(57)【要約】【課題】無人航空機の飛行の安全性を向上させることができる。【解決手段】制御用コンピュータ１０５は、無人航空機１０１にネットワークを介して接続可能な情報処理装置であって、無人航空機１０１を監視可能な状態であるか否かを判定する監視状態判定部３０４と、監視状態判定部３０４による判定結果に基づき、無人航空機１０１を監視可能な状態であるか否かを示す情報を通知する通知部３０６と、を有する。たとえば無人航空機１０１の動作を制御するユーザは、通知部３０６による通知に応じて、無人航空機１０１を監視可能な状態とすべく無人航空機１０１の動作を制御することができる。その結果、無人航空機１０１を監視しながら飛行させることができ、無人航空機１０１の飛行の安全性を向上させることができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機にネットワークを介して接続可能な情報処理装置であって、
前記無人航空機を監視可能な状態であるか否かを判定する監視状態判定手段と、
前記監視状態判定手段による判定結果に基づき、前記無人航空機を監視可能な状態であるか否かを示す情報を通知する通知手段と、を有する情報処理装置。
【請求項２】
前記監視状態判定手段は、自装置とネットワークを介して接続可能なネットワークカメラの撮影領域に前記無人航空機が位置するか否かに基づき、前記無人航空機を監視可能な状態であるか否かを判定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記監視状態判定手段は、前記無人航空機の位置情報を含む地図情報が画面表示部に表示されているか否かに基づき、前記無人航空機を監視可能な状態であるか否かを判定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記通知手段は、前記監視可能な状態であるか否かを示す情報を表示部に表示させることにより通知する、請求項１〜３の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記無人航空機を監視可能な領域を示す監視可能領域を画面表示部に表示させるように制御する表示制御手段を備える、請求項１〜４の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
ネットワークカメラによる撮影が禁止された領域を示す撮影禁止領域に前記無人航空機が位置しているか否かを判定する立入状態判定手段を備え、
前記通知手段は、前記立入状態判定手段による判定結果に基づき、前記撮影禁止領域に前記無人航空機が位置しているか否かを示す情報を通知する、請求項１〜５の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記通知手段は、前記撮影禁止領域に前記無人航空機が位置しているか否かを示す情報を表示部に表示させることにより通知する、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
ネットワークカメラによる撮影が禁止された領域を示す撮影禁止領域を、画面表示部に表示させるように制御する表示制御手段を備える、請求項１〜７の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
無人航空機にネットワークを介して接続可能な情報処理装置の制御方法であって、
前記無人航空機を監視可能な状態であるか否かを判定する監視状態判定ステップと、
前記監視状態判定ステップにおける判定結果に基づき、前記無人航空機を監視可能な状態であるか否かを示す情報を通知する通知ステップと、を含む情報処理装置の制御方法。
【請求項１０】
無人航空機にネットワークを介して接続可能な情報処理装置を、
前記無人航空機を監視可能な状態であるか否かを判定する監視状態判定手段と、
前記監視状態判定手段による判定結果に基づき、前記無人航空機を監視可能な状態であるか否かを示す情報を通知する通知手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、その制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機（通称：ドローン）が注目されている（以下、小型の無人航空機を単に無人航空機と称する。）。
【０００３】
無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
【０００４】
こうした無人航空機は、プロポと呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作するほか、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御することも可能である。
【０００５】
また、ネットワークに接続可能なネットワークカメラをお天気カメラや監視カメラとして利用することが行われている。
【０００６】
特許文献１には、地上から撮影する監視カメラと、上空から撮影する映像部を有する飛行装置とを備えた監視システムにおいて、監視領域において撮影された画像を補完し、その画像中の領域の状況を把握するのに適した他の画像を得ることができる監視システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１６−１１８９９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記特許文献１に記載の技術では、監視カメラとして使用されるネットワークカメラでは撮影できないところを無人航空機による撮影画像で補完するので、ネットワークカメラが撮影できない領域を無人航空機が飛行するようになっている。
【０００９】
上記特許文献１に記載の技術のように、ネットワークカメラが撮影できない領域を無人航空機が飛行すると、ネットワークカメラによる無人航空機の監視ができない状態となってしまう。よって、無人航空機の飛行の安全性の観点で、改善の余地がある。
【００１０】
本発明は、無人航空機の飛行の安全性を向上させることができる情報処理装置、その制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る情報処理装置は、無人航空機にネットワークを介して接続可能な情報処理装置であって、無人航空機を監視可能な状態であるか否かを判定する監視状態判定手段と、監視状態判定手段による判定結果に基づき、無人航空機を監視可能な状態であるか否かを示す情報を通知する通知手段と、を有する。
【００１２】
本発明に係る情報処理装置の制御方法は、無人航空機にネットワークを介して接続可能な情報処理装置の制御方法であって、無人航空機を監視可能な状態であるか否かを判定する監視状態判定ステップと、監視状態判定ステップにおける判定結果に基づき、無人航空機を監視可能な状態であるか否かを示す情報を通知する通知ステップと、を含む。
【００１３】
本発明に係るプログラムは、無人航空機にネットワークを介して接続可能な情報処理装置を、無人航空機を監視可能な状態であるか否かを判定する監視状態判定手段と、監視状態判定手段による判定結果に基づき、無人航空機を監視可能な状態であるか否かを示す情報を通知する通知手段として機能させるためのプログラムである。
【００１４】
本発明に係る情報処理装置、その制御方法、及びプログラムでは、無人航空機を監視可能な状態であるか否かを示す情報が通知される。よって、たとえば無人航空機の動作を制御するユーザは、当該通知に応じて、無人航空機を監視可能な状態とすべく無人航空機の動作を制御することができる。その結果、無人航空機を監視しながら飛行させることができ、無人航空機の飛行の安全性を向上させることができる。
【００１５】
監視状態判定手段は、自装置とネットワークを介して接続可能なネットワークカメラの撮影領域に無人航空機が位置するか否かに基づき、無人航空機を監視可能な状態であるか否かを判定してもよい。この場合、ネットワークカメラの撮影領域に無人航空機が位置するか否かに基づき、無人航空機を監視可能な状態であるか否かの判定がおこなわれる。そして、その判定結果に基づき、監視可能な状態であるか否かを示す情報が通知される。当該通知に応じて、たとえば無人航空機やネットワークカメラの動作を制御するユーザは、ネットワークカメラの撮影領域に無人航空機が位置するか否かを判断することができる。よって、これらのユーザは、撮影領域に無人航空機が位置する状態とすべく、無人航空機やネットワークカメラの動作を制御することができる。その結果、ネットワークカメラにより撮影された映像を介して無人航空機を監視しながら無人航空機を安全に飛行させることができる。
