(57)【要約】【課題】姿勢の変化に伴う安定性に優れた対話型ロボットを提供する。【解決手段】対話型ロボット１は、基台部１１と、基台部１１の上部に配置され、水平方向に回動可能な胴体部１２と、胴体部１２の上部に配置され、垂直方向に回動可能な頭部１３を有する。胴体部１２は、基台部１１側に配置される腹部１２１と、頭部１３側に配置される胸部１２２を有する。腹部１２１は基台部１１に対し鉛直方向の軸周りに回動する。胸部１２２は水平面に対し傾斜する腹部１２１の上面に垂直な方向の軸周りに回動する。頭部１３は球体の一部をくりぬいた形状をしており、その球体の中心を通る水平方向の軸周りに回動する。これらの部位がどのように回動しても、頭部１３の重心の鉛直線が胴体部１２の外郭線外に出ることはない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に回動可能な胴体部と、前記胴体部の上部に垂直方向に回動可能に配置された頭部とを有する対話型ロボット。
【請求項２】
前記胴体部の回動及び前記頭部の回動に伴い前記頭部の重心の鉛直線が前記胴体部の外郭線外に出ない
請求項１に記載の対話型ロボット。
【請求項３】
前記胴体部の水平方向の回動に連動して前記頭部が垂直方向に回動する
請求項１又は２に記載の対話型ロボット。
【請求項４】
前記頭部に表示面を有し、前記表示面の移動方向に前記表示面内の画像の位置を移動させる
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の対話型ロボット。
【請求項５】
前記頭部の移動よりも早く前記画像の位置の移動を開始する
請求項４に記載の対話型ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対話型ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
卓上に置かれて、カメラやマイク等により外界の情報を取得し、ディスプレイに画像を表示したり、スピーカから合成した音声を発したりして、ユーザと対話する対話型ロボットが提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、互いに平行ではない軸周りに回動する複数の部位を有する胴部を備え、それらの部位の回動に伴い胴部の上に乗せられている頭部の仰角及び俯角を変更可能な構造を備える対話型ロボットが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許２０１６／０１５１９１７Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の対話型ロボットにおいては、身長の異なる様々なユーザに自装置の頭部を向けるために、胴体部を大きく仰け反らせた状態にしたり、大きく前屈させた状態にしたりする必要があり、姿勢の変化に伴う安定性が悪い。
【０００６】
上記の背景に鑑み、本発明は、姿勢の変化に伴う安定性に優れた対話型ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明は、水平方向に回動可能な胴体部と、前記胴体部の上部に垂直方向に回動可能に配置された頭部とを有する対話型ロボットを第１の態様として提供する。
【０００８】
第１の態様の対話型ロボットによれば、頭部が垂直方向に回動可能であるため、胴体部を大きく仰け反らせたり、大きく前屈させたりせずに、広い仰角及び俯角の範囲で頭部の向きを変更することができる。従って、姿勢の変化に伴う安定性に優れた対話型ロボットが提供される。
【０００９】
第１の態様の対話型ロボットにおいて、前記胴体部の回動及び前記頭部の回動に伴い前記頭部の重心の鉛直線が前記胴体部の外郭線外に出ない、という構成が第２の態様として採用されてもよい。
【００１０】
第２の態様の対話型ロボットによれば、胴体部及び頭部の回動機構への負荷が小さく、高い耐久性が実現される。
【００１１】
