(57)【要約】【課題】複数のインバータで回転電機を通電する場合において、回転電機の効率を向上させる電力変換装置を提供する【解決手段】制御部は、電流検出タイミング調整演算部７４を有する。電流検出タイミング調整演算部７４は、電流取得部の取得回数の半数以上において、半数以上のインバータが無効電圧ベクトルとなるように、前半デューティ指令値Ｄｕ＿ａ、Ｄｖ＿ａ、Ｄｗ＿ａおよび後半デューティ指令値Ｄｕ＿ｂ、Ｄｖ＿ｂ、Ｄｗ＿ｂを演算する。また、電流検出タイミング調整演算部７４は、全てのインバータに対して、制御周期において少なくとも１回、それぞれのインバータに流れた電流を含む電流値を、電流取得部が取得可能となるように、前半デューティ指令値Ｄｕ＿ａ、Ｄｖ＿ａ、Ｄｗ＿ａおよび後半デューティ指令値Ｄｕ＿ｂ、Ｄｖ＿ｂ、Ｄｗ＿ｂを演算する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相以上の巻線（８１１、８１２、８１３、８２１、８２２、８２３、８３１、８３２、８３３）を含む複数の巻線組（８１、８２、８３）を有する回転電機（８０）を制御する電力変換装置（１、２、３）であって、
前記巻線組ごとに対応して設けられており、高電位側に設けられる高電位側スイッチング素子（１１１、１１２、１１３、１２１、１２２、１２３、１３１、１３２、１３３）および低電位側に設けられる低電位側スイッチング素子（１１４、１１５、１１６、１２４、１２５、１２６、１３４、１３５、１３６）を有し、電源（９）から電力が供給される複数のインバータ（１１、１２、１３）と、
前記インバータおよび前記電源の共通配線（Ｌｇ１、Ｌｇ２、Ｌｇ３、Ｌｇ）に設けられている電流検出部（２１、２２、２３、２４）と、
１周期の区間である基準信号周期（Ｔｐ）を有する搬送波である基準信号（Ｐ）を生成可能な基準信号生成部（６６）と、
前記基準信号周期に前記インバータの数（Ｎｉ）を乗算した区間以上の周期である制御周期（Ｔｃ）毎に、前記基準信号およびデューティ指令値（Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗ）に基づき、前記高電位側スイッチング素子および前記低電位側スイッチング素子のオンオフ作動を制御する制御部（６０）と、
前記制御周期毎に複数回、前記電流検出部が検出した電流値を取得する電流取得部（５１、５２、５３、５４）と、
を備え、
前記制御部は、
前記低電位側スイッチング素子が全オンであるとき、または、前記高電位側スイッチング素子が全オンであるときを無効電圧ベクトル（Ｖ０、Ｖ７）とし、前記制御周期または前記基準信号周期の前半期間における前記デューティ指令値を前半デューティ指令値とし、前記制御周期または前記基準信号周期の後半期間における前記デューティ指令値を後半デューティ指令値とすると、
前記電流取得部の取得回数の半数以上において、半数以上の前記インバータが前記無効電圧ベクトルとなるようにし、
全ての前記インバータに対して、前記制御周期において少なくとも１回、それぞれの前記インバータに流れた電流を含む電流値を、前記電流取得部が取得可能となるように、前記前半デューティ指令値および前記後半デューティ指令値を演算する電流検出タイミング調整演算部（７４、２７４）を有する電力変換装置。
【請求項２】
前記電流検出部の数は、前記巻線組の相数と同数であり、
前記電流検出タイミング調整演算部は、前記電流取得部の取得回数の半数以上において、半数以上の前記インバータにおける前記低電位側スイッチング素子が全てオフとなり、残りの前記インバータにおける前記低電位側スイッチング素子が全てオンとなるように、前記制御周期の前半期間における前記前半デューティ指令値（Ｄｕ＿ａ、Ｄｖ＿ａ、Ｄｗ＿ａ）および前記制御周期の後半期間における前記後半デューティ指令値（Ｄｕ＿ｂ、Ｄｖ＿ｂ、Ｄｗ＿ｂ）を演算する請求項１に記載の電力変換装置。
【請求項３】
前記巻線組は、２組であり、
前記インバータは、前記巻線組の数と同数設けられており、
前記基準信号生成部は、それぞれの前記インバータに対して前記基準信号を生成し、一方の前記基準信号である第１基準信号（Ｐ１）の位相が他方の前記基準信号である第２基準信号（Ｐ２）の位相に対して反転するように、前記第１基準信号および前記第２基準信号を生成する請求項２に記載の電力変換装置。
【請求項４】
前記電流検出タイミング調整演算部（７４）は、２つの前記インバータにおける前記低電位側スイッチング素子が全てオフとなるように、前記制御周期の前半期間における前記前半デューティ指令値（Ｄｕ＿ａ、Ｄｖ＿ａ、Ｄｗ＿ａ）および前記制御周期の後半期間における前記後半デューティ指令値（Ｄｕ＿ｂ、Ｄｖ＿ｂ、Ｄｗ＿ｂ）を演算し、
前記制御部は、２つの前記インバータにおける前記低電位側スイッチング素子が全てオフであるときに前記電流取得部が取得した電流値（ＡＤＵ３、ＡＤＶ３、ＡＤＷ３）を用いて、前記巻線に流れる電流（Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２）を演算する相電流演算部（６１）をさらに有する請求項３に記載の電力変換装置。
【請求項５】
前記電流検出タイミング調整演算部（７４）は、前記制御周期において、一方の前記インバータにおける前記低電位側スイッチング素子が全てオフであり、他方の前記インバータにおける前記低電位側スイッチング素子の２つ以上がオンとなるように、前記制御周期の前半期間における前記前半デューティ指令値および前記制御周期の後半期間における前記後半デューティ指令値を演算する請求項３に記載の電力変換装置。
【請求項６】
前記巻線組は、２組であり、
前記インバータは、前記巻線組に対応して２つ設けられており、
２組の前記巻線組および２つの前記インバータが２つ設けられている請求項２に記載の電力変換装置。
【請求項７】
前記巻線組は、３相の前記巻線を含み、
前記電流検出部は、前記巻線組と同数であり、前記巻線に流れる電流を検出可能であり、
前記電流検出タイミング調整演算部は、前記電流取得部の取得回数の半数以上において、半数以上の前記インバータが前記無効電圧ベクトルとなり、残りの前記インバータにおける前記低電位側スイッチング素子の２つまたは１つがオンとなるように、前記基準信号周期の前半期間における前記前半デューティ指令値（Ｄｕ１１＿ａ−Ｄｕ１４＿ａ、Ｄｕ２１＿ａ−Ｄｕ２４＿ａ、Ｄｖ１１＿ａ−Ｄｖ１４＿ａ、Ｄｖ２１＿ａ−Ｄｖ２４＿ａ、Ｄｗ１１＿ａ−Ｄｗ１４＿ａ、Ｄｗ２１＿ａ−Ｄｗ２４＿ａ）および前記基準信号周期の後半期間における前記後半デューティ指令値（Ｄｕ１１＿ｂ−Ｄｕ１４＿ｂ、Ｄｕ２１＿ｂ−Ｄｕ２４＿ｂ、Ｄｖ１１＿ｂ−Ｄｖ１４＿ｂ、Ｄｖ２１＿ｂ−Ｄｖ２４＿ｂ、Ｄｗ１１＿ｂ−Ｄｗ１４＿ｂ、Ｄｗ２１＿ｂ−Ｄｗ２４＿ｂ）を演算する請求項１に記載の電力変換装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記巻線に流れる電流（Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１）を演算する相電流演算部（６１）と、
前記巻線に流れる電流に基づき、前記巻線に印加される電圧に係る電圧指令値（Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗ）を演算する電圧指令値演算部（２７１）と、
前記電圧指令値をデューティ換算値（Ｄｕ＿ｒ、Ｄｖ＿ｒ、Ｄｗ＿ｒ）の換算するデューティ換算部（２７２）と、
前記インバータに流れる電流をそれぞれ取得可能な期間を確保するように、前記デューティ換算値を補正する電流検出期間確保演算部（２７３）と、
をさらに有し、
前記電流検出タイミング調整演算部は、前記電流検出期間確保演算部が演算した値（Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔ、Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔ）に基づき、前記前半デューティ指令値および前記後半デューティ指令値を演算する請求項７に記載の電力変換装置。
【請求項９】
前記制御周期は、前記基準信号周期の４倍以上である請求項８に記載の電力変換装置。
【請求項１０】
前記巻線組は、２組であり、
前記インバータは、前記巻線組に対応して２つ設けられている請求項９に記載の電力変換装置。
【請求項１１】
前記巻線組は、３組であり、
前記インバータは、前記巻線組に対応して３つ設けられている請求項９に記載の電力変換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電力変換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１、２に記載されているように、複数のインバータで回転電機としてのモータを通電する電力変換装置が知られている。この電力変換装置では、複数の各インバータに電流検出部としてのシャント抵抗が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９２０３００号公報
【特許文献２】特開２０１７−２２８６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
各インバータにシャント抵抗が設けられるとき、インバータの数に応じて、シャント抵抗の数が増加する。シャント抵抗の数が増加するとき、シャント抵抗による損失が増加する。シャント抵抗による損失が増加すると、モータの効率が低下する。
【０００５】
本発明の目的は、複数のインバータで回転電機を通電する場合において、回転電機の効率を向上させる電力変換装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の電力変換装置（１、２、３）は、複数の巻線組（８１、８２、８３）を有する回転電機（８０）を制御する。巻線組は、３相以上の巻線（８１１、８１２、８１３、８２１、８２２、８２３、８３１、８３２、８３３）を含む。電力変換装置（１、２、３）は、複数のインバータ（１１、１２、１３）、電流検出部（２１、２２、２３、２４）、基準信号生成部（６６）、制御部（６０）および電流取得部（５１、５２、５３、５４）を備える。
【０００７】
インバータは、巻線組ごとに対応して設けられており、電源（９）から電力が供給される。インバータは、高電位側に設けられる高電位側スイッチング素子（１１１、１１２、１１３、１２１、１２２、１２３、１３１、１３２、１３３）を有する。また、インバータは、低電位側に設けられる低電位側スイッチング素子（１１４、１１５、１１６、１２４、１２５、１２６、１３４、１３５、１３６）を有する。
【０００８】
電流検出部は、インバータおよび電源の共通配線（Ｌｇ１、Ｌｇ２、Ｌｇ３、Ｌｇ）に設けられている。
基準信号生成部は、搬送波である基準信号（Ｐ）を生成可能である。基準信号は、１周期の区間である基準信号周期（Ｔｐ）を有する。
【０００９】
制御部は、基準信号周期にインバータの数（Ｎｉ）を乗算した区間以上の周期である制御周期（Ｔｃ）毎に、基準信号およびデューティ指令値（Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗ）に基づき、高電位側スイッチング素子および低電位側スイッチング素子のオンオフ作動を制御する。
電流取得部は、制御周期毎に複数回、電流検出部が検出した電流値を取得する。
【００１０】
低電位側スイッチング素子が全オンであるとき、または、高電位側スイッチング素子が全オンであるときを無効電圧ベクトル（Ｖ０、Ｖ７）とする。制御周期または基準信号周期の前半期間におけるデューティ指令値を前半デューティ指令値とする。制御周期または基準信号周期の後半期間におけるデューティ指令値を後半デューティ指令値とする。
【００１１】
また、制御部は、電流検出タイミング調整演算部（７４、２７４）を有する。
電流検出タイミング調整演算部は、電流取得部の取得回数の半数以上において、半数以上のインバータが無効電圧ベクトルとなるように、前半デューティ指令値および後半デューティ指令値を演算する。
また、電流検出タイミング調整演算部は、全てのインバータに対して、制御周期において少なくとも１回、それぞれのインバータに流れた電流を含む電流値を、電流取得部が取得可能となるように、前半デューティ指令値および後半デューティ指令値を演算する。
【００１２】
電流検出タイミング調整演算部により、複数のインバータが回転電機に通電する場合において、電流検出部の数が削減されつつ、電流取得部は、回転電機に流れる電流を取得可能になる。電流検出部の数を低減できるため、電流検出部による損失を低減でき、回転電機の効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態による電動パワーステアリング装置を示す模式図。
【図２】第１実施形態による電力変換装置の構成図。
【図３】本実施形態による電力変換装置の制御部の構成を示すブロック図。
【図４】本実施形態による電力変換装置の制御部のＰＷＭを説明する説明図。
【図５】図４のＶ部拡大図。
【図６】オンされているスイッチング素子と電圧ベクトルパターンとの関係を説明する説明図である。
【図７】第１実施形態による電力変換装置のデューティ変換部の構成を示すブロック図。
【図８】第１実施形態による電力変換装置の電圧指令値補正部の演算を説明するためのフローチャート。
【図９】第１実施形態による電力変換装置の電流検出タイミング調整演算部の演算を説明するためのフローチャート。
【図１０】第１実施形態による電力変換装置の電流検出タイミング調整演算部の演算および電流取得部が電流を取得するタイミングを説明するためのフローチャート。
【図１１】第１実施形態による電力変換装置の電流検出タイミング調整演算部の演算および電流取得部が電流を取得するタイミングを説明するための説明図。
【図１２】第１実施形態による電力変換装置の電流検出タイミング調整演算部の演算および電流取得部が電流を取得するタイミングを説明するための説明図。
【図１３】第１実施形態による電力変換装置の電流検出タイミング調整演算部の演算を説明するための説明図。
【図１４】第１実施形態による電力変換装置の相電流演算部の演算を説明するためのフローチャート。
【図１５】第２実施形態による電力変換装置の構成図。
【図１６】第２実施形態による電力変換装置のデューティ変換部の構成を示すブロック図。
【図１７】第２実施形態による電力変換装置の電流検出期間確保演算部の演算を説明するためのフローチャート。
【図１８】第２実施形態による電力変換装置の電流検出タイミング調整演算部の演算を説明するためのフローチャート。
【図１９】第２実施形態による電力変換装置の電流検出タイミング調整演算部の演算を説明するためのフローチャート。
【図２０】第２実施形態による電力変換装置の電流検出タイミング調整演算部の演算および電流取得部が電流を取得するタイミングを説明するための説明図。
【図２１】第３実施形態による電力変換装置の電流検出期間確保演算部の演算を説明するためのフローチャート。
【図２２】第３実施形態による電力変換装置の電流検出タイミング調整演算部の演算を説明するためのフローチャート。
【図２３】第３実施形態による電力変換装置の電流検出タイミング調整演算部の演算を説明するためのフローチャート。
【図２４】第３実施形態による電力変換装置の電流検出タイミング調整演算部の演算および電流取得部が電流を取得するタイミングを説明するための説明図。
【図２５】他の実施形態による電力変換装置の構成図。
【図２６】他の実施形態による電力変換装置の電流検出タイミング調整演算部の演算および電流取得部が電流を取得するタイミングを説明するための説明図。
【図２７】他の実施形態による電力変換装置の電流検出タイミング調整演算部の演算および電流取得部が電流を取得するタイミングを説明するための説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施形態による電力変換装置およびこれを用いた電動パワーステアリング装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。本実施形態の電力変換装置は、回転電機としてのモータ８０とともに、車両のステアリング操作をアシストする電動パワーステアリング装置８に用いられる。まず、電動パワーステアリング装置８について説明する。
