(57)【要約】【課題】物品を支持する物品支持体が、上下方向に昇降する昇降台から左右方向へ突出する物品搬送装置において、昇降台と物品支持体の動作を適切に制御する。【解決手段】昇降台の昇降動作を制御する複数の昇降駆動装置のうち、突出方向側に位置する昇降駆動装置が位置制御モードで動作し、反対側に位置する昇降駆動装置がトルク制御モードで動作する。【選択図】図３
2019172439.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に昇降する昇降台と、前記上下方向と交差する左右方向へ向けて前記昇降台から突出可能かつ物品を支持可能な物品支持体とを備えた物品搬送装置において、
前記昇降台は上下方向に延びる複数の昇降マストに沿って案内されており、前記昇降マストのそれぞれに設けられた昇降駆動装置によって前記昇降台の昇降動作が制御されており、
前記昇降駆動装置は前記昇降台の上下方向位置を制御する位置制御モードと、前記昇降台を上下方向に昇降させるための昇降トルクを制御するトルク制御モードとのいずれかの制御モードを選択して動作可能であり、
前記位置制御モードを選択した前記昇降駆動装置は、前記昇降台が前記上下方向への昇降を停止している際には前記昇降台の上下方向位置を維持するように動作し、
前記物品支持体が前記左右方向の一方側へと突出する際に、その一方側に位置する前記昇降マストに設けられている前記昇降駆動装置は前記位置制御モードで動作し、他方側に位置する前記昇降マストに設けられている前記昇降駆動装置は前記トルク制御モードで動作すること
を特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記昇降マストが平面視で四角形状の角部に配置されて４本設けられており、
前記昇降台には前記物品支持体を前記左右方向に沿った左側または右側へ移動させる動作の制御を行うことが可能な移載動作制御装置が設けられており、
前記移載動作制御装置は、前記４本の昇降マスト内方側から外方側へ、かつ左側または右側のどちらかの方向に向けて前記物品支持体を突出させる突出動作と、前記４本の昇降マストの外方側から内方側へ前記物品支持体を引き込む引込動作と、を実行可能であり、
前記昇降台の昇降動作の際、左側に位置する２本の昇降マストに設けられた前記昇降駆動装置は２つとも同じ制御モードを選択し、また右側に位置する２本の昇降マストに設けられた前記昇降駆動装置は２つとも左側の前記昇降駆動装置とは異なる制御モードを選択すること
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記移載動作制御装置は、前記昇降台の昇降動作後に前記突出動作を行い、また、前記昇降台の昇降動作前に前記引込動作を行い、
前記昇降台の昇降動作が開始される前に、その昇降動作後に前記移載動作制御装置が左側または右側のどちらの方向へ前記物品支持体を突出させる予定であるかが決定され、
前記昇降台の昇降動作開始時に、前記移載動作制御装置が前記物品支持体を突出させる予定の一方側に位置する２本の昇降マストに設けられた前記昇降駆動装置は２つとも前記位置制御モードを選択し、また他方側に位置する２本の昇降マストに設けられた前記昇降駆動装置は２つとも前記トルク制御モードを選択すること
を特徴とする請求項２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記４本の昇降マストのそれぞれに、上下方向位置を示す昇降指標が設けられており、
前記位置制御モードで動作する前記昇降駆動装置は、目標として設定された上下方向位置に対応する昇降指標の位置まで前記昇降台を昇降させるように動作すること
を特徴とする請求項２または請求項３に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設備内において物品を搬送するために用いられる物品搬送装置に関するものであり、特に上下方向に立設された昇降マストに沿って昇降する昇降台を備えた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫設備など、多数の物品を管理する設備においては、設備内で物品を移動させるための物品搬送装置が使用される。特許文献１には、従来の物品搬送装置の一例として、スタッカークレーンが記載されている。このスタッカークレーンはマストに沿って昇降台を昇降させる。また、その昇降台にはスカラフォークが設けられている。
