(57)【要約】      （修正有）【課題】ロボットハンドにおけるシール部材の吸着位置がずれることを抑制する。【解決手段】シール部材の分離装置において、制御ユニットは、複数のシール部材のうち、角隅部に位置しシール部材５４−２、５４−４と二辺で隣接するシール部材５４−１をロボットハンド１４に吸着させる。続いて、制御ユニットは、ロボットハンド１４をロボットアームによって粘着層５８と反対側へ移動させる。そして、制御ユニットは、ロボットハンド１４をロボットアームによってシール部材５４−１の平面と垂直な軸の回りに回転させる。このとき、ロボットハンド１４は、シール部材５４−１におけるシール部材５４−２と反対側でシール部材５４−４との境界に位置する角部５４Ａを中心に回転する。また、このとき、ロボットハンド１４は、シール部材５４−１がシール部材５４−２、５４−４から離れる方向へ回転する。【選択図】図１１
2019172451.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットハンドと、
前記ロボットハンドに連結されたロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
粘着層を有し二方向に隣接して整列された複数の四角形状のシール部材のうち、角隅部に位置し第二シール部材及び第三シール部材と二辺で隣接する第一シール部材を、前記粘着層と反対側から前記ロボットハンドに吸着させ、
前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記粘着層と反対側へ移動させ、
前記第一シール部材における前記第二シール部材と反対側で前記第三シール部材との境界に位置する角部を中心に、前記第一シール部材が前記第二シール部材及び前記第三シール部材から離れる方向へ、前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる、
シール部材の分離装置。
【請求項２】
前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記粘着層と反対側へ移動させる際、及び、前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる際に、前記第二シール部材及び第三シール部材を前記粘着層と反対側から押え付けるクランパをさらに備える、
請求項１に記載のシール部材の分離装置。
【請求項３】
粘着層を有し二方向に隣接して整列された複数の四角形状のシール部材のうち、角隅部に位置し第二シール部材及び第三シール部材と二辺で隣接する第一シール部材を、前記粘着層と反対側からロボットハンドで吸着し、
前記ロボットハンドを前記粘着層と反対側へ移動させ、
前記第一シール部材における前記第二シール部材と反対側で前記第三シール部材との境界に位置する角部を中心に、前記第一シール部材が前記第二シール部材及び前記第三シール部材から離れる方向へ、前記ロボットハンドを前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる、
ことを含むシール部材の分離方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願の開示する技術は、シール部材の分離装置及びシール部材の分離方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
各種製品の組立工程においては、粘着層を有する四角形状のシール部材を対象物に貼り付ける作業が行われる場合がある。このような作業工程には、一般に複数のシール部材が隣接して整列された状態で供給される。そして、複数のシール部材のうち端側のシール部材から順にロボットハンドに吸着され、このロボットハンドによってシール部材が対象物に貼り付けられる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２０３７２１号公報
【特許文献２】特開平６−２９３４６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、複数のシール部材の整列形態としては、複数のシール部材が二方向に隣接して整列されることが考えられる。そして、このように、複数のシール部材が二方向に隣接して整列される場合には、複数のシール部材のうち角隅部に位置する第一シール部材から順にロボットハンドで吸着することが考えられる。
【０００５】
