(57)【要約】【課題】センサ等の新たな構成を追加せずに電動機の位置情報を把握することができる電動ブレーキ装置および電動ブレーキ制御装置を提供する。【解決手段】パーキングブレーキ制御装置２４は、電動モータ７Ａの回転位置情報または電流値に基づき、電動モータ７Ａの駆動を制御する。この場合、パーキングブレーキ制御装置２４は、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、電動モータ７Ａの回転位置情報が完了状態（例えば、アプライ完了状態、リリース完了状態）でない場合に、電動機構の押圧部材保持機構８を保持作動するように電動モータ７Ａを駆動する。この保持作動は、例えば、車両が走行状態であるときは禁止する。【選択図】図３
2019130938.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機によって制動部材を被制動部材に押圧して制動状態を保持する電動機構と、
前記電動機の回転位置情報または電流値に基づき、前記電動機の駆動を制御する制御装置と、を備える電動ブレーキ装置において、
前記制御装置は、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、前記電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、前記電動機構を保持作動するように前記電動機を駆動することを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記制御装置は、保持完了となる電流閾値となったときに、保持完了時の前記電動機の回転位置を前記電動機の回転位置情報に設定することを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、
前記制御装置は、車両が走行状態であるときは、前記電動機を駆動し前記電動機構を保持作動させること禁止することを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項４】
制動部材を被制動部材に押圧して制動状態を保持する電動機構の前記電動機を回転位置情報または電流値に基づき制御する電動ブレーキ制御装置であって、
システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、前記電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、前記電動機構を保持作動するように前記電動機を駆動することを特徴とする電動ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に制動力を付与する電動ブレーキ装置および電動ブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に設けられるブレーキ装置として、車両の停車、駐車時等に、電動機（電動モータ）の駆動（回転）に基づいて制動力を付与するものが知られている（特許文献１）。特許文献１のブレーキ装置は、電動パーキングブレーキの作動状態を不揮発性の記憶装置に記憶させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−６５３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電源電圧の一時的な低下により電動機の制御装置がシャットダウン（システムダウン）し、その後、復帰したときに、電動機の位置情報が失われる場合がある。即ち、電動機の位置情報が、「アプライ完了状態」でも「リリース完了状態」でもない「不明状態」になる場合がある。このとき、荷重センサ等を用いることにより、電動機の位置情報を得ることが可能であるが、センサを設ける分、コストが増大する可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、センサ等の新たな構成を追加せずに電動機の位置情報を把握することができる電動ブレーキ装置および電動ブレーキ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による電動ブレーキ装置は、電動機によって制動部材を被制動部材に押圧して制動状態を保持する電動機構と、前記電動機の回転位置情報または電流値に基づき、前記電動機の駆動を制御する制御装置と、を備える電動ブレーキ装置において、前記制御装置は、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、前記電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、前記電動機構を保持作動するように前記電動機を駆動する。
【０００７】
また、本発明による電動ブレーキ制御装置は、制動部材を被制動部材に押圧して制動状態を保持する電動機構の前記電動機を回転位置情報または電流値に基づき制御する電動ブレーキ制御装置であって、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、前記電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、前記電動機構を保持作動するように前記電動機を駆動する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明による電動ブレーキ装置および電動ブレーキ制御装置は、センサ等の新たな構成を追加せずに電動機の位置情報を把握（特定）することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態による電動ブレーキ装置が搭載された車両の概念図。
【図２】図１中の後輪側に設けられた電動パーキングブレーキ機能付のディスクブレーキを拡大して示す縦断面図。
【図３】図１中のパーキングブレーキ制御装置を後輪側ディスクブレーキ等と共に示すブロック図。
【図４】実施形態によるパーキングブレーキ制御装置の制御処理を示す流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態による電動ブレーキ装置および電動ブレーキ制御装置を、４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。なお、図４に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用いる（例えば、ステップ１＝「Ｓ１」とする）。
【００１１】
図１において、車両のボディを構成する車体１の下側（路面側）には、例えば左右の前輪２（ＦＬ，ＦＲ）と左右の後輪３（ＲＬ，ＲＲ）とからなる合計４個の車輪が設けられている。車輪（各前輪２、各後輪３）は、車体１と共に車両を構成している。車両には、制動力を付与するためのブレーキシステムが搭載されている。以下、車両のブレーキシステムについて説明する。
【００１２】
前輪２および後輪３には、それぞれの車輪（各前輪２、各後輪３）と共に回転する被制動部材（回転部材）としてのディスクロータ４が設けられている。前輪２用のディスクロータ４は、液圧式のディスクブレーキである前輪側ディスクブレーキ５により制動力が付与される。後輪３用のディスクロータ４は、電動パーキングブレーキ機能付の液圧式のディスクブレーキである後輪側ディスクブレーキ６により制動力が付与される。
【００１３】
左右の後輪３に対応してそれぞれ設けられた一対（一組）の後輪側ディスクブレーキ６は、液圧によりブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧して制動力を付与する液圧式のブレーキ機構（液圧ブレーキ）である。図２に示すように、後輪側ディスクブレーキ６は、例えば、キャリアと呼ばれる取付部材６Ａと、ホイルシリンダとしてのキャリパ６Ｂと、制動部材（摩擦部材、摩擦パッド）としての一対のブレーキパッド６Ｃと、押圧部材としてのピストン６Ｄとを備えている。この場合、キャリパ６Ｂとピストン６Ｄは、シリンダ機構、即ち、液圧によって移動してブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧するシリンダ機構を構成している。
