(57)【要約】      （修正有）【課題】自律走行する移動体において、予定されている移動経路の視認性を向上させる情報処理装置、移動体、情報処理方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】情報処理装置は、車両の外部の環境の情報を取得する取得部と、取得した外部の環境に基づいて現在位置から予め設定されている目的地までの経路における自律的な移動経路を算出する算出部と、外部の環境の情報に基づいて車両の外部の環境が所定の変化をしたか否かを判定する制御部と、所定の変化をした場合に算出部により算出された車両の自律的な移動経路を示すオブジェクトを表示させる表示制御部を有し、移動体の外部の環境に応じた移動経路に従って自律的に移動する移動体の外部の環境に応じたタイミングで、移動経路を示すオブジェクトを表示させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の外部の環境に応じた移動経路に従って自律的に移動する前記移動体の外部の環境に応じたタイミングで、前記移動経路を示すオブジェクトを表示させる表示制御部を有する情報処理装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記移動経路を示すオブジェクトを、前記移動体の外部の環境に重ねて表示させる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記移動体の外部の環境の変化により前記移動体の自律的な移動の方向または加速度が変化する際、前記移動経路を示すオブジェクトを表示させる、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記移動体の外部の環境の変化により前記移動体の自律的な移動の方向または加速度の変化が終了する際、前記移動経路を示すオブジェクトの表示を消去する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記移動体の外部の環境に応じた周期で、前記移動経路を示すオブジェクトを表示させる、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記移動体の現在位置から前記移動体の自律的な移動の方向に向かって、伸びるまたは移動する、前記移動経路を示すオブジェクトを表示させる、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記移動経路を示すオブジェクトの輝度、及び色合いの少なくとも一方により、前記移動経路における前記移動体の加速度の変化を表示させる、
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
移動体であって、
前記移動体の外部の環境を検出するセンサと、
前記センサにより検出された前記移動体の外部の環境に応じて、前記移動体の現在位置から所定の目的地までの経路における前記移動体の移動経路を算出する算出部と、
前記算出部により算出された移動経路に従って、前記移動体を自律的に移動させる制御部と、
前記センサにより検出された前記移動体の外部の環境に応じたタイミングで、前記算出部により算出された前記移動経路を示すオブジェクトを表示させる表示制御部と、を有する移動体。
【請求項９】
情報処理装置が、
移動体の外部の環境に応じた移動経路に従って自律的に移動する前記移動体の外部の環境に応じたタイミングで、前記移動経路を示すオブジェクトを表示させる処理を実行する情報処理方法。
【請求項１０】
情報処理装置に、
移動体の外部の環境に応じた移動経路に従って自律的に移動する前記移動体の外部の環境に応じたタイミングで、前記移動経路を示すオブジェクトを表示させる処理を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、移動体、情報処理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラ、ＧＰＳ（Global Positioning System）、レーダー、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等により移動体の周囲の環境を認識し、所定の目的地までの経路を自律的に走行させる技術が知られている。
【０００３】
また、移動体が自律走行している際、予定されている移動経路を搭乗者に表示する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、予定されている移動経路を常時表示していることにより、表示が煩雑になる場合があるという問題がある。そこで、予定されている移動経路の視認性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
情報処理装置において、移動体の外部の環境に応じた移動経路に従って自律的に移動する前記移動体の外部の環境に応じたタイミングで、前記移動経路を示すオブジェクトを表示させる表示制御部を有する。
