(57)【要約】      （修正有）【課題】アダプターを提供する。【解決手段】動力式外科手術器具１０のためのアダプター３０であって、アダプターは、ケーシングと、カムドラムであって、カムドラムは、長手方向軸を規定し、カムドラムは、ケーシングに対して後退位置と前進位置との間を長手方向軸に沿って並進可能であり、カムドラムは、長手方向軸周りの回転のために支持され、その外側表面の周りに第１および第２の半径方向のカム溝を規定し、第１のカム溝は、第１のプロフィールを規定し、第２のカム溝は、第２のプロフィールを規定する、カムドラムと、第１の直線ドライバーであって、第１の直線ドライバーは、第１のカム溝の中に配置されている第１のカム従動部を含む、第１の直線ドライバーと、第２の直線ドライバーであって、第２の直線ドライバーは、第２のカム溝の中に配置されている第２のカム従動部を含む、第２の直線ドライバーとを含む、アダプター。【選択図】図１
2019130315.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
明細書に記載された発明。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
背景
１．技術分野
本開示は、外科手術器具に関し、より詳しくは、外科手術器具のハンドルからの回転入力をローディングユニットのための直線出力に変換するためのアダプターに関する。
【背景技術】
【０００２】
２．関連技術の議論
医療費および入院費が増加し続けているので、外科医は、進歩した外科手術技術を開発するために絶えず努力している。外科手術分野における進歩は、しばしば、患者の全般的な外傷を減少させる、より侵襲的ではない外科手術手順を含む手術技術の開発に関わる。この態様において、入院の長さは著しく減少させられ得、従って、医療費も著しく減少させられ得る。
【０００３】
外科手術手順の侵襲性を減少させる実に素晴らしい進歩のうちの１つは、内視鏡外科手術である。内視鏡外科手術は、例えば、身体の壁に形成される小さい切開を通して外科手術手順を実施することを含む。多くの一般的な内視鏡外科手術手順が存在し、少し例を挙げれば、関節鏡検査法、腹腔鏡検査法（骨盤鏡検査法（ｐｅｌｖｉｓｃｏｐｙ））、胃腸検査法（ｇａｓｔｒｏｅｎｔｒｏｓｃｏｐｙ）および喉頭気管支鏡検査法（ｌａｒｙｎｇｏｂｒｏｎｃｈｏｓｃｏｐｙ）が挙げられる。代表的に、トロカールは、切開を作り出すために利用され、この切開を通して内視鏡外科手術が実施される。トロカールチューブまたはカニューレデバイスは、切開を通って延ばされることにより、内視鏡外科手術ツールのためのアクセスを提供し得る。カメラまたは内視鏡は、トロカールチューブを通して挿入され、体腔の視診および拡大を可能にする。外科医は次に、外科手術部位において、さらなるカニューレをうまく通るように設計されている専門の器具（例えば、鉗子、カッター、およびアプリケーターなど）の補助で、診断手順および治療手順を実施し得る。
【０００４】
多くの外科手術手順において、身体の器官または組織を縫合することがしばしば必要である。慣習的に、縫合は、縫合材料に取り付けられている針を用いて手で達成された。この手順は、縫合されるべき組織への開腹などのアクセスを必要とした。内視鏡外科手術手順の出現時、内視鏡縫合器具が開発された。内視鏡縫合器具の開発は、身体の器官または組織の縫合が、小さい開口部を通って達成されなければならないので、特に難しい。
【０００５】
多くの外科手術デバイス製造業者は、外科手術デバイスを動作させるため、および／または操作するための自社の駆動システムを備えている製品種目を開発している。多くの例において、外科手術デバイスは、再使用可能な動力式ハンドルアセンブリ、および使い捨てローディングユニットなどを含み、使い捨てローディングユニットなどは、使用前に動力式ハンドルアセンブリに選択的に接続され、次に、処分されるために、またはいくつかの例においては、再使用のために滅菌されるために、使用後にローディングユニットから接続を外される。
【０００６】
縫合手順、胃腸内の吻合手順、端端吻合手順、および横断吻合手順を実施するためのローディングユニットは、代表的に、ローディングユニットを作動させるための直線駆動アクチュエーターを必要とする。従って、これらのローディングユニットは、回転駆動アクチュエーターを有する外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと適合しない。
【０００７】
回転駆動アクチュエーターを提供する動力式外科手術デバイスまたはハンドルアセンブリと適合する直線駆動ローディングユニットを作製するために、直線駆動ローディングユニットと動力式回転駆動の外科手術デバイスまたはハンドルアセンブリとの間をインターフェイス接続し、直線駆動ローディングユニットを動力式回転駆動の外科手術デバイスまたはハンドルアセンブリと相互接続するアダプターまたはアダプターアセンブリの必要性が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
概要
本開示の局面において、動力式外科手術器具のためのアダプターは、ケーシングと、カムドラムと、第１の直線ドライバーと、第２の直線ドライバーとを含む。カムドラムは、長手方向軸を規定し、ケーシングに対して後退位置と前進位置との間を並進可能である。カムドラムは、長手方向軸周りの回転のために支持され、その外側表面の周りに第１および第２の半径方向のカム溝を規定する。第１のカム溝は、第１のプロフィールを規定し、第２のカム溝は、第２のプロフィールを規定する。第１の直線ドライバーは、第１のカム従動部を含み、この第１のカム従動部は、第１のカム溝の中に配置されている。第１の直線ドライバーは、長手方向軸周りのカムドラムの回転に応答して、長手方向軸に対して平行である軸に沿って、カムドラムに対して前進位置と後退位置との間での移動のために支持されている。第２の直線ドライバーは、第２のカム従動部を含み、この第２のカム従動部は、第２のカム溝の中に配置されている。第２の直線ドライバーは、長手方向軸周りのカムドラムの回転に応答して、長手方向軸に対して平行である軸に沿って、カムドラムに対して前進位置と後退位置との間での移動のために支持されている。
【０００９】
複数の局面において、アダプターは、親ねじを含み、この親ねじは、長手方向軸周りに回転可能である。親ねじは、カムドラムによって規定される親ねじ通路内に受け取られ得る。カムドラムの回転は、長手方向軸に沿って、カムドラム、ならびに第１および第２の直線ドライバーの長手方向の並進をもたらし得る。
【００１０】
いくつかの局面において、第２のカム溝は、第１のカム溝に対して遠位に位置決めされている。
【００１１】
特定の局面において、アダプターは、カムドラム歯車を含み、このカムドラム歯車は、カムドラムに結合されている。カムドラム歯車の回転は、カムドラムの回転をもたらし得る。実施形態において、アダプターは、中間歯車とカムドラム入力シャフトとを含み、中間歯車およびカムドラム入力シャフトは、長手方向軸に対して平行である軸の周りに配置されている。カムドラム入力シャフトの回転がカムドラムの回転をもたらすように、カムドラム入力シャフトは、中間歯車と係合され得、中間歯車は、カムドラム歯車と係合され得る。中間歯車は、カムドラムが後退位置と前進位置との間を長手方向に並進させられている場合、カムドラム入力シャフトおよびカムドラム歯車と連続的に係合している場合がある。
【００１２】
特定の局面において、第１および第２の直線ドライバーは、直線ドライバーの第１の対を規定する。さらに、カムドラムが回転させられている場合、第１および第２のカム溝の第１および第２のプロフィールは、移動の４つの段階を有するサイクルを通して、直線ドライバーの第１の対を並進させる。移動の第１の段階において、第１および第２の直線ドライバーは、ケーシングに対して長手方向に前進し得る。移動の第２の段階において、第１の直線ドライバーは、ケーシングに対して長手方向に固定され得、第２の直線ドライバーは、ケーシングに対して長手方向に前進し得る。移動の第３の段階において、第１の直線ドライバーは、長手方向に固定され得、第２の直線ドライバーは、ケーシングに対して長手方向に後退し得る。移動の第４の段階において、第１および第２の直線ドライバーは、両方ともケーシングに対して長手方向に固定され得る。
