(57)【要約】【課題】作業ツールの進行方向を修正するロボットの教示装置を提供する。【解決手段】教示装置１０は、始点および終点に基づいてロボット１の軌道を生成する軌道生成部１１と、ワークに対する作業ツール２の進行方向を判定する判定部１８と、ロボット１の軌道を修正する修正部１９とを備える。判定部１８は、工具が回転する方向に対して、作業ツール２の進行方向が予め定められた方向であるか否かを判定する。修正部１９は、作業ツール２の進行方向が予め定められた方向と異なる場合に、始点と終点とを入れ替えることによりロボット１の軌道を修正する。【選択図】図２
2019000938.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中心軸の周りに回転する回転部材を含む作業ツールが取り付けられたロボットの軌道を生成するオフラインのロボットの教示装置であって、
ワークを表示する表示部と、
前記表示部に表示されるワークに対して、ロボットの軌道の始点を設定する始点設定部と、
前記表示部に表示されるワークに対して、ロボットの軌道の終点を設定する終点設定部と、
前記始点および前記終点に基づいてロボットの軌道を生成する軌道生成部と、
ワークに対する作業ツールの進行方向を判定する判定部と、
ロボットの軌道を修正する修正部とを備え、
前記判定部は、前記回転部材が回転する方向に対して、前記進行方向が予め定められた方向であるか否かを判定し、
前記修正部は、前記進行方向が予め定められた方向と異なる場合に、始点と終点とを入れ替えることによりロボットの軌道を修正する、ロボットの教示装置。
【請求項２】
作業者が前記始点および前記終点を指定する入力部を備え、
前記軌道生成部は、ワークの稜線を検出し、前記稜線に沿って前記始点から前記終点までロボットの軌道を生成する、請求項１に記載のロボットの教示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの軌道を修正するロボットの教示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、ロボットを動作させる動作プログラムを作成する際には、作業者が教示操作盤を使用して、実際のロボットを駆動する。作業者は、ワークに対する作業ツールの位置および姿勢を定めた後に、教示点として教示装置に記憶させる。教示点の情報には、ロボットの位置および姿勢が含まれている。作業者は、ロボットの作業に応じて複数の教示点を設定する。そして、教示装置は、例えば、工具中心点が教示点または教示点の近傍を通るように動作プログラムを生成する。
【０００３】
または、計算機にワークおよびロボットのモデルを入力して、画面上でロボットの軌道を設定する方法が知られている（例えば、特開平６−２５０７２１号公報、特開２０１１−４８６２１号公報、および特開平５−１６５５０９号公報参照）。このようなオフラインによる軌道の設定方法では、実際のロボットを動かさなくてもロボットの教示点を設定することができる。そして、計算機は、教示点が設定された後に、教示点に基づいてロボットの動作プログラムを作成することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２５０７２１号公報
【特許文献２】特開２０１１−４８６２１号公報
【特許文献３】特開平５−１６５５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ロボットに取り付けられる作業ツールには、ワークに対する作業ツールの進行方向が予め定められている場合がある。例えば、回転する工具を有する作業ツールを用いて、ワークのバリを除去する場合がある。バリが発生しているワークの角部の延びる方向に沿って作業ツールを移動することによりバリを除去することができる。この時に、作業ツールの進行方向に依存して、バリを除去する効果に違いが生じる場合がある。作業者は、バリが効率よく除去できるように、ワークに対する作業ツールの進行方向を考慮する必要がある。または、作業ツールには、ワークに対する作業ツールの進行方向が予め定められている場合がある。
【０００６】
