(57)【要約】【課題】搬送装置の停止位置の調整作業を容易にし、停止位置の位置ずれの蓄積を防止する。【解決手段】本実施形態の停止位置制御装置２０は、一定距離を一定時間間隔で連続的に移動させるタクト運転で搬送物を搬送する搬送装置の駆動モータ１４の回転角を検出し、パルス信号として出力するパルス検出部としてのロータリーエンコーダ１７と、計数部２６により計測されたパルス数がタクト運転の１タクトに対してあらかじめ設定したパルス数に到達したかを判定する判定部２８と、判定部２８でパルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに計数部２６により計測されたパルス数をリセットするリセット制御部３０と、判定部２８でパルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに搬送装置のタクト運転を停止させる停止制御部２９と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定距離を一定時間間隔で連続的に移動させるタクト運転で搬送物を搬送する搬送装置の駆動モータの回転角を検出し、パルス信号として出力するパルス検出部と、
前記パルス検出部により出力されたパルス信号の数を計測する計数部と、
前記計数部により計測されたパルス数が前記タクト運転の１タクトに対してあらかじめ設定したパルス数に到達したかを判定する判定部と、
前記判定部で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに前記計数部により計測されたパルス数をリセットするリセット制御部と、
前記判定部で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに前記搬送装置のタクト運転を停止させる停止制御部と、
を備えることを特徴とする搬送装置の停止位置制御装置。
【請求項２】
前記あらかじめ設定したパルス数を記憶する記憶部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置の停止位置制御装置。
【請求項３】
前記記憶部は、前記搬送装置のライン停止時に、当該搬送装置に搬送物が残存する場合、そのときのパルス数を記憶することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置の停止位置制御装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記タクト運転のタクト停止時に、前記パルス数があらかじめ設定されたパルス数に対して不足していると判定した場合と、前記パルス数があらかじめ設定したパルス数を超過した場合、次タクトでは、前記計数部がそれぞれの停止時のパルス数から前記タクト運転のパルス数を計数することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置の停止位置制御装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記パルス数が前記タクト運転の１タクトに対してあらかじめ設定した範囲内を逸脱した場合、警報を発する警報装置をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置の停止位置制御装置。
【請求項６】
一定距離を一定時間間隔で連続的に移動させるタクト運転で搬送物を搬送する搬送装置の駆動モータの回転角をパルス検出部が検出し、パルス信号として出力するパルス検出工程と、
前記パルス検出部により出力されたパルス信号の数を計数部が計測する計数工程と、
前記計数部により計測されたパルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したかを判定部が判定する判定工程と、
前記判定工程で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに前記計数部により計測されたパルス数をリセット制御部がリセットするリセット制御工程と、
前記判定工程で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに停止制御部が前記搬送装置のタクト運転を停止させる停止制御工程と、
を有することを特徴とする搬送装置の停止位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、搬送装置の停止位置制御装置及びその停止位置制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送装置には、ある一定距離をある一定時間間隔で、連続的に移動させる運転（以下、タクト運転と記す）によって搬送物を搬送する装置がある。
【０００３】
なお、以下の説明では、ある一定距離をある一定時間間隔で移動させて停止させるサイクルを１タクトという。また、以下の説明では、１タクト分移動させて停止させることを停止タクトといい、その停止させた位置をタクト停止位置といい、移動を開始してから停止動作を経過し、次の移動を開始させるまでの時間をタクトタイムという。
