(57)【要約】【課題】  回路基板に部品を高密度に装着可能とするチャック、および当該チャックを備える部品装着機を提供することを目的とする。【解決手段】  チャックは、チャックの開閉方向に一体的に移動する第一爪片および第二爪片と、チャックが開閉される際に第一爪片および第二爪片とは反対方向に移動する第三爪片と、チャックの閉状態で第一爪片、第二爪片、および第三爪片が溝部に挿入された後にチャックを開状態として、第一爪片および第二爪片を溝部のうち一方の溝側面に接触させるとともに、第三爪片を溝部のうち他方の溝側面に接触させて部品をクランプする開閉機構と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上方に開口した直線状の溝部を有する部品をクランプするチャックであって、
前記チャックの開閉方向に交差する水平方向に離間して配置され、前記チャックの開閉方向に一体的に移動する第一爪片および第二爪片と、
前記チャックの開閉方向に交差する水平方向において前記第一爪片と前記第二爪片の間に配置され、前記チャックが開閉される際に前記第一爪片および前記第二爪片とは反対方向に移動する第三爪片と、
前記チャックの閉状態で前記第一爪片、前記第二爪片、および前記第三爪片が前記溝部に挿入された後に前記チャックを開状態として、前記第一爪片および前記第二爪片を前記溝部のうち一方の溝側面に接触させるとともに、前記第三爪片を前記溝部のうち他方の溝側面に接触させて前記部品をクランプする開閉機構と、
を備えるチャック。
【請求項２】
前記開閉機構は、前記チャックを開閉する際に、前記第一爪片、前記第二爪片、および前記第三爪片の先端の移動軌跡が直線状となるように移動させる、請求項１に記載のチャック。
【請求項３】
前記開閉機構は、前記部品をクランプする前記チャックの開状態において、前記溝部の前記溝側面に前記第一爪片、前記第二爪片、および前記第三爪片をそれぞれ面接触させる、請求項１または２に記載のチャック。
【請求項４】
前記チャックは、クランプした前記部品の上面に接触して前記部品を支持する１以上の支持部をさらに備える、請求項１−３の何れか一項に記載のチャック。
【請求項５】
前記部品は、前記溝部に挿入された他の部品を保持するソケット部品である、請求項１−４の何れか一項に記載のチャック。
【請求項６】
前記ソケット部品は、前記溝部の溝底から上方に延伸し、前記溝部に挿入された前記他の部品と電気的に接続される端子を有し、
前記開閉機構は、前記ソケット部品をクランプする前記チャックの開状態において、前記溝部の前記溝側面のうち前記端子の上端よりも上方に位置する部位に前記第一爪片、前記第二爪片、および前記第三爪片を接触させる、請求項５に記載のチャック。
【請求項７】
請求項１−６の何れか一項に記載の前記チャックと、
前記チャックによりクランプされた前記部品を基板に装着する装着処理を実行する制御装置と、
を備える部品装着機。
【請求項８】
前記制御装置は、前記装着処理において、同型の前記部品を前記溝部の溝幅方向に、前記溝部の溝幅よりも狭い間隔で配置する、請求項７に記載の部品装着機。
【請求項９】
前記制御装置は、前記装着処理において、同型の前記部品を前記溝部の溝幅方向に、前記チャックの開閉方向の最大ストロークよりも狭い間隔で配置する、請求項７または８に記載の部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、チャックおよび部品装着機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品装着機は、回路基板に部品を装着する装着処理を実行する。部品の保持に用いられるチャックは、部品装着機による装着処理において、装着の対象である部品を複数の爪片によりクランプする（特許文献１を参照）。装着処理には、部品の種別に応じて専用のチャックが用いられることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１３／１４０５７１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、部品の装着により生産される基板製品の小型化に伴って、回路基板に部品が高密度で装着されることがある。このような場合に、チャックの爪片の開閉に要するスペースが制約されることがある。
