(57)【要約】【課題】警告音を出力する装置に異常が発生した場合に対人安全性を確保すること。【解決手段】警告音出力装置に異常が発生した場合、第１安全確保処理が実行される。Ｓ１１０に進み、進行方向が同じ車両が周囲に有るかを判定する。進行方向が同じ車両が周囲に有る場合、Ｓ１１０でＹＥＳと判定してＳ１２０に進み、追従する対象となり得る前方車両が存在するかを判定する。追従対象となる前方車両が存在する場合、Ｓ１２０でＹＥＳと判定してＳ１３０に進み、前方車両に追従する。追従対象となる前方車両が存在しない場合、Ｓ１２０でＮＯと判定してＳ１４０に進み、先頭車両を交代することが可能かを判定する。先頭車両が交代可能である場合、Ｓ１４０でＹＥＳと判定してＳ１５０に進み、先頭車両を交代することを、問い合わせをした車両に要請する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも人を対象にした警告音を出力する警告音出力装置（５０）を備える自動運転車（１０）である自車両を制御する自動運転車制御装置（３０）であって、
自動運転の実行中において、前記警告音出力装置に異常が発生しているかを判定する判定部（３１ａ）と、
前記警告音出力装置に異常が発生していると前記判定部によって判定された場合、対人安全性を確保するための安全確保処理を実行する安全確保部（３１ｂ）と、
を備える自動運転車制御装置。
【請求項２】
前記自動運転車は、他車両と通信する通信機（２１）を備え、
前記安全確保部は、前記安全確保処理として、前記自車両と同じ進行方向に走行する他車両が周囲に存在する場合に、前記警告音出力装置の動作条件が満たされるとき、当該他車両に対して前記通信機を用いて、警告音の出力を要請する
請求項１に記載の自動運転車制御装置。
【請求項３】
前記安全確保部は、前記安全確保処理として、前記自車両と同じ進行方向に走行する他車両が周囲に存在する場合に、当該他車両に追従するための処理を実行する
請求項１から請求項２までの何れか一項に記載の自動運転車制御装置。
【請求項４】
前記安全確保部は、前記安全確保処理として、前記自動運転車にドライバが乗っている場合、自動運転を禁止する
請求項１から請求項３までの何れか一項に記載の自動運転車制御装置。
【請求項５】
前記安全確保部は、前記安全確保処理として、前記自車両の速度を制限する
請求項１から請求項４までの何れか一項に記載の自動運転車制御装置。
【請求項６】
前記安全確保部は、前記安全確保処理として、他車両を追い抜くことを禁止する
請求項１から請求項５までの何れか一項に記載の自動運転車制御装置。
【請求項７】
前記安全確保部は、前記安全確保処理として、車線の幅方向の位置である走行位置を、進行方向の道路状況に応じて制御する
請求項１から請求項６までの何れか一項に記載の自動運転車制御装置。
【請求項８】
前記安全確保部は、進行方向の所定距離以内に死角または交差点が存在する場合に、前記安全確保処理を実行する
請求項１から請求項７までの何れか一項に記載の自動運転車制御装置。
【請求項９】
前記安全確保部は、走行中の道路の構造が特定の条件を満たす場合に、前記安全確保処理を実行する
請求項１から請求項８までの何れか一項に記載の自動運転車制御装置。
【請求項１０】
前記安全確保部は、進行方向に人を検出した場合、前記安全確保処理を実行する
請求項１から請求項９までの何れか一項に記載の自動運転車制御装置。
【請求項１１】
前記安全確保部は、前記自車両と同じ進行方向に走行する他車両が周囲に存在する場合に、当該他車両が発する音の大きさが所定値以下のときに、前記安全確保処理を実行する
請求項１から請求項１０までの何れか一項に記載の自動運転車制御装置。
【請求項１２】
前記自動運転車は、内燃機関（４１）を備え、
前記安全確保部は、前記安全確保処理として、前記内燃機関の回転数を大きくする
請求項１から請求項１１までの何れか一項に記載の自動運転車制御装置。
【請求項１３】
前記自動運転車は、走行用モータ（４３）と、前記走行用モータを駆動するためのインバータ（４２）とを備え、
前記安全確保部は、前記安全確保処理として、前記インバータのキャリア周波数を変更する
請求項１から請求項１２までの何れか一項に記載の自動運転車制御装置。
【請求項１４】
前記自動運転車は、車外に向けて発光する発光装置（７０）を備え、
前記安全確保部は、前記安全確保処理として、前記発光装置による発光を実施する
請求項１から請求項１３までの何れか一項に記載の自動運転車制御装置。
【請求項１５】
前記警告音出力装置は、ホーン（５２）と、所定条件下において対人警告音を発する接近通報装置（５１）と、を備え、
前記安全確保部は、前記安全確保処理として、前記接近通報装置に異常が発生した場合、前記所定条件下において前記ホーンを用いて音を出力する
請求項１から請求項１４までの何れか一項に記載の自動運転車制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動車が発する警告音に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、対人接近通報音の発音または消音を指令する発音制御用信号が異常である場合、自動車が走行中であるときは、発音制御用信号によらずに発音を実施する手法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１９９３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記先行技術文献の場合、警告音を出力する装置に異常が発生することについては考慮されていない。本開示は、上記を踏まえ、警告音を出力する装置に異常が発生した場合に、対人安全性を確保することを解決課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態は、少なくとも人を対象にした警告音を出力する警告音出力装置（５０）を備える自動運転車（１０）である自車両を制御する自動運転車制御装置（３０）であって；自動運転の実行中において、前記警告音出力装置に異常が発生しているかを判定する判定部（３１ａ）と；前記警告音出力装置に異常が発生していると前記判定部によって判定された場合、対人安全性を確保するための安全確保処理を実行する安全確保部（３１ｂ）と；を備える自動運転車制御装置である。
