(57)【要約】【課題】部品支持面に散在された部品を適切に保持する。【解決手段】  部品支持面に散在されたひとつの種類の複数の部品を保持する部品保持装置であって、部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品の平面を保持する保持具と、保持具を部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、保持具と移動装置との作動を制御する制御装置とを備え、制御装置が、上方から部品支持面に散在されたひとつの種類の複数の部品を撮像装置で撮像した２次元画像データに基づいて、保持具と移動装置とを作動させ保持具が部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品を保持する際に、保持具が、保持するひとつの部品以外の部品と干渉するか否かを判定して、干渉しないと判定された部品を、保持具が保持するように、保持具と移動装置との作動を制御することを特徴とする部品保持装置。【選択図】図２３
2019057744.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品支持面に散在されたひとつの種類の複数の部品を保持する部品保持装置であって、
前記部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品の平面を保持する保持具と、
前記保持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、
前記保持具と前記移動装置との作動を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置が、
上方から前記部品支持面に散在された前記ひとつの種類の複数の部品を撮像装置で撮像した２次元画像データに基づいて、前記保持具と前記移動装置とを作動させ前記保持具が前記部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品を保持する際に、前記保持具が、保持する前記ひとつの部品以外の部品と干渉するか否かを判定して、
干渉しないと判定された部品を、前記保持具が保持するように、前記保持具と前記移動装置との作動を制御することを特徴とする部品保持装置。
【請求項２】
前記撮像装置が、前記部品支持面の上方に配設されたひとつの撮像装置であり、
前記２次元画像データが、前記部品支持面に散在されたひとつの種類の複数の部品を一望視で撮像したデータであることを特徴とする請求項１に記載の部品保持装置。
【請求項３】
前記部品支持面が、両側縁に側壁部を固定的に備え、
前記制御装置が、
前記２次元画像データに基づいて、前記保持具と前記移動装置とを作動させ前記保持具が前記ひとつの部品を保持する際に、前記保持具が、前記側壁部と干渉するか否かをも判定して、干渉しないと判定された部品を、前記保持具が保持するように、前記保持具と前記移動装置との作動を制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の部品保持装置。
【請求項４】
前記部品は、対向する１対の平面を備え、
前記保持具が、前記１対の平面を１対の爪部で把持する把持具であることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の部品保持装置。
【請求項５】
前記把持具は、前記１対の爪部を近接・離間する方向にスライドさせて前記部品の対向する１対の平面を把持することを特徴とする請求項４に記載の部品保持装置。
【請求項６】
前記部品は、リード部品であり、
前記１対の平面は、リードが配設されている面以外の平面であることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の部品保持装置。
【請求項７】
前記干渉しないと判定された部品は、当該部品の前記１対の平面と、前記側壁部および当該部品以外の部品との間の距離が設定距離以上ある部品であることを特徴とする請求項４ないし請求項６のいずれか１つに記載の部品保持装置。
【請求項８】
前記設定距離は、前記爪部を挿入可能な距離であることを特徴とする請求項７に記載の部品保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品支持面に散在されたひとつの種類の複数の部品を保持する部品保持装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品保持装置には、部品支持部の上に散在された部品が、部品保持ロボット等の作動により、ピックアップされる装置がある。下記特許文献には、このような部品保持装置の一例が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２０２５６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、部品支持面に散在された部品を適切に保持することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明に記載の部品保持装置は、部品支持面に散在されたひとつの種類の複数の部品を保持する部品保持装置であって、前記部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品の平面を保持する保持具と、前記保持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、前記保持具と前記移動装置との作動を制御する制御装置とを備え、前記制御装置が、上方から前記部品支持面に散在された前記ひとつの種類の複数の部品を撮像装置で撮像した２次元画像データに基づいて、前記保持具と前記移動装置とを作動させ前記保持具が前記部品支持面に散在された複数の部品のうちのひとつの部品を保持する際に、前記保持具が、保持する前記ひとつの部品以外の部品と干渉するか否かを判定して、干渉しないと判定された部品を、前記保持具が保持するように、前記保持具と前記移動装置との作動を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に記載の部品保持装置によれば、部品支持面から適切に散在された部品を保持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】部品実装装置を示す斜視図である
【図２】部品実装装置の部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】ばら部品供給装置を示す斜視図である。
【図４】部品供給器を示す斜視図である。
【図５】部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図６】部品供給器を示す断面図である。
【図７】部品供給器のグリップの下端部を示す拡大図である。
【図８】部品支持部材が退避位置に移動した状態の部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図９】カム部材およびカムフォロワの拡大図である。
【図１０】部品回収容器が上昇端位置に上昇した状態の部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図１１】部品回収容器が下降端位置に下降した状態の部品戻し装置を示す斜視図である。
【図１２】部品回収容器が下降端位置から上昇している状態の部品戻し装置を示す斜視図である。
【図１３】部品回収容器が下降端位置からさらに上昇した状態の部品戻し装置を示す斜視図である。
【図１４】部品引渡し装置を示す斜視図である。
【図１５】部品保持具が非旋回位置に位置している状態の部品保持ヘッドを示す斜視図である。
【図１６】部品保持具を示す図である。
【図１７】部品保持具が旋回位置に位置している状態の部品保持ヘッドを示す斜視図である。
【図１８】保持具取付装置を示す概念図である。
【図１９】シャトル装置の部品キャリヤを示す斜視図である。
【図２０】部品キャリヤの部品受け部材を示す断面図である。
【図２１】制御装置を示すブロック図である。
【図２２】部品散在状態実現装置を示す斜視図である。
【図２３】部品支持部材の上に散在された状態のリード部品を示す図である。
【図２４】部品散在状態実現装置および部品戻し装置を示す斜視図である。
【図２５】部品戻し装置と部品保持ヘッドとの位置関係を示す図である。
【図２６】部品供給器を示す斜視図である。
【図２７】部品供給器を示す断面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
【０００９】
＜部品実装装置の構成＞
図１に、部品実装装置１０を示す。部品実装装置１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装装置１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図２１参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
【００１０】
装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定に位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装装置１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
【００１１】