【０００５】
本明細書は、回路基板に部品を高密度に装着可能とするチャック、および当該チャックを備える部品装着機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書で開示するチャックは、上方に開口した直線状の溝部を有する部品をクランプするチャックであって、前記チャックの開閉方向に交差する水平方向に離間して配置され、前記チャックの開閉方向に一体的に移動する第一爪片および第二爪片と、前記チャックの開閉方向に交差する水平方向において前記第一爪片と前記第二爪片の間に配置され、前記チャックが開閉される際に前記第一爪片および前記第二爪片とは反対方向に移動する第三爪片と、前記チャックの閉状態で前記第一爪片、前記第二爪片、および前記第三爪片が前記溝部に挿入された後に前記チャックを開状態として、前記第一爪片および前記第二爪片を前記溝部のうち一方の溝側面に接触させるとともに、前記第三爪片を前記溝部のうち他方の溝側面に接触させて前記部品をクランプする開閉機構と、を備える。
【０００７】
本明細書で開示する部品装着機は、上記の前記チャックと、前記チャックによりクランプされた前記部品を前記基板に装着する装着処理を実行する制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
チャックの構成によると、溝部の内周側に複数の爪片の開閉に要するスペースが確保される。よって、基板に既に装着された部品に複数の爪片が干渉することを防止できる。従って、基板に部品を高密度に装着することが可能となる。結果として、基板製品の設計自由度が向上するとともに、基板製品の小型化を図ることができる。
【０００９】
また、チャックが部品をクランプした状態において、第一爪片と第二爪片の間に第三爪片が位置し、このような位置関係にある複数の爪片がそれぞれ溝側面に接触する。これにより、より安定した部品の保持が可能となる。よって、例えば部品を保持したチャックの移動速度を向上できるので、装着処理に要するタクトタイムの短縮を図ることができる。結果として、基板製品の生産効率を向上できる。
【００１０】
部品装着機の構成によると、溝部を有する部品の装着を装着処理の対象にすることができる。これにより、部品装着機は、多様な部品装着に対応することが可能となり、基板製品の生産における省人化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態におけるチャックを用いて装着処理を実行する部品装着機の構成を示す平面図である。
【図２】ソケット部品を示す側面図である。
【図３】図１における装着ヘッドおよびチャックを示す側面図である。
【図４】図３におけるＩＶ方向視のチャックであり、保持されたソケット部品を破線で示す図である。
【図５Ａ】図３におけるＶ−Ｖ断面図であって、閉状態（アンクランプ状態）のチャックおよびソケット部品の一部を拡大して示す側面図である。
【図５Ｂ】図３におけるＶ−Ｖ断面図であって、開状態（クランプ状態）のチャックおよびソケット部品の一部を拡大して示す側面図である。
【図６】部品装着機による装着処理により基板に装着された複数のソケット部品およびチャックを示す斜視図である。
【図７】チャックの最大ストロークを示す拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
１．実施形態
１−１．部品装着機１の構成
部品装着機１は、図１に示すように、基板搬送装置１０、部品供給装置２０、部品移載装置３０、部品カメラ６１、基板カメラ６２、および制御装置７０を備える。基板搬送装置１０は、ベルトコンベアなどにより構成され、基板９０を搬送方向へと順次搬送する。基板搬送装置１０は、部品装着機１の機内に基板９０を搬入するとともに、機内の所定位置に基板９０を位置決めする。基板搬送装置１０は、部品装着機１による部品の装着処理が終了した後に、基板９０を部品装着機１の機外に搬出する。
