(57)【要約】【課題】車両のずり下がりが発生しそうな駐車施設を予測し、その予測結果を事前にドライバへ報知する駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両の駐車支援装置である電子制御装置１００では、駐車施設９０における勾配情報Ｉｓｌｏｐｅおよび駐車施設９０における路面凍結に関する天気情報Ｗｅａｔｈが取得され（ステップＳ２０およびＳ３０）、勾配情報Ｉｓｌｏｐｅおよび天気情報Ｗｅａｔｈに基づいて駐車施設９０での車両１０の摩擦力比率Ｆｒｉｃが計算される（ステップＳ５０）。この摩擦力比率Ｆｒｉｃに応じて駐車施設９０は禁止駐車場、非推奨駐車場、または推奨駐車場にランク付けの設定がされ（ステップＳ６０乃至Ｓ１２０）、駐車施設９０のランク付けの設定結果がドライバに報知される（ステップＳ１５０）。これにより、ドライバは、駐車する前にずり下がりが発生しそうな駐車施設９０を知ることができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車施設における勾配情報と前記駐車施設における路面凍結に関する路面情報とを取得し、
前記勾配情報および前記路面情報に基づいた車両のずり下がり発生度に応じて前記駐車施設をランク付けし、ドライバに前記駐車施設の前記ランク付けを報知する
ことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、勾配がある駐車施設の路面凍結が予測される場合において、ドライバの駐車施設への駐車を支援する車両の駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
勾配がある駐車施設に駐車した車両において、車輪毎に設けられたブレーキ装置によって左側の車輪と右側の車輪とで異なる摩擦係数（μ）の路面、所謂スプリットμ路面に車両が駐車されていると判定すると、車輪がスリップして車両のずり下がりが発生する可能性があるものとしてドライバに警告音や警告表示の報知を行う技術が知られている。例えば、特許文献１に記載の技術がそれである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−７１６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の技術では、一旦車両を駐車施設に駐車しないと車輪がスリップして車両のずり下がりが発生するか否かが判定できないため、ずり下がりが発生する駐車施設に駐車したドライバは、別の駐車施設を再度探し直して駐車しなおす必要がある。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景としてなされたものであり、その目的とするところは、車両のずり下がりが発生しそうな駐車施設を予測し、その予測結果を事前にドライバへ報知する車両の駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の駐車支援装置の要旨とするところは、駐車施設における勾配情報と前記駐車施設における路面凍結に関する路面情報とを取得し、前記勾配情報および前記路面情報に基づいた車両のずり下がり発生度に応じて前記駐車施設をランク付けし、ドライバに前記駐車施設の前記ランク付けを報知することにある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両の駐車支援装置によれば、前記勾配情報および前記路面情報に基づいた車両のずり下がり発生度に応じて前記駐車施設がランク付けされ、ドライバに前記駐車施設の前記ランク付けが報知される。このように事前に車両のずり下がりが発生しそうな駐車施設がドライバに報知されるため、ドライバは、駐車する前にずり下がりが発生しそうな駐車施設を知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】勾配がある駐車施設に駐車された車両に働く力を説明する図である。
【図２】本発明の車両の駐車支援装置の一実施例である電子制御装置の駐車施設における車両のずり下がりの予測および駐車支援に関する制御系統を説明する機能ブロック線図である。
