の位置および時刻に前記物品タグＩＤを対応付ける、請求項１に記載の物品管理システム。
【請求項３】
前記ＩＤ情報送信部は、前記産業用車両の位置特定用のラベルを含む画像データを、前記ＩＤ情報に含めて送信し、
前記位置情報取得部は、前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報に含まれる前記画像データに基づいて前記産業用車両の位置を推定し、
前記ラベルは、前記産業用車両の走行経路に位置する、請求項１または請求項２に記載の物品管理システム。
【請求項４】
前記タグＩＤ受信部は、さらに、自身の識別子である固定タグＩＤを送信する無線タグである固定タグから、前記固定タグＩＤを受信し、
前記ＩＤ情報送信部は、前記タグＩＤ受信部が受信した前記固定タグＩＤを、前記ＩＤ情報に含めて送信し、
前記位置情報取得部は、前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報に含まれる前記固定タグＩＤに基づいて前記産業用車両の位置を推定し、
前記固定タグは、前記産業用車両の走行経路の周囲に取り付けられる、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の物品管理システム。
【請求項５】
前記ＩＤ情報送信部は、前記タグＩＤ受信部の受信電波強度を前記ＩＤ情報に含めて送信し、
前記位置情報取得部は、前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報に含まれる前記受信電波強度に基づいて前記産業用車両の位置を推定する、請求項４に記載の物品管理システム。
【請求項６】
前記ＩＤ情報送信部は、前記タグＩＤ受信部による前記物品タグＩＤの受信時刻を、前記ＩＤ情報に含めて前記物品管理装置に送信する、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の物品管理システム。
【請求項７】
産業用車両に設置された車載装置から、前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと物品に取り付けられる物品タグから前記車載装置が受信した前記物品タグの識別子である物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得部と、
前記産業用車両の位置の情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が取得した前記位置の情報と前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報とに基づいて、前記産業用車両の位置に前記物品タグＩＤを対応付ける対応付け部とを備え、
前記物品タグは、物品に取り付けられる無線タグであり、振動時に前記物品タグＩＤを送信する、物品管理装置。
【請求項８】
産業用車両に設置される車載装置であって、
物品に取り付けられ、振動時に物品タグの識別子である物品タグＩＤを送信する前記物品タグより、前記物品タグＩＤを受信するタグＩＤ受信部と、
前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと前記タグＩＤ受信部が受信した前記物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を送信するＩＤ情報送信部とを備える、車載装置。
【請求項９】
物品に取り付けられる無線タグであって、
振動を検知する振動検知部と、
前記振動検知部の検知結果に基づいて、自身の識別子である無線タグＩＤを送信するタグＩＤ送信部とを備える、無線タグ。
【請求項１０】
物品管理装置による物品管理方法であって、
産業用車両に設置された車載装置から、前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと振動時に物品タグの識別子である物品タグＩＤを送信する前記物品タグより受信した前記物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を取得するステップと、
前記産業用車両の位置の情報を取得するステップと、
取得された前記位置の情報および前記ＩＤ情報に基づいて、前記産業用車両の位置に前記物品タグＩＤを対応付けるステップとを含む、物品管理方法。
【請求項１１】
コンピュータを、
産業用車両に設置された車載装置から、前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと振動時に物品タグの識別子である物品タグＩＤを送信する前記物品タグより受信した前記物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得部と、
前記産業用車両の位置の情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が取得した前記位置の情報と前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報とに基づいて、前記産業用車両の位置に前記物品タグＩＤを対応付ける対応付け部として機能させるための、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品管理システム、物品管理装置、車載装置、無線タグ、物品管理方法およびコンピュータプログラムに関し、特に、フォークリフト等の産業用車両で搬送される物品を管理するための物品管理システム、物品管理装置、車載装置、無線タグ、物品管理方法およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフト等の産業用車両による大型荷物等の物品の搬送時には、搬送時間の短縮のために物品の最適な搬送経路を決定することが望まれる。物品の最適な搬送経路を決定するためには、物品の過去の搬送経路を正確に把握する必要がある。
【０００３】
一方、物品に無線タグを取り付け、物品の移動履歴を管理する物品管理システムがこれまで提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１０３７１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の物品管理システムでは、フォークリフトにより搬送される物品が静止中であるか移動中であるかを移動履歴として管理することはできるものの、物品がどのような経路で移動したかを示す物品の搬送経路を管理することはできない。このため、従来の物品管理システムでは、物品の搬送経路を正確に把握することができない。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、産業用車両により搬送される物品の搬送経路を正確に把握することのできる物品管理システム、物品管理装置、車載装置、無線タグ、物品管理方法およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る物品管理システムは、物品に取り付けられる無線タグである物品タグと、産業用車両に設置される車載装置と、前記車載装置とネットワークを介して接続される物品管理装置とを備え、前記物品タグは、振動を検知する振動検知部と、前記振動検知部の検知結果に基づいて、自身の識別子である物品タグＩＤを送信するタグＩＤ送信部とを含み、前記車載装置は、前記物品タグＩＤを受信するタグＩＤ受信部と、前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと前記タグＩＤ受信部が受信した前記物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を前記物品管理装置へ送信するＩＤ情報送信部とを含み、前記物品管理装置は、前記車載装置から前記ＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得部と、前記産業用車両の位置の情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した前記位置の情報と前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報とに基づいて、前記産業用車両の位置に前記物品タグＩＤを対応付ける対応付け部とを含む。
