(57)【要約】【課題】ドローンをより好適に利用することが可能なドローンシステム及びドローンシステムの制御方法を提供する。【解決手段】ドローンシステム１０は、撮像部１２８を有するドローン２２と、ドローン２２が発着する発着部３０を有する車両２０とを備える。発着部３０は、車両２０の運転者用シート６４よりも後方において、撮像部１２８が車両２０の後方を向いた状態でドローン２２を支持するように構成される。【選択図】図２
2019161613.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部を有するドローンと、
前記ドローンが発着する発着部を有する車両と
を備えるドローンシステムであって、
前記発着部は、前記車両の運転者用シートよりも後方において、前記撮像部が前記車両の後方を向いた状態で前記ドローンを支持するように構成される
ことを特徴とするドローンシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のドローンシステムにおいて、
前記車両は、前輪及び後輪を備える自動二輪車であり、
前記発着部は、前記車両の上下方向において前記後輪の回転軸と重なる位置に配置される
ことを特徴とするドローンシステム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のドローンシステムにおいて、
前記車両は、
表示装置と、
前記表示装置を制御する表示制御部と
を備え、
前記表示制御部は、
前記ドローンが前記発着部に支持されている状態における第１表示モードと、
前記ドローンが飛行中である状態における第２表示モードと
を設定し、
前記第１表示モードと前記第２表示モードでは、前記撮像部が撮影した画像の表示形態を切り替える
ことを特徴とするドローンシステム。
【請求項４】
請求項３に記載のドローンシステムにおいて、
前記表示制御部は、前記第１表示モードにおいて、前記ドローンのバッテリの残容量を表示する残容量表示領域を設ける
ことを特徴とするドローンシステム。
【請求項５】
請求項４に記載のドローンシステムにおいて、
前記表示制御部は、
前記第１表示モードにおいて、前記残容量表示領域と、前記撮像部の画像を表示する第１画像表示領域とを設け、
前記第２表示モードにおいて、前記撮像部の画像を表示する第２画像表示領域を設け、
前記第２画像表示領域は、前記残容量表示領域及び前記第１画像表示領域に対応する位置に配置される
ことを特徴とするドローンシステム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のドローンシステムにおいて、
前記ドローンは、前記ドローンの飛行を制御する飛行制御部を備え、
前記飛行制御部は、前記撮像部が前記車両の後方を向いた状態で前記ドローンを前記発着部に戻す
ことを特徴とするドローンシステム。
【請求項７】
撮像部を有するドローンと、
前記ドローンが発着する発着部を有する車両と
を備えるドローンシステムの制御方法であって、
前記発着部は、前記車両の運転者用シートよりも後方において、前記撮像部が前記車両の後方を向いた状態で前記ドローンを支持するように構成され、
前記車両は、
表示装置と、
前記表示装置を制御する表示制御部と
を備え、
前記表示制御部は、
前記ドローンが前記発着部に支持されている状態における第１表示モードと、
前記ドローンが飛行中である状態における第２表示モードと
を設定し、
前記第１表示モードと前記第２表示モードでは、前記撮像部が撮影した画像の表示形態を切り替える
ことを特徴とするドローンシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドローン及び車両を備えるドローンシステム及びドローンシステムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、リモートコントロール可能な飛行物体１２（エアジェット推進飛行物１２ａ、小型ヘリコプタ１２ｂ、小型飛行船１２ｃ）等に搭載した撮像装置３４によって、上空から車両１１の周囲及び前方の画像を撮影して表示する車両用状況監視システムが開示されている（［０００４］、要約）。この車両用状況監視システムによれば、駐車、狭い道路での対向車とのすれ違い、障害物の回避等の際に車両１１の周囲の状況を的確に把握すること等ができるとされている。
【０００３】
エアジェット推進飛行物１２ａ、小型ヘリコプタ１２ｂ、小型飛行船１２ｃは、線によって車両１１と接続されている（図２、［００２５］）。また、飛行物体１２は、車両１１に搭乗しているユーザが制御することができるのであれば、無線制御されるものであってもよいとされている。撮影が終了した場合には、飛行物体１２の回収が行われ（図４のステップＳ９）、回収された飛行物体１２は車両１１内に収納される（［００４５］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１８０３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１では、撮影が終了した場合には、飛行物体１２の回収が行われ（図４のステップＳ９）、回収された飛行物体１２は車両１１内に収納される（［００４５］）。しかしながら、特許文献１では、どのように飛行物体１２を車両１１内に収納するのかについての記載は無いように見受けられる。換言すると、特許文献１では、車両１１に支持された状態での飛行物体１２（ドローン）の利用について検討されていない。
