(57)【要約】      （修正有）【課題】作業者の安全を確保しつつ、作業効率を向上させることを可能にすることができる制御装置および工作機械を提供する。【解決手段】ロック制御部は、回転指令が出力された際に、ドアがロック解除状態であれば（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ロック指令を出力するか（Ｓ３０）、または駆動制御部は、ドアがロック状態である時のみ回転指令を出力可能となっている。ロック制御部は、入力部によりロック解除要求が入力された場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、回転停止指令が出力されてから所定時間経過後に（Ｓ５０：ＹＥＳ）、ロック解除指令を出力するか（Ｓ６１）、または所定時間内であっても、主軸に装着された流体駆動ホルダを工具マガジン部へ収納する工具交換動作が終了した（Ｓ５１：ＹＥＳ）場合には、ロック解除指令を出力する（Ｓ６１）。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
切削工具を装着した工具ホルダが取り付け可能に構成され、該工具ホルダを回転駆動する主軸であって、切削工具を装着して該切削工具を流体により回転駆動する流体駆動ホルダについても取り付け可能に構成された主軸と、
前記流体駆動ホルダを少なくとも一本収納可能な工具マガジン部と、
前記工具マガジン部に収納された前記流体駆動ホルダを前記主軸へ取り付け、また前記主軸に取り付けられた前記流体駆動ホルダを前記工具マガジン部へ収納する工具交換機構と、
前記主軸が配設された加工領域を囲うカバーに設けられた開口部を開閉するドアをロック状態およびロック解除状態にするロック機構と、
前記ドアを前記ロック解除状態とする解除要求を入力する入力部と、
前記ロック機構に対し、前記ドアを前記ロック状態とするロック指令、および前記ロック解除状態とするロック解除指令を出力するロック制御部と、
前記主軸に取り付けられた前記流体駆動ホルダへ流体を供給し前記切削工具を回転駆動する回転指令、および前記流体の供給を停止し前記切削工具の回転駆動を停止する回転停止指令を出力する駆動制御部とを備える工作機械の制御装置であって、
前記ロック制御部は、前記回転指令が出力された際に、前記ドアが前記ロック解除状態であれば前記ロック指令を出力するか、または前記駆動制御部は、前記ドアが前記ロック状態である時のみ前記回転指令を出力可能となっており、
前記ロック制御部は、前記入力部により前記解除要求が入力された際には、前記回転停止指令が出力されてから所定時間経過後である場合に、または前記所定時間内であっても、前記主軸に装着された前記流体駆動ホルダを前記工具マガジン部へ収納する工具交換動作が終了しており、かつ、前記主軸が回転駆動中でない場合に、前記ロック解除指令を出力するように構成されている
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
警報を報知する報知部と、を備え、
前記ロック制御部は、前記入力部により前記解除要求が入力された場合には、前記所定時間内であり、かつ、前記主軸に装着された前記流体駆動ホルダを前記工具マガジン部へ収納する工具交換動作が終了する前であっても、前記ロック解除指令を前記ロック機構に出力し、前記報知部に対して、前記警報を報知する報知指令を出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の制御装置を備えることを特徴とする工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、制御装置および工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、作業者の安全を確保するため、工具主軸が回転している間は工作機械のドアをロックし、機械内部の回転部にアクセスできないようにするインタロック機構が提案されている。例えば、特許文献１においては、回転停止指令が実行された後、工具主軸の回転を検出することで、回転停止状態であるかどうかを確認し、回転停止状態が確認できない場合には、ドアのロック状態を継続する。また、特許文献１においては、回転停止指令が実行された後に、工具主軸の回転駆動制御回路にエラー等が発生して、制御機能上、回転停止状態であるかどうかが確認できない場合は、予め設定した惰性回転による回転停止までの時間が経過するまではドアのロック状態を継続する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５１８７０２７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、エアスピンドル工具は工具主軸自体を回転させずに、流体を用いて回転させられるため、工具主軸の回転信号に基づいて制御される、従来のインタロック機構は使えなかった。
