(57)【要約】【課題】適切なタイミングで補償制御を行うことが可能な技術を提供することを目的とする。【解決手段】車両用操舵量演算装置１０は、舵角取得部１と、目標舵角または目標舵角速度を取得する目標舵角取得部２と、目標舵角または目標舵角速度に基づいて、車両の操舵の制御量を補償するための補償制御量を決定する補償器３と、舵角または舵角速度と、目標舵角または目標舵角速度と、補償制御量とに基づいて、モータ指令電流を決定する制御量演算部４とを備える。【選択図】図２
2019182292.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵機構の舵角または前記舵角の速度である舵角速度を取得する舵角取得部と、
前記操舵機構の予測された舵角である目標舵角または前記目標舵角の速度である目標舵角速度を取得する目標舵角取得部と、
前記目標舵角または前記目標舵角速度に基づいて、前記車両の操舵の制御量を補償するための補償制御量を決定する補償制御量決定部と、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記目標舵角速度と、前記補償制御量とに基づいて、前記制御量を決定する制御量決定部と
を備える、車両用操舵制御量決定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用操舵制御量決定装置であって、
前記補償制御量決定部は、前記補償制御量として摩擦補償値を決定する、車両用操舵制御量決定装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用操舵制御量決定装置であって、
前記補償制御量決定部は、前記補償制御量として慣性補償値を決定する、車両用操舵制御量決定装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両用操舵制御量決定装置であって、
前記補償制御量決定部は、前記補償制御量として粘性補償値を決定する、車両用操舵制御量決定装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の車両用操舵制御量決定装置で決定された前記制御量に基づいて、前記車両の操舵を制御する、車両用操舵制御装置。
【請求項６】
車両の操舵機構の舵角または前記舵角の速度である舵角速度を取得し、
前記操舵機構の予測された舵角である目標舵角または前記目標舵角の速度である目標舵角速度を取得し、
前記目標舵角または前記目標舵角速度に基づいて、前記車両の操舵の制御量を補償するための補償制御量を決定し、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記舵角速度と、前記補償制御量とに基づいて、前記制御量を決定する、車両用操舵制御量決定方法。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用操舵制御量決定方法であって、
前記補償制御量として摩擦補償値を決定する、車両用操舵制御量決定方法。
【請求項８】
請求項６に記載の車両用操舵制御量決定方法であって、
前記補償制御量として慣性補償値を決定する、車両用操舵制御量決定方法。
【請求項９】
請求項６に記載の車両用操舵制御量決定方法であって、
前記補償制御量として粘性補償値を決定する、車両用操舵制御量決定方法。
【請求項１０】
請求項６から請求項９のうちのいずれか１項に記載の車両用操舵制御量決定方法で決定された前記制御量に基づいて、前記車両の操舵を制御する、車両用操舵制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用操舵制御量決定装置、車両用操舵制御量決定方法、車両用操舵制御装置、及び、車両用操舵制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両用操舵制御量決定装置を具体化した車両用操舵量演算装置について様々な技術が提案されている。例えば、特許文献１には以下のような車両用操舵量演算装置は、操舵角（舵角）に応じて、操舵の切り増し時または切り戻し時の、電動パワーステアリングモータのトルク値またはモータ電流値を設定するように構成されている。また、特許文献２では、操舵回転方向（モータ回転方向）に基づく摩擦補償及び粘性補償を行うことにより、操舵フィーリングを向上できる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２０１２５８号公報
