(57)【要約】      （修正有）【課題】電子部品をポケットに対して、精度よくかつ短時間で収容する。【解決手段】スプロケット７０と、モータ駆動部と、制御部と、撮像装置３０と、を有するテープ送り装置１００であって、制御部は、第１の位置から送り方向Ｓにおいて収容位置よりも手前の第２の位置へポケットを移動させるように、第１の位置から収容位置へポケットを移動させる場合の第１の駆動パルスよりも少ない第２の駆動パルスでモータ駆動部によりスプロケット７０を駆動させる第１の動作と、撮像装置３０により撮像されることにより取得される第２の位置にあるポケットの位置情報に基づいて、送り方向Ｓにおける収容位置に対するポケットのずれ量を取得し、そのずれ量に基づいて、ポケットを第２の位置から収容位置へ移動させるように第３の駆動量でモータ駆動部によりスプロケット７０を駆動させる第２の動作を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の収容部が形成されたテープ部材を送り方向に送ることにより、第１の位置から電子部品を収容する又は取り出す基準位置へ前記複数の収容部を順次移動させるテープ送り手段と、
前記テープ送り手段を駆動させる駆動手段と、
前記駆動手段による駆動量を制御する制御部と、
撮像手段と、
を有するテープ送り装置であって、
前記制御部は、
前記第１の位置から前記送り方向において前記基準位置よりも手前の第２の位置へ前記収容部を移動させるように、前記第１の位置から前記基準位置へ前記収容部を移動させる場合の第１の駆動量よりも少ない第２の駆動量で前記駆動手段により前記テープ送り手段を駆動させる第１の動作と、
前記撮像手段により撮像されることにより取得される前記第２の位置にある前記収容部の位置情報に基づいて、前記送り方向における前記基準位置に対する前記収容部の第１のずれ量を取得し、前記第１のずれ量に基づいて、前記収容部を前記第２の位置から前記基準位置へ移動させるように第３の駆動量で前記駆動手段により前記テープ送り手段を駆動させる第２の動作と、
を実行する、
テープ送り装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記第２の動作において前記複数の収容部のうち１の収容部を前記第２の位置から前記基準位置へ移動させるように、前記駆動手段により前記テープ送り手段を駆動させた後、
前記撮像手段により撮像されることにより取得される前記１の収容部の位置情報に基づいて、前記送り方向における前記基準位置に対する前記１の収容部の第２のずれ量を取得し、前記第２のずれ量に基づいて、前記第３の駆動量を設定する、
請求項１に記載のテープ送り装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記第２の動作において前記複数の収容部のうち少なくとも２以上の収容部を前記第２の位置から前記基準位置へ順次移動させるように、前記駆動手段により前記テープ送り手段を駆動させた後、
前記撮像手段により撮像されることにより取得される前記少なくとも２以上の収容部の位置情報に基づいて、前記送り方向における前記基準位置に対する前記少なくとも２以上の収容部の第２のずれ量をそれぞれ取得し、前記第２のずれ量の平均値に基づいて、前記第３の駆動量を設定する、
請求項１に記載のテープ送り装置。
【請求項４】
前記基準位置にある前記収容部に対して前記電子部品を収容する、又は前記基準位置にある前記収容部から前記電子部品を取り出す電子部品移動手段をさらに含み、
前記制御部は、
設定された前記第３の駆動量で前記収容部を前記第２の位置から前記基準位置へ移動させた後、前記収容部の位置情報を取得することなく、前記収容部に対して前記電子部品を収容する又は前記収容部から前記電子部品を取り出すように前記電子部品移動手段を制御する、
請求項２又は３に記載のテープ送り装置。
【請求項５】
前記テープ送り手段は、径方向に突起部を複数備える歯車を含み、
前記テープ部材は、前記歯車の回転に伴って前記突起部が突き当たる面を有する、
