(57)【要約】【課題】３次元空間での左右対称の運動を実施する。【解決手段】対称動作の支援システム１は、対象者ＥＰの一対の可動部位Ｐ１、Ｐ２のうち、第１可動部位Ｐ１に連係して水平方向および鉛直方向Ｚに移動可能な第１連係部４１と、第１可動部位Ｐ１に対応する第２可動部位Ｐ２の動作に対して第１可動部位Ｐ１の動作が対象者ＥＰから見て左右対称となるように、第２可動部位Ｐ２の動作に基づいて第１連係部４１を移動させる連動機構４２と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象者の一対の可動部位のうち、第１可動部位に連係して水平方向および鉛直方向に移動可能な第１連係部と、
前記第１可動部位に対応する第２可動部位の動作に対して前記第１可動部位の動作が前記対象者から見て左右対称となるように、前記第２可動部位の動作に基づいて前記第１連係部を移動させる連動機構と、を備える対称運動の支援システム。
【請求項２】
前記連動機構が、前記第１連係部を鉛直方向に保持可能である請求項１に記載の対称運動の支援システム。
【請求項３】
前記連動機構が、
前記第１連係部を水平方向および鉛直方向に移動させる移動補助装置と、
前記第２可動部位を検出する入力検出部と、
前記入力検出部の検出結果に基づいて前記移動補助装置を作動させる移動制御部と、を備える請求項１または２に記載の対称運動の支援システム。
【請求項４】
前記連動機構が、前記入力検出部の検出結果を記憶する動作記憶部を更に備える請求項３に記載の対称運動の支援システム。
【請求項５】
前記第１可動部位を検出する出力検出部を更に備える請求項１から４のいずれか１項に記載の対称運動の支援システム。
【請求項６】
対象者の一対の可動部位のうち、第１可動部位に連係して水平方向および鉛直方向に移動可能な第１連係部と、
前記第１可動部位に対応する第２可動部位に連係して水平方向および鉛直方向に移動可能な第２連係部と、
前記第２連係部の移動を、前記対象者から見て左右対称となる前記第１連係部の移動に変換する変換機構と、を備える対称運動の支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対称運動の支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現状、リハビリテーションの分野において、上肢のリハビリテーションが盛んに行われている。特に片麻痺患者においては、麻痺側の上肢の運動機能の回復訓練として、麻痺側の上肢の運動をする。
【０００３】
麻痺側の上肢の動作練習に際しては、セラピストや機械などによって麻痺側の上肢を強制的に動かす方法が採られている。この方法は、患者にとって受動的な動作練習であり、この方法では、上肢を自分で動かしている感覚が得られず、筋肉の強化や関節可動域の拡大が主な目的となり、神経系の回復への寄与が少ない。
【０００４】
神経系回復を目的に実施する練習としてミラーリング（ミラーセラピー）という練習方法が存在する。一般的なミラーリングでは、身体の前方であって身体の左右方向の中心位置に鏡を配置する。この状態で健側の上肢を移動させて鏡に表示させると、健側の上肢に対して鏡を挟んで左右方向の反対側に位置する麻痺側の上肢を自分で動かしている錯覚を覚える。これにより、麻痺側の上肢の神経系の回復が望まれる。
しかしながら、一般的なミラーリングでは実際に麻痺側の上肢の動作を行わないため、筋肉の強化や関節可動域の拡大は望めない。
【０００５】
筋肉・関節可動域と神経系の両方に寄与する練習方法として、例えば下記特許文献１に示すような、実際の麻痺側の上肢も動くミラーリングが可能な対称運動の支援システムが存在する。この支援システムは、平面上を前後左右に移動可能な一対の運動提示部を備える。一対の運動提示部は、左右対称な位置になるように移動可能である。この支援システムによれば、リハビリテーションの対象者（被験者）が、各運動提示部に一対の上肢それぞれの掌を置くことで、一対の上肢を左右対称に運動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−２１４３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、前記従来の支援システムでは、水平方向に沿う平面上（２次元）での左右対称の運動を実施できるものの、水平方向に鉛直方向を加えた空間内（３次元）での左右対称の運動を実施することができない。
【０００８】
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、３次元空間での左右対称の運動を実施することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
（１）本発明の一態様に係る対称運動の支援システムは、対象者の一対の可動部位のうち、第１可動部位に連係して水平方向および鉛直方向に移動可能な第１連係部と、前記第１可動部位に対応する第２可動部位の動作に対して前記第１可動部位の動作が前記対象者から見て左右対称となるように、前記第２可動部位の動作に基づいて前記第１連係部を移動させる連動機構と、を備える。
【００１０】
この場合、まず、第２可動部位（例えば、リハビリテーションの対象者の健側の可動部位や、リハビリテーションの介助者（以下、「セラピスト」という。）の可動部位）が水平方向および鉛直方向に動作する。すると、第１可動部位（対象者の麻痺側の可動部位）の動作が、第２可動部位の動作に対して左右対称となるように、連動機構が、第２可動部位の動作に基づいて第１連係部を移動させる。ここで第１連係部は、第１可動部位に連係して水平方向および鉛直方向に移動可能であり、第１可動部位を３次元空間で第２可動部位に対して左右対称に移動させることができる。これにより、３次元空間での左右対称の運動を実施することができる。
【００１１】
（２）上記（１）に係る対称運動の支援システムでは、前記連動機構が、前記第１連係部を鉛直方向に保持可能である構成を採用してもよい。
【００１２】
この場合、連動機構が、第１連係部を鉛直方向に保持可能である。したがって、例えば、第１可動部位が麻痺していても、連動機構が第１連係部を介して第１可動部位を鉛直方向の任意の位置で保持することができる。これにより、左右対称の運動を確実に実施することができる。
【００１３】
（３）上記（１）または（２）に係る対称運動の支援システムでは、前記連動機構が、前記第１連係部を水平方向および鉛直方向に移動させる移動補助装置と、前記第２可動部位を検出する入力検出部と、前記入力検出部の検出結果に基づいて前記移動補助装置を作動させる移動制御部と、を備える構成を採用してもよい。
【００１４】
この場合、第２可動部位が動作すると、入力検出部が、例えば、第２可動部位の水平方向および鉛直方向における位置などを検出する。この検出結果に基づいて移動制御部が移動補助装置を作動させ、移動補助装置が第１連係部を移動させる。これにより、左右対称の運動を精度良く確実に実施することができる。
【００１５】
（４）上記（３）に係る対称運動の支援システムでは、前記連動機構が、前記入力検出部の検出結果を記憶する動作記憶部を更に備える構成を採用してもよい。
【００１６】
この場合、動作記憶部が、入力検出部の検出結果を記憶する。したがって、例えば、移動制御部が、動作記憶部に記憶されている入力検出部の検出結果に基づいて移動補助装置を作動させることで、第１可動部位を第２可動部位に対してタイムラグ（時間差）を持たせて動作させること等ができる。これにより、例えば、対象者が一対の可動部位を同時に動かすことが困難な程に複雑な動作であっても、その運動を例えば予め第２可動部位で実施して動作記憶部に記憶させた上で、第１可動部位を動作させること等ができる。また、例えば、セラピストがセラピスト自身の可動部位（第２可動部位）で正しい動作を説明して実施した後に、対象者がその動作のリハビリテーションを第１可動部位でタイムラグを持って実施したり、対象者の一対の可動部位がタイムラグを持って左右対称に動く運動（例えば歩行など）を実施したり等に応用することができる。
【００１７】
（５）上記（１）から（３）のいずれか１つに係る対称運動の支援システムでは、前記第１可動部位を検出する出力検出部を更に備える構成を採用してもよい。
【００１８】
この場合、出力検出部が、第１可動部位を検出する。したがって、連動機構が第１連係部を介して第１可動部位を動作させたときに、例えば、第１可動部位の実際の動作が、連動機構によってなされるべき所望の動作に対してどの程度異なっているかを把握（フィードバック）すること等ができる。これにより、第１可動部位の実際の動作を評価したり、第１可動部位が前記所望の動作をなすように第１連係部を更に移動させたりすること等ができる。
【００１９】
（６）本発明の一態様に係る対称運動の支援システムは、対象者の一対の可動部位のうち、第１可動部位に連係して水平方向および鉛直方向に移動可能な第１連係部と、前記第１可動部位に対応する第２可動部位に連係して水平方向および鉛直方向に移動可能な第２連係部と、前記第２連係部の移動を、前記対象者から見て左右対称となる前記第１連係部の移動に変換する変換機構と、を備える。
【００２０】
