(57)【要約】【課題】自車両の車載機器にて検出できない他車両の位置を特定する技術を提供する。【解決手段】車両位置特定装置１０は、自車両の周辺に存在する車両の位置を示す第１情報を検出する検出部２０と、自車両の周辺に存在する他車両から、他車両の周辺に存在する車両の位置を示す第２情報を取得する取得部２２と、第１情報および第２情報にもとづいて、自車両の周辺の車両の位置および他車両の周辺の車両の位置を特定する特定部２４と、他車両とは別の車両に、自車両の周辺の車両の位置を示す情報および他車両の周辺の車両の位置を示す情報を提供する提供部２８と、を備える。【選択図】図２
2019204242.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に存在する車両の位置を示す第１情報を検出する検出部と、
自車両の周辺に存在する他車両から、前記他車両の周辺に存在する車両の位置を示す第２情報を取得する取得部と、
第１情報および第２情報にもとづいて、自車両の周辺の車両の位置および前記他車両の周辺の車両の位置を特定する特定部と、
前記他車両とは別の車両に、自車両の周辺の車両の位置を示す情報および前記他車両の周辺の車両の位置を示す情報を提供する提供部と、を備えることを特徴とする車両位置特定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両の位置を特定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車の運転者にとって死角となる死角範囲を算出する死角範囲算出手段と、死角範囲算出手段により算出された死角範囲を表す死角範囲情報を、他車に送信する通信手段とを備える死角情報要求装置が開示されており、死角範囲情報を受信した他車は、死角範囲の画像情報を通信手段に送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２９９６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転者に自車両の周辺に存在する他車両の位置を示す情報を得ることができれば、車両制御に役立てることができるため好ましく、自車両の車載機器にて検出できない場所にある他車両の位置まで得られることができればより好ましい。
【０００５】
本発明の目的は、自車両の車載機器にて検出できない他車両の位置を特定する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両位置特定装置は、自車両の周辺に存在する車両の位置を示す第１情報を検出する検出部と、自車両の周辺に存在する他車両から、他車両の周辺に存在する車両の位置を示す第２情報を取得する取得部と、第１情報および第２情報にもとづいて、自車両の周辺の車両の位置および他車両の周辺の車両の位置を特定する特定部と、他車両とは別の車両に、自車両の周辺の車両の位置を示す情報および他車両の周辺の車両の位置を示す情報を提供する提供部と、を備える。
【０００７】
この態様によると、他車両から受け取った第２情報により、自車両の死角に入っている他車両の位置を特定できる。また、提供部が自車両の周辺の車両の位置を示す情報および他車両の周辺の車両の位置を示す情報を別の車両に提供することで、車両の位置を示す情報を繰り返し受け渡すことができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自車両の車載機器にて検出できない他車両の位置を特定する技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例の車両位置特定システムについて説明するための図である。
【図２】車両位置特定装置の機能構成について説明するための図である。
【図３】出力制御部による出力結果である表示画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、実施例の車両位置特定システムについて説明するための図である。車両位置特定システムは、第１車両２に搭載された車両位置特定装置１０ａ、第２車両４に搭載された車両位置特定装置１０ｂ、第３車両６に搭載された車両位置特定装置１０ｃ（これらを区別しない場合「車両位置特定装置１０」という）を有する。つまり、車両位置特定システムは、各車両にそれぞれ搭載された車両位置特定装置１０を有する。
【００１１】
各車両に搭載された車両位置特定装置１０は、車載のカメラなどを用いて自車両周辺に存在する他車両の位置を示す他車両位置情報を取得するとともに、取得した他車両位置情報を別の車両に提供する。例えば、車両位置特定装置１０ｂは、カメラの撮像画像から第２車両４の周辺に存在する車両の位置情報を取得し、車両位置特定装置１０ａから第１車両２の周辺に存在する車両の位置情報を取得し、それらの車両の位置情報をもとに生成した他車両の位置を示す情報を運転者に出力し、生成した他車両の位置を示す情報を第３車両６の車両位置特定装置１０ｃに提供する。
