(57)【要約】      （修正有）【課題】誤トリガに対するロバスト性がよりわずかなコストで増加するように、公知の方法を構成及び発展させる。【解決手段】スライドドア装置１は、スライドドア２と、スライドドア２をモータによって変位させるための駆動装置３と、制御装置４と、とりわけ近接センサとして構成された少なくとも１つのセンサ素子を備えるセンサ装置５とを有し、操作イベント監視の範囲で、所定の操作イベントが存在するか否かに関して、センサ装置５のセンサ信号を前記制御装置４によって監視する、方法に関する。センサ装置５の少なくとも一部を、スライドドア２の内部又は表面に配置し、少なくとも閉鎖完了位置からのスライドドア２の開放、及び／又は、少なくとも開放完了位置からのスライドドア２の閉鎖を、操作イベント監視の結果に基づいて、駆動装置３によって実施する。【選択図】図１
2019172254.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車のスライドドア装置（１）を制御するための方法であって、
前記スライドドア装置（１）は、スライドドア（２）と、前記スライドドア（２）をモータによって変位させるための駆動装置（３）と、制御装置（４）と、とりわけ近接センサとして構成された少なくとも１つのセンサ素子（６）を備えるセンサ装置（５）と、を有し、
操作イベント監視の範囲で、所定の操作イベントが存在するか否かに関して、前記センサ装置（５）のセンサ信号を前記制御装置（４）によって監視する、
方法において、
前記センサ装置（５）の少なくとも一部を、前記スライドドア（２）の内部又は表面に配置し、
少なくとも閉鎖完了位置からの前記スライドドア（２）の開放、及び／又は、少なくとも開放完了位置からの前記スライドドア（２）の閉鎖を、前記操作イベント監視の結果に基づいて、前記駆動装置（３）によって実施する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
少なくとも１つの操作イベントは、操作ジェスチャとして定められており、
前記操作ジェスチャは、操作者（Ｂ）の少なくとも１つの四肢（Ｇ）の所定の動作シーケンスを含み、
好ましくは、前記所定の動作シーケンスは、少なくとも２つの実質的に互いに反対方向の操作者動作区分を含む、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
少なくとも１つの操作イベントは、操作者（Ｂ）の足の動作として定められており、
好ましくは、少なくとも１つの操作イベントは、前記操作者（Ｂ）の足の往復動作として定められており、
好ましくは、前記往復動作は、前記スライドドア（２）の平坦面（９）を横断する方向へのキック動作として定められているか、又は、前記スライドドア（２）の前記平坦面（９）に沿ったワイプ動作として定められている、
請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
前記少なくとも１つのセンサ素子（６）は、操作イベントに起因する有効信号（Ｓｎ）に加えて、スライドドア位置に応じて変化するアイドリング信号（Ｓ０）も形成し、前記アイドリング信号（Ｓ０）は、前記自動車自体のセンシング検出、とりわけ前記自動車の前記スライドドア（２）を取り囲んでいる部分のセンシング検出に起因し、
好ましくは、前記操作イベントが発生していないときに、セットアップモードにおいて、前記開放完了位置と前記閉鎖完了位置との間での前記スライドドア（２）の基準走行を実施し、前記基準走行の間に、前記センサ信号（Ｓ）の経過を前記制御装置（４）によって検出して、保存する、
請求項１から３のいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
前記制御装置（４）によってスライドドア位置を検出し、前記スライドドア位置に基づいて前記操作イベント監視を修正し、
好ましくは、前記操作イベント監視の修正を、前記スライドドア位置に基づいてもっぱら所定のスライドドア位置でのみ実施し、
さらに好ましくは、前記操作イベント監視を、前記スライドドア位置に基づいてもっぱら前記閉鎖完了位置でのみ、又は、もっぱら前記開放完了位置でのみ、又は、もっぱら両方の完了位置でのみ実施する、
請求項１から４のいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記アイドリング信号（Ｓ０）にも拘わらず、前記所定の操作イベントを検出することが可能となるように、前記操作イベント監視を、前記スライドドア位置に基づいて前記制御装置によって修正する、
請求項５記載の方法。
【請求項７】
前記制御装置（４）は、前記操作イベント監視において操作イベントを検出するための必要な条件として、前記センサ信号（Ｓ）が操作イベントモデルの信号特性値に一致しているか否かを監視し、
前記操作イベントモデルを、スライドドア位置に基づいて修正する、
請求項１から６のいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
前記制御装置（４）は、前記操作イベント監視において操作イベントを検出するために、少なくとも１つのスイッチングしきい値（Ｗ）の上回り及び／又は下回りを監視する、
請求項１から７のいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
前記操作イベント中に前記少なくとも１つのセンサ素子（６）は、前記センサ信号（Ｓ）のパルス状の時間経過、すなわちセンサパルスを形成し、
好ましくは、前記操作イベントを検出するための必要な条件を、所定の測定時間範囲（Ｍ）内に前記スイッチングしきい値（Ｗ）が少なくとも２回到達されることとして定める、
請求項１から８のいずれか１項記載の方法。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのスイッチングしきい値（Ｗ）の高さを、スライドドア位置に基づいて修正し、これによって前記スライドドア位置にわたるスイッチングしきい値の経過が形成され、
好ましくは、前記スイッチングしきい値（Ｗ）を、前記スライドドア（２）の閉鎖動作中及び／又は開放動作中に修正して、少なくとも修正後には、前記アイドリング信号（Ｓ０）がそのようなものとして前記スイッチングしきい値（Ｗ）に到達しないようにする、
請求項１から９のいずれか１項記載の方法。
【請求項１１】
前記スイッチングしきい値（Ｗ）の第１の上回りから開始して前記測定時間範囲（Ｍ）の経過後に、前記測定時間範囲（Ｍ）内に操作イベントが検出されなかった場合には、前記スイッチングしきい値（Ｗ）を修正する、
