(57)【要約】【課題】ロボットシステムにおいて実行され、ピペットにチップを確実に装着することができるピペットにチップを装着する方法を提供する。【解決手段】ロボットシステムにおいて実行されるピペットにチップを装着する方法であって、前記ピペットの軸線方向を前記チップの軸線方向に対して所定の角度傾けたうえで、前記ピペットの先端の近傍部分を前記チップの根元に形成された開口の縁部に当接又は近接させる第２ステップと、前記ピペットの軸線方向と前記チップの軸線方向とが一直線状になるように前記ピペットを起こしながら前記ピペットの先端及びその近傍部分を前記チップ内に差し込むことで、前記ピペットに前記チップを装着する第３ステップと、前記ピペット及びそれに装着された前記チップを前記所定の箇所から離間させる第４ステップと、を備えることを特徴とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットシステムにおいて実行されるピペットにチップを装着する方法であって、
前記ロボットシステムは、前記ピペットと、所定の箇所に配置された前記チップと、ロボットアームと前記ロボットアームの先端部に取り付けられるエンドエフェクタと前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御することで前記ピペット及び前記チップに対して作業を行うロボット制御部とを有するロボットと、を備え、
前記エンドエフェクタに前記ピペットを保持させる第１ステップと、
前記ピペットの軸線方向を前記チップの軸線方向に対して所定の角度傾けたうえで、前記ピペットの先端の近傍部分を前記チップの根元に形成された開口の縁部に当接又は近接させる第２ステップと、
前記ピペットの軸線方向と前記チップの軸線方向とが一直線状になるように前記ピペットを起こしながら前記ピペットの先端及びその近傍部分を前記チップ内に差し込むことで、前記ピペットに前記チップを装着する第３ステップと、
前記ピペット及びそれに装着された前記チップを前記所定の箇所から離間させる第４ステップと、
を備えることを特徴とする、ピペットにチップを装着する方法。
【請求項２】
前記ロボットシステムは前記所定の箇所に隣接又は近接した箇所に他のチップをさらに備え、
前記第４ステップで前記他のチップとの並び方向において前記他のチップから離れる側に向かうように前記ピペット及びそれに装着された前記チップを前記所定の箇所から離間させる、請求項１に記載のピペットにチップを装着する方法。
【請求項３】
前記第４ステップを行った後で前記ピペット及びそれに装着された前記チップを振動させる第５ステップをさらに備える、請求項１又は２に記載のピペットにチップを装着する方法。
【請求項４】
前記チップの少なくとも先端及びその近傍部分は前記先端から根元に向かうに連れて径寸法が大きくなる中空の円錐形状を有し、前記ロボットシステムは前記円錐形状の根元よりも小さい径寸法の開口を有する穴が穿設され且つ所望の硬度を有する治具をさらに備え、
少なくとも前記第１乃至前記第４ステップを行った後で、前記ピペットに装着された前記チップを前記チップの先端側から前記治具に穿設された穴に差し込むことにより、前記チップの外面の一部を前記穴の開口の縁部に押し当てる第６ステップをさらに備える、請求項１乃至３のいずれかに記載のピペットにチップを装着する方法。
【請求項５】
ピペットにチップを装着する方法であって、
ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタが保持するピペットをチップの開口内に挿入し、
前記チップの開口内に挿入された状態で、前記エンドエフェクタが保持するピペットの傾きを変更し、前記ピペットを前記チップにさらに挿入させる、ことを特徴とするピペットにチップを装着する方法。
【請求項６】
