(57)【要約】【課題】生産効率の高い補強板貼付装置を提供する。【解決手段】  補強板捕捉手段２２が設けられ、上下の移動によって補強板の取り上げ及び圧着を行いθ方向の回動によって補強板の姿勢変更を行う貼付ヘッド２０と、一周を３等分割した等角度ピッチで複数の貼付ヘッドが配設され間欠的に回動する回動体３０と、第１インデックス位置に配置された補強板供給装置４０と、第２インデックス位置の画像を取り込んで画像処理し、補強板の位置及び姿勢に関する情報を算出する補強板画像処理装置５０と、第３インデックス位置に配置された第１ｘｙテーブル６２を有する被貼付部材保持装置６０とを備える。第１ｘｙテーブル６２と同等の構成を有する第２ｘｙテーブル６４と、第３インデックス位置と被貼付部材入れ替え位置との間で第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４の配置切り替えを行うｘｙテーブル配置切替ユニット６６と、を更に有する。【選択図】図３
2019021849.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被貼付部材に補強板を貼り付ける補強板貼付装置であって、
基台の上面に平行な面を、互いに直交するｘ軸及びｙ軸を含むｘｙ平面とし、前記ｘｙ平面に垂直な所定の軸を第１軸とし、前記第１軸を中心とした前記ｘｙ平面上の仮想的な円の周上にあって一周を３等分割したときの分割位置を、周に沿って順に第１インデックス位置、第２インデックス位置及び第３インデックス位置として定義したとき、
前記基台と、
前記補強板を捕捉する補強板捕捉手段が設けられ、前記補強板捕捉手段が前記第１軸に平行なｚ軸に沿って上下に移動することによって前記補強板の取り上げ及び圧着を可能とし、前記補強板捕捉手段が前記ｚ軸の周りのθ方向に回動することによって前記補強板の姿勢変更を可能とする貼付ヘッドと、
前記第１軸を中心とした前記仮想的な円の周上に、一周を３等分割したときの等角度ピッチで複数の前記貼付ヘッドが配設され、前記第１軸を中心に回動しては、前記貼付ヘッドが前記基台上の第１インデックス位置、第２インデックス位置及び第３インデックス位置の順に一時的に停止するようにして間欠的に回動する回動体と、
前記第１インデックス位置に対応した位置に配置され、前記補強板がストックされている補強板ストッカの中から前記貼付ヘッドの取り上げ対象となる前記補強板を前記貼付ヘッドに対して供給する補強板供給装置と、
前記第２インデックス位置に対応した位置の前記補強板を含む画像を取り込む第１カメラを有し、前記第１カメラによって前記補強板の画像を取り込んで画像処理をし、当該貼付ヘッドに対する当該補強板の位置及び姿勢に関する情報を算出する補強板画像処理装置と、
前記第３インデックス位置に対応した位置に配置され、上面において前記被貼付部材を保持し、保持された前記被貼付部材を前記ｘｙ平面に沿って移動可能とする第１ｘｙテーブルを有し、保持した前記被貼付部材の所定の位置において前記貼付ヘッドによる前記補強板の圧着を受容する被貼付部材保持装置と、を備え、
前記補強板貼付装置は、前記補強板を捕捉した前記貼付ヘッドが前記第３インデックス位置で停止したとき、前記補強板を貼り付けるべき前記被貼付部材の前記所定の位置の情報と前記補強板画像処理装置によって算出された前記補強板の位置に関する情報とに基づいて、前記第１ｘｙテーブルを移動させて前記補強板の前記ｘｙ平面における位置のアライメントを行い、且つ、前記補強板画像処理装置によって算出された前記補強板の姿勢に関する情報に基づいて、前記貼付ヘッドをθ方向に回動させて前記補強板の姿勢のアライメントを行い、その後、前記貼付ヘッドをｚ軸に沿って下降させることにより前記補強板を前記被貼付部材の前記所定の位置に圧着するものであり、
前記被貼付部材保持装置は、前記第１ｘｙテーブルと同等の構成を有する第２ｘｙテーブルと、前記第１ｘｙテーブル及び前記第２ｘｙテーブルが載置され、前記第３インデックス位置と被貼付部材入れ替え位置との間で前記第１ｘｙテーブル及び前記第２ｘｙテーブルが交互に配置されるように、前記第１ｘｙテーブル及び前記第２ｘｙテーブルの配置の切り替えを行うｘｙテーブル配置切替ユニットと、を更に有することを特徴とする補強板貼付装置。
【請求項２】
請求項１に記載の補強板貼付装置において、
前記ｘｙテーブル配置切替ユニットは、前記基台の上面に垂直な所定の第２軸を中心に回動可能なターンテーブルであり、
前記第１ｘｙテーブル及び前記第２ｘｙテーブルは、前記ターンテーブルの上面であって、前記第２軸を中心とした回転対称の位置にそれぞれ載置されていることを特徴とする補強板貼付装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の補強板貼付装置において、
前記貼付ヘッドには、捕捉した前記補強板を加熱するヒータが配設されていることを特徴とする補強板貼付装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の補強板貼付装置において、
前記補強板貼付装置を前記第１軸に沿って平面視したときの前記第１ｘｙテーブル又は前記第２ｘｙテーブルの可動範囲内の画像であって、前記第１ｘｙテーブル又は前記第２ｘｙテーブルによって保持された前記被貼付部材の画像を取り込む第２カメラを有し、
前記第２カメラによって前記第１ｘｙテーブル又は前記第２ｘｙテーブルが保持した前記被貼付部材の画像を取り込み、前記第１ｘｙテーブル又は前記第２ｘｙテーブルに対する当該被貼付部材の位置及び姿勢に関する情報を算出する被貼付部材画像処理装置を、更に備えたことを特徴とする補強板貼付装置。
【請求項５】
請求項４に記載の補強板貼付装置において、
前記被貼付部材画像処理装置は、互いにピーク波長の異なる複数種類の光を発することができる発光デバイスを含み、前記複数種類の光の中から少なくとも一の種類の光を発光させて前記第１ｘｙテーブル又は前記第２ｘｙテーブルが保持する当該被貼付部材を照らすことができる照明装置を有することを特徴とする補強板貼付装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の補強板貼付装置において、
前記貼付ヘッドの前記補強板捕捉手段が捕捉した対象物の厚みを計測する補強板厚み計測手段を更に備え、
前記補強板貼付装置は、前記補強板厚み計測手段が出力する情報により、前記貼付ヘッドの前記補強板捕捉手段が捕捉した前記補強板の枚数の異常を検出することを特徴とする補強板貼付装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の補強板貼付装置において、
前記貼付ヘッドが前記第１インデックス位置で停止しているとき、
前記貼付ヘッドの前記補強板捕捉手段は、前記補強板ストッカに格納されている前記補強板を捕捉した後に、前記補強板捕捉手段を前記ｚ軸の周りのθ方向に回動することによって、当該補強板を次の回に取り上げられるべき次の補強板に対してθ方向に変位させることを特徴とする補強板貼付装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の補強板貼付装置において、
不良品排出部を更に備え、
前記補強板捕捉手段による前記補強板の捕捉が正常に行われなかったと判断された場合、又は、前記補強板捕捉手段によって取り上げられた対象物が正規の補強板でなかったと判断された場合に、当該補強板捕捉手段が属する前記貼付ヘッドは前記不良品排出部で一旦停止し、当該補強板捕捉手段が捕捉した対象物を前記不良品排出部に引き渡すことを特徴とする補強板貼付装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の補強板貼付装置において、
前記第１軸を中心とした前記仮想的な円の周上に配置された複数の前記貼付ヘッドは、互いに異なる種類の補強板を捕捉できるようにそれぞれ構成された互いに異なる種類の補強板捕捉手段を有しており、
前記補強板ストッカは、積み上がるようにして複数の前記補強板を格納可能なマガジンであり、
前記補強板供給装置は、
複数の前記マガジンと、
複数の前記マガジンを載置可能としており、前記第１インデックス位置に一時的に停止した前記貼付ヘッドに付帯する前記補強板捕捉手段の種類に応じて複数の前記マガジンのうち一のマガジンを前記第１インデックス位置に進出させつつ、他のマガジンを前記第１インデックス位置から退出させるマガジン切替手段と、
を有することを特徴とする補強板貼付装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかに記載の補強板貼付装置において、
前記回動体は、１２０°の角度ピッチで順方向に回動する動作を２回繰り返して行った後に、２４０°の角度ピッチで逆方向に回動する動作を行うことを特徴とする補強板貼付装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれかに記載の補強板貼付装置において、
前記補強板貼付装置を前記第１軸に沿って平面視したときに、前記第１軸と前記第３インデックス位置とを結ぶ仮想的な直線は、前記補強板貼付装置の正面の辺に対して平行であることを特徴とする補強板貼付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、補強板貼付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、先端に吸着ノズルが設けられた複数のアームが間欠回転しながら、順次、電子部品を取り上げては被装着物（電子回路基板）へ組み込む部品装着装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
図２０は、特許文献１に記載の部品装着装置の構成を示す図である。
特許文献１に記載の部品装着装置９００は、電子部品ＷＥを吸着する吸着ノズル９２２が設けられ、吸着ノズル９２２が第１軸ＡＸ１に平行なｚ軸に沿って上下に移動することによって電子部品ＷＥの取り上げ及び装着を可能とするヘッド９２０と、第１軸ＡＸ１を中心とした仮想的な円の周上に、一周を６等分割したときの等角度ピッチで複数のヘッド９２０が配設され、第１軸ＡＸ１を中心に回転しては、ヘッド９２０が基台（図示なし。）上の６等分割されたそれぞれのインデックス位置Ｓ１〜Ｓ６に順次一時的に停止するようにして間欠的に回転する間欠回転支持体９３０と、を備える（図２０参照。）。
また、特許文献１に記載の部品装着装置９００は、第１インデックス位置Ｓ１に対応した位置に配置され、部品供給カセット９４３が並置されたｘ方向移動テーブル９４５を有し、ヘッド９２０の取り上げ対象となる電子部品ＷＥをヘッド９２０に対して供給する電子部品供給装置９４０を備える。また、第２インデックス位置Ｓ２、第５インデックス位置Ｓ５又は第６インデックス位置Ｓ６に対応した位置に配置され、電子部品ＷＥの位置又は姿勢を検出する位置・姿勢検出手段（図示なし。）又は吸着ノズルに対する電子部品の位置決めを行う位置決め手段（図示なし。）を備える。さらに、第４インデックス位置Ｓ４に対応した位置に配置され、上面において電子回路基板ＢＤを保持し、保持された電子回路基板ＢＤをｘｙ平面に沿って移動可能とするｘｙテーブル９６２を有し、電子回路基板ＢＤの所定の位置においてヘッド９２０による電子部品ＷＥの装着を受容する電子回路基板保持装置９６０を備える（図２０及び特許文献１の第２頁左下欄〜第３頁右上欄を参照。）。
【０００４】
特許文献１に記載の部品装着装置９００によれば、吸着ノズル９２２が設けられたヘッド９２０及びアーム９３４が間欠回転しながら、吸着ノズル９２２が第１インデックス位置Ｓ１で停止したときには、当該吸着ノズル９２２が電子部品供給装置９４０から電子部品ＷＥを取り上げる。間欠回転して吸着ノズル９２２が第２インデックス位置Ｓ２、第５インデックス位置Ｓ５又は第６インデックス位置Ｓ６で停止したときには、電子部品ＷＥの位置又は姿勢の検出若しくは吸着ノズル９２２に対する電子部品ＷＥの位置決めを行う。間欠回転して吸着ノズル９２２が第４インデックス位置Ｓ４で停止したときには、ヘッド９２０のｚ軸に沿った下降により電子部品ＷＥを電子回路基板ＢＤの所定の装着位置に装着する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６２−８５４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の部品装着装置９００においては、電子部品ＷＥの装着が終了した電子回路基板ＢＤを除材する際には、作業の安全性を確保するためにも、間欠回転支持体９３０、アーム９３４、ヘッド９２０等（これらを纏めて「間欠回転部」というものとする。）の回転を止める必要がある。さらに、電子部品ＷＥが未だ装着されていない電子回路基板ＢＤを新たに給材する際も、除材の場合と同様に間欠回転部を止めておく必要がある。このように電子回路基板ＢＤの入れ替えのために間欠回転部を止めている間は、電子部品ＷＥの取り上げ、電子部品ＷＥの装着等の主要な工程の動作を連続的に進行させることができない。このため、部品装着装置全体としては生産効率が落ちてしまうという課題があった。
【０００７】
ところで、近年、電子回路基板として、基板形状の柔軟性、基板の薄型化等に対する要請からフレキシブル基板《ＦＰＣ（Flexible Printed Circuits）基板》が多用されている。ただ、ＦＰＣ基板の柔軟性・薄さゆえにその一部において補強が必要な場合がある。これを補うため、金属等の材料による補強板が基板に貼り付けられたＦＰＣ基板も多く見られる。
上記した生産効率が落ちてしまうという課題は、補強板を被貼付部材（例えばＦＰＣ基板。）に貼り付ける作業を上記部品装着装置９００に適用する場合においても、同様に起こる課題である。
