(57)【要約】【課題】操舵部材と転舵輪とが機械的に分離された構造において、車両の異常動作時に、フェールセーフとして、運転者が転舵輪を転舵させることができる操舵装置を提供する。【解決手段】操舵部材１０と転舵輪４とが機械的に分離された構造を有する操舵機構２と、操舵機構２の制御を実行する制御部４１，４２と、車両の正常動作時には、少なくとも基本情報に関する第一条件を満たすことで制御部４１，４２による制御を開始可能とし、車両の異常動作時には、第一条件を満たさない場合であってもフェールセーフ情報に関する第二条件を満たすことで制御部４１，４２による制御を開始可能とする開始判定部４５とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵部材と転舵輪とが機械的に分離された構造を有し、前記転舵輪を転舵する転舵アクチュエータ、及び、前記操舵部材に反力を付与する反力アクチュエータを備える操舵機構と、
前記操舵機構の制御を実行する制御部と、
車両の正常動作時において前記制御部による制御の開始／終了の判定に用いる基本情報を取得する基本情報取得部と、
前記車両の異常動作時において前記制御部による制御の前記開始／終了の判定に用いるフェールセーフ情報を取得するフェールセーフ情報取得部と、
前記車両の前記正常動作時には、少なくとも前記基本情報に関する第一条件を満たすことで前記制御部による制御を開始可能とし、前記車両の前記異常動作時には、前記第一条件を満たさない場合であっても前記フェールセーフ情報に関する第二条件を満たすことで前記制御部による制御を開始可能とする開始判定部と、
を備える、操舵装置。
【請求項２】
前記操舵装置は、さらに、前記車両の前記正常動作時には、少なくとも前記基本情報に関する第三条件を満たすことで前記制御部による制御を終了可能とし、前記車両の前記異常動作時には、前記第三条件を満たすとしても前記制御部による制御を終了せず、前記フェールセーフ情報に関する第四条件を満たすことで前記制御部による制御を終了可能とする終了判定部を備える、請求項１に記載の操舵装置。
【請求項３】
前記開始判定部は、前記正常動作時及び前記異常動作時に関わりなく、前記第一条件と前記第二条件の論理和を満たす場合に、前記制御部による制御を開始可能とし、
前記終了判定部は、前記正常動作時及び前記異常動作時に関わりなく、前記第三条件と前記第四条件の論理積を満たす場合に、前記制御部による制御を終了可能とする、請求項２に記載の操舵装置。
【請求項４】
前記フェールセーフ情報取得部は、前記フェールセーフ情報として車速を取得し、
前記第二条件は、前記車速が第二閾値以上であることを含む、請求項１−３の何れか一項に記載の操舵装置。
【請求項５】
前記フェールセーフ情報取得部は、前記フェールセーフ情報として車速を取得し、
前記第二条件は、前記車速が第二閾値以上であることを含み、
前記第四条件は、前記車速が第四閾値未満であることを含む、請求項２又は３に記載の操舵装置。
【請求項６】
前記第四閾値は、前記第二閾値より小さい値である、請求項５に記載の操舵装置。
【請求項７】
前記フェールセーフ情報取得部は、前記フェールセーフ情報として車速の情報が正常であるか否かの情報を取得し、
前記第二条件は、前記車速の情報が異常であることを含む、請求項１−３の何れか一項に記載の操舵装置。
【請求項８】
前記フェールセーフ情報取得部は、前記フェールセーフ情報として車速の情報が正常であるか否かの情報を取得し、
前記第二条件は、前記車速の情報が異常であることを含み、
前記第四条件は、前記車速の情報が正常であることを含む、請求項２又は３に記載の操舵装置。
【請求項９】
前記基本情報取得部は、前記基本情報として車両の走行駆動源の起動スイッチのＯＮ／ＯＦＦ情報を取得し、
前記第一条件は、前記走行駆動源の前記起動スイッチがＯＮであることを含む、請求項１−８の何れか一項に記載の操舵装置。
【請求項１０】
前記基本情報取得部は、前記基本情報として車両の走行駆動源の起動スイッチのＯＮ／ＯＦＦ情報を取得し、
前記第一条件は、前記走行駆動源の前記起動スイッチがＯＮであることを含み、
前記第三条件は、前記走行駆動源の前記起動スイッチがＯＦＦであることを含む、請求項２又は３に記載の操舵装置。
【請求項１１】
前記基本情報取得部は、前記基本情報として車両の走行駆動源の動作状態情報を取得し、
