(57)【要約】      （修正有）【課題】低い回転子回転速度においても、望ましくない騒音の発生なしに安定した処理結果を伴う常に信頼性のある操作を可能にする回転式打錠機の回転子の回転子回転速度制御方法および回転式打錠機を提供する。【解決手段】回転子１２を回転させるための回転駆動装置１４の回転速度調整装置は、測定された回転子回転速度を目標回転速度値と比較することによって、回転子の回転駆動装置を駆動する方法において、上側パンチおよび／または下側パンチの直接的または間接的に決定された押圧力値に基づくパイロット制御として回転駆動装置を駆動するための追加目標トルクが提供されることを特徴とする。【選択図】図１
2019115930.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転式打錠機の回転子（１２）の回転子回転速度を制御する方法であって、前記回転子（１２）は、前記回転子（１２）を回転させるための回転駆動装置（１４）と、前記回転子（１２）と共に回転し、複数のキャビティを有するダイプレートと、複数の上側パンチおよび下側パンチとを有し、前記複数の上側パンチおよび下側パンチもまた前記回転子（１２）と共に回転し、キャビティ内の充填材をペレットにプレスするためにダイプレート内の前記キャビティに対で割り当てられ、回転速度調整装置は、測定された回転子回転速度を目標回転速度値と比較することによって、前記回転子（１２）の前記回転駆動装置（１４）を駆動する方法において、前記上側パンチおよび／または下側パンチの直接的または間接的に決定された押圧力値に基づくパイロット制御として前記回転駆動装置（１４）を駆動するための追加目標トルクが提供されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記追加目標トルクは、前記回転子（１２）の少なくとも完全な１回転の間に決定されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
周波数変換器（２８）が前記回転駆動装置（１４）を回転速度調整装置として駆動することを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記周波数変換器（２８）は、第１の入力変数として前記目標回転速度値を受け取り、前記周波数変換器（２８）は、第２の入力変数として前記追加目標トルクを受け取り、前記周波数変換器（２８）は、前記目標回転速度値および前記追加目標トルクに基づいて前記回転駆動装置（１４）を駆動することを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記追加目標トルクは、入力変数として押圧力測定値を受け取るパイロット制御装置（２２）によって提供されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記押圧力は、前記充填材を前記キャビティ内にプレスするために前記上側パンチおよび／または下側パンチをプレスする前記回転式打錠機の少なくとも１つの押圧ローラ（１８）上に配置された少なくとも１つの押圧力センサ（２０）によって測定されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記押圧力は、前記回転駆動装置（１４）のトルクの決定を用いて測定されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記回転子（１２）は、３０ＲＰＭ未満、好ましくは２０ＲＰＭ未満の回転速度で回転することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
回転子（１２）を回転させるための回転駆動装置（１４）を有する前記回転子（１２）と、前記回転子（１２）と共に回転し、複数のキャビティを有するダイプレートと、複数の上側パンチおよび下側パンチとを含み、前記複数の上側パンチおよび下側パンチもまた回転子（１２）と共に回転し、キャビティ内の充填材をペレットにプレスするためにダイプレート内の前記キャビティに対で割り当てられた回転式打錠機であって、測定された回転子回転速度を目標回転速度値と比較することによって、前記回転子（１２）の前記回転駆動装置（１４）を駆動するように設計された回転速度調整装置をさらに含む回転式打錠機において、前記上側パンチおよび／または下側パンチの直接的または間接的に決定された押圧力値に基づくパイロット制御として前記回転駆動装置（１４）を駆動するための追加目標トルクが提供されるように設計されたパイロット制御装置（２２）がまた提供されることを特徴とする回転式打錠機。
【請求項１０】
前記パイロット制御装置（２２）は、前記回転子（１２）の少なくとも完全な１回転の間に前記追加目標トルクを決定するように設計されていることを特徴とする請求項９に記載の回転式打錠機。
【請求項１１】
前記回転駆動装置（１４）を駆動するための回転速度調整装置として周波数変換器（２８）が提供されていることを特徴とする請求項９または１０に記載の回転式打錠機。
【請求項１２】
前記目標回転速度値が前記周波数変換器（２８）に第１の入力変数として印加され、前記追加目標トルクが前記周波数変換器（２８）に第２の入力変数として印加され、前記周波数変換器（２８）は、前記目標回転速度値および前記追加目標トルクに基づいて前記回転駆動装置（１４）を駆動するように設計されていることを特徴とする請求項１１に記載の回転式打錠機。
【請求項１３】
入力変数として押圧力測定値が前記パイロット制御装置（２２）に印加されることを特徴とする請求項９〜１２のいずれか１項に記載の回転式打錠機。
【請求項１４】
前記充填材を前記キャビティ内にプレスするために前記上側パンチおよび／または下側パンチをプレスする前記回転式打錠機の少なくとも１つの押圧ローラ（１８）に配置される少なくとも１つの押圧力センサ（２０）が押圧力測定値を決定するために提供されることを特徴とする請求項９〜１３のいずれか１項に記載の回転式打錠機。
【請求項１５】
前記押圧力値を決定するための前記回転駆動装置（１４）の前記トルクを決定するためにトルク決定装置が提供されることを特徴とする請求項９〜１４のいずれか１項に記載の回転式打錠機。
【請求項１６】
前記パイロット制御装置（２２）は、３０ＲＰＭ未満、好ましくは２０ＲＰＭ未満の回転子回転速度でのみ作動するように設計されていることを特徴とする請求項９〜１５のいずれか１項に記載の回転式打錠機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転式打錠機の回転子の回転子回転速度を制御する方法であって、回転子は、回転子を回転させるための回転駆動装置と、回転子と共に回転し、複数のキャビティを有するダイプレートと、複数の上側パンチおよび下側パンチとを有し、複数の上側パンチおよび下側パンチもまた回転子と共に回転し、キャビティ内の充填材をペレットにプレスするためにダイプレート内のキャビティに対で割り当てられ、回転速度調整装置は、測定された回転子回転速度を目標回転速度値と比較することによって、回転子の回転駆動装置を駆動する方法に関する。
【０００２】
本発明はさらに、回転子を回転させるための回転駆動装置を有する回転子と、回転子と共に回転し、複数のキャビティを有するダイプレートと、複数の上側パンチおよび下側パンチとを含み、複数の上側パンチおよび下側パンチもまた回転子と共に回転し、キャビティ内の充填材をペレットにプレスするためにダイプレート内のキャビティに対で割り当てられ、さらに測定された回転子回転速度を目標回転速度値と比較することによって、回転子の回転駆動装置を駆動するように設計された回転速度調整装置を含む回転式打錠機に関する。
【背景技術】
【０００３】
回転速度調整装置は、例えば６０ＲＰＭを超える回転子回転速度で回転式打錠機の標準的な動作モードにおいて一定の回転子回転速度を確実に提供する。実際には、生薬などの回転式打錠機の多くの用途におけるプロセスのために望まれるまたは必要とされる低い回転速度では、関連する強い振動またはそれぞれ回転式打錠機の振動と共に不均一な回転速度が生じることが明らかになった。著しい騒音の発生に加えて、これはプロセス結果、特に製造された錠剤に望ましくない影響を与える。したがって、振動すると、キャビティが充填材で不均一に充填され、それゆえ、不均一な錠剤が生じる可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、説明した従来技術に基づいて、本発明の目的は、低い回転子回転速度においても、望ましくない騒音の発生なしに安定した処理結果を伴う常に信頼性のある操作を可能にする前述の種類の方法および回転式打錠機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、独立請求項１および９を介して目的を達成する。有利な実施形態は、従属請求項、説明、および図面に開示されている。
