(57)【要約】【課題】ガス漏れ等から搭乗者の安全性の確保、及び保安の確保をすることが可能な自動走行制御装置を提供する。【解決手段】自動走行制御装置１は、ＧＰＳ１４により取得される車両２の位置情報と、入力部１２により入力された目的位置に係る情報と、ガス漏れの有無の判定結果に基づいて、走行ルートを生成する。そして、この生成した走行ルートと、可視光カメラ３により取得された周辺環境情報に基づいて、車両２の走行の制御を行う。これにより、ガス漏れ等から搭乗者の安全性の確保、及び保安の確保をすることが可能な自動走行制御装置１を提供することができる。【選択図】図６
2019204344.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動走行を制御する自動走行制御装置であって、
前記車両の車外を撮影可能な可視光カメラと、
赤外線の入射、または赤外線の入射及び出射を行う赤外線装置と、
前記可視光カメラにより撮影された画像から周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得手段と、
前記赤外線装置を用いてガス漏れの有無を判定する判定手段と、
前記車両の位置情報と、前記車両の目的位置と、前記判定手段による判定結果とに基づいて、前記車両が走行する走行ルートを生成する走行ルート生成手段と、
を備え、
前記走行ルート生成手段によって生成された前記走行ルートと、前記周辺環境情報取得手段によって取得された前記周辺環境情報とに基づいて、前記車両の自動走行を制御することを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項２】
ガス漏れに係る情報を受信する受信手段と、
を更に備え、
前記走行ルート生成手段は、
前記受信手段により受信した前記ガス漏れに係る情報に基づいて、前記車両及び搭乗者を退避するための前記走行ルートを生成することを特徴とする請求項１に記載の自動走行制御装置。
【請求項３】
前記判定手段は、
前記ガス漏れの度合いを判定し、
前記走行ルート生成手段は、
前記ガス漏れの度合いに基づいて、前記走行ルートを生成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行制御装置に関するものである。詳しくは、ガス工場等において、工場内の見学、案内、移動、運送等を目的として車両の自動走行を制御する自動走行制御装置において、ガス工場等におけるガス漏れを検知可能であって、車両の自動走行を制御する自動走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ゴルフ場内において、予め定められた走行ルートに沿ってマグネットを埋設し、ゴルフカートの磁気センサがマグネットを認識することにより自動走行を行うゴルフカートが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このようなゴルフカートは、マグネットに限らず、走行ルートに沿って誘導線を埋設し、ゴルフカートが誘導線を認識して誘導経路上を走行可能とすることも知られているが、予め定められた自動走行を行うものでしかなかった。
【０００４】
また、予め定められた走行ルートによらないものとしては、車両にカメラやレーダを備え、カメラやレーダからの情報に基づいて自動走行する技術も知られている（例えば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３４７７３６号公報
【特許文献２】特開２０１６−１３７７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、ガス工場等において、工場内の見学、案内、移動、運送等を目的として、車両の自動走行を行う場合には、特許文献１に開示されているように、予め定められた走行ルートに沿って自動走行を行うと、搭乗者の適正（例えば、搭乗者が工場の見学者である場合には、見学者の年齢、国籍、業界関係者等）に合わせたルートを走行することができなくなる。このため、搭乗者の適正に広く対応するために、特許文献２のようにカメラやレーダの情報に基づいて自動走行を行うことが望ましい。
【０００７】
しかしながら、ガス工場において車両の自動走行を行う場合には、通常の一般道路とは異なり、ガス漏れ等から搭乗者の安全性を確保し、かつ着火源（車両）による火災、爆発を防止しなければならないという固有の課題があった。
【０００８】
特に、無人化で自動走行を行う場合には、ガス漏れ等から搭乗者の安全性の確保、着火による火災等の防止（保安の確保）は必須の課題であった。
【０００９】