【０００８】
（７）本発明の他の実施態様に係る物品管理装置は、産業用車両に設置された車載装置から、前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと物品に取り付けられる物品タグから前記車載装置が受信した前記物品タグの識別子である物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得部と、前記産業用車両の位置の情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した前記位置の情報と前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報とに基づいて、前記産業用車両の位置に前記物品タグＩＤを対応付ける対応付け部とを備え、前記物品タグは、物品に取り付けられる無線タグであり、振動時に前記物品タグＩＤを送信する。
【０００９】
（８）本発明の他の実施態様に係る車載装置は、産業用車両に設置される車載装置であって、物品に取り付けられ、振動時に物品タグの識別子である物品タグＩＤを送信する前記物品タグより、前記物品タグＩＤを受信するタグＩＤ受信部と、前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと前記タグＩＤ受信部が受信した前記物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を送信するＩＤ情報送信部とを備える。
【００１０】
（９）本発明の他の実施態様に係る無線タグは、物品に取り付けられる無線タグであって、振動を検知する振動検知部と、前記振動検知部の検知結果に基づいて、自身の識別子である無線タグＩＤを送信するタグＩＤ送信部とを備える。
【００１１】
（１０）本発明の他の実施態様に係る物品管理方法は、産業用車両に設置された車載装置から、前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと振動時に物品タグの識別子である物品タグＩＤを送信する前記物品タグより受信した前記物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を取得するステップと、前記産業用車両の位置の情報を取得するステップと、取得された前記位置の情報および前記ＩＤ情報に基づいて、前記産業用車両の位置に前記物品タグＩＤを対応付けるステップとを含む。
【００１２】
（１１）本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、産業用車両に設置された車載装置から、前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと振動時に物品タグの識別子である物品タグＩＤを送信する前記物品タグより受信した前記物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得部と、前記産業用車両の位置の情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した前記位置の情報と前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報とに基づいて、前記産業用車両の位置に前記物品タグＩＤを対応付ける対応付け部として機能させる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によると、産業用車両により搬送される物品の搬送経路を正確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１に係る物品管理システムの構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る物品タグの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る物品タグの動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態１に係るフォークリフトの走行経路の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係るラベルの一例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係るフォークリフトの構成の一例を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態１に係るＩＤ情報作成部が作成するＩＤ情報の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１に係るフォークリフトに搭載された車載装置の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態１に係るサーバの構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態１に係るサーバの動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態１に係る物品管理システムが実行する処理の一例を示すシーケンス図である。
【図１２】本発明の実施の形態２に係るフォークリフトの走行経路の一例を示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態２に係るフォークリフトに取り付けられる車載装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１４】本発明の実施の形態２に係るＩＤ情報作成部が作成するＩＤ情報の一例を示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態２に係る物品管理システムが実行する処理の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［本願発明の実施形態の概要］
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態に係る物品管理システムは、物品に取り付けられる無線タグである物品タグと、産業用車両に設置される車載装置と、前記車載装置とネットワークを介して接続される物品管理装置とを備え、前記物品タグは、振動を検知する振動検知部と、前記振動検知部の検知結果に基づいて、自身の識別子である物品タグＩＤを送信するタグＩＤ送信部とを含み、前記車載装置は、前記物品タグＩＤを受信するタグＩＤ受信部と、前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと前記タグＩＤ受信部が受信した前記物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を前記物品管理装置へ送信するＩＤ情報送信部とを含み、前記物品管理装置は、前記車載装置から前記ＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得部と、前記産業用車両の位置の情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した前記位置の情報と前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報とに基づいて、前記産業用車両の位置に前記物品タグＩＤを対応付ける対応付け部とを含む。
【００１６】
この構成によると、物品タグは、産業用車両による物品搬送時に振動し、物品タグＩＤを送信する。このため、物品管理装置は、物品タグＩＤの取得の成否に応じて物品が搬送中か否かを知ることができる。一方、車載装置は車両ＩＤと物品タグＩＤとを含むＩＤ情報を物品管理装置へ送信するため、物品管理装置は、産業用車両と物品とを対応付けることができる。また、物品管理装置は、産業用車両の位置の情報を取得する。このため、物品管理装置は、産業用車両の位置に物品タグＩＤを対応付けることができる。これにより、産業用車両により搬送される物品の搬送経路を正確に把握することができる。
