(57)【要約】【課題】各電子機器をコントローラに識別させるための識別専用の端子を設けなくても、コントローラが各電子機器を識別できるようにする。【解決手段】コントローラ４０には、センサ２０（電子機器）の設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄとセンサ固有番号（機器固有番号）との対応関係が予め設定される。複数のセンサ２０のそれぞれは、対応関係から定まる設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに設置される。コントローラ４０は、センサ固有番号と対応関係とに基づいて、複数のセンサ２０のそれぞれに、通信固有番号を付与する。通信固有番号は、センサ２０の設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに対応する番号であって、センサ２０ごとに異なる番号である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械に設けられる通信制御装置であって、
前記作業機械に設置される複数の電子機器と、
複数の前記電子機器のそれぞれに接続される通信路と、
前記通信路を介して、複数の前記電子機器のそれぞれと相互に通信可能であるコントローラと、
を備え、
複数の前記電子機器のそれぞれには、前記電子機器ごとに異なる番号である機器固有番号が設定され、
前記コントローラには、前記電子機器の設置位置と前記機器固有番号との対応関係が予め設定され、
複数の前記電子機器のそれぞれは、前記対応関係から定まる設置位置に設置され、
前記コントローラは、前記電子機器の設置位置に対応する番号であって前記電子機器ごとに異なる番号である通信固有番号を、前記機器固有番号と前記対応関係とに基づいて、複数の前記電子機器のそれぞれに付与し、
前記コントローラと前記電子機器とは、前記通信固有番号を用いて相互に通信する、
通信制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の通信制御装置であって、
前記コントローラは、前記通信固有番号を不揮発性記憶領域に記憶する、
通信制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の通信制御装置であって、
前記電子機器は、前記コントローラから前記電子機器が切り離される前および後に前記通信固有番号を、不揮発性記憶領域に記憶する、
通信制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の通信制御装置であって、
番号を記憶する記憶部を備え、
前記記憶部は、前記コントローラから前記電子機器が切り離される前および後に前記機器固有番号および前記通信固有番号を記憶する、
通信制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械に設けられる通信制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１などに、従来の通信制御装置が記載されている。同文献に記載の技術（同文献の図５参照）では、ＣＡＮ通信バス（通信路）に、複数のセンサ（電子機器）と、制御装置（コントローラ）と、が接続される。センサとＣＡＮ通信バスとのコネクタには、センサから制御装置にデータを送信するための端子とは別に、複数のセンサを制御装置に識別させるための端子（バス側識別用接続端子およびセンサ側識別用接続端子）がある。これにより、複数のセンサにデータ識別番号（通信固有番号）を記憶させる作業の不要化が図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２２４００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、同文献に記載の技術では、複数の電子機器をコントローラに識別させるためにのみ用いられる、識別専用の端子を設ける必要がある。そのため、通信制御装置の構成が複雑になる。例えば、コネクタのピンの数が増える。例えば、識別専用の端子にコンデンサや抵抗などを追加する必要がある。また、例えば、識別専用の端子を接地する必要などがある。
【０００５】