【０００８】
そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、生産効率の高い補強板貼付装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
［１］本発明の補強板貼付装置は、被貼付部材に補強板を貼り付ける補強板貼付装置であって、基台の上面に平行な面を、互いに直交するｘ軸及びｙ軸を含むｘｙ平面とし、前記ｘｙ平面に垂直な所定の軸を第１軸とし、前記第１軸を中心とした前記ｘｙ平面上の仮想的な円の周上にあって一周を３等分割したときの分割位置を、周に沿って順に第１インデックス位置、第２インデックス位置及び第３インデックス位置として定義したとき、前記基台と、前記補強板を捕捉する補強板捕捉手段が設けられ、前記補強板捕捉手段が前記第１軸に平行なｚ軸に沿って上下に移動することによって前記補強板の取り上げ及び圧着を可能とし、前記補強板捕捉手段が前記ｚ軸の周りのθ方向に回動することによって前記補強板の姿勢変更を可能とする貼付ヘッドと、前記第１軸を中心とした前記仮想的な円の周上に、一周を３等分割したときの等角度ピッチで複数の前記貼付ヘッドが配設され、前記第１軸を中心に回動しては、前記貼付ヘッドが前記基台上の第１インデックス位置、第２インデックス位置及び第３インデックス位置の順に一時的に停止するようにして間欠的に回動する回動体と、前記第１インデックス位置に対応した位置に配置され、前記補強板がストックされている補強板ストッカの中から前記貼付ヘッドの取り上げ対象となる前記補強板を前記貼付ヘッドに対して供給する補強板供給装置と、前記第２インデックス位置に対応した位置の前記補強板を含む画像を取り込む第１カメラを有し、前記第１カメラによって前記補強板の画像を取り込んで画像処理をし、当該貼付ヘッドに対する当該補強板の位置及び姿勢に関する情報を算出する補強板画像処理装置と、前記第３インデックス位置に対応した位置に配置され、上面において前記被貼付部材を保持し、保持された前記被貼付部材を前記ｘｙ平面に沿って移動可能とする第１ｘｙテーブルを有し、保持した前記被貼付部材の所定の位置において前記貼付ヘッドによる前記補強板の圧着を受容する被貼付部材保持装置と、を備え、前記補強板貼付装置は、前記補強板を捕捉した前記貼付ヘッドが前記第３インデックス位置で停止したとき、前記補強板を貼り付けるべき前記被貼付部材の前記所定の位置の情報と前記補強板画像処理装置によって算出された前記補強板の位置に関する情報とに基づいて、前記第１ｘｙテーブルを移動させて前記補強板の前記ｘｙ平面における位置のアライメントを行い、且つ、前記補強板画像処理装置によって算出された前記補強板の姿勢に関する情報に基づいて、前記貼付ヘッドをθ方向に回動させて前記補強板の姿勢のアライメントを行い、その後、前記貼付ヘッドをｚ軸に沿って下降させることにより前記補強板を前記被貼付部材の前記所定の位置に圧着するものであり、前記被貼付部材保持装置は、前記第１ｘｙテーブルと同等の構成を有する第２ｘｙテーブルと、前記第１ｘｙテーブル及び前記第２ｘｙテーブルが載置され、前記第３インデックス位置と被貼付部材入れ替え位置との間で前記第１ｘｙテーブル及び前記第２ｘｙテーブルが交互に配置されるように、前記第１ｘｙテーブル及び前記第２ｘｙテーブルの配置の切り替えを行うｘｙテーブル配置切替ユニットと、を更に有することを特徴とする。
【００１０】
本発明の補強板貼付装置において、被貼付部材保持装置は、第１ｘｙテーブルと同等の構成を有する第２ｘｙテーブルと、第１ｘｙテーブル及び第２ｘｙテーブルが載置され、第３インデックス位置と被貼付部材入れ替え位置との間で第１ｘｙテーブル及び第２ｘｙテーブルが交互に配置されるように、第１ｘｙテーブル及び第２ｘｙテーブルの配置の切り替えを行うｘｙテーブル配置切替ユニットと、を更に有する。このため、補強板貼付の主要工程（補強板の取り上げ、補強板の位置・姿勢の検出及び圧着）の進行とは切り離された独立した状態で、被貼付部材入れ替え位置において上記主要工程と同時並行して被貼付部材の入れ替えを行うことができる。
つまり、上記主要工程についてみると、被貼付部材の入れ替えのためだけに進行を止めて待機させる必要がなくなり、被貼付部材の入れ替えが終了するまでの主要工程の待機時間（ロスタイム）を削減することができる。別言すると、主要工程のサイクルタイムにほとんど影響を及ぼすことなく被貼付部材の入れ替えを行うことができる。このため、生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００１１】
ここで「被貼付部材」とは、補強板が貼り付けられる部材のことをいい、例えば、ＦＰＣ基板が挙げられる。「被貼付部材の入れ替え」とは、補強板が貼り付けられた被貼付部材を補強板貼付装置から取り除く作業（除材）、及び、補強板が貼り付けられる前の状態の被貼付部材を補強板貼付装置に投入する作業（給材）のどちらか片方の作業又は両方の作業をいう。
【００１２】
［２］本発明の補強板貼付装置において、前記ｘｙテーブル配置切替ユニットは、前記基台の上面に垂直な所定の第２軸を中心に回動可能なターンテーブルであり、  前記第１ｘｙテーブル及び前記第２ｘｙテーブルは、前記ターンテーブルの上面であって、前記第２軸を中心とした回転対称の位置にそれぞれ載置されていることが好ましい。
【００１３】
このような構成となっているため、ターンテーブルを回動させると、例えば、これに伴って第１ｘｙテーブルが第３インデックス位置に移動し、これに連動するようにして第２ｘｙテーブルも被貼付部材入れ替え位置に移動する。よって、ターンテーブルを１８０°回動させるだけで、同じ位置（被貼付部材入れ替え位置）で被貼付部材を入れ替えることができる。高い作業性の補強板貼付装置となり、ひいては生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００１４】
［３］本発明の補強板貼付装置において、前記貼付ヘッドには、捕捉した前記補強板を加熱するヒータが配設されていることが好ましい。
【００１５】
補強板の貼付に当たっては熱硬化型の接着剤が用いられる場合がある。この場合、例えば、接着剤を予め被貼付部材の所定の位置（補強板を貼り付ける位置。以下、「貼付位置」ともいう。）に塗布しておき、補強板を接着剤の上に被せる形で載置し、加熱して接着剤を軟化又は溶融させることにより補強板を被貼付部材に接着する。
【００１６】
上記［３］に記載の補強板貼付装置によれば、貼付ヘッドに配設されたヒータからの熱を補強板捕捉手段に伝導させて、補強板捕捉手段を熱することができる。このため、貼付ヘッド（更に具体的には補強板捕捉手段）が補強板を取り上げた段階から当該補強板の加熱を始めることができ、圧着工程までに当該補強板の温度を予め十分に上昇させておくことができる。そして、圧着工程の段階では、当該補強板に蓄えられた十分な熱によって、被貼付部材の所定の位置に予め塗布された熱硬化型の接着剤を軟化又は溶融することができる。このように補強板の温度を予め十分に上昇させておくことができるため、確実な圧着を行うことができる。ひいては歩留まりも向上し、もって生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００１７】
また、［３］に記載の補強板貼付装置によれば、主要工程（補強板の取り上げ、補強板の位置・姿勢の検出及び圧着）の進行と並行して補強板の加熱を行うことができるので、補強板を加熱するためだけに主要工程の進行を止めて待機させる必要がない。このため、生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００１８】
［４］本発明の補強板貼付装置において、前記補強板貼付装置を前記第１軸に沿って平面視したときの前記第１ｘｙテーブル又は前記第２ｘｙテーブルの可動範囲内の画像であって、前記第１ｘｙテーブル又は前記第２ｘｙテーブルによって保持された前記被貼付部材の画像を取り込む第２カメラを有し、前記第２カメラによって前記第１ｘｙテーブル又は前記第２ｘｙテーブルが保持した前記被貼付部材の画像を取り込み、前記第１ｘｙテーブル又は前記第２ｘｙテーブルに対する当該被貼付部材の位置及び姿勢に関する情報を算出する被貼付部材画像処理装置を、更に備えることが好ましい。
【００１９】
このような構成となっているため、第１ｘｙテーブル又は第２ｘｙテーブルに対する被貼付部材の位置及び姿勢が、予定している位置及び姿勢に対してズレていたとしても、被貼付部材画像処理装置が算出する被貼付部材の位置及び姿勢に関する情報に基づいて第１ｘｙテーブル又は第２ｘｙテーブルをｘｙ方向に適宜移動させ、貼付ヘッドをθ方向に適宜回動させて、アライメント補正を行うことができる。これにより、適正な位置及び姿勢で補強板を被貼付部材に貼り付けることができる。
したがって、［４］に記載の補強板貼付装置によれば、貼付の成功確率を高めることができる。ひいては歩留まりを向上させることができ、もって生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００２０】
また、被貼付部材全体が、予定通りの位置及び姿勢で第１ｘｙテーブル又は第２ｘｙテーブルに保持されていても、製造誤差等の理由で、個々の補強板を貼り付けるべき所定の位置が予定からズレている場合がある。この場合においても、上記動作を行うことにより、貼付の都度、個々にアライメント補正を行うことができ、適正な位置及び姿勢で補強板を被貼付部材に貼り付けることができる。
【００２１】
［５］本発明の補強板貼付装置において、前記被貼付部材画像処理装置は、互いにピーク波長の異なる複数種類の光を発することができる発光デバイスを含み、前記複数種類の光の中から少なくとも一の種類の光を発光させて前記第１ｘｙテーブル又は前記第２ｘｙテーブルが保持する当該被貼付部材を照らすことができる照明装置を有することが好ましい。
【００２２】
このような構成となっているため、被貼付部材自体又は被貼付部材を取り巻く環境の条件が変わったとしても、該条件に応じて最適の種類の光を発光デバイスにおいて選択して被貼付部材を照らすことができる。
これにより、被貼付部材の画像の見え方のバラつきが抑えられ、被貼付部材の画像処理の精度を高めることができる。したがって、貼付の成功確率を高めることができ、ひいては歩留まりを向上させることができ、もって生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００２３】
［６］本発明の補強板貼付装置において、前記貼付ヘッドの前記補強板捕捉手段が捕捉した対象物の厚みを計測する補強板厚み計測手段を更に備え、前記補強板貼付装置は、前記補強板厚み計測手段が出力する情報により、前記貼付ヘッドの前記補強板捕捉手段が捕捉した前記補強板の枚数の異常を検出することが好ましい。
【００２４】
補強板厚み計測手段によって、補強板捕捉手段が捕捉した補強板の枚数の異常（例えば、２枚の補強板を捕捉した場合など。）を検出することができる。検出結果に基づき、その後の圧着工程を行わない等の制御を行うことができ、不良品の製造を未然に防止できる。
したがって、貼付の成功確率を高めることができ、ひいては歩留まりを向上させることができ、もって生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００２５】
［７］本発明の補強板貼付装置において、前記貼付ヘッドが前記第１インデックス位置で停止しているとき、前記貼付ヘッドの前記補強板捕捉手段は、前記補強板ストッカに格納されている前記補強板を捕捉した後に、前記補強板捕捉手段を前記ｚ軸の周りのθ方向に回動することによって、当該補強板を次の回に取り上げられるべき次の補強板に対してθ方向に変位させることが好ましい。
【００２６】
補強板を捕捉した後に、補強板捕捉手段をｚ軸の周りのθ方向に回動する（いわゆる「摺り切り動作」を行う。）ことによって、仮に２枚の補強板同士が互いに貼り付いていたとしても、補強板を確実に１枚ずつ分離して取り上げることができる。
１枚ずつの補強板の分離が確実に行われるため、貼付の成功確率を高めることができる。ひいては歩留まりを向上させることができ、もって生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００２７】
［８］本発明の補強板貼付装置において、不良品排出部を更に備え、前記補強板捕捉手段による前記補強板の捕捉が正常に行われなかったと判断された場合、又は、前記補強板捕捉手段によって取り上げられた対象物が正規の補強板でなかったと判断された場合に、当該補強板捕捉手段が属する前記貼付ヘッドは前記不良品排出部で一旦停止し、当該補強板捕捉手段が捕捉した対象物を前記不良品排出部に引き渡すことが好ましい。
【００２８】
補強板の捕捉が正常に行われなかったと判断された場合、又は、補強板捕捉手段によって取り上げられた対象物が正規の補強板でなかったと判断された場合、当該補強板捕捉手段が捕捉した対象物を前記不良品排出部に引き渡すことにより、当該対象物を圧着工程に引き渡さずに済むため、圧着工程における不良品の製造を未然に防止できる。
したがって、貼付の成功確率を高めることができ、ひいては歩留まりを向上させることができ、もって生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００２９】
［９］本発明の補強板貼付装置において、前記第１軸を中心とした前記仮想的な円の周上に配置された複数の前記貼付ヘッドは、互いに異なる種類の補強板を捕捉できるようにそれぞれ構成された互いに異なる種類の補強板捕捉手段を有しており、前記補強板ストッカは、積み上がるようにして複数の前記補強板を格納可能なマガジンであり、前記補強板供給装置は、複数の前記マガジンと、複数の前記マガジンを載置可能としており、前記第１インデックス位置に一時的に停止した前記貼付ヘッドに付帯する前記補強板捕捉手段の種類に応じて複数の前記マガジンのうち一のマガジンを前記第１インデックス位置に進出させつつ、他のマガジンを前記第１インデックス位置から退出させるマガジン切替手段と、  を有することが好ましい。
