(57)【要約】【課題】載置台からの物品の取出し、又は、載置台への物品の載置が容易な物品授受装置を提供する。【解決手段】物品供給装置４は、駆動部、駆動部支持体１３、回動体２０、係合解除機構１００を備える。駆動部は駆動部支持体１３に支持する。回動体２０は、駆動部支持体１３の下端部である支持下端部１３Ａに回動可能に連結する。回動体２０は案内部４０を備える。案内部４０は、駆動部の駆動により上下動する可動体５０と連結し、可動体５０の上下動を案内する。可動体５０は、物品を載置可能な載置台７０を支持する。係合解除機構１００は、案内部４０の上端部である案内上端部４１と、駆動部支持体１３の上端部である支持上端部１３Ｂとを係合可能、且つ、案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとの係合を解除可能である。係合解除機構１００が係合を解除すると、回動体２０は、載置台７０が駆動部支持体１３から離隔する方向に回動できる。【選択図】図２８
2019182649.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基体と、
上下方向に延びる延設部材を有し、前記基体に支持した駆動部と、
前記駆動部の駆動力で前記延設部材に沿って上下動する可動体と、
前記可動体に設け、水平方向に延び、物品を載置可能な載置台と
を備え、
前記載置台を介して前記物品の授受を実行する物品授受装置において、
前記基体は、
上下方向に延び、前記駆動部を支持する駆動部支持体と、
前記駆動部支持体の下端部に連結する土台と、前記土台に設け、上下方向に延び、前記可動体と連結し、前記可動体の上下動を案内する案内部とを有し、前記駆動部支持体に対して回動可能な回動体と
を備え、
前記案内部の延伸方向端部のうち、上下方向の一方側である案内端部と、前記駆動部支持体の延伸方向端部のち、前記一方側である支持端部とを係合可能、且つ前記案内端部と前記支持端部との係合を解除可能な係合解除機構を備え、
前記係合解除機構が、前記案内端部と前記支持端部との係合を解除することで、前記回動体は、前記載置台が前記駆動部支持体から離隔する方向に回動可能となることを特徴とする物品授受装置。
【請求項２】
前記駆動部支持体の前記下端部と前記土台との連結部分に設け、水平方向に延びる第一軸部と、
前記第一軸部が回動可能に嵌る第一嵌合部と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の物品授受装置。
【請求項３】
前記駆動部支持体は、前記支持端部に形成し、前記第一軸部を基準とした周方向の一方側に向けて開口し、前記案内端部を内側に収容する収容穴部を備え、
前記係合解除機構は、前記案内端部と前記支持端部とを係合させる場合、前記案内端部が前記周方向の前記一方側から前記収容穴部に当接する回動位置にあることを特徴とする請求項２に記載の物品授受装置。
【請求項４】
前記係合解除機構は、
上下方向と前記回動体の回動方向に対し直交する方向に延びる第一係合ピンと、
前記支持端部に設け、上下方向に延び、前記第一係合ピンが係合可能な第一係合穴と、
前記案内部に設け、前記第一係合ピンを固定し、上下方向に移動可能な移動部材と、
前記土台に設け、前記第一係合ピンを固定し、手動の操作により移動可能な操作部と
を備え、
前記移動部材は、前記第一係合ピンが前記第一係合穴に係合する係合位置と、前記係合位置に対し上下方向にずれた位置であり、前記第一係合ピンが前記第一係合穴から外れる係合解除位置との間を、前記操作部と連動して移動することを特徴とする請求項２又は３に記載の物品授受装置。
【請求項５】
前記係合解除機構は、
前記回動体の回動方向に対し直交する方向に延びる第一係合ピンと、
前記案内端部に設け、上下方向に延び、前記第一係合ピンが係合可能な第一係合穴と、
前記支持端部に移動可能に設け、前記第一係合ピンを固定した移動部材と、
前記駆動部支持体に設け、前記移動部材に連結し、手動の操作に伴い移動可能な操作部と
を備え、
前記移動部材は、前記第一係合ピンが前記第一係合穴に係合する係合位置と、前記係合位置に対し上下方向にずれた位置であり、前記第一係合ピンが前記第一係合穴から外れる係合解除位置との間を、前記操作部と連動して移動することを特徴とする請求項２又は３に記載の物品授受装置。
【請求項６】
前記案内部は、前記土台と連結し、上下方向に延びる筒状であり、
前記案内部は、軸線と直交する方向に前記案内端部にて開口し、上下方向に長い長孔とを有し、
前記移動部材は、前記案内部の内側に挿入し、軸方向である上下方向に移動可能な軸状部材であり、
前記第一係合ピンは、前記移動部材の上端部から径方向の外側へ突出し、且つ前記長孔に挿通し、
前記第一係合穴は、前記支持端部にて上下方向に沿って開口することを特徴とする請求項５に記載の物品授受装置。
【請求項７】
前記係合解除機構は、前記土台と前記操作部に連結し、前記操作部を介して前記移動部材を前記係合位置へ付勢する第一付勢部を備えることを特徴とする請求項６に記載の物品授受装置。
【請求項８】
前記係合解除機構は、
前記移動部材の下端部と、前記操作部との連結部分に設け、水平方向を軸方向とするピン部材と、
前記ピン部材の軸方向と上下方向とに交差する方向に長く、前記ピン部材が前記交差する方向に移動可能に嵌る長穴開口部と
を備えることを特徴とする請求項７に記載の物品授受装置。
【請求項９】
前記第一嵌合部は、
前記第一軸部を回動可能に保持する保持開口部と、
前記保持開口部から前記第一軸部を基準とした径方向の一方側に向けて開口し、前記第一軸部が通過可能な通過孔部を備え、
前記係合解除機構が、前記案内端部と前記支持端部との係合を解除し、且つ、前記第一軸部が前記通過孔部を通過することで、前記回動体は、前記駆動部支持体から離脱することを特徴とする請求項２〜８の何れか一つに記載の物品授受装置。
【請求項１０】
前記第一軸部は、
平面状に形成した外周面である扁平外周面と、
軸心を基準とした周方向における前記扁平外周面の一端から、前記周方向に沿って円弧状に延びる外周面である湾曲外周面と
を備え、
前記通過孔部が前記周方向に開口する寸法である開口寸法は、前記湾曲外周面の外径よりも短く、且つ、前記扁平外周面と、前記第一軸部の外周面のうちで前記扁平外周面とは反対側にある部位との最短距離よりも長いことを特徴とする請求項９に記載の物品授受装置。
【請求項１１】
前記基体は、
前記駆動部支持体の上端部である支持上端部と、前記案内部の上端部である案内上端部との何れか一方に設け、水平方向と平行な特定方向に延びる連結軸部と、
前記支持上端部と前記案内上端部との何れか他方に設け、前記連結軸部が回動可能に嵌る連結嵌合部と
を備え、
前記係合解除機構は、前記案内部の下端部である前記案内端部と、前記駆動部支持体の下端部である前記支持端部とを係合可能、且つ前記案内端部と前記支持端部との係合を解除可能であり、
前記係合解除機構が、前記案内端部と前記支持端部との係合を解除することで、前記回動体は、前記連結軸部を中心に回動可能となることを特徴とする請求項１に記載の物品授受装置。
【請求項１２】
前記係合解除機構は、
前記土台に設け、前記特定方向を軸方向とする支軸と、
前記支軸に回動可能に設け、前記支軸から前記支持端部に向かう所定方向側の端部である第一端部を有する操作部と、
前記操作部の前記第一端部に設け、上下方向における第一方向側に開口する第二係合穴と、
前記支持端部に設け、前記第二係合穴が前記第一方向側とは反対の第二方向側から係合する第二係合ピンと、
前記第二係合穴が前記第二係合ピンに係合する方向に前記操作部を付勢する第二付勢部と
を備え、
前記第一端部は、前記第二係合穴よりも前記所定方向側に設け、前記所定方向側、且つ、前記第一方向側に傾斜する当接部を備えることを特徴とする請求項１１に記載の物品授受装置。
【請求項１３】
前記連結軸部は、前記案内上端部に設け、
前記連結嵌合部は、前記支持上端部に設け、且つ、上側に向けて開口し、
前記連結軸部が、前記連結嵌合部から上方に離脱することで、前記回動体は、前記駆動部支持体から離脱することを特徴とする請求項１１又は１２に記載の物品授受装置。
【請求項１４】
前記駆動部支持体の前記支持端部と前記土台との連結部分に設け、前記特定方向に延びる第二軸部と、
前記第二軸部が嵌る第二嵌合部と
を備え、
前記第二軸部と第二嵌合部の前記特定方向両側に夫々配置し、前記案内端部と前記支持端部との係合時に前記可動体の前記特定方向の両端部に対向する一対の対向部を備え、
前記係合解除機構が、前記案内端部と前記支持端部との係合を解除することで、前記回動体は、前記可動体が前記一対の対向部に対してずれることを特徴とする請求項１１〜１３の何れか一つに記載の物品授受装置。
【請求項１５】
水平方向に延びる水平支持部と、前記水平支持部の水平方向の外周縁を上下方向に貫通する第一孔部とを有し、前記可動体にて支持した支持台と、
前記第一孔部を避けた位置で前記水平支持部から上方に延出し、前記載置台の下端に連結する連結部材と、
前記土台から上方に延び、前記第一孔部に挿通して前記支持台より上方に突出する挿通部材と
を備え、
前記載置台は、
水平方向に延びる載置水平部と、
前記第一孔部の上方で前記載置水平部の水平方向の外周縁を上下方向に貫通する第二孔部と
を備え、
前記載置台は、第二孔部に前記挿通部材が挿通される下位置と、第二孔部が前記挿通部材よりも上方にある上位置との間を上下動可能であり、
前記可動体が下位置にある場合、前記挿通部材は、前記載置台に載置される前記物品の端と当接可能であることを特徴とする請求項１〜１４の何れか一つに記載の物品授受装置。
【請求項１６】
前記第二孔部は、前記第一孔部よりも大きな形状を有することを特徴とする請求項１５に記載の物品授受装置。
【請求項１７】
水平方向に延びる水平支持部と、前記水平支持部の水平方向の外周縁から前記水平支持部の中心に向けて延び且つ上下方向に開口した第一孔部とを有し、前記可動体にて支持した支持台と、
前記第一孔部を避けた位置で前記水平支持部から上方に延出し、前記載置台の下端に連結する連結部材と、
前記土台から上方に延び、前記第一孔部に挿通して前記支持台より上方に突出する挿通部材と
を備え、
前記載置台は、
水平方向に延びる載置水平部と、
前記第一孔部と上下方向に並ぶ位置で上下方向に開口し、前記載置水平部の水平方向の外周縁から前記載置水平部の中心に向けて延び、前記挿通部材を挿通した第二孔部と、
前記土台は、上下方向に前記第一孔部と並ぶ位置で上下方向に開口し、前記第一孔部の延設方向と平行に延び、前記挿通部材を挿通した土台孔部を備え、
前記挿通部材は、前記土台孔部に沿って移動可能であり、前記載置台に載置される前記物品の端と当接可能であることを特徴とする請求項１〜１４の何れか一つに記載の物品授受装置。
【請求項１８】
前記挿通部材は、
前記土台にて支持し、前記土台孔部の一部を上方から覆う挿通支持部と、
前記挿通支持部から上方に延び、前記第一孔部と前記第二孔部に挿通し、前記載置台に載置される前記物品の端と当接可能な挿通部と、
前記挿通支持部から前記土台孔部の下方まで突出する突出部と、
前記突出部に設け、前記土台よりも下方にあり、上下方向と直交して延びる特定延設部と
を備え、
前記特定延設部は、
上下方向に弾性変形可能な板状部と、
前記板状部から上方に突出する凸部と
を備え、
前記挿通部材は、前記特定延設部が、水平方向のうちで前記土台孔部の延設方向と直交する方向に前記土台孔部を跨いで延び、且つ前記凸部が、前記板状部の弾性力で前記土台に押し当たる押圧位置と、前記特定延設部が、前記土台孔部と平行に延び、且つ前記凸部が前記土台孔部に進入する非押圧位置との間を、上下方向と軸方向として回動可能であることを特徴とする請求項１７に記載の物品授受装置。
【請求項１９】
前記挿通部に上下動可能に挿通し、前記載置台に載置した可撓性を有する複数の前記物品のうち最上位の前記物品である上物品を上方から押える押圧部材を備え、
前記駆動部は、前記載置台を、前記物品を保持可能な保持装置に前記上物品が当接する当接位置まで上昇し、
前記載置台と前記保持装置の少なくとも一方が、上下に互いに離隔する方向に移動する時、前記上物品は、前記押圧部材と、前記上物品の直下にある前記物品である下物品の間から抜けることを特徴とする請求項１８の何れか一つに記載の物品授受装置。
【請求項２０】
前記挿通部材は、前記挿通部の上端部に設け、上方に向けて先細る形状を呈する上部材を備え、
前記載置台が前記当接位置にある時、前記押圧部材の一部は、前記上部材よりも上方にあることを特徴とする請求項１９に記載の物品授受装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を授受する物品授受装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品を授受する物品授受装置が公知である。例えば、特許文献１で開示の被縫製物取扱い機構は、モータ、螺子棒、ナット部材、支持板、ローラ、送り出しモータを備える。モータは螺子棒と連結する。螺子棒は上下方向に延びる。ナット部材は螺子棒に螺合する。支持板はナット部材に連結する。支持板には、物品の一例である被縫製物が載置される。ローラは支持板の上方にある。送り出しモータはローラと連結する。螺子棒がモータの駆動力で回転することで、支持板は上下動する。被縫製物がローラに当接すると、支持板は停止する。ローラは、送り出しモータの駆動力で回転することで、被縫製物を外部に送り出す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公昭５４−１７２２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記被縫製物取扱い機構では、支持板は上下動しかできない。故に、支持板に載置する被縫製物の枚数、支持板の上下位置によっては、支持板からの被縫製物の取出し、又は、支持板への物品の載置が困難となる可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、載置台からの物品の取出し、又は、載置台への物品の載置が容易な物品授受装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の物品授受装置は、基体と、上下方向に延びる延設部材を有し、前記基体に支持した駆動部と、前記駆動部の駆動力で前記延設部材に沿って上下動する可動体と、前記可動体に設け、水平方向に延び、物品を載置可能な載置台とを備え、前記載置台を介して前記物品の授受を実行する物品授受装置において、前記基体は、上下方向に延び、前記駆動部を支持する駆動部支持体と、前記駆動部支持体の下端部に連結する土台と、前記土台に設け、上下方向に延び、前記可動体と連結し、前記可動体の上下動を案内する案内部とを有し、前記駆動部支持体に対して回動可能な回動体とを備え、前記案内部の延伸方向端部のうち、上下方向の一方側である案内端部と、前記駆動部支持体の延伸方向端部のち、前記一方側である支持端部とを係合可能、且つ前記案内端部と前記支持端部との係合を解除可能な係合解除機構を備え、前記係合解除機構が、前記案内端部と前記支持端部との係合を解除することで、前記回動体は、前記載置台が前記駆動部支持体から離隔する方向に回動可能となることを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、係合解除機構が、案内端部と支持端部との係合を解除すると、載置台は、駆動部支持体から離隔する方向に回動体と共に回動できる。即ち、載置台からの物品の取出し、又は、載置台への物品の載置は、駆動支持体から離隔した位置にて実行可能となる。故に、物品授受装置は、載置台に載置された物品の取出し、又は、載置台への物品の載置を容易にできる。