そこで本発明は、各電子機器をコントローラに識別させるための識別専用の端子を設けなくても、コントローラが各電子機器を識別できる、通信制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の通信制御装置は、作業機械に設けられる。通信制御装置は、複数の電子機器と、通信路と、コントローラと、を備える。複数の前記電子機器は、前記作業機械に設置される。前記通信路は、複数の前記電子機器のそれぞれに接続される。前記コントローラは、前記通信路を介して、複数の前記電子機器のそれぞれと相互に通信可能である。複数の前記電子機器のそれぞれには、前記電子機器ごとに異なる番号である機器固有番号が設定される。前記コントローラには、前記電子機器の設置位置と前記機器固有番号との対応関係が予め設定される。複数の前記電子機器のそれぞれは、前記対応関係から定まる設置位置に設置される。前記コントローラは、前記電子機器の設置位置に対応する番号であって前記電子機器ごとに異なる番号である通信固有番号を、前記機器固有番号と前記対応関係とに基づいて、複数の前記電子機器のそれぞれに付与する。前記コントローラと前記電子機器とは、前記通信固有番号を用いて相互に通信する。
【発明の効果】
【０００７】
上記構成により、各電子機器をコントローラに識別させるための識別専用の端子を設けなくても、コントローラが各電子機器を識別できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】建設機械を上から見た図である。
【図２】図１に示す建設機械に設けられる通信制御装置を示す図である。
【図３】図２に示す通信制御装置の制御の流れを示す図である。
【図４】図２に示すセンサが交換された場合の図２相当図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１〜図４を参照して、図１に示す作業機械１の、通信制御装置１０（図２参照）について説明する。
【００１０】
作業機械１は、建設作業などの作業を行う機械である。作業機械１は、例えば車両機械であり、例えばショベルであり、例えば油圧ショベルなどである。作業機械１は、下部走行体３と、上部旋回体５と、アタッチメント７と、通信制御装置１０（図２参照）と、を備える。
【００１１】
下部走行体３は、作業機械１を走行させる部分である。下部走行体３は、例えばクローラを備える。
【００１２】
上部旋回体５は、下部走行体３よりも上側に配置され、下部走行体３に対して旋回可能である。上部旋回体５は、キャビン５ａと、カウンターウエイト５ｂと、を備える。キャビン５ａは、上部旋回体５の前側部分に設けられる運転室である。カウンターウエイト５ｂは、上部旋回体５の後側部分に設けられる、おもりである。上部旋回体５には、エンジン（図示なし）などが設けられる。
【００１３】
アタッチメント７は、作業を行う部分である。アタッチメント７は、例えば、ブーム７ａと、アーム７ｂと、バケット７ｃと、を備える。ブーム７ａは、上部旋回体５に対して起伏可能に、上部旋回体５に取り付けられる。アーム７ｂは、ブーム７ａに対して回転可能に、ブーム７ａに取り付けられる。バケット７ｃは、アーム７ｂに対して回転可能に、アーム７ｂに取り付けられる。
【００１４】
通信制御装置１０（通信制御システム）は、図２に示すように、コントローラ４０とセンサ２０（電子機器）との通信路３０を介した相互通信を制御する装置である。通信制御装置１０は、センサ２０と、通信路３０と、コントローラ４０と、を備える。
【００１５】
センサ２０（電子機器）は、コントローラ４０に電子制御される機器である。例えば、センサ２０は、検出を行う部分と、データの送受信などを行う部分と、が一体化された機器（センサユニット）である。
【００１６】
このセンサ２０は、複数設けられ、図１に示す例では４つ設けられる。４つのセンサ２０を、第１センサ２１、第２センサ２２、第３センサ２３、および第４センサ２４とする。センサ２０の数は、２でもよく、３でもよく、５以上でもよい。図２に示すように、複数のセンサ２０のそれぞれは（各センサ２０は）、同一の通信路３０に接続され、同一のコントローラ４０に接続される。各センサ２０は、同一の機能を有する（同一の目的で設けられる）。各センサ２０は、図１に示す作業機械１の周囲の障害物を検出する。各センサ２０は、作業機械１に設置される。各センサ２０は、例えば上部旋回体５に設置され、下部走行体３に設置されてもよく、アタッチメント７に設置されてもよい。例えば、センサ２０が設置される位置（取付位置）には、設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄがある。設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄには、順が予め決められる。具体的には例えば、上部旋回体５を上から見たときに、上部旋回体５の右前の部分から、時計回りに、設置位置Ａ（右前）、設置位置Ｂ（右後）、設置位置Ｃ（左後）、および設置位置Ｄ（左前）が設定される。なお、上記「右」は、上部旋回体５の後側から前側に向かって見たときの右である（「左」も同様）。図２に示すように、各センサ２０は、センサ記憶部２０ｍ（電子機器記憶部）（記憶部）を備える。
【００１７】
