(57)【要約】【課題】  車線変更が困難な状況に対応した車線変更支援装置を提供する。【解決手段】  自車両Ｍがナビゲーション装置２から提供された誘導経路Ｒ１に沿って走行中に、誘導経路Ｒ１上の分岐点において、一方の道路に進入するために車線変更の必要性を判断する車線変更判断部８１と、自車両Ｍから、分岐点の手前の車線変更禁止区間Ｚ１までの距離を検出する距離検出部８５と、車線変更先の車線を走行中の他車両間の距離を検出する車間距離検出部８２と、車間距離検出部８２の検出情報に基づいて、車線変更の可否を判断する車線変更可否判断部８３と、を備え、車線変更可否判断部８３は、車線変更することができないと判断した場合であって、距離検出部８５が所定の距離を検出した場合に、現状のままでは車線変更をすることができない旨を出力する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両がナビゲーション装置から提供された誘導経路に沿って走行中に、前記誘導経路上の分岐点において、一方の道路に進入するために車線変更の必要性を判断する車線変更判断部と、
前記自車両から、前記分岐点の手前の車線変更禁止区間までの距離を検出する距離検出部と、
車線変更先の車線を走行中の他車両間の距離を検出する車間距離検出部と、
前記車間距離検出部の検出情報に基づいて、車線変更の可否を判断する車線変更可否判断部と、を備え、
前記車線変更可否判断部は、車線変更をすることができないと判断した場合であって、前記距離検出部が所定の距離を検出した場合に、現状のままでは車線変更をすることができない旨を出力する
ことを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項２】
前記車線変更可否判断部が現状のままでは車線変更をすることができない旨を出力した場合に、
前記自車両の前記車線変更先の車線を走行中の他車両に対する相対速度に基づいて前記自車両の加減速を指示する加減速指示部と、
前記自車両の前記車線変更先側の方向指示器の点灯を指示する方向指示器点灯指示部と、を備える
ことを特徴とする、請求項１に記載の車線変更支援装置。
【請求項３】
前記車線変更可否判断部が現状のままでは車線変更をすることができない旨を出力した場合に、
前記自車両の前記車線変更先の車線を走行中の他車両に対する相対速度に基づいて前記自車両の加減速を制御する加減速制御部と、前記自車両の前記車線変更先側の方向指示器を点灯するように制御する方向指示器制御部と、の少なくとも一方を備える
ことを特徴とする、請求項１に記載の車線変更支援装置。
【請求項４】
前記車線変更可否判断部が車線変更をすることができないと判断した場合であって、前記自車両が前記車線変更禁止区間に進入した場合に、前記ナビゲーション装置に対して、新たな誘導経路の設定を指示する誘導経路設定指示部を備える
ことを特徴とする、請求項１から３の何れか一項に記載の車線変更支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車線変更支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の車線変更では、走行車線の状況だけでなく、車線変更先の状況を確認する必要がある。また、車線変更では、ハンドル操作やアクセル操作などの様々な操作を必要とする。さらに、車線変更では、車線変更が必須となるタイミングをナビゲーション装置や標識等で認識する必要がある。
【０００３】
このような高度の運転技術が求められる車線変更を支援する車線変更支援装置が知られている（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００４】
特許文献１には、自車両の走行地点の前方所定距離内に車線変更規制区間の起点又は終点が存在するか否かの判定を行い、起点又は終点が存在すると判定されたら、起点又は終点の情報を報知する構成が開示されている。これにより、自車両を運転するドライバが事前に車線変更規制区間の起点又は終点の存在を認識することができ、車線変更を考慮した適切な走行ができるように運転を支援する。
【０００５】