【００３０】
上記［９］に記載の補強板貼付装置はマガジンを複数有しているため、互いに異なる種類の補強板（形状、厚み、勝手等が異なる補強板。）を格納させておくことができる。また、マガジン切替手段を有するため、第１インデックス位置に一時的に停止した貼付ヘッドに付帯する補強板捕捉手段の種類に応じて複数のマガジンのうち一のマガジンを第１インデックス位置に進出させつつ、他のマガジンを第１インデックス位置から退出させることができる。このように、補強板捕捉手段が取り扱う補強板の種類に応じて、マガジン切替手段を動かし、適切な種類の補強板を供給することができる。
つまり、上記［９］に記載の補強板貼付装置によれば、予め想定される異なる種類の補強板に対応する補強板捕捉手段２２及びマガジン４３を準備しておけば、必要以上のツーリング変更や貼付ヘッド切替の段取りをすることなく、並行して異なる種類の補強板Ｗａ，Ｗｂ，Ｗｃを貼り付けることができる。したがって、装置全体としての稼働率を向上させることができ、ひいては、生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００３１】
［１０］本発明の補強板貼付装置において、前記回動体は、１２０°の角度ピッチで順方向に回動する動作を２回繰り返して行った後に、２４０°の角度ピッチで逆方向に回動する動作を行うことが好ましい。
【００３２】
上記［１０］に記載の補強板貼付装置は、回動体が、１２０°の角度ピッチで順方向に回動する動作を２回繰り返して行った後に、２４０°の角度ピッチで逆方向に回動する動作を行う。このような動作を行うものであるため、電気ケーブル、配管用チューブ等が第１軸に巻き付くのを解消することができる。これにより、電気ケーブル、配管用チューブの断線を防止することができる。
【００３３】
［１１］本発明の補強板貼付装置において、前記補強板貼付装置を前記第１軸に沿って平面視したときに、前記第１軸と前記第３インデックス位置とを結ぶ仮想的な直線は、前記補強板貼付装置の正面の辺に対して平行であることが好ましい。
【００３４】
第１インデックス位置に配置される補強板供給装置及び第２インデックス位置に配置される補強板画像処理装置を、装置の幅方向（正面から見たときの左右方向）に対してコンパクトに収めることができる。よって、全体としてもスペース効率の良い補強板貼付装置とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】被貼付部材ＲＭ及び補強板Ｗの一例を説明するために示す平面図である。
【図２】実施形態１に係る補強板貼付装置１を右斜め後方から見たときの斜視図である。
【図３】実施形態１に係る補強板貼付装置１を説明するために示す図である。
【図４】実施形態１の貼付ヘッド２０を説明するために示す要部側面図である。
【図５】実施形態１の補強板供給装置４０を説明するために示す要部側面図である。
【図６】補強板ストッカ４２及び補強板の取り上げ工程を説明するために示す図である。
【図７】実施形態１の補強板画像処理装置５０を説明するために示す要部側面図である。
【図８】実施形態１の被貼付部材保持装置６０、並びに、位置のアライメント及び姿勢のアライメントを説明するために示す要部側面図である。
【図９】補強板の圧着工程を説明するために示す図である。
【図１０】実施形態１に係る補強板貼付装置１の動作及び補強板貼付に関する工程を説明するために示すフロー図である。
【図１１】実施形態２に係る補強板貼付装置２を説明するために示す図である。
【図１２】実施形態２に係る補強板貼付装置２の動作及び補強板貼付に関する工程を説明するために示すフロー図である。
【図１３】実施形態３の照明装置７５を説明するために示すブロック図である。
【図１４】実施形態４に係る補強板貼付装置４を説明するために示す要部側面図である。
【図１５】実施形態５に係る補強板貼付装置５の摺り切り動作を説明するために示す要部側面図である。
【図１６】実施形態６に係る補強板貼付装置６の不良品排出部８３を説明するために示す平面図である。
【図１７】変形例１に係る補強板貼付装置７を説明するために示す平面図である。
【図１８】変形例２に係る補強板貼付装置８を説明するために示す模式図である。
【図１９】変形例３に係る補強板貼付装置９を説明するために示す模式図である。
【図２０】特許文献１に記載の部品装着装置９００の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明の補強板貼付装置について、図に示す実施の形態に基づいて説明する。なお、各図面は模式図であり、必ずしも実際の寸法を厳密に反映したものではない。
【００３７】
［実施形態１］
１．被貼付部材及び補強板
始めに、補強板貼付装置１の取り扱い対象である被貼付部材及び補強板について説明する。図１は、被貼付部材ＲＭ及び補強板Ｗの一例を説明するために示す平面図である。
【００３８】
被貼付部材ＲＭは、補強を要する部材であれば如何なる部材であってもよい。被貼付部材ＲＭは、典型的には平板状をなしており、第１ｘｙテーブル６２（後述する。）又は第２ｘｙテーブル６４（後述する。）の上面に載置することができる。
被貼付部材ＲＭの具体例として、個々のＦＰＣ基板を挙げることができる。その際、個々のＦＰＣ基板を１枚ずつ落とし込むことができる凹部が複数箇所設けられた平板状のＦＰＣ治具（図示を省略。）を準備しておくとよい。そして、これらの凹部に予めＦＰＣ基板を落とし込んで段取りしておく（図示を省略。）。かかるトレイを、第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４の上面にトレイごと載置することにより、複数のＦＰＣ基板を同時に第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４に配置することができる。
また、被貼付部材ＲＭは、例えば、図１に示すように、互いのＦＰＣ基板の間がポリイミド等の材料で連成され、複数のＦＰＣ基板（ＦＰＣ１，ＦＰＣ２，ＦＰＣ３，ＦＰＣ４等）が一体となった「複数のＦＰＣ基板の集合体」であってもよい。
被貼付部材ＲＭには、補強板Ｗを貼り付けるべき所定の位置（貼付位置）が複数個所設定されている（図１に点線で示された符号Ｐａ，Ｐｂ及びＰｃを参照。）。
【００３９】
一方、補強板Ｗは、被貼付部材ＲＭを補強するものである。補強板Ｗを貼り付ける目的は、被貼付部材ＲＭの機械的補強、放熱、電磁シールド等である。しかし、これらに限定されるものではない。補強板Ｗは、上記したいずれかの目的に適うものであれば如何なるものであってもよい。例えば、金属製（ステンレス、アルミ等）の平板を用いることができる。
補強板Ｗの形状や厚みは、上記目的の別や補強すべき部位の形状に応じて適宜設計変更される。１つのＦＰＣ基板には、形状や厚みが異なる複数種類の補強板Ｗが貼り付けられることもある（図１の符号Ｗａ，Ｗｂ及びＷｃを参照。）。
【００４０】
２．実施形態１に係る補強板貼付装置１の構成
（１）補強板貼付装置１の基本構成
図２は、実施形態１に係る補強板貼付装置１を右斜め後方から見たときの斜視図である。図３は、実施形態１に係る補強板貼付装置１を説明するために示す図である。図３（ａ）は補強板貼付装置１を上方から見たときの平面図であり、図３（ｂ）は補強板貼付装置１を前方から見た時の正面図である。
【００４１】
補強板貼付装置１は、被貼付部材ＲＭに補強板Ｗを貼り付ける装置である。
図２及び図３に示すように、実施形態に係る補強板貼付装置１は、基台１０と、補強板捕捉手段２２を有する貼付ヘッド２０と、回動体３０と、補強板供給装置４０と、補強板画像処理装置５０と、被貼付部材保持装置６０とを備える。
【００４２】
基台１０は、第１インデックス位置ＩＸ１、第２インデックス位置ＩＸ２、第３インデックス位置ＩＸ３、ｘｙ平面、第１軸ＡＸ１、第２軸ＡＸ２、ｚ軸等（いずれも後述する。）の基準となる台である。
基台１０は、金属製の台であってもよいし大理石等の自然物を用いた台であってもよい。また、基台１０は地面そのものであってもよい（つまり、後述する回動体３０、補強板供給装置４０等を工場の床面に直接設置することとしてもよい。）。
【００４３】
ここで、基台１０の上面１０ａに平行な面を、互いに直交するｘ軸及びｙ軸を含むｘｙ平面とし、ｘｙ平面に垂直な所定の軸を第１軸ＡＸ１として定義する。また、第１軸ＡＸ１を中心としたｘｙ平面上の仮想的な円Ｃ１の周上にあって一周を３等分割したときの分割位置を、周に沿って順に第１インデックス位置ＩＸ１、第２インデックス位置ＩＸ２及び第３インデックス位置ＩＸ３として定義する（図２及び図３参照。）。
また、補強板貼付装置１を正面視したときの正面視の方向を＋ｘ方向、鉛直方向を＋ｚ方向、＋ｘ方向及び＋ｚ方向と垂直な方向であって装置を正面視したときに右に向かう方向を＋ｙ方向、＋ｚ方向に沿って見たときに時計回りとなる方向を＋θ方向として定義する。なお、各方向の反対側の方向は、それぞれに符号−を付けた呼び名とする（例えば、−ｘ方向。）。
【００４４】
（２）貼付ヘッド２０
貼付ヘッド２０は、補強板Ｗを捕捉する補強板捕捉手段２２を有し、補強板捕捉手段２２が第１軸ＡＸ１（後述する。）に平行なｚ軸に沿って上下に移動することによって補強板Ｗの取り上げ及び圧着を可能とするものである。さらに、貼付ヘッド２０は、補強板捕捉手段２２がｚ軸の周りのθ方向（＋θ方向又は−θ方向）に回動することによって補強板Ｗの姿勢変更を可能とするものである。
【００４５】
図４は、実施形態１の貼付ヘッド２０を説明するために示す要部側面図である。
図４を用いて、補強板捕捉手段２２及び貼付ヘッド２０の具体的な構成を以下に説明する。
補強板捕捉手段２２は、補強板Ｗを捕捉するための手段である。補強板捕捉手段２２は、補強板Ｗを取り上げ、取り上げた補強板Ｗを保持し、補強板Ｗを離すことが適宜実行することができるものであれば如何なる構成のものであってもよい。ここでは真空チャック２３を用いる。真空チャック２３は、先端（図４では下面）に吸入口２３ａが設けられている。貼付ヘッド２０の本体側より気体流路２３ｂを介して吸入口２３ａから空気を吸引することにより、吸入口２３ａにおいて補強板Ｗを吸着する（キャッチする。）。また、空気の吸引を解除する（又は空気を押し出す）ことにより補強板Ｗを離す（リリースする。）。
なお、実施形態１の補強板捕捉手段２２としては、真空チャック２３に限定されるものではない。例えば、補強板Ｗを機械的に摘まんで把持する方式のメカ式チャックを採用するものであっても構わない。
【００４６】
貼付ヘッド２０は、回動体３０の所定の位置（第１軸ＡＸ１を中心とした仮想的な円Ｃ１の周上。詳細は後述する。）に配設される。
まず、貼付ヘッド２０の基部となる貼付ヘッド基体２０ａが、回動体３０の先端部（アーム先端部３５）に連結するようにして設けられている。貼付ヘッド基体２０ａには、上部にサーボモータＭ１が設けられている。サーボモータＭ１の出力軸であるシャフトＳＨ１にはボールねじＢＳが接続されている。ボールねじＢＳの回動軸は第１軸ＡＸ１（後述する。）と平行である。
このボールねじＢＳには、貼付ヘッド本体２０ｂが連結されており、サーボモータＭ１が駆動してボールねじＢＳが回動することにより、貼付ヘッド本体２０ｂが第１軸ＡＸ１（後述する。）に平行なｚ軸に沿って上下する。
貼付ヘッド本体２０ｂには、上部にサーボモータＭ２が設けられており、下部に補強板捕捉手段２２（真空チャック２３）が設けられている。サーボモータＭ２の出力軸であるシャフトＳＨ２の回動軸は、第１軸ＡＸ１に平行なｚ軸を構成している。このシャフトＳＨ２の先端には、補強板捕捉手段２２（真空チャック２３）が接続されており、サーボモータＭ２が駆動してシャフトＳＨ２が回動することにより、補強板捕捉手段２２（真空チャック２３）がｚ軸の周りのθ方向に回動するようになっている。
なお、サーボモータＭ１，Ｍ２とシャフトＳＨ１，ＳＨ２との間には減速機が介在していてもよい。
【００４７】
このように貼付ヘッド２０は、貼付ヘッド本体２０ｂがｚ軸に沿って上下に移動することにより、補強板Ｗの取り上げ及び圧着を可能としている。また、補強板捕捉手段２２（真空チャック２３）がｚ軸の周りのθ方向に回動することにより、補強板捕捉手段２２が捕捉した補強板Ｗの姿勢変更を可能としている。
【００４８】
なお、貼付ヘッド本体２０ｂをｚ軸に沿って上下に移動させる具体的手段としては、上記したサーボモータＭ１を用いることが好ましい。サーボモータＭ１により、例えば、補強板Ｗが被貼付部材ＲＭに接触した後の貼付ヘッド２０の下降速度を、接触するまでの下降速度よりも小さくする等のように、貼付ヘッド２０の下降速度を適宜調節することができ、且つまた、圧着時の押込みの幅（補強板Ｗが被貼付部材ＲＭに接触してから更に押し込む幅）も適宜調整することができる。
【００４９】
なおまた、補強板捕捉手段２２（真空チャック２３）のθ方向の回動は、順方向（＋θ方向）及び逆方向（−θ方向）それぞれについて少なくとも１８０°回動できるものが好ましい。このように総ての角度（３６０°）について任意に姿勢を取ることができれば、例えば、ＦＰＣ基板（被貼付部材ＲＭ）のパターンが勝手違いとなっている場合においても、ＦＰＣ基板と補強板Ｗとを適切にθ補正をしてアライメントすることができるからである。
ここで、「パターンが勝手違いのＦＰＣ基板」とは、基準となる一のＦＰＣ基板と同様の形状をなしているものの、配置された姿勢が基準となる一のＦＰＣ基板に対して所定軸を中心とした回転対称の姿勢になっているものをいう。例えば、図１において、ＦＰＣ２は、ＦＰＣ１に対してパターンが勝手違いのＦＰＣ基板となっている。
