(57)【要約】【課題】出庫時に車両の周囲の視認性の変化に応じて適切に俯瞰映像を表示させる。【解決手段】車両の周囲を撮影する複数のカメラからの映像データを取得する映像データ取得部４１と、映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部４４と、車両が後退して入庫したときにおける車両の周囲の視認性を示す情報である第一視認性情報、および、車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける車両の周囲の視認性を示す情報である第二視認性情報を取得する視認性情報取得部４３と、第一視認性情報と第二視認性情報とを比較して、車両の入庫時と出庫時の車両の周囲の視認性を比較する比較部４５と、比較部４５が、車両が出庫するときの第二視認性情報が第一視認性情報より視認性が低下していると判定した場合、出庫するときに俯瞰映像を表示パネル３１に表示させる表示制御部４８とを備える。【選択図】図１
2019029865.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影する複数の撮影部からの映像データを取得する映像データ取得部と、
前記映像データ取得部が取得した映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
前記車両が後退して入庫したときにおける前記車両の周囲の視認性を示す情報である第一視認性情報、および、前記車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける前記車両の周囲の視認性を示す情報である第二視認性情報を取得する視認性情報取得部と、
前記第一視認性情報と前記第二視認性情報とを比較して、前記車両の入庫時と出庫時の前記車両の周囲の視認性を比較する比較部と、
前記比較部が、前記車両が出庫するときの前記第二視認性情報が前記第一視認性情報より視認性が低下していると判定した場合、出庫するときに前記俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記視認性情報取得部は、入庫時の車両の周囲の照度情報を前記第一視認性情報として、出庫時の車両の周囲の照度情報を前記第二視認性情報として取得し、
前記比較部は、入庫時の車両の周囲の照度と出庫時の車両の周囲の照度とを比較して、出庫時の照度が入庫時の照度より低下しているか否かを判定し、
前記表示制御部は、前記比較部が、出庫時の照度が入庫時の照度より低下していると判定した場合、俯瞰映像を表示部に表示させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記比較部は、入庫時の車両の周囲の照度と出庫時の車両の周囲の照度とを比較して、入庫時が昼間の照度であり、出庫時が夜間の照度であるか否かを判定し、
前記表示制御部は、前記比較部が、入庫時が昼間の照度であり、出庫時が夜間の照度であると判定した場合、俯瞰映像を表示部に表示させる、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記比較部は、入庫時の車両の周囲の照度と出庫時の車両の周囲の照度とを比較して、入庫時の照度と出庫時の照度とが所定以上の照度差であるか否かを判定し、
前記表示制御部は、前記比較部が、入庫時の照度と出庫時の照度とが所定以上の照度差であると判定した場合、俯瞰映像を表示部に表示させる、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記視認性情報取得部は、前記車両の周囲における路面の照度を取得する、
請求項２から４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記視認性情報取得部は、入庫時の現在位置の天候を示す情報を前記第一視認性情報として、出庫時の現在位置の天候を示す情報を前記第二視認性情報として取得し、
前記比較部は、入庫時の現在位置の天候と出庫時の現在位置の天候とを比較して、出庫時に降水によって視認性が入庫時より低下しているか否かを判定し、
前記表示制御部は、前記比較部が、出庫時に降水によって視認性が入庫時より低下していると判定した場合、俯瞰映像を表示部に表示させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記視認性情報取得部は、入庫時の車両のウィンドガラスの凍結状態を示す情報を前記第一視認性情報として、出庫時の車両のウィンドガラスの凍結状態を示す情報を前記第二視認性情報として取得し、
前記比較部は、入庫時の車両のウィンドガラスの凍結状態を示す情報と出庫時の車両のウィンドガラスの凍結状態を示す情報とを比較して、出庫時にウィンドガラスの凍結によって視認性が入庫時より低下しているか否かを判定し、
前記表示制御部は、前記比較部が、出庫時にウィンドガラスの凍結によって視認性が入庫時より低下していると判定した場合、俯瞰映像を表示部に表示させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記車両の出庫時における前記車両近傍の障害物を検出する障害物検出部によって検出された障害物情報を取得する障害物情報取得部、
をさらに備え、
前記表示制御部は、前記比較部が、前記車両が出庫する際の前記第二視認性情報が前記第一視認性情報より視認性が低下していると判断した場合、前記障害物情報取得部が検出した障害物を強調表示した俯瞰映像を表示部に表示させる、
請求項１から７のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記車両の出庫時における前記車両近傍の障害物を検出する障害物検出部によって検出された障害物情報を取得する障害物情報取得部、
をさらに備え、
前記表示制御部は、前記比較部が、前記車両が出庫する際の前記第二視認性情報が前記第一視認性情報より視認性が低下していると判断した場合、前記障害物情報取得部が検出した障害物の方向を示す情報を含む俯瞰映像を表示部に表示させる、
請求項１から７のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記車両の出庫時における前記車両近傍の障害物を検出する障害物検出部によって検出された障害物情報を取得する障害物情報取得部、
をさらに備え、
前記表示制御部は、前記比較部が、前記車両が出庫する際の前記第二視認性情報が前記第一視認性情報より視認性が低下していると判断した場合、前記障害物情報取得部が検出した障害物を含むように表示範囲を変更した俯瞰映像を表示部に表示させる、
請求項１から７のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか一項に記載の表示制御装置と、
前記映像データ取得部が映像データを取得する複数の撮影部、前記表示制御部が俯瞰映像を表示させる表示部の少なくともいずれかと、
を備えることを特徴とする表示制御システム。
【請求項１２】
車両の周囲を撮影する複数の撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記車両が後退して入庫したときにおける前記車両の周囲の視認性を示す情報である第一視認性情報、および、前記車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける前記車両の周囲の視認性を示す情報である第二視認性情報を取得する視認性情報取得ステップと、
前記第一視認性情報と前記第二視認性情報とを比較して、前記車両の入庫時と出庫時の前記車両の周囲の視認性を比較する比較ステップと、
