(57)【要約】【課題】安全性を向上させること。【解決手段】自車両へ制動力を作用させるための制動指示具から出力され、前記制動指示具への物体の接触を示す情報である検出情報を取得する取得部と、自動駐車を実行させるための信号を車両制御装置に出力する自動駐車指令部と、を備え、前記自動駐車指令部は、前記取得部が前記検出情報を取得している場合、前記自動駐車を継続する運転支援装置。【選択図】図１
2019172041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両へ制動力を作用させるための制動指示具から出力され、前記制動指示具への物体の接触を示す情報である検出情報を取得する取得部と、
自動駐車を実行させるための信号を車両制御装置に出力する自動駐車指令部と、を備え、
前記自動駐車指令部は、
前記取得部が前記検出情報を取得している場合、前記自動駐車を継続する
運転支援装置。
【請求項２】
前記制動指示具の操作量に応じて前記制動力が変更され、
前記自動駐車指令部は、前記自車両に前記制動力が作用する間、前記自車両の駆動源の出力を増大させない
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記自動駐車指令部は、前記検出情報が前記取得部に出力されなくなってから、所定時間を経過するまでに、前記取得部が前記検出情報を再度取得した場合に、前記自動駐車を再開する
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自動駐車指令部は、前記検出情報が前記取得部に出力されなくなってから、所定時間を経過した場合に、前記自動駐車を終了する
請求項１〜３の何れか一項に記載の運転支援装置
【請求項５】
物体に接触されたことを検出する検出装置を有し、自車両へ制動力を発生させるための制動指示具と、
請求項１〜４の何れか一項に記載の運転支援装置と、
を備える、運転支援装置付き車両。
【請求項６】
自車両へ制動力を作用させるための制動指示具から出力され、前記制動指示具への物体の接触を示す情報である検出情報を取得するステップと、
前記検出情報を取得している場合、自動駐車を継続するステップと、
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置，運転支援装置付き車両及び運転支援プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ドライバが専用のペダル（自動運転制御開始トリガー入力ペダル）を踏み込むことにより、自動運転車両が自動運転を開始する技術が開示されている。また、ドライバが専用のボタンを手で押している間、自動運転車両が自動駐車を継続する技術も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２０８００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような技術では、自動運転や自動駐車を開始・継続するためにドライバが専用の入力装置（ペダル，ボタン）を手や足により操作する間、ドライバは手や足をブレーキ操作やステアリング操作に使用できない。このため、ドライバはブレーキ操作やステアリング操作を適切に行えず、安全性が低下するおそれがある。
【０００５】
本開示の目的は、安全性を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一形態は、
自車両へ制動力を作用させるための制動指示具から出力され、前記制動指示具への物体の接触を示す情報である検出情報を取得する取得部と、
自動駐車を実行させるための信号を車両制御装置に出力する自動駐車指令部と、を備え、
前記自動駐車指令部は、
前記取得部が前記検出情報を取得している場合、前記自動駐車を継続する運転支援装置である。
【０００７】
本開示の一形態は、
物体に接触されたことを検出する検出装置を有し、自車両へ制動力を発生させるための制動指示具と、
前記運転支援装置と、
を備える、運転支援装置付き車両である。
【０００８】
本開示の一形態は、
自車両へ制動力を作用させるための制動指示具から出力され、前記制動指示具への物体の接触を示す情報である検出情報を取得するステップと、
前記検出情報を取得している場合、自動駐車を継続するステップと、
をコンピュータに実行させる運転支援プログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の一実施形態の運転支援装置及び運転支援装置付き車両の構成及び機能を説明するためのブロック図