【０００６】
この形態によれば、自動運転中において、警告音出力装置に異常が発生しても、対人安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】自動運転車の内部構成を示すブロック図。
【図２】実施形態１の自動運転車制御処理を示すフローチャート。
【図３】第１安全確保処理を示すフローチャート。
【図４】第１安全確保処理を示すフローチャート。
【図５】自動運転制限処理を示すフローチャート。
【図６】第１判定処理を示すフローチャート。
【図７】第２判定処理を示すフローチャート。
【図８】実施形態３の自動運転車制御処理を示すフローチャート。
【図９】第２安全確保処理を示すフローチャート。
【図１０】自動運転車が頂点付近を走行する様子の図。
【図１１】丁字路の場合に障害物から離れるように走行位置を決定する様子の図。
【図１２】十字路の場合に障害物から離れるように走行位置を決定する様子の図。
【図１３】左右の障害物から離れるように走行位置を決定する様子の図。
【図１４】路肩に寄るように走行位置を決定する様子の図。
【図１５】路肩に寄るように走行位置を決定する様子の図。
【図１６】障害物から離れるように走行位置を決定する様子の図。
【図１７】実施形態４の自動運転車制御処理を示すフローチャート。
【図１８】第１代替処理を示すフローチャート。
【図１９】第２代替処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１に示す自動運転車１０は、ドライバによる監視を必ずしも必要としない（レベル.3以上）自動運転機能を有する。自動運転車１０は、情報取得装置類２０と、自動運転車制御装置３０と、内燃機関４１と、インバータ４２と、走行用モータ４３と、操舵装置４４と、制動装置４５と、警告音出力装置５０と、警報装置６１と、オーディオ６２と、パワーウインドウ用モータ６３と、発光装置７０とを備える。
【０００９】
情報取得装置類２０は、通信機２１と、車内カメラ２２と、外界センサ２３と、自動運転スイッチ２４と、ホーンスイッチ２５と、体重センサ２６と、車重センサ２７と、ＧＮＳＳ受信機２８と、認証装置２９と、マイク２９ａとを含む。情報取得装置類２０に含まれる各要素によって取得された情報は、自動運転車制御装置３０に入力される。
【００１０】
通信機２１は、路車間通信および車車間通信を実施する。車内カメラ２２は、車内を撮像する。撮像結果は、後述する処理において、ドライバの有無の判定に用いられる。
【００１１】
外界センサ２３は、カメラと、ミリ波レーダと、ＬＩＤＡＲと、超音波ソナーとを含む。ＬＩＤＡＲは、Light Detection and Rangingの略称であり、レーザを用いた測距装置である。カメラは、１つ以上のモジュールから構成され、少なくとも自車両の前方および後方を撮像範囲に含む。ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ及び超音波ソナー各々についても、１つ以上のモジュールから構成され、適宜、自車両周囲を対象にしたセンシング範囲が設計されている。外界センサ２３によって取得される情報は、自車両周囲に位置する歩行者等を検出するために用いられる。他の実施形態における外界センサ２３は、上記したセンサの一部を含まなくてもよいし、他のセンサを含んでもよい。
【００１２】
自動運転スイッチ２４は、自動運転のオン／オフを切り替えるための入力インターフェースである。本実施形態において単に自動運転という場合は、ドライバによる監視を必ずしも必要としないレベル.3以上の自動運転のことを意味する。ドライバによる監視を必要とするレベル.2以下の広義の自動運転は、本実施形態においては自動運転とは呼ばない。
【００１３】
ホーンスイッチ２５は、ホーン５２に音を出力させるための入力インターフェースであり、ステアリングホイールに設けられている。体重センサ２６は、自動運転車１０の各座席に位置する人や荷物等の重量を計測する。計測値は、後述する処理において、ドライバの有無の判定に用いられる。
【００１４】
ＧＮＳＳ受信機２８は、航法衛星から受信した航法信号に基づき、自動運転車１０の現在位置としての経度および緯度を測位する。認証装置２９は、生体認証（例えば指紋認証）を実施するための読取および照合を実施する装置である。認証装置２９による認証結果は、登録されたドライバによる操作であるか否かを検出することによって、防犯に利用されると共に、後述する処理において、ドライバの有無の判定に用いられる。マイク２９ａは、自車両の外部の音を集音する。
【００１５】
内燃機関４１は、走行用のトルクを発生する。他の実施形態における内燃機関４１は、走行用では無く、ジェネレータによる発電用のトルクを発生してもよい。自動運転車制御装置３０は、内燃機関４１の回転数を制御する。
【００１６】
インバータ４２は、走行用モータ４３を駆動するための電力変換を実施する。走行用モータ４３は、インバータ４２から供給される電力によって、走行用のトルクを発生する。自動運転車制御装置３０は、インバータ４２のキャリア周波数を制御する。
