(57)【要約】【課題】過電流の発生を抑制しつつ速度応答性を改善することができるモータの制御装置およびモータの制御方法を提供する。【解決手段】モータの制御装置は、永久磁石を用いた回転子を有するモータの実回転速度を取得する回転速度取得部と、実回転速度と目標回転速度との差分に基づいて、モータへの指令電圧を演算する指令電圧演算部と、目標回転速度に基づいて、指令電圧をモータの誘起電圧分補償するフィードフォワード補償部と、を備える。フィードフォワード補償部は、平滑化処理されたフィードフォワード補償値を演算する補償値演算部と、フィードフォワード補償値を指令電圧に加算する加算部と、を備える。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石を用いた回転子を有するモータの実回転速度を取得する回転速度取得部と、
前記実回転速度と目標回転速度との差分に基づいて、前記モータへの指令電圧を演算する指令電圧演算部と、
前記目標回転速度に基づいて、前記指令電圧を前記モータの誘起電圧分補償するフィードフォワード補償部と、を備え、
前記フィードフォワード補償部は、
平滑化処理されたフィードフォワード補償値を演算する補償値演算部と、
前記フィードフォワード補償値を前記指令電圧に加算する加算部と、を備えることを特徴とするモータの制御装置。
【請求項２】
前記補償値演算部は、
前記目標回転速度に対して前記平滑化処理を行う平滑化処理部と、
前記平滑化処理された目標回転速度に、前記モータの誘起電圧定数に応じた補償ゲインを乗算し、前記フィードフォワード補償値を演算するゲイン乗算部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載のモータの制御装置。
【請求項３】
前記平滑化処理は、移動平均処理であることを特徴とする請求項１または２に記載のモータの制御装置。
【請求項４】
前記平滑化処理は、ローパスフィルタ処理であることを特徴とする請求項１または２に記載のモータの制御装置。
【請求項５】
前記回転速度取得部は、ホールセンサにより前記モータの実回転速度を検出することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のモータの制御装置。
【請求項６】
前記回転速度取得部は、前記モータの誘起電圧を取得し、当該誘起電圧に基づいて前記モータの実回転速度を推定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のモータの制御装置。
【請求項７】
前記モータは、ブラシレスＤＣモータであることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のモータの制御装置。
【請求項８】
前記指令電圧に基づいて、１２０度通電方式によりインバータを駆動制御するインバータ制御部をさらに備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のモータの制御装置。
【請求項９】
永久磁石を用いた回転子を有するモータの実回転速度を取得するステップと、
前記実回転速度と目標回転速度との差分に基づいて、前記モータへの指令電圧を演算するステップと、
前記目標回転速度に基づいて、前記指令電圧を前記モータの誘起電圧分フィードフォワード補償するステップと、を含み、
前記フィードフォワード補償するステップは、
平滑化処理されたフィードフォワード補償値を演算するステップと、
前記フィードフォワード補償値を前記指令電圧に加算するステップと、を含むことを特徴とするモータの制御方法。
【請求項１０】
請求項１から８のいずれか１項に記載のモータの制御装置と、
前記指令電圧に基づき、インバータに含まれるスイッチング素子をオン／オフ制御するインバータ部と、を備えることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のモータの駆動装置により電力が供給されることを特徴とするモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの制御装置およびモータの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ制御のプログラムが組み込まれるマイコンの演算負荷を減らし、より安価なマイコンを用いるためには、簡易な制御方法が望ましい。
