(57)【要約】【課題】操作性に優れて小型化にも好適な医療用観察装置および医療用観察システムを提供する。【解決手段】被観察体を撮像する撮像部を有する観察部と、撮像部の光軸方向の一端に対して観察部の重心より遠くの位置から前記光軸方向と異なる方向に向けて、光軸に沿った第１軸と異なる方向の第２軸のまわりに回動可能な態様で前記観察部を支持する支持部と、を備え、重心は、第１軸と第２軸の交点の近傍に位置する、または該交点より一端から近くに位置する。【選択図】図２
2019115742.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被観察体を撮像する撮像部を有する観察部と、
前記撮像部の光軸方向の一端に対して前記観察部の重心より遠くの位置から前記光軸方向と異なる方向に向けて、前記光軸に沿った第１軸と異なる第２軸のまわりに回動可能な態様で前記観察部を支持する支持部と、
を備え、
前記重心は、前記第１軸と前記第２軸との交点の近傍に位置する、または該交点より前記一端から近くに位置する
ことを特徴とする医療用観察装置。
【請求項２】
前記観察部の前記重心は、前記撮像部の前記光軸方向の中心よりも前記一端から遠くに位置することを特徴とする請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項３】
前記観察部は、ユーザによって把持される柱状をなす顕微鏡部であって前記撮像部を有する顕微鏡部を有することを特徴とする請求項１または２に記載の医療用観察装置。
【請求項４】
前記支持部は、前記観察部を前記重心または該重心の近傍を通過して前記光軸方向と垂直な軸のまわりに回動可能に支持することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の医療用観察装置。
【請求項５】
前記第２軸は、前記第１軸に直交する軸であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の医療用観察装置。
【請求項６】
前記撮像部は、前記被観察体の微小部位を拡大して撮像することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の医療用観察装置。
【請求項７】
前記観察部は、
前記撮像部を前記第１軸のまわりに回動可能に保持する第１関節部と、
前記観察部は、前記第１関節部を保持する第１アーム部と、
をさらに有し、
前記第１アーム部は、前記第１関節部のうち前記一端に対して前記重心より遠くの位置から前記光軸方向と異なる方向へ延び、前記第２軸のまわりに回動可能な態様で前記支持部に保持されていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の医療用観察装置。
【請求項８】
前記観察部は、
前記重心と前記一端との距離が、前記観察部の高さの１／２より大きく、かつ前記観察部の高さの２／３以下であることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の医療用観察装置。
【請求項９】
前記支持部は、
前記第１アーム部を回動可能に保持する第２関節部と、
前記第２関節部を保持するとともに、前記第２軸と直交する方向に延びる第２アーム部と、
を有することを特徴とする請求項７に記載の医療用観察装置。
【請求項１０】
前記第１アーム部は、
前記第２軸を通過するとともに前記第１軸と直交する平面に対して前記一端側に位置する第１部分の比重が前記平面に対して前記第１部分と反対側に位置する第２部分の比重より小さいことを特徴とする請求項９に記載の医療用観察装置。
【請求項１１】
前記観察部は、
被観察体からの光を高さ方向の一端を介して集光して該被観察体の微小部位の拡大画像を撮像する顕微鏡部であってユーザによって把持される柱状をなす顕微鏡部と、
前記顕微鏡部の側面に設けられ、前記重心よりも前記一端の近くに位置し、前記顕微鏡部に対する動作指示の入力を受け付ける入力部をさらに有することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の医療用観察装置。
