(57)【要約】【課題】環境条件の影響を低減して、現在位置を決定しつつ、飛行することができる無人飛行体、無人飛行方法及び無人飛行プログラムを提供すること。【解決手段】プロペラの回転によって推力を得る無人飛行体１は、航法衛星からの測位用電波を使用して現在位置を測位して測位位置を算出する測位手段と、測位用電波を使用しない複数種類の位置推定方法によって現在位置を推定して推定位置を算出する位置推定手段と、測位位置及び／または推定位置において重み付けを行って、現在位置を決定する位置決定手段と、を有する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロペラの回転によって推力を得る無人飛行体であって、
航法衛星からの測位用電波を使用して現在位置を測位して測位位置を算出する測位手段と、
前記測位用電波を使用しない複数種類の位置推定方法によって現在位置を推定して推定位置を算出する位置推定手段と、
前記測位位置及び前記推定位置、または、複数種類の前記位置推定方法によって推定した前記推定位置において重み付けを行って、現在位置を決定する位置決定手段と、
を有する無人飛行体。
【請求項２】
前記位置推定手段は、
慣性センサーの出力に基づいて現在位置を推定して第一推定位置を算出する第一推定手段と、
３次元データとカメラで撮影して取得した撮影データに基づいて現在位置を推定して第二推定位置を算出する第二推定手段と、
前記３次元データとレーザースキャナーの出力に基づいて現在位置を推定して第三推定位置を算出する第三推定手段と、
のうち少なくとも一つを含む、請求項１に記載の無人飛行体。
【請求項３】
前記位置決定手段は、前記測位用電波を受信可能な前記航法衛星の数が所定数未満の場合には、前記測位位置を使用せず、前記推定位置に基づいて現在位置を決定するように構成されている、請求項２に記載の無人飛行体。
【請求項４】
前記位置決定手段は、前記複数種類の位置推定方法において推定した前記推定位置のいずれかにおいて、直前に推定した前記推定位置と許容範囲を超えた相違がある場合には、前記許容範囲を超えた前記推定位置を使用しないように構成されている、請求項２または請求項３に記載の無人飛行体。
【請求項５】
前記位置決定手段は、慣性センサーの出力に基づいて、前記重み付けを行うように構成されている、
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の無人飛行体。
【請求項６】
プロペラの回転によって推力を得る無人飛行体が、
航法衛星からの測位用電波を使用して現在位置を測位して測位位置を算出する測位ステップと、
前記測位用電波を使用しない複数種類の位置推定方法によって現在位置を推定して推定位置を算出する位置推定ステップと、
前記測位位置及び前記推定位置、または、複数種類の前記位置推定方法によって推定した前記推定位置において重み付けを行って、現在位置を決定する位置決定ステップと、
を実行する無人飛行方法。
【請求項７】
プロペラの回転によって推力を得る無人飛行体を制御するコンピュータを、
航法衛星からの測位用電波を使用して現在位置を測位して測位位置を算出する測位手段、
前記測位用電波を使用しない複数種類の位置推定方法によって現在位置を推定して推定位置を算出する位置推定手段、
前記測位位置及び前記推定位置、または、複数種類の前記位置推定方法によって推定した前記推定位置において重み付けを行って、現在位置を決定する位置決定手段、
として機能させるための無人飛行プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体、無人飛行方法及び無人飛行プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、小型無人飛行体（「ドローン」とも呼ばれる。）は、橋梁等のインフラの点検用に利用されている。橋梁等などの対象と所定の距離を維持して所定の経路を飛行するため、ドローンの位置を測定する必要がある。ドローンの位置の測定は、ＧＰＳ衛星（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の航法衛星からの測位用電波を受信して行う方法や、超音波距離センサーなどの距離センサーを使用して行う方法がある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１７７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、インフラの点検などの現場において、ドローンの位置を測定することは、環境条件によっては困難な場合がある。例えば、測位に必要な数の航法衛星から測位用電波を受信できない場合があるし、超音波距離センサーの場合には、対象の表面形状によっては距離を正確に測定することは困難である。
