(57)【要約】【課題】同時に複数の部品を精度よく位置決めできる部品位置決め装置を提供する。【解決手段】部品位置決め装置１００は、回転駆動源によって軸を中心に回転するピニオン１０３と、ピニオン１０３を挟んで互いに対向し、互いに逆方向に移動するように設けられた一対のラック１１０Ｌ，１１０Ｒと、一対のラック１１０Ｌ，１１０Ｒによって開閉されるリンク機構１３０と、リンク機構１３０に支持された複数の保持部１４０と、を備え、リンク機構１３０の開閉方向における中心位置は、ピニオンの軸の位置に配置されており、リンク機構１３０における中心位置よりも開閉方向の一方側に位置する部分は、一方のラック１１０Ｒに支持されており、リンク機構１３０における中心位置よりも開閉方向の他方側に位置する部分は、他方のラック１１０Ｌに支持されており、リンク機構１３０の開閉動作に応じて、隣り合う保持部１４０同士の間隔が変化する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動源によって軸を中心に回転するピニオンと、
前記ピニオンに噛み合った状態で、前記ピニオンを挟んで互いに対向し、互いに逆方向に移動するように設けられた一対のラックと、
前記一対のラックによって、前記一対のラックの移動方向に沿って開閉されるリンク機構と、
前記リンク機構に支持されており、位置決め対象である複数の部品をそれぞれ保持する複数の保持部と、を備え、
前記リンク機構の開閉方向における中心位置は、前記ピニオンの前記軸の位置に配置されており、
前記リンク機構における前記中心位置よりも開閉方向の一方側に位置する部分は、一方のラックに支持されており、
前記リンク機構における前記中心位置よりも開閉方向の他方側に位置する部分は、他方のラックに支持されており、
前記リンク機構の開閉動作に応じて、隣り合う前記保持部同士の間隔が変化する、部品位置決め装置。
【請求項２】
前記保持部は、前記部品を吸着して保持する吸着ブロックを備える、請求項１に記載の部品位置決め装置。
【請求項３】
前記開閉方向に沿って延在する複数のガイド部材を更に備え、
前記複数の保持部のそれぞれには、前記複数のガイド部材の少なくとも１つが挿通されており、
前記複数のガイド部材のそれぞれの長さは、前記リンク機構が最大に開いた状態において、開閉方向の一端に配置された前記保持部から他端に配置された前記保持部までの距離よりも短い、請求項１又は２に記載の部品位置決め装置。
【請求項４】
前記リンク機構は、ボールロックピンによる連結によって前記一対のラックに支持されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の部品位置決め装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の前記部品位置決め装置を備え、前記部品位置決め装置が多関節のロボットアームの先端に設けられている、ロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品位置決め装置及びロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定の方向に等間隔に配列された複数の電池セルを有する電池モジュールが知られている。例えば特許文献１に記載された電池モジュールでは、電池モジュールを構成する電池セルの底面側に冷却プレートが配置されている。電池モジュールと冷却プレートとの間には、電池セルのそれぞれに対応するように複数の熱伝導シートが配置されている。すなわち、各電池セルには一枚ずつ熱伝導シートが貼着されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１５３７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、電池セルに対して熱伝導シートを貼着する作業は、手作業によって行われている。そのため、作業効率の観点から自動化が求められている。また、複数の熱伝導シートを貼着する場合のように、同じ構成の部品を扱う工程では、複数の部品が同時に位置決めされることによって作業効率が格段に向上し得る。
【０００５】
本発明の一側面は、同時に複数の部品を精度よく位置決めできる部品位置決め装置及びロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一側面の部品位置決め装置は、回転駆動源によって軸を中心に回転するピニオンと、ピニオンに噛み合った状態で、ピニオンを挟んで互いに対向し、互いに逆方向に移動するように設けられた一対のラックと、一対のラックによって、一対のラックの移動方向に沿って開閉されるリンク機構と、リンク機構に支持されており、位置決め対象である複数の部品をそれぞれ保持する複数の保持部と、を備え、リンク機構の開閉方向における中心位置は、ピニオンの軸の位置に配置されており、リンク機構における中心位置よりも開閉方向の一方側に位置する部分は、一方のラックに支持されており、リンク機構における中心位置よりも開閉方向の他方側に位置する部分は、他方のラックに支持されており、リンク機構の開閉動作に応じて、隣り合う保持部同士の間隔が変化する。