【０００５】
また、エアの供給が停止してからの工具の惰性回転時間は１分を超える場合もあるため、工具の惰性回転終了までドアをロックしておくと、その間に次の作業を行うことができずに作業効率が落ちるという問題があった。
【０００６】
この発明の課題は、安全性を確保しつつ、作業効率を向上させることのできる制御装置および工作機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る制御装置の一態様は、切削工具を装着した工具ホルダが取り付け可能に構成され、該工具ホルダを回転駆動する主軸であって、切削工具を装着して該切削工具を流体により回転駆動する流体駆動ホルダについても取り付け可能に構成された主軸と、前記流体駆動ホルダを少なくとも一本収納可能な工具マガジン部と、前記工具マガジン部に収納された前記流体駆動ホルダを前記主軸へ取り付け、また前記主軸に取り付けられた前記流体駆動ホルダを前記工具マガジン部へ収納する工具交換機構と、前記主軸が配設された加工領域を囲うカバーに設けられた開口部を開閉するドアをロック状態およびロック解除状態にするロック機構と、前記ドアを前記ロック解除状態とする解除要求を入力する入力部と、前記ロック機構に対し、前記ドアをロック状態とするロック指令、およびロック解除状態とするロック解除指令を出力するロック制御部と、前記主軸に取り付けられた前記流体駆動ホルダへ流体を供給し前記切削工具を回転駆動する回転指令、および前記流体の供給を停止し前記切削工具の回転駆動を停止する回転停止指令を出力する駆動制御部とを備える工作機械の制御装置であって、前記ロック制御部は、前記回転指令が出力された際に、前記ドアがロック解除状態であれば前記ロック指令を出力するか、または前記駆動制御部は、前記ドアがロック状態である時のみ前記回転指令を出力可能となっており、前記ロック制御部は、前記入力部により前記解除要求が入力された際には、前記回転停止指令が出力されてから所定時間経過後である場合に、または前記所定時間内であっても、前記主軸に装着された前記流体駆動ホルダを前記工具マガジン部へ収納する工具交換動作が終了しており、かつ、前記主軸が回転駆動中でない場合に、前記ロック解除指令を出力するように構成されている、ことを特徴とする。
【０００８】
前記一態様の制御装置によれば、回転停止指令が出力された後の可能な限り早い段階でドアを開状態とし、ドアが開状態になった際には、切削工具は加工領域外の工具マガジン部に収納されているので、作業者は効率よく、かつ安全に作業することができる。
【０００９】
本発明に係る制御装置の他の態様は、前記ドアを前記ロック解除状態とする解除要求を入力する入力部と、警報を報知する報知部とを備え、前記ロック制御部は、前記入力部により前記解除指示が入力された場合には、前記所定時間内であり、かつ、前記主軸に装着された前記流体駆動ホルダを前記工具マガジン部へ収納する工具交換動作が終了する前であっても、前記ロック解除指令を前記ロック機構に出力し、前記報知部に対して、前記警報を報知する報知指令を出力するようにしてもよい。
【００１０】
本発明に係る工作機械の一態様は、前記制御装置を備えることを特徴とする。当該態様によれば、作業者が効率よく、かつ安全に作業することができる工作機械が提供される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、作業者は効率よく、かつ安全に作業することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る工作機械のドアが開いた状態を示す正面図である。
【図２】カバーを取り外した状態の工作機械の機構部を示す斜視図である。
【図３】工具交換アームの動作を説明するための図である。
【図４】流体駆動ホルダの概略を示す斜視図である。
【図５】本発明の第1の実施形態における制御装置の機能ブロックを示す図である。
【図６】第１の実施形態における制御装置のロック制御処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態における制御装置の機能ブロックを示す図である。
