(57)【要約】【課題】埃やごみが付着しても、所望のタイミングで撮像や計測を実施する。【解決手段】ハウジング清掃機能付き検知装置２は、回転軸Ａに直交する断面が円形の円形部１８を有するハウジング７と、これを回転可能に支持する支持部９と、ハウジングを回転させる駆動ユニット２６と、上記断面における円形部１８の少なくとも半分を覆うカバー１０と、カバー１０から露出した円形部１８を透過する光、電波、または超音波を検知する検知部８と、円形部１８に対応するカバー１０の所定範囲を囲って配置され、カバー１０とハウジング７との間を塞ぐシール部１１ｂと、上記所定範囲から円形部１８の外面に洗浄液を供給する洗浄液供給装置１２と、カバー１０の上記所定範囲に固定されたワイパーと、洗浄液供給装置１２を制御して上記外面に洗浄液を供給し、且つ、駆動ユニット２６を制御してハウジング１０を半回転以内の範囲で回転させる制御ユニット１９を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸に直交する断面が円形の円形部を有するハウジングと、
前記ハウジングを回転可能に支持する支持部と、
前記回転軸を中心に前記ハウジングを一方向に回転させる駆動ユニットと、
前記支持部に固定され、前記断面における前記円形部の少なくとも半分を覆うカバーと、
前記ハウジングの内部に配置され、前記カバーから露出した前記円形部を透過する光、電波、または超音波を検知する検知部と、
前記円形部に対応する前記カバーの所定範囲を囲って配置され、前記カバーと前記ハウジングとの間を塞ぐシール部と、
前記所定範囲から前記円形部の外面に洗浄液を供給する洗浄液供給装置と、
前記カバーの前記所定範囲に固定され、前記外面から前記洗浄液を拭い取るワイパーと、
所定のタイミングで、前記洗浄液供給装置を制御して前記外面に前記洗浄液を供給し、且つ、前記駆動ユニットを制御して前記ハウジングを半回転以内の範囲で回転させ、前記カバーの前記所定範囲に覆われている前記円形部を前記カバーから露出させる制御ユニットと、を備えることを特徴とするハウジング清掃機能付き検知装置。
【請求項２】
前記カバーの前記所定範囲に固定され、前記ワイパーで前記洗浄液を拭い取った前記外面を乾拭きする乾拭部をさらに有することを特徴とする請求項１に記載のハウジング清掃機能付き検知装置。
【請求項３】
前記シール部及び前記乾拭部は、前記外面に接するスポンジを備えることを特徴とする請求項２に記載のハウジング清掃機能付き検知装置。
【請求項４】
前記洗浄液供給装置は、前記カバーを介して前記所定範囲の内の上方から前記外面に洗浄液を塗布し、
前記支持部は、前記ハウジングを下方から支持し、且つ、内部に排液路を備え、
前記洗浄液は、前記排液路から排出されることを特徴とする請求項３に記載のハウジング清掃機能付き検知装置。
【請求項５】
内部にごみが貯留されるごみピットと、
前記ごみピットの周囲に配置された複数の請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のハウジング清掃機能付き検知装置と、
ごみクレーンと、
前記複数のハウジング清掃機能付き検知装置の各検知部の情報を用いて堆積したごみの高さを演算する演算装置と、
前記制御ユニットと前記ごみクレーンを制御する制御装置とを有し、
前記所定のタイミングは、ごみクレーンによるごみの撹拌が終了してから所定時間経過し且つ前記ごみクレーンによる次のごみの撹拌が行われる前の時点であり、
前記カバーの前記所定範囲に覆われている前記円形部を前記カバーから露出させた後に前記情報が取得されて前記演算装置による前記演算が実行されることを特徴とするごみピットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハウジング清掃機能付き検知装置、及びごみピットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、埃や細かなごみが多い場所に設置される監視カメラやスキャナ等の検知装置は、カメラやスキャナ等の検知部それ自体を埃等から保護するため、検知部を収容するハウジングを有している。また、検知部による撮像や計測を良好に実施するため、ハウジングに付着する埃やごみを清掃する清掃機能を有しているものがある。
