(57)【要約】【課題】人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および変速システムを提供する。【解決手段】制御装置は、人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、前記制御部は、運転者の負荷が減少するような走行環境に関する環境情報に応じて、前記変速装置の動作を制限する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、
前記制御部は、運転者の負荷が減少するような走行環境に関する環境情報に応じて、前記変速装置の動作を制限する、制御装置。
【請求項２】
前記環境情報は、相対的に前記運転者の負荷が高い第１環境情報、および、相対的に前記運転者の負荷が低い第２環境情報を含み、
前記制御部は、前記環境情報が前記第１環境情報から前記第２環境情報に変化する場合、前記変速装置の動作を制限する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記変速装置の動作の制限後に、第１所定情報に応じて前記変速装置の動作の制限を解除する、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記第１所定情報は、前記人力駆動車に関する車両情報、前記運転者に関する運転者情報、および、経過時間に関する時間情報の少なくとも１つを含む、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記車両情報は、前記変速装置の動作を制限してから回転したクランクの回転回数に関する情報を含み、
前記制御部は、前記クランクの回転回数が所定回数以上である場合、前記変速装置の動作の制限を解除する、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記車両情報は、前記人力駆動車のクランクに作用するトルクに関する情報を含み、
前記制御部は、前記トルクが所定トルク未満である場合、前記変速装置の動作の制限を解除する、請求項４または５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記トルクが所定トルク未満の状態で第１所定時間経過した場合、前記変速装置の動作の制限を解除する、請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記運転者情報は、前記運転者の身体に関する身体情報を含む、請求項４〜７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記身体情報は、心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つを含む、請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記身体情報に関する測定値が所定範囲に含まれる場合、前記変速装置の動作の制限を解除する、請求項８または９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記測定値が前記所定範囲に含まれる状態で第２所定時間経過した場合、前記変速装置の動作の制限を解除する、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記時間情報は、前記変速装置の動作を制限してから経過した前記経過時間に関する情報を含み、
前記制御部は、前記経過時間が所定経過時間以上である場合、前記変速装置の動作の制限を解除する、請求項４〜１１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１３】
人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、
前記制御部は、運転者の負荷が増加するような走行環境に関する環境情報に応じて前記変速装置の動作を制限し、前記変速装置の動作を制限してから経過した経過時間に関する時間情報とは異なる第２所定情報に応じて前記変速装置の動作の制限を解除する、制御装置。
【請求項１４】
前記環境情報は、相対的に前記運転者の負荷が高い第１環境情報、および、相対的に前記運転者の負荷が低い第２環境情報を含み、
前記制御部は、前記環境情報が前記第２環境情報から前記第１環境情報に変化する場合、前記変速装置の動作を制限する、請求項１３に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記第２所定情報は、前記人力駆動車に関する車両情報、および、前記運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を含む、請求項１３または１４に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記環境情報は、路面の勾配に関する勾配情報、路面の状態に関する路面情報、および、空気抵抗に関する空気抵抗情報の少なくとも１つを含む、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記変速装置の動作の制限として、前記変速装置の変速の不許可、または、前記変速装置の変速が可能な上限の変速段の設定を実行する、請求項１〜１６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１８】
前記制御部は、前記変速装置の動作を制限することを許可するか否かに関して、前記運転者から入力される情報に応じて、前記変速装置の動作を制限する、請求項１〜１７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１９】
情報を記憶する記憶部をさらに備える、請求項１〜１８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２０】
請求項１〜１９のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記変速装置と、を備える変速システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および変速システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人力駆動車が搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する変速システムが知られている。従来の変速システムは、人力駆動車のクランクの回転数および閾値に基づいて規定される変速条件に応じて、クランクの回転数が所定の範囲内に維持されるように変速装置を制御する。特許文献１は、従来の変速システムの一例を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表平１０−５１１６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人力駆動車に搭乗する運転者が快適に走行するために、人力駆動車の走行環境の変化に応じて変速装置を制御することが好ましい。
