(57)【要約】【課題】結束ユニットの交換回数を抑制可能な、ワイヤーハーネスの製造方法及びワイヤーハーネスの製造装置を提供することを目的とする。【解決手段】複数の電線を結束してワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネスの製造方法であって、前記複数の電線を組立ベースで支持する工程と、その後に、結束部材の種類が異なる複数の結束ユニットのそれぞれに対して前記組立ベースを移動させることによって、前記組立ベースに支持される前記複数の電線を前記複数の結束ユニットで結束する工程と、を含む。よって、結束ユニットの姿勢を三次元的に調整可能な自由度の高いロボットに対して結束ユニットを付け替える必要がなく、結束ユニットの交換回数を抑制することができる。【選択図】図１
2019057417.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の電線を結束してワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネスの製造方法であって、
（ａ）前記複数の電線を組立ベースで支持する工程と、
（ｂ）前記（ａ）工程の後に、結束部材の種類が異なる複数の結束ユニットのそれぞれに対して前記組立ベースを移動させることによって、前記組立ベースに支持される前記複数の電線を前記複数の結束ユニットで結束する工程と、
を含む、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項２】
請求項１に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
（ｃ）前記複数の結束ユニットのうち１つの結束ユニットを待機位置から処理位置に向けて移動させる工程、
をさらに含み、
前記（ｂ）工程は、前記処理位置に位置する前記１つの結束ユニットが前記複数の電線を結束する工程を含む、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記（ｂ）工程では、前記複数の結束ユニットのうちある結束ユニットに対して前記組立ベースを移動させて該結束ユニットによる結束作業を終えた後に、他の結束ユニットに対して前記組立ベースを移動させて、前記複数の電線を前記複数の結束ユニットで順次に結束する、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項４】
複数の電線を結束してワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネスの製造装置であって、
複数の電線を支持する組立ベースと、
前記組立ベース上の前記複数の電線に、種類が異なる各結束部材をそれぞれ巻付ける複数の結束ユニットと、
前記複数の結束ユニットのそれぞれに対して前記組立ベースを移動させるベース移動装置と、
を備える、ワイヤーハーネスの製造装置。
【請求項５】
請求項４に記載のワイヤーハーネスの製造装置であって、
前記複数の結束ユニットのそれぞれを待機位置と処理位置との間で移動させるユニット移動部、
をさらに含み、
前記複数の結束ユニットのうち１つの結束ユニットを前記処理位置に位置させた状態で、該１つの結束ユニットが前記複数の電線を結束する、ワイヤーハーネスの製造装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載のワイヤーハーネスの製造装置であって、
前記複数の結束ユニットのうちある結束ユニットに対して前記組立ベースを移動させて該結束ユニットによる結束作業を終えた後に、他の結束ユニットに対して前記組立ベースを移動させて、前記複数の電線を前記複数の結束ユニットで順次に結束する、ワイヤーハーネスの製造装置。
【請求項７】
請求項４から請求項６までのいずれか１つの請求項に記載のワイヤーハーネスの製造装置であって、
前記組立ベースの少なくとも一部が透明である、ワイヤーハーネスの製造装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワイヤーハーネスを製造する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の電線を結束してワイヤーハーネスを製造する技術が知られている。具体的には、例えば、複数の電線を組立図板上に立設された各治具に保持させた状態で、該複数の電線をロボット等で結束する作業が行われる。
