(57)【要約】【課題】使用者に対して周囲への注意力が疎かにならない状態で駐車中の車両へ誘導させることができるカーファインダシステムを提供する。【解決手段】カーファインダシステムは、車両に設ける車載機２、使用者が所持するスマートキー３、力覚提示装置４により構成される。力覚提示装置４は、人体に振動の組み合わせにより擬似的に移動方向を認識させる機能を備えた力覚提示素子４２を有する。車両を駐車する際に、車載機２は駐車位置をスマートキー３に通知する。スマートキー３は、駐車位置からの移動を自律航法で算出して現在位置を取得する。車両から離れた位置でスマートキー３は、車両の駐車位置の方向を力覚提示装置４により誘導する。使用者は、歩行時に周囲に注意を払いながら力覚提示素子４２が伝える誘導方向に移動して車両に到達できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載機（２）と、使用者が所持する移動端末（３）および力覚提示装置（４）とを備えたカーファインダシステムであって、
前記車載機は、前記車両の位置情報を取得する位置測位部（２２）と、位置情報を前記移動端末に送信する無線通信部（２４）と、前記車両の駐車時に前記位置測位部により取得した位置情報を前記無線通信部により前記移動端末に送信させる車載機制御部（２１）とを有し、
前記移動端末は、現在位置を測位する位置測位部（３２）と、前記車載機の無線通信部から前記車両の位置情報を受信する無線通信部（３３）と、前記位置測位部により得られた現在位置情報および前記車両の位置情報から使用者の誘導方向を算出する移動体制御部（３１）とを有し、
前記力覚提示装置は、前記移動端末から前記使用者の誘導方向の情報に基づいて使用者に誘導方向を力覚により提示する力覚提示素子（４２）を有するカーファインダシステム。
【請求項２】
前記力覚提示装置は、前記移動端末の前記無線通信部と通信可能な無線通信部（４４）を備え、
前記移動端末は、前記移動体制御部により算出した誘導方向の情報を、前記無線通信部を介して前記力覚提示装置の前記無線通信部に送信する請求項１に記載のカーファインダシステム。
【請求項３】
前記移動端末の位置測位部は、前記車載機から受信した前記車両の位置情報に基づいて自律航法により現在位置情報を算出する請求項１または２に記載のカーファインダシステム。
【請求項４】
位置測位をＧＰＳ測位により取得する機能を備えた携帯通信端末（６）を前記使用者が所持する場合には、
前記移動端末の移動体制御部は、前記現在位置情報を前記携帯通信端末から取得して前記使用者の誘導方向を算出する請求項１から３のいずれか一項に記載のカーファインダシステム。
【請求項５】
前記携帯通信端末は、移動体を利用して移動している状態を検出して移動体利用情報を送信する機能を備える場合に、
前記移動端末は、前記携帯通信端末から前記移動体利用情報を受信すると、前記現在位置情報を記憶部に一旦保存し、前記携帯通信端末から前記移動体を利用している状態が終了するまで前記力覚提示装置への誘導方向の情報の送信を停止する請求項４に記載のカーファインダシステム。
【請求項６】
前記車載機は、前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物センサ（２３）を備え、前記車載機制御部は、前記車両の駐車時に前記位置情報に加えて前記障害物センサにより検出された障害物情報も前記移動端末に送信させる請求項１から５のいずれか一項に記載のカーファインダシステム。
【請求項７】
前記移動端末の位置測位部は、ジャイロ（３２ａ）および加速度センサ（３２ｃ）を備える請求項３に記載のカーファインダシステム。
【請求項８】
力覚提示装置を備える請求項１から７のいずれかに記載のカーファインダシステムであって、
力覚制御部（４１）と力覚提示素子（４２）とを備え、
前記力覚制御部は、入力情報として使用者の誘導方向を示す指示信号を受け付けると、前記力覚提示素子に出力して振動により力覚提示動作を行わせるカーファインダシステム。
【請求項９】
前記力覚提示素子（４２）は、異なる方向への振動を組み合わせて提示する振動発生機構（４２ａ）を備え、前記使用者の誘導方向を示す指示信号を受けると、前記振動発生機構による振動の組み合わせによって錯覚現象を利用した誘導方向への移動を提示する前記力覚提示動作を行う請求項８に記載のカーファインダシステム。
【請求項１０】
前記移動端末としてのスマートキー（３、３ａ）あるいはスマートフォン（６）から与えられる誘導方向の指示情報、誘導情報、接続要求情報およびＧＰＳ情報のうちの少なくとも１つを入力情報として入力可能に設けられるとともに、前記移動端末としてのスマートキーあるいはスマートフォンに対して誘導オンの通知、無線接続の通知の少なくとも１つを出力情報として出力可能に設けられた無線通信部（４４）を備えた請求項８に記載のカーファインダシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カーファインダシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が駐停車された位置を車載機から電子キーに電波で送り、電子キーが受信した車両位置を、位置情報を提示可能な案内表示装置に送信することで構成されるカーファインダシステムがある。この場合、ユーザが車両位置を確認するためにスマートフォンなどの案内表示の画面を注視することがある。