【０００６】
上述のタイプの方法に対して、本発明は、回転駆動装置を駆動するための追加の目標トルクが、上側パンチおよび／または下側パンチの直接的または間接的に決定された圧力値に基づくパイロット制御として提供されるという目的を達成する。
【０００７】
上述のタイプの回転式打錠機に対して、本発明は、上側パンチおよび／または下側パンチの直接的または間接的に決定された圧力値に基づいて回転駆動装置を駆動するための追加の目標トルクを提供するためのパイロット制御として設計されたパイロット制御装置もまた提供されるという目的を達成する。
【０００８】
回転式打錠機では、本発明は、回転駆動装置によって回転可能に駆動される回転子と共に使用される。回転している間、回転子は複数のキャビティと共に回転するダイプレートを有し、その中に一般的に粉末状の充填材が充填されて錠剤に圧縮される。キャビティはダイプレート内の穴によって直接形成することができる。しかしながら、それらは、ダイプレートに挿入されるダイスリーブによっても形成することができる。ダイプレートは、単一部品のリングディスクであり得るか、またはそれは複数のリングセグメントからなり得る。回転子はさらに、これらもまた回転子と共に回転する複数の上側パンチおよび下側パンチを有する。一対の上側パンチと下側パンチがダイプレートの各キャビティに割り当てられ、それと共に回転する。動作中、回転式打錠機の圧縮ステーションの領域内の上側パンチおよび下側パンチをキャビティ内に押し込み、その中に配置された充填材を錠剤にプレスする。回転式打錠機は、予備圧縮ステーションおよび主圧縮ステーションを含み得る。予備圧縮ステーションでは、充填材は予備プレスされ、そして主圧縮ステーションでは、充填材は完成した錠剤にプレスされる。例えば、いわゆる二重回転式打錠機においては、複数の圧縮ステーション、特に複数の予備圧縮ステーションおよび複数の主圧縮ステーションを設けることもできる。各圧縮ステーションは、上側パンチおよび下側パンチをキャビティ内に押圧する上側押圧ローラおよび下側押圧ローラを有することができる。回転式打錠機装置のこの設計はそれ自体公知である。
【０００９】
回転式打錠機の回転速度調整装置は、例えば入力変数として回転速度調整装置に提供することができる測定回転速度を、回転速度調整装置に対して予め設定されている回転子回転速度の目標回転速度値と比較する。この場合に回転速度調整装置が偏差を識別すると、回転速度調整装置は、測定回転速度を目標回転速度値に再調整するために回転駆動装置を駆動する。この回転速度は、本発明に係る方法、またはそれぞれ本発明に係る回転式打錠機において、回転式打錠機の運転中に常に調節することができる。回転速度は、例えば、回転駆動装置または回転子に設けられた回転速度センサによって検出することができる。事前設定された目標回転速度値は、プレスされる材料、錠剤サイズ、または回転式打錠機の装備などの様々なプロセス条件に依存し得る。
【００１０】
上記で説明したように、高周波回転速度変動およびそれに関連する回転式打錠機の振動は、特に、例えば２０ＲＰＭ以下の低い回転速度で生じる。本発明は、例えば１００ｋｇを超える重量の回転子の高い慣性モーメントのために、回転速度調整装置が、例えば、６０ＲＰＭの回転式打錠機のより高い回転速度で、圧縮ステーションの、特に上側パンチおよび下側のパンチをキャビティ内に押し込む押圧ローラの一定の摩擦トルクのみを補償しなければならないという洞察に基づいている。したがって、回転子の運動エネルギーは、上側パンチおよび下側パンチを押圧ローラを通過して移動させるのに十分である。したがって、回転速度調整装置は、高い回転子回転速度においてわずかに再調整されればよく、それによって回転子回転速度を容易に一定に保つことができる。本発明はさらに、回転子の回転エネルギーが、例えば２０ＲＰＭ以下の低い回転速度では、押圧ローラを通過して上側パンチおよび下側パンチを移動させるのに十分ではなくなるという考えに基づいている。これにより、上下一対のパンチが一対の押圧ローラに接触すると、回転速度が著しく低下する。介入するために、回転速度調整装置は最初に回転速度誤差を特定しなければならない。回転速度の急激な低下に対する反応として、回転速度調整装置は回転子回転速度を目標回転速度値に再調整するために強く再調整する。それに伴う遅れのために、回転速度調整装置は、以前に押圧ローラと接触していた上下一対のパンチが再び押圧ローラとの接触領域を離れるとき、回転駆動装置に対して著しく高い駆動トルクを提供する。上下のパンチが押圧ローラに入るときに急激に増大したトルクが必要とされるのに対して、押圧ローラを離れるとそれに対応して低いトルクが必要とされる。この効果により、回転子の回転速度は目標回転速度値を大幅に超える。それに対応して回転速度調整装置は他の方向にも同様に強く再調整するので、次の上下のパンチの対が押圧ローラに入るときに与えられた駆動トルクが再び不十分になる。これは実際に観察される回転速度の著しい変動をもたらし、それは回転式打錠機の振動として現れる可能性がある。極端な場合には、上下一対のパンチが一対の押圧ローラに入ると、回転子は特に低い回転速度で停止する可能性さえある。
【００１１】
したがって、回転速度調整装置の制御周波数を高くすることも有用ではない。回転速度調整装置は、回転速度がたとえわずかな変化であっても回転駆動装置のための強いトルクと反応するので、これは回転式打錠機の動作に他の悪影響を及ぼす。これにより、次いで、回転駆動装置および回転式打錠機の機構にオーバーシュートおよびそれに対応して高い応力が生じる。
【００１２】
説明された問題を解決するために、本発明は上側パンチおよび／または下側パンチの圧力値に基づくパイロット制御を提供する。その際、少なくとも１つの上側パンチおよび／または少なくとも１つの下側パンチ、好ましくは複数の上側パンチおよび／または下側パンチ、より好ましくはすべての上側パンチおよび／または下側パンチの圧力値が決定される。圧力値は、キャビティ内の充填材をプレスするための加圧プロセス中に測定される。したがって、圧力値は、特に上側パンチおよび／または下側パンチが回転式打錠機の圧縮ステーションの押圧ローラと接触しているときに決定される。回転式打錠機のすべての圧縮ステーションの圧力を測定することができる。説明したように、例えば、予備押圧ローラおよび主押圧ローラを有する予備圧縮ステーションおよび主圧縮ステーションを設けることができる。それに対応して、圧力は予備圧縮ステーション（上側および／または下側の予備押圧ローラ）および／または主圧縮ステーション（上側および／または下側の主押圧ローラ）内で測定することができる。その際、原則として、１つの押圧ローラ、すなわち上側または下側の押圧ローラで圧力を測定すれば十分である。圧力測定値に基づいて、予想される負荷トルクは、圧縮ステーション、特に押圧ローラを通過するときに回転駆動装置に対して決定される。予想されるこの負荷トルクは、追加の目標トルクの形で回転駆動制御へのパイロット制御変数として伝達される。したがって、回転駆動装置は、追加の目標トルクならびに目標回転速度を達成するのに必要な目標トルクも加えるように駆動される。
【００１３】
本発明は、回転式打錠機において錠剤をプレスする間に生じる押圧力が、回転駆動装置によって回転子に加えられるべきトルクに比例するという考えに基づいている。特に、低い回転速度において、回転子の回転エネルギーが上側パンチおよび下側のパンチが押圧ローラの下を通ってプレスするのに不十分であるとき、そのとき必要な追加のトルクはこのようにして決定することができる。本発明はまた、回転子の回転中に発生する摩擦トルク、特に押圧ローラの摩擦トルクが実質的に一定であるという考えにも基づいている。対照的に、（非常に）動的に交番するトルクは可変であり、それは交互に押圧ローラと接触し、押圧ローラと接触しなくなる上側パンチおよび下側パンチによって引き起こされる。回転子の高い回転速度では、この動的に交番するトルクは、説明したように、回転子の高い回転エネルギーによって補償される。したがって、回転速度調整装置は一定の摩擦トルクを補償しなければならないだけである。本発明では、回転速度を一定に保つために回転速度調整装置がこの一定の摩擦トルクを補償し続けるのに対して、本発明に係るパイロット制御は、回転子の回転エネルギーがこれに対して不十分である場合でさえ、動的トルクもまたプレスプロセスによって確実かつ均等に補償されることを保証する。