【００５０】
（３）回動体３０ 
回動体３０には、第１軸ＡＸ１を中心とした仮想的な円Ｃ１の周上に、一周を３等分割したときの等角度ピッチで複数の貼付ヘッド２０が配設されている。回動体３０は、第１軸ＡＸ１を中心に回動しては、貼付ヘッド２０が基台１０上の第１インデックス位置ＩＸ１、第２インデックス位置ＩＸ２及び第３インデックス位置ＩＸ３の順に一時的に停止するようにして間欠的に回動する（図３（ａ）等を参照。）。
【００５１】
図２及び図３を用いて、回動体３０の具体的な構成の一例を次に説明する。
基台１０の上に回動体基体３２が配置されている。回動体基体３２には間欠駆動用モータ（図示を省略。）が組み込まれている。かかる間欠駆動用モータの出力軸と連動して回動するシャフト（図示を省略。）が回動体基体３２の上方に開放されており、該シャフトに回動体３０が接続されている。なお、間欠駆動用モータとシャフトとの間には減速機が介在していてもよい。
回動体３０は、３本のアーム３４が、互いに１２０°の開きを保ちながら第１軸ＡＸ１を中心から放射状に延伸するようにして構成され、互いに第１軸ＡＸ１付近で連結されている。それぞれのアーム３４の先端部（アーム先端部３５）には、第１軸ＡＸ１を中心とした仮想的な円Ｃ１の周上に、一周を３等分割したときの等角度ピッチ（１２０°ピッチ）で上記した貼付ヘッド２０が３個配設されている。
間欠駆動用モータを駆動すると、アーム３４及び貼付ヘッド２０を円Ｃ１の周方向に沿って回転させることができる。間欠駆動用モータを間欠的に駆動させて適宜制御することにより、貼付ヘッド２０を、基台１０上の第１インデックス位置ＩＸ１、第２インデックス位置ＩＸ２及び第３インデックス位置ＩＸ３の順に一時的に停止するようにして間欠的に回動させることができる。
【００５２】
ここで「回動」とは、順方向及び逆方向のどちらの方向にも回ることができる動作をいうものとする。参考までに、特に一方向のみに回動することを「回転」又は「旋回」というものとする。
【００５３】
なお、３個の貼付ヘッド２０は、貼付ヘッド２０（特に補強板捕捉手段２２）と第１軸ＡＸ１との間の距離が互いに等しくなるように配設されている。換言すると、補強板捕捉手段２２を有する貼付ヘッド２０が配設された３本のアーム３４は、互いに等しいリーチを有している。
こうすることで、貼付ヘッド２０が第１インデックス位置ＩＸ１、第２インデックス位置ＩＸ２又は第３インデックス位置ＩＸ３に一時的に停止したとき、３本のアーム３４の内のどのアームに属する補強板捕捉手段２２であっても、常に同じ位置で停止させることができる。したがって、貼付ヘッド２０側としては、当該貼付ヘッド２０を特別にｘｙ方向に動作させる必要が無くなり、θ方向の回動とｚ軸に沿った上下の動作のみで、補強板の取り上げ工程及び圧着工程（後述する。）を実施することができる。簡便な動作となるため、サイクルタイムを短縮しやすく、精度を維持しやすい補強板貼付装置となる。また、貼付ヘッド２０の構造も簡便な構造となり省スペース及び省コストな補強板貼付装置となる。
【００５４】
なお、回動体３０の具体的構造として上記ではアーム３４によるもので説明したが、これに限定されるものではない。例えば、円盤状のテーブルに貼付ヘッドが配設されたような構造のものであってもよい。
【００５５】
（４）補強板供給装置４０ 
図５は、実施形態１の補強板供給装置４０を説明するために示す要部側面図である。なお、補強板昇降ユニット４５は矢印によって模式的に表している。図６は、補強板ストッカ４２及び補強板の取り上げ工程を説明するために示す図である。
【００５６】
補強板供給装置４０は、第１インデックス位置ＩＸ１に対応した位置に配置され、補強板Ｗがストックされている補強板ストッカ４２の中から貼付ヘッド２０の取り上げ対象となる補強板Ｗを貼付ヘッド２０に対して供給するものである（図５参照。）。
【００５７】
補強板供給装置４０は、補強板ストッカ４２と、補強板ストッカ４２の中から貼付ヘッド２０の取り上げ対象となる補強板Ｗを貼付ヘッド２０に対して供給する手段（符号を省略。）を有する。
【００５８】
補強板ストッカ４２は、複数の補強板Ｗをストックするものであれば、如何なるものであってもよい。
補強板ストッカ４２は、複数の補強板Ｗを積み上げるようにして格納することが可能な、マガジン型のストッカ（いわゆるマガジン）であることが好ましい。マガジンは、補強板Ｗの格納、運搬、突き上げ等に適しているからである。例えば、図６（ａ）に示すような形態のマガジン４３を採用することができる。このマガジン４３は概略筒状をしており、複数の補強板Ｗを当該筒の内壁に沿って積み上げるようにして格納する。なお、マガジン４３は、該積み上げの方向に沿ってマガジンフレーム４３ａとマガジンフレーム４３ｂとに分割できる構造であることが好ましい。補強板Ｗをセットしやすいからである。
基本的に、１つのマガジン４３には互いに形状、厚み等が同じ複数個の補強板（同じ種類の補強板）が格納される。
【００５９】
「補強板ストッカ４２の中から貼付ヘッド２０の取り上げ対象となる補強板Ｗを貼付ヘッド２０に対して供給する手段（符号を省略。）」としては、例えば、補強板昇降ユニット４５を採用することができる。
補強板昇降ユニット４５は、補強板Ｗを上方向に押し上げる機能を有しており、例えば突上スティック４６によって、マガジン４３に積み上げられた補強板群の下から上方向に突き上げるように構成してもよい。突上スティック４６が補強板群を上方向に突き上げると、最上層の補強板Ｗ１がマガジン４３の上面より露出することとなる《図５及び図６（ａ）参照。》。貼付ヘッド２０（より詳しくは補強板捕捉手段２２）は、露出した最上層の補強板Ｗ１を順次１枚ずつ取り上げることができる《図６（ｃ）及び図６（ｄ）参照。》。このようにして、補強板供給装置４０は、貼付ヘッド２０の取り上げ対象となる補強板Ｗを貼付ヘッド２０に対して供給することができる。
なお、補強板昇降ユニット４５は、サーボモータとボールねじ送りによる機構（図示を省略。）で突上スティック４６を上下させるように構成してもよい。サーボモータを用いることにより、異なる厚みの補強板となった場合にも適宜柔軟に突き上げ量を変更することができる。  
【００６０】
なお、補強板供給装置４０は、複数のマガジン４３と、これら複数のマガジン４３が載置されたマガジン切替手段４４とを有することが好ましい。
複数のマガジン４３は、互いに異なる種類の補強板Ｗが格納される。
マガジン切替手段４４は、複数のマガジン４３を載置可能としており、第１インデックス位置ＩＸ１に一時的に停止した貼付ヘッド２０に付帯する補強板捕捉手段２２の種類に応じて複数のマガジン４３のうち一のマガジンを第１インデックス位置ＩＸ１に進出させつつ、他のマガジンを第１インデックス位置ＩＸ１から退出させる。
マガジン切替手段４４は、例えば、図３（ａ）及び図５に示すように構成してもよい。すなわち、上面にマガジン設置部４４ａを設けて３個のマガジン４３１，４３２，４３３を載置できるようにし、これら３個のマガジン４３１，４３２，４３３が配列される方向（ｘ軸に平行な方向）》に沿って移動できるように構成する。そして、例えば、今回マガジン４３１に格納された補強板Ｗが取り上げられたとし、次回取り上げるべき補強板Ｗがマガジン４３３に格納されていると仮定したとき、今回補強板の供給が済んだマガジン４３１を＋ｘ方向に移動させて第１インデックス位置ＩＸ１から退出させつつ、次回補強板の供給するマガジン４３３を右に移動させてＩＸ１に進出するよう制御する。
【００６１】
なお、補強板ストッカ４２として上記ではマガジン４３によるもので説明したが、これに限定されるものではない。例えば、いわゆるパーツフィーダによるものであってもよい。
【００６２】
（５）補強板画像処理装置５０ 
補強板画像処理装置５０は、第２インデックス位置ＩＸ２に対応した位置の補強板Ｗを含む画像を取り込む第１カメラ５２を有し、第１カメラ５２によって補強板Ｗの画像を取り込んで画像処理をし、当該貼付ヘッド２０に対する当該補強板Ｗの位置及び姿勢に関する情報を算出するものである（図７参照。）。
【００６３】
図７は、実施形態１の補強板画像処理装置５０を説明するために示す要部側面図である。
図２、図３（ａ）及び図７を用いて、補強板画像処理装置５０の具体的な構成の一例を次に説明する。
補強板画像処理装置５０の主な構成要素は、第２インデックス位置ＩＸ２に対応した位置に配置されている。第２インデックス位置ＩＸ２の下方には、第１カメラ５２が配置されている。第１カメラ５２は、補強板捕捉手段２２が捕捉した補強板Ｗを含む画像を下方から取り込む。第１カメラ５２の光軸と、第２インデックス位置ＩＸ２に一時的に停止する貼付ヘッド２０の上下移動の軸（ｚ軸）とは、同軸であることが好ましい。第１カメラ５２と補強板捕捉手段２２との間には、第１レンズ５６が配置されている。また、第１カメラ５２と第１レンズ５６との間には第１照明５５が配置されている。第１照明５５は、第２インデックス位置に一時的に停止した補強板捕捉手段２２が捕捉している対象物を照らす。第１照明５５はリング状の照明であることが好ましい。
【００６４】
補強板画像処理装置５０は、第１カメラ５２によって、補強板捕捉手段２２が捕捉している対象物の画像（補強板Ｗに相当する画像）の画像処理をする。具体的には２値化等の処理を施して対象物の輪郭を抽出する。補強板画像処理装置５０は、かかる画像処理に基づいて、当該貼付ヘッド２０に対する対象物（当該補強板Ｗ）の位置及び姿勢に関する情報を算出する。具体的には、例えば、対象物（当該補強板Ｗ）が、対象物（当該補強板Ｗ）を捕捉している当該貼付ヘッドに対してどの程度位置がズレているのか、どの程度姿勢がズレているのかというズレ量を算出する。ズレ量を算出しておけば、その値を直ちに、位置のアライメント及び姿勢のアライメント（いずれも後述する。）のアライメント量に反映させることができる。
なお、補強板画像処理装置５０が算出する情報は、ズレ量（相対量）に限定されるものではない。例えば、対象物（当該補強板Ｗ）の絶対的な位置（ｘ軸及びｙ軸の座標）及び姿勢（θ軸の座標）を算出してもよい。
【００６５】
（６）被貼付部材保持装置６０
図８は、実施形態１の被貼付部材保持装置６０、並びに、位置のアライメント及び姿勢のアライメントを説明するために示す要部側面図である。図９は、補強板の圧着工程を説明するために示す図である。図９は、図１におけるＡ−Ａ線矢印領域の断面図を示す。図９（ａ）は補強板を圧着する前の様子を示し、図９（ｂ）は補強板を圧着している最中の様子を示し、図９（ｃ）は圧着を行った後の様子を示している。なお、図９（ｂ）において貼付ヘッド２０（補強板捕捉手段２２を含む）の表示は省略している。
【００６６】
図８及び図３に示すように、被貼付部材保持装置６０は、第３インデックス位置ＩＸ３に対応した位置に配置され、上面において被貼付部材ＲＭを保持し、保持された被貼付部材ＲＭをｘｙ平面に沿って移動可能とする第１ｘｙテーブル６２を有し、保持した被貼付部材ＲＭの所定の位置において貼付ヘッド２０による補強板Ｗの圧着を受容するものである。
【００６７】
第１ｘｙテーブル６２は、その上面で被貼付部材ＲＭを保持することができる。被貼付部材ＲＭは、一旦第１ｘｙテーブル６２によって保持されると、第１ｘｙテーブル６２との間の位置及び姿勢の関係は固定される（ズレることがない）ものとする。
【００６８】
第１ｘｙテーブル６２は、ｘｙ平面に沿って移動することができる。
具体的には、例えば、ｙ軸に沿ってスライド可能なｙレールを準備し、ｙサーボモータ（図示を省略。）でｙ軸に沿って第１ｘｙテーブル６２に駆動力を与えるよう構成する。ｘ軸に沿ってスライド可能なｘレールを準備し、ｘサーボモータ（図示を省略。）でｘ軸に沿って第１ｘｙテーブル６２に駆動力を与えるよう構成し、これをｘレールの上に載置する。  ｘサーボモータ及びｙサーボモータを、適宜、正方向又は逆方向に回転させることにより、第１ｘｙテーブル６２をｘｙ平面に沿って任意に移動させることができる（図３参照。）。
【００６９】
第１ｘｙテーブル６２がｘｙ平面に沿って移動すると、第１ｘｙテーブル６２が保持している被貼付部材ＲＭもこれに伴ってｘｙ平面に沿って移動し、被貼付部材ＲＭの位置を変更することができる。
そして、被貼付部材保持装置６０は、被貼付部材ＲＭを保持したまま、被貼付部材ＲＭの所定の位置Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ（図１も併せて参照。）で、後述する補強板Ｗによる圧着を受容する。
【００７０】
（７）補強板貼付装置１のアライメント及び貼付の機能
補強板貼付装置１は、補強板Ｗを捕捉した貼付ヘッド２０が第３インデックス位置ＩＸ３で停止したとき、補強板Ｗを貼り付けるべき被貼付部材ＲＭの所定の位置（貼付位置）の情報と補強板画像処理装置５０によって算出された補強板Ｗの位置に関する情報とに基づいて、第１ｘｙテーブル６２を移動させて補強板のｘｙ平面における位置のアライメントを行うよう構成されている（図８参照。）。
ここで「位置のアライメント」とは、貼付ヘッド２０が捕捉している補強板Ｗの位置と、補強板Ｗを貼り付けるべき被貼付部材ＲＭの所定の位置（貼付位置）とを、合致させる動作をいうものとする。
【００７１】
また、且つ、補強板貼付装置１は、補強板Ｗを捕捉した貼付ヘッド２０が第３インデックス位置ＩＸ３で停止したとき、補強板画像処理装置５０によって算出された補強板Ｗの姿勢に関する情報に基づいて、貼付ヘッド２０をθ方向（＋θ方向又は−θ方向）に回動させて補強板Ｗの姿勢のアライメントを行うよう構成されている。
