(57)【要約】【課題】自動装置の移動部と作業者などの衝突に対する安全性を確保すると共に、誤検出の防止によって自動装置の作業効率の向上も実現できる、新規な構造の安全装置を提供すること。【解決手段】自動装置１４の移動部２２と検出対象Ａとの衝突による危険を防ぐ安全装置１０であって、移動部２２と検出対象Ａの接近／接触を検出する衝突検出手段３６が設けられていると共に、衝突検出手段３６の検出信号に基づいて移動部２２の移動を加減速又は停止する移動部制御装置５４が設けられている。移動部２２と検出対象Ａが衝突し得る危険領域７０が設定されて、移動部２２と検出対象Ａの少なくとも一方が危険領域７０に位置するか否かを検出する危険状態検出手段５６が設けられていると共に、衝突検出手段３６による移動部２２と検出対象Ａの接近／接触の検出を危険状態検出手段５６の検出信号に基づいて有効又は無効とする衝突検出制御装置６４が設けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動装置に設けられた移動部と移動可能な検出対象との衝突による危険を防止する安全装置であって、
前記自動装置の前記移動部には前記検出対象の接近乃至は接触を検出する衝突検出手段が設けられていると共に、該衝突検出手段の検出信号に基づいて該移動部の移動を加減速又は停止する移動部制御装置が設けられている一方、
該自動装置の該移動部と該検出対象とが衝突し得る危険領域が設定されていると共に、該移動部と該検出対象の少なくとも一方が該危険領域に位置するか否かを検出する危険状態検出手段が設けられており、
該衝突検出手段による該移動部と該検出対象の接近乃至は接触の検出を該危険状態検出手段の検出信号に基づいて有効又は無効とする衝突検出制御装置が設けられていることを特徴とする安全装置。
【請求項２】
前記危険状態検出手段が前記危険領域に対する前記移動部の進入を検出する移動部検出手段を含んでいる請求項１に記載の安全装置。
【請求項３】
前記危険状態検出手段が前記危険領域に対する前記検出対象の進入を検出する検出対象検出手段を含んでいる請求項１又は２に記載の安全装置。
【請求項４】
前記危険領域は前記自動装置の前記移動部と前記検出対象との両方が進入可能な共用領域を含んでおり、前記危険状態検出手段は該移動部と該検出対象の両方の該共用領域に対する進入を検出する請求項１〜３の何れか一項に記載の安全装置。
【請求項５】
前記共用領域が複数の区分領域によって構成されていると共に、前記危険状態検出手段は該移動部と該検出対象の一つの該区分領域に対する進入を検出する請求項４に記載の安全装置。
【請求項６】
前記衝突検出手段が前記検出対象の前記移動部に対する接触を検出する接触検出センサを有しており、該接触検出センサがそれら移動部と検出対象の接触を検出した場合に該接触検出センサの検出信号に基づいて前記移動部制御装置が該移動部を停止するようにした請求項１〜５の何れか一項に記載の安全装置。
【請求項７】
前記衝突検出手段が前記検出対象の前記移動部に対する接近を検出する接近検出センサを有しており、該接近検出センサがそれら移動部と検出対象の接近を検出した場合に該接近検出センサの検出信号に基づいて前記移動部制御装置が該移動部の移動を減速するようにした請求項１〜６の何れか一項に記載の安全装置。
【請求項８】
前記移動部の移動速度を前記危険状態検出手段の検出信号に基づいて調節する速度制御装置が設けられている請求項１〜７の何れか一項に記載の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットなどの自動装置と作業者などの検出対象との衝突による危険を防止する安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば産業の自動化の推進によって、工場などでは産業用ロボットや無人搬送車（ＡＧＶ）などの自動装置が一般的に用いられている。このような自動装置は、産業用ロボットのアームなどのように、全体乃至は一部が所定の作業を実行するために移動可能な移動部とされている。
【０００３】
ところで、人間の作業者と同じ空間で作業を行う協働ロボットなどの自動装置の採用が増えるに従って、自動装置の移動部と作業者の衝突を安全柵に代わる手段で防いで、安全性の向上を図ることが必要となってきている。例えば、産業用ロボットと作業者が同じ空間で作業を行う場合には、産業用ロボットのアームなどが動く際に、アームなどが作業者自身や作業者が使う工具などの他部材と衝突することによる事故の発生を防止し、接触時に作業者の負傷やアームなどの物の損傷を回避できることが重要である。
【０００４】
そこで、特許第５８０５２０８号公報（特許文献１）には、操作装置のグリッパアームの動作を第１センサ装置と第２センサ装置の検出結果に基づいて制御することで、衝突を回避し得る安全装置が提案されている。この安全装置は、操作装置からの距離が小さい検出範囲を有する第１センサ装置と、第１センサ装置よりも操作装置からの距離が大きい検出範囲を有する第２センサ装置とを備えており、第２センサ装置が反応した場合に操作装置の速度を通常よりも低減させると共に、第１センサ装置が反応した場合には、操作装置の動作を停止させることにより、操作装置と作業者などとの接触を防止する。
【０００５】
しかしながら、特許文献１の安全装置では、操作装置のグリッパアームと作業者が相互に衝突し得ない位置にいる場合にも、第１センサ装置と第２センサ装置による検出が継続的に実行されることから、第１センサ装置と第２センサ装置の誤検出による操作装置の減速や停止が発生することで、作業効率が低下するおそれがあった。特に操作装置に設けられた第１センサ装置は、操作装置の駆動による振動などが入力されることから、誤検出による操作装置の不必要な停止が比較的に問題になり易い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５８０５２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上述の事情を背景に為されたものであって、その解決課題は、自動装置の移動部に対する作業者などの接近乃至は接触を検出して安全性を確保できると共に、誤検出の防止によって自動装置の優れた作業効率も実現できる、新規な構造の安全装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、このような課題を解決するために為された本発明の態様を記載する。なお、以下に記載の各態様において採用される構成要素は、可能な限り任意の組み合わせで採用可能である。
