(57)【要約】【課題】出庫時に周辺状況の変化に応じて適切に俯瞰映像を表示させる。【解決手段】車両の周囲を撮影する複数のカメラからの映像データを取得する映像データ取得部４１と、映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部４４と、車両が後退して入庫したときにおける車両の周囲の障害物の位置情報を含む第一障害物位置情報、および、車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける車両の周囲の障害物の位置情報を含む第二障害物位置情報を取得する隣接情報取得部４３と、第一障害物位置情報と第二障害物位置情報とを比較して、車両の入庫時と出庫時の障害物の位置の変化を比較する比較部４５と、比較部４５が、車両が出庫する際に障害物の位置が変化していると判定した場合、出庫するときに俯瞰映像を表示パネル３１に表示させる表示制御部４８とを備える。【選択図】図１
2019029864.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影する複数の撮影部からの映像データを取得する映像データ取得部と、
前記映像データ取得部が取得した映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
前記車両が後退して入庫したときにおける前記車両の周囲の障害物の位置情報を含む第一障害物位置情報、および、前記車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける前記車両の周囲の障害物の位置情報を含む第二障害物位置情報を取得する隣接情報取得部と、
前記第一障害物位置情報と前記第二障害物位置情報とを比較して、前記車両の入庫時と出庫時の前記障害物の位置の変化を比較する比較部と、
前記比較部が、前記車両が出庫する際に前記障害物の位置が変化していると判定した場合、出庫するときに前記俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記隣接情報取得部は、前記車両が後退して入庫したときにおける前記車両に隣接する隣接車両の位置情報を含む情報を第一障害物位置情報として取得し、前記車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける前記車両に隣接する隣接車両の位置情報を含む情報を第二障害物位置情報として取得し、
前記比較部は、前記第一障害物位置情報と前記第二障害物位置情報とを比較して、前記車両が出庫する際に隣接車両の位置が変化しているか否かを比較し、
前記表示制御部は、前記比較部が、前記車両が出庫する際に隣接車両の位置が変化していると判定した場合、前記俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像を表示部に表示させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記比較部は、前記第一障害物位置情報と前記第二障害物位置情報とを比較して、前記車両の出庫時の隣接車両の位置が前記車両に近接する方向に変化しているか否かを比較し、
前記表示制御部は、前記比較部が、入庫時の隣接車両の位置に対して出庫時の隣接車両の位置が前記車両に近接する方向に変化していると判定した場合、出庫時に前記俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像を表示部に表示させる、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記隣接情報取得部は、前記第一障害物位置情報および前記第二障害物位置情報として、前記車両の左右側方、左右前方、前方の少なくともいずれかの車両の位置を示す情報を取得する、
請求項２または３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記比較部は、前記第一障害物位置情報と前記第二障害物位置情報とを比較して、前記車両の出庫時の隣接車両の位置が前記車両の出庫方向に変化しているか否かを比較し、
前記表示制御部は、前記比較部が、入庫時の隣接車両の位置に対して出庫時の隣接車両の位置が前記車両の出庫方向に変化していると判定した場合、出庫時に前記俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像を表示部に表示させる、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記隣接情報取得部は、前記第一障害物位置情報および前記第二障害物位置情報として、前記車両の左右側方の車両の位置を示す情報を取得する、
請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記比較部が、前記車両が出庫する際に前記障害物の位置が変化していると判定した場合、位置が変化していると判定された前記障害物を強調表示する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記比較部が、前記車両が出庫する際に前記障害物の位置が変化していると判定した場合、位置が変化していると判定された障害物の方向を示す情報を含む俯瞰映像を表示部に表示させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記表示制御部は、前記比較部が、前記車両が出庫する際に前記障害物の位置が変化していると判定した場合、位置が変化していると判定された障害物を含むように表示範囲を変更した俯瞰映像を表示部に表示させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一項に記載の表示制御装置と、
前記映像データ取得部が映像データを取得する複数の撮影部、前記隣接情報取得部が前記第一障害物位置情報および前記第二障害物位置情報を取得する障害物検出部、前記表示制御部が俯瞰映像を表示させる表示部の少なくともいずれかと、
を備えることを特徴とする表示制御システム。
【請求項１１】
車両の周囲を撮影する複数の撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記車両が後退して入庫したときにおける前記車両の周囲の障害物の位置情報を含む第一障害物位置情報、および、前記車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける前記車両の周囲の障害物の位置情報を含む第二障害物位置情報を取得する隣接情報取得ステップと、
前記第一障害物位置情報と前記第二障害物位置情報とを比較して、前記車両の入庫時と出庫時の前記障害物の位置の変化を比較する比較ステップと、
前記比較ステップで、前記車両が出庫する際に前記障害物の位置が変化していると判定した場合、出庫するときに前記俯瞰映像生成ステップが生成する俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含むことを特徴とする表示制御方法。
【請求項１２】
車両の周囲を撮影する複数の撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記車両が後退して入庫したときにおける前記車両の周囲の障害物の位置情報を含む第一障害物位置情報、および、前記車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける前記車両の周囲の障害物の位置情報を含む第二障害物位置情報を取得する隣接情報取得ステップと、
前記第一障害物位置情報と前記第二障害物位置情報とを比較して、前記車両の入庫時と出庫時の前記障害物の位置の変化を比較する比較ステップと、
