(57)【要約】【課題】使用後の部品供給装置に自動で部品テープを補給することができる部品テープ取付け装置および部品テープ取付け方法を提供する。【解決手段】部品テープ取付け装置Ｍ３は、第１部品テープ収納部に使用前の部品テープをセットする部品テープセット手段（ロボット部６０）と、第２部品テープ収納部から使用済みの部品テープを回収する部品テープ回収手段（ロボット部６０）とを備え、部品供給装置（テープフィーダ６）に部品テープを取り付ける。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用前の部品を格納した部品テープを収納する第１部品テープ収納部と、
使用済みの前記部品テープを収納する第２部品テープ収納部と、
前記部品テープを前記第１部品テープ収納部から部品供給位置を経由して前記第２部品テープ収納部に搬送する搬送手段とを有する部品供給装置に前記部品テープを取り付ける部品テープ取付け装置であって、
前記第１部品テープ収納部に使用前の部品テープをセットする部品テープセット手段と、
前記第２部品テープ収納部から使用済みの部品テープを回収する部品テープ回収手段とを備える、部品テープ取付け装置。
【請求項２】
前記部品テープ回収手段は、
使用済みの前記部品テープを認識する使用済み部品テープ認識ユニットと、
使用済みの前記部品テープを保持する使用済み部品テープ保持ユニットとを備える、請求項１に記載の部品テープ取付け装置。
【請求項３】
前記部品テープセット手段は、
使用前の前記部品テープを保持する使用前部品テープ保持ユニットと、
使用前の前記部品テープを前記第１部品テープ収納部に供給する供給ユニットと、
前記第１部品テープ収納部に供給される使用前の前記部品テープが有する格納部に格納された前記部品または前記格納部を認識する格納部認識ユニットとを備える、請求項１または２に記載の部品テープ取付け装置。
【請求項４】
前記部品供給装置は、前記第１部品テープ収納部に収納された使用前の部品テープに格納されている部品数を記憶する残数記憶部をさらに有し、
前記格納部認識ユニットは、前記第１部品テープ収納部に供給される使用前の部品テープに格納されている部品数をカウントし、
前記格納部認識ユニットがカウントした部品数を前記残数記憶部に記憶させる書込み手段とをさらに備える、請求項３に記載の部品テープ取付け装置。
【請求項５】
前記格納部認識ユニットは、前記第１部品テープ収納部に供給される使用前の部品テープの先頭部において部品を格納していない格納部の数をカウントし、
前記格納部認識ユニットがカウントした前記部品を格納していない格納部の数に基づいて、前記第１部品テープ収納部に収納された使用前の前記部品テープが格納する先頭の部品が前記部品供給位置の一つ手前の位置となるように、前記搬送手段に前記部品テープを搬送させる、請求項３または４に記載の部品テープ取付け装置。
【請求項６】
前記部品テープセット手段と前記部品テープ回収手段は、異なる位置から前記部品供給装置にアクセスする、請求項１から５のいずれかに記載の部品テープ取付け装置。
【請求項７】
前記部品供給装置は、使用前の部品テープから剥離された前記部品テープからの部品の脱落を防止するカバーテープを回収するカバーテープ回収部をさらに有し、
前記部品テープ取付け装置は、前記カバーテープ回収部から前記カバーテープを回収するカバーテープ回収手段をさらに備える、請求項１から６のいずれかに記載の部品テープ取付け装置。
【請求項８】
前記部品テープ回収手段が前記カバーテープ回収手段を兼ねる、請求項７に記載の部品テープ取付け装置。
【請求項９】
前記部品供給装置の一側面に設けられた開閉部を開閉する開閉手段をさらに備える、請求項１から８のいずれかに記載の部品テープ取付け装置。
【請求項１０】
使用前の部品を格納した部品テープを収納する第１部品テープ収納部と、使用済みの前記部品テープを収納する第２部品テープ収納部と、前記部品テープを前記第１部品テープ収納部から部品供給位置を経由して前記第２部品テープ収納部に搬送する搬送手段とを有する部品供給装置に前記部品テープを取り付ける部品テープ取付け方法であって、
前記第２部品テープ収納部から使用済みの部品テープを回収する部品テープ回収工程と、
前記第１部品テープ収納部に使用前の部品テープをセットする部品テープセット工程とを含む、部品テープ取付け方法。
【請求項１１】
前記部品テープ回収工程は、
使用済みの前記部品テープを認識する使用済み部品テープ認識工程と、
使用済みの前記部品テープを保持する使用済み部品テープ保持工程とを含む、請求項１０に記載の部品テープ取付け方法。
【請求項１２】
前記部品テープセット工程は、
使用前の前記部品テープを保持する使用前部品テープ保持工程と、
前記第１部品テープ収納部に供給される部品テープが有する格納部に格納された前記部品または前記格納部を認識する格納部認識工程と、
使用前の前記部品テープを前記第１部品テープ収納部に供給する使用前部品テープ供給工程とを含む、請求項１０または１１に記載の部品テープ取付け方法。
【請求項１３】
前記格納部認識工程において、前記第１部品テープ収納部に供給される使用前の部品テープに格納されている部品数をカウントし、
前記部品供給装置が有する前記第１部品テープ収納部に収納された使用前の部品テープに格納されている部品数を記憶する残数記憶部に、前記カウントした部品数を記憶させる、請求項１２に記載の部品テープ取付け方法。
【請求項１４】
前記格納部認識工程において、前記第１部品テープ収納部に供給される使用前の部品テープの先頭部において部品を格納していない格納部の数をカウントし、
カウントされた前記部品を格納していない格納部の数に基づいて、前記第１部品テープ収納部に収納された使用前の前記部品テープが格納する先頭の部品が前記部品供給位置の一つ手前の位置となるように、前記搬送手段が前記部品テープを搬送する、請求項１２または１３に記載の部品テープ取付け方法。
【請求項１５】
前記部品供給装置は、使用前の部品テープから剥離された前記部品テープからの部品の脱落を防止するカバーテープを回収するカバーテープ回収部をさらに有し、
前記カバーテープ回収部から前記カバーテープを回収するカバーテープ回収工程をさらに含む、請求項１０から１４のいずれかに記載の部品テープ取付け方法。
【請求項１６】
前記部品供給装置の一側面に設けられた開閉部を開放する開放工程と、
前記開閉部を閉止する閉止工程とをさらに含む、請求項１０から１５のいずれかに記載の部品テープ取付け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品供給装置に部品テープを取り付ける部品テープ取付け装置および部品テープ取付け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
基板に部品を実装する部品実装装置に部品を供給する部品供給装置として、部品を収納した部品テープを装置内部に収納するカセット式の部品供給装置が知られている。特許文献１に記載のカセット式テープフィーダ（部品供給装置）は、装置内部に収納された部品テープからカバーテープを剥離して部品を露出させ、部品が取り出された廃棄テープは装置外部に排出している。カセット式テープフィーダから排出された廃棄テープは、カセット式テープフィーダが装着されたフィーダセット台に設けられた廃棄テープ回収箱に回収される。
【０００３】