この場合、第２可動部位が水平方向および鉛直方向に動作すると、第２可動部位に伴って第２連係部が移動する。すると、変換機構が、第２連係部の移動を変換し、第１連係部を、第２連係部に対して左右対称に移動させる。これにより、第１可動部位を第２可動部位に対して３次元空間で左右対称に移動させることが可能になり、３次元空間での左右対称の運動を実施することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、３次元空間での左右対称の運動を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る支援システムの斜視図である。
【図２】図１に示す支援システムの機能構成例を示す概略ブロック図である。
【図３】図１に示す支援システムによるリハビリテーション方法を示すフローチャートである。
【図４】図３に示すフローチャート中のサブルーチンである比較工程を示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は、図１に示す支援システムの表示部による表示の第１例であり、（ｂ）は、図１に示す支援システムの表示部による表示の第２例である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る支援システムの斜視図である。
【図７】図６に示す支援システムの側面図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る支援システムの側面図である。
【図９】本発明の第４実施形態に係る支援システムの側面図である。
【図１０】本発明の第５実施形態に係る支援システムの側面図である。
【図１１】本発明の第６実施形態に係る支援システムの斜視図である。
【図１２】図１１に示す支援システムの側面図である。
【図１３】本発明の第７実施形態に係る支援システムの側面図である。
【図１４】本発明の第８実施形態に係る支援システムの側面図である。
【図１５】本発明の第９実施形態に係る支援システムの側面図である。
【図１６】本発明の第１０実施形態に係る支援システムの側面図である。
【図１７】本発明の第１１実施形態に係る支援システムの側面図である。
【図１８】本発明の第１２実施形態に係る支援システムの斜視図である。
【図１９】本発明の第１３実施形態に係る支援システムの斜視図である。
【図２０】図１９に示す支援システムの作用を説明する模式図であって、第２可動部位の動作前の状態を説明する図である。
【図２１】図１９に示す支援システムの作用を説明する模式図であって、第２可動部位の動作後の状態を説明する図である。
【図２２】本発明の第１４実施形態に係る支援システムの斜視図である。
【図２３】図２２に示す支援システムの平面図である。
【図２４】図２２に示す支援システムの平面図であって、左連結系を説明する図である。
【図２５】図２２に示す支援システムの平面図であって、中央連結系を説明する図である。
【図２６】図２２に示す支援システムの平面図であって、右連結系を説明する図である。
【図２７】図２２に示す支援システムの連結部材の作用を説明する図であって、第２連係部が上昇した場合を示す図である。
【図２８】図２２に示す支援システムの連結部材の作用を説明する図であって、第２連係部が下降した場合を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１実施形態）
以下、図１から図５を参照し、本発明の第１実施形態に係るリハビリテーション支援システム１（対称運動の支援システム、以下「支援システム１」という。）を説明する。
支援システム１は、リハビリテーションの対象者（以下、「対象者ＥＰ」という。）に対するリハビリテーションの実施を支援する。支援システム１は、対象者ＥＰの動作練習の早期着手、対象者ＥＰの早期回復に寄与する。支援システム１は、結果として、対象者ＥＰの日常生活動作（例えば、食事動作など）の早期練習を実現し、例えば退院後の日常生活動作の自立を図る。
【００２４】
支援システム１は、対象者ＥＰにおける左右一対の可動部位Ｐ１、Ｐ２の左右対称な運動を支援する。支援システム１は、左右一対の可動部位Ｐ１、Ｐ２のうち、リハビリテーションの対象となる第１可動部位Ｐ１のリハビリテーションを支援する。支援システム１では、第１可動部位Ｐ１に対応する可動部位を、リハビリテーションのベースとなる第２可動部位Ｐ２とする。支援システム１は、第２可動部位Ｐ２をマスターとし、第１可動部位Ｐ１をスレーブとして、第１可動部位Ｐ１を第２可動部位Ｐ２に連動させる。支援システム１は、第１可動部位Ｐ１の運動機能の回復訓練を実施する。
【００２５】
本実施形態では、対象者ＥＰが片麻痺患者であり、支援システム１が、可動部位Ｐ１、Ｐ２としての上肢のリハビリテーションを支援する。このリハビリテーションでは、第１可動部位Ｐ１が対象者ＥＰの麻痺側の上肢となり、第２可動部位Ｐ２が対象者ＥＰの健側の上肢となる。支援システム１は、対象者ＥＰの麻痺側の上肢について、健側の上肢に対して立体的なミラーリング練習を実現させる。これにより、支援システム１は、上肢における筋肉の強化や関節可動域の拡大だけでなく、神経系回復も目的とするリハビリテーションを支援する。
【００２６】
なおこのリハビリテーションでは、対象者ＥＰがテーブルＴ（対称動作を実施する領域）の前に設置された椅子Ｃに座った状態で、対象者ＥＰが一対の上肢（可動部位Ｐ１、Ｐ２）の左右対称な運動を実施する。以下では、対象者ＥＰが椅子Ｃに座った状態における対象者ＥＰの左右方向を単に左右方向Ｘといい、対象者ＥＰの前後方向を単に前後方向Ｙという。対象者ＥＰは、椅子Ｃに座った状態で、テーブルＴの左右方向Ｘの中心に位置している。
【００２７】
図１および図２に示すように、支援システム１は、第１連係部４１と、連動機構４２と、を備える。
【００２８】
第１連係部４１は、第１可動部位Ｐ１に連係して水平方向および鉛直方向Ｚに移動可能である。第１連係部４１は、テーブルＴの上方に配置される。第１連係部４１は、第１可動部位Ｐ１に装着される。本実施形態では、第１連係部４１は、第１可動部位Ｐ１の一部（１箇所）に装着される。第１連係部４１は、対象者ＥＰの麻痺側の上肢の手や手首に装着され、手と一体に移動する。第１連係部４１は、例えばリストバンドや、指に装着可能なリング等により形成される。第１連係部４１は、伸縮性がなく伸び難い材料により形成されていることが好ましい。なお以下では、第１可動部位Ｐ１のうち、第１連係部４１が装着される部位を装着部位という。
なお第１連係部４１は、対象者ＥＰの第１可動部位Ｐ１に装着される構成に限られない。例えば、第１連係部４１が、対象者ＥＰの第１可動部位Ｐ１を支持してもよく、対象者ＥＰが、第１連係部４１を把持してもよい。
【００２９】
連動機構４２は、第１可動部位Ｐ１の動作が第２可動部位Ｐ２の動作に対して対象者ＥＰから見て左右対称となるように、第２可動部位Ｐ２の動作に基づいて第１連係部４１を移動させる。連動機構４２は、第１連係部４１を鉛直方向Ｚおよび水平方向に保持可能であり、第１連係部４１を鉛直方向Ｚの任意の位置に保持（支持）する。
連動機構４２は、入力検出部１００と、移動補助装置２００と、制御装置３００と、を備える。
【００３０】
入力検出部１００は、第２可動部位Ｐ２を検出する。入力検出部１００は、第２可動部位Ｐ２の水平方向および鉛直方向Ｚの位置を検出する。入力検出部１００は、第２可動部位Ｐ２のうち、前記装着部位に対応する部位を検出する。前記装着部位が第１可動部位Ｐ１の手であれば、入力検出部１００は、第２可動部位Ｐ２の手を検出する。本実施形態では、入力検出部１００が、第２可動部位Ｐ２（上肢）の一部である手や手首の位置を検出する。
入力検出部１００としては、第２可動部位Ｐ２の動作をセンシングするセンサを採用することができる。入力検出部１００には、例えば、第２可動部位Ｐ２の水平方向および鉛直方向Ｚにおける位置を検出するセンサを採用することができる。入力検出部１００には、例えば、第２可動部位Ｐ２や入力検出部１００についての張力、圧力、移動量、加速度、角速度等の物理量を検出するセンサなども採用することができる。
【００３１】
本実施形態では、入力検出部１００は、第２可動部位Ｐ２に対して非接触の状態で第２可動部位Ｐ２を検出する非接触式である。入力検出部１００は、入力検出部１００の検出範囲で対象者ＥＰを検出する。入力検出部１００は、検出した結果を示す情報（以下「検出結果情報」という。）を制御装置３００に出力する。検出結果情報とは、例えば、対象者ＥＰの体の一部の位置情報である。
【００３２】
入力検出部１００は、例えば、画像センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、サーモセンサなど、対象者ＥＰにマーカを装着することなく対象者ＥＰの動きが検出できるセンサである。本実施形態では、このようなセンサの例として、入力検出部１００に、距離センサと画像センサを組み込んだＫｉｎｅｃｔ（登録商標）を用いた場合を例に説明を行う。なお、Ｋｉｎｅｃｔ（登録商標）に代えて、Ｌｅａｐ  Ｍｏｔｉｏｎ（登録商標）等を採用することも可能である。
【００３３】
入力検出部１００は、例えば、画像センサ（不図示）を備える。前記画像センサは、（１）自らの正面方向をリアルタイムに撮像し、連続した複数枚の２次元画像（フレーム画像）を取得する動画カメラとしての機能と、（２）入力検出部１００から、前記２次元画像（フレーム画像）内の各位置に対応する実際の位置までの距離の情報（距離情報を表示した画像）を取得する距離センサ（デプスセンサ）としての機能と、を有している。前記距離センサが有する機能により、対象者ＥＰを撮像した画像と、当該画像に撮像された対象者ＥＰの体の各部位の３次元空間における座標情報である距離画像情報とを取得する。