【０００６】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、ドローンをより好適に利用することが可能なドローンシステム及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るドローンシステムは、
撮像部を有するドローンと、
前記ドローンが発着する発着部を有する車両と
を備えるものであって、
前記発着部は、前記車両の運転者用シートよりも後方において、前記撮像部が前記車両の後方を向いた状態で前記ドローンを支持するように構成される
ことを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、ドローンは、撮像部が車両の後方を向いた状態で車両の発着部に支持される。これにより、ドローンが車両に支持された状態で、車両の後方を撮像部で撮像することが可能となる。従って、ドローンを好適に利用することが可能となる。なお、ここでの「ドローン」は、車両（又は後述する移動物体）よりも小さい飛行体の意味で用いるものであり、無人及び有人のいずれであってもよい。
【０００９】
例えば、前記車両が前輪及び後輪を備える自動二輪車である場合、前記発着部は、前記車両の上下方向において前記後輪の回転軸と重なる位置に配置されてもよい。これにより、ドローンが後輪の回転軸の上方に配置されるため、後輪の回転軸に対してドローンの重さがモーメントとして作用し辛くなるため、ドローンを安定的に支持し易くなる。
【００１０】
前記車両は、表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御部とを備えてもよい。また、前記表示制御部は、前記ドローンが前記発着部に支持されている状態における第１表示モードと、前記ドローンが飛行中である状態における第２表示モードとを設定してもよい。さらに、前記表示制御部は、前記第１表示モードと前記第２表示モードでは、前記撮像部が撮影した画像の表示形態を切り替えてもよい。これにより、ドローンが飛行中か否かに応じた画像表示を行うことが可能となる。
【００１１】
前記表示制御部は、前記第１表示モードにおいて、前記ドローンのバッテリの残容量を表示する残容量表示領域を設けてもよい。これにより、ドローンが車両に支持されている際、乗員は、ドローンのバッテリの残容量を視認することが可能となる。
【００１２】
前記表示制御部は、前記第１表示モードにおいて、前記残容量表示領域と、前記撮像部の画像を表示する第１画像表示領域とを設けてもよい。また、前記表示制御部は、前記第２表示モードにおいて、前記撮像部の画像を表示する第２画像表示領域を設けてもよい。さらに、前記第２画像表示領域は、前記残容量表示領域及び前記第１画像表示領域に対応する位置に配置されてもよい。これにより、ドローンが飛行していないときのドローン画像と比較して、飛行中のドローン画像を大きく表示することが可能となる。従って、乗員にとって、飛行中のドローン画像が見易くなる。
【００１３】
前記ドローンは、前記ドローンの飛行を制御する飛行制御部を備えてもよい。前記飛行制御部は、前記撮像部が前記車両の後方を向いた状態で前記ドローンを前記発着部に戻してもよい。これにより、撮像部が車両の後方を向いた状態でドローンを発着部に戻すことが可能となる。
【００１４】
本発明に係る制御方法は、
撮像部を有するドローンと、
前記ドローンが発着する発着部を有する車両と
を備えるドローンシステムの制御方法であって、
前記発着部は、前記車両の運転者用シートよりも後方において、前記撮像部が前記車両の後方を向いた状態で前記ドローンを支持するように構成され、
前記車両は、
表示装置と、
前記表示装置を制御する表示制御部と
を備え、
前記表示制御部は、
前記ドローンが前記発着部に支持されている状態における第１表示モードと、
前記ドローンが飛行中である状態における第２表示モードと
を設定し、
前記第１表示モードと前記第２表示モードでは、前記撮像部が撮影した画像の表示形態を切り替える
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ドローンをより好適に利用することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係るドローンシステムの利用状態の第１例を示す図である。
【図２】前記実施形態に係る前記ドローンシステムの利用状態の第２例を示す図である。
【図３】前記実施形態の前記ドローンシステムの概要を示す全体構成図である。
【図４】前記実施形態の表示装置の表示の第１例を示す図である。
【図５】前記実施形態の表示装置の表示の第２例を示す図である。
【図６】前記実施形態において、飛行中のドローンが、走行中の車両を撮影する際の前記車両及び前記ドローンの制御の概要を示すフローチャートである。
【図７】前記実施形態の表示制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係るドローンシステム１０の利用状態の第１例を示す図である。図２は、本実施形態に係るドローンシステム１０の利用状態の第２例を示す図である。図３は、本実施形態のドローンシステム１０の概要を示す全体構成図である。ドローンシステム１０は、車両２０と、ドローン２２と、パーソナルコンピュータ２４（以下「ＰＣ２４」という。）（図３）と、外部サーバ２６（以下「サーバ２６」ともいう。）とを有する。
【００１８】
飛行状態のドローン２２（図１）は、走行状態の車両２０を撮影する。飛行を行わない状態のドローン２２は、車両２０のクレードル３０に配置される（図２）。その際、クレードル３０の第１連結部３２（図３）とドローン２２の第２連結部３４が連結する。車両２０がドローン２２を支持している際、ドローン２２のカメラ１２８は、車両２０の後方を向いた状態で支持される（図２）。
