(57)【要約】【課題】鞍乗型車両の運転に介入する場合に、運転姿勢によって許容可能な介入量があり、搭乗者の姿勢によって介入レベル及び運転姿勢の適正化を促して介入させることが望ましい場合があること。【解決手段】鞍乗型車両の制御装置であって、鞍乗型車両の搭乗者の姿勢を示す情報を取得する取得部と、取得部により取得された情報が示す搭乗者の姿勢に基づいて、鞍乗型車両の運転への介入レベルを決定する決定部と、鞍乗型車両の状況と決定部により決定された介入レベルとに基づいて、鞍乗型車両の運転に介入する介入部とを備える。【選択図】図２
2019172155.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鞍乗型車両の制御装置であって、
鞍乗型車両の搭乗者の姿勢を示す情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された情報が示す前記搭乗者の姿勢に基づいて、前記鞍乗型車両の運転への介入レベルを決定する決定部と、
前記鞍乗型車両の状況と前記決定部により決定された介入レベルとに基づいて、前記鞍乗型車両の運転に介入する介入部と
を備える制御装置。
【請求項２】
前記介入は、本介入と、前記本介入の事前に前記本介入より低い介入レベルで介入される予備介入とを備える
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記搭乗者の姿勢は、前記搭乗者が着座するシートにかかる力又は前記搭乗者が足を載せるステップにかかる力により判定される
請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記決定部は、左右のステップにかかる力の差が大きい、または、前記シートの着座面内にかかる力のばらつきが大きいほど、前記鞍乗型車両の運転への介入レベルを低く決定する
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記搭乗者の視線を示す情報を更に取得し、
前記決定部は、前記取得部により取得された情報が示す前記搭乗者の視線に基づいて前記介入レベルを変化させる
請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記決定部は、前記搭乗者の姿勢に基づいて定められる前記搭乗者の介入許容量が低いほど、前記鞍乗型車両の運転への介入レベルを低く決定する
請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記決定部は、前記介入部が前記鞍乗型車両の制動装置を動作させた場合の前後を比較し、前後で前記搭乗者の姿勢変化が大きいほど、前記鞍乗型車両の運転への介入レベルを低く決定する
請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記介入部は、緊急ブレーキ制御を行い、前記鞍乗型車両の周囲の物体と前記鞍乗型車両との間の位置関係と前記決定部により決定された介入レベルとに基づいて定められる制動力に基づいて、前記鞍乗型車両の制動装置を動作させる
請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記搭乗者の姿勢を示す情報は、前記搭乗者のニーグリップ力、前記搭乗者が把持する操向ハンドルのグリップ部にかかる力、前記鞍乗型車両のリーン角、前記鞍乗型車両の前輪及び後輪にかかる力の少なくとも一つを示す情報を含む
請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記決定部は、前記鞍乗型車両の前輪及び後輪のそれぞれにかかる力のバランスに基づいて、前記鞍乗型車両の運転への介入レベルを決定する
請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記取得部は、同乗者が存在するか否かを示す情報を更に取得し、
前記決定部は、前記取得部が取得した情報によって同乗者が存在することが示される場合に、前記鞍乗型車両の運転への介入レベルを低く決定する
請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
二輪車におけるアンチロックブレーキ制御（ＡＢＳ）等のブレーキ制御技術が知られている（例えば、下記特許文献を参照。）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１７−２４６４４号公報
［特許文献２］特開２００９−１６６６１６号公報
［特許文献３］特開２００６−１８２２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