前記比較ステップで、前記車両が出庫するときの前記第二視認性情報が前記第一視認性情報より視認性が低下していると判定した場合、出庫するときに前記俯瞰映像生成ステップで生成する俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含むことを特徴とする表示制御方法。
【請求項１３】
車両の周囲を撮影する複数の撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記車両が後退して入庫したときにおける前記車両の周囲の視認性を示す情報である第一視認性情報、および、前記車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける前記車両の周囲の視認性を示す情報である第二視認性情報を取得する視認性情報取得ステップと、
前記第一視認性情報と前記第二視認性情報とを比較して、前記車両の入庫時と出庫時の前記車両の周囲の視認性を比較する比較ステップと、
前記比較ステップで、前記車両が出庫するときの前記第二視認性情報が前記第一視認性情報より視認性が低下していると判定した場合、出庫するときに前記俯瞰映像生成ステップで生成する俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の俯瞰画像を車両画像と共に表示する車両周辺表示装置に関する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術は、車両が前進から後退に切り替わったとき、車両画像よりも後方について俯瞰画像の表示領域を広げる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０７６６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のように、車両の俯瞰映像は、駐車区画への入庫時の駐車支援を主な目的とするため、駐車区画への後退入庫時に表示される。これにより、後退入庫時、運転者は、目視またはミラーにおける死角範囲を含む周辺状況を俯瞰映像によって確認する。
【０００５】
駐車区画からの前進出庫時は俯瞰映像が表示されないため、運転者は、目視またはミラーによって周辺状況を確認する。駐車区画からの前進出庫時は、後退入庫時に比べ操作が容易である。しかしながら、車両の周囲の視認性が低下した場合などには、目視またはミラーによる確認に加えて、俯瞰映像によって周辺状況を確認することが望ましいこともある。また、駐車区画からの前進出庫時に、周辺状況に関わらず俯瞰映像を表示すると、俯瞰映像を表示させる必要性が無い状況で俯瞰映像が表示されたり、ナビゲーションによる経路を確認したいときなどに俯瞰映像が表示されてしまう。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、出庫時に車両の周囲の視認性の変化に応じて適切に俯瞰映像を表示させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る表示制御装置は、車両の周囲を撮影する複数の撮影部からの映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データ取得部が取得した映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、前記車両が後退して入庫したときにおける前記車両の周囲の視認性を示す情報である第一視認性情報、および、前記車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける前記車両の周囲の視認性を示す情報である第二視認性情報を取得する視認性情報取得部と、前記第一視認性情報と前記第二視認性情報とを比較して、前記車両の入庫時と出庫時の前記車両の周囲の視認性を比較する比較部と、前記比較部が、前記車両が出庫するときの前記第二視認性情報が前記第一視認性情報より視認性が低下していると判定した場合、出庫するときに前記俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る表示制御システムは、上記の表示制御装置と、前記映像データ取得部が映像データを取得する複数の撮影部、前記表示制御部が俯瞰映像を表示させる表示部の少なくともどちらかとを備える。
【０００９】
本発明に係る表示制御方法は、車両の周囲を撮影する複数の撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記車両が後退して入庫したときにおける前記車両の周囲の視認性を示す情報である第一視認性情報、および、前記車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける前記車両の周囲の視認性を示す情報である第二視認性情報を取得する視認性情報取得ステップと、前記第一視認性情報と前記第二視認性情報とを比較して、前記車両の入庫時と出庫時の前記車両の周囲の視認性を比較する比較ステップと、前記比較ステップで、前記車両が出庫するときの前記第二視認性情報が前記第一視認性情報より視認性が低下していると判定した場合、出庫するときに前記俯瞰映像生成ステップで生成する俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップとを含む。
【００１０】
本発明に係るプログラムは、車両の周囲を撮影する複数の撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像データに視点変換処理および合成処理を行い俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記車両が後退して入庫したときにおける前記車両の周囲の視認性を示す情報である第一視認性情報、および、前記車両が入庫状態から前進して出庫するときにおける前記車両の周囲の視認性を示す情報である第二視認性情報を取得する視認性情報取得ステップと、前記第一視認性情報と前記第二視認性情報とを比較して、前記車両の入庫時と出庫時の前記車両の周囲の視認性を比較する比較ステップと、前記比較ステップで、前記車両が出庫するときの前記第二視認性情報が前記第一視認性情報より視認性が低下していると判定した場合、出庫するときに前記俯瞰映像生成ステップで生成する俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップとを表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、出庫時に車両の周囲の視認性の変化に応じて適切に俯瞰映像を表示させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、第一実施形態に係る表示制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図３】図３は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、第二実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第三実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第四実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第五実施形態に係る表示制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は、第五実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、第六実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、第七実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る表示制御装置４０、表示制御システム１、表示制御方法及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１４】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る表示制御システムの構成例を示すブロック図である。表示制御システム１は、例えば、出庫時の車両の周囲の視認性が入庫時の車両Ｖ１の周囲の視認性より低下している場合などに適切に俯瞰映像１００を表示させる。表示制御システム１は、車両Ｖ１に搭載されている。表示制御システム１は、車両Ｖ１に載置されているものに加えて、可搬型で車両Ｖ１において利用可能な装置であってもよい。
