(57)【要約】【課題】駆動源と可動部とを有する構造において、設計上の制約が大きくなるのを抑えることができる手指駆動装置を提供する。【解決手段】手指駆動装置６は、動力を発生する駆動源６９１と、線状部材７０と、可動部６１と、経路部材８とを備える。可動部６１は、線状部材７０につながっており、線状部材７０を介して伝わった動力によって、少なくとも一方向への移動が可能であり、対象者５の少なくとも１つの手指５３を動かすように構成される。経路部材８は、線状部材７０を通す経路を形成し、線状部材７０を移動可能に保持する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力を発生する駆動源と、
前記駆動源で発生した前記動力で長手方向に移動する線状部材と、
前記線状部材につながっており、前記線状部材を介して伝わった前記動力によって少なくとも一方向への移動が可能であって、対象者の少なくとも１つの手指を動かす可動部と、
前記線状部材を通す経路を形成し、前記線状部材を移動可能に保持する経路部材と
を備える、
手指駆動装置。
【請求項２】
前記少なくとも１つの手指とは異なる他の少なくとも１つの手指の姿勢を保つフレームを更に備え、
前記可動部は、前記フレームに対して移動が可能である、
請求項１記載の手指駆動装置。
【請求項３】
前記フレームは、前記対象者の腕に沿って延びており、
前記線状部材は、前記フレームにおける前記腕とは反対側の面に沿って配置されている、
請求項２記載の手指駆動装置。
【請求項４】
前記経路部材は、前記線状部材を前記線状部材の長手方向の途中で曲げる少なくとも１つの曲がり部を有している、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の手指駆動装置。
【請求項５】
前記曲がり部は、前記線状部材の移動により前記曲がり部と前記線状部材との間に発生する摩擦を減らす摩擦低減部を有する、
請求項４に記載の手指駆動装置。
【請求項６】
前記摩擦低減部は、前記線状部材の長手方向に直交する方向に沿って延びた回転軸回りに回転可能な回転体を有する、
請求項５記載の手指駆動装置。
【請求項７】
前記駆動源及び前記可動部が固定されるフレームを更に備え、
前記手指駆動装置が前記対象者に装着され、前記対象者の前腕が水平で、かつ手のひらが下方に向いた状態で、前記駆動源が前記前腕の上方に位置し、前記線状部材が前記腕の側方に位置する、
請求項１記載の手指駆動装置。
【請求項８】
前記可動部は、前記可動部により動かされる前記手指の腹を載せるように構成された指載せ部を有している、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の手指駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般に、手指駆動装置に関し、より詳細には、対象者の手指を動かす手指駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、対象者の腕に装着して、対象者の腕の動きを補助する従来のアシスト装置が開示されている。この特許文献１に記載のアシスト装置は、モータと、前腕に装着される遠位側装着部と、上腕に装着される近位側装着部と、遠位側装着部と近位側装着部とに連結される連結機構部と、モータの動力を連結機構部に伝達するベルトとを備えている。
【０００３】
このアシスト装置においては、モータが回転すると、その動力はベルトを介して連結機構部に伝わる。そして、連結機構部は、遠位側装着部と近位側装着部とを動かす。これにより、アシスト装置によれば、上腕と前腕との関節回りの回転を補助することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−０２９１１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来のアシスト装置では、ベルトを直線状に配置する必要があるため、連結機構部に対するモータの位置に制約を受ける。つまり、従来のアシスト装置では、設計上の制約が大きいという問題があった。
【０００６】
本開示は、上記事情に鑑みてなされており、駆動源と可動部とを有する構造において、設計上の制約が大きくなるのを抑えることができる手指駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る手指駆動装置は、駆動源と、線状部材と、可動部と、経路部材とを備える。前記駆動源は、動力を発生する。前記線状部材は、前記駆動源で発生した前記動力で長手方向に移動する。前記可動部は、前記線状部材につながっており、前記線状部材を介して伝わった前記動力によって少なくとも一方向への移動が可能であって、対象者の少なくとも１つの手指を動かす。前記経路部材は、前記線状部材を通す経路を形成し、前記線状部材を移動可能に保持する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の上記態様に係る手指駆動装置は、駆動源と可動部とを有する構造において、設計上の制約が大きくなるのを抑えることができる、という利点がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態１に係る手指駆動装置及びそれを備えたリハビリテーション支援システムの使用状態を示す概略図である。
【図２】図２は、同上のリハビリテーション支援システムのヘッドセットの使用状態を示す概略正面図である。
【図３】図３は、同上のリハビリテーション支援システムの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、同上の手指駆動装置の斜視図である。
【図５】図５は、同上の手指駆動装置の分解斜視図である。
【図６】図６は、同上の手指駆動装置のフレームの平面図である。
【図７】図７Ａは、同上の手指駆動装置の経路部材及び線状部材の動きを説明する断面図である。図７Ｂは、第１の滑車の近傍の構成の平面図である。図７Ｃは、曲がり部の近傍の構成の平面図である。
【図８】図８Ａは、同上の手指駆動装置のアームが縮んだ状態を示す側面図である。図８Ｂは、同上の手指駆動装置のアームが伸びた状態を示す側面図である。
【図９】図９Ａは、同上の手指駆動装置の可動部において、第１位置から回転した状態を想像線で示した斜視図である。図９Ｂは、同上の手指駆動装置の可動部において、指載せ部が回転した状態を想像線で示した斜視図である。
【図１０】図１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、対象者の手指がフレームと指載せ部との間に位置した際に、可動部が動いた状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る手指駆動装置を説明するにあたり、まず、手指駆動装置６を用いたリハビリテーション支援システム１００の概要について、図１〜３を参照して説明する。
【００１１】
本実施形態に係るリハビリテーション支援システム１００は、例えば、脳卒中等の脳疾患又は事故等によって、身体の一部に運動麻痺又は運動機能の低下等が生じた人を対象者５として、運動療法によるリハビリテーションを支援する。このような対象者５においては、対象者５が自己の意思又は意図に基づいて行う運動である随意運動（voluntary movement）が、不能又はその機能の低下により満足にできないことがある。本開示でいう「運動療法」は、対象者５の身体のうち、このような随意運動の不能部位又は機能の低下が生じた部位（以下、「障害部位」という）を運動させることにより、障害部位について随意運動の機能の回復を図る方法を意味する。
【００１２】