【００１７】
警告音出力装置５０は、接近通報装置５１と、ホーン５２とを備える。接近通報装置５１は、人を対象にした警告音を出力する。自動運転車制御装置３０は、所定速度（例えば２５ｋｍ／ｈ）以下での走行、及び、後退走行をしている場合に、接近通報装置５１に警告音を出力させる。本実施形態において人とは、歩行者、及び、二輪車に乗っている人を含む。二輪車は、自転車およびバイクを含む。
【００１８】
ホーン５２は、警笛を出力する。警笛は、自車両周囲に位置する人および他車両を対象にした警告を実施するために出力される。自動運転車制御装置３０は、ホーンスイッチ２５が操作された場合に、及び、自動運転の実行中に、法規によって警笛の出力が指示されていると判定した場合に、ホーン５２に警笛を出力させる。法規によって警笛の出力が指示されている場合としては、「警笛鳴らせ」の標識、及び「警笛区間」の標識によって指示された場所を走行する場合が挙げられる。以下、これらの標識をまとめて警笛標識という。警笛標識は、外界センサ２３に含まれるカメラによる画像認識、及び、地図データＭＰに含まれる標識のデータを利用することによって認識される。
【００１９】
警報装置６１は、インストルメントパネルによる表示や、スピーカから出力する音を用いて、ドライバに対する警報を実施する。オーディオ６２は、音楽等を再生するための装置である。パワーウインドウ用モータ６３は、パワーウインドウを開閉するためのモータである。警報装置６１、オーディオ６２及びパワーウインドウ用モータ６３は、何れも自動運転車制御装置３０の制御に従って動作する。
【００２０】
発光装置７０は、ヘッドライト７１と、ウインカ７２とを備える。自動運転車制御装置３０は、ヘッドライト７１及びウインカ７２各々について、ドライバによる操作入力がなされた場合に、又は、発光させるべき状況であると判定した場合に、発光を実施させる。
【００２１】
自動運転車制御装置３０は、１つ又は複数のＥＣＵによって構成される。自動運転車制御装置３０は、ＣＰＵ３１及び記憶媒体３２を備える。記憶媒体３２は、例えば、半導体メモリなどの非遷移的実体的記憶媒体によって構成される。
【００２２】
記憶媒体３２は、地図データＭＰと、プログラムＰとを記憶する。地図データＭＰは、道路構造や、道路に設置された標識に関する情報などを含む。プログラムＰは、後述する停止位置制御処理を実現するためのプログラムである。なお、ＣＰＵ３１は、自動運転車制御処理を実行することによって、判定部３１ａ及び安全確保部３１ｂとして機能する。判定部３１ａ及び安全確保部３１ｂと、自動運転車制御処理の各ステップとの関係は、実施形態の説明の後に述べる。
【００２３】
ＣＰＵ３１は、図２に示すＳ１０に進み、警告音出力装置５０の状態検出を実施する。具体的には、電流値に基づく断線検出、及びマイク２９ａによる集音結果を利用し、接近通報装置５１及びホーン５２の何れもが正常に動作しているかを検出する。
【００２４】
続いてＣＰＵ３１は、Ｓ２０に進み、警告音出力装置５０に異常が有るかを、Ｓ１０での検出結果に基づき判定する。異常が無い場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ２０でＮＯと判定してＳ３０に進み、警告音出力装置５０を通常通り動作するようにＯＮに設定する。一方、異常が有る場合、ＣＰＵ３１は、第１安全確保処理を実行する。第１安全確保処理は、対人安全性を含む安全性の確保を目的とした処理である。
【００２５】
図３に示すように、第１安全確保処理を開始すると、ＣＰＵ３１は、Ｓ１１０に進み、進行方向が同じ車両が周囲に有るかを判定する。この判定には、車車間通信、及び外界センサ２３によるセンシング結果が用いられる。
【００２６】
進行方向が同じ車両が周囲に有る場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１１０でＹＥＳと判定してＳ１２０に進み、追従する対象となり得る前方車両が存在するかを判定する。当該判定は、通信機２１によって取得された情報、及び外界センサ２３によって取得された情報に基づき判定される。通信機２１によって取得された情報は、車車間通信および路車間通信の少なくとも何れかによって得られる情報である。
【００２７】
追従対象となる前方車両が存在する場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１２０でＹＥＳと判定してＳ１３０に進み、前方車両に追従して、図４に示すように第１安全確保処理を終える。前方車両への追従とは、例えば、前方車両との車間距離および車速の差を所定範囲内に収めるように走行することを意味する。
【００２８】
警告音出力装置５０に異常が発生していても、前方車両に追従して走行すれば、人（例えば歩行者）との衝突の可能性は低減され、安全が確保される。
【００２９】
一方、追従対象となる前方車両が存在しない場合、自車両は先頭車両ということになる。この場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１２０でＮＯと判定してＳ１４０に進み、先頭車両を交代することが可能かを判定する。この判定には、車車間通信が用いられる。具体的には、後続車両または並走車両に対して、自車両の前方を走行することが可能か、及び警告音出力装置が正常であるかの問い合わせを実施する。そして、問い合わせに対する回答が何れについても肯定された場合、Ｓ１４０でＹＥＳと判定される。
【００３０】
先頭車両が交代可能である場合、ＣＰＵ３１は、上記の通りＳ１４０でＹＥＳと判定してＳ１５０に進み、先頭車両を交代することを、問い合わせをした車両に要請し、第１安全確保処理を終える。先頭車両を交代すれば、上記したように安全が確保される。しかも、新たに先頭車両になる車両は、警告音出力装置が正常であることが確認されているので、より安全が確保される。
