(57)【要約】【課題】ロボット装置の蓄電池を充電する際におけるロボット装置の制御を単純化する。【解決手段】ロボット装置は、可動部と、ワイヤレス電力伝送によって給電装置から送電された電力を受電する受電部と、前記受電部が前記電力を受電するときに、自装置の少なくとも位置または向きが変化するように前記可動部を駆動する制御部と、を備える。【選択図】図５
2019136779.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部と、
ワイヤレス電力伝送によって給電装置から送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部が前記電力を受電するときに、自装置の少なくとも位置または向きが変化するように前記可動部を駆動する制御部と、を備える、
ロボット装置。
【請求項２】
前記受電部は、磁気共鳴方式を利用して、前記給電装置から送電された電力を受電する、
請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記可動部は、複数のユニットを備え、
前記受電部は、前記複数のユニットのうち第１のユニットに設けられた第１の受電ユニットと、前記複数のユニットのうち第２のユニットに設けられた第２の受電ユニットを備え、
前記第１の受電ユニットと前記第２の受電ユニットとは独立して前記電力を受電する、
請求項１または２に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記第１のユニットおよび前記第２のユニットが前記給電装置に対して近接または接触している場合、前記第１の受電ユニットおよび前記第２の受電ユニットの双方が、前記電力を受電し、
前記第１のユニットおよび前記第２のユニットの一方が前記給電装置に対して近接または接触している場合、前記第１の受電ユニットおよび前記第２の受電ユニットの一方が、前記電力を受電する、
請求項３に記載のロボット装置。
【請求項５】
前記第１の受電ユニットは、導通状態と遮断状態との間で状態が切り替えられる第１のスイッチを備え、前記第２の受電ユニットは、導通状態と遮断状態との間で状態が切り替えられる第２のスイッチを備え、
自装置に必要な電力に基づいて、前記第１のスイッチおよび／または前記第２のスイッチの状態を制御する電力制御部を備える、
請求項３に記載のロボット装置。
【請求項６】
前記給電装置から識別子を問い合わせる要求を受信した場合に、前記第１の受電ユニットと前記第２の受電ユニットとで共通する識別子を前記給電装置に送信する通信部を備える、
請求項３から５のうちいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項７】
給電装置から送電された電力を受電するときに、ロボット装置の少なくとも位置または向きが変化するように可動部を駆動するステップと、
前記可動部を駆動している最中に、前記給電装置から送電された電力を受電するステップと、
を含むロボット装置の受電方法。
【請求項８】
ロボット装置のコンピュータに、
給電装置から送電された電力を受電するときに、ロボット装置の少なくとも位置または向きが変化するように可動部を駆動させ、
前記可動部を駆動している最中に、前記給電装置から送電された電力を受電させる、
プログラム。
【請求項９】
給電装置と、
前記給電装置の給電部上に載置されるロボット装置と、を備え、
前記ロボット装置は、
可動部と、
ワイヤレス電力伝送によって給電装置から送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部が前記電力を受電するときに、自装置の少なくとも位置または向きが変化するように前記可動部を駆動する制御部と、を備える、
ロボットシステム。
【請求項１０】
給電装置が、電力を送電するステップと、
ロボット装置が、前記給電装置から送電された電力を受電するときに、前記ロボット装置の少なくとも位置または向きが変化するように可動部を駆動するステップと、
前記ロボット装置が、前記可動部を駆動している最中に、前記給電装置から送電された電力を受電するステップと、
を含む、給電方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一態様は、ロボット装置、ロボット装置の受電方法、プログラム、ロボットシステム、および給電方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１のように、移動型ロボットに搭載された蓄電池に対して、充電ステーションにより充電を行う技術が知られている。移動型ロボットは、充電電流供給のための正極端子及び負極端子を含む電気接続部を足裏部に備える。充電ステーションは、移動型ロボットの足裏部が接地するマットなどの部位に、正極端子と負極端子とを含む電気接続部を備える。移動型ロボットは、蓄電池に対して充電を行う場合に、足裏部の電気接続部と充電ステーションの電気接続部との電気接続が果たされるように、充電ステーションの所定の場所を踏む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１７９６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、移動型ロボットが充電ステーションを用いて蓄電池の充電を行う場合に、移動型ロボットの正極端子と充電ステーションの正極端子との位置を合わせると共に、移動型ロボットの負極端子と充電ステーションの正極端子との位置を合わせる必要がある。したがって、移動型ロボットが蓄電池の充電を行う場合に、移動型ロボットにおける足裏部の制御が複雑になる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記の課題に基づいてなされたものであり、ロボット装置の蓄電池を充電する際におけるロボット装置の制御を単純化することができるロボット装置、ロボット装置の受電方法、プログラム、ロボットシステム、および給電方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明の一態様のロボット装置は、可動部と、ワイヤレス電力伝送によって給電装置から送電された電力を受電する受電部と、前記受電部が前記電力を受電するときに、自装置の少なくとも位置または向きが変化するように前記可動部を駆動する制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様は、上記のロボット装置において、前記受電部は、磁気共鳴方式を利用して、前記給電装置から送電された電力を受電してよい。
【０００８】
本発明の一態様は、上記のロボット装置において、前記可動部は、複数のユニットを備え、前記受電部は、前記複数のユニットのうち前記第１のユニットに設けられた第１の受電ユニットと、前記複数のユニットのうち前記第２のユニットに設けられた第２の受電ユニットを備え、前記第１の受電ユニットと前記第２の受電ユニットとは独立して前記電力を受電してよい。
【０００９】