【００１３】
複数の局面において、アダプターは、直線ドライバーの第２の対を含み、この第２の対は、第３の直線ドライバーと第４の直線ドライバーとを有する。第３の直線ドライバーは、第３のカム従動部を含み得、この第３のカム従動部は、第１のカム溝の中に配置されている。第３の直線ドライバーは、長手方向軸周りのカムドラムの回転に応答して、長手方向軸に対して平行である軸に沿って、カムドラムに対して前進位置と後退位置との間での移動のために支持され得る。第４の直線ドライバーは、第４のカム従動部を含み得、この第４のカム従動部は、第２のカム溝の中に配置されている。第４の直線ドライバーは、長手方向軸周りのカムドラムの回転に応答して、長手方向軸に対して平行である軸に沿って、カムドラムに対して前進位置と後退位置との間での移動のために支持され得る。カムドラムが回転させられている場合、第１および第２のカム溝の第１および第２のプロフィールは、サイクルを通して直線ドライバーの第２の対を並進させ得る。第３の直線ドライバーは、第１の直線ドライバーに対向してカムドラムの周りに位置決めされ得、第４の直線ドライバーは、第２の直線ドライバーに対向してカムドラムの周りに位置決めされ得る。実施形態において、直線ドライバーの第１の対が移動の第１の段階を開始する場合、直線ドライバーの第２の対が移動の第４の段階にあるように、第１、第２、第３、および第４のカム従動部は、第１および第２のカム溝の中に位置決めされている。他の実施形態において、直線ドライバーの第１の対が移動の第３の段階を開始する場合、直線ドライバーの第２の対が移動の第１の段階を開始するように、第１、第２、第３、および第４のカム従動部は、第１および第２のカム溝の中に位置決めされている。
【００１４】
いくつかの局面において、アダプターは、関節運動アセンブリを含み、この関節運動アセンブリは、関節運動シャフトと、関節運動ドラムと、関節運動カムと、関節運動アームとを有する。関節運動シャフトは、長手方向軸に対して平行である軸に沿って延び得、関節運動シャフトが回転させられている場合に関節運動ドラムの回転をもたらすために、関節運動ドラムと係合され得る。関節運動カムは、関節運動ドラム内に配置され得る。関節運動カムおよび関節運動ドラムは、互いに対して固定され得る。関節運動カムは、近位カム作用表面を規定し得、関節運動ドラムは、遠位カム作用表面を規定し得る。近位および遠位カム作用表面は、螺旋形の表面であり得る。関節運動アームは、関節運動カム従動部を含み得、この関節運動カム従動部は、近位カム作用表面と遠位カム作用表面との間に配置されている。関節運動カム従動部は、関節運動ドラムおよび関節運動カムが長手方向軸周りに回転させられている場合、第１の関節運動した位置、まっすぐな位置、および第２の関節運動した位置の間を長手方向に並進し得る。関節運動アームのまっすぐな構成は、関節運動アームの第１の関節運動した位置と第２の関節運動した位置との間の略中間であり得る。
【００１５】
本開示のいつくかの局面において、動力式外科手術器具は、ハンドルと、アダプターと、ローディングユニットとを含む。ハンドルは、レシーバーを含む。アダプターは、本明細書中で詳述されるアダプターのうちの任意のものであり得、ケーシングと、ハンドルインターフェイスと、カムドラムと、直線ドライバーの第１の対と、直線ドライバーの第２の対と、係止機構とを含む。ケーシングは、近位端部分と遠位端部分とを含む。ハンドルインターフェイスは、アダプターの近位端部分に配置され、ハンドルのレシーバーに解放可能に結合されている。係止機構は、ケーシングの遠位端部分に隣接して位置決めされている。係止機構は、解放スイッチと係止バーとを含み、解放スイッチおよび係止バーは、互いに動作可能に関連付けられている。係止機構は、係止された構成と係止されていない構成とを有する。ローディングユニットは、コネクターアセンブリを含み、このコネクターアセンブリは、係止機構が、係止された構成である場合、アダプターの係止機構内に解放可能に固定されている。
【００１６】
複数の局面において、ハンドルインターフェイスは、カムドラム入力シャフトを含み、このカムドラム入力シャフトは、カムドラムを長手方向軸周りに回転させるために、カムドラムと動作可能に関連付けられている。
【００１７】
いくつかの局面において、アダプターは、遠位カバーと関節運動アセンブリとを含み、この関節運動アセンブリは、遠位カバー内に実質的に配置されている。遠位カバーは、ケーシングの遠位端部分を覆って配置され得、関節運動シャフトと、関節運動ドラムと、関節運動カムと、関節運動アームとを含み得る。関節運動シャフトは、長手方向軸に対して平行である軸に沿って延び得、関節運動シャフトが回転させられている場合に関節運動ドラムの回転をもたらすために、関節運動ドラムと係合され得る。関節運動カムは、関節運動ドラム内に配置され得、関節運動ドラムに対して固定されている。関節運動カムは、近位カム作用表面を規定し得、関節運動ドラムは、遠位カム作用表面を規定し得る。関節運動アームは、関節運動カム従動部を含み得、この関節運動カム従動部は、近位カム作用表面と遠位カム作用表面との間に位置決めされている。関節運動ドラムおよび関節運動カムが長手方向軸周りに回転させられている場合、近位および遠位カム作用表面は、関節運動カム従動部を係合することにより、第１の関節運動した位置、まっすぐな位置、および第２の関節運動した位置の間で関節運動アームを長手方向に並進させ得る。実施形態において、係止機構は、係止アームを含み、この係止アームは、係止バーと動作可能に関連付けられており、関節運動ドラムは、関節運動係止溝を規定し得る。関節運動アセンブリがまっすぐな位置にある場合、関節運動インターロック溝は、係止アームを受け取るために、係止アームと整列させられ得る。関節運動アセンブリが、関節運動した位置にある場合、関節運動インターロック溝は、係止機構が係止されていない構成に移行することを防止するために、係止アームからずれている場合がある。
【００１８】
特定の局面において、ケーシングの遠位端部分は、係止開口部および係止溝を規定し、ローディングユニットは、ガイドラグを含む。係止溝は、ガイドラグを受け取り、ローディングユニットをアダプターと整列させる。ケーシングの遠位端部分は、ラグロックを規定し得、このラグロックは、係止溝と連通し、係止溝からずれている。ローディングユニットは、ガイドラグがラグロックの中に捕捉されている場合、アダプターに固定され得る。係止バーは、係止溝内に配置され得る。係止機構の係止された構成において、係止バーは、ラグロックを越えて延びて、ラグロックの中にガイドラグを捕捉し得る。係止機構の係止されていない構成において、係止バーは、ラグロックに対して近位である位置に後退させられて、ガイドラグがラグロックの外へ回転することを可能にし得る。
【００１９】
さらに、本明細書中に記載される局面のうちの任意のものは、一貫した程度まで、本明細書中に記載される他の局面のうちの任意のものまたは全てとともに使用され得る。
【００２０】
本発明は、例えば以下の項目を提供する。
（項目１）
動力式外科手術器具のためのアダプターであって、該アダプターは、
ケーシングと、
カムドラムであって、該カムドラムは、長手方向軸を規定し、該カムドラムは、該ケーシングに対して後退位置と前進位置との間を該長手方向軸に沿って並進可能であり、該カムドラムは、該長手方向軸周りの回転のために支持され、その外側表面の周りに第１および第２の半径方向のカム溝を規定し、該第１のカム溝は、第１のプロフィールを規定し、該第２のカム溝は、第２のプロフィールを規定する、カムドラムと、
第１の直線ドライバーであって、該第１の直線ドライバーは、該第１のカム溝の中に配置されている第１のカム従動部を含み、該第１の直線ドライバーは、該長手方向軸周りの該カムドラムの回転に応答して、該長手方向軸に対し上記て平行である軸に沿って、該カムドラムに対して前進位置と後退位置との間での移動のために支持されている、第１の直線ドライバーと、