【００１６】
監視状態判定手段は、無人航空機の位置情報を含む地図情報が画面表示部に表示されているか否かに基づき、無人航空機を監視可能な状態であるか否かを判定してもよい。この場合、無人航空機の位置情報を含む地図情報が画面表示部に表示されているか否かに基づき、無人航空機を監視可能な状態であるか否かの判定がおこなわれる。そして、その判定結果に基づき、監視可能な状態であるか否かを示す情報が通知される。当該通知に応じて、ユーザは、無人航空機の位置情報を含む地図情報が画面表示部に表示されているか否かを判断することができる。よって、ユーザは、この地図情報が表示された状態とすべく、画面表示部の表示を制御することや無人航空機の動作を制御することができる。その結果、この地図情報が表示された画面表示部を介して無人航空機を監視しながら無人航空機を安全に飛行させることができる。
【００１７】
通知手段は、監視可能な状態であるか否かを示す情報を表示部に表示させることにより通知してもよい。この場合、監視可能な状態であるか否かを示す情報が表示部に表示されることにより、監視可能な状態であるか否かをユーザが視覚的に把握することができる。
【００１８】
無人航空機を監視可能な領域を示す監視可能領域を画面表示部に表示させるように制御する表示制御手段を備えてもよい。この場合、監視可能領域が表示されるので、監視可能領域をユーザが視覚的に把握にすることができる。
【００１９】
ネットワークカメラによる撮影が禁止された領域を示す撮影禁止領域に無人航空機が位置しているか否かを判定する立入状態判定手段を備え、通知手段は、立入状態判定手段による判定結果に基づき、撮影禁止領域に無人航空機が位置しているか否かを示す情報を通知してもよい。この場合、撮影禁止領域に無人航空機が位置しているか否かを示す情報が通知される。よって、ユーザは、当該通知に応じて、撮影禁止領域に無人航空機が立ち入らないように、無人航空機の動作を制御することができる。
【００２０】
通知手段は、撮影禁止領域に無人航空機が位置しているか否かを示す情報を表示部に表示させることにより通知してもよい。この場合、撮影禁止領域に無人航空機が位置しているか否かを示す情報が表示部に表示されることにより、撮影禁止領域に無人航空機が位置しているか否かをユーザが視覚的に把握することができる。
【００２１】
ネットワークカメラによる撮影が禁止された領域である撮影禁止領域を、画面表示部に表示させるように制御する表示制御手段を備えてもよい。この場合、撮影禁止領域が表示されるので、撮影禁止領域をユーザが視覚的に把握にすることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、無人航空機の飛行の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る無人航空機監視システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】図１の無人航空機監視システムに含まれるプロポ、制御用コンピュータ、及び操作卓等に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】制御用コンピュータの機能構成の一例を示す図である。
【図４】プロポのＬＥＤ表示部における監視情報の表示態様の一例を示す図である。
【図５】プロポのＬＥＤ表示部における立入情報の表示態様の一例を示す図である。
【図６】プロポの画面表示部におけるマップ画面の表示態様の一例を示す図である。
【図７】プロポの画面表示部におけるマップ画面の表示態様の一例を示す図である。
【図８】プロポの画面表示部におけるマップ画面の表示態様の一例を示す図である。
【図９】プロポの画面表示部におけるマップ画面の表示態様の一例を示す図である。
【図１０】制御用コンピュータによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係る制御用コンピュータの機能構成の一例を示す図である。
【図１２】第２実施形態に係るマップ画面の表示態様の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態を詳細に説明する。なお、説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００２５】
（第１実施形態）
まず、図１を参照して、第１実施形態に係る無人航空機監視システムのシステム構成を説明する。図１は、第１実施形態に係る無人航空機監視システムのシステム構成を示す図である。
【００２６】
図１に示されるように、無人航空機監視システム１００は、無人航空機１０１、プロポ１０２、ネットワークカメラ１０３、中継用ＢＯＸ１０４、制御用コンピュータ１０５（情報処理装置）、及び操作卓１０６を含んでいる。無人航空機１０１、プロポ１０２、ネットワークカメラ１０３、中継用ＢＯＸ１０４、制御用コンピュータ１０５、及び操作卓１０６は、ネットワーク１１０又は無線ＬＡＮ１２０等を介して互いに通信可能に接続されている。
【００２７】
無人航空機１０１は、ドローンとも呼ばれ、プロポ１０２により遠隔操縦が可能とされている。無人航空機１０１は、プロポ１０２からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。なお、無人航空機１０１は、プロポ１０２に限られず操作卓１０６により動作制御されてもよい。
【００２８】
無人航空機１０１は、回転翼の回転数を増減させることで、前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。なお、図１に示される無人航空機１０１の回転翼は４枚であるが、これに限られない。たとえば、回転翼は、３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。
【００２９】
無人航空機１０１は、無線で飛行するものと有線で飛行するものとがあり、本発明ではどちらの方式で飛行しても構わないものとする。
【００３０】
無人航空機１０１は、カメラを搭載していてもよい。無人航空機１０１は、カメラを搭載することによって、お天気カメラや監視カメラ等として利用可能なネットワークカメラとしての機能を有してもよい。
【００３１】
プロポ１０２は、無人航空機１０１を操縦するための送信機（遠隔操作端末）である。プロポ１０２は、操作部を有している。プロポ１０２は、プロポーショナル・システム（比例制御システム）であって、操作部の移動量に比例して、無人航空機１０１の回転翼の回転数を制御することができる。プロポ１０２は、図１に示されるようなリモコンに限られず、いわゆるスマートフォンやタブレット端末といった携帯端末であってもよい。
【００３２】
プロポ１０２は、表示部として、ＬＥＤ表示部４００と、画面表示部６００と、を有している（図６参照）。ＬＥＤ表示部４００は、点灯及び消灯可能なＬＥＤランプを有している。詳細は後述するが、ＬＥＤ表示部４００は、制御用コンピュータ１０５から送信された所定の情報を、ＬＥＤランプの点灯及び消灯によって表示する。所定の情報とは、たとえば、無人航空機１０１が監視可能な状態であるか否かを示す情報や、無人航空機１０１が撮影禁止領域に位置しているか否かを示す情報である。
【００３３】
画面表示部６００は、表示画面を有するディスプレイである。詳細は後述するが、画面表示部６００は、制御用コンピュータ１０５から送信された所定の情報を、表示画面上に表示する。所定の情報とは、たとえば後述するマップ画面６０１（図６参照）等である。
【００３４】
ネットワークカメラ１０３は、無人航空機１０１を含む撮影対象を撮影する。ネットワークカメラ１０３は、たとえば、ビルの屋上等に設置されたお天気カメラとして利用されるものであってもよく、建物の出入り口や街中に設置され監視カメラとして利用されるものであってもよい。また、ネットワークカメラ１０３は、たとえば、無人航空機に搭載されたカメラによって構成されていてもよい。
【００３５】
