(57)【要約】【課題】走行を禁止するエリアの情報を柔軟に設定することができる地図記憶装置を提供する。【解決手段】記憶部４は、車両１００の自律走行における複数の走行モードごとに、走行モードによる車両１００の自律走行を禁止する禁止エリアが定義された地図データ４ａを記憶している。このようにすることにより、車両１００の走行モードに応じて禁止エリアを地図データ４ａに柔軟に設定することができる。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を記憶する地図情報記憶装置であって、
車両の自律走行における複数のモードごとに、前記モードによる前記車両の自律走行を禁止する禁止エリアが定義された地図情報を記憶することを特徴とする地図情報記憶装置。
【請求項２】
前記複数のモード毎の前記禁止エリアが定義されている１つの地図情報が記憶されていることを特徴とする請求項１に記載の地図情報記憶装置。
【請求項３】
前記禁止エリアが定義されている地図情報が前記複数のモードにそれぞれ対応して複数記憶されていることを特徴とする請求項１に記載の地図情報記憶装置。
【請求項４】
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の地図情報記憶装置から前記地図情報を取得する取得部と、
前記複数のモードのうち一のモードの選択を受け付ける受付部と、
受け付けた前記一のモードに対応する前記禁止エリアに基づいて、前記車両の自律走行を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
自律走行における複数のモードを択一的に設定可能な車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、
車両の自律走行における複数のモードごとに、前記モードによる前記車両の自律走行を禁止する禁止エリアが定義された地図情報を取得する取得工程と、
前記複数のモードのうち一のモードの選択を受け付ける受付工程と、
受け付けた前記一のモードに対応する前記禁止エリアに基づいて、前記車両の自律走行を制御する制御工程と、
を含むことを特徴とする車両制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の車両制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする車両制御プログラム。
【請求項７】
車両の自律走行のための地図データ構造であって、
前記車両の自律走行における複数のモードごとに、前記モードによる前記車両の自律走行を禁止する禁止エリアが定義されていることを特徴とする地図データ構造。
【請求項８】
自律走行における複数のモードを択一的に設定可能な車両の走行を制御する車両制御装置であって、
取得した地図情報と設定された前記モードとに基づいて、前記設定されたモードによる前記車両の自律走行を禁止する禁止エリアを特定する特定部と、
前記特定された禁止エリアに基づいて、前記設定されたモードでの前記車両の自律走行を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項９】
自律走行における複数のモードを択一的に設定可能な車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、
取得した地図情報と設定された前記モードとに基づいて、前記設定されたモードによる前記車両の自律走行を禁止する禁止エリアを特定する特定工程と、
前記特定された禁止エリアに基づいて、前記設定されたモードでの前記車両の自律走行を制御する制御工程と、
を含むことを特徴とする車両制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする車両制御プログラム。
【請求項１１】
所定エリアの地図情報に基づいて、前記所定エリア内を走行可能な車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両が自律走行するように制御する第１制御と、前記車両がドライバによる操作で走行するように制御する第２制御と、を行う制御部を備え、
前記制御部は、前記第２制御を行っている際に、前記地図情報に基づいて前記車両が前記所定エリアを超えると予測された場合には、前記車両の走行を制限することを特徴とする車両制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記第２制御を行っている際に、前記地図情報に基づいて前記車両が前記所定エリアを超えると予測された場合には、前記車両を停止させることを特徴とする請求項１１に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記第２制御を行っている際に、前記地図情報に基づいて前記車両が前記所定エリアを超えると予測された場合には、当該車両を自律走行に切り替えて、前記所定エリア内となる経路を走行させることを特徴とする請求項１１に記載の車両制御装置。
【請求項１４】
所定エリアの地図情報に基づいて、前記所定エリア内を走行可能な車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、
前記車両が自律走行するように制御する第１制御と、前記車両がドライバによる操作で走行するように制御する第２制御と、を行う制御工程を含み、