本実施形態では、対象者５の左の手指５３（左手指）のリハビリテーションに、リハビリテーション支援システム１００が用いられる場合を例示する。つまり、この場合の対象者５においては左手指が障害部位である。ただし、この例に限らず、リハビリテーション支援システム１００は、例えば、対象者５の右手指のリハビリテーションに用いられてもよい。
【００１３】
リハビリテーション支援システム１００は、対象者５が左の手指５３による随意運動を行う際に、対象者５の左手に装着された運動補助装置３にて、対象者５の左手に機械的な刺激と電気的な刺激との少なくとも一方を加えて、随意運動を補助する。これにより、例えば、理学療法士又は作業療法士等の医療スタッフが、対象者５の手指５３を持って対象者５の随意運動を補助する場合と同様に、リハビリテーション支援システム１００にて、随意運動の補助が可能になる。そのため、リハビリテーション支援システム１００によれば、医療スタッフが補助する場合と同様に、対象者５が単独で随意運動を行う場合に比べて効果的な、運動療法によるリハビリテーションを実現可能となる。
【００１４】
本実施形態に係るリハビリテーション支援システム１００は、脳波測定システム１０と、運動補助装置３と、制御装置４とを備えている。
【００１５】
脳波測定システム１０は、対象者５の脳波を測定するためのシステムであって、対象者５の頭部５２の一部である測定箇所５１に配置される電極部１１にて採取される脳波を表す脳波情報を取得する。本開示でいう「脳波」（Electroencephalogram：EEG）とは、大脳の神経細胞（群）の発する電気信号（活動電位）を体外に導出し、記録した波形を意味する。本開示においては、特に断りが無い限り、大脳皮質の多数のニューロン群（神経網）の総括的な活動電位を対象として、これを体表に装着した電極部１１を用いて記録する頭皮上脳波を「脳波」という。
【００１６】
脳波測定システム１０は、電極部１１を有するヘッドセット１と、情報処理装置２と、を備えている。ヘッドセット１は、図２に示すように、対象者５の頭部５２の表面（頭皮）に電極部１１を接触させた状態で、対象者５の頭部５２に装着される。本開示では、電極部１１は、頭部５２の表面に塗布されたペースト（電極糊）上に載せられることで、頭部５２の表面に接触する。このとき、電極部１１は、毛髪をかき分けることにより、毛髪を介さずに頭部５２の表面に接触する。もちろん、電極部１１は、ペーストを塗布することなく、頭部５２の表面に直接、接触してもよい。つまり、本開示では、「電極部１１を頭部５２の表面に接触させる」とは、電極部１１を直接、頭部５２の表面に接触させることの他、中間物を介して電極部１１を間接的に頭部５２の表面に接触させることも含む。中間物は、ペーストに限定されず、例えば導電性を有するゲルであってもよい。
【００１７】
ヘッドセット１は、電極部１１にて対象者５の脳の活動電位を測定することで対象者５の脳波を測定し、脳波を表す脳波情報を生成する。ヘッドセット１は、例えば、無線通信により、脳波情報を情報処理装置２に送信する。情報処理装置２は、ヘッドセット１から取得した脳波情報に対して、種々の処理を施したり、脳波情報を表示したりする。
【００１８】
制御装置４は、脳波測定システム１０にて取得された脳波情報に基づいて、運動補助装置３を制御する。
【００１９】
運動補助装置３は、機械的な刺激と電気的な刺激との少なくとも一方を対象者５に与えて、対象者５の運動を補助する装置である。運動補助装置３は、図３に示すように、手指駆動装置６と、電気刺激発生装置３２とを有している。
【００２０】
手指駆動装置６は、第１指５４（親指）を除く４本の手指５３（第２指〜第５指）を保持し、これら４本の手指５３に機械的な刺激（外力）を与えることによって、４本の手指５３を動かす装置である。この手指駆動装置６について詳しくは「（２．１）手指駆動装置」の欄で説明する。
【００２１】
電気刺激発生装置３２は、対象者５の手指５３を動かすための部位に、電気的な刺激を与える装置である。ここで、対象者５の手指５３を動かすための部位は、対象者５の手指５３の筋肉と神経との少なくとも一方に対応する部位を含む。例えば、対象者５の手指５３を動かすための部位は、対象者５の腕の一部である。電気刺激発生装置３２は、例えば、対象者５の身体（例えば、腕）に貼り付けられるパッドを含む。電気刺激発生装置３２は、パッドから対象者５の身体に電気的な刺激（電流）を与えることによって、手指５３を動かすための部位へ刺激を与える。
【００２２】
ところで、上述のようなリハビリテーションを支援するためには、リハビリテーション支援システム１００は、対象者５が随意運動を行おうとする場合に、運動補助装置３にて対象者５の随意運動を補助することが望ましい。リハビリテーション支援システム１００は、脳波測定システム１０にて測定された対象者５の脳波（脳波情報）に、運動補助装置３を連動させることにより、対象者５が随意運動を行おうとする場合に運動補助装置３での随意運動の補助を実現する。言い換えれば、リハビリテーション支援システム１００は、脳活動（脳波）を利用して機械（運動補助装置３）を操作する、ブレイン・マシン・インタフェース（Brain-machine Interface：BMI）の技術を利用して、運動療法によるリハビリテーションを実現する。
【００２３】
すなわち、対象者５が随意運動を行う際には（つまり、対象者５が随意運動を行う過程で）、脳波に特徴的な変化が生じ得る。つまり、対象者５が随意運動を行おうと企図（想起）した際には、随意運動の対象となる部位に対応する脳領域の活性化が起き得る。このような脳領域の例としては、体性感覚運動皮質が挙げられる。このような脳領域の活性化が起こるタイミングに合わせて、運動補助装置３にて対象者５の随意運動を補助すると、より効果的なリハビリテーションが期待できる。このような脳領域の活性化は、脳波の特徴的な変化として検出され得る。そのため、リハビリテーション支援システム１００は、対象者５の脳波にこの特徴的な変化が発生するタイミングに合わせて、運動補助装置３にて対象者５の随意運動の補助を実行する。このような脳波の特徴的な変化は、随意運動が実際に行われる際だけでなく、対象者５が随意運動を想起（image）した際（つまり運動企図中）にも生じ得る。つまり、このような脳波の特徴的な変化は、随意運動が実際に行われなくても、対象者５が随意運動を行おうと企図（想起）したことによって対応する脳領域が活性化すれば、生じ得る。そのため、随意運動が不能な状態の対象者５についても、リハビリテーション支援システム１００による随意運動の補助が可能である。
【００２４】
このような構成のリハビリテーション支援システム１００によれば、医療スタッフの負担を軽減しながらも、対象者５においては、効果的な、運動療法によるリハビリテーションを実現可能となる。また、リハビリテーション支援システム１００によれば、例えば、対象者５の随意運動の補助を行う医療スタッフの熟練度等の人的要因によって随意運動の補助のタイミングがばらつくことがなく、リハビリテーションの効果のばらつきが低減される。特に、リハビリテーション支援システム１００では、脳波に特徴的な変化が生じたタイミング（つまり、脳領域が実際に活性化したタイミング）で、対象者５の随意運動を補助することができる。このように、リハビリテーション支援システム１００では、脳活動のタイミングに合わせた訓練が可能となるから、正しい脳活動の学習及び定着への貢献が期待できる。特に、脳波に特徴的な変化が起きたかどうかは、対象者５及び医療スタッフだけでは判別が困難である。したがって、リハビリテーション支援システム１００を用いることで、対象者５又は医療スタッフだけでは実現が難しい効果的なリハビリテーションが可能となる。
【００２５】
