(57)【要約】【課題】  本発明は、オペレータによるステアリングハンドルの操舵量をアシストすることができる作業車両を提供することを課題とする。【解決手段】  画面には、車両が基準経路（ＭＳ）に沿って進行するようオペレータによるステアリングハンドル（２４）の操舵量をアシストするためのアシスト矢印（Ｖ）又は車両画像（Ｔｒ）を表示し、  アシスト矢印（Ｖ）又は車両画像（Ｔｒ）は基準経路（ＭＳ）上に表示され、基準経路（ＭＳ）に対する左右傾斜角度を演算して、ゆるい角度のときはステアリングハンドル（２４）の操舵量を少なく方向修正を行わせるよう表示し、きつい角度のときはステアリングハンドル（２４）の操舵量を大きく方向修正を行わせるよう表示し、車両の進行方向が前記画面の上側になるよう表示し、車両の進行とともに背景画面が下方にスクロールするように設定する。【選択図】  図２０
2019076098.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳによる機体の地点情報の入力と機体の走行状態の入力により進行状況表示部（１０２）に直線の基準経路（ＭＳ）を設定する手段と、該進行状況表示部（１０２）に該基準経路（ＭＳ）と平行に目標経路（ＭＬｎ，ＭＲｎ…）を設定する手段を備え、  車両内には基準経路（ＭＳ）及び目標経路（ＭＬｎ,ＭＲｎ…）を表示する画面を設ける作業車両において、
前記画面には、車両が基準経路（ＭＳ）に沿って進行するようオペレータによるステアリングハンドル（２４）の操舵量をアシストするためのアシスト矢印（Ｖ）又は車両画像（Ｔｒ）を表示し、
アシスト矢印（Ｖ）又は車両画像（Ｔｒ）は基準経路（ＭＳ）上に表示され、基準経路（ＭＳ）に対する左右傾斜角度を演算して、ゆるい角度のときはステアリングハンドル（２４）の操舵量を少なく方向修正を行わせるよう表示し、きつい角度のときはステアリングハンドル（２４）の操舵量を大きく方向修正を行わせるよう表示し、車両の進行方向が前記画面の上側になるよう表示し、車両の進行とともに背景画面が下方にスクロールするように設定することを特徴とする作業車両。
【請求項２】
車両に装着する作業機はロータリ耕耘装置（１８）であって、携帯端末（９２）には、
作業幅（Ｗ）及び隣接作業における重なりしろ（Ｙ）を入力可能とし、
車両の進行に応じて耕耘作業軌跡（Ｔ）を着色することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
耕耘作業軌跡（Ｔ）の着色は作業回数を重ねるについて濃くなる表示をする請求項２記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、トラクタ等農用作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
農業用トラクタの圃場での運転において、未作業部分や重複作業部分の発生を防ぎ作業者の運転負担を軽減する目的で、GPS装置を備え手動操縦によって車体を予定走行経路に沿って走行させるための走行アシスト装置に関する構成が公知である（特許文献１）。また、ＧＰＳ装置により計測される位置情報に基づいて基準経路、所謂ティーチング経路を作成し、この経路に基づいて隣接する目標経路を演算して農用作業車両の自律走行を行う構成がある（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２３４２０４号公報
【特許文献２】特許第４９４８０９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、オペレータによるステアリングハンドルの操舵量をアシストすることができる作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
【０００６】
請求項１記載の発明は、ＧＰＳによる機体の地点情報の入力と機体の走行状態の入力により進行状況表示部（１０２）に直線の基準経路（ＭＳ）を設定する手段と、該進行状況表示部（１０２）に該基準経路（ＭＳ）と平行に目標経路（ＭＬｎ，ＭＲｎ…）を設定する手段を備え、  車両内には基準経路（ＭＳ）及び目標経路（ＭＬｎ,ＭＲｎ…）を表示する画面を設ける作業車両において、
前記画面には、車両が基準経路（ＭＳ）に沿って進行するようオペレータによるステアリングハンドル（２４）の操舵量をアシストするためのアシスト矢印（Ｖ）又は車両画像（Ｔｒ）を表示し、
アシスト矢印（Ｖ）又は車両画像（Ｔｒ）は基準経路（ＭＳ）上に表示され、基準経路（ＭＳ）に対する左右傾斜角度を演算して、ゆるい角度のときはステアリングハンドル（２４）の操舵量を少なく方向修正を行わせるよう表示し、きつい角度のときはステアリングハンドル（２４）の操舵量を大きく方向修正を行わせるよう表示し、車両の進行方向が前記画面の上側になるよう表示し、車両の進行とともに背景画面が下方にスクロールするように設定することを特徴とする作業車両とした。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の発明において、車両に装着する作業機はロータリ耕耘装置（１８）であって、携帯端末（９２）には、
作業幅（Ｗ）及び隣接作業における重なりしろ（Ｙ）を入力可能とし、
車両の進行に応じて耕耘作業軌跡（Ｔ）を着色することを特徴とする請求項１に記載の作業車両とした。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、耕耘作業軌跡（Ｔ）の着色は作業回数を重ねるについて濃くなる表示をする請求項２記載の作業車両とした。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、オペレータは基準となる目標直線や目標経路からの機体のずれ量やステアリングハンドル２４の切り方向を容易に把握できる。すなわち、ステアリングハンドル２４の操舵量をアシストすることができる。
【００１０】
請求項２及び請求項３に記載の発明によると、作業車両の移動に伴う作業軌跡がリアルタイムに表示されることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施例のトラクタの側面図である。