本発明の一態様は、上記のロボット装置において、前記第１のユニットおよび前記第２のユニットが前記給電装置に対して近接または接触している場合、前記第１の受電ユニットおよび前記第２の受電ユニットの双方が、前記送信波を受電し、前記第１のユニットおよび前記第２のユニットの一方が前記給電装置に対して近接または接触している場合、前記第１の受電ユニットおよび前記第２の受電ユニットの一方が、前記電力を受電してよい。
【００１０】
本発明の一態様は、上記のロボット装置において、前記第１の受電ユニットは、導通状態と遮断状態との間で状態が切り替えられる第１のスイッチを備え、前記第２の受電ユニットは、導通状態と遮断状態との間で状態が切り替えられる第２のスイッチを備え、自装置に必要な電力に基づいて、前記第１のスイッチおよび／または前記第２のスイッチの状態を制御する電力制御部を備えてよい。
【００１１】
本発明の一態様は、上記のロボット装置において、前記給電装置から識別子を問い合わせる要求を受信した場合に、前記第１の受電ユニットと前記第２の受電ユニットとで共通する識別子を前記給電装置に送信する通信部を備えてよい。
【００１２】
上記の課題を解決するため、本発明の一態様のロボット装置の受電方法は、給電装置から送電された電力を受電するときに、ロボット装置の少なくとも位置または向きが変化するように可動部を駆動するステップと、前記可動部を駆動している最中に、前記給電装置から送電された電力を受電するステップとを含む。
【００１３】
上記の課題を解決するため、本発明の一態様のプログラムは、ロボット装置のコンピュータに、給電装置から送電された電力を受電するときに、ロボット装置の少なくとも位置または向きが変化するように可動部を駆動させ、前記可動部を駆動している最中に、前記給電装置から送電された電力を受電させる。
【００１４】
上記の課題を解決するため、本発明の一態様のロボットシステムは、給電装置と、前記給電装置の給電部上に載置されるロボット装置と、を備え、前記ロボット装置は、可動部と、ワイヤレス電力伝送によって給電装置から送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部が前記電力を受電するときに、自装置の少なくとも位置または向きが変化するように前記可動部を駆動する制御部と、を備える。
【００１５】
上記の課題を解決するため、本発明の一態様の給電方法は、給電装置が、電力を送電するステップと、ロボット装置が、前記給電装置から送電された電力を受電するときに、前記ロボット装置の少なくとも位置または向きが変化するように可動部を駆動するステップと、前記ロボット装置が、前記可動部を駆動している最中に、前記給電装置から送電された電力を受電するステップと、を含む。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の一態様によれば、ロボット装置の蓄電池を充電する際におけるロボット装置の制御を単純化することができるができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１の実施形態のロボットシステムの一例を示す斜視図である。
【図２】ロボット装置の一例を示すブロック図である。
【図３】ロボット装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図４】給電装置の一例を示す平面図である。
【図５】第１の実施形態におけるロボットシステムにおける機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図６】第１の実施形態において蓄電池に充電を行う処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】充電電力とロボット装置の動作との関係を示す図である。
【図８】第２の実施形態におけるロボットシステムにおける機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図９】第３の実施形態におけるロボットシステムにおける機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】検出リストの一例を示す図である。
【図１１】第３の実施形態において蓄電池に充電を行う処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第４の実施形態において蓄電池に充電を行う処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】変形例１のロボット装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を適用したロボット装置、ロボット装置の受電方法、プログラム、ロボットシステム、および給電方法を、図面を参照して説明する。
【００１９】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態のロボットシステムの一例を示す斜視図である。ロボットシステム１は、例えば、ロボット装置１００と、給電装置２００とを備える。給電装置２００は、ワイヤレス電力伝送（非接触給電）によって、電力を送電し、ロボット装置１００は、当該ワイヤレス給電方式によって、送電された電力を受電する。給電装置２００は、給電面２００ａと、給電面２００ａの周囲の非給電面２００ｂとを備える。ロボット装置１００は、給電装置２００の給電面２００ａ上に載置された状態で、給電面２００ａ内を移動するように動作する。
【００２０】
図２は、ロボット装置の一例を示す図である。ロボット装置１００は、可動部として、例えば、頭部ユニット１００−Ｈと、右手ユニット１００−ＡＲと、左手ユニット１００−ＡＬと、腰部ユニット１００−Ｂと、右足ユニット１００−ＦＲと、左足ユニット１００−ＦＬと、を備える。
【００２１】
右足ユニット１００−ＦＲの足裏部には、受電コイルユニット１１２Ａが取り付けられる。左足ユニット１００−ＦＬの足裏部には、受電コイルユニット１１２Ｂが取り付けられる。受電コイルユニット１１２Ａは、右足ユニット１００−ＦＲの足裏部が給電面２００ａに接触または近接している場合に、給電装置２００から送信された電力を受電する。受電コイルユニット１１２Ｂは、左足ユニット１００−ＦＬの足裏部が給電面２００ａに接触または近接している場合に、給電装置２００から送信された電力を受電する。なお、本実施形態においては受電コイルユニットが足裏部に設けられているが、これに限定されず、ロボット装置１００のうち給電面２００ａに接触または近接する、手や腰部などに取り付けられていればよい。
【００２２】