前記比較ステップで、前記車両が出庫する際に前記障害物の位置が変化していると判定した場合、出庫するときに前記俯瞰映像生成ステップが生成する俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の俯瞰画像を車両画像と共に表示する車両周辺表示装置に関する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術は、車両が前進から後退に切り替わったとき、車両画像よりも後方について俯瞰画像の表示領域を広げる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０７６６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のように、車両の俯瞰映像は、駐車区画への入庫時の駐車支援を主な目的とするため、駐車区画への後退入庫時に表示される。これにより、後退入庫時、運転者は、目視またはミラーにおける死角範囲を含む周辺状況を俯瞰映像によって確認する。
【０００５】
駐車区画からの前進出庫時は俯瞰映像が表示されないため、運転者は、目視またはミラーによって周辺状況を確認する。駐車区画からの前進出庫時は、後退入庫時に比べ操作が容易である。しかしながら、周辺状況に変化があった場合などには、目視またはミラーによる確認に加えて、俯瞰映像によって周辺状況を確認することが望ましいこともある。また、駐車区画からの前進出庫時に、周辺状況に関わらず俯瞰映像を表示すると、俯瞰映像を表示させる必要性が無い状況で俯瞰映像が表示されたり、ナビゲーションによる経路を確認したいときなどに俯瞰映像が表示されてしまう。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、出庫時に周辺状況の変化に応じて適切に俯瞰映像を表示させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る表示制御装置は、車両の周囲を撮影する複数の撮影部からの映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データ取得部が取得した映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、前記車両が後退して入庫したときにおける前記車両の周囲の障害物の位置情報を含む第一障害物位置情報、および、前記車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける前記車両の周囲の障害物の位置情報を含む第二障害物位置情報を取得する隣接情報取得部と、前記第一障害物位置情報と前記第二障害物位置情報とを比較して、前記車両の入庫時と出庫時の前記障害物の位置の変化を比較する比較部と、前記比較部が、前記車両が出庫する際に前記障害物の位置が変化していると判定した場合、出庫するときに前記俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る表示制御システムは、上記の表示制御装置と、前記映像データ取得部が映像データを取得する複数の撮影部、前記隣接情報取得部が前記第一障害物位置情報および前記第二障害物位置情報を取得する障害物検出部、前記表示制御部が俯瞰映像を表示させる表示部の少なくともいずれかとを備える。
【０００９】
本発明に係る表示制御方法は、車両の周囲を撮影する複数の撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記車両が後退して入庫したときにおける前記車両の周囲の障害物の位置情報を含む第一障害物位置情報、および、前記車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける前記車両の周囲の障害物の位置情報を含む第二障害物位置情報を取得する隣接情報取得ステップと、前記第一障害物位置情報と前記第二障害物位置情報とを比較して、前記車両の入庫時と出庫時の前記障害物の位置の変化を比較する比較ステップと、前記比較ステップで、前記車両が出庫する際に前記障害物の位置が変化していると判定した場合、出庫するときに前記俯瞰映像生成ステップが生成する俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップとを含む。
【００１０】
本発明に係るプログラムは、車両の周囲を撮影する複数の撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記車両が後退して入庫したときにおける前記車両の周囲の障害物の位置情報を含む第一障害物位置情報、および、前記車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける前記車両の周囲の障害物の位置情報を含む第二障害物位置情報を取得する隣接情報取得ステップと、前記第一障害物位置情報と前記第二障害物位置情報とを比較して、前記車両の入庫時と出庫時の前記障害物の位置の変化を比較する比較ステップと、前記比較ステップで、前記車両が出庫する際に前記障害物の位置が変化していると判定した場合、出庫するときに前記俯瞰映像生成ステップが生成する俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップとを表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、出庫時に周辺状況の変化に応じて適切に俯瞰映像を表示させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、第一実施形態に係る表示制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、駐車区画を説明する図であり、入庫時の状態を示す。
【図３】図３は、駐車区画を説明する図であり、出庫時の状態を示す。
【図４】図４は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図５】図５は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第二実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図８】図８は、第三実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図９】図９は、第四実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、第五実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理を説明するための駐車区画を示す図である。
【図１１】図１１は、第五実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、自宅駐車場の駐車区画を説明する図である。
【図１３】図１３は、縦列駐車の駐車区画を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る表示制御装置４０、表示制御システム１、表示制御方法及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１４】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る表示制御システムの構成例を示すブロック図である。図２は、駐車区画を説明する図であり、入庫時の状態を示す。図３は、駐車区画を説明する図であり、出庫時の状態を示す。表示制御システム１は、出庫時に周辺状況の変化に応じて適切に俯瞰映像を表示させる。表示制御システム１は、車両Ｖ１に搭載されている。表示制御システム１は、車両Ｖ１に載置されているものに加えて、可搬型で車両Ｖ１において利用可能な装置であってもよい。
【００１５】
