(57)【要約】      （修正有）【課題】互いに隣接すると共に整列して剥離紙に貼り付けられる軽量かつ小さい貼付物を一つずつ剥離紙から自動的に剥離することを目的とする。【解決手段】剥離装置１００は、複数の貼付物Ｓｉが互いに隣接すると共に整列して剥離紙Ｐに貼り付けられ、複数の貼付物Ｓｉのうちの一の貼付物Ｓｔを剥離紙Ｐから剥離する。剥離装置１００は、巻取部１０と、保持部２０と、支持部３０と、を備える。巻取部１０は、剥離紙Ｐを複数の貼付物から剥離方向に巻き取る。保持部２０は、一の貼付物Ｓｔを複数の貼付物Ｓｉから分離すると共に一の貼付物Ｓｔを吸引することによって保持する。支持部３０は、一の貼付物Ｓｔが複数の貼付物Ｓｉから分離されたときに、一の貼付物Ｓｔを支持すると共に一の貼付物Ｓｔが貼り付けられる。支持部３０が幅方向に移動することによって、一の貼付物Ｓｔから支持部３０が剥離される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の貼付物が互いに隣接すると共に整列して剥離紙に貼り付けられ、前記複数の貼付物のうちの一の貼付物を前記剥離紙から剥離する貼付物剥離装置であって、
前記剥離紙を前記複数の貼付物から第１方向に巻き取る巻取部と、
前記一の貼付物を前記複数の貼付物から分離すると共に前記一の貼付物を吸引することによって保持する保持部と、
前記一の貼付物が前記複数の貼付物から分離されたときに、前記一の貼付物を支持すると共に前記一の貼付物が貼り付けられる支持部と、
を備え、
前記支持部が第２方向に移動することによって、前記一の貼付物から前記支持部が剥離される、
貼付物剥離装置。
【請求項２】
請求項１記載の貼付物剥離装置であって、
前記保持部は、前記一の貼付物を前記複数の貼付物から分離するときに、前記一の貼付物と前記一の貼付物と隣接する他の貼付物との間に差し込まれるガイド部を備える、
貼付物剥離装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の貼付物剥離装置であって、
前記第１方向と前記第２方向とは、互いに直交する、
貼付物剥離装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の貼付物剥離装置であって、
位置検出器をさらに備え、
前記位置検出器によって前記一の貼付物の所定箇所を検出し、
前記保持部は、前記所定箇所を基準として、前記一の貼付物に向かって移動すると共に前記一の貼付物を吸引する、
貼付物剥離装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の貼付物剥離装置であって、
前記巻取部、前記保持部および前記支持部の動作を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、
前記巻取部によって、前記剥離紙を前記複数の貼付物から前記第１方向に剥離させ、
前記保持部によって、前記一の貼付物を前記複数の貼付物から分離すると共に前記一の貼付物を吸引することによって保持し、
前記一の貼付物が前記複数の貼付物から分離されたときに、前記支持部によって前記一の貼付物を支持すると共に前記一の貼付物が前記支持部に貼り付けられ、
前記支持部を第２方向に移動させることによって、前記一の貼付物から前記支持部を剥離する、
貼付物剥離装置。
【請求項６】
複数の貼付物が互いに隣接すると共に整列して剥離紙に貼り付けられ、前記複数の貼付物のうちの一の貼付物を前記剥離紙から剥離する貼付物剥離方法であって、
前記剥離紙を前記複数の貼付物から第１方向に剥離させ、
前記一の貼付物を前記複数の貼付物から分離すると共に前記一の貼付物を吸引することによって保持し、
前記一の貼付物が前記複数の貼付物から分離されたときに、前記一の貼付物を支持し、