前記制御工程は、前記第２制御を行っている際に、前記地図情報に基づいて前記車両が前記所定エリアを超えると予測された場合には、前記車両の走行を制限することを特徴とする車両制御方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の車両制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図情報を記憶する地図情報記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、超小型モビリティと呼ばれる小型移動体の研究・開発が進められている。この超小型モビリティは、バスなどの公共交通機関も不便な地域における一人乗りの低速の移動手段として、自転車などの従前の小型移動体よりも移動能力・積載能力があり、且つ、従前の自動車よりもコンパクトな移動体である（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
このような超小型モビリティは、車道だけでなく、歩道や自転車道も走行可能なものも提案されている。したがって、超小型モビリティが無制限に様々な場所を走行した場合、歩行者等の他の移動体の移動に影響を及ぼすことがある。
【０００４】
移動体の走行範囲等を制限する技術としては、例えば特許文献２に、圃場における農作業に使用するトラクタのガイダンスシステムにおいて、地図情報に、側溝や障害物となる箇所について進入禁止レイアを設けることが記載されている。
【０００５】
また、特許文献３には、環境保護の観点からガソリン車やディーゼルの走行を規制するために規制領域の情報が地図データに設定されていることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−１５９２１１号公報
【特許文献２】特開２０１７−６０５２４号公報
【特許文献３】特開２０１１−１７０６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
超小型モビリティは、自動運転や手動運転、単独走行や複数台によるグループ走行等、多彩な走行モードを有することがあり、特許文献１、２に記載の発明は、一律に禁止レイアや規制領域を設定しているので、柔軟性に欠け、超小型モビリティの利用の態様に合った制御をすることができない。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題としては、走行を禁止するエリアの情報を柔軟に設定することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、地図情報を記憶する地図情報記憶装置であって、車両の自律走行における複数のモードごとに、前記モードによる前記車両の自律走行を禁止する禁止エリアが定義された地図情報を記憶することを特徴としている。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のうちいずれか一項に記載の地図情報記憶装置から前記地図情報を取得する取得部と、前記複数のモードのうち一のモードの選択を受け付ける受付部と、受け付けた前記一のモードに対応する前記禁止エリアに基づいて、前記車両の自律走行を制御する制御部と、を備えることを特徴としている。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、自律走行における複数のモードを択一的に設定可能な車両の走行を制御する制御装置で実行される車両制御方法であって、車両の自律走行における複数のモードごとに、前記モードによる前記車両の自律走行を禁止する禁止エリアが定義された地図情報を取得する取得工程と、前記複数のモードのうち一のモードの選択を受け付ける受付工程と、受け付けた前記一のモードに対応する前記禁止エリアに基づいて、前記車両の自律走行を制御する制御工程と、を含むことを特徴としている。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、車両の自律走行のための地図データ構造であって、前記車両の自律走行における複数のモードごとに、前記モードによる前記車両の自律走行を禁止する禁止エリアが定義されていることを特徴としている。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、自律走行における複数のモードを択一的に設定可能な車両の走行を制御する車両制御装置であって、取得した地図情報と設定された前記モードとに基づいて、前記設定されたモードによる前記車両の自律走行を禁止する禁止エリアを特定する特定部と、前記特定された禁止エリアに基づいて、前記設定されたモードでの前記車両の自律走行を制御する制御部と、を備えることを特徴としている。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、自律走行における複数のモードを択一的に設定可能な車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、取得した地図情報と設定された前記モードとに基づいて、前記設定されたモードによる前記車両の自律走行を禁止する禁止エリアを特定する特定工程と、前記特定された禁止エリアに基づいて、前記設定されたモードでの前記車両の自律走行を制御する制御工程と、を含むことを特徴としている。
【００１６】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の車両制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。
【００１７】
