(57)【要約】【課題】高精度な点検を行うことが可能な煙突内部点検装置を提供する。【解決手段】点検装置１００は、煙突１０１の内部を点検する点検装置１００であって、煙突１０１の内部の空中にて浮揚可能に構成された浮揚体１０と、煙突１０１の内部における浮揚体１０の高さ位置を規定する浮揚位置規定部２０と、浮揚体１０の下部に配置されて側方を撮像する撮像装置３０と、浮揚体１０の外周を囲んで配置され、浮揚体１０を保護する第１ガイド部４０と、第１ガイド部４０とは別個に設けられ、撮像装置３０と煙突１０１の内周面１０１ａとの距離を調整する第２ガイド部５０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
煙突内部を点検する煙突内部点検装置であって、
前記煙突内部の空中にて浮揚可能に構成された浮揚体と、
前記煙突内部における前記浮揚体の高さ位置を規定する浮揚位置規定部と、
前記浮揚体の下部に配置されて側方を撮像する撮像装置と、
前記浮揚体の外周を囲んで配置され、前記浮揚体を保護する第１ガイド部と、
前記第１ガイド部とは別個に設けられ、前記撮像装置と前記煙突の内周面との距離を調整する第２ガイド部と、
を備える煙突内部点検装置。
【請求項２】
前記第２ガイド部は、前記撮像装置の下方に配置される
請求項１に記載の煙突内部点検装置。
【請求項３】
前記第２ガイド部は、前記煙突の内周面側の端部に配置される調整用ガイドを有する
請求項１又は請求項２に記載の煙突内部点検装置。
【請求項４】
前記調整用ガイドは、前記浮揚体の中心軸と同一軸を中心とした円周上に複数並んで配置される
請求項３に記載の煙突内部点検装置。
【請求項５】
前記調整用ガイドは、前記撮像装置よりも前記内周面側に配置される
請求項３又は請求項４に記載の煙突内部点検装置。
【請求項６】
前記調整用ガイドは、前記浮揚体の中心軸の軸線方向に延び、前記軸線方向の両端が内側に反った形状である
請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の煙突内部点検装置。
【請求項７】
前記撮像装置は、前記浮揚体の下部に連結される軸部材に取り付けられ、
前記第２ガイド部は、前記軸部材に連結される
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の煙突内部点検装置。
【請求項８】
前記第１ガイド部及び前記第２ガイド部は、管状部材を用いて形成される
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の煙突内部点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、煙突内部点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、煙突内部を点検する場合には、撮像装置を備える点検装置を気球により浮上させ、気球の浮上操作によって点検装置を煙突に沿って移動させつつ撮像装置により煙突の内周面を撮像し、撮像された画像に基づいて点検を行っている。この場合、高所での作業が回避され、煙突内部の点検作業が安全かつ確実に行われる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−３２１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の点検装置においては、煙突内の暗所で撮像を行う必要があるため、いわゆるオートフォーカス機能を用いて撮像することが困難である。そのため、撮像装置の焦点距離が一定値に設定された状態で撮像が行われている。この場合、高精度の画像を撮像し、高精度な点検を行うためには、撮像装置と煙突の内周面との距離の変動を抑制することが重要となる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、高精度な点検を行うことが可能な煙突内部点検装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る煙突内部点検装置は、煙突内部を点検する煙突内部点検装置であって、前記煙突内部の空中にて浮揚可能に構成された浮揚体と、前記煙突内部における前記浮揚体の高さ位置を規定する浮揚位置規定部と、前記浮揚体の下部に配置されて側方を撮像する撮像装置と、前記浮揚体の外周を囲んで配置され、前記浮揚体を保護する第１ガイド部と、前記第１ガイド部とは別個に設けられ、前記撮像装置と前記煙突の内周面との距離を調整する第２ガイド部とを備える。