【００３４】
なお、入力検出部１００は、対象者ＥＰにマーカを装着し、そのマーカの検出により対象者ＥＰを検出するセンサであっても構わない。また、入力検出部１００として、第２可動部位Ｐ２に対して接触した状態で第２可動部位Ｐ２を検出する接触式の構成を採用することもできる。この場合、第２可動部位Ｐ２の移動に連動して回転する回転体の回転量をポテンショメータなどで検出してもよい。また、９軸センサを利用して、第２可動部位Ｐ２の位置を推定してもよい。また、圧力センサを利用して、対象者ＥＰがテーブルＴに触っているか否かを検出したり、第２可動部位Ｐ２から入力検出部１００に加わる反力を検出したりしてもよい。さらに、ひずみセンサやゴニオメータを利用して、入力検出部１００のひずみ量を検出してもよい。また、筋電センサを利用して、第２可動部位Ｐ２の筋活動量を推定してもよい。
【００３５】
移動補助装置２００は、第１連係部４１を水平方向および鉛直方向Ｚに移動させる。図１及び図２に示すように、移動補助装置２００は、伝達部２１と、駆動部２２と、出力検出部２３と、を備える。
本実施形態では、伝達部２１が、多関節アーム４６と、多関節アーム４６を支持するベース５０と、を備えている。多関節アーム４６は、複数のリンク部４７と、互いに隣り合う一対のリンク部４７を連結する関節部４８と、を備える。互いに隣り合う一対のリンク部４７は、両リンク部４７を連結する関節部４８回りに相対的に回転可能とされている。
【００３６】
多関節アーム４６は、複数のリンク部４７によって前後方向Ｙに長い長尺状に形成されている。多関節アーム４６は、第１可動部位Ｐ１に沿って延びる。多関節アーム４６の後端部は、ベース５０を介して椅子Ｃの背もたれに固定されている。多関節アーム４６の後端部は、多関節アーム４６全体の支点となっている。多関節アーム４６の前端部には、第１連係部４１が固定されている。
【００３７】
駆動部２２は、リンク部４７を関節部４８回りに回転させる。駆動部２２は、複数の関節部４８に対応して複数設けられている。本実施形態では、駆動部２２が、各関節部４８を回転させるモータ４９を備える。モータ４９は、関節部４８に内蔵されている。
出力検出部２３は、第１可動部位Ｐ１を検出する。出力検出部２３は、移動補助装置２００の動作の状態（出力）に関する情報である駆動状態情報（以下、「駆動情報」ともいう。）を検出する。出力検出部２３は、駆動部２２の駆動量を検出する。本実施形態では、出力検出部２３は、駆動部２２の駆動量（モータ４９の回転量）を前記駆動状態情報として取得する。
【００３８】
移動補助装置２００は、制御装置３００から出力される情報に基づいて駆動部２２を駆動し、第１連係部４１（多関節アーム４６の前端部）を所望の位置に移動させる。これにより、連動機構４２は、第１可動部位Ｐ１を第２可動部位Ｐ２に対して左右対称に移動させることができる。
【００３９】
制御装置３００は、情報処理装置を用いて構成される。すなわち、制御装置３００は、バスで接続されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ  Ｕｎｉｔ）、メモリ及び補助記憶装置を備える。制御装置３００は、リハビリテーション支援プログラム（対称運動の支援プログラム）を実行することによって動作する。
【００４０】
図２は、支援システム１に備わる制御装置３００の機能構成例を示す概略ブロック図である。制御装置３００は、入力部３１、出力部３２、記憶部３３、制御部３４、操作部３５及び表示部３６を備える。
入力部３１は、外部からの情報を入力するインタフェースである。例えば、入力部３１は、入力検出部１００から検出結果を示す情報（検出結果情報）を取得する。
【００４１】
出力部３２は、制御部３４によって生成された動作目標情報（以下、「動作情報」ともいう。）を移動補助装置２００に対して出力するインタフェースである。前記動作目標情報は、第１可動部位Ｐ１の移動の目標値に関する情報である。
記憶部３３は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。記憶部３３は、キャリブレーション情報記憶部３３１、検出履歴情報記憶部３３３（動作記憶部）、パラメータ情報記憶部３３４、プログラム情報記憶部３３５として機能する。
【００４２】
キャリブレーション情報記憶部３３１は、キャリブレーション情報を記憶する。キャリブレーション情報は、入力検出部１００の検出結果を示す座標の座標系と、移動補助装置２００において伝達部２１が移動する位置を示す座標の座標系とを対応付ける情報である。従って、制御装置３００におけるキャリブレーションは、入力検出部１００による検出範囲と、移動補助装置２００の伝達部２１が移動する移動領域との位置関係を把握し、両者に共通の座標系を設定する処理である。なお、入力検出部１００が検出できる検出範囲は、第２可動部位Ｐ２の位置情報を取得するのに必要な検出範囲のことである。
【００４３】
制御装置３００（制御部３４）は、得られた座標に基づいて、入力検出部１００の座標系を補正するための情報をキャリブレーション情報として取得する。入力検出部１００が座標系調整機能を有している場合、制御装置３００（制御部３４）は、この機能を利用して入力検出部１００の座標系を移動補助装置２００の座標系に合わせるためのキャリブレーション情報を生成する。あるいは、移動補助装置２００が座標系調整機能を有している場合、制御装置３００（制御部３４）が、この機能を利用して移動補助装置２００の座標系を入力検出部１００の座標系に合わせるためのキャリブレーション情報を生成するようにしてもよい。
【００４４】
入力検出部１００と移動補助装置２００との相対的な位置関係が変わらない場合、支援システム１の初回使用時にキャリブレーションを行えば、２回目の使用時以降はキャリブレーションを行う必要が無い。初回使用時に得られたキャリブレーション情報を２回目以降の使用時にも使用できるためである。キャリブレーション情報は、例えば事前にキャリブレーションを実施することによって得てもよい。
【００４５】
なお本実施形態では、前記共通の座標系として、Ｘ軸方向を左右方向Ｘとし、Ｙ軸方向を前後方向Ｙとし、Ｚ軸方向を鉛直方向ＺとするＸＹＺ座標系を採用することができる。また、このＸＹＺ座標系において、テーブルＴにおける左右方向Ｘにおける中心（すなわち、対象者ＥＰの左右方向Ｘの中心）をＸ軸方向の原点とし、この原点に対して第２可動部位Ｐ２側をＸ軸方向の正の方向とし、第１可動部位Ｐ１側をＸ軸方向の負の方向とすることができる。
【００４６】
検出履歴情報記憶部３３３は、入力検出部１００の検出結果を記憶する。検出履歴情報記憶部３３３は、認識部３４１が認識した第２可動部位Ｐ２に関する位置情報（検出結果情報）の履歴を記憶する。
パラメータ情報記憶部３３４は、後述するパラメータ設定部３４７が設定した時間パラメータを記憶する。
プログラム情報記憶部３３５は、リハビリテーション支援プログラムを記憶する。
【００４７】
制御部３４は、ＣＰＵを用いて構成される。制御部３４は、リハビリテーション支援プログラムを実行することによって、認識部３４１、記録部３４４、生成部３４３、移動制御部３４５、表示制御部３４２、出力取得部３４６、パラメータ設定部３４７として機能する。
【００４８】
認識部３４１は、入力部３１が取得した検出結果情報を取得し、検出結果情報が示す対象物を認識する。例えば、認識部３４１は、検出結果情報に基づいて、検出範囲に存在する人、テーブルＴ、床、壁等を認識する。例えば、Ｋｉｎｅｃｔ（登録商標）を用いると、対象者ＥＰの人体上の複数の部位の位置を認識することができる。例えば、認識部３４１は、テーブルＴ上の長尺状の検出対象の先端部を認識すると、その先端部の単位時間ごとの位置情報を検出する。認識部３４１は、入力検出部１００が時々刻々と検出したこれらの特徴点の位置情報により、対象者ＥＰの体の一部の位置の動きを認識する。例えば、長尺状の対象物を検出した場合、認識部３４１は、その対象物の先端の位置の動きを認識する。当該先端の位置の動きは、例えば、対象者ＥＰの手の位置として扱ってもよい。また、認識部３４１は、検出結果情報が示す対象物の形状と人の骨格モデルとの比較を行って対象物が人と認識できる場合、各部位の位置を認識する機能を有していてもよい。この機能によれば、認識部３４１は、人体の各部位の位置情報を、その部位に対応付けて認識することができる。例えば、対象者ＥＰが入力検出部１００の前で直立する。すると、認識部３４１は、その状態で検出された検出結果情報と人の骨格モデルとの比較を行い、対象物が人の形状をしていることから対象物は人であると認識する。さらに、認識部３４１は、例えば、左のつま先とその位置情報、右のかかととその位置情報、左右の手首とそれぞれの位置情報というように、各部位の位置情報をそれぞれの部位に対応付けて認識する。骨格モデルによる各部位の位置を認識する機能（以下「骨格トラッキング機能」という。）を用いると、認識部３４１は、対象者ＥＰの各部位の位置の動きを認識することができる。
【００４９】
