(57)【要約】【課題】塗布対象の塗布面を撮像した画像に基づいてインクを塗布することが可能な塗布装置、塗布方法及びプログラムを提供する。【解決手段】塗布装置１０において、移動検出部１６は、塗布対象上における自装置の移動を検出する。撮像部１７は、自装置の移動の際に塗布対象の塗布面を撮像する。塗布部１９は、移動検出部１６により検出された移動に応じて、塗布面に、撮像部１７によって撮像された塗布面の画像に基づいてインクを塗布する。【選択図】図７
2019130694.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗布対象上における自装置の移動を検出する移動検出手段と、
前記自装置の移動の際に前記塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段と、
前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布面に、前記撮像手段によって撮像された前記塗布面の画像に基づいてインクを塗布する塗布手段と、
を備えることを特徴とする塗布装置。
【請求項２】
前記塗布手段は、前記撮像手段による前記塗布面の撮像が開始されると、前記自装置の移動によって前記塗布手段が前記塗布面における前記撮像手段によって撮像された領域に到達した場合に、前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布面にインクを塗布する、
ことを特徴とする請求項１に記載の塗布装置。
【請求項３】
前記移動検出手段は、前記自装置において前記塗布手段が設けられた位置から前記撮像手段が設けられた位置に向けた方向への前記移動を検出し、
前記塗布手段は、前記移動検出手段により、前記撮像手段による前記塗布面の撮像が開始された位置から、前記塗布手段が設けられた前記位置と前記撮像手段が設けられた前記位置との間の距離の前記移動が検出されると前記塗布面の画像に基づいてインクの塗布を開始する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の塗布装置。
【請求項４】
前記撮像手段により撮像された前記塗布面における輝度の分布に基づくパターンを決定し、決定した前記パターンを示す画像データを生成する画像データ生成手段、を更に備え、
前記塗布手段は、前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布面に、前記画像データ生成手段により生成された前記画像データに従ってインクを塗布する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の塗布装置。
【請求項５】
前記画像データ生成手段は、前記撮像手段により撮像された前記塗布面において前記輝度が閾値よりも高い部分と前記輝度が前記閾値よりも低い部分とを識別し、識別した結果に基づいて前記パターンを決定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の塗布装置。
【請求項６】
前記画像データ生成手段は、前記塗布面における前記輝度が前記閾値よりも高い部分にインクを塗布するように、前記パターンを決定する、
ことを特徴とする請求項５に記載の塗布装置。
【請求項７】
前記画像データ生成手段は、前記塗布面における前記輝度が前記閾値よりも低い部分にインクを塗布するように、前記パターンを決定する、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の塗布装置。
【請求項８】
前記画像データ生成手段は、前記塗布面における前記輝度が前記閾値よりも高い部分と前記輝度が前記閾値よりも低い部分との間の境界部分にインクを塗布するように、前記パターンを決定する、
ことを特徴とする請求項５から７のいずれか１項に記載の塗布装置。
【請求項９】
前記撮像手段は、前記自装置が前記塗布対象上を移動している際に、それぞれが前記塗布面のうちの一部の領域である複数の領域を順に撮像し、
前記塗布手段は、前記自装置の移動によって前記塗布手段が、前記撮像手段により撮像された前記複数の領域のそれぞれに到達すると、前記塗布手段が到達した領域に、当該領域における輝度の分布に基づいてインクを塗布する、
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の塗布装置。
【請求項１０】
前記撮像手段は、前記複数の領域のそれぞれを、前記自装置が前記塗布対象上を移動している際において規定時間が経過する毎に繰り返し撮像する、
ことを特徴とする請求項９に記載の塗布装置。
【請求項１１】
前記撮像手段は、前記複数の領域のそれぞれを、前記自装置が前記塗布対象上を移動している際において前記移動検出手段により規定距離の前記移動が検出される毎に繰り返し撮像する、
ことを特徴とする請求項９又は１０に記載の塗布装置。
【請求項１２】
塗布装置によるインクの塗布方法であって、
塗布対象上における前記塗布装置の移動を検出し、
前記塗布装置の移動の際に前記塗布対象の塗布面を撮像し、
検出された前記移動に応じて、前記塗布面に、撮像された前記塗布面の画像に基づいてインクを塗布する、
ことを特徴とする塗布方法。
【請求項１３】
塗布装置のコンピュータを、
塗布対象上における前記塗布装置の移動を検出する移動検出手段、
前記塗布装置の移動の際に前記塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段、
前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布面に、前記撮像手段により撮像された前記塗布面の画像に基づいてインクを塗布する塗布手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗布装置、塗布方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷媒体上における装置の移動に応じて、印刷媒体に印刷対象の画像を印刷する印刷装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１は、記録媒体上を手動走査されることにより記録媒体上に印刷を行う手動型の印刷装置を開示している。具体的に説明すると、特許文献１に開示された印刷装置は、ユーザによって装置が手動で記録媒体上を走査されると、装置の移動量に応じて印刷ヘッドから記録媒体にインクを噴射することによって印刷を行う。更に、特許文献１に開示された印刷装置は、装置が通常の方向とは逆方向に走査された場合、印刷された文字を太くする、印刷された文字にアンダーラインを付す等の装飾を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３５０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された印刷装置は、自装置によって印刷された文字に対して装飾を行うものであった。一方で、自装置によって印刷された文字等に限らず、塗布対象上に予め存在する文字等の輝度の分布に基づいてインクを塗布したい、との要望がある。
【０００６】
本発明は、以上のような課題を解決するためのものであり、塗布対象の塗布面を撮像した画像に基づいてインクを塗布することが可能な塗布装置、塗布方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る塗布装置は、
塗布対象上における自装置の移動を検出する移動検出手段と、
前記自装置の移動の際に前記塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段と、