第２の直線ドライバーであって、該第２の直線ドライバーは、該第２のカム溝の中に配置されている第２のカム従動部を含み、該第２の直線ドライバーは、該長手方向軸周りの該カムドラムの回転に応答して、該長手方向軸に対して平行である軸に沿って、該カムドラムに対して前進位置と後退位置との間での移動のために支持されている、第２の直線ドライバーと
を含む、アダプター。
（項目２）
親ねじをさらに含み、該親ねじは、上記長手方向軸周りに回転可能であり、該親ねじは、上記カムドラムによって規定される親ねじ通路内に受け取られ、該親ねじの回転は、該長手方向軸に沿って、該カムドラム、ならびに上記第１および第２の直線ドライバーの長手方向の並進をもたらす、上記項目に記載のアダプター。
（項目３）
上記第２のカム溝は、上記第１のカム溝に対して遠位に位置決めされている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目４）
カムドラム歯車をさらに含み、該カムドラム歯車は、該カムドラム歯車の回転が上記カムドラムの回転をもたらすように該カムドラムに結合されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目５）
中間歯車とカムドラム入力シャフトとをさらに含み、該中間歯車および該カムドラム入力シャフトは、上記長手方向軸に対して平行である軸の周りに回転可能に配置され、該カムドラム入力シャフトの回転が上記カムドラムの回転をもたらすように、該カムドラム入力シャフトは、該中間歯車と係合され、該中間歯車は、上記カムドラム歯車と係合されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目６）
上記中間歯車は、上記カムドラムが上記後退位置と上記前進位置との間を長手方向に並進させられている場合、上記カムドラム入力シャフトおよび上記カムドラム歯車と連続的に係合している、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目７）
上記第１および第２の直線ドライバーは、直線ドライバーの第１の対を規定し、上記カムドラムが回転させられている場合、上記第１および第２のカム溝の上記第１および第２のプロフィールは、１サイクルを通して直線ドライバーの該第１の対を並進させ、該サイクルは、該第１および第２の直線ドライバーが上記ケーシングに対して長手方向に前進させられる、移動の第１の段階と、該第１の直線ドライバーが該ケーシングに対して長手方向に固定され、該第２の直線ドライバーが該ケーシングに対して長手方向に前進させられる、移動の第２の段階と、該第１の直線ドライバーが長手方向に固定され、該第２の直線ドライバーが該ケーシングに対して長手方向に後退させられる、移動の第３の段階と、該第１および第２の直線ドライバーが両方とも該ケーシングに対して長手方向に固定される、移動の第４の段階とを有する、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目８）
直線ドライバーの第２の対をさらに含み、該第２の対は、
第３の直線ドライバーであって、該第３の直線ドライバーは、上記第１のカム溝の中に配置されている第３のカム従動部を含み、該第３の直線ドライバーは、上記長手方向軸周りの上記カムドラムの回転に応答して、該長手方向軸に対して平行である軸に沿って、該カムドラムに対して前進位置と後退位置との間での移動のために支持されている、第３の直線ドライバーと、
第４の直線ドライバーであって、該第４の直線ドライバーは、上記第２のカム溝の中に配置されている第４のカム従動部を含み、該第４の直線ドライバーは、該長手方向軸周りの該カムドラムの回転に応答して、該長手方向軸に対して平行である軸に沿って、該カムドラムに対して前進位置と後退位置との間での移動のために支持されている、第４の直線ドライバーと
を含み、該カムドラムが回転させられている場合、該第１および第２のカム溝の該第１および第２のプロフィールは、上記サイクルを通して直線ドライバーの該第２の対を並進させる、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目９）
上記第３の直線ドライバーは、上記第１の直線ドライバーに対向して上記カムドラムの周りに位置決めされ、上記第４の直線ドライバーは、上記第２の直線ドライバーに対向して該カムドラムの周りに位置決めされている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１０）
直線ドライバーの上記第１の対が移動の上記第１の段階を開始する場合、直線ドライバーの上記第２の対が移動の上記第４の段階にあるように、上記第１、第２、第３、および第４のカム従動部は、上記第１または第２のカム溝の中に位置決めされている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１１）
直線ドライバーの上記第１の対が移動の上記第３の段階を開始する場合、直線ドライバーの上記第２の対が移動の上記第１の段階を開始するように、上記第１、第２、第３、および第４のカム従動部は、上記第１または第２のカム溝の中に位置決めされている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１２）
関節運動アセンブリをさらに含み、該関節運動アセンブリは、関節運動シャフトと、関節運動ドラムと、関節運動カムと、関節運動アームとを含み、該関節運動シャフトは、上記長手方向軸に対して平行である軸に沿って延び、該関節運動シャフトが回転させられている場合に該関節運動ドラムの回転をもたらすために、該関節運動ドラムと係合されており、該関節運動カムは、該関節運動ドラム内に配置され、該関節運動カムおよび該関節運動ドラムは、互いに対して固定され、該関節運動カムは、近位カム作用表面を規定し、該関節運動ドラムは、遠位カム作用表面を規定し、該関節運動アームは、関節運動カム従動部を含み、該関節運動カム従動部は、該近位カム作用表面と該遠位カム作用表面との間に配置され、その結果、該関節運動ドラムおよび該関節動カムが該長手方向軸周りに回転させられている場合、該関節運動アームは、第１の関節運動した位置、まっすぐな位置、および第２の関節運動した位置の間を長手方向に並進させられる、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１３）
上記関節運動アームの上記まっすぐな構成は、該関節運動アームの上記第１の関節運動した位置と上記第２の関節運動した位置との間の略中間である、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１４）
動力式外科手術器具であって、該器具は、
レシーバーを含むハンドルと、
長手方向軸を規定するアダプターであって、該アダプターは、
近位端部分と遠位端部分とを有するケーシングと、
該近位端部分に配置されているハンドルインターフェイスであって、該ハンドルインターフェイスは、該ハンドルの該レシーバーに解放可能に結合されている、ハンドルインターフェイスと
カムドラムであって、該カムドラムは、該ケーシングに対して後退位置と前進位置との間を該長手方向軸に沿って並進可能であり、該カムドラムは、該長手方向軸周りの回転のために支持され、その外側表面の周りに第１および第２の半径方向のカム溝を規定し、該第１のカム溝は、第１のプロフィールを規定し、該第２のカム溝は、第２のプロフィールを規定する、カムドラムと、
直線ドライバーの第１の対であって、直線ドライバーの該第１の対は、
第１の直線ドライバーであって、該第１の直線ドライバーは、該第１のカム溝の中に配置されている第１のカム従動部を含み、該第１の直線ドライバーは、該長手方向軸周りの該カムドラムの回転に応答して、該長手方向軸に対して平行である軸に沿って、該カムドラムに対して前進位置と後退位置との間での移動のために支持されている、第１の直線ドライバーと、