請求項１１に記載の発明は、所定エリアの地図情報に基づいて、前記所定エリア内を走行可能な車両の走行を制御する車両制御装置であって、前記車両が自律走行するように制御する第１制御と、前記車両がドライバによる操作で走行するように制御する第２制御と、を行う制御部を備え、前記制御部は、前記第２制御を行っている際に、前記地図情報に基づいて前記車両が前記所定エリアを超えると予測された場合には、前記車両の走行を制限することを特徴としている。
【００１８】
請求項１４に記載の発明は、所定エリアの地図情報に基づいて、前記所定エリア内を走行可能な車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、前記車両が自律走行するように制御する第１制御と、前記車両がドライバによる操作で走行するように制御する第２制御と、を行う制御工程を含み、前記制御工程は、前記第２制御を行っている際に、前記地図情報に基づいて前記車両が前記所定エリアを超えると予測された場合には、前記車両の走行を制限することを特徴としている。
【００１９】
請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載の車両制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１の実施例にかかる地図情報記憶装置及び車両制御装置を有する車両の斜め前方から見た斜視図である。
【図２】図１に示された車両の斜め後方から見た斜視図である。
【図３】図１に示された車両の立型時の斜視図である。
【図４】図１に示された車両の縦列走行モードの説明図である。
【図５】図１に示された車両の並列走行モードの説明図である。
【図６】図１に示された車両の自動追従モードの説明図である。
【図７】図１に示された車両を有するシステムの構成図である。
【図８】図７に示された車両制御装置の機能構成図である。
【図９】禁止エリアが定義されている地図データ構造の例を示した説明図である。
【図１０】図９の変形例にかかる地図データ構造の例を示した説明図である。
【図１１】図７に示されたサーバ装置の機能構成図である。
【図１２】図８に示された車両制御装置の動作のフローチャートである。
【図１３】本発明の第２の実施例にかかる車両制御装置の動作のフローチャートである。
【図１４】本発明の第３の実施例にかかる車両制御装置の動作のフローチャートである。
【図１５】図１４に示された車両制御装置の動作において、走行を制限する場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態にかかる地図記憶装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる地図記憶装置は、車両の自律走行における複数のモードごとに、モードによる車両の自律走行を禁止する禁止エリアが定義された地図情報を記憶している。このようにすることにより、車両のモードに応じて禁止エリアを地図情報に柔軟に設定することができる。
【００２２】
また、地図記憶装置には、複数のモード毎の禁止エリアが定義されている１つの地図情報が記憶されていてもよい。このようにすることにより、１つの地図情報で全てもモードの禁止エリアを取得することができるのでデータ量を小さくすることができる。
【００２３】
また、地図記憶装置には、禁止エリアが定義されている地図情報が複数のモードにそれぞれ対応して複数記憶されていてもよい。このようにすることにより、必要なモードの地図情報のみを取得すればよいのでデータ管理が容易となる。
【００２４】
また、本発明の一実施形態にかかる車両制御装置は、取得部が上述した地図情報記憶装置から地図情報を取得し、受付部が複数のモードのうち一のモードの選択を受け付ける。そして、制御部が受け付けた一のモードに対応する禁止エリアに基づいて、車両の自律走行を制御する。このようにすることにより、例えば超小型モビリティ等の車両において、走行モードに応じて走行を禁止させるエリアを避けて走行するように制御することができる。
【００２５】
また、本発明の一実施形態にかかる車両制御方法は、取得工程で車両の自律走行における複数のモードごとに、モードによる車両の自律走行を禁止する禁止エリアが定義された地図情報を取得し、受付工程で複数のモードのうち一のモードの選択を受け付ける。そして、制御工程で受け付けた一のモードに対応する禁止エリアに基づいて、車両の自律走行を制御する。このようにすることにより、例えば超小型モビリティ等の車両において、走行モードに応じて走行を禁止させるエリアを避けて走行するように制御することができる。
【００２６】
また、上述した車両制御方法を、コンピュータにより実行させてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、走行モードに応じて走行を禁止させるエリアを避けて走行するように制御することができる。
【００２７】
また、本発明の一実施形態にかかる地図データ構造は、車両の自律走行における複数のモードごとに、モードによる前記車両の自律走行を禁止する禁止エリアが定義されている。このようにすることにより、車両のモードに応じて禁止エリアを地図情報に柔軟に設定することができる。
【００２８】
また、本発明の他の実施形態にかかる車両制御装置は、自律走行における複数のモードを択一的に設定可能な車両の走行を制御する車両制御装置であって、特定部が取得した地図情報と設定されたモードとに基づいて、設定されたモードによる車両の自律走行を禁止する禁止エリアを特定し、制御部が特定された禁止エリアに基づいて、設定されたモードでの車両の自律走行を制御する。このようにすることにより、禁止エリアを地図情報等に予め設定していなくても、モードに応じて禁止エリアを特定して走行を制御することができる。例えば、複数台で並列走行する際に、道路幅と車両の幅と並列数に応じて禁止エリアを設定することができる。