しかしながら、複数のシール部材が二方向に隣接して整列されていると、角隅部に位置する第一シール部材の粘着層が、この第一シール部材の二辺で隣接する第二シール部材及び第三シール部材の粘着層と密着している場合が想定される。この場合には、ロボットハンドを移動させて第一シール部材を第二シール部材及び第二シール部材から分離させようとしても、粘着層同士の密着力が強いと、ロボットハンドにおける第一シール部材の吸着位置がずれる虞がある。そして、このように、吸着位置がずれると、ロボットハンドが第一シール部材を対象物の間違った位置に貼り付けることが考えられる。
【０００６】
本願の開示する技術は、上記事情に鑑みて成されたものであり、一つの側面として、ロボットハンドにおけるシール部材の吸着位置がずれることを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本願の開示する技術によれば、ロボットハンドと、ロボットハンドに連結されたロボットアームと、ロボットアームを制御する制御ユニットと備えるシール部材の分離装置が提供される。制御ユニットは、粘着層を有し二方向に隣接して整列された複数の四角形状のシール部材のうち、角隅部に位置し第二シール部材及び第三シール部材と二辺で隣接する第一シール部材を、粘着層と反対側からロボットハンドに吸着させる。また、制御ユニットは、ロボットハンドをロボットアームによって粘着層と反対側へ移動させる。また、制御ユニットは、ロボットハンドをロボットアームによって第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる。ロボットハンドは、第一シール部材における第二シール部材と反対側で第三シール部材との境界に位置する角部を中心に回転する。また、ロボットハンドは、第一シール部材が第二シール部材及び第三シール部材から離れる方向へ回転する。
【発明の効果】
【０００８】
本願の開示する技術によれば、ロボットハンドにおけるシール部材の吸着位置がずれることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係るシール部材の分離装置の斜視図である。
【図２】図１のロボットハンド及びその周辺部の拡大図である。
【図３】図２のロボットハンドを回転させた状態を示す図である。
【図４】図２のロボットハンドの吸着部の斜視図である。
【図５】図２のロボットハンド及びその周辺部の平面図である。
【図６】図２の制御ユニットの処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】本実施形態に係るシール部材の分離方法における一番目のシール部材についての第一工程を斜視図で説明する図である。
【図８】本実施形態に係るシール部材の分離方法における一番目のシール部材についての第二工程を斜視図で説明する図である。
【図９】本実施形態に係るシール部材の分離方法における一番目のシール部材についての第三工程を斜視図で説明する図である。
【図１０】本実施形態に係るシール部材の分離方法における一番目のシール部材についての第四工程を斜視図で説明する図である。
【図１１】図１０の第四工程を平面図で説明する図である。
【図１２】本実施形態に係るシール部材の分離方法における二番目のシール部材についての第一工程を斜視図で説明する図である。
【図１３】本実施形態に係るシール部材の分離方法における二番目のシール部材についての第二工程を斜視図で説明する図である。
【図１４】本実施形態に係るシール部材の分離方法における二番目のシール部材についての第三工程を斜視図で説明する図である。
【図１５】本実施形態に係るシール部材の分離方法における二番目のシール部材についての第四工程を斜視図で説明する図である。
【図１６】図１５の第四工程を平面図で説明する図である。
【図１７】本実施形態におけるシール部材の第一変形例を示す平面図である。
【図１８】本実施形態におけるシール部材の第二変形例を示す平面図である。
【図１９】本実施形態におけるシール部材の第三変形例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本願の開示する技術の一実施形態を説明する。
【００１１】
図１に示されるように、本実施形態に係るシール部材の分離装置１０は、装置本体１２と、ロボットハンド１４と、吸引機１６と、ロボットアーム１８と、クランパ２０と、スライド機構２２と、制御ユニット２４とを備える。
【００１２】
装置本体１２は、搬送台３２と、分離台３４と、ロール支持部３６と、ローラ３８とを有する。搬送台３２及び分離台３４は、水平方向に並んでおり、この搬送台３２と分離台３４との間には、鉛直方向に開口するスリット４０が形成されている。ロール支持部３６は、搬送台３２の側方に設けられており、搬送台３２に対して上方に延びている。