前記支持部を第２方向に移動させることによって、前記一の貼付物を支持する部材から前記支持部を剥離する、
貼付物剥離方法。
【請求項７】
ワークに貼付物を貼り付ける貼付物貼付装置であって、
請求項１から５のいずれか一項に記載の貼付物剥離装置を備え、
前記保持部によって、前記一の貼付部が前記ワークまで搬送されると共に前記ワークに貼り付けられる、
貼付物貼付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貼付物剥離装置およびそれを用いる貼付物剥離方法ならびに貼付物貼付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、貼付物を剥離紙より自動的に剥離する装置が知られている。例えば、特許文献１には、貼付物としてのラベルを自動的に剥離するラベル差出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−３４４１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、貼付物としてのダンパーシールは、軽量で小さい貼付物である。通常、このような軽量で小さい貼付物は、互いに隣接すると共に整列して剥離紙に貼り付けられている。このようなダンパーシールを一つずつ剥離紙から剥離する作業は、作業者の手作業によって行なわれるものの、作業工数が嵩み、作業効率が悪い。
【０００５】
本発明は、互いに隣接すると共に整列して剥離紙に貼り付けられる軽量かつ小さい貼付物を一つずつ剥離紙から自動的に剥離することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願の例示的な一実施形態の貼付物剥離装置は、複数の貼付物が互いに隣接すると共に整列して剥離紙に貼り付けられ、複数の貼付物のうちの一の貼付物を剥離紙から剥離する。貼付物剥離装置は、巻取部と、保持部と、支持部と、を備える。巻取部は、剥離紙を複数の貼付物から第１方向に巻き取る。保持部は、一の貼付物を複数の貼付物から分離すると共に一の貼付物を吸引することによって保持する。支持部は、一の貼付物が複数の貼付物から分離されたときに、一の貼付物を支持すると共に一の貼付物が貼り付けられる。支持部が第２方向に移動することによって、一の貼付物から支持部が剥離される。
【発明の効果】
【０００７】
本願の例示的な実施形態によれば、互いに隣接すると共に整列して剥離紙に貼り付けられる軽量かつ小さい貼付物を一つずつ剥離紙から自動的に剥離することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、貼付物の模式図である。
【図２】図２は、剥離装置の模式図である。
【図３】図３は、巻取部の模式図である。
【図４Ａ】図４Ａは、保持部の斜視図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図４ＡのＡＡ断面図である。
【図５】図５は、支持部の模式図である。
【図６】図６は、剥離装置を示すブロック図である。
【図７】図７は、剥離工程の流れを示すフロー図である。
【図８】図８は、剥離工程の一工程の作用を示す模式図である。
【図９Ａ】図９Ａは、剥離工程の一工程の作用を示す模式図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、剥離工程の一工程の作用を示す模式図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、剥離工程の一工程の作用を示す模式図である。
【図１０】図１０は、剥離工程の一工程の作用を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。