ここで「姿勢のアライメント」とは、貼付ヘッド２０が捕捉している補強板Ｗの姿勢（いわば傾き）と、補強板Ｗを貼り付けるべき被貼付部材ＲＭの所定の位置（貼付位置）のθ方向の傾きとを、合致させる動作をいうものとする。
【００７２】
そして、補強板貼付装置１は、貼付ヘッド２０をｚ軸に沿って下降させ《図９（ａ）参照。》、予め接着剤Ｒｓが塗布された被貼付部材ＲＭの所定の位置（貼付位置）Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃに上から被さる形で補強板Ｗを載置し《図９（ｂ）参照。》、更に貼付ヘッド２０を下降させて補強板Ｗが被貼付部材ＲＭに押圧するよう構成されている。
なお、後述するヒータ８１により補強板捕捉手段２２を介して補強板Ｗを熱するよう、補強板貼付装置１が構成されている場合には、この段階において、補強板Ｗが持つ熱により接着剤Ｒｓを軟化又は溶融することとなり、接着剤Ｒｓは補強板Ｗの形状に馴染みながら硬化することとなる。
このように、補強板貼付装置１は、補強板Ｗが被貼付部材ＲＭの所定の位置（貼付位置）に圧着されるよう構成されている（《図９（ｃ）参照。》。
【００７３】
なお、補強板供給装置４０、補強板画像処理装置５０、被貼付部材保持装置６０、回動体３０、貼付ヘッド２０等の間の動作連携に係る信号やアライメントに係る情報のやり取りについては、全体制御部（図示を省略。）を介して行われるものとする。全体制御部は、例えばいわゆるＰＬＣ（Programmable Logic Controller）に実装されて実現してもよい。
実施形態１においては、全体制御部を介してやり取りする構成に限定されるものではなく、補強板供給装置４０、補強板画像処理装置５０、被貼付部材保持装置６０、回動体３０、貼付ヘッド２０等の内、やり取りが必要な２つの装置の間で直接的に動作連携に係る信号やアライメントに係る情報をやり取りする構成としてもよい。
【００７４】
（８）ｘｙテーブル配置切替ユニット６６ 
次に図２及び図３を用いながら、ｘｙテーブル配置切替ユニット６６の説明をする。
【００７５】
被貼付部材保持装置６０は、更に、第１ｘｙテーブル６２と同等の構成を有する第２ｘｙテーブル６４を有しており、且つ、ｘｙテーブル配置切替ユニット６６を有している。
ｘｙテーブル配置切替ユニット６６は、第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４が載置され、第３インデックス位置ＩＸ３と被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰとの間で前記第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４が交互に配置されるように、第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４の配置の切り替えを行う。
【００７６】
被貼付部材保持装置６０及びそれに内包されるｘｙテーブル配置切替ユニット６６は、上記機能を充足するのであれば如何なる構成で実現したものであってもよい。
例えば、ｘｙテーブル配置切替ユニット６６は、基台１０の上面１０ａに垂直な所定の第２軸ＡＸ２を中心に回動可能なターンテーブル６６ａであり、第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４は、ターンテーブル６６ａの上面であって、第２軸ＡＸ２を中心とした回転対称の位置にそれぞれ載置されていることが好ましい（図３参照。）。
【００７７】
第１ｘｙテーブル６２が第３インデックス位置ＩＸ３に配置されているときには、第２ｘｙテーブル６４は第２軸ＡＸ２を挟んで反対側の被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰに配置されている。その状態からターンテーブル６６ａを１８０°回動すると、第１ｘｙテーブル６２は第３インデックス位置ＩＸ３から退出して被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰに移動する。それと連動して、第２ｘｙテーブルは被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰを離れ、第３インデックス位置ＩＸ３に進出する。
【００７８】
なお、第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４の内どちらか一方のテーブルが第３インデックス位置ＩＸ３に配置されているとき、当該一方のテーブルの可動範囲は図３（ａ）のＲ１で示した範囲となっている。この一方のテーブルの可動範囲Ｒ１は、被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰに配置されている他方のテーブルと干渉しないように設計されている。
【００７９】
（９）ヒータ８１
貼付ヘッド２０には、捕捉した補強板Ｗを加熱するヒータ８１が配設されていることが好ましい《図４及び図９（ｃ）参照。》。
【００８０】
ヒータ８１と補強板捕捉手段２２における補強板Ｗと接触する部分との間の経路は、例えば金属製の材料で構成されており、熱が伝導するように構成されている。これにより、貼付ヘッド２０に配設されたヒータ８１からの熱を補強板捕捉手段２２に伝導させて、補強板捕捉手段２２を熱することができるようになっている。
なお、ヒータ８１は常時オンとしている。
【００８１】
またなお、図４及び図９（ｃ）において、ヒータ８１は貼付ヘッド本体２０ｂの内部に配設させているが、これに限定されるものではない。例えば、補強板捕捉手段２２（真空チャック２３）の内部又はその周辺に配設させてもよい。
【００８２】
（１０）装置レイアウト
図３（ａ）に示すように、補強板貼付装置１を第１軸ＡＸ１に沿って平面視したときに、第１軸ＡＸ１と第３インデックス位置ＩＸ３とを結ぶ仮想的な直線は、補強板貼付装置１の正面の辺に対して平行（概ね平行も含む）となっている。
換言すると、回動体３０が一時的に停止したとき、３本のアーム３４の内１本は、第１軸ＡＸ１を通過するようにして補強板貼付装置１の正面の辺に対して平行となっている。当該１本のアーム３４、第３インデックス位置ＩＸ３、第２軸ＡＸ２、及び、被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰが概ね一直線上に並んでいる。残余の２本のアーム３４のそれぞれは、補強板貼付装置１の正面の辺に対して６０°の角度をなしている。
【００８３】
３．実施形態１に係る補強板貼付装置１の動作及び補強板貼付に関する工程
図１０は、実施形態１に係る補強板貼付装置１の動作及び補強板貼付に関する工程を説明するために示すフロー図である。以下、図１０を用いながら実施形態１に係る補強板貼付装置１の動作及び補強板貼付に関する工程について説明する。なお、ここではアーム型の回動体３０を用いた場合を想定した説明とする。
【００８４】
（１）回動体３０の１インデックス分回動
回動体３０を１インデックス分（１２０°）進めた位置まで回動させる（Ｓ５００）。すると、３本のアームのアーム先端部３５にそれぞれ配設された貼付ヘッド２０は、それぞれ第１インデックス位置ＩＸ１、第２インデックス位置ＩＸ２及び第３インデックス位置ＩＸ３に一時的に停止する《図３（ａ）も併せて参照。》。
【００８５】
（２）補強板の取り上げ工程
補強板供給装置４０は、最上層の補強板Ｗ１を露出させて補強板Ｗ１を供給できるよう、予め補強板の供給準備をする（Ｓ１２０）。例えば、第１インデックス位置ＩＸ１に停止した貼付ヘッド２０に付帯する補強板捕捉手段２２の種類に応じて、複数のマガジン４３のうち一のマガジンを第１インデックス位置ＩＸ１に進出させつつ、他のマガジンを第１インデックス位置ＩＸ１から退出させる。その上で、マガジン４３に積み上げられた補強板群を下から上方向に付き上げて最上層の補強板Ｗ１を露出させる（図５も併せて参照。）。
第１インデックス位置ＩＸ１に停止した貼付ヘッド２０を、補強板の供給準備Ｓ１２０の完了を待って、ｚ軸に沿って下降させる（Ｓ１３０）。
貼付ヘッド２０の下降により補強板捕捉手段２２が最上層の補強板Ｗ１を捕捉できる位置まで移動したならば、続いて補強板Ｗの捕捉を行う（Ｓ１４０）。例えば補強板捕捉手段２２が真空チャック２３であるときには、真空チャック２３は、貼付ヘッド本体２０ｂ側から真空引きを行って吸入口２３ａにおいて最上層の補強板Ｗ１を吸着する（図６も併せて参照。）。
続いて、貼付ヘッド２０を、ｚ軸に沿って上昇させる（Ｓ１５０）。
【００８６】
（３）補強板の加熱工程
貼付ヘッド２０（更に具体的には補強板捕捉手段２２）が補強板Ｗを取り上げた後から、当該補強板Ｗの加熱を始める。後の補強板の圧着工程まで適宜補強板Ｗの加熱を続ける。
【００８７】
（４）補強板の位置・姿勢の検出工程（補強板の画像処理）
第２インデックス位置ＩＸ２に停止した貼付ヘッド２０が、対象物（補強板Ｗに限らず）を捕捉しているか否かの判断を行う（Ｓ２１０）。例えば、真空チャック２３の真空センサ等によって判断する。
続いて、貼付ヘッド２０が補強板Ｗを捕捉している場合には、第１カメラ５２によって第２インデックス位置ＩＸ２に対応した位置の補強板Ｗを含む画像を取り込む（Ｓ２２０）。
続いて、補強板画像処理装置５０は、補強板捕捉手段２２が捕捉している補強板Ｗの画像処理を行う（Ｓ２３０）。
続いて、補強板画像処理装置５０は、かかる画像処理に基づいて当該貼付ヘッド２０に対する当該補強板Ｗの位置及び姿勢に関する情報を算出する（Ｓ２４０）。当該補強板Ｗの位置及び姿勢に関する情報は、何等かの形で第１メモリＭＥＭ１に記憶され、次工程である補強板の圧着工程に引き渡される。
【００８８】
（５）補強板の圧着工程
第３インデックス位置ＩＸ３に停止した貼付ヘッド２０が、補強板Ｗを捕捉しているか否かの判断を行う（Ｓ３１０）。
ａ）姿勢及び位置のアライメント
続いて、貼付ヘッド２０が補強板Ｗを捕捉している場合には、補強板Ｗの姿勢アライメントを行う（Ｓ３２０）。具体的には、まず、補強板Ｗの姿勢に関する情報を第１メモリＭＥＭ１から読み出す。次に、読み出した補強板Ｗの姿勢に関する情報に基づいて、サーボモータＭ２を必要な量だけ回動させて、補強板捕捉手段２２をθ方向（＋θ方向又は−θ方向）に必要な補正量だけ回動させ、補強板Ｗと被貼付部材ＲＭの貼付位置との間の姿勢のアライメントを行う。
続いて、補強板Ｗの位置アライメントを行う（Ｓ３３０）。具体的には、まず、補強板Ｗの姿勢に関する情報を第１メモリＭＥＭ１から読み出す。次に、補強板Ｗの位置に関する情報に基づいて、第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４のうち第３インデックス位置ＩＸ３に配置されているｘｙテーブルをｘｙ平面に沿って必要な補正量だけ移動させ、補強板Ｗと被貼付部材ＲＭの貼付位置との間の位置のアライメントを行う。
なお、補強板姿勢アライメントＳ３２０及び補強板位置アライメントＳ３３０を実施する順番は逆であってもよい。また、補強板画像処理装置５０で算出した結果、位置の補正量が０であったとしても、位置のアライメントを行ったうちに含まれるものとする。同様に、補強板画像処理装置５０で算出した結果、姿勢の補正量が０であったとしても、姿勢のアライメントを行ったうちに含まれるものとする。
ｂ）本圧着
続いて、貼付ヘッド２０を、ｚ軸に沿って下降させる。貼付ヘッド２０の下降により捕捉した補強板Ｗが、被貼付部材ＲＭの所定の位置（貼付位置）まで達したならば、適切な圧力を＋ｚ方向に加えて、補強板Ｗを被貼付部材ＲＭに対して圧着する（Ｓ３４０）。このとき接着剤Ｒｓが熱硬化型の接着剤である場合には、予め加熱された補強板Ｗから接着剤Ｒｓに対して熱が伝わり、接着剤Ｒｓは軟化又は溶融して、補強板Ｗの形状に馴染みながら硬化することとなる。補強板Ｗ及び被貼付部材ＲＭが密着するようにして接着される《図９（ｃ）も併せて参照。》。
以上のようにして、補強板Ｗが被貼付部材ＲＭに対し貼り付けられる。
【００８９】
（６）回動体３０の１インデックス分回動
第１インデックス位置ＩＸ１における補強板の取り上げ工程、第２インデックス位置ＩＸ２における補強板の位置・姿勢の検出工程及び第３インデックス位置ＩＸ３における補強板の圧着工程がそれぞれ完了したのを踏まえて、再び、回動体３０を１インデックス分（１２０°）進めた位置まで回動させる（Ｓ５００）。
現在第３インデックス位置ＩＸ３に配置されている被貼付部材ＲＭに対して、補強板Ｗの貼付が総て終了するまで、上記（１）〜（６）を繰り返し実施する（Ｓ５２０）。なお、補強板Ｗを貼り付けるべき所定の位置（貼付位置）の情報は何等かの形で第２メモリＭＥＭ２に管理される。
【００９０】
（７）ｘｙテーブルの配置切り替え
第３インデックス位置ＩＸ３に配置されている被貼付部材ＲＭに対して、補強板Ｗの貼付が総て終了したと判断された場合には、第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４の配置切替を行う（Ｓ６００）。具体的には、第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４の内どちらか一方のテーブルが第３インデックス位置ＩＸ３から被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰに移動し、他方のテーブルが被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰから第３インデックス位置ＩＸ３に移動することとなる。