【００２９】
また、本発明の他の実施形態にかかる車両制御方法は、自律走行における複数のモードを択一的に設定可能な車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、特定工程で、取得した地図情報と設定されたモードとに基づいて、設定されたモードによる車両の自律走行を禁止する禁止エリアを特定し、制御工程で、特定工程で特定された禁止エリアに基づいて、設定されたモードでの車両の自律走行を制御する。このようにすることにより、禁止エリアを地図情報等に予め設定していなくても、モードに応じて禁止エリアを特定して走行を制御することができる。例えば、複数台で並列走行する際に、道路幅と車両の幅と並列数に応じて禁止エリアを設定することができる。
【００３０】
また、上述した車両制御方法を、コンピュータにより実行させてもよい。このようにすることにより、禁止エリアを地図情報等に予め設定していなくても、コンピュータを用いて、モードに応じて禁止エリアを特定して走行を制御することができる。例えば、複数台で並列走行する際に、道路幅と車両の幅と並列数に応じて禁止エリアを設定することができる。
【００３１】
また、本発明の他の実施形態にかかる車両制御装置は、所定エリアの地図情報に基づいて、所定エリア内を走行可能な車両の走行を制御する車両制御装置であって、車両が自律走行するように制御する第１制御と、車両がドライバによる操作で走行するように制御する第２制御と、を行う制御部を備えている。そして、制御部は、第２制御を行っている際に、地図情報に基づいて車両が所定エリアを超えると予測された場合には、車両の走行を制限する。このようにすることにより、ドライバによる操作で走行している場合に、所定エリアを超えて走行することを制限することができる。
【００３２】
また、制御部は、第２制御を行っている際に、地図情報に基づいて車両が所定エリアを超えると予測された場合には、車両を停止させてもよい。このようにすることにより、車両が所定エリアを超えると予測された場合に車両を停止させて所定エリアを超えることを防止することができる。
【００３３】
また、制御部は、第２制御を行っている際に、地図情報に基づいて車両が所定エリアを超えると予測された場合には、当該車両を自律走行に切り替えて、所定エリア内となる経路を走行させてもよい。このようにすることにより、車両が所定エリアを超えると予測された場合に自律走行により所定エリア内の走行を継続させることができる。
【００３４】
また、本発明の他の実施形態にかかる車両制御方法は、所定エリアの地図情報に基づいて、所定エリア内を走行可能な車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、車両が自律走行するように制御する第１制御と、車両がドライバによる操作で走行するように制御する第２制御と、を行う制御工程を含んでいる。そして、制御工程は、第２制御を行っている際に、地図情報に基づいて車両が所定エリアを超えると予測された場合には、車両の走行を制限する。このようにすることにより、ドライバによる操作で走行している場合に、所定エリアを超えて走行することを制限することができる。
【００３５】
また、上述した車両制御方法を、コンピュータにより実行させてもよい。このようにすることにより、ドライバによる操作で走行している場合に、コンピュータを用いて、所定エリアを超えて走行することを制限することができる。
【実施例１】
【００３６】
本発明の第１の実施例にかかる地図記憶装置、車両制御装置を有する車両を図１〜図１２を参照して説明する。車両１００は、図１〜図３に示したように１人乗りの超小型モビリティである。
【００３７】
車両１００は、フレーム１０１と、座面１０２と、背もたれ１０３と、フットレスト１０４と、車輪１０５（１０５Ｒ、１０５Ｌ）と、アームレスト１０６と、操作部１０７と、図１〜図３には不図示の車両制御装置１と、を備えている。
【００３８】
フレーム１０１は、車両の骨格をなす部材である。フレーム１０１は、座面１０２、背もたれ１０３、フットレスト１０４、車輪１０５、アームレスト１０６等が取り付けられている。また、フレーム１０１の背もたれ１０３を支持する部材１０１ａ上端部には、車両の識別を行うための番号等が表示されている。
【００３９】
座面１０２は、略円形に形成され、ユーザＰ（図２を参照）が着座する。なお、車両３が椅子型（図１、図２）から立型（図３）に変形した場合は、座面１０２は、腰部や臀部を背後から支える。
【００４０】
背もたれ１０３は、略六角形状に形成され、ユーザＰの背部を支持する。フットレスト１０４は、ユーザＰの足を支持する。
【００４１】
車輪１０５は、右側の車輪１０５Ｒと左側の車輪１０５Ｌからなり、座面１０２の下側に回転可能にフレーム１０１の左端と右端にそれぞれ取り付けられている。
【００４２】
アームレスト１０６は、フレーム１０１の部材１０１ａに取り付けられ、図２に示したようにユーザＰの腕部を支持することができる。アームレスト１０６は、その先端部に操作部１０７が設けられている。操作部１０７は、アームレスト１０６の先端部に設けられている。操作部１０７は、車両１００の走行モードの設定、自動運転時の各種設定や、手動運転時の運転操作等を行うことができる。
【００４３】
ここで、自動運転とは、車両制御装置１等により操舵や走行速度調節、ブレーキ等を自動的に制御し、車両１００を自律的に走行させることをいう。手動運転とは、操作部１０７等により操舵や走行速度調節、ブレーキ等をドライバであるユーザＰ自ら行うことという。
【００４４】