部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、チャック，吸着ノズル等の部品保持具（図２参照）６６を有しており、部品保持具６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
【００１２】
撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の部品保持具６６に保持された部品を撮像する。
【００１３】
部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。
【００１４】
ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置３２の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。
【００１５】
ばら部品供給装置３２は、図３に示すように、本体８０と、部品供給器８２と、部品散在状態実現装置８４と、部品戻し装置８６と、撮像装置８８と、部品引渡し装置９０とを有している。部品供給器８２と部品散在状態実現装置８４と部品戻し装置８６とは、本体８０に固定されたフレーム９６に組み付けられており、それら部品供給器８２と部品散在状態実現装置８４と部品戻し装置８６とによって、部品供給ユニット９８が構成されている。その部品供給ユニット９８は、ばら部品供給装置３２では、５つ配設されており、それら５つの部品供給ユニット９８が、Ｘ方向に１列に並んで配設されている。なお、図３は、ばら部品供給装置３２の内部構造を示す図である。
【００１６】
（ａ）部品供給器
部品供給器８２は、図４および図５に示すように、部品収納器１００とハウジング１０２とグリップ１０４とを含む。
【００１７】
（i）部品収納器
部品収納器１００は、概して直方体形状をなし、上面と前面とが開口している。部品収納器１００の内部は、図６に示すように、１対の傾斜面１０６，１０８によって、投入部１１０と収納部１１２とに区分けされている。詳しくは、傾斜面１０６，１０８は、互いの端部が向かい合うように配設されており、互いの向かい合う端部が下方に位置するように、傾斜面１０６，１０８は傾斜している。また、傾斜面１０６，１０８の互いに向かい合う端部は、離間しており、傾斜面１０６，１０８の互いに向かい合う端部の間には、開口１１４が形成されている。なお、部品収納器１００の開口する前面側に位置する傾斜面１０６の斜度は、傾斜面１０８の斜度より緩やかであり、傾斜面１０６の開口１１４側の端部は、傾斜面１０８の開口１１４側の端部より上方に位置している。また、開口１１４は、部品収納器１００に収容される部品より大きく開口している。
【００１８】
このような構造により、部品収納器１００の開口する上面から投入部１１０に、複数の部品が投入されると、それら複数の部品は、傾斜面１０６，１０８を転がり、開口１１４から収納部１１２に収納される。なお、収納部１１２の底面、つまり、部品収納器１００の底面は、傾斜面１１６となっており、部品収納器１００の開口する前面に向かって傾斜している。
【００１９】
（ii）ハウジング
ハウジング１０２は、図４および図５に示すように、１対の側壁１２０を有している。それら１対の側壁１２０は、概して矩形をなし、部品収納器１００を挟むように、対向して配設されている。各側壁１２０の後方側の端部には、コの字型に突出する１対の突出部１２２，１２４が形成されている。１対の側壁１２０は、突出部１２２，１２４において、連結部材１２６，１２８によって連結されている。また、１対の側壁１２０は、前方側の端部において、連結ロッド１３０によって連結され、下端部において、連結ロッド１３２によって連結されている。なお、１対の側壁１２０の間の寸法は、１対の側壁１２０によって挟まれる部品収納器１００の幅より僅かに長い。
【００２０】
１対の側壁１２０には、突出部１２２の基端部において、支持軸１３４が架け渡されており、部品収納器１００は、後方側の下端部において、支持軸１３４により搖動可能に支持されている。つまり、部品収納器１００は、ハウジング１０２の内部において、支持軸１３４を中心に搖動する。また、１対の側壁１２０には、上端部において、棒状のストッパ１３６が架け渡されており、下端部において、棒状のストッパ１３８が架け渡されている。部品収納器１００は、ストッパ１３６により、上方への搖動が規制され、ストッパ１３８により、下方への搖動が規制されている。
【００２１】
部品収納器１００の側壁の前方側には、切欠部１４０が形成されており、その切欠部１４０に位置するように、１対の側壁１２０に、ブラシ保持部材１４２が架け渡されている。これにより、部品収納器１００は、ブラシ保持部材１４２に当接することなく、ハウジング１０２の内部において搖動する。そのブラシ保持部材１４２の下端部には、ブラシ１４４が下方の延び出すように、固定されている。ブラシ１４４は、板状に成形されており、板状に成形されたブラシ１４４の幅方向の寸法は、部品収納器１００の内部の幅方向の寸法より僅かに小さい。これにより、部品収納器１００が上方に搖動する際に、ブラシ１４４は、部品収納器１００の内部に向かって相対的に移動する。
【００２２】
また、１対の側壁１２０の間には、図５に示すように、部品収納器１００の前面の下端部の前方に位置するように、部品排出部材１５０が固定的に配設されている。部品排出部材１５０は、傾斜板１５２と、その傾斜板１５２の幅方向での両端部に立設された１対の側板（ただし、図５では１対の側板の一方のみが図示されている）１５４を含む。傾斜板１５２は、３つの異なる傾斜面によって構成されている。まず、部品収納器１００に最も近い第１の傾斜面１５６は、部品収納器１００の傾斜面１１６と同じ方向に傾斜しており、その傾斜面１１６と同程度に傾斜している。第１の傾斜面１５６に連続する第２の傾斜面１５８は、第１の傾斜面１５６と同じ方向に傾斜しており、その第１の傾斜面１５６より急な角度で傾斜している。第２の傾斜面１５８に連続する第３の傾斜面１６０は、第２の傾斜面１５８と同じ方向に傾斜しており、概ね鉛直方向に傾斜している。
【００２３】
（iii）グリップ
グリップ１０４は、図４に示すように、固定把持部材１７０と可動把持部材１７２とによって構成されている。固定把持部材１７０は、四角筒形状をなし、１つの側面が開口している。固定把持部材１７０は、開口する側面を１対の側壁１２０の間に向けた状態で、上端部において、連結部材１２８に固定され、下端部において、連結部材１２６に固定されている。また、可動把持部材１７２も、四角筒形状をなし、１つの側面が開口している。可動把持部材１７２の幅方向の寸法は、固定把持部材１７０の幅方向の寸法より僅かに小さい。そして、可動把持部材１７２は、それの開口する側面と固定把持部材１７０の開口する側面とが向かい合うように、固定把持部材１７０の内部に嵌め入れられている。
【００２４】
また、１対の側壁１２０には、突出部１２２において、支持軸１７４が架け渡されており、可動把持部材１７２が、下端部において、支持軸１７４により搖動可能に支持されている。つまり、可動把持部材１７２は、下端部を中心に搖動し、可動把持部材１７２の上端部が、固定把持部材１７０に接近・離間する。その可動把持部材１７２は、上端部において、連結アーム１７６によって部品収納器１００の後面に連結されている。このため、可動把持部材１７２の搖動に伴って、部品収納器１００も搖動する。つまり、可動把持部材１７２の上端部が固定把持部材１７０から離間する方向に搖動すると、部品収納器１００は、下方に向かって搖動する。一方、可動把持部材１７２の上端部が固定把持部材１７０に接近する方向に搖動すると、部品収納器１００は、上方に向かって搖動する。
【００２５】
また、固定把持部材１７０の側面には、切欠部１７８が形成されている。切欠部１７８は、固定把持部材１７０の開口する側面から内部に向かって、概して水平方向に切り欠かれる第１切欠部１８０と、第１切欠部１８０の内部側の端部から下方に向かって切り欠かれる第２切欠部１８２とによって構成されている。一方、可動把持部材１７２の側面には、切欠部１７８に係合する係合部材１８４が固定されている。また、固定把持部材１７０と可動把持部材１７２との間には、スプリング（図示省略）が圧縮された状態で配設されている。このため、可動把持部材１７２は、スプリングの弾性力によって、固定把持部材１７０から離れる方向に付勢されている。この際、可動把持部材１７２の係合部材１８４は、切欠部１７８の第１切欠部１８０に係合している。
【００２６】
つまり、通常時において、可動把持部材１７２は固定把持部材１７０から離れる方向に付勢されており、可動把持部材１７２の上端部は、固定把持部材１７０から離間する方向に搖動している。そして、部品収納器１００は、下方に向かって搖動し、図６に示すように、部品収納器１００は、ストッパ１３８に当接する。この際、部品収納器１００の傾斜面１１６の前方側の端部は、傾斜板１５２の第１の傾斜面１５６の後方側の端部と、殆ど隙間なく向かい合っている。また、部品収納器１００が下方に向かって搖動している際には、ブラシ１４４は、部品収納器１００の内部に向かって相対的に移動しないため、ブラシ１４４の下端部と部品収納器１００の傾斜面１１６との間は、大きく開口している。このため、通常時には、部品収納器１００の収納部１１２に収納されている部品が、傾斜板１５２の上面に転がり落ちる。
【００２７】
また、部品供給器８２は、フレーム９６に着脱可能に取り付けられる。詳しくは、フレーム９６は、図４に示すように、１対のサイドフレーム部１９０を有している。それら１対のサイドフレーム部１９０は、概して板状をなし、所定距離、離れた状態で向かい合うように配設されている。１対のサイドフレーム部１９０の間の距離は、部品供給器８２の幅方向の寸法、つまり、１対の側壁１２０の間の距離より僅かに長い。このため、１対のサイドフレーム部１９０の間に、部品供給器８２が挿入される。
