(57)【要約】【課題】コスト低減を図りつつ、バンパーにおける障害物の衝突位置を詳細に特定できること。【解決手段】自律移動体は、本体と、本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、バンパーに沿って設けられ、バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、を備える。位置検出手段によるバンパーに対する障害物の検出範囲が、本体の進行方向を中心にバンパーに沿って設定されている。位置検出手段は、バンパーと障害物との衝突を検出すると、検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって二分された一方の範囲側の方向へ本体を所定距離、移動させ、その移動後、衝突検出手段が障害物との衝突を検出した場合、一方の範囲を衝突位置として検出し、衝突検出手段が障害物との衝突を検出しなかった場合、他方の範囲を前記衝突位置として検出する。【選択図】図６
2019204284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な本体と、
前記本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、
前記バンパーに沿って設けられ、該バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、前記バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、
を備える自律移動体であって、
前記位置検出手段による前記バンパーに対する障害物の検出範囲が、前記本体の進行方向を中心に前記バンパーに沿って設定されており、
前記位置検出手段は、
前記バンパーと障害物との衝突を検出すると、前記検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させ、
該本体を移動させた後、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記検出範囲の二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記検出範囲の二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する、
ことを特徴とする自律移動体。
【請求項２】
請求項１記載の自律移動体であって、
前記位置検出手段は、さらに、
前記本体を後退させた後、前記衝突位置が検出された範囲を更に二分する線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させ、
該本体を移動させた時、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する、
ことを特徴とする自律移動体。
【請求項３】
請求項２記載の自律移動体であって、
前記位置検出手段は、前記垂直方向かつ一方の範囲側への本体の移動、及び、前記衝突位置の検出、を所定回数、繰り返す、
ことを特徴とする自律移動体。
【請求項４】
請求項２記載の自律移動体であって、
前記位置検出手段は、前記特定した衝突位置を含む範囲の幅が所定幅以下になるまで、前記垂直方向かつ一方の範囲側への本体の移動、及び、前記衝突位置の検出、を繰り返す、
ことを特徴とする自律移動体。
【請求項５】
移動可能な本体と、
前記本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、
前記バンパーに沿って設けられ、該バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、前記バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、
を備える自律移動体の衝突位置検出方法であって、
前記位置検出手段による前記バンパーに対する障害物の検出範囲が、前記本体の進行方向を中心に前記バンパーに沿って設定されており、
前記バンパーと障害物との衝突を検出すると、前記検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させ、
該本体を移動させた後、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記検出範囲の二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記検出範囲の二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する、
ことを特徴とする自律移動体の衝突位置検出方法。
【請求項６】
移動可能な本体と、
前記本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、
前記バンパーに沿って設けられ、該バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、前記バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、
を備える自律移動体のプログラムであって、
前記位置検出手段による前記バンパーに対する障害物の検出範囲が、前記本体の進行方向を中心に前記バンパーに沿って設定されており、
前記バンパーと障害物との衝突を検出すると、前記検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させる処理と、
