(57)【要約】【課題】自車がＴ字路を進行する際に、Ｔ字路に差し掛かる他車両の状況に応じて、自車が他車両との衝突を回避可能な動作を迅速かつ適応的に決定し、自車のスムーズなＴ字路の進行を支援する。【解決手段】動作決定装置は、車両の周辺を検知する複数のセンサを有する車両に搭載される。動作決定装置は、自動運転中の車両の位置情報を取得する位置取得部と、複数のセンサのそれぞれの検知結果に基づいて、自動運転中の車両の進行方向に接近する障害物の進行方向を検知する状況検知部と、車両がＴ字路に差し掛かったとき、障害物の進行方向の検知結果に基づいて、車両が障害物との衝突を回避するための動作を決定する決定部と、を備える。【選択図】図４
2019172068.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転中の車両の進行方向に存在する障害物の進行方向を検知する状況検知部と、
前記車両が交差点に差し掛かったとき、前記障害物の進行方向の検知結果に基づいて、前記障害物に対する前記車両の動作を決定する決定部と、
を備える動作決定装置。
【請求項２】
前記決定部は、前記決定された動作を実行するための実行指示を、前記車両の運転を制御する車両制御部に出力する、
請求項１に記載の動作決定装置。
【請求項３】
前記決定部は、前記障害物の進行方向の検知結果に基づいて、前記障害物の前記交差点への進行より前に前記車両が前記交差点を進行する動作を決定する、
請求項１または２に記載の動作決定装置。
【請求項４】
前記決定部は、前記障害物の進行方向の検知結果に基づいて、前記障害物の前記交差点への進行の後に前記車両が前記交差点を進行する動作を決定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の動作決定装置。
【請求項５】
前記決定部は、前記障害物が複数存在する場合、前記複数の障害物の各々の進行方向の検知結果に基づいて、前記複数の障害物の前記交差点への進行より前に前記車両が前記交差点を進行する動作を決定する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の動作決定装置。
【請求項６】
前記決定部は、前記障害物が複数存在する場合、前記複数の障害物の各々の進行方向の検知結果に基づいて、第１の障害物の前記交差点への進行の後であってかつ前記第１の障害物とは異なる第２の障害物の前記交差点への進行よりも前に、前記車両が前記交差点を進行する動作を決定する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の動作決定装置。
【請求項７】
前記決定部は、前記障害物が複数存在する場合、前記複数の障害物の各々の進行方向の検知結果に基づいて、前記複数の障害物の前記交差点への進行の後に前記車両が前記交差点を進行する動作を決定する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の動作決定装置。
【請求項８】
前記決定部は、前記障害物の進行方向の検知結果と前記車両が位置する道路の車線数または道幅とに基づいて、前記動作を決定する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の動作決定装置。
【請求項９】
前記状況検知部は、前記交差点を横断する歩行者の有無を検知し、
前記決定部は、前記障害物の進行方向の検知結果と前記歩行者の有無の検知結果とに基づいて、前記動作を決定する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の動作決定装置。
【請求項１０】
前記交差点にはカーブミラーが設けられ、
前記状況検知部は、前記車両に搭載された複数のセンサのいずれかにより撮像された前記カーブミラーの撮像画像に基づいて、前記障害物の進行方向を検知する、
請求項１から９のいずれか１項に記載の動作決定装置。
【請求項１１】
自動運転中の車両の進行方向に存在する障害物の進行方向を検知し、
前記車両が交差点に差し掛かったとき、前記障害物の進行方向の検知結果に基づいて、前記障害物に対する前記車両の動作を決定する、
動作決定方法。
【請求項１２】
自動運転中の車両の進行方向に存在する障害物の進行方向を検知する処理と、
前記車両が交差点に差し掛かったとき、前記障害物の進行方向の検知結果に基づいて、前記障害物に対する前記車両の動作を決定する処理と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、交差点に差し掛かった車両の進行時の動作を決定する動作決定装置、動作決定方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車が見通しの悪い交差点を進行する際に、同じ交差点に向かって自車の進行方向に接近する第１障害物および自車の逆進方向に存在する第２障害物をそれぞれ検知し、第１障害物と衝突する第１危険度ならびに第２障害物と衝突する第２危険度を判定する車両用衝突回避支援装置が開示されている。この車両用衝突回避支援装置は、所定値以上の第１危険度があると判定した場合に、第２危険度に応じて、現状位置で停車したり、自車の進行方向を逆進方向に変更したりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２９４８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した特許文献１の構成では、第１障害物（例えば他車両）との衝突回避のために、第２危険度に応じて自車は現状位置（例えばＴ字路に差し掛かった場所）から逆進方向に進行方向を変更して後退することがあった。このため、交差点に向かう第１障害物および第２障害物の走行状況によっては自車が後退を継続する可能性もあり、自車が交差点をスムーズに進行することが困難となっていた。つまり、自車が交差点をスムーズに進行するという点において、従来技術に比べて改善の余地があったと考えられる。
【０００５】
本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、自車が交差点を進行する際に、交差点に差し掛かる他車両の状況に応じて、自車が他車両との衝突を回避可能な動作を迅速かつ適応的に決定し、自車のスムーズなＴ字路の進行を支援する動作決定装置、動作決定方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、自動運転中の車両の進行方向に存在する障害物の進行方向を検知する状況検知部と、前記車両が交差点に差し掛かったとき、前記障害物の進行方向の検知結果に基づいて、前記障害物に対する前記車両の動作を決定する決定部と、を備える、動作決定装置を提供する。
【０００７】
また、本開示は、自動運転中の車両の進行方向に存在する障害物の進行方向を検知し、前記車両が交差点に差し掛かったとき、前記障害物の進行方向の検知結果に基づいて、前記障害物に対する前記車両の動作を決定する、動作決定方法を提供する。
【０００８】
また、本開示は、自動運転中の車両の進行方向に存在する障害物の進行方向を検知する処理と、前記車両が交差点に差し掛かったとき、前記障害物の進行方向の検知結果に基づいて、前記障害物に対する前記車両の動作を決定する処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供する。
【０００９】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、自車が交差点を進行する際に、交差点に差し掛かる他車両の状況に応じて、自車が他車両との衝突を回避可能な動作を迅速かつ適応的に決定でき、自車のスムーズな交差点の進行を支援できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る動作決定装置が搭載される車両の内部構成例を示すブロック図
【図２】実施の形態１に係る動作の決定時の車両および他車両の位置状況例を示す説明図
【図３】実施の形態１に係る回避動作データベースの一例を示す図
【図４】実施の形態１に係る動作決定装置を含む車両の動作手順例を説明するフローチャート
【図５】実施の形態２に係る動作の決定時の車両および他車両の位置状況例を示す説明図
【図６】実施の形態２に係る回避動作データベースの一例を示す図
【図７】実施の形態３に係る動作の決定時の車両、障害物および歩行者の位置状況例を示す説明図
【図８】実施の形態３に係る回避動作データベースの一例を示す図
【図９】実施の形態３に係る回避動作データベースの一例を示す図
