(57)【要約】【課題】落下等における安全問題を解消できて荷物を運送できる無人飛行体による運送システムを提供する。【解決手段】本発明の無人飛行体による運送システムは、所定の飛行ルートを飛行して荷物を運送する無人飛行体による運送システムであって、荷物を保持できる無人飛行体と、無人飛行体と通信可能な複数の誘導機器と、複数の誘導機器を制御可能な制御装置と、を備え、複数の誘導機器は、飛行ルートに合わせて設置され、制御部は、誘導機器の制御を介して、無人飛行体を飛行ルートに合わせて飛行させる。【選択図】図１
2019021004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の飛行ルートを飛行して荷物を運送する無人飛行体による運送システムであって、
前記荷物を保持できる無人飛行体と、
前記無人飛行体と通信可能な複数の誘導機器と、
前記複数の誘導機器を制御可能な制御装置と、を備え、
前記複数の誘導機器は、前記飛行ルートに合わせて設置され、
前記制御部は、前記誘導機器の制御を介して、前記無人飛行体を前記飛行ルートに合わせて飛行させる、無人飛行体による運送システム。
【請求項２】
前記誘導機器は、前記制御部の制御に基づいて、前記無人飛行体を前記飛行ルートに合わせて誘導する、請求項１記載の無人飛行体による運送システム。
【請求項３】
前記飛行ルートは、河川沿い、海岸沿いおよび湖岸沿いの少なくとも一部を含む、請求項１または２記載の無人飛行体による運送システム。
【請求項４】
前記複数の誘導機器は、第１レベル誘導機器と第２レベル誘導機器を含み、
前記第１レベル誘導機器の通信能力は、前記第２レベル誘導機器の通信能力より高く、
前記飛行ルート上において不具合が生じる場合には、前記無人飛行体は、前記第１レベル誘導機器の誘導に従う、請求項１から３のいずれか記載の無人飛行体による運送システム。
【請求項５】
前記複数の誘導機器のそれぞれは、相互に通信可能であり、
前記複数の誘導機器のそれぞれは、相互の通信に基づいて、前記無人飛行体を誘導できる、請求項１から４のいずれか記載の無人飛行体による運送システム。
【請求項６】
前記無人飛行体の基地となる発着場を更に備え、
前記無人飛行体は、前記発着場を基点に荷物を運送する、請求項１から５のいずれか記載の無人飛行体による運送システム。
【請求項７】
前記飛行ルートに沿って、前記無人飛行体の避難場所を更に備え、
前記無人飛行体が飛行継続できない場合には、前記避難場所は、当該無人飛行体の不時着を受け入れる、請求項１から６のいずれか記載の無人飛行体による運送システム。
【請求項８】
前記誘導機器は、前記無人飛行体を、前記避難場所に誘導可能である、請求項７記載の無人飛行体による運送システム。
【請求項９】
前記無人飛行体は、
飛行体本体と、
前記飛行体本体に実装される複数の回転翼と、
前記飛行体本体の側面に実装される主翼と、
前記飛行体本体の後尾に実装される尾翼と、
前記回転翼を回転させる駆動部と、
前記駆動部の動力源と、
各要素の少なくとも一つを制御する制御部と、を備え、
前記回転翼は、飛行状態の変化に伴って、水平面に対してその向きを変化可能である、請求項１から８のいずれか記載の無人飛行体による運送システム。
【請求項１０】
前記回転翼は、前記無人飛行体の離陸、着陸および飛行を動作させ、
前記主翼および前記尾翼は、前記無人飛行体の飛行および滑空を動作させる、請求項９記載の無人飛行体による運送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体によって、種々の荷物を運送する運送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
我が国を始めとした先進国では、高齢化が急速に進んでいる。加えて、都市部への人口集中による過疎地域の増加や、地域的な高齢者の偏在などの年齢と人口の地域によるアンバランスが生じている。加えて、人口総数の減少なども生じている。
【０００３】
このように都市部と地方部とでの人口格差や発展格差が広がっている現状がある。このような人口格差や発展格差が広がることで、地方においては、鉄道、道路、高速道路などの交通インフラの整備も途上となり、既存の交通インフラのメンテナンスも追いついていかなくなる現状がある。また、地方においては、商店の数や密度も低く、地方の居住者が買い物をすることが難しくなっていく状況がある。
【０００４】
特に、地方の居住者は、都市部の居住者に比べて高齢化が進んでおり、自身で車を運転して遠くの商店や量販店に買い物に行くことも難しい。もちろん、高齢者以外であっても、地方においては、様々な商品を入手することが難しく、自身で商店や量販店で希望の商品の全てを購入することが難しい現状がある。
【０００５】
もちろん、都市部においても法人や個人による商品購入が、次第に難しくなっていく状況もある。特定種類の商店の減少や、人口集中による交通混雑などで、購入における手間がかかるなどがあるからである。
【０００６】
このような商店や量販店に赴いて商品を購入する対面購入が難しくなっていることで、いわゆるインターネットなどを用いた通信販売が活況となっている。多数の異なる商店を集めた通信販売のインターネットサイトや、個別商店による通信販売のインターネットサイトなど、様々な通信販売サイトが興隆している。都市部はもとより地方における消費者は、必要なものから欲しいものまで、このような通信販売サイトから購入するようになっている。この通信販売サイトでの商品購入は、年々増加しており、これは日本のみならず、全世界的な流れである。
【０００７】
通信販売においては、消費者は購入をし、供給者は運送によって商品を届ける。すなわち、通信販売では供給者による商品運送が必須となる。商品運送は、貨物列車なども使われるが、その多くは宅配便と呼ばれる車両運送である（トラック運送、小型トラックやトラックの分類に入らない走行車両での運送も含む）。多くの車両運送が、通信販売の増加に合わせて増加している。
【０００８】
しかしながら、我が国においては労働人口の減少に伴い、車両運送を担うドライバーや作業者が不足してきている現状がある。不足に伴い、消費者が望むすべての商品の運送が難しくなっている。特に地方においては、運送距離が長くなるのに対して、運送密度が低く、採算や労働量の問題から車両運送でのカバーが難しくなってきている。当然に、ドライバーや作業者の担い手も少ない。
【０００９】
上述したように、地方においては、交通インフラの遅れや整備の不十分さもあり、車両配送が難しくなっていることもある。道路が狭かったり舗装が不十分であるなど、車両の通行が難しいことがあるからである。また、地方においては、災害時などに道路の寸断などによって車両交通が更に困難になることもある。
【００１０】
このため、近年では、いわゆるドローンと呼ばれるプロペラで飛行する無人飛行物体を、商品等の運送に用いることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このような無人飛行物体は、プロペラを有しており、実装されたプログラムに基づくルートを飛行する。この飛行物体に商品を取り付けて消費者の元へ運送することが考えられている。
【００１１】
また、無人飛行物体の技術も提案されている（例えば、特許文献２、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２０１６−１５３３３７号公報
【特許文献２】特開２０１６−２０２５２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
