(57)【要約】【課題】移動デバイス、ユーザインタフェースデバイス、ウェアラブルデバイス、又は他の家庭用電化製品内の触覚アクチュエーター等の触覚アクチュエーターを保護するブースト保護ロジックを提供する装置及び方法を提供すること。【解決手段】方法は、触覚効果を生成するために触覚アクチュエーターによって使用される非ゼロ駆動信号を、装置の制御回路によって受信することを含む。制御回路は、非ゼロ駆動信号の第１の部分を、ブーストモードで触覚アクチュエーターに印加する。制御回路は、ブーストタイムアウト閾値等の第１の規定済み時間閾値を超えるブースト持続時間を検出する、又は、第１の規定済み時間閾値を超える累積ブースト時間を検出する。これに応答して、制御回路は、非ゼロ駆動信号の第２の部分を、振幅制限モードで触覚アクチュエーターに印加する。【選択図】図１２Ａ
2019029022.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上の非ゼロ駆動信号を触覚アクチュエーターに印加する方法であって、該方法は、
触覚効果を生成するために前記触覚アクチュエーターによって使用される非ゼロ駆動信号を制御回路によって受信することと、
前記制御回路によって、前記非ゼロ駆動信号の第１の部分を、該非ゼロ駆動信号の該第１の部分がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモードで前記触覚アクチュエーターに印加することと、
第１の規定済み時間閾値を超えるブースト持続時間を検出することと、
前記ブースト持続時間が前記第１の規定済み時間閾値を超えたことを検出することに応答して、前記非ゼロ駆動信号の第２の部分を、該非ゼロ駆動信号の該第２の部分が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードで前記触覚アクチュエーターに印加することと、を含み、
前記触覚アクチュエーターは規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有し、
前記ブースト電圧範囲又は前記ブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、前記触覚アクチュエーターの前記規定済み定格最大電圧又は前記規定済み定格最大電流を超えており、
前記ブースト持続時間は前記ブーストモードの開始時刻以来の持続時間であり、
前記振幅制限電圧範囲又は前記振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、前記触覚アクチュエーターの前記規定済み定格最大電圧又は前記規定済み定格最大電流を超えない、方法。
【請求項２】
前記非ゼロ駆動信号を検出することは、前記非ゼロ駆動信号の始まりを検出することを含み、前記ブーストモードの前記開始時刻は前記非ゼロ駆動信号の前記始まりである、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記方法は、直前の非ゼロ駆動信号の終了から前記非ゼロ駆動信号の前記始まりまでの持続時間であるクールダウン持続時間が、第２の規定済み時間閾値を超えると判定することを更に含み、前記直前の非ゼロ駆動信号及び前記非ゼロ駆動信号は、連続する非ゼロ駆動信号である、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記非ゼロ駆動信号は、前記ブーストモードで印加される複数の連続する非ゼロ駆動信号の最新の非ゼロ駆動信号であり、前記ブーストモードの前記開始時刻は、前記複数の連続する非ゼロ駆動信号の最も早期の非ゼロ駆動信号の始まりであり、前記複数の連続する非ゼロ駆動信号の各非ゼロ駆動信号は、前記ブーストモードの前記開始時刻から前記それぞれの非ゼロ駆動信号の前記始まりまでの持続時間が前記第１の規定済み時間閾値を超えなかったという判定に応答してのみ、前記ブーストモードで印加される、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記非ゼロ駆動信号は、前記制御回路と通信状態にある信号発生器の出力から検出される、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記非ゼロ駆動信号の終了後に、前記触覚アクチュエーターに印加される後続の非ゼロ駆動信号を検出することと、
前記後続の非ゼロ駆動信号の始まりと直前の連続する非ゼロ駆動信号の終了との間の持続時間であるクールダウン持続時間が、第２の規定済み時間閾値を超えないと判定することと、
前記クールダウン持続時間が前記第２の規定済み時間閾値を超えないという判定に応答して、前記後続の非ゼロ駆動信号の全てを、前記振幅制限モードで印加することと、を更に含み、
前記直前の非ゼロ駆動信号及び前記後続の非ゼロ駆動信号は連続する非ゼロ駆動信号である、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記非ゼロ駆動信号の終了後に、前記触覚アクチュエーターに印加される後続の非ゼロ駆動信号を検出することと、
前記後続の非ゼロ駆動信号の始まりと直前の連続する非ゼロ駆動信号の終了との間の持続時間であるクールダウン持続時間が、第２の規定済み時間閾値を超えると判定することと、
前記クールダウン持続時間が前記第２の規定済み時間閾値を超えたという判定に応答して、前記後続の非ゼロ駆動信号の少なくとも一部分を、前記ブーストモードで印加することと、を更に含み、
前記直前の非ゼロ駆動信号及び前記後続の非ゼロ駆動信号は連続する非ゼロ駆動信号である、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記方法は、前記後続の非ゼロ駆動信号の前記始まりになるように前記ブーストモードの前記開始時刻を更新することを更に含み、前記開始時刻は、前記ブーストモードの更新済み開始時刻になり、前記後続の非ゼロ駆動信号は、前記後続の非ゼロ駆動信号の終了まで、又は、第２のブースト持続時間が前記第１の規定済み時間閾値を超えるまで、前記ブーストモードで印加され、前記第２のブースト持続時間は、前記ブーストモードの前記更新済み開始時刻以来の持続時間である、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記非ゼロ駆動信号は、正極と負極との間で交互に変わる周期的信号であり、前記方法は、
前記ブースト持続時間が前記第１の規定済み時間閾値を超えると、前記非ゼロ駆動信号が、現在のところゼロ交差点にないと判定することと、
前記非ゼロ駆動信号が前記ゼロ交差点にないという判定に応答して、前記非ゼロ駆動信号が前記ブースト電圧範囲又は前記ブースト電流範囲にスケーリングされ続ける拡張ブーストモードで前記非ゼロ駆動信号を印加することと、
前記非ゼロ駆動信号が前記拡張ブーストモードで印加されている間、ｉ）前記ゼロ交差点に達する前記非ゼロ駆動信号又はｉｉ）第３の規定済み時間閾値を超える拡張ブーストモード持続時間の少なくとも一方を検出することと、を更に含み、
前記拡張ブーストモード持続時間は、前記ブースト持続時間が前記第１の規定済み閾値を超えたことを検出して以来の持続時間であり、
前記ゼロ交差点に達する前記非ゼロ駆動信号又は前記第３の規定済み時間閾値を超える前記拡張ブーストモード持続時間の前記少なくとも一方を検出することに応答して、前記非ゼロ駆動信号の前記第２の部分は、前記振幅制限モードで印加され始める、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
命令を有する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、制御回路によって実行されると、該制御回路に、
触覚効果を生成するために前記触覚アクチュエーターによって使用される非ゼロ駆動信号を受信することと、
前記非ゼロ駆動信号の第１の部分を、該非ゼロ駆動信号の該第１の部分がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモードで前記触覚アクチュエーターに印加することと、
第１の規定済み時間閾値を超えるブースト持続時間を検出することと、
前記ブースト持続時間が前記第１の規定済み時間閾値を超えたことを検出することに応答して、前記非ゼロ駆動信号の第２の部分を、該非ゼロ駆動信号の該第２の部分が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードで前記触覚アクチュエーターに印加することと、を行わせ、
前記触覚アクチュエーターは規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有し、
前記ブースト電圧範囲又は前記ブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、前記触覚アクチュエーターの前記規定済み定格最大電圧又は前記規定済み定格最大電流を超え、
前記ブースト持続時間は前記ブーストモードの開始時刻以来の持続時間であり、
前記振幅制限電圧範囲又は前記振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、前記触覚アクチュエーターの前記規定済み定格最大電圧又は前記規定済み定格最大電流を超えない、非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１１】
１つ以上の非ゼロ駆動信号を触覚アクチュエーターに印加する方法であって、
触覚アクチュエーターに印加される非ゼロ駆動信号を制御回路によって受信することと、
前記非ゼロ駆動信号を、該非ゼロ駆動信号の信号値がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモードで印加することと、
累積ブースト時間を追跡することと、
累積加熱時間を追跡することと、
前記非ゼロ駆動信号の第１の部分が前記ブーストモードで印加されている間に、第１の規定済み時間閾値を超える前記累積ブースト時間を検出することと、
前記累積ブースト時間が前記第１の規定済み時間閾値を超えたことを検出することに応答して、前記非ゼロ駆動信号の第２の部分を、該非ゼロ駆動信号の該第２の部分が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードで印加することと、を含み、
前記触覚アクチュエーターは規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有し、
前記ブースト電圧範囲又は前記ブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、前記触覚アクチュエーターの前記規定済み定格最大電圧又は前記規定済み定格最大電流を超え、前記非ゼロ駆動信号は、前記ブーストモードで印加される１つ以上の非ゼロ駆動信号の１つの非ゼロ駆動信号であり、
前記累積ブースト時間は、前記制御回路が、前記ブーストモードにある間に前記１つ以上の非ゼロ駆動信号を印加するのに費やした蓄積時間量であり、前記累積ブースト時間は、前記累積ブースト時間の直近のリセットから又は前記累積ブースト時間の該直近のリセット後に測定され、
前記累積加熱時間は、ｉ）前記ブーストモードの前記１つ以上の非ゼロ駆動信号が、前記規定済み定格最大電圧又は前記規定済み定格最大電流を絶対値において超える電圧又は電流で前記触覚アクチュエーターに印加された蓄積時間量、又は、ｉｉ）前記ブーストモードの前記１つ以上の駆動信号が、前記規定済み定格最大電圧又は前記規定済み定格最大電流を絶対値において超える電圧又は電流で印加された前記蓄積時間量をスケーリングすることによって決定される第２の時間であり、
前記振幅制限電圧範囲又は前記振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、前記触覚アクチュエーターの前記規定済み定格最大電圧又は前記規定済み定格最大電流を超えない、方法。
【請求項１２】
前記累積加熱時間に基づいて第２の時間閾値を決定することと、
累積冷却時間を追跡することと、
前記非ゼロ駆動信号の終了後に後続の非ゼロ駆動信号を受信することと、
前記後続の非ゼロ駆動信号が受信されると、前記累積冷却時間が、決定された前記第２の時間閾値に達した又は前記第２の時間閾値を超えたかどうかを判定することと、
前記累積冷却時間が、前記第２の時間閾値に達した又は前記第２の時間閾値を超えたかどうかに基づく方法で前記後続の非ゼロ駆動信号を前記触覚アクチュエーターに印加することと、を更に含み、
前記累積冷却時間は、前記制御回路が前記触覚アクチュエーターに印加される非ゼロ駆動信号を全く受信しない蓄積時間量であり、前記累積冷却時間の直近のリセットから又は該累積冷却時間の該直近のリセット後に測定される、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記累積冷却時間は、前記後続の非ゼロ駆動信号が受信されると、前記第２の時間閾値にまだ達していないと判定され、前記後続の非ゼロ駆動信号は、前記振幅制限モードで印加される、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記累積冷却時間は、前記後続の非ゼロ駆動信号が受信されると、前記第２の時間閾値に達した又は前記第２の時間閾値を超えたと判定され、前記後続の非ゼロ駆動信号の少なくとも一部分は、前記ブーストモードで印加され、
前記方法は、前記累積冷却時間が前記第２の時間閾値に達した又は前記第２の時間閾値を超えたことに応答して、前記累積ブースト時間、前記累積加熱時間、及び前記累積冷却時間をリセットすることを更に含み、
前記累積冷却時間が、前記第２の時間閾値に達した又は前記第２の時間閾値を超えたかどうかを判定することは、前記累積ブースト時間、前記累積加熱時間、及び前記累積冷却時間がリセットされたかどうかを判定することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記累積冷却時間は、前記累積加熱時間が、リセットされた加熱値からより高い値まで増加した後にのみ追跡され、前記累積冷却時間は、前記累積加熱時間が、前記リセットされた加熱値にある場合、追跡されない、請求項１２に記載の方法。
【請求項１６】
前記第２の時間閾値は、前記累積加熱時間の倍数として決定される、請求項１２に記載の方法。
【請求項１７】
前記累積加熱時間を追跡することは、前記１つ以上の非ゼロ駆動信号のそれぞれの終了時に又は終了の前に前記累積加熱時間を更新することを含み、前記第２の時間閾値は、前記累積加熱時間が更新された後も前記累積加熱時間に基づいて更新される、請求項１２に記載の方法。
【請求項１８】
前記１つ以上の非ゼロ駆動信号のそれぞれの始まりにおいて、前記累積冷却時間が前記第２の時間閾値より小さいこと、及び、前記累積ブースト時間が前記第１の規定済み時間閾値より小さいことを判定することと、
前記累積ブースト時間が前記第１の規定済み時間閾値より小さいという判定に応答して、前記累積加熱時間に等しくなるように前記累積ブースト時間をセットすることと、
を更に含み、
前記累積ブースト時間は、前記１つ以上の非ゼロ駆動信号のそれぞれの前記非ゼロ駆動信号が前記ブーストモードで印加される前にセットされる、請求項１２に記載の方法。
【請求項１９】
前記１つ以上の非ゼロ駆動信号のそれぞれの始まりにおいて、前記累積冷却時間が前記第２の時間閾値より小さいこと、及び、前記累積ブースト時間が前記第１の規定済み時間閾値より小さいことを判定することと、
前記累積冷却時間が前記第２の時間閾値より小さい、及び前記累積ブースト時間が前記第１の時間規定済み時間閾値より小さいという判定に応答して、前記累積ブースト時間を、前記累積加熱時間から前記累積冷却時間のうちの或る割合を引いた値に等しくなるようにセットし、前記累積加熱時間及び前記累積冷却時間をリセットすることと、
を更に含み、
前記累積ブースト時間をセットすること、並びに、前記累積加熱時間及び前記累積冷却時間をリセットすることは、前記１つ以上の非ゼロ駆動信号のそれぞれの前記非ゼロ駆動信号が前記ブーストモードで印加される前に実施される、請求項１２に記載の方法。
【請求項２０】
前記非ゼロ駆動信号は、正極と負極との間で交互に変わる周期的信号であり、前記方法は、
前記累積ブースト時間が前記第１の規定済み時間閾値を超えると、前記非ゼロ駆動信号が、現在のところゼロ交差点にないと判定することと、
前記非ゼロ駆動信号が前記ゼロ交差点にないという判定に応答して、ｉ）前記非ゼロ駆動信号が前記ゼロ交差点に達するか、又は、ｉｉ）前記累積ブースト時間が、規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値を超えるか、のうちの早い方の発生まで前記非ゼロ駆動信号を前記ブースト電圧範囲又は前記ブースト電流範囲にスケーリングすることによって、前記非ゼロ駆動信号を印加し続けることと、
を更に含み、
前記早い方の発生後、前記非ゼロ駆動信号の前記第２の部分が、前記振幅制限モードで即座に印加される、請求項１１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動デバイス、ユーザインタフェースデバイス、ウェアラブルデバイス、又は他の家庭用電化製品内の触覚アクチュエーター等の触覚アクチュエーターを保護するブースト保護ロジックを提供する装置及び方法を対象とする。
【背景技術】
【０００２】
電子ユーザインタフェースシステムは、広く行き渡っているため、人間が、電子ユーザインタフェースシステムを通してこれらのシステムと相互作用するインタフェースの品質は、益々重要になっている。触覚フィードバック又はより一般的に触覚効果は、ユーザにキューを提供すること、特定のイベントの警報を提供すること、又は、現実的なフィードバックを提供することによってインタフェースの品質を改善して、仮想環境内へのより深い感覚没入を生成することができる。触覚効果の例は、運動触覚効果（作用力及び抵抗力フィードバック等）、振動触覚効果、及び静電摩擦触覚効果を含む。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
以下の詳細な説明は、本質的に単に例示のものであり、本発明又は本発明の用途及び使用を限定することを意図するものではない。さらに、前出の技術分野、背景技術、発明の概要又は以下の詳細な説明において提示されるいかなる明示された又は暗示された理論によっても限定する意図はない。
【０００４】
本発明の目的の１つは、移動デバイス、ユーザインタフェースデバイス、ウェアラブルデバイス、又は他の家庭用電化製品内の触覚アクチュエーター等の触覚アクチュエーターを保護するブースト保護ロジックを提供する装置及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書の実施形態の１つの態様は、１つ以上の非ゼロ駆動信号を触覚アクチュエーターに印加する方法及び装置に関する。方法は、触覚効果を生成する触覚アクチュエーターによって使用される非ゼロ駆動信号を、装置の制御回路によって受信することを含み、触覚アクチュエーターは規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有する。方法は、制御回路によって、非ゼロ駆動信号の第１の部分を、この非ゼロ駆動信号の第１の部分がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモードで触覚アクチュエーターに印加することを更に含み、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超える。制御回路は、第１の規定済み時間閾値を超えるブースト持続時間を検出し、ブースト持続時間はブーストモードの開始時刻以来の持続時間である。ブースト持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えたことを検出することに応答して、制御回路は、非ゼロ駆動信号の第２の部分を、この非ゼロ駆動信号の第２の部分が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードで触覚アクチュエーターに印加し、振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えない。
【０００６】
本明細書の実施形態の１つの態様は、１つ以上の非ゼロ駆動信号を触覚アクチュエーターに印加する方法及び装置に関し、方法は、触覚アクチュエーターに印加される非ゼロ駆動信号を、装置の制御回路によって受信することを含み、触覚アクチュエーターは規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有する。制御回路は、非ゼロ駆動信号を、この非ゼロ駆動信号がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモードで触覚アクチュエーターに更に印加し、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超える。方法は、非ゼロ駆動信号の終了後に、第１の規定済み時間閾値を超えるブースト持続時間を検出することであって、ブースト持続時間はブーストモードの開始時刻以来の持続時間である、検出することと、非ゼロ駆動信号の終了後に、触覚アクチュエーターに印加される後続の非ゼロ駆動信号を検出することとを更に含み、非ゼロ駆動信号及び後続の非ゼロ駆動信号は連続する非ゼロ駆動信号である。制御回路は、後続の非ゼロ駆動信号を、この非ゼロ駆動信号の第２の部分が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードで更に印加し、振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えない。
【０００７】
本明細書の実施形態の１つの態様は、１つ以上の非ゼロ駆動信号を触覚アクチュエーターに印加する方法及び装置に関し、方法は、触覚アクチュエーターに印加される非ゼロ駆動信号を、装置の制御回路によって受信することを含み、触覚アクチュエーターは規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有する。制御回路は、非ゼロ駆動信号を、この非ゼロ駆動信号の信号値がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモードで印加し、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超え、非ゼロ駆動信号は、ブーストモードで印加される１つ以上の非ゼロ駆動信号の１つの非ゼロ駆動信号である。方法は、累積ブースト時間を追跡することを更に含み、累積ブースト時間は、制御回路が、ブーストモードにある間に１つ以上の非ゼロ駆動信号を印加して費やした蓄積時間量であり、累積ブースト時間は、累積ブースト時間の直近のリセットから又は累積ブースト時間の直近のリセット後に測定される。方法は、累積加熱時間を追跡することを更に含み、累積加熱時間は、ｉ）ブーストモードの１つ以上の非ゼロ駆動信号が、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を絶対値において超える電圧又は電流で触覚アクチュエーターに印加された蓄積時間量、又は、ｉｉ）ブーストモードの１つ以上の駆動信号が、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を絶対値において超える電圧又は電流で印加された蓄積時間量をスケーリングすることによって決定される第２の時間である。制御回路は、非ゼロ駆動信号の第１の部分がブーストモードで印加されている間に、第１の規定済み時間閾値を超える累積ブースト時間を更に検出する。累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値を超えたことを検出することに応答して、制御回路は、非ゼロ駆動信号の第２の部分を、この非ゼロ駆動信号の第２の部分が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードで印加し、振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えない。
【０００８】
本明細書の実施形態の１つの態様は、１つ以上の非ゼロ駆動信号を触覚アクチュエーターに印加する方法及び装置に関し、方法は、触覚アクチュエーターに印加される非ゼロ駆動信号を、装置の制御回路によって受信することを含み、触覚アクチュエーターは規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有する。制御回路は、非ゼロ駆動信号を、この非ゼロ駆動信号の信号値がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモードで印加し、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超え、非ゼロ駆動信号は、ブーストモードで印加される１つ以上の非ゼロ駆動信号の１つの非ゼロ駆動信号である。方法は、累積ブースト時間を追跡することを更に含み、累積ブースト時間は、制御回路が、ブーストモードにある間に１つ以上の非ゼロ駆動信号を印加するのに費やした蓄積時間量であり、累積ブースト時間は、累積ブースト時間の直近のリセットから又は累積ブースト時間の直近のリセット後に測定される。方法は、累積加熱時間を追跡することを更に含み、累積加熱時間は、ｉ）ブーストモードの１つ以上の非ゼロ駆動信号が、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を絶対値において超える電圧又は電流で触覚アクチュエーターに印加された蓄積時間量、又は、ｉｉ）ブーストモードの１つ以上の駆動信号が、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を絶対値において超える電圧又は電流で印加された蓄積時間量をスケーリングすることによって決定される第２の時間である。制御回路は、非ゼロ駆動信号がブーストモードで印加されている間に、第１の規定済み時間閾値を超える累積ブースト時間を検出する。制御回路は、非ゼロ駆動信号の終了後に、後続の非ゼロ駆動信号を更に受信する。方法は、後続の非ゼロ駆動信号を、後続の非ゼロ駆動信号が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードで印加することを更に含み、振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えず、非ゼロ駆動信号は、振幅制限モードで印加されない。
【０００９】
本発明の実施形態の特徴、目的、及び利点は、参照が添付の図面に対して行われる以下の詳細な説明を読むことによって当業者に明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックを提供する制御回路のブロック図である。
【図１Ａ】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックを提供する制御回路のブロック図である。
【図１Ｂ】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックを提供する制御回路のブロック図である。
【図１Ｃ】本発明の実施形態による、触覚対応デバイスの例を示す図である。
【図２Ａ】本発明の実施形態による、種々の非ゼロ駆動信号を示す図である。
【図２Ｂ】本発明の実施形態による、非ゼロ駆動信号の波形を示す図である。
【図３】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックによって実装することができる状態機械を示す図である。
