(57)【要約】【課題】グリッパにおけるフィンガーの根元部分の設計の自由度を向上させる。【解決手段】本発明に係る把持装置（１０）は、フィンガー（１）を支持する支持壁部（２１）と、前記支持壁部に背向する裏壁部（２２）と、前記支持壁部と前記裏壁部との間に形成された側壁部（２３）とを有し、前記支持壁部、前記裏壁部、および前記側壁部によって画成される内側の内部空間（２００）を有し、移動子に固定される基台（２）と、軸部（３１）と、前記軸部の一端に形成された頭部（３２）とを含み、前記基台の前記裏壁部を前記内部空間側から前記グリッパの移動子に固定する締結部材（３）とを備え、前記基台の前記裏壁部には、前記締結部材の前記軸部を挿通可能な第１挿通部（２２１）が形成され、前記基台の前記支持壁部は、前記内部空間と連通し、前記締結部材を締結するための締結用貫通孔（２１１）を有することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を把持するフィンガーと、
前記フィンガーを支持する支持壁部と、前記支持壁部に背向する裏壁部と、前記支持壁部と前記裏壁部との間に形成された側壁部とを有し、前記支持壁部、前記裏壁部、および前記側壁部によって画成される内側の内部空間を有し、移動子に固定される基台と、
軸部と、前記軸部の一端に形成された頭部とを含み、前記基台の前記裏壁部を前記内部空間側から前記移動子に固定する締結部材と、を備え、
前記基台の前記裏壁部には、前記締結部材の前記軸部を挿通可能な第１挿通部が形成され、
前記基台の前記支持壁部には、前記内部空間に連通し、前記締結部材を締結するための締結用貫通孔が形成されている
把持装置。
【請求項２】
請求項１に記載の把持装置において、
前記内部空間に配置され、前記締結部材の前記軸部を挿通可能な第２挿通部が形成された板状部材を更に備える
ことを特徴とする把持装置。
【請求項３】
請求項２に記載の把持装置において、
前記基台の前記側壁部には、前記板状部材を前記内部空間に挿入可能な開口部が形成され、
前記第１挿通部は、前記裏壁部の前記開口部側の端面から当該開口部の反対側に向かって形成された溝である
ことを特徴とする把持装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の把持装置において、
前記基台の前記支持壁部の側から見て前記締結部材の前記頭部に形成された締結溝が前記締結用貫通孔と重なった状態において、前記基台と前記内部空間に収容された前記板状部材との双方に係合可能に構成された棒状部材を更に備える
ことを特徴とする把持装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載の把持装置において、
前記締結用貫通孔は、前記締結部材の前記頭部に形成された前記締結部材を締結するための締結溝よりも大きく、且つ前記頭部の外径よりも小さい内径を有する
ことを特徴とする把持装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか一項に記載の把持装置と、
前記締結部材によって前記把持装置の前記基台と連結された前記移動子と、
前記移動子を駆動する駆動部と、を備える
グリッパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置および当該把持装置を備えたグリッパに関し、特に、製品の組立部品の搬送等において、ワークを把持して位置決め等を行うグリッパの把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、製造現場や建築現場等では、産業用ロボットが多く採用されている。例えば、製品の組立工場では、機械部品や電子部品等のワークを把持して所望の位置に取り付ける等の動作を行う種々のグリッパが用いられている。例えば、特許文献１および特許文献２には、グリッパに関する従来技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０１５１５号公報
【特許文献２】特開２００９−１１９５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明者は、本願に先立って、新たなグリッパを開発することを検討した。その検討の結果、以下に示す課題があることが明らかとなった。