【００１５】
図１を用いて、表示制御システム１について説明する。表示制御システム１は、前方カメラ（撮影部）１１と、後方カメラ（撮影部）１２と、左側方カメラ（撮影部）１３と、右側方カメラ（撮影部）１４と、照度センサ２１と、表示パネル（表示部）３１と、表示制御装置４０とを有する。
【００１６】
前方カメラ１１は、俯瞰映像用カメラである。前方カメラ１１は、車両Ｖ１の前方に配置され、車両Ｖ１の前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラ１１は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より車両Ｖ１の前方に広い範囲を含む。前方カメラ１１は、撮影した映像を表示制御装置４０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００１７】
後方カメラ１２は、俯瞰映像用カメラである。後方カメラ１２は、車両Ｖ１の後方に配置され、車両Ｖ１の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラ１２は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より車両Ｖ１の後方に広い範囲を含む。後方カメラ１２は、撮影した映像を表示制御装置４０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００１８】
左側方カメラ１３は、俯瞰映像用カメラである。左側方カメラ１３は、車両Ｖ１の左側方に配置され、車両Ｖ１の左側方を中心とした周辺を撮影する。左側方カメラ１３は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より車両Ｖ１の左側方に広い範囲を含む。左側方カメラ１３は、撮影した映像を表示制御装置４０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００１９】
右側方カメラ１４は、俯瞰映像用カメラである。右側方カメラ１４は、車両Ｖ１の右側方に配置され、車両Ｖ１の右側方を中心とした周辺を撮影する。右側方カメラ１４は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より車両Ｖ１の右側方に広い範囲を含む。右側方カメラ１４は、撮影した映像を表示制御装置４０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００２０】
前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで、車両Ｖ１の全方位を撮影する。
【００２１】
照度センサ２１は、車両Ｖ１の前方または左右側方などに配置され、車両Ｖ１の前方の路面の照度を測定する。照度センサ２１は、測定結果を表示制御装置４０の視認性情報取得部４３に出力する。
【００２２】
表示パネル３１は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示パネル３１は、必要なタイミングで、車両Ｖ１の周囲を確認するためのモニタである。表示パネル３１は、車両Ｖ１の周囲を確認することができれば、様々な形態をとりうることがでる。表示パネルの一例としては、電子ルームミラーを用いたり、インストルメントパネルの機能とすることも可能である。表示パネル３１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示パネル３１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、表示パネル３１は、車両Ｖ１の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示パネル３１は、表示制御装置４０の表示制御部４８から出力された映像信号に基づき、車両Ｖ１の俯瞰映像１００を表示する。
【００２３】
表示制御装置４０は、駐車を支援するための情報を提供する。より詳しくは、表示制御装置４０は、入庫時および出庫時に、俯瞰映像１００を生成し表示する。
【００２４】
表示制御装置４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）や映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置（制御部）である。表示制御装置４０は、記憶部４９に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。表示制御装置４０は、映像データ取得部４１と、自車両情報取得部４２と、視認性情報取得部４３と、俯瞰映像生成部４４と、比較部４５と、表示制御部４８と、内部メモリである記憶部４９とが含まれる。表示制御装置４０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。
【００２５】
映像データ取得部４１は、車両Ｖ１の周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部４１は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とが出力した映像データを取得する。映像データ取得部４１は、取得した映像データを俯瞰映像生成部４４に出力する。
【００２６】
自車両情報取得部４２は、車両Ｖ１のギア操作情報など、駐車支援表示トリガである駐車開始トリガまたは駐車終了トリガとなる車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両Ｖ１の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。自車両情報取得部４２は、車両情報として、ＣＡＮや各種センサなどから取得した駐車時に行われたステアリング操作の操作情報を取得する。自車両情報取得部４２は、取得した車両情報を視認性情報取得部４３および表示制御部４８に出力する。
【００２７】
視認性情報取得部４３は、照度センサ２１によって、車両Ｖ１が後退して入庫したときにおける車両Ｖ１の周囲の視認性を示す情報である第一視認性情報、および、車両Ｖ１が入庫状態から前進して出庫するときにおける車両Ｖ１の周囲の視認性を示す情報である第二視認性情報を取得する。より詳しくは、視認性情報取得部４３は、車両Ｖ１が後退して入庫したとき、照度センサ２１で測定した照度情報を第一視認性情報として取得する。視認性情報取得部４３は、入庫時の第一視認性情報を記憶部４９で記憶させる。また、視認性情報取得部４３は、車両Ｖ１が入庫状態から前進して出庫するとき、照度センサ２１で測定した照度情報を第二視認性情報として取得する。車両Ｖ１が後退して入庫した判断、および車両Ｖ１が前進して出庫する判断は、自車両情報取得部４２から取得した車両Ｖ１のギア操作情報やエンジンのオン／オフ情報などによって判断する。視認性情報取得部４３は、出庫時の第二視認性情報を比較部４５に出力する。
