(57)【要約】【課題】標識と識別部とが衝突したか否かを正確に検出できる検査システム、ロボットシステム、及び検査方法を提供する。【解決手段】検査システムは、種類に応じて異なる位置に標識を有する対象物の識別を行う検査システムであって、基台と、前記標識の位置を識別する識別部を有する検査ゲージと、を有する治具と、エンドエフェクターと、アームと、力覚センサーと、前記エンドエフェクター、前記アーム、及び前記力覚センサーを制御する制御装置と、を含み、前記制御装置は、前記アーム、及び前記エンドエフェクターを動かして、前記エンドエフェクターが把持した前記対象物を、第１方向にインピーダンス制御を行いながら、前記第１方向とは異なる第２方向に移動させ、前記標識と前記識別部とが衝突したか否かを検出する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
種類に応じて異なる位置に標識を有する対象物の識別を行う検査システムであって、
基台と、前記標識の位置を識別する識別部を有する検査ゲージと、を有する治具と、
エンドエフェクターと、アームと、力覚センサーと、
前記エンドエフェクター、前記アーム、及び前記力覚センサーを制御する制御装置と、
を含み、
前記制御装置は、前記アーム、及び前記エンドエフェクターを動かして、前記エンドエフェクターが把持した前記対象物を、第１方向にインピーダンス制御を行いながら、前記第１方向とは異なる第２方向に移動させ、前記標識と前記識別部とが衝突したか否かを検出することを特徴とする検査システム。
【請求項２】
請求項１に記載の検査システムにおいて、
前記制御装置は、前記標識と前記識別部とが衝突したか否かは、前記力覚センサーの出力により判断することを特徴とする検査システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の検査システムにおいて、
前記治具は、前記第２方向に延在するガイドを有し、
前記制御装置は、前記対象物を前記ガイドに一定の力で押し付けてインピーダンス制御を行うことを特徴とする検査システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の検査システムにおいて、
前記制御装置は、前記第２方向とは異なる第３方向に前記対象物を移動させて原点出しを行った後、前記対象物を前記第２方向に移動させることを特徴とする検査システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の検査システムにおいて、
前記制御装置は、前記対象物を前記第２方向に移動させ始めて所定の時間を経過しても、前記標識と前記識別部との衝突を検出しない場合には、衝突しないと判断することを特徴とする検査システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の検査システムにおいて、
前記標識は、突起であり、
前記識別部は、前記突起に相補的な断面形状の溝であることを特徴とする検査システム。
【請求項７】
種類に応じて異なる位置に標識を有する対象物の識別を行うロボットシステムであって、
基台と、前記標識の位置を識別する識別部を有する検査ゲージと、を有する治具と、
エンドエフェクターと、アームと、力覚センサーと、を有するロボットと、
前記エンドエフェクター、前記アーム、及び前記力覚センサーを制御する制御装置と、
を含み、
前記制御装置は、前記アーム、及び前記エンドエフェクターを動かして、前記エンドエフェクターが把持した前記対象物を、第１方向にインピーダンス制御を行いながら、前記第１方向とは異なる第２方向に移動させ、前記標識と前記識別部とが衝突したか否かを検出することを特徴とするロボットシステム。
【請求項８】
種類に応じて異なる位置に標識を有する対象物の識別を行う検査方法であって、
エンドエフェクターに把持させた前記対象物を、第１方向にインピーダンス制御を行いながら、前記第１方向とは異なる第２方向に移動させるステップと、
前記標識と前記標識の位置を識別する治具に設けられた識別部とが衝突したか否かを検出するステップと、
を含むことを特徴とする検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検査システム、ロボットシステム、及び検査方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、加工部が形成された対象物と検査ゲージとの間に作用する力を検出する力覚センサーを備え、検査ゲージ及び加工部の嵌合動作は、力覚センサーの検出値を利用した力制御に従って動作するロボットによって実行され、検査ゲージ及び加工部を互いに嵌合させたときの対象物と検査ゲージとの位置関係に応じて、加工部の良否判定を実行する検査システムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２８２２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の検査システムでは、検査ゲージ及び加工部を互いに嵌合させるまでのアプローチ方法が特定されておらず、具体的な加工部の良否判定の方法が不明確である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例に係る検査システムは、種類に応じて異なる位置に標識を有する対象物の識別を行う検査システムであって、基台と、前記標識の位置を識別する識別部を有する検査ゲージと、を有する治具と、エンドエフェクターと、アームと、力覚センサーと、前記エンドエフェクター、前記アーム、及び前記力覚センサーを制御する制御装置と、を含み、前記制御装置は、前記アーム、及び前記エンドエフェクターを動かして、前記エンドエフェクターが把持した前記対象物を、第１方向にインピーダンス制御を行いながら、前記第１方向とは異なる第２方向に移動させ、前記標識と前記識別部とが衝突したか否かを検出することを特徴とする。
【０００７】
本適用例によれば、インピーダンス制御を行いながら、対象物を移動させ、標識と識別部とが衝突したか否かを検出するので、対象物の標識を検査ゲージの識別部に、的確に誘導することができ、標識と識別部とが衝突したか否かを正確に検出できる。
【０００８】
［適用例２］上記適用例に記載の検査システムにおいて、前記制御装置は、前記標識と前記識別部とが衝突したか否かは、前記力覚センサーの出力により判断することが好ましい。
【０００９】
本適用例によれば、前記標識と前記識別部とが衝突したか否かを、力覚センサーの出力により判断するので、標識と識別部とが衝突したか否かを正確に検出できる。
【００１０】