特許文献１は、配送車１００に配達すべき荷物と共にドローン２１０を搭載して宅配する。この配送車には天井に離着陸スペースと荷物出庫口を有し、且つこの荷物出庫口への荷物供給手段を有し、荷物を受け取ったドローンが宅配邸まで飛行して宅配を行う。一定地区でこのドローンによる宅配を終えると、配送車がドローンと共に他の地区に移動し、更なる宅配を行うドローンを使った配送システムを開示する。
【００１４】
特許文献２は、ドローンと、散骨装置を備えて、遠隔操作されたドローンが飛行して収納された遺灰を散骨する散骨用ドローンを開示する。
【００１５】
特許文献２は、配送車１００に配達すべき荷物と共にドローン２１０を搭載して宅配する。この配送車には天井に離着陸スペースと荷物出庫口を有し、且つこの荷物出庫口への荷物供給手段を有し、荷物を受け取ったドローンが宅配邸まで飛行して宅配を行う。一定地区でこのドローンによる宅配を終えると、配送車がドローンと共に他の地区に移動し、更なる宅配を行うドローンを用いた配送システムを開示する。
【００１６】
特許文献１は、配送車を一定の場所まで移動させたうえで、その場所からドローンを離陸させて荷物を配送する技術を開示している。配送車を基地局のようにすることで、ドローンの飛行必要距離を減少させて、荷物の配送を容易にすることを目的としている。
【００１７】
しかしながら、特許文献１に開示されるドローンは、近年流通している複数のプロペラを備えて離陸、飛行、着陸を行う。プロペラだけで飛行するので、その飛行距離や飛行能力に限界がある。配送車を用いることで、飛行距離を小さくしたとしても、飛行距離が不十分である。特に、地方においては、配送先が離れていることがあり、十分な飛行距離が無いと配送の実現が難しい。また、上述したように地方ではそもそも道路などのインフラが悪いので、配送車による近接にも限界がある。
【００１８】
このため、荷物を必要な場所へ確実に運ぶことが難しい問題がある。
【００１９】
特許文献２のドローンも、同じ構造であるので、十分な飛行距離をもって運搬することが確実ではない問題がある。
【００２０】
加えて、特許文献１、２のドローンおよびこれを用いた荷物の配送では、ドローンにおける不測の事態における落下の問題がある。ドローンは、航空法上、飛行機の飛行高度より低い高度（一例として、高度１５０ｍ以下）を飛行することが多い。飛行空間には、民家、建造物、人などがあり、そのすぐ上をドローンが飛行することになる。
【００２１】
飛行高度が低いことは、風などの影響を簡単に受けて、飛行状態がアンバランスとなって落下する可能性が高いことに繋がる。また、低い飛行高度から落下することで、即座に落下してしまい、下にいる人がよけることは困難である問題がある。もちろん、落下による事故や怪我の心配もある。
【００２２】
ドローンは、充電された蓄電池によって飛行するが、電力切れによって落下する可能性もある。この場合にも、落下による事故などの問題がある。
【００２３】
従来技術では、ドローンなどが飛行する飛行ルートの制御や設定がなく、ドローンに上述のような不具合や問題が生じると、落下による事故などの問題があった。このような問題への解決がなされていないことで、過疎地における買い物支援のための無人飛行体による荷物の運送などを実現できない状態が続いていた。
【００２４】
本発明は、これらの課題に鑑み、落下等における安全問題を解消できて荷物を運送できる無人飛行体による運送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２５】
上記課題に鑑み、本発明の無人飛行体による運送システムは、所定の飛行ルートを飛行して荷物を運送する無人飛行体による運送システムであって、
荷物を保持できる無人飛行体と、
無人飛行体と通信可能な複数の誘導機器と、
複数の誘導機器を制御可能な制御装置と、を備え、
複数の誘導機器は、飛行ルートに合わせて設置され、
制御部は、誘導機器の制御を介して、無人飛行体を飛行ルートに合わせて飛行させる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の無人飛行体による運送システムは、無人飛行体が飛行しても安全上問題の少ない飛行ルートを順守させることができる。特に、無人飛行体の不具合などの問題が発生して落下する場合でも、事故などを防止できる安全な飛行ルートを順守させることができる。
【００２７】
安全な飛行ルートを順守させて飛行させることができることで、交通インフラの悪い過疎地や地方などにおいても物品の運送を可能とできる。あるいは、災害などにより交通インフラが閉ざされた地域に、物品を運送することができるようになる。
【００２８】
これらの結果、無人飛行体による物品の運送システムが、様々な地域で導入されるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】日本の人口ピラミッドの変化を示すグラフである。
【図２】高齢者等である別居している親・子との手助け・世話の内容の実情を示す表である。
【図３】買い物困難者への買い物支援サービスのリストである。
【図４】本発明の実施の形態１における無人飛行体による運送システムでの運送状態を示す模式図である。
【図５】本発明の実施の形態１における誘導機器の模式図である。
【図６】本発明の実施の形態１における制御装置と誘導機器との関係を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態１における誘導機器と制御装置とのブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態１における無人飛行体の斜視図である。
【図９】本発明の実施の形態２における運送システムで物品が運送される地域の模式図である。
【図１０】本発明の実施の形態３における無人飛行体による運送システムが実施される地域の模式図である。
【図１１】本発明の実施の形態３における複数の誘導機器の配列模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
本発明の第１の発明に係る無人飛行体による運送システムは、所定の飛行ルートを飛行して荷物を運送する無人飛行体による運送システムであって、
荷物を保持できる無人飛行体と、
無人飛行体と通信可能な複数の誘導機器と、
複数の誘導機器を制御可能な制御装置と、を備え、
複数の誘導機器は、飛行ルートに合わせて設置され、
制御部は、誘導機器の制御を介して、無人飛行体を飛行ルートに合わせて飛行させる。
【００３１】
この構成により、運送能力と安全性とを両立させて、無人飛行体によって種々の荷物を、運送できる。通常の交通インフラでのむずかしさがある場合にも、荷物の運送が可能となり、地域住民の生活維持を実現できる。
【００３２】
本発明の第２の発明に係る無人飛行体による運送システムでは、第１の発明に加えて、誘導機器は、制御部の制御に基づいて、無人飛行体を飛行ルートに合わせて誘導する。
【００３３】
この構成により、無人飛行体は、定められたルートを飛行して荷物を運送できる。結果として安全性が高まる。
【００３４】
本発明の第３の発明に係る無人飛行体による運送システムでは、第１または第２の発明に加えて、飛行ルートは、河川沿い、海岸沿いおよび湖岸沿いの少なくとも一部を含む。
【００３５】
この構成により、安全に加えて、安心感も高まる。
【００３６】