請求項９又は請求項１０記載の方法。
【請求項１２】
前記スイッチングしきい値（Ｗ）を修正するために、複数のスライドドア位置又はスライドドア位置間隔に所定の修正パラメータを対応付けている修正テーブルを、前記制御装置（４）に保存し、
前記スイッチングしきい値（Ｗ）を、前記スライドドア（２）のその時々の位置に対応付けられた修正パラメータに基づいて修正し、
好ましくは、前記スイッチングしきい値（Ｗ）を、前記スライドドア（２）のその時々の位置に対応付けられた修正パラメータの分だけ低減又は増加させる、
請求項１から１１のいずれか１項記載の方法。
【請求項１３】
前記操作イベント監視の範囲で、前記センサ信号（Ｓ）の検出を、前記制御装置（４）によって信号処理方法に基づいて実施し、
前記信号処理方法を、最低信号レベル、時間測定分解能又は振幅測定分解能のような信号処理パラメータを有する信号処理パラメータセットによって定め、
前記信号処理パラメータセットを、スライドドア位置に基づいて修正する、
請求項１から１２のいずれか１項記載の方法。
【請求項１４】
前記スライドドア（２）に位置発信器を対応付けて、スライドドア位置を、前記制御装置（４）によって前記位置発信器を介して検出する、
又は、
前記スライドドア（２）に少なくとも１つのリミットスイッチを対応付けて、前記スライドドア位置を、前記制御装置（４）によって前記リミットスイッチを介して検出する、
請求項１から１３のいずれか１項記載の方法。
【請求項１５】
前記センサ装置（５）は、容量性の細長いセンサ装置として構成されており、
前記少なくとも１つのセンサ素子（６）は、前記スライドドア（２）の前記平坦面（９）に沿って延在する細長い測定電極であり、前記測定電極は、少なくとも１つの、好ましくは厳密に１つの電気導体を有し、
好ましくは、前記センサ装置（５）は、２つの細長いセンサ素子（６ａ，６ｂ）を有し、前記２つの細長いセンサ素子（６ａ，６ｂ）は、少なくとも部分的に互いに平行に延在している、
請求項１から１４のいずれか１項記載の方法。
【請求項１６】
前記細長いセンサ装置（５）を、複数の細長い区分に構造化し、
少なくとも２つの隣り合う前記細長い区分は、それぞれ異なるセンサ特性、とりわけそれぞれ異なる感度を有する、
請求項１から１５のいずれか１項記載の方法。
【請求項１７】
前記センサ装置（５）を複数の細長い区分に構造化することにより、前記スライドドア（２）の前に位置する静止中の物体、とりわけ静止中の操作者が、モータによる閉鎖動作中及び／又はモータによる開放動作中に、前記センサ信号（５）における信号経過を形成するようになり、
前記信号経過から、前記制御装置（４）によって、前記スライドドア（２）のスライドドア位置及び／又は移動方向を検出する、
請求項１から１６のいずれか１項記載の方法。
【請求項１８】
請求項１から１７のいずれか１項記載の方法を実施するための制御装置（４）。
【請求項１９】
請求項１から１７のいずれか１項記載の方法を実施するためのスライドドアにおいて、
前記スライドドアは、センサ装置（５）を有し、前記センサ装置（５）の少なくとも一部は、前記スライドドア（２）の内部又は表面に配置されている、
ことを特徴とするスライドドア。
【請求項２０】
前記センサ装置（５）は、容量性の細長いセンサ装置として構成されており、
前記少なくとも１つのセンサ素子（６）は、前記スライドドア（２）の前記平坦面（９）に沿って延在する細長い測定電極であり、前記測定電極は、少なくとも１つの、好ましくは厳密に１つの電気導体を有し、
好ましくは、前記センサ装置（５）は、前記スライドドア（２）の前記平坦面（９）に沿って延在しており、
さらに好ましくは、前記センサ装置（５）は、前記スライドドア（２）の水平方向の幅の少なくとも一部にわたって延在している、
請求項１９記載のスライドドア。
【請求項２１】
請求項１から１７のいずれか１項記載の方法を実施するためのスライドドア装置であって、
前記スライドドア装置は、スライドドア（２）と、前記スライドドア（２）をモータによって変位させるための駆動装置（３）と、制御装置（４）と、とりわけ近接センサとして構成された少なくとも１つのセンサ素子（６）を備えるセンサ装置（５）と、を有し、
操作イベント監視の範囲で、所定の操作イベントが存在するか否かに関して、前記センサ装置（５）のセンサ信号（Ｓ）を前記制御装置（４）によって監視する、
スライドドア装置において、
前記センサ装置（５）の少なくとも一部は、前記スライドドア（２）の内部又は表面に配置されている、
ことを特徴とするスライドドア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に記載の、自動車のスライドドア装置を制御するための方法と、請求項１８に記載の、上記の方法を実施するための制御装置と、請求項１９に記載の、上記の方法を実施するためのスライドドアと、請求項２１に記載の、上記の方法を実施するためのスライドドア装置と、に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日の自動車には、とりわけドアやハッチのような閉鎖要素をモータによって変位させるコンフォート機能が、広範囲に装備されている。この場合には、ユーザ制御によって開放プロセス又は閉鎖プロセスを問題なくトリガできることが、特に重要な意味を持つこととなる。遠隔操作によるトリガの他に、操作ジェスチャによって開放動作又は閉鎖動作をトリガすることも公知である。
【０００３】
本発明の基礎となる、スライドドア装置をモータによって制御するための公知の方法（独国特許出願公開第１０２０１２００８５３０号明細書（DE 10 2012 008 530 A1））では、操作イベント監視の範囲で、操作者の所定の足の動作が検出されたか否かに関して、容量性のセンサ装置のセンサ信号が制御装置によって監視される。このような操作イベントが検出されると、これに応じて開放プロセス又は閉鎖プロセスがトリガされる。このような形式のトリガは、とりわけ操作者が荷物を持っているなどにより無線遠隔操作を実施するために手がふさがっている場合に、操作者に対して高い操作快適性を提供する。
【０００４】