【図１０】実施の形態３に係る動作決定装置を含む車両の動作手順例を説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を適宜参照しながら、本開示に係る動作決定装置、動作決定方法およびプログラムを具体的に開示した各実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、あるいは実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１３】
以下の各実施の形態では、動作決定装置は、例えば自動運転レベルが１以上の車両に搭載される。各実施の形態の内容を分かり易く説明するために、以下では、動作決定装置を搭載する車両として、自動運転レベルが３の自律走行が可能な自動運転車を例示して説明する。また、車両が自動運転中に差し掛かる交差点として、Ｔ字路を例示して説明するが、Ｔ字路以外の交差点においても同様に実施することが可能である。
【００１４】
（実施の形態１）
実施の形態１では、車両１は、Ｔ字路に接続される側道に位置し、Ｔ字路に接続される本道に向かって左折または右折をする際に、車両１のＴ字路に対する進行方向に接近する障害物（例えば互いに反対車線から接近する２台の他車両）との衝突を回避するための動作を決定する例を説明する。
【００１５】
図１は、実施の形態１に係る動作決定装置４０が搭載される車両１の内部構成例を示すブロック図である。車両１は、ＧＰＳ受信機１０と、地図データベース２０と、センサ部３０と、動作決定装置４０と、車両制御部５０と、アクセルペダルアクチュエータ６０と、ブレーキアクチュエータ７０と、ステアリングアクチュエータ８０とを含む構成である。個々の構成について詳細に説明する。
【００１６】
ＧＰＳ受信機１０は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信された時刻および各ＧＰＳ衛星の位置（つまり、３次元座標）を示す複数の信号を受信し、その受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機１０の位置（つまり、車両１の現在位置）を算出する。ＧＰＳ受信機１０は、車両１の現在位置の情報を動作決定装置４０に出力する。
【００１７】
地図データベース２０は、車両１が自動運転を行う上で必要となる走行道路および地形の情報を含む地図情報を格納する記録装置である。地図データベース２０は、車両１内に予め記録されてもよいし、車両１に搭載されるカーナビゲーション装置（図示略）内に記録されてもよい。なお、地図データベース２０は、車両１外の外部サーバ（図示略）に記録されてもよい。この場合には、車両１は、外部サーバとの間で無線通信が可能であり、その外部サーバから送信（提供）された地図情報（例えば、静的な地図情報に、リアルタイムな道路交通状況の情報が追加されたダイナミックマップ）を受信可能であり、その地図情報を用いて自動運転を制御可能である。
【００１８】
センサ部３０は、複数のセンサ３１，…，３ｓ（ｓ：２以上の整数）を有し、車両１の周辺の状況を検知し、この検知結果の情報を動作決定装置４０に出力する。それぞれのセンサ３１〜３ｓは、例えばカメラ、アラウンドビューカメラ、レーダと、複数のレーザレンジファインダのうちいずれかに該当する。なお、センサは、カメラ、アラウンドビューカメラ、レーダと、複数のレーザレンジファインダのうちいずれかに限定されず、例えばジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、傾斜センサ、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサが含まれてもよい。
【００１９】
センサの一例としてのカメラは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）もしくはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を有する。カメラは、例えば車両１の車体前部の中央に設置され、前方中央の範囲を検知範囲として撮像する。具体的には、カメラは、車両１の前方に存在する障害物（例えば、他車両、二輪車、自転車、歩行者。以下同様。）、交差点などに設置されるカーブミラー等を検知する。カメラは、撮像画像（例えばカーブミラーの撮像画像）のデータを用いた画像処理を実行可能である。カメラは、画像処理により、車両１の位置を基準とした障害物の位置および進行方向、カーブミラーの位置および大きさを検知できる。
【００２０】
センサの一例としてのアラウンドビューカメラは、車両１の車体前方と車体後方と車体側方とにそれぞれ設置される複数台（例えば、車体前方に２台、車体後方に２台、車体側方２台の計６台）のカメラを用いて構成される。アラウンドビューカメラは、車両１の近傍の歩行者、白線、隣接する車線の他車両等を検知する。
【００２１】
センサの一例としてのレーダは、車両１の車体前方と車体後方とにそれぞれ設置される複数台（例えば２台）のレーダを用いて構成される。なお、レーダは、車両１の車体前方にのみ設置されてもよい。レーダは、例えばミリ波レーダ、ソナーレーダ、ライダー（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）を用いて構成される。レーダは、超音波もしくはミリ波等の電磁波を限られた角度範囲で走査しながら照射し、その反射光を受光して照射の開始時点と反射光の受光時点との時間差を検知することで、自車両と障害物と距離、更には、自車両から見た障害物の方向を検知する。
【００２２】
センサの一例としてのレーザレンジファインダは、それぞれ車両１の車体前方右側、車体前方左側、車体側方右側、車体側方左側、車体後方右側、車体後方左側に設置される。レーザレンジファインダは、それぞれ車両１の前方右側、前方左側、側方右側、側方左側、後方右側、後方左側に存在する障害物（上述参照）等を検知する。具体的には、レーザレンジファインダは、それぞれレーザ光を一定の広角な角度範囲で走査しながら照射し、その反射光を受光して照射の開始時点と反射光の受光時点との時間差を検知することで、車両１と障害物と距離、更には、車両１から見た障害物の方向を検知する。
【００２３】
動作決定装置４０は、車両１内に搭載され、車両１の自動運転レベル１以上の自動運転時の制御機能が実装された自動運転コントローラ（いわゆる、ＡＤＡＳ：Advanced Driver-Assistance Systems）であり、自動運転における車両１の行動を決定する。動作決定装置４０は、ＧＰＳ受信機１０、地図データベース２０、センサ部３０を構成するそれぞれのセンサから入力された各種のデータもしくは情報に基づいて、車両制御部５０を介して、アクセルペダルアクチュエータ６０、ブレーキアクチュエータ７０、ステアリングアクチュエータ８０のそれぞれの動作を制御することで、車両１の自動運転を実現する。
【００２４】
車両１の自動運転は、例えば、他車両等の障害物（上述参照）に衝突しそうになる直前にブレーキを作動させて車両１を停止させる機能、車両１の前方を走る他車両との間で一定の間隔を保ったまま追従する機能、車線からはみ出さないように車両１のステアリングを制御する機能であるが、これらはあくまで限定列挙したものであり、これらの機能に限定されない。
【００２５】
動作決定装置４０は、状況検知部４１と、回避動作データベース４２と、回避動作決定部４３とを含む。状況検知部４１および回避動作決定部４３は、例えば車両１に搭載される電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）を用いて構成される。つまり、状況検知部４１および回避動作決定部４３は、上述した電子制御ユニットがメモリＭ１と協働して、電子制御ユニットがメモリＭ１に格納されたプログラムおよびデータを参照して実行することにより、機能的かつ具体的に実現可能となる。
【００２６】
位置取得部の一例としての動作決定装置４０は、ＧＰＳ受信機１０により算出された、自動運転中の車両１の現在位置の情報（位置情報の一例）を入力して取得して状況検知部４１に出力する。
【００２７】
状況検知部４１は、車両１の現在位置の情報と地図データベース２０から取得した地図情報とセンサ部３０（つまり、複数のセンサ３１〜３ｓのそれぞれ）の検知結果の情報とを入力して取得する。状況検知部４１は、入力された各種の情報に基づいて、自動運転中の車両１の現在の走行情報、ならびに車両１の進行方向に接近する障害物（上述参照）の進行方向を認識する。状況検知部４１は、車両１の進行方向に接近する障害物（上述参照）の進行方向の認識結果を回避動作決定部４３に出力する。