【０００７】
この構成によれば、浮揚体を保護する第１ガイド部とは別個に設けられる第２ガイド部により、撮像装置と煙突の内周面との距離を調整し、撮像装置と煙突の内周面との距離の変動を抑制することが可能となる。撮像装置によって高精度の画像を撮像することが可能となる。これにより、高精度の画像に基づいて高精度な点検を行うことが可能となる。
【０００８】
また、前記第２ガイド部は、前記撮像装置の下方に配置されてもよい。
【０００９】
従って、撮像装置の上方に第１ガイド部が配置され、撮像装置の下方に第２ガイド部が配置されるため、浮揚体が浮揚した状態において、安定した姿勢を確保しやすくなる。
【００１０】
また、前記第２ガイド部は、前記煙突の内周面側の端部に配置される調整用ガイドを有してもよい。
【００１１】
従って、調整用ガイドにより、撮像装置と煙突の内周面との距離を調整しつつ、点検装置の上昇及び下降を確実に案内することができる。
【００１２】
また、前記調整用ガイドは、前記浮揚体の中心軸と同一軸を中心とした円周上に複数並んで配置されてもよい。
【００１３】
従って、煙突の内周面の周方向の全体に亘って、撮像装置と内周面との距離を調整可能となる。
【００１４】
また、前記調整用ガイドは、前記撮像装置よりも前記内周面側に配置されてもよい。
【００１５】
従って、撮像装置と煙突の内周面との距離が確保しやすい構成となる。
【００１６】
また、前記調整用ガイドは、前記浮揚体の中心軸の軸線方向に延び、前記軸線方向の両端が内側に反った形状であってもよい。
【００１７】
従って、浮揚体が上昇または下降する際、調整用ガイドが煙突の内周面に引っ掛かることを抑制でき、円滑な上昇動作及び下降動作が可能となる。
【００１８】
また、前記撮像装置は、前記浮揚体の下部に連結される軸部材に取り付けられ、前記第２ガイド部は、前記軸部材に連結されてもよい。
【００１９】
従って、第２ガイド部を安定して連結することができる。
【００２０】
また、前記第１ガイド部及び前記第２ガイド部は、管状部材を用いて形成されてもよい。
【００２１】
従って、第１ガイド部及び第２ガイド部を軽量化することができるため、浮揚体の大型化を抑制できる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、高精度な点検を行うことが可能な煙突内部点検装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、本実施形態に係る点検装置（煙突内部点検装置）の一例を示す図である。
【図２】図２は、点検装置の要部の構成を示す図である。
【図３】図３は、第１ガイド部を上部から見た場合の一例を示す図である。
【図４】図４は、軸部材側から第２ガイド部を見た場合の一例を示す図である。
【図５】図５は、点検装置の製造過程を示す工程図である。
【図６】図６は、点検装置の製造過程を示す工程図である。
【図７】図７は、点検装置の製造過程を示す工程図である。
【図８】図８は、点検装置の製造過程を示す工程図である。
【図９】図９は、点検装置の製造過程を示す工程図である。
【図１０】図１０は、比較例に係る点検装置の使用態様の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、本実施形態に係る点検装置の使用態様の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る煙突内部点検装置の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００２５】
図１は、本実施形態に係る点検装置（煙突内部点検装置）１００の一例を示す図である。図２は、点検装置１００の要部の構成を示す図である。
【００２６】
図１及び図２に示すように、点検装置１００は、煙突１０１の内部を点検するものであり、例えば、煙突１０１の内周面１０１ａに施されたライニングについて、剥離や亀裂等の有無を点検するものである。本実施形態において、煙突１０１は、例えば円筒状であり、中心軸ＡＸが鉛直方向に対して傾いた状態で設けられる。つまり、煙突１０１は、傾斜筒身を有する構成である。点検装置１００は、浮揚体１０と、浮揚位置規定部２０と、撮像装置３０と、第１ガイド部４０と、第２ガイド部５０とを備えている。