【００２８】
また、各サイドフレーム部１９０の内壁面には、フレーム９６の内部に向かって突出する係合ピン１９２が固定されている。一方、部品供給器８２の各側壁１２０の下縁には、切欠部１９６が形成されている。また、図５に示すように、各サイドフレーム部１９０の内壁面には、前後方向に延びるように、長手形状の支持部材２００が固定されている。その支持部材２００の前方側の端部には、前方に向かうほど下方に向かって傾斜する傾斜面２０２が形成されている。一方、部品供給器８２の各側壁１２０の外壁面には、係合ピン２０６が立設されている。そして、１対のサイドフレーム部１９０の間に、部品供給器８２が挿入された際に、係合ピン１９２が切欠部１９６に係合し、係合ピン２０６が支持部材２００の傾斜面２０２において支持される。これにより、部品供給器８２が１対のサイドフレーム部１９０の間において、位置決めされる。
【００２９】
また、図４に示すように、１対のサイドフレーム部１９０の間において位置決めされた部品供給器８２の連結部材１２６の下方には、フレーム本体部２１０が配設されている。フレーム本体部２１０の上面には、図７に示すように、１対の支持ブロック２１２が、フレーム９６の幅方向に並んで固定されている。そして、それら１対の支持ブロック２１２に係合ロッド２１４が架け渡されている。また、部品供給器８２のグリップ１０４の可動把持部材１７２の下端部には、爪部材２１６が固定されている。爪部材２１６は、概してＬ字型をなし、屈曲した先端部が係合ロッド２１４に向かって延び出している。そして、可動把持部材１７２がスプリングの弾性力によって固定把持部材１７０から離れる方向に付勢されている状態、つまり、通常時において、爪部材２１６の先端部が、係合ロッド２１４に係合している。これにより、部品供給器８２は、１対のサイドフレーム部１９０の間において位置決めされた状態で、フレーム９６にロックされる。
【００３０】
また、作業者が、部品供給器８２のグリップ１０４を把持した場合には、可動把持部材１７２が、スプリングの弾性力に抗して、固定把持部材１７０に向かって接近する。この際、可動把持部材１７２の下端部に固定された爪部材２１６は、係合ロッド２１４から離れる方向に搖動する。これにより、爪部材２１６の係合ロッド２１４への係合が解除される。このため、作業者が部品供給器８２のグリップ１０４を把持した状態で、部品供給器８２を持ち上げることで、部品供給器８２がフレーム９６から取り外される。
【００３１】
また、グリップ１０４の固定把持部材１７０の下端部の内側には、ＲＦＩＤ（radio frequency identifierの略）２１７が配設されている。ＲＦＩＤ２１７は、電波を用いて、近距離無線通信によりＩＤ情報を送信するものであり、ＩＤ情報として、部品供給器８２により供給される部品に関する情報が送信される。一方、フレーム本体部２１０の上面には、ＲＦＩＤ２１７から送信されたＩＤ情報を受信可能な受信器２１８が配設されている。これにより、ばら部品供給装置３２では、フレーム９６に部品供給器８２が取り付けられている場合に、受信器２１８によりＩＤ情報が受信され、そのＩＤ情報に基づいて、部品供給器８２により供給される部品が照合される。
【００３２】
（ｂ）部品散在状態実現装置
部品散在状態実現装置８４は、図５に示すように、部品支持部材２２０と部品支持部材移動装置２２２と供給器振動装置２２４とを含む。部品支持部材２２０は、部品支持板２２６と１対の側壁部２２８とを含む。部品支持板２２６は、概して長手形状の板形状をなし、部品供給器８２の傾斜板１５２の下方から前方に延び出すように、配設されている。１対の側壁部２２８も、板状をなし、部品支持板２２６の長手方向の両側縁に固定された状態で向かい合っている。なお、各側壁部２２８は、部品支持板２２６の上下方向に突出するように、部品支持板２２６の長手方向の側縁に固定されている。
【００３３】
部品支持部材移動装置２２２は、スライダ２３０とスライド機構２３２とを含む。スライダ２３０は、部品支持部材２２０の側壁部２２８の下端部に固定されている。スライド機構２３２は、スライダ２３０を前後方向に電磁モータ（図２１参照）２３６の駆動により移動させる機構である。これにより、部品支持部材２２０は、部品供給器８２の傾斜板１５２の下端から僅かに下方において、部品支持板２２６の上面が水平な状態で、前後方向に移動する。なお、部品支持部材２２０は、図５に示すように、部品支持板２２６の略全体が露出する部品供給位置と、図８に示すように、部品支持板２２６全体が部品供給器８２の下方に位置する退避位置との間で移動する。
【００３４】
供給器振動装置２２４は、図５に示すように、カム部材２４０とカムフォロワ２４２とストッパ２４４とを含む。カム部材２４０は、板状をなし、側壁部２２８の外側の側面に、前後方向に延びるように固定されている。カム部材２４０の上端部には、複数の歯２４５が前後方向に等間隔で形成されている。複数の歯２４５の各々は、図９に示すように、後方ほど上方に向かう傾斜面２４６と、その傾斜面２４６の上端から鉛直方向に下方に延び出す鉛直面２４８とによって画定されている。
【００３５】
カムフォロワ２４２は、ブラケット２５０とレバー２５２とローラ２５４とを含む。ブラケット２５０は、部品供給器８２の側壁１２０の前方側の下端部に固定されている。レバー２５２は、上下方向に延びるように配設されており、上端部において、部品供給器８２の幅方向に平行な軸線周りに搖動可能に、ブラケット２５０によって保持されている。ローラ２５４は、部品供給器８２の幅方向に平行な軸線周りに回転可能に、レバー２５２の下端部によって保持されている。なお、レバー２５２は、コイルばね（図示省略）の弾性力によって前方に向かう方向に付勢されている。
【００３６】
ストッパ２４４は、ブラケット２５０に突状に設けられており、コイルばねの弾性力により付勢されたレバー２５２が、ストッパ２４４に接触している。つまり、ストッパ２４４は、レバー２５２の前方側への搖動を規制している。なお、レバー２５２は、前方への搖動が規制された状態において、図５に示すように、鉛直方向において下方に延び出す姿勢となっている。
【００３７】
（ｃ）部品戻し装置
部品戻し装置８６は、図１０に示すように、容器昇降装置２６０と部品回収容器２６２と運動変換機構２６４とシャッタ２６５とを含む。容器昇降装置２６０は、エアシリンダ２６６と昇降部材２６８とを含む。エアシリンダ２６６は、ピストンロッド２７０を有しており、ピストンロッド２７０が上下方向に伸縮するように、部品支持部材２２０の前方側に配設されている。そのエアシリンダ２６６は、スライダ２３０の前方側の端部に固定されている。これにより、エアシリンダ２６６は、部品支持部材移動装置２２２の作動により、部品支持部材２２０と共に前後方向に移動する。また、昇降部材２６８は、ピストンロッド２７０の先端部に固定されており、その昇降部材２６８の上面に、部品回収容器２６２が配設されている。これにより、部品回収容器２６２は、エアシリンダ２６６の作動により、上下方向に移動する。この際、部品回収容器２６２は、図１０に示すように、部品供給器８２より上方に位置する上昇端位置と、図１１に示すように、部品支持部材２２０の部品支持板２２６より下方に位置する下降端位置との間で移動する。
【００３８】
部品回収容器２６２は、上面が開口する箱状をなし、昇降部材２６８の上面において、部品供給器８２の幅方向に平行な軸線周りに回動可能に保持されている。これにより、部品回収容器２６２は、それの底面が水平となり、開口から部品を受け入れ可能な部品受け姿勢（図１１における部品回収容器２６２の姿勢）と、それの底面が鉛直となり、開口から部品を排出可能な部品排出姿勢（図１０における部品回収容器２６２の姿勢）との間で回動する。なお、部品回収容器２６２は、コイルばね（図示省略）によって、部品受け姿勢となる方向に付勢されている。これにより、部品回収容器２６２は、通常時において、部品受け姿勢に維持されている。また、部品回収容器２６２の後壁は、部品排出姿勢において後方ほど下方に向かう傾斜壁とされている。
【００３９】
運動変換機構２６４は、図５に示すように、突出ピン２７２と係合ブロック２７４とを含む。突出ピン２７２は、部品受け姿勢の部品回収容器２６２の後方側の端部に配設されており、部品回収容器２６２の側方での外側に向かって突出している。一方、係合ブロック２７４は、サイドフレーム部１９０の前方側の上端部の内側に固定されている。そして、図１０に示すように、部品回収容器２６２が、エアシリンダ２６６の作動により上昇端位置まで上昇する際に、突出ピン２７２が係合ブロック２７４に係合する。これにより、部品回収容器２６２は、回動し、部品排出姿勢となる。
【００４０】
シャッタ２６５は、概して板状をなし、それの幅方向の寸法は、部品支持部材２２０の幅方向の寸法と同程度である。シャッタ２６５には、上下方向に延びるように長穴２７８が形成されており、その長穴２７８には、スライダ２３０の前方側の端部に固定された突部２８０がクリアランスのある状態で挿入されている。これにより、シャッタ２６５は、部品支持部材２２０と部品戻し装置８６との間で、長穴２７８に沿った方向、つまり、上下方向にスライドする。なお、シャッタ２６５は、コイルスプリング２８２によって、上方に向かって付勢されている。
【００４１】
