(57)【要約】【課題】駐車区画に対する車両の向きが適切であるか否か判断することを容易にする技術を提供する。【解決手段】表示制御装置８は、映像データ取得部２１と、舵角非連動線３０を生成する予想軌跡線生成部２６と、左側後方映像データ又は右側後方映像データのうち少なくとも何れか一方に基づいて、車両２が向かっている駐車区画３を車幅方向で区画する駐車区画線３５を第一駐車区画線３５ａとして認識する認識部２７と、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａの間の傾きを算出する算出部２８と、主後方映像データに舵角非連動線３０を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成部２９と、重畳映像データ生成部２９を表示装置７に出力する表示制御部２３と、を備える。重畳映像データ生成部２９は、重畳映像データに、傾きを示す駐車区画線方向指示線４０を重畳させる。【選択図】図８
2019029758.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、及び、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得部と、
前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成部と、
前記左側後方映像データ又は前記右側後方映像データのうち少なくとも何れか一方に基づいて、前記車両が向かっている駐車区画を車幅方向で区画する駐車区画線を第一駐車区画線として認識する認識部と、
前記車両の前後方向と前記第一駐車区画線の間の傾きを算出する算出部と、
前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成部と、
前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御部と、
を備え、
前記重畳映像データ生成部は、前記重畳映像データに、前記傾きを示す駐車区画線方向指示線を重畳させる、
ことを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記認識部は、前記主後方映像データに基づいて、前記車両が向かっている駐車区画を車幅方向で区画する駐車区画線を第二駐車区画線として認識し、
前記重畳映像データ生成部は、前記第二駐車区画線の遠端部と、前記車両と、の間の距離が所定値未満である場合に、前記重畳映像データに前記駐車区画線方向指示線を重畳させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記重畳映像データ生成部は、前記車両の前後方向と前記第一駐車区画線の間の角度が所定値未満である場合に、前記重畳映像データに前記駐車区画線方向指示線を重畳させる、
請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記予想軌跡線は、前記車両の前後方向に沿って直線的に延びる前後方向予想線を含み、
前記重畳映像データ生成部は、前記駐車区画線方向指示線の前記車両側の端部と、前記前後方向予想線の前記車両側の端部と、が一致するように、前記重畳映像データに前記駐車区画線方向指示線を重畳させる、
請求項１から請求項３までの何れか一項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記重畳映像データ生成部は、前記車両の前後方向と前記第一駐車区画線が平行となったら、前記予想軌跡線又は前記駐車区画線方向指示線のうち少なくとも何れか一方の表示形態を変更する、
請求項１から請求項４までの何れか一項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５の何れか一項に記載の前記表示制御装置と、
前記車両の後方を撮影する後方カメラ、前記車両の左側後方を撮影する左側後方カメラ、前記車両の右側後方を撮影する右側後方カメラ、前記表示装置の少なくとも何れかと、
を備える表示システム。
【請求項７】
車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、及び、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成ステップと、
前記左側後方映像データ又は前記右側後方映像データのうち少なくとも何れか一方に基づいて、前記車両が向かっている駐車区画を車幅方向で区画する駐車区画線を第一駐車区画線として認識する認識ステップと、
前記車両の前後方向と前記第一駐車区画線の間の傾きを算出する算出ステップと、
前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成ステップと、
前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御ステップと、
を含み、
前記重畳映像データ生成ステップでは、前記重畳映像データに、前記傾きを示す駐車区画線方向指示線を重畳させる、
ことを特徴とする表示制御方法。
【請求項８】
車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、及び、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成ステップと、
前記左側後方映像データ又は前記右側後方映像データのうち少なくとも何れか一方に基づいて、前記車両が向かっている駐車区画を車幅方向で区画する駐車区画線を第一駐車区画線として認識する認識ステップと、
前記車両の前後方向と前記第一駐車区画線の間の傾きを算出する算出ステップと、
前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成ステップと、
