(57)【要約】【課題】簡単な構成によって、原動機の回転速度を減速でき、原動機の駆動力を回転体に効率良く伝達できる移動装置を、提供する。【解決手段】電動車椅子１は、車体３と、車体３に設けられるモータ１２と、モータ１２によって駆動される駆動用の回転体１９と、前輪５とを、備える。前輪５は、車体３に回転可能に設けられる。前輪５は、駆動用の回転体１９より大径である。前輪５は、駆動用の回転体１９による回転方向への接触、又は駆動用の回転体１９の磁気的結合力によって回転する。【選択図】図３Ｂ
2019172100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に設けられる原動機と、
前記原動機によって駆動される駆動用の回転体と、
前記車体に回転可能に設けられ、前記駆動用の回転体より大径であり、前記駆動用の回転体による回転方向への接触、又は前記駆動用の回転体の磁気的結合力によって回転する被駆動用の回転体と、
を備える移動装置。
【請求項２】
前記駆動用の回転体の第１回転軸心と、前記被駆動用の回転体の第２回転軸心とが、実質的に平行である、
請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記駆動用の回転体の第１回転軸心と、前記被駆動用の回転体の第２回転軸心とは、互いに交差又は食い違っている、
請求項１に記載の移動装置。
【請求項４】
前記被駆動用の回転体は、実質的に環状に形成され、
前記駆動用の回転体は、前記被駆動用の回転体の内周部又は外周部に、配置される、
請求項１から３のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項５】
前記被駆動用の回転体は、接地し、
前記駆動用の回転体は、前記被駆動用の回転体の回転軸心より上方に配置される、
請求項１から４のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項６】
前記駆動用の回転体は、第１係合部を有し、
前記被駆動用の回転体は、前記第１係合部に係合する第２係合部を、有し、
前記第１係合部及び前記第２係合部が互いに噛み合うことによって、前記駆動用の回転体及び前記被駆動用の回転体は前記回転方向に接触する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項７】
前記駆動用の回転体が前記被駆動用の回転体に接触する部分、及び前記被駆動用の回転体が前記駆動用の回転体に接触する部分の少なくともいずれか一方は、金属によって構成される、
請求項６に記載の移動装置。
【請求項８】
前記駆動用の回転体が前記被駆動用の回転体に接触する部分、及び前記被駆動用の回転体が前記駆動用の回転体に接触する部分の少なくともいずれか一方は、非金属によって構成される、
請求項６に記載の移動装置。
【請求項９】
前記駆動用の回転体及び前記被駆動用の回転体それぞれは、磁気歯車である、
請求項１から５のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項１０】
前記駆動用の回転体及び前記被駆動用の回転体は、互いに非接触である、
請求項９に記載の移動装置。
【請求項１１】
前記原動機を制御するための制御部、
をさらに備え、
前記原動機、前記駆動用の回転体、及び前記制御部は、１つのユニットとして構成される、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項１２】
前記原動機を動作させるための電力を蓄電可能な蓄電部、
をさらに備え、
前記原動機、前記駆動用の回転体、前記制御部、及び前記蓄電部は、１つのユニットとして構成される、
請求項１１に記載の移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の移動装置、例えば自転車では、ローラが車輪に接触した状態においてモータが回転すると、モータに装着されたローラ及び車輪の摩擦力によって、モータの駆動力が車輪に伝達される（特許文献１を参照）。また、別の従来の移動装置、例えば電動車椅子では、遊星歯車機構においてモータの回転速度が減速された状態で、モータの駆動力が車輪に伝達される（特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実願平６−８８９０号公報