前記第一条件は、前記走行駆動源が動作中であることを含む、請求項１−１０の何れか一項に記載の操舵装置。
【請求項１２】
前記基本情報取得部は、前記基本情報として車両の走行駆動源の動作状態情報を取得し、
前記第一条件は、前記走行駆動源が動作中であることを含み、
前記第三条件は、前記走行駆動源が動作中でないことを含む、請求項２、３又は１０に記載の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１，２のように、ステアバイワイヤ方式の操舵装置が知られている。ステアバイワイヤ方式の一つとして、クラッチによって、操舵部材と転舵輪とが機械的に連結可能なリンク構造を有する方式がある。つまり、リンク構造は、クラッチにより、操舵部材及び転舵輪の離脱状態と伝達状態とを切り替える。また、ステアバイワイヤ方式の他の一つとして、操舵部材と転舵輪とが機械的に分離され、クラッチを有さないリンクレス構造を有する方式がある。
【０００３】
一般に、車両を構成する各種システムは、走行駆動源（エンジンやモータ）の起動スイッチ（エンジン用のイグニッションスイッチやモータ用の起動スイッチ等）がＯＮとなることで、制御を開始する。ステアバイワイヤ方式の操舵装置も同様である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１６８２５８号公報
【特許文献２】特開２０１７−２１０２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、起動スイッチがＯＦＦの時、すなわち走行駆動源が停止している最中であっても、運転者によって転舵輪をコントロールできることが求められる場合がある。例えば、下り坂に停車中であって起動スイッチがＯＦＦの時に、ブレーキが緩められたりすると車両が下降することがある。このような場合にも、運転者によって操舵できることが必要である。
【０００６】
例えば、リンク構造を有する操舵装置は、起動スイッチがＯＮの時には、クラッチを離脱状態として、ステアバイワイヤとして機能させる。一方、起動スイッチがＯＦＦの時には、クラッチを伝達状態として、操舵部材と転舵輪とを機械的な連結状態とすることができる。従って、リンク構造を有する操舵装置においては、起動スイッチがＯＦＦの時にはクラッチが伝達状態となることで、運転者は、操舵部材を操作することで、機械的に連結された転舵輪を転舵させることができる。
【０００７】
しかし、リンクレス構造を有する操舵装置は、起動スイッチがＯＮの時にもＯＦＦの時にも、常に、操舵部材と転舵輪とは機械的に分離されている。そのため、リンクレス構造においては、リンク構造のように機械的な連結状態にするというフェールセーフ機能を適用することはできない。
【０００８】
本発明は、操舵部材と転舵輪とが機械的に分離された構造において、車両の異常動作時に、フェールセーフとして、運転者が転舵輪を転舵させることができる操舵装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る操舵装置は、操舵部材と転舵輪とが機械的に分離された構造を有し、前記転舵輪を転舵する転舵アクチュエータ、及び、前記操舵部材に反力を付与する反力アクチュエータを備える操舵機構と、前記操舵機構の制御を実行する制御部と、車両の正常動作時において前記制御部による制御の開始／終了の判定に用いる基本情報を取得する基本情報取得部と、前記車両の異常動作時において前記制御部による制御の前記開始／終了の判定に用いるフェールセーフ情報を取得するフェールセーフ情報取得部と、前記車両の前記正常動作時には、少なくとも前記基本情報に関する第一条件を満たすことで前記制御部による制御を開始可能とし、前記車両の前記異常動作時には、前記第一条件を満たさない場合であっても前記フェールセーフ情報に関する第二条件を満たすことで前記制御部による制御を開始可能とする開始判定部とを備える。
【００１０】
開始判定部は、車両の正常動作時には基本情報に関する第一条件を少なくとも満たすことで制御部による制御を開始可能とする。つまり、車両の正常動作時には、制御部がステアバイワイヤ方式の操舵機構を制御することで、運転者は、転舵輪を転舵することができる。
【００１１】
