(57)【要約】【課題】飛行装置の飛行性能を応用する各種技術を改善すること。【解決手段】１つの態様において、携帯電子機器は、飛行装置に着脱可能に装着される携帯電子機器であって、飛行装置と通信する通信部と、所定の機能を実行する制御部と、を備える。制御部は、電話着信が発生すると、飛行装置に所定の操作が行われることを条件に、電話着信に対して第１の通話方法で応答し、画像認識により所定のジェスチャが認識されること、又は音声認識に基づいて所定の音声が認識されることを条件に、電話着信に対して第２の通話方法で応答する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行装置に着脱可能に装着される携帯電子機器であって、
前記飛行装置と通信する通信部と、
所定の機能を実行する制御部と、を備え、
前記制御部は、
電話着信が発生すると、前記飛行装置に所定の操作が行われることを条件に、前記電話着信に対して第１の通話方法で応答し、
画像認識により所定のジェスチャが認識されること、又は音声認識に基づいて所定の音声が認識されることを条件に、前記電話着信に対して第２の通話方法で応答する携帯電子機器。
【請求項２】
気圧検出部をさらに備え、
前記制御部は、少なくとも前記気圧検出部の検出結果に基づいて、自機が装着された前記飛行装置が飛行中であるかを判定し、
前記制御部は、
前記飛行装置が飛行中であると判定したときに前記所定の操作が行われると、前記電話着信に対して第１の通話方法で応答し、
前記飛行装置が飛行中であると判定したときに前記所定のジェスチャ又は前記所定の音声が認識されると、前記電話着信に対して第２の通話方法で応答する請求項１に記載の携帯電子機器。
【請求項３】
前記制御部は、
前記所定の操作が行われると、前記飛行装置の飛行動力を停止することを指示する信号を前記飛行装置に送信する請求項１に記載の携帯電子機器。
【請求項４】
前記制御部は、
電話着信が発生すると、自機のユーザから所定距離範囲内まで接近するように指示する信号を、前記飛行装置に送信する請求項１に記載の携帯電子機器。
【請求項５】
電話着信を受け付ける飛行体であって、
飛行中であると判定するとき、前記電話着信に対して、少なくとも２つの異なる方法で応答可能な飛行体。
【請求項６】
飛行装置と、当該飛行装置に着脱可能に装着される携帯電子機器と、を含む電話システムであって、
前記携帯電子機器は、
前記飛行装置と通信する通信部と、
所定の機能を実行する制御部と、を備え、
前記制御部は、
電話着信が発生すると、前記飛行装置に所定の操作が行われることを条件に、前記電話着信に対して第１の通話方法で応答し、
画像認識により所定のジェスチャが認識されること、又は音声認識に基づいて所定の音声が認識されることを条件に、前記電話着信に対して第２の通話方法で応答する、電話システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、携帯電子機器、飛行体及び電話システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、単独飛行が可能な小型の飛行装置の飛行性能を応用する各種技術の開発が進められている（例えば、特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２２７１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
飛行装置の飛行性能を応用する各種技術には改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
１つの態様に係る携帯電子機器は、飛行装置に着脱可能に装着される携帯電子機器であって、飛行装置と通信する通信部と、所定の機能を実行する制御部と、を備える。制御部は、電話着信が発生すると、飛行装置に所定の操作が行われることを条件に、電話着信に対して第１の通話方法で応答し、画像認識により所定のジェスチャが認識されること、又は音声認識に基づいて所定の音声が認識されることを条件に、電話着信に対して第２の通話方法で応答する。
【０００６】
１つの態様に係る飛行体は、飛行中であると判定するとき、電話着信に対して、少なくとも２つの異なる方法で応答可能である。
【０００７】
１つの態様に係る電話システムは、飛行装置と、当該飛行装置に着脱可能に装着される携帯電子機器と、を含む電話システムである。携帯電子機器は、飛行装置と通信する通信部と、所定の機能を実行する制御部と、を備える。制御部は、電話着信が発生すると、飛行装置に所定の操作が行われることを条件に、電話着信に対して第１の通話方法で応答し、画像認識により所定のジェスチャが認識されること、又は音声認識に基づいて所定の音声が認識されることを条件に、電話着信に対して第２の通話方法で応答する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る飛行体の外観構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る飛行体に対する携帯端末の装着方法の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る携帯端末の外観構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係る携帯端末の外観構成の一例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る携帯端末の外観構成の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る携帯端末の機能構成の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施形態に係る飛行体が有する機能構成の一例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態に係る携帯端末の処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、実施形態に係る飛行体の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、実施形態に係る飛行体の処理の概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本出願に係る複数の実施形態を、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の説明において、同様の構成要素について同一の符号を付すことがある。さらに、重複する説明は省略することがある。また、本出願に係る実施形態を説明する上で密接に関連しない事項は、説明及び図示を省略することがある。
【００１０】
図１は、実施形態に係る飛行体の外観構成の一例を示す図である。図１は、実施形態に係る飛行体１００の平面図Ｖ１及び正面図Ｖ２を含む。以下の説明において、飛行体１００は、モータなどの動力機構により駆動する回転翼が生み出す揚力及び推進力により飛行する。飛行体１００は、「飛行装置」の一例である。
【００１１】
図１に示すように、飛行体１００は、本体１１０と、連結フレーム１３０と、回転翼１５０ａ〜１５０ｄと、脚部１７０ａ，１７０ｂと、カメラ１９０とを備える。飛行体１００は、複数の連結フレーム１３０が、本体１１０及び回転翼１５０ａ〜１５０ｄとの間を相互に連結して構成される。本体１１０は端末装着ユニット１１１を有する。飛行体１００は、飛行中ではないとき、脚部１７０ａ，１７０ｂを接地させた状態で待機する。
【００１２】
図１に示す飛行体１００の外観構成は一例であって、本体１１０、連結フレーム１３０、回転翼１５０ａ〜１５０ｄ、及び脚部１７０ａ，１７０ｂにより形作られる外観、及び連結フレーム１３０及び回転翼１５０ａ〜１５０ｄなどの構成部品の数など、必ずしも図１に示す例に限定される必要はない。
【００１３】