本発明の目的は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および変速システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、前記制御部は、運転者の負荷が減少するような走行環境に関する環境情報に応じて、前記変速装置の動作を制限する。
変速装置の動作が環境情報に応じて制限されるため、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくい。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記環境情報は、相対的に前記運転者の負荷が高い第１環境情報、および、相対的に前記運転者の負荷が低い第２環境情報を含み、前記制御部は、前記環境情報が前記第１環境情報から前記第２環境情報に変化する場合、前記変速装置の動作を制限する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００７】
前記第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速装置の動作の制限後に、第１所定情報に応じて前記変速装置の動作の制限を解除する。
変速装置の動作の制限が第１所定情報に応じて解除されるため、変速装置を好適に制御できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００８】
前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記第１所定情報は、前記人力駆動車に関する車両情報、前記運転者に関する運転者情報、および、経過時間に関する時間情報の少なくとも１つを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００９】
前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記車両情報は、前記変速装置の動作を制限してから回転したクランクの回転回数に関する情報を含み、前記制御部は、前記クランクの回転回数が所定回数以上である場合、前記変速装置の動作の制限を解除する。
クランクの回転回数が所定回数以上になると、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくくなる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１０】
前記第４または第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記車両情報は、前記人力駆動車のクランクに作用するトルクに関する情報を含み、前記制御部は、前記トルクが所定トルク未満である場合、前記変速装置の動作の制限を解除する。
トルクが所定トルク未満になると、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくくなる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１１】
前記第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記トルクが所定トルク未満の状態で第１所定時間経過した場合、前記変速装置の動作の制限を解除する。
トルクが所定トルク未満の状態で第１所定時間が経過すると、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくくなる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１２】
前記第４〜第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記運転者情報は、前記運転者の身体に関する身体情報を含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１３】
前記第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記身体情報は、心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１４】
前記第８または第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記身体情報に関する測定値が所定範囲に含まれる場合、前記変速装置の動作の制限を解除する。
測定値が所定範囲に含まれる場合では、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくくなる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１５】
前記第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記測定値が前記所定範囲に含まれる状態で第２所定時間経過した場合、前記変速装置の動作の制限を解除する。
測定値が所定範囲に含まれる状態で第２所定時間が経過すると、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくくなる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１６】
前記第４〜第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記時間情報は、前記変速装置の動作を制限してから経過した前記経過時間に関する情報を含み、前記制御部は、前記経過時間が所定経過時間以上である場合、前記変速装置の動作の制限を解除する。
経過時間が所定経過時間以上になると、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくくなる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１７】
本発明の第１３側面に従う制御装置は、人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、前記制御部は、運転者の負荷が増加するような走行環境に関する環境情報に応じて前記変速装置の動作を制限し、前記変速装置の動作を制限してから経過した経過時間に関する時間情報とは異なる第２所定情報に応じて前記変速装置の動作の制限を解除する。