【０００３】
特許文献１は、結束作業を行う装置として、テープ巻きユニットをアームに固定した多関節ロボットを開示している。このロボットは、テープ巻きユニットを所定の姿勢で組立図板上に近づけて、複数の電線のうち該テープ巻きユニットのガイド部内に収容された部分にテープ巻き動作を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１９２４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ワイヤーハーネスを製造する際には、材質、色、サイズ等が異なる複数種類の結束部材を用いて結束作業を行う場合がある。この場合、結束部材の種類と同数の結束ユニット（特許文献１の例では、テープ巻きユニット）を準備し、結束ユニットの姿勢を三次元的に調整可能な自由度の高いロボットに対して各結束ユニットを取り換えながら各種類の結束部材を用いて結束作業を行う態様が考えられる。
【０００６】
しかしながら、この態様では、結束部材の種類数に応じて結束装置における結束ユニットの交換回数が増えるという課題がある。そして、結束ユニットの交換回数の増加は、ワイヤーハーネスの製造に要する時間の増加や、結束装置における結束ユニットの接続部分の故障などにも繋がるおそれがある。
【０００７】
そこで、本発明は、結束ユニットの交換回数を抑制可能な、ワイヤーハーネスの製造方法及びワイヤーハーネスの製造装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、複数の電線を結束してワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネスの製造方法であって、（ａ）前記複数の電線を組立ベースで支持する工程と、（ｂ）前記（ａ）工程の後に、結束部材の種類が異なる複数の結束ユニットのそれぞれに対して前記組立ベースを移動させることによって、前記組立ベースに支持される前記複数の電線を前記複数の結束ユニットで結束する工程と、を含む。
【０００９】
第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、（ｃ）前記複数の結束ユニットのうち１つの結束ユニットを待機位置から処理位置に向けて移動させる工程、をさらに含み、前記（ｂ）工程は、前記処理位置に位置する前記１つの結束ユニットが前記複数の電線を結束する工程を含む。
【００１０】
第３の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１又は第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記（ｂ）工程では、前記複数の結束ユニットのうちある結束ユニットに対して前記組立ベースを移動させて該結束ユニットによる結束作業を終えた後に、他の結束ユニットに対して前記組立ベースを移動させて、前記複数の電線を前記複数の結束ユニットで順次に結束する。
【００１１】
第４の態様に係るワイヤーハーネスの製造装置は、複数の電線を結束してワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネスの製造装置であって、複数の電線を支持する組立ベースと、前記組立ベース上の前記複数の電線に、種類が異なる各結束部材をそれぞれ巻付ける複数の結束ユニットと、前記複数の結束ユニットのそれぞれに対して前記組立ベースを移動させるベース移動装置と、を備える。
【００１２】
第５の態様に係るワイヤーハーネスの製造装置は、第４の態様に係るワイヤーハーネスの製造装置であって、前記複数の結束ユニットのそれぞれを待機位置と処理位置との間で移動させるユニット移動部、をさらに含み、前記複数の結束ユニットのうち１つの結束ユニットを前記処理位置に位置させた状態で、該１つの結束ユニットが前記複数の電線を結束する。
【００１３】
第６の態様にワイヤーハーネスの製造装置は、第４又は第５の態様に係るワイヤーハーネスの製造装置であって、前記複数の結束ユニットのうちある結束ユニットに対して前記組立ベースを移動させて該結束ユニットによる結束作業を終えた後に、他の結束ユニットに対して前記組立ベースを移動させて、前記複数の電線を前記複数の結束ユニットで順次に結束する。