【００１４】
取付部材６Ａは、車両の非回転部に固定され、ディスクロータ４の外周側を跨いで形成されている。キャリパ６Ｂは、取付部材６Ａにディスクロータ４の軸方向への移動を可能に設けられている。キャリパ６Ｂは、シリンダ本体部６Ｂ１と、爪部６Ｂ２と、これらを接続するブリッジ部６Ｂ３とを含んで構成されている。シリンダ本体部６Ｂ１には、シリンダ（シリンダ穴）６Ｂ４が設けられており、シリンダ６Ｂ４内にはピストン６Ｄが挿嵌されている。ブレーキパッド６Ｃは、取付部材６Ａに移動可能に取付けられ、ディスクロータ４に当接可能に配置されている。ピストン６Ｄは、ブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧する。
【００１５】
ここで、キャリパ６Ｂは、ブレーキペダル９の操作等に基づいてシリンダ６Ｂ４内に液圧（ブレーキ液圧）が供給（付加）されることにより、ブレーキパッド６Ｃをピストン６Ｄで推進する。このとき、ブレーキパッド６Ｃは、キャリパ６Ｂの爪部６Ｂ２とピストン６Ｄとによりディスクロータ４の両面に押圧される。これにより、ディスクロータ４と共に回転する後輪３に制動力が付与される。
【００１６】
さらに、後輪側ディスクブレーキ６は、電動アクチュエータ７と押圧部材保持機構８とを備えている。電動アクチュエータ７は、電動機としての電動モータ７Ａと、該電動モータ７Ａの回転を減速する減速機構（図示せず）等を含んで構成されている。電動モータ７Ａは、ピストン６Ｄを推進するための推進源（駆動源）となるものである。押圧部材保持機構８は、ブレーキパッド６Ｃの押圧力を保持する保持機構を構成している。
【００１７】
この場合、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転をピストン６Ｄの軸方向の変位（直動変位）に変換すると共に該ピストン６Ｄを推進する回転直動部材８Ａを含んで構成されている。回転直動部材８Ａは、例えば、雄ねじが形成された棒状体からなるねじ部材８Ａ１と、雌ねじ穴が内周側に形成された推進部材となる直動部材８Ａ２とにより構成されている。
【００１８】
押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転をピストン６Ｄの軸方向の変位に変換すると共に、電動モータ７Ａにより推進したピストン６Ｄを保持する。即ち、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａによりピストン６Ｄに推力を与え、該ピストン６Ｄによりブレーキパッド６Ｃを推進してディスクロータ４を押圧し、該ピストン６Ｄの推力を保持する。押圧部材保持機構８は、例えば、スピンドルナット機構等の回転直動変換機構として構成されている。
【００１９】
これにより、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａと共に、電動パーキングブレーキの電動機構を構成している。電動機構は、電動モータ７Ａによってブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧して制動状態を保持する。電動機構（即ち、電動モータ７Ａおよび押圧部材保持機構８）は、後述のパーキングブレーキ制御装置２４と共に、電動ブレーキ装置を構成している。なお、電動機構は、駆動源（動力源）となる電動機（電動モータ７Ａ）とブレーキ機構（後輪側ディスクブレーキ６）の制動状態を保持する保持機構（押圧部材保持機構８）とにより構成することができる。保持機構は、回転直動変換機構として構成される押圧部材保持機構８の他、例えば、ラチェット機構、一方向クラッチ、ラック・ピニオン機構等、各種の保持機構（制動状態を保持できる機構）を用いることができる。
【００２０】
後輪側ディスクブレーキ６は、ブレーキペダル９の操作等に基づいて発生するブレーキ液圧によりピストン６Ｄを推進させ、ブレーキパッド６Ｃでディスクロータ４を押圧することにより、車輪（後輪３）延いては車両に制動力を付与する。これに加えて、後輪側ディスクブレーキ６は、後述するように、パーキングブレーキスイッチ２３からの信号等に基づく作動要求に応じて、電動モータ７Ａにより押圧部材保持機構８を介してピストン６Ｄを推進させ、車両に制動力（パーキングブレーキ、必要に応じて補助ブレーキ）を付与する。
【００２１】
即ち、後輪側ディスクブレーキ６は、電動モータ７Ａを駆動し、回転直動部材８Ａによりピストン６Ｄを推進することにより、ブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧して保持する。この場合、後輪側ディスクブレーキ６は、パーキングブレーキ（駐車ブレーキ）を付与するためのアプライ要求となるパーキングブレーキ要求信号（アプライ要求信号）に応じて、ピストン６Ｄを電動モータ７Ａで推進して車両の制動を保持することが可能となっている。これと共に、後輪側ディスクブレーキ６は、ブレーキペダル９の操作に応じて、液圧源（後述のマスタシリンダ１２、必要に応じて液圧供給装置１６）からの液圧供給により車両の制動が可能となっている。
【００２２】
このように、後輪側ディスクブレーキ６は、電動モータ７Ａによりディスクロータ４にブレーキパッド６Ｃを押圧し該ブレーキパッド６Ｃの押圧力を保持する押圧部材保持機構８を有し、かつ、電動モータ７Ａによる押圧とは別に付加される液圧によりディスクロータ４にブレーキパッド６Ｃを押圧可能に構成されている。
【００２３】
一方、左右の前輪２に対応してそれぞれ設けられた一対（一組）の前輪側ディスクブレーキ５は、パーキングブレーキの動作に関連する機構を除いて、後輪側ディスクブレーキ６とほぼ同様に構成されている。即ち、図１に示すように、前輪側ディスクブレーキ５は、取付部材（図示せず）、キャリパ５Ａ、ブレーキパッド（図示せず）、ピストン５Ｂ等を備えているが、パーキングブレーキの作動、解除を行うための電動アクチュエータ７（電動モータ７Ａ）、押圧部材保持機構８等を備えていない。しかし、前輪側ディスクブレーキ５は、ブレーキペダル９の操作等に基づいて発生する液圧によりピストン５Ｂを推進させ、車輪（前輪２）延いては車両に制動力を付与する点で、後輪側ディスクブレーキ６と同様である。即ち、前輪側ディスクブレーキ５は、液圧によりブレーキパッドをディスクロータ４に押圧して制動力を付与する液圧式のブレーキ機構（液圧ブレーキ）である。
【００２４】
なお、前輪側ディスクブレーキ５は、後輪側ディスクブレーキ６と同様に、電動パーキングブレーキ機能付のディスクブレーキとしてもよい。また、実施形態では、電動パーキングブレーキとして、電動モータ７Ａを備えた液圧式のディスクブレーキ６を用いている。しかし、これに限定されず、電動パーキングブレーキは、例えば、電動ドラム式のパーキングブレーキを備えたディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることによりパーキングブレーキをアプライ作動させるケーブルプラー式電動パーキングブレーキ等を用いてもよい。即ち、電動パーキングブレーキは、電動モータ（電動アクチュエータ）の駆動に基づいて摩擦部材（パッド、シュー）を回転部材（ロータ、ドラム）に押圧（推進）し、その押圧力の保持と解除とを行うことができる構成であれば、各種の電動パーキングブレーキ機構を用いることができる。
【００２５】
車体１のフロントボード側には、ブレーキペダル９が設けられている。ブレーキペダル９は、車両のブレーキ操作時に運転者（ドライバ）によって踏込み操作され、この操作に基づいて各ディスクブレーキ５，６は、常用ブレーキ（サービスブレーキ）としての制動力の付与および解除が行われる。ブレーキペダル９には、ブレーキランプスイッチ、ペダルスイッチ（ブレーキスイッチ）、ペダルストロークセンサ等のブレーキ操作検出センサ（ブレーキセンサ）１０が設けられている。
【００２６】