図２は、実施形態に係る飛行体に対する携帯端末の装着方法の一例を示す図である。図２に示すように、携帯端末１は、例えば、携帯端末１の正面が、飛行体１００の平面側（ｚ軸プラス方向）を向くように、端末装着ユニット１１１に着脱可能に装着される。携帯端末１が端末装着ユニット１１１に装着されたとき、携帯端末１の筐体（以下、「ハウジング」と表記する）の一部（以下に説明するサイドフェイス１Ｃの一部）は、端末装着ユニット１１１が有する突起部１１１ａ，１１１ｂと隙間なく接触する。突起部１１１ａ，１１１ｂは、適度な弾性を有する弾性材料で構成されてよい。
【００１４】
携帯端末１の正面は、携帯端末１を利用するユーザと対面する、あるいはユーザに接する面であり、以下の説明おいて「正面」又は「表示面」と記載する場合がある。以下の説明において、「正面」とは逆側の面を「背面」と記載する場合がある。携帯端末１は、「携帯電子機器」の一例である。
【００１５】
図３から図５は、実施形態に係る携帯端末の外観構成の一例を示す図である。図３から図５に示すように、携帯端末１は、ハウジング１Ｈを有する。ハウジング１Ｈの表面をなす面には、フロントフェイス１Ａと、フロントフェイス１Ａの背面に相当するバックフェイス１Ｂと、フロントフェイス１Ａとバックフェイス１Ｂとを接続するサイドフェイス１Ｃ１〜１Ｃ４とが含まれる。なお、以下では、サイドフェイス１Ｃ１〜１Ｃ４を、どの面であるかを特定することなく、サイドフェイス１Ｃと総称することがある。
【００１６】
携帯端末１は、タッチスクリーン２Ｂと、ボタン３Ａ〜３Ｃと、照度センサ４と、近接センサ５と、レシーバ７と、マイク８と、カメラ１２とをフロントフェイス１Ａに有する。携帯端末１は、スピーカ１１と、カメラ１３とをバックフェイス１Ｂに有する。携帯端末１は、ボタン３Ｄ〜３Ｆと、コネクタ１４とをサイドフェイス１Ｃに有する。以下の説明において、ボタン３Ａ〜３Ｆを、どのボタンであるかを特定することなく、ボタン３と総称することがある。
【００１７】
携帯端末１は、サイドフェイス１Ｃ３及びサイドフェイス１Ｃ４に沿って配置された圧力センサ１９を有する。圧力センサ１９は、サイドフェイス１Ｃ３及びサイドフェイス１Ｃ４に対する圧力を検知できる。圧力センサ１９は、例えば、携帯端末１が飛行体１００の端末装着ユニット１１１に装着されたときに、突起部１１１ａ，１１１ｂがサイドフェイス１Ｃ３及びサイドフェイス１Ｃ４に対して及ぼす圧力を感知できる。
【００１８】
図６は、実施形態に係る携帯端末の機能構成の一例を示す図である。図６に示すように、携帯端末１は、タッチスクリーンディスプレイ２と、ボタン３と、照度センサ４と、近接センサ５と、通信ユニット６と、レシーバ７と、マイク８と、ストレージ９と、コントローラ１０と、スピーカ１１と、カメラ（インカメラ）１２と、カメラ（アウトカメラ）１３と、コネクタ１４と、加速度センサ１５と、方位センサ１６と、角速度センサ１７と、気圧センサ１８と、圧力センサ１９と、ＧＰＳ受信機２０とを含む。
【００１９】
タッチスクリーンディスプレイ２は、ディスプレイ２Ａと、タッチスクリーン２Ｂとを有する。ディスプレイ２Ａ及びタッチスクリーン２Ｂは、例えば、重なって位置してよいし、並んで位置してよいし、離れて位置してよい。ディスプレイ２Ａとタッチスクリーン２Ｂとが重なって位置する場合、例えば、ディスプレイ２Ａの１ないし複数の辺は、タッチスクリーン２Ｂのいずれの辺とも沿っていなくてもよい。
【００２０】
ディスプレイ２Ａは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、又は無機ＥＬディスプレイ（ＩＥＬＤ：Ｉｎｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示デバイスを含む。ディスプレイ２Ａは、文字、画像、記号、及び図形等のオブジェクトを画面内に表示する。ディスプレイ２Ａが表示するオブジェクトを含む画面は、ロック画面と呼ばれる画面、ホーム画面と呼ばれる画面、アプリケーションの実行中に表示されるアプリケーション画面を含む。ホーム画面は、デスクトップ、待受画面、アイドル画面、標準画面、アプリ一覧画面又はランチャー画面と呼ばれることもある。
【００２１】
タッチスクリーン２Ｂは、タッチスクリーン２Ｂに対する指、ペン、又はスタイラスペン等の接触又は近接を検出する。タッチスクリーン２Ｂは、複数の指、ペン、又はスタイラスペン等がタッチスクリーン２Ｂに接触又は近接したときのタッチスクリーン２Ｂ上の位置を検出することができる。以下の説明において、タッチスクリーン２Ｂが検出する複数の指、ペン、及びスタイラスペン等がタッチスクリーン２Ｂに接触又は近接した位置を「検出位置」と表記する。タッチスクリーン２Ｂは、タッチスクリーン２Ｂに対する指の接触又は近接を、検出位置とともにコントローラ１０に通知する。タッチスクリーン２Ｂは、検出位置の通知をもって接触又は近接の検出をコントローラ１０に通知してよい。タッチスクリーン２Ｂが行える動作を、タッチスクリーン２Ｂを有するタッチスクリーンディスプレイ２は実行できる。言い換えると、タッチスクリーン２Ｂが行う動作は、タッチスクリーンディスプレイ２が行ってもよい。
【００２２】
コントローラ１０は、タッチスクリーン２Ｂにより検出された接触又は近接、検出位置、検出位置の変化、接触又は近接が継続した時間、接触又は近接が検出された間隔、及び接触が検出された回数の少なくとも１つに基づいて、ジェスチャの種別を判別する。コントローラ１０が行える動作を、コントローラ１０を有する携帯端末１は実行できる。言い換えると、コントローラ１０が行う動作は、携帯端末１が行ってもよい。ジェスチャは、指を用いて、タッチスクリーン２Ｂに対して行われる操作である。タッチスクリーン２Ｂに対して行われる操作は、タッチスクリーン２Ｂを有するタッチスクリーンディスプレイ２により行われてもよい。コントローラ１０が、タッチスクリーン２Ｂを介して判別するジェスチャには、例えば、タッチ、ロングタッチ、リリース、スワイプ、タップ、ダブルタップ、ロングタップ、ドラッグ、フリック、ピンチイン、及びピンチアウトが含まれるが、これらに限定されない。
【００２３】
「タッチ」は、タッチスクリーン２Ｂに指が触れるジェスチャである。携帯端末１は、タッチスクリーン２Ｂに指が接触するジェスチャをタッチとして判別する。「ロングタッチ」は、タッチスクリーン２Ｂに指が一定時間より長く触れるジェスチャである。携帯端末１は、タッチスクリーン２Ｂに指が一定時間より長く接触するジェスチャをロングタッチとして判別する。
【００２４】
「リリース」は、指がタッチスクリーン２Ｂから離れるジェスチャである。携帯端末１は、指がタッチスクリーン２Ｂから離れるジェスチャをリリースとして判別する。「スワイプ」は、指がタッチスクリーン２Ｂに接触したままで移動するジェスチャである。携帯端末１は、指がタッチスクリーン２Ｂに接触したままで移動するジェスチャをスワイプとして判別する。
【００２５】
「タップ」は、タッチに続いてリリースをするジェスチャである。携帯端末１は、タッチに続いてリリースをするジェスチャをタップとして判別する。「ダブルタップ」は、タッチに続いてリリースをするジェスチャが２回連続するジェスチャである。携帯端末１は、タッチに続いてリリースをするジェスチャが２回連続するジェスチャをダブルタップとして判別する。
【００２６】
「ロングタップ」は、ロングタッチに続いてリリースをするジェスチャである。携帯端末１は、ロングタッチに続いてリリースをするジェスチャをロングタップとして判別する。「ドラッグ」は、移動可能なオブジェクトが表示されている領域を始点としてスワイプをするジェスチャである。携帯端末１は、移動可能なオブジェクトが表示されている領域を始点としてスワイプをするジェスチャをドラッグとして判別する。
【００２７】