【０００８】
前記物品授受装置では、前記駆動部支持体の前記下端部と前記土台との連結部分に設け、水平方向に延びる第一軸部と、前記第一軸部が回動可能に嵌る第一嵌合部とを備えてもよい。回動体の回動中心は、駆動部支持体の下端部と土台との連結部分となる。第一嵌合部と第一軸部とが相対的に回動することで回動体が第一軸部を中心に回動し、載置台が延びる方向は、水平方向から、水平方向に傾斜する方向に変化する。故に、物品授受装置は、載置台に載置された物品の取出し、又は、載置台への物品の載置を更に容易にできる。
【０００９】
前記物品授受装置では、前記駆動部支持体は、前記支持端部に形成し、前記第一軸部を基準とした周方向の一方側に向けて開口し、前記案内端部を内側に収容する収容穴部を備え、前記係合解除機構が、前記案内端部と前記支持端部とを係合させる場合、前記案内端部は、前記周方向の前記一方側から前記収容穴部に当接する回動位置にあってもよい。案内部の回動位置の位置決めが完了した後に、係合解除機構は、収容穴部に当接する回動位置にある案内端部を支持端部に係合させる。故に物品授受装置は、案内端部と支持端部とを係合させ易い。
【００１０】
前記物品授受装置では、前記係合解除機構は、上下方向と前記回動体の回動方向に対し直交する方向に延びる第一係合ピンと、前記支持端部に設け、上下方向に延び、前記第一係合ピンが係合可能な第一係合穴と、前記案内部に設け、前記第一係合ピンを固定し、上下方向に移動可能な移動部材と、前記土台に設け、前記第一係合ピンを固定し、手動の操作により移動可能な操作部とを備え、前記移動部材は、前記第一係合ピンが前記第一係合穴に係合する係合位置と、前記係合位置に対し上下方向にずれた位置であり、前記第一係合ピンが前記第一係合穴から外れる係合解除位置との間を、前記操作部と連動して移動してもよい。作業者が操作部を操作することで、移動部材は係合位置と係合解除位置との間を移動する。物品授受装置は、係合解除機構の動力源を備えないので、構成を簡易化できる。作業者は、操作部の操作と、回動体の保持を同時に行い易い。故に、物品授受装置は、回動体の回動操作を容易化できる。
【００１１】
前記物品授受装置では、前記係合解除機構は、前記回動体の回動方向に対し直交する方向に延びる第一係合ピンと、前記案内端部に設け、上下方向に延び、前記第一係合ピンが係合可能な第一係合穴と、前記支持端部に移動可能に設け、前記第一係合ピンを固定した移動部材と、前記駆動部支持体に設け、前記移動部材に連結し、手動の操作に伴い移動可能な操作部とを備え、前記移動部材は、前記第一係合ピンが前記第一係合穴に係合する係合位置と、前記係合位置に対し上下方向にずれた位置であり、前記第一係合ピンが前記第一係合穴から外れる係合解除位置との間を、前記操作部と連動して移動してもよい。操作部の移動に伴い、移動部材は係合位置と係合解除位置との間を移動する。物品授受装置は、係合解除機構の動力源を備えないので、構成を簡易化できる。
【００１２】
前記物品授受装置では、前記案内部は、前記土台と連結し、上下方向に延びる筒状であり、前記案内部は、軸線と直交する方向に前記案内端部にて開口し、上下方向に長い長孔を有し、前記移動部材は、前記案内部の内側に挿入し、軸方向である上下方向に移動可能な軸状部材であり、前記第一係合ピンは、前記移動部材の上端部から径方向の外側へ突出し、且つ前記長孔に挿通し、前記第一係合穴は、前記支持端部にて上下方向に沿って開口してもよい。移動部材は、筒状に形成した案内部の内側に配置された軸状部材である。筒状の案内部が移動部材を内側に収容するので、移動部材と案内部材の配置スペースは小さくなる。故に、物品授受装置は、省スペース化できる。
【００１３】
前記物品授受装置では、前記係合解除機構は、前記土台と前記操作部に連結し、前記操作部を介して前記移動部材を前記係合位置へ付勢する第一付勢部を備えてもよい。第一付勢部が移動部材を係合位置へ付勢するので、物品授受装置は、回動体と駆動部支持体との係合が操作部の未操作時に解除されるのを抑制できる。
【００１４】
前記物品授受装置では、前記係合解除機構は、前記移動部材の下端部と、前記操作部との連結部分に設け、水平方向を軸方向とするピン部材と、前記ピン部材の軸方向と上下方向とに交差する方向に長く、前記ピン部材が前記交差する方向に移動可能に嵌る長穴開口部とを備えてもよい。物品授受装置は、操作部の移動力の移動部材への伝達を、ピン部材と長穴開口部との摺動により実現できる。故に、物品授受装置は、移動部材が操作部に連動する構成を簡易化できる。
【００１５】
前記物品授受装置では、前記第一嵌合部は、前記第一軸部を回動可能に保持する保持開口部と、前記保持開口部から前記第一軸部を基準とした径方向の一方側に向けて開口し、前記第一軸部が通過可能な通過孔部を備え、前記係合解除機構が、前記案内端部と前記支持端部との係合を解除し、且つ、前記第一軸部が前記通過孔部を通過することで、前記回動体は、前記駆動部支持体から離脱してもよい。係合解除機構が前記案内端部と支持端部との係合を解除した場合、回動体は、前記駆動部支持体に対して離脱できる。故に、物品授受装置は、載置台に載置された物品の取出し、又は、載置台への物品の載置を更に容易にできる。
【００１６】
前記物品授受装置では、前記第一軸部は、平面状に形成した外周面である扁平外周面と、軸心を基準とした周方向における前記扁平外周面の一端から、前記周方向に沿って円弧状に延びる外周面である湾曲外周面とを備え、前記通過孔部が前記周方向に開口する寸法である開口寸法は、前記湾曲外周面の外径よりも短く、且つ、前記扁平外周面と、前記第一軸部の外周面のうちで前記扁平外周面とは反対側にある部位との最短距離よりも長くてもよい。軸部が通過孔部の内側にある場合、通過孔部と軸部は、回動体の回動を規制する。故に、物品授受装置は、回動体の駆動部支持体に対する取付けと取り外しを容易にできる。
【００１７】
前記物品授受装置では、前記基体は、前記駆動部支持体の上端部である支持上端部と、前記案内部の上端部である案内上端部との何れか一方に設け、水平方向と平行な特定方向に延びる連結軸部と、前記支持上端部と前記案内上端部との何れか他方に設け、前記連結軸部が回動可能に嵌る連結嵌合部とを備え、前記係合解除機構は、前記案内部の下端部である前記案内端部と、前記駆動部支持体の下端部である前記支持端部とを係合可能、且つ前記案内端部と前記支持端部との係合を解除可能であり、前記係合解除機構が、前記案内端部と前記支持端部との係合を解除することで、前記回動体は、前記連結軸部を中心に回動可能となってもよい。係合解除機構による係合解除後、作業者は回動体を回動できる。作業者が回動体を回動する量に応じて、回動体は回動する。故に、係合解除機構による係合解除後の回動体は、作業者の意図に反した回動をし難い。故に、物品授受装置は、載置台からの物品の取出し、又は、載置台への物品の載置を更に容易にできる。
【００１８】
前記物品授受装置では、前記係合解除機構は、前記土台に設け、前記特定方向を軸方向とする支軸と、前記支軸に回動可能に設け、前記支軸から前記支持端部に向かう所定方向側の端部である第一端部を有する操作部と、前記操作部の前記第一端部に設け、上下方向における第一方向側に開口する第二係合穴と、前記支持端部に設け、前記第二係合穴が前記第一方向側とは反対の第二方向側から係合する第二係合ピンと、前記第二係合穴が前記第二係合ピンに係合する方向に前記操作部を付勢する第二付勢部とを備え、前記第一端部は、前記第二係合穴よりも前記所定方向側に設け、前記所定方向側、且つ、前記第一方向側に傾斜する当接部を備えてもよい。係合解除機構による係合解除後に回動体が回動した後、作業者は操作部から手を離す。第二付勢部の付勢力により、第二係合穴が第二係合ピンと係合している時の回動位置まで操作部は回動する。該状態で、載置台が駆動部支持体に近接する方向に回動体が回動すると、第二係合穴よりも所定方向側に設けた当接部は第二係合ピンに当接する。当接部が傾斜しているので、操作部は、第二係合ピンから当接部に伝わる反力によって、第二付勢部の付勢力に抗って回動する。故に、当接部が第二係合ピンに対して摺動しながら、回動体は回動する。操作部が第二付勢部の付勢力により回動し、第二係合穴は第二係合ピンと係合する。作業者が操作部を操作することなく、第二係合穴は第二係合ピンと係合できる。故に物品供給装置は、案内端部と支持端部との係合を容易にできる。
【００１９】
前記物品授受装置では、前記連結軸部は、前記案内上端部に設け、前記連結嵌合部は、前記支持上端部に設け、且つ、上側に向けて開口し、前記連結軸部が、前記連結嵌合部から上方に離脱することで、前記回動体は、前記駆動部支持体から離脱してもよい。係合解除機構が前記案内端部と支持端部の係合を解除した時、回動体は、前記駆動部支持体に対して離脱する。故に、物品授受装置は、載置台に載置された物品の取出し、又は、載置台への物品の載置を更に容易にできる。
【００２０】
前記物品授受装置では、前記駆動部支持体の前記支持端部と前記土台との連結部分に設け、前記特定方向に延びる第二軸部と、前記第二軸部が嵌る第二嵌合部とを備え、前記第二軸部と第二嵌合部の前記特定方向両側に夫々配置し、前記案内端部と前記支持端部との係合時に前記可動体の前記特定方向の両端部に対向する一対の対向部を備え、前記係合解除機構が、前記案内端部と前記支持端部との係合を解除することで、前記回動体は、前記可動体が前記一対の対向部に対してずれてもよい。回動体が駆動部支持体に向けて回動する時、一対の対向部は可動体の内側への進入を案内する。回動体が駆動部支持体に向けて回動し易くなるので、物品供給装置は案内端部と支持端部との係合を容易にできる。
【００２１】
前記物品授受装置では、水平方向に延びる水平支持部と、前記水平支持部の水平方向の外周縁を上下方向に貫通する第一孔部とを有し、前記可動体にて支持した支持台と、前記第一孔部を避けた位置で前記水平支持部から上方に延出し、前記載置台の下端に連結する連結部材と、前記土台から上方に延び、前記第一孔部に挿通して前記支持台より上方に突出する挿通部材とを備え、前記載置台は、水平方向に延びる載置水平部と、前記第一孔部の上方で前記載置水平部の水平方向の外周縁を上下方向に貫通する第二孔部とを備え、前記載置台は、第二孔部に前記挿通部材が挿通される下位置と、第二孔部が前記挿通部材よりも上方にある上位置との間を上下動可能であり、前記載置台が下位置にある場合、前記挿通部材は、前記載置台に載置される前記物品の端と当接可能であってもよい。物品授受装置は、載置台に載置する物品の位置ずれを抑制し、且つ、載置台の上位置をより高くできる。
【００２２】
前記物品授受装置では、前記第二孔部は、前記第一孔部よりも大きな形状を有してもよい。載置台が上位置から下位置に向けて下降する場合、挿通部材は第二孔部に挿通され易い。故に、下位置に向けて移動する載置台は、挿通部材の上端に引っ掛かり難い。
【００２３】
前記物品授受装置では、水平方向に延びる水平支持部と、前記水平支持部の水平方向の外周縁から前記水平支持部の中心に向けて延び且つ上下方向に開口した第一孔部とを有し、前記可動体にて支持した支持台と、前記第一孔部を避けた位置で前記水平支持部から上方に延出し、前記載置台の下端に連結する連結部材と、前記土台から上方に延び、前記第一孔部に挿通して前記支持台より上方に突出する挿通部材とを備え、前記載置台は、水平方向に延びる載置水平部と、前記第一孔部と上下方向に並ぶ位置で上下方向に開口し、前記載置水平部の水平方向の外周縁から前記載置水平部の中心に向けて延び、前記挿通部材を挿通した第二孔部と、前記土台は、上下方向に前記第一孔部と並ぶ位置で上下方向に開口し、前記第一孔部の延設方向と平行に延び、前記挿通部材を挿通した土台孔部を備え、前記挿通部材は、前記土台孔部に沿って移動可能であり、前記載置台に載置される前記物品の端と当接可能であってもよい。作業者は、挿通部材を土台孔部に沿って移動できるので、物品と当接し易い位置に挿通部材を配置できる。故に、物品供給装置は、載置台に載置する物品の位置ずれを抑制できる。
【００２４】
前記物品授受装置では、前記挿通部材は、前記土台にて支持し、前記土台孔部の一部を上方から覆う挿通支持部と、前記挿通支持部から上方に延び、前記第一孔部と前記第二孔部に挿通し、前記載置台に載置される前記物品の端と当接可能な挿通部と、前記挿通支持部から前記土台孔部の下方まで突出する突出部と、前記突出部に設け、前記土台よりも下方にあり、上下方向と直交して延びる特定延設部とを備え、前記特定延設部は、上下方向に弾性変形可能な板状部と、前記板状部から上方に突出する凸部とを備え、前記挿通部材は、前記特定延設部が、水平方向のうちで前記土台孔部の延設方向と直交する方向に前記土台孔部を跨いで延び、且つ前記凸部が、前記板状部の弾性力で前記土台に押し当たる押圧位置と、前記特定延設部が、前記土台孔部と平行に延び、且つ前記凸部が前記土台孔部に進入する非押圧位置との間を、上下方向と軸方向として回動可能であってもよい。挿通部材が非押圧位置にある時、凸部は、土台孔部に進入するので、土台に押し当たらない。故に、作業者は、物品と当接する位置まで挿通部材を土台孔部に沿って移動し易い。挿通部材が押圧位置にある時、凸部が土台に押し当たる。故に、押圧位置にある挿通部材は、位置ずれし難い。故に、物品授受装置は、挿通部材を物品と当接する適正な位置に配置し易く、且つ挿通部材の位置ずれを抑制できる。
【００２５】
前記物品授受装置は、前記挿通部に上下動可能に挿通し、前記載置台に載置した可撓性を有する複数の前記物品のうち最上位の前記物品である上物品を上方から押える押圧部材を備え、前記駆動部は、前記載置台を、前記物品を保持可能な保持装置に前記上物品が当接する当接位置まで上昇し、前記載置台と前記保持装置の少なくとも一方が、上下に互いに離隔する方向に移動する時、前記上物品は、前記押圧部材と、前記上物品の直下にある前記物品である下物品の間から抜けてもよい。駆動部が載置台を当接位置まで上昇することで、物品供給装置は上物品を保持装置に受け渡す。載置台と保持装置の少なくとも一方が、上下に互いに離隔する方向に移動する時、上物品が押圧部材と下物品の間から抜け、押圧部材は、上物品を下物品から分離させる。故に、物品供給装置は、物品を一個ずつ保持装置に受け渡すことができる。
【００２６】
前記物品授受装置では、前記挿通部材は、前記挿通部の上端部に設け、上方に向けて先細る形状を呈する上部材を備え、前記載置台が前記当接位置にある時、前記押圧部材の一部は、前記上部材よりも上方にあってもよい。上部材は、押圧部材が挿通部の上端部に引っ掛かるのを抑制できる。故に、物品供給装置は、載置台を当接位置に向けて安定的に移動できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】第一実施例の縫製システム１の斜視図。
【図２】物品供給装置４の斜視図。
【図３】物品供給装置４の別の斜視図。
【図４】駆動部３０の断面図。
【図５】嵌合部４９、軸部８０の斜視図（支持下端部１３Ａの図示省略）。
【図６】係合ピン１２１と係合穴１２２の右側面図。
【図７】載置台７０が下方位置にある物品供給装置４の左側面図。
【図８】嵌合部４９と軸部８０の断面図。
【図９】ミシン３００と物品積載装置４００の斜視図。
【図１０】搬送機構４４０の斜視図。
【図１１】右昇降体４６５が離隔位置にある右挟持部４６０の断面図。
【図１２】積載台５７０が下方位置にある積載機構５００の左側面図。
【図１３】縫製システム１の電気ブロック図。
【図１４】第一実施例の主処理の流れ図。
【図１５】載置台７０が上位置にある物品供給装置４の左側面図。
【図１６】当接部４３５に当接する積載台５７０の左側面図。