【特許文献２】特開平６−１４４２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２の技術では、電動パワーステアリングで用いられる摩擦補償制御、慣性補償制御及び粘性補償制御が、センサで検出した舵角または舵角速度に基づいて演算される。この場合、実際に舵角または舵角速度が発生しなければ、補償モータ電流が発生しない。このため、例えば、摩擦で舵角が動かない状態では摩擦補償が生じず、適切なタイミングで補償制御ができないという問題があった。また、特許文献１の技術でも、同様に適切なタイミングで補償制御ができないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、適切なタイミングで補償制御を行うことが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両用操舵制御量決定装置は、車両の操舵機構の舵角または前記舵角の速度である舵角速度を取得する舵角取得部と、前記操舵機構の予測された舵角である目標舵角または前記目標舵角の速度である目標舵角速度を取得する目標舵角取得部と、前記目標舵角または前記目標舵角速度に基づいて、前記車両の操舵の制御量を補償するための補償制御量を決定する補償制御量決定部と、前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記目標舵角速度と、前記補償制御量とに基づいて、前記制御量を決定する制御量決定部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、目標舵角または目標舵角速度に基づいて、車両の操舵の制御量を補償するための補償制御量を決定し、舵角または舵角速度と、目標舵角または目標舵角速度と、補償制御量とに基づいて、車両の操舵の制御量を決定する。このような構成によれば、適切なタイミングで補償制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る車両用操舵制御装置と、その周辺機器との構成を概略的に示す図である。
【図２】実施の形態１に係る車両用操舵制御装置と、転舵用モータとの構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る車両用操舵量演算装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１に係る補償器の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】目標舵角速度と摩擦補償モータ電流との関係を示す図である。
【図６】実施の形態１に係る補償器の構成の一例を示すブロック図である。
【図７】目標舵角速度と慣性補償モータ電流との関係を示す図である。
【図８】実施の形態１に係る補償器の構成の一例を示すブロック図である。
【図９】目標舵角速度と粘性補償モータ電流との関係を示す図である。
【図１０】その他の変形例に係る車両用操舵量演算装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１１】その他の変形例に係る車両用操舵量演算装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１２】その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。
【図１３】その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明に係る車両用操舵制御量決定装置は車両用操舵量演算装置であるとして、図面を用いながら実施の形態に従って説明する。
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は、本実施の形態１に係る車両用操舵量演算装置１０（以下略して「演算装置１０」と記すこともある）を含む車両用操舵制御装置６１と、その周辺機器との構成を概略的に示す図である。図１の車両用操舵制御装置６１は、車両１１に搭載されており、車両用操舵量演算装置１０と、センサ１４とを備える。そして、車両用操舵制御装置６１は、ハンドル１２と、操舵装置１３と、転舵用モータ１５とに接続されている。
【００１１】
ハンドル１２は、運転者が手動で車両１１の操舵を行うための操作部である。操舵装置１３は、運転者によるハンドル１２の操舵操作に従って、車両１１の前輪１６及び後輪１７のうち転舵輪である前輪１６を操舵する。転舵用モータ１５は、操舵装置１３に連結されており、一般的な電動パワーステアリング装置と同様に操舵装置１３へトルクを与えることが可能である。
【００１２】
センサ１４は、操舵装置１３に連結された操舵角センサを含む。ここで、操舵角センサは、ハンドル軸の回転角を、車両１１の操舵機構の舵角として検出するセンサである。また本実施の形態１では、センサ１４は、上記操舵機構の将来の舵角を予測（検出）するためのセンサを含む。以下、センサ１４で予測された舵角を「目標舵角」と記して説明する。なお、目標舵角の予測方法（演算方法）は、転舵輪を操舵補助または自動操舵を行う技術において周知である。センサ１４における目標舵角の予測方法（演算方法）には、例えば、特許第６０１２８２４号公報の記載のように、所望の目標走行ラインに追従して走行する目標舵角を演算する方法が用いられてもよい。