「フリック」は、指が、タッチスクリーン２Ｂに触れた後移動しながらタッチスクリーン２Ｂから離れるジェスチャである。すなわち、「フリック」は、タッチに続いて指が移動しながらリリースが行われるジェスチャである。携帯端末１は、指が、タッチスクリーン２Ｂに触れた後移動しながらタッチスクリーン２Ｂから離れるジェスチャをフリックとして判別する。フリックは、指が一方方向へ移動しながら行われることが多い。フリックは、指が画面の上方向へ移動する「上フリック」、指が画面の下方向へ移動する「下フリック」、指が画面の右方向へ移動する「右フリック」、指が画面の左方向へ移動する「左フリック」等を含む。フリックにおける指の移動は、スワイプにおける指の移動よりも素早いことが多い。
【００２８】
「ピンチイン」は、複数の指が互いに近付く方向にスワイプするジェスチャである。携帯端末１は、タッチスクリーン２Ｂにより検出されるある指の位置と他の指の位置との間の距離が短くなるジェスチャをピンチインとして判別する。「ピンチアウト」は、複数の指が互いに遠ざかる方向にスワイプするジェスチャである。携帯端末１は、タッチスクリーン２Ｂにより検出されるある指の位置と他の指の位置との間の距離が長くなるジェスチャをピンチアウトとして判別する。
【００２９】
以下の説明では、１本の指により行われるジェスチャを「シングルタッチジェスチャ」と呼び、２本以上の指により行われるジェスチャを「マルチタッチジェスチャ」と呼ぶことがある。マルチタッチジェスチャは、例えば、ピンチインおよびピンチアウトを含む。タップ、フリックおよびスワイプ等は、１本の指で行われればシングルタッチジェスチャであり、２本以上の指で行われればマルチタッチジェスチャである。
【００３０】
コントローラ１０は、タッチスクリーン２Ｂを介して判別するこれらのジェスチャに従って動作を行う。このため、利用者にとって直感的で使いやすい操作性が実現される。判別されるジェスチャに従ってコントローラ１０が行う動作は、ディスプレイ２Ａに表示されている画面に応じて異なることがある。
【００３１】
タッチスクリーン２Ｂの検出方式は、静電容量方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式、赤外線方式、及び荷重検出方式等の任意の方式でよい。
【００３２】
ボタン３は、ユーザからの操作入力を受け付ける。ボタン３は、例えば、ボタン３Ａ〜ボタン３Ｆを有する。ボタン３の数は、任意の数であってよい。コントローラ１０はボタン３と協働することによってボタン３に対する操作を検出する。ボタン３に対する操作は、例えば、クリック、ダブルクリック、トリプルクリック、プッシュ、及びマルチプッシュを含むが、これらに限定されない。
【００３３】
ボタン３Ａ〜３Ｃは、例えば、ホームボタン、バックボタンまたはメニューボタンである。ボタン３Ｄは、例えば、スマートフォン１のパワーオン／オフボタン（電源ボタン）である。ボタン３Ｄは、スリープ／スリープ解除ボタンを兼ねてもよい。ボタン３Ｅ及び３Ｆは、例えば、音量ボタンである。
【００３４】
照度センサ４は、照度を検出する。照度は、照度センサ４の測定面の単位面積に入射する光束の値である。照度センサ４は、例えば、ディスプレイ２Ａの輝度の調整に用いられる。
【００３５】
近接センサ５は、近隣の物体の存在を非接触で検出する。近接センサ５は、赤外線を照射する発光素子と、発光素子から照射された赤外線の反射光を受光する受光素子を有する。照度センサ４及び近接センサ５は、１つのセンサとして構成されていてもよい。
【００３６】
通信ユニット６は、無線により通信する。通信ユニット６によってサポートされる無線通信規格には、例えば、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ等のセルラーフォンの通信規格と、近距離無線の通信規格とが含まれる。セルラーフォンの通信規格としては、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）（Ｗｉｄｅｂａｎｄ  Ｃｏｄｅ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）、ＣＤＭＡ２０００、ＰＤＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｃｅｌｌｕｌａｒ）、ＧＳＭ（登録商標）（Ｇｌｏｂａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｍｏｂｉｌｅ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）等がある。近距離無線の通信規格としては、例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ  ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ  ｆｏｒ  Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ  Ａｃｃｅｓｓ）、ＩＥＥＥ８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）、ＮＦＣ（登録商標）（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＷＰＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等が含まれる。通信ユニット６は、上述した通信規格の１つ又は複数をサポートしていてもよい。
【００３７】
レシーバ７は、コントローラ１０から送出される音信号を音として出力する。マイク８は、入力されるユーザの声等を音信号へ変換してコントローラ１０へ送信する。
【００３８】
ストレージ９は、プログラム及びデータを記憶する。ストレージ９は、コントローラ１０の処理結果を一時的に記憶する作業領域として利用されてもよい。ストレージ９は、半導体記憶媒体、及び磁気記憶媒体等の任意の非一過的（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）な記憶媒体を含んでよい。ストレージ９は、複数の種類の記憶媒体を含んでよい。ストレージ９は、メモリカード、光ディスク、又は光磁気ディスク等の記憶媒体と、記憶媒体の読み取り装置との組み合わせを含んでよい。ストレージ９は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の一時的な記憶領域として利用される記憶デバイスを含んでよい。
【００３９】
ストレージ９に記憶されるプログラムには、フォアグランド又はバックグランドで実行されるアプリケーションと、アプリケーションの動作を支援する支援プログラム（図示略）とが含まれる。アプリケーションは、例えば、フォアグランドで実行される場合、当該アプリケーションに係る画面を、ディスプレイ２Ａに表示する。支援プログラムには、例えば、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が含まれる。プログラムは、通信ユニット６による無線通信又は非一過的な記憶媒体を介してストレージ９にインストールされてもよい。
【００４０】
ストレージ９は、制御プログラム９Ａ、飛行体連携プログラム９Ｂ、ユーザ探索用データ９Ｃ、画像認証用データ９Ｄ、音声認証用データ９Ｅ、及び設定データ９Ｚなどを記憶できる。
【００４１】