被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰにおいては、移動してきたｘｙテーブルに補強板貼付が終了した被貼付部材ＲＭ’が保持されているため、補強板貼付が終了した被貼付部材ＲＭ’を当該ｘｙテーブルから除材することができる。また、その後は補強板が貼り付けられる前の状態の被貼付部材ＲＭ’’を当該ｘｙテーブルに給材することができる。このようにして、被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰにおいて被貼付部材の入れ替えを行うことができる（Ｓ７００）。なお、被貼付部材の入れ替えは、人間（作業者）が行ってもよいしロボット等の自動機が行ってもよい。
【００９１】
上記した（２）〜（５）の各工程（補強板貼付の主要工程）は、３本のアーム３４に配設されたそれぞれの貼付ヘッド２０において同時並行で実施される。そして、回動体３０の１インデックス分回動（１）（６）によって、補強板Ｗが次のインデックス位置まで搬送され、新しいインデックス位置で各工程が実行される。これらが繰り返されることにより、複数の補強板を被貼付部材に貼り付ける作業が進行する。
この間、被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰにおいては、被貼付部材の除材／給材の作業を、上記補強板貼付の主要工程の進行とは切り離された独立した状態で行うことができる。
【００９２】
（８）回動体３０の制御
なお、回動体３０は、１２０°の角度ピッチで順方向に回動する動作を２回繰り返して行った後に、２４０°の角度ピッチで逆方向に回動する動作を行うことが好ましい。
具体的に図３（ａ）を参照しながら説明する。例えば、３本のアーム３４の内の１のアーム（より厳密にいうと、アーム先端部３５に配設された貼付ヘッド２０。）に着目したときに、貼付ヘッド２０を第１インデックス位置ＩＸ１から第２インデックス位置ＩＸ２に移動させる際には、回動体３０を反時計回りに１２０°回動させる。次に、第２インデックス位置ＩＸ２から第３インデックス位置ＩＸ３に移動させる際には、回動体３０を同様に反時計回りに１２０°回動させる。そして、第３インデックス位置ＩＸ３から第１インデックス位置ＩＸ１に移動させる際には、時計回りに２４０°回動させる。
【００９３】
（９）その他
なお、補強板Ｗの加熱、被貼付部材の画像取り込み並びに被貼付部材の位置及び姿勢の検出、補強板Ｗのθ補正（θ方向の回動）、被貼付部材ＲＭのｘｙ補正（ｘｙ方向の移動）、不良品の排出（後述する。）、被貼付部材における検査（実際に補強板Ｗが貼付られたか検査する）については、回動体３０が１インデックス分回動している中途で行うことが好ましい。回動体３０が１インデックス分回動する中途で上記作業を行えば、主要工程の待ち時間を削減又は無くすことができるからである。
【００９４】
４．実施形態１に係る補強板貼付装置１の効果
（１）実施形態１に係る補強板貼付装置１は、第１ｘｙテーブル６２と、第１ｘｙテーブル６２と同等の構成を有する第２ｘｙテーブル６４と、第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４が載置され、第３インデックス位置ＩＸ３と被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰとの間で第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４が交互に配置されるように、第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４の配置の切り替えを行うｘｙテーブル配置切替ユニット６６と、を更に有する。
このため、補強板貼付装置１の主要工程（補強板の取り上げ、補強板の位置・姿勢の検出及び圧着）の進行とは切り離された独立した状態で、被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰにおいて上記主要工程と同時並行して被貼付部材ＲＭ’，ＲＭ’’の入れ替えを行うことができる。
つまり、上記主要工程についてみると、被貼付部材の入れ替えのためだけに進行を止めて待機させる必要がなくなり、被貼付部材の入れ替えが終了するまでの主要工程の待機時間（ロスタイム）を削減することができる。別言すると、主要工程のサイクルタイムにほとんど影響を及ぼすことなく被貼付部材の入れ替え（被貼付部材の段取り）を行うことができる。このため、生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００９５】
（２）実施形態１に係る補強板貼付装置１において、ｘｙテーブル配置切替ユニット６６はターンテーブル６６ａであり、第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４が、ターンテーブル６６ａの上面であって、第２軸ＡＸ２を中心とした回転対称の位置にそれぞれ載置されている。
このため、例えば、ターンテーブル６６ａを回動させると、これに伴って第１ｘｙテーブル６２が第３インデックス位置ＩＸ３に移動し、これに連動するようにして第２ｘｙテーブル６４も被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰに移動する。よって、ターンテーブル６６ａを１８０°回動させるだけで、同じ位置（被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰ）で被貼付部材を入れ替えることができる。高い作業性の補強板貼付装置となり、ひいては生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００９６】
また、被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰは、貼付ヘッド２０が上下している第３インデックス位置ＩＸ３や回動体３０が回動している回動体の可動範囲Ｒ１とは、第２軸ＡＸ２を挟んで反対側の位置となっている。したがって、かかる機械的要素が動いている場所から十分に離れた位置で被貼付部材の入れ替え作業を安全に行うことができる。
【００９７】
（３）実施形態１に係る補強板貼付装置１において、貼付ヘッド２０には、捕捉した補強板Ｗを加熱するヒータ８１が配設されている。
このため、貼付ヘッド２０に配設されたヒータ８１からの熱を補強板捕捉手段２２に伝導させて、補強板捕捉手段２２を熱することができる。このため、貼付ヘッド２０（更に具体的には補強板捕捉手段２２）が補強板Ｗを取り上げた段階から当該補強板Ｗの加熱を始めることができ、圧着工程までに当該補強板Ｗの温度を予め十分に上昇させておくことができる。そして、圧着工程の段階では、当該補強板Ｗに蓄えられた十分な熱によって、被貼付部材ＲＭの所定の位置に予め塗布された熱硬化型の接着剤を軟化又は溶融することができる。このように補強板Ｗの温度を予め十分に上昇させておくことができるため、確実な圧着を行うことができる。ひいては歩留まりも向上し、もって生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００９８】
また、実施形態１に係る補強板貼付装置１によれば、主要工程（補強板の取り上げ、補強板の位置・姿勢の検出及び圧着）の進行と並行して補強板Ｗの加熱を行うことができるので、補強板を加熱するためだけに主要工程の進行を止めて待機させる必要がない。このため、生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【００９９】
なお、実施形態１に係る補強板貼付装置１は、補強板Ｗの側を加熱する構成となっており、被貼付部材ＲＭの側を加熱する構成とはなっていない。つまり被貼付部材ＲＭを加熱して高温にしておく必要がない。したがって、被貼付部材ＲＭ’を除材する際には被貼付部材ＲＭ’が高温になっていないので、作業者は安全に除材作業を行うことができる。
よしんば、被貼付部材ＲＭの側を加熱する構成とした場合、被貼付部材ＲＭ’の温度が低下するのを待って除材する方法も考えられるが、かかる方法の場合、温度が低下するまでの相応時間は待機する必要がある。一方で、実施形態１に係る補強板貼付装置１は、貼付ヘッド２０で補強板Ｗの側を加熱する構成であり、上記したような温度が低下するまでの待機時間も無くなるため生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【０１００】
（４）実施形態１に係る補強板貼付装置１において、第１軸ＡＸ１を中心とした仮想的な円Ｃ１の周上に配置された複数の貼付ヘッド２０は、互いに異なる種類の補強板Ｗａ，Ｗｂ，Ｗｃを捕捉できるようにそれぞれ構成された互いに異なる種類の補強板捕捉手段２２を有している。また、補強板ストッカ４２は、積み上げるようにして複数の補強板を格納可能なマガジン４３である。そして、補強板供給装置４０は、複数のマガジン４３と、複数のマガジン４３を載置可能としており、第１インデックス位置ＩＸ１に一時的に停止した貼付ヘッド２０に付帯する補強板捕捉手段２２の種類に応じて複数のマガジン４３のうち一のマガジンを第１インデックス位置ＩＸ１に進出させつつ、他のマガジンを第１インデックス位置ＩＸ１から退出させるマガジン切替手段４４と、を有している。
このように、実施形態１に係る補強板貼付装置１は、マガジン４３を複数有しているため、互いに異なる種類の補強板（形状、厚み、勝手等が異なる補強板。）Ｗａ，Ｗｂ，Ｗｃを格納させておくことができる。また、マガジン切替手段４４を有するため、補強板捕捉手段２２の種類に応じて複数のマガジン４３のうち一のマガジン４３を第１インデックス位置ＩＸ１に進出させることができる。このように、補強板捕捉手段２２が取り扱う補強板の種類に応じて、マガジン切替手段４４を動かし、適切な種類の補強板を供給することができる。
つまり、実施形態１に係る補強板貼付装置１は、予め想定される異なる種類の補強板に対応する補強板捕捉手段２２及びマガジン４３を準備しておけば、必要以上のツーリング変更や貼付ヘッド切替の段取りをすることなく、並行して異なる種類の補強板Ｗａ，Ｗｂ，Ｗｃを貼り付けることができる。したがって、装置全体としての稼働率を向上させることができ、ひいては、生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【０１０１】
（５）ところで、回動体３０に配設された貼付ヘッド２０には、モータ、ヒータ、センサ等の電気ケーブル、配管用チューブ等が接続されることが多い。
実施形態１に係る補強板貼付装置１は、回動体が、１２０°の角度ピッチで順方向に回動する動作を２回繰り返して行った後に、２４０°の角度ピッチで逆方向に回動する動作を行うよう構成されている。つまり電気ケーブル等の撚りを戻すような動作を行う。したがって、電気ケーブル等が第１軸ＡＸ１に巻き付くのを解消することができる。これにより、電気ケーブル等の断線を防止することができる。
【０１０２】
逆に、回動体３０がこのような動作を行う補強板貼付装置１であるため、電気ケーブル等の断線を気にすることなく、ｚ軸移動やθ軸回動のためにサーボモータを採用することができる。かかるサーボモータにより高精度の貼付（圧着）を実現することができる。したがって、貼付の成功確率を高めることができ、ひいては歩留まりを向上させることができ、もって生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【０１０３】
（６）実施形態１に係る補強板貼付装置１を第１軸ＡＸ１に沿って平面視したときに、第１軸ＡＸ１と第３インデックス位置ＩＸ３とを結ぶ仮想的な直線は、補強板貼付装置１の正面の辺に対して平行となっている。
換言すると、３本のアーム３４の内１本は補強板貼付装置１の正面の辺に対して平行となっている。残余の２本のアーム３４のそれぞれは、補強板貼付装置１の正面の辺に対して６０°の角度をなしている。このように、残余の２本のアーム３４が補強板貼付装置１の正面の辺と平行になっていないため、補強板供給装置４０及び補強板画像処理装置５０の専有場所を考えるに、第１インデックス位置ＩＸ１に配置される補強板供給装置４０及び第２インデックス位置ＩＸ２に配置される補強板画像処理装置５０が装置の幅方向（正面から見たときの左右方向）に対してコンパクトに収まる。
したがって、第１インデックス位置ＩＸ１に配置される補強板供給装置４０及び第２インデックス位置ＩＸ２に配置される補強板画像処理装置５０を、装置の幅方向（正面から見たときの左右方向）に対してコンパクトに収めることができる。よって、全体としてもスペース効率の良い補強板貼付装置とすることができる。
【０１０４】
［実施形態２］
次に、実施形態２に係る補強板貼付装置２を、図１１及び図１２を用いて説明する。
図１１は、実施形態２に係る補強板貼付装置２を説明するために示す図である。図１２は、実施形態２に係る補強板貼付装置２の動作及び補強板貼付に関する工程を説明するために示すフロー図である。
【０１０５】
実施形態２に係る補強板貼付装置２は、基本的には実施形態１に係る補強板貼付装置１と同様の構成を有するが、被貼付部材画像処理装置７０を更に備える点において、実施形態１に係る補強板貼付装置１とは異なる。
より詳しく説明すると、被貼付部材画像処理装置７０は、補強板貼付装置２を第１軸ＡＸ１に沿って平面視したときの第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４の可動範囲内の画像であって、第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４によって保持された被貼付部材ＲＭの画像を取り込む第２カメラ７２を有している。そして、被貼付部材画像処理装置７０は、第２カメラ７２によって第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４が保持した被貼付部材ＲＭの画像を取り込み、第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４に対する当該被貼付部材ＲＭの位置及び姿勢に関する情報を算出するものとなっている。