【０００７】
このような部品位置決め装置では、例えば、リンク機構が閉じた状態において、複数の保持部によって複数の部品がそれぞれ保持され得る。この場合、隣り合う保持部同士は、互いに略隣接しているため、保持されている複数の部品同士も互いに略隣接している。そして、ピニオンの回転に伴って一対のラックが移動することによって、リンク機構が開いた状態となる。この場合、隣り合う保持部同士の間隔は、リンク機構によって調整され得る。そのため、複数の部品同士の間隔を任意に決定することができる。このように、部品位置決め装置によれば、互いに略隣接されて配置された複数の部品同士の間隔を同時に位置決めすることができる。また、部品位置決め装置では、リンク機構の開閉をピニオン及び一対のラックによって実現している。リンク機構の開閉方向の中心がピニオンの軸の位置に配置されることによって、開閉方向におけるリンク機構の開閉具合にバラつきが生じることが抑制される。したがって、同時に複数の部品を精度よく位置決めできる。
【０００８】
また、一側面においては、保持部は、部品を吸着して保持する吸着ブロックを備えてもよい。この構成によれば、機械的な把持装置を必要としないため、装置を単純化できる。また、例えば弾性を有する部品であっても容易に保持することができる。
【０００９】
一側面においては、部品位置決め装置は、開閉方向に沿って延在する複数のガイド部材を更に備え、複数の保持部のそれぞれには、複数のガイド部材の少なくとも１つが挿通されており、複数のガイド部材のそれぞれの長さは、リンク機構が最大に開いた状態において、開閉方向の一端に配置された保持部から他端に配置された保持部までの距離よりも短くてもよい。この構成によれば、複数の保持部が開閉方向と交差する方向にずれることが抑制される。また、ガイド部材の長さが短く形成されることによって、装置全体の大きさをコンパクトに収めることができる。
【００１０】
一側面においては、リンク機構は、ボールロックピンによる連結によって一対のラックに支持されてもよい。この構成によれば、工具等を使用せずに装置を分解できる。
【００１１】
一側面のロボット装置では、上記の部品位置決め装置を備え、部品位置決め装置が多関節のロボットアームの先端に設けられている。この構成によれば、保持部に保持された複数の部品の向きを任意の角度に位置決めすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
一側面の部品位置決め装置によれば、同時に複数の部品を精度よく位置決めできる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】電池モジュールを示す斜視図である。
【図２】電池ホルダ、電池セル、及び伝熱プレートを示す分解斜視図である。
【図３】一実施形態に係る部品位置決め装置を示す斜視図である。
【図４】一部のパーツを除いた状態の部品位置決め装置を示す斜視図である。
【図５】図３のＶ−Ｖ線に沿った断面図である。
【図６】部品位置決め装置を構成するパーツの斜視図である。
【図７】部品位置決め装置を構成するパーツの斜視図である。
【図８】部品位置決め装置の動作を説明するための図である。
【図９】部品位置決め装置が設けられたロボット装置を示す模式図である。
【図１０】部品位置決め装置による位置決め動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。便宜上、実質的に同一の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。
【００１５】
本実施形態では、位置決めされた部品としての熱伝導シートが部品位置決め装置によって電池モジュールに貼着される。そこで、まず電池モジュールの一例について説明する。図１は、熱伝導シートが貼着された状態の電池モジュールを示す斜視図である。図２は、電池モジュールを構成する電池ホルダ、電池セル、及び伝熱プレートを示す分解斜視図である。電池モジュール２１は、複数（図示例では１３個）の電池セル２３と、一対のブラケット２５と、伝熱プレート４１と、連結部材であるボルトＢ及びナットＮと、を有している。
【００１６】