第２の直線ドライバーであって、該第２の直線ドライバーは、該第２のカム溝の中に配置されている第２のカム従動部を含み、該第２の直線ドライバーは、該長手方向軸周りの該カムドラムの回転に応答して、該長手方向軸に対して平行である軸に沿って、該カムドラムに対して前進位置と後退位置との間での移動のために支持されている、第２の直線ドライバーと
を含む、直線ドライバーの第１の対と、
直線ドライバーの第２の対であって、直線ドライバーの該第２の対は、
第３の直線ドライバーであって、該第３の直線ドライバーは、該第１のカム溝の中に配置されている第３のカム従動部を含み、該第３の直線ドライバーは、該長手方向軸周りの該カムドラムの回転に応答して、該長手方向軸に対して平行である軸に沿って、該カムドラムに対して前進位置と後退位置との間での移動のために支持されている、第３の直線ドライバーと、
第４の直線ドライバーであって、該第４の直線ドライバーは、該第２のカム溝の中に配置されている第４のカム従動部を含み、該第４の直線ドライバーは、該長手方向軸周りの該カムドラムの回転に応答して、該長手方向軸に対して平行である軸に沿って、該カムドラムに対して前進位置と後退位置との間での移動のために支持されている、第４の直線ドライバーと
を含む、直線ドライバーの第２の対と、
該ケーシングの該遠位端部分に隣接して位置決めされている係止機構であって、該係止機構は、解放スイッチと係止バーとを有し、該解放スイッチおよび該係止バーは、互いに動作可能に関連付けられ、該係止機構は、係止された構成と係止されていない構成とを有する、係止機構と
を含む、アダプターと、
ローディングユニットであって、該ローディングユニットは、コネクターを含み、該コネクターは、該アダプターの該係止機構内に解放可能に固定されている、ローディングユニットと
を含み、該係止された構成において、該係止機構は、該アダプターと該ローディングユニットとの分離を防止する、器具。
（項目１５）
上記ハンドルインターフェイスは、カムドラム入力シャフトを含み、該カムドラム入力シャフトは、上記カムドラムを上記長手方向軸周りに回転させるために、該カムドラムと動作可能に関連付けられている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の器具。
（項目１６）
上記アダプターは、遠位カバーと関節運動アセンブリとを含み、該関節運動アセンブリは、該遠位カバー内に実質的に配置され、該遠位カバーは、上記遠位端部分を覆って配置され、該関節運動アセンブリは、関節運動シャフトと、関節運動ドラムと、関節運動カムと、関節運動アームとを含み、該関節運動シャフトは、上記長手方向軸に対して平行である軸に沿って延びており、該関節運動シャフトが回転させられている場合に該関節運動ドラムの回転をもたらすために、該関節運動ドラムと係合され、該関節運動カムは、該関節運動ドラム内に配置され、該関節運動カムおよび該関節運動ドラムは、互いに対して固定され、該関節運動カムは、近位カム作用表面を規定し、該関節運動ドラムは、遠位カム作用表面を規定し、該関節運動アームは、関節運動カム従動部を含み、該関節運動カム従動部は、該近位カム作用表面と該遠位カム作用表面との間に位置決めされ、その結果、該関節運動ドラムおよび該関節運動カムが該長手方向軸周りに回転させられている場合、該関節運動アームは、第１の関節運動した位置、まっすぐな位置、および第２の関節運動した位置の間で長手方向に並進する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の器具。
（項目１７）
上記係止機構は、係止アームを含み、該係止アームは、上記係止バーと動作可能に関連付けられており、上記関節運動ドラムは、関節運動インターロック溝を規定し、上記関節運動アセンブリが上記まっすぐな位置にある場合、該関節運動インターロック溝は、該係止アームを受け取るために、該係止アームと整列させられ、該関節運動アセンブリが、関節運動した位置にある場合、該関節運動インターロック溝は、該係止機構が該係止されていない構成に移行することを防止するために、該係止アームからずれている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の器具。
（項目１８）
上記ケーシングの上記遠位端部分は、係止開口部および係止溝を規定し、上記ローディングユニットは、ガイドラグを含み、該係止溝は、該ガイドラグを受け取り、該ローディングユニットを上記アダプターと整列させる、上記項目のうちのいずれか一項に記載の器具。
（項目１９）
上記ケーシングの上記遠位端部分は、ラグロックを規定し、該ラグロックは、上記係止溝と連通し、該係止溝からずれており、上記ローディングユニットは、該ガイドラグが該ラグロックの中に捕捉されている場合、上記アダプターに固定されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の器具。
（項目２０）
上記係止バーは、上記係止溝内に配置され、上記係止機構の上記係止された構成において、該係止バーは、該ラグロックを越えて延びて、上記ラグロックの中に上記ガイドラグを捕捉し、該係止機構の上記係止されていない構成において、該係止バーは、該ラグロックに対して近位に後退させられて、該ガイドラグが該ラグロックの外へ回転することを可能にする、上記項目のうちのいずれか一項に記載の器具。
（項目１２Ａ）
関節運動アセンブリをさらに含み、該関節運動アセンブリは、関節運動シャフトと、関節運動ドラムと、関節運動カムと、関節運動アームとを含み、該関節運動シャフトは、上記長手方向軸に対して平行である軸に沿って延び、該関節運動シャフトが回転させられている場合に該関節運動ドラムの回転をもたらすために、該関節運動ドラムと係合されており、該関節運動カムは、該関節運動ドラム内に配置され、該関節運動カムおよび該関節運動ドラムは、互いに対して半径方向に固定され、該関節運動カムは、近位カム作用表面を規定し、該関節運動ドラムは、遠位カム作用表面を規定し、該関節運動アームは、関節運動カム従動部を含み、該関節運動カム従動部は、該近位カム作用表面と該遠位カム作用表面との間に配置され、その結果、該関節運動ドラムおよび該関節動カムが該長手方向軸周りに回転させられている場合、該関節運動アームは、第１の関節運動した位置、まっすぐな位置、および第２の関節運動した位置の間を長手方向に並進させられる、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプター。
（項目１６Ａ）
上記アダプターは、遠位カバーと関節運動アセンブリとを含み、該関節運動アセンブリは、該遠位カバー内に実質的に配置され、該遠位カバーは、上記遠位端部分を覆って配置され、該関節運動アセンブリは、関節運動シャフトと、関節運動ドラムと、関節運動カムと、関節運動アームとを含み、該関節運動シャフトは、上記長手方向軸に対して平行である軸に沿って延びており、該関節運動シャフトが回転させられている場合に該関節運動ドラムの回転をもたらすために、該関節運動ドラムと係合され、該関節運動カムは、該関節運動ドラム内に配置され、該関節運動カムおよび該関節運動ドラムは、互いに対して半径方向に固定され、該関節運動カムは、近位カム作用表面を規定し、該関節運動ドラムは、遠位カム作用表面を規定し、該関節運動アームは、関節運動カム従動部を含み、該関節運動カム従動部は、該近位カム作用表面と該遠位カム作用表面との間に位置決めされ、その結果、該関節運動ドラムおよび該関節運動カムが該長手方向軸周りに回転させられている場合、該関節運動アームは、第１の関節運動した位置、まっすぐな位置、および第２の関節運動した位置の間で長手方向に並進する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の器具。
（項目１９Ａ）
上記ケーシングの上記遠位端部分は、ラグロックを規定し、該ラグロックは、上記係止溝と連通し、該係止溝から半径方向にずれており、上記ローディングユニットは、該ガイドラグが該ラグロックの中に捕捉されている場合、上記アダプターに固定されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の器具。