例えば、特許文献１には、ワイパーなどを用いてハウジングの外面を清掃する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−５６３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の技術を用いて、ごみ清掃工場等、廃棄物処理設備のごみピットに貯留され、堆積したごみの三次元形状を演算する場合、次のような問題がある。すなわち、ごみピットは埃や細かなごみが宙に舞いやすく、また、その量が格段に多い特殊な環境下にある設備であるため、上記従来の技術では、ハウジングが清掃された直後のハウジングの外面に埃やごみが再度付着し、検知部による計測等に不具合が生じる恐れがある。一般的に、三次元形状を演算する場合には複数の検知装置から同時にごみの堆積情報を取得する必要があるため、１つの検知装置に不具合が生じると、演算に支障をきたすという問題がある。
【０００５】
また、複数の検知装置のうち１つの検知装置のハウジングに埃やごみが付着して不具合が生じた場合、当該検知装置の清掃を行ってから、再度、複数の検知装置から同時に情報を取得することになるが、上記従来の技術では、当該検知装置の清掃を行っている最中に、他の検知装置のハウジングに埃やごみが新たに付着する可能性も高い。このため、検知装置の清掃を繰り返すことになり、所望のタイミングで検知装置によりごみの堆積情報を検知することができず、結果として、堆積したごみの三次元形状を所望のタイミングで演算することが困難であるという問題がある。
【０００６】
この発明は、ハウジングに埃やごみが付着しても、所望のタイミングで検知、すなわち撮像や計測を実施することができる検知装置、及びごみピットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の検知装置は、回転軸に直交する断面が円形の円形部を有するハウジングと、前記ハウジングを回転可能に支持する支持部と、前記回転軸を中心に前記ハウジングを一方向に回転させる駆動ユニットと、前記支持部に固定され、前記断面における前記円形部の少なくとも半分を覆うカバーと、前記ハウジングの内部に配置され、前記カバーから露出した前記円形部を透過する光、電波、または超音波を検知する検知部と、前記円形部に対応する前記カバーの所定範囲を囲って配置され、前記カバーと前記ハウジングとの間を塞ぐシール部と、前記所定範囲から前記円形部の外面に洗浄液を供給する洗浄液供給装置と、前記カバーの前記所定範囲に固定され、前記外面から前記洗浄液を拭い取るワイパーと、所定のタイミングで、前記洗浄液供給装置を制御して前記外面に前記洗浄液を供給し、且つ、前記駆動ユニットを制御して前記ハウジングを半回転以内の範囲で回転させ、前記カバーの前記所定範囲に覆われている前記円形部を前記カバーから露出させる制御ユニットと、を備える。
【０００８】
このような構成によれば、検知装置を作動させる際、カバー内に収容されて待機していた清掃済のハウジングの外面を、回転軸の半回転以内の範囲の回転で即座に検知部の前に露出させることができる。従って、所望のタイミングで検知装置による検知、すなわち撮像や計測を実施することができる。
また、カバー内に収容されていた清掃済のハウジングの外面を露出させると同時に、露出して埃やごみが付着していたハウジングの外面を清掃してカバー内へ収容し、かつ、収容したハウジングの外面に埃やごみが付着することを防止することができる。このため、常に清掃済で埃やごみが付着していないハウジングの外面をカバー内に待機させておくことができるので、一定時間間隔ごとに検知装置による撮像や計測を実施する場合に限らず、突如、検知装置による撮像や計測の実施が必要となる場合であっても、カートリッジ式に待機している清掃済のハウジングの外面を検知部の前に露出させ、当該撮像や計測を実施することができる。すなわち、検知装置による検知の操作性を向上することができる。