電池セル２３は、例えば、リチウムイオン二次電池及びニッケル水素蓄電池などの二次電池である。電池セル２３は、第１の方向Ｄ１に沿った一対の側面２３ａと、第１の方向Ｄ１に直交する第２の方向Ｄ２に沿った一対の側面２３ｂと、を有している（図２参照）。電池セル２３は、電池ホルダ２２に保持された状態で、第１の方向Ｄ１に沿って互いに積層されている。
【００１７】
図２に示されるように、電池ホルダ２２は、枠状をなしており、底壁部３１と、側壁部３２と、側壁部３３と、背面部３４と、を有している。底壁部３１は、矩形平板状に形成されており、電池セル２３の底部を覆う。側壁部３２及び側壁部３３は、底壁部３１の長手方向両端から立設する部分である。側壁部３２及び側壁部３３は、矩形平板状に形成され、電池セル２３の側面を覆う。背面部３４は、矩形平板状に形成され、電池セル２３の一方の主面（厚み方向に直交する面）の一部を覆う部分である。背面部３４は、側壁部３２，３３の長手方向における端部３２ａ，３３ａ（底壁部３１が設けられる端部とは反対側の端部）に接続されている。背面部３４は、その厚み方向が電池セル２３の並設方向と一致し、長手方向が側壁部３２及び側壁部３３の対向方向と一致するように配置されている。底壁部３１、側壁部３２、側壁部３３に囲まれる領域は、電池セル２３が収容される収容部Ｓとなる。
【００１８】
側壁部３２及び側壁部３３の長手方向における端部３２ａ，３３ａには、各側壁部３２，３３と連設され、各側壁部３２，３３の長手方向に延びる矩形平板状の突出部３５が設けられている。また、側壁部３２及び側壁部３３の長手方向における端部３２ｃ、３３ｃ（底壁部３１が設けられる端部）には、四角柱状の脚部３６が設けられている。
【００１９】
図１に示されるように、一対のブラケット２５は、第１の方向Ｄ１に並設された電池セル２３の並設方向両端に配置されている。ブラケット２５は、挟持部２５ａと、固定部２５ｂと、を有している。挟持部２５ａは、積層された複数の電池セル２３を第１の方向Ｄ１の両端から挟持する。固定部２５ｂには、挿通孔２５ｃが形成されている。また、固定部２５ｂには、電池パックの筐体などの冷却面（不図示）に対向する固定面２５ｅが形成されている。固定面２５ｅは、第１の方向Ｄ１に沿って延在している。ブラケット２５の固定面２５ｅが筐体などの冷却面に固定されることによって、電池モジュール２１は筐体などの冷却面に固定され得る。例えば、挿通孔２５ｃに挿通されるボルト等の締結部材によって、ブラケット２５が筐体等に固定され得る。
【００２０】
連結部材であるボルトＢ及びナットＮは、一対のブラケット２５同士を連結する。両ブラケット２５には、ボルトＢが挿通されている。ボルトＢは、一方のブラケット２５から、他方のブラケット２５に向けて挿通されると共に、他方のブラケット２５を挿通した位置でナットＮに螺合されている。
【００２１】
図２に示されるように、伝熱プレート４１は、矩形板状の本体部４２と、矩形板状の延在部４３と、を含む。伝熱プレート４１は、本体部４２と延在部４３とによってＬ字に折曲した板状に形成されている。本体部４２は、電池セル２３の側面２３ｂ上に配置される。延在部４３は、本体部４２から第１の方向Ｄ１に沿って延び、電池セル２３の側面２３ａ上に配置される。特に、延在部４３は、電池ホルダ２２の側壁部３３を介して側面２３ａ上に配置される。すなわち、延在部４３は、側壁部３３の一部を覆っている。
【００２２】
伝熱プレート４１の本体部４２の一方の主面４２ａには、接着テープ４４が貼付されている。伝熱プレート４１の本体部４２には、接着テープ４４を介して電池セル２３が固定されている。接着テープ４４は、一例としてシリコーン系粘着剤を含んだ両面テープである。これにより、伝熱プレート４１と電池セル２３とが強固に固定される。
【００２３】
図１に示されるように、各伝熱プレート４１には、延在部４３における筐体に対向する表面である対向面４３ａに、熱伝導シート４５が配置されている。熱伝導シート４５は、例えば弾性を備える弾性シートであり、一例としてシリコーンゴム、アクリルゴム等から構成される。なお、熱伝導シート４５は、粘着性をさらに備えていてもよい。熱伝導シート４５は、矩形板状をなしており、延在部４３の幅（第１の方向に沿った長さ）よりも小さい幅を有している。すなわち、隣り合って配置される熱伝導シート４５同士は、互いに離間している。
【００２４】
続いて、部品位置決め装置１００について説明する。図３は、部品位置決め装置を示す斜視図である。図４は、一部のパーツを除いた状態の部品位置決め装置を示す斜視図である。図５は、図３のＶ−Ｖ線に沿った断面図である。本実施形態における部品位置決め装置１００は、所定の状態に配置された複数の部品を保持し、保持した複数の部品の位置決めを行う。以下、剥離紙上に互いに隣接して配置された複数の熱伝導シート（部品）４５の位置決めを行う部品位置決め装置１００の一例について説明する。なお、以下の説明では、各図に設定されたＸＹＺ直交座標系を参照する。