ネットワークカメラ１０３は、レンズを有するカメラを内蔵している。ネットワークカメラ１０３は、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、当該向きを上下に動かすチルト、及び、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有している。ネットワークカメラ１０３は、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっており、その撮影方向及び画角等が可変となっている。
【００３６】
中継用ＢＯＸ１０４は、ネットワークカメラ１０３や無人航空機１０１に対して電源を供給する機能、及び操作卓１０６からの制御信号を伝える機能を有する。
【００３７】
制御用コンピュータ１０５は、プロポ１０２や操作卓１０６を制御する。制御用コンピュータ１０５は、ネットワーク１１０や無線ＬＡＮ（移動体通信網を含む）１２０等を介して、プロポ１０２や操作卓１０６に対し、制御信号を含む種々の情報を送信する。なお、制御用コンピュータ１０５の詳細な構成は後述する。
【００３８】
操作卓１０６は、無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３を制御するための機器である。操作卓１０６は、たとえばモニタ（画面表示部）及び入力装置が一体となって構成されている。
【００３９】
制御用コンピュータ１０５や操作卓１０６は、ネットワークカメラ１０３が設置された場所と物理的に距離が離れた遠隔地に設置されていてもよいし、同一の敷地内等の物理的な距離はそれほど離れていない近距離に設置されていてもよい。また、制御用コンピュータ１０５や操作卓１０６は、複数の無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３をまとめて管理する集中管理センターに設置されていてもよい。
【００４０】
ネットワーク１１０及び無線ＬＡＮ１２０は、無人航空機監視システム１００に含まれる各機器を接続するネットワークである。各機器は、ネットワーク１１０で接続されていてもよく、無線ＬＡＮ１２０で接続されていてもよく、その他のネットワークで接続されていてもよい。
【００４１】
次に、図２を参照して、無人航空機監視システム１００に含まれるプロポ１０２、制御用コンピュータ１０５、及び操作卓１０６等に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成について説明する。図２は、プロポ１０２、制御用コンピュータ１０５、及び操作卓１０６等に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００４２】
図２に示されるＣＰＵ２０１は、システムバス２０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ２０２あるいは外部メモリ２１１からＲＡＭ２０３にロードして、ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００４３】
ＲＯＭ２０２あるいは外部メモリ２１１には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、「ＯＳ」）、ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。
【００４４】
ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。入力コントローラ２０５は、入力コントローラで、キーボード（ＫＢ）や各操作を受け付ける操作部２０９等のポインティングデバイスからの入力を制御する。ビデオコントローラ２０６は、液晶ディスプレイ等の表示部２１０への表示を制御する。
【００４５】
メモリコントローラ２０７は、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ２１１へのアクセスを制御する。
【００４６】
通信Ｉ／Ｆコントローラ２０８は、ネットワークを介して外部機器と無線又は優先で接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。
【００４７】
なお、ＣＰＵ２０１は、例えばＲＡＭ２０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、表示部２１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ２０１は、表示部２１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。
【００４８】
本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ２１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。
【００４９】
次に、図３を参照して、前述した制御用コンピュータ１０５の機能構成について説明する。図３は、制御用コンピュータ１０５の機能構成の一例を示すブロック図である。
【００５０】
図３に示されるように、制御用コンピュータ１０５は、機能的には、無人航空機検知部３０１と、撮影領域取得部３０２と、撮影禁止領域取得部３０３と、監視状態判定部３０４と、立入状態判定部３０５と、通知部３０６と、表示制御部３０７と、を備える。
【００５１】
無人航空機検知部３０１は、無人航空機１０１の位置６０３（図６参照）を示す位置情報を取得することにより、無人航空機１０１を検知する。無人航空機１０１の位置情報は、無人航空機１０１が飛行している（又は存在している）位置を示す情報である。無人航空機１０１の位置情報は、たとえば、経度、緯度、高度等の情報である。
【００５２】
無人航空機１０１の位置情報は、たとえば、無人航空機１０１に搭載されたＧＰＳによって検出され、無人航空機１０１から無人航空機検知部３０１に送信される。無人航空機検知部３０１は、無人航空機１０１から送信された位置情報を受信することにより、無人航空機１０１の位置情報を取得する。無人航空機検知部３０１は、取得した無人航空機１０１の位置情報を、監視状態判定部３０４、立入状態判定部３０５、及び表示制御部３０７へ出力する。
【００５３】
撮影領域取得部３０２は、撮影領域６０２（図６参照）を示す撮影領域情報を取得する。撮影領域６０２は、ネットワークカメラ１０３によって撮影される領域である。本実施形態において、撮影領域６０２は、無人航空機１０１を監視可能な領域を示す監視可能領域である。
【００５４】
撮影領域情報は、たとえば、ネットワークカメラ１０３の位置情報、撮影方向、パン稼働範囲、又はチルト稼働範囲等に基づき算出される。ネットワークカメラ１０３が複数ある場合には、複数のネットワークカメラ１０３それぞれについて撮影領域情報が算出される。
【００５５】
撮影領域情報は、たとえば、ネットワークカメラ１０３において算出され、ネットワークカメラ１０３から送信される。撮影領域取得部３０２は、ネットワークカメラ１０３から送信された撮影領域情報を受信することにより、撮影領域情報を取得する。撮影領域取得部３０２は、取得した撮影領域情報を、監視状態判定部３０４及び表示制御部３０７へ出力する。
【００５６】
なお、撮影領域情報は、ネットワークカメラ１０３において算出されなくてもよく、撮影領域取得部３０２は、撮影領域情報を自身で算出することにより取得してもよい。この場合、たとえば、撮影領域取得部３０２は、ネットワークカメラ１０３から、位置情報、撮影方向、パン稼働範囲、又はチルト稼働範囲等の情報を受信し、受信したこれらの情報に基づき、撮影領域情報を算出する。
【００５７】
撮影禁止領域取得部３０３は、撮影禁止領域６０４（図６参照）を示す撮影禁止領域情報を取得する。撮影禁止領域６０４は、ネットワークカメラ１０３による撮影が禁止されている領域である。撮影禁止領域情報は、ネットワークカメラ１０３に対応付けられて予め設定されている。ネットワークカメラ１０３が複数ある場合には、ネットワークカメラ１０３毎に撮影禁止領域情報が設定されている。
【００５８】
撮影禁止領域取得部３０３は、たとえば、ネットワークカメラ１０３から送信された撮影禁止領域情報を受信することにより、撮影禁止領域情報を取得する。撮影禁止領域取得部３０３は、取得した撮影禁止領域情報を、立入状態判定部３０５及び表示制御部３０７へ出力する。
【００５９】
なお、撮影禁止領域情報は、制御用コンピュータ１０５に予めデータベース等として記憶されていてもよい。撮影禁止領域取得部３０３は、記憶されたデータベースから抽出することによって撮影禁止領域情報を取得してもよい。
