(57)【要約】【課題】搬送制御装置、方法およびプログラムにおいて、被搬送物の停止時の揺れを十分に抑制できるようにする。【解決手段】搬送制御装置１は、被搬送物７を揺動自在に吊り下げて、被搬送物７を開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまで搬送する。駆動部４は、開始位置Ｐｓおよび目標位置Ｐｅを含む経路に沿って駆動される。制御部６は、被搬送物７の揺動周期のｎ倍（ｎは自然数）を基準とする所要時間により、駆動部４を開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅを含む特定範囲内の位置まで移動させる第１工程、および第１工程の後に被搬送物７の揺動周期よりも小さい周期、かつ第１工程における被搬送物７の振幅よりも小さい振幅にて、駆動部４を特定の回数往復移動させて、駆動部４を目標位置Ｐｅに停止させる第２工程により、駆動部４を駆動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を揺動自在に吊り下げて、前記被搬送物を開始位置から目標位置まで搬送する搬送制御装置であって、
前記被搬送物が吊り下げられ、前記開始位置および前記目標位置を含む経路に沿って駆動される駆動部と、
ｎを自然数とした場合における前記被搬送物の揺動周期のｎ倍を基準とする所要時間により、前記駆動部を前記開始位置から前記目標位置を含む特定範囲内の位置まで移動させる第１工程、および前記第１工程の後に、前記被搬送物の揺動周期よりも小さい周期、かつ前記第１工程における前記被搬送物の振幅よりも小さい振幅にて、前記駆動部を特定の回数往復移動させて、前記駆動部を前記目標位置に停止させる第２工程により、前記駆動部を駆動する制御部とを備えた搬送制御装置。
【請求項２】
前記駆動部は、前記被搬送物を吊り下げるフックを備えた請求項１に記載の搬送制御装置。
【請求項３】
前記駆動部は、前記被搬送物を前記被搬送物の移動方向において回動自在に吊り下げる吊り下げ機構を備えた請求項１に記載の搬送制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記駆動部が前記目標位置に到達すると同時に前記第２工程を開始する請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記目標位置よりも前記第２工程の振幅分手前の位置に前記駆動部が到達してから前記第２工程を開始する請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記駆動部が前記目標位置に到達した後、特定の時間経過する前に、前記第２工程を開始する請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第２工程の開始時に、前記被搬送物が揺動する方向とは逆の方向に前記駆動部を移動させる請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送制御装置。
【請求項８】
被搬送物を揺動自在に吊り下げて、前記被搬送物を開始位置から目標位置まで搬送する搬送制御方法であって、
前記被搬送物が吊り下げられ、前記開始位置および前記目標位置を含む経路に沿って駆動される駆動部を、ｎを自然数とした場合における前記被搬送物の揺動周期のｎ倍を基準とする所要時間により、前記駆動部を前記開始位置から前記目標位置を含む特定範囲内の位置まで移動させる第１工程、および前記第１工程の後に、前記被搬送物の揺動周期よりも小さい周期、かつ前記第１工程における前記被搬送物の振幅よりも小さい振幅にて、前記駆動部を特定の回数往復移動させて、前記駆動部を前記目標位置に停止させる第２工程により、駆動する搬送制御方法。
【請求項９】
被搬送物を揺動自在に吊り下げて、前記被搬送物を開始位置から目標位置まで搬送する搬送制御方法をコンピュータに実行させる搬送制御プログラムであって、