ブレーキ操作検出センサ１０は、ブレーキペダル９の踏込み操作の有無、または、その操作量を検出し、その検出信号をＥＳＣ制御装置１７に出力する。ブレーキ操作検出センサ１０の検出信号は、例えば、車両データバス２０、または、ＥＳＣ制御装置１７とパーキングブレーキ制御装置２４とを接続する通信線（図示せず）を介して伝送される（パーキングブレーキ制御装置２４に出力される）。
【００２７】
ブレーキペダル９の踏込み操作は、倍力装置１１を介して、油圧源（液圧源）として機能するマスタシリンダ１２に伝達される。倍力装置１１は、ブレーキペダル９とマスタシリンダ１２との間に設けられた負圧ブースタ（気圧倍力装置）または電動ブースタ（電動倍力装置）として構成されている。倍力装置１１は、ブレーキペダル９の踏込み操作時に、踏力を増力してマスタシリンダ１２に伝える。
【００２８】
このとき、マスタシリンダ１２は、マスタリザーバ１３から供給（補充）されるブレーキ液により液圧を発生させる。マスタリザーバ１３は、ブレーキ液が収容された作動液タンクとなるものである。ブレーキペダル９により液圧を発生する機構は、上記の構成に限られるものではなく、ブレーキペダル９の操作に応じて液圧を発生する機構、例えば、ブレーキバイワイヤ方式の機構等であってもよい。
【００２９】
マスタシリンダ１２内に発生した液圧は、例えば一対のシリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂを介して、液圧供給装置１６（以下、ＥＳＣ１６という）に送られる。ＥＳＣ１６は、各ディスクブレーキ５，６とマスタシリンダ１２との間に配置されている。ＥＳＣ１６は、マスタシリンダ１２からシリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂを介して出力される液圧を、ブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄを介して各ディスクブレーキ５，６に分配、供給する。即ち、ＥＳＣ１６は、ブレーキペダル９の操作に応じた液圧（ブレーキ液圧）を、各車輪（各前輪２、各後輪３）に設けられたディスクブレーキ５，６（キャリパ５Ａ，６Ｂ）へ供給するためのものである。これにより、車輪（各前輪２、各後輪３）のそれぞれに対して相互に独立して制動力を付与することができる。
【００３０】
ここで、ＥＳＣ１６は、液圧ブレーキ（前輪側ディスクブレーキ５、後輪側ディスクブレーキ６）の液圧を制御する液圧制御装置である。このために、ＥＳＣ１６は、複数の制御弁と、ブレーキ液圧を加圧する液圧ポンプと、該液圧ポンプを駆動する電動モータと、余剰のブレーキ液を一時的に貯留する液圧制御用リザーバ（いずれも図示せず）とを含んで構成されている。ＥＳＣ１６の各制御弁および電動モータは、ＥＳＣ制御装置１７と接続されており、ＥＳＣ１６は、ＥＳＣ制御装置１７を含んで構成されている。
【００３１】
ＥＳＣ１６の各制御弁の開閉と電動モータの駆動は、ＥＳＣ制御装置１７により制御される。即ち、ＥＳＣ制御装置１７は、ＥＳＣ１６の制御を行うＥＳＣ用コントロールユニット（ＥＳＣ用ＥＣＵ）である。ＥＳＣ制御装置１７は、マイクロコンピュータを含んで構成され、ＥＳＣ１６（の各制御弁のソレノイド、電動モータ）を電気的に駆動制御する。この場合、ＥＳＣ制御装置１７は、例えば、ＥＳＣ１６の液圧供給を制御し、かつ、ＥＳＣ１６の故障を検出する演算回路、電動モータおよび各制御弁を駆動する駆動回路（いずれも図示せず）等が内蔵されている。
【００３２】
ＥＳＣ制御装置１７は、ＥＳＣ１６の各制御弁（のソレノイド）、液圧ポンプ用の電動モータを個別に駆動制御する。これにより、ＥＳＣ制御装置１７は、ブレーキ側配管部１５Ａ−１５Ｄを通じて各ディスクブレーキ５，６に供給するブレーキ液圧（ホイールシリンダ液圧）を減圧、保持、増圧または加圧する制御を、それぞれのディスクブレーキ５，６毎に個別に行う。
【００３３】
この場合、ＥＳＣ制御装置１７は、ＥＳＣ１６を作動制御することにより、例えば以下の（１）−（８）等の制御を実行することができる。
（１）車両の制動時に接地荷重等に応じて各車輪２，３に適切に制動力を配分する制動力配分制御。
（２）制動時に各車輪２，３の制動力を自動的に調整して各車輪２，３のロック（スリップ）を防止するアンチロックブレーキ制御（液圧ＡＢＳ制御）。
（３）走行中の各車輪２，３の横滑りを検知してブレーキペダル９の操作量に拘わらず各車輪２，３に付与する制動力を適宜自動的に制御しつつ、アンダーステアおよびオーバーステアを抑制して車両の挙動を安定させる車両安定化制御。
（４）坂道（特に上り坂）において制動状態を保持して発進を補助する坂道発進補助制御。
（５）発進時等において各車輪２，３の空転を防止するトラクション制御。
（６）先行車両に対して一定の車間を保持する車両追従制御。
（７）走行車線を保持する車線逸脱回避制御。
（８）車両進行方向の障害物との衡突を回避する障害物回避制御（自動ブレーキ制御、衝突被害軽減ブレーキ制御）。
【００３４】
ＥＳＣ１６は、運転者のブレーキ操作による通常の動作時においては、マスタシリンダ１２で発生した液圧を、ディスクブレーキ５，６（のキャリパ５Ａ，６Ｂ）に直接供給する。これに対し、例えば、アンチロックブレーキ制御等を実行する場合は、増圧用の制御弁を閉じてディスクブレーキ５，６の液圧を保持し、ディスクブレーキ５，６の液圧を減圧するときには、減圧用の制御弁を開いてディスクブレーキ５，６の液圧を液圧制御用リザーバに逃がすように排出する。
【００３５】
さらに、車両走行時の安定化制御（横滑り防止制御）等を行うため、ディスクブレーキ５，６に供給する液圧を増圧または加圧するときは、供給用の制御弁を閉弁した状態で電動モータにより液圧ポンプを作動させ、該液圧ポンプから吐出したブレーキ液をディスクブレーキ５，６に供給する。このとき、液圧ポンプの吸込み側には、マスタシリンダ１２側からマスタリザーバ１３内のブレーキ液が供給される。
【００３６】
ＥＳＣ制御装置１７には、車両電源となるバッテリ１８（ないしエンジンによって駆動されるジェネレータ）からの電力が、電源ライン１９を通じて給電される。図１に示すように、ＥＳＣ制御装置１７は、車両データバス２０に接続されている。なお、ＥＳＣ１６の代わりに、公知のＡＢＳユニットを用いることも可能である。さらに、ＥＳＣ１６を設けずに（即ち、省略し）、マスタシリンダ１２とブレーキ側配管部１５Ａ−１５Ｄとを直接的に接続することも可能である。
【００３７】
車両データバス２０は、車体１に搭載されたシリアル通信部としてのＣＡＮ（Controller Area Network）を構成している。車両に搭載された多数の電子機器（例えば、ＥＳＣ制御装置１７、パーキングブレーキ制御装置２４等を含む各種のＥＣＵ）は、車両データバス２０により、それぞれの間で車両内の多重通信を行う。この場合、車両データバス２０に送られる車両情報としては、例えば、ブレーキ操作検出センサ１０、イグニッションスイッチ、シートベルトセンサ、ドアロックセンサ、ドア開センサ、着座センサ、車速センサ、操舵角センサ、アクセルセンサ（アクセル操作センサ）、スロットルセンサ、エンジン回転センサ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、勾配センサ（傾斜センサ）、シフトセンサ（トランスミッションデータ）、加速度センサ（Ｇセンサ）、車輪速センサ、車両のピッチ方向の動きを検知するピッチセンサ等からの検出信号（出力信号）による情報（車両情報）が挙げられる。
【００３８】
さらに、車両データバス２０に送られる車両情報としては、ホイルシリンダ圧を検出するＷ/Ｃ圧力センサ２１、マスタシリンダ圧を検出するＭ/Ｃ圧力センサ２２からの検出信号（情報）も挙げられる。Ｗ/Ｃ圧力センサ２１およびＭ/Ｃ圧力センサ２２は、例えば、ブレーキ操作検出センサ１０と同様に、ＥＳＣ制御装置１７に接続されている。Ｗ/Ｃ圧力センサ２１およびＭ/Ｃ圧力センサ２２の検出信号は、Ｗ/Ｃ液圧、Ｍ/Ｃ液圧の情報として、ＥＳＣ制御装置１７から車両データバス２０に送られる。車両に搭載された多数の電子機器（各種のＥＣＵ）は、Ｗ/Ｃ液圧、Ｍ/Ｃ液圧を含む各種の車両情報を、車両データバス２０を通じて入手することができる。
【００３９】
次に、パーキングブレーキスイッチ２３およびパーキングブレーキ制御装置２４について説明する。
