(57)【要約】【課題】  従来の供給方法では、成形品を１つずつしか載置台に供給することができず、載置台に成形品を供給しようとすると、載置台に対して成形品の位置決め作業を成形品毎に行う必要があった。また、載置台に成形品を供給する際に、成形品を載置台の上方から供給する必要があるため、載置台の上方のスペースを有効活用できないという課題があった。【解決手段】  載置台に複数の成形品を供給する成形品の供給方法であって、まず、受取台がＺ軸方向移動手段により前記載置台に垂直なＺ軸方向に昇降し、成形機のコア部から複数の成形品を受け取る。続いて、前記受取台をＸ軸方向移動手段により、前記成形機のコア部のＺ軸方向下方から前記載置台のＺ軸方向下方まで、前記載置台に平行なＸ軸方向に移動させる。さらに、前記受取台がＺ軸方向移動手段によりＺ軸方向に昇降し、前記載置台に対して前記複数の成形品を位置決めする。【選択図】  図１
2019115953.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置台に複数の成形品を供給する成形品の供給方法であって、
受取台がＺ軸方向移動手段により前記載置台に垂直なＺ軸方向に昇降し、成形機のコア部から複数の成形品を受け取る工程と、
前記受取台をＸ軸方向移動手段により、前記成形機のコア部のＺ軸方向下方から前記載置台のＺ軸方向下方まで、前記載置台に平行なＸ軸方向に移動させる工程と、
前記受取台がＺ軸方向移動手段によりＺ軸方向に昇降し、前記載置台に対して前記複数の成形品を位置決めする工程と、
を備えることを特徴とする成形品の供給方法。
【請求項２】
前記載置台が前記複数の成形品の外形より大きい穴形状を有する第一の穴と、前記複数の成形品の外形より大きく前記第一の穴より小さい穴形状を有する第二の穴と、第二の穴の下部に設けられた平面部とを有し、
前記位置決めする工程が、
前記受取台が前記Ｚ軸方向移動手段によりＺ軸方向上方に移動し、前記複数の成形品を前記第一の穴を通過させる工程と、
前記受取台が前記Ｘ軸方向移動手段によりＸ軸方向に移動し、前記複数の成形品を前記第二の穴のＺ軸方向上方に移動させる工程と、
前記受取台が前記Ｚ軸方向移動手段によりＺ軸方向下方に移動し、前記複数の成形品を前記平面部の一部に設置する工程と、
を備える請求項１に記載の成形品の供給方法。
【請求項３】
前記載置台が冷却手段を有し、
前記冷却手段により成形品を硬化させる工程を備える請求項１または２に記載の成形品の供給方法。
【請求項４】
自動組立装置により成形品と被組立部品を組み立てる自動組立方法であって、
請求項１乃至３の成形品の供給方法により載置台に対して成形品を位置決めする工程と、
前記成形品を組立ロボットの把持手段により把持する工程と、
前記把持手段を、被組立部品が位置決めされた作業台のＺ軸方向上方に移動させる工程と、
前記作業台のＺ軸方向の移動により、前記成形品と前記被組立部品とを組み立てる工程と、
を備える自動組立方法。
【請求項５】
載置台に複数の成形品を供給する成形品の供給装置であって、
成形機から成形品を受け取り、前記載置台に前記複数の成形品を供給する受取台と、
前記受取台を前記載置台に平行なＸ軸方向に移動可能なＸ軸方向移動手段と、
前記受取台を前記載置台に垂直なＺ軸方向に移動可能なＺ軸方向移動手段と、
前記受取台から前記複数の成形品を受け取る載置台と、
を備えることを特徴とする成形品供給装置。
【請求項６】
前記Ｚ軸方向手段と前記Ｘ軸方向移動手段により、前記載置台に対して前記複数の成形品の位置決めを行う請求項５に記載の成形品供給装置。
【請求項７】
前記載置台が前記複数の成形品の外形より大きい穴形状を有する第一の穴と、前記複数の成形品の外形より大きく前記第一の穴より小さい穴形状を有する第二の穴と、第二の穴の下部に設けられた平面部とを有する請求項５または６に記載の成形品供給装置。
【請求項８】
前記載置台が冷却手段を有する請求項５乃至７のいずれか１項に記載の成形品供給装置。
【請求項９】
請求項５乃至８のいずれか１項に記載の成形品供給装置と、
第２のＹ軸方向移動手段と、前記第２のＹ軸方向移動手段に沿ってＹ軸方向に移動可能な第２のＸ軸方向移動手段と、前記第２のＸ軸方向移動手段に沿ってＸ軸方向に移動可能な把持手段と、を有する組立ロボットと、