【０００９】
すなわち、本発明の第一の態様は、自動装置に設けられた移動部と移動可能な検出対象との衝突による危険を防止する安全装置であって、前記自動装置の前記移動部には前記検出対象の接近乃至は接触を検出する衝突検出手段が設けられていると共に、該衝突検出手段の検出信号に基づいて該移動部の移動を加減速又は停止する移動部制御装置が設けられている一方、該自動装置の該移動部と該検出対象とが衝突し得る危険領域が設定されていると共に、該移動部と該検出対象の少なくとも一方が該危険領域に位置するか否かを検出する危険状態検出手段が設けられており、該衝突検出手段による該移動部と該検出対象の接近乃至は接触の検出を該危険状態検出手段の検出信号に基づいて有効又は無効とする衝突検出制御装置が設けられていることを、特徴とする。
【００１０】
このような第一の態様に従う構造とされた安全装置によれば、衝突検出手段によるロボットなどの自動装置の移動部と作業者などの検出対象との接近乃至は接触の検出結果に基づいて、移動部の移動の加減速や停止を制御することにより、それら移動部と検出対象の衝突の回避や衝突時の衝撃力の低減などが図られる。なお、移動部の加減速又は停止を制御する移動部制御装置が、移動部と検出対象の接近を検出した衝突検出手段の検出信号に基づいて移動部の移動速度を低減する場合には、移動部と検出対象が離れて接近が検出されなくなった場合に移動部の移動速度を増すことで、作業効率の向上を図ることもできる。
【００１１】
さらに、衝突検出手段による衝突の検出は、移動部と検出対象の少なくとも一方が衝突の危険性がある危険領域に位置した状態において有効とされるようになっており、移動部と検出対象の両方が危険領域外に位置して衝突の危険性がない状態では、衝突検出手段による衝突の検出が無効とされる。これにより、衝突検出手段の誤検出に起因する移動部の不必要な減速や停止が生じ難くなって、自動装置による作業の効率向上などが図られる。
【００１２】
本発明の第二の態様は、第一の態様に記載された安全装置において、前記危険状態検出手段が前記危険領域に対する前記移動部の進入を検出する移動部検出手段を含んでいるものである。
【００１３】
第二の態様によれば、移動部検出手段によって自動装置の移動部が危険領域に進入した状態であるか否かや、危険領域に進入しようとしている状態であるか否かを把握することができて、移動部が危険領域から離れて位置して移動部の危険領域への進入の可能性がない状態では、移動部と検出対象の衝突が生じ得ないことから衝突検出手段を無効にすることができる。
【００１４】
本発明の第三の態様は、第一又は第二の態様に記載された流体封入式防振装置において、前記危険状態検出手段が前記危険領域に対する前記検出対象の進入を検出する検出対象検出手段を含んでいるものである。
【００１５】
第三の態様によれば、検出対象検出手段によって作業者などの検出対象が危険領域に進入した状態であるか否かや、危険領域に進入しようとしている状態であるか否かを把握することができて、移動部が危険領域から離れて位置して移動部の危険領域への進入の可能性がない状態では、移動部と検出対象の衝突が生じ得ないことから衝突検出手段を無効にすることができる。
【００１６】
本発明の第四の態様は、第一〜第三の何れか１つの態様に記載された安全装置において、前記危険領域は前記自動装置の前記移動部と前記検出対象との両方が進入可能な共用領域を含んでおり、前記危険状態検出手段は該移動部と該検出対象の両方の該共用領域に対する進入を検出するものである。
【００１７】
第四の態様によれば、移動部と検出対象の両方が共用領域に進入した状態や共用領域に進入しようとする状態を危険状態検出手段によって検出して、危険状態検出手段の検出信号に基づいて衝突検出手段の有効と無効を切り替えることにより、衝突検出手段による衝突の検出をより必要性の高い状態に限定して有効とすることができる。従って、衝突検出手段の誤検出による移動部の不必要な減速や停止がより効果的に回避されて、自動装置の作業効率の向上が図られる。
【００１８】
本発明の第五の態様は、第四の態様に記載された安全装置において、前記共用領域が複数の区分領域によって構成されていると共に、前記危険状態検出手段は該移動部と該検出対象の一つの該区分領域に対する進入を検出するものである。
【００１９】
第五の態様によれば、共用領域を複数の区分領域に区分けして、移動部と検出対象が一つの区分領域に位置している場合或いは一つの区分領域に進入しようとしている場合にのみ衝突検出手段を有効とすることができる。従って、衝突検出手段による検出をより衝突の危険性が高い状況に限定して有効とすることができて、衝突検出手段の誤検出による移動部の減速や停止を一層効果的に防ぐことができる。
【００２０】
本発明の第六の態様は、第一〜第五の何れか１つの態様に記載された安全装置において、前記衝突検出手段が前記検出対象の前記移動部に対する接触を検出する接触検出センサを有しており、該接触検出センサがそれら移動部と検出対象の接触を検出した場合に該接触検出センサの検出信号に基づいて前記移動部制御装置が該移動部を停止するようにしたものである。
【００２１】
第六の態様によれば、検出対象の移動部に対する接触を検出した場合に移動部を停止させることによって、移動部と検出対象の衝突時に作用する衝撃力を低減することができる。しかも、接触時に作用する圧力などを接触検出センサによって検出することで、誤検出の頻度を比較的に少なくすることができる。
【００２２】
本発明の第七の態様は、第一〜第六の何れか１つの態様に記載された安全装置において、前記衝突検出手段が前記検出対象の前記移動部に対する接近を検出する接近検出センサを有しており、該接近検出センサがそれら移動部と検出対象の接近を検出した場合に該接近検出センサの検出信号に基づいて前記移動部制御装置が該移動部の移動を減速するようにしたものである。
【００２３】
第七の態様によれば、移動部と検出対象が接触する前の接近状態において移動部の移動速度を低減乃至は移動を停止することにより、移動部と検出対象の衝突時の衝撃力をより効果的に低減することができると共に、移動部と検出対象の衝突を未然に防ぐことも可能となる。
【００２４】
本発明の第八の態様は、第一〜第七の何れか１つの態様に記載された安全装置において、前記移動部の移動速度を前記危険状態検出手段の検出信号に基づいて調節する速度制御装置が設けられているものである。