【０００５】
図７は、本願発明者が本願に先立って検討したグリッパの構成を示す図である。
同図に示されるグリッパ９００は、ワークを把持するための一対の把持装置９０と、把持装置９０と連結された一対の移動子９３と、一対の移動子９３を駆動する駆動部９５とを備えている。
【０００６】
駆動部９４は、モータの駆動力によって一対の移動子９３を所定の方向（図中上下方向）へ移動させる。例えば、駆動部９５は、一対の移動子９３が互いに近づく方向および互いに離れる方向へ移動子９３を相対移動させる。
【０００７】
把持装置９０は、一対のフィンガー９１と、当該一対のフィンガー９１をそれぞれ支持する一対の基台９２とを含む。フィンガー９１は、例えば、基台９２と一体に形成されている。
【０００８】
基台９２は、雄ねじ９４によって移動子９３に固定されている。これによれば、把持装置９０と移動子９３とを確実に連結することが可能になるとともに、移動子９３に対して把持装置９０の交換が容易となる。
【０００９】
しかしながら、先行検討例に係るグリッパ９００では、基台９２の表面９２０に雄ねじ９４の頭部が占める割合が大きいため、基台９２の表面９２０にフィンガー９１を取り付けるスペースが小さくなり、フィンガー９１の基台９２との接続部分（根元部分）の形状や太さ、取り付け位置等が制約されてしまう。
【００１０】
例えば、グリッパ９００では、基台９２の表面９２０に雄ねじ９４の頭部の大きさに対応した２つの孔９２２が形成されているので、フィンガー９１を取り付ける位置やフィンガー９１の根元部分の太さが限定されてしまう。
【００１１】
特に、フィンガー９１を十分に太くすることができないため、フィンガー９１を基台９２の表面９２０に取り付ける際の接合面積が十分ではなく、フィンガー９１に外力が加えられたとき、フィンガー９１がその根元部分から折れ曲がって破損してしまうというおそれがある。
【００１２】
フィンガー９１の剛性を高めるためには、例えばフィンガー９１と基台９２の表面９２０との接合面積を大きくする必要があるが、上述したようにフィンガー９１を取り付け可能な領域が限定されているため困難であった。
【００１３】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、グリッパにおけるフィンガーの根元部分の設計の自由度を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の代表的な実施の形態に係る、対象物を把持するフィンガーと、前記フィンガーを支持する支持壁部と、前記支持壁部に背向する裏壁部と、前記支持壁部と前記裏壁部との間に形成された側壁部とを有し、前記支持壁部、前記裏壁部、および前記側壁部によって画成される内側の内部空間を有し、移動子に固定される基台と、軸部と、前記軸部の一端に形成された頭部とを含み、前記基台の前記裏壁部を前記内部空間側から前記移動子に固定する締結部材とを備え、前記基台の前記裏壁部には、前記締結部材の前記軸部を挿通可能な第１挿通部が形成され、前記基台の前記支持壁部には、前記内部空間に連通し、前記締結部材を締結するための締結用貫通孔が形成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の一態様によれば、グリッパにおけるフィンガーの根元部分の設計の自由度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態に係る把持装置を備えたグリッパの構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る把持装置を示す分解斜視図である。
【図３Ａ】基台の斜視図である。
【図３Ｂ】図３Ａにおけるｚ方向負側から見た基台の平面図である。
【図３Ｃ】図３Ａにおけるｙ方向府負側から見た基台の平面図である。
【図４Ａ】本発明の実施の形態に係る把持装置の組立方法を説明するための図である。
【図４Ｂ】本発明の実施の形態に係る把持装置の組立方法を説明するための図である。
【図４Ｃ】本発明の実施の形態に係る把持装置の組立方法を説明するための図である。