本実施形態では、対象者５がリハビリテーション支援システム１００を利用する際に、理学療法士又は作業療法士等の医療スタッフが対象者５に付き添い、リハビリテーション支援システム１００の操作等については医療スタッフが行うことと仮定する。ただし、リハビリテーション支援システム１００を利用する対象者５に医療スタッフが付き添うことは必須ではなく、例えば、リハビリテーション支援システム１００の操作等を対象者５、又は対象者５の家族等が行ってもよい。
【００２６】
ところで、上述したリハビリテーション支援システム１００では、対象者５の脳波に特徴的な変化が生じたタイミング（つまり、脳領域が実際に活性化したタイミング）に合わせて、手指駆動装置６にて対象者５の随意運動が補助される。このとき、対象者５の筋肉及び感覚神経が活動し、その情報が脳に伝達されることにより、神経の再構築が行われ、リハビリテーションの効果が得られる。したがって、リハビリテーション支援システム１００によれば、様々な状態の対象者５について、医療スタッフが補助する場合と同様に、対象者５が単独で随意運動を行う場合に比べて効果的な、運動療法によるリハビリテーションを実現可能となる。対象者５は、手指５３の随意運動の様子を視認しながら、リハビリテーションを行うことで、より高いリハビリテーションの効果を得ることができる。
【００２７】
本実施形態に係る手指駆動装置６は、図４に示すように、フレーム６７と、駆動源６９１を有する駆動部６９と、手指５３を動かす可動部６１と、駆動部６９の動力を可動部６１に伝達する線状部材７０とを備えている。手指駆動装置６は、対象者５が手指５３の随意運動の様子を視認できるようにするために、フレーム６７、駆動部６９、線状部材７０及び可動部６１が、対象者５の手指５３と目との間に位置しないように構成される。
【００２８】
詳しくは、「（２．１）手指駆動装置」の欄で説明するが、駆動部６９は、対象者５の前腕に対応する位置に配置される。また、線状部材７０は、対象者５の前腕を水平にし、かつ手のひらが下方に向く状態で、手及び前腕の側面に沿って配置されている。
【００２９】
すなわち、本実施形態に係る手指駆動装置６は、線状部材７０及び可動部６１が、対象者５の前腕の厚み内、及びＭＰ関節（metacarpophalangeal joint）部分の手の厚み内に収まるように構成されている。これにより、対象者５は、リハビリテーションを行う際に、手指５３の随意運動の様子を視認しながら行うことができ、より高いリハビリテーションの効果を得ることができる。
【００３０】
（２）詳細
（２．１）手指駆動装置
以下、本実施形態に係る手指駆動装置６について更に詳しく説明する。以下の説明においては、対象者５の左の前腕が水平に延び、かつ手のひらが下方に向いた姿勢で、手指駆動装置６が取り付けられた状態を基準にして説明する。特に、駆動部６９から可動部６１に向かう方向を「前方向」（前向き）とし、その反対方向を「後方向」（後向き）として定義し、前方向及び後方向に平行な方向を前後方向という場合がある。また、前方向及び後方向に直交しかつ水平に沿う方向を「左右方向」とし、左右方向のうちの「左方向」「右方向」を、それぞれ、手指駆動装置６を装着した対象者５から見た方向にて定義する。
【００３１】
また、本実施形態に係る手指駆動装置６には、カバーが取り付けられているが、カバーの図示は省略する。カバーは、例えば、布又はナイロン等により構成される。したがって、本開示において、手指駆動装置６が手指５３又は前腕に対して「接触」するとは、手指駆動装置６が直接、手指５３又は前腕に接触することの他、手指駆動装置６が、カバー等の中間物を介して、手指５３又は前腕に接触することも含む。
【００３２】
手指駆動装置６は、対象者５の少なくとも１つの手指５３に機械的な刺激（外力）を与えることで、当該手指５３を動かす装置である。本実施形態では、機械的な刺激を与える少なくとも１つの手指５３が、第１指５４（親指）を除く４本の手指５３（第２指〜第５指）である。
【００３３】
本実施形態に係る手指駆動装置６は、機械的な刺激を与えることで、４本の手指５３を第１指５４から離れる向きに移動（つまり伸展動作）させる「開動作」と、第１指５４に近づく向きに移動（つまり把持動作）させる「閉動作」と、の２種類の動作が可能である。手指駆動装置６は、開動作により、対象者５の手指５３の伸展動作を補助し、閉動作により、対象者５の手指５３の把持動作を補助する。
【００３４】
ここで、本開示でいう「把持動作」は、物をつかむ動作のことを意味する。また、本開示でいう「伸展動作」は、第１指（親指）を除く４本の手指５３（第２指〜第５指）の伸展により、手を開く動作、つまり把持動作によりつかんでいる状態の「物」を放す動作のことを意味する。また、本開示でいう「伸展動作」は、第１指５４（親指）を除く４本の手指５３（第２指〜第５指）の伸展により、手を開く動作、つまり把持動作によりつかんでいる状態の「物」を放す動作のことを意味する。ただし、実際には、リハビリテーション支援システム１００は、対象者５の把持動作を直接的に補助するのではなく、対象者５の手指５３の伸展動作を補助することで、間接的に把持動作のリハビリテーションを行う。
【００３５】
手指駆動装置６は、図５に示すように、フレーム６７と、駆動部６９と、線状部材７０と、経路部材８と、可動部６１とを備えている。なお、図中符号８６は、後述の可動部側固定部８２のカバーであり、符号８７は、後述の曲がり部８３のカバーである。
【００３６】
フレーム６７は、可動部６１により動かされる手指５３以外の手指５３のうちの少なくとも１つの手指５３の姿勢を保つ。本実施形態では、フレーム６７は母指球の位置を保持し、これにより、第１指５４（親指）の姿勢を一定の姿勢に保つ。フレーム６７は、対象者５の腕に沿って延びている。フレーム６７は、基部６８と、第１突出部６８４と、第２突出部６８５とを備えている。フレーム６７は、基部６８と第１突出部６８４と第２突出部６８５とが、例えば合成樹脂により、一体成形されている。
【００３７】
基部６８は、フレーム６７の主体を構成する。基部６８は、前後方向に延びており、前方側の端部が可動部６１に近接し、後方側の端部が駆動部６９に近接する。言い換えると、基部６８は、可動部６１から駆動源６９１に向かって延びている。基部６８は、前後方向に沿う方向に長手方向を有し、上下方向（高さ方向）に幅を有しており、左右方向に厚さを有している。基部６８は、図６に示すように、第１部位６８１と、第２部位６８２と、第３部位６８３とで構成されており、これら第１部位６８１と第２部位６８２と第３部位６８３とが後方向に、この順で連続している。
【００３８】
第１部位６８１は、ＭＰ関節（人差し指の付け根の関節）に沿う部分である。第１部位６８１は、前後方向に平行に延びている。第１部位６８１の幅（上下方向の寸法）は、一般人の平均的なＭＰ関節の厚さ程度の幅寸法に形成されている。第１部位６８１には、第１取付部６８７が形成されている。第１取付部６８７は、後述の経路部材８の一部を構成する可動部側固定部８２が取り付けられる部分である。
【００３９】
第２部位６８２は、手の甲の第１指５４（親指）の付け根に沿う部分である。第２部位６８２は、後方向に行くほど左側に位置するように、上方から見て（平面視において）、前後方向に対して傾斜している。第２部位６８２の幅寸法（上下方向の寸法）は、第１部位６８１の幅寸法と同じである。第２部位６８２は、第１指５４の指先が下方に向く姿勢で、第１指５４（親指）の付け根に接触する。
【００４０】
第３部位６８３は、とう骨の前方向の端部に沿う部分である。第３部位６８３は、前後方向に平行に延びている。第３部位６８３は、前腕の前方向の端部の右側面に接触する。第３部位６８３には、第２取付部６８８が形成されている。第２取付部６８８は、後述の曲がり部８３が取り付けられる部分である。
【００４１】