【００３１】
車車間通信が繋がらない後続車両または並走車両に追従しても良い。つまり、後続車両または並走車両と無線通信接続をせずに、これらの車両に追従してもよい。追従する対象が後続車両の場合は、追従を実現するために自車両は路肩に寄って、ハザードを点灯させ、追い抜きを促すようにし、追い抜かれた後、所定の距離を保って追従しても良い。追従する対象が並走車両の場合は、自車両の速度を調整し、並走車両より後方になるようにしても良い。並走車両の後方になるように車線変更し、所定の距離を保つように追従しても良い。
【００３２】
前述の処理のように後方車両に追い抜かれる処理を実施する場合、道路の幅が所定の幅以上（例えば車幅２台分以上＋マージン）あることを外界センサ２３（具体的にはカメラ）で検出し、追い抜きが実現可能なら処理を実施しても良い。
【００３３】
一方、先頭車両が交代可能でない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１４０でＮＯと判定して、図４に示すＳ１６０に進み、警告音の連携が可能かを判定する。警告音の連携とは、先頭車両としての自車両と人との衝突の可能性を低減するために、後続車等の他車両が、適宜、音量を大きくした警告音を出力することである。
【００３４】
この判定には、車車間通信が用いられる。つまり、車車間通信によって警告音の連携を要請し、警告音の連携が可能である旨の回答が得られた場合、当該判定が肯定される。警告音の連携が可能な場合、Ｓ１６０でＹＥＳと判定してＳ１７０に進み、警告音の連携が可能な車両に対して当該連携を要請し、第１安全確保処理を終える。
【００３５】
一方、警告音の連携ができない場合、Ｓ１６０でＮＯと判定してＳ２００に進み、自動運転制限処理を実行し、第１安全確保処理を終える。Ｓ１１０において、進行方向が同じ車両が周囲に存在しない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ１１０でＮＯと判定して、Ｓ２００に進み、自動運転制限処理を実行し、第１安全確保処理を終える。自動運転制限処理は、適宜、自動運転を制限することによって安全を確保する処理であり、実施形態２で詳しく説明する。
【００３６】
以上に説明した実施形態１によれば、警告音出力装置５０に異常が発生している場合に、周囲の車両と連携して安全を確保することができる。なお、連携車両に対して、要請された場合の方が、通常時に比べて大きな音を出すように要請しても良い。
【００３７】
実施形態２を説明する。実施形態２の説明は、実施形態１と異なる点を主な対象とする。特に説明しない点については、実施形態１と同じである。
【００３８】
図５に示すように、図４にＳ２００として示した自動運転制限処理を開始すると、ＣＰＵ３１は、乗員情報を取得する。具体的には、車内カメラ２２、体重センサ２６及び車重センサ２７から取得される情報を用いて、ドライバが乗っているかを検出する。次に、ＣＰＵ３１は、Ｓ２２０に進み、ドライバが乗っているかを、Ｓ２１０の結果に基づき判定する。
【００３９】
なお、ドライバが乗っているか否かは、運転席に乗員がいるか否かで判断しても良い。または、運転可能な乗員が乗っているか否かでドライバの有無を判断しても良い。運転可能か否かは予め運転免許を取得しているかの情報を提示や事前登録により取得しておき、車内カメラ２２で人と運転免許の有無情報を突き合わせて判断できる。両方満たした場合、つまり運転席に免許を持った人が乗っている場合に、ドライバが乗っていると判断しても良い。
【００４０】
ドライバが乗っている場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ２２０でＹＥＳと判定してＳ２３０に進み、レベル.3以上の自動運転を禁止し、自動運転制限処理を終える。自動運転を広義に解釈する場合、Ｓ２３０の処理は、自動運転を制限すると言い換えてもよい。レベル.3以上の自動運転を禁止することによって、ドライバによる監視が実行される。ひいては、ドライバの認知および判断によって、安全性を確保することができる。
【００４１】
一方、ドライバが乗っていない場合、自動運転を禁止することは好ましくない。この場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ２２０でＮＯと判定してＳ２４０に進み、道路環境情報を取得する。道路環境情報とは、具体的には、自車両周囲を走行している他車両が発する音（以下、他車両音）の大きさについての情報のことである。音の大きさは、マイク２９ａを用いて取得される。
【００４２】
次にＣＰＵ３１は、Ｓ２５０に進み、他車両音の大きさが、所定値以上であるかを判定する。他車両音の大きさが所定値以上である場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ２６０に進み、自動運転を制限せず、自動運転制限処理を終える。他車両音の大きさが所定値以上であれば、安全が確保されるので、自動運転を制限しなくてもよい。
【００４３】
一方、他車両音が所定値未満の場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ２７０に進み、異常が発生しているのが接近通報装置５１なのかホーン５２なのかを判定する。異常が発生しているのが接近通報装置５１の場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３００に進み、第１判定処理を実行する。異常が発生しているのがホーン５２の場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４００に進み、第２判定処理を実行する。