特許文献２には、案内分岐点で車線変更を行うと判定されると共に、車線変更禁止区間の存在する道路を走行していると判定された場合には、自車両が車線変更禁止区間内において車線変更しないように制御し、且つ、車線変更禁止区間以外の案内分岐点までの区間において車線変更するように制御する構成が開示されている。これにより、案内分岐点までの車線変更禁止区間の区間外において、自動運転によって車線変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−０１９８０３号公報
【特許文献２】特開２０１５−１８４７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１，２の車線変更支援装置は、車線変更が困難な状況に対して、何ら支援をするものではない。
【０００８】
そこで、本発明は、車線変更が困難な状況に対応した車線変更支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するために、本発明の車線変更支援装置は、自車両がナビゲーション装置から提供された誘導経路に沿って走行中に、前記誘導経路上の分岐点において、一方の道路に進入するために車線変更の必要性を判断する車線変更判断部と、前記自車両から、前記分岐点の手前の車線変更禁止区間までの距離を検出する距離検出部と、車線変更先の車線を走行中の他車両間の距離を検出する車間距離検出部と、前記車間距離検出部の検出情報に基づいて、車線変更の可否を判断する車線変更可否判断部と、を備え、前記車線変更可否判断部は、車線変更をすることができないと判断した場合であって、前記距離検出部が所定の距離を検出した場合に、現状のままでは車線変更をすることができない旨を出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
このように構成された本発明の車線変更支援装置は、車線変更が困難な状況に対応した車線変更支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例１の車線変更支援装置の構成を示す構成図である。
【図２】実施例１の車線変更支援処理を説明するフローチャートである。
【図３】実施例１の車線変更支援装置の作用を説明する説明図である。
【図４】実施例１の車線変更支援装置の作用を説明する説明図である。
【図５】実施例１の車線変更支援装置の作用を説明する説明図である。
【図６】実施例１の車線変更支援装置の作用を説明する説明図である。
【図７】実施例２の車線変更支援装置の構成を示す構成図である。
【図８】実施例２の方向指示器の構成を示す構成図である。
【図９】実施例２の車線変更支援処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明による車線変更支援装置を実現する実施形態を、図面に示す実施例１および実施例２に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１３】
実施例１における車線変更支援装置は、目的地までの誘導経路をナビゲーションするナビゲーション装置を備えた自動車に搭載される。
【００１４】
［車線変更支援装置の構成］
図１は、実施例１の車線変更支援装置の構成を示す構成図である。以下、図１に基づいて、実施例１の車線変更支援装置の構成を説明する。
【００１５】
車線変更支援装置１は、車線変更支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３を備え、ナビゲーション装置２に接続される。
【００１６】
（ナビゲーション装置の構成）
ナビゲーション装置２は、車室内のインストルメントパネル面に備え付けられる。ナビゲーション装置２は、ナビゲーション制御部１１と、現在地検出処理部１２と、データ記録部１３と、操作部１４と、表示部１５と、スピーカ１６と、通信装置１７と、タッチパネル１８と、から構成されている。
【００１７】
ナビゲーション制御部１１は、演算を行うＣＰＵ２１と、経路データの記憶やワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２３と、制御用プログラム等を記憶するＲＯＭ２２と、時間を計測するタイマ２４と、を備える。ナビゲーション制御部１１は、ナビゲーション装置２の全体の制御を司る。