請求項１に記載のテープ送り装置。
【請求項６】
前記テープ部材は、前記突き当たる面を内面とする貫通孔を有し、
前記突起部は、前記内面に突き当たった状態で前記貫通孔との間に隙間を有する、
請求項５に記載のテープ送り装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記複数の収容部のうち、前記歯車を１回転させて複数の前記突起部のそれぞれを前記突き当たる面に突き当てることにより、前記第２の位置から前記基準位置へ移動させられた収容部の、前記送り方向における前記基準位置に対する第２のずれ量をそれぞれ取得し、前記第２のずれ量の平均値に基づいて、前記第３の駆動量を設定する、
請求項５又は６に記載のテープ送り装置。
【請求項８】
前記テープ送り手段は、前記送り方向に前記テープ部材を間欠的に送る、
請求項１〜７のいずれか１項に記載のテープ送り装置。
【請求項９】
前記テープ部材は樹脂材料からなり、
前記収容部はエンボス加工により形成される溝である、
請求項１〜８のいずれか１項に記載のテープ送り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テープ送り装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、半導体素子等の電子部品をポケットに収容するキャリアテープを間欠的に移送するテープ送り装置が知られている。また、近年、電子部品の小型化が進んでおり、そのような電子部品をキャリアテープのポケットに確実に収容するためには、ポケットの位置精度が重要になる。しかしながら、キャリアテープは樹脂等からなり、ポケットの位置にはばらつきが生じている場合がある。そこで、引用文献１においては、電子部品をポケットに収容する精度を向上するため、カメラを用いてポケットの位置認識を行い、認識したポケットの位置に基づいて、ポケットが電子部品を収容する収容位置にくるように、キャリアテープの移送を制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２８５１７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、キャリアテープに形成されるポケットには位置ずれが生じている場合があり、そのずれはキャリアテープの送り方向側に生じている場合もあれば、送り方向の反対方向側に生じている場合もある。そのため、ポケット毎に、キャリアテープを送り方向へ送る補正を行ったり、送り方向の反対方向に送る補正を行ったりと、その制御が煩雑になってしまう。その結果、ポケットの位置ずれに対する補正の制御に長時間を要してしまうという問題が生じていた。
【０００５】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電子部品を収容部に対して、精度よくかつ短時間で収容すること又は取り出すことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく本出願において開示される発明は種々の側面を有しており、それら側面の代表的なものの概要は以下の通りである。
【０００７】
（１）複数の収容部が形成されたテープ部材を送り方向に送ることにより、第１の位置から電子部品を収容する又は取り出す 基準位置へ前記複数の収容部を順次移動させるテープ送り手段と、前記テープ送り手段を駆動させる駆動手段と、前記駆動手段による駆動量を制御する制御部と、撮像手段と、を有するテープ送り装置であって、前記制御部は、前記第１の位置から前記送り方向において前記基準位置よりも手前の第２の位置へ前記収容部を移動させるように、前記第１の位置から前記基準位置へ前記収容部を移動させる場合の第１の駆動量よりも少ない第２の駆動量で前記駆動手段により前記テープ送り手段を駆動させる第１の動作と、前記撮像手段により撮像されることにより取得される前記第２の位置にある前記収容部の位置情報に基づいて、前記送り方向における前記基準位置に対する前記収容部の第１のずれ量を取得し、前記第１のずれ量に基づいて、前記収容部を前記第２の位置から前記基準位置へ移動させるように第３の駆動量で前記駆動手段により前記テープ送り手段を駆動させる第２の動作と、を実行する、テープ送り装置。