【図１７】載置台７０が上位置にある物品供給装置４の別の左側面図。
【図１８】アーム装置３から物品９を受け取る搬送機構４４０の平面図。
【図１９】右昇降体４６５が挟持位置にある右挟持部４６０の断面図。
【図２０】物品積載装置４００から物品９を受け取るミシン３００の平面図。
【図２１】押え腕３６５が待機位置にあるミシン３００の平面図。
【図２２】縫製後の物品９をミシン３００から受け取る搬送機構４４０の平面図。
【図２３】物品通過孔部４０４まで物品９を搬送した搬送機構４４０の平面図。
【図２４】傾斜部４３０と積載台５７０とに載置した一枚目の特定物品９Ａの左側面図。
【図２５】下方位置まで移動した積載台５７０の左側面図。
【図２６】傾斜部４３０と一枚目の特定物品９Ａとに載置した二枚目の特定物品９Ａの左側面図。
【図２７】案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとの係合を解除した係合解除機構１００の左側面図。
【図２８】許容回動位置まで回動した回動体２０の左側面図。
【図２９】駆動部支持体１３から取り外した回動体２０の左側面図。
【図３０】駆動部支持体１３から取り外した回動体２０の別の左側面図。
【図３１】内側に嵌合軸部８２を収容する通過孔部４９Ｂの左側面図。
【図３２】係合解除機構１３０の右側面図。
【図３３】物品供給装置６０４の斜視図。
【図３４】係合解除機構７００の右側面図。
【図３５】挿通部材６２９の右側面図。
【図３６】物品供給装置６０４の底面図（挿通部材６２９：押圧位置）。
【図３７】第二実施例の主処理の流れ図。
【図３８】載置台７０が上位置にある時の物品供給装置６０４の正面図。
【図３９】載置台７０に向けて下降する時の物品供給装置６０４の正面図。
【図４０】図３９に続く物品供給装置６０４の正面図。
【図４１】回動体６２０と駆動部支持体６１３の係合を解除した時の物品供給装置６０４の斜視図。
【図４２】駆動部支持体６１３から取り外した回動体６２０の右側面図。
【図４３】図３６の領域Ｗ１の拡大図（挿通部材６２９：非押圧位置）。
【図４４】回動体６２０が駆動部支持体６１３に係合する直前の物品供給装置６０４の斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図面を参照し本発明の第一実施例の縫製システム１を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。縫製システム１は、複数枚の物品９を順次自動的に縫製する。本実施形態の物品９は可撓性を有する布である。物品９は靴の中敷き等でもよい。
【００２９】
図１、図２に示す如く、縫製システム１は、フレーム２、物品供給装置４、５、アーム装置３、物品積載装置４００、ミシン３００を備える。
【００３０】
フレーム２は、鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んで構成した構造体である。フレーム２の前部上端には、左右方向と前後方向に延びる設置板１２が設置される。設置板１２の前部には、受渡口１７が形成される。受渡口１７は、平面視で左右方向に延びる矩形状であり、設置板１２を上下方向に貫通する。物品供給装置４、５は、受渡口１７の下方、且つフレーム２の内部で左側から順に並べて設けられる。物品供給装置４、５は、アーム装置３に物品９を供給する。アーム装置３、物品積載装置４００、ミシン３００は、物品供給装置４、５の後方で、前側から順に並べて設けられる。アーム装置３は、物品供給装置４、５から受け取った物品９を物品積載装置４００の後述の搬送機構４４０（図１０参照）に受け渡す。物品積載装置４００の搬送機構４４０は、アーム装置３から受け取った物品９をミシン３００まで搬送する。ミシン３００は搬送機構４４０から受け取った物品９を縫製する。搬送機構４４０は、ミシン３００が縫製した後の物品９を物品積載装置４００の物品通過孔部４０４（図９参照）まで搬送する。物品積載装置４００は、物品通過孔部４０４まで搬送された縫製後の物品９を積載台５７０に上下方向に積載する。
【００３１】
図２〜図６を参照し、物品供給装置４の構成を説明する。物品供給装置５は、物品供給装置４と同一の構成を有するので、物品供給装置５の構成説明は省略する。物品供給装置４は、駆動部支持体１３、駆動部３０、回動体２０、係合解除機構１００を備える。
【００３２】
図２、図３に示す如く、駆動部支持体１３は、フレーム２内部に固定する。駆動部支持体１３は、支持下端部１３Ａ、支持上端部１３Ｂ、支持延設部１３Ｃを備える。支持下端部１３Ａ、支持上端部１３Ｂは、平面視矩形状の板状である。支持延設部１３Ｃは上下方向に延びる。支持下端部１３Ａは支持延設部１３Ｃ下端部から前方に延び、支持上端部１３Ｂは支持延設部１３Ｃ上端部から前方に延びる。支持下端部１３Ａと支持上端部１３Ｂは、上下方向に間隔を空けて並ぶ。支持下端部１３Ａは、前部に支持開口部１８を備える。支持開口部１８は、前方と上下方向に開口する。支持開口部１８は、左右方向に延びる軸部８０を支持する。軸部８０の形状の詳細は後述する。支持上端部１３Ｂは前端部に収容穴部４７を備える。収容穴部４７は、前方と上下方向とに開口する。駆動部支持体１３は、取付板１４を備える。取付板１４は、支持下端部１３Ａと支持上端部１３Ｂの夫々の左端と連結して上下方向に延びる。
【００３３】
図２、図４に示す如く、駆動部３０はロッドレスシリンダであり、駆動部支持体１３にて支持する。駆動部３０は、延設部材３５、本体部３８、ピストン３７を備える。延設部材３５は、支持下端部１３Ａと支持上端部１３Ｂの間で上下方向に延びる円筒状であり、支持延設部１３Ｃ前方に設ける。本体部３８は、上下方向に延びる直方体状であり、延設部材３５に沿って移動可能である。本体部３８は、上下方向に開口する開口孔３８Ａと、開口孔３８Ａの内周面に固定した磁石３８Ｂとを有する。開口孔３８Ａには、延設部材３５が挿通される。ピストン３７は延設部材３５の筒孔３５Ａ内部に設け、筒孔３５Ａに沿って上下動可能である。ピストン３７は磁石３７Ａを有する。磁石３７Ａは、延設部材３５を介して磁石３８Ｂと磁力結合する。駆動部３０は、延設部材３５の筒孔３５Ａ内部に空気を供給してピストン３７を上下動することで、本体部３８を延設部材３５に沿って上下動する。
【００３４】
図２、図３、図５に示す如く、回動体２０は、支持下端部１３Ａに対して回動可能に連結する。後述の如く、回動体２０は、回動に伴い駆動部支持体１３に対して離脱可能であるが（図２９、図３０参照）、以下の説明では、駆動部支持体１３に係合した姿勢を基準に回動体２０の構成を説明する。以下、駆動部支持体１３と回動体２０を総称するとき、基体１５と称す。回動体２０は、土台２２、案内部４０、可動体５０、支持台６０、複数の連結部材６５（図７参照）、載置台７０、複数の挿通部材２９を備える。
【００３５】
土台２２は連結土台２３、支持土台２４を備える。連結土台２３は、前後方向に延びる直方体状であり、支持下端部１３Ａに支持した軸部８０に対して回動可能である。連結土台２３は嵌合部４９と孔４８を備える。嵌合部４９は、連結土台２３の後端部であり、左右方向と下方に向けて開口し、軸部８０に対して回動可能に嵌る。嵌合部４９の形状の詳細は後述する。孔４８は、嵌合部４９前方に配置し、且つ連結土台２３後部を上下方向に貫通する。支持土台２４は、平面視矩形状であり、孔４８よりも前方で連結土台２３の上面に固定する。案内部４０は、支持土台２４の孔４８から上方に延びる円筒状である。案内部４０の下端部は孔４８に嵌る。案内部４０は下端部に円筒部材４６を備える。円筒部材４６は案内部４０の下端部に挿通し、且つ連結土台２３上面に当接する。
【００３６】
図６に示す如く、案内部４０の上端部である案内上端部４１は、支持上端部１３Ｂの収容穴部４７の内部にあり、収容穴部４７に前側から当接する。案内部４０は、上下方向に延びる長孔４２を備える。長孔４２は、案内上端部４１を左右方向に開口する。即ち、長孔４２は、案内上端部４１を案内部４０の軸線と直交する方向に開口する。
【００３７】
図２に示す如く、可動体５０は、前後方向に延びる直方体状であり、案内部４０に上下動可能に連結する。可動体５０は後端部に後端孔５２を備える。後端孔５２は、後方と上下方向に開口し、駆動部３０の本体部３８上方に配置する。後端孔５２の内側には、延設部材３５が挿通される。上下動する本体部３８は、可動体５０後端部に対して下方から当接可能である。故に駆動部３０は、可動体５０を、案内部４０と延設部材３５に沿って上下動可能である。該場合、案内部４０は可動体５０の上下動を案内する。
【００３８】
支持台６０は可動体５０上面に固定した板状体である。支持台６０は、可動体５０と共に上下動可能である。支持台６０は水平支持部６２、複数の第一孔部６１を備える。水平支持部６２は、左右方向と前後方向に延びる。第一孔部６１は、夫々、水平支持部６２の水平方向における外周縁から内側に向けて延び、外周縁を上下方向に貫通する。本実施形態では、複数の第一孔部６１は、水平支持部６２の右側、前側、左側、後側に配置される。
【００３９】
複数の連結部材６５（図７参照）は、夫々、複数の第一孔部６１を避けた位置にて水平支持部６２から上方に延出する。載置台７０は各連結部材６５の上端に固定し、支持台６０と共に上下動可能である。載置台７０は、載置水平部７１と複数の第二孔部７２を備える。載置水平部７１は左右方向と前後方向に延び、各連結部材６５の上端に固定する。載置水平部７１は、水平支持部６２と上下方向に並ぶ。載置水平部７１は物品９を載置可能である。複数の第二孔部７２は夫々複数の第一孔部６１の上方に設ける。第二孔部７２は、載置水平部７１の水平方向の外周縁から内側に向けて延び、外周縁を上下方向に貫通する。第二孔部７２の長辺方向は、下方にある第一孔部６１の長辺方向と平行である。第二孔部７２は第一孔部６１よりも大きな形状を有する。より詳細には、第二孔部７２の長辺は第一孔部６１の長辺よりも長く、且つ第二孔部７２の短辺は第一孔部６１の短辺よりも長い。
【００４０】
複数の挿通部材２９は、夫々、支持土台２４に固定した複数の固定部材８から上方に延びる。複数の固定部材８は略Ｌ字状である。固定部材８のうちで水平に延びる部位は、支持土台２４に固定し、固定部材８のうちで上下方向に延びる部位に挿通部材２９を挿通する。複数の挿通部材２９は、夫々、複数の第一孔部６１に挿通する。各挿通部材２９は、載置台７０に載置した物品９の右端、前端、左端、後端の何れかに当接可能である。載置台７０に載置の物品９が複数の挿通部材２９に当接することで、物品供給装置４は載置台７０に載置される物品９を位置揃えできる。
【００４１】
駆動部３０が可動体５０を上下動することで、載置台７０は、支持台６０、複数の連結部材６５と一体的に上下動する。載置台７０は、下位置（図７参照）と上位置（図１５参照）との間を上下動する。下位置は、載置台７０の可動範囲下端である。載置台７０が下位置にある場合、載置台７０は挿通部材２９上端よりも下方にある。該場合、各第一孔部６１と各第二孔部７２が挿通部材２９に挿通され、載置台７０に載置の物品９は複数の挿通部材２９によって位置揃えされる。上位置は、載置台７０の可動範囲上端である。載置台７０が上位置にある場合、載置台７０は、受渡口１７（図１参照）よりも上方にある。該場合、各第二孔部７２は挿通部材２９から上方に外れ、載置台７０の物品９は受渡口１７から露出する。
【００４２】
図３、図５、図６を参照し、係合解除機構１００を説明する。係合解除機構１００は、案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとを係合可能、且つ案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとの係合を解除可能な機構である。
【００４３】
係合解除機構１００は、操作部１０５、移動部材１１０、係合ピン１２１、一対の係合穴１２２、付勢部１２５を備える。操作部１０５は、金属製の板状部材であり、連結土台２３に回動可能に設ける。操作部１０５は、作業者の手動の操作により回動可能である。操作部１０５は、基部１０６、矩形孔１０７、連結延設部１０８を備える。基部１０６は、正面視略Ｕ字状であり前後方向に延びる。基部１０６は、連結土台２３に固定した左右方向に延びる支軸１０１にて、回動可能に支持する。故に操作部１０５は、連結土台２３に対して支軸１０１を中心に回動可能である。矩形孔１０７は、基部１０６の前後方向中央部を厚さ方向に貫通する矩形状の孔であり、連結土台２３と対向する。連結延設部１０８は、基部１０６後端から後方に延びる。連結延設部１０８後端部は、前下方に折れ曲がる形状を呈する。連結延設部１０８は、隙間を空けて互いに対向する一対の対向壁部１０８Ａを有する。以下、一対の対向壁部１０８Ａの間に形成した穴部を、長穴開口部１０２と称す。長穴開口部１０２は前後方向に長く、且つ左右方向に開口する。対向壁部１０８Ａは挿通孔１０８Ｂを有する。挿通孔１０８Ｂは、対向壁部１０８Ａを厚さ方向に貫通し、且つ、後方に向けて開口する。挿通孔１０８Ｂと長穴開口部１０２は単一の開口部を形成する。一対の挿通孔１０８Ｂは、連結土台２３の孔４８の下方に位置する。
【００４４】
移動部材１１０は、上下方向に延びる軸状部材であり、案内部４０の筒孔にて上下動可能に支持する。移動部材１１０下端部は、挿通孔１０８Ｂに挿通する。移動部材１１０の下端部には、ピン部材１１１が設けられる。ピン部材１１１は左右方向を軸方向とする円柱状であり、長穴開口部１０２に嵌る。即ち、移動部材１１０は、操作部１０５に連結する。
【００４５】
係合ピン１２１は、移動部材１１０上端部に固定する。係合ピン１２１は、移動部材１１０上端部から左右方向外側へ突出し、案内部４０の長孔４２に挿通する。一対の係合穴１２２は、支持上端部１３Ｂ前端部に設け、収容穴部４７を間にして左右方向に並べて設けられる。一対の係合穴１２２は、上下方向に延びる長穴であり、下方と左右方向に開口する。係合穴１２２上端は、長孔４２上端よりも僅かに下方となる上下位置にある。一対の係合穴１２２は係合ピン１２１と係合する。
【００４６】
移動部材１１０は、係合位置（図６参照）と、係合解除位置（図２７参照）との間を、操作部１０５と連動して上下動可能である。係合位置は、係合ピン１２１が一対の係合穴１２２に係合する移動部材１１０の上下位置である。係合解除位置は、係合ピン１２１が一対の係合穴１２２から下方に外れる移動部材１１０の上下位置である。
【００４７】
付勢部１２５は、操作部１０５の矩形孔１０７後端から前上方に向けて直線状に延びる板バネであり、本実施形態では操作部１０５と一体的に形成する。付勢部１２５前端部は、連結土台２３の下面に押し当たる。即ち、付勢部１２５は、連結土台２３と操作部１０５に連結する。付勢部１２５は、支軸１０１を中心として左側面視で時計回り方向（図３の矢印Ａ方向）に、操作部１０５を付勢する。操作部１０５は、付勢部１２５により係合ピン１２１が一対の係合穴１２２上端に当接する回動位置に保持される。係合ピン１２１が一対の係合穴１２２に係合することで、係合解除機構１００は、案内上端部４１を支持上端部１３Ｂに係合する。故に係合解除機構１００は、回動体２０を駆動部支持体１３に係合する。
【００４８】
図５、図８を参照し、軸部８０と嵌合部４９の形状の詳細を説明する。軸部８０は、円柱部８１と嵌合軸部８２を備える。円柱部８１は軸部８０の右端部であり、左右方向を軸方向とする。円柱部８１は嵌合部４９よりも右方にある。嵌合軸部８２は、円柱部８１から左方に延びる。嵌合軸部８２外周面は、一対の扁平外周面８２Ａと、一対の湾曲外周面８２Ｂを備える。一対の扁平外周面８２Ａは、軸部８０の軸心Ｃを間にして互いに平行に延びる平面状である。湾曲外周面８２Ｂは、軸心Ｃを基準とした周方向に沿って、一方の扁平外周面８２Ａの一端から他方の扁平外周面８２Ａの一端まで円弧状に延びる。一対の扁平外周面８２Ａの最短距離は、図８の寸法Ｂに相当する。湾曲外周面８２Ｂの外径は、図８の寸法Ｄに相当する。
