(57)【要約】【課題】収納トレイに収納された薬品を利便性が向上する配列に並び替えることが可能な薬品搬送装置およびこれを備えた薬品仕分装置、薬品払出装置を提供する。【解決手段】薬品搬送装置１０は、ピッキング部２０、制御部５０を備えている。制御部５０は、記憶部５１から収納トレイＴ２に収納された薬品Ｄの有効期限に関する情報を取得する。ピッキング部２０は、収納トレイＴ２に収納された薬品Ｄを収納トレイＴ２内において並び替える。制御部５０は、薬品期限情報取得部において取得された有効期限に関する情報に基づいて、収納トレイＴ２の取り出し側から有効期限が短い順に薬品Ｄが配列されるように、ピッキング部２０を制御する。【選択図】図１１
2019076573.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の収納トレイに種類ごとに仕分けられた状態で収納された薬品を並び替える薬品搬送装置であって、
前記収納トレイに収納された前記薬品の有効期限に関する情報を取得する薬品期限情報取得部と、
前記収納トレイに収納された前記薬品を前記収納トレイ内において並び替える第１搬送部と、
前記薬品期限情報取得部において取得された前記有効期限に関する情報に基づいて、前記収納トレイの取り出し側から有効期限が短い順に前記薬品が配列されるように、前記第１搬送部を制御する制御部と、
を備えている薬品搬送装置。
【請求項２】
前記収納トレイを、所定の待機位置と前記第１搬送部によって前記薬品が取り出される搬送位置との間において略水平方向に沿って引き出す収納トレイ搬送部を、さらに備えている、
請求項１に記載の薬品搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記収納トレイ内における前記第１搬送部による搬送対象となる前記薬品の位置に応じて、前記収納トレイの引き出し量を調整するように、前記収納トレイ搬送部を制御する、
請求項２に記載の薬品搬送装置。
【請求項４】
前記第１搬送部は、前記収納トレイの引き出し量が所定量以上になると、上下方向において前記収納トレイと干渉する位置に配置されている、
請求項２または３に記載の薬品搬送装置。
【請求項５】
前記第１搬送部は、前記収納トレイ内の前記薬品を吸着する吸着部を有している、
請求項１から４のいずれか１項に記載の薬品搬送装置。
【請求項６】
前記第１搬送部は、単一の前記吸着部を有している、
請求項５に記載の薬品搬送装置。
【請求項７】
前記第１搬送部は、複数の前記吸着部を有している、
請求項５に記載の薬品搬送装置。
【請求項８】
前記制御部は、複数の前記吸着部を独立して駆動制御する、
請求項７に記載の薬品搬送装置。
【請求項９】
前記有効期限に関する情報が保存された記憶部を、さらに備えている、
請求項１から８のいずれか１項に記載の薬品搬送装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の薬品搬送装置と、
前記薬品の種類情報を取得する薬品情報取得部と、
前記薬品情報取得部において取得された前記種類情報に基づいて、前記薬品を種類ごとに前記収納トレイに収納する第２搬送部と、
を備えている薬品仕分装置。
【請求項１１】
前記制御部は、仕分運転が行われていないときに、前記収納トレイ内における前記薬品の並び替えを実施する、
請求項１０に記載の薬品仕分装置。
【請求項１２】
請求項１から９のいずれか１項に記載の薬品搬送装置と、
患者ごとに作成された処方箋に関する情報を取得する処方箋情報取得部と、
前記処方箋情報取得部において取得された前記処方箋情報に基づいて、前記収納トレイから所定の払出しトレイへ前記薬品を排出する排出機構と、
を備えている薬品払出装置。
【請求項１３】
前記制御部は、払出し運転が行われていないときに、前記収納トレイ内における前記薬品の並び替えを実施する、
請求項１２に記載の薬品払出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収納トレイに収納された薬品を収納トレイ内において搬送する薬品搬送装置およびこれを備えた薬品仕分装置、薬品払出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば、膨大な数、種類の薬品を扱う病院内における業務負担の軽減を図るために、処方箋情報に従って、自動的に所望の薬品をトレイに払い出す薬品払出装置が用いられている。
これにより、薬剤師等によって１つずつ必要な薬品をトレイに取り出す作業が自動化され、業務負担を大幅に軽減するとともに、取り出すべき薬品の種類や量を間違える等の人為的なミスの発生を防止することができる。
【０００３】
一方、薬品払出装置によって自動的に払い出されたトレイが病室等へ搬送された後、患者の容態が急変する等して、払い出された薬品が使用されることなく返品される場合がある。
このような払い出された薬品の返品は、大規模な病院になるほど、頻繁に発生し、返品される薬品の種類や量も膨大であるため、大量の返品薬の仕分け作業が大きな負担となっていた。
【０００４】
例えば、特許文献１には、非整列の状態で収納された返品薬を１つずつピッキングして、返品薬の種類や大きさ等を認識し、種類や大きさに応じて所定の収納トレイへ収納する自動仕分けを行う返品薬仕分け装置について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２１５３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の薬品仕分装置では、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、上記公報に開示された薬品仕分装置では、収納トレイに仕分けられた薬品は収納トレイ内において有効期限とは無関係に収納されている。
例えば、収納トレイから薬品を払い出す場合には、記憶部に保存された薬品の種類情報に含まれる有効期限の情報に基づいて、有効期限の短い薬品から優先的に払い出されるように搬送部が制御される。しかし、この場合でも、収納トレイの奥側に配置された有効期限の短い薬品を取り出すために、収納トレイを最大まで引き出す必要が生じるため、効率の低下を招くおそれがある。
【０００７】
また、薬剤師や看護師等の使用者が収納トレイを装置の前面から引き出して保管庫等へ詰め替える場合には、収納トレイ内において有効期限を考慮せずにバラバラに薬品が並んでいると、薬品の有効期限を１個ずつ確認する必要があり利便性に欠ける。
本発明の課題は、収納トレイに収納された薬品を利便性が向上する配列に並び替えることが可能な薬品搬送装置およびこれを備えた薬品仕分装置、薬品払出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明に係る薬品搬送装置は、所定の収納トレイに種類ごとに仕分けられた状態で収納された薬品を並び替える薬品搬送装置であって、薬品期限情報取得部と、第１搬送部と、制御部と、を備えている。薬品期限情報取得部は、収納トレイに収納された薬品の有効期限に関する情報を取得する。第１搬送部は、収納トレイに収納された薬品を収納トレイ内において並び替える。制御部は、薬品期限情報取得部において取得された有効期限に関する情報に基づいて、収納トレイの取り出し側から有効期限が短い順に薬品が配列されるように、第１搬送部を制御する。
【０００９】
ここでは、薬品搬送装置において、収納トレイ内に収納された薬品の有効期限に関する情報を取得して、有効期限が短い物から順に収納トレイの取り出し側から配列されるように、薬品を並び替える。
ここで、本薬品搬送装置は、例えば、病院等の病室から返品された複数種類の薬品を種類ごとに仕分して収納トレイに収納する薬品仕分装置や、収納トレイから処方箋情報に基づいて所望の薬品を払出しトレイへ排出する薬品払出装置等に搭載される。
【００１０】
そして、薬品期限情報取得部は、例えば、薬品の表面に付されたバーコードや文字情報等をバーコードリーダやカメラ等を用いて読み取ることで取得してもよいし、予めメモリ等の記憶部に保存された期限情報を取得してもよい。
また、薬品の並び替えは、例えば、本薬品搬送装置が薬品仕分装置に搭載されている場合には、仕分け運転が行われていないとき、に実施されることが好ましい。また、本薬品搬送装置が薬品払出装置に搭載されている場合には、払出し運転が行われていないとき、に実施されることが好ましい。
【００１１】
これにより、薬品期限情報に基づいて、収納トレイ内の薬品を有効期限が短い順に収納トレイの取り出し側から並び替えることで、例えば、薬剤師等の使用者が収納トレイを引き出して保管庫等へ詰め替える場合でも、薬品の有効期限を１個ずつ確認する作業が不要になる。