【図３】図２の電子制御装置の駐車施設における車両のずり下がりの予測および駐車支援に関する作動の要部の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一実施形態において、前記駐車施設は、複数の台数の駐車スペース単位である。これにより、１台の駐車スペース毎に駐車施設での車両のずり下がり発生度の予測をしなくても良いため、多くの駐車施設候補の中から駐車に適した駐車施設が速やかにドライバに報知される。
【実施例】
【００１０】
以下、本発明の実施例について図面を参照しつつ詳細に説明する。図１は、勾配がある駐車施設９０に駐車された車両１０に働く力を説明する図である。駐車施設９０の勾配の角度は勾配角θｐ（ｒａｄ）であり、駐車施設９０の路面９２上に車両１０が駐車した状態である。車両１０が受ける力が矢印で示されており、矢印の長さは力の大きさを表し、矢印の方向は力が作用する方向を表している。
【００１１】
車両１０が車両重量Ｗ（ｋｇ）の場合、車両重量Ｗと重力加速度ｇ（標準重力加速度は、９．８０６６５ｍ／ｓ２)との積である車両重力Ｗｇ（Ｎ）の力が車両１０に対して鉛直方向に作用している。また、車両１０は、車両重力Ｗｇに応じた垂直抗力Ｆｎ（Ｎ）を駐車施設９０の路面９２に対して垂直方向に受ける。また、駐車施設９０の路面９２と車両１０との接触部分、具体的には駐車施設９０の路面９２と車両１０の車輪の外周にはめられたタイヤ１２との接触部分における摩擦係数をμとすると、摩擦係数μと垂直抗力Ｆｎとの積である静止摩擦力Ｆｓ（Ｎ）の力が車両１０に作用する。静止摩擦力Ｆｓは、駐車施設９０の路面９２に対して平行であって車両１０がずり下がるのを妨げる方向に作用する。
【００１２】
上述の車両重力Ｗｇ、垂直抗力Ｆｎ、および静止摩擦力Ｆｓが釣り合うことで、車両１０はずり下がることなく、駐車施設９０に静止している。ここで、車両重力Ｗｇは、駐車施設９０の路面９２に対して平行な方向の成分である接線荷重Ｗｇ１と、駐車施設９０の路面９２に対して垂直な方向の成分である法線荷重Ｗｇ２と、に分けて考えることができる。接線荷重Ｗｇ１は、車両重力Ｗｇに対して勾配角θｐの正弦を乗じたＷｇ×ｓｉｎ（θｐ）として算出される。法線荷重Ｗｇ２は、車両重力Ｗｇに対して勾配角θｐの余弦を乗じたＷｇ×ｃｏｓ（θｐ）として算出される。車両１０が静止している状態では、接線荷重Ｗｇ１と静止摩擦力Ｆｓとは同じ大きさの力で、互いに反対向きの力となっている。法線荷重Ｗｇ２と垂直抗力Ｆｎとは同じ大きさの力で、互いに反対向きの力となっている。
【００１３】
車両１０が駐車施設９０の路面９２からずり下がる直前の状態では、静止摩擦係数μは最大静止摩擦係数μｍａｘとなり、このときの静止摩擦力Ｆｓは最大静止摩擦力Ｆｓｍａｘ（＝μｍａｘ×Ｆｎ）となる。最大静止摩擦力Ｆｓｍａｘが接線荷重Ｗｇ１よりも大きい場合には、車両１０のずり下がりは発生しないが、最大静止摩擦力Ｆｓｍａｘが接線荷重Ｗｇ１よりも小さい場合には、車両１０のずり下がりが発生する。
【００１４】
ところで、最大静止摩擦係数μｍａｘは、車両１０のタイヤ１２の状態（例えば、ノーマルタイヤやスタッドレスタイヤ等のタイヤ１２の種類および使用年数等のタイヤ１２の使用状態等）と相関関係があると共に、駐車施設９０の路面９２の表面状態（例えば、凍結している、濡れている、乾いている等の状態）や路面９２の勾配角θｐとも相関関係がある。
【００１５】
図２は、本発明の車両の駐車支援装置の一実施例である電子制御装置１００の駐車施設９０における車両１０のずり下がりの予測および駐車支援に関する制御系統を説明する機能ブロック線図である。車両１０は、電子制御装置１００を備え、電子制御装置１００は車両１０が備える不図示の送受信装置や報知装置５０を制御する。
【００１６】
電子制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力インターフェースなどから成る所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに予め記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより前述の送受信装置や報知装置５０の制御を実行する。電子制御装置１００は、情報取得部１００ａ、ずり下がり計算部１００ｂ、第１判定部１００ｃ、第２判定部１００ｄ、ランク設定部１００ｅ、報知制御部１００ｆ、および記憶部１００ｇを備える。なお、電子制御装置１００は、本発明における「駐車支援装置」に相当する。