前記被搬送物が吊り下げられ、前記開始位置および前記目標位置を含む経路に沿って駆動される駆動部を、ｎを自然数とした場合における前記被搬送物の揺動周期のｎ倍を基準とする所要時間により、前記駆動部を前記開始位置から前記目標位置を含む特定範囲内の位置まで移動させる第１工程、および前記第１工程の後に、前記被搬送物の揺動周期よりも小さい周期、かつ前記第１工程における前記被搬送物の振幅よりも小さい振幅にて、前記駆動部を特定の回数往復移動させて、前記駆動部を前記目標位置に停止させる第２工程により、駆動する処理をコンピュータに実行させる搬送制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物を目標位置まで搬送する搬送制御装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
懸架式クレーンにおいて被搬送物を搬送する搬送システムにおいては、被搬送物をクレーンに吊り下げ、被搬送物を吊り下げた状態で目標位置まで搬送し、目標位置において被搬送物を下ろすという一連の作業が繰り返される。しかしながら、搬送された被搬送物は、目標位置において停止させると、慣性の法則により揺動する。このため、被搬送物をクレーンから降ろす等の作業を継続するためには、揺動が停止するまで待つか、または揺動を強制的に停止させる作業を行う必要があり、その結果、作業時間が長くなる。このような一連の作業の作業時間を短縮するために、停止時における被搬送物の揺れを抑制する制御が行われている。例えば、特許文献１においては、被搬送物を水平方向に搬送する際の加減速時間を、被搬送物の揺れの周期と等しくすることにより、被搬送物の停止時の揺れを小さくする手法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−９３６３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された手法では、被搬送物の停止時の揺れの抑制が十分ではない。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みなされたものであり、被搬送物の停止時の揺れを十分に抑制できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による搬送制御装置は、被搬送物を揺動自在に吊り下げて、被搬送物を開始位置から目標位置まで搬送する搬送制御装置であって、
被搬送物が吊り下げられ、開始位置および目標位置を含む経路に沿って駆動される駆動部と、
ｎを自然数とした場合における被搬送物の揺動周期のｎ倍を基準とする所要時間により、駆動部を開始位置から目標位置を含む特定範囲内の位置まで移動させる第１工程、および第１工程の後に被搬送物の揺動周期よりも小さい周期、かつ第１工程における被搬送物の振幅よりも小さい振幅にて、駆動部を特定の回数往復移動させて、駆動部を目標位置に停止させる第２工程により、駆動部を駆動する制御部とを備える。
【０００７】
「被搬送物の揺動周期」とは、吊り下げられた被搬送物を、実際に開始位置から目標位置まで、ある条件（速度、移動距離および所要時間等）により搬送して揺動させた場合における、揺動する周期の１周期分を意味する。揺動周期は、被搬送物の種類、大きさ、被搬送物の吊り下げ方、および吊り下げ位置から被搬送物の重心位置までの距離等に応じて異なるものとなる。被搬送物の揺動周期は、計算により算出してもよく、実際に計測することにより算出してもよい。なお、被搬送物を開始位置から目標位置まで搬送する間に、被搬送物が複数周期揺動する場合がある。この際、各周期の揺動時間が異なるものとなる可能性がある。このため、開始位置から目標位置までの間に被搬送物が複数周期揺動する場合、各周期を代表する周期（例えば周期の平均値、周期の中央値、周期の最大値、または周期の最小値等）を、被搬送物の揺動周期とすることが好ましい。
【０００８】