また、例えば、収納トレイから薬品を払い出す場合でも、収納トレイの取り出し側から有効期限が短い順に薬品が配列されているため、収納トレイの引き出し量を最小限にすることができる。
【００１２】
この結果、収納トレイに収納された薬品を利便性が向上する配列に並び替えることができる。
第２の発明に係る薬品搬送装置は、第１の発明に係る薬品搬送装置であって、収納トレイを、所定の待機位置と第１搬送部によって薬品が取り出される搬送位置との間において略水平方向に沿って引き出す収納トレイ搬送部を、さらに備えている。
【００１３】
ここでは、収納トレイへ薬品を収納する際、あるいは収納トレイから薬品を取り出す際には、収納トレイ搬送部によって、収納トレイが待機位置から搬送位置まで引き出される。
これにより、例えば、収納トレイが鉛直方向において複数段で設けられている場合でも、必要な収納トレイを引き出して薬品を収納したり取り出したりすることができる。
【００１４】
第３の発明に係る薬品搬送装置は、第２の発明に係る薬品搬送装置であって、制御部は、収納トレイ内における第１搬送部による搬送対象となる薬品の位置に応じて、収納トレイの引き出し量を調整するように、収納トレイ搬送部を制御する。
ここでは、収納トレイ内における薬品を取り出す際には、搬送対象となる薬品を取り出せるのに必要な引き出し量になるように調整される。
【００１５】
これにより、上述したように、収納トレイ内の薬品は、有効期限が短い順に取り出し側から並び替えられているため、収納トレイ搬送部は、最小限の引き出し量で所望の薬品を取り出すことができる。
この結果、収納トレイから薬品を取り出す工程を効率よく実施することができる。
第４の発明に係る薬品搬送装置は、第２または第３の発明に係る薬品搬送装置であって、第１搬送部は、収納トレイの引き出し量が所定量以上になると、上下方向において収納トレイと干渉する位置に配置されている。
【００１６】
ここでは、収納トレイが所定量以上引き出された状態になると、上下方向において第１搬送部と収納トレイとが干渉する位置関係となる。
これにより、上述した並び替え制御によって、収納トレイ内における薬品が有効期限の短い順に取り出し側から並び替えられているため、引き出された収納トレイが第１搬送部と干渉しないように、所定量未満の引き出し量で薬品を取り出すことができる。
【００１７】
この結果、所定量未満の引き出し量であれば、収納トレイを引き出した状態のまま第１搬送部を上下方向に移動させることができるため、さらに効率よく、薬品を搬送することができる。
第５の発明に係る薬品搬送装置は、第１から第４の発明のいずれか１つに係る薬品搬送装置であって、第１搬送部は、収納トレイ内の薬品を吸着する吸着部を有している。
【００１８】
ここでは、第１搬送部は、吸着部を用いて所望の薬品を吸着して搬送する。
これにより、簡素な構成により、確実に所望の薬品を収納トレイから持ち上げたり、収納トレイへ載置したりすることができる。
第６の発明に係る薬品搬送装置は、第５の発明に係る薬品搬送装置であって、第１搬送部は、単一の吸着部を有している。
【００１９】
ここでは、単一の吸着部を用いて、収納トレイ内に収納された薬品の並び替えを行う。
これにより、収納トレイ内の空きスペース等を利用して、薬品の有効期限が短い順に、薬品を並び替えることができる。
第７の発明に係る薬品搬送装置は、第５の発明に係る薬品搬送装置であって、第１搬送部は、複数の吸着部を有している。
【００２０】
ここでは、複数の吸着部を用いて、収納トレイ内に収納された薬品の並び替えを行う。
これにより、収納トレイ内が薬品で満杯の状態であっても、複数の吸着部を用いることで、薬品の有効期限が短い順に、薬品を並び替えることができる。
第８の発明に係る薬品搬送装置は、第７の発明に係る薬品搬送装置であって、制御部は、複数の吸着部を独立して駆動制御する。
【００２１】
ここでは、薬品を吸着する複数の吸着部が独立して駆動される。
これにより、１つ目の吸着部において薬品を吸着させた状態で、２つ目の吸着部を降下させて薬品を載置する等、自由度の高い並び替え制御を実施することができる。
第９の発明に係る薬品搬送装置は、第１から第８の発明のいずれか１つに係る薬品搬送装置であって、有効期限に関する情報が保存された記憶部を、さらに備えている。
【００２２】
ここでは、薬品期限情報取得部は、記憶部に保存された薬品の有効期限に関する情報を取得する。
これにより、収納トレイに収納された薬品の表面に付されたバーコードや文字情報等を読み取る作業を実施することなく、必要な有効期限に関する情報を記憶部から容易に取得することができる。
【００２３】
第１０の発明に係る薬品仕分装置は、第１から第９の発明のいずれか１つに係る薬品搬送装置と、薬品の種類情報を取得する薬品情報取得部と、薬品情報取得部において取得された種類情報に基づいて、薬品を種類ごとに収納トレイに収納する第２搬送部と、を備えている。
ここでは、上述した薬品搬送装置が、例えば、返品された薬品を種類ごとに仕分けして収納トレイに収納する薬品仕分装置に搭載されている。
【００２４】
これにより、例えば、返品された薬品等を種類ごとに仕分けして収納トレイへ収納した後、取り出し側から有効期限が短い順に収納トレイに収納された薬品を収納トレイに保持することができる。
第１１の発明に係る薬品仕分装置は、第１０の発明に係る薬品仕分装置であって、制御部は、仕分運転が行われていないときに、収納トレイ内における薬品の並び替えを実施する。
【００２５】
ここでは、上述した薬品の並び替え制御を、薬品仕分装置における仕分け運転が実施されていない間に実施する。
これにより、仕分け運転が開始される前、あるいは仕分け運転が停止中に、収納トレイ内の薬品を有効期限が短い順に並び替えることができる。
第１２の発明に係る薬品払出装置は、第１から第９の発明のいずれか１つに係る薬品搬送装置と、患者ごとに作成された処方箋に関する情報を取得する処方箋情報取得部と、処方箋情報取得部において取得された処方箋情報に基づいて、収納トレイから所定の払出しトレイへ薬品を排出する排出機構と、を備えている。
【００２６】
ここでは、上述した薬品搬送装置が、例えば、処方箋情報に基づいて、収納トレイに収納された薬品を取り出して払出しトレイへ排出する薬品払出装置に搭載されている。
これにより、例えば、返品された薬品等を種類ごとに仕分けして収納トレイへ収納した後、取り出し側から有効期限が短い順に収納トレイに収納された薬品を収納トレイに保持することができる。
【００２７】
この結果、処方箋情報に基づいて払出しトレイへ排出される薬品を、収納トレイの取り出し側から容易に取り出して排出することができるため、払出し処理の効率も向上させることができる。
第１３の発明に係る薬品払出装置は、第１２の発明に係る薬品払出装置であって、制御部は、払出し運転が行われていないときに、収納トレイ内における薬品の並び替えを実施する。
【００２８】
ここでは、上述した薬品の並び替え制御を、薬品払出装置における払出し運転が実施されていない間に実施する。
これにより、払出し運転が開始される前、あるいは払出し運転が停止中に、収納トレイ内の薬品を有効期限が短い順に並び替えることができる。
この結果、払出し運転が開始あるいは再開されると、収納トレイの取り出し側から有効期限が最も短い所望の薬品を容易に取り出して、払出しトレイへ排出することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明に係る薬品搬送装置によれば、収納トレイに収納された薬品を利便性が向上する配列に並び替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施形態に係る薬品仕分装置の外観を示す正面図。
【図２】図１の薬品仕分装置の扉を開けた状態を示す正面図。
【図３】（ａ）〜（ｄ）は、図１の薬品仕分装置によって仕分けされる薬品の種類を示す図。
【図４】図３（ａ）〜図３（ｄ）に示す返品された薬品が非整列に載置された返品薬トレイを示す斜視図。
【図５】図１の薬品仕分装置にセットされる５種類の収納トレイの内訳を示す図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、図１の薬品仕分装置によって仕分けされた薬品が収納される収納トレイの構成を示す斜視図、側面図、正面図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、図１の薬品仕分装置によって仕分けされた薬品が収納される収納トレイの構成を示す斜視図、側面図、正面図。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は、図１の薬品仕分装置によって仕分けされた薬品が収納される収納トレイの構成を示す斜視図、側面図、正面図。