【００１５】
図１に示すように、電動パワーステアリング装置８は、ステアリングシステム９０に用いられる。ステアリングシステム９０は、車両に搭載されており、ステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、トルクセンサ９４、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８および電動パワーステアリング装置８を備える。
【００１６】
ステアリングホイール９１は、操舵部材であり、ステアリングシャフト９２に接続されている。ステアリングホイール９１を運転者が操作することによって入力されるトルクを操舵トルクとする。ステアリングシャフト９２は、ピニオンギア９６が先端に設けられている。
【００１７】
トルクセンサ９４は、操舵トルクを検出可能である。検出した操舵トルクは、モータ制御装置１の制御部６０に出力される。ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７は、ダイロッド等を介して一対の車輪９８がラック軸９７の両端に連結されている。
【００１８】
電動パワーステアリング装置８は、減速ギア８９、回転電機としてのモータ８０、回転角センサ８４および電力変換装置としてのモータ制御装置１を備える。本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「コラムアシストタイプ」である。また、電動パワーステアリング装置８は、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」としてもよい。
【００１９】
減速ギア８９は、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える。電源としてのバッテリ９から電力がモータ８０に供給され、モータ８０が駆動する。モータ８０により、減速ギア８９が正逆回転する。また、モータ８０により、運転者によるステアリングホイール９１の操舵を補助するトルクが出力される。
【００２０】
回転角センサ８４は、例えば、レゾルバであり、モータ８０の電気角θを検出可能である。検出された電気角θは、制御部６０に出力される。また、回転角センサ８４は、電気角θに基づいて、モータ８０の回転角速度ωを演算可能である。
【００２１】
（第１実施形態）
図２に示すように、モータ８０は、３相の交流モータであり、ブラシレスモータである。モータ８０は、２組の巻線組８１、８２を有する。一方の巻線組を第１巻線組８１とする。他方の巻線組を第２巻線組８２とする。
【００２２】
第１巻線組８１は、巻線としての第１Ｕ相コイル８１１、第１Ｖ相コイル８１２および第１Ｗ相コイル８１３を含む。第１コイル８１１−８１３は、一端が第１インバータ１１と接続されており、他端が結線されている。
【００２３】
第２巻線組８２は、巻線としての第２Ｕ相コイル８２１、第２Ｖ相コイル８２２および第２Ｗ相コイル８２３を含む。第２コイル８２１−８２３は、一端が第２インバータ１２と接続されており、他端が結線されている。第１コイル８１１−８１３または第２コイル８２１−８２３に印加される電圧の平均値を中性点電圧とする。
【００２４】
モータ制御装置１は、第１インバータ１１、第２インバータ１２、コンデンサ２９、電流検出部としてのシャント抵抗２１−２３、電流取得部としてのＡＤ変換器５１−５３および制御部６０を備える。モータ制御装置１は、モータ８０の軸方向の一方側に設けられている。また、モータ８０とモータ制御装置１とは、一体である。モータ制御装置１では、インバータ１１、１２の数は、巻線組８１、８２の数と同数設けられている。
【００２５】
第１インバータ１１は、第１巻線組８１に対応して設けられており、３相インバータである。第１インバータ１１は、複数の第１スイッチング素子１１１−１１６を有する。高電位側スイッチング素子としての第１スイッチング素子１１１−１１３は、高電位側に接続されている。低電位側スイッチング素子としての第１スイッチング素子１１４−１１６は、低電位側に接続されている。
【００２６】
対になるＵ相の第１スイッチング素子１１１、１１４の接続点は、第１Ｕ相コイル８１１に接続されている。対になるＶ相の第１スイッチング素子１１２、１１５の接続点は、第１Ｖ相コイル８１２に接続されている。対になるＷ相の第１スイッチング素子１１３、１１６の接続点は、第１Ｗ相コイル８１３に接続されている。
【００２７】
第２インバータ１２は、第２巻線組８２に対応して設けられており、３相インバータである。第２インバータ１２は、複数の第２スイッチング素子１２１−１２６を有する。高電位側スイッチング素子としての第２スイッチング素子１２１−１２３は、高電位側に接続されている。低電位側スイッチング素子としての第２スイッチング素子１２４−１２６は、低電位側に接続されている。
【００２８】
対になるＵ相の第２スイッチング素子１２１、１２４の接続点は、第２Ｕ相コイル８２１に接続されている。対になるＶ相の第２スイッチング素子１２２、１２５の接続点は、第２Ｖ相コイル８２２に接続されている。対になるＷ相の第２スイッチング素子１２３、１２６の接続点は、第２Ｗ相コイル８２３に接続されている。スイッチング素子１１１−１１６、１２１−１２６は、ＭＯＳＦＥＴである。なお、スイッチング素子１１１−１１６、１２１−１２６は、ＩＧＢＴであってもよい。
【００２９】
また、インバータ１１、１２は、バッテリ９と並列に接続されている。対応して設けられる巻線組８１、８２およびインバータ１１、１２の組み合わせを系統とする。第１巻線組８１および第１インバータ１１の組み合わせを第１系統とする。第２巻線組８２および第２インバータ１２の組み合わせを第２系統とする。
【００３０】
コンデンサ２９は、バッテリ９と並列に接続されている。また、コンデンサ２９は、バッテリ９からのノーマルモードノイズを抑制する機能およびバッテリ９からの電圧の変動を平滑化する機能を有する。
【００３１】
シャント抵抗２１−２３は、低電位側のインバータ１１、１２とバッテリ９の負極との間に設けられている。また、シャント抵抗２１−２３は、複数のインバータ１１、１２およびバッテリ９の共通経路にそれぞれ設けられている。シャント抵抗２１−２３に接続されているインバータ１１、１２の数をインバータ数Ｎｉとする。
【００３２】
シャント抵抗２１−２３は、複数のインバータ１１、１２およびバッテリ９の共通配線であるグランドラインＬｇ１−Ｌｇ３に流れる電流を検出可能である。第１実施形態において、シャント抵抗２１−２３の数は、第１巻線組８１および第２巻線組８２の相数と同数であり、３である。
【００３３】
第１シャント抵抗２１は、第１スイッチング素子１１４、第２スイッチング素子１２４およびバッテリ９の負極に共通する第１グランドラインＬｇ１に設けられている。第１シャント抵抗２１により、第１グランドラインＬｇ１に流れる電流、すなわち、第１Ｕ相コイル８１１または第２Ｕ相コイル８２１に流れる電流が検出される。第１シャント抵抗２１の両端電圧は、第１増幅回路４１により増幅され、第１ＡＤ変換器５１へ出力される。
【００３４】
第２シャント抵抗２２は、第１スイッチング素子１１５、第２スイッチング素子１２５およびバッテリ９の負極に共通する第２グランドラインＬｇ２に設けられている。第２シャント抵抗２２により、第２グランドラインＬｇ２に流れる電流、すなわち、第１Ｖ相コイル８１２または第２Ｖ相コイル８２２に流れる電流が検出される。第２シャント抵抗２２の両端電圧は、第２増幅回路４２により増幅され、第２ＡＤ変換器５２へ出力される。
【００３５】
第３シャント抵抗２３は、第１スイッチング素子１１６、第２スイッチング素子１２６およびバッテリ９の負極に共通する第３グランドラインＬｇ３に設けられている。第３シャント抵抗２３により、第３グランドラインＬｇ３に流れる電流、すなわち、第１Ｗ相コイル８１３または第２Ｗ相コイル８２３に流れる電流が検出される。第３シャント抵抗２３の両端電圧は、第３増幅回路４３により増幅され、第３ＡＤ変換器５３へ出力される。
【００３６】
ＡＤ変換器５１−５３は、所定のサンプリング間隔で、シャント抵抗２１−２３が検出した電流値をそれぞれサンプルホールドする。ＡＤ変換器５１−５３は、制御部６０の制御周期Ｔｃ毎に、シャント抵抗２１−２３が検出した電流値を複数回取得する。ＡＤ変換された電流は、制御部６０へ出力される。図において、第１ＡＤ変換器５１をＡＤ１と記載する。第２ＡＤ変換器５２をＡＤ２と記載する。第３ＡＤ変換器５３をＡＤ３と記載する。
【００３７】
制御部６０は、マイコンを主体として構成されており、ＣＰＵ、読み出し可能な非一時的有形記録媒体、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００３８】
制御部６０は、操舵トルク、電気角θおよびＡＤ変換した電流に基づく電流フィードバック制御を行う。制御部６０が制御を行う１区間を制御周期Ｔｃとする。制御部６０は、スイッチング素子１１１−１１６、１２１−１２６のオンオフ作動をＰＷＭ制御によって制御周期Ｔｃ毎に行う。
【００３９】
図３に示すように、制御部６０は、相電流演算部６１、３相２相変換部６２、減算器６３、６４、制御器６５、デューティ変換部７０、基準信号生成部６６および三角波比較部６７を有する。
【００４０】
相電流演算部６１は、ＡＤ変換器５１−５３が取得した電流からＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗを演算する。以下適宜、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗという。また、第１系統におけるＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを第１Ｕ相電流Ｉｕ１、第１Ｖ相電流Ｉｖ１および第１Ｗ相電流Ｉｗ１とそれぞれ適宜記載する。第２系統におけるＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを第２Ｕ相電流Ｉｕ２、第２Ｖ相電流Ｉｖ２および第２Ｗ相電流Ｉｗ２とそれぞれ適宜記載する。
【００４１】
３相２相変換部６２は、電気角θに基づき、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄｑ変換する。また、３相２相変換部６２は、ｄｑ変換により、ｄ軸電流検出値Ｉｄおよびｑ軸電流検出値Ｉｑを演算する。
【００４２】
減算器６３は、ｄ軸電流指令値とｄ軸電流検出値Ｉｄとの偏差ΔＩｄを演算する。
減算器６４は、ｑ軸電流指令値とｑ軸電流検出値Ｉｑとの偏差ΔＩｑを演算する。
制御器６５は、偏差ΔＩｄ、ΔＩｑが０に収束するように、ＰＩ演算等により、第１コイル８１１−８１３および第２コイル８２１−８２３に印加される電圧に係る電圧指令値としてのｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑを演算する。
デューティ変換部７０は、ｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑに基づき、後述のデューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗ［％］を演算する。
【００４３】
基準信号生成部６６は、デューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗに対応する搬送波またはキャリアである基準信号Ｐを生成可能である。基準信号Ｐは、三角波信号であり、第１系統および第２系統それぞれに対して、生成される。第１系統に対応する基準信号Ｐを第１基準信号Ｐ１とする。第２系統に対応する基準信号Ｐを第２基準信号Ｐ２とする。
【００４４】
三角波比較部６７は、デューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗと基準信号Ｐとを比較し、スイッチング素子１１１−１１６、１２１−１２６のオンオフを切り替える信号である制御信号を生成する。生成された制御信号が駆動回路２８を経由してインバータ１１、１２に伝達され、制御部６０は、スイッチング素子１１１−１１６、１２１−１２６のオンオフを制御する。
【００４５】
次に、制御部６０のＰＷＭ制御について説明する。
図４に示すように、デューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗと基準信号Ｐとが比較され、スイッチング素子１１１−１１６、１２１−１２６のオンオフ信号が生成される。図において、Ｕ相デューティ指令値Ｄｕを実線で示す。Ｖ相デューティ指令値Ｄｖを破線で示す。Ｗ相デューティ指令値Ｄｗを一点鎖線で示す。また、デューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗおよび基準信号Ｐは０−１００％の範囲とする。なお、デューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗおよび基準信号Ｐの範囲は、任意に設定される。以下、第１スイッチング素子１１１−１１６の場合において、説明する。
【００４６】
基準信号Ｐがデューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗを上回る区間において、第１スイッチング素子１１１−１１３がオフとなり、対応する第１スイッチング素子１１４−１１６がオンとなる。また、基準信号Ｐがデューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗを下回る区間において、第１スイッチング素子１１１−１１３がオンとなり、対応する第１スイッチング素子１１４−１１６がオフとなる。
【００４７】
図５に示すように、例えば、一区間Ｋ１では、基準信号Ｐは、Ｖ相デューティ指令値Ｄｖよりも下に位置し、Ｕ相デューティ指令値ＤｕおよびＷ相デューティ指令値Ｄｗよりも上に位置している。このとき、Ｖ相については、第１スイッチング素子１１２がオンとなり、第１スイッチング素子１１５がオフとなる。Ｕ相およびＷ相については、第１スイッチング素子１１１、１１３がオフとなり、第１スイッチング素子１１４、１１６がオンとなる。
【００４８】
図６に示すように、スイッチング素子１１１−１１６、１２１−１２６のオンオフの組み合わせは、Ｖ０−Ｖ７電圧ベクトルの８種類ある。低電位側の第１スイッチング素子１１４−１１６が全オンであるとき、または、低電位側の第２スイッチング素子１２４−１２６が全オンであるときを、Ｖ０電圧ベクトルとする。Ｖ０電圧ベクトルであるとき、第１インバータ１１または第２インバータ１２からシャント抵抗２１−２３に電流がそれぞれ流れる。
【００４９】
高電位側の第１スイッチング素子１１１−１１３が全オンであるとき、または、高電位側の第２スイッチング素子１２１−１２３が全オンであるときを、Ｖ７電圧ベクトルとする。Ｖ７電圧ベクトルであるとき、第１インバータ１１または第２インバータ１２からシャント抵抗２１−２３に電流が流れない。Ｖ０電圧ベクトルおよびＶ７電圧ベクトルを無効電圧ベクトルとする。無効電圧ベクトルのとき、線間電圧はゼロであり、モータ８０に電圧は、印加されない。
【００５０】
Ｖ１電圧ベクトル、Ｖ３電圧ベクトルおよびＶ５電圧ベクトルを奇数電圧ベクトルとする。奇数電圧ベクトルのとき、高電位側の第１スイッチング素子１１１−１１３が１つオンされており、低電位側の第１スイッチング素子１１４−１１６が２つオンされている。または、奇数電圧ベクトルのとき、高電位側の第２スイッチング素子１２１−１２３が１つオンされており、低電位側の第２スイッチング素子１２４−１２６が２つオンされている。
【００５１】
Ｖ２電圧ベクトル、Ｖ４電圧ベクトルおよびＶ６電圧ベクトルを偶数電圧ベクトルとする。偶数電圧ベクトルのとき、高電位側の第１スイッチング素子１１１−１１３が２つオンされており、低電位側の第１スイッチング素子１１４−１１６が１つオンされている。または、偶数電圧ベクトルのとき、高電位側の第２スイッチング素子１２１−１２３が２つオンされており、低電位側の第２スイッチング素子１２４−１２６が１つオンされている。