このように認識部３４１は、検出結果情報に含まれる所定の形状をした対象物の所定の位置をトラッキングすることにより、又は、骨格トラッキング機能により、対象者ＥＰの体の一部の位置およびその動きを認識する。また、Ｋｉｎｅｃｔ（登録商標）を用いると、検出範囲に存在する物の座標情報（検出範囲に存在する物の所定間隔ごとの座標情報を含む点群データ）を得ることができる。認識部３４１は、検出結果情報（点群データ）を分析し、所定の広さ以上の面積を有し、Ｚ座標の値が変化しない面（要するに、Ｚ座標の値がほぼ一定の点群の集合）を、壁、フロア、テーブルＴ等との平面として認識する。また、認識部３４１は、検出結果情報のうち、どのデータが、対象者ＥＰの体の一部（検出対象部位）の検出データであるかを認識し、そのデータ（検出対象情報）を選択する。
【００５０】
認識部３４１は、第２可動部位Ｐ２のデータ（位置情報）を、記録部３４４を介して、検出履歴情報記憶部３３３に記録する。記録部３４４は、検出結果情報のうちの検出対象情報を検出履歴情報記憶部３３３に書き込んで記録する。
生成部３４３は、第１可動部位Ｐ１の移動の目標値に基づいて、移動補助装置２００を動作させる動作目標情報を生成する。第１可動部位Ｐ１を第２可動部位Ｐ２に対してリアルタイムに連動させる場合、移動の目標値は、認識部３４１により直前に選択された検出対象情報である。第１可動部位Ｐ１を第２可動部位Ｐ２に対してタイムラグをもたせて連動させる場合、移動の目標値は、検出履歴情報記憶部３３３に書き込まれている検出対象情報である。動作目標情報は、第１可動部位Ｐ１が、第２可動部位Ｐ２に対して左右対称に移動するように移動補助装置２００を動作させる情報である。例えば、前述のように例示したＸＹＺ座標系において、Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標の各値を、（Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標）として表現する場合、第２可動部位Ｐ２が（ｘ、ｙ、ｚ）の位置に移動したときには、第１可動部位Ｐ１を（−ｘ、ｙ、ｚ）の位置に移動させる情報が動作目標情報である。
【００５１】
移動制御部３４５は、入力検出部１００の検出結果に基づいて移動補助装置２００を駆動させる。本実施形態では、移動制御部３４５は、前述の動作目標情報に基づいて移動補助装置２００を移動させる。
出力取得部３４６は、出力検出部２３から前記駆動状態情報を取得する。出力取得部３４６は、動作目標情報と駆動状態情報との差分を算出する。
表示制御部３４２は、表示部３６が出力する画像を生成する。表示制御部３４２は、リハビリテーションの評価結果の情報を含む画像、リハビリテーション中に行った対象者ＥＰの検出対象部位の動作の軌跡を示す画像などを生成する。
パラメータ設定部３４７は、タイムラグパラメータを設定する。タイムラグパラメータは、対象者ＥＰが第２可動部位Ｐ２を移動させてから連動機構４２が第１可動部位Ｐ１を移動させるまでのタイムラグの有無、およびその時間間隔を設定するために用いられるパラメータである。
【００５２】
操作部３５は、キーボード、ポインティングデバイス（マウス、タブレット等）、ボタン、タッチパネル等の既存の入力装置を用いて構成される。操作部３５は、リハビリテーションの介助者（以下、「セラピスト」という。）の指示を制御装置３００に入力する際にセラピストによって操作される。操作部３５は、入力装置を制御装置３００に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、操作部３５は、入力装置においてセラピストの入力に応じ生成された入力信号を制御装置３００に入力する。操作部３５は、表示部３６と一体のタッチパネルとして構成されてもよい。
【００５３】
表示部３６は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）ディスプレイ、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等の画像表示装置である。表示部３６は、画像や文字を表示する。表示部３６は、画像表示装置を制御装置３００に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、表示部３６は、画像や文字を表示するための映像信号を生成し、自身に接続されている画像表示装置に映像信号を出力する。表示部３６は、例えば、対象者ＥＰやセラピスト、対象者ＥＰの家族などに、動作結果を表示する。表示部３６は、動作結果を、目標値と比較して表示したり、過去の結果と比較して表示したりすることができる。表示部３６は、図５に示すように、例えば動作結果を、軌道などを用いて定性的に表示することができる。
【００５４】
次に、上記支援システム１を利用したリハビリテーション方法について説明する。この方法は、図３および図４に示すように、準備工程（ステップＳ１０）と、記録工程（ステップＳ２０）と、駆動工程（ステップＳ３０）と、比較工程（ステップＳ４０）と、判定工程（ステップＳ５０）と、表示工程（ステップＳ６０）と、を備える。
【００５５】
図３に示すように、まず準備工程において、支援システム１は、セラピストや対象者ＥＰからの入力を受け付け、リハビリテーションの準備をする。
具体的には、セラピストは、タイムラグの有無、タイムラグがある場合にはその時間の長さを操作部３５に入力する。セラピストは、対象者ＥＰの氏名、性別、身長等の各種情報を制御装置３００の操作部３５に入力する。セラピストは、リハビリーション開始指示情報を操作部３５に入力する。なお、対象者ＥＰの各種情報を入力するのに代えて、制御装置３００が、対象者ＥＰの各種情報と、対象者ＥＰの識別番号と、を関連付けて記憶部３３に予め記憶しておいた上で、セラピストや対象者ＥＰに、リハビリテーションの対象となる対象者ＥＰの識別番号でのログイン操作を求め、ログイン操作時に識別番号に基づいて対象者ＥＰの各種情報を記憶部３３から読み出してもよい。さらに、対象者ＥＰの情報の入力を不要とし、対象者ＥＰを特定しない状態でリハビリテーションを実施してもよい。
制御部３４が、操作部３５からリハビリテーション開始指示情報を受信した後、パラメータ設定部３４７は、操作部３５が取得したタイムラグに関する情報をタイムラグパラメータとしてパラメータ情報記憶部３３４に記録する。また制御部３４は、キャリブレーションを実施し、キャリブレーション情報をキャリブレーション情報記憶部３３１に記録する。
以上により、準備工程が終了する。
【００５６】
次に、記録工程において、支援システム１は、入力検出部１００からの検出結果を記録する。
具体的には、入力検出部１００は、対象者ＥＰの動作を検出し続け、制御装置３００へ出力する。制御装置３００では、入力部３１が検出結果情報を取得し、検出結果情報を制御部３４へ出力する。
制御部３４では、認識部３４１が検出結果情報を取得する。認識部３４１は、検出結果情報を取得すると、その中から検出対象部位のデータを選択する。例えば、Ｋｉｎｅｃｔ（登録商標）を利用した場合、認識部３４１は、検出結果情報として、対象者ＥＰの複数の部位についての位置情報を取得する。認識部３４１は、その中から、検出対象部位の位置情報（検出対象情報）を選択する。認識部３４１は、検出対象情報を記録部３４４へ出力する。記録部３４４は、検出対象情報を、時刻と関連付けて検出履歴情報記憶部３３３へ記録する。
このように、認識部３４１は、検出結果情報に対象者ＥＰの動作に関する全身のデータが含まれている場合でも、検出結果情報に含まれるデータのうち、どのデータが検出対象部位のデータであるかを認識し、そのデータを選択する。そして、記録部３４４は、選択された検出対象部位の検出結果情報（検出対象情報）だけを記録する。
以上により、記録工程が終了する。
【００５７】
次に、駆動工程において、支援システム１は移動補助装置２００を駆動させる。
具体的には、移動制御部３４５は、タイムラグの設定の有無について判断する（ステップＳ３１）。このとき例えば、パラメータ情報記憶部３３４に記録されているタイムラグパラメータに基づいて、移動制御部３４５がタイムラグの設定の有無を判断する。
【００５８】
タイムラグの設定が有ると移動制御部３４５が判断した場合（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、移動制御部３４５は、検出履歴情報記憶部３３３に検出対象情報の記録があるか否かを判断する（ステップＳ３２）。このとき移動制御部３４５は、検出履歴情報記憶部３３３に、タイムラグパラメータで指定された時間分、現時刻より前の時刻における検出対象情報の記録があるか否かを判断する。検出対象情報の記録が無いと移動制御部３４５が判断した場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、支援システム１は再び記録工程（ステップＳ２０）を実施する。
【００５９】
タイムラグの設定の有無について判断する際に、タイムラグの設定が無いと判断した場合（ステップＳ３１；Ｎｏ）、移動制御部３４５は、認識部３４１が直前に取得した検出対象情報（検出値）を、第１可動部位Ｐ１の移動の目標値に設定する（ステップＳ３３）。そして、その目標値に基づいて生成部３４３が動作目標情報（動作情報）を生成し、移動制御部３４５が、その動作目標情報に基づいて移動補助装置２００を駆動する（ステップＳ３４）。