本発明は、このような問題点に鑑み、ガス漏れ等から搭乗者の安全性の確保、及び保安の確保をすることが可能な自動走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このような課題を解決するために、本発明に係る自動走行制御装置は、車両の自動走行を制御する自動走行制御装置であって、前記車両の車外を撮影可能な可視光カメラと、赤外線の入射、または赤外線の入射及び出射を行う赤外線装置と、前記可視光カメラにより撮影された画像から周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得手段と、前記赤外線装置を用いてガス漏れの有無を判定する判定手段と、前記車両の位置情報と、前記車両の目的位置と、前記判定手段による判定結果とに基づいて、前記車両が走行する走行ルートを生成する走行ルート生成手段と、を備え、前記走行ルート生成手段によって生成された前記走行ルートと、前記周辺環境情報取得手段によって取得された前記周辺環境情報とに基づいて、前記車両の自動走行を制御することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る自動走行制御装置は、ガス漏れに係る情報を受信する受信手段と、を更に備え、前記走行ルート生成手段は、前記受信手段により受信した前記ガス漏れに係る情報に基づいて、前記車両及び搭乗者を退避するための前記走行ルートを生成することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る自動走行制御装置において、前記判定手段は、前記ガス漏れの度合いを判定し、前記走行ルート生成手段は、前記ガス漏れの度合いに基づいて、前記走行ルートを生成することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ガス漏れ等から搭乗者の安全性の確保、及び保安の確保をすることが可能な自動走行制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両の外観図の一例を示す図である。
【図２】自動走行制御装置のブロック図の一例を示す図である。
【図３】各種テーブルの一例を示す図である。
【図４】自動走行制御装置におけるメイン処理の一例を示す図である。
【図５】走行ルート生成処理のサブルーチンの一例を示す図である。
【図６】自動走行制御装置のアニメーションの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（車両２の外観図）
まず、図１を用いて車両２の外観図について説明を行う。
【００１６】
自動走行制御装置１は、後述する走行ルートに沿って走行可能な車両２の自動走行を制御するための装置であり、車両２に搭載されている装置である。ここで、車両２は、車両２の車外を撮影可能であって、特定の撮影視野を選択して可視画像を取得することにより、車両２の周辺に係る情報である周辺環境情報を取得するための２つの可視光カメラ３と、車両２の車内、より具体的には車両２の搭乗者を撮影可能なカメラであって、所定の角度で回動可能な車内監視カメラ４と、車両２の車外、より具体的には監視範囲の監視対象のガス漏れを検出するための赤外線カメラ５と、後述の表示部１１を備えている。また、車両２は、複数の人が搭乗可能となっているとともに、無人で走行可能となっている。
【００１７】
なお、車両２は、天然ガスを燃料とするエンジンを搭載したＣＮＧ自動車をはじめ、これに限定されることはなく、ガソリンを燃料とするエンジンを搭載した自動車や、水素、電気を燃料とするエンジンを搭載した電気自動車等であってもよい。
【００１８】
（自動走行制御装置１のブロック図）
次に、図２を用いて自動走行制御装置１のブロック図について説明を行う。
【００１９】
本実施形態における自動走行制御装置１は、車両２の自動走行の制御を行うマイコン６に対して、可視光カメラ３と、車内監視カメラ４と、赤外線カメラ５と、画像の処理等を行うための画像処理装置７と、タッチパネルセンサからなり、車両２の目的位置に係る情報等を入力するための入力部１２と、外部からガス漏れに係る情報を受信したりガス漏れに係る情報を外部に送信したりするための送受信部１３と、車両２の位置情報を取得するためのＧＰＳ１４が接続されている。
【００２０】
ここで、赤外線カメラ５は、監視対象及び背景の赤外画像を二次元イメージセンサ５ｃ上で結像させる光学系５ａと、光学系５ａと二次元イメージセンサ５ｃとの間に配置され、光学系５ａを通過した光のうち、特定の波長の赤外線のみを通過させるためのフィルタ５ｂと、フィルタ５ｂを通過した赤外線を受光するための二次元イメージセンサ５ｃと、二次元イメージセンサ５ｃから出力されたアナログ信号をデジタル信号に変換し、画像処理を行うための信号処理部５ｄとにより構成されている。
【００２１】