【０００８】
（２）（１）において、前記制御部は、前記第２の動作において前記複数の収容部のうち１の収容部を前記第２の位置から前記基準位置へ移動させるように、前記駆動手段により前記テープ送り手段を駆動させた後、前記撮像手段により撮像されることにより取得される前記１の収容部の位置情報に基づいて、前記送り方向における前記基準位置に対する前記１の収容部の第２のずれ量を取得し、前記第２のずれ量に基づいて、前記第３の駆動量を設定する、テープ送り装置。
【０００９】
（３）（１）において、前記制御部は、前記第２の動作において前記複数の収容部のうち少なくとも２以上の収容部を前記第２の位置から前記基準位置へ順次移動させるように、前記駆動手段により前記テープ送り手段を駆動させた後、前記撮像手段により撮像されることにより取得される前記少なくとも２以上の収容部の位置情報に基づいて、前記送り方向における前記基準位置に対する前記少なくとも２以上の収容部の第２のずれ量をそれぞれ取得し、前記第２のずれ量の平均値に基づいて、前記第３の駆動量を設定する、テープ送り装置。
【００１０】
（４）（２）または（３）において、前記基準位置にある前記収容部に対して前記電子部品を収容する、又は前記基準位置にある前記収容部から前記電子部品を取り出す電子部品移動手段をさらに含み、前記制御部は、設定された前記第３の駆動量で前記収容部を前記第２の位置から前記基準位置へ移動させた後、前記収容部の位置情報を取得することなく、前記収容部に対して前記電子部品を収容する又は前記収容部から前記電子部品を取り出すように前記電子部品移動手段を制御する、テープ送り装置。
【００１１】
（５）（１）において、前記テープ送り手段は、径方向に突起部を複数備える歯車を含み、前記テープ部材は、前記歯車の回転に伴って前記突起部が突き当たる面を有する、テープ送り装置。
【００１２】
（６）（５）において、前記テープ部材は、前記突き当たる面を内面とする貫通孔を有し、前記突起部は、前記内面に突き当たった状態で前記貫通孔との間に隙間を有する、テープ送り装置。
【００１３】
（７）（５）又は（６）において、前記制御部は、前記複数の収容部のうち、前記歯車を１回転させて複数の前記突起部のそれぞれを前記突き当たる面に突き当てることにより、前記第２の位置から前記基準位置へ移動させられた収容部の、前記送り方向における前記基準位置に対する第２のずれ量をそれぞれ取得し、前記第２のずれ量の平均値に基づいて、前記第３の駆動量を設定する、テープ送り装置。
【００１４】
（８）（１）〜（７）のいずれかにおいて、前記テープ送り手段は、前記送り方向に前記テープ部材を間欠的に送る、テープ送り装置。
【００１５】
（９）（１）〜（８）のいずれかにおいて、前記テープ部材は樹脂材料からなり、前記収容部はエンボス加工により形成される溝である、テープ送り装置。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、電子部品を収容部に対して、精度よくかつ短時間で収容すること又は取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態に係るテープ送り装置を模式的に示す側面図である。
【図２】本実施形態のキャリアテープを示す上面図である。
【図３】本実施形態に係るテープ送り装置の全体構成の概要を示すブロック図である。
【図４】本実施形態におけるキャリアテープの送り量の制御について説明する上面図である。
【図５】本実施形態における制御部の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態（以下、本実施形態という）について図面に基づき詳細に説明する。
【００１９】