【０００３】
スタッカークレーンは、設備内で前後方向へ走行し、スカラフォーク上に物品を載せた状態で昇降台を昇降させることで物品を上下方向へ移動させ、スカラフォークを伸び縮みさせることで物品を左右方向に移動させる。スタッカークレーンはこのようにして物品を前後・上下・左右に移動させる。またスカラフォークは、物品を保管するための構造物、例えば設備内に設置されたラックなどに対して、スタッカークレーンとの間で物品を移載する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２１９２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
スタッカークレーンのスカラフォークが物品を載せた状態でラックに向けて伸びると、物品の重量によりスカラフォーク先端が垂れ下がり、スカラフォークが傾斜してしまう。引用文献１のスタッカークレーンにおいては、スカラフォークの傾斜角に応じて昇降台の高さを制御するなどしてスタッカークレーンの基部の高さを調整し、傾斜を防止するようにしている。
【０００６】
しかしながら、スカラフォークの傾斜角が一定であっても、スカラフォークを右側へ伸ばすか左側へ伸ばすかによって、スカラフォーク先端の垂れ下がり量が異なる場合がある。図６と図７に、従来のスタッカークレーン７０が保管棚（ラック）に対して物品５０を移載する様子を示す。図６では図中左側の保管棚８０Ｌへ物品５０が移載され、図７では図中右側の保管棚８０Ｒへ物品５０が移載される。
【０００７】
図６，図７に示すように、スタッカークレーン７０は左右に並んだ複数のマスト７２Ｌ，７２Ｒを有しており、昇降台７４は、左側のマスト７２Ｌに沿って昇降台７４を昇降させる左側昇降器７６Ｌと、右側のマスト７２Ｒに沿って昇降台７４を昇降させる右側昇降器７６Ｒとの両者によって昇降される。このように複数の昇降器で１つの昇降台７４を昇降させる場合、一方の昇降器は上下方向位置を制御し、他方の昇降器は昇降トルクを制御する、といったように各昇降器を役割分担させることで、左右のバランスを崩すことなくスムーズに昇降を行うことができる。ここでは左側昇降器７６Ｌが上下方向位置を制御し、右側昇降器７６Ｒが昇降トルクを制御するものとする。
【０００８】
上下方向位置（高さ）を制御する左側昇降器７６Ｌは、昇降台７４が目標高さ７０Ｈに達すると、昇降台７４の左側を目標高さ７０Ｈで維持するように動作する。この状態で図６に示すように昇降台７４上のスカラフォーク７８が左側へ伸びると、昇降台７４の左側の高さは目標高さ７０Ｈに保たれる一方で、スカラフォーク７８の先端は物品５０の重みにより垂れ下がって、予想高さ７８Ｈ（目標高さ７０Ｈからスカラフォーク７８の厚み分上方の位置）よりやや下方となる。
【０００９】
これに対し、図７に示すようにスカラフォーク７８が右側へ伸びる場合は、スカラフォーク７８の基部が昇降台７４の右側に位置することになり、左側昇降器７６Ｌが高さを維持する位置（昇降台７４の左側）と、スカラフォーク７８先端との距離が大きくなる。よって、昇降台７４左側の高さが目標高さ７０Ｈに保たれていても、スカラフォーク７８が左側へ伸びる場合と比べて、スカラフォーク７８先端の高さと予想高さ７８Ｈとの差異が大きくなる。図６，図７に示すように、スカラフォーク７８が左側へ伸びる場合と右側へ伸びる場合とでスカラフォーク７８の傾斜角αが同じであったとしても、右側へ伸びる場合の方がスカラフォーク７８先端の高さが低くなる。
【００１０】