しかし、案内表示の画面を注視することによって周囲への注意力が疎かになる可能性が高いので、駐車場などの他の車両への注意が必要な場所で使用する場合には適さないことがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２０２７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、使用者に対して周囲への注意力が疎かにならない状態で駐車中の車両へ誘導させることができるカーファインダシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載のカーファインダシステムは、車両に搭載された車載機と、使用者が所持する移動端末および力覚提示装置とを備えたカーファインダシステムであって、前記車載機は、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、位置情報を前記移動端末に送信する無線通信部と、前記車両の駐車時に前記位置情報取得部により取得した位置情報を前記無線通信部により前記移動端末に送信させる車載機制御部とを有し、前記移動端末は、現在位置を測位する位置測位部と、前記車載機の無線通信部から前記車両の位置情報を受信する無線通信部と、前記位置測位部により得られた現在位置情報および前記車両の位置情報から使用者の誘導方向を算出する移動体制御部とを有し、前記力覚提示装置は、前記移動端末から前記使用者の誘導方向の情報に基づいて使用者に誘導方向を力覚により提示する力覚提示素子を有する。
【０００６】
上記構成を採用することにより、使用者が車両を駐車するときに、車載機は、位置測位部により位置情報を取得すると、車載機制御部により無線通信部から移動端末に駐車位置として位置情報を送信する。移動端末は、位置測位部により現在位置を取得し、この現在位置と移動体制御部により無線通信部により受信した車両の位置情報とから車両の駐車位置への誘導方向を算出して力覚提示装置に通知する。力覚提示装置は、移動端末から与えられる誘導方向の情報に応じて力覚提示素子により誘導方向を力覚により提示する。力覚提示装置を所持している使用者は、力覚提示装置から提示される力覚が誘導する方向に移動することで車両に近づくことができ、このとき誘導方向の情報を手の感覚を通じて伝達されるので、車両に到着するまでの間、周囲の車両などの通行状況を注意しながら移動することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態を示す全体のブロック構成図
【図２】第１実施形態を示す使用形態を示す作用説明図
【図３】第１実施形態を示す車載機の処理の流れ図（その１）
【図４】第１実施形態を示す車載機の処理の流れ図（その２）
【図５】第１実施形態を示すスマートキーの処理の流れ図（その１）
【図６】第１実施形態を示すスマートキーの処理の流れ図（その２）
【図７】第１実施形態を示す力覚提示装置の処理の流れ図
【図８】第１実施形態を示すシーケンス図
【図９】第２実施形態を示す全体のブロック構成図
【図１０】第２実施形態を示すスマートキーの処理の流れ図
【図１１】第３実施形態を示す全体のブロック構成図
【図１２】第３実施形態を示すスマートキーの処理の流れ図（その３）
【図１３】第３実施形態を示すスマートフォンの処理の流れ図（その１）
【図１４】第３実施形態を示すスマートキーの処理の流れ図（その４）
【図１５】第３実施形態を示すスマートフォンの処理の流れ図（その２）
【図１６】第３実施形態を示すスマートキーの処理の流れ図（その５）
【図１７】第３実施形態を示すスマートフォンの処理の流れ図（その３）
【図１８】第３実施形態を示すシーケンス図
【図１９】力覚提示装置のブロック構成図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について、図１〜図８を参照して説明する。
まず、図２を参照して、全体の構成と使用状況について説明する。使用者Ｐの車両１は、例えば駐車場１００の駐車位置に駐車された状態である。駐車場１００には例えば８つの駐車位置Ｋ１〜Ｋ８があり、仕切壁１０１で４台分ずつに区切られると共に、仕切線１０２で仕切られている。車両１は、例えば駐車位置Ｋ２に駐車されているものとする。また、駐車場１００には、他の車両１０３ａ〜１０３ｄが、例えば駐車位置Ｋ１、Ｋ５、Ｋ６、Ｋ８のそれぞれに駐車されているものとする。
【０００９】
車両１には、カーファインダシステムを構成する車載機２が搭載されている。使用者Ｐは、車両１に対応した移動端末としてのスマートキー３および力覚提示装置４を所持している。スマートキー３および力覚提示装置４は、例えばケースに一体に収容した移動機５として使用者Ｐが所持することができる。
【００１０】
次に、図１を参照して、上記構成の車載機２および移動機５の電気的なブロック構成について説明する。車載機２は、車載機制御部２１、位置測位部２２、障害物センサ２３、無線通信部２４およびデータ保存部２５を備えている。車載機制御部２１は、ＣＰＵ、メモリなどを内部に備え、後述するプログラムに従って車両１の位置を誘導するための情報を提供する処理を実行する。
【００１１】
位置測位部２２は、ＧＰＳ機能などを備えており、自車１の現在位置を検出して現在位置情報を取得する。位置測位部２２は、車両１に搭載されたカーナビゲーション装置の位置測位機能を利用することもできる。障害物センサ２３は、車両１の周囲に存在する障害物を、例えば超音波センサや周辺カメラなどにより検出するもので、駐車時などに衝突防止をするために利用される。無線通信部２４は、アンテナ２４ａを通じてスマートキー３と例えばＢＬＥ（Bluetooth Low Energy：Bluetoothは登録商標）あるいはｑｉ（氣（チー））等の無線通信方式により情報の授受を可能に設けられている。データ保存部２４は、不揮発性メモリなどで構成されるもので、後述する処理のプログラムが記憶されるとともに、車両１の位置情報などが記憶される。