【図８】第２の実施形態における制御装置のロック制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以降、図面を参照しながら、本発明を実施するための様々な実施形態を説明する。各図面中、同一の機能を有する対応する部材には、同一符号を付している。要点の説明または理解の容易性を考慮して、便宜上実施形態を分けて示すが、異なる実施形態で示した構成の部分的な置換または組み合わせは可能である。第２実施形態では第１実施形態と共通の事柄についての記述を省略し、異なる点についてのみ説明する。特に、同様の構成による同様の作用効果については、実施形態毎には逐次言及しないものとする。
【００１４】
＜第１の実施形態＞
図１は、工作機械のドアが開いた状態を示す正面図である。
【００１５】
本実施形態の工作機械１を、図１に示す立形マシニングセンタを用いて説明する。工作機械１は、カバー２と、ドア３と、操作盤１０とを備える。本実施形態の制御装置は、カバー２の背面にある制御盤の中に収められている。図１においては図示を省略する。カバー２は、テーブル２５、および主軸３０等の機構部が設置された加工領域Ａを囲う筐体である。ドア３は、矢印で示されるＢ，Ｃ方向にスライド可能であり、カバー２に設けられた開口部４を開閉する。カバー２には、図示を省略するロック機構が備えられており、ドア３を閉じた状態でロックするロック状態およびロック解除状態のいずれかの状態にすることができる。
【００１６】
主軸３０は、切削工具４０を装着した工具ホルダ４１が取り付け可能に構成されており、工具ホルダ４１を回転駆動する。また、主軸３０は、図１には図示を省略するが、切削工具を装着して、この切削工具を流体により回転駆動する流体駆動ホルダについても取り付け可能に構成されている。流体駆動ホルダの詳細については後述する。
【００１７】
操作盤１０は、カバー２に回動可能に取り付けられた支持アーム１１により支持されており、表示パネル１２、および操作パネル１３を備える。
【００１８】
図２は、カバーを取り外した状態の工作機械１の機構部を示す斜視図である。図２に示すように、本実施形態における工作機械１の機構部は、ベッド２０と、Ｘ軸ガイド２３と、Ｙ軸ガイド２１と、Ｚ軸ガイド２７と、サドル２２と、テーブル２５と、コラム２６と、主軸３０と、主軸頭３１と、工具マガジン５０と、工具交換機構６０とを備えている。
【００１９】
ベッド２０は、サドル２２およびコラム２６等を支持するためのベース部材であり、レベル調整用のジャッキボルトなどを介して床に設置される。ベッド２０は、鋳鉄などの金属から形成されている。サドル２２は、ベッド２０上をＹ軸方向に移動する部材であり、ベッド２０上にＹ軸方向に延びて形成されたＹ軸ガイド２１上に支持される。図示を省略するが、本実施形態の工作機械１には、Ｙ軸送り機構が備えられており、サドル２２は、Ｙ軸送り機構により、Ｙ軸ガイド２１のＹ軸摺動面２１ａ上をＹ軸のプラス方向およびマイナス方向に往動する。
【００２０】
テーブル２５は、ワークを固定するワーク固定具を載置する台であり、サドル２２上にＸ軸方向に延びて形成されたＸ軸ガイド２３上に支持される。図示を省略するが、本実施形態の工作機械１には、Ｘ軸送り機構が備えられており、テーブル２５は、Ｘ軸送り機構により、Ｘ軸ガイド２３のＸ軸摺動面２３ａ上をＸ軸のプラス方向およびマイナス方向に往動する。
【００２１】
コラム２６は、主軸頭３１をＺ軸方向に移動自在に支持する柱部材であり、ベッド２０と同様に鋳鉄などの金属から形成されている。主軸頭３１はコラム２６上をＺ軸方向に移動する部材であり、コラム２６上にＺ軸方向に延びて形成されたＺ軸ガイド２７に支持される。主軸頭３１は、Ｚ軸送り機構により、Ｚ軸ガイド２７のＺ軸摺動面２７ａ上をＺ軸のプラス方向およびマイナス方向に往動する。
【００２２】
主軸３０は、図１に示す切削工具４０を装着した工具ホルダ４１を着脱可能に保持する部材であり、図示を省略する主軸モータによって、主軸３０をその軸中心に回転する。また、主軸３０は、工具ホルダ４１だけではなく、後述する流体駆動ホルダを着脱可能に保持する。流体駆動ホルダは、流体駆動ホルダに装着された切削工具を流体により回転駆動する。
【００２３】