【発明の効果】
【０００６】
開示の技術によれば、予定されている移動経路の視認性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る自律走行システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】実施形態に係る情報処理装置の機能ブロックの一例を示す図である。
【図４】実施形態に係る情報処理装置による移動経路を表示させる処理の一例を示すフローチャートである。
【図５Ａ】車両の自律的な移動経路を示すオブジェクトの表示画面の例（その一）について説明する図である。
【図５Ｂ】車両の自律的な移動経路を示すオブジェクトの表示画面の例（その一）について説明する図である。
【図５Ｃ】車両の自律的な移動経路を示すオブジェクトの表示画面の例（その一）について説明する図である。
【図６Ａ】車両の自律的な移動経路を示すオブジェクトの表示画面の例（その二）について説明する図である。
【図６Ｂ】車両の自律的な移動経路を示すオブジェクトの表示画面の例（その二）について説明する図である。
【図６Ｃ】車両の自律的な移動経路を示すオブジェクトの表示画面の例（その二）について説明する図である。
【図７Ａ】実施形態に係る自律走行システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図７Ｂ】実施形態に係る情報処理装置を含む表示装置により画像が投影される範囲の一例を示す図である。
【図７Ｃ】実施形態に係る情報処理装置を含む表示装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００９】
＜システム構成＞
まず、本実施形態に係る自律走行システム１のシステム構成について、図１を用いて説明する。図１は、実施形態に係る自律走行システム１のシステム構成の一例を示す図である。
【００１０】
図１に示すように、実施形態に係る自律走行システム１は、車両、船舶、航空機、パーソナルモビリティー（Personal Mobility）及び産業用ロボット等の移動体であって、自律走行（自動運転）する移動体に搭載される。自律走行システム１は、情報処理装置１０、及びセンサ２０を有する。なお、以下では、自律走行システム１を車両に搭載した例について説明するが、自律走行システム１は、車両以外の移動体においても適用可能である。なお、車両には、例えば、自動車、原動機付き自転車、軽車両、及び鉄道車両等が含まれる。
【００１１】
情報処理装置１０は、例えば、車両３０１のハンドル、ブレーキ、及びアクセル等の各種装置を電子制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。また、情報処理装置１０は、センサ２０にて検知された車両３０１の外部環境に応じて、所定の目的地まで、車両３０１を自律的に走行させる。ここで、自律的に走行させることには、例えば、完全に自動運転により走行させることに限らず、搭乗者が車両３０１の運転状況を常時監視し、必要に応じて手動で運転操作を行うことにより走行させるものも含まれる。
【００１２】
センサ２０は、カメラ、ＧＰＳ、レーダー、及びＬＩＤＡＲ等のセンサであり、車両３０１の前方（進行方向）等の物体、及び車両３０１の現在位置等を検出する。
【００１３】
＜ハードウェア構成＞
次に、本実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成について、図２を用いて説明する。図２は、実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００１４】
実施形態に係る情報処理装置１０は、図２に示すように、それぞれバスＢで相互に接続されているドライブ装置１００、補助記憶装置１０２、メモリ装置１０３、ＣＰＵ１０４、インターフェース装置１０５、表示装置１０６、及び入力装置１０７等を有する。
【００１５】
情報処理装置１０での処理を実現するプログラムは、記録媒体１０１によって提供される。プログラムを記録した記録媒体１０１がドライブ装置１００にセットされると、プログラムが記録媒体１０１からドライブ装置１００を介して補助記憶装置１０２にインストールされる。但し、プログラムのインストールは必ずしも記録媒体１０１より行う必要はなく、ネットワークを介して他のコンピュータよりダウンロードするようにしてもよい。補助記憶装置１０２は、インストールされたプログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。なお、記録媒体１０１の一例としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、又はＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の可搬型の記録媒体が挙げられる。また、補助記憶装置１０２の一例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はフラッシュメモリ等が挙げられる。記録媒体１０１及び補助記憶装置１０２のいずれについても、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に相当する。