変速装置の動作が環境情報に応じて制限されるため、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくい。また、変速装置の動作の制限が第２所定情報に応じて解除されるため、変速装置を好適に制御できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１８】
前記第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記環境情報は、相対的に前記運転者の負荷が高い第１環境情報、および、相対的に前記運転者の負荷が低い第２環境情報を含み、前記制御部は、前記環境情報が前記第２環境情報から前記第１環境情報に変化する場合、前記変速装置の動作を制限する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１９】
前記第１３または第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記第２所定情報は、前記人力駆動車に関する車両情報、および、前記運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２０】
前記第１〜第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記環境情報は、路面の勾配に関する勾配情報、路面の状態に関する路面情報、および、空気抵抗に関する空気抵抗情報の少なくとも１つを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２１】
前記第１〜第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速装置の動作の制限として、前記変速装置の変速の不許可、または、前記変速装置の変速が可能な上限の変速段の設定を実行する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２２】
前記第１〜第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速装置の動作を制限することを許可するか否かに関して、前記運転者から入力される情報に応じて、前記変速装置の動作を制限する。
変速装置の動作の制限に関する許否を任意に設定できるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２３】
前記第１〜第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、情報を記憶する記憶部をさらに備える。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２４】
本発明の第２０側面に従う変速システムは、前記制御装置と、前記変速装置と、を備える。
変速装置の動作が環境情報に応じて制限されるため、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくい。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の制御装置および変速システムによれば、人力駆動車の快適な走行に貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施形態の変速システムを含む人力駆動車の側面図。
【図２】図１の変速システムと各種の要素との接続関係を示すブロック図。
【図３】図１の変速装置を自動的に制御するための変速条件の一例を示すマップ。
【図４】図２の制御装置が実行する第１制御の一例を示すフローチャート。
【図５】図２の制御装置が実行する第２制御の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
（実施形態）
図１を参照して、変速システム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車（ｅ−ｂｉｋｅ）である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、前輪ＷＦ、後輪ＷＲ、ハンドルＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。
【００２８】
ドライブトレインＢは、チェーンドライブタイプに構成される。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。
【００２９】
フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗する運転者によってペダルＰＤに加えられる駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。
【００３０】
人力駆動車Ａは、１または複数のコンポーネントＣＯをさらに含む。コンポーネントＣＯは、変速装置Ｔ、制動装置ＢＤ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、および、電動補助ユニットＥの少なくとも１つを含む。制動装置ＢＤ、サスペンションＳＵ、および、アジャスタブルシートポストＡＳＰは、対応する操作装置の操作に応じて機械的に駆動されてもよく、対応する操作装置の操作に応じて電気的に駆動されてもよい。コンポーネントＣＯのうちの電気的に駆動される要素は、例えば人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力、または、個々のコンポーネントＣＯに搭載される専用の電源（図示略）から供給される電力によって動作する。
【００３１】
変速装置Ｔは、フロントディレーラＴＦおよびリアディレーラＴＲの少なくとも一方を含む。フロントディレーラＴＦは、フロントスプロケットＤ１付近に設けられる。フロントディレーラＴＦの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。リアディレーラＴＲは、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラＴＲの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。なお、変速装置Ｔは、内装変速ハブ等の内装タイプに構成されてもよい。
【００３２】
変速装置Ｔは、複数の変速段を有する。フロントディレーラＴＦは、１または複数の変速段を有する。フロントディレーラＴＦが有する変速段の数は、フロントスプロケットＤ１の枚数に準ずる。リアディレーラＴＲは、１または複数の変速段を有する。リアディレーラＴＲが有する変速段の数は、リアスプロケットＤ２の枚数に準ずる。変速装置Ｔが有する変速段の数は、フロントディレーラＴＦが有する変速段の数と、リアディレーラＴＲが有する変速段の数との積によって決められる。フロントディレーラＴＦの変速段に応じた変速比と、リアディレーラＴＲの変速段に応じた変速比との関係によって、人力駆動車Ａの変速比が決められる。
