(57)【要約】【課題】姿勢変化の発生から悪路判定までの時間短縮が可能な悪路判定装置等の提供。【解決手段】表示制御装置１００は、車両Ａにおいて用いられ、走行中の道路が悪路か否かを判定する悪路判定装置として機能する。表示制御装置１００は、車両Ａに設置された姿勢センサ２１の信号に基づき、車両Ａの姿勢変化を示す姿勢情報を取得する。さらに表示制御装置１００は、車両Ａに作用する駆動力の状態を示す駆動力情報を取得する。表示制御装置１００は、駆動力情報の示す駆動力が安定した状態で、姿勢情報の示す姿勢変化が閾値を超える場合に、車両Ａが悪路を走行していると判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ａ）に設置された姿勢センサ（２１）の信号に基づき、前記車両の姿勢変化を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部（６１）と、
前記車両に作用する駆動力の状態を示す駆動力情報を取得する駆動情報取得部（６２）と、
前記駆動力情報の示す駆動力が安定した状態で、前記姿勢情報の示す姿勢変化が閾値（Ｖｔｈ）を超える場合に、前記車両が悪路を走行していると判定する悪路判定部（６３）と、を備える悪路判定装置。
【請求項２】
前記駆動力情報は、アクセル操作情報及びブレーキ操作情報を含む請求項１に記載の悪路判定装置。
【請求項３】
前記駆動力情報は、前記車両に搭載された駆動システムのトルク情報を含む請求項１又は２に記載の悪路判定装置。
【請求項４】
前記悪路判定部は、前記車両の走行速度が低いほど、悪路であると判定し難く調整する請求項１〜３のいずれか一項に記載の悪路判定装置。
【請求項５】
前記悪路判定部は、前記車両が悪路を走行していると一旦判定した場合に、当該悪路である旨の判定を所定時間継続する請求項１〜４のいずれか一項に記載の悪路判定装置。
【請求項６】
前記車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部（６５）と、
前記位置情報に基づき、緯度、経度及び高度の情報を含む３次元地図データを取得する地図データ取得部（６６）と、をさらに備える請求項１〜５のいずれか一項に記載の悪路判定装置。
【請求項７】
前記悪路判定部は、前記３次元地図データから推定される道路勾配の絶対値が閾値を超える場合に、悪路であるか否かの判定を停止する請求項６に記載の悪路判定装置。
【請求項８】
前記車両の乗員の前景に虚像（Ｖｉ）を重畳表示させる虚像表示装置（３０）を制御する表示制御ユニットであって、
請求項１〜７のいずれか一項に記載の悪路判定装置と、
前記車両の姿勢変化に伴う前記虚像の前景に対する表示位置のずれを補正する補正部（６９）と、を備え、
前記補正部は、前記悪路判定部による悪路である旨の判定に基づき、前記虚像の表示位置の補正制御を抑制する表示制御ユニット。
【請求項９】
前記車両の乗員の前景に虚像（Ｖｉ）を重畳表示させる虚像表示装置（３０）を制御する表示制御ユニットであって、
請求項６に記載の悪路判定装置と、
前記車両の姿勢変化に伴う前記虚像の前景に対する表示位置のずれを補正する補正部（６９）と、
道路勾配と前記車両の自重による前記姿勢センサの変化量との相関を規定した相関データ（ＣＤ）を記憶する変化量記憶部（６７ａ）と、を備え、
前記補正部は、
前記３次元地図データから推定される道路勾配の大きさと前記相関データとに基づき、道路勾配に伴う前記虚像の前景に対する表示位置のずれを補正し、
前記悪路判定部による悪路である旨の判定に基づき、前記虚像の表示位置の補正制御を抑制する表示制御ユニット。
【請求項１０】
前記補正部は、前記３次元地図データから推定される道路勾配の絶対値が閾値を超える勾配路にて、前記悪路判定部が悪路であると判定した場合に、勾配要因による表示位置のずれを補正した勾配補正位置に、現在位置から前記虚像の表示位置を漸近させる請求項９に記載の表示制御ユニット。
【請求項１１】
前記補正部は、前記姿勢情報の示す姿勢変化の大きさに応じて、前記虚像の表示位置の補正量を変更する請求項８〜１０のいずれか一項に記載の表示制御ユニット。
【請求項１２】
前記補正部は、前記悪路判定部による悪路判定に基づき表示位置の補正制御を一旦抑制した場合に、当該補正制御の抑制を所定時間継続する請求項８〜１１のいずれか一項に記載の表示制御ユニット。
【請求項１３】
姿勢センサが設置された車両において用いられる悪路判定プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（５０）を、
前記姿勢センサの信号に基づき、前記車両の姿勢変化を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部（６１）、
前記車両に作用する駆動力の状態を示す駆動力情報を取得する駆動情報取得部（６２）、