これにより、第１可動部位Ｐ１を第２可動部位Ｐ２に対してタイムラグなくリアルタイムに、左右反転させて移動させることができる。
【００６０】
また、タイムラグパラメータで指定された時間分、現時刻より前の時刻における検出対象情報の記録があるか否かを判断する際に、検出対象情報の記録が有ると移動制御部３４５が判断した場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、移動制御部３４５は、検出履歴情報記憶部３３３からその時刻における検出対象情報（検出値）を取得し、第１可動部位Ｐ１の移動の目標値に設定する（ステップＳ３５）。そして、移動制御部３４５は、その目標値に基づいて、移動補助装置２００を駆動する（ステップＳ３４）。
これにより、第１可動部位Ｐ１を第２可動部位Ｐ２に対して、設定されたタイムラグ分の間隔をあけて、左右反転させて移動させることができる。
以上により、駆動工程が終了する。
【００６１】
次に、比較工程において、移動補助装置２００が前述の動作目標情報通りに駆動しているか否かについて比較する。
具体的には、図４に示すように、出力検出部２３が移動補助装置２００の駆動状態情報を検出し、制御装置３００の出力取得部３４６が、駆動状態情報（駆動情報）を取得する（ステップＳ４１）。その後、出力取得部３４６が、動作目標情報と駆動状態情報との差分を算出し（ステップＳ４２）、差分の有無を判断する（ステップＳ４３）。差分がある場合（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、制御部３４は、差分を許容するかどうかを判断する（ステップＳ４４）。許容しない場合（ステップＳ４４；Ｎｏ）、移動制御部３４５が、差分を減少させるように移動補助装置２００を更に駆動（補正駆動）させ（ステップＳ４５）、その後、再び、出力検出部２３が移動補助装置２００の駆動状態情報を検出する（ステップＳ４１）。
出力取得部３４６が、差分がないと判断した場合（ステップＳ４３；Ｎｏ）や、移動制御部３４５が、差分を許容すると判断した場合（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）には、比較工程を終了する。なお対象者ＥＰが麻痺患者の場合、例えば肘が拘縮するなどして、物理的にこれ以上の移動が不可能な場合がある。このような場合、差分を許容する必要が生じる。複数回試行しても差分が変動しない場合等、移動制御部３４５が差分を許容すると判断してもよい。
【００６２】
次に、図３に示す判定工程において、制御部３４は、検出処理を終了するかどうかを判定する。
具体的には、例えば、セラピストが操作部３５からリハビリテーション終了指示情報を入力した場合、制御部３４は、操作部３５を介してその情報を取得し、リハビリテーションを終了すると判定する。また、対象者ＥＰが検出範囲の外に出てしまった場合や対象者ＥＰの手が検出範囲の外に出てしまった場合、あるいは、予め設定されたリハビリテーションの実施時間が経過した場合にも、制御部３４は、リハビリテーションを終了すると判定する。終了しないと判定した場合（ステップＳ５０；Ｎｏ）、記録工程（ステップＳ２０）からの処理を繰り返す。
【００６３】
リハビリテーションを終了すると判定した場合（ステップＳ５０；Ｙｅｓ）、表示工程において、表示制御部３４２が、表示部３６にリハビリテーションの結果を表示する。このとき、例えば図５に示すように、対象者ＥＰの上方や側方から確認した状態を、対象者ＥＰの動作結果（例えば、検出対象部位が動いた軌跡）とともに模式的に示してもよい。
【００６４】
なお本実施形態では、左側の上肢が第１可動部位Ｐ１（麻痺側の可動部位）であり、右側の上肢が第２可動部位Ｐ２（健康側の可動部位）であるとしているが、本発明はこれに限られない。例えば支援システム１の配置関係などを左右反転させることで、右側の上肢を第１可動部位Ｐ１（麻痺側の可動部位）し、左側の上肢を第２可動部位Ｐ２（健康側の可動部位）とすることができる。
【００６５】
以上説明したように、本実施形態に係る支援システム１によれば、まず、第２可動部位Ｐ２が水平方向および鉛直方向Ｚに動作する。すると、第１可動部位Ｐ１（対象者ＥＰの麻痺側の可動部位）の動作が、第２可動部位Ｐ２の動作に対して左右対称となるように、連動機構４２が、第２可動部位Ｐ２の動作に基づいて第１連係部４１を移動させる。ここで第１連係部４１は、第１可動部位Ｐ１に連係して水平方向および鉛直方向Ｚに移動可能であり、第１可動部位Ｐ１を３次元空間で第２可動部位Ｐ２に対して左右対称に移動させることができる。これにより、３次元空間での左右対称の運動を実施することができる。
【００６６】
また、連動機構４２が、第１連係部４１を鉛直方向Ｚに保持可能である。したがって、例えば、第１可動部位Ｐ１が麻痺していても、連動機構４２が第１連係部４１を介して第１可動部位Ｐ１を鉛直方向Ｚの任意の位置で保持することができる。これにより、左右対称の運動を確実に実施することができる。
【００６７】
また、第２可動部位Ｐ２が動作すると、入力検出部１００が、例えば、第２可動部位Ｐ２の水平方向および鉛直方向Ｚにおける位置などを検出する。この検出結果に基づいて移動制御部３４５が移動補助装置２００を作動させ、移動補助装置２００が第１連係部４１を移動させる。これにより、左右対称の運動を精度良く確実に実施することができる。
【００６８】
また、検出履歴情報記憶部３３３が、入力検出部１００の検出結果を記憶する。したがって、例えば、移動制御部３４５が、検出履歴情報記憶部３３３に記憶されている入力検出部１００の検出結果に基づいて移動補助装置２００を作動させることで、第１可動部位Ｐ１を第２可動部位Ｐ２に対してタイムラグ（時間差）を持たせて動作させること等ができる。これにより、例えば、対象者ＥＰが一対の可動部位Ｐ１、Ｐ２を同時に動かすことが困難な程に複雑な動作であっても、その運動を例えば予め第２可動部位Ｐ２で実施して検出履歴情報記憶部３３３に記憶させた上で、第１可動部位Ｐ１を動作させること等ができる。また、例えば、セラピストがセラピスト自身の可動部位（第２可動部位Ｐ２）で正しい動作を説明して実施した後に、対象者ＥＰがその動作のリハビリテーションを第１可動部位Ｐ１でタイムラグを持って実施したり、対象者ＥＰの一対の可動部位Ｐ１、Ｐ２がタイムラグを持って左右対称に動く運動（例えば歩行など）を実施したり等に応用することができる。
【００６９】
また、出力検出部２３が、第１可動部位Ｐ１を検出する。したがって、連動機構４２が第１連係部４１を介して第１可動部位Ｐ１を動作させたときに、例えば、第１可動部位Ｐ１の実際の動作が、連動機構４２によってなされるべき所望の動作に対してどの程度異なっているかを把握（フィードバック）すること等ができる。これにより、第１可動部位Ｐ１の実際の動作を評価したり、第１可動部位Ｐ１が前記所望の動作をなすように第１連係部４１を更に移動させたりすること等ができる。
【００７０】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る第２実施形態の支援システム２を、図６および図７を参照して説明する。
なお、この第２実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００７１】
本実施形態に係る支援システム２では、ベース５０は、テーブルＴ上に載置されている。多関節アーム４６は、ベース５０から後方に向けて延びている。多関節アーム４６は、ベース５０に、例えばユニバーサルジョイント（自在継手）を介して接続されている。多関節アーム４６の前端部は、ベース５０に接続されている。多関節アーム４６の後端部は、第１連係部４１に接続されている。
【００７２】
（第３実施形態）
次に、本発明に係る第３実施形態の支援システム３を、図８を参照して説明する。
なお、この第３実施形態においては、第２実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００７３】
本実施形態に係る支援システム３では、駆動部２２が、モータ４９と、ベルト５１と、スプリング５２と、を備える。モータ４９は、関節部４８の外部に配置されている。モータ４９は、隣り合う一対のリンク部４７のうち、一方のリンク部４７に固定され、他方のリンク部４７には固定されていない。ベルト５１は、モータ４９に巻回される。ベルト５１の第１端部は、隣り合う一対のリンク部４７のうち、モータ４９が固定されていないリンク部４７に固定され、ベルト５１の第２端部は、モータ４９に巻回されている。
【００７４】
モータ４９が回転することで、ベルト５１の巻出し長さが調整される。巻出し長さは、ベルト５１のうち、モータ４９から巻き出されている部分の長さである。巻出し長さは、ベルト５１の巻回長さと相関している。巻回長さは、ベルト５１のうち、モータ４９に巻回されている部分の長さである。巻回長さが長くなると巻出し長さが短くなり、隣り合う一対のリンク部４７が、関節部４８回りの第１側に相対的に回転する。
【００７５】
スプリング５２は、隣り合う一対のリンク部４７を連結する。スプリング５２は、関節部４８を間に挟んでベルト５１の反対側に配置されている。スプリング５２は、巻出し長さが短くなり、隣り合う一対のリンク部４７が関節部４８回りの第１側に相対的に回転しようとするときに、その相対回転を抑止するように、一対のリンク部４７を連結している。スプリング５２は、巻出し長さが長くなったときに、一対のリンク部４７を、関節部４８回りの第２側（ベルト５１の巻回時とは逆方向）に向けて相対的に回転させる。