本実施形態では、車両Ｖ１は、駐車区画Ｐ１に駐車される。駐車区画Ｐ１と向かい合って、駐車区画ＰＡと駐車区画ＰＢと駐車区画ＰＣとが並んで配置されている。駐車区画ＰＢは、駐車区画Ｐ１と通路を挟んで正面に向かい合っている。駐車区画ＰＡは、車両Ｖ１から見て駐車区画ＰＢの左隣である。駐車区画ＰＣは、車両Ｖ１から見て駐車区画ＰＢの右隣である。駐車区画ＰＤは、駐車区画Ｐ１の左隣である。駐車区画ＰＥは、駐車区画Ｐ１の右隣である。
【００１６】
図１を用いて、表示制御システム１について説明する。表示制御システム１は、前方カメラ（撮影部）１１と、後方カメラ（撮影部）１２と、左側方カメラ（撮影部）１３と、右側方カメラ（撮影部）１４と、センサユニット（障害物検出部）２１と、表示パネル（表示部）３１と、表示制御装置４０とを有する。
【００１７】
前方カメラ１１は、俯瞰映像用カメラである。前方カメラ１１は、車両Ｖ１の前方に配置され、車両Ｖ１の前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラ１１は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より車両Ｖ１の前方に広い範囲を含む。前方カメラ１１は、撮影した映像を表示制御装置４０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００１８】
後方カメラ１２は、俯瞰映像用カメラである。後方カメラ１２は、車両Ｖ１の後方に配置され、車両Ｖ１の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラ１２は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より車両Ｖ１の後方に広い範囲を含む。後方カメラ１２は、撮影した映像を表示制御装置４０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００１９】
左側方カメラ１３は、俯瞰映像用カメラである。左側方カメラ１３は、車両Ｖ１の左側方に配置され、車両Ｖ１の左側方を中心とした周辺を撮影する。左側方カメラ１３は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より車両Ｖ１の左側方に広い範囲を含む。左側方カメラ１３は、撮影した映像を表示制御装置４０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００２０】
右側方カメラ１４は、俯瞰映像用カメラである。右側方カメラ１４は、車両Ｖ１の右側方に配置され、車両Ｖ１の右側方を中心とした周辺を撮影する。右側方カメラ１４は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より車両Ｖ１の右側方に広い範囲を含む。右側方カメラ１４は、撮影した映像を表示制御装置４０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００２１】
前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで、車両Ｖ１の全方位を撮影する。
【００２２】
センサユニット２１は、車両Ｖ１の周囲に設置された複数のセンサを含む。センサユニット２１は、車両Ｖ１の近傍に存在する障害物の位置を検出可能である。本実施形態では、センサユニット２１は、車両Ｖ１の近傍に存在する障害物として、車両Ｖ１が入庫する駐車区画である駐車区画Ｐ１に隣接している駐車区画ＰＡないし駐車区画ＰＥに存在する隣接車両の位置を検出する。本実施形態では、センサユニット２１は、前方中央センサと前方左センサと前方右センサと後方中央センサと後方左センサと後方右センサと左側方センサと右側方センサとが配置されている。各センサは同様に構成されているため、前方中央センサについて説明し、他のセンサについては説明を省略する。
【００２３】
前方中央センサは、車両Ｖ１の前方中央に配置され、車両Ｖ１の前方中央における障害物の位置を検出する。本実施形態では、前方中央センサは、駐車区画ＰＢに存在する隣接車両の位置を検出する。前方中央センサは、例えば、赤外線センサまたは超音波センサ、ミリ波レーダなどであり、これらの組合せで構成されてもよい。前方中央センサは、例えば、車両Ｖ１から５ｍ程度までの距離の隣接車両を検出する。前方中央センサは、鉛直方向視において、センサの中央部を中心とした、例えば、４０°程度の範囲の隣接車両を検出する。前方中央センサの検出範囲は、前方左センサおよび前方右センサの検出範囲の一部と重複していてもよい。前方中央センサは、検出結果である隣接車両の位置を示す障害物位置情報を表示制御装置４０の隣接情報取得部４３へ出力する。障害物位置情報の例としては、前方中央センサの検出範囲における隣接車両の有無、隣接車両までの距離、水平方向における隣接車両の存在範囲などである。
【００２４】
隣接車両までの距離とは、車両Ｖ１から隣接車両の最も近い部分までの距離である。隣接車両Ｖａまでの距離Ｌａは、車両Ｖ１の左前端部から隣接車両Ｖａの車両Ｖ１に最も近い部分までの距離である。隣接車両Ｖｂまでの距離Ｌｂは、車両Ｖ１の前端部から隣接車両Ｖｂの車両Ｖ１に最も近い部分までの距離である。隣接車両Ｖｃまでの距離Ｌｃは、車両Ｖ１の右前端部から隣接車両Ｖｃの車両Ｖ１に最も近い部分までの距離である。隣接車両Ｖｄまでの距離Ｌｄは、車両Ｖ１の左側面から隣接車両Ｖｄの右側面までの距離である。隣接車両Ｖｅまでの距離Ｌｅは、車両Ｖ１の右側面から隣接車両Ｖｅの左側面までの距離である。
【００２５】
このようなセンサユニット２１によって、車両Ｖ１の全方位の隣接車両の位置を検出可能である。本実施形態では、センサユニット２１の検出結果によって、車両Ｖ１の左右側方、左右前方、前方の少なくともいずれかの隣接車両の位置を検出可能である。より詳しくは、センサユニット２１の検出結果によって、駐車区画ＰＡないし駐車区画ＰＥに存在する隣接車両の位置を検出可能である。より詳しくは、検出結果に含まれる、隣接車両を検出したセンサ、センサで検出した隣接車両までの距離、および、センサで検出した隣接車両の水平方向の存在範囲によって、各駐車区画における隣接車両の位置が特定される。
【００２６】
表示パネル３１は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示パネル３１は、必要なタイミングで、車両Ｖ１の周囲を確認するためのモニタである。表示パネル３１は、車両Ｖ１の周囲を確認することができれば、様々な形態をとりうることがでる。表示パネルの一例としては、電子ルームミラーを用いたり、インストルメントパネルの機能とすることも可能である。表示パネル３１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示パネル３１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、表示パネル３１は、車両Ｖ１の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示パネル３１は、表示制御装置４０の表示制御部４８から出力された映像信号に基づき、車両Ｖ１の俯瞰映像１００を表示する。
【００２７】
表示制御装置４０は、駐車を支援するための情報を提供する。より詳しくは、表示制御装置４０は、入庫時および出庫時に、俯瞰映像１００を生成し表示する。
【００２８】
表示制御装置４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）や映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置（制御部）である。表示制御装置４０は、記憶部４９に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。表示制御装置４０は、映像データ取得部４１と、自車両情報取得部４２と、隣接情報取得部４３と、俯瞰映像生成部４４と、比較部４５と、表示制御部４８と、内部メモリである記憶部４９が含まれる。表示制御装置４０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。