前記駆動力情報の示す駆動力が安定した状態で、前記姿勢情報の示す姿勢変化が閾値（Ｖｔｈ）を超える場合に、前記車両が悪路を走行していると判定する悪路判定部（６３）、として機能させる悪路判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、悪路判定の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１には、車両に設けられた前照灯の光軸の方向を自動で調整する装置が開示されている。特許文献１に開示の光軸方向自動調整装置は、路面状態を判定する路面状態判定手段を備えている。この路面状態判定手段は、ハイトセンサの信号に基づき、ピッチ角変化率の分散値を演算し、分散値が閾値以上である場合に、悪路と判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０‐５９０６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、特許文献１のように、分散値を演算して悪路判定を行う判定ロジックでは、車両の加減速による姿勢変化と、悪路走行による姿勢変化とを区別するために、姿勢変化の発生から悪路判定まで、ハイトセンサによる数秒間の計測データが必要となる。故に、悪路判定の精度を確保したまま、悪路判定までの時間を短縮することが困難であった。
【０００５】
本開示は、姿勢変化の発生から悪路判定までの時間を短縮可能な悪路判定装置等の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（Ａ）に設置された姿勢センサ（２１）の信号に基づき、車両の姿勢変化を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部（６１）と、車両に作用する駆動力の状態を示す駆動力情報を取得する駆動情報取得部（６２）と、駆動力情報の示す駆動力が安定した状態で、姿勢情報の示す姿勢変化が閾値（Ｖｔｈ）を超える場合に、車両が悪路を走行していると判定する悪路判定部（６３）と、を備える悪路判定装置とされる。
【０００７】
また開示された一つの態様は、姿勢センサが設置された車両において用いられる悪路判定プログラムであって、少なくとも一つの処理部（５０）を、姿勢センサの信号に基づき、車両の姿勢変化を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部（６１）、車両に作用する駆動力の状態を示す駆動力情報を取得する駆動情報取得部（６２）、駆動力情報の示す駆動力が安定した状態で、姿勢情報の示す姿勢変化が閾値（Ｖｔｈ）を超える場合に、車両が悪路を走行していると判定する悪路判定部（６３）、として機能させる悪路判定プログラムとされる。
【０００８】
これらの態様における悪路判定部は、駆動力情報を用いて駆動力の安定状態を検知できる。故に、悪路判定部は、姿勢センサによる姿勢情報の示す姿勢変化について、悪路走行に起因する姿勢変化を、加減速に起因する姿勢変化と迅速に区別し得る。したがって、姿勢変化の発生から悪路判定までの時間が短縮可能になる。
【０００９】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】虚像表示システムに関連する車載構成の全体像を示すブロック図である。
【図２】虚像を用いたＡＲ表示の一例を示す図である。
【図３】表示制御装置によって実施される第一実施形態の表示補正処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】補正制御が機能しない比較例にて、姿勢変化に起因し、虚像の表示位置がずれた場合の表示例を示す図である。
【図５】補正制御によって虚像の表示位置のずれが補正された場合の表示例を示す図である。
【図６】第二実施形態の表示補正処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。
【００１２】
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による悪路判定装置及び表示制御ユニットの機能は、図１に示す表示制御装置１００によって実現されている。表示制御装置１００は、車両Ａに搭載された複数の電子制御ユニットの一つである。表示制御装置１００は、姿勢センサ２１、車内ＬＡＮ２３、ＧＮＳＳ受信器２５、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」）２７及びＨＵＤ装置３０等と電気的に接続されている。
【００１３】
姿勢センサ２１は、車両Ａの姿勢変化を検出するセンサであって、一例として車両Ａの車高を検出するハイトセンサである。姿勢センサ２１は、車両Ａに生じる上下方向の変位を検出する。姿勢センサ２１は、例えば車室外であって、左右いずれか一方のリヤサスペンションに設置されている。姿勢センサ２１は、ボディに懸架されたサスペンションアームの動作によって上下方向に変位する特定の車輪について、ボディに対する沈み込み量を計測する。姿勢センサ２１は、ボディとサスペンションアームとの間の相対距離を計測し、計測した計測データの信号（例えば電位）を、表示制御装置１００に向けて逐次出力する。
【００１４】
車内ＬＡＮ（Local Area Network）２３は、車両Ａに搭載された車内通信ネットワークである。車内ＬＡＮ２３の通信バスには、車両Ａに搭載された種々の電子制御ユニット及びセンサ等が接続されている。車内ＬＡＮ２３には、アクセルポジションセンサ２４ａにて検出されたアクセル開度情報（アクセル操作情報）、ブレーキ圧センサ２４ｂにて検出されたブレーキ油圧情報（ブレーキ操作情報）が出力される。さらに車内ＬＡＮ２３には、駆動トルクセンサ２４ｃによって検出された駆動トルク情報、及び車輪速センサ２４ｄによって検出された車輪速情報等が出力される。