【図２】トラクタの動力伝動機構図である。
【図３】トラクタで使用する情報通信の使用様態を示す図である。
【図４】トラクタのコントローラ構成図である。
【図５】（Ａ）携帯端末のマスター画面、（Ｂ）トラクタ選択画面、及び（Ｃ）メニュー表示画面である。
【図６】選択画面表示出力処理を示すフローチャートである。
【図７】携帯端末の表示出力例である。
【図８】携帯端末の表示出力例である。
【図９】携帯端末の表示出力例である。
【図１０】携帯端末の表示出力例である。
【図１１】携帯端末の表示出力例である。
【図１２】携帯端末の表示出力例である。
【図１３】走行アシスト画面表示一例である。
【図１４】作業機設定画面一例である。
【図１５】走行アシスト制御を示すフローチャートである。
【図１６】基準測定点設定制御を示すフローチャートである。
【図１７】（Ａ）（Ｂ）開始ポイント設定例を示す概要説明図である。
【図１８】（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）終了ポイント設定例を示す概要説明図である。
【図１９】走行アシスト誘導制御を示すフローチャートである。
【図２０】走行アシスト誘導状態を示す表示画面一例である。
【図２１】（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）アシスト矢印表示を示す概要説明図である。
【図２２】他の走行アシスト誘導状態を示す表示画面一例である。
【図２３】旋回時経路選択制御を示すフローチャートである。
【図２４】（Ａ）移動時位置情報算出概略説明図、及び（Ｂ）停止時位置情報算出概略説明図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の実施例を図面と共に説明する。本実施例では作業車両の典型例であるトラクタについて説明する。トラクタは、主変速８段、副変速３段、併せて２４段の変速が可能なトラクタであり、図１にトラクタ１の側面図、図２に動力伝動機構図を示す。
【００１３】
このトラクタ１は操舵用の前輪２，２と推進車輪としての後輪３，３を有し、ボンネット４内に搭載したエンジン５の回転動力をミッションケース６内の変速装置によって適宜減速し、その回転動力を後輪３，３に伝達するように構成している。エンジン５の回転動力を後輪３，３のみならず、前輪２，２にも伝えて四輪全部を駆動する構成としても良い。
【００１４】
また、ミッションケース６内には機体の進行方向を切り換える前後進切換装置９と８段の変速が可能な主変速装置１０，１１と３段の変速が可能な副変速装置１２が直列に接続されている。
【００１５】
図１において、ミッションケース６の上部には油圧シリンダケース１４が設けられ、この油圧シリンダケース１４の左右両側にはリフトアーム１５，１５が回動自在に枢着されている。リフトアーム１５，１５とロワーリンク１６，１６との間にはリフトロッド１７，１７が介装連結され、ロワーリンク１６，１６の後部には作業機であるロータリ耕耘装置１８が連結されている。
【００１６】
油圧操作レバー２８を操作して油圧シリンダケース１４内に収容されている油圧シリンダ１４ａに作動油を供給するとリフトアーム１５，１５が上昇側に回動され、リフトロッド１７、ロワーリンク１６等を介して前記ロータリ耕耘装置１８が上昇する。反対にこの油圧操作レバー２８を下降側に操作すると油圧シリンダ１４ａ内の作動油は油圧タンクを兼ねるミッションケース６内に排出され、リフトアーム１５，１５を下降させる。
【００１７】
なお、前記ロータリ耕耘装置１８は耕耘部１９と耕耘部１９上方を覆う主カバー２０と主カバー２０の後部に枢着されたリヤカバー２２等を有する。
【００１８】
また、ステアリングハンドル２４を支えるハンドルポスト２５の左側上部には前記前後進切換装置９を操作する前後進切換レバー２７が設けられ、この前後進切換レバー２７を中立位置から前側に倒すと機体は前進し、反対に後側に引くと機体は後進するようになっている。
【００１９】
次に図２に示す動力線図に基づいて動力伝達系について説明する。
【００２０】
エンジン５の後部には主クラッチ３０が設けられ、この主クラッチ３０の伝動後位に前後進切換装置９が設けられている。前後進切換装置９は多板摩擦式の油圧クラッチ９ａ，９ｂからなり、常態では中立位置に保たれ、前後進切換レバー２７を前後方向に操作することにより、前進側油圧クラッチ９ａが接続され、あるいは後進側油圧クラッチ９ｂが接続される。
【００２１】
前進側油圧クラッチ９ａが接続されるときには入力ギヤ６０からカウンタ軸６１のギヤ６２とリバーサ軸６４のギヤ６５を経由して、前進側油圧クラッチ９ａに動力が伝達され、リバーサ軸６４が正回転する。
【００２２】
また後進側油圧クラッチ９ｂが接続されるときには、入力ギヤ６０からカウンタ軸６１のギヤ６２とカウンタ軸６１のギヤ６６とカウンタ軸６８のギヤ６９を経由して、リバーサ軸６４の後進用ギヤ７３を経由して、後進側油圧クラッチ９ｂに動力が伝達され、リバーサ軸６４が逆回転する。
【００２３】
この前後進切換装置９の後位には４段変速可能なシンクロメッシュ式の第１主変速装置１０が設けられ、後述するコントローラ１００からの指令を受けてアクチュエータ３１，３１が伸縮するとシフター３２，３２が前後に移動させられて変速を行う。図２において前側のシフター３２が前後に移動すると４速と３速が得られ、後側のシフター３２が前後に動くと２速と１速が得られる。なお、この場合において、主変速が切り換えられるときには、最初に油圧式の前後進切換装置９の油圧クラッチが中立に戻され、変速後に再びこの前後進切換装置９の油圧クラッチが接続されるように構成している。
【００２４】
そして、この第１主変速装置１０の後部には高低２段に切換可能な油圧式の第２主変速装置１１が設けられている。前側の油圧クラッチ１１ａが高速用のクラッチであり、後側の油圧クラッチ１１ｂが低速用の油圧クラッチである。従って、この実施例における主変速装置１０，１１では４×２の併せて８段の変速が可能である。
【００２５】