【００２８】
走行情報は、例えば車両１の進行方向、走行位置、車速、車両１の目的地までの移動距離および所要時間である。車両１の進行方向に接近する障害物の進行方向は、例えば車両１がＴ字路に差し掛かった場合（図２参照）、車両１の進行方向（例えば直進方向、左折方向または右折方向）に接近する障害物（例えば１台以上の他車両）のＴ字路に対する進行方向（例えば直進方向、左折方向または右折方向）である。
【００２９】
図２は、実施の形態１に係る動作の決定時の車両１および他車両Ｃ１，Ｃ２の位置状況例を示す説明図である。図２に示すように、車両１は、交差点の一例としてのＴ字路ＴＳＣ１に接続される側道ＳＴＲに位置し、Ｔ字路ＴＳＣ１に差し掛かった状態である。以下、交差点としてＴ字路を例示して説明するが、以下の説明はＹ字路などの他の交差点においても同様に適用可能である。なお、実施の形態１では、説明の都合上、側道ＳＴＲは一方通行ではない車道であるが、車両１の１台分しか走行できない車幅を有する。
【００３０】
一方、車両１から見た障害物の一例としての他車両Ｃ１は、Ｔ字路ＴＳＣ１に接続される本道ＭＴＲの車道ＭＴＲ２をＴ字路ＴＳＣ１に向かって接近している。また、車両１から見た障害物の一例としての他車両Ｃ２は、Ｔ字路ＴＳＣ１に接続される本道ＭＴＲの車道ＭＴＲ１をＴ字路ＴＳＣ１に向かって接近している。
【００３１】
Ｔ字路ＴＳＣ１には、カーブミラーＣＶＲ１が配置されている。車両１からカーブミラーＣＶＲ１を見た場合、カーブミラーＣＶＲ１には、本道ＭＴＲを走行する障害物（例えば、Ｔ字路ＴＳＣ１に接近する他車両Ｃ１，Ｃ２）がそれぞれ映る。図２において、他車両Ｃ１，Ｃ２は、それぞれカーブミラーＣＶＲ１に映る程にＴ字路ＴＳＣ１に接近している。
【００３２】
例えば、他車両Ｃ１がＴ字路ＴＳＣ１を右折するための方向指示器を点滅している場合には、カーブミラーＣＶＲ１には、他車両Ｃ１のＴ字路ＴＳＣ１に対する進行方向（つまり、右折方向）が映る。同様に、他車両Ｃ２がＴ字路ＴＳＣ１を左折するための方向指示器を点滅している場合には、カーブミラーＣＶＲ１には、他車両Ｃ１のＴ字路ＴＳＣ１に対する進行方向（つまり、左折方向）が映る。なお、他車両Ｃ１、Ｃ２がＴ字路ＴＳＣ１をそれぞれ直進する場合には、それぞれの方向指示器は点滅しない。
【００３３】
従って、状況検知部４１は、上述したＴ字路ＴＳＣ１の進行方向に対する方向指示器の点滅の有無に鑑みて、カーブミラーＣＶＲ１の撮像画像を解析することにより、Ｔ字路ＴＳＣ１に接近する他車両Ｃ１，Ｃ２のＴ字路ＴＳＣ１に対する進行方向を高精度に推定できる。なお、状況検知部４１は、車両１と他車両Ｃ１，Ｃ２との間で既定の無線通信を用いて行われる車車間通信、あるいは車両１と既知のインフラとの無線通信（例えば、インフラとして備えられたアクセスポイントを介した通信、他車両Ｃ１，Ｃ２の進行方向を管制するサーバ装置（図示略）を介した通信）などを用いて、他車両Ｃ１，Ｃ２のＴ字路ＴＳＣ１に対する進行方向を認識してもよい。
【００３４】
回避動作データベース４２は、車両１がＴ字路ＴＳＣ１に差し掛かったときに、車両１のＴ字路ＴＳＣ１に対する進行方向と他車両Ｃ１，Ｃ２のＴ字路ＴＳＣ１に対するそれぞれの進行方向とに対応した回避動作が定義付けられたテーブルＴＢＬ１を保持する。回避動作は、車両１がＴ字路ＴＳＣ１を進行する際に、障害物（例えば図２に示す他車両Ｃ１，Ｃ２）との衝突を回避するための動作を示す。なお、図１では、便宜的に「データベース」を「ＤＢ」と略記している。実施の形態１に係る回避動作データベース４２の内容（図３参照）については後述する。
【００３５】
回避動作決定部４３は、回避動作データベース４２を参照し、状況検知部４１からの出力（つまり、車両１の進行方向に接近する障害物（上述参照）の進行方向の認識結果）に対応する回避動作を、Ｔ字路ＴＳＣ１に差し掛かった車両１の自動運転中の動作として決定する。回避動作決定部４３は、決定された動作を実行するための実行指示を、車両１の自動運転を含む各種の制御を行うための車両制御部５０に出力する。
【００３６】
ここで、実施の形態１に係る回避動作データベース４２の内容について、図３を参照して説明する。図３は、実施の形態１に係る回避動作データベース４２の一例を示す図である。回避動作データベース４２に保持されるテーブルＴＢＬ１は、上述したように、車両１のＴ字路ＴＳＣ１に対する進行方向と他車両Ｃ１，Ｃ２のＴ字路ＴＳＣ１に対するそれぞれの進行方向とに対応した回避動作を定義する。図２に示す状況において、テーブルＴＢＬ１の各内容について説明する。
【００３７】
例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１を左折する際、他車両Ｃ１，Ｃ２がともに直進する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ２の通過後に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ２の通過が完了したことを検知可能である。
【００３８】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１を左折する際、他車両Ｃ１が直進、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ２の左折前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ２が左折する前の状態であることを検知可能である。これは、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ２が左折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００３９】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１を左折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が直進する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ２の通過後であって他車両Ｃ１が右折する前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ２の通過が完了したこと、ならびに他車両Ｃ１が右折する前の状態であることを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ１が右折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００４０】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１を左折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ１が右折する前であって他車両Ｃ２が左折する前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ１が右折する前の状態であること、ならびに他車両Ｃ２が左折する前の状態であることを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００４１】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１を右折する際、他車両Ｃ１，Ｃ２がともに直進する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ１，Ｃ２の通過後に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ１，Ｃ２の通過が完了したことを検知可能である。
【００４２】
また、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１を右折する際、他車両Ｃ１が直進、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ１の通過後であって他車両Ｃ２の左折前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ１の通過が完了したこと、ならびに他車両Ｃ２が左折する前の状態であることを検知可能である。これは、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ２が左折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００４３】