【００１４】
本発明に係るパイロット制御により、上側パンチおよび下側パンチと押圧ローラとの間の最初の接触時に回転速度は低下せず、また上側パンチおよび下側パンチがプレスから離れるときに目標回転速度値を超えて増加することもない。その代わりに、このプロセスで予想される負荷トルクは、追加の目標トルクとしてパイロット制御によって回転駆動装置に伝達され、その結果、回転子の回転速度も低い回転速度および高い押圧力で確実に一定に保つことができる。特に、回転駆動装置を制御することは、測定された回転速度が目標回転速度値から大きく逸脱する前にパイロット制御に基づいて必要なトルクを適合させる。したがって、説明された回転速度変動およびそれに関連する回転式打錠機の振動は生じない。それによって、プレス中の規定された圧力維持時間などのプレス工程のための関連する品質基準が低い回転速度でさえも維持されることが保証される。プレスは平らにそして静かに動作し、これは充填材によるキャビティの充填がそれに対応して確実に一定となることを保証する。押圧力曲線は非常に正確に調整することができる。
【００１５】
本発明はまた、既存の回転式打錠機において有利に改造することができる。制御はフィールドバスで行うことができる。本発明は、例えば試験目的のために、例えば低い回転速度が高い押圧力で望まれる可能性のある場合、および一定の試験パラメータが最も重要である場合に、生薬学、すなわち実験室操作において特に有利である。
【００１６】
追加の目標トルクを決定するために、パイロット制御装置および／または回転速度調整装置は、特性マップ、テーブル、または計算命令にアクセスすることができる。回転駆動装置は、回転駆動装置のトルクがランプに従って増加されるように、制御ランプに従って追加の目標トルクに基づいて駆動することができる。それにより、オーバーシュートプロセスを回避することができる。
【００１７】
パイロット制御装置、またはそれぞれパイロット制御は、押圧力センサの位置および測定信号における任意の位相シフト、押圧力センサの種類、回転駆動装置の種類および定格トルク、パイロット制御が作動する回転速度閾値（例えば、３０ＲＰＭ未満、好ましくは２０ＲＰＭ未満）、上側パンチおよび下側パンチの数およびサイズ（例えば、パンチヘッドの形状）、回転子直径、キャビティの部分円の直径、上側パンチおよび下側パンチを備えた回転式打錠機の装備、ならびに圧縮ステーションの位置、特に互いに対する押圧ローラの位置などの１以上の追加のパラメータを考慮に入れることができる。
【００１８】
一実施形態によれば、追加の目標トルクは、回転子の少なくとも１回転全体の間に決定することができる。パイロット制御装置は、それに対応して、回転子の少なくとも１回転全体の間に追加の目標トルクを決定するように設計される。これに基づいて、追加の目標トルクプロファイル（予想負荷プロファイル）を、回転子の少なくとも１回転全体に対するパイロット制御として設けることができる。時間依存的または好ましくは位置依存的な追加の目標トルク曲線が、回転子またはそれぞれその回転駆動装置に対して生じる。これに基づいて、回転駆動装置は、上側パンチおよび下側パンチの押圧ローラへのまたはそれぞれ押圧ローラからの出入りに応じて、回転において予想されるべき負荷トルクを予め補償することができるように駆動することができる。これは特に信頼できるパイロット制御をもたらす。特に、本発明に係るパイロット制御を用いる本発明に係る方法は、回転式打錠機の運転中に恒久的になるように設計することができ、例えば上述したように、それ以下でパイロット制御が使用される回転速度閾値を予め設定することができる。回転速度調整装置は、一般的に、回転式打錠機の作動中は常に機能する。
【００１９】
特に実用的な一実施形態によれば、周波数変換器は回転駆動装置を回転速度調整装置として駆動することができる。周波数変換器は、第１の入力変数としての目標回転速度値と、第２の入力変数としての追加の目標トルクとを受け取ることができ、周波数変換器は、目標回転速度値および追加の目標トルクに基づいて回転駆動装置を駆動する。そうすることで、周波数変換器は、回転子の回転速度を目標回転速度に再調整するために、目標回転速度値と回転子の実際の回転速度値との比較から目標トルクを決定することができる。この目標トルク値に加えて、回転駆動装置を駆動するための基盤として追加の目標トルクを周波数変換器によって使用することもできる。
【００２０】
追加の目標トルクは、入力変数として押圧力測定値を受け取るパイロット制御装置によって提供することができる。
【００２１】
別の好ましい一実施形態によれば、押圧力は、上側パンチおよび／または下側パンチを押圧して充填材をキャビティ内にプレスする回転式打錠機の少なくとも１つの押圧ローラに配置された少なくとも１つの押圧力センサによって測定できる。この実施形態では、押圧力は直接測定される。少なくとも１つの押圧力センサは、例えば、圧縮ステーションの少なくとも１つの押圧ローラ上に配置された少なくとも１つの力変換器とすることができる。そのような押圧力特性は品質を保証するための重要なパラメータとして評価されるので、そのような押圧力センサは一般的に回転式打錠機に既に設けられている。したがって、本発明のために新しいセンサを設置する必要はない。既存の打錠機への改造は、例えばソフトウェアの更新中には特に簡単である。このような押圧力センサによる押圧力測定は、回転角度に関する押圧力測定であり、すなわち位置に依存する。回転駆動装置の正確な局所的割り当て、したがって特に信頼性の高いパイロット制御が可能である。特に、例えば時間分割押圧力測定の場合のように、特定の位置を時間値に割り当てる必要はない。それによって誤差源が排除される。特に、各々の上側パンチおよび／または下側パンチの押圧力曲線に対して押圧力が決定されるとき、パイロット制御はまた、あらゆる許容誤差、またはそれぞれパンチ間の偏差をも考慮に入れる。さらに、例えば個々のパンチの対が実験室での操作において取り除かれている場合、すなわち回転子のすべてのパンチ位置が装備されていないときでさえも、パイロット制御はまた、このようにして確実に機能する。説明したように、すべての上側パンチおよび／または下側パンチの押圧力を決定することができる。さらに、これもまた既に説明したように、すべての圧縮ステーションにおける押圧力を評価することができる。回転式打錠機の複数のパンチに対して測定された押圧力の平均に基づいてパイロット制御のための追加の目標トルクを提供することも考えられる。複数のパンチの測定された押圧力の最大値に基づいて追加の目標トルクを提供することも考えられる。
【００２２】
別の一実施形態によれば、押圧力は、回転駆動装置のトルクを決定することによって測定することができる。説明したように、トルクは押圧力に比例する。したがって、押圧力はトルクの測定により間接的に測定することができる。トルクを決定するために、トルクは、例えば押圧力曲線から計算することができる。
【００２３】
別の一実施形態によれば、本発明に係る方法では、回転子を３０ＲＰＭ未満、好ましくは２０ＲＰＭ未満の速度で回転させることができる。既に述べたように、例えば、それ以下では本発明に係るパイロット制御、またはそれぞれパイロット制御装置がアクティブになる回転速度閾値を事前に設定することができる。この回転速度閾値は、前述の値を有することができる。また既に述べたように、本発明に係るパイロット制御は、低い回転速度で特に有利である。
【００２４】
本発明に係る方法は、本発明に係る装置によって実施することができる。したがって、本発明に係る装置およびその構成要素は、本発明に係る方法およびその方法ステップを実行するように設計することができる。
【００２５】