【００１７】
情報取得部１００ａは、ドライバによる入力部２０への入力、例えばタッチパネル機能を有する液晶ディスプレイへの直接入力により、駐車に先立って駐車時間情報（駐車開始予定時刻から駐車終了予定時刻までの時間）Ｐｔｉｍｅおよび駐車を意図している駐車エリアを表す駐車エリア情報Ｐａｒｅａの各情報を取得する。ドライバによる直接入力の他に、間接的にこれらの情報を取得する例としては、「ドライバによる駐車の意思」が入力部２０であるマイクからドライバの音声として入力され、そのときの車両１０の現在時刻および現在位置に基づいて、現在時刻から予め設定された所定時間（例えば、２４ｈ）が経過するまでの時間を駐車時間情報Ｐｔｉｍｅとし、現在位置から所定の距離範囲（例えば、半径２ｋｍの範囲）内を駐車エリア情報Ｐａｒｅａとするなどの場合がある。本実施例では、ドライバによる入力部２０への直接入力により、駐車時間情報Ｐｔｉｍｅおよび駐車エリア情報Ｐａｒｅａが取得されたとする。
【００１８】
情報取得部１００ａは、送受信装置を介してインターネット経由でクラウド３０にアクセスすることが可能である。クラウド３０は、従来は手元のコンピュータに導入して利用していたが、ソフトウェアやデータあるいはそれらをインターネットなどのネットワークを通じて必要に応じて利用者にサービスを提供するための技術基盤（サーバなど）である。情報取得部１００ａは、入力部２０から取得した駐車時間情報Ｐｔｉｍｅおよび駐車エリア情報Ｐａｒｅａの各情報に基づき、クラウド３０から駐車時間情報Ｐｔｉｍｅにおける駐車エリア情報Ｐａｒｅａが表す駐車エリア内で空車状態であることにより駐車可能な駐車施設９０の施設名や場所を表す駐車施設情報Ｉｐａｒｋ、駐車施設９０における勾配角θｐを表す勾配情報Ｉｓｌｏｐｅ、駐車施設９０における路面凍結に関する天気情報Ｗｅａｔｈなどの情報を取得する。このように、クラウド３０は、所謂ビッグデータとして、駐車施設９０が駐車可能な状態であるかどうかの情報を保有しており、また地図の等高線情報、位置情報が付加された写真情報、および過去に駐車施設９０に駐車したことがある車両の加速度センサのデータなどによって駐車施設９０の勾配情報Ｉｓｌｏｐｅを保有している。また、クラウド３０は、最低気温を含む気温、降水量、降雪量、風量、および凍結情報などの駐車施設９０の路面凍結に関する天気情報Ｗｅａｔｈを保有している。なお、天気情報Ｗｅａｔｈは、本発明における「路面情報」に相当する。
【００１９】
情報取得部１００ａは、記憶部１００ｇから記憶されている車両重量Ｗやタイヤ１２の状態（例えば、タイヤ１２の種類、使用年数等のタイヤ１２の使用状態）を表す車両情報Ｉｃａｒを取得する。
【００２０】
情報取得部１００ａは、駐車施設９０の駐車施設情報Ｉｐａｒｋ、駐車施設９０の勾配情報Ｉｓｌｏｐｅ、駐車施設９０における路面凍結に関する天気情報Ｗｅａｔｈ、および車両重量Ｗやタイヤ１２の状態を表す車両情報Ｉｃａｒを、ずり下がり計算部１００ｂに出力する。
【００２１】
ずり下がり計算部１００ｂは、情報取得部１００ａから入力された勾配情報Ｉｓｌｏｐｅ、天気情報Ｗｅａｔｈ、および車両情報Ｉｃａｒに基づいて、駐車施設９０に車両１０が駐車された場合のずり下がり発生度を計算する。本実施例では、具体的にはずり下がり発生度として摩擦力比率Ｆｒｉｃ（％）が計算される。摩擦力比率Ｆｒｉｃは、最大静止摩擦力Ｆｓｍａｘを接線荷重Ｗｇ１で除算して計算されるが、例えば以下に説明する手順で計算される。なお、摩擦力比率Ｆｒｉｃは、本発明における「ずり下がり発生度」に相当する。
【００２２】