［適用例３］上記適用例に記載の検査システムにおいて、前記治具は、前記第２方向に延在するガイドを有し、前記制御装置は、前記対象物を前記ガイドに一定の力で押し付けてインピーダンス制御を行うことが好ましい。
【００１１】
本適用例によれば、対象物をガイドに一定の力で押し付けることで、インピーダンス制御を容易に行うことができ、ひいては、対象物の標識を検査ゲージの識別部に、正確に誘導することが可能になる。
【００１２】
［適用例４］上記適用例に記載の検査システムにおいて、前記制御装置は、前記第２方向とは異なる第３方向に前記対象物を移動させて原点出しを行った後、前記対象物を前記第２方向に移動させることが好ましい。
【００１３】
本適用例によれば、対象物の原点出しを行うことにより、エンドエフェクターによる対象物の把持位置のズレを吸収できる。
【００１４】
［適用例５］上記適用例に記載の検査システムにおいて、前記制御装置は、前記対象物を前記第２方向に移動させ始めて所定の時間を経過しても、前記標識と前記識別部との衝突を検出しない場合には、衝突しないと判断することが好ましい。
【００１５】
本適用例によれば、標識と識別部とが衝突しないと判断することが容易である。
【００１６】
［適用例６］上記適用例に記載の検査システムにおいて、前記標識は、突起であり、前記識別部は、前記突起に相補的な断面形状の溝であることが好ましい。
【００１７】
本適用例によれば、突起と突起に相補的な断面形状の溝との衝突なので、標識と識別部とが衝突したか否かの検出が容易になる。
【００１８】
［適用例７］本適用例に係るロボットシステムは、種類に応じて異なる位置に標識を有する対象物の識別を行うロボットシステムであって、基台と、前記標識の位置を識別する識別部を有する検査ゲージと、を有する治具と、エンドエフェクターと、アームと、力覚センサーと、を有するロボットと、前記エンドエフェクター、前記アーム、及び前記力覚センサーを制御する制御装置と、を含み、前記制御装置は、前記アーム、及び前記エンドエフェクターを動かして、前記エンドエフェクターが把持した前記対象物を、第１方向にインピーダンス制御を行いながら、前記第１方向とは異なる第２方向に移動させ、前記標識と前記識別部とが衝突したか否かを検出することを特徴とする。
【００１９】
本適用例によれば、インピーダンス制御を行いながら、対象物を移動させ、標識と識別部とが衝突したか否かを検出するので、対象物の標識を検査ゲージの識別部に、的確に誘導することができ、標識と識別部とが衝突したか否かを正確に検出できる。
【００２０】
［適用例８］本適用例に係る検査方法は、種類に応じて異なる位置に標識を有する対象物の識別を行う検査方法であって、エンドエフェクターに把持させた前記対象物を、第１方向にインピーダンス制御を行いながら、前記第１方向とは異なる第２方向に移動させるステップと、前記標識と前記標識の位置を識別する治具に設けられた識別部とが衝突したか否かを検出するステップと、を含むことを特徴とする。
【００２１】
本適用例によれば、インピーダンス制御を行いながら、対象物を移動させ、標識と識別部とが衝突したか否かを検出するので、対象物の標識を検査ゲージの識別部に、的確に誘導することができ、標識と識別部とが衝突したか否かを正確に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図。
【図２】図１に示すロボットシステムのロボットの概略図。
【図３】図１に示すロボットシステムのロボットに装着されるエンドエフェクター及び力覚センサーを示す図。
【図４】図１に示すロボットシステムの主要部のブロック図。
【図５】対象物を説明するための正面図。
【図６】対象物を説明するための側面図。
【図７】図１に示すロボットシステムの治具を説明するための正面図。
【図８】図１に示すロボットシステムの治具を説明するための側面図。
【図９】図１に示すロボットシステムの制御装置の制御動作を示すフローチャート。
【図１０】図１に示すロボットシステムのロボットの動作を説明するための正面図。
【図１１】図１に示すロボットシステムのロボットの動作を説明するための斜視図。
【図１２】図１に示すロボットシステムのロボットの動作を説明するための斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の検査システム、ロボットシステム、及び検査方法を添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。
【００２４】
図１は、本実施形態に係るロボットシステムの実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットシステムのロボットの概略図である。図３は、図１に示すロボットシステムのロボットに装着されるエンドエフェクター及び力覚センサーを示す図である。図４は、図１に示すロボットシステムの主要部のブロック図である。
【００２５】
なお、以下では、説明の便宜上、図１、図１０〜図１２中の上側を「上」又は「上方」、下側を「下」又は「下方」と言う。また、図１、図１０〜図１２中のベース側を「基端」又は「上流」、その反対側を「先端」又は「下流」と言う。また、図１、図１０〜図１２中の上下方向が鉛直方向であり、左右方向等が「水平方向」である。本明細書において、「水平」とは、水平に対して５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、鉛直に対して５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。また、図１では、各エンドエフェクター及び各力覚センサーの図示は、省略されている。
【００２６】
本実施形態に係る検査システムとしてのロボットシステム１０は、種類に応じて異なる位置に標識としての突起８を有する対象物６の識別を行う検査システムである。ロボットシステム１０は、治具３と、エンドエフェクター６１０（６２０）と、アームとしての多関節アーム２３０（２４０）と、力覚センサー７４０（７５０）と、制御装置９００と、を備えている。治具３は、基台５と、突起８の位置を識別する識別部としての溝１１を備える検査ゲージ４と、を備えている。制御装置９００は、エンドエフェクター６１０（６２０）、多関節アーム２３０（２４０）、及び力覚センサー７４０（７５０）を制御する。制御装置９００は、多関節アーム２３０（２４０）、及びエンドエフェクター６１０（６２０）を動かして、エンドエフェクター６１０（６２０）が把持した対象物６を、第１方向としてのＸ方向（図１０〜図１２参照）にインピーダンス制御を行いながら、Ｘ軸方向とは異なる第２方向としての＋Ｙ方向（図１０〜図１２参照）に対象物６を移動させ、突起８と溝１１とが衝突したか否かを検出する。
【００２７】