【００１４】
第７の態様にワイヤーハーネスの製造装置は、第４から第６までのいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの製造装置であって、前記組立ベースの少なくとも一部が透明である。
【発明の効果】
【００１５】
第１から第３の態様によると、まず、複数の電線を組立ベースで支持する。その後、結束部材の種類が異なる複数の結束ユニットのそれぞれに対して組立ベースを移動させることで、組立ベースに支持される複数の電線を複数の結束ユニットで結束する。よって、結束ユニットの姿勢を三次元的に調整可能な自由度の高いロボットに対して結束ユニットを付け替える必要がなく、結束ユニットの交換回数を抑制することができる。
【００１６】
第２の態様によると、複数の結束ユニットのうち１つの結束ユニットを待機位置から処理位置に向けて移動させることができ、処理位置に位置する１つの結束ユニットが複数の電線を結束する。よって、結束作業の際に、待機位置に位置する各結束ユニットが組立ベース及び該組立ベースに支持される電線に干渉し難い。
【００１７】
第３の態様によると、複数の結束ユニットのうちある結束ユニットに対して組立ベースを移動させて該結束ユニットによる結束作業を終えた後に、他の結束ユニットに対して組立ベースを移動させる。このように、各結束ユニットでの結束作業を順次に完了させていくことにより、効率よく全ての結束ユニットで結束作業を行うことができ、ワイヤーハーネスの製造に要する時間を短縮することができる。
【００１８】
第４から第７の態様によると、結束部材の種類が異なる複数の結束ユニットのそれぞれに対して組立ベースを移動させることで、組立ベースに支持される複数の電線を複数の結束ユニットで結束することができる。よって、結束ユニットの姿勢を三次元的に調整可能な自由度の高いロボットに対して結束ユニットを付け替える必要がなく、結束ユニットの交換回数を抑制することができる。
【００１９】
第５の態様によると、ユニット移動部が複数の結束ユニットのそれぞれを待機位置と処理位置との間で移動させることができ、複数の結束ユニットのうち１つの結束ユニットを処理位置に位置させた状態で、該１つの結束ユニットが複数の電線を結束する。よって、結束作業の際に、待機位置に位置する各結束ユニットが組立ベース及び該組立ベースに支持される電線に干渉し難い。
【００２０】
第６の態様によると、複数の結束ユニットのうちある結束ユニットに対して組立ベースを移動させて該結束ユニットによる結束作業を終えた後に、他の結束ユニットに対して組立ベースを移動させる。このように、各結束ユニットでの結束作業を順次に完了させていくことにより、効率よく全ての結束ユニットで結束作業を行うことができ、ワイヤーハーネスの製造に要する時間を短縮することができる。
【００２１】
第７の態様によると、組立ベースの少なくとも一部が透明である。よって、組立ベースのうち複数の電線が布線される側とは反対側から視ても結束作業の様子を視認しやすい。よって、ベース移動装置の移動態様を規定するティーチング作業や、ティーチング作業後に結束作業が適切に行われているかを検査する検査作業を行いやすい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】製造装置を示す概略斜視図である。
【図２】組立図板の表面に配線体が布線された様子を示す概略斜視図である。
【図３】結束装置及び組立図板を移動させる様子を示す概略平面図である。
【図４】製造装置によってワイヤーハーネスを製造する流れを示すフロー図である。
【図５】組立図板の表面で配線体が結束された様子を示す概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。図面においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法や数が誇張又は簡略化して図示されている場合がある。
【００２４】
＜１．  実施形態＞
以下、実施形態に係るワイヤーハーネス１０の製造装置２０について説明する。図１は、製造装置２０を示す概略斜視図である。図２は、組立図板３０の表面３１に複数の電線１１が布線された様子を示す概略斜視図である。