前記組立ロボットのＺ軸方向下方に配置されているＺ軸移動手段によってＺ軸方向に移動可能な作業台と、を備え、
前記把持手段により把持した前記成形品と前記作業台に載置された被組立部品を組み立てる作業が、前記作業台のＺ軸方向への昇降により行われることを特徴とする自動組立装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、成形品の供給方法、それを用いた自動組立方法に関する。また、成形品供給装置およびそれを用いた自動組立装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、生産ラインに使用される成形品の供給装置が知られている。図１１は従来から知られている一般的な成形品供給装置の構成を示した概略図である。図１１において供給装置は、成形機１１１、冷却部１６０、収納部１６１、供給部（パーツフィーダー）１６２および載置台１６３から構成される。また、図中の細い黒線の矢印は成形品の移動経路を示している。図１１を基に、従来の成形品供給装置を用いた成形品の供給方法を説明する。
【０００３】
従来の方法では、まず、コア部１１１ａとキャビティ部１１１ｂからなる成形機１１１の開放動作により、コア部から離れた成形品１５３ａが、冷却部１６０に落下する。落下した成形品１５３ａは送風等によって冷却されながら滑り落ち、収納部１６１に収納される。収納された成形品１５３ａは段積みされ、段積みされた後に供給部１６２によって１つずつ分離され、各々が供給部１６２の回転動作により載置台１６３へ搬送される。そのため、収納部１６１には仕掛かり部品を配置するスペースが必要となる。また、成形品を分離するための供給部１６２が必要となることから、装置のサイズが増大するという課題があった。
【０００４】
生産ラインのスペースおよび装置サイズを小さくするために、例えば、特許文献１には、成形品を受け取る受取台を冷却部まで搬送して成形品を冷却する成形品の移送装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許４２８８５４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に開示された成形品の移送装置を用いた供給方法では、従来の供給方法同様に、成形品を１つずつしか載置台に供給することができなかった。そのため、載置台に成形品を供給する際に、載置台に対する成形品の位置決め作業を成形品毎に行う必要があった。また、載置台に成形品を供給する際に、成形品を載置台の上方から供給する必要があるため、載置台の上方のスペースを有効活用できないという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するための成形品の供給方法は、載置台に複数の成形品を供給する成形品の供給方法であって、受取台がＺ軸方向移動手段により前記載置台に垂直なＺ軸方向に昇降し、成形機のコア部から複数の成形品を受け取る工程と、前記受取台をＸ軸方向移動手段により、前記成形機のコア部のＺ軸方向下方から前記載置台のＺ軸方向下方まで、前記載置台に平行なＸ軸方向に移動させる工程と、前記受取台がＺ軸方向移動手段によりＺ軸方向に昇降し、前記載置台に対して前記複数の成形品を位置決めする工程と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、上記の課題を解決するための成形品の供給装置は、載置台に複数の成形品を供給する成形品の供給装置であって、成形機から成形品を受け取り、前記載置台に前記複数の成形品を供給する受取台と、前記受取台を前記載置台に平行なＸ軸方向に移動可能なＸ軸方向移動手段と、前記受取台を前記載置台に垂直なＺ軸方向に移動可能なＺ軸方向移動手段と、前記受取台から前記複数の成形品を受け取る載置台とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、受取台が複数の成形品を受け取って、載置台まで供給するため、成形時の成形品の配列関係を維持したまま、複数の成形品を載置台に供給することができる。そのため、成形品毎に位置決めする必要のない成形品の供給方法を提供することができる。また、受取台は載置台のＺ軸方向下方を通って載置台に移動するため、載置台のＺ軸方向上方のスペースを有効活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の成形品供給装置の一実施態様を示した概略斜視図である。