上記の公知の方法は、スライドドア装置の制御時に、誤トリガに対するロバスト性に関して課題を有している。この課題の原因は、自動車のスライドドア開口部に乗車する際に、操作イベントとして定められた足の動作、例えばスライドドアの方向へのキック動作が、間違って同様の形態で発生しうることにある。この結果、操作者が乗車している最中に、閉鎖動作の不所望なトリガが発生するおそれがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の基礎となる課題は、誤トリガに対するロバスト性がよりわずかなコストで増加するように、公知の方法を構成及び発展させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題は、請求項１の上位概念に記載の方法において、請求項１の特徴部分に記載の特徴によって解決される。
【０００７】
重要なのは、スライドドアの内部又は表面に配置されたセンサ装置によって操作イベント監視を実施し、これによって、スライドドアの前に立っている操作者が、大方の開放プロセスが終了した後にはセンサ装置の検出範囲外に位置している状態となるようにする、という基本的な着想である。これによって、操作者がスライドドア開口部を通って自動車に乗車する際に不所望な閉鎖プロセスをトリガしてしまうことが排除されている。
【０００８】
具体的には、センサ装置の少なくとも一部を、スライドドアの内部又は表面に配置し、少なくとも閉鎖完了位置からの閉鎖要素の開放、及び／又は、少なくとも開放完了位置からの閉鎖要素の閉鎖を、操作イベント監視の結果に基づいて、駆動装置によって実施することが提案される。
【０００９】
請求項３に記載の好ましい実施形態では、操作イベントは、操作者の足の動作であり、このことは実際に、特に有利であることが判明している。このような足の動作は、後でまた説明する容量性のセンサ装置によって特に簡単に検出することができる。
【００１０】
本提案に基づいてセンサ装置をスライドドアの内部又は表面に配置することにより、少なくとも１つのセンサ素子が、操作イベントに起因する有効信号に加えて、スライドドア位置に応じて変化するアイドリング信号も形成するという、不所望な影響が発生する。このアイドリング信号は、その他の点では、少なくとも１つのセンサ素子と自動車との相互作用に起因している。スライドドアの変位と共にこの相互作用が変化することにより、その結果としてのアイドリング信号の経過が形成される。このアイドリング信号は、一方では、スライドドア位置を推測するために利用することが可能である。他方では、操作イベント監視中にこのアイドリング信号を「フェードアウト」させるための補償措置を講じなければ、このアイドリング信号によって操作イベント監視が妨害されることとなる。従って、請求項４に記載の好ましい変形例では、セットアップモードにおいて基準走行によってその時々のアイドリング信号の経過が検出され、保存される。
【００１１】
請求項５〜１３に記載の好ましい実施形態は、とりわけアイドリング信号の干渉作用を隠すため、又は上述したようにフェードアウトさせるために操作イベント監視を修正することに関する有利な変形例に関連する。
【００１２】
請求項８〜１２に記載のさらに別の好ましい実施形態では、操作イベント監視が、少なくとも１つのスイッチングしきい値の上回り及び／又は下回りに基づいている。このことは、制御工学的に特に簡単に実施可能である。操作イベント監視においてアイドリング信号を充分にフェードアウトさせるために、請求項１０によれば、スイッチングしきい値の高さが、スライドドア位置に基づいて修正され、しかも有利には、アイドリング信号がそのようなものとしてスイッチングしきい値に到達して、その結果として操作イベントの誤検出を引き起こす可能性がないように、修正される。
【００１３】
請求項１５によれば、本提案に係る方法において、容量性の細長いセンサ装置が使用される。このことは、自動車における粗野な周囲環境に鑑みてロバストであると同時に、コスト的に特に有利である実施形態をもたらす。請求項１６及び１７に記載のさらに別の好ましい実施形態は、細長いセンサ装置を複数の細長い区分に構造化することに関する。このことによって例えば、追加的なセンサを必要とすることなく、スライドドアのスライドドア位置及び／又は移動方向を検出することが可能となる。
【００１４】
請求項１８に記載のさらに別の教示によれば、本提案に係る方法を実施するための制御装置が、そのようなものとして請求される。これに関連する全ての説明を参照してよい。
【００１５】
同様にして独立形式で記載された請求項１９によるさらに別の教示によれば、本提案に係る方法を実施するためのスライドドアが請求され、この場合、上述したセンサ装置の少なくとも一部は、スライドドアの内部又は表面に配置されている。このさらに別の教示に関しても、これに関連する全ての説明を参照してよい。
【００１６】
さらに独立形式で記載された請求項２１によるさらに別の教示によれば、上記の方法を実施するためのスライドドア装置が、そのようなものとして請求される。このさらに別の教示によれば、センサ装置の少なくとも一部が、スライドドアの内部又は表面に配置されていることが重要である。その他の点については、本提案に係る方法に関する説明を参照してよい。
【００１７】
以下では、本発明を、ただ１つの実施例のみを図示した図面に基づいて説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本提案に係るスライドドアと、本提案に係る方法を実施するための本提案に係る制御装置とを有する自動車を、ａ）スライドドアが閉鎖完了位置にある場合と、ｂ）スライドドアが開放完了位置にある場合とにおいて示した図である。
【図２】図１のスライドドアの閉鎖動作のシーケンスを切断線ＩＩ−ＩＩに沿って示した概略断面図ａ），ｂ），ｃ）である。
【図３】ａ）操作イベントが存在しない場合、ｂ）スイッチングしきい値の修正方法に関する第１の変形例において操作イベントが存在する場合、及び、ｃ）スイッチングしきい値の修正方法に関する第２の変形例において操作イベントが存在する場合における、図２の閉鎖動作にわたるセンサ装置のセンサ信号を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下では、本提案に係る方法を、自動車のスライドドア装置１に基づいて説明する。図１に図示された実施例では、スライドドア装置１にスライドドア２が設けられており、このスライドドア２は、略水平の変位方向にモータによって変位可能である。基本的には、他の変位方向、とりわけ垂直の変位方向への変位を実現することも考えられる。
【００２０】
スライドドア装置１にはさらに、スライドドア２をモータによって閉鎖完了位置と開放完了位置との間で変位させるための駆動装置３が設けられている。閉鎖完了位置は、好ましくはスライドドアが完全に閉鎖された位置であり、その一方で、開放完了位置は、好ましくはスライドドアが完全に開放された位置である。