また、画像処理装置７は、画像処理装置７の動作に係る各種の演算及び制御を行う演算制御部８と、可視光カメラ３により取得された可視画像や演算制御部８により演算された所定の画像を表示させるための処理を行う画像処理部９とにより構成されている。
【００２２】
ここで、演算制御部８は、可視光カメラ３、車内監視カメラ４、赤外線カメラ５、温度計１０、及びＧＰＳ１４からの各種情報を取得するとともに、取得した情報から必要なパラメータを生成するための情報取得部８ａと、ガスの漏れの有無を決定するとともに、ガス漏れによる危険度を示すガス漏れランクや、ガス漏れの信頼度を示す信頼度ランクを決定するための決定部８ｂとにより構成されている。
【００２３】
また、情報取得部８ａには、監視対象が位置する場所の気温を計測し、情報取得部８ａに対して温度情報を送信するための温度計１０が接続されており、画像処理部９には、液晶ディスプレイ等からなる画像を表示するための表示部１１が接続されている。この表示部１１には、工場を案内するための案内画像や工場内の建物の説明等の表示が行われることとなる。
【００２４】
情報取得部８ａは、可視光カメラ３による可視画像から、車両２の周辺環境情報として、車両２から障害物や建築物等までの距離、及び建築物等の大きさの３次元情報が含まれた地図パラメータを生成する。より具体的には、情報取得部８ａは、２つの可視光カメラ３により取得された２つの可視画像の画像差、及び新たに取得された可視画像と前回取得された可視画像との画像差（１つの可視光カメラ３によるフレーム毎の画像差）から、建築物等を把握し、車両２から把握した建築物等までの距離や、建築物等の大きさの３次元上表を生成することになる。
【００２５】
さらに、情報取得部８ａは、赤外線カメラ５による赤外線及び赤外画像からも、車両２から建築物等までの距離及び建築物等の大きさが含まれた地図パラメータを生成している。なお、情報取得部８ａは、可視光カメラ３からのみ地図パラメータを生成し、赤外線カメラ５からは地図パラメータを生成しなくてもよい。
【００２６】
決定部８ｂは、情報取得部８ａにより取得された赤外線カメラ５の赤外画像に基づいて、ガス漏れを検知する。また、決定部８ｂは、上述したガス漏れランクや、信頼度ランクを決定する。
【００２７】
なお、赤外線カメラ５ではなく、赤外線の入射、または赤外線の入射及び出射を行う赤外線レーダを用いることとしてもよい。赤外線レーダを用いる場合には、赤外線の入射と出射との両方を行うことに限られず、ガス工場等において予め設置された赤外線装置から出射された赤外線を入射するように、入射専用の赤外線レーダを用いてもよい。また、入力部１２は、タッチパネルセンサではなく、キーボード等であってもよい。
【００２８】
（各種テーブル）
次に、図３を用いて各種テーブルについて説明を行う。
【００２９】
本実施形態においては、ガス漏れの度合いを判定するためのガス漏れ判定テーブル（図３（Ａ）参照）と、検出されたガス漏れの信頼度を判定するための信頼度判定テーブル（図３（Ｂ）参照）が設けられている。
【００３０】
（ガス漏れ判定テーブル）
ガス漏れ判定テーブルは、ガス漏れが検出されたか否かを判定するために設けられており、上述したガス漏れランクと、このガス漏れランクに対応する背景温度変化画像サイズの基準値が規定されている。ここで、ガス漏れ判定テーブルには、Ａランク、Ｂランク、及びＣランクの３個のガス漏れランクが規定されている。以下において、背景温度変化画像サイズについて説明を行う。
【００３１】
（背景温度変化画像サイズ）
背景温度変化画像サイズは、背景の画像の温度に対して、温度が変化している画像の範囲の大きさを示す値である。ここで、背景温度変化画像サイズの値が大きければ大きいほど、ガスが広範囲に漏れている可能性がある。このため、ガスが広範囲の漏れていることによる危険を察知するためにガス漏れランクごとの基準値が用いられる。
【００３２】
また、背景温度変化画像サイズの算出方法について説明を行うと、まず、情報取得部８ａは、温度計１０により送信された温度情報を受信する。次に、情報取得部８ａは、動画データを構成する複数のフレームのうち、一のフレームに対して、温度情報と異なる画像の範囲の大きさを算出することにより、背景温度変化画像サイズを算出する。
【００３３】
そして、この算出された背景温度変化画像サイズが、ガス漏れ判定テーブルに規定されている何れの基準値の範囲に属するかに応じてガス漏れランクが決定されることとなる。
【００３４】
また、ガス漏れ判定テーブルに規定されている各背景温度変化画像サイズの基準値に対応する参考画像が図示されている。ここで、赤外線カメラ５により撮影された監視対象の赤外画像の動画のうち、一のフレームがガス漏れランクＡに対応する参考画像である場合には、背景温度変化画像サイズの値が「ｘ≦１」であると判定されることになり、ガス漏れランクＡであると判定されることとなる。