カセット式テープフィーダが収納する部品が無くなると、作業者は部品が無くなったカセット式テープフィーダをフィーダセット台から取り外し、新しい部品テープを補給して再びフィーダセット台に装着するか、予め準備しておいた交換用のカセット式テープフィーダと交換する。また作業者は、定期的に部品実装装置まで行って、廃棄テープ回収箱から廃棄テープを回収する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１４／１１８９９４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１を含む従来技術では、部品供給装置への新しい部品テープの補給や廃棄テープの回収は作業者による手作業であり、自動で廃棄テープを回収して新しい部品テープを補給することは考慮されておらず、省力化のためにはさらなる改善の余地があった。
【０００６】
そこで本発明は、使用後の部品供給装置に自動で部品テープを補給することができる部品テープ取付け装置および部品テープ取付け方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の部品テープ取付け装置は、使用前の部品を格納した部品テープを収納する第１部品テープ収納部と、使用済みの前記部品テープを収納する第２部品テープ収納部と、前記部品テープを前記第１部品テープ収納部から部品供給位置を経由して前記第２部品テープ収納部に搬送する搬送手段とを有する部品供給装置に前記部品テープを取り付ける部品テープ取付け装置であって、前記第１部品テープ収納部に使用前の部品テープをセットする部品テープセット手段と、前記第２部品テープ収納部から使用済みの部品テープを回収する部品テープ回収手段とを備える。
【０００８】
本発明の部品テープ取付け方法は、使用前の部品を格納した部品テープを収納する第１部品テープ収納部と、使用済みの前記部品テープを収納する第２部品テープ収納部と、前記部品テープを前記第１部品テープ収納部から部品供給位置を経由して前記第２部品テープ収納部に搬送する搬送手段とを有する部品供給装置に前記部品テープを取り付ける部品テープ取付け方法であって、前記第２部品テープ収納部から使用済みの部品テープを回収する部品テープ回収工程と、前記第１部品テープ収納部に使用前の部品テープをセットする部品テープセット工程とを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、使用後の部品供給装置に自動で部品テープを補給することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態の部品実装装置の構成を示す平面図
【図２】本発明の一実施の形態の供給台車の構成を示す斜視図
【図３】本発明の一実施の形態の供給台車に搭載されるテープフィーダの構成を示す平面図
【図４】本発明の一実施の形態の供給台車に搭載されるテープフィーダの構成を示す斜視図
【図５】本発明の一実施の形態の部品テープ交換システムの構成説明図
【図６】本発明の一実施の形態の部品テープ取付け装置の斜視図
【図７】本発明の一実施の形態の部品テープ取付け装置のロボット部に組み込まれたヘッド部の斜視図
【図８】本発明の一実施の形態の部品テープ取付け装置のロボット部に組み込まれたヘッド部の構成説明図
【図９】本発明の一実施の形態の部品テープ取付け装置の構成説明図
【図１０】本発明の一実施の形態の部品テープ取付け装置の構成説明図
【図１１】本発明の一実施の形態の部品テープ取付け装置の制御系の構成を示すブロック図
【図１２】本発明の一実施の形態の部品テープ取付け方法のフローを示す図
【図１３】本発明の一実施の形態の部品テープ取付け方法における部品テープ回収工程のフローを示す図
【図１４】本発明の一実施の形態の部品テープ取付け方法におけるカバーテープ回収工程のフローを示す図
【図１５】本発明の一実施の形態の部品テープ取付け方法における部品テープセット工程のフローを示す図
【図１６】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の部品テープ取付け方法の工程説明図
【図１７】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の部品テープ取付け方法の工程説明図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に図面を用いて、本発明の一実施の形態を詳細に説明する。以下で述べる構成、形状等は説明のための例示であって、部品実装装置、供給台車、テープフィーダ、部品テープ交換システム、部品テープ取付け装置の仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、全ての図面において対応する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図１、及び後述する一部では、水平面内で互いに直交する２軸方向として、基板搬送方向のＸ方向（図１における左右方向）、基板搬送方向に直交するＹ方向（図１における上下方向）が示される。
【００１２】
まず図１を参照して、部品実装装置１の構成を説明する。部品実装装置１は、基板に部品を実装する機能を備えている。基台１ａの中央には、基板搬送機構２がＸ方向に設置されている。基板搬送機構２は、上流側から搬入された基板３をＸ方向へ搬送し、以下に説明する実装ヘッドによる実装作業位置に位置決めして保持する。また、基板搬送機構２は、部品実装作業が完了した基板３を下流側に搬出する。基板搬送機構２の両側方には、部品供給部４が設置されている。
【００１３】
部品供給部４には、それぞれ供給台車５が取り付けられている。供給台車５は、部品実装装置１に着脱自在である。供給台車５には、複数のテープフィーダ６がＸ方向に並んで装着されている。テープフィーダ６は、部品を格納したポケットが形成された部品テープをピッチ送りすることにより、実装ヘッド９が部品をピックアップする部品供給位置に部品を供給する。
【００１４】
図１において、基台１ａの上面におけるＸ方向の両端部には、リニア駆動機構を備えたＹ軸テーブル７が配置されている。Ｙ軸テーブル７には、同様にリニア駆動機構を備えたビーム８がＹ方向に移動自在に結合されている。ビーム８には、実装ヘッド９がＸ方向に移動自在に装着されている。実装ヘッド９の下部には、複数の吸着ノズルが装着されている。実装ヘッド９は、吸着ノズルをそれぞれ昇降させて、真空吸着により吸着ノズルに部品を保持させる。
【００１５】
図１において、Ｙ軸テーブル７およびビーム８は、実装ヘッド９を水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）に移動させる実装ヘッド移動機構１０を構成する。実装ヘッド移動機構１０および実装ヘッド９は、部品供給部４に装着されているテープフィーダ６の部品供給位置から部品を吸着ノズルによって吸着してピックアップし、基板搬送機構２に保持された基板３の実装位置に移送して実装する部品実装作業を実行する。
【００１６】
図１において、実装ヘッド９には、ビーム８の下面側に位置して実装ヘッド９とともに一体的に移動する基板認識カメラ１１が装着されている。実装ヘッド９が移動することにより、基板認識カメラ１１は基板搬送機構２の実装作業位置に位置決めされた基板３の上方に移動して、基板３に設けられた基板マーク（図示せず）を撮像して基板３の位置を認識する。
【００１７】
部品供給部４と基板搬送機構２との間には、部品認識カメラ１２が設置されている。部品認識カメラ１２は、部品供給部４から部品を取り出した実装ヘッド９が上方を移動する際に、吸着ノズルに保持された部品を撮像して形状を認識する。実装ヘッド９による部品の基板３への部品実装作業では、基板認識カメラ１１による基板３の認識結果と部品認識カメラ１２による部品の認識結果とを加味して実装位置の補正が行われる。
【００１８】
次に図２を参照して、供給台車５の構成について説明する。供給台車５の下部には車輪５ａが配置されており、供給台車５は部品実装装置１が設置される作業床上を自在に移動することができる。供給台車５の上部には、テープフィーダ６が装着される装着部１３が配置されている。テープフィーダ６は、後述する装着作業によって装着部１３に下方から装着される。また、装着部１３に装着されているテープフィーダ６は、装着部１３から下方に取り外される。