図３は、ロボット装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。ロボット装置１００は、駆動制御部１００Ｃを備える。駆動制御部１００Ｃは、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の１つ以上のプロセッサが１つ以上のプログラムメモリに格納されたロボット装置１００の動作用プログラムを実行することにより実現される。駆動制御部１００Ｃは、動作プログラムにより生成した命令に基づく駆動信号を発生させる。駆動制御部１００Ｃは、駆動信号を、頭部ユニット１００−Ｈ、右手ユニット１００−ＡＲ、左手ユニット１００−ＡＬ、腰部ユニット１００−Ｂ、右足ユニット１００−ＦＲ、および左足ユニット１００−ＦＬに送信する。これにより、駆動制御部１００Ｃは、頭部ユニット１００−Ｈ、右手ユニット１００−ＡＲ、左手ユニット１００−ＡＬ、腰部ユニット１００−Ｂ、右足ユニット１００−ＦＲ、および左足ユニット１００−ＦＬに対応するアクチュエータを動作させる。これにより、頭部ユニット１００−Ｈ、右手ユニット１００−ＡＲ、左手ユニット１００−ＡＬ、腰部ユニット１００−Ｂ、右足ユニット１００−ＦＲ、および左足ユニット１００−ＦＬは、アクチュエータにより発生したトルクによって所定の動作を行う。所定の動作は、ロボット装置１００の少なくとも位置または向きを変化させる動作である。位置を変化させる動作は、図１に示すように、例えば歩行によりロボット装置１００の位置を移動させる動作である。向きを変化させる動作は、図１に示すように、ロボット装置１００を回転させてロボット装置１００が正対する方向を変化させる動作である。
【００２３】
右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬは、例えば、給電面２００ａ上を歩行する動作、および給電面２００ａ上に静止する動作を行う。給電面２００ａ上を歩行する動作は、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの一方の足裏部を、給電面２００ａに近接または接触させ、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの他方の足裏部を給電面２００ａから離間させる動作を、右足ユニット１００−ＦＲと左足ユニット１００−ＦＬとで交互に繰り返す動作である。給電面２００ａ上に静止する動作は、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの足裏部を給電面２００ａに接触させる動作である。
【００２４】
図４は、給電装置の一例を示す平面図である。給電面２００ａの内部には、給電コイル２１０が内蔵されている。図４（ａ）は、磁気共鳴方式を利用した場合の給電装置２００の一例を示す平面図である。図４（ｂ）は、電磁誘導方式を利用した場合の給電装置２００の一例を示す平面図である。給電装置２００は、磁気共鳴方式を利用して所定の共鳴周波数の電力を送信する場合、例えば、単一の給電コイル２１０を備える。磁気共鳴方式における給電コイル２１０は、受電コイルユニット１１２Ａおよび受電コイルユニット１１２Ｂと同じ大きさでなくてよい。給電装置２００は、電磁誘導方式を利用した場合、受電コイルユニット１１２Ａおよび受電コイルユニット１１２Ａと同じ大きさである給電コイル２１０を複数備える。電磁誘導方式における複数の給電コイル２１０は、例えば、マトリクス状に配置される。なお、以下の説明では、給電コイルが、磁気共鳴方式の給電コイルであるものとして説明する。
【００２５】
なお、給電装置２００は、給電面２００ａに載置されたロボット装置１００に受電させるが、これに限定されず、ロボット装置１００が近接または接触する部位に給電コイルを内蔵して給電部を形成してよい。
【００２６】
図５は、第１の実施形態におけるロボットシステムにおける機能的な構成の一例を示すブロック図である。ロボット装置１００は、例えば、複数の受電ユニット１１０Ａおよび受電ユニット１１０Ｂと、電力制御部１２０と、二次電池１３０と、受電側通信部１４０とを備える。なお、以下の説明において、受電ユニット１１０Ａと受電ユニット１１０Ｂとを区別しない場合、単に「受電ユニット１１０」と記載する。
【００２７】
ロボット装置１００における二次電池１３０の充電に必要な電力は、８Ｗであるものとする。この場合において、受電ユニット１１０Ａおよび受電ユニット１１０Ｂのそれぞれは、例えば、５Ｗの電力を受電する。これにより、ロボット装置１００は、受電ユニット１１０Ａおよび受電ユニット１１０Ｂの双方により受電している場合に、１０Ｗの電力を二次電池１３０に充電することができる。
【００２８】
受電ユニット１１０は、例えば、受電コイル１１２と、インピーダンス整合部１１４と、受電処理部１１６と、ダイオード１１８とを備える。受電コイル１１２は、ワイヤレス電力伝送によって、給電装置２００から給電された電力を受電する受電部である。具体的に、受電コイル１１２は、所定の共鳴周波数において共振する共振コンデンサ（不図示）を並列に接続した共振回路を備える。受電コイル１１２は、当該共振コンデンサの両端に生じた電力を、受電した電力としてインピーダンス整合部１１４に供給する。受電した電力は、インピーダンス整合部１１４を介して、受電処理部１１６に供給される。受電処理部１１６は、例えば、電力における電圧を略一定に調整する定電圧回路を備える。受電処理部１１６により電圧が調整された電力は、ダイオード１１８により整流され、電力制御部１２０に供給される。
【００２９】
二次電池１３０は、充電式の電池（バッテリ）である。二次電池１３０は、例えば、リチウムイオン二次電池、ニッケル水素蓄電池、ニッケルカドミウム蓄電池などである。二次電池１３０は、電力制御部１２０の制御に基づいて、給電装置２００から給電された電力を充電する。二次電池１３０に充電された電力は、例えば、ロボット装置１００におけるアクチュエータを駆動するためのモータやカメラ等の構成要素の電源として供給される。
【００３０】
受電側通信部１４０は、無線通信によって情報を送受信する通信インターフェースである。受電側通信部１４０は、給電装置２００との間で無線通信を行う際に無線信号を送出するアンテナとして、通信用のアンテナを用いてもよいし、受電コイル１１２を通信用のアンテナとして機能させてもよい。具体的には、ロボット装置１００が無線通信を行う際の通信規格は、例えば、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））などの短距離無線通信規格や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を利用した無線通信規格である。なお、本実施形態においては、ロボット装置１００と給電装置２００との間で無線通信を行うための構成や制御方法、無線通信の規格や通信方法に関しては、特に規定しない。なお、以下の説明においては、ロボット装置１００及び給電装置２００が、ブルートゥースの規格に属するＩＥＥＥ８０２．１５．１  バージョン４．０（ＢＬＥ：Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）規格に準じた短距離無線通信（以下、「ＢＬＥ通信」という）を行うものとして説明する。
【００３１】