【図２】本発明の成形品供給装置の載置台の一実施態様を示した概略斜視図である。
【図３】本発明の成形品供給装置の受取台の一実施態様を示した概略斜視図である。
【図４】本発明の成形品供給装置に使用可能な成形品の一実施態様を示した概略斜視図である。
【図５】本発明の自動組立装置の一実施態様を示した概略斜視図である。
【図６】本発明の自動組立装置の作業台の一実施態様を示した概略斜視図である。
【図７】本発明の成形品の供給方法の一実施態様を示した概略図である。
【図８】本発明の成形品の供給方法の一実施態様における成形品と載置台の第一の穴との位置関係を示した概略図である。
【図９】本発明の成形品の供給方法の一実施態様における成形品と載置台の第二の穴との位置関係を示した概略図である。
【図１０】本発明の自動組立方法の一実施態様を示した概略図である。
【図１１】従来の成形品供給装置の構成を示した概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。
【００１２】
（成形品供給装置）
図１は本発明の成形品供給装置５の概略斜視図であり、載置台に複数の成形品を供給する装置である。
【００１３】
成形品供給装置５は、Ｘ軸方向移動手段５１、Ｚ軸方向移動手段５２、受取台５３、載置台ユニット５４および載置台ベース５５により構成されている。なお、図中の実線矢印ＸＹＺは互いに直交する三方向を示しており、実線矢印Ｘ、Ｙは水平方向を、実線矢印Ｚは鉛直方向をそれぞれ示している。
【００１４】
Ｘ軸方向移動手段５１は、Ｚ軸方向移動手段５２および受取台５３を載置台に平行なＸ軸方向（図中の白抜き矢印方向）に移動させる部材である。Ｘ軸方向移動手段５１は電動スライダーからなり、ガイドレールとともに、載置台ベース５５上に設けられている。図１では、Ｘ軸方向移動手段５１は載置台ユニット５４のＺ軸方向下方からＸ軸方向に延伸した状態を示している。
【００１５】
Ｚ軸方向移動手段５２は、受取台５３を載置台５４１に垂直なＺ軸方向（図中の黒塗り矢印方向）に移動させる部材であり、Ｚ軸方向移動手段５２には受取台５３が設けられている。Ｚ軸移動方向手段５２は電動スライダーからなり、ガイドレールとともに、Ｘ軸方向移動手段５１上に設けられている。そのため、Ｚ軸方向移動手段５２および受取台５３は、Ｘ軸方向移動手段５１によって、Ｘ軸方向に移動をすることが可能である。
【００１６】
受取台５３は成形機から成形品を受け取るための部材である。また、載置台ユニット５４に成形品を供給するために用いる部材でもある。受取台５３は、Ｘ軸方向移動手段５１およびＺ軸方向移動手段５２によって、Ｘ軸方向およびＺ軸方向にそれぞれ移動をすることが可能である。
【００１７】
載置台ユニット５４は、成形品を載置するためのユニットである。載置台ユニット５４は載置台ベース５５上に固定された支柱５６上に設けられた載置台５４１から構成される。図１においては、３つの載置台５４１が図示されているが、載置台５４１の数はこれに限定されない。載置台５４１は１つであっても構わないが、複数であることが好ましい。載置台５４１が複数あると、成形品を載置台５４１に載置して冷却する際に、載置台毎に冷却条件を決定し、成形品の冷却工程を載置台毎に管理できるためである。
【００１８】
図２は載置台５４１の概略斜視図である。
【００１９】
載置台５４１は、台部５４ａ、冷却手段５４ｂにより構成されている。冷却手段５４ｂは成形品を冷却するための送風手段や溶媒であり、図２において冷却手段５４ｂは台部５４ａに設けられている。なお、冷却手段５４ｂは台部５４ａのみならず、成形品を冷却できる位置であれば、設置される場所は特に限定されない。冷却手段５４ｂにより、成形機で加熱成形されて取り出された直後の成形品を短時間で冷却することが可能となり、成形品が硬化する時間を短縮することができる。
【００２０】