【００２５】
第八の態様によれば、例えば、危険状態検出手段が移動部と検出対象の少なくとも一方の危険領域への進入を検出した場合に、速度制御装置によって移動部の移動速度を低減することにより、衝突時の衝撃力の低減を図ることができると共に、移動部と検出対象の衝突をより効果的に未然に防ぐことも可能となる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、移動部と検出対象との接近乃至は接触を検出する衝突検出手段の検出結果に基づいて、移動部の移動速度の変更や停止といった制御がなされることから、移動部と検出対象の衝突時の衝撃力の低減や衝突の回避などによって安全性の向上が図られる。更に、移動部と検出対象の少なくとも一方が衝突の危険性がある危険領域に位置していることを検出する危険状態検出手段が設けられており、危険状態検出手段の検出結果に基づいて衝突検出手段による衝突の検出の有効と無効が切り替えられる。従って、移動部と検出対象の衝突の危険性がある状態では、衝突検出手段による安全性の確保が図られると共に、移動部と検出対象の衝突の危険性がない状態では、衝突検出手段の誤検出による移動部の不必要な停止が防止されて、自動装置の作業効率の向上が図られる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第一の実施形態としての安全装置を備えたロボット協働装置を示す斜視図。
【図２】図１に示すロボット協働装置の正面図。
【図３】図１に示すロボット協働装置の上面図。
【図４】図１に示すロボット協働装置を構成するロボットのアームの要部拡大断面図。
【図５】図４に示すアームに設けられた衝突検出センサの分解斜視図。
【図６】図１のロボット協働装置における安全装置の作動を説明するフローチャート。
【図７】本発明の第二の実施形態としての安全装置を備えたロボット協働装置を示す正面図。
【図８】図７に示すロボット協働装置の上面図。
【図９】本発明の第三の実施形態としての安全装置を備えたロボット協働装置を示す正面図。
【図１０】図９に示すロボット協働装置の上面図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００２９】
図１〜３には、本発明の第一の実施形態としての安全装置１０を備えたロボット協働装置１２が示されている。ロボット協働装置１２は、自動装置としてのロボット１４と共用作業台１６を備えている。なお、以下の説明において、上下方向とは、原則として、図２中の上下方向を言う。
【００３０】
ロボット１４は、床１８に設置された支持台２０に対して、移動部としてのアーム２２が設けられた構造を有している。アーム２２は、複数のリンク２４を関節部２６によって相対変位可能に連結した多関節構造を有しており、先端にエンドエフェクタ２８が設けられている。更に、アーム２２は、基端が支持台２０の上面に回転可能に取り付けられている。
【００３１】
また、アーム２２のリンク２４や関節部２６、エンドエフェクタ２８の外側には、それぞれシールド層３０が設けられている。シールド層３０は、図４に示すように、アーム２２から外側へ放射される電磁波などを遮るために設けられており、例えば鉄や銅、アルミニウム合金などの導電性金属を含んで形成されている。そして、シールド層３０は、後述する支持体３２をリンク２４の表面に貼り付けることにより、リンク２４の外面を覆うように配されている。なお、図４では、アーム２２におけるリンク２４が例として図示されているが、関節部２６やエンドエフェクタ２８に対しても、シールド層３０や後述する弾性クッション層３４、同じく後述する衝突検出センサ３６などがリンク２４と同様に設けられる。
【００３２】
本実施形態のシールド層３０は、例えば、金属粉末をゴムや合成樹脂などの基材に分散させてなる塗料によって、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）などで形成された柔軟な樹脂フィルムである支持体３２の表面に対して、シルクスクリーン印刷などの方法で形成されている。更に、シールド層３０は、金属の薄板やメッシュで形成しても良いし、金属粉末を基材に分散させた塗料をリンク２４の表面に直接吹き付けるなどして塗膜を形成することで得ることもできる。また、支持体３２の厚さは、支持体３２が柔軟に変形可能とされていれば、特に限定されるものではない。
【００３３】
また、シールド層３０の外側には、弾性クッション層３４が設けられている。弾性クッション層３４は、ゴムや樹脂エラストマなどで形成されており、好適には、連続気泡又は独立気泡の発泡体、或いはそれら連続気泡と独立気泡の混在した発泡体とされている。弾性クッション層３４の形成材料は、特に限定されないが、例えば、半硬質の発泡ウレタンなどが好適に採用され得る。尤も、弾性クッション層３４は、非発泡のゴムや樹脂エラストマで形成されていても良い。
【００３４】
本実施形態の弾性クッション層３４は、リンク２４側となる内面が、凹凸のあるリンク２４の外面に対応する形状とされていると共に、リンク２４と反対側となる外面が平面とされている。なお、本実施形態では、シールド層３０および支持体３２が弾性クッション層３４とリンク２４の間に配されているが、シールド層３０および支持体３２は何れも柔軟且つ十分に薄肉とされてリンク２４の外面に沿って配されることから、弾性クッション層３４は実質的にリンク２４の外面に対して直接的に重ね合わされている。また、図２では、リンク２４の外面の凹凸が概略的に図示されているが、リンク２４の外面の凹凸は、例えば、アーム２２の制御回路や配線の配設、リンク筐体のデザインやねじ止め構造などによって形成され得る。
【００３５】
さらに、アーム２２における弾性クッション層３４の外側には、安全装置１０の衝突検出手段を構成する衝突検出センサ３６が重ね合わされている。本実施形態の衝突検出センサ３６は、アーム２２に対する作業者Ａの接触を検出する接触検出センサであって、本実施形態では静電容量型の面状感圧センサが採用されている。尤も、衝突検出センサ３６は、各種公知の検出方式の接触検出センサを採用可能であり、例えば、圧電セラミックスを用いた衝撃センサ、抵抗膜方式や赤外線方式や表面弾性波方式などのタッチセンサ、接触時の弾性層の変形による空気の流れを検出する流量センサ、メンブレンスイッチなどをいずれも採用できる。更に、衝突検出センサ３６としてロボット１４に内蔵されるセンサを利用することも可能であり、例えば、ロボット１４に力覚センサやトルクセンサ、エンコーダセンサなどが内蔵されている場合には、それらのセンサを衝突検出センサ３６として利用することもできる。なお、衝突検出センサ３６は、アーム２２の略全体を覆うように設けられていても良いが、例えば、後述する危険領域７０に進入し得る先端部分のみを覆うように設けられていても良い。