【００２５】
部品位置決め装置１００は、ピニオン１０３と、一対のラック１１０と、リンク機構１３０と、複数の保持部１４０とを備えている。ピニオン１０３は、Ｚ軸方向に延びる軸Ｌ１（図５参照）を中心に回転する歯車であり、回転駆動源Ｍによって回転可能となっている。回転駆動源Ｍは、例えば、サーボモータ等であってよい。ピニオン１０３の回転角度は、回転駆動源Ｍの回転角度を制御することによって、任意に決定することができる。
【００２６】
ラック１１０は、Ｘ軸方向を長手方向とする長尺の部材である。ラック１１０には、ピニオン１０３に噛み合う複数の歯１１１が、Ｘ軸方向に沿って形成されている。また、ラック１１０におけるＸ軸方向の一端には、Ｙ軸方向（長手方向に交差する水平方向）に突出する延在部１１２が形成されている。延在部１１２には、Ｚ軸方向（上下方向）に貫通する孔部１１２ａと、Ｘ軸方向に貫通するロック孔１１２ｂ（図５参照）とが形成されている。孔部１１２ａとロック孔１１２ｂとは、Ｙ軸方向において同じ位置に中心を有しており、互いに連通している。また、Ｙ軸方向における孔部１１２ａ及びロック孔１１２ｂの中心位置は、ピニオン１０３の軸Ｌ１の位置と同じである。ラック１１０において歯１１１が形成されている面とは逆側の面には、Ｘ軸方向に延在する蟻溝１１３が形成されている。一対のラック１１０は、ピニオン１０３に噛み合った状態で、ピニオン１０３を挟んで互いに対向して配置されている。
【００２７】
本実施形態では、一対のラック１１０は、支持部１２０に支持されている。支持部１２０は、支持部本体１２１と、支持部本体１２１に固定されたレール１２５とを含んでいる。図６は、支持部本体１２１を図４における下側から見た斜視図である。支持部本体１２１は、矩形平板状の基部１２２と、基部１２２から下方に向かって突出する一対の突出部１２３とを有している。基部１２２の中央には、ピニオン１０３が配置される開口部１２２ａが形成されている。開口部１２２ａは、基部１２２をＺ軸方向に貫通している。
【００２８】
また、基部１２２には、基部１２２の外周面１２２ｂと開口部１２２ａの内周面１２２ｃとを直線状に貫通する一対のロック孔１２２ｄが形成されている。ロック孔１２２ｄは、Ｘ軸方向に沿って形成されている。すなわち、一方のロック孔１２２ｄは、基部１２２の外周面１２２ｂにおけるＸ軸方向の一方側の端面から開口部１２２ａまで貫通し、他方のロック孔は、基部１２２の外周面１２２ｂにおけるＸ軸方向の他方側の端面から開口部１２２ａまで貫通している。図示例では、一方のロック孔１２２ｄと他方のロック孔１２２ｄとが、Ｙ軸方向に互いにずれている。また、基部１２２には、一方のロック孔１２２ｄ及び他方のロック孔１２２ｄにそれぞれ連通するように、Ｚ軸方向に貫通する孔部１２２ｅが形成されている。
【００２９】
一対の突出部１２３は、Ｘ軸方向に沿って延在している。また、一対の突出部１２３は、基部１２２のＹ軸方向の両端部に形成されている。一対の突出部１２３の先端面には、Ｘ軸方向に沿って延在する溝１２３ａが形成されている。この溝１２３ａには、レール１２５が固定されている。
【００３０】
レール１２５は、Ｘ軸方向を長手方向とする長尺部材である。本実施形態では、Ｘ軸方向におけるレール１２５の長さと支持部本体１２１の長さが同じとなっている。レール１２５の上面には、Ｘ軸方向に延在する凸部１２５ａが形成されている（図４参照）。凸部１２５ａは、支持部本体１２１における突出部１２３に形成された溝１２３ａ（図６参照）に嵌合する。レール１２５と支持部本体１２１とは、ネジ等の連結部材によって互いに固定されている。また、一対のレール１２５には、ラック１１０の蟻溝１１３に対してクリアランスをもって嵌合するほぞ部１２５ｂが形成されている。すなわち、ラック１１０は、レール１２５に対して摺動自在に支持されている。ラック１１０がレール１２５に支持されている状態において、一対のラック１１０は、ピニオン１０３の回転に伴って、互いに逆方向に移動する。
【００３１】
一対のラック１１０にはリンク機構１３０が支持されている。本実施形態におけるリンク機構１３０は、Ｘ軸方向を開閉方向とするパンタグラフ機構であり、同じ長さを有する複数のリンク部材１３１によって構成されている。リンク部材１３１は、棒状をなしており、長手方向の両端にＺ軸方向に貫通するピン孔１３２ａを有している。また、リンク部材１３１は、長手方向の中心にＺ軸方向に貫通するピン孔１３２ｂ（図５参照）を有している。
【００３２】