オフラインによるロボットの軌道の設定方法では、作業者が任意のロボットの軌道を設定することができる。ところが、作業者は、ロボットの多くの軌道を設定しなくてはならずに、作業ツールの進行方向を所望の方向と異なる方向に設定する場合がある。また、教示装置は、ワークの３次元モデル等に基づいて自動的に軌道を生成する場合がある。この場合にも、作業者は、軌道の始点および終点を入力するが、作業ツールの進行方向を所望の方向と異なる方向に設定する場合がある。
【０００７】
作業ツールの進行方向が所望の方向と異なる場合には、効率よく作業を行うことができないという問題がある。また、作業者は、作業ツールの進行方向が誤っていると気が付いた場合に、ロボットの軌道を改めて設定しなくてはならないという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様は、中心軸の周りに回転する回転部材を含む作業ツールが取り付けられたロボットの軌道を生成するオフラインのロボットの教示装置である。教示装置は、ワークを表示する表示部を備える。教示装置は、表示部に表示されるワークに対して、ロボットの軌道の始点を設定する始点設定部と、表示部に表示されるワークに対して、ロボットの軌道の終点を設定する終点設定部とを備える。教示装置は、始点および終点に基づいてロボットの軌道を生成する軌道生成部と、ワークに対する作業ツールの進行方向を判定する判定部と、ロボットの軌道を修正する修正部とを備える。判定部は、回転部材が回転する方向に対して、進行方向が予め定められた方向であるか否かを判定する。修正部は、進行方向が予め定められた方向と異なる場合に、始点と終点とを入れ替えることによりロボットの軌道を修正する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様によれば、作業ツールの進行方向が所望の方向と異なっている場合に、作業ツールの進行方向を修正するロボットの教示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態における第１のロボット装置の概略斜視図である。
【図２】実施の形態におけるロボットシステムのブロック図である。
【図３】教示装置の表示部に表示される第１の画像である。
【図４】作業ツールの工具およびワークの角部の拡大斜視図である。
【図５】実施の形態における軌道を生成する制御のフローチャートである。
【図６】軌道が設定されたときの表示部に表示される第２の画像である。
【図７】軌道が修正されたときの表示部に表示される第２の画像である。
【図８】軌道が設定されたときの表示部に表示される第３の画像である。
【図９】実施の形態における第２のロボット装置の概略側面図である。
【図１０】教示装置の表示部に表示される第４の画像である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１から図１０を参照して、実施の形態におけるロボットの教示装置について説明する。本実施の形態のロボットの教示装置は、オフラインにてロボットの軌道を生成する。本実施の形態のロボットシステムは、ワークの加工により発生したバリを除去する作業を実施する。
【００１２】
図１に、本実施の形態における第１のロボット装置の斜視図を示す。図２に、本実施の形態におけるロボットシステムのブロック図を示す。図１および図２を参照して、本実施の形態のロボットシステムは、第１のロボット装置７１と教示装置１０とを含む。第１のロボット装置７１は、ワーク４１に対して作業を行う作業ツール２と、作業ツール２の位置および姿勢を変更するロボット１とを備える。
【００１３】
ワーク４１は、架台６１に固定されている。ロボット１は、複数の関節部を有する多関節ロボットである。作業ツール２は、ロボット１の手首部に取り付けられている。ロボット１は、アームおよび手首部を駆動するモータを有するロボット駆動装置１ａを含む。ロボット１としては、この形態に限られず、作業ツール２を移動可能な任意のロボットを採用することができる。
【００１４】
作業ツール２は、工具７がワーク４１の角部に接触することによりバリを除去する。工具７は、工具７の中心軸の周りに回転する回転部材として機能する。作業ツール２は、工具７を駆動する作業ツール駆動装置２ａを含む。作業ツール駆動装置２ａは、工具７を回転させるモータを含む。
【００１５】