【００１９】
本実施形態の車両２０は、前輪３６及び後輪３８を備える自動二輪車であるが、後述するようにその他の種類の車両であってもよい。図１は、車両２０の側面とドローン２２の正面を示す。図２は、車両２０の背面とドローン２２の正面を示す。図２では、車両２０の一部及び運転者３００が省略されている。また、図１では、車両２０との関係でドローン２２の大きさを拡大していること（車両２０に対するドローン２２の実際の大きさは、図１に示すよりも小さいこと）に留意されたい。
【００２０】
ドローン２２がクレードル３０に配置されている際、車両２０とドローン２２の間は有線通信が可能である。ドローン２２が飛行中の際、車両２０とドローン２２の間は無線通信が可能である。また、車両２０とＰＣ２４の間及びドローン２２とＰＣ２４の間は無線通信が可能である。さらに、車両２０及びドローン２２は、無線基地局４０（図３）と無線通信が可能である。車両２０、ドローン２２、ＰＣ２４及びサーバ２６の間は、インターネット４２を介して通信が可能である。
【００２１】
［Ａ−１−２．車両２０］
（Ａ−１−２−１．車両２０の概要）
車両２０は、クレードル３０（図１及び図２）に加えて、ナビゲーション装置５０（図３）と、第１センサ群５２と、操作スイッチ５４と、車両制御装置５６と、表示装置５８と、スピーカ６０と、第１バッテリ６２を有する。このうち、車両制御装置５６がクレードル３０内に配置される。
【００２２】
（Ａ−１−２−２．クレードル３０）
クレードル３０（図１及び図２）は、ドローン２２が発着する発着部である。クレードル３０は、車両２０の運転者用シート６４（図１）よりも後方において、ドローン２２のカメラ１２８が車両２０の後方を向いた状態でドローン２２を支持するように構成される。換言すると、クレードル３０は、カメラ１２８が車両２０の後方を向いた状態のドローン２２を支持する。図１に示すように、クレードル３０は、車両２０の上下方向において後輪３８の回転軸Ａｘと重なる位置に配置される。
【００２３】
クレードル３０の第１連結部３２は、ドローン２２の第２連結部３４と合わせて、ドローン２２を固定する連結機構を形成する。前記連結機構は、第１連結部３２に設けた図示しない第１鉤状部と、第２連結部３４に設けた図示しない第２鉤状部とを機械的に係合させることでドローン２２を固定する。或いは、第１連結部３２に図示しない電磁石を配置し、第２連結部３４に永久磁石を配置し、前記電磁石を選択的にオン／オフすることで、クレードル３０に対してドローン２２を選択的に固定してもよい。或いは、前記連結機構は、その他の方法で第１連結部３２と第２連結部３４を連結固定してもよい。
【００２４】
（Ａ−１−２−３．ナビゲーション装置５０）
ナビゲーション装置５０は、目標地点Ｐｇｏａｌまでの車両２０の予定経路Ｒｖｐに沿った経路案内を行う。ナビゲーション装置５０は、第１グローバル・ポジショニング・システム・センサ７０（以下「第１ＧＰＳセンサ７０」という。）と、第１地図データベース７２（以下「第１地図ＤＢ７２」という。）とを有する。第１ＧＰＳセンサ７０は、車両２０の現在位置Ｐｖｃｕｒを検出する。第１地図ＤＢ７２には、道路地図の情報（地図情報Ｉｍａｐ）が記憶される。ナビゲーション装置５０による画像が表示装置５８に表示され、また案内音声がスピーカ６０から出力される。
【００２５】
（Ａ−１−２−４．第１センサ群５２）
第１センサ群５２は、車速センサ８０、図示しないスロットル開度センサ等を含む。車速センサ８０は、車両２０の車速Ｖｖ［ｋｍ／ｈ］を検出して車両制御装置５６に送信する。ナビゲーション装置５０の第１ＧＰＳセンサ７０を第１センサ群５２に含まれるものと位置付けてもよい。
【００２６】
（Ａ−１−２−５．操作スイッチ５４）
操作スイッチ５４は、運転者３００（以下「乗員３００」又は「操作者３００」ともいう。）からの撮影指令Ｒ１を受け付ける入力装置である。撮影指令Ｒ１は、ドローン２２による撮影の指令である。操作スイッチ５４は、車両２０の前側（例えば、表示装置５８の周辺）に配置される。或いは、表示装置５８がタッチパネルである場合、表示装置５８に表示される画像として操作スイッチ５４を構成してもよい。
【００２７】
（Ａ−１−２−６．車両制御装置５６）
車両制御装置５６は、ドローン２２による車両２０の撮影を車両２０側で制御する。車両制御装置５６は、第１通信部９０と、第１演算部９２と、第１記憶部９４とを含む。ドローン２２の第２連結部３４がクレードル３０の第１連結部３２と連結している際、第１通信部９０は、ドローン２２の第２通信部１４０との有線通信が可能である。また、ドローン２２の飛行中、第１通信部９０は、ドローン２２の第２通信部１４０との無線通信が可能であり、例えば、無線アンテナを含む。第１通信部９０は、携帯電話機、スマートフォン等により構成されてもよい。
【００２８】
第１演算部９２は、ドローン２２による車両２０の撮影のための車両２０側の制御の実行主体である。第１演算部９２は、飛行関連制御部１００及び表示制御部１０２を有する。飛行関連制御部１００は、飛行中のドローン２２による車両２０の撮影のため車両２０側の制御である飛行関連制御を実行する。表示制御部１０２は、車両２０の表示装置５８にドローン２２の画像Ｉｄ（以下「ドローン画像Ｉｄ」ともいう。）等を表示させる表示制御を実行する。
【００２９】
第１演算部９２は、中央演算装置（ＣＰＵ）を含み、第１記憶部９４に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。第１演算部９２が実行する機能の一部は、ロジックＩＣ（Integrated Circuit）を用いて実現することもできる。前記プログラムは、第１通信部９０を介して外部サーバ２６等から供給されてもよい。第１演算部９２は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００３０】