【００２１】
駆動装置３を制御するために制御装置４が設けられており、この制御装置４は、センサ装置５に制御工学的に結合されている。
【００２２】
センサ装置５は、ここでは好ましくは近接センサとして構成された少なくとも１つのセンサ素子６を有する。図示された実施例では、センサ装置５には２つのセンサ素子６ａ，６ｂが設けられており、これら２つのセンサ素子６ａ，６ｂは、後でまた説明するように隣り合って配置されている。センサ装置５に２つのセンサ素子６ａ，６ｂを設けることにより、適切に設計されている場合には、高い検出信頼性を実現することが可能となる。以下では、概要的な説明として、一方のセンサ素子６ａのセンサ信号だけを検討することとするが、他方のセンサ素子６ｂにもそれぞれ同じことが当てはまる。なお、３つ以上のセンサ素子６を設けてもよいことを指摘しておく。
【００２３】
さて本提案によれば、操作イベント監視の範囲で、所定の操作イベントが存在するか否かに関して、センサ装置５のセンサ信号が制御装置４によって監視される。このような操作イベントの例は、さらに後に挙げることとする。
【００２４】
図１は、センサ装置５が完全にスライドドア２の内部に配置されていることを示している。この場合、センサ装置５は、好ましくは非導電性材料、とりわけプラスチックからなるカバーの裏側に配置されている。このカバーは、基本的にスライドドア２のドアアウタースキンとすることができる。しかしながら、センサ装置５の少なくとも一部を、スライドドア２の表面に、とりわけスライドドア２の表面上に配置することも可能である。
【００２５】
図２ａ，２ｂ，及び２ｃのシーケンスは、スライドドア２の閉鎖動作を、複数のドア閉鎖区分ａ，ｂ，及びｃで示している。図３ａ，３ｂ，及び３ｃには、３つのドア閉鎖区分ａ，ｂ，及びｃにおいて少なくとも１つのセンサ素子６によって形成される、後でまた説明するセンサ信号Ｓが示されている。これらの図示に関して、ドア閉鎖区分ａには、図２ａに矢印で示されているスライドドア２のスライド方向へのドア動作区分が含まれることを指摘しておく。この場合、ドア閉鎖区分ａには、スライドドア２がまだ動作していない初期の静止状態区分も含まれる。これに対してドア閉鎖区分ｂには、図２ｂに同様に矢印で示されている、スライド方向を実質的に横断する方向に方向付けられたドア動作区分が含まれる。これに対してドア閉鎖区分ｃは、実質的に純粋な静止状態区分として解釈されており、この静止状態区分では、スライドドア２は、もはや顕著には移動せず、その代わりに例えば図示されていない自動車キーによってスライドドア２が固定され、とりわけ、引いて閉めるための駆動部によってスライドドア２が引いて閉められる。
【００２６】
さて、本提案に係る方法にとって重要なのは、少なくとも閉鎖完了位置からのスライドドア２の開放、及び／又は、少なくとも開放完了位置からのスライドドア２の閉鎖が、操作イベント監視の結果に基づいて、駆動装置３によって実施されることである。この場合に興味深いのは、センサ装置５がスライドドア２の内部又は表面に配置されていることに基づき、センサ装置５の検出範囲もまた、スライドドア２の変位と共に変位するという事実である。ここでは好ましくは、スライドドア２が閉鎖されている場合にセンサ装置５の検出範囲内に位置している物体、とりわけ操作者Ｂは、スライドドア２が開放完了位置へと変位した後には検出範囲外に位置することとなる。これにより、開放完了位置にあるときに、スライドドア開口部７の前に立っている操作者Ｂが検出範囲外に位置していることが保証され、これにより、操作者Ｂの乗車動作に起因しうる操作イベントを間違って検出してしまうことが排除されている。センサ装置５の検出範囲は、図２ａでは第一次近似において参照符号Ｅが付されている。
【００２７】
「少なくとも閉鎖完了位置から」及び「少なくとも開放完了位置から」という表現は、スライドドア２が閉鎖完了位置又は開放完了位置にある場合に、モータによるスライドドア２の変位を操作イベント監視によって少なくともトリガすることが可能であるということを意味する。しかしながら、これに加えて、スライドドア２が中間位置にある場合、すなわち閉鎖完了位置と開放完了位置との間にある場合に、モータによるスライドドア２の変位を操作イベント監視によってトリガすることも可能である。さらには、これに代えて又はこれに加えて、モータによるスライドドア２の変位が既に進行している最中に、モータによるスライドドア２の変位を操作イベント監視によってトリガすることも可能である。例えば、操作イベント監視によって、スライドドア２の動作の反転をトリガすることが可能である。
【００２８】
上述した操作イベントは、好ましくは操作ジェスチャとして定められており、この操作ジェスチャは、操作者Ｂの少なくとも１つの四肢Ｇの所定の動作シーケンスを含む。好ましくは、この所定の動作シーケンスは、少なくとも２つの実質的に互いに反対方向の操作者動作区分を含む。図１ａに図示された事例では、操作イベントは、操作者Ｂの足の動作として定められている。特に好ましい実施形態では、操作イベントは、操作者Ｂの足の往復動作として定められている。ここでは好ましくは、上記の往復動作は、スライドドア２の平坦面９を横断する方向に定められたキック動作８である。これに代えて、上記の往復動作を、スライドドア２の平坦面９に沿ったワイプ動作として定めることも可能である。
【００２９】
図２は、スライドドア２が開放完了位置（図２ａ）から中間位置（図２ｂ）を経て閉鎖完了位置（図２ｃ）へと閉鎖される様子を３つの図で示す。図２ａにのみ図示されたセンサ装置５の検出範囲Ｅを見てみると、この図示からは、少なくとも１つのセンサ素子６が、操作イベントに起因する有効信号Ｓｎに加えて、スライドドア位置に応じて変化するアイドリング信号Ｓ０も形成していることが分かる。このアイドリング信号Ｓ０は、自動車自体のセンシング検出、とりわけ自動車のスライドドア２を取り囲んでいる部分のセンシング検出に起因している。
【００３０】
図３ａは、操作者がセンサ装置５の検出範囲Ｅ内に位置していない場合における、図２に示されたスライドドア２の閉鎖中におけるアイドリング信号Ｓ０の経過を示す。
【００３１】
これに対して図３ｂは、操作者Ｂが図１ａに図示された足の動作を実施している状況を示す。ここでは、操作イベントに起因する有効信号Ｓｎが、アイドリング信号Ｓ０に重ね合わせられている。図３ａと３ｂとを一緒に見てみると、アイドリング信号Ｓ０が、操作イベント監視における干渉係数となっていることが明らかであり、この干渉係数の干渉特性、つまりここでは干渉係数の大きさは、スライドドア位置に依存している。