【００４４】
図６に示すように、第１判定処理を開始すると、ＣＰＵ３１は、Ｓ３１０に進み、死角が有るかを判定する。本実施形態における死角とは、本来であれば外界センサ２３によるセンシング範囲であるのに、障害物等によって情報を取得できず、出合い頭の衝突の可能性をもたらす範囲のことである。但し、死角が存在していても、制動や操舵による衝突回避が十分に可能なほど、死角の位置が自車両から離れていれば、Ｓ３１０では、死角は存在しないと判定される。衝突回避が十分に可能か否かは、死角までの距離が所定距離よりも離れているか否かで判定される。
【００４５】
Ｓ３１０は、道路の構造が特定の条件（具体的には死角の有無）に合致するのか否かを判定する。後述するＳ３２０〜Ｓ３７０，さらには後述する第２判定処理のＳ４１０，Ｓ４３０，Ｓ４４０，Ｓ４５０，Ｓ４６０についても各々、道路の構造が特定の条件に合致するのか否かを判定するステップである。
【００４６】
死角の有無の判定については、外界センサ２３による情報と地図データＭＰ等による得られる道路の構造の情報を比較し、差が有る場合は死角があると判断しても良い。
【００４７】
死角が無い場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３１０でＮＯと判定してＳ３２０に進み、現在地が交差点付近であるかを判定する。交差点は、衝突の可能性が高い場所であるので、当該判定が実施される。
【００４８】
現在地が交差点付近でない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３２０でＮＯと判定してＳ３３０に進み、道幅が所定幅よりも狭いかを判定する。当該判定は、外界センサ２３によって取得された情報、及び地図データＭＰを参照して実施される。道幅が所定幅よりも狭い場合、人との衝突の可能性が高まるので、当該判定が実施される。
【００４９】
道幅が所定幅以上の場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３３０でＮＯと判定してＳ３４０に進み、走行中の道路を対象に、車線が少ないかを判定する。具体的には、車線無し、片側１車線、及び一方通行の何れかである場合、車線が少ないと判定される。片側２車線以上であれば、車線が多いと判定される。当該判定は、外界センサ２３によって取得された情報、及び地図データＭＰを参照して実施される。車線が少ない場合、人との衝突の可能性が高まるので、当該判定が実施される。
【００５０】
車線が多い場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３４０でＮＯと判定してＳ３５０に進み、走行中の道路が生活道路であるかを判定する。生活道路とは、住宅等と幹線道路とを結ぶ道路のことである。当該判定は、地図データＭＰを参照して実施される。生活道路は、人との衝突の可能性が幹線道路に比べて高いので、当該判定が実施される。
【００５１】
生活道路でない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３５０でＮＯと判定してＳ３６０に進み、歩道が有るかを判定する。歩道の有無は、人との衝突の可能性に影響を及ぼすので、当該判定が実施される。
【００５２】
歩道が有る場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３６０でＹＥＳと判定してＳ３７０に進み、所定の距離以内に人（例えば、歩行者、自転車およびバイクの何れか）が存在するかを判定する。所定の距離以内に人が存在しなければ、人との衝突の可能性は低いので、これを確認するために当該判定が実施される。
【００５３】
所定の距離以内に人が存在しない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３７０でＮＯと判定してＳ３９０に進み、自動運転の制限を実施せずに、第１判定処理を終え、自動運転制限処理を終える。制限の内容については、後述する。
【００５４】
一方、Ｓ３１０〜Ｓ３５０及びＳ３７０の何れかでＹＥＳ、又はＳ３６０でＮＯと判定された場合、Ｓ３８０に進み、現在の車速が、接近通報装置５１の動作速度範囲内であるかを判定する。現在の車速が、接近通報装置５１の動作速度範囲外である場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３８０でＮＯと判定してＳ３９０に進む。
【００５５】
一方、現在の車速が、接近通報装置５１の動作速度範囲内である場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ３８０でＹＥＳと判定してＳ３９５に進み、自動運転の制限を実施し、第１判定処理を終える。
【００５６】
上記の制限は、本実施形態においては、速度制限、及び他車両の追い抜き禁止である。他の実施形態においては、速度制限および追い抜き禁止の何れかを実施してもよい。
【００５７】
速度制限は、具体的には、接近通報装置５１の動作速度以下に制限することである。さらに、速度制限として、「止まれ」を指示する標識や地面に書かれた文字が無い交差点において、一時停止するようにしてもよい。交差点内では通常より速度が遅くなるためである。さらに、前方に人がいる場合は、その人の移動速度以下にしてもよい。つまり、人を追い抜かない速度に制限してもよい。速度制限として実施されるのは、上記のうちの何れか１つでもよい。
【００５８】