【０００９】
上記検知装置において、ワイパーで洗浄液を拭い取ったハウジングの外面を乾拭きする乾拭部をさらに有してよい。
【００１０】
このような構成によれば、ワイパーによって払拭しきれなかった洗浄液を前記外面から取り除き、より早く前記外面を乾燥することができるので、清掃済で埃やごみが付着していないハウジングの外面をより早く待機させることができる。
【００１１】
上記検知装置において、シール部及び乾拭部は、ハウジングの外面に接するスポンジを備えてよい。
【００１２】
このような構成によれば、ハウジングの外面を傷つける恐れがなく、また、スポンジによってより早く洗浄液が吸い取られることによって、ハウジングの外面の乾燥を早めることができる。
【００１３】
上記検知装置において、洗浄液供給装置は、カバーを介して所定範囲の内の上方からハウジングの外面に洗浄液を塗布し、支持部は、ハウジングを下方から支持し、且つ、内部に排液路を備え、洗浄液は、排液路から排出されてよい。
【００１４】
このような構成によれば、洗浄液による検知装置の汚損を防止することができる。
【００１５】
本発明の検知装置を備えたごみピットシステムは、内部にごみが貯留されるごみピットと、ごみピットの周囲に配置された複数の上記のいずれかのハウジング清掃機能付き検知装置と、ごみクレーンと、複数のハウジング清掃機能付き検知装置の各検知部の情報を用いて堆積したごみの高さを演算する演算装置と、各検知装置の制御ユニットとごみクレーンを制御する制御装置を有し、上記所定のタイミングは、ごみクレーンによるごみの撹拌が終了してから所定時間経過し且つごみクレーンによる次のごみの撹拌が行われる前の時点であり、カバーの所定範囲に覆われている円形部をカバーから露出させた後に上記情報が取得されて演算装置による演算が実行される。
【００１６】
このような構成によれば、ごみピットに検知装置を複数配置した場合、制御装置により任意のタイミングで複数の検知装置を同時に作動させることができ、所望のタイミングで堆積したごみの高さを演算することが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ハウジングに埃やごみが付着しても、所望のタイミングで撮像や計測を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態のごみピットシステムの斜視図である。
【図２】本発明の実施形態の検知装置の側断面図（図３のＩＩ−ＩＩ断面図）である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図であり、本発明の実施形態の検知装置の上面図である。
【図４】本発明の実施形態の検知装置のワイパーについて説明する図である。
【図５】図２のＶ（点線囲み）の拡大図（透視図）である。
【図６】本発明の実施形態の検知装置のノズル、ワイパー、及び乾拭部の配置について説明する上面図である。
【図７】本発明の実施形態のごみピットシステムの制御方法について説明するフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態の変形例の検知装置の上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態のハウジング清掃機能付き検知装置を備えるごみピットシステムについて図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態のごみピットシステムは、例えば、ごみ焼却炉を備えたごみ清掃工場等、廃棄物処理設備に設けられるシステムである。
【００２０】
図１に示すように、ごみピットシステム１は、上方から見て矩形状の外壁を備え、内部にごみＴが貯留されるごみピット３と、ごみピット３に貯留されたごみＴの一部を把持して、ごみ焼却炉へごみを投入するためのごみホッパへ搬送するごみクレーン４と、ごみピット３の周囲かつ外壁の上方に配置された複数の検知装置２と、ごみクレーン４及び複数の検知装置２を制御する制御装置１６を備えている。