【００２８】
第一視認性情報は、車両Ｖ１が後退して入庫したときにおける車両Ｖ１の前方または左右側方の路面の照度情報である。
【００２９】
第二視認性情報は、車両Ｖ１が入庫状態から前進して出庫するときにおける車両Ｖ１の前方または左右側方の路面の照度情報である。第二視認性情報が、車両Ｖ１の前方に配置されている照度センサ２１によるものである場合は、車両Ｖ１の前照灯などが未点灯時の照度情報を用いる。第二視認性情報が、車両Ｖ１の左右側方に配置されている照度センサ２１によるものである場合は、車両Ｖ１の前照灯などの状態によらず出庫前の照度情報を用いる。
【００３０】
車両Ｖ１が後退して入庫したことは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされて、車両Ｖ１が後方に走行した後に、シフトポジションが「パーキング」または「ニュートラル」とされたこと、または、５秒以上の時間、速度がゼロとなったこと、または、エンジン停止、または、サイドブレーキやフットブレーキの操作などで検出する。または、車両Ｖ１が後退して入庫したことは、ユーザ操作など任意のトリガで検出してもよい。
【００３１】
車両Ｖ１が入庫状態から前進して出庫することは、例えば、シフトポジションが「パーキング」または「ニュートラル」であること、または、５秒以上の時間、速度がゼロであること、または、エンジン停止、または、サイドブレーキやフットブレーキの操作などの入庫状態から、エンジン始動されたこと、シフトポジションが「ドライブ」にされたこと、サイドブレーキやフットブレーキが解除されたことなどで検出する。または、車両Ｖ１が入庫状態から前進して出庫することは、ユーザ操作など任意のトリガで検出してもよい。
【００３２】
俯瞰映像生成部４４は、映像データ取得部４１で取得した周辺映像データに視点変換処理および合成処理を行い、俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像生成部４４は、入庫時、俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像生成部４４は、車両Ｖ１が出庫するときの第二視認性情報が第一視認性情報より視認性が低下していると判定した場合、俯瞰映像１００を生成する。本実施形態では、俯瞰映像生成部４４は、比較部４５が、出庫時の照度が入庫時の照度より低下していると判定した場合、俯瞰映像１００を生成する。より詳しくは、本実施形態では、俯瞰映像生成部４４は、比較部４５が、入庫時が昼間の照度であり、出庫時が夜間の照度であると判定した場合、俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像生成部４４は、生成した俯瞰映像１００を表示制御部４８に出力する。俯瞰映像生成部４４は、視点変換処理部４４１と、切出処理部４４２と、合成処理部４４３とを有する。
【００３３】
視点変換処理部４４１は、映像データ取得部４１で取得した周辺映像データに対して、車両Ｖ１を上方から見下ろすように視点変換処理を行う。より詳しくは、視点変換処理部４４１は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。視点変換処理部４４１は、視点変換処理を行った周辺映像データを切出処理部４４２に出力する。
【００３４】
切出処理部４４２は、視点変換処理を行った周辺映像データから所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。どの範囲を切出範囲とするかは、あらかじめ登録され記憶されている。切出処理部４４２は、切出処理を行った映像の映像データを合成処理部４４３に出力する。
【００３５】
合成処理部４４３は、切出処理を行った映像データを合成する合成処理を行う。合成処理部４４３は、合成した映像に車両アイコン１１０を表示した俯瞰映像１００を生成する。
【００３６】
図２を用いて、俯瞰映像１００について説明する。図２は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。俯瞰映像１００は、車両Ｖ１から２ｍ程度の範囲を表示する。俯瞰映像１００は、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４と、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４とで囲まれた中央部に位置する車両アイコン１１０とを含む。車両アイコン１１０は、車両Ｖ１の位置と向きとを示す。車両アイコン１１０は、前後方向を俯瞰映像１００の前後方向と平行にして、中央部に配置されている。
【００３７】
図１に戻って、比較部４５は、第一視認性情報および第二視認性情報を比較して、車両Ｖ１の入庫時と出庫時の車両Ｖ１の周囲の視認性を比較する。本実施形態では、比較部４５は、入庫時の車両Ｖ１の周囲の照度と出庫時の車両Ｖ１の周囲の照度とを比較して、出庫時の照度が入庫時の照度より低下しているか否かを判定する。より詳しくは、比較部４５は、入庫時の車両Ｖ１の周囲の照度と出庫時の車両Ｖ１の周囲の照度とを比較して、入庫時が昼間の照度であり、出庫時が夜間の照度であるか否かを判定する。
【００３８】
本実施形態では、昼間の照度は２０００ルクス以上とし、夜間の照度は５００ルクス以下とする。
【００３９】
表示制御部４８は、入庫時、俯瞰映像生成部４４が生成する俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。表示制御部４８は、比較部４５が、車両Ｖ１が出庫するときの第二視認性情報が第一視認性情報より視認性が低下していると判定した場合、俯瞰映像生成部４４が生成する俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。本実施形態では、表示制御部４８は、比較部４５が、出庫時の照度が入庫時の照度より低下していると判定した場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。より詳しくは、表示制御部４８は、比較部４５が、入庫時が昼間の照度であり、出庫時が夜間の照度であると判定した場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【００４０】
記憶部４９は、表示制御装置４０におけるデータの一時記憶などに用いられる。記憶部４９は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。
【００４１】
次に、図３、図４を用いて、表示制御システム１の表示制御装置４０における処理の流れについて説明する。図３は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。
【００４２】
表示制御システム１が起動されると、表示制御装置４０は、映像データ取得部４１で映像データを取得する。表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で車両情報を取得する。
【００４３】
まず、入庫時の処理の流れについて説明する。
【００４４】
表示制御装置４０は、後退を開始したか否かを判定する（ステップＳ１１）。表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で取得した自車両情報に基づいて、後退トリガの有無を判定する。後退トリガは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされたこと、または、車両Ｖ１の進行方向が後方になったことで検出する。表示制御装置４０は、後退を開始していないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。表示制御装置４０は、後退を開始したと判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。