追い抜き禁止は、前車が一時的に路肩に寄った場合に追い抜くことや、自車が車線変更等の道路に対する位置関係を変えて前車を追い抜くことを禁止する事である。追い越す対象の車両の種類によって追い抜きを禁止するか否かを決定してもよいし、車両の種類によらずに禁止してもよい。例えば、追い越す対象がバスの場合は追い抜きを禁止し、他の車両の場合は禁止しなくてもよい。例えばバス停に停車したバスの場合（特にスクールバスの場合）、人が降車したのち道路を横断する可能性があるので、接近通報装置５１が動作しない場合、衝突を回避するため、追い抜きを禁止した方が好ましい。
【００５９】
一方、図５に示すように、異常が発生しているのがホーン５２である場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ２７０からＳ４００に進み、図７示す第２判定処理を実行する。
【００６０】
第２判定処理を開始すると、ＣＰＵ３１は、Ｓ４１０に進み、現在地が交差点付近であるかを判定する。Ｓ４１０は、手法および目的について、Ｓ３１０と同様な判定ステップである。接近通報装置５１が正常であり、且つ、接近通報装置５１の動作速度範囲内であれば、人との衝突の可能性は低い。但し、接近通報装置５１の動作速度範囲外である場合や、他車両との衝突の可能性があることを考慮し、第２判定処理においても交差点か否かの判定を実施する。
【００６１】
現在地が交差点付近でない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４１０でＮＯと判定してＳ４２０に進み、所定の距離以内に人が存在するかを判定する。Ｓ４２０は、手法および目的について、Ｓ３７０と同様な判定ステップである。なお、Ｓ３７０とＳ４２０の所定の距離は同じでも異なっていても良い。また、所定の距離は可変値でもよく、例えば、速度が速い程、距離を長くしても良い。
【００６２】
所定の距離以内に人が存在しない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４２０でＮＯと判定してＳ４３０に進み、警笛標識が有るかを判定する。
【００６３】
警笛標識が有る場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４３０でＹＥＳと判定して、Ｓ４４０に進み、死角が有るかを判定する。死角が無い場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４４０でＮＯと判定してＳ４５０に進む。警笛標識が無い場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４３０でＮＯと判定して、Ｓ４５０に進む。
【００６４】
ＣＰＵ３１は、Ｓ４５０に進むと、走行中の道路の車線が複数であるかを判定する。当該判定は、外界センサ２３によって取得された情報、及び地図データＭＰを参照して実施される。
【００６５】
走行中の道路が１車線である場合、Ｓ４５０でＮＯと判定してＳ４６０に進み、合流地点付近であるかを判定する。合流地点とは、高速道路において本線とランプウェイとが合流する地点や、これに類する地点のことである。
【００６６】
合流地点付近でない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４６０でＮＯと判定してＳ４９０に進み、自動運転制限を実施せずに、第２判定処理を終える。
【００６７】
一方、Ｓ４１０，Ｓ４２０，Ｓ４４０〜Ｓ４６０の何れかでＹＥＳと判定された場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４９５に進み、自動運転の制限を実施し、第２判定処理を終える。
【００６８】
以上に説明した実施形態２によれば、接近通報装置５１及びホーン５２の何れに異常が生じた場合であっても、自動運転を制限すべきか否かを適切に判断した上で、自動運転の制限を実施することができる。
【００６９】
実施形態３を説明する。実施形態３の説明は、実施形態２と異なる点を主な対象とする。特に説明しない点については、実施形態２と同じである。
【００７０】
図８に示すように、ＣＰＵ３１は、Ｓ１００の後、Ｓ８００に進み、第２安全確保処理を実行する。第２安全確保処理は、対人安全性および他車両との衝突回避を含む安全性を確保するための処理である。第２安全確保処理を開始すると、図９に示すように、ＣＰＵ３１は、Ｓ８１０に進み、道路環境情報を取得する。具体的には、死角の有無、進行方向にカーブが有るか否か、頂点付近か否か等を取得する。頂点とは、上り坂が終了し、平坦な道または下り坂に切り替わる地点のことである。
【００７１】
図１０は、頂点を挟んで、自車両としての自動運転車１０と、対向車１０ａとが対向している様子を示す。図１０に示されたセンシング範囲Ｈは、外界センサ２３による鉛直方向のセンシング範囲を模式的に表したものである。図１０に示すように、頂点の反対側に位置する物体は、センシング範囲の外に位置する場合がある。
【００７２】
次にＣＰＵ３１は、Ｓ８２０に進み、死角が有るかを判定する。死角が無い場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ８２０でＮＯと判定してＳ８３０に進み、通常の位置に決定し、第２安全確保処理を終える。通常の位置とは、原則として、車両の幅方向の中心位置を、車線の幅方向の位置の中央に合わせた位置のことである。この他の場合として、例えば車線が無い場合は、車両の幅方向の中心位置を、物理的に車両が通行できる空間の中央に合わせる。
【００７３】