また、台部５４ａは位置決め部である貫通部５４ａ１を有している。貫通部５４ａ１は、受取台５３で載置台５４１に搬送された成形品の位置決めを行う。貫通部５４ａ１は、第一の穴５４ａ１１、第二の穴５４ａ１２および平面部５４ａ１３からなる。ここで、第一の穴５４ａ１１は、成形品の外形よりも大きい穴形状を有する。そのため、成形品は第一の穴を通過することが可能である。また、第二の穴５４ａ１２の上部は、第一の穴５４ａ１１より小さく、かつ、成形品の外形より僅かに大きい穴形状を有する。また、第二の穴５４ａ１２の下部には平面部５４ａ１３が設けられている。平面部５４ａ１３は、成形品を保持するために設けられており、平面部５４ａ１３により、第二の穴５４ａ１２の下部は成形品の外形よりも小さい穴形状となっている。また、第二の穴５４ａ１２の上部と下部とでは段差形状を有している。なお、貫通部５４ａ１の形状は、成形品の位置決め及び成形品の載置ができればこの形態に限られず、穴形状も円形状に限られない。
【００２１】
図３は受取台５３の概略斜視図であり、受取台５３はＺ軸方向移動手段５２に設けられており、Ｚ軸方向（図中の黒塗り矢印方向）に移動可能である。また、受取台５３は受取部５３ｂを有する。受取部５３ｂは成形機から成形品を受け取り、保持するために設けられている。図３では、受取部５３ｂが成形品５３ａを保持している。受取部５３ｂの配列を、成形機の成形品の配列と一致させるように配列させることが好ましい。成形機で成形された成形品の配列を維持したまま、成形品を受取部に配列させることができるためである。
【００２２】
図３において、受取部５３ｂはピン形状であり、ピンの先端はＺ軸方向移動手段５２の上昇方向に向いている。図４は本実施形態における成形品５３ａの概略斜視図である。成形品５３ａの形状は、部材の中心部に穴形状を有する樹脂製の歯車を想定した形状である。受取部５３ｂは穴形状を有する成形品５３ａの穴に挿入され、成形品５３ａを保持することができる。ただし、成形品を受け取り保持できるのであれば、受取部５３ｂの形状はこの形状に限られない。
【００２３】
（自動組立装置）
続いて、本発明の自動組立装置について説明する。
【００２４】
本発明の自動組立装置は、本発明の成形品の供給装置と、把持手段を有する組立ロボットと作業台とを備える自動組立装置である。また、前記組立ロボットは、前記成形品を把持する把持手段を備え、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動可能である。また、前記作業台は、被組立部品が載置されており、Ｚ軸方向に移動可能である。さらに、前記成形品と前記被組立部品との組立作業は、前記作業台のＺ軸方向への昇降により行われる。
【００２５】
図５は、本発明の成形品供給装置５を自動組立装置１内に設置した際の概略斜視図である。自動組立装置１は、ＸＹ平面内を移動可能な組立ロボット３、作業台４および成形品供給装置５を有する。また、組立ロボット３、作業台４および成形品供給装置５は、それぞれ架台２上に配置されている。なお、成形品供給装置５は、成形品を組立部の把持手段に受け渡すことが可能であれば、自動供給装置１外に設置しても構わない。
【００２６】
組立ロボット３は載置台から成形品を把持し、作業台のＺ軸方向上方に移動させる部材である。組立ロボット３は、組立ロボットＹ軸方向移動手段（第２のＹ軸方向移動手段）３１、組立ロボットＸ軸方向移動手段（第２のＸ軸方向移動手段）３２および把持手段１０を有する。
【００２７】
組立ロボットＹ軸方向移動手段３１は、組立ロボットＸ軸方向移動手段３２および把持手段１０をＹ軸方向に移動させる部材である。組立ロボットＹ軸方向移動方向手段３１は電動スライダーからなり、架台２に固定された支柱３３上にガイドレール３４とともに設けられている。
【００２８】
組立ロボットＸ軸方向移動手段３２は、把持手段１０をＸ軸方向に移動させる部材である。組立ロボットＸ軸方向移動手段３２は電動スライダーからなり、組立ロボットＹ軸方向移動手段３１及びガイドレール３４に設けられている。そのため、組立ロボットＸ軸方向移動手段３２は組立ロボットＹ軸方向移動手段３１によってＹ軸方向に移動をすることが可能である。
【００２９】
