(57)【要約】【課題】エンドエフェクタを容易に自動交換することができるエンドエフェクタの取付構造及びロボット側固定部材を提供する。【解決手段】第１突起部が設けられたアダプタ部を有するロボット側固定部材と、第２突起部が設けられた被アダプタ部を有するエンドエフェクタとを備え、ロボット側固定部材は、エンドエフェクタ側に伝達する動力伝達手段を備え、アダプタ部は、第１突起部と第２突起部とを係合させてエンドエフェクタを引き付けるアダプタ駆動手段を備え、第１突起部と第２突起部とが係合していない状態でどちらか一方を他方に接近させ、第１突起部と第２突起部とが係合可能な所定角度まで回転させ、アダプタ駆動手段によってアダプタ部を駆動させ、被アダプタ部を引き付けることで、第１突起部と第２突起部とが係合するとともに、エンドエフェクタとロボット側固定部材が強固に結合状態を保つことを特徴とする。【選択図】図２
2019173332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有底円筒部材と、
該有底円筒部材の底部中心に設けられ旋回昇降軸と、
該旋回昇降軸回りに旋回または前記旋回昇降軸に沿って昇降する旋回昇降テーブルと、
該旋回昇降テーブルを車のタイヤの駆動力で旋回させる旋回伝達機構と、
前記旋回伝達機構によって所定角度旋回した後、さらに前記駆動力で前記旋回昇降テーブルを昇降させる昇降伝達機構と、
を備えることを特徴とする旋回昇降ユニット。
【請求項２】
前記旋回昇降テーブルは、内部空間を有する箱体となっており、前記旋回昇降軸が前記箱体の内部空間に進退可能となっていることを特徴とする請求項１に記載の旋回昇降ユニット。
【請求項３】
前記車の入庫時または旋回時中は、前記有底円筒部材の内部に前記旋回昇降軸、旋回昇降テーブル、旋回伝達機構、および昇降伝達機構とが格納されていることを特徴とする旋回昇降ユニット。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の旋回昇降ユニットを備えていることを特徴とする立体駐車場。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立体駐車場に関し、特に自走式立体駐車場おいてフロア移動する際の駐車効率を高めた技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、利用者の利便性に対応すべく、住居（利用者）の近くに駐車できる自走式立体駐車場の設置が提案されている。
また、今後の車の利用形態として、多くの方が一つの車を共有するカーシェアリング社会が予想される。その場合、利用者の増加に伴って、訪問場所も増えていくため、様々な場所に分散した自走式立体駐車場の設置が要求される可能性がある。
そのような場合、今後は狭小地でも、自走式立体駐車場の設置が必要になってくる。
ところで、一般的な自走式立体駐車場は、フロア内を移動する際は、車路を通るようになっており、また、フロア間を移動する際はスロープ（車路含む）を通るような構造となっている。
また、狭小地では、特許文献１に開示されるような二段式駐車装置や、特許文献２（図５）に開示されるようなタワー式駐車場などの機械式駐車場が採用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−３３２０４０号公報
【特許文献２】特開平６−２２９１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、現在普及されている自走式立体駐車場は、上述のように車路およびスロープが必要であり、そのため、ある程度大きな敷地が必要である。
一方で、狭小地では、特許文献１および特許文献２のような機械式駐車場が存在するが、この場合、電源や動力（モータ）などが必要で、構造も複雑になり、設備コストが嵩んでしまう。また、定期的な設備メンテナンスなども発生してしまう。
【０００５】
そこで本発明の目的は、狭小地であっても設置可能かつ駐車効率を高めた旋回昇降ユニット及び自走式立体駐車場を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明は、車路およびスロープのスペースを少なくするとともに、フロア間の移動にスロープを必ずしも用いなくて良い構造にした。