【００１７】
（２）好ましくは、前記位置情報取得部は、さらに、前記産業用車両が前記位置に存在する時刻の情報を取得し、前記対応付け部は、前記位置情報取得部が取得した前記位置および前記時刻の情報と前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報とに基づいて、前記産業用車両の位置および時刻に前記物品タグＩＤを対応付ける。
【００１８】
この構成によると、物品管理装置は、さらに、産業用車両の時刻の情報を取得する。このため、物品管理装置は、産業用車両の位置および時刻に物品タグＩＤを対応付けることができる。これにより、産業用車両により搬送される物品の搬送経路を、時刻を含めて正確に把握することができる。
【００１９】
（３）また、前記ＩＤ情報送信部は、前記産業用車両の位置特定用のラベルを含む画像データを、前記ＩＤ情報に含めて送信し、前記位置情報取得部は、前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報に含まれる前記画像データに基づいて前記産業用車両の位置を推定し、前記ラベルは、前記産業用車両の走行経路に位置してもよい。
【００２０】
この構成によると、例えば、産業用車両に設置されたカメラが撮影したラベルを含む画像データを、物品管理装置が画像処理することにより、ラベルを認識し、認識結果からラベルに対応付けられたラベルの位置を決定することができる。産業用車両はラベルの近傍を走行していることより、物品管理装置は、ラベルの位置から産業用車両の位置を正確に推定することができる。搬送中の物品の位置は産業用車両の位置に対応付けられることより、産業用車両により搬送される物品の搬送経路を正確に把握することができる。
【００２１】
（４）また、前記タグＩＤ受信部は、さらに、自身の識別子である固定タグＩＤを送信する無線タグである固定タグから、前記固定タグＩＤを受信し、前記ＩＤ情報送信部は、前記タグＩＤ受信部が受信した前記固定タグＩＤを、前記ＩＤ情報に含めて送信し、前記位置情報取得部は、前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報に含まれる前記固定タグＩＤに基づいて前記産業用車両の位置を推定し、前記固定タグは、前記産業用車両の走行経路の周囲に取り付けられてもよい。
【００２２】
この構成によると、例えば、物品管理装置は、固定タグＩＤから、固定タグＩＤに対応付けられた固定タグの位置を決定することができる。産業用車両は固定タグの近傍を走行していることより、物品管理装置は、当該固定タグの位置から産業用車両の位置を正確に推定することができる。搬送中の物品の位置は産業用車両の位置に対応付けられることより、産業用車両により搬送される物品の搬送経路を正確に把握することができる。
【００２３】
（５）また、前記ＩＤ情報送信部は、前記タグＩＤ受信部の受信電波強度を前記ＩＤ情報に含めて送信し、前記位置情報取得部は、前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報に含まれる前記受信電波強度に基づいて前記産業用車両の位置を推定してもよい。
【００２４】
この構成によると、物品管理装置は、固定タグからの電波の受信強度を考慮して産業用車両の位置を推定することができる。例えば、受信強度に基づいて固定タグから産業用車両までの距離を推定することができる。これにより、同時刻に複数の固定タグから固定タグＩＤを受信している場合に、受信強度に基づいて各固定タグからの距離を推定することができるため、産業用車両の位置を絞り込むことができ、産業用車両の位置を正確に推定することができる。
【００２５】
（６）また、前記ＩＤ情報送信部は、前記タグＩＤ受信部による前記物品タグＩＤの受信時刻を、前記ＩＤ情報に含めて前記物品管理装置に送信してもよい。
【００２６】
この構成によると、物品タグＩＤの送信時刻ではなく、物品タグＩＤの受信時刻が物品管理装置に送信される。これにより、産業用車両が複数の物品を搬送している場合に複数の物品タグから物品タグＩＤを受信する場合であっても、物品タグ間で時刻の同期を取ることができる。これにより、時刻同期された複数の物品タグと、産業用車両の位置および時刻とを対応付けることができる。複数の物品タグ間で時刻同期されると、同一の時刻に物品タグＩＤを送信している複数の物品タグを１つの組として、当該組の搬送経路を管理することが可能となる。
【００２７】
（７）本発明の他の実施形態に係る物品管理装置は、産業用車両に設置された車載装置から、前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと物品に取り付けられる物品タグから前記車載装置が受信した前記物品タグの識別子である物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得部と、前記産業用車両の位置の情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した前記位置の情報と前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報とに基づいて、前記産業用車両の位置に前記物品タグＩＤを対応付ける対応付け部とを備え、前記物品タグは、物品に取り付けられる無線タグであり、振動時に前記物品タグＩＤを送信する。
【００２８】
この構成によると、物品タグは、産業用車両による物品搬送時に振動し、物品タグＩＤを送信する。車載装置は、物品タグＩＤを受信する。物品管理装置のＩＤ情報取得部は、車載装置から、産業用車両の車両ＩＤと物品タグＩＤとを含むＩＤ情報を取得する。物品タグＩＤは物品の振動時にのみ物品タグＩＤを送信することより、物品管理装置は、物品タグＩＤの取得の成否に応じて物品が搬送中か否かを知ることができる。また、ＩＤ情報取得部は、車載装置から、車両ＩＤと物品タグＩＤとを含むＩＤ情報を取得するため、産業用車両と物品とを対応付けることができる。また、位置情報取得部は、産業用車両の位置の情報を取得する。このため、対応付け部は、産業用車両の位置に物品タグＩＤを対応付けることができる。これにより、産業用車両により搬送される物品の搬送経路を正確に把握することができる。
【００２９】
（８）本発明の他の実施形態に係る車載装置は、産業用車両に設置される車載装置であって、物品に取り付けられ、振動時に物品タグの識別子である物品タグＩＤを送信する前記物品タグより、前記物品タグＩＤを受信するタグＩＤ受信部と、前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと前記タグＩＤ受信部が受信した前記物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を送信するＩＤ情報送信部とを備える。
【００３０】
この構成によると、物品タグは、産業用車両による物品搬送時に振動し、物品タグＩＤを送信する。ＩＤ情報送信部は、産業用車両の車両ＩＤと物品タグより受信した物品タグＩＤとを含むＩＤ情報を外部に送信する。つまり、ＩＤ情報は、物品タグＩＤに対応する物品タグが取る付けられた物品が、車両ＩＤの産業用車両により搬送されたことを示している。これにより、ＩＤ情報を受信した他の装置は、ＩＤ情報と産業用車両の移動経路とに基づいて、産業用車両により搬送される物品の搬送経路を正確に把握することができる。
【００３１】
（９）本発明の他の実施形態に係る無線タグは、物品に取り付けられる無線タグであって、振動を検知する振動検知部と、前記振動検知部の検知結果に基づいて、自身の識別子である無線タグＩＤを送信するタグＩＤ送信部とを備える。
【００３２】
この構成によると、無線タグは、産業用車両による物品の搬送時に振動し、無線タグＩＤを送信する。つまり、無線タグＩＤを受信した他の装置は、無線タグＩＤの取得の成否に応じて、物品が搬送中か否かを知ることができる。これにより、当該他の装置は、ＩＤ情報と産業用車両の移動経路とに基づいて、産業用車両により搬送される物品の搬送経路を正確に把握することができる。