【００５２】
Ｖ１−Ｖ６電圧ベクトルを有効電圧ベクトルとする。有効電圧ベクトルでは、高電位側の第１スイッチング素子１１１−１１３がオンの相と低電位側の第１スイッチング素子１１４−１１６がオンの相との間の相間に電圧が発生し、モータ８０に電圧が印加される。または、有効電圧ベクトルでは、高電位側の第２スイッチング素子１２１−１２３がオンの相と低電位側の第２スイッチング素子１２４−１２６がオンの相との間の相間に電圧が発生し、モータ８０に電圧が印加される。
【００５３】
従来、特許文献１、２に記載されているように、複数のインバータで回転電機としてのモータを通電する電力変換装置が知られている。この電力変換装置では、複数の各インバータに電流検出部としてのシャント抵抗が設けられている。各インバータにシャント抵抗が設けられるとき、インバータの数に応じて、シャント抵抗の数が増加する。シャント抵抗の数が増加するとき、シャント抵抗による損失が増加する。シャント抵抗による損失が増加すると、モータの効率が低下する。そこで、本実施形態の電力変換装置としてのモータ制御装置１では、複数のインバータ１１、１２がモータ８０に通電する場合において、モータ８０の効率が向上する。
【００５４】
基準信号Ｐの１周期の区間を基準信号周期Ｔｐとする。基準信号周期Ｔｐは、基準信号Ｐの谷から基準信号Ｐの谷までの区間、または、基準信号Ｐの山から基準信号Ｐの山までの区間である。制御周期Ｔｃは、基準信号周期Ｔｐにインバータ数Ｎｉを乗算した区間以上となるように、設定されている。
【００５５】
第１実施形態では、インバータ数Ｎｉが２である。制御周期Ｔｃは、基準信号周期Ｔｐの２倍以上である。第１実施形態では、制御周期Ｔｃは、基準信号周期Ｔｐの４倍とする。第１実施形態では、制御周期Ｔｃを前半期間および後半期間の半分に分けている。
【００５６】
また、第１実施形態では、基準信号生成部６６は、第２基準信号Ｐ２の位相が第１基準信号Ｐ１の位相に対して反転するように、基準信号Ｐを生成する。基準信号生成部６６は、第２基準信号Ｐ２の位相が第１基準信号Ｐ１の位相に対して１８０度ずれるように、基準信号Ｐを生成する。
【００５７】
図７に示すように、デューティ変換部７０は、電圧振幅演算部７１、電圧指令値補正部７２、２相３相変換部７３および電流検出タイミング調整演算部７４を有する。
【００５８】
電圧振幅演算部７１は、ｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑに基づいて、以下関係式（１）を用いて、電圧振幅Ｖｏｍを演算する。演算された電圧振幅Ｖｏｍは、電圧指令値補正部７２および電流検出タイミング調整演算部７４に出力される。
【数１】
2019161701.tif 000003
【００５９】
電圧指令値補正部７２は、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ、ｑ軸電圧指令値Ｖｑおよび電圧振幅Ｖｏｍに基づいて、前半ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ＿ａ、Ｖｑ＿ａおよび後半ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ＿ｂ、Ｖｑ＿ｂを演算する。電圧振幅Ｖｏｍの閾値を第１振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ１とする。第１振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ１は、後述のデューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗの最大値と最小値との差に基づいて設定される。
【００６０】
図８のフローチャートを参照して、電圧指令値補正部７２の演算について説明する。フローチャートにおいて、記号「Ｓ」は、ステップを意味する。
【００６１】
ステップ１０１において、電圧指令値補正部７２は、電圧振幅Ｖｏｍが第１振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ１よりも大きいか否かを判定する。電圧振幅Ｖｏｍが第１振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ１よりも大きいとき、処理は、ステップ１０２に移行する。電圧振幅Ｖｏｍが第１振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ１以下であるとき、処理は、ステップ１０３に移行する。
【００６２】
ステップ１０２において、電圧指令値補正部７２は、以下関係式（２−１）−（２−４）を用いて、前半ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ＿ａ、Ｖｑ＿ａおよび後半ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ＿ｂ、Ｖｑ＿ｂを演算する。電圧指令値補正部７２は、前半ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ＿ａ、Ｖｑ＿ａおよび後半ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ＿ｂ、Ｖｑ＿ｂの平均が電圧振幅Ｖｏｍとなるように、演算している。なお、Ｖ＿ｍａｘは、電圧振幅Ｖｏｍの最も大きい値を示しており、シャント抵抗２１−２３による電流検出に必要なスイッチング素子１１１−１１６、１２１−１２６のオン時間または駆動回路２８の特性に基づいて、設定される。
【００６３】
Ｖｄ＿ａ＝Ｖ＿ｍａｘ／Ｖｏｍ×Ｖｄ          ・・・（２−１）
Ｖｑ＿ａ＝Ｖ＿ｍａｘ／Ｖｏｍ×Ｖｑ          ・・・（２−２）
Ｖｄ＿ｂ＝２×Ｖｏｍ−Ｖｄ＿ａ              ・・・（２−３）
Ｖｑ＿ｂ＝２×Ｖｏｍ−Ｖｑ＿ａ              ・・・（２−４）
【００６４】
ステップ１０３において、電圧指令値補正部７２は、以下関係式（３−１）−（３−４）を用いて、前半ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ＿ａ、Ｖｑ＿ａおよび後半ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ＿ｂ、Ｖｑ＿ｂを演算する。電圧指令値補正部７２は、前半ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿ａおよび後半ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿ｂがｄ軸電圧指令値Ｖｄとなるように、演算する。電圧指令値補正部７２は、前半ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿ａおよび後半ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿ｂがｑ軸電圧指令値Ｖｑとなるように、演算する。
【００６５】
Ｖｄ＿ａ＝Ｖｄ                              ・・・（３−１）
Ｖｑ＿ａ＝Ｖｑ                              ・・・（３−２）
Ｖｄ＿ｂ＝Ｖｄ                              ・・・（３−３）
Ｖｑ＿ｂ＝Ｖｑ                              ・・・（３−４）
【００６６】
２相３相変換部７３は、前半ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ＿ａ、Ｖｑ＿ａおよび後半ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ＿ｂ、Ｖｑ＿ｂを電気角θに基づいて逆ｄｑ変換する。また、２相３相変換部７２は、逆ｄｑ変換により、前半電圧指令値Ｖｕ＿ａ、Ｖｖ＿ａ、Ｖｗ＿ａおよび後半電圧指令値Ｖｕ＿ｂ、Ｖｖ＿ｂ、Ｖｗ＿ｂを演算する。
【００６７】
電流検出タイミング調整演算部７４は、制御周期ＴｃにおいてＡＤ変換器５１−５３の取得回数の半数以上において、半数以上のインバータ１１、１２が無効電圧ベクトルとなるように、中性点電圧を変更する。また、電流検出タイミング調整演算部７４は、全てのインバータ１１、１２に対して、それぞれのインバータ１１、１２に流れた電流を含む電流値を、制御周期Ｔｃにおいて少なくとも１回、ＡＤ変換器５１−５３が取得可能となるように、中性点電圧を変更する。電流検出タイミング調整演算部７４により、ＡＤ変換器５１−５３は、全てのインバータ１１、１２に関する電流値を取得可能である。
【００６８】
なお、ＡＤ変換器５１−５３の取得回数が奇数であるとき、ＡＤ変換器５１−５３の取得回数を２で割ったときの商をＡＤ変換器５１−５３の取得回数の半数とする。例えば、ＡＤ変換器５１−５３の取得回数が７回であるとき、ＡＤ変換器５１−５３の取得回数の半数は、３である。同様に、インバータ数Ｎｉが奇数であるとき、インバータ数Ｎｉを２で割ったときの商をインバータ数Ｎｉの半数とする。例えば、インバータ数Ｎｉが３であるとき、インバータ数Ｎｉの半数は、１である。
【００６９】
また、中性点電圧を変更しても、第１コイル８１１−８１３および第２コイル８２１−８２３に印加される線間電圧は変化しない。電流検出タイミング調整演算部７４は、中性点電圧を変更し、前半デューティ指令値Ｄｕ＿ａ、Ｄｖ＿ａ、Ｄｗ＿ａ、および、後半デューティ指令値Ｄｕ＿ｂ、Ｄｖ＿ｂ、Ｄｗ＿ｂを演算する。
【００７０】
図９および図１０のフローチャートを参照して、電流検出タイミング調整演算部７４の演算について説明する。
【００７１】
ステップ２０１において、電流検出タイミング調整演算部７４は、電圧振幅Ｖｏｍが第２振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ２以下であるかを判定する。第２振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ２は、第１振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ１の半分以下となるように、設定されている。電圧振幅Ｖｏｍが第２振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ２以下であるとき、処理は、ステップ２０２に移行する。電圧振幅Ｖｏｍが第２振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ２を超えるとき、処理は、ステップ２０６に移行する。
【００７２】
ステップ２０２では、前半期間において、電流検出タイミング調整演算部７４は、第１系統および第２系統の最も小さい相のデューティがデューティ第１下限値ｘ１１となるように変調する。以下、最も小さい相のデューティが所定の値となるように変調する変調方法を下べた変調という。本実施形態では、デューティ第１下限値ｘ１１を７％とする。
【００７３】
また、後半期間において、電流検出タイミング調整演算部７４は、第１系統および第２系統の最も大きい相のデューティがデューティ第１上限値ｘ２１となるように変調する。以下、最も大きい相のデューティが所定の値となるように変調する変調方法を「上べた変調」という。本実施形態では、デューティ第１上限値ｘ２１を９３％とする。
【００７４】
ステップ２０３において、電流検出タイミング調整演算部７４は、前半電圧指令値Ｖｕ＿ａ、Ｖｖ＿ａ、Ｖｗ＿ａおよび後半電圧指令値Ｖｕ＿ｂ、Ｖｖ＿ｂ、Ｖｗ＿ｂに換算係数ｋを乗算する。本実施形態では、例えば、換算係数ｋを０．１２の逆数とする。電流検出タイミング調整演算部７４は、以下関係式（４−１）−（４−６）を満たすように、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔ、および、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔを演算する。
【００７５】
Ｄｕ＿ａｔ＝Ｖｕ＿ａ×ｋ                    ・・・（４−１）
Ｄｖ＿ａｔ＝Ｖｖ＿ａ×ｋ                    ・・・（４−２）
Ｄｗ＿ａｔ＝Ｖｗ＿ａ×ｋ                    ・・・（４−３）
Ｄｕ＿ｂｔ＝Ｖｕ＿ｂ×ｋ                    ・・・（４−４）
Ｄｖ＿ｂｔ＝Ｖｖ＿ｂ×ｋ                    ・・・（４−５）
Ｄｗ＿ｂｔ＝Ｖｗ＿ｂ×ｋ                    ・・・（４−６）
【００７６】
ステップ２０４において、電流検出タイミング調整演算部７４は、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔの中で、最も小さい値を前半最小値ＭｉｎＤ＿ａとする。また、電流検出タイミング調整演算部７４は、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔの中で、最も大きい値を後半最大値ＭａｘＤ＿ｂとする。
【００７７】
ステップ２０５において、電流検出タイミング調整演算部７４は、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔ、前半最小値ＭｉｎＤ＿ａおよびデューティ第１下限値ｘ１１に基づいて、前半デューティ指令値Ｄｕ＿ａ、Ｄｖ＿ａ、Ｄｗ＿ａを演算する。電流検出タイミング調整演算部７４は、以下関係式（５−１）−（５−３）を満たすように、前半デューティ指令値Ｄｕ＿ａ、Ｄｖ＿ａ、Ｄｗ＿ａを演算する。
【００７８】
また、電流検出タイミング調整演算部７４は、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔ、後半最大値ＭａｘＤ＿ｂおよびデューティ第１上限値ｘ２１に基づいて、後半デューティ指令値Ｄｕ＿ｂ、Ｄｖ＿ｂ、Ｄｗ＿ｂを演算する。電流検出タイミング調整演算部７４は、以下関係式（５−４）−（５−６）を満たすように、後半デューティ指令値Ｄｕ＿ｂ、Ｄｖ＿ｂ、Ｄｗ＿ｂを演算する。
【００７９】
Ｄｕ＿ａ＝Ｄｕ＿ａｔ−ＭｉｎＤ＿ａ＋ｘ１１  ・・・（５−１）
Ｄｖ＿ａ＝Ｄｖ＿ａｔ−ＭｉｎＤ＿ａ＋ｘ１１  ・・・（５−２）
Ｄｗ＿ａ＝Ｄｗ＿ａｔ−ＭｉｎＤ＿ａ＋ｘ１１  ・・・（５−３）
Ｄｕ＿ｂ＝Ｄｕ＿ｂｔ−ＭａｘＤ＿ｂ＋ｘ２１  ・・・（５−４）
Ｄｖ＿ｂ＝Ｄｖ＿ｂｔ−ＭａｘＤ＿ｂ＋ｘ２１  ・・・（５−５）
Ｄｗ＿ｂ＝Ｄｗ＿ｂｔ−ＭａｘＤ＿ｂ＋ｘ２１  ・・・（５−６）
【００８０】
図１１に示すように、例えば、前半期間において、電流検出タイミング調整演算部７４は、第１系統および第２系統の最も小さいデューティであるＷ相の前半デューティ指令値Ｄｗ＿ａがデューティ第１下限値ｘ１１となるように、下べた変調する。これにより、前半期間の時刻ｅ１１から時刻ｅ１２までの期間において、第１系統では、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。第２系統では、Ｖ７電圧ベクトルが確保される。このとき、第２系統からの電流は流れず、第１系統からの電流がシャント抵抗２１−２３に流れる。時刻ｅ１１からｅ１２までの期間において、ＡＤ変換器５１−５３は、シャント抵抗２１−２３が各電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５１−５３は、第１系統の各相に流れる電流を取得する。
【００８１】
また、前半期間の時刻ｅ１３から時刻ｅ１４までの期間において、第１系統では、Ｖ７電圧ベクトルが確保される。第２系統では、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。このとき、第１系統からの電流は流れず、第２系統からの電流がシャント抵抗２１−２３に流れる。時刻ｅ１３から時刻ｅ１４までの期間において、ＡＤ変換器５１−５３は、シャント抵抗２１−２３から各電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５１−５３は、第２系統の各相に流れる電流を取得する。