前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布面に、前記撮像手段によって撮像された前記塗布面の画像に基づいてインクを塗布する塗布手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、塗布対象の塗布面を撮像した画像に基づいてインクを塗布することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る塗布装置の概略を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る塗布装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る塗布装置の下側の面を模式的に示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る塗布装置を側面から見た状態を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る塗布装置がインクを塗布する例を示す第１の図である。
【図６】本発明の実施形態に係る塗布装置がインクを塗布する例を示す第２の図である。
【図７】本発明の実施形態に係る塗布装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施形態に係る塗布装置による撮像及び塗布処理の例を示す第１の図である。
【図９】本発明の実施形態に係る塗布装置による撮像及び塗布処理の例を示す第２の図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る塗布装置による撮像及び塗布処理の例を示す第３の図である。
【図１１】本発明の実施形態において撮像画像から塗布画像及びノズルデータが生成される例を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る塗布装置による撮像及び塗布処理の例を示す第４の図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る塗布装置による撮像及び塗布処理の例を示す第５の図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る塗布装置による撮像及び塗布処理の例を示す第６の図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る塗布装置によって実行される塗布処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当する部分には同一符号を付す。
【００１１】
図１に、本発明の実施形態に係る塗布装置１０を示す。塗布装置１０は、塗布対象３０上における自装置の移動に合わせてインクを塗布することにより、塗布対象３０の表面に、文字、記号、図形、絵柄、模様等の印刷対象の画像を印刷することが可能な装置である。
【００１２】
塗布対象３０は、例えば印刷用紙、ラベル、段ボール等である。塗布対象３０の材質は、紙であることに限らず、例えばフィルム、化学繊維、樹脂、金属等であっても良いし、インクを付着させることができるものであればどのようなものであっても良い。塗布対象３０におけるインクが塗布される面は、平面状であることに限らず、曲面状、すなわち多少の膨らみ又は窪みを有する面であっても良い。インクは、印刷対象の画像を印刷するために塗布対象３０に塗布される塗布材（塗料）である。なお、インクは、液体状であることに限らず、固体状又はゲル状であっても良い。また、インクは、染料インク、顔料インク等であっても良く、塗布可能なものであればどのような材質で構成されていても良い。
【００１３】
図１に示すように、ユーザが塗布装置１０を手で把持して、予め規定された移動方向に塗布対象３０上を滑らすように移動させながらインクを塗布することで、塗布対象３０に印刷対象の画像が形成される。このような方式の塗布装置１０は、手動走査型の印刷装置、ハンディプリンタ又はダイレクトプリンタ等と呼ばれる。
【００１４】
なお、図１において、Ｘ方向は、塗布装置１０の主走査方向（幅方向）に相当し、Ｙ方向は、塗布装置１０の副走査方向（移動方向）に相当し、Ｚ方向は、塗布対象３０の塗布面に垂直な方向、すなわち鉛直方向に相当する。Ｘ方向とＹ方向とＺ方向とは、互いに直交する。以降の図でも同様である。
【００１５】
図２に示すように、塗布装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、ユーザインタフェース１３と、電源部１４と、通信部１５と、移動検出部１６と、撮像部１７と、画像処理部１８と、インクヘッド（塗布部）１９と、を備える。
【００１６】
制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。ＣＰＵは、例えばマイクロプロセッサ等であって、様々な処理や演算を実行する中央演算処理部である。制御部１１において、ＣＰＵは、システムバスを介して塗布装置１０の各部に接続されており、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出して、ＲＡＭをワークメモリとして用いながら、塗布装置１０全体の動作を制御する制御手段として機能する。また、制御部１１は、ＲＴＣ（Real Time Clock）等の時間を計測する計時部を備える。
【００１７】
記憶部１２は、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性メモリである。記憶部１２は、制御部１１が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部１２は、文字、記号、絵文字等のような表示用及び印刷用のデータ、及び、印刷における各種の設定を定めたテーブルを格納している。また、記憶部１２は、制御部１１が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。
【００１８】
ユーザインタフェース１３は、入力キー、ボタン、スイッチ、タッチパッド、タッチパネル等のような入力受付部と、液晶パネル、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の表示部と、を備える。ユーザインタフェース１３は、入力部を介してユーザから各種の操作指示を受け付け、受け付けた操作指示を制御部１１に送信する。また、ユーザインタフェース１３は、各種の情報を制御部１１から取得して、取得した情報を示す画像を表示部に表示する。
【００１９】
電源部１４は、バッテリ及び電圧検出器を備え、塗布装置１０の動作に必要な電源を作り出して各部に供給する。
【００２０】
通信部１５は、塗布装置１０が外部の機器と通信するためのインタフェースを備える。外部の機器とは、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォン等の端末装置である。通信部１５は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を介して外部の機器と通信する。通信部１５は、制御部１１の制御の下、このような有線又は無線による通信を介して、外部の機器から印刷データを含む各種データを取得する。
【００２１】
移動検出部１６は、塗布装置１０の下部に設けられており、塗布装置１０が塗布対象３０上を移動した際における塗布装置１０の移動を検出する。具体的に説明すると、移動検出部１６は、塗布対象３０の表面に向けて光を発するＬＥＤ等の発光部と、発光部から発せられて塗布対象３０の表面で反射した光を読み取る光学センサと、を備える。移動検出部１６は、ＬＥＤから発せられた光を光学センサによって読み取り、読み取った光の変化に基づいて塗布装置１０の移動量と移動の向きとを検出する。移動検出部１６は、移動検出手段として機能する。
【００２２】