このように基部６８は、長手方向の中間部分において平面視で曲がっており、対象者５のＭＰ関節からとう骨にわたって、手及び前腕の側面（右側の側面）に沿うように形成されている。このような構成の基部６８には、前側部分に第１突出部６８４が設けられ、後側部分に第２突出部６８５が設けられている。
【００４２】
第１突出部６８４は、母指球を保持し、かつ手のひらを支持する部分である。第１突出部６８４は、基部６８の下端で、かつ基部６８の前側部分から、左右方向のいずれか（ここでは左方向）に突出している。第１突出部６８４は、突出方向の先端（左方向の端部）が、小指の付け根に対応する位置まで突出している。
【００４３】
ここで、本開示でいう「基部６８の前側部分」とは、基部６８の長手方向の中央よりも前方向の範囲の全部又は一部をいう。したがって、第１突出部６８４は、本実施形態では、基部６８の前方向の端部を含む部分から左方向に突出しているが、基部６８の長手方向の中央よりも前方向の範囲であれば、端部を除く部分から突出してもよい。
【００４４】
第１突出部６８４は、第１指５４（親指）が通される開口部６８６を有している。開口部６８６は、平面視で楕円形状に形成されており、第１突出部６８４を上下方向に貫通する。開口部６８６の外周縁は、下方に窪んでおり、開口部６８６に第１指５４（親指）が通されると、第１指５４の付け根の周囲に対して、面状に接触するように構成されている。
【００４５】
第２突出部６８５は、後述の駆動部６９が取り付けられる部分である。第２突出部６８５は、基部６８の上端で、かつ基部６８の後側部分から、第１突出部６８４と同じ方向に突出している。第２突出部６８５は、前腕の上面に接触するように構成されている。第２突出部６８５には、第３取付部６８９が形成されている。第３取付部６８９は、後述の駆動部側固定部８５が取り付けられる部分である。
【００４６】
ここで、本開示でいう「基部６８の後側部分」とは、基部６８の長手方向の中央よりも後方向の範囲の全部又は一部をいう。したがって、第２突出部６８５は、本実施形態では、基部６８の後方向の端部を含む部分から左方向に突出しているが、基部６８の長手方向の中央よりも後方向の範囲であれば、端部を除く部分から突出してもよい。
【００４７】
第２突出部６８５には、複数のねじ孔６８０が形成されており、図５に示すように、この複数のねじ孔６８０に対し、駆動部６９がねじ留めされる。
【００４８】
駆動部６９は、駆動源６９１が内蔵された機器である。駆動部６９は、駆動源６９１と、ケース６９２とを備えている。ケース６９２は、駆動源６９１を内部に収容する。ケース６９２は、上方に開口部を有する箱体６９３と、開口部を塞ぐ蓋６９４とを備えている。箱体６９３には、駆動源６９１に接続されたコネクタ６９５が設けられており、当該コネクタ６９５に対し、制御装置４に接続されたケーブルが接続される。
【００４９】
駆動源６９１は、動力を発生する。本実施形態では、駆動源６９１は、例えば、サーボモータ、ステッピングモータ等のモータ６６、又はソレノイド等により構成される。本実施形態では、駆動源６９１はモータ６６（サーボモータ）である。このため、以下、駆動源６９１をモータ６６として説明する。
【００５０】
モータ６６には、電力の供給を受けて回転する軸部６６１が取り付けられる。軸部６６１は、モータ６６の出力軸に直接固定されたピニオンギア６６２と、ピニオンギア６６２に噛み合うインターナルギア６６３と、インターナルギア６６３に固定された第１の滑車６６４とを備えている。第１の滑車６６４とインターナルギア６６３とは、同心で固定されており、同じ角速度で回転する。第１の滑車６６４は、ケース６９２に回転可能に取り付けられている。第１の滑車６６４には、線状部材７０がつながっている。
【００５１】
線状部材７０は、モータ６６（駆動源６９１）で発生した動力を可動部６１に伝達する部材である。線状部材７０は、細く延びて線状に形成された部材であり、モータ６６で発生した動力で、その長手方向に移動する。線状部材７０は、たわむことができる材料で形成されており、すなわち、線状部材７０は可とう性を有している。線状部材７０は、例えば、金属製のワイヤ、ゴム又は革製のベルト、又は紐等である。本実施形態では、線状部材７０はワイヤ７１である。このため、以下、線状部材７０をワイヤ７１として説明する。
【００５２】
ワイヤ７１は、図７Ａに示すように、第１の滑車６６４と第２の滑車６３１とに架け渡されている。ワイヤ７１は、第１部７１１と、第２部７１２とを有している。第１部７１１は、ワイヤ７１において、第１の滑車６６４の上側の接点と第２の滑車６３１の上側の接点との間の部分である。第２部７１２は、ワイヤ７１において、第１の滑車６６４の下側の接点と第２の滑車６３１の下側の接点との間の部分である。第１部７１１の長手方向の一対の端部のうち、第一端７１１Ａは、第１の滑車６６４、インターナルギア６６３及びピニオンギア６６２を介してモータ６６の出力軸につながり、第一端７１１Ａの反対側の第二端７１１Ｂは、後述の可動部６１の第２の滑車６３１につながっている。また、第２部７１２の長手方向の一対の端部のうち、第一端７１２Ａは第２の滑車６３１につながり、第一端７１２Ａの反対側の第二端７１２Ｂは、第１の滑車６６４、インターナルギア６６３及びピニオンギア６６２を介してモータ６６の出力軸につながっている。
【００５３】
このため、モータ６６によって、第１の滑車６６４が一方向（図の矢印Ｄ１）に回転すると、第１部７１１が後方向に移動し、これに連動して、第２部７１２が前方向に移動する。第２の滑車６３１は、第１部７１１及び第２部７１２の移動に伴って回転する。反対に、モータ６６によって、第１の滑車６６４が上記一方向とは反対向き（図の矢印Ｄ２）に回転すると、第１部７１１が前方向に移動し、これに連動して第２部７１２が後方向に移動し、これにより、第２の滑車６３１が回転する。
【００５４】
なお、本実施形態では、ワイヤ７１は、第１部７１１と第２部７１２とが一体に形成されているが、第１部７１１と第２部７１２とが、互いに別のワイヤ７１で構成されていてもよい。ただし、この場合でも、第１部７１１と第２部７１２とは、第１の滑車６６４及び第２の滑車６３１を介して接続され、互いに連動する。
【００５５】
このようなワイヤ７１は、経路部材８に移動可能に保持され、フレーム６７に対して、常に一定の位置を移動する。
【００５６】
経路部材８は、ワイヤ７１（線状部材７０）が通る経路を形成する部材である。経路部材８は、ワイヤ７１を長手方向に移動可能な状態で保持する。経路部材８は、可動部側固定部８２と、駆動部側固定部８５と、曲がり部８３と、複数のパイプ８１とを備えており、これら駆動部側固定部８５、可動部側固定部８２、曲がり部８３、複数のパイプ８１が経路を形成する。
【００５７】
複数のパイプ８１は、ワイヤ７１を通す部材である。各パイプ８１は、本実施形態では、中空状に形成された断面円形状の管である。各パイプ８１の内周面は、経路の長手方向の一部である。複数のパイプ８１は、第１パイプ８１１、第２パイプ８１２、第３パイプ８１３及び第４パイプ８１４を有している。第１パイプ８１１と第２パイプ８１２とは、前後方向に延びており、互いに平行である。また、第３パイプ８１３と第４パイプ８１４とは、前方向にいくほど下方に位置するように傾斜しており、互いに平行である。
【００５８】
可動部側固定部８２は、第１パイプ８１１及び第２パイプ８１２の前方向の端部を支持し、また、可動部６１を回転可能に支持する部材である。可動部側固定部８２は、フレーム６７の第１取付部６８７にねじ留めされる。可動部側固定部８２は、パイプ支持部８２１と、アーム取付部８２３とを備えている。パイプ支持部８２１は、直方体状に形成された部分であり、前後方向に貫通する複数の取付孔８２２を有している。複数の取付孔８２２のうちの上側の取付孔８２２には、第１パイプ８１１の前方向の端部が通され、下側の取付孔８２２には、第２パイプ８１２の前方向の端部が通される。アーム取付部８２３は、パイプ支持部８２１の前方向の端面から前方向に突出している。アーム取付部８２３は、図７Ｂに示すように、左右方向の幅（厚さ）がパイプ支持部８２１よりも薄く形成され、かつ、アーム取付部８２３の右側面とパイプ支持部８２１の右側面とが同一面上に位置する。アーム取付部８２３は、左右方向に延びた支軸８２４を有している。支軸８２４には、第２の滑車６３１が取り付けられており、第２の滑車６３１は軸Ｘ１回りに回転可能である。軸Ｘ１は、左右方向に延びている。なお、本開示では、軸Ｘ１は、第２の滑車６３１の中心となる直線であり、実体を伴わない回転軸である。