【０００４】
従来の搬送装置は、例えば一定距離間隔で停止する停止タクトの数に対応してリミットスイッチ等のセンサを配置し、これらのセンサによってドッグ（被検出体）や搬送物等を検出することにより、停止タクトごとに停止させていた。
【０００５】
また、他の搬送装置では、駆動モータの出力軸又はその連動軸にドッグを取り付け、このドッグをリミットスイッチ等のセンサによって検出することにより、停止タクトごとに停止させていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−１３４５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記搬送装置は、停止タクトにおいて搬送物を位置ずれのない位置に停止させる必要があることから、停止タクトの数に対応した複数のセンサをそれぞれ正確な位置に配置しなければならない。
【０００８】
しかしながら、これらのセンサは、長期間使用していると、多数回にわたりドッグと接触することから、本来の正確な位置から微小な位置ずれが生じてくる。そのため、上記搬送装置では、複数のセンサの取付位置を微調整する必要があり、その調整作業に手間がかかるという問題がある。
【０００９】
また、駆動モータの出力軸又は連動軸にドッグを取り付けた場合でも、直線移動距離を円周上の距離に変換する必要があり、ドッグ又はセンサの正確な位置決めが困難であり、停止タクトの所定の停止位置に搬送物を停止させることが困難である。そのため、ドッグ又はセンサの取付位置を調整するために手間がかかるという問題がある。このように従来の搬送装置では、センサ等の検出手段やドッグ等の被検出体の位置調整作業に手間がかかる。
【００１０】
さらに、上記各搬送装置は、経年変化等によりセンサ等の検出手段に対する相対位置にずれが生じる。そのため、停止タクトで搬送物を停止させる度にそのずれが蓄積されて、最終的にはラインストップとなる場合がある。
【００１１】
そして、上記各搬送装置は、主にチェーンコンベアが用いられている。このチェーンコンベアのチェーンのピッチは、ほとんどミリ単位の小数点以下が存在するものとなる。このチェーンに検出用のドッグを取り付けた場合、そのタクトピッチ（１タクトでの搬送距離）は、当然ミリ単位の小数点が存在するピッチになる。そのため、ミリ単位の整数のタクトピッチが求められた場合、厳密にはその求められているタクトピッチでは、搬送することができない。また、搬送装置の運用時、タクトピッチの変更があった場合には、再調整も困難になる。
【００１２】
本実施形態が解決しようとする課題は、搬送装置の停止位置の調整作業と、タクトピッチの再調整作業を容易にし、停止位置の位置ずれの蓄積を防止可能な搬送装置の停止位置制御装置及びその停止位置制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するために、本実施形態に係る搬送装置の停止位置制御装置は、一定距離を一定時間間隔で連続的に移動させるタクト運転で搬送物を搬送する搬送装置の駆動モータの回転角を検出し、パルス信号として出力するパルス検出部と、前記パルス検出部により出力されたパルス信号の数を計測する計数部と、前記計数部により計測されたパルス数が前記タクト運転の１タクトに対してあらかじめ設定したパルス数に到達したかを判定する判定部と、前記判定部で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに前記計数部により計測されたパルス数をリセットするリセット制御部と、前記判定部で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに前記搬送装置のタクト運転を停止させる停止制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１４】
本実施形態に係る搬送装置の停止位置制御方法は、一定距離を一定時間間隔で連続的に移動させるタクト運転で搬送物を搬送する搬送装置の駆動モータの回転角をパルス検出部が検出し、パルス信号として出力するパルス検出工程と、前記パルス検出部により出力されたパルス信号の数を計数部が計測する計数工程と、前記計数部により計測されたパルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したかを判定部が判定する判定工程と、前記判定工程で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに前記計数部により計測されたパルス数をリセット制御部がリセットするリセット制御工程と、前記判定工程で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに停止制御部が前記搬送装置のタクト運転を停止させる停止制御工程と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本実施形態によれば、搬送装置の停止位置の調整作業と、タクトピッチの再調整作業を容易にし、停止位置の位置ずれの蓄積を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態の搬送装置を適用する乾燥装置を示す概略正面図である。