第１又は第２の態様の対話型ロボットにおいて、前記胴体部の水平方向の回動に連動して前記頭部が垂直方向に回動する、という構成が第３の態様として採用されてもよい。
【００１２】
第３の態様の対話型ロボットによれば、胴体部と胴部が同時にユーザの方向に向かう自然な動きが実現される。
【００１３】
第１乃至第３の態様の対話型ロボットにおいて、前記頭部に表示面を有し、前記表示面の移動方向に前記表示面内の画像の位置を移動させる、という構成が第４の態様として採用されてもよい。
【００１４】
第４の態様の対話型ロボットによれば、頭部がユーザに向かうと同時に目を模した画像がユーザに向かうという自然な動きが実現される。
【００１５】
第４の態様の対話型ロボットにおいて、前記頭部の移動よりも早く前記画像の位置の移動を開始する、という構成が第５の態様として採用されてもよい。
【００１６】
第５の態様の対話型ロボットによれば、頭部がユーザに向かう際、頭部の移動よりも早く目を模した画像がユーザに向かうという自然な動きが実現される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一実施形態に係る対話型ロボットの外観を示した図。
【図２】一実施形態に係る対話型ロボットの構造を示した分解斜視図。
【図３】一実施形態に係る対話型ロボットの頭部の構成を説明するための図。
【図４】一実施形態に係る対話型ロボットのハードウェア構成を示した図。
【図５】一実施形態に係る対話型ロボットの機能的構成を示した図。
【図６】一実施形態に係る対話型ロボット１の頭部１３の垂直方向の動きを説明するための図。
【図７】一実施形態に係る対話型ロボットの姿勢とディスプレイに表示される画像の変化を例示した図。
【図８】一実施形態に係る対話型ロボットの制御装置が行う処理のフローを示した図。
【図９】一実施形態に係る対話型ロボットの姿勢とディスプレイに表示される画像の変化を例示した図。
【図１０】一実施形態に係る対話型ロボットの制御装置が行う処理のフローを示した図。
【図１１】一実施形態に係る対話型ロボットの姿勢とディスプレイに表示される画像の変化を例示した図。
【図１２】一実施形態に係る対話型ロボットの制御装置が行う処理のフローを示した図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［実施形態］
以下に本発明の一実施形態に係る対話型ロボット１を説明する。図１は、対話型ロボット１の外観を示した図である。
【００１９】
対話型ロボット１は、基台部１１と胴体部１２と頭部１３とを備える。基台部１１は、例えば、高さの低い円錐台形の側面を外側に凸に湾曲させた形状の部材であり、対話型ロボット１の最下部に配置されている。
【００２０】
胴体部１２は、基台部１１の上部に配置されており、水平方向に回動可能である。なお、本願において「水平方向に回動」とは、基台部１１の底面が水平面に接するように対話型ロボット１が水平面上に置かれた状態における、概ね鉛直方向の軸周りの回動（いわゆる「パン」と呼ばれる左右方向の回動）を意味する。
【００２１】
胴体部１２は、腹部１２１と胸部１２２とを有する。腹部１２１は基台部１１側に配置され、胸部１２２は頭部１３側に配置されている。腹部１２１と胸部１２２の形状は、概ね円錐を軸に斜めの平面で分割した底面側の部分の形状である。腹部１２１は鉛直方向の軸周りに回動可能である。以下、腹部１２１の回動の方向に関し、図１に示す矢印Ａの方向（上から見て反時計回りの方向）を「＋Ａ方向」、矢印Ａと反対の方向を「−Ａ方向」という。
【００２２】
胸部１２２は腹部１２１の上面に垂直な方向の軸周りに回動可能である。以下、胸部１２２の回動の方向に関し、図１に示す矢印Ｂの方向（上から見て反時計回りの方向）を「＋Ｂ方向」、矢印Ｂと反対の方向を「−Ｂ方向」という。胸部１２２にはスピーカ１２２１が配置されている。
【００２３】