更に、この第２主変速装置１１の後部には３段の変速が可能で減速比が主変速装置１０，１１よりも比較的大きな副変速装置１２が設けられている。図２に示すように、副変速レバー３４を操作して前側のシフター３５を前後に移動させると高速（Ｈ）と中速（Ｍ）が得られ、後側のシフター３５を後側に移動させると低速（Ｌ）が得られる。
【００２６】
副変速装置１２を操作するときには主クラッチ３０の入切操作を要す。即ち、主クラッチペダル２９を踏み込んで副変速レバー３４を前後方向あるいは左右方向に操作し、変速操作後には主クラッチペダル２９を離してエンジン回転動力を変速装置側に伝える。
【００２７】
なお、主変速装置１０，１１については副変速レバー３４のノブに設けた増速スイッチ３７と減速スイッチ３８を押し込んで変速を行う（図２参照）。増速スイッチ３７または減速スイッチ３８を押すと１段ずつ変速が行われ、速度が遅い１速から速度が速い８速までの範囲で主変速装置１０，１１の変速がなされる。そして、この副変速装置１２によって減速された動力をドライブピニオン軸４０に伝え、後輪デフ装置４１、最終減速装置４２を順次介して後輪３，３を駆動する。
【００２８】
後輪デフ装置４１の手前で後輪駆動系より分岐した動力は前輪駆動系として利用され、前輪駆動系の中には前輪２，２を後輪３，３と等速で駆動させたり、前輪２，２を後輪３，３よりも増速させて回転させたりする前輪増速装置４４が設けられている。この前輪増速装置４４の前側の油圧クラッチ４４ａが接続されると前輪増速状態となり、後側の油圧クラッチ４４ｂが接続されると等速四輪駆動状態になり、両方の油圧クラッチ４４ａ，４４ｂがＯＦＦになると後輪３，３のみ駆動される二輪駆動の状態になる。前輪駆動軸には前輪デフ装置４６と前輪最終減速装置４７が設けられている。
【００２９】
なお、図２の動力伝達線図において、副変速装置１２が高速（Ｈ）速になっているときに限り、副変速レバー３４をそのまま横に移動させると、路上走行速に適した路上速位置（ＨＨ）に切り換わる。この場合、主変速は１速から８速までのうち、高速側の５速、６速、７速、８速が選択できる。道路を走行する場合は高速走行を前提としているので高速側のみを優先し、低速側を自動的にカットさせ変速操作が行われても１〜４速には入らないようにして操作性を向上させている。
【００３０】
また、この実施例では選択可能な高速側の変速パターンを５速、６速、７速、８速の４段としたが、６速、７速、８速の３段としたり、あるいは７速、８速の２段だけとしたりして変速段数を減らしても良い。
【００３１】
ＰＴＯ出力軸８３の駆動は次のようにして行われる。
【００３２】
入力ギヤ６０からカウンタ軸６１のギヤ６２を介してＰＴＯクラッチ７０の駆動用ギヤ７５に動力が伝達され、ＰＴＯクラッチ７０に動力伝達される。ＰＴＯクラッチ７０が入り状態になると、２つの油圧シリンダ７６と７７によりスライド制御される４段変速ギヤ機構（３段目のギヤ８１ａと１段目のギヤ８１ｂと４段目のギヤ８１ｃと２段目のギヤ８１ｄからなる）で選択されている変速段でＰＴＯ駆動軸７１が駆動される。
【００３３】
例えば、油圧シリンダ７６によりスライドされる従動軸７９上のギヤ８０ａがＰＴＯ変速軸７２のギヤ８１ａと噛合すると、ＰＴＯ変速軸７２から従動軸７９の出力ギヤ８２を経由してＰＴＯ出力軸８３の出力ギヤ８５に動力伝達されてＰＴＯ駆動軸７１が駆動する（ＰＴＯ２速）。同様に油圧シリンダ７６によりギヤ８０ｂがギヤ８１ｂに噛合するとＰＴＯ４速になる。油圧シリンダ７７によりギヤ８０ｃがギヤ８１ｃに噛合するとＰＴＯ１速になる。油圧シリンダ７７によりギヤ８０ｄがギヤ８１ｄに噛合するとＰＴＯ３速になる。
【００３４】
また、前記ギヤ８０ａがギヤ８１ａに噛んでいない状態であって、逆転軸８６上の逆転ギヤ８７をスライドさせて前記ギヤ８１ａに噛み合わせるとともにギヤ８０ａにも噛んでいる状態になると、ＰＴＯ駆動軸７１は逆転駆動する。逆転の場合はこの１速のみである。
【００３５】
上記トラクタで使用する情報通信端末の使用態様を図３に示す。
【００３６】
トラクタはＧＰＳアンテナを内蔵した情報通信端末９０を車両に搭載しており、該情報通信端末９０により、基地局９１と無線通信が可能であり、該基地局９１はトラクタの製造メーカなどが担当するサーバー管理者と通信可能である。
【００３７】
さらにサーバー管理者はトラクタのユーザ、トラクタの製造メーカの営業所等にある端末と通信可能な構成である。
【００３８】
トラクタ内には車両の基礎情報として車両管理情報、車両運転情報、作業機基礎運転情報があり、これらは前記情報管理端末９０に情報収集される構成である。ここで情報通信端末９０にはＧＰＳアンテナ又はモジュール、通信アンテナ又はモジュール、Ｇ（加速度）センサ、メモリー、電池などが配置されている。なお、前記車両管理情報の中には、例えば機種、型式、号機などの車両特定番号、車アワメータ情報である稼働時間、ＧＰＳが提供する位置情報が含まれ、前記車両運転情報の中には、例えばエンジンオイル圧力、エンジン冷却水温、瞬間燃費、燃料残量、３Ｐ位置情報、走行変速位置、車両車速情報、ＰＴＯ回転数、エンジン回転数などがあり、前記作業機基礎運転情報の中には、例えば機種、型式、号機などの車両特定番号、作業機がロータリ耕耘装置である場合の耕耘幅情報・耕深情報など、作業機が薬液散布装置である場合の農薬散布量（単位面積当たりの散布量）・農薬タンク残量・散布幅情報・収穫量情報などがある。
【００３９】
そして、前記情報管理端末９０は、上記トラクタから入手する情報を収集してデータの分析・加工を行い、当該情報としては、車両運転情報、稼働時間の収集、燃費の収集、故障情報などの車両情報、作業機毎の稼働情報、作業機消費財（例えば、使用する肥料など）情報、作業運転経路情報、作業機毎の車速情報などの農業機械特有情報がある。また前記データの分析・加工により、メンテナンス時期案内、燃費を節約するためのエコノミーな運転推奨案内など情報を提供することができる。前記メンテナンス時期案内は、故障修理の迅速対応、消耗部品時期案内などであり、前記燃費を節約するためのエコノミーな運転推奨案内は、圃場毎の土壌情報等の提供である。
【００４０】