本発明の第４の発明に係る無人飛行体による運送システムでは、第１から第３のいずれかの発明に加えて、複数の誘導機器は、第１レベル誘導機器と第２レベル誘導機器を含み、第１レベル誘導機器の通信能力は、第２レベル誘導機器の通信能力より高く、飛行ルート上において不具合が生じる場合には、無人飛行体は、第１レベル誘導機器の誘導に従う。
【００３７】
この構成により、誘導機器に不具合等が有る場合でも、誘導を実現することができる。
【００３８】
本発明の第５の発明に係る無人飛行体による運送システムでは、第１から第４のいずれかの発明に加えて、複数の誘導機器のそれぞれは、相互に通信可能であり、複数の誘導機器のそれぞれは、相互の通信に基づいて、無人飛行体を誘導できる。
【００３９】
この構成により、誘導機器に不具合がある場合でも、誘導を実現できる。
【００４０】
本発明の第６の発明に係る無人飛行体による運送システムでは、第１から第５のいずれかの発明に加えて、無人飛行体の基地となる発着場を更に備え、
無人飛行体は、発着場を基点に荷物を運送する。
【００４１】
この構成により、運送システムを地域に展開することが容易となる。
【００４２】
本発明の第７の発明に係る無人飛行体による運送システムでは、第１から第６のいずれかの発明に加えて、飛行ルートに沿って、無人飛行体の避難場所を更に備え、無人飛行体が飛行継続できない場合には、避難場所は、当該無人飛行体の不時着を受け入れる。
【００４３】
この構成により、異常事態が発生した場合でも、無人飛行体による危険性を排除できる。
【００４４】
本発明の第８の発明に係る無人飛行体による運送システムでは、第７の発明に加えて、誘導機器は、無人飛行体を、避難場所に誘導可能である。
【００４５】
この構成により、無人飛行体は、誘導機器によって確実な飛行ルートおよび避難場所への飛行を実現できる。
【００４６】
本発明の第９の発明に係る無人飛行体による運送システムでは、第１から第８のいずれかの発明に加えて、無人飛行体は、
飛行体本体と、
飛行体本体に実装される複数の回転翼と、
飛行体本体の側面に実装される主翼と、
飛行体本体の後尾に実装される尾翼と、
回転翼を回転させる駆動部と、
駆動部の動力源と、
各要素の少なくとも一つを制御する制御部と、を備え、
回転翼は、飛行体本体に略平行に回転する。
【００４７】
この構成により、無人飛行体自身が、高い飛行能力と安全性を両立できる。
【００４８】
本発明の第１０の発明に係る無人飛行体による運送システムでは、第９の発明に加えて、回転翼は、無人飛行体の離陸、着陸および飛行を動作させ、主翼および尾翼は、無人飛行体の飛行および滑空を動作させる。
【００４９】
この構成により、無人飛行体が飛行継続できなくなっても、落下などが防止されて、安全性が確保される。
【００５０】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００５１】
（発明者の分析）
本発明をなすにあたって、発明者は様々な地方地域において、買い物困難者が増加している現状を分析した。
【００５２】
買い物困難者が発生している背景を整理すると次のようになる。
【００５３】
（１）人口ピラミッドの変化
日本の人口ピラミッドは、第二次世界大戦後の状況から大きく変化している。特に、人口全体における高齢者の比率が増加している。図１は、日本の人口ピラミッドの変化を示すグラフである。図１から分かるとおり、第二次世界大戦後の１９６０年当時は、１５歳以下の若年層が多く、きれいなピラミッド型をしている。しかしながら、２０１０年、２０６０年と時代が進むにつれて、高齢者比率が上がっている状態が分かる。２０６０年における予測では、６５歳以上の高齢者が、最大比率を占めるようになる。
【００５４】
このように、日本においては、急速に高齢化が進んでおり、現在は若年層や中年層も十分に存在している状態から、高齢者が最も多い状態になってしまう。このような高齢者は、従来技術で説明した通り、地域性などとも相まって、買い物困難者となりうる。すなわち、現在の人口ピラミッドの変化は、買い物困難者を増加させる可能性をはらんでいる。
【００５５】
（２）高齢者等の悩み
図２は、高齢者等である別居している親・子との手助け・世話の内容の実情を示す表である。高齢者等である別居している親が子を手助けする場合と、逆に子が親を手助けする場合のそれぞれが示されている。
【００５６】
看病や悩み事の相談といった、当然に必要であると分かることに加えて、買い物の手助けが、高い順位に入っていることが分かる。また、買い物の手助けは、子が親を助ける場合でも、親が子の手助けを受ける場合のいずれでも、第３位に入っている。
【００５７】
すなわち、高齢者等である親の買い物の手助けは、子にとっても親にとっても必要なことになっていることが分かる。
【００５８】
（３）買い物困難な状況
ある地域の小規模集落の自治区で買い物についてのアンケート調査結果によると、自治区内で買い物に困っている住民の割合は、７９％として調査されている。また、自治区内に食料品・日用品を扱う商店が全くないとの回答は、７４％にも上っている。
【００５９】
このように、地域における小規模集落では、日常的な買い物を行える商店の少なさや、これを原因の一つとする買い物困難が生じている。
【００６０】
（４）買い物困難者への買い物支援サービス
図３は、買い物困難者への買い物支援サービスのリストである。
【００６１】
図３から分かるとおり、買い物困難者へ提供されている買い物支援サービスは、移動販売車が最も多く、次いで、買い物代行が多い。
【００６２】
しかし、移動販売車は、十分な品ぞろえが無いことがある。あるいは、移動販売車であっても、地域の所定の場所までしか来ないので、やはり買い物の不便さを感じる人は多い。
【００６３】
買い物代行サービスは、代行サービスを行う作業者の少なさや、コストなどの問題がある。高齢者の多い地域では、そもそも周辺を含めて若年層や中年層が少なく、買い物代行を行える人数が少ない。
【００６４】
また、買い物代行サービスのコストが受益者負担である場合には、買い物困難者の費用負担が厳しく、買い物代行サービスを頻繁に利用できない。あるいは、買い物代行サービスのコストが行政等の負担である場合でも、財政状況に依存することもあり厳しい。
【００６５】
このように、買い物代行などもあるが、地域によっては細かに対応できない状態もある。交通インフラの整備が不十分であったり、サービスを提供する人材確保がままならないなどの問題があるからである。また、需要者は自分の欲しい商品を個別に購入したい意識がある中で、移動販売車ではそれが十分に満たされないことが多い。これは、高齢者等に限ったことでは無い。
【００６６】
このように、地域において、買い物による商品の入手が困難であることが生じている。あるいは、災害時に孤立した地域に必要な物資を届けることが困難である事情が生じている。少子高齢化による人口減が続くわが国では、交通インフラの整備などによる解決は今後も難しい事情がある。
【００６７】
発明者は、以上のような調査や分析に基づき、本発明に至った。
【００６８】
（実施の形態１）
図４は、本発明の実施の形態１における無人飛行体による運送システムでの運送状態を示す模式図である。無人飛行体は、通信販売で購入された商品や災害時の必要物品などの様々な物品を運送する。図４は、例えば、交通インフラの整備が遅れているか劣化し始めている地方である。このような地域１００では、買い物が困難となっていたりして、これらの困難者が通信販売により商品を購入することがある。あるいは、地域１００が災害によって寸断されて、外部からの流通が滞ることがある。
【００６９】