例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１を右折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が直進する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ２の通過後であって他車両Ｃ１が右折する前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ２の通過が完了したこと、ならびに他車両Ｃ１が右折する前の状態であることを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ１が右折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００４４】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１を右折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ１が右折する前であって他車両Ｃ２が左折する前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ１が右折する前の状態であること、ならびに他車両Ｃ２が左折する前の状態であることを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００４５】
メモリＭ１は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）とＲＯＭ（Read Only Memory）とを用いて構成され、動作決定装置４０および車両制御部５０のそれぞれの動作の実行に必要なプログラム、データ、更には、動作中に生成されたデータ又は情報を一時的に保持する。ＲＡＭは、例えば動作決定装置４０および車両制御部５０のそれぞれの動作時に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えば動作決定装置４０および車両制御部５０のそれぞれを制御するためのプログラム及びデータを予め記憶して保持する。
【００４６】
車両制御部５０は、例えば車両１の自動運転レベル１以上の自動運転時の制御機能を実装した自動運転コントローラ（図示略）を含む。具体的には、車両制御部５０は、ドライバー等のユーザのＨＭＩ（Human Machine Interface、図示略）から入力された制御コマンド、センサ部Ｓ０に含まれるそれぞれのセンサ３１〜３ｓから収集した各種情報を所定の自動運転アルゴリズムに適用する。これにより、車両制御部５０は、例えば車両１のアクセルスロットル開度、車両１のブレーキ力、ステアリング舵角等の自動運転に必要な制御対象機器を制御するための制御値を計算する。
【００４７】
制御値は、例えば自動運転コントローラに含まれる軌道生成部（図示略）により生成される走行軌道（つまり、ユーザのＨＭＩに対する操作により指定される目的地までの走行経路）に従って走行するように計算される。走行軌道は、軌道生成部（図示略）により計算されて生成され、車両制御部５０に入力される。車両制御部５０は、計算された制御値を、各制御対象（例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキ）を駆動するためのアクチュエータ（つまり、アクセルペダルアクチュエータ６０、ブレーキアクチュエータ７０、ステアリングアクチュエータ８０）又はウインカーコントローラ（図示略）に伝達する。
【００４８】
車両制御部５０は、動作決定装置４０（具体的には、回避動作決定部４３）から出力された実行指示を取得する。車両制御部５０は、この実行指示に基づいて、アクセルペダルアクチュエータ６０、ブレーキアクチュエータ７０、ステアリングアクチュエータ８０、ウインカーコントローラ（図示略）の作動を制御することで、動作決定装置４０により決定された回避動作を実行する。これにより、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１に差し掛かって所望の目的方向に進行する際に、Ｔ字路ＴＳＣ１に差し掛かる他車両Ｃ１，Ｃ２の状況に応じて、他車両Ｃ１，Ｃ２との衝突を回避可能な動作を迅速かつ適応的に実行できるので、Ｔ字路ＴＳＣ１をスムーズに進行できる。
【００４９】
アクセルペダルアクチュエータ６０は、例えば車両制御部５０から入力されるアクセルペダル（図示略）の制御信号に従って、自動運転時におけるアクセルペダルの作動（言い換えると、車両１の車速の維持又は増減）を制御する。
【００５０】
ブレーキアクチュエータ７０は、例えば車両制御部５０から入力されるステアリング（図示略）の制御信号に従って、自動運転時におけるブレーキの作動（言い換えると、車両１の制動の維持又は変更）を制御する。
【００５１】
ステアリングアクチュエータ８０は、車両制御部５０から入力されるステアリング（図示略）の制御信号に従って、自動運転時におけるステアリングの作動（言い換えると、車両１の進行方向の維持又は変更）を制御する。
【００５２】
次に、実施の形態１に係る動作決定装置４０を搭載する車両１がＴ字路ＴＳＣ１に差し掛かったときの動作を決定するための動作手順について、図４を参照して説明する。図４は、実施の形態１に係る動作決定装置４０を含む車両１の動作手順例を説明するフローチャートである。
【００５３】
図４において、車両１の動作決定装置４０は、ＧＰＳ受信機１０からの情報に基づいて、Ｔ字路（例えば図２に示すＴ字路ＴＳＣ１）に差し掛かったことを検知する（Ｓｔ０）。動作決定装置４０の状況検知部４１は、センサ部３０の出力に基づいて、Ｔ字路ＴＳＣ１の進行方向（例えば、車両１が左折，右折する場合には本道ＭＴＲの車道ＭＴＲ１，ＭＴＲ２にそれぞれ向かう方向）に他車両（例えば他車両Ｃ１，Ｃ２）の存在を検知したか否かを検知する（Ｓｔ１）。Ｔ字路ＴＳＣ１の進行方向に他車両の存在が検知されない場合には（Ｓｔ１、ＮＯ）、車両１は、他車両との衝突する可能性が低いと考えられるため、目的方向（つまり、左折方向または右折方向）にＴ字路ＴＳＣ１を進行する（Ｓｔ５）。
【００５４】
一方、状況検知部４１は、Ｔ字路ＴＳＣ１の進行方向に他車両の存在を検知した場合には（Ｓｔ１、ＹＥＳ）、Ｔ字路ＴＳＣ１に進入する他車両Ｃ１，Ｃ２の状況（具体的には、他車両Ｃ１，Ｃ２がＴ字路ＴＳＣ１を直進、左折または右折のうちどの方向に対する進行しようとしているか）を判断する（Ｓｔ２）。
【００５５】
回避動作決定部４３は、ステップＳｔ２の判断結果と回避動作データベース４２に保持されるテーブルＴＢＬ１（図３参照）とに基づいて、車両１（つまり、自車両）が他車両Ｃ１，Ｃ２との衝突を回避するための回避動作を決定する（Ｓｔ３）。回避動作決定部４３は、決定された動作を実行するための実行指示を、車両１の自動運転を含む各種の制御を行うための車両制御部５０に出力する。
【００５６】
車両制御部５０は、この実行指示に基づいて、アクセルペダルアクチュエータ６０、ブレーキアクチュエータ７０、ステアリングアクチュエータ８０、ウインカーコントローラ（図示略）の作動を制御することで、動作決定装置４０により決定された回避動作を実行する（Ｓｔ４）。
【００５７】
以上により、実施の形態１に係る動作決定装置４０は、車両１の周辺を検知する複数のセンサ３１〜３ｓを有する車両１に搭載され、自動運転中の車両１の位置情報を取得し、複数のセンサ３１〜３ｓのそれぞれの検知結果に基づいて、自動運転中の車両１の進行方向に接近する障害物（例えば他車両Ｃ１，Ｃ２）の進行方向を検知する。動作決定装置４０は、車両１がＴ字路ＴＳＣ１に差し掛かったとき、障害物の進行方向の検知結果に基づいて、車両１が障害物との衝突を回避するための動作を決定する。
【００５８】
これにより、動作決定装置４０または車両１は、自車両がＴ字路ＴＳＣ１を進行する際に、Ｔ字路ＴＳＣ１に差し掛かる他車両Ｃ１，Ｃ２の状況に応じて、自車両が他車両Ｃ１，Ｃ２との衝突を回避可能な動作を迅速かつ適応的に決定できる。従って、動作決定装置４０または車両１は、従来技術のように側道ＳＴＲの逆進方向に後退するという動作を行わず、他車両Ｃ１，Ｃ２の通過を待機したり他車両の通過より先行して進行したりするので、自車両のスムーズなＴ字路ＴＳＣ１の進行を支援できる。
【００５９】