頭部１３の形状は、概ね１３５度の角度を成すように屈曲させた面で球形を分割した体積の大きい方の部分の形状である。頭部１３は胴体部１２の上部に配置され、垂直方向に回動可能である。なお、本願において「垂直方向に回動」とは、基台部１１の底面が水平面に接するように対話型ロボット１が水平面上に置かれた状態における、概ね水平方向の軸周りの回動（いわゆる「チルト」と呼ばれる上下方向の回動）を意味する。以下、頭部１３の回動の方向に関し、図１に示す矢印Ｃの方向（左側方から見て時計回りの方向）を「＋Ｃ方向」、矢印Ｃと反対の方向を「−Ｃ方向」という。
【００２４】
頭部１３の表面には２つの平面が含まれる。これらの平面のうち上側のものを顔部１３ａと呼び、下側のものを顎部１３ｂと呼ぶ。顔部１３ａには、ディスプレイ１３１、カメラ１３２、マイク１３３が配置されている。マイク１３３は、顔部１３ａの左右２箇所に設けられ、ステレオ音声の入力が可能である。
【００２５】
図２は、対話型ロボット１の構造を示した分解斜視図である。基台部１１は、円形の底面１１ａと円形の上面１１ｂを有する。上面１１ｂと底面１１ａは互いに平行である。
【００２６】
基台部１１は、回転軸１０１、モータ１０２、ギア１０３を備える。回転軸１０１は、上面１１ｂの中心から上方に突出するように設けられている。上面１１ｂには凹部１０４が形成されており、凹部１０４内にモータ１０２とギア１０３が配置されている。ギア１０３はモータ１０２の回転軸に取り付けられ、モータ１０２の運転により回転する。ギア１０３のねじ山の頂は上面１１ｂより上方に突出しており、後述のラック２０２と噛み合う。
【００２７】
腹部１２１は、円形の底面１２１ａと円形の上面１２１ｂを有する。底面１２１ａと上面１２１ｂは平行ではない。
【００２８】
腹部１２１は、軸受２０１、ラック２０２、回転軸２０３、モータ２０４、ギア２０５を備える。軸受２０１は底面１２１ａから上方に陥没するように設けられており、基台部１１の回転軸１０１を受容する。ラック２０２は基台部１１のギア１０３と噛み合うように、底面１２１ａ上に軸受２０１を中心とする円形を描くように設けられている。
【００２９】
基台部１１のモータ１０２が運転すると、ギア１０３が回転し、ギア１０３と噛み合っているラック２０２に対して円周方向の力が加わり、腹部１２１が回転軸１０１の周りを回動する。
【００３０】
回転軸２０３は、上面１２１ｂの中心から上方に突出するように設けられている。上面１２１ｂには凹部２０６が形成されており、凹部２０６内にモータ２０４とギア２０５が配置されている。ギア２０５はモータ２０４の回転軸に取り付けられ、モータ２０４の運転により回転する。ギア２０５のねじ山の頂は上面１２１ｂより上方に突出しており、後述のラック３０２と噛み合う。
【００３１】
胸部１２２は、円形の底面１２２ａと円形の上面１２２ｂを有する。底面１２２ａと上面１２２ｂは平行ではない。
【００３２】
胸部１２２は、軸受３０１、ラック３０２、モータ３０３、ギア３０４、左右一対のガイド溝３０５を備える。軸受３０１は底面１２２ａから上方に陥没するように設けられており、腹部１２１の回転軸２０３を受容する。ラック３０２は腹部１２１のギア２０５と噛み合うように、底面１２２ａ上に軸受３０１を中心とする円形を描くように設けられている。
【００３３】
腹部１２１のモータ２０４が運転すると、ギア２０５が回転し、ギア２０５と噛み合っているラック３０２に対して円周方向の力が加わり、胸部１２２が回転軸２０３の周りを回動する。
【００３４】
ガイド溝３０５は上面１２２ｂから下方に陥没するように設けられた、左右一対の概ね前後方向に細長い２つの溝である。ガイド溝３０５はその一端（例えば前端）に、左右方向外側に延伸する受入溝３０５ａを有する。ガイド溝３０５は、後述するフック４０１を受入溝３０５ａから受け入れ、胸部１２２に対する頭部１３の前後方向の動きをガイドする役割を果たす。
【００３５】
上面１２２ｂには凹部３０６が形成されており、凹部３０６内にモータ３０３とギア３０４が配置されている。ギア３０４はモータ３０３の回転軸に取り付けられ、モータ３０３の運転により回転する。ギア３０４のねじ山の頂は上面１２２ｂより上方に突出しており、後述のラック４０２（図３）と噛み合う。
【００３６】