【図４】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックによって実装することができる状態機械を示す図である。
【図５】本発明の実施形態による、ブーストモード又は振幅制限モードにおいて種々の非ゼロ駆動信号を印加することを示す図である。
【図６】本発明の実施形態による、ブーストモード又は振幅制限モードにおいて種々の非ゼロ駆動信号を印加することを示す図である。
【図７】本発明の実施形態による、ブーストモード又は振幅制限モードにおいて種々の非ゼロ駆動信号を印加することを示す図である。
【図８】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックによって実装することができる状態機械を示す図である。
【図９】本発明の実施形態による、ブーストモード又は振幅制限モードにおいて種々の非ゼロ駆動信号を印加することを示す図である。
【図１０】本発明の実施形態による、ブーストモード又は振幅制限モードにおいて種々の非ゼロ駆動信号を印加することを示す図である。
【図１１】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックによって実装することができる状態機械を示す図である。
【図１２Ａ】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックによって実装される種々の方法を示す図である。
【図１２Ｂ】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックによって実装される種々の方法を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックによって実装される種々の方法を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックによって実装される種々の方法を示す図である。
【図１５Ａ】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックによって実装される種々の方法を示す図である。
【図１５Ｂ】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックによって実装される種々の方法を示す図である。
【図１６】本発明の実施形態による、ブースト保護ロジックによって実装される種々の方法を示す図である。
【図１７】本発明の実施形態による、ブーストモードで印加される非ゼロ駆動信号についての累積ブースト時間及び累積加熱時間を示す図である。
【図１８】本発明の実施形態による、累積ブースト時間、累積加熱時間、及び／又は累積冷却時間に基づいて種々の非ゼロ駆動信号を印加する方法を示す図である。
【図１９】本発明の実施形態による、累積ブースト時間、累積加熱時間、及び／又は累積冷却時間に基づいて種々の非ゼロ駆動信号を印加する方法を示す図である。
【図２０】本発明の実施形態による、累積ブースト時間、累積加熱時間、及び／又は累積冷却時間に基づいて種々の非ゼロ駆動信号を印加する方法を示す図である。
【図２１Ａ】本発明の実施形態による、ブーストモード又は振幅制限モードにおいて種々の非ゼロ駆動信号を印加することを示す図である。
【図２１Ｂ】本発明の実施形態による、ブーストモード又は振幅制限モードにおいて種々の非ゼロ駆動信号を印加することを示す図である。
【図２１Ｃ】本発明の実施形態による、ブーストモード又は振幅制限モードにおいて種々の非ゼロ駆動信号を印加することを示す図である。
【図２２Ａ】本発明の実施形態による、ゼロ交差点に達するまで、又は、規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値に達してしまうまで非ゼロ駆動信号を印加することを示す図である。
【図２２Ｂ】本発明の実施形態による、ゼロ交差点に達するまで、又は、規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値に達してしまうまで非ゼロ駆動信号を印加することを示す図である。
【図２３】本発明の実施形態による、ブーストモードで非ゼロ駆動信号を印加する方法を示す図である。
【図２４Ａ】本発明の実施形態による、ブーストモードで印加される非ゼロ駆動信号を示す図である。
【図２４Ｂ】本発明の実施形態による、ブーストモード又は振幅制限モードで印加される非ゼロ駆動信号を示す図である。
【図２５】本発明の実施形態による、ブーストモード又は振幅制限モードで印加される非ゼロ駆動信号を示す図である。
【図２６】本発明の実施形態による、ブーストモード又は振幅制限モードで印加される非ゼロ駆動信号を示す図である。
【図２７Ａ】本発明の実施形態による、累積ブースト時間、累積加熱時間、及び／又は累積冷却時間に基づいて非ゼロ駆動信号を印加する方法を示す図である。
【図２７Ｂ】本発明の実施形態による、累積ブースト時間、累積加熱時間、及び／又は累積冷却時間に基づいて非ゼロ駆動信号を印加する方法を示す図である。
【図２８Ａ】本発明の実施形態による、ランプアップ部分及び／又はランプダウン部分を有する非ゼロ駆動信号を示す図である。
【図２８Ｂ】本発明の実施形態による、ランプアップ部分及び／又はランプダウン部分を有する非ゼロ駆動信号を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の上述の特徴及び利点並びに他の特徴及び利点は、添付の図面に示されるような本発明の実施形態の以下の説明から明らかであろう。本明細書に組み込まれるとともに本明細書の一部をなす添付の図面は更に、本発明の原理を説明するとともに、当業者が本発明を実施及び使用することを可能にする役割を果たす。図面は一定縮尺ではない。
【００１２】
以下の詳細な説明は、本質的に単に例示のものであり、本発明又は本発明の用途及び使用を限定することを意図するものではない。さらに、前出の技術分野、背景技術、発明の概要又は以下の詳細な説明において提示されるいかなる明示された又は暗示された理論によっても限定する意図はない。
【００１３】
本明細書の実施形態は、触覚アクチュエーターが過駆動されているときに、触覚アクチュエーターを損傷から保護するブースト保護ロジックに関する。触覚アクチュエーターを過駆動することは、例えば、触覚アクチュエーターの定格最大パラメータ値（例えば、定格最大電圧又は定格最大電流）を超える駆動信号（例えば、電圧信号又は電流信号）で触覚アクチュエーターを駆動することを指すことができる。触覚アクチュエーターを過駆動するとき、触覚アクチュエーターに印加される駆動信号は、例えば、ブースト駆動信号とすることができる。例えば、ブースト回路等の振幅修正回路又はモジュールは、触覚アクチュエーターの定格最大電圧を超えるように駆動信号を増幅することができる。より一般的に言えば、振幅修正回路は、駆動信号を、触覚アクチュエーターの定格最大電圧又は定格最大電流を超えるブースト電圧範囲又はブースト電流範囲等のブースト範囲にマッピングして、スケーリング済み駆動信号又はマッピング済み駆動信号と呼ぶこともできるブースト駆動信号を発生することができる。ブースト駆動信号は、望ましくは、移動デバイスのタッチスクリーン上に表示される仮想ホームボタンの機械式クリックをシミュレートする触覚効果等のクリスプかつ高強度の（crisp and strong）触覚効果を生成することができる。しかし、駆動信号のこのブースト操作は、例えば、過熱によってアクチュエーターを損傷するリスクを増加させる。そのため、本明細書の実施形態は、損傷から触覚アクチュエーターを保護する対策をとりながら駆動信号をブーストできる、ハードウェア又はソフトウェアで実装されるブースト保護ロジックに関する。
【００１４】
本明細書のブースト保護ロジックの実施形態の１つの態様は、振幅修正回路又はモジュール又はより一般的に制御回路があまりに長くブーストモードにおいて動作していた場合に、ブーストモードを出ることに関する。ブーストモードは、駆動信号が、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされる又はその他の方法でマッピングされるモードを指すことができる。より一般的に言えば、ブーストモードは、触覚アクチュエーターに印加される電圧信号又は電流信号の信号値が、触覚アクチュエーターの定格最大電圧又は定格最大電流を超えることを許容されるモードとすることができる。スケーリングは、例えば、第１の駆動信号の信号値を掛けることによって行って、ブースト駆動信号を生成することができる。第１の駆動信号は、既に電圧信号又は電流信号とすることができるか、又は、その信号値が無次元である信号とすることができる。後者の場合、制御回路は、無次元信号値を電圧値又は電流値にマッピングすることができる。ブーストモードにおいて、第１の駆動信号の信号値がマッピングされる電圧値又は電流値の一部は、触覚アクチュエーターの定格最大電圧又は定格最大電流を超える場合がある。１つの事例において、ブースト保護回路は、ブーストモードで費やされる持続時間（ブースト持続時間と呼ぶことができる）がブーストタイムアウト閾値を超える場合、制御回路に、ブーストモードを出させることができる。駆動信号が触覚アクチュエーターに依然として印加されている間にこの条件が起こる場合、駆動信号の残っている部分を、振幅制限モードで印加することができる。振幅制限モードにおいて、駆動信号は、触覚アクチュエーターの定格最大電圧又は定格最大電流を超えない振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングする又はその他の方法でマッピングすることができる。例えば、振幅制限モードにおいて触覚アクチュエーターに印加されることを許容される最大電圧値又は最大電流値は、触覚アクチュエーターの定格最大電圧又は定格最大電流の１００％、８０％、７５％、又は何らかの他のパーセンテージに制限することができる。
【００１５】
一実施形態において、ブースト持続時間がブーストタイムアウト閾値に達する又はブーストタイムアウト閾値を超える場合、制御回路は、触覚アクチュエーターに印加される信号振幅又はより一般的に信号値を制御回路が制限する振幅制限モードに遷移することができる。信号値は、触覚アクチュエーターの定格最大電圧又は定格最大電流を超えないように制限することができる。振幅制限モードにおいて触覚アクチュエーターに印加される信号値を制限することによって、触覚アクチュエーターは、温度的に冷える又は少なくとも温度が増加することを控えることができる。駆動信号が終了した後、制御回路は、振幅制限モードからクールダウンモードに遷移することができる。場合によっては、制御回路は、以下で論じるように、ブーストクールダウンモードからクールダウンモードに入ることによって、振幅制限モードに入ることなくクールダウンモードに遷移することができる場合がある。クールダウンモードは、触覚アクチュエーターが休止している又はより一般的に言えば、駆動されていないモードとすることができる。クールダウンモードにおいて、制御回路は、後続の駆動信号を待つことができる。クールダウンモードは、クールダウンモードで十分な時間が費やされるまで、全ての後続の駆動信号が振幅制限モードで印加されるように強制することができる。例えば、クールダウンモードで費やされる持続時間は、制御回路がブーストモードに再び入り得る前に、９０ｍｓ等の冷却時間閾値に達しなければならない又は冷却時間閾値を超えなければならない場合がある。場合によっては、ブーストタイムアウト閾値は、クールダウンモードで費やされる連続する持続時間によって満たされなければならない場合があり、この連続時間は、或る時間期間中にいずれの駆動信号によっても中断されないその期間の持続時間とすることができる。そのため、こうしてクールダウンモードで待つことは、触覚アクチュエーターが過熱することを防止することができ、場合によっては、触覚アクチュエーターが温度的に冷えることを可能にする場合がある。
【００１６】
一実施形態において、ブーストモード、振幅制限モード、及びクールダウンモードは、触覚アクチュエーターを駆動する方法を決定するために制御回路によって実装される状態機械の一部を形成することができる。上記で述べたように、ブーストモード及び振幅制限モードは、触覚アクチュエーターが駆動される電圧範囲又は電流範囲を左右することができる。制御回路は、ブーストモードから振幅制限モードに、及び振幅制限モードからクールダウンモードに遷移することができる。クールダウンモードは、制御回路が振幅制限モードに戻るかどうか又は制御回路が代わりにブーストモードに戻るかどうかを制御することができる。一実施形態において、状態機械は、以下でより詳細に論じる、拡張ブーストモード又はブーストクールダウンモード等の他のモード（状態とも呼ぶ）を有することができる。
【００１７】
一実施形態において、種々のモード（例えば、ブーストモード、振幅制限モード、クールダウンモード）の間の遷移は、モードの或るモードで費やされた持続時間によって制御することができる。例えば、ブーストモードから振幅制限モードへの遷移は、ブーストモードにおいて制御回路によって費やされた持続時間（すなわち、ブースト持続時間）及び持続時間がブーストタイムアウト閾値に達した又はブーストタイムアウト閾値を超えたかどうかに基づいてトリガーすることができる。場合によっては、ブースト持続時間は、複数の駆動信号にわたることができ、触覚アクチュエーターが駆動されない複数の駆動信号を分離する時間期間を計数することができる。
【００１８】
一実施形態において、クールダウンモードからブーストモードへの遷移は、触覚アクチュエーターが温度的に冷えていた、又はより一般的に、触覚アクチュエーターが休止している持続時間に部分的に基づいてトリガーすることができる。場合によっては、この持続時間は、直近の駆動信号の終了以来の持続時間とすることができる。この持続時間は、クールダウンモード及びブーストクールダウンモード（ブーストクールダウンモードは以下でより詳細に論じる）で費やされた時間期間をカバーすることができるクールダウン期間において、制御回路が費やした持続時間に対応することができる。場合によっては、この持続時間は、クールダウン期間内の連続時間期間（連続持続時間とも呼ぶ）と呼ぶことができる。そのため、こうした場合は、連続するクールダウン時間期間の持続時間によって超えられる冷却時間閾値を要求することができ、それにより、触覚アクチュエーターは、ブーストモードで再び駆動され得る前に、少なくとも冷却時間閾値の間、連続して休止している。
【００１９】
一実施形態において、種々のモード間での遷移は、累積ブースト時間に基づくことができ、累積ブースト時間は、制御回路が、１つ以上の駆動信号を印加するのに、ブーストモードで費やした蓄積時間量とすることができる。また、遷移は、累積加熱時間及び累積冷却時間に基づくこともできる。累積加熱時間は、信号値が触覚アクチュエーターの定格最大電圧又は定格最大電流を超える値にスケーリングされた蓄積時間量とすることができる。累積冷却時間は、触覚アクチュエーターが休止していた又はその他の方法で駆動されていなかった蓄積時間量とすることができる。場合によっては、これらの累積時間は、タイマーによって追跡することができ、また、複数の駆動信号にわたる又は複数の冷却期間（休止期間とも呼ぶ）にわたることができる。
【００２０】
一実施形態において、累積ブースト時間がブーストタイムアウト閾値等の時間閾値に達する又は時間閾値を超えると、制御回路は、ブーストモードで駆動信号を印加することから振幅制限モードで駆動信号を印加することに遷移し始めることができる。一実施形態において、累積加熱時間を使用して、ブーストモードで印加されている間に、１つ以上の駆動信号が、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えたレベルで触覚アクチュエーターにどれだけ長く実際に印加されたかを追跡することができる。一実施形態において、累積加熱時間を使用して、冷却時間閾値をセットすることができ、冷却時間閾値は、例えば、いずれかの駆動信号がブーストモードで再び印加され得る前に、触覚アクチュエーターが冷えなければならない又はその他の方法で駆動されないままでなければならない最小蓄積時間量とすることができる。制御回路は、累積冷却時間が冷却時間閾値に達する又は冷却時間閾値を超えるまで、振幅制限モードで駆動信号を印加し続けることができる。累積冷却時間が、実際に冷却時間閾値を超えると、制御回路は、累積冷却時間、累積加熱時間、及び累積ブースト時間を、例えば、ゼロにリセットすることができる。累積ブースト時間が、ゼロに、又は、ブーストタイムアウト閾値より小さい別のリセット値にリセットされるため、制御回路は、累積ブースト時間がブーストタイムアウト閾値に再び達するまでブーストモードで駆動信号を印加し続けることができる。
【００２１】
本開示の種々の実施形態は、図により詳細に示される。図１は、制御回路１６及び触覚アクチュエーター１８を含む触覚対応デバイス１０を示す。一実施形態において、触覚対応デバイス１０は、携帯電話、タブレットコンピュータ、ラップトップ、ゲームコンソールコントローラ、ウェアラブルデバイス（例えば、仮想現実ヘッドマウントデバイス又はスマートウォッチ）又は任意の他のユーザインタフェースデバイス等のユーザインタフェースデバイスとすることができる。制御回路１６は、マイクロプロセッサ（複数の場合もある）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）チップ、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）チップ、デジタル信号プロセッサ、又は任意の他の制御回路とすることができる。制御回路１６は、触覚対応デバイス１０のための汎用プロセッサ等の汎用制御回路とすることができ、又は、触覚効果を生成することに専用の制御回路とすることができる。
【００２２】
一実施形態において、制御回路１６は、触覚アクチュエーター１８を駆動するように又は触覚アクチュエーター１８を駆動させるように構成することができる。より具体的には、制御回路１６は、触覚アクチュエーター１８を、ブーストモードで又は振幅制限モードで駆動させることができる。一実施形態において、制御回路１６は、触覚効果のための駆動信号を、メモリ又は他のソースから検出する又はその他の方法で受信し、駆動信号を、ブースト電圧範囲若しくはブースト電流範囲又は振幅制限電圧範囲若しくは振幅制限電流範囲にスケーリングする又はその他の方法でマッピングするように構成することができる。制御回路１６は、その後、駆動信号がスケーリングされた後に駆動信号で触覚アクチュエーター１８を駆動することができ、又は、別の回路に、スケーリング済み駆動信号で触覚アクチュエーター１８を駆動させることができる。
【００２３】
１つの例において、駆動信号は、制御回路１６がメモリから取り出す又はその他の方法で受信するように構成される波形とすることができる。波形は、例えば、作成者によって前もって作成されて、メモリに記憶されている。場合によっては、取り出される駆動信号は、信号サンプルとも呼ぶことができる複数の信号値を含むことができる。各信号値は、例えば、０〜２５５の範囲内にある８ビットデジタル値とすることができる。こうしたシナリオにおいて、取り出される信号値は、無次元値とすることができる。制御回路１６は、信号値を電圧値又は電流値にスケーリング又はその他の方法でマッピングすることができる。例えば、８ビットデジタル値の場合の０〜２５５の範囲は、取り出される信号値に５／２５５Ｖ、すなわち約０．０１９６Ｖを掛けることによって０Ｖ〜５Ｖの電圧範囲に線形にスケーリングすることができる。幾つかの事例において、電圧範囲は、−５Ｖ〜５Ｖの範囲等、負電圧を含むことができる。こうした事例では、制御回路１６によって取り出される信号値は、１２７を引き、その後、５／１２７Ｖを掛けることができる。別の例において、制御回路１６は、電圧又は電流の単位を既に有する信号値を取り出す又はその他の方法で受信することができる。例えば、制御回路１６は、０Ｖ〜５Ｖの範囲内にある信号値を有する正弦波駆動信号を受信することができる。この例では、制御回路１６は、その信号値に、０．５、１、２、３、又は何らかの他の数字等の倍率を掛けることによって駆動信号をスケーリングすることができる。一実施形態において、ブースト電圧範囲の最大値は、例えば、触覚アクチュエーター１８の定格最大電圧又は定格最大電流の２倍又は３倍とすることができる。
【００２４】
上記で述べたように、駆動信号がスケーリングされる電圧範囲又は電流範囲は、ブースト電圧範囲若しくはブースト電流範囲とすることができ、又は、振幅制限電圧範囲若しくは振幅制限電流範囲とすることができる。ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲は、その最小値又は最大値の絶対値が、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超える範囲とすることができる。場合によっては、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流は、触覚アクチュエーターが過熱することなく実質的に動作することができる最大電圧又は最大電流とすることができる。この量は、例えば、触覚アクチュエーターの製造業者によって提供されるデータシートにおいて規定することができる。一例として、触覚アクチュエーターが５Ｖの規定済み定格最大電圧を有する場合、ブースト電圧範囲は、例えば、−８Ｖ〜８Ｖの範囲、−１０Ｖ〜０Ｖの範囲、又は０Ｖ〜１０Ｖの範囲とすることができる。振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲は、その範囲の最小値又は最大値の絶対値が、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えない範囲とすることができる。上記例において、振幅制限範囲は、例えば、０Ｖ〜５Ｖの範囲、−２．５Ｖ〜２．５Ｖの範囲、又は０Ｖ〜２．５Ｖの範囲とすることができる。
【００２５】
一実施形態において、本明細書の実施形態においてスケーリングされる又は印加される駆動信号は、非ゼロ駆動信号とすることができる。以下でより詳細に論じるように、非ゼロ駆動信号は、非ゼロ信号値を有しかつゼロ値の有限持続時間を排除する駆動信号（又は、より一般的に言えば、規定済みノイズ閾値を超える信号値を有しかつノイズのみの有限持続時間を排除する駆動信号）を指すことができる。換言すれば、ゼロ値の又はノイズのみの有限持続時間は、２つの非ゼロ駆動信号間の冷却期間（休止期間とも呼ばれる）と考えることができる。
【００２６】
図１Ａは、触覚対応デバイス１０の一実施形態である触覚対応デバイス１００を示す。触覚対応デバイス１００は、信号発生器１０２、制御回路１０６、及び触覚アクチュエーター１０８を含む装置とすることができる。制御回路１０６は、振幅修正回路１０６の一部とすることができるとともに、振幅修正回路１０６の動作を制御することができる。一実施形態において、制御回路１０６及び触覚アクチュエーター１０８は、図１の制御回路１６及び触覚アクチュエーター１８と同じ又は同様とすることができる。
【００２７】
一実施形態において、信号発生器１０２は、触覚対応デバイス１００のための触覚効果を生成するために使用される非ゼロ駆動信号を発生するように構成されるハードウェアコンポーネントとすることができる。図１Ａにおいて、信号発生器１０２は、専用信号発生器チップ等のハードウェアで実装することができる。図１Ａの文脈で、信号発生器１０２は、信号発生回路とも呼ぶことができる。一実施形態において、信号発生器１０２は、記憶された波形を取り出すことによって非ゼロ駆動信号を発生することができる。例えば、信号発生器１０２は、触覚対応デバイス１００のユーザによって又は触覚効果の任意の他の作成者によって規定される波形をロードしたメモリを有することができる。一実施形態において、信号発生器１０２は、波形名又は他のＩＤ等の波形識別子に基づいて駆動信号の波形を発生するように構成される専用回路要素を有することができる。波形識別子は、例えば、駆動信号の波形の特定の形状、周波数、及び／又は振幅に対応することができる。信号発生器１０２は、波形識別子に基づいて対応する波形を発生するように構成することができる。一実施形態において、信号発生器１０２は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）チップ、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）チップ、アナログ回路、又は任意の他の専用信号発生器チップとして実装することができる。信号発生器１０２の出力は、電圧信号ｖ（ｔ）等のアナログとすることができ、又は、デジタルサンプルのストリーム等のデジタルとすることができ、各デジタルサンプルは、信号値を符号化する１つ以上のバイトを含むことができる。
【００２８】
一実施形態において、振幅修正回路１０４（例えば、ブースト回路）は、信号発生器１０２と触覚アクチュエーター１０８との間のインタフェースを提供することができる。このインタフェースは、信号発生器１０２からの非ゼロ駆動信号を、特定のアクチュエーター又はアクチュエーターのタイプに適切な（例えば、線形共振アクチュエーター（ＬＲＡ：linear resonant actuator）、圧電アクチュエーター、偏心回転質量（ＥＲＭ：eccentric rotating mass）アクチュエーター、又は静電摩擦（ＥＳＦ：electrostatic friction）アクチュエーター等の特定のアクチュエーターの定格最大電圧に適切な）、又は、特定の状況に適切な（例えば、クリスプ触覚効果が所望されているかどうかに適切な）電圧信号又は電流信号にマッピングすることができる。そのため、振幅修正回路１０４の存在は、信号発生器１０２が、触覚効果を生成するために使用することができる特定の触覚アクチュエーターと独立に設計されることを可能にすることができるとともに、信号発生器１０２が元々はそのために設計されていなかった新しい触覚効果（例えば、ボタン押下をシミュレートするための新しいタイプのクリスプ触覚効果）のために適合されることを可能にすることができる。
【００２９】
一実施形態において、振幅修正回路１０４は、信号発生器１０２から非ゼロ駆動信号をリアルタイムに受信する制御回路１０６を含むことができる。例えば、信号発生器１０２は、非ゼロ駆動信号の信号値を時間的に順次に出力することができる。信号発生器１０２が非ゼロ駆動信号の新しい信号値を順次に発生するのに応じて、制御回路１０４は、新しい信号値を、新しい信号値が発生するとすぐに、順次検出する（又は、より一般的に、受信する）ことができる。そのため、信号発生器１０２が駆動信号の新しい値を出力する特定の瞬間に、新しい値を、振幅修正回路１０４の制御回路１０６に即座に出力することができ、及び制御回路１０６は、実質的にリアルタイムに信号値を電圧範囲又は電流範囲にマッピングすることができる。
【００３０】