鞍乗型車両の運転に介入する場合に、運転姿勢によって許容可能な介入量があり、搭乗者の姿勢によって介入レベル及び運転姿勢の適正化を促して介入させることが望ましい場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、鞍乗型車両の制御装置が提供される。制御装置は、鞍乗型車両の搭乗者の姿勢を示す情報を取得する取得部を備えてよい。制御装置は、取得部により取得された情報が示す搭乗者の姿勢に基づいて、鞍乗型車両の運転への介入レベルを決定する決定部を備えてよい。制御装置は、鞍乗型車両の状況と決定部により決定された介入レベルとに基づいて、鞍乗型車両の運転に介入する介入部を備えてよい。
【０００５】
介入は、本介入と、本介入の事前に本介入より低い介入レベルで介入される予備介入とを備えてよい。本介入前に予備介入を行うようにしても良い。
【０００６】
搭乗者の姿勢は、搭乗者が着座するシートにかかる力又は搭乗者が足を載せるステップにかかる力により判定されてよい。
【０００７】
決定部は、左右のステップにかかる力の差が大きい、または、シートの着座面内にかかる力のばらつきが大きいほど、鞍乗型車両の運転への介入レベルを低く決定してよい。
【０００８】
取得部は、搭乗者の視線を示す情報を更に取得してよい。決定部は、取得部により取得された情報が示す搭乗者の視線に基づいて介入レベルを変化させてよい。
【０００９】
決定部は、搭乗者の姿勢に基づいて定められる搭乗者の介入許容量が低いほど、鞍乗型車両の運転への介入レベルを低く決定してよい。
【００１０】
決定部は、介入部が鞍乗型車両の制動装置を動作させた場合の前後を比較し、前後で搭乗者の姿勢変化が大きいほど、鞍乗型車両の運転への介入レベルを低く決定してよい。
【００１１】
介入部は、緊急ブレーキ制御を行い、鞍乗型車両の周囲の物体と鞍乗型車両との間の位置関係に基づいて鞍乗型車両を減速させる必要があると判断した場合に、鞍乗型車両の周囲の物体と鞍乗型車両との間の位置関係と決定部により決定された介入レベルとに基づいて定められる制動力に基づいて、制動装置を動作させてよい。
【００１２】
搭乗者の姿勢を示す情報は、搭乗者が着座するシートにかかる力、搭乗者が足を載せるステップにかかる力、搭乗者のニーグリップ力、搭乗者が把持する操向ハンドルのグリップ部にかかる力、鞍乗型車両のリーン角、鞍乗型車両の前輪及び後輪にかかる力の少なくとも一つを示す情報を含んでよい。
【００１３】
決定部は、鞍乗型車両の前輪及び後輪のそれぞれにかかる力のバランスに基づいて、鞍乗型車両の運転への介入レベルを決定してよい。
【００１４】
取得部は、同乗者が存在するか否かを示す情報を更に取得してよい。決定部は、取得部が取得した情報によって同乗者が存在することが示される場合に、鞍乗型車両の運転への介入レベルを低く決定してよい。
【００１５】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】鞍乗型車両１０の構成を概略的に示す。
【図２】制御装置１００、車両側センサ２８０、搭乗者側センサ２９０、前輪ブレーキ２４０、後輪ブレーキ２５０、及びステアリングシステム２６０を概略的に示すブロック図である。
【図３】介入レベルと緊急ブレーキにより生じる制動力とを関連づける制動力マップを概略的に示す。
【図４】制御装置１００における処理を示すフローチャートの一例である。
【図５】緊急ブレーキにおける本介入を実行する場合の処理を示すフローチャートの一例である。
【図６】制御装置１００として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１８】
図１は、鞍乗型車両１０の構成を概略的に示す。図１は、鞍乗型車両１０の左側面図である。鞍乗型車両１０は、自動二輪車である。鞍乗型車両１０は、エンジンやモータ等の動力源を後輪７２に伝達して走行する。
【００１９】
鞍乗型車両１０は、運転者９０が着座するシート２０と、同乗者が着座するシート２２と、運転者９０の足を載せるステップ３０と、同乗者の足を載せるステップ３２と、構造体４０と、運転者９０が把持する操向ハンドル５０と、前輪懸架装置６０と、後輪懸架装置６２と、制御装置１００とを備える。構造体４０は鞍乗型車両１０のヘッドパイプ１１とシート２０との間に配置される。
【００２０】
シート２０には、運転者９０がシート２０に着座することよりシート２０にかかる力を検出するセンサ１２０が設けられる。センサ１２０は、シート２０の着座面内における複数点のそれぞれにおける力を検出可能に設けられる。シート２２には、同乗者がシート２２に着座することによりシート２２にかかる力を検出するセンサ１２２が設けられる。
【００２１】