【００４５】
ステップＳ１１で後退を開始したと判定された場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、表示制御装置４０は、俯瞰映像表示を開始する（ステップＳ１２）。より詳しくは、表示制御装置４０は、俯瞰映像生成部４４で俯瞰映像１００を生成し、表示制御部４８で俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。表示制御装置４０は、ステップＳ１３に進む。
【００４６】
表示制御装置４０は、入庫が完了したか否かを判定する（ステップＳ１３）。より詳しくは、表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で取得した自車両情報に基づいて、例えば、シフトポジションが「パーキング」または「ニュートラル」であること、または、５秒以上の時間、速度がゼロであること、または、エンジン停止、または、サイドブレーキやフットブレーキの操作などを検出した場合、入庫が完了したと判定する。表示制御装置４０は、入庫が完了したと判定した場合、俯瞰映像表示を終了すると判定し（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１４に進む。表示制御装置４０は、入庫が完了していないと判定した場合、映像表示を終了しないと判定し（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１３の処理を再度実行する。
【００４７】
表示制御装置４０は、入庫が完了したと判定された場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、俯瞰映像表示を終了する（ステップＳ１４）。表示制御装置４０は、ステップＳ１５に進む。
【００４８】
表示制御装置４０は、視認性情報取得部４３で第一視認性情報を取得し、記憶部４９に記憶させる（ステップＳ１５）。そして、表示制御装置４０は、処理を終了する。
【００４９】
次に、出庫時の処理の流れについて説明する。
【００５０】
表示制御装置４０は、前進トリガの有無を判定する（ステップＳ２１）。表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で取得した自車両情報に基づいて、前進トリガの有無を判定する。前進トリガは、例えば、エンジンが始動されたこと、シフトポジションが前進可能な「ドライブ」などにされたこと、サイドブレーキやフットブレーキが解除されたことなどで検出する。表示制御装置４０は、前進トリガがないと判定した場合（ステップＳ２１でＮｏ）、ステップＳ２１の処理を再度実行する。表示制御装置４０は、前進トリガがあると判定した場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、ステップＳ２２に進む。
【００５１】
ステップＳ２１で前進トリガがあると判定された場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、表示制御装置４０は、入庫からの前進であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。より詳しくは、表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で取得した自車両情報に基づいて、前進トリガを検出する直前の状態が、例えば、シフトポジションが「パーキング」または「ニュートラル」であった、または、５秒以上の時間、速度がゼロであった、または、エンジンが停止していた、または、サイドブレーキやフットブレーキが操作されていたと判定された場合、入庫からの前進であると判定する。または、表示制御装置４０は、記憶部４９に、第一視認性情報が記憶されている場合、入庫からの前進であると判定してもよい。表示制御装置４０は、入庫からの前進ではないと判定した場合（ステップＳ２２でＮｏ）、ステップＳ２１の処理を再度実行する。表示制御装置４０は、入庫からの前進であると判定した場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、ステップＳ２３に進む。
【００５２】
表示制御装置４０は、視認性情報取得部４３で第二視認性情報を取得し、比較する（ステップＳ２３）。より詳しくは、表示制御装置４０は、視認性情報取得部４３で第二視認性情報を取得する。表示制御装置４０は、比較部４５で第一視認性情報と第二視認性情報とを比較させる。表示制御装置４０は、比較部４５で比較することによって、入庫時と出庫時との車両Ｖ１の周囲の視認性の変化の有無を判定する。表示制御装置４０は、ステップＳ２４に進む。
【００５３】
表示制御装置４０は、比較部４５による比較の結果、入庫時が昼間の照度であり、出庫時が夜間の照度であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。本実施形態では、表示制御装置４０は、入庫時が昼間の照度ではない、または、出庫時が夜間の照度ではないと判定した場合（ステップＳ２４でＮｏ）、処理を終了する。この場合、俯瞰映像１００は表示されない。表示制御装置４０は、入庫時が昼間の照度であり、出庫時が夜間の照度であると判定した場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、ステップＳ２５に進む。
【００５４】
表示制御装置４０は、前進を開始したか否かを判定する（ステップＳ２５）。表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で取得した自車両情報に基づいて、例えば、速度がゼロ以上であること、または、車両Ｖ１が前方に走行したことが検出された場合、前進を開始したと判定する。表示制御装置４０は、車両Ｖ１が前進していないと判定した場合（ステップＳ２５でＮｏ）、ステップＳ２５の処理を再度実行する。表示制御装置４０は、車両Ｖ１が前進したと判定した場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）、ステップＳ２６に進む。
【００５５】
ステップＳ２５で前進を開始したと判定された場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）、表示制御装置４０は、俯瞰映像表示を開始する（ステップＳ２６）。より詳しくは、表示制御装置４０は、俯瞰映像生成部４４で俯瞰映像１００を生成し、表示制御部４８で俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。表示制御装置４０は、ステップＳ２７に進む。
【００５６】
俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させるタイミングについては、一例としてステップＳ２５を例示したが、車両Ｖ１がエンジン始動したとき、シフトポジションが「ドライブ」にされたとき、車両Ｖ１が前進を開始したときなど、出庫する際に周辺状況を確認するために適切なタイミングであれば任意である。
【００５７】