【００１３】
ロール支持部３６の上端には、後述する複数のシール部材５４が貼り付けられた台紙５２をロール状にしたロール５０が回転可能に支持されている。ローラ３８は、搬送台３２とロール５０との間に配置されており、このローラ３８には、ロール５０から引き出された帯状部分５０Ａが巻き掛けられている。帯状部分５０Ａは、搬送台３２の上に配置される。
【００１４】
ロール５０の台紙５２には、複数のシール部材５４が貼り付けられている。シール部材５４は、平面視で長方形に形成されている。このシール部材５４は、例えば、緩衝材である。図２に示されるように、このシール部材５４は、より具体的には、部材本体５６と粘着層５８を有している。部材本体５６は、弾性及び可撓性を有するシート状に形成されており、粘着層５８は、部材本体５６の裏面全体に設けられている。部材本体５６は、粘着層５８によって台紙５２に貼り付けられている。
【００１５】
この複数のシール部材５４は、例えば、一枚のシートに格子状に切れ目が形成されることによりそれぞれ個片化されている。一枚のシートに格子状に切れ目を形成しても、粘着層５８はカットされていなかったり、カットされても隣接する粘着層５８同士で再び密着したりする傾向にある。
【００１６】
本実施形態では、一例として、複数のシール部材５４が台紙５２に三列に配列されている。この複数のシール部材５４は、台紙５２の短手方向（Ｘ軸方向）及び長手方向（Ｙ軸方向）の二方向に隣接して整列されている。
【００１７】
台紙５２は、スリット４０に挿入され、搬送台３２の下側に配置された図示しない巻取装置により巻き取られる。搬送台３２のエッジ３２Ａで台紙５２が屈曲されることにより、先頭のシール部材５４が台紙５２から剥離され、この剥離された先頭のシール部材５４は、分離台３４の上に供給される。分離台３４の表面には、粘着層５８に対して非粘着性を有する表面処理が施されている。
【００１８】
ロボットハンド１４は、ブロック状の吸着部６２を有する。図２には、分離台３４の上に供給されたシール部材５４をロボットハンド１４の吸着部６２で吸着した状態が示されており、図３には、後に説明するように、ロボットハンド１４がシール部材５４を吸着したまま回転した状態が示されている。吸着部６２は、シール部材５４と同様の平面形状を有する。吸着部６２の下面は、シール部材５４を吸着する吸着面６２Ａとして形成されている。この吸着面６２Ａは、一つのシール部材５４よりも若干小さく形成されている。
【００１９】
図４に示されるように、吸着部６２の吸着面６２Ａには、一対の凹部６４が形成されている。また、吸着部６２の内部には、一対の吸気路６６が形成されている。一対の吸気路６６の下端は、凹部６４の底面６４Ａに開口している。一対の吸気路６６は、図示しないパイプ等を通じて図１に示される吸引機１６と接続されている。吸引機１６は、空気を吸引するように作動する。
【００２０】
ロボットアーム１８には、ロボットハンド１４が連結されている。このロボットアーム１８には、例えば、複数の関節と、この複数の関節を駆動させるモータ等を備える多関節ロボットが適用されている。このロボットアーム１８は、ロボットハンド１４を鉛直方向及び水平方向に搬送する動作と、ロボットハンド１４を鉛直方向回りに回転させる動作とを実行し得るように構成されている。
【００２１】
クランパ２０は、スライド機構２２に接続されている。図５に示されるように、クランパ２０は、ロボットハンド１４に吸着されたシール部材５４の二辺と隣接する他の二つのシール部材５４を押え付けるように構成されている。つまり、クランパ２０は、平面視でＬ字状に形成されている。また、このクランパ２０は、ロボットハンド１４に吸着されたシール部材５４に対し、台紙５２の短手方向（Ｘ軸方向）及び長手方向（Ｙ軸方向）に隣接するシール部材５４をそれぞれ押え付ける第一押付部７２及び第二押付部７４を有する。
【００２２】
図１に示されるスライド機構２２は、例えば、クランパ２０をスライド可能に支持する支持部と、クランパ２０を移動させるモータ等を備える。このスライド機構２２は、クランパ２０を台紙５２の短手方向（Ｘ軸方向）及び長手方向（Ｙ軸方向）にスライドさせるように作動する。
【００２３】
制御ユニット２４は、例えば、演算部及び記憶部等を有する電子回路（コンピュータ）や、ロジック回路等によって実現される。この制御ユニット２４は、後に詳述するように、吸引機１６、ロボットアーム１８、及び、スライド機構２２等を制御するように構成されている。