【特許文献２】特開２００７−２８８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の移動装置では、モータの駆動力を摩擦力によって車輪に伝達するものと、モータの回転速度を遊星歯車機構によって減速した上でモータの駆動力を車輪に伝達するものが、開示されている。
【０００５】
例えば、モータの駆動力を摩擦力によって車輪に伝達する場合、ローラ及び車輪の摩擦力を用いて、車輪を回転するので、モータの駆動力の伝達効率が低くなる。また、遊星歯車機構を介してモータの回転を車輪に伝達する場合、遊星歯車機構を用いる必要があるので、移動装置の構成が複雑になる。また、この場合、遊星歯車機構は、複数の歯車の噛み合いよって構成されているので、複数の歯車の噛み合い損失が発生し、モータの駆動力の伝達効率が低くなる。
【０００６】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、簡単な構成によって、原動機の回転速度を減速でき、原動機の駆動力を回転体に効率良く伝達できる移動装置を、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面に係る移動装置は、車体と、車体に設けられる原動機と、原動機によって駆動される駆動用の回転体（転動体）と、被駆動用の回転体とを、備える。被駆動用の回転体は、車体に回転可能に設けられる。被駆動用の回転体は、駆動用の回転体より大径である。被駆動用の回転体は、駆動用の回転体による回転方向への接触、又は駆動用の回転体の磁気的結合力によって回転する。
【０００８】
本移動装置では、駆動用の回転体より大径である被駆動用の回転体が、駆動用の回転体による回転方向への接触、又は駆動用の回転体の磁気的結合力によって回転する。このように、簡単な構成によって、原動機の回転速度を減速することができる。また、簡単な構成によって、原動機の駆動力を被駆動用の回転体に効率良く伝達することができる。
【０００９】
本発明の他の側面に係る移動装置では、駆動用の回転体の第１回転軸心と、被駆動用の回転体の第２回転軸心とが、実質的に平行であることが好ましい。
【００１０】
この構成によって、被駆動用の回転体を、駆動用の回転体による回転方向への接触、又は駆動用の回転体の磁気的結合力によって容易に回転させることができる。
【００１１】
本発明の他の側面に係る移動装置では、駆動用の回転体の第１回転軸心と、被駆動用の回転体の第２回転軸心とは、互いに交差又は食い違っていることが好ましい。
【００１２】
この構成によって、被駆動用の回転体を、駆動用の回転体による回転方向への接触、又は駆動用の回転体の磁気的結合力によって容易に回転させることができる。
【００１３】
本発明の他の側面に係る移動装置では、被駆動用の回転体が、実質的に環状に形成される。この場合、駆動用の回転体は、被駆動用の回転体の内周部又は外周部に、配置される。
【００１４】
この構成によって、被駆動用の回転体を、駆動用の回転体による回転方向への接触、又は駆動用の回転体の磁気的結合力によって容易に回転させることができる。
【００１５】
本発明の他の側面に係る移動装置では、被駆動用の回転体が接地し、駆動用の回転体は、被駆動用の回転体の回転軸心より上方に配置されることが好ましい。
【００１６】
この構成によって、被駆動用の回転体を、駆動用の回転体による回転方向への接触、又は駆動用の回転体の磁気的結合力によって好適に回転させることができる。
【００１７】
本発明の他の側面に係る移動装置では、駆動用の回転体が、第１係合部を有することが好ましい。この場合、被駆動用の回転体は、第１係合部に係合する第２係合部を、有する。第１係合部及び第２係合部が互いに噛み合うことによって、駆動用の回転体は、被駆動用の回転体に回転方向に接触する。
【００１８】
この構成では、簡単な構成によって、原動機の駆動力を被駆動用の回転体に効率良く伝達することができる。
【００１９】
本発明の他の側面に係る移動装置では、駆動用の回転体が被駆動用の回転体に接触する部分、及び被駆動用の回転体が駆動用の回転体に接触する部分の少なくともいずれか一方は、金属によって構成されることが好ましい。
【００２０】
この構成によって、被駆動用の回転体を接触によって好適に回転させることができる。また、この構成によって、上述した接触する部分の機械的強度を向上することによって、駆動用の回転体及び被駆動用の回転体の耐久性を向上することができる。