【００６０】
監視状態判定部３０４は、ネットワークカメラ１０３が無人航空機１０１を監視可能な状態であるか否かを判定する。以下、監視状態判定部３０４による当該判定を「監視判定」ともいう。監視状態判定部３０４は、監視判定の判定結果を、通知部３０６及び表示制御部３０７へ出力する。
【００６１】
本実施形態において、無人航空機１０１を監視可能な状態であるとは、ネットワークカメラ１０３により無人航空機１０１が撮影されており、撮影された映像を介して無人航空機１０１の監視がおこなわれている状態をいう。
【００６２】
ネットワークカメラ１０３により撮影された映像は、プロポ１０２、制御用コンピュータ１０５、操作卓１０６等の無人航空機監視システム１００に含まれる少なくとも何れか装置の画面表示部に表示される。何れかの装置の画面表示部に、ネットワークカメラ１０３により撮影された無人航空機１０１の映像が表示されている場合、ユーザは当該画面表示部に表示された映像を見ることによって、画面表示部を介して、無人航空機１０１の監視をおこなうことができる。
【００６３】
監視状態判定部３０４は、たとえば、無人航空機検知部３０１から出力された無人航空機１０１の位置情報と、撮影領域取得部３０２から出力された撮影領域情報とに基づき、監視判定をおこなう。より具体的には、監視状態判定部３０４は、無人航空機１０１の位置情報が示す無人航空機１０１の位置６０３が、撮影領域情報が示す撮影領域６０２に含まれているか否かの判定をおこなう。
【００６４】
無人航空機１０１の位置６０３が撮影領域６０２に含まれているとは、ネットワークカメラ１０３によって無人航空機１０１が撮影されている状態であることを示す。無人航空機１０１の位置６０３が撮影領域６０２に含まれているとは、無人航空機１０１の全体が撮影領域６０２に含まれていることに限られず、無人航空機１０１の少なくとも一部が撮影領域６０２に含まれていることを含む。
【００６５】
監視状態判定部３０４は、無人航空機１０１の位置６０３が撮影領域６０２に含まれている場合には、ネットワークカメラ１０３が無人航空機１０１を監視可能な状態であると判定する。監視状態判定部３０４は、無人航空機１０１の位置６０３が撮影領域６０２に含まれていない場合には、ネットワークカメラ１０３が無人航空機１０１を監視可能な状態でないと判定する。
【００６６】
なお、無人航空機監視システム１００は、複数のネットワークカメラ１０３を含んでいてもよい。この場合、監視状態判定部３０４は、複数のネットワークカメラ１０３の各撮影領域６０２うちの何れかの撮影領域６０２に無人航空機１０１の位置６０３が含まれているか否かに基づき、監視判定をおこなってもよい。
【００６７】
具体的には、監視状態判定部３０４は、無人航空機１０１の位置６０３が、複数のネットワークカメラ１０３の各撮影領域６０２の何れかに含まれている場合には、無人航空機１０１が監視可能な状態であると判定する。また、監視状態判定部３０４は、無人航空機１０１の位置６０３が、複数のネットワークカメラ１０３の各撮影領域６０２の何れにも含まれていない場合には、無人航空機１０１が監視可能な状態でないと判定する。
【００６８】
立入状態判定部３０５は、ネットワークカメラ１０３による撮影禁止領域６０４に無人航空機１０１が位置しているか否かを判定する。以下、立入状態判定部３０５による当該判定を「立入判定」ともいう。立入状態判定部３０５は、立入判定の判定結果を、通知部３０６及び表示制御部３０７へ出力する。
【００６９】
立入状態判定部３０５は、たとえば、無人航空機検知部３０１から出力された無人航空機１０１の位置情報と、撮影禁止領域取得部３０３から出力された撮影禁止領域情報とに基づき、立入判定をおこなう。より具体的には、立入状態判定部３０５は、無人航空機１０１の位置情報が示す無人航空機１０１の位置６０３が、撮影禁止領域情報が示す撮影禁止領域６０４に含まれているか否かの判定をおこなう。
【００７０】
無人航空機１０１の位置６０３が撮影禁止領域６０４に含まれているとは、無人航空機１０１の全体が撮影禁止領域６０４に含まれていることに限られず、無人航空機１０１の少なくとも一部が撮影禁止領域６０４に含まれていることを含む。
【００７１】
また、立入状態判定部３０５は、立入判定として、無人航空機１０１の位置６０３が、撮影禁止領域６０４の近傍を示す近傍領域６０５（図６参照）に含まれているか否かの判定もおこなう。近傍領域６０５とは、たとえば、撮影禁止領域６０４外であって、撮影禁止領域６０４の外枠部から所定範囲（数ｍ〜数百ｍ）内の領域として算出され設定される。
【００７２】
無人航空機監視システム１００が複数のネットワークカメラ１０３を含んでいる場合には、立入状態判定部３０５は、複数のネットワークカメラ１０３の各撮影禁止領域６０４うちの何れかの撮影禁止領域６０４に無人航空機１０１の位置６０３が含まれているか否かに基づき、立入判定をおこなってもよい。
【００７３】
具体的には、立入状態判定部３０５は、無人航空機１０１の位置６０３が、複数のネットワークカメラ１０３の各撮影禁止領域６０４の何れかに含まれている場合には、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に位置していると判定する。また、立入状態判定部３０５は、無人航空機１０１の位置６０３が、複数のネットワークカメラ１０３の各撮影禁止領域６０４の何れにも含まれていない場合には、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に位置していないと判定する。近傍領域６０５については、撮影禁止領域６０４と同様であるので説明を省略する。
【００７４】
通知部３０６は、監視状態判定部３０４から出力された判定結果に基づき、無人航空機１０１を監視可能な状態であるか否かを示す情報（以下、「監視情報」ともいう）を通知する。通知部３０６は、監視情報を、たとえばプロポ１０２のＬＥＤ表示部４００（図４参照）に送信し、当該ＬＥＤ表示部４００に表示させることによって通知する。監視情報の表示態様の詳細については、図４を参照して後述する。
【００７５】
また、通知部３０６は、立入状態判定部３０５から出力された判定結果に基づき、撮影禁止領域６０４に無人航空機１０１が位置しているか否かを示す情報（以下、「立入情報」ともいう）を通知する。立入情報には、近傍領域６０５に無人航空機１０１が位置しているか否かを示す情報も含む。
【００７６】
通知部３０６は、立入情報を、たとえばプロポ１０２のＬＥＤ表示部４００に送信し、当該ＬＥＤ表示部４００に表示させることによって通知する。立入情報の表示態様の詳細については、図５を参照して後述する。
【００７７】
表示制御部３０７は、各種装置の画面表示部に所定の情報を表示させるように制御をおこなう。表示制御部３０７は、たとえばプロポ１０２の画面表示部６００に、所定の画面表示情報（ＨＴＭＬファイル等）を送信し、当該画面表示情報で示される画面を表示させる。当該画面表示情報とは、たとえばマップ画面６０１を表示するための情報である。マップ画面６０１の表示態様の詳細については、図６を参照して後述する。
【００７８】
次に、図４を参照して、監視情報の表示態様の詳細について説明する。
【００７９】
図４は、プロポ１０２のＬＥＤ表示部４００における監視情報の表示態様の一例を示す図である。図４の（ａ）は、無人航空機１０１が監視可能な状態である場合を示し、図４の（ｂ）は、無人航空機１０１が監視可能な状態でない場合を示す。
【００８０】
前述したように、通知部３０６は、ＬＥＤ表示部４００に監視情報を表示させることによって当該監視情報を通知する。具体的には、図４の（ａ）に示されるように、無人航空機１０１が監視可能な状態である場合（無人航空機１０１が撮影領域６０２に位置している場合）には、プロポ１０２のＬＥＤ表示部４００をたとえば青色点灯表示させ、監視可能な状態であることを通知する。これにより、プロポ１０２の操作者に、無人航空機１０１の飛行に問題がないことを示す。
【００８１】
図４の（ｂ）に示されるように、無人航空機１０１が監視可能な状態でない場合（無人航空機１０１が撮影領域６０２外に出た場合）には、プロポ１０２のＬＥＤ表示部４００をたとえば消灯させ、監視可能な状態でないことを通知する。これにより、プロポ１０２の操作者に、無人航空機１０１の飛行に注意を要することを示す。すなわち、プロポ１０２の操作者に、無人航空機１０１を監視可能な状態にすべく無人航空機１０１の動作を制御する必要があることを示す。