【００１２】
スマートキー３は、セキュリティー機能を有する電子キーの一つであり、車両１への乗車時あるいは駐車時などに、無線通信によりドアのロック、アンロック動作を行わせたり、エンジン始動時のＩＤ照合処理などを行わせる機能を備えたものである。また、スマートキー３は、カーファインダシステムにおける機能として、離れた位置に駐車している車両１に移動できるように誘導する機能を備えている。スマートキー３は、移動体制御部３１、位置測位部３２、無線通信部３３およびデータ保存部３４などを備えている。
【００１３】
移動体制御部３１は、ＣＰＵ、メモリなどを内部に備え、後述するプログラムが記憶されており、そのプログラムの実行により車両１の駐車位置への誘導方向を算出する処理を行う。位置測位部３２は、後述する歩行者自律航法（ＰＤＲ: Pedestrian Dead Reckoning、以下、単に「自律航法」と称する）を実行するためのセンサとして、例えばジャイロ３２ａ、コンパス３２ｂ、加速度センサ３２ｃ、気圧センサ３２ｄなどを備えている。自律航法は、ＧＰＳ信号による位置情報を取得しないで基準位置からの移動状態を検出することで現在位置を算出する技術である。位置測位部３２は、これらのセンサ３２ａ〜３２ｄの検出信号に基づいて、スマートキー３の移動状態から位置を測位する。
【００１４】
無線通信部３３は、アンテナ３３ａを通じて車載機２および力覚提示装置４のそれぞれと無線通信により情報の授受を可能に設けられている。データ保存部３４は、不揮発性メモリなどで構成されるもので、後述する処理のプログラムが記憶されるとともに、車両１の位置情報が記憶される。
【００１５】
力覚提示装置４は、スマートキー３から与えられる誘導方向の指示信号に応じて誘導方向を振動により力覚を提示するもので、図１９に示すように、力覚制御部４１、力覚提示素子４２、誘導スイッチ４３、無線通信部４４を備えている。力覚制御部４１は、ＣＰＵ、メモリなどを内部に備え、後述するプログラムが記憶されており、電源がオンされるとそのプログラムの実行により、誘導情報に基づいて力覚提示素子４２に力覚提示信号を出力する。電源スイッチは図示していないが、使用時にオン操作されると起動する。
【００１６】
力覚提示素子４２は、振動発生機構と振動の組み合わせにより錯覚現象を誘起する素子で、例えば２次元方向への力覚提示を行う２次元誘導方向振動発生機構４２ａおよび駆動回路４２ｂを備える。ここで、２次元誘導方向振動発生機構４２ａは、アクチュエータを備えることが好ましいが、これに限定されずに振動を発生する振動装置であればよい。力覚提示素子４２は、力覚制御部４１から２次元方向への力覚提示の信号が与えられると、駆動回路４２ｂにより２次元誘導方向への振動を発生させるための信号を生成して２次元誘導方向振動発生機構４２ａに出力して駆動することで振動による力覚提示を行う。使用者Ｐは、力覚提示装置４を保持した状態で力覚提示を受けると、触覚現象により２次元的な誘導方向への移動を促される。誘導スイッチ４３は、誘導オンにする場合にオン操作するスイッチであり、電源スイッチと兼用することもできる。無線通信部４４は、アンテナ４４ａを通じてスマートキー３と無線通信をすることで、誘導スイッチ４３の操作情報を送信するとともに、誘導情報を受信するように設けられる。力覚提示装置４２は、２次元誘導方向に限らずに１次元誘導方向、又は３次元誘導方向への振動を発生させてもよい。
【００１７】
なお、上記した力覚提示装置４により提示する擬似触覚による力覚提示は、例えば特開２０１７−７３１０１、特開２００７−２４８４７８、特開２００５−１９０４６５（産業技術総合研究所）に示される技術を用いるもので、人間の感覚の非線形性を利用して、引っ張られている感覚を生成、提示できる原理を利用している。これにより、使用者Ｐに対して、力覚提示装置４を所定状態で所持した状態で、振動により誘導方向への移動を促す感覚を与えることができる。ここで、擬似触覚は、錯触力覚を備える。
【００１８】
次に、上記構成の作用について、図３から図８も参照して説明する。
使用者Ｐが移動機５つまりスマートキー３および力覚提示装置４を所持した状態で車両１に乗車したときに、イグニッション（ＩＧ）がオンされると、車載機２は図３および図４に示す処理を実行して移動機５のスマートキー３と無線で接続する。具体的には、車載機２の車載機制御部２１は、ステップＡ１で、無線通信部２４からスマートキー３に対して接続の通信を実施する。この後、車載機制御部２１は、ステップＡ２で、イグニッションがオフされるのを待機する。
【００１９】
この状態で、位置測位部２２は、車両１の現在位置の情報を逐次取得しており、また、障害物センサ２３は車両１の周囲に存在する障害物を検出している。この後、イグニッションがオフされると、車載機制御部２１は、ステップＡ２でＹＥＳと判断してステップＡ３に移行する。車載機制御部２１は、ステップＡ３で、位置測位部２２により検出された車両１の現在位置を駐車位置としてスマートキー３に送信する。
【００２０】
このとき、障害物センサ２３から障害物の検出がある場合には、この情報をスマートキー３側に送信する。図４に示すように、車載機制御部２１は、スマートキー３と接続処理を行っていない場合には、ステップＡ１１で接続処理を行い、この後、ステップＡ１２で、取得した障害物情報をスマートキー３に送信して処理を終了する。
【００２１】
一方、図５に示すように、スマートキー３は電源オンの状態であるので、移動体制御部３１は、無線通信部３３により車載機２から接続の要求が受信されると、ステップＢ１で車載機２と接続の処理をする。移動体制御部３１は、この後、車載機２からイグニッションオフの無線通知が受信されるまでステップＢ２で待機する状態となる。