【００２１】
本発明の他の側面に係る移動装置では、駆動用の回転体が被駆動用の回転体に接触する部分、及び被駆動用の回転体が駆動用の回転体に接触する部分の少なくともいずれか一方は、非金属によって構成されることが好ましい。
【００２２】
この構成によって、被駆動用の回転体を接触によって好適に回転させることができる。また、この構成によって、上述した接触する部分に比強度の高い材料を用いることによって、駆動用の回転体及び被駆動用の回転体の軽量化を図ることができる。
【００２３】
本発明の他の側面に係る移動装置では、駆動用の回転体及び被駆動用の回転体それぞれは、磁気歯車であることが好ましい。
【００２４】
この構成では、簡単な構成によって、原動機の駆動力を被駆動用の回転体に効率良く伝達することができる。
【００２５】
本発明の他の側面に係る移動装置では、駆動用の回転体及び被駆動用の回転体は、互いに非接触であることが好ましい。
【００２６】
この構成では、簡単な構成によって、原動機の駆動力を被駆動用の回転体に効率良く伝達することができる。また、駆動用の回転体及び被駆動用の回転体の間に機械的に接触する部分がないので、摩耗や歯打ち音をなくすことができる。
【００２７】
本発明の他の側面に係る移動装置は、原動機を制御するための制御部を、さらに備えることが好ましい。この場合、原動機、駆動用の回転体、及び制御部は、１つのユニットとして構成される。この構成によって、このユニットを車体に取り付けるだけで、移動装置を容易に組み立てることができる。
【００２８】
本発明の他の側面に係る移動装置は、原動機を動作させるための電力を蓄電可能な蓄電部を、さらに備えることが好ましい。この場合、原動機、駆動用の回転体、制御部、及び蓄電部は、１つのユニットとして構成される。この構成によって、このユニットを車体に取り付けるだけで、移動装置を容易に組み立てることができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明では、移動装置を簡単な構成によって構成することができ、原動機の回転速度を減速でき、原動機の駆動力を回転体に効率良く伝達できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第１実施形態を採用した電動車椅子の正面図。
【図２】本発明の第１実施形態を採用した電動車椅子の側面図。
【図３Ａ】本発明の第１実施形態を採用した電動車椅子において車輪及び駆動用の回転体の関係を説明するための部分拡大側面図。
【図３Ｂ】本発明の第１実施形態を採用した電動車椅子において車輪及び駆動用の回転体の関係を説明するための部分拡大断面図。
【図４】本発明の第１実施形態を採用した電動車椅子の変形例を示す図。
【図５】本発明の第１実施形態を採用した電動車椅子の変形例を示す図。
【図６Ａ】本発明の第２実施形態を採用した電動車椅子において車輪及び駆動用の回転体の関係を説明するための部分拡大側面図。
【図６Ｂ】本発明の第２実施形態を採用した電動車椅子において車輪及び駆動用の回転体の関係を説明するための部分拡大断面図。
【図７】他の実施形態における電動車椅子の車輪の側面図。
【図８】他の実施形態における電動車椅子のクラッチ装置の断面図。
【図９Ａ】他の実施形態の電動車椅子におけるトグル機構の側面図（接近状態）。
【図９Ｂ】他の実施形態の電動車椅子におけるトグル機構の側面図（離反状態）。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
〔第１実施形態〕
図１に示すように、本発明の実施形態が採用された電動車椅子１（移動装置の一例）は、介助者Ｍ１が乗車可能且つモータ１２（原動機の一例）によって動作可能に構成されている。また、電動車椅子１は、前方及び後方に移動可能に構成されている。
【００３２】
図１及び図２に示すように、電動車椅子１は、車体３と、１対の前輪５（被駆動用の回転体の一例）と、後輪７とを、備える。また、電動車椅子１は、駆動ユニット１０を、さらに備える。また、電動車椅子１は、操舵装置１８をさらに備える。また、電動車椅子１は、操作装置１３をさらに備える。
【００３３】
＜車体＞
図１及び図２に示すように、車体３は、要介助者Ｍ２が乗車可能に構成されている。図１及び図２に示すように、車体３は、第１フレーム部３ａと、第２フレーム部３ｂとを、有している。
【００３４】