【００２１】
制御装置１６は、ごみ清掃工場においては中央制御室に配置されている。中央制御室のオペレーターは所望のタイミングで制御装置１６を操作する。制御装置１６は、複数の検知装置２を制御して、ごみピット３に貯留したごみの堆積情報を同時に検知（撮像、計測、等）させ、かつ、当該検知した情報を制御装置１６へ送信させる。制御装置１６による各検知装置２の制御については、具体的には、制御装置１６が、各検知装置２の各々の制御ユニット１９を制御する。
【００２２】
制御装置１６は、受信した当該堆積情報に基づいて、例えば、堆積したごみの三次元形状を演算かつ表示する演算装置５を内蔵している。そして、制御装置１６は、演算した結果に基づき、ごみクレーン４の動作、すなわち、ごみピットへのごみの搬送や投入、ごみピット内のごみの撹拌等の動作を実施する。
演算装置５については、制御装置１６に内蔵された演算装置５の他に、ごみピットの作業者が上記堆積情報を使用する場合もありうるため、図１に示すように、当該作業者が携帯するモバイルパソコン５Ａを演算装置とするなど、複数の演算装置を適宜使用してよい。
【００２３】
ここでは、検知装置２は、ごみピット３の四隅の各々に１つ配置、すなわち総計４つの検知装置２が配置されている。また、計測を容易とするため、検知装置２は、ごみピット３の外壁の上端よりやや上方に固定されている。検知装置２が１つのみでは検知される堆積情報が少なく上記演算を行うことが困難な場合であっても、ごみピット３の周囲に複数の検知装置２を分散配置して複数の方向から検知することで、総合的に上記演算を行うことが可能となる。
【００２４】
なお、検知装置２は、後述のとおり検知部８を備えており、ここでは検知部８は、所定範囲を走査することでごみの堆積情報を検知するレーザースキャナーであるとして説明する。しかしながら、検知部８は、レーザースキャナーのように光を用いる部品に限らず、電波、超音波などを用いて当該堆積情報を検知する部品であってもよい。なお、光を用いる部品として、レーザースキャナーに代わり、カメラ等の撮像装置を使用することもできる。
【００２５】
検知装置２と演算装置５とは、例えば、無線通信によって接続することができる。検知装置２と演算装置５とを、有線通信で接続してもよい。ここでは、検知部８は、検知した堆積情報を、無線通信で送信することとしている。
【００２６】
図２及び図３に示すように、検知装置２は、回転軸Ａを中心に回転するハウジング７と、ハウジング７の内部に配置された検知部８と、ハウジング７の所定範囲を覆うカバー１０と、当該所定範囲のハウジング７の外面に埃やごみ等が入り込まないようカバー１０とハウジング７との間の隙間Ｇを塞ぐシール部１１と、先述の制御装置１６の制御により、カバー１０を介してハウジング７の外面に洗浄液を供給するとともにハウジング７を回転させる駆動装置１５と、当該外面の洗浄液を拭い取るワイパー１３と、ワイパー１３によって拭い取られたハウジング７の外面を更に乾拭きする乾拭部１４と、を有している。また、検知部８、カバー１０、及び駆動装置１５を所定位置に固定するため、検知部８、カバー１０、及び駆動装置１５に接続した支持部９と、支持部９に接続した固定台２０を有している。支持部９の詳細については後述する。
【００２７】
固定台２０は、重量のある部材で形成するのが望ましい。例えばコンクリート製または金属製が望ましい。
検知部８は、ハウジング７の内部に配置されているが、ハウジング７と共に回転することはなく、支持部９に固定されている。
【００２８】