【００２９】
映像データ取得部４１は、車両Ｖ１の周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部４１は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とが出力した映像データを取得する。映像データ取得部４１は、取得した映像データを隣接情報取得部４３と俯瞰映像生成部４４とに出力する。
【００３０】
自車両情報取得部４２は、車両Ｖ１のギア操作情報など、駐車支援表示トリガである駐車開始トリガまたは駐車終了トリガとなる車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両Ｖ１の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。自車両情報取得部４２は、車両情報として、ＣＡＮや各種センサなどから取得した駐車時に行われたステアリング操作の操作情報を取得する。自車両情報取得部４２は、取得した車両情報を隣接情報取得部４３および表示制御部４８に出力する。
【００３１】
隣接情報取得部４３は、車両Ｖ１が後退して入庫したときにおける第一障害物位置情報、および、車両Ｖ１が入庫状態から前進して出庫するときにおける第二障害物位置情報を取得する。より詳しくは、隣接情報取得部４３は、車両Ｖ１が後退して入庫したとき、センサユニット２１から第一障害物位置情報を取得する。隣接情報取得部４３は、入庫時の第一障害物位置情報を記憶部４９で記憶させる。また、隣接情報取得部４３は、車両Ｖ１が入庫状態から前進して出庫するとき、センサユニット２１から第二障害物位置情報を取得する。車両Ｖ１が後退して入庫した判断、および車両Ｖ１が前進して出庫する判断は、自車両情報取得部４２から取得した車両Ｖ１のギア操作情報やエンジンのオン／オフ情報などによって判断する。隣接情報取得部４３は、出庫時の第二障害物位置情報を比較部４５に出力する。
【００３２】
第一障害物位置情報は、車両Ｖ１が後退して入庫したときにおける車両Ｖ１の周囲の障害物の位置情報である。本実施形態では、第一障害物位置情報は、車両Ｖ１が後退して入庫したときにおける、駐車区画ＰＡないし駐車区画ＰＥに存在する隣接車両の位置情報である。
【００３３】
第二障害物位置情報は、車両Ｖ１が入庫状態から前進して出庫するときにおける車両Ｖ１の周囲の障害物の位置情報である。本実施形態では、第二障害物位置情報は、車両Ｖ１が入庫状態から前進して出庫するときにおける、駐車区画ＰＡないし駐車区画ＰＥに存在する隣接車両の位置情報である。
【００３４】
車両Ｖ１が後退して入庫したことは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされて、車両Ｖ１が後方に走行した後に、シフトポジションが「パーキング」または「ニュートラル」とされたこと、または、５秒以上の時間、速度がゼロとなったこと、または、エンジン停止、または、サイドブレーキやフットブレーキの操作などで検出する。または、車両Ｖ１が後退して入庫したことは、ユーザ操作など任意のトリガで検出してもよい。
【００３５】
車両Ｖ１が入庫状態から前進して出庫することは、例えば、シフトポジションが「パーキング」または「ニュートラル」であること、または、５秒以上の時間、速度がゼロであること、または、エンジン停止、または、サイドブレーキやフットブレーキの操作などの入庫状態から、エンジン始動されたこと、シフトポジションが「ドライブ」にされたこと、サイドブレーキやフットブレーキが解除されたことなどで検出する。または、車両Ｖ１が入庫状態から前進して出庫することは、ユーザ操作など任意のトリガで検出してもよい。
【００３６】
俯瞰映像生成部４４は、映像データ取得部４１で取得した周辺映像データに視点変換処理および合成処理を行い、俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像生成部４４は、入庫時、俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像生成部４４は、前進出庫時、車両Ｖ１の周辺状況が入庫時から変化していると判定した場合、俯瞰映像１００を生成する。本実施形態では、俯瞰映像生成部４４は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が車両Ｖ１に近接する方向に変化していると判定した場合、俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像生成部４４は、生成した俯瞰映像１００を表示制御部４８に出力する。俯瞰映像生成部４４は、視点変換処理部４４１と、切出処理部４４２と、合成処理部４４３とを有する。
【００３７】
視点変換処理部４４１は、映像データ取得部４１で取得した周辺映像データに対して、車両Ｖ１を上方から見下ろすように視点変換処理を行う。より詳しくは、視点変換処理部４４１は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。視点変換処理部４４１は、視点変換処理を行った周辺映像データを切出処理部４４２に出力する。
【００３８】
切出処理部４４２は、視点変換処理を行った周辺映像データから所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。どの範囲を切出範囲とするかは、あらかじめ登録され記憶されている。切出処理部４４２は、切出処理を行った映像の映像データを合成処理部４４３に出力する。
【００３９】
合成処理部４４３は、切出処理を行った映像データを合成する合成処理を行う。合成処理部４４３は、合成した映像に車両アイコン１１０を表示した俯瞰映像１００を生成する。
【００４０】
図４を用いて、俯瞰映像１００について説明する。図４は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。俯瞰映像１００は、車両Ｖ１から２ｍ程度の範囲を表示する。俯瞰映像１００は、駐車区画ＰＤに存在する隣接車両Ｖｄ、および、駐車区画ＰＥに存在する隣接車両Ｖｅが表示範囲に含まれる。俯瞰映像１００は、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４と、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４とで囲まれた中央部に位置する車両アイコン１１０とを含む。車両アイコン１１０は、車両Ｖ１の位置と向きとを示す。車両アイコン１１０は、前後方向を俯瞰映像１００の前後方向と平行にして、中央部に配置されている。
【００４１】
図１に戻って、比較部４５は、第一障害物位置情報および第二障害物位置情報を比較して、車両Ｖ１が出庫する際に車両Ｖ１の障害物の位置が変化しているか否かを比較する。本実施形態では、比較部４５は、第一障害物位置情報および第二障害物位置情報を比較して、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が車両Ｖ１に近接する方向に変化しているか否かを比較する。より詳しくは、比較部４５は、入庫時の各隣接駐車区画における隣接車両の位置と出庫時の各隣接駐車区画における隣接車両の位置とを比較し、車両Ｖ１からの距離が入庫時より短くなった隣接車両が存在するとき、隣接車両の位置が車両Ｖ１に近接する方向に変化していると判定する。比較部４５は、入庫時の各隣接駐車区画における隣接車両の位置と出庫時の各隣接駐車区画における隣接車両の位置とを比較し、車両Ｖ１からの距離が入庫時より長くなっている、または、変化していない隣接車両のみが存在するとき、隣接車両の位置が車両Ｖ１に近接する方向に変化していないと判定する。比較部４５は、入庫時と出庫時とで隣接車両が入れ替わっていても位置が変化していない場合、変化していないと判定する。ここで言う位置が変化していない場合とは、完全に同一の位置に加えて、例えば５ｃｍ未満の変化を含んでもよい。