本発明の例示的な実施形態は、図を参照して以下においてより詳細に説明される。単一の図は、本発明に係る回転式打錠機を概略的に示している。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る回転式打錠機の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図示の例では、回転式打錠機は機械ハウジング１０を有し、その中で回転式打錠機の回転子１２は、これもまた機械ハウジング１０内に配置された回転駆動装置１４によって駆動することができる。それ自体公知の方法では、回転子は回転子と共に回転し、複数のキャビティを有するダイプレートと、複数の上側パンチおよび下側パンチとを有し、複数の上側パンチおよび下側パンチもまた回転子と共に回転し、キャビティ内の充填材をペレットにプレスするためにダイプレート内のキャビティに対で割り当てられる。充填材もまた、それ自体公知の方法で、押圧ローラを含む圧縮ステーションで加圧される。単一の図では、図示の都合上、２つの頂部押圧ローラ１８のみが示されている。もちろん、頂部押圧ローラ１８の反対側に配置される底部押圧ローラも一般的に設けられる。また、図示の例では、各々の押圧ローラ１８には、力変換器２０などの押圧力センサ２０が割り当てられている。押圧力センサ２０は、押圧ローラ１８によって案内される上側パンチまたはそれぞれ下側パンチの押圧力を測定する。これは、それ自体公知の方法で、押圧ローラ１８上で達成される。もちろん、対応する押圧力センサを他の設けられた押圧ローラ、特に底部押圧ローラに割り当てることもできる。
【００２８】
押圧力センサ２０の測定値は、矢印２４で示すようにパイロット制御装置２２に与えられる。パイロット制御装置２２は制御ハウジング２６内に配置され、その中に回転速度調整装置を形成する周波数変換器２８も配置されている。図示の例では、パイロット制御装置２２は、矢印３０で示すように、回転子１２の回転子回転速度に対する目標回転速度値を周波数変換器２８に指示する。周波数変換器２８はまた、比較測定値として回転子１２の実際の回転子回転速度を受け取る。実際の回転子回転速度と目標回転速度値との比較から、周波数変換器２８は、実際の回転子回転速度を目標回転速度値に適合させるために、矢印３２で示すように、回転駆動装置１４を駆動するために周波数変換器２８が図示の例における目標トルク値を決定する。
【００２９】
パイロット制御装置２２は、押圧力センサ２０から提供される押圧力値に基づいて、上側パンチおよび下側パンチと押圧ローラ１８との間の相互作用に起因する、回転子１２の回転中に予想される負荷トルクを事前に補償するために、パイロット制御として追加の目標トルクを決定する。追加の目標トルクは、矢印３４によって図に示されるように、パイロット制御装置２２によって周波数変換器２８にも提供される。周波数変換器２８は、それが回転速度制御のために決定した目標トルクにこの追加の目標トルクを加える。したがって、回転駆動装置１４は、回転速度の制御中に周波数変換器２８によって決定された目標トルク値と、パイロット制御装置２２によって提供された追加の目標トルクとに基づいて駆動される。このように、回転子１２の回転速度が低い場合でも、一定の回転子回転速度を確保することができる。
【００３０】
図示の例では、説明したパイロット制御、特に追加の目標トルクの決定は、例えば回転子１２の３０ＲＰＭ未満、好ましくは２０ＲＰＭ未満の閾値の時点でのみアクティブになる。この閾値を下回ると、追加の目標トルクは回転式打錠機の運転中にパイロット制御装置２２によって持続的に決定される。特に、追加の目標トルクプロファイルは、それによって、やはり持続的に作動する回転速度制御中に対応して考慮される回転子１２のそれぞれの回転に対して生じる。
【符号の説明】
【００３１】
１０  機械ハウジング
１２  回転子
１４  回転駆動装置
１８  押圧ローラ
２０  押圧力センサ
２２  パイロット制御装置
２４  矢印
２６  制御ハウジング
２８  周波数変換器
３０  矢印
３２  矢印
３４  矢印
【図１】
2019115930.tif 000003
【外国語明細書】
Method for controlling the rotor rotational speed of a rotor of a rotary tablet press, as well as a rotary tablet press
The invention relates to a method for controlling the rotor rotational speed of a rotor of a rotary tablet press, wherein the rotor has a rotary drive for rotating the rotor, a die plate that rotates with the rotor and has a plurality of cavities as well as a plurality of upper and lower punches that also rotate with the rotor and are assigned in pairs to a cavity in the die plate for pressing filling material in the cavity into a pellet, wherein a rotational speed governor drives the rotary drive of the rotor by comparing a measured rotor rotational speed with a target rotational speed value.
The invention moreover relates to a rotary tablet press, comprising a rotor with a rotary drive for rotating the rotor, a die plate that rotates with the rotor and has a plurality of cavities as well as a plurality of upper and lower punches that also rotate with the rotor and are assigned in pairs to a cavity in the die plate for pressing filling material in the cavity into a pellet, moreover comprising a rotational speed governor that is designed to drive the rotary drive of the rotor by comparing a measured rotor rotational speed with a target rotational speed value.
The rotational speed governor reliably offers a constant rotor rotational speed in the standard operating mode of a rotary tablet press at rotor rotational speeds of, for example, more than 60 RPM. In practice, it has been revealed that with low rotational speeds that are desired or necessary due to the process in many applications of rotary tablet presses such as in galenics, uneven rotational speeds occur along with an associated strong shaking, or respectively vibration of the rotary tablet press. In addition to a significant development of noise, this has an undesirable influence on the process results, in particular the produced tablets. Accordingly, the shaking can cause the cavities to be unevenly filled with filling material and hence can cause uneven tablet results.