【００２２】
車両１が停車された後、イグニッションオフになると、移動体制御部３１は、車載機２からの無線通知によりステップＢ２でＹＥＳとなり、ステップＢ３に進む。移動体制御部３１は、車載機２から送信される車両１の駐車位置を受信すると、これを車両１の駐車位置としてデータ保存部３４に記憶し、自律航法の算出機能を起動する。
【００２３】
次に、移動体制御部３１は、受信した車両１の駐車位置の情報を基準として、自律航法により現在位置を算出してこれを現在位置情報としてデータ保存部３４に保存する。続いて、移動体制御部３１は、ステップＢ５で、力各提示装置４の誘導スイッチ４３がオン操作されるのを待機する。この間、移動体制御部３１は、ステップＢ５でＹＥＳになるまで、ステップＢ４、Ｂ５を繰り返して位置情報を更新記憶しながら待機する。
【００２４】
移動体制御部３１は、自律航法を実施することによって、位置測位部３２のジャイロ３２ａ、コンパス３２ｂ、加速度センサ３２ｃ、気圧センサ３２ｄからの検出信号に基づいて、移動経路を算出する。これにより、移動体制御部３１は、車両１の駐車位置に対して移動経路の算出結果から現在位置を算出することができ、これをデータ保存部３４に保存する。そして、上記のようにステップＢ４、Ｂ５を繰り返す間に、スマートキー３の現在位置を逐次書き換え保存することで使用者Ｐの現在位置を認識している。
【００２５】
この後、移動体制御部３１は、力覚提示装置４から誘導オンの通知が送信されると、ステップＢ５でＹＥＳとなり、ステップＢ６に進む。移動体制御部３１は、データ保存部３４に記憶されている駐車位置の情報とステップＢ４で算出していた現在位置の情報から車両１の駐車位置へ誘導するための方向を算出する。
【００２６】
このとき、障害物センサ２３から障害物の検出がある場合には、この情報を車載機２から取得して記憶する。図６に示すように、移動体制御部３１は、車載機２と接続処理を行っていない場合には、ステップＢ１１で接続処理を行い、この後、ステップＢ１２で、障害物情報の受信を待機する。移動体制御部３１は、障害物情報を受信すると、ステップＢ１３に進み、取得した障害物情報をデータ保存部３４に保存して処理を終了する。
【００２７】
図５のステップＢ６では、移動体制御部３１は、現在位置の情報から車両１の駐車位置へ誘導するための方向を算出する際に、障害物情報が取得記憶されている場合には、この情報も考慮して誘導方向を算出する。
【００２８】
これは、例えば、図２に示しているように、使用者Ｐの位置にいる状態では、車両１の駐車位置は矢印Ｒｘ１の方向であるが、他の車両１０３ｄや仕切壁１０１が障害物となっているので、矢印Ｒｘ１の方向を誘導方向とする場合にはそのまま車両１に到達することができない。また、同様に矢印Ｒｘ２で示す経路も仕切壁１０１が障害物となっているので誘導方向とする場合にはそのまま車両１に到達することができない。そこで、車両１の駐車位置とスマートキー３の現在位置だけでなく、障害物としての仕切壁１０１や他の車両１０３ｄの位置情報が取得できていると、障害物が存在しない矢印Ｒ１、Ｒ２のような誘導方向を算出することができる。
【００２９】
この後、移動体制御部３１は、算出した誘導方向の情報を、次のステップＢ７で力覚提示装置４に無線通信部３３から送信する。続いて、移動体制御部３１は、ステップＢ８で、駐車位置に到着したかどうかを判断し、到着していない場合にはＮＯと判断してステップＢ４に戻り、以下、上記したステップＢ４〜Ｂ８を繰り返す。そして、移動体制御部３１は、スマートキー３の現在位置が駐車位置に到着すると、ステップＢ８でＹＥＳとなってステップＢ９に進み、力覚提示装置４に到着を通知して処理を終了する。
【００３０】
次に、スマートキー３からの誘導情報に基づいて力覚提示を行う力覚提示装置４の動作について、図７を参照して説明する。力覚提示装置４は、使用者Ｐにより電源がオンされた状態では図７に示す処理を開始している。力覚制御部４１は、無線通信部４４によりスマートキー３からの接続要求を受信すると、ステップＣ１で、スマートキー３と無線接続を行う。この状態では、力覚制御部４１は、ステップＣ２で、誘導スイッチ４３が使用者によりオン操作されるのを待機する。
【００３１】
この後、力覚制御部４１は、誘導スイッチ４３がオン操作されると、ステップＣ２でＹＥＳと判断してステップＣ３に移行し、スマートキー３側に誘導オンの通知を無線通信部４４から送信する。次に、力覚制御部４１は、ステップＣ４で、スマートキー３側から誘導する方向の情報を受信するのを待機し、誘導方向の情報を受信すると、ステップＣ５に移行して力覚提示素子４２により２次元方向への力覚を提示の動作を実施する。
【００３２】
力覚制御部４１は、この後、使用者Ｐが駐車場１００の車両１の駐車位置に到着するまで、スマートキー３から送信される誘導方向の情報に応じて力覚提示素子４２に力覚提示の動作を行わせる。そして、スマートキー３から駐車位置への到達通知が送信されると、ステップＣ６でＹＥＳとなってステップＣ７に移行する。力覚制御部４１は、ステップＣ７で、力覚提示素子４２に対して到着状態を示す振動状態により力覚提示して処理を終了する。
【００３３】
次に図２および図８を参照して、上記した車載機２、スマートキー３および力覚提示装置４の各動作に対応した一連の処理により行われる全体の動作について説明する。
