(57)【要約】【課題】自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知する。【解決手段】自律移動装置（１）を制御する制御装置（１３）において、状況判定部（１３３）が、自律移動装置が移動困難であると判定した場合、通信制御部（１３２）は、移動通信装置（２）に対して、自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動装置を制御する制御装置であって、
上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置との通信を制御する通信制御部と、
上記自律移動装置の移動状況を判定する状況判定部と、
を備えており、
上記状況判定部が、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、
上記通信制御部は、上記移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
上記通信制御部は、さらに基地局との通信を制御するものであり、
上記状況判定部が、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、
上記通信制御部は、
上記移動困難情報を、基地局を介して上記利用者宛てに送信することを試み、
基地局との通信ができないとき、上記移動通信装置に対して、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
移動通信装置を制御する制御装置であって、
自律移動装置から、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する通信制御部
を備えていることを特徴とする制御装置。
【請求項４】
当該自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置と通信する周辺通信部と、当該自律移動装置の利用者に関する情報である利用者情報を記憶する記憶装置と、制御装置とを備えた自律移動装置であって、
上記制御装置は、
上記自律移動装置の移動状況を判定する処理と、
上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記記憶装置から上記利用者情報を読み出し、上記周辺通信部を介して、上記移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記利用者情報に含まれる、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する処理と、
を行うことを特徴とする自律移動装置。
【請求項５】
自律移動装置と通信する周辺通信部と、基地局と通信する基地局通信部と、制御装置とを備えた移動通信装置であって、
上記制御装置は、
上記周辺通信部を介して、上記自律移動装置から、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、上記基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記基地局通信部を介して上記自律移動装置の利用者宛てに送信する
ことを特徴とする移動通信装置。
【請求項６】
自律移動装置の制御方法であって、
上記自律移動装置が移動困難であると判定するステップと、
上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示するステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項７】
移動通信装置の制御方法であって、
自律移動装置から、当該自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信するステップと、
基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項８】
制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
自律移動装置が移動困難であると判定する状況判定部、および、
上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する通信制御部
としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
【請求項９】
制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
自律移動装置から、当該自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する通信制御部
としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、自律移動装置、移動通信装置、制御方法、および、制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
搭乗した人による操縦、または、無線通信等を利用した遠隔制御によらず、予めプログラムされたルートに従って、または、自律的にルートを判断して移動可能な自律移動型ロボット（自律移動装置）として、ＡＳＩＭＯ（登録商標）のようなヒューマノイド（人型の自立歩行型ロボット）、ロボット掃除機、ドローン（自律移動型の無人航空機）、自動運転自動車等が試作、または、既に実用化されている。それらの自律移動型ロボットは、人が操縦することなく移動可能であるため、ロボットが移動している間に、利用者がロボットから目を離して別の業務をしたり、遊んだり、休んだりすることが可能である。