図４に本実施例のトラクタの車内ＬＡＮシステムと、情報管理端末９０及び外部装置としての携帯端末９２のシステムの構成図を示す。
【００４１】
即ち、トラクタの制御装置１００にはエンジンＥＣＵ９３、作業機昇降系ＥＣＵ９４、走行系ＥＣＵ９５があり、互いにＣＡＮ２（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ    Ａｒｅａ    Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続している。またトラクタは携帯端末９２と情報通信端末９０と外部通信ユニット９６を備えており、情報通信端末９０に対して近距離無線通信手段（例えばＢｌｕｅ    ｔｏｏｔｈ（登録商標））を介して携帯端末９２に通信可能に構成している。また、情報通信端末９０にはハードディスク９７が接続している。携帯端末９２は、タブレットＰＣ、スマートフォン、パーソナルコンピュータなどが用いられ、後述の走行アシスト制御に関するプログラムを備え、画面による表示と共に当該制御を司る。
【００４２】
また、タッチパネル操作部を有する携帯端末９２と前記情報通信端末９０と外部通信ユニット９６は互いにＣＡＮ１で接続している。またＣＡＮ１は作業機昇降系ＥＣＵ９４を介してトラクタ各制御系に接続され、更に外部接続カプラを介して作業機ＥＣＵ９８と接続しており、作業機ＥＣＵ９８Ａは作業機がロータリ耕耘装置１８の例を示し、ブーム伸縮位置、ブーム角度、薬液の液圧、液流量、液残量などの入力により液圧調整、ノズル切換え、ブーム伸縮、ブーム開閉などを行う電磁ソレノイドを作動できる構成になっている。なお、作業機を薬剤散布装置（図示せず）に交換すると、作業機ＥＣＵ９８Ｂへの接続となる。
【００４３】
次に、携帯端末９２の構成例について説明する。図５に示すように、該携帯端末９２には、表示画面に選択された機種及び型式における各種データ等の表記とともにタッチ式各種スイッチ群表示に切り替わるよう構成されている。そして、その表示一例を図６のフローチャートに従い説明する。
【００４４】
まず該携帯端末９２の図外電源スイッチをＯＮすると共にトラクタ本機の電源スイッチ（キースイッチ）をＯＮする（ステップ１０１〜ステップ１０３）。すると携帯端末９２は利用機械例えば、トラクタ、田植機又はコンバイン等の機種及び夫々の型式区分を選択できるマスター画面Ａ（図５（Ａ））が表示され、例えばトラクタを選択すると、当該選択されたトラクタの前記車両管理情報等が表示される表示画面Ｂに切り替わり（同図（Ｂ））、「作業実績」、「燃料使用量・燃費」、「走行距離・作業時間」、「作業分析」、「エラー情報」及び「走行アシスト」の各スイッチ１０１ａ〜１０１ｆを表示したメニュー表示画面Ｃ（同図（Ｃ））に移行する（ステップ１０４〜１０５）。
【００４５】
なお、上記図５（Ｂ）に一例を示すように、トラクタの車両管理情報としては、機種・型式、購入日、使用時間を示すアワメータ、ＰＴＯクラッチＯＮ時間を累積した作業時間、燃料タンク内の燃料残量、水温の状況、尿素残量状況、バッテリー電圧、エアクリーナ状態、エンジン油圧状況が表示されるものである。
【００４６】
このメニュー表示画面Ｃのこれら表示スイッチ群１０１のうち必要なスイッチをタッチ選択することにより、画面は移行する（ステップ１０６〜ステップ１１６）。例えば、「作業実績」スイッチ１０１ａが選択されると、画面Ｄ（図７（Ａ））のリスト表示Ｄ１に切り替わる。この画面Ｄは、指定期間内に実施された日毎に作業時間、作業内容、使用資材名等前記作業機基礎運転情報を表形式で表示する。また、地図画面Ｄ２状態に切り替えると（同図（Ｂ））、当該作業の内容と対応する圃場Ｄ３が同時に視認できる。
【００４７】
メニュー表示画面Ｃに戻し、「燃料使用量・燃費」スイッチ１０１ｂが押されると、画面Ｅ１（図８（Ａ）），画面Ｅ２（同図（Ｂ））の棒グラフと折れ線グラフの複合グラフが表示され、前記車両運転情報を主として表示する。該画面Ｅは、選択された年、月又は日毎に燃料消費量を当該単位期間毎または累積期間毎の折れ線グラフ表示し、同時に燃費を棒グラフ表示するものである。
【００４８】
またメニュー表示画面Ｃに戻り、「走行距離・作業時間」スイッチ１０１ｃを選択すると、画面Ｆ１（図９（Ａ）），画面Ｆ２（同図（Ｂ））、画面Ｇ１（図１０（Ａ）），画面Ｇ２（同図（Ｂ））の棒グラフ表示に切り替わる。画面Ｆは、日・月毎等にエンジン稼動中、作業機による作業時間とその他時間を区別して表示し、画面Ｇはエンジン負荷に基づいて区分された負荷状況区分毎に比率を棒グラフで表示する。
【００４９】
再びメニュー表示画面Ｃに戻り、「作業分析」スイッチ１０１ｄが押されると、操作回数をレーダーチャートで示す画面Ｈ（図１１）に移行する。ブレーキペダル右、ブレーキペダル左、主変速レバーなどの操作回数を前回の同類作業や前年の作業などの平均値とともに表示し、当該作業における操作の評価を行なうことができる。
【００５０】
同様に、「エラー情報」スイッチ１０１ｅが押されると、画面Ｉ（図１２）に移行する。画面Ｉでは、各種項目とその状況を表形式で表示し、警告状態にある項目は、その旨を表示するとともに、強調表示し（Ｉ１、同図（Ａ））、併せて画面切替によって発生個所を地図上に表示できるものである（Ｉ２、同図（Ｂ））。図例では、「主変速センサ値異常」を警告表記して、発生個所、内容、処置を表記している。
【００５１】
ついで、「走行アシスト」スイッチ１０１ｆが押された場合について説明する。
【００５２】
「走行アシスト」スイッチ１０１ｆが押されると、走行アシスト画面J（図１３）に切り替わる。この走行アシスト画面Jには、基本画面Ｊ１（図１３（Ａ）と詳細画面Ｊ２（同図（Ｂ））があり、選択スイッチ１０６Ａ，１０６Ｂの操作によって任意に切替できる。基本画面Ｊ１は、進行状況表示部１０２と、該表示部１０２の左右一側部に配置したタッチスイッチ群表示部１０３と、該表示部１０２の上部に配置された操舵表示部１０４と、状態等表示部１０５を備えて、機体の進行に合わせて進行状況表示部１０２のトラクタ画像が進路に沿って移動する様子を表示できる構成としている（同図（Ａ））。一方、詳細画面Ｊ２において、基本画面Ｊ１と異なる点は、タッチスイッチ群の内容・機能が相違する点である。