前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御ステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記重畳映像データ生成ステップでは、前記重畳映像データに、前記傾きを示す駐車区画線方向指示線を重畳させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示システム、表示制御方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両の後方視界画面を撮像する撮像手段と、後方視界画面を表示する表示手段とを用い、ステアリング舵角に応じて変化する予想軌跡線を後方視界画面に重ね合わせて表示させることで、運転者の駐車操作を支援する駐車支援方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９８２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の方法では、車両が駐車区画内に深く進入すると、駐車区画を車幅方向で区画する駐車区画線が撮像手段の画角内に収まらなくなる。従って、車両が駐車区画内に深く進入すると、運転者が後方視界画像を通じて駐車区画線を認識し難くなるので、駐車区画に対する車両の向きが適切であるか否か判断するのが困難となる。
【０００５】
本発明の目的は、駐車区画に対する車両の向きが適切であるか否か判断することを容易にする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施形態に係る表示制御装置は、車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、及び、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成部と、前記左側後方映像データ又は前記右側後方映像データのうち少なくとも何れか一方に基づいて、前記車両が向かっている駐車区画を車幅方向で区画する駐車区画線を第一駐車区画線として認識する認識部と、前記車両の前後方向と前記第一駐車区画線の間の傾きを算出する算出部と、前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成部と、前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御部と、を備え、前記重畳映像データ生成部は、前記重畳映像データに、前記傾きを示す駐車区画線方向指示線を重畳させる。
【０００７】
他の一実施形態に係る表示制御方法は、車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、及び、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成ステップと、前記左側後方映像データ又は前記右側後方映像データのうち少なくとも何れか一方に基づいて、前記車両が向かっている駐車区画を車幅方向で区画する駐車区画線を第一駐車区画線として認識する認識ステップと、前記車両の前後方向と前記第一駐車区画線の間の傾きを算出する算出ステップと、前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成ステップと、前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御ステップと、を含み、前記重畳映像データ生成ステップでは、前記重畳映像データに、前記傾きを示す駐車区画線方向指示線を重畳させる。
【０００８】
更に他の一実施形態に係るプログラムは、車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、及び、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成ステップと、前記左側後方映像データ又は前記右側後方映像データのうち少なくとも何れか一方に基づいて、前記車両が向かっている駐車区画を車幅方向で区画する駐車区画線を第一駐車区画線として認識する認識ステップと、前記車両の前後方向と前記第一駐車区画線の間の傾きを算出する算出ステップと、前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成ステップと、前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御ステップと、をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記重畳映像データ生成ステップでは、前記重畳映像データに、前記傾きを示す駐車区画線方向指示線を重畳させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、駐車区画に対する車両の向きが適切であるか否か判断することが容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】表示システムの機能ブロック図である。（第１実施形態）
【図２】所望の駐車区画に向けて車両を後退させている様子を示す俯瞰図である。（第１実施形態）
【図３】駐車区画内に車両が進入する前の主後方映像データの一例を示す図である。（第１実施形態）
【図４】駐車区画内に車両が進入した段階における左側後方映像データの一例を示す図である。（第１実施形態）
【図５】駐車区画内に車両が進入した段階における右側後方映像データの一例を示す図である。（第１実施形態）
【図６】駐車区画内に車両が進入する前の重畳映像データの一例を示す図である。（第１実施形態）
【図７】駐車区画内に車両が進入する前の重畳映像データの一例を示す図である。（第１実施形態）
【図８】駐車区画内に車両が深く進入した段階における重畳映像データの一例を示す図である。（第１実施形態）
【図９】表示制御装置の制御フローである。（第１実施形態）