また、図１１に示すように、昇降部材２６８の後方側の端部には、後方に向かって突出する突出部２８４が形成されている。一方、シャッタ２６５の下端部には、前方に向かって屈曲された屈曲部２８６が形成されている。そして、部品回収容器２６２が下降端位置に下降している状態において、昇降部材２６８の突出部２８４が、シャッタ２６５の屈曲部２８６に上方から係合している。これにより、シャッタ２６５は、コイルスプリング２８２による上方への移動が阻止されている。なお、この際のシャッタ２６５の上端は、部品支持部材２２０の部品支持板２２６より下方に位置している。また、図１２に示すように、エアシリンダ２６６の作動により部品回収容器２６２が上昇する際には、昇降部材２６８も上昇する。この際、シャッタ２６５は、コイルスプリング２８２の弾性力により、昇降部材２６８と共に上昇する。さらに、エアシリンダ２６６の作動により部品回収容器２６２が上昇し、昇降部材２６８も上昇すると、シャッタ２６５も上昇するが、図１３に示すように、長穴２７８の下端部に突部２８０が当接することで、シャッタ２６５の上昇は規制される。なお、上昇が規制された状態のシャッタ２６５の上端は、部品供給器８２の傾斜板１５２より上方に位置している。
【００４２】
（ｄ）撮像装置
撮像装置８８は、図３に示すように、カメラ２９０とカメラ移動装置２９２とを含む。カメラ移動装置２９２は、ガイドレール２９６とスライダ２９８と電磁モータ（図２１参照）２９９とを含む。ガイドレール２９６は、部品散在状態実現装置８４の上方において、ばら部品供給装置３２の幅方向に延びるように、本体８０に固定されている。スライダ２９８は、ガイドレール２９６に沿ってスライド可能に、ガイドレール２９６に取り付けられており、電磁モータ２９９の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ２９０は、下方を向いた状態でスライダ２９８に装着されている。なお、スライダ２９８に装着されたカメラ２９０の下方には、部品供給位置にある部品支持部材２２０が位置している。これにより、カメラ２９０が、５組の部品供給ユニット９８のうちの任意の部品供給ユニット９８の部品支持部材２２０の上方に移動し、部品支持部材２２０の部品支持板２２６上の複数の部品を撮像する。
【００４３】
（ｅ）部品引渡し装置
部品引渡し装置９０は、図３および図１４に示すように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２と２台のシャトル装置３０４とを含む。
【００４４】
（i）部品保持ヘッド移動装置
部品保持ヘッド移動装置３００は、Ｘ方向移動装置３１０とＹ方向移動装置３１２とＺ方向移動装置３１４とを含む。Ｙ方向移動装置３１２は、Ｙスライダ３１６と１対のガイドレール３１８と電磁モータ（図２１参照）３１９とを含む。１対のガイドレール３１８は、５組の部品供給ユニット９８を挟むようにして、Ｙ方向に延びるように、本体８０に設けられている。また、Ｙスライダ３１６は、両端部において、１対のガイドレール３１８によりＹ方向にスライド可能に支持されており、電磁モータ３１９の駆動によりＹ方向の任意の位置に移動する。Ｘ方向移動装置３１０は、Ｘスライダ３２０と電磁モータ（図２１参照）３２１とを含む。Ｘスライダ３２０は、Ｙスライダ３１６の側面において、Ｘ方向にスライド可能に保持されており、電磁モータ３２１の駆動によりＸ方向の任意の位置に移動する。Ｚ方向移動装置３１４は、Ｚスライダ３２２と電磁モータ（図２１参照）３２３とを含む。Ｚスライダ３２２は、Ｘスライダ３２０の側面において、Ｚ方向にスライド可能に保持されており、電磁モータ３２３の駆動によりＺ方向の任意の位置に移動する。
【００４５】
そして、Ｚスライダ３２２に部品保持ヘッド３０２が装着されている。これにより、部品保持ヘッド３０２は、部品保持ヘッド移動装置３００の作動により、５組の部品供給ユニット９８の部品支持部材２２０の上方において、水平方向の任意の位置に移動するとともに、上下方向に移動可能である。このため、部品保持ヘッド３０２は、５組の部品供給ユニット９８のうちの任意の部品供給ユニット９８の部品支持部材２２０から部品を保持可能な保持位置と、保持位置から退避した退避位置との間で移動する。なお、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の上下方向の移動範囲は、部品支持部材２２０の部品支持板２２６の上面と、撮像装置８８との間である。つまり、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲と、カメラ移動装置２９２によるカメラ２９０の移動範囲とは、異なっている。このため、撮像装置８８のカメラ２９０と部品保持ヘッド３０２とを、５組の部品供給ユニット９８のうちの同じ部品供給ユニット９８の部品支持部材２２０の上方において、同時に移動させることが可能である。
【００４６】
（ii）部品保持ヘッド
部品保持ヘッド３０２は、図１５に示すように、ヘッド本体３３０と部品保持具３３２と保持具旋回装置３３４と保持具回転装置３３５と保持具取付装置（図１８参照）３３６とを含む。ヘッド本体３３０は、Ｚスライダ３２２と一体的に形成されている。部品保持具３３２は、図１６に示すように、本体部３３７と１対の爪部３３８と爪部スライド装置３３９とを含む。１対の爪部３３８は、本体部３３７の下面から下方に延び出すように配設されており、互いに接近・離間可能にスライドする。また、爪部スライド装置３３９は、１対の爪部３３８を接近・離間する方向にスライドさせる。このような構造により、部品保持具３３２は、１対の爪部３３８を接近させることで、１対の爪部３３８によって部品を保持する。また、部品保持具３３２は、１対の爪部３３８を離間させることで、１対の爪部３３８の間から部品を離脱する。
【００４７】
また、保持具旋回装置３３４は、部品保持具３３２を旋回させる装置である。詳しくは、図１５に示すように、電磁モータ３４０が、それの出力軸３４１が上下方向に延びるように、ヘッド本体３３０に固定されている。また、ねじロッド３４２が、軸線周りに回転可能に上下方向に延びるように配設されている。そして、そのねじロッド３４２に、電磁モータ３４０の回転力が、タイミングプーリ３４４，３４６とタイミングベルト３４８を介して伝達される。ねじロッド３４２には、ナット３５０が噛合されており、そのナット３５０にスライダ３５２が固定されている。これにより、スライダ３５２は、ねじロッド３４２の回転、つまり、電磁モータ３４０の駆動により上下方向にスライドする。
【００４８】
そのスライダ３５２には、スプライン軸３５４が下方に延び出すように固定されており、スプライン軸３５４の下端部には、レバー３５６が、一端部において、軸３５７によって水平軸線周りに回動可能に取り付けられている。そのレバー３５６の他端部には、保持部材３５８が固定され、保持部材３５８によって部品保持具３３２が保持されている。そのレバー３５６の側面には、レバー３５６の回動軸線と直角に交差する方向に突出するアーム３６０が固定されている。アーム３６０の先端部側には、ローラ３６２が取り付けられており、そのローラ３６２は、レバー３５６の回動軸線と平行な軸線周りに回転可能とされている。また、ヘッド本体３３０には、カム部材３６４が固定されており、そのカム部材３６４には、水平方向に延びる長穴３６６が形成されている。そして、カムフォロワとして機能するローラ３６２が、長穴３６６に嵌合されており、長穴３６６に沿って移動する。
【００４９】
このような構造により、スライダ３５２が上昇端位置にスライドしている際には、図１５に示すように、スプライン軸３５４とレバー３５６とが同軸上に位置しており、部品保持具３３２は、旋回することなく、非旋回位置に位置している。そして、スライダ３５２が、電磁モータ３４０の駆動により、下降すると、ローラ３６２が長穴３６６内を、スプライン軸３５４から離れる方向に移動する。これにより、レバー３５６が軸３５７を中心に回動し、部品保持具３３２が旋回する。この際、スライダ３５２が下降端位置にまでスライドすると、図１７に示すように、部品保持具３３２がレバー３５６とともに、９０度旋回し、旋回位置に位置する。このように、部品保持具３３２は、電磁モータ３４０の駆動により、非旋回位置と旋回位置との間で旋回する。
【００５０】
保持具回転装置３３５は、部品保持具３３２をそれの軸心周りに回転させる装置である。詳しくは、電磁モータ３７０が、それの出力軸（図示省略）が上下方向に延びるように、ヘッド本体３３０に固定されており、電磁モータ３７０の出力軸には、歯車３７２が取り付けられている。また、スプライン軸３５４には、それの軸線方向に相対移動可能であるが、相対回転不能な歯車３７４が嵌合されている。そして、歯車３７２と歯車３７４とが噛合している。これにより、電磁モータ３７０の駆動により、スプライン軸３５４は軸心周りに回転する。なお、スプライン軸３５４と歯車３７４とは、スプライン軸３５４の軸線方向に相対移動可能であるため、部品保持具３３２の旋回時に、スプライン軸３５４が上下方向に移動しても、電磁モータ３７０の回転力は、スプライン軸３５４に伝達される。なお、レバー３５６の内部には、スプライン軸３５４の回転力を部品保持具３３２に伝達する伝達機構（図示省略）が内蔵されており、スプライン軸３５４の回転に伴って、部品保持具３３２が、それの軸心周りに回転する。
【００５１】
保持具取付装置３３６は、部品保持具３３２を保持部材３５８に着脱可能に取り付けるための装置である。保持具取付装置３３６は、図１８に示すように、凹部３７６と負圧源３７８と電磁弁３８０と正圧源３８２と電磁弁３８４とを含む。凹部３７６は、保持部材３５８の部品保持具３３２との当接面に形成されており、負圧室として機能する。その凹部３７６には、負圧源３７８と正圧源３８２とが接続されており、凹部３７６と負圧源３７８との経路に電磁弁３８０が配設され、凹部３７６と正圧源３８２との経路に電磁弁３８４が配設されている。これにより、保持部材３５８の当接面に部品保持具３３２が当接し、凹部３７６が部品保持具３３２によって塞がれた状態で、電磁弁３８０の作動により、凹部３７６に負圧が供給されることで、保持部材３５８によって部品保持具３３２が保持される。そして、電磁弁３８４の作動により、凹部３７６に正圧が供給されることで、保持部材３５８によって保持された部品保持具３３２が離脱する。