【００１６】
メモリ装置１０３は、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置１０２からプログラムを読み出して格納する。ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０４は、メモリ装置１０３に格納されたプログラムに従って情報処理装置１０に係る機能を実現する。インターフェース装置１０５は、外部コントローラ等と通信するためのインターフェースであり、例えば、車両３０１のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して、車両ナビゲーション装置、各種センサ装置等に接続される。また、インターフェース装置１０５には、センサ２０が接続される。
【００１７】
表示装置１０６は、プログラムによるＧＵＩ（Graphical User Interface）等を表示する。表示装置１０６は、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ、Head-Up Display）、インストルメントパネル、センターディスプレイ、及びヘッドマウントディスプレイ（Head Mounted Display）等の表示装置である。なお、ヘッドアップディスプレイは、光源からの投射光を車両３０１のフロントガラスまたはコンバイナに反射させることにより表示を行う装置である。インストルメントパネルは、車両３０１の前席正面に設置されるダッシュボード等に配置される表示装置である。センターディスプレイは、例えば、搭乗者から見て車両３０１の進行方向等に配置される表示装置である。
【００１８】
＜機能構成＞
次に、図３を参照し、実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成について説明する。図３は、実施形態に係る情報処理装置１０の機能ブロックの一例を示す図である。
【００１９】
情報処理装置１０は、取得部１１、算出部１２、制御部１３、及び表示制御部１４を有する。これら各部は、情報処理装置１０にインストールされた１以上のプログラムが、情報処理装置１０のＣＰＵ２５２に実行させる処理により実現される。
【００２０】
取得部１１は、センサ２０により撮影された車両３０１の前方等の画像等を取得する。
【００２１】
算出部１２は、取得部１１によりセンサ２０から取得された車両３０１の外部の環境の情報に基づいて、車両３０１の現在位置から予め設定されている目的地までの経路（ルート）における、自律的な移動経路を随時算出する。
【００２２】
制御部１３は、取得部１１によりセンサ２０から取得された車両３０１の外部の環境の情報に基づいて車両３０１の各種機器を制御し、算出部１２により算出された移動経路を車両３０１に走行させる。
【００２３】
表示制御部１４は、算出部１２により算出された、車両３０１の自律的な移動経路を示すオブジェクトを表示装置１０６に表示させる。
【００２４】
＜処理＞
次に、図４乃至図６Ｃを参照し、実施形態に係る情報処理装置１０による移動経路を表示させる処理について説明する。図４は、実施形態に係る情報処理装置１０による移動経路を表示させる処理の一例を示すフローチャートである。図５Ａ乃至図５Ｃは、車両３０１の自律的な移動経路を示すオブジェクトの表示画面の例（その一）について説明する図である。図６Ａ乃至図６Ｃは、車両３０１の自律的な移動経路を示すオブジェクトの表示画面の例（その二）について説明する図である。
なお、図４の処理は、例えば、センサ２０にて車両３０１の外部の環境の情報を測定する度、または毎秒３０回等の所定間隔で実行されてもよい。
【００２５】
ステップＳ１において、算出部１２は、取得部１１によりセンサ２０から取得された車両３０１の外部の環境の情報に基づいて、車両３０１の現在位置から予め設定されている目的地までの経路における、自律的な移動経路を算出する。ここで、算出部１２は、例えば、車両３０１の現在位置から、当該経路における所定距離（例えば、２００ｍ）先の地点までの自律的な移動経路を算出する。
【００２６】
続いて、制御部１３は、取得部１１によりセンサ２０から取得された車両３０１の外部の環境の情報に基づいて、車両３０１の外部の環境が所定の変化をしたか否かを判定する（ステップＳ２）。ここで、制御部１３は、例えば、車両３０１の外部の環境の変化により、ハンドル、ブレーキ、及びアクセル等の各種装置に対する現在の制御内容を一定以上変更し、車両３０１の自律的な移動の方向または加速度を所定の閾値以上変化させるべき状況が発生した場合に、当該所定の変化をしたと判定してもよい。この場合、制御部１３は、例えば、以下のような状況が発生したことを検知した場合に、車両３０１の外部の環境の当該所定の変化をしたと判定してもよい。
【００２７】