駆動装置１５は、所定のタイミングで、内蔵する制御ユニット１９により、洗浄液供給装置１２を制御してハウジング７の外面に洗浄液を供給し、且つ、駆動ユニット２６を制御してハウジング７を回転させる。ここでは、洗浄液供給装置１２と駆動ユニット２６を制御する制御ユニットをこれらで共通に使用する構成としているため、洗浄液供給装置１２と駆動ユニット２６を含んで一括りに駆動装置として説明するが、一括りにする必要はなく、分離してもよい。その場合には、洗浄液供給装置１２には洗浄液供給装置１２用の制御ユニットを設置し、駆動ユニット２６には駆動ユニット２６用の制御ユニットを別箇に設置する。なお、このように分離する場合には、支持部９（具体的には後述の支持体９ｄ）は、洗浄液供給装置１２と駆動ユニット２６にそれぞれ接続されることになる。
【００２９】
ハウジング７は、内部に空間を有し、略一定の厚みを有する部材であり、回転軸Ａに直交する断面が円形の円形部１８を有している。本実施形態のハウジング７は、球形をなしている。ハウジング７は、透明のプラスチックによって形成されている。なお、ハウジング７を形成する材料は、これに限ることはなく、検知部８によって照射されるレーザー光線が透過できればよいので、レーザー光の波長を透過する材料であれば、例えばガラス等であってもよい。なお、上述のように、検知部８として、電波、超音波などを使用する部品を用いる場合は、ハウジング７は、これら電波、超音波等を透過する材料であればよい。このため、ハウジング７は、人の目で見た場合に必ずしも透明とは限らない。
【００３０】
検知部８は、レーザースキャナーであり、検知する対象物（ここでは堆積したごみ）にレーザー光線を照射して、当該対象物で反射したレーザー光線を受光するまでの時間を測定する機能を有している。検知部８は、ハウジング７の内部に収容されている。
【００３１】
支持部９は、鉛直方向に延在して、一端が検知部８に接続され、他端が固定台２０に接続され、さらにベアリング部２２を介してハウジング７を下方から支持する支持体９ｆと、カバー１０の下方に接続された支持体９ｅと、支持体９ｆ及び支持体９eに接続された支持体９ｂと、駆動装置１５に接続された支持体９ｄと、カバー１０の中央部に接続された支持体９ｃと、支持体９ｂ、９ｃ、９ｄに接続された支持体９ａを有している。支持部９は、例えば金属等の剛性を有する材料で形成されており、支持体９ａ〜９ｆの全てが同一材料で形成されてもよいし、支持体９ａ〜９ｆの一部が異種の材料で形成されてもよい。
【００３２】
支持体９ｆは、ハウジング７の下端に配置したベアリング部２２を介してハウジング７の内部にまで延在している。検知部８は、支持体９ｆの上端に固定されている。
ベアリング部２２は、図５に示すように、ハウジング７に固定された外輪２１ｂと、支持体９ｆに固定された内輪２１ａと、外輪２１ｂと内輪２１ａと間に、相互に接触して配置される複数のベアリング２１ｃを備える。これにより、ハウジング７が回転しても、支持体９ｆが回転することはない。従って、ハウジング７が回転しても、支持部９に固定されたカバー１０及び駆動装置１５も回転しない。
【００３３】
カバー１０は、球形のハウジング７の周方向の略半分を覆うように形成されている半球状の部材である。カバー１０の内面とハウジング７の外面との間には、一定の隙間Ｇが形成されている。隙間Ｇは、可能な限り小さくすることが好ましい。カバー１０は、支持部９に固定されており、ハウジング７の回転に伴って回転することはない。また、カバー１０に固定されるシール部１１、ワイパー１３、及び乾拭部１４は、ハウジング７の外面に接して配置されるが適度な接触であるため、シール部１１、ワイパー１３、及び乾拭部１４がハウジング７の回転を妨げることはない。
【００３４】
洗浄液供給装置１２は、洗浄液が貯留されているタンク２３と、タンク２３内に貯留されている洗浄液をカバー１０を介してハウジング７の外面に供給するノズル２４と、ノズル２４に接続した電磁弁２５を有している。ノズル２４は、カバー１０のできるだけ上方で、カバー１０を貫通するように配置されている。制御装置１６の制御により、駆動装置１５の制御ユニット１９が電磁弁２５を開弁することで、タンク２３から洗浄液がノズル２４を流れ、ハウジング７の上方からハウジング７の外面に洗浄液が供給される。洗浄液は、重力により、ハウジング７の上方から下方に向かって流れる。
【００３５】