【００５９】
曲がり部８３は、図７Ａに示すように、経路が曲がる部分であり、ワイヤ７１（線状部材７０）を長手方向の途中で曲げる。曲がり部８３は、第１パイプ８１１及び第２パイプ８１２の後方向の端部を支持し、かつ第３パイプ８１３及び第４パイプ８１４の前方向の端部を支持する。曲がり部８３は、フレーム６７の第２取付部６８８にねじ留めされる。曲がり部８３は、複数の摩擦低減部８４と、複数の貫通孔８４４とを備えている。
【００６０】
複数の摩擦低減部８４は、ワイヤ７１が移動する際に、経路の曲がる部分において、曲がり部とワイヤ７１（線状部材７０）との間に発生する摩擦を低減する。各摩擦低減部８４は、凹部８４１と、ワイヤ７１の長手方向に直交する回転軸Ｙ１回りに回転可能な回転体８４２とを有している。凹部８４１は、曲がり部８３の左右方向のいずれかの面（本実施形態では左側面）から凹んでいる。回転体８４２は、本実施形態では、左右方向に延びた円柱状のローラー８４３である。ローラー８４３は、凹部８４１の底面（右側の側面）に取り付けられており、左右方向に延びた回転軸Ｙ１回りに回転可能である。ローラー８４３は、凹部８４１の内部に収まっている。
【００６１】
ここで、回転体８４２は実体のある支軸８４５を有しているが、回転中心となる回転軸Ｙ１さえあれば、支軸８４５は有していなくてもよい。本開示において、回転軸Ｙ１は、回転体８４２の中心となる直線であり、実体を伴わない回転軸である。
【００６２】
複数の貫通孔８４４は、曲がり部８３の外周面と凹部８４１との間を貫通する。複数の貫通孔８４４のうち前側に形成された複数の貫通孔８４４には、第１パイプ８１１及び第２パイプ８１２の後方向の端部が通され、後側に形成された複数の貫通孔８４４には、第３パイプ８１３及び第４パイプ８１４の前方向の端部が通される。
【００６３】
第３パイプ８１３と第１パイプ８１１には、ワイヤ７１の第１部７１１が通される。ワイヤ７１の第１部７１１は、第３パイプ８１３と第１パイプ８１１との間から露出するが、この露出した部分がローラー８４３の外周面に接触して曲げられる。第１部７１１が長手方向に移動すると、ローラー８４３が回転軸回りに回転するため、第１部７１１は、ローラー８４３の外周面に沿って曲がった状態を保ちながら移動する。
【００６４】
第４パイプ８１４と第２パイプ８１２には、ワイヤ７１の第２部７１２が通される。第２部７１２も同様に、第４パイプ８１４と第２パイプ８１２との間で、ローラー８４３の外周面に接触して曲げられる。第２部７１２が長手方向に移動すると、第２部７１２は、ローラー８４３の外周面に沿って曲がった状態を保ちながら移動する。
【００６５】
駆動部側固定部８５は、第３パイプ８１３及び第４パイプ８１４の後方向の端部を支持する。駆動部側固定部８５は、フレーム６７の第３取付部６８９にねじ留めされる。駆動部側固定部８５は、複数の取付孔８５１を有している。複数の取付孔８５１のうちの上側の取付孔８５１には、第３パイプ８１３の後方向の端部が通され、下側の取付孔８５１には、第４パイプ８１４の後方向の端部が通される。
【００６６】
このような構成の経路部材８は、フレーム６７の基部６８の厚み方向において、手指５３が位置する側の面とは反対側の面に取り付けられている。これにより、ワイヤ７１は、フレーム６７の腕側の面とは反対側の面に沿って配置される。この結果、対象者５の前腕及び手と、駆動部６９及びワイヤ７１と、の間にフレーム６７が位置するため、対象者５の前腕及び手から、手指駆動装置６における運動する部分を隔てることができる。
【００６７】
経路部材８により形成された経路にはワイヤ７１が通されるが、このワイヤ７１は、上述したように、第１の滑車６６４の動力を第２の滑車６３１に伝達する。図５に示すように、第２の滑車６３１は可動部６１の一部であり、すなわち、第１の滑車６６４が回転することで可動部６１が動く。
【００６８】
可動部６１は、対象者５の手指５３（第２指〜第５指）に機械的な刺激を与え、当該手指５３を動かす部分である。可動部６１は、ワイヤ７１を介して伝わった動力によって、少なくとも一方向への移動が可能に構成されている。可動部６１は、フレーム６７に対して移動可能に構成されており、これにより、対象者５の第１指５４に対して、手指５３（第２指〜第５指）を動かすことができる。可動部６１は、アーム６３と、アーム６３に設けられた指載せ部６２とを備えている。
【００６９】
アーム６３は、可動部側固定部８２の支軸８２４に取り付けられ、軸Ｘ１回りに回転する部分である。アーム６３は、アーム６３の長手方向が前後方向に平行な姿勢である第１位置と、アーム６３の長手方向が前後方向に対して所定の角度（例えば８０°）をなす姿勢である第２位置との間で回転可能である。アーム６３は、図８Ａ，８Ｂに示すように、第２の滑車６３１を有するベース６４と、ベース６４に対して移動可能な移動体６５とを備えている。
【００７０】
ここで、本開示では、第２位置から第１位置への回転方向を「第１向きＲ１」とし、第１位置から第２位置への回転方向を「第２向きＲ２」とする。したがって、本開示では、「開動作」は、アーム６３が第１向きＲ１に回転することによる指載せ部６２の動作をいい、「閉動作」は、アーム６３が第２向きＲ２に回転することによる指載せ部６２の動作をいう。
【００７１】
ベース６４は、アーム６３の主体を構成する部分である。ベース６４は、ベース本体６４１と、第２の滑車６３１と、一対のレール６４２とを備えている。ベース本体６４１と第２の滑車６３１と一対のレール６４２とは一体に形成されている。ベース本体６４１は、アーム６３が第１位置にある状態で、前後方向に延びている。第２の滑車６３１は、ベース本体６４１の後方側の端部に設けられている。レール６４２は、アーム６３が第１位置にある状態で、移動体６５を前後方向に移動可能に保持する。
【００７２】
移動体６５は、ベース６４に対し、ベース６４の長手方向に沿って移動可能である。アーム６３が第１位置にある状態で、移動体６５がベース６４に対して前方向に移動するとアーム６３は伸び、移動体６５がベース６４に対して後方向に移動すると、アーム６３は縮む。これにより、本実施形態では、アーム６３は伸縮可能に構成されている。
【００７３】
指載せ部６２は、図９Ａ，９Ｂに示すように、対象者５の手指５３（第２指〜第５指）の腹を載せるように構成されている。指載せ部６２は、アーム６３が第２位置にある状態で、移動体６５から左方向に突出している。すなわち、指載せ部６２の長手方向は、アーム６３が第２位置にある状態で、左右方向に平行である。
【００７４】
ここで、本開示で言う「手指５３の腹」とは、手指５３の内側の面のことをいう。つまり、本開示では、「手指５３の腹」は、指先の内側の面だけではなく、指の付け根の内側の面も含む。
【００７５】
指載せ部６２は、アーム６３が第１位置にある状態で、左右方向の中間部分の前方向の縁部が、指載せ部６２の先端に近付くほど後方向に位置するように傾斜している。このため、指載せ部６２に対象者５の手指５３（第２指〜第５指）の腹を載せた状態では、指載せ部６２の前方向の縁部が、手指５３に沿う。
【００７６】