【０００３】
ところで、自律移動型ロボットは、利用者が見ていない所で立往生して移動できなくなってしまうことが考えられる。例えば、自律移動型ロボットの駆動部分（例えば、モータ等の動力装置、車輪、足、プロペラ等の移動装置）が故障したり、天変地異等が発生したりした場合、自律移動型ロボットが移動できなくなることがある。そのような場合、自律移動型ロボットは、利用者が認識していない所で放置されることになってしまい、利用者が探すのに苦労したり、通行の障害になったりしてしまう。そのため、確実に利用者、または、利用者の代理人（警備会社等）に連絡して、回収してもらう必要が生じる。
【０００４】
これに対処するための技術として、特許文献１には、自律移動型ロボットが、利用者が見ていない所で移動できなくなっていたとしても、セルラー電話網、イントラネット等を利用して、ロボット自身が動けなくなったことを利用者に伝えることが開示されている。また、特許文献２には、周辺に対して視覚情報、聴覚情報、車間通信等によって自らが動けないことを知らせ、二次的な事故を防止することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３４２４９６号公報（２０００年１２月１２日公開）
【特許文献２】特開２０１５−１７１８５１号公報（２０１５年１０月０１日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
立往生したロボットをそのままにしておく訳にはいかないので、立往生したロボットは利用者等（利用者本人、利用者が指定した代理人、サーバ等）に対して、いつ、どこで、何が原因で立往生しているのか等を伝えて、救助してもらう必要がある。
【０００７】
しかしながら、ロボットが利用者等と通信できないため、救助の要請を行うことができない場合がある。例えば、ロボットがセルラー網への通信接続、ＷｉＦｉ（登録商標、以下同様）通信の接続等の機能を備えていても、基地局の圏外にいる場合には救助要請を行うことができない。または、通常の利用においてはロボットが利用者等と通信する必要がないために、セルラー網への通信接続やＷｉＦｉ無線通信装置を持たない場合が考えられる。
【０００８】
特許文献１の技術は、ロボットが動けなくなった場所で通信網に必ず接続できて、利用者と通信できることが前提であるため、通信網に接続できない場所や状況でロボットが動けなくなってしまうと、利用者に連絡することができない。
【０００９】
また、特許文献２の技術は、あくまで周囲に故障を知らせる技術であり、ロボットがいる場所、その場所での通信網の環境等には影響されないが、利用者がロボットから離れた場所にいる場合には、利用者に故障を通知することはできない。
【００１０】
なお、ロボットに利用者と常時通信可能な通信装置を搭載して（衛星電話等を利用、または、ロボットを基地局の電波圏内のみで運用）、利用者がロボットを常時監視しておくという方法もあるが、通信装置や運用費用が高価になること、ロボット自体の利用目的から常時監視したくないロボットも多いと考えられることから、必ずしも適切ではない。
【００１１】
本発明の一態様は、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、自律移動装置を制御する制御装置であって、上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置との通信を制御する通信制御部と、上記自律移動装置の移動状況を判定する状況判定部と、を備えており、上記状況判定部が、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記通信制御部が、上記移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する。
【００１３】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、移動通信装置を制御する制御装置であって、上記自律移動装置から、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する通信制御部を備えている。
【００１４】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る自律移動装置は、当該自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置と通信する周辺通信部と、当該自律移動装置の利用者に関する情報である利用者情報を記憶する記憶装置と、制御装置とを備えた自律移動装置であって、上記制御装置が、上記自律移動装置の移動状況を判定する処理と、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記記憶装置から上記利用者情報を読み出し、上記周辺通信部を介して、上記移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記利用者情報に含まれる、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する処理と、を行う。