【図１０】駐車区画に対する車両の向きが適切になった段階における重畳映像データの一例を示す図である。（第１実施形態）
【図１１】駐車区画内に車両が深く進入した段階における主後方映像データの一例を示す図である。（第２実施形態）
【図１２】表示制御装置の制御フローである。（第２実施形態）
【図１３】表示制御装置の制御フローである。（第３実施形態）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
以下、図１から図１０を参照して、第１実施形態を説明する。図１は、表示システムの機能ブロック図を示している。図２は、所望の駐車区画に向けて車両を後退させている様子を示す俯瞰図を示している。
【００１２】
＜構成＞
図１に示す表示システム１は、運転者の駐車操作を補助するものである。具体的には、表示システム１は、図２に示すように、運転者が車両２を後退させることにより車両２を所望の駐車区画３に向けて移動させる際の駐車操作を補助する。
【００１３】
図１に示すように、表示システム１は、後方カメラ４と、左側後方カメラ５と、右側後方カメラ６と、表示装置７と、表示制御装置８と、を備えている。
【００１４】
図２に示すように、後方カメラ４は、車両２の後端２ａに配置され、車両２の後端２ａから車両２の後方を撮像するカメラである。後方カメラ４は、撮像した映像に対応する主後方映像データを表示制御装置８に出力する。図３には、主後方映像データの一例を示している。図２には、後方カメラ４の画角４ａを破線で示している。
【００１５】
左側後方カメラ５は、車両２の左端２ｂに配置され、車両２の左端２ｂから車両２の左側後方を撮像するカメラである。本実施形態において、左側後方カメラ５は、車両２の左端２ｂに配置されている左サイドミラー９に配置されており、車両２の左サイドミラー９から車両２の左側後方を撮像する。左側後方カメラ５は、撮像した映像に対応する左側後方映像データを表示制御装置８に出力する。図４には、左側後方映像データの一例を示している。図２には、左側後方カメラ５の画角５ａを破線で示している。左側後方カメラ５は、左サイドミラー９を電子的に代替する図示しない左サイドモニタ用のカメラであってもよい。
【００１６】
右側後方カメラ６は、車両２の右端２ｃに配置され、車両２の右端２ｃから車両２の右側後方を撮像するカメラである。本実施形態において、右側後方カメラ６は、車両２の右端２ｃに配置されている右サイドミラー１０に配置されており、車両２の右サイドミラー１０から車両２の右側後方を撮像する。右側後方カメラ６は、撮像した映像に対応する右側後方映像データを表示制御装置８に出力する。図５には、右側後方映像データの一例を示している。図２には、右側後方カメラ６の画角６ａを破線で示している。右側後方カメラ６は、右サイドミラー１０を電子的に代替する図示しない右サイドモニタ用のカメラであってもよい。
【００１７】
図１に戻り、表示装置７は、例えば、液晶表示装置、有機ＥＬ（有機エレクトロルミネッセンス）表示装置、ヘッドアップディスプレイである。表示装置７は、運転者が駐車操作する際に目視可能な位置に配置される。表示装置７は、表示画面７ａを有する。
【００１８】
表示制御装置８は、中央演算処理器としてのCPU（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM（Random Access Memory）、読み出し専用のROM（Read Only Memory）を備えている。そして、CPUがROMに記憶されているプログラムを読み出して実行することで、プログラムは、CPUなどのハードウェアを、車両情報取得部２０、映像データ取得部２１、映像処理部２２、表示制御部２３、として機能させる。
【００１９】
車両情報取得部２０は、CANなどを通じて、車両情報を取得する。CANなどとは、CAN（Controller Area Network）やMOST（Media Oriented Systems Transport）、イーサネット（登録商標）等の車内ネットワークを意味する。車両情報取得部２０は、後退情報取得部２４、及び、舵角情報取得部２５を有する。後退情報取得部２４は、車両２のシフトレバーの操作情報を取得する。舵角情報取得部２５は、車両２のハンドルの舵角情報を取得する。車両情報は、操作情報及び舵角情報を含み得る。車両情報取得部２０は、取得した車両情報を映像処理部２２に出力する。
【００２０】
映像データ取得部２１は、後方カメラ４から主後方映像データを取得する。映像データ取得部２１は、左側後方カメラ５から左側後方映像データを取得する。映像データ取得部２１は、右側後方カメラ６から右側後方映像データを取得する。映像データ取得部２１は、取得した主後方映像データ及び左側後方映像データ、右側後方映像データを映像処理部２２に出力する。
【００２１】
映像処理部２２は、映像データ取得部２１が取得した主後方映像データ及び左側後方映像データ、右側後方映像データに対し各種処理を行う。映像処理部２２は、各種処理の処理内容に対応して、予想軌跡線生成部２６と、認識部２７と、算出部２８と、重畳映像データ生成部２９と、を有する。
【００２２】
予想軌跡線生成部２６は、車両２の後方における予想軌跡線を生成する。予想軌跡線生成部２６は、車両２の後方において車両２が進行することが予想される予想軌跡線を生成する。予想軌跡線は、図６及び図７に示すように、第一予想軌跡線としての舵角非連動線３０と、第二予想軌跡線としての舵角連動線３１と、を含み得る。
【００２３】
図６に示すように、舵角非連動線３０は、車両２の前後方向に沿って直線的に延びる前後方向予想線としての２本の縦線３０ａと、２本の縦線３０ａを連結する２本の横線３０ｂと、から構成されている。２本の縦線３０ａの間の間隔は、車両２の車幅に一致している。２本の横線３０ｂは、省略される場合がある。横線３０ｂの本数は２本に限らない。横線３０ｂは、車両２を起点とした車両２の後方の所定距離を示していてもよい。