【００８２】
後半期間において、電流検出タイミング調整演算部７４は、第１系統および第２系統の最も大きいデューティであるＶ相のデューティが最も大きい相のデューティがデューティ第１上限値ｘ２１となるように、上べた変調する。これにより、後半期間の時刻ｅ１５から時刻ｅ１６までの期間において、第１系統および第２系統の両系統では、Ｖ７電圧ベクトルが確保される。このとき、第１系統および第２系統からシャント抵抗２１−２３に電流は流れない。時刻ｅ１５から時刻ｅ１６までの期間において、ＡＤ変換器５１−５３は、シャント抵抗２１−２３から各電流値を取得する。これにより、取得した電流値のゼロ点を調整できる。
【００８３】
図９に戻って、ステップ２０６において、電流検出タイミング調整演算部７４は、電圧振幅Ｖｏｍが第１振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ１以下であるかを判定する。電圧振幅Ｖｏｍが第１振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ１以下であるとき、すなわち、Ｖｏｍ＿ｔｈ２＜Ｖｏｍ≦Ｖｏｍ＿ｔｈ１であるとき、処理は、ステップ２０７に移行する。電圧振幅Ｖｏｍが第１振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ１を超えるとき、処理は、ステップ２１１に移行する。
【００８４】
ステップ２０７において、前半期間および後半期間において、電流検出タイミング調整演算部７４は、第１系統および第２系統の最も小さい相のデューティがデューティ第１下限値ｘ１１となるように、下べた変調する。
【００８５】
ステップ２０８において、電流検出タイミング調整演算部７４は、関係式（４−１）−（４−６）を満たすように、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔ、および、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔを演算する。
【００８６】
ステップ２０９において、電流検出タイミング調整演算部７４は、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔの中で、最も小さい値を前半最小値ＭｉｎＤ＿ａとする。また、電流検出タイミング調整演算部７４は、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔの中で、最も小さい値を後半最小値ＭｉｎＤ＿ｂとする。
【００８７】
ステップ２１０において、電流検出タイミング調整演算部７４は、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔ、前半最小値ＭｉｎＤ＿ａおよびデューティ第１下限値ｘ１１に基づいて、前半デューティ指令値Ｄｕ＿ａ、Ｄｖ＿ａ、Ｄｗ＿ａを演算する。電流検出タイミング調整演算部７４は、以下関係式（６−１）−（６−３）を満たすように、前半デューティ指令値Ｄｕ＿ａ、Ｄｖ＿ａ、Ｄｗ＿ａを演算する。
【００８８】
また、電流検出タイミング調整演算部７４は、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔ、後半最小値ＭｉｎＤ＿ｂおよびデューティ第１下限値ｘ１１に基づいて、後半デューティ指令値Ｄｕ＿ｂ、Ｄｖ＿ｂ、Ｄｗ＿ｂを演算する。電流検出タイミング調整演算部７４は、以下関係式（６−４）−（６−６）を満たすように、後半デューティ指令値Ｄｕ＿ｂ、Ｄｖ＿ｂ、Ｄｗ＿ｂを演算する。
【００８９】
Ｄｕ＿ａ＝Ｄｕ＿ａｔ−ＭｉｎＤ＿ａ＋ｘ１１  ・・・（６−１）
Ｄｖ＿ａ＝Ｄｖ＿ａｔ−ＭｉｎＤ＿ａ＋ｘ１１  ・・・（６−２）
Ｄｗ＿ａ＝Ｄｗ＿ａｔ−ＭｉｎＤ＿ａ＋ｘ１１  ・・・（６−３）
Ｄｕ＿ｂ＝Ｄｕ＿ｂｔ−ＭｉｎＤ＿ｂ＋ｘ１１  ・・・（６−４）
Ｄｖ＿ｂ＝Ｄｖ＿ｂｔ−ＭｉｎＤ＿ｂ＋ｘ１１  ・・・（６−５）
Ｄｗ＿ｂ＝Ｄｗ＿ｂｔ−ＭｉｎＤ＿ｂ＋ｘ１１  ・・・（６−６）
【００９０】
図１２に示すように、例えば、前半期間および後半期間において、電流検出タイミング調整演算部７４は、Ｗ相の前半デューティ指令値Ｄｗ＿ａおよび後半デューティ指令値Ｄｗ＿ｂがデューティ第１下限値ｘ１１となるように、下べた変調する。なお、Ｗ相の前半デューティ指令値Ｄｗ＿ａおよび後半デューティ指令値Ｄｗ＿ｂは、第１系統および第２系統の最も小さいデューティとする。
【００９１】
時刻ｅ２１から時刻ｅ２２までの期間において、第１系統では、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。第２系統では、Ｖ７電圧ベクトルが確保される。このとき、第２系統からの電流は流れず、第１系統からの電流がシャント抵抗２１−２３に流れる。時刻ｅ２１から時刻ｅ２２までの期間において、ＡＤ変換器５１−５３は、シャント抵抗２１−２３から各電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５１−５３は、第１系統の各相に流れる電流を取得する。
【００９２】
時刻ｅ２３から時刻ｅ２４までの期間において、第１系統では、Ｖ７電圧ベクトルが確保される。第２系統では、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。このとき、第１系統からの電流は流れず、第２系統からの電流がシャント抵抗２１−２３に流れる。時刻ｅ２３から時刻ｅ２４までの期間において、ＡＤ変換器５１−５３は、シャント抵抗２１−２３から各電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５１−５３は、第２系統の各相に流れる電流を取得する。
【００９３】
図１０に戻って、ステップ２１１において、前半期間および後半期間において、電流検出タイミング調整演算部７４は、第１系統および第２系統の最も大きい相のデューティがデューティ第２上限値ｘ２２となるように、上べた変調する。デューティ第２上限値ｘ２２は、デューティ第１上限値ｘ２１より大きく設定される値である。本実施形態では、デューティ第２上限値ｘ２２を１００％とする。
【００９４】
ステップ２１２において、電流検出タイミング調整演算部７４は、関係式（４−１）−（４−６）を満たすように、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔ、および、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔを演算する。
【００９５】
ステップ２１３において、電流検出タイミング調整演算部７４は、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔの中で、最も大きい値を前半最大値ＭａｘＤ＿ａとする。また、電流検出タイミング調整演算部７４は、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔの中で、最も大きい値を後半最大値ＭａｘＤ＿ｂとする。
【００９６】
ステップ２１４において、電流検出タイミング調整演算部７４は、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔ、前半最大値ＭａｘＤ＿ａおよびデューティ第２上限値ｘ２２に基づいて、前半デューティ指令値Ｄｕ＿ａ、Ｄｖ＿ａ、Ｄｗ＿ａを演算する。電流検出タイミング調整演算部７４は、以下関係式（７−１）−（７−３）を満たすように、前半デューティ指令値Ｄｕ＿ａ、Ｄｖ＿ａ、Ｄｗ＿ａを演算する。
【００９７】
また、電流検出タイミング調整演算部７４は、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔ、後半最大値ＭａｘＤ＿ｂおよびデューティ第２上限値ｘ２２に基づいて、後半デューティ指令値Ｄｕ＿ｂ、Ｄｖ＿ｂ、Ｄｗ＿ｂを演算する。電流検出タイミング調整演算部７４は、以下関係式（７−４）−（７−６）を満たすように、後半デューティ指令値Ｄｕ＿ｂ、Ｄｖ＿ｂ、Ｄｗ＿ｂを演算する。
【００９８】
Ｄｕ＿ａ＝Ｄｕ＿ａｔ−ＭａｘＤ＿ａ＋ｘ２２  ・・・（７−１）
Ｄｖ＿ａ＝Ｄｖ＿ａｔ−ＭａｘＤ＿ａ＋ｘ２２  ・・・（７−２）
Ｄｗ＿ａ＝Ｄｗ＿ａｔ−ＭａｘＤ＿ａ＋ｘ２２  ・・・（７−３）
Ｄｕ＿ｂ＝Ｄｕ＿ｂｔ−ＭａｘＤ＿ｂ＋ｘ２２  ・・・（７−４）
Ｄｖ＿ｂ＝Ｄｖ＿ｂｔ−ＭａｘＤ＿ｂ＋ｘ２２  ・・・（７−５）
Ｄｗ＿ｂ＝Ｄｗ＿ｂｔ−ＭａｘＤ＿ｂ＋ｘ２２  ・・・（７−６）
【００９９】
図１３に示すように、例えば、前半期間および後半期間において、電流検出タイミング調整演算部７４は、Ｖ相の前半デューティ指令値Ｄｖ＿ａおよび後半デューティ指令値Ｄｖ＿ｂがデューティ第２上限値ｘ２２となるように、上べた変調する。なお、Ｖ相の前半デューティ指令値Ｄｖ＿ａおよび後半デューティ指令値Ｄｖ＿ｂは、第１系統および第２系統の最も大きい相のデューティとする。
【０１００】
時刻ｅ３１からｅ３３までの期間において、第２系統では、Ｖ７電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ３１からｅ３３までの期間において、第１系統では、Ｖ３電圧ベクトルが確保される。すなわち、第１系統では、奇数電圧ベクトルが確保される。低電位側の第１スイッチング素子１１４−１１６が２つオンすることから、３相の電流の和が０になることを利用して３相の電流を取得する。
【０１０１】
時刻ｅ３２において、第２系統からの電流は流れず、第１系統からの電流がシャント抵抗２１−２３に流れる。時刻ｅ３２において、ＡＤ変換器５１−５３は、シャント抵抗２１−２３から各電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５１−５３は、第１系統の低電位側の第１スイッチング素子１１４−１１６がオンしている相に流れる電流を取得する。そして、残りの相の電流を３相の電流の和が０になることを利用して３相の電流を演算する。
【０１０２】
時刻ｅ３４からｅ３６までの期間において、第１系統では、Ｖ７電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ３４からｅ３６までの期間において、第２系統では、Ｖ３電圧ベクトルが確保される。すなわち、第２系統では、奇数電圧ベクトルが確保される。低電位側の第２スイッチング素子１２４−１２６が２つオンすることから、３相の電流の和が０になることを利用して３相の電流を取得する。
【０１０３】
時刻ｅ３５において、第１系統からの電流は流れず、第２系統からの電流がシャント抵抗２１−２３に流れる。時刻ｅ３５において、ＡＤ変換器５１−５３は、シャント抵抗２１−２３から各電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５１−５３は、第２系統の低電位側の第２スイッチング素子１２４−１２６がオンしている相に流れる電流を取得する。そして、残りの相の電流を３相の電流の和が０になることを利用して３相の電流を演算する。
【０１０４】
また、後半期間において、電流検出タイミング調整演算部７４は、後半デューティ指令値Ｄｗ＿ｂがデューティ第２下限値ｘ１２となるように、下べた変調してもよい。なお、後半デューティ指令値Ｄｗ＿ｂは、第１系統および第２系統の最も小さい相のデューティとする。これにより、モータ８０に係る電圧をさらに大きくできる。デューティ第２下限値ｘ１２は、デューティ第１下限値ｘ１１よりも小さく設定される値である。本実施形態では、デューティ第２下限値ｘ１２を０％とする。
【０１０５】
このように、電流検出タイミング調整演算部７４の中性点電圧操作により、第１系統および第２系統に流れる電流をそれぞれ取得可能なタイミングが調整される。第１実施形態では、ＡＤ変換器５１−５３の取得回数は、２または３である。ＡＤ変換器５１−５３の取得回数の半数は、１である。インバータ数Ｎｉの半数は、１である。ＡＤ変換器５１−５３が電流値を１回以上において、１つ以上のインバータ１１、１２が無効電圧ベクトルとなっている。また、ＡＤ変換器５１−５３は、いずれのインバータ１１、１２に流れた電流を含む電流値を制御周期Ｔｃにおいて、１回取得している。
【０１０６】
また、第１系統で、Ｖ０電圧ベクトルが確保され、第２系統で、Ｖ７電圧ベクトルが確保されたときに、第１ＡＤ変換器５１が取得した電流値を第１Ｕ相検出値ＡＤＵ１とする。同様に、第２ＡＤ変換器５２が取得した電流値を第１Ｖ相検出値ＡＤＶ１とする。第３ＡＤ変換器５３が取得した電流値を第１Ｗ相検出値ＡＤＷ１とする。
【０１０７】
さらに、第１系統で、Ｖ７電圧ベクトルが確保され、第２系統で、Ｖ０電圧ベクトルが確保されたときに、第１ＡＤ変換器５１が取得した電流値を第２Ｕ相検出値ＡＤＵ２とする。同様に、第２ＡＤ変換器５２が取得した電流値を第２Ｖ相検出値ＡＤＶ２とする。第３ＡＤ変換器５３が取得した電流値を第２Ｗ相検出値ＡＤＷ２とする。
【０１０８】
第１系統および第２系統の両系統において、Ｖ７電圧ベクトルが確保されたときに、第１ＡＤ変換器５１が取得した電流値を第３Ｕ相検出値ＡＤＵ３とする。同様に、第２ＡＤ変換器５２が取得した電流値を第３Ｖ相検出値ＡＤＶ３とする。第３ＡＤ変換器５３が取得した電流値を第３Ｗ相検出値ＡＤＷ３とする。相電流演算部６１は、これらの検出値から３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを演算する。
【０１０９】
図１４のフローチャートを参照して、相電流演算部６１の演算について説明する。
ステップ３０１において、相電流演算部６１は、電圧振幅Ｖｏｍが第２振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ２以下であるかを判定する。電圧振幅Ｖｏｍが第２振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ２以下であるとき、処理は、ステップ３０２に移行する。電圧振幅Ｖｏｍが第２振幅閾値Ｖｏｍ＿ｔｈ２を超えるとき、処理は、ステップ３０３に移行する。
【０１１０】
ステップ３０２において、相電流演算部６１は、以下関係式（８−１）−（８−３）となるように、第３Ｕ相検出値ＡＤＵ３に基づいて、Ｕ相オフセット値Ｉｕ＿ｏｆｔを演算する。相電流演算部６１は、第３Ｖ相検出値ＡＤＶ３に基づいて、Ｖ相オフセット値Ｉｖ＿ｏｆｔを演算する。相電流演算部６１は、第３Ｗ相検出値ＡＤＷ３に基づいて、Ｗ相オフセット値Ｉｗ＿ｏｆｔを演算する。制御周期Ｔｃにおけるｎ番目のＵ相オフセット値Ｉｕ＿ｏｆｔ、Ｖ相オフセット値Ｉｖ＿ｏｆｔおよびＷ相オフセット値Ｉｗ＿ｏｆｔをＩｕ＿ｏｆｔ（ｎ）、Ｉｖ＿ｏｆｔ（ｎ）およびＩｗ＿ｏｆｔ（ｎ）とする。なお、ｎは、自然数である。初期状態におけるＵ相オフセット値Ｉｕ＿ｏｆｔ、Ｖ相オフセット値Ｉｖ＿ｏｆｔおよびＷ相オフセット値Ｉｗ＿ｏｆｔを、Ｉｕ＿ｏｆｔ（０）、Ｉｖ＿ｏｆｔ（０）およびＩｗ＿ｏｆｔ（０）とする。Ｉｕ＿ｏｆｔ（０）、Ｉｖ＿ｏｆｔ（０）およびＩｗ＿ｏｆｔ（０）は、任意の値に設定される。
【０１１１】
Ｉｕ＿ｏｆｔ（ｎ）＝（Ｉｕ＿ｏｆｔ（ｎ−１）＋ＡＤＵ３）／２  ・・・（８−１）
Ｉｖ＿ｏｆｔ（ｎ）＝（Ｉｖ＿ｏｆｔ（ｎ−１）＋ＡＤＶ３）／２  ・・・（８−２）
Ｉｗ＿ｏｆｔ（ｎ）＝（Ｉｗ＿ｏｆｔ（ｎ−１）＋ＡＤＷ３）／２  ・・・（８−３）
【０１１２】
ステップ３０３において、相電流演算部６１は、以下関係式（８−４）−（８−６）で表すように、Ｕ相オフセット値Ｉｕ＿ｏｆｔ、Ｖ相オフセット値Ｉｖ＿ｏｆｔおよびＷ相オフセット値Ｉｗ＿ｏｆｔを演算する。
【０１１３】
Ｉｕ＿ｏｆｔ（ｎ）＝Ｉｕ＿ｏｆｔ（ｎ−１）  ・・・（８−４）
Ｉｖ＿ｏｆｔ（ｎ）＝Ｉｖ＿ｏｆｔ（ｎ−１）  ・・・（８−５）
Ｉｗ＿ｏｆｔ（ｎ）＝Ｉｗ＿ｏｆｔ（ｎ−１）  ・・・（８−６）
【０１１４】
