(57)【要約】【課題】レーンが閉鎖しているか否かを正しく判定することができるレーン閉鎖判定装置を提供する。【解決手段】レーン閉鎖判定装置１は、道路を走行する車両の道路延在方向の走行地点、走行地点の通過時刻及び走行レーンを取得する取得部４１と、取得部により取得された走行地点、通過時刻及び走行レーンに基づいて、道路の対象地点において複数レーンに含まれる対象レーンが閉鎖されているか否かを判定する判定部４２と、備え、判定部は、対象地点において対象レーンを走行した車両が第１時間以上存在せず、対象地点において複数レーンのうち対象レーン以外のレーンを走行した車両が第１台数以上存在し、かつ、対象地点の上流側に位置する地点において対象レーンから対象レーン以外のレーンへ車線変更した車両が第２台数以上存在する場合には、対象地点において対象レーンが閉鎖されていると判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
片側に複数レーンを有する道路のレーンの閉鎖を判定するレーン閉鎖判定装置であって、
前記道路を走行する車両の道路延在方向の走行地点、前記走行地点の通過時刻及び走行レーンを取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記走行地点、前記通過時刻及び前記走行レーンに基づいて、前記道路の対象地点において前記複数レーンに含まれる対象レーンが閉鎖されているか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、
前記対象地点において前記対象レーンを走行した車両が第１時間以上存在せず、前記対象地点において前記複数レーンのうち前記対象レーン以外のレーンを走行した車両が第１台数以上存在し、かつ、前記対象地点の上流側に位置する地点において前記対象レーンから前記対象レーン以外のレーンへ車線変更した車両が第２台数以上存在する場合には、前記対象地点において前記対象レーンが閉鎖されていると判定する、
レーン閉鎖判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーン閉鎖判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、障害物を検出する装置が記載されている。この装置は、道路上の所定の区域において車線変更をした車両の台数の、当該区域を通過した車両の台数に対する比が、第１の閾値以上になっている場合に、当該区域内に障害物が存在することを検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３１３５１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載の装置では、障害物が存在することを判定できない場合がある。例えば、走行レーンと追越レーンとを有する片側二車線の道路が混雑していない場合、大半の車両は走行レーンを走行することが予測される。この場合、レーンを閉鎖するような障害物が追越レーンに存在したとしても、追越レーンから走行レーンへ車線変更を行う車両が少ないことから、通過台数と車線変更台数との比が大きくならず、結果として障害物が存在することを判定できないおそれがある。
【０００５】
本発明は、通過台数と車線変更台数との比を用いる場合と比べて、レーンが閉鎖しているか否かを正しく判定することができるレーン閉鎖判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るレーン閉鎖判定装置は、片側に複数レーンを有する道路のレーンの閉鎖を判定するレーン閉鎖判定装置であって、道路を走行する車両の道路延在方向の走行地点、走行地点の通過時刻及び走行レーンを取得する取得部と、取得部により取得された走行地点、通過時刻及び走行レーンに基づいて、道路の対象地点において複数レーンに含まれる対象レーンが閉鎖されているか否かを判定する判定部と、を備え、判定部は、対象地点において対象レーンを走行した車両が第１時間以上存在せず、対象地点において複数レーンのうち対象レーン以外のレーンを走行した車両が第１台数以上存在し、かつ、対象地点の上流側に位置する地点において対象レーンから対象レーン以外のレーンへ車線変更した車両が第２台数以上存在する場合には、対象地点において対象レーンが閉鎖されていると判定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、通過台数と車線変更台数との比を用いる場合と比べて、レーンが閉鎖しているか否かを正しく判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】レーン閉鎖判定システムの構成を示すブロック図である。
【図２】閉鎖判定処理のフローチャートである。
【図３】閉鎖判定処理のフローチャートである。
【図４】閉鎖判定処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
［レーン閉鎖判定システムの概要］