電力制御部１２０は、受電ユニット１１０Ａおよび受電ユニット１１０Ｂから供給された電力を、二次電池１３０に供給する。電力制御部１２０は、受電ユニット１１０Ａおよび受電ユニット１１０Ｂの双方から電力が供給されている場合、合成された電力を、二次電池１３０に供給する。電力制御部１２０は、受電ユニット１１０Ａおよび受電ユニット１１０Ｂの一方から電力が供給されている場合、供給された電力を、二次電池１３０に供給する。
【００３２】
電力制御部１２０は、受電側通信部１４０を制御する機能部を備える。電力制御部１２０の機能部は、例えばＣＰＵ等の１つ以上のプロセッサが１つ以上のプログラムメモリに格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、電力制御部１２０のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等のハードウェアにより実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアが協働することで実現されてもよい。電力制御部１２０は、給電装置２００との間で通信を行うことで、二次電池１３０への充電の開始タイミングおよび充電の終了タイミングを制御する。
【００３３】
給電装置２００は、例えば、給電コイル２１０と、給電側制御部２２０と、給電側通信部２２２とを備える。
【００３４】
給電コイル２１０は、ワイヤレス電力伝送によってロボット装置１００における二次電池１３０を充電するため、外部から供給された交流電力に応じて強さが変動する磁界を発生させる。給電コイル２１０により発生させる磁界は、所定の共鳴周波数を持つ。
【００３５】
給電側通信部２２２は、無線通信によって情報を送受信する通信インターフェースである。給電側通信部２２２は、ロボット装置１００との間で無線通信を行う際に無線信号を送出するアンテナとして、通信用のアンテナを用いてもよいし、給電コイル２１０を通信用のアンテナとして機能させてもよい。給電側通信部２２２は、受電側通信部１４０との間でＢＬＥ通信を行うが、これ限定されず、ロボット装置１００と通信を行うことができれば他の無線通信を行って良い。
【００３６】
給電側制御部２２０は、例えばＣＰＵ等の１つ以上のプロセッサが１つ以上のプログラムメモリに格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、給電側制御部２２０のうち一部または全部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、またはＦＰＧＡ等のハードウェアにより実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアが協働することで実現されてもよい。
【００３７】
給電側制御部２２０は、給電コイル２１０および給電側通信部２２２を、統括的に制御する。給電側制御部２２０は、例えばＣＰＵ等の１つ以上のプロセッサが１つ以上のプログラムメモリに格納されたプログラムを実行することにより実現される。
【００３８】
図６は、第１の実施形態において二次電池に充電を行う処理手順の一例を示すフローチャートである。まず、例えばユーザの操作に応じて、給電装置２００の電源がオンに設定される（ステップＳ１００）。次に、給電装置２００は、給電面２００ａ上に物体があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、給電装置２００は、給電コイル２１０を用いたインピーダンスの変化に基づいて物体を検出してよく、ＢＬＥ通信を用いて物体を検出してよい。給電面２００ａ上に物体がない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、給電装置２００は、ステップＳ１０２の処理を繰り返す。
【００３９】
給電面２００ａ上に物体がある場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、給電装置２００は、給電側通信部２２２を用いてＢＬＥ通信を実行し、通信結果に基づいて、ステップＳ１０２において検出された物体が充電対象の物体であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。給電装置２００は、例えば、識別子の問い合わせに対して、ロボット装置１００から識別子の応答を受信した場合、検出された物体が充電対象の物体であると判定する。ロボット装置１００は、識別子を応答する場合において、電力を受電するため、駆動制御部１００Ｃにより右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの少なくとも一方を駆動する。給電装置２００は、識別子の問い合わせに対して、ロボット装置１００から識別子の応答を受信しない場合、検出された物体が充電対象の物体ではないと判定する。なお、本実施形態において、受電ユニット１１０Ａおよび受電ユニット１１０Ｂの２系統の受電器により送信波を受電するが、ロボット装置１００の識別子は一つであり、給電装置２００は、１台の受電器として電力を送信する。
【００４０】
給電装置２００は、検出された物体が充電対象の物体ではない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ステップＳ１０２に処理を戻す。給電装置２００は、検出された物体が充電対象の物体である場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、電力を送信することで、ロボット装置１００における二次電池１３０の充電を開始する（ステップＳ１０６）。一方、ロボット装置１００は、受電側通信部１４０の通信結果に基づいて、充電を開始する。
【００４１】
次に、給電装置２００は、ロボット装置１００（充電対象）とは別の物体を検出した、または、充電対象としてのロボット装置１００が充電エリアとしての給電面２００ａから外に移動したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。給電装置２００は、充電対象としてのロボット装置１００が充電エリアとしての給電面２００ａから外に移動した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ、およびステップＳ１１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１１８に処理を進める。給電装置２００は、ロボット装置１００（充電対象）とは別の物体を検出した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ、ステップＳ１１２：ＮＯ、およびステップＳ１１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１１８に処理を進める。給電装置２００は、ステップＳ１１０において肯定判定をした後、ロボット装置１００（充電対象）とは別の物体を検出していない場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ、ステップＳ１１２：ＮＯ、ステップＳ１１４：ＮＯ）、ステップＳ１１０に処理を戻す。