指載せ部６２は、図９Ｂに示すように、アーム６３が第１位置にある状態で、移動体６５に対し、前後方向に延びた軸Ｘ２回りに回転可能であり、かつ水平よりも下方には回転が規制された状態で取り付けられている。すなわち、指載せ部６２は、アーム６３が第２位置にある状態で、後方向には回転が規制されているが、前方向には回転可能である。
【００７７】
図１０Ａ〜１０Ｃに、対象者５の手指５３（第２指〜第５指）が、第１突出部６８４と指載せ部６２との間に位置した状態で、アーム６３が第２向きＲ１に回転した場合を示す。この図からも分かるように、対象者５の手指５３が、フレーム６７と指載せ部６２との間に位置した状態で、アーム６３が第２向きＲ１に回転しても、指載せ部６２は対象者５の手指５３に当たって、Ｘ２回りのうちの手指５３から離れる向きに回転する。これにより、万が一、対象者５の手指５３が、フレーム６７と指載せ部６２との間に位置した状態で、アーム６３が第２向きＲ１に回転しても、第１突出部６８４と指載せ部６２とで挟まれるのを防ぐことができる。
【００７８】
このような構成の手指駆動装置６は、対象者５の前腕及び手に装着されると、対象者５の前腕を水平でかつ手のひらが下方に向いた状態で、モータ６６（駆動源６９１）が前腕の上方に位置し、ワイヤ７１（線状部材７０）が腕の側方に位置する。この状態でモータ６６が作動すると、線状部材７０を介して可動部６１に動力が伝わって、可動部６１が開動作又は閉動作する。この結果、手指駆動装置６によって、対象者５の伸展動作及び把持動作を補助することができる。
【００７９】
本実施形態に係る手指駆動装置６は、指載せ部６２に対して、２０［Ｎ］の力が掛かっても、変形や破損等が起こらない強度であることが好ましい。さらに、フレーム６７は１０［Ｎ］に耐える強度があることが好ましい。
【００８０】
（２．２）リハビリテーション支援システム
次に、本実施形態に係るリハビリテーション支援システム１００について詳細に説明する。
【００８１】
リハビリテーション支援システム１００は、図１に示すように、脳波測定システム１０と、手指駆動装置６を含む運動補助装置３と、制御装置４と、を備えている。
【００８２】
本実施形態では、脳波測定システム１０は、ヘッドセット１と、情報処理装置２と、を備えている。
【００８３】
ヘッドセット１は、図２に示すように、対象者５の頭部５２に装着される。ヘッドセット１は、電極部１１を有している。電極部１１は、対象者５の頭部５２の一部である測定箇所５１に配置される。具体的には、ヘッドセット１は、対象者５の頭部５２の表面（頭皮）の一部に設定された測定箇所５１に電極部１１を接触させた状態で、電極部１１にて対象者５の脳波を測定し、信号処理部１２にて、脳波を表す脳波情報を生成する。信号処理部１２は、電極部１１から入力される脳波信号（電気信号）に対して信号処理を実行し、脳波情報を生成する。
【００８４】
情報処理装置２は、例えば、パーソナルコンピュータ等のコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ２１及びメモリ２２を主構成とする。情報処理装置２は、例えば、無線通信により、ヘッドセット１からの脳波情報を受信し、脳波情報に対する種々の処理を実行する。本実施形態では、対象者５が随意運動（想起も含む）を行おうと企図した際に生じ得る特徴的な変化を含む脳波の検出、及びキャリブレーション処理等は、情報処理装置２にて行われる。
【００８５】
対象者５が随意運動を行おうと企図（想起）した際には、通常、身体の随意運動を行う部位に対応する運動野にて、特徴的な変化を含む脳波が発生する。そこで、脳波測定システム１０は、リハビリテーションの対象である障害部位に対応する運動野付近から採取される脳波を測定対象とする。ここで、左手指に対応する運動野は右脳にあり、右手指に対応する運動野は左脳にある。そのため、本実施形態のように対象者５の左の手指５３をリハビリテーションの対象とする場合には、対象者５の頭部５２の右側に接触させた電極部１１にて取得される脳波が、脳波測定システム１０での測定対象となる。すなわち、電極部１１は、図２に示すように、対象者５の頭部５２の右側表面の一部からなる測定箇所５１上に配置される。一例として、国際１０−２０法において電極記号「Ｃ４」で表される位置に電極部１１が配置される。対象者５の右の手指をリハビリテーションの対象とする場合には、対象者５の頭部５２の左側表面の一部からなる測定箇所、一例として、国際１０−２０法において電極記号「Ｃ３」で表される位置に電極部１１が配置される。
【００８６】
脳波測定システム１０は、対象者５が随意運動を行おうと企図した際に生じ得る特徴的な変化を含む脳波を検出すると、運動補助装置３を制御するための制御信号を出力する。すなわち、リハビリテーション支援システム１００では、対象者５が随意運動を行おうと企図した際に生じ得る特徴的な変化を含む脳波を脳波測定システム１０にて検出することをトリガにして、運動補助装置３を制御するための制御信号が発生する。これにより、リハビリテーション支援システム１００では、対象者５の随意運動に合わせて、運動補助装置３にて対象者５の随意運動を補助することが可能である。
【００８７】
運動補助装置３は、対象者５に機械的な刺激と電気的な刺激との少なくとも一方を加えて、対象者５の運動を補助する装置である。本実施形態では、対象者５の左手指のリハビリテーションにリハビリテーション支援システム１００が用いられるので、図１に示すように、運動補助装置３は、対象者５の左手に装着される。
【００８８】
本実施形態に係るリハビリテーション支援システム１００では、対象者５が随意運動として伸展動作を行う際に、対象者５の左手に装着された運動補助装置３が、対象者５の左の手指５３に機械的な刺激と電気的な刺激との少なくとも一方を加えて、随意運動を補助する。具体的には、運動補助装置３は、図３に示すように、上述の手指駆動装置６と、電気刺激発生装置３２と、を有している。
【００８９】
電気刺激発生装置３２は、対象者５の手指５３を動かすための部位に、電気的な刺激を与える装置である。電気刺激発生装置３２は、当該部位に対し、電気的な刺激を与えることによって、手指５３を動かすことができる。対象者５の手指５３を動かすための部位は、対象者５の手指５３の筋肉と神経との少なくとも一方に対応する部位を含む。電気刺激発生装置３２は、例えば、対象者５の身体（例えば、腕）に貼り付けられるパッドを含む。電気刺激発生装置３２は、パッドから対象者５の身体に電気的な刺激（電流）を与えることによって、手指５３を動かすための部位へ刺激を与える。
【００９０】
制御装置４は、脳波測定システム１０にて取得された脳波情報に基づいて、運動補助装置３を制御する。本実施形態では、制御装置４は、脳波測定システム１０の情報処理装置２、及び運動補助装置３に対して電気的に接続されている。制御装置４には、運動補助装置３及び制御装置４の動作用電力を供給するための電源ケーブルが接続されている。制御装置４は、運動補助装置３の手指駆動装置６を駆動するための駆動回路、及び電気刺激発生装置３２を駆動するための発振回路を含んでいる。制御装置４は、例えば、有線通信により、情報処理装置２から制御信号を受信する。
【００９１】
制御装置４は、情報処理装置２から第１の制御信号を受信すると、駆動回路にて運動補助装置３の手指駆動装置６を駆動し、手指駆動装置６にて「開動作」が行われるように運動補助装置３を制御する。また、制御装置４は、情報処理装置２から第２の制御信号を受信すると、駆動回路にて運動補助装置３の手指駆動装置６を駆動し、手指駆動装置６にて「閉動作」が行われるように運動補助装置３を制御する。また、制御装置４は、情報処理装置２から第３の制御信号を受信すると、発振回路にて運動補助装置３の電気刺激発生装置３２を駆動し、対象者５の身体に電気的な刺激が与えられるように運動補助装置３を制御する。
【００９２】