表示制御装置４０は、俯瞰映像表示の終了条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２７）。より詳しくは、表示制御装置４０は、自車両情報取得部４２で取得した自車両情報に基づいて、例えば、前進を開始した位置から所定距離以上走行したことや、車速が所定速度以上になったことを検出した場合、俯瞰映像表示の終了条件を満たすと判定する。表示制御装置４０は、俯瞰映像表示の終了条件を満たすと判定した場合、俯瞰映像表示を終了すると判定し（ステップＳ２７でＹｅｓ）、ステップＳ２８に進む。表示制御装置４０は、俯瞰映像表示の終了条件を満たしていないと判定した場合、映像表示を終了しないと判定し（ステップＳ２７でＮｏ）、ステップＳ２７の処理を再度実行する。
【００５８】
ステップＳ２７で俯瞰映像表示の終了条件を満たすと判定された場合（ステップＳ２７でＹｅｓ）、表示制御装置４０は、俯瞰映像表示を終了する（ステップＳ２８）。表示制御装置４０は、記憶部４９に記憶した第一視認性情報を削除する。そして、表示制御装置４０は、処理を終了する。
【００５９】
上述したように、本実施形態は、比較部４５が、入庫時が昼間の照度であり、出庫時が夜間の照度であると判定した場合、俯瞰映像生成部４４が生成する俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。このように、本実施形態は、出庫時に車両Ｖ１の周囲の照度の変化に応じて適切に俯瞰映像１００を表示させることができる。これにより、入庫時が昼間の照度であり、出庫時が夜間の照度であり、周囲の視認性が低下したとしても、運転者が、目視またはミラーによる確認に加えて、俯瞰映像１００によって車両Ｖ１の周辺を適切に確認することができる。
【００６０】
本実施形態によれば、出庫時に車両Ｖ１の周囲の照度の変化に応じて、俯瞰映像１００の表示が必要なときに限って俯瞰映像１００を表示する。このように、本実施形態は、俯瞰映像を表示させる必要性が無い状況で俯瞰映像が表示されたり、ナビゲーションによる経路を確認したいときなどに俯瞰映像が表示されてしまうことを抑制することができる。
【００６１】
［第二実施形態］
図５を参照しながら、本実施形態に係る表示制御システム１について説明する。図５は、第二実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。表示制御システム１は、基本的な構成は第一実施形態の表示制御システム１と同様である。表示制御システム１は、入庫時の照度と出庫時の照度とが所定以上の照度差であるときに俯瞰映像１００を表示する点で第一実施形態と異なる。
【００６２】
俯瞰映像生成部４４は、比較部４５が、入庫時の照度と出庫時の照度とが所定以上の照度差であると判定した場合、俯瞰映像１００を生成する。
【００６３】
比較部４５は、入庫時の車両Ｖ１の周囲の照度と出庫時の車両Ｖ１の周囲の照度とを比較して、入庫時の照度と出庫時の照度とが所定以上の照度差であるか否かを判定する。例えば、所定以上の照度差とは、５０００ルクスとする。
【００６４】
表示制御部４８は、比較部４５が、入庫時の照度と出庫時の照度とが所定以上の照度差であると判定した場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【００６５】
次に、図５を用いて、表示制御システム１の表示制御装置４０における処理の流れについて説明する。ステップＳ３１ないしステップＳ３３、ステップＳ３５ないしステップＳ３８の処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ２１ないしステップＳ２３、ステップＳ２５ないしステップＳ２８と同様の処理を行う。
【００６６】
表示制御装置４０は、比較部４５による比較の結果、入庫時の照度と出庫時の照度とが所定以上の照度差であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。本実施形態では、表示制御装置４０は、入庫時の照度と出庫時の照度とが所定以上の照度差ではないと判定した場合（ステップＳ３４でＮｏ）、処理を終了する。この場合、俯瞰映像１００は表示されない。表示制御装置４０は、入庫時の照度と出庫時の照度とが所定以上の照度差であると判定した場合（ステップＳ３４でＹｅｓ）、ステップＳ３５に進む。ここで言う所定以上の照度差とは、照度が高い状態から照度低い状態への差である。
【００６７】
上述したように、本実施形態は、比較部４５が、入庫時の照度と出庫時の照度とが所定以上の照度差であると判定した場合、俯瞰映像生成部４４が生成する俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。このように、本実施形態は、入庫時の照度と出庫時の照度とが所定以上の照度差であるとき、適切に俯瞰映像１００を表示させることができる。これにより、入庫時の照度と出庫時の照度とが所定以上の照度差があって、周囲の視認性が低下したとしても、運転者が、目視またはミラーによる確認に加えて、俯瞰映像１００によって車両Ｖ１の周辺を適切に確認することができる。
【００６８】
［第三実施形態］
図６を参照しながら、本実施形態に係る表示制御システム１について説明する。図６は、第三実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。表示制御システム１は、出庫時に降水によって視認性が入庫時より低下しているときに俯瞰映像１００を表示する点で第一実施形態と異なる。
【００６９】
視認性情報取得部４３は、入庫時の現在位置の天候を示す情報である第一視認性情報、および、出庫時の現在位置の天候を示す情報である第二視認性情報を取得する。例えば、視認性情報取得部４３は、車両Ｖ１に配置された降水センサによる検出情報、ワイパーの動作情報、および、通信網を介して取得した天候情報の少なくともいずれかに基づいて、現在位置の天候を取得してもよい。または、例えば、視認性情報取得部４３は、映像データ取得部４１で取得した周辺映像データに画像処理を行って現在位置の天候を取得してもよい。
【００７０】
俯瞰映像生成部４４は、比較部４５が、天候の変化によって出庫時に入庫時より視認性が低下していると判定した場合、俯瞰映像１００を生成する。本実施形態では、俯瞰映像生成部４４は、比較部４５が、出庫時に降水によって視認性が入庫時より出庫時に降水によって視認性が入庫時より低下していると判定した場合、俯瞰映像１００を生成する。
【００７１】
比較部４５は、入庫時の現在位置の天候と出庫時の現在位置の天候とを比較して、天候の変化によって出庫時に入庫時より視認性が低下しているか否かを判定する。本実施形態では、比較部４５は、入庫時の現在位置の天候と出庫時の現在位置の天候とを比較して、出庫時に降水によって視認性が入庫時より低下しているか否かを判定する。
【００７２】
表示制御部４８は、比較部４５が、天候の変化によって出庫時に入庫時より視認性が低下していると判定した場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。本実施形態では、表示制御部４８は、比較部４５が、出庫時に降水によって視認性が入庫時より低下していると判定した場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【００７３】
次に、図６を用いて、表示制御システム１の表示制御装置４０における処理の流れについて説明する。ステップＳ４１ないしステップＳ４３、ステップＳ４５ないしステップＳ４８の処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ２１ないしステップＳ２３、ステップＳ２５ないしステップＳ２８と同様の処理を行う。
【００７４】
表示制御装置４０は、比較部４５による比較の結果、出庫時に降水によって視認性が入庫時より低下しているか否かを判定する（ステップＳ４４）。表示制御装置４０は、出庫時に降水によって視認性が入庫時より低下していないと判定した場合（ステップＳ４４でＮｏ）、処理を終了する。この場合、俯瞰映像１００は表示されない。表示制御装置４０は、出庫時に降水によって視認性が入庫時より低下していると判定した場合（ステップＳ４４でＹｅｓ）、ステップＳ４５に進む。