【００１３】
部品供給装置２０は、基板９０に装着される部品を供給する。部品供給装置２０は、Ｘ軸方向に並んでセットされたフィーダ２１を有する。フィーダ２１は、多数の部品が収納されたキャリアテープを送り移動させて、フィーダ２１の先端側に位置する供給位置において部品を採取可能に供給する。また、部品供給装置２０は、例えばリード部品や後述するソケット部品などの比較的大型の部品を、パレット２２に載置されたトレイ２５上に並べた状態で供給する。部品供給装置２０は、上下方向に区画された収納棚２３に複数のパレット２２を収納し、装着処理に応じて所定のパレット２２を引き出してリード部品などを供給する。
【００１４】
部品移載装置３０は、ヘッド駆動装置３１および移動台３２を備える。ヘッド駆動装置３１は、直動機構により移動台３２を水平方向（Ｘ軸方向およびＹ軸方向）に移動可能に構成されている。移動台３２には、図示しないクランプ部材により装着ヘッド４０が交換可能に固定される。装着ヘッド４０は、部品供給装置２０により供給される部品を採取して基板９０の所定の装着位置に装着する。
【００１５】
装着ヘッド４０には、１または複数の保持部材が着脱可能に設けられる。上記の保持部材としては、例えば負圧エアを供給されて部品を吸着する吸着ノズルや、部品をクランプするチャックなどが採用され得る。本実施形態において、装着ヘッド４０は、図３に示すように、１つのチャック５０をＺ軸方向に移動可能に、且つＺ軸に平行なθ軸周りに回転可能に支持する。
【００１６】
また、装着ヘッド４０は、図示しないバルブの切り換えによって、負圧エアまたは正圧エアを供給するエア供給源４１に接続されたエア通路と、チャック５０のエア通路とを連通させる。これにより、装着ヘッド４０は、チャック５０に負圧エアまたは正圧エアを供給する。上記のエア供給源４１は、例えば装着ヘッド４０の内部に設けられたエアポンプ等により構成される。チャック５０の詳細構成については後述する。
【００１７】
部品カメラ６１、および基板カメラ６２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を有するデジタル式の撮像装置である。部品カメラ６１、および基板カメラ６２は、外部入力される制御信号に基づいて撮像を行う。部品カメラ６１、および基板カメラ６２は、撮像により取得した画像データを送出する。
【００１８】
部品カメラ６１は、図１に示すように、光軸がＺ軸方向の上向きとなるように部品装着機１の基台に固定されている。部品カメラ６１は、チャック５０などの保持部材に保持された部品を下方から撮像可能に構成されている。基板カメラ６２は、光軸がＺ軸方向の下向きとなるように部品移載装置３０の移動台３２に設けられる。基板カメラ６２は、基板９０を上方から撮像可能に構成されている。
【００１９】
制御装置７０は、主として、ＣＰＵや各種メモリ、制御回路により構成される。制御装置７０は、基板９０に部品を装着する装着処理において、部品装着機１に複数設けられた各種センサから出力される情報、画像処理などによる認識処理の結果を入力する。そして、制御装置７０は、制御プログラムや予め設定されている規定の装着条件などに基づいて、部品移載装置３０へと制御信号を送出する。これにより、装着ヘッド４０に支持されたチャック５０などの保持部材の位置および回転角度が制御される。
【００２０】
具体的には、制御装置７０は、部品供給装置２０により供給された部品をチャック５０などの保持部材により保持して、部品カメラ６１により撮像する。制御装置７０は、部品カメラ６１の撮像により取得した画像データに基づいて、保持部材に対する部品の姿勢を認識する。このとき、制御装置７０は、例えば基板９０に対する位置決めの基準位置となる部品の部位や、部品の外観で特徴的な部位を画像処理により認識することによって、部品の姿勢を認識する。
【００２１】