リンク機構１３０では、上下に配置される一対のリンク部材１３１がＸ軸方向に並設されている。図示例では、１３対のリンク部材１３１がＸ軸方向に並設されている。上下一対のリンク部材１３１では、上側に配置されたリンク部材１３１のピン孔１３２ｂと下側に配置されたリンク部材１３１のピン孔１３２ｂとが互いにピン１３３によって接続されている。また、Ｘ軸方向に互いに隣り合う一対のリンク部材１３１同士では、下側に配置された一方のリンク部材１３１のピン孔１３２ａと上側に配置された他方のリンク部材１３１のピン孔１３２ａとが互いにピン１３４によって接続されている。
【００３３】
図５に示すように、リンク機構１３０の開閉方向における中心位置は、ピニオン１０３の回転中心（軸Ｌ１）の位置に配置されている。本実施形態では、開閉方向（Ｘ軸方向）における中心位置に配置された一対のリンク部材１３１を接続するピン１３３Ｃ（１３３）が、軸合わせ部材１５０によって、ピニオン１０３の回転中心の位置に位置決めされている。ピン１３３Ｃは、上下一対のリンク部材１３１のピン孔１３２ｂに挿通されるピンである。
【００３４】
図７は、軸合わせ部材を示す斜視図である。軸合わせ部材１５０は、例えば板状をなしている。軸合わせ部材１５０の中央には、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔１５１が形成されている。また、軸合わせ部材１５０の隅部には、貫通孔１５１を中心にして対向する位置に、Ｚ軸方向に貫通する一対の貫通孔１５３が形成されている。図４に示すように、一対の貫通孔１５３には、上向きに突出する支持片１５５が設けられている。支持片１５５の上端には、Ｘ軸方向に貫通するロック孔１５５ａが形成されている。支持片１５５の上端は、支持部本体１２１に形成された孔部１２２ｅに挿通されており、ロック孔１５５ａには支持部本体１２１のロック孔１２２ｄに挿通されたボールロックピン１５９が挿通される。
【００３５】
これにより、軸合わせ部材１５０は、支持部１２０によって支持される。この状態において、軸合わせ部材１５０の貫通孔１５１の位置は、ピニオン１０３の回転中心の位置に位置決めされている（図５参照）。例えば、貫通孔１５１には、ピン１３３Ｃを支持する支持部材１５７が設けられている。そのため、ピン１３３Ｃの位置がピニオン１０３の回転中心（軸Ｌ１）の位置に位置決めされる。支持部材１５７は、例えば内側にピン１３３Ｃの上端部が嵌合される筒状部材であってよい。
【００３６】
リンク機構１３０における中心位置よりも開閉方向（Ｘ軸方向）の一方側に位置する部分は、一方のラック１１０Ｒに支持されている。本実施形態では、Ｘ軸方向の一端に配置された一対のリンク部材１３１を接続するピン１３３Ｒが、一方のラック１１０Ｒに支持されている（図５参照）。ピン１３３Ｒは、上下一対のリンク部材１３１のピン孔１３２ｂに挿通されるピンである。ピン１３３Ｒの上端には、当該ピン１３３Ｒを支持する支持部材１３５が設けられている。
【００３７】
支持部材１３５は、例えば下端側が開口した円柱状をなしており、開口部分にピン１３３Ｒの上端が固定されている。支持部材１３５の上端には、Ｘ軸方向に貫通するロック孔１３５ａが形成されている。支持部材１３５の上端は、ラック１１０Ｒに形成された孔部１１２ａに挿通されており、ロック孔１３５ａにはラック１１０Ｒのロック孔１１２ｂに挿通されたボールロックピン１３９が挿通される。これにより、ピン１３３Ｒは、支持部材１３５を介してラック１１０Ｒによって支持される。
【００３８】
また、リンク機構１３０における中心位置よりも開閉方向（Ｘ軸方向）の他方側に位置する部分は、他方のラック１１０Ｌに支持されている。本実施形態では、Ｘ軸方向の他端に配置された一対のリンク部材１３１を接続するピン１３３Ｌが、他方のラック１１０Ｌに支持されている。ピン１３３Ｌは、上下一対のリンク部材１３１のピン孔１３２ｂに挿通されるピンである。ピン１３３Ｌの上端には、当該ピン１３３Ｌを支持する支持部材１３５が設けられている。支持部材１３５は、ボールロックピン１３９によってラック１１０Ｌに支持される。
【００３９】
このように、リンク機構１３０は、ボールロックピン１３９による連結によって一対のラック１１０に支持されている。これにより、リンク機構１３０は、一対のラック１１０の動作によって、一対のラック１１０の移動方向（Ｘ軸方向）に沿って開閉される。リンク機構１３０には、複数（図示例では１３個）の保持部１４０が支持されている。図示例では、リンク機構１３０を構成する一対のリンク部材１３１のそれぞれに保持部１４０が一つずつ支持されている。
【００４０】
複数の保持部１４０は、位置決め対象である複数の熱伝導シート（部品）４５をそれぞれ保持する。保持部１４０は、位置決め部材１４１と吸着ブロック１４５とを有している。位置決め部材１４１は、略板状をなしている。位置決め部材１４１の上面において、Ｙ軸方向の中央には、穴部１４１ａが形成されている（図５参照）。穴部１４１ａには、一対のリンク部材１３１に連結されるピン１３３の下端が嵌合される。これにより、複数の位置決め部材１４１がリンク機構１３０に支持される。これにより、リンク機構１３０の開閉動作に応じて、隣り合う保持部１４０同士の間隔が変化する。