撮像部１７は、いわゆるカメラであって、被写体から射出された光を集光するレンズと、集光した光を受けて被写体の画像を取得するＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子と、撮像素子から電気信号として送られた撮像画像を示すデータをデジタルデータに変換するＡ／Ｄ（Analog/Digital）変換器と、を備える。撮像部１７は、塗布装置１０が塗布対象３０上を移動した際に、塗布対象３０の表面を撮像し、撮像によって得られた撮像画像を制御部１１に供給する。撮像部１７は、撮像手段として機能する。
【００２３】
画像処理部１８は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の画像処理用のプロセッサと、処理される画像を一時的に保存するバッファメモリと、を備え、制御部１１の制御のもと、撮像部１７による撮像により得られた撮像画像を処理する。例えば、画像処理部１８は、周知の画像認識手法を用いて、撮像画像に対してエッジ認識、文字認識、オブジェクト認識等の認識処理を実行する。
【００２４】
塗布部（インクヘッド）１９は、塗布対象３０の表面にインクを塗布することにより印刷を実行する塗布機構（印刷機構）である。塗布部１９は、インクタンクに充填されたインクを微滴化し、塗布対象３０に対してインクを直接に吹き付けるインクジェット方式で塗布対象３０の表面にインクを塗布する。塗布部１９は、塗布手段として機能する。
【００２５】
一例として、塗布部１９は、サーマル方式によってインクを吐出する。具体的に説明すると、塗布部１９には、複数のノズルが主走査方向（Ｘ方向）及び副走査方向（Ｙ方向）に沿って配列されている。複数のノズル内のインクは、ヒータによって加熱されることで気泡を生じ、生じた気泡によって、複数のノズルのそれぞれから塗布対象３０へ向けて（鉛直下向きに）インクが吐出される。このような原理によって、塗布部１９は、塗布対象３０の表面にインクを塗布する。
【００２６】
図３に、塗布装置１０の下側の面、すなわち塗布対象３０側に向けられる面を示す。また、図４に、塗布対象３０上を移動している塗布装置１０を横から見た状態を示す。なお、図４では、塗布装置１０において移動検出部１６の光学センサ、撮像部１７のレンズ、塗布部１９のノズル、及びインクタンク１９ａが設けられている位置を破線で示している。図３及び図４に示すように、移動検出部１６の光学センサ、撮像部１７のレンズ、及び塗布部１９のノズルは、塗布装置１０が走査されている塗布対象３０の表面に向けられるように、塗布装置１０の下側に向けて設けられている。
【００２７】
また、図４に示すように、撮像部１７は、塗布装置１０の移動方向（進行方向）における前方側に設けられており、移動方向における幅Ｗの範囲の領域を撮像する。そして、塗布部１９のノズルは、撮像部１７のレンズよりも、移動方向において距離Ｌだけ後方の位置に設けられている。すなわち、塗布装置１０は、塗布部１９が設けられた位置から撮像部１７が設けられた位置に向けた方向に移動し、移動検出部１６は、塗布対象３０上におけるこのような移動方向への塗布装置１０の移動を検出する。
【００２８】
このような撮像部１７と塗布部１９の配置により、撮像部１７は、塗布対象３０上におけるインクが塗布される領域を、塗布部１９によるインクの塗布に先立って撮像する。塗布部１９は、撮像部１７が撮像した位置に、当該位置を撮像部１７が撮像してから塗布装置１０が距離Ｌだけ移動したタイミングで到達する。
【００２９】
図５及び図６に、塗布装置１０が塗布対象３０上の塗布面３１にインクを塗布する様子を示す。撮像部１７は、塗布装置１０が塗布対象３０上を移動している際に、塗布対象３０上における塗布面３１を撮像する。ここで、塗布面３１とは、塗布対象の塗布対象３０の表面（塗布面）において、塗布装置１０によりインクが塗布される領域である。例えば図５に示すように、塗布対象３０上に「ＡＢＣ」との文字が描かれた領域にインクを塗布することをユーザが所望する場合、図５において破線で示す「ＡＢＣ」との文字を含む領域が塗布面３１に相当する。
【００３０】
塗布面３１にインクを塗布する場合、ユーザは、図５に示すように、塗布装置１０における撮像部１７が設けられた側の端部を塗布面３１の端部に合わせるようにして、塗布装置１０を塗布対象３０上に配置する。この状態で、ユーザは、塗布装置１０を走査させて塗布面３１上を横断させると、撮像部１７による塗布面３１の撮像と、塗布部１９による塗布面３１へのインクの塗布と、が実行される。
【００３１】
塗布部１９は、撮像部１７により撮像された塗布面３１の撮像画像に基づいて、塗布面３１にインクを塗布する。具体的に説明すると、塗布部１９は、移動検出部１６により検出された塗布装置１０の移動に応じて、撮像部１７により撮像された塗布面３１における輝度の分布に基づくパターンで、塗布面３１にインクを塗布する。
【００３２】
ここで、塗布面３１における輝度の分布とは、塗布面３１における色の濃淡の位置分布を意味する。例えば図５に示したように塗布面３１に少なくとも１つの文字が描かれている場合には、文字が描かれた文字部分は色が濃い（すなわち黒に近い）ため相対的に輝度が低く、塗布面３１における文字部分以外の背景部分は色が薄い（すなわち白に近い）ため相対的に輝度が高い。塗布部１９は、このような塗布面３１内の輝度の分布に基づいて決定される塗布パターンで、塗布面３１にインクを塗布する。
【００３３】
より詳細に説明すると、塗布部１９は、（１）塗布面３１における背景部分にインクを塗布することで背景画像を印刷する。具体的には図６に示すように、塗布部１９は、予め印刷された「ＡＢＣ」との文字の周辺の背景部分に、所望の色（図６では斜線で示している）のインクを塗布することにより、背景画像を印刷する。或いは、塗布部１９は、（２）塗布面３１に予め描かれた「ＡＢＣ」との文字の文字部分にインクを塗布することで、文字部分の濃度又は色を変更しても良いし、塗布対象３０と同色のインクを文字部分に塗布することで文字を消すようにしても良い。更には、塗布部１９は、（３）文字部分と背景部分との間の境界にインクを塗布することで、縁取りをしても良い。このような（１）背景画像を印刷するか、（２）文字部分の濃度又は色を変更するか、或いは（３）縁取りをするかの設定は、ユーザがユーザインタフェース１３を操作して変更することができる。以下では、「ＡＢＣ」との文字が描かれた塗布面３１にインクを塗布して背景画像を印刷する処理を例にとって、塗布装置１０による塗布処理について説明する。
【００３４】
図７に、塗布装置１０の機能的な構成を示す。図７に示すように、塗布装置１０は、機能的に、撮像制御部１１０と、画像データ生成部１２０と、塗布制御部１３０と、を備える。制御部１１において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより、これら各部として機能する。
【００３５】
撮像制御部１１０は、撮像部１７による撮像を制御する。具体的に説明すると、撮像制御部１１０は、ユーザによって塗布装置１０が塗布対象３０上を走査されている際に、予め規定された撮像タイミングで撮像部１７に撮像させる。撮像部１７による撮像タイミングは、塗布装置１０が塗布対象３０上を走査されている際において、規定時間が経過する毎に成立する。規定時間は、例えば数ミリ秒から数１００ミリ秒程度の値に予め設定されている。撮像制御部１１０は、制御部１１が撮像部１７と協働することによって実現される。撮像制御部１１０は、撮像制御手段として機能する。
【００３６】
撮像部１７は、撮像制御部１１０による制御のもと、塗布装置１０が塗布対象３０上を移動している際において、規定時間が経過する毎に繰り返し撮像を実行する。これにより、撮像部１７は、塗布装置１０が塗布対象３０上を移動している際に、それぞれが塗布面３１のうちの一部の領域である複数の領域を順に撮像する。言い換えると、撮像部１７による１回の撮像で可能な撮像範囲は、塗布装置１０の移動方向における幅Ｗの範囲に限られる。そのため、撮像部１７は、塗布面３１の全体を一度に撮像せずに、部分的な領域に分けて撮像する。