また、動作決定装置４０は、決定された動作を実行するための実行指示を、車両１の運転を制御するための車両制御部５０に出力する。これにより、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１に対して所望の目的方向に進行する際、他車両Ｃ１，Ｃ２との衝突を回避可能な動作を迅速に実行できるので、Ｔ字路ＴＳＣ１をスムーズかつ安全に進行できる。
【００６０】
また、動作決定装置４０は、障害物の進行方向の検知結果に基づいて、障害物のＴ字路ＴＳＣ１の進行より前に車両１がＴ字路を進行する動作を決定する。これにより、車両１は、常に他車両がＴ字路を通過するまで待機する必要が無く、自車両の位置する車道の特性等に鑑みて他車両の進入を阻害する可能性がある場合等に先行してＴ字路を進行でき、Ｔ字路ＴＳＣ１をスムーズかつ安全に進行できる。
【００６１】
また、動作決定装置４０は、障害物の進行方向の検知結果に基づいて、障害物のＴ字路ＴＳＣ１への進行の後に車両１がＴ字路ＴＳＣ１を進行する動作を決定する。これにより、車両１は、他車両にＴ字路の進行を譲ってその他車両がＴ字路を通過し終えたことを検知した後で、Ｔ字路を安全に進行できる。
【００６２】
また、動作決定措置４０は、障害物が複数存在する場合、複数の障害物の各々の進行方向の検知結果に基づいて、複数の障害物のＴ字路への進行より前に車両１がＴ字路を進行する動作を決定する。これにより、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１に接近する障害物が複数いる場合でも、自車両の位置する車道の特性等に鑑みて複数の他車両よりも優先的にＴ字路を進行できるので、Ｔ字路ＴＳＣ１をスムーズかつ安全に進行できる。
【００６３】
また、動作決定装置４０は、障害物が複数存在する場合、複数の障害物の各々の進行方向の検知結果に基づいて、第１の障害物（例えば、他車両Ｃ１または他車両Ｃ２）のＴ字路への進行の後であってかつ第１の障害物とは異なる第２の障害物（例えば、他車両Ｃ２または他車両Ｃ１）のＴ字路への進行よりも前に、車両１がＴ字路を進行する動作を決定する。これにより、車両１は、Ｔ字路に接近する障害物が複数（例えば２台の他車両Ｃ１，Ｃ２）存在する場合、それぞれの障害物の進行方向に応じて、１台を譲って先行して進行させてもう１台よりは先に進行するので、Ｔ字路の状況に対して適応的で安全かつスムーズに進行できる。
【００６４】
また、動作決定装置４０は、障害物が複数存在する場合、複数の障害物の各々の進行方向の検知結果に基づいて、複数の障害物のＴ字路への進行の後に車両１がＴ字路を進行する動作を決定する。これにより、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１に接近する障害物が複数いる場合でも、自車両の位置する車道の特性等に鑑みて複数の他車両に先行した進行を譲るので、Ｔ字路ＴＳＣ１を安全に進行できる。
【００６５】
また、Ｔ字路ＴＳＣ１にはカーブミラーＣＶＲ１が設けられ、動作決定装置４０は、複数のセンサ３１〜３ｓのいずれかにより撮像されたカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像に基づいて、カーブミラーＣＶＲ１に映る障害物の進行方向を検知する。これにより、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１の進行方向に対する他車両Ｃ１，Ｃ２による方向指示器の点滅の有無に鑑みて、カーブミラーＣＶＲ１の撮像画像を解析することにより、Ｔ字路ＴＳＣ１に接近する他車両Ｃ１，Ｃ２のＴ字路ＴＳＣ１に対する進行方向を高精度に推定できる。
【００６６】
（実施の形態２）
実施の形態２では、車両１が位置する側道が、実施の形態１に対応する側道に比べて、車道（道路）の車線数が２つ（言い換えると、道幅が２台分の長さ）を有する点が異なり、その他の状況は同一である例を説明する。
【００６７】
また、実施の形態２に係る動作決定装置４０および車両１の構成は実施の形態１に係る動作決定装置４０および車両１の構成と同一であるため、実施の形態１と同一の内容については同一の符号を参照して説明を簡略化または省略し、異なる内容について説明する。
【００６８】
図５は、実施の形態２に係る動作の決定時の車両および他車両の位置状況例を示す説明図である。図５では、図２の説明と同一の内容については説明を簡略化または省略し、異なる内容について説明する。図５に示すように、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ２に接続される側道ＳＴＲの車道ＳＴＲ１に位置する。図５の側道ＳＴＲは、図２の側道ＳＴＲと異なり、２台分の車両が通行可能な車幅または車線数を有する。言い換えると、側道ＳＴＲを構成する車道ＳＴＲ１，ＳＴＲ２は、互いに反対車線の関係を有する車道である。
【００６９】
従って、実施の形態１と異なり、車両１は、他車両Ｃ１，Ｃ２との衝突を回避するための回避動作を決定する際、車両１のＴ字路ＴＳＣ２に対する進行方向によっては、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折をそれぞれする前にＴ字路ＴＳＣ２を進行することを考慮しなくてもよい。これは、他車両Ｃ１がＴ字路ＴＳＣ２を右折、他車両Ｃ２がＴ字路ＴＳＣ２を左折すると、車道ＳＴＲ２に進入するので、車両１との衝突の可能性が低くなるためである。
【００７０】
図６は、実施の形態２に係る回避動作データベース４２の一例を示す図である。回避動作データベース４２に保持されるテーブルＴＢＬ２は、車両１のＴ字路ＴＳＣ２に対する進行方向と他車両Ｃ１，Ｃ２のＴ字路ＴＳＣ２に対するそれぞれの進行方向とに対応した回避動作を定義する。図５に示す状況において、図３に示すテーブルＴＢＬ１と同一内容についての説明は省略し、図３に示すテーブルＴＢＬ１との相違箇所について説明する。
【００７１】
例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ２を左折する際、他車両Ｃ１が直進、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、いつでも進行してよいと決定する。これは、側道ＳＴＲが車道ＳＴＲ１，ＳＴＲ２の２台分の車幅（言い換えると、２車線の車道）を有するので、車両１がＴ字路ＴＳＣ２を左折する際に、他車両Ｃ２の左折を考慮する必要が無いためである。
【００７２】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ２を左折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が直進する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ２の通過後に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ２の通過が完了したことを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車道ＳＴＲ１，ＳＴＲ２の２台分の車幅（言い換えると、２車線の車道）を有するので、車両１がＴ字路ＴＳＣ２を左折する際に、他車両Ｃ１の右折を考慮する必要が無いためである。
【００７３】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１を左折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、いつでも進行してよいと決定する。これも同様に、側道ＳＴＲが車道ＳＴＲ１，ＳＴＲ２の２台分の車幅（言い換えると、２車線の車道）を有するので、車両１がＴ字路ＴＳＣ２を左折する際に、他車両Ｃ１の右折、他車両Ｃ２の左折をそれぞれ考慮する必要が無いためである。
【００７４】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ２を右折する際、他車両Ｃ１が直進、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ１の通過後に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ１の通過が完了したことを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車道ＳＴＲ１，ＳＴＲ２の２台分の車幅（言い換えると、２車線の車道）を有するので、車両１がＴ字路ＴＳＣ２を右折する際に、他車両Ｃ２の左折を考慮する必要が無いためである。