また、車両１００は、上述した車両制御装置１以外にも、車輪１０５を駆動するモータや、モータに電力を供給するバッテリ等も有している。また、車両１００は、２輪でも倒れないようバランスをとるためのジャイロセンサ等の各種センサを有している。または、車輪１０５以外の補助輪を設けてもよい。
【００４５】
また、車両１００は、図１や図２に示したような椅子型から図３に示したような立型に変形することができる。立型に変形した際は、座面１０２の角度が道路面と垂直に近づくように移動し、背もたれ１０３が座面１０２の移動に伴って上方へ移動する。そして、アームレスト１０６から操作部１０７が立設するように変形して、ユーザＰは、操作部１０７を握ることができる。なお、椅子型と立型は、自動運転、手動運転のいずれであっても走行可能である。さらに、椅子型と立型は、以下に説明する走行モードのいずれであっても走行可能である。
【００４６】
また、車両１００は、自動運転時には図４〜図６に示す走行モードを有している。即ち、車両１００は、自律走行における複数のモードを択一的に設定可能な車両である。図４は、縦列走行モードである。この走行モードは、複数台の車両１００が縦に連なって走行する走行モードであり、マスタとなる先頭の車両１００に後続の車両１００が追従する。
【００４７】
図５は、並列走行モードである。この走行モードは、複数台の車両１００が横に並んで走行する走行モードであり、マスタとなるいずれかの車両１００に並ぶように他の車両が追従する。
【００４８】
図６は、自動追従モードである。この走行モードは、歩行しているユーザＰに無人の車両１００が自動的に追従する走行モードである。この自動追従モードは、例えばユーザＰが所持する端末機器等からの信号に基づいて追従する。あるいは、車両１００がカメラを備え、カメラで撮像したユーザＰを画像認識により認識して追従してもよい。
【００４９】
次に、上述した車両１００を有するシステムについて図７を参照して説明する。図７に示したように、システムは、車両１００と、サーバ装置５０と、を有している。また、車両１００は、車両制御装置１を備えている。サーバ装置５０は、図７に示したように、インターネット等のネットワークＮを介して車両１００が備える車両制御装置１と通信可能となっている。
【００５０】
図８に車両制御装置１の機能的構成を示す。車両制御装置１は、通信部２と、制御部３と、記憶部４と、ＧＰＳ受信機５と、を備えている。
【００５１】
通信部２は、制御部３が出力した地図要求情報等をサーバ装置５０に送信する。また、通信部２は、サーバ装置５０から配信された地図データを受信する。また、通信部２は、走行モードに応じて他の車両１００等と直接またはネットワークＮを介して通信し、上述した追従動作のための情報の送受信をする。
【００５２】
制御部３は、例えばＣＰＵとメモリ等を有するマイクロコンピュータ等で構成され、車両１００の走行の制御（操舵、速度、ブレーキ等）を行う。また、制御部３は、必要に応じて車両１００周辺の地図データをサーバ装置５０へ要求し、通信部２が受信した地図データを記憶部４に地図データ４ａとして記憶させる。また、制御部３は、操作部１０７から受け付けた走行モードの設定情報に基づいて、当該走行モードで走行するように通信部２を介して他の車両等と追従動作のための情報の送受信をする。また、制御部３は、記憶部４に記憶された地図データ４ａに含まれる禁止エリア（後述する）を避けるように車両１００を走行させる。
【００５３】
記憶部４は、地図データ４ａが記憶されている。即ち、記憶部４は、地図情報を記憶する地図記憶装置として機能する。地図データ４ａは、車両１００が自律的に走行するために、道路の幅や、標識の内容、位置、白線の位置等の道路やその周囲の地物についての詳細な情報が含まれている地図である。また、地図データ４ａには、上記した自動運転における複数の走行モードごとに、走行モードによる車両１００の自動運転を禁止する禁止エリアが定義されている。禁止エリアが定義された地図データ構造について図９を参照して説明する。
【００５４】
図９は、車両１００の走行を想定している所定のエリアについて、道幅が広いエリアをエリアＡ、道幅が中間なエリアをエリアＢ、道路幅が狭いエリアをエリアＣとし、それぞれのエリアについて各走行モードによる走行の可否を定義したものである。即ち、記憶部４には、複数の走行モード毎の禁止エリアが定義されている１つの地図データ４ａが記憶されている。なお、道路幅が「広い」、「中間」、「狭い」の具体的数値範囲については、車両１００の幅や走行する地域等に応じて適宜定めればよい。
【００５５】
図９において、道幅が広いエリアＡでは、全ての走行モードによる走行を可（〇）とする。道幅が中間のエリアＢでは、並列走行モードによる走行を不可（×）とし、他の走行モードによる走行は可とする。道幅が狭いエリアＣでは、全ての走行モードによる走行を不可とする。
【００５６】
また、手動運転の場合は、いずれのエリアについても走行可とする。但し、車両１００の走行を想定している所定エリア外については、自動運転の各走行モード、手動運転のいずれの場合も走行不可とする。つまり、エリアＡ、Ｂ、Ｃは所定エリアの範囲に含まれている。車両１００の走行を想定している所定エリアは、例えば、テーマパーク等の閉じた領域であってもよいし、市区町村等の行政区画の単位であってもよい。
【００５７】
図９に示した禁止エリアは１つの地図データにおいて、走行可能な走行モードが対応付けられているが、図１０に示すように走行モード毎に複数の地図を有するようにしてもよい。即ち、禁止エリアが定義されている地図データが複数の走行モードにそれぞれ対応して記憶されている。図１０（ａ）は、並列走行モード用の地図データである。図１０（ｂ）は、縦列走行モード及び自動追従モード用の地図データである。図１０（ｂ）のように複数のモード用で共通の地図データとしてもよい。