シール部１１は、カバー１０の内面の所定範囲を囲うように配置されてカバー１０に固定され、カバー１０の内面とハウジング７の外面との間の隙間Ｇのうち、当該囲いの形状に沿う全ての隙間Ｇを塞ぐ。シール部１１は、カバー１０の縁の近くに設置されるのが望ましい。図２、図３に示すように、シール部１１は、ハウジング７の上下方向の外面に沿った形状のシール部１１ａと、ハウジング７の回転方向Ｄの外面に沿った形状のシール部１１ｂを備える。
【００３６】
シール部１１により、ハウジング７の外面であって、カバー１０の当該所定範囲に覆われた個所に外部の埃やごみが侵入するのを防止する。回転方向Ｄで見て、最も上流のシール部１１の付近、且つ、シール部１１に囲われた上記所定範囲の内側に、ノズル２４から洗浄液が供給される。シール部１１は、ハウジング７の材質によらず、ハウジング７の外面に傷をつけることのないよう、例えば、スポンジによって形成することができる。
【００３７】
ワイパー１３は、ハウジング７の外面に倣って湾曲形成されて、ハウジング７の外面に付着した洗浄液を拭い取る。従って、ワイパー１３は、図６に示すように、回転方向Ｄで見て、カバー１０に固定されたノズル２４の下流、且つ、シール部１１に囲われた上記所定範囲の内側で、カバー１０に固定されている。ワイパー１３は、例えば、合成ゴムによって形成することができる。
図４に示すように、ワイパー１３は、ハウジング７の上方から下方にわたって接して延在している。
【００３８】
乾拭部１４は、シール部１１と同様に、スポンジによって形成することができる。乾拭部１４は、ワイパー１３と同様に、ハウジング７の上方から下方にわたって接して延在している。乾拭部１４は、図６に示すように、回転方向Ｄで見て、カバー１０に固定されたワイパー１３の下流、且つ、シール部１１に囲われた上記所定範囲の内側で、カバー１０に固定されている。
【００３９】
駆動装置１５は、制御装置１６の制御により、制御ユニット１９が駆動ユニット（例えば、電動モーター）２６を動作させて、シャフト２７を回転方向Ｄへ回転させることができる。回転方向Ｄは一方向の回転方向であり、逆回転をさせることはない。
シャフト２７は、回転軸Ａと同軸となるように配置されて、駆動ユニット２６に回転可能に組み合わせられている。シャフト２７の下端は、ハウジング７の最上部に固定されている。シャフト２７が回転することにより、ハウジング７が回転方向Ｄ（図３参照）に回転する。
【００４０】
図５に、図２のＶ（点線囲み）の拡大図（透視図）を示す。図５に示すように、支持体９ｆ、支持体９ｂ、及び支持体９ｅは、各々、内部に孔を備えている。具体的には、支持体９ｆは孔３１ｄ、支持体９ｂは孔３１ｃ、支持体９eは孔３１ｂを備えている。またカバー１０は、シール部１１に囲われた上記所定範囲の内側、且つ、下方に、孔３１ａを備えている。これら孔３１a、３１ｂ、３１ｃ、及び３１ｄは、この順に接続した１つの孔を形成しており、この孔がノズル２４から流れ出た洗浄液を排出する排液路３０となる。洗浄液の流れを、図５の排液路３０中に、矢印で示す。
なお、支持体９ｆの孔３１ｄは、固定台２０に形成された貫通孔（図示せず）に接続されており、当該貫通孔から、ごみピットの内部に向けて、洗浄液が排出される。
【００４１】
上述の通り、ノズル２４、ワイパー１３、及び乾拭部１４は、ハウジング７の回転方向Ｄの上流側から、ノズル２４、ワイパー１３、乾拭部１４の順で配置されている。
また、これらの構成要素は、カバー１０の上記所定範囲のうち、可能な限り回転方向Ｄの上流側に配置されている。即ち、回転方向Ｄで見て、カバー１０の上記所定範囲によって囲われている部分のうち、乾拭部１４よりも下流の部分（図３の符号Ｒで示す範囲）ができるだけ広くなるように配置されている。
【００４２】
次に、ごみピットシステムの制御方法について説明する。