【００７５】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ２を右折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が直進する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ２の通過後であって他車両Ｃ１が右折した後に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ２の通過が完了したこと、ならびに他車両Ｃ１の右折が完了したことを検知可能である。これは、側道ＳＴＲが車道ＳＴＲ１，ＳＴＲ２の２台分の車幅（言い換えると、２車線の車道）を有するので、車両１がＴ字路ＴＳＣ２を右折する際に、他車両Ｃ１の右折前に進行する必要がなく、さらに、他車両Ｃ１の右折時に衝突しないように他車両Ｃ１の右折の完了を検知してから右折するのが安全だからである。
【００７６】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ２を右折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向を検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ１が右折した後に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ１の右折が完了したことを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車道ＳＴＲ１，ＳＴＲ２の２台分の車幅（言い換えると、２車線の車道）を有するので、車両１がＴ字路ＴＳＣ２を右折する際に、他車両Ｃ２の左折を考慮する必要が無く、さらに、他車両Ｃ１の右折時に衝突しないように他車両Ｃ１の右折の完了を検知してから右折するのが安全だからである。
【００７７】
また、実施の形態２に係る動作決定装置４０の回避動作を決定するための動作手順は図４に示す動作手順と同一であるため、ここでは説明を省略する。
【００７８】
以上により、実施の形態２に係る動作決定装置４０は、障害物（例えば他車両Ｃ１，Ｃ２）の進行方向の検知結果と車両１が位置する道路（例えば側道ＳＴＲ）の車線数または道幅とに基づいて、他車両Ｃ１，Ｃ２との衝突を回避するための動作を決定する。これにより、動作決定装置４０または車両１は、車両１が位置する車道（例えば側道ＳＴＲの車道ＳＴＲ１を含む側道ＳＴＲ）の車線数または道幅が、車両１以外の他車両Ｃ１，Ｃ２が走行可能な程に広い場合には、側道ＳＴＲの車線数または道幅も考慮して他車両Ｃ１，Ｃ２との衝突を回避可能な動作を適応的に決定できる。
【００７９】
（実施の形態３）
実施の形態３では、実施の形態１と同様の車線数または道幅を有する側道ＳＴＲの車道ＳＴＲ１に位置する車両１がＴ字路ＴＳＣ３を進行する際に、他車両Ｃ１，Ｃ２だけでなく、Ｔ字路ＴＳＣ３の横断歩道ＣＲＳ１，ＣＲＳ２を横断する歩行者ＰＤ１，ＰＤ２の有無も考慮する点が異なり、その他の状況は同一である例を説明する。
【００８０】
また、実施の形態３に係る動作決定装置４０および車両１の構成は実施の形態１に係る動作決定装置４０および車両１の構成と同一であるため、実施の形態１と同一の内容については同一の符号を参照して説明を簡略化または省略し、異なる内容について説明する。
【００８１】
図７は、実施の形態３に係る動作の決定時の車両、障害物および歩行者の位置状況例を示す説明図である。図７では、図２の説明と同一の内容について説明を簡略化または省略し、異なる内容について説明する。図７に示すように、Ｔ字路ＴＳＣ３には本道ＭＴＲを横断する一対の横断歩道ＣＲＳ１，ＣＲＳ２がそれぞれ対向的に設けられており、歩行者ＰＤ１，ＰＤ２がそれぞれの横断歩道ＣＲＳ１，ＣＲＳ２を歩行している。他車両Ｃ１は、歩行者ＰＤ１が横断歩道ＣＲＳ１を歩行している場合には、少なくとも歩行者ＰＤ１の横断が完了するまで進行を待機する。同様に、他車両Ｃ２は、歩行者ＰＤ２が横断歩道ＣＲＳ２を歩行している場合には、少なくとも歩行者ＰＤ２の横断が完了するまで進行を待機する。
【００８２】
また、他車両Ｃ１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を直進するときに歩行者ＰＤ２が横断歩道ＣＲＳ２を歩行している場合には、交差点ＴＳＣ３の手前で停車し、歩行者ＰＤ２の横断が完了するまで進行を待機する。同様に、他車両Ｃ２は、Ｔ字路ＴＳＣ３を直進するときに歩行者ＰＤ１が横断歩道ＣＲＳ１を歩行している場合には、交差点ＴＳＣ３の手前で停車し、歩行者ＰＤ１の横断が完了するまで進行を待機する。
【００８３】
また、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を右折または左折するときに歩行者ＰＤ１またはＰＤ２が横断歩道ＣＲＳ１または横断歩道ＣＲＳ２を歩行している場合には、交差点ＴＳＣ３の手前で停車し、歩行者ＰＤ１または歩行者ＰＤ２の横断が完了するまで進行を待機する。
【００８４】
図８および図９は、実施の形態３に係る回避動作データベース４２の一例を示す図である。回避動作データベース４２に保持されるテーブルＴＢＬ３−１，３−２は、車両１のＴ字路ＴＳＣ３に対する進行方向と他車両Ｃ１，Ｃ２のＴ字路ＴＳＣ２に対するそれぞれの進行方向と歩行者ＰＤ，ＰＤ２の有無とに対応した回避動作を定義する。図７に示す状況において、テーブルＴＢＬ３−１，３−２の各内容について説明する。
【００８５】
例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を左折する際、他車両Ｃ１，Ｃ２がともに直進する旨の進行方向と少なくとも歩行者ＰＤ１の存在とを検知した場合には、回避動作として、歩行者ＰＤ１の横断後であって他車両Ｃ２の通過後に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって歩行者ＰＤ１の横断が完了したことおよび他車両Ｃ２の通過が完了したことを検知可能である。
【００８６】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を左折する際、他車両Ｃ１，Ｃ２がともに直進する旨の進行方向と歩行者ＰＤ１の不在および歩行者ＰＤ２の存在とを検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ２の通過前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって歩行者ＰＤ２の横断が完了する前で他車両Ｃ２の通過が未完了であることを検知可能である。これは、歩行者ＰＤ２が横断歩道ＣＲＳ２を横断している最中であるため、他車両Ｃ２は歩行者ＰＤ２が横断歩道ＣＲＳ２の横断を完了するまでに時間がかかり、車両１が左折し終えるまでに十分な時間があると考えられるためである。
【００８７】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を左折する際、他車両Ｃ１が直進、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向と少なくとも歩行者ＰＤ１の存在とを検知した場合には、回避動作として、歩行者ＰＤ１の横断後であって他車両Ｃ２の左折前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって歩行者ＰＤ１の横断が完了したことおよび他車両Ｃ２が左折する前の状態であることを検知可能である。これは、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が歩行者ＰＤ１の横断が完了した後に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ２が左折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００８８】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を左折する際、他車両Ｃ１が直進、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向と歩行者ＰＤ１の不在および歩行者ＰＤ２の存在とを検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ２の左折前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ２が左折する前の状態であることを検知可能である。