制御プログラム９Ａは、携帯端末１の各種動作に関する処理を実現するための機能をそれぞれ提供できる。制御プログラム９Ａが提供する機能は、照度センサ４の検出結果に基づいて、ディスプレイ２Ａの輝度を調整する機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、近接センサ５の検出結果に基づいて、タッチスクリーン２Ｂに対する操作を無効とする機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、通信ユニット６、レシーバ７、及びマイク８等を制御することによって、通話を実現させる機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、カメラ１２、及びカメラ１３の撮影処理を制御する機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、コネクタ１４を介して接続される外部機器との間の通信を制御する機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、タッチスクリーン２Ｂの検出結果に基づいて判別したジェスチャに応じて、ディスプレイ２Ａに表示されている情報を変更する等の各種制御を行う機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、加速度センサ１５の検出結果に基づいて、携帯端末１を携帯するユーザの移動、停止等を検出する機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、ＧＰＳ受信機２０より取得する信号に基づいて、現在位置に基づく処理を実行する機能を含む。
【００４２】
制御プログラム９Ａは、飛行体１００に携帯端末１（以下、適宜「自機」と表記する）が装着されたかを判定する機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、例えば、圧力センサ１９の検出結果に基づいて、飛行体１００に自機が装着されたかを判定できる。制御プログラム９Ａは、例えば、サイドフェイス１Ｃに作用する圧力の範囲（例えば、圧力の分布）が、端末装着ユニット１１１の突起部１１１ａとサイドフェイス１Ｃ３との接触面積、及び突起部１１１ｂとサイドフェイス１Ｃ４との接触面積と略一致する場合、飛行体１００に自機が装着されたという判定結果を導出してもよい。
【００４３】
制御プログラム９Ａは、飛行体１００との通信が可能な状態にペアリングするための機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、飛行体１００に対する自機の装着を確認できると、飛行体連携プログラム９Ｂに対して、飛行体１００との自機とのペアリング指示を送出する。制御プログラム９Ａから飛行体１００に対する指示及びデータの送信は、以下に説明する飛行体連携プログラム９Ｂを介して実行される。
【００４４】
制御プログラム９Ａは、気圧センサ１８の検出結果に基づいて、自機が装着されている飛行体１００が飛行中であるかを判定するための機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、自機が飛行体１００に装着されたときに、気圧センサ１８のゼロ点調整を実行するための機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、気圧センサ１８の検出結果の代替的、或いは補助的に、動力制御部１２４の制御状況を参照して、自機が装着されている飛行体１００が飛行中であるかを判定するための機能を提供してもよい。
【００４５】
制御プログラム９Ａは、電話着信が検出されると、ユーザへの接近指示を送信するための機能を提供できる。接近指示は、ユーザまでの所定距離範囲内まで接近することを指示するものを含む。制御プログラム９Ａは、接近指示を送信する際、ユーザ探索用データ９Ｃに含まれる識別子のデータを併せて送信できる。制御プログラム９Ａは、通話の終了が検出されると、飛行体１００に帰還指示を送信するための機能を提供できる。
【００４６】
制御プログラム９Ａは、電話着信に対し、飛行体１００に対する所定の操作が検出されたことを示す通知を飛行体１００から受信していることを条件として、通常通話を開始するための機能を提供できる。通常通話は、マイク８で送話音声の入力を受け付けて、レシーバ７から受話音声を出力する通話に該当する。
【００４７】
制御プログラム９Ａは、画像認証用データ９Ｄを参照して、画像認識を実行する機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、例えば、飛行体１００から受信する画像データ、若しくは携帯端末１が取得する画像データの画像認識を実行し、画像認識の結果に基づいて、携帯端末１のユーザにより行われたジェスチャが所定のジェスチャであるかを認識できる。所定のジェスチャは、電話着信に対して応答する意思表示として、携帯端末１のユーザが飛行体１００に向かって行うハンドサインなどに該当し、タッチスクリーンディスプレイ２に対して実行される上述した各ジェスチャとは異なる。
【００４８】
制御プログラム９Ａは、音声認証用データ９Ｅを参照して、音声認識を実行する機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、例えば、飛行体１００から受信する音声データ、若しくは自機が取得する音声データの音声認識を実行し、音声認識の結果に基づいて、携帯端末１のユーザにより入力された音声が所定の音声であるかを認識できる。所定の音声は、電話着信に対して応答する意思表示として、携帯端末１のユーザが飛行体１００に向かって発声するセリフなどに該当する。
【００４９】
制御プログラム９Ａは、電話着信に対して、上記所定のジェスチャが認識された場合、又は上記所定の音声が認識された場合、スピーカ通話を開始する機能を提供できる。スピーカ通話は、マイク８で送話音声の入力を受け付けて、スピーカ１１から受話音声を出力する通話に該当する。
【００５０】
飛行体連携プログラム９Ｂは、制御プログラム９Ａと連携することにより、飛行体１００と協働して各種処理を実現するための機能を提供できる。なお、飛行体連携プログラム９Ｂは、例えば、制御プログラム９Ａにおいて生成された飛行体１００に対する指示を飛行体１００自身が翻訳して実行可能な制御信号などに変換して飛行体１００に送信できる。
【００５１】
飛行体連携プログラム９Ｂは、例えば、制御プログラム９Ａからの指示を受けて、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いて、飛行体１００との間の近距離無線接続を確立することにより、自機と飛行体１００とをペアリングできる。飛行体連携プログラム９Ｂは、例えば、飛行体１００との間に確立された近距離無線通信により、飛行体１００との間で各種データを送受信することができる。
【００５２】
ユーザ探索用データ９Ｃは、自機のユーザを認証する際に参照される。ユーザ探索用データ９Ｃは、例えば、自機のユーザが装着するウェアラブル端末などに一意に付与される識別子のデータを含む。
【００５３】
画像認証用データ９Ｄは、自機のユーザが着信に対する応答の意思表示として実行する所定のジェスチャを認識するための参照用データである。画像認識用データ９Ｄは、例えば、パターンマッチングにより所定のハンドサインを認識するためのテンプレート、或いは所定のハンドサインを認識することを目的として多層ニューラルネットワークを利用した機械学習によって予め構築されたデータベースなどを含む。
【００５４】
音声認識用データ９Ｅは、自機のユーザが着信に対する応答の意思表示として入力する所定の音声を認識するための参照用データである。音声認識用データ９Ｅは、例えば、携帯端末１のユーザ自身の音声情報である。音声情報は、どのようなセリフを発話するものであってもよいし、特定のセリフを発話するものであってもよい。
【００５５】
設定データ９Ｚは、携帯端末１の動作に関する各種設定の情報を含む。設定データ９Ｚは、例えば、所定のジェスチャが認識されたとき、又は所定の音声が認識されたときに実行するコマンド（例えば、スピーカ通話による着信への応答）を含む。
【００５６】
携帯端末１は、通信ユニット６を介してクラウドストレージと連携し、当該クラウドストレージが記憶するファイル及びデータにアクセスしてもよい。クラウドストレージは、ストレージ９に記憶されるプログラム及びデータの一部又は全部を記憶してもよい。
【００５７】