一実施形態において、振幅修正回路１０４は、ブースト回路又はブースト／減衰回路でるとすることができる。一実施形態において、振幅修正回路１０４は、制御回路１０６によって受信される非ゼロ駆動信号を倍増するように構成されるハードウェアコンポーネントを含むことができる。振幅修正回路１０４がブースト回路として機能しているときに、振幅修正回路１０４は、非ゼロ駆動信号に１より大きい倍率（例えば、利得）を掛けるように構成することができる。例えば、こうしたハードウェアコンポーネントは、制御回路１０６によって制御されて、非ゼロ駆動信号に２〜３の倍率を掛けることができる。振幅修正回路１０４が減衰回路として機能しているときに、振幅修正回路１０４は、非ゼロ駆動信号に１より小さい倍率（すなわち、０〜１）を掛けるように構成することができる。一実施形態において、制御回路１０６は、非ゼロ駆動信号を倍増するときに振幅修正回路１０４によって使用される倍率を制御することによって、触覚対応デバイス１００のためにブースト保護ロジックを実装するように構成することができる。一実施形態において、振幅修正回路１０４は、演算増幅器等の更なるコンポーネントを含むことができ、演算増幅器は、制御回路１０６によって制御されて、信号発生器１０２からの出力を、決定される電圧値又は電流値に変換する。一実施形態において、制御回路１０６は、触覚アクチュエーター１０８に印加される電圧又は電流を表すデジタル電圧値又は電流値を計算するように構成することができ、振幅修正回路１０４は、デジタル電圧値又はデジタル電流値をアナログ形式に変換するデジタル／アナログ変換器（ＤＡＣ）を含むことができる。
【００３１】
一実施形態において、振幅修正回路１０４は、信号発生器１０２からの非ゼロ駆動信号をリアルタイムにブーストすることができる。より具体的には、振幅修正回路１０４は、非ゼロ駆動信号のブーストを実施する前に非ゼロ駆動信号の全ての信号値をバッファリングするために待つのではなく、振幅修正回路１０４が新しい信号値を受信するとすぐに、信号発生器１０２からの非ゼロ駆動信号の新しい（例えば、直近の）信号値をブーストすることができる。
【００３２】
一実施形態において、振幅修正回路１０４は、ブーストタイマー回路（ブーストタイマーとも呼ばれる）及びクールダウンタイマー回路（クールダウンタイマーとも呼ばれる）等の１つ以上の専用タイマー回路を含むことができる。１つ以上のタイマー回路を使用して、以下でより詳細に論じるブーストタイムアウト閾値、冷却時間閾値、又は拡張ブーストモードタイムアウトが経過したかどうかを追跡することができる。例えば、１つ以上のタイマー回路は、経過した時間量を追跡するために増分又は減分するカウンターとすることができる。
【００３３】
一実施形態において、触覚アクチュエーター１０８は、触覚出力デバイスのコンポーネントを作動するように構成される触覚出力デバイスとすることができる。例えば、触覚アクチュエーター１０８は、磁石を作動するように構成されるボイスコイル等の線形共振アクチュエーター（ＬＲＡ）、又は、圧電層を作動するように構成される圧電アクチュエーター等とすることができる。別の例において、触覚アクチュエーター１０８はモーターを含むことができる。例えば、アクチュエーター１０８は、モーターに取付けられる質量を作動するように構成される偏心回転質量（ＥＲＭ）アクチュエーターとすることができる。一実施形態において、触覚アクチュエーター１０８は、駆動信号が触覚アクチュエーターに印加されると高温になることができる。本明細書の実施形態は触覚アクチュエーターを論じるが、本開示は、駆動信号によって駆動されると高温になるように構成されるより一般的な触覚出力デバイス（例えば、静電摩擦（ＥＳＦ）デバイス）に適用することができる。
【００３４】
図１Ｂは、触覚対応デバイス１０の一実施形態とすることができる触覚対応デバイス２００を示す。触覚対応デバイス２００は、ソフトウェアで実装される信号発生器２０２及び振幅修正モジュール２０４を有する。より具体的には、触覚対応デバイス２００は、制御回路２０６（例えば、マイクロプロセッサ）、メモリ２０１等の非一時的コンピュータ可読媒体、デジタル／アナログ変換器（ＤＡＣ）２０７、及び触覚アクチュエーター２０８を含むことができる。一実施形態において、制御回路２０６は、汎用マイクロプロセッサ、又は、触覚効果を生成することに専用のマイクロコントローラ等の専用プロセッサとすることができる。一実施形態において、メモリ２０１（例えば、ソリッドステートメモリ）は、信号発生器２０２及び増幅修正モジュール２０４を実装する制御回路２０６によって実行可能な命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体とすることができる。図１Ｂの文脈で、信号発生器２０２は、信号発生モジュールとも呼ぶことができる。一実施形態において、信号発生器２０２及び振幅修正モジュール２０４は、メモリ２０１内に２つの別個の機能として記憶することができ、又は、メモリ２０１内に同じ機能の２つの別個のコードのブロックとして記憶することができるとともに、制御回路２０６によって実行可能とすることができる。
【００３５】
一実施形態において、信号発生器２０２は、非ゼロ駆動信号を出力するように構成することができる。振幅修正モジュール２０４は、非ゼロ駆動信号を入力として受信することができ、非ゼロ駆動信号を特定の電圧範囲又は電流範囲にマッピングすることができる。一実施形態において、非ゼロ駆動信号は、一連の信号値としてメモリに既に記憶されている場合がある。例えば、図１Ｂは、メモリ２０１が、触覚効果作成者によって前もって作成されている場合がある駆動信号ファイル２０５に１つ以上の非ゼロ駆動信号を記憶することを示す。一例において、ファイル２０５内の１つ以上の非ゼロ駆動信号を、一連の信号値として記憶することができ、信号値のそれぞれは、０〜２５５の範囲内にある８ビットデジタル値とすることができる。ファイル２０５は、記憶された非ゼロ駆動信号についてタイミング情報を識別することができる。例えば、ファイル２０５は、特定の非ゼロ駆動信号が８ｋＨｚのサンプリングレートを有し、このことは、非ゼロ駆動信号の各信号値が１／８ｋＨｚ、すなわち０．１２５ｍｓｅｃの持続時間を表すことを意味することができることを示すことができる。信号発生器２０２は、ファイル２０５から記憶された非ゼロ駆動信号を取り出し、取り出された非ゼロ駆動信号を振幅修正モジュール２０４に出力するように構成することができる。場合によっては、非ゼロ駆動信号は、触覚効果を出力するコマンド又はトリガーイベントに応答して取り出し、信号発生器２０２から振幅修正モジュール２０４に出力することができる。例えば、触覚効果が生成されるとアプリケーションが判定する場合、信号発生器２０２は、触覚効果に関連する非ゼロ駆動信号をファイル２０５から取り出すことができ、振幅修正モジュール２０４は、その後、取り出された非ゼロ駆動信号を、ブースト電圧範囲若しくはブースト電流範囲又は振幅制限電圧範囲若しくは振幅制限電流範囲にマッピングすることができる。
【００３６】
別の例において、駆動信号ファイル２０５を、省略することができ、信号発生器２０２は、非ゼロ駆動信号をより動的に発生することができる。例えば、信号発生器２０２は、非ゼロ駆動信号の信号値を動的に計算し、計算済み信号値をモジュール２０４に出力することができる。別の例において、信号発生器２０２を省略することができ、振幅修正モジュール２０４は、非ゼロ駆動信号を駆動信号ファイル２０５から直接取り出すことができる。
【００３７】
一実施形態において、振幅修正モジュール２０４は、非ゼロ駆動信号を、ブースト電圧範囲若しくはブースト電流範囲又は振幅制限電圧範囲若しくは振幅制限電流範囲にスケーリング又はその他の方法でマッピングすることができる。例えば、振幅修正モジュール２０４は、信号発生器２０２からの非ゼロ駆動信号をリアルタイムにブーストすることができる。この事例において、振幅修正モジュール２０４は、新しく発生した信号サンプルについて、信号発生器２０２の出力を定期的に（例えば、８ｋＨｚ、１６ｋＨｚ、３２ｋＨｚのレート、又は任意の他のレートで）チェックし、新しく発生した信号サンプルに或る倍率を掛けることができる。一実施形態において、制御回路２０６は、信号発生器２０２について命令を実行することと、振幅修正モジュール２０４について命令を実行することと、触覚対応デバイス２００の任意の他のモジュールの命令を実行することとの間で切り換わらなければならない場合がある。切換えは、非ゼロ駆動信号のサンプルのリフレッシュレートよりずっと速いレートで、かつ、非ゼロ駆動信号のサンプリングレートよりずっと速く起こることができ、それにより、振幅修正モジュール２０４は、リアルタイムに又はほぼリアルタイムに動作していると依然として考えられる。
【００３８】
一実施形態において、マッピングの結果として振幅修正モジュール２０４によって決定される電圧値又は電流値は、デジタル形式で表現することができる。ＤＡＣ２０７は、電圧値又は電流値をデジタル形式からアナログ形式に変換することができ、その後、電圧値又は電流値は、触覚アクチュエーター２０８に印加される。
【００３９】
上記で論じたように、触覚対応デバイス１００、２００は、種々のユーザインタフェースデバイスの任意のユーザインタフェースデバイスとすることができる。例えば、図１Ｃは、携帯電話である触覚対応デバイス３００及びゲームコンソールコントローラである触覚対応デバイス４００を示す。本明細書の実施形態の触覚アクチュエーター（例えば、１０８）は、例えば、振動触覚効果である触覚効果を生成するために使用することができる。一例において、振動触覚効果は、触覚対応デバイス３００のタッチスクリーン上に表示される仮想ホームボタンのクリックをシミュレートするために生成することができる。
【００４０】
図２Ａは、非ゼロ駆動信号の一例を示し、非ゼロ駆動信号は、例えば、駆動信号ファイル２０５に記憶され、振幅修正モジュール２０４を実行している間に制御回路２０２によって受信される。より具体的には、図２Ａは、作成者が、単数又は複数の触覚効果を生成するために非ゼロ駆動信号５０１〜５０５を選択又はその他の方法で発生することができるソフトウェアインタフェースを示す。非ゼロ駆動信号５０１〜５０５は、例えば、同じトリガー条件（例えば、ユーザ入力又はゲーム内のイベント）に応答して発生される場合、単一触覚効果を生成していると考えることができる。同様に、非ゼロ駆動信号５０１〜５０５は、例えば、別個のそれぞれのトリガー条件に応答して発生される場合、異なるそれぞれの触覚効果を生成していると考えることができる。
【００４１】
一実施形態において、作成者は、非ゼロ駆動信号５０１、５０３、５０４を含む単数又は複数の触覚効果を設計することができ、これらの非ゼロ駆動信号はそれぞれ、規定済み持続時間、ピークトゥピーク振幅（ピークトゥピークマグニチュードとも呼ばれる）、周期、又は周波数を有する正弦波又は他の周期的信号とすることができる。図２Ａの非ゼロ駆動信号５０１、５０３、５０４は、同じ信号品位を有することができる。一実施形態において、非ゼロ駆動信号５０２及び非ゼロ駆動信号５０５は、作成者によって描かれた又はその他の方法でカスタマイズされたものである場合がある。例えば、図２Ｂは、作成者が描いたものである場合がある波形を示す。波形は、複数の信号値としてメモリ２０１に記憶することができ、信号値のそれぞれは、規定済み持続時間（例えば、０．２５ｍｓ）を表すことができる。波形は、信号品位を形成することができ、信号５０２及び信号５０５のそれぞれは、図２Ｂの波形によって表現される信号品位を有することができる。
【００４２】
一実施形態において、非ゼロ駆動信号は、せいぜい単数又は複数の特定の瞬間にゼロ値を交差するが、その他においては非ゼロ信号値を有する波形を規定することができる。例えば、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、非ゼロ駆動信号５０２には、ゼロ値の有限持続時間５１１が先行することができ、非ゼロ駆動信号値が検出されると始まると考えることができる。非ゼロ駆動信号５０２には、ゼロ値の有限持続時間５１３が後続することができ、ゼロ値の有限持続時間５１３が検出されると終わると考えることができる。非ゼロ駆動信号５０２は、特定の瞬間にゼロを交差する（ゼロ交差点とも呼ばれる）ことができるが、ゼロ交差点は、有限持続時間を全く持たないと考えることができ、したがって、依然として非ゼロ駆動信号５０２の一部とすることができる。一実施形態において、信号発生器１０２／２０２の出力がアナログ出力である場合、背景ノイズ閾値より小さい値等のゼロに近いアナログ出力の値を、同様にゼロ値と考えることができる。一実施形態において、非ゼロ駆動信号が、触覚アクチュエーター（例えば、１０８）に力を発生させるように構成される場合、非ゼロ駆動信号の信号値を、力値と呼ぶことができる。
【００４３】
図３は、状態機械によって表すことができるブースト保護ロジックを示す。状態機械を、振幅修正回路（例えば、１０４）又はモジュール（例えば、２０４）において実行又はその他の方法で実装することができる。例えば、振幅修正回路１０４又はモジュール２０４の制御回路１６／１０６／２０６は、回路／モジュール１０４／２０４が、現在のところどの状態にいるかを追跡し、現在の状態に基づいて、非ゼロ駆動信号がどのように修正又はその他の方法でマッピングされるかを制御することができる。一実施形態において、状態の遷移は、振幅修正回路／モジュール１０４／２０４の現在の状態でもあるとすることができる、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８を駆動することに関する制御回路１６／１０６／２０６の現在の状態の指示子を記憶するレジスター又はメモリ内の変数において反映することができる。
【００４４】
図３において、状態機械は、開始／アイドルモード（開始状態とも呼ばれる）６０２と、ブーストモード６０４と、振幅制限モード６０６と、クールダウンモード６０８（クールダウン期間に対応することができる）との間で遷移することができる。開始／アイドルモード６０２において、制御回路１０２／２０２は、制御回路１０２／２０２が信号発生器１０２／２０２から非ゼロ駆動信号をまだ検出しておらず、信号発生器１０２／２０２からの非ゼロ駆動信号の始まりが検出されるのを待っている状態にあるとすることができる。例えば、制御回路１６／１０６／２０６は、信号発生器１０２／２０２の出力をモニターして、非ゼロ駆動信号が信号発生器１０２／２０２から受信されたかどうかを判定することができる。制御回路が、非ゼロ駆動信号の始まりを検出するか、又はその他の方法で、非ゼロ駆動信号を受信し始める場合、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４に遷移することができる。
【００４５】
ブーストモード６０４において、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号をブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリング又はその他の方法でマッピングすることができ、その範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８の規定済み定格最大電圧を超える。そのため、ブーストモード６０４は、非ゼロ駆動信号の振幅が、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８の規定済み定格最大電圧を超えてブーストされることを可能にする。例えば、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８が８Ｖの規定済み定格最大電圧を有する場合、ブーストモードの制御回路１６／１０６／２０６は、メモリに記憶された正弦波駆動信号を受信し、正弦波駆動信号が１０Ｖｐｐ又は１５Ｖｐｐのピークトゥピーク振幅を有するように正弦波駆動信号をスケーリングし、スケーリング済み正弦波駆動信号を触覚アクチュエーターに印加することによって、正弦波駆動信号を触覚アクチュエーターに印加することができる。上記で論じたように、スケーリングは、駆動信号の信号値に或る倍率（例えば、１０／２５５Ｖ又は１５／２５５Ｖ）を掛けることによって、又は、何らかの他の方法で実施することができる。
【００４６】
一実施形態において、図３の状態機械は、第１の非ゼロ駆動信号（例えば、それぞれ、図５の７０１又は図６の８０１）が、ブーストタイムアウト閾値（例えば、９ｍｓ又は１２ｍｓ）等の第１の規定済み時間閾値より長く続く状況について使用される。こうした実施形態において、ブーストタイムアウト閾値は、第１の非ゼロ駆動信号の終了前に超えられる場合がある。図８及び図１１の状態機械は、第１の非ゼロ駆動信号がブーストタイムアウト閾値より長い又は短い可能性がある、より一般的な状況を指すことができる。戻って図３を参照すると、（ブーストモードの開始時刻以来）ブーストモードで費やされる持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えることを制御回路１６／１０６／２０６が検出する場合、制御回路１０６／２０６は、振幅制限モード６０６に遷移することができる。一実施形態において、第１の非ゼロ駆動信号（例えば、７０１）が印加されるブーストモード６０４の開始時刻は、制御回路１６／１０６／２０６が開始／アイドルモード６０２からブーストモード６０４に遷移したときの第１の非ゼロ駆動信号の始まりとして規定することができる。さらに、開始時刻は、ブーストモード６０４の直近の開始時刻を指すことができる。制御回路が、ブーストモード６０４を出て、その後、ブーストモード６０４に再び入る場合、ブーストモード６０４の直近の開始時刻は、制御回路がブーストモード６０４に再び入るときに等しくなるように更新することができる。
【００４７】
一実施形態において、制御回路１０６／２０６は、開始／アイドルモード６０２からブーストモード６０４への遷移が存在すると、ブーストタイマーを開始させることができる。ブーストタイマーは、ブーストモードで費やされている持続時間（すなわち、ブースト持続時間）がどれほど長いかを反映することができ、又は、より一般的に、第１の非ゼロ駆動信号７０１又は８０１についてのブーストモード６０４の開始時刻以来の持続時間を反映することができる。この持続時間は、ブースト持続時間と呼ぶことができる。ブーストタイマーを使用して、ブーストモードの持続時間がブーストタイムアウト閾値等の第１の規定済み時間閾値を超えるかどうかを判定することができる。場合によっては、ブーストタイマーは、ブーストモードの開始時刻以来経過した時間量を追跡することができる。時間量がブーストタイムアウト閾値を超えると、ブーストタイマーは、その時間量を追跡することを停止することができる。例えば、ブーストタイマーは、値を増分することを停止することができる。場合によっては、ブーストタイマーは、制御回路１６／１０６／２０６が開始／アイドルモード６０２に再び入った後にリセットすることができる。一実施形態において、制御回路１６／１０６／２０６は、タイマーを定期的に（例えば、１ｍｓごとに又は５０μｓごとに）チェックして、ブーストモードの開始時刻以来経過した時間量とも呼ぶことができる、ブーストモードの開始時刻以来の持続時間が、タイマーがチェックされている時刻において第１の規定済み時間閾値を超えるかどうかを判定することができる。
【００４８】
一実施形態において、本明細書の規定済み時間閾値（例えば、第１の規定済み時間閾値、第２の規定済み時間閾値、第３の規定済み時間閾値、第４の規定済み時間閾値）は、触覚対応デバイス１０のユーザ、振幅修正回路１０４の設計者、振幅修正モジュール２０４のプログラマー、触覚効果の作成者等のユーザ、又は何らかの他のユーザによって規定することができる。ユーザは、振幅修正回路１０４又は振幅修正モジュール２０４が動作し始める前にメモリ２０１内に時間閾値の値をセットしている場合がある。一実施形態において、規定済み時間閾値は、制御回路２０６によって実行される振幅修正モジュール２０４の命令によって等で、実行時に動的に決定することができる。こうした実施形態において、規定済み時間閾値を、決定済み時間閾値（例えば、決定済み第２の時間閾値）と呼ぶことができる。
【００４９】
一実施形態において、制御回路１６／１０６／２０６がブーストモード６０４において第１の非ゼロ駆動信号（例えば、７０１）の第１の部分を印加した後、ブーストタイムアウト閾値が超えられる場合がある。一実施形態において、制御回路１６／１０６／２０６は、ブースト持続時間をモニターして、ブースト持続時間がブーストタイムアウト閾値を超えることを検出することができ、ブースト持続時間は、ブーストモード６０４の開始時刻以来の持続時間である。ブースト持続時間がブーストタイムアウト閾値を超えたことに応答して、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４から振幅制限モード６０６に遷移することができる。一実施形態において、制御回路１６／１０６／２０６は、振幅制限モード６０６において非ゼロ駆動信号の第２の部分（例えば、残りの部分）を印加することができる。こうしたモードにおいて、非ゼロ駆動信号の第２の部分は、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８の規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えない方法で印加することができる。場合によっては、振幅制限モード６０６における制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号の第２の部分を振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングすることができる。振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲は、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流をともに超えない最小値及び最大値を有することができる。例えば、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８が８Ｖの規定済み定格最大電圧を有する場合、振幅制限モードにおける制御回路１６／１０６／２０６は、例えば、８Ｖｐｐのピークトゥピーク振幅を有するように正弦波駆動信号をスケーリングすることができる。
【００５０】
一実施形態において、図３に示すように、振幅修正回路／モジュール１０４／２０４は、制御回路１６／１０６／２０６が第１の非ゼロ駆動信号の終了（例えば、非ゼロ駆動信号７０１の終了）を検出した後にクールダウンモード６０８に遷移することができる。換言すれば、制御回路１６／１０６／２０６は、第１の非ゼロ駆動信号が、振幅制限モード６０６で印加されることを終了した後にクールダウンモード６０８に遷移することができる。クールダウンモード６０８は、制御回路１６／１０６／２０６が非ゼロ駆動信号を全く受信しないモード、又はより一般的に、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８が駆動されないモードとすることができる。クールダウンモード６０８は、ブーストモード６０４で後続の非ゼロ駆動信号を印加する能力に制約を課すことができる。例えば、クールダウンモード６０８は、制御回路１６／１０６／２０６が、クールダウンモード６０８において冷却時間閾値等の少なくとも第２の規定済み時間閾値を費やすまで、任意の後続の非ゼロ駆動信号が振幅制限モード６０６で印加されることを強制することができる。
【００５１】
一実施形態において、制御回路１６／１０６／２０６は、クールダウンモードに入ると、クールダウンタイマーを開始させることができる。より一般的に言えば、制御回路１６／１０６／２０６は、第１の非ゼロ駆動信号（例えば、７０１）の終了が検出されると、クールダウンタイマーを開始させることができる。一実施形態において、非ゼロ駆動信号の終了は、クールダウン期間の開始時刻を規定又はその他の方法で表すことができる。そのため、クールダウンタイマーが使用されて、クールダウンモードで費やされる持続時間、又はより一般的に、クールダウン期間の開始時刻以来の持続時間を測定することができる。クールダウンモード６０８において、制御回路１６／１０６／２０６は、次の非ゼロ駆動信号又はより一般的に、後続の非ゼロ駆動信号１６／１０６／２０６を受信する又はその他の方法で受信するために待つことができる。一実施形態において、制御回路１６／１０６／２０６は、ゼロのデジタル信号値又は規定済みノイズ閾値より小さいアナログ信号値のみを検出する限り、クールダウンモード６０８のままであることができ、したがって、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８をクールダウンモード６０８において駆動されないままにすることができる。そのため、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８は、クールダウンモードおいて温度的にクールダウンすることを許容されることができる。上記で述べたように、クールダウン期間は、クールダウンモード６０８で費やされた期間を指すことができる。そのため、場合によっては、クールダウン期間は、クールダウンモード６０８の始まりに開始することができる。他の場合には、図８及び図１１に関して以下で論じるように、クールダウン期間は、ブーストクールダウンモードの始まりに開始することができる。
【００５２】
一実施形態において、制御回路１０６／２０６は、クールダウン期間がどれほど長く続いたか（すなわち、制御回路１０６／２０６がどれほど長くクールダウン期間にあったか）を追跡又はその他の方法でモニターすることができる。クールダウン期間は、アクチュエーター１８／１０８／２０８がブーストモード６０４で再び加熱される前に冷却するのに十分な時間を触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８に与えるために、制御回路１６／１０６／２０６がブーストモード６０４に再び入ることができるようになる前に十分に長くなければならない。一例として、クールダウン期間の開始時刻以来の持続時間は、制御回路１６／１０６／２０６がブーストモード６０４に遷移することを許容される前に、第２の規定済み時間閾値（例えば、９０ｍｓ）を超えなければならないとすることができる。クールダウンモード６０８で費やされた時間量が、第２の規定済み時間閾値にまだ等しくない又は第２の規定済み時間閾値をまだ超えていない場合、次の非ゼロ駆動信号が、振幅制限モード６０６で印加されなければならない場合がある。一実施形態において、クールダウン期間に費やされる持続時間を追跡するために使用されるクールダウンタイマーは、クールダウンタイマーの値が第２の規定済み時間閾値に達すると又は第２の規定済み時間閾値を超えると、リセットすることができる。一実施形態において、クールダウンタイマーは、制御回路１６／１０６／２０６がクールダウンモード６０８から出て、振幅制限モード６０６又は開始／アイドルモード６０２に入るとリセットすることができる。制御回路１６／１０６／２０６がクールダウンモード６０８に戻ると、クールダウンタイマーは、リセット値から計数し始めることができる。非ゼロ駆動信号が受信されると、クールダウンタイマーがリセットされるため、こうした実施形態におけるクールダウンタイマーは、２つの連続する非ゼロ駆動信号の間の連続するクールダウン期間の持続時間を示すことができるとともに、制御回路１６／１０６／２０６がクールダウンモード６０８から出て、開始／アイドルモード６０２及びブーストモード６０４に入ることができるようになる前に、第２の規定済み時間閾値に達する又は第２の規定済み時間閾値を超えるように、連続するクールダウン期間を要求することができる。別の実施形態において、第２の規定済み時間閾値が連続するクールダウン期間の持続時間によって超えられることを要求するのではなく、制御回路１６／１０６／２０６は、互いに連続でない幾つかのクールダウン期間の累積持続時間が第２の規定済み時間閾値に達する又は第２の規定済み時間閾値を超えると、開始／アイドルモード６０２及びブーストモード６０４に戻ることができるとすることができる。こうした実施形態は、例えば、制御回路１６／１０６／２０６がクールダウンモード６０８から出て振幅制限モード６０６に入ってもリセットされないクールダウンタイマーによって実施することができる。代わりに、制御回路１６／１０６／２０６がクールダウンモード６０８に再び入ると、クールダウンタイマーは、その直前の保持値から計数し始めることができる。この実施形態において、クールダウンタイマーは、最終的に、その値が第２の規定済み時間閾値に達する又は第２の規定済み時間閾値を超えるとリセットすることができる。