ステップ３０４において、相電流演算部６１は、以下関係式（９−１）−（９−６）となるように、第１Ｕ相電流Ｉｕ１、第１Ｖ相電流Ｉｖ１、第１Ｗ相電流Ｉｗ１、第２Ｕ相電流Ｉｕ２、第２Ｖ相電流Ｉｖ２および第２Ｗ相電流Ｉｗ２を演算する。
【０１１５】
Ｉｕ１＝ＡＤＵ１−Ｉｕ＿ｏｆｔ（ｎ）        ・・・（９−１）
Ｉｖ１＝ＡＤＶ１−Ｉｖ＿ｏｆｔ（ｎ）        ・・・（９−２）
Ｉｗ１＝ＡＤＷ１−Ｉｗ＿ｏｆｔ（ｎ）        ・・・（９−３）
Ｉｕ２＝ＡＤＵ２−Ｉｕ＿ｏｆｔ（ｎ）        ・・・（９−４）
Ｉｖ２＝ＡＤＶ２−Ｉｖ＿ｏｆｔ（ｎ）        ・・・（９−５）
Ｉｗ２＝ＡＤＷ２−Ｉｗ＿ｏｆｔ（ｎ）        ・・・（９−６）
【０１１６】
［１］電流検出タイミング調整演算部７４の調整により、複数のインバータ１１、１２がモータ８０に通電する場合において、シャント抵抗２１−２３の数が削減されつつ、ＡＤ変換器５１−５３は、モータ８０の各巻線に流れる電流を取得可能になる。シャント抵抗２１−２３の数を低減できるため、シャント抵抗２１−２３による損失を低減でき、モータ８０の効率が向上する。
【０１１７】
［２］基準信号生成部６６は、第２基準信号Ｐ２の位相が第１基準信号Ｐ１の位相に対して反転するように、基準信号Ｐを生成する。これにより、電流検出タイミング調整演算部７４は、制御周期ＴｃにおいてＡＤ変換器５１−５３の取得回数の半数以上において、半数以上のインバータ１１、１２が無効電圧ベクトルとなるように、中性点電圧を変更しやすくなる。
【０１１８】
［３］第３Ｕ相検出値ＡＤＵ３、第３Ｖ相検出値ＡＤＶ３および第３Ｗ相検出値ＡＤＷ３を用いて、相電流演算部６１は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを演算する。これにより、取得した電流値のゼロ点が調整される。このため、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの正確度が向上する。
【０１１９】
［４］電流検出タイミング調整演算部７４は、制御周期Ｔｃにおいて、一方のインバータ１１、１２がＶ７電圧ベクトルとなるように、中性点電圧を調整する。また、電流検出タイミング調整演算部７４は、他方のインバータ１１、１２における低電位側のスイッチング素子１１４−１１６、１２４−１２６の２つ以上がオンとなるように、中性点電圧を調整する。これにより、制御周期Ｔｃにおいて、モータ８０に係る電圧を比較的大きくできる。
【０１２０】
（第２実施形態）
第２実施形態では、１つの電流検出部を備えており、基準信号生成部の処理、制御部のデューティ変換部の構成および処理が異なる点を除き、第１実施形態と同様である。
【０１２１】
図１５に示すように、第２実施形態のモータ制御装置２は、電流検出部として、１つのシャント抵抗２４を備えている。シャント抵抗２４は、複数のインバータ１１、１２およびバッテリ９の共通配線であるグランドラインＬｇに流れる電流、すなわち、第１コイル８１１−８１３または第２コイル８２１−８２３のそれぞれに流れる電流を検出可能である。また、モータ制御装置２は、シャント抵抗２４に対応する増幅回路４４およびＡＤ変換器５４をさらに備える。
【０１２２】
第２実施形態においても、制御周期Ｔｃは、基準信号周期Ｔｐの４倍とする。また、第２実施形態では、基準信号生成部６６は、第２基準信号Ｐ２の位相が第１基準信号Ｐ１の位相に対して同位相となるように、基準信号Ｐを生成する。さらに、基準信号周期Ｔｐを前半期間および後半期間の半分に分けている。
【０１２３】
図１６に示すように、第２実施形態のデューティ変換部２７０は、電圧指令値演算部としての２相３相変換部２７１、デューティ換算部２７２、電流検出期間確保演算部２７３および電流検出タイミング調整演算部２７４を有する。
【０１２４】
２相３相変換部２７１は、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑを電気角θに基づいて逆ｄｑ変換する。また、２相３相変換部２７１は、逆ｄｑ変換により、電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを演算する。
デューティ換算部２７２は、電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗをデューティ換算値Ｄｕ＿ｒ、Ｄｖ＿ｒ、Ｄｗ＿ｒに換算する。
【０１２５】
電流検出期間確保演算部２７３は、第１系統または第２系統に流れる電流をそれぞれ取得可能な期間を確保可能となるように、デューティ換算値Ｄｕ＿ｒ、Ｄｖ＿ｒ、Ｄｗ＿ｒを補正する。この補正のため、電流検出期間確保演算部２７３は、最大補正値Ｃ＿ｍａｘ、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄ、最小補正値Ｃ＿ｍｉｎを演算する。電流検出期間確保演算部２７３は、最大補正値Ｃ＿ｍａｘ、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄ、最小補正値Ｃ＿ｍｉｎに基づき、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔ、および、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔを演算する。
【０１２６】
デューティ換算値Ｄｕ＿ｒ、Ｄｖ＿ｒ、Ｄｗ＿ｒのうち、大きいものから順に、ＭａｘＤ＿ｒ、ＭｉｄＤ＿ｒ、ＭｉｎＤ＿ｒとする。最大補正値Ｃ＿ｍａｘは、ＭａｘＤ＿ｒに対応する補正値である。中間補正値Ｃ＿ｍｉｄは、ＭｉｄＤ＿ｒに対応する補正値である。最小補正値Ｃ＿ｍｉｎは、ＭｉｎＤ＿ｒに対応する補正値である。
【０１２７】
図１７のフローチャートを参照して、第２実施形態の電流検出期間確保演算部２７３の演算について説明する。
【０１２８】
ステップ４０１において、電流検出期間確保演算部２７３は、デューティ換算値Ｄｕ＿ｒ、Ｄｖ＿ｒ、Ｄｗ＿ｒを比較し、デューティ換算値Ｄｕ＿ｒ、Ｄｖ＿ｒ、Ｄｗ＿ｒの大小関係を判定する。電流検出期間確保演算部２７３は、ＭａｘＤ＿ｒ、ＭｉｄＤ＿ｒ、ＭｉｎＤ＿ｒを決定する。
【０１２９】
奇数電圧ベクトルに対応するデューティの差を奇数電圧デューティＤｏとする。偶数電圧ベクトルに対応するデューティの差を偶数電圧デューティＤｅとする。有効電圧ベクトルに対応するデューティの差を有効電圧デューティＤａとする。有効電圧ベクトルにおいて、電流が検出可能なデューティ差のうちの下限値である電流検出デューティ下限値Ｄｍとする。
【０１３０】
ステップ４０２において、電流検出期間確保演算部２７３は、以下関係式（１０−１）−（１０−３）となるように、奇数電圧デューティＤｏ、偶数電圧デューティＤｅおよび有効電圧デューティＤａを演算する。
ステップ４０３において、電流検出期間確保演算部２７３は、最小補正値Ｃ＿ｍｉｎをゼロとする。
【０１３１】
Ｄｏ＝ＭａｘＤ＿ｒ−ＭｉｄＤ＿ｒ            ・・・（１０−１）
Ｄｅ＝ＭｉｄＤ＿ｒ−ＭｉｎＤ＿ｒ            ・・・（１０−２）
Ｄａ＝ＭａｘＤ＿ｒ−ＭｉｎＤ＿ｒ            ・・・（１０−３）
【０１３２】
ステップ４０４において、電流検出期間確保演算部２７３は、偶数電圧デューティＤｅが電流検出デューティ下限値Ｄｍから偶数電圧デューティＤｅを減算した値（Ｄｍ−Ｄｅ）未満であるか否かを判定する。偶数電圧デューティＤｅが電流検出デューティ下限値Ｄｍから偶数電圧デューティＤｅを減算した値（Ｄｍ−Ｄｅ）未満であるとき、処理は、ステップ４０５に移行する。偶数電圧デューティＤｅが電流検出デューティ下限値Ｄｍから偶数電圧デューティＤｅを減算した値（Ｄｍ−Ｄｅ）以上であるとき、処理は、ステップ４０６に移行する。
【０１３３】
ステップ４０５において、電流検出期間確保演算部２７３は、以下関係式（１１）となるように、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄを演算する。電流検出期間確保演算部２７３は、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄを、電流検出デューティ下限値Ｄｍから偶数電圧デューティＤｅを減算した値とする。
Ｃ＿ｍｉｄ＝Ｄｍ−Ｄｅ                      ・・・（１１）
【０１３４】
ステップ４０６において、電流検出期間確保演算部２７３は、以下関係式（１２）となるように、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄを演算する。電流検出期間確保演算部２７３は、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄを、偶数電圧デューティＤｅとする。
Ｃ＿ｍｉｄ＝Ｄｅ                            ・・・（１２）
【０１３５】
ステップ４０７において、電流検出期間確保演算部２７３は、有効電圧デューティＤａが電流検出デューティ下限値Ｄｍから有効電圧デューティＤａを減算した値（Ｄｍ−Ｄａ）未満であるか否かを判定する。有効電圧デューティＤａが電流検出デューティ下限値Ｄｍから有効電圧デューティＤａを減算した値（Ｄｍ−Ｄａ）未満であるとき、処理は、ステップ４０８に移行する。有効電圧デューティＤａが電流検出デューティ下限値Ｄｍから有効電圧デューティＤａを減算した値（Ｄｍ−Ｄａ）以上であるとき、処理は、ステップ４０９に移行する。
【０１３６】
ステップ４０８において、電流検出期間確保演算部２７３は、以下関係式（１３）となるように、最大補正値Ｃ＿ｍａｘを演算する。電流検出期間確保演算部２７３は、最大補正値Ｃ＿ｍａｘを、電流検出デューティ下限値Ｄｍから有効電圧デューティＤａを減算した値（Ｄｍ−Ｄａ）に−１を乗算した値とする。
Ｃ＿ｍａｘ＝−（Ｄｍ−Ｄａ）                ・・・（１３）
【０１３７】
ステップ４０９において、電流検出期間確保演算部２７３は、以下関係式（１４）となるように、最大補正値Ｃ＿ｍａｘを演算する。電流検出期間確保演算部２７３は、最大補正値Ｃ＿ｍａｘを、有効電圧デューティＤａに−１を乗算した値とする。
Ｃ＿ｍａｘ＝−Ｄａ                          ・・・（１４）
【０１３８】
ステップ４１０において、電流検出期間確保演算部２７３は、最大補正値Ｃ＿ｍａｘ、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄ、最小補正値Ｃ＿ｍｉｎに基づき、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔを演算する。また、電流検出期間確保演算部２７３は、最大補正値Ｃ＿ｍａｘ、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄ、最小補正値Ｃ＿ｍｉｎに基づき、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔを演算する。
【０１３９】
例えば、Ｕ相デューティ換算値Ｄｕ＿ｒがＭａｘＤ＿ｒであるとする。Ｖ相デューティ換算値Ｄｖ＿ｒがＭｉｄ＿ｒであるとする。Ｗ相デューティ換算値Ｄｗ＿ｒがＭｉｎＤ＿ｒであるとする。このとき、電流検出期間確保演算部２７３は、以下関係式（１５−１）−（１５−３）となるように、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔを演算する。また、電流検出期間確保演算部２７３は、以下関係式（１５−４）−（１５−６）となるように、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔを演算する。
【０１４０】
Ｄｕ＿ａｔ＝Ｄｕ＿ｒ＋Ｃ＿ｍａｘ            ・・・（１５−１）
Ｄｖ＿ａｔ＝Ｄｖ＿ｒ＋Ｃ＿ｍｉｄ            ・・・（１５−２）
Ｄｗ＿ａｔ＝Ｄｗ＿ｒ＋Ｃ＿ｍｉｎ            ・・・（１５−３）
Ｄｕ＿ｂｔ＝Ｄｕ＿ｒ−Ｃ＿ｍａｘ            ・・・（１５−４）
Ｄｖ＿ｂｔ＝Ｄｖ＿ｒ−Ｃ＿ｍｉｄ            ・・・（１５−５）
Ｄｗ＿ｂｔ＝Ｄｗ＿ｒ−Ｃ＿ｍｉｎ            ・・・（１５−６）
【０１４１】
電流検出期間確保演算部２７３は、第１系統および第２系統のそれぞれに対して、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔおよび後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔを演算する。
【０１４２】
第１系統における各一時値を第１前半デューティ一時値Ｄｕ１＿ａｔ、Ｄｖ１＿ａｔ、Ｄｗ１＿ａｔおよび第１後半デューティ一時値Ｄｕ１＿ｂｔ、Ｄｖ１＿ｂｔ、Ｄｗ１＿ｂｔとする。第２系統における各一時値を第２前半デューティ一時値Ｄｕ２＿ａｔ、Ｄｖ２＿ａｔ、Ｄｗ２＿ａｔおよび第２後半デューティ一時値Ｄｕ２＿ｂｔ、Ｄｖ２＿ｂｔ、Ｄｗ２＿ｂｔとする。
【０１４３】
第２実施形態では、電流検出期間確保演算部２７３により、電流を検出する期間が確保される。ＡＤ変換器５４がシャント抵抗２４から電流値を取得するタイミングが所定間隔となるように、電流検出タイミング調整演算部２７４は、有効電圧ベクトルとなるタイミングを調整する。
【０１４４】
図１８および図１９のフローチャートを参照して、第２実施形態の電流検出タイミング調整演算部２７４の演算について説明する。
【０１４５】
ステップ５０１において、電流検出タイミング調整演算部２７４は、第１前半デューティ一時値Ｄｕ１＿ａｔ、Ｄｖ１＿ａｔ、Ｄｗ１＿ａｔの中で、最も小さい値を第１前半最小値ＭｉｎＤ１＿ａとする。電流検出タイミング調整演算部２７４は、第１前半デューティ一時値Ｄｕ１＿ａｔ、Ｄｖ１＿ａｔ、Ｄｗ１＿ａｔの中で、最も大きい値を第１前半最大値ＭａｘＤ１＿ａとする。
【０１４６】
ステップ５０２において、電流検出タイミング調整演算部２７４は、第１後半デューティ一時値Ｄｕ１＿ｂｔ、Ｄｖ１＿ｂｔ、Ｄｗ１＿ｂｔの中で最も小さい値を第１後半最小値ＭｉｎＤ１＿ｂとする。第１後半デューティ一時値Ｄｕ１＿ｂｔ、Ｄｖ１＿ｂｔ、Ｄｗ１＿ｂｔの中で最も大きい値を第１後半最大値ＭａｘＤ１＿ｂとする。
【０１４７】
ステップ５０３において、電流検出タイミング調整演算部２７４は、制御周期Ｔｃにおける４周期分の基準信号周期Ｔｐに対して、第１系統における前半デューティ指令値および後半デューティ指令値をそれぞれ演算する。
【０１４８】
１周期目における第１系統の前半デューティ指令値を第１１前半デューティ指令値Ｄｕ１１＿ａ、Ｄｖ１１＿ａ、Ｄｗ１１＿ａとする。１周期目における第１系統の後半デューティ指令値を第１１後半デューティ指令値Ｄｕ１１＿ｂとする。２周期目における第１系統の前半デューティ指令値を第１２前半デューティ指令値Ｄｕ１２＿ａ、Ｄｖ１２＿ａ、Ｄｗ１２＿ａとする。２周期目における第１系統の後半デューティ指令値を第１２後半デューティ指令値Ｄｕ１２＿ｂ、Ｄｖ１２＿ｂ、Ｄｗ１２＿ｂとする。３周期目における第１系統の前半デューティ指令値を第１３前半デューティ指令値Ｄｕ１３＿ａ、Ｄｖ１３＿ａ、Ｄｗ１３＿ａとする。３周期目における第１系統の後半デューティ指令値を第１３後半デューティ指令値Ｄｕ１３＿ｂ、Ｄｖ１３＿ｂ、Ｄｗ１３＿ｂとする。４周期目における第１系統の前半デューティ指令値を第１４前半デューティ指令値Ｄｕ１４＿ａ、Ｄｖ１４＿ａ、Ｄｗ１４＿ａとする。４周期目における第１系統の後半デューティ指令値を第１４後半デューティ指令値Ｄｕ１４＿ｂ、Ｄｖ１４＿ｂ、Ｄｗ１４＿ｂとする。
【０１４９】
ステップ５０４において、電流検出タイミング調整演算部２７４は、第２前半デューティ一時値Ｄｕ２＿ａｔ、Ｄｖ２＿ａｔ、Ｄｗ２＿ａｔの中で、最も小さい値を第２前半最小値ＭｉｎＤ２＿ａとする。電流検出タイミング調整演算部２７４は、第２前半デューティ一時値Ｄｕ２＿ａｔ、Ｄｖ２＿ａｔ、Ｄｗ２＿ａｔの中で、最も大きい値を第２前半最大値ＭａｘＤ２＿ａとする。
【０１５０】
ステップ５０５において、電流検出タイミング調整演算部２７４は、第２後半デューティ一時値Ｄｕ２＿ｂｔ、Ｄｖ２＿ｂｔ、Ｄｗ２＿ｂｔの中で最も小さい値を第２後半最小値ＭｉｎＤ２＿ｂとする。第２後半デューティ一時値Ｄｕ２＿ｂｔ、Ｄｖ２＿ｂｔ、Ｄｗ２＿ｂｔの中で最も大きい値を第２後半最大値ＭａｘＤ２＿ｂとする。