【００１３】
図２は、本実施の形態１に係る車両用操舵制御装置６１と転舵用モータ１５とを示すブロック図である。上述したように車両用操舵制御装置６１は、車両用操舵量演算装置１０と、センサ１４とを備える。車両用操舵量演算装置１０は、舵角取得部１と、目標舵角取得部２と、補償制御量決定部である補償器３と、制御量決定部である制御量演算部４とを備える。
【００１４】
舵角取得部１は、センサ１４から車両１１の操舵機構の舵角を取得し、当該舵角を演算装置１０に出力する。
【００１５】
目標舵角取得部２は、センサ１４から車両１１の操舵機構の目標舵角を取得し、当該目標舵角を演算装置１０に出力する。
【００１６】
目標舵角取得部２で取得した目標舵角は、制御量演算部４及び補償器３に入力され、舵角取得部１で取得した舵角は、制御量演算部４に入力される。
【００１７】
補償器３は、目標舵角取得部２からの目標舵角に基づいて、車両１１の操舵の制御量を補償するための補償制御量を示す補償モータ電流を演算（決定）し、制御量演算部４に入力する。この演算については、後で詳細に説明する。
【００１８】
制御量演算部４は、舵角取得部１及び目標舵角取得部２からの舵角及び目標舵角に基づいてベースモータ電流を演算し、当該ベースモータ電流に、補償器３からの補償モータ電流を加算してモータ指令電流を演算（決定）する。以下、制御量演算部４の構成及び演算について詳細に説明する。
【００１９】
本実施の形態１に係る制御量演算部４は、微分器４０１，４０２と、ベース電流演算部４０３と、加算器４０４とを備える。微分器４０１は、舵角取得部１で取得された舵角を時間で１階微分して舵角速度を求め、微分器４０２は、目標舵角取得部２で取得された目標舵角を時間で１階微分して目標舵角速度を求める。
【００２０】
ベース電流演算部４０３は、微分器４０１で求められた舵角速度と、微分器４０２で求められた目標舵角速度とに基づいて、モータ指令電流のベースとなるベースモータ電流を演算（決定）する。ベース電流演算部４０３は、例えば、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御のように、目標舵角速度と舵角速度との偏差が小さくなる制御が実現されるように、ベースモータ電流を演算する。なお、このように構成されている場合には、ベース電流演算部４０３は、転舵用モータ５などの駆動モータの回転速度を制御可能に構成されてもよい。
【００２１】
加算器４０４は、ベース電流演算部４０３で演算されたベースモータ電流に、補償器３で演算された補償モータ電流を加えることによってモータ指令電流を求め、当該モータ指令電流を転舵用モータ５に出力する。転舵用モータ５は、制御量演算部４からのモータ指令電流によって駆動する。
【００２２】
車両用操舵制御装置６１は、車両用操舵量演算装置１０で演算されたモータ指令電流（制御量）に基づいて、車両１１の操舵を制御する。
【００２３】
＜動作＞
図３は、本実施の形態１に係る演算装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図３を参照しつつ、演算装置１０の動作を説明する。
【００２４】
まずステップＳ１にて、舵角取得部１が車両の操舵機構の舵角を取得する。ステップＳ２にて、目標舵角取得部２が目標舵角を取得する。
【００２５】
ステップＳ３にて、補償器３が、ステップＳ２で取得された目標舵角に基づいて、補償モータ電流を演算する。本実施の形態１では、補償器３は、補償モータ電流として摩擦補償値、慣性補償値、及び、粘性補償値のいずれかの補償モータ電流を演算（決定）する。
【００２６】
まず、補償器３において、摩擦補償値の補償モータ電流である摩擦補償モータ電流を演算する例について説明する。図４の補償器３は、目標舵角取得部２にて取得した目標舵角を時間で１階微分して目標舵角速度を求める微分器３０１と、当該目標舵角速度に基づいて摩擦補償モータ電流を演算する摩擦補償関数部３０２とを備える。
【００２７】
図５は、目標舵角速度と摩擦補償モータ電流との関係を示す図である。この図５には、摩擦補償モータ電流が、目標舵角速度と概ね比例関係を有し、目標舵角速度が大きくなるにつれて大きくなり、摩擦補償モータ電流の値が、機構の摩擦に相当する値で制限される特性が示されている。摩擦補償関数部３０２は、例えば、図５の関係を示す式に、微分器３０１で求められた目標舵角速度を適用することによって摩擦補償モータ電流を演算する。
【００２８】
このように構成された補償器３によれば、操舵系の摩擦、及び、タイヤと路面との間の摩擦を補償することができるため、目標舵角と検出舵角との差を小さくすることができる。これにより、遅れが小さく、精度の高い操舵制御（舵角制御）を実現する補償電流を演算することが可能となる。