【請求項１２】
前記支持部は、
２つのアーム部および該２つのアーム部の一方を他方に対して回動可能に連結する関節部からなる組を少なくとも一組有することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の医療用観察装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の医療用観察装置と、
前記医療用観察装置が出力した撮像信号に対して信号処理を施して表示用の画像データを生成する制御装置と、
前記制御装置が生成した画像データに対応する画像を表示する表示装置と、
を備えたことを特徴とする医療用観察システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、被観察体の微小部位を観察する医療用観察装置および医療用観察システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被観察体である患者の脳や心臓等における微小部位の手術を行う際に該微小部位を観察するための技術として、該微小部位を撮像し、撮像した画像をモニタで表示する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、対物光学系を有する観察装置と、この対物光学系に入射した光学像を撮像する撮像装置と、観察装置および撮像装置を保持して連動させる移動機構とを備えた観察システムが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、対物光学系、撮像光学系、およびそれら２つの光学系の間に設けられる変倍光学系を有し、変倍光学系が折り曲げ光学系として構成されるＣ字状の鏡体部と、この鏡体部を移動可能に支持する支持手段とを備えた医療用観察装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１３７１５号公報
【特許文献２】特開２００６−１４８２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
医療用の観察装置では、操作のしやすさに対する要求と同時に、ユーザである術者の視野を確保したり省スペース化を実現したりするために装置の小型化に関する要求も強くなってきている。しかしながら、上述した特許文献１、２では、観察および撮像機能を有する先端部または鏡体部を移動させる機構がリンク機構等を用いて構成されるため、構造が複雑で大がかりにならざるを得ず、その先端部または鏡体部を操作する際の操作性が良好であるとは言い難かった。また、特許文献２の場合、鏡体部の構成自体も小型化する上での障害となっていた。
【０００７】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、操作性に優れて小型化にも好適な医療用観察装置および医療用観察システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る医療用観察装置は、被観察体からの光を高さ方向の一端を介して集光して該被観察体の微小部位の拡大画像を撮像する顕微鏡部であって移動する際にユーザによって把持される柱状をなす顕微鏡部を有し、重心が前記高さ方向の中心よりも前記一端から遠くに位置する観察部と、前記観察部を、前記重心または該重心の近傍を通過して前記高さ方向と垂直な軸のまわりに回動可能に支持する支持部と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
本開示に係る医療用観察装置は、上記開示において、前記観察部は、前記重心と前記一端との距離が、前記観察部の高さの１／２より大きく、かつ前記観察部の高さの２／３以下であることを特徴とする。
【００１０】
本開示に係る医療用観察装置は、上記開示において、前記観察部は、前記顕微鏡部を前記高さ方向に沿った第１軸のまわりに回動可能に保持する第１関節部と、先端部で前記第１関節部を保持するとともに、基端部で前記高さ方向と垂直な軸であって前記第１軸と直交する軸である第２軸のまわりに回動可能な態様で前記支持部に保持される第１アーム部と、をさらに有し、前記重心は、前記第１軸と前記第２軸の交点に位置する、または該交点より前記一端から近くに位置することを特徴とする。