そして、制御装置７０は、図３に示すように、基板９０における所定位置の上方へと装着ヘッド４０を移動させる。このとき、制御装置７０は、画像処理により認識された部品の姿勢に基づいて保持部材の位置および角度を補正する。そして、制御装置７０は、部品を保持した保持部材を下降させて基板９０に部品を装着する。制御装置７０は、上記のようなピックアンドプレースサイクルを繰り返すことにより、基板９０に部品を装着する装着処理を実行する。
【００２２】
１−２．チャック５０の詳細構成
チャック５０は、装着対象の部品に応じて種類を選択され、装着ヘッド４０に手動または自動で取り付けられる。装着対象となる部品には、フィーダ２１に装填されたキャリアテープに収容された部品や、トレイ２５などに並べて載置された状態で供給されるリード部品や後述するソケット部品８０などの比較的大型の部品が含まれる。なお、部品供給装置２０は、上記の他に、大型の部品をキャリアテープのキャビティに収納してフィーダ２１により供給する構成も採用し得る。
【００２３】
本実施形態のチャック５０は、ソケット部品８０を対象とした専用の保持部材である。ソケット部品８０は、図２に示すように、部品本体８１と、溝部８２と、端子８３とを有する。部品本体８１は、図２および図６に示すように、全体形状として所定方向に延伸した長尺形状を呈する。溝部８２は、上方に開口した直線状に形成される。詳細には、溝部８２は、図５Ａに示すように、互いに平行に配置された第一溝側面８２１および第二溝側面８２２と、部品本体８１の下方に位置する溝底８２３とにより形成される。
【００２４】
ソケット部品８０は、溝部８２に挿入された他の部品（以下、「被保持部品９５」と称する、図２を参照）を保持する。また、被保持部品９５は、ソケット部品８０に挿入されると、部品本体８１の長手方向の両端に設けられたロック機構により抜け止めされる。端子８３は、溝部８２の溝底８２３から上方に延伸し、溝部８２に挿入された被保持部品９５と電気的に接続される。また、端子８３は、部品本体８１の下部を貫通し、ソケット部品８０が基板９０に装着された状態において、基板９０における所定の電極部と電気的に接続される。
【００２５】
本実施形態において、ソケット部品８０は、溝部８２の延伸方向に並べて配置された多数の端子８３を有する。端子８３は、上記のようにソケット部品８０に挿入された被保持部品９５と基板９０の電極を連絡する機能を有する。また、隣り合う端子８３同士は、僅かな隙間を空けて配置されており、屈曲して短絡しないように正常な状態を維持される必要がある。
【００２６】
また、本実施形態において、ソケット部品８０は、溝部８２の溝幅方向（図２の前後方向、図６の左上から右下に向かう方向）における部品本体８１の外周面が平面状に形成される。これにより、ソケット部品８０は、図６に示すように、同型の部品を溝幅Ｗｇよりも狭い間隔で配置可能に構成される。つまり、ソケット部品８０は、同型のソケット部品８０と溝幅方向に接近した状態で基板９０に装着可能に構成される。同様に、ソケット部品８０は、部品供給装置２０のトレイ２５において、同型のソケット部品８０と溝幅方向に接近した状態で供給可能に構成される。
【００２７】
ここで、上記のソケット部品８０を含む比較的大型で長尺の本体を有する部品は、例えば上面に平坦な部分が十分でなく吸着ノズルによる保持が困難である場合がある。さらに、汎用的なチャックによりソケット部品８０を外周側からクランプすると、既に基板９０に装着された部品と複数の爪片との干渉を防止するために、チャックの複数の爪片の開閉に要するスペースを確保する必要がある。
【００２８】
また、ソケット部品８０の溝部８２の溝側面に接触してクランプする一対の爪片を有する構成も考えられる。しかしながら、一対の爪片と溝部８２との接触面積が不足したり、クランプ位置がソケット部品８０の重心からずれたりするなどして、ソケット部品８０の保持状態が不安定になるおそれがある。ソケット部品８０の保持状態が不安定であると、ソケット部品８０の保持状態を認識した後に装着ヘッド４０に対するソケット部品８０の相対位置が変位したり、装着ヘッド４０の移動速度の制限が必要となったりするおそれがある。
【００２９】