【００２５】
製造装置２０は、組立図板３０と、結束装置６１〜６３と、移動装置５０とを備える。製造装置２０は、複数の電線１１が布線された組立図板３０を結束装置６１〜６３のそれぞれに対して移動装置５０で移動させて、結束装置６１〜６３によって各電線１１を結束してワイヤーハーネス１０を製造する装置である。なお、図１では、組立図板３０の表面３１に布線された各電線１１及びその端部に設けられた各コネクタ１２が点線で簡略化して描かれている。また、図２では、各コネクタ１２から延出する電線１１が１本の線で示されているが、実際には、複数の電線１１が含まれている。
【００２６】
図２に示すように、本実施形態では、２つの配線体１４，１５が組立図板３０上に布線される。配線体１４は、１つの電線１１の両端にそれぞれコネクタ１２が取り付けられて構成される。配線体１５は、２つの電線１１の一端側に共通のコネクタ１２が取り付けられ、他端側に別個のコネクタ１２が取付けられて構成される。なお、配線体１４，１５を組立図板３０上に布線する際には、配線体１４，１５を完成させた後にこれらを組立図板３０上に移載してもよいし、配線体１４，１５を構成する電線１１の端部の少なくとも一方がコネクタ１２に挿入されていない状態で組立図板３０上に移載してもよい。後者の場合、組立図板３０に移載した後に、ロボットで自動に又は人手によって上記少なくとも一方の端部が所定のコネクタ１２に挿入される。
【００２７】
以下では、組立図板３０の表面３１に布線された配線体１４，１５の各電線１１に結束作業を行ってワイヤーハーネス１０を製造する例について説明するが、ワイヤーハーネス１０を製造するための配線体の個数や各配線体の構成については適宜に変更可能である。
【００２８】
組立図板３０は、透明な方形板状に形成されており、その両主面のうち表面３１には配線体１４，１５が布線されており、裏面３２は移動装置５０に連結されている。なお、複数の電線１１を支持する組立ベースは、本実施形態のように板状の組立図板３０に限られず、棒状のフレームが格子状に設けられたものであってもよい。
【００２９】
組立図板３０の表面３１には、配線体１４，１５の各電線１１をそれぞれ支持可能な複数の電線支持具３３と、配線体１４，１５の各コネクタ１２をそれぞれ保持可能な複数のコネクタ保持具３４とが立設されている。ここでは、配線体１４，１５におけるコネクタ１２の総数と同じく５つのコネクタ保持具３４と、ワイヤーハーネス１０における移行箇所に応じた３つの電線支持具３３とが設けられている。
【００３０】
電線支持具３３は、下端部が組立図板３０に立設され、上端部にＵ字状に開いた治具である。コネクタ保持具３４は、下端部が組立図板３０に立設され、上部にコネクタを収容可能な箱状の収容部を有する治具である。布線作業の際には、所定のロボット又は人手により、配線体１４，１５の各電線１１が各電線支持具３３のＵ字状の部分に収容支持され、配線体１４，１５の各コネクタ１２がコネクタ保持具３４の収容部に嵌め込まれる。コネクタ保持具３４の形状は上記のものには限られず、例えば、コネクタ保持具３４が電線支持具３３と同様にＵ字状の治具であってもよい。この場合、Ｕ字状の各コネクタ保持具３４が各コネクタ１２から延出する電線１１を保持する。なお、電線支持具３３及びコネクタ保持具３４には、収容された各電線１１が該部分から抜け出さないように、電線１１に対して支持方向への移動を許容するが反対方向への移動を抑制するばね片等が設けられてもよい。このような電線支持具３３及びコネクタ保持具３４としては、あふれ防止用の治具として周知のものを用いることができる。
【００３１】
移動装置５０は、結束装置６１〜６３のそれぞれに対して組立図板３０を移動させる装置であり、組立図板３０に連結される固定部５２と、固定部５２を移動させる移動アーム５６とを備える。移動装置５０は、組立ベースとしての組立図板３０を移動させるベース移動装置として機能する。
【００３２】
固定部５２は、ボルト３５が挿通される４つの貫通孔が四隅に設けられた方形板状の部材である。この固定部５２の両主面のうち一方側の主面は組立図板３０の裏面３２に密着されて、他方側の主面は移動アーム５６に連結される。また、組立図板３０の中央部にも、固定部５２の４つの貫通孔と重なる位置に４つの貫通孔が設けられている。よって、図２に示すように、固定部５２の四隅を他方側主面から一方側主面に貫通した４つのボルト３５が、組立図板３０も裏面３２側から表面３１側に貫通して、その頭部がナット３６でネジ止めされることにより、固定部５２と組立図板３０とが締結される。