【００１８】
現在地検出処理部１２は、ＧＰＳ３１等からなり、現在の自車両の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出する。また、現在地検出処理部１２は、車線変更禁止区間までの距離を検出する。
【００１９】
操作部１４は、各種のキーや複数の操作スイッチから構成され、利用者からの操作内容（入力指示等）を受け付ける。
【００２０】
報知手段としての表示部１５は、液晶ディスプレイ等からなり、操作者に対して地図等の情報を表示する。また、表示部１５は、ナビゲーション制御部１１からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行を案内する表示をする。
【００２１】
データ記録部１３は、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用される地図情報データベース（地図情報ＤＢ）４１を有する。地図情報データベース４１には、車線変更禁止区間の情報が含まれる。
【００２２】
報知手段としてのスピーカ１６は、ナビゲーション制御部１１からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。通信装置１７は、ＶＩＣＳ（登録商標）等から渋滞情報を取得する。タッチパネル１８は、表示部１５の前面に配置され、利用者からの操作内容（入力指示等）を受け付ける。
【００２３】
このように構成されたナビゲーション装置２は、所望する目的地を入力すると、ナビゲーション制御部１１が、自車位置から目的地までの最適経路を探索し、探索された最適経路を誘導経路として設定し、表示部１５に誘導経路を表示すると共に、交差点に接近した場合等には、スピーカ１６から音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで案内するようになっている。
【００２４】
（車線変更支援ＥＣＵの構成）
車線変更支援ＥＣＵ３は、ナビゲーション装置２と、車載カメラ６４と、ミリ波レーダ６５と、車速センサ５１と、方向指示器７１と、に接続される。
【００２５】
車載カメラ６４とミリ波レーダ６５は、車両のフロントグリルと、車両のリアガーニッシュと、車両の左ドアミラーと、車両の右ドアミラーと、に設けられる。車載カメラ６４とミリ波レーダ６５は、車線や他車両等の自車両の周囲の状況を観測する。車載カメラ６４の観測情報と、ミリ波レーダ６５の観測情報は、車線変更支援ＥＣＵ３に送信される。
【００２６】
車速センサ５１は、自車両の速度を検出する。車速センサ５１の検出情報は、車線変更支援ＥＣＵ３に送信される。
【００２７】
方向指示器７１は、車両の前方の左右と、車両の後方の左右と、左右のサイドミラーと、に設けられる。方向指示器７１は、複数の点光源としてのＬＥＤにより構成される。方向指示器７１は、車室内に設けられた方向指示器操作部７２の操作に応じて、右側又は左側が点滅する。方向指示器７１の点滅情報は、車線変更支援ＥＣＵ３に送信される。
【００２８】
車線変更支援ＥＣＵ３は、演算を行うＣＰＵ８０と、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ６２と、制御用プログラム等を記憶しているＲＯＭ６３と、を備える。車線変更支援ＥＣＵ３は、車線変更支援装置１の全体の制御を司る。
【００２９】
ＣＰＵ８０は、車線変更判断部８１と、車間距離検出部８２と、車線変更可否判断部８３と、相対速度検出部８４と、距離検出部８５と、加減速指示部８６と、方向指示器点灯指示部８７と、誘導経路設定指示部８８と、を備える。
【００３０】
車線変更判断部８１は、現在地検出処理部１２の情報と、データ記録部１３の情報とに基づいて、自車両がナビゲーション装置２から提供された誘導経路に沿って走行中に、誘導経路上の分岐点において、一方の道路に進入するために車線変更の必要性を判断する。
【００３１】
車間距離検出部８２は、車載カメラ６４の観測情報と、ミリ波レーダ６５の観測情報とに基づいて、車線変更先の車線を走行中の他車両間の距離を検出する。他車両間の車間距離は、自車両の前方であっても、後方であってもよい。
【００３２】