図８において、使用者Ｐが車両１に乗車して移動している状態では、車載機２はスマートキー３と無線接続した状態である（図３：Ａ１、図５：Ｂ１）。図８中Ｓ１で示すように、使用者Ｐが車両１を停車してイグニッションスイッチをオフ操作すると、図８中Ｓ２で示すように、車載機２がこれを認識して車両１の現在位置を駐車位置として記憶するとともに、スマートキーに駐車位置として通知する（図３：Ａ２、Ａ３）。図８中Ｓ３で示すように、スマートキー３は、これを受けて自律航法を起動し、駐車位置を基準としてセンサの検出信号に基づいて現在位置を算出する処理を繰り返し実行する（図５：Ｂ２〜Ｂ４）。
【００３４】
いま、車両１の駐車位置が、図２に示す駐車場１００の駐車位置Ｓ２に駐車した状態であるとする。使用者Ｐが移動先から多数の車両１０３が駐車された駐車場１００に戻ったときに、車両１の位置がわからなくなるような場合がある。この場合に、使用者Ｐにより、図８中Ｓ４、Ｓ５で示すように、力覚提示装置４の電源スイッチがオン操作され、さらに誘導スイッチ４３がオン操作されたとする。すると、力覚提示装置４は、スマートキー３と接続処理を行い、図８中Ｓ６に示すように、スマートキー３側に誘導オンの通知をする（図７：Ｃ１〜Ｃ３）。これにより、力覚提示装置４は、スマートキー３から誘導方向の情報を受信できる状態となる。
【００３５】
スマートキー３は、力覚提示装置４から誘導オンの通知を受け取ると、図８中Ｓ７に示すように、駐車位置への方向を算出して力覚提示装置４に誘導方向を送信する（図５：Ｂ５〜Ｂ７）。これを受けて、図８中Ｓ８で示すように、力覚提示装置４は、力覚提示素子４２により力覚提示動作を実施する（図７：Ｃ４、Ｃ５）。スマートキー３は、力覚提示装置４に対する誘導方向の通知を、駐車位置に到着するまで繰り返し実行し、図８中Ｓ９で示すように、駐車位置に到着すると到着通知をする（図５：Ｂ８、Ｂ９）。これにより、力覚提示装置４は、図８中Ｓ１０で示すように、力覚提示素子４２により到着を示す力覚提示を実行する（図７：Ｃ６、Ｃ７）。
【００３６】
これにより、使用者Ｐは、図２の位置で力覚提示装置４の誘導スイッチ４３をオン操作すると、スマートキー３および力覚提示装置４により、車両１の駐車位置Ｋ２への誘導が実施される。まず、使用者Ｐは、所持している力覚提示装置４によりＲ１方向への誘導の力覚提示がなされる。このとき、使用者Ｐは、力覚提示装置４により力覚提示により誘導方向を伝えられるので、スマートキー３や力覚提示装置４を見ることなく、駐車場１００の周囲の状況を注意して見ながらＲ１方向へ移動することができる。この後、Ｐａの位置に使用者が到着すると、今度は力覚提示装置４によりＲ２方向への誘導の力覚提示がなされ、さらに、車両１の前まで移動することができる。
【００３７】
このような第１実施形態によれば、車両１に車載機２を搭載し、車両１から離れるときに使用者Ｐがスマートキー３および力覚提示装置４を所持するようにした。使用者Ｐは、車両１を駐車して離れた後に、所持しているスマートキー３および力覚提示装置４により、手に誘導方向の力覚提示を受けて車両１の位置まで移動することができ、これによって、駐車場１００内を歩行する際に、他の車両の通行を注意しながら車両１まで移動することができるようになる。
【００３８】
また、第１実施形態によれば、車両１側に備えられた障害物センサ２３により車載機２側から障害物が検出されたときにはその情報をスマートキー３側に通知することができ、これによって、スマートキー３により車両１の駐車位置への誘導方向を算出する際に、障害物を回避するように算出することができ、これによって障害物を回避しながら使用者Ｐを誘導することができる。
【００３９】
なお、上記実施形態では、障害物センサ２３を備えている場合の例を示したが、障害物センサを備えない場合には、スマートキー３による使用者Ｐの誘導方向が、例えば図２に示したＲｘ１方向のように現在位置から車両１の駐車位置に向かう直線的な方向となる。しかし、この場合でも、使用者Ｐが車両１の駐車位置の直線的な方向がわかることで、周囲を見ながら障害物がある場合にはこれを回避して車両１の方向を目指して歩行することができるので、安全に車両１に到達することができるようになる。
【００４０】
（第２実施形態）
図９および図１０は第２実施形態を示すもので、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、力覚提示装置４ａとして、力覚制御部４１、誘導スイッチ４３および無線通信部４４を備えず、力覚提示素子４２が直接外部端子Ｙから誘導の指令信号が与えられる構成としたものである。
【００４１】
図９に示すように、スマートキー３ａには、スマートキー３の構成と同様であるが、外部端子Ｘが設けられている。また、力覚提示装置４ａは、力覚提示素子４２および駆動電源を主体とした構成である。力覚提示装置４ａには外部端子Ｙが設けられ、スマートキー３ａの外部端子Ｘを介して移動体制御部３１に接続されている。力覚提示装置４ａは、移動体制御部３１から力覚制御素子４２に対して直接力覚提示の制御信号が与えられる構成である。
【００４２】
力覚提示装置４ａは、力覚制御部４１、電源スイッチや誘導スイッチ４３あるいは無線通信部４４などを省いた構成としているので、全体として小型化されており、スマートキー３ａの外部端子Ｘに接続した移動機５ａの状態では、さらに携帯し易いコンパクトなものとすることができる。
【００４３】
図１０は、スマートキー３ａの処理内容を示している。これは、第１実施形態における図５に示した処理に図７の処理を組み込んだものである。すなわち、スマートキー３ａの移動体制御部３１は、前述同様にして処理を進め、ステップＢ６で、現在位置の情報から車両１の駐車位置へ誘導するための方向を算出する際に、障害物情報が取得記憶されている場合には、この情報も考慮して誘導方向を算出する。
【００４４】