コントローラ１０は、演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、およびコプロセッサを含むが、これらに限定されない。コントローラ１０は、携帯端末１の動作を統括的に制御して各種の機能を実現する。
【００５８】
具体的には、コントローラ１０は、ストレージ９に記憶されているデータを必要に応じて参照しつつ、ストレージ９に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。そして、コントローラ１０は、データ及び命令に応じて機能部を制御し、それによって各種機能を実現する。機能部は、例えば、ディスプレイ２Ａ、通信ユニット６、マイク８、スピーカ１１及びＧＰＳ受信機２０を含むが、これらに限定されない。コントローラ１０は、検出部の検出結果に応じて、制御を変更することがある。検出部は、例えば、タッチスクリーン２Ｂ、ボタン３、照度センサ４、近接センサ５、マイク８、カメラ１２、カメラ１３、加速度センサ１５、方位センサ１６、角速度センサ１７、気圧センサ１８及び圧力センサ１９を含むが、これらに限定されない。
【００５９】
コントローラ１０は、制御プログラム９Ａを実行することにより、自機の動作に関する各種制御を実現できる。コントローラ１０は、例えば、照度センサ４の検出結果に基づいて、ディスプレイ２Ａの輝度を調整する処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、近接センサ５の検出結果に基づいて、タッチスクリーン２Ｂに対する操作を無効とする処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、通信ユニット６、レシーバ７、及びマイク８等を制御することによって、通話を実現させる処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、カメラ１２及びカメラ１３の撮影処理を制御する処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、コネクタ１４を介して接続される外部機器との間の通信を制御する処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、タッチスクリーン２Ｂの検出結果に基づいて判別したジェスチャに応じて、ディスプレイ２Ａに表示されている情報を変更する等の各種制御を行う処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、加速度センサ１５の検出結果に基づいて、自機を携帯するユーザの移動、停止等を検出する処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、ＧＰＳ受信機２０より取得する信号に基づいて、現在位置に基づく処理を実現できる。
【００６０】
コントローラ１０は、制御プログラム９Ａを実行することにより、圧力センサ１９の検出結果に基づいて、飛行体１００に自機が装着されたかを判定する処理を実現できる。
【００６１】
コントローラ１０は、制御プログラム９Ａ及び飛行体連携プログラム９Ｂを実行することにより、飛行体１００との通信が可能な状態にペアリングする処理を実現できる。
【００６２】
コントローラ１０は、制御プログラム９Ａ及び飛行体連携プログラム９Ｂを実行することにより、電話着信の発生に応じて、一定距離までユーザに接近することを指示する接近指示及びユーザ探索用データ９Ｃに含まれる識別子を飛行体１００に送信する処理を実現できる。
【００６３】
コントローラ１０は、制御プログラム９Ａを実行することにより、ユーザが着信に対して応答することを指示する所定のジェスチャが行われたかを判定する画像認識処理を実現できる。
【００６４】
コントローラ１０は、制御プログラム９Ａを実行することにより、ユーザが着信に対して応答することを指示する音声入力が行われたかを判定する音声認識処理を実現できる。
【００６５】
スピーカ１１は、コントローラ１０から送出される音信号を音として出力する。スピーカ１１は、例えば、着信音及び音楽を出力するために用いられる。レシーバ７及びスピーカ１１の一方が、他方の機能を兼ねてもよい。
【００６６】
カメラ１２及びカメラ１３は、撮影した画像を電気信号へ変換する。カメラ１２は、ディスプレイ２Ａに面している物体を撮影するインカメラである。カメラ１３は、ディスプレイ２Ａの反対側の面に面している物体を撮影するアウトカメラである。カメラ１２及びカメラ１３は、インカメラ及びアウトカメラを切り換えて利用可能なカメラユニットとして、機能的及び物理的に統合された状態で携帯端末１に実装されてもよい。
【００６７】
コネクタ１４は、他の装置が接続される端子である。コネクタ１４は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）、ＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＭＨＬ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｈｉｇｈ−ｄｉｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｌｉｎｋ）、ライトピーク（Ｌｉｇｈｔ  Ｐｅａｋ）、サンダーボルト（登録商標）（Ｔｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ）、ＬＡＮコネクタ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ  ｃｏｎｎｅｃｔｏｒ）、イヤホンマイクコネクタのような汎用的な端子であってもよい。コネクタ１４は、Ｄｏｃｋコネクタのような専用に設計された端子でもよい。コネクタ１４に接続される装置は、例えば、飛行体、充電器、外部ストレージ、スピーカ、通信装置、及び情報処理装置を含むが、これらに限定されない。
【００６８】
加速度センサ１５は、携帯端末１に作用する加速度の方向及び大きさを検出できる。実施形態の１つの例として、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向の加速度を検出する３軸型の加速度センサ１５を採用できる。加速度センサ１５は、ピエゾ抵抗型、静電容量型、圧電素子型（圧電式）、熱検知型によるＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）式、動作させた可動コイルをフィードバック電流により元に戻すサーボ式、あるいは歪みゲージ式などにより構成することができる。加速度センサ１５は、検出結果をコントローラ１０に送出する。コントローラ１０は、加速度センサ１５の検出結果に基づいて各種制御を実行できる。例えば、携帯端末１に作用している重力が加速度として加速度センサ１５から出力されると、コントローラ１０は、携帯端末１に作用する重力方向を反映した制御を実行できる。
【００６９】
方位センサ１６は、地磁気の向きを検出できる。方位センサ１６は、検出結果をコントローラ１０に送出する。コントローラ１０は、方位センサ１６の検出結果に基づいて各種制御を実行できる。例えば、コントローラ１０は、地磁気の向きから携帯端末１の向き（方位）を特定し、特定した携帯端末１の方位を反映した制御を実行できる。
【００７０】
角速度センサ１７は、携帯端末１の角速度を検出できる。角速度センサ１７は、検出結果をコントローラ１０に送出する。コントローラ１０は、角速度センサ１７の検出結果に基づいて各種制御を実行できる。例えば、コントローラ１０は、角速度センサ１７から出力される角速度の有無に基づいて、携帯端末１の回転を反映した制御を実現できる。
【００７１】
コントローラ１０は、加速度センサ１５、方位センサ１６、及び角速度センサ１７の各検出結果を個別に利用する場合に限定されず、各検出結果を組み合わせて利用することもできる。
【００７２】