【００２９】
次に、補償器３において、慣性補償値の補償モータ電流である慣性補償モータ電流を演算する例について説明する。図６の補償器３は、目標舵角取得部２にて取得した目標舵角を時間で２階微分して目標舵角加速度を求める微分器３０３と、当該目標舵角加速度に基づいて慣性補償モータ電流を演算する慣性補償関数部３０４とを備える。
【００３０】
図７は、目標舵角加速度と慣性補償モータ電流との関係を示す図である。この図７には、慣性補償モータ電流が、目標舵角加速度と概ね比例関係を有し、目標舵角加速度が大きくなるにつれて大きくなる特性が示されている。慣性補償関数部３０４は、例えば、図７の関係を示す式に、微分器３０３で求められた目標舵角加速度を適用することによって慣性補償モータ電流を演算する。
【００３１】
このように構成された補償器３によれば、操舵系の慣性モーメントが操舵制御（舵角制御）に与える悪影響を抑えることができる。これにより、遅れが小さく、精度の高い操舵制御（舵角制御）を実現する補償電流を演算することが可能となる。
【００３２】
次に、補償器３において、粘性補償値の補償モータ電流である粘性補償モータ電流を演算する例について説明する。図８の補償器３は、目標舵角取得部２にて取得した目標舵角を時間で１階微分して目標舵角速度を求める微分器３０５と、当該目標舵角速度に基づいて粘性補償モータ電流を演算する粘性補償関数部３０６とを備える。
【００３３】
図９は、目標舵角速度と粘性補償モータ電流との関係を示す図である。この図９には、粘性補償モータ電流が、目標舵角速度と概ね比例関係を有し、目標舵角速度が大きくなるにつれて小さくなる特性が示されている。粘性補償関数部３０６は、例えば、図９の関係を示す式に、微分器３０５で求められた目標舵角速度を適用することによって粘性補償モータ電流を演算する。
【００３４】
このように構成された補償器３によれば、舵角速度が速すぎたり遅すぎたりすることを防ぐことができる。これにより、遅れが小さく、精度の高い操舵制御（舵角制御）を実現する補償電流を演算することが可能となる。
【００３５】
図３のステップＳ４にて、ベース電流演算部４０３は、舵角取得部１で取得された舵角に基づく舵角速度と、目標舵角取得部２で取得された目標舵角に基づく目標舵角速度とに基づいてベースモータ電流を演算する。
【００３６】
ステップＳ５にて、制御量演算部４は、ステップＳ３で演算された補償モータ電流と、ステップＳ４で演算されたベースモータ電流とから、モータ指令電流を演算する。
【００３７】
ステップＳ６にて、制御量演算部４は、ステップＳ５で演算されたモータ指令電流を、転舵用モータ５に出力する。その後、処理がステップＳ１に戻る。
【００３８】
なお、以上の説明では、ステップＳ１の後にステップＳ２が行われたが、これに限ったものではなく、ステップＳ２の後にステップＳ１が行われてもよいし、ステップＳ１とステップＳ２とが並行して行われてもよい。また、以上の説明では、ステップＳ３の後にステップＳ４が行われたが、これに限ったものではなく、ステップＳ４の後にステップＳ３が行われてもよいし、ステップＳ３とステップＳ４とが並行して行われてもよい。
【００３９】
＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る車両用操舵量演算装置１０によれば、補償器３が、目標舵角に基づいて補償制御量を演算し、制御量演算部４に出力する。目標舵角から将来の目標角速度及び目標角加速度を予測することができるため、以上のような構成によれば、摩擦補償モータ電流、慣性補償モータ電流、及び、粘性補償モータ電流のいずれかによる補償制御を適切なタイミングで行うことができる。
【００４０】
また、舵角速度（検出舵角速度）と目標舵角速度との偏差に基づくフィードバック制御、ひいては、舵角（検出舵角）と目標舵角との偏差に基づくフィードバック制御に、以上のような補償を用いるように構成されている。このような構成によれば、フィードバックゲインを小さく設定することが可能となるため、フィードバック制御の安定性が向上する。加えて、舵角取得部１で取得した舵角だけを補償に使用しないため、仮に舵角検出精度の低い舵角センサを使用したとしても、適切なタイミングで補償制御を行うことができる。
【００４１】
また、本実施の形態１に係る車両用操舵制御装置６１は、車両用操舵量演算装置１０で演算されたモータ指令電流（制御量）に基づいて、車両１１の操舵を制御する。これにより、目標舵角に基づく補償によって、機構摩擦や慣性などを適切に相殺することができ、その結果として、高応答、高精度の操舵制御（舵角制御）を実現することができる。
【００４２】
＜変形例１＞