第１フレーム部３ａは、介助者Ｍ１に介助される要介助者Ｍ２が乗車可能に構成されている。第１フレーム部３ａには、要介助者Ｍ２が着座可能なシート部３ｃが、設けられている。第２フレーム部３ｂは、第１フレーム部３ａを支持する。第２フレーム部３ｂには、第１フレーム部３ａが固定されている。第２フレーム部３ｂには、１対の前輪５及び後輪が装着される。
【００３５】
＜前輪＞
図１及び図２に示すように、１対の前輪５それぞれは、例えば環状の車輪である。１対の前輪５は、車体３に回転可能に設けられる。ここでは、１対の前輪５それぞれは、第２フレーム部３ｂに回転可能に装着されている。１対の前輪５は、第２フレーム部３ｂに装着された状態で接地する。１対の前輪５は、車軸６を介して、一体回転可能に構成されている。これにより、１対の前輪５のいずれか一方が回転すると、１対の前輪５の両方が同時に回転する。なお、１対の前輪５の間、例えば車軸６には、差動装置（図示しない）を設けてもよい。
【００３６】
１対の前輪５それぞれは、第１回転軸心Ｊ１を有している。１対の前輪５それぞれは、第１回転軸心Ｊ１が延びる方向において、対向して配置されている（図１を参照）。１対の前輪５は、第１回転軸心Ｊ１まわりに回転可能なように、車体３例えば第２フレーム部３ｂに設けられる。
【００３７】
詳細には、１対の前輪５は、第１回転軸心Ｊ１まわりに回転可能なように、軸部を介して、第２フレーム部３ｂに設けられる。この状態において、１対の前輪５は、走行面Ｓに接触して回転可能である。例えば、１対の前輪５は、駆動用の回転体１９（後述する）による回転方向への接触によって、回転する。
【００３８】
図３Ａ及び図３Ｂに示すように、１対の前輪５の一方は、第１歯部５ａ（第１係合部の一例）を有する。第１歯部５ａは、前輪５の内周部に設けられる。第１歯部５ａは、前輪５においてタイヤを支持するホイール（リム）の内周部に固定されている。ここでは、前輪５が駆動用の回転体１９に接触する部分、例えば第１歯部５ａは、金属によって構成される。
【００３９】
なお、第１歯部５ａは、合成樹脂等の非金属によって構成されてもよい。この場合、例えば複数の歯を有する合成樹脂製のベルト又は歯車を、ホイール（リム）の内周部に一体的に設けることによって、第１歯部５ａが形成される。
【００４０】
第１歯部５ａは複数の歯を有し、複数の歯それぞれは、周方向に間隔を隔てて配置される。第１歯部５ａは、駆動用の回転体１９の第２歯部１９ａ（後述する）に、係合する。詳細には、第１歯部５ａは、第２歯部１９ａに噛み合う。これにより、駆動用の回転体１９が回転すると、前輪５が回転する。
【００４１】
＜後輪＞
図１及び図２に示すように、後輪７は、例えば車輪である。後輪７は、車体３例えば第２フレーム部３ｂに、装着される。ここでは、後輪７は、１対の前輪５と間隔を隔てて配置される。後輪７は、第２回転軸心Ｊ２まわりに回転可能なように、第２フレーム部３ｂに装着される。
【００４２】
後輪７は、第２回転軸心Ｊ２を有している。第２回転軸心Ｊ２は、第１回転軸心Ｊ１と間隔を隔てて配置される。ここでは、第２回転軸心Ｊ２は、第１回転軸心Ｊ１と直交する直交方向において、間隔を隔てて配置される。直交方向は、走行面Ｓと実質的に平行である。
【００４３】
後輪７は、第２回転軸心Ｊ２まわりに回転可能なように、車体３例えば第２フレーム部３ｂに設けられる。詳細には、後輪７は、第２回転軸心Ｊ２まわりに回転可能なように、軸部を介して、第２フレーム部３ｂに装着される。この状態において、後輪７は、走行面Ｓに接触して回転可能である。
【００４４】
また、図２に示すように、後輪７は、第２回転軸心Ｊ２に交差する交差軸Ｋ１まわりに回転可能なように、第２フレーム部３ｂに装着されている。詳細には、車輪保持部３ｄが、交差軸Ｋ１まわりに回転可能なように、第２フレーム部３ｂに装着されている。
【００４５】
車輪保持部３ｄは、各後輪７を第２回転軸心Ｊ２まわりに回転可能に支持している。すなわち、各後輪７は、車輪保持部３ｄに対して第２回転軸心Ｊ２まわり、且つ第２フレーム部３ｂに対して交差軸Ｋ１まわりに回転可能なように、第２フレーム部３ｂに装着されている。
【００４６】
＜駆動ユニット＞
図１及び図２に示すように、駆動ユニット１０は、車体３例えば第２フレーム部３ｂに設けられる。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、駆動ユニット１０は、モータ１２と、駆動用の回転体１９と、モータ制御部２０（制御部の一例）とを、有する。すなわち、モータ１２、駆動用の回転体１９、及びモータ制御部２０は、１つのユニットとして、構成される。