【００１１】
本開示に係る医療用観察装置は、上記開示において、前記第１アーム部は、前記第２軸を通過するとともに前記第１軸と直交する平面に対して前記一端側に位置する第１部分の比重が前記平面に対して前記第１部分と反対側に位置する第２部分の比重より小さいことを特徴とする。
【００１２】
本開示に係る医療用観察装置は、上記開示において、前記観察部は、前記顕微鏡部の側面に設けられ、前記重心よりも前記一端の近くに位置し、前記顕微鏡部に対する動作指示の入力を受け付ける入力部をさらに有することを特徴とする。
【００１３】
本開示に係る医療用観察装置は、上記開示において、前記支持部は、２つのアーム部および該２つのアーム部の一方を他方に対して回動可能に連結する関節部からなる組を少なくとも一組有することを特徴とする。
【００１４】
本開示に係る医療用観察システムは、上記に記載の医療用観察装置と、前記医療用観察装置が出力した撮像信号に対して信号処理を施して表示用の画像データを生成する制御装置と、前記制御装置が生成した画像データに対応する画像を表示する表示装置と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本開示によれば、被観察体からの光を高さ方向の一端を介して集光して該被観察体の微小部位の拡大画像を撮像する顕微鏡部であって移動する際にユーザによって把持される柱状をなす顕微鏡部を有し、重心が高さ方向の中心よりも一端から遠くに位置する観察部と、観察部を重心または該重心の近傍を通過して高さ方向と垂直な軸のまわりに回動可能に支持する支持部と、を備えるため、観察部を大きくすることなく、ユーザが把持する部分を十分に確保することができる。したがって、操作性に優れて小型化にも好適な医療用観察装置および医療用観察システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本開示の実施の形態１に係る医療用観察システムの外観構成を示す斜視図である。
【図２】図２は、本開示の実施の形態１に係る医療用観察装置の顕微鏡部とその周辺の構成を示す拡大斜視図である。
【図３】図３は、本開示の実施の形態１に係る医療用観察装置の要部の構成を示す図である。
【図４】図４は、本開示の実施の形態１に係る医療用観察装置の顕微鏡部をユーザが操作する状況を模式的に示す図である。
【図５】図５は、本開示の実施の形態１に係る医療用観察システムを用いて行われる手術の状況を模式的に示す図である。
【図６】図６は、本開示の実施の形態２に係る医療用観察装置の要部の構成を示す部分断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照して、本開示を実施するための形態（以下、「実施の形態」という）を説明する。なお、図面はあくまで模式的なものであり、図面の相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれる場合がある。
【００１８】
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１に係る医療用観察システムの構成を示す図である。同図に示す医療用観察システム１は、被観察体の微細構造を拡大して撮像する顕微鏡としての機能を有する医療用観察装置（以下、観察装置という）２と、医療用観察システム１の動作を統括して制御する制御装置３と、観察装置２が撮像した画像を表示する表示装置４とを備える。
【００１９】
観察装置２は、被観察体の微小部位を観察する観察部５と、観察部５の基端部に接続し、観察部５を回動可能に支持する支持部６と、支持部６の基端部を回動可能に保持し、床面上を移動可能なベース部７と、を有する。
【００２０】
図２は、観察部５とその周辺の構成を示す拡大斜視図である。図３は、図２の矢視Ａ方向の側面図である。矢視Ａ方向は、図２の第１軸Ｏ1と直交するとともに第２軸Ｏ2と平行な方向である。以下、図２および図３を参照して、観察部５の構成を説明する。