【００２７】
浮揚体１０は、煙突１０１の内部の空中にて上下に浮揚可能に構成されたものである。浮揚体１０は、煙突１０１の内部の気体よりも軽い気体が充填される容器である充填部を有し、いわゆる気球として構成される。充填される気体は、暖められた空気やヘリウムなどがある。浮揚体１０は、上側充填部１１と、中央充填部１２と、下側充填部１３とを有する。上側充填部１１と中央充填部１２との間、中央充填部１２と下側充填部１３との間には、それぞれ隔壁が配置される。このため、上側充填部１１、中央充填部１２及び下側充填部１３は、それぞれ独立して気体を充填可能である。なお、浮揚体１０は、図には明示しないが、プロペラなどの回転により上下に浮揚する構成であってもよい。各充填部に気体を充填させた状態で十分に広い空間に浮揚させて上方から見た場合、浮揚体１０は円形状である（図３参照）。以下の説明においては、この状態の浮揚体１０を上方から見た場合に浮揚体１０の中心を通り、かつ上下方向に平行な直線を、浮揚体１０の中心軸ＢＸ（又は中心軸ＢＸ）と表記する。浮揚体１０の下側充填部１３の下部には、円筒状の軸部材１４が連結される。軸部材１４は、中心軸ＢＸ上に配置される。
【００２８】
浮揚位置規定部２０は、浮揚体１０の浮揚位置、つまり、煙突１０１の内部における上下位置を規定する。浮揚位置規定部２０は、ワイヤ２１と、ワイヤ駆動部２２とを有する。ワイヤ２１は、浮揚体１０の下側充填部１３の下部又は上記の軸部材１４に連結される。ワイヤ駆動部２２は、煙突１０１の床部１０１ｂ等に配置され、不図示のモータ機構等によりワイヤ２１の巻き取り及び繰り出しを行う。
【００２９】
撮像装置３０は、浮揚体１０の下部に配置される。撮像装置３０としては、例えば静止画を撮像可能なカメラが用いられる。本実施形態において、撮像装置３０は、上記の軸部材１４に固定された基部３１に複数取り付けられる。複数の撮像装置３０は、例えば基部３１の側面、つまり軸部材１４の側面に取り付けられ、それぞれ中心軸ＢＸを中心とする放射方向の外側に向けて配置される。複数の撮像装置３０は、軸部材１４の周方向に等ピッチで配置される。このように、複数の撮像装置３０は、それぞれ浮揚体１０の下部に配置されて側方を撮像する。基部３１には、撮像装置３０毎に不図示の照明部が設けられる。照明部は、各撮像装置３０が撮像する際に、当該撮像装置３０が向けられた方向に光を照射する、いわゆるフラッシュ型の照明装置が用いられる。複数の撮像装置３０により、煙突１０１の内周面１０１ａを周方向の一周に亘って撮像可能となっている。複数の撮像装置３０は、それぞれ焦点距離が等しくなるように調整されている。
【００３０】
第１ガイド部４０は、浮揚体１０の外周を囲んで配置され、浮揚体１０を保護する。図３は、第１ガイド部４０を上部から見た場合の一例を示す図である。図１から図３に示すように、第１ガイド部４０は、上側ガイド４１と、下側ガイド４２と、連結部４３とを有する。上側ガイド４１は、浮揚体１０の上側充填部１１の外周を囲んで配置される。上側ガイド４１は、中心軸ＢＸの軸線方向に延び、当該軸線方向の両端が内側に湾曲した形状を有する。上側ガイド４１は、浮揚体１０の周方向に等ピッチで配置される。上側ガイド４１は、中心軸ＢＸを中心とした円周上に並んで配置される。下側ガイド４２は、浮揚体１０の下側充填部１３の外周を囲んで配置される。下側ガイド４２は、上側ガイド４１と同様に、中心軸ＢＸの軸線方向に延び、当該軸線方向の両端が内側に湾曲した形状を有する。下側ガイド４２は、浮揚体１０の周方向に等ピッチで配置される。下側ガイド４２は、中心軸ＢＸを中心とした円周上に並んで配置される。本実施形態では、上側ガイド４１と下側ガイド４２とが上方から見て、重なる位置に配置される。なお、上側ガイド４１と下側ガイド４２との配置については、この配置に限定されない。例えば、上側ガイド４１と下側ガイド４２とが上方から見て少なくとも１つが周方向にずれた構成であってもよい。また、上側ガイド４１の個数と下側ガイド４２の個数とが異なってもよい。
【００３１】