特許文献１には、比較的回路構成が簡単でモータ効率も高くすることができ、かつ安価なモータの駆動制御の１つとして、１２０度通電方式を用いる点が開示されている。
１２０度通電方式により速度制御を行う場合、モータモデルはＤＣモータモデルと等価として扱い、電流制御は行わず速度制御ループのみで構成される単一速度制御系として考える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４７４２９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来のモータの駆動制御においては、速度制御ゲインは、誘起電圧（Ｂａｃｋ＿ＥＭＦ）の発生を無視して設計されるため、操作量に誘起電圧の影響が考慮されない。そのため、速度の応答性が低下するといった問題がある。
一方で、速度応答性を改善するために、速度制御ゲインを高くすると、回転速度指令に対して操作量が急峻な反応を示すため、過電流が生じる虞がある。
そこで、本発明は、過電流の発生を抑制しつつ速度応答性を改善することができるモータの制御装置およびモータの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一つの態様のモータの制御装置は、永久磁石を用いた回転子を有するモータの実回転速度を取得する回転速度取得部と、前記実回転速度と目標回転速度との差分に基づいて、前記モータへの指令電圧を演算する指令電圧演算部と、前記目標回転速度に基づいて、前記指令電圧を前記モータの誘起電圧分補償するフィードフォワード補償部と、を備え、前記フィードフォワード補償部は、平滑化処理されたフィードフォワード補償値を演算する補償値演算部と、前記フィードフォワード補償値を前記指令電圧に加算する加算部と、を備える。
【０００６】
また、本発明の一つの態様のモータの制御方法は、永久磁石を用いた回転子を有するモータの実回転速度を取得するステップと、前記実回転速度と目標回転速度との差分に基づいて、前記モータへの指令電圧を演算するステップと、前記目標回転速度に基づいて、前記指令電圧を前記モータの誘起電圧分フィードフォワード補償するステップと、を含み、  前記フィードフォワード補償するステップは、平滑化処理されたフィードフォワード補償値を演算するステップと、前記フィードフォワード補償値を前記指令電圧に加算するステップと、を含む。
【０００７】
さらに、本発明の一つの態様のモータ駆動装置は、上記のモータの制御装置と、指令電圧に基づき、インバータに含まれるスイッチング素子をオン／オフ制御するインバータ部と、を備える。
また、本発明の一つの態様のモータは、上記のモータの駆動装置により電力が供給される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一つの態様によれば、誘起電圧の影響を打ち消すフィードフォワード補償部と、急峻な電圧（操作量）変化によって発生し得る過電流を抑制する平滑化処理部とを備えるので、過電流の発生を抑制しつつ速度応答性を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施形態におけるモータ駆動システムの具体的構成を示す図である。
【図２】図２は、従来の速度制御モデルである。
【図３】図３は、ＰＩ速度制御器のゲイン設計モデルである。
【図４】図４は、誘起電圧の影響を示すモデルである。
【図５】図５は、本実施形態における速度制御モデルである。
【図６】図６は、第一の比較例の速度応答性と発生電流とを示す図である。
【図７】図７は、第二の比較例の速度応答性と発生電流とを示す図である。
【図８】図８は、実施例（移動平均数３２）の速度応答性と発生電流とを示す図である。
【図９】図９は、実施例（移動平均数６４）の速度応答性と発生電流とを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について説明する。
なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。
【００１１】
図１は、本実施形態におけるモータ駆動システム１０の具体的構成を示す図である。
モータ駆動システム１０は、上位装置１と、モータ駆動装置２と、モータ３と、を備える。
上位装置１は、モータ３の動作に関する上位指令値を生成し、生成した上位指令値をモータ駆動装置２へ送信する。上位指令値は、モータ３の目標回転速度に関する指令値であり、本実施形態では、目標回転速度に関する指令値が回転数指令である場合について説明する。なお、目標回転速度に関する指令値は、回転速度指令であってもよい。