第１記憶部９４は、第１演算部９２が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、第１記憶部９４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）を有してもよい。
【００３１】
（Ａ−１−２−７．表示装置５８）
表示装置５８は、ナビゲーション装置５０又は車両制御装置５６からの指令に基づく表示を行う。表示装置５８は、車両２０の前側に配置される。
【００３２】
図４及び図５は、本実施形態の表示装置５８の表示の第１例及び第２例を示す図である。図４の表示画面２００は、ドローン２２がクレードル３０に支持されている際に用いられる第１表示モードで表示される。図５の表示画面２００は、ドローン２２が飛行中の際に用いられる第２表示モードで表示される。図４及び図５に示すように、表示装置５８は、車速表示領域２１０と、エンジン回転速度表示領域２１２と、ドローン関連表示領域２１４とを有する。
【００３３】
車速表示領域２１０は、車両２０の車速Ｖｖを示す車速画像Ｉｓが表示される。車速画像Ｉｓは、車速Ｖｖを示す第１インジケータＩｉ１と、第１針Ｉｎ１とを含む。エンジン回転速度表示領域２１２は、図示しないエンジンの単位時間当たりの回転数（すなわちエンジン回転速度Ｖｅ）［ｒｐｍ］を示す回転速度画像Ｉｎが表示される。回転速度画像Ｉｎは、エンジン回転速度Ｖｅを示す第２インジケータＩｉ２と、第２針Ｉｎ２とを含む。
【００３４】
ドローン関連表示領域２１４は、ドローン２２に関連した表示を行う。第１表示モード（図４）の場合、ドローン関連表示領域２１４は、第１ドローン画像領域２３０と、バッテリＳＯＣ領域２３２とを含む。
【００３５】
第１ドローン画像領域２３０（第１画像表示領域）は、車両２０がドローン２２を支持中のドローン画像Ｉｄを表示する領域である。上記のように、車両２０がドローン２２を支持している際、カメラ１２８は、車両２０の後方を向いた状態で支持される。従って、ドローン画像Ｉｄは、車両２０の後方を映す画像（後方画像）である。
【００３６】
バッテリＳＯＣ表示領域２３２（以下「ＳＯＣ領域２３２」又は「ＳＯＣ表示領域２３２」ともいう。）は、ドローン２２の第２バッテリ１１６の残容量（以下「ＳＯＣ」又は「バッテリＳＯＣ」という。）を表示する。車両制御装置５６は、ＳＯＣセンサ１２６が検出したバッテリＳＯＣをドローン制御装置１１２から受信してＳＯＣ領域２３２に表示させる。
【００３７】
第２表示モード（図５）の場合、ドローン関連表示領域２１４は、第２ドローン画像領域２５０を含む。第２ドローン画像領域２５０（第２画像表示領域）は、ドローン２２が飛行中のドローン画像Ｉｄを表示する領域である。車両２０がドローン２２を支持していない際（ドローン２２が飛行中である際）、カメラ１２８は、空中から車両２０を向いた状態でドローン２２の本体１３０（図１及び図２）に支持される。従って、ドローン画像Ｉｄは、空中から車両２０を映す画像（空中画像）である。
【００３８】
図５では、図４の第１ドローン画像領域２３０及びＳＯＣ領域２３２に対応する位置に第２ドローン画像領域２５０が配置される。換言すると、第２ドローン画像領域２５０は、第１ドローン画像領域２３０よりも、ＳＯＣ領域２３２の分、大きい。これにより、より広い領域で空中画像を表示することが可能となる。
【００３９】
以上のように、表示制御部１０２は、第１表示モード（図４）と第２表示モード（図５）では、カメラ１２８が撮影した画像Ｉｄの表示形態を切り替える。
【００４０】
（Ａ−１−２−８．スピーカ６０）
スピーカ６０は、ナビゲーション装置５０又は車両制御装置５６からの指令に基づく音声出力を行う。
【００４１】
（Ａ−１−２−９．第１バッテリ６２）
第１バッテリ６２は、車両２０の各電機機器（ナビゲーション装置５０、第１センサ群５２等）に電力を供給する。また、車両２０の第１連結部３２とドローン２２の第２連結部３４が連結されている際、第１バッテリ６２は、図示しない充電回路を介してドローン２２の第２バッテリ１１６に電力を供給する。これにより、第１バッテリ６２の電力により第２バッテリ１１６を充電することが可能となる。車両２０からドローン２２への電力の供給は、有線給電に加えて又はこれに代えて、無線給電で行うことも可能である。
【００４２】
［Ａ−１−３．ドローン２２］
（Ａ−１−３−１．ドローン２２の概要）
図３に示すように、ドローン２２は、第２センサ群１１０と、ドローン制御装置１１２と、プロペラ駆動部１１４と、第２バッテリ１１６とを有する。
【００４３】
（Ａ−１−３−２．第２センサ群１１０）
第２センサ群１１０は、第２グローバル・ポジショニング・システム・センサ１２０（以下「第２ＧＰＳセンサ１２０」という。）と、高度計１２２と、速度計１２４と、ＳＯＣセンサ１２６と、カメラ１２８とを有する。第２ＧＰＳセンサ１２０は、ドローン２２の現在位置Ｐｄｃｕｒを検出する。高度計１２２は、ドローン２２の高度Ｈｃｕｒを検出する。なお、第２ＧＰＳセンサ１２０を高度計１２２として利用することも可能である。速度計１２４は、ドローン２２の飛行速度Ｖｄを検出する。ＳＯＣセンサ１２６は、第２バッテリ１１６のＳＯＣを検出する。
【００４４】