「被搬送物の揺動周期のｎ倍を基準とする所要時間」とは、ｎ倍の所要時間であることのみならず、例えば被搬送物の揺動周期のｎ倍に対して±１０％等のある程度の誤差を持っていることをも含む。なお、ｎ＝１の場合、第１工程の所要時間の上限は被搬送物の揺動周期のｎ倍の＋１０％よりも大きい誤差を持っていてもよい。例えば、被搬送物の揺動周期のｎ倍の＋２５％の誤差を持っていてもよい。
【０００９】
「第１工程における被搬送物の振幅」とは、被搬送物の揺動周期のｎ倍（ｎは自然数）を基準とする所要時間により、吊り下げられた被搬送物を開始位置から目標位置まで実際に搬送し、駆動部が目標位置において停止した状態おいて計測される、揺動する被搬送物の最大となる振幅を意味する。なお、目標位置において停止した被搬送物の揺れは時間の経過により減衰する。このため、本発明において第１工程における被搬送物の振幅は、駆動部が目標位置で停止した後において、被搬送物の速度が最初に０となった状態における、被搬送物の揺動の支点（すなわち、振り子の支点）を通る垂線と、被搬送物の基準点との間の距離とする。なお、被搬送物の基準点としては、被搬送物の重心、被搬送物における揺動の支点から最も離れた点等を用いることができる。
【００１０】
「目標位置を含む特定範囲内の位置」とは、第１工程が終了する位置であり、目標位置そのものであってもよく、搬送方向に対して目標位置の手前の位置であってもよく、目標位置を通過した位置であってもよい。
【００１１】
第２工程の周期は、被搬送物の揺動周期より小さければよい。例えば、被搬送物の揺動周期の０．１倍以上０．９倍以下であってもよく、０．２倍以上０．８倍以下であってもよく、０．３倍以上０．７倍以下であってもよく、０．４倍以上０．６倍以下であってもよい。
【００１２】
第２工程の振幅は、被搬送物の振幅より小さければよい。例えば、被搬送物の振幅の０．１倍以上０．９倍以下であってもよく、０．２倍以上０．８倍以下であってもよく、０．３倍以上０．７倍以下であってもよく、０．４倍以上０．６倍以下であってもよい。
【００１３】
第２工程における「特定の回数」は、目標位置に到達した被搬送物の揺動を抑制できる回数であればよい。例えば、１０回以下であってもよく、８回以下であってもよく、５回以下であってもよく、３回以下であってもよい。
【００１４】
なお、本発明による搬送制御装置においては、駆動部は、被搬送物を吊り下げるフックを備えるものであってもよい。
【００１５】
また、本発明による搬送制御装置においては、駆動部は、被搬送物を被搬送物の移動方向において回動自在に吊り下げる吊り下げ機構を備えるものであってもよい。
【００１６】
また、本発明による搬送制御装置においては、制御部は、駆動部が目標位置に到達すると同時に第２工程を開始するものであってもよい。
【００１７】
また、本発明による搬送制御装置においては、制御部は、目標位置よりも第２の工程振幅分手前の位置に駆動部が到達してから第２工程を開始するものであってもよい。
【００１８】
なお、「手前」とは、搬送方向に対して目標位置よりも手前であることを意味する。したがって、「目標位置よりも第２工程の振幅分手前の位置に駆動部が到達してから第２工程を開始する」ことにより、駆動部が目標位置に到達する前に、第２工程を開始することとなる。
【００１９】
また、本発明による搬送制御装置においては、制御部は、駆動部が目標位置に到達した後、特定の時間経過する前に、第２工程を開始するものであってもよい。特定の時間としては、６秒としてもよく、５秒としてもよく、４秒としてもよく、３秒としてもよく、２秒としてもよく、１秒としてもよい。また、被搬送物の固有周期との関係において、被搬送物は固有周期の１／４および３／４の周期において最大の振れ幅となる。このため、被搬送物の固有周期の１／４となる時間または３／４となる時間を特定の時間としてもよい。
【００２０】
また、本発明による搬送制御装置においては、制御部は、第２工程の開始時に、被搬送物が揺動する方向とは逆の方向に駆動部を移動させるものであってもよい。
【００２１】
本発明による搬送制御方法は、被搬送物を揺動自在に吊り下げて、被搬送物を開始位置から目標位置まで搬送する搬送制御方法であって、