連結部４３は、上側連結部４４と、上下連結部４５と、下側連結部４６と、軸部材連結部４７とを有する。上側連結部４４は、上側ガイド４１と浮揚体１０の上側充填部１１とを連結する。上側連結部４４は、環状部４４ａ、４４ｂと、突出部４４ｃ、４４ｄと、を有する。環状部４４ａは、上側充填部１１の上部に取り付けられる。環状部４４ｂは、上側充填部１１の下部に取り付けられる。環状部４４ａ、４４ｂは、中心軸ＢＸの軸方向から見た場合、例えば円形であるが、これに限定されない。環状部４４ａと環状部４４ｂとの間は、連結部材４４ｅにより連結される。連結部材４４ｅは、周方向の一周に亘って所定のピッチで配置される。突出部４４ｃは、環状部４４ａから外側に突出して上側ガイド４１の上部に連結される。突出部４４ｄは、環状部４４ｂから外側に突出して上側ガイド４１の下部に連結される。
【００３２】
下側連結部４６は、下側ガイド４２と浮揚体１０の下側充填部１３とを連結する。下側連結部４６は、環状部４６ａ、４６ｂと、突出部４６ｃ、４６ｄと、を有する。環状部４６ａは、下側充填部１３の上部に取り付けられる。環状部４６ｂは、下側充填部１３の下部に取り付けられる。環状部４６ａ、４６ｂは、中心軸ＢＸの軸方向から見た場合、例えば円形であるが、これに限定されない。環状部４６ａと環状部４６ｂとの間は、連結部材４６ｅにより連結される。連結部材４６ｅは、周方向の一周に亘って所定のピッチで配置される。突出部４６ｃは、環状部４６ａから外側に突出して下側ガイド４２の上部に連結される。突出部４６ｄは、環状部４６ｂから外側に突出して下側ガイド４２の下部に連結される。
【００３３】
上下連結部４５は、上側連結部４４と下側連結部４６との間を連結する。上下連結部４５は、周方向に等ピッチで配置され、直線方向に延びる管状部材である。上下連結部４５は、上側連結部４４の環状部４４ｂと、下側連結部４６の環状部４６ａとを接続する。
【００３４】
軸部材連結部４７は、下側連結部４６と軸部材１４との間を連結する。軸部材連結部４７は、周方向に等ピッチで配置され、直線方向に延びる管状部材である。軸部材連結部４７は、下側連結部４６の環状部４６ｂと、軸部材１４の上端部とを接続する。
【００３５】
なお、上記連結部４３を構成する上側連結部４４、上下連結部４５、下側連結部４６、軸部材連結部４７の各部は、一部材で形成される必要はなく、例えば個々のパーツを組み合わせて形成することができる。例えば、突出部４４ｃ、４４ｄ、４６ｃ、４６ｄについて、寸法の異なる複数種類のパーツを用意しておき、煙突１０１の内径に応じてパーツを使い分けるようにしてもよい。これにより、煙突１０１の内径に応じて突出部４４ｃ、４４ｄ、４６ｃ、４６ｄの突出長さを調整可能である。
【００３６】
第２ガイド部５０は、第１ガイド部４０とは別個に設けられ、撮像装置３０と煙突１０１の内周面１０１ａとの距離を調整する。第２ガイド部５０は、撮像装置３０の下方に配置される。第２ガイド部５０は、撮像装置３０よりも内周面１０１ａ側に突出した位置に配置される。
【００３７】
図４は、軸部材１４側から第２ガイド部５０を見た場合の一例を示す図である。図１から図４に示すように、第２ガイド部５０は、調整用ガイド５１と、連結部５２とを有する。調整用ガイド５１は、軸部材１４の中心軸を中心とした円周上に配置される。調整用ガイド５１は、中心軸ＢＸの軸線方向に延び、円周方向に等ピッチで配置される。調整用ガイド５１は、中心軸ＢＸの軸線方向の両端が内側に湾曲した形状を有する。
【００３８】
連結部５２は、ガイド連結部５３と、軸部材連結部５４とを有する。ガイド連結部５３は、環状部５３ａ、５３ｂと、突出部５３ｃ、５３ｄと、を有する。環状部５３ａは、上方側に配置される。環状部５３ｂは、下方側に配置される。環状部５３ａと環状部５３ｂとは、例えば同一の径を有する構成である。環状部５３ａと環状部５３ｂとの間は、例えば連結部材５３ｅにより連結される。連結部材５３ｅは、周方向の一周に亘って所定のピッチで配置される。突出部５３ｃは、環状部５３ａから外側に突出して調整用ガイド５１の上部に連結される。突出部５３ｄは、環状部５３ｂから外側に突出して調整用ガイド５１の下部に連結される。この構成により、調整用ガイド５１は、撮像装置３０に対して中心軸ＢＸを中心とする放射方向の外側に配置される。したがって、煙突１０１の内部において、調整用ガイド５１は、撮像装置３０よりも内周面１０１ａ側に配置される。
【００３９】
また、軸部材連結部５４は、周方向に等ピッチで配置され、直線方向に延びる管状部材である。軸部材連結部５４は、環状部５３ａと、軸部材１４の下端部とを接続する。