前記チップをピペットに挿入させた状態で、前記チップを治具に穿設された穴に差し込む、ことを特徴とする請求項５に記載のピペットにチップを装着する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピペットにチップを装着する方法に関し、特に、ロボットシステムにおいて実行されるピペットにチップを装着する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ロボットシステムにおいて実行されるピペットにチップを装着する方法が知られている。このような方法が、例えば、特許文献１のロボットシステムで提案されている。特許文献１では、コントローラがロボットの動作を制御することによって、ハンドの爪部材で保持されたピペットの先端にチップボックス内のピペットチップを装着している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４７６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ロボットシステムにおいて実行される特許文献１及びその他の従来からあるピペットにチップを装着する方法では、一般に、ピペットの軸線方向とチップの軸線方向とが一直線状になるようにチップの上方でピペットを保持し、その状態からピペットを軸線方向に沿って下降させ、ピペットの先端及びその近傍部分をチップ内に差し込むことで、ピペットにチップを装着していた。しかしながら、このようにした場合、ピペットにチップを装着し損なうことがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、ロボットシステムにおいて実行され、ピペットにチップを確実に装着することができる、ピペットにチップを装着する方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明に係るピペットにチップを装着する方法は、ロボットシステムにおいて実行されるピペットにチップを装着する方法であって、前記ロボットシステムは、前記ピペットと、所定の箇所に配置された前記チップと、ロボットアームと前記ロボットアームの先端部に取り付けられるエンドエフェクタと前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御することで前記ピペット及び前記チップに対して作業を行うロボット制御部とを有するロボットと、を備え、前記エンドエフェクタに前記ピペットを保持させる第１ステップと、前記ピペットの軸線方向を前記チップの軸線方向に対して所定の角度傾けたうえで、前記ピペットの先端の近傍部分を前記チップの根元に形成された開口の縁部に当接又は近接させる第２ステップと、前記ピペットの軸線方向と前記チップの軸線方向とが一直線状になるように前記ピペットを起こしながら前記ピペットの先端及びその近傍部分を前記チップ内に差し込むことで、前記ピペットに前記チップを装着する第３ステップと、前記ピペット及びそれに装着された前記チップを前記所定の箇所から離間させる第４ステップと、を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、ピペットの先端の近傍部分をチップの根元に形成された開口の縁部に当接又は近接させてから、前記ピペットの先端及びその近傍部分を前記チップ内に差し込むことで、ピペットにチップを装着し損なうことがない。その結果、本発明に係るピペットにチップを装着する方法は、ロボットシステムにおいて実行され、ピペットにチップを確実に装着することができる。
【０００８】
前記ロボットシステムは前記所定の箇所に隣接又は近接した箇所に他のチップをさらに備え、前記第４ステップで前記他のチップとの並び方向において前記他のチップから離れる側に向かうように前記ピペット及びそれに装着された前記チップを前記所定の箇所から離間させてもよい。
【０００９】
上記構成によれば、ピペット及びそれに装着されたチップを所定の箇所から離間させるとき、当該チップに他のチップが付着してしまうことを防止することができる。
【００１０】
前記第４ステップを行った後で前記ピペット及びそれに装着された前記チップを振動させる第５ステップをさらに備えてもよい。
【００１１】
上記構成によれば、ピペット及びそれに装着されたチップを所定の箇所から離間させるとき、当該チップに他のチップが付着してしまった場合であっても、それを振るい落とすことができる。
【００１２】