【００１５】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移動通信装置は、自律移動装置と通信する周辺通信部と、基地局と通信する基地局通信部と、制御装置とを備えた移動通信装置であって、上記制御装置が、上記周辺通信部を介して、上記自律移動装置から、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、上記基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記基地局通信部を介して上記自律移動装置の利用者宛てに送信する。
【００１６】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御方法は、自律移動装置の制御方法であって、上記自律移動装置が移動困難であると判定するステップと、上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示するステップと、を含む。
【００１７】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御方法は、移動通信装置の制御方法であって、自律移動装置から、当該自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信するステップと、基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するステップと、を含む。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の一態様によれば、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することができるとの効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態１に係る自律移動装置の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る移動通信装置の要部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る自律移動装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態１に係る移動通信装置の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施形態１について、詳細に説明する。自律移動装置１は、利用者から指示（例えば、ＵＩ（User Interface）を利用しての入力）を受けて、指示された場所に自律的に移動する装置である。自律移動装置１は、例えば、人型のロボット、動物型のロボットであってもよいし、自動運転の自動車、トラック、ドローン、ロボット掃除機等であってもよい。
【００２１】
一方、移動通信装置２は、セルラー電話網に接続する、または、ＷｉＦｉ等を介してインターネットに接続する等により、自律移動装置１の利用者と通信する機能を持つ移動体である。移動通信装置２は、人型、または、動物型の自律移動型ロボットであってもよいし、自動運転の自動車やトラック、ドローン等であってもよいし、自ら移動能力を持っていなくても人が持ち運ぶことにより移動できる携帯電話、スマートフォン等であってもよい。
【００２２】
（自律移動装置１の構成）
図１は、本実施形態に係る自律移動装置１の要部構成を示すブロック図である。自律移動装置１は、図１に示すように、無線通信部１１、ＵＩ部１２、制御部（制御装置）１３、移動装置制御部１４、移動装置１５、メモリ部１６、および、ストレージ部１７を備えている。
【００２３】
無線通信部１１は、外部との無線通信を行うものであり、アンテナ１１１と、アンテナ１１２とを備えている。アンテナ１１１は、移動通信装置２と通信するためのアンテナでる。アンテナ１１２は、セルラー網、または、ＷｉＦｉに接続して、通信するためのアンテナである。無線通信部１１は、アンテナ１１１を用いることにより、自律移動装置１の周辺に位置する移動通信装置２と通信する周辺通信部として動作する。また、無線通信部１１は、アンテナ１１２を用いることにより、基地局（図示せず）と通信する基地局通信部として動作する。なお、基地局は、インターネット等の中継局を含む（以下同様）。
【００２４】
ＵＩ部１２は、ユーザによる入力操作を受けて、ユーザの指示を取得するものであり、例えば、入力装置、表示装置等により構成される。制御部１３は、自律移動装置１を制御する制御装置であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成される。
【００２５】
移動装置制御部１４は、移動装置１５を制御する。移動装置１５は、自律移動装置１を移動させる機構であり、例えば、走行装置、歩行装置、飛行装置等により構成される。メモリ部１６は、揮発性の記憶装置である。ストレージ部１７は、少なくとも、自律移動装置１の利用者に関する情報である利用者情報を記憶する記憶装置であり、例えば、不揮発性のＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等により構成される。
【００２６】
制御部１３は、自律移動制御部１３１、通信制御部１３２、および、状況判定部１３３を備えている。自律移動制御部１３１は、予めユーザに指示された目的地に、人による制御を受けずに、自律移動装置１が移動するように制御する。通信制御部１３２は、自律移動装置１の周辺に位置する移動通信装置２との通信を制御するとともに、基地局との通信を制御する。状況判定部１３３は、自律移動装置１の移動状況を判定する。
【００２７】
（移動通信装置２の構成）