被搬送物が吊り下げられ、開始位置および目標位置を含む経路に沿って駆動される駆動部を、被搬送物の揺動周期のｎ倍（ｎは自然数）を基準とする所要時間により、駆動部を開始位置から目標位置を含む特定範囲内の位置まで移動させる第１工程、および第１工程の後に被搬送物の揺動周期よりも小さい周期、かつ第１工程における被搬送物の振幅よりも小さい振幅にて、駆動部を特定の回数往復移動させて、駆動部を目標位置に停止させる第２工程により、駆動する。
【００２２】
なお、本発明による搬送制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして提供してもよい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、被搬送物の揺動周期のｎ倍（ｎは自然数）を基準とする所要時間により、駆動部を開始位置から目標位置を含む特定範囲内の位置まで移動させる第１工程、および第１工程の後に被搬送物の揺動周期よりも小さい周期、かつ第１工程における被搬送物の振幅よりも小さい振幅にて、駆動部を特定の回数往復移動させて駆動部を目標位置に停止させる第２工程により駆動部が駆動されて、被搬送物が搬送される。第１工程により、目標位置における被搬送物の揺れを抑制できるが、第２工程により被搬送物の揺れはさらに抑制される。したがって、本発明によれば、被搬送物の停止時の揺れを十分に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態による搬送制御装置を適用した搬送装置の全体構成図
【図２】制御部の構成を示す概略ブロック図
【図３】駆動部の駆動パターンおよび駆動部の移動距離の例を示す図
【図４】被搬送物の振幅を説明するための図
【図５】目標位置を含む特定範囲を説明するための図
【図６】本発明の実施例を示す表
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は本発明の実施形態による搬送制御装置を適用した搬送装置の全体構成図である。図１に示すように、本実施形態による搬送装置１は、２本の支柱２Ａ，２Ｂ、２本の支柱２Ａ，２Ｂの上端部のそれぞれ接続された、直線状の案内部材３、案内部材３に沿って移動される駆動部４、駆動部４を移動させるための移動機構５、および駆動部４の駆動を制御する制御部６を備える。なお、駆動部４および制御部６が本実施形態の搬送制御装置を構成する。
【００２６】
駆動部４を駆動する移動機構５は、モータ１０、およびモータ１０により回転されるボールネジ１１を備える。モータ１０は、駆動部４により搬送される被搬送物７の搬送の開始位置Ｐｓよりも搬送方向手前側において案内部材３に取り付けられている。ボールネジ１１は案内部材３に沿って延在する。ボールネジ１１の一端部はモータ１０に接続されており、他端部は軸受１２により回転自在に支持されている。軸受１２は、被搬送物７の搬送方向において、搬送の目標位置Ｐｅを超えた位置において案内部材３に取り付けられている。これにより、モータ１０を回転させることよりボールネジ１１が回転されると、回転方向に応じた方向に、駆動部４が案内部材３に沿って移動する。なお、駆動部４には被搬送物７を吊り下げるためのフック４ａが取り付けられている。
【００２７】
また、モータ１０にはエンコーダ１３が接続されている。エンコーダ１３は、モータ１０の回転に応じた駆動部４の位置を検出し、検出信号を制御部６へ出力する。
【００２８】
なお、駆動部４を移動させるための移動機構５は上記の構成に限定されるものではなく、駆動部４を案内部材３に沿って移動できれば、任意の構成を採用することができる。
【００２９】
被搬送物７は、本実施形態においては、例えば特開２０１１−１８３１１５号公報に記載された、内視鏡可撓管である。被搬送物７は保持部材８により保持されて、搬送される。保持部材８には、被搬送物７を保持する側とは反対側にフック８ａが取り付けられている。保持部材８により保持された被搬送物７は、フック８ａを駆動部４のフック４ａに引っかけることにより、駆動部４に揺動自在に吊り下げられる。これにより、駆動部４を移動後に停止させると、慣性の法則により被搬送物７は揺動する。