もちろん、これら以外においても地域１００において、物品の運送が必要となることは、様々な状況で生じうる。
【００７０】
地域１００において住宅１０２が存在しており、住宅１０２が物品の運送先となる。言い換えれば、これら住宅１０２に、物品を運送するのが、本発明の運送システムである。もちろん、住宅以外の事業所やオフィスなども、運送先となる。あるいは、住宅やオフィスなどだけでなく、災害時の普及拠点に必要な物品を運送することでもよい。
【００７１】
図４に示されるような地域１００において、無人飛行体を用いて物品を運送するのが、本発明の無人飛行体による運送システムである。ここで、無人飛行体についてはその例を後で説明するが、操縦者や搭乗者を不要として、無人で離陸、飛行、着陸できる機器である。無人飛行体であることで、交通インフラの整備が不十分な地域であっても、人材不足の地域であっても、物品を運送することができる。
【００７２】
このように、図４は、実施の形態１における無人飛行体による運送システムの態様を示している。すなわち、図４の地域１００は、無人飛行体による運送システムが実現される地域である。
【００７３】
地域１００には、河川１０３があり、この河川１０３の両側に運送の目的地である住宅１０２がある。地方においては、このような形態の地域１００が多く存在する。また、地方の地域１００では、休耕田や耕作放棄地などの平地が残っていることもある。この平地は、発着場１０１として利用できる。また、河川１０３は、無人飛行体の飛行ルートとして利用できる。人家や事業場などの上の飛行にはなりにくいからである。また、河川１０３の上空を飛行した後で、物品を運送する住宅１０２が存在している。このような地形の地域１００などに、無人飛行体による運送システム（以下、必要に応じて「運送システム」と略す）が利用される。
【００７４】
運送システムは、次の通りである。
【００７５】
運送システムは、無人飛行体が、所定の飛行ルート２００を飛行して荷物を運送する。運送システムは、無人飛行体１と、複数の誘導機器２１０と、制御装置２２０と、を備える。
【００７６】
無人飛行体１は、運送対象の物品（商品や荷物など）を収容できるので、物品を目的の場所へ運送できる。目的の場所は、例えば住宅１０２などである。後述するが、無人飛行体１は、搭乗する操縦者などを必要とせず、無人の状態で離陸、飛行、着陸できる機器である。また、上述のように、無人飛行体１は、物品を保持できる。
【００７７】
複数の誘導機器２１０は、無人飛行体１と通信が可能である。無人飛行体１は、予め組み込まれたプログラム等に従って飛行できる。このとき、図４にあるように、定められた飛行ルート２００を飛行することが求められる。無人飛行体１は、低い高度を飛行するので、地域１００の住人や家屋などへの安全や安心を実現するためである。
【００７８】
このとき、無人飛行体１は、位置測位機能（ＧＰＳ機能）を有しており、組み込まれたプログラムなどと合わせて、飛行ルート２００を飛行することが可能である。しかしながら、位置測位機能の精度、無人飛行体１の飛行精度、気流や風などの外的要因などによって、無人飛行体１が、自身の能力だけで飛行ルート２００を飛行できなくなることもありえる。
【００７９】
このような場合に備えて、あるいは、無人飛行体１の飛行ルート２００の飛行精度を向上させるために、複数の誘導機器２１０は、無人飛行体１と通信が可能である。誘導機器２１０は、例えばビーコン信号や誘導信号を送信する。無人飛行体１は、このビーコン信号や誘導信号を受信する。この送受信によって、無人飛行体１は、求められる飛行ルート２００に沿った高い精度での飛行が可能となる。
【００８０】
あるいは、誘導機器２１０は、無人飛行体１と信号通信を行って、無人飛行体１の位置や姿勢を制御することもよい。無人飛行体１が、自身の位置や姿勢に関する情報を誘導機器２１０に送信し、誘導機器２１０は、位置や姿勢を修正する信号を無人飛行体１に送信する。このようなやり取りで、無人飛行体１は、飛行ルート２００を、確実に飛行できるようになる。
【００８１】
また、複数の誘導機器２１０が、飛行ルート２００に沿って設けられていることも好適である。図４は、このような状態を示している。このような場合には、例えば、飛行を開始した無人飛行体１に対して、複数の誘導機器２１０が、次々と誘導信号を送信する。飛行が進むにつれて、次の誘導機器２１０が、無人飛行体１に誘導信号を切り替えながら送信することで、無人飛行体１が飛行ルート２００に沿って誘導されることも好適である。
【００８２】
制御装置２２０は、複数の誘導機器２１０を制御可能である。このとき、図４のように、制御装置２２０が、発着場１０１に設置されてもよい。飛行機で言えば、管制塔が空港に備わっているような状態である。あるいは、制御装置２２０は、別の場所に設置されてもよい、あるいは、制御装置２２０は、複数の誘導機器２１０のいずれかに設置されてもよい。
【００８３】
いずれの設置状態であっても、制御装置２２０は、複数の誘導機器２１０を制御できる。
【００８４】
制御装置２２０は、誘導機器２１０が無人飛行体１と通信を行うことを制御する。このとき、誘導機器２１０が、どのような種類の信号を無人飛行体１とやり取りするのか、誘導手順をどのようにするのか、といった内容を、制御装置２２０は制御する。制御装置２２０が、誘導機器２１０を制御することで、無人飛行体１は、飛行ルート２００に沿って飛行できる。
【００８５】
このように、実施の形態１における無人飛行体による運送システムは、物品を保持した無人飛行体１を、安全および安心のある飛行ルート２００に沿って飛行させることができる。結果として、地域１００において、安全、安心を確保した上で、無人飛行体１によって、物品を運送する運送システムが実現できる。
【００８６】
次に、各部の詳細および追加的な要素について説明する。
【００８７】
（地域）
地域１００は、図４のように、買い物が困難な地方であったり、災害被害を受けた地域であったりする。もちろん、これらに限らず、都心部であったり、中核都市などであったりしてもよい。また、図４の地域１００においては、河川１０３が示されているが、河川１０３が無くても、安全、安心の飛行ルート２００が確保されれば、運送システムが実現できる。
【００８８】
たとえば、河川沿い以外でも海岸沿いや湖岸沿いなどが飛行ルート２００として採用されてもよい。
【００８９】
また、物品の運送先は、住宅１０２以外であってもよい。事業場、オフィス、工場などである。
【００９０】
（発着場）
運送システムは、発着場１０１を更に備えることも好適である。図４においては、発着場１０１が示されている。発着場１０１は、無人飛行体１の基地となる。無人飛行体１が格納されていたり、離着陸の基地となる。また、制御装置２２０が備わっていることも好適である。
【００９１】
運送システムは、従来方式での物品の運送が困難である地域１００において、無人飛行体１を用いて物品を運送するシステムである。このため、このような地域１００においては、発着場１０１が設けられて、無人飛行体１の格納や運送システムの管理者の常駐が可能となることが好ましい。
【００９２】
また、地方における地域１００の場合には、休耕田や耕作放棄地などが存在していることが多い。このような場合には、この休耕田や耕作放棄地が発着場１０１として利用されればよい。土地の確保や安全面などから優位だからである。
【００９３】
無人飛行体１は、この発着場１０１を基点に物品を運送することで、運送システムが実現されればよい。このため、物品は、発着場１０１に集荷される。また、荷物の無人飛行体１への取り付けや、運送先の設定（無人飛行体１へのプログラムの設定など）も、発着場１０１で行われればよい。このため、発着場１０１には、運送の管理業者が必要に応じて待機していることも好適である。