このように、制御装置４は、脳波測定システム１０から出力される制御信号に基づいて、運動補助装置３を制御することによって、脳波測定システム１０にて取得された脳波情報に基づいて運動補助装置３を制御することが可能である。また、制御装置４は、制御装置４に備えられた操作スイッチの操作に応じて、手指駆動装置６にて「開動作」及び「閉動作」が行われるように運動補助装置３を制御することもできる。
【００９３】
次に、リハビリテーション支援システム１００の使用方法について説明する。本実施形態では、対象者５が、ペグ１０１（図１参照）を左手指でつかんだ姿勢から、手指５３の伸展動作によりペグ１０１を放す際の随意運動（伸展動作）を、リハビリテーション支援システム１００にて補助する場合について説明する。
【００９４】
まず、準備過程として、対象者５は、ヘッドセット１を頭部５２に装着し、運動補助装置３を左手に装着する。このとき、ヘッドセット１は、少なくとも電極部１１を測定箇所５１となる対象者５の頭部５２の右側表面の一部に接触させるように、対象者５の頭部５２に装着される。運動補助装置３は、少なくとも対象者５の左手の第１指（親指）を除く４本の手指５３（第２指〜第５指）を保持し、かつパッドを対象者５の腕に貼り付けた状態で、対象者５に装着される。ヘッドセット１及び運動補助装置３は、リハビリテーション中にずれたり外れたりしないように適宜固定される。準備過程では、運動補助装置３の手指駆動装置６にて対象者５の４本の手指５３が保持されることにより、対象者５については、ペグ１０１を左手指でつかんだ姿勢が維持される。ヘッドセット１及び運動補助装置３を対象者５に装着する作業は、対象者５自身が行ってもよいし、医療スタッフが行ってもよい。
【００９５】
準備が完了し、かつヘッドセット１と情報処理装置２とが通信可能な状態になると、ヘッドセット１にて生成された脳波情報が、情報処理装置２にて取得可能となる。つまり、脳波測定システム１０は、情報処理装置２にて、対象者５の頭部５２の一部である測定箇所５１に配置される電極部１１にて採取される脳波を表す脳波情報を取得することができる。情報処理装置２は、取得した脳波情報を時系列に沿ってメモリ２２（図３参照）に記憶（蓄積）する。さらに、情報処理装置２は、例えば、記憶した脳波情報について時間周波数解析（Time Frequency Analysis）を行うことにより、脳波のパワースペクトルを生成する。脳波測定システム１０は、情報処理装置２にて、パワースペクトルのデータを常時監視することにより、対象者５が随意運動を行おうと企図した際に生じ得る特徴的な変化を含む脳波の検出が可能となる。
【００９６】
ここで、対象者５がリハビリテーションを開始する前に、脳波測定システム１０は、検出対象となる脳波の検出に用いる各種のパラメータを決定するためのキャリブレーション処理を実行する。これにより、脳波測定システム１０は、事象関連脱同期（Event-Related Desynchronization）によりパワーが減少する周波数帯域、及びパワーの減少量等の対象者５ごとのばらつきを加味して、検出対象となる脳波の検出精度の向上を図ることができる。
【００９７】
本開示でいう「事象関連脱同期」は、随意運動時（随意運動の想起時を含む）に運動野付近で測定される脳波において、特定の周波数帯域のパワーが減少する現象を意味する。本開示でいう、「随意運動時」は、対象者５が随意運動の企図（想起）をしてから随意運動が成功又は失敗するまでの過程を意味する。「事象関連脱同期」は、この随意運動時に、随意運動の企図（想起）をトリガとして、生じ得る。事象関連脱同期によりパワーが減少する周波数帯域は、主としてα波（一例として８Ｈｚ以上１３Ｈｚ未満の周波数帯域）及びβ波（一例として１３Ｈｚ以上３０Ｈｚ未満の周波数帯域）である。
【００９８】
キャリブレーション処理を含む準備過程の完了後、リハビリテーション支援システム１００は、対象者５のリハビリテーションを支援する訓練過程を開始する。訓練過程においては、訓練時間中に脳波測定システム１０で測定される脳波に基づいて、対象者５のリハビリテーションが支援される。具体的には、訓練時間は安静期間と運動期間とに２分されており、対象者５は、安静期間及び運動期間の各々において、リハビリテーション支援システム１００の指示に従ってリハビリテーションを実施する。
【００９９】
安静期間においては、対象者５は、身体を安静状態とし、つまり随意運動を行おうと企図（想起）をせず、リラックスした状態を維持する。このとき、脳波測定システム１０では、対象者５が随意運動を行おうと企図した際に生じ得る事象関連脱同期による特徴的な変化を含む脳波は検出されない。
【０１００】
一方、運動期間においては、対象者５は、手指５３の伸展動作、つまり随意運動を行おうと企図（想起）する。このとき、脳波測定システム１０では、対象者５が随意運動を行おうと企図した際に生じ得る事象関連脱同期による特徴的な変化を含む脳波が検出され得る。本実施形態では、脳波の特徴的な変化を、活性化レベルと閾値とを比較し、活性化レベルが閾値を超えるか否かによって検出する。本開示でいう「活性化レベル」は、特定の周波数帯域のパワー（パワースペクトル）の減少量を表す値である。事象関連脱同期が生じて特定の周波数帯域のパワーが減少することで、活性化レベルが閾値を超えるため、脳波測定システム１０は、活性化レベルが閾値を超えることをもって、脳波の特徴的な変化を検出する。
【０１０１】
脳波測定システム１０では、このような特徴的な変化を含む脳波を検出することをトリガにして、運動補助装置３を制御するための制御信号が発生する。そのため、リハビリテーション支援システム１００では、対象者５が随意運動を行おうと企図した際に、随意運動の対象となる部位に対応する脳領域の活性化が実際に起きたタイミングに合わせて、運動補助装置３にて対象者５の随意運動を補助することが可能である。
【０１０２】
（変形例）
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【０１０３】
本開示における脳波測定システム１０は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における脳波測定システム１０としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。
【０１０４】
電極部１１は、対象者５の頭部５２の表面（頭皮）に接触する構成に限らず、例えば、脳の表面（脳表）に電極部１１が接触するように電極部１１が構成されてもよい。
【０１０５】
ヘッドセット１と情報処理装置２との間の通信方式は、実施形態１では無線通信であるが、この例に限らず、例えば、有線通信であってもよいし、中継器等を介した通信方式であってもよい。制御装置４と情報処理装置２との間の通信方式は、実施形態１では有線通信であるが、この例に限らず、例えば、無線通信であってもよいし、中継器等を介した通信方式であってもよい。
【０１０６】
また、ヘッドセット１は電池駆動式に限らず、信号処理部１２及び第１通信部等の動作用電力が、例えば、情報処理装置２から供給される構成であってもよい。
【０１０７】
また、情報処理装置２は、専用のヘッドセット１から脳波情報を取得する構成に限らず、例えば、汎用の脳波計から脳波情報を取得するように構成されていてもよい。
【０１０８】
実施形態１に係る手指駆動装置６において、可動部６１は、第２〜第５指を動かすように構成されたが、この例に限らず、例えば、第２指のみを動かすように構成されてもよいし、第２指ではなく、第４指と第５指とを動かすように構成されてもよい。
【０１０９】
また、手指駆動装置６において、フレーム６７は、第１指５４（親指）の姿勢を保つように構成されたが、この例に限らず、可動部６１にて、例えば第２指のみを動かす場合、第１指５４、第３〜５指のすべての姿勢を保つように構成されてもよい。