On the basis of the explained prior art, the object of the invention is therefore to provide a method and a rotary tablet press of the aforementioned type with which constantly reliable operation with consistent processing results without undesirable noise development is possible, even at low rotor rotational speeds.
The invention achieves the object through independent claims 1 and 9. Advantageous embodiments are disclosed in the dependent claims, the description and the figures.
For a method of the aforementioned type, the invention achieves the object in that an additional target torque for driving the rotary drive is provided as a pilot control based on directly or indirectly determined pressure values of the upper and/or lower punches.
For a rotary tablet press of the aforementioned type, the invention achieves the object in that a pilot control apparatus is also provided that is designed as a pilot control to provide an additional target torque for driving the rotary drive based on directly or indirectly determined pressure values of the upper and/or lower punches.
With a rotary tablet press, the invention is used with a rotor that is rotatably driven by a rotary drive. While rotating, the rotor has a die plate that also rotates with a plurality of cavities in which the filling material which is generally in powdered form is filled to be pressed into a tablet. The cavities can be directly formed by holes in the die plate. They can also be formed, however, by die sleeves that are inserted into the die plate. The die plate can be a single-part ring disc, or it can consist of a plurality of ring segments. The rotor moreover has a plurality of upper and lower punches that also rotate with the rotor. A single pair of an upper punch and lower punch is assigned to each cavity in the die plate and rotates therewith. During operation, the upper and lower punches in the area of the compression station(s) of the rotary tablet press are pressed into the cavities to press the filling material located therein into a tablet. The rotary tablet press can comprise a pre-compression station and a main compression station. In the pre-compression station, the filling material is pre-pressed, and in the main compression station, the filling material is pressed into the finished tablet. For example, in so-called double rotary tablet presses, a plurality of compression stations can also be provided, in particular a plurality of pre-compression stations and a plurality of main compression stations. Each compression station can have upper and lower pressing rollers that press the upper and lower punches into the cavities. This design of a rotary tablet press device is known per se.
A rotational speed governor of the rotary tablet press compares a measured rotational speed, which can be provided to the rotational speed governor for example as an input variable, with a target rotational speed value for the rotor rotational speed which is preset for the rotational speed governor. If the rotational speed governor identifies a deviation in this case, the rotational speed governor drives the rotary drive in order to readjust the measured rotational speed to the target rotational speed value. This rotational speed can be regulated permanently in the method according to the invention, or respectively the rotary tablet press according to the invention, during the operation of the rotary tablet press. The rotational speed can for example be detected by a rotational speed sensor provided on the rotary drive or the rotor. The preset target rotational speed value can depend on various process conditions such as the material to be pressed, the tablet size, or the equipping of the rotary tablet press.