【００４２】
表示制御部４８は、入庫時、俯瞰映像生成部４４が生成する俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。表示制御部４８は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接する障害物の位置が変化していると判定した場合、俯瞰映像生成部４４が生成する俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。本実施形態では、表示制御部４８は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が車両Ｖ１に近接する方向に変化していると判定した場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。より詳しくは、表示制御部４８は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に、車両Ｖ１からの距離が車両Ｖ１の入庫時より短くなった隣接車両が存在すると判定した場合、出庫時に俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【００４３】
記憶部４９は、表示制御装置４０におけるデータの一時記憶などに用いられる。記憶部４９は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。
【００４４】
次に、図５、図６を用いて、表示制御システム１の表示制御装置４０における処理の流れについて説明する。図５は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。
【００４５】
表示制御システム１が起動されると、表示制御装置４０は、映像データ取得部４１で映像データを取得する。表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で車両情報を取得する。
【００４６】
まず、入庫時の処理の流れについて説明する。
【００４７】
表示制御装置４０は、後退を開始したか否かを判定する（ステップＳ１１）。表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で取得した自車両情報に基づいて、後退トリガの有無を判定する。後退トリガは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされたこと、または、車両Ｖ１の進行方向が後方になったことで検出する。表示制御装置４０は、後退を開始していないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。表示制御装置４０は、後退を開始したと判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。
【００４８】
ステップＳ１１で後退を開始したと判定された場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、表示制御装置４０は、俯瞰映像表示を開始する（ステップＳ１２）。より詳しくは、表示制御装置４０は、俯瞰映像生成部４４で俯瞰映像１００を生成し、表示制御部４８で俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。表示制御装置４０は、ステップＳ１３に進む。
【００４９】
表示制御装置４０は、入庫が完了したか否かを判定する（ステップＳ１３）。より詳しくは、表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で取得した自車両情報に基づいて、例えば、シフトポジションが「パーキング」または「ニュートラル」であること、または、５秒以上の時間、速度がゼロであること、または、エンジン停止、または、サイドブレーキやフットブレーキの操作などを検出した場合、入庫が完了したと判定する。表示制御装置４０は、入庫が完了したと判定した場合、俯瞰映像表示を終了すると判定し（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１４に進む。表示制御装置４０は、入庫が完了していないと判定した場合、映像表示を終了しないと判定し（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１３の処理を再度実行する。
【００５０】
表示制御装置４０は、入庫が完了したと判定された場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、俯瞰映像表示を終了する（ステップＳ１４）。表示制御装置４０は、ステップ１５に進む。
【００５１】
表示制御装置４０は、隣接情報取得部４３で第一障害物位置情報を取得し、記憶部４９に記憶させる（ステップＳ１５）。そして、表示制御装置４０は、処理を終了する。
【００５２】
図２を参照して、入庫時の車両Ｖ１の周辺状況を示す第一障害物位置情報について説明する。入庫時、駐車区画ＰＡに隣接車両Ｖａが存在し、駐車区画ＰＢに隣接車両Ｖｂが存在し、駐車区画ＰＣに隣接車両Ｖｃが存在し、駐車区画ＰＤに隣接車両Ｖｄが存在し、駐車区画ＰＥに隣接車両Ｖｅが存在している。車両Ｖ１の入庫時における、隣接車両Ｖａないし隣接車両Ｖｅの位置情報がセンサユニット２１によって検出されて、隣接情報取得部４３によって第一障害物位置情報として取得される。第一障害物位置情報は、ステップＳ１５において記憶部４９に記憶される。
【００５３】
次に、出庫時の処理の流れについて説明する。
【００５４】
表示制御装置４０は、前進トリガの有無を判定する（ステップＳ２１）。表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で取得した自車両情報に基づいて、前進トリガの有無を判定する。前進トリガは、例えば、エンジンが始動されたこと、シフトポジションが前進可能な「ドライブ」などにされたこと、サイドブレーキやフットブレーキが解除されたことなどで検出する。表示制御装置４０は、前進トリガがないと判定した場合（ステップＳ２１でＮｏ）、ステップＳ２１の処理を再度実行する。表示制御装置４０は、前進トリガがあると判定した場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、ステップＳ２２に進む。
【００５５】
ステップＳ２１で前進トリガがあると判定された場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、表示制御装置４０は、入庫からの前進であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。より詳しくは、表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で取得した自車両情報に基づいて、前進トリガを検出する直前の状態が、例えば、シフトポジションが「パーキング」または「ニュートラル」であった、または、５秒以上の時間、速度がゼロであった、または、エンジンが停止していた、または、サイドブレーキやフットブレーキが操作されていたと判定された場合、入庫からの前進であると判定する。または、表示制御装置４０は、記憶部４９に、第一障害物位置情報が記憶されている場合、入庫からの前進であると判定してもよい。表示制御装置４０は、入庫からの前進ではないと判定した場合（ステップＳ２２でＮｏ）、ステップＳ２１の処理を再度実行する。表示制御装置４０は、入庫からの前進であると判定した場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、ステップＳ２３に進む。