【００９４】
（誘導機器）
運送システムでは、誘導機器２１０が、無人飛行体１と信号通信を行って無人飛行体１を誘導する。図４においては、複数の誘導機器２１０が設置されている。図４では、河川１０３に沿った飛行ルート２００が設定されており、複数の誘導機器２１０は、この飛行ルート２００に沿って設置されることも好適である。
【００９５】
飛行ルート２００に沿って設置されることで、無人飛行体１を誘導機器２１０に引き込むように誘導することで、飛行ルート２００に沿った飛行を実現しやすくなるからである。
【００９６】
あるいは、飛行ルート２００に沿っていない状態で設置されてもよい。飛行ルート２００に沿って設置が難しい場合に、地域１００において、複数の誘導機器２１０が設置されてもよい。この場合であっても、複数の誘導機器２１０は、位置情報を無人飛行体１と通信することで、飛行ルート２００に沿って飛行させるように制御できる。すなわち、複数の誘導機器２１０は、位置情報や姿勢情報、あるいは位置や姿勢を制御する制御信号を送信することで、無人飛行体１の飛行ルート２００を確実に制御する。
【００９７】
図５は、本発明の実施の形態１における誘導機器の模式図である。誘導機器２１０は、通信アンテナ２１１を備えている。この通信アンテナ２１１によって、誘導機器２１０は、無人飛行体１との通信を実現できる。誘導機器２１０が信号を送信する場合にも、無人飛行体１からの信号を受信する場合にも、この通信アンテナ２１１が使用される。
【００９８】
誘導機器２１０は、制御装置２２０による制御を受ける。制御装置２２０が、図４のように発着場１０１に設置されている場合には、制御装置２２０と誘導機器２１０とは、無線もしくは有線で信号のやり取りをできる。この信号のやり取りによって、制御装置２２０は、誘導機器２１０を制御することができる。
【００９９】
この制御装置２２０の制御を受けて、誘導機器２１０は、無人飛行体１との通信を実施できる。
【０１００】
あるいは、誘導機器２１０に制御装置２２０が組み込まれている構成でもよい。このとき、全ての誘導機器２１０に、制御装置２２０が組み込まれており、組み込まれている制御装置２２０が、各誘導機器２１０を制御動作させることでもよい。あるいは、一部の誘導機器２１０に、制御装置２２０が組み込まれており、組み込まれている制御装置２２０が、他の誘導機器２１０とも通信を行いながら、制御装置２２０が、誘導機器２１０を制御する。
【０１０１】
このように、制御装置２２０と誘導機器２１０とが、一体であると把握される構成であってもよい。
【０１０２】
誘導機器２１０のそれぞれは、設置されている位置情報を有している。無人飛行体１との通信において、この誘導機器２１０の位置情報を無人飛行体１に送信する。無人飛行体１は、自身の現在の位置情報と比較して、飛行ルート２００に沿っているか否かを把握でき、飛行経路を修正することもできる。
【０１０３】
あるいは、誘導機器２１０のそれぞれは、飛行ルート２００に沿って順々に無人飛行体１を誘導する誘導信号を送信する。この誘導信号を受けながら、無人飛行体１は、飛行ルート２００に沿って飛行することができる。
【０１０４】
また、誘導機器２１０は、無人飛行体１からの種々の要求信号がある場合には、この要求信号に対応する信号を返信する。この返信信号を受けて、無人飛行体１は、飛行ルート２００に従った、正しい経路を飛行できるようになる。
【０１０５】
誘導機器２１０は、無人飛行体１を誘導できるのに必要な場所に、必要な個数が設置される。もちろん、無人飛行体１の性能や機能の変化、飛行ルート２００の変更などに応じて、設置数や設置場所が事後的に変更されてもよい。
【０１０６】
（制御装置）
制御装置２２０は、複数の誘導機器２１０を制御する。例えば、誘導機器２１０が、無人飛行体１の飛行ルート２００を誘導する際には、誘導機器２１０が誘導信号や位置情報信号などを、無人飛行体１に送信することを制御する。信号種類を選択したり、送信の許可を行ったり、送信終了を管理したりする。
【０１０７】
あるいは、制御装置２２０は、無人飛行体１の飛行に合わせて、複数の誘導機器２１０のいずれを動作させるかを制御してもよい。例えば、複数の誘導機器２１０が、無人飛行体１を飛行ルート２００に沿って飛行させるのに際して、飛行ルート２００に沿って順々に誘導信号を送信する態様とする。この場合には、制御装置２２０は、複数の誘導機器２１０を、順々に動作させる制御を行う。
【０１０８】
あるいは、無人飛行体１が、飛行ルート２００を外れるような場合には、誘導機器２１０から無人飛行体１に軌道修正信号を送信させることを行ってもよい。
【０１０９】
制御装置２２０は、一つの制御装置２２０で、複数の誘導機器２１０を制御する態様でもよい。図６は、本発明の実施の形態１における制御装置と誘導機器との関係を示すブロック図である。図６のように、制御装置２２０が、複数の誘導機器２１０を制御する態様でもよい。この場合には、制御装置２２０と複数の誘導機器２１０は、有線や無線で信号のやり取りが可能である。
【０１１０】
もちろん、図７のように、誘導機器２１０のそれぞれに制御装置２２０が備わっている構成でもよい。この構成であれば、誘導機器２１０のそれぞれは、独立して無人飛行体１の誘導などを実行できる。もちろん、誘導機器２１０同士で、同期処理などを行ってもよい。すなわち、制御装置２２０は、誘導機器２１０のそれぞれと一体の機能であると考えてもよい。図７は、本発明の実施の形態１における誘導機器と制御装置とのブロック図である。
【０１１１】
また、制御装置２２０が、誘導機器２１０の動作を制御するが、誘導機器２１０は、誘導信号などの送信などの機能は自身で判断して処理してもよく、全体の管理などを制御装置２２０が行うように、制御機能が制御装置２２０と誘導機器２１０とで役割分担されてもよい。
【０１１２】
（無人飛行体）
本発明の運送システムに用いられる無人飛行体１の例について説明する。本発明の運送システムにおいては、無人で物品を運送できると共に、飛行能力が高く、後述するように、不具合が発生した時に、安全な場所に不時着できることが求められる。
【０１１３】
図８は、本発明の実施の形態１における無人飛行体の斜視図である。図８に示される無人飛行体１は、一例としての態様を示しており、本明細書で説明される要素や特徴を有していれば、図８に示される態様に限られない。
【０１１４】
無人飛行体１は、飛行体本体２、複数の回転翼３、主翼４、尾翼５、駆動部６、動力源７、制御部８と、を備える。
【０１１５】
飛行体本体２は、無人飛行体１の機体となる。飛行体本体２に必要な要素が格納され、また主翼４や回転翼３などが、飛行体本体２に取り付けられる。飛行体本体２がいわゆる飛行機の胴体に相当する。無人飛行体１が、飛行体本体２を有することで、全体の飛行能力や着陸能力などを向上させることができる。また、運送する物品を収容することもでき、物品の無人運送を容易にできる。
【０１１６】
回転翼３は、回転によって、無人飛行体１に浮力を与えて離陸と飛行を実現する。いわゆる従来技術のプロペラ式ドローンやヘリコプターのプロペラと同じ原理で、浮力と飛行能力を実現する。図８では、４カ所に４つの回転翼３が備わっているが、この位置や個数に限られるものではない。
【０１１７】