【００１５】
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器２５は、複数の人工衛星から送信された測位信号を受信可能である。ＧＮＳＳ受信器２５は、受信した測位信号に基づいて車両Ａの現在位置を特定する。ＧＮＳＳ受信器２５は、特定した車両Ａの位置情報を表示制御装置１００へ向けて逐次出力する。尚、ＧＮＳＳ受信器２５は、測位信号に基づく位置情報を補正するための慣性センサを有していてもよい。
【００１６】
地図ＤＢ２７は、多数の３次元地図データを格納する大容量の記憶媒体を主体とした構成である。３次元地図データには、各道路についての緯度、経度及び高度を示す構造情報、並びに制限速度及び一方通行といった非一時的な交通規制情報等が含まれている。地図ＤＢ２７は、例えばネットワークを通じて、３次元地図データを最新の情報に更新可能である。地図ＤＢ２７は、表示制御装置１００からの要求に応じて、車両Ａの現在位置周辺及び進行方向の３次元地図データを、表示制御装置１００に提供する。
【００１７】
ＨＵＤ（Head-Up Display）装置３０は、車両Ａにおいて用いられる。ＨＵＤ装置３０は、表示制御装置１００と共に虚像表示システム１０を構成しており、車両Ａの乗員（例えば運転者）の前方に虚像Ｖｉを重畳表示させる。虚像Ｖｉは、例えばアイポイントから車両Ａの前方に１０〜２０ｍ程度の範囲、一例としては、アイポイントから１５ｍ程度前方の空間中に結像される。ＨＵＤ装置３０は、車両前方の実景（以下、「前景」）に重畳表示される虚像Ｖｉを用いた拡張現実（以下、「Augmented Reality：ＡＲ」）表示により、車両Ａに関連する種々の情報を運転者に提示する。ＨＵＤ装置３０は、図２に示すように、運転者の見かけ上にて、路面等に虚像Ｖｉを重畳表示させ、ナビゲーションの経路案内情報を運転者に提示する。
【００１８】
以上のような虚像ＶｉのＡＲ表示を実現する構成として、図１に示すＨＵＤ装置３０は、プロジェクタ３１及び反射光学系３３を備えている。プロジェクタ３１は、表示制御装置１００から入力される映像データＰＳに基づき、虚像Ｖｉとして結像される表示像Ｐｉの光を、反射光学系３３へ向けて射出する。プロジェクタ３１には、レーザプロジェクタ及び液晶プロジェクタ等が採用可能である。
【００１９】
反射光学系３３は、反射型のスクリーン及び反射鏡を含んでいる。スクリーン及び反射鏡は、合成樹脂又はガラス等からなる無色透明の基材の表面に、アルミニウム等の金属を蒸着させてなる。スクリーンには、プロジェクタ３１の射出光によって表示像Ｐｉが描画される。反射鏡は、スクリーンに描画された表示像Ｐｉを、ウィンドシールドＷＳに規定された投影領域ＰＡ（図２参照）に投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影領域ＰＡによって運転者側へ向けて反射され、運転者の頭部周辺に位置するよう予め規定されたアイボックスに到達する。アイボックスにアイポイントを位置させた運転者は、表示像Ｐｉの光を、前景に重畳された虚像Ｖｉとして視認可能となる。
【００２０】
表示制御装置１００は、車両Ａに搭載された多数の車載表示器の表示を統合的に制御する演算装置である。表示制御装置１００は、ＨＵＤ装置３０によって表示される虚像Ｖｉの表示位置及び表示態様等を制御する。表示制御装置１００は、虚像Ｖｉの表示制御に関連した機能の一つとして、悪路判定機能を有している。
【００２１】
表示制御装置１００の制御回路５０は、処理部、ＲＡＭ、メモリ装置及びインターフェース等によって構成されている。処理部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の少なくとも一つを含む構成である。メモリ装置には、処理部によって実行される種々のプログラムが格納されている。複数のプログラムには、映像データＰＳを描画する描画プログラム、及び車両Ａの姿勢変化を推定する姿勢推定プログラム等が含まれている。表示制御装置１００は、描画プログラム及び姿勢推定プログラムを処理部によって実行し、計測値取得部６１、駆動情報取得部６２、悪路判定部６３、位置特定部６５、地図データ取得部６６、車両姿勢演算部６７及び表示制御部６９等の機能部を構築する。
【００２２】
計測値取得部６１は、姿勢センサ２１の信号に基づき、車両Ａの姿勢変化を示す姿勢情報を取得する。計測値取得部６１には、姿勢センサ２１の信号に含まれるノイズを除去するためのローパスフィルタの機能が組み込まれている。計測値取得部６１は、入力される姿勢センサ２１の信号の移動平均をとった出力値Ｖｔ（図３参照）を、姿勢情報として取得する。ローパスフィルタは、ソフトウェアとして実現されていてもよく、ハードウェアとして実現されていてもよい。尚、後述する悪路判定のためのパラメータは、ローパスフィルタの設定に応じて適宜調整可能である。
【００２３】