頭部１３は左右一対のフック４０１を備える。フック４０１は頭部１３本体の下側表面から下方に突出し、その端部が左右方向外側に屈曲している。
【００３７】
図３は、頭部１３の構成を説明するための図である。図３（ａ）は、頭部１３を図１における下方向から見た図であり、図３（ｂ）は、頭部１３を図１における後方から見た図である。頭部１３の下側表面には、上述したように、下方に突出した左右一対のフック４０１が配置されている。また、頭部１３は、下側表面上に、前後方向に延在するラック４０２を備える。
【００３８】
胸部１２２のモータ３０３が運転すると、ギア３０４が回転し、ギア３０４と噛み合っているラック４０２に対して前後方向の力が加わり、頭部１３がその球形の中心を通る水平軸周りに回動する。
【００３９】
図４は、対話型ロボット１のハードウェア構成を示した図である。制御装置５１は、対話型ロボット１の各部の動作を制御するためのコンピュータである。制御装置５１は、例えば、対話型ロボット１の内部に配置されている。ただし、制御装置５１が対話型ロボット１の外部に配置され、例えば無線通信等により対話型ロボット１の各部の制御を行ってもよい。
【００４０】
制御装置５１は、プロセッサ５１１、メモリ５１２、インタフェース５１３を備える。プロセッサ５１１は、メモリ５１２に記憶されているプログラムに従い各種データ処理を行う。メモリ５１２は、プロセッサ５１１により実行されるプログラム等の各種データを記憶する。インタフェース５１３は、ディスプレイ１３１、カメラ１３２、マイク１３３、スピーカ１２２１、モータ１０２、モータ２０４、モータ３０３等の装置と接続され、これらの装置と、プロセッサ５１１又はメモリ５１２との間のデータの入出力を行う。
【００４１】
図５は、対話型ロボット１の機能的構成を示した図である。すなわち、プロセッサ５１１が本実施形態に係るプログラムに従うデータ処理を行うことによって、図５に示す構成を備える装置として動作する。以下に、制御装置５１が備える機能的構成を説明する。
【００４２】
制御装置５１は機能構成部として、駆動制御部５１０１、表示制御部５１０２、人検知部５１０３、対話制御部５１０４を備える。
【００４３】
駆動制御部５１０１は、人検知部５１０３、対話制御部５１０４が取得した情報に基づいて、モータ１０２、モータ２０４、モータ３０３の駆動を制御する。駆動制御部５１０１によるこれら３個のモータの駆動制御により、頭部１３の水平方向及び垂直方向の向きが変更される。
【００４４】
表示制御部５１０２は、駆動制御部５１０１による３個のモータの駆動制御と連動して、ディスプレイ１３１による画像の表示を制御する。
【００４５】
人検知部５１０３は、カメラ１３２が撮像した画像を取得し、取得した画像からユーザを検知し、検知結果を駆動制御部５１０１に通知する。駆動制御部５１０１は、人検知部５１０３からの通知に応じて、顔部１３ａが検知されたユーザの方向に向くように、３つのモータの駆動制御を行う。
【００４６】
対話制御部５１０４は、マイク１３３が拾音したユーザが発する音声を取得し、取得した音声に対する応答の音声をスピーカ１２２１に出力させる。
【００４７】
図６は、対話型ロボット１の頭部１３の垂直方向の動き、すなわち、頭部１３の水平方向の軸周りの動きを説明するための図である。
【００４８】
図６（ａ）は頭部１３の俯角が最も大きい状態を示した図であり、図６（ｃ）は頭部１３の仰角が最も大きい状態を示した図であり、図６（ｂ）はそれらの中間の状態を示した図である。以下、図６（ｂ）の状態を「標準状態」という。
【００４９】
図６（ｂ）の状態（標準状態）から図６（ａ）の状態とするために、制御装置５１の駆動制御部５１０１は以下の（１）〜（３）の制御を連動して行う。
（１）モータ１０２を駆動し、腹部１２１を基台部１１に対し＋Ａ方向に１８０°回動させる。
（２）モータ２０４を駆動し、胸部１２２を腹部１２１に対し−Ｂ方向に１８０°回動させる。
（３）モータ３０３を駆動し、頭部１３を胸部１２２に対し−Ｃ方向に最大範囲まで回動させる。
【００５０】
上記のような駆動制御の結果、頭部１３がその左右方向の向きを維持しつつ、下に俯くように動く。