【００５２】
部品保持具３３２は、上述したように、１対の爪部３３８によって部品を把持するものであり、部品保持具３３２には、爪部３３８の大きさ、また、１対の爪部３３８の間の距離等の異なる複数種類のものがある。このため、ばら部品供給装置３２には、図３に示すように、本体８０に保持具収容装置３８６が設けられている。保持具収容装置３８６には、１対の爪部３３８の間の距離等の異なる複数種類の部品保持具３３２が収納されており、必要に応じて、部品保持ヘッド３０２が、部品保持ヘッド移動装置３００によって保持具収容装置３８６に移動させられ、部品保持ヘッド３０２に装着されている部品保持具３３２と、保持具収容装置３８６に収納されている部品保持具３３２とが自動で交換される。
【００５３】
（iii）シャトル装置
２台のシャトル装置３０４の各々は、図３に示すように、部品キャリヤ３８８と部品キャリヤ移動装置３９０とを含み、部品供給ユニット９８の前方側に横方向に並んで、本体８０に固定されている。部品キャリヤ３８８には、５個の部品受け部材３９２が、横方向に一列に並んだ状態で装着されており、各部品受け部材３９２に、部品が載置される。
【００５４】
詳しくは、部品受け部材３９２は、図１９に示すように、部品キャリヤ３８８の凹部３９６に着脱可能に嵌合され、凸部３９８，４００により前後方向および横方向にそれぞれ位置決めされている。また、ばら部品供給装置３２で供給される部品は、図２０に示すように、リードを有する電子回路部品（以下、「リード部品」と略す場合がある）４１０であり、リード部品４１０は、部品本体４１２と２本のリード４１４とから構成されている。部品本体４１２は、概してブロック状をなし、２本のリード４１４は、部品本体４１２の底面４１５から垂直に突出している。
【００５５】
部品受け部材３９２には、部品受容凹部４１６が形成されている。部品受容凹部４１６は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材３９２の上面に開口する本体部受容凹部４１８と、その本体部受容凹部４１８の底面に開口するリード受容凹部４２０とから構成されている。なお、リード受容凹部４２０の開口は、本体部受容凹部４１８の開口より小さく、リード受容凹部４２０と本体部受容凹部４１８との間に、段差面４２２が形成されている。リード受容凹部４２０の開口の縁部には、面取りが施され、案内面４２６が形成されている。そして、その案内面４２６に沿って、リード部品４１０の部品本体４１２が、部品受容凹部４１６の本体部受容凹部４１８に挿入される。この際、リード部品４１０は、リード４１４が下方を向く姿勢とされており、リード４１４は、リード受容凹部４２０に挿入される。つまり、部品本体４１２の底面４１５に垂直に交わる側面４２８を、部品受け部材３９２の案内面４２６に沿わした状態で、リード部品４１０が本体部受容凹部４１８に挿入され、リード４１４が、リード受容凹部４２０に挿入される。なお、リード受容凹部４２０の深さ寸法は、リード４１４の長さ寸法より深くされている。このため、リード部品４１０は、部品本体４１２の底面４１５が段差面４２２によって下方から支持された状態で、部品受容凹部４１６の内部に載置される。ちなみに、部品受容凹部４１６の本体部受容凹部４１８とリード受容凹部４２０の各々は、部品受容凹部４１６に載置されるリード部品４１０の形状、寸法等に応じた形状とされており、複数種類の部品受け部材３９２が存在する。このため、部品受容凹部４１６に載置されるリード部品４１０に応じて、部品キャリヤ３８８に装着される部品受け部材３９２を交換することが可能である。
【００５６】
部品キャリヤ移動装置３９０は、図３に示すように、移動装置本体４３０と本体スライド装置４３２とを含む。移動装置本体４３０は、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット９８の前方側に配設されている。移動装置本体４３０の上面には、移動装置本体４３０の長手方向に延びるように、ガイドレール４３４が配設されており、そのガイドレール４３４に部品キャリヤ３８８が係合されている。これにより、部品キャリヤ３８８は、ガイドレール４３４の上面において、ガイドレール４３４に沿ってスライドする。
【００５７】
本体スライド装置４３２は、無端ベルト４３６と電磁モータ（図２１参照）４３８とを含む。移動装置本体４３０の長手方向の両端には、横方向に平行な軸線周りに回転可能な複数のプーリ（図示省略）が配設されており、無端ベルト４３６は、それら複数のプーリに巻き掛けられている。そして、電磁モータの駆動により、プーリが回転することで、無端ベルト４３６が周回する。また、無端ベルト４３６には、部品キャリヤ３８８が固定されている。これにより、部品キャリヤ３８８は、ガイドレール４３４の上面において、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット９８に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット９８から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置６４による作業ヘッド６０，６２の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。
【００５８】
また、制御装置３４は、図２１に示すように、統括制御装置４５０と、複数の個別制御装置（図では１つのみ図示されている）４５２と、画像処理装置４５４とを含む。統括制御装置４５０は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に接続されている。これにより、統括制御装置４５０は、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２を統括して制御する。複数の個別制御装置４５２は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に対応して設けられている（図では、ばら部品供給装置３２に対応する個別制御装置４５２のみが図示されている）。ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在状態実現装置８４，部品戻し装置８６，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在状態実現装置８４，部品戻し装置８６，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４を制御する。また、画像処理装置４５４は、撮像装置８８に接続されており、撮像装置８８により撮像された撮像データを処理する。さらに、画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、撮像装置８８により撮像された撮像データを取得する。
【００５９】
＜部品実装装置の作動＞
部品実装装置１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置３２による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、部品保持具６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、部品保持具６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。
【００６０】
＜ばら部品供給装置の作動＞
（ａ）ばら部品供給装置によるリード部品の供給
ばら部品供給装置３２では、リード部品４１０が、作業者によって部品供給器８２の部品収納器１００に投入され、その投入されたリード部品４１０が、部品供給ユニット９８，部品引渡し装置９０の作動により、部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。詳しくは、作業者は、５組の部品供給ユニット９８のうちの任意の部品供給ユニット９８の部品供給器８２の部品収納器１００の上面の開口から、同じ種類の複数のリード部品４１０を投入する。この際、部品支持部材２２０は、図８に示すように、部品支持部材移動装置２２２の作動により、部品供給器８２の下方の退避位置に移動しており、部品供給器８２の前方には、部品回収容器２６２が位置している。
【００６１】
部品収納器１００の上面の開口から投入されたリード部品４１０は、図６に示すように、部品収納器１００の投入部１１０から、開口１１４を介して、収納部１１２に落下する。この際、落下したリード部品４１０は、傾斜面１１６を転がり、傾斜面１１６上に広がる。そして、開口１１４にリード部品４１０が詰まって、開口１１４が塞がれた状態となれば、部品収納器１００の上面の開口から投入された複数のリード部品４１０が、投入部１１０において、ばら積みの状態となる。なお、傾斜面１１６に落下したリード部品４１０が、傾斜板１５２を超えて転がり落ちた場合であっても、部品供給器８２の前方に位置する部品回収容器２６２に収容される。
【００６２】