【００７６】
（第４実施形態）
次に、本発明に係る第４実施形態の支援システム４を、図９を参照して説明する。
なお、この第４実施形態においては、第３実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００７７】
本実施形態に係る支援システム４では、駆動部２２が、モータ４９、ベルト５１およびスプリング５２を備えるのに代えて、伸縮部５３と、流体圧源５４と、を備える。伸縮部５３は、隣り合う一対のリンク部４７を連結する。伸縮部５３は、伸長することで、隣り合う一対のリンク部４７を関節部４８回りの第１側に相対的に回転させ、収縮することで、隣り合う一対のリンク部４７を関節部４８回りの第２側に相対的に回転させる。流体圧源５４は、伸縮部５３に流体（例えば、気体や液体）を給排することで、伸縮部５３を伸縮させる。流体圧源５４は、例えば、空気圧源や油圧源などであってもよい。
【００７８】
（第５実施形態）
次に、本発明に係る第５実施形態の支援システム５を、図１０を参照して説明する。
なお、この第５実施形態においては、第４実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００７９】
本実施形態に係る支援システム５では、伝達部２１が、多関節アーム４６に代えて、ベースリンク５５と、クランク支持部５６と、ベルクランク５７と、を備える。ベースリンク５５は、ベース５０にユニバーサルジョイントを介して接続されている。ベースリンク５５は、ベース５０から上方に向けて延びている。クランク支持部５６は、ベースリンク５５から前方に向けて突出している。ベルクランク５７は、クランク支持部５６に、左右方向Ｘに延びる回転軸Ｌ回りに回転自在に連結されている。ベルクランク５７は、回転軸Ｌから後方に延びる操作部分５７ａと、回転軸Ｌから下方に延びる動作部分５７ｂと、を備える。動作部分５７ｂの下端部に、第１連係部４１が固定されている。
【００８０】
駆動部２２は、伸縮部５３に代えて、流体圧シリンダ５８を備える。流体圧シリンダ５８には、流体圧源５４からの流体圧が給排される。流体圧シリンダ５８は、前後方向Ｙに伸縮する。流体圧シリンダ５８の前端部は、ベースリンク５５に固定され、流体圧シリンダ５８の後端部は、操作部分５７ａに固定されている。流体圧シリンダ５８が伸長すると、ベルクランク５７の操作部分５７ａが、回転軸Ｌ回りに前方に向けて回動し、ベルクランク５７の動作部分５７ｂが前方に向けて移動する。
【００８１】
（第６実施形態）
次に、本発明に係る第６実施形態の支援システム６を、図１１および図１２を参照して説明する。
なお、この第６実施形態においては、第２実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００８２】
本実施形態に係る支援システム６では、ベース５０は、複数の柱５９と、複数の梁６０と、を備える。複数の柱５９は、テーブルＴから上方に延びる。本実施形態では、柱５９は４つ設けられていて、４つの柱５９は、上面視において矩形状を形成している。前後方向Ｙに間隔をあけて配置された２つ１組の柱５９が、左右方向Ｘに間隔をあけて配置されることで、前述の矩形状が形成されている。
梁６０は、隣り合う柱５９の間に架設されている。梁６０は、前後方向Ｙまたは左右方向Ｘに延び、前後方向Ｙに隣り合う柱５９、または左右方向Ｘに隣り合う柱５９を接続している。複数の梁６０は、１つの枠状体６１を形成している。枠状体６１は、上面視において矩形状を形成している。
【００８３】
伝達部２１は、ベース５０に支持されている。伝達部２１は、複数のステージ６２、６３、６４を備えている。複数のステージ６２、６３、６４は、Ｘステージ６２と、Ｙステージ６３と、Ｚステージ６４と、を備える。Ｘステージ６２は、第１連係部４１を左右方向Ｘ（Ｘ軸方向）に移動させる。Ｙステージ６３は、第１連係部４１を前後方向Ｙ（Ｙ軸方向）に移動させる。Ｚステージ６４は、第１連係部４１を鉛直方向Ｚ（Ｚ軸方向）に移動させる。Ｘステージ６２は、枠状体６１に左右方向Ｘに架設されている。Ｙステージ６３は、枠状体６１に前後方向Ｙに架設されている。Ｘステージ６２およびＹステージ６３は、Ｚステージ６４を左右方向Ｘおよび前後方向Ｙに移動自在に支持する。Ｚステージ６４には、第１連係部４１が固定されている。駆動部２２（図１１および図１２には図示されていない）は、複数のステージ６２、６３、６４それぞれを駆動する。
【００８４】
（第７実施形態）
次に、本発明に係る第７実施形態の支援システム７を、図１３を参照して説明する。
なお、この第７実施形態においては、第６実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００８５】
本実施形態に係る支援システム７では、ベース５０は、柱５９を備えておらず、枠状体６１によって形成されている。枠状体６１は、テーブルＴ上に載置されている。
【００８６】
（第８実施形態）
次に、本発明に係る第８実施形態の支援システム８を、図１４を参照して説明する。
なお、この第８実施形態においては、第６実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００８７】
本実施形態に係る支援システム８では、伝達部２１が、Ｚステージ６４に代えて、鉛直方向Ｚに伸縮するパンタグラフ機構６５を備えている。パンタグラフ機構６５には、第１連係部４１が固定されている。
【００８８】
（第９実施形態）
次に、本発明に係る第９実施形態の支援システム９を、図１５を参照して説明する。
なお、この第９実施形態においては、第６実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００８９】
本実施形態に係る支援システム９では、伝達部２１が、Ｚステージ６４に代えて、鉛直方向Ｚにスライド移動する４節スライダクランク機構６６を備えている。４節スライダクランク機構６６には、第１連係部４１が固定されている。
【００９０】
（第１０実施形態）
次に、本発明に係る第１０実施形態の支援システム１０を、図１６を参照して説明する。
なお、この第１０実施形態においては、第６実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００９１】
本実施形態に係る支援システム１０では、伝達部２１が、Ｚステージ６４に代えて、鉛直方向Ｚにスライド移動する５節スライダクランク機構６７を備えている。５節スライダクランク機構６７には、第１連係部４１が固定されている。
【００９２】
（第１１実施形態）
次に、本発明に係る第１１実施形態の支援システム１１を、図１７を参照して説明する。
なお、この第１１実施形態においては、第６実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００９３】
本実施形態に係る支援システム１１では、伝達部２１が、Ｚステージ６４に代えて、鉛直方向Ｚに伸縮する多重筒機構６８を備えている。多重筒機構６８には、第１連係部４１が固定されている。
【００９４】
（第１２実施形態）
次に、本発明に係る第１２実施形態の支援システム１２を、図１８を参照して説明する。
なお、この第１２実施形態においては、第６実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００９５】
本実施形態に係る支援システム１２では、伝達部２１が、Ｘステージ６２およびＹステージ６３に代えて、５節リンク機構６９を備えている。５節リンク機構６９は、Ｚステージ６４を左右方向Ｘおよび前後方向Ｙに移動自在に支持する。５節リンク機構６９は、ベース５０に支持されている。ベース５０は、５節リンク機構６９を移動自在に収容する収容部７０を備えている。収容部７０は、枠状体６１により支持されている。５節リンク機構６９が収容部７０内を水平方向に移動することで、Ｚステージ６４は、水平方向の任意の位置に移動することができる。
【００９６】
（第１３実施形態）
次に、本発明に係る第１３実施形態の支援システム１３を、図１９から図２１を参照して説明する。
なお、この第１３実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００９７】
本実施形態に係る支援システム１３は、外部の駆動源を必要とせず、第２可動部位Ｐ２の運動時のエネルギーを、第１可動部位Ｐ１を運動させるエネルギーに変換して第１可動部位Ｐ１に伝達する。支援システム１３は、第１連係部４１と、第２連係部８１と、変換機構８２と、を備える。
【００９８】
第２連係部８１は、第２可動部位Ｐ２に連係して水平方向および鉛直方向Ｚに移動可能である。第２連係部８１は、テーブルＴの上方に配置される。第２連係部８１は、第２可動部位Ｐ２に装着される。第２連係部８１は、第２可動部位Ｐ２のうち、前記装着部位に対応する部位に装着される。第２連係部８１は、対象者ＥＰの健側の上肢の手や手首に装着され、手と一体に移動する。第２連係部８１は、例えばリストバンドや、指に装着可能なリング等により形成される。第２連係部８１は、伸縮性がなく伸び難い材料により形成されていることが好ましい。