【００１２】
モータ駆動装置２は、上位装置１から上位指令値である回転数指令を受信し、回転数指令に基づいてモータ３の速度制御を行う。モータ駆動装置２は、回路基板（不図示）に載置され、当該回路基板は、モータ３に駆動電力を供給する。
モータ駆動装置２は、タイムキャプチャ２１と、マイクロコンピュータ（マイコン）２２と、インバータ部２３と、を備える。マイコン２２は、ソフトウェア（Ｓ／Ｗ）により構成されるモータ３の制御装置であって、センサ信号処理部２２ａ、速度制御部２２ｂおよびインバータ制御部２２ｃを備える。
【００１３】
モータ３は、３相のブラシレスＤＣモータ（ＢＬＤＣモータ）であり、モータ駆動装置２により電力が供給される。なお、モータ３は、ＢＬＤＣモータに限定されるものではなく、永久磁石を用いた回転子を有するモータであって、回転子が回転することで起電力（誘起電圧）が発生するモータであればよい。例えば、モータ３は、永久磁石同期モータであってもよい。
モータ３には、モータ３の回転位置情報を取得するためのセンサ３ａが取り付けられている。本実施形態では、センサ３ａがホールセンサである場合について説明する。
【００１４】
タイムキャプチャ２１は、センサ３ａからのホールセンサ信号を取得し、取得したホールセンサ信号を、マイコン２２のセンサ信号処理部２２ａに出力する。センサ信号処理部２２ａは、タイムキャプチャ２１によって取得されたホールセンサ信号をもとに、モータ３の実回転速度（実回転数）を検出する回転速度取得部である。本実施形態では、上位指令値が回転数指令であるため、センサ信号処理部２２ａは、ホールセンサ信号をもとにモータ３の実回転数を検出し、速度制御部２２ｂに出力する。
速度制御部２２ｂは、モータ３の実回転数と目標回転数との差分に基づいて、モータ３への指令電圧を演算する。インバータ制御部２２ｃは、指令電圧に基づいてＰＷＭ信号を生成し、インバータ部２３に出力する。
【００１５】
インバータ部２３は、ゲートドライバとインバータとを備え、インバータ制御部２２ｃにより生成されたＰＷＭ信号に基づいて、インバータを構成するスイッチング素子をオン／オフ制御し、モータ３に駆動電力を供給する。
本実施形態では、インバータ制御部２２ｃは、各スイッチング素子の通電期間を１２０度とする１２０度通電方式によりインバータを駆動制御する。
【００１６】
ところで、マイクロコンピュータに代表されるコントローラを用いてＢＬＤＣモータを１２０度通電方式で駆動制御し、速度制御を行って任意の回転速度に制御する場合、図２に示すような速度制御モデル１００が考えられてきた。
図２において、符号１１０はマイコンモデル、符号１２０はモータモデルである。また、ＫｐはＰＩ速度制御器１１１の比例ゲイン、ＫｉはＰＩ速度制御器１１１の積分ゲインである。さらに、Ｌはモータの巻き線インダクタンス、Ｒはモータの巻き線抵抗、Ｊｍは慣性モーメント、Ｄｍは粘性摩擦係数、Ｋｔはトルク定数、Ｋｅは誘起電圧定数である。また、Ａは、指令電圧Ｖ*とモータに供給される実際の電圧Ｖとの間にある比例定数であり、Ｂは、モータの実際の回転数ｒｐｍとマイコンで認識する回転数ｒｐｍ＿ｃｏｕｎｔとの間にある比例定数である。
【００１７】
図２に示すように、１２０度通電駆動によりＢＬＤＣモータの速度制御を行う場合、モータモデル１２０は、ＤＣモータモデルと等価として扱い、電流制御は行わず速度制御ループのみで構成される単一速度制御系となる。ここで、速度制御器としては、一般的なＰＩ速度制御器１１１が用いられる。また、速度制御ゲイン（Ｋｐ、Ｋｉ）の設計を行う上では、速度制御系の応答がモータ電気的応答よりも十分に小さく設計されるものとし、電気的応答は無視される。また、ゲイン設計段階においては、制御系の外乱となる負荷トルク（τｎ）や、誘起電圧（Ｂａｃｋ＿ＥＭＦ）を無視した入力（指令）から出力までの伝達関数をもとに速度制御ゲインが設計される。
【００１８】
図３は、速度制御ゲインの設計モデル１００Ａを示す図である。
この図３に示すモデル１００Ａは、図２に示すモデル１００の近似モデルである。ここで、Ｃは、図２のモータモデル１２０から電流応答の１次遅れ成分を無視し、それ以外の比例定数をまとめた、電圧入力からトルク出力への変換比例定数を表している。