【００４７】
詳細には、駆動ユニット１０は、モータ１２と、駆動用の回転体１９と、モータ制御部２０と、バッテリ２１（蓄電部の一例）とを、有する。すなわち、モータ１２、駆動用の回転体１９、モータ制御部２０、及びバッテリ２１は、１つのユニットとして、構成される。
【００４８】
より詳細には、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、駆動ユニット１０は、内部空間を有する筐体１１と、モータ１２と、モータ制御部２０と、バッテリ２１と、駆動用の回転体１９とを、有する。モータ１２、モータ制御部２０、バッテリ２１、及び駆動用の回転体１９は、筐体１１に設けられ、１つのユニットとして構成される。
【００４９】
モータ１２は、筐体１１の内部に配置される。モータ１２の回転軸１２ａは、筐体の内部から外部に向けて突出している。モータ１２、バッテリ２１からの電力によって、動作する。モータ１２は、前輪５及び後輪７の少なくともいずれか一方を、駆動する。ここでは、モータ１２は、前輪５を駆動する。すなわち、本実施形態では、電動車椅子１は前輪駆動である。
【００５０】
モータ制御部２０は、モータ１２を制御するためのものである。モータ制御部２０は、バッテリ２１からの電力によって動作する。例えば、モータ制御部２０は、操作装置１３からの操作信号に基づいて、モータ１２の回転を制御する。
【００５１】
バッテリ２１は、外部（電源）から供給された電力を、蓄電する。ここでは、バッテリ２１はモータ１２に電力を供給し、モータ１２の動力は駆動用の回転体１９に伝達される。
【００５２】
駆動用の回転体１９は、モータ１２の回転軸１２ａの先端に一体回転可能に装着される。駆動用の回転体１９は、筐体１１の外部に配置される。駆動用の回転体１９は、前輪５の内周部又は外周部に配置される。ここでは、駆動用の回転体１９は、前輪５の内周部に配置される。
【００５３】
駆動用の回転体１９は、前輪５の第１回転軸心Ｊ１より上方に配置される。詳細には、駆動用の回転体１９の第３回転軸心Ｊ３は、前輪５の第１回転軸心Ｊ１より上方に配置される。第３回転軸心Ｊ３は、前輪５の第１回転軸心Ｊ１と実質的に平行になるように、前輪５の第１回転軸心Ｊ１より上方に配置される。
【００５４】
例えば、駆動用の回転体１９は、実質的に環状に形成される。駆動用の回転体１９は、前輪５より小径である。詳細には、駆動用の回転体１９における最も外側の外径は、前輪５の最も内側の内径より小さい。
【００５５】
駆動用の回転体１９の内周部には、モータ１２の回転軸１２ａの先端が一体回転可能に装着される。駆動用の回転体１９は、例えば、プーリやスプロケットのような回転体である。駆動用の回転体１９の外周部には、第２歯部１９ａ（第１係合部の一例）が設けられている。第２歯部１９ａは、駆動用の回転体１９の外周部に設けられる。
【００５６】
ここでは、駆動用の回転体１９が前輪５の回転体に接触する部分、例えば第２歯部１９ａは、金属によって構成される。なお、第２歯部１９ａは、合成樹脂等の非金属によって構成されてもよい。
【００５７】
第２歯部１９ａは、第１歯部５ａに係合する。詳細には、第２歯部１９ａは、第１歯部５ａに噛み合う。例えば、第２歯部１９ａは複数の歯を有し、複数の歯それぞれは、周方向に間隔を隔てて配置される。
【００５８】
これにより、駆動用の回転体１９が回転すると、第２歯部１９ａが第１歯部５ａに回転方向に接触する。すなわち、駆動用の回転体１９は、前輪５に回転方向に接触する。
【００５９】
＜操舵装置＞
操舵装置１８は、後輪７の操舵角度を設定するためのものである。図２に示すように、操舵装置１８は、後輪７を上記の交差軸Ｋ１まわりに回転させることによって、後輪７の操舵角度を設定する。すなわち、操舵装置１８が後輪７の操舵角度を設定することによって、電動車椅子１の進行方向が決定される。
【００６０】
操舵装置１８は、車体３例えば第２フレーム部３ｂに装着される。例えば、操舵装置１８は、操作装置１３の操作方向に応じて、後輪７例えば車輪保持部３ｄを、交差軸Ｋ１まわりに第２フレーム部３ｂに対して回転する。これにより、後輪７の操舵角度が設定され、電動車椅子１の進行方向が決定される。
【００６１】
＜操作装置＞