該本体を移動させた後、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記検出範囲の二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記検出範囲の二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする自律移動体のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物との衝突を検出する自律移動体、その衝突位置検出方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動可能な本体と、本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、バンパーと障害物との衝突を検出する複数の衝突検出手段と、各衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、を備える自律移動体が知られている（特許文献１参照）。また、力覚センサにより、障害物と衝突するときのバンパーに生じたモーメントを検出し、該検出したモーメントに基づいて、その衝突の位置を検出する自律移動体が知られている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６０３０７２７号公報
【特許文献２】特許第４２６４３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に示す自律移動体においては、複数の衝突検出手段を設ける必要がありコストが増加する虞がある。また、上記特許文献２に示す自律移動体においても、高価な力覚センサを設ける必要があるため、コストが増加する虞がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、コスト低減を図りつつ、バンパーにおける障害物の衝突位置を詳細に特定できる自律移動体、その衝突位置検出方法、及びプログラムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
移動可能な本体と、
前記本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、
前記バンパーに沿って設けられ、該バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、前記バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、
を備える自律移動体であって、
前記位置検出手段による前記バンパーに対する障害物の検出範囲が、前記本体の進行方向を中心に前記バンパーに沿って設定されており、
前記位置検出手段は、
前記バンパーと障害物との衝突を検出すると、前記検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させ、
該本体を移動させた後、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記検出範囲の二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記検出範囲の二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する、
ことを特徴とする自律移動体
である。
この一態様において、前記位置検出手段は、さらに、前記本体を後退させた後、前記衝突位置が検出された範囲を更に二分する線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させ、該本体を移動させた時、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出してもよい。
この一態様において、前記位置検出手段は、前記垂直方向かつ一方の範囲側への本体の移動、及び、前記衝突位置の検出、を所定回数、繰り返してもよい。
この一態様において、前記位置検出手段は、前記特定した衝突位置を含む範囲の幅が所定幅以下になるまで、前記垂直方向かつ一方の範囲側への本体の移動、及び、前記衝突位置の検出、を繰り返してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
移動可能な本体と、
前記本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、
前記バンパーに沿って設けられ、該バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、前記バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、
を備える自律移動体の衝突位置検出方法であって、
前記位置検出手段による前記バンパーに対する障害物の検出範囲が、前記本体の進行方向を中心に前記バンパーに沿って設定されており、
前記バンパーと障害物との衝突を検出すると、前記検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させ、
該本体を移動させた後、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記検出範囲の二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記検出範囲の二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する、
ことを特徴とする自律移動体の衝突位置検出方法
であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
移動可能な本体と、
前記本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、
前記バンパーに沿って設けられ、該バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、前記バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、
を備える自律移動体のプログラムであって、
前記位置検出手段による前記バンパーに対する障害物の検出範囲が、前記本体の進行方向を中心に前記バンパーに沿って設定されており、
前記バンパーと障害物との衝突を検出すると、前記検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させる処理と、