【００３３】
（１０）本発明の他の実施形態に係る物品管理方法は、物品管理装置による物品管理方法であって、産業用車両に設置された車載装置から、前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと振動時に物品タグの識別子である物品タグＩＤを送信する前記物品タグより受信した前記物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を取得するステップと、前記産業用車両の位置の情報を取得するステップと、取得された前記位置の情報および前記ＩＤ情報に基づいて、前記産業用車両の位置に前記物品タグＩＤを対応付けるステップとを含む。
【００３４】
この構成は、上述の物品管理装置が備える特徴的な処理部をステップとして含む。このため、上述の物品管理装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３５】
（１１）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、産業用車両に設置された車載装置から、前記産業用車両の識別子である車両ＩＤと振動時に物品タグの識別子である物品タグＩＤを送信する前記物品タグより受信した前記物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得部と、前記産業用車両の位置の情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した前記位置の情報と前記ＩＤ情報取得部が取得した前記ＩＤ情報とに基づいて、前記産業用車両の位置に前記物品タグＩＤを対応付ける対応付け部として機能させる。
【００３６】
この構成によると、コンピュータを上述の物品管理装置として機能させることができる。このため、上述の物品管理装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３７】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００３８】
また、同一の構成要素には同一の符号を付す。それらの機能および名称も同様であるため、それらの説明は適宜省略する。
【００３９】
［実施の形態１］
＜物品管理システムの全体構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る物品管理システムの構成の一例を示す図である。
図１を参照して、物品管理システム１０は、フォークリフト１と、フォークリフト１が搬送する物品４に取り付けられた物品タグ５と、基地局６と、サーバ７とを備える。
【００４０】
フォークリフト１は、工場内等で大型の物品４を搬送するために用いられる産業用車両である。フォークリフト１は、そのオーバーハング１Ｘに物品４を積載して走行することにより、物品４を搬送することができる。フォークリフト１には、カメラ２と、車載装置３とが取り付けられている。カメラ２は、フォークリフト１の後方を撮像可能な位置（例えば、フォークリフト１のフォークヘッドガード後端位置など）に取り付けられ、フォークリフト１の後方の画像を撮像する。カメラ２のカメラレンズは、例えば、画角１２０°以上の超広角レンズである。カメラ２は、フォークリフト１の後方を監視する目的で用いられるが、後述するラベルを撮像する目的でも用いられる。なお、カメラ２は、フォークリフト１の前方を撮像可能な位置に取り付けられていてもよい。
【００４１】
フォークリフト１に取り付けられる車載装置３は、カメラ２と有線または無線で接続されており、物品タグ５または基地局６と無線通信を行うための機能を備えている。車載装置３は、物品タグ５から物品タグ５の識別子である物品タグＩＤ（Identifier）を無線で受信する。車載装置３は、基地局６および基地局６が接続されるネットワークを介してサーバ７に、物品タグ５から受信した物品タグＩＤと、カメラ２が撮像した画像と、フォークリフト１の識別子である車両ＩＤとを含むＩＤ情報を無線で送信する。
【００４２】
基地局６は、インターネット等のネットワークに接続されており、車載装置３と無線通信を行う。基地局６は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等のアクセスポイントであっても良いし、５ＧまたはＬＴＥ（Long Term Evolution）などの無線基地局であっても良い。
【００４３】
物品タグ５は、物品ごとに取り付けられ、物品タグＩＤを無線送信する無線タグである。物品タグ５は、例えば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy : Bluetoothは登録商標）の無線通信技術を利用して、例えば２．４ＧＨｚ帯の電波を出力することにより、物品タグＩＤを無線送信する。ＢＬＥでは、アダプティブ周波数ホッピングを利用し、他のタグが送信する電波との干渉を減らしている。なお、物品タグ５は、物品タグ５の振動時にのみ電波を出力するように構成されている。これにより、物品４が保管場所に置かれている状態では物品タグ５から電波を出力させず、物品４がフォークリフト１により搬送される状態では物品タグ５から電波を出力させることができる。つまり、物品４がフォークリフト１により搬送されている場合には、フォークリフト１の移動時の振動がオーバーハング１Ｘを介して物品４および物品タグ５に伝達される。これにより、物品タグ５は電波を出力することができる。
【００４４】
サーバ７は、物品管理装置として機能し、ネットワークを経由して車載装置３からＩＤ情報を受信する。サーバ７は、ＩＤ情報に基づいて、車載装置３の移動経路を解析するとともに、車載装置３により搬送される物品４の搬送経路を解析する。
【００４５】
＜物品タグ５について＞
図２は、本発明の実施の形態１に係る物品タグ５の構成の一例を示すブロック図である。
図２を参照して、物品タグ５は、振動検知部５１と、送信部５２と、アンテナ５３とを備える。
【００４６】
振動検知部５１は、物品タグ５の振動を検知するセンサであり、例えば、サーボ型または圧電型の加速度測定器などにより構成される。
【００４７】
送信部５２は、タグＩＤ送信部として機能し、振動検知部５１からの検知結果を受け、振動検知部５１が振動を検知した場合に、アンテナ５３を介して物品タグＩＤを無線送信する。
【００４８】
なお、送信部５２が送信する物品タグＩＤは、物品タグ５に固有のＩＤである。物品タグ５と物品４とは一対一に対応付けられている。このため、物品タグＩＤは、物品４の識別子である物品ＩＤとしても利用することができる。物品タグ５（物品タグＩＤ）と物品４との対応関係は、サーバ７において管理される。
【００４９】
なお、物品タグ５には、各処理部に電力を供給するためのバッテリ（例えば、ボタン型電池）が含まれる。物品タグ５は、振動時にしか電波を出力しないことと、ＢＬＥ技術を利用していることより、電池交換することなく長期（例えば、数年）にわたって利用することができる。
【００５０】
図３は、本発明の実施の形態１に係る物品タグ５の動作手順の一例を示すフローチャートである。
図３を参照して、送信部５２は、振動検知部５１が振動を検知するまで待機する（Ｓ１でＮＯ）。
【００５１】
振動検知部５１が振動検知すると、送信部５２は、物品タグＩＤを、アンテナ５３を介して外部に無線送信する（Ｓ２）。
【００５２】
物品タグ５は、バッテリの電力がなくなるまで、ステップＳ１およびＳ２の処理を繰り返し実行する。なお、物品タグ５は、振動が一定以上の場合にのみ物品タグＩＤを無線送信し、振動が一定未満、つまり振動が微弱な場合には無線送信をしない。例えば、振動検知部５１である加速度測定器が出力する加速度の絶対値が一定値以上の場合にのみ、送信部５２は、振動検知部５１が振動を検知したと判断し、物品タグＩＤを外部に無線送信する。
【００５３】
これにより、物品タグ５が取り付けられた物品４が振動した場合にのみ、物品タグ５は、物品タグＩＤを外部に送信することができる。
