(57)【要約】【課題】人手を要することなく、コンベアベルト３上に積載された多数の包装袋ａを、相互に付着しないようにほぐして正しい姿勢でかつ等間隔で搬送できる給袋装置１およびそれを備えた包装機Ｐを提供する。【解決手段】本発明の給袋装置１は、包装袋ａを順次搬送するためのコンベアベルト３を備えた給袋コンベア４と、給袋コンベア４付近を移動可能に設けられたロボットハンド５とを有した給袋装置１であって、ロボットハンド５は、コンベアベルト３上にて包装袋束ｈを均すための走行ローラー部２２を有し、走行ローラー部２２がコンベアベルト３上に載置された包装袋束ｈの上部を走行することにより包装袋ａが均されるように制御される。【選択図】図１６
2019182505.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
包装袋を順次搬送するためのコンベアベルトを備えた給袋コンベアと、該給袋コンベア付近を移動可能に設けられたロボットハンドとを有した給袋装置であって、
前記ロボットハンドは、前記コンベアベルト上にて包装袋束を均すための走行ローラー部を有し、
前記走行ローラー部が、前記コンベアベルト上に載置された前記包装袋束の上部を走行することにより、前記包装袋が均されるように制御されることを特徴とする給袋装置。
【請求項２】
前記ロボットハンドの前記走行ローラー部は、離間して配された一対の包装袋均し用ローラーと、該一対の包装袋均し用ローラーに掛け渡された包装袋均し用ベルトとを有している請求項１に記載の給袋装置。
【請求項３】
前記給袋コンベアは、前記コンベアベルトを回転駆動するための回転駆動部と、前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋の通過を検知する先頭包装袋検知部と、前記コンベアベルト上に先に載置された前記包装袋束の最後尾の前記包装袋を上昇させる昇降部とを有し、
前記ロボットハンドは、包装袋保持部を有し、
前記給袋装置は、前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋の通過を前記先頭包装袋検知部が検知すると、前記コンベアベルト上に先に載置された前記包装袋束の最後尾の前記包装袋が前記昇降部により上昇され、上昇された前記包装袋の下方に前記ロボットハンドの前記包装袋保持部が侵入して上昇状態が保持され、さらに、前記回転駆動部により前記コンベアベルトが回転駆動されて、上昇された前記包装袋の下方に前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋が差し込まれるように制御される請求項１または２に記載の給袋装置。
【請求項４】
前記請求項１ないし３のいずれかに記載の給袋装置を備えることを特徴とする包装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包装袋の給袋に使用して好適な給袋装置およびそれを備えた包装機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、包装機などへの包装袋の供給方式として、コンベアにより順次包装袋を供給するコンベア方式（例えば特許第４０１１５６７号公報）が採用されている。
【０００３】
このコンベア方式による給袋では、図１８に示すように、多数の包装袋aをコンベアベルト１００上に少しずつずらして斜めに積載し、袋送りローラー１０１によりほぐされつつ、袋先端検知部１０２に検知される位置までコンベアベルト１００によって順次包装袋ａを搬送していた（特開２０１６−３０３８号公報）。
【０００４】
しかし、コンベアベルト上に積載された多数の包装袋を相互に付着しないようにほぐし、正しい姿勢でかつ等間隔で搬送することは、コンベアベルトへの包装袋の載置を人手によっている従来の給袋装置では困難であり、袋供給者の負担になっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４１４９４６６号公報