【００２１】
観察部５は、被観察体の微小部位を拡大して撮像する顕微鏡部５１と、先端側で顕微鏡部５１を高さ方向の第１軸Ｏ1のまわりに回動可能に保持する第１関節部５２と、先端側で第１関節部５２を固定して保持する第１アーム部５３とを有する。
【００２２】
顕微鏡部５１は、円筒状をなす筒状部５１１と、筒状部５１１の中空部に設けられ、被観察体の像を拡大して撮像する撮像部５１２と、第１アーム部５３および支持部６が有するアーム部（後述）の動きを許容する操作入力を受け付けるアーム操作スイッチ５１３と、撮像部５１２における拡大倍率および被観察体までの焦点距離を変更可能な十字レバー５１４と、を有する。顕微鏡部５１は、自身が移動する際にユーザによって把持される柱状をなしている。
【００２３】
筒状部５１１は、第１関節部５２よりも径が小さい円筒状をなしており、被観察体からの光を集光する下端の開口面には、撮像部５１２を保護するカバーガラスが設けられている（図示せず）。なお、筒状部５１１の形状は円筒状に限られるわけではなく、多角筒状であってもよい。
【００２４】
撮像部５１２は、光軸が第１軸Ｏ1と一致するようにそれぞれ配置される複数のレンズを有し、被観察体からの光を集光して結像する光学系５１５と、光学系５１５が集光した光を受光して光電変換することによって撮像信号をそれぞれ生成する撮像素子５１６とを有する。なお、図２では、光学系５１５が有する複数のレンズを収容する筒状の筐体のみを記載している。
【００２５】
光学系５１５は、十字レバー５１４の操作に応じて被観察体像の拡大倍率および被観察体までの焦点距離を変更可能である。
【００２６】
撮像素子５１６は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）またはＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）を用いて構成される。撮像素子５１６は、撮像信号を生成して出力する。この撮像信号は、支持部６の内部に設けられる伝送ケーブルを介して制御装置３に伝送される。
【００２７】
撮像部５１２は、第１関節部５２の内部まで入り込んでいる。図３では、筒状部５１１および第１関節部５２の中空部に設置される光学系５１５および撮像素子５１６を１点鎖線で模式的に示している。また、図３では、顕微鏡部５１のうち第１関節部５２の内部に入り込んで第１関節部５２に対して筒状部５１１とともに回動する部分の境界を２点鎖線で模式的に示している。
【００２８】
アーム操作スイッチ５１３は、押しボタン式のスイッチである。ユーザがアーム操作スイッチ５１３を押下している間、第１関節部５２、ならびに支持部６が有する第２関節部６１、第３関節部６３、第４関節部６５、第５関節部６７および第６関節部６９の電磁ブレーキが解除される。アーム操作スイッチ５１３は、顕微鏡部５１の操作時にユーザが向かい合う側面と反対側の側面、換言すると顕微鏡部５１の操作時にユーザの死角となる側面に設けられる。アーム操作スイッチ５１３は、顕微鏡部５１に対する動作指示の入力を受け付ける入力部の一部をなす。
【００２９】
十字レバー５１４は、筒状部５１１の高さ方向および該高さ方向と直交する周方向に沿って操作可能である。十字レバー５１４は、筒状部５１１の側面であって筒状部５１１の高さ方向に沿ってアーム操作スイッチ５１３の下方の側面に設けられる。十字レバー５１４も、アーム操作スイッチ５１３と同様に、顕微鏡部５１に対する動作指示の入力を受け付ける入力部の一部をなす。
【００３０】
十字レバー５１４を図２に示す状態から筒状部５１１の高さ方向に沿って操作すると、拡大倍率が変更される。また、十字レバー５１４を図２に示す状態から筒状部５１１の周方向に沿って操作すると、被観察体までの焦点距離が変更される。例えば、筒状部５１１の高さ方向に沿って十字レバー５１４を上方へ動かすと拡大倍率が大きくなり、筒状部５１１の高さ方向に沿って十字レバー５１４を下方へ動かすと拡大倍率が小さくなる。また、筒状部５１１の周方向に沿って十字レバー５１４を時計回りに動かすと被観察体までの焦点距離が遠くなり、筒状部５１１の周方向に沿って十字レバー５１４を反時計回りに動かすと被観察体までの焦点距離が近くなる。なお、十字レバー５１４の移動方向と操作の割り当ては、ここで説明したものに限られるわけではない。