図１に示すように、カメラ１２８は、ドローン２２の本体１３０の下部に配置され、ドローン２２の画像Ｉｄを取得する。カメラ１２８は、動画を撮影するビデオカメラである。或いは、カメラ１２８は、動画及び静止画の両方又は静止画のみを撮影可能としてもよい。本実施形態のカメラ１２８は、図示しないカメラアクチュエータにより向き（本体１３０に対するカメラ１２８の姿勢）を調整可能である。或いは、カメラ１２８は、本体１３０に対する位置が固定されていてもよい。
【００４５】
（Ａ−１−３−３．ドローン制御装置１１２）
ドローン制御装置１１２は、ドローン２２の飛行を制御して、ドローン２２による車両２０の撮影をドローン２２側で制御する。また、本実施形態のドローン制御装置１１２は、カメラ１２８が車両２０の後方を向いた状態でドローン２２をクレードル３０に戻す（図２）。
【００４６】
図３に示すように、ドローン制御装置１１２は、第２通信部１４０と、第２演算部１４２と、第２記憶部１４４とを含む。ドローン２２の第２連結部３４がクレードル３０の第１連結部３２と連結している際、第２通信部１４０は、車両２０の第１通信部９０との有線通信が可能である。また、ドローン２２の飛行中、第２通信部１４０は、車両２０の第１通信部９０との無線通信が可能であり、例えば、無線アンテナを含む。
【００４７】
第２演算部１４２は、ドローン２２による車両２０の撮影のためのドローン２２側の制御である空中撮影制御の実行主体である。第２演算部１４２は、飛行制御部１５０を有する。飛行制御部１５０は、ドローン２２の飛行を制御する。
【００４８】
第２演算部１４２は、ＣＰＵを含み、第２記憶部１４４に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。第２演算部１４２が実行する機能の一部は、ロジックＩＣを用いて実現することもできる。前記プログラムは、第２通信部１４０を介して外部サーバ２６等から供給されてもよい。第２演算部１４２は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００４９】
第２記憶部１４４は、第２演算部１４２が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、第２地図データベース１６０（以下「第２地図ＤＢ１６０」という。）と、図示しないＲＡＭを備える。また、第２記憶部１４４は、これらに加え、ＲＯＭを有してもよい。第２地図ＤＢ１６０には、道路地図の情報（地図情報Ｉｍａｐ）が記憶される。
【００５０】
さらに、第２記憶部１４４は、リムーバブルメディア１６２（例えばフラッシュメモリ）と、このリムーバブルメディア１６２を着脱する第１スロット（図示せず）とを有する。リムーバブルメディア１６２には、カメラ１２８の画像Ｉｄを記憶する。リムーバブルメディア１６２は、第２記憶部１４４の第１スロット（図示せず）から取り外されると、ＰＣ２４の図示しない第２スロットに取り付けられて、ＰＣ２４でドローン画像Ｉｄを再生することができる。
【００５１】
或いは、リムーバブルメディア１６２に加えて又はこれに代えて、第２通信部１４０を介してドローン画像Ｉｄを外部機器（例えばＰＣ２４又はサーバ２６）に送信する構成としてもよい。
【００５２】
（Ａ−１−３−４．プロペラ駆動部１１４）
プロペラ駆動部１１４は、複数のプロペラ１７０ａ、１７０ｂ、１７０ｃ、１７０ｄ（以下「プロペラ１７０」と総称する。）と、複数のプロペラアクチュエータ１７２ａ、１７２ｂ、１７２ｃ、１７２ｄ（以下「プロペラアクチュエータ１７２」と総称する。）とを有する。プロペラアクチュエータ１７２は、例えば電動モータを有する。電動モータが交流式である場合、プロペラアクチュエータ１７２は、直流を交流に変換するインバータを有してもよい。プロペラ１７０及びプロペラアクチュエータ１７２の数は４以外であってもよい。
【００５３】
（Ａ−１−３−５．第２バッテリ１１６）
第２バッテリ１１６は、第２センサ群１１０、ドローン制御装置１１２及びプロペラ駆動部１１４等、ドローン２２の電力機器に電力を供給する。
【００５４】
［Ａ−１−４．ＰＣ２４及びサーバ２６］
ＰＣ２４は、ドローン２２から取り出したリムーバブルメディア１６２に記憶されたドローン画像Ｉｄを再生する。また、ＰＣ２４は、リムーバブルメディア１６２から読み出した画像Ｉｄのデータを、ユーザ（運転者３００等）の操作に応じて、自らの記憶部又はサーバ２６に記憶することができる。サーバ２６は、例えば、画像Ｉｄのデータ管理を行う。後述するように、ＰＣ２４又はサーバ２６を省略してもよい。
【００５５】
＜Ａ−２．本実施形態における制御＞
［Ａ−２−１．概要］
上記のように、本実施形態では、飛行中のドローン２２が、走行中の車両２０を撮影する。具体的には、ドローン制御装置１１２は空中撮影制御を実行し、車両制御装置５６の飛行関連制御部１００は撮影関連制御を実行する。また、車両２０の表示装置５８では、ドローン２２が車両２０に支持されているか又は飛行中であるかに応じた表示がなされる。すなわち、車両制御装置５６の表示制御部１０２は表示制御を実行する。
【００５６】
［Ａ−２−２．飛行関連制御及び空中撮影制御］
（Ａ−２−２−１．飛行関連制御及び空中撮影制御の全体的な流れ）
図６は、本実施形態において、飛行中のドローン２２が、走行中の車両２０を撮影する際の車両２０及びドローン２２の制御の概要を示すフローチャートである。図６では、車両制御装置５６による飛行関連制御と、ドローン制御装置１１２による空中撮影制御が示されている。
【００５７】
図６のステップＳ１１において、車両制御装置５６は、操作スイッチ５４を介して乗員３００から撮影指令Ｒｓ１が入力されたか否かを判定する。撮影指令Ｒｓ１が入力された場合（Ｓ１１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１２において、車両制御装置５６は、ドローン２２に撮影指令Ｒｓ２を送信する。撮影指令Ｒｓ１が入力されない場合（Ｓ１１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１１を繰り返す。