把持手段１０は成形品を把持する部材である。把持手段１０は組立ハンドであり、組立ロボットＸ軸方向移動手段３２のガイドレールに設けられている。ここで、把持手段１０は組立ロボットＹ軸方向移動手段３１と組立ロボットＸ軸方向移動手段３２によって、ＸＹ平面内を移動することが可能である。そのため載置台から成形品を受け取り、把持し、作業台のＺ軸上方に移動させることが可能となる。
【００３０】
図６は作業台４の概略斜視図である。作業台４は、組立ロボット３のＺ軸方向下方に配置され、被組立部品に組立部品（成形品）を組み付けるために、被組立部品を位置決めし載置するユニットである。作業台４は、作業台ベース４１、作業台Ｚ軸方向移動手段４２、位置決め部ベース４３および位置決め部４４より構成されている。作業台４は、組立ロボット３のＺ軸下方に配置され、被組立部品に組立部品（成形品）を組み付けるために、被組立部品を位置決め及び保持するユニットである。作業台Ｚ軸方向移動手段４２は電動スライダーからなり、作業台ベース４１に取り付けられている。また、作業台Ｚ軸方向移動手段４２の先端には、位置決め部ベース４３が取り付けられており、作業台Ｚ軸方向移動手段４２と連動してＺ軸方向に昇降が可能である。位置決め部ベース４３上には、不図示の被組立部品を位置決めする位置決め部４４が取り付けられている。
【００３１】
（成形品の供給方法および部品の組立方法）
続いて、本発明の成形品の供給方法について説明する。
【００３２】
図７（ａ）では、自動組立装置１内に成形品供給装置５が設置されている。また、自動組立装置１の外には成形機１１が設置されている。成形機１１は成形品の原材料を投入するゲート部を有し可動部であるコア部１１ａと、固定部であるキャビティ部１１ｂとを有する。
【００３３】
まず、可動部であるコア部１１ａがＺ軸上方に移動し、成形機１１が開く。このとき成形品は可動部であるコア部１１ａに保持されている。
【００３４】
続いて図７（ｂ）に示すように、成形品供給装置５のＸ軸方向移動手段５１がＸ軸方向に延伸することによって、Ｚ軸方向移動手段５２およびＺ軸方向移動手段５２に設けられた受取台５３がＸ軸方向に移動し、成形機内に侵入する。このとき、受取台５３のピン形状である受取部５３ｂのＸ軸方向の位置と、コア部１１ａに保持されている穴形状を有する成形品の穴のＸ軸方向の位置とが合うように、Ｘ軸方向移動手段を延伸させる。
【００３５】
次に、図７（ｃ）に示すように、Ｚ軸方向移動手段５２が駆動し、受取台５３がＺ軸方向上方に移動する。具体的には、ピン形状である受取部５３ｂがコア部１１ａに保持されている穴形状を有する成形品５３ａの穴に挿入される位置まで、Ｚ軸方向に上昇させる。そして、コア部１１ａの不図示のゲート部を閉じることにより、成形品５３ａがコア部１１ａから離れる。ここでコア部１１ａと成形品５３ａとの間の保持力より、成形品５３ａの穴と受取部５３ｂの嵌合力の方が強くなるため、受取台５３が成形品５３ａ受け取ることが可能になる。
【００３６】
次に、図７（ｄ）に示すように、Ｚ軸方向移動手段５２が駆動し、受取台５３がＺ軸方向下方に移動する。移動する位置は特に限定されず、成形機内に進入したときの位置でも良いし、それ以外の位置でも構わない。ただし、この後の動作を考慮すると載置台５４１のＺ軸方向の位置より低い位置であることが好ましい。
【００３７】
次に、図７（ｅ）に示すように、Ｘ軸方向移動手段５１が駆動し、受取台５３がＸ軸方向に移動し、自動組立装置１内に移動する。さらに、Ｘ軸方向移動手段５１が駆動し、受取台５３は、ピン形状である受取部５３ｂの中心位置と載置台ユニット５４の１つの載置台５４１の第一の穴５４ａ１１の中心位置とが合うように、Ｘ軸方向移動手段を駆動させる。
【００３８】
そして、図７（ｆ）に示すように、Ｚ軸方向移動手段５２が駆動し、受取台５３をＺ軸方向上方へ移動させ、成形品５３ａが第一の穴５４ａ１１を通過した位置にて停止させる。
【００３９】
図８は、図７（ｆ）のときの成形品５３ａと第一の穴５４ａ１１との位置関係を示した図であり、成形品５３ａは第一の穴５４ａ１１を通過し、台部５４ａのＺ軸方向上方に位置していることが分かる。
【００４０】
さらに、図９に示すように、Ｘ軸方向移動手段５１が駆動し（図中の白抜き矢印方向）、ピン形状である受取部５３ｂの中心位置が第二の穴５４ａ１２の中心位置に合うような位置にて停止する。
【００４１】