まず、図１〜図３を参照して本実施形態に係るテープ送り装置１００の概要について説明する。図１は、本実施形態に係るテープ送り装置を模式的に示す側面図である。図２は、本実施形態のキャリアテープを示す上面図である。図３は、本実施形態に係るテープ送り装置の全体構成の概要を示すブロック図である。
【００２０】
テープ送り装置１００は、電子部品Ｅを収容するキャリアテープ（テープ部材）１０を送り方向Ｓに送ると共に、テーピングを行う装置である。なお、電子部品Ｅは、例えば、発光素子、トランジスタ等の半導体素子であるとよい。
【００２１】
図２に示すように、キャリアテープ１０は、送り方向Ｓに延びる帯状のテープであって、送り方向Ｓに略等間隔で並んで形成される複数のポケット１２を有する。ポケット１２は、樹脂等からなるキャリアテープ１０にエンボス加工により形成される溝であるとよい。本実施形態においては、２．０ｍｍ間隔で並ぶようにポケット１２を形成した。すなわち、互いに隣り合うポケット１２の送り方向Ｓにおける中心を通る中心線Ｏの間隔Ｄが２．０ｍｍとなるように、ポケット１２を形成した。
【００２２】
また、キャリアテープ１０は、送り方向Ｓに略等間隔で並んで形成される送り孔１１を有する。送り孔１１は、キャリアテープ１０の上面から下面を貫いて形成される円形の貫通孔であって、後述のスプロケット７０の突起部７１が挿入可能な大きさで形成されるとよい。ただし、送り孔１１は、円形に限られるものではなく、また、貫通孔に限られるものでもない。送り孔１１は、少なくとも、後述のスプロケット７０の突起部７１が突き当たる内面を形成するものであればよい。
【００２３】
テープ送り装置１００は、図３に示すように、制御部２０、撮像装置３０、画像処理装置４０、モータ駆動部５０、モータ６０、スプロケット７０、電子部品離脱機構８０を含むとよい。なお、図示は省略するが、テープ送り装置１００は、キャリアテープ１０の両脇にサイドガイドを有しており、サイドガイドの間の領域がキャリアテープ１０の経路となっている。
【００２４】
制御部２０は、テープ送り装置１００が有する各構成の動作を制御するものである。制御部２０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算装置）及びその作業領域であるＲＡＭ（Random Access Memory）等を含んだコンピュータ又はＰＬＣ（Programmable Logic Controller）として構成され、各種の制御はＲＡＭに記憶されるプログラムに従って実行されるとよい。
【００２５】
撮像装置３０は、図１に示すように、キャリアテープ１０の経路の上方に固定して配置され、制御部２０から送られる撮像命令に従って、キャリアテープ１０に形成されるポケット１２の外観を撮像する。撮像装置３０は、後述の収容位置にあるポケット１２を撮像可能な位置に固定されて設けられるとよい。また、撮像装置３０は、ポケット１２の位置情報を取得できる程度の画質で撮像可能な撮像手段であるとよい。
【００２６】
画像処理装置４０は、撮像装置３０により撮像されたポケット１２の外観の画像情報を取得する。そして、制御部２０が、画像処理装置４０において取得された画像情報に基づいて、ポケット１２の位置情報を取得する。
【００２７】
モータ駆動部５０は、制御部２０から送られる駆動命令に従って、モータ６０を駆動するための駆動パルス（駆動量）を出力する回路等であるとよい。モータ駆動部５０は、出力する駆動パルス数を可変にすることにより、モータ６０の回転量（回転角度）を制御することができる。モータ６０は、モータ駆動部５０から出力された駆動パルスに基づいて間欠回転を行う。モータ６０は、例えば、サーボモータであるとよい。
【００２８】
スプロケット７０は、円盤状の回転体である歯車であり、図１に示すように、その周面に複数の突起部７１を有する。なお、本実施形態においては、図１に示すように、キャリアテープ１０を掛け渡すように２つのスプロケット７０を用い、それらが図中Ｒ方向に同じタイミングで間欠回転する構成とした。ただし、スプロケット７０の数はこれに限られるものではない。