【００５３】
一実施形態において、図３の状態機械は、種々の触覚アクチュエーター及び駆動信号とともに使用することができる。例えば、状態機械は、全てが同じ極性を有する直流（ＤＣ）信号値を有する非ゼロ駆動信号とともに、又は、２つの異なる極性の間で変動する信号値を有する非ゼロ駆動信号とともに使用することができる。こうした非ゼロ駆動信号は、正値と負値との間で交互に変わる正弦波信号等の周期的信号を含む。こうした非ゼロ駆動信号は、ゼロ交差点（信号がゼロの値を交差する点）を有することができる。ゼロ交差点を有する非ゼロ駆動信号によって動作する触覚アクチュエーター（例えば、ＬＲＡ）の場合、ブーストタイムアウト閾値に達した後、制御回路１６／１０６／２０６は、ゼロ交差点に達するまで又は更なる時間閾値に達するまで、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲を有する駆動信号の印加を延長することができる。このオプションは、ブーストモード６０４と振幅制限モード６０６との間の、拡張ブーストモードと呼ばれる更なるモード（又は状態）によって反映することができる。
【００５４】
例えば、図４は、ゼロ交差モードまで非ゼロ駆動信号のブーストを延長することができる拡張ブーストモード（ポストブーストモードとも呼ばれる）６０５、及び、その後にのみ、振幅制限モードへの遷移を含む状態機械を示す。拡張ブーストモード６０５は、ブーストモード６０４の拡張とすることができる。より具体的には、非ゼロ駆動信号が、図４に示すように、ブーストモード６０４で印加されることから振幅制限モード６０６で印加されることに遷移すると、非ゼロ駆動信号は、ブースト電圧範囲にスケーリングされることから振幅制限電圧範囲にスケーリングされることに遷移することができる。一例において、遷移は、非ゼロ駆動信号が−７Ｖ〜７Ｖのブースト電圧範囲（規定済み定格最大電圧は５Ｖとすることができる）にスケーリングされることから、−４Ｖ〜４Ｖの振幅制限電圧範囲にスケーリングされることへの変化を含む場合がある。こうした遷移は、或る特定の時点で実施される場合、１つの信号値から別の信号値への急激な変化を含む場合がある。例えば、遷移は、ブーストモードにある間に、７Ｖの電圧値が触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８に印加されることと、その直後に、ブーストタイムアウト閾値に達すると、４Ｖの電圧値が振幅制限モードで印加されることとを含むことができる。こうした急激な遷移は、特に、高品位（ＨＤ）触覚アクチュエーター又は高い帯域幅を有する他の触覚アクチュエーターにおいて、音又は他の可聴ノイズ（例えば、クリック音）を生成する場合があり、それは、望ましくない場合がある。こうした急激な遷移を回避するために、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲を使用することから、振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲を使用することへの遷移は、ゼロ交差点で起こるようにタイミングをとることができる。こうした遷移は急激な遷移を回避する。その理由は、ゼロの信号値を、ブースト電圧範囲／ブースト電流範囲と振幅制限電圧範囲／振幅制限電流範囲との両方において、同じ電圧値又は電流値、すなわち、ゼロボルト又はゼロアンペアにスケーリングすることができるからである。より詳細には、スケーリングが、信号値に或る倍率を掛けることを含む場合、ゼロの信号値に関してこれを行うことは、ブースト電圧範囲／ブースト電流範囲と振幅制限電圧範囲／振幅制限電流範囲との両方において、同じスケーリング済み値をもたらすことになる。そのため、振幅制限モード６０６に遷移する前にゼロ交差点まで待つことは、信号値の急激な遷移を回避することができ、それが、クリック又は他の音が遷移中に発生することを回避することができる。
【００５５】
図４を再び参照すると、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４で非ゼロ駆動信号の第１の部分を印加することができる。ブーストモード６０４の開始時刻以来の持続時間とすることができるブースト持続時間が、ブーストタイムアウト閾値等の第１の規定済み時間閾値を超えると、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４から拡張ブーストモード６０５に遷移することができ、拡張ブーストモード６０５において、ゼロ交差点に達するか、又は、別の時間閾値に達するかうちのいずれか時間的に早い方が起こるまで、非ゼロ駆動信号は、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされ続ける。ブーストモード６０４が非ゼロ駆動信号６０４に３の倍率を掛けることを含んだ場合、拡張ブーストモードは、非ゼロ駆動信号６０４に３の倍率を掛け続けることを含むことができる。非ゼロ駆動信号が１つ以上のゼロ交差点を有するため、拡張ブーストモード６０５における制御回路１６／１０６／２０６は、振幅制限状態６０６への遷移に対するゼロ交差点を待つことができる。一実施形態において、制御回路１６／１０６／２０６を、第３の規定済み時間閾値に限定することができ、第３の規定済み時間閾値は、拡張ブーストモードにおいて拡張ブーストタイムアウト閾値と呼ぶことができる。そのため、制御回路１６／１０６／２０６がゼロ交差閾値にまだ遭遇していなくても、制御回路１６／１０６／２０６は、拡張ブーストモードの開始時刻以来の（すなわち、ブーストタイムアウト閾値がブーストタイムアウト閾値に達して以来の、又は、ブーストタイムアウト閾値がブーストタイムアウト閾値を超えて以来の）持続時間が第３の規定済み時間閾値に達する又は第３の規定済み時間閾値を超える場合、いずれにしても振幅制限モード６０６に遷移することができる。
【００５６】
図５は、例えば、図３の状態機械に従って、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８に電圧駆動信号７０１〜７０５として印加される複数の非ゼロ駆動信号を示す。電圧信号７０１〜７０５はそれぞれ、例えばＥＲＭアクチュエーターに印加することができるＤＣ信号である。時刻ｔ０とｔ１との間で、制御回路１６／１０６／２０６は、制御回路１６／１０６／２０６が、触覚効果のための非ゼロ駆動信号をまだ検出していない又はその他の方法で受信していない開始／アイドルモード６０２にあるとすることができる。非ゼロ駆動信号は、例えば、メモリから受信することができる。
【００５７】
一実施形態において、時刻ｔ1にて、制御回路１６／１０６／２０６は、２５５の８ビット値を有する矩形パルス又は３．５Ｖの値を有する矩形パルス等の、触覚効果のための第１の非ゼロ駆動信号の始まりを検出することができる。矩形パルスは、ｔ３−ｔ１に等しい持続時間を有することができる。制御回路１６／１０６／２０６は、結果としてブーストモード６０４に入ることができる。ブーストモード６０４において、第１の非ゼロ駆動信号の第１の部分は、電圧信号７０１の第１の部分７０１ａとして印加することができる。例えば、制御回路１６／１０６／２０６は、信号値に、７／２５５Ｖの倍率を掛ける（すなわち、２５５×７／２５５Ｖ＝７Ｖ）ことによって、又は、２の倍率を掛ける（すなわち、３．５Ｖ×２＝７Ｖ）ことによって、第１の非ゼロ駆動信号の２５５の信号値又は３．５Ｖの信号値を７Ｖにスケーリングすることができる。
【００５８】
時刻ｔ２にて、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４の開始時刻以来の持続時間がブーストタイムアウト閾値（例えば、９ｍｓ）に達した又はブーストタイムアウト閾値を超えたことを検出することができる。一実施形態において、ブーストモード６０４の開始時刻は、時刻ｔ１とすることができる。制御回路１６／１０６／２０６は、例えば、現在時刻ｔマイナスｔ１がブーストタイムアウト閾値以上であるかどうかを定期的にチェックすることができ、チェックが実施される周波数は、例えば、１０ｋＨｚ（０．１ｍｓごとに一回）又は何らかの他の周波数とすることができる。この例において、ブーストタイムアウト閾値は、第１の非ゼロ駆動信号の持続時間より短いとすることができる。ブーストモード６０４の開始時刻以来の持続時間がブーストタイムアウト閾値に達する又はブーストタイムアウト閾値を超えたことを検出することに応答して、制御回路１６／１０６／２０６は、第１の非ゼロ駆動信号の第２の部分が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードに遷移することができる。１つの例において、第１の非ゼロ駆動信号が、例えば、３０ｍｓ続く矩形パルスである場合、第１の非ゼロ駆動信号の第１の部分は、矩形パルスの最も早期の９ｍｓ部分とすることができ、一方、第２の部分は、第１の部分にすぐ後続する残りの２１ｍｓ部分とすることができる。振幅制限モードにおいて、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号の第２の部分を、０Ｖ〜４Ｖの範囲等の振幅制限電圧範囲にスケーリングすることができる（この例の触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８は４Ｖの規定済み定格最大電圧を有することができる）。スケーリングは、矩形パルスの２５５の８ビット値又は３．５Ｖの値に、４／２５５Ｖの倍率を掛ける（すなわち、２５５×４／２５５＝４Ｖ）ことによって、又は、４／３．５の倍率を掛ける（すなわち、３．５Ｖ×４／３．５＝４Ｖ）ことを含むことができる。第１の非ゼロ駆動信号の第２の部分を、電圧信号７０１の第２の部分７０１ｂになるようにスケーリングすることができる。
【００５９】
時刻ｔ３にて、制御回路１６／１０６／２０６は、第１の非ゼロ駆動信号の終了を検出し、振幅制限モード６０６からクールダウンモード６０８に遷移することができる。クールダウンモード６０８において、ＥＲＭアクチュエーターは、温度的に冷えることを許容されることができ、一方、制御回路１６／１０６／２０６は、後続の非ゼロ駆動信号を待つ。一実施形態において、時刻ｔ３は、第１のクールダウン期間の開始を規定することができる。
【００６０】
時刻ｔ４にて、第２の非ゼロ駆動信号の始まりを、検出する又はその他の方法で受信することができ、電圧信号７０２として印加することができる。より具体的には、制御回路１０６／２０６は、ｔ４にて、クールダウンモード６０８で費やされた持続時間、又はより一般的に、第１のクールダウン期間（クールダウン持続時間とも呼ばれる）の長さが、９０ｍｓ等の冷却時間閾値に達していない又は冷却時間閾値をまだ超えていないと判定することができる。図５において、この持続時間、より一般的には、第１のクールダウン期間の長さ（クールダウン持続時間とも呼ばれる）は、ｔ３とｔ４との間隔に等しいとすることができ、その間隔は、第１の非ゼロ駆動信号の終了と第２の非ゼロ駆動信号の始まりとの間の時間長とすることができる。第１の非ゼロ駆動信号及び第２の非ゼロ駆動信号は、他の非ゼロ駆動信号が両者の間にない（すなわち、両者の間に介在する非ゼロ駆動信号が存在しない）ため、連続する非ゼロ駆動信号と呼ぶことができる。第１のクールダウン期間の長さが冷却時間閾値に達していない又は冷却時間閾値をまだ超えていないと判定することに応答して、制御回路１０６／２０６は、振幅制限モード６０６で第２の非ゼロ駆動信号を印加することができる。例えば、第２の非ゼロ駆動信号も、２５５の８ビットデジタル値及びｔ５−ｔ４に等しい持続時間を有する矩形パルスとすることができ、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号に４／２５５Ｖの倍率を掛けることによって、第２の非ゼロ駆動信号を４Ｖの電圧値にスケーリングし、スケーリング済み非ゼロ駆動信号を電圧信号７０２として印加することができる。
【００６１】
同様に、時刻ｔ５にて、制御回路１６／１０６／２０６は、第２の非ゼロ駆動信号の終了を検出し、クールダウンモード６０８に遷移することができる。一実施形態において、ｔ５は、第２のクールダウン期間の開始時刻を規定することができる。時刻ｔ６にて、制御回路１６／１０６／２０６は、第３の非ゼロ駆動信号を、検出する又はその他の方法で受信することができ、第２のクールダウン期間の長さ（クールダウン持続時間とも呼ばれる）は冷却時間閾値を超えるかどうかを判定することができる。第２のクールダウン期間の長さは、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８が駆動されない、第３の非ゼロ駆動信号に直接先行する連続時間期間の持続時間とすることができる。より一般的に、制御回路１６／１０６／２０６は、第３の非ゼロ駆動信号の始まり（すなわち、ｔ６）と直前の連続する非ゼロ駆動信号の終了（すなわち、ｔ５）との間の持続時間が冷却時間閾値に達した又は冷却時間閾値を超えたかどうかを判定することができる。図３において、この持続時間は冷却時間閾値に達しなかった。結果として、制御回路１０６／２０６は、第３の非ゼロ駆動信号が電圧駆動信号７０３にスケーリングされる振幅制限モード６０６で第３の非ゼロ駆動信号を印加することもできる。
【００６２】
時刻ｔ７にて、制御回路１０６／２０６は、第３の非ゼロ駆動信号の終了を検出し、クールダウンモード６０８に再び入ることができる。時刻ｔ７は、第３のクールダウン期間の開始時刻を規定することができる。制御回路１６／１０６／２０６は、時刻ｔ７．５までその状態のままでいることができる。図５の例において、ｔ７．５−ｔ７は、冷却時間閾値に等しいとすることができ、それにより、冷却時間閾値が時刻ｔ７．５後に超えられる。そのため、制御回路１６／１０６／２０６は、時刻ｔ５にて又はｔ５後に、冷却時間閾値に達した又は冷却時間閾値が超えられたことを検出することができ、クールダウンモード６０８から開始／アイドルモード６０２に戻るように遷移することができる。この遷移は、例えば、状態機械のどのモードに、制御回路１６／１０６／２０６が存在するかを識別するメモリ内の変数を更新することによって行うことができる。一実施形態において、この遷移は、明示的には実施されない場合がある。むしろ、第４の非ゼロ駆動信号が時刻ｔ８にて検出されると、制御回路１６／１０６／２０６は、第４の非ゼロ駆動信号の始まり（すなわち、ｔ８）と直前の連続する非ゼロ駆動信号の終了（ｔ７）との間の持続時間が冷却時間閾値以上であるかどうかを判定することができる。この持続時間は、第３のクールダウン期間の長さ（クールダウン持続時間とも呼ばれる）として決定することができる。図５の例において、制御回路１６／１０６／２０６は、この持続時間が冷却時間閾値に等しい又は冷却時間閾値を超えたと判定し、第１の部分が電圧信号７０４の部分７０４ａにスケーリングされるブーストモード６０４で第４の非ゼロ駆動信号の第１の部分を印加する。
【００６３】
時刻ｔ９にて、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４の開始時刻以来の持続時間がブーストタイムアウト閾値に達した又はブーストタイムアウト閾値を超えたことを検出することができる。より具体的には、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４の直近の開始時刻以来の持続時間がブーストタイムアウト閾値に達した又はブーストタイムアウト閾値を超えたことを検出することができる。例えば、ブーストモード６０４の開始時刻はｔ１であった場合があるが、時刻ｔ８がブーストモード６０４の直近の開始時刻であるように、時刻ｔ８に更新されている場合がある。この文脈で、直近の開始時刻は、更新済み開始時刻とも呼ぶことができる。更新は、時刻ｔ８にて又は時刻ｔ８直後に実施されている場合がある。
【００６４】
時刻ｔ９及びｔ１０にて、制御回路１０６／２０６は、上述したプロセスに基づいて、それぞれ、振幅制限モード６０６及びクールダウンモード６０８に遷移する。振幅制限モード６０６において、第４の非ゼロ駆動信号の第２の部分は、電圧信号７０４の部分７０４ｂとして印加することができる。第４の非ゼロ駆動信号は、第４のクールダウン期間の開始時刻とすることができる時刻ｔ１０で終了することができる。
【００６５】
時刻ｔ１１にて、制御回路１６／１０６／２０６は、第５の非ゼロ駆動信号を検出することができる。制御回路は、この時点でクールダウンモード６０８から開始／アイドルモード６０２に遷移している場合がある。その理由は、時刻ｔ１０とｔ１１との間の間隔の長さに等しいとすることができる、この時点までの第４のクールダウン期間の時間長（クールダウン持続時間とも呼ばれる）が、冷却時間閾値より長い場合があるからである。結果として、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４で第５の非ゼロ駆動信号の少なくとも一部分を印加することができる。
【００６６】
図６は、同様に、図３の状態機械に従って、電圧信号８０１〜８０５として印加される複数の非ゼロ駆動信号を示す。図６において、非ゼロ駆動信号は正弦波信号であり、触覚アクチュエーターは、例えば、ＬＲＡとすることができる。
【００６７】
時刻ｔ０にて、制御回路は、開始／アイドルモード６０２にあるとすることができ、非ゼロ駆動信号を検出する又はその他の方法で受信するのを待っているものとすることができる。時刻ｔ１にて、制御回路１０６／２０６は、第１の非ゼロ駆動信号の始まりを検出する又はその他の方法で受信し、結果としてブーストモード６０４に入ることができる。１つの例において、第１の非ゼロ駆動信号は、異なる瞬間において触覚効果の強度を表す複数の信号値を有する正弦波信号とすることができ、信号値のそれぞれは、−１２８（２の補数形式）〜１２７の範囲内の８ビットデジタル値である。第１の非ゼロデジタル値は、ｔ３−ｔ１に等しい持続時間を有することができる。別の例において、第１の非ゼロ駆動信号は、−２．３３Ｖ〜２．３３Ｖの範囲内にある信号値を有する、４．６６Ｖｐｐのピークトゥピーク振幅を有する正弦波信号とすることができる。時刻ｔ１にて、第１の非ゼロ駆動信号の第１の部分は、ブーストモード６０４で印加することができる。このステップは、第１の非ゼロ駆動信号の第１の部分を、電圧信号８０１の部分８０１ａになるようにスケーリングすることを含むことができる。例えば、ブーストモード６０４は、第１の非ゼロ駆動信号を、−７Ｖ〜７Ｖであるブースト電圧範囲にスケーリングすることができる。スケーリングは、第１の非ゼロ駆動信号の信号値に、７／１２８Ｖを掛ける（すなわち、１２７×７／１２８Ｖは約７Ｖである）こと、又は、７／２．３３、すなわち約３を掛ける（すなわち、２．３３Ｖ×７／２．３３＝７Ｖ）ことを含むことができる。別の例において、第１の非ゼロ信号の信号値は、何らかの他の方法で、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８に印加される電圧値にスケーリング、又はより一般的に、マッピングすることができる。
【００６８】
時刻ｔ２にて、ブーストタイムアウト閾値（例えば、９ｍｓ）が経過している場合があり、制御回路１６／１０６／２０６は、スケーリングにより、第１の非ゼロ駆動信号の第２の部分（例えば、残りの部分）が、−３．５Ｖ〜３．５Ｖの範囲とすることができる振幅制限電圧範囲に適用される振幅制限モード６０６に遷移することができる。触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８は、例えば、３．５Ｖの規定済み定格最大電圧を有することができる。このスケーリングは、非ゼロ駆動信号の第２の部分の信号値に、３．５／１２８Ｖの倍率を掛ける（例えば、１２７×３．５／１２８Ｖは約３．５Ｖである）こと、又は、３．５／２．３３の倍率を掛ける（すなわち、２．３３Ｖ×３．５／２．３３＝３．５Ｖ）ことを含むことができる。スケーリング済み非ゼロ駆動信号は、電圧信号８０１の部分８０１ｂとして印加することができる。
【００６９】
時刻ｔ３にて、制御回路１６／１０６／２０６は、第１の非ゼロ駆動信号の終了を検出し、クールダウンモード６０８に遷移することができる。時刻ｔ４及びｔ５にて、制御回路１６／１０６／２０６は、それぞれ第２の非ゼロ駆動信号及び第３の非ゼロ駆動信号を検出する又はその他の方法で受信し、図５で述べた方法と同様な方法で、それぞれ、電圧信号８０２及び８０３として振幅制限モード６０６で第２の非ゼロ駆動信号及び第３の非ゼロ駆動信号を印加することができる。また、図５と同様な方法で、制御回路１６／１０６／２０６は、時刻ｔ７．５にて又は時刻ｔ７．５後に、クールダウンモード６０８から開始／アイドルモード６０２に遷移することができる。時刻ｔ８にて、制御回路１６／１０６／２０６は、電圧信号８０４の部分８０４ａとして、ブーストモード６０４で第４の非ゼロ駆動の第１の部分を印加することができる。時刻ｔ９にて、第４の非ゼロ駆動信号の残りの部分は、電圧信号８０４の部分８０４ｂとして、振幅制限モード６０６で印加することができる。時刻ｔ１１にて、制御回路１６／１０６／２０６は、図５と同様な方法で、ブーストモード６０４で第５の非ゼロ駆動信号を印加することができる。
【００７０】
図７は、拡張ブーストモード６０５を含む図４の状態機械に従って、触覚アクチュエーターに応じて印加される非ゼロ駆動信号を示す。より具体的には、時刻ｔ１にて、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号の始まりを受信し、ブーストモード６０４で非ゼロ駆動信号の第１の部分を印加することができる。このステップは、非ゼロ駆動信号の第１の部分をブースト電圧範囲にスケーリングする又はその他の方法でマッピングすることを含むことができ、スケーリング済み非ゼロ駆動信号は、電圧信号８０１の部分８０１Ｘとして印加される。時刻ｔ２にて、ブーストタイムアウト閾値に達する又はブーストタイムアウト閾値を超える場合があるが、非ゼロ駆動信号はゼロ交差点にない。そのため、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４から、非ゼロ駆動信号がブースト電圧範囲にスケーリングされ続ける拡張ブーストモード６０５に遷移することができる。拡張ブーストモード６０５において、非ゼロ駆動信号の別の部分を電圧信号８０１の部分８０１Ｙとして印加することができる。拡張ブーストモード６０５は、時刻ｔ３まで続くことができ、時刻ｔ３は、ゼロ交差点８０１ｚｅｒｏに達するか、又は、拡張ブーストモードの開始時刻（すなわち、ｔ２）以来の持続時間が拡張ブーストタイムアウト閾値（又は、より一般的に、第３の規定済み時間閾値）に達する若しくは拡張ブーストタイムアウト閾値を超えるか、のうちの早い方の発生とすることができる。時刻ｔ３にて、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号の残りの部分を、電圧信号８０１の部分８０１Ｚとして振幅制限モード６０６で印加することができる。幾つかの事例において、ブーストモード６０４で印加される非ゼロ駆動信号の部分は、非ゼロ駆動信号の第１の部分と呼ぶことができ、一方、振幅制限モード６０６で印加される部分は、非ゼロ駆動信号の第２の部分と呼ぶことができ、拡張ブーストモードで印加される部分は、非ゼロ駆動信号の第３の部分と呼ぶことができる。
【００７１】
上記で述べたように、図３及び図４の状態機械は、第１の非ゼロ駆動信号が触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８に印加されている間に振幅制限モード６０６への遷移が起こるように、第１の非ゼロ駆動信号がブーストタイムアウト閾値より長く続く状況に関連することができる。図８は、第１の非ゼロ駆動信号が、第１の規定済み時間閾値（例えば、ブーストタイムアウト閾値）より持続時間が短い可能性もあるより一般的な状況についての状態機械に関する。より具体的には、図８は、開始／アイドルモード６０２、ブーストモード６０４、振幅制限モード６０６、及びクールダウンモード６０８に加えて、ブーストクールダウンモード６０７を示す。一実施形態において、制御回路１６／１０６／２０６は、図３及び図４と同様な方法で、開始／アイドルモード６０２から、ブーストモード６０４に、そして次に、振幅制限モード６０６に、そして次に、クールダウンモード６０８に遷移することができる。
【００７２】
図８に示すように、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４からブーストクールダウンモード６０７にも遷移することができる。これは、ブーストモード６０４で費やされる持続時間がブーストタイムアウト閾値に達する又はブーストタイムアウト閾値を超える前に、１つ以上の非ゼロ駆動信号が終了する場合に起こるものとすることができる。
【００７３】
一実施形態において、ブーストクールダウンモード６０７は、制御回路１６／１０６／２０６が後続の非ゼロ駆動信号を待っておりかつ後続の非ゼロ駆動信号をブーストモード６０４で印加することができるモードとすることができる。より具体的には、振幅制御回路１６／１０６／２０６は、後続の非ゼロ駆動信号の始まりを検出すると、ブーストモード６０４に戻るように遷移し、ブーストモード６０４で後続の非ゼロ駆動信号を印加することができる。
【００７４】
一実施形態において、ブーストモード６０４の開始時刻以来の持続時間は、制御回路１６／１０６／２０６がブーストクールダウンモード６０７にある間でも増分され続けることができる。そのため、ブーストタイムアウト閾値は、制御回路１６／１０６／２０６がブーストクールダウンモード６０７にある間に超えられる可能性があり、その時点で、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストクールダウンモード６０７からクールダウンモード６０８に遷移することができる。これが起こる場合、ブーストクールダウンモード６０７で費やされる時間を、クールダウン期間に含めることができる。換言すれば、クールダウン期間は、制御回路１６／１０６／２０６がブーストクールダウンモード６０７に入る時刻に開始することができる。
【００７５】
一実施形態において、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４からブーストクールダウンモード６０７に遷移すると、クールダウン期間で費やされる時間長（クールダウン持続時間とも呼ばれる）を追跡するためにクールダウンタイマーを開始することができる。一実施形態において、クールダウンタイマーは、制御回路１６／１０６／２０６がブーストクールダウンモード６０７からブーストモード６０４に戻るように遷移する場合はそのときにリセットすることができる。一実施形態において、制御回路１６／１０６／２０６は、１つ以上の非ゼロ駆動信号が印加されるブーストモード６０４の開始時刻以来の持続時間が第１の規定済み時間閾値（例えば、ブーストタイムアウト閾値）に等しくなる又は第１の規定済み時間閾値を超えるまで、ブーストモード６０４とブーストクールダウンモード６０７との間を往復して遷移することができる。一実施形態において、制御回路１６／１０６／２０６は、クールダウンモード６０８から振幅制限モード６０６に遷移するとき、クールダウンタイマーをリセットすることができる。
【００７６】