【００２１】
（摘要）
動力式外科手術器具のためのアダプターは、ケーシングと、カムドラムと、第１の直線ドライバーと、第２の直線ドライバーとを含む。カムドラムは、アダプターの長手方向軸を規定し、後退位置と前進位置との間をアダプターの長手方向軸に沿って並進可能である。カムドラムは、長手方向軸周りの回転のために支持されている。カムドラムは、その外側表面の周りに第１および第２の半径方向のカム溝を規定する。第１のカム溝は、第１のプロフィールを規定し、第２のカム溝は、第２のプロフィールを規定する。第１の直線ドライバーは、第１のカム従動部を含み、この第１のカム従動部は、第１のカム溝の中に配置されており、第２の直線ドライバーは、第２のカム従動部を含み、この第２のカム従動部は、第２のカム溝の中に配置されている。第１および第２の直線ドライバーは、カムドラムの回転に応答して、前進位置と後退位置との間での移動のために支持されている。
【００２２】
本開示の様々な局面は、図面を参照して以下に記載される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、本開示に従う外科手術器具の実施形態の後方斜視図であり、この外科手術器具は、ハンドルと、スティッチングアダプターと、スティッチングローディングユニットとを含む。
【図２】図２は、部品が分離されている、図１の外科手術器具の後方斜視図である。
【図３】図３は、図２の指示された詳細部の領域の拡大された図である。
【図４】図４は、図２のスティッチングアダプターの分解図である。
【図５】図５は、図４のカムドラムアセンブリの拡大された図である。
【図６】図６は、完全に後退させられた位置で係合されている、図４のカムドラムアセンブリおよびカムドラム入力シャフトの斜視図である。
【図７】図７は、完全に延ばされた位置で係合されている、図４のカムドラムアセンブリおよびカムドラム入力シャフトの斜視図である。
【図８】図８は、図２の切断線８−８に沿って得られる断面図である。
【図９】図９は、図８の切断線９−９に沿って得られる断面図である。
【図１０】図１０は、図９の切断線１０−１０に沿って得られる断面図である。
【図１１】図１１は、図９の切断線１１−１１に沿って得られる断面図である。
【図１２】図１２は、図９の切断線１２−１２に沿って得られる断面図である。
【図１３】図１３は、図９の切断線１３−１３に沿って得られる断面図である。
【図１４】図１４は、部品が分離されている、図４の関節運動アセンブリの正面斜視図である。
【図１５】図１５は、図４の関節運動アセンブリの後方斜視図である。
【図１６】図１６は、スティッチングローディングユニットがスティッチングアダプターから分離されている、図１の外科手術器具の斜視図である。
【図１７】図１７は、図１６の指示された詳細部の領域の拡大された図である。
【図１８】図１８は、スティッチングアダプターの切欠き図である。
【図１９】図１９は、図１７の切断線１９−１９に沿って得られる断面図である。
【図２０】図２０は、遠位カバーが取り外されている、図１７のスティッチングアダプターの遠位端部分の正面斜視図である。
【図２１】図２１は、関節運動ドラムが取り外されている、図２０のスティッチングアダプターの遠位端の正面斜視図である。
【図２２】図２２は、関節運動カムが取り外されている、図２１のスティッチングアダプターの遠位端の正面斜視図である。
【図２３】図２３は、図２２のスティッチングアダプターの遠位端の正面斜視図である。
【図２４】図２４〜図２６は、図２３のスティッチングアダプターに固定されている図１６のスティッチングローディングユニットの正面斜視図の連続である。
【図２５】図２４〜図２６は、図２３のスティッチングアダプターに固定されている図１６のスティッチングローディングユニットの正面斜視図の連続である。
【図２６】図２４〜図２６は、図２３のスティッチングアダプターに固定されている図１６のスティッチングローディングユニットの正面斜視図の連続である。
【図２７】図２７は、図２４のスティッチングアダプターおよびスティッチングローディングユニットの切欠き図である。
【図２８】図２８は、図２５のスティッチングアダプターおよびスティッチングローディングユニットの切欠き図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
詳細な説明
次に、本開示の実施形態が、図面を参照して詳細に記載され、図面において、類似の参照数字は、数枚の図の各々における同一の要素または対応する要素を表す。本明細書中で用いられる場合、用語「臨床医」は、医師、看護師、または任意の他の世話をする人を指し、援助要員を含み得る。本記載を通じて、用語「近位」は、臨床医に最も近い、デバイスまたはその構成要素の部分を指し、用語「遠位」は、臨床医から最も遠い、デバイスまたはその構成要素の部分を指す。
【００２５】
次に、図１および図２を参照すると、本開示に従う外科手術器具１０の例示的実施形態が提供され、この外科手術器具１０は、ハンドル２０と、アダプター３０と、スティッチングローディングユニット４０とを含む。外科手術器具１０は、組織をスティッチングローディングユニット４０内に捕捉し、スティッチングローディングユニット４０内に配置されている縫合糸を用いて、捕捉された組織を通してスティッチを作り出し、捕捉された組織をスティッチングローディングユニット４０内で切断するように構成されている。そのようなスティッチングローディングユニットの例示的実施形態は、共有に係る同時係属中の米国特許出願第ＵＳ１４／５０７，９００号［代理人番号Ｈ−ＵＳ−０４０１１（２０３−９８７２）］に開示され、その内容は、これによりその全体が参考として援用される。
【００２６】
ハンドル２０は動力式ハンドルであり、互いに独立して回転する１つ以上の駆動シャフト（示されない）を含み得る。ハンドル２０は、制御インターフェイス２２とレシーバー２４とを含む。制御インターフェイス２２は、ハンドル２０内で回転駆動シャフト（示されない）と関連付けられている１つ以上の制御装置（例えば、アクチュエーターボタン、回転ボタン、締め付けボタン、スイッチボタンなど）を含む。レシーバー２４は、ハンドル２０の遠位端において支持され、凹部を含み、この凹部は、アダプターのインターフェイス（例えば、アダプター３０のハンドルインターフェイス５０（図２））、またはローディングユニット（例えば、ローディングユニット４０のコネクター４４）を受け取るように構成されている。そのような動力式ハンドルの例示的な例は、２０１２年１０月４日に米国特許出願公開第２０１２／０２５３３２９号として公開された、２０１２年５月３１日に出願された共有に係る同時係属中の米国特許出願第１３／４８４，９７５号に開示され、その内容は、これにより、その全体が参考として援用される。ハンドル２０が、１つ以上の出力シャフトを有する手動式駆動ハンドルであり得ることも企図される。
【００２７】
アダプター３０は、下に詳述されるように、スティッチングローディングユニット４０を操作するために、ハンドル２０の駆動シャフトの回転運動を直線ドライバー６５ａ〜ｄ（図５）の直線運動に変換する。スティッチングローディングユニット４０は、顎アセンブリ４１を含み、この顎アセンブリ４１は、その中に捕捉された組織を縫い合わせ、切断するための第１の顎アセンブリ４３ａおよび第２の顎アセンブリ４３ｂと、スティッチングローディングユニット４０をアダプター３０に解放可能に固定するためのコネクター４４（図２）とを有する。
【００２８】