【００４０】
なお、上記連結部５２を構成するガイド連結部５３、軸部材連結部５４の各部は、一部材で形成される必要はなく、第１ガイド部４０の連結部４３と同様、例えば個々のパーツを組み合わせて形成することができる。例えば、突出部５３ｃ、５３ｄについて、寸法の異なる複数種類のパーツを用意しておき、煙突１０１の内径に応じてパーツを使い分けるようにしてもよい。これにより、煙突１０１の内径に応じて突出部５３ｃ、５３ｄの突出長さを調整可能である。
【００４１】
上記のように構成されることにより、点検装置１００において、第１ガイド部４０及び第２ガイド部５０は、浮揚体１０及び撮像装置３０と一体で設けられる。
【００４２】
次に、上記のように構成される点検装置１００についての製造方法の一例を説明する。図５から図９は、点検装置１００の製造過程を示す工程図である。まず、図５に示すように、浮揚体１０に気体を充填させない状態で、上側連結部４４を形成し、当該上側連結部４４に上側ガイド４１を連結した状態とする。そして、この上側ガイド４１と上側連結部４４との連結体を浮揚体１０の上側充填部１１に取り付ける。
【００４３】
この場合、例えば環状部４４ａ、４４ｂを形成し、環状部４４ａと環状部４４ｂとを連結部材４４ｅで連結した後、環状部４４ａに突出部４４ｃを連結し、環状部４４ｂに突出部４４ｄを連結することで、上側連結部４４が形成される。上側連結部４４を形成した後、突出部４４ｃ、４４ｄの先端に上側ガイド４１を連結する。上側ガイド４１を連結した後、環状部４４ａを上側充填部１１の上部に取り付け、環状部４４ｂを上側充填部１１の下部に取り付ける。なお、上側ガイド４１と上側連結部４４との連結体を形成する手順については、上記に限定されるものではなく、上記とは異なる手順で行ってもよい。
【００４４】
環状部４４ａ、４４ｂを取り付けた後、図６に示すように、上側充填部１１に気体を充填して浮揚体１０を浮揚させる。浮揚体１０の浮揚に伴い、上側ガイド４１と上側連結部４４との連結体が上昇し、環状部４４ｂの下方にスペースが形成される。この状態で、環状部４４ｂに上下連結部４５を連結する。
【００４５】
上下連結部４５を連結した後、図７に示すように、中央充填部１２に気体を充填し、浮揚体１０の浮揚位置を一定程度上昇させる。浮揚体１０の上昇に伴い、上側ガイド４１と、上側連結部４４と、上下連結部４５との連結体の下方にスペースが形成される。この状態で、上下連結部４５の下端に、下側ガイド４２と下側連結部４６との連結体を連結する。
【００４６】
この場合、上側ガイド４１と上側連結部４４との連結体を形成する場合と同様に、例えば環状部４６ａ、４６ｂを形成し、環状部４６ａと環状部４６ｂとを連結部材４６ｅで連結した後、環状部４６ａに突出部４６ｃを連結し、環状部４６ｂに突出部４６ｄを連結することで、下側連結部４６が形成される。下側連結部４６を形成した後、突出部４６ｃ、４６ｄの先端に下側ガイド４２を連結する。下側ガイド４２を連結した後、環状部４６ａを下側充填部１３の上部に取り付け、環状部４６ｂを下側充填部１３の下部に取り付ける。なお、下側ガイド４２と下側連結部４６との連結体を形成する手順については、上記に限定されるものではなく、上記とは異なる手順で行ってもよい。
【００４７】
上下連結部４５に下側ガイド４２と下側連結部４６との連結体を連結した後、図８に示すように、下側充填部１３に気体を充填し、浮揚体１０の浮揚位置を上昇させる。浮揚体１０の上昇に伴い、上側ガイド４１と、上側連結部４４と、上下連結部４５と、下側ガイド４２と、下側連結部４６との連結体の下方にスペースが形成される。この状態で、下側連結部４６の環状部４６ｂに、軸部材連結部４７と、軸部材１４とを連結する。軸部材１４には、予め所定位置に撮像装置３０及び照明部３１を取り付けておいてもよい。
【００４８】
その後、図９に示すように、浮揚体１０の浮揚位置を上昇させる。浮揚体１０の上昇に伴い、軸部材１４の下方にスペースが形成される。この状態で、軸部材１４の下端に、第２ガイド部５０を連結する。この場合、第１ガイド部４０を形成する場合と同様に、例えば環状部５３ａ、５３ｂを形成し、環状部５３ａと環状部５３ｂとを連結部材５３ｅで連結した後、環状部５３ａに突出部５３ｃを連結し、環状部５３ｂに突出部５３ｄを連結することで、ガイド連結部５３が形成される。ガイド連結部５３を形成した後、突出部５３ｃ、５３ｄの先端に調整用ガイド５１を連結する。調整用ガイド５１を連結した後、環状部５３ａに軸部材連結部５４を連結し、軸部材連結部５４を軸部材１４に連結する。