センサ記憶部２０ｍは、番号などの情報を記憶する。センサ記憶部２０ｍには、不揮発性記憶領域がある。センサ記憶部２０ｍは、センサ固有番号（機器固有番号）および通信固有番号（後述）を記憶する。
【００１８】
このセンサ記憶部２０ｍに記憶されるセンサ固有番号（センサユニット番号）は、各センサ２０に設定され、センサ２０ごとに異なる。「番号」は、順を表す情報である。「番号」は、例えば、数字、文字、記号、またはこれらを組み合わせたものなどである（センサ固有番号以外の「番号」についても同様）。センサ固有番号の順は、予め決められている。例えばセンサ固有番号が数字の場合、センサ固有番号の順は、数字の小さい順などである。例えばセンサ固有番号がアルファベットの場合、センサ固有番号の順は、アルファベット順などである。センサ固有番号は、センサ２０とコントローラ４０とが通信する前に、センサ２０に設定される。センサ固有番号のセンサ２０への設定の具体例は次の通りである。
【００１９】
［設定の例１］センサ固有番号は、センサ２０の製造時に設定される。この場合、センサ固有番号は、例えばセンサ２０の製造番号などである。具体的には、図２に示す例では、第１センサ２１のセンサ固有番号は「XXXXX101」である。第２センサ２２のセンサ固有番号は「XXXXX102」である。第３センサ２３のセンサ固有番号は「XXXXX103」である。第４センサ２４のセンサ固有番号は「XXXXX104」である。
【００２０】
［設定の例２］センサ固有番号は、センサ２０の製造後、かつ、コントローラ４０との通信前に設定されてもよい。センサ固有番号は、センサ２０の作業機械１（図１参照）への取り付け前に設定されてもよく、センサ２０の作業機械１への取り付け後に設定されてもよい。この場合、センサ２０は、コントローラ４０と通信することなく、センサ固有番号を設定できるように構成される。例えば、センサ２０は、センサ固有番号を設定するための、センサ固有番号設定手段を備える。センサ固有番号設定手段は、例えばスイッチであり、例えばロータリースイッチなどである。この場合、作業者がスイッチを切り換えることで、スイッチ番号（センサ固有番号）が切り換わる。例えば、第１センサ２１のスイッチ番号は「01」、第２センサ２２のスイッチ番号は「02」、第３センサ２３のスイッチ番号は「03」、第４センサ２４のスイッチ番号は「04」などに設定される。
【００２１】
（センサ２０の設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ）
各センサ２０は、次のように設置される。予め、センサ固有番号の順と、センサ２０の設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄの順と、の対応関係が決められる。少なくとも、センサ２０とコントローラ４０とが通信する前までに、この対応関係が決められる。この対応関係は、コントローラ４０に予め設定される。そして、各センサ２０は、予め決められた対応関係から定まる設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに設置される。センサ２０の設置の具体例は次の通りである。以下、作業機械１および設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄについては図１を参照して説明する。
【００２２】
［設置の例１］例えば、図２に示すように、第１センサ２１のセンサ固有番号（例えば製造番号「XXXXX101」）は、各センサ２０のセンサ固有番号の中で１番目の（例えば１番小さい）センサ固有番号である。また、設置位置Ａは、設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄの中で１番目と予め決められている。そこで、第１センサ２１は、センサ固有番号の順（１番目）に対応する順の設置位置Ａ（１番目の位置）に設置される。さらに具体的には例えば、作業者が、各センサ２０の中で１番小さい製造番号のセンサ２０（第１センサ２１）を選ぶ。また、作業者が、例えば説明書などで、設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄの順において、設置位置Ａが１番目の位置である事を確認する。そして、作業者が、第１センサ２１を設置位置Ａに設置する。同様に、第２センサ２２のセンサ固有番号（例えば「XXXXX102」）は２番目であるので、第２センサ２２は、設置位置Ｂ（２番目の位置）に設置される。同様に、第３センサ２３のセンサ固有番号（例えば「XXXXX103」）は３番目であるので、第３センサ２３は、設置位置Ｃ（３番目の位置）に設置される。第４センサ２４のセンサ固有番号（例えば「XXXXX104」）は４番目であるので、第４センサ２４は、設置位置Ｄ（４番目の位置）に設置される。