図９は、図８の状態機械に従って触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８に印加される複数の非ゼロ駆動信号を示す。ｔ０にて、制御回路１６／１０６／２０６は、開始／アイドルモード６０２にあるとすることができる。ｔ１にて、制御回路１６／１０６／２０６は、第１の非ゼロ駆動信号の始まりを検出することができ、ブーストモード６０４に遷移することができる。第１の非ゼロ駆動信号が検出される時刻ｔ１は、第１の非ゼロ駆動信号についてのブーストモード６０４の開始時刻として指定することができ、また、現在のところブーストモード６０４の直近の開始時刻とすることができる。一実施形態において、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストタイマーをｔ１で開始することができる。ブーストモード６０４において、第１の非ゼロ駆動信号は、ブースト電圧範囲にスケーリングされることによって、触覚アクチュエーターの定格最大電圧を超える振幅で印加されることを許容されることができる。スケーリング済み非ゼロ駆動信号は、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８に印加される電圧信号８１１になることができる。
【００７７】
時刻ｔ２にて、第１の非ゼロ駆動信号の終了を検出することができる。制御回路１６／１０６／２０６は、ｔ１〜ｔ２の間隔で、ブーストモード６０４の開始時刻以来の持続時間がブーストタイムアウト閾値を超えるかどうかをモニターすることができるが、第１の非ゼロ駆動信号は、ブーストタイムアウト閾値に達する前に終了する場合がある。時刻ｔ２にて、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４からブーストクールダウンモード６０７に遷移することができる。時刻ｔ２は、第１のクールダウン期間の開始時刻であると考えることができる。一実施形態において、クールダウンタイマーは、時刻ｔ２で開始することができ、一方、ブーストタイマーは、動作し続ける（例えば、アップ計数し続ける）ことができる。
【００７８】
時刻ｔ３にて、第２の非ゼロ駆動信号の始まりを検出することができる。結果として、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストクールダウンモード６０７から、第２の非ゼロ駆動信号が電圧信号８１３になるようにスケーリングされるブーストモード６０４に戻るように遷移することができる。制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストタイムアウト閾値にまだ達していないため、ブーストモード６０４に戻るように遷移できるとすることができる。そのため、制御回路１６／１０６／２０６は、時刻ｔ１にて開始したブーストモードで動作し続けることができる（すなわち、ブーストモード６０４の直近の開始時刻は依然として時刻ｔ１である）。一実施形態において、ブーストモード６０４に戻る遷移は、クールダウンタイマーをリセットさせることができ、一方、ブーストタイマーは動作し続けることができる。
【００７９】
時刻ｔ４にて、第２の非ゼロ駆動信号の終了を検出することができる。第２の非ゼロ駆動信号の終了は、ブーストタイムアウト閾値に達する前にも到来する場合がある。そのため、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストクールダウンモード６０７に戻るように遷移することができる。一実施形態において、時刻ｔ４は、第２のクールダウン時間期間の開始時刻とすることができる。一実施形態において、クールダウンタイマーは、時刻ｔ４から始めて、増分又はその他の方法で計数し始めることができる。さらに、ブーストタイマーは、動作し続けることができる。
【００８０】
時刻ｔ５にて、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４の直近の開始時刻（すなわち、ｔ１）以来の持続時間がブーストタイムアウト閾値等の第１の規定済み時間閾値に等しい又は第１の規定済み時間閾値を超えたことを検出することができる。持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えた結果として、制御回路１６／１０６／２０６は、クールダウンモード６０８に遷移することができる。クールダウンモード６０８にある間に、制御回路１６／１０６／２０６は、第２のクールダウン期間の持続時間が冷却時間閾値に達した又は冷却時間閾値を超えたかどうかをモニターすることができる。
【００８１】
時刻ｔ６にて、第３の非ゼロ駆動信号の始まりを検出することができる。このとき、制御回路１６／１０６／２０６は、クールダウンモード６０８から、開始／アイドルモードにではなく、振幅制限モード６０６に遷移することができる。その理由は、第２のクールダウン期間の長さ（ｔ６−ｔ４）に等しいクールダウンタイマーの値が冷却時間閾値より小さいからである。より一般的に、遷移は振幅制限モード６０６へのものである。その理由は、直前の連続する非ゼロ駆動信号の終了から第３の非ゼロ駆動信号の始まりまでの時間長が冷却時間閾値より小さいからである。振幅制限モード６０６において、第３の非ゼロ駆動信号は、電圧信号８１５になるように、振幅制限電圧範囲にスケーリングすることができる。一実施形態において、クールダウンタイマーはｔ６にて又はｔ６後にリセットすることができる。
【００８２】
時刻ｔ７にて、第３の非ゼロ駆動信号の終了を検出することができ、制御回路１６／１０６／２０６は、クールダウンモード６０８に再び遷移することができる。第３の非ゼロ駆動信号の終了は、第３のクールダウン期間の開始時刻に対応することができる。一実施形態において、クールダウンタイマーはｔ７にて再び開始することができる。
【００８３】
時刻ｔ８にて、制御回路１６／１０６／２０６は、第３のクールダウン期間の開始時刻以来の持続時間（すなわち、ｔ８−ｔ７）が冷却時間閾値を超えたことを検出することができ、開始／アイドルモード６０２に遷移することができる。上記で述べたように、この遷移は、一実施形態において、明示的には実施されない場合がある。振幅制御回路１６／１０６／２０６は、第４の非ゼロ駆動信号の始まりを検出する時刻ｔ９にて、第４の非ゼロ駆動信号をブーストモードで印加することができると判定することができる。この判定は、制御回路１６／１０６／２０６が現在のところ開始／アイドルモードにあることに基づくとすることができる、又はより一般的に、第４の非ゼロ駆動信号の始まりと直前の連続する非ゼロ駆動信号の終了との間の持続時間が冷却時間閾値を超えていることに基づくとすることができる。この持続時間は、クールダウンタイマーの値において又はｔ９−ｔ７として反映することができる第３のクールダウン期間の長さとすることができる。さらに、ブーストモード６０４の直近の開始時刻を、ｔ１からｔ９に更新することができる。ブーストモード６０４において、第４の非ゼロ駆動信号は、電圧信号８１７になるようにスケーリングすることができる。
【００８４】
図１０は、図１０の状態機械に従って、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８に同様に印加される複数の非ゼロ駆動信号を示す。時刻ｔ０にて、制御回路１６／１０６／２０６は、開始／アイドルモード６０２にあるとすることができる。時刻ｔ１にて、制御回路１６／１０６／２０６は、第１の非ゼロ駆動信号の始まりを検出することができ、第１の非ゼロ駆動信号を、ブーストモード６０４で電圧信号８２１として印加することができる。第１の非ゼロ駆動信号８２１の始まりは、ブーストモード６０４の開始時刻として指定することができる。
【００８５】
時刻ｔ２にて、第１の非ゼロ駆動信号の終了が検出される。これは、ブーストモード６０４の開始時刻以来の持続時間が第１の規定済み時間閾値（例えば、ブーストタイムアウト閾値）を超える前に起こる場合がある。結果として、ブーストモード６０４からブーストクールダウンモード６０７への遷移が存在する場合がある。時刻ｔ２は、第１のクールダウン期間の開始時刻を規定することができる。
【００８６】
時刻ｔ３にて、第２の非ゼロ駆動信号の始まりを検出することができる。結果として、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４に戻るように遷移することができる。結果として、第２の非ゼロ駆動信号の第１の部分は、電圧信号８２３の部分８２３としてブーストモード６０４で印加される。時刻ｔ３にてブーストタイムアウト閾値にまだ達していないため、時刻ｔ３にて、制御回路１６／１０６／２０６が振幅制限モード６０６に遷移しないことに留意されたい。この時点で、ブーストモード６０４の直近の開始時刻は依然として時刻ｔ１とすることができる。
【００８７】
時刻ｔ４にて、ブーストモード６０４にある間に、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４の開始時刻以来の持続時間（すなわち、ｔ１以来の持続時間）が第１の規定済み時間閾値（例えば、ブーストタイムアウト閾値）を超えていることを検出することができる。結果として、制御回路１６／１０６／２０６は、第２の非ゼロ駆動信号の第２の部分を、電圧信号８２３の部分８２３ｂとして振幅制限モード６０６で印加することができる。
【００８８】
時刻ｔ５にて、第２の非ゼロ駆動信号８２３の終了を検出することができる。結果として、振幅制限モード６０６からクールダウンモード６０８への遷移が存在する場合がある。一実施形態において、第２の非ゼロ駆動信号８２３の終了は、第２のクールダウン期間の開始時刻に対応する（例えば、この開始時刻として指定する）ことができる。
【００８９】
時刻ｔ６にて、制御回路１６／１０６／２０６は、第２のクールダウン期間の開始時刻以来の持続時間（すなわち、ｔ６−ｔ５）が第２の規定済み時間閾値（例えば、冷却時間閾値）に等しい又は第２の規定済み時間閾値を超えたことを検出することができる。このイベントを検出すると、制御回路１６／１０６／２０６は、クールダウンモード６０８から開始／アイドルモード６０２に遷移することができる。第３の非ゼロ駆動信号が時刻ｔ７にて検出されると、制御回路１６／１０６／２０６は、第３の非ゼロ駆動信号を、電圧信号８２５としてブーストモード６０４で印加することができ、ブーストモードの直近の開始時刻を、ｔ１からｔ７に更新することができる。制御回路１６／１０６／２０６は、第３の非ゼロ駆動をブーストモード６０４で印加すると判定することができる。その理由は、制御回路１６／１０６／２０６が開始／アイドルモード６０２にあった間に第３の非ゼロ駆動信号が検出されたからであり、又はより一般的に、第３の非ゼロ駆動信号の始まりと直前の連続する非ゼロ駆動信号の終了との間の持続時間が第２の規定済み時間閾値を超えているからである。この持続時間は、クールダウンタイマーの値に等しい、又はより一般的に、ｔ７−ｔ５に等しいとすることができる第２のクールダウン期間の持続時間に等しいとすることができる。
【００９０】
図１１は、図８の状態機械と同様であるが、拡張ブーストモード６０５を更に含む状態機械を示す。上記で論じたように、拡張ブーストモードは、正極と負極との間で交互に変わる非ゼロ駆動信号のために使用することができる。より具体的には、ブーストモードの開始時刻以来の持続時間が第１の規定済み時間閾値（例えば、ブーストタイムアウト閾値）を超えると、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４から、振幅制限モード６０６に直接遷移するのではなく、拡張ブーストモード６０５に遷移することができる。拡張ブーストモード６０５は、ゼロ交差点までか、又は、拡張ブーストモード６０５で費やされる持続時間が別の規定済み時間閾値（例えば、拡張ブーストタイムアウト閾値）を超えるまでかのうちのいずれか先の方が起こるまで、非ゼロ駆動信号がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされ続けることを可能にすることができる。
【００９１】
図１２Ａは、本明細書の実施形態による、１つ以上の非ゼロ駆動信号を触覚アクチュエーターに印加する例示的な方法９００を示す。方法９００は、制御回路１６、１０６、又は２０６等の制御回路によって実施することができる。一実施形態において、方法は、ステップ９０１にて始まり、ステップ９０１にて、制御回路１６／１６／１０６／２０６は、触覚効果を生成するために触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８によって使用される非ゼロ駆動信号を受信し、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８は規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有することができる。非ゼロ駆動信号は、例えば、図５の第１の非ゼロ駆動信号又は図１０の第２の非ゼロ駆動信号とすることができる。非ゼロ駆動信号は、例えば、信号発生器１０２／２０２から受信することができ、信号発生器１０２／２０２は、メモリから非ゼロ駆動信号を取り出している場合がある。
【００９２】
ステップ９０３にて、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号の第１の部分を、非ゼロ駆動信号の第１の部分がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモード６０４で（例えば、信号修正回路／モジュール１０４／２０４によって）印加し、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超える。例えば、ステップ９０３は、図５の第１の非ゼロ駆動信号の第１の部分をブーストモード６０４で印加すること、又は、図１０の第２の非ゼロ駆動信号の第１の部分をブーストモード６０４で印加することを含むことができる（図１０の第１の非ゼロ駆動信号も、ブーストモード６０４で印加されている場合がある）。
【００９３】
一実施形態において、非ゼロ駆動信号は、ブーストモード６０４で印加される１つ以上の連続する非ゼロ駆動信号のうちの１つの非ゼロ駆動信号である。一実施形態において、非ゼロ駆動信号は、複数の連続する非ゼロ駆動信号のうちの最新の（すなわち、時間的に最新の）非ゼロ駆動信号とすることができ、制御回路は、複数の連続する非ゼロ駆動信号が印加される直前に、開始／アイドルモード６０２又はクールダウンモード６０８にあった場合がある。一実施形態において、１つ以上の連続する非ゼロ駆動信号のうちの最も早期の非ゼロ駆動信号は、ブーストモード６０４の開始時刻を規定することができ、最も早期の非ゼロ駆動信号に先行しかつ連続するいずれの非ゼロ駆動信号も、ブーストモードで印加されなかった、又は、最も早期の非ゼロ駆動信号から少なくとも冷却時間閾値だけ分離されたものである。
【００９４】
ステップ９０４にて、制御回路は、ブースト持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えたことを検出し、このブースト持続時間は、ブーストモードの開始時刻以来の持続時間である。制御回路１６／１０６／２０６は、ブースト持続時間をモニターして、ブースト持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えたことを検出することができる。一実施形態において、非ゼロ駆動信号は、図５の第１の非ゼロ駆動信号とすることができ、ブーストモード６０４の開始時刻は、第１の非ゼロ駆動信号の始まり（すなわち、図５の時刻ｔ１）とすることができる。一実施形態において、非ゼロ駆動信号は、ブーストモード６０４で印加される複数の連続する非ゼロ駆動信号のうちの最新の非ゼロ駆動信号である。例えば、非ゼロ駆動信号は、図１０の第２の非ゼロ駆動信号とすることができ、第１の非ゼロ駆動信号及び第２の非ゼロ駆動信号は、ブーストモードで印加される連続する非ゼロ駆動信号である。この実施形態において、ブーストモード６０４の開始時刻は、複数の連続する非ゼロ駆動信号のうちの最も早期の非ゼロ駆動信号の始まり（すなわち、図１０の時刻ｔ１）とすることができる。連続する非ゼロ駆動信号のそれぞれを、ブーストモードの開始時刻からそれぞれの非ゼロ駆動信号の始まりまでの持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えなかったという判定に応答してのみ、ブーストモードで印加することができる。一実施形態において、第１の規定済み時間閾値は、例えば、図５の時刻ｔ２にて又は図１０の時刻ｔ４にて超えられる場合がある。
【００９５】
ステップ９０５にて、ブースト持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えたことを検出することに応答して、制御回路は、非ゼロ駆動信号の第２の部分を、非ゼロ駆動信号の第２の部分が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モード６０６で（信号修正回路／モジュール１０４／２０４によって）印加し、振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８の規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えない。第２の部分は、例えば、図５の第１の非ゼロ駆動信号の第２の部分又は図１０の第２の非ゼロ駆動信号の第２の部分とすることができる。
【００９６】
図１２Ｂは、方法９００のより特定のバージョンである方法９００Ａを示す。方法９００Ａも、ステップ９０１を含み、その後、ステップ９０２に進むことができる。ステップ９０２にて、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストタイマーを開始させる。例えば、非ゼロ駆動信号は、図５の第１の非ゼロ駆動信号又は第１の非ゼロ駆動信号とすることができ、ブーストタイマーは、時刻ｔ１にて開始し、リセット値（例えば、ｔ＝０ｓｅｃのリセット値）から計数（例えば、増分）し始めることができる。図１０の例も、ブーストタイマーを時刻ｔ１にて開始することを含むことができる。ブーストタイマーは、非ゼロ駆動信号の始まりが開始／アイドルモード６０２において検出されると開始することができ、これは、ブーストタイマーがリセット値にある場合の事例とすることができる。こうした状況において、非ゼロ駆動信号の始まりは、非ゼロ駆動信号についてのブーストモード６０４の開始時刻を構成する。ブーストタイマーは、リセット値からアップ計数することができ、又は、第１の規定済み時間閾値からダウン計数することができる。
【００９７】
方法９００の場合と同様に、方法９００Ａは、制御回路が、非ゼロ駆動信号の第１の部分をブーストモード６０４で印加するステップ９０３を含むことができる。ステップ９０４の実施形態とすることができるステップ９０４Ａにて、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストタイマーの現在値が第１の規定済み時間閾値より大きいかどうかを判定することができる。例えば、制御回路１６／１０６／２０６は、ステップ９０４Ａを定期的に（例えば、１ｍｓごとに又は５０μｓごとに）実施することができる。ステップ９０４Ａは、ブーストタイマーがアップ計数する状況に適用することができる。代替の実施形態において、ブーストタイマーはダウン計数することができ、制御回路１６／１０６／２０６は、代わりに、ブーストタイマーが第１の規定済み時間閾値からゼロの値までダウン計数したかどうかを判定することができる。
【００９８】
一実施形態において、ブーストタイマーの値が第１の規定済み時間閾値をまだ超えていない場合、制御回路１６／１０６／２０６は、ステップ９０３に戻って、非ゼロ駆動信号をブーストモード６０４で印加し続けることができる。ブーストタイマーの値は、例えば、図５の時刻ｔ２又は図１０の時刻ｔ４にて、第１の規定済み時間閾値を超えることができる。その時点で、制御回路１６／１０６／２０６は、ステップ９０５に進むことができ、非ゼロ駆動信号の第２の部分は、振幅制限モード６０６で印加される。
【００９９】
図１３は、図１２Ｂのステップを含み、ステップ９０５にて振幅制限モード６０６に入った後の制御回路１６／１０６／２０６の動作を記述するステップ１００２〜１０１０を更に含む方法１０００を示す。ステップ１００２にて、制御回路１６／１０６／２０６は、図５の時刻ｔ３における第１の非ゼロ駆動信号の終了又は図１０の時刻ｔ５における第２の非ゼロ駆動信号の終了等の非ゼロ駆動信号の終了を検出する。非ゼロ駆動信号の終了は、クールダウン期間の開始時刻を規定することができる。一実施形態において、クールダウンタイマーは、非ゼロ駆動信号の終了が検出されると開始することができる。
【０１００】
ステップ１００４にて、制御回路は、図５の第２の非ゼロ駆動信号又は図１０の第３の非ゼロ駆動信号等の後続の非ゼロ駆動信号を検出する。
【０１０１】
ステップ１００６にて、制御回路は、クールダウン持続時間が第２の規定済み時間閾値（例えば、冷却時間閾値）を超えるかどうかを判定する。制御回路は、クールダウン持続時間をモニターして、この判定を行うことができる。クールダウン持続時間は、後続の非ゼロ駆動信号に直接先行するクールダウン期間の長さとすることができ、クールダウンタイマーの値に反映されることができる。より一般的に言えば、クールダウン持続時間は、後続の非ゼロ駆動信号の始まりと直前の連続する非ゼロ駆動信号の終了との間の持続時間とすることができる。例えば、後続の非ゼロ駆動信号が図５の第２の非ゼロ駆動信号である場合、クールダウン持続時間はｔ４−ｔ３に等しいとすることができる。後続の非ゼロ駆動信号が図５の第３の非ゼロ駆動信号である場合、クールダウン持続時間はｔ７−ｔ５に等しいとすることができる。一実施形態において、クールダウンタイマーが、ダウン計数する場合、ステップ１００６は、クールダウンタイマーの現在値がゼロに達したかどうかを制御回路１６／１０６／２０６が判定することを含むことができる。
【０１０２】
図１３に戻ると、クールダウン持続時間が第２の規定済み時間閾値を超えたと判定することに応答して、制御回路は、ステップ１００８にて、後続の非ゼロ駆動信号（例えば、図１０の第３の非ゼロ駆動信号）の少なくとも第１の部分をブーストモード６０４で（信号修正回路／モジュール１０４／２０４によって）印加する。クールダウン持続時間が第２の規定済み時間閾値を超えていないと判定することに応答して、制御回路は、ステップ１０１０にて、後続の非ゼロ駆動信号（例えば、図５の第２の非ゼロ駆動信号）の全てを振幅制限モード６０６で印加する。
【０１０３】
図１４は、図４及び図１１の拡張ブーストモード６０５を示す方法１１００を示す。方法は、図１２Ｂのステップを含み、ステップ１１０２を更に含み、ステップ１１０２にて、制御回路１６／１０６／２０６は、図７の第１の非ゼロ駆動信号等の非ゼロ信号が、この非ゼロ駆動信号がゼロの値を交差する点とすることができるゼロ交差点にあるかどうかを判定する。ゼロ交差点にある場合、制御回路１６／１０６／２０６は、振幅制限モードに遷移する（ステップ９０５）。しかし、非ゼロ駆動信号がゼロ交差点にないと制御回路が判定する場合、制御回路は、ステップ１１０４にて、非ゼロ駆動信号を、この非ゼロ駆動信号がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされ続ける拡張ブーストモード６０５で印加する。例えば、図７の電圧信号８０１の部分８０１Ｙは、拡張ブーストモード６０５で印加されている場合がある。
【０１０４】
ステップ１１０６にて、拡張ブーストモードにある間に、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号がゼロ交差点に達したかどうかを判定する。達した場合、制御回路１６／１０６／２０６は、振幅制限モードに遷移する。そうでなければ、制御回路は、ステップ１１０８にて、拡張ブーストモードにある間に、第３の規定済み時間閾値（例えば、拡張ブーストタイムアウト閾値）より長い第３の持続時間の間、非ゼロ駆動信号が拡張ブーストモードで印加されたかどうかを判定する。第３の持続時間が第３の規定済み時間閾値より長い場合、制御回路１６／１０６／２０６は、振幅制限モード６０６に遷移することができる。そのため、拡張ブーストモード６０５は、ｉ）制御回路が拡張ブーストモードにあるときの、非ゼロ駆動のゼロ交差点、又は、ｉｉ）拡張ブーストタイムアウト閾値等の第３の規定済み時間閾値を超える拡張ブーストモードの開始以来の持続時間のうちの早い方で終了することができる。
【０１０５】
図１５Ａ及び図１５Ｂは、図８の状態機械による、１つ以上の非ゼロ駆動信号を触覚アクチュエーターに印加する方法１２００を示す。一実施形態において、方法１２００は、ステップ１２０１を含み、ステップ１２０１にて、制御回路１６／１０６／２０６は、触覚効果を生成するために触覚アクチュエーターによって使用するために、第１の非ゼロ駆動信号（例えば、図９の第１の非ゼロ駆動信号）の始まりを検出又はその他の方法で受信する。
【０１０６】
ステップ１２０３にて、制御回路は、現在の非ゼロ駆動信号をブーストモード６０４で印加する。ステップ１２０３を含む方法１２００のステップは、多数の繰返しを通して循環することができるループの一部とすることができる。換言すれば、ステップ１２０３は、複数回実施することができる。ステップ１２０３が最初に実施される（これは、第１の非ゼロ駆動信号が検出されると起こる）とき、第１の非ゼロ駆動信号は現在の非ゼロ駆動信号である。第１の非ゼロ駆動信号が終了して、ステップ１２０３が、後続の非ゼロ駆動信号に関して実施されるとき、後続の非ゼロ駆動信号を現在の非ゼロ駆動信号とすることができる。一実施形態において、第１の非ゼロ駆動信号の始まりは、ブーストモード６０４の開始時刻を規定することができる。
【０１０７】
ステップ１２０５にて、ブースト持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えたかどうかについて判定が行われ、このブースト持続時間は、ブーストモード６０４の開始時刻以来の持続時間である。例えば、図９を参照すると、ブーストモード６０４の開始時刻はｔ１とすることができる。ステップ１２０５が時刻ｔで実施されるとき、ブースト持続時間はｔ−ｔ１とすることができる。ステップ１２０５は、第１の規定済み時間閾値が超えられたかどうかをモニターするステップの一部とすることができ、モニターするステップは連続して又は定期的に行うことができる。
【０１０８】
ステップ１２０７にて、ブースト持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えたと判定することに応答して、制御回路は、現在の非ゼロ駆動信号の任意の残りの部分を振幅制限モード６０６で印加することができる。
【０１０９】
ステップ１２０９にて、現在の非ゼロ駆動信号が終了した後、制御回路１２０７は、クールダウンモード６０８で任意の後続の非ゼロ駆動信号を待つことができる。クールダウンモードの始まりは、クールダウン期間の開始時刻とすることができる。
【０１１０】
ステップ１２１１にて、ブースト持続時間が第１の規定済み時間閾値をまだ超えていないと判定することに応答して、制御回路は、現在の非ゼロ駆動信号の終了をステップ１２１１にて検出するまで、現在の非ゼロ駆動信号をブーストモード６０４で印加し続けることができる。
【０１１１】
ステップ１２１３にて、制御回路は、ブーストクールダウンモード６０７で任意の後続の非ゼロ駆動信号を待つことができる。ブーストクールダウンモード６０７の始まりは、クールダウン期間の開始時刻を規定することができる。ブーストクールダウンモード６０７において、制御回路は、ブースト持続時間（ｔ１以来の持続時間）が第１の規定済み時間閾値を超えたかどうかを、ステップ１２１５にて判定することができる。