【００３３】
制動装置ＢＤは、車輪の数に対応する制動装置ＢＤを含む。本実施形態では、前輪ＷＦに対応する制動装置ＢＤ、および、後輪ＷＲに対応する制動装置ＢＤが人力駆動車Ａに設けられる。２つの制動装置ＢＤは、互いに同じ構成を有する。制動装置ＢＤは、例えば人力駆動車ＡのリムＲを制動するリムブレーキ装置である。一例では、ブレーキレバーＢＬ（操作装置）の操作に応じて、対応する制動装置ＢＤが機械的または電気的に駆動される。なお、制動装置ＢＤは、人力駆動車Ａに搭載されるディスクブレーキロータ（図示略）を制動するディスクブレーキ装置であってもよい。
【００３４】
サスペンションＳＵは、フロントサスペンションＳＦおよびリアサスペンション（図示略）の少なくとも一方を含む。フロントサスペンションＳＦは、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。リアサスペンションは、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。アジャスタブルシートポストＡＳＰは、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが変更されるように動作する。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、電気モータＥ１を含む。
【００３５】
図２を参照して、変速システム１０の構成について説明する。
変速システム１０は、制御装置１２と、変速装置Ｔとを備える。変速システム１０は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって動作する。制御装置１２は、人力駆動車Ａの変速装置Ｔを変速条件に応じて自動的に制御する制御部１４を備える。制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。制御部１４は、例えばシフトレバーＳＬ（図１参照）の操作に応じて変速装置Ｔを制御することもできる。この場合、変速条件に応じて変速装置Ｔが自動的に制御される状態と、シフトレバーＳＬの操作に応じて変速装置Ｔがマニュアル操作される状態とを切り替えるための操作部（図示略）が人力駆動車Ａに設けられてもよい。なお、制御部１４は、変速装置Ｔに加えて、電気的に駆動される各種のコンポーネントＣＯを制御してもよい。
【００３６】
図３に示されるように、変速条件は、参照値および閾値ＴＨに基づいて規定される。参照値は、人力駆動車Ａの走行状態に関する情報、および、人力駆動車Ａの走行環境に関する情報の少なくとも一方を含む。人力駆動車Ａの走行状態に関する情報は、ケイデンス、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。パワーは、ケイデンスとトルクとの積である。人力駆動車Ａの走行環境に関する情報は、路面の勾配に関する勾配情報、路面の状態に関する路面情報、空気抵抗に関する空気抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む。路面情報は、例えば路面の抵抗に関する抵抗情報を含む。路面の抵抗は、がれ、砂利、および、アスファルト等によって異なる。空気抵抗情報は、人力駆動車Ａが走行する場合に運転者および人力駆動車Ａに作用する空気抵抗に関する情報を含む。一例では、空気抵抗情報は、風速、風圧、および、風向等の風力に関する風力情報を含む。
【００３７】
閾値ＴＨは、第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２を含む。制御部１４は、参照値と第１閾値ＴＨ１との関係に応じて変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御し、参照値と第２閾値ＴＨ２との関係に応じて変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。本実施形態では、第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２よりも大きい。すなわち、変速条件を規定する閾値ＴＨ１、ＴＨ２は、ヒステリシス特性を有する。一例では、制御部１４は、参照値が第１閾値ＴＨ１を上回ると変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御し、参照値が第２閾値ＴＨ２を下回ると変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。
【００３８】
図２に示されるように、制御装置１２は、情報を記憶する記憶部１６をさらに備える。記憶部１６は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１６は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。一例では、記憶部１６は、変速条件を含む各種の条件に関する情報を記憶する。
【００３９】
制御部１４は、変速条件に応じて変速装置Ｔを自動的に制御する場合において、第１制御および第２制御の少なくとも一方を実行する。制御部１４は、例えば次のように第１制御を実行する。制御部１４は、運転者の負荷が減少するような走行環境に関する環境情報に応じて、変速装置Ｔの動作を制限する。人力駆動車Ａの走行環境は、人力駆動車Ａの走行に関する環境である。環境情報は、相対的に運転者の負荷が高い第１環境情報、および、相対的に運転者の負荷が低い第２環境情報を含む。一例では、環境情報は、路面の勾配に関する勾配情報、路面の状態に関する路面情報、および、空気抵抗に関する空気抵抗情報の少なくとも１つを含む。制御部１４は、例えば環境情報に関する第１環境条件が成立すると判定した場合、変速装置Ｔの動作を制限する。一例では、制御部１４は、環境情報が第１環境情報から第２環境情報に変化する場合、第１環境条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、環境情報が第１環境情報から第２環境情報に変化する場合、変速装置Ｔの動作を制限する。第１環境情報は、例えば路面の勾配が所定勾配以上の上り坂に関する情報を含む。第２環境情報は、例えば路面の勾配が所定勾配未満の平地に関する情報を含む。
【００４０】