【００４９】
図１０は、比較例に係る点検装置２００の使用態様の一例を示す図である。図１０に示すように、比較例に係る点検装置２００は、浮揚体１１０と、浮揚位置規定部１２０と、撮像装置１３０と、ガイド部１４０とを備えている。つまり、点検装置２００は、本実施形態に係る点検装置１００の第２ガイド部５０を有していない構成であり、他の構成については点検装置１００と同様である。
【００５０】
この点検装置２００を煙突１０１内で浮揚させる場合、点検装置２００は、撮像装置１３０の重量により、ガイド１４１、１４２によって浮揚体１１０を保護しつつ、浮揚体１１０の中心軸が鉛直方向に対して平行となるように姿勢を保持しようとする。一方、煙突１０１は傾斜筒身を有する構成である。そのため、撮像装置１３０を保持する軸部材１１４の中心軸が煙突１０１の中心軸ＡＸに対して傾くことになる。この結果、撮像装置１３０と煙突１０１の内周面１０１ａとの距離が、撮像装置１３０毎に異なってしまう。
【００５１】
煙突１０１の内部のような暗所で撮影を行う場合、いわゆるカメラのオートフォーカス機能を用いることが困難である。このため、各撮像装置１３０は、焦点距離が同一の値に調整されている。しかしながら、煙突１０１の内周面１０１ａとの距離が撮像装置１３０毎に異なってしまうと、撮像結果が例えばピンボケになる等、撮像結果の画質が低下し、高精度の画像を撮像することが困難である。
【００５２】
図１１は、本実施形態に係る点検装置１００の使用態様の一例を示す図である。点検装置１００は、撮像装置３０と煙突１０１の内周面１０１ａとの距離を調整する第２ガイド部５０が第１ガイド部４０とは別個に設けられる。このため、例えば図１１に示すように、傾斜筒身を有する煙突１０１において、第２ガイド部５０が煙突１０１の内周面１０１ａに当接することにより、煙突１０１の中心軸ＡＸの傾きに応じて点検装置１００を傾かせることができる。この場合、撮像装置３０の中心位置が、比較例に係る点検装置２００に比べて、より中心軸ＡＸ上に近い位置に配置される。そのため、比較例に係る点検装置２００に比べると、複数の撮像装置３０の間において、煙突１０１の内周面１０１ａとの距離の差が小さくなる。この結果、各撮像装置３０の焦点距離が同一の値に調整されている場合、撮像結果の画質低下が抑制される。
【００５３】
以上のように、本実施形態に係る点検装置１００は、煙突１０１の内部を点検する点検装置１００であって、煙突１０１の内部の空中にて浮揚可能に構成された浮揚体１０と、煙突１０１の内部における浮揚体１０の高さ位置を規定する浮揚位置規定部２０と、浮揚体１０の下部に配置されて側方を撮像する撮像装置３０と、浮揚体１０の外周を囲んで配置され、浮揚体１０を保護する第１ガイド部４０と、第１ガイド部４０とは別個に設けられ、撮像装置３０と煙突１０１の内周面１０１ａとの距離を調整する第２ガイド部５０とを備える。
【００５４】
この構成によれば、浮揚体１０を保護する第１ガイド部４０とは別個に設けられる第２ガイド部５０により、撮像装置３０と煙突１０１の内周面１０１ａとの距離を調整し、撮像装置３０と煙突１０１の内周面１０１ａとの距離の変動を抑制することが可能となるため、撮像装置３０によって高精度の画像を撮像することが可能となる。これにより、高精度の画像に基づいて高精度な点検を行うことが可能となる。
【００５５】
また、本実施形態に係る点検装置１００において、第２ガイド部５０は、撮像装置３０の下方に配置される。この構成により、撮像装置３０の上方に第１ガイド部４０が配置され、撮像装置３０の下方に第２ガイド部５０が配置されるため、浮揚体１０が浮揚した状態において、安定した姿勢を確保しやすくなる。
【００５６】
また、本実施形態に係る点検装置１００において、第２ガイド部５０は、煙突１０１の内周面１０１ａ側の端部に配置される調整用ガイド５１を有する。この調整用ガイド５１により、撮像装置３０と煙突１０１の内周面１０１ａとの距離を調整しつつ、点検装置１００の上昇及び下降を確実に案内することができる。
【００５７】
また、本実施形態に係る点検装置１００において、調整用ガイド５１は、浮揚体１０の中心軸ＢＸを中心とした円周上に複数並んで配置される。この構成により、煙突１０１の内周面１０１ａの周方向の全体に亘って、撮像装置３０と内周面１０１ａとの距離を調整可能となる。