【００３０】
図２は制御部の構成を示す概略ブロック図である。図２に示すように、制御部６は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)２１、モーションコントローラ２２、サーボアンプ２３、および記憶部２４を備える。また、制御部６にはキーボードおよびマウス等からなる入力部２５、並びに液晶モニタ等からなる表示部２６が接続されている。
【００３１】
モーションコントローラ２２は、ＣＰＵ２１からの指示により、モータ１０を駆動するための駆動信号をサーボアンプ２３に出力する。また、モーションコントローラ２２には、サーボアンプ２３を介して、駆動部４の位置を表す位置信号が入力される。モーションコントローラ２２は入力された位置信号に応じて、モータ１０を駆動するための駆動信号を出力する。
【００３２】
サーボアンプ２３には、モーションコントローラ２２からの駆動信号およびエンコーダ１３からの検出信号が入力される。サーボアンプ２３は駆動信号をモータ１０へ出力し、これによりモータ１０が回転して駆動部４を駆動する。
【００３３】
記憶部２４は、半導体メモリからなり、駆動部４を駆動するための各種パターンが記憶されている。ＣＰＵ２１は記憶部２４に記憶されたパターンを読み出し、モーションコントローラ２２へ出力する。モーションコントローラ２２は、入力されたパターンに応じた駆動信号を出力する。
【００３４】
なお、制御部６を、ＣＰＵ、半導体メモリおよびハードディスク等を備えたコンピュータから構成してもよい。この場合、ハードディスクに本発明の搬送制御プログラムがインストールされ、搬送制御プログラムにより駆動部４の駆動が制御される。
【００３５】
次いで、本実施形態における駆動部４の駆動パターンについて説明する。本実施形態においては、制御部６は、第１工程および第２工程の２つの工程により駆動部４を駆動して、駆動部４を開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまで移動することにより、被搬送物７を開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまで搬送する。第１工程は、被搬送物７の揺動周期Ｔ１のｎ倍（ｎは自然数）を基準とする所要時間ｔ０により、駆動部４を開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅを含む特定範囲内の位置まで移動させる。第１工程の後の第２工程は、被搬送物７の揺動周期Ｔ１よりも小さい周期Ｔ２、かつ第１工程における被搬送物７の振幅Ａ１よりも小さい振幅Ａ２にて、駆動部４を特定の回数往復移動させて、駆動部４を目標位置Ｐｅに停止させる。
【００３６】
図３は駆動部４の駆動パターンおよび駆動部４の移動距離の例を示す図である。なお、図３の上側の図において縦軸は駆動部４の速度を、横軸は時間を示す。図３の下側の図において、縦軸は駆動部４の移動距離を、横軸は時間を示す。図３に示すように、駆動部４は、区間ｚ１において加速され、区間ｚ２において定速走行する。そして、区間ｚ３において減速され、停止後に区間ｚ４において特定回数（ここでは３回）往復移動する。この結果、第２工程の開始時には被搬送物７が揺動する方向とは逆の方向に駆動部４が駆動される。図３における区間ｚ１，ｚ２，ｚ３が第１工程の区間であり、区間ｚ４が第２工程の区間である。第２工程終了時において、駆動部４は目標位置Ｐｅに停止する。
【００３７】