【図４Ｄ】本発明の実施の形態に係る把持装置の組立方法を説明するための図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る把持装置の移動子への取り付け方法を説明するための図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る把持装置および移動子の断面を示す図である。
【図７】本願発明者が本願に先立って検討したグリッパの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。
【００１８】
〔１〕本発明の代表的な実施の形態に係る、把持装置（１０）は、対象物を把持するフィンガー（１）と、前記フィンガーを支持する支持壁部（２１）と、前記支持壁部に背向する裏壁部（２２）と、前記支持壁部と前記裏壁部との間に形成された側壁部（２３）とを有し、前記支持壁部、前記裏壁部、および前記側壁部によって画成される内側の内部空間（２００）を有し、移動子に固定される基台（２）と、軸部（３１）と、前記軸部の一端に形成された頭部（３２）とを含み、前記基台の前記裏壁部を前記内部空間側から前記グリッパの移動子に固定する締結部材（３）とを備え、前記基台の前記裏壁部には、前記締結部材の前記軸部を挿通可能な第１挿通部（２２１）が形成され、前記基台の前記支持壁部は、前記内部空間と連通し、前記締結部材を締結するための締結用貫通孔（２１１）を有することを特徴とする。
【００１９】
〔２〕上記把持装置において、前記内部空間に配置され、前記締結部材の前記軸部を挿通可能な第２挿通部（４１１）が形成された板状部材（４１）を更に備えていてもよい。
【００２０】
〔３〕上記把持装置において、前記基台の前記側壁部には、前記板状部材を前記内部空間に挿入可能な開口部（２３０）が形成され、前記第１挿通部は、前記裏壁部の前記開口部側の端面から当該開口部の反対側に向かって形成された溝であってもよい。
【００２１】
〔４〕上記把持装置において、前記基台の前記支持壁部の側から見て前記締結部材の前記頭部に形成された締結溝が前記締結用貫通孔と重なった状態において、前記基台と前記内部空間に収容された前記板状部材との双方に係合可能に構成された棒状部材（５）を更に備えていてもよい。
【００２２】
〔５〕上記把持装置において、前記締結用貫通孔は、前記締結部材の前記頭部に形成された前記締結部材を締結するための締結溝（３２０）よりも大きく、且つ前記頭部の外径（Ｒ２）よりも小さい内径（Ｒ１）を有していてもよい。
【００２３】
〔６〕本発明の代表的な実施の形態に係るグリッパ（１００）は、上記把持装置と、前記締結部材によって前記把持装置の前記基台と連結された前記移動子（１３）と、前記移動子を駆動する駆動部（１４）とを備えることを特徴とする。
【００２４】
２．実施の形態の具体例
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。
【００２５】
図１は、本発明の実施の形態に係る把持装置を備えたグリッパの構成を示す斜視図である。図２は、本発明の実施の形態に係る把持装置を示す分解斜視図である。
図１および図２には、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸からなる３次元空間において、後述するフィンガー１がｙ軸方向と平行な方向に延在し、且つ後述する移動子１３がｚ軸方向と平行な方向に移動可能となるように、グリッパ１００が配置された場合が一例として示されている。
【００２６】
図１に示されるグリッパ１００は、例えば機械部品や電子部品等のワークを対象物として把持し、所望の位置に搬送し、取り付けるために用いられる装置である。
【００２７】
グリッパ１００は、ワークを把持するための一対の把持装置１０と、対応する把持装置１０と連結された一対の移動子１３と、一対の移動子１３を駆動する駆動部１４とを備えている。なお、本実施の形態では、グリッパ１００における把持装置１０の周辺部分についてのみ図示し、その他の部分については、一般的な構成であるため図示を省略する。
【００２８】
駆動部１４は、駆動源としての電動モータ（図示せず）を内部に収容し、当該電動モータの出力軸に連結されたカム等の機械部品（図示せず）を介して一対の移動子１３をｚ軸方向へ相対移動するように駆動する。