【図２】本開示の一実施形態の自動駐車の制御フローの一例を示すフローチャート
【図３】本開示の一実施形態の運転支援装置に含まれるコンピュータのハードウエア構成の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の実施の形態に係る運転支援装置，運転支援装置付き車両及び運転支援プログラムついて、図面を参照しながら説明する。以下に示す実施の形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施の形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除するものではない。また、実施の形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに、実施の形態の各構成は、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１２】
［１．構成］
本開示の一実施形態の構成について図１を参照して説明する。図１は、本開示の一実施形態の運転支援装置及び運転支援装置付き車両の構成及び機能を説明するためのブロック図である。
【００１３】
図１に示す運転支援装置付き車両（以下「自車両」ともいう）１には、制御装置２と、各種操作デバイスと、各種センサ類とが備えられる。
【００１４】
各種操作デバイスは、例えば駆動指示具５０，制動指示具６０及び自動駐車開始スイッチ１２３などである。駆動指示具５０はアクセルペダル１２１とＡＰＳ（Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒ  Ｐｅｄａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｅｒ）２１とを含む。制動指示具６０は、ブレーキペダル１２２とＢＰＳ（Ｂｒａｋｅ  Ｐｅｄａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｅｒ）２２とを含む。ＢＰＳ２２（検出装置）は、ブレーキペダル１２２への物体（例えば、ドライバの足）の接触を検出する。
【００１５】
自動駐車開始スイッチ１２３は後述の自動駐車を開始させるためのスイッチで、本実施形態では自動駐車開始スイッチ１２３は押しボタンにより構成され、ドライバが手で押しやすい箇所（例えばセレクトレバーの近傍）に設けられている。
【００１６】
各種センサ類は、例えば、ソナー１２，カメラ１３，シフトポジションセンサ２３，舵角センサ２４，車輪速センサ２５及び自車位置センサ２６などを含む。
【００１７】
制御装置２は、車両制御装置３と、運転支援装置４とを有する。
【００１８】
車両制御装置３は、例えば、制御基板上に実装された入力端子，出力端子，プロセッサなどを含むＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、自車両１の運転状態を統括的に制御する。
【００１９】
車両制御装置３は、ブレーキ制動力を制御するブレーキ制御部３０と、変速機の変速段を制御するシフト制御部３１と、駆動源（本実施形態ではエンジン）の出力を制御するエンジン制御部３２と、ステアリングの操舵量を制御するステアリング制御部３３と、を備える。
【００２０】
車両制御装置３には、上述の制動指示具６０から出力される情報（この情報を検出情報と定義する）、及び、上述のソナー１２，カメラ１３，駆動指示具５０，シフトポジションセンサ２３，舵角センサ２４，車輪速センサ２５，自車位置センサ２６から出力される情報（これらの情報を取得情報と定義する）がそれぞれ入力される。車両制御装置３はこれらの検出情報に基づいて各種制御を行う。
【００２１】
運転支援装置４は、車両制御装置３と同様、例えば、制御基板上に実装された入力端子，出力端子，プロセッサなどを含むＥＣＵ（Electronic Control Unit、コンピュータ）である。運転支援装置４は、ソナー１２やカメラ１３などの各種検出情報などに基づいて、適宜の運転支援を行うよう、車両制御装置３に制御指令を出力して制動力Ｐｂや変速段やエンジン出力（駆動源出力）Ｐａや操舵量を操作する。本開示は、運転支援の内、自動駐車に特に着目したものなので、以下、自動駐車に関連する構成・機能について主に説明する。
【００２２】
運転支援装置４は、取得部４０と、自動駐車指令部４１とを備える。
【００２３】