【００１０】
以下の説明で用いる図面は、特徴部分を強調する目的で、便宜上特徴となる部分を拡大して示す場合がある。よって、各構成要素の寸法及び比率は実際のものと必ずしも同じではない。また、同様の目的で、特徴とならない部分を省略して図示する場合がある。
【００１１】
＜１．貼付物＞
図１を用いて、貼付物Ｓについて説明する。
なお、以下では、図１の剥離方向および幅方向に従って説明する。また、剥離方向または幅方向については、剥離方向または幅方向の貼付順に基づいて前側と後側とを定義する。
【００１２】
貼付物Ｓは、剥離工程Ｓ１００において、剥離装置１００によって剥離される。貼付物Ｓは、例えば、ダンパーシールが用いられる。貼付物Ｓの素材は、例えば、高減衰ウレタンが用いられる。貼付物Ｓは、略直方体である。貼付物Ｓは、裏面に接着層を有する。
【００１３】
貼付物Ｓが剥離装置１００によって剥離される前には、複数の貼付物Ｓが隣接すると共に整列して剥離紙Ｐに貼り付けられた状態である。このような複数の貼付物Ｓは、もともと一枚の大きな貼付物を格子状に切断したものである。以下では、貼付物Ｓが剥離装置１００によって剥離される前であって、複数の貼付物Ｓが隣接すると共に整列して剥離紙Ｐに貼り付けられた状態を、「貼付前の複数の貼付物Ｓｉ」とする。
【００１４】
最初に、剥離装置１００によって、貼付前の複数の貼付物Ｓｉから剥離紙Ｐが剥離される。このとき、剥離紙Ｐが剥離された幅方向の一列の複数の貼付物Ｓを、「最前列の貼付物Ｓｆ」とする。
【００１５】
次に、剥離装置１００によって、最前列の貼付物Ｓｆから１つの貼付物Ｓが分離される。このとき、最前列の貼付物Ｓｆのうちで分離されようとする１つの貼付物Ｓを「対象貼付物Ｓｔ」とする。なお、単に貼付物Ｓを示すときには、「貼付物Ｓ」とする。
【００１６】
ここで、対象貼付物Ｓｔの剥離方向および幅方向の先端側の角部、すなわち他の貼付物Ｓとは隣接していない辺で形成される対象貼付物Ｓｔの角部を「検出角部Ｃｄ」とする。一方、検出角部Ｃｄの対角に位置する角部、すなわち他の貼付物Ｓと隣接している辺で形成される対象貼付物Ｓｔの角部を「目標角部Ｃｍ」とする。
【００１７】
＜１−２．剥離装置＞
図２を用いて、剥離装置１００について説明する。
剥離装置１００は、貼付前の複数の貼付物Ｓｉから一枚の貼付物Ｓを剥離する。剥離装置１００は、巻取部１０と、保持部２０と、支持部３０と、ガイド４０と、制御部５０（図６参照）と、位置センサ６０と、を備える。
【００１８】
＜１−２−１．巻取部＞
図２および図３を用いて、巻取部１０について説明する。
巻取部１０は、ローラ１１と、駆動ローラ１５と、ガイド部１３と、を備えている。ローラ１１には、貼付前の複数の貼付物Ｓｉの剥離紙Ｐの後端が巻き付けられる。駆動ローラ１５は、貼付前の複数の貼付物Ｓｉから剥離された剥離紙Ｐの前端を巻き取る。ガイド部１３は、貼付前の複数の貼付物Ｓｉと巻き取られる剥離紙Ｐとの間に配置される。
【００１９】
このような構成とすることで、巻取部１０では、駆動ローラ１５を駆動することによって、剥離紙Ｐを巻き取り、最前列の貼付物Ｓｆから剥離紙Ｐを剥離する。
【００２０】
＜１−２−２．保持部＞
図２、ならびに図４Ａおよび図４Ｂを用いて、保持部２０について説明する。
保持部２０は、巻取部１０の上方に配置されている。保持部２０は、搬送部２５（図６参照）によって支持され、剥離装置１００において、剥離方向、幅方向および上下方向に移動可能である。搬送部２５としては、例えばロボットハンドが用いられる。
【００２１】
保持部２０は、箱体である。保持部２０は、本体２１と、ガイド部２２と、接続部２３と、を備える。
【００２２】