気圧センサ１８は、携帯端末１に作用する気圧を検出できる。気圧センサ１８の検出結果は、単位時間あたりの気圧変化量を含んでよい。気圧変化量は、絶対値もしくはスカラー量を累積した値であってよい。単位時間は、任意の時間を設定してよい。気圧センサ１８は、検出結果をコントローラ１０に送出する。
【００７３】
圧力センサ１９は、携帯端末１に作用する圧力を検出できる。圧力センサ１９は、複数の感圧素子を備えてよい。圧力センサ１９は、コントローラ１０が、圧力センサ１９の検出結果に基づいて、携帯端末１に作用している圧力の範囲（例えば、分布）を特定するための情報を取得することもできる。
【００７４】
ＧＰＳ受信機２０は、ＧＰＳ衛星からの所定の周波数帯の電波信号を受信できる。ＧＰＳ受信機は、受信した電波信号の復調処理を行って、処理後の信号をコントローラ１０に送出する。
【００７５】
携帯端末１は、バイブレータを備えてもよい。バイブレータは、携帯端末１の一部又は全体を振動させる。バイブレータは、振動を発生させるために、例えば、圧電素子、又は偏心モータなどを有する。携帯端末１は、上述のセンサの他、温度センサ、湿度センサなどを備えてもよい。携帯端末１は、バッテリなど、携帯端末１の機能を維持するために当然に用いられる機能部、及び携帯端末１の制御を実現するために当然に用いられる検出部を実装する。
【００７６】
図７は、実施形態に係る飛行体が有する機能構成の一例を示す図である。図７に示すように、飛行体１００の本体１１０は、通信部１２１と、接続部１２２と、撮影制御部１２３と、動力制御部１２４と、センサユニット１２５と、記憶部１２６と、制御ユニット１２７とを備える。
【００７７】
通信部１２１は、携帯端末１との間で各種データのやり取りに関する通信を実行する。通信部１２１は、例えば、携帯端末１との間で確立される近距離無線接続を介して通信する。
【００７８】
接続部１２２は、他の装置が接続される端子である。接続部１２２は、ＵＳＢのような汎用的な端子であってよい。
【００７９】
撮影制御部１２３は、カメラ１９０を用いた画像の撮影を制御する。撮影制御部１２３による制御は、カメラ１９０の撮影方向の制御を含む。
【００８０】
動力制御部１２４は、モータ１４０ａ〜１４０ｄの駆動力を制御する。モータ１４０ａは回転翼１５０ａの回転数を制御し、モータ１４０ｂは回転翼１５０ｂの回転数を制御し、モータ１４０ｃは回転翼１５０ｃの回転数を制御し、モータ１４０ｄは回転翼１５０ｄの回転数を制御する。
【００８１】
センサユニット１２５は、飛行体１００の飛行及び飛行体１００に備えられる機器の制御などに用いるデータを検知する複数のセンサを含む。センサユニット１２５は、タッチセンサ１２５ａ及び距離画像センサ１２５ｂを含む。
【００８２】
タッチセンサ１２５ａは、静電容量方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式、超音波方式、赤外線方式、電磁誘導方式、又は荷重検出方式等の任意の方式のセンサを含む。飛行体１００は、例えば、タッチセンサ１２５ａの検出結果に基づいて、連結フレーム１３０が携帯端末１のユーザに掴まれたことを検知できる。タッチセンサ１２５ａは、連結フレーム１３０の他、例えば、飛行装置１００の本体１１０の外周部分など、携帯端末１のユーザが直接掴む可能性がある位置に配設してもよい。また、携帯端末１のユーザが飛行装置１００を掴むための取手を飛行装置１００に設け、当該取手にタッチセンサ１２５ａを配設してもよい。タッチセンサ１２５ａは、飛行体１００に設けられるタッチセンサ１２５ａの設置部分を挟みこむようにして配設されてよい。例えば、タッチセンサ１２５ａは、シート状のタッチセンサ１２５ａを上記設置部分に巻きつける方法、若しくは上記設置部分を挟みこむ位置に少なくとも２つのタッチセンサ１２５ａを別々に固定する方法により配設されてよい。飛行体１００は、タッチセンサ１２５ａの検出結果に基づいて、例えば、上記設置部分を挟みこむそれぞれの位置でユーザの接触を検出すると、ユーザに掴まれたことを検知できる。
【００８３】
距離画像センサ１２５ｂは、対象物に対して照射されるレーザ光などの光が対象物に反射して戻るまでの時間に基づいて対象物との距離を計測できる。距離画像センサ１２５ｂは、レーザ光を放射状に照射して、飛行体１００の周囲にある物体の方向及び物体までの距離を計測してもよい。
【００８４】
記憶部１２６は、プログラム及びデータを記憶できる。記憶部１２６は、半導体記憶媒体、及び磁気記憶媒体等の任意の非一過的な記憶媒体を含んでよい。記憶部１２６は、メモリカード、光ディスク、又は光磁気ディスク等の記憶媒体と、記憶媒体の読み取り装置との組み合わせを含んでよい。記憶部１２６は、ＲＡＭなどの一時的な記憶領域として利用される記憶デバイスを含んでよい。
【００８５】
記憶部１２６は、制御プログラム１２６ａ、制御用データ１２６ｂ及び識別子データ１２６ｃを記憶できる。制御プログラム１２６ａは、飛行体１００の各種動作に関する処理を実現するための機能をそれぞれ提供できる。制御プログラム１２６ａにより提供される機能は、飛行体１００に備えられる機器の制御に関する機能を含む。機器の制御に関する機能は、通信部１２１と携帯端末１との間で近距離無線接続を確立してペアリングする機能、通信部１２１を介して携帯端末１と通信するための機能、撮影制御部１２３を介してカメラ１９０の画像撮影を制御するための機能を含む。携帯端末１と通信するための機能は、飛行体１００に対して所定の接触が検出されたことを携帯端末１に通知することを含む。
【００８６】
制御プログラム１２６ａにより提供される機能は、飛行体１００の飛行制御に関する各種機能を含む。飛行制御に関する機能は、センサユニット１２５の検出結果に基づいてモータ１４０ａ〜１４０ｄの駆動力を制御するための機能を含む。例えば、モータ１４０ａ〜１４０ｄの駆動力を制御するための機能は、タッチセンサ１２５ａの検出結果に基づいて、飛行体１００に対する所定の操作が検出された場合、モータ１４０ａ〜１４０ｄを停止させることを含む。所定の操作は、例えば、連結フレーム１３０の少なくとも１箇所を掴むことを含む。飛行制御に関する機能は、センサユニット１２５の検出結果に基づいて飛行体１００の飛行姿勢を調整するための機能を含む。飛行制御に関する機能は、携帯端末１から指示に従い、識別子データ１２６ｃに基づいて携帯端末１のユーザを探索し、距離画像センサ１２５ｂの計測結果に基づいて携帯端末１のユーザから所定距離範囲内まで接近する機能を含む。飛行制御に関する機能は、携帯端末１から指示に従い、待機ステーションに帰還する機能を含む。
【００８７】
飛行制御に関する機能は、距離画像センサ１２５ｂの計測結果に基づいて、飛行体１００の周囲にある物体との位置関係を示す情報を取得する機能、センサユニット１２５の検出結果に基づいて飛行体１００の機首が向く方向のなす角度（方位）に関する方位情報、回転翼１５０ａ〜１５０ｄの中心位置を通る鉛直線を中心とする回転角に関する回転角度情報などを検出する機能を含んでよい。これらの機能に基づいて、制御プログラム１２６ａは、飛行体１００の飛行を制御できる。
【００８８】
制御用データ１２６ｂは、飛行体１００の各種動作に関する処理を実行するために参照される。
【００８９】
識別子データ１２６ｃは、携帯端末１のユーザがウェアラブル端末に一意に割り当てられる識別子のデータである。識別子データ１２６ｃは、携帯端末１が記憶するユーザ探索用データ９Ｃに含まれる識別子のデータに対応する。識別子データ１２６ｃは、携帯端末１から受信され、記憶部１２６に格納される。
【００９０】
制御ユニット１２７は、１又は複数の演算装置を含む。演算装置は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、およびコプロセッサを含むが、これらに限定されない。制御ユニット１２７は、制御プログラム１２６ａを演算装置に実行させることにより、飛行体１００の各種動作に関する処理を実現する。制御ユニット１２７は、制御プログラム１２６ａにより提供される機能の少なくとも一部を専用のＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）により実現してもよい。