【００４９】
嵌合部４９は、保持開口部４９Ａと通過孔部４９Ｂを備える。保持開口部４９Ａは嵌合軸部８２に対して回動可能に嵌る。即ち、保持開口部４９Ａは、嵌合軸部８２を回動可能に保持する。保持開口部４９Ａは左側面視で円形状である。保持開口部４９Ａ内径は、一対の湾曲外周面８２Ｂの外径と略同じである。通過孔部４９Ｂは、保持開口部４９Ａ下方にある。通過孔部４９Ｂは軸部８０を基準とした径方向の一方向（以下、特定方向と称す）と、左右方向とに開口する。図８では、特定方向は下方向と平行である。
【００５０】
通過孔部４９Ｂの軸心Ｃを基準とした周方向に沿って開口する寸法である開口寸法（図８の寸法Ｅに相当）は、一対の湾曲外周面８２Ｂの外径よりも短く、且つ一対の扁平外周面８２Ａの最短距離よりも長い。
【００５１】
嵌合部４９が回動することで、回動体２０は、規制回動位置（図８参照）と許容回動位置（図２８参照）の間を、軸部８０に対して回動可能である。規制回動位置は、通過孔部４９Ｂの特定方向が一対の扁平外周面８２Ａと非平行になる回動体２０の回動位置である。回動体２０が規制回動位置にある場合、通過孔部４９Ｂは、保持開口部４９Ａにて保持する嵌合軸部８２が通過孔部４９Ｂから抜けるのを規制する。案内上端部４１が収容穴部４７に前側から当接しているとき、回動体２０は規制回動位置にある。許容回動位置は、通過孔部４９Ｂの特定方向が一対の扁平外周面８２Ａと平行になる回動体２０の回動位置である。回動体２０が許容回動位置にある場合、通過孔部４９Ｂは、保持開口部４９Ａにて保持する嵌合軸部８２が通過孔部４９Ｂから抜けるのを許容する。
【００５２】
図１、図７を参照し、アーム装置３の構成を説明する。本実施形態のアーム装置３は、多関節ロボットアームである。アーム装置３は、支持部１４３、第一アーム部１６１、第二アーム部１６２、ボール螺子１６６、物品保持装置１７０を備える。支持部１４３は、フレーム２内部に固定した水平に延びる土台部１４４から上方に延びる筒状である。支持部１４３は、第一回動モータ１５１（図１３参照）を内部に収容する。第一回動モータ１５１の出力軸は、上方に向けて突出し、支持部１４３と同軸である。
【００５３】
第一アーム部１６１は、支持部１４３の上端から水平方向に延び、第一回動モータ１５１の出力軸に連結する。第一アーム部１６１は、第一回動モータ１５１の駆動により、支持部１４３の軸線Ｓを中心に回動可能である。第二アーム部１６２は、第一アーム部１６１よりも上側で水平方向に延びる。第二アーム部１６２の一端部は、上下方向を軸方向とする連結軸を介して、第一アーム部１６１に回動可能に連結する。ボール螺子１６６は、上下方向に延び、第二アーム部１６２の他端部に挿通して螺合する。ボール螺子１６６は所謂ボール螺子スプライン軸である。第二アーム部１６２は、内部に、第二回動モータ１５２（図１３参照）、螺子上下動モータ１５３（図１３参照）、螺子回動モータ１５４（図１３参照）を収容する。第二回動モータ１５２は連結軸と連結する。第二アーム部１６２は、第二回動モータ１５２の駆動により、連結軸の軸線Ｔを中心に回動する。螺子上下動モータ１５３は、上下伝動機構を介してボール螺子１６６に連結する。螺子上下動モータ１５３が駆動することで、上下伝動機構はボール螺子１６６を上下動する。螺子回動モータ１５４は、回転伝動機構を介してボール螺子１６６に連結する。螺子回動モータ１５４が駆動することで、回転伝動機構はボール螺子１６６を軸心周りに回動する。
【００５４】
物品保持装置１７０は、基部１７２、流路（図示略）を備える。基部１７２は、平面視略矩形状であり、ボール螺子１６６下端に固定する。故に、螺子上下動モータ１５３が駆動することで、物品保持装置１７０は上下動し、螺子回動モータ１５４が駆動することで、物品保持装置１７０は回動する。基部１７２の下面は、物品９を保持する平面状の保持面１７３である。流路は、基部１７２に設け、保持面１７３に設けた孔と連通する。流路はエアチューブ（図示略）を介して圧縮機８８（図１３参照）と連結する。エアチューブには、電磁弁１７８（図１３参照）が設けられる。電磁弁１７８はエアチューブを開閉する。
【００５５】
第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子回動モータ１５４が夫々駆動することで、物品保持装置１７０は、受渡位置（図１参照）、第一受取位置（図７参照）との間を、第二受取位置（図示略）を経由して移動可能である。受渡位置は、フレーム２の上端に固定した後述の作業台４０２の上方にある物品保持装置１７０の位置である。第一受渡位置は、物品供給装置４の載置台７０の上方にある物品保持装置１７０の位置である。第二受取位置は、物品供給装置５の載置台７０の上方にある物品保持装置１７０の位置である。
【００５６】
物品保持装置１７０が第一受取位置にある場合、載置台７０が上位置に移動することで、保持面１７３は、載置台７０に載置された最上位の物品９と当接する。物品保持装置１７０が第二受取位置にある場合、物品供給装置５の載置台７０が上位置に移動することで、保持面１７３は、載置台７０にある最上位の物品９と当接する。物品保持装置１７０は流路に供給した気体を孔から保持面１７３に沿って噴出することで、保持面１７３と物品９の間に生ずる負圧により物品９を吸着して保持する。故に、物品保持装置１７０は、受渡口１７にて、物品供給装置４、５から載置台７０を介して物品９を交互に受け取る。
【００５７】
図１、図９を参照し、ミシン３００の構成を説明する。ミシン３００は、ベッド部３０２、脚柱部３０３、アーム部３０４、縫製機構、水平動機構３０６を備える。ベッド部３０２は、フレーム２の後方に配置した配置台３９５に設置する。ベッド部３０２は前後方向に延びる。ベッド部３０２は、上端に、保持板３０５を固定する。保持板３０５は針板３１７を装着する。針板３１７上面と保持板３０５上面は面一である。針板３１７は針穴３１８を有する。脚柱部３０３は、ベッド部３０２後側から上方に延びる。アーム部３０４は、脚柱部３０３上端からベッド部３０２の上面に対向して前方に延び、前端に前端部３０７を備える。
【００５８】
縫製機構は、主モータ３３１（図１３参照）、主軸、針棒駆動機構、針棒、垂直釜を備える。主モータ３３１は脚柱部３０３内部に設ける。主軸は、アーム部３０４内部で前後方向に延び、且つ主モータ３３１に連結する。針棒駆動機構は前端部３０７内部に設け、主軸前端部に連結する。針棒は、針棒駆動機構と連結し、且つ前端部３０７から下方へ延びる。針棒は下端部に縫針を装着する。針棒駆動機構は、主軸の回転に伴い針棒を上下動し、縫針は針穴３１８を通過する。垂直釜は、針板３１７下方且つベッド部３０２内部に設け、下糸を巻いたボビンを収容する。垂直釜は、ベッド部３０２と脚柱部３０３の内部に設けた連結機構を介して主軸と連結し、主モータ３３１の駆動に伴い回動する。
【００５９】
水平動機構３０６は、Ｙ軸モータ３３４（図１３参照）、押え腕３６５、Ｘ軸モータ３３２（図１３参照）を備える。Ｙ軸モータ３３４は脚柱部３０３内部に設ける。Ｙ軸モータ３３４は、連結部３９８、支持部３６７を介して、押え腕３６５に連結する。連結部３９８は、Ｙ軸モータ３３４と連結し、脚柱部３０３内部から脚柱部３０３前方まで延びる。支持部３６７は、左右方向に延び、連結部３９８前端に固定する。押え腕３６５は、支持部３６７前端に左右動可能に連結し、且つ、ベッド部３０２に設けた支持機構にて前後動且つ左右動可能に支持する。押え腕３６５は、支持部３６７との連結部分から上方に向けて延び更に前下方に向けて延びる。Ｘ軸モータ３３２は、ベッド部３０２内部に設け、支持機構を介して押え腕３６５と連結する。Ｙ軸モータ３３４は、押え腕３６５をＹ方向（前後方向）に移動し、Ｘ軸モータ３３２は、押え腕３６５をＸ方向（左右方向）に移動する。
【００６０】
押え腕３６５は、左右方向に並ぶ一対のエアシリンダ３６９を備える。押え腕３６５は、前端部にて、左右方向に並ぶ一対の押え板３７１を上下動可能に支持する。一対の押え板３７１は、左側面視Ｌ字状の板状部材であり、保持板３０５上方にある。一対の押え板３７１は、夫々、一対のエアシリンダ３６９の駆動により上下動する。以下、一対の押え板３７１を押え板３７１と称し、一対のエアシリンダ３６９をエアシリンダ３６９と称す。エアシリンダ３６９は、押え板３７１を押え位置（図示略）と、解放位置（図９参照）の間で上下動する。押え位置は、保持板３０５との間で物品９を押える押え板３７１の上下位置である。解放位置は、保持板３０５上の物品９から上方に離隔する押え板３７１の上下位置である。
【００６１】
押え腕３６５の可動範囲は、開始位置（図２０参照）、終了位置（図２３参照）、待機位置（図２１参照）を含む。開始位置は、押え腕３６５の可動範囲右前端である。押え腕３６５が開始位置にある場合、押え板３７１は、針棒よりも右方にある。終了位置は、押え腕３６５の可動範囲の左前端である。押え腕３６５が終了位置にある場合、押え板３７１は、針棒よりも左方にある。待機位置は、アーム部３０４の下方にある押え腕３６５の位置である。押え腕３６５が待機位置にある場合、押え板３７１は平面視で針棒の近傍にある。
【００６２】
図１、図９〜図１２を参照し、物品積載装置４００の構成を説明する。物品積載装置４００は、作業台４０２、物品通過孔部４０４、傾斜部４３０、当接部４３５、搬送機構４４０、積載機構５００を備える。作業台４０２は、左右方向と前後方向に延びる台であり、フレーム２の上端にて支持する。作業台４０２は、アーム装置３の支持部１４３後方、且つ、ミシン３００の保持板３０５の前方に配置する。作業台４０２上面は保持板３０５上面と略面一である。作業台４０２上面は物品９を支持可能である。以下、作業台４０２と保持板３０５を総称する時、物品支持部４０５と称す。
【００６３】
物品通過孔部４０４は、平面視で矩形状であり、作業台４０２の左後部を上下方向に貫通する。物品通過孔部４０４は、保持板３０５左部と前後方向に並び、終了位置にあるときの押え腕３６５前方にある。物品通過孔部４０４は、縫製後の物品９が通過可能である。傾斜部４３０は、物品通過孔部４０４の後端部４０４Ａから前側且つ下方へ延びる板状である。即ち、傾斜部４３０は、物品通過孔部４０４の開口端部から物品通過孔部４０４の中心側に向けて下方に延びる。当接部４３５は、傾斜部４３０の下端部と一体的に形成し、底面視で左右方向に延びる。当接部４３５は、傾斜部４３０の下端部から後方に突出する。
【００６４】
搬送機構４４０は、アーム装置３が作業台４０２に載置した物品９をミシン３００まで搬送し、且つ、ミシン３００が縫製した縫製後の物品９を物品通過孔部４０４まで搬送する機構である。搬送機構４４０は、一対の支持部４５０、移動体４５５、右挟持部４６０、左挟持部４７０を備える。
【００６５】
一対の支持部４５０は、作業台４０２に固定する。換言すると、一対の支持部４５０は、物品支持部４０５に設ける。一対の支持部４５０は、搬送機構４４０により搬送される物品９の搬送領域を間にして、左右方向に並ぶ。各支持部４５０は、一対の支持壁部４５９、案内部４５１、搬送エアシリンダ４５２を備える。一対の支持壁部４５９は、前後方向に間隔を空けて配置する。案内部４５１は、前後方向に延びる円柱状であり、前後両端部を一対の支持壁部４５９にて支持する。搬送エアシリンダ４５２は、案内部４５１に挿通したロッドレスシリンダである。搬送エアシリンダ４５２は、移動体４５５に接続する。搬送エアシリンダ４５２は、駆動することで案内部４５１に沿って前後動する。以下、一対の搬送エアシリンダ４５２を総称して、搬送エアシリンダ４５２と称す。
【００６６】
移動体４５５は、側面視略Ｕ字状に形成した左右方向に延びる板状部材であり、底板部４５５３、前板部４５５１、後板部４５５２を備える。底板部４５５３は平面視矩形状である。前板部４５５１は底板部４５５３前端部から上方へ延びる。後板部４５５２は底板部４５５３後端部から上方へ延び、後板部４５５２上端部は前板部４５５１上端部よりも下方にある。搬送エアシリンダ４５２は、前板部４５５１と後板部４５５２の間に嵌り、移動体４５５左端と右端に設ける。移動体４５５は、各搬送エアシリンダ４５２と一体的に前後動可能である。即ち、移動体４５５は、一対の案内部４５１にて前後動可能に支持する。移動体４５５は、左右方向に並ぶ一対の固定孔４５５Ａを備える。固定孔４５５Ａは、底板部４５５３を上下方向に貫通する平面視矩形状の孔である。
【００６７】
右挟持部４６０は、右側の固定孔４５５Ａと同じ左右方向位置にて、移動体４５５に固定する。右挟持部４６０は、右エアシリンダ４６７、右連結部材４６８、右昇降体４６５を備える。右エアシリンダ４６７は、前板部４５５１後面に固定する。右エアシリンダ４６７の軸は下方に向けて突出する。右連結部材４６８は、右側面視Ｌ字状である。右連結部材４６８後部は、右エアシリンダ４６７の軸に固定する。右連結部材４６８下部は、底板部４５５３よりも下方にある。右昇降体４６５は、前後方向と左右方向に延びる板状であり、右連結部材４６８の下部に固定し、後板部４５５２よりも後方に突出する。右昇降体４６５は、開始位置にあるときの押え腕３６５と前後方向に並ぶ位置にある。
【００６８】
右エアシリンダ４６７の駆動により、右昇降体４６５は、挟持位置（図１９参照）と離隔位置（図１１参照）の間を上下動する。挟持位置は、物品支持部４０５の間で物品９を挟む右昇降体４６５の上下位置である。離隔位置は、物品支持部４０５が支持する物品９から上方に離隔する右昇降体４６５の上下位置である。離隔位置にある右昇降体４６５は、解放位置にある押え板３７１よりも上方にある。
【００６９】
左挟持部４７０は、左側の固定孔４５５Ａと同じ左右方向位置にて、移動体４５５に固定する。左挟持部４７０は、右挟持部４６０と同一構成である。左挟持部４７０は、左エアシリンダ４７７（図１３参照）、左連結部材４７８、左昇降体４７５を含む。左エアシリンダ４７７は右エアシリンダ４６７に対応し、左連結部材４７８は右連結部材４６８に対応し、左昇降体４７５は右昇降体４６５に対応する。左昇降体４７５は、右昇降体４６５と同様、挟持位置と離隔位置との間を、左エアシリンダ４７７の駆動により上下動する。
【００７０】
搬送エアシリンダ４５２が駆動することで、移動体４５５は、前位置（図１８参照）と後位置（図２０、図２２参照）との間を前後動する。前位置は、移動体４５５の可動範囲前端である。前位置にある移動体４５５は、作業台４０２上方にある。移動体４５５が前位置にあるときの右昇降体４６５は、受渡位置にあるときの物品保持装置１７０の保持面１７３と平面視で重なる。後位置は、移動体４５５の可動範囲後端である。後位置にある移動体４５５は、保持板３０５の上方にある。移動体４５５が後位置にあるときの右昇降体４６５は、押え腕３６５が開始位置にあるときの押え板３７１と平面視で重なる（図２０参照）。移動体４５５が後位置にあるときの左昇降体４７５は、押え腕３６５が終了位置にあるときの押え板３７１と平面視で重なる（図２２参照）。
【００７１】
図９、図１２で示す積載機構５００は、物品供給装置４と略同一構成である。以下、物品供給装置４と同一の構成を適宜省略しながら、積載機構５００の構成を説明する。積載機構５００は、基体５１５、駆動部５３０、積載台５７０を備える。
【００７２】
基体５１５は、駆動部支持体５１３、回動体５２０を備える。回動体５２０は、連結土台５２３、支持土台５２４、案内部５４０、可動体５５０、積載台５７０、複数の挿通部材５２９を備える。駆動部支持体５１３は、物品供給装置４の駆動部支持体１３と同一部材であり、上下方向に延びる。連結土台５２３は、駆動部支持体５１３の下端部から左方に延びる。支持土台５２４は、連結土台５２３の上面に固定する。連結土台５２３は、連結土台２３と同一部材であり、支持土台５２４は支持土台２４と同一部材である。