【００１９】
供給台車５を部品実装装置１の部品供給部４に装着すると、供給台車５の基板搬送機構２側の側面に設けられた台車側接続部（図示省略）と、基台１ａに設置された基台側接続部（図示省略）が接続される。これによって、供給台車５の装着部１３に装着されているテープフィーダ６が、部品実装装置１が備える実装制御部（図示省略）に接続されると共に、部品実装装置１からテープフィーダ６に必要な電力、エアが供給される。
【００２０】
次に図３、図４を参照して、テープフィーダ６の構成および機能について説明する。図３は、テープフィーダ６の本体部２０にカバー２１が装着された状態を示しており、図４は、便宜上、カバー２１の表示を省略している。以下の説明では、供給台車５に装着した状態でのテープフィーダ６の上側を単に「上側」、下側を単に「下側」、基板搬送機構２側を単に「前側」、基板搬送機構２の反対側を単に「後側」と称する。
【００２１】
図３において、テープフィーダ６は、部品を格納するポケットが形成された部品テープ２２をテープフィーダ６の上側に設けられた部品供給位置Ｐまで搬送し、部品供給位置Ｐの手前でポケットを覆うカバーテープ２２ａを剥離して、ポケットに格納された部品を供給する機能を有している。すなわち、部品テープ２２のポケットは、部品テープ２２が有する部品を格納する格納部である。
【００２２】
図３、図４において、本体部２０には、テープ収納部２３、テープ収納部２３の上側に使用済みテープ回収部２４、使用済みテープ回収部２４の上側にテープ送り機構２５、使用済みテープ回収部２４の後側にカバーテープ回収部２６が配置されている。テープ収納部２３は、本体部２０に形成された略円柱状の空間であり、巻回状態の部品テープ２２が収納される。すなわち、テープ収納部２３は、使用前の部品を格納した部品テープ２２（以下「使用前テープＴ」と称する。）を収納する第１部品テープ収納部である。
【００２３】
本体部２０には、テープ収納部２３から使用済みテープ回収部２４、テープ送り機構２５の後側を経由して本体部２０の上面まで、使用前テープＴを案内するテープ搬送路２０ａが形成されている。テープ送り機構２５は、部品テープ２２に等ピッチで形成された送り穴に係合するスプロケットと、スプロケットを回転駆動させる駆動機構を備えている。駆動機構は、テープフィーダ６が備えるフィーダ制御部２７によって制御される。
【００２４】
図３において、テープ収納部２３から引き出した使用前テープＴをテープ搬送路２０ａを経由してテープ送り機構２５のスプロケットに係合させた状態で、フィーダ制御部２７が駆動機構を作動させてスプロケットを間歇駆動することにより、使用前テープＴがテープ搬送路２０ａに沿ってピッチ送りされる。
【００２５】
図３、図４において、テープ送り機構２５の上面には、テープ押さえ部材２８が配置されている。部品テープ２２はテープ押さえ部材２８によってスプロケットに押さえつけられた状態でピッチ送りされる。部品テープ２２がテープ押さえ部材２８の下方を走行する過程において、カバーテープ２２ａをカバーテープ剥離部２８ａで折り返して後側に引き出すことによって、部品供給位置Ｐの後側でカバーテープ２２ａが部品テープ２２から剥離される。
【００２６】
これにより、ポケット内の部品はテープ押さえ部材２８の部品供給位置Ｐに形成された供給開口部２８ｂにおいて上方へ露呈され、吸着ノズルによる取り出しが可能な状態となる。以下、カバーテープ２２ａが剥離され、部品が取り出されてテープ送り機構２５を通過した部品テープ２２を「使用済みテープ２２ｂ」と称する。
【００２７】
図３、図４において、本体部２０の上面であってテープ搬送路２０ａの後側には、カバーローラ２９が配置されている。本体部２０には、カバーローラ２９の後側からカバーテープ回収部２６まで、剥離されたカバーテープ２２ａを案内するカバーテープ回収路２０ｂが形成されている。カバーテープ回収部２６の手前には、カバーテープ２２ａに所定の張力を加えてカバーテープ回収部２６に引き込むカバーテープ回収機構３０が配置されている。
【００２８】
カバーテープ剥離部２８ａで後側に折り返されたカバーテープ２２ａの端部は、カバーローラ２９、カバーテープ回収路２０ｂ、カバーテープ回収機構３０を経由して、カバーテープ回収部２６に挿入される。部品テープ２２からカバーテープ２２ａが剥離されてカバーテープ２２ａの張力が緩むと、カバーテープ回収機構３０が作動してカバーテープ２２ａを引っ張ることで、カバーテープ２２ａがカバーテープ回収部２６に回収される。このように、カバーテープ回収部２６は、使用前の部品テープ２２（使用前テープＴ）から剥離された部品テープ２２からの部品の脱落を防止するカバーテープ２２ａを回収する。
【００２９】
図３、図４において、本体部２０には、本体部２０の上面からテープ送り機構２５の前側を経由して使用済みテープ回収部２４まで、使用済みテープ２２ｂを案内する使用済みテープ回収路２０ｃが形成されている。使用済みテープ回収部２４において使用済みテープ回収路２０ｃの出口には、回収ローラ３１が配置されている。使用済みテープ回収部２４の中央には、使用済みテープ２２ｂに所定の張力を加えて巻き取る回転軸２４ａが配置されている。
【００３０】
テープ送り機構２５から排出された使用済みテープ２２ｂの端部は、使用済みテープ回収路２０ｃ、回収ローラ３１を経由して、回転軸２４ａに取り付けられる。テープ送り機構２５から使用済みテープ２２ｂが排出されて使用済みテープ２２ｂの張力が緩むと、回転軸２４ａが回転して使用済みテープ２２ｂを回転軸２４ａが巻き取ることで、使用済みテープ２２ｂが使用済みテープ回収部２４に回収される。
【００３１】
すなわち、使用済みテープ回収部２４は、使用済みの部品テープ２２（使用済みテープ２２ｂ）を収納する第２部品テープ収納部である。そして、テープ送り機構２５、テープ搬送路２０ａ、使用済みテープ回収路２０ｃは、部品テープ２２を第１部品テープ収納部（テープ収納部２３）から部品供給位置Ｐを経由して第２部品テープ収納部（使用済みテープ回収部２４）に搬送する搬送手段を構成する。そして、テープフィーダ６は、第１部品テープ収納部と、第２部品収納部と、搬送手段とを有する部品供給装置である。
【００３２】
図３、図４において、本体部２０の前側の側面には、２つのＴ字型の係止部３２が所定の間隔で上下に形成されている。本体部２０の上面の前側には、上方に突き出した略円柱状の係止ピン３３が形成されている。本体部２０の上面の後側には、上方に突き出した板状の係止板３４が形成されている。本体部２０の後側には、作業者がテープフィーダ６を把持するための把持部３５が形成されている。
【００３３】
図３において、本体部２０には、本体部２０の下面からテープ収納部２３まで外部から挿入された使用前テープＴを案内するテープ供給路２０ｄが形成されている。本体部２０の後側の側面には、カバー２１を揺動自在に保持するヒンジ３６が設置されている。カバー２１の前側（ヒンジ３６とは反対側）には、カバー把持孔２１ａが形成されている。カバー２１は、カバー把持孔２１ａを把持してヒンジ３６を支点に揺動させることで、本体部２０に対して開閉することができる。
【００３４】
このように、カバー２１は、テープフィーダ６（部品供給装置）の一側面に設けられた開閉部である。なお、カバー２１の開閉は、ヒンジ３６を支点に揺動させる以外の開閉方法（開閉機構）を適用してもよい。例えば、カバー２１を本体部２０に対してスライドや回転させて開閉させる開閉方法であってもよい。また、カバー２１を本体部２０から分離して開閉させる開閉方法であってもよい。
【００３５】