【００３６】
本実施形態の衝突検出センサ３６は、図５に示すように、誘電体層４０の両面に対して、複数の第一の電極４２を並列的に備える第一の電極シート４４と、複数の第二の電極４６を並列的に備える第二の電極シート４８との各一方を重ね合わせて固着した構造を有している。
【００３７】
誘電体層４０は、ゴムや樹脂エラストマで形成された弾性変形可能なシート状の電気絶縁体であって、好適には、体積変化が殆ど生じない非発泡のゴムで形成されている。なお、誘電体層４０は、後述する第一の電極シート４４および第二の電極シート４８に一体形成され得る。
【００３８】
第一の電極シート４４は、電気絶縁性でシート状とされた基体５０に対して、導電性を有する帯状の第一の電極４２の複数が並列的に形成された構造を有している。第一の電極４２は、ゴムなどの弾性材料にカーボンフィラーや金属粉などの導電材料を混合して形成されており、伸縮変形可能とされている。なお、第一の電極４２は、基体５０に対して、スクリーン印刷などによって形成され得る。
【００３９】
第二の電極シート４８は、第一の電極シート４４と同様に、電気絶縁性でシート状とされた基体５０に対して、導電性で伸縮変形可能な帯状の第二の電極４６が並列的に複数形成された構造を有している。第二の電極４６の形成材料や基体５０への形成方法などは、第一の電極４２と同様である。
【００４０】
そして、第一の電極シート４４と第二の電極シート４８が、誘電体層４０に対して厚さ方向の各一方側から重ね合わされて、接着や溶着などの手段によって相互に固着されることにより、衝突検出センサ３６が形成されている。かかる誘電体層４０と第一，第二の電極シート４４，４８の重ね合わせ状態において、第一の電極４２の長手方向と第二の電極４６の長手方向が互いに異なる方向とされており、それら第一の電極４２と第二の電極４６が誘電体層４０を介して相互に交差対向している。これにより、第一の電極４２と第二の電極４６の交差対向部分には、対向方向に作用する圧力を静電容量の変化に基づいて検出する圧力検出部５２がそれぞれ形成されている（図４参照）。従って、複数の圧力検出部５２が分散して配置された構造を有する衝突検出センサ３６は、面に作用する圧力を静電容量の変化に基づいて検出する静電容量型の面圧センサとされている。なお、図５では、矩形シート状の衝突検出センサ３６が示されているが、衝突検出センサ３６の具体的な形状は、アーム２２の形状などに応じて適宜に設定される。
【００４１】
そして、各複数の第一の電極４２と第二の電極４６に対して所定の検出用電流が走査的に流されることにより、各圧力検出部５２の静電容量が検出されるようになっている。なお、第一の電極４２と第二の電極４６は、帯状に限定されず、例えばそれぞれ独立した複数のスポット状とされて、各別に対向するように配置されていても良い。
【００４２】
また、衝突検出センサ３６には、移動部制御装置としてのアーム制御装置５４が接続されている。アーム制御装置５４は、衝突検出センサ３６による衝突検出信号に基づいてアーム２２の減速や緊急停止などを実行するものであって、本実施形態では、図２に示すようにロボット１４の支持台２０に内蔵されている。なお、アーム制御装置５４は、衝突検出センサ３６に対して有線で接続されていても良いし、無線で接続されていても良い。
【００４３】
また、ロボット１４を支持する支持台２０の隣には、共用作業台１６が配置されている。共用作業台１６は、ロボット１４と後述する作業者Ａの両方がする作業台であって、本実施形態では支持台２０に対して離れて設けられているが、支持台２０の一部が共用作業台１６とされていても良い。
【００４４】
また、共用作業台１６における支持台２０側の端部には、安全装置１０の危険状態検出手段を構成するライトカーテン５６が設けられている。移動部検出手段であるライトカーテン５６は、投光部５８から受光部６０に向けて投射された光線６２が遮られたことを検出することで、それら投光部５８と受光部６０の対向間に対するアーム２２の進入を検出することができる。そして、投光部５８と受光部６０が共用作業台１６における支持台２０側の各一方の角部に設けられることで、アーム２２の共用作業台１６上への進入、換言すればアーム２２の後述する危険領域７０への進入がライトカーテン５６によって検出されるようになっている。なお、投光部５８からは、上下に所定の間隔で略水平方向に延びる複数条の光線６２が受光部６０へ向けて投射されており、アーム２２がどのような高さで共用作業台１６上へ進入しても検出可能とされている。
【００４５】
さらに、ライトカーテン５６には、衝突検出制御装置としてのセンサ制御装置６４が接続されている。センサ制御装置６４は、衝突検出センサ３６による検出の開始と停止をライトカーテン５６の検出信号に基づいて切り替えるものであって、ライトカーテン５６の検出信号に基づいて衝突検出センサ３６を有効又は無効とするセンサ制御信号を生成して、該センサ制御信号を衝突検出センサ３６へ送信するようになっている。より具体的には、センサ制御装置６４は、アーム２２を検出したというライトカーテン５６の検出信号に基づいて衝突検出センサ３６を有効にする一方、アーム２２を検出したというライトカーテン５６の検出信号がないことに基づいて衝突検出センサ３６を無効にする。
【００４６】
なお、センサ制御装置６４は、ライトカーテン５６や衝突検出センサ３６に対して有線又は無線で接続されており、本実施形態では、ロボット１４の支持台２０に内蔵されて、ライトカーテン５６に対して無線で接続されていると共に、衝突検出センサ３６に対して有線で接続されている。
【００４７】
かくの如き構成を有するロボット協働装置１２は、支持台２０にアーム２２が配されていると共に、支持台２０に対する共用作業台１６を挟んで反対側（図３中の左側）に作業者Ａが位置する。そして、本実施形態のロボット１４のアーム２２は、図３中に一点鎖線で示すアーム進入エリア６６を移動可能とされており、アーム進入エリア６６の一部が共用作業台１６上に広がっている。本実施形態のアーム進入エリア６６は、予めプログラミングされたアーム２２の移動範囲に基づいて設定されているが、例えば、アーム２２の最大可動範囲に基づいてアーム進入エリア６６を設定することで、アーム２２の誤作動などによる意図しない動きに対する安全性の確保を図ることもできる。