そのため、チャック５０には、ソケット部品８０のように長尺の部品を安定して保持することが望まれる。さらに、チャック５０には、開閉に伴って既に基板９０に装着された部品と干渉しないように構成され、ソケット部品８０などの保持対象とする部品を基板９０に高密度（基板９０における多数の部品の密集度が高い状態）で装着可能とすることが望まれる。
【００３０】
そこで、本実施形態のチャック５０は、上記のようなソケット部品８０をより安定して保持可能としつつ、既に基板９０に装着された部品に影響されずにソケット部品８０を装着可能とする構成を採用する。本実施形態において、チャック５０は、３爪タイプであり、開閉方向がソケット部品８０の溝部８２の溝幅方向（図３の前後方向、図４の上下方向）となった状態で開閉されてクランプ状態とアンクランプ状態とを切り換えられる。
【００３１】
チャック５０は、図３に示すように、第一爪片５１と、第二爪片５２と、第三爪片５３と、開閉機構５４と、チャック本体５５と、第一支持部５６と、第二支持部５７とを備える。第一爪片５１および第二爪片５２は、チャック５０の開閉方向（図３の前後方向、図４の上下方向）に交差する水平方向（本実施形態において、開閉方向に直交する水平方向、図３および図４の左右方向、以下同じ）に離間して配置される。第一爪片５１および第二爪片５２は、後述する開閉機構５４の第一ブロック５４１により連結され、チャック５０の開閉方向に一体的に移動する。
【００３２】
第三爪片５３は、チャック５０の開閉方向に交差する水平方向において第一爪片５１と第二爪片５２との間に配置される。第三爪片５３は、後述する開閉機構５４の第二ブロック５４２に支持され、チャック５０が開閉される際に第一爪片５１および第二爪片５２とは反対方向に移動する。つまり、第三爪片５３は、チャック５０が閉状態から開状態へと移行する際に、第一爪片５１および第二爪片５２が図４の下方向に一体的に移動するのに対して、これらとは反対方向（図４の上方向）に移動する。
【００３３】
開閉機構５４は、第一爪片５１、第二爪片５２、および第三爪片５３をチャック５０の開閉方向に移動させることにより、チャック５０を開閉させる。具体的には、開閉機構５４は、チャック５０の閉状態で第一爪片５１、第二爪片５２、および第三爪片５３が溝部８２に挿入された後にチャック５０を開状態とする。これにより、開閉機構５４は、第一爪片５１および第二爪片５２を溝部８２のうち一方の溝側面（第一溝側面８２１）に接触させるとともに、第三爪片５３を溝部８２のうち他方の溝側面（第二溝側面８２２）に接触させてソケット部品８０をクランプする。
【００３４】
より詳細には、開閉機構５４は、チャック５０の開閉方向に相対移動可能に設けられた第一ブロック５４１および第二ブロック５４２を有する。開閉機構５４は、チャック５０に供給される負圧エアまたは正圧エアによりピストン（図示しない）を初期位置から移動させて、ピストンの移動に伴って第一ブロック５４１および第二ブロック５４２を水平方向に移動させる。
【００３５】
ここで、第一爪片５１および第二爪片５２は、第一ブロック５４１により連結され開閉方向に一体的に移動する。第二ブロック５４２は、第一爪片５１および第二爪片５２の間の中央部において第三爪片５３を支持する。このような構成により、開閉機構５４は、第一ブロック５４１および第二ブロック５４２を水平方向に相対移動させて、第一爪片５１、第二爪片５２、および第三爪片５３を移動させる。
【００３６】
また、本実施形態において、開閉機構５４は、図７に示すように、チャック５０を開閉する際に、第一爪片５１、第二爪片５２、および第三爪片５３の先端の移動軌跡Ｌ１−Ｌ３が直線状となるように移動させる。このような構成によると、ソケット部品８０の溝部８２の溝側面８２１，８２２には、複数の爪片５１−５３のそれぞれにより開閉方向且つ水平方向の外力が加えられる。
【００３７】
これにより、アンクランプ状態とクランプ状態とが切り換えられた際に、例えばソケット部品８０が複数の爪片５１−５３から受ける外力により上下方向に変位することを防止できる。よって、複数の爪片の先端の移動軌跡が円弧状である構成と比較すると、採取動作および装着動作をより安定させることができる。