【００７３】
案内部５４０は、支持土台５２４から上方に延びる円筒状であり、案内部４０と同一部材である。可動体５５０は、可動体５０と同一部材であり、左右方向に延びる。可動体５５０右端部は、案内部５４０にて上下動可能に支持する。
【００７４】
積載台５７０は、可動体５５０から上方に延出する連結部材５７９上端に固定する。積載台５７０は、載置台７０と同一部材であり、物品通過孔部４０４の下方で可動体５５０と一体的に上下動する。積載台５７０は、上下方向に物品９を積載可能である。積載台５７０は、複数の孔部５７２（図９参照）を備える。孔部５７２は、積載台５７０の周縁部から内側に向けて延び、周縁部を上下方向に貫通する。複数の挿通部材５２９は、支持土台５２４から上方に向けて延びる。挿通部材５２９は、挿通部材２９と同一部材である。挿通部材５２９の個数は、挿通部材２９の個数よりも少ない。本実施形態の挿通部材５２９は、支持土台５２４の後側と前側に設ける。挿通部材５２９は上端部５２９Ａを備える。上端部５２９Ａは、傾斜部４３０の下端よりも上側、且つ、物品支持部４０５の上端よりも下側となる上下位置にある。前側にある上端部５２９Ａは、物品通過孔部４０４の中心に対して傾斜部４３０とは反対側に配置し、且つ、前後方向において、当接部４３５と並ぶ。
【００７５】
駆動部５３０は、駆動部支持体５１３にて支持したロッドレスシリンダであり、駆動部３０と同一である。駆動部５３０の本体部５３８は、駆動部３０の本体部３８と対応する。本体部５３８右部は、案内部５４０に挿通する。
【００７６】
本体部５３８が駆動部５３０の駆動に伴い案内部５４０に沿って上下動することで、積載台５７０は、上方位置（図２４、図２６参照）と下方位置（図１２、図２５参照）の間を上下動する。上方位置は、当接部４３５により上方への移動を規制される積載台５７０の上下位置である。積載台５７０が上方位置にあるとき、積載台５７０に積載した最上位の物品９が当接部４３５に当接する。積載台５７０が物品９を積載しない状態で上方位置にある場合、積載台５７０の上面が当接部４３５に当接する。下方位置は、積載台５７０の可動範囲下端である。積載台５７０が下方位置にある場合、積載台５７０に積載した物品９は当接部４３５から下方に離隔する。
【００７７】
図１３を参照し、縫製システム１の電気的構成を説明する。物品積載装置４００は制御部９０を備える。制御部９０は、ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４を備える。ＣＰＵ９１は、縫製システム１の動作を司る。ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏと称す）９５に電気的に接続する。ＲＯＭ９２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ９３は、後述の主処理の実行に伴い、各種値を一時的に記憶する。記憶装置９４は、各種値を記憶する。Ｉ／Ｏ９５は、駆動回路５０１、５１０〜５１２、５１４、電磁弁１７８、駆動回路５１６〜５１９、駆動回路５３１〜５３４に接続する。
【００７８】
駆動回路５０１は、物品供給装置４の駆動部３０に接続する。ＣＰＵ９１は駆動回路５０１に制御信号を送信することで、駆動部３０を制御する。駆動回路５１０〜５１２、５１４は、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子上下動モータ１５３、螺子回動モータ１５４に接続する。第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子上下動モータ１５３、螺子回動モータ１５４は、夫々エンコーダ１５１Ａ、１５２Ａ、１５３Ａ、１５４Ａを備える。ＣＰＵ９１は、エンコーダ１５１Ａ、１５２Ａ、１５３Ａ、１５４Ａの出力結果を取得して、駆動回路５１０〜５１２、５１４に制御信号を送信することで、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子上下動モータ１５３、螺子回動モータ１５４を駆動制御する。ＣＰＵ９１は、電磁弁１７８を制御することで、エアチューブを開閉し、物品保持装置１７０の流路への気体の供給を制御できる。
【００７９】
Ｉ／Ｏ９５は、駆動回路５１６〜５１９と接続する。駆動回路５１６〜５１９は、主モータ３３１、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４、エアシリンダ３６９と接続する。主モータ３３１、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４は、エンコーダ３３１Ａ、３３２Ａ、３３４Ａを備える。ＣＰＵ９１は、エンコーダ３３１Ａ、３３２Ａ、３３４Ａの出力結果を取得して、駆動回路５１６〜５１８に制御信号を送信することで、主モータ３３１、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４を駆動制御する。ＣＰＵ９１は、駆動回路５１９に制御信号を送信することで、エアシリンダ３６９を駆動制御する。
【００８０】
Ｉ／Ｏ９５は、駆動回路５３１〜５３４と接続する。駆動回路５３１〜５３４は、搬送エアシリンダ４５２、右エアシリンダ４６７、左エアシリンダ４７７、駆動部５３０と接続する。ＣＰＵ９１は、駆動回路５３１〜５３４に制御信号を送信することで、搬送エアシリンダ４５２、右エアシリンダ４６７、左エアシリンダ４７７、駆動部５３０を駆動制御する。物品積載装置４００はレギュレータ５３５を備える。レギュレータ５３５は、駆動部５３０と圧縮機８８を接続する。レギュレータ５３５は、駆動部５３０が駆動する空気圧を調整可能である。
【００８１】
図１４〜図３１を参照し、縫製システム１の主処理を説明する。図１８では、物品供給装置４、５に載置された物品９の図示を省略する（図２０〜図２３も同様）。
【００８２】
主処理の開始前、縫製システム１は初期状態である。縫製システム１が初期状態である場合、物品供給装置４、５の載置台７０は下位置にあり、アーム装置３の物品保持装置１７０は受渡位置にあり、ミシン３００の押え腕３６５は待機位置にあり、押え板３７１は解放位置にある。縫製システム１が初期状態である場合、物品積載装置４００の移動体４５５は後位置にあり、右昇降体４６５と左昇降体４７５は離隔位置にあり、積載台５７０は下方位置にある。
【００８３】
主処理の開始前、作業者は、レギュレータ５３５を操作して、駆動部５３０が駆動する空気圧を、物品９の厚さに応じて調整する。作業者が縫製システム１の電源を投入すると、ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２からプログラムを読み出して、主処理を開始する。
【００８４】
ＣＰＵ９１は、記憶装置９４の受取情報を第二受取情報に上書きする（Ｓ１１）。受取情報は、物品保持装置１７０の受取位置を示す。受取位置は、第一受取位置と第二受取位置の総称である。受取情報は、第一受取情報又は第二受取情報である。第一受取情報は第一受取位置を示し、第二受取情報は第二受取位置を示す。
【００８５】
ＣＰＵ９１は、物品供給装置４、５の夫々の駆動部３０を制御して、夫々の載置台７０を下位置（図１参照）から、上位置（図１５参照）まで移動する（Ｓ１３）。物品供給装置４、５の各載置台７０は、複数の挿通部材２９よりも上方まで移動する（図１５参照）。ＣＰＵ９１は、駆動部５３０を制御して、積載台５７０を、下方位置から上方位置まで移動する（Ｓ１５）。積載台５７０上面が当接部４３５に当接すると、積載台５７０は上方への移動を規制され、上方位置にて停止する（図１６参照）。
【００８６】
ＣＰＵ９１は、アーム装置３を制御し、物品供給装置４又は物品供給装置５から物品９を受け取る（Ｓ１７）。例えば、ＣＰＵ９１は、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子回動モータ１５４を制御して、物品保持装置１７０を第一受取位置又は第二受取位置に移動する。記憶装置９４に記憶の受取情報が第二受取情報であるとき、ＣＰＵ９１は、物品保持装置１７０を第一受取位置に移動する。受取情報が第一受取情報であるとき、ＣＰＵ９１は、物品保持装置１７０を第二受取位置に移動する。例えば、物品保持装置１７０が第一受取位置まで移動した後（図１５参照）、ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を制御して、保持面１７３が物品９と当接する上下位置まで、ボール螺子１６６を下降する（図１７参照）。ボール螺子１６６の下降後、ＣＰＵ９１は、電磁弁１７８を制御して、保持面１７３の孔から気体を噴射する。保持面１７３と物品９との間で生じる負圧によって、載置台７０に載置された最上位の物品９は、保持面１７３に吸着する。故に、物品供給装置４は、載置台７０を介して物品９を保持面１７３に受け渡す。物品保持装置１７０が物品９を保持面１７３にて保持することで、アーム装置３は物品供給装置４から物品９を受け取る。ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を駆動して、物品保持装置１７０を上昇させる（Ｓ１７）。
【００８７】
ＣＰＵ９１は、記憶装置９４に記憶の受取情報を上書きする（Ｓ１９）。例えば、直前のＳ１７の実行時、物品保持装置１７０が第一受取位置に移動した場合、ＣＰＵ９１は受取情報を第一受取情報に上書きする（Ｓ１９）。
【００８８】
ＣＰＵ９１は、アーム装置３を制御して、保持面１７３にて保持する物品９を物品支持部４０５の作業台４０２に載置する（Ｓ２１）。例えば、ＣＰＵ９１は、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子回動モータ１５４を制御して、物品保持装置１７０を受渡位置に移動する。ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を制御し、保持面１７３が作業台４０２に上方から近接する位置まで、ボール螺子１６６を下方に移動する。ＣＰＵ９１は、電磁弁１７８を制御して、保持面１７３の孔からの気体の噴射を停止することで、物品９は保持面１７３から離れて、作業台４０２に落下する。物品９が作業台４０２に載置された後、ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を制御して、ボール螺子１６６を上昇させる。ボール螺子１６６の上昇後、保持面１７３は搬送機構４４０よりも上方となる上下位置に配置される。
【００８９】
ＣＰＵ９１は、搬送機構４４０を制御して、作業台４０２に載置された物品９を受け取る（Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ９１は、搬送エアシリンダ４５２を制御して、移動体４５５を後位置から前位置に移動する（図１８参照）。右昇降体４６５は物品９の上方まで移動する。ＣＰＵ９１は、右エアシリンダ４６７を制御して、右昇降体４６５を離隔位置から挟持位置に移動する（図１９参照）。右昇降体４６５は、物品支持部４０５の作業台４０２との間で物品９を挟む。ＣＰＵ９１は、搬送機構４４０を制御して、物品９を第一搬送受渡位置に搬送する（Ｓ２５）。第一搬送受渡位置は、押え腕３６５が開始位置にあるときの押え板３７１と平面視で重なる物品９の位置である（図２０参照）。ＣＰＵ９１は、搬送エアシリンダ４５２を制御して、移動体４５５を前位置から後位置に移動する（図２０参照）。右昇降体４６５で押えた物品９は、作業台４０２と保持板３０５とに対して順に摺動しながら、移動体４５５と共に後方に移動し、第一受渡位置に到達する。ＣＰＵ９１は、右エアシリンダ４６７を制御して、右昇降体４６５を離隔位置に移動する。第一受渡位置にある物品９は保持板３０５上にある。
【００９０】
ＣＰＵ９１は、ミシン３００を制御して、第一搬送受渡位置にある物品９を受け取る（Ｓ２７）。例えば、ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４を制御して、押え腕３６５を待機位置から開始位置に移動する（図２０参照）。押え腕３６５が開始位置まで移動することで、押え板３７１は、第一搬送受渡位置にある物品９と、離隔位置にある右昇降体４６５との間まで移動する。ＣＰＵ９１は、エアシリンダ３６９を制御して、押え板３７１を解放位置から押え位置に移動する。押え板３７１が保持板３０５との間で物品９を押えることで、物品９は押え腕３６５と共に移動可能となり、ミシン３００は物品９を受け取る（Ｓ２７）。
【００９１】
ＣＰＵ９１は、縫製処理を実行する（Ｓ２９）。例えば、ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２とＹ軸モータ３３４を制御して、物品９が針棒の下方となる位置まで押え腕３６５を移動する。物品９が針棒の下方まで移動した後、ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２とＹ軸モータ３３４と同期して主モータ３３１を更に制御する。主モータ３３１が駆動することで、針棒と垂直釜は同期して動作する。針棒と共に下降する縫針は、物品９を貫通した後、針穴３１８を通過し、垂直釜に到達する。垂直釜は、ボビンから引き出した下糸を、縫針下端が保持する上糸と絡める。縫針は物品９よりも上方に上昇する。故に、ミシン３００の縫製機構は、物品９に一針分の縫目を形成する。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４、主モータ３３１を同期駆動することで、物品９に所定針数分の縫目を形成する。縫製動作の完了後、ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４、主モータ３３１の駆動を停止する。押え腕３６５は一例として待機位置で停止する（図２１参照）。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２とＹ軸モータ３３４を駆動して押え腕３６５を終了位置まで移動する（図２２参照）。縫製後の物品９は、押え板３７１と共に、左昇降体４７５の下方まで移動する。ＣＰＵ９１は、エアシリンダ３６９を制御して押え板３７１を解放位置に移動する。以下、該時の物品９の位置を第二搬送受渡位置と称す。第二搬送受渡位置にある物品９は、物品支持部４０５の保持板３０５上に配置される。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２とＹ軸モータ３３４を制御して押え腕３６５を待機位置まで移動する。
【００９２】
ＣＰＵ９１は、搬送機構４４０を制御して、第二搬送受渡位置にある縫製後の物品９を受け取る（Ｓ３０）。例えば、ＣＰＵ９１は、左エアシリンダ４７７を制御して左昇降体４７５を離隔位置から挟持位置に移動する。左昇降体４７５が物品９を保持板３０５との間で挟むことで、搬送機構４４０は第二搬送受渡位置にある物品９を受け取る。ＣＰＵ９１は、搬送機構４４０を制御して、物品９を物品通過孔部４０４に搬送する（Ｓ３１）。ＣＰＵ９１は、搬送エアシリンダ４５２を制御して、移動体４５５を後位置（図２２参照）から前位置（図２３参照）に移動する。移動体４５５の前位置への移動に伴い、左昇降体４７５は物品９を前方に搬送し、物品９は物品通過孔部４０４を通過して落下する。物品通過孔部４０４を落下する物品９は、傾斜部４３０と、積載台５７０上面とに載置する（図２４参照）。以下、Ｓ３１実行に伴い物品通過孔部４０４を通過した物品９を、特定物品９Ａと称す。特定物品９Ａの後部は、傾斜部４３０に沿って延び、傾斜部４３０よりも前側にある特定物品９Ａは、積載台５７０に沿って延びる。特定物品９Ａの前端は、前側にある二つの上端部５２９Ａに接触する。