【００３１】
第１関節部５２は、先端側で顕微鏡部５１を回動可能に保持するとともに、基端側で第１アーム部５３の先端部に固定された状態で第１アーム部５３に保持される。第１関節部５２は円筒状をなし、高さ方向の中心軸である第１軸Ｏ1のまわりに回動可能に顕微鏡部５１を保持する。
【００３２】
第１アーム部５３は、第１関節部５２の側面上端部から第１軸Ｏ1と直交するとともに第１軸Ｏ2と平行な方向に延び、途中で斜め方向に向きを変えて第２軸Ｏ2へ徐々に近づくように延びる略Ｌ字状をなす。
【００３３】
以上の構成を有する観察部５の重心Ｇは、図２に示すように第１軸Ｏ1と第２軸Ｏ2の交点に位置している。第２軸Ｏ2は、顕微鏡部５１の筒状部５１１と第１関節部５２との境界を通過する。観察部５の高さをＨとし、顕微鏡部５１における集光側である下端から重心Ｇまでの高さをｈとすると、２つの高さＨおよびｈは、関係式Ｈ／２＜ｈ≦２Ｈ／３を満たす。換言すれば、重心Ｇは、顕微鏡部５１の下端に対して第１軸Ｏ1の方向の高さの中心および入力部（アーム操作スイッチ５１３、十字レバー５１４）よりも遠くに位置している。なお、重心Ｇは、上記関係式を満たしていれば、第１軸Ｏ1と第２軸Ｏ2の交点の近傍に位置していてもよく、顕微鏡部５１の下端から交点よりも近くに位置していればより好ましい。ここで、第１軸Ｏ1と第２軸Ｏ2の交点の近傍とは、顕微鏡部５１と第２関節部の境界部分の径をＬとするとき（図３および後述する図４を参照）、その交点を中心とする半径Ｌ／２の球状領域のことであり、より好ましくは、その交点を中心とする半径Ｌ／４の球状領域のことであり、さらに好ましくは、その交点を中心とする半径Ｌ／８の球状領域のことである。
【００３４】
以上の構成を有する観察部５において、例えば、第１関節部５２の外郭は、真鍮または超硬質合金等の比較的比重が大きい材料を用いて構成される一方、筒状部５１１の外郭は、アルミニウム等の比較的比重が小さい材料を用いて構成される。
【００３５】
次に、図１を参照して支持部６の構成を説明する。支持部６は、第２関節部６１、第２アーム部６２、第３関節部６３、第３アーム部６４、第４関節部６５、第４アーム部６６、第５関節部６７、第５アーム部６８、および第６関節部６９を有する。支持部６は、２つのアーム部および２つのアーム部の一方（先端側）を他方（基端側）に対して回動可能に連結する関節部からなる組を３組有する。この３組は、具体的には、（第２アーム部６２、第３関節部６３、第３アーム部６４）、（第３アーム部６４、第４関節部６５、第４アーム部６６）、（第４アーム部６６、第５関節部６７、第５アーム部６８）である。
【００３６】
第２関節部６１は、先端側で第１アーム部５３を回動可能に保持するとともに、基端側で第２アーム部６２の先端部に固定された状態で第２アーム部６２に保持される。第２関節部６１は円筒状をなしており、第２軸Ｏ2のまわりに回動可能に第１アーム部５３を保持する。第２アーム部６２は略Ｌ字状をなし、Ｌ字の縦線部分の端部で第２関節部６１に連結する。
【００３７】
第３関節部６３は、先端側で第２アーム部６２のＬ字の横線部分を回動可能に保持するとともに、基端側で第３アーム部６４の先端部に固定された状態で第３アーム部６４に保持される。第３関節部６３は、円筒状をなしており、高さ方向の中心軸であって第２軸Ｏ2と直交する軸であり、かつ第２アーム部６２が延びる方向と平行な軸である第３軸Ｏ3のまわりに回動可能に第２アーム部６２を保持する。第３アーム部６４は先端側が円筒状をなしており、基端側に先端側の円筒の高さ方向と直交する方向に貫通する孔部が形成されている。第３関節部６３は、この孔部を介して第４関節部６５に回動可能に保持される。
【００３８】
第４関節部６５は、先端側で第３アーム部６４を回動可能に保持するとともに、基端側で第４アーム部６６に固定された状態で第４アーム部６６に保持される。第４関節部６５は円筒状をなしており、高さ方向の中心軸であって第３軸Ｏ3と直交する軸である第４軸Ｏ4のまわりに回動可能に第３アーム部６４を保持する。