このため、スカラフォーク７８が右側へ伸びる場合、傾斜角αに応じてスカラフォーク７８の基部の高さを調整するだけでは、スカラフォーク７８の先端が垂れ下がることを十分に防ぐことはできない。またスカラフォーク７８の先端の（絶対的な）高さが予想高さ７８Ｈよりも低くなってしまうため、スカラフォーク７８の基部と先端との相対的な高さを調節しても、垂れ下りを十分に防ぐことはできない。その結果、図７に示すように、スカラフォーク７８が右側（上下方向位置の制御を行う昇降器に対する逆側）へ伸びる場合には、スカラフォーク７８先端の高さが過度に低くなり、保管棚８０の棚板の高さ領域にスカラフォーク７８先端が侵入し、スカラフォーク７８や物品５０が棚板に干渉したり、スカラフォーク７８を上下方向に移動させるべき移動量に狂いが生じたりして物品５０の移載が正常に行えなくなるおそれが生じる。
【００１１】
そこで本発明は、スカラフォーク（物品支持体）が左側に伸びる（突出する）場合でも、右側に伸びる場合でも、スカラフォークの先端が過度に垂れ下がらないようにして、スカラフォークが保管棚の棚板の高さ領域に侵入して物品の移載が正常に行えなくなるなどの不具合を防止できるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため、本発明に係る物品搬送装置の一例は、上下方向に昇降する昇降台と、前記上下方向と交差する左右方向へ向けて前記昇降台から突出可能かつ物品を支持可能な物品支持体とを備えた物品搬送装置において、前記昇降台は上下方向に延びる複数の昇降マストに沿って案内されており、前記昇降マストのそれぞれに設けられた昇降駆動装置によって前記昇降台の昇降動作が制御されており、前記昇降駆動装置は前記昇降台の上下方向位置を制御する位置制御モードと、前記昇降台を上下方向に昇降させるための昇降トルクを制御するトルク制御モードとのいずれかの制御モードを選択して動作可能であり、前記位置制御モードを選択した前記昇降駆動装置は、前記昇降台が前記上下方向への昇降を停止している際には前記昇降台の上下方向位置を維持するように動作し、前記物品支持体が前記左右方向の一方側へと突出する際に、その一方側に位置する前記昇降マストに設けられている前記昇降駆動装置は前記位置制御モードで動作し、他方側に位置する前記昇降マストに設けられている前記昇降駆動装置は前記トルク制御モードで動作することを特徴とする。
【００１３】
好ましくは、前記昇降マストが平面視で四角形状の角部に配置されて４本設けられており、前記昇降台には前記物品支持体を前記左右方向に沿った左側または右側へ移動させる動作の制御を行うことが可能な移載動作制御装置が設けられており、前記移載動作制御装置は、前記４本の昇降マスト内方側から外方側へ、かつ左側または右側のどちらかの方向に向けて前記物品支持体を突出させる突出動作と、前記４本の昇降マストの外方側から内方側へ前記物品支持体を引き込む引込動作と、を実行可能であり、前記昇降台の昇降動作の際、左側に位置する２本の昇降マストに設けられた前記昇降駆動装置は２つとも同じ制御モードを選択し、また右側に位置する２本の昇降マストに設けられた前記昇降駆動装置は２つとも左側の前記昇降駆動装置とは異なる制御モードを選択するとよい。
【００１４】
より好ましくは、前記移載動作制御装置は、前記昇降台の昇降動作後に前記突出動作を行い、また、前記昇降台の昇降動作前に前記引込動作を行い、前記昇降台の昇降動作が開始される前に、その昇降動作後に前記移載動作制御装置が左側または右側のどちらの方向へ前記物品支持体を突出させる予定であるかが決定され、前記昇降台の昇降動作開始時に、前記移載動作制御装置が前記物品支持体を突出させる予定の一方側に位置する２本の昇降マストに設けられた前記昇降駆動装置は２つとも前記位置制御モードを選択し、また他方側に位置する２本の昇降マストに設けられた前記昇降駆動装置は２つとも前記トルク制御モードを選択するとよい。
【００１５】
さらに、前記４本の昇降マストのそれぞれに、上下方向位置を示す昇降指標が設けられており、前記位置制御モードで動作する前記昇降駆動装置は、目標として設定された上下方向位置に対応する昇降指標の位置まで前記昇降台を昇降させるように動作するようになっていてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の物品搬送装置によれば、物品支持体が突出する方向側に位置する昇降駆動装置が位置制御モードで動作するため、位置制御モードの昇降駆動装置によって上下位置が一定に保たれる箇所と、物品支持体の先端との距離が大きくなることがなく、したがって物品支持体の先端が大きく垂れ下がることがなく、物品支持体が過度に傾斜することが防止される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態のスタッカークレーンの平面図。