【００５８】
図６のドローン２２側に目を向ける。所定条件が成立すると、ステップＳ２１において、ドローン制御装置１１２は、車両２０からの撮影指令Ｒｓ２を受信したか否かを判定する。前記所定条件としては、例えば、図示しない起動スイッチがオンにされてドローン２２がオンになったことを用いることができる。ステップＳ１２において車両制御装置５６から出力された撮影指令Ｒｓ２を受信した場合（Ｓ２１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２２に進む。撮影指令Ｒｓ２を受信しない場合（Ｓ２１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２１を繰り返す。
【００５９】
ステップＳ２２において、ドローン制御装置１１２は、飛行中のドローン２２から車両２０を撮影する空中撮影処理を実行する。空中撮影処理では、ドローン２２のカメラ１２８が撮像した画像Ｉｄを車両２０に送信する。ドローン２２が飛行中の画像Ｉｄを、以下では空中画像Ｉｄともいう。空中撮影処理の詳細は後述する。
【００６０】
図６の車両２０側に戻る。ステップＳ１３において、車両制御装置５６は、ドローン２２から空中画像Ｉｄを受信する。ステップＳ１４において、車両制御装置５６は、操作スイッチ５４を介して乗員３００から終了指令Ｒｅ１が入力されたか否かを判定する。終了指令Ｒｅ１が入力された場合（Ｓ１４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１５において、車両制御装置５６は、ドローン２２に終了指令Ｒｅ２を送信し、ステップＳ１６に進む。終了指令Ｒｅ１が入力されない場合（Ｓ１４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１３に戻って、空中画像Ｉｄの受信を継続する。
【００６１】
図６のドローン２２側に目を向ける。ステップＳ２３において、ドローン制御装置１１２は、車両２０からの終了指令Ｒｅ２を受信したか否かを判定する。ステップＳ１５において車両制御装置５６から出力された終了指令Ｒｅ２を受信した場合（Ｓ２３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２４において、ドローン制御装置１１２は、ドローン２２を車両２０に合流させる合流処理を行う。合流処理については後述する。終了指令Ｒｅ２を受信しない場合（Ｓ２３：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２２に戻って、空中撮影処理を継続する。
【００６２】
図６の車両２０側に戻る。ステップＳ１６において、車両制御装置５６は、ドローン２２との合流を確認する。ドローン２２との合流が完了した場合（Ｓ１６：ＴＲＵＥ）、今回の飛行関連制御を終了する。ドローン２２との合流が完了していない場合（Ｓ１６：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１６を繰り返す。
【００６３】
（Ａ−２−２−２．空中撮影処理（図６のＳ２２））
空中撮影処理（図６のＳ２２）では、ドローン２２を車両２０から飛行させて車両２０及び乗員３００を撮影する。撮影された空中画像Ｉｄは、車両２０に送信される。ドローン２２は、車両２０に対して所定の位置から車両２０を撮影する。例えば、車両２０の走行路が直進路である場合、ドローン２２は、車両２０の前方又は斜め前方から車両２０を撮影する。また、走行路がカーブ路である場合、ドローン２２は、カーブ路の外側から車両２０を撮影する。走行路の形状は、第２地図ＤＢ１６０の地図情報Ｉｍａｐに基づいて判定することができる。なお、本実施形態では、ドローン２２の最高飛行速度Ｖｄｍａｘは、車両２０の最高車速Ｖｖｍａｘよりも速い。
【００６４】
（Ａ−２−２−３．合流処理（図６のＳ２４））
合流処理（図６のＳ２４）では、飛行中のドローン２２を車両２０と合流させる。具体的には、ドローン２２をクレードル３０に支持させる。合流処理において、ドローン制御装置１１２は、空中画像Ｉｄに基づいて車両２０との相対位置並びに車両２０の車速Ｖｖ及び進行方向を判定する。そして、ドローン制御装置１１２は、相対位置、車速Ｖｖ及び進行方向並びに地図情報Ｉｍａｐに基づいてドローン２２の目標飛行速度Ｖｄｔａｒ及び進行方向を算出する。この目標飛行速度Ｖｄｔａｒ及び進行方向に基づいてドローン２２をクレードル３０まで自動的に移動させる。
【００６５】
或いは、車両２０の走行中にドローン２２をクレードル３０まで移動することが困難である場合、ドローン制御装置１１２は、車両２０の前方の所定位置にドローン２２を着陸させてもよい。これにより、乗員３００が車両２０を停止させた後、乗員３００が車両２０を降りてドローン２２を回収することが可能となる。前記所定位置は、例えば、車両２０を走行中の乗員３００がドローン２２の着陸を視認可能な位置とすることができ、例えば地図情報Ｉｍａｐを用いて設定される。
【００６６】
［Ａ−２−３．表示制御］
（Ａ−２−３−１．表示制御の概要）
上記のように、表示制御は、車両２０の表示装置５８にドローン画像Ｉｄ等を表示させる制御である。車両制御装置５６の表示制御部１０２が表示制御を実行する。
【００６７】