図２において、供給台車５の装着部１３の前側に配置された仕切り板５ｃの後側の面には、テープフィーダ６の係止部３２の間隔と同じ間隔で２つの係合部５ｄが上下に形成されている。供給台車５において、装着部１３の前側の上部と後側の上部には、テープフィーダ６が並ぶ方向（Ｘ方向）に延びる架空部材５ｅが設置されている。前側の架空部材５ｅには、テープフィーダ６の係止ピン３３が係合する係合孔５ｆが形成されている。後側の架空部材５ｅには、係止板３４が係合するスリット５ｇが形成されている。係合部５ｄ、係合孔５ｆ、スリット５ｇは、テープフィーダ６が並ぶ方向に所定の間隔（例えば、最薄のテープフィーダ６の幅と略同じ間隔）で複数形成されている。
【００３６】
テープフィーダ６を装着部１３に装着する装着作業では、テープフィーダ６の２つの係止部３２を係合部５ｄに挿入し、テープフィーダ６を上方に移動させると係止ピン３３が係合孔５ｆに、係止板３４がスリット５ｇにそれぞれ係合される。これにより、テープフィーダ６が装着部１３に固定される。供給する部品テープ２２の幅に対応してテープフィーダ６の幅は異なっているが、各テープフィーダ６の係止部３２、係止ピン３３、係止板３４の位置は、装着部１３の係合部５ｄ、係合孔５ｆ、スリット５ｇに係合する位置に形成されている。これによって、装着部１３におけるテープフィーダ６の位置を自在に変更することができる。
【００３７】
次に図５を参照して、部品テープ交換システム４０の構成について説明する。部品テープ交換システム４０は、テープフィーダ６から使用済みテープ２２ｂとカバーテープ２２ａを回収し、テープフィーダ６に使用前テープＴをセットする作業を自動で連続して実行する機能を有している。部品テープ交換システム４０は、テープフィーダ６を搬送する方向の上流側（図５における左側）から順番に、フィーダ供給装置Ｍ１、フィーダ搬入装置Ｍ２、部品テープ取付け装置Ｍ３、フィーダ搬出装置Ｍ４、フィーダ回収装置Ｍ５を備えている。
【００３８】
部品テープ交換システム４０は、部品テープ取付け装置Ｍ３の後側（図５における上側）に部品リール保管装置Ｍ６が配置されており、部品テープ取付け装置Ｍ３と部品リール保管装置Ｍ６の間には、部品リール搬送装置Ｍ７が配置されている。各装置は有線または無線による通信ネットワーク４１によって管理コンピュータＣｐと接続されており、管理コンピュータＣｐとの間でデータの送受信を行うことができる。管理コンピュータＣｐは、部品テープ交換システム４０におけるテープフィーダ６の搬送、使用前テープＴ（部品テープ２２）を巻回収納する部品リール４２の搬送、テープフィーダ６に取り付ける部品テープ２２の指定などを総括して管理する。
【００３９】
図５において、フィーダ供給装置Ｍ１は、使用前テープＴを取り付ける対象となる複数のテープフィーダ６を格納するラックを備えており、ラックから順番にテープフィーダ６を取り出して、フィーダ搬入装置Ｍ２に供給する。フィーダ搬入装置Ｍ２は、ベルトコンベアを備えおり、フィーダ供給装置Ｍ１から供給されたテープフィーダ６を部品テープ取付け装置Ｍ３に搬入する。部品テープ取付け装置Ｍ３は、搬入されたテープフィーダ６に部品リール４２が収納する使用前テープＴを取り付ける部品テープ取付け作業を実行する。部品テープ取付け作業の詳細は後述する。
【００４０】
フィーダ搬出装置Ｍ４は、ベルトコンベアを備えおり、部品テープ取付け装置Ｍ３から部品テープ２２が取り付けられたテープフィーダ６を搬出してフィーダ回収装置Ｍ５に搬送する。フィーダ回収装置Ｍ５は、複数のテープフィーダ６を格納するラックを備えており、フィーダ搬出装置Ｍ４から受け取ったテープフィーダ６をラックに順番に格納する。
【００４１】
図５において、部品リール保管装置Ｍ６は、内部に複数のリール保管棚４３と、リール移送手段４４を備えている。各リール保管棚４３には、使用前テープＴを収納する部品リール４２または空の部品リール４２が保管されている。リール移送手段４４は、管理コンピュータＣｐから指示された部品を格納した部品テープ２２（使用前テープＴ）を収納する部品リール４２をリール保管棚４３から取り出して、部品リール搬送装置Ｍ７に供給する。また、リール移送手段４４は、部品リール搬送装置Ｍ７から空の部品リール４２を受け取って、空のリール保管棚４３に収納する。
【００４２】
部品リール搬送装置Ｍ７は、ベルトコンベアを備えおり、部品リール保管装置Ｍ６から供給された使用前テープＴを収納する部品リール４２を部品テープ取付け装置Ｍ３に搬入する。また、部品リール搬送装置Ｍ７は、部品テープ取付け装置Ｍ３から搬出された空の部品リール４２を部品リール保管装置Ｍ６に搬入する。
【００４３】
次に図６を参照して、部品テープ取付け装置Ｍ３の全体構成を説明する。基台５０の上面５０ａの中央には、フィーダ搬送機構５１が設置されている。フィーダ搬送機構５１は、上流側のフィーダ搬入装置Ｍ２から搬入されたテープフィーダ６をテープ取付け作業位置まで搬送し、位置決めして保持する。また、フィーダ搬送機構５１は、部品テープ取付け作業が完了したテープフィーダ６を下流側のフィーダ搬出装置Ｍ４に搬出する。以下、フィーダ搬送機構５１のテープ取付け作業位置に保持されているテープフィーダ６を作業対象テープフィーダ６Ｓと称する。作業対象テープフィーダ６Ｓのフィーダ制御部２７は、テープ取付け作業位置において部品テープ取付け装置Ｍ３が備える制御部１１０（図１１参照）に接続される。
【００４４】
フィーダ搬送機構５１の後側には、リール搬送機構５２が設置されている。リール搬送機構５２は、後側に配置された部品リール搬送装置Ｍ７から搬入された部品リール４２を部品リール保持位置まで搬送し、部品リール４２を回転自在に保持する。また、リール搬送機構５２は、空の部品リール４２を部品リール搬送装置Ｍ７に搬出する。リール搬送機構５２の側方には、部品テープ反転保持部５３が設置されている。
【００４５】
フィーダ搬送機構５１の前側には、使用済みテープ廃棄部５４、カバーテープ廃棄部５５が設置されている。使用済みテープ廃棄部５４には、作業対象テープフィーダ６Ｓから回収された使用済みテープ２２ｂが廃棄される。カバーテープ廃棄部５５には、作業対象テープフィーダ６Ｓから回収されたカバーテープ２２ａが廃棄される。
【００４６】
図６において、基台５０の上面５０ａのコーナ部にはコーナポスト５０ｂが立設されており、コーナポスト５０ｂの上端部には水平な架台５０ｃが架設されている。架台５０ｃの側面にはタッチパネルを備えた操作パネル５６が配置されている。部品テープ取付け装置Ｍ３を対象とした操作や動作指示のための指示入力は、操作パネル５６を介してのタッチ操作入力によって実行される。なお、指示入力は、管理コンピュータＣｐから実行されてもよいし、図示しない作業者が携帯する携帯端末から実行されてもよい。
【００４７】
操作パネル５６は表示機能を有しており、部品テープ取付け装置Ｍ３による部品テープ取付け作業において異常や不具合が発生した場合の報知は、操作パネル５６に表示される。また、操作パネル５６には、現在作業している作業対象テープフィーダ６Ｓ、部品リール４２、または部品の少なくともいずれかの作業情報を表示してもよい。また、操作パネル５６には、現在の作業情報以外に予定する作業情報を表示してもよいし、作業スケジュールを表示してもよい。なお、部品テープ取付け装置Ｍ３の座標系については、テープフィーダ６の搬送方向をＸ軸、Ｘ軸に前後方向に直交する軸をＹ軸、Ｘ軸、Ｙ軸に上下方向に直行する軸をＺ軸とする。
【００４８】
図６において、架台５０ｃの下面には、以下に説明するロボット部６０の駆動機構を内蔵した固定ベース部６１が配置されている。固定ベース部６１には個別に動作する６つのサーボ駆動機構が内蔵されており、それぞれのサーボ駆動機構は固定ベース部６１から下方に延出した６本のリンク部材６２を個別に駆動する。リンク部材６２の下端部はベース部６３に結合されている。上記構成において、固定ベース部６１、リンク部材６２、ベース部６３はロボット部６０を構成する。