【図２】本発明に係る実施形態の一例におけるスタッカークレーンを示す背面図。
【図３】本実施形態のスタッカークレーンの動作手順を示すフローチャート。
【図４】本実施形態のスタッカークレーンが左側の保管棚へ物品を移載する様子を示す背面図。
【図５】本実施形態のスタッカークレーンが右側の保管棚へ物品を移載する様子を示す背面図。
【図６】従来のスタッカークレーンが左側の保管棚へ物品を移載する様子を示す背面図。
【図７】従来のスタッカークレーンが右側の保管棚へ物品を移載する様子を示す背面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１，図２に、本発明に係る実施形態の一例における物品搬送装置としてのスタッカークレーン１０について平面図と背面図を示す。スタッカークレーン１０は設備内に予め設定された搬送経路に沿って敷設された走行レール１８に沿って走行する。なお、図２はスタッカークレーン１０を走行方向の後方側から見た背面図である。スタッカークレーン１０には搬送制御装置１１が設けられており、この搬送制御装置１１は走行レール１８に沿っての走行、後述の昇降駆動装置１４による昇降動作、後述の移載動作制御装置２４による突出・引込動作といった、スタッカークレーン１０の動作全般を総括的に管理する。
【００１９】
スタッカークレーン１０は上下方向に延びる複数のマスト１２（昇降マスト）を備えている。ここでは図１に示す通り平面視で四角形状の角部に１本ずつ、計４本のマスト１２がある。このマスト１２に沿って一定間隔で刻みや数値表示を入れる、あるいは磁石を埋め込むなどの方法で、マスト１２に沿った上下方向位置を示す目盛り（昇降指標１６）を設けることができる。以下においては、左右方向の左側に位置する２本のマストを左マスト１２Ｌａ，１２Ｌｂ、右側に位置する２本のマストを右マスト１２Ｒａ，１２Ｒｂと呼ぶことがある。
【００２０】
スタッカークレーン１０には、マスト１２に沿って案内されて上下方向に昇降する昇降台２０と、この昇降台２０から左右方向へ突出可能な（伸び縮みできる）スカラフォーク３０（物品支持体）が設けられている。また、スカラフォーク３０は物品５０を支持可能であり、スカラフォーク３０が左右方向へ突出することにより、スタッカークレーン１０の左側および右側に設けられた保管棚４０とスタッカークレーン１０との間で、物品５０の移載が行われる。
【００２１】
各マスト１２にはそれぞれ、昇降台２０を上下方向に昇降させるための昇降駆動装置１４が設けられている。昇降駆動装置１４の具体的構成例としては、各マスト１２にスプロケット（図示せず）を取り付け、そのスプロケットに巻き掛けられたチェーン（図示せず）を介して昇降台２０を昇降させるという形態が利用できる。すなわち、電子制御を受けたモータなどによって前述のスプロケットを回転させて、昇降台２０に接続されたチェーンを巻き取りまたは繰り出しすることにより昇降台２０を昇降させることができる。この形態では、電子制御によりチェーンの巻き取り量や巻き取り速度、巻き取りトルクを調節することで、昇降台２０の高さや移動速度、昇降トルクを制御することができる。
【００２２】
なお、以下においては、左マスト１２Ｌａ，１２Ｌｂに設けられた昇降駆動装置をそれぞれ左昇降駆動装置１４Ｌａ，１４Ｌｂ、右マスト１２Ｒａ，１２Ｒｂに設けられた昇降駆動装置をそれぞれ右昇降駆動装置１４Ｒａ，１４Ｒｂと呼ぶことがある。
【００２３】