【００４８】
一方、作業者Ａは、共用作業台１６上の全体に対して腕などの体の少なくとも一部を進入させることが可能であることから、アーム進入エリア６６における共用作業台１６上に広がる部分は、アーム２２と作業者Ａの両方が進入可能な共用領域６８とされている。この共用領域６８は、アーム２２と作業者Ａが衝突し得る領域であって、アーム２２と作業者Ａの衝突は、アーム２２と作業者Ａの両方が共用領域６８に位置している状態でのみ発生する。なお、図３では、共用領域６８に斜線のハッチングを付した。
【００４９】
また、作業者Ａが手を伸ばすなどして体の一部を共用領域６８に進入させ得る範囲が、本実施形態の危険領域７０として図３中に一点鎖線で示されている。この危険領域７０に作業者Ａが存在している状態では、作業者Ａの姿勢の変化などによって作業者Ａの体の少なくとも一部が共用領域６８に進入し得ることから、共用領域６８においてアーム２２と作業者Ａが衝突し得る。換言すれば、作業者Ａが危険領域７０の外側に位置している場合には、作業者Ａが共用領域６８でアーム２２と衝突することはない。
【００５０】
この共用領域６８におけるロボット１４のアーム２２と作業者Ａとの衝突に対する安全性が、衝突検出手段としての衝突検出センサ３６と移動部検出手段としてのライトカーテン５６の検出結果に基づいてアーム２２の移動を制御する安全装置１０によって確保されている。
【００５１】
すなわち、図６のフローチャートにも示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓ）１において、ロボット１４を起動して、ロボット１４のアーム２２による作業を開始すると共に、アーム２２と作業者Ａの衝突による危険を防止する安全装置１０を起動する。
【００５２】
次に、Ｓ２において、ロボット１４のアーム２２が共用領域６８を含む危険領域７０へ進入したか否かを、ライトカーテン５６の検出信号に基づいて判定する。Ｓ２においてアーム２２が危険領域７０へ進入したと判定された場合（Ｓ２＝Ｙ）には、Ｓ３において、センサ制御信号がセンサ制御装置６４から衝突検出センサ３６へ送信されて、衝突検出センサ３６による接触の検出を開始する。なお、Ｓ２においてアーム２２が危険領域７０へ進入したと判定された場合（Ｓ２＝Ｙ）に、例えば、アーム制御装置５４がライトカーテン５６の検出信号に基づいてアーム２２を減速して、アーム２２と作業者Ａの衝突に備えるようにしても良く、この場合には、移動部制御装置としてのアーム制御装置５４が速度制御装置を兼ねる。
【００５３】
一方、Ｓ２において、アーム２２の危険領域７０への進入が検出されない場合（Ｓ２＝Ｎ）には、Ｓ２の判定を再度実行する。なお、Ｓ２の判定を再度実行する前に、所定の待機時間を設けて、Ｓ２の判定を所定の時間間隔で実行するようにしても良い。
【００５４】
次に、Ｓ３において検出を開始した衝突検出センサ３６の検出信号に基づいて、Ｓ４において、アーム２２に対する接触の有無を判定する。Ｓ４において接触したと判定された場合（Ｓ４＝Ｙ）には、Ｓ５において、アーム制御装置５４がアーム２２の移動を緊急停止して、衝突時の衝撃力を軽減する。更に、アーム２２と作業者Ａの接触を解消した後で、Ｓ６において、ロボット１４を再起動して、アーム２２による作業を再開させる。なお、Ｓ６におけるロボット１４の再起動は、衝突検出センサ３６の検出結果に基づいて自動的に実行されるようにしても良いが、安全性の向上を図るためには、再始動スイッチを操作するなど人による操作を要することが望ましい。
【００５５】
一方、Ｓ４において接触していないと判定された場合（Ｓ４＝Ｎ）には、Ｓ７において、ロボット１４のアーム２２が危険領域７０に位置しているか否かを、ライトカーテン５６の検出信号に基づいて判定する。Ｓ７においてアーム２２が危険領域７０に留まっていると判定された場合（Ｓ７＝Ｙ）には、Ｓ４において、衝突検出センサ３６に対する接触の有無を再度判定する。Ｓ７においてアーム２２が危険領域７０から外れた位置へ移動したと判定された場合（Ｓ７＝Ｎ）には、Ｓ８においてセンサ制御装置６４が衝突検出センサ３６による接触の検出を停止する。
【００５６】
次に、Ｓ９において、アーム２２の作業工程が完了しているか否かを判定する。アーム２２の作業工程が完了していると判定された場合（Ｓ９＝Ｙ）には、Ｓ１０において、アーム２２および安全装置１０を停止し、安全装置１０による衝突の検出を終了する。一方、アーム２２の作業工程が完了していないと判定された場合（Ｓ９＝Ｎ）には、Ｓ２以降の処理を再度実行する。なお、Ｓ２およびＳ９からも分かるように、本実施形態のアーム２２は、作業の開始時と終了時において、アーム進入エリア６６における危険領域７０を外れた領域に位置している。尤も、アーム２２は、作業の開始時と終了時において、危険領域７０に位置していても良い。
【００５７】
図６のフローチャートからも理解されるように、ロボット１４のアーム２２が危険領域７０に位置している状態では、アーム２２と作業者Ａの衝突が発生し得ることから、センサ制御装置６４が衝突検出センサ３６によるアーム２２に対する接触の検出を有効にする。これにより、アーム２２と作業者Ａの接触が衝突検出センサ３６によって検出されると、アーム制御装置５４が衝突検出センサ３６の検出信号に基づいてアーム２２の移動を制御することで、衝突時の衝撃力が低減されて衝突に対する安全性の向上が図られる。
【００５８】
一方、ロボット１４のアーム２２が危険領域７０を外れて位置している状態では、アーム２２と作業者Ａの衝突が発生し得ないことから、センサ制御装置６４が衝突検出センサ３６によるアーム２２に対する接触の検出を無効にする。これにより、衝突検出センサ３６の誤検出によるロボット１４の不必要な停止などを防ぐことができて、ロボット１４の作業効率の向上が図られる。
【００５９】
しかも、ロボット１４のアーム２２と作業者Ａの両方が危険領域７０に位置していることのみをもってアーム２２を停止すると、ロボット１４の作業効率が著しく低下するおそれがあるが、本実施形態では、アーム２２と作業者Ａの両方が危険領域７０に位置している場合にもアーム２２は停止されず、アーム２２と作業者Ａの接触をもってアーム２２が停止されるようになっている。このように、アーム２２の危険領域７０への進入を検出したライトカーテン５６の検出信号に基づいて、衝突の危険性に対応するために衝突検出センサ３６による接触の検出を開始した後、アーム２２と作業者Ａの接触を検出した衝突検出センサ３６の検出信号に基づいてアーム２２を停止することにより、アーム２２の停止頻度が低減されて、アーム２２による作業の効率化が図られる。