本実施形態に係る検査方法は、種類に応じて異なる位置に標識としての突起８を有する対象物６の識別を行う検査方法である。検査方法は、エンドエフェクター６１０（６２０）に把持させた対象物６を、第１方向としてのＸ方向にインピーダンス制御を行いながら、Ｘ方向とは異なる第２方向としての＋Ｙ方向に移動させるステップと、突起８と突起８の位置を識別する治具に設けられた識別部としての溝１１とが衝突したか否かを検出するステップと、を含んでいる。
【００２８】
ロボットシステム１０は、図１〜図４のいずれかに示すように、制御装置９００と、制御装置９００により制御され、第１力検出部としての力覚センサー７５０が設けられた第１ロボットアームとしての多関節アーム２４０及び第２力検出部としての力覚センサー７４０が設けられた第２ロボットアームとしての多関節アーム２３０を備えるロボット１と、を備えている。
【００２９】
ロボット１は、力覚センサー７５０（第１力検出部）が設けられた多関節アーム２４０（第１ロボットアーム）と、力覚センサー７４０（第２力検出部）が設けられた多関節アーム２３０（第２ロボットアーム）と、を備えており、制御装置９００により制御される。以下具体的に説明する。
【００３０】
ロボットシステム１０は、ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置９００と、を備えている。このロボットシステム１０のロボット１は、双腕ロボットであり、例えば、腕時計や携帯電話のような精密機器やその部品等を製造する製造工程等で用いることができる。ロボット１として双腕ロボットを用いることにより、単腕ロボットを２つ用いる場合に比べて、ロボット１の設置スペースを小さくすることができる。
【００３１】
制御装置９００は、ロボット１にその一部又は全部が内蔵されていてもよく、また、ロボット１とは、別体であってもよい。本実施形態では、制御装置９００は、ロボット１の後述するベース２１０内に内蔵されている。
【００３２】
なお、ロボット１と制御装置９００とを別体で構成する場合は、例えば、ロボット１と制御装置９００とをケーブルで接続し、有線方式で通信を行うようにしてもよく、また、ケーブルを省略し、無線方式で通信を行うようにしてもよい。
【００３３】
また、制御装置９００は、１つの装置で構成されていてもよく、複数（例えば、２つ）の装置で構成されていてもよい。具体的には、例えば、制御装置９００は、ロボット１の後述する多関節アーム２４０等を制御する第１制御装置と、ロボット１の後述する多関節アーム２３０等を制御する第２制御装置と、で構成されていてもよい。なお、本実施形態では、制御装置９００は、上記のように分割されておらず、１つの装置で構成されている。
【００３４】
また、ロボット１の配置としては、特に限定されないが、以下では、説明の便宜上、ロボット１を水平な床に配置する場合、すなわち、後述する回動軸Ｏ１が鉛直方向と平行な場合を例に挙げて説明する。
【００３５】
（ロボット）
ロボット１は、図１に示すように、ベース（基台）２１０と、ベース２１０に連結されている胴体２２０と、胴体２２０の左右に連結されている一対のロボットアームとしての一対の多関節アーム２３０，２４０と、胴体２２０に設けられているステレオカメラ２５０及び信号灯２６０と、各多関節アーム２３０，２４０に設けられている図示しないハンドカメラと、胴体２２０の背面側に設けられたモニター２７０と、を備えている。
【００３６】
このようなロボット１（ロボットシステム１０）によれば、ステレオカメラ２５０やハンドカメラを用いて作業台上の部品、工具等の位置を確認しながら作業を行うことができる。また、信号灯２６０によって、ロボット１の状態、例えば、駆動状態、正常停止状態、異常停止状態等を容易に確認することができる。また、モニター２７０にロボット１に関する情報が表示されるため、ロボット１の状態を簡単に確認することができる。モニター２７０は、例えば、タッチパネルになっており、タッチパネルを操作することによって、表示画面を切り替えたり、ロボット１に指令を与えたり、与えた指令を変更したりすることができる。
【００３７】
−ベース−
ベース２１０には、ロボット１の移動を容易とする図示しない複数の車輪（回転部材）と、各車輪をロックする図示しないロック機構と、ロボット１を移動する際に把持するハンドル（把持部）２１１と、が設けられている。ロック機構を解除し、ハンドル２１１を把持して押したり引いたりすることで、ロボット１を自在に移動させることができ、ロック機構によって車輪をロックすることで、ロボット１を所定の位置で固定することができる。このように、ロボット１を移動可能とすることで、ロボット１の利便性が向上する。なお、車輪、ロック機構、及びハンドル２１１は、それぞれ、省略してもよい。
【００３８】
また、ベース２１０には、図示しない作業台に当接させるためのバンパー２１３が設けられている。バンパー２１３を作業台の側面に当接させることによって、ロボット１を所定の間隔を隔てて作業台と向き合わせることができる。そのため、ロボット１と作業台との意図しない接触等を防止することができる。なお、バンパー２１３は、作業台に当接する当接部２１３ａと、ベース２１０に固定される固定部２１３ｂと、を備え、図１では、当接部２１３ａが固定部２１３ｂよりも下側に位置するようにベース２１０に装着されている。このようなバンパー２１３は、ベース２１０に対して着脱可能であり、バンパー２１３の向きを上下反転することができる。すなわち、図１とは反対に、当接部２１３ａが固定部２１３ｂよりも上方に位置するようにバンパー２１３をベース２１０に装着することもできる。このように、当接部２１３ａの高さを変更することで、高さの異なる作業台に対応することが可能となる。
【００３９】
なお、バンパー２１３は、ベース２１０ではなく、後述する昇降機構８００の昇降する部分に固定されていてもよい。これにより、バンパー２１３が胴体２２０と共に一体的に昇降するため、昇降機構８００によって、バンパー２１３の高さが自動的に調節されることとなる。したがって、利便性の高いロボット１となる。
【００４０】
また、ベース２１０には、非常停止ボタン２１４が設けられており、非常時にはこの非常停止ボタン２１４を押すことによって、ロボット１を緊急停止させることができる。
【００４１】
−胴体−
胴体２２０は、昇降機構（移動機構）８００を介して、ベース２１０に対して鉛直方向（回動軸Ｏ１方向）に昇降可能に連結されている。昇降機構８００の構成としては、胴体２２０をベース２１０に対して昇降させることができれば、特に限定されない。本実施形態では、昇降機構８００は、手動で駆動する。なお、昇降機構８００は、自動で駆動するようになっていてもよく、この場合は、昇降機構８００は、例えば、駆動源としてのモーター（図示せず）と、モーターの回転角度を検出する位置センサー（図示せず）等を備える。また、昇降機構８００は、モーターの回転速度を減じる減速機（図示せず）を備えていてもよい。