図７は、本実施形態の表示制御のフローチャートである。ステップＳ３１において、車両制御装置５６は、車両２０のクレードル３０がドローン２２を支持中であるか否かを判定する。換言すると、車両制御装置５６は、ドローン２２が非飛行中であるか否かを判定する。当該判定は、例えば、ドローン２２の飛行開始を示す飛行開始信号を、車両制御装置５６が、ドローン制御装置１１２から受信することで行う。或いは、第１連結部３２に設けた接触センサ（圧力センサ、近接センサ等）の検出値に基づいて判定してもよい。クレードル３０がドローン２２を支持中である場合（Ｓ３１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３２に進む。
【００６８】
ステップＳ３２において、車両制御装置５６は、第１表示モードを選択し、第１表示モードに沿った表示を表示装置５８に行わせる。上記のように、第１表示モードのドローン関連表示領域２１４は、第１ドローン画像領域２３０と、バッテリＳＯＣ領域２３２とを含む（図４）。従って、ドローン関連表示領域２１４には、後方画像としてのドローン画像Ｉｄと、第１バッテリ６２のＳＯＣが表示される。
【００６９】
図７に戻り、クレードル３０がドローン２２を支持中でない場合（Ｓ３１：ＦＡＬＳＥ）、換言すると、ドローン２２が飛行中である場合、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３において、車両制御装置５６は、第２表示モードを選択し、第２表示モードに沿った表示を表示装置５８に行わせる。上記のように、第２表示モードでは、第２ドローン画像領域２５０を含む（図５）。従って、ドローン関連表示領域２１４には、空中画像としてのドローン画像Ｉｄが表示される。
【００７０】
図７のステップＳ３２又はＳ３３の後、ステップＳ３４において、操作スイッチ５４の操作等により表示装置５８が電源オフされて表示を終了する場合（Ｓ３４：ＴＲＵＥ）、今回の表示制御を終了する。表示装置５８が電源オフされずに表示を継続する場合（Ｓ３４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３１に戻る。
【００７１】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
本実施形態によれば、ドローン２２は、カメラ１２８（撮像部）が車両２０の後方を向いた状態で車両２０のクレードル３０（発着部）に支持される（図２）。これにより、ドローン２２が車両２０に支持された状態で、車両２０の後方をカメラ１２８で撮像することが可能となる（図４）。従って、ドローン２２を好適に利用することが可能となる。
【００７２】
本実施形態において、車両２０は、前輪３６及び後輪３８を備える自動二輪車である（図１及び図２）。クレードル３０（発着部）は、車両２０の上下方向において後輪３８の回転軸Ａｘと重なる位置に配置される（図１）。これにより、ドローン２２が後輪３８の回転軸Ａｘの上方に配置されるため、後輪３８の回転軸Ａｘに対してドローン２２の重さがモーメントとして作用し辛くなるため、ドローン２２を安定的に支持し易くなる。
【００７３】
本実施形態において、車両２０は、表示装置５８と、表示装置５８を制御する表示制御部１０２とを備える（図３）。表示制御部１０２は、ドローン２２がクレードル３０（発着部）に支持されている状態における第１表示モードと、ドローン２２が飛行中である状態における第２表示モードとを設定する（図７）。また、表示制御部１０２は、第１表示モードと第２表示モードでは、カメラ１２８（撮像部）が撮影した画像Ｉｄの表示形態を切り替える（図４及び図５）。これにより、ドローン２２が飛行中か否かに応じた画像表示を行うことが可能となる。
【００７４】
本実施形態において、表示制御部１０２は、第１表示モードにおいて、ドローン２２のバッテリＳＯＣを表示するＳＯＣ表示領域２３２を設ける（図４）。これにより、ドローン２２が車両２０に支持されている際、乗員３００は、ドローン２２のバッテリＳＯＣを視認することが可能となる。
【００７５】
本実施形態において、表示制御部１０２は、第１表示モードにおいて、ＳＯＣ表示領域２３２と、カメラ１２８（撮像部）の画像Ｉｄを表示する第１ドローン画像領域２３０（第１画像表示領域）とを設ける（図４、図７のＳ３２）。また、表示制御部１０２は、第２表示モードにおいて、カメラ１２８の画像Ｉｄを表示する第２ドローン画像領域２５０（第２画像表示領域）を設ける（図５、図７のＳ３３）。ここで、第２ドローン画像領域２５０は、ＳＯＣ表示領域２３２及び第１ドローン画像領域２３０に対応する位置に配置される（図４及び図５）。これにより、ドローン２２が飛行していないときのドローン画像Ｉｄと比較して、飛行中のドローン画像Ｉｄを大きく表示することが可能となる。従って、乗員３００にとって、飛行中のドローン画像Ｉｄが見易くなる。
【００７６】
本実施形態において、ドローン２２は、ドローン２２の飛行を制御する飛行制御部１５０を備える（図３）。また、飛行制御部１５０は、カメラ１２８（撮像部）が車両２０の後方を向いた状態でドローン２２をクレードル３０（発着部）に戻す（図６のＳ２４）。これにより、カメラ１２８が車両２０の後方を向いた状態でドローン２２をクレードル３０に戻すことが可能となる。
【００７７】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００７８】
＜Ｂ−１．適用対象＞
上記実施形態の車両２０は、自動二輪車であった（図１及び図２）。しかしながら、例えば、飛行後にドローン２２が車両２０と合流可能でないと判定した場合、ドローン２２による飛行又は車両２０の走行を制限する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両２０は、四輪自動車（乗用車等）、六輪車（トラック等）であってもよい。