【図２】図１の乾燥装置のチェーンコンベヤを示す概略平面図である。
【図３】図１の乾燥装置のワーク冷却部に設置された駆動装置を示す概略図である。
【図４】実施形態の停止位置制御装置を示すブロック図である。
【図５】実施形態の停止位置制御装置の計測ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】実施形態の停止位置制御装置の搬送制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本実施形態に係る搬送装置の停止位置制御装置を備えた乾燥装置について、図面を参照して説明する。
【００１８】
図１は実施形態の搬送装置を適用する乾燥装置を示す概略正面図である。図２は図１の乾燥装置のチェーンコンベヤを示す概略平面図である。図３は図１の乾燥装置の冷却部に設置された駆動装置を示す概略図である。なお、以下の実施形態は、例えば加熱装置において、加熱する搬送物として塗装後のワークを乾燥させる乾燥装置に適用した例を示している。
【００１９】
図１に示すように、乾燥装置１は、ワーク供給部２と、ワーク加熱部３と、ワーク冷却部４と、ワーク一時保管部５と、熱風供給部６と、送風部７とを備える。
【００２０】
ワーク供給部２は、搬送物としての複数のワーク８を整列させてワーク加熱部３に供給する。ワーク加熱部３は、ワーク供給部２によって供給された複数のワーク８に熱風を吹き付けて複数のワーク８を乾燥させる。この熱風は、熱風供給部６からワーク加熱部３に供給される。
【００２１】
ワーク冷却部４は、ワーク加熱部３により乾燥された複数のワーク８に例えば乾燥装置１が設置された室温の空気を吹き付けて複数のワーク８を冷却する。この室温の空気は、送風部７から供給される。ワーク一時保管部５では、ワーク冷却部４において所定温度まで冷却されたワーク８を一時的に保管する。熱風供給部６は、例えば電気ヒータと送風機を備える。送風部７は、送風機を備える。
【００２２】
ワーク加熱部３とワーク冷却部４には、搬送装置としてのチェーンコンベヤ１０が設置されている。チェーンコンベヤ１０は、図２に示すように２列を一組として３組設置されている。２列３組のチェーンコンベヤ１０は、互いに平行に配置されている。ワーク８は、２列３組のチェーンコンベヤ１０において、一組のチェーンコンベヤ１０に１個ずつ載置され、３組で３個同時に直線的に搬送される。
【００２３】
２列３組のチェーンコンベヤ１０は、図３に示すように駆動軸１１に固定された複数の駆動スプロケット１２と、互いに間隔をあけて配置された複数の従動スプロケット１３に架け渡されている。複数の駆動スプロケット１２と複数の従動スプロケット１３は、チェーンコンベヤ１０の本数に対応した数が設けられている。駆動軸１１の一端には、駆動モータ１４の出力軸が固定されている。本実施形態では、駆動モータ１４に例えばインバータモータが用いられている。
【００２４】
したがって、駆動モータ１４を駆動することで、駆動スプロケット１２が回転する。これにより、２列３組のチェーンコンベヤ１０を介して従動スプロケット１３も回転することで、２列３組のチェーンコンベヤ１０が無端移動する。２列３組のチェーンコンベヤ１０は、タクト運転によってワーク８を同時に複数搬送させる。
【００２５】
駆動軸１１の他端には、エンコーダ伝動スプロケット１５が連結されている。このエンコーダ伝動スプロケット１５は、パルス検出部としてのロータリーエンコーダ１７のギヤ１７ａと噛み合っている。
【００２６】
したがって、駆動モータ１４を駆動させると、駆動軸１１を介してエンコーダ伝動スプロケット１５が回転する。そして、エンコーダ伝動スプロケット１５がロータリーエンコーダ１７のギヤ１７ａと噛み合っていることから、ロータリーエンコーダ１７のギヤ１７ａが回転する。これにより、ロータリーエンコーダ１７が駆動モータ１４の回転角を検出し、この回転角をパルス信号として出力する。
【００２７】
ここで、本実施形態では、パルス検出部としてのロータリーエンコーダ１７を用いた例について説明するが、これ以外にレゾルバーを用いてもよい。
【００２８】
図４は実施形態の停止位置制御装置２０を示すブロック図である。
【００２９】
図４に示すように、停止位置制御装置２０は、例えば加熱装置の制御盤に設置されている。停止位置制御装置２０は、上記ロータリーエンコーダ１７と、タッチパネルやキーボード等の入力部２１と、制御装置２２と、タイマー２３と、警報装置２４と、を備えている。
【００３０】
制御装置２２は、処理プログラムが実行する処理内容として、すなわち機能的に、インバータ回路２５と、計数部２６と、記憶部２７と、判定部２８と、停止制御部２９と、リセット制御部３０と、を備えている。