一方、死角が有る場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ８２０でＮＯと判定してＳ８４０に進み、死角が有る場所が交差点なのかを判定する。死角が有る場所が交差点である場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ８４０でＹＥＳと判定してＳ８５０に進み、交差点において、左右両方に死角が有るかを判定する。
【００７４】
死角が有るのは左右何れかである場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ８５０でＮＯと判定してＳ８６０に進み、図１１及び図１２に例示されるように障害物Ｓと反対側に寄るように走行位置を決定し、第２安全確保処理を終える。図１１に示すように丁字路の場合であっても、図１２に示すように十字路の場合であっても、障害物Ｓと反対側に寄る走行位置に決定される。死角と反対側に寄ることによって、死角から人が飛び出してきた場合に、出合い頭で衝突する可能性を低減することができる。
【００７５】
一方、左右両方に死角が有る場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ８５０でＹＥＳと判定してＳ８７０に進み、図１３に示すように道路の中央を走行位置に決定し、第２安全確保処理を終える。左右両方に死角が有る場合は、何れの死角からも距離を取ることによって、安全が確保される。
【００７６】
一方、死角が有る場所が交差点ではない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ８４０でＮＯと判定してＳ８８０に進み、死角が有る場所がカーブなのかを判定する。死角が有る場所がカーブである場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ８８０でＹＥＳと判定してＳ８９２に進み、図１４及び図１５に例示されるように路肩側に寄るように走行位置を決定し、第２安全確保処理を終える。路肩側に寄ることによって、対向車（例えば二輪車）との衝突の可能性を低減することができる。
【００７７】
死角が有る場所がカーブではない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ８８０でＮＯと判定してＳ８９０に進み、死角が有る場所が頂点付近であるかを判定する。死角が有る場所が頂点付近である場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ８９０でＹＥＳと判定してＳ８９２に進む。死角が有る場所がカーブである場合と同様、路肩側に寄ることによって、対向車との衝突の可能性を低減することができる。
【００７８】
一方、死角が有る場所が頂点付近ではない場合、Ｓ８９０でＮＯと判定してＳ８９４に進み、死角と反対側に寄るように走行位置を決定し、第２安全確保処理を終える。例えば、図１６に示すように、障害物Ｓの先端部と、自車両である自動運転車１０の先端部とを通る仮想直線Ｋを考える。他車両である自動車１０ｂが、仮想直線Ｋよりも後方に位置している時点においては、自動運転車１０の外界センサ２３によって自動車１０ｂを検出することは難しい。このような状況を想定して、Ｓ８９４では、死角の原因となる障害物と反対側に寄るように走行位置を決定する。
【００７９】
以上に説明した実施形態３によれば、第２安全確保処理による走行位置の決定によって、より安全が確保される。
【００８０】
実施形態４を説明する。実施形態４の説明は、実施形態３と異なる点を主な対象とする。特に説明しない点については、実施形態３と同じである。
【００８１】
図１７に示すように、警告音出力装置５０に異常が有る場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ２０でＮＯと判定してＳ４０に進み、代替手段を実施するかを判定する。つまり、第１安全確保処理を実行せずに、他の手法で安全を確保するか否かを判定する。
【００８２】
本実施形態における当該判定の具体的手法は、代替手段の実施についてドライバによる指定が有れば、その指定に基づき判定し、指定が無ければ、代替処理は実施せずに、第１安全確保処理を実行するというものである。他の実施形態においては、例えば、第１安全確保処理のＳ１１０と同じ判定ステップを実行し否定された場合に、つまり、進行方向が同じ車両が周囲に無い場合に、代替処理を実行し、さもなければ第１安全確保処理を実行するようにしてもよい。代替手段を実施しない場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ４０でＮＯと判定してＳ１００に進み、第１安全確保処理を実行し、Ｓ８００に進み、第２安全確保処理を実行する。
【００８３】
一方、代替手段を実施する場合、異常が発生しているのが接近通報装置５１なのかホーン５２なのかを判定する。異常が発生しているのが接近通報装置５１の場合、ＣＰＵ３１は、Ｓ５０からＳ６００に進み、第１代替処理を実行する。第１代替処理は、接近通報装置５１の動作条件が満たされる場合に、実施される処理である。第１代替処理は、フローチャートとして説明するが、各ステップは略同時に実行が開始される。なお、本実施形態においては全てのステップが実行されるが、他の実施形態においては少なくとも何れか１つが実行されればよい。
【００８４】
第１代替処理を開始すると、図１８に示すように、ＣＰＵ３１は、Ｓ６１０に進み、ヘッドライト７１を点灯させる。なお、他の実施形態においては、周囲が明るい場合は、Ｓ６１０を実行しなくてもよい。
【００８５】
次に、ＣＰＵ３１は、Ｓ６２０に進み、ウインカ７２を制御して、ハザードランプを点滅させる。次に、ＣＰＵ３１は、Ｓ６３０に進み、ホーン５２を鳴らす。なお、他の実施形態においては、死角の有る所（例えば交差点）においてのみホーン５２を鳴らしてもよいし、周期的にホーン５２を鳴らしてもよい。