【００３２】
基本的に、操作イベントが発生していないときに、セットアップモードにおいて、開放完了位置と閉鎖完了位置との間でのスライドドア２の基準走行を実施し、この基準走行の間に、アイドリング信号Ｓ０の経過を制御装置４によって検出して、保存することが考えられる。この保存されたアイドリング信号Ｓ０の経過は、後でまた説明するように、操作イベント監視に一緒に考慮することができる。
【００３３】
一般的に、好ましい変形例では、制御装置４によってスライドドア位置が検出され、このスライドドア位置に基づいて操作イベント監視が修正される。この修正は、上述したように、保存されたアイドリング信号Ｓ０の経過に基づいて実施することができる。例えば、センサ素子６によって全体として形成された信号Ｓから、その時々のスライドドア位置に対応するアイドリング信号Ｓ０を減算することができ、その結果として、操作イベント監視のための尺度となる有効信号Ｓｎが形成される。この場合には、アイドリング信号Ｓ０と有効信号Ｓｎとを合計すると、センサ素子６によって形成された１つの全体信号Ｓになることが前提とされる。
【００３４】
上記の操作イベント監視の修正は、スライドドア位置に基づいてもっぱら所定のスライドドア位置でのみ、とりわけもっぱら閉鎖完了位置でのみ、又はもっぱら開放完了位置でのみ、又はもっぱら両方の完了位置でのみ実施することができる。これにより、操作イベント監視を修正するためのコストを低減することができる。後でまた説明する図３ｂに示された変形例の場合には、操作イベント監視の修正は、もっぱら閉鎖完了位置でのみ実施される。
【００３５】
一般的に、アイドリング信号Ｓ０にも拘わらず、所定の操作イベントを検出することが可能となるように、操作イベント監視を、スライドドア位置に基づいて制御装置４によって修正することが好ましい。有利な変形例は、さらに後で説明することとする。
【００３６】
基本的に、操作イベント監視は、スライドドア位置に基づいてもっぱら閉鎖完了位置から、又はもっぱら開放完了位置から、又はもっぱら両方の完了位置から実施することが可能である。従って、それ以外では、操作イベント監視は非作動状態にされている。これに代えて又はこれに加えて、モータによるスライドドア２の変位中には常に、操作イベント監視が非作動状態となるようにしてもよい。
【００３７】
操作イベント監視の実施方法に関しては、基本的に種々の手段が考えられる。ここでは好ましくは、制御装置４は、操作イベント監視において操作イベントを検出するための必要な条件として、少なくとも１つのセンサ素子６によって形成されたセンサ信号Ｓが操作イベントモデルの信号特性値に一致しているか否かを監視し、この操作イベントモデルが、とりわけアイドリング信号Ｓ０に関して、スライドドア位置に基づいて修正される。
【００３８】
具体的には上述したように有利には、制御装置４は、操作イベント監視において操作イベントを検出するために、スイッチングしきい値の上回り（超過）を監視する。これに代えて又はこれに加えて、少なくとも１つのスイッチングしきい値の下回り（未満）を監視することも可能である。図３では、スイッチングしきい値がそれぞれ破線として図示されており、参照符号Ｗが付されている。少なくとも１つのしきい値Ｗの上回り又は下回りは、制御工学的に特に簡単に実施可能である。このことはとりわけ、操作イベント中に少なくとも１つのセンサ素子６が、センサ信号のパルス状の時間経過、すなわちセンサパルスを形成する場合に該当する。このことは例えば、図１ａに示された線図に図示されている。ここでは、操作イベントを検出するための必要な条件は、所定の測定時間範囲Ｍ内にスイッチングしきい値Ｗが少なくとも２回到達されることである。図１ａに示された状況の場合には、上述した足の動作の操作イベントが、測定時間範囲Ｍ内におけるスイッチングしきい値Ｗの上回りと、それに後続するスイッチングしきい値Ｗの下回りとに結びついていることが前提とされる。
【００３９】
操作イベントを検出するための上述した必要な条件に加えて、さらに別の必要な条件を定めてもよい。例えば、センサパルスの一部の幅及び／又は高さ及び／又はエッジ急峻度及び／又は曲率の上回り及び／又は下回りを、必要な条件として定めることができる。さらには、それぞれセンサ素子６ａ，６ｂに起因する２つのセンサパルスの時間的なずれの上回り及び／又は下回りを、必要な条件として定めることが考えられる。操作イベントを検出するためのさらに別の必要な条件が考えられる。
【００４０】
特に好ましい実施形態では、少なくとも１つのスイッチングしきい値Ｗの高さが、スライドドア位置に基づいて修正され、これによってスライドドア位置にわたるスイッチングしきい値の経過が形成される。このことは、例えば図３ｂに示されている。少なくとも１つのスイッチングしきい値Ｗの高さの修正は、閉鎖完了位置に到達する前には高さＨ１を有するスイッチングしきい値Ｗ１が定められるように、かつ、閉鎖完了位置に到達した後には高さＨ２を有するスイッチングしきい値Ｗ２が定められるように、実施される。この場合には、スイッチングしきい値Ｗを、スライドドア２の閉鎖動作中及び／又は開放動作中に修正して、少なくとも修正後には、アイドリング信号Ｓ０がそのようなものとしてスイッチングしきい値Ｗに到達しないようにすること、すなわちここではスイッチングしきい値Ｗの下にあるようにすることが好ましい。従って、図３ｂでは、ドア閉鎖区分ａではアイドリング信号Ｓ０がスイッチングしきい値Ｗ１の下にあり、ドア閉鎖区分ｃでも同様にしてアイドリング信号Ｓ０がスイッチングしきい値Ｗ２の下にあることが見て取れる。
【００４１】
図３ｃは、スイッチングしきい値Ｗの修正方法に関するさらに別の変形例を示す。ここでは、スイッチングしきい値Ｗ１の第１の上回りから開始して測定時間範囲Ｍの経過後に、当該測定時間範囲Ｍ内に操作イベントが検出されなかった場合には、スイッチングしきい値Ｗが修正される。図３ｃに示された状況の場合、ドア動作区分ｂでは、スイッチングしきい値Ｗ１の第１の上回りは、アイドリング信号Ｓ０に起因しているのであって、例えば有効信号Ｓｎに起因しているわけではない。つまりここでは、図１ａに示された操作イベントに起因する信号パルスではなく、上述したようにアイドリング信号Ｓ０である。測定時間範囲Ｍの経過後に操作イベントが検出されなかったことにより、上述したようにスイッチングしきい値Ｗ２の高さがＨ２に定められ、これによって、アイドリング信号Ｓ０にも拘わらず、スイッチングしきい値に基づいて操作イベントを検出することが可能となる。