【００２３】
［設置の例２］センサ固有番号設定手段によりセンサ２０にセンサ固有番号が設定された後に、センサ２０が設置されてもよい。具体的には例えば、第１センサ２１のセンサ固有番号が、各センサ２０のセンサ固有番号の中で１番目の（例えば１番小さい）センサ固有番号（例えばスイッチ番号「01」）に設定される。その後、第１センサ２１が、センサ固有番号の順（１番目）に対応する順の設置位置Ａ（１番目の位置）に設置される。同様に、第２センサ２２のセンサ固有番号が２番目（例えば「02」）に設定された後、第２センサ２２が、設置位置Ｂ（２番目の位置）に設置される。第３センサ２３のセンサ固有番号が３番目（例えば「03」）に設定された後、第３センサ２３が設置位置Ｃ（３番目の位置）に設置される。第４センサ２４のセンサ固有番号が４番目（例えば「04」）に設定された後、第４センサ２４が設置位置Ｄ（４番目の位置）に設置される。
【００２４】
［設置の例３］センサ２０が設置された後に、センサ固有番号設定手段によりセンサ２０にセンサ固有番号が設定されてもよい。具体的には例えば、まず、各センサ２０が作業機械１に設置される。その後、設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄの順に応じたセンサ固有番号が、各センサ２０に設定される。例えば、設置位置Ａ（１番目の位置）に設置された第１センサ２１に、設置位置Ａの順（１番目）に対応する順（１番目）のセンサ固有番号（例えばスイッチ番号「01」）が設定される。同様に、設置位置Ｂ（２番目の位置）に設置された第２センサ２２に、２番目のセンサ固有番号（例えば「02」）が設定される。設置位置Ｃ（３番目の位置）に設置された第３センサ２３に、３番目のセンサ固有番号（例えば「03」）が設定される。設置位置Ｄ（４番目の位置）に設置された第４センサ２４に、４番目のセンサ固有番号（例えば「04」）が設定される。
【００２５】
通信路３０は、センサ２０とコントローラ４０との相互通信に用いられる経路である。通信路３０は、各センサ２０に接続される。通信路３０は、コントローラ４０に接続される。通信路３０は、各センサ２０共通の経路（バス）である。通信路３０は、有線でもよく、無線でもよく、有線と無線とを組み合わせたものでもよい。具体的には例えば、通信路３０は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）バスである。この場合、通信制御装置１０は、ＣＡＮ通信制御装置である。
【００２６】
コントローラ４０（システムコントローラ）は、信号やデータ（情報）の入出力、演算などを行う。コントローラ４０は、例えば作業機械１（図１参照）の作動を制御する装置でもある。コントローラ４０は、作業機械１の作動を制御する装置でなくてもよい。コントローラ４０は、通信路３０を介して、各センサ２０と相互に通信可能である。コントローラ４０は、コントローラ記憶部４０ｍ（記憶部）を備える。
【００２７】
コントローラ記憶部４０ｍは、番号などの情報を記憶する。コントローラ記憶部４０ｍには、不揮発性記憶領域がある。コントローラ記憶部４０ｍは、センサ固有番号および通信固有番号（後述）などを記憶する。
【００２８】
外部記憶部５０（記憶部）は、作業機械１（図１参照）の外部に設けられ、番号などの情報を記憶する。外部記憶部５０は、例えばサーバであり、例えば作業機械１の稼働を管理するサーバである。なお、作業機械１の内部であって、センサ２０以外、かつ、コントローラ４０以外の部分に記憶部が設けられてもよい。
【００２９】
（作動）
通信制御装置１０は、次のように作動する。
【００３０】
（通信固有番号の初期設定）
図３に示すように、コントローラ４０および各センサ２０の電源が投入される（図３における「電源ＯＮ」）。すると、コントローラ４０は、コントローラ４０が起動した旨を宣言する信号（コントローラ４０の起動信号）を通信路３０に送信する。コントローラ４０の起動信号には、例えばコントローラ用ＩＤ（ＩＤ；identification）などが含まれる。この「ＩＤ」は、具体的には例えばＣＡＮ通信用のＩＤであるCAN IDなどである（以下のＩＤについても同様）。各センサ２０は、コントローラ４０の起動信号を受信し、コントローラ４０が起動したことを確認する。
【００３１】
また、各センサ２０は、センサ２０が起動した旨を宣言する信号（センサ２０の起動信号）を通信路３０に送信する。センサ２０の起動信号には、センサ共通ＩＤ（機器共通ＩＤ）などが含まれる。センサ共通ＩＤは、センサ２０の製造時に、センサ２０に設定される。センサ共通ＩＤは、各センサ２０で共通である。そのため、コントローラ４０は、センサ共通ＩＤでは、各センサ２０を識別（区別）できない。そこで、各センサ２０は、センサ共通ＩＤだけでなく、センサ固有番号（例えば「XXXXX101」など）を、通信路３０に送信する。センサ２０の起動信号には、センサ固有番号が含まれる。