また、昇降駆動装置１４は、マスト１２に沿って設けられた前述の昇降指標１６を参照して、昇降台２０が現在どの程度の高さ（上下方向位置）に存在しているかを調べることができる。昇降指標１６の参照の方法としては、カメラなどの光学的検出手段によりマスト１２に設けられた刻みや数値表示を検出してもよいし、磁気センサによりマスト１２に埋め込まれた磁石を検出してもよい。刻みや磁石を検出する場合には、昇降台２０が最下段に位置している状態から何回検出が行われたかをカウントすることで現在の高さを算出してもよいし、刻みの形状や磁石の磁気パターンと高さとの対応関係を予め定めておき、その対応関係に基づいて現在の高さを判定してもよい。
【００２４】
昇降台２０には、前述のスカラフォーク３０の動作を制御する移載動作制御装置２４が設けられている。この移載動作制御装置２４はスカラフォーク３０を４本のマスト１２内方側から外方側へ突出させる突出動作と、スカラフォーク３０を外方側から内方側へと引き込む引込動作を実行可能であるほか、スカラフォークが突出・引き込みする向きを左側にするか右側にするかを変更することができる。さらに移載動作制御装置２４は各昇降駆動装置１４の動作状態と連携をとって動作することが可能であり、昇降台２０が適切な高さに位置しているときにスカラフォーク３０の突出動作・引込動作を実行する。
【００２５】
前述の昇降駆動装置１４のそれぞれは、位置制御モードとトルク制御モードという２つのモードのいずれかを選択して動作することが可能である。位置制御モードは目標位置まで昇降台２０を移動させるためのモードで、このモードにおける昇降駆動装置１４は、マスト１２に設けられた昇降指標１６を参照しながら、外部から目標として指示（設定）された高さに至る（目的の昇降指標１６を発見する）まで昇降台２０を昇降させる。例えば昇降駆動装置１４が前述のスプロケット・チェーン・モータを含む構成で、モータがパルスモータである場合には、目標の高さに至るために必要なパルス数の分だけパルスモータを動作させることにより、昇降台２０を目標の高さまで移動させることができる。そして昇降台２０が目標の高さに到達したら、位置制御モードの昇降駆動装置１４は昇降台２０の昇降を停止して、昇降台２０の高さをその位置で維持するように動作する。
【００２６】
トルク制御モードは昇降台２０を昇降させる昇降トルクを制御するためのモードで、このモードで動作する昇降駆動装置１４は、基本的に前述の位置制御モードで動作する昇降駆動装置１４の動作に追随して動作する。つまりトルク制御モードの昇降駆動装置１４はそれ単体で機能するものではなく、図１に示すように１つの昇降台２０に複数（ここでは４つ）の昇降駆動装置１４が対応している場合、そのうちのいくつか（ここでは左右のうち片側２つ）が位置制御モードで動作し、残りがトルク制御モードで動作する。位置制御モードの昇降駆動装置１４が昇降台２０を目標の高さへと移動させようとする際の移動速度、昇降トルクに合わせて、トルク制御モードの昇降駆動装置はそれと同等の移動速度、昇降トルクが得られるように動作する。
【００２７】
本実施形態のスタッカークレーン１０において、どの昇降駆動装置１４が位置制御モードとなり、どの昇降駆動装置１４がトルク制御モードとなるかについては、スカラフォーク３０が左側と右側のどちらへ突出するかによって変化する。以下、スタッカークレーン１０の動作を、図３のフローチャートおよび図４，図５を参照して説明する。
【００２８】
例として、既にスカラフォーク３０上に載置された物品５０を保管棚４０の空き場所へ移載する場合について説明する。まず、外部（設備の管理者・運営者など、物品５０の取り扱いを決める立場の者またはシステム）からスタッカークレーン１０の搬送制御装置１１に対して、物品５０を保管棚４０のどの位置へ移載する（置く）べきかについて、保管棚４０内の位置（前後・上下・左右方向位置）を示す「移載対象位置」が送信され、搬送制御装置１１がこれを受信する（図３のステップＳ０１）。
【００２９】
「移載対象位置」を受信した搬送制御装置は、その「移載対象位置」に相当する前後方向位置までスタッカークレーン１０を走行させるとともに、その「移載対象位置」へ物品５０を移載させるために、最終的にスカラフォーク３０を左側と右側のどちらへ突出させる予定とするかを決定する（図３のステップＳ０２）。
【００３０】