【００９３】
ＣＰＵ９１は、駆動部５３０を制御して、積載台５７０を下方位置に移動する（Ｓ３３）。積載台５７０の下降に伴い、特定物品９Ａは下降する。傾斜部４３０上にあった特定物品９Ａの後部は、傾斜部４３０に沿って落下する（図２５参照）。特定物品９Ａが傾斜部４３０下方まで移動すると、物品９の後部は、水平に延びる姿勢になり、後側の挿通部材５２９の上端部５２９Ａに接触する。物品９は前後方向に亘って、積載台５７０に載置される。下方位置にある積載台５７０は、上方位置よりも下側で物品９を支持し、物品積載装置４００は、特定物品９Ａを積載台５７０に積載する。特定物品９Ａは積載台５７０に積載された最上位の物品９となる。積載された特定物品９Ａの端が複数の挿通部材５２９に当たることで、物品積載装置４００は、積載される特定物品９Ａの前後方位置を位置揃えできる。
【００９４】
ＣＰＵ９１は、続行するか否かを判断する（Ｓ３５）。例えば、ＣＰＵ９１は、所定枚数の物品９を積載したか否かにより、続行の有無を判断する。ＣＰＵ９１は、続行すると判断した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、処理をＳ１５に移行する。ＣＰＵ９１は、Ｓ１５〜Ｓ３３を繰り返し実行する。アーム装置３は物品供給装置５から受け取った物品９を作業台４０２に載置し（Ｓ２１）、ミシン３００は、搬送機構４４０から受け取った物品９を縫製し（Ｓ２９）、物品積載装置４００は縫製後の物品９を物品通過孔部４０４に搬送する（Ｓ３１）。二枚目の特定物品９Ａは、傾斜部４３０と、積載台５７０に積載された一枚目の（即ち最上位の）特定物品９Ａとに載置される。積載台５７０が下方位置に移動することで（Ｓ３３）、二枚目の特定物品９Ａは、一枚目の特定物品９Ａの上に積載される。
【００９５】
ＣＰＵ９１が、Ｓ１５〜Ｓ３３を繰り返すことで、所定枚数の特定物品９Ａが積載に積載される。ＣＰＵ９１は、続行しないと判断した場合（Ｓ３５：ＮＯ）、主処理を終了する。
【００９６】
図２７〜図３０を参照し、物品供給装置４の載置台７０に物品９を積載する方法を説明する。物品供給装置４が載置台７０に載置した全ての物品９を供給し終えると、作業者は載置台７０に別の物品９を載置する。
【００９７】
図２７に示す如く、作業者は、片手で支持土台２４を掴み、別の片方の手で操作部１０５を掴んで左側面視で反時計回り（矢印Ｎ）に回動させる。操作部１０５は、付勢部１２５の付勢力に抗って支軸１０１を中心に回動する。操作部１０５の回動により、連結延設部１０８は下方に向けて回動し、長穴開口部１０２はピン部材１１１に対して摺動する。長穴開口部１０２はピン部材１１１を介して移動部材１１０を押し下げる。移動部材１１０は、係合位置から係合解除位置まで下降する（矢印Ｆ）。係合ピン１２１は一対の係合穴１２２から下方に外れる。故に、係合解除機構１００は、案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとの係合を解除し、回動体２０は、軸部８０を中心に回動可能となる。
【００９８】
図２８に示す如く、作業者は、操作部１０５を保持したまま、軸部８０を中心に左側面視時計回りに回動体２０を回動する（矢印Ｍ）。回動体２０は、規制回動位置から許容回動位置まで回動する。載置台７０は、駆動部支持体１３から前下方に離隔し、水平方向に対して傾斜した姿勢になる。
【００９９】
図２９、図３０に示す如く、作業者は、回動体２０を、軸部８０の扁平外周面８２Ａに沿って、特定方向とは反対の前上方に移動させ、駆動部支持体１３から取り外す。作業者は、回動体２０をフレーム２（図１参照）から例えば前方に離れた場所に置き、物品９を複数の挿通部材２９の間に上側から通して、載置台７０に載置する。
【０１００】
物品９の載置後、作業者は、操作部１０５を支持土台２４の下面に押し当てるように掴み、移動部材１１０を係合解除位置まで下降した後、回動体２０を持ち上げる。作業者は、回動体２０の回動位置が許容回動位置（図２９参照）となる姿勢で回動体２０を持つ。
【０１０１】
図３１に示す如く、通過孔部４９Ｂに軸部８０の嵌合軸部８２を通す。通過孔部４９Ｂの内側に嵌合軸部８２がある間、通過孔部４９Ｂは一対の扁平外周面８２Ａと対向する。作業者は、嵌合軸部８２を保持開口部４９Ａの内側に収容した後（図２８参照）、回動体２０を規制回動位置に向けて回動する。案内上端部４１が前側から収容穴部４７に当接し、回動体２０は停止する（図２７参照）。該時、回動体２０は規制回動位置にある。作業者が操作部１０５から手を離すと、付勢部１２５（図３参照）の付勢力により、操作部１０５は左側面視で支軸１０１を中心に時計回りに回動する。長穴開口部１０２はピン部材１１１を上方に付勢する。故に、移動部材１１０は、操作部１０５の回動に連動して、係合解除位置から係合位置まで上昇する。係合ピン１２１は一対の係合穴１２２に係合する。物品供給装置４への物品９の載置は完了する。
【０１０２】
尚、作業者は、許容回動位置まで回動させた回動体２０を、駆動部支持体１３から取り外さなくてもよい。例えば、作業者は、回動体２０を許容回動位置で保持しながら（図２８参照）、物品９を載置台７０に載置してもよい。該時でも、作業者は、駆動部支持体１３から離れた位置にある載置台７０に物品９を載置できる。
【０１０３】
作業者は、載置台７０に載置済みの物品９を取出してもよい。作業者は、回動体２０を許容回動位置で保持しながら物品９を載置台７０から取り出してもよいし、回動体２０を駆動部支持体１３から取り出して、物品９を載置台７０から取り出してもよい。
【０１０４】
以上説明した如く、係合解除機構１００が案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとの係合を解除すると、回動体２０は軸部８０を中心に回動し、載置台７０は駆動部支持体１３から離隔する前下方に向けて回動する。作業者は、回動体２０を許容回動位置で保持したまま、載置台７０からの物品９の取出し、又は、載置台７０への物品９の載置を実行できる。載置台７０からの物品９の取出し、又は、載置台７０への物品９の載置は、駆動部支持体１３から離隔した位置にて実行可能となる。故に、物品供給装置４は、載置台７０に載置された物品９の取出し、又は、載置台７０への物品９の載置を容易にできる。
【０１０５】
回動体２０の回動中心は、支持下端部１３Ａと回動体２０との連結部分となる。作業者が操作部１０５を手動で回動することで、係合解除機構１００は案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとの係合を解除する。嵌合部４９が軸部８０に対して相対的に回動することで、回動体２０は軸部８０を中心に許容回動位置まで回動する。載置台７０が延びる方向は、水平方向から、水平方向に対して傾斜する方向に変化する。故に、物品供給装置４は、載置台７０に載置された物品９の取出し、又は、載置台７０への物品９の載置を更に容易にできる。
【０１０６】
収容穴部４７は、軸部８０を基準とした周方向の一方側である前側に向けて開口し、且つ内側に案内上端部４１を収容する。係合解除機構１００が案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとを係合させる場合、案内上端部４１は、前側から収容穴部４７に当接する回動位置にある。案内部４０の軸部８０を中心とした回動位置の位置決めが完了した後に、係合解除機構１００は、案内上端部４１を支持上端部１３Ｂに係合させることができる。故に、物品供給装置４は、案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとを係合させ易い。
【０１０７】
作業者が操作部１０５を操作することで、移動部材１１０は係合位置と係合解除位置との間を上下動する。物品供給装置４は、係合解除機構１００の動力源を備えないので、構成を簡易化できる。また、操作部１０５は連結土台２３に設けられる。故に、作業者は、操作部１０５の操作と、回動体２０の保持を同時に行い易い。故に、物品供給装置４は、作業者による回動体２０の軸部８０を中心とした回動操作を容易化できる。
【０１０８】
移動部材１１０は、円筒状に形成した案内部４０の内側に配置された軸状部材である。円筒状の案内部４０が移動部材１１０を内側に収容するので、移動部材１１０と案内部４０の配置スペースは小さくなる。故に、物品供給装置４は省スペース化できる。
【０１０９】
付勢部１２５は、支軸１０１を中心に左側面視で時計回りに操作部１０５を付勢することで、移動部材１１０を係合位置に向けて付勢する。操作部１０５の未操作時に移動部材１１０は下方に向けて移動し難い。故に、物品供給装置４は、回動体２０と駆動部支持体１３との係合が操作部１０５の未操作時に解除されるのを抑制できる。
【０１１０】
物品供給装置４は、操作部１０５の揺動力の移動部材１１０への伝達を、ピン部材１１１と長穴開口部１０２との摺動により実現できる。故に、物品供給装置４は、移動部材１１０が操作部１０５に連動する構成を簡易化できる。
【０１１１】
係合解除機構１００が案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとの係合を解除し、且つ、軸部８０の嵌合軸部８２が通過孔部４９Ｂから抜けることで、回動体２０は駆動部支持体１３から離脱する。回動体２０が駆動部支持体１３から離脱できるので、作業者は、回動体２０を駆動部支持体１３から前方に離隔した位置に置ける。故に、物品供給装置４は、載置台７０に載置された物品９の取出し、又は、載置台７０への物品９の載置を更に容易にできる。
【０１１２】
通過孔部４９Ｂの開口寸法（図８の寸法Ｅ）は、一対の湾曲外周面８２Ｂの外径（寸法Ｄ）よりも短く、且つ、一対の扁平外周面８２Ａの最短距離（寸法Ｂ）よりも長い。軸部８０の嵌合軸部８２が、通過孔部４９Ｂの内側を回動体２０に対して相対的に特定方向に通過する場合、軸部８０は通過孔部４９Ｂの回動を規制できる。即ち、嵌合軸部８２が通過孔部４９Ｂの内側にあるとき、物品供給装置４は回動体２０の回動を規制する。故に、物品供給装置４は、回動体２０の駆動部支持体１３に対する取付け及び取り外しを容易にできる。
【０１１３】
複数の挿通部材２９は、第一孔部６１に挿通して支持台６０よりも上方に突出する。載置台７０が下位置にある場合、複数の挿通部材２９は夫々、物品９の端と当接する。物品供給装置４は、載置台７０に載置の物品９の位置ずれを抑制できる。上位置にある載置台７０は、複数の挿通部材２９よりも上方となる上下位置にあるので、載置台７０の上位置は高くなる。故に、物品供給装置４は、載置台７０に載置する物品９の位置ずれを抑制し、載置台７０の上位置を高くできる。載置台７０の上位置が高くなることで、物品供給装置４は、第一受取位置にあるアーム装置３への物品９の受け渡しを容易化できる。
【０１１４】
第二孔部７２は、第一孔部６１よりも大きな形状を有する。載置台７０が上位置から下位置に向けて下降する場合、挿通部材２９は第二孔部７２に挿通され易く、載置台７０は挿通部材２９の上端に引っ掛かり難い。故に、下位置に向けて移動する載置台７０は挿通部材２９上端に引っ掛かるのを抑制できる。
【０１１５】
以上説明にて、物品供給装置４が本発明の物品授受装置の一例である。前側は本発明の周方向の一方側の一例である。支持下端部１３Ａは本発明の駆動部支持体の下端部の一例である。案内上端部４１は本発明の案内端部の一例である。支持上端部１３Ｂは本発明の支持端部の一例である。軸部８０は本発明の第一軸部の一例である。嵌合部４９は本発明の第一嵌合部の一例である。係合ピン１２１は本発明の第一係合ピンの一例である。係合穴１２２は本発明の第一係合穴の一例である。
【０１１６】
本発明は、上記実施例に限定されない。物品供給装置４は、物品９を授受（受け渡しと受取りを含む）可能であればよく、物品積載装置４００は、積載機構５００に代えて物品供給装置４を備えてもよい。該場合、物品積載装置４００が備える物品供給装置４は、物品９を搬送機構４４０から受け取る機能を発揮する。嵌合部４９は、支持下端部１３Ａに形成し、連結土台２３後端部は、軸部８０を支持してもよい。収容穴部４７は、前側の代わりに後側に開口してもよい。該場合、支持下端部１３Ａが連結土台２３の前端部に配置するように、駆動部支持体１３は配置される。物品供給装置４が、移動部材１１０の係合位置が、係合解除位置よりも下方となる構成を採用すれば、一対の係合穴１２２は、上方に開口してもよい。該場合、付勢部１２５は、操作部１０５とは別体のコイルバネ等でもよく、支軸１０１を中心に左側面視で反時計回りに操作部１０５を付勢する。
【０１１７】
駆動部３０は、モータであってもよい。モータの延設部材３５は、上下方向に延びるボール螺子であり、モータの出力軸と連結する。該場合、可動体５０の後端孔５２は平面視円形状であり、後端孔５２の内側に形成した螺子部は、延設部材３５の螺子部と螺合する。
【０１１８】
軸部８０は上下方向に延びる姿勢で、例えば支持下端部１３Ａに固定し、連結土台２３の後端部が、軸部８０に回動可能に連結してもよい。回動体２０は、上下方向に延びる軸部８０を中心に回動する。該場合でも、回動体２０の回動により、載置台７０は、駆動部支持体１３から水平方向に離隔する方向に回動できる。
【０１１９】
ピン部材１１１は、連結延設部１０８の後端部にて支持されてもよく、長穴開口部１０２は移動部材１１０の下端部に設けられてもよい。嵌合軸部８２は、単一の扁平外周面８２Ａと、単一の湾曲外周面８２Ｂとによって形成してもよい。該場合、湾曲外周面８２Ｂは扁平外周面８２Ａの周方向の両端と接続する。該場合でも、湾曲外周面８２Ｂから軸部８０の軸心Ｃを通過して扁平外周面８２Ａに至る仮想直線の長さは、開口寸法よりも短い。
【０１２０】
図３２を参照し、物品供給装置４の変形例である物品供給装置６を説明する。以下、物品供給装置４と共通する構成については、図面中で同一の符号を付与し、詳細な説明を省略する。
【０１２１】
物品供給装置６は、案内部４０に代えて案内部４５を備え、回動体２０に代えて回動体２１を備える。案内部４５は、案内部４０よりも上方に長い円柱状である。回動体２１は、係合解除機構１００に代えて係合解除機構１３０を備える。係合解除機構１３０は、係合穴１２６、操作部１４５、移動部材１１２、係合ピン１２４を備える。
【０１２２】
係合穴１２６は、案内部４５の上端中央部に形成した下方に向けて凹む穴である。操作部１４５は、支持上端部１３Ｂに前後動可能に設ける。操作部１４５は、前部に上下方向に開口する保持孔１４６を備える。保持孔１４６は平面視で円形状である。移動部材１１２は、保持孔１４６に挿入した上下方向に長い部材である。移動部材１１２は、板状部１１２Ａと柱状部１１２Ｂを備える。板状部１１２Ａは、平面視で保持孔１４６よりも大きな矩形状である。柱状部１１２Ｂは、板状部１１２Ａ中心部から下方に延びる円柱状であり、保持孔１４６に挿入する。係合ピン１２４は、上下方向に延びる円柱状であり、柱状部１１２Ｂ下端に一体的に固定する。移動部材１１２が係合位置にある場合（図３２参照）、係合ピン１２４が、係合穴１２６に係合し、係合解除機構１３０は、案内部４５の案内上端部４４と支持上端部１３Ｂを係合する。移動部材１１０が係合解除位置にある場合、係合ピン１２４が、係合穴１２６から上方に外れる。該場合、係合解除機構１３０は、案内上端部４４と支持上端部１３Ｂとの係合を解除する。作業者は、操作部１０５を後方に移動させた後、回動体２０を回動できる。