【００５３】
まず、基本画面Ｊ１の、タッチスイッチ群１０３ａ〜１０３ｄのうち、「アシスト開始」スイッチ１０３ａをタッチ操作すると、機体の作業データ入力を開始し、例えばトラクタ機体各部の稼動状況が各種センサ値を介して入力されるほか、進行状況表示部１０２にトラクタ移動に伴う作業跡（以下、作業軌跡）がリアルタイムに表示されるように構成している。このとき、ダイアログ確認の表示、例えば「圃場作業開始いたしますか？」の表示がなされ、「はい」の選択によって正式にスイッチ１０３ａ操作が受け付けられる。「アシスト終了」スイッチ１０３ｂをタッチ操作すると、上記稼動状況の入力を中断しあるいは作業軌跡の表示が停止処理される。このとき、ダイアログ確認の表示、例えば「圃場作業終了いたしますか？」の表示がなされ、「はい」の選択によって正式にスイッチ１０３ｂ操作が受け付けられる。
【００５４】
そして「設定」スイッチ１０３ｃを選択してタッチ操作すると、「走行アシストモード選択」及び「作業機設定」のいずれかを指定する画面（図示せず）に切り替わり、「走行アシストモード選択」側を指定すると、「直線モード」と「曲線モード」の表記画面（図示せず）に切り替わり、いずれかを選択してタッチ操作する。なお本実施例は「直線モード」選択の場合に関する。また「作業機設定」側を指定すると、作業機例えばロータリ耕耘装置１８の作業幅Ｗや隣接作業における重なりしろＹを入力設定できる。例えば指定の数字入力部Ｎ１，Ｎ２に数値入力する構成である（図１４）。
【００５５】
上記直線モードにおける基準直線経路を作成するティーチングを行い、次いでこの基準直線経路に基づき隣接作業目標直線経路を設定する構成を説明する。隣接作業のうち往復行程共に目標直線経路に沿って作業する際の機体のずれや進行方向を指示支援する構成である。
【００５６】
図１５のフローチャートに基づき、走行アシスト制御について説明する。携帯管理端末のスイッチをＯＮすると、通信状態となり、ＧＰＳ情報および機体各部情報を受信可能となる（ステップ２０１〜ステップ２０４）。ここで、前期基本画面Ｊ１を呼び出し（ステップ２０５）、「設定」スイッチ１０３ｃをタッチ操作する（ステップ２０６）。設定の対象として、「直進モード」及び「作業幅Ｗ」を設定し（ステップ２０７，２０８）する。その作業の開始にあたり「アシスト開始」スイッチ１０３ａをタッチ操作する（ステップ２０９）。ついで、走行アシスト画面Ｊを詳細画面Ｊ２に切り替えておく（ステップ２１０）。これら事前準備を行った後、例えばロータリ耕耘作業を行うと、作業軌跡表示が作業進行とともに表示される（ステップ２１１，２１２）。
【００５７】
「基準測定開始」スイッチ１０３ｅをタッチ操作すると開始ポイントＡの位置が算出され記憶される（ステップ２１３，２１４）。その後所定距離移動した後「基準測定終了」スイッチ１０３ｆをタッチ操作すると、終了ポイントＢが算出される（ステップ２１５，２１６）。これら開始ポイントＡと終了ポイントＢを結ぶ線分によって基準経路ＭＳが設定され、進行状況表示部１０２には色ｘで表示される（ステップ２１７）。
【００５８】
ついで作業幅ｗを呼び出し、基準経路ＭＳに左右側に平行する線分を引きこれを目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎ…としそのライン色を基準経路ＭＳのライン色ｘと異なる色ｙで表示する（ステップ２１８，２１９）。
【００５９】
このように基準経路ＭＳから目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎ…を演算した後、後述する「走行アシスト」誘導制御を行う（ステップ２２０）。その際に作業データ検出及び記憶を行いデータ蓄積しておく（ステップ２２１）。作業を終了する場合には、基本画面Ｊ１に再度切替え、「アシスト終了」スイッチ１０３ｂをＯＮする（ステップ２２２〜ステップ２２４）。
【００６０】
図１６〜図１８のフローチャート及び概要説明図に基づき、基準測定開始点すなわち開始ポイントＡ、及び基準測定終了点すなわち終了ポイントＢを設定する手順について詳細に説明する。このとき予め走行アシスト画面Ｊは基本画面Ｊ１から詳細画面Ｊ２に切り替えておく。
【００６１】
携帯端末９２の電源をＯＮし、トラクタの情報通信端末９０からＧＰＳ情報を受信可能の通信中とする（ステップ３０１）。そして機体を圃場内に移動し作業開始地点が至ると「アシスト開始」スイッチ１０３ａをタッチ操作してＯＮにし（ステップ３０２）、進行状況表示部１０２や操舵表示部１０４もＯＮする（ステップ３０３）。この選択した地点から進行状況表示部１０２には作業軌跡Ｔが機体移動とともに表示される。次いでオペレータにおいて開始ポイントＡに相応しいと判断した時点で「基準測定開始」スイッチ１０３ｅをタッチ操作し（ステップ３０４）、最初のタッチ操作であるかが判定されると開始ポイントＡとして設定される（ステップ３０５，３０６）。ステップ３０５で２回目以降と判定された場合、すなわち制御部に最初のポイントＡの座標が記憶されていることなどを条件に、新たにポイントＡとして入力された場合には詳細画面Ｊ２にダイアログ確認の表示、例えば「強制的に基準測定を開始いたしますか？」の表示がなされ（ステップ３０７）、このダイアログ確認で「はい」の入力を受け付けた場合にのみ新たにポイントＡ１，Ａ２…が記憶される。「基準測定開始」スイッチ１０３ｅの操作をｎ回繰り返すと開始ポイントＡは開始ポイントＡｎに更新されることとなる（ステップ３０８）。なお前回以前の記憶された開始ポイントＡｎ−１の記憶は消去される（図１７中（Ａ））。また旋回後であっても、「基準測定開始」スイッチ１０３ｅをタッチ操作し、ダイアログ確認を行うことによって開始ポイントＡ，Ａｎを更新できる（図１７中（Ｂ））。
【００６２】
また、上記図１７中に記載のように、「基準測定開始」スイッチ１０３ｅの機能を「アシスト開始」スイッチ１０３ａに具備させてある。したがってこの構成の場合には、前記ステップ３０２時点で開始ポイントＡを同時に設定できるため、失念によるポイント取り直しを少なくできる。また、当該「アシスト開始」時の開始ポイントＡを消去したい場合には、上記のとおり適宜の場所で「基準測定開始」スイッチ１０３ｅのタッチ操作を行えばよい。