図７に示すように、ごみピットシステムの制御方法は、ごみクレーン４によるごみの撹拌が終了し所定時間経過したか否かを判定する時間経過確認工程Ｓ１と、ごみクレーン４を退避させるごみクレーン退避工程Ｓ２と、ごみクレーン４の退避を確認する退避確認工程Ｓ３と、ハウジング７の外面に洗浄液を供給する洗浄液供給工程Ｓ４と、ハウジング７を回転させるハウジング回転工程Ｓ５と、ハウジング７が１８０°回転したか否かを判定する回転角度判定工程Ｓ６と、ごみ山をスキャンするスキャン工程Ｓ７と、スキャン正常に終了したかを判定するスキャン判定工程Ｓ８と、を有している。
【００４３】
まず、オペレーターは、ごみクレーン４を用いてごみの撹拌を行った後、ごみピット３に貯留したごみの堆積情報を得るため、スキャンを開始するよう制御装置１６をスタートさせる。
時間経過確認工程Ｓ１では、制御装置１６は、ごみクレーン４の運行状況により、ごみクレーン４によるごみの撹拌が終了し所定時間（例えば、１分）経過したか否かを判定する。即ち、制御装置１６は、ごみの撹拌が終了して、ごみの堆積形状が安定を保つまでに必要な時間が経過しているか否かを判断する。
【００４４】
ごみクレーン退避工程Ｓ２では、制御装置１６は、ごみクレーン４を退避させて、ごみクレーン４がスキャンの障害にならない位置までごみクレーン４を移動させる。
【００４５】
退避確認工程Ｓ３では、制御装置１６は、ごみクレーン４がスキャンの障害にならない位置までごみクレーン４を移動したか否かを判定する。ごみクレーン４が検知装置２の検知（スキャン）の障害にならない位置にない場合（ＮＯ）、再度ごみクレーン退避工程Ｓ１を実行する。
【００４６】
洗浄液供給工程Ｓ４では、制御装置１６は、駆動装置１５を制御することで間接的に洗浄液供給装置１２を制御して、ハウジング７の外面に洗浄液を供給する。
ハウジング回転工程Ｓ５では、制御装置１６は、駆動装置１５を制御することで間接的に駆動ユニット２６を制御し、ハウジング７を回転方向Ｄに１８０°回転、すなわち半回転させる。ハウジング７が回転することによって、ハウジング７の外面に塗布された洗浄液は、ワイパー１３によって拭い取られ、次いで、乾拭部１４によって当該外面が乾拭きされる。
【００４７】
一方、カバー１０内のシール部１１で囲まれた範囲に収容され且つ待機していたハウジング７の外面は、ハウジング７の回転によってカバー１０の外に露出され、停止する。即ち、カバー１０内で待機させることで十分に乾燥させていたハウジング７の清掃済の外面を検知部８の前方に即座に移動させることができる。
【００４８】
回転角度判定工程Ｓ６では、制御装置１６は、ハウジング７が１８０°回転したか否かを判定する。回転が完了した場合、制御装置１６は、駆動装置１５を制御することで間接的に洗浄液供給装置１２を制御し、洗浄液の供給を止めると共に、駆動ユニット２６を制御してハウジング７の回転を止める。清掃されたハウジング７の外面は、カバー１０の内側であって、図３の符号Ｒで示す範囲で待機する際に、乾燥される。
なお、カバー１０とハウジング７との間の隙間Ｇがシール部１１で封止されていることによって、カバー１０とハウジング７との間の隙間Ｇに埃やごみが侵入することが抑制される。
【００４９】
スキャン工程Ｓ７では、制御装置１６は、演算装置５及び複数の検知装置２を制御して、ごみのスキャンを行う。即ち、レーザースキャナーである検知部８によって得られた情報が演算装置５に送信され、演算装置５は取得された情報に基づいて、ごみの堆積した高さや三次元形状の演算が実行される。
スキャン判定工程Ｓ８では、制御装置１６は、スキャンが正常に終了したか否かを判定する。スキャンが正常に終了したと判定されると、ごみクレーン４の運転が可能となる。
なお、スキャン及び清掃のタイミングは、一定時間毎でもよいし、オペレーターによって任意のタイミングを選択してもよい。
【００５０】
上記実施形態によれば、ハウジング７の外面に供給された洗浄液がハウジング７の回転に伴いワイパー１３及び乾拭部１４に拭い取られた後、回転方向Ｄで見て、ワイパー１３及び乾拭部１４の下流にてカバー１０のシール部１１に囲われた範囲に収容される。これにより、ワイパー１３によって払拭された部位（範囲Ｒ）に埃やごみが付着することを防止することができる。