図３を参照すると、アダプター３０のハンドルインターフェイス５０は、カムドラム入力シャフト５２と、親ねじ入力シャフト５４と、関節運動入力シャフト５６と、インターフェイス５８とを含み、これらは、本体５０ａ内に支持されている。インターフェイス５８は、アダプター３０の近位端に位置決めされている。ハンドルインターフェイス５０の本体５０ａは、ハンドル２０（図２）のレシーバー２４の遠位端において規定される凹部内に受け取られるように構成されている。入力シャフト５２、５４、５６の各々は、入力シャフトの作動がハンドル２０の動作を通して選択的に制御され得るように、レシーバー２４内でハンドル２０のそれぞれの駆動シャフト（示されない）を動作可能に係合するように構成されている。ハンドルインターフェイス５０は、１つ以上のインターフェイス溝５１を規定し得、１つ以上のインターフェイス突出部５３を含み得、１つ以上のインターフェイス突出部５３は、ハンドルインターフェイス５０をハンドル２０のレシーバー２４の中に導き、適合性のあるアダプター３０のみが特定のハンドル２０に接続可能であることを確実にする。インターフェイス溝５１およびインターフェイス突出部５３はまた、入力シャフト５２、５４、５６の各々がハンドル２０のそれぞれの駆動シャフトを係合するように、ハンドルインターフェイス５０をハンドル２０と半径方向に整列させ得る。
【００２９】
コネクター５８は、ハンドル２０にアダプター３０およびローディングユニット４０の特徴を伝送するためにハンドル２０のレシーバー（示されない）と通信している。アダプター３０およびローディングユニット４０のこれらの特徴は、ハンドル２０が適切に動作させられてローディングユニット４０を制御し得るように、ハンドル２０のコントローラー（示されない）に提供される。特徴としては、ローディングユニットのタイプ、ローディングユニットの製造業者、アダプター３０の製造業者、ローディングユニットまたはアダプター３０のシリアル番号、顎アセンブリ４１の締め付け力、入力シャフト５２、５４、５６の各々に適用される必要とされるトルク、入力シャフト５２、５４、５６の各々の必要とされるスピード、およびアダプターのタイプが挙げられ得るが、これらに限定されない。コネクター５８はまた、ハンドル２０からの動力または制御信号をアダプター３０に伝送し得る。示されるように、コネクター５８は、接触コネクターであるが、コネクター５８が、非接触コネクター（例えば、動力または制御信号を誘導的に転送するコネクター）であり得ることも企図される。
【００３０】
図４を参照すると、アダプター３０は、外側ケーシング３１と、ハンドルインターフェイス５０と、カムドラムアセンブリ６０と、関節運動アセンブリ７０とを含む。例示されるように、ハンドルインターフェイス５０の本体５０ａは、外側ケーシング３１の近位端から近位方向に延びる。関節運動アセンブリ７０は、関節運動ドラム７２と、関節運動ドラム７４と、関節運動シャフト７６とを含む。関節運動アセンブリ７０は、外側ケーシング３１の遠位端に隣接して、遠位カバー３６内に位置決めされる。遠位カバー３６は、外側ケーシング３１の遠位端部分３８を覆って、外側ケーシング３１の遠位端表面３７に固定される。関節運動アセンブリ７０は、外側ケーシング３１の遠位端表面３７と遠位カバー３６との間に実質的に配置される。
【００３１】
図５および図６を参照すると、カムドラムアセンブリ６０は、カムドラム歯車６１と、カムドラム６２と、複数の直線ドライバー６５ａ〜ｄと、中間歯車６９とを含む。カムドラム歯車６１は、キー止め開口部６１ａを規定し、このキー止め開口部６１ａは、カムドラム６２の近位端において形成されている高くなった表面６２ａと嵌合することにより、カムドラム歯車６１をカムドラム６２に回転可能に固定する。カムドラム６２は、円筒形であり、第１または近位カム溝６３、第２または遠位カム溝６４、およびねじ切りされた親ねじ通路６２ｂを規定する。各カム溝６３、６４は、カムドラム６２の外側表面内に配置されているチャネルを含み、このチャネルは、上に詳述されるように、直線ドライバー６５ａ〜ｄのうちの１つのカム従動部６６ｃを受け取ることにより、直線ドライバー６５ａ〜ｄの長手方向の並進を容易にするような構成および寸法にされている。
【００３２】
各直線ドライバー６５ａ〜ｄは、近位部分６６ａと直線駆動アーム６７とを含む。直線駆動アーム６７は、係合フック６８を支持している遠位端を有する。近位部分６６ａは、カム従動部６６ｃを支持し、図６に示されるように、隣接する直線ドライバー６５ａ〜ｄと嵌合することにより、カムドラム６２を直線ドライバー６５ａ〜ｄの近位部分６６ａ内に実質的に閉じ込めるように構成されている。直線ドライバー６５ａ〜ｄの各々の近位部分６６ａは、嵌合フランジ６６ｂを含み得、この嵌合フランジ６６ｂは、隣接する直線ドライバー６５ａ〜ｄの嵌合フランジ６６ｂをスライド可能に係合することにより、アダプター３０の長手方向軸に対して平行である軸に沿った、直線ドライバー６５ａ〜ｄの互いに対する線形移動を容易にする。
【００３３】
上で詳述されるように、カム従動部６６ｃは、直線ドライバー６５ａ〜ｄの各々の近位部分６６ａの内側表面から突出し、近位カム溝６３または遠位カム溝６４のうちの１つの中に受け取られる。隣接する直線ドライバー６５ａ〜ｄのカム従動部６６ｃは、異なるカム溝６３、６４内に位置決めされ、対向する直線ドライバー６５ａ〜ｄのカム従動部６６ｃは、同じカム溝６３、６４内に位置決めされる。カムドラム６２が回転させられる場合、各カム従動部６６ｃは、それぞれのカム溝６３、６４内を移動することにより、直線ドライバー６５ａ〜ｄのそれぞれの１つの長手方向の並進をもたらす。直線駆動アーム６７は、親ねじ５５（図６）の外側表面に沿って、直線ドライバー６５ａ〜ｄの各々の近位部分６６ａから遠位方向に延びている。直線ドライバー６５ａ〜ｄの各々の係合フック６８は、下に詳述されるように、ローディングユニットの駆動ロッド（例えば、スティッチングローディングユニット４０の駆動ロッド４８（図１７））を係合するように位置決めされ、構成されている。
【００３４】
図７も参照すると、カムドラム６２は、回転および長手方向の並進のために、親ねじ５５の周りに支持されている。より詳しくは、親ねじ５５は、カムドラム６２の親ねじ通路６２ｂ内に配置されている。親ねじ５５が回転させられる場合、カムドラム６２は、完全に後退させられた位置（図６）と完全に延ばされた位置（図７）との間を長手方向に並進する。さらに、カムドラム６２は、カムドラム６２に対する直線ドライバー６５ａ〜ｄの長手方向の並進をもたらすために、カムドラム歯車６１の回転を介して回転可能である。
【００３５】
カムドラムアセンブリ６０の中間歯車６９は、その長さに沿って延びている歯６９ａを含む。カムドラム６２が、完全に後退させられた位置と完全に延ばされた位置との間を並進する場合、中間歯車６９は、カムドラム歯車６１と連続的に係合したままであり、カムドラム入力シャフト５２は、カムドラム６２の回転をもたらすことにより、カムドラム６２の全ての長手方向の部分において、直線ドライバー６５ａ〜ｄの長手方向の並進をもたらし得る。
【００３６】
さらに図８を参照すると、カムドラムアセンブリ６０は、アダプター３０の外側ケーシング３１内に配置され、カムドラムアセンブリ６０の直線ドライバー６５ａ〜ｄは、外側ケーシング３１に対して回転可能に固定されている。外側ケーシング３１の内側表面は、長手方向の整列溝３１ａを規定し、この長手方向の整列溝３１ａは、直線ドライバー６５ａ〜ｄの嵌合フランジ６６ｂを受け取ることにより、直線ドライバー６５を外側ケーシング３１内に回転可能に固定する。カムドラム６２が、完全に後退させられた位置と完全に延ばされた位置との間を並進する場合、および直線ドライバー６５ａ〜ｄがカムドラム６２の回転に応答して遠位方向に前進させられる場合、嵌合フランジ６６ｂは長手方向の整列溝３１ａ内をスライドする。直線駆動アーム６７および係合フック６８は、完全に延ばされた位置にある場合、外側ケーシング３１の遠位端部分３８から延びる。
【００３７】
次に、図８〜図１３を参照すると、アダプター３０は、入力シャフト５２、５４、５６（図９）の回転を直線ドライバー６５ａ〜ｄ、カムドラム６２、および／または関節運動アーム７８の長手方向の並進に変換する。親ねじ入力シャフト５４は、上で詳述されるように、親ねじ５５を係合することにより、外側ケーシング３１内でのカムドラム６２の長手方向の並進をもたらす。実施形態において、親ねじ入力シャフト５４および親ねじ５５は、一体的に形成されている。カムドラム６２が長手方向に並進する場合、直線ドライバー６５ａ〜ｄの嵌合フランジ６６ｂは、外側ケーシング３１の長手方向の整列溝３１ａ内に配置されることにより、直線ドライバー６５ａ〜ｄを回転可能に固定する。上で詳述されるように、直線ドライバー６５ａ〜ｄのカム従動部６６ｃは、カムドラム６２のカム溝６３、６４内に受け取られ、その結果、下で詳述されるように、カムドラム６２の回転時、直線ドライバー６５ａ〜ｄは、カムドラム６２に対して長手方向に並進する。