【００４２】
給電装置２００は、ステップＳ１１０において否定判定をした場合、充電を終了するか否かを判定する（ステップＳ１１６）。ロボット装置１００は、例えば、二次電池１３０の充電率が所定の閾値を超えた場合、充電を終了することを指示する要求を給電装置２００に送信する。給電装置２００は、充電を終了することを指示する要求を受信した場合、充電を終了すると判定する。当該要求を受信しない場合、充電を終了すると判定しない。給電装置２００は、充電を終了しない場合（ステップＳ１１６：ＮＯ）、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。給電装置２００は、充電を終了する場合（ステップＳ１１６：ＹＥＳ）、ステップＳ１１８に処理を進める。
【００４３】
給電装置２００は、ステップＳ１１８において、給電コイル２１０から送信波の送信を停止することで、給電を停止する。
【００４４】
図７は、充電電力とロボット装置の動作との関係を示す図である。時刻ｔ０から時刻ｔ１に亘り、ロボット装置１００は、給電面２００ａ内において歩行しているので、片足ずつ、交互に給電面２００ａに接触している。この状態において、ロボット装置１００は、受電ユニット１１０Ａと受電ユニット１１０Ｂとで交互に、送信波を受電する。この結果、ロボット装置１００は、５Ｗ程度の電力で、二次電池１３０に充電することができる。時刻ｔ１から時刻ｔ２に亘り、ロボット装置１００は、給電面２００ａ内において両足を給電面２００ａに接触させて静止する。この状態において、ロボット装置１００は、受電ユニット１１０Ａおよび受電ユニット１１０Ｂのそれぞれにおいて、５Ｗ程度の送信波を受電する。この結果、ロボット装置１００は、１０Ｗ程度の電力で、二次電池１３０に充電することができる。時刻ｔ２を経過した場合、ロボット装置１００は、再度給電面２００ａ内において歩行するので、５Ｗ程度の電力で、二次電池１３０に充電することができる。
【００４５】
以上説明したように、第１の実施形態のロボットシステム１によれば、ロボット装置１００を備える。ロボット装置１００は、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬ（可動部）と、受電ユニット１１０Ａおよび受電ユニット１１０Ｂと、を備え、給電装置２００から電力を受電するときに、ロボット装置１００の少なくとも位置または向きが変化するように可動部を駆動する駆動制御部１００Ｃとを備える。具体的に、駆動制御部１００Ｃは、少なくとも位置または向きが変化するように可動部を駆動することで、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬを給電装置２００に対して近接または接触させる第１の状態と、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬを給電装置２００から離間させる第２の状態との間で切り替える。ロボット装置１００において、受電ユニット１１０Ａは、右足ユニット１００−ＦＲが給電面２００ａに近接または接触している場合に、電力を受電し、受電ユニット１１０Ｂは、右足ユニット１００−ＦＲが給電面２００ａに近接または接触している場合に、電力を受電する。これにより、ロボットシステム１によれば、ロボット装置１００が動作している最中に二次電池１３０に充電を行うことができる。この結果、ロボットシステム１によれば、例えば、ロボット装置１００を所定位置に移動させる必要が無く、ロボット装置１００の二次電池１３０を充電する際におけるロボット装置１００の制御を単純化することができる。具体的に、ロボットシステム１は、二次電池１３０の充電のために可動部（両足）の位置合わせを行う必要なく、さらに片足でも両足でも二次電池１３０を充電できるので、充電中のロボット装置１００の向きや姿勢に高い自由度が生まれる。このことは、特に、例えばユーザとの対話を行うようなロボット装置１００においては、充電中であっても姿勢の制約を受けることがなく、姿勢の制約によるコミュニケーション（ボディーランゲージのような動作による表現）における制約を抑制することができる、という効果を生じさせる。
【００４６】
ロボットシステム１によれば、磁気共鳴方式を利用して給電装置２００からロボット装置１００に給電を行うことができる。この結果、ロボットシステム１によれば、ロボット装置１００の受電コイル１１２と給電装置２００の給電コイル２１０との位置合わせを高い精度で行う必要なく、二次電池１３０の充電を行うことができる。これにより、ロボットシステム１によれば、ロボット装置１００の二次電池１３０を充電する際におけるロボット装置１００の制御を単純化することができる。
【００４７】
さらに、ロボット装置１００によれば、右足ユニット１００−ＦＲに対応する受電ユニット１１０Ａと、左足ユニット１００−ＦＬに対応する受電ユニット１１０Ｂという２系統の受電ユニット１１０を備える。２系統の受電ユニットのそれぞれは、受電コイル１１２、インピーダンス整合部１１４、受電処理部１１６、およびダイオード１１８を備え、互いに独立して受電することができる。この結果、ロボット装置１００によれば、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの一方が給電面２００ａに近接または接触していれば、他方に影響されず、二次電池１３０に充電を行うことができる。
【００４８】
さらに、ロボット装置１００によれば、ロボット装置１００に必要な充電電力を２機系統の受電ユニット１１０に配分することにより、ロボット装置１００が歩行や踊りなどの動作を実行しても、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの一方が給電面２００ａに近接または接触していれば、二次電池１３０に低速で充電を行うことができる。一方、ロボット装置１００によれば、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの双方を給電面２００ａに近接または接触させる静止動作を行っている場合に、二次電池１３０に急速で充電を行うことができる。
【００４９】
さらに、ロボットシステム１によれば、ロボット装置１００が複数の受電ユニット１１０を備えていても、一つの共通化された識別子を用いて給電装置２００とＢＬＥ通信を行い、充電を開始することができる。これにより、ロボット装置１００は、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの一方が給電面２００ａから離間しても充電を停止する必要が無く、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの一方が給電面２００ａに接触しても充電を再開する必要がない。この結果、ロボット装置１００は、二次電池１３０の充電回数を抑制することができる。例えば、歩行しながら充電を行った際、右足ユニット１００−ＦＲと左足ユニット１００−ＦＬとが、給電面２００ａに対して交互に接触と離間を繰り返すことになるが、その歩行の間、二次電池１３０に対する充電は継続して行われることになるので、その歩行の間に行われた充電を「１回」の充電として扱うことができる。この結果、ロボットシステム１によれば、二次電池１３０の劣化を抑制することができる。さらに、ロボットシステム１によれば、ロボット装置１００が複数の受電ユニット１１０を備えていても、一つの識別子を用いるので、当該一つの識別子について充電回数を制限するという制御を行うことができる。