【００３７】
具体的に説明すると、撮像部１７は、撮像開始時からの経過時間が０である第１の撮像タイミングにおいて、図８に示すように、撮像部１７のレンズは、塗布面３１内の一方側の端部付近に位置している。このとき、撮像部１７は、塗布面３１のうちの第１の領域３２ａを撮像する。第１の領域３２ａは、図８において太線で囲った領域であって、塗布面３１内の一方側の端部において、塗布装置１０の移動方向（Ｙ方向）における幅Ｗの領域である。なお、撮像開始時には、塗布部１９のノズルは塗布面３１の外部に位置しているため、塗布部１９によるインクの塗布は開始されない。
【００３８】
第１の領域３２ａを撮像した後、塗布装置１０は、塗布面３１上を一方側から他方側に向けて移動する。例えば塗布装置１０の移動速度をＶと表すと、撮像開始から時間Ｔ１が経過した第２の撮像タイミングにおいて、撮像部１７のレンズは、図９に示すように、撮像開始位置から距離（Ｖ×Ｔ１）だけ移動する。このとき、撮像部１７は、塗布面３１のうちの第２の領域３２ｂを撮像する。第２の領域３２ｂは、第１の領域３２ａと同様に幅Ｗの領域であって、第１の領域３２ａよりも他方側に位置する領域である。
【００３９】
更に図１０に示すように、撮像開始から時間Ｔ１より大きい時間Ｔ２が経過した第３の撮像タイミングにおいて、撮像部１７は、塗布面３１のうちの第３の領域３２ｃを撮像する。第３の領域３２ｃは、第１の領域３２ａ及び第２の領域３２ｂと同様に幅Ｗの領域であって、第２の領域３２ｂよりも更に他方側に位置する領域である。なお、以下では、塗布面３１内の複数の領域３２ａ，３２ｂ，３２ｃ…のそれぞれを区別せず称する場合には、領域３２と総称する。
【００４０】
このように、撮像部１７は、塗布装置１０が塗布面３１上を移動している間、規定の撮像タイミングが到来する毎に撮像を実行することにより、塗布面３１内における幅Ｗの複数の領域３２ａ，３２ｂ，３２ｃ…を順に撮像する。撮像部１７により撮像された撮像画像は、撮像された領域３２の位置情報に対応付けられて、記憶部１２に記憶される。位置情報は、移動検出部１６により検出された、撮像開始時からの塗布装置１０の移動量によって定められる。
【００４１】
図７に戻って、画像データ生成部１２０は、撮像部１７により撮像された塗布面３１における輝度の分布に基づいて、塗布面３１にインクを塗布するパターン（塗布パターン）を決定し、決定した塗布パターンを示す画像データを生成する。塗布パターンとは、塗布面３１内におけるインクの分布の態様であって、塗布面３１内におけるインクを塗布する位置と、各位置に塗布するインクの色及び濃度と、によって表される。言い換えると、画像データ生成部１２０は、塗布パターンとして、塗布面３１内のどの位置にどの色のインクをどれだけの濃度で塗布するかを決定する。
【００４２】
画像データ生成部１２０は、撮像部１７により撮像された塗布面３１の撮像画像に基づいて、塗布パターンを決定する。具体的に説明すると、画像データ生成部１２０は、撮像部１７により複数の領域３２ａ，３２ｂ，３２ｃ…のうちのいずれかの領域が撮像されると、当該撮像された領域３２における輝度の分布に基づいて塗布パターンを決定し、画像データを生成する。
【００４３】
図１１に、撮像部１７が塗布面３１内の領域３２ａ，３２ｂ，３２ｃ…を順に撮像することによって得られた撮像画像４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…を示す。画像データ生成部１２０は、このような塗布面３１内の一部を撮像した撮像画像４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…を、周知の画像処理アルゴリズムに従って解析する。
【００４４】
具体的に説明すると、画像データ生成部１２０は、撮像画像４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…のそれぞれについて、画像内の各位置における輝度を計算する。そして、画像データ生成部１２０は、撮像画像４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…のそれぞれにおいて輝度が閾値よりも低い部分（すなわち相対的に濃い部分）と輝度が閾値よりも高い部分（すなわち相対的に薄い部分）とを識別する。その結果、画像データ生成部１２０は、輝度が閾値よりも低い部分を文字部分であると識別し、輝度が閾値よりも高い部分を背景部分であると識別する。
【００４５】
このようにして文字部分と背景部分とを識別すると、画像データ生成部１２０は、識別した結果に基づいて塗布パターンを決定する。例えば、塗布面３１における「ＡＢＣ」との文字部分以外の背景部分に所望の色のインクを塗布する場合、画像データ生成部１２０は、撮像画像４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…のそれぞれにおいて、背景部分に所望の色のインクを塗布し、文字部分にどの色のインクも塗布しない、との塗布パターンを決定する。
【００４６】
このようにして塗布パターンを決定すると、画像データ生成部１２０は、決定した塗布パターンを示す画像（塗布画像）を生成する。具体的には図１１に示すように、画像データ生成部１２０は、第１の領域３２ａの撮像画像４０ａからは塗布画像４１ａを生成し、第２の領域３２ｂの撮像画像４０ｂからは塗布画像４１ｂを生成し、第３の領域３２ｃの撮像画像４０ｃからは塗布画像４１ｃを生成する。
【００４７】
なお、図１１では、理解を容易にするために、塗布画像４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…における背景部分に塗布するインクの色を斜線で示している。以下では、撮像画像４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…のそれぞれを区別せず称する場合には、撮像画像４０と総称する。同様に、塗布画像４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…のそれぞれを区別せず称する場合には、塗布画像４１と総称する。
【００４８】
このように、画像データ生成部１２０は、撮像部１７により撮像画像４０が得られる毎に、当該撮像画像４０に基づいて、当該撮像画像４０が撮像された領域に塗布するインクのパターンを示す塗布画像４１を生成する。塗布画像４１を生成すると、画像データ生成部１２０は、生成された塗布画像４１に基づいてノズルデータ４２を生成する。ノズルデータ４２は、画像データ生成部１２０により決定された塗布パターンで、塗布部（インクヘッド）１９のノズルから塗布面３１にインクを塗布するためのデータである。
【００４９】
例えば図１１に示すように、撮像画像４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…からそれぞれ塗布画像４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…が生成された場合、画像データ生成部１２０は、塗布画像４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…を、重複する部分を取り除いて繋ぎ合わせることにより、ノズルデータ４２を生成する。このとき、画像データ生成部１２０は、塗布面３１上における塗布装置１０の移動に合わせて塗布部１９がインクを塗布することができるように、塗布画像４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…におけるＹ方向の位置情報を、ノズルデータ４２では撮像開始時からの塗布装置１０の移動量に変換して表現する。このように、ノズルデータ４２は、塗布部１９におけるインクを吐出するノズルの位置とその際のインクの色及び濃度とを、塗布装置１０の塗布対象３０上での移動量に応じて定めた画像データである。