【０１２３】
本変形例では、作業者は、操作部１４５を移動させる場合に、移動部材１１２を手動で上下動する。物品供給装置６は、係合解除機構１３０の動力源を備えないので、構成を簡易化できる。
【０１２４】
図３３〜図４４を参照し、第二実施例の縫製システム１を説明する。第二実施例の縫製システム１は、物品供給装置４、５に代えて二つの物品供給装置６０４を備える点を除き、第一実施例の縫製システム１（図１参照）と同一の構成である。第二実施例の縫製システム１の全体斜視図と電気ブロック図の図示は省略する。以下、物品供給装置４の代わりに設けた物品供給装置６０４を単に物品供給装置６０４と称し、物品供給装置５の代わりに設けた物品供給装置６０４を特定物品供給装置と称す。第一実施例の縫製システム１と同一の部材については、同一の符号を図面上で付与し、詳細な説明を省略する。
【０１２５】
図３３に示す如く、物品供給装置６０４は、駆動部支持体６１３、駆動部６３０、回動体６２０、係合解除機構７００を備える。駆動部支持体６１３は、フレーム２（図１参照）内部に固定し、上下方向に延びる。駆動部支持体６１３は、支持下端部６１３Ａ、支持上端部６１３Ｂ、支持延設部６１３Ｃを備える。支持延設部６１３Ｃは上下方向に延びる。支持下端部６１３Ａは支持延設部６１３Ｃ下端部から前方に延び、支持上端部６１３Ｂは支持延設部６１３Ｃ上端部から前方に延びる。支持下端部６１３Ａと支持上端部６１３Ｂは、上下方向に間隔を空けて並ぶ。支持下端部６１３Ａは、駆動部支持体６１３の下端部を形成し、支持上端部６１３Ｂは、駆動部支持体６１３の上端部を形成する。支持下端部６１３Ａと支持上端部６１３Ｂは、上下方向に延びる取付板１４（図４１参照）を介して接続する。図３３では取付板１４の図示を省略する。
【０１２６】
支持下端部６１３Ａは、上下方向と前方向に向けて開口する支持開口部６１８を備える。支持上端部６１３Ｂは、収容穴部４４７と、連結嵌合部４４８を備える。収容穴部４４７は、上下方向と前方向に開口する。連結嵌合部４４８は、収容穴部４４７の左右両側に夫々設け、且つ、上方向に開口する。連結嵌合部４４８は、側面視で略Ｕ字状である。収容穴部４４７と連結嵌合部４４８は、互いに連接する。
【０１２７】
支持下端部６１３Ａは軸部材６１９を支持する。軸部材６１９は、支持開口部６１８を通過する前後位置で、支持下端部６１３Ａを左右方向に貫通する。本実施形態では、軸部材６１９のうちで支持開口部６１８の内側にある部位は、軸部６８２であり、支持開口部６１８の外側にある部位は、係合ピン７２１である（図４４参照）。
【０１２８】
駆動部６３０は、駆動部３０の構成要素に加えて、固定板６３３を備える。固定板６３３は、本体部３８の前面に固定し、本体部３８と一体的に上下動可能である。固定板６３３は、支持板６３１、一対の対向部６３２を備える。支持板６３１は、上下方向に厚さを有する。一対の対向部６３２は、左右方向に厚さを有し、支持板６３１を間にして左右方向に互いに対向する。駆動部６３０は、駆動回路５０１（図１３参照）と接続する。
【０１２９】
回動体６２０は、支持上端部６１３Ｂに対して回動可能に連結し、且つ係合解除機構７００によって支持下端部６１３Ａに係合する。以下、支持下端部６１３Ａに係合した姿勢を基準に回動体６２０の構成を説明する。回動体６２０は、土台６２２、案内部６４０、可動体６５０、支持台６０、連結部材６５（図３４参照）、載置台７０、緩衝部材６９０、複数の挿通部材６２９、一対の押圧部材６０２を備える。以下、回動体６２０の構成説明では、載置台７０が下位置にある状態を基準に説明する。
【０１３０】
土台６２２は、連結土台６２３、支持土台６２４を備える。連結土台６２３は、前後方向に延びる直方体状である。連結土台６２３は、後端部に、後方と左右方向に開口する嵌合部６４９（図４１参照）を備える。嵌合部６４９が軸部６８２に離脱可能に嵌ることで、軸部６８２は嵌合部６４９の後方への変位を規制し、連結土台６２３後端部は、支持下端部６１３Ａに連結する。即ち、軸部６８２は、支持下端部６１３Ａと連結土台６２３との連結部分に設ける。支持土台６２４は、平面視矩形状であり、連結土台６２３の上面に固定する。支持土台６２４は、複数の土台孔部６３７を備える。各土台孔部６３７は、上下方向に開口し、水平方向と平行に延びる。
【０１３１】
案内部６４０は、連結土台６２３後端部から上方に延びる円柱体であり、一対の対向部６３２の間、且つ支持板６３１の前方にある。案内部６４０の上端部である案内上端部６４１は、収容穴部４４７から上方に突出する。案内部６４０の下端部である案内下端部６４２は、連結土台６２３後端部に連結する。案内上端部６４１には、連結軸部６４６を固定する。連結軸部６４６は、案内上端部６４１を左右方向に貫通して延び、連結嵌合部４４８に対して回動可能に嵌る。連結軸部６４６は連結嵌合部４４８から上方に離脱可能である。
【０１３２】
可動体６５０は、前後方向に延びる直方体状である。可動体６５０後端部は、案内部６４０に上下方可能に連結し、且つ駆動部６３０の支持板６３１に載置する。故に、駆動部６３０は、可動体６５０を、固定板６３３、本体部３８と一体的に上下動できる。可動体６５０後部の左右方向の両端は、夫々、一対の対向部６３２と対向する。
【０１３３】
支持台６０は可動体６５０上面に固定する。支持台６０は、水平支持部６２と複数の第一孔部６１を備える。第一孔部６１は、夫々、水平支持部６２の水平方向における外周縁から、水平支持部６２の中心に向けて延び、上下方向に開口する。水平支持部６２の中心は、水平支持部６２の左右方向と前後方向の中心である。複数の第一孔部６１の夫々は、複数の土台孔部６３７の何れかの真上にある。第一孔部６１の延設方向は、真下にある土台孔部６３７の延設方向と平行である。複数の連結部材６５（図３４参照）は、水平支持部６２から上方に突出する。
【０１３４】
載置台７０は、連結部材６５上端に固定する。載置台７０は、支持土台６２４と可動体６５０と共に上下動可能である。載置台７０は、載置水平部７１と、複数の第二孔部７２を備える。第二孔部７２は、載置水平部７１の水平方向の外周縁から載置水平部７１の中心に向けて延び、上下方向に開口する。載置水平部７１の中心は、載置水平部７１の左右方向と前後方向の中心である。複数の第二孔部７２は夫々、複数の第一孔部６１の真上にある。第二孔部７２の延設方向は、真下にある第一孔部６１の延設方向と平行である。
【０１３５】
緩衝部材６９０は、載置水平部７１に載置する。緩衝部材６９０は、弾性変形可能な部材であり、例えばスポンジで形成し、複数の物品９を載置する。即ち、載置台７０は、緩衝部材６９０を介して複数の物品９を載置する。緩衝部材６９０は、載置台７０、物品９と一体的に上下動可能である。緩衝部材６９０は、複数の第三孔部６９３を備える。複数の第三孔部６９３は、夫々、複数の第二孔部７２の真上にある。第三孔部６９３の延設方向は、真下にある第二孔部７２の延設方向と平行である。
【０１３６】
図３３、図３５に示す如く、複数の挿通部材６２９は夫々、挿通支持部６９４、挿通部６９５、上部材６９９、突出部６９６、特定延設部６９７を備える。挿通支持部６９４は、支持土台６２４上面にて支持した柱状体であり、複数の土台孔部６３７の何れかを部分的に上方から覆う。挿通部６９５は、挿通支持部６９４から上方に直線状に延びる金属製の円筒体である。挿通部６９５は、挿通部６９５の真上にある第一孔部６１、第二孔部７２、第三孔部６９３に挿通し、緩衝部材６９０上の物品９の端と当接可能である。上部材６９９は、上方に向けて先細る形状を呈する樹脂製の部材であり、挿通部６９５上端部に装着する。突出部６９６は、挿通支持部６９４から土台孔部６３７を介して下方に突出する円柱体である。突出部６９６は挿通部６９５に対して同軸である。突出部６９６外周面は、土台孔部６３７との間に隙間を形成する。特定延設部６９７は、突出部６９６下端に螺子６１１によって固定し、略水平方向に延びる。特定延設部６９７は、板状部６９７Ａと二つの凸部６９７Ｂを備える。板状部６９７Ａは、上下方向に厚さを有し、突出部６９６下端に固定する。板状部６９７Ａは、螺子６１１との連結部分を支点に、上下方向に弾性変形可能である。二つの凸部６９７Ｂは夫々、板状部６９７Ａの延設方向の両端部から上方に突出する。
【０１３７】
挿通部材６２９は、押圧位置（図３５、図３６参照）と、非押圧位置（図４３参照）の間を、上下方向を軸方向として回動可能である。挿通部材６２９が押圧位置にある時、特定延設部６９７は、水平方向のうちで真上にある土台孔部６３７の延設方向と直交する方向に土台孔部６３７を跨いで延び、且つ、板状部６９７Ａの両端部が下方に弾性変形する。該時、二つの凸部６９７Ｂが、板状部６９７Ａの弾性力で支持土台６２４下面に押し当たるので、挿通部材６２９は、土台孔部６３７に沿って移動し難い。挿通部材６２９が非押圧位置にある時、特定延設部６９７は、底面視で土台孔部６３７の内側に位置し、土台孔部６３７と平行に延び、弾性変形せずに自然状態となる。該時、二つ凸部６９７Ｂが、土台孔部６３７に進入し、支持土台６２４に押し当たらないので、挿通部材６２９は、土台孔部６３７に沿って移動し易い。
【０１３８】
図３３に示す如く、一対の押圧部材６０２は、挿通部材６２９の挿通部６９５に上下動可能に挿通する。図３３では、一対の押圧部材６０２は左右方向に対向する。押圧部材６０２は、筒状部６０２Ａと押圧部６０２Ｂを備える。筒状部６０２Ａは、上下方向に延びる筒状部であり、挿通部６９５に摺動可能に挿入する。筒状部６０２Ａは、緩衝部材６９０の第三孔部６９３に進入可能である。押圧部６０２Ｂは、筒状部６０２Ａの軸線を基準とした径方向外側へ、筒状部６０２Ａ上端部から突出する。押圧部６０２Ｂは、緩衝部材６９０に載置した複数の物品９の最上位の物品９（以下、上物品９Ｂと称す）を上方から自重で押える。尚、図４１、図４４では、押圧部材６０２の図示を省略する。
【０１３９】
図３３、図３４、図３６に示す如く、係合解除機構７００は、支軸７０１、操作部７０５、付勢部７２５、一対の係合ピン７２１、一対の係合穴７２２、当接部７０９を備える。支軸７０１は、左右方向を軸方向とし、連結土台６２３の前後方向略中心にて支持する。支軸７０１は、支持下端部６１３Ａの前方にある。操作部７０５は、連結延設部１０８に代えて連結延設部７０８を備える点のみ、操作部１０５（図３参照）とは異なる。操作部７０５の基部１０６は、支軸７０１にて回動可能に支持する。連結延設部７０８は、基部１０６後端から後方に延びる。連結延設部７０８の後端部７０８Ａは、一対の板状部７８８を備える。一対の板状部７８８は、左右方向に厚さを有し、支持下端部６１３Ａを間にして左右方向に並ぶ。
【０１４０】
付勢部７２５は、操作部７０５の矩形孔１０７後端から前上方に向けて延びる板バネであり、操作部７０５と一体的に形成する。付勢部７２５は、操作部７０５を作動方向に回動する。作動方向は、支軸７０１を中心として右側面反時計回り方向である（図３４の矢印Ｈ１）。以下、作動方向とは反対方向を解除方向と称す（図３４の矢印Ｈ２）。
【０１４１】
一対の係合ピン７２１は、軸部材６１９（図４４参照）のうちで支持下端部６１３Ａに対して左側と右側に突出する部位である。一対の係合穴７２２は、夫々、一対の板状部７８８に形成した開口部である。係合穴７２２は、上方と左右方向に開口し、係合ピン７２１に下側から係合する。係合穴７２２の上端は、前方よりも後方の方が下側にある。一対の当接部７０９は、一対の板状部７８８後端部に形成する。当接部７０９は、係合穴７２２よりも後方にあり、後方向且つ下方向に向けて直線状に傾斜する。本実施形態では、一対の係合穴７２２が夫々一対の係合ピン７２１に係合することで、係合解除機構７００は、連結土台６２３後端部を介して、案内下端部６４２と支持下端部６１３Ａを係合する。
【０１４２】
以下、駆動部支持体６１３と回動体６２０を総称する時、基体６１５（図３３参照）と称する。以下、一対の係合ピン７２１を係合ピン７２１と称し、一対の係合穴７２２を係合穴７２２と称し、一対の当接部７０９を当接部７０９と称し、一対の押圧部材６０２を押圧部材６０２と称す。
【０１４３】
図３７〜図４０を参照し、第二実施例の主処理を説明する。図３７では、第一実施例の主処理（図１４）と同一の処理については、同一のステップ番号を付与し、詳細な説明を省略する。以下の主処理の説明では、物品供給装置６０４の載置台７０の上方にある物品保持装置１７０の位置は第一受取位置であり、特定物品供給装置の上方に在る物品保持装置１７０の位置は第二受取位置である。
【０１４４】
主処理の開始前、回動体６２０は駆動部支持体６１３と係合し、複数の物品９は緩衝部材６９０を介して載置台７０に載置し、複数の挿通部材６２９は何れも物品９の端と当接する水平位置にて押圧位置にある。アーム装置３の物品保持装置１７０は、第一受渡位置にある。主処理の開始前、第二実施例の縫製システム１は初期状態である。第二実施例の縫製システム１が初期状態である場合、物品供給装置６０４、特定物品供給装置の載置台７０は何れも下位置にあり、アーム装置３の物品保持装置１７０は第一受渡位置にある。
【０１４５】
ＣＰＵ９１は記憶装置９４の受取情報を第二受取情報に上書きし（Ｓ１１）、載置台７０を上位置に移動する（Ｓ１１３）。記憶装置９４に記憶の受取情報が第二受取情報である場合、ＣＰＵ９１は物品供給装置６０４の載置台７０を上位置に移動し、受取情報が第一受取情報である場合、ＣＰＵ９１は、特定物品供給装置の載置台７０を上位置に移動する。記憶装置９４に記憶の受取情報は第二受取情報であるので（Ｓ１１）、ＣＰＵ９１は、物品供給装置６０４の載置台７０を上位置に移動する。
【０１４６】
ＣＰＵ９１が物品供給装置６０４の駆動部６３０を駆動することによって、載置台７０は上位置に向けて移動する（図３８参照）。物品９は、押圧部材６０２を押し上げながら上昇する。押圧部材６０２の押圧部６０２Ｂが上部材６９９よりも上方に移動した後、上物品９Ｂは物品保持装置１７０の基部１７２に当接する。基部１７２の保持面１７３が物品９を介して載置台７０への上昇を規制する。故に載置台７０は上位置にて停止する（Ｓ１１３）。ＣＰＵ９１は、駆動部５３０を制御して、積載台５７０を、下方位置から上方位置まで移動する（Ｓ１１５）。
【０１４７】
ＣＰＵ９１は、アーム装置３を制御し、物品供給装置６０４又は特定物品供給装置から上物品９Ｂを受け取る（Ｓ１１７）。ＣＰＵ９１が電磁弁１７８（図１３参照）を制御することで、アーム装置３は保持面１７３の孔から気体を噴射する。保持面１７３と物品９との間で生じる負圧によって、物品供給装置６０４の載置台７０に載置された上物品９Ｂは、保持面１７３に吸着保持する。
【０１４８】
ＣＰＵ９１は、Ｓ１１３で移動した載置台７０を下位置に移動する（Ｓ１１８）。ＣＰＵ９１が物品供給装置６０４の駆動部６３０を駆動することで、載置台７０は下位置に向けて下降する（図３９〜図４０参照）。即ち、載置台７０は、保持面１７３から上下に離隔する方向である下方向に移動する。該時、緩衝部材６９０に載置した物品９は、保持面１７３に吸着保持した上物品９Ｂを残して下降する。該時、押圧部材６０２は、載置台７０と共に下降する。下降する押圧部材６０２に起因して上物品９Ｂに作用する下向きの力は、上物品９Ｂの保持面１７３への吸着力よりも小さい。故に、押圧部材６０２の下降時、上物品９Ｂの左右方向両端部は、押圧部６０２Ｂと、上物品９Ｂの直下にある物品９（以下、下物品９Ｃと称す）との間から抜ける。
【０１４９】