駆動情報取得部６２は、車両Ａに作用する駆動力の状態を示す駆動力情報を少なくとも取得する。駆動力情報は、車両Ａに作用する前後方向の加速度及び減速度を示す加減速情報である。駆動情報取得部６２には、アクセル開度取得部６２ａ、ブレーキ油圧取得部６２ｂ及びトルク情報取得部６２ｃが含まれている。アクセル開度取得部６２ａは、駆動力情報としてのアクセル開度情報を車内ＬＡＮ２３から取得する。ブレーキ油圧取得部６２ｂは、駆動力情報としてのブレーキ油圧情報を車内ＬＡＮ２３から取得する。トルク情報取得部６２ｃは、駆動力情報としての駆動トルク情報を車内ＬＡＮ２３から取得する。加えて駆動情報取得部６２には、車輪速取得部６２ｄが含まれている。車輪速取得部６２ｄは、車内ＬＡＮ２３から取得する車輪速情報に基づき、車両Ａの現在の走行速度（車速）を算出する。
【００２４】
悪路判定部６３は、駆動力情報の示す駆動力が安定した状態か否かの駆動力判定と、姿勢情報の示す車両姿勢が安定した状態か否かの姿勢変化判定とを組み合わせて、走行中の路面が悪路か否かを判定する。例えば、未舗装路、継ぎ目に顕著な段差のある道路、及び路面荒れの顕著な道路等が、悪路に相当する。悪路判定部６３は、駆動力が安定状態であり、且つ、車両姿勢が変化状態である場合に、路面凹凸の大きな悪路を走行していると判定する。悪路判定部６３は、車両Ａが悪路を走行していると一旦判定した場合に、当該悪路である旨の判定を所定時間（例えば数秒）継続する。
【００２５】
詳記すると、悪路判定部６３は、駆動力状態の判定のため、駆動力情報として取得されるアクセル開度、ブレーキ油圧及び駆動トルク等の単位時間変化量を観測する。これら駆動力情報の示す変化が、一定時間以上、一定値以内の状態を維持した場合に、悪路判定部６３は、駆動力が安定状態にあると判定する。一例として、悪路判定部６３は、一定時間における各駆動力情報の変化量が全て閾値Ｔｔｈ未満に収まっていた場合に、駆動力の安定状態と判定する。一方で、悪路判定部６３は、少なくとも一つの駆動力情報の変化量が閾値Ｔｔｈ以上である場合に、駆動力の変化状態と判定する（図３  Ｓ１０７参照）。
【００２６】
加えて悪路判定部６３は、姿勢情報として取得する姿勢センサ２１の出力値Ｖｔ（図３参照）についても、単位時間変化量を観測する。悪路判定部６３は、一定時間における出力値Ｖｔの変化量が一定の閾値Ｖｔｈ以上になると、車両姿勢が変化状態にあると判定する。一方で、一定時間における出力値Ｖｔの変化量が閾値Ｖｔｈ未満である場合、悪路判定部６３は、車両姿勢が安定状態にあると判定する（図３  Ｓ１０８参照）。
【００２７】
さらに悪路判定部６３は、悪路判定の内容を、車両Ａの車速に応じて変更可能である。悪路判定部６３は、駆動力判定及び姿勢変化判定に用いる一定時間（時間幅）を、車速に応じて変化させる。例えば、悪路判定部６３は、車速が特定の閾値よりも低い場合に、時間幅を長く調整する。こうした調整により、駆動力判定及び姿勢変化判定について、外乱に対するロバスト性が向上する。加えて悪路判定部６３は、悪路判定に関連する判定基準（各閾値）を、車速に応じて調整する。具体的に、悪路判定部６３は、車速が特定の低速判定閾値よりも低い場合に、姿勢変化判定に用いる閾値Ｖｔｈを大きくし、悪路と判定され難くする。
【００２８】
位置特定部６５は、車両Ａの現在位置を示す位置情報を、ＧＮＳＳ受信器２５から取得する。地図データ取得部６６は、位置特定部６５にて取得された位置情報を参照し、車両Ａの現在地周辺の３次元地図データの提供を、地図ＤＢ２７に要求する。こうした要求処理により、地図データ取得部６６は、走行中及び走行予定の道路について、緯度、経度及び高度の情報を含む３次元地図データを取得する。
【００２９】
車両姿勢演算部６７は、走行中の道路について、地図データ取得部６６によって取得された３次元地図データに基づき、道路勾配θｔ（図３参照）を算出する。一例として道路勾配θｔは、登坂路において正の値となり、降坂路において負の値となる。車両姿勢演算部６７は、３次元地図データから推定される道路勾配θｔの絶対値が閾値θｔｈ未満である場合に、非勾配路であると判定する。一方で、道路勾配θｔの絶対値が閾値θｔｈ以上である場合に、車両姿勢演算部６７は、勾配路であると判定する（図３  Ｓ１０５参照）。
【００３０】
車両姿勢演算部６７は、勾配路であると判定した場合に、車両Ａの自重によって勾配路で引き起こされる姿勢センサ２１の出力値Ｖｔの変化分を補正する。車両姿勢演算部６７は、相関データＣＤを記憶する変化量記憶部６７ａを有している。相関データＣＤでは、道路勾配θｔの大きさと、姿勢センサ２１の補正値との相関が予め規定されている。車両姿勢演算部６７は、相関データＣＤに現在の道路勾配θｔを当てはめる演算処理により、姿勢センサ２１の出力値Ｖｔに含まれる勾配起因の変化量を、勾配補正値Ｖθｔとして算出する。車両姿勢演算部６７は、計測値取得部６１にて取得された出力値Ｖｔから、算出した勾配補正値Ｖθｔを差し引く演算により、勾配起因の変化量を差し引いた補正済みの出力値Ｖｔを取得する（図３  Ｓ１０６参照）。
【００３１】
表示制御部６９は、虚像表示に用いられる映像データＰＳを生成し、ＨＵＤ装置３０のプロジェクタ３１へ向けて出力する。上述のＨＵＤ装置３０のように、虚像Ｖｉを前景に重畳させるＡＲ表示では、車両Ａに姿勢変化が生じると、運転者の見た目上において、虚像Ｖｉは、想定していた重畳対象に対してずれてしまう（図４参照）。表示制御部６９は、こうした虚像Ｖｉの表示位置のずれを低減させる補正機能として、補正データを生成及び出力する機能を有している。