【００５０】
画像データ生成部１２０は、新たな塗布画像４１が生成されると、新たに生成された塗布画像４１によってノズルデータ４２を生成する。そして、画像データ生成部１２０は、塗布画像４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…が順に生成される毎に、新たに生成された塗布画像４１によって既存のノズルデータ４２を繰り返し更新していく。画像データ生成部１２０は、制御部１１が画像処理部１８と協働することによって実現される。画像データ生成部１２０は、画像データ生成手段として機能する。
【００５１】
塗布制御部１３０は、塗布部１９によるインクの塗布を制御する。具体的に説明すると、塗布制御部１３０は、移動検出部１６によって塗布装置１０の移動が検出されると、検出された移動に合わせて、画像データ生成部１２０により生成されたノズルデータ４２の内容を塗布部１９に出力する。そして、塗布制御部１３０は、塗布部１９の通電ドットを制御し、塗布部１９のノズルからインクを吐出させる。これにより、印刷が実行される。塗布制御部１３０は、制御部１１が塗布部１９と協働することによって実現される。塗布制御部１３０は、塗布制御手段として機能する。
【００５２】
塗布部１９は、塗布制御部１３０による制御のもと、移動検出部１６により検出された塗布装置１０の移動に応じて、塗布面３１に、撮像部１７により撮像された塗布面３１の撮像画像４０に基づくパターンでインクを塗布する。より詳細には、塗布部１９は、撮像部１７による塗布面３１の撮像が開始されると、塗布装置１０の移動によって塗布部１９が塗布面３１における撮像部１７によって撮像された領域に到達した場合に、移動検出部１６により検出された塗布装置１０の移動に応じて、塗布面３１にインクを塗布する。
【００５３】
具体的に説明すると、図８から図１０に示したように、撮像部１７が塗布面３１上に位置していても、塗布部１９が塗布面３１に位置していない場合には、塗布面３１にインクを塗布することはできない。そのため、塗布部１９は、撮像部１７による塗布面３１の撮像が開始された後、塗布部１９の位置が塗布面３１に到達するまでの間は、ノズルからインクを塗布しない。
【００５４】
その後、塗布部１９は、塗布部１９の位置が塗布面３１上に到達したタイミングで、塗布面３１にインクの塗布を開始する。具体的に説明すると、塗布部１９は、移動検出部１６により、撮像部１７による塗布面３１が開始された位置から、塗布部１９が設けられた位置と撮像部１７が設けられた位置との間の距離Ｌの移動が検出されると、塗布面３１に基づいてインクの塗布を開始する。
【００５５】
例えば図１２に、撮像開始から時間Ｔ３が経過したタイミングにおいて、塗布部１９のノズルの位置が、塗布面３１の一方側の端部に位置する第１の領域３２ａに到達した状態を示す。このタイミングにおいて、撮像部１７は、塗布面３１内における第１の領域３２ａとは別の領域３２ｄを撮像している。領域３２ｄは、第１の領域３２ａに対して、同じ側の端部同士を比較して距離Ｌだけ離れた領域である。塗布部１９は、図１２に示すようにノズルの位置が第１の領域３２ａに到達すると、第１の領域３２ａの撮像画像４０ａに基づいて生成された塗布画像４１ａに従って、第１の領域３２ａにインクの塗布を開始する。これにより、第１の領域３２ａに塗布画像４１ａが印刷される。
【００５６】
更に図１３に、撮像開始から時間Ｔ３より大きい時間Ｔ４が経過したタイミングにおいて、塗布部１９のノズルの位置が第２の領域３２ｂに到達した状態を示す。このタイミングにおいて、撮像部１７は、塗布面３１内における、第２の領域３２ｂに対して距離Ｌだけ離れた領域３２ｅを撮像している。一方で、塗布部１９は、塗布面３１内におけるノズルが通過した位置、すなわち図１３において斜線で示す部分にはインクの塗布を完了している。塗布部１９は、図１３に示すようにノズルの位置が第２の領域３２ｂに到達すると、第２の領域３２ｂの撮像画像４０ｂに基づいて生成された塗布画像４１ｂに従って、第２の領域３２ｂにインクの塗布を開始する。これにより、第２の領域３２ｂに塗布画像４１ｂが印刷される。
【００５７】
このように、塗布部１９は、塗布装置１０の移動によって塗布部１９が、撮像部１７により撮像された複数の領域３２ａ，３２ｂ，３２ｃ…のそれぞれに到達すると、塗布部１９が到達した領域３２に、当該領域３２における輝度の分布に基づくパターンでインクを塗布する。画像データ生成部１２０は、複数の領域３２ａ，３２ｂ，３２ｃ…のそれぞれについて、撮像部１７により撮像された領域３２に塗布部１９が到達するまでの間、すなわち塗布装置１０が距離Ｌを移動している間に、当該領域３２の撮像画像４０から塗布画像４１を生成する処理と、生成された塗布画像４１からノズルデータ４２を生成する処理と、を実行する。塗布部１９は、塗布面３１上における塗布装置１０の移動量に応じて、画像データ生成部１２０により生成されたノズルデータ４２に従って塗布面３１にインクを塗布していく。
【００５８】
最終的に、図１４に示すように、撮像開始から時間Ｔ５が経過したタイミングにおいて塗布部１９のノズルの位置が塗布面３１の他方側の端部に到達すると、塗布面３１へのインクの塗布が完了する。これにより、図１４の例では、塗布面３１における「ＡＢＣ」との文字の背景部分に背景画像が印刷される。
【００５９】
以上のように構成される塗布装置１０において実行される塗布処理の流れについて、図１５を参照して説明する。
【００６０】
ユーザは、塗布対象３０上の所望の塗布面３１にインクを塗布することを望む場合、塗布装置１０のユーザインタフェース１３を操作して印刷開始ボタンを押下し、撮像部１７のレンズが設けられた位置を塗布面３１の端部に合わせるようにして塗布装置１０を塗布面３１上に置く。そして、ユーザは、塗布装置１０の下側の面を塗布対象３０に接触させながら、塗布装置１０を、塗布部１９のノズルが設けられた位置から撮像部１７のレンズが設けられた位置に向けた方向に、すなわち＋Ｙ方向に走査させる。このような状態において、図１５に示す塗布処理は開始する。
【００６１】
塗布処理が開始すると、制御部１１は、塗布装置１０の移動を検出する（ステップＳ１）。具体的に説明すると、制御部１１は、塗布対象３０上における塗布装置１０の走査が開始されると、移動検出部１６を介して、塗布対象３０上における塗布装置１０の移動量と移動の向きとを検出する。
【００６２】
塗布装置１０の移動を検出すると、第１に、制御部１１は、撮像のタイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的に説明すると、撮像のタイミングは、塗布装置１０が塗布対象３０上を移動している最中に規定時間が経過する毎に到来する。そのため、制御部１１は、塗布装置１０が塗布対象３０上の移動を開始してから規定時間が経過する毎に、撮像のタイミングが到来したと判定する。
【００６３】
撮像のタイミングが到来すると（ステップＳ２；ＹＥＳ）、制御部１１は、撮像制御部１１０として機能し、撮像を実行する（ステップＳ２１）。具体的に説明すると、制御部１１は、撮像部１７を制御して、塗布面３１内において撮像部１７で撮像可能な範囲である幅Ｗの領域３２を撮像する。これに対して、撮像のタイミングが到来していない場合（ステップＳ２；ＮＯ）、制御部１１は、ステップＳ２１の撮像処理をスキップする。
【００６４】
第２に、制御部１１は、新たな撮像画像４０が有るか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的に説明すると、制御部１１は、ステップＳ２において塗布面３１内におけるいずれかの領域３２を撮像することにより、未だ塗布画像４１を生成していない撮像画像４０が新たに得られたか否かを判定する。