【００２４】
次に、本実施形態に係るシール部材の分離方法を説明する。
【００２５】
本実施形態に係るシール部材の分離方法は、上述のシール部材の分離装置１０を用いて実行される。本実施形態に係るシール部材の分離方法では、制御ユニット２４が、図６に示されるステップＳ１〜Ｓ５を実行する。また、本実施形態に係るシール部材の分離方法では、図７〜図１６に示されるように、一例として、シール部材５４の末尾に付された番号（１〜９・・・）の順にシール部材５４が分離される。
【００２６】
先ず、図７〜図１１に示されるように、シール部材５４−１の分離から貼付までの作業について説明する。
【００２７】
ステップＳ１では、図７に示されるように、制御ユニット２４が、ロボットアーム１８を制御し、このロボットアーム１８によってロボットハンド１４を角隅部に位置するシール部材５４−１へ移動させる。
【００２８】
また、制御ユニット２４が、スライド機構２２を制御し、このスライド機構２２によってクランパ２０をシール部材５４−２、５４−４と対応する位置へ移動させる。これにより、シール部材５４−２がクランパ２０の第一押付部７２によって粘着層５８と反対側（シール部材５４−２の表側）から押え付けられる。同様に、シール部材５４−４がクランパ２０の第二押付部７４によって粘着層５８と反対側（シール部材５４−４の表側）から押え付けられる。
【００２９】
ステップＳ２では、図８に示されるように、制御ユニット２４が、吸引機１６を作動させる。吸引機１６が作動すると、この吸引機１６によって空気が吸引され、シール部材５４−１が粘着層５８と反対側（シール部材５４−１の表側）からロボットハンド１４の吸着部６２に吸着される。このとき、吸着部６２の吸着面６２Ａには、一対の凹部６４が形成されているため、シール部材５４−１が変形を伴いながら凹部６４に入り込む。これにより、シール部材５４−１に対する保持力を増加させることができる。
【００３０】
ここで、シール部材５４−１は、二辺でシール部材５４−２、５４−４と隣接している。このため、シール部材５４−１と、シール部材５４−２、５４−４とは、粘着層５８同士が密着した状態にある。
【００３１】
このように、角隅部に位置するシール部材５４−１がロボットハンド１４に吸着される場合、シール部材５４−１は、「第一シール部材」に相当する。また、シール部材５４と第一の辺で隣接するシール部材５４−２は、「第二シール部材」に相当し、シール部材５４と第二の辺で隣接するシール部材５４−４は、「第三シール部材」に相当する。また、「角隅部に位置する第一シール部材」とは、第二シール部材及び第三シール部材と二辺で隣接すると共に他の二辺で他のシール部材と隣接しないシール部材に相当する。
【００３２】
上述のように、シール部材５４−１がロボットハンド１４に吸着される際には、シール部材５４−２がクランパ２０の第一押付部７２によって粘着層５８と反対側から押え付けられる。同様に、シール部材５４−４がクランパ２０の第二押付部７４によって粘着層５８と反対側から押え付けられる。これにより、シール部材５４−１がロボットハンド１４によって吸着される際に、シール部材５４−１の変形等に伴ってシール部材５４−２、５４−４に引張力が作用しても、シール部材５４−２、５４−４の位置ずれを抑制できる。
【００３３】
ステップＳ３では、図９に示されるように、制御ユニット２４が、ロボットアーム１８を制御し、このロボットアーム１８によってロボットハンド１４を粘着層５８と反対側（矢印ＵＰ側）へ移動させる。ロボットハンド１４が粘着層５８と反対側へ移動すると、このロボットハンド１４によってシール部材５４−１が引き上げられる。このとき、例えば、ロボットハンド１４は、粘着層５８の厚みと略同じ距離、粘着層５８と反対側へ移動する。このように、ロボットハンド１４が粘着層５８と反対側へ移動することにより、シール部材５４−１の粘着層５８が分離台３４から剥離し、シール部材５４−１の粘着層５８がシール部材５４−２、５４−４の粘着層５８のみと粘着した状態になる。また、ロボットハンド１４の移動量を粘着層５８の厚みと略同じ距離とすることで、シール部材５４−２、５４−４の粘着層５８の引張力によってシール部材５４−１がロボットハンド１４から脱落することを抑制できる。
【００３４】
また、このように、シール部材５４−１がロボットハンド１４によって引き上げられる際には、シール部材５４−２、５４−４が粘着層５８と反対側からクランパ２０によって押え付けられる。これにより、シール部材５４−１の引き上げに伴ってシール部材５４−２、５４−４に引張力が作用しても、シール部材５４−２、５４−４の位置ずれを抑制できる。