【００３３】
移動アーム５６は、固定部５２を移動させるものであり、一般的な垂直多関節ロボット用アームにより構成されている。移動アーム５６の先端部に固定部５２が取付けられている。移動アーム５６は、好ましくは、６軸ロボットアームによって構成されている。ここで、移動アーム５６は６つの関節を有する６軸ロボットアームである例で説明する。
【００３４】
移動アーム５６に代えて、直交ロボットが用いられてもよい。すなわち、移動装置５０は、固定部５２の姿勢を三次元的に調整可能な自由度の高い移動アームを備えていればよい。なお、移動装置５０に代えて、例えば人手によって組立図板３０が移動されてもよい。
【００３５】
図３は、結束装置６１〜６３及び組立図板３０を移動させる様子を示す概略平面図である。なお、図３では、各電線支持具３３及び各コネクタ保持具３４を省略し、配線体１４，１５を簡略化して図示している。結束装置６１〜６３はいずれも同様の構成であるので、以下では、結束装置６１の構成について詳述し、結束装置６２，６３の構成については重複説明を省略する。
【００３６】
結束装置６１は、複数の電線１１を結束するための装置であり、結束ユニット６１１と、ユニット移動部６１２とを有する。
【００３７】
結束ユニット６１１は、例えば、結束部材１６としての粘着テープを電線１１に巻付ける周知のテープ巻付装置、又は、結束部材１６としての結束バンドを電線１１に巻付けるバンド巻付装置等を含む構成を用いることができる。
【００３８】
ユニット移動部６１２は、例えば、電動シリンダ又はエアシリンダ等の動力源によって、結束ユニット６１１を一方向に沿って進退可能に構成される。ユニット移動部６１２は製造装置２０の壁部６４のうち移動装置５０側の壁面に固設されており、上記一方向とは例えば壁部６４の壁面に直交する方向である。よって、ユニット移動部６１２は、結束ユニット６１１が壁部６４に近く移動装置５０及び組立図板３０から遠い待機位置（図３において実線で示す位置）と、結束ユニット６１１が壁部６４から離れて移動装置５０及び組立図板３０に近づいた処理位置（図３において二点鎖線で示す位置）との間で結束ユニット６１１を移動させることができる。
【００３９】
そして、図３に二点鎖線で示すように、結束ユニット６１１が処理位置にある状態で、該結束ユニット６１１に向けて組立図板３０が移動されることにより、組立図板３０上に布線された電線１１に対して結束ユニット６１１による結束作業を行うことができる。処理位置と待機位置との距離が一定以上に設定されることにより、処理位置に位置する結束ユニット６１１が組立図板３０上の電線１１に結束作業を行う際に、組立図板３０等が待機位置に位置する結束ユニット６２１，６３１と干渉することを防止できる。
【００４０】
結束装置６２も、結束装置６１と同様に、電線１１を結束部材１７で結束するための結束ユニット６２１と、結束ユニット６２１を壁部６４側の待機位置と移動装置５０側の処理位置との間で移動させるユニット移動部６２２とを有する。また、結束装置６３も、結束装置６１，６２と同様に、電線１１を結束部材１８で結束するための結束ユニット６３１と、結束ユニット６３１を壁部６４側の待機位置と移動装置５０側の処理位置との間で移動させるユニット移動部６３２とを有する。
【００４１】
よって、結束装置６１で電線１１の結束作業を行う場合と同様に、結束装置６２，６３のいずれかを処理位置に移動し、他の２つの結束装置を待機位置に位置させた状態で、移動装置５０が処理位置に位置する結束装置に対して組立図板３０を移動させることにより、該結束装置における結束作業を行うことができる。
【００４２】
図示の例では、結束装置６１〜６３が水平方向に一定間隔をあけて共通の壁部６４に固定支持されているが、これらは垂直方向に間隔をあけて固定支持されていてもよいし、それぞれ別個の部材に固定支持されていてもよい。
【００４３】