【００４０】
車体１内には、運転席（図示せず）の近傍となる位置に、電動パーキングブレーキのスイッチとしてのパーキングブレーキスイッチ（ＰＫＢ−ＳＷ）２３が設けられている。パーキングブレーキスイッチ２３は、運転者によって操作される操作指示部となるものである。パーキングブレーキスイッチ２３は、運転者の操作指示に応じたパーキングブレーキの作動要求（保持要求となるアプライ要求、解除要求となるリリース要求）に対応する信号（作動要求信号）を、パーキングブレーキ制御装置２４へ伝達する。即ち、パーキングブレーキスイッチ２３は、電動モータ７Ａの駆動（回転）に基づいてピストン６Ｄ延いてはブレーキパッド６Ｃをアプライ作動（保持作動）またはリリース作動（解除作動）させるための作動要求信号（保持要求信号となるアプライ要求信号、解除要求信号となるリリース要求信号）を、パーキングブレーキ制御装置２４に出力する。パーキングブレーキ制御装置２４は、パーキングブレーキ用コントロールユニット（パーキングブレーキ用ＥＣＵ）である。
【００４１】
運転者によりパーキングブレーキスイッチ２３が制動側（アプライ側）に操作されたとき、即ち、車両に制動力を付与するためのアプライ要求（制動保持要求）があったときは、パーキングブレーキスイッチ２３からアプライ要求信号（パーキングブレーキ要求信号、アプライ指令）が出力される。この場合は、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに、該電動モータ７Ａを制動側に回転させるための電力が、パーキングブレーキ制御装置２４を介して給電される。このとき、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転に基づいてピストン６Ｄをディスクロータ４側に推進（押圧）し、推進したピストン６Ｄを保持する。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、パーキングブレーキ（ないし補助ブレーキ）としての制動力が付与された状態、即ち、アプライ状態（制動保持状態）となる。
【００４２】
一方、運転者によりパーキングブレーキスイッチ２３が制動解除側（リリース側）に操作されたとき、即ち、車両の制動力を解除するためのリリース要求（制動解除要求）があったときは、パーキングブレーキスイッチ２３からリリース要求信号（パーキングブレーキ解除要求信号、リリース指令）が出力される。この場合は、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに、該電動モータ７Ａを制動側とは逆方向に回転させるための電力が、パーキングブレーキ制御装置２４を介して給電される。このとき、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転によりピストン６Ｄの保持を解除する（ピストン６Ｄによる押圧力を解除する）。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、パーキングブレーキ（ないし補助ブレーキ）としての制動力の付与が解除された状態、即ち、リリース状態（制動解除状態）となる。
【００４３】
パーキングブレーキは、例えば車両が所定時間停止したとき（例えば、走行中に減速に伴って、車速センサの検出速度が５ｋｍ／ｈ未満の状態が所定時間継続したときに停止と判断）、エンジンが停止したとき、シフトレバーをＰに操作したとき、ドアが開いたとき、シートベルトが解除されたとき等、パーキングブレーキ制御装置２４でのパーキングブレーキのアプライ判断ロジックによる自動的なアプライ要求に基づいて、自動的に付与（オートアプライ）する構成とすることができる。また、パーキングブレーキは、例えば車両が走行したとき（例えば、停車から増速に伴って、車速センサの検出速度が６ｋｍ／ｈ以上の状態が所定時間継続したときに走行と判断）、アクセルペダルが操作されたとき、クラッチペダルが操作されたとき、シフトレバーがＰ、Ｎ以外に操作されたとき等、パーキングブレーキ制御装置２４でのパーキングブレーキのリリース判断ロジックによる自動的なリリース要求に基づいて、自動的に解除（オートリリース）する構成とすることができる。オートアプライ、オートリリースは、パーキングブレーキスイッチ２３が故障したときに、自動的に制動力の付与または解除を行うスイッチ故障時補助機能として構成することができる。
【００４４】
さらに、車両の走行時にパーキングブレーキスイッチ２３の操作があった場合、より具体的には、走行中に緊急的にパーキングブレーキを補助ブレーキとして用いる等の動的パーキングブレーキ（動的アプライ）の要求があった場合は、例えば、パーキングブレーキスイッチ２３の操作に応じてＥＳＣ１６による制動力の付与と解除を行うようにすることができる。この場合は、例えば、パーキングブレーキ制御装置２４は、パーキングブレーキスイッチ２３の操作に応じた制動指令（例えば、液圧要求信号、目標液圧信号）を、車両データバス２０または前記通信線を介して、ＥＳＣ制御装置１７に出力する。これにより、ＥＳＣ１６は、パーキングブレーキ制御装置２４から制動指令に基づいて、パーキングブレーキスイッチ２３が制動側に操作されている間（制動側への操作が継続している間）液圧による制動力を付与し、その操作が終了すると液圧による制動力の付与を解除する。
【００４５】
一方、車両の走行時にパーキングブレーキスイッチ２３の操作があった場合に、ＥＳＣ１６による制動力の付与と解除に代えて、例えば、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａの駆動による制動力の付与と解除を行うようにすることができる。この場合は、例えば、パーキングブレーキ制御装置２４は、パーキングブレーキスイッチ２３が制動側に操作されている間（制動側への操作が継続している間）制動力を付与し、その操作が終了すると制動力の付与を解除する。このとき、パーキングブレーキ制御装置２４は、車輪（各後輪３）の状態、即ち、車輪がロック（スリップ）するか否かに応じて、自動的に制動力の付与と解除（ＡＢＳ制御）を行う構成とすることができる。
【００４６】
制御装置（電動ブレーキ制御装置）としてのパーキングブレーキ制御装置２４は、後輪側ディスクブレーキ６（の電動モータ７Ａおよび押圧部材保持機構８）と共に、電動ブレーキ装置を構成している。パーキングブレーキ制御装置２４は、電動モータ７Ａを制御すると共に、電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態を記憶する。このために、図３に示すように、パーキングブレーキ制御装置２４は、マイクロコンピュータ等によって構成される演算回路（ＣＰＵ）２５およびメモリ２６を有している。パーキングブレーキ制御装置２４には、バッテリ１８（ないしエンジンによって駆動されるジェネレータ）からの電力が電源ライン１９を通じて給電される。
【００４７】
パーキングブレーキ制御装置２４は、後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａの駆動を制御し、車両の駐車、停車時（必要に応じて走行時）に制動力（パーキングブレーキ、補助ブレーキ）を発生させる。即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、左右の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動することにより、ディスクブレーキ６，６をパーキングブレーキ（必要に応じて補助ブレーキ）として作動（アプライ・リリース）させる。このために、パーキングブレーキ制御装置２４は、入力側がパーキングブレーキスイッチ２３に接続され、出力側は各ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａに接続されている。そして、パーキングブレーキ制御装置２４は、運転者の操作（パーキングブレーキスイッチ２３の操作）の検出、電動モータ７Ａ，７Ａの駆動可否判定、電動モータ７Ａ，７Ａの停止の判定等を行うための演算回路２５と、電動モータ７Ａ，７Ａを制御するためのモータ駆動回路２８，２８を内蔵している。