【０１１０】
また、手指駆動装置６において、実施形態１では、可動部６１により手指５３が伸展動作と把持動作とを行うように構成されたが、この例に限らず、伸展動作のみ行うように構成されてもよい。また、可動部６１は、左右方向に移動するように構成されてもよい。
【０１１１】
手指駆動装置６において、経路部材８は、１つの曲がり部８３を有していたが、２つ以上の曲がり部８３を有していてもよい。この場合、すべての曲がり部８３について、摩擦低減部８４を有していてもよいし、いずれか１つの曲がり部８３のみが摩擦低減部８４を有していてもよい。
【０１１２】
手指駆動装置６において、実施形態１では、回転体８４２がローラー８４３により構成されたが、例えば、回転体８４２は球体により構成されてもよい。この場合、回転軸はフレーム６７に固定されていなくてもよい。つまり、本開示における「線状部材７０の長手方向に直交する方向に延びた回転軸」とは、実体のある回転軸だけでなく、実体のない仮想線としての回転軸も含む。
【０１１３】
手指駆動装置６において、実施形態１では、線状部材７０がワイヤ７１であり、可とう性を有していたが、この例に限らず、線状部材７０は、剛性が比較的高い針金により構成されてもよい。
【０１１４】
手指駆動装置６において、例えば、駆動源６９１がソレノイドである場合、線状部材７０の第１部７１１と第２部７１２との各々に、２つのソレノイドをつなぎ、２つのソレノイドを互いに連動するように構成してもよい。また、剛性が比較的高い線状部材７０を用いる場合、１つのソレノイドで１つの線状部材７０を長手方向に移動させ、この１つの線状部材７０で可動部６１を動かすように構成されてもよい。
【０１１５】
経路は、線状部材７０の全長にわたって設けられるが、経路を形成する経路部材８は、線状部材７０の全長にわたって設けられなくてもよい。つまり、経路は、実体を伴わなくてもよい。経路部材８は、線状部材７０を一定の位置に移動可能に保持することができれば、線状部材７０の長手方向に部分的に設けられてもよい。
【０１１６】
実施形態１に係る手指駆動装置６は、リハビリテーション支援システムに用いられたが、この例に限らず、一般的なリハビリテーションに用いられてもよい。
【０１１７】
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る手指駆動装置（６）は、動力を発生する駆動源（６９１）と、駆動源（６９１）で発生した動力で長手方向に移動する線状部材（７０）と、可動部（６１）と、経路部材（８）とを備える。可動部（６１）は、線状部材（７０）につながっており、線状部材（７０）を介して伝わった動力によって、少なくとも一方向への移動が可能であり、対象者（５）の少なくとも１つの手指（５３）を動かすように構成される。経路部材（８）は、線状部材（７０）を通す経路を形成し、線状部材（７０）を移動可能に保持する。
【０１１８】
この態様によれば、線状部材（７０）を、例えば目立たない位置、前腕又は手に沿った位置等、使用時に支障のない位置に配置することができる。
【０１１９】
第２の態様に係る手指駆動装置（６）は、第１の態様において、少なくとも１つの手指（５３）とは異なる他の少なくとも１つの手指（５３）の姿勢を保つフレーム（６７）を更に備える。可動部（６１）は、フレーム（６７）に対して移動が可能である。
【０１２０】
この態様によれば、姿勢を保った手指（５３）と、可動部（６１）により動かす手指（５３）とを組み合わせて、把持動作等の効果的なリハビリテーションを行うことができる。
【０１２１】
第３の態様に係る手指駆動装置（６）は、第２の態様において、フレーム（６７）が、対象者（５）の腕に沿って延びている。線状部材（７０）は、フレーム（６７）における対象者（５）の腕とは反対側の面に沿って配置される。
【０１２２】
この態様によれば、対象者（５）の前腕及び手と、線状部材（７０）との間にフレーム（６７）が位置するため、対象者（５）の前腕及び手から、手指駆動装置（６）における運動する部分を隔てることができる。
【０１２３】
第４の態様に係る手指駆動装置（６）は、第１〜３のいずれかの態様において、経路部材（８）が、線状部材（７０）を線状部材（７０）の長手方向の途中で曲げる少なくとも１つの曲がり部（８３）を有する。
【０１２４】
この態様によれば、線状部材（７０）の配置における設計上の自由度を上げることができ、例えば、前腕の側面に沿うように線状部材（７０）を配置することができる。
【０１２５】
第５の態様に係る手指駆動装置（６）は、第４の態様において、曲がり部（８３）が、線状部材（７０）の移動により、曲がり部（８３）と線状部材（７０）との間に発生する摩擦を減らす摩擦低減部（８４）を有する。
【０１２６】
この態様によれば、線状部材（７０）と経路部材（８）との摩耗を抑えることができる。
【０１２７】
第６の態様に係る手指駆動装置（６）は、第５の態様において、摩擦低減部（８４）が、線状部材（７０）の長手方向に直交する方向に沿って延びた回転軸（Ｙ１）回りに回転可能な回転体（８４２）を有する。
【０１２８】
この態様によれば、比較的簡単な構成で、線状部材（７０）と経路部材（８）との摩耗を抑えることができる。
【０１２９】
第７の態様に係る手指駆動装置（６）は、第１の態様において、駆動源（６９１）及び可動部（６１）が固定されるフレーム（６７）を更に備える。手指駆動装置（６）が対象者（５）に装着され、対象者（５）の前腕が水平で、かつ手のひらが下方に向いた状態で、駆動源（６９１）が前腕の上方に位置し、線状部材（７０）が腕の側方に位置する。
【０１３０】
この態様によれば、リハビリテーションを行うときに、駆動源（６９１）と線状部材（７０）とが、手指（５３）の動きを遮ることを防ぐことができ、より効果的なリハビリテーションを行うことができる。
【０１３１】
第８の態様に係る手指駆動装置（６）は、第１〜７のいずれかの態様において、可動部（６１）が、可動部（６１）により動かされる手指（５３）の腹を載せるように構成された指載せ部（６２）を有する。
【０１３２】
この態様によれば、指載せ部（６２）を比較的簡略にした構成とすることができる。
【０１３３】
第９の態様に係るリハビリテーション支援システム（１００）は、第１〜７のいずれかの態様における手指駆動装置（６）と、電極部（１１）と、制御装置（４）とを備える。電極部（１１）は、対象者（５）の頭部（５２）の一部である測定箇所（５１）に配置され、対象者（５）の脳波を採取する。制御装置（４）は、電極部（１１）にて採取された脳波に応じて、手指駆動装置（６）を制御する。
【０１３４】
この態様によれば、理学療法士又は作業療法士等の医療スタッフが、対象者（５）の手指（５３）を持って対象者（５）の手指（５３）の運動を補助する場合と同様に、運動療法によるリハビリテーションを行うことができる。
【０１３５】
第２〜第８の態様に係る構成については、手指駆動装置（６）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【０１３６】
１００    リハビリテーション支援システム
１１      電極部
４        制御装置
５        対象者
５１      測定箇所
５２      頭部
５３      手指
６        手指駆動装置
６１      可動部
６２      指載せ部
６７      フレーム
６９１    駆動源
７０      線状部材
８        経路部材
８３      曲がり部
８４      摩擦低減部
８４２    回転体
Ｙ１      回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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