【００４９】
ロボット部６０は個別に動作する６本のリンク部材６２を有する６自由度タイプのパラレルリンクロボットであり、固定ベース部６１から下方に延出した６本のリンク部材６２の下端部は、部品テープ取付け作業を実行する作業ユニットであるヘッド部６４のベース部６３に結合されている。
【００５０】
次に図７、図８を参照して、ヘッド部６４の構成を説明する。なお図８は、図７におけるＡ矢視を示している。図７において、ベース部６３は中心部に円形の開口部６３ａを有する多角形状の板状部材である。ベース部６３の対向する側辺には、使用済みテープ保持ツール７０および使用前テープ保持ツール８０がそれぞれ下部をベース部６３の中心に向けた斜め姿勢で取り付けられている。使用済みテープ保持ツール７０と使用前テープ保持ツール８０とが対向する対向線と直交する側辺には、カバー保持ツール９０が同様に下部をベース部６３の中心に向けた斜め姿勢で取り付けられている。さらに開口部６３ａの上方には、ヘッドカメラ部１００が撮像方向を鉛直下方に向けた姿勢で配置されている。
【００５１】
図８に示すように、リンク部材６２はユニバーサルジョイント６２ａを介してベース部６３に結合されている。そしてこの構成により、ロボット部６０によってベース部６３に取り付けられた使用済みテープ保持ツール７０、使用前テープ保持ツール８０、カバー保持ツール９０、ヘッドカメラ部１００に６自由度の移動動作を行わせることが可能となっている。これにより、フィーダ搬送機構５１に保持されたテープフィーダ６に対して、使用済みテープ保持ツール７０、使用前テープ保持ツール８０、カバー保持ツール９０、ヘッドカメラ部１００を相対的に移動させることができる。
【００５２】
次に使用済みテープ保持ツール７０の構成を説明する。図８に示すベース部６３において、複数のユニバーサルジョイント６２ａの中心位置を示す駆動中心に設けられた開口部６３ａから左方向に隔てた側辺部には、下方に延出する保持ブラケット７１が結合されている。保持ブラケット７１の下端部には、駆動部材７２ａを進退させる構成のアクチュエータ７２が進退方向を内側斜め下方に向けた姿勢で結合されている。駆動部材７２ａの先端部には、使用済みテープ保持部７３が結合されている。アクチュエータ７２を駆動することにより、使用済みテープ保持部７３はヘッド部６４における駆動中心に向かって内側斜め下方（矢印ａ）に進退する。
【００５３】
使用済みテープ保持部７３は、下方に延出する固定爪７３ａと可動爪７３ｂ、および可動爪７３ｂを固定爪７３ａに対して前後（矢印ｂ）に移動させる可動爪移動機構７３ｃを備えている。使用済みテープ保持部７３は、作業対象テープフィーダ６Ｓの使用済みテープ回収部２４において可動爪７３ｂを固定爪７３ａの方向に移動させることで、使用済みテープ２２ｂを保持する。また、使用済みテープ保持部７３は、作業対象テープフィーダ６Ｓのカバーテープ回収部２６において可動爪７３ｂを固定爪７３ａの方向に移動させることで、カバーテープ２２ａを保持する。
【００５４】
次に使用前テープ保持ツール８０の構成を説明する。図８において、開口部６３ａから右方向に隔てた側辺部には、下方に延出する保持ブラケット８１が結合されている。保持ブラケット８１の下端部には、駆動部材８２ａを進退させる構成のアクチュエータ８２が進退方向を内側斜め下方に向けた姿勢で結合されている。駆動部材８２ａの先端には、使用前テープ保持部８３が結合されている。アクチュエータ８２を駆動することにより、使用前テープ保持部８３は内側斜め方向（矢印ｃ）に進退する。
【００５５】
使用前テープ保持部８３は、水平方向に開閉する（矢印ｄ）と共に、Ｚ軸を回転軸として回転する（矢印ｅ）クリップ部８３ａと、クリップ部８３ａを回転させる回転駆動機構８３ｂを備えている。使用前テープ保持部８３は、部品リール保持位置に保持された部品リール４２が収納する使用前テープＴの先端部、または部品テープ反転保持部５３に巻回保持された使用前テープＴの後端部、または作業対象テープフィーダ６Ｓのテープ収納部２３に収納された使用前テープＴの先端部をクリップ部８３ａで挟んで保持する。また、使用前テープ保持部８３は、作業対象テープフィーダ６Ｓのテープ収納部２３において、使用前テープＴの後端部を保持したクリップ部８３ａを回転させてクリップ部８３ａに使用前テープＴを巻き取る。
【００５６】
次に、カバー保持ツール９０の構成および機能を説明する。図８において、開口部６３ａから後方向に隔てた側辺部には、下方に延出する保持ブラケット９１が結合されている。保持ブラケット９１の下端部には、保持ブロック９２が結合されている。保持ブロック９２には、カバー保持部９３が結合されている。カバー保持部９３は、作業対象テープフィーダ６Ｓのカバー２１のカバー把持孔２１ａに挿入される挿入部９３ａと、挿入部９３ａの上部に設けられた拡張部９３ｂを備えている。
【００５７】
カバー保持ツール９０は、使用済みテープ保持ツール７０の使用済みテープ保持部７３と使用前テープ保持ツール８０の使用前テープ保持部８３をそれぞれ斜め上方に後退させると、カバー保持部９３が使用済みテープ保持部７３と使用前テープ保持部８３より下方に突き出した状態となる。この状態で、カバー保持ツール９０は、拡張部９３ｂを縮小させて作業対象テープフィーダ６Ｓのカバー２１のカバー把持孔２１ａに挿入部９３ａを挿入し、その後、拡張部９３ｂを拡張させることでカバー２１を保持する。
【００５８】
次にヘッドカメラ部１００の構成および機能を説明する。図８において、ベース部６３の上面において開口部６３ａの近傍に立設されたブラケット１０１には、光学レンズ部１０２およびヘッドカメラ１０３を備えるヘッドカメラ部１００が、光軸１０３ａ（図７参照）をフィーダ搬送機構５１のテープ取付け作業位置側に向けた下向き姿勢で配置されている。ヘッドカメラ部１００は、ロボット部６０によって移動して、作業対象テープフィーダ６Ｓのテープ収納部２３、使用済みテープ回収部２４、カバーテープ回収部２６、部品リール保持位置に保持された部品リール４２、部品テープ反転保持部５３が保持する使用前テープＴを上方から撮像する。
【００５９】
次に図９、図１０を参照して、部品テープ取付け装置Ｍ３が備える部品テープ反転保持部５３の構成と機能について説明する。図９において、部品テープ反転保持部５３は、回転駆動機構を有する使用前テープ巻取り部５３ａを備えている。リール搬送機構５２の部品リール保持位置に回転自在に保持された部品リール４２に収納されている使用前テープＴの先端部を使用前テープ保持部８３のクリップ部８３ａで保持して引き出し、部品テープ反転保持部５３の導入ローラ５３ｂを経由させて使用前テープ巻取り部５３ａに取り付け、使用前テープ巻取り部５３ａを回転（矢印ｆ）させることで使用前テープＴを使用前テープ巻取り部５３ａに巻回保持することができる。
【００６０】
図１０において、使用前テープ巻取り部５３ａに巻回保持させた使用前テープＴの後端部を使用前テープ保持部８３のクリップ部８３ａで保持し、部品テープ反転保持部５３の導出ローラ５３ｃと作業対象テープフィーダ６Ｓのテープ供給路２０ｄを経由させてテープ収納部２３に導入し、クリップ部８３ａを回転（矢印ｇ）させることで使用前テープＴをクリップ部８３ａに巻回保持することができる。部品テープ反転保持部５３において、使用前テープ巻取り部５３ａと作業対象テープフィーダ６Ｓのテープ供給路２０ｄに間には、移動する使用前テープＴを撮像するポケット撮像カメラ５３ｄが備えられている。ポケット撮像カメラ５３ｄは、使用前テープＴのポケットまたはポケットに収納された部品を撮像する。
【００６１】