【００３２】
コントローラ４０は、各センサ２０が送信したセンサ固有番号を受信する。ここで、コントローラ４０には、センサ２０の設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄと、センサ固有番号と、の対応関係が予め設定される。コントローラ４０には、設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄの順と、センサ固有番号の順と、の対応関係が予め設定される。よって、コントローラ４０は、各センサ２０のセンサ固有番号を受信すると、各センサ２０の設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄを判別できる。その結果、コントローラ４０は、各センサ２０を識別できる。そして、コントローラ４０は、設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに応じた通信固有番号を各センサ２０に割り当てる。さらに詳しくは、コントローラ４０は、各センサ２０のセンサ固有番号と、予め設定された対応関係と、に基づいて、各センサ２０のそれぞれに通信固有番号を割り当てる。
【００３３】
通信固有番号（データ識別番号、専用ＩＤ、専用CAN ID）は、センサ２０の設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに対応する番号である。センサ２０ごとに異なる通信固有番号が割り当てられる。具体的には例えば、設置位置Ａに設置されるセンサ２０（例えば第１センサ２１）に割り当てられる通信固有番号は「xxx1」である。設置位置Ｂに設置されるセンサ２０（例えば第２センサ２２）に割り当てられる通信固有番号は「xxx2」である。設置位置Ｃに設置されるセンサ２０（例えば第３センサ２３）に割り当てられる通信固有番号は「xxx3」である。設置位置Ｄに設置されるセンサ２０（例えば第４センサ２４）に割り当てられる通信固有番号は「xxx4」である。
【００３４】
コントローラ４０は、各センサ２０に通信固有番号を付与する。さらに詳しくは、コントローラ４０は、センサ固有番号（例えば「XXXXX101」）と、通信固有番号（例えば「xxx1」）とを、通信路３０を介して各センサ２０に送信する。各センサ２０は、自らのセンサ固有番号（例えば「XXXXX101」）を含むデータを受信する。各センサ２０は、受信したデータに含まれる通信固有番号（例えば「xxx1」）を、センサ記憶部２０ｍ（図２参照）に記憶する。
【００３５】
その後、コントローラ４０と各センサ２０とが、通信固有番号（例えば「xxx1」）を用いて相互に通信する（データを送受する）。例えば、コントローラ４０は、センサ２０を制御するためのデータを、各センサ２０に送信する。例えば、各センサ２０は、検出結果のデータを、コントローラ４０に送信する。
【００３６】
（記憶）
図２に示す記憶部（センサ記憶部２０ｍ、コントローラ記憶部４０ｍ、および外部記憶部５０の少なくともいずれか）は、センサ固有番号および通信固有番号を記憶する。記憶部は、コントローラ４０からセンサ２０が切り離される前および後に、センサ固有番号および通信固有番号を記憶する。「切り離される」とは、例えば相互通信が不可能な状態になる事を意味する。第１センサ２１のセンサ記憶部２０ｍは、第１センサ２１のセンサ固有番号（例えば「XXXXX101」）と、通信固有番号（例えば「xxx1」）と、を記憶する（他のセンサ２０も同様）。コントローラ記憶部４０ｍは、各センサ２０のセンサ固有番号と、各センサ２０の通信固有番号（設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに対応する番号）と、を関連付けて記憶する（管理する）（外部記憶部５０も同様）。これらの記憶は、不揮発性記憶領域に記憶されることが好ましい。
【００３７】
（センサ２０の交換）
図４に示すように、センサ２０が交換された場合、次のように通信固有番号が設定される。
【００３８】
１つのセンサ２０が、例えば故障などにより交換された場合、次のように通信固有番号が設定される。例えば、設置位置Ｂのセンサ２０が、第２センサ２２から第５センサ２５に交換される。さらに詳しくは、第２センサ２２が、通信路３０から切り離され、設置位置Ｂから取り外される。そして、第５センサ２５が、通信路３０につながれ、設置位置Ｂに設置される。そして、コントローラ４０およびセンサ２０の電源が投入されると、各センサ２０は、センサ共通ＩＤと、センサ固有番号を通信路３０に送信する（図３参照）。
【００３９】