【００３５】
なお、ガス漏れ判定テーブルには、Ａランク、Ｂランク、及びＣランクの３個のガス漏れランクが規定されているが、これに限定されることはなく、ガス漏れランクの数は、複数であればよく、２個であってもよいし、４個以上であってもよい。
【００３６】
（信頼度判定テーブル）
信頼度判定テーブルは、画像処理部９によって抽出されたガス像が本当のガス像である度合いを示す指標である信頼度を判定するために設けられており、ガス像の信頼度を判定する際に用いられる信頼度ランクと、この信頼度ランクに対応する基準値がパラメータごとに規定されている。ここで、信頼度判定テーブルには、背景温度変化値、画素変化量、及び気温の３個のパラメータが規定されるとともに、Ａランク、Ｂランク、及びＣランクの３個の信頼度ランクが規定されている。以下において、背景温度変化値、画素変化量、気温のそれぞれについて説明を行う。
【００３７】
（背景温度変化値）
背景温度変化値は、天候の変化等によって変化する背景温度の変化量を示す値である。ここで、赤外画像に基づくガス検出においては、ガス漏れすることにより生じるわずかな背景温度の変化に基づいてガス漏れを検出することとなるので、背景温度変化値が大きくなればなるほど、ガス漏れの誤検出である可能性が高くなる。このため、ガス漏れの誤検出を防ぐために背景温度変化値に規定されている信頼度ランクごとの基準値が用いられる。
【００３８】
また、背景温度変化値の算出方法について説明を行うと、まず、情報取得部８ａは、温度計１０により送信された温度情報を受信する。次に、情報取得部８ａは、動画データを構成する複数のフレームのそれぞれに対応する背景温度の変化量を取得する。具体的には、ｎ番目のフレームとなる赤外画像が撮影された時刻に取得した背景温度から、ｎ−１番目のフレームとなる赤外画像が撮影された時刻に取得した背景温度を減算した値を、１秒間での温度差に換算することにより、ｎ番目のフレームに対応する背景温度変化値を算出する。
【００３９】
そして、この算出された背景温度変化値が、信頼度判定テーブルに規定されている何れの基準値の範囲に属するかに応じて信頼度ランクが決定されることとなる。
【００４０】
なお、背景温度変化値の算出方法については、これに限定されることはない。例えば、ｎ番目のフレームを構成する複数の画素データの温度の平均値を算出することにより背景温度変化値を算出することとしてもよい。
【００４１】
（画素変化量）
画素変化量は、赤外線カメラ５により撮影された画像が変化する量を示す値である。ここで、赤外線カメラ５は、車両２に取り付けられていることから、車両２のエンジンの振動により、赤外線カメラ５が振動することとなる。そうすると、振動している赤外線カメラ５が撮影した画像が変化する（ブレる）ことがあるので、赤外線カメラ５が振動すれば振動するほど、ガス漏れの誤検出である可能性が高くなる。このため、ガス漏れの誤検出を防ぐために画素変化量に規定されている信頼度ランクごとの基準値が用いられる。
【００４２】
また、画素変化量の算出方法について説明を行うと、情報取得部８ａは、動画データを構成する各フレームのそれぞれに対して、各フレームに対応する画像が変化する量を演算することにより、画像変化量を算出する。
【００４３】
そして、この算出された画素変化量が、信頼度判定テーブルに規定されている何れの基準値の範囲に属するかに応じて信頼度ランクが決定されることとなる。
【００４４】
なお、画像変化量の算出方法については、これに限定されることはない。例えば、赤外線カメラ５の振動量を検出する振動センサを設け、この振動センサが検出した振動量を用いて、画像変化量を算出することとしてもよい。
【００４５】
（気温）
気温は、監視対象の位置する場所の気温を示す値である。ここで、監視対象の位置する場所の気温が低い場合には、赤外線の量が少なくなることから、二次元イメージセンサ５ｃの感度が低下するので、ガス漏れを誤検出する可能性が高くなる。このため、ガス漏れの誤検出を防ぐために気温に規定されている信頼度ランクごとの基準値が用いられる。
【００４６】
また、気温の算出方法について説明を行うと、まず、情報取得部８ａは、動画データを構成する複数のフレームのそれぞれに対応する気温を取得する。具体的には、ｎ番目のフレームとなる赤外画像が撮影された時刻に取得した温度をｎ番目のフレームに対応する気温とする。
【００４７】
なお、気温の取得方法は、これに限定されることはない。例えば、ｎ番目のフレームに対応する赤外画像が撮影された時刻に対応する気温を送受信部１３により受信することで取得することとしてもよい。
【００４８】
ここで、本実施形態においては、上述した通り、背景温度変化値、画素変化量、及び気温に基づいて、ガス漏れの誤検出を行うこととしているが、これに限定されることはない。例えば、背景温度変化値、画素変化量、及び気温に加えて、風速や、降水量に基づいて、ガス漏れの誤検出を行うこととしてもよい。