【００８２】
次に、図５を参照して、立入情報の表示態様の詳細について説明する。
【００８３】
図５は、プロポ１０２のＬＥＤ表示部４００における立入情報の表示態様の一例を示す図である。図５の（ａ）は、無人航空機１０１が撮影領域６０２、撮影禁止領域６０４、及び近傍領域６０５の何れにも位置していない場合を示し、図５の（ｂ）は、無人航空機１０１が近傍領域６０５に位置している場合を示し、図５の（ｃ）は、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に位置している場合を示す。
【００８４】
通知部３０６は、ＬＥＤ表示部４００に立入情報を表示させることによって当該立入情報を通知する。具体的には、図５の（ａ）に示されるように、無人航空機１０１が撮影領域６０２、撮影禁止領域６０４、及び近傍領域６０５の何れにも位置していない場合には、プロポ１０２のＬＥＤ表示部４００を消灯させ、無人航空機１０１が撮影領域６０２、撮影禁止領域６０４、及び近傍領域６０５の何れにも位置していないことを通知する。これにより、プロポ１０２の操作者に、無人航空機１０１が監視可能な状態ではなく飛行に注意を要するものの、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に立ち入る可能性は低いことを示す。
【００８５】
図５の（ｂ）に示されるように、無人航空機１０１が近傍領域６０５に位置している場合には、プロポ１０２のＬＥＤ表示部４００を赤色点滅表示させ、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４の近傍に位置していることを通知する。これにより、プロポ１０２の操作者に、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に立ち入る可能性が高くなっていることを示す。すなわち、プロポ１０２の操作者に、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に立ち入らないようにすべく無人航空機１０１の動作を制御する必要があることを示す。
【００８６】
図５の（ｃ）に示されるように、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に位置している場合には、プロポ１０２のＬＥＤ表示部４００を赤色点灯表示させ、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に位置していることを通知する。これにより、プロポ１０２の操作者に、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に立ち入っていることを示す。すなわち、プロポ１０２の操作者に、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４から出るようにすべく無人航空機１０１の動作を制御する必要があることを示す。
【００８７】
次に、図６〜図９を参照して、マップ画面６０１の表示態様の詳細について説明する。
【００８８】
図６〜図９は、プロポ１０２の画面表示部６００におけるマップ画面６０１の表示態様の一例を示す図である。図６〜図９に示されるように、マップ画面６０１は、撮影領域６０２と、無人航空機１０１の位置６０３と、撮影禁止領域６０４と、近傍領域６０５とを、地図上に重畳表示させた画面である。
【００８９】
マップ画面６０１に表示する地図は、位置を示す位置情報と地形を示す地形情報とが対応付けられた地図情報を示す。地図は、たとえば、プロポ１０２の位置を含む所定の範囲かつ所定の縮尺の地図である。
【００９０】
図６のマップ画面６０１は、無人航空機１０１が撮影領域６０２に位置しており監視可能な状態である場合を示している。図７のマップ画面６０１は、無人航空機１０１が撮影領域６０２に位置しておらず監視可能な状態ではなく、かつ、撮影禁止領域６０４にも近傍領域６０５にも位置していない場合を示している。
【００９１】
図８のマップ画面６０１は、無人航空機１０１が撮影領域６０２に位置しておらず監視可能な状態ではなく、かつ、近傍領域６０５に位置する場合を示している。図９のマップ画面６０１は、無人航空機１０１が撮影領域６０２に位置しておらず監視可能な状態ではなく、かつ、撮影禁止領域６０４に位置する場合を示している。
【００９２】
図６〜図９に示されるように、マップ画面６０１が表示されることにより、プロポ１０２の操作者に対して、撮影領域６０２、撮影禁止領域６０４、及び近傍領域６０５に対する無人航空機１０１の相対的な位置関係が示される。よって、これらの位置関係によって、無人航空機１０１の動作の制御が必要であるか否かを操作者が判断することができる。
【００９３】
図６〜図９に示されるように、マップ画面６０１には、撮影禁止領域情報６０６及び撮影領域情報６０７が重畳表示されてもよい。撮影禁止領域情報６０６は、無人航空機１０１の位置から撮影禁止領域６０４までの方位及び距離を示す情報である。撮影領域情報６０７は、無人航空機１０１の位置から撮影領域６０２までの方位及び距離を示す情報である。
【００９４】
撮影禁止領域情報６０６及び撮影領域情報６０７の表示により、プロポ１０２の操作者に対して、撮影領域６０２や撮影禁止領域６０４に対して無人航空機１０１の動作をどのように制御すべきかが示される。すなわち、撮影禁止領域情報６０６及び撮影領域情報６０７は、プロポ１０２の操作者に対する操作支援情報として機能する。
【００９５】
また、マップ画面６０１には、監視情報６０８や立入情報６０９が重畳表示されてもよい。つまり、通知部３０６は、監視情報６０８や立入情報６０９を、画面表示部６００に表示させることによって通知してもよい。通知部３０６は、これらの情報を表示制御部３０７に出力し、表示制御部３０７によって画面表示部６００の表示を制御させてもよい。
【００９６】
監視情報６０８は、無人航空機１０１が監視可能な状態である場合には「監視：ＯＫ」という情報を表示し、無人航空機１０１が監視可能な状態でない場合には「監視：ＮＧ」という情報を表示する。監視情報６０８の表示により、プロポ１０２の画面表示部６００を見ている操作者に対して、無人航空機１０１が監視可能な状態であるか否かが確実に示される。
【００９７】
立入情報６０９は、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４にも近傍領域６０５にも位置しない場合には「立入：ＯＫ」という情報を表示し、無人航空機１０１が近傍領域６０５に位置する場合には「立入：注意」という情報を表示し、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に位置する場合には「立入：ＮＧ」という情報を表示する。立入情報６０９の表示により、プロポ１０２の画面表示部６００を見ている操作者に対して、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に対してどのような位置関係にあるかが確実に示される。
【００９８】
なお、通知部３０６は、マップ画面６０１上における無人航空機１０１の位置６０３の表示それ自体をもって、監視情報や立入情報を通知したものとしてもよい。
【００９９】
具体的には、マップ画面６０１上の撮影領域６０２に無人航空機１０１の位置６０３が含まれて表示されている場合には、その表示をもって監視可能な状態であることを通知したものとしてもよい。また、マップ画面６０１上の撮影領域６０２に無人航空機１０１の位置６０３が含まれていない表示の場合には、その表示をもって監視可能な状態でないことを通知したものとしてもよい。
【０１００】
また、マップ画面６０１上の撮影禁止領域６０４に無人航空機１０１の位置６０３が含まれて表示されている場合には、その表示をもって撮影禁止領域６０４に立ち入った状態であることを通知したものとしてもよい。また、マップ画面６０１上の撮影禁止領域６０４に無人航空機１０１の位置６０３が含まれていない表示の場合には、その表示をもって撮影禁止領域に立ち入っていない状態であることを通知したものとしてもよい。近傍領域６０５については、撮影禁止領域６０４と同様であるので説明を省略する。
【０１０１】
次に、図１０のフローチャートを参照して、前述の制御用コンピュータ１０５で実行される処理及び動作について説明する。