【０１１２】
ステップ１２１７にて、ブースト持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えたと判定することに応答して、制御回路は、ブーストクールダウンモード６０７を出て、クールダウンモード６０８に入ることができる。例えば、図９は、制御回路が、ブースト持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えたと時刻ｔ５にて判定し、ブーストクールダウンモード６０７からクールダウンモード６０８に遷移する状況を示す。クールダウンモード６０８において、制御回路は、ステップ１２１７にて、任意の後続の非ゼロ駆動信号を待つことができる。一実施形態において、ブーストクールダウンモードにおいて制御回路１６／１０６／２０６が費やした直近の期間の始まりは、直近のクールダウン期間の開始時刻を規定することができる。
【０１１３】
図１５Ｂに示すステップ１２１８のクールダウンモード６０８において、制御回路は、クールダウン持続時間が第２の規定済み時間閾値に達した又は第２の規定済み時間閾値を超えたかどうかを判定することができる。クールダウン持続時間は、直近のクールダウン期間の開始時刻以来の持続時間とすることができる。例えば、図９を参照すると、制御回路は、ｔ５とｔ６との間の期間内に、及び、ｔ７とｔ８との間の間隔内にクールダウンモード６０８に存在することができる。ｔ５とｔ６との間の期間は、制御回路１６／１０６／２０６が、ｔ４にて開始したブーストクールダウンモード６０７に依然としてあったときに開始したクールダウン期間の一部とすることができる。そのため、その期間の間、制御回路１６／１０６／２０６は、ステップ１２１８にて、クールダウン持続時間とすることができる時刻ｔ４以来の持続時間（すなわち、ｔ−ｔ４）が第２の規定済み時間閾値を超えたかどうかを判定することができる。ｔ７〜ｔ８の遅い期間は、ｔ７にて開始するクールダウン期間の一部とすることができる。そのため、この期間において、制御回路１６／１０６／２０６は、クールダウン持続時間とすることができる時刻ｔ７以来の持続時間（すなわち、ｔ−ｔ７）が第２の規定済み時間閾値を超えたかどうかを判定することによってステップ１２１８を実施することもできる。
【０１１４】
ステップ１２２１にて、クールダウン持続時間が第２の規定済み時間閾値にまだ達していない又は第２の規定済み時間閾値をまだ超えていないと判定することに応答して、制御回路１６／１０６／２０６は、別の非ゼロ駆動信号をステップ１２２１にて検出するまで、クールダウンモード６０８において待ち続けることができる。例えば、図９のｔ５とｔ６との間の期間において、クールダウン持続時間は、第２の規定済み時間閾値を超えない。そのため、制御回路１６／１０６／２０６は、クールダウンモード６０８において待つ。別の非ゼロ駆動信号が検出されると、制御回路１６／１０６／２０６は、ステップ１２０７に戻って、検出済み非ゼロ駆動信号を振幅制限モード６０６で印加することができる。ステップ１２２１にてクールダウン持続時間が第２の規定済み時間閾値を超えていない場合、制御回路は開始／アイドルモード６０２に戻ることができ、その後、後続の非ゼロ駆動信号（例えば、８１５）は、再びブーストモード６０４で印加されることになる。例えば、時刻ｔ７で始まるクールダウン期間内で、制御回路１６／１０６／２０６は、クールダウン持続時間が第２の規定済み時間閾値を超えたと時刻ｔ８にて判定し、その後、開始／アイドルモード６０２に遷移することができ、その後、図９の第４の非ゼロ駆動信号がブーストモードで印加される。
【０１１５】
図１５Ａに戻ると、ステップ１２１９にて、第１の持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えなかったと判定することに応答して、制御回路は、別の非ゼロ駆動信号（例えば、８１３）がステップ１２１９にて検出されるまで、ブーストクールダウンモード６０７において任意の後続の非ゼロ駆動信号を待ち続けることができる。第１の持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えていないため、後続の駆動信号８１３の少なくとも一部分も、ブーストモード６０４で印加することができる。
【０１１６】
図１６は、方法１４００を示し、方法１４００において、非ゼロ駆動信号が触覚アクチュエーターに印加されている間ではなく、２つの非ゼロ駆動信号の間のクールダウン期間中に、ブースト持続時間がブーストタイムアウト閾値等の第１の規定済み時間閾値を超える。一実施形態において、方法はステップ１４０１で始まり、ステップ１４０１にて、制御回路１６／１０６／２０６は、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８に印加される非ゼロ駆動信号を受信し、触覚アクチュエーターは、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有する。例えば、ステップ１４０１は、制御回路が、図９の第１の非ゼロ駆動信号又は第２の非ゼロ駆動信号を受信することを含むことができる。一実施形態において、非ゼロ駆動信号は、信号発生器の出力から受信することができる。一実施形態において、ステップ１４０１は、非ゼロ駆動信号の始まりを検出することを含むことができる。
【０１１７】
ステップ１４０３にて、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号を、非ゼロ駆動信号がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモード６０４で触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８に印加し、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８の規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超える。例えば、ステップ１４０３は、制御回路１６／１０６／２０６が、ブーストモード６０４で図９の第１の非ゼロ駆動信号及び第２の非ゼロ駆動信号を印加することを含むことができる。そのため、ステップ９０３の場合と同様に、非ゼロ駆動信号は、ブーストモードで印加される１つ以上の連続する非ゼロ駆動信号のうちの１つの非ゼロ駆動信号とすることができる。制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモード６０４の開始時刻以来の持続時間とすることができるブースト持続時間を同時にモニターしていて、ブースト持続時間がブーストタイムアウト閾値等の第１の規定済み時間閾値を超えるかどうかを検出することができる。一実施形態において、ブーストモードの開始時刻は、ブーストモード６０４の直近の開始時刻と呼ぶことができる。図９の文脈で、第１の非ゼロ駆動信号及び第２の非ゼロ駆動信号がブーストモード６０４で印加されているとき、ブーストモードの直近の開始時刻はｔ１とすることができる。第４の非ゼロ駆動信号が後にブーストモード６０４で印加されると、ブーストモードの直近の開始時刻はｔ９とすることができる。
【０１１８】
ステップ１４０５にて、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号の終了後に、ブースト持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えていることを検出する。図９の文脈で、例えば、第１の非ゼロ駆動信号及び第２の非ゼロ駆動信号がブーストモード６０４で印加されている間に、制御回路１６／１０６／２０６はブースト持続時間をモニターするが、ブースト持続時間は、第１の非ゼロ駆動信号及び第２の非ゼロ駆動信号が終了するまで、ブーストタイムアウト閾値を超えない。図９において、第２の非ゼロ駆動信号はｔ４にて終了する。時刻ｔ４後に、制御回路１６／１０６／２０６は、ブースト持続時間がブーストタイムアウト閾値を超えたことを、時刻ｔ５にて検出する。
【０１１９】
ステップ１４０７にて、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号の終了後に、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８に印加される後続の非ゼロ駆動信号を検出し、非ゼロ駆動信号及び後続の非ゼロ駆動信号は、連続する非ゼロ駆動信号である。例えば、後続の非ゼロ駆動信号は、図９の第３の非ゼロ駆動信号とすることができるとともに、第２の非ゼロ駆動信号の終了後に検出され、第２の非ゼロ駆動信号及び第３の非ゼロ駆動信号は、連続する非ゼロ駆動信号である。
【０１２０】
ステップ１４０９にて、制御回路１６／１０６／２０６は、後続の非ゼロ駆動信号を、非ゼロ駆動信号の第２の部分が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードで印加し、振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８の規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えない。例えば、図９の第３の非ゼロ駆動信号を検出すると、制御回路１６／１０６／２０６は、振幅修正回路／モジュール１０４／２０４に振幅制限モードで第３の非ゼロ駆動信号を印加させる。
【０１２１】
一実施形態において、後続の非ゼロ駆動信号は、非ゼロ駆動信号の終了と後続の非ゼロ駆動信号の始まりとの間の持続時間であるクールダウン持続時間が第２の規定済み時間閾値より小さいという判定に応答してのみ、振幅制限モードで印加される。例えば、図９の第３の非ゼロ駆動信号は、ｔ４とｔ６との間の持続時間が冷却時間閾値等の第２の規定済み時間閾値より小さい（又は、より一般的に、第２の規定済み時間閾値を超えない）という判定に応答してのみ、振幅制限モードで印加される。冷却時間閾値が超えられた場合、制御回路１６／１０６／２０６は、開始／アイドルモード６０２に既に遷移していることがあり、開始／アイドルモード６０２は、第３の非ゼロ駆動信号がブーストモード６０４で印加されることを可能にしたと思われる。一実施形態において、方法１４００は、方法９００、９００Ａ、１０００、１１００、又は１２００に関して上記で論じた特徴を組み込むことができる。例えば、方法１４００は、振幅制限モード６０６とクールダウンモード６０８との間で遷移するときに関与するステップ、及び、クールダウンモード６０８と開始／アイドルモード６０２との間で遷移するときに関与するステップを組み込むことができる。
【０１２２】
上記で論じたように、本明細書の幾つかの実施形態は、累積ブースト時間、累積加熱時間、及び累積冷却時間（それぞれ、蓄積ブースト時間、蓄積加熱時間、及び蓄積冷却時間とも呼ぶ）を追跡することに基づいて、ブーストモードで非ゼロ駆動信号を印加するか又は振幅制限モード（又は、より一般的に、振幅制限モード）で非ゼロ駆動信号を印加するかを判定することに関する。非ゼロ駆動信号は、アナログ信号等の連続信号によって規定することができる、又は、離散的サンプル又は離散的信号サンプルとも呼ばれる複数の離散的信号値によって規定することができる。
【０１２３】
一実施形態において、累積ブースト時間は、例えば、１つ以上の非ゼロ駆動信号が、ブーストモードの開始時刻以来、どれだけ長くブーストモードで印加されたかを追跡することができる。より具体的には、累積ブースト時間は、制御回路が、ブーストモードにいる間に１つ以上の非ゼロ駆動信号を印加するのに費やした蓄積時間量とすることができ、累積ブースト時間の直近のリセットから又はその直近のリセット後に測定することができる。図８及び図１１に関して等で、上記で論じた状態機械において、ブースト持続時間は、非ゼロ駆動信号が終了した後でも増分し続ける又はその他の方法で計数し続けることができる。例えば、制御回路１６／１０６／２０６がブーストモード６０４からブーストクールダウンモード６０７に遷移した後、ブースト持続時間は、増加し続けることができる。そのため、図９に示すように、ブースト持続時間は、ｔ４とｔ６との間のクールダウン期間中に第１の規定済み時間閾値を超えることができるとすることができる。累積ブースト時間は、一方で、非ゼロ駆動信号が印加されている間のみ、値を変更することができる。そのため、非ゼロ駆動信号が終了し、ブーストタイムアウト閾値が累積ブースト時間によって超えられなかったとき、累積ブースト時間は、後続の非ゼロ駆動信号が受信されるまで、その現在値で休止することができる。一実施形態において、以下で論じる方法は、累積ブースト時間の使用をブースト持続時間の使用で置き換えることができる。
【０１２４】
一実施形態において、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値に達する又は第１の規定済み時間閾値を超えるとき、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号をブーストモード６０４で印加することから非ゼロ駆動信号を振幅制限モードで印加することに切り換えることができる。より具体的には、累積加熱時間は、ｉ）ブーストモードの１つ以上の非ゼロ駆動信号が、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を絶対値において超える電圧又は電流で、触覚アクチュエーターに印加されてきた蓄積時間量、又は、ｉｉ）ブーストモードの１つ以上の駆動信号が、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を絶対値において超える電圧又は電流で印加されてきた蓄積時間量をスケーリングすることによって決定される第２の時間、のうちのいずれかとすることができる。
【０１２５】
一実施形態において、累積加熱時間は、任意の更なる非ゼロ駆動信号をブーストモードで再び印加することができるようになる前に触覚アクチュエーターが冷えなければならない最小時間量をセットするために使用することができる。換言すれば、累積加熱時間は、冷却時間閾値（第２の時間閾値とも呼ぶことができる）を決定又はその他の方法で規定するために使用することができる。そのため、冷却時間閾値は、動的方法で規定される決定済み冷却時間閾値（又は、より一般的に、決定済み第２の時間閾値）とすることができる。制御回路は、非ゼロ駆動信号を、累積冷却時間が冷却時間閾値を超えるまで振幅制限モードで印加することができる。累積冷却時間が冷却時間閾値を超えないとき、制御回路は、累積冷却時間、累積加熱時間、及び累積ブースト時間を、例えば、ゼロにリセットすることができる。
【０１２６】
図１７は、全体として、ブーストモードで印加される正弦波非ゼロ駆動信号についての累積ブースト時間及び累積加熱時間を示す。より具体的には、図１７は、ブーストモードでブーストされた後の正弦波非ゼロ駆動信号を示す。上記で論じたように、ブーストモードは、非ゼロ駆動信号の信号値がブースト電圧範囲にスケーリング又はその他の方法でマッピングされるモードを指すことができ、ブースト電圧範囲の最大又は最小の絶対値は、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８の規定済み定格最大電圧を超える。図３において、非ゼロ駆動信号は、例えば、−１２８〜１２７（２の補数形式）の範囲にある８ビットデジタル値である信号値を有することができ、デジタル値は無次元の値である。１つの例において、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８は、例えば、５Ｖの規定済み定格最大電圧を有することができる。ブーストモードは、１つの例において、−１２８〜１２７である非ゼロ駆動信号についてのデジタル値の範囲を、約−１０Ｖ〜１０Ｖのブースト電圧範囲にマッピングすることができる。マッピングは、例えば、デジタル値に１０／１２８Ｖを掛けることによって実施することができる。この例において、６３のデジタル値を、５Ｖにマッピングすることができ、−６３のデジタル値を、−５Ｖにマッピングすることができる。
【０１２７】
図１７は、ｔ０からｔ１１までブーストモードで駆動される非ゼロ駆動信号を更に示す。一実施形態において、累積ブースト時間は、１つの非ゼロ駆動信号（又は複数の非ゼロ駆動信号）がブーストモードでどれだけ長く印加されたかを追跡することができる。図１７の例において、累積ブースト時間は、ゼロから開始することができ、ｔ１１＝１０．２８ｍｓまで増加することができる。
【０１２８】
一実施形態において、累積ブースト時間が、第１の規定済み時間閾値（例えば、９ｍｓのブーストタイムアウト閾値）に達すると、制御回路１６／１０６／２０６は、ブーストモードを出る最も早い機会をモニターし始めることができる。最も早い機会は、非ゼロ駆動信号がゼロ交差点に達するときか、又は、累積ブースト時間が規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値に達するときかのいずれかのうちのより早く起こる方とすることができる。例えば、時刻ｔ９にて、制御回路は、上記で論じた２つの条件の一方をモニターし始めることができる。一実施形態において、規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値は、より一般的に、第４の規定済み時間閾値とすることができ、第４の規定済み時間閾値は、第１の規定済み時間閾値（例えば、ブーストタイムアウト閾値）に第３の規定済み時間閾値（例えば、拡張ブーストタイムアウト閾値）を足した値に等しいとすることができる。幾つかの事例において、規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値は、より一般的に、第１の規定済み時間閾値に規定済み拡張持続時間を足した値とすることができる（例えば、９ｍｓ＋３ｍｓの拡張持続時間＝１２ｍｓ）。そのため、規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値は、ブーストタイムアウト閾値に規定済み拡張持続時間を足した値に等しいとすることができる。図１７の例において、ブーストモードを出る最も早い機会は、非ゼロ駆動信号がｔ１１にてゼロ交差点に達するときに起こる。別の実施形態において、ブーストモードを、非ゼロ駆動信号がゼロ交差点に達したかどうかによらず、累積ブースト時間がｔ９にて第１の規定済み閾値に達するとき又は規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値に達するときに出ることになる。
【０１２９】
一実施形態において、ｔ１１のゼロ交差点後に、又は、累積ブースト時間が規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値に達した後に、非ゼロ駆動信号の残りの部分は、振幅制限モードで印加することができ、振幅制限モードにおいて、信号値は振幅制限電圧範囲にマッピングされ、その範囲の最小の絶対値及びその範囲の最大の絶対値は規定済み定格最大電圧を超えない。例えば、振幅制限モードは、−１２８〜１２７である非ゼロ駆動信号のデジタル値の範囲を、−５Ｖ〜５Ｖ又は−４Ｖ〜４Ｖの振幅制限電圧範囲にマッピングすることができる。
【０１３０】
一実施形態において、累積加熱時間は、１つの非ゼロ駆動信号の（又は複数の非ゼロ駆動信号の）ブースト信号値が、規定済み定格最大電圧を超えるそれぞれの絶対値を有する総時間量を追跡することができる。ブースト信号値は、スケーリング済み信号値又はマッピング済み信号値とも呼ぶことができる。例えば、図１７において、非ゼロ駆動信号を、ｔ１からｔ２まで、次にｔ３からｔ４まで、次にｔ６からｔ７まで、次にｔ８からｔ１０まで、絶対値において５Ｖを超える電圧値になるようにスケーリングすることができる。そのため、この例において、累積加熱時間は、（ｔ２−ｔ１）＋（ｔ４−ｔ３）＋（ｔ７−ｔ６）＋
（ｔ１０−ｔ８）の和に基づくとすることができる。累積加熱時間は、この和に等しいとすることができる、又は、この和を調整する値とすることができる。例えば、累積加熱時間は、この和のスケーリングされたバージョン（例えば、掛けたバージョン）とすることができる。より特定の例において、累積加熱時間は、この和に９０度／（９０度−ａｒｃｓｉｎ（Ｖｒａｔｅｄ／Ｖｍａｘ））を掛けた値に等しいとすることができる。Ｖｒａｔｅｄは、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８の規定済み定格最大電圧とすることができ、Ｖｍａｘは、ブースト電圧範囲の最大の絶対値又は最小の絶対値のうちのいずれかより大きい方とすることができる。この例では、Ｖｒａｔｅｄは５Ｖであり、一方、Ｖｍａｘは１０Ｖである。図１７の例において、この倍率は、９０度／（９０度−３０度）＝１．５に等しい。図１７の累積加熱時間は、１．５のスケーリングであっても累積ブースト時間より小さい場合がある。これは、ブーストモードが、２の補数形式の８ビット値によって表すことができる最大値である１２７を、ブースト電圧範囲の最大１０Ｖにマッピングしているが、図１７の非ゼロ駆動信号の信号値が実際には１２７に達しないためである（むしろ、信号値の最大は約１０５である）。別の例において、非ゼロ駆動信号の信号値が１２７に達する、又はより一般的に、−１２８〜１２７の全範囲にわたる場合、上記で論じたスケーリングは、累積加熱時間を累積ブースト時間に等しくさせることができる。
【０１３１】
本明細書の実施形態の任意の実施形態において、累積加熱時間は、累積加熱測定値と呼ぶことができるより一般的な測定値で置き換える又は補足することができる。累積加熱測定値は、触覚アクチュエーターの加熱量を示すことができる。累積加熱測定値は、上記で論じた累積加熱時間を含む、又は、そのブースト信号値が規定済み定格最大電圧を超える持続時間（複数の場合もある）の間、ブースト非ゼロ駆動信号下にある面積（例えば、積分値）等の他の測定可能な量を含む。例えば、累積加熱測定値は、ｔ１からｔ２までの、次にｔ３からｔ４までの、次にｔ６からｔ７までの、次にｔ８からｔ９までの図１７の非ゼロ駆動信号の積分値とすることができる。
【０１３２】
図１８は、１つ以上の非ゼロ駆動信号を印加する例示的な方法１５００のフロー図を示す。方法は、例えば、制御回路１６／１０６／２０６によって実施することができる。例示的な方法１５００において、累積ブースト時間、累積加熱時間、及び累積冷却時間は、ゼロのリセット値で開始する。別の実施形態において、累積ブースト時間、累積加熱時間、及び累積冷却時間は、ゼロ以外のそれぞれのリセット値を有することができる（それぞれのリセット値は同じである場合がある、又は、異なる場合がある）。
【０１３３】
一実施形態において、方法１５００は、ステップ１５０３で始まることができ、ステップ１５０３にて、制御回路１６／１０６／２０６は触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８に印加される非ゼロ駆動信号を受信し、触覚アクチュエーターは、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有する。一実施形態において、非ゼロ駆動信号は、信号発生器１０２／２０２から受信することができる。１つの例において、ステップ１５０３にて受信される非ゼロ駆動信号は、図２１Ａの第１の非ゼロ駆動信号１８０１とすることができ、非ゼロ駆動信号１８０１は、電圧信号１８１１として印加される。別の例において、ステップ１５０３にて受信される非ゼロ駆動信号は、図２１Ｂの第１の非ゼロ駆動信号１９０１とすることができ、第１の非ゼロ駆動信号１９０１は、電圧信号１９１１として印加される。
【０１３４】
ステップ１５０５にて、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号の第１の部分を、この非ゼロ駆動信号の信号値がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモードで印加することができ、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超え、非ゼロ駆動信号は、ブーストモードで印加される１つ以上の非ゼロ駆動信号のうちの１つの非ゼロ駆動信号である。例えば、制御回路は、信号修正回路／モジュール１０４／２０４の増幅器を制御して、非ゼロ駆動信号をブーストモードで印加することができる。１つの例において、ステップ１５０５は、電圧信号１８０１の部分１８１１ａとしてブーストモードで非ゼロ駆動信号１８０１の第１の部分を印加すること、又は、電圧信号１９１１の部分１９１１としてブーストモードで非ゼロ駆動信号１９０１の第１の部分１９０１ａを印加することを含むことができる。一実施形態において、非ゼロ駆動信号は、ブーストモードで印加された又は印加される複数の連続する非ゼロ駆動信号のうちの最新の（すなわち、時間的に最新の）非ゼロ駆動信号とすることができる。例えば、より早い非ゼロ駆動信号は、非ゼロ駆動信号１８０１に先行することができ、また、ブーストモードで印加されている場合がある。複数の連続する非ゼロ駆動信号は、累積ブースト時間の直近のリセット後にブーストモードで印加された又は印加される非ゼロ駆動信号の全てとすることができる。
【０１３５】
ステップ１５０７にて、制御回路１６／１０６／２０６は、累積ブースト時間を追跡することができ、累積ブースト時間は、制御回路が、ブーストモードにある間に１つ以上の非ゼロ駆動信号を印加するのに費やした蓄積時間量であり、累積ブースト時間は、累積ブースト時間の直近のリセットから又はその直近のリセット後に測定される。追跡は、連続して又はほぼ連続して行うことができる。例えば、ステップ１５０７は、信号値又は信号値のセットがブーストモードで印加されるときはいつでも、累積ブースト時間を更新することを含むことができる。図２１Ａ及び図２１Ｂの例を参照すると、累積ブースト時間は、ブーストモードの終了時にΔｔｂだけ増加することができる。累積ブースト時間の直近のリセットは、非ゼロ駆動信号１８０１又は１９０１の始まりに又は始まりの前に起こっている場合がある。例えば、図１７に関して、累積ブースト時間は、例えば、ｔ０の前の２０ｍｓでリセットされている場合がある。そのため、累積ブースト時間は、直近のリセットから又はリセット後に測定することができる。その２０ｍｓ中に、より早い介在する非ゼロ駆動信号が存在しない場合、累積ブースト時間は、その２０ｍｓ期間の間、そのリセット値に留まる。その後、非ゼロ駆動信号がｔ０で受信されると、累積ブースト時間は増加し始めることができる。代替的に、その２０ｍｓ期間中に、より早い介在する非ゼロ駆動信号が存在した場合、累積ブースト時間は、より早い介在する非ゼロ駆動信号がブーストモードで印加された間に増加し始めていることがある。
【０１３６】
ステップ１５０９にて、制御回路１６／１０６／２０６は、累積加熱時間を追跡することができ、累積加熱時間は、ｉ）ブーストモードの１つ以上の非ゼロ駆動信号が、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を絶対値において超える電圧又は電流で、触覚アクチュエーターに印加されてきた蓄積時間量、又は、ｉｉ）ブーストモードの１つ以上の駆動信号が、規定済み定格最大電圧又は電流を絶対値において超える電圧又は電流で印加されてきた蓄積時間量をスケーリングすることによって決定される第２の時間である。累積加熱時間は、同様に連続して又はほぼ連続して実施することができる。例えば、信号値又は信号値のセットが、ブースト済み又はスケーリング済み信号値としてブーストモードで印加されるときはいつでも、ステップ１５０９は、ブースト済み又はスケーリング済み信号値の絶対値が規定済み定格最大電圧を超えたかどうかをチェックすることができる。ブースト済み信号値が、絶対値において規定済み定格最大電圧を超えた場合、制御回路１６／１０６／２０６は、累積加熱時間を、信号値又は信号値のセットによって表される時間期間だけ増加させることができる。