【００４１】
位置決め部材１４１には、Ｘ軸方向に貫通する複数のガイド孔１４２ａ，１４２ｂ，１４２ｃが形成されている（図３参照）。例えば、ガイド孔１４２ａ，１４２ｂ，１４２ｃは、位置決め部材１４１においてＹ軸方向の中心よりも一方側と他方側とにそれぞれ形成されている。ガイド孔１４２ａ，１４２ｂ，１４２ｃには、Ｘ軸方向に延在する棒状のガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃが挿通され得る。
【００４２】
本実施形態では、ガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃのそれぞれの長さは、リンク機構１３０が最大に開いた状態における開閉方向の一端に配置された保持部１４０から他端に配置された保持部１４０までの距離（以下、最大距離という場合がある）よりも短い。なお、リンク機構１３０が最大に開いた状態とは、必ずしもリンク機構１３０の構造上の限界を意味するものではない。本実施形態では、Ｙ軸方向の一方側に配置されたガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃと他方側に配置されたガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃとが対になっている。そのため、３本のガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃが組み合わさることによって、最大距離と同等の距離が形成される。この場合、例えば、ガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃのそれぞれの長さは、最大距離の略三分の一程度であってよい（図８参照）。
【００４３】
ガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃのそれぞれは、いずれかの位置決め部材１４１に固定されている。本実施形態では、Ｘ軸方向の一端に配置された位置決め部材１４１Ｒに２本のガイド部材１４３ａが固定されている。図示例では、位置決め部材１４１のガイド孔１４２ａにガイド部材１４３ａのＸ軸方向の一端が固定されている。また、Ｘ軸方向の他端に配置された位置決め部材１４１Ｌに２本のガイド部材１４３ｂが固定されている。図示例では、位置決め部材１４１Ｌのガイド孔１４２ａにガイド部材１４３ｂのＸ軸方向の他端が固定されている。また、Ｘ軸方向の中央に配置された位置決め部材１４１Ｃに２本のガイド部材１４３ｃが固定されている。図示例では、位置決め部材１４１Ｃのガイド孔１４２ｃにガイド部材１４３ｃのＸ軸方向の中央が固定されている。Ｙ軸方向において、ガイド孔１４２ａ，１４２ｂ，１４２ｃの位置は互いにずれている。そのため、複数の保持部１４０のそれぞれには、複数のガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃの少なくとも１つが挿通され得る。
【００４４】
位置決め部材１４１の下面には、Ｙ軸方向に延在する蟻溝１４１ｂが形成されている（図５参照）。蟻溝１４１ｂには、吸着ブロック１４５の上端が固定されている。吸着ブロック１４５は、熱伝導シート４５を吸着して保持する。吸着ブロック１４５の下面には、下向きに突出した枠状部１４５ａが設けられている。また、枠状部１４５ａの内側には、空気を吸入するための吸入口１４５ｂが形成されている。吸入口１４５ｂは、吸着ブロック１４５のそれぞれに設けられた吸入管１４６（図４参照）に連通している。
【００４５】
図８は、部品位置決め装置１００の動作を説明するための図であり、部品位置決め装置１００のうち保持部１４０及びガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃを平面的に示す模式図である。図８の（ａ）は、リンク機構１３０が閉じた状態における保持部１４０及びガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃを示す。図８の（ｂ）は、リンク機構１３０が半分程度開いた状態における保持部１４０及びガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃを示す。図８の（ｃ）は、リンク機構１３０が最大に開いた状態における保持部１４０及びガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃを示す。