【００３２】
具体的に、表示制御部６９には、表示位置のずれを補正するための補正関数が予め設定されている。補正関数では、姿勢変化の大きさを示す姿勢センサ２１の出力値Ｖｔが入力変数とされている。表示制御部６９は、姿勢センサ２１の出力値Ｖｔを補正関数に当てはめる演算処理により、補正値Ｐを連続的に算出する（図３  Ｓ１０９参照）。補正値Ｐは、車両Ａのピッチング角に関連する値である。補正値Ｐは、補正関数を用いて演算されるため、姿勢変化の大きさに追従し、変化する値となる。表示制御部６９は、連続的に算出した補正値Ｐを、上述の補正データとして、映像データＰＳと共にプロジェクタ３１に逐次出力する。
【００３３】
こうした補正データに基づき、ＨＵＤ装置３０では、車両Ａの姿勢変化に伴う虚像Ｖｉの表示位置のずれが補正される。詳記すると、プロジェクタ３１によって投影される表示像Ｐｉは、映像データＰＳを構成する各フレームの画像の一部分である。即ち、映像データＰＳにおける各フレーム画像の画像サイズは、プロジェクタ３１によって投影される表示像Ｐｉの画像サイズよりも僅かに大きくされている。プロジェクタ３１は、各フレーム画像の中から、運転者の見かけ上にて重畳対象と正しく重なる範囲を切り出す。即ち、車両Ａに姿勢変化が生じた場合、プロジェクタ３１は、補正データの参照によって各フレーム画像から切り出す範囲を変更する。
【００３４】
例えば、加速に伴いリヤ側を沈ませるピッチ変化が車両Ａに生じた場合、運転者が投影領域ＰＡ越しに見る前景範囲は、姿勢変化以前と比較して上方に移動する（図２及び図４参照）。この場合、プロジェクタ３１は、補正データの参照により、各フレーム画像から切り出す範囲を上方に移動させる。こうした処理により、運転者の見かけ上で投影領域ＰＡと重なる前景の範囲が変化しても、投影領域ＰＡ越しに視認される前景中の重畳対象に対して、正しい形状の虚像Ｖｉが重畳される（図５参照）。
【００３５】
ここで、現状のＨＵＤ装置３０では、描画遅れ及び通信遅れ等に起因し、悪路走行中の高周波振動に対して、表示位置補正の遅れの発生が想定される。こうした補正遅れは、運転者に煩わしさを与える。故に、表示制御部６９は、車両Ａが悪路を走行するシーンにおいて、虚像Ｖｉの表示位置の補正制御を抑制する。具体的に、表示制御部６９は、悪路判定部６３にて走行中の道路が悪路であると判定された場合に、補正制御を実質的に中断する。表示制御部６９は、悪路判定に従い表示位置の補正制御を一旦中断した場合、当該補正制御の中断を所定時間（例えば数秒）継続する。
【００３６】
さらに表示制御部６９は、道路勾配θｔの絶対値が閾値θｔｈ超えるような登坂路及び降坂路を走行中に、路面が悪路であると判定された場合でも、表示位置の補正制御を抑制する。この場合、表示制御部６９は、悪路起因の振動に対する補正を実質中断しつつ、勾配起因の姿勢変化への補正を継続する。以上により、表示制御部６９は、勾配路且つ悪路である旨の判定後、現在位置から勾配補正位置へ向けて、例えば虚像Ｖｉを線形に移動させる。
【００３７】
上記の勾配補正位置は、勾配要因による虚像Ｖｉのずれを補正した表示位置である。表示制御部６９には、補正勾配位置を算出するための勾配補正関数が予め設定されている。勾配補正関数では、例えば道路勾配θｔが入力変数とされている。表示制御部６９は、勾配路且つ悪路である旨の判定に基づき、道路勾配θｔを勾配補正関数に当てはめる演算処理により、勾配補正位置を規定する補正データを生成する。こうした補正データをプロジェクタ３１が参照することにより、虚像Ｖｉは、勾配補正位置に表示され、前景中の重畳対象に実質的にずれなく重畳される。
【００３８】
以上の表示制御装置１００にて実施される表示補正処理の詳細を、図３に基づき、図１を参照しつつ説明する。図３に示す表示補正処理は、例えば車両Ａの電源がオン状態に切り替えられたことに基づき開始され、イグニッションがオフ状態とされるまで繰り返される。
【００３９】
Ｓ１０１では、制御回路５０の初期化処理により、姿勢情報、駆動力情報、及び補正データ等の各値をリセットし、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、車内ＬＡＮ２３から最新の駆動力情報を取得し、Ｓ１０３に進む。Ｓ１０３では、姿勢センサ２１から最新の姿勢情報、即ち出力値Ｖｔを取得し、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、最新の位置情報に基づいて現在地周辺の３次元地図データを取得する。そして、３次元地図データの示す緯度、経度及び高度の情報を用いて、走行中の道路の道路勾配θｔを算出し、Ｓ１０５に進む。
【００４０】
Ｓ１０５では、Ｓ１０４にて演算した道路勾配θｔの値を用いて、走行中の道路が勾配路か否かを判定する。Ｓ１０５にて、最新の道路勾配θｔの絶対値が閾値θｔｈ未満であると判定した場合、実質水平な道路を走行中であると推定し、Ｓ１０７に進む。
【００４１】
一方、Ｓ１０５にて、道路勾配θｔの絶対値が閾値θｔｈ以上であると判定した場合、勾配路を走行中であると推定し、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０６では、相関データＣＤへの道路勾配θｔの当てはめにより、勾配補正値Ｖθｔを算出する。そして、勾配補正値Ｖθｔを出力値Ｖｔから差し引く処理にて、出力値Ｖｔを補正し、Ｓ１０７に進む。