先ず、車両１０の車両重量Ｗおよび勾配角θｐから、接線荷重Ｗｇ１の大きさが、Ｗ×ｇ×ｓｉｎ（θｐ）として計算される。また、車両１０の車両重量Ｗおよび勾配角θｐから、法線荷重Ｗｇ２の大きさ、すなわち垂直抗力Ｆｎの大きさが、Ｗ×ｇ×ｃｏｓ（θｐ）として計算される。次に、車両情報Ｉｃａｒに含まれるタイヤ１２の状態を表す情報および天気情報Ｗｅａｔｈに含まれる駐車時間情報Ｐｔｉｍｅでの駐車施設９０の路面９２の表面状態を表す情報から、最大静止摩擦係数μｍａｘが計算される。例えば、最大静止摩擦係数μｍａｘは、タイヤ１２の状態を表す情報および路面９２の表面状態を表す情報の各パラメータと、最大静止摩擦係数μｍａｘと、の関係を規定したマップから算出されても良い。次に、最大静止摩擦係数μｍａｘに垂直抗力Ｆｎを乗じて最大静止摩擦力Ｆｓｍａｘが計算される。最後に、最大静止摩擦力Ｆｓｍａｘを接線荷重Ｗｇ１で除算して摩擦力比率Ｆｒｉｃが計算される。
【００２３】
ずり下がり計算部１００ｂは、摩擦力比率Ｆｒｉｃの計算後、駐車施設９０の駐車施設情報Ｉｐａｒｋおよび摩擦力比率Ｆｒｉｃを第１判定部１００ｃに出力する。
【００２４】
第１判定部１００ｃは、ずり下がり計算部１００ｂから入力された駐車施設９０の摩擦力比率Ｆｒｉｃに基づき、摩擦力比率Ｆｒｉｃが第１の判定値である１００％以下であるか否かを判定する。摩擦力比率Ｆｒｉｃが１００％以下の場合には、接線荷重Ｗｇ１が最大静止摩擦力Ｆｓｍａｘ以上の大きさであるため車両１０が駐車施設９０の路面９２からずり下がると予測される。第１判定部１００ｃは、摩擦力比率Ｆｒｉｃが１００％以下であると判定した場合、駐車施設９０の駐車施設情報Ｉｐａｒｋおよび摩擦力比率Ｆｒｉｃの判定結果をランク設定部１００ｅに出力する。第１判定部１００ｃは、摩擦力比率Ｆｒｉｃが１００％超であると判定した場合、駐車施設９０の駐車施設情報Ｉｐａｒｋおよび摩擦力比率Ｆｒｉｃを第２判定部１００ｄに出力する。
【００２５】
第２判定部１００ｄは、第１判定部１００ｃから入力された駐車施設９０の摩擦力比率Ｆｒｉｃに基づき、摩擦力比率Ｆｒｉｃが第２の判定値である１２０％以下であるか否かを判定する。摩擦力比率Ｆｒｉｃが１２０％以下の場合には、最大静止摩擦力Ｆｓｍａｘが接線荷重Ｗｇ１よりも大きい場合が含まれるため車両１０が駐車施設９０の路面９２から直ちにずり下がるとは限らない。しかし、摩擦力比率Ｆｒｉｃが１００％超、且つ１２０％以下の場合、天気情報Ｗｅａｔｈでは駐車施設９０の路面９２が濡れた状態となるだけと予想されたものが実際には凍結状態となってしまったときには、車両１０が駐車施設９０の路面９２からずり下がるおそれがあると予測される。第２判定部１００ｄは、摩擦力比率Ｆｒｉｃが１２０％以下であるか否かの判定をした後、駐車施設９０の駐車施設情報Ｉｐａｒｋおよび駐車施設９０の摩擦力比率Ｆｒｉｃの判定結果をランク設定部１００ｅに出力する。
【００２６】
ランク設定部１００ｅは、第１判定部１００ｃまたは第２判定部１００ｄから入力された駐車施設９０の摩擦力比率Ｆｒｉｃの判定結果に応じて、駐車施設９０のランク付けを設定する。例えば、摩擦力比率Ｆｒｉｃが第１の判定値である１００％以下である場合、駐車施設９０は禁止駐車場に設定され、摩擦力比率Ｆｒｉｃが第１の判定値である１００％超、且つ第２の判定値である１２０％以下である場合、駐車施設９０は非推奨駐車場に設定され、摩擦力比率Ｆｒｉｃが第２の判定値である１２０％超である場合、駐車施設９０は推奨駐車場に設定される。このように、駐車施設９０は、禁止駐車場、非推奨駐車場、および推奨駐車場のいずれかにランク付けされて、駐車施設９０はそのランクが設定される。ランク設定部１００ｅは、駐車施設９０にランクを設定した後、駐車施設９０の駐車施設情報Ｉｐａｒｋおよび駐車施設９０のランクを表す情報を報知制御部１００ｆに出力する。
【００２７】
報知制御部１００ｆは、ランク設定部１００ｅから入力された駐車施設９０の駐車施設情報Ｉｐａｒｋおよび駐車施設９０のランクを表す情報に基づき、推奨駐車場に車両１０が駐車されるための支援として、駐車施設９０の施設名や場所および駐車施設９０に設定されたランクを報知装置５０からドライバに報知させるための指令信号を報知装置５０へ出力する。報知装置５０は、例えばナビゲーションシステムであり、報知制御部１００ｆから入力された指令信号に基づき、映像や音声にてドライバに駐車施設９０に設定されたランクを報知する。
【００２８】