一方、車両の異常動作時において、開始判定部は、第一条件を満たさない場合であっても、フェールセーフ情報に関する第二条件を満たすことで、制御部による制御を開始可能とする。つまり、制御部は、車両の正常動作時には制御される必要のない状況であっても、第二条件を用いて開始判定を行うことで、車両の異常動作時において操舵機構を制御することができる。従って、操舵機構が、フェールセーフ機能を発揮できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態の操舵装置の構成を示す図である。
【図２】操舵装置の制御装置の構成を示す図である。
【図３】開始判定部による開始判定処理を示すフローチャートである。
【図４】終了判定部による終了判定処理を示すフローチャートである。
【図５】図３の第一条件の判定処理を示すフローチャートである。
【図６】図３の第二条件の判定処理を示すフローチャートである。
【図７】図４の第三条件の判定処理を示すフローチャートである。
【図８】図４の第四条件の判定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（１．操舵装置１の構成）
操舵装置１の構成について図１を参照して説明する。操舵装置１は、操舵部材１０と転舵輪４とが常に機械的に分離されたリンクレス構造のステアバイワイヤ方式を採用する。リンクレス構造とは、常に操舵部材１０と転舵輪４とが機械的に分離された構造であって、操舵部材１０と転舵輪４とを連結するためのクラッチが設けられていない構造である。つまり、リンクレス構造のステアバイワイヤ方式では、操舵部材１０と転舵輪４とは、機械的に連結不能な構造となる。
【００１４】
操舵装置１は、手動運転モードにおいて、運転者による操舵部材１０の操作に応じて転舵輪４を転舵する。また、操舵装置１は、自動運転モードにおいて、運転者による操舵部材１０の操作に関わりなく、車両の状態に基づいて生成された自動転舵信号に応じて転舵輪４を転舵する。
【００１５】
操舵装置１は、操舵機構２と、制御装置３とを備える。操舵機構２は、操舵部材１０、転舵アクチュエータ２０、及び、反力アクチュエータ３０を備える。操舵部材１０は、手動運転モードにおいて、運転者によって操作される部材である。
【００１６】
転舵アクチュエータ２０は、手動運転モードにおける操舵部材１０の運転者による操作又は自動運転モードにおける自動転舵信号に応じて、転舵輪４を転舵する。転舵アクチュエータ２０は、転舵輪４に連結された転舵シャフト２１と、転舵シャフト２１を軸方向に移動する第一転舵モータ２２及び第二転舵モータ２３とを備える。第一転舵モータ２２の駆動力は、第一減速装置２４及び第一伝達機構２５を介して、転舵シャフト２１に伝達される。第二転舵モータ２３の駆動力は、第二減速装置２６及び第二伝達機構２７を介して、転舵シャフト２１に伝達される。第一伝達機構２５及び第二伝達機構２７は、例えば、ラックピニオン機構である。さらに、転舵アクチュエータ２０は、第一転舵モータ２２及び第二転舵モータ２３の回転角を検出する第一回転角センサ２８及び第二回転角センサ２９を備える。ここで、転舵シャフト２１は第一転舵モータ２２及び第二転舵モータ２３の少なくとも一方の回転に応じて車幅方向に沿って移動する。
【００１７】
反力アクチュエータ３０は、操舵部材１０に連結された操舵シャフト３１と、トルクセンサ３２と、操舵角センサ３３と、反力モータ３４と、減速装置３５とを備える。トルクセンサ３２は、操舵シャフト３１に付与されたトルクを検出する。操舵角センサ３３は、操舵シャフト３１の操舵角を検出する。反力モータ３４は、転舵アクチュエータ２０の状態に応じたトルクを操舵シャフト３１に付与することで、操舵部材１０の操作に抗した反力を付与する。減速装置３５は、反力モータ３４の駆動力を減速して操舵シャフト３１に伝達する。
【００１８】
制御装置３は、手動運転モードにおいて、トルクセンサ３２及び操舵角センサ３３の検出値、並びに、第一回転角センサ２８及び第二回転角センサ２９の検出値に基づいて、第一転舵モータ２２及び第二転舵モータ２３を制御する。これにより、転舵輪４が、運転者の操舵に応じて転舵される。このとき、制御装置３は、転舵アクチュエータ２０の状態に応じて、反力モータ３４を制御する。従って、操舵部材１０には、反力モータ３４によって、運転者による操作に抗した反力が付与される。また、制御装置３は、運転者の意図しない操舵部材１０の回転を抑制するための制御も実行する。また、制御装置３は、自動運転モードにおいて、車両の状態に基づいて生成された自動転舵信号に応じて第一転舵モータ２２及び第二転舵モータ２３を制御する。