【０１０６】
ここで、第２カメラ７２は、通常、第３インデックス位置ＩＸ３に対応した位置に配置される。具体的には、第２カメラ７２は、第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４が保持した被貼付部材ＲＭの画像を取り込むことができるように、第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４の（平面的に見たときの）可動範囲の内側であって、第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４の上方に配置される（図１１参照）。第２カメラ７２と被貼付部材ＲＭとの間には、鏡筒７７に収められた第２レンズ７６が配置されている。画像取り込みの対象となる被貼付部材ＲＭの上方には、照明装置７５が配置され、当該被貼付部材ＲＭを照らす。照明装置７５はリング状の照明であることが好ましい《図１１（ｂ）参照。》。
【０１０７】
被貼付部材画像処理装置７０に関連する動作は次の通りである。
第２カメラ７２は、主に被貼付部材ＲＭに設けられたアライメントマーク（図示を省略。）を中心に被貼付部材ＲＭを撮像し画像を取り込む（Ｓ８１０）。
続いて、被貼付部材画像処理装置７０は、被貼付部材ＲＭの画像処理をする（Ｓ８１０）。具体的には２値化等の処理を施して注目する部位（アライメントマーク等）の輪郭を抽出する。なお、注目する部位はアライメントマークに限定されるものではなく、例えば、次回貼り付けられるべき所定の位置（貼付位置）の形状に注目してもよい。
続いて、被貼付部材画像処理装置７０は、かかる画像処理に基づいて第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４に対する当該被貼付部材ＲＭの位置及び姿勢に関する情報を算出する。換言すると、実際に保持された被貼付部材ＲＭの位置及び姿勢に関する情報を算出する（Ｓ８２０）。例えば、本来、第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４に保持されているべき位置及び姿勢に対して、当該被貼付部材ＲＭがどの程度位置がズレているのか、どの程度姿勢がズレているのかという、ズレ量を算出する。ズレ量を算出しておけば、その値を直ちに、位置のアライメント及び姿勢のアライメント（いずれも後述する。）のアライメント量に反映させることができる。なお、被貼付部材画像処理装置７０が算出する情報は、ズレ量（相対量）に限定されるものではない。例えば、第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４に対する絶対的な位置（ｘ軸及びｙ軸の座標）及び姿勢（θ軸の座標）を算出してもよい。
続いて、補強板位置アライメントＳ３３０では、補強板Ｗを貼り付けるべき被貼付部材ＲＭの所定の位置（貼付位置）の情報、補強板Ｗの位置に関する情報及び被貼付部材画像処理装置７０が算出した実際に保持された被貼付部材の位置に関する情報に基づいて、第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４を移動させて被貼付部材ＲＭ及び補強板Ｗの位置のアライメントを行う。
同様に、補強板姿勢アライメントＳ３２０では、補強板Ｗの姿勢に関する情報及び被貼付部材画像処理装置７０が算出した実際に保持された被貼付部材の姿勢に関する情報に基づいて、貼付ヘッド２０をθ方向（＋θ方向又は−θ方向）に回動させて被貼付部材ＲＭ及び補強板Ｗの姿勢のアライメントを行う。
なお、被貼付部材画像処理装置７０による、画像取り込み、画像処理及び該被貼付部材の位置及び姿勢に関する情報の算出並びにかかる情報に基づく位置及び姿勢のアライメントは、新たな補強板Ｗが貼り付けられる都度行うことが好ましい。より精度の高い補強板貼付を実現することができるからである。
【０１０８】
実施形態２に係る補強板貼付装置２は上記のような構成となっているため、第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４に対する被貼付部材ＲＭの位置及び姿勢が、予定している位置及び姿勢に対してズレていたとしても、被貼付部材ＲＭの位置及び姿勢に関する情報に基づいて第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４をｘｙ方向に適宜移動させ、貼付ヘッド２０をθ方向に適宜回動させて、アライメント補正を行うことができる。これにより、適正な位置及び姿勢で補強板を被貼付部材に貼り付けることができる。
したがって、このような補強板貼付装置２によれば、貼付の成功確率を高めることができる。ひいては歩留まりを向上させることができ、もって生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【０１０９】
また、被貼付部材ＲＭ全体が、予定通りの位置及び姿勢で第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４に保持されていても、製造誤差等の理由で、個々の補強板を貼り付けるべき所定の位置が予定からズレている場合がある。この場合においても、上記動作を行うことにより、貼付の都度、個々にアライメント補正を行うことができ、適正な位置及び姿勢で補強板を被貼付部材に貼り付けることができる。
【０１１０】
なお、実施形態２に係る補強板貼付装置２は、被貼付部材画像処理装置７０を更に備える以外の点においては、実施形態１に係る補強板貼付装置１と同様の構成を有する。そのため、実施形態１に係る補強板貼付装置１が有する効果のうち該当する効果を同様に有する
【０１１１】
［実施形態３］
図１３は、実施形態３の照明装置７５を説明するために示すブロック図である。なお、補強板貼付装置３のうち、照明装置７５以外の部分は表示を省略している。
【０１１２】
実施形態３に係る補強板貼付装置３は、基本的には実施形態２に係る補強板貼付装置２と同様の構成を有するが、被貼付部材画像処理装置７０の内部構成において、実施形態２に係る補強板貼付装置２とは異なる。すなわち、図１３に示すように、実施形態３に係る補強板貼付装置３において、被貼付部材画像処理装置７０は、互いにピーク波長の異なる複数種類の光を発することができる発光デバイス７４を含み、複数種類の光の中から少なくとも一の種類の光を発光させて第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４が保持する当該被貼付部材ＲＭを照らすことができる照明装置７５を有する。例えば、図１３に示すように、互いにピーク波長の異なる３種類の発光デバイス７４を含み、それら３種類の発光デバイス７４（ＬＥＤ１、ＬＥＤ２、ＬＥＤ３）にそれぞれ接続された発光デバイス制御部７８によって、３種類の光の中から少なくとも一の種類の光を発光させるように構成する。
【０１１３】
ところで、被貼付部材画像処理装置７０においては、第２カメラ７２が取り込んだ被貼付部材ＲＭの画像は、被貼付部材ＲＭ自体又は被貼付部材ＲＭを取り巻く環境の条件の違いによって見え方が異なる場合がある。具体的には、被貼付部材の材料の違い、画像処理すべき対象の種類《アライメントマーク／補強板が貼り付けられるべき所定の位置（貼付位置）等》による違い、画像処理すべき対象が存在する位置（被貼付部材の中央寄り／辺の近く／隅の近く等）による違い、画像処理すべき対象の周囲の状態（例えば、周囲に銅箔等による金属パターンが多いところ／少ないところ等。）の違い等によって画像の見え方が異なる場合がある。  
【０１１４】
実施形態３に係る補強板貼付装置３によれば、複数種類の光を発することができる発光デバイス７４を含み、複数種類の光の中から少なくとも一の種類の光を発光させて第１ｘｙテーブル６２又は第２ｘｙテーブル６４が保持した当該被貼付部材ＲＭを照らすことができる照明装置７５を有することから、被貼付部材ＲＭ自体又は被貼付部材ＲＭを取り巻く環境の条件が変わったとしても、該条件に応じて最適の種類の光を発光デバイス７４において選択して被貼付部材ＲＭを照らすことができる。
これにより、被貼付部材ＲＭの画像の見え方のバラつきが抑えられ、被貼付部材ＲＭの画像処理の精度を高めることができる。したがって、貼付の成功確率を高めることができ、ひいては歩留まりを向上させることができ、もって生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【０１１５】
なお、実施形態３に係る補強板貼付装置３は、被貼付部材画像処理装置７０の内部構成以外の点においては、実施形態２に係る補強板貼付装置２と同様の構成を有する。そのため、実施形態２に係る補強板貼付装置２が有する効果のうち該当する効果を同様に有する
【０１１６】
［実施形態４］
図１４は、実施形態４に係る補強板貼付装置４を説明するために示す要部側面図である。補強板厚み計測手段８２から出入りしている点線はレーザ光が往復する様子を模式的に描いたものである。なお、補強板貼付装置４のうち、補強板画像処理装置５０’、貼付ヘッド２０、回動体３０等以外の部分は表示を省略している。
【０１１７】
実施形態４に係る補強板貼付装置４は、基本的には実施形態１〜３に係る補強板貼付装置１，２，３と同様の構成を有するが、補強板画像処理装置５０’の内部構成において、実施形態１〜３に係る補強板貼付装置１，２，３とは異なる。すなわち、実施形態４に係る補強板貼付装置４は、図１４に示すように、貼付ヘッド２０の補強板捕捉手段２２が捕捉した対象物の厚みを計測する補強板厚み計測手段８２を更に備える。そして、補強板貼付装置４は、補強板厚み計測手段８２が出力する情報により、貼付ヘッド２０の補強板捕捉手段２２が捕捉した補強板Ｗの枚数の異常を検出する。
【０１１８】
補強板厚み計測手段８２は、補強板画像処理装置５０’に設けられることが好ましい。
補強板厚み計測手段８２は、例えば、レーザーセンサ８２ａなどの距離センサを採用することができる。レーザーセンサ８２ａを貼付ヘッド２０の下方に配置し、下からレーザーを出射しつつ反射光を捉えて補強板の厚みを検出する。具体的には、レーザーセンサ８２ａの閾値を、補強板捕捉手段２２が補強板Ｗを１枚捕捉したときの距離と２枚捕捉したときの距離との中間の辺りに設定する。そうすると、仮に補強板捕捉手段２２が補強板を２枚取り上げた場合には、レーザーセンサ８２ａは閾値を超えた厚みを検出することとなり、レーザーセンサ８２ａからは、補強板が１枚のときに出力される信号の論理とは逆の論理の信号が出力される。こうして補強板捕捉手段２２が捕捉した補強板Ｗの枚数の異常を検出することができる。
【０１１９】
参考までに、一般的に、補強板を被貼付部材（ＦＰＣ基板等）に貼り付けるに当たり、複数の補強板を積層した補強板群から１枚ずつ補強板を取り上げるときには、補強板の分離がしづらいという課題がある。これは、例えば補強板の縁に残存したバリ（金属等の板材を型抜きして補強板を作成したときに出来る。）や補強板に付着した粘着性材料が、積層している２つの補強板の間で引っかかり、最上層の補強板Ｗ１を取り出す際に、補強板の１枚ずつの分離を妨害するからである。この場合、結果として、複数枚の補強板が重なった状態で取り上げられることもある。
一方、特許文献１に記載されているような電子部品（樹脂モールド等され既に個々に完全に分離されている。）を取り上げる場合には、このような課題は生じない。
【０１２０】
実施形態４に係る補強板貼付装置４によれば、補強板捕捉手段２２が捕捉した補強板Ｗの枚数の異常（例えば、２枚の補強板を捕捉した場合など。）を検出することができる。検出結果に基づき、その後の圧着工程を行わない等の制御を行うことができ、不良品の製造を未然に防止できる。
したがって、貼付の成功確率を高めることができ、ひいては歩留まりを向上させることができ、もって生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【０１２１】
なお、実施形態４に係る補強板貼付装置４は、補強板画像処理装置５０’の内部構成以外の点においては、実施形態１〜３に係る補強板貼付装置１，２，３と同様の構成を有する。そのため、実施形態１〜３に係る補強板貼付装置１，２，３が有する効果のうち該当する効果を同様に有する。
【０１２２】
［実施形態５］
図１５は、実施形態５に係る補強板貼付装置５の摺り切り動作を説明するために示す要部側面図である。なお、補強板貼付装置５のうち、補強板供給装置４０及び貼付ヘッド２０’以外の部分は表示を省略している。
【０１２３】
実施形態５に係る補強板貼付装置５は、基本的には実施形態１〜４に係る補強板貼付装置１，２，３，４と同様の構成を有するが、貼付ヘッド２０’の構成において、実施形態１〜４に係る補強板貼付装置１，２，３，４とは異なる。すなわち、実施形態５に係る補強板貼付装置５は、図１５に示すように、貼付ヘッドが第１インデックス位置ＩＸ１で停止しているとき、貼付ヘッド２０の補強板捕捉手段２２は、補強板ストッカ４２に格納されている補強板Ｗ１を捕捉した後に、補強板捕捉手段２２をｚ軸の周りのθ方向に回動することによって、当該補強板Ｗ１を次の回に取り上げられるべき次の補強板Ｗ２に対してθ方向に変位させるよう構成している。
【０１２４】
このように、補強板Ｗ１を捕捉（例えば真空吸着）した後に、補強板捕捉手段２２をｚ軸の周りのθ方向に回動する（いわゆる「摺り切り動作」を行う。）ことによって、仮に２枚の補強板（Ｗ１及びＷ２）同士が互いに貼り付いていたとしても、補強板を確実に１枚ずつ分離して取り上げることができる。