工具マガジン５０は、コラム２６に取り付けられている。工具マガジン５０は、円板状の保持プレート５２と、保持プレート５２に取り付けられた複数の工具ポット５３とを備えている。複数の工具ポット５３は、保持プレート５２上に環状に配置した状態で保持されており、それぞれの工具ポット５３により、工具ホルダ４１または流体駆動ホルダを保持する。工具マガジン５０は、図示を省略する駆動モータを備えており、保持プレート５２は、駆動モータにより回転する。また、工具マガジン５０は、図示を省略する回動機構を備えており、工具ポットは、特定の位置（真下の位置）でのみ回動機構により回動する。
【００２４】
主軸３０と工具マガジン５０との間には、工具交換機構６０が設けられている。工具交換機構６０は、支持軸６１と、工具交換アーム６２とを備える。
【００２５】
図３は、工具交換機構６０の動作を説明するための図である。工具交換機構６０は、主軸３０に取り付けられた工具ホルダ４１と、待機位置の工具ポット５３に保持された工具ホルダ４１’とを交換する機構である。工具交換機構６０は、図３に示すように、その軸線が主軸３０の軸線と平行となるように配設された支持軸６１と、工具ホルダ４１等を保持する工具交換アーム６２とを備えている。また、工具交換機構６０は、図示を省略するが、支持軸６１をＺ軸方向に上下動させる進退駆動モータと、支持軸６１を軸中心に回転させる回転駆動モータとを備えている。
【００２６】
工具の交換は次のように行われる。まず、上述した工具マガジン５０の交換位置における工具ポット５３が９０度旋回し、切削工具４０’を支持する工具ホルダ４１’が下方を向く。次に、工具交換アーム６２が約９０度旋回し、両端で主軸３０に取り付けられ、切削工具４０を支持する工具ホルダ４１と、上述のように下方を向いた工具ホルダ４１’を把持する。工具ホルダ４１を主軸３０へクランプしているクランプ機構（図示を省略）におけるクランプを解除することにより、工具ホルダ４１を主軸からアンクランプし、工具交換アーム６２が下降することで、工具ホルダ４１と工具ホルダ４１’とを引き抜く。次に、工具交換アーム６２が１８０度旋回して、工具ホルダ４１と工具ホルダ４１’とを入れ替える。さらに、工具交換アーム６２が上昇して、工具ホルダ４１を工具ポット５３に押し込み、同時に、工具ホルダ４１’を主軸３０に押し込む。そして、クランプ機構により、工具ホルダ４１’を主軸にクランプし、工具交換アーム６２が約９０度旋回して元の位置へ戻り、工具ポット５３が９０度旋回して上昇する。
【００２７】
次に、流体駆動ホルダについて説明する。図４は、流体駆動ホルダ７０の概略を示す斜視図である。図４に示すように、流体駆動ホルダ７０は、工作機械１の主軸３０に着脱されるように構成されている。また、組立て上の便宜等から、流体駆動ホルダ７０は、シャンク７１と、シャンク７１を回転可能に支持するボディ７３とボディ７３と一体的に構成された位置決めアーム７２と、シャンク７１に連結されたサポート７４と、シャンク７１に連結され、クランプ機構によって、主軸３０にクランプする為に用いられるプルスタッド７９により構成され、その内部には、図示を省略する流体スピンドルを収納するため、位置決めアーム７２からサポート７４にかけてサポート７４の前方に開口する空洞が設けられている。空洞の図示については省略する。
【００２８】
流体スピンドルは、先端に出力軸７５を有しており、後部には出力軸７５を駆動するための流体モータが取り付けられている。流体モータの図示については省略する。出力軸７５の先端にはチャッキング部材７６が取り付けられており、チャッキング部材７６により、刃物、砥石等の切削工具７７が取り付けられている。流体モータは、位置決めアーム７２に設けられた流体入力ピン７８から供給されるエア等の流体により駆動されるようになっている。
【００２９】
シャンク７１の形状は、上述した工具ホルダ４０に備えられたシャンクと同様の形状を有しており、工具ホルダ４０と同様に、主軸３０および工具ポット５３に着脱自在となっている。本実施形態の流体駆動ホルダ７０は、流体としてエアを用いるが、流体として、エア以外にクーラントオイル（切削油）を用いる流体駆動ホルダもある。
【００３０】
次に、本実施形態の工作機械１における制御部１００の構成について説明する。図５は、制御部１００の機能ブロックを示す図である。制御部１００は、工作機械１の全体を制御する。例えば、制御部１００は、駆動制御部およびロック制御部として機能する。駆動制御部は、主軸３０に取り付けられた流体駆動ホルダへ流体を供給し、切削工具を回転駆動する回転指令と、流体の供給を停止し、切削工具の回転駆動を停止する回転停止指令とを出力する。ロック制御部は、ロック機構に対し、ドア３をロック状態とするロック指令と、ドア３をロック解除状態とするロック解除指令とを出力する。