【００１９】
（２．制御装置３の構成）
制御装置３の構成について図２を参照して説明する。制御装置３は、第一制御部４１と、第二制御部４２と、基本情報取得部４３と、フェールセーフ情報取得部４４と、開始判定部４５と、終了判定部４６とを備える。
【００２０】
第一制御部４１及び第二制御部４２は、何れも操舵機構２の制御を実行する。第一制御部４１は、第一転舵モータ２２及び反力モータ３４を制御する。第二制御部４２は、第二転舵モータ２３及び反力モータ３４を制御する。つまり、第一制御部４１及び第一転舵モータ２２の組と、第二制御部４２と第二転舵モータ２３の組とが、二重化されている。従って、例えば、第一制御部４１が異常となったとしても、第二制御部４２によって第二転舵モータ２３を制御することで、転舵輪４を転舵させることが可能となる。
【００２１】
基本情報取得部４３は、車両の正常動作時において第一制御部４１及び第二制御部４２による制御の開始／終了の判定に用いる基本情報を取得する。基本情報は、機械式（ステアバイワイヤ方式ではない）電動パワー操舵装置において、通常、操舵補助力を発生するためのアクチュエータの制御の開始／終了の判定に用いる情報である。
【００２２】
基本情報は、例えば、走行駆動源５１の起動スイッチ５２のＯＮ／ＯＦＦの情報、走行駆動源５１の状態情報等である。走行駆動源５１は、例えば、エンジン駆動車両におけるエンジン、モータ駆動車両におけるモータ、ハイブリッド駆動車両におけるエンジン及びモータ等である。起動スイッチ５２とは、走行駆動源５１を起動するためのスイッチである。起動スイッチ５２は、例えば、エンジンを起動（点火）するためのイグニッションスイッチ、走行駆動源５１であるモータを起動するためのスイッチ等である。
【００２３】
フェールセーフ情報取得部４４は、車両の異常動作時において第一制御部４１及び第二制御部４２による制御の開始／終了の判定に用いるフェールセーフ情報を取得する。フェールセーフ情報は、機械式電動パワー操舵装置において、通常、操舵補助力を発生するためのアクチュエータの制御の開始／終了の判定に必要のない情報である。フェールセーフ情報は、例えば、車速情報等である。車速情報は、車速の値、車速情報が正常であることの情報等である。
【００２４】
開始判定部４５は、車両の正常動作時には、少なくとも基本情報に関する第一条件を満たすことで第一制御部４１及び第二制御部４２による制御を開始可能とする。また、開始判定部４５は、車両の異常動作時には、第一条件を満たさない場合であってもフェールセーフ情報に関する第二条件を満たすことで、第一制御部４１及び第二制御部４２による制御を開始可能とする。
【００２５】
終了判定部４６は、車両の正常動作時には、少なくとも基本情報に関する第三条件を満たすことで第一制御部４１及び第二制御部４２による制御を終了可能とする。また、終了判定部４６は、車両の異常動作時には、第三条件を満たすとしても第一制御部４１及び第二制御部４２による制御を終了せず、フェールセーフ情報に関する第四条件を満たすことで第一制御部４１及び第二制御部４２による制御を終了可能とする。
【００２６】
（３．制御の開始／終了の判定の基本）
次に、開始判定部４５による開始判定処理について、図３を参照して説明する。開始判定部４５は、第一制御部４１及び第二制御部４２が制御中であるか否かを判定する（Ｓ１）。制御中であれば（Ｓ１：Ｙ）、開始判定部４５は、当該処理をリターンする。制御中でなければ（Ｓ１：Ｎ）、基本情報に関する第一条件の判定を行い（Ｓ２）、続いて、フェールセーフ情報に関する第二条件の判定を行う（Ｓ３）。
【００２７】
そして、開始判定部４５は、第一条件を満たす場合には（Ｓ４：Ｙ）、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御を開始する（Ｓ６）。第一条件を満たさない場合であっても（Ｓ４：Ｎ）、第二条件を満たす場合には（Ｓ５：Ｙ）、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御を開始する（Ｓ６）。つまり、第一条件と第二条件の何れか一方を満たす場合に、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御が開始される。第一制御部４１及び第二制御部４２の制御が開始されることで、運転者は、操舵部材１０を操作することによって、転舵輪４を転舵することができる。