【００２９】
移動子１３は、駆動部１４によって駆動されることにより、駆動部１４に対して所定の方向に移動する部品である。例えば、一対の移動子１３は、互いに近づく方向および互いに離れる方向（ｚ軸方向）へ相対移動する。
【００３０】
移動子１３は、例えば直方体形状であって、駆動部１４と連結される第１主面１３１と、反対側の第２主面１３２とを有する。第２主面１３２には、後述する雄ねじ３と係合可能に形成されたねじ孔１３３と、後述する棒状部材５と係合可能に形成されたガイド孔１３４が設けられている。
【００３１】
把持装置１０は、グリッパ１００において対象物（ワーク）を把持するための組立部品であり、図１，２に示すように、フィンガー１、基台２、締結部材３、接続部材４、および棒状部材５を備えている。
【００３２】
フィンガー１は、ワークを把持する爪状の部品であり、例えば、金属材料または樹脂材料から構成されている。金属材料としては、鉄、鉄を主成分とした合金、またはアルミニウム等を例示することができる。
【００３３】
基台２は、フィンガー１を支持する部品である。基台２は、例えば、フィンガー１と同一の材料によって、フィンガー１と一体に形成されている。なお、基台２の具体的な構成については、後述する。
【００３４】
締結部材３は、基台２を移動子１３に固定する固定具である。本実施の形態では、締結部材３が雄ねじである場合を一例として説明する。以下、締結部材３を「雄ねじ３」とも称する。雄ねじ３は、ねじが形成された軸部３１と、軸部３１の一端に形成され、当該軸部３１よりも大きな外径Ｒ２を持つ頭部３２とを含む。頭部３２には、所定の工具を用いて雄ねじ３を締結するための締結溝３２０が形成されている。特に限定されないが、雄ねじ３は、例えば、締結溝３２０が六角穴であって、皿状の頭部３２を有する六角ボルトである。
【００３５】
接続部材４は、基台２と移動子１３とを接続するための断面Ｔ字形状の部品である。接続部材４は、例えば、板状部材４１，４２を備えている。接続部材４は、板状部材４１の一方の主面と、板状部材４２の主面とが接合された断面Ｔ字形状を有する。板状部材４１および板状部材４２は、例えば、基台２と同一の材料（金属材料または樹脂材料）によって一体に形成されている。板状部材４１には、雄ねじ３の軸部３１が挿通可能な挿通部４１１が形成されている。挿通部４１１は、例えば、板状部材の一方の主面と他方の主面とを貫通する孔である。また、板状部材４１には、棒状部材５が挿通可能な貫通孔４１２が形成されている。
【００３６】
棒状部材５は、接続部材４の基台２への取り付けをガイドするとともに、把持装置１０の移動子１３への取り付けをガイドするガイドピンである。棒状部材５は、例えば金属材料または樹脂材料によって形成された円筒形状を有している。
【００３７】
次に、基台２について詳細に説明する。
図３Ａ〜３Ｃは、基台２の構成を示す図である。図３Ａには、基台２の斜視図が示され、図３Ｂには、図３Ａに示す基台２のｚ方向負側から見た平面図が示され、図３Ｃには、図３Ａに示す基台２のｙ方向負側から見た平面図が示されている。
【００３８】
図３Ａ〜３Ｃに示すように、基台２は、フィンガー１を支持する支持壁部２１と、支持壁部２１に背向する裏壁部２２と、支持壁部２１と裏壁部２２との間に形成された側壁部２３とを有する。基台２には、支持壁部２１と、裏壁部２２と、側壁部２３とによって画成される内側の内部空間２００が形成されている。基台２は、例えば、裏壁部２２を底面、支持壁部２１を上面とする四角錐台状に形成されている。
【００３９】
基台２の支持壁部２１は、ｙ軸方向の正側に面し、フィンガー１を支持する支持面と内部空間２００とを連通し、雄ねじ３を締結するための締結用貫通孔２１１が形成されている。
【００４０】
締結用貫通孔２１１は、雄ねじ３の頭部３２の締結溝３２０よりも僅かに大きく、且つ頭部３２の外径Ｒ２よりも小さい内径Ｒ１を有する。例えば、締結用貫通孔２１１は、支持壁部２１における長手方向の両側にそれぞれ形成されている。
基台２の支持壁部２１は、雄ねじ３の頭部３２よりも小さい内径Ｒ１の締結用貫通孔２１１を有するので、上述の先行検討例に係る把持装置９０に比して、支持壁部２１の上記支持面には、根元部分がより太いフィンガー１を接合可能な接合面積が存在している。