【００３５】
ステップＳ４では、図１０に示されるように、制御ユニット２４が、ロボットアーム１８を制御し、このロボットアーム１８によってロボットハンド１４をシール部材５４−１の平面と垂直な軸（Ｚ軸）の回りに回転させる。このとき、より具体的には、図１１に示されるように、シール部材５４−１におけるシール部材５４−２と反対側でシール部材５４−４との境界に位置する角部５４Ａが回転の中心とされる。また、このとき、シール部材５４−１がシール部材５４−２、５４−４から離れる方向（矢印Ｒ方向）へ、ロボットハンド１４が回転する。
【００３６】
このように、ロボットハンド１４が回転すると、シール部材５４−１とシール部材５４−２、５４−４との粘着層５８同士の密着部が、角部５４Ａに対して遠い側から角部５４Ａに向けて順に破断される。これにより、シール部材５４−１がシール部材５４−２、５４−４に引っ張られることを抑制できるので、ロボットハンド１４におけるシール部材５４−１の吸着位置がずれたりロボットハンド１４からシール部材５４−１が脱落したりすることを抑制できる。
【００３７】
また、このように、シール部材５４−１がロボットハンド１４によって回転させられる際には、シール部材５４−２、５４−４が粘着層５８と反対側からクランパ２０によって押え付けられる。これにより、シール部材５４−１の回転に伴ってシール部材５４−２、５４−４に引張力が作用しても、シール部材５４−２、５４−４の位置ずれを抑制できる。
【００３８】
ステップＳ５では、制御ユニット２４が、ロボットアーム１８を制御し、シール部材５４−１と共にロボットハンド１４を対象物に搬送させる。そして、シール部材５４−１が対象物に搬送された段階で、制御ユニット２４は、吸引機１６を停止させる。これにより、シール部材５４−１が対象物に貼り付けられる。
【００３９】
このようにして、角隅部に位置するシール部材５４−１の分離から貼付までの作業が完了する。シール部材５４−１の分離から貼付までの作業が完了すると、新たにシール部材５４−２が角隅部に位置する。
【００４０】
続いて、図１２〜図１６に示されるように、シール部材５４−２の分離から貼付までの作業について説明する。シール部材５４−２の分離から貼付までの作業は、上述のシール部材５４−１の分離から貼付までの作業（図７〜図１１参照）と同様である。つまり、制御ユニット２４は、図６に示されるステップＳ１〜Ｓ５を実行する。
【００４１】
ステップＳ１では、図１２に示されるように、制御ユニット２４が、ロボットアーム１８を制御し、このロボットアーム１８によってロボットハンド１４を角隅部に位置するシール部材５４−２へ移動させる。また、制御ユニット２４が、スライド機構２２を制御し、このスライド機構２２によってクランパ２０をシール部材５４−３、５４−５と対応する位置へ移動させる。
【００４２】
ステップＳ２では、図１３に示されるように、制御ユニット２４が、吸引機１６を作動させる。吸引機１６が作動すると、この吸引機１６によって空気が吸引され、シール部材５４−２が粘着層５８と反対側（シール部材５４−２の表側）からロボットハンド１４の吸着部６２に吸着される。ここで、シール部材５４−２は、二辺でシール部材５４−３、５４−５と隣接している。このため、シール部材５４−２と、シール部材５４−３、５４−５とは、粘着層５８同士が密着した状態にある。
【００４３】
このように、角隅部に位置するシール部材５４−２がロボットハンド１４に吸着される場合、シール部材５４−２は、「第一シール部材」に相当する。また、シール部材５４と第一の辺で隣接するシール部材５４−３は、「第二シール部材」に相当し、シール部材５４と第二の辺で隣接するシール部材５４−５は、「第三シール部材」に相当する。
【００４４】
上述のように、シール部材５４−２がロボットハンド１４に吸着される際には、シール部材５４−３がクランパ２０の第一押付部７２によって粘着層５８と反対側から押え付けられる。同様に、シール部材５４−５がクランパ２０の第二押付部７４によって粘着層５８と反対側から押え付けられる。これにより、シール部材５４−２がロボットハンド１４によって吸着される際に、シール部材５４−２の変形等に伴ってシール部材５４−３、５４−５に引張力が作用しても、シール部材５４−３、５４−５の位置ずれを抑制できる。
【００４５】