【０１０２】
図１０は、制御用コンピュータ１０５による処理の流れの一例を示すフローチャートである。前提として、無人航空機１０１及びネットワークカメラ１０３が、制御用コンピュータ１０５と通信可能な範囲に位置しており、互いに通信可能に接続された状態であるとする。
【０１０３】
制御用コンピュータ１０５による処理が開始すると、まず、図１０に示されるように、制御用コンピュータ１０５は、無人航空機１０１が飛行中であるか否かを判定する（ステップＳ１００１）。
【０１０４】
無人航空機１０１が飛行中でない場合には（ステップＳ１００１；ＮＯ）、処理を終了する。
【０１０５】
無人航空機１０１が飛行中である場合には（ステップＳ１００１；ＹＥＳ）、無人航空機検知部３０１が、無人航空機１０１の位置情報を取得する（ステップＳ１００２）。
【０１０６】
続いて、撮影領域取得部３０２は、ネットワークカメラ１０３の撮影領域情報を取得する（ステップＳ１００３）。
【０１０７】
続いて、撮影禁止領域取得部３０３は、ネットワークカメラ１０３の撮影禁止領域情報を取得する（Ｓ１００４）。
【０１０８】
続いて、監視状態判定部３０４は、監視判定をおこなう（ステップＳ１００５）。
【０１０９】
監視状態判定部３０４により、無人航空機１０１が監視可能な状態であると判定された場合には（ステップＳ１００５；ＹＥＳ）、ステップＳ１００６へ移行する。
【０１１０】
ステップＳ１００６では、図６に示されるように、通知部３０６が、ＬＥＤ表示部４００を青点灯表示させることにより、無人航空機１０１が監視可能な状態であることを通知する。また、このとき、表示制御部３０７が、画面表示部６００に図６のようなマップ画面６０１を表示させる。ステップＳ１００６に続き、ステップＳ１００１に戻る。
【０１１１】
監視状態判定部３０４により、無人航空機１０１が監視可能な状態でないと判定された場合には（ステップＳ１００５；ＮＯ）、ステップＳ１００７へ移行する。
【０１１２】
ステップＳ１００７では、図７に示されるように、通知部３０６が、ＬＥＤ表示部４００を消灯させることにより、無人航空機１０１が監視可能な状態でないことを通知する。また、このとき、表示制御部３０７が、画面表示部６００に図７のようなマップ画面６０１を表示させる。ステップＳ１００７に続き、ステップＳ１００８へ移行する。
【０１１３】
ステップＳ１００８では、立入状態判定部３０５が、無人航空機１０１が近傍領域６０５に位置しているか否かの判定をおこなう。
【０１１４】
立入状態判定部３０５により無人航空機１０１が近傍領域６０５に位置していないと判定された場合には（ステップＳ１００８；ＮＯ）、ステップＳ１００１へ戻る。
【０１１５】
立入状態判定部３０５により無人航空機１０１が近傍領域６０５に位置していると判定された場合には（ステップＳ１００８；ＹＥＳ）、ステップＳ１００９へ移行する。
【０１１６】
ステップＳ１００９では、通知部３０６が、ＬＥＤ表示部４００を赤点滅表示させることにより、無人航空機１０１が近傍領域６０５に位置していることを通知する。また、このとき、表示制御部３０７が、画面表示部６００に図８のようなマップ画面６０１を表示させる。ステップＳ１００９に続き、ステップＳ１０１０へ移行する。
【０１１７】
ステップＳ１０１０では、立入状態判定部３０５が、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に位置しているか否かの判定をおこなう。立入状態判定部３０５により無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に位置していないと判定された場合には（ステップＳ１０１０；ＮＯ）、ステップＳ１００１へ戻る。
【０１１８】
立入状態判定部３０５により無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に位置していると判定された場合には（ステップＳ１０１０；ＹＥＳ）、ステップＳ１０１１へ移行する。
【０１１９】
ステップＳ１０１１では、通知部３０６が、ＬＥＤ表示部４００を赤点灯表示させることにより、無人航空機１０１が撮影禁止領域６０４に位置していることを通知する。また、このとき、表示制御部３０７が、画面表示部６００に図９のようなマップ画面６０１を表示させる。ステップＳ１０１１に続き、ステップＳ１００１へ戻る。
【０１２０】
なお、処理の順序は、図１０に示されるフローチャートの例に限られない。
【０１２１】
前述した処理は、制御用コンピュータ１０５を、上述した各機能部として機能させるためのプログラムとして実現されてもよい。
【０１２２】
以上、本実施形態に係る制御用コンピュータ１０５、その制御方法、及びプログラムによれば、監視情報が通知される。よって、無人航空機１０１の動作を制御するユーザ（たとえばプロポ１０２の操作者）は、当該通知に応じて、無人航空機１０１を監視可能な状態とすべく無人航空機１０１の動作を制御することができる。その結果、無人航空機１０１を監視しながら飛行させることができ、無人航空機１０１の飛行の安全性を向上させることができる。
【０１２３】
また、本実施形態によれば、ネットワークカメラ１０３の撮影領域６０２に無人航空機１０１が位置しているか否かに基づき、監視判定がおこなわれる。そして、その判定結果に基づき、監視情報が通知される。当該通知に応じて、たとえばプロポ１０２の操作者は、ネットワークカメラ１０３の撮影領域６０２に無人航空機１０１が位置するか否かを判断することができる。よって、プロポ１０２の操作者は、撮影領域６０２に無人航空機１０１が位置する状態とすべく、無人航空機１０１の動作を制御することができる。その結果、ネットワークカメラ１０３により撮影された映像を介して無人航空機１０１を監視しながら無人航空機１０１を安全に飛行させることができる。
【０１２４】
本実施形態によれば、監視情報がＬＥＤ表示部４００に表示されることにより、監視可能な状態であるか否かをユーザが視覚的に把握することができる。よって、たとえばプロポ１０２の操作者は、ＬＥＤ表示部４００の表示を見ながら、必要に応じて無人航空機１０１の動作を適切に制御することができる。
【０１２５】
本実施形態によれば、監視可能領域として撮影領域６０２が、画面表示部６００に表示されるので、監視可能領域をプロポ１０２の操作者が視覚的に把握することができる。
【０１２６】
本実施形態によれば、立入情報が通知される。よって、たとえばプロポ１０２の操作者は、当該通知に応じて、撮影禁止領域６０４に無人航空機１０１が立ち入らないように、無人航空機１０１の動作を制御することができる。
【０１２７】
本実施形態によれば、立入情報がＬＥＤ表示部４００に表示されることにより、撮影禁止領域６０４に無人航空機１０１が位置しているか否かをプロポ１０２の操作者が視覚的に把握することができる。
【０１２８】
本実施形態によれば、画面表示部６００に撮影禁止領域６０４が表示されるので、撮影禁止領域６０４をプロポの操作者が視覚的に把握することができる。
【０１２９】
本実施形態によれば、画面表示部６００において監視情報６０８や立入情報６０９が表示される。よって、監視情報や立入情報を、ＬＥＤ表示部４００による表示と併せて視覚的に確実に把握することができる。
【０１３０】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る無人航空機監視システムについて説明する。第２実施形態に係る無人航空機監視システムは、第１実施形態に係る無人航空機監視システム１００と同様の要素や構造を備える。そのため、第１実施形態に係る無人航空機監視システム１００と同様の要素や構造には同一の符号を付して詳細な説明は省略し、第１実施形態と異なる部分について説明する。
【０１３１】
第１実施形態では、無人航空機１０１を監視可能な状態が、ネットワークカメラ１０３により無人航空機１０１が撮影されている状態である例について説明した。これに対し、第２実施形態では、無人航空機１０１を監視可能な状態が、無人航空機１０１の位置情報を含む地図情報が画面表示部６００に表示されている状態である例について説明する。
【０１３２】
図１２は、第２実施形態に係るマップ画面６０１の表示態様の一例を示す図である。無人航空機１０１の位置情報を含む地図情報とは、たとえば図１２に示されるように、無人航空機１０１の位置６０３を地図上に重畳表示させたマップ画面６０１である。