【００５８】
ＧＰＳ受信機５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波に基づいて車両１００の現在位置を検出する周知の機器である。なお、車両１００の現在位置を検出できれば、ＧＰＳ受信機５に限らずジャイロセンサやＷｉ−Ｆｉの電波を利用した方法等他の方式によるものであってもよい。
【００５９】
次に、図１１にサーバ装置５０の機能的構成を示す。サーバ装置５０は、通信部５１と、制御部５２と、記憶部５３と、を備えている。
【００６０】
通信部５１は、車両制御装置１から送信された地図要求情報等を受信する。また、通信部５１は、記憶部５３から読み出された地図データを車両制御装置１へ送信する。
【００６１】
制御部５２は、例えばＣＰＵとメモリ等を有するマイクロコンピュータで構成されている。また、制御部５２は、地図要求情報に基づいて要求された地図データを記憶部５３から読み出して通信部５１へ出力する。
【００６２】
記憶部５３は、地図データ５３ａが記憶されている。地図データ５３ａは、地図データ４ａと同様に車両１００が自律的に走行するために、道路やその周囲の地物についての詳細な情報が含まれている地図である。また、地図データ５３ａは、地図データ４ａと同様に、車両１００の自律走行を禁止するエリアである禁止エリアの情報が含まれている。
【００６３】
上述した構成のサーバ装置５０は、上述したように、車両１００の自律走行における複数の走行モードごとに、走行モードによる車両１００の自律走行を禁止する禁止エリアが定義された地図データ５３ａを記憶していることから地図記憶装置として機能することができる。
【００６４】
次に、上述した構成の車両制御装置１の動作（車両制御方法）について図１２のフローチャートを参照して説明する。また、図１２に示したフローチャートを制御部３が有するＣＰＵで実行するプログラムとして構成することで車両制御プログラムとすることができる。
【００６５】
まず、ステップＳ１１において、制御部３は、操作部１０７から走行モードの設定を受け付ける。即ち、制御部３は、複数のモードのうち一のモードの選択を受け付ける受付部として機能する。
【００６６】
次に、ステップＳ１２において、制御部３は、地図データ４ａが記憶されているか確認し、記憶されていない場合（ＮＯの場合）はステップＳ１３において、サーバ装置５０に地図要求情報を通信部２を介して送信し、その地図要求情報に応じて送信された地図データを地図データ４ａとして記憶部４に記憶させる。一方、地図データ４ａが記憶されている場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ１４に進む。
【００６７】
次に、ステップＳ１４において、制御部３は、記憶部４から地図データ４ａを読み出す（取得する）。即ち、制御部３は、地図情報記憶装置から地図情報を取得する取得部として機能する。
【００６８】
次に、ステップＳ１５において、制御部３は、ステップＳ１１で受け付けた走行モードと、ステップＳ１４で取得した地図データに含まれる禁止エリアと、に基づいて車両１００の自律走行を制御する。このとき、制御部３は、ＧＰＳ受信機５で検出した現在位置と地図データ４ａに含まれる受け付けた走行モードに対応する禁止エリアとを比較して、禁止エリアに侵入しないように車両１００の進行方向やブレーキ等の制御をする。即ち、制御部３は、受け付けた一のモードに対応する禁止エリアに基づいて、車両の自律走行を制御する。
【００６９】
次に、ステップＳ１６において、制御部３は、車両１００について、電源ＯＦＦ等走行が終了したか判断し、走行が終了した場合（ＹＥＳの場合）はフローチャートを終了し、走行が終了しない場合（ＮＯの場合）はステップＳ１５に戻る。
【００７０】
以上の説明から明らかなように、ステップＳ１１が受付工程、ステップＳ１４が取得工程、ステップＳ１５が制御工程として機能する。
【００７１】
なお、上述したフローチャートにおいては図示していないが、例えば目的地を設定する際に、禁止エリア内に目的地が設定された場合は、目的地として設定できない旨の警告等を表示・音声出力等をしてもよい。また、禁止エリアを回避する必要がある場合も同様にその旨を表示・音声出力等をしてもよい。
【００７２】
本実施例によれば、記憶部４は、車両１００の自律走行における複数の走行モードごとに、走行モードによる車両１００の自律走行を禁止する禁止エリアが定義された地図データ４ａを記憶している。このようにすることにより、車両１００の走行モードに応じて禁止エリアを地図データ４ａに柔軟に設定することができる。
【００７３】
また、記憶部４には、複数のモード毎の禁止エリアが定義されている１つの地図データ４ａが記憶されていてもよい。このようにすることにより、１つの地図情報で全ての走行モードの禁止エリアを取得することができるのでデータ量を小さくすることができる。
【００７４】
また、記憶部４には、複数のモード毎に禁止エリアが定義されている複数の地図情報が記憶されていてもよい。このようにすることにより、必要なモードの地図データ４ａのみを取得すればよいのでデータ管理が容易となる。
【００７５】
また、車両制御装置１は、制御部３が上述した地図データ４ａを取得し、複数の走行モードのうち一のモードの選択を受け付ける。そして、制御部３が受け付けた一のモードに対応する禁止エリアに基づいて、車両１００の自律走行を制御する。このようにすることにより、例えば超小型モビリティ等の車両１００において、走行モードに応じて走行を禁止させるエリアを避けて走行するように制御することができる。
【実施例２】
【００７６】