【００６５】
新たな撮像画像４０が有る場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、制御部１１は、画像データ生成部１２０として機能し、新たな撮像画像４０に基づいて、塗布画像４１を生成する（ステップＳ３１）。例えば図１１に示した撮像画像４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…のうちの１つが新たな撮像画像４０として得られた場合、制御部１１は、当該新たな撮像画像４０における輝度の分布に基づいて、塗布面３１のうちの当該新たな撮像画像４０を撮像した領域に塗布するインクの塗布パターンを決定する。そして、制御部１１は、決定した塗布パターンを示す塗布画像４１として、例えば図１１に示した塗布画像４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…のうちの１つを生成する。
【００６６】
塗布画像４１を生成すると、制御部１１は、更に画像データ生成部１２０として機能し、生成した塗布画像４１に基づいて、ノズルデータ４２を生成する（ステップＳ３２）。具体的に説明すると、制御部１１は、既に生成された塗布画像４１と新たに生成された塗布画像４１とを繋ぎ合わせることにより、例えば図１１に示したノズルデータ４２を生成する。これにより、制御部１１は、塗布画像４１のデータを、塗布部１９が塗布面３１にインクを塗布するためのデータに変換する。
【００６７】
一方で、ステップＳ３において新たな撮像画像４０が無いと判定した場合（ステップＳ３；ＮＯ）、制御部１１は、ステップＳ３１における塗布画像４１の生成処理、及びステップＳ３２におけるノズルデータ４２の生成処理をスキップする。
【００６８】
第３に、制御部１１は、移動検出部１６により、塗布対象３０上の塗布面３１における塗布装置１０の移動を検出したか否かを判定する（ステップＳ４）。図８から図１０に示したように、塗布面３１における移動を検出していない場合、すなわち塗布面３１の撮像開始から塗布部１９のノズルの位置が塗布面３１に到達するまでの間は、塗布面３１にインクを塗布することができない。そのため、塗布面３１における塗布装置１０の移動を検出していない場合（ステップＳ４；ＮＯ）、制御部１１は、ステップＳ４１の処理をスキップし、塗布面３１にインクを塗布しない。
【００６９】
これに対して、塗布面３１における塗布装置１０の移動を検出した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、制御部１１は、塗布制御部１３０として機能し、塗布装置１０の移動に応じてインクを塗布する（ステップＳ４１）。具体的に説明すると、制御部１１は、移動検出部１６によって塗布面３１上における塗布装置１０の移動が検出される毎に、ステップＳ３２で生成されたノズルデータ４２に従った塗布パターンで、塗布面３１にインクを塗布する。
【００７０】
例えば図１２に示したように塗布部１９が第１の領域３２ａに位置している場合には、制御部１１は、第１の領域３２ａの撮像画像４０ａに基づいて決定された塗布パターンで、第１の領域３２ａにインクを塗布する。また、図１３に示したように塗布部１９が第２の領域３２ｂに位置している場合には、制御部１１は、第２の領域３２ｂの撮像画像４０ｂに基づいて決定された塗布パターンで、第２の領域３２ｂにインクを塗布する。このようにして、制御部１１は、塗布面３１内における各領域３２に、各領域３２上における塗布装置１０の移動量に応じてインクを塗布する。
【００７１】
その後、制御部１１は、塗布面３１に対する塗布処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ５）。具体的に説明すると、制御部１１は、例えばユーザがユーザインタフェース１３を操作して終了ボタンを押下した場合に、塗布処理が終了したと判定する。或いは、制御部１１は、塗布装置１０を塗布対象３０の塗布面から離間させた場合等にも、塗布処理が終了したと判定しても良い。
【００７２】
塗布処理が終了していない場合（ステップＳ５；ＮＯ）、制御部１１は、処理をステップＳ１に戻す。そして、制御部１１は、撮像のタイミングが到来する毎に撮像処理を実行し、新たな撮像画像４０が得られる毎に塗布画像４１及びノズルデータ４２の生成処理を実行し、塗布面３１における塗布装置１０の移動を検出する毎にインクを塗布する処理を実行する。制御部１１は、このような処理を塗布面３１に対するインク塗布が終了するまで繰り返す。最終的に、インク塗布が終了すると（ステップＳ５；ＹＥＳ）、図１５に示した塗布処理は終了する。
【００７３】
以上説明したように、本実施形態に係る塗布装置１０は、塗布対象の塗布対象３０上における塗布面３１を撮像し、塗布対象３０上における自装置の移動に応じて、塗布面３１に、撮像された塗布面３１における輝度の分布に基づくパターンでインクを塗布する。これにより、本実施形態に係る塗布装置１０は、自装置によって印刷された文字等に限らず、塗布対象３０上に予め存在する文字等の輝度の分布に基づいてインクを塗布することができる。
【００７４】
特に、本実施形態に係る塗布装置１０は、塗布面３１を撮像する処理と、撮像画像４０に基づいて塗布画像４１及びノズルデータ４２を生成する処理と、インクを塗布する処理と、を実行する機能を１つの装置内に備える。そして、本実施形態に係る塗布装置１０は、これら３ステップの処理を、塗布装置１０が塗布面３１上を一方向に移動している間に実施する。その結果、ユーザが塗布装置１０を把持して塗布面３１上を走査させるという簡単な操作で、塗布対象３０上に予め印刷された文字等の位置に精度良く合わせるようにして、インクを塗布することができる。
【００７５】
（変形例）
以上に本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。
【００７６】
例えば、上記実施形態では、塗布面３１として「ＡＢＣ」との文字が予め印刷された領域を例にとって説明した。しかしながら、本発明において、塗布面３１は、このような文字が印刷された領域に限らない。例えば、塗布面３１として、文字以外にも記号、図形等が予め印刷された領域が選ばれても良いし、模様、絵柄等が予め描かれた領域が選ばれても良い。或いは、塗布面３１として、塗布対象３０上における汚れ、染み等が存在する領域が選ばれても良い。このように、領域内の輝度の分布を示す画像データを撮像部１７の撮像によって取得可能なものであれば、塗布対象３０上のどのような領域を塗布面３１として設定しても良い。
【００７７】
また、上記実施形態では、塗布部１９は、塗布面３１において輝度が閾値よりも高い部分にインクを塗布することで、塗布面３１における背景部分に背景画像を印刷することを例にとって説明した。しかしながら、本発明において、塗布部１９は、背景画像を印刷することに限らず、塗布面３１における文字等の部分にインクを塗布することで、予め塗布面３１に存在する文字等の色又は濃度を変更しても良い。
【００７８】
具体的に説明すると、画像データ生成部１２０は、塗布面３１における輝度が閾値よりも低い部分に所望の色のインクを所望の濃度で塗布するように、塗布パターンを決定する。例えば、塗布面３１に予め印刷された文字等を濃くする場合には、画像データ生成部１２０は、塗布面３１における輝度が閾値よりも低い部分に、当該輝度よりも更に低い輝度のインクを塗布するように塗布パターンを決定する。一方で、塗布面３１に予め印刷された文字等を薄くする場合、又は塗布面３１内に存在する染み、汚れ等を薄くする場合には、画像データ生成部１２０は、塗布面３１における輝度が閾値よりも低い部分に、当該輝度よりも高い輝度のインクを塗布するように、塗布パターンを決定する。そして、塗布部１９は、画像データ生成部１２０により決定された塗布パターンでインクを塗布する。