【図９】（ａ）〜（ｃ）は、図１の薬品仕分装置によって仕分けされた薬品が収納される収納トレイの構成を示す斜視図、側面図、正面図。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は、図１の薬品仕分装置によって仕分けされた薬品が収納される収納トレイの構成を示す斜視図、側面図、正面図。
【図１１】図１の薬品仕分装置の構成を示す制御ブロック図。
【図１２】図１の薬品仕分装置の内部構成を示す平面図。
【図１３】図１の薬品仕分装置の内部構成を示す平面図。
【図１４】図１の薬品仕分装置の内部構成を示す斜視図。
【図１５】図１の薬品仕分装置において、返品薬トレイ内に載置された複数の薬品と、これらの薬品の画像情報を上方から取得するカメラとを示す斜視図。
【図１６】図１の薬品仕分装置において、薬品をピッキングして所定の場所へ搬送するピッキング部等の構成を示す斜視図。
【図１７】図１の薬品仕分装置において、薬品の種類等を判別する薬品確認部と、その上方に配置されており薬品確認部に載置された薬品の画像情報を取得するカメラとを示す斜視図。
【図１８】図１の薬品仕分装置において、収納トレイ載置空間および返品薬仕分け空間における収納トレイの搬送機構およびピッキング部の位置を示す斜視図。
【図１９】（ａ）および（ｂ）は、ピッキング部によって吸着搬送される薬品が、収納トレイへ収納される際の流れを示す側面図および斜視図。
【図２０】（ａ）および（ｂ）は、ピッキング部によって吸着搬送される薬品が、収納トレイへ収納される際の流れを示す側面図および斜視図。
【図２１】（ａ）〜（ｅ）は、図１の薬品仕分装置において、収納トレイへ収納された薬品が有効期限情報に基づいて収納トレイ内において並び替えられる際の流れを示す模式図。
【図２２】（ａ）〜（ｅ）は、図１の薬品仕分装置において、収納トレイへ収納された薬品が有効期限情報に基づいて収納トレイ内において並び替えられる際の流れを示す模式図。
【図２３】図１の薬品仕分装置において収納トレイ搬送部によって引き出された収納トレイとピッキング部および第２薬品確認部との位置関係を示す側面図。
【図２４】（ａ），（ｂ）は、図１の薬品仕分装置において引き出された収納トレイとピッキング部および第２薬品確認部との干渉関係を示す側面図。
【図２５】（ａ）〜（ｅ）は、本発明の他の実施形態に係る薬品仕分装置において、２つの吸着部を用いて、収納トレイへ収納された薬品が、有効期限情報に基づいて収納トレイ内において並び替えられる際の流れを示す模式図。
【図２６】（ａ）〜（ｅ）は、本発明の他の実施形態に係る薬品仕分装置において、２つの吸着部を用いて、収納トレイへ収納された薬品が、有効期限情報に基づいて収納トレイ内において並び替えられる際の流れを示す模式図。
【図２７】本発明のさらに他の実施形態に係る薬品仕分装置を含む薬品払出システムの構成を示す全体図。
【図２８】図２７の薬品払出システムに含まれる返品薬仕分装置（薬品仕分装置）の制御ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
（実施形態１）
本発明の一実施形態に係る薬品搬送装置を搭載した薬品仕分装置１０について、図１〜図２４（ｂ）を用いて説明すれば以下の通りである。
なお、本実施形態において、薬品仕分装置１０の正面とは、図１に示す正面を意味しており、背面とはその反対側の面を意味するものとする。
【００３２】
（薬品仕分装置１０の外観構成）
本実施形態に係る薬品仕分装置１０は、例えば、病院等に設置されており、患者ごとの処方箋情報に基づいて病室等へ搬出された薬品のうち、患者の容態の急変等によって返品された薬品Ｄを、所定の収納トレイＴ２へ仕分けして収納する。
具体的には、薬品仕分装置１０は、図１に示すように、本体部１０ａと、本体部１０ａの正面に取り付けられた扉１０ｂ，１０ｃと、モニタ５０ａと、を備えている。
【００３３】
本体部１０ａは、略直方体形状の筐体であって、正面に２つの扉１０ｂ，１０ｃが開閉可能な状態で取り付けられている。
扉１０ｂを開けると、図２に示すように、返品された複数の薬品Ｄが非整列の状態で載置された返品薬トレイＴ１が収納される返品薬トレイ収納空間Ｓ１が外部に露出する。そして、返品薬トレイ収納空間Ｓ１には、鉛直方向に沿って複数の返品薬トレイＴ１がセットされる返品薬トレイ設置部１１が設けられている。そして、病室等から返品された薬品Ｄは、返品薬トレイＴ１に非整列に入れられた状態で、薬剤師等によって返品薬トレイ収納空間Ｓ１内の返品薬トレイ設置部１１へ積み重ねるようにセットされる。
【００３４】
扉１０ｃを開けると、図２に示すように、返品後に仕分けされた薬品Ｄを各種類ごとに収納する収納トレイＴ２が載置される収納トレイ載置空間Ｓ３が外部に露出する。そして、収納トレイ載置空間Ｓ３には、鉛直方向および水平方向に沿って幅等が異なる複数種類の収納トレイＴ２が設置される収納トレイ設置部１２が設けられている。そして、病室等から返品された薬品Ｄは、薬品仕分装置１０内において種類等によって仕分けされ、自動的に、収納トレイ設置部１２に設置された適切な収納トレイＴ２へ収納される。
【００３５】
収納トレイ設置部１２には、鉛直方向および水平方向に複数種類の収納トレイＴ２が配列されており、薬剤師等の使用者は、本体部１０ａの正面の扉１０ｃを開けて、収納トレイＴ２の着脱を行う。
モニタ５０ａは、本体部１０ａの正面における左上部に設けられており、各種設定の入力を受け付けるとともに、設定画面、エラー発生画面等の各種表示を行う。そして、モニタ５０ａは、薬品仕分装置１０を制御する制御部（制御部、薬品期限情報取得部）５０（図１１参照）に接続されている。
【００３６】
（薬品Ｄの種類）
ここで、本実施形態の薬品仕分装置１０において扱われる薬品Ｄは、図３（ａ）〜図３（ｄ）に示すように、内包する薬剤、形状・大きさが異なる複数種類の薬品を含んでいる。具体的には、図３（ａ）に示すように、細長い外形で短いアンプル状の形状を有する薬品Ｄ１、図３（ｂ）に示すように、細長い外形で長いアンプル状の形状を有する薬品Ｄ２、図３（ｃ）に示すように、太いボトル状の形状を有する薬品Ｄ３、図３（ｄ）に示すように、太く長いボトル状の形状を有する薬品Ｄ４等が含まれる。
【００３７】
なお、図３（ａ）〜図３（ｄ）に示す薬品Ｄ１〜Ｄ４は、本実施形態の薬品仕分装置１０において扱われる薬品Ｄの一例であって、実際には、さらに多くの形状、種類の薬品が扱われるものとする。
よって、本実施形態の薬品仕分装置１０では、多種多様な形状、大きさを有する薬品Ｄ１〜Ｄ４等を仕分け処理して、各薬品Ｄ１〜Ｄ４に対応する適切な大きさ、幅を有する収納トレイＴ２へ収納するための制御を実施する。
【００３８】
また、各薬品Ｄ１〜Ｄ４の外周面には、それぞれの薬品Ｄ１〜Ｄ４に内包された薬剤の種類等の種類情報が記録されたバーコードＢ１が付されている。
なお、バーコードＢ１に記録された種類情報は、薬品仕分装置１０に搭載された第１薬品確認部３０のバーコードリーダ（薬品情報取得部）３１によって読み取られる。
さらに、返品された薬品Ｄは、図４に示すように、返品薬専用の返品薬トレイＴ１に非整列の状態で載置され、そのまま薬品仕分装置１０内の返品薬トレイ設置部１１にセットされる。
【００３９】
（収納トレイＴ２の種類）
本実施形態の薬品仕分装置１０では、上述した多種多様な薬品Ｄを種類ごとに仕分けして、各薬品Ｄに対応する複数種類の収納トレイＴ２の中から適切な収納トレイＴ２を選択して収納する。
本実施形態では、図５に示すように、トレイ番号１〜５が付され、薬品Ｄを保持する凹部Ｔ２ｚ（図７（ａ）等参照）のピッチ、幅、薬品Ｄの入り数等が異なる５種類の収納トレイＴ２が用いられている。なお、図５に示す５種類の収納トレイＴ２のトレイ番号、凹部Ｔ２ｚのピッチ、幅等の識別情報は、後述する記憶部５１に予め保存されている。
【００４０】
トレイ番号１の収納トレイＴ２ａ（図６参照）は、図５に示すように、幅Ｓ（スモール）サイズ、凹部Ｔ２ｚのピッチ２１ｍｍ、薬品Ｄの入り数１０個、薬品仕分装置１０にセットされている全トレイ数１５個、全収納薬品数１５０個のトレイである。よって、収納トレイＴ２ａには、アンプルバイアル等の細く短い薬品Ｄが収納される。
具体的には、収納トレイＴ２ａは、図６（ａ）〜図６（ｃ）に示すように、長手方向における第１端部にバーコードＢ２、その反対側の第２端部に取っ手Ｎがそれぞれ設けられている。また、収納トレイＴ２ａの薬品Ｄが収納される内部には、複数の凹凸（凹部Ｔ２ｚ）が形成されている。