ここで、被搬送物７の固有周期は、Ｔ１＝２π√（ｌ／ｇ）により表される。ｇは重力加速度であり、ｌは被搬送物７の揺動の支点Ｐ０（図１参照）から被搬送物７の重心Ｇ０までの距離である。本実施形態において、被搬送物７の揺動周期Ｔ１は固有周期とは異なり、被搬送物７を実際に吊り下げて、ある条件（速度、移動距離および所要時間等）により搬送し、その際の揺れを計測することによって求める。具体的には、静止状態にある被搬送物７を、開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまで搬送し、搬送を開始してから被搬送物７が揺動の支点Ｐ０を通る垂線Ｌ１と２回重なるまでの時間、すなわち搬送中における被搬送物７の揺動の１周期を、揺動周期Ｔ１として求める。なお、被搬送物７を開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまで搬送する間に、被搬送物７が１周期分揺動しない場合がある。ここで、搬送を開始してから被搬送物７が最大振幅となるまでの時間は揺動周期Ｔ１の１／４であり、搬送を開始してから被搬送物７が揺動の支点Ｐ０を通る垂線Ｌ１と１回重なるまでの時間は揺動周期Ｔ１の１／２である。このため、被搬送物７を開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまで搬送する間に被搬送物７が１周期分揺動しない場合、計測された周期の１周期に対する割合に応じた値を、計測された周期に乗算することにより、揺動周期Ｔ１を求めればよい。例えば、計測された周期が１周期の１／４である場合、それを４倍することにより揺動周期Ｔ１を求めればよい。また、計測された周期が１周期の１／２である場合、それを２倍することにより揺動周期Ｔ１を求めればよい。
【００３８】
なお、被搬送物７を開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまで搬送する間に、被搬送物７が複数周期揺動する場合があるが、各周期の揺動時間が異なるものとなる可能性がある。このため、開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまで被搬送物７が複数周期揺動する場合、各周期を代表する周期（例えば周期の平均値、周期の中央値、周期の最大値、または周期の最小値等）を、被搬送物７の揺動周期Ｔ１として求めることが好ましい。また、被搬送物７を開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまで搬送する間に、被搬送物７が整数とはならない回数の周期（例えば１．２５周期および１．５周期等）で揺動する場合がある。このような場合、計測された周期をその１周期に対する倍率によって除算することにより、揺動周期Ｔ１を求めればよい。例えば、計測された周期が被搬送物７の１．５周期である場合、計測された周期を１．５により除算することにより、揺動周期Ｔ１を求めることができる。
【００３９】
また、本実施形態において、第１工程の所要時間ｔ０はｎ×Ｔ１に対してある程度の誤差を持っていてもよい。例えば、ｎ×Ｔ１に対して±１０％程度の誤差を持っていてもよい。すなわち、０．９×ｎ×Ｔ１≦ｔ０≦１．１×ｎ×Ｔ１であってもよい。なお、ｎ＝１の場合、第１工程の所要時間ｔ０の上限は１０％よりも大きい誤差を持っていてもよい。例えば、２５％の誤差を持っていてもよい。この場合、０．９×Ｔ１≦ｔ０≦１．２５×Ｔ１である。
【００４０】
第２工程における駆動部４の周期Ｔ２は、被搬送物７の揺動周期Ｔ１よりも小さい。すなわち、Ｔ２＝ｋ１×Ｔ１（０＜ｋ１＜１）である。なお、０．１≦ｋ１≦０．９であってもよく、０．２≦ｋ１≦０．８であってもよく、０．３≦ｋ１≦０．７であってもよく、０．４≦ｋ１≦０．６であってもよい。
【００４１】
また、第１工程における被搬送物７の振幅Ａ１は、実際に駆動部４に被搬送物７を吊り下げ、上述したように算出した所要時間ｔ０により開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまで被搬送物７を搬送し、目標位置Ｐｅにおいて駆動部４を停止した状態において計測する。ここで、目標位置Ｐｅにおいて停止した被搬送物７の揺れは、時間の経過により減衰する。すなわち、図４に示すように、被搬送物７は、目標位置Ｐｅにおいて停止した直後に最も大きい振幅にて揺動する。本実施形態においては、この振幅の最大値を第１工程における被搬送物７の振幅Ａ１とする。なお、振幅Ａ１は、第１工程において駆動部４が停止した後、速度が最初に０となった状態における、被搬送物７の基準点、すなわち被搬送物７の揺動の支点Ｐ０とは反対側の端部の中心点Ｐ１と、被搬送物７の揺動の支点Ｐ０を通る垂線Ｌ１との距離である。なお、被搬送物７の基準点としては、被搬送物７の重心Ｇ０を用いてもよい。