【０００５】
本発明はかかる問題の解決を試みたものであり、環境条件の影響を低減して、現在位置を決定しつつ、飛行することができる無人飛行体、無人飛行方法及び無人飛行プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、プロペラの回転によって推力を得る無人飛行体であって、航法衛星からの測位用電波を使用して現在位置を測位して測位位置を算出する測位手段と、前記測位用電波を使用しない複数種類の位置推定方法によって現在位置を推定して推定位置を算出する位置推定手段と、前記測位位置及び前記推定位置、または、複数種類の前記位置推定方法によって推定した前記推定位置において重み付けを行って、現在位置を決定する位置決定手段と、を有する無人飛行体である。
【０００７】
第一の発明の構成によれば、無人飛行体は、測位位置と、複数種類の位置推定方法によって現在位置を推定して得た推定位置において重み付けを行って、現在位置を決定するから、特定の位置算出（推定）方法が特定の環境条件において機能しなくても、他の位置算出（推定）方法によって得た測位位置または推定位置を使用して現在位置を決定することができる。このため、無人飛行体は、環境条件の影響を低減して、現在位置を決定しつつ、飛行することができる。
【０００８】
第二の発明は、第一の発明の構成において、前記位置推定手段は、慣性センサーの出力に基づいて現在位置を推定して第一推定位置を算出する第一推定手段と、３次元データとカメラで撮影して取得した撮影データに基づいて現在位置を推定して第二推定位置を算出する第二推定手段と、前記３次元データとレーザースキャナーの出力に基づいて現在位置を推定して第三推定位置を算出する第三推定手段と、のうち少なくとも一つを含む、無人飛行体である。
【０００９】
第三の発明は、第二の発明の構成において、前記位置決定手段は、前記測位用電波を受信可能な前記航法衛星の数が所定数未満の場合には、前記測位位置を使用せず、前記推定位置に基づいて現在位置を決定するように構成されている、無人飛行体である。
【００１０】
第四の発明は、第二の発明または第三の発明の構成において、前記位置決定手段は、前記複数種類の位置推定方法において推定した前記推定位置のいずれかにおいて、直前に推定した前記推定位置と許容範囲を超えた相違がある場合には、前記許容範囲を超えた前記推定位置を使用しないように構成されている、無人飛行体である。
【００１１】
第五の発明は、第一の発明乃至第四の発明のいずれかの構成において、前記位置決定手段は、慣性センサーの出力に基づいて、前記重み付けを行うように構成されている、無人飛行体である。
【００１２】
第六の発明は、プロペラの回転によって推力を得る無人飛行体が、航法衛星からの測位用電波を使用して現在位置を測位して測位位置を算出する測位ステップと、前記測位用電波を使用しない複数種類の位置推定方法によって現在位置を推定して推定位置を算出する位置推定ステップと、前記測位位置及び前記推定位置、または、複数種類の前記位置推定方法によって推定した前記推定位置において重み付けを行って、現在位置を決定する位置決定ステップと、を実行する無人飛行方法である。
【００１３】
第七の発明は、プロペラの回転によって推力を得る無人飛行体を制御するコンピュータを、航法衛星からの測位用電波を使用して現在位置を測位して測位位置を算出する測位手段、前記測位用電波を使用しない複数種類の位置推定方法によって現在位置を推定して推定位置を算出する位置推定手段、前記測位位置及び前記推定位置、または、複数種類の前記位置推定方法によって推定した前記推定位置において重み付けを行って、現在位置を決定する位置決定手段、として機能させるための無人飛行プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、環境条件の影響を低減して、現在位置を決定しつつ、飛行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る無人飛行体の作用を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係る無人飛行体を示す概略図である。