結束部材１６〜１８は、材質（粘着テープ又は結束バンド）、色、サイズ等の種類が異なる結束部材である。ここでは、一例として、結束部材１６〜１８の色が異なる場合について説明する。図２に示すように、結束部材１６は、図示手前側に位置する２つの電線支持具３３の間に位置する結束箇所Ｐ１、及び図示左側に位置する２つの電線支持具３３の間に位置する結束箇所Ｐ２を結束する際に利用される。結束部材１７は、図示右側に位置する電線支持具３３と図示右側に位置するコネクタ保持具３４との間に位置する結束箇所Ｐ３とを結束する際に利用される。結束部材１８は、図示右側に位置する電線支持具３３と図示右奥側に位置するコネクタ保持具３４との間に位置する結束箇所Ｐ４とを結束する際に利用される。なお、結束部材１６〜１８による電線１１の結束態様としては、例えば、停止している電線１１の同一箇所をテープで結束するテープ止めや、電線１１をその延在方向に移動させつつ該電線１１をテープで結束するテープ巻きなどが挙げられる。
【００４４】
制御ユニット７０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、記憶部等がバスラインを介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成される。記憶部には、例えば、完成するワイヤーハーネス１０の形状情報、結束箇所Ｐ１〜Ｐ４の位置情報、どの結束部材１６〜１８をどの結束箇所Ｐ１〜Ｐ４に巻くかを規定した情報、及び移動装置５０と結束装置６１〜６３との動作情報等が格納されている。制御ユニット７０は、これらの各情報及び所定のプログラムに基づいて、移動装置５０及び結束装置６１〜６３など製造装置２０の各部に指令を与える。
【００４５】
図４は、製造装置２０によってワイヤーハーネス１０を製造する流れを示すフロー図である。図５は、組立図板３０の表面３１で配線体１４，１５が結束された様子を示す概略斜視図である。以下では、各図を参照しつつ、ワイヤーハーネス１０を製造する流れについて説明する。
【００４６】
まず、ロボットで自動に又は人手によって、組立図板３０が４つのボルト３５及び４つのナット３６によって移動装置５０の固定部５２に締結される。その後、ロボットで自動に又は人手によって、配線体１４，１５が組立図板３０上に布線される（図４のステップＳＴ１）。これにより、図２に実線で示すように、組立図板３０上で、５つのコネクタ１２がそれぞれ５つのコネクタ保持具３４によって支持され、各コネクタ１２の間を接続する複数の電線１１が３つの電線支持具３３によって支持された状態となる。なお、本実施形態のように移動装置５０に取付けられた組立図板３０に対して配線体１４，１５が布線される態様の他、予め配線体１４，１５が布線された組立図板３０が移動装置５０に取付けられてもよい。
【００４７】
次に、制御ユニット７０がユニット移動部６１２に移動指令を与えることにより、未作業の３つの結束ユニット６１１，６２１，６３１のうち１つの結束ユニット６１１が待機位置から処理位置に移動する（図４のステップＳＴ２）。このとき、他の２つの結束ユニット６２１，６３１は待機位置のまま移動されていない。
【００４８】
その後、制御ユニット７０が移動装置５０に移動指令を与えることにより、固定部５２に締結された組立図板３０が結束ユニット６２１に近づく方向に移動する（図４のステップＳＴ３）。これにより、組立図板３０上に支持された電線１１のうち結束箇所Ｐ１に位置する部分が、結束ユニット６１１による結束対象位置に移動された状態となる。
【００４９】
そして、制御ユニット７０が結束ユニット６１１に結束指令を与えることにより、結束ユニット６１１は電線１１の結束箇所Ｐ１に位置する部分を結束部材１６で結束する（図４のステップＳＴ４）。結束箇所Ｐ１に対する結束作業を終えると、制御ユニット７０は、記憶部に格納された上記の各情報を参照して、結束ユニット６１１による結束対象となる全ての結束箇所Ｐ１，Ｐ２で結束作業が完了したか否かについて判定する（図４のステップＳＴ５）。ここでは、結束箇所Ｐ２での結束作業が完了していないため、図４のステップＳＴ５でＮｏに移行する。
【００５０】
制御ユニット７０が移動装置５０に移動指令を与えることにより、組立図板３０上に支持された電線１１のうち結束箇所Ｐ２に位置する部分が結束ユニット６１１による結束対象位置に移動する（図４のステップＳＴ３）。このとき、移動アーム５６は、６軸のロボットアームによって組立図板３０の姿勢を調整してから（一例として、組立図板３０に直交する軸回りに組立図板３０を回動してから）、製造装置２０内の各部と干渉しない姿勢で組立図板３０を結束ユニット６１１に近づける。そして、電線１１のうち結束箇所Ｐ２に位置する部分が、結束ユニット６１１による結束対象位置に移動される。