スカラフォーク３０を左側と右側のどちらへ突出させる予定であるかが決定されたら、その突出させる予定の方向側に位置している昇降駆動装置１４を「位置制御モード」の担当として決定する（ステップＳ０３）。すなわち、スカラフォーク３０が左側へ突出する予定であれば、左昇降駆動装置１４Ｌａ，１４Ｌｂが位置制御モード担当となり、スカラフォーク３０が右側へ突出する予定であれば、右昇降駆動装置１４Ｒａ，１４Ｒｂが位置制御モード担当となる。そして、突出させる予定の方向と逆側に位置している昇降駆動装置１４は「トルク制御モード」の担当とされる。
【００３１】
「位置制御モード」の担当が決定され、かつスタッカークレーン１０が目的の前後方向位置まで走行を完了したら、昇降台２０の昇降動作が開始される（ステップＳ０４）。このとき、先に決定した通り、後にスカラフォーク３０が突出する予定の方向側に位置する昇降駆動装置１４が「位置制御モード」で動作し、その逆側に位置している昇降駆動装置１４が「トルク制御モード」で動作する。「位置制御モード」で動作している昇降駆動装置１４は、マスト１２に設けられている昇降指標１６を参照して、昇降台２０が現在どの程度の高さ（上下方向位置）に存在しているかを確認する。そして「移載対象位置」に相当する高さまで昇降台２０が移動したら、昇降動作を完了し、「位置制御モード」で動作している昇降駆動装置１４は昇降台２０の高さをその位置で維持するように動作する。
【００３２】
昇降台２０の昇降動作が完了したら、移載動作制御装置２４によってスカラフォーク３０を突出させる突出動作が開始される（ステップＳ０５）。この突出動作の間、昇降駆動装置１４はそれぞれ担当の「位置制御モード」および「トルク制御モード」を継続する。すなわち、スカラフォーク３０が突出していく方向に近い側の昇降駆動装置１４は「位置制御モード」で、昇降台２０の高さを現在の位置に維持するように動作する。
【００３３】
スカラフォーク３０の突出動作が完了し、スカラフォーク３０上の物品５０が保管棚４０内の「移載対象位置」へ移載されたら、スカラフォーク３０を引き込む引込動作が開始される（ステップＳ０６）。この引込動作が完了すれば、物品５０を「移載対象位置」へ移載させる作業は完了となる。
【００３４】
なお、実際には突出動作（ステップＳ０５）と引込動作（ステップＳ０６）の間で、スカラフォーク３０上の物品５０を保管棚４０に引き渡すための動作が行われる。例えばスカラフォーク３０の前後幅が保管棚４０の棚板同士の隙間よりも小さく設計されており、物品５０の前後幅が棚板同士の隙間よりも大きいならば、スカラフォーク３０をわずかに下降させて保管棚４０の棚板の隙間を上から下へ通過させることで、物品５０のみを棚板上に残すことができる。
【００３５】
以上のようにして物品５０を「移載対象位置」へ移載させる作業が完了したら、スタッカークレーン１０の搬送制御装置１１は次の「移載対象位置」を外部から受信する（ステップＳ０１に戻る）。ただし次の「移載対象位置」は、物品５０を置くべき保管棚４０内の位置ではなく、物品５０を取り出すべき保管棚４０内の位置となる。
【００３６】
なお、以上においては既にスカラフォーク３０上に載置された物品５０を保管棚４０の空き場所へ移載する（「置く」）場合について説明したが、保管棚４０に保管されている物品５０を、スカラフォーク３０上へ移載する（「取り出す」）場合についても、その物品５０の保管棚４０内での位置を外部から「移載対象位置」として搬送制御装置１１が受信することにより、上述した動作手順と同様に処理が行われる。また突出動作（ステップＳ０５）と引込動作（ステップＳ０６）の間では、例えばスカラフォーク３０をわずかに上昇させて保管棚４０の棚板の隙間を下から上へ通過させることで、物品５０を棚板上からスカラフォーク３０上に移すことができる。
【００３７】
本実施形態のスタッカークレーン１０によれば、突出動作（ステップＳ０５）においてスカラフォーク３０が突出していく方向に近い側の昇降駆動装置１４が「位置制御モード」で動作するので、スカラフォーク３０の先端が大きく垂れ下がるということがない。
【００３８】