本体２１の材質は、例えば樹脂が用いられる。本体２１は、中空部２１Ａと、開口部２１Ｂと、を有する。開口部２１Ｂは、底面に向かって開口面積が大きくなる。開口部２１Ｂの最小開口面積は、貼付物Ｓの面積よりも小さく、開口部２１Ｂの最大開口面積は、貼付物Ｓの面積よりも大きい。
【００２３】
ガイド部２２は、本体２１の隣接する２つの側面に設けられる。ガイド部２２の材質は、例えばＳＵＳが用いられる。接続部２３は、本体２１のガイド部２２が設けられない側面に設けられる。接続部２３には、例えばホースが接続される。
【００２４】
保持部２０は、例えばホースを介して真空ポンプ５１（図６参照）と接続され、本体２１の中空部２１Ａが真空状態となる。
【００２５】
このような構成とすることで、保持部２０では、真空ポンプ５１を駆動することによって、中空部２１Ａを真空状態とされる。また、搬送部２５を駆動するによって、保持部２０が剥離方向、幅方向および上下方向に移動する。
【００２６】
＜１−２−３．支持部＞
図２および図５を用いて、支持部３０について説明する。
支持部３０は、巻取部１０の先端側の近傍に配置される。より詳しくは、支持部３０は、最前列の貼付物Ｓｆの下方に配置される。支持部３０は、幅方向に移動可能である。支持部３０は、ガイド部３１と、剥離紙３２と、駆動部３５と、巻取部３４と、を備える。
【００２７】
ガイド部３１は、平板状である。ガイド部３１の剥離方向の長さは、貼付物Ｓの剥離方向の長さよりも長い。ガイド部３１の幅方向の長さは、貼付前の複数の貼付物Ｓｉの幅方向の長さよりも長い。
【００２８】
剥離紙３２は、剥離加工が施されている。剥離紙３２の表面材質は、例えばシリコーン樹脂が用いられる。剥離紙３２は、ガイド部３１の表面、先端部および裏面を被膜する。剥離紙３２の前端は、ガイド部３１の表面で固定されている。
【００２９】
駆動部３５は、ガイド部３１を幅方向に移動可能に駆動する。
巻取部３４は、ガイド部３１の下方に設けられ、剥離紙３２の前端を巻き取る。
このような構成とすることで、支持部３０では、駆動部３５を駆動することによって、ガイド部３１が幅方向に移動する。同時に、支持部３０では、巻取部３４を駆動することによって、ガイド部３１の幅方向の移動に伴って、剥離紙３２が幅方向に巻き取られる。
【００３０】
＜１−２−４．ガイド＞
図２を用いて、ガイド４０について説明する。
ガイド４０は、巻取部１０の上方に配置されている。ガイド４０は、平板状である。ガイド４０の幅方向の長さは、貼付前の複数の貼付物Ｓｉの幅方向長さよりも長い。ガイド４０は、駆動部４５（図６参照）によって、幅方向に移動可能である。
【００３１】
ガイド４０には、切り欠き４０Ａが設けられる。切り欠き４０Ａの幅方向の長さは、貼付物Ｓの幅方向長さと略同一である。
このような構成とすることで、駆動部４５を駆動することによって、ガイド４０が幅方向に移動する。
【００３２】
＜１−２−５．位置センサ＞
図２を用いて、位置センサ６０について説明する。
位置センサ６０は、巻取部１０の上方に配置されている。位置センサ６０は、例えば、対象貼付物Ｓｔの検出角部Ｃｄの位置を検出する。位置センサ６０は、例えば、投光部６１と受光部６２とを備える一対のセンサが２つ用いられている。
【００３３】
＜１−２−６．制御部＞
図６を用いて、制御部５０について説明する。
制御部５０は、所定のプログラムに従って処理を実行するプロセッサまたは回路である。制御部５０は、巻取部１０の駆動ローラ１５と、保持部２０の搬送部２５と、支持部３０の駆動部３５と、ガイド４０の駆動部４５と、位置センサ６０と、真空ポンプ５１と、接続されている。
【００３４】
制御部５０は、巻取部１０の駆動ローラ１５、保持部２０の搬送部２５、支持部３０の駆動部３５、ガイド４０の駆動部４５、および真空ポンプ５１の駆動を制御する。制御部５０は、例えば対象貼付物Ｓｔの検出角部Ｃｄの位置情報を取得する。
【００３５】