【００５６】
表示制御装置４０は、隣接情報取得部４３で第二障害物位置情報を取得し、比較部４５で第一障害物位置情報と第二障害物位置情報とを比較させる（ステップＳ２３）。表示制御装置４０は、比較部４５で比較することによって、入庫時と出庫時との車両Ｖ１の周辺状況の変化を取得する。表示制御装置４０は、ステップＳ２４に進む。
【００５７】
図３を参照して、出庫時の車両Ｖ１の周辺状況を示す第二障害物位置情報について説明する。出庫時、駐車区画ＰＡの隣接車両Ｖａおよび駐車区画ＰＥの隣接車両Ｖｅの位置が変化している。出庫時の隣接車両Ｖａの車両Ｖ１からの距離Ｌａ１は、入庫時の隣接車両Ｖａの車両Ｖ１からの距離Ｌａより短い。出庫時の隣接車両Ｖｅの車両Ｖ１からの距離Ｌｅ１は、入庫時の隣接車両Ｖｅの車両Ｖ１からの距離Ｌｅより短い。入庫時の隣接車両Ｖａおよび隣接車両Ｖｅの位置を破線で示す。車両Ｖ１の出庫時における、隣接車両Ｖａないし隣接車両Ｖｅの位置情報がセンサユニット２１によって検出されて、隣接情報取得部４３によって第二障害物位置情報として取得される。比較部４５によって、第一障害物位置情報と第二障害物位置情報とを比較すると、隣接車両Ｖａおよび隣接車両Ｖｅの位置が変化していることがわかる。
【００５８】
表示制御装置４０は、隣接車両の位置が変化したか否かを判定する（ステップＳ２４）。表示制御装置４０は、比較部４５による比較の結果、隣接車両の位置が変化していないと判定した場合（ステップＳ２４でＮｏ）、処理を終了する。この場合、俯瞰映像１００は表示されない。表示制御装置４０は、比較部４５による比較の結果、隣接車両の位置が変化したと判定した場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、ステップＳ２５に進む。
【００５９】
表示制御装置４０は、隣接車両の位置が車両Ｖ１に近接する方向に変化したか否かを判定する（ステップＳ２５）。表示制御装置４０は、第一障害物位置情報と第二障害物位置情報とを比較して、隣接車両の位置が車両Ｖ１に近接する方向に変化していないと判定される場合（ステップＳ２５でＮｏ）、処理を終了する。表示制御装置４０は、第一障害物位置情報と第二障害物位置情報とを比較して、隣接車両の位置が車両Ｖ１に近接する方向に変化したと判定される場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）、ステップＳ２６に進む。
【００６０】
表示制御装置４０は、前進を開始したか否かを判定する（ステップＳ２６）。表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で取得した自車両情報に基づいて、例えば、速度がゼロ以上であること、または、車両Ｖ１が前方に走行したことが検出された場合、前進を開始したと判定する。表示制御装置４０は、車両Ｖ１が前進していないと判定した場合（ステップＳ２６でＮｏ）、ステップＳ２６の処理を再度実行する。表示制御装置４０は、車両Ｖ１が前進したと判定した場合（ステップＳ２６でＹｅｓ）、ステップＳ２７に進む。
【００６１】
ステップＳ２６で前進を開始したと判定された場合（ステップＳ２６でＹｅｓ）、表示制御装置４０は、俯瞰映像表示を開始する（ステップＳ２７）。より詳しくは、表示制御装置４０は、俯瞰映像生成部４４で俯瞰映像１００を生成し、表示制御部４８で俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。表示制御装置４０は、ステップＳ２８に進む。
【００６２】
俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させるタイミングについては、一例としてステップＳ２７を例示したが、車両Ｖ１がエンジン始動したとき、シフトポジションが「ドライブ」にされたとき、車両Ｖ１が前進を開始したときなど、出庫する際に周辺状況を確認するために適切なタイミングであれば任意である。
【００６３】
図４を参照して、ステップＳ２７で表示される俯瞰映像１００について説明する。俯瞰映像１００は、駐車区画ＰＤに存在する隣接車両Ｖｄ、および、駐車区画ＰＥに存在する隣接車両Ｖｅが表示範囲に含まれる。
【００６４】
表示制御装置４０は、俯瞰映像表示の終了条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２８）。より詳しくは、表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で取得した自車両情報に基づいて、例えば、前進を開始した位置から所定距離以上走行したことや、車速が所定速度以上になったことを検出した場合、俯瞰映像表示の終了条件を満たすと判定する。表示制御装置４０は、俯瞰映像表示の終了条件を満たすと判定した場合、俯瞰映像表示を終了すると判定し（ステップＳ２８でＹｅｓ）、ステップＳ２９に進む。表示制御装置４０は、俯瞰映像表示の終了条件を満たしていないと判定した場合、映像表示を終了しないと判定し（ステップＳ２８でＮｏ）、ステップＳ２８の処理を再度実行する。
【００６５】
ステップＳ２８で俯瞰映像表示の終了条件を満たすと判定された場合（ステップＳ２８でＹｅｓ）、表示制御装置４０は、俯瞰映像表示を終了する（ステップＳ２９）。表示制御装置４０は、記憶部４９に記憶した第一障害物位置情報を削除する。そして、表示制御装置４０は、処理を終了する。
【００６６】
上述したように、本実施形態は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が車両Ｖ１に近接する方向に変化していると判定した場合、俯瞰映像生成部４４が生成する俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。このように、本実施形態は、出庫時に周辺状況の変化に応じて適切に俯瞰映像１００を表示させることができる。本実施形態によれば、出庫時に入庫時よりも隣接車両の位置が車両Ｖ１に近接する方向に変化しているときに、俯瞰映像１００を表示することができる。これにより、隣接車両の位置が車両Ｖ１に近接する方向に変化して、出庫時の操作が難しくなったとしても、運転者が、目視またはミラーによる確認に加えて、俯瞰映像１００によって車両Ｖ１の周辺を適切に確認することができる。
【００６７】
本実施形態によれば、出庫時に周辺状況の変化に応じて、俯瞰映像１００の表示が必要なときに限って俯瞰映像１００を表示する。このように、本実施形態は、俯瞰映像を表示させる必要性が無い状況で俯瞰映像が表示されたり、ナビゲーションによる経路を確認したいときなどに俯瞰映像が表示されてしまうことを抑制することができる。
【００６８】
［第二実施形態］
図７を参照しながら、本実施形態に係る表示制御システム１について説明する。図７は、第二実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。表示制御システム１は、基本的な構成は第一実施形態の表示制御システム１と同様である。以下の説明においては、表示制御システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。表示制御システム１は、生成する俯瞰映像１００において、位置が変化した隣接車両を強調表示する点で第一実施形態と異なる。
【００６９】
合成処理部４４３は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が変化していると判定した場合、位置が変化した隣接車両を強調した俯瞰映像１００を生成する。例えば、合成処理部４４３は、位置が変化した隣接車両を着色したり、太い線で囲ったりすることで強調表示する。
【００７０】
表示制御部４８は、比較部４５によって位置が変化していると判定された隣接車両を強調表示した俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【００７１】