該本体を移動させた後、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記検出範囲の二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記検出範囲の二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする自律移動体のプログラム
であってもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、コスト低減を図りつつ、バンパーにおける障害物の衝突位置を詳細に特定できる自律移動体、その衝突位置検出方法、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態１に係る自律移動体の概略的構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る自律移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図３】バンパーに巻き付けられた衝突センサを示す図である。
【図４】バンパーに対する障害物の検出範囲を示す図である。
【図５】本発明の実施形態１に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態１に係る自律移動体の衝突位置検出方法のフローを示すフローチャートである。
【図７】衝突センサから衝突信号を受信し本体を後退させる状態を示す図である。
【図８】二分された一方の範囲側の方向Ｐ１へ向けて本体を移動させる状態を示す図である。
【図９】本発明の実施形態２に係る自律移動体の衝突位置検出方法のフローを示すフローチャートである。
【図１０】二分された一方の範囲側の方向Ｐ２へ向けて本体を移動させる状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施形態１
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る自律移動体の概略的構成を示す図である。図２は、本発明の実施形態１に係る自律移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【００１０】
本実施形態１に係る自律移動体１は、例えば、所定の場所に移動し、作業を自律的に行う自律移動ロボットとして構成されている。本実施形態１に係る自律移動体１は、移動可能な本体２を備えている。本体２の下端には、略円筒状の移動台車２１が設けられている。移動台車２１は、複数の車輪２２と、各車輪２２を回転させる複数のモータと、を有している。各モータは、各車輪２２を回転させることで、本体２を任意の位置に移動することができる。
【００１１】
本体２には、物体を把持し移動させることができるロボットアーム２３が設けられている。ロボットアーム２３は、例えば、複数の関節部を有する多関節型アームとして構成されている。
【００１２】
移動台車２１の外縁には、その外縁に沿って、障害物との衝突力を吸収するバンパー２４が設けられている。バンパー２４は、移動台車２１の周囲に沿って設けられている。バンパー２４は、移動台車２１に一体的に形成されていてもよい。
【００１３】
本実施形態１に係る自律移動体１は、図２に示す如く、バンパー２４と障害物との衝突を検出する衝突センサ３と、障害物との間の距離情報を検出するレーザセンサ４と、移動台車２１と、移動台車２１の移動を制御する制御装置５と、を備えている。
【００１４】
衝突センサ３は、衝突検出手段の一具体例である。衝突センサ３は、バンパー２４と障害物との衝突を検出すると、衝突信号を制御装置５に出力する。衝突センサ３は、例えば、バンパー２４に埋設された折り曲げ可能なチューブ部材などで構成されている。
【００１５】
障害物がバンパー２４に衝突すると、バンパー２４内部のチューブ部材が変形する。このチューブ部材の変形により、そのチューブ部材内部の圧力が変化する。衝突センサ３は、この圧力変化を検出することで、バンパー２４と障害物との衝突を検出する。なお、上述した衝突センサ３の構成は一例であり、これに限定されない。衝突センサ３は、例えば、光ファイバなどで構成され、その光量変化に基づいて障害物との衝突を検出してもよい。
【００１６】
衝突センサ３は、図３に示す如く、バンパー２４に巻き付けるようにして一体で設けられている。なお、衝突センサ３は、本体２の進行方向を中心にして、少なくとも半周（１８０°）以上巻き付けられていればよい。これにより、衝突センサ３は、少なくとも進行方向側半周で障害物の衝突を検出することができる。また、衝突センサ３を単一のセンサとしてバンパー２４に設けることで、複数の衝突センサを設ける場合と比較して、構造が簡略化できコスト低減を図ることができる。
【００１７】
レーザセンサ４は、本体２に設けられている。レーザセンサ４は、水平方向にレーザを照射することで、障害物の距離情報を取得する。レーザセンサ４は、検出した障害物の距離情報を制御装置５に出力する。
【００１８】
制御装置５は、例えば、制御処理、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）５ａ、ＣＰＵ５ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ５ｂ、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）５ｃ、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ５ａ、メモリ５ｂ、及びインターフェイス部５ｃは、データバスなどを介して相互に接続されている。
【００１９】
制御装置５は、自律移動体１の移動する環境を示す環境地図と、レーザセンサ４により検出された障害物の距離情報と、に基づいて、自律移動体１の自己位置を推定しつつ、周囲の障害物を回避して、自律移動体１を目標位置に自律的に移動させる。このとき、レーザセンサ４は、取り付けられた水平面方向にしか障害物を検出できず、さらに、障害物の検出範囲が前方に限られる。
【００２０】