【０１３３】
本実施形態において、無人航空機１０１を監視可能な状態であるとは、画面表示部６００に表示されたマップ画面６０１に無人航空機１０１の位置情報が表示されており、マップ画面６０１が表示された画面表示部６００を介して無人航空機１０１の監視がおこなわれている状態をいう。
【０１３４】
マップ画面６０１は、プロポ１０２の画面表示部６００に限られず、制御用コンピュータ１０５、操作卓１０６等の無人航空機監視システムに含まれる少なくとも何れかの装置の画面表示部に表示されてもよい。何れかの装置の画面表示部に、無人航空機１０１の位置６０３を地図上に重畳表示させたマップ画面６０１が表示されている場合、ユーザは当該マップ画面６０１を見ることによって、無人航空機１０１の監視をおこなうことができる。本実施形態では、マップ画面６０１の領域（マップ画面６０１に表示される所定の範囲及び縮尺の地図の領域）が、無人航空機１０１の監視可能領域である。
【０１３５】
図１１は、第２実施形態に係る制御用コンピュータ１０５の機能構成の一例を示す図である。図１１に示されるように、第２実施形態に係る制御用コンピュータ１０５は、機能的には、撮影領域取得部３０２を備えていない点で、第１実施形態に係る制御用コンピュータ１０５と相違する。
【０１３６】
本実施形態において、表示制御部３０７は、監視可能領域としてマップ画面６０１の領域を、画面表示部６００に表示させるように制御する。すなわち、表示制御部３０７は、マップ画面６０１を表示させるための画面表示情報を画面表示部６００へ出力する。また、表示制御部３０７は、マップ画面６０１を表示させるための画面表示情報を、監視状態判定部３０４に出力する。
【０１３７】
監視状態判定部３０４は、表示制御部３０７から出力された画面表示情報に基づき、無人航空機１０１の位置情報を含む地図情報（無人航空機１０１の位置６０３を地図上に重畳表示させたマップ画面６０１）が画面表示部６００に表示されているか否かを判定する。そして、監視状態判定部３０４は、当該判定結果に基づき、無人航空機１０１を監視可能な状態であるか否かを判定する。
【０１３８】
監視状態判定部３０４は、図１２に示されるように、無人航空機１０１の位置６０３を地図上に重畳表示させたマップ画面６０１が画面表示部６００に表示されている場合には、無人航空機１０１を監視可能な状態であると判定する。
【０１３９】
監視状態判定部３０４は、無人航空機１０１の位置６０３を地図上に重畳表示させたマップ画面６０１が画面表示部６００に表示されていない場合には、無人航空機１０１を監視可能な状態でないと判定する。
【０１４０】
無人航空機１０１の位置６０３を地図上に重畳表示させたマップ画面６０１が画面表示部６００に表示されていない場合とは、無人航空機１０１が、マップ画面６０１に表示された地図の範囲外に位置し、マップ画面６０１上に表示されない場合である。この場合には、マップ画面６０１を見ても無人航空機１０１の監視をおこなうことができないため、監視可能な状態でないと判定される。
【０１４１】
通知部３０６は、上記実施形態と同様、監視状態判定部３０４から出力された判定結果に基づき、監視情報を通知する。通知部３０６は、監視情報を、たとえばプロポ１０２の表示部（ＬＥＤ表示部４００、画面表示部６００）に表示させることによって通知する。
【０１４２】
なお、通知部３０６は、マップ画面６０１に無人航空機１０１の位置６０３が含まれて表示されている場合には、その表示をもって監視可能な状態であることを通知したものとしてもよい。また、マップ画面６０１に無人航空機１０１の位置６０３が含まれていない表示の場合には、その表示をもって監視可能な状態でないことを通知したものとしてもよい。
【０１４３】
以上、本実施形態によれば、無人航空機１０１の位置６０３が重畳表示されたマップ画面６０１が画面表示部６００に表示されているか否かに基づき、無人航空機１０１を監視可能な状態であるか否かの判定がおこなわれる。そして、その判定結果に基づき、監視情報が通知される。当該通知に応じて、ユーザは、無人航空機１０１の位置６０３が重畳表示されたマップ画面６０１が画面表示部６００に表示されているか否かを判断することができる。よって、ユーザは、このマップ画面６０１が表示された状態とすべく、画面表示部６００の表示を制御することや無人航空機１０１の動作を制御することができる。
【０１４４】
たとえば、プロポ１０２の操作者は、このマップ画面６０１が表示された状態とすべく、地図の範囲や縮尺を変更する等、画面表示部６００の表示を制御することができる。この場合、プロポ１０２は、ユーザの入力を受け付ける入力受付部を有してもよい。入力受付部は、地図の範囲又は縮尺として、無人航空機１０１の位置が含まれる所定の範囲又は縮尺をユーザの入力によって受け付けてもよい。表示制御部３０７は、入力受付部によって受け付けた範囲又は縮尺の地図を表示するマップ画面６０１を、画面表示部６００に表示させるように制御してもよい。
【０１４５】
また、たとえば、プロポ１０２の操作者は、マップ画面６０１に表示された地図の範囲に無人航空機１０１が位置するように、無人航空機１０１の動作を制御することもできる。
【０１４６】
以上の結果、マップ画面６０１が表示された画面表示部６００を介して無人航空機１０１を監視しながら無人航空機１０１を安全に飛行させることができる。
【０１４７】
なお、本実施形態に係る制御用コンピュータ１０５は、機能的に撮影領域取得部３０２を備えていてもよい。また、マップ画面６０１上に撮影領域６０２が表示されていてもよい。
【０１４８】
以上、本実施形態の種々の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られず、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
【０１４９】
たとえば、上記実施形態では、監視状態判定部３０４によって監視判定をおこなうと共に、立入状態判定部３０５によって立入判定をおこなう例について説明したが、少なくとも監視判定をおこなえばよく、必ずしも立入判定をおこなわなくてもよい。
【０１５０】
また、上記実施形態においては、通知部３０６が、プロポ１０２のＬＥＤ表示部４００及び画面表示部６００に表示させることにより、監視情報及び立入情報を通知する例を説明したが、これに限られない。たとえば、プロポ１０２はＬＥＤ表示部４００及び画面表示部６００の何れか一方を有していなくてもよい。通知部３０６は、ＬＥＤ表示部４００及び画面表示部６００の何れか一方に表示させることによって、監視情報及び立入情報を通知してもよい。
【０１５１】
また、たとえば、通知部３０６は、無人航空機監視システム１００に含まれる何れかの装置（自装置である制御用コンピュータ１０５や操作卓１０６等）が有する表示部に表示させることにより、監視情報や立入情報を通知してもよい。また、通知部３０６は、無人航空機監視システム１００外の外部装置に設けられた表示部に表示させることにより、監視情報や立入情報を通知してもよい。
【０１５２】
このように、プロポ１０２に限られず、制御用コンピュータ１０５操作卓１０６等に監視情報や立入情報が通知されることにより、プロポ１０２の操作者だけでなく、ネットワークカメラ１０３の動作を制御するユーザ等も、監視情報や立入情報を容易に把握することができる。よって、監視情報や立入情報に応じて、無人航空機１０１の動作を制御するだけでなく、ネットワークカメラ１０３の動作を制御することもできる。
【０１５３】
また、通知部３０６は、表示部に表示させることに限られず、音声や振動等による通知をおこなってもよい。
【０１５４】
ネットワークカメラ１０３と無人航空機１０１とは、互いに予め対応付けられて設定されていてもよい。たとえば、東京駅付近の拠点に設置されたネットワークカメラ１０３に対応付けられた複数の無人航空機１０１、品川駅付近の拠点に設置されたネットワークカメラ１０３に対応付けられた複数の無人航空機１０１等といったように、地域毎に対応付けられていてもよい。ネットワークカメラ１０３と無人航空機１０１との対応付けは、プロポ１０２、制御用コンピュータ１０５、操作卓１０６等の操作者によって設定されてもよい。
【０１５５】
無人航空機監視システム１００に複数の無人航空機１０１が含まれる場合、通知部３０６による通知の仕方は、無人航空機１０１毎に異なっていてもよい。これにより、無人航空機１０１毎に異なる通知をおこなうことができ、複数の無人航空機１０１の監視情報や立入情報を区別して把握することができる。