図１は、レーン閉鎖判定システムの構成を示すブロック図である。図１に示されるように、実施形態に係るレーン閉鎖判定装置１は、レーン閉鎖判定システム２の構成要素である。レーン閉鎖判定システム２は、複数の車両（車両３〜車両３Ｘ）及びセンタ４を備える。なお、Ｘは２より大きい自然数である。
【００１１】
車両３〜車両３Ｘは、走行に必要な周知の構成を備え、運転者の運転操作又は自動運転機能によってアクチュエータなどを動作させて道路を走行する。車両３〜車両３Ｘは、ネットワークＮを介して、センタ４と通信可能に構成されている。ネットワークＮは、例えばインターネット又は専用回線などである。
【００１２】
センタ４は、車両３〜車両３Ｘと通信可能に構成されている。センタ４は、いわゆる中央管理センタであり、周知の構成を採用することができる。センタ４は、ネットワークＮを介して車両３〜車両３Ｘから情報を取得し、蓄積する。
【００１３】
［車両の詳細］
車両３〜車両３Ｘは、同一の機能を有するため、以下では車両３をその代表として説明する。車両３は、位置取得部３１及び送信部３２を備える。位置取得部３１は、車両３の位置を取得する。位置取得部３１は、一例として、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信器であり、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両３の位置（例えば車両３の緯度及び経度）を測定する。送信部３２は、通信機器であり、ネットワークＮを介してセンタ４と通信する。送信部３２は、位置取得部３１により取得された車両３の位置、及び、当該位置を通過した時刻（通過時刻）をセンタ４へ送信する。
【００１４】
［センタの詳細］
センタ４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、及び通信装置などを有する汎用コンピュータで構成される。センタ４は、車両３〜車両３Ｘから得られた位置及び通過時刻を集約する。センタ４は、レーン閉鎖判定装置１と、道路情報が収録された地図４３とを備える。道路情報は、一例として、位置情報に関連付けられた道路識別子、道路延在方向に沿って設定された地点識別子、レーン識別子などを含む。
【００１５】
レーン閉鎖判定装置１は、片側に複数レーンを有する道路（片側複数車線の道路）のレーンの閉鎖を判定する装置である。レーン閉鎖判定装置１は、取得部４１及び判定部４２を備える。
【００１６】
取得部４１は、車両３〜車両３Ｘから受信した情報に基づいて、片側複数車線の道路を走行する車両の道路延在方向の走行地点、走行地点の通過時刻、及び、走行レーンを取得する。取得部４１は、地図４３を参照し、車両３〜車両３Ｘの位置に基づいて、道路に設定された走行地点及び走行レーンを取得する。取得部４１は、取得された走行地点、通過時刻、及び、走行レーンをセンタ４に備わる記憶装置に格納してもよい。
【００１７】
判定部４２は、取得部４１により取得された走行地点、通過時刻及び走行レーンに基づいて、対象地点の対象レーンが閉鎖されているか否かを判定する。対象地点とは、レーンの閉鎖を判定する対象となる道路上の地点であり、任意に設定される。対象レーンとは、閉鎖を判定する対象となるレーンであり、対象地点における複数レーンに含まれるレーンである。対象レーンも任意に設定することができる。判定部４２は、３つの条件を判定し、判定結果を組み合わせることで、対象地点の対象レーンが閉鎖されているか否かを判定する。
【００１８】
第１の条件として、判定部４２は、対象地点において対象レーンを走行した車両が第１時間以上存在しないことを判定する。第１の条件は、レーンの閉鎖状態の定常性を判定するための条件である。例えば、作業車などの走行速度の遅い低速車両が走行している場合、後続車両が連続して低速車両を追い越すことが予想される。このため、対象地点において対象レーンを走行した車両の台数のみを判定してしまうと、台数を判定するための閾値によっては、低速車両が走行するレーンは閉鎖されている、と誤判定するおそれがある。このため、第１時間以上という時間的な制約を設けている。なお、第１時間は、定常性を判定するために予め設定された閾値であり、例えば５分が採用される。
【００１９】
第２の条件として、判定部４２は、対象地点において複数レーンのうち対象レーン以外のレーンを走行した車両が第１台数以上存在することを判定する。第２の条件は、車両が通過できないレーンである不通過レーンを特定するための条件である。なお、時間の指標のみでは、単に車両が道路を走行していなかったのか、それとも、車両が対象レーンのみ走行していないのか、を判定することができない。第２の条件を設けることで、道路の交通流を確認し、対象レーンのみ車両が通過していないことを判定することができる。第１台数は、不通過レーンを特定するために予め設定された閾値であり、例えば１０台が採用される。
【００２０】