【００７９】
或いは、塗布部１９は、塗布面３１における文字等の周縁部分にインクを塗布することで、文字等の縁取りをしても良い。この場合、画像データ生成部１２０は、塗布面３１における輝度が閾値よりも高い部分と輝度が閾値よりも低い部分との間の境界部分に所望の色のインクを所望の濃度で塗布するように、塗布パターンを決定する。そして、塗布部１９は、画像データ生成部１２０により決定された塗布パターンでインクを塗布する。
【００８０】
上記実施形態では、塗布装置１０は、撮像部１７により撮像された塗布面３１の撮像画像４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…に基づいて塗布画像４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…及びノズルデータ４２を生成する画像データ生成部１２０の機能を備えていた。しかしながら、本発明において、塗布装置１０が画像データ生成部１２０の機能を備えず、塗布装置１０の外部の装置が画像データ生成部１２０の機能を備えていても良い。外部の装置とは、無線又は有線による通信を介して塗布装置１０と接続されるパーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末等の情報処理装置、又は、インターネット等の広域ネットワークを介して塗布装置１０と接続されるサーバである。
【００８１】
塗布装置１０が画像データ生成部１２０の機能を備えない場合、塗布装置１０は、撮像部１７により撮像された塗布面３１の撮像画像４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…のデータを、通信部１５を介して外部の装置に送信する。外部の装置は、上記実施形態で説明した画像データ生成部１２０の機能により、塗布装置１０から受信した撮像画像４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…に基づいて塗布画像４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…及びノズルデータ４２を生成し、生成したノズルデータ４２を塗布装置１０に送信する。塗布装置１０は、通信部１５を介して外部の装置からノズルデータ４２を受信し、受信したノズルデータ４２に従って塗布面３１にインクを塗布する。或いは、塗布画像４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…からノズルデータ４２を生成する処理は、外部の装置が実行せず、塗布装置１０が実行しても良い。この場合、塗布装置１０は、外部の装置から塗布画像４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…を受信し、受信した塗布画像４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…からノズルデータ４２を生成し、生成したノズルデータ４２に従って塗布面３１にインクを塗布する。このように、画像データ生成部１２０の機能の少なくとも一部を外部の装置が備えることで、塗布装置１０で実行される処理量を減らすことができるため、塗布装置１０の構成をより簡略化することができる。
【００８２】
上記実施形態では、撮像部１７は、塗布面３１内の複数の領域３２を、塗布装置１０が塗布対象３０上を移動している際において規定時間が経過する毎に繰り返し撮像した。しかしながら、本発明において、撮像部１７は、塗布面３１内の複数の領域３２を、塗布装置１０が塗布対象３０上を移動している際において移動検出部１６により規定距離の移動が検出される毎に繰り返し撮像しても良い。言い換えると、撮像部１７による撮像のタイミングを、時間の経過により規定する代わりに、塗布対象３０上における塗布装置１０の移動量によって規定しても良い。
【００８３】
この場合、規定距離は、撮像部１７により撮像可能な領域の、塗布装置１０の塗布対象３０上での移動方向における幅Ｗに相当する距離であっても良い。言い換えると、撮像部１７は、塗布面３１内の複数の領域３２を、塗布装置１０が塗布対象３０上を移動している際において移動検出部１６により幅Ｗに相当する距離の移動が検出される毎に撮像しても良い。このように、撮像部１７による撮像可能な範囲を塗布装置１０が移動する毎に撮像部１７が撮像することで、撮像される複数の領域３２が互いに重複しないようにできる。そのため、塗布面３１内の撮像画像４０を効率良く取得することができ、画像データ生成部１２０及び画像データ生成部１２０における処理量を減らすことができる。
【００８４】
上記実施形態では、塗布装置１０は、塗布対象３０上を予め規定された方向、具体的には塗布装置１０において塗布部１９が設けられた位置から撮像部１７が設けられた位置に向けた方向（＋Ｙ方向）に移動している際に、塗布面３１を撮像し、塗布面３１にインクを塗布した。しかしながら、本発明において、塗布装置１０は、塗布対象３０上において予め規定された方向以外の方向に移動している際に、上記実施形態で説明した処理を実行しても良い。言い換えると、ユーザが塗布装置１０を、ＸＹ平面における任意の方向に走査させながら、塗布対象３０上の任意の位置の領域に、当該領域における輝度の分布に基づくパターンでインクを塗布しても良い。
【００８５】
具体的に説明すると、塗布装置１０が塗布対象３０上を任意の方向に移動している際に、移動検出部１６は、塗布装置１０の移動量と移動の向きとを検出する。撮像部１７は、塗布装置１０が塗布対象３０上を任意の方向に移動している間、規定の撮像タイミングが到来する毎に塗布対象３０上の領域を撮像する。撮像部１７により得られた撮像画像は、撮像された領域の位置情報に対応付けて記憶部１２に記憶される。ここで、位置情報は、ＸＹ平面における２次元座標によって表される位置情報であって、移動検出部１６により検出された、撮像開始からの塗布装置１０の移動量及び移動の向きに基づいて定められる。塗布部１９は、塗布部１９のノズルの位置が撮像部１７により撮像された領域に到達したタイミングで、当該領域に、当該領域における輝度の分布に基づくパターンでインクを塗布する。このように、撮像部１７により撮像された塗布対象３０上の領域に塗布部１９の位置が到達したタイミングで塗布部１９がインクを塗布できるようにすれば、塗布装置１０は、＋Ｙ方向に限らず塗布対象３０上のどのような方向に移動しても良い。
【００８６】
上記実施形態では、塗布部１９は、サーマル方式によって塗布部１９からインクを吐出した。しかしながら、本発明において、塗布部１９は、サーマル方式に限らず、他の方式によりインクを吐出しても良い。例えば、塗布部１９は、ピエゾ素子を用いたピエゾ方式によりインクを吐出して、塗布対象３０に印刷対象の画像を印刷しても良い。また、塗布部１９は、インクジェット方式に限らず、熱転写方式等、他の方式により塗布対象３０にインクを塗布しても良い。また、塗布装置１０の形状は、図１に示したような四角柱状に限らず、どのような形状をしていても良い。また、撮像部１７は、カメラであることに限らず、塗布面３１における輝度の分布を検出可能な光学センサ等であっても良い。言い換えると、撮像部１７に限らず、塗布装置１０の塗布対象３０上における移動の際に、光学センサ等によって塗布面３１における輝度の分布を検出しても良い。
【００８７】