【特許文献２】特開２０１６−３０３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明の課題は、人手を要することなく、コンベアベルト上に積載された多数の包装袋を、相互に付着しないようにほぐして正しい姿勢でかつ等間隔で搬送することができる給袋装置およびそれを備えた包装機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するものは、包装袋を順次搬送するためのコンベアベルトを備えた給袋コンベアと、該給袋コンベア付近を移動可能に設けられたロボットハンドとを有した給袋装置であって、前記ロボットハンドは、前記コンベアベルト上にて包装袋束を均すための走行ローラー部を有し、前記走行ローラー部が前記コンベアベルト上に載置された前記包装袋束の上部を走行することにより、前記包装袋が均されるように制御されることを特徴とする給袋装置である。
【０００８】
前記ロボットハンドの前記走行ローラー部は、離間して配された一対の包装袋均し用ローラーと、該一対の包装袋均し用ローラーに掛け渡された包装袋均し用ベルトとを有していることが好ましい（請求項２）。前記給袋コンベアは、前記コンベアベルトを回転駆動するための回転駆動部と、前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋の通過を検知する先頭包装袋検知部と、前記コンベアベルト上に先に載置された前記包装袋束の最後尾の前記包装袋を上昇させる昇降部とを有し、前記ロボットハンドは、包装袋保持部を有し、前記給袋装置は、前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋の通過を前記先頭包装袋検知部が検知すると、前記コンベアベルト上に先に載置された前記包装袋束の最後尾の前記包装袋が前記昇降部により上昇され、上昇された前記包装袋の下方に前記ロボットハンドの前記包装袋保持部が侵入して上昇状態が保持され、さらに、前記回転駆動部により前記コンベアベルトが回転駆動されて、上昇された前記包装袋の下方に前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋が差し込まれるように制御されることが好ましい（請求項３）。
【０００９】
また、上記課題を解決するものは、前記請求項１ないし３のいずれかに記載の給袋装置を備えることを特徴とする包装機である。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載した給袋装置によれば、人手を要することなく、コンベアベルト上に積載された多数の包装袋を、相互に付着しないようにほぐして正しい姿勢でかつ等間隔で搬送することができる。
請求項２に記載した給袋装置によれば、コンベアベルト上に積載された多数の包装袋を、相互に付着しないようによりほぐして、より正しい姿勢でかつ等間隔で搬送することができる。
請求項３に記載した給袋装置によれば、先にコンベアベルト上に配置した包装袋束の最後尾の包装袋の下に、次位包装袋束の先頭の包装袋を差し込むことを連続的かつ正確に行うことができる。
請求項４に記載した包装機によれば、上記請求項１ないし３の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の給袋装置を備えた包装機の一実施例の正面概略図である。
【図２】図１の平面概略図である。
【図３】図１に示した包装機の給袋装置における給袋コンベアの背面概略図である。
【図４】図１に示した包装機の給袋装置における一方のロボットハンド（左手）を説明するための背面図である。
【図５】図１に示した包装機の給袋装置における他方のロボットハンド（右手）を説明するための背面図である。
【図６】図５に示した他方のロボットハンド（右手）の作用を説明するための背面図である。
【図７】図１に示した包装機における給袋装置の作用を説明するための斜視概略図である。
【図８】図１に示した包装機における給袋装置の作用を説明するための斜視概略図である。
【図９】図１に示した包装機における給袋装置の作用を説明するための斜視概略図である。
【図１０】図１に示した包装機における給袋装置の作用を説明するための斜視概略図である。
【図１１】図１に示した包装機における給袋装置の作用を説明するための斜視概略図である。
【図１２】図１に示した包装機における給袋装置の作用を説明するための背面概略図である。
【図１３】図１に示した包装機における給袋装置の作用を説明するための背面概略図である。
【図１４】図１に示した包装機における給袋装置の作用を説明するための背面概略図である。
【図１５】図１に示した包装機における給袋装置の作用を説明するための背面概略図である。