図７を用いて、俯瞰映像１００について説明する。俯瞰映像１００は、位置が変化した隣接車両Ｖｅが着色されて強調表示されている。
【００７２】
上述したように、本実施形態によれば、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が変化していると判定した場合、位置が変化した隣接車両が強調表示された俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。本実施形態は、入庫時と出庫時とで位置が変化した隣接車両を容易に把握することができる。本実施形態によれば、俯瞰映像１００において、入庫時から変化した点を認識しやすいので、運転者が出庫時に留意すべき点を容易に確認することができる。
【００７３】
［第三実施形態］
図８を参照しながら、本実施形態に係る表示制御システム１について説明する。図８は、第三実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。表示制御システム１は、基本的な構成は第一実施形態の表示制御システム１と同様である。表示制御システム１は、生成する俯瞰映像１００において、位置が変化した隣接車両の存在する方向を報知する報知アイコン１２０を表示する点で第一実施形態と異なる。
【００７４】
合成処理部４４３は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が変化していると判定した場合、位置が変化した隣接車両が存在する方向を示す報知アイコン１２０を表示した俯瞰映像１００を生成する。例えば、合成処理部４４３は、矢印形状の報知アイコン１２０を表示させる。
【００７５】
表示制御部４８は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が変化していると判定した場合、位置が変化していると判定された隣接車両の方向を示す報知アイコン１２０を含む俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【００７６】
図８を用いて、俯瞰映像１００について説明する。本実施形態では、駐車区画ＰＣの隣接車両Ｖｃの位置が変化したものとする。俯瞰映像１００は、位置が変化した隣接車両Ｖｃが存在する方向を示す報知アイコン１２０が表示されている。
【００７７】
上述したように、本実施形態によれば、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が変化していると判定した場合、位置が変化した隣接車両が存在する方向を示す報知アイコン１２０を表示した俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。本実施形態は、俯瞰映像１００に位置が変化した隣接車両が表示されていない場合でも、入庫時と出庫時とで位置が変化した隣接車両が存在する方向を容易に把握することができる。本実施形態によれば、俯瞰映像１００に表示されていなくても入庫時から変化した点を認識しやすいので、運転者が出庫時に留意すべき点を容易に確認することができる。
【００７８】
［第四実施形態］
図９を参照しながら、本実施形態に係る表示制御システム１について説明する。図９は、第四実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。表示制御システム１は、基本的な構成は第一実施形態の表示制御システム１と同様である。表示制御システム１は、生成する俯瞰映像１００において、位置が変化した隣接車両が表示範囲に含まれるように表示範囲を変更した俯瞰映像１００を表示する点で第一実施形態と異なる。
【００７９】
切出処理部４４２は、視点変換処理を行った周辺映像データから、位置が変化した隣接車両が表示範囲に含まれるような切出範囲で切出し処理を行う。増加した隣接車両は、俯瞰映像１００の表示範囲に一部分が含まれていればよい。
【００８０】
表示制御部４８は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が変化していると判定した場合、位置が変化していると判定された隣接車両を含むように表示範囲を変更した俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【００８１】
図９を用いて、俯瞰映像１００について説明する。本実施形態では、駐車区画ＰＣの隣接車両Ｖｃの位置が変化したものとする。俯瞰映像１００は、位置が変化した隣接車両Ｖｃが表示されるように表示範囲を前方に広くした俯瞰映像１００が表示されている。
【００８２】
上述したように、本実施形態によれば、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が変化していると判定した場合、位置が変化した隣接車両が表示されるように表示範囲を変更した俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。本実施形態は、俯瞰映像１００に位置が変化した隣接車両が表示されるので、入庫時と出庫時とで位置が変化した隣接車両を容易に把握することができる。本実施形態によれば、入庫時から変化した点を認識しやすいので、運転者が出庫時に留意すべき点を容易に確認することができる。
【００８３】
［第五実施形態］
図１０、図１１を参照しながら、本実施形態に係る表示制御システム１について説明する。図１０は、第五実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理を説明するための駐車区画を示す図である。図１１は、第五実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。表示制御システム１は、基本的な構成は第一実施形態の表示制御システム１と同様である。表示制御システム１は、出庫時に隣接車両の位置が車両の出庫方向に変化しているときに俯瞰映像を表示する点で第一実施形態と異なる。
【００８４】
俯瞰映像生成部４４は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が車両Ｖ１の出庫方向に変化していると判定した場合、俯瞰映像１００を生成する。
【００８５】
車両Ｖ１の出庫方向に変化するとは、隣接車両が各駐車区画の前方に位置が変化することをいう。図１０に示す駐車区画では、隣接車両Ｖａおよび隣接車両Ｖｅが前方に位置が変化している、言い換えると、車両Ｖ１の出庫方向に位置が変化している。出庫時の隣接車両Ｖａの前端部は入庫時の隣接車両Ｖａの前端部より距離Ｄａ前方に移動している。出庫時の隣接車両Ｖｅの前端部は入庫時の隣接車両Ｖｅの前端部より距離Ｄｅ前方に移動している。入庫時の隣接車両Ｖａおよび隣接車両Ｖｅの位置を破線で示す。
【００８６】
比較部４５は、第一障害物位置情報および第二障害物位置情報を比較して、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が車両Ｖ１の出庫方向に変化しているか否かを比較する。より詳しくは、比較部４５は、入庫時の各隣接駐車区画における隣接車両の位置と出庫時の各隣接駐車区画における隣接車両の位置とを比較し、位置が前方に変化した隣接車両が存在するとき、隣接車両の位置が車両Ｖ１の出庫方向に変化していると判定する。比較部４５は、入庫時の各隣接駐車区画における隣接車両の位置と出庫時の各隣接駐車区画における隣接車両の位置とを比較し、位置が後方に変化している、または、変化していない隣接車両のみが存在するとき、隣接車両の位置が車両Ｖ１の出庫方向に変化していないと判定する。比較部４５は、入庫時と出庫時とで隣接車両が入れ替わっていても位置が変化していない場合、変化していないと判定する。
【００８７】