制御部１４は、変速装置Ｔの動作の制限として、変速装置Ｔの変速の不許可、または、変速装置Ｔの変速が可能な上限の変速段の設定を実行する。制御部１４は、例えば変速装置Ｔの変速の不許可を実行する場合、変速条件に応じて変速装置Ｔを制御しない。制御部１４は、例えば変速装置Ｔの変速が可能な上限の変速段の設定を実行する場合、変速装置Ｔが上限の変速段以下の変速段となるように変速装置Ｔを自動的に制御する。上限の変速段は、例えば予め設定される。上限の変速段は、人力駆動車Ａの入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。入力装置ＳＣは、例えば人力駆動車Ａに搭載されるサイクルコンピュータを含む。外部装置ＥＤは、スマートデバイスおよびパーソナルコンピュータの少なくとも一方を含む（図示略）。スマートデバイスは、スマートウォッチ等のウェアラブルデバイス、スマートフォン、および、タブレットコンピュータの少なくとも１つを含む。
【００４１】
制御部１４は、変速装置Ｔの動作の制限後に、第１所定情報に応じて変速装置Ｔの動作の制限を解除する。第１所定情報は、人力駆動車Ａに関する車両情報、運転者に関する運転者情報、および、経過時間に関する時間情報の少なくとも１つを含む。車両情報は、第１車両情報および第２車両情報の少なくとも一方を含む。第１車両情報は、変速装置Ｔの動作を制限してから回転したクランクＣの回転回数に関する情報を含む。クランクＣの回転回数は、クランクアームＣ２がクランク軸Ｃ１まわりに１回転した回数である。第２車両情報は、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルクに関する情報を含む。運転者情報は、運転者の身体に関する身体情報を含む。身体情報は、心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つを含む。時間情報は、変速装置Ｔの動作を制限してから経過した経過時間に関する情報を含む。一例では、制御部１４は、第１所定情報に関する第１所定条件が成立する場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。制御部１４は、変速装置Ｔの動作の制限を解除した後、変速条件に応じて変速装置Ｔを自動的に制御する。
【００４２】
制御部１４は、例えば以下の第１例〜第６例の少なくとも１つに従って第１所定条件が成立すると判定した場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。
第１例では、制御部１４は、クランクＣの回転回数が所定回数以上である場合、第１所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、クランクＣの回転回数が所定回数以上である場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。所定回数は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定回数は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。
【００４３】
第２例では、制御部１４は、トルクが所定トルク未満である場合、第１所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、トルクが所定トルク未満である場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。所定トルクは、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定トルクは、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。
【００４４】
第３例では、制御部１４は、トルクが所定トルク未満の状態で第１所定時間経過した場合、第１所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、トルクが所定トルク未満の状態で第１所定時間経過した場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。第１所定時間は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。第１所定時間は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。
【００４５】
第４例では、制御部１４は、身体情報に関する測定値が所定範囲に含まれる場合、第１所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、身体情報に関する測定値が所定範囲に含まれる場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。身体情報に関する測定値は、例えば心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つに関する測定値を含む。所定範囲は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定範囲は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。
【００４６】
第５例では、制御部１４は、測定値が所定範囲に含まれる状態で第２所定時間経過した場合、第１所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、測定値が所定範囲に含まれる状態で第２所定時間経過した場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。第２所定時間は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。第２所定時間は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。
【００４７】
第６例では、制御部１４は、経過時間が所定経過時間以上である場合、第１所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、経過時間が所定経過時間以上である場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。所定経過時間は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定経過時間は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。以上のように、制御部１４は、第１制御において、環境情報に応じて変速装置Ｔの動作を制限し、第１所定情報に応じて変速装置Ｔの動作の制限を解除する。
【００４８】