【００６３】
図１６のフローチャートの説明に戻り、オペレータは終了ポイントＢに相応しいと判断した時点で「基準測定終了」スイッチ１０３ｆをタッチ操作する（ステップ３０９）。最初のタッチ操作であるかが判定され、かつ開始ポイントＡまたはＡｎとの距離があらかじめ設定した所定量Ｄ未満でないとき、つまり開始ポイントＡまたはＡｎとの距離Ｄが所定以上（例えば１０ｍ）であることの確認がなされ終了ポイントＢsが設定される（ステップ３１０，３１１，３１２，３１３）。ステップ３１２で開始ポイントＡまたはＡｎとの距離があらかじめ設定した所定量Ｄ未満のときは、詳細画面Ｊ２にダイアログ確認の表示、例えば「基準線終了を現在地に設定しなおしますか？」の表示がなされ（ステップ３１４）、このダイアログ確認で「はい」の入力を受け付けた場合にのみ新たにポイントＢが記憶される（ステップ３１３）。また、ステップ３１０で、２回目以上であると判断され、かつ「アシスト開始」スイッチ１０３ｅをＯＮの後これまでに旋回判定をされていないことを条件に終了ポイントは終了ポイントＢから終了ポイントＢｎに更新される（ステップ３１５，３１６）（図１８中（Ａ））。
【００６４】
上記ステップ３１１で直進状態でないとき、すなわちステアリングハンドル操作がなされたときには、以下のように終了ポイントが設定される。旋回判定がなされたにもかかわらず終了ポイントＢの設定が未だなされていない場合（ステップ３１７）、旋回点、すなわち直線状態から旋回開始に至る地点を終了ポイントＢｔにみなす処理を行う（ステップ３１８）（図１８中（Ｂ））。さらに、ステップ３１７で旋回判定が得られない迂回運転のような場合、まずは迂回開始点、すなわち直線目標からやや外れた経路を辿る変化点を終了ポイントＢｋとして一旦記憶し（ステップ３１９）、迂回進行後「基準測定終了」スイッチ１０３ｆをタッチ操作すると、ダイアログ確認の表示がなされ（ステップ３２０，３２１）、このダイアログ確認で「はい」の入力を受け付けた場合にのみステップ３２２の終了ポイントＢｃに置き換える（ステップ３２２）（図１８中（Ｃ））。このようにして設定した開始ポイントＡ又はＡｎのいずれか一と終了ポイントＢ，Ｂｎ，Ｂｔ，Ｂｃ間の線分を基準経路ＭＳとして設定でき（ステップ３２３）、目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎ…を設定するものである（ステップ３２４）。なお、開始ポイントＡ，Ａｎは旋回判定の前後を問わず常時修正可能であるが、終了ポイントＢ，Ｂｎ等は旋回完了の後は変更を受け付けない構成としている。
【００６５】
上記のように、直線モードにおける基準経路の開始ポイントＡ，Ａｎのいずれか一を「基準測定開始」スイッチ１０３ｅのタッチ操作によって任意に設定でき、一方終了ポイントＢ，Ｂｎ，Ｂｋ,Ｂｃにおいても「基準測定終了」スイッチ１０３ｆのタッチ操作によって任意に設定でき、圃場作業の途中から走行アシスト状態とすることができる。このため、変形圃場であっても、「基準測定開始」スイッチ１０３ｅと「基準測定」スイッチ１０３ｆの操作によって適正に基準経路ＭＳを設定でき、以後は作業幅ｗに応じて複数の目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎ…を設定できて便利である。特に終了ポイントＢｋの設定について、旋回判定を行った場合には、旋回点をもって終了ポイントＢｋとみなすので基準経路ＭＳ設定を失念する恐れがなく、また植生する果樹等を迂回して終了ポイントＢｃを設定することができるので便利である。
【００６６】
次に図１９のフローチャートに基づき、走行アシスト誘導制御について説明する。
【００６７】
実施例による走行アシスト画面Ｊの前記操舵表示部１０４の表示携帯が２種類に構成されていて、このうち標準誘導画面表示では操舵表示部１０４がランプ表示１０４ａに構成され、この操舵表示部１０４をタッチ操作でランプ表示に代わり矢印表示の詳細誘導画面表示に切り替わる構成である。携帯端末９２の電源をＯＮし、トラクタの情報通信端末９０からＧＰＳ情報を受信可能の通信中とする（ステップ４０１）。標準誘導画面が表示され（ステップ４０２）、「アシスト開始」スイッチ１０３ａをＯＮ、基準経路ＭＳが設定されると（ステップ４０３，４０４）、進行状況表示部１０２には、前記したように、色ｘの基準経路ＭＳと色ｙの目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎ…が平行に表示され、基準経路ＭＳ上近傍にトラクタ画像Ｔｒが画面上に進行方向を向けて表示されている（ステップ４０５）。現在位置Ｐと基準経路ＭＳとのずれ量εがＧＰＳからの情報によって算出される（ステップ４０８）。
【００６８】
ここで、前記操舵表示部１０２をタッチ操作すると、操舵表示部１０２は、標準誘導画面表示としてのランプ表示状態から詳細誘導画面表示としての矢印表示に切り替わる（ステップ４０９〜４１１）。
【００６９】
すなわち、前記詳細誘導画面表示では、トラクタ機体の進行方向を図２０において上側に設定され、機体進行とともに画面中のトラクタ画像Ｔｒ（又は広幅矢印）は、背景画面が下方にスクロールして、トラクタ画像Ｔｒの現在地点が進行方向表示部１０２の略中央やや下方となるように設定してある。そして、詳細誘導画面表示状態の操舵表示部１０４にはアシスト矢印Ｖを表示し、該矢印Ｖの方向は、機体の進行に合わせて進行状況表示部１０２のトラクタ画像Ｔｒが進路に沿って移動する様子を表示できる構成としている。そして中央の十字ポイントＫから左右方向に隔てて表示できる構成としている。即ち、機体が基準経路ＭＳに対して外れた距離Ｅの大小が中央十字ポイントＫからの左右方向の隔たり量（偏移量）εによって目視判定できるように表示し、アシスト矢印Ｖ方向は目標直線や目標経路に対する機体の指向方向を表示している。このように、操舵表示部１０４のアシスト矢印Ｖ表示によって、オペレータは基準となる目標直線や目標経路からの機体のずれ量やステアリングハンドル２４の切り方向を容易に把握できる（ステップ４１２）。