【００４２】
第２工程における駆動部４の振幅Ａ２は、第１工程における被搬送物７の振幅Ａ１よりも小さい。すなわち、Ａ２＝ｋ２×Ａ１（０＜ｋ２＜１）である。なお、０．１≦ｋ２≦０．９であってもよく、０．２≦ｋ２≦０．８であってもよく、０．３≦ｋ２≦０．７であってもよく、０．４≦ｋ２≦０．６であってもよい。
【００４３】
第２工程における駆動部４の往復移動回数は、実験的に定めればよい。例えば、１０回以下であってもよく、８回以下であってもよく、５回以下であってもよく、３回以下であってもよい。
【００４４】
第１工程により駆動部４を移動させる最終位置は、目標位置Ｐｅを含む特定範囲内の位置である。図５は目標位置Ｐｅを含む特定範囲を説明するための図である。図５に示すように、特定範囲は目標位置Ｐｅを中心とした±Ａ２の範囲である。なお、図５においては目標位置Ｐｅよりも手前の位置を負で示し、目標位置Ｐｅを超えた位置を正で示している。この範囲であれば、第１工程を終了して第２工程を開始してもよい。すなわち、第２工程の終了後に駆動部４が目標位置Ｐｅに到達していれば、第１工程により駆動部４を目標位置Ｐｅまで移動した後に第２工程を開始してもよく、目標位置Ｐｅよりも第２工程の振幅Ａ２分手前の位置において第２工程を開始してもよく、目標位置Ｐｅを第２工程の振幅Ａ２分通過した位置において第２工程を開始してもよい。
【００４５】
なお、本実施形態においては、第１工程により駆動部４を目標位置Ｐｅにおいて停止させた後、特定の時間経過する前に第２工程を開始してもよい。特定時間としては、６秒としてもよく、５秒としてもよく、４秒としてもよく、３秒としてもよく、２秒としてもよく、１秒としてもよい。また、被搬送物７の固有周期との関係において、被搬送物７は固有周期の１／４および３／４の周期において最大の振れ幅となる。このため、被搬送物７の固有周期の１／４となる時間または３／４となる時間を特定の時間としてもよい。
【００４６】
本実施形態においては、被搬送物７の揺動周期Ｔ１のｎ倍（ｎは自然数）を基準とする所要時間ｔ０により、駆動部４を開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅを含む特定範囲内の位置まで移動させる第１工程、および第１工程の後に被搬送物７の揺動周期Ｔ１よりも小さい周期Ｔ２、かつ第１工程における被搬送物７の振幅Ａ１よりも小さい振幅Ａ２にて、目標位置Ｐｅにおいて駆動部４を特定の回数往復移動させて駆動部４を目標位置Ｐｅに停止させる第２工程により駆動部４を駆動して、被搬送物７を搬送するようにした。ここで、第１工程により、目標位置Ｐｅにおける被搬送物７の揺れを抑制できるが、第２工程により被搬送物７の揺れはさらに抑制される。したがって、本実施形態によれば、被搬送物７の停止時の揺れを十分に抑制することができる。
【００４７】
次いで、本発明の実施例について説明する。本発明の実施例を説明するための表を図６に示す。図６においては、１つの比較例１および９つの実施例１〜９を示している。比較例１および実施例１〜９においては、搬送距離はいずれも１ｍである。比較例１および実施例１〜５，７〜９においては、被搬送物７は長さ１．５ｍ、直径１５ｍｍの内視鏡の可撓管であり、実施例６においては、被搬送物７は長さ０．５ｍ、直径１５ｍｍの内視鏡の可撓管である。このため、比較例１および実施例１〜９において、固有周期は２．３０秒であるが、実施例６においては固有周期は１．４０秒である。第１工程に関して、比較例１および実施例１〜５，７〜９においては、図３に示す区間ｚ１が１．２秒、区間ｚ２における搬送速度が０．４５ｍ／秒、区間ｚ３が１．２秒である。実施例６においては、図３に示す区間ｚ１が１．３秒、区間ｚ２における搬送速度が０．４５ｍ／秒、区間ｚ３が１．３秒である。