【００３１】
制御装置２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された制御装置である。このうち、上記ＲＯＭは、電源を切断しても記憶内容を保持する必要のあるデータやプログラムを記憶する。上記ＲＡＭは、データを一時的に格納する。上記ＣＰＵは、ＲＯＭ等に記憶されたプログラム等に従って処理を実行する。
【００３２】
ロータリーエンコーダ１７は、上述したように駆動モータ１４の回転角を検出し、この回転角をパルス信号として制御装置２２内の計数部２６に出力する。
【００３３】
インバータ回路２５は、駆動モータ１４に対して減速指令と停止指令をそれぞれのパルス数で出力する。本実施形態の乾燥装置１は、搬送物としてのワーク８を搬送する場合、チェーンコンベヤ１０に載置した状態で搬送される。そのため、チェーンコンベヤ１０が急に始動したり停止したりすると、ワーク８は搬入した元の位置から移動することとなる。
【００３４】
本実施形態では、これを防止するため、インバータ回路２５により駆動モータ１４の回転速度を制御し、急な始動や停止を防止してワーク８を元の位置から移動しないようにしている。具体的には、駆動モータ１４の回転速度を徐々に上昇させ、回転速度を徐々に低下させて停止している。
【００３５】
入力部２１は、作業者等がタクト停止位置に基づいて１タクト当たりのパルス数をあらかじめ設定する。すなわち、チェーンコンベヤ１０が始動してから停止するまでのパルス数をあらかじめ設定する。
【００３６】
具体的には、本実施形態は、例えばワーク加熱部３において５タクトに設定され、ワーク冷却部４において２タクトに設定されている。この場合の１タクトのパルス数は、例えばエンコーダ伝動スプロケット１５とロータリーエンコーダ１７のギヤ１７ａとのギヤ比等に基づいて設定される。
【００３７】
入力部２１は、タイマー２３にてタクトタイムを設定する。入力部２１は、インバータ回路２５が駆動モータ１４に対して減速指令と停止指令を出力するそれぞれのパルス数を記憶部２７に入力する。
【００３８】
計数部２６は、ロータリーエンコーダ１７から出力されたパルス信号を計数する。
【００３９】
記憶部２７は、入力部２１により入力された１タクトずつのパルス数の設定値と、計数部２６により計数された１タクトずつのパルス数の計測値を記憶する。記憶部２７は、インバータ回路２５が駆動モータ１４に対して減速指令と停止指令を出力するそれぞれのパルス数を記憶する。
【００４０】
判定部２８は、記憶部２７に記憶された１タクトのパルス数と、実際に１タクトの移動で計数されたパルス数とを比較判定する。
【００４１】
判定部２８は、実際の１タクトの直線移動で停止した場合、そのパルス数があらかじめ設定されたパルス数であるか否かを判定するとともに、そのパルス数があらかじめ設定された設定範囲内であるか否かを判定する。あらかじめ設定された設定範囲内である場合、判定部２８は、設定パルス数に到達しないで不足しているか、あるいは設定パルス数を超過したかを判定する。
【００４２】
停止制御部２９は、１タクトのパルス数があらかじめ設定した設定パルス数に到達したとき、インバータ回路２５に対して停止指令信号を出力し、駆動モータ１４のタクト運転を停止させる。
【００４３】
リセット制御部３０は、１タクトのパルス数があらかじめ設定された設定パルス数に到達したとき、計数部２６にリセット信号を出力することにより、計数部２６で計数された１タクト分のパルス数の最新データをリセットする。
【００４４】
タイマー２３は、タクトタイムを設定する。このタクトタイムは、例えばワーク加熱部３及びワーク冷却部４において、それぞれの加熱時間及び冷却時間等、又はワーク８の生産量等に基づいて設定される。
【００４５】
警報装置２４は、加熱装置の制御盤に設置されたスピーカやディスプレイである。判定部２８は、パルス数があらかじめ設定された設定範囲内であるか否かを判定し、その設定範囲内でない場合、警報装置２４は、判定部２８からの制御指令信号を取得する。警報装置２４は、その制御指令信号により警報音や警報メッセージ等を出力して作業員等に１タクトでのパルス数が設定範囲を著しく逸脱している旨を報知する。
【００４６】
次に、本実施形態の乾燥装置１の作用について図１〜図４を参照して説明する。
【００４７】
まず、停止位置制御装置２０からの運転開始指令により駆動モータ１４が回転を開始する。この回転駆動力は、駆動モータ１４の出力軸に固定された駆動軸１１に伝達される。
【００４８】
駆動モータ１４が駆動することで、複数の駆動スプロケット１２が回転する。これにより、２列３組のチェーンコンベヤ１０を介して複数の従動スプロケット１３も回転する。すると、２列３組のチェーンコンベヤ１０が無端移動する。２列３組のチェーンコンベヤ１０は、タクト運転によってワーク８を同時に複数搬送させる。
【００４９】