第１のロボット装置７１は、ロボット制御装置３を備える。ロボット制御装置３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、バスを介してＣＰＵに接続されたＲＡＭ（Random Access Memory）と、バスを介してＣＰＵに接続されたＲＯＭ（Read Only Memory）とを有する演算処理装置（計算機）を含む。ロボット制御装置３には、ロボット１の動作が設定された動作プログラムが入力される。ロボット制御装置３は、動作プログラム等を記憶する記憶部３ｂを有する。ロボット制御装置３は、動作プログラムに基づいてロボット１および作業ツール２を駆動するための動作指令を送出する動作制御部３ａを有する。動作制御部３ａは、ロボット駆動装置１ａおよび作業ツール駆動装置２ａを駆動する動作指令を送出する。ロボット駆動装置１ａおよび作業ツール駆動装置２ａは、動作指令に従って駆動する。
【００１６】
本実施の形態のロボットシステムは、ロボット１の軌道を生成する教示装置１０を備える。本実施の形態の教示装置１０は、ロボット１の教示点を生成する機能と、作成された教示点に基づいてロボット１の動作プログラムを生成する機能とを有する。
【００１７】
教示装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、およびＲＯＭ等を含む演算処理装置（計算機）を含む。教示装置１０は、教示点に関する情報および動作プログラムに関する情報を記憶する記憶部１７を備える。教示装置１０は、作業者が任意の情報を入力する入力部１５を備える。入力部１５は、キーボードおよびマウス等を含むことができる。また、入力部１５は、外部の装置から通信装置を介して情報を取得可能に形成されていても構わない。教示装置１０は、教示点に関する情報または動作プログラムに関する情報等を表示する表示部１６を含む。表示部１６は、例えば、液晶表示パネルなどの任意の表示パネルを含むことができる。
【００１８】
本実施の形態の教示装置１０は、表示部１６に表示されたワーク４１において、ロボット１の軌道の始点を設定する始点設定部１２と、表示部１６に表示されたワーク４１において、ロボット１の軌道の終点を設定する終点設定部１３とを備える。教示装置１０は、ロボット１の軌道を生成する軌道生成部１１を備える。軌道生成部１１は、軌道の始点および軌道の終点に基づいてロボット１の軌道を生成する。教示装置１０は、軌道生成部１１により生成されたロボット１の軌道について、ワーク４１に対する作業ツール２の進行方向を判定する判定部１８を備える。また、教示装置１０は、ロボット１の軌道を修正する修正部１９を備える。更に、教示装置１０は、作成されたロボット１の軌道に基づいて、ロボット１および作業ツール２の動作プログラムを生成する動作プログラム生成部１４を備える。
【００１９】
図３に、教示装置の表示部に表示される第１の画像を示す。図１から図３を参照して、作業者は、予め教示装置１０にワーク４１の３次元モデル２１を入力する。また、作業者は、予めロボット１および作業ツール２の３次元モデル２１を入力する。３次元モデル２１としては、例えば、ＣＡＤ（Computer Aided Design）装置にて生成される形状の３次元のデータを用いることができる。または、教示装置１０は、３次元カメラにて実際のワーク４１等を撮像することにより、立体的な３次元モデルを取得しても構わない。または、教示装置１０は、ＣＡＤ装置等で形成された複数の２次元の図面データを用いて、教示装置１０の内部で３次元モデルを生成しても構わない。
【００２０】
記憶部１７は、入力された３次元モデル２１を記憶する。表示部１６は、３次元モデル２１に基づいて、ワーク４１、ロボット１、および作業ツール２の画像を表示することができる。なお、本実施の形態の表示部は、３次元の画像を表示しているが、この形態に限られず、２次元の画像を表示しても構わない。
【００２１】
第１の画像３１では、ワーク４１に対して、ロボット１および作業ツール２によりワーク４１が加工されている状態が表示されている。また、第１の画像３１には補助線３３が表示されている。本実施の形態におけるワーク４１は、ワーク４１の本体部から突出する突出部４２を含む。突出部４２は、細長く延びるように形成されている。また、突出部４２は、ワーク４１の本体部に形成された凹み部に沿うように形成されている。
【００２２】