主翼４は、飛行体本体２の側面に実装される。図８に示されるような態様である。いわゆる航空機のように、機体の側面から主翼が伸びている態様と同様である。主翼４が、飛行体本体２の側面に実装されることで、主翼４は、浮力、離陸力、飛行能力および滑空能力を、無人飛行体１に与えることができる。従来技術の無人飛行体は、プロペラのみを有していたが、これに対して、本発明の無人飛行体１は、飛行体本体２の側面に主翼４を備えている。プロペラからなる回転翼３のみでなく、主翼４が備わっている。
【０１１８】
尾翼５は、飛行体本体２の後尾に実装される。図８は、この態様を示している。主翼４と同じく、航空機のような形態である。尾翼５が備わっていることで、無人飛行体１は、浮力、離陸力、飛行能力および滑空能力を持つことができる。また、尾翼５は、無人飛行体１の方向制御や高度制御を実現できる。
【０１１９】
駆動部６は、回転翼３を回転させる。例えば、モーターなどが、駆動部６を構成する。無人飛行体１は、駆動部６が、回転翼３を回転させることで、離陸および飛行できる。
【０１２０】
動力源７は、駆動部６の動力を供給する。駆動部６がモーターなどの機構であれば、動力源７は蓄電池などである。もちろん、駆動部６が化石燃料を用いるエンジンであれば、動力源７は、この化石燃料を蓄えて供給するタンクであればよい。
【０１２１】
制御部８は、各要素、すなわち、飛行体本体２、回転翼３、主翼４、尾翼５、駆動部６および動力源７の少なくとも一つを制御する。この制御によって、飛行体本体１は、離陸、飛行、着陸、不時着などを実現できる。
【０１２２】
（高い飛行能力）
図８を用いて上述の通り説明した無人飛行体１は、従来技術と異なり、回転翼３に加えて主翼４、尾翼５を備える。主翼４と尾翼５は、回転翼３の回転によって離陸するときに、その浮力を増加させて離陸能力を高める。
【０１２３】
回転翼３は、その回転面を水平面に対して角度を変えることができる。すなわち、向きの角度を変えることができる。離着陸の際には、水平面に平行な回転面を有する。このため、回転翼３によって、垂直に離着陸できる。離陸後は、角度を前向きに変化させる。この角度の変化によって、回転面が次第に水平面に略垂直に変化して、推力を得ることができる。この推力によって、無人飛行体１は、水平飛行を行える。このとき、主翼４や尾翼５によって浮力と気流に乗った滑空能力を高めることもできる。
【０１２４】
このように、回転翼３の向き（回転角度あるいは回転軸）が変化することで、離陸、飛行、着陸、といった動作を、回転翼３が実現できる。この飛行においては、前向きとなった回転翼３による推力に加えて、主翼４の浮力が加わる。この浮力の加わりによって、飛行能力が向上する。
【０１２５】
また、飛行している際に、主翼４や尾翼５があると、空気の層に乗ったり、気流を捕まえたりすることもできる。これらの結果、回転翼３の回転のみでない、長い飛行時間を実現できる。高い飛行能力と長い飛行時間によって、様々な場所で物品を運送することにとって好適である。
【０１２６】
また、主翼４および尾翼５があることで、飛行高度、飛行方向、飛行角度などの飛行ルートのコントロール精度が高くなる。特に、飛行方向の切り替え精度が高くなり、安全面を考慮して定められる飛行ルート上を、確実に飛行できる。プロペラのみの従来技術では、方向制御の即応性や可動範囲に限りがあったが、主翼４および尾翼５があることで、即応性と可動範囲の広がりが高まるからである。
【０１２７】
図４を用いて説明したように、安全性や安心性の観点から、物品を運送する無人飛行体の飛行ルートは、河川上などになりやすい。河川などは、曲がりくねっていることが多く（地方では特にそうである）、無人飛行体１は、この曲がりくねった河川に沿って飛行することが求められる。
【０１２８】
このような場合にも、主翼４および尾翼５が備わっていることで、無人飛行体１は、河川などに沿った細かな飛行ルート上を確実に飛行できるようになる。すなわち、回転翼３は、無人飛行体１の離陸、着陸および飛行を動作させる。主翼４、尾翼５は、無人飛行体１の飛行および滑空を動作させる。
【０１２９】
このように、本発明の無人飛行体１は、回転翼３に主翼４および尾翼５を備えていることで、（１）垂直での離着陸が可能、（２）高い飛行能力すなわち長い飛行距離が可能、（３）細かな飛行ルートに合わせた方向制御を持った飛行が可能、とのメリットがある。
【０１３０】
無人飛行体１が、この高い飛行能力を有することで、実施の形態１において説明したように、物品の運送システムにおいて最適に使用できる。無人飛行体１は、物品を収納できる収納機構（あるいは取り付ける取付け機構）を有することで、物品を運送できる。
【０１３１】
飛行距離や飛行能力が高いことで、地方における買い物困難者の物品の運送を、確実に実現できるとのメリットも生じる。また、災害時に孤立した地域に様々な物品を運送することもできる。加えて、主翼４と尾翼５による飛行能力の高さによって、重い物品を運送することもできるようになる。
【０１３２】
また、上述のように、細かな飛行ルートに合わせた方向制御を持った飛行が可能になることで、安全性や安心感から導入が進みにくかった無人飛行体による物品運送システムを実現することもできるようになる。
【０１３３】
以上のように、実施の形態１における無人飛行体による運送システムは、買い物困難地域、交通インフラの不足する地域、災害などで孤立した地域、配達人材の不足地域など、様々な地域において、物品を無人飛行体１で運送して、人々の便益を提供できる。
【０１３４】
（実施の形態２）
【０１３５】
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２では、無人飛行体による運送システムにおいて、無人飛行体１の不具合発生時にも問題を生じさせない工夫について説明する。
【０１３６】
図９は、本発明の実施の形態２における運送システムで物品が運送される地域の模式図である。図４を用いて説明したのと同様に、地域１００において飛行ルート２００が設定されており、住宅１０２などに物品を運送する。この地域１００において、避難場所１１０が設けられている。避難場所１１０は、無人飛行体１が飛行を継続できない不具合が生じた場合に、無人飛行体１の不時着を受け入れる場所である。
【０１３７】
地域１００においては、河川１０３などの地形を利用した飛行ルート２００が設けられる。この飛行ルート２００は、低空の上空を無人飛行体１が飛行していても、地域１００の住民等にとって、安全や安心を維持できるコースである。制御部２２０および誘導機器２１０によって、無人飛行体１は、この飛行ルート２００を正確に飛行できる。もちろん、無人飛行体１自身が内部に飛行コースや飛行態様のプログラムを備えており、これに従って、飛行ルート２００に沿った飛行を実現できる。
【０１３８】
しかしながら、無人飛行体１には、不測の不具合が生じる可能性がある。無人飛行体１に種々のトラブルが生じて、飛行を継続できなくなることもある。
【０１３９】
たとえば、無人飛行体１の駆動部６が停止することがありえる。駆動部６が停止すると、回転翼３の回転が停止して、飛行を継続できなくなる。あるいは動力源７が蓄電池の場合には、蓄電池の充電が切れることで、やはり回転翼３の回転が停止して、飛行を継続できなくなることもある。あるいは、乱気流やその他の外部要因で飛行が継続できなくなることもある。
【０１４０】
このような場合には、従来技術のプロペラだけの無人飛行体では、プロペラ停止に伴って、そのまま落下する状況が生じていた。当然に、落下することは危険である。飛行ルートが制御されていても、確実にその通りとは限らず、人の上に落下することもあり得るからである。
【０１４１】