【００２９】
スプロケット７０は、モータ６０の間欠回転に応じて、間欠回転を行うように構成される。すなわち、スプロケット７０は、モータ駆動部５０から出力される駆動パルスに応じて間欠回転を行う。また、スプロケット７０は、間欠回転することにより、キャリアテープ１０に形成された送り孔１１に、突起部７１が順次挿入されるように配置される。そして、スプロケット７０が図中Ｒ方向に回転することにより、キャリアテープ１０の送り孔１１の内面に突起部７１が突き当たり、突起部７１によって送り孔１１の内面が押されることにより、キャリアテープ１０が送り方向Ｓに移動することとなる。スプロケット７０が間欠的に回転することにより、キャリアシート１０は複数のポケット１２を収容位置へ順次移動させるように、２．０ｍｍずつ間欠的に移動させられる。なお、送り孔１１の径は、スプロケット７０の突起部７１がより確実に挿入されるよう、突起部７１の径よりも大きい方が好ましい。
【００３０】
なお、本実施形態において、収容位置（基準位置）は、後述の電子部品離脱機構８０により、電子部品Ｅが収容されるポケット１２の位置である。なお、電子部品離脱機構８０により電子部品Ｅが収容される位置の中心線は予め制御部２０に記憶されており、その中心線に撮像装置３０により撮像されたポケット１２の中心線Ｏを合わせ込むように、制御部２０がモータ駆動部５０に対して駆動命令を行い、モータ６０及びスプロケット７０を回転させるとよい。
【００３１】
電子部品離脱機構８０は、例えば、電子部品Ｅを吸着等により保持及び離脱することが可能なマニピュレータ等であるとよい。電子部品離脱機構８０は、キャリアテープ１０の経路の上方に配置され、電子部品Ｅを保持し、収容位置にあるポケット１２に向けて電子部品Ｅを離脱させ、ポケット１２に電子部品Ｅを収容する。本実施形態においては、スプロケット７０が間欠的に回転することによって、キャリアテープ１０が送り方向Ｓに送られることにより、複数のポケット１２は収容位置へと順次移動し、電子部品離脱機構８０により複数のポケット１２に対して電子部品Ｅが順次収容される。
【００３２】
なお、キャリアテープ１０は送り方向Ｓの上流側に配置される不図示の供給用リールから引き出されるとよい。また、テープ送り装置１００は、電子部品Ｅがポケット１２に収容された後に、ポケット１２を封止めするようにカバーテープを圧着するための不図示の各種機構等を有してもよい。また、カバーテープにより電子部品Ｅを収容するポケット１２が封止めされたキャリアテープ１０は、送り方向Ｓの下流側に配置される不図示の収納用リールに巻き取られて収納されるとよい。
【００３３】
次に、図４を参照して、本実施形態におけるキャリアテープ１０の送り量の制御について説明する。図４は、本実施形態におけるキャリアテープの送り量の制御について説明する上面図である。図４において、二点鎖線は第１の位置にあるポケット１２ｂの中心線Ｏを示しており、一点鎖線は第２の位置にあるポケット１２ａの中心線Ｏを示しており、破線は収容位置にあるポケット１２ａ及びその中心線Ｏを示している。なお、第１の位置とは送り方向Ｓにおける収容位置よりも１ピッチ分前の位置であり、第２の位置とは送り方向Ｓにおける収容位置よりも手前の位置であるとする。
【００３４】
ここで、電子部品Ｅの大きさが微小な場合、それに合わせてポケット１２の大きさも小さくするのが好ましい。微小な大きさのポケット１２に微小な大きさの電子部品Ｅを収容させるにあたり、ポケット１２の位置精度が重要になるところ、キャリアテープ１０は樹脂等からなる場合、ポケット１２が形成される位置精度にはばらつきが出てしまう。そのため、キャリアテープ１０に形成されるポケット１２を収容位置に移動させるように、スプロケット７０を回転させても、ポケット１２の位置精度が低いと、ポケット１２は収容位置からずれた場所に位置することとなってしまう。そのような場合、電子部品離脱機構８０から離脱された電子部品Ｅは、ポケット１２からはみ出してしまい、ポケット１２内に収容されないこととなってしまう。また、上述のように、ポケット１２を封止めするようにカバーテープを圧着する際に熱圧着を行うと、その熱によりキャリアテープ１０の形状が変形し、ポケット１２の位置精度にばらつきが出てしまう場合もある。