ステップ３０には、運転者９０の足がステップ３０に載せられることによりステップ３０にかかる力を検出するセンサ１３０が設けられる。センサ１３０は、運転者９０用の右側ステップ及び左側ステップのそれぞれに設けられる。ステップ３２には、運転者の足がステップ３２に載せられることによりステップ３２にかかる力を検出するセンサ１３２が設けられる。センサ１３２は、同乗者用の右側ステップ及び左側ステップのそれぞれに設けられる。
【００２２】
構造体４０には、運転者９０のニーグリップ力を検出するセンサ１４０が設けられる。センサ１４０は、構造体４０の右側及び左側のそれぞれに設けられる。構造体４０部分に配置されるのは、燃料タンクに限らず、燃料タンクカバー、ラゲッジスペースであってもよい。
【００２３】
操向ハンドル５０のグリップ部には、運転者９０がグリップ部を把持する力を検出するセンサ１５０が設けられる。センサ１５０は、操向ハンドル５０の左右のグリップ部のそれぞれに設けられる。
【００２４】
前輪懸架装置６０には、前輪７０の接地荷重を検出するセンサ１６０が設けられる。後輪懸架装置６２には、後輪７２の接地荷重を検出するセンサ１６２が設けられる。
【００２５】
運転者９０が装着するヘルメットには、ヘルメットの位置を検出するセンサ１７０が設けられる。センサ１７０は、ヘルメットの頂部と、運転者９０がヘルメットを装着した場合に運転者９０からみて左右方向の両側部とに設けられる。センサ１７０は、運転者９０の頭部の位置及び向きを検出するセンサとして使用される。運転者９０の頭部の向きは、運転者９０の視線方向とみなすことができる。センサ１７０は、運転者９０の視線方向を検出するセンサの一例である。センサ１７０に代えて、又はセンサ１７０に加えて、ヘルメット内部に運転者９０の顔や眼を撮影するカメラにより、運転者９０の視線方向を検出してよい。
【００２６】
運転者９０が装着する着用物には、運転者９０の腰の中央付近の位置を検出するセンサ１８０が設けられる。制御装置１００は、センサ１７０及びセンサ１８０の検出結果に基づいて、鉛直方向に対する運転者９０の上体部の傾き角を検出する。制御装置１００は、鉛直方向に対する鞍乗型車両１０の傾き角と上体部の傾き角との差から、運転者９０のリーン角を検出する。
【００２７】
制御装置１００は、鞍乗型車両１０側に設けられたセンサ１２０、センサ１２２、センサ１３０、センサ１３２、センサ１６０、及びセンサ１６２と、運転者９０側に設けられたセンサ１７０及びセンサ１８０との出力に基づいて、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを決定する。
【００２８】
例えば、制御装置１００は、鞍乗型車両１０のリーン角、センサ１２０により検出された力の着座面内における力のばらつき、センサ１３０により検出された左右のステップにかかる力の差、センサ１４０により検出された運転者９０によるニーグリップ力の大きさ、センサ１５０により検出された運転者９０によるグリップ部の把持力、センサ１６０及びセンサ１６２により検出された前輪７０及び後輪７２のそれぞれの接地荷重の差に基づいて、運転者９０の姿勢を検出する。例えば、制御装置１００は、リーン角が基準値より大きい場合や、センサ１２０により検出された力のばらつきが基準値より大きい場合や、左右のステップにかかる力の差が基準値より大きい場合等に、介入許容量が低い姿勢であると判断する。
【００２９】
制御装置１００は、介入許容量が低いほど、制御装置１００が鞍乗型車両１０の運転に介入する介入レベルを低く決定する。制御装置１００は、決定した介入レベルで、鞍乗型車両１０の運転に介入する。例えば、制御装置１００は、鞍乗型車両１０が緊急状態にある場合、運転者９０がブレーキ操作子を操作していないときでも、制動装置を動作させて鞍乗型車両１０を制動する。
【００３０】
このように、制御装置１００は、運転者９０の姿勢に基づいて決定された介入レベルで鞍乗型車両１０の運転に介入する。これにより、運転者９０が身構えた姿勢でないと判断された場合は、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを低くすることができる。そのため、制御装置１００が制御装置１００の運転に介入したときに運転者９０の姿勢が大きく崩れてしまうことを抑制することができる。一方、運転者９０が身構えた姿勢にある場合は、運転者９０は介入に対応して姿勢を整えることが容易であるので、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを高くしても運転者９０の姿勢は崩れにくい。
【００３１】
図２は、制御装置１００、車両側センサ２８０、搭乗者側センサ２９０、前輪ブレーキ２４０、後輪ブレーキ２５０、及びステアリングシステム２６０を含むシステムのブロック構成を概略的に示す。制御装置１００は、取得部２１０、運転制御部２００、介入部２３０、及び決定部２２０を有する。制御装置１００の機能は、鞍乗型車両１０のＥＣＵにより実現されてよい。
【００３２】