図２は、本実施形態に係る移動通信装置２の要部構成を示すブロック図である。移動通信装置２は、図２に示すように、無線通信部２１、ＵＩ部２２、制御部（制御装置）２３、メモリ部２４、および、ストレージ部２５を備えている。
【００２８】
無線通信部２１は、外部との無線通信を行うものであり、アンテナ２１１と、アンテナ２１２とを備えている。アンテナ２１１は、自律移動装置１と通信するためのアンテナでる。アンテナ２１２は、セルラー網、または、ＷｉＦｉ通信の基地局に接続して、通信するためのアンテナである。無線通信部２１は、アンテナ２１１を用いることにより、自律移動装置１と通信する周辺通信部として動作する。また、無線通信部２１は、アンテナ２１２を用いることにより、基地局（図示せず）と通信する基地局通信部として動作する。
【００２９】
ＵＩ部２２は、ユーザによる入力操作を受けて、ユーザの指示を取得するものであり、例えば、入力装置、表示装置等により構成される。制御部２３は、移動通信装置２を制御する制御装置であり、例えば、ＣＰＵ等により構成される。メモリ部２４は、揮発性の記憶装置である。ストレージ部２５は、不揮発性の記憶装置である。
【００３０】
制御部２３は、通信制御部２３１、および、救助要請認識部２３２を備えている。通信制御部２３１は、自律移動装置１との通信を制御するとともに、基地局（図示せず）との通信を制御する。救助要請認識部２３２は、自律移動装置１から受信した移動困難情報を救助要請として認識する。
【００３１】
（自律移動装置１の処理）
図３は、本実施形態に係る自律移動装置１の処理を示すフローチャートである。
【００３２】
（ステップＳ１０１）
まず、自律移動装置１は、ＵＩ部１２を介して利用者から指示を受けて、指示された場所へ自律移動を開始する。
【００３３】
（ステップＳ１０２）
自律移動装置１において、状況判定部１３３は、自律移動装置１の移動状況を判定する。
【００３４】
状況判定部１３３が、自律移動装置１が問題なく自律移動していると判定した場合（ステップＳ１０２のＮＯ）、自律移動装置１は、自律移動を継続することにより、指示された場所に到達した後、自律移動を終了する。なお、指示される移動先は、１ヶ所とは限らない。自律移動装置１は、例えば、最初に指示された場所（１ヶ所目）に到着した後、何等かの条件を満たす場合、次に指示された場所（２ヶ所目）に移動するという動作を行ってもよい。
【００３５】
自律移動装置１において、状況判定部１３３が、指示された場所に移動する途中で、何等かの理由により自律移動装置１が移動困難であると判定した場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、ステップＳ１０３の処理を実行する。
【００３６】
自律移動装置１が移動困難になる理由とは、例えば、自律移動装置１の機械部分の故障、燃料切れ、自律移動装置１が巻き込まれた事故、他者（他車）の事故等による通行止めや渋滞、天変地異（台風、大雪、地震等）等である。
【００３７】
（ステップＳ１０３）
自律移動装置１において、制御部１３は、自律移動装置１が移動困難であることを示す移動困難情報を取得する。移動困難情報には、自律移動装置１の状況として、自律移動装置１を特定するためのＩＤ情報、自律移動装置１が移動困難であるという事実、自律移動装置１が移動困難の理由（故障内容）、自律移動装置１の位置情報の少なくとも１つが含まれる。また、移動困難情報には、どこにどのような形で連絡するのかという利用者情報（例えば、自律移動装置１の利用者のメールアドレス、利用者が管理する連絡用サーバのＵＲＬ、利用者の電話番号、ＦＡＸ番号等の連絡先）が含まれていてもよい。
【００３８】
（ステップＳ１０４）
自律移動装置１において、通信制御部１３２は、セルラー電話網、ＷｉＦｉ通信等の基地局を介してインターネットに接続することにより、上記の移動困難情報を、自律移動装置１の利用者宛てに直接送信することを試みる。この場合、無線通信部１１は、アンテナ１１２を用いることにより、基地局と通信する基地局通信部として動作する。
【００３９】
なお、ここでいう「利用者」は、自律移動装置１に対して移動を指示した人、その人が使用している携帯端末、ＰＣ等に限らない。「利用者」には、自律移動装置１の所有者、警備会社等の代理人等、自律移動装置１が移動困難になった場合に回収を行うことができる人、法人、それらが使用している携帯端末、ＰＣ等が含まれる。また、「利用者」には、本来の利用者に通知できない場合に通知される、警察等の公的機関も含まれる。
【００４０】
（ステップＳ１０５）
自律移動装置１において、基地局を介して利用者に移動困難情報を送信できた場合（ステップＳ１０５のＮＯ）、制御部１３は、ステップＳ１０８の処理を実行する。
【００４１】
一方、自律移動装置１は、移動困難になった場所で、基地局を介して利用者に移動困難情報を送信できなかった場合（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、制御部１３は、ステップＳ１０６の処理を実行する。
【００４２】
自律移動装置１において基地局を介した送信ができない場合としては、例えば、自律移動装置１が移動困難になった場所がセルラー網等の基地局から「圏外」である、自律移動装置１のセルラー電話機能に障害が発生して使えなくなる、そもそも自律移動装置１が自律移動中に利用者と直接通信する手段を持っていない、天変地異等によりネットワーク、基地局等が損害を受けている等が考えられる。
【００４３】
（ステップＳ１０６）