【図１６】図１に示した包装機における給袋装置の作用を説明するための背面概略図である。
【図１７】図１に示した包装機における給袋装置の作用を説明するための背面概略図である。
【図１８】従来の給袋装置における給袋コンベアの作用を説明するための正面概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明では、包装袋ａを順次搬送するためのコンベアベルト３を備えた給袋コンベア４と、給袋コンベア４付近を移動可能に設けられたロボットハンド５とを有した給袋装置１であって、ロボットハンド５は、コンベアベルト３上にて包装袋束ｈを均すための走行ローラー部２２を有し、走行ローラー部２２がコンベアベルト３上に載置された包装袋束ｈの上部を走行することにより、包装袋ａが均されるように制御されることで、人手を要することなく、コンベアベルト３上に積載された多数の包装袋ａを、相互に付着しないようにほぐして正しい姿勢でかつ等間隔で搬送できる給袋装置１およびそれを備えた包装機Ｐを実現した。
【実施例１】
【００１３】
本発明の給袋装置を備えた包装機を図１ないし図１７に示した一実施例を用いて説明する。
この実施例の給袋装置１を備えた包装機Ｐは、包装袋束ｈを配置するための棚２と、包装袋ａを順次搬送するためのコンベアベルト３を備えた給袋コンベア４と、棚２と給袋コンベア４付近を移動可能に設けられ包装袋束ｈを棚２から取り出して包装袋ａをコンベアベルト３上に載置するための一対のロボットハンド５，６を有し、一対のロボットハンド５，６の内の一方のロボットハンド５は、コンベアベルト３上にて包装袋束ｈを均すための走行ローラー部２２と、包装袋保持部７と、包装袋保持部７を回動させるための第１回動軸８とを有し、一対のロボットハンド５，６の内の他方のロボットハンド６は、包装袋束ｈを把持するための開閉可能な把持部９と、把持部９を回動させるための第２回動軸１０とを有し、走行ローラー部２２がコンベアベルト３上に載置された包装袋束ｈの上部を走行することにより、包装袋ａが均されるように制御される給袋装置１を備えた包装機Ｐである。以下、各構成について順次詳述する。
【００１４】
この実施例の包装機Ｐでは、図１に示すように、垂直方向に延在する間欠回転軸８０を回転自由に支持するスタンド８１を機台８２上に設け、その間欠回転軸８０の上部に取り付けられた移動体（円盤状回転体）８３には、包装袋ａを把持するための１０個のグリップ対ｇが間欠回転軸８０を中心として等角度間隔で放射方向に突出するように設けられている。
【００１５】
包装機Ｐは、包装袋ａの袋口を開口して被包装物を充填し施封する装置であり、図２に示すように、間欠移動するそれぞれのステーションにおいて、包装袋ａを包装機に供給する給袋工程、チャック付き包装袋のチャック開きを行うと共に印字を行うチャック開き・印字工程、印字検査を行うと共にバーコード認証を行う印字検査・バーコード認証工程、包装袋の袋口を開口する袋開口工程、被包装物を包装袋内に充填する充填工程、被包装物に振動を与える振動工程、被包装物の押し込み・吹き飛ばし工程、袋口付近を水平方向にシールすると共に包装袋内のエア抜きを行うトップシール・エア抜き工程、トップシールが冷却されると共に被包装物が包装された包装袋ａを機外に排出するシール冷却および製品排出工程の１０工程を行われる。なお、この実施例はロータリー方式の包装機Ｐであるが、本発明を公知の直線移動方式の包装機に適用することも可能である。
【００１６】
また、この実施例の包装機Ｐの給袋装置１は、図１または図２に示すように、包装袋束ｈを配置するための棚２と、包装袋ａを順次搬送するためのコンベアベルト３を備えた給袋コンベア４と、棚２と給袋コンベア４付近を移動可能に設けられ包装袋束ｈを棚２から取り出して包装袋ａをコンベアベルト３上に載置するための一対のロボットハンド５，６と、給袋コンベア４にて順次搬送される包装袋ａを一枚ずつ捕捉するための袋捕捉部１１と、捕捉部１１により捕捉した一枚の包装袋ａを配置する袋配置部１２と、袋配置部１２に配置された一枚の包装袋ａを保持して包装機Ｐのグリップ対ｇに供給するための袋供給部１３を有している。
【００１７】
棚２は、包装袋束ｈを配置するためのものであり、この実施例では、１００枚の包装袋束ｈが一行に３束で５行、計１５束の包装袋束ｈが棚２に配置されている。このように、本発明では、袋供給者は、包装袋束ｈを棚２に載置するのみであるため、コンベアベルト上に多数の包装袋を少しずつずらして斜めに積載する必要がなく袋供給者の負担が著しく軽減される。なお、包装袋束ｈの棚２への配置を自動化したものも本発明の範疇に包含される。