制御部１３は、例えば、車両３０１の前方に、歩行者、及び停止している他の車両等の障害物を検出したため、当該障害物を避けるために一時的な車線変更等を行う状況が発生した場合に、車両３０１の外部の環境が当該所定の変化をしたと判定してもよい。
【００２８】
また、制御部１３は、例えば、車両３０１の現在位置が、目的地までの経路上で、右折、左折、または車線変更等をする交差点及びインターチェンジ等から所定距離（例えば、１００ｍ）手前の地点に到達した場合に、車両３０１の外部の環境が当該所定の変化をしたと判定してもよい。
【００２９】
また、制御部１３は、例えば、車両３０１の前方の交差点が赤信号であるために停止する場合に、車両３０１の外部の環境が当該所定の変化をしたと判定してもよい。この場合、算出部１２は、車両３０１の現在位置から、車両３０１が停止すると予想される地点までの自律的な移動経路を算出し、信号が青になった際に、その時点における車両３０１の位置から先の自律的な移動経路を算出してもよい。これにより、搭乗者は、情報処理装置１０による表示を見ることにより、車両３０１がブレーキ操作されることを認識することができる。
【００３０】
車両３０１の外部の環境が当該所定の変化をしていない場合（ステップＳ２でＮＯ）、処理を終了する。一方、当該所定の変化をした場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、表示制御部１４は、算出部１２により算出された、車両３０１の自律的な移動経路を示すオブジェクトを表示させる（ステップＳ３）。
【００３１】
図５Ａ乃至図５Ｃの例では、表示制御部１４は、車両３０１が片側１車線の道路を自律走行している際に、車両３０１の前方に他の車両５０１が停止しているため、対向車線にはみ出して車両５０１を追い越して元の車線に戻る移動経路を示すオブジェクト５０２Ａ乃至オブジェクト５０２Ｃを順に表示している。
【００３２】
表示制御部１４は、移動経路を表示していない状態で、車両５０１を避けるために一時的な車線変更等を行う状況であると制御部１３に判定されたことを検知すると、制御部１３により自律的なハンドル及びアクセル等を変化させる電子制御が行われるよりも前のタイミングで、移動経路を示すオブジェクトを表示する。ここで、表示制御部１４は、当該移動経路をヘッドアップディスプレイに表示する場合は、フロントガラスまたはコンバイナ等の透過反射部材に、車両３０１の搭乗者から見て前方の道路に重なる位置に、当該移動経路を表示する。また、表示制御部１４は、当該移動経路をセンターディスプレイ等に表示する場合は、車両３０１に搭載されたカメラにより撮影された車両３０１の前方の映像において、ＡＲ（Augmented Reality）のように、前方の道路に重ねて当該移動経路を表示する。
【００３３】
表示制御部１４は、図５Ａ乃至図５Ｃの例では、車両３０１の現在位置の手前から車両３０１の移動方向に徐々に伸びる矢印形状の図形のオブジェクト５０２Ａ乃至オブジェクト５０２Ｃにより移動経路を表示している。表示制御部１４は、まず、比較的短い図５Ａのオブジェクト５０２Ａを表示した後、図５Ｂのオブジェクト５０２Ｂ、図５Ｃのオブジェクト５０２Ｃを順に表示する。表示制御部１４は、図５Ａ乃至図５Ｃの例では、移動経路を示すオブジェクトの長さを、徐々に連続的に長くすることにより伸びるように表示している。
【００３４】
また、表示制御部１４は、移動経路を示すオブジェクトの輝度、及び色合いにより、移動経路における車両３０１の加速度の変化を表示する。表示制御部１４は、図５Ａ乃至図５Ｃの例では、オブジェクト５０２Ａ乃至オブジェクト５０２Ｃにおいて、輝度が所定の閾値よりも高い場合、輝度が高い所程、進行方向への加速度が高くなるように、制御部１３によりアクセルの電子制御が行われることを示している。また、表示制御部１４は、輝度が所定の閾値よりも低い場合、輝度が低い所程、減速の加速度が高くなるように、制御部１３によりブレーキの電子制御が行われることを示している。
【００３５】
表示制御部１４は、各時点において、車両３０１の手前から車両３０１の移動方向における所定距離離れた地点等まで徐々に矢印等のオブジェクトを伸ばして表示することを繰り返す。
【００３６】
次に、図６Ａ乃至図６Ｃを参照し、車両３０１の自律的な移動経路を示すオブジェクトの表示画面の他の例について説明する。図６Ａ乃至図６Ｃは、車両３０１の自律的な移動経路を示すオブジェクトの表示画面の例（その二）について説明する図である。
【００３７】
表示制御部１４は、図６Ａ乃至図６Ｃの例では、車両３０１の手前から車両３０１の移動方向に徐々に伸びる三角形の図形のオブジェクト５０２Ａ乃至オブジェクト５０２Ｃにより移動経路を表示している。表示制御部１４は、まず、車両３０１から比較的手前の図６Ａのオブジェクト６０１、及びオブジェクト６０２を表示した後、図６Ｂのオブジェクト６０３、及びオブジェクト６０４、図６Ｃのオブジェクト６０５乃至オブジェクト６０７を順に加えて表示する。表示制御部１４は、図６Ａ乃至図６Ｃの例では、移動経路を示すオブジェクトの数を、徐々に連続的に多くすることにより伸びるように表示している。