次に、本発明の第２の実施例にかかる車両制御装置を図１３を参照して説明する。なお、前述した第１の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【００７７】
第１の実施例は、図９や図１０に示したように、地図データ４ａが禁止エリアの情報を含んでいたが、本実施例は、走行モードと地図データ４ａに含まれている道路幅等の情報から車両制御装置１で禁止エリアを特定する。つまり、本実施例にかかる地図データ４ａは、禁止エリアが定義されていない。本実施例にかかる車両制御装置１の動作（車両制御方法）について図１３のフローチャートを参照して説明する。また、図１３に示したフローチャートを制御部３が有するＣＰＵで実行するプログラムとして構成することで車両制御プログラムとすることができる。
【００７８】
図１３のステップＳ１１〜Ｓ１４は、図１２と同様である。ステップＳ１４から進んだステップＳ２１においては、制御部３は、ステップＳ１１で設定した走行モードと、ステップＳ１４で取得した地図情報と、基づいて禁止エリアを特定する。例えば、ステップＳ１１で並列走行モードに設定された場合、車両１００の幅と並列走行する数から走行に必要な道路幅を求め、その道路幅未満の道路は禁止エリアとして特定する。即ち、制御部３は、取得した地図情報と設定された走行モードとに基づいて、設定された走行モードによる車両１００の自律走行を禁止する禁止エリアを特定している。
【００７９】
次に、ステップＳ１５Ａは、制御部３は、ステップＳ２１で特定した禁止エリアに基づいて車両１００の自律走行を制御する。このとき、制御部３は、ＧＰＳ受信機５で検出した現在位置と特定した禁止エリアとに基づいて、禁止エリアに侵入しないように車両１００の進行方向やブレーキ等の制御をする。即ち、制御部３は、特定された禁止エリアに基づいて、設定された走行モードでの車両１００の自律走行を制御する。続くステップＳ１６は、ＮＯの場合にステップＳ１５Ａに戻ること以外は図１１と同様である。
【００８０】
以上の説明から明らかなように、ステップＳ２１が特定工程、ステップＳ１５Ａが制御工程として機能する。
【００８１】
本実施例によれば、車両制御装置１は、制御部３が取得した地図データ４ａと設定された走行モードとに基づいて、設定された走行モードによる車両１００の自動運転を禁止する禁止エリアを特定し、特定された禁止エリアに基づいて、設定された走行モードでの車両１００の自律走行を制御する。このようにすることにより、禁止エリアを地図データ４ａに予め設定していなくても、走行モードに応じて禁止エリアを特定して走行を制御することができる。例えば、複数台で並列走行している際に、道路幅と車両の幅と並列数に応じて禁止エリアを設定することができる。
【実施例３】
【００８２】
次に、本発明の第３の実施例にかかる車両制御装置を図１４〜図１５を参照して説明する。なお、前述した第１、第２の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【００８３】
第１、第２の実施例は、主に車両１００の自動運転時における走行の制限について説明したが、本実施例では、車両１００の手動運転時における走行の制限について説明する。
【００８４】
車両１００は、第１の実施例で説明したように、車両１００の走行を想定しているエリアが予め定められている。このエリアは、例えばテーマパーク内、公園内、或いは特定の市区町村内等である。車両１００のような超小型モビリティは、カーシェアリング等による利用が想定され、カーシェアリング等のサービス事業者等の車両１００の管理者は、自身の管理の届く範囲内で利用させたいと望む場合がある。そこで、本実施例では、自動運転だけでなく手動運転の場合であっても、走行を想定した所定エリアを超えて走行しないように制限する。
【００８５】
本実施例にかかる車両制御装置１の動作（車両制御方法）について図１４のフローチャートを参照して説明する。また、図１４に示したフローチャートを制御部３が有するＣＰＵで実行するプログラムとして構成することで車両制御プログラムとすることができる。
【００８６】
まず、ステップＳ３１において、制御部３は、車両１００が手動運転により走行するか否かを判断し、手動運転により走行する場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ３２に進み、自動運転により走行する場合（ＮＯの場合）はフローチャートを終了する。手動運転により走行するか否かは例えば操作部１０７によりユーザＰが設定すればよい。
【００８７】
本実施例にかかる車両１００は、第１、第２の実施例で説明したように、自動運転も可能であり、手動運転と自動運転とを切り替え可能である。したがって、制御部３は、車両１００が自律走行するように制御する第１制御（自動運転にかかる制御）と、車両１００がドライバによる操作で走行するように制御する第２制御（手動運転にかかる制御）と、を行うことができる。手動運転にかかる制御とは、以下のステップＳ３２に説明するような制御である。
【００８８】
次に、ステップＳ３２において、制御部３は、地図データ４ａが記憶されているか確認し、記憶されていない場合（ＮＯの場合）はステップＳ３３において、サーバ装置５０に地図要求情報を通信部２を介して送信し、その地図要求情報に応じて送信された地図データを記憶部４に記憶させる。一方、地図データ４ａが記憶されている場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ３４に進む。本実施例にかかる地図データ４ａには走行可能な範囲（所定エリア）を示す情報が含まれている。この走行可能な範囲を示す情報は、上述したように、テーマパーク内、公園内、或いは特定の市区町村内といった走行可能な範囲が定められている。