【００１８】
給袋コンベア４は、包装袋ａを順次搬送するためのものであり、この実施例の給袋コンベア４は、図３に示すように、包装袋ａを順次搬送するためのコンベアベルト３と、コンベアベルト３を掛け渡した後方プーリ４ａおよび前方プーリ４ｂと、後方プーリ４ａを回転駆動してコンベアベルト３を回転させるための回転駆動部（袋搬送用モータ）４ｃを有している。
【００１９】
一対のロボットハンド５，６は、包装袋束ｈを棚２から取り出して包装袋ａをコンベアベルト３上に載置するためのものであり、棚２と給袋コンベア４付近を移動可能に設けられている。また、ロボットハンド５は、コンベアベルト３上に載置された包装袋束ｈを均すためのものである。
【００２０】
この実施例の一対のロボットハンド５，６は、図１または図２に示すように、人型ロボット１４のロボットハンド（左手）５，（右手）６で構成されている。
【００２１】
人型ロボット１４は、下半身部１５と、下半身部１５に腰部付近で回動可能に連結された上半身部１６と、上半身部１６の左肩付近で回動可能に連結された左上腕部１７と、上半身部１６の右肩付近で回動可能に連結された右上腕部１８と、
左上腕部１７の肘付近で回動可能に連結された左前腕部１９と、右上腕部１８の肘付近で回動可能に連結された右前腕部２０と、左前腕部１９の手首付近で回動可能に連結された一方のロボットハンド（左手）５と、右前腕部２０の手首付近で回動可能に連結された他方のロボットハンド（右手）６とを有している（頭部は省略して図示しない）。
【００２２】
そして、一方のロボットハンド（左手）５と他方のロボットハンド（右手）６は、上記各部間の回動が制御されることにより、棚２と給袋コンベア４付近を移動可能に構成されている。
【００２３】
一方のロボットハンド（左手）５は、図４に示すように、包装袋ａに当接して保持するための包装袋保持部７（この実施例では、図８に示すように、同一方向に延在しそれぞれ離間して配された３本の棒状部）と、包装袋保持部７が固定された左手本体部５ａと、左手本体部５ａを左前腕部１９に対して相対的に回動させるための第１回動軸８とを有し、第１回動軸８を中心軸とする回動に伴って左手本体部５ａおよび包装袋保持部７が回動するように構成されている。
【００２４】
他方のロボットハンド（右手）６は、図５または図６に示すように、包装袋束ｈを把持するための開閉可能な把持部９と、把持部９を開閉するためのシリンダー６ａを備えた右手本体部６ｂと、右手本体部６ｂを右前腕部２０に対して相対的に回動させるための第２回動軸１０とを有し、第２回動軸１０を中心軸とする回動に伴って右手本体部６ｂおよび把持部９が回動するように構成されている。
【００２５】
そして、一対のロボットハンド５，６は、図７（Ａ）に示すように、他方のロボットハンド６（右手）の把持部９が棚２に配置された包装袋束ｈを把持して取り出した後、図７（Ｂ）に示すように、把持部９が第２回動部１０により回動されて包装袋束ｈの一端側に傾斜面ｓを形成するように制御される。このように、包装袋束ｈの一端側（把持されていない袋口側）に傾斜面ｓが形成されることにより、図９（Ａ）に示すように、複数の包装袋ａをコンベアベルト３上に刺身状（積載された多数の包装袋が上方の向かうに従ってコンベアベルトの進行方向に少しずつずれていく状態）に載置できる。
【００２６】
つぎに、包装袋束ｈの一端側に傾斜面ｓが形成された上記状態を、図８（Ａ）に示すように、一方のロボットハンド（左手）５の包装袋保持部７が包装袋束ｈの一面側に当接して包装袋束ｈを保持するように制御される。
【００２７】
さらに、図８（Ｂ）および図９（Ａ）に示すように、一対のロボットハンド（左手）５，（右手）６は、コンベアベルト３上に包装袋束ｈを載置するように制御される。
【００２８】
具体的には、まず、給袋コンベア４は、図８（Ｂ）に示すように、先にコンベアベルト３上に載置された包装袋束ｈ１の最後尾の包装袋ａ１の通過を検知する最後尾包装袋検知部２１（光電センサ）を有し、一対のロボットハンド（左手）５，（右手）６は、最後尾包装袋検知部２１が最後尾の包装袋ａ１を検知すると、図８（Ａ）の状態を維持したまま協働して、コンベアベルト３上への包装袋束ｈ２の載置を開始するように制御される。これにより、コンベアベルト３上への包装袋ａの載置を連続的かつ正確に行うことができる。