制御部１４は、例えば次のように第２制御を実行する。制御部１４は、運転者の負荷が増加するような走行環境に関する環境情報に応じて変速装置Ｔの動作を制限し、変速装置Ｔの動作を制限してから経過した経過時間に関する時間情報とは異なる第２所定情報に応じて変速装置Ｔの動作の制限を解除する。制御部１４は、例えば環境情報に関する第２環境条件が成立すると判定した場合、変速装置Ｔの動作を制限する。一例では、制御部１４は、環境情報が第２環境情報から第１環境情報に変化する場合、第２環境条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、環境情報が第２環境情報から第１環境情報に変化する場合、変速装置Ｔの動作を制限する。制御部１４は、変速装置Ｔの動作の制限として、変速装置Ｔの変速の不許可、または、変速装置Ｔの変速が可能な上限の変速段の設定を実行する。
【００４９】
第２所定情報は、人力駆動車Ａに関する車両情報、および、運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を含む。一例では、制御部１４は、第２所定情報に関する第２所定条件が成立する場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。制御部１４は、変速装置Ｔの動作の制限を解除した後、変速条件に応じて変速装置Ｔを自動的に制御する。
【００５０】
制御部１４は、例えば以下の第７例〜第１１例の少なくとも１つに従って第２所定条件が成立すると判定した場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。
第７例では、制御部１４は、クランクＣの回転回数が所定回数以上である場合、第２所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、クランクＣの回転回数が所定回数以上である場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。所定回数は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定回数は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。なお、第７例に関する所定回数は、第１例に関する所定回数とは異なる回数であってもよい。
【００５１】
第８例では、制御部１４は、トルクが所定トルク以上である場合、第２所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、トルクが所定トルク以上である場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。所定トルクは、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定トルクは、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。なお、第８例に関する所定トルクは、第２例に関する所定トルクとは異なるトルクであってもよい。
【００５２】
第９例では、制御部１４は、トルクが所定トルク以上の状態で第３所定時間経過した場合、第２所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、トルクが所定トルク以上の状態で第３所定時間経過した場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。第３所定時間は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。第３所定時間は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。
【００５３】
第１０例では、制御部１４は、身体情報に関する測定値が所定範囲に含まれない場合、第２所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、身体情報に関する測定値が所定範囲に含まれない場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。所定範囲は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定範囲は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。なお、第１０例に関する所定範囲は、第４例に関する所定範囲とは異なる範囲であってもよい。
【００５４】
第１１例では、制御部１４は、測定値が所定範囲に含まれない状態で第４所定時間経過した場合、第２所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、測定値が所定範囲に含まれない状態で第４所定時間経過した場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。第４所定時間は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。第４所定時間は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。以上のように、制御部１４は、第２制御において、環境情報に応じて変速装置Ｔの動作を制限し、第２所定情報に応じて変速装置Ｔの動作の制限を解除する。
【００５５】
制御部１４は、変速装置Ｔの動作を制限することを許可するか否かに関して、運転者から入力される情報に応じて、変速装置Ｔの動作を制限する。一例では、制御部１４は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方への入力に応じて、変速装置Ｔの動作を制限することを許可するか否かを決定する。制御部１４は、変速装置Ｔの動作を制限することを許可する場合、第１制御および第２制御の少なくとも一方を実行する。制御部１４は、変速装置Ｔの動作を制限することを許可しない場合、第１制御および第２制御を実行しない。この場合、制御部１４は、変速条件に応じた変速装置Ｔの制御のみを実行してもよく、変速装置Ｔに関する制御全てを実行しなくてもよい。
【００５６】
人力駆動車Ａは、各種の情報を検出する検出装置１８をさらに含む。検出装置１８は、環境情報を検出する第１検出部１８Ａ、第１所定情報を検出する第２検出部１８Ｂ、第２所定情報を検出する第３検出部１８Ｃ、および、参照値を検出する第４検出部１８Ｄを含む。第１検出部１８Ａは、勾配情報を検出するセンサ、路面情報を検出するセンサ、および、空気抵抗情報を検出するセンサの少なくとも１つを含む（図示略）。第２検出部１８Ｂは、クランクＣの回転回数を検出するセンサ、クランクＣに作用するトルクを検出するセンサ、心拍数を検出するセンサ、筋電位を検出するセンサ、発汗量を検出するセンサ、体温を検出するセンサ、および、経過時間を検出するセンサの少なくとも１つを含む（図示略）。第３検出部１８Ｃは、クランクＣの回転回数を検出するセンサ、クランクＣに作用するトルクを検出するセンサ、心拍数を検出するセンサ、筋電位を検出するセンサ、発汗量を検出するセンサ、体温を検出するセンサ、および、経過時間を検出するセンサの少なくとも１つを含む（図示略）。第４検出部１８Ｄは、ケイデンスを検出するセンサ、クランクＣに作用するトルクを検出するセンサ、車速を検出するセンサ、加速度を検出するセンサ、路面情報を検出するセンサ、空気抵抗情報を検出するセンサ、天候情報を外部から受信する受信機、および、気温情報を検出するセンサの少なくとも１つを含む（図示略）。トルクを検出するセンサは、例えば電動補助ユニットＥに関する制御に用いられるセンサであってもよい。なお、検出装置１８は、検出対象が同じ検出部１８Ａ〜１８Ｄが存在する場合、１つを残して他の検出部１８Ａ〜１８Ｄを省略してもよい。