【００２４】
図７に示すように、舵角連動線３１は、舵角情報に基づいて湾曲する２本の縦線３１ａと、２本の縦線３１ａを連結する２本の横線３１ｂと、から構成されている。２本の縦線３１ａの間の間隔は、車両２の車幅に一致している。２本の横線３１ｂは、省略される場合がある。横線３１ｂの本数は２本に限らない。横線３１ｂは、車両２を起点とした車両２の後方の所定距離を示していてもよい。
【００２５】
認識部２７は、図４に示すように、左側後方映像データに基づいて、車両２が向かっている駐車区画３を車幅方向で区画する２つの駐車区画線３５のうち、車両２が駐車区画３内に進入した段階で車両２から見て左側（左サイドミラー９側）となる駐車区画線３５を第一駐車区画線３５ａとして認識する。端的に言えば、認識部２７は、左側後方映像データに基づいて、車両２の駐車区画３の左側（左サイドミラー９側）を区画する駐車区画線３５を第一駐車区画線３５ａとして認識する。しかし、これに代えて、図５に示すように、認識部２７は、右側後方映像データに基づいて、車両２が向かっている駐車区画３を車幅方向で区画する２つの駐車区画線３５のうち、車両２が駐車区画３内に進入した段階で車両２から見て右側（右サイドミラー１０側）となる駐車区画線３５を第一駐車区画線３５ａとして認識してもよい。端的に言えば、認識部２７は、右側後方映像データに基づいて、車両２の駐車区画３の右側（右サイドミラー１０側）を区画する駐車区画線３５を第一駐車区画線３５ａとして認識してもよい。
【００２６】
算出部２８は、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａの間の傾きを算出する。ここで、傾きとは、俯瞰的な視点で見たときの傾きを意味する。即ち、傾きとは、俯瞰的な視点で見ることで特定される傾きを意味する。傾きは、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａとの間の定量的且つ具体的な角度と、車両２の前後方向に対する第一駐車区画線３５ａの傾きの方向と、を含む概念である。図４に示すように、左側後方映像データにおける垂直線３７が車両２の前後方向に対して常時平行となっている場合は、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａとの間の角度は、図４に示す角度θとして表される。図４の例では、第一駐車区画線３５ａは、車両２の前後方向に対して約４５度、反時計周りに傾いている。
【００２７】
重畳映像データ生成部２９は、主後方映像データに予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する。前述したように、予想軌跡線生成部２６が生成する予想軌跡線は、図６に示す舵角非連動線３０と、図７に示す舵角連動線３１と、を含み得る。従って、重畳映像データ生成部２９は、主後方映像データに舵角非連動線３０のみを重畳させてもよいし、舵角連動線３１のみを重畳させてもよいし、舵角非連動線３０及び舵角連動線３１を重畳させてもよい。本実施形態では、重畳映像データ生成部２９は、図６及び図８に示すように、主後方映像データに対して舵角非連動線３０のみを重畳させ、舵角連動線３１は重畳させないこととする。即ち、重畳映像データ生成部２９は、主後方映像データに舵角非連動線３０を重畳させた重畳映像データを生成する。そして、図８に示すように、重畳映像データ生成部２９は、重畳映像データに、算出部２８が算出した傾きを示す２つの駐車区画線方向指示線４０を重畳させる。換言すれば、重畳映像データ生成部２９は、重畳映像データに、算出部２８が算出した傾きに基づいて２つの駐車区画線方向指示線４０を重畳させる。図８において、紙面右側に見える駐車区画線方向指示線４０は紙面右側に見える駐車区画線３５の傾きに対応したものであり、紙面左側に見える駐車区画線方向指示線４０は紙面左側に見える駐車区画線３５の傾きに対応したものである。このため、紙面右側に見える駐車区画線３５および紙面左側に見える駐車区画線３５が実際には平行線であっても、表示上は遠近法により図８のような向きに表示される。各駐車区画線方向指示線４０は、直線的に延びている。重畳映像データ生成部２９は、各駐車区画線方向指示線４０の車両２側の端部４０ａと、各縦線３０ａの車両２側の端部３０ｃと、が一致するように、重畳映像データに、２つの駐車区画線方向指示線４０を重畳させる。なお、重畳映像データ生成部２９が重畳映像データに２つの駐車区画線方向指示線４０を重畳させることに代えて、１つのみの駐車区画線方向指示線４０を重畳させることとしてもよい。
【００２８】
表示制御部２３は、重畳映像データを表示装置７に出力する。なお、上述した実施形態においては、各駐車区画線方向指示線４０の車両２側の端部４０ａと、各縦線３０ａの車両２側の端部３０ｃとを一致させていたが、一致させずに、２つの駐車区画線方向指示線４０を駐車区画線３５の幅に合わせた位置としてもよい。この場合、主後方映像データまたは左側後方映像データおよび右側後方映像データから認識部２７が認識した駐車区画線３５の位置に基づいて駐車区画線３５の幅を算出する。
【００２９】
＜作動＞
次に、図８から図１０を参照して、表示制御装置８の制御フローを説明する。図９は、表示制御装置８の制御フローを示している。図１０は、駐車区画３に対する車両２の向きが適切になったときの重畳映像データの一例を示す図である。
【００３０】
図９に示すように、先ず、表示制御装置８は、シフトレバーがリバースポジションへと切り替わるまで処理を待機させる（S100：NO）。
【００３１】
シフトレバーがリバースポジションへと切り替わったら（S100:YES）、映像データ取得部２１が、主後方映像データ及び左側後方映像データ、右側後方映像データを取得する（S110）。
【００３２】
次に、予想軌跡線生成部２６が、図６に示す舵角非連動線３０を生成する（S120）。
【００３３】