【００２８】
ここで、基本情報は、車両の正常動作時において第一制御部４１及び第二制御部４２による制御の開始／終了の判定に用いる情報である。フェールセーフ情報は、車両の異常動作時において第一制御部４１及び第二制御部４２による制御の開始／終了の判定に用いる情報である。すなわち、開始判定部４５は、車両の正常動作時及び異常動作時に関わりなく、第一条件と前記第二条件の論理和を満たす場合に、第一制御部４１及び第二制御部４２による制御を開始可能とする。
【００２９】
これに対して、第一条件を満たさずに（Ｓ４：Ｎ）、さらに第二条件も満たさない場合には（Ｓ５：Ｎ）、開始判定部４５は、当該処理をリターンする。つまり、第一条件及び第二条件を満たさない場合には、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御が開始されない。第一制御部４１及び第二制御部４２の制御が開始されない場合には、運転者は、操舵部材１０を操作したとしても、転舵輪４を転舵することはできない。
【００３０】
次に、終了判定部４６による終了判定処理について、図４を参照して説明する。終了判定部４６は、第一制御部４１及び第二制御部４２が制御中であるか否かを判定する（Ｓ１１）。制御中でなければ（Ｓ１１：Ｎ）、終了判定部４６は、当該処理をリターンする。制御中であれば（Ｓ１１：Ｙ）、基本情報に関する第三条件の判定を行い（Ｓ１２）、続いて、フェールセーフ情報に関する第四条件の判定を行う（Ｓ１３）。
【００３１】
そして、終了判定部４６は、第三条件を満たし（Ｓ１４：Ｙ）、さらに第四条件を満たす場合には（Ｓ１５：Ｙ）、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御を終了する（Ｓ１６）。一方、第三条件を満たさない場合（Ｓ１４：Ｎ）、又は、第四条件を満たさない場合には（Ｓ１５：Ｎ）、終了判定部４６は、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御を終了せずに、当該処理をリターンする。
【００３２】
従って、第三条件と第四条件の何れか一方を満たさない場合には、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御は終了されず、制御が継続される。第一制御部４１及び第二制御部４２の制御が継続されるため、運転者は、操舵部材１０を操作することによって、転舵輪４を転舵することができる。
【００３３】
一方、第三条件と第四条件の両者を満たす場合に、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御が終了される。換言すると、終了判定部４６は、正常動作時及び異常動作時に関わりなく、第三条件と第四条件の論理積を満たす場合に、第一制御部４１及び第二制御部４２による制御を終了可能とする。第一制御部４１及び第二制御部４２の制御を終了させた後は、運転者は、操舵部材１０を操作したとしても、転舵輪４を転舵することはできない。
【００３４】
（４．基本情報及びフェールセーフ情報の例）
第一条件から第四条件の判定処理の例において用いる基本情報及びフェールセーフ情報について説明する。基本情報取得部４３（図２に示す）は、基本情報として、（ａ）車両の走行駆動源５１の起動スイッチ５２のＯＮ／ＯＦＦ情報、及び、（ｂ）車両の走行駆動源５１の動作状態情報を取得する。動作状態情報とは、走行駆動源５１が動作中であるか否かの情報である。また、フェールセーフ情報取得部４４は、フェールセーフ情報として、（ｃ）車速、及び、（ｄ）車速の情報が正常であるか否かの情報を取得する。なお、基本情報及びフェールセーフ情報は、上記は一例であり、他の情報に置換することもできるし、他の情報をさらに追加することもできる。
【００３５】
（５．第一条件判定処理の例）
第一条件判定処理について、図５を参照して説明する。第一条件判定処理は、開始判定部４５により実行され、基本情報を用いた判定である。まず、開始判定部４５は、第一条件判定処理として、起動スイッチ５２がＯＮであるか否かを判定する（Ｓ２１）。続いて、開始判定部４５は、走行駆動源５１が動作中であるか否かを判定する（Ｓ２２）。