駆動軸１１には、エンコーダ伝動スプロケット１５が連結されていることから、このエンコーダ伝動スプロケット１５が回転する。このエンコーダ伝動スプロケット１５とロータリーエンコーダ１７のギヤ１７ａとが噛み合っているので、ロータリーエンコーダ１７が駆動モータ１４の回転角を検出し、パルス信号として出力する。
【００５０】
停止位置制御装置２０は、ロータリーエンコーダ１７により出力されたパルス信号を演算し、インバータ回路２５により減速を開始する設定パルス数で減速を開始し、停止させる設定パルス数で停止を指令する。
【００５１】
次に、本実施形態の停止位置制御装置２０の作用について説明する。
【００５２】
図５は実施形態の停止位置制御装置の計測ルーチンを示すフローチャートである。図６は実施形態の停止位置制御装置の搬送制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００５３】
図５に示す計測ルーチンがメインルーチンであり、図６に示す搬送制御ルーチンがサブルーチンである。これらのルーチンは、同時に実行される。
【００５４】
図５に示す計測ルーチンについて説明する。この計測ルーチンは、パルス数を計測するルーチンである。
【００５５】
まず、ロータリーエンコーダ１７は、駆動モータ１４の回転角をパルス信号として出力し、このパルス信号が制御装置２２内の計数部２６に入力する（ステップＳ１）。計数部２６に入力したパルス信号は、計数部２６でパルス数が計数される（ステップＳ２）。
【００５６】
次いで、記憶部２７は、計数部２６により計数された１タクトのパルス数の計測値を記憶する。すなわち、記憶部２７は、チェーンコンベヤ１０が始動してから停止するまでの１タクト分のパルス数の計測値を記憶する（ステップＳ３）。
【００５７】
さらに、判定部２８は、実際に１タクトの直線移動で計数されたパルス数があらかじめ記憶部２７に記憶された１タクトの設定パルス数に到達したと判定すると、リセット制御部３０から計数部２６にリセット信号が出力される（ステップＳ４；Ｙｅｓ）。
【００５８】
１タクトの設定パルス数に到達せずに、リセット信号が出力されない場合（ステップＳ４；Ｎｏ）は、設定パルス数に到達するまで、上記処理を繰り返す。
【００５９】
計数部２６にリセット信号が出力された場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）は、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、計数部２６は、リセット信号を取得して１タクトの直線移動で計数されたパルス数の計測値を０に戻す。
【００６０】
次に、図６に示す搬送制御ルーチンについて説明する。図６に示す搬送制御ルーチンは、図５に示す計測ルーチンにより得られたパルス数に基づいてタクト運転によるワーク８の搬送を制御するルーチンである。
【００６１】
まず、計数部２６は、ロータリーエンコーダ１７から出力された駆動モータ１４の回転角をパルス数として読み出す（ステップＳ１１）。
【００６２】
次に、判定部２８がそのパルス数があらかじめ設定した１タクト分の設定パルス数に到達したか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００６３】
設定したパルス数に到達した場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）には、リセット制御部３０は、計数部２６にパルス数の最新データのリセットを指令する（ステップＳ１３）。ステップＳ１４では、判定部２８が停止制御部２９に対してタクト毎に決められた停止位置で停止するように停止指令信号を出力する。
【００６４】
そして、ステップＳ１５では、判定部２８がタイマー２３に設定されたタクトタイムが経過したかを判定し、タクトタイムが経過した場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）には、ステップＳ１６に移行する。タクトタイムが経過しない場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）には経過するまで待機する。ステップＳ１６では、次のタクト運転を再開した後、ステップＳ１１に戻る。
【００６５】
ステップＳ１２でパルス数があらかじめ設定した１タクト分の設定パルス数に到達しない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）には、ステップＳ１７に移行し、１タクト分のパルス数があらかじめ設定された設定範囲内であるかを判定する。パルス数が設定範囲内である場合（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）には、ステップＳ１８に移行する。
【００６６】