車線変更可否判断部８３は、車間距離検出部８２の検出情報と、データ記録部１３に記録された車線変更禁止区間の情報と、に基づいて、車線変更の可否を判断する。車線変更可否判断部８３は、車線変更の可否の判断内容を出力する指示をナビゲーション装置２のナビゲーション制御部１１に対して行う。
【００３３】
相対速度検出部８４は、ミリ波レーダ６５の観測情報と、車速センサ５１の検出情報とに基づいて、自車両の車線変更先の車線を走行する他車両に対する相対速度を検出する。
【００３４】
距離検出部８５は、ナビゲーション装置２を介して、データ記録部１３の地図情報データベース４１の車線変更禁止区間の情報と、現在地検出処理部１２の現在の自車両の位置の情報と、に基づいて、自車両から分岐点の手前の車線変更禁止区間までの距離を検出する。
【００３５】
加減速指示部８６は、相対速度検出部８４による検出情報に基づいて、相対速度が所定の速度になるように、ナビゲーション装置２の表示部１５とスピーカ１６とを介して、ドライバに指示を与える。
【００３６】
方向指示器点灯指示部８７は、車線変更先側の方向指示器７１の点灯を促す内容を出力する指示をナビゲーション装置２の表示部１５とスピーカ１６に対して行う。
【００３７】
誘導経路設定指示部８８は、ナビゲーション装置２に対して、新たな誘導経路を設定するように指示を与える。また、新たな誘導経路は、ナビゲーション装置２の表示部１５で表示し、スピーカ１６で音声を出力することで、ドライバに向けて報知が行われる。
【００３８】
［車線変更支援処理］
図２は、実施例１の車線変更支援処理を説明するフローチャートである。以下、図２に基づいて、実施例１の車線変更支援処理について説明する。
【００３９】
ナビゲーション装置２によって案内が開始されると、車線変更支援処理を開始する。車線変更判断部８１は、車線変更が必要であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。ここで、車線変更が必要である場合とは、複数車線のうち一の車線を走行しており、次の分岐地点で右左折をする必要が発生し、かつ、車線変更が必要な車線を走行している場合をいう。
【００４０】
車線変更が必要であると判断した場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ステップＳ１２に進む。一方、車線変更が必要でないと判断した場合（ステップＳ１１でＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。
【００４１】
次いで、車線変更可否判断部８３は、自車両が車線変更禁止区間にいるか否かを判断する（ステップＳ１２）。自車両が車線変更禁止区間にいると判断した場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ステップＳ１２に戻る。一方、自車両が車線変更禁止区間にいないと判断した場合（ステップＳ１２でＮＯ）、ステップＳ１３に進む。
【００４２】
次いで、車間距離検出部８２が、車線変更先の車線を走行する他車両間の車間距離を検出する（ステップＳ１３）。
【００４３】
次いで、車線変更可否判断部８３が、車間距離検出部８２によって検出された検出情報に基づいて、車線変更が可能であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。車線変更が可能であると判断した場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、車線変更可否判断部８３は、車線変更が可能である旨を、ナビゲーション装置２の表示部１５で表示する指示や、スピーカ１６で音声を出力する指示を行い、自車両のドライバに向けて報知を行って（ステップＳ２５）、ステップＳ１１に戻る。
【００４４】
一方、車線変更が不可能であると判断した場合（ステップＳ１４でＮＯ）、距離検出部８５は、分岐点の手前の車線変更禁止区間まで所定の距離以内にいるか否かを判断する（ステップＳ１５）。ここで、分岐点の手前の車線変更禁止区間まで所定の距離以内にいるとは、例えば、渋滞等により車線変更をすることができないまま、車線変更禁止区間まで所定の距離（例えば、１ｋｍ）を切った場合をいう。