【００３６】
そして、起動スイッチ５２がＯＮであれば（Ｓ２３：Ｙ）、開始判定部４５は、第一条件を満たすと判定する（Ｓ２５）。起動スイッチ５２がＯＦＦであるとき（Ｓ２３：Ｎ）、走行駆動源５１が動作中である場合には（Ｓ２４：Ｙ）、開始判定部４５は、第一条件を満たすと判定する（Ｓ２５）。ただし、起動スイッチがＯＦＦであり（Ｓ２３：Ｎ）、走行駆動源５１が動作中でなければ（Ｓ２４：Ｎ）、開始判定部４５は、第一条件を満たさないと判定する（Ｓ２６）。
【００３７】
つまり、起動スイッチ５２がＯＮであるか、走行駆動源５１が動作中である場合には、第一条件を満たすため、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御が開始される（図３のＳ４：Ｙ，Ｓ６）。従って、起動スイッチ５２がＯＮであるか、走行駆動源５１が動作中である場合には、運転者は、操舵部材１０を操作することによって、転舵輪４を転舵することができる。
【００３８】
ここで、第一条件を満たさない場合には、起動スイッチ５２がＯＦＦで、且つ、走行駆動源５１が動作していない状態となる。このような場合には、通常は、車両は走行していないことを意味する。従って、当該場合には、通常は、第一制御部４１及び第二制御部４２を制御する必要がない。そして、当該場合には、第二条件を満たす場合に限り、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御が開始されることとしている（図３のＳ５：Ｙ，Ｓ６）。
【００３９】
（６．第二条件判定処理の例）
次に、第二条件判定処理について、図６を参照して説明する。第二条件判定処理は、第一条件判定処理と同様に、開始判定部４５により実行される。ただし、第二条件判定処理は、第一条件判定処理とは異なり、フェールセーフ情報を用いた判定である。まず、開始判定部４５は、第二条件判定処理として、車速の判定を行う（Ｓ３１）。ここでの車速の判定とは、車速が第二閾値以上であるか否かの判定である。ここで、第二閾値は、ノイズを考慮して、ゼロに近い値に設定されている。続いて、開始判定部４５は、車速の情報が正常であるか異常であるかの判定を行う（Ｓ３２）。
【００４０】
そして、車速が第二閾値以上である場合には（Ｓ３３：Ｙ）、開始判定部４５は、第二条件を満たすと判定する（Ｓ３５）。車速が第二閾値未満であるとしても（Ｓ３３：Ｎ）、車速の情報が異常である場合には（Ｓ３４）、開始判定部４５は、第二条件を満たすと判定する（Ｓ３５）。ただし、車速が第二閾値未満であり（Ｓ３３：Ｎ）、車速の情報が正常である場合には（Ｓ３４：Ｎ）、開始判定部４５は、第二条件を満たさないと判定する（Ｓ３６）。
【００４１】
つまり、第二条件を満たす場合には、車速が第二閾値以上であるか、車速の情報が異常である。仮に、車両が正常動作時において、車速が第二閾値以上となる場合には、起動スイッチ５２がＯＮであり、且つ、走行駆動源５１が動作中となる。つまり、図５に示す第一条件判定処理において、第一条件を満たすと判定される。
【００４２】
しかし、起動スイッチ５２がＯＦＦで、走行駆動源５１が停止している最中であっても、車両が異常動作として走行している状態が存在する。例えば、下り坂に停車中であって、起動スイッチ５２がＯＦＦで、走行駆動源５１が停止している場合に、ブレーキが緩められたりすると、車両が下降することがある。このように、起動スイッチ５２がＯＦＦで、走行駆動源５１が停止している場合に、車速が第二閾値以上となることがある。このような場合に、第一条件を満たさずに、第二条件を満たすことになる。そして、このときには、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御が開始される（図３のＳ５：Ｙ、Ｓ６）。そうすると、運転者は、操舵部材１０を操作することによって、転舵輪４を転舵させることができる。
【００４３】
また、車両が事故に遭い、走行駆動源５１が動作しなくなった状態において、車両を路肩等に移動させたい場合がある。このような場合に、人間が車両を押すことによって車速が第二閾値以上になれば、第二条件を満たすことになり、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御が開始される。このような場合にも、運転者は、操舵部材１０を操作することによって、転舵輪４を転舵させることができる。