このように、ＰＩ速度制御器１１１の比例ゲインＫｐおよび積分ゲインＫｉは、モータに発生する誘起電圧を無視して選定される。しかしながら、この場合、モータに発生する誘起電圧の影響により、速度の応答性が低下するという問題がある。
【００１９】
図４に、図３のモデル１００Ａに対して外乱の影響を付与したモデル１００Ｂを示す。  この図４において、Ｄは、回転数ｒｐｍから誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦへ変換される比例定数を表している。
図４に示すように、誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦは、操作量である指令電圧Ｖが打ち消されるように外乱として働くことがわかる。誘起電圧は、モータの回転速度に比例する信号であるため、モータの回転速度（回転数）を上昇させると、それに従って誘起電圧も増加して、大きく外乱として働く。
【００２０】
上述したように、ゲイン設計段階において誘起電圧が無視されていると、操作量である指令電圧Ｖに誘起電圧の影響が考慮されない。そのため、例えば回転数指令ｒｐｍ*を急激に上昇させた場合、誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦにより指令電圧Ｖが打ち消され、実回転数ｒｐｍを即座に回転数指令ｒｐｍ*に追従させることができない。結果として、速度の応答性が低下してしまう。
【００２１】
そこで、本実施形態では、ＢＬＤＣモータの速度応答性の改善を行うために、誘起電圧の影響を考慮して操作量を生成する。
具体的には、図５に示すように、ＰＩ速度制御器２１１に加えて、フィードフォワード補償部として、フィードフォワード補償器（ＦＦ補償器）２１２と加算部２１３とを設ける。ＰＩ速度制御器２１１は、モータ３の実回転数ｒｐｍと回転数指令ｒｐｍ*との差分に基づいて、指令電圧Ｖ*＿ＰＩを演算する指令電圧演算部である。ここで、ＰＩ速度制御器２１１の速度制御ゲインＫｐおよびＫｉは、図３に示すモデル１００Ａにより設計されているものとする。
【００２２】
フィードフォワード補償部（ＦＦ補償器２１２および加算部２１３）は、回転数指令ｒｐｍ*に基づいて、指令電圧Ｖ*＿ＰＩをモータ３の誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦ分補償する。
ＦＦ補償器２１２は、モータ３に発生する誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦ相当のフィードフォワード補償値（ＦＦ補償値）Ｖ*＿ＦＦを演算する補償値演算部である。ここで、ＦＦ補償器２１２は、平滑化処理されたフィードフォワード補償値（ＦＦ補償値）Ｖ*＿ＦＦを演算する。加算部２１３は、ＦＦ補償値Ｖ*＿ＦＦを指令電圧Ｖ*＿ＰＩに加算し、誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦの影響を打ち消すように指令電圧Ｖ*＿ＰＩに対してフィードフォワード補償を行い、補償後の指令電圧Ｖ*を出力する。
【００２３】
ＦＦ補償器２１２は、回転数指令ｒｐｍ*に対して平滑化処理を行う平滑化処理部２１２ａと、平滑化処理された回転数指令ｒｐｍ* Delayに補償ゲインＤを乗算し、ＦＦ補償値Ｖ*＿ＦＦを演算するゲイン乗算部２１２ｂと、を備える。
平滑化処理部２１２ａは、回転数指令ｒｐｍ*に対して、伝達関数Ｆ（ｓ）で表される平滑化処理を行う。平滑化処理は、移動平均処理やローパスフィルタ処理等であってよい。いずれの場合にも、簡易な構成で容易に平滑化レベルを調整することができる。
【００２４】
ゲイン乗算部２１２ｂは、平滑化処理された回転数指令ｒｐｍ* Delayに補償ゲインＤを乗算し、ＦＦ補償値Ｖ*＿ＦＦを演算する。
フィードバック制御下においては、最終的に回転数指令ｒｐｍ*に実回転数ｒｐｍが到達するように制御される。上述したように、誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦは、実回転数ｒｐｍに比例する信号であるため、回転数指令ｒｐｍ*に基づいて、モータ３に発生する誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦを演算することができる。
【００２５】