【００３８】
また、表示制御部１４は、車両３０１の現在位置から車両３０１の自律的な移動の方向に向かって、移動経路を示すオブジェクトを伸ばして表示する代わりに、当該方向に向かって当該オブジェクトを移動して表示してもよい。この場合、表示制御部１４は、例えば、図６Ｃにおいて、オブジェクト６０１からオブジェクト６０７まで、一つずつ順に表示してもよい。
【００３９】
続いて、制御部１３は、取得部１１によりセンサ２０から取得された車両３０１の外部の環境の情報に基づいて、当該所定の変化が終了したことを検知する（ステップＳ４）。ここで、制御部１３は、例えば、車両３０１の自律的な移動の方向または加速度を所定の閾値以上変化させるべき状況が終了した場合に、当該所定の変化が終了したと判定してもよい。この場合、制御部１３は、例えば、車両３０１を、所定時間または所定距離以上、概ね一定の速度で、概ね直進させる状況となった場合に、当該所定の変化が終了したと判定してもよい。
【００４０】
続いて、表示制御部１４は、車両３０１の自律的な移動経路を示すオブジェクトの表示を消去し（ステップＳ５）、処理を終了する。図５Ａ乃至図５Ｃの例では、表示制御部１４は、車両５０１を避けるための一時的な車線変更等が完了したと制御部１３に判定され、制御部１３により自律的なハンドル等に対する制御内容を変化させる電子制御が完了した際まで、各時点における車両３０１の移動経路を示すオブジェクトを繰り返し表示した後、当該オブジェクトの表示を消去する。これにより、ハンドル等に対する制御内容が変化される間、移動経路等を搭乗者に視認させることができるため、ＡＩ（Artificial Intelligence）等により自動運転される車両３０１の運転状況を監視することがより容易になる。
【００４１】
＜変形例＞
表示制御部１４は、さらに、取得部１１によりセンサ２０から取得された車両３０１の外部の環境に応じた周期で、車両３０１の移動経路を示すオブジェクトを表示させてもよい。この場合、表示制御部１４は、例えば、第１の時間（例えば、１秒間）移動経路を示すオブジェクトを表示し、第２の時間（例えば、３秒間）当該オブジェクトの表示を消去するようにしてもよい。これにより、例えば、制御部１３により自律的なハンドル等に対する制御内容を変化させる電子制御が行われない間においても、外部環境に応じた周期で、移動経路を搭乗者に視認させることができる。
【００４２】
表示制御部１４は、例えば、車両３０１が現在走行している道路の幅員、車線数、及び高速道路か一般道かの種別に基づいて、当該周期を決定してもよい。この場合、表示制御部１４は、例えば、車両３０１が現在走行している道路の幅員が広い程、及び車線数が多い程、当該周期を大きく決定してもよい。また、車両３０１が現在走行している道路が高速道路である場合、車両３０１が現在走行している道路が一般道である場合と比較して、当該周期を大きく決定してもよい。これにより、ハンドル等に対する制御内容を変化の頻度が高いと考えられる道路ほど、より頻繁に移動経路を搭乗者に視認させることができる。
【００４３】
＜その他＞
情報処理装置１０は、ＨＵＤ等の表示装置と一体の装置として構成されてもよい。この場合、情報処理装置１０は、「表示装置」と称することもできる。以下では、情報処理装置１０とＨＵＤとを一体の装置として構成した場合の例について説明する。この場合のシステム構成について、図７Ａを用いて説明する。図７Ａは、実施形態に係る自律走行システム１のシステム構成の一例を示す図である。情報処理装置１０を含む表示装置は、例えば、車両３０１のダッシュボード内に設置される。当該表示装置から発せられる画像光である投射光Ｌが光の透過反射部材としてのフロントガラス３０２で反射され、視認者である搭乗者３００に向かう。ここで、透過反射部材は、例えば、光の一部を透過するとともに、光の一部を反射する部材である。これにより、フロントガラス３０２に画像が投影され、搭乗者３００は、ナビゲーション用の図形、文字、アイコン等のオブジェクト（コンテンツ）を、車両３０１の外部の環境に重ねて視認することができる。なお、フロントガラス３０２の内壁面等に透過反射部材としてのコンバイナを設置し、コンバイナによって反射する投射光Ｌによって運転者に虚像を視認させるように構成してもよい。図７Ｂは、実施形態に係る情報処理装置１０を含む表示装置により画像が投影される範囲の一例を示す図である。当該表示装置は、図７Ｂに示すように、例えば、フロントガラス３０２における投影範囲３０３に画像を投影する。
【００４４】
この場合、当該表示装置は、図７Ｃに示すハードウェア構成により実現されてもよい。図７Ｃは、実施形態に係る情報処理装置１０を含む表示装置のハードウェア構成の一例を示す図である。当該表示装置は、ＦＰＧＡ２５１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２５２、ＲＯＭ２５３、ＲＡＭ２５４、インターフェース（以下、Ｉ／Ｆという）２５５、バスライン２５６、ＬＤドライバ２５７、ＭＥＭＳコントローラ２５８、及び補助記憶装置２５９を備えている。ＦＰＧＡ２５１は、ＬＤドライバ２５７により、光源ユニット２２０のレーザ光源２０１Ｒ、２０１Ｇ、２０１Ｂを動作制御し、ＭＥＭＳコントローラ２５８により、光走査装置のＭＥＭＳ２０８ａを動作制御する。ＣＰＵ２５２は、情報処理装置１０の各機能を制御する。ＲＯＭ２５３は、ＣＰＵ２５２が情報処理装置１０の各機能を制御するために実行するプログラム（画像処理プログラム）等の各種プログラムを記憶している。