【０１５１】
ステップ５０６において、電流検出タイミング調整演算部２７４は、制御周期Ｔｃにおける４周期分の基準信号周期Ｔｐに対して、第２系統における前半デューティ指令値および後半デューティ指令値をそれぞれ演算する。
【０１５２】
１周期目における第２系統の前半デューティ指令値を第２１前半デューティ指令値Ｄｕ２１＿ａ、Ｄｖ２１＿ａ、Ｄｗ２１＿ａとする。１周期目における第２系統の後半デューティ指令値を第２１後半デューティ指令値Ｄｕ２１＿ｂ、Ｄｖ２１＿ｂ、Ｄｗ２１＿ｂとする。２周期目における第２系統の前半デューティ指令値を第２２前半デューティ指令値Ｄｕ２２＿ａ、Ｄｖ２２＿ａ、Ｄｗ２２＿ａとする。２周期目における第２系統の後半デューティ指令値を第２２後半デューティ指令値Ｄｕ２２＿ｂ、Ｄｖ２２＿ｂ、Ｄｗ２２＿ｂとする。３周期目における第２系統の前半デューティ指令値を第２３前半デューティ指令値Ｄｕ２３＿ａ、Ｄｖ２３＿ａ、Ｄｗ２３＿ａとする。３周期目における第２系統の後半デューティ指令値を第２３後半デューティ指令値Ｄｕ２３＿ｂ、Ｄｖ２３＿ｂ、Ｄｗ２３＿ｂとする。４周期目における第２系統の前半デューティ指令値を第２４前半デューティ指令値Ｄｕ２４＿ａ、Ｄｖ２４＿ａ、Ｄｗ２４＿ａとする。４周期目における第２系統の後半デューティ指令値を第２４後半デューティ指令値Ｄｕ２４＿ｂ、Ｄｖ２４＿ｂ、Ｄｗ２４＿ｂとする。
【０１５３】
図２０に示すように、例えば、第１前半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ１＿ａｔが第１前半最小値ＭｉｎＤ１＿ａであるとする。第１前半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ１＿ａｔが第１前半最大値ＭａｘＤ１＿ａであるとする。第１後半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ１＿ｂｔが第１後半最小値ＭｉｎＤ１＿ｂであるとする。第１後半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ１＿ｂｔが第１後半最大値ＭａｘＤ１＿ｂであるとする。
【０１５４】
第２前半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ２＿ａｔが第２前半最小値ＭｉｎＤ２＿ａであるとする。第２前半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ２＿ａｔが第２前半最大値ＭａｘＤ２＿ａであるとする。第２後半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ２＿ｂｔが第２後半最小値ＭｉｎＤ２＿ｂであるとする。第２後半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ２＿ｂｔが第２後半最大値ＭａｘＤ２＿ｂであるとする。
【０１５５】
時刻ｅ４１から時刻ｅ４５までの期間では、第２系統において、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ４２から時刻ｅ４３までの期間では、第１系統において、Ｖ３電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ４３から時刻ｅ４４までの期間では、第１系統において、Ｖ５電圧ベクトルが確保される。
【０１５６】
時刻ｅ４２から時刻ｅ４３までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第１Ｖ相コイル８１２に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ４２から時刻ｅ４３までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第１電流値Ｉ１とする。
【０１５７】
時刻ｅ４３から時刻ｅ４４までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第１Ｗ相コイル８１３に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ４３から時刻ｅ４４までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第２電流値Ｉ２とする。
【０１５８】
時刻ｅ４６から時刻ｅ５０までの期間では、第１系統において、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ４７から時刻ｅ４８までの期間では、第２系統において、Ｖ３電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ４８から時刻ｅ４９までの期間では、第２系統において、Ｖ５電圧ベクトルが確保される。
【０１５９】
時刻ｅ４７から時刻ｅ４８までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第２Ｖ相コイル８２２に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ４７から時刻ｅ４８までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第３電流値Ｉ３とする。
【０１６０】
時刻ｅ４８から時刻ｅ４９までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第２Ｗ相コイル８２３に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ４８から時刻ｅ４９までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第４電流値Ｉ４とする。
【０１６１】
時刻ｅ５１から時刻ｅ５２までの期間では、第１系統および第２系統の両系統において、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ５１から時刻ｅ５２までの期間において、ＡＤ変換器５４が電流を取得することで、取得した電流値のゼロ点を調整できる。時刻ｅ５１から時刻ｅ５２までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第５電流値Ｉ５とする。
【０１６２】
この場合において、相電流演算部６１は、第１−第５電流値Ｉ１−Ｉ５およびキルヒホッフの法則に基づき、第１Ｕ相電流Ｉｕ１、第１Ｖ相電流Ｉｖ１、第１Ｗ相電流Ｉｗ１、第２Ｕ相電流Ｉｕ２、第２Ｖ相電流Ｉｖ２および第２Ｗ相電流Ｉｗ２を演算する。相電流演算部６１は、以下関係式（１６−１）−（１６−６）となるように、第１Ｕ相電流Ｉｕ１、第１Ｖ相電流Ｉｖ１、第１Ｗ相電流Ｉｗ１、第２Ｕ相電流Ｉｕ２、第２Ｖ相電流Ｉｖ２および第２Ｗ相電流Ｉｗ２を演算する。
【０１６３】
Ｉｖ１＝Ｉ１−Ｉ５                          ・・・（１６−１）
Ｉｗ１＝Ｉ２−Ｉ５                          ・・・（１６−２）
Ｉｕ１＝−Ｉｖ１−Ｉｗ１                    ・・・（１６−３）
Ｉｖ２＝Ｉ３−Ｉ５                          ・・・（１６−４）
Ｉｗ２＝Ｉ４−Ｉ５                          ・・・（１６−５）
Ｉｕ２＝−Ｉｖ２−Ｉｗ２                    ・・・（１６−６）
【０１６４】
このように、第２実施形態においても、第１実施形態の［１］と同様の効果を奏する。また、第２実施形態では、制御周期Ｔｃを基準信号周期Ｔｐの４倍以上とすることによって、それぞれの電流を取得可能な期間が確保されやすくなる。
【０１６５】
さらに、第５電流値Ｉ５を用いて、相電流演算部６１は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを演算する。これにより、取得した電流値のゼロ点が調整される。このため、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの正確度がより向上する。
【０１６６】
（第３実施形態）
第３実施形態では、電流検出期間確保演算部および電流検出タイミング調整演算部の処理が異なる点を除き、第２実施形態と同様である。
【０１６７】
図２１のフローチャートを参照して、第３実施形態の電流検出期間確保演算部２７３の演算について説明する。ステップ６０１およびステップ６０２は、第２実施形態のステップ４０１およびステップ４０２と同様である。
【０１６８】
ステップ６０３において、電流検出期間確保演算部２７３は、奇数電圧デューティＤｏが電流検出デューティ下限値Ｄｍ未満、かつ、偶数電圧デューティＤｅが電流検出デューティ下限値Ｄｍ未満であるか否かを判定する。奇数電圧デューティＤｏが電流検出デューティ下限値Ｄｍ未満、かつ、偶数電圧デューティＤｅが電流検出デューティ下限値Ｄｍ未満であるとき、処理は、ステップ６０４に移行する。奇数電圧デューティＤｏが電流検出デューティ下限値Ｄｍ以上、または、偶数電圧デューティＤｅが電流検出デューティ下限値Ｄｍ以上であるとき、処理は、ステップ６０５に移行する。
【０１６９】
ステップ６０４において、電流検出期間確保演算部２７３は、以下関係式（１７−１）−（１７−３）となるように、最大補正値Ｃ＿ｍａｘ、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄおよび最小補正値Ｃ＿ｍｉｎを演算する。
【０１７０】
Ｃ＿ｍａｘ＝−Ｄｍ＋Ｄｏ                    ・・・（１７−１）
Ｃ＿ｍｉｄ＝０                              ・・・（１７−２）
Ｃ＿ｍｉｎ＝−Ｄｍ＋Ｄｅ                    ・・・（１７−３）
【０１７１】
ステップ６０５において、電流検出期間確保演算部２７３は、奇数電圧デューティＤｏが電流検出デューティ下限値Ｄｍ未満であるか否かを再度判定する。奇数電圧デューティＤｏが電流検出デューティ下限値Ｄｍ未満であるとき、処理は、ステップ６０６に移行する。奇数電圧デューティＤｏが電流検出デューティ下限値Ｄｍ以上であるとき、処理は、ステップ６０７に移行する。
【０１７２】
ステップ６０６において、電流検出期間確保演算部２７３は、以下関係式（１８−１）−（１８−３）となるように、最大補正値Ｃ＿ｍａｘ、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄおよび最小補正値Ｃ＿ｍｉｎを演算する。
【０１７３】
Ｃ＿ｍａｘ＝−（Ｄｍ−Ｄｏ）×０．５        ・・・（１８−１）
Ｃ＿ｍｉｄ＝（Ｄｍ−Ｄｏ）×０．５          ・・・（１８−２）
Ｃ＿ｍｉｎ＝０                              ・・・（１８−３）
【０１７４】
ステップ６０７において、電流検出期間確保演算部２７３は、偶数電圧デューティＤｅが電流検出デューティ下限値Ｄｍ未満であるか否かを再度判定する。偶数電圧デューティＤｅが電流検出デューティ下限値Ｄｍ未満であるとき、処理は、ステップ６０８に移行する。偶数電圧デューティＤｅが電流検出デューティ下限値Ｄｍ以上であるとき、処理は、ステップ６０９に移行する。
【０１７５】
ステップ６０８において、電流検出期間確保演算部２７３は、以下関係式（１９−１）−（１９−３）となるように、最大補正値Ｃ＿ｍａｘ、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄおよび最小補正値Ｃ＿ｍｉｎを演算する。
【０１７６】
Ｃ＿ｍａｘ＝０                              ・・・（１９−１）
Ｃ＿ｍｉｄ＝（Ｄｍ−Ｄｅ）×０．５          ・・・（１９−２）
Ｃ＿ｍｉｎ＝−（Ｄｍ−Ｄｅ）×０．５        ・・・（１９−３）
【０１７７】
ステップ６０９において、電流検出期間確保演算部２７３は、以下関係式（２０−１）−（２０−３）となるように、最大補正値Ｃ＿ｍａｘ、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄおよび最小補正値Ｃ＿ｍｉｎを演算する。
【０１７８】
Ｃ＿ｍａｘ＝０                              ・・・（２０−１）
Ｃ＿ｍｉｄ＝０                              ・・・（２０−２）
Ｃ＿ｍｉｎ＝０                              ・・・（２０−３）
【０１７９】
ステップ６１０において、電流検出期間確保演算部２７３は、最大補正値Ｃ＿ｍａｘ、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄ、最小補正値Ｃ＿ｍｉｎに基づき、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔを演算する。また、電流検出期間確保演算部２７３は、最大補正値Ｃ＿ｍａｘ、中間補正値Ｃ＿ｍｉｄ、最小補正値Ｃ＿ｍｉｎに基づき、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔを演算する。
【０１８０】
例えば、Ｕ相デューティ換算値Ｄｕ＿ｒがＭａｘＤ＿ｒであるとする。Ｖ相デューティ換算値Ｄｖ＿ｒがＭｉｄ＿ｒであるとする。Ｗ相デューティ換算値Ｄｗ＿ｒがＭｉｎＤ＿ｒであるとする。このとき、第２実施形態と同様に、電流検出期間確保演算部２７３は、関係式（１５−１）−（１５−３）となるように、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔを演算する。また、電流検出期間確保演算部２７３は、関係式（１５−４）−（１５−６）となるように、後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔを演算する。
【０１８１】
第２実施形態と同様に、電流検出期間確保演算部２７３は、第１系統および第２系統のそれぞれに対して、前半デューティ一時値Ｄｕ＿ａｔ、Ｄｖ＿ａｔ、Ｄｗ＿ａｔおよび後半デューティ一時値Ｄｕ＿ｂｔ、Ｄｖ＿ｂｔ、Ｄｗ＿ｂｔを演算する。
【０１８２】
第３実施形態でも、第２実施形態と同様に、電流検出タイミング調整演算部２７４は、ＡＤ変換器５４がシャント抵抗２４から電流値を取得するタイミングが所定間隔となるように、有効電圧ベクトルが発生するタイミングを調整する。
【０１８３】
図２２および図２３のフローチャートを参照して、第３実施形態の電流検出タイミング調整演算部２７４の演算について説明する。ステップ７０１およびステップ７０２は、第２実施形態のステップ５０１およびステップ５０２と同様である。
【０１８４】
ステップ７０３において、電流検出タイミング調整演算部２７４は、４周期分の基準信号周期Ｔｐに対して、第１系統における前半デューティ指令値および後半デューティ指令値をそれぞれ演算する。ステップ７０４およびステップ７０５は、第２実施形態のステップ５０４およびステップ５０５と同様である。
【０１８５】
ステップ７０６において、電流検出タイミング調整演算部２７４は、４周期分の基準信号周期Ｔｐに対して、第２系統における前半デューティ指令値および後半デューティ指令値をそれぞれ演算する。
【０１８６】
図２４に示すように、例えば、第１前半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ１＿ａｔが第１前半最小値ＭｉｎＤ１＿ａであるとする。第１前半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ１＿ａｔが第１前半最大値ＭａｘＤ１＿ａであるとする。第１後半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ１＿ｂｔが第１後半最小値ＭｉｎＤ１＿ｂであるとする。第１後半Ｕ相デューティ一時値Ｄｕ１＿ｂｔが第１後半最大値ＭａｘＤ１＿ｂであるとする。