【００４２】
スイッチングしきい値Ｗの修正方法に関する上述した２つの変形例は、制御工学的に特に簡単に実施可能であるが、簡単に実施可能であることは、場所によってはスライドドア２の移動中における検出信頼性を犠牲にすることがある。しかしながら、スイッチングしきい値Ｗを修正するために、複数のスライドドア位置又はスライドドア位置間隔に所定の修正パラメータを対応付けている修正テーブルを、制御装置４に保存し、スイッチングしきい値Ｗを、スライドドア２のその時々の位置に対応付けられた修正パラメータに基づいて修正することにより、特に高い検出信頼性を実現することが可能である。特に好ましい簡単に実現可能な実施形態では、スイッチングしきい値Ｗが、スライドドア２のその時々の位置に対応付けられた修正パラメータの分だけ低減又は増加される。
【００４３】
操作イベント監視の修正は、基本的に他のパラメータを含むことも可能である。操作イベント監視の範囲で、センサ信号の検出は、制御装置４によって信号処理方法に基づいて実施され、この信号処理方法は、最低信号レベル、時間測定分解能、又は振幅測定分解能のような信号処理パラメータを有する信号処理パラメータセットによって定められる。この背景を踏まえて好ましくは、信号処理パラメータセットが、スライドドア位置に基づいて修正される。ハイパスフィルタ及びローパスフィルタ、又は増幅器などの使用には、さらに別の信号処理パラメータを関連付けることができる。
【００４４】
上記の操作イベント監視の修正のために、スライドドア２の位置を検出する必要がある場合には、好ましい１つの変形例では、このためにスライドドア２の位置発信器を使用することができる。これに代えて、スライドドア２に少なくとも１つのリミットスイッチを対応付けて、スライドドア位置を、制御装置４によってリミットスイッチを介して検出してもよい。ここでは好ましくは、リミットスイッチは、スライドドア２に対応する図示されていない自動車キー内に設けられたスイッチ機構によって用意される。このようなスイッチ機構は、アジャースイッチ機構とも呼ばれる。
【００４５】
本提案に係る方法のために使用されるセンサ装置５の実施形態に関して、多数の有利な変形例が考えられる。ここでは好ましくは、センサ装置５は、容量性の細長いセンサ装置として構成されており、少なくとも１つのセンサ素子６は、スライドドア２の平坦面９に沿って延在する細長い測定電極であり、この測定電極は、少なくとも１つの、ここでは好ましくは厳密に１つの電気導体を有する。この点に関して好ましい図示された１つの実施例では、センサ装置５は、２つの細長いセンサ素子６を有し、これら２つの細長いセンサ素子６は、少なくとも部分的に互いに平行に、さらに好ましくは水平に延在している。
【００４６】
センサ装置５は、図１に図示されるようにスライドドア２の下側領域に配置されている。このことは、センサ装置５が、ここでは足の動作として定められている操作イベントを検出するために使用されるという状況を考慮している。
【００４７】
基本的に、細長いセンサ装置５は、その長手方向の長さに沿って均一に構成することができ、ひいては、その長手方向の長さに沿って同一のセンサ特性を有することができる。しかしながら、細長いセンサ装置５を、ここには図示されていない複数の細長い区分に構造化することも可能である。この場合には、少なくとも２つの隣り合う細長い区分は、それぞれ異なるセンサ特性、とりわけそれぞれ異なる感度を有することができる。
【００４８】
センサ装置５の構造化に基づいて、操作者Ｂ又は操作者Ｂの四肢の長手方向の位置、長手方向の動作、及び／又は長手方向の移動方向を、センサ装置５の長手方向の長さに沿ってセンシング検出することができる。
【００４９】
図示された実施例では、センサ装置５は、上述したように、容量性の測定電極を形成している少なくとも２つの、好ましくは厳密に２つの細長いセンサ素子６ａ，６ｂを有する。好ましい実施形態では、測定電極は、センサ装置５の長手方向の長さに沿って均一に構成されている。しかしながら、この測定電極又はさらに別の測定電極を、センサ装置５の長手方向の長さに沿って構造化することも可能である。好ましい変形例では、この構造化を、測定電極の感度を区分毎に変化させることとすることができる。これに代えて又はこれに加えて、この構造化を、測定電極を少なくとも２つの別個に制御可能及び／又は読み出し可能な部分測定電極に分割することとしてもよい。これによって、長手方向の動作に関する上記の情報を、特に簡単に検出することが可能となる。
【００５０】
検出された長手方向の動作に関する上記の情報は、種々の方法で利用することができる。
【００５１】
例えば、好ましくは、センサ装置５を複数の細長い区分に構造化することにより、スライドドア２の前に位置する静止中の物体、とりわけ静止中の操作者Ｂが、モータによる閉鎖動作中及び／又はモータによる開放動作中に、センサ信号における信号経過を形成するようになり、この信号経過から、制御装置４によって、スライドドア２のスライドドア位置及び／又は移動方向が検出される。これによって追加的なセンサ、とりわけ上述した位置発信器を必要とすることなく、スライドドア位置又は移動方向を検出することが可能となる。
【００５２】
長手方向の動作に関する上記の情報は、所定の操作イベントの構成要素とすることができる。第１の変形例では、操作者Ｂの長手方向の移動方向によって２つの操作イベントを区別することができ、これにより、検出された長手方向の移動方向に基づいて駆動装置３の制御が実施される。この場合には例えば、スライドドア２の開放方向に向かう少なくとも最初の動作を伴うワイプ動作が、モータによるスライドドア２の開放をトリガし、スライドドア２の閉鎖方向に向かう少なくとも最初の動作を伴うワイプ動作が、モータによるスライドドア２の閉鎖をトリガする。これによって、特に直感的な操作方法が得られる。
【００５３】
モータによるスライドドア２の閉鎖の不所望なトリガを回避するために、さらに好ましくは、スライドドア２の開放方向に向かう少なくとも最初の動作を伴うワイプ動作だけが、スライドドア２のモータによる開放をトリガし、スライドドア２の閉鎖方向に向かう少なくとも最初の動作を伴うワイプ動作は、常に無視される。
【００５４】
独立形式で記載されたさらに別の教示によれば、本提案に係る方法を実施するための制御装置４が、そのようなものとして請求される。本提案に係る方法に関する説明のうち制御装置４を説明するために適当な全ての説明を参照してよい。