ステップＳ３では、図１４に示されるように、制御ユニット２４が、ロボットアーム１８を制御し、このロボットアーム１８によってロボットハンド１４を粘着層５８と反対側（矢印ＵＰ側）へ移動させる。ロボットハンド１４が粘着層５８と反対側へ移動すると、このロボットハンド１４によってシール部材５４−２が引き上げられる。これにより、シール部材５４−２の粘着層５８が分離台３４から剥離し、シール部材５４−２の粘着層５８がシール部材５４−３、５４−５の粘着層５８のみと粘着した状態になる。
【００４６】
また、このように、シール部材５４−２がロボットハンド１４によって引き上げられる際には、シール部材５４−３、５４−５が粘着層５８と反対側からクランパ２０によって押え付けられる。これにより、シール部材５４−２の引き上げに伴ってシール部材５４−３、５４−５に引張力が作用しても、シール部材５４−３、５４−５の位置ずれを抑制できる。
【００４７】
ステップＳ４では、図１５に示されるように、制御ユニット２４が、ロボットアーム１８を制御し、このロボットアーム１８によってロボットハンド１４をシール部材５４−２の平面と垂直な軸（Ｚ軸）の回りに回転させる。このとき、より具体的には、図１６に示されるように、シール部材５４−２におけるシール部材５４−３と反対側でシール部材５４−５との境界に位置する角部５４Ａが回転の中心とされる。また、このとき、シール部材５４−２がシール部材５４−３、５４−５から離れる方向（矢印Ｒ方向）へ、ロボットハンド１４が回転する。
【００４８】
このように、ロボットハンド１４が回転すると、シール部材５４−２とシール部材５４−３、５４−５との粘着層５８同士の密着部が、角部５４Ａに対して遠い側から角部５４Ａに向けて順に破断される。これにより、シール部材５４−２がシール部材５４−３、５４−５に引っ張られることを抑制できるので、ロボットハンド１４におけるシール部材５４−２の吸着位置がずれたりロボットハンド１４からシール部材５４−２が脱落したりすることを抑制できる。
【００４９】
また、このように、シール部材５４−２がロボットハンド１４によって回転させられる際には、シール部材５４−３、５４−５が粘着層５８と反対側からクランパ２０によって押え付けられる。これにより、シール部材５４−３の回転に伴ってシール部材５４−２、５４−４に引張力が作用しても、シール部材５４−２、５４−４の位置ずれを抑制できる。
【００５０】
ステップＳ５では、制御ユニット２４が、ロボットアーム１８を制御し、シール部材５４−２と共にロボットハンド１４を対象物に搬送させる。そして、シール部材５４−２が対象物に搬送された段階で、制御ユニット２４は、吸引機１６を停止させる。これにより、シール部材５４−２が対象物に貼り付けられる。このようにして、角隅部に位置するシール部材５４−２の分離から貼付作業までが完了する。
【００５１】
続いて、シール部材５４−３の分離から貼付までの作業を行う。シール部材５４−３は、シール部材５４−６と一辺で隣接するが、本実施形態では、一例として、シール部材５４−３の分離から貼付までの作業を、上述のシール部材５４−２の分離から貼付までの作業（図１２〜図１６参照）と同様に行う。
【００５２】
そして、以上の要領で、シール部材５４−１〜３の分離から貼付までの作業が完了すると、図２に示される台紙５２が搬送台３２の下側に配置された図示しない巻取装置により所定の長さ巻き取られる。
【００５３】
このように台紙５２が所定の長さ巻き取られると、搬送台３２のエッジ３２Ａで台紙５２が屈曲されることにより、先頭のシール部材５４が台紙５２から剥離され、この剥離された先頭のシール部材５４が分離台３４の上に供給される。この先頭のシール部材５４は、図１６に示されるシール部材５４−４〜６に相当する。そして、このシール部材５４−４〜６が、シール部材５４−１〜３と同様の要領で順に分離されて対象物に貼り付けられる。
【００５４】
以上の要領で、先頭のシール部材５４が分離台３４に供給される動作と、分離台３４に供給されたシール部材５４を分離し対象物に貼り付ける動作が繰り返されることにより、複数のシール部材５４が対象物に順に貼り付けられる。
【００５５】
次に、本実施形態の作用及び効果を説明する。
【００５６】
ここでは、図７〜図１１に示されるシール部材５４−１の分離から貼付までの作業を例に挙げて、本実施形態の作用及び効果を説明する。
【００５７】
以上詳述したように、本実施形態では、角隅部に位置するシール部材５４−１を、粘着層５８と反対側からロボットハンド１４に吸着させ、このロボットハンド１４をロボットアーム１８によって粘着層５８と反対側へ移動させる。そして、ロボットハンド１４をロボットアーム１８によってシール部材５４−１の平面と垂直な軸（Ｚ軸）の回りに回転させる。このとき、より具体的には、シール部材５４−１におけるシール部材５４−２と反対側でシール部材５４−４との境界に位置する角部５４Ａを回転の中心とする。また、このとき、シール部材５４−１がシール部材５４−２、５４−４から離れる方向（矢印Ｒ方向）へ、ロボットハンド１４を回転させる。