実施の形態１では、舵角取得部１が舵角を取得し、目標舵角取得部２が目標舵角を取得し、制御量演算部４（図２）が微分器４０１，４０２を備え、補償器３（図４、図６、図８）が微分器３０１，３０３，３０５を備えていたが、これに限ったものではない。例えば、舵角取得部１が、舵角の代わりに舵角速度を取得し、目標舵角取得部２が、目標舵角の代わりに目標舵角速度を取得し、上述した微分器が適宜省略及び変更された構成であってもよい。この際、センサ１４は、モータの電流もしくは電圧、または、エンコーダもしくはタコジェネレータなどの速度検出器の検出結果から、舵角速度を推定してもよい。
【００４３】
＜変形例２＞
実施の形態１では、摩擦補償関数部３０２は、図５の関係を示す式に、微分器３０１で求められた目標舵角速度を適用することによって摩擦補償モータ電流を演算したが、これに限ったものではない。例えば、摩擦補償関数部３０２は、式の代わりにテーブルを用いてもよい。具体的には、摩擦補償関数部３０２は、図５の関係を示すテーブルから、微分器３０１で求められた目標舵角速度に対応する摩擦補償モータ電流を検索することによって、摩擦補償モータ電流を決定してもよい。同様に、以上で説明した演算は、テーブルを用いた検索に適宜変更されてもよい。
【００４４】
＜その他の変形例＞
上述した図２の舵角取得部１、目標舵角取得部２、補償器３、及び、制御量演算部４を、以下「舵角取得部１等」と記す。舵角取得部１等は、図１０に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、車両の操舵機構の舵角または舵角速度を取得する舵角取得部１と、目標舵角または目標舵角速度を取得する目標舵角取得部２と、目標舵角または目標舵角速度に基づいて、車両の操舵の制御量を補償するための補償制御量を決定する補償器３と、舵角または舵角速度と、目標舵角または目標舵角速度と、補償制御量とに基づいて、モータ指令電流を決定する制御量演算部４と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。
【００４５】
処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。舵角取得部１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００４６】
処理回路８１がプロセッサである場合、舵角取得部１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１１に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両用操舵量演算装置１０は、処理回路８１により実行されるときに、車両の操舵機構の舵角または舵角速度を取得するステップと、目標舵角または目標舵角速度を取得するステップと、目標舵角または目標舵角速度に基づいて、車両の操舵の制御量を補償するための補償制御量を決定するステップと、舵角または舵角速度と、目標舵角または目標舵角速度と、補償制御量とに基づいて、モータ指令電流を決定するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、舵角取得部１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００４７】
以上、舵角取得部１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、舵角取得部１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、舵角取得部１については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェース及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００４８】
以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００４９】
また、以上で説明した車両用操舵量演算装置１０は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）及びナビゲーション装置などの車両装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくともいずれか１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される車両用操舵量演算システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した車両用操舵量演算装置１０の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
【００５０】
図１２は、本変形例に係るサーバ９１の構成を示すブロック図である。図１２のサーバ９１は、通信部９１ａと制御部９１ｂとを備えており、車両９２のナビゲーション装置などの車両装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。