【０１５６】
また、ネットワークカメラ１０３と無人航空機１０１とが互いに予め対応付けられて設定されている場合には、通知部３０６による通知の仕方が、互いに予め対応付けられた組毎に異なっていてもよい。これにより、たとえばネットワークカメラ１０３と無人航空機１０１とが地域毎に対応付けられている場合には、地域毎に異なる通知をおこなうことができる。
【０１５７】
通知部３０６は、監視情報や立入情報を、無人航空機の動作を制御する無人航空機制御部や、ネットワークカメラの動作を制御するネットワークカメラ制御部へ通知してもよい。このように監視情報や立入情報が通知されることにより、監視情報や立入情報に応じて、無人航空機制御部による無人航空機の動作制御や、ネットワークカメラ制御部によるネットワークカメラの動作制御を、自動的におこなうことができる。
【０１５８】
無人航空機制御部やネットワークカメラ制御部は、無人航空機監視システム１００外に設けられていてもよく、無人航空機監視システム１００の構成として備えられていてもよい。
【０１５９】
たとえば、制御用コンピュータ１０５が機能的に無人航空機制御部やネットワークカメラ制御部を有していてもよい。この場合、通知部３０６は、監視情報や立入情報を、無人航空機制御部やネットワークカメラ制御部へ出力することによって通知してもよい。
【０１６０】
無人航空機制御部は、通知部３０６から出力された監視情報や立入情報に基づき、無人航空機１０１の動作を制御する。無人航空機制御部は、たとえば、無人航空機１０１が監視可能な状態でない場合には、監視可能な状態となるように無人航空機１０１の位置を調整しながら無人航空機１０１を飛行させる。
【０１６１】
また、無人航空機制御部は、たとえば、監視可能領域の外に無人航空機１０１が出られないように無人航空機１０１の飛行範囲を制限することや、監視可能領域の外に無人航空機１０１が出た場合に無人航空機１０１を基地に戻す又は飛行停止させる制御等をおこなってもよい。無人航空機１０１の飛行範囲を制限する場合には、たとえばネットワークカメラ１０３のパン動作に応じた飛行をおこなわせてもよい。
【０１６２】
また、たとえば、無人航空機１０１にカメラが搭載されている場合において、撮影禁止領域６０４内に無人航空機１０１が立ち入った場合には、無人航空機制御部は、無人航空機１０１によるカメラの映像を遮断させてもよい。カメラの映像を遮断させる具体的手段としては、映像にマスクする、黒画面にする、テキスト情報を出力して映像の制限を行う等が挙げられる。また、この場合には、無人航空機制御部は、無人航空機１０１による撮影機能をオフしてもよい。
【０１６３】
ネットワークカメラ制御部は、通知部３０６から出力された監視情報や立入情報に基づき、ネットワークカメラ１０３の動作を制御する。ネットワークカメラ制御部は、たとえば、無人航空機１０１の位置６０３が撮影領域６０２に含まれておらず監視可能な状態でない場合には、無人航空機１０１の位置６０３が撮影領域６０２に含まれるようにネットワークカメラ１０３の撮影方向等を調整する。
【０１６４】
また、ネットワークカメラ制御部は、たとえば、無人航空機１０１が撮影領域６０２から出られないように、無人航空機１０１の飛行に応じたネットワークカメラ１０３のパン動作等をおこなわせてもよい。
【０１６５】
無人航空機制御部及びネットワークカメラ制御部による動作制御の内容は、無人航空機１０１毎、ネットワークカメラ１０３毎に異なっていてもよい。これにより、無人航空機毎、ネットワークカメラ１０３毎に異なる動作制御をおこなうことができる。
【０１６６】
また、ネットワークカメラ１０３と無人航空機１０１とが互いに予め対応付けられて設定されている場合には、動作制御の内容が、互いに予め対応付けられた組毎に異なっていてもよい。これにより、たとえばネットワークカメラ１０３と無人航空機１０１とが地域毎に対応付けられている場合には、地域毎に異なる動作制御をおこなうことができる。
【０１６７】
上記実施形態において制御用コンピュータ１０５が備える各機能部は、プロポ１０２や操作卓１０６が備えていてもよい。また、上記実施形態における制御用コンピュータ１０５は、無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３に搭載されていてもよい。すなわち、上記実施形態において制御用コンピュータ１０５が備える各機能部は、無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３が備えていてもよい。
【０１６８】
上記実施形態において、表示部（ＬＥＤ表示部４００、画面表示部６００）は、プロポ１０２が備えるとしたが、これに限られず、制御用コンピュータ１０５、操作卓１０６、無人航空機１０１、ネットワークカメラ１０３等が備えていてもよい。
【０１６９】
上記実施形態では、制御用コンピュータ１０５の表示制御部３０７がプロポ１０２の画面表示部６００の表示内容を制御する例について説明したが、これに限られない。たとえば、制御用コンピュータ１０５は表示制御部３０７を有していなくてもよく、プロポ１０２自身が画面表示部６００の表示内容を制御する表示制御手段を有していてもよい。
【０１７０】
上記実施形態では、無人航空機１０１、プロポ１０２、ネットワークカメラ１０３、中継用ＢＯＸ１０４、制御用コンピュータ１０５、及び操作卓１０６を含んだ無人航空機監視システム１００について説明したが、これに限られない。本発明に係る無人航空機監視システムは、前述した各機能部を備えた制御用コンピュータ１０５そのものであってもよい。
【０１７１】
本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
【０１７２】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。
【０１７３】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現（実行可能と）するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【０１７４】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、又はＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【０１７５】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、又はＣＤ−ＲＷ等がある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、又はＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）等もある。
【０１７６】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【０１７７】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【０１７８】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【０１７９】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ等が、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【０１８０】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【０１８１】
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１８２】
１０１  無人航空機
１０３  ネットワークカメラ
１０５  制御用コンピュータ（情報処理装置）
３０４  監視状態判定部（監視状態判定手段）
３０５  立入状態判定部（立入状態判定手段）
３０６  通知部（通知手段）
４００  ＬＥＤ表示部（表示部）
６００  画面表示部
６０１  マップ画面
６０２  撮影領域
６０４  撮影禁止領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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