【００７５】
上述したように、本実施形態は、比較部４５が、出庫時に降水によって視認性が入庫時より低下していると判定した場合、俯瞰映像生成部４４が生成する俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。このように、本実施形態は、出庫時に降水によって視認性が入庫時より低下しているとき、適切に俯瞰映像１００を表示させることができる。これにより、降水によって周囲の視認性が低下したとしても、運転者が、目視またはミラーによる確認に加えて、俯瞰映像１００によって車両Ｖ１の周辺を適切に確認することができる。
【００７６】
［第四実施形態］
図７を参照しながら、本実施形態に係る表示制御システム１について説明する。図７は、第四実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。表示制御システム１は、出庫時にウィンドガラスの凍結によって視認性が入庫時より低下しているときに俯瞰映像１００を表示する点で第一実施形態と異なる。
【００７７】
ウィンドガラスは、車両Ｖ１の前後および左右の少なくともいずれかの窓ガラスを含む。ウィンドガラスは、ウィンドシールドを含む。ウィンドガラスは、車両Ｖ１の外部を透過して視認可能な部分を示す。
【００７８】
視認性情報取得部４３は、入庫時の車両Ｖ１のウィンドガラスの凍結状態を示す情報である第一視認性情報、および、出庫時の車両Ｖ１のウィンドガラスの凍結状態を示す情報第二視認性情報を取得する。例えば、視認性情報取得部４３は、車両Ｖ１に配置されたデフロスタおよびデフォッガの動作情報、温度計で測定した外気の温度情報、通信網を介して取得した天候情報の少なくともいずれかに基づいて、ウィンドガラスの凍結状態を示す情報を取得してもよい。または、例えば、視認性情報取得部４３は、映像データ取得部４１で取得した周辺映像データに画像処理を行ってウィンドガラスの凍結状態を示す情報を取得してもよい。
【００７９】
俯瞰映像生成部４４は、比較部４５が、出庫時にウィンドガラスの凍結によって視認性が入庫時より低下していると判定した場合、俯瞰映像１００を生成する。
【００８０】
比較部４５は、出庫時にウィンドガラスの凍結によって視認性が入庫時より低下しているか否かを判定する。
【００８１】
表示制御部４８は、比較部４５が、出庫時にウィンドガラスの凍結によって視認性が入庫時より低下していると判定した場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【００８２】
次に、図７を用いて、表示制御システム１の表示制御装置４０における処理の流れについて説明する。ステップＳ５１ないしステップＳ５３、ステップＳ５５ないしステップＳ５８の処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ２１ないしステップＳ２３、ステップＳ２５ないしステップＳ２８と同様の処理を行う。
【００８３】
表示制御装置４０は、比較部４５による比較の結果、出庫時にウィンドガラスの凍結によって視認性が入庫時より低下しているか否かを判定する（ステップＳ５４）。表示制御装置４０は、出庫時にウィンドガラスの凍結によって視認性が入庫時より低下していないと判定した場合（ステップＳ５４でＮｏ）、処理を終了する。この場合、俯瞰映像１００は表示されない。表示制御装置４０は、出庫時にウィンドガラスの凍結によって視認性が入庫時より低下していると判定した場合（ステップＳ５４でＹｅｓ）、ステップＳ５５に進む。
【００８４】
上述したように、本実施形態は、比較部４５が、出庫時にウィンドガラスの凍結によって視認性が入庫時より低下していると判定した場合、俯瞰映像生成部４４が生成する俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。このように、本実施形態は、出庫時にウィンドガラスの凍結によって視認性が入庫時より低下しているとき、適切に俯瞰映像１００を表示させることができる。これにより、ウィンドガラスの凍結によって周囲の視認性が低下したとしても、運転者が、目視またはミラーによる確認に加えて、俯瞰映像１００によって車両Ｖ１の周辺を適切に確認することができる。
【００８５】
特に、デフロスタおよびデフォッガを動作させても、動作時間や温度などの条件によっては、後部座席側方のガラスの視認性を向上することが難しいことがある。本実施形態によれば、このような場合、俯瞰映像１００が表示されるので、車両Ｖ１の周辺を適切に確認することができる。
【００８６】
［第五実施形態］
図８、図９を参照しながら、本実施形態に係る表示制御システム１Ａについて説明する。図８は、第五実施形態に係る表示制御システムの構成例を示すブロック図である。図９は、第五実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。表示制御システム１Ａは、生成する俯瞰映像１００において、検出した障害物である隣接車両を強調表示する点で第一実施形態と異なる。
【００８７】
表示制御システム１Ａは、センサユニット５０Ａをさらに備える。
【００８８】
センサユニット５０Ａは、車両Ｖ１の周囲に設置された複数のセンサを含む。センサユニット５０Ａは、車両Ｖ１に隣接する全方位の障害物を検出可能である。本実施形態では、センサユニット５０Ａは、車両Ｖ１に隣接する障害物として、隣接する駐車区画に存在する隣接車両を検出する。本実施形態では、センサユニット５０Ａは、前方中央センサと前方左センサと前方右センサと後方中央センサと後方左センサと後方右センサと左側方センサと右側方センサとが配置されている。各センサは同様に構成されているため、前方中央センサについて説明し、他のセンサについては説明を省略する。
【００８９】
前方中央センサは、車両Ｖ１の前方中央に配置され、車両Ｖ１の前方中央における障害物を検出する。前方中央センサは、例えば、赤外線センサまたは超音波センサ、ミリ波レーダなどであり、これらの組合せで構成されてもよい。前方中央センサは、例えば、車両Ｖ１から５ｍ程度までの距離の隣接車両を検出する。前方中央センサは、鉛直方向視において、センサの中央部を中心とした、例えば、４０°程度の範囲の隣接車両を検出する。前方中央センサの検出範囲は、前方左センサおよび前方右センサの検出範囲の一部と重複していてもよい。前方中央センサは、検出結果である障害物情報を表示制御装置４０Ａの隣接情報取得部４６Ａへ出力する。
【００９０】
表示制御装置４０Ａは、さらに、隣接情報取得部４６Ａを有する。
【００９１】
隣接情報取得部４６Ａは、車両Ｖ１が入庫状態から前進して出庫するとき、センサユニット５０Ａから障害物情報を取得する。隣接情報取得部４６Ａは、出庫時の障害物情報を記憶部４９Ａに記憶し、比較部４５Ａに出力する。
【００９２】
合成処理部４４３Ａは、比較部４５Ａが、車両Ｖ１が出庫する際に入庫時より照度が低下していると判定した場合、検出した隣接車両を強調した俯瞰映像１００を生成する。例えば、合成処理部４４３Ａは、検出した隣接車両を着色したり、太い線で囲ったりすることで強調表示する。または、表示制御部４８Ａが、比較部４５Ａによる判定結果を受けて、合成処理部４４３Ａに検出した隣接車両を強調した俯瞰映像１００を生成させる。
【００９３】
表示制御部４８Ａは、検出された隣接車両を強調表示した俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【００９４】
図９を用いて、俯瞰映像１００について説明する。俯瞰映像１００は、検出した隣接車両Ｖｅが着色されて強調表示されている。
【００９５】