この後、移動体制御部３１は、算出した誘導方向について、次のステップＢ７ａで力覚提示素子４２に外部端子Ｘを通じて制御信号として出力し、力覚提示素子４２により力覚提示の動作を実施させる。この後、移動体制御部３１は、スマートキー３ａの現在位置が駐車位置に到着するまでステップＢ４〜Ｂ８を実施し、駐車位置に到着するとステップＢ９ａで、力覚提示素子４２に対して到着状態を示す振動状態により力覚提示して処理を終了する。
【００４５】
このような第２実施形態によっても、第１実施形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。
また、この実施形態では、力覚提示装置４ａとして、力覚提示素子４２を主体とした構成とすることができるので、小型化を図ることができ、さらに携帯し易いコンパクトな移動機５ａとすることができる。
【００４６】
なお、上記実施形態では、力覚提示装置４ａとして、力覚提示素子４２を備えたものを用いる場合を示したが、第１実施形態で示した力覚提示装置４に外部端子Ｙを設けた構成として、無線通信部４４を使わないで、直接スマートキー３ａの外部端子Ｘに接続する構成とすることで、直接誘導方向の指示を得るようにすることができる。
【００４７】
（第３実施形態）
図１１から図１８は第３実施形態を示すもので、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、使用者Ｐが携帯通信端末としてのスマートフォン６を利用して利便性の向上を図っている。
【００４８】
図１１に示すように、全体構成としては、第１実施形態の構成に加えて、スマートフォン６を設けた構成としている。スマートフォン６は、カーファインダシステムに関連する構成として、通信制御部６１、位置測位部６２、無線通信部６３およびデータ保存部６４などを備えている。
【００４９】
通信制御部６１は、ＣＰＵ、メモリなどを内部に備え、通常のスマートフォンとしての機能を実施することに加えて、後述するプログラムが記憶されており、そのプログラムの実行によりカーファインダシステムの機能を高める動作を行うことができる。位置測位部６２は、ＧＰＳ信号を受信して現在位置を特定する機能を備えている。
【００５０】
無線通信部６３は、アンテナ６３ａを通じて車載機２、スマートキー３および力覚提示装置４のそれぞれと無線通信により情報の授受を可能に設けられている。データ保存部６４は、不揮発性メモリなどで構成されるもので、後述する処理のプログラムが記憶されている。
【００５１】
スマートフォン６は、上記したように、ＧＰＳ信号を受信して現在位置を特定する機能を備えているので、スマートキー３による自律航法の誘導に代えて、スマートフォン６から得られる現在位置情報に基づいて誘導を行うことができる。なお、スマートフォン６は、使用者Ｐが所持した状態で車両１の車載機２と通信可能な状態にあるときには、接続処理を行った後、スマートキー３と同様にして、駐車時に駐車位置の情報が車載機２から送信される。
【００５２】
以下は、基本動作は第１実施形態で示した作用を実行することで行うものにおいて、スマートフォン６により追加された機能について説明する。追加例として示す機能は、次の３つの場合を想定している。
【００５３】
第１は、スマートフォン６で取得されるＧＰＳ信号に基づいた現在位置情報を利用する処理である。第２は、使用者Ｐが車両１を離れて移動中に、スマートフォン６をフライトモードに設定した場合の処理である。第３は、使用者Ｐが上下方向への移動をする状態をスマートフォン６が検出した場合の処理である。
【００５４】
まず、第１の場合について、図１２および図１３を参照して説明する。スマートフォン６は、ＧＰＳ信号から現在位置情報を取得することができ、これによって、スマートキー３による自律航法により算出する現在位置の誤差を補正することができる。
【００５５】
図１２はスマートキー３の処理３を示しており、図１３はスマートフォン６の処理１を示している。それぞれの処理を実行することで、スマートキー３とスマートフォン６との間で無線接続を行って情報の授受をする。
【００５６】
図１２において、スマートキー３の移動体制御部３１は、ステップＢ２１で、無線通信部３３により、スマートフォン６と無線で接続し、続くステップＢ２２で、スマートフォン６に対して測位ステータスを要求する。移動体制御部３１は、ステップＢ２３で、スマートフォン６がＧＰＳ測位できているか否かを受信するまで待機し、ＧＰＳ測位ステータスが受信されるとＹＥＳと判断してステップＢ２４に移行する。
【００５７】
移動体制御部３１は、ステップＢ２４で、スマートフォン６に対して現在位置情報を要求する。移動体制御部３１は、スマートフォン６から応答があると、続くステップＢ２５で、スマートキー３の現在位置情報として取得し、これをデータ保存部３４に記憶保存する。
【００５８】
一方、図１３において、スマートフォン６の通信制御部６１は、ステップＤ１で、無線通信部６３により、スマートキー３と無線で接続し、続くステップＤ２で、スマートキー３からＧＰＳ測位ステータス要求を受信するのを待機する。この後、通信制御部６１は、ＧＰＳ測位ステータス要求を受信すると、ステップＤ２でＹＥＳと判断し、続くステップＤ３でＧＰＳステータスをスマートキー３に送信する。
【００５９】
次いで、通信制御部６１は、ステップＤ４で、スマートキー３から現在位置情報の要求が来るまでの間、上記したステップＤ２〜Ｄ４を繰り返し実行して待機する。そして、スマートキー３から送信される現在位置情報の要求を受信すると、通信制御部６１は、ステップＤ４でＹＥＳと判断してステップＤ５に移行し、スマートキー３に現在位置情報を送信する。
【００６０】