具体的に、スカラフォーク３０が左側へ突出する（左側の保管棚４０へ物品５０を移載する）様子を図４に示す。この場合、左昇降駆動装置１４Ｌａ，１４Ｌｂが「位置制御モード」となるため、昇降台２０の左側が「移載対象位置」に相当する昇降指標１６の高さに維持される。この高さが維持される箇所と、スカラフォーク３０の先端との距離はさほど大きくなく、したがってスカラフォーク３０の先端が大きく垂れ下がることはない。
【００３９】
次に、スカラフォーク３０が右側へ突出する（右側の保管棚４０へ物品５０を移載する）様子を図５に示す。この場合、右昇降駆動装置１４Ｒａ，１４Ｒｂが「位置制御モード」となるため、昇降台２０の右側が「移載対象位置」に相当する昇降指標１６の高さに維持される。この高さが維持される箇所と、スカラフォーク３０の先端との距離はさほど大きくなく、したがってスカラフォーク３０の先端が大きく垂れ下がることはない。
図４と図５を見比べるとわかるように、本実施形態においては、スカラフォーク３０の突出する方向が左側の場合と右側の場合とで、スカラフォーク３０先端の垂れ下がり量が異なるということがない。そしてどちらの場合でも、スカラフォーク３０の先端が大きく垂れ下がることはないので、垂れ下がったスカラフォーク３０の先端が保管棚４０の棚板の高さ領域に侵入して物品５０の移載が正常に行えなくなるなどの不具合が防止される。
【００４０】
なお、以上においては説明の便宜上、スタッカークレーン１０の前後方向への走行が完了してから昇降動作を行い、昇降動作が完了してから突出動作を行うこととしたが、前段階の動作が完了する前に次段階の動作を開始してもよい。すなわち、前後方向への走行中に昇降動作を開始し、昇降動作を行っている間に突出動作を開始してもよい。この場合、前段階の動作を最後まで待機する必要がなくなるため、物品５０の移載に要する時間がより短く済む。
【００４１】
また、以上においてはマスト１２が４本配置されたスタッカークレーン１０について説明したが、マストの本数はこれに限るものではなく、例えば左側と右側に一本ずつ、計２本であってもよいし、４本より多くてもよい。マストの本数が何本であっても、スカラフォーク３０が突出する際に、その突出する方向の側に位置する昇降駆動装置１４が位置制御モードで動作するようになっていればよい。
【００４２】
また、制御を簡略化するため、昇降開始前にスカラフォーク３０が突出する予定の方向に応じて昇降駆動装置１４の動作モードを決定する工程（図３のステップＳ０３）を省いてもよい。すなわち、例えば昇降中（ステップＳ０４）は必ず左昇降駆動装置１４Ｌａ，１４Ｌｂが位置制御モード、右昇降駆動装置１４Ｒａ，１４Ｒｂがトルク制御モードを選択するものと取り決めておき、昇降台２０が目標高さに達して昇降が停止した後、スカラフォーク３０の突出動作および引込動作が行われる間のみ（ステップＳ０５とステップＳ０６の期間中）、その突出・引込方向に応じて左昇降駆動装置１４Ｌａ，１４Ｌｂと右昇降駆動装置１４Ｒａ，１４Ｒｂのどちらが位置制御モードを選択するのかが改めて決定されるようになっていてもよい。
【００４３】
また、マスト１２に設けられた昇降指標１６は必ずしも必要なものではなく、他の方法で昇降台２０の上下方向位置を割り出せるのであれば、昇降指標１６は設けられていなくてもよい。例えば昇降駆動装置１４がスプロケット・チェーン・モータを含む構成の場合、昇降駆動装置１４の動作履歴を調べて、初期状態からモータがどの程度の分量でチェーンを巻き取り・繰り出ししたかがわかれば、昇降台２０の移動量を算出することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１０    スタッカークレーン
１１    搬送制御装置
１２    マスト
１４    昇降駆動装置
１６    昇降指標
２０    昇降台
２４    移載動作制御装置
３０    スカラフォーク
４０    保管棚
５０    物品
７０    スタッカークレーン
７２    スカラフォーク
８０    保管棚
α      傾斜角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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