【００３５】
そこで、従来、撮像装置３０によって撮像することによって取得されるポケット１２の位置情報に基づいて、モータ駆動部５０から出力される駆動パルスを制御することにより、ポケット１２の位置を補正することが行われていた。すなわち、ポケット１２が収容位置からずれていた場合、スプロケット７０を回転させるようにモータ駆動部５０を駆動させることにより、そのずれ量分キャリアテープ１０を送る動作を行っていた。
【００３６】
しかしながら、ポケット１２の位置は、送り方向Ｓ側にずれている場合もあれば、送り方向Ｓの反対方向側にずれている場合もあり、それに応じてスプロケット７０の回転の向きを変える必要が生じるため、スプロケット７０の動作の制御が煩雑になるという問題があった。
【００３７】
さらに、図２に示したように、送り孔１１の内面に突起部７１が突き当たった状態において、送り孔１１と突起部７１との間には隙間Ｃが形成され、キャリアテープ１０を送り方向Ｓの反対方向に移動させる場合、送り孔１１と突起部７１との間の隙間Ｃを考慮して、スプロケット７０を回転させる必要がある。すなわち、キャリアテープ１０を送り方向Ｓに送る場合、キャリアテープ１０の送り量に応じた量だけスプロケット７０を回転させればよいが、送り方向Ｓの反対方向に送る場合、送り孔１１の送り方向Ｓの反対側の内面に突起部７１が突き当たるよう隙間Ｃ分突起部７１を移動させるようにスプロケット７０を回転させるのに加えて、キャリアテープ１０の送り量に応じた量スプロケット７０を回転させる必要がある。このように、キャリアテープ１０を送り方向Ｓの反対方向へ送ることで、ポケット１２の位置を補正する場合、スプロケット７０の回転の制御が煩雑となってしまう。そのため、ポケット１２の位置を補正する際に、スプロケット７０を１回間欠的に回転させるだけで収容位置へ正確に移動させることが困難であり、複数回数微調整を行う必要が生じる等、ポケット１２の位置の補正に長時間を要してしまうという問題があった。
【００３８】
そこで、本実施形態においては、ポケット１２の位置の補正が、キャリアテープ１０を送り方向Ｓのみに送ることで実現可能となるように、制御部２０によりモータ駆動部５０から出力される駆動パルスを制御することとした。なお、本実施形態においては、モータ駆動部５０が出力する駆動パルスに対応してスプロケット７０の回転角度、及びキャリアシート１０の送り量を可変にする例について説明するが、これに限られるものではなく、駆動手段から出力される何らかの駆動量によってキャリアシート１０の送り量が可変になる構成であればよい。
【００３９】
具体的には、間隔が２．０ｍｍとなるようにポケット１２を形成した場合、まず、ポケット１２を収容位置の０．１ｍｍ手前の位置（第２の位置）へ移動するようにスプロケット７０を回転させる。言い換えると、スプロケット７０を回転することにより、キャリアテープ１０を送り方向Ｓに１．９ｍｍ分送る。すなわち、制御部２０が、第１の位置から収容位置へポケット１２を移動させる場合（ポケット１２のピッチ分（２．０ｍｍ）移動させる場合）の第１の駆動パルスよりも少ない第２の駆動パルスでモータ駆動部５０によりスプロケット７０を駆動させるように、駆動命令を行う（以下、第１の動作ともいう）。なお、ここでの説明で用いた数値は一例であり、これに限られるものではない。キャリアテープ１０に形成されるポケット１２の位置精度が高ければ、第２の位置を収容位置に近い位置に設定するとよく、ポケット１２の位置精度が低ければ、第２の位置を収容位置から遠い位置に設定するとよい。
【００４０】
そして、収容位置の０．１ｍｍ手前の位置（第２の位置）にくるように移動させられたポケット１２を撮像装置３０により撮像する。制御部２０は、撮像装置３０により撮像されたポケット１２の位置情報に基づいて、収容位置に対するポケット１２のずれ量（第１のずれ量）を取得する。そして、制御部２０は、取得したずれ量に基づいて、ポケット１２を第２の位置から収容位置へ移動するように第３の駆動パルスでモータ駆動部５０によりスプロケット７０を駆動させるように、駆動命令を行う（以下、第２の動作ともいう）。