【００４１】
また、支持壁部２１の上記支持面と背向する側の背向面には、ｙ軸方向の負側へ突出した突起部２１３が形成されている。突起部２１３には、例えば棒状部材５が嵌挿可能に形成された係合孔２１２が形成されている。
【００４２】
図３Ａ〜図３Ｃに示すように、側壁部２３のｚ軸方向の負側には、板状部材４１を内部空間２００に挿入可能な大きさの開口部２３０が形成されている。
【００４３】
基台２の裏壁部２２は、雄ねじ３の軸部３１を挿通可能な挿通部２２１が形成されている。例えば、挿通部２２１は、裏壁部２２における長手方向の両側にそれぞれ形成されている。
挿通部２２１は、図３Ａおよび図３Ｃに示すように、例えば、裏壁部２２の開口部２３０側の端面から開口部２３０の反対側に向かって所定の深さに切り欠かれたＵ字状の溝である。挿通部２２１は、支持壁部２１の締結用貫通孔２１１と対向する位置に形成されている。
【００４４】
また、基台２の裏壁部２２は、２つの挿通部２２１の間に内部空間２００と連通し、かつ、突起部２１３に形成された係合孔２１２と同軸に形成された貫通孔２２２を有する。貫通孔２２２は、例えば、棒状部材５が挿通可能に形成されており、係合孔２１２と同一の内径を有している。
【００４５】
以上の構成を有する基台２は、雄ねじ３の軸部３１が板状部材４１の挿通部４１１に挿通された状態で、雄ねじ３の頭部３２が支持壁部２１の締結用貫通孔２１１と対面配置され、且つ雄ねじ３の軸部３１が基台２の裏壁部２２の挿通部２２１に挿通された状態で、内部空間２００に収容可能である。
【００４６】
次に、把持装置１０の組立方法について説明する。
図４Ａ〜図４Ｄは、把持装置１０の組立方法を説明するための図である。
先ず、図４Ａに示すように、２つの雄ねじ３の軸部３１を、接続部材４の板状部材４１に形成された２つの挿通部４１１にそれぞれ挿通させる。
【００４７】
次に、図４Ｂに示すように、２つの雄ねじ３が挿通された接続部材４を基台２の内部空間２００にスライドさせるように収容する。具体的には、雄ねじ３の軸部３１が挿通部４１１に挿通された状態の接続部材４を、雄ねじ３の頭部３２が支持壁部２１側を向き、且つ、雄ねじ３の軸部３１が裏壁部２２の挿通部２２１に挿通された状態となるように、基台２の側壁部２３に形成された開口部２３０から内部空間２００へスライドして挿入する。
【００４８】
このとき、基台２の裏壁部２２における挿通部２２１は、上述したようにＵ字状の溝であるため、雄ねじ３が挿通された接続部材４を内部空間２００の適切な位置に導くガイド溝として機能する。これにより、接続部材４に挿通された雄ねじ３の軸部３１を基台２の挿通部２２１に沿ってスライドさせながら、接続部材４を内部空間２００に挿入することができる。
【００４９】
かくして、雄ねじ３は、その頭部３２が支持壁部２１の締結用貫通孔２１１と対面配置され、且つ、その軸部３１が板状部材４１の挿通部４１１および基台２の裏壁部２２に形成された挿通部２２１を貫通した状態で、内部空間２００に配置される。
【００５０】
また、接続部材４の板状部材４１が基台２の内部空間２００に収容されたとき、接続部材４の板状部材４２は、基台２の開口部２３０を覆うように配置される。このとき、板状部材４２は、例えば、内部空間２００に形成された突起部２１３の開口部２３０側の端面と、裏壁部２２の開口部２３０側の端面とに接触している。
【００５１】
次に、図４Ｃに示すように、棒状部材５を、基台２の裏壁部２２に形成された貫通孔２２２および接続部材４の貫通孔４１２に挿通させて、基台２の支持壁部２１および突起部２１３に形成された係合孔２１２に係合させる。
【００５２】
図４Ｄに、棒状部材５が係合した状態の基台２の支持壁部２１側から見た平面図を示す。図４Ｄに示すように、棒状部材５が基台２と内部空間２００に収容された板状部材４１との双方に係合した場合、支持壁部２１側から基台２を見たとき、雄ねじ３の締結溝３２０が締結用貫通孔２１１と重なる。例えば、雄ねじ３の締結溝３２０が締結用貫通孔２１１の内側に配置される。これにより、工具（六角レンチ）を基台２の締結用貫通孔２１１に挿入して、雄ねじ３を締め付けることが可能となる。