前記チップの少なくとも先端及びその近傍部分は前記先端から根元に向かうに連れて径寸法が大きくなる中空の円錐形状を有し、前記ロボットシステムは前記円錐形状の根元よりも小さい径寸法の開口を有する穴が穿設され且つ所望の硬度を有する治具をさらに備え、少なくとも前記第１乃至前記第４ステップを行った後で、前記ピペットに装着された前記チップを前記チップの先端側から前記治具に穿設された穴に差し込むことにより、前記チップの外面の一部を前記穴の開口の縁部に押し当てる第６ステップをさらに備えてもよい。
【００１３】
上記構成によれば、上記本発明が奏する効果を顕著にすることができる。
【００１４】
前記課題を解決するために、本発明に係るピペットにチップを装着する方法は、ピペットにチップを装着する方法であって、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタが保持するピペットをチップの開口内に挿入し、前記チップの開口内に挿入された状態で、前記エンドエフェクタが保持するピペットの傾きを変更し、前記ピペットを前記チップにさらに挿入させる、ことを特徴とする。
【００１５】
前記チップをピペットに挿入させた状態で、前記チップを治具に穿設された穴に差し込んでもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係るピペットにチップを装着する方法は、ロボットシステムにおいて実行され、ピペットにチップを確実に装着することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係るピペットにチップを装着する方法が実行されるロボットシステムの全体構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係るピペットにチップを装着する方法において用いられる８チャンネルピペットを示す外観斜視図である。
【図３】本発明の実施形態に係るピペットにチップを装着する方法の第１乃至第４ステップを説明するための概略図である。
【図４】本発明の変形例に係るピペットにチップを装着する方法の第４ステップを説明するための概略図である。
【図５】本発明の変形例に係るピペットにチップを装着する方法の第５ステップを説明するための概略図である。
【図６】本発明の変形例に係るピペットにチップを装着する方法の第６ステップで用いる治具を示す外観斜視図である。
【図７】本発明の変形例に係るピペットにチップを装着する方法の第６ステップを説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（全体構成）
以下、本発明の実施形態に係るピペットにチップを装着する方法について図面を参照して説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
【００１９】
（ロボットシステム１０）
図１は、本実施形態に係るピペットにチップを装着する方法が実行されるロボットシステムの全体構成を示す概略図である。本実施形態に係るロボットシステム１０は、例えば、従来から手作業で行われていたＥＬＩＳＡ（Ｅｎｚｙｍｅ−Ｌｉｎｋｅｄ  ＩｍｍｕｎｏＳｏｒｂｅｎｔ  Ａｓｓａｙ）測定を自動化するために用いられる。ここで、ＥＬＩＳＡ測定とは、一般に、複数の試薬等を分注して抗原・抗体反応を引き起こすことで試料中に含まれる目的の抗原等を検出・定量する測定のことをいう。本実施形態に係るピペットにチップを装着する方法は、ロボットシステム１０においてＥＬＩＳＡ測定の分注工程を行う前に実行される。
【００２０】
図１に示すように、ロボットシステム１０は、８チャンネルピペット１８（マルチチャンネルピペット）と、所定の箇所に配置されたチップ３０と、ロボット５０と、を備える。
【００２１】
（ロボット５０）
ロボット５０は、基台５１と、基台５１に連結されるロボットアーム６０と、ロボットアーム６０の先端部に取り付けられるエンドエフェクタ７０と、ロボットアーム６０及びエンドエフェクタ７０を制御することで８チャンネルピペット１８及びチップ３０に対して作業を行うロボット制御部９０と、を有する。
【００２２】
（ロボットアーム６０）
図１に示すように、ロボットアーム６０は、６つの関節ＪＴ１〜ＪＴ６と、これらの関節によって順次連結される６つのリンク６５ａ〜６５ｆと、を有する多関節アームである。ロボットアーム６０の関節ＪＴ１〜ＪＴ６には、それぞれ、モータとエンコーダが備えられている。
【００２３】