【００５５】
同様にして独立形式で記載されたさらに別の教示によれば、本提案に係る方法を実施するためのスライドドア２が請求され、この場合には、上述したセンサ装置５が設けられており、センサ装置５の少なくとも一部がスライドドア２の内部又は表面に配置されている。その点に関しても、本提案に係る方法に関する説明を参照してよい。
【００５６】
好ましくは、センサ装置５は、上述したように容量性の細長いセンサ装置５として構成されており、少なくとも１つのセンサ素子６は、スライドドア２の平坦面９に沿って延在する細長い測定電極であり、この測定電極は、少なくとも１つの、ここでは好ましくは厳密に１つの電気導体を有する。特に好ましい実施形態では、センサ装置５は、スライドドア２の平坦面９に沿って延在している。センサ装置５は、スライドドア２の水平方向の幅の少なくとも一部にわたって、好ましくはスライドドア２の水平方向の幅の相当の部分にわたって延在しており、これによって、センサ装置５の検出範囲Ｅが全体として拡大する。
【００５７】
同様にして独立形式で記載されたさらに別の教示によれば、スライドドア装置１が、そのようなものとして請求される。その点に関しても、本提案に係る方法に関する説明を参照してよい。
【図１】
2019172254.tif 000003
【図２】
2019172254.tif 000004
【図３】
2019172254.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】令和1年7月12日(2019.7.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車のスライドドア装置（１）を制御するための方法であって、
前記スライドドア装置（１）は、スライドドア（２）と、前記スライドドア（２）をモータによって変位させるための駆動装置（３）と、制御装置（４）と、少なくとも１つのセンサ素子（６）を備えるセンサ装置（５）と、を有し、
操作イベント監視の範囲で、所定の操作イベントが存在するか否かに関して、前記センサ装置（５）のセンサ信号を前記制御装置（４）によって監視する、
方法において、
前記センサ装置（５）の少なくとも一部を、前記スライドドア（２）の内部又は表面に配置し、
少なくとも閉鎖完了位置からの前記スライドドア（２）の開放、及び／又は、少なくとも開放完了位置からの前記スライドドア（２）の閉鎖を、前記操作イベント監視の結果に基づいて、前記駆動装置（３）によって実施し、
スライドドア開口部の前に立っている操作者は、前記スライドドア（２）の開放プロセスの少なくとも大部分が終了した後に、前記センサ装置（５）の検出範囲外に位置している、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
少なくとも１つの操作イベントは、操作ジェスチャとして定められており、
前記操作ジェスチャは、操作者（Ｂ）の少なくとも１つの四肢（Ｇ）の所定の動作シーケンスを含む、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記所定の動作シーケンスは、少なくとも２つの実質的に互いに反対方向の操作者動作区分を含む、
請求項２記載の方法。
【請求項４】
少なくとも１つの操作イベントは、操作者（Ｂ）の足の動作として定められている、
請求項１から３のいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
少なくとも１つの操作イベントは、前記操作者（Ｂ）の足の往復動作として定められている、又は、
少なくとも１つの操作イベントは、前記スライドドア（２）の平坦面（９）を横断する方向へのキック動作としての足の往復動作として定められているか、又は、前記スライドドア（２）の前記平坦面（９）に沿ったワイプ動作として定められている、
請求項４記載の方法。
【請求項６】
前記少なくとも１つのセンサ素子（６）は、操作イベントに起因する有効信号（Ｓｎ）に加えて、スライドドア位置に応じて変化するアイドリング信号（Ｓ０）も形成し、前記アイドリング信号（Ｓ０）は、前記自動車自体のセンシング検出、又は、前記自動車の前記スライドドア（２）を取り囲んでいる部分のセンシング検出に起因する、
請求項１から５のいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
前記操作イベントが発生していないときに、セットアップモードにおいて、前記開放完了位置と前記閉鎖完了位置との間での前記スライドドア（２）の基準走行を実施し、前記基準走行の間に、前記センサ信号（Ｓ）の経過を前記制御装置（４）によって検出して、保存する、
請求項６記載の方法。
【請求項８】
前記制御装置（４）によってスライドドア位置を検出し、前記スライドドア位置に基づいて前記操作イベント監視を修正する、
請求項１から７のいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
前記操作イベント監視を、前記スライドドア位置に基づいてもっぱら所定のスライドドア位置でのみ修正する、
請求項８記載の方法。
【請求項１０】
前記操作イベント監視を、前記スライドドア位置に基づいてもっぱら前記閉鎖完了位置でのみ、又は、もっぱら前記開放完了位置でのみ、又は、もっぱら両方の完了位置でのみ実施する、
請求項９記載の方法。
【請求項１１】
前記アイドリング信号（Ｓ０）にも拘わらず、前記所定の操作イベントを検出することが可能となるように、前記操作イベント監視を、前記スライドドア位置に基づいて前記制御装置によって修正する、
請求項８から１０のいずれか１項記載の方法。
【請求項１２】
前記制御装置（４）は、前記操作イベント監視において操作イベントを検出するための必要な条件として、前記センサ信号（Ｓ）が操作イベントモデルの信号特性値に一致しているか否かを監視し、
前記操作イベントモデルを、スライドドア位置に基づいて修正する、
請求項１から１１のいずれか１項記載の方法。
【請求項１３】
前記制御装置（４）は、前記操作イベント監視において操作イベントを検出するために、少なくとも１つのスイッチングしきい値（Ｗ）の上回り及び／又は下回りを監視する、
請求項１から１２のいずれか１項記載の方法。
【請求項１４】
前記操作イベント中に前記少なくとも１つのセンサ素子（６）は、前記センサ信号（Ｓ）のパルス状の時間経過、すなわちセンサパルスを形成する、
請求項１から１３のいずれか１項記載の方法。
【請求項１５】