【０１３７】
ステップ１５１１にて、制御回路１６／１０６／２０６は、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値に達した又は第１の規定済み時間閾値を超えたことを検出する。制御回路は、累積ブースト時間をモニターして、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値に達した又は第１の規定済み時間閾値を超えたかどうかを判定することができる。例示的な方法１５００において、第１の非ゼロ駆動信号の終了の前に、第１の規定済み時間閾値に達することができる。図２１Ａ及び図２１Ｂに示す例に関して、累積ブースト時間は、ｔｂにて又はｔｂの直前にて第１の規定済み閾値（例えば、９ｍｓ）に達することができる。例えば、ｔｂは、非ゼロ駆動信号１８０１／１９０１が第１の規定済み閾値においてゼロ交差点にある場合、第１の規定済み閾値に等しい。第１の規定済み閾値において、非ゼロ駆動信号１８０１／１９０１がゼロ交差点にない場合、ｔｂは、非ゼロ駆動信号１８０１／１９０１がゼロ交差点に達することに相当することができる、又は、規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値（例えば、１２ｍｓ）に等しいとすることができる。
【０１３８】
ステップ１５１３にて、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値に達した又は第１の規定済み時間閾値を超えたことを検出することに応答して、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号の第２の部分を、非ゼロ駆動信号の第２の部分が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードで印加し、振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えない。例えば、図２１Ａにおいて、非ゼロ駆動信号１８０１の第２の部分は電圧信号１８０１の部分１８０１ｂとして印加することができる。図２１Ｂにおいて、非ゼロ駆動信号１９０１の第２の部分は電圧信号１９０１の部分１９０１ｂとして印加することができる。
【０１３９】
一実施形態において、非ゼロ駆動信号は、非ゼロ駆動信号の第２の部分が印加された後に終了することができる。より具体的には、第２の部分の終了は、非ゼロ駆動信号の終了とすることができる。非ゼロ駆動信号の終了後に、制御回路１６／１０６／２０６は、制御回路１６／１０６／２０６が信号発生器１０２／２０２から非ゼロ駆動信号を検出しない又はその他の方法で受信しない期間に遭遇する場合がある。場合によっては、この期間は、クールダウン期間若しくは冷却期間又はアイドル期間と呼ぶことができる。この期間において、信号発生器１０２／２０２の出力は、未規定であると考えることができる（例えば、信号発生器１０２／２０２は、信号発生器１０２／２０２が現在のところ有効な信号値を全く出力していないことを示すフラグをセットすることができる）か、又は、ゼロとすることができるか、又は、絶対値において規定済みノイズ閾値より小さい値とすることができる。
【０１４０】
図１９は、触覚アクチュエーター（例えば、１８／１０８／２０８）が冷える時間量を追跡することを含むステップを示す。より具体的には、ステップ１６０１にて、制御回路１６／１０６／２０６は、累積加熱時間に基づいて冷却時間閾値等の第２の時間閾値を決定することができる。冷却時間閾値は、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８が、ブーストモードを再び使用できるのに十分に冷えることを許容されたかどうかを判定するために後で使用することができる。一実施形態において、冷却時間閾値は、複数の現在の累積加熱時間（例えば、７×現在の累積加熱時間）として計算又はその他の方法で決定することができる。累積加熱時間が経時的に変化する場合、休止時間閾値も、変化することができる。
【０１４１】
一実施形態において、冷却時間閾値は、累積加熱時間が更新されるときはいつでも、又は、累積加熱時間の直近の更新後に計算することができる。例えば、図１７を参照すると、冷却時間閾値は、時刻ｔ１０にて又は時刻ｔ１０後に計算することができる。より特定の例において、冷却時間閾値は、累積加熱時間が非ゼロ駆動信号の終了前に（又は、終了時に）更新されるため、非ゼロ駆動信号の終了時に計算することができる。図２１Ａ及び図２１Ｂを参照すると、冷却時間閾値は、非ゼロ駆動信号１８０１の終了時に（若しくは終了前に）又は非ゼロ駆動信号１９０１の終了時に（若しくは終了前に）計算することができる。
【０１４２】
一実施形態において、冷却時間閾値は、累積ブースト時間が第１の規定済み閾値に達したときに（又は、達した後に）累積加熱時間に基づいて計算することができる。再び図３を参照すると、この実施形態の冷却時間閾値は、ｔ９にて又はｔ９後に計算することができる。この計算を行うために使用される累積加熱時間は、制御回路１６／１０６／２０６がゼロ交差点を待つため、ｔ９からｔ１０まで依然として増加する場合があるが、ｔ９にて冷却時間閾値を計算することと、ｔ１０にて冷却時間閾値を計算することとの差は、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８のブースト保護に影響を及ぼさないように十分に小さいとすることができる。
【０１４３】
ステップ１６０３にて、制御回路１６／１０６／２０６は、累積冷却時間を追跡することができ、累積冷却時間は、制御回路が、触覚アクチュエーターに印加される非ゼロ駆動信号を全く受信しない蓄積時間量であり、累積冷却時間の直近のリセットから又はその直近のリセット後に測定される。図２１Ａを参照すると、累積冷却時間は、ステップ１６０３にて、ゼロ（そのリセット値）からΔｔｃまで増加することができる。図７Ｂを参照すると、累積冷却時間は、ステップ１６０３にて、ゼロからΔｔ１まで増加することができる。図７Ｂにおいて、累積冷却時間は、リセットされるまで、Δｔ２、Δｔ３等を付加するように後で増加することができる。一実施形態において、特定の非ゼロ駆動信号が終了した後、累積冷却時間は、後続の連続する非ゼロ駆動信号の始まりにおいてのみ更新される。一実施形態において、累積冷却時間は、一定間隔で定期的に更新される（例えば、１ｍｓごとに、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号が受信されたかどうかを判定し、非ゼロ駆動信号が受信されなかった場合、累積冷却時間を１ｍｓだけ増分する）。
【０１４４】
一実施形態において、ステップ１６０３は、累積加熱時間がそのリセット値より大きくない限り（例えば、ゼロより大きくない限り）、実施されない。例えば、累積冷却時間は、累積加熱時間がそのリセット値（リセット加熱値と呼ぶことができる）からより高い値に増加した後にのみ追跡され始め、それにより、累積冷却時間は、累積加熱時間がリセット加熱値（例えば、ゼロ）に留まる場合、追跡されない。例えば、図２１Ｃを参照すると、非ゼロ駆動信号１９１１、１９１３、１９１５は、電圧信号１９２１、１９２３、１９２５としてブーストモードで印加することができる。しかし、非ゼロ駆動信号１９１１〜１９１５の信号値は、これらの信号値が、電圧信号１９２１〜１９２５にブーストモードでスケーリングされた後でも、触覚アクチュエーター１８／１０８／２０８の規定済み定格最大電圧より依然として小さくなるように、十分に小さいとすることができる。そのため、非ゼロ駆動信号１９１１、１９１３、１９１５がブーストモードで印加されても、累積加熱時間は、非ゼロ駆動信号１９１５の終了時にゼロのままである。この例において、累積冷却時間は、非ゼロ駆動信号１９１１、１９１３、１９１５のそれぞれの後に同じ値に留まる。そのため、非ゼロ駆動信号１９１７（電圧信号１９２７として印加される）の始まりにおいて、累積冷却時間は依然としてゼロである。この状況において、冷却時間閾値の決定は、ステップ１６０１にて依然として実施することができる、又は、省略することができる。ステップ１６０１が省略される場合、累積ブースト時間は、非ゼロ駆動信号１９１１、１９１３、１９１５、及び１９１７のそれぞれの始まりにおいて、累積加熱時間に等しくなるようにセットすることができる。この調整は、この状況の累積ブースト時間のゼロへのリセットをもたらすことができる。累積加熱時間に基づく累積ブースト時間の調整は、以下でより一般的に論じられる。
【０１４５】
ステップ１６０５にて、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号の終了後に、後続の非ゼロ駆動信号を受信する。例えば、ステップ１６０５は、図２１Ａの非ゼロ駆動信号１８０３又は図２１Ｂの非ゼロ駆動信号１９０３を受信することを含むことができる。
【０１４６】
ステップ１６０６にて、制御回路１６／１０６／２０６は、後続の非ゼロ駆動信号が受信されると、累積冷却時間が冷却時間閾値に達した又は冷却時間閾値を超えたかどうかを判定する。
【０１４７】
ステップ１６０７にて、制御回路１６／１０６／２０６は、累積冷却時間が冷却時間閾値に達した又は冷却時間閾値を超えたかどうかに基づく方法で、後続の非ゼロ駆動信号を印加する。制御回路は、累積冷却時間をモニターして、累積冷却時間が冷却時間閾値に達した又は冷却時間閾値を超えたかどうかを判定することができる。一実施形態において、この判定は、同様に又は代替的に、累積ブースト時間がリセット値にリセットされたかどうか（又は、より一般的に、累積ブースト時間が第１の規定済み閾値より小さいかどうか）に基づくとすることができる。ステップ１６０７は、累積ブースト時間が第１の規定済み閾値に既に達した（ステップ１５１３にて検出された）という文脈に基づくとすることができる。そのため、ステップ１６０７は、累積ブースト時間が第１の規定済み閾値より小さいかどうかという、より一般的な場合にではなく、累積ブースト時間がゼロにリセットされたかどうかを判定することができる。後の実施形態は、第２の非ゼロ駆動信号が受信されるときに、累積ブースト時間が第１の規定済み閾値に達していない文脈を論じる。その文脈において、制御回路１６／１０６／２０６は、累積ブースト時間が第１の規定済み閾値より小さいかどうかについてのより一般的な判定を行う。
【０１４８】
一実施形態において、累積冷却時間は、後続の非ゼロ駆動信号が受信されるときに、第２の時間閾値にまだ達していないと、ステップ１６０７にて判定され、後続の非ゼロ駆動信号は、振幅制限モードで印加される。
【０１４９】
一実施形態において、累積冷却時間は、後続の非ゼロ駆動信号が受信されるときに、第２の時間閾値に達していない又は第２の時間閾値を超えていないと判定され、後続の非ゼロ駆動信号の少なくとも一部分はブーストモードで印加される。累積ブースト時間、累積加熱時間、及び累積冷却時間は、累積冷却時間が第２の時間閾値に達していない又は第２の時間閾値を超えていないことに応答して、リセットすることができる。例えば、図２０は、図１９のステップ１６０７を実施する例示的なサブステップ１６０７ａ〜１６０７ｃを示す。より具体的には、ステップ１６０７ａにて、制御回路１６／１０６／２０６は、累積冷却時間が冷却時間閾値以上であるかどうかを判定する。代替的に又は付加的に、制御回路１６／１０６／２０６は、累積ブースト時間がゼロにリセットされたかどうかを直接判定することができる。
【０１５０】
ステップ１６０７ｂにて、累積冷却時間が冷却時間閾値以上であるという判定、又は、累積ブースト時間がゼロにリセットされたという判定に応答して、制御回路１６／１０６／２０６は、後続の非ゼロ駆動信号の少なくとも一部分をブーストモードで印加する。図２１Ａを参照すると、累積冷却時間は、Δｔｃ（例えば、１１４ｍｓ）に達することができ、Δｔｃは、冷却時間閾値（例えば、８４ｍｓ）より大きく、累積冷却時間をリセットさせることができる。リセットは、例えば、後続の非ゼロ駆動信号８０３が受信されるとき、又は代替的に、累積冷却時間が冷却時間閾値に達するとすぐに（累積冷却時間が一定間隔で更新されている場合）起こるとすることができる。ステップ１６０７ｂにて、後続の非ゼロ駆動信号１８０３の部分１８０３ａは、その後、電圧信号１８１３の部分１８１３ａとしてブーストモードで印加することができる。
【０１５１】
ステップ１６０７ｃにて、累積冷却時間が冷却時間閾値より小さいという判定、又は、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値を超えたが、まだリセットされていないという判定に応答して、制御回路１６／１０６／２０６は、後続の非ゼロ駆動信号の全てを振幅制限モードで印加する。図２１Ｂを参照すると、後続の非ゼロ駆動信号が非ゼロ駆動信号１９０３である場合、累積冷却時間は、後続の非ゼロ駆動信号が受信されるとき、Δｔ１（例えば、２４．５５ｍｓ）にあるとすることができる。この値は、冷却時間閾値（例えば、８４ｍｓ）より小さい。そのため、後続の非ゼロ駆動信号は振幅制限モードで印加される。
【０１５２】
図２０は、制御回路１６／１０６／２０６によって実施することができる更なるステップを示す。ステップ１７０１にて、制御回路１６／１０６／２０６は、後続の非ゼロ駆動信号の終了後に、累積冷却時間を更新する。図２１Ｂを参照すると、これは、例えば、第３の非ゼロ駆動信号１９０５の始まりにおいて、第４の非ゼロ駆動信号１９０７の始まりにおいて、及び、第５の非ゼロ駆動信号１９０９の始まりにおいて行うことができる。第５の非ゼロ駆動信号１９０９の始まりにおいて、累積冷却時間は、Δｔ１＋Δｔ２＋Δｔ３＋Δｔ４とすることができる。
【０１５３】
ステップ１７０３にて、制御回路１６／１０６／２０６は、第２の非ゼロ駆動信号の終了後に、累積冷却時間が冷却時間閾値に達している又は冷却時間閾値を超えていることを検出することができる。図２１Ｂを参照すると、この検出は、例えば、非ゼロ駆動信号１９０９の始まりが受信されると起こるとすることができる。この例において、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号１９０５の始まりにおいて、累積冷却時間Δｔ１＋Δｔ２が冷却時間閾値に達していないと判定することができる。制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号１９０７の始まりにおいて、累積冷却時間Δｔ１＋Δｔ２＋Δｔ３が冷却時間閾値に達していないと更に判定することができる。そのため、非ゼロ駆動信号１９０５及び１９０７は、電圧信号１９１５及び１９１７として振幅制限モードで印加することができる。
【０１５４】
ステップ１７０５にて、累積冷却時間が冷却時間閾値に達している又は冷却時間閾値を超えていることを検出することに応答して、制御回路１６／１０６／２０６は、累積ブースト時間、累積加熱時間、及び累積冷却時間を、ゼロ又は何らかの他のリセット値にリセットすることができる。例えば、図２１Ｂを参照すると、これは、制御回路１６／１０６／２０６が非ゼロ駆動信号１９０９の始まりを受信したときに、累積冷却時間Δｔ１＋Δｔ２＋Δｔ３＋Δｔ４が冷却時間閾値に達した又は冷却時間閾値を超えたときに起こるとすることができる。リセットは、非ゼロ駆動信号１９０９が触覚アクチュエーターに印加される前に実施される。
【０１５５】
ステップ１７０７にて、制御回路１６／１０６／２０６は、後続の非ゼロ駆動信号の後に更なる非ゼロ駆動信号を受信する。図２１Ｂを参照すると、更なる非ゼロ駆動信号は非ゼロ駆動信号１９０９とすることができる。
【０１５６】
ステップ１７０９にて、制御回路１６／１０６／２０６は、累積ブースト時間がゼロにリセットされた（又は、より一般的に、累積ブースト時間が第１の規定済み閾値より小さい）という判定に応答して、更なる非ゼロ駆動信号の少なくとも一部分をブーストモードで印加することができる。図２１Ｂを参照すると、非ゼロ駆動信号１９０９の第１の部分は、電圧信号１９１９の部分１９１９ａとしてブーストモードで印加することができる。一実施形態において、非ゼロ駆動信号１９０９の別の部分１９０９ｂは、（例えば、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値に達した後に）電圧信号１９１９の部分１９１９ｂとして振幅制限モードで印加することができる。
【０１５７】
図１８〜図２１Ｂにおいて、累積ブースト時間が、信号１８０１／１９０１中に、第１の規定済み閾値に達した又は第１の規定済み閾値に交差した後、累積冷却時間が冷却時間閾値に達する又は冷却時間閾値を超えるまで、後続の非ゼロ駆動信号はブーストモードで印加されない。別の実施形態において、累積ブースト時間は、累積加熱時間に等しくなるように、又は、累積加熱時間から累積冷却時間のうちの或る割合（例えば、１／７）を引いた値に等しくなるように（例えば、各非ゼロ駆動信号の終了時に、又は、後続の各非ゼロ駆動信号の開始時に）セットすることができる。例えば、このステップは、ステップ１５１３の後でかつステップ１６０７の前でいつでも行うことができる。幾つかの事例において、累積加熱時間は、第１の規定済み閾値より小さいとすることができる、又は、累積加熱時間から累積冷却時間のうちの或る割合を引いた値は、第１の規定済み閾値より小さいとすることができる。結果として、累積ブースト時間を、累積加熱時間に等しくなるように、又は、累積加熱時間から累積冷却時間のうちの或る割合を引いた値に等しくなるようにセットすることは、再び、累積ブースト時間を第１の規定済み閾値より小さくすることができる。結果として、後続の１つ以上の非ゼロ駆動信号は、累積冷却時間が冷却時間閾値に達していない場合でも、それぞれの非ゼロ駆動信号の少なくとも一部分についてブーストモードで印加することができる。一実施形態において、累積ブースト時間が、上述した方法でセットされた後、累積加熱時間及び／又は累積冷却時間を、ゼロにリセットすることができる。一実施形態において、累積ブースト時間が、上述した方法でセットされた後、累積加熱時間及び／又は累積冷却時間はリセットされない。
【０１５８】
図２２Ａ及び図２２Ｂは、非ゼロ駆動信号についてブーストモードを出ることを示す。図２２Ａは、累積ブースト時間が時刻ｔ１にて第１の規定済み時間閾値に達する状況を示す。第１の規定済み時間閾値に達した後、制御回路１６／１０６／２０６は、ゼロ交差点に達するか、又は、規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値に達するかのうちのいずれかより早く来る方を待つことができる。図２２Ａにおいて、累積ブースト時間は、ゼロ交差点に達する前に、時刻ｔ２にて規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値に達する。非ゼロ駆動信号１９１９は、その後、時刻ｔ２以降、振幅制限モードで印加される。この事例において、非ゼロ駆動信号の始まりとｔ＝ｔ１との間の非ゼロ駆動信号の部分である、非ゼロ駆動信号の第１の部分は、ブーストモードで印加される。ｔ２から非ゼロ駆動信号の終了までの部分である、非ゼロ駆動信号の第２の部分は、振幅制限モードで印加される。ｔ１がゼロ交差点にない場合、非ゼロ駆動信号は、ブースト電圧範囲で印加され続ける第３の部分を有することができる。第３の部分は、ｔ１とｔ２との間の部分である。
【０１５９】
図２２Ｂにおいて、非ゼロ駆動信号１９２１は、ゼロ交差点に最初に達することができることを除いて、図２２Ａの非ゼロ駆動信号と同様とすることができる。非ゼロ駆動信号の第１の部分を、電圧信号１９２１の第１の部分としてブーストモードで印加することができ、一方、第２の部分は、電圧信号１９２１の第２の部分として振幅制限モードで印加される。非ゼロ駆動信号の第１の部分が印加された後、非ゼロ駆動信号の第３の部分は、第２の部分を振幅制限モードで印加することに遷移する前に印加することができる。この事例において、非ゼロ駆動信号の第３の部分は、ｔ１から、ｔ１に続く最も早いゼロ交差点までである部分とすることができ、ブースト電圧範囲で印加することができる。
【０１６０】
図２３は、累積ブースト時間が第１の規定済み閾値に達するときでも、第１の非ゼロ駆動信号の全てがブーストモードで印加され、どの部分も振幅制限モードで印加されない状況をカバーする方法２０００を示す。方法２０００は、非ゼロ駆動信号が時刻ｔ１にて第１の規定済み閾値に達するが、その直後に終了する図２４Ａに示す状況をカバーする。そのため、振幅制限モードで印加する残りの部分は存在しない。また、方法２０００は、図１８から、ステップ１５０３、１５０７、及び１５０９を含む。また、方法は、ステップ２００１及び２００３を含む。
【０１６１】
ステップ２００１にて、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号の少なくとも第１の部分をブーストモードで印加する。ステップ２００３にて、累積ブースト時間は、非ゼロ駆動信号がブーストモードで印加されている間に第１の規定済み時間閾値に達し又は第１の規定済み時間閾値を超え、第１の非ゼロ駆動信号は、累積ブースト時間が規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値に達する前に終了する。
【０１６２】
図２４Ｂは、６０．６５ｍｓごとに反復することができる非ゼロ駆動信号２１０１を示す。換言すれば、非ゼロ駆動信号２１０１は、非ゼロ駆動信号を生成するテンプレートとして使用することができ、非ゼロ駆動信号は、その後、電圧信号２１０３、２１０５、２１０７、２１０９、２１１１、及び２１１３として印加される。一実施形態において、電圧信号２１０３は、ブーストモードで印加される非ゼロ駆動信号とすることができる。電圧信号２１０３はブーストモードで印加されるが、累積ブースト時間は、第１の規定済み時間閾値に達することができる。一実施形態において、非ゼロ駆動信号は、第１の規定済み時間閾値が９ｍｓとすることができ、規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値が１２ｍｓとすることができる図２４Ａの非ゼロ駆動信号と同様とすることができる。図２４Ａの非ゼロ駆動信号がｔ＝１２ｍｓの前に終了するため、非ゼロ駆動信号の全ては、ブーストモードで印加され、非ゼロ駆動信号のいずれも振幅制限モードで印加されない。
【０１６３】
一実施形態において、図２４Ｂの第１の非ゼロ電圧信号がブーストモードで電圧信号２１０３として印加された後、冷却時間閾値を計算することができる（例えば、６３ｍｓ）。第２の非ゼロ駆動信号の始まりが受信されたとき、累積冷却時間（例えば、６０．６５ｍｓ）は、冷却時間閾値より小さい。そのため、累積ブースト時間、累積加熱時間、及び累積冷却時間のリセットは全く実施されない。そのため、第２の非ゼロ駆動信号の開始時に、累積ブースト時間は、第１の規定済み時間閾値に依然としてある又は第１の規定済み時間閾値より高いと判定される。こうした判定に基づいて、第２の非ゼロ駆動信号の全ては、電圧信号２１０５として振幅制限モードで印加される。一実施形態において、第２の非ゼロ駆動信号の終了後に、冷却時間閾値は更新されない。その理由は、累積加熱時間が、第１の非ゼロ駆動信号が終了して以来変化しなかったからである。
【０１６４】
一実施形態において、図２４Ｂの第３の非ゼロ駆動信号の始まりが受信されたとき、累積冷却時間は１２１．３ｍｓとすることができ、冷却時間閾値を超える。結果として、累積冷却時間、累積加熱時間、及び累積ブースト時間はゼロにリセットされる。累積ブースト時間が、ここでゼロである（したがって、第１の規定済み時間閾値より小さい）ため、第３の非ゼロ駆動信号は、電圧信号２１０７としてブーストモードで印加することができる。上記ステップは、第４、第５、及び第６の非ゼロ駆動信号について反復されて、それらをそれぞれ電圧信号２１０９、２１１１、及び２１１３として印加することができる。
【０１６５】
一実施形態において、上記で述べたように、非ゼロ駆動信号は、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値に達することができる前に終了することができる。こうした実施形態において、複数の非ゼロ駆動信号がブーストモードで印加される可能性があり、累積ブーストモードを、複数の非ゼロ駆動信号にわたって追跡することができる。幾つかの事例において、累積ブーストモードは累積加熱時間に基づいて調整することができる。例えば、図２５を参照すると、非ゼロ駆動信号２３０１は、電圧信号２３１１としてブーストモードで印加することができる。非ゼロ駆動信号２３０１が終了すると、累積ブースト時間は、Δｔ１（例えば、５ｍｓ）とすることができ、第１の規定済み時間閾値（例えば、９ｍｓ）より小さいとすることができる。そのため、非ゼロ電圧信号２３０３の少なくとも一部分は、電圧信号２３１３としてブーストモードで印加することができる。非ゼロ駆動信号２３０３は、９ｍｓの閾値に達するまで、Δｔ３又は４ｍｓの持続時間の間、ブーストモードで印加することができる。その時点で、累積ブースト時間はΔｔ１＋Δｔ３である。ブーストモードを、その後、最も早いゼロ交差点で、又は、累積ブースト時間が規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値に達するまで、出ることができる。
【０１６６】
上記で述べたように、累積ブースト時間は、非ゼロ駆動信号の始まりにて調整することができる。例えば、累積ブースト時間は、累積加熱に等しくなるようにセットすることができ、その後、非ゼロ駆動信号がブーストモードで印加される。一実施形態において、累積ブースト時間は、累積加熱時間から累積冷却時間のうちの或る割合（例えば、１／７）を引いた値に等しくなるようにセットされる。
【０１６７】
一実施形態において、非ゼロ駆動信号の少なくとも一部分は、累積冷却時間が第２の規定済み時間閾値に達した又は第２の規定済み時間閾値を超えたため、ブーストモードで印加することができる。例えば、図１６は、電圧信号２５１１としてブーストモードで印加され、Δｔ１のクールダウン期間が後続する第１の非ゼロ駆動信号２５０１を示す。第２の非ゼロ駆動信号２５０３の受信の始まりにおいて、Δｔ１は、例えば、４０ｍｓとすることができ、冷却時間閾値（例えば、７×５ｍｓの累積加熱時間＝３５ｍｓ）を超える。そのため、第２の非ゼロ駆動信号２５０３は、電圧信号２５１３としてブーストモードで印加される。同様に、第３の非ゼロ駆動信号２５０５の始まりにおいて、累積冷却時間はΔｔ２であり、同様に、冷却時間閾値（同様に、３５ｍｓに等しいとすることができる）より大きく、したがって、累積時間の別のリセットをトリガーし、非ゼロ駆動信号２５０５が電圧信号２５１５としてブーストモードで印加されることを可能にする。
【０１６８】
図２７Ａ及び図２７Ｂは、非ゼロ駆動信号を繰返し方法で印加する方法２６００を示すフロー図を提供する。ステップ２６０１にて、制御回路１６／１０６／２０６は、現在の非ゼロ駆動信号の始まりを受信する。例えば、図２１Ａ又は図２１Ｂを参照すると、現在の非ゼロ駆動信号は、特定の瞬間における非ゼロ駆動信号１８０３又は１９０３である。
【０１６９】
ステップ２６０３にて、制御回路は、累積冷却時間を、現在の非ゼロ駆動信号に先行する直近の非ゼロ駆動信号（直近の先行する非ゼロ駆動信号とも呼ばれる）の終了時刻と現在の非ゼロ駆動信号の始まりとの間の時間量で更新する。図２１Ａを参照すると、このステップは、累積冷却時間にΔｔｃを加算することを含むことができる。図２１Ｂを参照すると、このステップは、累積冷却時間にΔｔ１を加算することを含むことができる。
【０１７０】