コントローラ４０は、第５センサ２５のセンサ固有番号（例えば「XXXXX201」）を受信する。ここで、コントローラ４０は、第２センサ２２が交換される前の各センサ２０について、センサ固有番号と通信固有番号とを関連付けて、コントローラ記憶部４０ｍに記憶している。一方、第５センサ２５のセンサ固有番号は、コントローラ記憶部４０ｍに記憶されていない。よって、コントローラ４０は、第５センサ２５が新たに設置されたことを判別できる。また、コントローラ４０は、第２センサ２２のセンサ固有番号（例えば「XXXXX102」）を受信しないので、第２センサ２２が通信路３０から（コントローラ４０から）切り離されたことを判別できる。また、コントローラ４０は、第２センサ２２の通信固有番号（例えば「xxx2」）を受信しないことからも、第２センサ２２が通信路３０から切り離されたことを判別できる。また、コントローラ４０は、第２センサ２２の通信固有番号（例えば「xxx2」）から、センサ２０が交換された位置が、設置位置Ｂであることを判別できる。そして、コントローラ４０は、交換された第２センサ２２に割り当てていた通信固有番号（例えば「xxx2」）を、新たに設置された第５センサ２５に、割り当て、付与する。このように、コントローラ４０は、どの設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄの、どのセンサ２０が交換されたかを判断でき、新たに設置されたセンサ２０に通信固有番号を設定できる。また、コントローラ４０は、第５センサ２５のセンサ固有番号（例えば「XXXXX201」）と通信固有番号（例えば「xxx2」）とを関連付けてコントローラ記憶部４０ｍに記憶する。
【００４０】
２つ以上のセンサ２０が交換された場合の通信固有番号の設定について、主に、１つのセンサ２０が交換された場合の通信固有番号の設定との相違点について説明する。例えば、設置位置Ｂのセンサ２０が、第２センサ２２から第５センサ２５に交換される。また、設置位置Ｃのセンサ２０が、第３センサ２３から第６センサ２６に交換される。
【００４１】
上記のように、予め、センサ固有番号の順と、センサ２０の設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄの順と、の対応関係が決められる。この対応関係と同様の対応関係が、新たなセンサ２０のセンサ固有番号の順と、センサ２０が交換された設置位置Ｂ・Ｃの順と、の関係にも適用される。具体例は次の通りである。第５センサ２５のセンサ固有番号（例えば製造番号「XXXXX201」）は、新たなセンサ２０（第５センサ２５および第６センサ２６）のセンサ固有番号の中で１番目の（例えば１番小さい）センサ固有番号である。また、設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄの中では、設置位置Ｂ・Ｃは「２番目」および「３番目」と決められている。よって、センサ２０が交換された設置位置Ｂ・Ｃの中では、設置位置Ｂは「１番目」であり、設置位置Ｃは「２番目」である。そこで、第５センサ２５は、センサ固有番号の順（１番目）に対応する順の設置位置Ｂ（１番目の位置）に設置される。また、第６センサ２６のセンサ固有番号（例えば「XXXXX301」）は２番目であるので、設置位置Ｃ（２番目の位置）に設置される。なお、上記［設置の例３］のように、第５センサ２５および第６センサ２６が作業機械１に設置された後に、第５センサ２５および第６センサ２６のそれぞれのセンサ固有番号（例えばスイッチ番号）が設定されてもよい。そして、コントローラ４０およびセンサ２０の電源が投入される。
【００４２】
コントローラ４０は、第５センサ２５のセンサ固有番号（例えば「XXXXX201」）、および第６センサ２６のセンサ固有番号（例えば「XXXXX301」）を受信する。また、第２センサ２２および第３センサ２３のそれぞれの、センサ固有番号および通信固有番号を受信しない。よって、コントローラ４０は、設置位置Ｂに設置されていた第２センサ２２が交換され、設置位置Ｃに設置されていた第３センサ２３が交換されたことを判別できる。また、コントローラ４０には、設置位置Ｂ・Ｃの順と、センサ固有番号の順と、の対応関係が予め設定される。よって、コントローラ４０は、新たなセンサ２０（第５センサ２５および第６センサ２６）のセンサ固有番号を受信すると、新たなセンサ２０の設置位置Ｂ・Ｃを判別できる。具体的には、コントローラ４０は、第５センサ２５が設置位置Ｂに設置され、第６センサ２６が設置位置Ｃに設置されたことを判別できる。そして、コントローラ４０は、設置位置Ｂに対応する通信固有番号（例えば「xxx2」）を第５センサ２５に割り当て、付与する。また、コントローラ４０は、設置位置Ｃに対応する通信固有番号（例えば「xxx3」）を第６センサ２６に割り当て、付与する。