【図３】無人飛行体の機能構成を示す概略図である。
【図４】重み付けの方法を示す概念図である。
【図５】無人飛行体の動作を示す概略図である。
【図６】無人飛行体の動きを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。以下の説明においては、同様の構成には同じ符号を付し、その説明を省略又は簡略する。なお、当業者が適宜実施できる構成については説明を省略し、本発明の基本的な構成についてのみ説明する。
【００１７】
図１に示す無人機１は、プロペラの回転によって推力を得て、所定の経路を自律飛行する。無人機１は、無人飛行体の一例である。無人機１は空中を飛行する無人飛行体である。無人機１は、無人機１を管理する基地局５０（図３参照）からの指示で作業を開始し、また、基地局５０において充電等を行うようになっている。
【００１８】
無人機１は、自律飛行しつつ、高速道路２００の底面２００ａ及び橋脚２０２Ａ，２０２Ｂ及び２０２Ｃの点検を行う。本明細書において、高速道路２００の底面２００ａ及び橋脚２０２Ａ，２０２Ｂ及び２０２Ｃを含む空間は飛行領域の一例である。
【００１９】
無人機１は、航法衛星３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ及び３００Ｄからの測位用電波を受信して、現在位置を測位する。測位用電波を使用して測位した現在位置を測位位置Ａとする。測位位置Ａは測位位置の一例である。
【００２０】
無人機１は、例えば、高速道路２００の上方の位置Ｐ１など、航法衛星３００Ａ等との間に障害物がない場合には、測位用電波を受信することができる。しかし、例えば、無人機１と航法衛星３００Ａ等の間に高速道路２００などの障害物が存在するなど、無人機１は測位用電波を受信できない位置（例えば、位置Ｐ２）に位置する場合には、無人機１は、測位用電波を受信できない。この場合、無人機１は、他の複数種類の位置推定方法によって現在位置を推定する。位置推定方法としては、例えば、慣性センサーからの出力を使用する方法、予め記憶した３次元マップとカメラで撮影して得た撮影データを使用する方法、及び、３次元マップとレーザースキャナーの出力を使用する方法がある。慣性センサーからの出力を使用して推定した現在位置を推定位置Ｂ、カメラで撮影して得た撮影データと３次元マップとを参照して推定した現在位置を推定位置Ｃ、レーザースキャナーの出力と３次元マップとを参照して現在位置を推定位置Ｄとする。推定位置Ｂは第一推定位置の一例であり、推定位置Ｃは第二推定位置の一例であり、推定位置Ｄは第三推定位置の一例である。３次元マップは３次元データの一例である。
【００２１】
無人機１は、所定の経路において、底面２００ａや橋脚２０２Ａ等と所定の距離だけ乖離した位置において、点検を行うようになっており、底面２００ａ等との距離を維持するために、無人機１の現在位置と飛行領域の３次元マップを使用する。３次元マップは、別途生成したものを無人機１に記憶しておき、点検現場においては、無人機１の現在位置と３次元マップに基づいて、対象との距離を維持しつつ、飛行する。このとき、無人機１は、測位位置Ａ、推定位置Ｂ〜Ｄにおいて、重み付けを行って、現在位置を決定する。
【００２２】
図２に示すように、無人機１は、筐体２を有する。筐体２には、無人機１の各部を制御するコンピュータ、自律飛行装置、無線通信装置、慣性センサー２０（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの航法衛星システムからの測位用電波を受信するためのアンテナ２２、気圧センサー、バッテリー等が配置されている。筐体２０の下面（アンテナ２２が配置される側とは逆の面）には、レーザースキャナー（図示せず）が配置されている。また、筐体２には、固定装置１２を介して、カメラ１４が配置されている。カメラ１４によって、橋梁等の点検を実施する。カメラ１４は、可視光カメラ、または、近赤外線カメラであるが、切り替え可能なハイブリッドカメラであってもよい。カメラ１４は、情報収集手段の一例である。固定装置１２は、カメラ１４による撮影画像のぶれを最小化し、かつ、カメラ１４の光軸を任意の方向に制御することができる３軸の固定装置（いわゆる、ジンバル）である。