【００５１】
図６（ｂ）の状態（標準状態）図６（ｃ）の状態とするために、制御装置５１の駆動制御部５１０１は以下の（４）の制御を行う。
（４）モータ３０３を駆動し、頭部１３を胸部１２２に対し＋Ｃ方向に最大範囲まで回動させる。
【００５２】
図６（ａ）、図６（ｂ）、図６（ｃ）のいずれの状態においても、頭部１３の重心Ｇから下ろした鉛直線（水平面と垂直な直線）が胴体部１２の外郭線外に出ることはない。図６の例では、胴体部１２の外角線は腹部１２１の底面１２１ａの外周線である。従って、この場合、重心Ｇから下ろした鉛直線は、腹部１２１の底面１２１ａの外周線の外側に出ることはない。
【００５３】
図７は、対話型ロボット１の頭部１３が正面から下へと方向を変える場合の対話型ロボット１の姿勢とディスプレイ１３１に表示される画像の変化を例示した図である。また、図８は、図７の動作を実現するために制御装置５１が行う処理のフローを示した図である。
【００５４】
ディスプレイ１３１には、目を模した画像である目６０１と、目の中に見える反射光を模した画像である反射光６０２が表示される。制御装置５１の表示制御部５１０２は、制御装置５１の駆動制御部５１０１による制御に従う３つのモータの動作に応じた頭部１３の水平方向及び垂直方向の回動に応じて、目６０１及び反射光６０２のディスプレイ１３１内における表示位置を変化させる制御を行う。
【００５５】
図７（ａ）は、対話型ロボット１が標準状態のときの姿勢と、ディスプレイ１３１における目６０１及び反射光６０２の位置を示している。標準状態において、頭部１３は正面を向いており、目６０１はディスプレイ１３１の概ね中心に表示されている。反射光６０２は目６０１の中心から概ね２時の方向に位置している。この状態から、制御装置５１による駆動制御及び表示制御が開始される。
【００５６】
まず、表示制御部５１０２は、ディスプレイ１３１における目６０１の位置を、ディスプレイ１３１の中心から下方向に移動させると共に、反射光６０２の位置を目６０１の中心から概ね１時の方向に移動させる（ステップＳ７０１）。その結果、目６０１及び反射光６０２の位置は図７（ｂ）の状態となる。図７（ｂ）の状態において、姿勢の変化は開始されていない。
【００５７】
続いて、駆動制御部５１０１はモータ１０２、モータ２０４、モータ３０３に駆動を指示する（ステップＳ７０２）。モータ１０２は駆動制御部５１０１の指示に従い、腹部１２１が＋Ａ方向に回動するようにギア１０３を回転させる。モータ２０４は駆動制御部５１０１の指示に従い、胸部１２２が−Ｂ方向に回動するようにギア２０５を回転させる。モータ３０３は駆動制御部５１０１の指示に従い、頭部１３が−Ｃ方向に回動するようにギア３０４を回転させる。その結果、頭部１３は左右方向の位置を維持したまま俯く方向に移動する。図７（ｃ）はその移動の途中の状態を示している。図７（ｃ）の状態において、ディスプレイ１３１における目６０１及び反射光６０２の位置は図７（ｂ）の状態から変化していない。
【００５８】
続いて、駆動制御部５１０１は、腹部１２１、胸部１２２、頭部１３の各々が目標位置まで回動したか否かを判断する（ステップＳ７０３）。図７に示す例における目標位置は、図７（ａ）の標準状態から、腹部１２１が＋Ａ方向に１８０°回動し、胸部１２２が−Ｂ方向に１８０°回動し、頭部１３が−Ｃ方向に約３０°回動した位置である。腹部１２１、胸部１２２、頭部１３の各々が目標位置まで回動していないと判断された場合は（ステップＳ７０３；Ｎｏ）、ステップＳ７０２に戻り、目標位置に達するように、モータ１０２、モータ２０４、モータ３０３の１以上に対する駆動の指示を継続する。
【００５９】
腹部１２１、胸部１２２、頭部１３の各々が目標位置まで回動したと判断された場合は（ステップＳ７０３；Ｙｅｓ）、駆動制御部５１０１はモータ１０２、モータ２０４、モータ３０３の駆動を停止させ、処理を終了する（ステップＳ７０４）。図７（ｄ）は、腹部１２１、胸部１２２、頭部１３の各々が目標位置に達した状態である。図７（ｄ）の状態において、ディスプレイ１３１における目６０１及び反射光６０２の位置は図７（ｃ）の状態から変化していない。