【００５４】
＜フォークリフト１について＞
図４は、本発明の実施の形態１に係るフォークリフト１の走行経路の一例を示す図である。
図４は、一例として、工場内の様子を示している。フォークリフト１は、工場内で物品４を搬送するが、工場内には、柱、壁または設備などのフォークリフト１が走行することのできない固定物８が存在する。つまり、フォークリフト１は、固定物８以外の場所を走行可能である。ただし、固定物８以外であっても、フォークリフト１が立ち入ることのできない場所を工場内に設けてもよい。
【００５５】
図４には、便宜上、フォークリフト１の移動経路を示すため、３台のフォークリフト１を記載しているが、実際には、１台である。つまり、フォークリフト１は、図４の右上から左方向に向かって矢印１１Ａの方向に移動し、途中で向きをかえ、図４の下方向に向かって矢印１１Ｂの方向に移動したものとする。なお、フォークリフト１の台数は１台に限定されるものではなく、工場内を複数のフォークリフト１が移動していてもよい。
【００５６】
固定物８には、予め、位置を識別するためのラベル９が取り付けられている。例えば、図４に示す工場内には、ラベル９として、フォークリフト１の走行経路の周囲にラベルＬ１〜Ｌ９が取り付けられている。上記した移動経路に従いフォークリフト１が走行した場合には、フォークリフト１のカメラ２は、ラベルＬ１、Ｌ２、Ｌ３の順に、各ラベル９を撮像する。
【００５７】
図５は、本発明の実施の形態１に係るラベル９の一例を示す図である。
図５を参照して、ラベル９は、例えば、平行に配置された赤ラベル９Ｒ、緑ラベル９Ｇおよび青ラベル９Ｂにより構成される。赤ラベル９Ｒと緑ラベル９Ｇとの間、および緑ラベル９Ｇと青ラベル９Ｂとの間には、間隙領域９Ｓが設けられている。間隙領域９Ｓは、例えば黒色の領域である。
【００５８】
ラベル９は、取り付けられる位置ごとに構成が異なる。つまり、図５に示すラベル９が貼り付けられた地点とは異なる地点には、別の構成のラベル９が貼り付けられる。例えば、位置ごとに、図５に示した各色ラベルの配置順や各色ラベルの数を異ならせることでラベル９の構成を変更してもよい。また、各色ラベルを横方向に平行配置するのではなく縦方向に平行配置することで、位置ごとにラベル９の構成を変更してもよいし、各色ラベルの形状を矩形形状にするのではなく、三角形状や円形状など他の形状にすることにより、位置ごとにラベル９の構成を位置ごとに変更してもよい。さらに、位置ごとに、各色ラベルの色を異ならせることでラベル９の構成を変更してもよい。
【００５９】
図６は、本発明の実施の形態１に係るフォークリフト１の構成の一例を示すブロック図である。
図６を参照して、フォークリフト１は、カメラ２と、車載装置３とを備える。なお、フォークリフト１には、これらの構成以外にも、フォークリフト１を移動させるための構成が当然備わっている。
カメラ２は、上述したように、フォークリフト１の後方の画像を撮像する。
【００６０】
車載装置３は、送受信部３１と、アンテナ３２と、画像取得部３３と、ＩＤ情報作成部３４とを備える。
【００６１】
車載装置３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるコンピュータ装置により実現可能である。画像取得部３３およびＩＤ情報作成部３４は、ＲＯＭ等に記憶されたコンピュータプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能的な処理部である。ただし、画像取得部３３およびＩＤ情報作成部３４の一部または全部が半導体装置などのハードウェアにより構成されていてもよい。
【００６２】
画像取得部３３は、カメラ２により撮像されたフォークリフト１の後方の画像データを、インタフェースを介して取得する。なお、画像取得部３３は、画像データを画像処理し、ラベル９を含む画像データを切り出してもよい。例えば、画像取得部３３は、画像データ中に、予め定められた２色以上の領域（ここでは、赤色領域、緑色領域、青色領域）が含まれているか否かの判定処理を実行する。画像取得部３３は、当該領域が含まれていると判定した場合には、当該領域を含み、当該領域から所定の距離内の画像データを切り出す。
【００６３】
送受信部３１は、タグＩＤ受信部として機能し、アンテナ３２を介して、物品タグ５から、物品タグＩＤを無線により受信する。つまり、送受信部３１は、ＢＬＥに従った２．４ＧＨｚ帯の電波を受信する。当該電波には物品タグＩＤがデータとして示されている。
【００６４】
ＩＤ情報作成部３４は、フォークリフト１の識別子である車両ＩＤと、送受信部３１が受信した物品タグＩＤとを少なくとも含むＩＤ情報を作成する。車両ＩＤは、車載装置３の記憶部に記憶されている。
【００６５】
また、送受信部３１は、ＩＤ情報送信部として機能し、ＩＤ情報作成部３４が作成したＩＤ情報を、アンテナ３２を介して、基地局６および基地局６に接続されるネットワークを経由してサーバ７に送信する。送受信部３１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、５ＧまたはＬＴＥなどの無線通信規格に従い、基地局６と無線通信する。
【００６６】
図７は、本発明の実施の形態１に係るＩＤ情報作成部３４が作成するＩＤ情報の一例を示す図である。
ＩＤ情報は、時刻情報、車両ＩＤ、センサ種別情報、タグＩＤ、センサ情報などより構成される。
【００６７】
時刻情報は、画像取得部３３がカメラ２から画像データを取得した時刻、または、送受信部３１が物品タグ５から物品タグＩＤを含む電波を受信した時刻を示す情報である。ＩＤ情報作成部３４は、車載装置３に設けられたタイマまたはクロックの出力信号に基づいて、画像データまたは電波を取得した時刻を特定する。
【００６８】
車両ＩＤは、フォークリフト１の識別子（車両ＩＤ）（例えば、「ＦＬ１」）を示す情報である。なお、フォークリフト１と車載装置３とは一対一に対応付けられている。このため、車両ＩＤとして、車載装置３の識別子である車載装置ＩＤを利用することもできる。フォークリフト１と車載装置３との対応関係（車両ＩＤと車載装置ＩＤとの対応関係）は、サーバ７において管理される。
【００６９】
センサ種別情報は、後述するセンサ情報の送信元であるセンサの種別を示す情報である。つまり、送受信部３１が物品タグ５から物品タグＩＤを含む電波を受信した場合には、センサ種別情報は「物品タグ」とされる。また、画像取得部３３がカメラ２から画像データを取得した場合には、センサ種別情報は「カメラ」とされる。
【００７０】
タグＩＤは、送受信部３１が受信した物品タグＩＤ（例えば、「Ｂ１」）を示す情報である。
【００７１】
センサ情報は、物品タグ５から受信した電波の受信強度（例えば、「−８２ｄＢ」）、または画像取得部３３がカメラ２から取得した画像データもしくは当該画像データから切り出したラベル９を含む画像データ（ラベル画像データ）を示す情報である。
【００７２】
図８は、本発明の実施の形態１に係るフォークリフト１に搭載された車載装置３の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【００７３】
図８を参照して、送受信部３１は、物品タグ５から、物品タグＩＤを示す電波を受信する（Ｓ１１）。
【００７４】
画像取得部３３は、カメラ２から、フォークリフト１の後方の画像データを取得する（Ｓ１２）。
【００７５】
画像取得部３３は、取得した画像データを画像処理することにより、ラベル９を含む画像データを切り出す（Ｓ１３）。
【００７６】
ＩＤ情報作成部３４は、ステップＳ１１およびＳ１３の処理で得られた電波および画像データに基づいて、図７に示したようなＩＤ情報を作成する（Ｓ１４）。
【００７７】
送受信部３１は、作成されたＩＤ情報を、サーバ７に送信する（Ｓ１５）。送受信部３１は、ＩＤ情報が更新されるごとに、更新により追加されたＩＤ情報のみをサーバ７に送信してもよいし、定期的（例えば、１日１回）に複数のＩＤ情報をまとめて、サーバ７に送信してもよい。なお、リアルタイムでサーバ７にＩＤ情報を送信する必要がない場合には、ＩＤ情報を記憶させたメモリカード等を利用して、オフラインでサーバ７にＩＤ情報を与えるようにしてもよい。