【００４８】
即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、運転者のパーキングブレーキスイッチ２３の操作による作動要求（アプライ要求、リリース要求）、パーキングブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックによる作動要求、ＡＢＳ制御による作動要求に基づいて、左右の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動し、左右のディスクブレーキ６，６のアプライ（保持）またはリリース（解除）を行う。このとき、後輪側ディスクブレーキ６では、各電動モータ７Ａの駆動に基づいて、押圧部材保持機構８によるピストン６Ｄおよびブレーキパッド６Ｃの保持または解除が行われる。このように、パーキングブレーキ制御装置２４は、ピストン６Ｄ（延いてはブレーキパッド６Ｃ）の保持作動（アプライ）または解除作動（リリース）のための作動要求信号に応じて、ピストン６Ｄ（延いてはブレーキパッド６Ｃ）を推進するべく電動モータ７Ａを駆動制御する。
【００４９】
図３に示すように、パーキングブレーキ制御装置２４の演算回路２５には、記憶部としてのメモリ２６に加えて、パーキングブレーキスイッチ２３、車両データバス２０、電圧センサ部２７、モータ駆動回路２８、電流センサ部２９等が接続されている。車両データバス２０からは、パーキングブレーキの制御（作動）に必要な車両の各種状態量、即ち、各種車両情報を取得することができる。また、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両データバス２０または前記通信線を介して、ＥＳＣ制御装置１７を含む各種ＥＣＵに情報や指令を出力することができる。
【００５０】
なお、車両データバス２０から取得する車両情報は、その情報を検出するセンサをパーキングブレーキ制御装置２４（の演算回路２５）に直接接続することにより取得する構成としてもよい。また、パーキングブレーキ制御装置２４の演算回路２５は、車両データバス２０に接続された他の制御装置（例えばＥＳＣ制御装置１７）から前述の判断ロジックやＡＢＳ制御に基づく作動要求が入力されるように構成してもよい。この場合は、前述の判断ロジックによるパーキングブレーキのアプライ・リリースの判定やＡＢＳの制御を、パーキングブレーキ制御装置２４に代えて、他の制御装置、例えばＥＳＣ制御装置１７で行う構成とすることができる。即ち、ＥＳＣ制御装置１７にパーキングブレーキ制御装置２４の制御内容を統合することが可能である。
【００５１】
パーキングブレーキ制御装置２４は、例えばフラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶部としてのメモリ２６を備えている。メモリ２６には、前述のパーキングブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックやＡＢＳの制御のプログラムが格納されている。これに加え、メモリ２６には、後述の図４に示す処理フローを実行するための処理プログラム、即ち、電動パーキングブレーキのリリースを行うときの制御処理（リリース制御）に用いる処理プログラム等が格納されている。
【００５２】
さらに、パーキングブレーキ制御装置２４は、電動モータ７Ａによるパーキングブレーキの現在の状態（ステータス）をメモリ２６に記憶する。より具体的には、メモリ２６には、電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態（保持状態、解除状態、必要に応じて不明状態）が記憶される。この場合、電動パーキングブレーキの状態（換言すれば、押圧部材保持機構８によるピストン６Ｄの推力保持状態）は、その状態が変更される毎にメモリ２６に更新可能に記憶される。即ち、パーキングブレーキ制御装置２４の演算回路２５では、後輪側ディスクブレーキ６（のピストン６Ｄ）の状態が保持状態、解除状態、不明状態のいずれであるかを判定し、その判定結果が、随時、または、作動処理の区切りのタイミングでメモリ２６に記憶される。これにより、パーキングブレーキ制御装置２４の演算回路２５では、電動パーキングブレーキの制動状態（開閉状態）を判定することができる。
【００５３】
より詳しく説明すると、演算回路２５では、押圧部材保持機構８によるピストン６Ｄの保持（アプライ）が完了すると、保持フラグがＯＮとなり、ピストン６Ｄの解除（リリース）が完了すると、解除フラグがＯＮとなる。メモリ２６には、押圧部材保持機構８によるピストン６Ｄの状態が、保持フラグがＯＮのときは「保持状態（閉）」として記憶され、解除フラグがＯＮのときは「解除状態（開）」として記憶される。これにより、演算回路２５は、後輪側ディスクブレーキ６の開閉状態を、制動のための電動モータ７Ａの制御が完了したときに「閉」と判定し、解除のための電動モータ７Ａの制御が完了したときに「開」と判定することができる。
【００５４】
また、例えば、電動モータ７Ａの駆動を開始してから保持フラグまたは解除フラグがＯＮになるまでの間に電動モータ７Ａの駆動が終了した場合、例えば、パーキングブレーキ制御装置２４への電力供給が断たれた場合等、「保持状態」と「解除状態」のいずれでもないときは、メモリ２６には、「不明状態」として記憶される。即ち、「解除状態」から「保持状態」へ作動が開始されたときや、「保持状態」から「解除状態」へ作動が開始されたときに、メモリ２６には、「不明状態」が記憶されるようになっている。
【００５５】
メモリ２６に記憶される電動パーキングブレーキの状態（例えば、「保持状態」、「解除状態」、「不明状態」）は、電力の供給がなくても記憶を維持できる不揮発性の記憶装置（メモリ）、例えばＥＥＰＲＯＭに記憶する。これにより、パーキングブレーキ制御装置２４のシステムが終了した場合でも、次回システムが起動したときに、前回のシステム終了時の電動パーキングブレーキの状態を認識できる。即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、次回のシステム起動時に、不揮発性メモリに記憶したパーキングブレーキの状態を読み出し、制御を開始することができる。
【００５６】
また、例えば、電源ライン１９の電力が不安定な状態となり一時的に電力が低下したとき、即ち、パーキングブレーキ制御装置２４への電力供給が断たれ（システムダウンし）、その後電力が回復してシステムが再起動（復帰）したときにも、電動パーキングブレーキの状態（位置情報）を直ちに利用することができる。いずれにしても、電動パーキングブレーキの制動力が発生しているか否かは、上述のようにメモリ２６に記憶されたパーキングブレーキの状態から判断することができる。例えば、「保持状態」または「不明状態」のときは、電動パーキングブレーキによる制動力が発生していると判断することができる。これに対して、「解除状態」のときは、電動パーキングブレーキによる制動力が発生していないと判断することができる。
【００５７】
なお、実施形態では、パーキングブレーキ制御装置２４をＥＳＣ制御装置１７と別体としたが、パーキングブレーキ制御装置２４とＥＳＣ制御装置１７とを一体に（即ち、１個の制動用制御装置により一体に）構成してもよい。また、パーキングブレーキ制御装置２４は、左右で２つの後輪側ディスクブレーキ６，６を制御するようにしているが、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６毎に設けるようにしてもよく、この場合には、それぞれのパーキングブレーキ制御装置２４を後輪側ディスクブレーキ６に一体的に設けることもできる。
【００５８】