部品収納器１００へのリード部品４１０の投入後に、部品支持部材２２０が、部品支持部材移動装置２２２の作動により、部品供給器８２の下方から前方に向かって移動させられる。この際、カム部材２４０がカムフォロワ２４２に至れば、図２２に示すように、カムフォロワ２４２のローラ２５４が、カム部材２４０の歯２４５の傾斜面２４６に沿って上昇する。そして、ローラ２５４は、歯２４５の傾斜面２４６において歯２４５を乗り越える。カムフォロワ２４２のレバー２５２は、コイルばねの弾性力によって前方に向かう方向に付勢されており、レバー２５２の前方への付勢は、ストッパ２４４によって規制されている。このため、部品支持部材２２０が前方に向かって移動する際には、ローラ２５４と歯２４５とが噛み合った状態に維持され、レバー２５２は前方に向かって回動せず、ローラ２５４は、歯２４５を乗り越える。この際、部品供給器８２は、ローラ２５４の歯２４５の乗り越えにより、昇降する。つまり、ローラ２５４が歯２４５に噛み合った状態で、部品支持部材２２０が前方に向かって移動することで、ローラ２５４が複数の歯２４５を乗り越え、部品供給器８２が上下方向に連続して振動する。
【００６３】
部品収納器１００の傾斜面１１６上に広がっているリード部品４１０は、部品供給器８２の振動と傾斜面１１６の傾斜により、前方に移動し、傾斜板１５２を介して、部品支持部材２２０の部品支持板２２６の上面に排出される。この際、部品支持部材２２０の側壁部２２８によって、部品支持板２２６の上面からのリード部品４１０の落下が防止される。また、部品供給器８２の振動によって、開口１１４に詰まっていたリード部品４１０が、開口１１４を介して、傾斜面１１６上に落下し、傾斜板１５２を介して、部品支持板２２６の上面に排出される。部品支持部材２２０の前方への移動に伴って、部品供給器８２の下方から露出する部品支持板２２６の面積が増加し、その増加した面積に相当する部品支持板２２６に、順次、リード部品４１０が排出される。なお、ローラ２５４が歯２４５を乗り越えるタイミングにおいて、部品供給器８２が振動し、部品供給器８２から部品支持板２２６の上面にリード部品４１０が排出される。また、カム部材２４０は、部品支持部材２２０が部品供給位置に到達する前に、カムフォロワ２４２から外れる。このため、カム部材２４０がカムフォロワ２４２から外れ、部品支持部材２２０が部品供給位置に移動する際には、部品供給器８２は振動せず、部品供給器８２から部品支持板２２６の上面にリード部品４１０は排出されない。これにより、部品供給ユニット９８では、部品支持部材２２０が部品供給位置に到達した状態において、図２３に示すように、部品支持部材２２０の部品支持板２２６の上面に、複数のリード部品４１０が散在される。
【００６４】
部品支持部材２２０が部品供給位置に到達すると、撮像装置８８のカメラ２９０が、カメラ移動装置２９２の作動により、リード部品４１０が散在する部品支持板２２６の上方に移動させられ、リード部品４１０を撮像する。そして、部品支持板２２６の上面に散在する複数のリード部品４１０が、撮像データに基づいて、部品保持具３３２によってピックアップ可能なリード部品（以下、「ピックアップ対象部品４１０ｔ」と記載する場合がある）と、部品保持具３３２によってピックアップ不可能なリード部品（以下、「非ピックアップ対象部品４１０ｓ」と記載する場合がある）とに分けられる。
【００６５】
具体的には、リード部品４１０は、上述したように、ブロック状の部品本体４１２と、部品本体４１２の底面４１５から突出する２本のリード４１４とから構成されている。一方、部品保持具３３２は、１対の爪部３３８によって部品を挟持することで、部品を保持する。このため、リード部品４１０が部品保持具３３２によって保持される際には、１対の爪部３３８が、部品本体４１２のリード４１４が配設されている底面４１５以外の面を挟持する必要がある。つまり、１対の爪部３３８は、部品本体４１２の１対の側面４２８を挟持する必要がある。このため、撮像データに基づいて、リード部品４１０の部品本体４１２の１対の側面４２８の位置が検出され、１対の爪部３３８によって、部品本体４１２の１対の側面４２８が挟持される。
【００６６】
ただし、リード部品４１０が散在される部品支持板２２６には、部品支持板２２６からのリード部品４１０の脱落を防止するための側壁部２２８が設けられている。このため、側壁部２２８に近い位置のリード部品４１０を部品保持具３３２によって保持する際に、部品保持具３３２と側壁部２２８とが干渉する虞がある。そこで、側壁部２２８から離れた位置のリード部品４１０が、ピックアップ対象部品４１０ｔに区分けされる。しかしながら、側壁部２２８に近い位置のリード部品４１０であっても、側壁部２２８と干渉することなく、部品保持具３３２によって保持可能な部品も存在する。
【００６７】
詳しくは、例えば、図２３に示すように、側壁部２２８に近い位置のリード部品４１０のうちの、側面４２８が側壁部２２８に接触、若しくは、接近しているリード部品４１０では、側面４２８と側壁部２２８とのクリアランスは、０、若しくは、殆ど存在しない。つまり、側面４２８と側壁部２２８との間に、部品保持具３３２の爪部３３８を挿入することができない。このため、側面４２８が側壁部２２８に接触、若しくは、接近しているリード部品４１０は、部品保持具３３２によって保持することができない。
【００６８】
一方、側壁部２２８に近い位置のリード部品４１０のうちの、リード部品４１０の底面４１５と向かい合う面４６０が、側壁部２２８に接触、若しくは、接近しているリード部品４１０では、側面４２８と側壁部２２８との間には、所定のクリアランスが存在する。このため、側面４２８と側壁部２２８との間に、部品保持具３３２の爪部３３８を挿入し、リード部品４１０を部品保持具３３２によって保持することが可能である。さらに言えば、部品保持具３３２の爪部３３８によってリード部品４１０の側面４２８が挟持されるが、側面４２８全体が爪部３３８によって挟持されるわけではなく、側面４２８の中央部が、爪部３３８によって挟持される。つまり、側面４２８の中央部と側壁部２２８との間に所定のクリアランスが存在すれば、リード部品４１０を部品保持具３３２によって保持することが可能である。
【００６９】
このようなことに鑑みて、部品支持板２２６に散在されたリード部品４１０が、ピックアップ対象部品４１０ｔと非ピックアップ対象部品４１０ｓとに区分けされる際に、撮像装置８８の撮像データに基づいて、リード部品４１０の１対の側面４２８の位置が検出され、各側面４２８の中央部と側壁部２２８との離間距離が演算される。そして、離間距離が設定距離以上であるか否かが判定され、離間距離が設定距離以上と判定されたリード部品４１０が、ピックアップ対象部品４１０ｔに区分けされ、離間距離が設定距離未満と判定されたリード部品４１０が、非ピックアップ対象部品４１０ｓに区分けされる。なお、設定距離は、爪部３３８を挿入可能な距離であればよく、例えば、爪部３３８の厚さに相当する距離より僅かに長い距離に設定することが可能である。
【００７０】
また、壁面から離れた位置のリード部品４１０であっても、２個以上のリード部品４１０が接近している際には、非ピックアップ対象部品４１０ｓに区分けされる場合もある。具体的には、図２３に示すように、部品支持板２２６の中央部に、２個のリード部品４１０が位置し、２個のリード部品４１０の一方のリード部品４１０の側面４２８と、他方のリード部品４１０の底面４１５と向かい合う面４６０とが、接触、若しくは、接近している場合がある。このような場合には、２個のリード部品４１０の一方のリード部品４１０の側面４２８に他方のリード部品４１０が接触、若しくは、接近しているため、その一方のリード部品４１０を把持することができない。しかし、２個のリード部品４１０の他方のリード部品４１０の側面４２８には、一方のリード部品４１０が接触、若しくは、接近していないため、その他方のリード部品４１０を把持することが可能である。
【００７１】
このため、撮像装置８８の撮像データに基づいて、ピックアップの判定が行われる部品の各側面４２８の中央部と、その部品以外の部品との離間距離が演算される。そして、離間距離が設定距離以上であるか否かが判定され、離間距離が設定距離以上と判定されたリード部品４１０が、ピックアップ対象部品４１０ｔに区分けされ、離間距離が設定距離未満と判定されたリード部品４１０が、非ピックアップ対象部品４１０ｓに区分けされる。
【００７２】
このように、リード部品４１０の側面４２８の中央部と側壁部２２８との離間距離に基づいて、部品支持板２２６に散在されたリード部品４１０を、ピックアップ対象部品４１０ｔと非ピックアップ対象部品４１０ｓとに区分けすることで、部品支持板２２６から多くのリード部品４１０をピックアップすることが可能となる。
【００７３】
また、部品支持板２２６に散在されたリード部品４１０が、ピックアップ対象部品４１０ｔと非ピックアップ対象部品４１０ｓとに区分けされると、ピックアップ対象部品４１０ｔに対して、撮像データに基づいて、部品支持板２２６上での位置、リード部品４１０の姿勢等の情報が取得される。そして、位置情報，姿勢情報等に基づいて、ピックアップ対象部品４１０ｔが部品保持具３３２によって把持される。
【００７４】
詳しくは、部品支持板２２６上のピックアップ対象部品４１０ｔのＸＹ座標上の位置が、撮像データに基づいて、演算される。この際、予め設定された基準位置マーク（例えば、部品支持板２２６等に予め記されている）を基準として、ピックアップ対象部品４１０ｔのＸＹ座標上の位置が演算される。そして、演算されたピックアップ対象部品４１０ｔの位置情報に基づいて、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御され、部品保持ヘッド３０２が、ピックアップ対象部品４１０ｔの上方に移動させられる。
【００７５】
また、部品支持板２２６上のピックアップ対象部品４１０ｔの姿勢が、ＸＹ座標上での基準線Ａと、ピックアップ対象部品４１０ｔの基準線Ｂとのなす角度θとして演算される。具体的には、例えば、ＸＹ座標上での基準線Ａを、Ｘ方向または、Ｙ方向に平行な線と設定し、ピックアップ対象部品４１０ｔの基準線Ｂを、リード４１４と平行な線と設定した場合に、基準線Ａと基準線Ｂとが反時計回りに交わる角度θが、撮像データに基づいて演算される。そして、演算された角度θに基づいて、保持具回転装置３３５の作動が制御され、部品保持具３３２の１対の爪部３３８と、ピックアップ対象部品４１０ｔの１対の側面４２８とが対抗するように、部品保持具３３２が回転させられる。これにより、部品保持具３３２の１対の爪部３３８によって、ピックアップ対象部品４１０ｔが、１対の側面４２８において把持される。