【００３８】
また、開閉機構５４は、ソケット部品８０をクランプするチャック５０の開状態において（図５Ｂの状態）、溝部８２の溝側面（第一溝側面８２１および第二溝側面８２２）に第一爪片５１、第二爪片５２、および第三爪片５３をそれぞれ面接触させる。このような構成によると、複数の爪片５１−５３がソケット部品８０の溝部８２の溝側面（第一溝側面８２１および第二溝側面８２２）に面接触するので、爪片が線接触する構成と比較して、両者間により大きな摩擦力が発生するので、より安定してソケット部品８０をクランプすることができる。
【００３９】
また、開閉機構５４は、ソケット部品８０をクランプするチャック５０の開状態において、図５Ｂに示すように、溝部８２の溝側面（第一溝側面８２１および第二溝側面８２２）のうち端子８３の上端よりも上方に位置する部位に第一爪片５１、第二爪片５２、および第三爪片５３を接触させる。このような構成によると、ソケット部品８０の端子８３に複数の爪片５１−５３のそれぞれが非接触の状態を維持しながら、ソケット部品８０をクランプすることができる。これにより、クランプ状態において複数の爪片５１−５３がソケット部品８０の端子８３に干渉することを防止できる。
【００４０】
チャック本体５５は、開閉機構５４の第一ブロック５４１および第二ブロック５４２を図示しないレールにより水平方向に移動可能に支持する。また、チャック本体５５の上部には、エア通路を形成された筒状の軸部５５１が形成される。軸部５５１は、装着ヘッド４０に着脱可能に取り付けられる部位である。
【００４１】
第一支持部５６および第二支持部５７は、チャック５０がクランプしたソケット部品８０の上面に接触して、ソケット部品８０を支持する。より詳細には、第一支持部５６は、第三爪片５３に対して第一爪片５１よりも離間した位置に配置される。第二支持部５７は、第三爪片５３に対して第二爪片５２よりも離間した位置に配置される。これにより、チャック５０にクランプされたソケット部品８０は、第一爪片５１および第二爪片５２に接触する位置よりも両端部側において２つの支持部５６，５７により上面を支持される。
【００４２】
上記のような第一支持部５６および第二支持部５７の構成によると、これらがソケット部品８０の上面に接触して支持することにより、ソケット部品８０の採取時および装着時においてソケット部品８０の姿勢を安定させることができる。また、ソケット部品８０を採取または装着する際に、第一支持部５６および第二支持部５７を介してソケット部品８０に対して下方への外力を付与することが可能となる。これにより、ソケット部品８０を安定させた状態で採取することができ、またソケット部品８０を基板９０に押圧して確実に装着できる。
【００４３】
なお、２つの支持部５６，５７がソケット部品８０を支持する部位は、ソケット部品８０の形状等に応じて適宜設定することができる。具体的には、例えばソケット部品８０の下部に基板９０の接合穴に挿入される係合部が形成されている場合には、その係合部に対応する位置に支持部を配置する構成としてもよい。これにより、ソケット部品８０を基板９０に装着する際に、基板９０の接合穴に係合部が押し込まれるように、上方から外力を付与することができ、装着動作を安定させることができる。
【００４４】
１−３．部品装着機１による装着処理
部品装着機１により実行される装着処理におけるチャック５０の動作について、図３−図６を参照して説明する。ここでは、装着ヘッド４０にソケット部品８０を対象とした専用のチャック５０が取り付けられているものとする。ソケット部品８０の採取に際して、制御装置７０は、チャック５０への負圧エアの供給を遮断して、チャック５０を初期の閉状態（アンクランプ状態）とする。
【００４５】
次に、制御装置７０は、部品供給装置２０により供給されたソケット部品８０の溝部８２に、複数の爪片５１−５３の先端がそれぞれ挿入されるように（図５Ａを参照）、装着ヘッド４０の動作を制御する。このとき、第一支持部５６および第二支持部５７の下面がソケット部品８０の部品本体８１の上面に接触した状態となる。制御装置７０は、チャック５０に負圧エアを供給して、図５Ｂに示すように、チャック５０を開状態（クランプ状態）とする。