【００４５】
分岐点の手前の車線変更禁止区間まで所定の距離以内にいると判断した場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ステップＳ１６に進む。一方、分岐点の手前の車線変更禁止区間まで所定の距離以内にいないと判断した場合（ステップＳ１５でＮＯ）、ステップＳ１３に戻る。
【００４６】
次いで、車線変更可否判断部８３は、現状のままでは車線変更が不可能である旨を、ナビゲーション装置２の表示部１５で表示する指示や、スピーカ１６で音声を出力する指示を行い、自車両のドライバに向けて報知を行う（ステップＳ１６）。
【００４７】
次いで、相対速度検出部８４が、自車両の車線変更先を走行する他車両に対する相対速度を検出する（ステップＳ１７）。
【００４８】
次いで、加減速指示部８６が、自車両の車線変更先を走行する他車両に対する相対速度の絶対値が、所定の相対速度（例えば、相対速度±３［ｋｍ／ｈ］）より小さくになるように、ナビゲーション装置２の表示部１５とスピーカ１６とを介して、ドライバに指示を与える（ステップＳ１８）。ここで、この指示の内容としては、例えば、「４０ｋｍ／ｈに速度を落としてください」と、表示部１５に表示し、スピーカ１６から音声を出力する。
【００４９】
次いで、方向指示器点灯指示部８７が、車線変更先側の方向指示器７１の点灯を促すように、ナビゲーション装置２の表示部１５とスピーカ１６に出力する指示を行う（ステップＳ１９）。ここで、方向指示器点灯指示部８７は、自車両と、車線変更先の他車両との相対速度が、例えば、±３［ｋｍ／ｈ］となったタイミングで、方向指示器７１の点灯を促すように指示を与えてもよい。
【００５０】
次いで、車間距離検出部８２が、車線変更先を走行する他車両間の車間距離を検出する（ステップＳ２０）。
【００５１】
次いで、車線変更可否判断部８３が、車間距離検出部８２によって検出された検出情報に基づいて、車線変更が可能であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。車線変更が可能であると判断した場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、車線変更可否判断部８３は、車線変更が可能である旨を、ナビゲーション装置２の表示部１５で表示し、スピーカ１６で音声を出力することで、自車両のドライバに向けて報知を行い（ステップＳ２５）、ステップＳ１１に戻る。
【００５２】
一方、車線変更が不可能であると判断した場合（ステップＳ２１でＮＯ）、ＣＰＵ８０は、ステップＳ２２に進む。
【００５３】
次いで、車線変更可否判断部８３は、自車両が車線変更禁止区間にいるか否かを判断する（ステップＳ２２）。自車両が車線変更禁止区間にいると判断した場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）、ステップＳ２３に進む。一方、自車両が車線変更禁止区間にいないと判断した場合（ステップＳ２２でＮＯ）、ステップＳ２０に戻る。
【００５４】
次いで、ＣＰＵ８０は、方向指示器７１の消灯を促すように、ナビゲーション装置２の表示部１５で表示し、スピーカ１６で音声を出力することで、自車両のドライバに向けて報知が行われる（ステップＳ２３）。
【００５５】
次いで、誘導経路設定指示部８８は、ナビゲーション装置２に新たな誘導経路を設定させ、この新たな誘導経路を、ナビゲーション装置２の表示部１５で表示し、スピーカ１６で音声を出力することで、自車両のドライバに向けて報知を行い（ステップＳ２４）、ステップＳ１１に戻る。
【００５６】
以後、車線変更支援処理は、ステップＳ１１からステップＳ２５へのルーチンを繰り返す。
【００５７】
［車線変更支援装置の作用］
図３から図７は、実施例１の車線変更支援装置の作用を説明する説明図である。以下、図３から図７に基づいて、実施例１の車線変更支援装置の作用について説明する。
【００５８】
図３に示すように、自車両Ｍは、右車線を走行していて、ナビゲーション装置２から次の交差点で左折する誘導経路Ｒ１が与えられているとする。自車両Ｍが、左車線に車線変更をすることができずに、車線変更禁止区間Ｚ１まで所定の区間Ｚ２以内に進入すると、現状のままでは車線変更が不可能である旨が、ナビゲーション装置２の表示部１５で表示し、スピーカ１６で音声を出力することで、自車両Ｍのドライバに向けて報知が行われる（図２のステップＳ１６）。