第３の条件として、判定部４２は、対象地点の上流側に位置する地点において対象レーンから対象レーン以外のレーンへ車線変更した車両が第２台数以上存在することを判定する。上流側とは、交通流における上流側であり、対象地点へ向かう車両からみて手前側を意味する。第３の条件は、回避の必要性を判定するための条件である。上述した第２の条件を用いることで対象レーンが閉鎖されていることを判定することも可能な場合があるものの、確度を高めるために、第３の条件を用いて回避操作というイベントが発生しているという事実（対象レーンを回避した事実）を判定する。なお、第２台数は、回避の必要性を判定するために予め設定された閾値であり、例えば５台が採用される。
【００２１】
判定部４２は、上述した第１の条件、第２の条件、及び、第３の条件が全て肯定的な場合に、対象地点の対象レーンが閉鎖されていると判定する。つまり、判定部４２は、対象地点において対象レーンを走行した車両が第１時間以上存在せず、対象地点において複数レーンのうち対象レーン以外のレーンを走行した車両が第１台数以上存在し、かつ、対象地点の上流側に位置する地点において対象レーンから対象レーン以外のレーンへ車線変更した車両が第２台数以上存在する場合には、対象地点において対象レーンが閉鎖されていると判定する。
【００２２】
［閉鎖判定処理のフローチャート］
図２及び図３は、閉鎖判定処理のフローチャートである。これらのフローチャートは、例えば、レーン閉鎖判定装置１の開始指示を操作員から受け付けたタイミングで開始される。図４は、閉鎖判定処理を説明するための図であり、以下のフローチャートの説明において適宜参照される。
【００２３】
図２及び図３に示されるように、レーン閉鎖判定装置１の判定部４２は、決定処理（Ｓ１０）として、判定対象となる道路、道路の対象地点、及び、対象レーンを決定する。図４の（Ａ）に示されるように、判定対象となる道路は、一例として、２つのレーンｗ（ｗ＝（ｉ，ｑ））を有する片側二車線の道路ｒである。道路ｒには、道路延在方向に沿って地点ｄＺが予め設定されている。判定部４２は、地点ｄＺの中から１つの地点を選択し、対象地点ｄとする。また、対象地点ｄにおけるレーンｗ（ｗ＝（ｉ，ｑ））の中から１つのレーンを選択し、対象レーンｉとする。なお、対象地点及び対象レーンの選択は、予め設定された順番で網羅的に決定されてもよいし、回避イベントが多発している箇所が優先されるように選択されてもよい。
【００２４】
次に、判定部４２は、通過判定処理（Ｓ１２）として、車両が対象地点ｄにおいて対象レーンｉ以外のレーンｑを走行しているか否かを判定する。
【００２５】
判定部４２は、車両が対象地点ｄにおいて対象レーンｉ以外のレーンｑを走行していると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、カウント処理（Ｓ１４）として、不通過時間カウントのカウント処理、及び、不通過台数カウントのカウント処理を行う。不通過時間カウントは、対象地点ｄにおける対象レーンｉを車両が通過していない時間を計測するカウンタである。不通過台数カウントは、対象地点ｄにおいて対象レーンｉを通過せずにレーンｑを通過した車両の台数を計測するカウンタである。不通過時間カウント及び不通過台数カウントは、閉鎖判定処理の開始時に初期値０が与えられており、カウント処理でカウントアップされる。判定部４２は、カウント処理として、不通過時間カウントを所定時間分、増加させる。一例として、判定部４２は、不通過時間カウントをフローチャートの演算周期分、増加させる。また、判定部４２は、カウント処理として、不通過台数カウントを１だけ増加させる。
【００２６】
続いて、判定部４２は、第１判定処理（Ｓ１６）として、不通過時間カウントが第１時間以上であるか否かを判定する。第１判定処理（Ｓ１６）は、上述した第１の条件に関連する判定処理である（図４の（Ａ））。
【００２７】
不通過時間カウントが第１時間以上であると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、判定部４２は、第２判定処理（Ｓ１８）として、不通過台数カウントが第１台数以上であるか否かを判定する。第２判定処理（Ｓ１８）は、上述した第２の条件に関連する判定処理である（図４の（Ｂ））。
【００２８】
不通過台数カウントが第１台数以上であると判定された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、判定部４２は、前回判定処理（Ｓ２０）として、対象地点ｄの上流側の地点ｄ−１の対象レーンｉが閉鎖状態であるか否かを判定する（図４の（Ｃ））。前回実行された図２及び図３のフローチャート（閉鎖判定処理）において、地点ｄ−１が対象地点となっている場合には、地点ｄ−１の閉鎖状態は既に判定され、センタ４の記憶装置に判定結果として記憶されている。判定部４２は、判定結果を参照することで、前回判定処理（Ｓ２０）を実行する。
【００２９】
地点ｄ−１が閉鎖状態でないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）（地点ｄ−１の対象レーンｉに対する閉鎖判定処理が未実行である場合も含む）、判定部４２は、回避判定処理（Ｓ２４）として、車両が対象地点ｄよりも上流側の地点ｄ−１〜地点ｄ−６において対象レーンｉを走行していたか否かを判定する。
【００３０】