バリは、例えばドリルにてワークに穴を開ける加工を実施した時、または、エンドミルによりワークを切削した時に生じる。本実施の形態の突出部４２は、切削により形成されている。突出部４２の周りを切削した時に、突出部４２の角部にはバリが発生する。本実施の形態のロボット装置７１は、突出部４２の角部に発生したバリを除去する作業を実施する。ロボット１は、工具７が矢印９５に示すように突出部４２の角部に沿って移動するように、作業ツール２を移動する。
【００２３】
図４に、本実施の形態における作業ツールの工具およびワークの角部の拡大斜視図を示す。突出部４２の角部４２ａには、細かい凹凸（バリ）が発生している。工具７は、矢印９１に示すように工具７の中心軸８１の周りに回転する。工具７が回転しながら角部４２ａに接触することにより、角部４２ａに発生したバリを除去することができる。
【００２４】
ロボット１の軌道は、例えば工具７の工具中心点８７が通過する経路である。教示点としては、例えば工具７の工具中心点８７を通る点が設定される。本実施の形態では、ロボット１の軌道は、加工する部分の形状に対応する形状を有する。ロボット１の軌道は、ワーク４１の角部４２ａに沿った形状を有する。
【００２５】
ところで、バリを除去する時に、ワーク４１に対して工具７を移動させる方向としては、矢印９２に示す方向と矢印９４に示す方向とが存在する。矢印９２に示すように、切粉が排出される方向に工具７が進行する切削方法をアップカットと称する。これに対して、矢印９３に示すように、切粉が排出される方向と反対方向に工具７が進行する切削方法をダウンカットと称する。
【００２６】
バリ取りを実施する際には、工具７に依存して、ワーク４１に対する工具７の進行方向が異なると、バリ取りの効果に違いが生じる場合がある。または、工具７に対して、アップカットまたはダウンカットが指定されている場合がある。例えば、図４に示す工具７では、矢印９３に示すダウンカットにてバリを除去するように指定されている。または、バリを除去する作業ツールは、ブラシを含む場合がある。回転するブラシを角部に接触させながら移動することにより、バリを除去することができる。このようなブラシを含む作業ツールの場合には、アップカットにてバリを除去することが好ましい場合がある。
【００２７】
使用する工具および工具の回転方向に応じて、ワーク４１に対する作業ツール２の進行方向が予め定められている。そして、予め定められた作業ツール２の進行方向にて、ワーク４１に対して作業ツール２を相対的に移動することが好ましい。ところが、ロボット１の軌道を生成した場合に、作業ツール２の進行方向が所望の方向でない場合がある。本実施の形態の教示装置１０は、ワーク４１に対する作業ツール２の進行方向が所望の方向と異なる場合に、進行方向を逆にする制御を実施する。
【００２８】
図５に、本実施の形態におけるロボットの軌道を生成する制御のフローチャートを示す。図６に、ロボットの軌道を生成するときの表示部に表示される第２の画像を示す。第２の画像３２においては、ワーク４１が破線にて表示されている。生成されるロボット１の軌道５１が実線にて表示されている。ここでの例では、ワーク４１の突出部４２において、内側の角部４２ａに形成されたバリを除去する軌道を生成する。なお、第２の画像３２においては、ワーク４１か破線にて表示され、ロボット１の軌道５１が実線にて表示されているが、この形態に限られない。ワーク４１およびロボット１の軌道の表示は、任意の方法で行うことができる。例えば、表示部は、ワークの色と軌道の色とを変えて表示することができる。
【００２９】
図２、図５、および図６を参照して、表示部１６は、入力された３次元モデル２１に基づいてワーク４１を表示する。ステップ１０１において、作業者は、ワーク４１における軌道の始点５５を指定する。作業者は、入力部１５のマウス等を操作することにより、軌道の始点５５を画面において指定する。始点設定部１２は、表示部１６に表示されたワーク４１において、ロボット１の軌道の始点５５を設定する。始点設定部１２は、例えば、予め定められた座標系の座標値にて始点５５を設定することができる。
【００３０】
次に、ステップ１０２において、作業者は、ワーク４１における軌道の終点５６を指定する。作業者は、入力部１５のマウス等を操作することにより、軌道の終点５６を画面において指定する。終点設定部１３は、表示部１６に表示されたワーク４１において、ロボット１の軌道の終点５６を設定する。終点設定部１３は、例えば、予め定められた座標系の座標値にて終点５６を設定することができる。
【００３１】