ここで、ステップＳ１２でパルス数があらかじめ設定したパルス数に到達しない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）であって、パルス数が設定範囲内である場合（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）とは、実際のタクト停止時のパルス数が設定パルス数に対して不足している場合と、超過している場合がある。
【００６７】
ステップＳ１８では、実際のタクト停止時のパルス数が設定パルス数に対して不足しているかを判定部２８が判定する。設定パルス数に対して不足していない場合（ステップＳ１８；Ｎｏ）には、ステップＳ１９に移行する。ステップＳ１９では、実際のタクト停止時のパルス数が設定パルス数を超過しているかを判定部２８が判定する。
【００６８】
ステップＳ１８において、設定パルス数に到達しておらず不足している場合（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）と、ステップＳ１９において、設定パルス数を超過した場合（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）には、ステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０は、次タクトで、タクト停止時のパルス数からタクト運転を再開する。すなわち、ステップＳ２０は、次タクトで、計数部２６がタクト停止時のパルス数からタクト運転のパルス数を計数する。その後、ステップＳ１１に戻る。設定パルス数を超過しない場合（ステップＳ１９；Ｎｏ）にも、ステップＳ１１に戻る。
【００６９】
ステップＳ１８で設定パルス数に到達しておらず不足している場合（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、次タクトでは、設定パルス数に到達していないパルス数で運転を開始し、設定パルス数でリセットさせ、さらに次の設定パルス数に到達した時点で再度リセットさせ、搬送を停止させる。
【００７０】
具体的には、例えば１タクトの設定パルス数を１０００パルスとした場合、パルス数が９９５パルスで停止したとする。この場合、次のタクトでは、９９５パルスから運転を開始し、設定パルス数の１０００パルスでパルス数をリセットさせ、次の１０００パルスに到達した時点で再びパルス数をリセットさせる。また、停止制御部２９は、不足分のパルス数の５パルス加算し、次の１０００パルスに到達した時点でインバータ回路２５を介して駆動モータ１４の駆動を停止させ、ワーク８の搬送を停止させる。
【００７１】
ステップＳ１９で設定パルス数を超過した場合（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）は、既に設定パルス数に到達したときにパルス数がリセットされているため、超過分のみのパルス数となっている。この場合、次タクトではそのパルス数で運転を開始し、設定パルス数に到達した時点でリセットさせ、搬送を停止させる。
【００７２】
具体的には、上記と同様に１タクトの設定パルス数を１０００パルスとした場合、パルス数が１００５パルスで停止したとする。この場合、パルス数が１００５パルスになる途中の１０００パルスで既にパルス数がリセットされているため、次のタクトでは、５パルスから運転を開始し、設定パルス数の１０００パルスに到達した時点でパルス数をリセットさせる。また、停止制御部２９は、超過分のパルス数の５パルス減算し、次の１０００パルスに到達した時点でインバータ回路２５を介して駆動モータ１４の駆動を停止させ、ワーク８の搬送を停止させる。
【００７３】
パルス数が設定範囲内でない場合（ステップＳ１７；Ｎｏ）には、ステップＳ２１に移行する。この場合には、１タクトでの移動範囲が設定範囲を著しく逸脱していることである。ステップＳ２１では、警報装置２４が警報を発し、作業員等に１タクトでの移動範囲が設定範囲を逸脱している旨を報知する。そして、例えば停止制御部２９がインバータ回路２５を介して駆動モータ１４の駆動を強制的に停止させる（ステップＳ２２）。その後、図５に示す計測ルーチンに戻る。
【００７４】
ここで、本実施形態では、搬送ラインの停止時に、チェーンコンベヤ１０上にワーク８が残存している場合、最後のタクト停止時のパルス数を記憶部２７に記憶させる。これにより、次の搬送ラインのタクトでは、最後のタクト停止時のパルス数から運転を開始することができる。
【００７５】
逆に、搬送ラインの停止時に、チェーンコンベヤ１０上にワーク８が残存していない場合には、最後のタクト停止時のパルス数を記憶部２７に記憶させる必要がない。
【００７６】
なお、本実施形態では、ロータリーエンコーダ１７の故障の検出も行っている。具体的には、駆動モータ１４の停止（出力なし及び運転中信号なし）時に、ある一定時間ごとに監視し、ロータリーエンコーダ１７からパルス信号が出力されている場合は、駆動モータ１４が停止しているにも関わらず、ロータリーエンコーダ１７が作動していることになるので、ロータリーエンコーダ１７の故障と判断する。
【００７７】