リール搬送機構５２の部品リール保持位置に保持された部品リール４２に収納されている使用前テープＴは、使用前テープ巻取り部５３ａに一旦巻回保持させた後、後端部から作業対象テープフィーダ６Ｓのテープ収納部２３に導入することで、使用前テープＴの前後を反転させることができる。なお、部品リール４２が使用前テープＴを前後反転させた状態で収納している場合は、使用前テープ巻取り部５３ａを使用せずに、部品リール４２から導出ローラ５３ｃを経由させて作業対象テープフィーダ６Ｓのテープ収納部２３に使用前テープＴを搬送する。
【００６２】
次に図１１を参照して、部品テープ取付け装置Ｍ３の制御系の構成について説明する。部品テープ取付け装置Ｍ３が備える制御部１１０には、フィーダ搬送機構５１、リール搬送機構５２、使用前テープ巻取り部５３ａ、ポケット撮像カメラ５３ｄ、操作パネル５６、ロボット部６０、使用済みテープ保持ツール７０、使用前テープ保持ツール８０、カバー保持ツール９０、ヘッドカメラ１０３が接続されている。また、フィーダ搬送機構５１によってテープ取付け作業位置に保持されたテープフィーダ６（作業対象テープフィーダ６Ｓ）は、制御部１１０に接続される。
【００６３】
制御部１１０は、画像認識部１１１、カバー開閉処理部１１２、部品テープ回収処理部１１３、カバーテープ回収処理部１１４、部品テープセット処理部１１５を備えている。画像認識部１１１は、内部処理部として使用済み部品テープ認識部１１１ａ、カバーテープ認識部１１１ｂ、使用前部品テープ認識部１１１ｃ、ポケット認識部１１１ｄを備えている。
【００６４】
図１１において、制御部１１０はフィーダ搬送機構５１を制御して、上流側から搬入されたテープフィーダ６をテープ取付け作業位置まで搬送して保持させ、部品テープ取付け作業が完了したテープフィーダ６を下流側に搬出させる。カバー開閉処理部１１２は、ロボット部６０とカバー保持ツール９０を制御して、作業対象テープフィーダ６Ｓのカバー２１を保持して本体部２０から開放し、また開放されたカバー２１を保持して本体部２０に閉止させる。すなわち、ロボット部６０とカバー保持ツール９０は、部品供給装置（テープフィーダ６）の一側面に設けられた開閉部（カバー２１）を開閉する開閉手段である。
【００６５】
また、部品テープ回収処理部１１３は、ロボット部６０とヘッドカメラ１０３を制御して、作業対象テープフィーダ６Ｓの使用済みテープ回収部２４を撮像させる。使用済み部品テープ認識部１１１ａは、撮像結果を画像処理して、使用済みテープ回収部２４にある使用済みテープ２２ｂを認識する。すなわち、ロボット部６０とヘッドカメラ１０３は、使用済みの部品テープ２２（使用済みテープ２２ｂ）を認識する使用済み部品テープ認識ユニットである。
【００６６】
また、部品テープ回収処理部１１３は、使用済み部品テープ認識部１１１ａの認識結果に基づいてロボット部６０と使用済みテープ保持ツール７０を制御して、使用済みテープ回収部２４にある使用済みテープ２２ｂを保持し、使用済みテープ廃棄部５４に廃棄させる（図１０の矢印ｈ）。すなわち、ロボット部６０と使用済みテープ保持ツール７０は、使用済みの部品テープ２２（使用済みテープ２２ｂ）を保持する使用済み部品テープ保持ユニットである。
【００６７】
このように、使用済み部品テープ認識ユニット（ロボット部６０、ヘッドカメラ１０３）、使用済み部品テープ保持ユニット（ロボット部６０、使用済みテープ保持ツール７０）は、第２部品テープ収納部（使用済みテープ回収部２４）から使用済みの部品テープ２２（使用済みテープ２２ｂ）を回収する部品テープ回収手段を構成する。
【００６８】
図１１において、カバーテープ回収処理部１１４は、ロボット部６０とヘッドカメラ１０３を制御して、作業対象テープフィーダ６Ｓのカバーテープ回収部２６を撮像させる。カバーテープ認識部１１１ｂは、撮像結果を画像処理して、カバーテープ回収部２６にあるカバーテープ２２ａを認識する。すなわち、ロボット部６０とヘッドカメラ１０３は、カバーテープ２２ａを認識するカバーテープ認識ユニットである。
【００６９】
また、カバーテープ回収処理部１１４は、カバーテープ認識部１１１ｂの認識結果に基づいてロボット部６０と使用済みテープ保持ツール７０を制御して、カバーテープ回収部２６にあるカバーテープ２２ａを保持し、カバーテープ廃棄部５５に廃棄させる（図１０の矢印ｊ）。すなわち、ロボット部６０と使用済みテープ保持ツール７０は、カバーテープ２２ａを保持するカバーテープ保持ユニットである。なお、カバーテープ２２ａは、カバーテープ廃棄部５５に替わって使用済みテープ廃棄部５４に廃棄するようにしてもよい。
【００７０】
このように、カバーテープ認識ユニット（ロボット部６０、ヘッドカメラ１０３）、カバーテープ保持ユニット（ロボット部６０、使用済みテープ保持ツール７０）は、カバーテープ回収部２６からカバーテープ２２ａを回収するカバーテープ回収手段を構成する。この例では、部品テープ回収手段はカバーテープ回収手段を兼ねているが、部品テープ取付け装置Ｍ３は部品テープ回収手段とカバーテープ回収手段を個別に備えるようにしてもよい。
【００７１】
図１１において、部品テープセット処理部１１５はリール搬送機構５２を制御して、搬入された部品リール４２を部品リール保持位置まで搬送して保持させ、空の部品リール４２を搬出させる。また、部品テープセット処理部１１５は、ロボット部６０とヘッドカメラ１０３を制御して、部品リール保持位置に保持された部品リール４２、部品テープ反転保持部５３、作業対象テープフィーダ６Ｓのテープ収納部２３を撮像させる。
【００７２】
使用前部品テープ認識部１１１ｃは、撮像結果を画像処理して、部品リール４２に収納されている使用前テープＴの先端部、部品テープ反転保持部５３が保持する使用前テープＴの後端部、テープ収納部２３にある使用前テープＴの先端部を認識する。すなわち、ロボット部６０とヘッドカメラ１０３は、使用前テープＴを認識する使用前部品テープ認識ユニットである。
【００７３】
また、部品テープセット処理部１１５は、使用前部品テープ認識部１１１ｃの認識結果に基づいてロボット部６０と使用前テープ保持ツール８０を制御して、使用前テープＴの先端部または後端部を保持させる。すなわち、ロボット部６０と使用前テープ保持ツール８０は、使用前の部品テープ２２（使用前テープＴ）を保持する使用前部品テープ保持ユニットである。
【００７４】
また、部品テープセット処理部１１５は、ロボット部６０と使用前テープ保持ツール８０を制御して、後端部を保持した使用前テープＴを導入ローラ５３ｂとテープ供給路２０ｄを経由してテープ収納部２３に導入し、クリップ部８３ａを回転させて使用前テープＴを巻き取り、その後、クリップ部８３ａを開いて巻回された使用前テープＴを開放させる。すなわち、ロボット部６０と使用前テープ保持ツール８０は、使用前の部品テープ２２（使用前テープＴ）を第１部品テープ収納部（テープ収納部２３）に供給する供給ユニットである。
【００７５】
図１１において、さらに、部品テープセット処理部１１５は、使用前部品テープ認識部１１１ｃの認識結果に基づいてロボット部６０と使用前テープ保持ツール８０を制御して、テープ収納部２３にある使用前テープＴ（部品テープ２２）の先端部を保持し、テープ搬送路２０ａを介して部品供給位置Ｐに搬送し、カバーテープ剥離部２８ａでカバーテープ２２ａを剥離した部品テープ２２を使用済みテープ回収路２０ｃを介して使用済みテープ回収部２４の回転軸２４ａに装着させる。
【００７６】
また、部品テープセット処理部１１５は、ロボット部６０と使用前テープ保持ツール８０を制御して、カバーテープ剥離部２８ａで剥離したカバーテープ２２ａをカバーテープ回収路２０ｂ、カバーテープ回収機構３０を介してカバーテープ回収部２６に挿入させる。
【００７７】