As explained above, high-frequency rotational speed fluctuations and the associated shaking of the rotary tablet press occur in particular at low rotational speeds of, for example, 20 RPM or less. The present invention is based on the insight that, due to the high moment of inertia of the rotor that for example weighs more than 100 kg, the rotational speed governor must only compensate the constant frictional torque of the compression stations, in particular of the pressing rollers pressing the upper and lower punches into the cavities, at higher rotational speeds of the rotary tablet press of e.g. 60 RPM. Accordingly, the kinetic energy of the rotor is sufficient to move the upper and lower punches past the pressing rollers. The rotational speed governor therefore only has to be readjusted slightly at high rotor rotational speeds so that the rotor rotational speed can be easily kept constant. The invention is moreover based on the idea that the rotational energy of the rotor is no longer sufficient to move the upper and lower punches past the pressing rollers at lower rotational speeds of for example 20 RPM or less. This causes a significant drop in the rotational speed when a pair of upper and lower punches come into contact with a pair of pressing rollers. In order to intervene, the rotational speed governor must first identify a rotational speed error. As a reaction to the strong drop in the rotational speed, the rotational speed governor strongly readjusts in order to readapt the rotor rotational speed to the target rotational speed value. Due to the delay associated therewith, the rotational speed governor provides a significantly higher drive torque for the rotary drive when the pair of upper and lower punches that previously came into contact with the pressing rollers again leaves the contact region with the pressing rollers. Whereas a suddenly increased torque is needed when the upper and lower punches enter the pressing rollers, a correspondingly lower torque is needed upon leaving the pressing rollers. This effect causes the rotor rotational speed to then significantly exceed the target rotational speed value. The rotational speed governor correspondingly readjusts just as strongly in the other direction so that the provided drive torque is again insufficient when the next pair of upper and lower punches enter the pressing rollers. This yields the significant fluctuations in rotational speed observed in practice that can be manifested as a shaking of the rotary tablet press. In an extreme case, the rotor may even come to a standstill at particularly low rotational speeds when a pair of upper and lower punches enters the pair of pressing rollers. 
It is accordingly also not useful to increase the control frequency of the rotational speed governor. This has other negative effects on the operation of the rotary tablet press since the rotational speed governor would react with strong torque for the rotary drive in the event of even minute changes in rotational speed. This in turn causes overshooting and correspondingly high stress on the rotary drive and the mechanics of the rotary tablet press.
To solve the explained problem, the invention provides a pilot control based on pressure values of the upper and/or lower punches. In so doing, pressure values of at least one upper punch and/or at least one lower punch, preferably a plurality of upper and/or lower punches, more preferably all upper and/or lower punches, are determined. The pressure values are measured during the pressing process for pressing the filling material in the cavity. The pressure values are therefore determined in particular when the upper and/or lower punches are in contact with pressing rollers of the compression station(s) of the rotary tablet press. The pressure of all the compression stations of the rotary tablet press can be measured. As explained, pre-compression and main compression stations for example can be provided that have pre-pressing rollers and main pressing rollers. Correspondingly, the pressure can then be measured in the pre-compression station (upper and/or lower pre-pressing rollers) and/or in the main compression station (upper and/or lower main pressing rollers). In so doing, it is in principle sufficient to measure pressure at one pressing roller, i.e., at the upper or lower pressing roller. Based on the pressure measurement, the load torque to be anticipated is determined for the rotary drive when passing through the compression stations, in particular the pressing rollers. This load torque to be anticipated is forwarded as a pilot control variable to the rotational drive control in the form of the additional target torque. The rotary drive is thus driven such that it also applies the additional target torque as well as the target torque needed to achieve the target rotational speed.
The invention is based on the idea that the pressing forces arising while pressing tablets in rotary tablet presses are proportional to the torque to be applied by the rotary drive to the rotor. In particular at low rotational speeds when the rotation energy of the rotor is insufficient for the upper and lower punch to press through below the pressing rollers, the then necessary additional torque can be determined in this manner. The invention is also based on the idea of the frictional torque, in particular of the pressing rollers, that arises during a rotation of the rotor being substantially constant. In contrast, a (highly) dynamically alternating torque is variable that is caused by the upper and lower punches that alternately come into contact with the pressing rollers and out of contact with the pressing rollers. At high rotational speeds of the rotor, this dynamically alternating torque is, as explained, compensated by the high rotation energy of the rotor. The rotational speed governor must therefore only compensate the constant frictional torque. Whereas in the invention the rotational speed governor continues to compensate this constant frictional torque in order to thus keep the rotational speed constant, the pilot control according to the invention ensures that the dynamic torque is also reliably and evenly compensated by the pressing processes, even when the rotation energy of the rotor is insufficient for this.
Due to the pilot control according to the invention, the rotational speed does not drop upon initial contact between the upper and lower punches and the pressing rollers, and also does not increase beyond the target rotational speed value when the upper and lower punches leave the pressing rollers. Instead, the load torque to be anticipated in the process is forwarded by the pilot control to the rotary drive as additional target torque such that the rotor rotational speed can also be reliably kept constant at low rotational speeds and high pressing forces. In particular, controlling the rotary drive adapts the necessary torque based on the pilot control before a significant deviation of the measured rotational speed from the target rotational speed value occurs. Accordingly, the explained rotational speed fluctuations and the shaking of the rotary tablet press associated therewith do not occur. It is thereby guaranteed that the relevant quality criteria for the pressing process, such as a defined pressure maintenance time while pressing, are maintained even at low rotational speeds. The press runs evenly and quietly which ensures that the filling of the cavities with filling material is correspondingly reliably constant. Pressing force curves can be adjusted very precisely.
The invention can also be advantageously retrofitted in existing rotary tablet presses. Control can be by a fieldbus. The invention is particularly advantageous in galenics, i.e., in laboratory operation, when for example low rotational speeds may be desired at high pressing forces, for example for test purposes, and constant test parameters are of utmost important.
To determine the additional target torque, the pilot control apparatus and/or the rotational speed governor can access a characteristic map, a table, or calculation instructions. The rotary drive can be driven based on the additional target torque according to a control ramp so that the torque of the rotary drive is increased according to the ramp. Overshooting processes can thereby be avoided.