【００９１】
図８は、実施形態に係る携帯端末の処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す処理は、コントローラ１０が、制御プログラム９Ａ及び飛行体連携プログラム９Ｂを実行することにより実現される。
【００９２】
図８に示すように、コントローラ１０は、自機が飛行体１００に装着されたかを判定する（ステップＳ１０１）。
【００９３】
コントローラ１０は、判定の結果、自機が飛行体１００に装着された場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、飛行体１００と自機とをペアリングする（ステップＳ１０２）。
【００９４】
ペアリング後、コントローラ１０は、電話着信を検出したかを判定する（ステップＳ１０３）。
【００９５】
コントローラ１０は、判定の結果、電話着信を検出しない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、上記ステップＳ１０１の判定に戻る。すなわち、電話着信前に、ユーザが飛行体１００から取り外すことを想定したものである。
【００９６】
一方、コントローラ１０は、判定の結果、電話着信を検出した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、ユーザへの接近指示を飛行体１００に送信する（ステップＳ１０４）。ユーザへの接近指示は、所定距離範囲内までユーザに接近することを指示する命令及びユーザ探索用データ９Ｃに含まれる識別子のデータを含む。ユーザ探索用データ９Ｃに含まれる識別子のデータは、携帯端末１のユーザが装着しているウェアラブル端末の識別子に該当する。
【００９７】
ユーザへの接近指示を飛行体１００に送信後、コントローラ１０は、気圧センサ１８の検出結果に基づいて、自機が装着されている飛行体１００が飛行中であるかを判定する（ステップＳ１０５）。
【００９８】
コントローラ１０は、判定の結果、飛行体１００が飛行中である場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、飛行体１００に対する所定の接触が検出されたかを判定する（ステップＳ１０６）。
【００９９】
コントローラ１０は、判定の結果、飛行体１００に対する所定の接触が検出された場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、通常通話を開始して（ステップＳ１０７）、図８に示す処理を終了する。通常通話は、レシーバ７から受話音声を出力する通話に該当する。すなわち、携帯端末１のユーザは、飛行体１００を手に取った状態のときに通話が開示される。
【０１００】
一方、コントローラ１０は、判定の結果、飛行体１００に対する所定の接触が検出されない場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、スピーカ通話の開始操作を認識したかを判定する（ステップＳ１０８）。コントローラ１０は、例えば、画像認識により所定のジェスチャが行われたかを認識すること、又は音声認識により所定の音声を認識することによって、スピーカ通話の開始操作であるかを判定できる。
【０１０１】
コントローラ１０は、判定の結果、スピーカ通話の開始操作を認識した場合（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、スピーカ通話を開始する（ステップＳ１０９）。すなわち、携帯端末１のユーザは、飛行体１００に装着された携帯端末１を手に取らずに、飛行体１００が浮遊している状態（その場にホバリングしている状態）のままで、ハンズフリーの通話を行うことができる。
【０１０２】
コントローラ１０は、通話を終了したかを判定する（ステップＳ１１０）。コントローラ１０は、通話が終了していない場合（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、ステップＳ１１０の判定を繰り返す。
【０１０３】
一方、コントローラ１０は、判定の結果、通話が終了した場合（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、飛行体１００に帰還指示を送信して（ステップＳ１１１）、図８に示す処理を終了する。
【０１０４】
上記ステップＳ１０８において、コントローラ１０は、判定の結果、スピーカ通話の開始操作が認識されない場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、着呼が終了したかを判定する（ステップＳ１１２）。
【０１０５】
コントローラ１０は、判定の結果、着呼が終了した場合（ステップＳ１１２，Ｙｅｓ）、図８に示す処理を終了する。すなわち、電話着信に対する応答に失敗したことを意味する。
【０１０６】
一方、コントローラ１０は、判定の結果、着呼が終了していない場合（ステップＳ１１２，Ｎｏ）、上記ステップＳ１０６の判定に戻る。
【０１０７】
上記ステップＳ１０５において、コントローラ１０は、判定の結果、飛行体１００が飛行中ではない場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、上記ステップＳ１０４に戻る。
【０１０８】
上記ステップＳ１０１において、コントローラ１０は、判定の結果、自機が飛行体１００に装着されていない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、図８に示す処理を終了する。
【０１０９】
図９は、実施形態に係る飛行体の処理の一例を示すフローチャートである。図１０は、実施形態に係る飛行体の処理の概要を示す図である。図９及び図１０に示す処理は、制御ユニット１２７が、制御プログラム１２６ａを実行することにより実現される。図９に示す処理は、例えば、飛行体１００の電源投入後、携帯端末１が装着されている間、繰り返し実行される。
【０１１０】
図９に示すように、制御ユニット１２７は、ユーザへの接近指示を受信したかを判定する（ステップＳ２０１）。接近指示に含まれる識別子のデータは、記憶部１２６に識別子データ１２６ｃとして格納される。
【０１１１】
制御ユニット１２７は、判定の結果、ユーザへの接近指示を受信した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、モータ１４０ａ〜１４０ｄを起動する（ステップＳ２０２）。
【０１１２】
制御ユニット１２７は、携帯端末１のユーザの所在方向を特定する（ステップＳ２０３）。制御ユニット１２７は、携帯端末１のユーザから所定距離範囲内に接近する（ステップＳ２０４）。
【０１１３】
図１０は、図９に示すステップＳ２０１〜ステップＳ２０４の処理の概要を例示する。図１０に示すように、例えば、携帯端末１のユーザＵ１は、携帯端末１を飛行体１００に取り付けた後、飛行体１００から離れた位置でゲストＧ１と会話している。
【０１１４】
携帯端末１が装着された飛行体１００は、待機ステーション２００で待機中である。ここで、携帯端末１において電話着信が発生し、携帯端末１から飛行体１００にユーザＵ１への接近指示が送信されると、飛行体１００は、待機ステーション２００から離陸し、携帯端末１のユーザが装着するウェアラブル端末３００から発信される電波に基づいて、ユーザＵ１を探索する。具体的には、飛行体１００は、無線電波を発信する機器の中から、識別子データ１２６ｃに対応する識別子を有するウェアラブル端末３００を検出し、受信する電波の強さからユーザＵ１の所在方向を特定する。ユーザＵ１の所在方向を特定した後、図１０に示すように、飛行体１００は、ユーザＵ１から所定距離範囲内まで接近する。具体的には、飛行体１００は、距離画像センサ１２５ｂによってユーザＵ１との距離を継続して計測し、ユーザＵ１から所定距離範囲内まで接近する。