車両側センサ２８０は、上述したセンサ１２０、センサ１２２、センサ１３０、センサ１３２、センサ１４０、センサ１５０、センサ１６０、及びセンサ１６２を含む。車両側センサ２８０は、また、鞍乗型車両１０の周囲の情報を検出するための周囲センサおよび車速センサを含む。周囲センサとしては、測距センサ、レーダ、カメラ等を例示することができる。車速センサは、鞍乗型車両１０の車速を検出する。車速センサは、前輪７０及び後輪７２のそれぞれの回転速度を検出してよい。車両側センサ２８０は、運転者９０による前輪ブレーキ操作子及び後輪ブレーキ操作子のそれぞれの操作量、運転者９０による操向ハンドル５０の操作量、運転者９０によるアクセル操作子の操作量、及び運転者９０によるクラッチ操作子の操作量等を検出するセンサを含んでよい。搭乗者側センサ２９０は、センサ１８０及びセンサ１７０を含む。
【００３３】
取得部２１０は、車両側センサ２８０及び搭乗者側センサ２９０による検出結果を取得する。運転制御部２００は、取得部２１０により取得された検出結果に基づいて、鞍乗型車両１０の制御情報を生成する。例えば、運転制御部２００は、車両側センサ２８０により検出された情報に基づいて、制御情報を生成する。具体的には、運転制御部２００は、前輪ブレーキ２４０及び後輪ブレーキ２５０のそれぞれが発生する制動力、動力源が発生する駆動力等の制御情報を生成する。
【００３４】
取得部２１０が取得する情報には、搭乗者の姿勢を示す情報が含まれる。例えば、センサ１２０、センサ１２２、センサ１３０、センサ１３２、センサ１６０、及びセンサ１６２、並びに、センサ１７０及びセンサ１８０は、運転者９０又は同乗者の姿勢を示す情報となり得る。搭乗者の姿勢を示す情報とは、搭乗者が着座するシートにかかる力、搭乗者が足を載せるステップ３０にかかる力、搭乗者のニーグリップ力、搭乗者が把持するグリップ部にかかる力、リーン角、鞍乗型車両１０の前輪及び後輪にかかる力の少なくとも一つを示す情報等を含み得る。なお搭乗者とは、運転者９０及び同乗者の少なくとも一方を含む。
【００３５】
決定部２２０は、取得部２１０により取得された情報が示す搭乗者の姿勢に基づいて、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを決定する。介入部２３０は、鞍乗型車両１０の状況と決定部２２０により決定された介入レベルとに基づいて、鞍乗型車両１０の運転に介入する。
【００３６】
介入は、本介入と、本介入の前に事前に前記本介入より低い介入レベルで介入される予備介入とを備える。例えば、本介入は、車両を本格的に制御する。予備介入は、本介入の前に事前に搭乗者に制御開始を知らせる。予備介入によって搭乗者は介入を前もって認知することができ、搭乗者の運転姿勢を適正なものに戻すことを促す効果がある。
【００３７】
決定部２２０は、搭乗者の姿勢に基づいて定められる搭乗者の介入許容量が低いほど、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを低く決定する。これにより、搭乗者の介入許容量が低いときに運転に大きく介入することで、搭乗者の姿勢が大きく崩れる可能性を低減することができる。
【００３８】
介入部２３０は、鞍乗型車両１０の状況と決定部２２０により決定された介入レベルとに基づいて定められる制動力に基づいて、鞍乗型車両１０の制動装置の動作に介入する。鞍乗型車両１０の状況としては、鞍乗型車両１０の進行方向に存在する周囲の障害物までの距離や鞍乗型車両１０の速度等を例示することができる。
【００３９】
決定部２２０は、介入部２３０が前輪ブレーキ２４０又は後輪ブレーキ２５０を動作させた場合の前後を比較し、前後で搭乗者の姿勢変化が大きいほど、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを低く決定する。ブレーキをかけた場合の搭乗者の姿勢変化が大きい場合は、搭乗者の身構え姿勢が不十分である可能性がある。決定部２２０により、ブレーキを動作させた場合の搭乗者の姿勢変化が大きいほど、介入レベルを低く決定することで、搭乗者の姿勢が大きく崩れる可能性を低減することができる。
【００４０】
介入部２３０は、鞍乗型車両１０の周囲の物体と鞍乗型車両１０との間の位置関係と決定部２２０により決定された介入レベルとに基づいて定められる制動力に基づいて、前輪ブレーキ２４０及び後輪ブレーキ２５０の少なくとも一方を動作させる。これにより、介入レベルに応じて、緊急状態を緩和するための適切な制動力を決定することができる。
【００４１】
介入部２３０は、鞍乗型車両１０の状況及び決定部２２０により決定された介入レベルに基づいて定められる制動力に基づいて、鞍乗型車両１０のステアリングシステム２６０の動作に介入してよい。介入部２３０は、ステアリングシステム２６０における操舵量に介入してよい。また、介入部２３０は、ステアリングシステム２６０におけるキャスター角を変化させてよい。