第１関節ＪＴ１、第１リンク６５ａ、第２関節ＪＴ２、第２リンク６５ｂ、第３関節ＪＴ３、及び第３リンク６５ｃから成るリンク及び関節の連結体によって、ロボットアーム６０の第１アーム部６１が構成される。具体的には、第１関節ＪＴ１は、基台５１と第１リンク６５ａの基端部とを鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。第２関節ＪＴ２は、第１リンク６５ａの先端部と第２リンク６５ｂの基端部とを水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。第３関節ＪＴ３は、第２リンク６５ｂの先端部と第３リンク６５ｃの基端部とを水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。
【００２４】
第４関節ＪＴ４、第４リンク６５ｄ、第５関節ＪＴ５、第５リンク６５ｅ、第６関節ＪＴ６、及び第６リンク６５ｆから成るリンク及び関節の連結体によって、ロボットアーム６０の第２アーム部６２が構成される。具体的には、第４関節ＪＴ４は、第３リンク６５ｃの先端部と第４リンク６５ｄの基端部とを第３リンク６５ｃの長手方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。第５関節ＪＴ５は、第４リンク６５ｄの先端部と第５リンク６５ｅの基端部とを第４リンク６５ｄの長手方向と直交する方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。第６関節ＪＴ６は、第５リンク６５ｅの先端部と第６リンク６５ｆの基端部とを捻れ回転可能に連結する。そして、第６リンク６５ｆの先端部にはエンドエフェクタ７０が取り付けられる。
【００２５】
（エンドエフェクタ７０）
エンドエフェクタ７０は、８チャンネルピペット１８を保持するピペット保持部７１と、当該ピペット保持部７１に保持された状態の８チャンネルピペット１８のプランジャを押圧する押圧部（図示せず）と、を含む。本実施形態に係るエンドエフェクタ７０は、８チャンネルピペット１８を保持することで８つのチャンネル（以下では説明が煩雑になることを避けるため「ピペット２０」という）を保持する。
【００２６】
（ロボット制御部９０）
ロボット制御部９０の具体的な構成は特に限定されず、例えば、公知のプロセッサ（ＣＰＵ等）が記憶部（メモリ）に格納されるプログラムに従って動作することにより実現される構成であってもよい。ロボット制御部９０は、エンドエフェクタ７０に保持されたピペット２０の先端に関して予め記憶された座標情報などに基づきロボットアーム６０の動作を制御することで、本実施形態に係るピペットにチップを装着する方法を実行する。
【００２７】
（ピペット２０）
図２は、本実施形態に係るピペットにチップを装着する方法において用いられる８チャンネルピペットを示す外観斜視図であり、（Ａ）がチップ装着前の状態を示す外観斜視図、（Ｂ）がチップ装着後の状態を示す外観斜視図である。図２（Ａ）及び（Ｂ）に示すように８チャンネルピペット１８は、８つのピペット２０と、当該８つのピペット２０それぞれの中央部分を収容する筐体２１と、当該筐体２１の天面から上方に延びる部材の上端部に設けられるプランジャ（図示せず）と、を有する。８チャンネルピペット１８は、エンドエフェクタ７０の押圧部にプランジャを押圧されることで８つのピペット２０に装着されたチップ３０内に試薬等の液体を吸引するか又はチップ３０内に吸引された液体を排出するように構成されている。
【００２８】
８チャンネルピペット１８は、ピペット２０に装着されたチップ３０を取り外すためのチップインジェクタ（図示せず）と、当該チップインジェクタを作動させるためのインジェクタボタン（同前）と、チップ３０内に吸引する液体の容量を設定するための容量設定目盛り（同前）と、をさらに有してもよい。
【００２９】
（チップ３０）
本実施形態に係るチップ３０の少なくとも先端及びその近傍部分は、先端から根元に向かうに連れて径寸法が大きくなる中空の円錐形状である（図２（Ｂ）等参照）。また、チップ３０の根元には開口３８が形成されており、当該開口からピペット２０の先端部が挿入されることでチップ３０はピペット２０に装着される。図１に示すように本実施形態では、ロボットシステム１０は、複数のチップ３０を配置するためのラック４０をさらに備える。