【００４６】
図８の（ａ）に示すように、リンク機構１３０が閉じている状態では、隣り合う保持部１４０同士が略隣接している。ガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃのそれぞれは、全ての保持部１４０のガイド孔１４２ａ，１４２ｂ，１４２ｃを挿通している。図８の（ｂ）に示すように、リンク機構１３０が開くにつれて、隣り合う保持部１４０同士は互いに離間し始める。なお、隣り合う保持部１４０同士の間隔は均等である。このようなリンク機構１３０の変形時において、位置決め部材１４１Ｃ及びガイド部材１４３ｃの位置は変化しない。図８の（ｃ）に示すように、リンク機構１３０が最大に開いた状態では、Ｘ軸方向の所定位置（図示例ではガイド部材１４３ｃの両端）において、ガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃの先端同士が互いに重複している。
【００４７】
図９は、部品位置決め装置１００を備えたロボット装置を示す模式図である。図９に示すロボット装置２００は、多関節のロボットアーム２１０と、ロボットアームの先端に設けられた部品位置決め装置１００とを備える。ロボットアーム２１０は、台座２０１と、回転台２０３と、第１アーム２０５と、第２アーム２０７と、ハンド２０９とによって構成される。回転台２０３は、台座２０１上に配置されており、水平面内で回転可能となっている。第１アーム２０５は、回転台２０３に設けられている。水平面に対する第１アーム２０５の角度は、任意に制御される。第２アーム２０７は、第１アーム２０５の先端に設けられている。第１アーム２０５と第２アーム２０７とのなす角度は、任意に制御される。ハンド２０９は、第２アーム２０７の先端に設けられている。第２アーム２０７とハンド２０９とのなす角度は、任意に制御される。ハンド２０９の先端には、部品位置決め装置１００が設けられている。部品位置決め装置１００は、ハンド２０９に対して回転可能に設けられてもよい。回転駆動源Ｍは、例えば、ハンド２０９に設けられている。ロボット装置２００の動作（回転駆動源Ｍの動作を含む）は、コンピュータによって構成される制御部（不図示）によって制御され得る。
【００４８】
図１０は、部品位置決め装置１００による位置決め動作を説明するための図であり、部品位置決め装置１００のうち保持部１４０及びガイド部材を正面からみた模式図である。図１０の（ａ）は、部品位置決め装置１００によって熱伝導シート４５が保持される前の状態を示す図である。図１０の（ｂ）は、部品位置決め装置１００によって熱伝導シート４５が保持された状態を示す図である。図１０の（ｃ）は、部品位置決め装置１００によって熱伝導シート４５が電池モジュールに位置決めされている状態を示す図である。
【００４９】
本実施形態の部品位置決め装置１００を用いて熱伝導シート４５を電池モジュール２１に貼着する場合、図１０の（ａ）に示すように、剥離紙Ｐのような載置面上に互いに隣接して配置される複数の熱伝導シート４５が用意される。例えば、複数の熱伝導シート４５は、一枚の熱伝導シートを等間隔に切断して形成されてよい。続いて、例えばロボット装置２００が制御されることによって、複数の熱伝導シート４５の上方に部品位置決め装置１００の保持部１４０が配置される。図示例では、隣り合う保持部１４０同士が互いに略隣接している。すなわち、リンク機構１３０は閉じた状態となっている。続いて、ロボット装置２００が制御されることによって、保持部１４０が熱伝導シート４５に向かって押し下げられ、保持部１４０によって熱伝導シート４５が剥離紙Ｐ側に押圧される。この状態で、保持部１４０の吸着ブロック１４５によって熱伝導シート４５が吸着される。すなわち、吸着ブロック１４５の吸入口１４５ｂから空気が吸入される。
【００５０】
そして、図１０の（ｂ）に示すように、再び保持部１４０が上方に向かって移動する。この状態では、複数の保持部１４０のそれぞれによって複数の熱伝導シート４５のそれぞれが保持されている。また、保持部１４０の上昇に伴って、熱伝導シート４５は剥離紙Ｐから剥離される。続いて、図１０の（ｃ）に示すように、リンク機構１３０が開いた状態となることによって、隣り合う保持部１４０同士が互いに離間する。隣り合う保持部１４０同士の間隔は、ピニオン１０３を回転させる回転駆動源Ｍの回転角度によって制御される。この制御によって、熱伝導シート４５同士の間隔が調整される。図示例では、保持部１４０のピッチと電池セル２３のピッチが一致している。続いて、保持部１４０が電池モジュールに向かって押し下げられ、熱伝導シート４５が電池モジュール２１に貼着される。このとき、例えば吸着ブロック１４５の吸入口１４５ｂから空気を放出してもよい。