次に、ステップ１０３において、軌道生成部１１は、ロボット１の軌道を生成する。本実施の形態における軌道生成部１１は、ワーク４１の稜線を検出する機能を有する。軌道生成部１１は、始点５５から終点５６まで延びる稜線を検出することができる。そして、軌道生成部１１は、始点５５から終点５６まで延びる稜線をロボット１の軌道５１として表示することができる。図６においては、矢印９４ａに示すように始点５５から工具７が移動し、更に、矢印９４ｂに示すように終点５６まで工具７が移動する軌道５１が表示されている。
【００３２】
次に、軌道生成部１１は、ロボット１の軌道５１に基づいて教示点を設定する。軌道生成部１１は、ロボット１の軌道５１上の点を教示点として設定する。例えば、作業者が予め定めた間隔に基づいて、始点５５から終点５６まで複数の教示点が生成される。教示点同士の間隔は、任意に設定することができる。例えば、軌道が直線の場合には、直線の始点と終点とを教示点に設定することができる。軌道が曲線の場合には、間隔を短くして教示点を設定することができる。
【００３３】
ここで、図４を参照して、本実施の形態では、ロボット１の軌道として設定された稜線は、角部４２ａに対応する。一方で、工具７の側面が角部４２ａに接触し、工具７の工具中心点８７は角部４２ａから離れている。稜線の位置と、工具７の工具中心点８７の位置とが一致しておらずに離れている。このために、軌道生成部１１は、稜線上に生成された複数の教示点を、工具中心点８７に向かって移動させる補正を行うことができる。そして、軌道生成部１１は、工具中心点８７が通るロボット１の軌道を生成することができる。すなわち、軌道生成部１１は、始点、終点、および稜線上の教示点をオフセットして、工具中心点８７が通る教示点を生成することができる。
【００３４】
次に、ステップ１０４において、軌道生成部１１は、ワーク４１に対する作業ツール２の姿勢を算出する。図４を参照して、工具７はワーク４１に対する姿勢が予め定められている。工具７の姿勢は、作業ツール２の姿勢に対応する。作業ツール２の姿勢は、予め定められた方向に対する中心軸８１の傾きによって設定することができる。本実施の形態においては、突出部４２の頂面４２ｂに垂直な基準線８２に対する中心軸８１の角度θが作業ツール２の傾きに相当する。軌道生成部１１は、角度θが予め設定された角度になるように、作業ツール２の姿勢を設定する。また、軌道生成部１１は、角部４２ａの延びる方向と中心軸８１が延びる方向とが垂直になるように、作業ツール２の姿勢を設定する。軌道生成部１１は、それぞれの教示点の位置において、作業ツール２の姿勢が算出される。このように、ロボット１の軌道の設定においては、教示点の位置の設定（工具中心点８７の位置の設定）と、作業ツール２の姿勢の設定とが含まれる。
【００３５】
次に、ステップ１０５において、判定部１８は、始点５５における作業ツール２の進行方向を算出する。ステップ１０６において、判定部１８は、工具７が回転する方向に対して、作業ツール２の進行方向が予め定められた方向（基準方向）であるか否かを判定する。図４を参照して、工具７が矢印９１に示す向きに回転するときに、作業ツール２の進行方向が、矢印９３に示す方向であるかを判定する。すなわち、判定部１８は、設定した軌道において、ダウンカットにてバリを除去しているか否かを判定する。
【００３６】
なお、ワーク４１に対する作業ツール２の進行方向は、始点５５から軌道が延びる方向に対応する。このために、判定部１８は、始点５５から軌道が延びる方向に基づいて、作業ツール２の進行方向を判定しても構わない。
【００３７】
ステップ１０６において、作業ツール２の進行方向が予め定められた方向でない場合には、制御はステップ１０７に移行すする。すなわち、作業ツール２の進行方向が基準方向と逆である場合には、制御はステップ１０７に移行する。例えば、図４を参照して、作業ツール２が矢印９２に示すアップカットの方向に進行する場合には、予め定められた方向と逆であると判定することができる。
【００３８】
ステップ１０７において、修正部１９は、軌道５１において始点５５と終点５６とを入れ替える。図６を参照して、例えば、突出部４２の軌道５１において、始点５５の位置と終点５６の位置とを入れ替える。図７に、軌道の始点と終点とを入れ替えた後の画像を示す。軌道５１の始点５５と終点５６とを入れ替えることにより、作業ツール２のワーク４１に対する進行方向が逆になる。そして、矢印９４ｃに示すように始点５５から延び、更に、矢印９４ｄに示すように終点５６まで延びる軌道５１が生成される。なお、軌道５１の延びる方向を修正する場合に、始点５５から終点５６までの区間内に設定された教示点の位置および作業ツールの姿勢は、変更せずに用いることができる。