【００２３】
筐体２には、丸棒状のアーム４が接続されている。各アーム４にはモーター６が接続されており、各モーター６にはプロペラ８が接続されている。各モーター６は、直流モーター（ブラシレスＤＣモーター）である。各モーター６は、筐体２内の自律飛行装置によってそれぞれ独立して制御され、無人機１を上下水平方向の移動や空中での停止（ホバリング）及び姿勢制御を自在に行うことができるようになっている。
【００２４】
アーム４には保護枠１０が接続され、プロペラ８が外部の物体に直接接触することを防止している。アーム４及び保護枠１０は、例えば、炭素繊維強化プラスチックで形成されており、強度を保ちつつ、軽量に構成されている。
【００２５】
図３は、無人機１の機能構成を示す図である。図３に示すように、無人機１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１００、記憶部１０２、無線通信部１０４、衛星測位部１０６、慣性センサー部１０８、レーザースキャナー部１１０、駆動制御部１１２、画像処理部１１４、及び、電源部１２０を有する。
【００２６】
無人機１は、無線通信部１０４によって、基地局５０と通信可能になっている。無人機１は、無線通信部１０４によって、基地局５０から、発進等の指示を受信する。基地局５０は、コンピュータで構成されている。
【００２７】
無人機１は、衛星測位部１０６と慣性センサー部１０８によって、無人機１自体の位置を測定することができる。衛星測位部１０６は、基本的に、４つ以上の航法衛星からの測位用電波を受信して無人機１の位置を測位する。慣性センサー部１０８は、例えば、加速度センサー及びジャイロセンサーによって、出発点（基準位置）からの無人機１の移動を積算して、無人機１の位置を計測する。無人機１自体の位置情報は、無人機１の移動経路の決定及び自律移動のために使用するほか、画像処理部１１４によって撮影した画像データと座標（位置）とを紐づけするために使用する。
【００２８】
無人機１は、レーザースキャナー部１１０によって、筐体２に配置されたレーザースキャナーからの出力を受信する。
【００２９】
無人機１は、駆動制御部１１２によって、各モーター６（図２参照）に接続されたプロペラ８（図２参照）の回転を制御し、上下水平移動や空中停止、傾きなどの姿勢を制御するようになっている。
【００３０】
無人機１は、画像処理部１１４によって、カメラ１４（図１参照）を作動させて外部の画像を取得することができる。
【００３１】
電源部１２０は、例えば、交換可能な可充電電池であり、無人機１の各部に電力を供給するようになっている。
【００３２】
記憶部１０２には、出発点から目的位置まで自律移動するための移動計画を示すデータ等の自律移動に必要な各種データ及びプログラムのほか、以下のデータ及びプログラムが格納されている。
【００３３】
記憶部１０２には、３次元マップが格納されている。３次元マップは、図１に示す飛行領域の形状を示し、高精度・高密度な３次元点群で構成される。３次元マップは、ＧＣＰ（Ｇｒｏｕｎｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｐｏｉｎｔ：地上基準点）を用いて、その位置情報（緯度、経度及び高度）と画素との対応付けによって地図と同じ座標系に変換されている。
【００３４】
３次元マップの生成方法は限定されないが、例えば、ＳｆＭ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ  ｆｒｏｍ  Ｍｏｔｉｏｎ）画像処理方法によって生成される。ＳｆＭは、画像に映った対象の３次元的形状を画像から得る方法である。ＳｆＭソフトウェアとしては、例えば、ＶｉｓｕａｌＳＦＭ、Ａｇｉｓｏｆｔ  ＰｈｏｔｏＳｃａｎなどが挙げられる。あるいは、飛行領域の図面（高速道路２００や橋脚２０２Ａ等の図面）から３次元マップを生成してもよい。
【００３５】