自律移動装置１において、制御部１３は、基地局との通信ができないとき、周辺に位置する移動通信装置２を探す。すなわち、通信制御部１３２は、周辺の移動通信装置２に対して通信を試みて、通信可能な移動通信装置２を特定する。
【００４４】
（ステップＳ１０７）
自律移動装置１において、通信制御部１３２は、通信可能な移動通信装置２に対して、移動困難情報を、自律移動装置１の利用者宛てに送信するように指示する。この場合、無線通信部１１は、アンテナ１１１を用いることにより、移動通信装置２と通信する周辺通信部として動作する。
【００４５】
移動通信装置２と通信する方法としては、周辺に位置する、できる限り多くの移動通信装置２に救助が必要なことが伝わるように、汎用的な方法が望ましい。例えば、数メートルから数十メートル程度の範囲に届く程度の強度の、特定の帯域の電波、赤外線、光等を利用して、予め定められた特定のデータフォーマットで情報を発信し続ける、救助を求めるための音声信号、モールス信号等を出し続ける、等が考えられる。また、それらの複数の方法で、同時に、または、順次に移動困難情報を送信するようにしてもよい。また、自律移動装置１から移動困難情報を送信し続ける代わりに、「救助を求める」旨の信号だけを送信し続けて、移動通信装置２から反応があった場合に移動困難情報を送信するようにしてもよい。
【００４６】
なお、自律移動装置１としては、救助してもらえればよいため、自律移動装置１の状況に関する情報を暗号化したデータを作成して、移動通信装置２に送信し、さらに、どこにどのような形で連絡するのかという情報だけを、移動通信装置２が解釈できる形式としてもよい。特に、連絡先が利用者の代理人である警備会社等の場合、このような送信方法にすることにより、自律移動装置１の利用者に関する情報等が周辺には分からずに、警備会社等だけが知ることができるため、自律移動装置１の利用者のプライバシー保護を図ることができる。
【００４７】
（ステップＳ１０８）
自律移動装置１において、制御部１３は、状況に応じた後処理を行う。後処理には、例えば、救助されるまでその場に留まる、移動できるようになるのを待って移動を再開する等の処理が含まれる。
【００４８】
（移動通信装置２の処理）
図４は、本実施形態に係る移動通信装置２の処理を示すフローチャートである。
【００４９】
（ステップＳ２０１）
移動通信装置２は、移動を伴う通常の動作を行う。
【００５０】
（ステップＳ２０２）
移動通信装置２において、通信制御部２３１が、アンテナ２１１および無線通信部２１（自律移動装置１と通信する周辺通信部）を介して、自律移動装置１から、移動困難情報を、自律移動装置１の利用者宛てに送信する指示を受信した場合（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、制御部２３は、ステップＳ２０３の処理を実行する。通信制御部２３１が、自律移動装置１から上記の指示を受信しなかった場合（ステップＳ２０２のＮＯ）、制御部２３は、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。
【００５１】
（ステップＳ２０３）
移動通信装置２において、通信制御部２３１が移動困難情報を送信する指示を受信した場合（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、救助要請認識部２３２は、移動困難情報に含まれる、自律移動装置１の状況、利用者情報等の情報を救助要請として認識する。なお、移動困難情報に関して、上記の通り、どこにどのような形で連絡するのかという利用者情報以外は暗号化されていることもある。その場合には、暗号化されている情報の中に、自律移動装置１の状況が含まれていると認識する。
【００５２】
移動通信装置２において、制御部２３は、自律移動装置１の状況を認識した場合、自律移動装置１から指示された方法で、自律移動装置１の利用者に対して自律移動装置１の状況を連絡できる状況にあるとは限らない。これは、移動通信装置２の位置がセルラー網、ＷｉＦｉ通信等の基地局から「電波圏外」である等の理由から、直ちに自らが持つ通信機能を使えないことがあるからである。この場合、移動通信装置２は、そのまま移動を継続して、基地局を介した通信ができる場所に移動する。なお、移動通信装置２は、その旨を自律移動装置１に通知してもよい。
【００５３】
（ステップＳ２０４）
移動通信装置２において、通信制御部２３１は、基地局との通信が可能になったとき、アンテナ２１２および無線通信部２１（基地局と通信する基地局通信部）を介して、移動困難情報を、自律移動装置１の利用者宛てに送信する。すなわち、移動通信装置２が有する通信機能によって、自律移動装置１から指示された方法で、自律移動装置１の利用者宛てに自律移動装置１の状況を連絡できるようになった（例えば、移動の結果、移動通信装置２の位置がセルラー網等の基地局からの圏内になったため、通信可能になった）場合に、自律移動装置１の利用者に対して、自律移動装置１の状況を連絡する。
【００５４】
（実施形態１の変形例）
なお、ステップＳ２０３において、移動通信装置２は、自律移動装置１の救助を目的として移動する必要はなく、自律移動装置１からの指示を受信していない場合の通常の移動を継続して行えばよい。すなわち、移動通信装置２が自律移動ロボットである場合に、移動通信装置２の通常の移動手段により、移動通信装置２は、移動通信装置２の本来の目的地に向かって、そのまま移動を続ければよい。移動通信装置２が、自ら移動能力を持たない携帯電話、スマートフォン等である場合も含めて、あくまで、移動通信装置２が、自律移動装置１の利用者に対して自律移動装置１の状況を連絡できる状況になった場合に、自律移動装置１の利用者に対して自律移動装置１の状況を連絡すればよい。