【００３９】
このように、修正部１９は、作業ツール２の進行方向が所望の方向と逆である場合に、軌道５１の始点５５と終点５６とを入れ替える制御を実施する。軌道５１の始点５５と終点５６とを入れ替えることにより、ワーク４１に対する作業ツール２の進行方向を、所望の進行方向に修正することができる。
【００４０】
図５を参照して、ステップ１０６において、作業ツール２の進行方向が予め定められた方向である場合には、この制御を終了する。このように、ロボット１の軌道を生成することができる。
【００４１】
図２を参照して、教示装置１０の動作プログラム生成部１４は、生成されたロボット１の軌道に基づいて動作プログラムを生成することができる。動作プログラム生成部１４にて生成された動作プログラムは、ロボット制御装置３に入力される。ロボット制御装置３の動作制御部３ａは、動作プログラムに基づいて、ロボット駆動装置１ａおよび作業ツール駆動装置２ａを駆動することができる。このように、ロボット装置７１による実際の作業を行うことができる。
【００４２】
本実施の形態の教示装置１０は、作業者がロボット１の軌道の始点と終点とを逆に設定した場合にも、自動的に誤りを検出して軌道を修正することができる。このために、ワークに対する作業ツールの進行方向が所望の方向と異なる方向にて加工されることを回避できる。または、作業者が動作プログラムの作成後に進行方向の誤りに気が付いて、ロボットの軌道を生成し直す作業を回避することができる。
【００４３】
図８に、本実施の形態の表示部に表示される第３の画像を示す。本実施の形態における軌道生成部１１は、ワーク４１の稜線のうち、環状の稜線を検出する機能を有する。すなわち、軌道生成部１１は、閉ループの稜線を検出する機能を有する。
【００４４】
第３の画像３４において、作業者が突出部４２の稜線の一部を選択することにより、軌道生成部１１は、突出部４２の頂面の閉ループの稜線を検出することができる。そして、表示部１６は、ロボット１の軌道５２を表示することができる。次に、作業者が画面上で始点５５と終点５６とを指定する。始点設定部１２は軌道の始点を設定し、終点設定部１３は軌道の終点を設定する。軌道生成部１１は、始点５５、終点５６、および稜線に基づいて、ロボット１の軌道５２を生成することができる。
【００４５】
軌道生成部１１は、矢印９５ａに示すように、始点５５からバリ取りの作業を開始する軌道５２を生成する。軌道５２は、突出部４２の内側の角部に沿って延びた後に、矢印９５ｂに示すように、突出部４２の形状に沿って方向を変える。この後に、軌道５２は、突出部４２の外側の角部に沿って延びる。軌道５２は、突出部４２の外側の角部に沿って延びた後に、矢印９５ｃに示すように、突出部４２の形状に沿って方向を変える。そして、軌道５２は、終点５６まで延びている。
【００４６】
このように、軌道生成部１１は、自動的に稜線を検出して、稜線に沿って始点から終点までロボット１の軌道５２を生成しても構わない。この構成により、作業者が軌道の途中の複数の教示点を設定する必要はなく、容易にロボットの軌道を生成することができる。
【００４７】
上記のバリ取りの制御においては、作業者が始点および終点を指定しているが、この形態に限られず、始点設定部１２は自動的に始点を設定し、終点設定部１３は、自動的に終点を設定しても構わない。例えば、図８を参照して、１つの閉ループの稜線が選択された場合には、始点設定部１２は、稜線上の任意の点を始点に設定することができる。また、終点設定部１３は、稜線を１周した後の任意の点を終点に設定することができる。
【００４８】
軌道生成部１１が環状の稜線を検出する制御においても、判定部１８は、ロボット１の軌道５２について、作業ツール２の進行方向を判定することができる。また、作業ツール２の進行方向が予め定められた方向と異なる場合に、修正部１９は、ロボット１の軌道５２の始点５５と終点５６とを入れ替えることにより軌道を修正することができる。
【００４９】