取得部４０は、自車両１へ制動力を作用させるための制動指示具６０から出力され、制動指示具６０への物体の接触を示す情報である検出情報を取得する。また、運転支援装置４は、車両制御装置３との間で各種取得情報の送受信を例えばＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコル方式で行う。運転支援装置４は、情報送受信部４０を介して制動指示具６０の検出情報を常時取得する。
【００２４】
自動駐車指令部４１は、ソナー１２やカメラ１３の取得情報に基づいて発見した駐車場の空車スペースに停車するよう、車両制御装置３に制御指令を出力する。詳しくは、自動駐車指令部４１は、当該空車スペースまでの経路と車速（以下「設定車速」ともいう）Ｖとを設定し、この経路に沿って、設定車速Ｖに見合ったエンジン出力Ｐａ（所定出力）で空車スペース内まで移動して停車するよう、車両制御装置３に制御指令を出力する。
【００２５】
自動駐車指令部４１は、ドライバが自動駐車開始スイッチ１２３を押すと自動駐車を開始し、取得部４０を介して取得した駆動指示具５０の検出情報を取得している間、自動駐車を継続する。
【００２６】
また、自動駐車指令部４１は、駆動指示具５０の検出情報に基づいてブレーキ踏込量Ａが所定量Ａ０を超えていれば（Ａ＞Ａ０）、検出情報が有効と判断し（ブレーキペダル１２２にドライバの足が載せられている）、自動駐車指令部４１が検出情報が有効と判断した場合に、車両制御装置３に制御指令を出力する形態であってもよい。
【００２７】
本実施形態では、所定量Ａ０は、いわゆる遊び未満のブレーキ踏込量に設定されている。これにより、ドライバが足をブレーキペダル１２２に軽く載せただけの自車両１に制動力が作用しない状態で、自動駐車を継続できる。その一方、遊びを超えてブレーキペダル１２２が踏み込まれた場合、自動駐車が継続されると同時にブレーキ踏込量Ａに応じた制動力Ｐｂが発生する。
【００２８】
自動駐車指令部４１は、自動駐車中に、例えば、凹凸があるなど路面抵抗が増大した場合には、設定車速Ｖが得られるようにエンジン出力Ｐａを大きく設定するが、ブレーキ踏込量Ａに応じてエンジン出力Ｐａの設定を変更することはない。すなわち、自動駐車指令部４１は、自車両１に制動力が作用する間、エンジン出力Ｐａを増大させない。
【００２９】
したがって、自動駐車指令部４１が自動駐車中、ブレーキペダル１２２が踏み込まれても、自車両１の車速は、設定車速Ｖに応じたエンジン出力Ｐａと、ブレーキ踏込量Ａに応じた制動力Ｐｂとの差に応じたものとなる。
【００３０】
換言すれば、制動力Ｐｂが大きくなっても、設定車速Ｖが得られるよう、制動力Ｐｂの分だけエンジン出力Ｐａが増大するようなことはなく、車速は低下する。例えば、ブレーキ踏込量Ａが多く、制動力Ｐｂがエンジン出力Ｐａよりも十分に大きければ、自車両１は停止することとなる。
【００３１】
自動駐車指令部４１は、自動駐車中、取得部４０を介して制動指示具６０から検出情報が取得されないと自動駐車を中断し車両を停止するが、中断してから（制動指示具６０から検出情報が取得されなくなってから）所定時間ｔ０を超えない内に、制動指示具６０から検出情報が取得されると、自動駐車を再開する。
【００３２】
なお、自動駐車指令部４１は、このように自動駐車を再開する場合には、自動駐車が再開される旨をアナウンスするのが好ましい。このアナウンスは、例えば車室内のインパネに設けられたディスプレイ装置のモニタやスピーカを使用して行われる。
【００３３】
その一方、自動駐車指令部４１は、自動駐車を中断してから所定時間ｔ０を超えた時点で、ＢＰＳ２２によりブレーキペダル１２２への接触が検出されない場合には、その時点で自動駐車を終了する。このため、その後、自動駐車を再開する場合には、自動駐車開始スイッチ１２３を再び押す必要がある。
【００３４】
自動駐車指令部４１は、チャタリングを防止するために、制動指示具６０から検出情報が取得されない時間が、所定時間ｔ０よりも短い微小時間Δｔ（Δｔ＜ｔ０）を超えたときに、制動指示具６０から検出情報が取得されないと判定するようにしてもよい。
【００３５】
自動駐車指令部４１は、自動駐車中に路面の段差などによりエンジン出力Ｐａを増大させる。それでも、段差を乗り越えることができない場合、自車両が動くことができず、駐車を完了することができない。このような場合、ドライバがブレーキペダル１２２から足を離して、アクセルペダル１２１を踏み込んで、エンジン出力Ｐａを増大させて段差を乗り越える操作が可能である。ドライバがブレーキペダル１２２から足を離すと、自動駐車指令部４１は、自動駐車を一旦中断するが、終了はしないでドライバがアクセルペダル１２１を踏み込んで自車両を動かしている間、自車両１の位置情報を更新する。これにより、ドライバが再度ブレーキペダル１２２へ足を接触させたときに、自動駐車指令部４１は自動駐車を再開することができる。