無人飛行体１は、回転翼３以外に主翼４と尾翼５を備えている。主翼４および尾翼５は、無人飛行体１に滑空能力を与える。回転翼３が停止して、動力による推進力が消失しても、主翼４と尾翼５による滑空能力で、垂直落下するのではなく、一定の距離を水平方向に移動することができる。実際には、斜めに高度を下げながら水平方向に移動できる。
【０１４２】
回転翼３が停止しても、水平方向に移動が可能であることで、無人飛行体１は、墜落や落下ではなく、不時着をすることができる。例えば、図９のように、飛行ルートにおいては避難場所１１０が設けられておいてもよい。無人飛行体１が飛行停止状態となった場合には、飛行停止となった位置から避難場所１１０に不時着することができる。
【０１４３】
不具合が生じて、無人飛行体１が飛行継続困難となる場合でも、無人飛行体１は、そのまま墜落したり落下したりすることなく、安全が確保されている避難場所１１０に誘導されて不時着する。
【０１４４】
無人飛行体１が飛行停止となっても、主翼４と尾翼５によって水平方向の滑空が可能である。これは、エンジンの無いグライダーなどと同じである。主翼４による浮力で滑空しつつ、主翼４と尾翼５とによって移動方向、高度降下角度などが制御できる。
【０１４５】
滑空能力によって滑空している間に、移動方向や降下角度などが制御されれば、停止位置の真下ではなく、避難場所１１０に不時着することができる。
【０１４６】
避難場所１１０は、予め設置されている安全地帯であるので、この場所に不時着できれば、安全である。あるいは、避難場所１１０が設置されていなくても、人や人家などの安全に問題の無い広場に、不時着することもできる。水平方向の滑空能力があることで、このような安全地帯への不時着が可能となり、種々の原因で飛行停止となる場合でも、無人飛行体１は、安全性を維持できる。
【０１４７】
制御部８は、飛行停止の際に次のように無人飛行体１を制御する。
【０１４８】
（その１）
無人飛行体１は、複数の回転翼３を備える。この複数の回転翼３の内、少なくとも一つが何らかの原因で停止することがある。停止の理由は、上述したように動力源７の停止や外部要因などである。
【０１４９】
（その２）
複数の回転翼３の少なくとも一つが停止もしくは異常減速したことを検出した制御部８は、残りの回転翼３を停止させる。停止もしくは異常減速（以下、必要に応じて「異常事態」という）の回転翼３が生じた場合には、制御部８は、全ての回転翼３の回転を停止させる。この制御により、回転翼３のいずれかに異常事態が生じた場合には、全ての回転翼３が回転を停止する。
【０１５０】
すべての回転翼３の回転が停止することで、アンバランスな飛行や浮力となってしまうことが防止されて、後は、主翼４と尾翼５による滑空の役割に確実にバトンタッチできる。
【０１５１】
（その３）
すべての回転翼３が停止すると、主翼４および尾翼５とによって、無人飛行体１は、滑空降下する。すなわち、滑空能力によって飛行しつつ、推進力の低下と共に降下していく。この滑空降下は、地面に向けて斜めに下がっていく態様である。こうして、落下や墜落ではなく、不時着できる。
【０１５２】
（その４）
制御部８は、複数の回転翼３の回転をすべて停止した後で、主翼４や尾翼５を制御して、無人飛行体１を目的とする避難場所１１０に誘導する。例えば、制御部８は、異常事態となって回転翼３を停止させた場合には、主翼４および尾翼５の角度を調整する。この調整によって、無人飛行体１の滑空降下する際の、移動方向や降下角度が制御できる。
【０１５３】
制御部８のこれらの調整によって、無人飛行体１は、異常事態が発生した位置から、避難場所１１０に誘導される。例えば、主翼４の角度を上側に向けると、滑空降下率が高くなり、異常事態の発生位置から避難場所１１０までが近い場合でも、避難場所１１０に到達しやすくなる。逆に、主翼４の角度を下向きにすれば、滑空速度が速くなって揚力が増し、異常事態の発生位置から避難場所１１０までが遠い場合に、避難場所１１０に到達しやすくなる。
【０１５４】
このとき、尾翼５にはラダーやエレベーターが備わっている。また主翼４には、エルロンが備わっている。制御部８は、このラダーなどの機構を制御することで、飛行体本体２の角度を制御できる。
【０１５５】
制御部８が、主翼４や尾翼５（あるいはエレベーターなどの機構）を制御することで、無人飛行体１は、適切な避難場所１１０に不時着することができるようになる。例えば、主翼４の角度が上側に向くと、滑空降下率が高くなり、近い位置にある避難場所１１０に無人飛行体１を不時着させやすくできる。
【０１５６】
逆に、制御部８が主翼４の向きを下向きにすれば、滑空速度が速くなって揚力が増し、遠い位置にある避難場所１１０に無人飛行体１を不時着させやすくなる。
【０１５７】
また、異常事態の発生した位置と避難場所１１０とが、飛行方向の角度と異なる場合にある。この場合には、制御部８は尾翼５の角度を調整する。この角度調整によって、無人飛行体１は、それまでの飛行角度を変えて、避難場所１１０に向けて滑空落下できる。この結果、無人飛行体１は、安全である避難場所１１０に不時着できる。
【０１５８】
あるいは、尾翼５は、エレベーターやラダーを有することもある。また、主翼４は、エルロンを機構として有することがある。これらエレベーター、ラダー、エルロンのそれぞれの機構は、無人飛行体１の姿勢や角度を制御できる。制御部８は、これらを異常事態の場合に制御して、適切な位置に不時着させることができる。
【０１５９】
このような処理手順で、回転翼３が停止したり異常減速などする異常事態の場合に、無人飛行体１は、その位置で落下したり、人や人家などに悪影響を及ぼす位置に墜落することなく、避難場所１１０のような安全の確保された場所に不時着できる。
【０１６０】
なお、異常事態の原因として蓄電池の電力切れがありえる。このような場合に備えて、主翼４や尾翼５（上記のエルロン、エレベーター、ラダーなどの機構も含めて）を制御するための、非常用電源を更に備えていることも好適である。非常用電源により、異常事態の原因が蓄電池の電力切れであっても、適切な滑空降下や不時着の制御を行えるからである。
【０１６１】
また、無人飛行体１は、垂直離着陸ができるので、滑走路を不要とできる。一方で、回転翼３の角度変化と主翼４などとの組み合わせで、長い飛行距離を飛行することもできる。この点で、運送能力が高まる。
【０１６２】
無人飛行体１の避難場所１１０への滑空移動は次のように実現される。
【０１６３】
無人飛行体１は、スピードを上げることで、揚力を得て上昇する。逆にスピードを下げれば揚力が下がり、高度が下がる。無人飛行体１は、このスピードの調整によって高度を変化させることができる。ここで、尾翼５には水平尾翼が設けられており、この水平尾翼には、エレベーターが設けられる。
【０１６４】
このエレベーターを上向きにすると機首が上がり、エレベーターを下向きにすると機首が下がる。
【０１６５】
また、尾翼５には左右に回動可能なラダーが設けられており、このラダーの回動によって、無人飛行体１の方向を切り替えることができる。
【０１６６】
以上のような主翼４や尾翼５と、これに備わる機構によって、無人飛行体１の高度、速度、向きなどを制御することができる。回転翼３が問題なく動作している場合には、無人飛行体１は、これらの制御を実現できる。
【０１６７】
この制御に基づいて、回転翼３に何らかの問題が生じて停止させて滑空状態となる場合には（実施の形態１，２で説明した通り）、主翼４、尾翼５の制御によって、その着陸位置までの制御が行える。
【０１６８】