上記の実施の形態においては、判定部１８は、軌道の始点５５において、作業ツール２の進行方向を判定しているが、この形態に限られない。判定部１８は、軌道上の任意の点において、作業ツール２の進行方向を判定することができる。または、判定部１８は、複数の点において作業ツール２の進行方向を判定しても構わない。
【００５０】
図９に、本実施の形態における第２のロボット装置の概略側面図を示す。第２のロボット装置７２は、ロボット５と作業ツール６とを備える。ロボット５は、ロボット制御装置３により制御されている。作業ツール６は、中心軸８１の周りに回転する回転部材としてのローラ８を含む。ローラ８は、自由に回転するように支持されている。第２のロボット装置７２は、ローラヘミング加工を実施する。板材を折り曲げる加工法は、ヘミング加工と称される。ローラヘミング加工は、板材の縁にローラを押し当てて折り曲げるヘミング加工である。
【００５１】
ワーク４３は、架台６２に固定されている。ワーク４３は、板状に形成された板状部４４を含む。ロボット５は、ワーク４３の板状部４４をローラ８にて押さえ付けることにより板状部４４を折り曲げる。本実施の形態の他の教示装置においては、このようなロボット５の軌道を生成する。
【００５２】
図１０に、教示装置の表示部に表示される第４の画像を示す。第４の画像３５には、ワーク４３、ローラ８を含む作業ツール６、およびロボット５の斜視図が表示されている。ロボット５は、ローラ８をワーク４３に向かって押圧しながら、矢印９５に示す様にローラ８を移動する。ローラ８は、板状部４４の延びる方向に移動する。板状部４４は、ローラ８に押さえつけられることにより折れ曲がる。ローラ８は、板状部４４を押圧しながら回転する方向が予め定められている。ここでの例では、ローラ８は、板状部４４を押える時に、矢印９１に示す方向に回転することが定められている。
【００５３】
作業者は、画像３５において、始点５５および終点５６を指定することができる。また、作業者は、始点５５と終点５６との間の教示点を指定することができる。始点設定部１２は、作業者が指定する始点５５に基づいて軌道の始点を設定する。終点設定部１３は、作業者が指定する終点５６に基づいて軌道の終点を設定する。そして、軌道生成部１１は、始点５５、終点５６および教示点に基づいて、ロボット５の軌道を生成する。
【００５４】
次に、判定部１８は、作業ツール６の進行方向が予め定められた方向であるか否かを判定する。すなわち、判定部１８は、ローラ８が回転する方向が予め定められた方向であるか否かを判定する。作業ツール６の進行方向が予め定められた方向と異なる場合には、修正部１９は、軌道の始点５５と終点５６とを入れ替える制御を実施する。そして、修正部１９は、新たなロボット１の軌道を生成する。
【００５５】
このように、ローラヘミング加工を行うロボット装置において軌道を生成する教示装置においても、本実施の形態の制御を適用することができる。
【００５６】
上記の実施の形態においては、ワークのバリを除去するロボット装置、およびワークの一部分を曲げるロボット装置を例示しているが、この形態に限られない。中心軸の周りに回転する回転部材を含む任意の作業ツールが取り付けられたロボットの教示装置に本実施の形態の制御を採用することができる。
【００５７】
上述のそれぞれの制御においては、機能および作用が変更されない範囲において適宜ステップの順序を変更することができる。
【００５８】
上記の実施の形態は、適宜組み合わせることができる。上述のそれぞれの図において、同一または相等する部分には同一の符号を付している。なお、上記の実施の形態は例示であり発明を限定するものではない。また、実施の形態においては、特許請求の範囲に示される実施の形態の変更が含まれている。
【符号の説明】
【００５９】
１，５    ロボット
２，６    作業ツール
３    ロボット制御装置
７    工具
８    ローラ
１０    教示装置
１１    軌道生成部
１２    始点設定部
１３    終点設定部
１６    表示部
１８    判定部
１９    修正部
３１，３２，３４，３５    画像
４１，４３    ワーク
４２ａ    角部
５１，５２    軌道
５５    始点
５６    終点
７１，７２    ロボット装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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