このため、レーザセンサ４は、床上の低い障害物や、側方あるいは後方にある障害物を検出できない。これを補うために、本体２のバンパー２４には、上述の如く、障害物との衝突を検出する衝突センサ３が設けられている。制御装置５は、レーザセンサ４により検出された障害物の距離情報に加えて、衝突センサ３により検出された衝突に基づいて、周囲の障害物を回避しつつ、自律移動体１を目的位置に自律的に移動させる。これにより、自律移動体１はより確実に障害物を回避して移動を行うことができる。このように、衝突センサ３は、レーザセンサ４を補う重要な役割を有している。
【００２１】
ところで、上述の如く、衝突センサ３を単一のセンサとしてバンパー２４に設けた場合、バンパー２４に対する障害物の検出範囲Ｓは、本体２の進行方向を中心にバンパー２４の長手方向に沿って１８０°の範囲に設定されている（図４）。
【００２２】
したがって、従来、バンパーに障害物が衝突した場合、その衝突位置は、本体の進行方向を中心に１８０°の検出範囲Ｓ内であることは分かるが、衝突位置をさらに詳しく検出範囲Ｓ内のいずれかであるかを特定するのは困難である。
【００２３】
これに対し、本実施形態１に係る自律移動体１は、バンパー２４と障害物との衝突を検出すると、検出範囲Ｓを二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて本体２を所定距離、移動させる。さらに、自律移動体１は、本体２を移動させた後、衝突センサ３が障害物との衝突を検出した場合、検出範囲Ｓの二分された一方の範囲を衝突位置として検出し、衝突センサ３が障害物との衝突を検出しなかった場合、検出範囲Ｓの二分された他方の範囲を衝突位置として検出する。
【００２４】
上述の如く、衝突センサ３を単一のセンサとしてバンパー２４に設けることでコスト低減を図ることができる。さらに、検出範囲Ｓの二分された一方の範囲と、他方の範囲と、のいずれかに衝突位置を特定できるため、障害物の衝突位置をより詳細に特定できる。すなわち、コスト低減を図りつつ、バンパー２４における障害物の衝突位置を詳細に特定できる。なお、自律移動体１は、バンパー２４における障害物の衝突位置を詳細に特定することで、その障害物を最小の迂回経路で回避できる。
【００２５】
図５は、本実施形態１に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態１に係る制御装置５は、衝突センサ３からの衝突信号に基づいて、バンパー２４における障害物の衝突位置を検出する位置検出部５１を有している。位置検出部５１は、位置検出手段の一具体例である。
【００２６】
図６は、本実施形態１に係る自律移動体の衝突位置検出方法のフローを示すフローチャートである。図６に示す処理フローは、例えば、所定時間毎に繰返し実行される。
【００２７】
位置検出部５１は、図７に示す如く、衝突センサ３から衝突信号を受信すると（ステップＳ１０１）、本体２を第１所定距離、後退させる（ステップＳ１０２）。これにより、バンパー２４は、障害物から離れる。第１所定距離は、実験的に求めた最適値がメモリ５ｂに設定されている。
【００２８】
上記本体２の後退後、位置検出部５１は、図８に示す如く、移動台車２１の中心を通り検出範囲Ｓを二分する進行方向の線Ｌ１に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲Ａ側の方向Ｐ１へ向けて、本体２を第２所定距離、移動させる（ステップＳ１０３）。第２所定距離は、実験的に求めた最適値がメモリ５ｂに設定されている。
【００２９】
本体２が上記移動した後、位置検出部５１は、衝突センサ３から衝突信号を再度受信した場合（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、検出範囲Ｓの二分された一方の範囲Ａを衝突位置として検出する（ステップＳ１０５）。一方、位置検出部５１は、衝突センサ３から衝突信号を受信しなかった場合（ステップＳ１０４のＮＯ）、検出範囲Ｓの二分された他方の範囲Ｂを衝突位置として検出する（ステップＳ１０６）。
【００３０】
なお、上記本体２の後退後、位置検出部５１は、検出範囲Ｓを二分する進行方向の線Ｌ１に対し垂直方向であって該二分された他方の範囲Ｂ側の方向へ向けて本体２を第２所定距離、移動させてもよい。この場合、本体２が移動した後、位置検出部５１は、衝突センサ３から衝突信号を再度受信した場合、検出範囲Ｓの二分された他方の範囲Ｂを衝突位置として検出する。一方、位置検出部５１は、衝突センサ３から衝突信号を受信しなかった場合、検出範囲Ｓの二分された一方の範囲Ａを衝突位置として検出する。
【００３１】
本実施形態１において、位置検出部５１は、二分された一方の範囲Ａ側の方向及び他方の範囲Ｂ側の方向のうちいずれかの方向を、ランダムに選択し、その選択した方向へ向けて本体２を第２所定距離、移動させているが、これに限定されない。位置検出部５１は、二分された一方の範囲Ａ側の方向及び他方の範囲Ｂ側の方向のうち、予め設定された方向を選択し、その選択した方向へ向けて本体２を第２所定距離、移動させてもよい。
【００３２】
さらに、位置検出部５１は、二分された一方の範囲Ａ側の方向及び他方の範囲Ｂ側の方向のうち、本体のロボットアームなどの外側に突出した部分が障害物に接触し難い方向を選択し、その選択した方向へ向けて本体２を第２所定距離、移動させてもよい。これにより、ロボットアームなどの外側に突出した部分と、障害物との衝突を抑制することができる。
【００３３】
以上、本実施形態１に係る自律移動体１は、バンパー２４と障害物との衝突を検出すると、検出範囲Ｓを二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて本体２を所定距離、移動させる。さらに、自律移動体１は、本体２を移動させた後、衝突センサ３が障害物との衝突を検出した場合、検出範囲Ｓの二分された一方の範囲を衝突位置として検出し、衝突センサ３が障害物との衝突を検出しなかった場合、検出範囲Ｓの二分された他方の範囲を衝突位置として検出する。これにより、コスト低減を図りつつ、バンパー２４における障害物の衝突位置を詳細に特定できる。
【００３４】
実施形態２