【００３１】
図５に示すように、制御部１００は、一例として、入力部１４、駆動制御部１５、およびロック制御部１６として機能する。入力部１４は、操作パネル１３からの入力を受け付け、適宜、駆動制御部１５またはロック制御部１６に信号を出力する。駆動制御部１５は、主軸３０の回転機構等の機構部８０に対して様々な指令を出力し、また、入力部１４は機構部８０から様々な信号を検出する。ロック制御部１６は、ドア３のロック機構８１に対してロック指令またはロック解除指令を出力する。
【００３２】
図６は、本実施形態の制御部１００におけるロック制御処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、ロック制御部１６は、駆動制御部１５から回転指令が出力されたかどうかを判断する（Ｓ１０）。この回転指令には、主軸３０に取り付けられた流体駆動ホルダ７０へ流体を供給し切削工具７７を回転駆動する回転指令と、工具ホルダ４１が装着された主軸３０を回転駆動する回転指令とが含まれる。
【００３３】
ロック制御部１６は、駆動制御部１５から回転指令が出力されたと判断した場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ドア３がロック解除状態であるかどうかを判断する（Ｓ２０）。ロック制御部１６は、ドア３がロック解除状態ではなく、ロック状態であると判断した場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、ロック制御処理を抜ける。しかし、ロック制御部１６は、ドア３がロック解除状態であると判断した場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ロック機構８１に対して、ロック指令を出力し（Ｓ３０）、ドア３をロック状態とする。したがって、流体駆動ホルダ７０に装着された切削工具７７の回転中、あるいは、切削工具４０を装着した主軸３０の回転中においては、ドア３はロック状態となっており、作業者は回転部にアクセスすることができないので、作業者の安全が確保される。
【００３４】
ロック制御部１６は、ステップＳ１０において、駆動制御部１５から回転指令が出力されていないと判断した場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、入力部１４によりロック解除要求が入力されたか否かを判断する（Ｓ４０）。ロック制御部１６は、入力部１４によりロック解除要求が入力されていないと判断した場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、ロック制御処理を抜ける。しかし、ロック制御部１６は、入力部１４によりロック解除要求が入力されたと判断した場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、直前に主軸に取り付けられていたホルダが、流体駆動ホルダであるか否かを判断する（Ｓ４５）。ロック制御部１６は直前に主軸に取り付けられていたホルダが流体駆動ホルダではないと判断した場合には（Ｓ４５：ＮＯ）、ロック解除指令を出力する。しかし、ロック制御部１６は、直前に主軸に取り付けられていたホルダが流体駆動ホルダだったと判断した場合には（Ｓ４５：ＹＥＳ）、駆動制御部１５による回転停止指令の出力から所定時間が経過したかどうかを判断する（Ｓ５０）。この所定時間は、一例として、切削工具７７の惰性回転が完全に停止するまでの時間に設定されている。
【００３５】
ロック制御部１６は、駆動制御部１５による回転停止指令の出力から所定時間が経過したと判断した場合には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、ロック機構８１に対して、ロック解除指令を出力し（Ｓ６１）、ドア３をロック解除状態とする。
【００３６】
一方、ロック制御部１６は、駆動制御部１５による回転停止指令の出力から所定時間が経過していないと判断した場合には（Ｓ５０：ＮＯ）、工具交換機構６０により、流体駆動ホルダ７０が主軸３０から抜き取られ、工具マガジン５０の工具ポット５３に取り付けられて工具交換動作が終了したかどうかを判断する（Ｓ５１）。ロック制御部１６は、工具交換動作が終了していないと判断した場合には（Ｓ５１：ＮＯ）、ロック制御処理を抜ける。
【００３７】