これは、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が歩行者ＰＤ１の横断が完了した後に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ２が左折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００８９】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を左折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が直進する旨の進行方向と少なくとも歩行者ＰＤ１の存在とを検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ２の通過後であって他車両Ｃ１が右折する前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ２の通過が完了したこと、ならびに他車両Ｃ１が右折する前の状態であることを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ１が右折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００９０】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を左折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が直進する旨の進行方向と歩行者ＰＤ１の不在および歩行者ＰＤ２の存在とを検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ１の右折前であって他車両Ｃ２の通過前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ１が右折する前の状態であること、ならびに他車両Ｃ２の通過が未完了であることを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ１が右折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００９１】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１を左折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向と少なくとも歩行者ＰＤ１の存在とを検知した場合には、回避動作として、歩行者ＰＤ１の横断後であって、他車両Ｃ１が右折する前かつ他車両Ｃ２が左折する前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって歩行者ＰＤ１が横断する前の状態であること、他車両Ｃ１が右折する前の状態であること、ならびに他車両Ｃ２が左折する前の状態であることを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が歩行者ＰＤ１の横断が完了した後に先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００９２】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１を左折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向と歩行者ＰＤ１の不在および歩行者ＰＤ２の存在とを検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ１が右折する前かつ他車両Ｃ２が左折する前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ１が右折する前の状態であること、ならびに他車両Ｃ２が左折する前の状態であることを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００９３】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を右折する際、他車両Ｃ１，Ｃ２がともに直進する旨の進行方向と少なくとも歩行者ＰＤ２の存在とを検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ１，Ｃ２の通過後に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ１，Ｃ２の通過が完了したことを検知可能である。
【００９４】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を右折する際、他車両Ｃ１，Ｃ２がともに直進する旨の進行方向と歩行者ＰＤ２の不在および歩行者ＰＤ１の存在とを検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ２の通過前であって他車両Ｃ１の通過前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ２の通過が未完了であること、ならびに他車両Ｃ１の通過が未完了であることを検知可能である。これは、歩行者ＰＤ１が横断歩道ＣＲＳ１を横断している最中であるため、他車両Ｃ１，Ｃ２はともに歩行者ＰＤ１が横断歩道ＣＲＳ１の横断を完了するまで進行を待機するので、その完了の検知までに時間がかかり、車両１は他車両Ｃ１，Ｃ２がＴ字路ＴＳＣ３を通過する前に先行して右折し終えるまでに十分な時間があると考えられるためである。
【００９５】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を右折する際、他車両Ｃ１が直進、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向と少なくとも歩行者ＰＤ２の存在とを検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ１の通過後であって他車両Ｃ２の左折前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ１の通過が完了したこと、ならびに他車両Ｃ２が左折する前の状態であることを検知可能である。これは、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が歩行者ＰＤ２の横断が完了した後に先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ２が左折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００９６】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を右折する際、他車両Ｃ１が直進、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向と歩行者ＰＤ２の不在と歩行者ＰＤ１の存在とを検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ１の通過前であって他車両Ｃ２の左折前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ１の通過が未完了であること、ならびに他車両Ｃ２が左折する前の状態であることを検知可能である。これは、歩行者ＰＤ１が横断歩道ＣＲＳ１を横断している最中であるため、他車両Ｃ１は歩行者ＰＤ１が横断歩道ＣＲＳ１の横断を完了するまでに時間がかかり、また、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ２が左折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００９７】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を右折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が直進する旨の進行方向と少なくとも歩行者ＰＤ２の存在とを検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ２の通過後であって他車両Ｃ１が右折する前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ２の通過が完了したこと、ならびに他車両Ｃ１が右折する前の状態であることを検知可能である。