【００４２】
また、胴体２２０は、関節機構３１０を介して、ベース２１０（昇降機構８００）に対して回動軸Ｏ１まわりに回動可能に連結されている。回動軸Ｏ１は、鉛直方向に延在している。関節機構３１０の構成としては、胴体２２０をベース２１０（昇降機構８００）に対して回動軸Ｏ１まわりに回動させることができれば、特に限定されないが、本実施形態では、図４に示すように、駆動源としてのモーター３１１と、モーター３１１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター３１１の回転角度を検出する位置センサー３１２と、を備えている。モーター３１１及び後述する各モーターとしては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いることができる。前述の減速機及び後述する各減速機としては、例えば、遊星ギア型の減速機、ハーモニックドライブ（登録商標）等を用いることができる。位置センサー３１２及び後述する各位置センサーとしては、例えば、エンコーダー、ロータリーエンコーダー、レゾルバー、ポテンショメーター等を用いることができる。
【００４３】
−多関節アーム−
多関節アーム２３０は、図１及び図２に示すように、関節機構４１０を介して胴体２２０に連結されている第１肩部（第１アーム）２３１と、関節機構４２０を介して第１肩部２３１に連結されている第２肩部（第２アーム）２３２と、捻り機構４３０を介して第２肩部２３２の先端に連結されている上腕部（第３アーム）２３３と、関節機構４４０を介して上腕部２３３の先端に連結されている第１前腕部（第４アーム）２３４と、捻り機構４５０を介して第１前腕部２３４の先端に連結されている第２前腕部（第５アーム）２３５と、関節機構４６０を介して第２前腕部２３５の先端に連結されている手首部（第６アーム）２３６と、捻り機構４７０を介して手首部２３６の先端に連結されている連結部（第７アーム）２３７と、を備えている。また、連結部２３７にはハンド部２３８が設けられており、ハンド部２３８には、図３に示すように、ロボット１に実行させる作業に応じたエンドエフェクター６１０が力覚センサー７４０を介して着脱可能に装着される。
【００４４】
また、関節機構４１０は、図２に示すように、第１肩部２３１を胴体２２０に対して回動軸Ｏ１と直交する回動軸Ｏ２まわりに回動させる。また、関節機構４２０は、第２肩部２３２を第１肩部２３１に対して回動軸Ｏ２に直交する回動軸Ｏ３まわりに回動させる。また、捻り機構４３０は、上腕部２３３を第２肩部２３２に対して回動軸Ｏ３に直交する回動軸Ｏ４まわりに回動させる（捻る）。また、関節機構４４０は、第１前腕部２３４を上腕部２３３に対して回動軸Ｏ４に直交する回動軸Ｏ５まわりに回動させる。また、捻り機構４５０は、第２前腕部２３５を第１前腕部２３４に対して回動軸Ｏ５に直交する回動軸Ｏ６まわりに回動させる（捻る）。また、関節機構４６０は、手首部２３６を第２前腕部２３５に対して回動軸Ｏ６に直交する回動軸Ｏ７まわりに回動させる。また、捻り機構４７０は、連結部２３７を手首部２３６に対して回動軸Ｏ７に直交する回動軸Ｏ８まわりに回動させる（捻る）。このような多関節アーム２３０によれば、比較的簡単な構成によって、人間の腕部と同様に、関節（肩、肘、手首）の曲げ伸ばし、上腕及び前腕の捻りを実現することができる。
【００４５】
関節機構４１０、関節機構４２０、捻り機構４３０、関節機構４４０、捻り機構４５０、関節機構４６０、及び捻り機構４７０の構成としては、それぞれ、特に限定されないが、本実施形態では、前述した関節機構３１０と同様の構成となっている。すなわち、関節機構４１０は、図４に示すように、駆動源としてのモーター４１１と、モーター４１１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４１１の回転角度を検出する位置センサー４１２と、を備えている。また、関節機構４２０は、駆動源としてのモーター４２１と、モーター４２１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４２１の回転角度を検出する位置センサー４２２と、を備えている。また、捻り機構４３０は、駆動源としてのモーター４３１と、モーター４３１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４３１の回転角度を検出する位置センサー４３２と、を備えている。また、関節機構４４０は、駆動源としてのモーター４４１と、モーター４４１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４４１の回転角度を検出する位置センサー４４２と、を備えている。また、捻り機構４５０は、駆動源としてのモーター４５１と、モーター４５１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４５１の回転角度を検出する位置センサー４５２と、を備えている。また、関節機構４６０は、駆動源としてのモーター４６１と、モーター４６１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４６１の回転角度を検出する位置センサー４６２と、を備えている。また、捻り機構４７０は、駆動源としてのモーター４７１と、モーター４７１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４７１の回転角度を検出する位置センサー４７２と、を備えている。
【００４６】
多関節アーム２４０は、前述の多関節アーム２３０と同様の構成である。すなわち、多関節アーム２４０は、図２に示すように、関節機構５１０を介して胴体２２０に連結されている第１肩部（第１アーム）２４１と、関節機構５２０を介して第１肩部２４１に連結されている第２肩部（第２アーム）２４２と、捻り機構５３０を介して第２肩部２４２の先端に連結されている上腕部（第３アーム）２４３と、関節機構５４０を介して上腕部２４３の先端に連結されている第１前腕部（第４アーム）２４４と、捻り機構５５０を介して第１前腕部２４４の先端に連結されている第２前腕部（第５アーム）２４５と、関節機構５６０を介して第２前腕部２４５の先端に連結されている手首部（第６アーム）２４６と、捻り機構５７０を介して手首部２４６の先端に連結されている連結部（第７アーム）２４７と、を備えている。また、連結部２４７には、ハンド部２４８が設けられており、ハンド部２４８には、図３に示すように、ロボット１に実行させる作業に応じたエンドエフェクター６２０が力覚センサー７５０を介して着脱可能に装着される。