図３に示すように、パーキングブレーキ制御装置２４には、電源ライン１９からの電圧を検出する電圧センサ部２７、左右の電動モータ７Ａ，７Ａをそれぞれ駆動する左右のモータ駆動回路２８，２８、左右の電動モータ７Ａ，７Ａのそれぞれのモータ電流を検出する左右の電流センサ部２９，２９等が内蔵されている。これら電圧センサ部２７、モータ駆動回路２８、電流センサ部２９は、それぞれ演算回路２５に接続されている。これにより、パーキングブレーキ制御装置２４の演算回路２５では、アプライまたはリリースを行うときに、電流センサ部２９により検出される電動モータ７Ａの電流値（の変化）に基づいて、ディスクロータ４とブレーキパッド６Ｃとの当接・離接の判定、電動モータ７Ａの駆動の停止の判定（アプライ完了の判定、リリース完了の判定）等を行うことができる。即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、電流センサ部２９により検出される電動モータ７Ａの電流値（の変化）に基づいて電動モータ７Ａの駆動を制御することができる。
【００５９】
ところで、電源電圧の一時的な低下によりパーキングブレーキ制御装置２４がシャットダウン（システムダウン）し、その後、復帰したときに、電動モータ７Ａの位置情報、即ち、電動モータ７Ａによるパーキングブレーキの現在の状態情報が失われる場合がある。例えば、パーキングブレーキ制御装置２４が認識する電動モータ７Ａの位置情報（パーキングブレーキの状態）が、「保持状態（アプライ完了状態）」でも「解除状態（リリース完了状態）」でもない「不明状態」になる場合がある。また、例えば、電動モータ７Ａの位置情報を電動モータ７Ａの回転量（モータ回転量）として算出（推定）する構成の場合、その回転量が失われる（消去される）場合がある。これに対して、電動モータ７Ａの位置情報が失われた場合でも、この位置情報を得ることができるように、例えば、荷重センサを設けることが考えられる。しかし、この場合は、センサを設ける分、コストが増大する可能性がある。
【００６０】
そこで、実施形態では、電動モータ７Ａの位置情報（パーキングブレーキの制動状態の情報）が失われた場合は、アプライを行い、電動モータ７Ａにより推進されるピストン６Ｄをブレーキパッド６Ｃに押圧することにより、電動モータ７Ａの位置を検出する構成としている。即ち、実施形態では、パーキングブレーキ制御装置２４は、電動モータ７Ａの回転位置情報または電流値に基づき、電動モータ７Ａの駆動を制御する。この場合、パーキングブレーキ制御装置２４は、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、電動モータ７Ａの回転位置情報が完了状態（例えば、アプライ完了状態、リリース完了状態）でない場合に、電動機構の押圧部材保持機構８を保持作動するように電動モータ７Ａを駆動する。
【００６１】
即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、電動モータ７Ａの作動（駆動）を制御することにより、パーキングブレーキのアプライ（保持作動）とリリース（解除作動）を行う。この場合、パーキングブレーキ制御装置２４は、ブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧して制動状態を保持する電動機構の電動モータ７Ａを、回転位置情報または電流値に基づき制御する。そして、パーキングブレーキ制御装置２４は、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、電動モータ７Ａの回転位置情報が完了状態でない場合に、電動機構の押圧部材保持機構８を保持作動するように電動モータ７Ａを駆動する。
【００６２】
このとき、パーキングブレーキ制御装置２４は、保持完了（アプライ完了）となる電流閾値となったときに、保持完了時の電動モータ７Ａの回転位置を電動モータ７Ａの回転位置情報に設定する。即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、保持完了となる電流閾値となったときに、位置情報を「アプライ状態」に設定する。これにより、システムダウンによって「不明状態」になった位置情報が「アプライ状態」に再設定され、正しい位置情報として用いることができる。また、例えば、電動モータ７Ａの回転量（モータ回転量）を算出（推定）する構成の場合には、保持完了となる電流閾値となったときに、保持完了時の回転量を回転位置情報（例えば、基準となる０）に設定する。これにより、システムダウンでクリア（消去）された回転量が保持完了時の回転量（例えば、基準となる０）に再設定され、正しい位置情報として用いることができる。
【００６３】
いずれにしても、システムダウンにより電動モータ７Ａの回転位置情報（パーキングブレーキの制動状態の情報）が失われ、その後システムが復帰した場合は、車両が停止しているときに、回転位置情報の設定（再設定）のためのアプライ（電動モータ７Ａの駆動）を行うことが好ましい。このため、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両が走行状態であるときは、回転位置情報を設定（再設定）するための電動モータ７Ａの駆動を禁止する。即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両が走行状態であるときは、電動モータ７Ａを駆動し電動機構の押圧部材保持機構８を保持作動させること禁止する。
【００６４】
逆に言えば、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両が停止状態であるときは、回転位置情報を設定（再設定）するための電動モータ７Ａの駆動を許可する。即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両が停止状態であるときは、電動モータ７Ａを駆動し電動機構の押圧部材保持機構８を保持作動させること許可する。なお、このようなパーキングブレーキ制御装置２４による電動モータ７Ａの制御、即ち、図４に示す制御処理については、後で詳しく述べる。
【００６５】
実施形態による４輪自動車のブレーキシステムは、上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。
【００６６】
車両の運転者がブレーキペダル９を踏込み操作すると、その踏力が倍力装置１１を介してマスタシリンダ１２に伝達され、マスタシリンダ１２によってブレーキ液圧が発生する。マスタシリンダ１２内で発生したブレーキ液圧は、シリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂ、ＥＳＣ１６およびブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄを介して各ディスクブレーキ５，６に分配され、左右の前輪２と左右の後輪３とにそれぞれ制動力が付与される。
【００６７】
この場合、各ディスクブレーキ５，６では、キャリパ５Ａ，６Ｂ内のブレーキ液圧の上昇に従ってピストン５Ｂ，６Ｄがブレーキパッド６Ｃに向けて摺動的に変位し、ブレーキパッド６Ｃがディスクロータ４，４に押し付けられる。これにより、ブレーキ液圧に基づく制動力が付与される。一方、ブレーキ操作が解除されたときには、キャリパ５Ａ，６Ｂ内へのブレーキ液圧の供給が停止されることにより、ピストン５Ｂ，６Ｄがディスクロータ４，４から離れる（後退する）ように変位する。これによって、ブレーキパッド６Ｃがディスクロータ４，４から離間し、車両は非制動状態に戻される。
【００６８】
次に、車両の運転者がパーキングブレーキスイッチ２３を制動側（アプライ側）に操作したときは、パーキングブレーキ制御装置２４から左右の後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに給電が行われ、電動モータ７Ａが回転駆動される。後輪側ディスクブレーキ６では、電動モータ７Ａの回転運動が押圧部材保持機構８により直線運動に変換され、回転直動部材８Ａによりピストン６Ｄが推進する。これにより、ブレーキパッド６Ｃによりディスクロータ４が押圧される。このとき、押圧部材保持機構８（直動部材８Ａ２）は、例えば、螺合による摩擦力（保持力）により制動状態を保持される。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、パーキングブレーキとして作動（アプライ）される。即ち、電動モータ７Ａへの給電を停止した後にも、押圧部材保持機構８により、ピストン６Ｄは制動位置に保持される。