【００４８】
図６において、第１工程における「差」は、揺動周期Ｔ１×ｎ（ｎ＝１）から所要時間ｔ０を減算した値である。比較例１および実施例１〜９において、差はいずれも揺動周期Ｔ１×ｎ（ｎ＝１）の±１０％の範囲にある。また、図６において結果の欄は、搬送終了時、すなわち第２工程終了時における被搬送物７の振幅を示す。比較例１は第２工程を行っていないため、比較例１の結果の欄は、第１工程の終了時における被搬送物７の振幅Ａ１を示す。
【００４９】
第２工程の周期Ｔ２に関して、実施例１，２，４〜６，８，９は０．５４秒、実施例３は０．４３秒、実施例７は１．７９秒であり、いずれも第１工程における被搬送物７の揺動周期Ｔ１よりも小さい。また、振幅Ａ２に関して、実施例１，２，４〜７，９は７．５ｍｍ、実施例３は６ｍｍ、実施例８は１５ｍｍであり、比較例１の結果、すなわち第２工程がない場合の第１工程における被搬送物７の振幅である２５ｍｍよりも小さい。また、往復移動の回数に関して、実施例１，３〜６は３回、実施例２，７，８は１０回、実施例９は５回である。
【００５０】
また、実施例１〜３，６〜９の第２工程の開始位置における「同時」とは、駆動部４が目標位置Ｐｅに到達すると同時に第２工程を開始したことを示す。実施例４の「７．５ｍｍ手前」とは、駆動部４が目標位置Ｐｅに到達する７．５ｍｍ手前から第２工程を開始したことを示す。実施例４の開始位置における７．５ｍｍは、実施例４における第２工程の振幅Ａ２の大きさと同一である。実施例５の「５秒後」とは、駆動部４が目標位置Ｐｅに到達してから５秒後に第２工程を開始したことを示す。
【００５１】
図６の結果の欄に示すように、本実施形態のように第１工程に加えて第２工程を行うことにより、目標位置Ｐｅに搬送した際の被搬送物７の振幅を、２５ｍｍよりも小さくすることができた。また、実施例４に示すように、目標位置Ｐｅよりも第２工程の振幅Ａ２分手前の位置に駆動部４が到達してから第２工程を開始することによっても、目標位置Ｐｅに搬送した際の被搬送物７の振幅を、２５ｍｍよりも小さくすることができた。また、実施例５に示すように、駆動部４が目標位置Ｐｅに到達した後、特定の時間経過する前に、第２工程を開始しても、目標位置Ｐｅに搬送した際の被搬送物７の振幅を、２５ｍｍよりも小さくすることができた。
【００５２】
なお、上記実施形態においては、駆動部４にフック４ａを取り付け、フック４ａに保持部材８のフック８ａを引っかけて、駆動部４に被搬送物７を吊り下げているが、これに限定されるものではない。例えば、被搬送物７をその移動方向において回動自在に吊り下げることが可能な任意の機構を用いることができる。
【００５３】
また、上記実施形態においては、直線状の案内部材３に沿って被搬送物７を搬送しているが、被搬送物７の搬送経路は直線状に限定されるものではなく、曲線状であってもよく、直線と曲線とを含む経路であってもよい。また、被搬送物７の高さが変化するような経路であってもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１    搬送装置
２Ａ，２Ｂ    支柱
３    案内部材
４    駆動部
４ａ    フック
５    移動機構
６    制御部
７    被搬送物
８    保持部材
８ａ    フック
１０    モータ
１１    ボールネジ
１２    軸受
１３    エンコーダ
２１    ＣＰＵ
２２    モーションコントローラ
２３    サーボアンプ
２４    記憶部
２５    入力部
２６    表示部
Ｇ０    被搬送物の重心
Ｐ０    揺動の支点
Ｐ１    被搬送物の揺動の視点から最も離れた位置における中心点
Ｐｓ    開始位置
Ｐｅ    目標位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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