【００４１】
バーコードＢ２は、収納トレイＴ２ａの種類（ピッチ、幅等）に関する識別情報が記録されており、後述するバーコードリーダ２５によってその識別情報が読み取られて取得される。
収納トレイＴ２ａの底面に形成された複数の凹凸を形成する凹部Ｔ２ｚは、各薬品Ｄの形状・大きさに合わせて形成されており、一定のピッチで設けられている。そして、凹部Ｔ２ｚは、窪みの部分において、収納トレイＴ２ａに搬送されてきた薬品Ｄを保持する。
【００４２】
トレイ番号２の収納トレイＴ２ｂ（図７参照）は、図５に示すように、幅Ｓ（スモール）サイズ、凹部Ｔ２ｚのピッチ３８ｍｍ、薬品Ｄの入り数５個、薬品仕分装置１０にセットされている全トレイ数１５個、全収納薬品数７５個のトレイである。よって、収納トレイＴ２ｂには、細く、長さが中程度の薬品Ｄが収納される。
具体的には、収納トレイＴ２ｂは、図７（ａ）〜図７（ｃ）に示すように、長手方向における第１端部にバーコードＢ２、その反対側の第２端部に取っ手Ｎがそれぞれ設けられている。また、収納トレイＴ２ｂの薬品Ｄが収納される内部には、複数の凹凸（凹部Ｔ２ｚ）が形成されている。
【００４３】
バーコードＢ２は、収納トレイＴ２ｂの種類（ピッチ、幅等）に関する識別情報が記録されており、後述するバーコードリーダ２５によってその識別情報が読み取られて取得される。
収納トレイＴ２ｂの底面に形成された複数の凹凸を形成する凹部Ｔ２ｚは、各薬品Ｄの形状・大きさに合わせて形成されており、一定のピッチで設けられている。そして、凹部Ｔ２ｚは、窪みの部分において、収納トレイＴ２ｂに搬送されてきた薬品Ｄを保持する。
【００４４】
トレイ番号３の収納トレイＴ２ｃ（図８参照）は、図５に示すように、幅Ｍ（ミディアム）サイズ、凹部Ｔ２ｚのピッチ２１ｍｍ、薬品Ｄの入り数１０個、薬品仕分装置１０にセットされている全トレイ数１０個、全収納薬品数１００個のトレイである。よって、収納トレイＴ２ｃには、プラボトル等の太く、短い薬品Ｄが収納される。
具体的には、収納トレイＴ２ｃは、図８（ａ）〜図８（ｃ）に示すように、長手方向における第１端部にバーコードＢ２、その反対側の第２端部に取っ手Ｎがそれぞれ設けられている。また、収納トレイＴ２ｃの薬品Ｄが収納される内部には、複数の凹凸（凹部Ｔ２ｚ）が形成されている。
【００４５】
バーコードＢ２は、収納トレイＴ２ｃの種類（ピッチ、幅等）に関する識別情報が記録されており、後述するバーコードリーダ２５によってその識別情報が読み取られて取得される。
収納トレイＴ２ｃの底面に形成された複数の凹凸を形成する凹部Ｔ２ｚは、各薬品Ｄの形状・大きさに合わせて形成されており、一定のピッチで設けられている。そして、凹部Ｔ２ｚは、窪みの部分において、収納トレイＴ２ｃに搬送されてきた薬品Ｄを保持する。
【００４６】
トレイ番号４の収納トレイＴ２ｄ（図９参照）は、図５に示すように、幅Ｍ（ミディアム）サイズ、凹部Ｔ２ｚのピッチ３８ｍｍ、薬品Ｄの入り数５個、薬品仕分装置１０にセットされている全トレイ数１０個、全収納薬品数５０個のトレイである。よって、収納トレイＴ２ｄには、太く、長さは中程度の薬品Ｄが収納される。
具体的には、収納トレイＴ２ｄは、図９（ａ）〜図９（ｃ）に示すように、長手方向における第１端部にバーコードＢ２、その反対側の第２端部に取っ手Ｎがそれぞれ設けられている。また、収納トレイＴ２ｄの薬品Ｄが収納される内部には、複数の凹凸（凹部Ｔ２ｚ）が形成されている。
【００４７】
バーコードＢ２は、収納トレイＴ２ｄの種類（ピッチ、幅等）に関する識別情報が記録されており、後述するバーコードリーダ２５によってその識別情報が読み取られて取得される。
収納トレイＴ２ｄの底面に形成された複数の凹凸を形成する凹部Ｔ２ｚは、各薬品Ｄの形状・大きさに合わせて形成されており、一定のピッチで設けられている。そして、凹部Ｔ２ｚは、窪みの部分において、収納トレイＴ２ｄに搬送されてきた薬品Ｄを保持する。
【００４８】
トレイ番号５の収納トレイＴ２ｅ（図１０参照）は、図５に示すように、幅Ｌ（ラージ）サイズ、凹部Ｔ２ｚのピッチ３８ｍｍ、薬品Ｄの入り数５個、薬品仕分装置１０にセットされている全トレイ数６個、全収納薬品数３０個のトレイである。よって、収納トレイＴ２ｅには、大型のプラボトル等の最も太くて長い薬品Ｄが収納される。
具体的には、収納トレイＴ２ｅは、図１０（ａ）〜図１０（ｃ）に示すように、長手方向における第１端部にバーコードＢ２、その反対側の第２端部に取っ手Ｎがそれぞれ設けられている。また、収納トレイＴ２ｅの薬品Ｄが収納される内部には、複数の凹凸（凹部Ｔ２ｚ）が形成されている。
【００４９】
バーコードＢ２は、収納トレイＴ２ｅの種類（ピッチ、幅等）に関する識別情報が記録されており、後述するバーコードリーダ２５によってその識別情報が読み取られて取得される。
収納トレイＴ２ｅの底面に形成された複数の凹凸を形成する凹部Ｔ２ｚは、各薬品Ｄの形状・大きさに合わせて形成されており、一定のピッチで設けられている。そして、凹部Ｔ２ｚは、窪みの部分において、収納トレイＴ２ｅに搬送されてきた薬品Ｄを保持する。
【００５０】
なお、上述した５種類の収納トレイＴ２ａ〜Ｔ２ｅは、図６（ａ）〜図１０（ｃ）に示すように、外観上、Ｓ，Ｍ，Ｌという３種類の幅と、共通の高さ、奥行きを有している。
（薬品仕分装置１０の内部の構成）
本実施形態の薬品仕分装置１０は、制御部５０を中心にして、図１１に示す制御ブロックを構成する。
【００５１】
制御部５０は、薬品仕分装置１０の内部に設けられており、図１１に示すように、モニタ５０ａ、返品薬トレイ搬送部１３、カメラＣ１，Ｃ２、ピッキング部（第１搬送部）２０、第１薬品確認部３０、バーコードリーダ２５，３１、収納トレイ搬送部１４、第２薬品確認部４０、記憶部５１と接続されている。
返品薬トレイ搬送部１３は、上述した本体部１０ａに取り付けられた扉１０ｂを開けて返品薬トレイ設置部１１にセットされた返品薬トレイＴ１を、所定の方向へ搬送する。
【００５２】
具体的には、返品薬トレイ搬送部１３は、図１２に示すように、本体部１０ａ内における正面側に配置された返品薬トレイ収納空間Ｓ１から、背面側に配置されたピッキング空間Ｓ２へと、返品薬トレイＴ１を搬送する。
すなわち、本実施形態の薬品仕分装置１０では、仕分運転が開始されると、図１２に示すように、返品薬トレイ搬送部１３が返品された複数の薬品Ｄが非整列の状態で載置された返品薬トレイＴ１を、返品薬トレイ収納空間Ｓ１から所定のピッキング空間Ｓ２側へと搬送する。
【００５３】
収納トレイ搬送部１４は、上述した本体部１０ａに取り付けられた扉１０ｃを開けて収納トレイ設置部１２にセットされた複数の収納トレイＴ２を、所定の方向へ搬送する。
具体的には、収納トレイ搬送部１４は、図１２および図１３に示すように、本体部１０ａ内における正面側に配置された収納トレイ載置空間Ｓ３から、背面側に配置された返品薬仕分け空間Ｓ４へと、収納トレイＴ２を引き出すように搬送する。
【００５４】
すなわち、本実施形態の薬品仕分装置１０では、仕分運転が開始されると、図１２に示すように、収納トレイ搬送部１４が、ピッキング部２０によって吸着搬送される薬品Ｄを収納する適切な収納トレイＴ２を、収納トレイ載置空間Ｓ３から返品薬仕分け空間Ｓ４側へと引き出すように搬送する。
また、本実施形態では、仕分け運転後に、収納トレイＴ２に収納された薬品Ｄを所定の条件に従って並び替える際にも、収納トレイ搬送部１４が収納トレイＴ２を返品薬仕分け空間Ｓ４へ引き出すように搬送する。このとき、収納トレイ搬送部１４は、取り出される薬品Ｄの収納トレイＴ２内における位置に応じて、引き出し量を調整するように制御される。
【００５５】
すなわち、収納トレイ搬送部１４は、例えば、取り出される薬品Ｄが収納トレイＴ２における最も取り出し側に配置されている場合には、ピッキング部２０の吸着部２０ａによって取り出し可能となる最小限の引き出し量になるように、収納トレイＴ２を引き出す。反対に、収納トレイ搬送部１４は、例えば、取り出される薬品Ｄが収納トレイＴ２における最も奥側に配置されている場合には、ピッキング部２０の吸着部２０ａによって取り出し可能となる最大の引き出し量になるように、収納トレイＴ２を引き出す。
【００５６】
なお、収納トレイＴ２内における薬品Ｄの並び替え制御については、後段にて詳述する。
また、本実施形態の薬品仕分装置１０では、収納トレイ搬送部１４は、鉛直方向に沿って配置された各段の収納トレイＴ２のうち、所望の段の高さに移動して、所望の収納トレイＴ２を返品薬仕分け空間Ｓ４へと搬送する。
【００５７】