【００４９】
この場合においては、監視対象が位置する場所の風速を計測し、情報取得部８ａに対して風速情報を送信するための風速計と、監視対象が位置する場所の降雨量を計測し、情報取得部８ａに対して風速情報を送信するための雨量計が設けられるとともに、情報取得部８ａに接続される。そして、信頼度判定テーブルには、風速の各信頼度ランクに対応する基準値や、降雨量の各信頼度ランクに対応する基準値が規定されることとなる。
【００５０】
そして、風速計から送信された風速情報や、雨量計から送信された雨量情報と、信頼度判定テーブルに基づいて、ガス漏れの誤検出を行うこととなる。
【００５１】
なお、信頼度判定テーブルには、Ａランク、Ｂランク、及びＣランクの３個の信頼度ランクが規定されているがこれに限定されることはなく、信頼度ランクの数は、複数であればよく、２個であってもよいし、４個以上であってもよい。
【００５２】
（自動走行制御装置１におけるメイン処理）
次に、図４を用いて自動走行制御装置１におけるメイン処理について説明を行う。
【００５３】
（ステップＳ１）
ステップＳ１において、自動走行制御装置１は、ガス漏れ検知処理を行う。具体的には、自動走行制御装置１は、赤外線カメラ５により撮影された監視対象の赤外画像の動画と、情報取得部８ａとにより背景温度変化画像サイズを取得し、この取得された背景温度変化画像サイズと、ガス漏れ判定テーブル（図３（Ａ）参照）に基づいて、ガス漏れを検出する処理を行う。また、ガス漏れを検出する処理と並行して、情報取得部８ａにより、各パラメータを取得し、画像処理装置７は、動画データを構成する複数のフレームのそれぞれについて、最初のフレームから順番に所定の処理を行うことにより、検出されたガス漏れが誤検出であるか否かを判断する処理を行う。ここで、検出されたガス漏れが誤検出ではないと判断された場合には、ガス漏れを検知したこととなる。そして、ステップＳ１の処理が終了すると、ステップＳ２に処理を移行する。
【００５４】
ここで、「所定の処理」とは、処理の対象となる対象フレームに対して、ガス像を抽出するための処理を行い、対象フレームからガス像が抽出された場合には、対象フレームとなる赤外画像が撮影された時刻に、情報取得部８ａが取得したパラメータを、信頼度判定テーブル（図３（Ｂ）参照）の基準値と比較し、ガス像の信頼度ランクを決定し、この決定された信頼度ランクに基づいて、検出されたガス漏れが誤検出であるか否かを判定する処理をいう。
【００５５】
より具体的には、背景温度変化値に対応する信頼度ランク、画素変化量に対応する信頼度ランク、気温に対応する信頼度ランクに基づいて、検出されたガス漏れが誤検出であるか否かを判定することとなる。
【００５６】
例えば、背景温度変化値に対応する信頼度ランク、画素変化量に対応する信頼度ランク、気温に対応する信頼度ランクのうち、全ての信頼度ランクが所定の信頼度ランク（例えば、Ｂランク）以上である場合には、誤検出ではないと判定することとしてもよいし、全ての信頼度ランクにおいて、最も誤検出である可能性が高いＣランクがない場合には、誤検出ではないと判定することとしてもよい。
【００５７】
また、ステップＳ１のガス漏れ検知処理では、ガス漏れランクに基づいて、ガス漏れを検出し、各信頼度ランクに基づいてガス漏れが誤検出ではなく、ガス漏れが検知されたか否かが判定されることとなるが、ガス漏れを検出する処理においては、ガス漏れによる危険度が最も高いＣランクである場合には、ガス漏れを検出したと判定することとしてもよいし、ガス漏れランクがＢランク、又はＣランクである場合には、ガス漏れを検出したと判定することとしてもよい。
【００５８】
（ステップＳ２）
ステップＳ２において、自動走行制御装置１は、ガス漏れ情報受信処理を行う。具体的には、自動走行制御装置１は、送受信部１３により、外部からガス漏れに係る情報を受信する処理を行う。また、ステップＳ１のガス漏れ検出処理により、ガス漏れを検出した場合には、ガス漏れに係る情報を外部に送信する処理を行う。そして、ステップＳ２の処理が終了すると、ステップＳ３に処理を移行する。
【００５９】
（ステップＳ３）
ステップＳ３において、自動走行制御装置１は、後で図５を用いて詳述する走行ルート生成処理を行う。当該処理において、自動走行制御装置１は、車両２の走行ルートを生成する処理を行う。そして、ステップＳ３の処理が終了すると、ステップＳ４に処理を移行する。
【００６０】
ここで、「走行ルート」とは、ガス工場内を案内するための「案内ルート」と、ガス漏れが検出された場所から退避するための「退避ルート」が含まれる。
【００６１】
（ステップＳ４）