＜１−３．剥離工程＞
図７乃至図１０を用いて、剥離工程Ｓ１００の流れについて説明する。
剥離工程Ｓ１００において、貼付物Ｓは、剥離装置１００によって貼付前の複数の貼付物Ｓｉから剥離され、搬送され、ワークＷに張り付けられる。
【００３６】
ステップＳ１１０において、制御部５０は、巻取部１０の駆動ローラ１５を駆動し、貼付前の複数の貼付物Ｓｉの最前列の貼付物Ｓｆから剥離紙Ｐを剥離する。このとき、最前列の貼付物Ｓｆのそれぞれの貼付物Ｓは、互いの接着層同士が接着して分離されていない状態となる。
【００３７】
ステップＳ１２０において、制御部５０は、対象貼付物Ｓｔの検出角部Ｃｄの位置情報を取得する。このとき、例えば、一方の位置センサが剥離方向における検出角部Ｃｄの位置を検出し、他方の位置センサが幅方向における検出角部Ｃｄの位置を検出する。
【００３８】
図８に示すように、ステップＳ１３０において、制御部５０は、ガイド４０の駆動部４５を駆動し（図６参照）、剥離方向および幅方向において、ガイド４０の切り欠き４０Ａと対象貼付物Ｓｔとの位置を合わせる。
【００３９】
より詳しくは、制御部５０は、ステップＳ１２０において検出した対象貼付物Ｓｔの検出角部Ｃｄの位置情報と対象貼付物Ｓｔの対角長さとに基づいて、対象貼付物Ｓｔの目標角部Ｃｍを算出する。なお、対象貼付物Ｓｔの対角長さは、予め制御部に記憶されている。制御部５０は、ガイド４０の切り欠き４０Ａの角部Ｃ４と対象貼付物Ｓｔの目標角部Ｃｍとの位置を合わせる。
【００４０】
同じく図８に示すように、ステップＳ１４０において、制御部５０は、支持部３０の駆動部３５（図５参照）を駆動して、対象貼付物Ｓｔの下方に支持部３０を配置する。
【００４１】
同じく図８に示すように、ステップＳ１５０において、制御部５０は、保持部２０の搬送部２５を駆動し、剥離方向および幅方向において、保持部２０の角部Ｃ２とガイド４０の切り欠き４０Ａの角部Ｃ４との位置を合わせる。このとき、剥離方向および幅方向において、保持部２０の角部Ｃ２と、ガイド４０の切り欠き４０Ａの角部Ｃ４と、対象貼付物Ｓｔの目標角部Ｃｍとの位置が同一となる。
【００４２】
図９Ａに示すように、ステップＳ１６０において、制御部５０は、保持部２０の搬送部２５を駆動し、上方から下方に移動させる。このとき、保持部２０のガイド部２２は、ガイド４０の切り欠き４０Ａに導かれてスムーズに移動する。そして、保持部２０のガイド部２２は、対象貼付物Ｓｔと剥離方向または幅方向において隣接する貼付物Ｓとの境界に差し込まれる。
【００４３】
図９Ｂに示すように、ステップＳ１６０において、保持部２０がさらに下方に移動する。このとき、支持部３０が対象貼付物Ｓｔの下方に配置されている。そのため、ガイド部２２が対象貼付物Ｓｔと隣接する貼付物Ｓとの境界に差し込まれた後に、ガイド部２２が支持部３０に当接する。
【００４４】
ガイド部２２が支持部３０に当接することによって、ガイド部２２が対象貼付物Ｓｔと隣接する貼付物Ｓとを切り離す。すなわち、対象貼付物Ｓｔが隣接する貼付物Ｓから分離される。
【００４５】
隣接する貼付物Ｓから分離された貼付物Ｓは、保持部２０によって、支持部３０の剥離紙３２に押し付けられる。支持部３０の剥離紙３２に押し付けられた貼付物Ｓは、支持部３０の剥離紙３２に張り付く。
【００４６】
ステップＳ１７０において、制御部５０は、真空ポンプ５１を駆動する。このとき、保持部２０の本体２１の中空部２１Ａが負圧となる。隣接する貼付物Ｓから分離された貼付物Ｓは、保持部２０の本体２１の中空部２１Ａの負圧によって吸引される。中空部２１Ａの負圧によって吸引される貼付物Ｓは、開口部２１Ｂに吸い寄せられる。
【００４７】
ここで、貼付物Ｓは、支持部３０の剥離紙３２に張り付いた状態で、保持部２０の開口部２１Ｂに吸い寄せられる。すなわち、貼付物Ｓは、支持部３０の剥離紙３２に張り付いた状態で、保持部２０によって保持される。