表示制御部４８は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が車両Ｖ１の出庫方向に変化していると判定した場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。より詳しくは、表示制御部４８は、比較部４５が、入庫時の隣接車両の位置に対して、出庫時の隣接車両の位置が車両Ｖ１の出庫方向に変化していると判定した場合、出庫時に俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【００８８】
次に、図１１を用いて、表示制御システム１の表示制御装置４０における処理の流れについて説明する。ステップＳ３１ないしステップＳ３４、ステップＳ３６ないしステップＳ３９の処理は、図６に示すフローチャートのステップＳ２１ないしステップＳ２４、ステップＳ２６ないしステップＳ２９と同様の処理を行う。
【００８９】
表示制御装置４０は、隣接車両の位置が出庫方向に変化したか否かを判定する（ステップＳ３５）。表示制御装置４０は、第一障害物位置情報と第二障害物位置情報とを比較して、隣接車両の位置が車両Ｖ１の出庫方向に変化していないと判定される場合（ステップＳ３５でＮｏ）、処理を終了する。表示制御装置４０は、第一障害物位置情報と第二障害物位置情報とを比較して、隣接車両の位置が車両Ｖ１の出庫方向に変化したと判定される場合（ステップＳ３５でＹｅｓ）、ステップＳ３６に進む。
【００９０】
上述したように、本実施形態は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に隣接車両の位置が車両Ｖ１の出庫方向に変化していると判定した場合、俯瞰映像生成部４４が生成する俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。このように、本実施形態は、出庫時に周辺状況の変化に応じて適切に俯瞰映像１００を表示させることができる。本実施形態によれば、出庫時に入庫時よりも隣接車両の位置が車両Ｖ１の出庫方向に変化しているときに、俯瞰映像１００を表示することができる。これにより、隣接車両の位置が車両Ｖ１の出庫方向に変化して、出庫時の操作が難しくなったとしても、運転者が、目視またはミラーによる確認に加えて、俯瞰映像１００によって車両Ｖ１の周辺を適切に確認することができる。
【００９１】
図示した表示制御システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【００９２】
表示制御システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【００９３】
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【００９４】
図１２を用いて、駐車区画Ｐ１が自宅の駐車場である場合について説明する。図１２は、自宅駐車場の駐車区画を説明する図である。駐車区画Ｐ１は、車両Ｖ１を１台駐車するスペースである。センサユニット２１は、車両Ｖ１に隣接する障害物の位置として、駐車区画Ｐ１内に存在する、例えば、自転車Ｂなどの障害物の位置を検出する。隣接情報取得部４３は、車両Ｖ１が後退して入庫したときの、駐車区画Ｐ１内の障害物の位置情報を第一障害物位置情報として取得し、車両Ｖ１が入庫状態から前進して出庫するときの、駐車区画Ｐ１内の障害物の位置情報を第二障害物位置情報として取得する。表示制御部４８は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に駐車区画Ｐ１内の障害物の位置が変化していると判定した場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。このように、本実施形態は、隣接する駐車区画の隣接車両に限定されず、車両の周囲の障害物の位置が変化した場合、俯瞰映像を表示することができる。
【００９５】
図１３を用いて、駐車区画Ｐ１が縦列駐車の区画である場合について説明する。図１３は、縦列駐車の駐車区画を説明する図である。駐車区画ＰＦは、駐車区画Ｐ１の後側に隣接している。駐車区画ＰＧは、駐車区画Ｐ１の前側に隣接している。隣接車両Ｖｆは、出庫時は入庫時より車両Ｖ１から離間する方向に位置が変化している。隣接車両Ｖｇは、出庫時は入庫時より車両Ｖ１に近接する方向に位置が変化している。センサユニット２１は、車両Ｖ１に隣接する障害物として、駐車区画ＰＦおよび駐車区画ＰＧに存在する隣接車両を検出する。図示しないナビゲーションシステムの地図情報に基づいて駐車区画Ｐ１が縦列駐車の区画であると判定される場合、センサユニット２１による障害物の検出範囲から車両Ｖ１の側方を除くことが好ましい。障害物の検出範囲から車両Ｖ１の側方を除くことにより、縦列駐車区画に隣接する車道を走行する車両を誤検出することが回避される。本実施形態では、表示制御部４８は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫する際に駐車区画ＰＦまたは駐車区画ＰＧに隣接車両の位置が変化していると判定した場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。このように、本実施形態は、駐車区画Ｐ１の形態に合わせて、適切な方向の隣接車両を検出して、隣接車両の位置が変化した場合、俯瞰映像を表示することができる。
【００９６】
隣接情報取得部４３は、センサユニット２１から第一障害物位置情報および第二障害物位置情報を取得するものとして説明したが、これに限定されない。隣接情報取得部４３は、映像データ取得部４１で取得した映像データに画像処理を行って、被撮影物から車両Ｖ１の周囲の障害物を認識し、第一障害物位置情報および第二障害物位置情報として取得してもよい。
【００９７】
第一障害物位置情報は、車両Ｖ１が後退して入庫したとき、取得するものとして説明したがこれに限定されない。第一障害物位置情報は、車両Ｖ１が後退して入庫している駐車動作中に取得した情報に基づいて、入庫完了時の車両Ｖ１の周囲の障害物の情報を取得してもよい。
【００９８】
さらにまた、例えば、図示しないナビゲーションシステムの地図情報と車両の現在位置情報とから、車両の現在位置が駐車場であると判定された場合、または、映像データ取得部４１で取得した映像データに画像処理を行って、車両の現在位置が駐車場であると判定された場合、車両Ｖ１が入庫したと判定してもよい。
【００９９】
車両Ｖ１が出庫時に駐車区画Ｐ１から出て進む方向である予測進行方向を判定可能なとき、表示制御部４８は、車両Ｖ１の予測進行方向側に位置する隣接車両の位置が変化した場合、俯瞰映像を表示するものとしてもよい。出庫時の車両Ｖ１の周辺状況が、図３に示す状況であり、車両Ｖ１の予測進行方向が右方向である場合、予測進行方向側の駐車区画ＰＢ、駐車区画ＰＣ、駐車区画ＰＥの隣接車両の位置が変化した場合、俯瞰映像を表示する。予測進行方向は、映像データ取得部４１で取得した映像データに画像処理を行って検出した駐車場内の進行方向を示す矢印や標示、または、ナビゲーション情報から取得してもよい。
【符号の説明】
【０１００】
１        表示制御システム
１１      前方カメラ（撮影部）
１２      後方カメラ（撮影部）
１３      左側方カメラ（撮影部）
１４      右側方カメラ（撮影部）
２１      センサユニット（障害物検出部）
３１      表示パネル（表示部）
４０      表示制御装置
４１      映像データ取得部
４２      自車両情報取得部
４３      隣接情報取得部
４４      俯瞰映像生成部
４５      比較部
４８      表示制御部
４９      記憶部
【図１】
2019029864.tif 000003
【図２】
2019029864.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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