【００３８】
例示されるように、直線ドライバー６５ａおよび６５ｂは、直線ドライバーの第１の対を規定し、直線ドライバー６５ｃおよび６５ｄは、直線ドライバーの第２の対を規定する。本実施形態において、直線ドライバーの第１の対６５ａ、６５ｂの直線ドライバーは、互いに対して隣接して位置決めされているが、直線ドライバーの第１の対および第２の対の直線ドライバーが互いに対向することも本開示の範囲内である。直線ドライバーの第１の対６５ａ、６５ｂは、第１の顎部材４３ａ（図１）の構成要素と関連付けられ、直線ドライバーの第２の対６５ｃ、６５ｄは、第２の顎部材４３ｂ（図１）の構成要素と関連付けられている。直線ドライバーの各対の直線ドライバーのうちの一方（例えば、６５ａ、６５ｃ）のカム従動部６６ｃは、遠位カム溝６４内に配置され、直線ドライバーの各対の直線ドライバーの他方（例えば、６５ｂ、６５ｄ）のカム従動部６６ｃは、近位カム溝６３内に配置されている。
【００３９】
カムドラム６２が回転する場合、カム従動部６６ｃは、それぞれのカム溝６３、６４内を移動することにより、外側ケーシング３１に対する直線ドライバー６５ａ〜ｄの長手方向の前進および後退をもたらす。カム溝６３、６４の各々のピッチは、直線ドライバー６５ａ〜ｄをサイクルさせる（すなわち、前進および後退させる）ことにより、ローディングユニットの駆動ロッド（例えば、スティッチングローディングユニット４０の駆動ロッド４８（図１７））を操作して、ローディングユニット４０（図１）の顎アセンブリ４１内の構成要素を操作するように構成されている。カムドラム６２の完全な回転は、直線ドライバー６５ａ〜ｄのうちの各々の１回の長手方向の前進および後退をもたらし得るか、または直線ドライバー６５ａ〜ｄのうちの各々の複数回の長手方向の前進および後退をもたらし得る。
【００４０】
直線ドライバーの第１の対６５ａ、６５ｂおよび第２の対６５ｃ、６５ｄの各々の完全なサイクルは、移動の４つの段階を含む。移動の第１の段階において、直線ドライバーの対の両方の直線ドライバー（例えば、直線ドライバー６５ａ、６５ｂ）は、互いに実質的に整列して一緒に前進させられる。移動の第２の段階において、直線ドライバーの対の第１のドライバー（例えば、直線ドライバー６５ａ）は、外側ケーシング３１に対して長手方向に固定され、直線ドライバーの対の第２のドライバー（例えば、直線ドライバー６５ｂ）は、外側ケーシング３１に対して長手方向に前進させられる。移動の第３の段階において、直線ドライバーの対の第１のドライバー（例えば、直線ドライバー６５ａ）は、外側ケーシング３１内に長手方向に固定されたままであり、直線ドライバーの対の第２の直線ドライバー（例えば、直線ドライバー６５ｂ）は、外側ケーシング３１内を後退させられることにより、第２の直線ドライバーを第１の直線ドライバーとの実質的な整列へ移動させる。第４の段階において、直線ドライバーの対の両方の直線ドライバー（例えば、直線ドライバー６５ａ、６５ｂ）は、外側ケーシング３１に対して長手方向に固定される。直線ドライバーの第２の対６５ｃ、６５ｄの完全なサイクルは、直線ドライバー６５ａ、６５ｂに関して上で詳述された通りであることが理解される。
【００４１】
実施形態において、直線ドライバーの第１の対６５ａ、６５ｂが、移動の第１の段階にある場合、直線ドライバーの第２の対６５ｃ、６５ｄは、移動の第４の段階にある。移動の第１の段階、第２の段階、および第３の段階は、持続時間に関して実質的に等しいものであり得、移動の第４の段階は、移動の最初の３つの段階の持続時間の合計と等しい持続時間を占め得る。直線ドライバーの対のうちの一方の対は、移動の最初の３つの段階を通してサイクルし、直線ドライバーの対のうちの他方の対は、移動の第４の段階にある。いくつかの実施形態において、直線ドライバーの第１の対６５ａ、６５ｂが移動の第３の段階を開始する場合、直線ドライバーの第２の対６５ｃ、６５ｄは、移動の第１の段階を開始する。そのような実施形態において、移動の４つの段階の各々は、持続時間に関して実質的に等しいものであり得る。
【００４２】
カム溝６３、６４の各々のピッチは、親ねじ５５がカムドラム６２の一定の前進をもたらす場合、直線ドライバー６５ａ〜ｄをサイクルさせるように構成され得る。親ねじ５５は、カムドラム６２を断続的に（すなわち、段階的な態様で）前進させるために、断続的に回転させられ得、カム溝６３、６４のピッチは、親ねじ５５がカムドラム６２の断続的な前進をもたらす場合、直線ドライバー６５ａ〜ｄをサイクルさせるように構成され得ることも企図される。
【００４３】
カムドラム入力シャフト５２（図９）は、駆動歯車５２ａを支持している遠位端を有する。図１０に最も良好に示されるように、駆動歯車５２ａは、中間歯車６９の歯６９ａを係合し、その結果、中間歯車６９は、入力シャフト５２の回転に応答して回転する。中間歯車６９の歯６９ａは、図１１に示されるように、カムドラム歯車６１を係合し、その結果、カムドラム歯車６１は、カムドラム入力シャフト５２の回転に応答して回転する。カムドラム６２がカムドラム入力シャフト５２と同じ円周方向に回転すること、および中間歯車６９が反対の円周方向に回転することが認識される。
【００４４】
関節運動入力シャフト５６（図９）は、駆動歯車５６ａを支持している遠位端を有する。関節運動シャフト７６（図９）は、近位歯車７６ａを支持している近位端を有する。図１０および図１１を参照すると、関節運動入力シャフト５６の駆動歯車５６ａは、関節運動シャフト７６の近位歯車７６ａを係合することにより、関節運動入力シャフト５６の回転に応答して関節運動シャフト７６の回転をもたらす。
【００４５】
図１３に示されるように、関節運動シャフト７６は、遠位歯車７６ｂを支持している遠位端を有する。遠位歯車７６は、関節運動ドラム７２の外側表面上の歯を係合することにより、関節運動入力シャフト５６の回転に応答して関節運動ドラム７２を回転させる。関節運動ドラム７２が関節運動入力シャフト５６と同じ円周方向に回転すること、および関節運動シャフト７６が入力シャフト５６の方向と反対の円周方向に回転することが認識される。近位歯車７６ａと遠位歯車７６ｂとの間に位置決めされている関節運動シャフト７６の部分は、図１１および図１２に示されるように、カムドラム６２が外側ケーシング３１内を並進させられている場合、関節運動シャフト７６がカムドラム歯車６１に干渉することを防止するための寸法にされていることがさらに認識される。
【００４６】
図１３〜図１５を参照すると、関節運動アセンブリ７０は、関節運動ドラム７２と、関節運動カム７４と、関節運動駆動バー７８とを含む。関節運動駆動バー７８は、関節運動フック７８ａを含み、この関節運動フック７８ａは、下で詳述されるように、スティッチングローディングユニット４０（図１７）の関節運動ロッド４８を係合するように構成されている。関節運動ドラム７２および関節運動カム７４は、実質的に円筒形である。関節運動カム７４は、関節運動ドラム７２内に配置され、近位フランジ７４ａを含む。近位フランジ７４ａは、関節運動ドラム７２の表面を係合することにより、関節運動ドラム７２に対して関節運動カム７４を長手方向に固定する。関節運動カム７４は、近位カム作用表面７５と関節運動キー７５ａとを含む。関節運動キー７５ａは、近位カム作用表面７５から延び、関節運動ドラム７２の内側表面において規定される関節運動キー溝７３ａ内に受け取られる。関節運動キー７５ａと関節運動キー溝７３ａとの協働は、関節運動カム７４の回転が関節運動ドラム７２の回転によってもたらされるように、関節運動カム７４を関節運動ドラム７２に対して回転に関して固定する。
【００４７】