【００４５】
ＲＡＭ２５４は、プログラムの起動指示があった場合に、ＲＯＭ２５３または補助記憶装置２５９からプログラムを読み出して格納する。ＣＰＵ２５２は、ＲＡＭ２５４に格納されたプログラムに従って情報処理装置１０に係る機能を実現する。
【００４６】
Ｉ／Ｆ２５５は、外部コントローラ等と通信するためのインターフェースであり、例えば、車両３０１のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して、車載ＥＣＵ、各種センサ装置等に接続される。
【００４７】
情報処理装置１０は、Ｉ／Ｆ２５５を介して記録媒体２５５ａの読み取りや書き込みを行うことができる。情報処理装置１０での処理を実現する画像処理プログラムは、記録媒体２５５ａによって提供されてもよい。この場合、画像処理プログラムは、記録媒体２５５ａからＩ／Ｆ２５５を介して補助記憶装置２５９にインストールされる。但し、画像処理プログラムのインストールは必ずしも記録媒体２５５ａより行う必要はなく、ネットワークを介して他のコンピュータよりダウンロードするようにしてもよい。補助記憶装置２５９は、インストールされた画像処理プログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。
【００４８】
なお、記録媒体２５５ａの一例としては、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ＳＤメモリカード、又はＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の可搬型の記録媒体が挙げられる。また、補助記憶装置２５９の一例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はフラッシュメモリ等が挙げられる。記録媒体２５５ａ及び補助記憶装置２５９のいずれについても、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に相当する。
【００４９】
＜実施形態のまとめ＞
上述した実施形態によれば、移動体の外部の環境に応じた移動経路に従って自律的に移動する当該移動体の外部の環境に応じたタイミングで、当該移動経路を示すオブジェクトを表示させる。これにより、予定されている移動経路の視認性を向上させることができる。
【００５０】
＜その他＞
なお、情報処理装置１０の各機能部は、１以上のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。また、情報処理装置１０の各機能部のうち少なくとも１つの機能部を、他の機能部を有する装置とは別体の装置として構成してもよい。この場合、例えば、算出部１２、及び制御部１３を、他のＥＣＵ、クラウド上のサーバ装置、または車載型乃至携帯型の表示装置が有する構成としてもよい。すなわち、情報処理装置１０には、複数の装置により構成される形態も含まれる。また、情報処理装置１０の各機能部は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアにより実現されてもよい。
【００５１】
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は斯かる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１    自律走行システム
１０  情報処理装置
１１  取得部
１２  算出部
１３  制御部
１４  表示制御部
２０  センサ
３０１  車両
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５３】
【特許文献１】特開２０１７−２１１３６６号公報
【図１】
2019172070.tif 000003
【図２】
2019172070.tif 000004
【図３】
2019172070.tif 000005
【図４】
2019172070.tif 000006
【図５Ａ】
2019172070.tif 000007
【図５Ｂ】
2019172070.tif 000008
【図５Ｃ】
2019172070.tif 000009
【図６Ａ】
2019172070.tif 000010
【図６Ｂ】
2019172070.tif 000011
【図６Ｃ】
2019172070.tif 000012
【図７Ａ】
2019172070.tif 000013
【図７Ｂ】
2019172070.tif 000014
【図７Ｃ】
2019172070.tif 000015