次に、認識部２７が、図４に示すように、左側後方映像データに基づいて、車両２が向かっている駐車区画３を車幅方向で区画する２つの駐車区画線３５のうち、車両２が駐車区画３内に進入した段階で車両２から見て左側（左サイドミラー９側）となる駐車区画線３５を第一駐車区画線３５ａとして認識する（S130）。なお、第一駐車区画線３５ａを認識する方法としては、例えばエッジ検出などの公知の画像処理方法を採用し得る。
【００３４】
次に、算出部２８が、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａの間の傾きを算出する（S140）。
【００３５】
次に、重畳映像データ生成部２９が、図８に示すように、重畳映像データを生成する（S150）。具体的には、以下の通りである。
【００３６】
即ち、重畳映像データ生成部２９は、図８に示すように、主後方映像データに舵角非連動線３０を重畳させた重畳映像データを生成する（S151）。
【００３７】
次に、重畳映像データ生成部２９は、重畳映像データに、算出部２８が算出した傾きを示す２つの駐車区画線方向指示線４０を重畳させる（S154）。ここで、表示装置７の表示画面７ａ上にて、駐車区画線方向指示線４０と舵角非連動線３０の縦線３０ａとを目視で比較して、駐車区画線方向指示線４０が舵角非連動線３０の縦線３０ａに重なるようにハンドルを操作すれば、駐車区画３に対する車両２の向きを適切なものにすることができる。図８の例では、駐車区画線方向指示線４０が舵角非連動線３０の縦線３０ａと比較して反時計周りに傾いているので、現在ハンドルを左に切っている場合は継続してハンドルを左に切ったままとし、或いは、現在ハンドルが中立状態である場合は直ちにハンドルを左に切ることが求められている。
【００３８】
そして、重畳映像データ生成部２９は、算出部２８が算出した傾きに基づいて、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａが平行となったか否かを判定する（S155）。S155において偽判定となった場合は（S155:NO）、重畳映像データ生成部２９は、通常表示モードを実行する（S156）。一方、S155において真判定となった場合は（S155:YES）、重畳映像データ生成部２９は、強調表示モードを実行する（S157）。重畳映像データ生成部２９は、通常表示モードにおいては、図８に示すように舵角非連動線３０を細い実線で描画し、強調表示モードにおいては、図１０に示すように舵角非連動線３０を太い実線で描画する。図１０においては、説明の便宜上、太い実線をハッチングで表現している。図８及び１０を比較して判るように、強調表示モードにおける舵角非連動線３０の線幅は、通常表示モードにおける舵角非連動線３０の線幅よりも大きい。重畳映像データ生成部２９は、通常表示モードで描画される舵角非連動線３０に対し、強調表示モードで描画される舵角非連動線３０を、より目立つ表示形態として描画してもよい。目立つ表示形態としては、色調を明るくする、輝度を高くする、周辺映像とのコントラストを高くするなどが挙げられる。
【００３９】
表示制御部２３は、映像処理部２２が生成した重畳映像データを表示装置７に出力する（S160）。これにより、重畳映像データが表示装置７の表示画面７ａに表示される。
【００４０】
そして、表示制御装置８は、シフトレバーがリバースポジション以外のポジションへ切り替わるまで（S170：YES）、S110からS170のステップを繰り返し、シフトレバーがリバースポジション以外のポジションへ切り替わったら（S170:NO）、処理を終了する。
【００４１】
上述したように、重畳映像データ生成部２９が、重畳映像データに駐車区画線方向指示線４０を重畳させることで（S154）、表示制御装置８は、車両２が駐車しようとしている駐車区画３に対する車両２の向きを運転者が表示装置７の表示画面７ａ上で容易に確認できるようになる。即ち、図８及び図１０に示すように車両２が駐車区画３に深く進入すると、車両２を車幅方向で挟む２つの駐車区画線３５の、表示装置７の表示画面７ａ上で確認できる長さが極めて短くなるので、運転者にとっては、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか判断し難くなる。従って、上述した技術は、特に、車両２が駐車区画３に深く進入したときに、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを運転者が判断する際に極めて有用である。
【００４２】
以上、第１実施形態を説明したが、上記第１実施形態は、以下の特徴を有している。
【００４３】
即ち、表示制御装置８は、車両２の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、車両２の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、及び、車両２の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得部２１と、車両２の後方において車両２が進行することが予想される予想軌跡線としての舵角非連動線３０を生成する予想軌跡線生成部２６と、左側後方映像データ又は右側後方映像データのうち少なくとも何れか一方に基づいて、車両２が向かっている駐車区画３を車幅方向で区画する駐車区画線３５を第一駐車区画線３５ａとして認識する認識部２７と、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａの間の傾きを算出する算出部２８と、主後方映像データに舵角非連動線３０を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成部２９と、重畳映像データ生成部２９を表示装置７に出力する表示制御部２３と、を備える。重畳映像データ生成部２９は、重畳映像データに、傾きを示す駐車区画線方向指示線４０を重畳させる。以上の構成によれば、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか判断することが容易となる。更に言えば、以上の構成によれば、車両２が駐車区画３に深く進入した段階でも、運転者が、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを判断し易くなる。