【００８９】
次に、ステップＳ３４において、制御部３は、記憶部４から地図データ４ａを読み出す（取得する）。
【００９０】
次に、ステップＳ３５において、走行を開始する。例えば走行が可能である旨をインジケータや画像あるいは音声等によりユーザＰに通知し、ユーザが操作部１０７を操作して車両１００を走行させる。
【００９１】
次に、ステップＳ３６において、制御部３は、ステップＳ３４で読み出した地図データ４ａとＧＰＳ受信機５が検出した現在位置に基づいて車両１００が所定エリアを超えると予測されるか否か判断し、所定エリアを超えると予測される場合は、ステップＳ３７に進んで車両１００の走行を制限する。一方、所定エリアを超えないと予測される場合は、ステップＳ３８に進む。即ち、制御部３は、第２制御を行っている際に、地図情報に基づいて車両１００が所定エリアを超えると予測された場合には、車両１００の走行を制限する。
【００９２】
車両１００の走行の制限の方法としては、所定エリアの境界の手前で車両１００を停止させることや、所定エリアの境界の手前で自動運転に切り替えて、Ｕターンや境界の手前の交差点等で右左折させるといったことが挙げられる。自動運転に切り替えた場合は、所定エリアの境界からある程度遠ざかることができる経路や、貸し出された車両１００の返却可能地点までの経路等を探索して当該経路を走行するようにしてもよい。
【００９３】
次に、ステップＳ３６における所定エリアを超えるか否かの予測方法について図１５を参照して説明する。図１５は、ある道路を車両１００が矢印ＡＲの方向に走行している場合の図である。この場合、車両１００と所定エリアの境界Ｂとの距離Ｌ１が所定の距離以下となった場合に、上記した停止やＵターン等の制限をするようにしてもよい。また、図１５の場合、車両１００の現在位置と所定エリアの境界Ｂとの間に交差点Ｃがあるため、交差点Ｃで曲がらない場合は上記した停止やＵターン等の制限をするようにしてもよい。なお、交差点Ｃと所定エリアの境界Ｂとの距離Ｌ２が短い場合は、制御が間に合わないか急ブレーキとなることがあるので、例えばＬ１＞Ｌ２の関係であった場合は交差点Ｃに関わらずＬ１未満となったときに上記した停止やＵターン等の制限をするようにしてもよい。
【００９４】
図１４の説明に戻る。ステップＳ３８において、制御部３は、車両１００について、電源ＯＦＦ等走行が終了したか判断し、走行が終了した場合（ＹＥＳの場合）はフローチャートを終了し、走行が終了しない場合（ＮＯの場合）はステップＳ３６に戻る。
【００９５】
以上の説明から明らかなように、ステップＳ３６、Ｓ３７が制御工程として機能する。
【００９６】
本実施例によれば、車両制御装置１は、所定エリアの地図データ４ａに基づいて、所定エリア内を走行可能な車両１００の走行を制御する車両制御装置１であって、車両１００が自動運転と手動運転との切り替え制御が可能な制御部３を備えている。そして、制御部３は、手動運転時に、地図データ４ａに基づいて車両が所定エリアを超えると予測された場合には、車両１００の走行を制限する。このようにすることにより、ユーザＰによる操作で走行している場合に、所定エリアを超えて走行することを制限することができる。
【００９７】
また、制御部３は、手動運転時に、地図データ４ａに基づいて車両１００が所定エリアを超えると予測された場合には、車両１００を停止させてもよい。このようにすることにより、車両１００が所定エリアを超えると予測された場合に車両を停止させて所定エリアを超えることを防止することができる。
【００９８】
また、制御部３は、手動運転時に、地図データ４ａに基づいて車両１００が所定エリアを超えると予測された場合には、当該車両１００を自動運転に切り替えて、所定エリア内となる経路を走行させてもよい。このようにすることにより、車両１００が所定エリアを超えると予測された場合に自動運転により所定エリア内の走行を継続させることができる。
【００９９】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の地図記憶装置、車両制御装置を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１００】
１        車両制御装置
２        通信部
３        制御部（取得部、受付部、制御部、特定部）
４        記憶部（地図情報記憶装置）
４ａ      地図データ（地図情報）
５        ＧＰＳ受信機
５０      サーバ装置（地図情報記憶装置）
５１      通信部
５２      制御部
５３      記憶部
５３ａ    地図データ（地図情報）
１００    車両
【図１】
2019191027.tif 000003
【図２】
2019191027.tif 000004
【図３】
2019191027.tif 000005
【図４】
2019191027.tif 000006
【図５】
2019191027.tif 000007
【図６】
2019191027.tif 000008
【図７】
2019191027.tif 000009
【図８】
2019191027.tif 000010
【図９】
2019191027.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2019191027.tif 000013
【図１２】
2019191027.tif 000014
【図１３】
2019191027.tif 000015
【図１４】
2019191027.tif 000016
【図１５】
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