【００６０】
図９は、対話型ロボット１の頭部１３が正面から右へと方向を変える場合の対話型ロボット１の姿勢とディスプレイ１３１に表示される画像の変化を例示した図である。また、図１０は、図９の動作を実現するために制御装置５１が行う処理のフローを示した図である。
【００６１】
図９（ａ）は、図７（ａ）と同じく、対話型ロボット１が標準状態のときの姿勢と、ディスプレイ１３１における目６０１及び反射光６０２の位置を示している。この状態から、制御装置５１による駆動制御及び表示制御が開始される。
【００６２】
まず、表示制御部５１０２は、ディスプレイ１３１における目６０１の位置を、ディスプレイ１３１の中心から右方向に移動させる（ステップＳ８０１）。その結果、目６０１の位置は図９（ｂ）の状態となる。なお、目６０１における反射光６０２の位置は変化しない。また、図９（ｂ）の状態において、姿勢の変化は開始されていない。
【００６３】
続いて、駆動制御部５１０１はモータ１０２に駆動を指示する（ステップＳ８０２）。モータ１０２は駆動制御部５１０１の指示に従い、腹部１２１が＋Ａ方向に回動するようにギア１０３を回転させる。その結果、頭部１３は垂直方向の角度を維持しながら右方向に移動する。図９（ｃ）はその移動の途中の状態を示している。図９（ｃ）の状態において、ディスプレイ１３１における目６０１及び反射光６０２の位置は図９（ｂ）の状態から変化していない。
【００６４】
続いて、駆動制御部５１０１は、腹部１２１が目標位置まで回動したか否かを判断する（ステップＳ８０３）。図９に示す例における目標位置は、図９（ａ）の標準状態から、腹部１２１が＋Ａ方向に９０°回動した位置である。腹部１２１が目標位置まで回動していないと判断された場合は（ステップＳ８０３；Ｎｏ）、ステップＳ８０２に戻り、目標位置に達するように、モータ１０２に対する駆動の指示を継続する。
【００６５】
腹部１２１が目標位置まで回動したと判断された場合は（ステップＳ８０３；Ｙｅｓ）、駆動制御部５１０１はモータ１０２の駆動を停止させ、処理を終了する（ステップＳ８０４）。図９（ｄ）は、腹部１２１が目標位置に達した状態である。図９（ｄ）の状態において、ディスプレイ１３１における目６０１及び反射光６０２の位置は図９（ｃ）の状態から変化していない。
【００６６】
図１１は、対話型ロボット１の頭部１３が正面から斜め右上へと方向を変える場合の対話型ロボット１の姿勢とディスプレイ１３１に表示される画像の変化を例示した図である。また、図１２は、図１１の動作を実現するために制御装置５１が行う処理のフローを示した図である。
【００６７】
図１１（ａ）は、図７（ａ）及び図９（ａ）と同じく、対話型ロボット１が標準状態のときの姿勢と、ディスプレイ１３１における目６０１及び反射光６０２の位置を示している。この状態から、制御装置５１による駆動制御及び表示制御が開始される。
【００６８】
まず、表示制御部５１０２は、ディスプレイ１３１における目６０１の位置を、ディスプレイ１３１の中心から右上方向に移動させると共に、反射光６０２の位置を目６０１の中心から概ね３時の方向に移動させる（ステップＳ９０１）。その結果、目６０１の位置は図１１（ｂ）の状態となる。図１１（ｂ）の状態において、姿勢の変化は開始されていない。
【００６９】
続いて、駆動制御部５１０１はモータ１０２、モータ２０４、モータ３０３に駆動を指示する（ステップＳ９０２）。モータ１０２は駆動制御部５１０１の指示に従い、腹部１２１が−Ａ方向に回動するようにギア１０３を回転させる。モータ２０４は駆動制御部５１０１の指示に従い、胸部１２２が＋Ｂ方向に回動するようにギア２０５を回転させる。モータ３０３は駆動制御部５１０１の指示に従い、頭部１３が＋Ｃ方向に回動するようにギア３０４を回転させる。その結果、頭部１３は左右方向の位置を維持したまま左側に倒れ、やや上を見上げる状態へと移動する。図１１（ｃ）はその移動の途中の状態を示している。図１１（ｃ）の状態において、ディスプレイ１３１における目６０１及び反射光６０２の位置は図１１（ｂ）の状態から変化していない。