車両が対象地点ｄよりも上流側の地点ｄ−１〜地点ｄ−６において対象レーンｉを走行していたと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、この車両は対象レーンｉからレーンｑへレーンチェンジした、と判定することができる。判定部４２は、カウント処理（Ｓ２６）として、回避台数カウントを１だけ増加させる。回避台数カウントは、レーンチェンジした車両の台数を計測するカウンタであり、閉鎖判定処理の開始時に初期値０が与えられており、カウント処理でカウントアップされる。
【００３１】
続いて、判定部４２は、第３判定処理（Ｓ２８）として、回避台数カウントが第２台数以上であるか否かを判定する。第３判定処理（Ｓ２８）は、上述した第３の条件に関連する判定処理である（図４の（Ｄ））。
【００３２】
前回実行された図２及び図３のフローチャートにおいて地点ｄ−１が閉鎖状態であると判定されている場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、及び、回避台数カウントが第２台数以上であると判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、判定部４２は、閉鎖確定処理（Ｓ２２）として、対象地点ｄにおける対象レーンｉは閉鎖状態であると判定する。
【００３３】
一方、判定部４２は、車両が対象地点ｄにおいて対象レーンｉ以外のレーンｑを走行していないと判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、リセット処理（Ｓ３０）として、不通過時間カウント、不通過台数カウント、及び、回避台数カウントを０にリセットする。そして、判定部４２は、閉鎖未確定処理（Ｓ３２）として、対象地点ｄにおける対象レーンｉは閉鎖状態ではないと判定する。
【００３４】
また、判定部４２は、不通過時間カウントが第１時間以上でないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）、不通過台数カウントが第１台数以上でないと判定された場合（Ｓ１８：ＮＯ）、車両が対象地点ｄよりも上流側の地点ｄ−１〜地点ｄ−６において対象レーンｉを走行していないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）、及び、回避台数カウントが第２台数以上でないと判定された場合（Ｓ２８：ＮＯ）、判定部４２は、リセット処理（Ｓ３０）をすることなく、閉鎖未確定処理（Ｓ３２）として、対象地点ｄにおける対象レーンｉは閉鎖状態ではないと判定する。
【００３５】
閉鎖確定処理（Ｓ２２）及び閉鎖未確定処理（Ｓ３２）が終了すると、判定部４２は、図２及び図３に示されるフローチャートを終了する。図２及び図３のフローチャートは、閉鎖確定処理（Ｓ２２）が実行されるか、レーン閉鎖判定装置１の終了指示を操作員から受け付けるまで、決定処理（Ｓ１０）から再度開始される。なお、リセット処理（Ｓ３０）が未実行である場合、判定部４２は、決定処理（Ｓ１０）として、前回処理にて決定した判定対象を維持する。
【００３６】
［実施形態に係るレーン閉鎖判定装置の効果］
実施形態に係るレーン閉鎖判定装置１によれば、通過台数と車線変更台数との比を用いる場合と比べて、レーンが閉鎖しているか否かを正しく判定することができる。例えば、通過台数と車線変更台数との比を用いる場合、道路が混雑していないときには障害物の存在を判定することができないことがあるが、実施形態に係るレーン閉鎖判定装置１によれば、第１時間以上の車両台数の履歴に基づいて、レーンが閉鎖していることを判定することができる。
【００３７】
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００３８】
例えば、車両３〜車両３Ｘが地図４３に相当する地図を備えてもよい。この場合、車両３〜車両３Ｘが走行地点、走行地点の通過時刻及び走行レーンをそれぞれ算出することができる。そして、車両３〜車両３Ｘは、車両の位置に替えて、走行地点、走行地点の通過時刻及び走行レーンをセンタ４へ送信する。そして、取得部４１は、車両３〜車両３Ｘから受信した情報からそのまま走行地点、走行地点の通過時刻及び走行レーンを取得する。また、車両３〜車両３Ｘは、ナビゲーションシステムを備え、ナビゲーションシステムから走行地点及び走行レーンを取得してもよい。これらの場合、センタ４は地図４３を備えていなくてもよい。
【００３９】
また、センタ４は、閉鎖されていると判定された対象地点及び対象レーンに関する情報を車両３〜車両３Ｘへ送信してもよい。車両３〜車両３Ｘは、受信した情報に基づいて、対象地点及び対象レーンにおいて警報、運転支援、又は自動運転による回避などを実行してもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１…レーン閉鎖判定装置、２…レーン閉鎖判定システム、３…車両、４…センタ、４１…取得部、４２…判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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