【００４２】
Ｓ１０７では、一定時間における各駆動力情報の変化量として、最新値Ｔｔと所定時間（ｔ−ｎ）前の過去値Ｔｔ−ｎとの差分をそれぞれ算出する。そして、一定時間での各変化量（差の絶対値）と各閾値Ｔｔｈとの比較により、車両Ａの駆動力の状態を判定する。Ｓ１０７にて、少なくとも一つの駆動力情報について、一定時間での変化量が閾値Ｔｔｈ以上であり、駆動力が変化状態にあると判定した場合、Ｓ１０９に進む。一方で、全ての駆動力情報について、一定時間の変化量が閾値Ｔｔｈ未満であり、駆動力が安定状態にあると判定した場合、Ｓ１０８に進む。
【００４３】
Ｓ１０８では、一定時間における姿勢情報の変化量として、最新の出力値Ｖｔと所定時間前の出力値Ｖｔ−ｎとの差分を算出する。そして、一定時間での変化量（差の絶対値）と閾値Ｖｔｈとの比較により、車両Ａの姿勢変化の状態を判定する。Ｓ１０８にて、一定時間での変化量が閾値Ｖｔｈ以下であり、車両姿勢が安定状態にあると判定した場合、Ｓ１０９に進む。
【００４４】
Ｓ１０９では、走行中の道路は悪路ではないと判定（非悪路判定）し、表示位置の補正制御を有効化するか、又は有効な状態を維持する。この場合、姿勢センサ２１の出力値Ｖｔを補正関数に代入してなる補正値Ｐを算出し、Ｓ１１１に進む。
【００４５】
一方、Ｓ１０８にて、一定時間での変化量が閾値Ｖｔｈを超えており、車両姿勢が変化状態にあると判定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、走行中の道路が悪路であると判定（悪路判定）し、表示位置の補正制御を中断するか、又は中断した状態を維持する。この場合、補正値Ｐを所定値（例えば０）とし、Ｓ１１１に進む。尚、Ｓ１１０では、所定値に替えて、道路勾配θｔを勾配補正関数に当てはめてなる補正値Ｐが算出されてもよい。
【００４６】
Ｓ１１１では、Ｓ１０９又はＳ１１０にて算出された補正値Ｐを、補正データとして、映像データＰＳと共にプロジェクタ３１に出力する。以上により、ＨＵＤ装置３０では、補正データを反映させた映像データＰＳに基づく表示像Ｐｉが、プロジェクタ３１によってスクリーンに描画される。
【００４７】
ここまで説明した第一実施形態の悪路判定部６３は、駆動力情報を用いて駆動力の安定状態を検知可能である。故に、悪路判定部６３は、姿勢情報の示す姿勢変化について、悪路走行に起因する姿勢変化を、加減速に起因する姿勢変化と迅速に区別し得る。したがって、姿勢変化の発生から悪路判定までの時間が短縮可能になる。
【００４８】
加えて第一実施形態では、駆動力の安定状態を判定するための駆動力情報として、アクセル開度情報、ブレーキ油圧情報及び駆動トルク情報が用いられている。以上のように、複数の駆動力情報が駆動情報取得部６２によって取得されれば、悪路判定部６３は、駆動力の安定状態を精度良く判定し得る。加えて、加速に関連したアクセル開度情報及び駆動トルク情報と、減速に関連するブレーキ油圧情報とが組み合わされれば、悪路判定部６３は、加速状態及び減速状態の両方を、駆動力の変化状態として的確に区別できる。
【００４９】
また第一実施形態では、悪路判定部６３にて悪路でないと判定されている場合、姿勢変化に起因する虚像Ｖｉの位置ずれが低減（相殺）されるように、表示制御部６９によって虚像Ｖｉの表示位置が補正される。こうした補正制御によれば、前景に重畳表示する虚像Ｖｉによって情報提示を行うＨＵＤ装置３０が車両Ａに採用されていても、加減速や勾配等に起因する表示揺れによる違和感は、効果的に低減される。
【００５０】
さらに第一実施形態では、悪路判定部６３によって悪路であると判定されている場合、表示制御部６９は、虚像Ｖｉの表示位置の補正制御を抑制する。故に、路面凹凸に起因する高周波車両振動を補正しようとする制御により、虚像表示が煩わしくなってしまう事態は、低減される。
【００５１】
加えて第一実施形態では、車両Ａが低速で走行している場合、悪路判定の基準を弱める調整により、補正制御の中断が生じ難くされる。低速での走行中は、路面凹凸によって発生する車両振動の周波数も低くなる。故に、補正制御が遅延し難くなる。そのため、低速にて悪路であると判定し難くする調整により、煩わしい虚像表示の発生を回避しつつ、多くの走行シーンにて補正制御を有効に機能させることが可能になる。
【００５２】
また第一実施形態では、勾配路を走行中でも、悪路でない場合には、表示位置の補正制御が有効になる。一方で、勾配路且つ悪路であると判定された場合、補正制御は、無効化される。以上のように、勾配路でも悪路判定を行う処理であれば、煩わしい虚像表示が行われてしまう事態は、勾配路においても低減可能となる。
【００５３】
さらに第一実施形態では、勾配路を走行中にてさらに悪路であると判定された場合、虚像Ｖｉの表示位置は、現在位置から勾配補正位置に漸近する。こうした表示位置の遷移によれば、悪路判定に基づく不連続な虚像表示位置の移動は、実質的に防がれる。以上によれば、悪路判定に伴う補正制御の有効及び無効の切り替えにより、虚像表示の違和感が顕著となる事態は、発生し難くなる。
【００５４】