１枚ずつの補強板の分離が確実に行われるため、貼付の成功確率を高めることができる。ひいては歩留まりを向上させることができ、もって生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【０１２５】
なお、実施形態５に係る補強板貼付装置５は、貼付ヘッド２０’の構成以外の点においては、実施形態１〜４に係る補強板貼付装置１，２，３，４と同様の構成を有する。そのため、実施形態１〜４に係る補強板貼付装置１，２，３，４が有する効果のうち該当する効果を同様に有する。
【０１２６】
［実施形態６］
図１６は、実施形態６に係る補強板貼付装置６の不良品排出部８３を説明するために示す平面図である。
【０１２７】
実施形態６に係る補強板貼付装置６は、基本的には実施形態１〜５に係る補強板貼付装置１，２，３，４，５と同様の構成を有するが、不良品排出部８３を更に備える点において、実施形態１〜５に係る補強板貼付装置１，２，３，４，５とは異なる。すなわち、実施形態６に係る補強板貼付装置６は、図１６に示すように、第１軸ＡＸ１を中心とした円Ｃ１の周上であって、第１インデックス位置ＩＸ１と第２インデックス位置ＩＸ２の間に不良品排出部８３を更に備えている。
そして、補強板貼付装置６は、補強板捕捉手段２２による補強板Ｗの捕捉が正常に行われなかったと判断された場合、又は、補強板捕捉手段２２によって取り上げられた対象物が正規の補強板でなかったと判断された場合に、当該補強板捕捉手段２２が属する貼付ヘッド２０はかかる不良品排出部８３で一旦停止し、当該補強板捕捉手段２２が捕捉した対象物を不良品排出部８３に引き渡すよう構成されている。
不良品排出部８３は、例えば箱状をなし上方が開口している掃き出しボックス８３ａであってもよい。回動体３０及び当該補強板捕捉手段２２が属する貼付ヘッド２０を、当該掃き出しボックス８３ａの位置で一旦停止し、補強板捕捉手段２２が、捕捉している対象物を離す（リリースする）だけで、対象物を掃き出しボックス８３ａに引き渡すことができる。
【０１２８】
このような構成となっているため実施形態６に係る補強板貼付装置６は、捕捉が正常に行われなかった又は正規の補強板でなかったと判断された対象物を、圧着工程まで引き渡さずに済み、圧着工程における不良品の製造を未然に防止できる。したがって、貼付の成功確率を高めることができ、ひいては歩留まりを向上させることができ、もって生産効率の高い補強板貼付装置となる。
【０１２９】
なお、不良品排出部８３の配置位置は、第１インデックス位置ＩＸ１と第２インデックス位置ＩＸ２の間に限らない。例えば、第２インデックス位置ＩＸ２と第３インデックス位置ＩＸ３の間であってもよい。第１カメラ５２や補強板厚み計測手段８２の近くであることが好ましい。
【０１３０】
なお、実施形態６に係る補強板貼付装置６は、不良品排出部８３を更に備える以外の点においては、実施形態１〜５に係る補強板貼付装置１，２，３，４，５と同様の構成を有する。そのため、実施形態１〜５に係る補強板貼付装置１，２，３，４，５が有する効果のうち該当する効果を同様に有する。
【０１３１】
以上、本発明を上記の実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。その趣旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば、次のような変形も可能である。
【０１３２】
（１）上記各実施形態において、ｘｙテーブル配置切替ユニット６６をいわゆるターンテーブル６６ａで構成した場合について詳しく説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、いわゆるスライドテーブルで構成してもよい（変形例１）。
【０１３３】
図１７は、変形例１に係る補強板貼付装置７を説明するために示す平面図である。図１７（ａ）は第１ｘｙテーブル６２が第３インデックス位置ＩＸ３に配置されている様子を描いたものであり、図１７（ｂ）は第２ｘｙテーブルが第３インデックス位置ＩＸ３に配置されている様子を描いたものである。なお、図１７（ｂ）では、ｘｙテーブル配置切替ユニット６６以外の部分は表示を省略している。
【０１３４】
変形例１に係る補強板貼付装置７のｘｙテーブル配置切替ユニット６６は、図１７に示すような、いわゆるスライドテーブル６６ｂで構成されている。スライドテーブル６６ｂは、例えば、載置された第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４をｘ軸に沿ってスライドさせることができる。
図１７（ａ）に示す状態においては、第１ｘｙテーブル６２に載置された被貼付部材ＲＭが第３インデックス位置ＩＸ３に配置されており、かかる被貼付部材ＲＭに対して補強板Ｗを圧着する。一方、第２ｘｙテーブル６４は被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰに配置されており、被貼付部材ＲＭ’，ＲＭ’’を除材／給材することができる。
次に、載置された第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４が全体に−ｘ方向にスライドすると、図１７（ｂ）に示す状態のように、第２ｘｙテーブル６４が第３インデックス位置ＩＸ３に配置され、第１ｘｙテーブル６２が被貼付部材入れ替え位置ＳＲＰに配置される。以下、同様にスライドすることにより、補強板の圧着及び被貼付部材の入れ替えを交互に行うことができる。
【０１３５】
（２）上記各実施形態においては、被貼付部材保持装置６０は、ｘｙテーブルを２セット（第１ｘｙテーブル６２及び第２ｘｙテーブル６４）有する場合を想定して説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ｘｙテーブルを３セット以上有するものであってもよい。この場合、ｘｙテーブル配置切替ユニット６６の上には、３セット以上のｘｙテーブルを適宜載置して構成することができる。
【０１３６】
（３）上記各実施形態においては、貼付ヘッド本体２０ｂをｚ軸に沿って上下に移動させる具体的手段としてサーボモータＭ１を用いる例を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、エア式のシリンダ、カム等を用いて貼付ヘッド本体２０ｂを上下に移動させるものであってもよい。
【０１３７】
（４）上記各実施形態において、ヒータ８１を常時オンとする例を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ヒータ８１の出力、補強板捕捉手段２２の熱容量、設定温度等を適宜調整しながら、１つの主要工程を行う毎にオン／オフする制御を行ってもよい。こうすることで補強板貼付装置が消費する電力を節約することができる。
【０１３８】
（５）上記各実施形態において、インデックス位置を全部で３箇所とし、回動体３０に配設される貼付ヘッド２０を３個として構成した場合について詳しく説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
すなわち、基台の上面に平行な面を、互いに直行するｘ軸及びｙ軸を含むｘｙ平面とし、該ｘｙ平面に垂直な所定の軸を第１軸とし、該第１軸を中心としたｘｙ平面上の仮想的な円の周上にあって一周をｎ分割したときのｎ箇所の分割位置をインデックス位置として定義したとき（但し、ｎは３以上の整数）、回動体を、第１軸を中心とした仮想的な円の周上に複数の貼付ヘッドが配設され、第１軸を中心に回動しては、注目する一の貼付ヘッドが基台上の第１インデックス位置、第２インデックス位置及び第３インデックス位置の順に一時的に停止するように間欠的に回動させる。
上記構成においてｎを４以上の整数に設定することにより、インデックス位置を４箇所以上としたり貼付ヘッドを４個以上としたりして補強板の貼付を行うことができる。
このような構成も本発明の補強板貼付装置の均等物とする。
【０１３９】
例えば、インデックス位置を４箇所とし、回動体３０に配される貼付ヘッド２０を２個として構成することもできる（変形例２）。
図１８は、変形例２に係る補強板貼付装置８を説明するために示す模式図である。図１８（ａ）は、インデックス位置の定義と各種装置の配置を示し、図１８（ｂ）は補強板貼付装置８の回動制御を示す模式図である。符号Ｗ１，Ｗ２は互いに別個の補強板を表している。
【０１４０】
図１８（ａ）に示すように、第１軸ＡＸ１を中心としたｘｙ平面上の仮想的な円Ｃ１の周上にあって一周を４分割したときの４箇所の分割位置をインデックス位置として定義する。
補強板供給装置４０を第１インデックス位置ＩＸ１に配置し、補強板画像処理装置５０を第２インデックス位置ＩＸ２に配置し、被貼付部材保持装置６０を第３インデックス位置ＩＸ３に配置する点は、実施形態１等で説明した補強板貼付装置１等と変わりはない。
図１８（ｂ）に示すように、回動体３０には、第１軸ＡＸ１を中心とした仮想的な円Ｃ１の周上に２個の貼付ヘッドＨａ，Ｈｂが配設されている。そして、回動体３０を、第１軸ＡＸ１を中心に回動しては、注目する一の貼付ヘッド（例えばＨａ）が基台上の第１インデックス位置ＩＸ１、第２インデックス位置ＩＸ２及び第３インデックス位置ＩＸ３の順に一時的に停止するように間欠的に回動するように構成する。
このように構成することにより、貼付ヘッドＨａ，Ｈｂのそれぞれが補強板供給装置４０、補強板画像処理装置５０及び被貼付部材保持装置６０に順に立ち寄ることができ、補強板の取り上げ、補強板の位置・姿勢の検出及び補強板の圧着を順に行うことができる。
【０１４１】
また、インデックス位置を４箇所とし、回動体３０に配される貼付ヘッド２０を４個として構成することもできる（変形例３）。
図１９は、変形例３に係る補強板貼付装置９を説明するために示す模式図である。図１９は補強板貼付装置９の回動制御を示す模式図である。符号Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４，Ｗ５，ｗ６は互いに別個の補強板を表している。
【０１４２】
変形例３に係る補強板貼付装置９は、例えば、インデックス位置の定義と各種装置の配置においては基本的に変形例２に係る補強板貼付装置８と同様の構成を有する《図１８（ａ）を援用する。》。しかし、貼付ヘッド２０の数において変形例２に係る補強板貼付装置８とは異なる。
すなわち、図１９に示すように、回動体３０には、第１軸ＡＸ１を中心とした仮想的な円Ｃ１の周上に４個の貼付ヘッドＨａ，Ｈｂ，Ｈｃ，Ｈｄが配設されている。そして、回動体３０を、第１軸ＡＸ１を中心に回動しては、注目する一の貼付ヘッド（例えばＨａ）が基台上の第１インデックス位置ＩＸ１、第２インデックス位置ＩＸ２及び第３インデックス位置ＩＸ３の順に一時的に停止するように間欠的に回動するように構成する。
このように構成することにより、貼付ヘッドＨａ，Ｈｂ，Ｈｃ，Ｈｄのそれぞれが補強板供給装置４０、補強板画像処理装置５０及び被貼付部材保持装置６０に順に立ち寄ることができ、補強板の取り上げ、補強板の位置・姿勢の検出及び補強板の圧着を順に行うことができる。
【符号の説明】
【０１４３】
１，２，３，４，５，６，７，８，９…補強板貼付装置、１０…基台、１０ａ…基台の上面、２０，２０’…貼付ヘッド、２０ａ…貼付ヘッド基体、２０ｂ…貼付ヘッド本体、２２…補強板捕捉手段、２３…真空チャック、２３ａ…（真空チャックの）吸入口、２３ｂ…（真空チャックの）気体流路、３０…回動体、３２…回動体基体、３４…アーム、３５…アーム先端部、４０…補強板供給装置、４２…補強板ストッカ、４３，４３１，４３２，４３３…マガジン、４３ａ，４３ｂ…マガジンフレーム、４４…マガジン切替手段、４４ａ…マガジン設置部、４５…補強板昇降ユニット、４６…突上スティック、５０，５０’…補強板画像処理装置、５２…第１カメラ、５５…第１照明、５６…第１レンズ、６０…被貼付部材保持装置、６２…第１ｘｙテーブル、６４…第２ｘｙテーブル、６６…ｘｙテーブル配置切替ユニット、６６ａ…ターンテーブル、６６ｂ…スライドテーブル、７０…被貼付部材画像処理装置、７２…第２カメラ、７４…発光デバイス、７５…照明装置、７６…第２レンズ、７７…鏡筒、７８…発光デバイス制御部、８１…ヒータ、８２…補強板厚み計測手段、８２ａ…レーザーセンサ、８３…不良品排出部、８３ａ…掃き出し出しボックス、９００…部品装着装置、９２０…ヘッド、９２２…吸着ノズル、９３０…間欠回転支持体、９３４…アーム、９４０…電子部品供給装置、９４３…部品供給カセット、９４５…ｘ方向移動テーブル、９６０…電子回路基板保持装置、９６２…ｘｙテーブル
【図１】
2019021849.tif 000003
【図２】
2019021849.tif 000004
【図３】
2019021849.tif 000005
【図４】
2019021849.tif 000006
【図５】
2019021849.tif 000007
【図６】
2019021849.tif 000008
【図７】
2019021849.tif 000009
【図８】
2019021849.tif 000010
【図９】
2019021849.tif 000011
【図１０】
2019021849.tif 000012
【図１１】
2019021849.tif 000013
【図１２】
2019021849.tif 000014
【図１３】
2019021849.tif 000015
【図１４】
2019021849.tif 000016
【図１５】
2019021849.tif 000017
【図１６】
2019021849.tif 000018
【図１７】
2019021849.tif 000019
【図１８】
2019021849.tif 000020
【図１９】
2019021849.tif 000021
【図２０】
2019021849.tif 000022