操作装置１３は、電動車椅子１を操縦するために用いられる。操作装置１３は、進行方向及び速度を変更可能に構成されている。図２に示すように、操作装置１３は、例えば、ジョイスティックのようなレバー部材から、構成される。
【００６２】
操作装置１３は、車体３例えば第１フレーム部３ａに設けられている。ここでは、操作装置１３は、第１フレーム部３ａの後部に、装着されている。操作装置１３が介助者Ｍ１によって操作されると、操作装置１３の操作に対応する信号が、モータ制御部２０に送信される。
【００６３】
なお、ここでは、操作装置１３が介助者Ｍ１によって操作される場合の例を示すが、要介助者Ｍ２が操作可能な要介助者Ｍ２用の操作装置（図示しない）を、介助者Ｍ１用の操作装置１３とは別に、車体３例えば第１フレーム部３ａに設けてもよい。
【００６４】
上記のように、電動車椅子１を構成することによって、バッテリ２１からの電力供給を受けて、モータ１２が、モータ制御部２０に制御され回転する。すると、駆動用の回転体１９の回転によって、駆動用の回転体１９より大径の前輪５が回転し、電動車椅子１が動作する。このように構成することによって、モータ１２の回転速度を減速し、且つ簡単な構成によってモータ１２の駆動力を前輪５に効率良く伝達することができる。
【００６５】
〔変形例〕
（Ａ）前記第１実施形態では、前輪５が駆動される場合の例を示した。これに代えて、駆動対象の車輪は、後輪７だけでも、前輪５及び後輪７の両方であってもよい。
【００６６】
（Ｂ）前記第１実施形態では、前輪５の内周部に第１歯部５ａが設けられ、この第１歯部５ａに駆動用の回転体１９の第２歯部１９ａが係合する場合の例を示した。
【００６７】
これに代えて、前輪５の外周部に第１歯部５ａを設けてもよい。この場合、駆動用の回転体１９を第１歯部５ａの径方向外側に配置することによって、駆動用の回転体１９の第２歯部１９ａを、第１歯部５ａに、係合させることができる。
【００６８】
また、この場合、前輪５の外径は、第１歯部５ａの歯先円直径より大きく設定される。これにより、第１歯部５ａの歯先を走行面Ｓに接触させることなく、前輪５を走行面Ｓに接触させることができる。
【００６９】
（Ｃ）前記第１実施形態では、前輪５の内周部に歯部（第１歯部５ａ）が設けられる場合の例を示した。これに代えて、前輪５の内周部に複数のピン部材を設け、複数のピン部材に第２歯部１９ａを係合させてもよい。この場合、複数のピン部材それぞれは、周方向に間隔を隔てて配置される。このように構成しても、モータ１２の回転速度を減速でき、モータ１２の駆動力を回転体に効率良く伝達できる。
【００７０】
（Ｄ）前記第１実施形態では、駆動用の回転体１９が１個である場合の例を示したが、駆動用の回転体１９は、複数であってもよい。この場合、図４に示すように、複数（２個）の駆動用の回転体１９それぞれをモータ１２に装着することによって、複数の駆動用の回転体１９によって前輪５を駆動することができる。
【００７１】
（Ｄ）前記第１実施形態では、モータ１２の第３回転軸心Ｊ３が、前輪５の第１回転軸心Ｊ１と実質的に平行になるように、モータ１２が配置される場合の例を示した。
【００７２】
これに代えて、図５に示すように、モータ１２の第３回転軸心Ｊ３が、前輪５の第１回転軸心Ｊ１と交差又は食い違うように、モータ１２を配置してもよい。この場合、第１歯部５ａ又は複数のピン部材が、前輪５の側方に設けられる。これら第１歯部５ａ（複数の歯）又は複数のピン部材には、駆動用の回転体１９の第２歯部１９ａが係合する。
【００７３】
〔第２実施形態〕
第２実施形態では、前輪５及び駆動用の回転体１９の構成が、前記第１実施形態の構成と異なる。このため、第２実施形態では、前記第１実施形態と異なる構成について説明を行い、前記第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。なお、ここで省略された構成については、前記第１実施形態の説明に準ずる。
【００７４】
（前輪）
１対の前輪５は、駆動用の回転体１９の磁気例えば磁気的結合力によって、回転する。例えば、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、１対の前輪５の一方は、第１磁気部５ｂを有する。第１磁気部５ｂは、前輪５の内周部に設けられる。第１磁気部５ｂは、前輪５においてタイヤを支持するホイール（リム）の内周部に固定される。例えば、第１磁気部５ｂは、実質的に円環状に形成される。第１磁気部５ｂでは、周方向においてＮ極及びＳ極が交互に配置されている。すなわち、前輪５は、第１磁気部５ｂによって、磁気歯車の外輪として機能する。