【００５５】
また、ステップＳ２０４において、移動通信装置２は、自律移動装置１に対して、利用者に自律移動装置１の状況を連絡できたことを通知してもよい。この場合、自律移動装置１は、移動通信装置２から利用者への連絡済の通知を受けて、周辺の移動通信装置２への移動困難情報の送信を停止し、または、抑止することが可能である。
【００５６】
なお、本実施形態は、上記に限定されない。例えば、自律移動装置１は、周辺に位置する移動通信装置２に対して、自律移動装置１の利用者への連絡を指示するとともに、周辺にいる人に対して、自律移動装置１の利用者への連絡を求めるような動作（例えば、音声で状況を伝える、表示装置に状況を表示する等の動作）を行ってもよい。
【００５７】
（実施形態１の効果）
上記により、自律移動装置１が立ち往生して動けなくなり、通信網に接続できないために直接的に連絡先に救助要請できなくなった場合でも、周辺に位置する移動通信装置２を介して伝達することにより、救助要請を、立往生した自律移動装置１の利用者に伝えることが可能になる。そのため、立ち往生した自律移動装置１が音信不通のために行方不明になる確率を減少させ、自律移動装置１の利用者が自律移動装置１を救助できる確率を向上させることが可能になる。
【００５８】
次に、自律移動装置１の利用者は、自律移動装置１が移動困難になった場所に関係なく、自律移動装置１が移動困難になったことを知り、自律移動装置１を救助することが可能になる。すなわち、救助要請された時点では移動通信装置２から自律移動装置１の利用者等に接続できなかったとしても、移動通信装置２は移動可能であるため、少なくとも数時間以内には、通信圏外等で移動困難になり単独では救助要請できなくなった自律移動装置１の代わりに、自律移動装置１の利用者等に自律移動装置１の救助要請を行うことができる。
【００５９】
そして、自律移動装置１が、利用者への連絡済の通知を受けて、移動困難情報の送信を停止し、または、抑止することにより、自律移動装置１および移動通信装置２の省電力を図ることができる。
【００６０】
また、自律移動装置１が周辺に位置する移動通信装置２だけでなく、周辺にいる人にも自律移動装置１の利用者への連絡を求めることにより、移動通信装置２による利用者への連絡だけでなく、人の厚意による利用者への連絡も期待することができる。
【００６１】
〔実施形態２〕
実施形態１では、移動通信装置２は、移動困難になった自律移動装置１の周辺を偶然通りかかった移動体であり、どのような移動体であるかに関しては説明していない。本発明の実施形態２では、状況に応じた移動通信装置２の選択に関して説明する。
【００６２】
例えば、自律移動装置１が移動困難になった理由が自らの機械部分の故障以外である場合には、周辺に位置する、同種の自律移動装置１も移動困難になっていることがある。例えば、自律移動装置１が自動運転の自動車である場合、地震、大雪等の天変地異により道路が使えなくなったり、玉突き事故が起こったりしたとき、周辺に位置する他の自動運転の自動車も同様に移動困難になっていることが考えられる。この場合、問題が解決した結果、周辺に位置する他の自動運転の自動車が再度移動可能になったときには、当該自律移動装置１も移動可能になる。
【００６３】
そのため、自律移動装置１は、移動困難情報を送信する場合に、周辺にも同様に移動困難情報を送信している自律移動装置１が存在することを検知したときには、移動困難情報の送信先である移動通信装置２として、自らと異なる移動手段（特に、より自由度が高いと考えられる移動手段）を持つ移動体を指定するようにしてもよい。例えば、移動通信装置２が携帯電話であれば、携帯電話の保持者がセルラー網の電波圏内に移動することにより、また、移動通信装置２がドローンであれば、道路の状態に関わらず飛行することによって、自律移動装置１が連絡したい利用者と通信可能な場所に移動することが可能になる。
【００６４】
また、天変地異、大規模な事故等が発生した場合、移動通信装置２は、公的機関等が状況確認の為に現場に派遣する移動体（調査用のドローン、白バイ等）、白バイ等の乗員が保持する端末等であってもよい。
【００６５】
〔ソフトウェアによる実現例〕
自律移動装置１および移動通信装置２の制御ブロック（特に、制御部１３および制御部２３）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００６６】
後者の場合、自律移動装置１および移動通信装置２は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵを用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００６７】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る制御装置（制御部１３）は、自律移動装置（１）を制御する制御装置であって、上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置との通信を制御する通信制御部（１３２）と、上記自律移動装置の移動状況を判定する状況判定部（１３３）と、を備えており、上記状況判定部が、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記通信制御部が、上記移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する。
【００６８】