【００４７】
また、関節機構５１０は、図２に示すように、第１肩部２４１を胴体２２０に対して回動軸Ｏ１に直交する回動軸Ｏ２’まわりに回動させる。また、関節機構５２０は、第２肩部２４２を第１肩部２４１に対して回動軸Ｏ２’に直交する回動軸Ｏ３’まわりに回動させる。また、捻り機構５３０は、上腕部２４３を第２肩部２４２に対して回動軸Ｏ３’に直交する回動軸Ｏ４’まわりに回動させる（捻る）。また、関節機構５４０は、第１前腕部２４４を上腕部２４３に対して回動軸Ｏ４’に直交する回動軸Ｏ５’まわりに回動させる。また、捻り機構５５０は、第２前腕部２４５を第１前腕部２４４に対して回動軸Ｏ５’に直交する回動軸Ｏ６’まわりに回動させる（捻る）。また、関節機構５６０は、手首部２４６を第２前腕部２４５に対して回動軸Ｏ６’に直交する回動軸Ｏ７’まわりに回動させる。また、捻り機構５７０は、連結部２４７を手首部２４６に対して回動軸Ｏ７’に直交する回動軸Ｏ８’まわりに回動させる（捻る）。このような多関節アーム２４０によれば、比較的簡単な構成によって、人間の腕部と同様に、関節（肩、肘、手首）の曲げ伸ばし、上腕及び前腕の捻りを実現することができる。
【００４８】
関節機構５１０、関節機構５２０、捻り機構５３０、関節機構５４０、捻り機構５５０、関節機構５６０、及び捻り機構５７０の構成としては、それぞれ、特に限定されないが、本実施形態では、前述した関節機構３１０と同様の構成となっている。すなわち、関節機構５１０は、図４に示すように、駆動源としてのモーター５１１と、モーター５１１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５１１の回転角度を検出する位置センサー５１２と、を備えている。また、関節機構５２０は、駆動源としてのモーター５２１と、モーター５２１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５２１の回転角度を検出する位置センサー５２２と、を備えている。また、捻り機構５３０は、駆動源としてのモーター５３１と、モーター５３１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５３１の回転角度を検出する位置センサー５３２と、を備えている。また、関節機構５４０は、駆動源としてのモーター５４１と、モーター５４１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５４１の回転角度を検出する位置センサー５４２と、を備えている。また、捻り機構５５０は、駆動源としてのモーター５５１と、モーター５５１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５５１の回転角度を検出する位置センサー５５２と、を備えている。また、関節機構５６０は、駆動源としてのモーター５６１と、モーター５６１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５６１の回転角度を検出する位置センサー５６２と、を備えている。また、捻り機構５７０は、駆動源としてのモーター５７１と、モーター５７１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５７１の回転角度を検出する位置センサー５７２と、を備えている。
【００４９】
−エンドエフェクター−
多関節アーム２３０，２４０の先端に取り付けられるエンドエフェクター６１０，６２０は、例えば、対象物を把持する機能を備えている。エンドエフェクター６１０，６２０の構成は、実行させる作業によって異なるが、例えば、エンドエフェクター６１０は、図３に示すように、４本の指６１１，６１２，６１３，６１４を備える構成とすることができ、エンドエフェクター６２０は、４本の指６２１，６２２，６２３，６２４を備える構成とすることができる。このような構成のエンドエフェクター６１０では、指６１１〜６１４のうちの所定の離間距離を調整することにより、対象物を把持することができ、同様に、エンドエフェクター６２０では、指６２１〜６２４のうちの所定の離間距離を調整することにより、対象物を把持することができる。
【００５０】
また、エンドエフェクター６２０は、その先端方向から見て、４本の指６２１，６２２，６２３，６２４の中央部に、押圧部６２５を備えている。この押圧部６２５は、図３中の破線で示すように、先端方向に移動して、指６２１，６２２，６２３，６２４よりも先端側に突出した突出位置に移動することが可能である。また、押圧部６２５は、基端方向に移動して、図３中に示す基本位置に戻ることが可能である。また、エンドエフェクター６１０もエンドエフェクター６２０と同様に押圧部６１５を備えている。
【００５１】
なお、エンドエフェクター６１０，６２０の指の数は、４本に限らず、例えば、２本、３本、又は５本以上でもよい。
【００５２】
また、エンドエフェクター６１０，６２０としては、指６１１，６１２，６１３，６１４を備える構成のエンドエフェクターに限らず、例えば、物体を吸着して把持（吸着把持）する構成や、磁石や治具等によって物体を把持することが可能な他の構成のエンドエフェクターであってもよい。
【００５３】
また、ロボット１は、多関節アーム２３０に設けられ、力を検出する第２力検出部としての力覚センサー７４０と、多関節アーム２４０に設けられ、力を検出する第１力検出部としての力覚センサー７５０と、を備えている。
【００５４】
エンドエフェクター６１０とハンド部２３８との間に配置される力覚センサー７４０と、エンドエフェクター６２０とハンド部２４８との間に配置される力覚センサー７５０とは、エンドエフェクター６１０，６２０に加えられる力を検出する機能、すなわち、エンドエフェクター６１０，６２０が把持した対象物を介して受ける反力等の力を検出する機能を備えている。なお、前述の力には、モーメントも含まれる。
【００５５】
この力覚センサー７４０，７５０の検出結果、すなわち、力覚センサー７４０，７５０から出力される信号は、制御装置９００に入力され、制御装置９００は、力覚センサー７４０，７５０の検出結果に基づいて所定の制御を行う。力覚センサー７４０，７５０の検出結果を制御装置９００にフィードバックすることにより、ロボット１は、より精密に作業を実行することができる。
【００５６】
また、力覚センサー７４０，７５０としては、特に限定されず、各種のものを用いることができるが、例えば、互いに直交する３軸の各軸方向の力及び各軸回りのモーメントを検出する６軸力センサー等が挙げられる。
【００５７】
（制御装置）
まず制御装置９００の概要について説明する。