【００４４】
さらに、車速の情報が異常である場合には、現在取得している車速が実車速とは異なるおそれがある。例えば、取得した車速がゼロであるとしても、車速の情報が異常である場合には、実車速がゼロでない可能性がある。車速が第二閾値未満であっても、車速の情報が異常である場合には、実車速が第二閾値以上であるおそれがあるとして、第二条件を満たすこととしている。
【００４５】
上述したように、起動スイッチ５２がＯＦＦで、走行駆動源５１が停止している最中であっても、車両が異常動作として走行している状態が存在する。さらに、取得した車速がゼロであっても、車速の情報が異常である場合には、第二条件を満たすことによって、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御が開始される。つまり、運転者は、操舵部材１０を操作することによって、転舵輪４を転舵することができる。
【００４６】
つまり、車両の異常動作時において、開始判定部４５は、第一条件を満たさない場合であっても、フェールセーフ情報に関する第二条件を満たすことで、第一制御部４１及び第二制御部４２による制御を開始可能とする。つまり、第一制御部４１及び第二制御部４２は、車両の正常動作時には制御される必要のない状況であっても、第二条件を用いて開始判定を行うことで、車両の異常動作時において操舵機構２を制御することができる。従って、操舵機構２が、リンクレス構造であるとしても、フェールセーフ機能を発揮できる。
【００４７】
（７．第三条件判定処理の例）
次に、第三条件判定処理の例について、図７を参照して説明する。第三条件判定処理は、終了判定部４６により実行され、基本情報を用いた判定である。まず、終了判定部４６は、第三条件判定処理として、起動スイッチ５２がＯＦＦであるか否かを判定する（Ｓ４１）。続いて、終了判定部４６は、走行駆動源５１が動作中であるか否かを判定する（Ｓ４２）。
【００４８】
そして、起動スイッチ５２がＯＦＦであり（Ｓ４３：Ｙ）、走行駆動源５１が停止中である場合には（Ｓ４４：Ｙ）、終了判定部４６は、第三条件を満たすと判定する（Ｓ４５）。一方、起動スイッチ５２がＯＮである場合（Ｓ４３：Ｎ）、又は、走行駆動源５１が動作中である場合には（Ｓ４４：Ｎ）、終了判定部４６は、第三条件を満たさないと判定する（Ｓ４６）。
【００４９】
つまり、起動スイッチ５２がＯＮであるか、走行駆動源が動作中であれば、第三条件を満たさないため、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御が終了されない（図４のＳ１４：Ｎ）。従って、運転者は、操舵部材１０を操作することによって、転舵輪４を転舵することができる。
【００５０】
ここで、第三条件を満たす場合には、起動スイッチ５２がＯＦＦで、且つ、走行駆動源５１が停止中である状態となる。このような場合には、通常は、車両は停車しており、第一制御部４１及び第二制御部４２を制御する必要がない。そして、当該場合には、第四条件を満たす場合に限り、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御が終了されることとしている（図４のＳ１５：Ｙ，Ｓ１６）。
【００５１】
（８．第四条件判定処理の例）
次に、第四条件判定処理について、図８を参照して説明する。第四条件判定処理は、第三条件判定処理と同様に、終了判定部４６により実行される。ただし、第四条件判定処理は、第三条件判定処理とは異なり、フェールセーフ情報を用いた判定である。まず、終了判定部４６は、第四条件判定処理として、車速の判定を行う（Ｓ５１）。ここでの車速の判定とは、車速が第四閾値未満であるか否かの判定である。第四閾値は、第二閾値と同一値、又は、第二閾値より小さい値である。つまり、第四閾値は、ゼロに近い値に設定されている。続いて、終了判定部４６は、車速の情報が正常であるか異常であるかの判定を行う（Ｓ５２）。
【００５２】
そして、車速が第四閾値未満であり（Ｓ５３：Ｙ）、車速の情報が正常である場合には（Ｓ５４：Ｙ）、終了判定部４６は、第四条件を満たすと判定する（Ｓ５５）。一方、車速が第四閾値以上である場合（Ｓ５３：Ｎ）、又は、車速の情報が異常である場合には（Ｓ５４：Ｎ）、終了判定部４６は、第四条件を満たさないと判定する（Ｓ５６）。