【００３９】
第５関節部６７は、先端側で第４アーム部６６を回動可能に保持するとともに、基端側で第５アーム部６８に固定して取り付けられる。第５関節部６７は円筒状をなしており、高さ方向の中心軸であって第４軸Ｏ4と平行な軸である第５軸Ｏ5のまわりに第４アーム部６６を回動可能に保持する。第５アーム部６８は、Ｌ字状をなす部分と、Ｌ字の横線部分から下方へ延びる棒状の部分とからなる。第５関節部６７は、基端側で第５アーム部６８のＬ字の縦線部分の端部に取り付けられる。
【００４０】
第６関節部６９は、先端側で第５アーム部６８を回動可能に保持するとともに、基端側でベース部７の上面に固定して取り付けられる。第６関節部６９は円筒状をなしており、高さ方向の中心軸であって第５軸Ｏ5と直交する軸である第６軸Ｏ6のまわりに第５アーム部６８を回動可能に保持する。第６関節部６９の先端側には、第５アーム部６８の棒状の部分の基端部が取り付けられる。
【００４１】
以上説明した構成を有する支持部６は、顕微鏡部５１における並進３自由度および回転３自由度の計６自由度の動きを実現する。
【００４２】
第１関節部５２、第２関節部６１、第３関節部６３、第４関節部６５、第５関節部６７および第６関節部６９は、顕微鏡部５１、第１アーム部５３、第２アーム部６２、第３アーム部６４、第４アーム部６６および第５アーム部６８の回動をそれぞれ禁止する電磁ブレーキを有する。各電磁ブレーキは、顕微鏡部５１に設けられるアーム操作スイッチ５１３（後述）が押下された状態で解除され、顕微鏡部５１、第１アーム部５３、第２アーム部６２、第３アーム部６４、第４アーム部６６および第５アーム部６８の回動を許容する。なお、電磁ブレーキの代わりにエアブレーキを適用してもよい。
【００４３】
図４は、ユーザが顕微鏡部５１を操作する状況を模式的に示す図である。ユーザは、筒状部５１１の側面のうち、アーム操作スイッチ５１３および十字レバー５１４が設けられる側面（図４の右側面）と反対側の側面（図４の左側面）に対向して顕微鏡部５１を操作する。この際、ユーザは、顕微鏡部５１を右手１０１で把持した状態で、アーム操作スイッチ５１３を人差し指（または中指または薬指）で押下しながら支持部６を操作する。
【００４４】
このように、ユーザは顕微鏡部５１を自然に握ったままアーム操作スイッチ５１３を押下して支持部６を操作することができる。特に、観察部５における重心Ｇの位置が観察部５の高さ方向の中心よりも顕微鏡部５１の下端から遠くに位置しているため、筒状部５１１の高さを十分取ることができる。このような形状を有する観察部５によれば、ユーザが把持しやすく、かつ第１軸Ｏ1および第２軸Ｏ2のまわりの回動操作を容易に行うことが可能となる。
【００４５】
また、アーム操作スイッチ５１３が、顕微鏡部５１の側面のうちユーザの死角となる側面（ユーザが向い合う側面と反対側の側面）に設けられるため、ユーザは顕微鏡部５１を手で握った状態で、顕微鏡部５１を回転したり傾斜させたりしても、アーム操作スイッチ５１３を押し続ける操作や、アーム操作スイッチ５１３を押したり離したりする操作を違和感なく行うことができる。
【００４６】
さらに、ユーザは顕微鏡部５１の周囲を手で握るため、光学系５１５の光軸の方向または顕微鏡部５１の撮像視野を直感的に認識することができ、顕微鏡部５１を所望の位置へ容易に移動させることができる。
【００４７】
引き続き、医療用観察システム１の構成を説明する。
制御装置３は、観察装置２が出力した撮像信号に所定の信号処理を施すことによって表示用の画像データを生成する。制御装置３は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を用いて構成される。なお、制御装置３をベース部７の内部に設置して観察装置２と一体化してもよい。
【００４８】
表示装置４は、制御装置３が生成した画像データを制御装置３から受信し、該画像データに対応する画像を表示する。このような表示装置４は、液晶または有機ＥＬ（Electro  Luminescence）からなる表示パネルを備える。