【００３０】
ラック４０は、天面に開口が形成された中空の直方体形状であるラック本体４１（図１参照）と、ラック本体４１の内部空間の高さ方向における中央部分を水平方向に延在するラック平板４５（図３（Ａ）乃至（Ｄ）参照）と、を有する。したがって、ラック本体４１の内部空間のうちのラック平板４５よりも下方に位置する部分は、当該ラック平板４５で蓋をされたような状態となる。
【００３１】
ラック平板４５には平面視において円形状の複数の孔４８が穿設される。当該複数の孔４８は、図１の紙面奥手前方向に互いに等間隔で８つ穿設される。当該間隔は８チャンネルピペット１８に設けられる８つのピペット２０の間隔に等しいか又はほぼ等しい。また、本実施形態では、当該８つの孔４８を１組としてそれが図１の左右方向に８組設けられている。したがって、本実施形態では合計６４本のチップ３０がラック４０に配列されている。ラック平板４５に穿設された複数の孔４８それぞれの径寸法はチップ３０の根元のそれよりも小さい。これにより、当該複数の孔４８それぞれにチップ３０をその先端側から挿入すると、孔４８の縁部にチップ３０の外面の一部が当接し、これにより、チップ３０が位置決めされる（図３（Ａ）乃至（Ｃ）等参照）。すなわち、本実施形態では、ラック平板４５に穿設された孔４８が、チップ３０が配置される所定の箇所である。
【００３２】
（ピペットにチップを挿入する方法）
上記したロボットシステム１０において実行される本実施形態に係るピペットにチップを挿入する方法の一例について、主に図３に基づいて説明する。図３は、本実施形態に係るピペットにチップを装着する方法の第１乃至第４ステップを説明するための概略図であり、（Ａ）が第１ステップを説明するための概略図、（Ｂ）が第２ステップを説明するための概略図、（Ｃ）が第３ステップを説明するための概略図、及び（Ｄ）が第４ステップを説明するための概略図である。
【００３３】
（第１ステップ）
まず、図３（Ａ）に示すように、エンドエフェクタ７０にピペット２０を保持させる。本実施形態では、エンドエフェクタ７０のピペット保持部７１で８チャンネルピペット１８を保持することにより、エンドエフェクタ７０に８つのピペット２０を保持させる。なお、図３（Ａ）ではピペット２０の軸線方向Ｌ１をチップ３０の軸線方向Ｌ２に対して所定の角度傾けている場合を示してあるが、この時点では例えば軸線方向Ｌ１を軸線方向Ｌ２に対して一直線上になるように（すなわち、ピペット２０の軸線方向Ｌ１が鉛直方向に沿って延びるように）エンドエフェクタ７０にピペット２０を保持させてもよい。本実施形態では上記のようにして第１ステップが行われる。
【００３４】
（第２ステップ）
次に、図３（Ｂ）に示すように、ピペット２０の軸線方向Ｌ１をチップ３０の軸線方向Ｌ２に対して所定の角度傾けたうえで、ピペット２０の先端の近傍部分をチップ３０の根元に形成された開口３８の縁部に当接又は近接させる。ここでは図示するように、チップ３０の上方でピペット２０の水平方向における位置をチップ３０が配置される所定の箇所にあわせ、且つその位置でピペット２０の軸線方向Ｌ１をチップ３０の軸線方向Ｌ２に対して所定の角度傾けたうえで、ピペット２０を鉛直方向に沿って下降させ、ピペット２０の先端の近傍部分をチップ３０の根元に形成された開口３８の縁部に当接又は近接させる。本実施形態では上記のようにして第２ステップが行われる。
【００３５】
（第３ステップ）
さらに、図３（Ｃ）に示すように、ピペット２０の軸線方向Ｌ１とチップ３０の軸線方向Ｌ２とが一直線状になるようにピペット２０を起こしながらピペット２０の先端及びその近傍部分をチップ３０内に差し込むことで、ピペット２０にチップ３０を装着する。本実施形態では上記のようにして第３ステップが行われる。
【００３６】
（第４ステップ）
最後に、図３（Ｄ）に示すように、ピペット２０及びそれに装着されたチップ３０をラック平板４５に穿設された孔４８（所定の箇所）から離間させる。ここでは図示するように、ピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を鉛直方向に沿って上昇させることで孔４８から離間させる。本実施形態では上記のようにして第４ステップが行われる。
【００３７】