加えて第一実施形態の悪路判定部６３は、走行中の道路が悪路であると一旦判定した場合、この悪路判定を所定時間継続する。また表示制御部６９は、悪路判定に基づき、補正制御を一旦中断した場合、この補正制御の中断を所定時間継続する。以上のように、悪路判定の結果又は補正制御の中断が所定時間継続されれば、悪路走行中に悪路判定が誤って解除された場合でも、表示制御部６９は、補正制御の中断状態を維持し得る。その結果、虚像Ｖｉの表示揺れによる違和感は、いっそう効果的に低減される。
【００５５】
尚、第一実施形態において、表示制御装置１００が「悪路判定装置」及び「表示制御ユニット」に相当し、ＨＵＤ装置３０が「虚像表示装置」に相当する。さらに、制御回路５０が「処理部」に相当し、計測値取得部６１が「姿勢情報取得部」に相当し、位置特定部６５が「位置情報取得部」に相当し、表示制御部６９が「補正部」に相当する。
【００５６】
（第二実施形態）
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、図１に示す車両姿勢演算部６７にて推定される道路勾配θｔの絶対値が閾値θｔｈ以上である場合、悪路判定部６３は、悪路であるか否かの判定を停止する。以上により、表示制御部６９は、登坂路又は降坂路を走行中にて、補正制御の有効な状態を維持する。
【００５７】
こうした制御を実現するため、図６に示す第二実施形態のる表示補正処理のＳ２０５では、Ｓ１０５（図３参照）と同様に、直前に演算した道路勾配θｔの値を用いて、走行中の道路が勾配路か否かを判定する。Ｓ２０５にて、最新の道路勾配θｔの絶対値が閾値θｔｈ以上であると判定した場合、悪路判定に関連するＳ２０６及びＳ２０７をスキップし、Ｓ２０８に進む。Ｓ２０８では、Ｓ１０９（図３参照）と同様に、姿勢センサ２１の出力値Ｖｔを補正関数に代入してなる補正値Ｐを算出し、Ｓ２１０に進む。
【００５８】
ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、姿勢変化の発生から悪路判定までの時間短縮が可能になる。加えて第二実施形態のように、勾配路の肯定判定に基づき、悪路であるか否かの判定を停止する表示補正処理の採用によれば、処理部における演算負荷が軽減される。加えて、悪路判定が停止されたとしても、姿勢センサ２１の出力値Ｖｔに基づく補正制御は、継続される。故に、平滑な勾配路においては、虚像Ｖｉを重畳対象に正しく重ねた重畳表示が維持され易くなる。
【００５９】
尚、第二実施形態の表示補正処理において、Ｓ２０１〜Ｓ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０７，Ｓ２０９及びＳ２１０の処理内容は、第一実施形態のＳ１０１〜Ｓ１０４，Ｓ１０７，Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１（図３参照）の処理内容と実質同一である。
【００６０】
（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【００６１】
上記第二実施形態では、勾配路にて悪路判定を停止した結果、勾配路を走行中にて、姿勢センサの出力値に基づく補正制御が常に実行されていた。しかし、上記第二実施形態の変形例１では、勾配路の肯定判定に基づき、悪路判定が停止された場合に、虚像の表示位置は、表示位置の補正制御も停止される。即ち、勾配路において、虚像は、予め規定された所定位置に固定される。又は、勾配路において、道路勾配を勾配補正関数に当てはめてなる補正値を用いて、虚像の表示位置が補正されてもよい。
【００６２】
上記実施形態における駆動力情報は、適宜変更可能である。例えば、駆動トルク情報は、駆動トルクセンサの検出値ではなく、駆動制御装置にて演算された駆動システムの目標トルクを示す情報であってもよい。また駆動システムに設けられる駆動トルクの発生源は、内燃機関、モータジェネレータ及びこれらの組み合わせのいずれであってもよい。
【００６３】
上記実施形態では、ハイトセンサが姿勢センサとして用いられていた。しかし、姿勢センサは、車体から路面へ向けて照射した超音波又はレーザ光により、車体から路面までの距離を直接的に計測するハイトセンサ等であってもよい。さらに、姿勢センサは、車両の上下方向の加速度を計測する加速度センサ、又は車両のピッチングを検出するジャイロセンサ等であってもよい。
【００６４】
また、ハイトセンサを姿勢センサとして用いる形態にて、ハイトセンサの設置位置は、後輪の懸架装置に限定されず、例えば前輪の懸架装置に設けられていてもよい。以上のように、姿勢センサは、路面の荒れが信号変化に素早く反映されるように、バネ下の動きを検出可能であることが望ましい。
【００６５】
上記実施形態の駆動情報取得部は、車輪速取得部にて取得した車輪速情報から、車速の情報を取得していた。しかし、こうした車輪速情報は、悪路判定に用いられてもよい。例えば、悪路判定部は、車両における複数車輪の回転速度を比較し、車輪速の差が所定の閾値を超えた場合に、車両が悪路を走行している旨の判定を行ってもよい。
【００６６】
上記実施形態の表示制御部は、映像データに補正データを添付する出力処理により、虚像の表示位置を補正していた。しかし、表示制御部は、補正値を用いて補正した状態の映像データをプロジェクタへ向けて出力してもよい。