【００４２】
搭乗者の姿勢は、シート２０にかかる力又は搭乗者が足を載せるステップ３０にかかる力により判定されてよい。決定部２２０は、左側ステップ及び右側ステップのそれぞれにかかる力の差が大きい、または、シート２０の着座面内にかかる力のばらつき大きいほど、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを低く決定してよい。また、着座センサは複数個備えられてもよく、複数備えていた場合には、座席のどの部分に体重がかかっているかにより搭乗者の現在の姿勢をより適切に取得することができる。決定部２２０は、シート２０にかかる力が小さいほど、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを低く決定してよい。決定部２２０は、シート２０にかかる力と、ニーグリップ力の重み付け合計値が小さいほど、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを低く決定してよい。決定部２２０は、鞍乗型車両１０の前輪７０及び後輪７２のそれぞれにかかる力のバランスに基づいて、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを決定してよい。前輪７０及び後輪７２のそれぞれにかかる力のバランスとしては、センサ１６０により検出された接地荷重とセンサ１６２により検出された接地荷重との差を例示することができる。
【００４３】
取得部２１０は、同乗者が存在するか否かを示す情報を更に取得する。同乗者が存在するか否かを示す情報としては、センサ１３２及びセンサ１２２の検出結果を例示することができる。決定部２２０は、取得部２１０が取得した情報により同乗者が存在することが示される場合に、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを低く決定してよい。
【００４４】
取得部２１０は、搭乗者の視線を示す情報を更に取得する。視線を示す情報としては、センサ１７０による運転者９０の頭部の向きを示す情報を例示することができる。決定部２２０は、取得部２１０により取得された情報が示す搭乗者の視線に基づいて介入レベルを変化させる。例えば、決定部２２０は、取得部２１０により取得された情報が示す搭乗者の視線に基づいて介入許容量を算出し、算出された介入許容量が低いほど、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを低く決定してよい。一般的に、視線を前方に向けることで安定的な体勢をとることができるので、介入許容量を多くすることができる。
【００４５】
決定部２２０は、センサ１２０、センサ１３０、センサ１４０、センサ１５０、センサ１６０、及びセンサ１６２により検出された情報に基づいて、運転者９０の姿勢に基づく介入許容量を算出する。また、決定部２２０は、運転者９０の視線方向に基づいて、運転者９０の視線に基づく介入許容量を算出する。決定部２２０は、姿勢に基づく介入許容量と、視線に基づく介入許容量と、同乗者の有無とに基づいて、運転への介入レベルを決定する。
【００４６】
例えば、決定部２２０は、センサ１２０により検出されたシート２０の着座面にかかる力のばらつきが大きいほど、姿勢に基づく介入許容量を低く算出する。決定部２２０は、センサ１３０により検出された左右のステップ３０にかかる力の差が大きいほど、姿勢に基づく介入許容量を低く算出する。決定部２２０は、センサ１４０により検出されたニーグリップ力が小さいほど、姿勢に基づく介入許容量を低く算出する。決定部２２０は、センサ１５０により検出された運転者９０によるグリップ部の把持力が小さいほど、姿勢に基づく介入許容量を低く算出する。決定部２２０は、センサ１６０及びセンサ１６２により検出された前輪７０及び後輪７２のそれぞれの接地荷重の差が大きいほど、姿勢に基づく介入許容量を低く算出する。決定部２２０は、シート２０の着座面にかかる力のばらつきと、左右のステップ３０にかかる力の差と、ニーグリップ力と、グリップ部の把持力と、前輪７０及び後輪７２の接地荷重の差とを姿勢に基づく介入許容量に関連づけるマップを参照することにより、姿勢に基づく介入許容量を算出してよい。
【００４７】
決定部２２０は、運転者９０の視線方向と鞍乗型車両１０の進行方向との差が大きいほど、視線に基づく介入許容量を低く算出する。決定部２２０は、運転者９０の視線方向の時間変化量が大きいほど、視線に基づく介入許容量を低く算出する。決定部２２０は、運転者９０の視線方向と鞍乗型車両１０の進行方向との差と運転者９０の視線方向の時間変化量とを視線に基づく介入許容量に関連付けるマップを参照することにより、視線に基づく介入許容量を算出してよい。