【００２９】
つぎに、一対のロボットハンド（左手）５，（右手）６は、コンベアベルト３上において一方のロボットハンド（左手）５が移動して包装袋保持部７による包装袋束ｈの保持が解除され、図９（Ａ）に示すように、他方のロボットハンド（右手）６の把持部９による包装袋束ｈの把持が解除されることにより、コンベアベルト３上への包装袋束ｈの載置が行われるように制御される。これにより、コンベアベルト３上へ包装袋ａを正しい姿勢で載置することができる。
【００３０】
そして、一方のロボットハンド（左手）５は、図４に示すように、コンベアベルト３上にて包装袋束ｈ２を均すための走行ローラー部２２を有し、一方のロボットハンド（左手）５のこの走行ローラー部２２が、図９（Ｂ）または図１０（Ａ）に示すように、コンベアベルト３上に載置された包装袋束ｈ２の上部を、給袋コンベア４の搬送方向に向かって走行することにより、複数の包装袋ａが均されるように制御される。これにより、コンベアベルト３上に少しずつずらして積載された包装袋ａを、相互に付着しないようにほぐして、正しい姿勢でかつ等間隔で搬送することができる。
【００３１】
この実施例の一方のロボットハンド（左手）５の走行ローラー部２２は、図４に示すように、離間して配された一対の包装袋均し用ローラー２３，２４と、一対の包装袋均し用ローラー２３，２４に掛け渡された包装袋均し用ベルト２５とを有し、これらの幅（図４中奥行方向の長さ）が包装袋ａの幅と略同一に形成されており、コンベアベルト３上に載置された包装袋束ｈの上部を走行することにより、包装袋ａが均されるように構成されている。
【００３２】
なお、一対の包装袋均し用ローラー２３，２４および包装袋均し用ベルト２５の回転は、第１回動軸８の回転によってローラー２６が回転し、ローラー２６の回転がテンションベルト２７およびテンションローラー２８を介して包装袋均し用ローラー２４に伝達され、包装袋均し用ベルト２５を介して包装袋均し用ローラー２３が回転するように構成されている。ただし、第１回動軸８の回転に伴って走行用ローラー（包装袋均し用ローラー２３，２４）が回転するものに限定されず、他のアクチュエーターによって走行用ローラーが回転するものも本発明の範疇に包含される。
【００３３】
また、給袋コンベア４は、図３または図１０（Ｂ）に示すように、コンベアベルト３を回転駆動するための回転駆動部４ｃと、コンベアベルト３上に後に載置された包装袋束ｈ２の先頭の包装袋ａ２の通過（具体的には包装袋ａ２の先端辺部の通過）を検知する先頭包装袋検知部（光電センサ）２９と、コンベアベルト３上に先に載置された包装袋束ｈ１の最後尾の包装袋ａ１を上昇させる昇降部３０ａ，３０ｂと、昇降部３０ａ，３０ｂを昇降させる昇降用シリンダー３１とを有している。
【００３４】
そして、給袋装置２は、図１０（Ｂ）に示すように、コンベアベルト３上に後に載置された包装袋束ｈ２の先頭の包装袋ａ２の通過を先頭包装袋検知部２９が検知すると、コンベアベルト３上に先に載置された包装袋束ｈ１の最後尾の包装袋ａ１がコンベアベルト３の幅方向の両側にそれぞれ配されている昇降部３０ａ，３０ｂにより上昇され、図１１に示すように、上昇された包装袋ａ１の下方に一方のロボットハンド５の包装袋保持部７が侵入して上昇状態が保持され、さらに、回転駆動部４ｃによりコンベアベルト３が回転駆動されて、上昇された包装袋ａ１の下方にコンベアベルト３上に後に載置された包装袋束ｈ２の先頭の包装袋ａ２が差し込まれるように制御される。これにより、先にコンベアベルト３上に配置した包装袋束ｈ１の最後尾の包装袋ａ１の下に、次位包装袋束ｈ２の先頭の包装袋ａ２を差し込むことを連続的かつ正確に行うことができるように構成されている。
【００３５】
つぎに、この実施例の包装機Ｐにおける給袋コンベア４への包装袋ａの供給方法について説明する。