これは、歩行者ＰＤ２が横断歩道ＣＲＳ２を横断している最中であるため、車両１も他車両Ｃ２も歩行者ＰＤ２が横断歩道ＣＲＳ２の横断を完了するまでに進行できないため、右折を行う車両１よりも直進を行う他車両Ｃ２の進行が優先され、また、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ１が右折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【００９８】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を右折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が直進する旨の進行方向と歩行者ＰＤ２の不在および歩行者ＰＤ１の存在とを検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ２の通過前であって他車両Ｃ１が右折する前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって他車両Ｃ２の通過が未完了であること、ならびに他車両Ｃ１が右折する前の状態であることを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ１が右折して側道ＳＴＲに進行（進入）できない上に、他車両Ｃ２は歩行者ＰＤ１の横断歩道ＣＲＳ１の横断を完了するまで進行を待機するので、その完了の検知までに時間がかかり、車両１は他車両Ｃ２がＴ字路ＴＳＣ３を通過する前に先行して右折し終えるまでに十分な時間があると考えられるためである。
【００９９】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を右折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向と少なくとも歩行者ＰＤ２の存在とを検知した場合には、回避動作として、歩行者ＰＤ２の横断後であって、他車両Ｃ１が右折する前かつ他車両Ｃ２が左折する前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって歩行者ＰＤ２が横断する前の状態であること、他車両Ｃ１が右折する前の状態であること、ならびに他車両Ｃ２が左折する前の状態であることを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が歩行者ＰＤ２の横断が完了した後に先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【０１００】
また例えば車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を右折する際、他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折する旨の進行方向と歩行者ＰＤ２の不在および歩行者ＰＤ１の存在とを検知した場合には、回避動作として、他車両Ｃ１が右折する前かつ他車両Ｃ２が左折する前に進行すると決定する。車両１は、例えばカーブミラーＣＶＲ１の撮像画像の解析等によって、他車両Ｃ１が右折する前の状態であること、ならびに他車両Ｃ２が左折する前の状態であることを検知可能である。これも同様に、側道ＳＴＲが車両１の１台分の車幅しかないため、車両１が先に側道ＳＴＲから出発しないと他車両Ｃ１が右折、他車両Ｃ２が左折して側道ＳＴＲに進行（進入）できないためである。
【０１０１】
次に、実施の形態３に係る動作決定装置４０を搭載する車両１がＴ字路ＴＳＣ３に差し掛かったときの動作を決定するための動作手順について、図１０を参照して説明する。図１０は、実施の形態３に係る動作決定装置４０を含む車両１の動作手順例を説明するフローチャートである。図１０の説明において、図４の説明と同一の内容については同一のステップ番号を付与して説明を簡略化または省略し、異なる内容について説明する。
【０１０２】
図１０において、動作決定装置４０の状況検知部４１は、センサ部３０の出力に基づいて、Ｔ字路ＴＳＣ３の進行方向（例えば、車両１が左折，右折する場合には本道ＭＴＲの車道ＭＴＲ１，ＭＴＲ２にそれぞれ向かう方向）に他車両（例えば他車両Ｃ１，Ｃ２）とＴ字路ＴＳＣ３の横断歩道を横断する少なくとも１人の歩行者の存在とを検知したか否かを検知する（Ｓｔ１ａ）。
【０１０３】
状況検知部４１は、Ｔ字路ＴＳＣ３の進行方向に他車両（例えば他車両Ｃ１，Ｃ２）とＴ字路ＴＳＣ３の横断歩道を横断する少なくとも１人の歩行者とを検知した場合には（Ｓｔ１ａ、ＹＥＳ）、Ｔ字路ＴＳＣ３に進入する他車両Ｃ１，Ｃ２の状況（具体的には、他車両Ｃ１，Ｃ２がＴ字路ＴＳＣ１を直進、左折または右折のうちどの方向に対する進行しようとしているか）と歩行者の状況とを判断する（Ｓｔ２ａ）。
【０１０４】
回避動作決定部４３は、ステップＳｔ２ａの判断結果と回避動作データベース４２に保持されるテーブルＴＢＬ３−１，３−２（図８および図９参照）とに基づいて、車両１（つまり、自車両）が他車両Ｃ１，Ｃ２および歩行者との衝突を回避するための回避動作を決定する（Ｓｔ３ａ）。回避動作決定部４３は、決定された動作を実行するための実行指示を、車両１の自動運転を含む各種の制御を行うための車両制御部５０に出力する。ステップＳｔ３ａ以降の処理は図３のステップＳｔ３以降の処理と同一であるため、説明を省略する。
【０１０５】
以上により、実施の形態３に係る動作決定装置４０は、車両１がＴ字路ＴＳＣ３に差し掛かったときにそのＴ字路ＴＳＣ３を横断する歩行者の有無を検知し、障害物（例えば、他車両Ｃ１，Ｃ２）の進行方向の検知結果と歩行者の有無の検知結果とに基づいて、他車両Ｃ１，Ｃ２および歩行者との衝突を回避するための動作を決定する。これにより、動作決定装置４０または車両１は、車両１の進行方向に接近する他車両Ｃ１，Ｃ２の存否だけでなくＴ字路ＴＳＣ３に設けられた横断歩道を横断する歩行者の有無も考慮して、他車両Ｃ１，Ｃ２および歩行者との衝突を回避可能な動作を適応的に決定できる。
【０１０６】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【０１０７】
なお、実施の形態３において、動作決定装置４０または車両１は、車両１が位置する側道ＳＴＲが図５に示すように対向側車線を有した２車線の形態を有する場合には、上述した実施の形態２と組み合わせて同様に動作を決定してよい。この場合には、車両１は、Ｔ字路を左折する際には、側道ＳＴＲに進入してくる他車両（具体的には、側道ＳＴＲに右折して進入する他車両Ｃ１、側道ＳＴＲに左折して進入する他車両Ｃ２）の存在を考慮する必要はない。一方で、車両１は、Ｔ字路を右折する際には、側道ＳＴＲに右折して進入する他車両Ｃ１の存在を考慮した上で、その他車両Ｃ１との衝突を避けるための回避動作を決定すればよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０８】
本開示は、自車がＴ字路を進行する際に、Ｔ字路に差し掛かる他車両の状況に応じて、自車が他車両との衝突を回避可能な動作を迅速かつ適応的に決定し、自車のスムーズなＴ字路の進行を支援する動作決定装置、動作決定方法およびプログラムとして有用である。
【符号の説明】
【０１０９】
１  車両
１０  ＧＰＳ受信機
２０  地図データベース
３０  センサ部
３１、３ｓ  センサ
４０  動作決定装置
４１  状況検知部
４２  回避動作データベース
４３  回避動作決定部
５０  車両制御部
６０  アクセルペダルアクチュエータ
７０  ブレーキアクチュエータ
８０  ステアリングアクチュエータ
Ｍ１  メモリ
【図１】
2019172068.tif 000003
【図２】
2019172068.tif 000004
【図３】
2019172068.tif 000005
【図４】
2019172068.tif 000006
【図５】
2019172068.tif 000007
【図６】
2019172068.tif 000008
【図７】
2019172068.tif 000009
【図８】
2019172068.tif 000010
【図９】
2019172068.tif 000011
【図１０】
2019172068.tif 000012