【００５８】
また、本実施形態に係る点検装置１００において、調整用ガイド５１は、撮像装置３０よりも内周面１０１ａ側に配置される。この構成により、撮像装置３０と内周面１０１ａとの距離が確保しやすくなる。
【００５９】
また、本実施形態に係る点検装置１００において、調整用ガイド５１は、中心軸ＢＸの軸線方向に延び、当該軸線方向の両端が内側に反った形状である。この構成により、浮揚体１０が上昇または下降する際、調整用ガイド５１が煙突１０１の内周面１０１ａに引っ掛かることを抑制でき、円滑な上昇動作及び下降動作が可能となる。
【００６０】
また、本実施形態に係る点検装置１００において、撮像装置３０は、浮揚体１０の下部に連結される軸部材１４に取り付けられ、第２ガイド部５０は、軸部材１４に連結されてもよい。この構成により、第２ガイド部５０を安定して連結することができる。
【００６１】
また、本実施形態に係る点検装置１００において、第１ガイド部４０及び第２ガイド部５０は、管状部材を用いて形成されてもよい。この構成により、第１ガイド部４０及び第２ガイド部５０を軽量化することができるため、浮揚体１０の大型化を抑制できる。
【００６２】
本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態では、第１ガイド部４０の上側ガイド４１及び下側ガイド４２と、第２ガイド部５０の調整用ガイド５１とが管状部材を用いて形成され、上端及び下端が内側に反り返った形状を有する構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、上側ガイド４１、下側ガイド４２、及び調整用ガイド５１の少なくとも１つが網状であってもよいし、ローラを有する構成であってもよい。
【００６３】
また、上記実施形態では、第１ガイド部４０の連結部４３及び第２ガイド部５０の連結部５２が管状部材を用いて形成された場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、連結部４３及び連結部５２の少なくとも一部の構成が中実状の部材等を用いて形成されてもよい。
【００６４】
また、上記実施形態では、第２ガイド部５０が撮像装置３０の下方に配置される構成を例に挙げて説明したが、これに限定されず、撮像装置３０の側方又は上方に配置されてもよい。また、上記実施形態では、第２ガイド部５０が軸部材１４の下部に固定される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されず、軸部材１４の上部や、浮揚体１０の一部など、他の位置に固定されてもよい。
【００６５】
また、上記実施形態では、傾斜筒身を有する煙突１０１を例に挙げて説明したが、これに限定されず、中心軸ＡＸが鉛直方向に平行な煙突においても、点検装置１００を有効に用いることができる。この場合、第２ガイド部５０により、点検装置１００の傾斜を抑制することができるため、点検装置１００の傾斜に起因する撮像装置３０と煙突の内周面との距離の変動を抑制することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１０，１１０  浮揚体
１１  上側充填部
１２  中央充填部
１３  下側充填部
１４，１１４  軸部材
２０，１２０  浮揚位置規定部
２１  ワイヤ
２２  ワイヤ駆動部
３０，１３０  撮像装置
３１  基部
４０  第１ガイド部
４１  上側ガイド
４２  下側ガイド
４３，５２  連結部
４４  上側連結部
４４ａ，４４ｂ，４６ａ，４６ｂ，５３ａ，５３ｂ  環状部
４４ｃ，４４ｄ，４６ｃ，４６ｄ，５３ｃ，５３ｄ  突出部
４４ｅ，４６ｅ，５３ｅ  連結部材
４５  上下連結部
４６  下側連結部
４７，５４  軸部材連結部
５０  第２ガイド部
５１  調整用ガイド
５３  軸部材連結部
１００，２００  点検装置
１０１  煙突
１０１ａ  内周面
１０１ｂ  床部
１４０  ガイド部
ＡＸ，ＢＸ  中心軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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