この実施例の給袋コンベア４への包装袋ａの供給方法は、包装袋束ｈを配置した棚２から包装袋束ｈを把持するための開閉可能な把持部９を備えた他方のロボットハンド（右手）６により包装袋束ｈを取り出す工程と、把持部９を備えた他方のロボットハンド（右手）６を回動して把持した包装袋束ｈの一端側に傾斜面ｓを形成する工程と、包装袋ａに当接して包装袋ａを保持するための包装袋保持部７と、給袋コンベア４のコンベアベルト３上にて包装袋束を均すための走行ローラー部２２とを備えた一方のロボットハンド（左手）５の包装袋保持部７を包装袋束ｈに当接させて包装袋束ｈの一端側に傾斜面ｓが形成された状態を保持する工程と、包装袋束ｈの一端側に傾斜面ｓが形成された状態が保持されたまま、コンベアベルト３の上方の所定位置に移動して一対のロボットハンド（左手）５，（右手）６が待機する工程と、一対のロボットハンド（左手）５，（右手）６にてコンベアベルト３上に包装袋束ｈを載置する工程と、走行ローラー部２２を有した一方のロボットハンド（左手）５の走行ローラー部２２がコンベアベルト３上に載置された包装袋束ｈの上部を走行することにより包装袋ａを均す工程と、コンベアベルト３上に先に載置された包装袋束ｈ１の最後尾の包装袋ａ１の下方に、コンベアベルト３上に後に載置された包装袋束ｈ２の先頭の包装袋ａ２を差し込む工程とを有している。以下、各工程について順次詳述する。
【００３６】
包装袋束ｈを配置した棚２から包装袋束ｈを把持するための開閉可能な把持部９を備えた他方のロボットハンド（右手）６により包装袋束ｈを取り出す工程では、図１２に示すように、他方のロボットハンド（右手）６の把持部９を開閉して、棚２に載置されている包装袋束ｈを把持して取り出す。
【００３７】
把持部９を備えた他方のロボットハンド（右手）６を回動して把持した包装袋束ｈの一端側に傾斜面ｓを形成する工程では、図１３（Ａ）に示すように、把持部９にて包装袋束ｈを把持した他方のロボットハンド（右手）６の第２回動軸１０を反時計回りに９０度回転させて、右手本体部６ｂと共に把持部９を反時計回りに９０度回転させることにより、包装袋束ｈの一端側に傾斜面ｓを形成する。すなわち、この工程で、コンベアベルト３の上方で多数の包装袋ａを少しずつずらす状態を形成する。
【００３８】
包装袋ａに当接して包装袋ａを保持するための包装袋保持部７と、給袋コンベア４のコンベアベルト３上にて包装袋束を均すための走行ローラー部２２とを備えた一方のロボットハンド（左手）５の包装袋保持部７を包装袋束ｈに当接させて包装袋束ｈの一端側に傾斜面ｓが形成された状態を保持する工程では、図１３（Ｂ）に示すように、一方のロボットハンド（左手）５を他方のロボットハンド（右手）６の下方に移動させた後、一方のロボットハンド（左手）５の包装袋保持部７を包装袋束ｈに当接させて包装袋束ｈの一端側に傾斜面ｓが形成された状態を保持する。
【００３９】
包装袋束ｈの一端側に傾斜面ｓが形成された状態が保持されたまま、コンベアベルト３の上方の所定位置（一対のロボットハンド（左手）５，（右手）６がコンベアベルト３の上方の位置で、かつ、一方のロボットハンド（左手）５の第１回動軸８と他方のロボットハンド（右手）６の第２回動軸１０の延在する方向がコンベアベルト３の進行方向に直交する位置）に移動して待機する工程では、図１４（Ａ）に示すように、一対のロボットハンド（左手）５，（右手）６がコンベアベルト３の上方の所定位置に協働して移動すると共に、一方のロボットハンド（左手）５の第１回動軸８と他方のロボットハンド（右手）６の第２回動軸１０がそれぞれ協働して回動し、包装袋束ｈをコンベアベルト３上に載置可能な状態で待機する。
【００４０】
つぎに、一対のロボットハンド（左手）５，（右手）６にてコンベアベルト３上に包装袋束ｈを載置する工程に移行するが、この工程は、図１４（Ｂ）に示すように、先にコンベアベルト３上に載置された包装袋束ｈ１の最後尾の包装袋ａ１の通過を最後尾包装袋検知部２１が検知すると開始される。これにより、コンベアベルト３上への包装袋ａの載置を連続的かつ正確に行うことができる。
【００４１】
具体的には、最後尾包装袋検知部２１が包装袋束ｈ１の最後尾の包装袋ａ１の通過を検知すると、包装袋束ｈ２を保持した一対のロボットハンド（左手）５，（右手）６が降下して、包装袋束ｈ２の一部をコンベアベルト３上に当接させる。
【００４２】
さらに、一対のロボットハンド（左手）５，（右手）６にてコンベアベルト３上に包装袋束ｈを載置する工程では、図１５（Ａ）に示すように、コンベアベルト３上において包装袋保持部７を備えた一方のロボットハンド（左手）５が移動して包装袋保持部７による包装袋束ｈ２の保持が解除される工程と、把持部９を備えた他方のロボットハンド（右手）６の把持部９による包装袋束ｈ２の把持が解除される工程とが行われる。
【００４３】