これにより、スマートキー３は、スマートフォン６が取得するＧＰＳ測位による現在位置情報を必要に応じて逐次取得することができる。この結果、スマートキー３による自律航法での現在位置の算出処理では、随時スマートフォン６から取得した現在位置情報を参照することで、誤差を修正した誘導方向のデータの算出を行うことができるようになる。
【００６１】
次に、第２の場合について、図１４および図１５を参照して説明する。使用者Ｐが飛行機などに搭乗する際に、スマートフォン６をフライトモードに設定した場合には、そのフライトモードの情報を利用するものである。
【００６２】
図１４はスマートキー３の処理４を示しており、図１５はスマートフォン６の処理２を示している。それぞれの処理を実行することで、スマートキー３とスマートフォン６との間で無線接続を行ってフライトモードの情報の授受をする。
【００６３】
図１４において、スマートキー３の移動体制御部３１は、ステップＢ３１で、無線通信部３３により、スマートフォン６と無線で接続し、続くステップＢ３２で、スマートフォン６からフライトモード通知を受信するのを待機する。これにより、スマートキー３は、スマートフォン６によるフライトモードの設定を監視する状態となる。
【００６４】
この後、移動体制御部３１は、スマートフォン６からフライトモード設定の通知を受信すると、ステップＢ３２でＹＥＳと判断してステップＢ３３に移行する。移動体制御部３１は、ステップＢ３３で、それまで計測した結果であるスマートキー３の現在位置情報を取得してこれをデータ保存部３４に一旦保存して処理を終了する。
【００６５】
一方、図１５において、スマートフォン６の通信制御部６１は、ステップＤ１１で、無線通信部６３により、スマートキー３と無線で接続し、続くステップＤ１２で、フライトモードへの切り替え操作が行われるのを待機する。これにより、スマートフォン６は、使用者Ｐによるフライトモードの設定操作を監視する状態となる。
【００６６】
この後、フライトモードへの切り替え操作が発生した場合には、通信制御部６１は、ステップＤ１２でＹＥＳと判断し、次のステップＤ１３で、スマートキー３にフライトモードの設定を通知する。通信制御部６１は、この後、ステップＤ１４で、自身の状態をフライトモードに切り替えて処理を終了する。
【００６７】
これにより、使用者Ｐが飛行機に搭乗する場合には、フライトモード切り替えの通知をスマートキー３に送信することで、スマートキー３側においては、使用者Ｐから力覚提示装置４での車両１への誘導の必要がなくなるため、自律航法による現在位置の出処理を停止して待機することができる。
【００６８】
次に、第３の場合について、図１６および図１７を参照して説明する。スマートフォン６の機能として、使用者Ｐがエスカレータやエレベータなどの高さ方向への移動を伴う移動体に搭乗する際に、高さ方向の移動を検出することで移動体を使用する状態を検知する機能がある。この場合には、スマートキー３が２次元方向での移動を自律航法で検出している場合に、スマートキー３による自律航法を一旦停止する。
【００６９】
図１６はスマートキー３の処理５を示しており、図１７はスマートフォン６の処理３を示している。それぞれの処理を実行することで、スマートキー３とスマートフォン６との間で無線接続を行って移動体使用の情報の授受をする。
【００７０】
図１６において、スマートキー３の移動体制御部３１は、ステップＢ４１で、無線通信部３３により、スマートフォン６と無線で接続し、続くステップＢ４２で、スマートフォン６から移動体使用の通知を受信するのを待機する。これにより、スマートキー３は、スマートフォン６による移動体使用の検出を監視する状態となる。
【００７１】
この後、移動体制御部３１は、スマートフォン６から移動体使用の通知を受信すると、ステップＢ４２でＹＥＳと判断してステップＢ４３に移行する。移動体制御部３１は、ステップＢ４３で、現在位置情報を一旦データ保存部３４に保存すると共に、歩行者自律航法を停止する。
【００７２】
この状態で、移動体制御部３１は、ステップＢ４４で、スマートフォン６から移動体使用の終了通知を受信するのを待機する。そして、移動体制御部３１は、スマートフォン６から移動体使用の終了通知を受信すると、ステップＢ４４でＹＥＳと判断してステップＢ４５に移行し、再び現在位置情報を受信して歩行者自律航法を再開するようになる。
【００７３】
一方、図１７において、スマートフォン６の通信制御部６１は、ステップＤ２１で、無線通信部６３により、スマートキー３と無線で接続し、続くステップＤ２２で、車載機２と接続中であるか否かを判断する。スマートフォン６は、ここでは、車載機２と接続中の場合すなわちステップＤ２２でＹＥＳの場合はこの機能は使用しないため、車載機２との接続が切断されるまで待機する。また、通信制御部６１は、車載機２との接続が切断されると、次のステップＤ２３で移動体の使用を待機する状態となる。以後、通信制御部６１は、ステップＤ２２、Ｄ２３を繰り返し実行することで移動体の使用を監視する。
【００７４】
そして、使用者が移動体を使用してスマートフォン６の機能としてこれが検出されると、通信制御部６１は、ステップＤ２３でＹＥＳと判断してステップＤ２４に移行し、スマートキー３に対して移動体の使用を通知する。この後、通信制御部６１は、ステップＤ２５で、移動体の使用が終了するのを待機し、移動体の使用終了が検出されるとＹＥＳと判断してステップＤ２６に移行する。通信制御部６１は、ステップＤ２６で、移動体の使用終了をスマートキー３に通知し、続くステップＤ２７で、現在位置情報をスマートキー３に通知して処理を終了する。
【００７５】