【００５１】
以上説明した部品位置決め装置１００では、例えば、リンク機構１３０が閉じた状態において、複数の保持部１４０のそれぞれによって複数の熱伝導シート４５が保持され得る。この場合、隣り合う保持部１４０同士は、互いに略隣接しているため、保持されている複数の熱伝導シート４５同士も互いに略隣接している。そして、ピニオン１０３の回転に伴って一対のラック１１０が移動することによって、リンク機構１３０が開いた状態となる。この場合、隣り合う保持部１４０同士の間隔は、リンク機構１３０によって調整され得る。そのため、複数の熱伝導シート４５同士の間隔を任意に決定することができる。
【００５２】
このように、部品位置決め装置１００によれば、互いに略隣接されて配置された複数の熱伝導シート４５同士の間隔を同時に位置決めすることができる。また、部品位置決め装置１００では、リンク機構１３０の開閉をピニオン１０３及び一対のラック１１０によって実現している。リンク機構１３０の開閉方向の中心がピニオン１０３の回転中心に位置決めされることによって、開閉方向におけるリンク機構１３０の開閉具合にバラつきが生じることが抑制される。したがって、同時に複数の熱伝導シート４５を精度よく位置決めできる。
【００５３】
また、保持部１４０は、熱伝導シート４５を吸着して保持する吸着ブロック１４５を備えている。この構成によれば、機械的な把持装置を必要としないため、装置を単純化できる。また、例えば熱伝導シート４５のような弾性を有する部品であっても容易に保持することができる。
【００５４】
また、複数の保持部１４０のそれぞれには、複数のガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃの少なくとも１つが挿通されている。この構成によれば、複数の保持部１４０が開閉方向と交差する方向にずれることが抑制される。また、複数のガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃのそれぞれの長さは、リンク機構１３０の最大距離よりも短くなるように構成されている。ガイド部材１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃの長さが短く形成されることによって、装置全体の大きさをコンパクトに収めることができる。本実施形態では、ロボットアーム２１０の先端に部品位置決め装置１００が取り付けられる構成である。部品位置決め装置１００がコンパクトであることによって、ロボットアーム２１０の動作範囲を広くすることができる。
【００５５】
また、リンク機構１３０は、ボールロックピン１３９による連結によって一対のラック１１０に支持されているため、工具等を使用せずにリンク機構１３０を部品位置決め装置１００から分離できる。これにより、パーツの変更等を容易に実行することができる。例えば、１３個の電池セル２３が配列された電池モジュール２１に対応したリンク機構１３０に代えて、７個の電池セル２３が配列された電池モジュールに対応したリンク機構を容易に取り付けることができる。
【００５６】
また、部品位置決め装置１００が多関節のロボットアーム２１０の先端に設けられていることによって、保持部１４０に保持された複数の熱伝導シート４５の向きを任意の角度に位置決めすることができる。例えば、水平面に載置された熱伝導シート４５を垂直な面に対しても容易に貼着することができる。
【００５７】
以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られない。
【００５８】
例えば、位置決め部材と吸着ブロックとが互いに連結されることによって保持部１４０が構成される例を示したが、これに限定されない。例えば、位置決め部材と吸着ブロックとが一部材として形成されていてもよい。
【００５９】
また、位置決めされる部品として熱伝導シート４５を例示したがこれに限定されない。例えば、位置決めされる部品は、電池モジュールを構成する他の部品であってもよく、例えば、バスバー等であってもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１００…部品位置決め装置、１０３…ピニオン、１１０Ｌ，１１０Ｒ…ラック、１３０…リンク機構、１４０…保持部、１４５…吸着ブロック、１４３ａ，１４３ｂ，１４３ｃ…ガイド部材、１３９…ボールロックピン、２００…ロボット装置、２１０…ロボットアーム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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