前記操作イベントを検出するための必要な条件を、所定の測定時間範囲（Ｍ）内にスイッチングしきい値（Ｗ）が少なくとも２回到達されることとして定める、
請求項１４記載の方法。
【請求項１６】
少なくとも１つのスイッチングしきい値（Ｗ）の高さを、スライドドア位置に基づいて修正し、これによって前記スライドドア位置にわたるスイッチングしきい値の経過が形成される、
請求項１から１５のいずれか１項記載の方法。
【請求項１７】
前記スイッチングしきい値（Ｗ）を、前記スライドドア（２）の閉鎖動作中及び／又は開放動作中に修正して、少なくとも修正後には、前記アイドリング信号（Ｓ０）自体が前記スイッチングしきい値（Ｗ）に到達しないようにする、
請求項１６記載の方法。
【請求項１８】
前記スイッチングしきい値（Ｗ）の第１の上回りから開始して前記測定時間範囲（Ｍ）の経過後に、前記測定時間範囲（Ｍ）内に操作イベントが検出されなかった場合には、前記スイッチングしきい値（Ｗ）を修正する、
請求項１５又は１６記載の方法。
【請求項１９】
スイッチングしきい値（Ｗ）を修正するために、複数のスライドドア位置又はスライドドア位置間隔に所定の修正パラメータを対応付けている修正テーブルを、前記制御装置（４）に保存し、
前記スイッチングしきい値（Ｗ）を、前記スライドドア（２）のその時々の位置に対応付けられた修正パラメータに基づいて修正する、
請求項１から１８のいずれか１項記載の方法。
【請求項２０】
前記スイッチングしきい値（Ｗ）を、前記スライドドア（２）のその時々の位置に対応付けられた修正パラメータの分だけ低減又は増加させる、
請求項１９記載の方法。
【請求項２１】
前記操作イベント監視の範囲で、前記センサ信号（Ｓ）の検出を、前記制御装置（４）によって信号処理方法に基づいて実施し、
前記信号処理方法を、最低信号レベル、時間測定分解能又は振幅測定分解能のような信号処理パラメータを有する信号処理パラメータセットによって定め、
前記信号処理パラメータセットを、スライドドア位置に基づいて修正する、
請求項１から２０のいずれか１項記載の方法。
【請求項２２】
前記スライドドア（２）に位置発信器を対応付けて、スライドドア位置を、前記制御装置（４）によって前記位置発信器を介して検出する、
又は、
前記スライドドア（２）に少なくとも１つのリミットスイッチを対応付けて、前記スライドドア位置を、前記制御装置（４）によって前記リミットスイッチを介して検出する、
請求項１から２１のいずれか１項記載の方法。
【請求項２３】
前記センサ装置（５）は、容量性の細長いセンサ装置として構成されており、
前記少なくとも１つのセンサ素子（６）は、前記スライドドア（２）の平坦面（９）に沿って延在する細長い測定電極であり、前記測定電極は、少なくとも１つの電気導体を有する、
請求項１から２２のいずれか１項記載の方法。
【請求項２４】
前記センサ装置（５）は、２つの細長いセンサ素子（６ａ，６ｂ）を有し、前記２つの細長いセンサ素子（６ａ，６ｂ）は、少なくとも部分的に互いに平行に延在している、
請求項２３記載の方法。
【請求項２５】
前記センサ装置（５）を、複数の細長い区分に構造化し、
少なくとも２つの隣り合う前記細長い区分は、それぞれ異なるセンサ特性、又は、それぞれ異なる感度を有する、
請求項１から２４のいずれか１項記載の方法。
【請求項２６】
前記センサ装置（５）を複数の細長い区分に構造化することにより、前記スライドドア（２）の前に位置する静止中の物体、又は、静止中の操作者が、モータによる閉鎖動作中及び／又はモータによる開放動作中に、前記センサ信号（Ｓ）における信号経過を形成するようになり、
前記信号経過から、前記制御装置（４）によって、前記スライドドア（２）のスライドドア位置及び／又は移動方向を検出する、
請求項１から２５のいずれか１項記載の方法。
【請求項２７】
請求項１から２６のいずれか１項記載の方法を実施するための制御装置（４）。
【請求項２８】
請求項１から２６のいずれか１項記載の方法を実施するためのスライドドアにおいて、
前記スライドドアは、センサ装置（５）を有し、前記センサ装置（５）の少なくとも一部は、前記スライドドア（２）の内部又は表面に配置されている、
ことを特徴とするスライドドア。
【請求項２９】
前記センサ装置（５）は、容量性の細長いセンサ装置として構成されており、
前記少なくとも１つのセンサ素子（６）は、前記スライドドア（２）の平坦面（９）に沿って延在する細長い測定電極であり、前記測定電極は、少なくとも１つの電気導体を有する、
請求項２８記載のスライドドア。
【請求項３０】
前記センサ装置（５）は、前記スライドドア（２）の前記平坦面（９）に沿って延在している、
請求項２９記載のスライドドア。
【請求項３１】
請求項１から２６のいずれか１項記載の方法を実施するためのスライドドア装置であって、
前記スライドドア装置は、スライドドア（２）と、前記スライドドア（２）をモータによって変位させるための駆動装置（３）と、制御装置（４）と、少なくとも１つのセンサ素子（６）を備えるセンサ装置（５）と、を有し、
操作イベント監視の範囲で、所定の操作イベントが存在するか否かに関して、前記センサ装置（５）のセンサ信号（Ｓ）を前記制御装置（４）によって監視する、
スライドドア装置において、
前記センサ装置（５）の少なくとも一部は、前記スライドドア（２）の内部又は表面に配置されている、
ことを特徴とするスライドドア装置。
【外国語明細書】
2019172254.tif 000006
2019172254.tif 000007
2019172254.tif 000008
2019172254.tif 000009
2019172254.tif 000010
2019172254.tif 000011
2019172254.tif 000012
2019172254.tif 000013
2019172254.tif 000014
2019172254.tif 000015
2019172254.tif 000016
2019172254.tif 000017
2019172254.tif 000018
2019172254.tif 000019
2019172254.tif 000020
2019172254.tif 000021
2019172254.tif 000022
2019172254.tif 000023
2019172254.tif 000024
2019172254.tif 000025
2019172254.tif 000026
2019172254.tif 000027
2019172254.tif 000028
2019172254.tif 000029