【００４９】
次に、以上の構成を有する医療用観察システム１を用いて行われる手術の概要を説明する。図５は、医療用観察システム１を用いた手術の状況を模式的に示す図である。具体的には、図５は、ユーザである術者２０１が被観察体である患者２０２の頭部を手術している状況を模式的に示す図である。術者２０１は、表示装置４が表示する画像を目視しながら、顕微鏡部５１のアーム操作スイッチ５１３を押下した状態で顕微鏡部５１を把持して所望の位置まで移動させ、顕微鏡部５１の撮像視野を決定した後、アーム操作スイッチ５１３から指を離す。これにより、第１関節部５２、第２関節部６１、第３関節部６３、第４関節部６５、第５関節部６７および第６関節部６９では電磁ブレーキが動作し、顕微鏡部５１の撮像視野が固定される。その後、術者２０１は、拡大倍率および被観察体までの焦点距離を調整等を行う。
【００５０】
術者２０１が顕微鏡部５１を把持しやすく、かつ術者２０１が表示装置４または患者２０２の術部を見る際の視界の妨げとならないようにするには、例えば筒状部５１１の外径が４０〜７０ｍｍ程度であり、観察部５の高さ（図３のＨ）が８０〜２００ｍｍ程度であればより好ましい。
【００５１】
以上説明した本開示の実施の形態１によれば、被観察体からの光を高さ方向の一端を介して集光して該被観察体の微小部位の拡大画像を撮像する顕微鏡部５１であって移動する際にユーザによって把持される柱状をなす顕微鏡部５１を有し、重心Ｇが高さ方向の中心よりも一端から遠くに位置する観察部５と、観察部５を重心Ｇまたは該重心Ｇの近傍を通過して高さ方向と垂直な軸（第２軸Ｏ2）のまわりに回動可能に支持する支持部６と、を備えるため、重心Ｇの位置を観察部５の高さ方向の中心からシフトさせることで、観察部５を大きくすることなく、ユーザが把持する部分を十分に確保することができる。したがって、操作性に優れて小型化にも好適な医療用観察装置および医療用観察システムを提供することができる。
【００５２】
また、本実施の形態１によれば、観察部５の重心Ｇと顕微鏡部５１の下端との距離を、観察部の高さの１／２より大きく、かつ観察部の高さの２／３以下としたため、ユーザが操作時に把持する部分を確保しつつ、全体の大きさを十分に小型化することができる。
【００５３】
また、本実施の形態１によれば、ユーザは顕微鏡部５１の筒状部５１１を手で握って把持するため、光学系５１５の光軸の方向または顕微鏡部５１の撮像視野を直感的に認識することができ、顕微鏡部５１を所望の位置へ容易に移動させることができる。この点は、従来の手術用顕微鏡のように、操作信号入力用のスイッチが設けられたグリップが光学系の光軸から離れていて光軸方向を直感的に認識することができない場合と比較して、非常に有利な効果の１つである。
【００５４】
また、本実施の形態１によれば、支持部６を複数のアーム部と関節部を連結して構成しているため、従来のようなリンク機構と比べて簡易な構成で観察部５における多様な動きを実現することができる。
【００５５】
（実施の形態２）
図６は、本開示の実施の形態２に係る医療用観察システムが備える観察装置の要部の構成を示す拡大斜視図である。本実施の形態２に係る医療用観察システムは、観察部９の構成が、実施の形態１の観察部５と異なる。観察部５以外の構成は、実施の形態１で説明した医療用観察システム１の構成と同じである。
【００５６】
観察部９は、顕微鏡部５１と、第１関節部９１と、第１アーム部９２とを有する。顕微鏡部５１は、実施の形態１で説明したように、筒状部５１１、撮像部５１２、アーム操作スイッチ５１３、および十字レバー５１４を有する（図２、図３を参照）。
【００５７】
第１関節部９１は円筒状をなしており、先端側で顕微鏡部５１を第１軸Ｏ1のまわりに回動可能に保持するとともに、基端側で第１アーム部９２の先端部に固定された状態で第１アーム部９２に保持される。
【００５８】