【００６７】
上記実施形態のＨＵＤ装置は、補正データに基づき、映像データから切り出す範囲を調整する処理により、虚像の表示位置を調整していた。しかし、虚像の表示位置を調整する具体的な手法は、適宜変更可能である。例えば、虚像の表示位置の調整は、補正データに基づくスクリーン上での描画位置の移動や、反射光学系の姿勢制御等による投影領域の移動等によって実現されてもよい。さらに、補正データに基づきＨＵＤ装置の全体を動かす姿勢制御機構により、虚像の表示位置が補正されてよい。
【００６８】
またＨＵＤ装置の具体的な構成も、適宜変更可能である。例えばプロジェクタは、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）を用いたＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタであってもよい。さらに、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）等を用いたプロジェクタが採用されていてもよい。
【００６９】
上記実施形態では、悪路判定に基づき、補正制御が中断されていた。しかし、悪路判定に基づく補正制御の抑制手法は、適宜変更可能である。例えば、虚像の移動可能な範囲が悪路判定に基づき狭められることで、補正制御の抑制が実現されてもよい。また、虚像の移動速度が悪路判定に基づき制限されることで、違和感を惹起させるような虚像の移動が抑えられもよい。さらに、悪路判定に基づいて補正制御を中断した場合、虚像は、中断時の位置で固定されてもよく、特定位置まで移動されてもよい。
【００７０】
上記実施形態の表示制御部は、姿勢センサの出力値に応じて、虚像表示位置の補正量を連続的に変化させていた。しかし、補正量は、段階的に変化してもよい。加えて、悪路判定に基づき、虚像の表示位置が、不連続に変化してもよい。例えば、勾配路にて悪路判定が行われた場合に、表示制御部は、虚像を勾配補正位置に漸近させる表示制御に替えて、虚像の表示位置を勾配補正位置に瞬間的に切り替える表示制御を実施してもよい。
【００７１】
上記実施形態の悪路判定部は、悪路判定の内容を車速に応じて調整可能であった。こうした調整内容は、適宜変更可能である。例えば、駆動力判定及び姿勢変化判定の時間幅は、車速に応じて連続的に又は段階的に変更されてよい。同様に、各閾値Ｔｔｈ，Ｖｔｈが、低速ほど悪路であると判定され難くなるように、車速に応じて連続的に又は段階的に増減されてよい。
【００７２】
上記実施形態では、一旦行われた悪路判定は、所定時間継続されていた。同様に、表示位置の補正制御が一旦抑制された場合、こうした補正制御の抑制状態は、所定時間継続されていた。しかし、悪路判定の精度が十分に確保されるようであれば、こうした補完的な処理は、省略されてもよい。
【００７３】
上記実施形態にて、表示制御装置の制御回路により提供された各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアである電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。
【００７４】
上記実施形態では、悪路判定プログラムを含む姿勢推定プログラムが制御回路にて実行されることで、表示制御装置に悪路判定の機能が実装されていた。しかし、例えばＨＵＤ装置の制御回路に、悪路判定の機能が実装されていてもよい。即ち、ＨＵＤ装置が悪路判定装置に相当してもよい。
【００７５】
さらに、車両に搭載された他の電子制御ユニットに悪路判定の機能が実装されていてもよい。また加えて、悪路判定の結果は、ＡＲ表示される虚像の表示位置補正以外にも利用可能である。例えば、前照灯の光軸補正を抑制する制御に、悪路判定の結果が利用されてもよい。
【００７６】
そして、各プログラムを記憶するメモリ装置等には、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が採用可能である。こうした記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、メモリカード等の形態であり、表示制御装置に設けられたスロット部に挿入されて、制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに記憶媒体は、上述のような車載装置のメモリ装置に限定されず、当該メモリ装置へのプログラムのコピー基となる光学ディスク及び汎用コンピュータのハードディスクドライブ等であってもよい。
【符号の説明】
【００７７】
Ａ  車両、ＣＤ  相関データ、Ｖｉ  虚像、Ｖｔｈ  閾値、２１  姿勢センサ、３０  ＨＵＤ装置（虚像表示装置）、５０  制御回路（処理部）、６１  計測値取得部（姿勢情報取得部）、６２  駆動情報取得部、６３  悪路判定部、６５  位置特定部（位置情報取得部）、６６  地図データ取得部、６７ａ  変化量記憶部、６９  表示制御部（補正部）、１００  表示制御装置（悪路判定装置，表示制御ユニット）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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