【０００７】
具体的には、上記課題は、
有底円筒部材と、この有底円筒部材の底部中心に設けられ旋回昇降軸と、この旋回昇降軸回りに旋回または旋回昇降軸に沿って昇降する旋回昇降テーブルと、この旋回昇降テーブルを車のタイヤの駆動力で旋回させる旋回伝達機構と、旋回伝達機構によって所定角度旋回した後、さらに駆動力で旋回昇降テーブルを昇降させる昇降伝達機構と、を備えることを特徴とする旋回昇降ユニットを提供することによって解決される。
【０００８】
この構成によれば、フロア間の移動にスロープを用いなくても良く、且つ、電源や動力（モータ）などを用いなくても次のフロアに移動することができる。
【０００９】
また、本発明の旋回昇降ユニットにおいては、旋回昇降テーブルは、内部空間を有する箱体となっており、旋回昇降軸が箱体の内部空間に進退可能となっていることが好ましい。
【００１０】
また、本発明の旋回昇降ユニットにおいては、車の入庫時または旋回時中は、有底円筒部材の内部に旋回昇降軸、旋回昇降テーブル、旋回伝達機構、および昇降伝達機構とが格納されていることも好ましい。
【００１１】
また、上記課題は、ことを特徴とする  を提供することによっても解決される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、狭小地であっても設置可能かつ駐車効率を高めた旋回昇降ユニット及び自走式立体駐車場を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の旋回昇降ユニットに車が進入した際を示した概略図であり、（ａ）は上から見た平面図、（ｂ）は断面図である。
【図２】旋回昇降ユニットの傘歯車と旋回昇降テーブルの相互関係を示した図である。
【図３】本発明の旋回昇降ユニットの旋回後を示した概略図であり、（ａ）は上から見た平面図、（ｂ）は断面図である。
【図４】旋回昇降ユニットの傘歯車と旋回昇降テーブルの相互関係を示した図である。
【図５】本発明の旋回昇降ユニットが旋回した後、昇降した際を示した概略図であり、（ａ）は正面断面図、（ｂ）は側面断面図を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。ただし、以下の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物あるいはその用途を制限するものではない。
【００１５】
本発明の旋回昇降ユニットの好適な実施形態について、図面を用いてより具体的に説明する。
なお、説明で方向を表す際、特に言及しない限り、車のボンネット側を「前」とし、反対側の荷物入れ側を「後」とする。また、車の設置地面側を「下」とし、反対側の昇降する側を「上」とする。また、中心軸Ｌが延びる方向を「軸方向」とする。
【００１６】
図１は、本発明の旋回昇降ユニットに車が進入した際を示した概略図であり、（ａ）は上から見た平面図、（ｂ）は断面図、図３は、本発明の旋回昇降ユニットの旋回後を示した概略図であり、（ａ）は上から見た平面図、（ｂ）は断面図、図５は、本発明の旋回昇降ユニットが旋回した後、昇降した際を示した概略図であり、（ａ）は正面断面図、（ｂ）は側面断面図を夫々示した図である。
【００１７】
図１、図３、図５に示すように、本実施形態の旋回昇降ユニット１００は、立体駐車場のフロア内に設けられた凹部９０に備えられて使用されるものである。
旋回昇降ユニット１００の基本構成は、有底円筒部材１０、旋回昇降軸２０、旋回昇降テーブル３０、旋回伝達機構４０、および昇降伝達機構５０などで構成されている。
【００１８】
有底円筒部材１０は、断面コの字型の形状をしており、円板状の底部１１と、その周縁部から上方に延出する円筒部１２とからなっており、凹部９０に格納されている。
【００１９】
旋回昇降軸２０は、円柱状の形状をしており、上側の外周面には所定の長さ分、雄ネジが螺設されており、反対側の端部は、有底円筒部材１０の中心軸Ｌと一致するように底部１１にボルトなどで固定されている。また、雄ネジが螺設されていない箇所の外径は、雄ネジ箇所の外径よりも小さくしている。
【００２０】
旋回昇降テーブル３０は、旋回昇降軸回りに旋回または旋回昇降軸２０に沿って昇降可能に設けられている。図１で示すように、旋回昇降テーブル３０は、内部空間ｓを有する底部３１と蓋部３２と円筒部３３とからなる箱体となっている。