Ｓ１９の実行後、ＣＰＵ９１は、アーム装置３を制御して、保持面１７３にて吸着保持する物品９を作業台４０２に載置する（Ｓ１２１）。物品９の作業台４０２への載置後、ＣＰＵ９１は、第一回動モータ、第二回動モータ、螺子回動モータ１５４を制御して、物品保持装置１７０を受取位置に移動する。ＣＰＵ９１は、前回のＳ１７の実行時とは異なる受取位置に、物品保持装置１７０を移動する。アーム装置３は、物品保持装置１７０を第二受渡位置まで移動する。
【０１５０】
ＣＰＵ９１は、Ｓ２３〜Ｓ３３を実行した後、続行するか否かを判断する（Ｓ１３５）。Ｓ１３５の判断手法は、Ｓ３５（図１４参照）の判断手法と同じである。ＣＰＵ９１は、続行すると判断した場合（Ｓ１３５：ＹＥＳ）、処理をＳ１１３に移行する。ＣＰＵ９１がＳ１１３〜１３５を繰り返すことにより、物品供給装置６０４、特定物品供給装置は順次、物品９をアーム装置３に受け渡す。ＣＰＵ９１は、続行しないと判断した場合（Ｓ１３５：ＮＯ）、主処理を終了する。
【０１５１】
図３３、図３４、図４１〜図４４を参照し、物品供給装置６０４の載置台７０に物品９を載置する方法を説明する。物品供給装置６０４が載置台７０に載置の物品９を全てアーム装置３に受け渡した後、作業者は、載置台７０に別の物品９を載置する。物品９の載置前、押圧部材６０２を挿通部材６２９から外す。
【０１５２】
図３３、図３４に示す如く、作業者は、操作部７０５を、解除方向（図３４の矢印Ｈ２）に回動する。係合穴７２２は、係合ピン７２１から下側に外れ、係合解除機構７００は回動体６２０と駆動部支持体６１３の係合を解除する。
【０１５３】
図３３、図４１に示す如く、作業者は、操作部７０５を解除方向に回動した状態で支持土台６２４を把持して、回動体６２０を、連結軸部６４６を中心に右側面視時計回りに回動する。嵌合部６４９は軸部６８２から前方に離脱し、載置台７０は、駆動部支持体６１３から前方に離隔しながら上昇する。載置台７０と共に回動する可動体６５０は、支持板６３１から前方に外れ、一対の対向部６３２に対して前上側にずれる回動位置まで回動する。該時、載置台７０は、水平方向に対して傾斜した姿勢になる。作業者は、回動体６２０を上方に移動し、連結軸部６４６を連結嵌合部４４８から上方に離脱させる。故に回動体６２０は、駆動部支持体６１３から離脱する。作業者は、回動体６２０を駆動部支持体６１３から前方に離隔した位置に置く（図４２参照）。作業者が操作部７０５から手を離すと、操作部７０５は、係合穴７２２が係合ピン７２１に係合している時の回動位置まで、付勢部７２５（図３４参照）の付勢力により戻る。
【０１５４】
図４２、図４３に示す如く、作業者は、例えば、前側にある二つの挿通部材６２９を夫々、押圧位置から非押圧位置に向けて回動する。凸部６９７Ｂが支持土台６２４の下面と摺動しながら、挿通部材６２９は非押圧位置まで回動する。作業者は、突出部６９６を土台孔部６３７に沿って移動させながら、挿通部材６２９を支持土台６２４の外周縁側である前側に移動する（矢印Ｊ）。挿通部材６２９の移動時、挿通支持部６９４は支持土台６２４と摺動する。
【０１５５】
挿通部材６２９の移動後、作業者は、物品９を複数の挿通部材６２９の間に通す。二つの挿通部材６２９が前側に移動しているので、作業者は、複数の挿通部材６２９の間に物品９を配置し易い。作業者は、物品９を緩衝部材６９０に載置する。作業者は、物品９の後端、左端、右端を夫々、挿通部６９５に当接させる。作業者は、前側にある二つの挿通部材６２９を、物品９前端と当接する位置まで移動させてから、非押圧位置から押圧位置まで回動する。故に、作業者は、載置台７０上の物品９を適正に位置揃えできる。作業者は、押圧部材６０２を挿通部６９５に上方から挿通する。押圧部材６０２は、押圧部６０２Ｂが上物品９Ｂと当接する高さ位置まで落下する。
【０１５６】
図３３、図４４に示す如く、作業者は、物品９を載置した回動体６２０を持ち上げ、回動体６２０の載置台７０を前上方から後下方に傾斜する姿勢にして、連結軸部６４６を連結嵌合部４４８に上方から嵌め込む。回動体６２０は駆動部支持体６１３に取り付けられる。
【０１５７】
作業者は、回動体６２０を、連結軸部６４６を中心に右側面視反時計回りに回動する。一対の対向部６３２が、回動する可動体６５０を内側に案内した後、可動体６５０は支持板６３１に上方から接触する。可動体６５０が支持板６３１の上面に対して摺動する間に、当接部７０９は、係合ピン７２１に当接する。当接部７０９は右側且つ下側に傾斜している。故に、回動体６２０の回動に伴い係合ピン７２１から当接部７０９に伝わる反力により、操作部７０５は、付勢部７２５（図３６参照）の付勢力に抗って、解除方向（図４４の矢印Ｈ２）に回動する。
【０１５８】
回動体６２０は更に回動し、当接部７０９は、係合ピン７２１に対して摺動しながら解除方向に回動する。当接部７０９が、係合ピン７２１よりも後側まで移動すると、操作部７０５は、付勢部７２５の付勢力により作動方向に回動し（図３３の矢印Ｈ１）、係合穴７２２は係合ピン７２１に下側から係合する。同時に、回動体６２０と共に回動していた嵌合部６４９は、軸部６８２に嵌る。連結土台６２３の後端部は支持下端部６１３Ａと連連結し、係合解除機構７００は回動体６２０と駆動部支持体６１３を係合する。
【０１５９】
尚、物品９を載置台７０に載置する前、作業者は、複数の挿通部材６２９を全て、支持土台６２４の水平方向における外周縁側に移動させてもよい。物品９のサイズは、載置台７０への載置毎に異なってもよい。作業者は、物品９のサイズに応じた位置まで、複数の挿通部材６２９を全て土台孔部６３７に沿って移動させればよい。
【０１６０】
以上、本変形例で説明した如く、基体６１５は、連結軸部６４６と連結嵌合部４４８を備える。作業者が回動体６２０を上昇させる回動量に応じて、回動体６２０は回動する。故に、係合解除機構７００による係合解除後の回動体６２０は、作業者の意図に反した回動をし難い。故に、物品供給装置６０４は、載置台７０からの物品９の取出し、又は、載置台７０への物品９の載置を更に容易にできる。
【０１６１】
回動体６２０が、係合解除機構７００による係合解除後に回動した後、作業者は操作部７０５から手を離す。付勢部７２５の付勢力により、係合穴７２２が係合ピン７２１と係合している時の回動位置まで操作部７０５は戻る。該状態で、載置台７０が駆動部支持体に近接しながら下降する方向に回動体６２０が回動すると、係合穴７２２よりも後側に設けた当接部７０９は係合ピン７２１に当接する。当接部７０９が傾斜しているので、操作部７０５は、係合ピン７２１から当接部７０９に伝わる反力によって、付勢部７２５の付勢力に抗って解除方向に回転する。故に、当接部７０９が係合ピン７２１に対して摺動しながら、回動体６２０は回動する。操作部７０５が付勢部７２５の付勢力により作動方向に回動し、係合穴７２２は係合ピン７２１と係合する。作業者が操作部７０５を操作することなく、係合穴７２２は係合ピン７２１と係合できる。故に物品供給装置６０４は、案内下端部６４２と支持下端部６１３Ａの係合を容易にできる。
【０１６２】
係合解除機構７００が案内下端部６４２と支持下端部６１３Ａの係合を解除した時、回動体６２０は、駆動部支持体６１３に対して離脱する。回動体６２０が駆動部支持体６１３から離脱できるので、作業者は、回動体６２０を駆動部支持体６１３から前方に離隔した位置に置ける。故に、物品供給装置６０４は、載置台７０に載置された物品９の取出し、又は、載置台７０への物品９の載置を更に容易化できる。
【０１６３】
回動体６２０が、載置台７０に向けて回動する時、一対の対向部６３２は可動体６５０の内側への進入を案内する。回動体６２０が駆動部支持体６１３に向けて回動し易くなるので、物品供給装置６０４は、案内下端部６４２と支持下端部６１３Ａとの係合を容易にできる。
【０１６４】
作業者は、非押圧位置にある挿通部材６２９を土台孔部６３７に沿って移動できるので、物品９と当接し易い位置に挿通部材６２９を配置できる。故に、物品供給装置６０４は、載置台７０に載置する物品９の位置ずれを抑制できる。
【０１６５】
作業者は挿通部材６２９を押圧位置から非押圧位置まで回動する。挿通部材６２９が非押圧位置にある時、凸部６９７Ｂは土台孔部６３７に進入するので、支持土台６２４に押し当たらない。故に、作業者は、物品９と当接する位置まで挿通部材６２９を土台孔部６３７に沿って移動し易い。作業者は、挿通部材６２９を移動した後に押圧位置まで回動する。挿通部材６２９が押圧位置にある時、凸部６９７Ｂは支持土台６２４に押し当たる。故に、押圧位置にある挿通部材６２９は位置ずれし難い。故に、物品供給装置６０４は、挿通部材６２９を物品９と当接する適正な位置に配置し易く、且つ挿通部材６２９の位置ずれを抑制できる。
【０１６６】
駆動部６３０が載置台７０を上位置まで上昇することで、物品供給装置６０４は上物品９Ｂをアーム装置３に受け渡す。載置台７０が当接位置から下降する時、上物品９Ｂの左右方向両端部は、下物品９Ｃと押圧部６０２Ｂの間から抜ける。押圧部材６０２が、上物品９Ｂを下物品９Ｃから分離させるので、物品供給装置６０４は、物品９を一個ずつアーム装置３に受け渡すことができる。
【０１６７】
物品供給装置６０４は上部材６９９を備える。載置台７０が当接位置に向けて上昇する時、押圧部材６０２の一部は、上部材６９９よりも上方まで移動する。挿通部６９５の上端に設けた上部材６９９は、押圧部材６０２が挿通部材６２９の挿通部６９５の上端部に引っ掛かるのを抑制できる。故に、物品供給装置６０４は、載置台７０を上位置に向けて安定的に移動できる。
【０１６８】
第二実施例において、物品供給装置６０４は本発明の物品授受装置の一例である。案内下端部６４２は本発明の案内端部の一例である。支持下端部６１３Ａは本発明の支持端部の一例である。係合穴７２２は本発明の第二係合穴の一例である。係合ピン７２１は本発明の第二係合ピンの一例である。付勢部７２５は本発明の第二付勢部の一例である。軸部６８２は本発明の第二軸部の一例である。嵌合部６４９は本発明の第二嵌合部の一例である。アーム装置３は本発明の保持装置の一例である。後方向は、本発明の後方向の一例である。左右方向は本発明の特定方向の一例である。下方向は本発明の第一方向の一例である。上方向は本発明の第二方向の一例である。
【０１６９】
物品供給装置６０４は、第二実施例に限定せず、種々の変更が可能である。物品供給装置６０４は、押圧部材６０２を備えなくてもよい。該時、物品供給装置６０４は、積載機構５００（図１参照）の代わりとして設けられてもよい。該時、物品供給装置６０４は、物品９を受け取る装置になる。物品供給装置６０４は、複数の挿通部材６２９に代えて、複数の挿通部材２９を備えてもよい。該時、支持土台６２４は土台孔部６３７を備えなくてよい。
【０１７０】
係合ピン７２１は、軸部材６１９とは異なる軸であってもよい。該時、係合ピン７２１は、軸部６８２に対して同軸でなくてもよく、例えば案内下端部６４２に固定してもよい。該時、係合解除機構７００は、連結土台６２３後端部を介さず、案内下端部６４２と支持下端部６１３Ａを係合する。一対の対向部６３２は、駆動部６３０の本体部３８に固定する代わりに、支持延設部６１３Ｃに固定してもよい。軸部６８２は、連結土台６２３の後端部に設けてもよい。該場合、嵌合部６４９は、支持下端部６１３Ａに設けた前方に開口する開口部となる。
【０１７１】
連結嵌合部４４８は、基体６１５の案内上端部６４１に設けてもよい。該時、連結嵌合部４４８は、左右方向に延びる円筒状である。作業者は、基体６１５の支持上端部６１３Ｂに固定した連結軸部６４６に、円筒状の連結嵌合部４４８を回動可能に挿入して嵌ればよい。作業者が、係合解除後の回動体６２０を左右方向に移動することで、回動体６２０は駆動部支持体６１３から離脱できる。案内上端部６４１に固定した円筒状の連結嵌合部４４８は、案内上端部６４１に固定した連結軸部６４６に対して離脱可能でなくてもよい。連結嵌合部４４８が連結軸部６４６に対して回動可能であれば、回動体６２０は回動できる。
【０１７２】
係合穴７２２が上方から係合ピン７２１に係合するように、操作部７０５は構成してもよい。該場合、作動方向と解除方向は、第二実施例とは反対方向になり、当接部７０９は、後方向側且つ上方向側に傾斜する。故に回動体６２０が駆動部支持体６１３に向けて回動する時、係合ピン７２１から当接部７０９に伝わる反力によって、操作部７０５は、解除方向に回動できる。
【０１７３】
物品保持装置１７０が受取位置まで移動する前に、載置台７０が上位置まで移動してもよい。ロッドレスシリンダである駆動部６３０は、載置台７０を上位置で停止できる。該時、載置台７０が上位置で停止した状態で、アーム装置３は、載置台７０上の物品９を順次、受渡位置に移動してもよい。詳細は第一実施例と同様であり、ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を制御して、保持面１７３が上物品９Ｂと当接する上下位置まで、ボール螺子１６６を下降する。ＣＰＵ９１は、電磁弁１７８を制御して、保持面１７３の孔から気体を噴射した後、螺子上下動モータ１５３を制御して、保持面１７３を載置台７０から離隔する上方向に移動する。該時でも、保持面１７３の上昇に伴って、上物品９Ｂの左右方向両端部は、押圧部６０２Ｂと下物品９Ｃの間から抜ける。保持面１７３が上昇する時、ＣＰＵ９１は、載置台７０を上位置から下位置まで下降してもよい。
【０１７４】
アーム装置３の物品保持装置１７０は、保持面１７３を帯電することで、上物品９Ｂを保持面１７３に吸着保持してもよい。物品保持装置１７０は、基部１７２に代えて、下方に向けて尖る針部材を備えてもよい。物品保持装置１７０は、針部材を上物品９Ｂに刺すことで、上物品９Ｂを刺突保持できる。
【符号の説明】
【０１７５】
３                アーム装置
４、６０４        物品供給装置
９                物品
９Ｂ              上物品
９Ｃ              下物品
１３、６１３      駆動部支持体
１３Ｂ、６１３Ｂ  支持上端部
１５、６１５      基体
２０、２１、６２０    回動体
２２、６２２      土台
２９、６２９      挿通部材
３０、６３０      駆動部
４０、４５、６４０    案内部
４１、４４、６４１    案内上端部
４２      長孔
４７      収容穴部
４９      嵌合部
４９Ａ    保持開口部
４９Ｂ    通過孔部
５０      可動体
６０      支持台
６１      第一孔部
６２      水平支持部
６５      連結部材
７０      載置台
７１      載置水平部
７２      第二孔部
８０      軸部
８２Ａ    扁平外周面
８２Ｂ    湾曲外周面
１００    係合解除機構
１０２    長穴開口部
１０５、７０５    操作部
１１０    移動部材
１１１    ピン部材
１１２    移動部材
１２１、１２４、７２１    係合ピン
１２２、１２６、７２２    係合穴
１２５      付勢部
４４８      連結嵌合部
６０２      押圧部材
６１３Ａ    支持下端部
６３２      対向部
６３７      土台孔部
６４２      案内下端部
６４６      連結軸部
６４９      嵌合部
６８２      軸部
６９４      挿通支持部
６９５      挿通部
６９５      突出部
６９７      特定延設部
６９７Ａ    板状部
６９７Ｂ    凸部
６９９      上部材
７０１      支軸
７０８Ａ    後端部
７０９      当接部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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