【００４１】
例えば、ポケット１２の位置ずれが送り方向Ｓ側に０．０２ｍｍある場合、送り方向Ｓにおける収容位置に対する第２の位置にあるポケット１２のずれ量は０．９８となり、ポケット１２が送り方向Ｓに０．９８ｍｍ分移動するように、スプロケット７０を回転させるとよい。また、ポケット１２の位置ずれが送り方向Ｓの反対側に０．０２ｍｍある場合、送り方向Ｓにおける収容位置に対する第２の位置にあるポケット１２のずれ量は１．０２ｍｍとなり、ポケット１２が送り方向Ｓに１．０２ｍｍ分移動するように、スプロケット７０を回転させるとよい。
【００４２】
以上説明したように、本実施形態においては、撮像装置３０によって撮像することによりポケット１２の位置情報を取得する際に、高い確度で収容位置の手前にポケット１２が配置されるようモータ駆動部５０を制御部２０により制御することとした。そのため、キャリアテープ１０を送り方向Ｓのみに送るようにスプロケット７０をＲ方向のみに回転させることで、ポケット１２の位置の補正を行うことが可能となる。したがって、スプロケット７０を煩雑に駆動させる必要がなく、その結果、電子部品Ｅをポケット１２へ精度よくかつ短時間で収容させることが可能となる。
【００４３】
次に、図５を参照して、本実施形態における制御部２０の動作について説明する。図５は、本実施形態における制御部の動作を示すフローチャートである。
【００４４】
まず、制御部２０は、ポケット１２が収容位置の０．１ｍｍ手前に移動するように、モータ駆動部５０に対して駆動命令を行う（ステップＳ１、第１の動作）。次に、制御部２０は、撮像装置３０に対して撮像命令を行う（ステップＳ２）。そして、画像処理装置４０が取得したポケット１２の外観の画像情報に基づいて、制御部２０は、ポケット１２の位置情報を取得する（ステップＳ３）。制御部２０は、ポケット１２の位置情報に基づいて、収容位置に対するポケット１２の位置のずれ量（第１のずれ量）を取得し、そのずれ量に基づいて、ポケット１２が収容位置に移動するように、モータ駆動部５０に対して駆動命令を行う（ステップＳ４、第２の動作）。制御部２０は、キャリアテープ１０に形成される複数のポケット１２のそれぞれに対して同様にステップＳ１〜ステップＳ４の動作を繰り返すとよい。
【００４５】
上記実施形態においては、キャリアテープ１０に形成されるポケット１２の成形精度によるポケット１２の位置のばらつきに対する制御について説明したが、スプロケット７０の突起部７１の位置精度等、機械的要因によりキャリアテープ１０の送り量にばらつきが生じる場合もある。すなわち、予め設定されるキャリアテープ１０の送り量に応じた駆動パルスをモータ駆動部５０に出力させた場合に、スプロケット７０の突起部７１の位置精度等によっては、必要な送り量分キャリアテープ１０が送り方向Ｓに送られない場合がある。具体的には、例えば、収容位置の０．１ｍｍ手前にある第２の位置から収容位置へポケット１２を移動させるように、制御部２０がモータ駆動部５０に対して駆動命令を送ったとしても、実際には、０．０９ｍｍしかポケット１２が移動せず、ポケット１２を正確に収容位置に送ることができない場合がある。
【００４６】
そこで、制御部２０は、第２の動作においてポケット１２が収容位置へ移動するようにモータ駆動部５０に対して駆動命令を行った後、さらに、撮像装置３０に対して撮像命令を行い、ポケット１２の位置情報を取得し、収容位置に対するポケット１２のずれ量（第２のずれ量）を取得するとよい。そして、そのずれ量に基づいて、モータ駆動部５０が出力する第３の駆動パルス（第３の駆動量）を設定するとよい。すなわち、ポケット１２が収容位置に対して送り方向Ｓの手前に位置ずれしている場合は、第３の駆動パルスを予め設定されている数よりも多くするよう設定するとよく、ポケット１２が収容位置よりも送り方向Ｓ側に位置ずれしている場合は、第３の駆動パルスを予め設定されている数よりも少なくするように設定するとよい。