ステップＳ４において、自動走行制御装置１は、車内撮影処理を行う。具体的には、自動走行制御装置１は、車内監視カメラ４を用いて、車両２の車内を撮影することにより、撮影情報を生成する処理を行う。そして、ステップＳ４の処理が終了すると、ステップＳ５に処理を移行する。
【００６２】
（ステップＳ５）
ステップＳ５において、自動走行制御装置１は、車両停止判定処理を行う。具体的には、自動走行制御装置１は、ステップＳ４の車内撮影処理により生成された撮影情報に基づいて、走行している車両２の搭乗者が降車しようとしているか否かを判定する処理を行う。ここで、走行している車両２の搭乗者が降車しようとしていると判定された場合には、車両停止時であると判定し、走行している車両２の搭乗者が降車しようとしていないと判定された場合には、車両停止時ではないと判定されることとなる。そして、ステップＳ５の処理が終了すると、ステップＳ６に処理を移行する。
【００６３】
（ステップＳ６）
ステップＳ６において、自動走行制御装置１は、車両停止時であるか否かを判定する処理を行う。具体的には、自動走行制御装置１は、ステップＳ５の車両停止判定処理による判定の結果が、車両停止時であるか否かを判定する処理を行う。そして、車両停止時であると判定された場合には（ステップＳ６＝ＹＥＳ）、ステップＳ７に処理を移行する。一方で、車両停止時ではないと判定された場合には（ステップＳ６＝ＮＯ）、ステップＳ８に処理を移行する。
【００６４】
（ステップＳ７）
ステップＳ７において、自動走行制御装置１は、走行停止処理を行う。具体的には、自動走行制御装置１は、走行している車両２の搭乗者が降車しようとしているため、車両２の走行を停止する処理を行う。そして、ステップＳ７の処理が終了すると、自動走行制御装置１におけるメイン処理を終了し、再びステップＳ１から処理を実行する。
【００６５】
なお、ステップＳ７の走行停止処理が行われた後、車両２の搭乗者の安全が確認されるまでは、車両２は停止したままとなる。そして、車両２の搭乗者の安全が確認された場合には、車両２の走行が再開することとなる。
【００６６】
（ステップＳ８）
ステップＳ８において、自動走行制御装置１は、車両走行処理を行う。具体的には、自動走行制御装置１は、後述するステップＳ３の走行ルート生成処理により生成された走行ルートと、可視光カメラ３により撮影された可視画像及び赤外線カメラ５により撮影された赤外画像に基づいて、車両２を走行する処理を行う。そして、ステップＳ８の処理が終了すると、自動走行制御装置１におけるメイン処理を終了し、再びステップＳ１から処理を実行する。
【００６７】
より具体的には、自動走行制御装置１は、可視光カメラ３により撮影された可視画像及び赤外線カメラ５により撮影された赤外画像に基づいて、周辺環境情報を取得することにより、進行方向の安全性を確認する処理を行い、車両２の走行の障害（例えば、通行人や、工事の際に用いられるロードコーン）がない等、進行方向の安全性が確認された場合に、走行ルートに沿って車両２を走行する処理を行う。一方で、進行方向の安全性が確認できなかった場合には、車両２の走行を停止する処理を行う。
【００６８】
（走行ルート生成処理のサブルーチン）
次に、図５を用いて、自動走行制御装置１におけるメイン処理のステップＳ３において行われる走行ルート生成処理のサブルーチンについて説明を行う。
【００６９】
（ステップＳ３−１）
ステップＳ３−１において、自動走行制御装置１は、目的位置が入力されたか否かを判定する処理を行う。具体的には、自動走行制御装置１は、入力部１２により目的位置が入力されたか否かを判定する処理を行う。そして、目的位置が入力されたと判定された場合には（ステップＳ３−１＝ＹＥＳ）、ステップＳ３−２に処理を移行する。一方で、目的位置が入力されていないと判定された場合には（ステップＳ３−１＝ＮＯ）、ステップＳ３−３に処理を移行する。
【００７０】
（ステップＳ３−２）
ステップＳ３−２において、自動走行制御装置１は、走行ルート入力時処理を行う。具体的には、自動走行制御装置１は、ＧＰＳ１４により取得された車両２の位置情報と、入力部１２により入力された目的位置と、案内情報とに基づいて、案内ルートを生成する処理を行う。そして、ステップＳ３−２の処理が終了すると、走行ルート生成処理のサブルーチンを終了し、自動走行制御装置１におけるメイン処理のステップＳ４に処理を移行する。
【００７１】
ここで、本実施形態における「案内ルート」は、案内情報に基づいて、車両２の搭乗者の目的や希望に合わせたルートが生成されることとなる。具体的には、案内情報が小学生のガス工場見学に対応する情報であれば、小学生のガス工場見学用の案内ルートが、案内情報が社会人のガス工場見学に対応する情報であれば、社会人のガス工場見学用の案内ルートが、案内情報がガス業界の専門家等の視察に対応する情報であれば、ガス業界の専門家用の案内ルートがそれぞれ生成可能となっている。