【００５８】
制御装置９００は、第１力検出部としての力覚センサー７５０が設けられた第１ロボットアームとしての多関節アーム２４０と、第２力検出部としての力覚センサー７４０が設けられた第２ロボットアームとしての多関節アーム２３０と、を制御する。
【００５９】
すなわち、制御装置９００の制御部９０は、多関節アーム２４０（第１ロボットアーム）と多関節アーム２３０（第２ロボットアーム）とを備えるロボット１を制御する。
【００６０】
そして、制御装置９００は、力覚センサー７５０により目標力を検出するまで多関節アーム２４０を移動させ、多関節アーム２４０を移動させている移動期間である期間Ｔのうちの少なくとも一部の期間において、力覚センサー７４０の出力に基づいて、多関節アーム２３０に対してインピーダンス制御を行う制御部９０を備えている。なお、制御装置９００の特徴を簡単に言えば、多関節アーム２３０の制御方法と多関節アーム２４０の制御方法とで、異なる制御方法（例えば、前者がインピーダンス制御、後者がフォーストリガー制御）を採用していることである。
【００６１】
このような構成とすることにより、多関節アーム２４０と多関節アーム２３０とを協調又は同期させて行う作業を迅速、かつ適確に行うことができる。また、多関節アーム２４０及び多関節アーム２３０の教示を容易かつ迅速に行うことができる。
【００６２】
また、本実施形態では、制御部９０は、期間Ｔの全期間において、インピーダンス制御を行う。
【００６３】
これにより、多関節アーム２４０と多関節アーム２３０とを協調又は同期させて行う作業をより適確に行うことができる。以下、具体的に説明する。
【００６４】
制御装置９００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリーが内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。
【００６５】
この制御装置９００は、胴体２２０、多関節アーム２３０，２４０、エンドエフェクター６１０，６２０をそれぞれ独立して動作（作動）させることができる。言い換えると、制御装置９００は、モータードライバー等を介して、各関節機構３１０，４１０，４２０，４４０，４６０，５１０，５２０，５４０，５６０、各捻り機構４３０，４５０，４７０，５３０，５５０，５７０が備える各モーター３１１，４１１〜４７１，５１１〜５７１や、エンドエフェクター６１０，６２０が備える図示しない各モーターを独立して制御することができる。この場合、制御装置９００は、力覚センサー７４０，７５０、位置センサー３１２，４１２〜４７２，５１２〜５７２や、エンドエフェクター６１０，６２０に設けられた図示しない位置センサー等の各検出部により検出を行い、その検出結果（出力）に基づいて、各モーター３１１，４１１〜４７１，５１１〜５７１や、エンドエフェクター６１０，６２０の各モーターの駆動（例えば、角速度や回動角度等）を制御する。この制御プログラムは、制御装置９００の記憶部９２１に予め記憶されている。
【００６６】
具体的な構成としては、図４に示すように、制御装置９００は、制御部９０と、記憶部９２１等を備えている。
【００６７】
制御部９０は、例えば、ＣＰＵ等で構成され、ロボット１の各部を制御する。この制御部９０は、モーター３１１の駆動を制御する第１駆動源制御部９０１と、モーター４１１の駆動を制御する第２駆動源制御部９０２と、モーター４２１の駆動を制御する第３駆動源制御部９０３と、モーター４３１の駆動を制御する第４駆動源制御部９０４と、モーター４４１の駆動を制御する第５駆動源制御部９０５と、モーター４５１の駆動を制御する第６駆動源制御部９０６と、モーター４６１の駆動を制御する第７駆動源制御部９０７と、モーター４７１の駆動を制御する第８駆動源制御部９０８と、モーター５１１の駆動を制御する第９駆動源制御部９０９と、モーター５２１の駆動を制御する第１０駆動源制御部９１０と、モーター５３１の駆動を制御する第１１駆動源制御部９１１と、モーター５４１の駆動を制御する第１２駆動源制御部９１２と、モーター５５１の駆動を制御する第１３駆動源制御部９１３と、モーター５６１の駆動を制御する第１４駆動源制御部９１４と、モーター５７１の駆動を制御する第１５駆動源制御部９１５等を備えている。
【００６８】
また、記憶部９２１は、例えば、メモリー等で構成され、制御装置９００が各制御（処理）を行うためのプログラム、データ、各検出部の検出結果等の各情報を記憶する。
【００６９】
図５は、対象物６を説明するための正面図である。図６は、対象物６を説明するための側面図である。図７は、図１に示すロボットシステム１０の治具３を説明するための正面図である。図８は、図１に示すロボットシステム１０の治具３を説明するための側面図である。
本実施形態での対象物６は、図５及び図６に示すように、種類に応じて異なる位置に標識としての突起８を備えている。対象物６は、例えば、インクカートリッジの下ケースである。対象物６の標識は、例えば、インクカートリッジ（下ケース）のカラーブロックの突起８である。対象物６の標識を本実施形態では、突起としたが凹部であってもよい。
【００７０】
治具３は、図７及び図８に示すように、基台５と、突起８の位置を識別する識別部としての溝１１を備える検査ゲージ４と、を備えている。治具３は、第２方向としてのＹ方向に延在するガイド９（図８参照）を備えている。制御装置９００は、対象物６をガイド９に一定の力で押し付けてインピーダンス制御を行う。これによれば、対象物６をガイド９に一定の力で押し付けてインピーダンス制御を行うことで、対象物６の突起８を検査ゲージ４の溝１１に、的確に誘導することができる。
【００７１】
対象物６の突起８は、突起である。溝１１は、突起８に相補的な断面形状の溝である。これによれば、標識としての突起８と突起８に相補的な断面形状の識別部としての溝１１との衝突なので、突起８と溝１１とが衝突したか否かの検出が容易になる。
【００７２】
次に、図９〜図１２に基づいて、ロボット１が行う検査及びその検査において制御装置９００が行う制御について説明する。
【００７３】
本実施形態では、検査の１例として、多関節アーム２３０の先端部に設けられたエンドエフェクター６１０で種類に応じて異なる位置に標識としての突起８を備える対象物６を把持し、その対象物６に対して対象物６の識別を行う検査方法を例に挙げ、装置の１例としてロボットシステム１０を例に挙げて説明する。この場合、対象物６は、インクカートリッジの下ケースである。
【００７４】
制御装置９００は、対象物６の識別を行う検査方法において、各位置センサー、力覚センサー７４０，７５０の出力、すなわち、各位置センサー、力覚センサー７４０，７５０の検出結果に基づいて、ロボット１の動作を位置制御、力制御等で制御する。