【００５０】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について説明する。なお、第１の実施形態と同じ部分については同一符号を付することにより詳細な説明を省略する。図８は、第２の実施形態におけるロボットシステムにおける機能的な構成の一例を示すブロック図である。ロボットシステム１Ａにおけるロボット装置１００は、受電ユニット１１０Ａおよび受電ユニット１１０Ｂに対し、一つの受電処理部１１６＃を接続した点で、第１の実施形態のロボット装置１００とは相違する。また、第２の実施形態のロボット装置１００は、ダイオード１１８を備えない。
【００５１】
受電処理部１１６＃には、受電ユニット１１０Ａのインピーダンス整合部１１４から供給された電力と、受電ユニット１１０Ｂのインピーダンス整合部１１４から供給された電力とが合成された電力が供給される。受電処理部１１６＃は、供給された電力を整流し、所定の電圧となるように、必要に応じて電力の電圧を変換する。電力制御部１２０は、受電処理部１１６＃から供給された電力を、二次電池１３０に充電する。
【００５２】
以上説明した第２の実施形態のロボットシステム１Ａは、受電ユニット１１０Ａおよび受電ユニット１１０Ｂに対して一つの受電処理部１１６＃を備えるので、第１の実施形態のロボットシステム１よりも回路構成を簡略化することができる。
【００５３】
なお、第２の実施形態のロボットシステム１Ａにおいて、受電ユニット１１０Ａのインピーダンス整合部１１４と受電ユニット１１０Ｂのインピーダンス整合部１１４とを共通化して良い。この場合、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの双方が給電面２００ａに近接または接触している場合に、最も充電効率が向上するように、共通化されたインピーダンス整合部１１４のインピーダンスが設定される。このロボットシステム１Ａによれば、インピーダンス整合部１１４を共通化することで、さらに回路構成を簡略化することができる。ただし、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの一方が給電面２００ａから離間した場合に、インピーダンスの整合が合わないために、電力伝送効率が低下する。
【００５４】
（第３の実施形態）
以下、第３の実施形態について説明する。なお、上述した実施形態と同じ部分については同一符号を付することにより詳細な説明を省略する。図９は、第３の実施形態におけるロボットシステムにおける機能的な構成の一例を示すブロック図である。ロボットシステム１Ｂにおける給電装置２００は、検出リスト２２０ａを備える。検出リスト２２０ａは、例えば、給電側制御部２２０における記憶部（不図示）に記憶される。図１０は、検出リストの一例を示す図である。検出リスト２２０ａは、受電器ＩＤと、ロボット装置１００における受電ユニット１１０とを対応付けるための情報である。
【００５５】
ロボットシステム１Ｂにおけるロボット装置１００は、受電ユニット１１０Ａにスイッチ１１３ａを備え、受電ユニット１１０Ｂにスイッチ１１３ｂを備える。スイッチ１１３ａの一方の端子には受電コイル１１２が接続され、スイッチ１１３ａの他方の端子にはインピーダンス整合部１１４が接続される。スイッチ１１３ａは、電力制御部１２０から供給された制御信号に基づいて、オン状態（導通状態）と、オフ状態（開放状態）との間で状態が切り替えられる。スイッチ１１３ｂの一方の端子には受電コイル１１２が接続され、スイッチ１１３ｂの他方の端子にはインピーダンス整合部１１４が接続される。スイッチ１１３ｂは、電力制御部１２０から供給された制御信号に基づいて、オン状態（導通状態）と、オフ状態（開放状態）との間で状態が切り替えられる。
【００５６】
図１１は、第３の実施形態において蓄電池に充電を行う処理手順の一例を示すフローチャートである。まず、ロボット装置１００が給電装置２００に近接した状態において（ステップＳ２００）、給電装置２００は、認証が成功したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。給電装置２００は、例えば、識別子を問い合わせる要求をロボット装置１００に送信する。ロボット装置１００は、識別子を問い合わせる要求を受信した場合、受電ユニット１１０Ａに対応する受電器ＩＤとしての「Ａ」、および受電ユニット１１０Ｂに対応する受電器ＩＤとしての「Ｂ」を給電装置２００に送信する。給電装置２００は、ロボット装置１００から受信した識別子が、検出リスト２２０ａに登録された受電器ＩＤと一致する場合、認証に成功したと判定する。給電装置２００は、認証に成功した場合、受電器ＩＤを検出リスト２２０ａに記録する。給電装置２００は、ロボット装置１００から受信した識別子が、検出リスト２２０ａに登録された受電器ＩＤと一致しない場合、認証に失敗したと判定する。給電装置２００は、認証に失敗した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０２の処理を繰り返す。
【００５７】
認証に成功した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ロボット装置１００は、必要電力に基づきスイッチ１１３ａおよびスイッチ１１３ｂを制御する（ステップＳ２０４）。ロボット装置１００は、必要電力を算出する。ロボット装置１００は、例えば、ＢＬＥ通信の結果、給電装置２００が５Ｗクラスの送電器である場合、スイッチ１１３ａおよびスイッチ１１３ｂの一方をオン状態に制御し、他方をオフ状態に制御する。ロボット装置１００は、例えば、ＢＬＥ通信の結果、給電装置２００が１０Ｗクラスの送電器である場合、スイッチ１１３ａおよびスイッチ１１３ｂの双方をオン状態に制御する。
【００５８】
ロボット装置１００は、二次電池１３０の充電残量が閾値以上である場合、スイッチ１１３ａおよびスイッチ１１３ｂの一方をオン状態に制御し、他方をオフ状態に制御してよい。ロボット装置１００は、二次電池１３０の充電残量が閾値未満である場合、スイッチ１１３ａおよびスイッチ１１３ｂの双方をオン状態に制御してよい。
【００５９】
ロボット装置１００は、二次電池１３０の劣化を抑制するため、スイッチ１１３ａおよびスイッチ１１３ｂの一方をオン状態に制御し、他方をオフ状態に制御してよい。ロボット装置１００は、例えば、二次電池１３０の充電回数が所定値未満である場合、二次電池１３０の劣化を考慮しないで、スイッチ１１３ａおよびスイッチ１１３ｂの双方をオン状態に制御してよい。