【００５７】
図４を参照して、制御装置１２が実行する第１制御の一例について説明する。
制御部１４は、例えば変速装置Ｔの動作を制限することを許可する場合、変速条件に応じて変速装置Ｔを自動的に制御しながら第１制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ１１において、第１環境条件が成立するか否かを判定する。具体的には、制御部１４は、第１検出部１８Ａの検出結果に応じて、第１環境条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１１において、第１環境条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１１の処理を繰り返す。一方、制御部１４は、ステップＳ１１において、第１環境条件が成立すると判定した場合、ステップＳ１２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１２において、変速装置Ｔの動作を制限する。
【００５８】
制御部１４は、ステップＳ１３において、第１所定条件が成立するか否かを判定する。具体的には、制御部１４は、第２検出部１８Ｂの検出結果に応じて、第１所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１３において、第１所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１３の処理を繰り返す。一方、制御部１４は、ステップＳ１３において、第１所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ１４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１４において、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。制御部１４は、ステップＳ１４の処理を終えると、変速条件に応じた変速装置Ｔの制御を再開する。以上の処理を経て、ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理を終了する。制御部１４は、ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理を繰り返す。
【００５９】
図５を参照して、制御装置１２が実行する第２制御の一例について説明する。
制御部１４は、例えば変速装置Ｔの動作を制限することを許可する場合、変速条件に応じて変速装置Ｔを自動的に制御しながら第２制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ２１において、第２環境条件が成立するか否かを判定する。具体的には、制御部１４は、第１検出部１８Ａの検出結果に応じて、第２環境条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２１において、第２環境条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ２１の処理を繰り返す。一方、制御部１４は、ステップＳ２１において、第２環境条件が成立すると判定した場合、ステップＳ２２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２２において、変速装置Ｔの動作を制限する。
【００６０】
制御部１４は、ステップＳ２３において、第２所定条件が成立するか否かを判定する。具体的には、制御部１４は、第３検出部１８Ｃの検出結果に応じて、第２所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２３において、第２所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ２３の処理を繰り返す。一方、制御部１４は、ステップＳ２３において、第２所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ２４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２４において、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。制御部１４は、ステップＳ２４の処理を終えると、変速条件に応じた変速装置Ｔの制御を再開する。以上の処理を経て、ステップＳ２１〜ステップＳ２４の処理を終了する。制御部１４は、ステップＳ２１〜ステップＳ２４の処理を繰り返す。
【００６１】
（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置および変速システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置および変速システムは、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００６２】
・制御部１４の制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１４は、変速条件に応じて変速装置Ｔを自動的に制御する場合において、第１制御および第２制御の一方のみを実行する。第２例では、制御部１４は、変速装置Ｔの動作の制限後に、運転者から入力される情報に応じて変速装置Ｔの動作に制限を解除する。第３例では、制御部１４は、変速装置Ｔの動作を制限することを許可し続ける。具体的には、制御部１４は、運転者から入力される情報にかかわらず、変速装置Ｔの動作を制限することを許可する。
【００６３】
・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。
【符号の説明】
【００６４】
１０…変速システム、１２…制御装置、１４…制御部、１６…記憶部、Ａ…人力駆動車、Ｃ…クランク、Ｔ…変速装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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