【０１１５】
図９の説明に戻り、携帯端末１のユーザから所定距離範囲内まで接近した後、制御ユニット１２７は、所定の操作が検出されたかを判定する（ステップＳ２０５）。
【０１１６】
制御ユニット１２７は、判定の結果、所定の操作が検出された場合（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、所定の操作が検出されたことを示す通知を携帯端末１に送信する（ステップＳ２０６）。所定の操作は、例えば、連結フレーム１３０を掴むことを含む。
【０１１７】
制御ユニット１２７は、モータ１４０ａ〜１４０ｄを停止して（ステップＳ２０７）、図９に示す処理を終了する。
【０１１８】
制御ユニット１２７は、判定の結果、所定の操作が検出されない場合（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、帰還指示を受信したかを判定する（ステップＳ２０８）。すなわち、所定の操作が検出されない場合、ハンズフリーの状態でスピーカ通話が行われている蓋然性が高いので、通話終了後に携帯端末１から送信される帰還指示が受信されるのを待機する趣旨である。
【０１１９】
制御ユニット１２７は、判定の結果、帰還指示を受信した場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、待機ステーション２００に帰還して（ステップＳ２０９）、上記ステップＳ２０７の処理手順に移る。例えば、飛行体１００は、待機ステーション２００が発信する特定の周波数帯の電波に基づいて、待機ステーション２００まで帰還する。
【０１２０】
一方、制御ユニット１２７は、判定の結果、帰還指示を受信していない場合（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、上記ステップＳ２０５の判定に戻る。
【０１２１】
上記ステップ２０１において、制御ユニット１２７は、判定の結果、ユーザへの接近指示を受信していない場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、図９に示す処理を終了する。
【０１２２】
上記の実施形態において、携帯端末１が搭載された飛行体１００が、携帯端末１における電話着信の発生を契機として、携帯端末１のユーザの近傍に自動的に飛行して接近するので、携帯端末１のユーザは、携帯端末１から離れていても電話着信を察知できる。
【０１２３】
上記の実施形態において、飛行体１００に対する所定の操作が検出されることにより、通話が開始されるので、携帯端末１のユーザはスムーズに通話に移行できる。
【０１２４】
上記の実施形態において、携帯端末１は所定のジェスチャ若しくは所定の音声を認識することにより、スピーカ通話を開始するので、飛行体１００に搭載された携帯端末１を手にとることなく、携帯端末１のユーザは、手が離せない状態であっても、ハンズフリーな状態で通話を開始できる。
【０１２５】
上記の実施形態では、携帯端末１が、飛行体１００に対する所定の操作を検出することにより、通常通話を開始する例を説明したが、この例には限定されない。例えば、携帯端末１が、タッチスクリーン２Ｂに対するタッチ、スライド、フリックなどの操作を検出することにより通常通話を開始してもよい。
【０１２６】
上記の実施形態では、飛行体１００が飛行中であるとき、携帯端末１が飛行体１００に対する所定の操作を検出することにより、通常通話を開始する例を説明したが、この例には限定されない。例えば、飛行体１００が飛行中ではなくても、携帯端末１が飛行体１００に対する所定の操作を検出することにより通常通話を開始してもよい。例えば、携帯端末１が飛行体１００に装着された状態でユーザの手元にあるとき、電話着信に対して携帯端末１を直接操作するのではなく、飛行体１００の連結フレーム１３０を掴んで電話着信に応答する場合が想定される。
【０１２７】
上記の実施形態では、飛行体１００が飛行中であるとき、携帯端末１が所定のジェスチャ若しくは所定の音声を認識することにより、スピーカ通話を開始する例を説明したが、この例には限定されない。例えば、飛行体１００が飛行中ではなくても、携帯端末１が所定のジェスチャ若しくは所定の音声を認識することによりスピーカ通話を開始してもよい。例えば、携帯端末１が飛行体１００に装着された状態でユーザの手元にあるが、手が離せない状態であるとき、電話着信に対して携帯端末１を直接操作したり、飛行体１００を掴んだりするのではなく、ハンズフリーの状態で電話着信に応答する場合が想定される。
【０１２８】
上述してきたように、上記の実施形態は、飛行体１００が有する飛行性能を応用する技術の改善手法の一例を提案できる。すなわち、上記の実施形態によれば、携帯端末１を飛行体１００に搭載することにより、電話着信への応答に関して、ユーザの利便性に寄与する様々な付加価値をユーザに提供できる。
【０１２９】
上記の実施形態において、携帯端末１は、電話着信等に対する通知設定が振動により報知を行うマナーモードである場合、飛行体１００への装着を検知することにより、マナーモードを解除してもよい。振動により報知は、飛行体１００の振動に埋もれてユーザに気づかれにくいことに対処する趣旨である。
【０１３０】
上記の実施形態において、携帯端末１は、飛行体１００への装着を検知することにより、音量が大きくなるように調整してもよい。音により通知を行う場合、飛行体１００が発生するノイズに埋もれて気づかれにくいことに対処する趣旨である。
【０１３１】
上記の実施形態において、携帯端末１が、飛行体１００が有するセンサユニット１２５の検出結果を利用できるようにしてもよい。例えば、携帯端末１は、タッチセンサ１２５ａの検出結果に基づいて、飛行体１００の連結フレーム１３０に対する操作を直接検出してもよい。例えば、携帯端末１は、距離画像センサ１２５ｂの計測結果に基づいて、ユーザから所定距離範囲に接近したかを直接判定してもよい。上記の実施形態において、携帯端末１が有するコントローラ１０が、飛行体１００の飛行動力の制御を実行できるようにしてもよい。上記実施形態において、飛行体１００は、携帯端末１が備える各センサの検出結果を利用できるようにしてもよい。例えば、飛行体１００は、携帯端末１が備える方位センサ１６の検出結果に基づいて、飛行体１００の機首が向く方向のなす角度を計測してもよい。
【０１３２】
上記の実施形態では、携帯端末１と飛行体１００とを近距離無線接続を確立してペアリングすることにより、携帯端末１と飛行体１００との間の通信が可能な状態に接続される例を説明したが、携帯端末１と飛行体１００とをケーブルなどによって電気的に接続することにより通信可能な状態としてもよい。
【０１３３】
添付の請求項に係る技術を完全かつ明瞭に開示するために特徴的な実施形態に関し記載してきた。しかし、添付の請求項は、上記の実施形態に限定されるべきものでなく、本明細書に示した基礎的事項の範囲内で当該技術分野の当業者が創作しうるすべての変形例及び代替可能な構成により具現化されるべきである。
【符号の説明】
【０１３４】
１  携帯端末
２Ａ  ディスプレイ
２Ｂ  タッチスクリーン
２  タッチスクリーンディスプレイ
３  ボタン
４  照度センサ
５  近接センサ
６  通信ユニット
７  レシーバ
８  マイク
９  ストレージ
９Ａ  制御プログラム
９Ｂ  飛行体連携プログラム
９Ｃ  ユーザ探索用データ
９Ｄ  画像認証用データ
９Ｅ  音声認識用データ
９Ｚ  設定データ
１０  コントローラ
１１  スピーカ
１２  カメラ
１３  カメラ
１４  コネクタ
１５  加速度センサ
１６  方位センサ
１７  角速度センサ
１８  気圧センサ
１９  圧力センサ
２０  ＧＰＳ受信機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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