【００４６】
具体的には、チャック５０は、開閉機構５４の第一ブロック５４１および第二ブロック５４２が反対方向に移動することにより、開状態へと移行する。これにより、第一爪片５１および第二爪片５２は、先端が直線状の軌跡となるように水平移動してソケット部品８０の溝部８２の第一溝側面８２１に面接触する。同様に、第三爪片５３は、先端が直線状の軌跡となるように水平移動してソケット部品８０の溝部８２の第二溝側面８２２に面接触する。
【００４７】
その後に、制御装置７０は、チャック５０を上昇させるように装着ヘッド４０の動作を制御する。これにより、チャック５０にクランプされたソケット部品８０は、部品供給装置２０のトレイ２５から離脱する。このとき、ソケット部品８０は、第一爪片５１および第二爪片と、これらの間に位置する第三爪片５３とにより、溝部８２の内周側における３箇所で保持される。
【００４８】
続いて、制御装置７０は、ソケット部品８０をクランプしたチャック５０を部品カメラ６１の上方に移動させて、部品カメラ６１の撮像により画像データを取得する。制御装置７０は、取得した画像データに基づいて、チャック５０に保持されたソケット部品８０の保持状態（部品の有無、および部品の姿勢を含む状態）を認識する。制御装置７０は、チャック５０の位置および角度を調整して、図３に示すように、基板９０における所定位置の上方へと装着ヘッド４０を移動させる。
【００４９】
制御装置７０は、チャック５０を下降させて、基板９０にソケット部品８０を装着する。このとき、チャック５０の第一支持部５６および第二支持部５７がソケット部品８０の部品本体８１の上面に接触して、ソケット部品８０を基板９０側へと押圧する。制御装置７０は、チャック５０への負圧エアの供給を遮断して、再びチャック５０を閉状態（アンクランプ状態）とする。これにより、複数の爪片５１−５３は、ソケット部品８０の溝部８２の内周面から離脱した状態となる。その後に、制御装置７０は、チャック５０を上昇させて、１回のピックアンドプレースサイクルを終了する。
【００５０】
なお、部品装着機１は、装着処理において、図６に示すように、基板９０に同型のソケット部品８０を溝部８２の溝幅方向に複数並べては配置することがある。ここで、ソケット部品８０の外形は、上記のように部品本体８１の外周面が平面状に形成されており、狭い間隔で配置可能に構成されている。さらに、ソケット部品８０に専用のチャック５０は、上記のように複数の爪片５１−５３の開閉に要するスペースがソケット部品８０の溝部８２の内側に確保され、ソケット部品８０の外周面には非接触となる。
【００５１】
これにより、部品装着機１は、装着処理において、複数のソケット部品８０を配置間隔Ｖｐで溝部８２の溝幅方向に並べて配置する。本実施形態において、このときの配置間隔Ｖｐは、溝部８２の溝幅Ｗｇよりも狭い間隔であり、またチャック５０の開閉方向の最大ストロークＳｍよりも狭い間隔である。ここで、「最大ストロークＳｍ」とは、チャック５０がクランプすることができる最小の溝幅Ｗ１と最大の溝幅Ｗ２との差分に相当する（Ｓｍ＝Ｗ２−Ｗ１）。
【００５２】
なお、上記の最小の溝幅Ｗ１は、図７に示すように、チャック５０の初期状態（閉状態）において、開閉方向における複数の爪片５１−５３の位置および爪片幅により定まる。最小の溝幅Ｗ１は、チャック５０の初期状態において、複数の爪片５１−５３を溝部８２に干渉することなく挿入可能な最小の溝幅に相当する。最大の溝幅Ｗ２は、開閉機構５４が第一ブロック５４１および第二ブロック５４２を水平方向に移動可能な距離により定まる。最大の溝幅Ｗ２は、チャック５０の開状態において、複数の爪片５１−５３により接触してクランプ可能な最大の溝幅に相当する。
【００５３】
１−４．実施形態の構成による効果
上記のような構成からなるチャック５０によると、溝部８２の内周側に複数の爪片５１−５３の開閉に要するスペースが確保される。よって、基板９０に既に装着された部品８０に複数の爪片５１−５３が干渉することを防止できる。従って、基板９０に部品８０を高密度に装着することが可能となる。結果として、製品基板の設計自由度が向上するとともに、製品基板の小型化を図ることができる。