【００６０】
次に、ロボット装置１００および給電装置２００は、充電を開始する（ステップＳ２０６）。このとき、ロボット装置１００は、ステップＳ２０４においてオン状態に切り替えられたスイッチに対応する受電ユニット１１０の受電器ＩＤを給電装置２００に送信する。
【００６１】
次に、ロボット装置１００は、充電電力を増減するか否かを判定する（ステップＳ２０８）。ロボット装置１００は、例えば、充電残量が閾値以上である場合、充電電力を減少すると判定し、充電残量が閾値未満である場合、充電電力を増加すると判定する。ロボット装置１００は、充電電力の増減する場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、増減後の必要電力に基づいてスイッチ１１３ａおよびスイッチ１１３ｂの状態を制御する（ステップＳ２１０）。ロボット装置１００は、充電電力の増減しない場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、ステップＳ２１２に処理を進める。
【００６２】
ステップＳ２１２において、ロボット装置１００および給電装置２００は、充電を終了するか否かを判定する（ステップＳ２１２）。ロボット装置１００は、例えば、二次電池１３０の充電率が所定の閾値を超えた場合、充電を終了することを指示する要求を給電装置２００に送信する。給電装置２００は、充電を終了することを指示する要求を受信した場合、充電を終了すると判定する。当該要求を受信しない場合、充電を終了すると判定しない。ロボット装置１００および給電装置２００は、充電を終了しない場合（ステップＳ２１２：ＮＯ）、ステップＳ２０８以降の処理を繰り返す。ロボット装置１００および給電装置２００は、充電を終了する場合（ステップＳ２１２：ＹＥＳ）、給電コイル２１０から送信波の送信を停止することで、給電を停止する（ステップＳ２１４）。
【００６３】
なお、ロボット装置１００は、充電開始後、ロボット装置１００の動作と同期して、スイッチ１１３ａおよびスイッチ１１３ｂを制御して良い。ロボット装置１００は、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの一方を給電面２００ａから離間する場合、離間する方のユニットに対応するスイッチをオフ状態に制御し、離間しない方のユニットに対応するスイッチをオン状態に制御して良い。ロボット装置１００は、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの双方が給電面２００ａに近接または接触する場合、スイッチ１１３ａおよびスイッチ１１３ｂの双方をオン状態に制御してよい。
【００６４】
以上説明した第３の実施形態のロボットシステム１Ｂによれば、二次電池１３０の充電に必要な電力に基づいて、スイッチ１１３ａおよびスイッチ１１３ｂを個別に制御する。これにより、ロボット装置１００は、二次電池１３０の充電に必要な電力で充電を行うことができる。この結果、ロボットシステム１Ｂによれば、二次電池１３０の劣化を抑制することができる。
【００６５】
なお、第３の実施形態において、受電ユニット１１０Ａおよび受電ユニット１１０Ｂのそれぞれに受電器ＩＤを付与したが、これに限定されず、受電ユニット１１０Ａおよび受電ユニット１１０Ｂに共通した受電器ＩＤを付与してよい。この場合であっても、ロボット装置１００は、必要電力に基づいて、スイッチ１１３ａおよびスイッチ１１３ｂを個別に制御する。
【００６６】
（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態について説明する。なお、上述した実施形態と同じ部分については同一符号を付することにより詳細な説明を省略する。ロボット装置１００および給電装置２００の構成は、第３の実施形態と同様であるものとして第４の実施形態を説明する。
【００６７】
図１２は、第４の実施形態において蓄電池に充電を行う処理手順の一例を示すフローチャートである。まず、ロボット装置１００が給電装置２００に近接した状態において（ステップＳ３００）、給電装置２００は、認証が成功したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。給電装置２００は、認証に失敗した場合（ステップ３２０２：ＮＯ）、ステップＳ３０２の処理を繰り返す。
【００６８】
認証に成功した場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、ロボット装置１００は、二次電池１３０の充電残量が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。ロボット装置１００は、二次電池１３０の充電残量が閾値以上である場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、本フローチャートの処理を終了する。
【００６９】
二次電池１３０の充電残量が閾値以上ではない場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）、ロボット装置１００および給電装置２００は、充電を開始する（ステップＳ３０６）。このとき、電力制御部１２０は、必要な電力を判定し、判定した必要な電力を送電するように給電装置２００に要求する。
【００７０】
次に、ロボット装置１００は、第３の実施形態と同様に、充電電力を増減するか否かを判定する（ステップＳ３０８）。ロボット装置１００は、充電電力の増減する場合（ステップＳ３０８：ＹＥＳ）、増減後の必要電力に基づいてスイッチ１１３ａおよびスイッチ１１３ｂの状態を制御する（ステップＳ３１０）。ロボット装置１００は、充電電力の増減しない場合（ステップＳ３０８：ＮＯ）、ステップＳ３１２に処理を進める。
【００７１】
ステップＳ３１２において、第３の実施形態と同様に、ロボット装置１００および給電装置２００は、充電を終了するか否かを判定する（ステップＳ３１２）。ロボット装置１００および給電装置２００は、充電を終了しない場合（ステップＳ３１２：ＮＯ）、ステップＳ３０８以降の処理を繰り返す。ロボット装置１００および給電装置２００は、充電を終了する場合（ステップＳ３１２：ＹＥＳ）、給電コイル２１０から送信波の送信を停止することで、給電を停止する（ステップＳ３１４）。
【００７２】
以上説明した第４の実施形態のロボットシステムによれば、充電残量が閾値以上である場合に、充電を開始しないので、不要な充電を回避することができる。この結果、ロボットシステムによれば、二次電池１３０の劣化を抑制することができる。
【００７３】
以下、上述した実施形態の変形例について説明する。
（変形例１）
図１３は、変形例１のロボット装置の一例を示すブロック図である。変形例１のロボット装置１００Ａにおいて、頭部ユニット１００−Ｈには、カメラ部３００が内蔵されている。カメラ部３００により撮像された画像は、駆動制御部１００Ｃに出力される。頭部ユニット１００−Ｈは、二次電池１３０への充電を開始する時、または二次電池１３０への充電を行っている最中において、当該ロボット装置１００の正対する方向を変化させるように水平方向に回転することで、カメラ部３００の撮像方向を変化させる。