上記のようにして本実施形態に係るピペットにチップを装着する方法をロボットシステム１０において実行することができる。
【００３８】
（効果）
従来のように、例えば、ピペット２０の軸線方向Ｌ１とチップ３０の軸線方向Ｌ２とが一直線状になるようにチップ３０の上方でピペット２０を保持し、その状態からピペット２０を軸線方向Ｌ１及びＬ２に沿って下降させる場合、ピペット２０の先端がチップ３０の開口３８の縁部に当接し得る。これにより、従来からあるピペットにチップを装着する方法は、ピペット２０をチップ３０の根元に形成された開口３８に挿入することができなくなり、ピペット２０にチップ３０を装着し損なうことがあった。
【００３９】
一方、本実施形態に係るピペットにチップを装着する方法は、ピペット２０の先端の近傍部分をチップ３０の根元に形成された開口３８の縁部に当接又は近接させてから、ピペット２０の先端及びその近傍部分をチップ３０内に差し込んでいる。換言すると、ロボットアーム６０に取り付けられたエンドエフェクタ７０が保持するピペット２０をチップ３０の開口内に挿入し、該チップ３０の開口内に挿入された状態で、エンドエフェクタ７０が保持するピペット２０の傾きを変更し、ピペット２０をチップ３０にさらに挿入させている。これにより、本実施形態に係るピペットにチップを装着する方法は、ピペット２０の先端がチップ３０の開口３８の縁部に当接することを防止することができ、且つチップ３０内への誘いが大きくなるのでチップ３０の開口３８に挿入可能な許容範囲が大きくなる。したがって、ピペット２０にチップ３０を装着し損なうことがない。その結果、本実施形態に係るピペットにチップを装着する方法は、ロボットシステム１０において実行され、ピペット２０にチップ３０を確実に装着することができる。
【００４０】
（変形例）
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【００４１】
（第４ステップ）
上記実施形態のように図１の紙面手前奥方向（すなわち、８チャンネルピペット１８の８つのピペット２０が並べられる方向と同じ方向）だけでなく、同図の左右方向においても複数のピペット２０が配置されるような場合、第４ステップは図４に示すように行われてもよい。図４は、本発明の変形例に係るピペットにチップを装着する方法の第４ステップを説明するための概略図であり、（Ａ）が第３ステップを行った後の様子を示す概略図、（Ｂ）が第４ステップを行っている様子を示す概略図である。
【００４２】
すなわち、ロボットシステム１０がピペット２０に装着されるチップ３０が配置されたラック平板４５の孔４８（所定の箇所）に隣接又は近接した箇所に他のチップ３０をさらに含む場合、他のチップ３０との並び方向（すなわち、図４において左右方向）において他のチップ３０から離れる側（すなわち、図４において右側）に向かうようにピペット２０及びそれに装着されたチップ３０をラック平板４５の孔４８（所定の箇所）から離間させてもよい。これにより、ピペット２０及びそれに装着されたチップ３０をラック平板４５の孔４８から離間させるとき、当該チップ３０に静電気等に起因して他のチップ３０が付着してしまうことを防止することができる。
【００４３】
（第５ステップ）
また、本発明に係るピペットにチップを装着する方法は、第４ステップを行った後でピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を振動させる第５ステップをさらに備えてもよい。図５は、本発明の変形例に係るピペットにチップを装着する方法の第５ステップを説明するための概略図であり、（Ａ）が第４ステップを行った後の様子を示す概略図、（Ｂ）が第５ステップを行っている様子を示す概略図である。例えば、図５（Ａ）に示すようにピペット２０に装着されたチップ３０をラック平板４５の孔４８（所定の箇所）から離間させるとき、当該チップ３０に他のチップ３０が静電気等に起因して付着してしまった場合であっても、図５（Ｂ）に示すように第５ステップを行うことでそれを振るい落とすことができる。
【００４４】
（第６ステップ）