【００５４】
また、チャック５０が部品８０をクランプした状態において、第一爪片５１と第二爪片５２の間に第三爪片５３が位置し、このような位置関係にある複数の爪片５１−５３がそれぞれ溝側面（第一溝側面８２１，第二溝側面８２２）に接触する。これにより、より安定したソケット部品８０の保持が可能となる。よって、例えばソケット部品８０を保持したチャック５０の移動速度を向上できるので、装着処理に要するタクトタイムの短縮を図ることができる。結果として、製品基板の生産効率を向上できる。
【００５５】
また、実施形態において、チャック５０が保持の対象とする部品は、溝部８２に挿入された他の部品（被保持部品９５）を保持するソケット部品８０である。このような構成によると、チャック５０はソケット部品８０をクランプし、基板９０への搬送および装着を可能とする。また、上記のような構成により、複数のソケット部品８０をより狭い間隔で装着することが可能となるので、ソケット部品８０をクランプの対象とすることは特に有用である。
【００５６】
上記のチャック５０を備える部品装着機１の構成によると、溝部８２を有するソケット部品８０の装着を装着処理の対象にすることができる。これにより、部品装着機１は、多様なソケット部品８０装着に対応することが可能となり、基板製品の生産における省人化を図ることができる。
【００５７】
２．実施形態の変形態様
２−１．部品について
実施形態において、チャック５０が保持の対象とする装着部品は、他の部品（被保持部品９５）を保持するソケット部品８０であるものとした。これに対して、ソケット部品８０は、対向する溝側面が概ね平行であればよく、また鉛直面に対してある程度の傾斜を有していてもよい。また、装着部品は、ソケット部品８０の他に、上方に開口した直線状の溝部８２を有する部品でれば、複数の爪片５１−５３を備えるチャック５０を適用することができる。
【００５８】
２−２．複数の爪片５１−５３の構成について
実施形態において、チャック５０は、３つの爪片５１−５３を備える３爪タイプのである構成とした。これに対して、チャック５０は、第一爪片５１および第二爪片５２と、これらの間に配置される第三爪片５３とを含む構成であれば、４以上の爪片を備える構成としてもよい。４以上の爪片を備える構成においては、開閉方向の一方側に２以上の爪片（第一爪片５１、第二爪片５２に相当）が移動し、これらの爪片の間に残りの爪片のうち少なくとも１つの爪片（第三爪片５３に相当）が配置される構成であれば、種々の態様を採用し得る。
【００５９】
２−３．開閉機構５４の構成について
実施形態において、チャック５０の開閉機構５４は、負圧エアを供給されて閉状態（アンクランプ状態）から開状態（クランプ状態）へと移行する構成とした。これに対して、チャック５０の開閉機構５４は、正圧エアを供給されて開閉するように構成されてもよいし、エアの他に例えば給電されて複数の爪片５１−５３を開閉するように構成されてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１：部品装着機、  ５０：チャック、  ５１：第一爪片、  ５２：第二爪片、  ５３：第三爪片、  ５４：開閉機構、  ５５：チャック本体、  ５６：第一支持部、  ５７：第二支持部、  ７０：制御装置、  ８０：ソケット部品、  ８１：部品本体、  ８２：溝部、  ８２１：第一溝側面、  ８２２：第二溝側面、  ８２３：溝底、  ８３：端子、  ９０：基板、  ９５：被保持部品（溝部に挿入された他の部品）、  Ｖｐ：配置間隔、  Ｗｇ：（ソケット部品の溝部の）溝幅、  Ｓｍ：最大ストローク、  Ｌ１−Ｌ３：（爪片の先端の）移動軌跡
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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