図３は、図２の電子制御装置１００の駐車施設９０における車両１０のずり下がりの予測および駐車支援に関する作動の要部の一例を示すフローチャートである。図３のフローチャートは、例えばドライバから駐車予定であることが電子制御装置１００に入力されること等をトリガーとしてスタートが実行される。
【００２９】
先ず、情報取得部１００ａに対応するステップＳ１０において、駐車時間情報Ｐｔｉｍｅおよび駐車エリア情報Ｐａｒｅａの情報が取得される。そしてステップＳ２０が実行される。
【００３０】
情報取得部１００ａに対応するステップＳ２０において、駐車時間情報Ｐｔｉｍｅにおける駐車エリア情報Ｐａｒｅａで表される駐車エリア内で空車状態であることにより駐車可能な駐車施設９０の施設名や場所を表す駐車施設情報Ｉｐａｒｋおよび駐車施設９０における勾配情報Ｉｓｌｏｐｅが取得される。そしてステップＳ３０が実行される。
【００３１】
情報取得部１００ａに対応するステップＳ３０において、駐車施設９０における路面凍結に関する天気情報Ｗｅａｔｈなどの情報が取得される。そしてステップＳ４０が実行される。
【００３２】
情報取得部１００ａおよび記憶部１００ｇに対応するステップＳ４０において、車両重量Ｗやタイヤ１２の状態を表す車両情報Ｉｃａｒが取得される。そしてステップＳ５０が実行される。
【００３３】
ずり下がり計算部１００ｂに対応するステップＳ５０において、勾配情報Ｉｓｌｏｐｅ、天気情報Ｗｅａｔｈ、および車両情報Ｉｃａｒに基づいて、駐車施設９０に車両１０が駐車された場合のずり下がり発生度として摩擦力比率Ｆｒｉｃが計算される。そしてステップＳ６０が実行される。
【００３４】
第１判定部１００ｃに対応するステップＳ６０において、摩擦力比率Ｆｒｉｃが第１の判定値である１００％以下であるか否かが判定される。ステップＳ６０の判定が肯定される場合はステップＳ１２０が実行される。ステップＳ６０の判定が否定される場合は、ステップＳ７０が実行される。
【００３５】
第２判定部１００ｄに対応するステップＳ７０において、摩擦力比率Ｆｒｉｃが第２の判定値である１２０％以下であるか否かが判定される。ステップＳ７０の判定が肯定される場合はステップＳ１１０が実行される。ステップＳ７０の判定が否定される場合は、ステップＳ１００が実行される。
【００３６】
ランク設定部１００ｅに対応するステップＳ１００において、駐車施設９０は推奨駐車場とのランクが設定される。そしてステップＳ１５０が実行される。
【００３７】
ランク設定部１００ｅに対応するステップＳ１１０において、駐車施設９０は非推奨駐車場とのランクが設定される。そしてステップＳ１５０が実行される。
【００３８】
ランク設定部１００ｅに対応するステップＳ１２０において、駐車施設９０は禁止駐車場とのランクが設定される。そしてステップＳ１５０が実行される。
【００３９】
報知制御部１００ｆに対応するステップＳ１５０において、駐車施設９０の施設名や場所および駐車施設９０に設定されたランクが報知装置５０からドライバに報知される。そしてフローチャートがエンドとなる。
【００４０】
本実施例の電子制御装置１００によれば、駐車施設９０における勾配情報Ｉｓｌｏｐｅと駐車施設９０における路面凍結に関する天気情報Ｗｅａｔｈとが取得され、勾配情報Ｉｓｌｏｐｅおよび天気情報Ｗｅａｔｈに基づいた車両１０のずり下がり発生度である摩擦力比率Ｆｒｉｃに応じて駐車施設９０が禁止駐車場、非推奨駐車場、推奨駐車場にランク付けされ、ドライバに駐車施設９０がランク付けされた結果が報知される。このように事前に車両１０のずり下がりが発生しそうな駐車施設９０がドライバに報知されるため、ドライバは、駐車する前にずり下がりが発生しそうな駐車施設９０を知ることができる。従って、ドライバは、駐車施設９０に駐車してから別の駐車施設を再度探し直して駐車しなおす必要が無くなる。
【００４１】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【００４２】
前述の実施例では、１つの駐車施設９０について車両１０のずり下がり発生度である摩擦力比率Ｆｒｉｃが計算されて、駐車施設９０にランク付けが設定されたが、これに限らない。例えば、並行して複数の駐車施設９０について車両１０のずり下がり発生度である摩擦力比率Ｆｒｉｃが計算され、並行して複数の駐車施設９０にランク付けが設定され、並行して複数の駐車施設９０のランク付けの結果がドライバに報知されても良い。