【００６０】
図７，８には、本発明の第二の実施形態としての安全装置８０を備えたロボット協働装置８２が示されている。以下の説明において、第一の実施形態と実質的に同一の部材および部位については、図中に同一の符号を付すことで説明を省略する。
【００６１】
すなわち、本実施形態の安全装置８０は、ロボット１４のアーム２２が危険領域７０へ進入したことを検出するライトカーテン５６と、アーム２２と作業者Ａの接触を検出する衝突検出センサ３６に加えて、作業者Ａが共用作業台１６の近くに位置することを検出する検出対象検出手段としてのエリアセンサ８４を備えている。
【００６２】
エリアセンサ８４は、共用作業台１６における作業者Ａ側（図７中の左側）の側面に設けられて、作業者Ａ側へ向けて所定の範囲に及ぶ光線を投射するようになっており、当該光線を作業者Ａが遮ることによって、作業者Ａが共用作業台１６の近くに位置することを検出可能とされている。
【００６３】
エリアセンサ８４の検出範囲８６は、例えば、作業者Ａが腕などを伸ばして共用作業台１６上に設定された共用領域６８に達し得る危険領域７０に位置している場合に、作業者Ａの存在を検出することができるように設定される。換言すれば、エリアセンサ８４の検出範囲８６は、作業者Ａがエリアセンサ８４の検出範囲８６外に位置している状態において、作業者Ａが共用領域６８に進入し得ず、作業者Ａとロボット１４のアーム２２との衝突が生じ得ないように設定されていることが望ましい。なお、エリアセンサ８４の検出範囲８６は、共用作業台１６の外周側に広がる危険領域７０を網羅するように設定されることが望ましいが、必ずしも危険領域７０と一致している必要はなく、危険領域７０よりも広い範囲で設定され得る。
【００６４】
もっとも、検出対象検出手段は、例示したような光学式のエリアセンサ８４に限定されるものではなく、例えば、光線に代えて超音波を使用する超音波式のエリアセンサや、カメラによって撮影された映像を処理することで作業者Ａの位置を特定するもの、床１８に敷設されて作用する荷重に基づいて作業者Ａの位置を特定するマットセンサなどを採用することもできる。
【００６５】
そして、本実施形態に係るロボット協働装置８２の安全装置８０では、センサ制御装置６４が、ライトカーテン５６がアーム２２の共用領域６８への進入を検出した検出信号と、エリアセンサ８４が作業者Ａの共用作業台１６への接近を検出した検出信号とに基づいて、衝突検出センサ３６による検出の有効と無効を切り替えるようになっている。
【００６６】
すなわち、ロボット１４のアーム２２が共用領域６８に位置していると共に、作業者Ａが共用領域６８に達し得る危険領域７０に位置している場合には、共用領域６８においてアーム２２と作業者Ａの衝突が生じ得ることから、センサ制御装置６４が衝突検出センサ３６による検出を有効として、衝突による危険を低減乃至は回避する。
【００６７】
一方、アーム２２が共用領域６８に位置していることがライトカーテン５６によって検出されたとしても、作業者Ａがエリアセンサ８４の検出範囲８６の外側に位置していることが検出された場合には、作業者Ａが共用領域６８に進入することがなく、共用領域６８におけるアーム２２と作業者Ａの衝突は生じ得ない。それ故、この場合には、センサ制御装置６４が衝突検出センサ３６による検出を無効として、衝突検出センサ３６の誤検出によるアーム２２の不必要な停止を回避する。
【００６８】
同様に、作業者Ａがエリアセンサ８４の検出範囲８６内に位置していると共に、アーム２２が共用領域６８の外側に位置している場合にも、アーム２２と作業者Ａの衝突が生じ得ないことから、センサ制御装置６４は衝突検出センサ３６による検出を無効とする。
【００６９】
このように、本実施形態によれば、ロボット１４のアーム２２が共用領域６８に位置しているか否かだけでなく、作業者Ａが危険領域７０に位置し得るか否かも参照して、衝突検出センサ３６による検出の有効と無効を切り替えることから、より衝突の危険性が大きい場合に限定して衝突検出センサ３６を有効にすることができる。従って、衝突検出センサ３６の誤検出によるアーム２２の停止などがより有利に回避されて、ロボット１４の作業効率の向上が効果的に実現される。
【００７０】
図９，１０には、本発明の第三の実施形態としての安全装置９０を備えるロボット協働装置９２が示されている。
【００７１】
本実施形態では、ロボット１４のアーム２２と作業者Ａの両方が進入し得る共用領域６８が、図１０中に一点鎖線で示した境界９４を挟んだ両側である第一の区分領域９６ａと第二の区分領域９６ｂによって構成されている。
【００７２】
さらに、安全装置９０は、図９に示すように、区分領域検出手段としての撮像検出装置９８を備えている。撮像検出装置９８は、アーム２２と作業者Ａが第一の区分領域９６ａと第二の区分領域９６ｂの何れに位置しているかを、例えば天井９９に取り付けられたカメラ１００によって上側（図９中の上側）から撮影した映像に基づいて検出するものである。この撮像検出装置９８は、アーム２２と作業者Ａの両方が共用領域６８に位置しているか否かと、アーム２２と作業者Ａが同じ区分領域９６に位置しているか否かを検出して、検出信号をセンサ制御装置６４へ送信するようになっている。
【００７３】
そして、アーム２２と作業者Ａが同じ区分領域９６に位置している場合には、アーム２２と作業者Ａが衝突するおそれがあることから、センサ制御装置６４が撮像検出装置９８の検出信号に基づいて衝突検出センサ３６による接触の検出を有効とする。これにより、アーム２２と作業者Ａの衝突時に、衝突検出センサ３６の検出結果に基づいてアーム２２が緊急停止せしめられて、衝突時の衝撃力が低減される。
【００７４】
一方、アーム２２と作業者Ａが互いに異なる区分領域９６に位置している場合には、アーム２２と作業者Ａが衝突するおそれがないことから、センサ制御装置６４が撮像検出装置９８の検出信号に基づいて衝突検出センサ３６による接触の検出を無効とする。これにより、衝突検出センサ３６の誤検出に起因するアーム２２の不必要な停止が回避されて、ロボット１４の作業効率の向上が図られる。
【００７５】