ステップ２６０５にて、累積冷却時間を更新した後、制御回路１６／１０６／２０６は、累積冷却時間が冷却時間閾値に達した又は冷却時間閾値を超えたかどうかを判定する。ステップ２６０９にて、累積冷却時間が冷却時間閾値に達した又は冷却時間閾値を超えたという判定に応答して、制御回路１６／１０６／２０６は、累積冷却時間、累積ブースト時間、及び累積加熱時間をリセットする。
【０１７１】
ステップ２６１１にて、制御回路１６／１０６／２０６は、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値に達した又は第１の規定済み時間閾値を超えたかどうかを判定する。
【０１７２】
ステップ２６１３にて、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値に達した又は第１の規定済み時間閾値を超えたという判定に応答して、制御回路１６／１０６／２０６は、現在の非ゼロ駆動信号を振幅制限モードで印加する。図２１Ｂを参照すると、現在の非ゼロ駆動信号１９０３は、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値以上であるため、振幅制限モードで印加される。
【０１７３】
ステップ２６１５にて、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値より小さいという判定に応答して、制御回路１６／１０６／２０６は、現在の非ゼロ駆動信号の少なくとも一部分をブーストモードで印加する。図２１Ａを参照すると、現在の非ゼロ駆動信号１８０３は、累積ブースト時間がゼロにリセットされており、したがって、第１の規定済み時間閾値より小さいため、ブーストモードで印加される。
【０１７４】
ステップ２６１７にて、制御回路１６／１０６／２０６は、現在の非ゼロ駆動信号がブーストモードで印加されている間に、又は、印加された後に、累積ブースト時間及び累積加熱時間を更新する。
【０１７５】
ステップ２６１９にて、累積加熱時間が更新された後、制御回路１６／１０６／２０６は、累積加熱時間に基づいて冷却時間閾値を更新する。一実施形態において、累積ブースト時間も、累積加熱時間（又は累積加熱時間から累積冷却時間のうちの或る割合を引いた値）に等しくなるようにセットすることができる。これは、ステップ２６１９にて、又は、ステップ２６１９後に行うことができる。場合によっては、累積ブースト時間が、累積加熱時間（又は累積加熱時間から累積冷却時間のうちの或る割合を引いた値）に等しくなるようにセットされる場合、累積加熱時間及び／又は累積冷却時間は、後で、ゼロ（又は何らかの他のリセット値）にリセットすることができる。上記で論じたように、非ゼロ駆動信号（例えば、現在の非ゼロ駆動信号）がブーストモードで印加された後に、累積加熱時間は、幾つかの事例において、累積ブースト時間より小さいとすることができる。こうした事例において、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値に達した（又は、第１の規定済み時間閾値を超えた）場合、累積ブースト時間を、累積加熱時間（又は累積加熱時間から累積冷却時間のうちの或る割合を引いた値）に等しくなるようにセットすることは、再び、累積ブースト時間を第１の規定済み閾値より小さくすることができる。これは、次の非ゼロ駆動信号が、その少なくとも一部分について（例えば、最も早いゼロ交差に達するまで）ブーストモードで印加されることを可能にすることができる。
【０１７６】
ステップ２６１９の後、方法は、ステップ２６０１に戻ることができ、現在の非ゼロ駆動信号（例えば、１８０３又は１９０３）は、ここで、直近の先行する非ゼロ駆動信号として指定することができる。次の連続する非ゼロ駆動信号（例えば、図２１Ｂの１９０５）は、後の時刻に受信されると、現在の非ゼロ駆動信号としてその時刻に指定することができる。
【０１７７】
一実施形態において、累積ブースト時間及び累積加熱時間は、最も早い非ゼロ駆動信号（例えば、１８０１又は１９０１）から測定され、最も早い非ゼロ駆動信号は、ｉ）累積ブースト時間及び累積加熱時間の直近のリセット後であり、かつ、ｉｉ）ブーストモードで印加される。一実施形態において、累積冷却時間は、累積ブースト時間及び累積加熱時間の直近のリセットに後続する最も早い非ゼロ駆動信号（例えば、１８０１又は１９０１）の終了から測定される。
【０１７８】
図２８Ａは、非ゼロ駆動信号のランプアップ部分を示す。一実施形態において、ランプアップ部分も、累積ブースト時間が第１の規定済み閾値より小さい場合にブーストされる。図２８Ｂは、非ゼロ駆動信号のランプダウン部分を示す。一実施形態において、ランプダウン部分は、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値より小さい場合にブーストすることができる。
【０１７９】
一実施形態において、累積ブースト時間を追跡するステップは、省略することができる。こうした実施形態は、累積加熱時間を追跡し、累積加熱時間が第１の規定済み時間閾値を超えるかどうかを検出することができる。累積加熱時間が第１の規定済み時間閾値を超えていない場合、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号をブーストモードで印加することができる。累積加熱時間が第１の規定済み時間閾値を超えた又は第１の規定済み時間閾値に達した場合、制御回路１６／１０６／２０６は、非ゼロ駆動信号を振幅制限モードで印加することができる。こうした実施形態は、第２の時間閾値（例えば、冷却時間閾値）を決定するために累積加熱時間を依然として使用することができる、又は、第２の時間閾値を、常に、第１の規定済み時間閾値の倍数（例えば、第１の規定済み時間閾値の７倍）であるとして規定することができる。
【０１８０】
本開示の種々の実施形態の更なる議論が以下で提供される。
【０１８１】
実施形態１は、１つ以上の非ゼロ駆動信号を触覚アクチュエーターに印加する方法に関する。方法は、触覚効果を生成するために触覚アクチュエーターによって使用される非ゼロ駆動信号を、制御回路によって受信することを含み、触覚アクチュエーターは規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有する。方法は、制御回路によって、非ゼロ駆動信号の第１の部分を、この非ゼロ駆動信号の第１の部分がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモードで触覚アクチュエーターに印加することを更に含み、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超える。制御回路は、第１の規定済み時間閾値を超えるブースト持続時間を検出し、ブースト持続時間はブーストモードの開始時刻以来の持続時間である。ブースト持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えたことを検出することに応答して、制御回路は、非ゼロ駆動信号の第２の部分を、この非ゼロ駆動信号の第２の部分が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードで触覚アクチュエーターに印加し、振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えない。
【０１８２】
実施形態２は、実施形態１の方法を含み、非ゼロ駆動信号を検出することは、非ゼロ駆動信号の始まりを検出することを含み、ブーストモードの開始時刻は非ゼロ駆動信号の始まりである。
【０１８３】
実施形態３は、実施形態１又は２の方法を含み、方法は、直前の非ゼロ駆動信号の終了から非ゼロ駆動信号の始まりまでの持続時間であるクールダウン持続時間が、第２の規定済み時間閾値を超えると判定することを更に含み、直前の非ゼロ駆動信号及び非ゼロ駆動信号は、連続する非ゼロ駆動信号である。
【０１８４】
実施形態４は、実施形態１の方法を含み、非ゼロ駆動信号は、ブーストモードで印加される複数の連続する非ゼロ駆動信号の最新の非ゼロ駆動信号であり、ブーストモードの開始時刻は、複数の連続する非ゼロ駆動信号の最も早期の非ゼロ駆動信号の始まりであり、複数の連続する非ゼロ駆動信号の各非ゼロ駆動信号は、ブーストモードの開始時刻からそれぞれの非ゼロ駆動信号の始まりまでの持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えなかったという判定に応答してのみ、ブーストモードで印加される。
【０１８５】
実施形態５は、実施形態１〜４のうちのいずれか１つの方法を含み、非ゼロ駆動信号は、制御回路と通信状態にある信号発生器の出力から検出される。
【０１８６】
実施形態６は、実施形態１〜５のうちのいずれか１つの方法を含み、方法は、非ゼロ駆動信号の終了後に、触覚アクチュエーターに印加される後続の非ゼロ駆動信号を検出することと、後続の非ゼロ駆動信号の始まりと直前の連続する非ゼロ駆動信号の終了との間の持続時間であるクールダウン持続時間が、第２の規定済み時間閾値を超えないと判定することであって、直前の非ゼロ駆動信号及び後続の非ゼロ駆動信号は連続する非ゼロ駆動信号である、判定することと、クールダウン持続時間が第２の規定済み時間閾値を超えないという判定に応答して、後続の非ゼロ駆動信号の全てを、振幅制限モードで印加することとを更に含む。
【０１８７】
実施形態７は、実施形態１〜５のうちのいずれか１つの方法を含み、方法は、非ゼロ駆動信号の終了後に、触覚アクチュエーターに印加される後続の非ゼロ駆動信号を検出することと、後続の非ゼロ駆動信号の始まりと直前の連続する非ゼロ駆動信号の終了との間の持続時間であるクールダウン持続時間が、第２の規定済み時間閾値を超えると判定することであって、直前の非ゼロ駆動信号及び後続の非ゼロ駆動信号は連続する非ゼロ駆動信号である、判定することと、クールダウン持続時間が第２の規定済み時間閾値を超えたという判定に応答して、後続の非ゼロ駆動信号の少なくとも一部分を、ブーストモードで印加することとを更に含む。
【０１８８】
実施形態８は、実施形態７の方法を含み、方法は、後続の非ゼロ駆動信号の始まりになるようにブーストモードの開始時刻を更新することであって、それにより、開始時刻が、ブーストモードの更新済み開始時刻になる、更新することを更に含み、後続の非ゼロ駆動信号は、後続の非ゼロ駆動信号の終了まで、又は、第２のブースト持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えるまで、ブーストモードで印加され、第２のブースト持続時間は、ブーストモードの更新済み開始時刻以来の持続時間である。
【０１８９】
実施形態９は、実施形態１〜７のうちのいずれか１つの方法を含み、非ゼロ駆動信号は、正極と負極との間で交互に変わる周期的信号であり、方法は、ブースト持続時間が第１の規定済み時間閾値を超えると、非ゼロ駆動信号が、現在のところゼロ交差点にないと判定することと、非ゼロ駆動信号がゼロ交差点にないという判定に応答して、非ゼロ駆動信号がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされ続ける拡張ブーストモードで非ゼロ駆動信号を印加することと、非ゼロ駆動信号が拡張ブーストモードで印加されている間、ｉ）ゼロ交差点に達する非ゼロ駆動信号又はｉｉ）第３の規定済み時間閾値を超える拡張ブーストモード持続時間の少なくとも一方を検出することであって、拡張ブーストモード持続時間は、ブースト持続時間が第１の規定済み閾値を超えることを検出して以来の持続時間である、検出することとを更に含み、ゼロ交差点に達する非ゼロ駆動信号又は拡張ブーストモード持続時間の少なくとも一方が第３の規定済み時間閾値を超えたことを検出することに応答して、非ゼロ駆動信号の第２の部分は、振幅制限モードで印加され始める。
【０１９０】
実施形態１０は、１つ以上の非ゼロ駆動信号を触覚アクチュエーターに印加する方法に関し、方法は、触覚アクチュエーターに印加される非ゼロ駆動信号を、制御回路によって受信することを含み、触覚アクチュエーターは規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有する。制御回路は、非ゼロ駆動信号を、この非ゼロ駆動信号がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモードで触覚アクチュエーターに更に印加し、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超える。方法は、非ゼロ駆動信号の終了後に、第１の規定済み時間閾値を超えるブースト持続時間を検出することであって、ブースト持続時間はブーストモードの開始時刻以来の持続時間である、検出することと、非ゼロ駆動信号の終了後に、触覚アクチュエーターに印加される後続の非ゼロ駆動信号を検出することとを更に含み、非ゼロ駆動信号及び後続の非ゼロ駆動信号は連続する非ゼロ駆動信号である。制御回路は、後続の非ゼロ駆動信号を、この非ゼロ駆動信号の第２の部分が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードで更に印加し、振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えない。
【０１９１】
さらに、実施形態１０は、実施形態２〜５及び９に挙げた特徴のうちのいずれか１つの特徴と組み合わせることができる。
【０１９２】
実施形態１１は、実施形態１０の方法を含み、後続の非ゼロ駆動信号は、非ゼロ駆動信号の終了と後続の非ゼロ駆動信号の始まりとの間の持続時間であるクールダウン持続時間が第２の規定済み時間閾値より小さいという判定に応答してのみ、振幅制限モードで印加される。
【０１９３】
実施形態１２は、１つ以上の非ゼロ駆動信号を触覚アクチュエーターに印加する方法に関し、方法は、触覚アクチュエーターに印加される非ゼロ駆動信号を、制御回路によって受信することを含み、触覚アクチュエーターは規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有する。制御回路は、非ゼロ駆動信号を、この非ゼロ駆動信号の信号値がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモードで印加し、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超え、非ゼロ駆動信号は、ブーストモードで印加される１つ以上の非ゼロ駆動信号の１つの非ゼロ駆動信号である。方法は、累積ブースト時間を追跡することを更に含み、累積ブースト時間は、制御回路が、ブーストモードにある間に１つ以上の非ゼロ駆動信号を印加するのに費やした蓄積時間量であり、累積ブースト時間は、累積ブースト時間の直近のリセットから又は累積ブースト時間の直近のリセット後に測定される。方法は、累積加熱時間を追跡することを更に含み、累積加熱時間は、ｉ）ブーストモードの１つ以上の非ゼロ駆動信号が、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を絶対値において超える電圧又は電流で触覚アクチュエーターに印加された蓄積時間量、又は、ｉｉ）ブーストモードの１つ以上の駆動信号が、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を絶対値において超える電圧又は電流で印加された蓄積時間量をスケーリングすることによって決定される第２の時間である。制御回路は、非ゼロ駆動信号の第１の部分がブーストモードで印加されている間に累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値を超えることを更に検出する。累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値を超えたことを検出することに応答して、制御回路は、非ゼロ駆動信号の第２の部分を、この非ゼロ駆動信号の第２の部分が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードで印加し、振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えない。
【０１９４】
実施形態１３は、実施形態１２の方法を含み、方法は、累積加熱時間に基づいて第２の時間閾値を決定することと、累積冷却時間を追跡することであって、累積冷却時間は、制御回路が触覚アクチュエーターに印加される非ゼロ駆動信号を全く受信しない蓄積時間量であり、累積冷却時間の直近のリセットから又は累積冷却時間の直近のリセット後に測定される、追跡することと、非ゼロ駆動信号の終了後に後続の非ゼロ駆動信号を受信することと、後続の非ゼロ駆動信号が受信されると、累積冷却時間が、決定された第２の時間閾値に達した又は決定された第２の時間閾値を超えたかどうかを判定することと、累積冷却時間が、決定された第２の時間閾値に達した又は決定された第２の時間閾値を超えたかどうかに基づく方法で後続の非ゼロ駆動信号を触覚アクチュエーターに印加することとを更に含む。
【０１９５】
実施形態１４は、実施形態１３の方法を含み、累積冷却時間は、後続の非ゼロ駆動信号が受信されると、決定された第２の時間閾値にまだ達していないと判定され、後続の非ゼロ駆動信号は、振幅制限モードで印加される。
【０１９６】
実施形態１５は、実施形態１３の方法を含み、累積冷却時間は、後続の非ゼロ駆動信号が受信されると、決定された第２の時間閾値に達した又は決定された第２の時間閾値を超えたと判定され、後続の非ゼロ駆動信号の少なくとも一部分は、ブーストモードで印加され、方法は、累積冷却時間が決定された第２の時間閾値に達した又は決定された第２の時間閾値を超えたことに応答して、累積ブースト時間、累積加熱時間、及び累積冷却時間をリセットすることを更に含み、累積冷却時間が、決定された第２の時間閾値に達した又は決定された第２の時間閾値を超えたかどうかを判定することは、累積ブースト時間、累積加熱時間、及び累積冷却時間がリセットされたかどうかを判定することを含む。
【０１９７】
実施形態１６は、実施形態１３〜１５のうちのいずれか１つの方法を含み、累積冷却時間は、累積加熱時間が、リセットされた加熱値からより高い値まで増加した後にのみ追跡され、それにより、累積冷却時間は、累積加熱時間が、リセットされた加熱値にある場合、追跡されない。
【０１９８】
実施形態１７は、実施形態１３〜１６のうちのいずれか１つの方法を含み、決定された第２の時間閾値は、累積加熱時間の倍数として決定される。
【０１９９】
実施形態１８は、実施形態１３〜１７のうちのいずれか１つの方法を含み、累積加熱時間を追跡することは、１つ以上の非ゼロ駆動信号のそれぞれの終了時に又は終了の前に累積加熱時間を更新することを含み、決定された第２の時間閾値は、累積加熱時間が更新された後も累積加熱時間に基づいて更新される。
【０２００】
実施形態１９は、実施形態１３〜１８のうちのいずれか１つの方法を含み、方法は、１つ以上の非ゼロ駆動信号のそれぞれの始まりにおいて、累積冷却時間が第２の時間閾値より小さいこと、及び、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値より小さいことを判定することと、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値より小さいという判定に応答して、累積加熱時間に等しくなるように累積ブースト時間をセットすることとを更に含み、累積ブースト時間は、１つ以上の非ゼロ駆動信号のそれぞれの非ゼロ駆動信号がブーストモードで印加される前にセットされる。
【０２０１】
実施形態２０は、実施形態１３〜１８のうちのいずれか１つの方法を含み、方法は、１つ以上の非ゼロ駆動信号のそれぞれの始まりにおいて、累積冷却時間が決定された第２の時間閾値より小さいこと、及び、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値より小さいことを判定することと、累積冷却時間が決定された第２の時間閾値より小さい、及び累積ブースト時間が第１の時間規定済み時間閾値より小さいという判定に応答して、累積ブースト時間を、累積加熱時間から累積冷却時間のうちの或る割合を引いた値に等しくなるようにセットし、その後、累積加熱時間及び累積冷却時間をリセットすることとを更に含み、累積ブースト時間をセットすること、並びに、累積加熱時間及び累積冷却時間をリセットすることは、１つ以上の非ゼロ駆動信号のそれぞれの非ゼロ駆動信号がブーストモードで印加される前に実施される。
【０２０２】
実施形態２１は、実施形態１２〜２０のうちのいずれか１つの方法を含み、累積加熱時間は、第２の時間であるとともに、ブーストモードの１つ以上の非ゼロ駆動信号が、絶対値において規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超える電圧又は電流で印加された蓄積時間量に或る倍率を掛けることによって決定され、その倍率は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流と、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲の最大値との比のａｒｃｓｉｎｅに基づいて決定される。
【０２０３】
実施形態２２は、実施形態１２〜２１のうちのいずれか１つの方法を含み、非ゼロ駆動信号は、正極と負極との間で交互に変わる周期的信号であり、方法は、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値を超えると、非ゼロ駆動信号が、現在のところゼロ交差点にないと判定することと、非ゼロ駆動信号がゼロ交差点にないという判定に応答して、ｉ）非ゼロ駆動信号がゼロ交差点に達するか、又は、ｉｉ）累積ブースト時間が、規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値を超えるか、のうちの早い方の発生まで非ゼロ駆動信号をブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングすることによって、非ゼロ駆動信号を印加し続けることとを更に含み、早い方の発生後、非ゼロ駆動信号の第２の部分が、振幅制限モードで即座に印加される。
【０２０４】
実施形態２３は、１つ以上の非ゼロ駆動信号を触覚アクチュエーターに印加する方法に関し、方法は、触覚アクチュエーターに印加される非ゼロ駆動信号を制御回路によって受信することを含み、触覚アクチュエーターは規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を有する。制御回路は、非ゼロ駆動信号を、この非ゼロ駆動信号の信号値がブースト電圧範囲又はブースト電流範囲にスケーリングされるブーストモードで印加し、ブースト電圧範囲又はブースト電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超え、非ゼロ駆動信号は、ブーストモードで印加される１つ以上の非ゼロ駆動信号の１つの非ゼロ駆動信号である。方法は、累積ブースト時間を追跡することを更に含み、累積ブースト時間は、制御回路が、ブーストモードにある間に１つ以上の非ゼロ駆動信号を印加するのに費やした蓄積時間量であり、累積ブースト時間は、累積ブースト時間の直近のリセットから又は累積ブースト時間の直近のリセット後に測定される。方法は、累積加熱時間を追跡することを更に含み、累積加熱時間は、ｉ）ブーストモードの１つ以上の非ゼロ駆動信号が、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を絶対値において超える電圧又は電流で触覚アクチュエーターに印加された蓄積時間量、又は、ｉｉ）ブーストモードの１つ以上の駆動信号が、規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を絶対値において超える電圧又は電流で印加された蓄積時間量をスケーリングすることによって決定される第２の時間である。制御回路は、非ゼロ駆動信号がブーストモードで印加されている間に、第１の規定済み時間閾値を超える累積ブースト時間を検出する。制御回路は、非ゼロ駆動信号の終了後に、後続の非ゼロ駆動信号を更に受信する。方法は、後続の非ゼロ駆動信号を、この後続の非ゼロ駆動信号が振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲にスケーリングされる振幅制限モードで印加することを更に含み、振幅制限電圧範囲又は振幅制限電流範囲の最小値又は最大値の絶対値は、触覚アクチュエーターの規定済み定格最大電圧又は規定済み定格最大電流を超えず、非ゼロ駆動信号は、振幅制限モードで印加されない。
【０２０５】
実施形態２３は、実施形態１３、１４、又は１６〜２２のいずれか１つの特徴と組み合わせることができる。
【０２０６】
実施形態２４は、実施形態２３の方法を含み、方法は、累積ブースト時間が第１の規定済み時間閾値を超えた後、累積ブースト時間をモニターすることであって、それにより、累積ブースト時間が、規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値を超えるかどうかを検出する、モニターすることを更に含み、累積ブースト時間は、非ゼロ駆動信号が終了すると、規定済みで延長済みの総ブースト時間閾値を超えない。
【０２０７】
種々の実施形態を上述してきたが、これらの実施形態は、限定としてではなく本発明の単なる説明及び例として提示されていることを理解すべきである。形式及び細部における種々の変更は本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく本発明内で行うことができることは当業者には明らかであろう。したがって、本発明の範囲（breadth and scope）は、上述の例示的な実施形態のいずれかによって限定されるべきではなく、添付の特許請求の範囲及びそれらの均等物によってのみ規定されるべきである。本明細書において論考された各実施形態、及び本明細書において引用された各引用文献の各特徴は、他の任意の実施形態の特徴と組み合わせて用いることができることも理解されるであろう。本明細書において論考された全ての特許及び刊行物は、引用することによりその全体が本明細書の一部をなす。
【０２０８】
本願は、２０１７年７月３０日に出願された米国仮特許出願第６２／５３８，７６８号、２０１７年９月６日に出願された米国仮特許出願第６２／５５４，７０８号、及び２０１８年７月１０日に出願された米国特許出願第１６／０３１，８１０号の優先権を主張し、これらの出願の全内容は引用することにより本明細書の一部をなす。
【図１】
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【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２１Ｃ】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７Ａ】
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【図２７Ｂ】
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【図２８Ａ】
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【図２８Ｂ】
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【外国語明細書】
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