さらに、上記実施形態のようにチップ３０の少なくとも先端及びその近傍部分が当該先端から根元に向かうに連れて径寸法が大きくなる中空の円錐形状を有する場合、ロボットシステム１０は当該円錐形状の根元よりも小さい径寸法の開口を有する穴１０８が穿設され且つ所望の硬度を有する治具１００をさらに備えてもよい。図６は、本発明の変形例に係るピペットにチップを装着する方法の第６ステップで用いる治具を示す外観斜視図である。例えば、治具１００は、ステンレスで直方体形状に形成された治具本体１０１の天面に８つの穴１０８が穿設された構成であってもよい。当該８つの穴１０８は、上記実施形態で説明した８チャンネルピペット１８に設けられる８つのピペット２０と同程度の間隔を空けて穿設されている。なお、穴１０８は治具本体１０１の底面まで貫通して設けられていてもよいし、又は治具本体１０１の中央部まで設けられていてもよい。
【００４５】
図７は、本発明の変形例に係るピペットにチップを装着する方法の第６ステップを説明するための概略図であり、（Ａ）がピペットに装着されたチップの軸線方向と治具に穿設された穴の軸線方向とが一直線状になるように治具の上方でピペットを保持した状態を示す図であり、（Ｂ）がチップの外面の一部を治具に穿設された穴の開口の縁部に押し当てた状態を示す図であり、（Ｃ）が治具に穿設された穴からピペット及びそれに装着されたチップを離間させた状態を示す図である。
【００４６】
図７（Ａ）乃至（Ｃ）に示すように、本実施形態に係るピペットにチップを装着する方法は、チップ３０をピペット２０に挿入させた状態で、チップ３０を治具１００に穿設された穴１０８に差し込んでもよい。具体的には、ピペットにチップを装着する方法は、少なくとも第１乃至第４ステップを行った後で、ピペット２０に装着されたチップ３０を当該チップ３０の先端側から治具１００に穿設された穴１０８に差し込むことにより、チップ３０の外面の一部を穴１０８の開口の縁部に押し当てる第６ステップをさらに備えてもよい。これにより、ピペット２０の外面にチップ３０の内面が押し付けられるため、ピペット２０にチップ３０が装着しきれていない場合に、それを完全に装着させることが可能となる。これにより、上記本発明が奏する効果を顕著にすることができる。
【００４７】
上記実施形態では、エンドエフェクタ７０は８チャンネルピペット１８を保持する場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、エンドエフェクタ７０はシングルチャンネルピペット（又は１つのピペット２０）を保持してもよいし、８チャンネル以外のマルチチャンネルピペット（すなわち、２つ以上７つ以下のチャンネルを有するマルチチャンネルピペット、又は９つ以上のチャンネルを有するマルチチャンネルピペット）を保持してもよい。そして、ロボットシステム１０は、当該１つのピペット２０又はマルチチャンネルピペットが有するチャンネル（すなわち、ピペット２０）の数量に応じてチップ３０を図１の紙面手前奥方向に並んだ状態で備えてもよい。
【００４８】
上記実施形態では、ロボットアーム６０は、６軸構造の多関節アームである場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、ロボットアーム６０は、少なくとも１つの軸を有する多関節アームであってもよいし、７軸構造の多関節アームであってもよい。また、ロボットアーム６０は、直動軸を有するアームであってもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１０  ロボットシステム
１８  ８チャンネルピペット
２０  ピペット
２１  筐体
３０  チップ
３８  開口
４０  ラック
４１  ラック本体
４５  ラック平板
４８  孔
５０  ロボット
５１  基台
６０  ロボットアーム
６１  第１アーム部
６２  第２アーム部
６５  リンク
７０  エンドエフェクタ
７１  ピペット保持部
９０  ロボット制御部
１００  治具
１０１  治具本体
１０８  穴
ＪＴ  関節
【図１】
2019115945.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2019115945.tif 000006
【図５】
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【図６】
2019115945.tif 000008
【図７】
2019115945.tif 000009