【００２１】
蓋部３２は、円板状の形状となっており、周縁部は円筒部３３から外方に突出した突出部３４を備えている。また、蓋部３２には４つの貫通された矩形状の開口部３５が設けられており、その夫々の開口部には、タイヤの前後方向を支持する一対の支持ローラ３６が回転可能に設けられている。
【００２２】
底部３１の中心には、旋回昇降軸２０が進退可能な貫通孔が設けられている。また、中心周りには、一対の凸部３１ａが設けられている。
蓋部３２の中央部の下側には、旋回昇降軸２０を格納する円筒状の格納部３８が固定されており、末端側には、軸受Ｂが取り付けられている。
【００２３】
また、旋回昇降テーブル３０には、タイヤの回転を伝達する回転ローラ３９が円筒部３３に回転可能に支持されている。
【００２４】
旋回伝達機構４０と昇降伝達機構５０の伝達構成は、傘歯車１、８、５，７、伝達軸２、歯車３、４、支持軸６とからなり、同じ構成を用いている。
【００２５】
傘歯車１，８は、旋回昇降テーブル３０の内部空間ｓに設けられている。
傘歯車８は、貫通された貫通孔が設けられており、その孔には雌ネジが螺設されている。
また、傘歯車８は、上端側を軸受Ｂによって中心軸Ｌ周りに回転可能に支持されている。
【００２６】
円筒部３３には、中心軸Ｌと垂直な方向に設けられた貫通孔に軸受が固定されており、円柱状の伝達軸２は、軸受を介して旋回昇降テーブル３０（円筒部３３）に回転可能に支持されている。
【００２７】
伝達軸２の内部空間ｓ側の一方には傘歯車１が固定されており、他方には歯車３が固定されている。
傘歯車１は、回転ローラ３９と傘歯車８とに噛合っており、回転ローラ３９からの駆動力を傘歯車８と歯車３に伝達している。
歯車３は、歯車４と噛合っており、この歯車４には傘歯車５が固定されており、傘歯車５は、歯車４と回転一体に設けられている。また、歯車４と傘歯車５は、中心に貫通孔が設けられており、その両貫通孔には支持軸６が嵌挿されている。
【００２８】
円筒部３３の底部３１寄りの外周面には、支持孔が設けられており、その支持孔には軸受が固定されている。
したがって、円柱状の支持軸６は、円筒部３３に軸受を介して回転可能に支持されている。
旋回昇降軸２０回りの底部１１には、受部材が設けられており、傘歯車７は、底部１１に設けられた受部材Ｃによって回転不能に固定されている。また、傘歯車７の中心には、旋回昇降軸２０が嵌合されている。さらに、傘歯車７の上面には、中心回りに凸部３１ａの動きを規制する一対の規制溝７ａが設けられている。
【００２９】
図２、図４は、旋回昇降ユニットの傘歯車と旋回昇降テーブルの相互関係を示した図である。
図２（ａ）に示すように、傘歯車７には、上述した凸部３１ａの動きを規制する一対の９０度分の規制溝７ａが設けられている。この規制溝７によって、旋回昇降テーブルは９０度旋回することが可能である。規制溝７ａの長さは、適宜旋回角度分を設ければよく、９０度に限るものではない。
【００３０】
図２（ｂ）に示すように、規制溝７ａの基端と末端は、上面から溝の底面にいくにつれて、溝を狭めるように傾斜する傾斜部７ｂを設けている。
一方、凸部３１ａの両側面にも傾斜部７ｂに対応する一対の傾斜面３１ｂが設けられている。
これによって、凸部３１ａの傾斜面３１ｂは９０度旋回した後、さらに伝達力が加わると、規制溝７の傾斜部７ｂにならって、規制溝７から脱出可能となっている。
【００３１】
続いて、本発明の旋回昇降ユニットにおける旋回動作の一例について説明する。
【００３２】
［初期状態］
旋回昇降ユニットに車が入庫されている。このとき、車の各タイヤの前後方向はそれぞれ一対の支持ローラ３６に挟まれた状態となっており、さらに、設置面は回転ローラ３９と当接した状態で停止している。なお、一例として、車は後輪駆動を用いて説明する。また、以下、駆動力はタイヤが前進方向に進む力のことをいう。
【００３３】
初期状態から車のタイヤを駆動させると、回転ローラ３９はａ方向に回転し、タイヤの駆動力を傘歯車１に伝達することで、傘歯車１はｂ方向に回転する。
【００３４】