カメラＣ１は、図１５に示すように、ピッキング空間Ｓ２に搬送された返品薬トレイＴ１の上方に設けられている。そして、カメラＣ１は、ピッキング空間Ｓ２に搬送されてきた返品薬トレイＴ１に載置された複数の薬品Ｄを含む画像を取得する。
これにより、制御部５０は、カメラＣ１において取得した画像情報を用いて、返品薬トレイＴ１内に非整列の状態で載置された複数の薬品Ｄの中の１つをピッキングする位置を特定する。
【００５８】
カメラＣ２は、図１７に示すように、第１薬品確認部３０の上方に配置されている。そして、カメラＣ２は、薬品Ｄに付されたバーコードＢ１を含むラベル部分の画像を取得する。
これにより、制御部５０は、カメラＣ２において取得した画像情報を用いて、薬品Ｄの表面に付されたラベルに含まれる文字情報を読み取って、第１薬品確認部３０に載置された薬品Ｄの有効期限（使用期限）を確認する。
【００５９】
ここで、薬品Ｄの有効期限とは、薬品Ｄに含まれる各種薬剤の成分が適正に作用する使用期限を意味している。よって、薬品仕分装置１０において種類ごとに仕分けされて収納トレイＴ２へ収納された薬品Ｄは、再使用される際に、使用期限が短いものから順に使用されることが好ましい。
なお、制御部５０は、カメラＣ２によって撮影された画像を用いて読み取られた薬品Ｄの有効期限に関する情報を、記憶部５１に保存する。これにより、制御部５０は、後述する収納トレイＴ２内における薬品Ｄの並び替え制御を実施する際に、薬品Ｄの有効期限に関する情報を記憶部５１から取得することができる。
【００６０】
ピッキング部２０は、返品薬トレイＴ１内に非整列の状態で載置された複数の返品された薬品Ｄを、先端部分に設けられた単一の吸着部２０ａによって吸着して、所定の方向へ搬送するために、３次元方向に移動可能な状態で本体部１０ａの内部に設けられている。
具体的には、ピッキング部２０は、仕分運転が開始されると、返品薬トレイＴ１から第１薬品確認部３０へ、第１薬品確認部３０から待機台３５、待機台３５から収納トレイＴ２へと、吸着部２０ａにおいて薬品Ｄを吸着して搬送する。
【００６１】
そして、ピッキング部２０は、このような３次元方向における薬品Ｄの搬送が可能になるように、図１６に示すように、縦支柱２１ａ、ベルト２１ｂ、モータ２１ｃ、横支柱２２ａ、ベルト２２ｂ、モータ２２ｃ、横支柱２３ａ等を有している。
例えば、ピッキング部２０は、Ｚ方向（鉛直方向）に沿って配置された２本の縦支柱２１ａ，２１ａの間に、Ｚ方向に沿って設けられたベルト２１ｂを、モータ２１ｃによって回転させる。これにより、ピッキング部２０は、Ｚ方向（鉛直方向）における移動が可能となり、例えば、薬品Ｄの吸着動作や各トレイへ薬品Ｄを置く動作等を行うことができる。
【００６２】
また、ピッキング部２０は、Ｘ方向（水平方向）（本体部１０ａの幅方向）に沿って配置された横支柱２２ａに沿って設けられたベルト２２ｂを、モータ２２ｃによって回転させる。これにより、ピッキング部２０は、Ｘ方向（水平方向）における移動が可能となり、例えば、薬品Ｄを本体部１０ａの幅方向へ搬送する動作等を行うことができる。
同様に、ピッキング部２０は、Ｙ方向（水平方向）（本体部１０ａの奥行き方向）に沿って配置された横支柱２３ａに沿って設けられたベルト（図示を省略）を、モータ（図示を省略）によって回転させる。これにより、ピッキング部２０は、Ｙ方向（水平方向）における移動が可能となり、例えば、薬品Ｄを本体部１０ａの奥行き方向へ搬送する動作等を行うことができる。
【００６３】
具体的には、ピッキング部２０は、仕分運転が開始されると、返品薬トレイＴ１から第１薬品確認部３０へ、第１薬品確認部３０から待機台３５、待機台３５から収納トレイＴ２へと、薬品Ｄを吸着して搬送する。
そして、ピッキング部２０は、このような３次元方向における薬品Ｄの搬送が可能になるように、図１６に示すように、縦支柱２１ａ、ベルト２１ｂ、モータ２１ｃ、横支柱２２ａ、ベルト２２ｂ、モータ２２ｃ、横支柱２３ａ等を有している。
【００６４】
例えば、ピッキング部２０は、Ｚ方向（鉛直方向）に沿って配置された２本の縦支柱２１ａ，２１ａの間に、Ｚ方向に沿って設けられたベルト２１ｂを、モータ２１ｃによって回転させる。これにより、ピッキング部２０は、Ｚ方向（鉛直方向）における移動が可能となり、例えば、薬品Ｄの吸着動作や各トレイへ薬品Ｄを置く動作等を行うことができる。
【００６５】
また、ピッキング部２０は、Ｘ方向（水平方向）（本体部１０ａの幅方向）に沿って配置された横支柱２２ａに沿って設けられたベルト２２ｂを、モータ２２ｃによって回転させる。これにより、ピッキング部２０は、Ｘ方向（水平方向）における移動が可能となり、例えば、薬品Ｄを本体部１０ａの幅方向へ搬送する動作等を行うことができる。
同様に、ピッキング部２０は、Ｙ方向（水平方向）（本体部１０ａの奥行き方向）に沿って配置された横支柱２３ａに沿って設けられたベルト（図示を省略）を、モータ（図示を省略）によって回転させる。これにより、ピッキング部２０は、Ｙ方向（水平方向）における移動が可能となり、例えば、薬品Ｄを本体部１０ａの奥行き方向へ搬送する動作等を行うことができる。
【００６６】
なお、ピッキング部２０を用いた収納トレイＴ２内における薬品Ｄの並び替え制御については、後段にて詳述する。
バーコードリーダ２５は、図１８等に示すように、ピッキング部２０の近傍に配置されており、ピッキング部２０と一体化して３次元方向に移動する。そして、バーコードリーダ２５は、ピッキング部２０によって吸着搬送される薬品Ｄを収納トレイＴ２へ収納する前に、収納トレイＴ２に付されたバーコードＢ２を読み取って収納トレイＴ２の識別情報を取得する。
【００６７】
第１薬品確認部３０は、図１２および図１３に示すように、本体部１０ａの内部に形成されるピッキング空間Ｓ２と返品薬仕分け空間Ｓ４との間に配置されている。そして、第１薬品確認部３０は、ピッキング空間Ｓ２においてピッキング部２０によって吸着保持された返品された薬品Ｄの種類等を確認する。
具体的には、第１薬品確認部３０は、図１７に示すように、バーコードリーダ３１、保持板３２、ローラ３３、モータ３３ａを有している。第１薬品確認部３０は、薬品Ｄの有効期限を確認するために設置されたカメラＣ２の下方に配置されており、互いに近接配置された保持板３２とローラ３３とで形成された凹部に薬品Ｄを保持する。そして、第１薬品確認部３０は、薬品Ｄを保持したまま、モータ３３ａによってローラ３３を回転させることで薬品Ｄを回転させて、後述するバーコードリーダ３１によって、薬品Ｄに付されたバーコードＢ１の種類情報を読み取って取得する。
【００６８】
バーコードリーダ（薬品情報取得部）３１は、図１７に示すように、保持板３２とローラ３３とで形成された凹部に保持された薬品Ｄの斜め上方に配置されている。そして、バーコードリーダ３１は、モータ３３ａによって回転駆動されるローラ３３によって回転する薬品Ｄに付されたバーコードＢ１を読み取って、薬品Ｄの種類（薬剤の種類等）に関する種類情報を取得する。
【００６９】
第２薬品確認部４０は、図１３および図１４に示すように、本体部１０ａ内における返品薬仕分け空間Ｓ４の下方に、支持部４０ａを介して横支柱２２ａに対して固定配置されている。これにより、第２薬品確認部４０は、ピッキング部２０とともに上下方向において移動可能な状態で取り付けられている。
そして、第２薬品確認部４０は、収納トレイＴ２内からピッキング部２０によって取り出されて払出しトレイＴ３へ吸着搬送される薬品Ｄの種類等を確認する。
【００７０】
なお、第２薬品確認部４０は、薬品仕分装置１０を薬品払出システム１００に組み込んで使用する（以下の他の実施形態（Ａ）、図２７参照）場合に必要な構成であって、薬品仕分装置１０を単体で使用される場合には搭載されない。
記憶部５１は、上述した各構成を駆動制御するための制御プログラムが保存されている。そして、記憶部５１は、収納トレイＴ２に付されたバーコードＢ２から取得される識別情報として、図５に示すように、トレイ番号、トレイ幅、ピッチ、１つのトレイへの薬品の入り数、装置内に収納される最大トレイ数、最大収納薬品数の関係を示すテーブルを保存している。さらに、記憶部５１は、例えば、収納トレイＴ２の識別情報として各収納トレイＴ２に付されたバーコードＢ２に対応する情報が保存される。
【００７１】
なお、図５に示すテーブルが記憶部５１に保存されている場合には、バーコードＢ２から得られる識別情報は、例えば、トレイ番号のみであってもよい。この場合でも、バーコードＢ２を読み取ってトレイ番号を取得することで、図５のテーブルを参照すれば、そのトレイ番号に対応する収納トレイＴ２の識別情報（ピッチ等）を容易に認識することができる。
【００７２】
また、記憶部５１は、収納トレイ載置空間Ｓ３に収納された複数の収納トレイＴ２の位置と、トレイ番号とを関連付けて保存している。