特に本実施形態では、アーム２２と作業者Ａの両方が共用領域６８に位置している状態であっても、それらアーム２２と作業者Ａが第一の区分領域９６ａと第二の区分領域９６ｂの各一方に位置している場合には、アーム２２と作業者Ａの衝突が生じないことから、衝突検出センサ３６が無効とされる。それ故、衝突検出センサ３６の誤検出によるアーム２２の減速や停止がより効率よく回避されて、作業効率の向上が有利に実現される。
【００７６】
なお、第三の実施形態では、共用領域６８が二つの区分領域９６ａ，９６ｂに区分けされた態様を例示したが、共用領域６８を三つ以上の区分領域に区分けして、アーム２２と作業者Ａが一つの区分領域に位置している場合にのみ衝突検出センサ３６を有効とすることもできる。
【００７７】
さらに、第三の実施形態では、共用領域６８が平面的に二つの区分領域９６ａ，９６ｂに区分けされた態様を例示したが、共用領域６８を高さ方向（図９中の上下方向）でも区分けして、高さ方向でアーム２２と作業者Ａが同じ区分領域に位置しているか否かを検出するようにしても良い。なお、第三の実施形態で示した共用領域６８の平面的な区分けと、上記した共用領域６８の高さ方向での区分けとを組み合わせて、複数の区分領域を三次元的に配することもできる。
【００７８】
また、共用領域６８を複数に区分けすることなく、アーム２２と作業者Ａの両方が共用領域６８に位置しているか否かを、撮像検出装置９８によって検出するようにしても良い。これによれば、アーム２２と作業者Ａの両方が共用領域６８に位置していることを検出した場合に、衝突の危険性があると判定して衝突検出センサ３６を有効にすることで、十分な安全性の確保と優れた作業効率とを両立して実現できると共に、撮像検出装置９８において映像処理の簡単化などが図られ得る。
【００７９】
また、第三の実施形態では、区分領域検出手段としての撮像検出装置９８によって、アーム２２と作業者Ａが何れの区分領域９６に進入しているかを検出可能とされていたが、区分領域検出手段は、撮像検出装置９８のようなカメラ１００による撮影映像を利用するものに限定されない。
【００８０】
具体的には、例えば、アーム２２が何れの区分領域９６に位置しているかを検出する区分領域検出手段として、アーム２２の関節部２６の角度を検出する角度センサなどを採用すると共に、作業者Ａが何れの区分領域９６に位置しているかを検出する区分領域検出手段として、床１８に敷設されるマットセンサなどを採用することもできる。この場合には、作業者Ａの床１８上での位置はマットセンサに作用する荷重に基づいて検出可能であるが、作業者Ａの姿勢（例えば作業者Ａが手をどちら向きに伸ばしているかなど）を検出できないことから、例えば、作業者Ａの検出位置に基づいて作業者Ａの手などが到達可能であると推定される範囲の全体を作業者Ａの位置として、衝突検出センサ３６による検出の要否を判定する。従って、作業者Ａが第一，第二の区分領域９６ａ，９６ｂの両方に到達可能な位置でマットセンサによって検出された場合には、第一，第二の区分領域９６ａ，９６ｂの何れかに対するアーム２２の進入が検出されることで、衝突検出センサ３６による検出が有効になる。
【００８１】
ところで、図１０に一点鎖線で示すように、第一，第二の区分領域９６ａ，９６ｂの周囲に第一，第二の進入予測領域１０２ａ，１０２ｂを設定して、アーム２２と作業者Ａの両方が第一，第二の進入予測領域１０２ａ，１０２ｂの何れか一方に進入したことを撮像検出装置９８によって検出した場合に、アーム２２および作業者Ａが同じ区分領域９６に進入しようとしていると判定して、衝突検出センサ３６を有効にすることもできる。要するに、第三の実施形態では、アーム２２と作業者Ａの両方が一つの区分領域９６に進入した状態を進入と略同時に検出する構成に限定されず、アーム２２と作業者Ａの両方が一つの区分領域９６に進入しようとしていることを進入前に検出する構成を採用することもできる。
【００８２】
上記のような第一，第二の進入予測領域１０２ａ，１０２ｂを設ける場合には、撮像検出装置９８がアーム２２および作業者Ａが第一，第二の進入予測領域１０２ａ，１０２ｂの何れか一方に進入したことを検出して、撮像検出装置９８の検出結果からアーム２２および作業者Ａの同じ区分領域９６への進入が予測される場合に、センサ制御装置６４が撮像検出装置９８の検出信号に基づいて衝突検出センサ３６を有効にする。一方、撮像検出装置９８が、アーム２２と作業者Ａが第一，第二の進入予測領域１０２ａ，１０２ｂの各一方に進入したことや、アーム２２と作業者Ａの少なくとも一方が第一，第二の進入予測領域１０２ａ，１０２ｂの何れにも進入していないことを検出して、撮像検出装置９８の検出結果からアーム２２および作業者Ａの同じ区分領域９６への進入が予測されない場合には、センサ制御装置６４が撮像検出装置９８の検出信号に基づいて衝突検出センサ３６を無効にする。
【００８３】
このような第一，第二の進入予測領域１０２ａ，１０２ｂを備えた態様によれば、アーム２２および作業者Ａが一つの区分領域９６へ進入することを予測して衝突検出センサ３６を有効にすることで、例えば、アーム２２および作業者Ａが一つの区分領域９６への進入と略同時に衝突した場合などにも、衝突に対する安全性を確保することができる。
【００８４】
なお、このようなアーム２２および作業者Ａの特定領域への進入を進入前に検出して、衝突検出センサ３６を進入前に有効とする態様は、必ずしも第三の実施形態の区分領域９６に対してのみ適用されるものではなく、他の領域への進入を検出する場合にも、領域への進入前の検出が可能である。例えば、境界９４で区分けされていない共用領域６８に対するアーム２２および作業者Ａの進入を検出する場合には、共用領域６８の周囲に進入予測領域１０２を設定することで、アーム２２および作業者Ａの共用領域６８への進入を進入前に検出することができる。また、例えば、第一の実施形態において、危険領域７０からロボット１４に近い側へ離れた位置にライトカーテン５６を配することによって、アーム２２の危険領域７０への進入をライトカーテン５６で進入前に検出することもできる。
【００８５】
以上、本発明の実施形態について詳述してきたが、本発明はその具体的な記載によって限定されない。例えば、衝突検出手段を構成する衝突検出センサ３６としては、接触検出センサに代えて或いは加えて、作業者Ａの接近をアーム２２への接触前に検出可能な接近検出センサを採用することもできる。この接近検出センサは、例えば、第一の実施形態で示した静電容量型センサや電気抵抗型センサなどの検出精度を調節することによっても実現可能であるし、赤外線センサなどの接触検出センサとは別構造のセンサとすることもできる。