【００４７】
制御部２０は、第２の動作において１のポケット１２を第２の位置から収容位置へ移動させるように、モータ駆動部５０によりスプロケット７０を駆動させた後、撮像装置３０により撮像されることにより取得される１のポケット１２の位置情報に基づいて、送り方向Ｓにおける収容位置に対する１のポケット１２のずれ量（第２のずれ量）を取得し、そのずれ量に基づいて、他のポケット１２を第２の位置から収容位置へ移動させる際の第３の駆動パルスを設定するとよい。
【００４８】
また、制御部２０は、第２の動作において複数のポケット１２のうち少なくとも２以上のポケット１２を第２の位置から収容位置へ順次移動させるように、モータ駆動部５０によりスプロケット７０を駆動させた後、撮像装置３０により撮像されることにより取得されるポケット１２の位置情報に基づいて、送り方向Ｓにおける収容位置に対する少なくとも２以上のポケット１２のずれ量をそれぞれ取得し、そのずれ量の平均値に基づいて、ポケット１２を第２の位置から収容位置へ移動させる際の第３の駆動パルスを設定してもよい。
【００４９】
制御部２０は、上記のように設定された第３の駆動パルスでポケット１２を第２の位置から収容位置へ移動させた後、撮像装置３０によりポケット１２を撮像することなく、すなわちポケット１２の位置情報を取得することなく、ポケット１２に電子部品Ｅを収容するように電子部品離脱機構８０を制御するとよい。上記のように設定された第３の駆動パルスで第２の位置から収容位置へ移動させられたポケット１２は、収容位置に精度高く位置していると考えられるため、再度撮像装置３０を用いて位置情報を取得し、ポケット１２の位置補正を行う必要性が低いためである。
【００５０】
また、制御部２０は、スプロケット７０を１回転させて複数の突起部７１のそれぞれを送り孔１１の内面に突き当てることにより、ポケット１２を第２の位置から収容位置へ移動させた後、送り方向Ｓにおける収容位置に対する複数のポケット１２のずれ量をそれぞれ取得し、そのずれ量の平均値に基づいて、ポケット１２を第２の位置から収容位置へ移動させる際の第３の駆動パルスを設定してもよい。また、制御部２０は、複数の突起部７１毎にそれぞれキャリアテープ１０の送り量と第３の駆動パルスとを関連付けて記憶し、突起部７１毎の精度に対応させてモータ駆動部５０を駆動することとしてもよい。
【００５１】
以上説明した制御を行うことで第３の駆動パルスを設定することにより、スプロケット７０の突起部７１の位置精度等、機械的要因によるポケット１２の収容位置に対する位置ずれを低減することができる。これにより、精度良く電子部品Ｅをポケット１２に収容させることが可能となる。
【００５２】
なお、本実施形態においては、電子部品Ｅをポケット１２に収容する際の例について説明したが、これに限られるものではなく、電子部品Ｅをポケット１２から取り出す場合に、制御部２０が上述の第１の動作及び第２の動作を実行することとしてもよい。すなわち、基準位置としての取り出し位置にあるポケット１２から電子部品Ｅを、電子部品移動機構である電子部品取り出し機構によって取り出す場合において、制御部２０が上述の第１の動作及び第２の動作を実行してもよい。
【００５３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が当業者にとって可能であるのはもちろんである。
【符号の説明】
【００５４】
１０  キャリアテープ、１１  送り孔、１２  ポケット、２０  制御部、３０  撮像装置、４０  画像処理装置、５０  モータ駆動部、６０  モータ、７０  スプロケット、７１  突起部、８０  電子部品離脱機構、１００  テープ送り装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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