さらに、記憶部５１には、上述したカメラＣ２によって撮影された画像を用いて読み取られた薬品Ｄの有効期限に関する情報が保存されている。
＜薬品Ｄを収納トレイＴ２へ収納するまでの流れ＞
本実施形態の薬品仕分装置１０では、上述した各構成を備え、返品された薬品Ｄを、薬品Ｄの形状や大きさに対応する適切な収納トレイＴ２へ仕分けして収納する。
【００７３】
具体的には、制御部５０は、まず、返品薬トレイ搬送部１３を制御して、図１２等に示すように、１つの返品薬トレイＴ１を、返品薬トレイ収納空間Ｓ１からピッキング空間Ｓ２へ搬送する。
次に、制御部５０は、図４に示す返品薬トレイＴ１内に非整列の状態で載置された複数の薬品Ｄの中から、仕分けして収納トレイＴ２へ収納する薬品Ｄを選択する。このとき、制御部５０は、図１５に示すカメラＣ１によって取得された画像情報に基づいて、薬品Ｄをピッキングする位置を設定する。
【００７４】
次に、制御部５０は、ピッキング部２０を制御して、返品薬トレイＴ１内から所望の薬品Ｄを吸着し、第１薬品確認部３０へ搬送する。
次に、制御部５０は、第１薬品確認部３０に載置された薬品Ｄの種類（薬剤等）を確認するために、図１７に示すように、モータ３３ａによってローラ３３を回転駆動して薬品Ｄを回転させ、バーコードリーダ３１によって薬品Ｄに付されたバーコードＢ１を読み取る。これにより、薬品Ｄの種類情報を得ることができる。
【００７５】
このとき、制御部５０は、図１７に示すように、第１薬品確認部３０の上方に載置されたカメラＣ２を制御して、薬品Ｄの画像情報を取得する。これにより、薬品Ｄの外周面にバーコードＢ１とともに付された薬品Ｄの有効期限に関する情報を得ることができる。
次に、制御部５０は、ピッキング部２０を制御して、第１薬品確認部３０に載置された薬品Ｄを吸着して、第１薬品確認部３０に隣接配置された待機台３５の凹部３５ａへ搬送する。
【００７６】
次に、制御部５０は、ピッキング部２０を制御して、待機台３５の凹部３５ａに載置された薬品Ｄを吸着し、返品薬仕分け空間Ｓ４の上方へ搬送する。
次に、制御部５０は、収納トレイ搬送部１４を制御して、種類情報が取得された薬品Ｄを収納するための収納トレイＴ２を含む段を、収納トレイ載置空間Ｓ３から返品薬仕分け空間Ｓ４へ搬送する。
【００７７】
次に、制御部５０は、図１９（ａ）および図１９（ｂ）に示すように、薬品Ｄを吸着したピッキング部２０を収納トレイＴ２の手前まで移動させ、ピッキング部２０とともに移動するバーコードリーダ２５を用いて、収納先となる収納トレイＴ２のバーコードＢ２を読み取る。
このとき、制御部５０では、バーコードＢ２から得られたトレイ番号、凹部Ｔ２ｚの数またはピッチ等を含む識別情報を参照して、ピッキング部２０に吸着搬送されている薬品Ｄを収納するために、その収納トレイＴ２の凹部Ｔ２ｚのピッチ、幅等が適切であるか否かを判定する。
【００７８】
ここで、適切な収納トレイＴ２と判定された場合には、制御部５０は、ピッキング部２０を制御して、図２０（ａ）および図２０（ｂ）に示すように、適切と判定された収納トレイＴ２内の所定の凹部Ｔ２ｚに、吸着搬送されている薬品Ｄを載置する。
一方、適切な収納トレイＴ２ではないと判定された場合には、薬品Ｄの太さ、長さに対して、バーコードＢ２から得られた識別情報から認識される収納トレイＴ２の凹部Ｔ２ｚあるいは幅が合っていないことが考えられる。
【００７９】
よって、制御部５０は、ピッキング部２０を制御して、吸着搬送中の薬品Ｄに対して適切な収納トレイＴ２が見つかるまで、別の収納トレイＴ２のバーコードＢ２を読み取る工程を繰り返し実施する。
これにより、ピッキング部２０によって搬送される薬品Ｄを、取得された収納トレイＴ２の識別情報に基づいて、その収納トレイＴ２が適切な収納先であるか否かを確認した上で、収納トレイＴ２に収納することができる。
【００８０】
よって、例えば、使用者が複数種類の収納トレイＴ２を任意の位置に設置していた場合でも、ピッキング部２０によって搬送される薬品Ｄに対応する収納トレイＴ２であることが確認してから、薬品Ｄを収納することができる。
この結果、収納トレイ設置部１２に設置された複数の収納トレイＴ２に対して、各収納トレイＴ２に対応する薬品Ｄを適切に収納することができる。
【００８１】
＜収納トレイＴ２内の薬品Ｄを並び替える制御＞
本実施形態の薬品仕分装置１０では、図２１（ａ）〜図２１（ｅ）および図２２（ａ）〜２２（ｅ）に示す手順により、収納トレイＴ２内に収納された薬品Ｄを並び替える制御を実施する。
なお、本実施形態では、並び替え制御を実施する前の収納トレイＴ２に１つ以上の空きがある場合、例えば、５本入りの収納トレイＴ２に４本以下の薬品Ｄが収納されている場合について説明する。
【００８２】
具体的には、収納トレイＴ２には、図２１（ａ）に示すように、取り出し側（引き出される側）から順に、有効期限が４番目、１番目、２番目、１つ空けて、３番目に短い順で薬品Ｄが収納されている。
ここで、収納トレイＴ２に収納されている各薬品Ｄの有効期限は、制御部５０が、上述した第１薬品確認部３０において取得された各薬品Ｄの薬品期限情報、収納先となる収納トレイＴ２の識別情報等が保存された記憶部５１から取り出すことで取得される。
【００８３】
まず、制御部５０は、図２１（ｂ）に示すように、最も取り出し側に配置された有効期限が４番目に短い薬品Ｄが吸着部２０ａによって吸着される。これにより、収納トレイＴ２における最も取り出し側の部分を空けることができる。
次に、制御部５０は、図２１（ｃ）に示すように、吸着部２０ａを移動させて、有効期限が４番目に短い薬品Ｄを、取り出し側から４番目の空き部分に搬送する。
【００８４】
次に、制御部５０は、図２１（ｄ）に示すように、吸着部２０ａによって、有効期限が１番目に短い薬品Ｄを吸着して持ち上げる。
次に、制御部５０は、図２１（ｅ）に示すように、吸着部２０ａを移動させて、最初に４番目の薬品Ｄが配置されていた最も取り出し側の位置に、有効期限が１番目に短い薬品Ｄを搬送する。
【００８５】
次に、制御部５０は、図２２（ａ）に示すように、吸着部２０ａによって、有効期限が２番目に短い薬品Ｄを吸着して持ち上げる。
次に、制御部５０は、図２２（ｂ）に示すように、吸着部２０ａを移動させて、最初に１番目の薬品Ｄが配置されていた取り出し側から２番目の位置に、有効期限が２番目に短い薬品Ｄを搬送する。
【００８６】
次に、制御部５０は、図２２（ｃ）に示すように、吸着部２０ａによって、有効期限が３番目に短い薬品Ｄを吸着して持ち上げる。
次に、制御部５０は、図２２（ｄ）に示すように、吸着部２０ａを移動させて、最初に２番目の薬品Ｄが配置されていた取り出し側から３番目の位置に、有効期限が３番目に短い薬品Ｄを搬送する。
【００８７】
これにより、制御部５０は、図２２（ｅ）に示すように、収納トレイＴ２に収納された４つの薬品Ｄを、取り出し側から有効期限が短い順に並び替えることができる。
なお、このような収納トレイＴ２内における薬品Ｄの並び替え制御は、薬品仕分装置１０の仕分け運転が行われていない間に実施されることが好ましい。
ここで、薬品仕分装置１０の仕分け運転が行われていない間とは、例えば、薬品仕分装置１０の電源投入時、運転停止時、運転終了後等が含まれる。
【００８８】
これにより、薬品仕分装置１０の仕分け運転が開始される前、あるいは仕分け運転が停止中の時間を利用して、収納トレイＴ２内の薬品を有効期限が短い順に並び替えることができる。よって、仕分け運転の効率を低下させることなく、収納トレイＴ２内の薬品Ｄの並び替え制御を実施することができる。
また、本実施形態の薬品仕分装置１０では、上述した収納トレイ搬送部１４によって、図２３に示すように、収納トレイＴ２が収納トレイ載置空間Ｓ３と返品薬仕分け空間Ｓ４との間において搬送される。そして、制御部５０は、ピッキング部２０の吸着部２０ａによって取り出される薬品Ｄの収納トレイＴ２内における位置に応じて、収納トレイＴ２の引き出し量を調整するように、収納トレイ搬送部１４が制御される。
【００８９】
具体的には、例えば、収納トレイ搬送部１４は、取り出される薬品Ｄが収納トレイＴ２における最も取り出し側に配置されている場合には、最小の引き出し量になるように収納トレイＴ２を引き出す（図２４（ａ）参照）。反対に、収納トレイ搬送部１４は、例えば、取り出される薬品Ｄが収納トレイＴ２における最も奥側に配置されている場合には、最大の引き出し量になるように収納トレイＴ２を引き出す（図２４（ｂ）参照）。
【００９０】
このとき、収納トレイＴ２の引き出し量が所定量以上になると、図２３に示すように、引き出された収納トレイＴ２の上方にはピッキング部２０、下方には第２薬品確認部４０がそれぞれ干渉する位置に配置される。