【００７２】
ここで、「案内情報」は、入力部１２により特定の操作者が入力するものであるが、自動走行制御装置１に人工知能を備え、車内監視カメラ４により撮影された画像に基づいて案内ルートを推論し、自動走行制御装置１が案内情報を自動的に設定するように構成してもよい。例えば、搭乗者が子供である場合には、ガス工場の工場見学であると推論し、この推論結果から、小学生のガス工場見学用の案内情報が設定される。一方で、搭乗者が大人である場合には、ガス業界の人であると推論し、ガス業界の人用の案内情報が設定される。これにより、入力部１２の操作を行うことなく、案内情報を設定することができる。
【００７３】
（ステップＳ３−３）
ステップＳ３−３において、自動走行制御装置１は、ガス漏れ時であるか否かを判定する処理を行う。具体的には、自動走行制御装置１は、ステップＳ１のガス漏れ検出処理によりガス漏れが検出されたか否かを判定する処理と、ステップＳ２のガス漏れ情報受信処理によりガス漏れに係る情報を受信したか否かを判定する処理を行う。ここで、ステップＳ１のガス漏れ検出処理によりガス漏れが検出された場合や、ステップＳ２のガス漏れ情報受信処理によりガス漏れに係る情報を受信した場合には、ガス漏れ時であると判定し、ステップＳ１のガス漏れ検出処理によりガス漏れが検出されず、かつ、ステップＳ２のガス漏れ情報受信処理によりガス漏れに係る情報を受信していない場合には、ガス漏れ時ではないと判定することとなる。そして、ガス漏れ時であると判定された場合には（ステップＳ３−３＝ＹＥＳ）、ステップＳ３−４に処理を移行する。一方で、ガス漏れ時ではないと判定された場合には（ステップＳ３−３＝ＮＯ）、走行ルート生成処理のサブルーチンを終了し、自動走行制御装置１におけるメイン処理のステップＳ４に処理を移行する。
【００７４】
（ステップＳ３−４）
ステップＳ３−４において、自動走行制御装置１は、退避ルート生成処理を行う。具体的には、自動走行制御装置１は、まず、ＧＰＳ１４により取得された車両２の位置情報と、ガス漏れランクとに基づいて、退避ルートを検索する処理を行う。次に、検索された複数の退避ルートのうち、車両２の搭乗者が最も安全を確保することが可能な退避ルートを生成する処理を行う。ここで、検索された退避ルートが単数であった場合には、検索された単数の退避ルートを生成する処理が行われることとなる。そして、ステップＳ３−４の処理が終了すると、走行ルート生成処理のサブルーチンを終了し、自動走行制御装置１におけるメイン処理のステップＳ４に処理を移行する。
【００７５】
ここで、ステップＳ３−４の退避ルート生成処理において、ガス漏れランクがランクＣである場合に生成される退避ルートは、ガス漏れランクがランクＡである場合に生成される退避ルートと比較して、ガス漏れが検出された場所から離れる退避ルートが生成されることとなる。
【００７６】
なお、ガス漏れランクがランクＡである場合において、ガス漏れが検出された場所から離れなくても車両２の搭乗者の安全性を確保することができる場合には、退避ルートを生成せずに、そのまま案内ルートを走行して通過することとなる。
【００７７】
（自動走行制御装置１のアニメーション）
次に、図６を用いて自動走行制御装置１のアニメーションについて説明を行う。
【００７８】
まず、図６（Ａ）に示す通り、車両２は、生成された案内ルート１７に沿ってガス工場内を走行することとなる。この際、赤外線カメラ５や、ガス工場内に設置されているガス検知カメラ１５によって、監視範囲１６にある監視対象のガス漏れの検出が行われることとなる。
【００７９】
そして、図６（Ｂ）に示す通り、赤外線カメラ５によりガス漏れが検出されると、車両２は、案内ルート１７が生成されている場合であっても、退避ルート１８に沿って走行することとなる。
【００８０】
また、ガス検知カメラ１５や、他の車両２がガス漏れを検知した場合に、ガス漏れに係る情報が車両２に対して送信される。そして、車両２は、ガス検知カメラ１５や、他の車両２からガス漏れに係る情報を受信すると、案内ルート１７が生成されている場合であっても、退避ルート１８に沿って走行することとなる。
【００８１】
（その他の実施形態）
以下において、その他の実施形態について説明を行う。
【００８２】
上述した実施形態においては、２つの可視光カメラ３により周辺環境情報を取得するように構成しているが、これに限定されることはなく、１つの可視光のカメラにより周辺環境情報を取得することとしてもよい。これにより、１つの可視光のカメラにより周辺環境情報を取得することができるので、コストダウンを図ることができる。
【００８３】