【００７０】
次に機体の直進状態か否かが判定される（ステップ４１３）。直進状態であると判定されると、機体進行方向線Ｓｔを演算する(ステップ４１４)。ステップ４１４の演算とともに、基準経路ＭＳに対する機体進行方向線Ｓｔのなす角度θを算出し、トラクタ画像Ｔｒが上向く状態となるように進行状況表示部１０２を回転表示させる（ステップ４１５〜４１７）。
【００７１】
なお、上記角度θは、具体的にはＧＰＳ情報による経緯度位置情報に基づいて、機体進行方向線Ｓｔの方位角と基準経路ＭＳの方位角との差から算出している。なお基準経路ＭＳの方位角は進行方向に沿う方向にあらかじめ決定するものとする。
【００７２】
操舵表示部１０４におけるアシスト矢印Ｖに展開し（ステップ４１８）、そしてアシスト走行を行うが、例えば左右傾斜度を適宜演算して中央十字ポイントＫに向けてゆるい角度のときはステアリングハンドル２４の操舵量を少なく方向修正を促し、きつい角度のときはステアリングハンドル２４の操舵量を大きく方向修正を行わせるよう表示させることができる（ステップ４１９）。なお、簡易的な表示としては、前記ずれ量Ｅ乃至隔たり量εに応じてその傾きを変更する形態としてもよい。図２１に示すように、機体が基準経路ＭＳ路に対し外れた距離Ｅの大小によってその距離Ｅが大きいときは（ε＝ε３）、傾きを大きくし（θ＝θ３）、距離が小となるに従い（ε＝ε２→ε＝ε１）、傾きが緩くなるように設定する（θ＝θ２→θ＝θ１）。この場合、矢印Ｖの指向する方向は中央十字ポイントＫを通る中心線に向かわせることにより、オペレータは単に目標経路から隔たっていることを視認できるのみならず、修正に必要なステアリングハンドル２４の操舵回転量の大小を把握できる。
【００７３】
以後「アシスト終了」スイッチ１０３ｄをＯＮにして走行アシスト状態を終了する（ステップ４２０，４２１）。
【００７４】
前記のフローチャートにおけるステップ４０９でＮｏの判定が行われると、操舵表示部１０２はランプ表示を維持継続しており、機体の直進状態を確認の上、ずれ量Ｅに見合うランプ表示を行い、方向修正を促すことができる（ステップ４２２〜４２４）。すなわち図２２の実施一例では、左右に複数並べて設ける操舵表示ランプ１１０，１１０…は、中央１個が緑色１１０ｇで、その隣２個が橙色１１０ｏ、残りは赤色１１０ｒのランプ色となっている。前記ずれ量Ｅの大小に伴って該当のランプが点灯するが、実施例では常時隣接の３個のランプ１１０，１１０…を点灯させることによって簡易に把握できるようにしている。
【００７５】
したがって、左右変位の赤色１１０ｒのランプ１１０，１１０…が点灯するときは、中央１個の緑色１１０ｇ，および隣接２個の橙色が点灯する状態になるよう、オペレータは、ステアリングハンドル２４を左・右操舵し、方向修正するものである。
【００７６】
前記図２０，２２において、現在の作業軌跡Ｔを表示しながら進行するが、異なる着色によって作業回数を把握できるように構成している。例えば図２０において、１回目の作業、２回目の作業、３回目の作業を重ねていくにつれ段々とその着色表記が濃くなるように設定している。
【００７７】
次に、旋回時の目標経路選択制御について説明する。
【００７８】
携帯端末９２の電源をＯＮし、トラクタの情報通信端末９０からＧＰＳ情報を受信可能の通信中とする（ステップ５０１）。進行状況表示部１０２，操舵表示部１０４は表示状態となり（ステップ５０２）、基準経路ＭＳに沿ってトラクタをアシスト走行する（ステップ５０３）。圃場端部に至るとステアリングハンドル２４を操舵操作して旋回に入り、ステアリングハンドル２４の回転を検出できるセンサ（図示せず）からの出力に基づいて「操舵操作」有りを検出すると、次いで前輪切角センサ（図示せず）からの出力値を判定して切角が所定値（例えば４０度）以上のときは旋回と判定し、以下のときは方向修正と判定する（ステップ５０５〜５０７）。ここで旋回と判定された場合には、それまでの基準経路ＭＳから離れて隣接の目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎのうち、最も機体が接近している経路を選択して新基準経路ＭＳ´として置換する（ステップ５０８）。このとき、新基準経路ＭＳ´は目標経路の色yから色ｘに置換される。
【００７９】
ついで、「旋回完了」の判定（後述）がなされると、上記新基準経路ＭＳ´によるアシスト走行となり、すなわち、新基準経路ＭＳ´の色ｘに沿ってトラクタ画像Ｔｒを走行移動させることとなる（ステップ５０９〜５１１）。さらに「アシスト終了」スイッチ１０３ｄのＯＮ操作によってアシスト走行を終了する（ステップ５１２，５１３）。
【００８０】
なお、複数にわたって演算表示されている目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎのうち、トラクタの現在位置Ｐを刻々ＧＰＳ情報に基づいて演算しながら、現在位置Ｐに一番近い目標経路となったものを選択して色ｙから色ｘに置換するように設定しており、隣接作業であっても一列おきに作業する形態をとっても常に目標経路から基準経路に置換でき、あわせてその表示色を置換するものであるから、アシスト走行を行うに便利である。
【００８１】
前記の「旋回完了」判定について、例えば次のように構成する。機体直進中であるか否かを判定する機体直進中判定手段、進行方向線Ｓｔが目標経路ＭＬｎ，ＭＲｎに対して所定角度以下に収まっているか否かを判定する旋回方位確認手段を構成し、これらが同時に直進中であること及び旋回方位内であることの条件が整うことで「旋回完了」判定を行う。
【００８２】