【００６９】
一方、運転者がパーキングブレーキスイッチ２３を制動解除側（リリース側）に操作したときには、パーキングブレーキ制御装置２４から電動モータ７Ａに対してモータが逆転するように給電される。この給電により、電動モータ７Ａがパーキングブレーキの作動時（アプライ時）と逆方向に回転される。このとき、押圧部材保持機構８による制動力の保持が解除され、ピストン６Ｄがディスクロータ４から離れる方向に変位することが可能になる。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、パーキングブレーキとしての作動が解除（リリース）される。
【００７０】
次に、パーキングブレーキ制御装置２４の演算回路２５で行われる制御処理について、図４を参照しつつ説明する。なお、図４の制御処理は、例えば、パーキングブレーキ制御装置２４に通電している間、所定の制御周期（例えば、１０msec）で繰り返し実行される。
【００７１】
図４の制御処理が開始されると（処理ルーチンが起動されると）、パーキングブレーキ制御装置２４は、Ｓ１で、リリース要求（リリース指令）があるか否かを判定する。即ち、Ｓ１では、リリース要求を受け付けたか否かを判定する。例えば、運転者によりパーキングブレーキスイッチ２３がリリース側に操作されると、パーキングブレーキ制御装置２４は、パーキングブレーキスイッチ２３からの信号に基づいてリリース側に操作されたと判定し、リリース要求を受け付ける。Ｓ１で「ＹＥＳ」、即ち、リリース指令があった場合は、Ｓ２に進む。一方、Ｓ１で「ＮＯ」、即ち、リリース指令がない場合は、「エンド」に進む（リターンする）。即ち、「エンド」を介して「スタート」に戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。
【００７２】
Ｓ２では、車両が走行中であるか否かを判定する。車両が走行中であるか否かは、車輪速度から算出した車体速度が所定値を超えた場合（例えば、車体速度が時速７kmを超えた場合）に、走行状態であると判定することができる。また、車両データバス２０により外部システム（例えば、他の車両ＥＣＵ）から受信する車体速度を用いて走行中であるか否かを判定してもよい。
【００７３】
Ｓ２で「ＹＥＳ」、即ち、車両が走行中であると判定された場合は、「エンド」に進む（リターンする）。一方、Ｓ２で「ＮＯ」、即ち、車両が走行中でない（停車中）と判定された場合は、Ｓ３に進む。Ｓ３では、アクチュエータ位置が不明か否かを判定する。即ち、Ｓ３では、システムダウン等により電動モータ７Ａの回転位置情報が不明（失われている）か否か、換言すれば、パーキングブレーキの制動状態の情報が不明状態であるか否かを判定する。この判定は、例えば、メモリ２６（不揮発性記憶装置、揮発性記憶装置）に記憶されたパーキングブレーキの現在の状態（アプライ状態、リリース状態、不明状態）を用いて行う。また、例えば、電動モータ７Ａの回転量（モータ回転量）を算出（推定）する構成の場合は、この回転量が失われたか否か（例えば、リセットされたか否か）により判定する。
【００７４】
Ｓ３で「ＮＯ」、即ち、電動モータ７Ａの回転位置情報が不明でないと判定された場合は、Ｓ４に進む。例えば、電動モータ７Ａの回転位置情報がリリース状態またはアプライ状態のときは、Ｓ４に進む。また、電動モータ７Ａの回転量を算出（推定）する構成の場合は、この回転量がアプライ完了（アプライ状態）またはリリース完了（リリース状態）に対応する回転量のときは、Ｓ４に進む。Ｓ４では、アプライ状態であるか否かを判定する。Ｓ４で「ＮＯ」、即ち、アプライ状態でない（例えば、リリース状態である）と判定された場合は、「エンド」に進む（リターンする）。一方、Ｓ４で「ＹＥＳ」、即ち、アプライ状態であると判定された場合は、Ｓ５に進む。Ｓ５では、リリース動作を行う。即ち、電動モータ７Ａをリリース側に駆動し、後輪側ディスクブレーキ６をリリース状態とする。このとき、パーキングブレーキ制御装置２４は、解除完了（リリース完了）となる電流閾値となるまで電動モータ７Ａを駆動する。また、電動モータ７Ａの回転量を算出（推定）する構成の場合は、解除完了となる回転量閾値となるまで電動モータ７Ａを駆動する。このように、パーキングブレーキ制御装置２４は、電動モータ７Ａの電流値および／または回転量（回転位置情報）に基づき、電動モータ７Ａの駆動を制御する。Ｓ５でリリースが完了したら、パーキングブレーキの制動状態の情報（位置情報）を「解除状態（リリース完了）」にし、「エンド」に進む（リターンする）。
【００７５】
これに対して、Ｓ３で「ＹＥＳ」、即ち、電動モータ７Ａの回転位置情報が不明と判定された場合は、Ｓ６に進む。Ｓ６では、アプライ動作を行う。即ち、電動モータ７Ａをアプライ側に駆動し、後輪側ディスクブレーキ６をアプライ状態とする。このとき、パーキングブレーキ制御装置２４は、保持完了（アプライ完了）となる電流閾値となるまで電動モータ７Ａを駆動する。続く、Ｓ７では、アクチュエータの位置検出を行う。即ち、保持完了となる電流閾値となったときに、パーキングブレーキの制動状態の情報（位置情報）を「アプライ状態（アプライ完了）」とする。また、電動モータ７Ａの回転量を算出（推定）する構成の場合は、保持完了となる電流閾値となったときに、保持完了時の回転量を回転位置情報（例えば、基準となる０）に設定する。Ｓ７で位置情報を設定したら、Ｓ５に進み、電動モータ７Ａをリリース側に駆動する。即ち、Ｓ５で、後輪側ディスクブレーキ６をリリース状態にする。そして、Ｓ５でリリースが完了したら、パーキングブレーキの制動状態の情報（位置情報）を「解除状態（リリース完了）」にし、「エンド」に進む（リターンする）。
【００７６】
このように、パーキングブレーキ制御装置２４は、システムダウンにより電動モータ７Ａの回転位置情報（パーキングブレーキの制動状態の情報）が失われても、その後システムが復帰したときに、電動モータ７Ａをアプライ方向に駆動し、回転位置情報を設定し直すことができる。即ち、システムダウンからの復帰後に、制動状態（位置情報）が不明であり、かつ、リリース指令があったときは、走行中でない（停車中である）ことを条件に、電動モータ７Ａをアプライ方向に駆動する。そして、電流センサ部２９によりアプライ完了を検出することにより、電動モータ７Ａの回転位置を特定（アプライ完了に設定）してから、リリースを行う。このため、荷重センサを設けなくても、位置情報を得ること、即ち、位置情報を再設定することができる。このため、センサ等の新たな構成の追加によるコストが不要になり、コストの増大を抑制できる。また、位置情報が失われた場合でも、パーキングブレーキ制御装置２４は、電動モータ７Ａをアプライ方向に駆動し、電流センサ部２９によりアプライ完了を検出することにより、電動モータ７Ａが作動可能であることを判断（判定）できる。これにより、駐車ブレーキを確実に作動できる。
【００７７】
なお、実施形態では、電動モータ７Ａの回転位置情報として、パーキングブレーキの制動状態（保持状態、解除状態、不明状態）を用いる構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、電動モータ７Ａの回転位置情報（パーキングブレーキの制動状態の情報）として、電動モータ７Ａの回転量であるモータ回転量を用いることもできる。この場合、モータ回転量は、制御周期毎のモータ回転量を積算することにより求めることができる。即ち、モータ回転量を、電流と電圧とモータ固有の係数とを用いて毎周期算出し、それを積算することにより、モータ回転量積算値を求める。モータ回転量は、例えば、下記の数１式により算出する。そして、今回の周期で算出したモータ回転量を、前回の周期で算出されたモータ回転量積算値に加算（積算）することにより、モータ回転量積算値を求める。この場合、モータ誤差を考慮してモータ回転量を算出してもよい。
【００７８】
【数１】
2019130938.tif 000003
【００７９】