上述したように、本実施形態によれば、比較部４５Ａが、車両Ｖ１が出庫する際に入庫時より照度が低下していると判定した場合、検出した隣接車両が強調表示された俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。本実施形態は、入庫時と出庫時とで照度が低下したときに、検出した隣接車両を容易に把握することができる。本実施形態によれば、俯瞰映像１００において、隣接車両を認識しやすいので、照度が低下していても、運転者が出庫時に留意すべき点を容易に確認することができる。
【００９６】
［第六実施形態］
図１０を参照しながら、本実施形態に係る表示制御システム１Ａについて説明する。図１０は、第六実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。表示制御システム１Ａは、基本的な構成は第五実施形態の表示制御システム１Ａと同様である。表示制御システム１Ａは、生成する俯瞰映像１００において、検出した隣接車両の存在する方向を報知する報知アイコン１２０を表示する点で第五実施形態と異なる。
【００９７】
合成処理部４４３Ａは、比較部４５Ａが、車両Ｖ１が出庫する際に入庫時より照度が低下していると判定した場合、検出した隣接車両が存在する方向を示す報知アイコン１２０を表示した俯瞰映像１００を生成する。例えば、合成処理部４４３Ａは、矢印形状の報知アイコン１２０を表示させる。
【００９８】
表示制御部４８Ａは、比較部４５Ａが、車両Ｖ１が出庫する際に入庫時より照度が低下していると判定した場合、検出した隣接車両の方向を示す報知アイコン１２０を含む俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【００９９】
図１０を用いて、俯瞰映像１００について説明する。本実施形態では、表示範囲外の右前方の隣接車両が検出されたものとする。俯瞰映像１００は、検出した隣接車両が存在する方向を示す報知アイコン１２０が表示されている。
【０１００】
上述したように、本実施形態によれば、比較部４５Ａが、車両Ｖ１が出庫する際に入庫時より照度が低下していると判定した場合、検出した隣接車両が存在する方向を示す報知アイコン１２０を表示した俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。本実施形態は、俯瞰映像１００に検出した隣接車両が表示されていない場合でも、隣接車両が存在する方向を容易に把握することができる。本実施形態によれば、俯瞰映像１００に表示されていなくても検出した隣接車両を認識しやすいので、運転者が出庫時に留意すべき点を容易に確認することができる。
【０１０１】
［第七実施形態］
図１１を参照しながら、本実施形態に係る表示制御システム１Ａについて説明する。図１１は、第七実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置で生成した俯瞰映像の一例を示す図である。表示制御システム１Ａは、基本的な構成は第五実施形態の表示制御システム１Ａと同様である。表示制御システム１Ａは、生成する俯瞰映像１００において、検出した隣接車両が表示範囲に含まれるように表示範囲を変更した俯瞰映像１００を表示する点で第一実施形態と異なる。
【０１０２】
切出処理部４４２は、視点変換処理を行った周辺映像データから、検出した隣接車両が表示範囲に含まれるような切出範囲で切出し処理を行う。検出した隣接車両は、俯瞰映像１００の表示範囲に一部分が含まれていればよい。
【０１０３】
表示制御部４８Ａは、比較部４５Ａが、車両Ｖ１が出庫する際に入庫時より照度が低下していると判定した場合、検出した隣接車両を含むように表示範囲を変更した俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。
【０１０４】
図１１を用いて、俯瞰映像１００について説明する。本実施形態では、右前方の隣接車両Ｖｃを検出したものとする。俯瞰映像１００は、検出した隣接車両Ｖｃが表示されるように表示範囲を前方に広くした俯瞰映像１００が表示されている。
【０１０５】
上述したように、本実施形態によれば、比較部４５Ａが、車両Ｖ１が出庫する際に入庫時より照度が低下していると判定した場合、検出した隣接車両が表示されるように表示範囲を変更した俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。本実施形態によれば、車両Ｖ１が出庫する際に入庫時より照度が低下していると判定した場合、入庫時から変化した点を認識しやすいので、運転者が出庫時に留意すべき点を容易に確認することができる。
【０１０６】
図示した表示制御システム１および表示制御システム１Ａの各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【０１０７】
表示制御システム１および表示制御システム１Ａの構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【０１０８】
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【０１０９】
視認性情報取得部４３は、照度センサ２１から第一視認性情報および第二視認性情報を取得するものとして説明したが、これに限定されない。視認性情報取得部４３は、映像データ取得部４１で取得した映像データに画像処理を行って、車両Ｖ１の周囲の照度を認識し、第一視認性情報および第二視認性情報として取得してもよい。
【０１１０】
俯瞰映像生成部４４は、車両Ｖ１が出庫する際に入庫時より照度が低下していると判定した場合、図示しない赤外光カメラで車両Ｖ１の周囲を撮影した映像データに基づいて視認性を高めた俯瞰映像を生成してもよい。または、俯瞰映像生成部４４は、車両Ｖ１が出庫する際に入庫時より照度が低下していると判定した場合、映像データ取得部４１で取得した映像データに画像処理を行って視認性を高めた俯瞰映像を生成してもよい。
【０１１１】
第三実施形態において、出庫時に降水によって視認性が入庫時より低下しているときに俯瞰映像１００を表示するものとしたが、霧の発生により視認性が低下しているときに俯瞰映像１００を表示してもよい。
【０１１２】
第一視認性情報は、車両Ｖ１が後退して入庫したとき、取得するものとして説明したがこれに限定されない。第一視認性情報は、車両Ｖ１が後退して入庫している駐車動作中に取得した情報に基づいて、入庫完了時の車両Ｖ１の周囲の障害物の情報を取得してもよい。
【０１１３】
さらにまた、例えば、図示しないナビゲーションシステムの地図情報と車両Ｖ１の現在位置情報とから、車両Ｖ１の現在位置が駐車場であると判定された場合、または、映像データ取得部４１で取得した映像データに画像処理を行って、車両Ｖ１の現在位置が駐車場であると判定された場合、車両Ｖ１が入庫したと判定してもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１        表示制御システム
１１      前方カメラ（撮影部）
１２      後方カメラ（撮影部）
１３      左側方カメラ（撮影部）
１４      右側方カメラ（撮影部）
２１      照度センサ
３１      表示パネル（表示部）
４０      表示制御装置
４１      映像データ取得部
４２      自車両情報取得部
４３      視認性情報取得部
４４      俯瞰映像生成部
４５      比較部
４８      表示制御部
４９      記憶部
【図１】
2019029865.tif 000003
【図２】
2019029865.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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