【００５１】
次に、制御ユニット７０が結束ユニット６１１に結束指令を与えることにより、結束ユニット６１１が電線１１の結束箇所Ｐ２に位置する部分を結束部材１６で結束する（図４のステップＳＴ４）。結束箇所Ｐ２に対する結束作業を終えると、制御ユニット７０は、記憶部に格納された上記の各情報を参照して、結束ユニット６１１による結束対象となる全ての結束箇所Ｐ１，Ｐ２で結束作業が完了したか否かについて判定する（図４のステップＳＴ５）。ここでは、結束箇所Ｐ１，Ｐ２での結束作業が完了しているため、図４のステップＳＴ５でＹｅｓに移行する。
【００５２】
制御ユニット７０がユニット移動部６１２に移動指令を与えることにより、ユニット移動部６１２が結束作業を終えた結束ユニット６１１を待機位置に移動する（図４のステップＳＴ６）。また、制御ユニット７０は、記憶部に格納された上記の各情報を参照して、全ての結束ユニット６１１，６２１，６３１で結束作業を完了したか否かについて判定する（図４のステップＳＴ７）。ここでは、結束ユニット６２１，６３１での結束作業が完了していないので、図４のステップＳＴ７でＮｏに移行する。その後、結束ユニット６１１の場合と同様に、結束ユニット６２１によって結束箇所Ｐ３に位置する電線１１を結束部材１７で結束し、結束ユニット６３１によって結束箇所Ｐ４に位置する電線１１を結束部材１８で結束する。
【００５３】
これにより、図５に示すように、組立図板３０上に支持された各電線１１を結束部材１６〜１８で結束してなるワイヤーハーネス１０が製造される。その後、制御ユニット７０が移動装置５０に移動指令を与えることにより、組立図板３０が結束装置６１〜６３から離れる方向に移動する。また、ロボットで自動に又は人手によって、各コネクタ１２を各コネクタ保持具３４から外して、製造されたワイヤーハーネス１０を次工程に向けて所定箇所に移動する（図４のステップＳＴ８）。これにより、製造装置２０によるワイヤーハーネス１０の製造作業が完了する。
【００５４】
本実施形態では、結束部材１６〜１８の種類が異なる結束ユニット６１１，６２１，６３１のそれぞれに対して組立図板３０を移動させることで、組立図板３０に支持される複数の電線１１を結束ユニット６１１，６２１，６３１で結束する。移動装置５０が高い自由度で組立図板３０を移動可能であるので、結束ユニット６１１，６２１，６３１の姿勢を三次元的に調整可能な自由度の高いロボット（例えば、移動アーム５６のような垂直多関節機構）に対して結束ユニット６１１，６２１，６３１を付け替える必要がなく、結束ユニット６１１，６２１，６３１の交換回数を抑制することができる。結束ユニットの交換回数の増加は、ワイヤーハーネス１０の製造に要する時間の増加や、結束装置６１〜６３における結束ユニット６１１，６２１，６３１の接続部分の不具合（より具体的には、接続部分における電気配線の接触不良や接合ミスによる誤動作、及びエア供給管の接続不良など）に繋がるおそれがある。よって、本実施形態では、ワイヤーハーネス１０の製造に要する時間を短縮、結束装置６１〜６３における誤動作の低減、及び結束装置６１〜６３の長寿命化等を実現しうる。
【００５５】
一般に、対象物の姿勢を三次元的に調整可能な自由度の高いロボットは、サイズが大きくスペースを要する。本実施形態では、高い自由度で組立図板３０を移動可能な移動装置５０が該組立図板３０を適宜に移動させることによって、各結束ユニット６１１，６２１，６３１による結束作業を行うことができる。よって、本実施形態の態様は、組立図板３０の周囲に配される３つのロボット（例えば、移動アーム５６のような垂直多関節機構）に各結束ユニット６１１，６２１，６３１が連結される態様に比べて、省スペースとなる。
【００５６】
また、本実施形態では、複数の結束ユニット６１１，６２１，６３１のうち１つの結束ユニットを待機位置と処理位置との間で移動させることができ、処理位置に位置する１つの結束ユニットが複数の電線１１を結束する。待機位置は壁部６４側で組立図板３０から遠い位置であるので、結束作業の際に待機位置に位置する各結束ユニットが組立図板３０及び該組立図板３０に支持される電線１１等に干渉し難い。
【００５７】