【００４４】
上記実施形態において、認識部２７は、左側後方映像データに基づいて車両２が向かっている駐車区画３を車幅方向で区画する駐車区画線３５を第一駐車区画線３５ａとして認識することとしたが、これに代えて、右側後方映像データに基づいて車両２が向かっている駐車区画３を車幅方向で区画する駐車区画線３５を第一駐車区画線３５ａとして認識してもよい。なぜなら、左側後方映像データに映る駐車区画線３５と、右側後方映像データに映る駐車区画線３５と、は幾何学的に平行なので、何れを第一駐車区画線３５ａとして認識しようとも、算出部２８によって算出される傾きは同一なものとなるからである。
【００４５】
また、図８に示すように、舵角非連動線３０は、車両２の前後方向に沿って直線的に延びる前後方向予想線としての縦線３０ａを含む。重畳映像データ生成部２９は、駐車区画線方向指示線４０の車両２側の端部４０ａと、縦線３０ａの車両２側の端部３０ｃと、が一致するように、重畳映像データに駐車区画線方向指示線４０を重畳させる。このように駐車区画線方向指示線４０の車両２側の端部４０ａと、縦線３０ａの車両２側の端部３０ｃと、を一致させることで、駐車区画線３５が車両２の前後方向に対してどちらにどの程度傾いているかを直感的に把握し易くなる。
【００４６】
また、図８及び図１０に示すように、重畳映像データ生成部２９は、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａが平行となったら、舵角非連動線３０又は駐車区画線方向指示線４０のうち少なくとも何れか一方の表示形態を変更する。以上の構成によれば、表示制御装置８は、車両２が駐車しようとしている駐車区画３に対する車両２の向きが適切となったことを運転者に知らせることができる。
【００４７】
なお、上記の「平行」とは、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａが幾何学的な意味での平行となった場合に限らず、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａとの間の角度の絶対値が所定値未満であることを含む。所定値とは、例えば、３度、５度、７度である。
【００４８】
上記実施形態において、重畳映像データ生成部２９は、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａが平行となったら、舵角非連動線３０の表示形態を変更することとしたが、これに代えて、重畳映像データ生成部２９は、駐車区画線方向指示線４０の表示形態を変更することとしてもよい。表示形態の変更方法としては、前述したように、色調や輝度、コントラストなどの変更を含み得る。
【００４９】
また、表示システム１は、少なくとも、表示制御装置８を備える。表示システム１は、車両２の後方を撮影する後方カメラ４、車両２の左側後方を撮影する左側後方カメラ５、車両２の右側後方を撮影する右側後方カメラ６、表示装置７の少なくとも何れかを備える。
【００５０】
また、図９に示すように、表示制御方法は、車両２の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、車両２の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、及び、車両２の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得ステップ（S110）と、車両２の後方において車両２が進行することが予想される舵角非連動線３０を生成する予想軌跡線生成ステップ（S120）と、左側後方映像データ又は右側後方映像データのうち少なくとも何れか一方に基づいて、車両２が向かっている駐車区画３を車幅方向で区画する駐車区画線３５を第一駐車区画線３５ａとして認識する認識ステップ（S130）と、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａの間の傾きを算出する算出ステップ（S140）と、主後方映像データに舵角非連動線３０を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成ステップ（S150、S151）と、重畳映像データを表示装置７に出力する表示制御ステップ（S160）と、を含む。重畳映像データ生成ステップ（S150）では、重畳映像データに、傾きを示す駐車区画線方向指示線４０を重畳させる（S154）。以上の方法によれば、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか判断することが容易となる。更に言えば、以上の方法によれば、車両２が駐車区画３に深く進入した段階でも、運転者が、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを判断し易くなる。
【００５１】
（第２実施形態）
以下、図１１及び図１２を参照して、第２実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
【００５２】
＜構成＞
本実施形態において認識部２７は、図１１に示すように、後方映像データに基づいて、車両２が向かっている駐車区画３を車幅方向で区画する２つの駐車区画線３５のうち何れか一方を第二駐車区画線３５ｂとして認識する。また、認識部２７は、第二駐車区画線３５ｂの遠端部３６を認識する。遠端部３６とは、第二駐車区画線３５ｂの長手方向における２つの端部のうち、車両２の後退方向側（進行方向側）の端部である。
【００５３】