第１アーム部９２は、第１関節部９１の側面から第２軸Ｏ2に沿って延びる柱状をなす。第１アーム部９２は、基端側で第２関節部６１に第２軸Ｏ2のまわりに回動可能に保持される直方体状の本体部９２１と、本体部９２１の側面のうち顕微鏡部５１の下端から最も遠い側面に設けられ、顕微鏡部５１と制御装置３との間で信号を伝送する複数の伝送ケーブルを収納するケーブル収納部９２２とを有する。ケーブル収納部９２２は、真鍮または超硬質合金等の比較的比重が大きい材料を用いて構成される。第１アーム部９２は、第２軸Ｏ2を通過するとともに第１軸Ｏ1と直交する平面に対して、顕微鏡部５１の下端側に位置する第１部分の比重が、その反対側に位置してケーブル収納部９２２を含む第２部分の比重より小さい。
【００５９】
観察部９の高さをＨ’とし、顕微鏡部５１の下端から重心Ｇまでの高さをｈ’とすると、２つの高さＨ’およびｈ’は、関係式Ｈ’／２＜ｈ’≦２Ｈ’／３を満たす。なお、重心Ｇは、上記関係式を満たしていれば、第１軸Ｏ1と第２軸Ｏ2の交点の近傍に位置していてもよく、顕微鏡部５１の下端から交点よりも近くに位置していればより好ましい。
【００６０】
以上説明した本開示の実施の形態２によれば、実施の形態１と同様、操作性に優れて小型化にも好適な医療用観察装置および医療用観察システムを提供することができる。
【００６１】
また、本実施の形態２によれば、実施の形態１と同様、ユーザが操作時に把持する部分を確保することができるとともに、光学系５１５の光軸の方向または顕微鏡部５１の撮像視野を直感的に認識することができ、顕微鏡部５１を所望の位置へ容易に移動させることができる。
【００６２】
また、本実施の形態２によれば、第１アーム部９２の本体部９２１に対して、比較的比重が大きい材料からなるケーブル収納部９２２を顕微鏡部５１の下端から遠い側の側面に設けることにより、第２軸Ｏ2を通過するとともに第１軸Ｏ1と直交する平面に対して、顕微鏡部５１の下端側に位置する第１部分の比重が、その反対側に位置してケーブル収納部９２２を含む第２部分の比重より小さくしている。これにより、観察部９の重心Ｇを観察部９の第１軸Ｏ1方向の高さの中心よりも顕微鏡部５１の一端および入力部から遠くに位置させることができ、観察部５の操作性を向上させることができる。また、ケーブル収納部９２２は、ケーブル収納機能とおもりの機能を兼備しているため、それぞれ個別に設ける場合と比較して、デザイン上の無駄を省くことができる。
【００６３】
（その他の実施の形態）
ここまで、本開示を実施するための形態を説明してきたが、本開示は、上述した実施の形態１、２によってのみ限定されるべきものではない。例えば、撮像部に２つの撮像素子を設けることによって視差を有する２つの画像を撮像し、この２つの画像をもとに３次元画像を生成して表示するようにしてもよい。この場合、ユーザは、３次元画像用の眼鏡を装着して表示装置４が表示する３次元画像を目視することにより、術部を立体的に把握することができる。
【００６４】
また、支持部６は、２つのアーム部および該２つのアーム部の一方を他方に対して回動可能に連結する関節部からなる組を少なくとも１組有していればよい。
【００６５】
また、筒状部５１１に設ける操作入力部は上述したものに限られるわけではない。例えば、拡大倍率変更用の操作部と、被観察体までの焦点距離変更用の操作部とを別に設けてもよい。
【００６６】
このように、本開示は、特許請求の範囲に記載した技術的思想を逸脱しない範囲内において、さまざまな実施の形態等を含み得るものである。
【符号の説明】
【００６７】
１  医療用観察システム
２、９  医療用観察装置
３  制御装置
４  表示装置
５、９  観察部
６  支持部
７  ベース部
５１  顕微鏡部
５２、９１  第１関節部
５３、９２  第１アーム部
６１  第２関節部
６２  第２アーム部
６３  第３関節部
６４  第３アーム部
６５  第４関節部
６６  第４アーム部
６７  第５関節部
６８  第５アーム部
６９  第６関節部
５１１  筒状部
５１２  撮像部
５１３  アーム操作スイッチ
５１４  十字レバー
５１５  光学系
５１６  撮像素子
９２１  本体部
９２２  ケーブル収納部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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