傘歯車１の回転によって、傘歯車１に噛合っている傘歯車８はｃ方向に回転する。この状態のとき、傘歯車８の内径には雌ネジが螺設されているが、傘歯車８の上下方向の位置は、旋回昇降軸２０の雄ネジ箇所以外の位置にあり、且つ、傘歯車８の上端は軸受Ｂに取り付けられているので、中心軸Ｌ回りに回転するのみとなっている。
すなわち、この状態時では、傘歯車８は、傘歯車１からの伝達力をどこにも伝達しないようにしている。
一方、傘歯車８は、伝達軸２を介して歯車３にタイヤの駆動力を伝達し、歯車３はｄ方向に回転する。
【００３５】
この歯車３に歯車４が噛合っており、歯車４はｅ方向に回転する。このとき、歯車４は傘歯車５と回転一体に設けられているため、傘歯車５もｅ方向に回転する。
このとき、この傘歯車５の回転力を傘歯車７に伝達しようとするが、傘歯車７は回転不能に固定されているため、支持軸６を介して、旋回昇降テーブル３０がｆ方向に回転（旋回）することとなる。その際、旋回昇降テーブル３０に設けられた凸部３１ａが規制溝７ａに規制されながら所定角度まで旋回する。なお、本実施形態では、９０度旋回するようにしている。
【００３６】
旋回後、さらにタイヤから駆動力が伝達されると、凸部３１ａの傾斜面３１ｂは、規制溝７の傾斜部７ｂにならって、規制溝７から脱出することとなる。
また、脱出すると同時に、傘歯車８の雌ネジ部と、旋回昇降軸２０の雄ネジ部とが螺合することとなる。
【００３７】
したがって、脱出した状態で、さらにタイヤから駆動力が発生すると、旋回した状態のまま、昇降していく。
換言すると、脱出した状態で、さらにタイヤを駆動させると、回転ローラ３９はａ方向に回転し、タイヤの駆動力を傘歯車１に伝達することで、傘歯車１はｂ方向に回転する。
【００３８】
傘歯車１の回転によって、傘歯車１に噛合っている傘歯車８はｃ方向に回転する。この状態のとき、傘歯車８の内径に設けられた雌ネジ部と、旋回昇降軸２０の外径に設けられた雄ネジ部とが、脱出によって螺合するため、傘歯車８は、中心軸Ｌ回りに回転しながら、ねじ作用で昇降していく。それによって、旋回昇降テーブル３０は回転せず、昇降することとなる。
よって、旋回昇降テーブル３０に入庫された車は、次のフロアに昇降可能となる。
なお、このとき、歯車３は歯車４と噛合っているため、駆動力は歯車４及び傘歯車５に伝達されているが、空回り状態となっている。
【００３９】
このように、本発明の旋回昇降ユニットと立体駐車場によれば、狭小地であっても設置可能かつ駐車効率を高めた旋回昇降ユニット及び自走式立体駐車場を提供することができる。
また、外部電源や外部動力（モータ）なども不要で、構造もシンプルであり、設備コストを安価にすることができる。また、定期的な設備メンテナンスなども抑制することができる。
また、将来の自動車が自動運転となった場合も、人を介さず、自動車がタイヤの駆動力を伝達するだけで、上層階層に移動することもできる。
また、旋回昇降ユニットは、ユニットなため、移設が比較的容易である。
さらに、ユニット（パーツ）で搬入できるため、現場での組立工数がかからない。
【００４０】
以上、本発明を好適な実施形態により説明してきたが、こうした記述は限定事項ではなく、もちろん、種々の改変が可能である。例えば、回転ローラ３９はタイヤ一つに対して一つと接するようにしているが、タイヤ一つに対して、２つで挟むように接しても良いし。逆に回転ローラ３９自体をなくして、支持ローラ３６の径を大きくして、支持ローラ３６のみにしても構わない。
【符号の説明】
【００４１】
１、５、７、８    傘歯車
２    伝達軸
３、４    歯車
６    支持軸
１０    有底円筒部材
１１    底部
２０    旋回昇降軸
３０    旋回昇降テーブル
３１    底部
３６    支持ローラ
３８    格納部
３９    回転ローラ
４０    旋回伝達機構
５０    昇降伝達機構
１００    旋回昇降ユニット
【図１】
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【図２】
2019173332.tif 000004
【図３】
2019173332.tif 000005
【図４】
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【図５】
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