走行ローラー部２２を有した一方のロボットハンド（左手）５の走行ローラー部２２がコンベアベルト３上に載置された包装袋束ｈ２の上部を走行することにより包装袋ａを均す工程は、図１５（Ｂ）に示すように、一対のロボットハンド（左手）５，（右手）６がそれぞれ移動し、一方のロボットハンド（左手）５の第１回動軸８が回動して、走行ローラー部２２がコンベアベルト３上に載置された包装袋束ｈ２の上部に載置された後、図１６（Ａ）に示すように、走行ローラー部２２が回転しながら包装袋束ｈ２の上部を走行することにより行われる。
【００４４】
コンベアベルト３上に先に載置された包装袋束ｈ１の最後尾の包装袋ａ１の下方に、コンベアベルト３上に後に載置された包装袋束ｈ２の先頭の包装袋ａ２を差し込む工程は、図１６（Ｂ）に示すように、コンベアベルト３上に後に載置された包装袋束ｈ２の先頭の包装袋ａ２の通過を先頭包装袋検知部２９が検知する工程と、図１７（Ａ）に示すように、コンベアベルト３上に先に載置された包装袋束ｈ１の最後尾の包装袋ａ１が給袋コンベア４の昇降部３０ａ，３０ｂにより上昇され、上昇された包装袋ａ１の下方に包装袋保持部７を備えた一方のロボットハンド（左手）５の包装袋保持部７が侵入して上昇状態が保持される工程と、給袋コンベア４の回転駆動部４ｃによりコンベアベルト３が回転駆動されて、上昇された包装袋ａ１の下方にコンベアベルト３上に後に載置された包装袋束ｈ２の先頭の包装袋ａ２が差し込まれる工程とにより行われる。これらの工程により、先にコンベアベルト３上に配置した包装袋束ｈ１の最後尾の包装袋ａ１の下に、次位包装袋束ｈ２の先頭の包装袋ａ２を差し込むことを連続的かつ正確に行うことができる。
【００４５】
さらに、図１７（Ｂ）に示すように、給袋コンベア４の昇降部３０ａ，３０ｂを下降させ、一方のロボットハンド（左手）５をベルトコンベア３の上方へ移動させることにより、給袋コンベア４への包装袋ａの供給が完了し、これらの動作が繰り返えされることにより順次包装袋ａが正しい姿勢でかつ等間隔で搬送される。
【００４６】
以上のように、この実施例の給袋コンベア４への包装袋ａの供給方法では、人手を要することなく、コンベアベルト３上に多数の包装袋ａを少しずつずらして斜めに積載することができると共に、コンベアベルト３上に多数の包装袋ａを少しずつずらして斜めに積載された包装袋ａを、相互に付着しないようにほぐして正しい姿勢でかつ等間隔で搬送でき、さらに、先にコンベアベルト３上に配置した包装袋束ｈ１の最後尾の包装袋ａ１の下に、次位包装袋束ｈ２の先頭の包装袋ａ２を差し込むことを連続的かつ正確に行うことができるように構成されている。
【符号の説明】
【００４７】
Ｐ              包装機
ａ              包装袋
ｈ              包装袋束
ｇ              グリップ対
１              給袋装置
２              棚
３              コンベアベルト
４              給袋コンベア
５              一方のロボットハンド（左手）
６              他方のロボットハンド（右手）
７              包装袋保持部
８              第１回動軸
９              把持部
１０            第２回動軸
１１            袋捕捉部
１２            袋配置部
１３            袋供給部
１４            人型ロボット
１５            下半身部
１６            上半身部
１７            左上腕部
１８            右上腕部
１９            左前腕部
２０            右前腕部
２１            最後尾包装袋検知部（センサ）
２２            走行ローラー部
２３，２４      一対の包装袋均し用ローラー
２５            包装袋均し用ベルト
２６            ローラー
２７            テンションベルト
２８            テンションローラー
２９            先頭包装袋検知部（センサ）
３０ａ，３０ｂ  昇降部
３１            昇降用シリンダー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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