【００４８】
決定部２２０は、センサ１２２により検出された力及びセンサ１３２により検出された力に基づいて、同乗者の有無を判断する。
【００４９】
決定部２２０は、姿勢に基づく介入許容量が低いほど介入レベルを低く決定する。決定部２２０は、視線に基づく介入許容量が低いほど介入レベルを低く決定する。決定部２２０は、同乗者が存在する場合に、同乗者が存在しない場合より、介入レベルを低く決定する。
【００５０】
図３は、介入レベルと緊急ブレーキにより生じる制動力とを関連づける制動力マップを概略的に示す。図３において、横軸プラス方向は介入レベルの高さが増す方向を示す。縦軸プラス方向は制動力が増す方向を示す。図３に示されるように、介入部２３０は、介入レベルが低いほど、緊急ブレーキ制御において前輪ブレーキ２４０及び後輪ブレーキ２５０に小さい制動力を生じさせる。
【００５１】
図３における制動力は、介入部２３０が緊急ブレーキを行う場合に許容される最大の制動力であってよい。介入部２３０は、前輪ブレーキ２４０及び後輪ブレーキ２５０により生じる制動力が、決定部２２０が決定した介入レベルと図３の制動力マップとから定まる制動力以下になるように、前輪ブレーキ２４０及び後輪ブレーキ２５０に生じる制動力を制御してよい。
【００５２】
なお、介入部２３０は、介入レベルが低いほど、後輪７２の制動力に対する前輪７０の制動力の比が小さくなるように、前輪ブレーキ２４０により生じる制動力及び後輪ブレーキ２５０により生じる制動力を制御してよい。これにより、介入許容量が低い場合には、後輪７２の制動力に比べて前輪７０の制動力を小さくすることができるので、運転者９０の姿勢が大きく崩れてしまうことを抑制することができる。
【００５３】
図４は、制御装置１００における処理を示すフローチャートの一例である。図４に示すフローチャートの処理は、緊急ブレーキを行うか否かを判断するべく繰り返し実行される。
【００５４】
Ｓ５００において、取得部２１０は、車両側センサ２８０及び搭乗者側センサ２９０に含まれる各センサによる検出結果を取得する。
【００５５】
Ｓ５０２において、決定部２２０は、Ｓ５００において取得された各センサによる検出結果に基づいて、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを決定する。
【００５６】
Ｓ５０４において、介入部２３０は、Ｓ５０２で決定された介入レベルに基づいて、緊急ブレーキ時の制動力を決定する。例えば、介入部２３０は、図３に示される制動力マップに従って制動力を決定してよい。
【００５７】
Ｓ５０６において、介入部２３０は、緊急状態にあるか否かを判断する。例えば、介入部２３０は、鞍乗型車両１０の状況等に基づいて鞍乗型車両１０を緊急に減速する必要があるか否かを判断してよい。
Ｓ５０６において緊急状態にあると判断した場合、介入部２３０は、Ｓ５０８において、介入部２３０は、予備介入を実行する。例えば、介入部２３０は、後述する本介入より弱い予め定められた強度で前輪ブレーキ２４０及び後輪ブレーキ２５０の少なくとも一方を作動させる。
【００５８】
予備介入を実行したタイミングから予め定められた時間ｔが経過すると、Ｓ５１０において本介入を実行する。時間ｔは、運転者９０が姿勢を適正化することができる時間である。時間ｔは変更可能である。時間ｔは運転者９０により設定されてよい。時間ｔは、鞍乗型車両１０の状況に応じて介入部２３０により自動的に設定されてよい。
【００５９】
Ｓ５０６において緊急状態にないと判断した場合、緊急ブレーキを実行せずにフローチャートの処理を終了する。
【００６０】
図５は、緊急ブレーキにおける本介入を実行する場合の処理を示すフローチャートの一例である。図５の処理は、図４のＳ５１０における緊急ブレーキの処理に適用できる。
【００６１】
Ｓ６０４において、介入部２３０は、Ｓ５０４で決定した制動力に基づいて、前輪ブレーキ２４０及び後輪ブレーキ２５０を制御して、緊急ブレーキの実行を開始する。Ｓ６０６において、介入部２３０は、Ｓ６０４の後における各センサの検出結果に基づいて、運転者９０の姿勢変化が予め定められた基準値以上であるか否かを判断する。姿勢変化が予め定められた基準値以上であると判断した場合、Ｓ６０８において、前輪７０及び後輪７２の制動力を減少させ、Ｓ６０６に処理を移行する。
【００６２】
Ｓ６０６において姿勢変化が予め定められた基準値未満であると判断した場合、Ｓ６１０において、鞍乗型車両１０の状況に基づいて、緊急ブレーキを終了するか否かを判断する。緊急ブレーキを終了しないと判断した場合、Ｓ６０６に処理を移行する。緊急ブレーキを終了すると判断した場合は、本フローチャートの処理を終了する。なお、Ｓ６０６において緊急ブレーキを開始した前後において姿勢変化が予め定められた基準値より小さい場合には、より介入レベルを上げることを許可する。