【００７６】
また、部品保持具３３２によってピックアップ対象部品４１０ｔが保持される際には、部品保持具３３２は、非旋回位置に位置している。そして、ピックアップ対象部品４１０ｔが部品保持具３３２によって保持された後に、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動させられるが、この際、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品受取位置に移動している。そして、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する際に、部品保持具３３２は、旋回位置に旋回される。ただし、部品保持具３３２の旋回方向は、１方向であるため、旋回位置の部品保持具３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向かない場合がある。このため、旋回位置の部品保持具３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向くように、部品保持具３３２による保持姿勢が、部品支持板２２６上でのピックアップ対象部品４１０ｔの姿勢情報に基づいて、演算される。そして、部品保持具３３２は、演算された保持姿勢でピックアップ対象部品４１０ｔを保持できるように、ピックアップ対象部品４１０ｔの保持前に、保持具回転装置３３５によって、回転させられる。つまり、ピックアップ対象部品４１０ｔが部品保持具３３２によって保持される際、つまり、１対の爪部３３８によって、ピックアップ対象部品４１０ｔの１対の側面４２８が把持される際には、基準線Ａと基準線Ｂとのなす角度θと、部品保持具３３２による保持姿勢とに基づいて、部品保持具３３２は、保持具回転装置３３５によって回転させられる。これにより、旋回位置の部品保持具３３２に保持されたリード部品４１０では、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態となる。
【００７７】
そして、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動すると、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態のリード部品４１０が、部品受け部材３９２内に、案内面４２６に沿って挿入される。これにより、リード部品４１０は、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材３９２に載置される。次に、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ３８８は、作業ヘッド６０，６２の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置３２では、この位置においてリード部品４１０が供給される。これにより、部品供給位置での部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置されたリード部品４１０が、作業ヘッド６０，６２の部品保持具６６によって保持される。このように、ばら部品供給装置３２では、リード４１４が下方を向き、リード４１４が接続された面と対向する面が上方を向いた状態で、リード部品４１０が供給される。このため、部品保持ヘッド３０２によって、適切にリード部品４１０を保持することが可能となる。
【００７８】
また、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲と、カメラ移動装置２９２によるカメラ２９０の移動範囲とは、上述したように、異なっている。このため、部品保持ヘッド３０２によるピックアップ対象部品のピックアップ毎に、カメラ２９０を部品支持部材２２０上に位置させた状態で、ピックアップ対象部品の位置情報等を得ることが可能である。詳しくは、部品支持部材２２０上に位置するカメラ２９０により、部品支持部材２２０上のリード部品４１０が撮像される。そして、撮像データに基づいて、部品保持ヘッド３０２によるピックアップ作業が行われ、ピックアップされたピックアップ対象部品が、部品受け部材３９２に載置される。この際、部品保持ヘッド３０２は、シャトル装置３０４の部品キャリヤ３８８の上方に移動しており、部品支持部材２２０の上方に位置していない。このため、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動しているタイミングで、カメラ２９０によって部品支持部材２２０上のリード部品４１０が撮像される。そして、この撮像データに基づいて、部品保持ヘッド３０２によって、新たなピックアップ対象部品のピックアップ作業が行われる。これにより、最新の情報に基づいて、ピックアップ作業を行うことが可能となり、適切なピックアップ作業を担保することが可能となる。
【００７９】
なお、個別制御装置４５２は、図２１に示すように、部品支持板２２６上のリード部品４１０が、ピックアップ対象部品４１０ｔと非ピックアップ対象部品４１０ｓとの何れであるかの判定を行う機能部として、判定部４７０を有している。また、個別制御装置４５２は、判定部４７０によりピックアップ対象部品４１０ｔであると判定されたリード部品４１０を、部品保持具３３２によって保持するように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２との作動を制御する機能部として、作動制御部４７２を有している。
【００８０】
（ｂ）リード部品の部品収納器への回収
また、部品支持部材２２０上に散在するピックアップ対象部品のピックアップ作業が進むと、部品支持部材２２０上には、非ピックアップ対象部品が多く残存する。このような場合には、部品支持部材２２０上のリード部品４１０は、部品戻し装置８６の作動により、部品収納器１００に戻される。詳しくは、リード部品４１０が部品収納器１００に戻される際には、まず、部品支持部材２２０が、部品支持部材移動装置２２２の作動により、部品供給器８２の下方に向かって移動させられる。この際、図２４に示すように、部品支持部材２２０上のリード部品４１０は、部品供給器８２の傾斜板１５２の第３の傾斜面１６０によって堰き止められる。このため、部品支持部材２２０が部品供給器８２の下方に向かって移動すると、部品支持部材２２０上のリード部品４１０は、部品支持部材２２０に対して前方に相対移動し、部品回収容器２６２の内部に掻き落とされる。
【００８１】
なお、部品支持部材２２０が部品供給器８２の下方に向かって移動する際には、カム部材２４０からカムフォロワ２４２に部品支持部材２２０の移動方向と同じ方向の力が作用するが、カムフォロワ２４２のレバー２５２は、図９に示すように、コイルばねの弾性力に抗して、回動する。このため、カムフォロワ２４２のローラ２５４が、カム部材２４０の歯２４５を乗り越える際に、レバー２５２が回動し、部品供給器８２は振動しない。これにより、部品支持部材２２０が部品供給器８２の下方に向かって移動する際に、リード部品４１０は、部品収納器１００から部品支持部材２２０に排出されない。
【００８２】
部品支持部材２２０が部品供給器８２の下方に移動した後、つまり、部品支持部材２２０が退避位置に移動した後に、図１２に示すように、部品回収容器２６２が、容器昇降装置２６０の作動により、上昇する。この際、部品回収容器２６２の上昇に伴って、シャッタ２６５がコイルスプリング２８２の弾性力により上昇し、図１３に示すように、部品供給器８２の傾斜板１５２の前方を塞ぐ。これにより、部品供給器８２からのリード部品４１０の排出が防止される。
【００８３】
そして、部品回収容器２６２が、さらに上昇すると、部品回収容器２６２に配設された突出ピン２７２が、サイドフレーム部１９０の内側に配設された係合ブロック２７４に係合する。これにより、図１０に示すように、部品回収容器２６２は回動する。この際、部品回収容器２６２の底面が鉛直となり、部品回収容器２６２の部品収納器１００側の壁面が部品収納器１００に向かう傾斜面となる。このため、部品回収容器２６２内のリード部品４１０は、全て、部品収納器１００の内部に戻される。
【００８４】
なお、ばら部品供給装置３２では、部品支持板２２６上に散在されたリード部品４１０が、部品保持具３３２によってピックアップされる際に、側壁部２２８に近いリード部品４１０であっても、部品保持具３３２によってピックアップされる。このため、部品収納器１００に戻されるリード部品４１０の数を少なくすることが可能となる。
【００８５】
また、リード部品４１０が部品収納器１００の内部に戻される際において、リード部品４１０の戻し作業が行われている部品供給ユニット９８と別の部品供給ユニット９８において、リード部品４１０の供給作業を行うことが可能である。詳しくは、カム部材２４０にカムフォロワ２４２が係合し、部品供給器８２が振動している際に、部品支持部材２２０上にリード部品４１０が排出される。このため、部品支持部材２２０の部品供給器８２から離れた側、つまり、前方側の上面にリード部品４１０は散在している。一方、部品回収容器２６２は、図２５に示すように、部品供給器８２に最も接近した位置において、上昇し、部品回収容器２６２内のリード部品４１０が、部品収納器１００に戻される。このため、リード部品４１０の戻し作業が行われている部品供給ユニット９８と別の部品供給ユニット９８の部品支持部材２２０上でリード部品４１０のピックアップ作業が行われていても、部品保持ヘッド３０２と部品回収容器２６２とは干渉しない。これにより、所定の部品供給ユニット９８でのリード部品４１０の戻し作業と、その所定の部品供給ユニット９８と別の部品供給ユニット９８でのリード部品４１０の供給作業とを、同時に行うことが可能である。