【００７５】
位置制御（ＰＣ）とは、ロボット１が把持した所定の対象物、本実施形態では対象物６の位置や姿勢に関する情報に基づいて、対象物６を目標の位置に目標の姿勢になるように移動させるロボット１の動作の制御である。対象物６に代えて、多関節アーム２３０，２４０の先端部や、エンドエフェクター６１０，６２０でもよい。また、対象物６の位置や姿勢に関する情報は、各位置センサーの出力、すなわち、各位置センサーの検出結果に基づいて、求めることが可能である。
【００７６】
また、力制御とは、力覚センサー７４０，７５０の出力、すなわち、力覚センサー７４０，７５０の検出結果に基づいて、対象物６の位置や姿勢を変更したり、また、対象物６を押したり、引っ張ったりするロボット１の動作の制御である。力制御には、例えば、インピーダンス制御（ＦＣ）と、フォーストリガー制御（ＦＴ）と、が含まれている。
【００７７】
まず、フォーストリガー制御について、第１ロボットアームとしての多関節アーム２４０に対してフォーストリガー制御を行う場合を例に挙げて説明する。
【００７８】
フォーストリガー制御では、力覚センサー７５０により検出を行い、その力覚センサー７５０により所定の力を検出するまで多関節アーム２４０を移動（姿勢の変更も含む）、すなわち、動作させる。なお、本実施形態では、フォーストリガー制御を行って多関節アーム２４０を移動させる際は、位置制御も併用する。
【００７９】
次に、インピーダンス制御について、第１ロボットアームとしての多関節アーム２４０に対してインピーダンス制御を行う場合を例に挙げて説明する。
【００８０】
インピーダンス制御は、倣い制御を含む。まず、簡単に説明すると、インピーダンス制御では、多関節アーム２４０の先端部に加わる力を可能な限り所定の力に維持、すなわち、力覚センサー７５０により検出される所定方向の力を可能な限り目標値（０も含む）に維持するように多関節アーム２４０（ロボット１）の動作を制御する。これにより、例えば、多関節アーム２４０に対してインピーダンス制御を行うと、多関節アーム２４０は、その先端部やエンドエフェクター６２０が所定の対象物に対し、所定方向について倣う動作を行う。
【００８１】
以下、具体的に、ロボット１が行う対象物６の識別を行う検査作業及びその検査作業において制御装置９００が行う制御について説明する。
図９は、図１に示すロボットシステム１０の制御装置９００の制御動作を示すフローチャートである。図１０は、図１に示すロボットシステム１０のロボット１の動作を説明するための正面図である。図１１及び図１２は、図１に示すロボットシステム１０のロボット１の動作を説明するための斜視図である。
【００８２】
前提として、制御装置９００の制御により、ロボット１は、エンドエフェクター６１０により対象物６を把持する。このエンドエフェクター６１０により対象物６を把持する動作は、インピーダンス制御で制御され、ケースに倣ってアームが追従動作する。そして、図１０に示すように、多関節アーム２３０により、対象物６をロボットシステム１０の治具３に移動させ、載置する。この対象物６をロボットシステム１０の治具３に移動させる動作は、位置制御で制御される。
【００８３】
なお、治具３には、マーカー１２が設けられており、ロボット１（制御装置９００）は、ステレオカメラ２５０によりそのマーカー１２を撮像し、そのステレオカメラ２５０の出力、すなわち、撮像データに基づいて、位置制御を行い、対象物６をロボットシステム１０の治具３に移動させ、載置する。
【００８４】
先ず、ステップＳ１０において、制御装置９００の制御により、多関節アーム２３０は、対象物６を後退させる。
【００８５】
制御装置９００は、第２方向としての＋Ｙ方向とは異なる第３方向としての−Ｙ方向に対象物６を移動させて原点出しを行った後、対象物６を第２方向としての＋Ｙ方向に移動させる。これによれば、対象物６の原点出しを行うことにより、エンドエフェクター６１０（６２０）による対象物６の把持位置のズレを吸収できる。制御装置９００は、図８に示すピン１３に、対象物６を一度「度あたり」に当てて原点出しを行う。この対象物６を後退させる動作は、フォーストリガー制御で制御される。フォーストリガー制御では、力覚センサー７４０により予め設定された所定の力（目標力）が検出されると、多関節アーム２３０は、対象物６を後退させる動作を終了する。そして、多関節アーム２３０は、次の動作に移行する。その後、ステップＳ２０へ進む。
【００８６】
次に、ステップＳ２０において、制御装置９００の制御により、力覚センサー７４０の出力値が閾値を超えたか判断する。閾値を超えた場合は、ステップＳ３０へ進む。閾値を超えていない場合は、ステップＳ２０を繰り返す。
【００８７】
次に、ステップＳ３０において、制御装置９００の制御により、現在位置（Ａ）を取得する。その後、ステップＳ４０へ進む。
【００８８】
次に、ステップＳ４０において、制御装置９００の制御により、多関節アーム２３０は、対象物６を検査位置に向かって移動させる。同時に進行方向に垂直な方向（Ｘ方向）には、ガイド９に倣いながら移動する。すなわち、多関節アーム２３０を、ガイド９に倣わせながら検査ゲージ４に向かって直進させる。ガイド９に倣わせるように力覚制御することで、対象物６が検査ゲージ４を通過させる際の直進性をできる限り担保することができる。この多関節アーム２３０を対象物６の動きに倣わせる動作は、インピーダンス制御で制御され、位置制御は行わない。これにより、上記動作を容易、かつ適確に行うことができる。なお、本実施形態では、上記インピーダンス制御は、ステップＳ４０において、多関節アーム２３０の移動を開始してから終了するまで、すなわち、多関節アーム２３０を検査位置に向かって移動させている期間の全期間において行うが、これに限らず、例えば、期間のうちの一部の期間において行ってもよい。また、インピーダンス制御する方向は、基台５に垂直な向き（Ｚ方向）を含んでもよい。その後、ステップＳ５０へ進む。
【００８９】
次に、ステップＳ５０において、制御装置９００の制御により、力覚センサー７４０の出力値が閾値を超えたか判断する。
【００９０】
制御装置９００は、突起８と溝１１とが衝突したか否かは、力覚センサー７５０の出力値により判断する。これによれば、力覚センサー７４０（７５０）の出力により判断するので、突起８と溝１１とが衝突したか否かを容易に検出できる。検査ゲージ４を通過するまでに力を検出して停止した場合は、未適合機種（ケースが間違っている）と判断する。検査ゲージ４を通過してから力を検出して停止した場合は、適合機種として組立を継続する。
【００９１】