記憶部１０２には、飛行制御プログラム、測位プログラム、基準位置決定プログラム、第一位置推定プログラム、第二位置推定プログラム、第三位置推定プログラム、位置決定プログラム、及び、経路調整プログラムが格納されている。ＣＰＵ１００と飛行制御プログラムは飛行制御手段の一例である。ＣＰＵ１００と測位プログラムは測位手段の一例である。ＣＰＵ１００と基準位置決定プログラムは基準位置決定手段の一例である。ＣＰＵ１００と第一位置推定プログラムは第一位置推定手段の一例である。ＣＰＵ１００と第二位置推定プログラムは第二位置推定手段の一例である。ＣＰＵ１００と第三位置推定プログラムは第三位置推定手段の一例である。ＣＰＵ１００と、第一位置推定プログラム・第二位置推定プログラム・第三位置推定プログラムは、位置推定手段の一例である。ＣＰＵ１００と位置決定プログラムは位置決定手段の一例である。ＣＰＵ１００と経路調整プログラムは経路調整手段の一例である。
【００３６】
無人機１は、飛行制御プログラムによって、無人機１の自律飛行を制御する。具体的には、無人機１は、駆動制御部１１２を介して各モーター６に供給する電力を調整し、予め規定された経路及び高度を飛行するようになっている。
【００３７】
無人機１は、測位プログラムによって、無人機１の現在位置を示す測位位置Ａを算出する。無人機１は、４個以上の航法衛星からの測位用電波を受信できるときには測位用電波を使用して現在位置を測位して測位位置Ａを算出し、所定の重みにおいて、現在位置の決定に使用する。これに対して、無人機１は、４個以上の航法衛星からの測位用電波を受信できない場合には、測位結果が収束したとしても、測位位置Ａの重み付けを０にし、測位位置Ａを使用しない。４個未満の航法衛星数は、所定数未満の航法衛星の数の一例である。
【００３８】
無人機１は、基準位置決定プログラムによって、４個以上の航法衛星３００Ａ等からの測位用電波を受信できる位置において、測位用電波を受信して無人機１の現在位置を測位し、最初の基準位置とする。
【００３９】
無人機１は、第一位置推定プログラムによって、慣性センサー２０からの出力を使用して、現在位置を推定し、推定位置Ｂを算出する。無人機１は、直近に決定した現在位置を基準位置として、慣性センサー２０を構成する加速度センサー及びジャイロセンサーからの出力を累積することによって、推定位置Ｂを算出する。無人機１は、例えば、最初の基準位置を測位位置Ａとして推定位置Ｂを算出し、その後は、新たに決定された現在位置に更新することによって、継続的に推定位置Ｂを算出することができる。
【００４０】
無人機１は、第二位置推定プログラムによって、撮影画像データと３次元マップに基づいて、現在位置を推定し、推定位置Ｃを算出する。無人機１は、カメラ１４において外部を撮影して撮影画像データを取得し、その特徴を抽出し、３次元マップの特徴と対比することで、３次元マップにおける現在位置を推定する。具体的には、無人機１は、３次元マップと撮影画像データとのマッチングを行い、最も両者の特徴が一致する３次元座標を求めることにより、無人機１の現在位置を推定し、推定位置Ｃを算出する。
【００４１】
無人機１は、第三位置推定プログラムによって、レーザースキャナーからの出力（スキャンデータ）を使用して、現在位置を推定し、推定位置Ｄを算出する。無人機１は、３次元マップとスキャンデータとのスキャンマッチングを行い、最も両者の形状が一致する３次元座標を求めることにより、無人機１の現在位置を推定し、推定位置Ｄを算出する。
【００４２】
無人機１は、位置決定プログラムによって、上述の測位位置Ａ、推定位置Ｂ〜Ｄにおいて重み付けを行って、現在位置を決定する。
【００４３】
ここで、図４（ａ）に示すように、測位位置Ａ、推定位置Ｂ〜Ｄが、前回の決定位置からの乖離が大きく、許容範囲を超えた相違がある場合には、測位位置や推定位置が誤りである可能性が高いから、その測位位置や推定位置の重みを小さくする。例えば、０．１秒（ｓ）ごとに位置を決定しているとすれば、前回の決定位置から０．１秒（ｓ）後に算出した測位位置や推定位置が、前回の決定位置から２メートル（ｍ）以上乖離している場合には、その測定位置や推定位置の重みを小さくする。
【００４４】