なお第２連係部８１は、対象者ＥＰの第２可動部位Ｐ２に装着される構成に限られない。例えば、第２連係部８１が、対象者ＥＰの第２可動部位Ｐ２を支持してもよく、対象者ＥＰが、第２連係部８１を把持してもよい。
【００９９】
変換機構８２は、第２連係部８１の移動を、対象者ＥＰから見て左右対称となる第１連係部４１の移動に変換する。変換機構８２は、ベース５０と、一対の多関節アーム４６と、伝達機構８３と、を備える。
ベース５０は、対象者ＥＰが着座する椅子Ｃに固定される。ベース５０は、椅子Ｃの背もたれの上端に固定される。
一対の多関節アーム４６としては、第１アーム４６ａと、第２アーム４６ｂと、が設けられている。第１アーム４６ａおよび第２アーム４６ｂは、ベース５０の左右方向Ｘの両端から前方に向けて延びている。
【０１００】
各多関節アーム４６は、リンク部４７として、後リンク４７ａと、前リンク４７ｂと、を備え、関節部４８として、後関節４８ａと、前関節４８ｂと、を備える。後リンク４７ａは、対象者ＥＰの肩から肘に対応する。前リンク４７ｂは、対象者ＥＰの肘から手に対応する。後リンク４７ａおよび前リンク４７ｂは、対象者ＥＰにおいて対応する部分に固定され、この部分と連係して移動する。後関節４８ａは、対象者ＥＰの肩関節に対応する。前関節４８ｂは、対象者ＥＰの肘関節に対応する。後関節４８ａは、ベース５０と後リンク４７ａとを相対回転可能に連結する。前関節４８ｂは、後リンク４７ａと前リンク４７ｂとを相対回転可能に連結する。
【０１０１】
第１アーム４６ａには、第１連係部４１が固定され、第２アーム４６ｂには、第２連係部８１が固定されている。各連係部４１、８１は、各多関節アーム４６の前端部に固定されている。
第２アーム４６ｂは、第２可動部位Ｐ２に追従して移動する。後リンク４７ａ、前リンク４７ｂは、それぞれが対応する対象者ＥＰの身体の部位に対応して移動する。その結果、後関節４８ａおよび前関節４８ｂは、強制的に回転させられる。
【０１０２】
伝達機構８３は、第２アーム４６ｂの後関節４８ａおよび前関節４８ｂの回転移動を、第１アーム４６ａの後関節４８ａおよび前関節４８ｂに伝達する。伝達機構８３は、後関節４８ａおよび前関節４８ｂそれぞれに対応して各別に設けられている。伝達機構８３は、ギア８４と、ワイヤ８５と、を備えている。ギア８４は、第１アーム４６ａの関節部４８に噛み合っていて、ギア８４が回転することで関節部４８も回転する。ワイヤ８５は、環状に形成され、第２アーム４６ｂの関節部４８と、ギア８４と、の間に巻回されている。第２アーム４６ｂの関節部４８およびギア８４は、ワイヤ８５を索状物とする滑車として機能する。
【０１０３】
第２可動部位Ｐ２が移動し、例えば肘などの回転に伴って第２アーム４６ｂの関節部４８が回転すると、ワイヤ８５を介してギア８４に回転力が伝達される。このとき、ギア８４は第２アーム４６ｂの関節部４８と同一の方向に回転する。この回転が第１アーム４６ａの関節部４８に伝達されるときには逆回転として伝達され、第１アーム４６ａと第２アーム４６ｂとが左右対称に移動する。なお、この種の伝達機構８３を２以上組み合わせて立体的な動作を実現することも可能である。
【０１０４】
以上説明したように、本実施形態に係る支援システム１３によれば、第２可動部位Ｐ２が水平方向および鉛直方向Ｚに動作すると、第２可動部位Ｐ２に伴って第２連係部８１が移動する。すると、変換機構８２が、第２連係部８１の移動を変換し、第１連係部４１を、第２連係部８１に対して左右対称に移動させる。これにより、第１可動部位Ｐ１を第２可動部位Ｐ２に対して３次元空間で左右対称に移動させることが可能になり、３次元空間での左右対称の運動を実施することができる。
【０１０５】
（第１４実施形態）
次に、本発明に係る第１４実施形態の支援システム１４を、図２２から図２８を参照して説明する。
なお、この第１４実施形態においては、第１３実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【０１０６】
本実施形態に係る支援システム１４は、外部の駆動源を必要とせず、第２可動部位Ｐ２の運動時のエネルギーや、後述する重量体９３の位置エネルギーを、第１可動部位Ｐ１を運動させるエネルギーに変換して第１可動部位Ｐ１に伝達する。支援システム１４では、変換機構８２が、ベース５０と、複数の連結系９１と、複数のガイド装置９２と、を備えている。
【０１０７】
ベース５０は、枠状体６１と、柱５９と、を備えている。枠状体６１は、テーブルＴの上方に配置されている。枠状体６１は、平面視において後側に向けて開口するＣ字状に形成されている。枠状体６１は、複数の梁６０を備える。梁６０として、左右方向Ｘに延びる左右梁６０ａと、左右梁６０ａの左右方向Ｘの両端部から後側に向けて延びる左右一対の前後梁６０ｂと、を備えている。左右梁６０ａは、第１連係部４１および第２連係部８１よりも前側に位置する。一対の前後梁６０ｂは、第１連係部４１および第２連係部８１に対して左右方向Ｘの外側に位置する。平面視において枠状体６１の内側に位置する空間は、対象者ＥＰの動作空間Ｓとなっている。
柱５９は、テーブルＴから上方に向けて延び、枠状体６１を支持している。柱５９は複数設けられている。各柱５９の上端部は、枠状体６１に固定されている。
【０１０８】
なお以下では、便宜上、第１連係部４１は、左右方向Ｘの右側に位置し、第２連係部８１は、左右方向Ｘの左側に位置することを前提として説明する。しかしながら、２つの連係部４１、８１のうち、左側に位置する連係部を第１連係部４１とし、右側に位置する連係部を第２連係部８１として使用することも可能である。
【０１０９】
複数の連結系９１はそれぞれ、第１連係部４１と第２連係部８１とを連結する。各連結系９１は、重量体９３と、第１連結索９４と、第２連結索９５と、を備えている。重量体９３は、第１連係部４１および第２連係部８１よりも前側に位置する。第１連結索９４は、第１連係部４１と重量体９３とを連結する。第１連結索９４は、第１連係部４１から前側に向けて延びてベース５０に支持された後、重量体９３に連結される。第２連結索９５は、第２連係部８１と重量体９３とを連結する。第２連結索９５は、第２連係部８１から前側に向けて延びてベース５０に支持された後、重量体９３に連結される。第１連結索９４および第２連結索９５は、伸縮性がなく伸び難い材料により形成されていることが好ましい。
【０１１０】
本実施形態では、連結系９１が３つ設けられている。３つの連結系９１の各重量体９３は、左右方向Ｘに間隔をあけて配置されている。以下では、３つの連結系９１のうち、重量体９３が最も左側に位置する連結系９１を左連結系９１ａといい、重量体９３が最も右側に位置する連結系９１を右連結系９１ｂといい、重量体９３が左右方向Ｘの中央に位置する連結系９１を中央連結系９１ｃという。
【０１１１】
ガイド装置９２は、ベース５０に設けられ、連結系９１の位置をガイドする。ガイド装置９２は、枠状体６１に設けられている。ガイド装置９２は、可動ガイド９６と、固定ガイド９７と、定滑車９８と、を備えている。
【０１１２】
可動ガイド９６は、ベース５０に移動自在に設けられている。可動ガイド９６は、鉛直方向Ｚに延びる回転軸回りに回転可能とされている。可動ガイド９６は、平面視において、枠状体６１から動作空間Ｓに向けて突出している。可動ガイド９６の基端部は、ベース５０に前記回転軸を介して固定されている。可動ガイド９６の先端部には、第１連結索９４または第２連結索９５が通過可能な挿通孔が形成されている。
【０１１３】
可動ガイド９６は、左右対称に複数設けられている。図示の例では、６つの可動ガイド９６が、左右に３つずつ配置されている。右側の３つの可動ガイド９６は、第１連係部４１に対応し、左側の３つの可動ガイド９６は、第２連係部８１に対応している。３つの可動ガイド９６のうち、後側に位置する２つの可動ガイド９６は、前後梁６０ｂに固定され、最も前側に位置する１つの可動ガイド９６は、左右梁６０ａに固定されている。以下では、３つの可動ガイド９６のうち、後側から前側に位置する可動ガイド９６の順に、後側可動ガイド９６ａ、中間可動ガイド９６ｂ、前側可動ガイド９６ｃという。
【０１１４】
固定ガイド９７は、ベース５０に実質的に移動不能に設けられている。固定ガイド９７は、枠状体６１から上方に向けて突出している。固定ガイド９７は、第１連結索９４や第２連結索９５に係止することで、第１連結索９４や第２連結索９５の左右方向Ｘや前後方向Ｙへの移動を規制する。
固定ガイド９７は、左右対称に複数設けられている。図示の例では、８つの固定ガイド９７が、左右に４つずつ配置されている。右側の４つの固定ガイド９７は、主に第１連係部４１に対応し、左側の４つの固定ガイド９７は、主に第２連係部８１に対応している。４つの固定ガイド９７は、いずれも中間可動ガイド９６ｂよりも前側に配置されている。４つの固定ガイド９７のうち、後側に位置する２つの固定ガイド９７は、前後梁６０ｂに固定され、前側に位置する２つの固定ガイド９７は、左右梁６０ａに固定されている。以下では、前後梁６０ｂに固定されている２つの固定ガイド９７を、後側から前側に位置する固定ガイド９７の順に、後側固定ガイド９７ａ、中間固定ガイド９７ｂという。また、左右梁６０ａに固定されている２つの固定ガイド９７を、左右方向Ｘの外側から内側に向けて、外側固定ガイド９７ｃ、内側固定ガイド９７ｄという。