算出部２８は、第二駐車区画線３５ｂの遠端部３６と車両２との間の距離を算出する。ここで、第二駐車区画線３５ｂの遠端部３６と車両２との間の距離とは、車両２の基準点に対する第二駐車区画線３５ｂの遠端部３６の水平離間距離を意味する。車両２の基準点は、車両２のバンパーや後方カメラ４など任意に設定することができる。
【００５４】
重畳映像データ生成部２９は、第二駐車区画線３５ｂの遠端部３６と、車両２と、の間の距離が所定値未満である場合に、重畳映像データに駐車区画線方向指示線４０を重畳させる。
【００５５】
＜作動＞
以下、第２実施形態の作動を説明する。本実施形態では、図１２に示すように、傾きを算出するステップ（S140）と、重畳映像データを生成するステップ（S150）と、の間に、認識するステップ（S141）と、算出するステップ（S142）と、が挿入されている。また、重畳映像データを生成するステップ（S150）においては、舵角非連動線３０を重畳するステップ（S151）と、駐車区画線方向指示線４０を重畳するステップ（S154）と、の間に、判定するステップ（S152）が挿入されている。
【００５６】
認識するステップ（S130）において、認識部２７は、左側後方映像データに基づいて駐車区画線３５を第一駐車区画線３５ａとして認識することに加えて、主後方映像データに基づいて駐車区画線３５を第二駐車区画線３５ｂとして認識する。
【００５７】
認識するステップ（S141）において、認識部２７は、第二駐車区画線３５ｂの遠端部３６を認識する。
【００５８】
算出するステップ（S142）において、算出部２８は、第二駐車区画線３５ｂの遠端部３６と車両２との間の距離を算出する。
【００５９】
判定するステップ（S152）において、重畳映像データ生成部２９は、第二駐車区画線３５ｂの遠端部３６と車両２との間の距離が所定値未満となったか否かを判定する。S152における判定に用いる所定値とは、例えば後方映像データの画素値から算出される、第二駐車区画線３５ｂの遠端部３６までの距離が、２ｍ未満となったときなどである。または、距離に換算せずに画素数で判断してもよい。さらには、第二駐車区画線３５ｂの遠端部３６が主後方映像データの下方２分の１の範囲や３分の１の範囲に存在するか否かの判断としてもよい。
【００６０】
S152において偽判定となった場合は（S152:NO）、処理をS160に進める。一方、S152において真判定となった場合は（S152:YES）処理をS154に進める。この条件分岐の技術的な意義は以下の通りである。
【００６１】
即ち、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階であれば、表示装置７の表示画面７ａを通じて、運転手は、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを容易に判断することができる。しかしながら、車両２が駐車区画３に深く進入すると、車両２を車幅方向で挟む２つの駐車区画線３５の、表示装置７の表示画面７ａ上で確認できる長さが極めて短くなるので、運転者にとっては、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか判断し難くなる。そこで、本実施形態では、距離を判定するステップ（S152）により車両２が駐車区画３に深く進入したか否かを判定し、車両２が駐車区画３に深く進入した場合に限り、駐車区画線方向指示線４０を重畳するステップ（S154）に進むものとしている。従って、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階では重畳映像データに駐車区画線方向指示線４０を重畳しないので、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階における表示装置７の表示内容を簡素にすることができる。また、以上の構成によれば、運転者が駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか否かを判断し易くなる特徴が、特に、車両２が駐車区画３に深く進入した段階で有用なものとなることが一層明確になる。
【００６２】
以上に、第２実施形態を説明したが、上記第２実施形態は、以下の特徴を有する。
【００６３】
即ち、認識部２７は、主後方映像データに基づいて、車両２が向かっている駐車区画３を車幅方向で区画する駐車区画線３５を第二駐車区画線３５ｂとして認識する。重畳映像データ生成部２９は、第二駐車区画線３５ｂの遠端部３６と、車両２と、の間の距離が所定値未満である場合に、重畳映像データに駐車区画線方向指示線４０を重畳させる。以上の構成によれば、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階では重畳映像データに駐車区画線方向指示線４０を重畳しないので、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階における表示装置７の表示内容を簡素にすることができる。また、以上の構成によれば、運転者が駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか否かを判断し易くなる特徴が、特に、車両２が駐車区画３に深く進入した段階で有用なものとなることが一層明確になる。
【００６４】
（第３実施形態）
以下、図１３を参照して、第３実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
【００６５】
＜構成＞
本実施形態において算出部２８は、俯瞰的な視点で見たときの、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａの間の角度を算出する。図４には、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａの間の角度を角度θで示している。