【００４８】
図９Ｃに示すように、ステップＳ１８０において、制御部５０は、支持部３０の巻取部３４および駆動部３５を駆動して（図５参照）、ガイド部３１を幅方向の後方に移動させつつ、ガイド部３１の移動に伴うように剥離紙３２を巻き取る。
【００４９】
このとき、保持部２０によって保持されつつ支持部３０に貼り付けられた貼付物Ｓは、保持部２０によって保持されつつ剥離紙３２の巻き取りに伴って剥離紙３２が剥離される。貼付物Ｓから剥離紙３２が剥離されると、貼付物Ｓは、保持部２０によって保持された状態となる。
【００５０】
図１０に示すように、ステップＳ１９０において、制御部５０は、保持部２０の搬送部２５を駆動して、貼付物Ｓを保持部２０に保持したまま保持部２０を移動する。このとき、上述したように、貼付物Ｓは、保持部２０の本体２１の中空部２１Ａの負圧によって吸引され、開口部２１Ｂに吸い寄せられている。
【００５１】
同じく図１０に示すように、ステップＳ２００において、制御部５０は、保持部２０の搬送部２５を駆動して、貼付物ＳをワークＷの貼付位置まで移動する。そして、制御部５０は、真空ポンプ５１を停止し、保持部２０による貼付物Ｓの保持を解除し、ワークＷに貼付物Ｓを貼り付ける。
【００５２】
このとき、例えば、ロボットハンドが保持部２０の接続部２３を支持することによって、上方に物を配置する制約のあるワークＷの凹部Ｒに貼付物Ｓを貼り付けることができる。
【００５３】
なお、ステップＳ１１０は、最前列の貼付物Ｓｆの全てがワークＷに貼り付けられる毎に実行される。また、ステップＳ１２０からステップＳ２００までは、最前列の貼付物Ｓｆの全てがワークＷに貼り付けられるまで実行される。
【００５４】
また、ステップＳ１９０およびステップＳ２００は、貼付物ＳをワークＷまで搬送し、貼付物ＳをワークＷに貼り付ける工程である。そのため、剥離装置１００は、貼付装置として機能している。
【００５５】
＜１−４．効果＞
剥離装置１００および剥離装置１００を用いる剥離工程Ｓ１００の効果について説明する。
剥離装置１００および剥離装置１００を用いる剥離工程Ｓ１００によれば、互いに隣接すると共に整列して剥離紙Ｐに貼り付けられる軽量かつ小さい貼付物Ｓを一つずつ剥離紙Ｐから自動的に剥離することができる。
【００５６】
＜２．その他の実施形態＞
剥離工程Ｓ１００では、ステップＳ１４０において、対象貼付物Ｓｔの下方にガイド部３１および剥離紙３２を配置する構成としたが、ステップＳ１５０以前であれば、いつであっても良い。
【００５７】
剥離工程Ｓ１００では、ステップＳ１７０において、制御部５０が真空ポンプ５１を駆動する構成としたが、例えばステップＳ１５０からステップＳ１７０の間であれば、いつであっても良い。
【符号の説明】
【００５８】
１０…巻取部、２０…保持部、２１…本体、２２…ガイド部、３０…支持部、３１…ガイド部、３２…剥離紙、４０…ガイド、５０…制御部、Ｓ…貼付物、Ｓｉ…貼付前の複数の貼付物、Ｓｆ…最前列の一列の貼付物、Ｓｔ…対象貼付物、Ｐ…剥離紙
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
2019172284.tif 000009
【図７】
2019172284.tif 000010
【図８】
2019172284.tif 000011
【図９Ａ】
2019172284.tif 000012
【図９Ｂ】
2019172284.tif 000013
【図９Ｃ】
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【図１０】
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