【００４３】
センサ２０が３つ以上交換された場合も同様に、コントローラ４０は、通信固有番号を新たなセンサ２０に割り当て、付与する。このように、センサ２０が２つ以上交換された場合でも、コントローラ４０は、どの設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄの、どのセンサ２０が交換されたかを判断でき、新たに設置されたセンサ２０に通信固有番号を設定できる。センサ２０が２つ以上交換された場合でも、コントローラ４０は、１つのセンサ固有番号に対して、１つの通信固有番号を（１対１で）関連付けることができる。
【００４４】
（交換後）
交換されたセンサ２０は、交換後も、通信固有番号をセンサ記憶部２０ｍに記憶していることが好ましい。この場合、センサ２０がコントローラ４０から（通信路３０から）切り離されても、センサ記憶部２０ｍから通信固有番号を読み出せば、交換されたセンサ２０が交換前に設置されていた設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄが分かる。その結果、例えばどの設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄでセンサ２０が故障したかが分かる。その結果、例えば、センサ２０の故障原因などを調べやすい（追跡しやすい）。
【００４５】
コントローラ記憶部４０ｍまたは外部記憶部５０は、交換されたセンサ２０の機器固有番号と通信固有番号とを、センサ２０の交換後も、記憶していることが好ましい。この場合、センサ２０がコントローラ４０から切り離されても、どのセンサ２０がどの設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに設置されていたかが分かる。その結果、例えばどの設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄでセンサ２０が故障したかが分かる。その結果、例えば、センサ２０の故障原因などを調べやすい（追跡しやすい）。
【００４６】
図２に示す通信制御装置１０による効果は次の通りである。
【００４７】
（第１の発明の効果）
通信制御装置１０は、作業機械１（図１参照）に設けられる。通信制御装置１０は、複数のセンサ２０（電子機器）と、通信路３０と、コントローラ４０と、を備える。複数のセンサ２０は、作業機械１に設置される。通信路３０は、複数のセンサ２０のそれぞれに接続される。コントローラ４０は、通信路３０を介して、複数のセンサ２０のそれぞれと相互に通信可能である。複数のセンサ２０のそれぞれには、センサ２０ごとに異なる番号であるセンサ固有番号（機器固有番号）が設定される。
【００４８】
［構成１］コントローラ４０には、センサ２０の設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄとセンサ固有番号との対応関係が予め設定される。複数のセンサ２０のそれぞれは、対応関係から定まる設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに設置される。コントローラ４０は、センサ固有番号と対応関係とに基づいて、複数のセンサ２０のそれぞれに、通信固有番号を付与する。通信固有番号は、センサ２０の設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに対応する番号であって、センサ２０ごとに異なる番号である。コントローラ４０とセンサ２０とは、通信固有番号を用いて相互に通信する。
【００４９】
上記［構成１］により、コントローラ４０は、複数のセンサ２０のそれぞれ（各センサ２０）がどの設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに設置されているかを、センサ固有番号と対応関係とから判別できる。その結果、コントローラ４０は、各センサ２０を識別できる。したがって、各センサ２０をコントローラ４０に識別させるための識別専用の端子を設けなくても、コントローラ４０は、各センサ２０を識別できる。
【００５０】
また、次の効果が得られてもよい。各センサ２０を識別するための煩雑な作業を行う必要がない。上記「煩雑な作業」は、具体的には例えば次の通りである。１つのセンサ２０（第１センサ２１）を通信路３０につなぎ、第１センサ２１の電源を入れ、コントローラ４０に第１センサ２１を認識させ、コントローラ４０が第１センサ２１に通信固有番号を付与する。そして、第１センサ２１を通信路３０から切り離す。残りのセンサ２０についても同様に、１つずつ、コントローラ４０が通信固有番号を付与する。そして、すべてのセンサ２０に通信固有番号が付与された後、すべてのセンサ２０が通信路３０に接続される。一方、本実施形態の通信制御装置１０では、すべてのセンサ２０を通信路３０に接続した状態で、コントローラ４０が各センサ２０に通信固有番号を付与できる。