【００６６】
重畳映像データ生成部２９は、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａの間の角度が所定値未満である場合に、重畳映像データに駐車区画線方向指示線４０を重畳させる。ここで、上記所定値は、例えば１０度である。
【００６７】
＜作動＞
本実施形態では、図１３に示すように、傾きを算出するステップ（S140）と、重畳映像データを生成するステップ（S150）と、の間に、算出するステップ（S143）が挿入されている。また、重畳映像データを生成するステップ（S150）においては、舵角非連動線３０を重畳するステップ（S151）と、駐車区画線方向指示線４０を重畳するステップ（S154）と、の間に、判定するステップ（S153）が挿入されている。
【００６８】
算出するステップ（S143）において、算出部２８は、俯瞰的な視点で見たときの、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａの間の角度を算出する。
【００６９】
判定するステップ（S153）において、重畳映像データ生成部２９は、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａの間の角度が所定値未満であるか否かを判定する。S152における判定に用いる所定値とは、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａの間の角度が例えば３０度未満となったときなどである。S153において偽判定となった場合は（S153:NO）、処理をS160に進める。一方、S153において真判定となった場合は（S153:YES）処理をS154に進める。この条件分岐の技術的な意義は以下の通りである。
【００７０】
即ち、駐車区画３に対する車両２の向きが大きく傾いている段階であれば、表示装置７の表示画面７ａを通じて、運転手は、駐車区画３に対する車両２の向きが適切でないことを容易に判断することができる。しかしながら、駐車区画３に対する車両２の向きが概ね合ってきた段階になると、運転者にとっては、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか判断し難くなる。そこで、本実施形態では、角度を判定するステップ（S153）により駐車区画３に対する車両２の向きが概ね合ってきた場合に限り、駐車区画線方向指示線４０を重畳するステップ（S154）に進むものとしている。従って、駐車区画３に対する車両２の向きが大きく傾いている段階では重畳映像データに駐車区画線方向指示線４０を重畳しないので、駐車区画３に対する車両２の向きが大きく傾いている段階における表示装置７の表示内容を簡素にすることができる。また、以上の構成によれば、運転者が駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか否かを判断し易くなる特徴が、特に、駐車区画３に対する車両２の向きが概ね合ってきた段階で有用なものとなることが一層明確になる。
【００７１】
以上に、第３実施形態を説明したが、上記第３実施形態は、以下の特徴を有する。
【００７２】
即ち、重畳映像データ生成部２９は、車両２の前後方向と第一駐車区画線３５ａの間の角度が所定値未満である場合に、重畳映像データに駐車区画線方向指示線４０を重畳させる。以上の構成によれば、駐車区画３に対する車両２の向きが大きく傾いている段階では重畳映像データに駐車区画線方向指示線４０を重畳しないので、駐車区画３に対する車両２の向きが大きく傾いている段階における表示装置７の表示内容を簡素にすることができる。また、以上の構成によれば、運転者が駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか否かを判断し易くなる特徴が、特に、駐車区画３に対する車両２の向きが概ね合ってきた段階で有用なものとなることが一層明確になる。
【００７３】
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００７４】
また、第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１  表示システム
２  車両
２ａ  後端
２ｂ  左端
２ｃ  右端
３  駐車区画
４  後方カメラ
４ａ  画角
５  左側後方カメラ
５ａ  画角
６  右側後方カメラ
６ａ  画角
７  表示装置
７ａ  表示画面
８  表示制御装置
９  左サイドミラー
１０  右サイドミラー
２０  車両情報取得部
２１  映像データ取得部
２２  映像処理部
２３  表示制御部
２４  後退情報取得部
２５  舵角情報取得部
２６  予想軌跡線生成部
２７  認識部
２８  算出部
２９  重畳映像データ生成部
３０  舵角非連動線
３０ａ  縦線
３０ｂ  横線
３０ｃ  端部
３１  舵角連動線
３１ａ  縦線
３１ｂ  横線
３５  駐車区画線
３５ａ  第一駐車区画線
３５ｂ  第二駐車区画線
３６  遠端部
３７  垂直線
４０  駐車区画線方向指示線
４０ａ  端部
θ  角度
【図１】
2019029758.tif 000003
【図２】
2019029758.tif 000004
【図３】
2019029758.tif 000005
【図４】
2019029758.tif 000006
【図５】
2019029758.tif 000007
【図６】
2019029758.tif 000008
【図７】
2019029758.tif 000009
【図８】
2019029758.tif 000010
【図９】
2019029758.tif 000011
【図１０】
2019029758.tif 000012
【図１１】
2019029758.tif 000013
【図１２】
2019029758.tif 000014
【図１３】
2019029758.tif 000015