【００８６】
（ｃ）リード部品の交換
また、生産対象の回路基材１２が変更される際には、供給すべきリード部品４１０を交換する必要がある。このような場合には、フレーム９６から部品供給器８２が取り外され、新たな種類のリード部品４１０に対応する部品供給器８２が、フレーム９６に装着される。詳しくは、部品支持部材２２０上のリード部品４１０が部品収納器１００の内部に戻された後に、作業者は、部品供給器８２のグリップ１０４を把持し、図２６に示すように、可動把持部材１７２を固定把持部材１７０に向かって搖動させる。この際、可動把持部材１７２の係合部材１８４は、固定把持部材１７０の第１切欠部１８０の内部に進入する。そして、係合部材１８４が第２切欠部１８２の上端に至ると、部品供給器８２の自重により、係合部材１８４が第２切欠部１８２の下端に落ち込む。これにより、可動把持部材１７２の下端に取り付けられた爪部材２１６の係合ロッド２１４への係合が解除され、部品供給器８２をフレーム９６、つまり、１対のサイドフレーム部１９０の間から取り外すことが可能となる。
【００８７】
また、グリップ１０４が把持され、可動把持部材１７２が固定把持部材１７０に向かって搖動した際には、部品収納器１００は、ハウジング１０２の内部において、支持軸１３４を中心に上方に向かって搖動する。この際、図２７に示すように、部品収納器１００の傾斜面１１６の前方側の端部が、ブラシ１４４の先端部と近接、若しくは接触する。これにより、部品供給器８２がフレーム９６から取り外される際に、部品収納器１００の内部からのリード部品４１０の排出を防止することが可能となる。また、ブラシ１４４と傾斜面１１６との間に、リード部品４１０が挟まった場合であっても、ブラシ１４４の弾性変形により、リード部品４１０の破損を防止することが可能となる。さらに言えば、可動把持部材１７２の係合部材１８４は固定把持部材１７０の第２切欠部１８２の下端に落ち込んでいるため、作業者が部品供給器８２をフレーム９６から取り外した後に、グリップ１０４から手を離しても、可動把持部材１７２はスプリングの弾性力により搖動せず、部品収納器１００の位置が維持される。このため、作業者が部品供給器８２をフレーム９６から取り外した後に、グリップ１０４から手を離した場合であっても、部品収納器１００の傾斜面１１６と、ブラシ１４４の先端部とは、近接、若しくは接触しており、部品収納器１００の内部からのリード部品４１０の排出が防止される。
【００８８】
そして、フレーム９６から部品供給器８２が取り外されると、新たな種類のリード部品４１０に対応する部品供給器８２が、１対のサイドフレーム部１９０の間に挿入される。この際、図２６に示すように、部品供給器８２の側壁１２０の下端部に形成された切欠部１９６を、サイドフレーム部１９０の係合ピン１９２に係合させ、図５に示すように、側壁１２０の前端部に設けられた係合ピン２０６を、サイドフレーム部１９０の支持部材２００の傾斜面２０２に係合させる。これにより、部品供給器８２が、１対のサイドフレーム部１９０の間において位置決めされる。そして、作業者が、グリップ１０４の係合部材１８４を第２切欠部１８２の下端から上端に移動させることで、可動把持部材１７２は、スプリングの弾性力により固定把持部材１７０から離れる方向に搖動する。この際、可動把持部材１７２の下端部に取り付けられた爪部材２１６が、係合ロッド２１４に係合する。これにより、部品供給器８２は、フレーム９６にロックされる。
【００８９】
また、可動把持部材１７２が固定把持部材１７０から離れる方向に搖動した際には、部品収納器１００は、ハウジング１０２の内部において、支持軸１３４を中心に下方に向かって搖動する。この際、図６に示すように、部品収納器１００の傾斜面１１６の前方側の端部が、下方に移動し、ブラシ１４４の先端部と傾斜面１１６との間が開口する。これにより、部品収納器１００に投入されたリード部品４１０を、収納部１１２から排出することが可能となる。このように、ばら部品供給装置３２では、部品供給器８２を交換することで、供給すべきリード部品４１０を容易に交換することが可能となる。
【００９０】
なお、部品供給器８２が交換された際には、新たにフレーム９６に取り付けられた部品供給器８２のＲＦＩＤ２１７からＩＤ情報が送信され、フレーム９６のフレーム本体部２１０に設けられている受信器２１８が、そのＩＤ情報を受信する。そして、そのＩＤ情報に基づいて、新たにフレーム９６に取り付けられた部品供給器８２により供給されるリード部品４１０の照合が行われる。
【００９１】
ちなみに、上記実施例において、ばら部品供給装置３２は、部品供給システムの一例である。部品供給器８２は、収納部の一例である。撮像装置８８は、撮像装置の一例である。部品支持部材２２０は、部品支持部の一例である。部品支持板２２６は、部品支持面の一例である。側壁部２２８は、壁面の一例である。部品保持ヘッド移動装置３００は、移動装置の一例である。部品保持具３３２は、保持具の一例である。爪部３３８は、爪部の一例である。側面４２８は、把持面の一例である。個別制御装置４５２は、制御装置の一例である。判定部４７０は、判定部の一例である。作動制御部４７２は、作動制御部の一例である。
【００９２】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、部品保持具３３２による保持対象の部品として、リード４１４を有するリード部品４１０が採用されているが、リードの無い部品を採用することが可能である。詳しくは、リードの無い部品においても、部品保持具３３２の１対の爪部３３８により挟持される１対の面（以下、「挟持予定面」と記載する場合がある）は、予め設定されている。このため、例えば、リードの無い部品が、部品支持板２２６上に散在されている際に、リードの無い部品の挟持予定面が、側壁部２２８に接触、若しくは、接近している場合には、部品保持具３３２によって、その部品を保持することはできない。一方、リードの無い部品の挟持予定面と異なる面が、側壁部２２８に接触、若しくは、接近しており、挟持予定面と側壁部２２８との間に所定のクリアランスが有る場合には、部品保持具３３２によって、その部品を保持することは可能である。このため、部品保持具３３２による保持対象の部品として、リードの無い部品が採用される場合においても、挟持予定面と側壁部２２８との間の距離が設定距離以上である部品は、ピックアップ対象部品４１０ｔとされ、挟持予定面と側壁部２２８との間の距離が設定距離未満である部品は、非ピックアップ対象部品４１０ｓとされる。
【００９３】
また、上記実施例では、部品を保持する保持具として、爪部３３８により挟持する部品保持具３３２、所謂、チャック型の保持具が採用されているが、負圧エアを利用して部品を吸着保持する吸着ノズルを採用することが可能である。吸着ノズルは、部品支持板２２６に載置された部品の上方を向いた面を吸着保持するが、部品が側壁部２２８の近くに位置している場合には、吸着ノズルが部品に接近した際に、吸着ノズルと側壁部２２８とが接触する虞がある。このため、側壁部２２８との間の距離が設定距離以上である部品は、ピックアップ対象部品４１０ｔとされ、側壁部２２８との間の距離が設定距離未満である部品は、非ピックアップ対象部品４１０ｓとされる。これにより、吸着ノズルと側壁部２２８との接触を防止することが可能となる。なお、この際の設定距離は、吸着ノズルの径方向の大きさ，側壁部２２８の高さ等に応じて設定することが可能である。
【００９４】
また、上記実施例では、部品支持部材２２０上のリード部品４１０が、部品保持ヘッド３０２の部品保持具３３２によってピックアップされているが、部品支持部材２２０上のリード部品４１０を、作業ヘッド６０，６２の部品保持具６６によりピックアップすることが可能である。具体的には、例えば、作業ヘッド６０，６２の移動可能範囲を部品支持部材２２０の上方に拡大することで、部品支持部材２２０上のリード部品４１０を、撮像装置２６によって撮像することが可能である。これにより、撮像装置２６の撮像データに基づいて、リード部品４１０の位置情報，姿勢情報等が演算される。そして、演算された情報に基づいて、作業ヘッド移動装置６４の作動を制御することで、部品支持部材２２０上のリード部品４１０を、作業ヘッド６０，６２の部品保持具６６によりピックアップすることが可能となる。ちなみに、部品支持部材２２０上のリード部品４１０が作業ヘッド６０，６２の部品保持具６６によりピックアップされる場合には、ばら部品供給装置３２の部品供給器８２，部品散在状態実現装置８４と、撮像装置２６と、部品装着装置２４とによって、本発明の「部品供給システム」が構成される。
【符号の説明】
【００９５】
３２：ばら部品供給装置（部品供給システム）    ８２：部品供給器（収納部）    ８８：撮像装置    ２２０：部品支持部材（部品支持部）    ２２６：部品支持板（部品支持面）    ２２８：側壁部（壁面）    ３００：部品保持ヘッド移動装置（移動装置）    ３３２：部品保持具（保持具）    ３３８：爪部    ４２８：側面（把持面）    ４５２：個別制御装置（制御装置）    ４７０：判定部    ４７２：作動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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