【００７４】
ロボット装置１００Ａは、カメラ部３００により撮像された画像に基づいてユーザが存在する方向を検知した場合、ロボット装置１００Ａの向きをユーザが存在する方向に変化させるように右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬを駆動する。ロボット装置１００Ａは、ロボット装置１００Ａの向きを変化させている最中において、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの少なくとも一方に対応する受電コイル１１２を給電面２００ａに近接または接触させる。これにより、ロボット装置１００Ａは、ロボット装置１００Ａの向きを変化させている最中にも充電を継続することができる。
【００７５】
（変形例２）
変形例２のロボット装置１００は、変形例１におけるカメラ部３００に代えて、ユーザの声を検出する指向性マイクを備える。指向性マイクは、例えば、単一の方向から入力される音声を検出する。指向性マイクにより検出されたユーザの音声は、駆動制御部１００Ｃに出力される。変形例２のロボット装置１００は、頭部ユニット１００−Ｈの向きを変化させると共に、指向性マイクの音声強度を検出する。ロボット装置１００は、音声強度が最も高い頭部ユニット１００−Ｈの方向にユーザが存在することを検出する。ロボット装置１００は、ロボット装置１００の向きをユーザが存在する方向に変化させるように右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬを駆動する。これにより、ロボット装置１００Ａは、ロボット装置１００の向きを変化させている最中にも充電を継続することができる。
【００７６】
（変形例３）
変形例３のロボット装置１００は、頭部ユニット１００−Ｈの内部にカメラ部３００または指向性マイクを備える。変形例３のロボット装置１００は、変形例２および変形例３と同様に、ロボット装置１００の向きをユーザが存在する方向に変化させるように右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬを駆動すると共に、ユーザの方向を向いて踊る動作を行う。踊る動作は、例えば、動作用プログラムにより生成した命令に基づいて、所定のリズムなどに合わせて頭部ユニット１００−Ｈ、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬ等の各部を動作させる。ロボット装置１００は、踊る動作の最中においても、右足ユニット１００−ＦＲおよび左足ユニット１００−ＦＬの一方を給電面２００ａに近接または接触させることで、充電を継続することができる。
【００７７】
なお、本発明の一態様におけるロボット装置１００および給電装置２００において動作するプログラムは、本発明の一態様に関わる上記の各実施形態や変形例で示した機能を実現するように、１つ、または複数の、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサを制御するプログラム（コンピュータを機能させるプログラム）であっても良い。そして、これらの各装置で取り扱われる情報は、その処理時に一時的にＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）に蓄積され、その後、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖe）等の各種ストレージに格納され、必要に応じてＣＰＵによって読み出し、修正・書き込みが行われても良い。
【００７８】
なお、上述した各実施形態や変形例におけるロボット装置１００および給電装置２００それぞれの一部又は全部を１つ、または複数のプロセッサを備えたコンピュータで実現するようにしても良い。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。
【００７９】
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ロボット装置１００および給電装置２００に内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００８０】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【００８１】
また、上述した各実施形態や変形例におけるロボット装置１００および給電装置２００のそれぞれの一部、又は全部を典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現してもよいし、チップセットとして実現してもよい。また、上述した各実施形態や変形例におけるロボット装置１００および給電装置２００の各機能ブロックは個別にチップ化してもよいし、一部、又は全部を集積してチップ化してもよい。また、集積回路化の手法は、ＬＳＩに限らず専用回路、および／または汎用プロセッサで実現しても良い。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いることも可能である。
【００８２】
以上、この発明の一態様として各実施形態や変形例に関して図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は各実施形態や変形例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、本発明の一態様は、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記各実施形態や変形例に記載された要素であり、同様の効果を奏する要素同士を置換した構成も含まれる。
【００８３】
例えば、上記各実施形態や各変形例の一部または全部を組み合わせることで本発明の一態様を実現してもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１、１Ａ、１Ｂ…ロボットシステム、１００…ロボット装置、１００Ｃ…駆動制御部、１００−ＦＬ…左足ユニット、１００−ＦＲ…右足ユニット、１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ…受電ユニット、１１２…受電コイル、１１２Ａ、１１２Ｂ…受電コイルユニット、１１３ａ、１１３ｂ…スイッチ、１１４…インピーダンス整合部、１１６…受電処理部、１１８…ダイオード、１２０…電力制御部、１３０…二次電池、１４０…受電側通信部、２００…給電装置、２００ａ…給電面、２１０…給電コイル、２２０…給電側制御部、２２０ａ…検出リスト、２２２…給電側通信部、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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