【００５３】
ここで、図７に示すように、第三条件を満たす場合には、起動スイッチ５２がＯＦＦで、走行駆動源５１が停止している状態となる。このような場合であっても、車両が異常動作として走行している状態が存在する。例えば、車両が走行中に、異常動作によって、起動スイッチ５２がＯＦＦとなり、且つ、走行駆動源５１が停止するおそれがある。このとき、車両は走行中であるため、車速が第四閾値以上となることがある。このような場合に、第三条件を満たすとしても、第四条件を満たさないことになる。そして、このときには、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御は終了されない（図４のＳ１５：Ｎ）。従って、運転者は、操舵部材１０を操作することによって、転舵輪４を転舵させることができる。つまり、走行中に、起動スイッチ５２がＯＦＦとなり、走行駆動源５１が停止したとしても、運転者は、転舵輪４の転舵が可能となる。
【００５４】
また、上記状況において、取得した車速がゼロであるとしても、車速の情報が異常である場合には、実車速がゼロでない場合がある。このような場合にも、第四条件を満たさないこととすることで、第一制御部４１及び第二制御部４２の制御は終了されない。従って、運転者は、操舵部材１０を操作することによって、転舵輪４を転舵させることができる。
【００５５】
上記のとおり、車両の異常動作時において、終了判定部４６は、第三条件を満たす場合であっても、フェールセーフ情報に関する第四条件を満たない場合には、第一制御部４１及び第二制御部４２による制御を終了させない。つまり、第一制御部４１及び第二制御部４２は、車両の正常動作時には制御される必要のない状況であっても、第四条件を用いて終了判定を行うことで、車両の異常動作時において操舵機構２を制御することができる。従って、操舵機構２が、リンクレス構造であるとしても、フェールセーフ機能を発揮できる。
【００５６】
特に、第四閾値が第二閾値より小さな値とすることで、第一制御部４１及び第二制御部４２が一旦開始されれば、終了されにくい状態とすることができる。もちろん、第二閾値及び第四閾値をゼロに非常に近い値に設定することで、第二閾値と第四閾値を同一値にしたとしても、異常動作時において、第一制御部４１及び第二制御部４２を早期に開始し、終了されにくい状態とすることができる。
【００５７】
（９．その他）
上記実施形態において、第一条件判定処理及び第三条件判定処理は、起動スイッチ５２がＯＮであること、及び、走行駆動源５１が動作中であることを用いて、第一条件及び第三条件を判定した。これに限られず、起動スイッチ５２がＯＮであることのみを用いてもよいし、走行駆動源５１が動作中であることのみを用いてもよい。ただし、併用することにより、より好適な態様となる。
【００５８】
また、第二条件判定処理は、車速が第二閾値以上であること、及び、車速の情報が異常であることを用いて、第二条件を判定した。これに限られず、車速が第二閾値以上であることのみを用いてもよい。ただし、併用することにより、より好適な態様となる。また、第四条件判定処理は、車速が第四閾値未満であること、及び、車速の情報が正常であることを用いて、第四条件を判定した。これに限られず、車速が第四閾値未満であることのみを用いてもよい。ただし、併用することにより、より好適な態様となる。
【符号の説明】
【００５９】
１：操舵装置、２：操舵機構、３：制御装置、４：転舵輪、１０：操舵部材、２０：転舵アクチュエータ、２１：転舵シャフト、２２：第一転舵モータ、２３：第二転舵モータ、２４：第一減速装置、２５：第一伝達機構、２６：第二減速装置、２７：第二伝達機構、２８：第一回転角センサ、２９：第二回転角センサ、３０：反力アクチュエータ、３１：操舵シャフト、３２：トルクセンサ、３３：操舵角センサ、３４：反力モータ、３５：減速装置、４１：第一制御部、４２：第二制御部、４３：基本情報取得部、４４：フェールセーフ情報取得部、４５：開始判定部、４６：終了判定部、５１：走行駆動源、５２：起動スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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