その一方で、駆動モータ１４の運転（出力あり及び運転中信号あり）時に、ある一定時間ごとに監視し、ロータリーエンコーダ１７からパルス信号が出力されない場合は、駆動モータ１４が駆動しているにも関わらず、ロータリーエンコーダ１７が作動していないことになるので、ロータリーエンコーダ１７の故障と判断する。これらの場合には、搬送装置１全体の駆動を停止し、警報装置２４から警報を発する。
【００７８】
本実施形態では、上述したようにパルス数のリセットを停止時に行うのではなく、あらかじめ設定された設定パルス数に到達した時点でリセットしている。そのため、本実施形態では、タクト運転での位置ずれが蓄積されるのを防止できる。
【００７９】
このように本実施形態によれば、チェーンコンベヤ１０が１タクト分移動するとき、パルス数が設定パルス数に到達した場合、そのパルス数をリセット制御部３０がリセットすることにより、次タクトでは設定されたパルス数の停止位置に停止する。そのため、チェーンコンベヤ１０の停止位置の位置ずれが蓄積されるのを防止できる。
【００８０】
したがって、チェーンコンベヤ１０の停止位置の位置ずれの蓄積を防止することが可能であることから、停止位置を検出するセンサの取付位置を微調整する必要がなくなる。
【００８１】
また、パルス数で１タクトでのタクト停止位置を設定可能であることから、チェーンコンベヤ１０の停止位置の調整作業と、タクトピッチの再調整作業が容易になる。このタクトピッチは、駆動モータ１４の駆動可能範囲内であれば、無段階で容易に再調整することが可能となる。
【００８２】
さらに、本実施形態では、インバータ回路２５が駆動モータ１４に対して減速指令と、停止指令をそれぞれのパルス数で出力することにより、ワーク８を正規の位置に維持することができる。
【００８３】
ここで、従来では、停止前の減速開始を減速用センサでドッグ等を検出して、減速指令をインバータ回路に出力する必要があった。しかし、本実施形態では、減速指令をロータリーエンコーダ１７から出力されるパルス信号を用いるため、減速用センサが不要になる。
【００８４】
また、従来では、低速運転から高速運転への切り替え時、又は高速運転から低速運転への切り替え時にも、切り替え用センサを設けて切り替える場合が多い。しかし、本実施形態では、上記切り替え用センサが不要になり、その切り替えタイミング（位置）も無段階で設定することが可能になる。
【００８５】
本実施形態では、タクト運転でのパルス数があらかじめ設定した設定範囲を逸脱した場合に警報装置２４が警報を発するため、作業員等にとってチェーンコンベヤ１０の停止位置が設定範囲を逸脱したことが分かる。
【００８６】
なお、上記実施形態では、搬送装置の停止位置制御装置を備えた乾燥装置について説明したが、この乾燥装置に限らず、冷却装置、洗浄装置等、タクト運転で搬送する搬送装置であれば、いかなる装置でも適用可能である。
【００８７】
また、上記実施形態では、無接点のロジックシーケンスを用いた場合について説明したが、これに限らず有接点のリレーシーケンス等を用いた場合でも同様の効果が得られる。
【００８８】
そして、上記実施形態では、搬送物としてのワーク８をチェーンコンベヤ１０によって直線的に搬送する例について説明したが、直線的に搬送する以外に蛇行状、円弧状、円形状、楕円状、角形状等のように非直線的に搬送する例についても適用可能である。
【００８９】
さらに、上述した制御装置の他、当該制御装置を構成要素とするシステム、当該制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の記録媒体、制御を行う方法等、種々の形態で本実施形態を実現することもできる。
【００９０】
また、制御装置が実行する機能の一部又は全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００９１】
さらに、上記実施形態では、駆動モータ１４としてインバータモータを用い、インバータ回路２５と組み合わせた例について説明したが、これに限定することなく、例えばサーボモータとサーボアンプを組み合わせたものを用いてもよい。
【００９２】
本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００９３】
１…乾燥装置、２…ワーク供給部、３…ワーク加熱部、４…ワーク冷却部、５…ワーク一時保管部、６…熱風供給部、７…送風部、８…ワーク（搬送物）、１０…チェーンコンベヤ（搬送装置）、１１…駆動軸、１２…駆動スプロケット、１３…従動スプロケット、１４…駆動モータ、１５…エンコーダ伝動スプロケット、１７…ロータリーエンコーダ（パルス検出部）、１７ａ…ギヤ、２０…停止位置制御装置、２１…入力部、２２…制御装置、２３…タイマー、２４…警報装置、２５…インバータ回路、２６…計数部、２７…記憶部、２８…判定部、２９…停止制御部、３０…リセット制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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