【００５１】
取得部である通信部９１ａは、車両装置９３と無線通信を行うことにより、車両装置９３で取得された舵角または舵角速度と、目標舵角または目標舵角速度とを受信する。
【００５２】
制御部９１ｂは、サーバ９１の図示しないプロセッサなどが、サーバ９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図２の補償器３及び制御量演算部４と同様の機能を有している。つまり、制御部９１ｂは、目標舵角または目標舵角速度に基づいて補償モータ電流を決定し、舵角または舵角速度と、目標舵角または目標舵角速度と、補償制御量とに基づいてモータ指令電流を決定する。そして、通信部９１ａは、制御部９１ｂで決定されたモータ指令電流を車両装置９３に送信する。このように構成されたサーバ９１によれば、実施の形態１で説明した車両用操舵量演算装置１０と同様の効果を得ることができる。
【００５３】
図１３は、本変形例に係る通信端末９６の構成を示すブロック図である。図１３の通信端末９６は、通信部９１ａと同様の通信部９６ａと、制御部９１ｂと同様の制御部９６ｂとを備えており、車両９７の車両装置９８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末９６には、例えば車両９７の運転者が携帯する携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末９６によれば、実施の形態１で説明した車両用操舵量演算装置１０と同様の効果を得ることができる。
【００５４】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１  舵角取得部、２  目標舵角取得部、３  補償器、４  制御量演算部、１０  車両用操舵量演算装置、６１  車両用操舵制御装置。
【図１】
2019182292.tif 000003
【図２】
2019182292.tif 000004
【図３】
2019182292.tif 000005
【図４】
2019182292.tif 000006
【図５】
2019182292.tif 000007
【図６】
2019182292.tif 000008
【図７】
2019182292.tif 000009
【図８】
2019182292.tif 000010
【図９】
2019182292.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2019182292.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】令和1年7月30日(2019.7.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵機構の舵角または前記舵角の速度である舵角速度を取得する舵角取得部と、
前記操舵機構の予測された舵角である目標舵角または前記目標舵角の速度である目標舵角速度を取得する目標舵角取得部と、
前記目標舵角または前記目標舵角速度に基づいて、前記車両の操舵の制御量を摩擦補償するための摩擦補償値を決定する補償制御量決定部と、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記目標舵角速度と、前記摩擦補償値とに基づいて、前記制御量を決定する制御量決定部と
を備え、
前記制御量決定部は、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記目標舵角速度との偏差に基づいてベース制御量を演算する演算部と、
前記ベース制御量に前記摩擦補償値を加えることによって前記制御量を求める加算器と
を備える、車両用操舵制御量決定装置。
【請求項２】
車両の操舵機構の舵角または前記舵角の速度である舵角速度を取得する舵角取得部と、
前記操舵機構の予測された舵角である目標舵角または前記目標舵角の速度である目標舵角速度を取得する目標舵角取得部と、
前記目標舵角または前記目標舵角速度に基づいて、前記車両の操舵の制御量を慣性補償するための慣性補償値を決定する補償制御量決定部と、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記目標舵角速度と、前記慣性補償値とに基づいて、前記制御量を決定する制御量決定部と
を備え、
前記制御量決定部は、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記目標舵角速度との偏差に基づいてベース制御量を演算する演算部と、
前記ベース制御量に前記慣性補償値を加えることによって前記制御量を求める加算器と
を備える、車両用操舵制御量決定装置。
【請求項３】
車両の操舵機構の舵角または前記舵角の速度である舵角速度を取得する舵角取得部と、