関節運動カム７４の近位カム作用表面７５は、螺旋形の表面であり、この表面は、関節運動カム７４の回転移動が関節運動駆動バー７８の前進をもたらすように、関節運動駆動バー７８の関節運動カム従動部７９をスライド可能に係合するように構成されている。関節運動ドラム７２は、螺旋形の遠位カム作用表面７３を含み、この螺旋形の遠位カム作用表面７３は、関節運動ドラム７２の回転移動が関節運動駆動バー７８の回転をもたらすように、関節運動カム従動部７９をスライド可能に係合するように構成されている。カム作用表面７３、７５は、関節運動カム従動部７９がカム作用表面７３とカム作用表面７５との間に保持されるように、実質的に同様のプロフィールを有する。関節運動ドラム７２が第１の方向（例えば、近位端から見られる場合、反時計回り）に回転する場合、カム従動部７９は前進させられ、関節運動ドラム７２が第２の反対方向（例えば、近位端から見られる場合、時計回り）に回転させられる場合、関節運動カム従動部７９は後退させられる。関節運動アセンブリ７０は、第１の関節運動した位置と第２の関節運動した位置との間に複数の関節運動した位置を含む。関節運動アセンブリ７０は、第１の関節運動した位置と第２の関節運動した位置との間の実質的に中間にまっすぐな位置も含む。
【００４８】
図１６〜図２８を参照すると、アダプター３０は、アダプター３０の係止機構８０によって、ローディングユニットのコネクター（例えば、スティッチングローディングユニット４０のコネクター４４）に固定されている。
【００４９】
図１７および図１８を特に参照すると、スティッチングローディングユニット４０の近位部分は、コネクター４４を含む。コネクター４４は、ガイドラグ４７と、駆動ロッド４８と、関節運動ロッド４９とを含む。
【００５０】
図１９も参照すると、係止機構８０は、アダプター３０の遠位カバー３６内に実質的に配置され、解放スイッチ８１（図１８）を含み、この解放スイッチ８１は、外側ケーシング３１の外側表面上に配置されている。外側ケーシング３１の遠位端部分３８は、係止開口部８２および係止溝８３を規定する。解放スイッチ８１は、そこから遠位方向に延びている係止アーム８５を含む。スイッチ付勢部材８１ａは、解放スイッチ８１を遠位方向に押し付けるために、解放スイッチ８１と動作可能に関連付けられている。係止バー８４は、下で詳述されるように、解放スイッチ８１の長手方向の前進または後退が、係止バー８４の長手方向の前進または後退をもたらし、係止バー８４の長手方向の前進または後退が、解放スイッチ８１の長手方向の前進または後退をもたらすように、解放スイッチ８１と動作可能に関連付けられている。係止バー８４は、係止溝８３のうちの１つの中に配置されている。関節運動ドラム７２は、関節運動インターロック溝８６を規定し、この関節運動インターロック溝８６は、図２０に示されるように、関節運動アセンブリ７０がまっすぐな構成である場合、係止アーム８５と整列させられている。係止アーム８５の一部分は、図２１に示されるように、関節運動カム７４の外側表面と接触している状態であり得る。
【００５１】
図２２〜図２４を特に参照すると、外側ケーシング３１の遠位端部分３８は、ラグロック８７を規定し、このラグロック８７は、係止溝８３と連通している。係止アーム８５は、係止溝８３内に配置される。係止機構８０は、係止された構成（図２２）と開放構成（図２３）とを有する。係止された構成において、係止バー８４は、ラグロック８７を越えて係止溝８３内を延びている。スイッチ付勢部材８１ａ（図１９）は、係止機構８０を係止された構成に向かって付勢している。解放スイッチ８１は、図２３に示されるように、スイッチ付勢部材８１ａに対抗して解放スイッチ８１を近位方向に移動させるように、臨床医によって係合され得るか、またはガイドラグ４７のうちの１つが、係止バー８４を係合することにより、係止されていない構成まで係止バー８４を近位方向に移動させ得る。係止機構８０が、係止されていない構成に移行するために、係止アーム８５は、関節運動係止溝８６（図２０）と整列させられなければならない（すなわち、関節運動アセンブリは、まっすぐな構成でなければならない）ことが認識される。例えば、関節運動アセンブリ７０が第１または第２の関節運動させられた構成である場合、関節運動ドラム７２は、係止機構８０が、係止されていない構成に移行することを防止するために、関節運動係止溝８６が係止アーム８５と整列させられないように位置決めされている。さらに、係止機構８０が、係止された構成である場合、係止アーム８５は、関節運動ドラム７２が回転することを防止し、関節運動アセンブリ７０がまっすぐな構成に移行することを防止する。
【００５２】
スティッチングローディングユニット４０のコネクター４４がアダプター３０を係合する場合、ガイドラグ４７は、係止溝８３と整列させられる。図２４に示されるように、ガイドラグ４７が係止溝８３内を近位方向にスライドする場合、ガイドラグ４７のうちの１つは、係止バー８４を係合することにより、係止機構８０を係止されていない構成に押し付け得る。係止されていない構成において、ガイドラグ４７が、係止バー８４に当接する場合、スティッチングローディングユニット４０は、図２５に示されるように、ラグロック８７の中へガイディングラグ４７を回転させるために、アダプター３０に対して回転させられる。係止機構８０は、次に、係止された構成に戻り、図２６に示されるように、係止バー８４は、係止溝８３内を延びることにより、ガイディングラグ４７をラグロック８７内に捕捉する。
【００５３】
図２７および図２８を参照すると、スティッチングローディングユニット４０がアダプター３０の中に挿入されると、駆動ロッド４８は、直線駆動アーム６７の係合フック６８によって捕捉され、関節運動ロッド４９は、関節運動駆動アーム７８の関節運動フック７８ａによって捕捉される。ガイドラグ４７が係止溝８３の中で整列させられている場合、図２７に示されるように、駆動ロッド４８は、係合フック６８からずれており、関節運動ロッド４９は、関節運動フック７８ａからずれている。図２５に示されるように、スティッチングローディングユニット４０が回転させられ、ガイディングラグ４７をラグロック８７内に固定した場合、駆動ロッド４８は、図２８に示されるように、係合フック６８の中に捕捉され、関節運動ロッド４９は、関節運動フック７８ａの中に捕捉される。ロッド４８、４９がフック６８、７８ａ内に捕捉されている場合、フック６８、７８ａの長手方向の並進は、上で詳述されるように、ロッド４８、４９の長手方向の並進をもたらして、スティッチングローディングユニット４０の構成要素を操作する。
【００５４】
スティッチングローディングユニット４０は、図２３に示されるように、解放スイッチ８１をスイッチ付勢部材８１ａに対して後退させることによって、アダプター３０から解放され得る。解放スイッチ８１が後退させられた状態で、スティッチングローディングユニット４０は、回転させられることにより、ガイドラグ４７をラグロック８７の外に移動させる。ガイドラグ４７がラグロック８７の外にある状態で、スティッチングローディングユニット４０は、アダプター３０から自由に取り外される。スイッチ８１は、ガイドラグ４７が係止溝８３内にある場合に解放され得、その結果、係止バー８４がスイッチ付勢部材８１ａによって前進させられて、スティッチングローディングユニット４０をアダプター３０から係合解除する。別のローディングユニットが次に、アダプター３０に固定され得る。
【００５５】
本開示のいつくかの実施形態が図面に示されてきたが、本開示は当該分野が許容するのと同じくらい範囲が広いこと、および本明細書が同様に読まれることが意図されるので、本開示はそれらの実施形態に限定されることが意図されない。上の実施形態の任意の組み合わせも想定され、それは、添付の特許請求の範囲の範囲内である。従って、上の記載は、限定するものではなく、単に特定の実施形態の例証と解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付される特許請求の範囲の趣旨および範囲内で他の改変を想定する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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