【００３６】
［２．制御フロー］
本開示の一実施形態の運転支援装置４による自動駐車（運転支援プログラムを実行させることで運転支援装置４に行わせる処理）について図２を参照して説明する。図２は、本開示の一実施形態の自動駐車の制御フローの一例を示すフローチャートである。この制御フローは、運転支援装置４が作動している間は、周期的に繰り返し行われる。
【００３７】
先ず、ステップＳ１０で、運転支援装置４は、自動駐車開始スイッチ１２３がオンにされているか否かを判定する。自動駐車開始スイッチ１２３がオンにされていればステップＳ２０で運転支援装置４は自動駐車を開始する。一方、自動駐車開始スイッチ１２３がオンにされていなければ、運転支援装置４は、ステップＳ１０で自動駐車開始スイッチ１２３がオンにされているか否かを再び判定する。
【００３８】
続いて、取得部４０は、ステップＳ３０で検出情報を取得する。具体的には、制動指示具６０から検出情報を取得部４０が取得する。取得部４０が、検出情報を取得すると、自動駐車指令部４１は、自車両が空車スペース内まで移動して停車するよう、車両制御装置３に制御指令を出力する。
【００３９】
次に、取得部４０が、検出情報を取得できない場合（ステップＳ４０でＹＥＳ）、ステップＳ５０で、自動駐車指令部４１は、自動駐車を終了させる。
【００４０】
取得部４０が検出情報を取得している場合（ステップＳ４０でＮＯ）、自動駐車が継続されると共に（ステップＳ４５）、ステップＳ３０の処理が行なわれ、取得部４０が検出情報を取得する。これにより、ドライバは、足をブレーキペダル１２２に載せることで自動駐車を継続するので、車両周囲に注意を払うのに適切な姿勢を取ることができる。
【００４１】
［３．効果］
本実施形態の運転支援装置は、取得部４０と、自動駐車指令部４１とを備える。取得部４０は、自車両へ制動力を作用させるための制動指示具６０から出力され、制動指示具６０への物体の接触を示す情報である検出情報を取得する。自動駐車指令部４１は、自動駐車を実行させるための信号を車両制御装置３に出力する。自動駐車指令部４１は、取得部４０が検出情報を取得している場合、自動駐車を継続する。これにより、ドライバは、車両周囲に注意を払うのに適切な姿勢を取ることができ、また、ドライバが危険を検知した時にすぐ車両を停止可能であるため、自動駐車中の安全性を向上させることができる。
【００４２】
自動駐車指令部４１は、取得部４０が検出情報を取得していない場合、自動駐車を中断し自車両１を停止する。これにより、ドライバがすぐに自車両１を停止不可能な状態の時には、自車両１は移動しないので、自動駐車中の安全性を向上させることができる。
【００４３】
制動指示具６０の操作量に応じて制動力Ｐｂが変更され、自動駐車指令部４１は、自車両に制動力Ｐｂが作用する間、自車両の駆動源の出力を増大させない。これにより、ドライバは自動駐車を中断すること無く、自動駐車中の車両速度を調節することが可能となる。
【００４４】
自動駐車指令部４１は、検出情報が取得部４０に出力されなくなってから、所定期間を経過するまでに、取得部４０が検出情報を再度取得した場合に、自動駐車を再開してもよい。これにより、自動駐車指令部４１は、空車スペースまでの経路の設定を再び行なうことなく、すぐに自動駐車を行なうことができる。
【００４５】
自動駐車指令部４１は、検出情報が取得部４０に出力されなくなってから、所定期間を経過した場合に、自動駐車を終了してもよい。これにより、自動駐車指令部４１は、設定した空車スペースまでの経路などの情報を記憶しておかなくてよいため、自動駐車指令部４１の処理負荷を低減することができる。
【００４６】
［４．その他］
（１）前記の一実施形態では、ブレーキペダル１２２への接触を検出する検出装置として、ＢＰＳ２２を使用したが、当該検出装置はこれに限定されず、種々の検出装置を使用することができる。例えば、当該検出装置として、ブレーキペダル１２２の上面への接触を検出する接触センサを使用してもよいし、ブレーキペダル１２２の上面を撮像するカメラを使用してもよい。カメラを使用する場合、自動駐車指令部４１はカメラの画像情報を画像解析して、ブレーキペダル１２２に足が載せられているか判定する。
【００４７】