【００５１】
（第２の発明の効果）
［構成２］コントローラ４０（コントローラ記憶部４０ｍ）は、通信固有番号を不揮発性記憶領域に記憶する。
【００５２】
上記［構成２］により、コントローラ４０からセンサ２０が切り離されても、コントローラ４０は、コントローラ４０から切り離されたセンサ２０に付与していた通信固有番号を特定できる。ここで、通信固有番号は、センサ２０の設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに対応する番号である（上記［構成１］参照）。よって、コントローラ４０は、コントローラ４０から切り離されたセンサ２０が設置されていた設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄを特定できる。
【００５３】
また、コントローラ４０から切り離された２０が設置されていた設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに、新たなセンサ２０が設置された場合、次の効果が得られてもよい。コントローラ４０は、コントローラ４０から切り離されたセンサ２０に付与していた通信固有番号を、新たに設置されたセンサ２０に付与できる。その結果、センサ２０が交換されても、コントローラ４０とセンサ２０とが相互通信できる。
【００５４】
（第３の発明の効果）
［構成３］センサ２０（センサ記憶部２０ｍ）は、コントローラ４０からセンサ２０が切り離される前および後に、通信固有番号を記憶する。
【００５５】
上記［構成３］により、コントローラ４０からセンサ２０が切り離されても、このセンサ２０に付与されていた通信固有番号（設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに対応する番号）が分かる。よって、コントローラ４０からセンサ２０が切り離された後でも、このセンサ２０が設置されていた設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄが分かる。
【００５６】
（第４の発明の効果）
［構成４］通信制御装置１０は、番号を記憶する記憶部（コントローラ記憶部４０ｍ、および外部記憶部５０の少なくともいずれか）を備える。記憶部は、コントローラ４０からセンサ２０が切り離される前および後に、センサ固有番号および通信固有番号を記憶する。
【００５７】
上記［構成４］により、コントローラ４０からセンサ２０が切り離されても、コントローラ４０から切り離されたセンサ２０のセンサ固有番号と、このセンサ２０に付与されていた通信固有番号（設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに対応する番号）と、が分かる。よって、コントローラ４０からセンサ２０が切り離された後でも、コントローラ４０から切り離されたセンサ２０が、どのセンサ２０であり、どの設置位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄに設置されていたかが分かる。
【００５８】
（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、センサ記憶部２０ｍ、コントローラ記憶部４０ｍ、および外部記憶部５０の少なくともいずれかは、不揮発性記憶領域を有さなくてもよい。例えば、外部記憶部５０は設けられなくてもよい。
【００５９】
例えば、コントローラ４０と相互に通信可能である電子機器は、センサ２０でなくてもよい。例えば、電子機器は、コントローラ４０とは別のコントローラでもよい。この場合、コントローラ４０は、例えば作業機械１の作動を制御する装置であり、「電子機器」としてのコントローラは、例えば作業機械１の機能を拡張するための装置などである。例えば、電子機器は、表示装置でもよく、アクチュエータでもよい。電子機器は、例えば油圧機器でもよく、例えば油圧アクチュエータでもよく、油圧バルブでもよい。電子機器は、障害物の検出とは異なる用途に用いられるセンサでもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１  作業機械
１０  通信制御装置
２０  センサ（電子機器）
３０  通信路
４０  コントローラ
４０ｍ  コントローラ記憶部（記憶部）
５０  外部記憶部（記憶部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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