このうち機体直進中判定手段は、例えば次のように構成される。管理端末９０の制御部はＧＰＳによる位置情報を刻々入力し、現在位置Ｐの座標位置データを入力している。ｑポイント前（例えば３ポイント前）の座標位置データと、ｒポイント前（例えば１０ポイント前）の座標位置データを入力し、現在位置Ｐとのベクトルを演算し、これらのなす角度の余弦（cos）がcosσ（σは微小角とし、例えば１°など）より大の場合には「移動直進判定」とする。この「移動直進判定」を元に、当該機体のステアリングハンドル２４の操舵に伴う切れ角の特性を補正する。例えば「移動直進判定」中の切れ角センサ（図示せず）の値を対比記録し、直進状態の切れ角センサ値を任意に設定できる。また、旋回方位確認手段は、ＧＰＳによる軌跡データより現在の進行方向を知り、ＧＰＳのｖポイント前から現在位置Ｐまでの差で方位角を演算し方位を決定する構成である。
【００８３】
前記図１９のフローチャートに関して、ステップ４１５〜４１７にて詳述した進行状況表示部１０２の回転は、基準経路ＭＳに対する機体進行方向線Ｓｔのなす角度θを算出し、トラクタ画像Ｔｒが上向く状態となるように進行状況表示部１０２を回転表示させるが、トラクタ画像Ｔｒのボンネット先端部を中心に進行状況表示部１０２を回転させる画像設定とすることにより、基準経路ＭＳとのずれを修正するに際して、トラクタ画像Ｔｒの先端部が基準経路ＭＳに沿うようにステアリング操作を行えばよい。現実には農業用トラクタの旋回時の中心は左右後輪の中間部乃至その近傍にあり、これを仮想のトラクタ画像Ｔｒ及びその環境に置き換えようとすると画像形態によっては目視可能な表現ができない場合がある。つまり着色画像に中心点を表記することは視認性を損ない、的確な操縦操作に還元でき難いこととなるが、上記のようにトラクタ画像など進行物体を現す画像の先頭乃至先端部分を回転中心におくことにより容易に仮想化画像を現実に対応させることができる。
【００８４】
ところで、本実施例における「作業実績」画面Ｄ（図７（Ｂ））や、「エラー情報」画面Ｉ（図１２（Ｂ））における地図情報表示や、図１３における走行アシスト構成は、ＧＰＳ機能を備えることが必要である。前記の実施例においては、主として走行アシスト制御で、トラクタに搭載される情報管理端末９０にＧＰＳ情報を受信して地点情報を得る構成としているが、携帯端末９２に常設されるＧＰＳ機能を利用してもよい。携帯端末９２常設のＧＰＳ機能を採用するときは、システムを廉価に構成できる。なお、情報管理端末９０のＧＰＳ機能に高機能・高精度を採用するときは、携帯端末９２のＧＰＳ機能に優先して情報管理端末側の機能を優先的に利用する構成とする。また何らかの原因で情報管理端末９０側のＧＰＳ機能が機能障害を発生した場合には、携帯端末９２側に故障情報を発信し、自動的に切り替え構成とすることにより、作業を継続できる。
【００８５】
また、ＧＰＳ信号から読み取る経緯度情報から現在位置Ｐを特定して、前記開始ポイントＡ及び終了ポイントＢから線分ＡＢを決める場合の、位置情報の算出を高精度に行う方法について図２４に基づき説明する。従来ＧＰＳ専用セット機器、本実施例では情報管理端末９０から得られた位置情報をそのまま利用しているが、この得られた位置情報をタブレット等の携帯端末９２内で再処理計算し位置補正することにより精度を向上するものである。
【００８６】
図２４には、トラクタ移動中の場合と停止中の場合に分けてあり、まず移動中に、前記「基準測定開始」スイッチ１０３ｅをタッチ操作すると、このタッチ操作時点以前の所定に設定されたポイント数分（例えば過去５ポイント）の緯度・経度情報（位置情報バッファデータ）を平均化処理して開始ポイントＡとするものである。同様に、「基準測定終了」スイッチ１０３をタッチ操作するときは、このタッチ操作時点以前の所定に設定されたポイント数分（例えば過去５ポイント）の経度・緯度情報を平均化処理して終了ポイントＢとするものである。
【００８７】
また、停止時には、停止しているときの位置情報はこれを採用せず、直前までの移動時の情報を利用するものである。例えば図に示すように、停止時のポイント情報は無視し直前で予め設定したポイント数分を平均化処理して開始ポイントまたは終了ポイントとする構成としている。このように構成することにより、精度の高い位置情報を得ることができる。
【００８８】
そして、上記の移動中であるか停止中であるかの判断は、機体の情報に基づく。例えば停止中判断の条件は、クラッチペダルスイッチがクラッチＯＦＦを検出する場合、あるいは機体車速が微速（例えば０．３ｋｍ／時）以下の場合である。このように停止中条件を機体側条件とすることにより的確に判断できる。
【符号の説明】
【００８９】
１０２    進行状況表示部
１０３ａ    「アシスト開始」スイッチ手段
１０３ｅ    「基準測定開始」スイッチ手段
１０３ｆ    「基準測定終了」スイッチ手段
Ａ，Ａｎ    開始ポイント
Ｂ，Ｂｎ    終了ポイント
Ｂｋ，Ｂｔ    終了ポイント
ＭＳ    基準経路
ＭＬｎ    目標経路
ＭＲｎ    目標経路
【図１】
2019076098.tif 000003
【図２】
2019076098.tif 000004
【図３】
2019076098.tif 000005
【図４】
2019076098.tif 000006
【図５】
2019076098.tif 000007
【図６】
2019076098.tif 000008
【図７】
2019076098.tif 000009
【図８】
2019076098.tif 000010
【図９】
2019076098.tif 000011
【図１０】
2019076098.tif 000012
【図１１】
2019076098.tif 000013
【図１２】
2019076098.tif 000014
【図１３】
2019076098.tif 000015
【図１４】
2019076098.tif 000016
【図１５】
2019076098.tif 000017
【図１６】
2019076098.tif 000018
【図１７】
2019076098.tif 000019
【図１８】
2019076098.tif 000020
【図１９】
2019076098.tif 000021
【図２０】
2019076098.tif 000022
【図２１】
2019076098.tif 000023
【図２２】
2019076098.tif 000024
【図２３】
2019076098.tif 000025
【図２４】
2019076098.tif 000026