後側固定ガイド９７ａ、中間固定ガイド９７ｂ、外側固定ガイド９７ｃは、鉛直方向Ｚに延びる棒状に形成されている。内側固定ガイド９７ｄには、内側固定ガイド９７ｄを前後方向Ｙに貫通する貫通孔が形成されている。
【０１１５】
定滑車９８は、ベース５０に、左右方向Ｘに延びる回転軸回りに回転可能に固定されている。定滑車９８は、左右梁６０ａに固定されている。定滑車９８は、左右方向Ｘに３つ間隔をあけて配置されている。以下では、３つの定滑車９８のうち、最も左側に位置する定滑車９８を左滑車９８ａといい、最も右側に位置する定滑車９８を右滑車９８ｂといい、左右方向Ｘの中央に位置する定滑車９８を中央滑車９８ｃという。
【０１１６】
３つの連結系９１の各連結索９４、９５は、各連係部４１、８１から重量体９３に向けて、可動ガイド９６、固定ガイド９７および定滑車９８の順に支持される。３つの連結系９１の各重量体９３は、各定滑車９８から吊り下げられている。
連結系９１は、重量体９３の自重に基づいて、第１可動部位Ｐ１および第２可動部位Ｐ２を支持する。図２３に示すように、支援システム１４を平面視した場合に、各連結系９１の第１連結索９４は、第１連係部４１に互いに異なる３方向から連結される。支援システム１４を平面視した場合に、各連結系９１の第２連結索９５は、第２連係部８１に互いに異なる３方向から連結される。本実施形態では、３つの連結系９１の各重量体９３の自重が、各連結索９４、９５の張力となり合成されることで、第１可動部位Ｐ１および第２可動部位Ｐ２が支持され、第１可動部位Ｐ１および第２可動部位Ｐ２の３次元位置が規定される。
【０１１７】
図２４に示すように、左連結系９１ａの第１連結索９４は、右側の後側可動ガイド９６ａ、右側の中間固定ガイド９７ｂ、右側の外側固定ガイド９７ｃ、左側の外側固定ガイド９７ｃおよび左滑車９８ａを介して重量体９３に接続されている。左連結系９１ａの第２連結索９５は、左側の中間可動ガイド９６ｂ、左側の後側固定ガイド９７ａ、左側の外側固定ガイド９７ｃおよび左滑車９８ａを介して重量体９３に接続されている。
図２５に示すように、中央連結系９１ｃの第１連結索９４は、右側の前側可動ガイド９６ｃ、右側の内側固定ガイド９７ｄおよび中央滑車９８ｃを介して重量体９３に接続されている。中央連結系９１ｃの第２連結索９５は、左側の前側可動ガイド９６ｃ、左側の内側固定ガイド９７ｄおよび中央滑車９８ｃを介して重量体９３に接続されている。
図２６に示すように、右連結系９１ｂの第１連結索９４は、右側の中間可動ガイド９６ｂ、右側の後側固定ガイド９７ａ、右側の外側固定ガイド９７ｃおよび右滑車９８ｂを介して重量体９３に接続されている。右連結系９１ｂの第２連結索９５は、左側の後側可動ガイド９６ａ、左側の中間固定ガイド９７ｂ、左側の外側固定ガイド９７ｃ、右側の外側固定ガイド９７ｃおよび右滑車９８ｂを介して重量体９３に接続されている。
【０１１８】
第１連係部４１に第１可動部位Ｐ１が固定され、第２連係部８１に第２可動部位Ｐ２が固定されると、各連結索９４、９５には、各可動部位Ｐ１、Ｐ２の自重が作用する。この結果、各連係部４１、８１と重量体９３との間で各連結索９４、９５に張力が生じる。このとき、各連結索９４、９５は、各可動ガイド９６から各連係部４１、８１に向かうに従って下方に向けて延びる。
【０１１９】
図２７に示すように、例えば、第２可動部位Ｐ２を、第２連係部８１とともに上昇させたり、左側（左右方向Ｘの内側）に移動させたりすると、第２連結索９５の張力が緩和されようとするものの、重量体９３がその自重に基づいて、可動ガイド９６を移動させながら下降し、第２連結索９５の張力が維持される。一方、重量体９３が下降することで、可動ガイド９６が移動しながら第１連結索９４が牽引されて第１連係部４１が第２連係部８１に対して対称移動する。その結果、第１可動部位Ｐ１が第２可動部位Ｐ２に対して対称移動する。なお、このような第１可動部位Ｐ１や第２可動部位Ｐ２の上昇などは、各重量体９３の重量が重くなるほど容易になる。
【０１２０】
また図２８に示すように、例えば、第２可動部位Ｐ２を、第２連係部８１とともに下降させたり、右側（左右方向Ｘの内側）に移動させたりすると、可動ガイド９６が移動しながら第２連結索９５が第２連係部８１を介して牽引される。このとき、重量体９３が第２連結索９５によって引き上げられて上昇する。これにより、第１連結索９４の張力が緩和されようとするものの、第１可動部位Ｐ１がその自重に基づいて、可動ガイド９６を移動させながら第１連係部４１を介して第１連結索９４を牽引する。その結果、第１連結索９４の張力が維持されるとともに第１可動部位Ｐ１が第２可動部位Ｐ２に対して対称移動する。なお、このような第１可動部位Ｐ１や第２可動部位Ｐ２の下降などは、各重量体９３の重量が軽くなるほど容易になる。
【０１２１】
なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
【０１２２】
前記実施形態では、第２可動部位Ｐ２が、リハビリテーションの対象者ＥＰの健側の可動部位である。しかしながら、本発明はこれに限られない。例えば、第２可動部位Ｐ２が、リハビリテーションの対象者ＥＰの可動部位ではなく、セラピストの可動部位であってもよい。言い換えれば、第２可動部位Ｐ２が、第１可動部位Ｐ１と対応し、第１可動部位Ｐ１と実質的に対称をなす他の可動部位である場合に本発明を適用することが可能である。例えば、前記実施形態のように、同一対象者ＥＰにおいて、麻痺側の可動部位である第１可動部位Ｐ１に対して対称となる（左右が異なる）健側の可動部位を第２可動部位Ｐ２としてもよい。さらに例えば、対象者ＥＰとは異なるセラピストにおいて、対象者ＥＰの麻痺側の可動部位である第１可動部位Ｐ１に対して対称となる（左右が異なる）可動部位を第２可動部位Ｐ２としてもよい。
【０１２３】
前記実施形態では、可動部位Ｐ１、Ｐ２として上肢（肩口から手の先）を採用し、リハビリテーションの対象を上肢とした支援システム１〜１４について説明した。しかしながら、本発明に係る支援システム１〜１４でリハビリテーションの対象とする可動部位Ｐ１、Ｐ２（身体の部位）は、上肢に限られない。例えば、可動部位Ｐ１、Ｐ２として手や指、下肢などを採用してもよい。また、可動部位Ｐ１、Ｐ２が義手や義足等であってもよい。下肢のリハビリテーション（例えば、歩行等）では、左右の下肢がタイムラグを伴って対称運動する。
【０１２４】
前記実施形態では、第１連係部４１が第１可動部位Ｐ１の一部（１箇所）に装着されるが、本発明はこれに限られない。例えば、第１連係部４１が第１可動部位Ｐ１のうちの複数部位（複数箇所、例えば、手首と肘など）に装着されてもよく、前記装着部位が複数箇所であってもよい。
この場合、前記第１実施形態から第１２実施形態に係る支援システム１〜１２では、入力検出部１００が、第２可動部位Ｐ２のうちの前記装着部位に対応する複数箇所を検出し、この検出結果に基づいて移動制御部３４５が移動補助装置２００を作動させることで、より精度が高い対称運動を実施することができる。
前記第１３実施形態および第１４実施形態に係る支援システム１３、１４では、第２連係部８１が、第２可動部位Ｐ２のうちの前記装着部位に対応する複数箇所に装着され、変換機構８２が、複数箇所に装着された第２連係部８１の移動をそれぞれ第１連係部４１の移動に変換することで、より精度が高い対称運動を実施することができる。
【０１２５】
本発明は、リハビリテーションを目的とする支援システム１〜１４に限られない。例えば、トレーニングや運動補助における対象動作の支援システム１〜１４として本発明を採用することも可能である。
【０１２６】
その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１２７】
１〜１４       支援システム（対称運動の支援システム）
２２   駆動部
２３   出力検出部
４１   第１連係部
４２   連動機構
８１   第２連係部
８２   変換機構
１００ 入力検出部
２００ 移動補助装置
３００ 制御装置
３３３ 検出履歴情報記憶部（動作記憶部）
３４５ 移動制御部
ＥＰ   対象者
Ｐ１   第１可動部位
Ｐ２   第２可動部位
Ｚ     鉛直方向
【図１】
2019115540.tif 000003
【図２】
2019115540.tif 000004
【図３】
2019115540.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019115540.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2019115540.tif 000012
【図１１】
2019115540.tif 000013
【図１２】
2019115540.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2019115540.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
2019115540.tif 000019
【図１８】
2019115540.tif 000020
【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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