【００７０】
続いて、駆動制御部５１０１は、腹部１２１、胸部１２２、頭部１３の各々が目標位置まで回動したか否かを判断する（ステップＳ９０３）。図１１に示す例における目標位置は、図１１（ａ）の標準状態から、腹部１２１が−Ａ方向に９０°回動し、胸部１２２が＋Ｂ方向に９０°回動し、頭部１３が＋Ｃ方向に約１０°回動した位置である。腹部１２１、胸部１２２、頭部１３の各々が目標位置まで回動していないと判断された場合は（ステップＳ９０３；Ｎｏ）、ステップＳ９０２に戻り、目標位置に達するように、モータ１０２、モータ２０４、モータ３０３の１以上に対する駆動の指示を継続する。
【００７１】
腹部１２１、胸部１２２、頭部１３の各々が目標位置まで回動したと判断された場合は（ステップＳ９０３；Ｙｅｓ）、駆動制御部５１０１はモータ１０２、モータ２０４、モータ３０３の駆動を停止させ、処理を終了する（ステップＳ９０４）。図１１（ｄ）は、腹部１２１、胸部１２２、頭部１３の各々が目標位置に達した状態である。図１１（ｄ）の状態において、ディスプレイ１３１における目６０１及び反射光６０２の位置は図１１（ｃ）の状態から変化していない。
【００７２】
［変形例］
上述した実施形態は様々に変形することができる。以下にそれらの変形の例を示す。なお、上述した実施形態および以下に示す変形例は適宜組み合わされてもよい。
【００７３】
（１）上述した実施形態において、対話型ロボット１が備える胴体部１２は個別に回動する腹部１２１と胸部１２２という２つの部位を備える。胴体部１２が備える回動する部位の数は２つに限られない。すなわち、胴体部１２は回動する部位を１つのみ備えてもよいし、個別に回動する部位を３以上備えてもよい。
【００７４】
（２）上述した実施形態において図２を用いて説明した、基台部１１に対し腹部１２１を回動させる機構、腹部１２１に対し胸部１２２を回動させる機構、胸部１２２に対し頭部１３を回動させる機構は例示であって、実施形態に例示したものとは異なる構成の機構により、これらの部位が回動されてもよい。
【００７５】
（３）上述した実施形態において、制御装置５１はコンピュータにより実現されるものとしたが、制御装置５１が図５に示した構成部を備える専用装置として構成されてもよい。
【００７６】
（４）上述した実施形態において、図７、図９、図１１を用いて説明した対話型ロボット１の姿勢とディスプレイ１３１に表示される画像との対応関係は例示であって、実施形態に例示した姿勢において、実施形態に例示したものとは異なる画像がディスプレイ１３１に表示されてもよい。例えば、腹部１２１、胸部１２２、頭部１３の移動の開始と同時に目６０１のディスプレイ１３１における位置の移動が開始されてもよい。また、例えば、腹部１２１、胸部１２２、頭部１３の各々が目標位置に達した後、又はそれらが目標位置に達する前に、ディスプレイ１３１の中心からずれた位置に表示されていた目６０１がディスプレイ１３１の中心に向かい移動してもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１…対話型ロボット、１１…基台部、１２…胴体部、１３…頭部、５１…制御装置、１０１…回転軸、１０２…モータ、１０３…ギア、１０４…凹部、１２１…腹部、１２２…胸部、１３１…ディスプレイ、１３２…カメラ、１３３…マイク、２０１…軸受、２０２…ラック、２０３…回転軸、２０４…モータ、２０５…ギア、２０６…凹部、３０１…軸受、３０２…ラック、３０３…モータ、３０４…ギア、３０５…ガイド溝、３０６…凹部、４０１…フック、４０２…ラック、５１１…プロセッサ、５１２…メモリ、５１３…インタフェース、６０１…目、６０２…反射光、１２２１…スピーカ、５１０１…駆動制御部、５１０２…表示制御部、５１０３…人検知部、５１０４…対話制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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