（２）前記の一実施形態では、制動指示具としてブレーキペダル１２２を備えた構成を例示したが、制動指示具はブレーキペダル１２２を備えたものに限定されない。例えば、制動指示具は、ハンドブレーキや下肢障害者向けのブレーキ操作装置のように、ドライバが手を使用して操作するものを備えたものでもよい。
【００４８】
（３）自動駐車指令部４１は、自動駐車開始スイッチ１２３が押された時に、自動駐車の継続にはブレーキペダル１２２に足を載せることが必要である旨を、車室内のディスプレイ装置のモニタやスピーカを使用してアナウンスするようにしてもよい。
【００４９】
（４）自動駐車指令部４１は、自動駐車開始スイッチ１２３が押された時点でブレーキペダル１２２への接触が検出されていることを条件に自動駐車を開始するようにしてもよい。
【００５０】
（５）上記実施の形態の各機能ブロックの処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムにより実現されるものであってもよい。また、上記実施の形態の各処理をハードウエアにより実現してもよいし、ソフトウエア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウエア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。更に、ソフトウエア及びハードウエアの混在処理により実現しても良い。
【００５１】
（６）運転支援装置４で実行される処理方法と、同処理方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、本開示の範囲に含まれる。
【００５２】
（７）図３は、実施の形態の運転支援装置４に含まれるコンピュータのハードウエア構成の一例を示す図である。上述した実施の形態における各部の機能は、運転支援装置４が実行するプログラムにより実現される。
【００５３】
図３に示すように、運転支援装置４は、ＣＰＵ１４０、ＲＯＭ１４１、ＲＡＭ１４２を備える。また、運転支援装置４は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置１４３、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリなどの記憶媒体から情報を読み取る読取装置１４４、ネットワークを介して通信を行う送受信装置１４５を有する。上述した各部１４０〜１４５は、バスにより接続される。
【００５４】
そして、読取装置１４４は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶した記憶媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置１４３に記憶させる。あるいは、送受信装置１４５が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置１４３に記憶させる。
【００５５】
そして、ＣＰＵ１４０が、記憶装置１４３に記憶されたプログラムをＲＡＭ１４２にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ１４２から順次読み出して実行する。これにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ１４２または記憶装置１４３には、実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本開示に係る運転支援装置，運転支援装置付き車両及び運転支援プログラムは、自動駐車中の安全性の向上に寄与するものである。
【符号の説明】
【００５７】
１  運転支援装置付き車両
２  制御装置
３  車両制御装置
４  運転支援装置
１２  ソナー
１３  カメラ
２１  ＡＰＳ
２２  ＢＰＳ
２３  シフトポジションセンサ
２４  舵角センサ
２５  車輪速センサ
２６  自車位置センサ
３０  ブレーキ制御部
３１  シフト制御部
３２  エンジン制御部
３３  ステアリング制御部
４０  取得部
４１  自動駐車指令部
５０  駆動指示具
６０  制動指示具
１２１  アクセルペダル
１２２  ブレーキペダル
１２３  自動駐車開始スイッチ
１４０  ＣＰＵ
１４１  ＲＯＭ
１４２  ＲＡＭ
１４３  記憶装置
１４４  読取装置
１４５  送受信装置
【図１】
2019172041.tif 000003
【図２】
2019172041.tif 000004
【図３】
2019172041.tif 000005