【０１８７】
第２前半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ２＿ａｔが第２前半最小値ＭｉｎＤ２＿ａであるとする。第２前半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ２＿ａｔが第２前半最大値ＭａｘＤ２＿ａであるとする。第２後半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ２＿ｂｔが第２後半最小値ＭｉｎＤ２＿ｂであるとする。第２後半Ｕ相デューティ一時値Ｄｕ２＿ｂｔが第２後半最大値ＭａｘＤ２＿ｂであるとする。
【０１８８】
時刻ｅ６１から時刻ｅ６２までの期間では、第１系統および第２系統の両系統において、Ｖ３電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ６１から時刻ｅ６２までの期間でＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第１Ｖ相コイル８１２および第２Ｖ相コイル８２２に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ６１から時刻ｅ６２までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第６電流値Ｉ６とする。
【０１８９】
時刻ｅ６３から時刻ｅ６５までの期間では、第１系統において、Ｖ７電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ６４から時刻ｅ６５までの期間では、第２系統において、Ｖ５電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ６４から時刻ｅ６５までの期間で、ＡＤ変換器５４は、第２Ｗ相コイル８２３に流れる電流の値をシャント抵抗２４から取得する。時刻ｅ６４から時刻ｅ６５までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第７電流値Ｉ７とする。
【０１９０】
時刻ｅ６６から時刻ｅ６９までの期間では、第１系統において、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ６７から時刻６８までの期間では、第２系統において、Ｖ３電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ６７から時刻６８までの期間で、ＡＤ変換器５４は、第２Ｖ相コイル８２２に流れる電流の値をシャント抵抗２４から取得する。時刻ｅ６７から時刻６８までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第８電流値Ｉ８とする。
【０１９１】
時刻ｅ７０から時刻ｅ７１までの期間では、第１系統および第２系統の両系統において、Ｖ５電圧ベクトルが確保される。ＡＤ変換器５４は、第１Ｗ相コイル８１３および第２Ｗ相コイル８２３に流れる電流の値をシャント抵抗２４から取得する。時刻ｅ７０から時刻ｅ７１までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第９電流値Ｉ９とする。
【０１９２】
時刻ｅ７２から時刻ｅ７３までの期間では、第１系統および第２系統の両系統において、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ７２から時刻ｅ７３までの期間において、ＡＤ変換器５４が電流を取得することで、取得した電流値のゼロ点を調整できる。時刻ｅ７２から時刻ｅ７３までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第１０電流値Ｉ１０とする。なお、第６−第９電流値Ｉ６−Ｉ９は、以下関係式（２１−１）−（２１−４）のように、表される。
【０１９３】
Ｉ６＝Ｉｖ１＋Ｉｖ２                        ・・・（２１−１）
Ｉ７＝Ｉｗ２                                ・・・（２１−２）
Ｉ８＝Ｉｖ２                                ・・・（２１−３）
Ｉ９＝Ｉｗ１＋Ｉｗ２                        ・・・（２１−４）
【０１９４】
相電流演算部６１は、第６−第１０電流Ｉ６−Ｉ１０およびキルヒホッフの法則に基づき、第１Ｕ相電流Ｉｕ１、第１Ｖ相電流Ｉｖ１、第１Ｗ相電流Ｉｗ１、第２Ｕ相電流Ｉｕ２、第２Ｖ相電流Ｉｖ２および第２Ｗ相電流Ｉｗ２を演算する。相電流演算部６１は、以下関係式（２２−１）−（２２−６）となるように、第１Ｕ相電流Ｉｕ１、第１Ｖ相電流Ｉｖ１、第１Ｗ相電流Ｉｗ１、第２Ｕ相電流Ｉｕ２、第２Ｖ相電流Ｉｖ２および第２Ｗ相電流Ｉｗ２を演算する。このように、第３実施形態においても、第２実施形態と同様の効果を奏する。
【０１９５】
Ｉｖ１＝Ｉ６−Ｉ８−Ｉ１０                  ・・・（２２−１）
Ｉｗ１＝Ｉ９−Ｉ７−Ｉ１０                  ・・・（２２−２）
Ｉｕ１＝−Ｉｖ１−Ｉｗ１                    ・・・（２２−３）
Ｉｖ２＝Ｉ８−Ｉ１０                        ・・・（２２−４）
Ｉｗ２＝Ｉ７−Ｉ１０                        ・・・（２２−５）
Ｉｕ２＝−Ｉｖ２−Ｉｗ２                    ・・・（２２−６）
【０１９６】
（他の実施形態）
［ｉ］第１実施形態において、第２実施形態および第３実施形態と同様に、基準信号周期Ｔｐを前半期間および後半期間の半分に分けてもよい。
［ｉｉ］電流検出部は、高電位側の複数のインバータとバッテリの正極との間に設けられてもよい。
［ｉｉｉ］基準信号Ｐは、三角波信号に限定されず、鋸波等であってもよい。
【０１９７】
［ｉｖ］本実施形態では、回転電機は、電動パワーステアリング装置に適用される。回転電機は、例えば車載用の電動モータであって、電動ファン、オイルポンプ、ウォーターポンプ等に用いられてもよい。回転電機は、車載用以外の電動モータであってもよい。
［ｖ］回転電機と回転電機制御装置とは一体に設けられていることに限定されず、回転電機と回転電機制御装置とは別々に設けられてもよい。
【０１９８】
［ｖｉ］基準信号生成部は、系統の数に応じて、設けられてもよく、各基準信号生成部が、第１基準信号Ｐ１および第２基準信号Ｐ２を生成してもよい。
［ｖｉｉ］巻線組８１、８２は、２組であり、インバータ１１、１２は、巻線組に対応して２つ設けられており、２組の巻線組８１、８２および２つのインバータ１１、１２が２つ設けられてもよい。
【０１９９】
［ｖｉｉｉ］回転電機は、３相の交流モータに限らず、４相以上の多相の交流モータであってもよい。回転電機は、３組以上であってもよい。系統の数が３つ以上の複数の系統であってもよい。
【０２００】
図２５に示すように、系統の数が３つであるとき、モータ８０は、第３巻線組８３をさらに備える。モータ制御装置３は、第３インバータ１３をさらに備える。第２実施形態と同様に、モータ制御装置３は、シャント抵抗２４、増幅回路４４およびＡＤ変換器５４を備える。
【０２０１】
第３巻線組８３は、巻線としての第３Ｕ相コイル８３１、第３Ｖ相コイル８３２および第３Ｗ相コイル８３３を有する。第３コイル８３１−８３３は、一端が第３インバータ１３と接続され、他端が結線されている。
【０２０２】
第３インバータ１３は、第３巻線組８３に対応して設けられており、３相インバータである。第３インバータ１３は、複数の第３スイッチング素子１３１−１３６を有する。高電位側スイッチング素子としての第３スイッチング素子１３１−１３３は、高電位側に接続されている。低電位側スイッチング素子としての第３スイッチング素子１３４−１３６は、低電位側に接続されている。
【０２０３】
シャント抵抗２４は、複数のインバータ１１−１３およびバッテリ９の共通配線であるグランドラインＬｇに流れる電流、すなわち、コイル８１１−８１３、８２１−８２３、８３１−８３３にそれぞれ流れる電流を検出可能である。
【０２０４】
第３巻線組８３および第３インバータ１３の組み合わせを第３系統とする。第３系統におけるＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを第３Ｕ相電流Ｉｕ３、第３Ｖ相電流Ｉｖ３および第３Ｗ相電流Ｉｗ３と適宜記載する。
【０２０５】
基準信号Ｐは、第１系統、第２系統および第３系統に対して、それぞれ生成される。第３系統に対応する基準信号Ｐを第３基準信号Ｐ３とする。基準信号生成部６６は、第１基準信号Ｐ１の位相、第２基準信号Ｐ２の位相および第３基準信号Ｐ３の位相が同位相となるように、基準信号Ｐを生成する。第３系統における各一時値を第３前半デューティ一時値Ｄｕ３＿ａｔ、Ｄｖ３＿ａｔ、Ｄｗ３＿ａｔおよび第３後半デューティ一時値Ｄｕ３＿ｂｔ、Ｄｖ３＿ｂｔ、Ｄｗ３＿ｂｔとする。
【０２０６】
第２実施形態と同様に、電流検出タイミング調整演算部２７４は、第３前半デューティ一時値Ｄｕ３＿ａｔ、Ｄｖ３＿ａｔ、Ｄｗ３＿ａｔの中で、最も小さい値を第３前半最小値ＭｉｎＤ３＿ａとする。電流検出タイミング調整演算部２７４は、第３前半デューティ一時値Ｄｕ３＿ａｔ、Ｄｖ３＿ａｔ、Ｄｗ３＿ａｔの中で、最も大きい値を第３前半最大値ＭａｘＤ３＿ａとする。
【０２０７】
また、電流検出タイミング調整演算部２７４は、第３後半デューティ一時値Ｄｕ３＿ｂｔ、Ｄｖ３＿ｂｔ、Ｄｗ３＿ｂｔの中で最も小さい値を第３後半最小値ＭｉｎＤ３＿ｂとする。第３後半デューティ一時値Ｄｕ３＿ｂｔ、Ｄｖ３＿ｂｔ、Ｄｗ３＿ｂｔの中で最も大きい値を第３後半最大値ＭａｘＤ３＿ｂとする。
【０２０８】
１周期目における第３系統の前半デューティ指令値を第３１前半デューティ指令値Ｄｕ３１＿ａ、Ｄｖ３１＿ａ、Ｄｗ３１＿ａとする。１周期目における第３系統の後半デューティ指令値を第３１後半デューティ指令値Ｄｕ３１＿ｂ、Ｄｖ３１＿ｂ、Ｄｗ３１＿ｂとする。２周期目における第３系統の前半デューティ指令値を第３２前半デューティ指令値Ｄｕ３２＿ａ、Ｄｖ３２＿ａ、Ｄｗ３２＿ａとする。２周期目における第３系統の後半デューティ指令値を第３２後半デューティ指令値Ｄｕ３２＿ｂ、Ｄｖ３２＿ｂ、Ｄｗ３２＿ｂとする。３周期目における第３系統の前半デューティ指令値を第３３前半デューティ指令値Ｄｕ３３＿ａ、Ｄｖ３３＿ａ、Ｄｗ３３＿ａとする。３周期目における第３系統の後半デューティ指令値を第３３後半デューティ指令値Ｄｕ３３＿ｂ、Ｄｖ３３＿ｂ、Ｄｗ３３＿ｂとする。４周期目における第３系統の前半デューティ指令値を第３４前半デューティ指令値Ｄｕ３４＿ａ、Ｄｖ３４＿ａ、Ｄｗ３４＿ａとする。４周期目における第３系統の後半デューティ指令値を第３４後半デューティ指令値Ｄｕ３４＿ｂ、Ｄｖ３４＿ｂ、Ｄｗ３４＿ｂとする。これらの第３系統のデューティ指令値は、第２実施形態または第３実施形態と同様に、演算される。
【０２０９】
図２６に示すように、例えば、第１前半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ１＿ａｔが第１前半最小値ＭｉｎＤ１＿ａであるとする。第１前半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ１＿ａｔが第１前半最大値ＭａｘＤ１＿ａであるとする。第１後半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ１＿ｂｔが第１後半最小値ＭｉｎＤ１＿ｂであるとする。第１後半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ１＿ｂｔが第１後半最大値ＭａｘＤ１＿ｂであるとする。
【０２１０】
第２前半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ２＿ａｔが第２前半最小値ＭｉｎＤ２＿ａであるとする。第２前半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ２＿ａｔが第２前半最大値ＭａｘＤ２＿ａであるとする。第２後半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ２＿ｂｔが第２後半最小値ＭｉｎＤ２＿ｂであるとする。第２後半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ２＿ｂｔが第２後半最大値ＭａｘＤ２＿ｂであるとする。
【０２１１】
第３前半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ３＿ａｔが第３前半最小値ＭｉｎＤ３＿ａであるとする。第３前半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ３＿ａｔが第３前半最大値ＭａｘＤ３＿ａであるとする。第３後半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ３＿ｂｔが第３後半最小値ＭｉｎＤ３＿ｂであるとする。第３後半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ３＿ｂｔが第３後半最大値ＭａｘＤ３＿ｂであるとする。
【０２１２】
電流検出タイミング調整演算部２７４は、１つの系統が有効電圧ベクトルであり、残りの系統が無効電圧ベクトルとなるように、中性点電圧を操作する。図２６において、記載を明確にするため、第１系統、第２系統および第３系統において、Ｕ相に係るデューティを実線で記載している。同様に、Ｖ相に係るデューティを破線で記載している。Ｗ相に係るデューティを一点鎖線で記載している。なお、デューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗの表示を省略している。
【０２１３】
この場合、時刻ｅ８１から時刻ｅ８５までの期間では、第２系統および第３系統において、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ８２から時刻ｅ８３までの期間では、第１系統において、Ｖ３電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ８３から時刻ｅ８４までの期間では、第１系統において、Ｖ５電圧ベクトルが確保される。
【０２１４】
時刻ｅ８２から時刻ｅ８３までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第１Ｖ相コイル８１２に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ８２から時刻ｅ８３までの期間にＡＤ変換器５４が取得した電流値を第１１電流値Ｉ１１とする。
【０２１５】
時刻ｅ８３から時刻ｅ８４までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第１Ｗ相コイル８１３に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ８３から時刻ｅ４４までの期間にＡＤ変換器５４が取得した電流値を第１２電流値Ｉ１２とする。
【０２１６】
時刻ｅ８６から時刻ｅ９０までの期間では、第１系統および第３系統において、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ８７から時刻ｅ８８までの期間では、第２系統において、Ｖ３電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ８８から時刻ｅ８９までの期間では、第２系統において、Ｖ５電圧ベクトルが確保される。
【０２１７】
時刻ｅ８７から時刻ｅ８８までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第２Ｖ相コイル８２２に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ８７から時刻ｅ８８までの期間にＡＤ変換器５４が取得した電流値を第１３電流値Ｉ１３とする。