また、図４（ｂ）に示すように、慣性センサーによって検知した移動状態との乖離が大きいほど、その測位位置や推定位置の重みを小さくする。すなわち、重み付けの評価に慣性センサーの出力を使用する。例えば、時刻ｔ１における測位位置Ａ１と、時刻ｔ１から時間Δｔだけ経過した時刻ｔ２における測位位置Ａ２を参照し、測位位置Ａ１から測位位置Ａ２への移動方向と、慣性センサーによって検知した移動方向との相違が大きい場合には、測位位置Ａの重みを小さくする。推定位置Ｂ〜Ｄについても同様であり、例えば、時刻ｔ１における推定位置Ｃ１と、時刻ｔ１から時間Δｔだけ経過した時刻ｔ２における推定位置Ｃ２を参照し、推定位置Ｃ１から推定位置Ｃ２への移動方向と、慣性センサーによって検知した移動方向との相違が大きい場合には、推定位置Ｃの重みを小さくする。慣性センサーによる測定位置及び推定位置の重み付けの評価、言い換えると、他のセンサーの信頼度の評価は、移動方向に限らず、移動距離など、他の移動状態についても行う。例えば、時刻ｔ１における推定位置Ｄ１と、時刻ｔ１から時間Δｔだけ経過した時刻ｔ２における推定位置Ｄ２を参照し、推定位置Ｄ１から推定位置Ｄ２への移動距離と、慣性センサーによって検知した移動距離との相違が大きい場合には、推定位置Ｄの重みを小さくする。
【００４５】
測位位置Ａについては、使用する航法衛星の数が少ないほど、測位精度が低いから、図４（ｃ）に示すように、重みを小さくする。
【００４６】
推定位置Ｂについては、前回の位置決定時刻からの経過時間が長いほど、誤差が累積して精度が低い推定位置になるから、図４（ｄ）に示すように、経過時間が長くなるほど、重みを小さくする。
【００４７】
無人機１は、経路調整プログラムによって、決定した現在位置に基づいて、飛行経路を調整する。無人機１は、無人機１が飛行するための所定の広さＷが存在するか否かを判断し、所定の広さＷの空間が存在しない場合には、代替経路を算出する。
【００４８】
所定の広さＷとは、無人機１が安全に飛行可能な空間的な広がりであり、例えば、１辺が２メートル（ｍ）以上の立方体形状が格納可能な空間である。例えば、図５に示すように、無人機１は、矢印Ｒ１に示すように移動するときに、レーザースキャナーの出力によって、前方の空間が所定の広さＷを有するか否かを判断する。水平方向においては２メートル以上の空間的な広がりがあると仮定し、鉛直方向の広がりについてのみ説明すると、無人機１は、鉛直方向の広がりが２メートル以上であるか否かを判断する。図５の例では、鉛直方向の広がりは、高度Ｌｂと高度Ｌｔによって規定される。無人機１は、Ｌｔ−Ｌｂ＞２（ｍ）であれば、所定の広さＷがあると判断する。これに対して、無人機１は、Ｌｔ−Ｌｂ≦２（ｍ）であれば、前方の空間が所定の広さＷがないと判断し、３次元マップを参照し、広さＷを有する代替経路を算出する。無人機１は、代替経路を飛行しつつ、例えば、カメラ１４の拡大倍率を変更するなど、測定条件を調整する。
【００４９】
無人機１は、移動する前方の空間が所定の広さＷを有すると判断すると、物との水平方向の距離をα、鉛直方向の距離をβに維持しつつ、前方の空間に移動する。なお、移動する前方の空間が、所定の広さＷを有していても、物との水平方向の距離をα以上、鉛直方向の距離をβ以上、確保できない場合には、無人機１は、３次元マップを参照し、物との水平方向の距離をα以上、鉛直方向の距離をβ以上、確保できる代替経路を算出し、カメラ１４の拡大倍率を変更するなど、測定条件を調整する。
【００５０】
以下、無人機１の動作を、図６のフローチャートを参照して説明する。無人機１は、４個以上の航法衛星３００Ａ等から測位用電波を受信できる状態において現在位置を測位し（図６のステップＳＴ１）、基準位置を決定する（ステップＳＴ２）。続いて、無人機１は、衛星測位（ステップＳＴ３Ａ）、慣性センサーの出力による位置推定（ステップＳＴ３Ｂ）、撮影画像データと３次元マップに基づく位置推定（ステップＳＴ３Ｃ）、及び、レーザースキャナーと３次元マップに基づく位置推定（ステップＳＴ３Ｄ）を行う。続いて、無人機１は、上述のステップＳＴ３Ａ〜ＳＴ３Ｄにおいて算出した推定位置の重み付け処理を行い（ステップＳＴ４）、現在位置を決定する（ステップＳＴ５）。ステップＳＴ４における重み付け処理において、慣性センサーによる重み付け評価も実施する。無人機１は、任務終了か否かを判断し（ステップＳＴ６）、任務終了でなければ、ステップＳＴ３Ａ〜ＳＴ３Ｄ及びステップＳＴ４〜ＳＴ６を繰り返す。
【００５１】
なお、本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５２】
１  無人機
２  筐体
６  モーター
２０  慣性センサー
２２  アンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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