The pilot control apparatus, or respectively the pilot control can take into account one or more additional parameters such as the position of the pressing force sensors and any phase shift in the measuring signals, the type of pressing force sensors, the type and rated torque of the rotary drive, a rotary speed threshold at which the pilot control is activated, such as less than 30 RPM, preferably less than 20 RPM, the number and size (such as the punch head geometry) of the upper and lower punches, the rotor diameter, the diameter of the partial circle of the cavities, the equipping of the rotary tablet press with upper and lower punches, and the position of the compression stations, in particular the position of the pressing rollers relative to each other.
According to one embodiment, the additional target torque can be determined during at least one entire rotation of the rotor. The pilot control apparatus is then correspondingly designed to determine the additional target torque during at least one entire rotation of the rotor. On this basis, an additional target torque profile (anticipated load profile) can be provided as a pilot control for at least one entire rotation of the rotor. A time-dependent or preferably position-dependent additional target torque curve results for the rotor, or respectively its rotary drive. On this basis, the rotary drive can be driven such that it can compensate in advance the load torque to be anticipated in a rotation according to the entrance and exit of the upper and lower punches into, or respectively out of the pressing rollers. This yields a particularly reliable pilot control. In particular, the method according to the invention with the pilot control according to the invention can be designed to be permanent during the operation of the rotary tablet press, wherein for example as explained above, a rotational speed threshold can be preset, below which the pilot control is used. The rotational speed governor generally works permanently in any case during the operation of the rotary tablet press.
According to a particularly practical embodiment, a frequency converter can drive the rotary drive as the rotational speed governor. The frequency converter can receive the target rotational speed value as a first input variable and the additional target torque as a second input variable, wherein the frequency converter drives the rotary drive based on the target rotational speed value and the additional target torque. In so doing, the frequency converter can determine a target torque from the comparison of the target rotational speed value with the actual rotational speed value of the rotor in order to readjust the rotational speed of the rotor to the target rotational speed. In addition to this target torque value, the additional target torque can also be used by the frequency converter as a basis to drive the rotary drive.
The additional target torque can be provided by a pilot control apparatus which receives pressing force measured values as input variables.
According to another preferred embodiment, the pressing force can be measured by at least one pressing force sensor that is arranged on at least one pressing roller of the rotary tablet press that presses the upper and/or lower punches to press the filling material into the cavities. In this embodiment, pressing force is measured directly. The at least one pressing force sensor can for example be at least one force transducer arranged on the at least one pressing roller of the compression station(s). Such pressing force sensors are generally already provided in rotary tablet presses since the pressing force characteristic is evaluated as an important parameter for quality assurance. Accordingly, no new sensors need to be installed for the invention. Retrofitting in existing presses is particularly easy, for example during a software update. The pressing force measurement by such pressing force sensors is a rotational-angle-related pressing force measurement, i.e., position-dependent. A precise local assignment and hence a particularly reliable pilot control of the rotary drive are possible. In particular, a certain position does not have to be assigned to the time value as for example is the case with a time-resolved pressing force measurement. An error source is thereby eliminated. In particular when the pressing forces are determined for the pressing force curves of each upper and/or lower punch, the pilot control also takes into account any tolerances, or respectively deviations between the punches. Moreover, the pilot control also functions reliably in this manner even when for example individual punch pairs are removed in laboratory operation, i.e., not all punch positions of the rotor are equipped. As explained, the pressing force of all of the upper and/or lower punches can be determined. Moreover, the pressing force at all the compression stations can be evaluated as also already explained. It would also be conceivable to provide the additional target torque for the pilot control based on an average of pressing forces measured for a plurality of punches of the rotary tablet press. It would also be conceivable to provide the additional target torque on the basis of a maximum value of the measured pressing force of a plurality of punches.
According to another embodiment, the pressing force can be measured by determining the torque of the rotary drive. As explained, the torque is proportional to the pressing force. Consequently, the pressing force can be measured indirectly by a measurement of the torque. To determine the torque, the torque can for example be calculated from a pressing force curve. 
According to another embodiment, the rotor can be rotated in the method according to the invention at a speed of less than 30 RPM, preferably less than 20 RPM. As already mentioned, a rotational speed threshold can for example be preset below which the pilot control, or respectively the pilot control apparatus according to the invention is active. This rotary speed threshold can have the aforementioned values. As also already mentioned, the pilot control according to the invention is in particular advantageous at low rotational speeds.
The method according to the invention can be carried out by the device according to the invention. Accordingly, the device according to the invention and its components can be designed to perform the method according to the invention and its method steps.
An exemplary embodiment of the invention is explained in greater detail below with reference to a figure. The single figure schematically shows a rotary tablet press according to the invention.
In the shown example, the rotary tablet press has a machine housing 10 in which a rotor 12 of the rotary tablet press can be driven by means of a rotary drive 14 that is also arranged within the machine housing 10. In a manner known per se, the rotor has a die plate that rotates with the rotor and has a plurality of cavities, as well as a plurality of upper and lower punches that also rotate with the rotor and which are assigned in pairs to a cavity in the die plate to press filling material in the cavity into a pellet, in particular a tablet. The filling material is also pressed in a manner known per se in compression stations that comprise pressing rollers. In the single figure, only two top pressing rollers 18 are shown for reasons of illustration. Of course, bottom pressing rollers that are arranged opposite the top pressing rollers 18 are generally also provided. Moreover, a pressing force sensor 20 such as a force transducer 20 is assigned to each pressing roller 18 in the shown example. The pressing force sensors 20 measure the pressing forces of the upper, or respectively lower punches that are guided through by the pressing rollers 18. This is accomplished in a manner known per se on the pressing rollers 18. Of course, corresponding pressing force sensors can also be assigned to other provided pressing rollers, in particular bottom pressing rollers. 
The measured values of the pressing force sensors 20 are applied to a pilot control apparatus 22 as illustrated by the arrows 24. The pilot control apparatus 22 is arranged in a control housing 26 in which a frequency converter 28 forming a rotational speed governor is also arranged. In the shown example, the pilot control apparatus 22 dictates to the frequency converter 28 a target rotational speed value for the rotor rotational speed of the rotor 12 as illustrated by the arrow 30. The frequency converter 28 also receives the actual rotor rotational speed of the rotor 12 as a comparative measured value. From a comparison of the actual rotor rotational speed with the target rotational speed value, the frequency converter 28 determines a target torque value in the shown example for the frequency converter 28 to drive the rotary drive 14, as illustrated by the arrow 32, in order to adapt the actual rotor rotational speed to the target rotational speed value.