本発明の実施形態２に係る自律移動体１において、位置検出部５１は、検出範囲Ｓの二分された一方の範囲と、他方の範囲と、のいずれかに衝突位置を特定した後、同様の移動を繰返し、バンパー２４における障害物の衝突位置をより詳細に特定する。
【００３５】
図９は、本実施形態２に係る自律移動体の衝突位置検出方法のフローを示すフローチャートである。図９に示す処理フローは、例えば、所定時間毎に繰返し実行される。
【００３６】
ここで、図９に示す（ステップＳ１０１）乃至（ステップ１０３）は、上記実施形態１の処理と同一であるため、詳細な説明は省略する。また、上記（ステップＳ１０４）において、位置検出部５１が、衝突信号を再度受信し、二分された一方の範囲Ａを衝突位置として特定した場合の、それ以降の処理について説明する。
【００３７】
位置検出部５１は、上記衝突位置の特定後、本体２を後退させる（ステップＳ２０２）。上記本体２の後退後、位置検出部５１は、図１０に示す如く、衝突位置が検出された範囲Ａを更に二分する線Ｌ２に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲Ｃ側の方向Ｐ２へ向けて本体２を第２所定距離、移動させる（ステップＳ２０３）。
【００３８】
上記本体２が移動した後、位置検出部５１は、衝突センサ３から衝突信号を再度受信した場合（ステップＳ２０４のＹＥＳ）、範囲Ａの二分された一方の範囲Ｃを衝突位置として検出する（ステップＳ２０５）。一方、位置検出部５１は、衝突センサ３から衝突信号を受信しなかった場合（ステップＳ２０４のＮＯ）、範囲Ａの二分された他方の範囲Ｄを衝突位置として検出する（ステップＳ２０６）。
【００３９】
なお、上記（ステップＳ１０４）において、位置検出部５１は、衝突信号を再度受信し、二分された一方の範囲Ｂを衝突位置として特定した場合についても、上記二分された一方の範囲Ａを衝突位置として特定した場合と、同様の処理を行う。
【００４０】
上記本体２の後退後、位置検出部５１は、衝突位置が検出された範囲Ａを更に二分する線Ｌ２に対し垂直方向であって該二分された他方の範囲Ｄ側の方向へ向けて本体２を第２所定距離、移動させてもよい。この場合、上記本体２が移動した後、位置検出部５１は、衝突センサ３から衝突信号を再度受信した場合、検出範囲の二分された他方の範囲Ｄを衝突位置として検出する。一方、位置検出部５１は、衝突センサ３から衝突信号を受信しなかった場合、検出範囲の二分された一方の範囲Ｃを衝突位置として検出する。
【００４１】
本実施形態２によれば、検出範囲Ｓの二分された一方の範囲Ａと、他方の範囲Ｂと、のいずれかに衝突位置を特定し、さらに、その特定した範囲を二分した一方の範囲Ｃと他方の範囲Ｄと、うちのいずれかに衝突位置を特定できる。したがって、障害物の衝突位置をより詳細に特定できる。
【００４２】
位置検出部５１は、上述した本体２の後退、垂直方向かつ一方又は他方の範囲側への本体２の移動、及び、衝突位置の検出を所定回数、繰り返してもよい。繰返しの所定回数を増加させるほど、障害物の衝突位置をより詳細に特定できる。
【００４３】
上記所定回数は、例えば、メモリ５ｂなどに予め設定されている。また、位置検出部５１は、上記特定した衝突位置を含む範囲の幅が所定幅以下になるまで、上述した本体２の後退、垂直方向かつ一方又は他方の範囲側への本体２の移動、及び、衝突位置の検出を、繰り返してもよい。これにより、予め設定した精度（範囲）で、衝突位置の検出することができる。なお、上記幅は、バンパー２４の長手方向の幅である。
【００４４】
例えば、位置検出部５１は、上記衝突位置を範囲Ｃに特定後、さらに、本体２を後退させる。上記本体２の後退後、位置検出部５１は、衝突位置が検出された範囲Ｃを更に二分する線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲Ｅ側の方向へ向けて本体２を第２所定距離、移動させる。
【００４５】
上記本体２が移動した後、位置検出部５１は、衝突センサ３から衝突信号を再度受信した場合、範囲Ｃの二分された一方の範囲Ｅを衝突位置として検出する。一方、位置検出部５１は、衝突センサ３から衝突信号を受信しなかった場合、範囲Ｃの二分された他方の範囲Ｆを衝突位置として検出する。このように、衝突位置を範囲Ｃから、さらにその範囲Ｃを二分した範囲Ｅあるいは範囲Ｆに特定することができる。
【００４６】
位置検出部５１は、例えば、衝突センサ３から衝突信号を受信せず、範囲Ｃの二分された他方の範囲Ｆを衝突位置として検出したとする。位置検出部５１は、特定した衝突位置を含む範囲Ｆの幅が所定幅以下になったと判断すると、最終的に、その範囲Ｆを衝突位置として検出する。一方、位置検出部５１は、特定した衝突位置を含む範囲Ｆの幅が所定幅以下になっていないと判断すると、再度、上述した本体２の後退、垂直方向かつ一方又は他方の範囲側への本体２の移動、及び、衝突位置の検出を繰り返す。
【００４７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００４８】
上記実施形態において、移動台車２１の外縁は、円形状であるが、これに限定されない。例えば、移動台車２１の外縁は、円形状に近い多角形状であってもよく、上記実施形態に係る作用及び効果が実現される形状であればよい。
【００４９】
本発明は、例えば、図６及び図９に示す処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
【００５０】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。
【００５１】
また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００５２】
１  自律移動体、２  本体、３  衝突センサ、４  レーザセンサ、５  制御装置、２１  移動台車、２２  車輪、２３  ロボットアーム、２４  バンパー、５１  位置検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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