また、本実施形態では、複数の結束ユニット６１１，６２１，６３１のうちある結束ユニットに対して組立図板３０を移動させて該結束ユニットによる結束作業を全て終えた後に、他の結束ユニットに対して組立図板３０を移動させて、複数の電線１１を複数の結束ユニット６１１，６２１，６３１で順次に結束する。言い換えると、結束部材１６〜１８の種類ごとに、組立図板３０上での電線１１の結束作業を完了させていく。具体的には、結束ユニット６１１が電線１１の結束箇所Ｐ１，Ｐ２に位置する部分の両方に結束部材１６を結束した後（図４のステップＳＴ５を参照）、結束ユニット６２１が電線１１の結束箇所Ｐ３に位置する部分に結束部材１７を結束し、結束ユニット６３１が電線１１の結束箇所Ｐ４に位置する部分に結束部材１８を結束する。このように、各結束ユニット６１１，６２１，６３１での結束作業を順次に完了させていくことにより、効率よく全ての結束ユニット６１１，６２１，６３１で結束作業を行うことができ、ワイヤーハーネス１０の製造に要する時間を短縮することができる。
【００５８】
また、本実施形態では、組立図板３０が透明である。よって、組立図板３０のうち複数の電線１１が布線される表面３１側とは反対側（裏面３２側）から視ても結束作業の様子を視認しやすい。また、組立図板３０の全体が透明でなくとも、組立図板３０の少なくとも一部が透明であれば、結束作業における結束ユニット６１１，６２１，６３１、結束部材１６〜１８、及び電線１１等の視認性が高まる。よって、ワイヤーハーネス１０の製造処理に先立って移動装置５０の移動態様を規定するティーチング作業や、その後のワイヤーハーネス１０の製造処理で結束作業が適切に行われているかを検査する検査作業を行いやすい。このようなティーチング作業や検査作業は、人が目視によって行ってもよいしカメラ等の撮像装置を用いて行ってもよい。
【００５９】
＜２．  変形例＞
以上、実施形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００６０】
上記実施形態では、結束ユニット６１１，６２１，６３１をそれぞれ待機位置と処理置との間で移動させるユニット移動部６１２，６２２，６３２が設けられる態様について説明したが、これらが無くても構わない。この場合、移動装置５０が組立図板３０を各結束ユニット６１１，６２１，６３１に近づける際に、結束処理を行う結束ユニット（例えば、結束ユニット６１１）に対しては組立図板３０上の各電線１１が接近するものの、結束処理を行わない他の結束ユニット（例えば、結束ユニット６２１，６３１）からは組立図板３０上の各電線１１が離間するように、移動装置５０が組立図板３０の位置及び姿勢を調整する、また、複数の結束ユニット６１１，６２１，６３１のうち一部の結束ユニット（例えば、結束ユニット６１１）にのみユニット移動部（例えば、ユニット移動部６１２）が設けられてもよい。
【００６１】
また、上記実施形態では、ある結束ユニットでの結束作業を全て終えた後に、他の結束ユニットに対して組立図板３０を移動させて、複数の電線１１を複数の結束ユニット６１１，６２１，６３１で順次に結束する態様について説明したが、これに限られるものではない。例えば、上記実施形態の例でいうと、結束箇所Ｐ１，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ２の順に結束作業を行ってもよい。
【００６２】
また、組立図板３０が透明であることは必須ではなく、組立図板３０が不透明であってもよい。
【００６３】
この発明は詳細に説明されたが、上記の説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせたり、省略したりすることができる。
【符号の説明】
【００６４】
１０  ワイヤーハーネス
１１  電線
１２  コネクタ
１４，１５  配線体
１６〜１８  結束部材
２０  製造装置
３０  組立図板
５０  移動装置
６１〜６３  結束装置
６１１，６２１，６３１  結束ユニット
６１２，６２２，６３２  ユニット移動部
７０  制御ユニット
Ｐ１〜Ｐ４  結束箇所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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