これにより、使用者Ｐが移動体を使用している期間中は、スマートフォン６によりこの状態が検知されることで、スマートキー３による自律航法の実施を停止することができるようになる。
【００７６】
図１８は、一連の動作を示すシーケンス図であり、第１実施形態における図８に対応したものである。以下の説明では、スマートフォン６により追加された機能について説明する。
【００７７】
すなわち、使用者Ｐがスマートフォン６を所持して車両１に搭乗した場合には、車載機２はスマートフォン６と無線接続を行い、図１８中Ｓ２０で示すように、車両１の駐車時に車載機２から駐車位置の情報が通知される。
【００７８】
そして、スマートフォン６は、図１８中Ｓ２１、Ｓ２２で示すように、スマートキー３側から現在位置情報の要求があると（図１２：Ｂ２４、Ｂ２５）、ＧＰＳ測位により取得した現在位置情報を通知する（図１３：Ｄ４、Ｄ５）。
このような第３実施形態によれば、携帯通信端末としてのスマートフォン６の機能を利用してスマートキー３の機能を支援することができる。
【００７９】
すなわち、スマートフォン６は、ＧＰＳ測位機能を備えているので、これにより、スマートキー３による自律航法の誤差を補正することができる。また、スマートフォン６に対するフライトモードの設定があったときには、スマートキー３にもフライトモードの通知を行うことで、スマートキー３の現在位置情報を一旦保存することができる。さらに、スマートフォン６による高さ方向への移動を伴う移動体の使用をスマートキー３に通知することで、移動体の使用中は歩行者自律航法を停止することができる。
【００８０】
なお、上記実施形態では、スマートフォン６によるフライトモードの検出や移動体の検出を行う場合を示したが、これに加えて、電車や他の車両を利用する状況についても適用することが有効である。この場合においても、スマートキー３にその移動体の使用状態を通知することで、歩行者自律航法を一旦停止することができる。
【００８１】
（他の実施形態）
なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
【００８２】
スマートキー３には、位置測位部３２として、ジャイロ３２ａ、コンパス３２ｂ、加速度センサ３２ｃおよび気圧センサ３２ｄを設ける構成としたが、位置測位部としてはジャイロ３２ａおよび加速度センサ３２ｃを備えていれば自律航法を実施することができる。
【００８３】
移動端末として、スマートキー３を用いる場合を示したが、スマートフォンを移動端末として利用して力覚提示装置４に誘導の指示を与えるように利用することもできる。また、スマートフォン以外に、タブレット端末やウェアラブル端末なども移動端末として利用することができる。
【００８４】
携帯通信端末として、スマートフォン６を用いる場合を示したが、タブレット端末やウェアラブル端末などで通信機能および位置測位機能を備えるものであれば、移動端末と協働して利用することができる。
【００８５】
上記各実施形態では、使用者Ｐが歩行により車両１に誘導される例を示したが、使用者Ｐが車椅子等の移動体を利用している場合でも、歩行の場合と同様にして利用することができるものである。なお、この場合には、車椅子の場合を考慮した条件などを付加することがさらに利便性を高めることに貢献する。
【００８６】
上記各実施形態では、力覚提示装置４として、２次元方向への力覚提示を行う２次元誘導方向振動提示機構４２ａを備えた力覚提示素子４２を設ける構成を示したが、３次元方向への力覚提示を行う力覚提示素子を設けることもできる。この場合には、例えば使用者Ｐを３次元的に誘導することができ、立体駐車場のような上下方向への移動も誘導することができる。
【００８７】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【符号の説明】
【００８８】
図面中、１は車両、２は車載機、３、３ａはスマートキー（移動端末）、４、４ａは力覚提示装置、５は移動機、６はスマートフォン（携帯通信端末）、２１は車載機制御部、２２は位置測位部、２３は障害物センサ、２４は無線通信部、２５はデータ保存部、３１は移動体制御部、３２は位置測位部、３２ａはジャイロ、３２ｂはコンパス、３２ｃは加速度センサ、３２ｄは気圧センサ、３３は無線通信部、３４はデータ保存部、４１は力覚制御部、４２は力覚提示素子、４３は誘導スイッチ、４４は無線通信部、１００は駐車場、１０１は仕切壁（障害物）、１０３ａ〜１０３ｄは他の車両（障害物）、Ｐは使用者、Ｐａは移動途中の使用者Ｐである。
【図１】
2019191862.tif 000003
【図２】
2019191862.tif 000004
【図３】
2019191862.tif 000005
【図４】
2019191862.tif 000006
【図５】
2019191862.tif 000007
【図６】
2019191862.tif 000008
【図７】
2019191862.tif 000009
【図８】
2019191862.tif 000010
【図９】
2019191862.tif 000011
【図１０】
2019191862.tif 000012
【図１１】
2019191862.tif 000013
【図１２】
2019191862.tif 000014
【図１３】
2019191862.tif 000015
【図１４】
2019191862.tif 000016
【図１５】
2019191862.tif 000017
【図１６】
2019191862.tif 000018
【図１７】
2019191862.tif 000019
【図１８】
2019191862.tif 000020
【図１９】
2019191862.tif 000021