【０２１８】
時刻ｅ８８から時刻ｅ８９までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第２Ｗ相コイル８２３に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ８８から時刻ｅ８９までの期間にＡＤ変換器５４が取得した電流値を第１４電流値Ｉ１４とする。
【０２１９】
時刻ｅ９１から時刻ｅ９５までの期間では、第１系統および第２系統において、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ９２から時刻ｅ９３までの期間では、第３系統において、Ｖ３電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ９３から時刻ｅ９４までの期間では、第３系統において、Ｖ５電圧ベクトルが確保される。
【０２２０】
時刻ｅ９２から時刻ｅ９３までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第３Ｖ相コイル８３２に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ９２から時刻ｅ９３までの期間にＡＤ変換器５４が取得した電流値を第１５電流値Ｉ１５とする。
【０２２１】
時刻ｅ９３から時刻ｅ９４までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第３Ｗ相コイル８３３に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ９３から時刻ｅ９４までの期間にＡＤ変換器５４が取得した電流値を第１６電流値Ｉ１６とする。
【０２２２】
時刻ｅ９６から時刻ｅ９７までの期間では、第１系統、第２系統および第３系統において、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ９６から時刻ｅ９７までの期間において、ＡＤ変換器５４が電流を取得することで、取得した電流値のゼロ点を調整できる。時刻ｅ９６から時刻ｅ９７までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第１７電流値Ｉ１７とする。
【０２２３】
この場合において、相電流演算部６１は、第１１−第１７電流Ｉ１１−Ｉ１７およびキルヒホッフの法則に基づき、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを演算する。相電流演算部６１は、以下関係式（２３−１）−（２３−９）となるように、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを演算する。このように、系統の数が３つ以上の複数の系統であってもよい。
【０２２４】
Ｉｖ１＝Ｉ１１−Ｉ１７                      ・・・（２３−１）
Ｉｗ１＝Ｉ１２−Ｉ１７                      ・・・（２３−２）
Ｉｕ１＝−Ｉｖ１−Ｉｗ１                    ・・・（２３−３）
Ｉｖ２＝Ｉ１３−Ｉ１７                      ・・・（２３−４）
Ｉｗ２＝Ｉ１４−Ｉ１７                      ・・・（２３−５）
Ｉｕ２＝−Ｉｖ２−Ｉｗ２                    ・・・（２３−６）
Ｉｖ３＝Ｉ１５−Ｉ１７                      ・・・（２３−７）
Ｉｗ３＝Ｉ１６−Ｉ１７                      ・・・（２３−８）
Ｉｕ３＝−Ｉｖ３−Ｉｗ３                    ・・・（２３−９）
【０２２５】
また、上記の場合において、第３実施形態のように、電流検出タイミング調整演算部２７４は、ＡＤ変換器５４の取得回数の半分以上において、１つの系統が無効電圧ベクトルであり、残りの系統が有効電圧ベクトルとなるように、中性点電圧を操作してもよい。
【０２２６】
図２７に示すように、例えば、第１前半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ１＿ａｔが第１前半最小値ＭｉｎＤ１＿ａであるとする。第１前半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ１＿ａｔが第１前半最大値ＭａｘＤ１＿ａであるとする。第１後半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ１＿ｂｔが第１後半最小値ＭｉｎＤ１＿ｂであるとする。第１後半Ｕ相デューティ一時値Ｄｕ１＿ｂｔが第１後半最大値ＭａｘＤ１＿ｂであるとする。図２７において、記載を明確にするため、第１系統、第２系統および第３系統において、Ｕ相に係るデューティを実線で記載している。同様に、Ｖ相に係るデューティを破線で記載している。Ｗ相に係るデューティを一点鎖線で記載している。なお、デューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗの表示を省略している。
【０２２７】
第２前半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ２＿ａｔが第２前半最小値ＭｉｎＤ２＿ａであるとする。第２前半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ２＿ａｔが第２前半最大値ＭａｘＤ２＿ａであるとする。第２後半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ２＿ｂｔが第２後半最小値ＭｉｎＤ２＿ｂであるとする。第２後半Ｕ相デューティ一時値Ｄｕ２＿ｂｔが第２後半最大値ＭａｘＤ２＿ｂであるとする。
【０２２８】
第３前半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ３＿ａｔが第３前半最小値ＭｉｎＤ３＿ａであるとする。第３前半Ｖ相デューティ一時値Ｄｖ３＿ａｔが第３前半最大値ＭａｘＤ３＿ａであるとする。第３後半Ｗ相デューティ一時値Ｄｗ３＿ｂｔが第３後半最小値ＭｉｎＤ３＿ｂであるとする。第３後半Ｕ相デューティ一時値Ｄｕ３＿ｂｔが第３後半最大値ＭａｘＤ３＿ｂであるとする。
【０２２９】
時刻ｅ１０１から時刻ｅ１０２までの期間では、第１系統、第２系統および第３系統において、Ｖ３電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ１０１から時刻ｅ１０２までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第１Ｖ相コイル８１２、第２Ｖ相コイル８２２および第３Ｖ相コイル８３２に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ１０１から時刻ｅ１０２までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第１８電流値Ｉ１８とする。
【０２３０】
時刻ｅ１０３から時刻ｅ１０５までの期間では、第１系統において、Ｖ７電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ１０４から時刻ｅ１０５までの期間では、第２系統および第３系統において、Ｖ５電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ１０４から時刻ｅ１０５までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第２Ｗ相コイル８２３および第３Ｗ相コイル８３３に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ１０４から時刻ｅ１０５までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第１９電流値Ｉ１９とする。
【０２３１】
時刻ｅ１０６から時刻ｅ１０９までの期間では、第１系統において、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ１０７から時刻ｅ１０８までの期間では、第２系統および第３系統において、Ｖ３電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ１０７から時刻ｅ１０８までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第２Ｖ相コイル８２２および第３Ｖ相コイル８３２に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ１０８から時刻ｅ１０９までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第２０電流値Ｉ２０とする。
【０２３２】
時刻ｅ１１０から時刻ｅ１１１までの期間では、第１系統、第２系統および第３系統において、Ｖ５電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ１１０から時刻ｅ１１１までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第１Ｗ相コイル８１３、第２Ｗ相コイル８２３および第３Ｗ相コイル８３３に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ１１０から時刻ｅ１１１までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第２１電流値Ｉ２１とする。
【０２３３】
時刻ｅ１１２から時刻ｅ１１４までの期間では、第１系統および第３系統において、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ１１３から時刻ｅ１１４までの期間では、第２系統において、Ｖ３電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ１１３から時刻ｅ１１４までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第２Ｖ相コイル８２２に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ１１３から時刻ｅ１１４までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第２２電流値Ｉ２２とする。
【０２３４】
時刻ｅ１１５から時刻ｅ１１７までの期間では、第１系統および第３系統において、Ｖ７電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ１１６から時刻ｅ１１７までの期間では、第２系統において、Ｖ５電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ１１６から時刻ｅ１１７までの期間で、ＡＤ変換器５４は、シャント抵抗２４から電流値を取得する。このとき、ＡＤ変換器５４は、第２Ｗ相コイル８２３に流れる電流の値を取得する。時刻ｅ１１６から時刻ｅ１１７までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第２３電流値Ｉ２３とする。
【０２３５】
時刻ｅ１１８から時刻ｅ１１９までの期間では、第１系統、第２系統および第３系統において、Ｖ０電圧ベクトルが確保される。時刻ｅ１１８から時刻ｅ１１９までの期間において、ＡＤ変換器５４が電流を取得することで、取得した電流値のゼロ点を調整できる。時刻ｅ１１８から時刻ｅ１１９までの期間で、ＡＤ変換器５４が取得した電流値を第２４電流値Ｉ２４とする。なお、第１８−第２３電流値Ｉ１８−Ｉ２３は、以下関係式（２４−１）−（２４−６）のように、表される。
【０２３６】
Ｉ１８＝Ｉｖ１＋Ｉｖ２＋Ｉｖ３              ・・・（２４−１）
Ｉ１９＝Ｉｗ２＋Ｉｗ３                      ・・・（２４−２）
Ｉ２０＝Ｉｖ２＋Ｉｖ３                      ・・・（２４−３）
Ｉ２１＝Ｉｗ１＋Ｉｗ２＋Ｉｗ３              ・・・（２４−４）
Ｉ２２＝Ｉｖ２                              ・・・（２４−５）
Ｉ２３＝Ｉｗ２                              ・・・（２４−６）
【０２３７】
この場合、相電流演算部６１は、第１８−第２４電流Ｉ１８−Ｉ２４およびキルヒホッフの法則に基づき、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを演算する。相電流演算部６１は、以下関係式（２５−１）−（２５−９）となるように、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを演算する。このように、系統の数が３つ以上の複数の系統であってもよい。
【０２３８】
Ｉｖ１＝Ｉ１８−Ｉ２０−Ｉ２４              ・・・（２５−１）
Ｉｗ１＝Ｉ２１−Ｉ１９−Ｉ２４              ・・・（２５−２）
Ｉｕ１＝−Ｉｖ１−Ｉｗ１                    ・・・（２５−３）
Ｉｖ２＝Ｉ２２−Ｉ２４                      ・・・（２５−４）
Ｉｗ２＝Ｉ２３−Ｉ２４                      ・・・（２５−５）
Ｉｕ２＝−Ｉｖ２−Ｉｗ２                    ・・・（２５−６）
Ｉｖ３＝Ｉ２０−Ｉ２２−Ｉ２４              ・・・（２５−７）
Ｉｗ３＝Ｉ１９−Ｉ２３−Ｉ２４              ・・・（２５−８）
Ｉｕ３＝−Ｉｖ３−Ｉｗ３                    ・・・（２５−９）
【０２３９】
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【０２４０】
１、２、３  ・・・電力変換装置（モータ制御装置）、
９  ・・・電源（バッテリ）、
１１、１２、１３  ・・・インバータ、
２１、２２、２３、２４  ・・・電流検出部、
５１、５２、５３、５４  ・・・電流取得部、
６６  ・・・基準信号生成部、
７４、２７４  ・・・電流検出タイミング調整演算部、
Ｌｇ１、Ｌｇ２、Ｌｇ３、Ｌｇ  ・・・共通配線。
【図１】
2019161701.tif 000004
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2019161701.tif 000009
【図７】
2019161701.tif 000010
【図８】
2019161701.tif 000011
【図９】
2019161701.tif 000012
【図１０】
2019161701.tif 000013
【図１１】
2019161701.tif 000014
【図１２】
2019161701.tif 000015
【図１３】
2019161701.tif 000016
【図１４】
2019161701.tif 000017
【図１５】
2019161701.tif 000018
【図１６】
2019161701.tif 000019
【図１７】
2019161701.tif 000020
【図１８】
2019161701.tif 000021
【図１９】
2019161701.tif 000022
【図２０】
2019161701.tif 000023
【図２１】
2019161701.tif 000024
【図２２】
2019161701.tif 000025
【図２３】
2019161701.tif 000026
【図２４】
2019161701.tif 000027
【図２５】
2019161701.tif 000028
【図２６】
2019161701.tif 000029
【図２７】
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