上記実施形態では、制御部１１において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することによって、撮像制御部１１０、画像データ生成部１２０及び塗布制御部１３０の各部として機能した。しかしながら、本発明において、制御部１１は、ＣＰＵの代わりに、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、各種制御回路等の専用のハードウェアを備え、専用のハードウェアが、撮像制御部１１０、画像データ生成部１２０及び塗布制御部１３０の各部として機能しても良い。この場合、各部の機能それぞれを個別のハードウェアで実現しても良いし、各部の機能をまとめて単一のハードウェアで実現しても良い。また、各部の機能のうち、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現しても良い。
【００８８】
なお、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えた塗布装置として提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の情報処理装置等を、本発明に係る塗布装置として機能させることもできる。すなわち、上記実施形態で例示した塗布装置１０による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の情報処理装置等を制御するＣＰＵ等が実行できるように適用することで、本発明に係る塗布装置として機能させることができる。また、本発明に係る塗布方法は、塗布装置を用いて実施できる。
【００８９】
また、このようなプログラムの適用方法は任意である。プログラムを、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネットなどの通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。
【００９０】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【００９１】
（付記１）
塗布対象上における自装置の移動を検出する移動検出手段と、
前記自装置の移動の際に前記塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段と、
前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布面に、前記撮像手段によって撮像された前記塗布面の画像に基づいてインクを塗布する塗布手段と、
を備えることを特徴とする塗布装置。
（付記２）
前記塗布手段は、前記撮像手段による前記塗布面の撮像が開始されると、前記自装置の移動によって前記塗布手段が前記塗布面における前記撮像手段によって撮像された領域に到達した場合に、前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布面にインクを塗布する、
ことを特徴とする付記１に記載の塗布装置。
（付記３）
前記移動検出手段は、前記自装置において前記塗布手段が設けられた位置から前記撮像手段が設けられた位置に向けた方向への前記移動を検出し、
前記塗布手段は、前記移動検出手段により、前記撮像手段による前記塗布面の撮像が開始された位置から、前記塗布手段が設けられた前記位置と前記撮像手段が設けられた前記位置との間の距離の前記移動が検出されると前記塗布面の画像に基づいてインクの塗布を開始する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の塗布装置。
（付記４）
前記撮像手段により撮像された前記塗布面における輝度の分布に基づくパターンを決定し、決定した前記パターンを示す画像データを生成する画像データ生成手段、を更に備え、
前記塗布手段は、前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布面に、前記画像データ生成手段により生成された前記画像データに従ってインクを塗布する、
ことを特徴とする付記１から３のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記５）
前記画像データ生成手段は、前記撮像手段により撮像された前記塗布面において前記輝度が閾値よりも高い部分と前記輝度が前記閾値よりも低い部分とを識別し、識別した結果に基づいて前記パターンを決定する、
ことを特徴とする付記４に記載の塗布装置。
（付記６）
前記画像データ生成手段は、前記塗布面における前記輝度が前記閾値よりも高い部分にインクを塗布するように、前記パターンを決定する、
ことを特徴とする付記５に記載の塗布装置。
（付記７）
前記画像データ生成手段は、前記塗布面における前記輝度が前記閾値よりも低い部分にインクを塗布するように、前記パターンを決定する、
ことを特徴とする付記５又は６に記載の塗布装置。
（付記８）
前記画像データ生成手段は、前記塗布面における前記輝度が前記閾値よりも高い部分と前記輝度が前記閾値よりも低い部分との間の境界部分にインクを塗布するように、前記パターンを決定する、
ことを特徴とする付記５から７のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記９）
前記撮像手段は、前記自装置が前記塗布対象上を移動している際に、それぞれが前記塗布面のうちの一部の領域である複数の領域を順に撮像し、
前記塗布手段は、前記自装置の移動によって前記塗布手段が、前記撮像手段により撮像された前記複数の領域のそれぞれに到達すると、前記塗布手段が到達した領域に、当該領域における輝度の分布に基づいてインクを塗布する、
ことを特徴とする付記１から８のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記１０）
前記撮像手段は、前記複数の領域のそれぞれを、前記自装置が前記塗布対象上を移動している際において規定時間が経過する毎に繰り返し撮像する、
ことを特徴とする付記９に記載の塗布装置。
（付記１１）
前記撮像手段は、前記複数の領域のそれぞれを、前記自装置が前記塗布対象上を移動している際において前記移動検出手段により規定距離の前記移動が検出される毎に繰り返し撮像する、
ことを特徴とする付記９又は１０に記載の塗布装置。
（付記１２）
塗布装置によるインクの塗布方法であって、
塗布対象上における前記塗布装置の移動を検出し、
前記塗布装置の移動の際に前記塗布対象の塗布面を撮像し、
検出された前記移動に応じて、前記塗布面に、撮像された前記塗布面の画像に基づいてインクを塗布する、
ことを特徴とする塗布方法。
（付記１３）
塗布装置のコンピュータを、
塗布対象上における前記塗布装置の移動を検出する移動検出手段、
前記塗布装置の移動の際に前記塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段、
前記移動検出手段により検出された前記移動に応じて、前記塗布面に、前記撮像手段により撮像された前記塗布面の画像に基づいてインクを塗布する塗布手段、
として機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【００９２】
１０…塗布装置、１１…制御部、１２…記憶部、１３…ユーザインタフェース、１４…電源部、１５…通信部、１６…移動検出部、１７…撮像部、１８…画像処理部、１９…塗布部（インクヘッド）、１９ａ…インクタンク、３０…塗布対象、３１…塗布面、３２，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ…領域、４０，４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…撮像画像、４１，４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…塗布画像、４２…ノズルデータ、１１０…撮像制御部、１２０…画像データ生成部、１３０…塗布制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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