【００７５】
（駆動用の回転体）
図６Ａ及び図６Ｂに示すように、駆動用の回転体１９は、モータ１２の回転軸１２ａの先端に一体回転可能に装着される。駆動用の回転体１９は、前輪５の内周部に配置される。詳細には、駆動用の回転体１９は、前輪５と非接触の状態で、前輪５の内周部に配置される。
【００７６】
例えば、駆動用の回転体１９は、実質的に環状に形成される。駆動用の回転体１９は、前輪５より小径である。詳細には、駆動用の回転体１９における最も外側の外径は、前輪５の最も内側の内径より小さい。
【００７７】
駆動用の回転体１９の内周部には、モータ１２の回転軸１２ａの先端が一体回転可能に装着される。駆動用の回転体１９の外周部には、第２磁気部１９ｂが設けられている。第２磁気部１９ｂは、駆動用の回転体１９の外周部に設けられる。
【００７８】
例えば、第２磁気部１９ｂは、実質的に円環状に形成される。第２磁気部１９ｂでは、周方向においてＮ極及びＳ極が交互に配置されている。すなわち、駆動用の回転体１９は、第２磁気部１９ｂによって、磁気歯車の内輪として機能する。
【００７９】
第２磁気部１９ｂの外周部は、第１磁気部５ｂの内周部に対向して配置される。第２磁気部１９ｂの外周部及び第１磁気部５ｂの内周部の間には、隙間が設けられている。この状態において、駆動用の回転体１９が回転すると、第１磁気部５ｂ及び第２磁気部１９ｂの間には吸引力及び反発力が発生し、この吸引力及び反発力によって前輪５が回転する。このように、前輪５及び駆動用の回転体１９を構成することによって、モータ１２の駆動力を、駆動用の回転体１９（第２磁気部１９ｂ）を介して、前輪５に伝達することができる。
【００８０】
上記のように、電動車椅子１を構成することによって、バッテリ２１からの電力供給を受けて、モータ１２が、モータ制御部２０に制御され回転する。すると、駆動用の回転体１９の回転によって、駆動用の回転体１９より大径の前輪５が磁気的結合力によって回転し、電動車椅子１が動作する。このように構成することによって、モータ１２の回転速度を減速し、且つ簡単な構成によってモータ１２の駆動力を前輪５に効率良く伝達することができる。
【００８１】
〔他の実施形態〕
（１）前記第１及び第２実施形態では、１対の前輪５の一方を駆動する場合の例を示したが、各前輪５を独立して駆動してもよい。
【００８２】
この場合、操舵装置１８を用いて電動車椅子１の進行方向を決定してもよいし、操舵装置１８を用いることなく、１対の前輪５の回転速度差によって、電動車椅子１の進行方向を決定してもよい。１対の前輪５の回転速度差によって電動車椅子１の進行方向を決定する場合、１対の前輪５の回転速度差は、操作装置１３の操作方向に応じて決定される。
【００８３】
（２）前記第１及び第２実施形態では、バッテリ２１が筐体１１に配置される場合の例を示したが、バッテリ２１は筐体１１から着脱自在に筐体に配置されてもよい。また、バッテリ２１は、筐体２１の外部において、車体３に着脱自在に装着されてもよい。
【００８４】
（３）前記第１及び第２実施形態では、前輪５及び後輪７が車輪である場合の例を示したが、前輪５及び／又は後輪７は、クローラのような回転体であってもよい。
【００８５】
この場合、図７では、前輪５にクローラ１５を用いた場合の例である。クローラ１５は、ベルト部１５ａと、複数（例えば２個）の駆動輪１５ｂとを、有する。
【００８６】
ここでは、２個の駆動輪１５ｂ１，１５ｂ２の一方、例えば駆動輪１５ｂ１が、実質的に環状に形成される。この場合、環状の駆動輪１５ｂ１の内周部には、上述した第１歯部５ａ（又は第１磁気部５ｂ）が設けられる。
【００８７】
駆動輪１５ｂ１の内周側には、上述した駆動用の回転体１９が配置される。駆動用の回転体１９の外周部には、第２歯部１９ａ（又は第２磁気部１９ｂ）が設けられる。このように構成しても、クローラに対しても、前記第１及び第２実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８８】
（４）前記第１及び第２実施形態では、駆動ユニット１０が、筐体１１と、モータ１２と、モータ制御部２０と、バッテリ２１と、駆動用の回転体１９とを、有する場合の例を、示した。この構成に加えて、図８に示すように、駆動ユニット１０が、クラッチ装置２５をさらに有していてもよい。クラッチ装置２５は、モータ１２及び駆動用の回転体１９の間に配置される。