【００４３】
前述の実施例では、駐車施設９０は１台の駐車スペース単位毎に、車両１０のずり下がり発生度として摩擦力比率Ｆｒｉｃが計算されて、駐車施設９０にランク付けが設定されたが、これに限らない。例えば、駐車施設９０は複数の台数の駐車スペースを有し、その複数の台数の駐車スペースの中で最も車両１０のずり下がりが発生しやすい駐車スペース、例えばもっとも勾配角θｐが大きい駐車スペースを代表として、駐車施設９０における車両１０のずり下がり発生度として摩擦力比率Ｆｒｉｃが計算されてもよい。これにより、１台の駐車スペース毎に駐車施設９０の車両１０のずり下がりの計算をしなくても良くなるため、多くの駐車施設９０の候補の中から駐車に適した駐車施設９０が速やかにドライバに報知される。
【００４４】
前述の実施例では、電子制御装置１００が備える機能は、車両１０内に搭載されていたが、これに限らない。電子制御装置１００が備える情報取得部１００ａ、ずり下がり計算部１００ｂ、第１判定部１００ｃ、第２判定部１００ｄ、ランク設定部１００ｅ、報知制御部１００ｆ、および記憶部１００ｇのうちの機能の一部または全部が車両１０内にはなく、例えば車両１０外にあるクラウド３０内の機能に置き換えられても良い。例えば、不図示の送受信機の機能を利用して、電子制御装置１００から本発明の駐車支援に必要な情報がインターネット経由でクラウド３０に送られ、また、本発明の駐車支援に必要な計算結果、判定結果、またはランク分け結果などの情報をクラウド３０からインターネット経由で電子制御装置１００が受け取ることができる。
【００４５】
前述の実施例では、ずり下がり発生度として摩擦力比率Ｆｒｉｃ（＝最大静止摩擦力Ｆｓｍａｘ／接線荷重Ｗｇ１）を用いたが、これに限らない。例えば、最大静止摩擦力Ｆｓｍａｘから接線荷重Ｗｇ１を減算した余裕摩擦力量（Ｎ）（＝最大静止摩擦力Ｆｓｍａｘ−接線荷重Ｗｇ１）をずり下がり発生度として用いても良いし、他の計算方法で計算したものをずり下がり発生度としても良い。上記余裕摩擦力量をずり下がり発生度として用いる場合、図３のフローチャートのステップＳ６０では、余裕摩擦力量が零以下であるか否かが判定され、ステップＳ７０では、余裕摩擦力量が正である所定の判定値以下であるか否かが判定される。
【００４６】
前述の実施例では、天気情報Ｗｅａｔｈに基づいて駐車施設９０の路面９２の表面状態が予測されて、その駐車施設９０のランク付けが設定されていたが、これに限らない。例えば、現在時点での駐車施設９０の路面９２の表面状態からその駐車施設９０のずり下がり度が計算されて、その駐車施設９０のランク付けが設定されても良い。
【００４７】
前述の実施例では、駐車施設９０は禁止駐車場、非推奨駐車場および推奨駐車場のいずれかにランク付けが設定され、駐車施設９０のランク付けの設定結果がドライバに報知されたが、これに限らない。例えば、推奨駐車場および非推奨駐車場にランクが設定された駐車施設９０がドライバに報知されることで、結果として禁止駐車場にランクが設定された駐車施設９０がドライバに認識される場合も、本発明における「ドライバに駐車施設９０のランク付けを報知する」場合に含まれる。
【００４８】
前述の実施例では、駐車施設９０は禁止駐車場、非推奨駐車場および推奨駐車場の３つにランク付けが設定されたが、これに限らない。例えば、２つや４つ以上にランク付けが設定されても良い。また、駐車施設９０毎にずり下がり発生度に応じた推奨度などの数値としてランク付けされても良い。
【００４９】
なお、上述したのはあくまでも本発明の実施例であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１０：車両
９０：駐車施設
１００：電子制御装置（駐車支援装置）
Ｆｒｉｃ：摩擦力比率（ずり下がり発生度）
Ｗｅａｔｈ：天気情報（路面情報）
Ｉｓｌｏｐｅ：勾配情報
【図１】
2019182153.tif 000003
【図２】
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【図３】
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