【００５９】
次いで、自車両Ｍが、車線変更先の車線を走行する他車両Ｎの速度Ｓ１となるようなに、ナビゲーション装置２の表示部１５は、例えば、「４０ｋｍ／ｈに速度を落としてください」と表示し、ナビゲーション装置２のスピーカ１６は、「４０ｋｍ／ｈに速度を落としてください」と出力する（図２のステップＳ１８）。
【００６０】
図４に示すように、自車両Ｍの速度が、他車両Ｎの速度Ｓ１と略同じ速度となったときに、ナビゲーション装置２の表示部１５は、例えば、「左ウインカーを出してください」と表示し、ナビゲーション装置２のスピーカ１６は、「左ウインカーを出してください」と出力する（図２のステップＳ１９）。
【００６１】
図５に示すように、自車両Ｍが、左側の方向指示器７１を点灯した状態で、他車両Ｎと略同じ速度で走行し、車線変更が可能な車間距離Ｄ１が確保された場合、ナビゲーション装置２の表示部１５は、例えば、「左車線に車線変更してください」と表示し、ナビゲーション装置２のスピーカ１６は、「左車線に車線変更してください」と出力する（図２のステップＳ２５）。
【００６２】
図６に示すように、自車両Ｍが、左車線に車線変更をすることができずに、車線変更が可能な車間距離Ｄ１より狭い車間距離Ｄ２の状態で、車線変更禁止区間Ｚ１に進入した場合、ナビゲーション装置２の表示部１５は、例えば、「ウインカーを消してください」と表示し、ナビゲーション装置２のスピーカ１６は、「ウインカーを消してください」と音声を出力する（図２のステップＳ２３）。その後、ナビゲーション装置２の表示部１５に新たな誘導経路Ｒ２が表示される。
【００６３】
実施例１では、自車両Ｍがナビゲーション装置２から提供された誘導経路Ｒ１に沿って走行中に、誘導経路Ｒ１上の分岐点において、一方の道路に進入するために車線変更の必要性を判断する車線変更判断部８１と、自車両Ｍから、分岐点の手前の車線変更禁止区間Ｚ１までの距離を検出する距離検出部８５と、車線変更先の車線を走行中の他車両間の距離を検出する車間距離検出部８２と、車間距離検出部８２の検出情報に基づいて、車線変更の可否を判断する車線変更可否判断部８３と、を備え、車線変更可否判断部８３は、車線変更することができないと判断した場合であって、距離検出部８５が所定の距離を検出した場合に、現状のままでは車線変更をすることができない旨を出力する（図２）。
【００６４】
これにより、車線変更が必要な場合であって、現状のままでは車線変更をすることができないという情報を自車両Ｍのドライバは知ることができる。そのため、車線変更の必要性に迫られて、車線変更が困難な状況にあるにも関わらず、焦って車線変更をしてしまうことを抑制することができる。
【００６５】
実施例１では、前記車線変更可否判断部８３が現状のままでは車線変更をすることができない旨を出力した場合に、自車両Ｍの車線変更先の車線を走行中の他車両Ｎに対する相対速度に基づいて自車両Ｍの加減速を指示する加減速指示部８６と、自車両Ｍの車線変更先側の方向指示器７１の点灯を指示する方向指示器点灯指示部８７と、を備える（図２）。
【００６６】
これにより、車線変更が必要な場合であって、現状のままでは車線変更をすることができない場合に、自車両Ｍのドライバは、自車両Ｍの速度を、車線変更先の車線を走行する他車両Ｎと略同じ速度にし、かつ、車線変更する方向に方向指示器７１を点灯することができる。そのため、車線変更が必要な場合であって、現状のままでは車線変更をすることができない場合に、車線変更先の車線を走行する他車両のドライバに、車線変更をする意思を伝えることができる。その結果、自車両が車線変更するための車間距離を空けるように、車線変更先の車線を走行する他車両のドライバの協力を得ることができる。そのため、車線変更が必要な場合であって、現状のままでは車線変更をすることができない場合でも、車線変更が可能となる車間距離を確保することができる。
【００６７】