【００８９】
この場合、モータ１２の回転軸１２ａの先端部は、クラッチ装置２５に接続される。駆動用の回転体１９には、回転軸１９ｃが一体回転可能に装着される。回転軸１９ｃは、クラッチ装置２５に接続される。
【００９０】
ここで、クラッチ装置２５がオンである場合、モータ１２の回転軸１２ａの回転が、クラッチ装置２５を介して、回転軸１９ｃに伝達される。これにより、モータ１２の回転が駆動用の回転体１９に伝達される。一方で、クラッチ装置２５がオフである場合、モータ１２の回転は、駆動用の回転体１９に伝達されない。
【００９１】
なお、クラッチ装置２５は、駆動用の回転体１９に対するモータ１２の駆動力の伝達をオンオフできれば、機械式のクラッチであっても、電磁式のクラッチであってもよい。このように構成することによって、クラッチオフにした場合に、電動車椅子１を手動で動作させやすくなる。
【００９２】
（５）前記第１及び第２実施形態では、駆動用の回転体１９による回転方向への接触、又は駆動用の回転体１９の磁気的結合力によって、前輪５が回転する場合の例を示した。これらの構成に加えて、電動車椅子１は、駆動用の回転体１９が前輪５に接近可能、且つ駆動用の回転体１９が前輪５から離反可能な機構を、さらに有していてもよい。
【００９３】
例えば、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、トグル機構２６を駆動ユニット１０及び車体３の間に設けることによって、駆動用の回転体１９を前輪５に接近させたり、駆動用の回転体１９を前輪５から離反させたりすることができる。
【００９４】
図９Ａに示すように、トグル機構２６は、把手２６ａを押し引きすることによって、動作する。トグル機構２６によって駆動用の回転体１９が前輪５に接近した状態では、駆動用の回転体１９及び前輪５の接触又は磁気的結合力によって、前輪５が回転する。
【００９５】
この状態において、把手２６ａを押すと、図９Ｂに示すように、トグル機構２６によって駆動用の回転体１９が前輪５から離反する。すると、駆動用の回転体１９及び前輪５の接触が解除される。もしくは、駆動用の回転体１９及び前輪５の間の磁気作用が、消失する。この場合、駆動用の回転体１９が回転しても、前輪５は回転しない。
【００９６】
このように構成することによって、駆動用の回転体１９を前輪５から離反させることができ、電動車椅子１を手動で動作させやすくなる。
【００９７】
（６）前記第１及び第２実施形態では、前輪５の数が２個で、後輪７の数が１個である場合の例を示したが、前輪５及び後輪７の合計が複数であれば、前輪５及び後輪７それぞれの数は、どのように設定してもよい。
【００９８】
（７）前記第１及び第２実施形態では、前輪５及び後輪７が車輪である場合の例を示したが、前輪５及び後輪７は、車輪、ボールキャスタ、クローラ、及びオムニホイールの少なくともいずれか１つから、構成されるようにしてもよい。
【００９９】
なお、ボールキャスタの場合、第１回転軸心Ｊ１及び／又は第２回転軸心Ｊ２は、ボールキャスタを構成するボールの中心によって、定義される。また、クローラの場合、第１回転軸心Ｊ１及び／又は第２回転軸心Ｊ２は、各クローラを構成する複数の回転体のいずれか１つの回転中心によって、定義される。さらに、オムニホイールの場合、第１回転軸心Ｊ１及び／又は第２回転軸心Ｊ２は、オムニホイールの重心によって、定義される。
【０１００】
（８）前記第１及び第２実施形態では、モータ１２（モータ１２）が前輪５を駆動する場合の例を示したが、モータ１２（モータ１２）が後輪７を駆動するように構成してもよい。
【０１０１】
（９）前記第１及び第２実施形態では、操舵装置１８が後輪７を操舵する場合の例を示したが、操舵装置１８が前輪５を操舵するように構成してもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
１  電動車椅子
３  車体
５  前輪
７  後輪
１２  モータ
１９  駆動用の回転体
２０  モータ制御部
２１  バッテリ
Ｍ１  介助者
Ｍ２  要介助者
５ａ  第１歯部
５ｂ  第１磁気部
１９ａ  第２歯部
１９ｂ  第２磁気部
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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