以上の手順に従って各部品を組み立てることにより、把持装置１０を作製することができる。
【００５３】
最後に、把持装置１０の移動子１３への取り付け方法について説明する。
図５は、把持装置１０の移動子１３への取り付け方法を説明するための図である。
先ず、図５に示すように、基台２から突出した棒状部材５の先端部分を、移動子１３の第２主面１３２に形成されたガイド孔１３４に係合させて、雄ねじ３の軸部３１の先端部分を、移動子１３の第２主面１３２に形成されたねじ孔１３３に合わせる。
【００５４】
このとき、図４Ｄに示したように、基台２の支持壁部２１から見て雄ねじ３の締結溝３２０が締結用貫通孔２１１と重なっているので、工具（六角レンチ）を締結用貫通孔２１１に挿入して、雄ねじ３を締め付けることにより、把持装置１０を移動子１３に固定することができる。
【００５５】
図６は、把持装置１０および移動子１３の断面を示す図である。同図には、図１における把持装置１０および移動子１３のＢ−Ｂ断面が示されている。
図６に示すように、把持装置１０は、内部空間２００に配置された雄ねじ３の締結力によって基台２に固定される。このとき、雄ねじ３の頭部３２と基台２の裏壁部２２との間に、板状部材４１が介在されているので、雄ねじ３の締結力が板状部材４１に伝わり、板状部材４１全体で基台２の裏壁部２２が移動子１３の第２主面１３２に押し付けられて取り付けられる。これにより、雄ねじ３を基台２の裏壁部２２の挿通部２２１に直接係合させて締結する場合に比べて、より強い力によって基台２の裏壁部２２を移動子１３に固定することが可能となる。
【００５６】
以上の手順に従って把持装置１０を移動子１３に取り付けることにより、グリッパ１００を組み立てることができる。
【００５７】
なお、グリッパ１００の把持装置１０を交換する場合には、上述した手順とは逆に、工具（六角レンチ）を基台２の支持壁部２１に形成された締結用貫通孔２１１に挿入して雄ねじ３を緩めることにより、雄ねじ３を移動子１３のねじ孔１３３から取り外すとともに、棒状部材５をガイド孔１３４から引き抜く。これにより、把持装置１０をグリッパ１００から容易に取り外し、新しい把持装置１０に交換することができる。
【００５８】
以上、本実施の形態に係る把持装置１０は、フィンガー１を支持する支持壁部２１と、支持壁部２１に背向する裏壁部２２と、支持壁部２１と裏壁部２２との間に形成された側壁部２３との内側に形成された内部空間２００を有する基台２と、基台２の裏壁部２２を内部空間２００側からグリッパ１００の移動子１３に固定する締結部材（雄ねじ）３とを備え、基台２の裏壁部２２には、雄ねじ３の軸部３１を挿通可能な挿通部２２１が形成され、基台２の支持壁部２１には、内部空間２００と連通し、締結部材３を締結するための締結用貫通孔２１１が形成されている。
【００５９】
これによれば、基台２を移動子１３に固定するための雄ねじ３が基台２の内部空間２００に収容されるので、上述した先行検討例に係る把持装置９０のように雄ねじ３の頭部３２の形状に対応した孔を支持壁部２１に形成する必要がなく、工具を用いて雄ねじ３を回すための締結用貫通孔２１１が支持壁部２１に形成されていれば足りる。
【００６０】
すなわち、締結用貫通孔２１１は、雄ねじ３の頭部３２の締結溝３２０よりも大きく、且つ頭部３２の外径Ｒ２よりも小さい内径Ｒ１を有していればよいので、上述した先行検討例に係る把持装置９０の表面９２０に形成される孔９２２よりも小さく形成することができる。
【００６１】
これにより、上述した把持装置９０に比べて、基台２の支持壁部２１における上記支持面において、フィンガー１を設置可能な面積をより広く確保することができるので、根元部の太いフィンガー１を基台２と一体に形成することができ、フィンガーの根元部の設計の自由度が向上する。
【００６２】
また、本実施の形態に係る把持装置１０は、基台２の内部空間２００において、雄ねじ３の頭部３２と基台２の裏壁部２２との間に、雄ねじ３の軸部３１を挿通可能な挿通部４１１が形成された板状部材４１が配置されている。
これによれば、上述したように、雄ねじ３を締結することにより、板状部材４１全体で基台２の裏壁部２２を移動子１３の第２主面１３２に押し付けることができるので、板状部材４１を用いずに基台２の裏壁部２２を移動子１３にねじ止めする場合に比べて、より強力に、基台２を移動子１３に固定することができる。