そして、ピッキング部２０および第２薬品確認部４０は、図２３に示すように、ともに共通の部材（横支柱２２ａ）に接続されており、縦支柱２１ａに沿って、上下方向（鉛直方向）において一体化して移動する。
【００９１】
このため、ピッキング部２０の吸着部２０ａによって吸着搬送される薬品Ｄを搬送するために、ピッキング部２０を移動させるためには、引き出された収納トレイＴ２を、引き出し量が所定量未満になるまで収納トレイ載置空間Ｓ３側へ移動させる必要がある。
よって、例えば、図２４（ａ）に示すように、取り出される薬品Ｄが収納トレイＴ２における最も取り出し側に配置されている場合には、収納トレイＴ２が最小の引き出し量で引き出されているため、第２薬品確認部４０は、上方向において収納トレイＴ２と干渉しない。
【００９２】
この結果、ピッキング部２０は上方への移動が可能となるため、吸着した薬品Ｄを上方へ搬送することができる。
一方、例えば、図２４（ｂ）に示すように、取り出される薬品Ｄが収納トレイＴ２における最も奥側に配置されている場合には、収納トレイＴ２が最大の引き出し量で引き出されているため、ピッキング部２０および第２薬品確認部４０は、上下方向において収納トレイＴ２と干渉する。
【００９３】
この結果、ピッキング部２０は、上方および下方への移動が不能となるため、このままの状態では、吸着した薬品Ｄを上方へも下方へも搬送することができないため、引き出された収納トレイＴ２を収納トレイ載置空間Ｓ３側へ戻す必要がある。
以上のように、本実施形態の薬品仕分装置１０では、収納トレイＴ２に収納された薬品Ｄを、ピッキング部２０の吸着部２０ａによって取り出して次のステップ（払出し処理等）へ進む場合には、以降の処理効率を考慮して、収納トレイＴ２の引き出し量をできるだけ最小限とすることが好ましい。
【００９４】
そこで、本実施形態の薬品仕分装置１０では、返品薬トレイＴ１から種類ごとに仕分けされて収納トレイＴ２内に収納された薬品Ｄを、取り出し側から有効期限が短い順になるように並び替えている。
これにより、収納トレイＴ２から取り出される対象となる収納トレイＴ２内で最も有効期限が短い薬品Ｄは、収納トレイＴ２の取り出し側に近い位置に配置されているため、収納トレイＴ２が最小の引き出し量で引き出され、第２薬品確認部４０は、上方向において収納トレイＴ２と干渉しない。
【００９５】
この結果、ピッキング部２０は上方への移動が可能となるため、吸着した薬品Ｄを上方へ搬送することができ、その後の処理を効率よく実施することができる。
（実施形態２）
本発明の他の実施形態に係る薬品搬送装置について、図２５（ａ）〜図２５（ｅ）および図２６（ａ）〜図２６（ｅ）を用いて説明すれば以下の通りである。
【００９６】
ここで、本実施形態の薬品搬送装置では、ピッキング部１２０が、複数（２つ）の吸着部１２０ａ，１２０ｂ（図２５（ａ）等参照）を有している点において、単一の吸着部２０ａを用いて薬品Ｄの搬送制御を行う上記実施形態１の構成とは異なっている。
なお、本実施形態の薬品仕分装置は、その他の構成については、上記実施形態と共通の構成を備えていることから、同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００９７】
本実施形態の薬品仕分装置では、図２５（ａ）〜図２５（ｅ）および図２６（ａ）〜２６（ｅ）に示す手順に従って、２つの吸着部１２０ａ，１２０ｂを含むピッキング部（第１搬送部、第２搬送部）１２０を用いて、収納トレイＴ２内に収納された薬品Ｄの並び替え制御を実施する。
なお、本実施形態では、並び替え制御を実施する前の収納トレイＴ２が満杯である場合、例えば、５本入りの収納トレイＴ２に５本の薬品Ｄが収納されている場合について説明する。
【００９８】
具体的には、収納トレイＴ２には、図２５（ａ）に示すように、取り出し側（引き出される側）から順に、有効期限が４番目、１番目、２番目、５番目、３番目に短い順で薬品Ｄが収納されている。
まず、制御部５０は、図２５（ｂ）に示すように、２つの吸着部１２０ａ，１２０ｂを用いて、最も取り出し側に配置され有効期限が４番目、１番目に短い薬品Ｄが吸着される。これにより、収納トレイＴ２における最も取り出し側の２つの部分を空けることができる。
【００９９】
次に、制御部５０は、図２５（ｃ）に示すように、２つの吸着部１２０ａ，１２０ｂを移動させ、有効期限が４番目に短い薬品Ｄを吸着部１２０ａに吸着したまま、１番目に短い薬品Ｄを、最初に４番目の薬品Ｄが配置されていた最も取り出し側の位置に搬送する。
このように、２つの吸着部１２０ａ，１２０ｂは、吸着動作、上下方向への移動動作等が独立して制御される。
【０１００】
次に、制御部５０は、図２５（ｄ）に示すように、吸着部１２０ａ，１２０ｂを移動させて、有効期限が４番目に短い薬品Ｄを吸着部１２０ａに吸着したまま、５番目に短い薬品Ｄを吸着して持ち上げる。
次に、制御部５０は、図２５（ｅ）に示すように、吸着部１２０ａ，１２０ｂを移動させて、有効期限が５番目に短い薬品Ｄを吸着部１２０ａに吸着したまま、４番目に短い薬品Ｄを、最初に５番目の薬品Ｄが配置されていた位置に搬送する。
【０１０１】
次に、制御部５０は、図２６（ａ）に示すように、吸着部１２０ａ，１２０ｂを移動させて、有効期限が５番目に短い薬品Ｄを吸着部１２０ａに吸着したまま、最も取り出し側から遠い位置に配置された３番目に短い薬品Ｄを吸着して持ち上げる。
次に、制御部５０は、図２６（ｂ）に示すように、吸着部１２０ａ，１２０ｂを移動させて、有効期限が３番目に短い薬品Ｄを吸着部１２０ａに吸着したまま、５番目に短い薬品Ｄを、最初に３番目の薬品Ｄが配置されていた最も取り出し側から遠い位置に搬送する。
【０１０２】
次に、制御部５０は、図２６（ｃ）に示すように、吸着部１２０ａ，１２０ｂを移動させて、有効期限が３番目に短い薬品Ｄを吸着部１２０ａに吸着したまま、取り出し側から３番目の位置に配置された２番目に短い薬品Ｄを吸着して持ち上げる。
次に、制御部５０は、図２６（ｄ）に示すように、吸着部１２０ａ，１２０ｂを移動させて、有効期限が３番目に短い薬品Ｄを吸着部１２０ａに吸着したまま、２番目に短い薬品Ｄを、最初に１番目の薬品Ｄが配置されていた取り出し側から２番目の位置に搬送する。
【０１０３】
次に、制御部５０は、図２６（ｅ）に示すように、吸着部１２０ａに吸着された有効期限が３番目に短い薬品Ｄを、最初に２番目の薬品Ｄが配置されていた取り出し側から３番目の位置に搬送する。
これにより、収納トレイＴ２に満杯の薬品Ｄが収納されている場合でも、２つの吸着部１２０ａ，１２０ｂを用いることで、取り出し側から有効期限が短い順に薬品Ｄを並び替えることができる。
【０１０４】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施形態では、返品された薬品Ｄを返品薬トレイＴ１から１つずつ取り出して、適切な収納トレイＴ２へ収納する薬品仕分装置１０に、本発明の薬品搬送装置が搭載された例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１０５】
例えば、図２７に示すように、処方箋情報に基づいて払出しトレイＴ３へ所望の薬品Ｄを払い出す薬品払出装置に、本発明の薬品搬送装置を含む薬品仕分装置１０の機能を追加した薬品払出システム１００として構成してもよい。
薬品払出システム１００は、図２７に示すように、トレイ供給装置１０１、プラボトル払出装置１０２、返品薬仕分装置（薬品仕分装置１０に相当）１０３、アンプルバイアル払出装置１０４、ラベル注射箋投入装置１０５、およびトレイ収納移載装置１０６を備えている。
【０１０６】
トレイ供給装置１０１は、図２７に示すように、薬品払出システム１００の最上流側（図２７中の左端）に配置されている。そして、トレイ供給装置１０１は、払出しトレイＴ３が積み重ねた状態でセットされており、下流側へ空の払出しトレイＴ３を供給する。
プラボトル払出装置１０２は、プラボトル状の薬品Ｄを保管しており、図２７に示すように、トレイ供給装置１０１の下流側に配置されている。そして、プラボトル払出装置１０２は、トレイ供給装置１０１から搬送されてくる払出しトレイＴ３に対して、処方箋情報に含まれるプラボトル（薬品Ｄ）を払い出す。
【０１０７】
返品薬仕分装置１０３は、上述した薬品仕分装置１０に相当する返品された複数種類の薬品Ｄを自動的に仕分けする装置であって、図２７に示すように、プラボトル払出装置１０２の下流側に配置されている。そして、返品薬仕分装置１０３は、返品薬仕分装置１０３内において仕分け処理されて収納トレイＴ２に収納された返品薬を、処方箋情報に基づいて取り出して、払出しトレイＴ３に対して払い出す。