図１１において、部品テープセット処理部１１５は、ポケット撮像カメラ５３ｄを制御して、テープ収納部２３に供給される使用前テープＴを撮像させる。ポケット認識部１１１ｄは、撮像結果を画像処理して、使用前テープＴのポケット（格納部）またはポケットに格納された部品を認識する。すなわち、ポケット撮像カメラ５３ｄは、第１部品テープ収納部（テープ収納部２３）に供給される使用前の部品テープ２２（使用前テープＴ）が有する格納部（ポケット）に格納された部品または格納部を認識する格納部認識ユニットである。
【００７８】
さらに、ポケット認識部１１１ｄは、使用前テープＴに格納されている部品数、使用前テープＴの先頭部において部品を格納していないポケットの数（以下「空ポケット数」を称する。）をカウントする。すなわち、格納部認識ユニットは、第１部品テープ収納部（テープ収納部２３）に供給される使用前の部品テープ２２（使用前テープＴ）に格納されている部品数と、第１部品テープ収納部に供給される使用前の部品テープ２２の先頭部において部品を格納していない格納部（ポケット）の数（空ポケット数）をカウントする。
【００７９】
このように、使用前部品テープ認識ユニット（ロボット部６０、ヘッドカメラ１０３）、使用前部品テープ保持ユニット（ロボット部６０、使用前テープ保持ツール８０）、格納部認識ユニット（ポケット撮像カメラ５３ｄ）は、第１部品テープ収納部（テープ収納部２３）に使用前の部品テープ２２（使用前テープＴ）をセットする部品テープセット手段を構成する。また、部品テープセット手段と部品テープ回収手段は、異なる位置から部品供給装置（作業対象テープフィーダ６Ｓ）にアクセスする。
【００８０】
図１１において、制御部１１０は、作業対象テープフィーダ６Ｓのフィーダ制御部２７を介して、作業対象テープフィーダ６Ｓが備えるフィーダ記憶部１１６に、格納部認識ユニットがカウントした使用前テープＴの部品数、空ポケット数を記憶させる。すなわち、フィーダ記憶部１１６は格納部認識ユニットがカウントした部品数と空ポケット数を記憶する残数記憶部であり、制御部１１０は残数記憶部に部品数と空ポケット数を記憶させる書込み手段である。このように、部品供給装置（テープフィーダ６）は、第１部品テープ収納部（テープ収納部２３）に収納された使用前の部品テープ２２（使用前テープＴ）に格納されている部品数を記憶する残数記憶部を有している。
【００８１】
作業対象テープフィーダ６Ｓのフィーダ制御部２７は、格納部認識ユニットがカウントした部品を格納していない格納部の数（空ポケット数）に基づいてテープ送り機構２５を制御して、第１部品テープ収納部（テープ収納部２３）に収納された使用前の部品テープ２２（使用前テープＴ）が格納する先頭の部品が部品供給位置Ｐの一つ手前の位置となるように、搬送手段に部品テープ２２を搬送させる。これによって、部品テープ取付け作業が完了したテープフィーダ６を部品実装装置１に取り付けた際に、部品の落下を防ぎつつ、部品テープ２２を１ピッチだけ空送りするだけで部品供給位置Ｐに部品を供給することができ、テープフィーダ６が部品を供給できるようになるまでの準備時間を短縮することができる。
【００８２】
次に図１２〜１５のフローに沿って、図１６、図１７を参照しながら、部品テープ取付け装置Ｍ３によるテープフィーダ６（部品供給装置）に部品テープ２２を取り付ける部品テープ取付け方法について説明する。図１２において、まず、制御部１１０はフィーダ搬送機構５１を制御して、作業対象のテープフィーダ６をテープ取付け作業位置に搬送（図１６（ａ）の矢印ｋ）させて保持させる（ＳＴ１：テープフィーダ搬入工程）。次いでカバー開閉処理部１１２は開閉手段（ロボット部６０、カバー保持ツール９０）を制御して、テープ取付け作業位置に保持された作業対象テープフィーダ６Ｓ（部品供給装置）の一側面に設けられたカバー２１（開閉部）を開放させる（ＳＴ２：開放工程）（図１６（ｂ））。
【００８３】
次いで使用済みテープ回収部２４（第２部品テープ収納部）から使用済みテープ２２ｂ（使用済みの部品テープ２２）が回収され（ＳＴ３：部品テープ回収工程）、カバーテープ回収部２６からカバーテープ２２ａが回収される（ＳＴ４：カバーテープ回収工程）。次いでテープ収納部２３（第１部品テープ収納部）に使用前テープＴ（使用前の部品テープ２２）がセットされる（ＳＴ５：部品テープセット工程）。なお、作業対象テープフィーダ６Ｓに使用済みテープ２２ｂ、またはカバーテープ２２ａが残っていない場合は、部品テープ回収工程（ＳＴ３）、またはカバーテープ回収工程（ＳＴ４）は実行されずに、部品テープセット工程（ＳＴ５）が実行される。
【００８４】
次いでカバー開閉処理部１１２は開閉手段を制御して、作業対象テープフィーダ６Ｓのカバー２１（開閉部）を閉止させる（ＳＴ６：閉止工程）。次いで制御部１１０はフィーダ搬送機構５１を制御して、部品テープ２２がセットされたテープフィーダ６をテープ取付け作業位置から搬出させる（ＳＴ７：テープフィーダ搬出工程）。これにより、テープフィーダ６に部品テープ２２を取り付ける一連の部品テープ取付け作業が終了する。
【００８５】
なお、部品テープ回収工程（ＳＴ３）において、使用前テープＴが残っていた場合、操作パネル５６や管理コンピュータＣｐに報知して、作業を継続するか否かを作業者に判断させてもよい。作業を継続させる場合、ベース部６３に備えられる図示しないテープカットツールを用いて使用前テープＴ、使用済みテープ２２ｂ、カバーテープ２２ａを切断して、それぞれを回収させる。作業を継続しない場合は、カバーテープ回収工程（ＳＴ４）、部品テープセット工程（ＳＴ５）を省略してカバー閉止工程（ＳＴ６）を実行する。
【００８６】
次に図１３のフローに沿って、部品テープ回収工程（ＳＴ３）の詳細について説明する。まず、部品テープ回収処理部１１３は使用済み部品テープ認識ユニット（ロボット部６０、ヘッドカメラ１０３）を制御して、使用済みテープ回収部２４にある使用済みテープ２２ｂ（使用済みの部品テープ２２）を認識する（ＳＴ１１：使用済み部品テープ認識工程）。次いで部品テープ回収処理部１１３は使用済み部品テープ保持ユニット（ロボット部６０、使用済みテープ保持ツール７０）を制御して、使用済みテープ２２ｂを使用済みテープ保持部７３に保持させる（ＳＴ１２：使用済み部品テープ保持工程）。
【００８７】
次いで部品テープ回収処理部１１３は使用済み部品テープ保持ユニットを制御して、使用済みテープ保持部７３が保持する使用済みテープ２２ｂを使用済みテープ廃棄部５４に廃棄させる（ＳＴ１３：使用済み部品テープ廃棄工程）。これにより、使用済みテープ回収部２４から使用済みテープ２２ｂを回収して廃棄する一連の部品テープ回収工程（ＳＴ３）が終了する。
【００８８】
次に図１４のフローに沿って、カバーテープ回収工程（ＳＴ４）の詳細について説明する。まず、カバーテープ回収処理部１１４はカバーテープ認識ユニット（ロボット部６０、ヘッドカメラ１０３）を制御して、カバーテープ回収部２６にあるカバーテープ２２ａを認識する（ＳＴ２１：カバーテープ認識工程）。次いでカバーテープ回収処理部１１４はカバーテープ保持ユニット（ロボット部６０、使用済みテープ保持ツール７０）を制御して、カバーテープ２２ａを使用済みテープ保持部７３に保持させる（ＳＴ２２：カバーテープ保持工程）。
【００８９】
次いでカバーテープ回収処理部１１４はカバーテープ保持ユニットを制御して、使用済みテープ保持部７３が保持するカバーテープ２２ａをカバーテープ廃棄部５５に廃棄させる（ＳＴ２３：カバーテープ廃棄工程）。これにより、カバーテープ回収部２６からカバーテープ２２ａを回収して廃棄する一連のカバーテープ回収工程（ＳＴ４）が終了する。
【００９０】
次に図１５のフローに沿って、部品テープセット工程（ＳＴ５）の詳細について説明する。まず、部品テープセット処理部１１５はリール搬送機構５２を制御して、部品リール４２を部品リール保持位置まで搬送（図１６（ａ）の矢印ｍ）させて保持させる（ＳＴ３１：部品リール搬入工程）。次いで部品テープセット処理部１１５は使用前部品テープ認識ユニット（ロボット部６０、ヘッドカメラ１０３）を制御して、部品リール４２に収納されている使用前テープＴの先端部を認識する。