また、上述した実施形態においては、２つの可視光カメラ３と赤外線カメラ５により周辺環境情報を取得するように構成しているが、これに限定されることはなく、赤外線カメラ５により周辺環境情報の取得と、ガス漏れの検出を行うこととしてもよい。これにより、赤外線カメラ５により周辺環境情報とガス漏れの検出を行うことができるので、コストダウンを図ることができる。
【００８４】
また、車両２にスピーカを設けることとしてもよい。例えば、車両２が停止している状態において、車両２の搭乗者の安全が確認される前に、ガス漏れに係る情報を受信した場合には、退避ルートに係る情報をスピーカにより報知することとしてもよい。これにより、車両２が停止している場合においても、車両２の搭乗者の安全を確保することができる。
【００８５】
また、監視対象のガスの濃度を検出する嗅覚性探知器を別途設けることとしてもよい。この場合においては、検出されたガスの濃度に応じたガス漏れランクを設定し、この設定されたガス漏れランクに基づいて、ガス漏れが検出されたか否かを判定することとなる。これにより、車両２の搭乗者の安全をより確保することが可能となる。
【００８６】
また、上述した実施形態において、ステップＳ３−４の退避ルート生成処理では、ガス漏れランクに基づいて異なる退避ルートを生成することとしているが、これに限定されることはない。例えば、ガス漏れランクが何れのランクであっても同一の退避ルートを生成することとしてもよい。
【００８７】
このように、本発明によれば、自動走行制御装置１は、ＧＰＳ１４により取得される車両２の位置情報と、入力部１２により入力された目的位置に係る情報と、ガス漏れの有無の判定結果に基づいて、走行ルートを生成する。そして、この生成した走行ルートと、可視光カメラ３により取得された周辺環境情報に基づいて、車両２の走行の制御を行う。これにより、ガス漏れ等から搭乗者の安全性の確保することが可能な自動走行制御装置を提供することができる。
【００８８】
また、本発明によれば、送受信部１３により、外部からガス漏れに係る情報を受信すると、退避ルート１８を生成し、この生成された退避ルート１８に基づいて、車両２の自動走行の制御を行う。これにより、車両２の搭乗者の安全をより確保することが可能となる。
【００８９】
また、本発明によれば、自動走行制御装置１は、ガス漏れの度合いを判定し、このガス漏れの度合いに基づいて、走行ルートを生成するので、車両２の搭乗者の安全をより確保することが可能となる。
【００９０】
なお、「可視光カメラ３」は、本発明の「可視光カメラ」を構成する。
【００９１】
また、「赤外線カメラ５」は、本発明の「赤外線装置」を構成する。
【００９２】
また、「可視光カメラ３により撮影された画像に基づいて、周辺環境情報を取得する処理を行う自動走行制御装置１」は、本発明の「周辺環境情報取得手段」を構成する。
【００９３】
また、「ステップＳ１のガス漏れ検出処理を行う自動走行制御装置１」は、本発明の「判定手段」を構成する。
【００９４】
また、「ステップＳ３の走行ルート生成処理を行う自動走行制御装置１」は、本発明の「走行ルート生成手段」を構成する。
【００９５】
なお、「送受信部１３」は、本発明の「受信手段」を構成する。
【００９６】
なお、本発明の実施について図面を用いて説明したが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。また、各図面で示した実施形態は、その目的及び構成等に矛盾や問題がない限り、互いの記載内容を組み合わせることが可能である。また、各図面の記載内容はそれぞれ独立した実施形態になり得るものであり、本発明の実施形態は各図面を組み合わせた一つの実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００９７】
１          自動走行制御装置
２          車両
３          可視光カメラ
４          車内監視カメラ
５          赤外線カメラ
５ａ        光学系
５ｂ        フィルタ
５ｃ        二次元イメージセンサ
５ｄ        信号処理部
６          マイコン
７          画像処理装置
８          演算制御部
８ａ        情報取得部
８ｂ        決定部
９          画像処理部
１０        温度計
１１        表示部
１２        入力部
１３        送受信部
１４        ＧＰＳ
１５        ガス検知カメラ
１６        監視範囲
１７        案内ルート
１８        退避ルート
【図１】
2019204344.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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