制御装置９００は、対象物６を第２方向としての＋Ｙ方向に移動させ始めて所定の時間を経過しても、突起８と溝１１との衝突を検出しない場合には、衝突しないと判断する。これによれば、突起８と溝１１とが衝突しないと判断することが容易である。閾値を超えた場合は、ステップＳ６０へ進む。閾値を超えていない場合は、ステップＳ５０を繰り返す。
【００９２】
次に、ステップＳ６０において、制御装置９００の制御により、現在位置（Ｂ）を取得する。その後、ステップＳ７０へ進む。
【００９３】
次に、ステップＳ７０において、制御装置９００の制御により、移動距離（現在位置（Ｂ）−現在位置（Ａ））が閾値以上か判断する。閾値以上の場合は、ステップＳ８０へ進む。閾値未満の場合は、ステップＳ９０へ進む。
【００９４】
次に、ステップＳ８０において、制御装置９００の制御により、適合機種であると判断する（図１１参照）。その後、ステップを終了する。
【００９５】
次に、ステップＳ９０において、制御装置９００の制御により、非適合機種であると判断する（図１２参照）。その後、ステップを終了する。
以上で、対象物６の識別を行う検査作業が完了する。
【００９６】
本実施形態によれば、インピーダンス制御を行いながら、対象物６を移動させ、突起８と溝１１とが衝突したか否かを検出するので、対象物６の突起８を検査ゲージ４の溝１１に、的確に誘導することができ、突起８と溝１１とが衝突したか否かを正確に検出できる。
【００９７】
以上説明したように、このロボットシステム１０によれば、対象物６の識別を行う検査作業を容易、迅速、かつ適確に行うことができる。また、２つの多関節アームをいずれも位置制御により動作させるロボットの場合に比べて、ロボット１の教示を容易かつ迅速に行うことができる。
【００９８】
また、ロボット１が使用するためのロボット専用の治具３を別途用意する必要がなく、人間が使用する通常の治具３を用いることができるので、利便性が高い。
【００９９】
また、ロボット１に付属されている力覚センサー７４０（７５０）を使用して検査を行うことで、別の近接センサーや電機配線が不要になり、治具のコスト削減ができる。
【０１００】
また、力覚センサー７４０（７５０）を使用して対象物６の有無検査を行ってもよい。
【０１０１】
以上、本発明の制御装置、ロボット、及びロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１０２】
また、上記実施形態では、移動可能なロボットについて説明したが、本発明では、これに限定されず、ロボットは、例えば、所定の部分に固定されていてもよい。具体例としては、ロボットは、例えば、ボルト等によって、設置スペースの床、天井、壁、作業台、地上等に固定されていてもよい。
また、本発明では、ロボットは、セル内に配置されていてもよい。
【０１０３】
また、上記実施形態では、ロボットの回動軸の数は１５であるが、本発明では、これに限定されず、ロボットの回動軸の数は、１４以下でもよく、また、１６以上でもよい。
【０１０４】
また、上記実施形態では、ロボットのロボットアーム（多関節アーム）の数は、２つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットのロボットアームの数は、３つ以上でもよく、一本のアームのみを備える単腕ロボットであってもよい。
【０１０５】
また、本発明では、ロボットは、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を備える脚式歩行（走行）ロボット、スカラーロボット等の水平多関節ロボット等が挙げられる。
【符号の説明】
【０１０６】
１…ロボット  ３…治具  ４…検査ゲージ  ５…基台  ６…対象物  ８…突起（標識）  ９…ガイド  １０…ロボットシステム（検査システム）  １１…溝（識別部）  １２…マーカー  １３…ピン  ９０…制御部  ２１０…ベース  ２１１…ハンドル  ２１３…バンパー  ２１３ａ…当接部  ２１３ｂ…固定部  ２１４…非常停止ボタン  ２２０…胴体  ２３０…多関節アーム（アーム）  ２３１…第１肩部  ２３２…第２肩部  ２３３…上腕部  ２３４…第１前腕部  ２３５…第２前腕部  ２３６…手首部  ２３７…連結部  ２３８…ハンド部  ２４０…多関節アーム（アーム）  ２４１…第１肩部  ２４２…第２肩部  ２４３…上腕部  ２４４…第１前腕部  ２４５…第２前腕部  ２４６…手首部  ２４７…連結部  ２４８…ハンド部  ２５０…ステレオカメラ  ２６０…信号灯  ２７０…モニター  ３１０…関節機構  ３１１…モーター  ３１２…位置センサー  ４１０…関節機構  ４１１…モーター  ４１２…位置センサー  ４２０…関節機構  ４２１…モーター  ４２２…位置センサー  ４３０…捻り機構  ４３１…モーター  ４３２…位置センサー  ４４０…関節機構  ４４１…モーター  ４４２…位置センサー  ４５０…捻り機構  ４５１…モーター  ４５２…位置センサー  ４６０…関節機構  ４６１…モーター  ４６２…位置センサー  ４７０…捻り機構  ４７１…モーター  ４７２…位置センサー  ５１０…関節機構  ５１１…モーター  ５１２…位置センサー  ５２０…関節機構  ５２１…モーター  ５２２…位置センサー  ５３０…捻り機構  ５３１…モーター  ５３２…位置センサー  ５４０…関節機構  ５４１…モーター  ５４２…位置センサー  ５５０…捻り機構  ５５１…モーター  ５５２…位置センサー  ５６０…関節機構  ５６１…モーター  ５６２…位置センサー  ５７０…捻り機構  ５７１…モーター  ５７２…位置センサー  ６１０…エンドエフェクター  ６１１，６１２，６１３，６１４…指  ６１５，６２５…押圧部  ６２０…エンドエフェクター  ６２１，６２２，６２３，６２４…指  ７４０…力覚センサー  ７５０…力覚センサー  ８００…昇降機構  ９００…制御装置  ９０１…第１駆動源制御部  ９０２…第２駆動源制御部  ９０３…第３駆動源制御部  ９０４…第４駆動源制御部  ９０５…第５駆動源制御部  ９０６…第６駆動源制御部  ９０７…第７駆動源制御部  ９０８…第８駆動源制御部  ９０９…第９駆動源制御部  ９１０…第１０駆動源制御部  ９１１…第１１駆動源制御部  ９１２…第１２駆動源制御部  ９１３…第１３駆動源制御部  ９１４…第１４駆動源制御部  ９１５…第１５駆動源制御部  ９２１…記憶部  Ｏ１，Ｏ２，Ｏ２’，Ｏ３，Ｏ３’，Ｏ４，Ｏ４’，Ｏ５，Ｏ５’，Ｏ６，Ｏ６’，Ｏ７，Ｏ７’，Ｏ８，Ｏ８’…回動軸。
【図１】
2019115949.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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