【００６３】
緊急ブレーキは、例えば、前方の車両との間の車間距離を保つ場合や、カーブの入口やトンネルの出口等において緊急的に減速する場合等に行うことができる。なお、緊急ブレーキは、鞍乗型車両１０の運転に介入する制御の一例である。鞍乗型車両１０の運転への介入例として、上述したようにステアリングシステム２６０の制御の他に、緊急加速制御等を例示することができる。制御装置１００による介入レベルに基づく制御は、鞍乗型車両１０の速度や姿勢が変化し得る制御を緊急的に行う場合に好適である。
【００６４】
以上に説明したように、鞍乗型車両１０によれば、運転者９０が身構えた姿勢でない場合や、運転者９０が前方を見ていない場合や、同乗者が乗車している場合等のように、鞍乗型車両１０の運転に介入した場合に生じる運転者９０の姿勢が崩れ易い状況の場合には、鞍乗型車両１０の運転への介入レベルを低くすることができる。そのため、運転者９０の姿勢が大きく崩れない程度に鞍乗型車両１０の運転に介入することができる。
【００６５】
なお、鞍乗型車両には、搭乗者が車体を跨いで乗車する車両全般が含まれる。鞍乗型車両には、自動二輪車及び原動機付自転車等の二輪車のみならず、トライク等の三輪車両、又は、四輪車両も含み得る。三輪車両には、前一輪かつ後二輪の車両及び前二輪かつ後一輪の車両が含まれる。なお、二輪車とは、前方に１つ又は複数のフロアステップを有するスクータ型の二輪車を含む。
【００６６】
図６は、制御装置１００として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。
【００６７】
ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００６８】
通信Ｉ／Ｆ１０４０は、有線又は無線によりネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウエアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。
【００６９】
ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウエアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。
【００７０】
ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。
【００７１】
コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を制御装置１００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、制御装置１００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である取得部２１０、運転制御部２００、決定部２２０、及び介入部２３０として機能させる。これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御装置１００が構築される。
【００７２】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００７３】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００７４】
１０  鞍乗型車両
１１  ヘッドパイプ
２０  シート  
２２  シート  
４０  構造体  
５０  操向ハンドル  
６０  前輪懸架装置  
６２  後輪懸架装置  
７０  前輪  
７２  後輪  
９０  運転者  
１２０  センサ  
１２２  センサ  
１３０  センサ  
１３２  センサ  
１４０  センサ  
１５０  センサ  
１６０  センサ  
１６２  センサ  
１７０  センサ  
１８０  センサ  
２００  運転制御部  
２１０  取得部  
２２０  決定部  
２３０  介入部  
２４０  前輪ブレーキ  
２５０  後輪ブレーキ  
２６０  ステアリングシステム  
２８０  車両側センサ  
２９０  搭乗者側センサ  
１００  制御装置
１０００  コンピュータ
１０１０  ＣＰＵ
１０２０  ＲＯＭ
１０３０  ＲＡＭ
１０４０  通信Ｉ／Ｆ
１０５０  ハードディスクドライブ
１０８０  入出力チップ
１０８５  グラフィックコントローラ
１０９２  ホストコントローラ
１０９４  入出力コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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