【００７９】
上記実施形態のドローンシステム１０は、ＰＣ２４及びサーバ２６を有していた（図３）。しかしながら、例えば、ドローン画像Ｉｄを車両２０の表示装置５８に表示させる場合、ＰＣ２４又はサーバ２６を省略することも可能である。
【００８０】
＜Ｂ−２．クレードル３０（発着部）＞
上記実施形態では、ドローン２２が発着する発着部としてクレードル３０を用いた（図１及び図２）。しかしながら、例えば、車両２０の後方を向いた状態のドローン２２をクレードル３０に支持させる観点からすれば、これに限らない。例えば、車両２０が四輪自動車である場合、車両２０のルーフにクレードル３０（発着部）を設けてもよい。
【００８１】
上記実施形態では、車両２０の上下方向において、後輪３８の回転軸Ａｘと重なる位置にクレードル３０を配置した（図１）。しかしながら、例えば、車両２０の後方を向いた状態のドローン２２をクレードル３０に支持させる観点からすれば、これに限らない。例えば、クレードル３０をさらに後方に移動させて、車両２０の上下方向では、クレードル３０が後輪３８の回転軸Ａｘと重ならないように配置してもよい。また、上記のように車両２０が四輪自動車であり、ルーフにクレードル３０を配置する場合、クレードル３０は、後輪３８の回転軸Ａｘよりも前方に設けることができる。
【００８２】
上記実施形態では、クレードル３０の第１連結部３２とドローン２２の第２連結部３４を介して有線での通信及び充電が可能であるとした（図３）。しかしながら、例えば、車両２０の後方を向いた状態のドローン２２をクレードル３０に支持させる観点からすれば、これに限らず、ドローン２２がクレードル３０に支持されている状態でも、通信又は充電を無線で行うことも可能である。
【００８３】
＜Ｂ−３．車両制御装置５６及びドローン制御装置１１２（制御部）＞
上記実施形態では、ドローン２２の飛行を主としてドローン制御装置１１２により制御した（図６）。しかしながら、例えば、車両２０の後方を向いた状態のドローン２２をクレードル３０に支持させる観点からすれば、ドローン２２の飛行の制御主体はこれに限らない。
【００８４】
例えば、ドローン制御装置１１２の機能を車両制御装置５６、ＰＣ２４又はサーバ２６に持たせてもよい。具体的には、空中撮影処理（図６のＳ２２）及び合流処理（Ｓ２４）の実行主体を車両制御装置５６、ＰＣ２４又はサーバ２６としてもよい。
【００８５】
＜Ｂ−４．空中撮影制御（図６）＞
上記実施形態では、ドローン２２の最高飛行速度Ｖｄｍａｘが車両２０の最高車速Ｖｖｍａｘよりも速いことを前提としていた。しかしながら、例えば、飛行後の合流を確保する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両２０の最高車速Ｖｖｍａｘとドローン２２の最高飛行速度Ｖｄｍａｘが等しい場合、又はドローン２２の最高飛行速度Ｖｄｍａｘが車両２０の最高車速Ｖｖｍａｘよりも遅い場合も本発明を適用可能である。それらの場合、飛行後のドローン２２が車両２０と合流することを担保する措置を取ることが好ましい。
【００８６】
上記実施形態の合流処理（図６のＳ２４）では、ドローン２２が自動的にクレードル３０に戻った。しかしながら、例えば、車両２０の後方を向いた状態のドローン２２をクレードル３０に支持させる観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン２２を車両２０の前方に着陸させて、乗員３００がドローン２２を回収してクレードル３０に配置してもよい。
【００８７】
＜Ｂ−５．表示制御（図７）＞
上記実施形態の表示制御では、第１表示モード（図４）と、第２表示モード（図５）を設定可能とした（図７のＳ３２、Ｓ３３）。しかしながら、例えば、車両２０の後方を向いた状態のドローン２２をクレードル３０に支持させる観点からすれば、第１・第２表示モードに加えて又はこれに代えて、その他の表示モードを設定可能としてもよい。
【００８８】
上記実施形態では、ドローン２２の飛行状態（非飛行中又は飛行中のいずれであるか）に応じて表示モードを切り替えた（図４、図５、図７）。しかしながら、例えば、車両２０の後方を向いた状態のドローン２２をクレードル３０に支持させる観点からすれば、これに限らない。例えば、非飛行中又は飛行中のいずれであるかにかかわらず、操作スイッチ５４の操作により、表示モード（第１表示モード又は第２表示モード）を切り替えてもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１０…ドローンシステム                ２０…車両
２２…ドローン                        ３０…クレードル（発着部）
３６…前輪                            ３８…後輪
５８…表示装置                        ６４…運転者用シート
１０２…表示制御部
１１６…第２バッテリ（ドローンのバッテリ）
１２８…カメラ（撮像部）              １５０…飛行制御部
２３０…第１ドローン画像領域（第１画像表示領域）
２３２…バッテリＳＯＣ領域（残容量表示領域）
２５０…第２ドローン画像領域（第２画像表示領域）
Ａｘ…後輪の回転軸                    Ｉｄ…画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2019161613.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019161613.tif 000009