【００１２】
これにより、自車両の死角に入る車両の位置情報が含まれ得る車両の位置情報を他車両から取得して、運転者に知らせることができる。また、その生成した車両の位置情報を別の車両に提供することで、別の車両から複数台前に位置する車両の位置情報もその別の車両が取得でき、車両の位置情報の受け渡しを繰り返すことができる。つまり、第３車両６の車両位置特定装置１０ｃが、第３車両６から２台前の第１車両２により特定された車両の位置情報を取得でき、次々に車両の位置情報を受け渡していき、運転者に知らせられる範囲を増やすことができる。
【００１３】
図２は、車両位置特定装置１０の機能構成について説明するための図である。図２において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００１４】
車両位置特定装置１０には、車両用センサ１２、通信部１４および出力部１６が接続される。車両位置特定装置１０は、検出部２０、取得部２２、特定部２４、出力制御部２６および提供部２８を備える。
【００１５】
車両用センサ１２は、車載された機器であって、自車両の周囲に存在する車両の位置を示す情報を検知し、検知結果を検出部２０に送る。車両用センサ１２は、車両周辺を撮像するカメラ、出力波を反射した反射波を検知する音波センサおよびミリ波レーダの少なくともいずれかを含む。
【００１６】
通信部１４は、車両位置特定装置１０同士の情報交換を可能にするものであって、赤外線を利用した車車間通信や、サーバ装置を介したネットワーク通信により情報を送受する。車車間通信であれば指向性を設定することで、通信部１４が自車両の前後に位置する車両とのみ通信可能となるように設定でき、通信対象となる車両を容易に特定できる。通信部１４は、他車両の車両位置特定装置１０により特定された車両の位置情報を他車両から受信し、他車両に自車両の車両位置特定装置１０により特定された車両の位置情報を自車両の識別情報を付加して送信する。
【００１７】
出力部１６は、ディスプレイおよび／またはスピーカであって、他車両の位置情報を画像および／または音声で運転者に出力する。
【００１８】
検出部２０は、車両用センサ１２の検知結果にもとづいて、自車両周辺に位置する他車両の第１位置情報を所定の周期で検出し、第１位置情報を検出した時刻を第１位置情報に関連付ける。他車両の位置情報は、自車両からの距離および方向を示す。自車両周辺とは、車両用センサ１２の検知範囲に含まれる領域をいう。
【００１９】
取得部２２は、通信部１４を介して他車両の車両位置特定装置１０により特定された車両の位置を示す他車両の第２位置情報と、第２位置情報が検出された検出時刻を所定の周期で取得する。第２位置情報の検出時刻は、第２位置情報に含まれる情報のうち、最も古い検出時刻であってよい。取得部２２は、通信部１４を介して所定の周期で他車両に第２位置情報を送信するよう要求してよく、第２位置情報を取得すればその他車両に第１位置情報を送ってよい。取得部２２は、複数の車両からそれらの車両の周辺に位置する車両の位置情報をそれぞれ取得してもよい。
【００２０】
特定部２４は、検出部２０により検出された第１位置情報と、取得部２２により取得された第２位置情報とにもとづいて、自車両の周辺および他車両の周辺の車両の位置を特定する。特定部２４は、周辺に位置する車両の自車両からの距離および方向を特定する。特定部２４は、特定結果を出力制御部２６および提供部２８に送る。
【００２１】
特定部２４は、第１位置情報と第２位置情報を組み合わせて、周辺の車両の位置を特定することで、第１位置情報と第２位置情報の両方に含まれる車両の位置を精度よく特定できる。また、第２位置情報を用いることで、自車両の死角に入る位置の車両を特定することができる。
【００２２】
特定部２４は、第２位置情報を用いる場合に、第２位置情報を送信した他車両の位置を特定する。特定部２４は、第２位置情報を送信する他車両の位置を示す情報を、他車両から送信された識別情報を受け取って、その識別情報をもとに撮像画像を解析して他車両を特定し、自車両からの他車両の位置を算出してよい。第２位置情報を送信する他車両の位置を示す情報は、該他車両の外観的な特徴を示す情報であってよい。
【００２３】
特定部２４は、第２位置情報を送信する他車両との位置を示す情報を、車両用センサ１２の検知結果をもとに算出する。特定部２４は、第２位置情報を送信する他車両の位置を車両用センサ１２の検知結果をもとに特定して、自車両と他車両との位置関係を示す情報を算出する。例えば通信部１４が指向性を車両前後方向に限定した車車間通信を用いる場合、特定部２４は、車両用センサ１２の検知結果をもとに自車両の真向かいに位置する車両との距離を算出し、自車両と他車両との位置関係を示す情報とする。
【００２４】