【００９１】
次いで部品テープセット処理部１１５は供給ユニット（ロボット部６０、使用前テープ保持ツール８０）を制御して、使用前テープＴの先端部を使用前テープ保持部８３に保持させ、使用前テープ巻取り部５３ａに取り付ける。次いで部品テープセット処理部１１５は使用前テープ巻取り部５３ａを回転させて（図１６（ｂ）参照）、使用前テープＴを使用前テープ巻取り部５３ａに巻き取る（ＳＴ３２：使用前テープ巻取り工程）。
【００９２】
図１５において、次いで部品テープセット処理部１１５は使用前部品テープ認識ユニットを制御して、使用前テープ巻取り部５３ａに巻き取られた使用前テープＴの後端部を認識する。次いで部品テープセット処理部１１５は供給ユニットを制御して、使用前テープＴ（使用前の部品テープ２２）の後端部を使用前テープ保持部８３に保持させる（ＳＴ３３：使用前部品テープ保持工程）。次いで部品テープセット処理部１１５は供給ユニットを制御して、使用前テープＴを保持している使用前テープ保持部８３をテープ収納部２３に移動させる。この時、使用前テープＴは、テープ供給路２０ｄを経由してテープ収納部２３に搬入される。
【００９３】
次いで部品テープセット処理部１１５は供給ユニットを制御して、使用前テープ保持部８３のクリップ部８３ａを回転させて（図１７（ａ）参照）、使用前テープＴをクリップ部８３ａに巻き取る。次いで部品テープセット処理部１１５は供給ユニットを制御して、使用前テープ保持部８３を巻き取った使用前テープＴから外させる。これにより、使用前テープＴがテープ収納部２３（第１部品テープ収納部）に供給される（ＳＴ３４：使用前部品テープ供給工程）。
【００９４】
図１５において、クリップ部８３ａが使用前テープＴを巻き取る間、部品テープセット処理部１１５は格納部認識ユニット（ポケット撮像カメラ５３ｄ）を制御して、テープ収納部２３（第１部品テープ収納部）に供給される使用前テープＴ（部品テープ２２）が有するポケット（格納部）に格納された部品またはポケットを認識する（ＳＴ３５：格納部認識工程）。また、ポケット認識部１１１ｄは、テープ収納部２３に供給される使用前テープＴに格納されている部品数、または使用前テープＴの先頭部において部品を格納していない格納部の数（空ポケット数）をカウントする。
【００９５】
次いで部品テープセット処理部１１５は使用前部品テープ認識ユニットを制御して、テープ収納部２３に供給された使用前テープＴの前端部を認識する。次いで部品テープセット処理部１１５は供給ユニットを制御して、使用前テープＴの前端部を使用前テープ保持部８３に保持させる。次いで部品テープセット処理部１１５は供給ユニットを制御して、部品テープ２２を部品供給位置Ｐを経由して使用済みテープ回収部２４の回転軸２４ａに装着させると共に、カバーテープ剥離部２８ａが剥離したカバーテープ２２ａをカバーテープ回収部２６に挿入させる（ＳＴ３６：使用前部品テープ装着工程）（図１７（ｂ）参照）。
【００９６】
図１５において、次いで制御部１１０は、作業対象テープフィーダ６Ｓのフィーダ記憶部１１６（残数記憶部）にカウントした使用前テープＴの部品数、空ポケット数を記憶させる（ＳＴ３７：残数記憶工程）。この際、制御部１１０は使用前テープＴが格納する部品の種類などの部品情報もフィーダ記憶部１１６に記憶させる。次いでフィーダ制御部２７は、フィーダ記憶部１１６に記憶された空ポケット数に基づいてテープ送り機構２５を制御して、テープ収納部２３に収納された使用前テープＴが格納する先頭の部品が部品供給位置Ｐの一つ手前の位置となるように、搬送手段に部品テープ２２を搬送させる（ＳＴ３８：使用前部テープ頭出し工程）。
【００９７】
次いで部品テープセット処理部１１５はリール搬送機構５２を制御して、空の部品リール４２を搬出（図１７（ａ）の矢印ｎ）させる（ＳＴ３９：部品リール搬出工程）。なお、部品リール搬出工程（ＳＴ３９）は、使用前テープ巻取り工程（ＳＴ３２）が完了すると、他の工程と並行して実行するようにしてもよい。これにより、テープ収納部２３に使用前テープＴをセットする一連の部品テープセット工程（ＳＴ５）が終了する。
【００９８】
上記説明したように、本実施の形態の部品テープ取付け装置Ｍ３は、第１部品テープ収納部（テープ収納部２３）に使用前の部品テープ２２（使用前テープＴ）をセットする部品テープセット手段（ロボット部６０、ヘッドカメラ１０３、使用前テープ保持ツール８０）と、第２部品テープ収納部（使用済みテープ回収部２４）から使用済みの部品テープ２２（使用済みテープ２２ｂ）を回収する部品テープ回収手段（ロボット部６０、ヘッドカメラ１０３、使用済みテープ保持ツール７０）とを備え、第１部品テープ収納部と、第２部品収納部と、搬送手段（テープ送り機構２５、テープ搬送路２０ａ、使用済みテープ回収路２０ｃ）とを有する部品供給装置（テープフィーダ６）に部品テープ２２を取り付ける。
【００９９】
これによって、使用後の部品供給装置（テープフィーダ６）に自動で部品テープ２２を補給することができる。なお、上記の説明では、部品テープ取付け装置Ｍ３のロボット部６０は、パラレルリンクロボットであったが、ロボット部６０はこれに限定されることはない。例えば、ロボット部６０は多関節ロボットであってもよい。
【０１００】
また、上記の説明では、使用済みテープ保持部７３は、下方に延出する固定爪７３ａと可動爪７３ｂ、および可動爪７３ｂを固定爪７３ａに対して前後（図８の矢印ｂ）に移動させる可動爪移動機構７３ｃを備えていたが、これに限定されることはない。例えば、使用済みテープ保持部７３は、使用済みテープ２２ｂを吸着して保持する吸着機構を備える構成であってもよい。使用済みテープ保持部７３が吸着機構を備える場合、吸着機構をエアブローと兼用する構成にすることで、使用済みテープ２２ｂを取り除いた後に使用済みテープ回収部２４やテープフィーダ６の内部にエアブローして清掃することができる。また、部品供給装置はテープフィーダ６として説明したが、部品テープ２２から部品を供給する装置であれば上記で説明した構成に限定されることはない。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本発明の部品テープ取付け装置および部品テープ取付け方法は、使用後の部品供給装置に自動で部品テープを補給することができるという効果を有し、部品を基板に実装する分野において有用である。
【符号の説明】
【０１０２】
６  テープフィーダ（部品供給装置）
２０ａ  テープ搬送路（搬送手段）
２０ｃ  使用済みテープ回収路（搬送手段）
２１  カバー（開閉部）
２２  部品テープ
２２ａ  カバーテープ
２２ｂ  使用済みテープ（使用済みの部品テープ）
２３  テープ収納部（第１部品テープ収納部）
２４  使用済みテープ回収部（第２部品テープ収納部）
２５  テープ送り機構（搬送手段）
２６  カバーテープ回収部
５３ｄ  ポケット撮像カメラ（格納部認識ユニット）
６０  ロボット部（使用済み部品テープ保持ユニット、カバーテープ回収手段、使用前部品テープ保持ユニット、使用済み部品テープ認識ユニット、開放手段）
７０  使用済みテープ保持ツール（使用済み部品テープ保持ユニット、カバーテープ回収手段）
８０  使用前テープ保持ツール（使用前部品テープ保持ユニット、供給ユニット）
９０  カバー保持ツール（開閉手段）
１０３  ヘッドカメラ（使用済み部品テープ認識ユニット）
Ｍ３  部品テープ取付け装置
Ｐ  部品供給位置
Ｔ  使用前テープ（使用前の部品テープ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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