また、ハウジング７を半回転させることで清掃が完了するため、清掃時間の短縮を図ることができる。
【００５１】
また、回転方向Ｄで見て、ワイパー１３の下流に乾拭部１４を配置することによって、ワイパー１３によって十分に拭い取れなかった洗浄液を取り除くことができる。
【００５２】
また、排液路３０がハウジング７の下方から流れる洗浄液を捉えることで、洗浄液による検知装置２の汚損を防止することができる。
【００５３】
なお、上記実施形態では、ハウジング７の形状を球形状としたが、回転軸Ａに直交するハウジング７の断面が円形である部位（円形部１８）を有していればこれに限ることはない。例えば、ハウジング７を円筒形とし、カバー１０やワイパー１３なども円筒形の外面に倣う形状としてもよい。また、ハウジングの回転軸を含む断面形状を楕円形にしてもよい。ただし、検知部８の検知において、使用する光等の屈折を鑑みると、回転軸Ａに直交するハウジング７の断面は円形でなくてはならない。よって、ハウジング７の円形部１８が上記回転によって検知部８の前方に露出されることになる。また、カバー１０のシール部１１で囲われる所定範囲には、円形部１８が待機することとなる。
【００５４】
また、上記実施形態では、カバー１０がハウジング７の周方向の半分を覆い、ハウジング７を１８０°回転させる構成としたが、これに限ることはない。検知部８がスキャン等で検知に要する範囲のハウジング７の円形部１８をカバー１０から露出させ、且つ、他のハウジング７の円形部１８の外面は、清掃した上でカバー１０のシール部１１の範囲内に収容し待機させておくことができればよい。
【００５５】
従って、カバー１０がハウジング７を覆う範囲は、回転方向Ｄで見て半分は少なくとも必要であるが、それ以上であってもよい。当該半分以上をカバー１０が覆う構成であれば、待機させるハウジング７の外面をより多く用意することができる。従って、上記半分を覆う場合に比べ、より少ない回転（１８０°より少ない角度の回転、すなわち半回転以内の範囲で回転）で、検知部８の検知を実施できる。すなわち、所望のタイミングで、確実に検知部８の検知を実施することができる。
【００５６】
よって、例えば、図８に示す変形例のように、回転方向Ｄで見て、カバー１０がハウジング７の周方向の５／６を覆う構成とし、ハウジング７の円形部１８が残りの１／６から露出する構成としてもよい。この場合、回転角度は、３６０°×（１／６）＝６０°でよく、カートリッジ式に検知の回数で５回分のハウジング７の外面がカバー１０内に待機されることになる。
【００５７】
以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、ここでは支持体９ｆと固定台２０で検知部８及びハウジング７を下方から支えたが、支持体９ｆと固定台２０を省き、シャフト２７を二重管にして、シャフト２７により検知部８及びハウジング７を上方から支える構成としてもよい。この場合、二重管であるシャフト２７の外管はハウジング７に固定されて、ハウジング７の回転に使用され、シャフト２７の内管は、検知部８を固定する構成となる。そして、このとき、支持部９は、シャフト２７を含むと理解しなければならない。
【符号の説明】
【００５８】
１  ごみピットシステム
２、２Ｃ  検知装置
３  ごみピット
４  ごみクレーン
５  演算装置
７ハウジング
８  検知部
９  支持部
１０、１０Ｃ  カバー
１１  シール部
１２  洗浄液供給装置
１３  ワイパー
１４  乾拭部
１５  駆動装置
１６  制御装置
１８  円形部
１９  制御ユニット
２０  固定台
２１ａ  内輪
２１ｂ  外輪
２１ｃ  ベアリング
２２  ベアリング部
２３  タンク
２４  ノズル
２５  電磁弁
２６  駆動ユニット
２７  シャフト
２９  ガイド部
３０  排液路
３１  孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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