このようにして算出（推定）されるモータ回転量は、毎周期毎に算出（更新）する。このため、モータ回転量は、例えば、揮発性のメモリ（例えば、ＲＡＭ）に記憶することができる。この場合、電源電圧の一時的な低下によりパーキングブレーキ制御装置２４がシャットダウンしたときに、モータ回転量が失われる（リセットされる）場合がある。そこで、パーキングブレーキ制御装置２４がシャットダウンから復帰したときに、アプライを行うことにより、モータ回転量を再設定する。即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、システムが復帰し、車両が停止しているときに、電動モータ７Ａをアプライ方向に駆動する。そして、パーキングブレーキ制御装置２４は、保持完了となる電流閾値となったときに、保持完了時の電動モータ７Ａの回転位置（回転量）を電動モータ７Ａの回転位置情報（例えば、基準となる０）に設定する。これにより、システムダウンにより回転位置（回転量）が失われても、その後に、回転位置情報を把握（特定）することができる。
【００８０】
以上のように、実施形態では、パーキングブレーキ制御装置２４は、システムダウンにより電動モータ７Ａの回転位置情報が完了状態でない場合、即ち、不明状態の場合に、電動機構（の押圧部材保持機構８）を保持作動するように電動モータ７Ａを駆動する。これにより、電動モータ７Ａの回転位置情報を保持状態として把握（特定）することができる。このため、センサ等の新たな構成を追加せずに電動モータ７Ａの回転位置情報を把握（特定）することができ、コストの増大を抑制できる。また、例えば、回転位置情報が失われたままリリース動作が行われることによるリリース過剰（即ち、直動部材８Ａ２の戻し過ぎ）を抑制することができる。
【００８１】
実施形態では、パーキングブレーキ制御装置２４は、保持完了となる電流閾値となったときに、保持完了時の電動モータ７Ａの回転位置を電動モータ７Ａの回転位置情報に設定する。このため、パーキングブレーキ制御装置２４は、保持完了となる電流閾値となったときの電動モータ７Ａの回転位置を、保持完了状態の回転位置情報として設定することができる。
【００８２】
実施形態では、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両が走行状態であるときは、電動モータ７Ａを駆動し電動モータ７Ａを保持作動させること禁止する。このため、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両が走行しているときに、意図しない制動力が付与されることを抑制できる。
【００８３】
なお、実施形態では、後輪側ディスクブレーキ６を電動パーキングブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキとすると共に、前輪側ディスクブレーキ５を電動パーキングブレーキ機能が付いていない液圧式ディスクブレーキとした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、後輪側ディスクブレーキ６を電動パーキングブレーキ機能が付いていない液圧式ディスクブレーキとすると共に、前輪側ディスクブレーキ５を電動パーキングブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキとしてもよい。さらに、前輪側ディスクブレーキ５と後輪側ディスクブレーキ６との両方を、電動パーキングブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキとしてもよい。要するに、車両の車輪のうち少なくとも左右一対の車輪のブレーキを電動パーキングブレーキにより構成することができる。
【００８４】
実施形態では、ブレーキ機構として、電動パーキングブレーキ付の液圧式ディスクブレーキ６を例に挙げて説明した。しかし、ディスクブレーキ式のブレーキ機構に限らず、ドラムブレーキ式のブレーキ機構として構成してもよい。さらに、ディスクブレーキにドラム式の電動パーキングブレーキを設けたドラムインディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることによりパーキングブレーキの保持を行う構成等、電動パーキングブレーキの構成は各種のものを採用することができる。
【００８５】
実施形態では、電動機としての電動モータ７Ａを回転モータとした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、電動機を直動モータ（リニアモータ）としてもよい。即ち、制動部材を被制動部材に押圧する電動機は、各種の電動機を用いることができる。また、電動機と共に電動機構を構成する保持機構、即ち、制動部材の制動状態を保持する保持機構についても、制動部材の制動状態を保持（維持）できる機構であれば、各種の保持機構（維持機構）を用いることができる。
【００８６】
以上説明した実施形態に基づく電動ブレーキ装置として、例えば下記に述べる態様のものが考えられる。
【００８７】
第１の態様としては、電動機によって制動部材を被制動部材に押圧して制動状態を保持する電動機構と、前記電動機の回転位置情報または電流値に基づき、前記電動機の駆動を制御する制御装置と、を備える電動ブレーキ装置において、前記制御装置は、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、前記電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、前記電動機構を保持作動するように前記電動機を駆動する。
【００８８】
この第１の態様によれば、制御装置は、システムダウンにより電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、電動機構を保持作動するように電動機を駆動することにより、電動機の回転位置情報を保持状態として把握（特定）することができる。これにより、センサ等の新たな構成を追加せずに電動機の回転位置情報を把握（特定）することができ、コストの増大を抑制できる。
【００８９】
第２の態様としては、第１の態様において、前記制御装置は、保持完了となる電流閾値となったときに、保持完了時の前記電動機の回転位置を前記電動機の回転位置情報に設定する。この第２の態様によれば、制御装置は、保持完了となる電流閾値となったときの電動機の回転位置情報を、保持完了状態の回転位置情報として設定することができる。
【００９０】
第３の態様としては、第１の態様または第２の態様において、前記制御装置は、車両が走行状態であるときは、前記電動機を駆動し前記電動機構を保持作動させること禁止する。この第３の態様によれば、車両が走行しているときに、意図しない制動力が付与されることを抑制できる。
【００９１】
第４の態様としては、制動部材を被制動部材に押圧して制動状態を保持する電動機構の前記電動機を回転位置情報または電流値に基づき制御する電動ブレーキ制御装置であって、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、前記電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、前記電動機構を保持作動するように前記電動機を駆動する。
【００９２】
この第４の態様によれば、制御装置は、システムダウンにより電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、電動機構を保持作動するように電動機を駆動することにより、電動機の回転位置情報を保持状態として把握（特定）することができる。これにより、センサ等の新たな構成を追加せずに電動機の回転位置情報を把握（特定）することができ、コストの増大を抑制できる。
【符号の説明】
【００９３】
４  ディスクロータ（被制動部材）
６  後輪側ディスクブレーキ
６Ｃ  ブレーキパッド（制動部材）
７Ａ  電動モータ（電動機、電動機構）
８  押圧部材保持機構（電動機構）
２４  パーキングブレーキ制御装置（制御装置、電動ブレーキ制御装置）
【図１】
2019130938.tif 000004
【図２】
2019130938.tif 000005
【図３】
2019130938.tif 000006
【図４】
2019130938.tif 000007