例えば、遠くの避難場所１１０へ無人飛行体１を着陸させたい場合には、一番よい滑空比率がでる姿勢を保たせる。この場合にも、水平尾翼のエレベーターや水平尾翼のラダーなどの制御によって実現できる。滑空比率は、降下が１に対して水平方向の移動距離がどの程度であるかで表される。
【０１６９】
逆に近くの避難場所１１０に無人飛行体１を着陸させたい場合には、機首を下げる姿勢によって、実現される。機首を下げるために、水平尾翼のエレベーターを下向きにすればよい。このとき、スピードが高いと着陸時の衝撃が大きくなるので、スピードを抑えるように制御されることが好適である。
【０１７０】
なお、これらの滑空時の避難場所１１０への移動制御は、他の公知の技術が利用されればよい。
【０１７１】
このように異常事態などの場合でも、安全な場所に不時着できることで、無人飛行体１による物品の運送が安全に行える。結果として、無人飛行体１による物品の運送を社会インフラとして採用することができるようになる。
【０１７２】
（誘導機器による避難場所への誘導）
制御部８が、主翼４や尾翼５の制御により、飛行継続が困難となった無人飛行体１を避難場所１１０に誘導する。このとき、制御部８による誘導のみならず、誘導機器２１０が、無人飛行体１を避難場所１１０に不時着させるように誘導することも好適である。
【０１７３】
誘導機器２１０は、無人飛行体１と通信を行って、その飛行ルートを誘導することができる。この同じ処理動作によって、飛行継続が困難となった無人飛行体１を、避難場所１１０に誘導することも好適である。
【０１７４】
まず、無人飛行体１が飛行継続が困難となった場合に、制御部８は、誘導機器２１０にその旨を送信する。これにより、誘導機器２１０は、無人飛行体１を、避難場所１１０に誘導する必要が生じたことを把握できる。
【０１７５】
次いで、制御部８は、上述したように回転翼３の回転を停止させて、主翼４と尾翼５の滑空能力で、徐々に高度を降下させつつ避難場所１１０に不時着させる。このとき、誘導機器２１０は、制御部８に、もっとも最適な位置の避難場所１１０の位置を知らせる。停止位置と複数の避難場所１１０との組み合わせから、最適な避難場所１１０を選択することにより実施できる。
【０１７６】
誘導機器２１０は、制御部８に、最適な避難場所１１０の位置を送信する。制御部８は、この位置に基づいて、主翼４および尾翼５を制御する。この制御によって、無人飛行体１は、最適な避難場所１１０に近づくようになる。更に、この近づく過程の中で、誘導機器２１０は、無人飛行体１を、避難場所１１０に誘導する。例えば、避難場所１１０をゴールとした誘導信号を制御部８に送信する。制御部８は、この誘導信号を利用して、回転翼３が止まった無人飛行体１を、避難場所１１０に誘導する。
【０１７７】
誘導機器２１０が、不時着の際に、無人飛行体１を避難場所１１０に誘導することで、飛行継続が困難となった無人飛行体１は、確実に避難場所１１０に不時着できて、安全、安心を実現できる。
【０１７８】
なお、飛行体本体２は、主翼４を基準として、前方の重量比率が後方の重量比率よりも大きいことも好適である。すなわち、いわゆるノーズダウンの重量比率である。主翼を基準として、自然に放置すると、機首が前に倒れる態様である。
【０１７９】
このような態様であることで、異常事態が発生した場合には、無人飛行体１は、前方に向けて滑空降下できる。前方に向けて降下していくように滑空降下できることで、安全地帯への不時着誘導がより容易になる。
【０１８０】
以上のように、実施の形態２における無人飛行体による運送システムは、無人飛行体１の飛行継続が困難となった場合に、予め設置されている避難場所１１０に無人飛行体１が不時着できる。この結果、運送システムの実施において、不測の事態が生じても、安全、安心を損なうことが低減できる。結果として、様々な地域において、無人飛行体１による物品の運送を実現できる。
【０１８１】
（実施の形態３）
【０１８２】
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３では、例えば災害時などの対応について説明する。
【０１８３】
図１０は、本発明の実施の形態３における無人飛行体による運送システムが実施される地域の模式図である。図１０においては、複数の誘導機器２１０が、第１レベル誘導機器２１０Ａと第２レベル誘導機器２１０Ｂとに分かれている状態が示されている。
【０１８４】
地域１００においては、災害などが発生することもありえる。例えば、土砂崩れや地滑りなどである。もともと、交通インフラの整備の遅れた地方では、このような災害に見舞わられる可能性もある。このような場合には、誘導機器２１０の一部が土砂に埋まってしまう可能性もある。土砂に埋まってしまうと、埋まり方によっては、無人飛行体１と誘導機器２１０とが通信困難になってしまうことがある。
【０１８５】
このような場合に備えて、複数の誘導機器２１０は、第１レベル誘導機器２１０Ａと第２レベル誘導機器２１０Ｂとを含むことも好適である。図１０では、複数の誘導機器２１０が、第１レベル誘導機器２１０Ａと第２レベル誘導機器２１０Ｂとを含んでいる状態を示している。
【０１８６】
図１１は、本発明の実施の形態３における複数の誘導機器の配列模式図である。図１１に示される複数の誘導機器２１０は、図１０に示されるのに合わせて、配列を有している。
【０１８７】
ここで、第１レベル誘導機器２１０Ａの通信能力は、第２レベル誘導機器２１０Ｂの通信能力より高い。すなわち、第１レベル誘導機器２１０Ａは、より高い送信信号の出力を有している（受信能力も同様）。このため、例えば、複数の誘導機器２１０の一部が土砂に埋まったり、あるいは何らかの故障を生じたりした場合には、第１レベル誘導機器２１０Ａが、無人飛行体１と通信を行う。
【０１８８】
第１レベル誘導機器２１０Ａの通信能力は、第２レベル誘導機器２１０Ｂのそれより高い。このため、災害時などには（飛行ルートにおいて不具合が生じる場合には）、無人飛行体１は、この第１レベル誘導機器２１０Ａとのみ通信を行う。これは、通常の飛行において実行されてもよいし、無人飛行体１に不具合が生じて、避難場所１１０への不時着を行う場合に実行されてもよい。
【０１８９】
また、複数の誘導機器２１０のそれぞれは、相互に通信可能であることも好適である。相互に通信可能であることで、相互の通信に基づいて、無人飛行体１を誘導できる。災害時に複数の誘導機器２１０の一部が、無人飛行体１と通信が困難となる場合には、誘導機器２１０同士で通信を行って、無人飛行体１との通信が可能として残っている誘導機器２１０が、無人飛行体１を誘導すればよい。
【０１９０】
以上のように、実施の形態３における運送システムは、災害発生時でも、無人飛行体１を誘導することができる。
【０１９１】
実施の形態１〜３で説明された無人飛行体は一例であり、趣旨を逸脱しない限り、種々の変形も本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１９２】
１    無人飛行体
２    飛行体本体
３    回転翼
３１    プロペラ
４    主翼
５    尾翼
６    駆動部
７    動力源
８    制御部
１００    地域
１０１    発着場
１０２    住宅
１０３    河川
１１０    避難場所
２００    飛行ルート
２１０    誘導機器
２２０    制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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