前記操舵機構の予測された舵角である目標舵角または前記目標舵角の速度である目標舵角速度を取得する目標舵角取得部と、
前記目標舵角または前記目標舵角速度に基づいて、前記車両の操舵の制御量を粘性補償するための粘性補償値を決定する補償制御量決定部と、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記目標舵角速度と、前記粘性補償値とに基づいて、前記制御量を決定する制御量決定部と
を備え、
前記制御量決定部は、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記目標舵角速度との偏差に基づいてベース制御量を演算する演算部と、
前記ベース制御量に前記粘性補償値を加えることによって前記制御量を求める加算器と
を備える、車両用操舵制御量決定装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の車両用操舵制御量決定装置で決定された前記制御量に基づいて、前記車両の操舵を制御する、車両用操舵制御装置。
【請求項５】
車両の操舵機構の舵角または前記舵角の速度である舵角速度を取得し、
前記操舵機構の予測された舵角である目標舵角または前記目標舵角の速度である目標舵角速度を取得し、
前記目標舵角または前記目標舵角速度に基づいて、前記車両の操舵の制御量を摩擦補償するための摩擦補償値を決定し、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記舵角速度と、前記摩擦補償値とに基づいて、前記制御量を決定し、
前記制御量の決定は、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記目標舵角速度との偏差に基づいてベース制御量を演算することと、
前記ベース制御量に前記摩擦補償値を加えることによって前記制御量を求めることと
を含む、車両用操舵制御量決定方法。
【請求項６】
車両の操舵機構の舵角または前記舵角の速度である舵角速度を取得し、
前記操舵機構の予測された舵角である目標舵角または前記目標舵角の速度である目標舵角速度を取得し、
前記目標舵角または前記目標舵角速度に基づいて、前記車両の操舵の制御量を慣性補償するための慣性補償値を決定し、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記舵角速度と、前記慣性補償値とに基づいて、前記制御量を決定し、
前記制御量の決定は、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記目標舵角速度との偏差に基づいてベース制御量を演算することと、
前記ベース制御量に前記慣性補償値を加えることによって前記制御量を求めることと
を含む、車両用操舵制御量決定方法。
【請求項７】
車両の操舵機構の舵角または前記舵角の速度である舵角速度を取得し、
前記操舵機構の予測された舵角である目標舵角または前記目標舵角の速度である目標舵角速度を取得し、
前記目標舵角または前記目標舵角速度に基づいて、前記車両の操舵の制御量を粘性補償するための粘性補償値を決定し、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記舵角速度と、前記粘性補償値とに基づいて、前記制御量を決定し、
前記制御量の決定は、
前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記目標舵角速度との偏差に基づいてベース制御量を演算することと、
前記ベース制御量に前記粘性補償値を加えることによって前記制御量を求めることと
を含む、車両用操舵制御量決定方法。
【請求項８】
請求項５から請求項７のうちのいずれか１項に記載の車両用操舵制御量決定方法で決定された前記制御量に基づいて、前記車両の操舵を制御する、車両用操舵制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明に係る車両用操舵制御量決定装置は、車両の操舵機構の舵角または前記舵角の速度である舵角速度を取得する舵角取得部と、前記操舵機構の予測された舵角である目標舵角または前記目標舵角の速度である目標舵角速度を取得する目標舵角取得部と、前記目標舵角または前記目標舵角速度に基づいて、前記車両の操舵の制御量を摩擦補償するための摩擦補償値を決定する補償制御量決定部と、前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記目標舵角速度と、前記摩擦補償値とに基づいて、前記制御量を決定する制御量決定部とを備え、前記制御量決定部は、前記舵角または前記舵角速度と、前記目標舵角または前記目標舵角速度との偏差に基づいてベース制御量を演算する演算部と、前記ベース制御量に前記摩擦補償値を加えることによって前記制御量を求める加算器とを備える。