また、ロック制御部１６は、回転停止指令の出力から所定時間が経過していないが（Ｓ５０：ＮＯ）、工具交換動作が終了したと判断した場合には（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ロック機構８１に対して、ロック解除指令を出力し（Ｓ６１）、ドア３をロック解除状態とする。
【００３８】
工具交換動作が終了した状態においては、流体駆動ホルダ７０は工具マガジン部５０に収納され、作業者がドア３を開けた場合でも、惰性回転中の切削工具７７にアクセスすることはできない。したがって、本実施形態によれば、回転停止指令の出力から所定時間が経過していない場合であっても、工具交換動作が終了し、かつ、主軸３０が回転動作中ではない場合には、ドア３をロック解除状態とするので、流体駆動ホルダ７０に対する回転停止指令が出力された後に、より一層早い段階でドア３を開状態とすることができる。また、ドア３が開状態になったとしても、作業者がアクセス可能な加工領域Ａには回転中の工具が存在しないため、作業者は効率よく、かつ安全に作業することができる。
【００３９】
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態について図７および図８を参照しつつ説明する。図７は、本実施形態における制御部１００’の機能ブロックを示す図である。図８は、本実施形態の制御部１００’におけるロック解除処理を示すフローチャートである。本実施形態は、所定時間内であり、かつ、工具交換動作が終了する前であっても、ロック解除要求が入力された場合には、ドア３をロック解除状態にするところが、上述した実施形態と異なる。
【００４０】
本実施形態の入力部１４は、操作パネル１３からドア３をロック解除状態とするロック解除要求を入力する。また、本実施形態においては、報知部９０が備えられている。報知部９０は、ロック制御部１６‘からの報知指令に応じて、警報を報知する。報知部９０の例としては、ブザー等の音報知装置、あるいは、ランプ等の点灯装置、もしくは、音報知装置と点灯装置の両方を備えた警報装置等が挙げられる。
【００４１】
図８に示すように、本実施形態のロック制御処理は、ステップＳ５０以降の処理が第１実施形態と異なる。ステップＳ５０において、ロック制御部１６’は、駆動制御部１５による回転停止指令の出力から所定時間が経過していないと判断した場合には（Ｓ５０：ＮＯ）、工具交換機構６０により、流体駆動ホルダ７０または工具ホルダ４１が主軸３０から抜き取られ、工具マガジン部５０の工具ポット５３に取り付けられて工具交換動作が終了したかどうかを判断する（Ｓ５１）。ロック制御部１６’は、工具交換動作が終了していないと判断した場合には（Ｓ５１：ＮＯ）、報知部９０に対して、警報を報知する報知指令を出力する（Ｓ５３）。そして、ロック制御部１６’は、ロック機構８１に対してロック解除指令を出力し（Ｓ６１）、ドア３をロック解除状態にする。つまり、本実施形態においては、入力部１４によりロック解除要求が入力された状態であれば（Ｓ４０：ＹＥＳ）、工具交換動作が終了していない場合でも（Ｓ５１:ＮＯ）、例外的にドア３をロック解除状態にする。回転停止指令の出力から所定時間が経過していない場合には、加工領域Ａにおいて、流体駆動ホルダ７０に装着された切削工具７７が、惰性回転を続けている場合も考えられるが、報知部９０から警報が報知されるので、作業者に注意を促すことが可能となる。一方、所定時間が経過していると判断した場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、または、所定時間が経過しておらず（Ｓ５０：ＮＯ）、かつ、工具交換動作が終了している場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）には、報知停止指令を出力し（Ｓ５４）、ロック解除指令を出力し（Ｓ６１）、ドアをロック解除状態とする。
【００４２】
上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。
【符号の説明】
【００４３】
１      工作機械
３      ドア
３０    主軸
４０    切削工具
４１    工具ホルダ
５０    工具マガジン
６０    工具交換機構
７０    流体駆動ホルダ
１００  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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