【００５８】
これにより、シール部材５４−１とシール部材５４−２、５４−４との粘着層５８同士の密着部が、角部５４Ａに対して遠い側から角部５４Ａに向けて順に破断される。したがって、シール部材５４−１がシール部材５４−２、５４−４に引っ張られることを抑制できるので、ロボットハンド１４におけるシール部材５４−１の吸着位置がずれたりロボットハンド１４からシール部材５４−１が脱落したりすることを抑制できる。この結果、ロボットハンド１４に吸着されたシール部材５４−１を対象物の正しい位置に貼り付けることができる。
【００５９】
また、本実施形態によれば、ロボットハンド１４におけるシール部材５４−１の吸着位置がずれたりロボットハンド１４からシール部材５４−１が脱落したりすることを抑制するために、ロボットハンド１４の吸着力を強めなくて済む。したがって、吸引機１６を小型化することができる。
【００６０】
また、本実施形態によれば、吸着部６２の吸着面６２Ａには、一対の凹部６４が形成されており、凹部６４の底面６４Ａには、吸引機１６と接続された吸気路６６が開口している。したがって、シール部材５４−１が、粘着層５８と反対側からロボットハンド１４の吸着部６２に吸着されるときには、シール部材５４−１が変形を伴いながら凹部６４に入り込む。これにより、シール部材５４−１に対する保持力を増加させることができる。
【００６１】
また、本実施形態によれば、シール部材５４−１がロボットハンド１４に吸着される際には、シール部材５４−２がクランパ２０の第一押付部７２によって粘着層５８と反対側から押え付けられる。同様に、シール部材５４−４がクランパ２０の第二押付部７４によって粘着層５８と反対側から押え付けられる。これにより、シール部材５４−１がロボットハンド１４によって吸着される際に、シール部材５４−１の変形等に伴ってシール部材５４−２、５４−４に引張力が作用しても、シール部材５４−２、５４−４の位置ずれを抑制できる。
【００６２】
また、本実施形態によれば、シール部材５４−１がロボットハンド１４によって引き上げられる際には、シール部材５４−２、５４−４が粘着層５８と反対側からクランパ２０によって押え付けられる。また、シール部材５４−１がロボットハンド１４によって回転させられる際にも、シール部材５４−２、５４−４が粘着層５８と反対側からクランパ２０によって押え付けられる。
【００６３】
ここで、上述のように、シール部材５４−１が引き上げられる際、及び、シール部材５４−１が回転させられる際には、シール部材５４−２、５４−４に強い引張力が作用する虞がある。しかしながら、いずれの場合にも、シール部材５４−２、５４−４がクランパ２０によって押え付けられることにより、シール部材５４−２、５４−４の位置ずれを抑制できる。
【００６４】
次に、本実施形態の変形例を説明する。
【００６５】
上記実施形態において、シール部材５４は、平面視で長方形に形成されているが、例えば、図１７に示されるように、平面視で正方形に形成されても良い。また、シール部材５４は、図１８に示されるように、平面視で台形に形成されても良く、図１９に示されるように、平面視で平行四辺形に形成されても良い。
【００６６】
このように、シール部材５４が種々の四角形状で形成される場合においても、シール部材５４−１におけるシール部材５４−２と反対側でシール部材５４−４との境界に位置する角部５４Ａを中心にシール部材５４−１を回転させれば良い。このようにすることで、上記実施形態と同様の作用及び効果を奏することができる。
【００６７】
また、上記実施形態において、複数のシール部材５４は、三列に整列されているが、二列に整列されていても良く、また、四列以上に整列されていても良い。
【００６８】
また、上記実施形態において、シール部材５４は、一例として、緩衝材であるが、緩衝材以外でも良い。
【００６９】
また、上記実施形態では、複数のシール部材５４のうち先頭のシール部材５４から台紙５２が剥離された状態で、この先頭のシール部材５４が分離台３４の上に供給される。そして、この分離台３４の上に供給されたシール部材５４が順にロボットハンド１４に吸着される。しかしながら、複数のシール部材５４のうち先頭のシール部材５４が台紙５２に貼り付けられた状態で、この先頭のシール部材５４が順にロボットハンド１４に吸着されても良い。
【００７０】