つまり、指令電圧Ｖ*＿ＰＩをモータ３に発生する誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦ分補償するためには、回転数指令ｒｐｍ*に基づいて誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦを算出し、これを操作量として指令電圧Ｖ*＿ＰＩに上乗せすればよい。これにより、誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦの影響を打ち消し、速度の応答性を改善することができる。
【００２６】
つまり、補償ゲインＤは、次式に示すように、モータ３の誘起電圧定数Ｋｅに応じた値とすることができる。
なお、誘起電圧定数Ｋｅとトルク定数Ｋｔとは値として等価の関係があるので、補償ゲインＤは、トルク定数Ｋｔを用いた値とすることもできる。
Ｄ＝Ｋｔ×（２π／６０）  ………（５）
【００２７】
ＢＬＤＣモータを１２０度通電方式により駆動制御する場合、単一速度制御（電流制御レス）であるため、ゲイン乗算部２１２ｂによって速度応答性を改善しただけでは、急峻な電圧（操作量）変化によって過電流が発生し得る。この過電流の発生は、インバータ部２３やモータ３の不具合の原因となり得る。そこで、上記の電流制御レスにより発生し得る過電流を抑制するために、本実施形態では、ゲイン乗算部２１２ｂの前段に操作量の急激な変化を抑制するための平滑化処理部２１２ａを設けている。
【００２８】
平滑化処理部２１２ａを設けることで、例えば回転数指令ｒｐｍ*がステップ状に変化した場合であっても、ゲイン乗算部２１２ｂから出力されるＦＦ補償値Ｖ*＿ＦＦはステップ状に変化することなく、なだらかに変化する。これにより、回転数指令ｒｐｍ*が急激に変化した場合であっても、補償後の指令電圧Ｖ*が急激に変化することを抑制し、過電流発生を抑制することが可能となる。
ただし、この平滑化処理の効果を大きくすると、過電流の発生は抑えられるが、応答性の改善効果は減少してしまう。平滑化レベルは、システムとの整合性を図り、設計者が適宜設計するものとする。
【００２９】
このように、本実施形態では、ＢＬＤＣモータであるモータ３を、簡易な制御で、且つ安価に実現可能な１２０度通電方式で駆動する場合に、モータ３に発生する誘起電圧の影響を考慮して、単一速度制御の操作量を決定する。具体的には、ＰＩ速度制御器２１１により演算される操作量（指令電圧Ｖ*＿ＰＩ）を、回転数指令ｒｐｍ*に基づいて、フィードフォワード補償により誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦ分補償する。また、このとき、補償後の操作量（指令電圧Ｖ*）の急激な変化を抑制するために、平滑化処理されたＦＦ補償値Ｖ*＿ＦＦによってフィードフォワード補償を行う。これにより、電流制御レスにより発生し得る過電流を適切に抑制しつつ、速度応答性を改善することができる。
【００３０】
以下、本実施形態の効果について、実施例を用いて説明する。
１２０度通電駆動によるＢＬＤＣモータの速度制御において、図２のように速度制御モデル１００を立て、図３のモデル１００Ａに従いＰＩ速度制御ゲインを設計し、実際にモータ３を駆動させた。そして、無負荷状態で回転数指令ｒｐｍ*をステップ状に１０００ｒｐｍから２０００ｒｐｍに変化させたときの速度応答性と発生電流とを確認した。
図６は、第一の比較例として、ＰＩ制御のみを行った場合の結果を示す図である。この場合、速度応答性の指標となる時定数は、１．２ｓであった。ここで、時定数は、回転数指令ｒｐｍ*を与えてから実回転数ｒｐｍが目標値の６０％に達するまでの時間である。また、この場合、回転数指令ｒｐｍ*をステップ状に変化させても、過電流は発生しなかった。
【００３１】
図７は、第二の比較例として、ＰＩ制御とＦＦ補償とを行った場合の結果を示す図である。この図７に示すように、操作量を誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦ分補償するＦＦ補償の効果により、速度応答の時定数が５０ｍｓと改善していることがわかる。しかしながら、回転数指令ｒｐｍ*がステップ状に変化した瞬間に過電流（過電流ピーク値３．８９Ａ）が流れてしまっている。
【００３２】
これに対して、図８および図９は、実施例として、図５に示すように平滑化処理部２１２ａとゲイン乗算部２１２ｂとを備えるＦＦ補償器２１２を組み込み、ＰＩ制御とＦＦ補償と平滑化処理とを行った場合の結果を示す図である。これらの実施例では、平滑化処理として、簡単に構成できる単純移動平均処理を行った。図８は、単純移動平均数を３２とした場合の結果であり、図９は、単純移動平均数を６４とした場合の結果である。