【００８６】
次に、ＣＰＵ３１は、Ｓ６４０に進み、パワーウインドウ用モータ６３を用いて、運転席および助手席の窓を開ける。なお、他の実施形態においては窓を開けなくてもよいし、何れか１つの窓を開けてもよい。次に、ＣＰＵ３１は、Ｓ６５０に進み、オーディオ６２から警告音となるような音を出力する。Ｓ６４０において窓を開けたのは、オーディオ６２の音が車外から聞こえるようにするためである。なお、第１代替処理を実行する条件が満たされなくなったら、窓は閉められる。
【００８７】
次に、ＣＰＵ３１は、Ｓ６６０に進み、内燃機関４１の回転数を上昇させる。本実施形態において、回転数の上昇には、内燃機関４１が停止していた場合に、内燃機関４１を始動させることを含む。Ｓ６６０は、内燃機関４１が発する音の大きさを大きくし、警告音として利用することを目的としている。なお、内燃機関４１の回転数を上昇させる場合に、車速が増大しすぎないように、変速比を調整するか、内燃機関４１のトルクが車輪に伝達しないようにギヤをニュートラルに設定する。変速比を調整する場合、及びギヤをニュートラルに設定する場合の何れでも、適宜、走行用モータ４３を用いて、車速を制御する。
【００８８】
次に、ＣＰＵ３１は、Ｓ６７０に進み、インバータのキャリア周波数を変更して（具体的にはキャリア周波数を低下させる）、第１代替処理を終える。Ｓ６７０は、走行用モータ４３が発する音の大きさを大きくし、警告音として利用することを目的としている。
【００８９】
一方、図１７に示すように、異常が発生しているのがホーン５２である場合、Ｓ５０からＳ７００に進み、第２代替処理を実行する。第２代替処理は、ホーン５２の動作条件が満たされる場合に、実施される処理である。第２代替処理は、フローチャートとして説明するが、各ステップは略同時に実行が開始される。なお、本実施形態においては全てのステップが実行されるが、他の実施形態においては少なくとも何れか１つが実行されればよい。
【００９０】
第１代替処理と第２代替処理において、ステップ番号の下２桁が同じステップは、同じ内容の処理が実行される。このように同じ内容のステップについては、第２代替処理としての説明を省略する。なお、第２代替処理は、Ｓ６３０に対応するステップを含まない。Ｓ６３０に相当するステップは、ホーン５２の異常時には実施できないからである。
【００９１】
Ｓ７１０の後、ＣＰＵ３１は、Ｓ７１５に進み、ヘッドライト７１のハイビームとロービームとを周期的な切り替えを開始する。Ｓ７１５は、警告の度合いを強めるために実施される。
【００９２】
Ｓ７２０の後、ＣＰＵ３１は、Ｓ７２５に進み、ハザードランプの点滅周期を通常時よりも短くする。Ｓ７２５は、警告の度合いを強めるために実施される。
【００９３】
なお、Ｓ７５０、Ｓ７６０及びＳ７７０は、第１代替処理の対応するステップに比べて、警告の度合いを強めるために音を大きくしてもよい。
【００９４】
以上に説明した実施形態３によれば、自車両が備える装置を用いた代替手段によって安全を確保できる。第１及び第２代替処理は、他車両との連携ができない等の場合に、特に効果的である。
【００９５】
実施形態、請求項との対応関係を説明する。Ｓ２０は、判定部３１ａによって実行される。Ｓ１００，Ｓ６００，Ｓ７００，Ｓ８００は、安全確保部３１ｂによって実行される。
【００９６】
本開示は、本明細書の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現できる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、先述の課題の一部又は全部を解決するために、或いは、先述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせができる。その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除できる。例えば、以下の実施形態が例示される。
【００９７】
警告音出力装置５０は、接近通報装置５１とホーン５２との何れかのみでもよい。接近通報装置５１とホーン５２との何れかのみの場合は、適宜、自動運転制限処理を変更してもよい。つまり、接近通報装置５１のみの場合は、Ｓ４００（つまり第２判定処理）が実行されることはないので、Ｓ２７０及びＳ４００が省略されることになる。
【００９８】
第１及び第２代替処理は、第１安全確保処理と同時に実施してもよい。
第１及び第２判定処理における複数の判定ステップの何れかは、適宜、省略してもよい。
【００９９】
自動運転車１０は、内燃機関４１及び走行用モータ４３の何れかを備えなくてもよい。この場合、第１代替処理のＳ６６０，Ｓ６７０や第２代替処理のＳ７６０，Ｓ７７０は適宜、省略される。
【０１００】
上記実施形態において、ソフトウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウエアによって実現されてもよい。また、ハードウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウエアによって実現されてもよい。ハードウエアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１０  自動運転車、３０  自動運転車制御装置、３１ａ  判定部、３１ｂ  安全確保部、５０  警告音出力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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