取得部２２が第２位置情報として他車両から撮像画像を取得する場合、特定部２４は撮像画像を解析して他車両により撮像された撮像画像と、自車両により撮像された撮像画像とから同じ特徴点を抽出し、撮像画像を合成して自車両から死角となる領域に位置する車両を特定する。取得部２２が第２位置情報として他車両からの距離および方向を示す車両の位置情報を取得する場合、特定部２４は自車両と該他車両との位置関係を示す情報を用いて、第２位置情報を自車両からの距離および方向を示す車両の位置情報に変換し、第１位置情報と組み合わせる。
【００２５】
特定部２４は、所定の破棄条件を満たした場合に、受け取った第２位置情報を破棄し、第１位置情報をもとに車両の位置を特定する。特定部２４は、第２位置情報の検出時刻が現在時刻より所定時間前である場合、所定の破棄条件を満たしたとして、第２位置情報を破棄し、第１位置情報にもとづいて自車両の周辺の車両の位置を特定してよい。例えば、第２位置情報の受け渡しを繰り返す場合に第２位置情報が古ければ破棄することで、他車両の位置を精度良く特定できる。
【００２６】
特定部２４は、第２位置情報を破棄する基準となる所定時間を車速にもとづいて設定してよい。例えば、特定部２４は、車速が所定車速より速い場合は、車速が所定車速より遅い場合より所定時間を短く設定してよい。つまり、車速が速くなれば所定時間が短くなって第２位置情報が破棄されやすくなる。一方、車両が渋滞道路を走行して車速が遅い場合には、第２位置情報が破棄されにくく、遠くの他車両の位置まで把握できる。
【００２７】
特定部２４は、第２位置情報の受け渡しを車車間で繰り返す場合に、受け渡し回数が所定回数を超えると、所定の破棄条件を満たしたとして、第２位置情報を破棄してよい。これにより、古い第２位置情報を破棄できる。
【００２８】
提供部２８は、特定部２４により特定された車両の位置情報と、その検出時刻を通信部１４を介して他車両の車両位置特定装置１０に提供させる。提供部２８は、第１位置情報および第２位置情報を他車両の車両位置特定装置１０に提供させてよく、第１位置情報を他車両の車両位置特定装置１０に提供させてよい。これにより、特定された車両の位置情報を別の車両に提供することができる。第１位置情報および第２位置情報を別の車両に提供することで、各車両で特定した周辺車両の位置情報を順に受け渡すことで、例えば複数台前に位置する車両の位置情報を提供できる。
【００２９】
なお、提供部２８は、特定部２４により特定された他車両の距離および方向を示す情報を提供する態様に限られず、他車両を撮像した撮像画像を提供してもよい。いずれにしても、提供部２８は、他車両の位置を示す情報を提供する。提供部２８は、取得部２２により取得された第２位置情報を送信した車両に、第１位置情報を提供してもよい。これにより、自車両周辺に位置する車両と第１位置情報を共有できる。提供部２８は、車両用センサ１２の検知結果にもとづく、自車両と送信先の車両との位置関係を示す情報を送信してよい。
【００３０】
出力制御部２６は、特定部２４により特定された他車両の位置情報を運転者に報知するよう出力させる。例えば、出力制御部２６は、出力部１６のディスプレイに他車両の位置情報を自車両を俯瞰した態様で表示させる。なお、特定部２４により特定された他車両の位置情報を、出力制御部２６とは別の運転支援制御に用いてもよい。
【００３１】
図３は、特定部２４により特定した車両の位置を示す表示画像である。図３に示すように、出力部１６のディスプレイには、自車両３０を俯瞰した態様で、地図画像に自車両３０と周辺の車両のアイコンが重ねて表示されている。自車両３０のアイコンは、他車両のアイコンと異ならせて表示される。自車両３０の周辺に位置する他車両のアイコンは、特定部２４により特定された車両である。
【００３２】
出力部１６のディスプレイには、自車両３０の前後左右に位置する車両だけでなく、自車両３０から数台前に位置する車両も表示される。このように、自車両３０から見えない場所に位置する車両を運転者に知らせることができる。運転者は、自車両３０を俯瞰して示す表示画像を見て、一見して死角に位置する車両を把握できる。例えば、自車両３０の前方に大型車が走行している場合、運転者が大型車の前の状況を把握でき、大型車を安心して追い越すことも可能となる。
【００３３】
なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００３４】
１  車両位置特定システム、  ２  第１車両、  ４  第２車両、  ６  第３車両、  １０  車両位置特定装置、  １２  車両用センサ、  １４  通信部、  １６  出力部、  ２０  検出部、  ２２  取得部、  ２４  特定部、  ２６  出力制御部、  ２８  提供部。
【図１】
2019204242.tif 000003
【図２】
2019204242.tif 000004
【図３】
2019204242.tif 000005