【００３３】
図８および図９に示すように、ＦＦ補償器２１２に平滑化処理部２１２ａが組み込まれていることにより、図７において確認された過電流が抑制されていることがわかる。また、移動平均数を増やすほど、過電流が抑制されることもわかる（過電流ピーク値３．８９Ａ⇒１．１５Ａ⇒０．７６Ａ）。その一方で、速度の応答性は、移動平均数を増やすほど低下していくこともわかる（時定数５０ｍｓ⇒８０ｍｓ⇒１１０ｍｍｓ）。ただし、図６の結果と比較すると、速度応答性は大幅に改善しているといえる。つまり、速度応答性の改善と過電流発生の抑制とが実現できていることが確認できる。
【００３４】
以上説明したように、本実施形態におけるモータ３の制御方法は、モータ３の実回転数（実回転速度）を取得する工程と、実回転数（実回転速度）と目標回転数（目標回転速度）との差分に基づいて、モータ３への指令電圧を演算する工程と、目標回転数（目標回転速度）に基づいて、指令電圧をモータ３の誘起電圧分フィードフォワード補償する工程と、を含む。また、フィードフォワード補償する工程は、平滑化処理されたＦＦ補償値を演算する工程と、ＦＦ補償値を指令電圧に加算する工程と、を含む。
これにより、ＢＬＤＣモータの１２０度通電駆動における単一速度制御において、モータの実回転速度を目標回転速度に対して速やかに追従させ、かつ安定して動作させることが可能となる。このように、速度応答性の改善と、過電流発生の抑制と、低コスト化とを実現することができる。
【００３５】
本実施形態は、冷蔵庫に代表される高い速度応答性が求められるアプリケーションに好適である。冷蔵庫は、急速に冷凍冷蔵を行うために電動圧縮機の回転数を即座に回転数指令に追従させる必要があるため、高い速度応答性が求められる。
【００３６】
（変形例）
上記実施形態においては、図５に示すように、ゲイン乗算部２１２ｂの前段に平滑化処理部２１２ａを配置する場合について説明した。しかしながら、平滑化処理部２１２ａは、ゲイン乗算部２１２ｂの後段に配置されていてもよい。この場合にも、ＦＦ補償器２１２は、平滑化されたＦＦ補償値Ｖ*＿ＦＦを演算することができる。なお、ＰＩ速度制御器２１１としての性能を落とさないために、平滑化処理部２１２ａは、ＦＦ補償値Ｖ*＿ＦＦの平滑化を行う位置、つまり回転数指令ｒｐｍ*の入力端子から加算部２１３までの間に配置するものとする。
【００３７】
また、上記実施形態においては、センサ３ａがホールセンサであり、モータ３の実回転速度（実回転数）をホールセンサ信号から検出する場合について説明した。しかしながら、モータ駆動システム１０は、ホールセンサレスのシステムであってもよい。この場合、ホールセンサに代わってモータ３の実回転速度（実回転数）を取得するために、モータ３に発生している誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦを読み取る。この場合、モータ３に発生する電流の動きから誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦを取得し、誘起電圧Ｂａｃｋ＿ＥＭＦに基づいてモータ３の実回転速度（実回転数）を推定する。
ホールセンサレスの制御とすることにより、低コスト化を実現することができる。また、例えば、コンプレッサモータの制御等、モータの設置環境が厳しくセンサを設置することが困難である場合であっても、適切にモータ制御を行うことが可能となる。
【００３８】
さらに、上記実施形態においては、１２０度通電方式によりインバータを駆動制御する場合について説明したが、通電方式は、簡易な制御で安価なマイコンにより実現可能な方式であればよく、上記に限定されない。例えば、１５０度通電方式や１８０度通電方式などにも適用可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１…上位装置、２…モータ駆動装置、３…モータ、１０…モータ駆動システム、２２…マイコン（制御装置）、２１１…ＰＩ速度制御器、２１２…フィードフォワード補償器（ＦＦ補償器）、２１２ａ…平滑化処理部、２１２ｂ…ゲイン乗算部、２１３…加算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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