その後、Ｚ軸方向移動手段５２が駆動し、成形品５３ａをＺ軸方向下方へ移動させることにより、成形品５３ａの一部が平面部５４ａ１３に係合することによって設置される。すなわち、成形品５３ａが載置台５４１に位置決めされることとなる。ここで、成形品５３ａは、載置台５４１上の冷却手段５４ｂにより冷却され、自然冷却よりも短時間で硬化させることができる。
【００４２】
（自動組立方法）
続いて、本発明の自動組立方法について説明する。
【００４３】
本発明の自動組立方法は、成形品と被組立部品を組み立てる自動組立方法であり、前記成形品の供給方法によって載置台に位置決めされた成形品を用いる。
【００４４】
成形品５３ａを載置台５４１に位置決めした後、組立ロボット３に設けられた把持手段１０を、成形品５３ａの中心位置まで移動させる。ここで、把持手段１０は、組立ロボットＹ軸方向移動手段３１および組立ロボットＸ軸方向移動手段３２が駆動することで、ＸＹ平面内を移動可能である。
【００４５】
次に、Ｚ軸方向移動手段５２が駆動することで、位置決めされた成形品５３ａがＺ軸方向上方に移動し、把持手段１０が成形品５３ａを把持することが可能である位置まで持ち上げられる。持ち上げ作業が完了すると、把持手段１０が成形品５３ａを把持する（図１０（ａ））。
【００４６】
次に、Ｚ軸方向移動手段５２が駆動することで、位置決めされた受取台５３がＺ軸方向下方に移動する。このとき、成形品５３ａは把持手段１０によって把持された状態である（図１０（ｂ））。
【００４７】
続いて、組立ロボット３の組立ロボットＹ軸方向移動手段３１および組立ロボットＸ軸方向移動手段３２が駆動することにより、把持手段１０は成形品５３ａを把持したまま、作業台４のＺ軸方向上方まで移動する。ここで作業台４の位置決め部ベース４３には凸部を有する被組立部品１００が位置決めされている（図１０（ｃ）。なお、図９においては、説明の便宜上、組立ロボットＹ軸方向移動手段３１と位置決め部４４は省略している。
【００４８】
そして、作業台Ｚ軸方向移動手段４２が駆動することにより、被組立部品１００をＺ軸方向上方に移動させる。移動させることによって、穴形状を有する成形品５３ａの穴と被組立部品１００の凸部の位置を合わせて、成形品５３ａと被組み立て部品１００とを組み付けることができる（図１０（ｄ））。
【００４９】
以上のように本発明によれば、受取台が複数の成形品を受け取って載置台の下方を通って、載置台まで供給するため、成形時の成形品の配列関係を維持したまま、複数の成形品を載置台に供給することができる。そのため複数の成形品毎に位置決めする必要のない成形品の供給方法が実現できる。また、載置台のＺ軸上方のスペースが空いているため、組立ロボットを載置台のＺ軸上方に設けることができ、成形品と被組付部品を自動組み立てすることが可能となる。
【符号の説明】
【００５０】
１  自動組立装置
１０  把持手段
１１  成形機
１１ａ  コア部
１１ｂ  キャビティ部
１００  被組付部品
２  架台
３  組立ロボット
３１  組立ロボットＹ軸方向移動手段（第２のＹ軸方向移動手段）
３２  組立ロボットＸ軸方向移動手段（第２のＸ軸方向移動手段）
３３  支柱
３４  ガイドレール
４  作業台
４１  作業台ベース
４２  作業台Ｚ軸方向移動手段
４３  位置決め部ベース
４４  位置決め部
５  成形品供給装置
５１  Ｘ軸方向移動手段
５２  Ｚ軸方向移動手段
５３  受取台
５３ａ  成形品
５３ｂ  受取部
５４  載置台ユニット
５４１  載置台
５４ａ  台部
５４ｂ  冷却手段
【図１】
2019115953.tif 000003
【図２】
2019115953.tif 000004
【図３】
2019115953.tif 000005
【図４】
2019115953.tif 000006
【図５】
2019115953.tif 000007
【図６】
2019115953.tif 000008
【図７】
2019115953.tif 000009
【図８】
2019115953.tif 000010
【図９】
2019115953.tif 000011
【図１０】
2019115953.tif 000012
【図１１】
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