【００７８】
車載装置３は、ステップＳ１１〜Ｓ１５の処理を繰り返し実行する。ただし、車載装置３は、ステップＳ１３の処理においてラベル９を含む画像データの切り出しが無かった場合には、ステップＳ１４およびＳ１５の処理を実行せずに、ステップＳ１１に戻ってもよい。
【００７９】
＜サーバ７について＞
図９は、本発明の実施の形態１に係るサーバ７の構成の一例を示すブロック図である。
サーバ７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるコンピュータ装置により実現される。サーバ７は、通信部７１と、記憶部７２と、制御部７３とを備える。
【００８０】
通信部７１は、無線または有線によりサーバ７をネットワークに接続するための通信インタフェースである。通信部７１は、ネットワークを経由して、フォークリフト１の車載装置３から、ＩＤ情報を受信する。
【００８１】
記憶部７２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成され、ＣＰＵで実行されるコンピュータプログラムの他、コンピュータプログラム実行時の一時的なデータなどを記憶する。また、記憶部７２は、図４に示したような工場内に取り付けられたラベル９の画像データと、ラベル９の位置との対応関係を示すラベル位置情報を記憶している。
【００８２】
制御部７３は、ＣＰＵ等により構成され、記憶部７２に記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な処理部として、ＩＤ情報取得部７４と、位置情報取得部７５と、対応付け部７６とを備える。
【００８３】
ＩＤ情報取得部７４は、通信部７１を経由して、車載装置３からＩＤ情報を取得する。
【００８４】
位置情報取得部７５は、フォークリフト１の位置の情報とフォークリフト１が当該位置に存在する時刻の情報とを取得する。例えば、位置情報取得部７５は、取得されたＩＤ情報に含まれる画像データに基づいて、フォークリフト１の位置と時刻を推定する。より具体的には、位置情報取得部７５は、ＩＤ情報に含まれる画像データを画像処理し、記憶部７２に記憶されているラベル位置情報に含まれるラベル９の画像データを検出する。ラベル９の画像データが検出できた場合には、位置情報取得部７５は、ラベル位置情報に基づいて、検出したラベル９の画像データに対応するラベル９の位置を検出する。位置情報取得部７５は、検出したラベル９の位置またはその近傍位置をフォークリフト１の位置と推定する。例えば、ラベル９の位置に最も近いフォークリフト１が走行可能な経路上の位置を、フォークリフト１の位置と推定してもよい。また、位置情報取得部７５は、フォークリフト１の位置推定に用いた画像データに対応する時刻をＩＤ情報から検出することにより、検出した時刻をフォークリフト１が推定位置に存在する時刻と推定する。
【００８５】
位置情報取得部７５が推定する位置および時刻は離散的な値である。このため、位置情報取得部７５は、途中の時刻の位置については、その前後の時刻におけるフォークリフト１の位置を用いて補間処理を行うことで、途中の時刻の位置を推定してもよい。
【００８６】
対応付け部７６は、位置情報取得部７５が取得したフォークリフト１の位置および時刻の情報と、ＩＤ情報取得部７４が取得したＩＤ情報とに基づいて、フォークリフト１の位置および時刻に、物品タグＩＤを対応付ける。物品タグＩＤと車両ＩＤとは、ＩＤ情報において対応付けられている。このため、対応付け部７６は、位置情報取得部７５が取得したフォークリフト１の位置および時刻の情報と、物品タグＩＤとを対応付けることができる。
【００８７】
物品タグ５は振動時にのみ電波を送信することより、物品タグ５はフォークリフト１により物品４が搬送される場合にのみ電波を送信する。このため、物品タグＩＤが取得できた時刻においては、物品４（物品タグ５）の位置とフォークリフト１の位置とは同じであると考えることができる。これにより、物品タグＩＤに対応付けられたフォークリフト１の位置および時刻は、物品４のフォークリフト１による搬送経路を示していると考えることができる。物品４の搬送経路情報は、記憶部７２に記憶される。
【００８８】
制御部７３は、記憶部７２に記憶された物品４の搬送経路情報に基づいて、フォークリフト１の無駄な動きや、作業むら、待ち状態などを解析することができる。これにより、制御部７３は、効率的な移動順路などを算出し、作業者に提示することができる。
【００８９】
図１０は、本発明の実施の形態１に係るサーバ７の動作手順の一例を示すフローチャートである。
図１０を参照して、ＩＤ情報取得部７４は、フォークリフト１の車載装置３からＩＤ情報を取得する（Ｓ２１）。
【００９０】
位置情報取得部７５は、取得されたＩＤ情報に含まれる画像データを画像処理し、記憶部７２に記憶されているラベル位置情報に含まれるラベル９の画像データを検出する。位置情報取得部７５は、ラベル位置情報に基づいて、検出したラベル９の画像データに対応するラベル９の位置を検出する（Ｓ２２）。
【００９１】
位置情報取得部７５は、検出したラベル９の位置またはその近傍位置をフォークリフト１の位置と推定する。また、位置情報取得部７５は、フォークリフト１の位置推定に用いた画像データに対応する時刻をＩＤ情報から検出することにより、検出した時刻をフォークリフト１が推定位置に存在する時刻と推定する（Ｓ２３）。
【００９２】
対応付け部７６は、位置情報取得部７５が取得したフォークリフト１の位置および時刻の情報と、ＩＤ情報取得部７４が取得したＩＤ情報とに基づいて、フォークリフト１の位置および時刻に、物品タグＩＤを対応付ける。これにより、対応付け部７６は、物品４の搬送経路を推定する（Ｓ２４）。
【００９３】
なお、サーバ７は、ステップＳ２２の処理においてラベル９の画像データを検出することができなかった場合には、その後の処理を実行せずに、処理を終了してもよい。
【００９４】
＜物品管理システム１０の処理シーケンス＞
図１１は、本発明の実施の形態１に係る物品管理システム１０が実行する処理の一例を示すシーケンス図である。
物品タグ５は、振動を未検知の場合には、何もしない（Ｓ３１）。
【００９５】
その間、車載装置３は、工場内を移動する。車載装置３は、カメラ２が撮像した画像データを取得する（Ｓ３２）。また、車載装置３は、取得した画像データをＩＤ情報に含めて、サーバ７に送信し、サーバ７はＩＤ情報を取得する（Ｓ３３）。
【００９６】
サーバ７は、取得したＩＤ情報に含まれる画像データからラベルを検出することにより、フォークリフト１の位置および時刻を推定する（Ｓ３４）。
【００９７】
フォークリフト１が物品を積載すると（Ｓ３５）、物品タグ５は振動を検知する（Ｓ３６）。
【００９８】
振動の検知に応答して、物品タグ５は、物品タグＩＤを送信し、車載装置３は物品タグＩＤを受信する（Ｓ３７）。
【００９９】
一方、車載装置３は、周期的に、カメラ２が撮像した画像データを取得する（Ｓ３８）。
【０１００】
車載装置３は、取得した画像データと物品タグＩＤとを、ＩＤ情報に含めて、サーバ７に送信し、サーバ７はＩＤ情報を取得する（Ｓ３９）。
【０１０１】
サーバ７は、取得したＩＤ情報に含まれる画像データからラベルを検出することにより、フォークリフト１の位置および時刻を推定する（Ｓ４０）。
【０１０２】
サーバ７は、推定したフォークリフト１の位置および時刻の情報に、ＩＤ情報に含まれる物品タグＩＤを対応付けることにより、物品４の搬送経路を推定する（Ｓ４１）。
【０１０３】
フォークリフト１が物品４を積載して搬送している間、物品タグ５は振動を検知するため、ステップＳ３６〜Ｓ４１の処理が繰り返し実行される。
【０１０４】
フォークリフト１が物品４を荷卸しすると、物品タグ５は振動を検知しなくなるため、ステップＳ３１〜Ｓ３４の処理が繰り返し実行される。
【０１０５】
＜実施の形態１の効果＞