【００８６】
このように衝突検出センサ３６として接近検出センサを採用する場合には、接近検出センサの検出信号に基づいたアーム２２と作業者Ａの接近判定の結果に応じて、アーム制御装置５４がアーム２２の移動速度を調節する。これにより、アーム２２と作業者Ａの接触よりも前に衝突に備えたアーム２２の減速や停止が可能となって、アーム２２と作業者Ａの衝突時の衝撃力をより小さくできると共に、衝突を未然に防ぐことも可能となり得る。なお、アーム２２と作業者Ａの接近を検出した接近検出センサの検出信号に基づいてアーム２２を減速させた後で、アーム２２と作業者Ａが離れて、接近検出センサによるアーム２２と作業者Ａの接近検出が解除される場合には、接近検出センサの検出信号がないことに基づいて、アーム制御装置５４がアーム２２を減速前の移動速度まで加速するようにしても良い。
【００８７】
前記実施形態では、複数の圧力検出部５２を備えて面圧分布を測定可能な衝突検出センサ３６を例示したが、例えば、接触の方向などを把握する必要がない場合などには、リンク２４の表面全体を覆う一つの圧力検出部５２だけを備えた接触検出センサを採用することもできる。
【００８８】
前記実施形態では、移動部検出手段としてライトカーテン５６を例示したが、例えば、カメラによって撮影される映像、角度センサによって検出されたアーム２２の各関節部２６の角度、距離センサによって検出されたアーム２２と共用作業台１６の距離などに基づいて、アーム２２の共用領域６８への進入を検出することもできる。
【００８９】
また、前記実施形態に示したアーム進入エリア６６や共用領域６８、危険領域７０などは、あくまでも例示であって、作業内容や作業スペースなどに応じて適宜に設定される。また、例えば、共用領域６８は、必ずしも共用作業台１６上に設定される態様に限定されない。
【００９０】
前記実施形態では、衝突検出手段によって検出する検出対象として作業者Ａを例示したが、検出対象は人に限定されず、物であっても良い。また、検出対象の移動部への接触時に作用する力を低減するために、弾性クッション層３４のような緩衝材が移動部に設けられていることが望ましいが、弾性クッション層３４は必須ではない。
【００９１】
また、衝突検出手段が装着される自動装置は、前記実施形態に示した産業用ロボットに限定されず、例えば、医療用乃至は介護用のロボットや無人搬送車（ＡＧＶ）などであっても良い。なお、前記実施形態では、自動装置の一部であるアーム２２が移動部とされる構造を例示したが、例えば自動装置がＡＧＶである場合には、自動装置の全体が移動部とされる。
【符号の説明】
【００９２】
１０，８０，９０：安全装置、１４：ロボット（自動装置）、２２：アーム（移動部）、３６：衝突検出センサ（衝突検出手段、接触検出センサ、接近検出センサ）、５４：アーム制御装置（移動部制御装置）、５６：ライトカーテン（移動部検出手段）、６４：センサ制御装置（衝突検出制御装置）、６８：共用領域、７０：危険領域、８４：エリアセンサ（検出対象検出手段）、９６ａ：第一の区分領域、９６ｂ：第二の区分領域
【図１】
2019000930.tif 000003
【図２】
2019000930.tif 000004
【図３】
2019000930.tif 000005
【図４】
2019000930.tif 000006
【図５】
2019000930.tif 000007
【図６】
2019000930.tif 000008
【図７】
2019000930.tif 000009
【図８】
2019000930.tif 000010
【図９】
2019000930.tif 000011
【図１０】
2019000930.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成30年2月16日(2018.2.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
本発明の第三の態様は、第一又は第二の態様に記載された安全装置において、前記危険状態検出手段が前記危険領域に対する前記検出対象の進入を検出する検出対象検出手段を含んでいるものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
第三の態様によれば、検出対象検出手段によって作業者などの検出対象が危険領域に進入した状態であるか否かや、危険領域に進入しようとしている状態であるか否かを把握することができて、検出対象が危険領域から離れて位置して検出対象の危険領域への進入の可能性がない状態では、移動部と検出対象の衝突が生じ得ないことから衝突検出手段を無効にすることができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
本実施形態の弾性クッション層３４は、リンク２４側となる内面が、凹凸のあるリンク２４の外面に対応する形状とされていると共に、リンク２４と反対側となる外面が平面とされている。なお、本実施形態では、シールド層３０および支持体３２が弾性クッション層３４とリンク２４の間に配されているが、シールド層３０および支持体３２は何れも柔軟且つ十分に薄肉とされてリンク２４の外面に沿って配されることから、弾性クッション層３４は実質的にリンク２４の外面に対して直接的に重ね合わされている。また、図４では、リンク２４の外面の凹凸が概略的に図示されているが、リンク２４の外面の凹凸は、例えば、アーム２２の制御回路や配線の配設、リンク筐体のデザインやねじ止め構造などによって形成され得る。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】
１０，８０，９０：安全装置、１４：ロボット（自動装置）、２２：アーム（移動部）、３６：衝突検出センサ（衝突検出手段、接触検出センサ、接近検出センサ）、５４：アーム制御装置（移動部制御装置、速度制御装置）、５６：ライトカーテン（危険状態検出手段、移動部検出手段）、６４：センサ制御装置（衝突検出制御装置）、６８：共用領域、７０：危険領域、８４：エリアセンサ（検出対象検出手段）、９６ａ：第一の区分領域、９６ｂ：第二の区分領域
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
2019000930.tif 000013