また、上記実施形態において、より好ましくは、クランパ２０が用いられるが、クランパ２０は省かれても良い。
【００７１】
また、上記複数の変形例は、適宜、組み合わされて実施されても良い。
【００７２】
以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【００７３】
なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００７４】
（付記１）
ロボットハンドと、
前記ロボットハンドに連結されたロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
粘着層を有し二方向に隣接して整列された複数の四角形状のシール部材のうち、角隅部に位置し第二シール部材及び第三シール部材と二辺で隣接する第一シール部材を、前記粘着層と反対側から前記ロボットハンドに吸着させ、
前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記粘着層と反対側へ移動させ、
前記第一シール部材における前記第二シール部材と反対側で前記第三シール部材との境界に位置する角部を中心に、前記第一シール部材が前記第二シール部材及び前記第三シール部材から離れる方向へ、前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる、
シール部材の分離装置。
（付記２）
前記制御ユニットは、前記複数のシール部材のうち、前記角隅部に位置して前記第二シール部材及び前記第三シール部材と前記二辺で隣接すると共に他の二辺で他のシール部材と隣接しない前記第一シール部材を前記ロボットハンドに吸着させる、
付記１に記載のシール部材の分離装置。
（付記３）
前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記粘着層と反対側へ移動させる際、及び、前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる際に、前記第二シール部材及び第三シール部材を前記粘着層と反対側から押え付けるクランパをさらに備える、
付記１又は付記２に記載のシール部材の分離装置。
（付記４）
前記ロボットハンドは、
前記第一シール部材を吸着する吸着面と、
前記吸着面に形成された凹部と、
前記凹部の底面に開口し、吸引機と接続された吸気路と、
を有する、
付記１〜付記３のいずれか一項に記載のシール部材の分離装置。
（付記５）
粘着層を有し二方向に隣接して整列された複数の四角形状のシール部材のうち、角隅部に位置し第二シール部材及び第三シール部材と二辺で隣接する第一シール部材を、前記粘着層と反対側からロボットハンドで吸着し、
前記ロボットハンドを前記粘着層と反対側へ移動させ、
前記第一シール部材における前記第二シール部材と反対側で前記第三シール部材との境界に位置する角部を中心に、前記第一シール部材が前記第二シール部材及び前記第三シール部材から離れる方向へ、前記ロボットハンドを前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる、
ことを含むシール部材の分離方法。
（付記６）
前記複数のシール部材のうち、前記角隅部に位置して前記第二シール部材及び前記第三シール部材と前記二辺で隣接すると共に他の二辺で他のシール部材と隣接しない前記第一シール部材を前記ロボットハンドで吸着する、
付記５に記載のシール部材の分離方法。
（付記７）
前記ロボットハンドを前記粘着層と反対側へ移動させる際、及び、前記ロボットハンドを前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる際に、前記第二シール部材及び第三シール部材をクランパによって前記粘着層と反対側から押え付ける、
付記５又は付記６に記載のシール部材の分離方法。
【符号の説明】
【００７５】
１０  分離装置
１２  装置本体
１４  ロボットハンド
１６  吸引機
１８  ロボットアーム
２０  クランパ
２２  スライド機構
２４  制御ユニット
３２  搬送台
３４  分離台
５２  台紙
５４  シール部材
５４Ａ  角部
５６  部材本体
５８  粘着層
６２  吸着部
６２Ａ  吸着面
６４  凹部
６４Ａ  底面
６６  吸気路
７２  第一押付部
７４  第二押付部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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