以上説明したように、本発明の実施の形態１によると、物品タグ５は、フォークリフト１による物品４の搬送時に振動し、物品タグＩＤを送信する。このため、サーバ７は、物品タグＩＤの取得の成否に応じて物品４が搬送中か否かを知ることができる。一方、車載装置３は車両ＩＤと物品タグＩＤとを含むＩＤ情報をサーバ７へ送信するため、サーバ７は、ＩＤ情報に基づいてフォークリフト１と物品４とを対応付けることができる。また、サーバ７は、フォークリフト１の位置および時刻の情報を取得する。このため、サーバ７は、フォークリフト１の位置および時刻に物品タグＩＤを対応付けることができる。これにより、フォークリフト１により搬送される物品４の搬送経路を正確に把握することができる。
【０１０６】
また、実施の形態１では、サーバ７が、フォークリフト１に設置されたカメラ２が撮影したラベル９を含む画像データを画像処理することにより、ラベル９を認識し、認識結果からラベル９に対応付けられたラベル９の位置を決定することができる。フォークリフト１はラベル９の近傍を走行していることより、サーバ７は、ラベル９の位置からフォークリフト１の位置を正確に推定することができる。また、搬送中の物品４の位置はフォークリフト１の位置に対応付けられることより、フォークリフト１により搬送される物品４の搬送経路を正確に把握することができる。
【０１０７】
また、車載装置３がサーバ７に送信するＩＤ情報に含められる時刻情報は、物品タグＩＤまたは画像データの送信時刻ではなく、物品タグＩＤまたは画像データの受信時刻である。これにより、フォークリフト１が複数の物品４を搬送している場合に複数の物品タグ５から物品タグＩＤを受信する場合であっても、物品タグ５間で時刻の同期を取ることができる。これにより、時刻同期された複数の物品タグ５と、フォークリフト１の位置および時刻とを対応付けることができる。複数の物品タグ５間で時刻同期されると、複数の物品タグ５を１つの組として、当該組の搬送経路を管理することが可能となる。
【０１０８】
［実施の形態２］
実施の形態１では、ラベル９を撮像した画像データに基づいて、フォークリフト１の位置を推定した。これに対して、実施の形態２では、無線タグが送信するＩＤに基づいて、フォークリフト１の位置を推定する。以下、実施の形態１と異なる点を中心に、実施の形態２に係る物品管理システム１０について説明する。
【０１０９】
図１２は、本発明の実施の形態２に係るフォークリフト１の走行経路の一例を示す図である。
図１２は、一例として、図４と同じ工場内の様子を示している。ただし、図４に示した工場では固定物８にラベル９が取り付けられていたが、図１２に示す工場では固定物８に固定タグ１２が取り付けられている点が異なる。固定タグ１２は、物品タグ５と同様の無線タグであり、ＢＬＥの無線通信技術を利用して、例えば２．４ＧＨｚ帯の電波を出力することにより、固定タグ１２の識別子である固定タグＩＤを無線送信する。ただし、固定タグ１２は、物品タグ５とは異なり、固定タグ１２の振動の有無にかかわらずに、電波を周期的に無線送信する。図１２に示す工場には、固定タグ１２として、フォークリフト１の走行経路の周囲に固定タグＴ１〜Ｔ８が取り付けられている。なお、固定タグ１２の取り付け位置は、サーバ７において管理されている。つまり、サーバ７は、固定タグ１２の固定タグＩＤと固定タグ１２の位置との対応関係を示す情報を記憶している。
【０１１０】
図１３は、本発明の実施の形態２に係るフォークリフト１に取り付けられる車載装置３の構成の一例を示すブロック図である。
【０１１１】
図１３を参照して、車載装置３は、送受信部３１と、アンテナ３２と、ＩＤ情報作成部３４とを備える。図６に示した実施の形態１に係る車載装置３の構成と異なる点は、画像取得部３３が備えられていない点である。ただし、画像取得部３３が備えられていることを排除するものではない。つまり、フォークリフト１の周囲監視のためにフォークリフト１に設置されたカメラ２から、画像を取得する画像取得部が備えられていてもよい。
【０１１２】
送受信部３１は、実施の形態１と同様に、アンテナ３２を介して、物品タグ５から物品タグＩＤを無線により受信する。送受信部３１は、さらに、アンテナ３２を介して、固定タグ１２から固定タグＩＤを無線により受信する。つまり、送受信部３１は、ＢＬＥに従った２．４ＧＨｚ帯の電波を、物品タグ５または固定タグ１２から受信する。当該電波には物品タグＩＤまたは固定タグＩＤがデータとして示されている。
【０１１３】
図１２を参照して、フォークリフト１は、図１２の右上から左方向に向かって矢印１１Ａの方向に移動し、途中で物品４を積載した後、向きをかえ、図４の下方向に向かって矢印１１Ｂの方向に移動したものとする。この場合、例えば、フォークリフト１は、固定タグＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４の順に、各固定タグ１２から電波を受信する。
【０１１４】
再度図１３を参照して、ＩＤ情報作成部３４は、フォークリフト１の車両ＩＤと、送受信部３１が受信した物品タグＩＤおよび固定タグＩＤを含むＩＤ情報を作成する。
【０１１５】
図１４は、本発明の実施の形態２に係るＩＤ情報作成部３４が作成するＩＤ情報の一例を示す図である。
ＩＤ情報は、時刻情報、車両ＩＤ、センサ種別情報、タグＩＤ、センサ情報などより構成される。
【０１１６】
図７に示した実施の形態１におけるＩＤ情報と異なる点は、センサ種別情報「固定タグ」のＩＤ情報が加わっている点である。センサ種別情報「固定タグ」は、送受信部３１が固定タグから固定タグＩＤを含む電波を受信したことを示している。ただし、車載装置３がタグＩＤから固定タグか物品タグかを判別することができない場合には、ＩＤ情報にセンサ種別情報が含まれていなくてもよい。
【０１１７】
センサ情報は、物品タグ５から受信した電波の受信強度（例えば、「−８２ｄＢ」）、または固定タグ１２から受信した電波の受信強度（例えば、「−６７ｄＢ」）を示す。
【０１１８】
図１５は、本発明の実施の形態２に係る物品管理システム１０が実行する処理の一例を示すシーケンス図である。
物品タグ５は、振動を未検知の場合には、何もしない（Ｓ５１）。
【０１１９】
その間、車載装置３は、工場内を移動する。例えば、車載装置３は、固定タグＴ１が送信した電波を受信することにより、固定タグＩＤを取得する（Ｓ５２）。
【０１２０】
車載装置３は、取得した固定タグＩＤをＩＤ情報に含めてサーバ７に送信し、サーバ７は、ＩＤ情報を取得する（Ｓ５３）。
【０１２１】
サーバ７は、取得したＩＤ情報に含まれる固定タグＩＤから、フォークリフト１の位置および時刻を推定する（Ｓ５４）。つまり、図９に示したサーバ７の位置情報取得部７５は、車載装置３から取得したＩＤ情報に含まれる固定タグＩＤに基づいて、固定タグ１２の位置を検出する。固定タグＩＤと固定タグ１２の位置との対応関係を示す情報は、予め、サーバ７の記憶部７２に記憶されている。このため、サーバ７は、記憶部７２に記憶されている情報と、固定タグＩＤとから、固定タグ１２の位置を検出することができる。位置情報取得部７５は、検出した固定タグ１２の位置またはその近傍位置をフォークリフト１の位置と推定する。例えば、固定タグ１２の位置に最も近いフォークリフト１が走行可能な経路上の位置を、フォークリフト１の位置と推定してもよい。
【０１２２】
また、位置情報取得部７５は、固定タグ１２からの電波の送信可能範囲内であって、フォークリフト１が走行可能な経路上の位置を、フォークリフト１の位置と推定してもよい。
【０１２３】
また、ＩＤ情報に同時刻の複数の固定タグＩＤが含まれる場合には、位置情報取得部７５は、これらから検出された複数の固定タグ１２の電波の送信可能範囲のオーバラップする範囲であって、フォークリフト１が走行可能な経路上の位置を、フォークリフト１の位置と推定してもよい。
【０１２４】
また、位置情報取得部７５は、フォークリフト１の位置推定に用いた固定タグＩＤに対応する時刻をＩＤ情報から検出することにより、検出した時刻をフォークリフト１が推定位置に存在する時刻と推定する。
【０１２５】
フォークリフト１が物品を積載すると（Ｓ５５）、物品タグ５は振動を検知する（Ｓ５６）。
【０１２６】
振動の検知に応答して、物品タグ５は、物品タグＩＤを送信し、車載装置３は物品タグＩＤを受信する（Ｓ５７）。
【０１２７】
一方、車載装置３は、周期的に、固定タグ１２が送信した電波を受信することにより、固定タグＩＤを取得する（Ｓ５８）。例えば、固定タグＴ２から固定タグＩＤを取得する。