【０１０８】
これにより、返品された薬品Ｄは、薬剤の有効期限等が確認された後、再度、患者へ投与される薬品として払出しトレイＴ３へ払い出されることで、再利用される。
なお、返品薬仕分装置１０３は、プラボトル払出装置１０２の上流側に配置されていてもよい。
ただし、一般的に、プラボトル状の薬品Ｄは大きく重いものが多いため、薬品仕分装置１０から払い出されたアンプル状の薬品Ｄ等を破損させるリスクを考慮すれば、プロボトルを最初に払出しトレイＴ３に払い出しておくことが望ましい。よって、薬品仕分装置１０は、図１に示す位置に配置されていることが好ましい。
【０１０９】
アンプルバイアル払出装置１０４は、アンプル状の薬品Ｄを保管しており、図２７に示すように、返品薬仕分装置１０３の下流側に配置されている。そして、アンプルバイアル払出装置１０４は、上流側から搬送されてくる払出しトレイＴ３に対して、処方箋情報に含まれるアンプルバイアル（薬品Ｄ）を払い出す。
ラベル注射箋投入装置１０５は、患者名、処方箋情報等を所定のラベルに印刷する装置であって、図２７に示すように、アンプルバイアル払出装置１０４の下流側に配置されている。そして、ラベル注射箋投入装置１０５は、処方箋情報に基づいて、処方箋情報等が印刷されたラベルを作成して、上流側から搬送されてくる払出しトレイＴ３に投入する。これにより、薬剤師等は、払出しトレイＴ３に投入されたラベルを確認して、払出しトレイＴ３に払い出された薬品Ｄが適切であるか否かを容易に確認することができる。
【０１１０】
トレイ収納移載装置１０６は、図２７に示すように、ラベル注射箋投入装置１０５の下流側であって、薬品払出システム１００の最下流側（図２７中の右端）に配置されている。そして、トレイ収納移載装置１０６は、処方箋情報に基づいて払い出された薬品Ｄとラベルとを含む払出しトレイＴ３を収納しており、薬剤師等によって必要な払出しトレイＴ３が取り出される。
【０１１１】
薬品払出システム１００は、以上の構成により、払出しトレイＴ３に対して、処方箋情報に基づいて適切な薬品Ｄを払い出すとともに、返品薬仕分装置１０３によって自動的に仕分された返品薬を再利用することができる。
なお、薬品払出システム１００に含まれる返品薬仕分装置１０３（薬品仕分装置１０）は、図２８に示すように、上記実施形態１の構成に加えて、処方箋情報取得部６０を備えている。そして、第２薬品確認部４０が、処方箋情報に基づいて所定の払出しトレイＴ３へ所望の薬品Ｄを排出する排出機構として機能する。
【０１１２】
これにより、患者ごとに作成された処方箋情報を、例えば、外部のサーバ等から取得して、処方箋情報に基づいて、収納トレイＴ２に収納された薬品Ｄを取り出して払出しトレイＴ３に払い出すことができる。
また、上述した収納トレイＴ２内における薬品Ｄの並び替え制御は、薬品払出システム１００の払出し運転が行われていない間に実施されることが好ましい。
【０１１３】
ここで、薬品払出システム１００の払出し運転が行われていない間とは、例えば、薬品払出システム１００の電源投入時、運転停止時、運転終了後等が含まれる。
これにより、薬品払出システム１００の払出し運転が開始される前、あるいは払出し運転が停止中の時間を利用して、収納トレイＴ２内の薬品を有効期限が短い順に並び替えることができる。よって、払出し運転の効率を低下させることなく、収納トレイＴ２内の薬品Ｄの並び替え制御を実施することができる。
【０１１４】
また、本発明の薬品搬送装置は、図２７に示す薬品払出システム１００に含まれる薬品仕分装置ではなく、薬品払出装置内に搭載されていてもよい。
（Ｂ）
上記実施形態では、収納トレイＴ２内に収納された薬品Ｄの有効期限に関する情報を取得する薬品期限情報取得部として、記憶部５１に保存された有効期限情報を取り出す制御部５０を用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１１５】
例えば、薬品期限情報取得部としては、制御部が記憶部に保存された有効期限情報を取り出す構成に限らず、収納トレイから取り出された薬品の表面に付されたバーコードや文字情報等を読み取るバーコードリーダやカメラ等の手段を用いてもよい。
（Ｃ）
上記実施形態では、薬品Ｄの種類情報（薬剤の種類、大きさ、形状、有効期限）等を保存する記憶部５１を備えた薬品仕分装置１０を例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１１６】
例えば、薬品の種類情報がが、外部のサーバやクラウド空間等に保存されており、必要なときに通信手段等を使って情報を取得する構成であってもよい。
つまり、本発明の薬品搬送装置において、記憶部は、必須の構成ではなく、装置外部に設けられていてもよい。
（Ｄ）
上記実施形態では、返品薬の仕分けを行う薬品仕分装置１０を例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１１７】
例えば、本発明の薬品仕分装置によって収納トレイに仕分けされる薬品は、返品薬に限定されるものではない。
（Ｅ）
上記実施形態では、第１搬送部および第２搬送部として、単一の搬送ロボット（ピッキング部２０）を用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１１８】
例えば、第１搬送部に対応する第１ピッキング部と、第２搬送部に対応する第２ピッキング部とが別々に設けられた構成であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１９】
本発明の薬品搬送装置は、収納トレイに収納された薬品を利便性が向上する配列に並び替えることができるという効果を奏することから、多種多様な薬品を扱う各種装置、システムに対して広く適用可能である。
【符号の説明】
【０１２０】
１０      薬品仕分装置
１０ａ    本体部
１０ｂ    扉
１０ｃ    扉
１１      返品薬トレイ設置部
１２      収納トレイ設置部
１３      返品薬トレイ搬送部
１４      収納トレイ搬送部
２０      ピッキング部（第１搬送部、第２搬送部）
２０ａ    吸着部
２１ａ    縦支柱
２１ｂ    ベルト
２１ｃ    モータ
２２ａ    横支柱
２２ｂ    ベルト
２２ｃ    モータ
２３ａ    横支柱
２５      バーコードリーダ
３０      第１薬品確認部
３１      バーコードリーダ（薬品情報取得部）
３２      保持板
３３      ローラ
３３ａ    モータ
３５      待機台
３５ａ    凹部
４０      第２薬品確認部（排出機構）
４０ａ    支持部
５０      制御部（制御部、薬品期限情報取得部）
５０ａ    モニタ
５１      記憶部
６０      処方箋情報取得部
１００    薬品払出システム
１０１    トレイ供給装置
１０２    プラボトル払出装置
１０３    返品薬仕分装置
１０４    アンプルバイアル払出装置
１０５    ラベル注射箋投入装置
１０６    トレイ収納移載装置
１２０    ピッキング部（第１搬送部、第２搬送部）
１２０ａ，１２０ｂ  吸着部
Ｂ１    バーコード
Ｂ２    バーコード
Ｃ１，Ｃ２  カメラ
Ｄ      薬品
Ｄ１〜Ｄ４  薬品
Ｎ      取っ手
Ｓ１    返品薬トレイ収納空間
Ｓ２    ピッキング空間
Ｓ３    収納トレイ載置空間
Ｓ４    返品薬仕分け空間
Ｔ１    返品薬トレイ
Ｔ２    収納トレイ
Ｔ２ａ〜Ｔ２ｅ  収納トレイ
Ｔ２ｚ  凹部
Ｔ３    払出しトレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2019076573.tif 000018
【図１７】
2019076573.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2019076573.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
2019076573.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
2019076573.tif 000027
【図２６】
2019076573.tif 000028
【図２７】
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【図２８】
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