上記の構成によれば、周辺に位置する移動通信装置を介して、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することができる。
【００６９】
本発明の態様２に係る制御装置は、上記態様１において、上記通信制御部が、さらに基地局との通信を制御するものであり、上記状況判定部が、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記通信制御部が、上記移動困難情報を、基地局を介して上記利用者宛てに送信することを試み、基地局との通信ができないとき、上記移動通信装置に対して、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示することとしてもよい。
【００７０】
上記の構成によれば、基地局、または、周辺に位置する移動通信装置を介して、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することができる。
【００７１】
本発明の態様３に係る制御装置（制御部２３）は、移動通信装置（２）を制御する制御装置であって、自律移動装置から、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する通信制御部（２３１）を備えている。
【００７２】
上記の構成によれば、移動通信装置は、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することができる。
【００７３】
本発明の態様４に係る自律移動装置（１）は、当該自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置と通信する周辺通信部（無線通信部１１、アンテナ１１１）と、当該自律移動装置の利用者に関する情報である利用者情報を記憶する記憶装置（ストレージ部１７）と、制御装置（制御部１３）とを備えた自律移動装置であって、上記制御装置が、上記自律移動装置の移動状況を判定する処理と、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記記憶装置から上記利用者情報を読み出し、上記周辺通信部を介して、上記移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記利用者情報に含まれる、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する処理と、を行う。
【００７４】
上記の構成によれば、周辺に位置する移動通信装置を介して、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することができる。
【００７５】
本発明の態様５に係る移動通信装置（２）は、自律移動装置と通信する周辺通信部（無線通信部２１、アンテナ２１１）と、基地局と通信する基地局通信部（無線通信部２１、アンテナ２１２）と、制御装置とを備えた移動通信装置であって、上記制御装置が、上記周辺通信部を介して、上記自律移動装置から、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、上記基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記基地局通信部を介して上記自律移動装置の利用者宛てに送信する。
【００７６】
上記の構成によれば、移動通信装置は、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することができる。
【００７７】
本発明の態様６に係る制御方法は、自律移動装置の制御方法であって、上記自律移動装置が移動困難であると判定するステップと、上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示するステップと、を含む。
【００７８】
本発明の態様７に係る制御方法は、移動通信装置の制御方法であって、自律移動装置から、当該自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信するステップと、基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するステップと、を含む。
【００７９】
本発明の各態様に係る制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記制御装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記制御装置をコンピュータにて実現させる制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００８０】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【００８１】
１  自律移動装置
２  移動通信装置
１１  無線通信部（周辺通信部）
１３  制御部（制御装置）
１７  ストレージ部（記憶装置）
２１  無線通信部（周辺通信部、基地局通信部）
２３  制御部（制御装置）
１１１  アンテナ（周辺通信部）
１１２  アンテナ（基地局通信部）
１３２  通信制御部
１３３  状況判定部
２１１  アンテナ（周辺通信部）
２１２  アンテナ（基地局通信部）
２３１  通信制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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