実施例１では、それでも、車線変更先の車線を走行する他車両のドライバの協力を得ることができず、車線変更をすることができる車間距離を確保することができずに、車線変更可否判断部８３が車線変更をすることができないと判断した場合であって、自車両Ｍが車線変更禁止区間Ｚ１に進入した場合に、ナビゲーション装置２に対して、新たな誘導経路Ｒ２の設定を指示する誘導経路設定指示部８８を備える（図２）。
【００６８】
これにより、自車両Ｍのドライバは、車線変更が必要な場合であって、車線変更をすることができない場合に、ナビゲーション装置２により提供された誘導経路Ｒ１に沿って走行することができないことをいち早く知り、かつ、新たな誘導経路Ｒ２を確認することができる。そのため、自車両Ｍのドライバの心理的な負担を軽減し、安全運転を促進することができる。
【実施例２】
【００６９】
まず、実施例２における車線変更支援装置について説明する。なお、実施例１で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一用語又は同一の符号を用いて説明する。
【００７０】
実施例２の車線変更支援装置は、方向指示器を自動で点灯する点で実施例１の車線変更支援装置と相違する。
【００７１】
［車線変更支援装置の構成］
図７は、実施例２の車線変更支援装置の構成を示す構成図である。図８は、実施例２の方向指示器の構成を示す構成図である。以下、図７および図８に基づいて、実施例２の車線変更支援装置の構成を説明する。
【００７２】
車線変更支援ＥＣＵ１０３は、ナビゲーション装置２と、車載カメラ６４と、ミリ波レーダ６５と、車速センサ５１と、方向指示器制御部１７３と、に接続される。
【００７３】
方向指示器制御部１７３は、方向指示器操作部１７２と、方向指示器７１とに接続される。後述する方向指示器操作部１７２の操作により、車線変更支援モードに切り替わる。車線変更支援モードでは、方向指示器点灯指示部８７の指示により、方向指示器制御部１７３が方向指示器７１の点灯を制御する。
【００７４】
方向指示器操作部１７２は、図８に示すように、方向指示器７１が消灯するホームポジジョンＰ０と、自車両Ｍの左側の方向指示器７１が点灯する左側点灯ポジションＰ１と、自車両Ｍの右側の方向指示器７１が点灯する右側点灯ポジションＰ２と、車線変更支援モードとなる支援モードポジションＰ３，Ｐ４と、を有する。
【００７５】
ドライバが方向指示器操作部１７２を操作して、支援モードポジションＰ３，Ｐ４に切り替えることで、車線変更支援モードに切り替わる。
【００７６】
［車線変更支援処理］
図９は、実施例２の車線変更支援処理を説明するフローチャートである。以下、図９に基づいて、実施例２の車線変更支援処理について説明する。なお、実施例１と対応する処理については、適宜説明を省略する。
【００７７】
実施例１のステップＳ１１とステップＳ１２は、実施例２のステップＳ１１１とステップＳ１１２に対応する。実施例１のステップＳ１３からステップＳ１８は、実施例２のステップＳ１１５からステップＳ１２０に対応する。実施例１のステップＳ２０からステップＳ２３は、実施例２のステップＳ１２２からステップＳ１２５に対応する。実施例１のステップＳ２４は、実施例２のステップＳ１２７に対応する。
【００７８】
ステップＳ１１３では、ＣＰＵ８０が、ナビゲーション装置２の表示部１５とスピーカ１６とを介して、ドライバに対して、車線変更支援モードへの切替を案内する。
【００７９】
ステップＳ１１４では、ＣＰＵ８０が、車線変更支援モードであるか否かを判断する。車線変更支援モードであると判断した場合（ステップＳ１１４でＹＥＳ）、ステップＳ１１５に進む。一方、車線変更支援モードでないと判断した場合、実施例１のステップＳ１３に進む。
【００８０】
ステップＳ１１６では、車線変更可否判断部８３が、車間距離検出部８２によって検出された検出情報に基づいて、車線変更が可能であるか否かを判断する（ステップＳ１１６）。
【００８１】
車線変更が可能であると判断した場合（ステップＳ１１６でＹＥＳ）、車線変更可否判断部８３は、車線変更が可能である旨を、ナビゲーション装置２の表示部１５で表示し、スピーカ１６で音声を出力することで、自車両のドライバに向けて報知を行う。また、方向指示器点灯指示部８７が、方向指示器制御部１７３に対して、車線変更先側の方向指示器７１を点灯させる指示を、方向指示器制御部１７３に与える。この指示を与えられた方向指示器制御部１７３は、方向指示器７１を点灯させ（ステップＳ１２８）、ステップＳ１１１に戻る。