Based on the pressing force values provided by the pressing force sensors 20, the pilot control apparatus 22 determines an additional target torque as a pilot control in order to compensate in advance the load torque to be anticipated during a rotation of the rotor 12 due to the interaction between the upper and lower punches and the pressing rollers 18. The additional target torque is also provided to the frequency converter 28 by the pilot control apparatus 22 as illustrated in the figure by the arrow 34. The frequency converter 28 adds this additional target torque to the target torque that it determined for the rotational speed control. The rotational drive 14 is therefore driven based on the target torque value determined by the frequency converter 28 during the control of the rotational speed, and the additional target torque provided by the pilot control apparatus 22. In this manner, a constant rotor rotational speed can be ensured even at low rotational speeds of the rotor 12.
In the portrayed example, the explained pilot control, in particular the determination of the additional target torque, only becomes active as of a threshold of, e.g., less than 30 RPM, preferably less than 20 RPM of the rotor 12. Below this threshold, the additional target torque is then permanently determined during the operation of the rotary tablet press by the pilot control apparatus 22. In particular, an additional target torque profile thereby results for the respective rotation of the rotor 12 that is correspondingly also taken into consideration during the rotational speed control which also runs permanently. 
Reference Number List
10     Machine housing
12     Rotor
14     Rotary drive
18     Pressing rollers
20     Pressing force sensors
22     Pilot control apparatus
24     Arrow
26     Control housing
28     Frequency converter
30     Arrow
32     Arrow
34     Arrow
Claims:
1. A method for controlling the rotor rotational speed of a rotor (12) of a rotary tablet press, wherein the rotor (12) has a rotary drive (14) for rotating the rotor (12), a die plate that rotates with the rotor (12) and has a plurality of cavities as well as a plurality of upper and lower punches that also rotate with the rotor (12) and are assigned in pairs to a cavity in the die plate for pressing filling material in the cavity into a pellet, wherein a rotational speed governor drives the rotary drive (14) of the rotor (12) by comparing a measured rotor rotational speed with a target rotational speed value, characterized in that an additional target torque for driving the rotary drive (14) is provided as a pilot control based on directly or indirectly determined pressing force values of the upper and/or lower punches. 
2. The method according to claim 1, characterized in that the additional target torque is determined during at least one complete rotation of the rotor (12). 
3. The method according to one of the preceding claims, characterized in that a frequency converter (28) drives the rotary drive (14) as a rotational speed governor.
4. The method according to claim 3, characterized in that the frequency converter (28) receives the target rotational speed value as a first input variable, and the frequency converter (28) receives the additional target torque as a second input variable, wherein the frequency converter (28) drives the rotary drive (14) based on the target rotational speed value and the additional target torque. 
5. The method according to one of the preceding claims, characterized in that the additional target torque is provided by a pilot control apparatus (22) that receives pressing force measured values as input variables. 
6. The method according to one of the preceding claims, characterized in that the pressing force is measured by at least one pressing force sensor (20) that is arranged on at least one pressing roller (18) of the rotary tablet press that presses the upper and/or lower punches to press the filling material into the cavities. 
7. The method according to one of the preceding claims, characterized in that the pressing force is measured using a determination of torque of the rotary drive (14). 
8. The method according to one of the preceding claims, characterized in that the rotor (12) is rotated at a rotational speed of less than 30 RPM, preferably less than 20 RPM. 
9. A rotary tablet press comprising a rotor (12) with a rotary drive (14) for rotating the rotor (12), a die plate that rotates with the rotor (12) and has a plurality of cavities as well as a plurality of upper and lower punches that also rotate with the rotor (12) and are assigned in pairs to a cavity in the die plate for pressing filling material in the cavity into a pellet, further comprising a rotational speed governor that is designed to drive the rotary drive (14) of the rotor (12) by comparing a measured rotor rotational speed with a target rotational speed value, characterized in that a pilot control apparatus (22) is also provided that is designed to provide an additional target torque for driving the rotary drive (14) as a pilot control based on directly or indirectly determined pressing force values of the upper and/or lower punches.
10. The rotary tablet press according to claim 9, characterized in that the pilot control apparatus (22) is designed to determine the additional target torque during at least one complete rotation of the rotor (12). 
11. The rotary tablet press according to one of claims 9 or 10, characterized in that a frequency converter (28) is provided as a rotational speed governor for driving the rotary drive (14).
12. The rotary tablet press according to claim 11, characterized in that the target rotational speed value is applied to the frequency converter (28) as a first input variable, and the additional target torque is applied as a second input variable to the frequency converter (28), wherein the frequency converter (28) is designed to drive the rotary drive (14) based on the target rotational speed value and the additional target torque. 
13. The rotary tablet press according to one of claims 9 to 12, characterized in that pressing force measured values are applied to the pilot control apparatus (22) as an input variable. 
14. The rotary tablet press according to one of claims 9 to 13, characterized in that at least one pressing force sensor (20) is provided for determining the pressing force measured values which is arranged on at least one pressing roller (18) of the rotary tablet press that presses the upper and/or lower punches to press the filling material into the cavities. 
15. The rotary tablet press according to one of claims 9 to 14, characterized in that a torque determining apparatus is provided to determine the torque of the rotary drive (14) for determining the pressing force values. 
16. The rotary tablet press according to one of claims 9 to 15, characterized in that the pilot control apparatus (22) is designed to only become active at a rotor rotational speed of less than 30 RPM, preferably less than 20 RPM.
Abstract
The invention relates to a method for controlling the rotor rotational speed of a rotor of a rotary tablet press, wherein the rotor has a rotary drive for rotating the rotor, a die plate that rotates with the rotor and has a plurality of cavities as well as a plurality of upper and lower punches that also rotate with the rotor and are assigned in pairs to a cavity in the die plate for pressing filling material in the cavity into a pellet, wherein a rotational speed governor drives the rotary drive of the rotor by comparing a measured rotor rotational speed with a target rotational speed value, wherein an additional target torque for driving the rotary drive is provided as a pilot control based on directly or indirectly determined pressing force values of the upper and/or lower punches. 
【図１】
2019115930.tif 000004