【００６３】
また、本実施の形態に係る把持装置１０において、平面視矩形状の基台２の一辺側の側壁部２３には、板状部材４１（接続部材４）を内部空間２００に挿入可能な開口部２３０が形成され、基台２の挿通部２２１は、裏壁部２２の開口部２３０側の端面から開口部２３０の反対側に向かって形成された溝である。
【００６４】
これによれば、上述したように、基台２の裏壁部２２に形成された挿通部２２１がガイド溝として機能するので、接続部材４に挿通された雄ねじ３の軸部３１を基台２の挿通部２２１に沿ってスライドさせながら、接続部材４を内部空間２００にスムースに挿入することができる。これにより、雄ねじ３の軸部３１が挿通された状態の板状部材４１を基台２の内部空間２００へ収容する作業が容易となる。
【００６５】
また、本実施の形態に係る把持装置１０において、棒状部材５は、基台２の支持壁部２１側から見て雄ねじ３の締結溝３２０が締結用貫通孔２１１と重なった状態において、内部空間２００に収容された板状部材４１と基台２との双方に対して係合可能に構成されている。
【００６６】
これによれば、棒状部材５が板状部材４１と基台２の双方の位置関係を規定しているため、工具を用いて雄ねじ３を締結する際に、ユーザが雄ねじ３の締結溝３２０を締結用貫通孔２１１に合わせる作業が不要となり、雄ねじ３の締結作業が容易となる。
【００６７】
また、棒状部材５を基台２に係合させることにより、接続部材４および雄ねじ３が基台２から外れて飛散することを防止することができるので、把持装置１０の取り扱いが容易となる。
【００６８】
更に、図２および図５に示すように、棒状部材５に対応するガイド孔１３４を移動子１３に予め形成しておくことにより、把持装置１０を移動子１３に取り付ける際に、移動子１３に形成されたねじ孔１３３と雄ねじ３との位置合わせが容易となり、把持装置１０の移動子１３への取り付け作業が容易となる。
【００６９】
≪実施の形態の拡張≫
以上、本発明者らによってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。
【００７０】
例えば、上記実施の形態では、接続部材４を内部空間２００に配置し、接続部材４を介して基台２を移動子１３に雄ねじ３で締結する場合を例示したが、接続部材４（板状部材４１）を用いずに、基台２の裏壁部２２を雄ねじ３によって直接締結することも可能である。
【００７１】
また、上記実施の形態では、基台２の裏壁部２２に形成される挿通部２２１がＵ字状の溝である場合を例示したが、これに限られない。例えば、挿通部２２１は、裏壁部２２を貫通する孔であってもよい。この場合、基台２の内部空間２００に雄ねじ３を挿入し、その雄ねじ３の軸部３１を上記孔に挿通できるように、側壁部２３の開口部２３０の面積を十分に広げて形成しておくか、軸部３１が短い雄ねじ３を用いる必要がある。
【００７２】
また、上記実施の形態では、爪状のフィンガー１を例示したが、フィンガー１の形状は特に制限されない。例えば、図６に示す把持装置９０のような形状のフィンガー１であってもよい。
【００７３】
また、上記実施の形態では、基台２が平面視矩形状である場合を例示したが、移動子１３に連結可能な構成であれば、基台２の形状は特に制限されない。例えば、基台２はドーム状であってもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１…フィンガー、２…基台、３…締結部材（雄ねじ）、４…接続部材、５…棒状部材、１０…把持装置、１３…移動子、１４…駆動部、２１…支持壁部、２２…裏壁部、２３…側壁部、３１…軸部、３２…頭部、４１，４２…板状部材、１００…グリッパ、１３１…第１主面、１３２…第２主面、１３３…ねじ孔、１３４…ガイド孔、２００…内部空間、２１１…締結用貫通孔、２２２，４１２…貫通孔、２１２…係合孔、２１３…突起部、２２１，４１１…挿通部、２３０…開口部、３２０…締結溝、Ｒ１…内径、Ｒ２…外径
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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