【００８２】
ステップＳ１２１では、方向指示器点灯指示部８７が、方向指示器制御部１７３に対して、車線変更先側の方向指示器７１を点灯させる指示を、方向指示器制御部１７３に与える。この指示を与えられた方向指示器制御部１７３は、方向指示器７１を点灯させる（ステップＳ１２１）。
【００８３】
ステップＳ１２６では、ＣＰＵ８０が、ナビゲーション装置２の表示部１５とスピーカ１６とを介して、ドライバに対して、車線変更支援モードの解除を案内する。
【００８４】
車線変更支援処理は、ステップＳ１１１からステップＳ１２８へのルーチンを繰り返す。
【００８５】
［車線変更支援装置の作用］
実施例２では、車線変更可否判断部８３が現状のままでは車線変更をすることができない旨を出力した場合に、自車両Ｍの車線変更先の車線を走行中の他車両Ｎに対する相対速度に基づいて自車両Ｍの加減速を制御する加減速制御部と、自車両Ｍの車線変更先側の方向指示器７１を点灯するように制御する方向指示器制御部１７３と、の少なくとも一方を備える（図９）。
【００８６】
これにより、車線変更が必要な場合であって、現状のままでは車線変更をすることができない場合に、自車両Ｍのドライバは、自車両Ｍの速度を、車線変更先の車線を走行する他車両Ｎと略同じ速度にし、車線変更する方向に方向指示器７１を点灯することができる。そのため、車線変更が必要な場合であって、現状のままでは車線変更をすることができない場合に、少ない操作で、車線変更先の車線を走行する他車両のドライバに、車線変更をする意思を伝えることができる。その結果、車線変更が必要な場合であって、現状のままでは車線変更をすることができない場合に、少ない操作で、車線変更先の車線を走行する他車両のドライバの協力を得て、車線変更が可能となる車間距離を確保することができる。
【００８７】
以上、本発明の車線変更支援装置を実施例１および実施例２に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成と動作については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、各実施例の組み合わせ、設計の変更や追加等は許容される。
【００８８】
実施例１および実施例２では、ＣＰＵ８０は、自車両の加減速を促す指示を出す加減速指示部８６を有する例を示した。しかし、ＣＰＵ８０は、相対速度検出部８４の検出情報に基づいて自車両の加減速を制御する加減速制御部を有してもよい。また、ＣＰＵ８０は、自車両の加減速を促す指示を出す加減速指示部８６と、相対速度検出部８４の検出情報に基づいて自車両の加減速を制御する加減速制御部と、の少なくとも一方を有してもよい。
【００８９】
実施例１おおよび実施例２では、車線変更支援ＥＣＵ３のＣＰＵ８０が車線変更支援処理を実行する例を示したが、この態様に限定されない。
【００９０】
実施例２では、方向指示器操作部１７２を操作することで車線変更支援モードへの切替を実行する例を示した。しかし、車線変更支援モードへの切替は、この態様に限定されず、操作部１４を操作することで、実行するようにしてもよい。
【００９１】
実施例１および実施例２では、本発明の車線変更支援装置を、２車線の道路に適用する例を示した。しかし、本発明の車線変更支援装置は、３車線以上の道路に適用することができる。
【符号の説明】
【００９２】
１      車線変更支援装置
２      ナビゲーション装置
１５    表示部（報知手段の一例）
１６    スピーカ（報知手段の一例）
７１    方向指示器
７２    方向指示器点灯指示部
８１    車線変更判断部
８２    車間距離検出部
８３    車線変更可否判断部
８５    距離検出部
８６    加減速指示部
１７３  方向指示器制御部
Ｍ      自車両
Ｒ１    誘導経路
Ｚ１    車線変更禁止区間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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