【０１２８】
車載装置３は、取得した物品タグＩＤおよび固定タグＩＤを、ＩＤ情報に含めて、サーバ７に送信し、サーバ７はＩＤ情報を取得する（Ｓ５９）。
【０１２９】
サーバ７は、取得したＩＤ情報に含まれる固定タグＩＤの情報から、フォークリフト１の位置および時刻を推定する（Ｓ６０）。
【０１３０】
また、サーバ７は、推定したフォークリフト１の位置および時刻の情報に、ＩＤ情報に含まれる物品タグＩＤを対応付けることにより、物品４の搬送経路を推定する（Ｓ６１）
【０１３１】
フォークリフト１が物品４を積載して搬送している間、物品タグ５は振動を検知するため、ステップＳ５６〜Ｓ６１の処理が繰り返し実行される（Ｓ６２〜Ｓ７１）。これにより、車載装置３は、フォークリフト１の移動経路近傍の固定タグＴ２〜Ｔ４から、固定タグＩＤを順次受信し、サーバ７に送信することができる。このため、サーバ７は、固定タグＴ２〜Ｔ４の順に、各固定タグ１２の近傍をフォークリフト１が物品４を積載しながら移動していることを解析することができる。
【０１３２】
フォークリフト１が物品４を荷卸しすると、物品タグ５は振動を検知しなくなるため、ステップＳ５１〜Ｓ５４の処理が繰り返し実行される。
【０１３３】
＜実施の形態２の効果＞
以上説明したように、本発明の実施の形態２によると、サーバ７は、固定タグＩＤから、固定タグＩＤに対応付けられた固定タグ１２の位置を決定することができる。フォークリフト１は固定タグ１２の近傍を走行していることより、サーバ７は、当該固定タグ１２の位置からフォークリフト１の位置を正確に推定することができる。また、搬送中の物品４の位置はフォークリフト１の位置に対応付けられることより、フォークリフト１により搬送される物品４の搬送経路を正確に把握することができる。
【０１３４】
なお、実施の形態１で説明したラベル９を用いたフォークリフト１の位置検出と、実施の形態２で説明した固定タグ１２を用いたフォークリフト１の位置検出とを組み合わせることもできる。これにより、逆光領域や、ドアの開け閉めまたは朝夕の周囲環境による照度変化の影響などにより適切なラベル９の画像データが得られない場合であっても、固定タグ１２が送信する電波に基づいて、フォークリフト１の位置を正確に推定することができる。また、固定タグ１２の電波が届かない場所においては、ラベル９の画像データからフォークリフト１の位置を推定することもできる。
【０１３５】
［実施の形態２の変形例］
サーバ７は、固定タグＩＤとともに、センサ情報として、固定タグ１２からの電波の受信強度を取得している。このため、サーバ７の位置情報取得部７５は、固定タグ１２からの電波の受信強度に基づいて、フォークリフト１の位置を推定してもよい。
【０１３６】
例えば、位置情報取得部７５は、受信強度が大きいほどフォークリフト１が固定タグ１２に近いと推定し、受信強度が小さいほどフォークリフト１が固定タグ１２から遠いと推定することで、フォークリフト１のおおよその位置を推定する。
【０１３７】
より具体的には、サーバ７の記憶部７２は、受信強度と固定タグ１２からの距離との関係を示すテーブル情報を記憶している。位置情報取得部７５は、実施の形態２で説明したように、固定タグ１２の位置を特定する。また、位置情報取得部７５は、記憶部７２に記憶されているテーブル情報およびＩＤ情報に基づいて、固定タグ１２からの距離を求める。位置情報取得部７５は、固定タグ１２の位置と固定タグ１２からの距離に基づいて、フォークリフト１の位置を推定する。つまり、位置情報取得部７５は、固定タグ１２の位置を中心として、固定タグ１２からの距離を半径とする円周上であって、かつ、フォークリフト１の走行経路上の位置を、フォークリフト１の位置と推定する。
【０１３８】
なお、車載装置３が複数の固定タグ１２の送信可能範囲内に位置し、複数の固定タグ１２から同時に固定タグＩＤを含む電波を受信した場合には、フォークリフト１の位置の絞り込みをすることができる。例えば、図１２に示すように、固定タグＴ２〜Ｔ４から受信した電波の受信強度から、フォークリフト１が円周１０１〜１０３上に位置することが分かった場合には、位置情報取得部７５は、その交点１０４または交点１０４の近傍の位置を、フォークリフト１の位置と推定してもよい。
【０１３９】
本変形例によると、固定タグ１２からの電波の受信強度に基づいて固定タグ１２からの距離を推定することができるため、フォークリフト１の位置を絞り込むことができ、フォークリフト１の位置を正確に推定することができる。これにより、物品の搬送経路を正確に把握することができる。
【０１４０】
［付記］
以上、本発明の実施の形態に係る物品管理システム１０について説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０１４１】
サーバ７は、ＩＤ情報に含まれる画像データまたは固定タグＩＤからフォークリフト１の位置を推定したが、それ以外の方法によりフォークリフト１の位置を推定してもよい。例えば、サーバ７の位置情報取得部７５は、工場内を監視する監視カメラの画像データを取得し、取得した画像データからフォークリフト１の位置を推定してもよい。画像データ上の位置と工場内の実際の位置とは予めキャリブレーション処理により対応付けられてものとする。また、フォークリフト１の外部から観察可能な位置にフォークリフト１を識別するためのラベルが取り付けられているものとする。位置情報取得部７５は、画像データを画像処理することにより、ラベルを識別し、識別結果からフォークリフト１を特定し、ラベルの位置からフォークリフト１の位置を推定する。
【０１４２】
また、車載装置３がＧＰＳ（Global Positioning System）衛星などの航法衛星からの電波を受信可能な場合には、航法衛星から受信した電波に基づいてフォークリフト１の位置を決定してもよい。フォークリフト１の位置は、ＩＤ情報に含めてサーバ７に送信される。
【０１４３】
また、上述の実施の形態では、産業用車両の例としてフォークリフト１について説明したが、産業用車両はこれらに限定されるものではない。例えば、物品をけん引して搬送するけん引車や、人力により物品を搬送するためのハンドリフトなどの産業用車両にも、上述の実施の形態を適用可能である。
【０１４４】
上記したコンピュータプログラムは、コンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ＨＤＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録して流通させてもよいし、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
また、上記各装置の一部又は全部は、半導体集積回路により実現されてもよい。
また、上記各装置は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。
【０１４５】
また、上記実施の形態および上記変形例の少なくとも一部を任意に組み合わせるとしてもよい。
【０１４６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１４７】
１      フォークリフト
１Ｘ    オーバーハング
２      カメラ
３      車載装置
４      物品
５      物品タグ
６      基地局
７      サーバ
８      固定物
９      ラベル
９Ｂ    青ラベル
９Ｇ    緑ラベル
９Ｒ    赤ラベル
９Ｓ    間隙領域
１０    物品管理システム
１１Ａ  矢印
１１Ｂ  矢印
１２    固定タグ
３１    送受信部
３２    アンテナ
３３    画像取得部
３４    ＩＤ情報作成部
５１    振動検知部
５２    送信部
５３    アンテナ
７１    通信部
７２    記憶部
７３    制御部
７４    ＩＤ情報取得部
７５    位置情報取得部
７６    対応付け部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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