(57)【要約】【課題】駐車支援中であるか否か等の車両の状態に応じて、警報を再許可するタイミングを設定することが可能な走行支援装置及び走行支援方法を提供する。【解決手段】走行支援装置１２において、誘導部１６０は、自車１０を所定位置まで誘導する。警報禁止部１７０は、警報部１３０によって警報が行われた場合に、所定時間が経過するまで又は自車１０が所定距離を走行するまで警報を禁止する。禁止条件変更部１７２は、誘導部１６０による誘導が行われている場合の所定時間又は所定距離を、誘導が行われていない場合の所定時間又は所定距離よりも短くする。【選択図】図２
2019021152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の周辺物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部での検出結果に基づいて前記自車の乗員に警報を行う警報部と、
前記警報部によって前記警報が行われた場合に、所定時間が経過するまで又は前記自車が所定距離を走行するまで前記警報を禁止する警報禁止部と
を備える走行支援装置であって、
さらに、前記走行支援装置は、
前記自車を所定位置まで誘導する誘導部と、
前記誘導部による誘導が行われている場合の前記所定時間又は前記所定距離を、前記誘導が行われていない場合の前記所定時間又は前記所定距離よりも短くする禁止条件変更部と
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記誘導部は、前記乗員としての運転者に対してアクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバーの操作を案内しつつ、前記自車が前記所定位置に到達するようにステアリングハンドルを自動的に制御する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の走行支援装置において、
前記禁止条件変更部は、シフト位置が後退である場合の前記所定時間又は前記所定距離を、前記シフト位置が後退でない場合の前記所定時間又は前記所定距離よりも短くする
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記走行支援装置は、
前記自車の制動力を生成する、前記警報部としての制動装置と、
前記自車と前記周辺物体との衝突可能性を判定し、前記衝突可能性に応じて前記制動装置を制御する自動ブレーキ制御を実行する制動制御装置と
を備え、
前記制動制御装置は、前記警報禁止部及び前記禁止条件変更部を含み、
前記制動制御装置は、
前記衝突可能性に基づいて自動ブレーキを行った場合、前記所定距離を走行するまで、又は前記所定時間が経過するまで前記自動ブレーキを禁止する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の走行支援装置において、
前記制動制御装置は、前記衝突可能性が閾値を超える場合、前記自動ブレーキを実行して、前記自車を停止させる
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項６】
物体検出部が検出した自車の周辺物体に関する警報を前記自車の乗員に行う警報ステップと、
前記警報を行った場合に、所定時間が経過するまで又は前記自車が所定距離を走行するまで前記警報を禁止する警報禁止ステップと、
前記自車を所定位置まで誘導する誘導ステップと
を、走行支援装置を用いて実行する走行支援方法であって、
前記警報禁止ステップにおいて、前記走行支援装置は、前記誘導を行っている場合の前記所定時間又は前記所定距離を、前記誘導が行われていない場合の前記所定時間又は前記所定距離よりも短くする
ことを特徴とする走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の周辺物体に関する警報を自車の乗員に対して行う走行支援装置及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、不要な自動ブレーキの介入を排除しつつ、自動ブレーキ制御の実行領域を衝突回避限界距離よりも自車両側に拡大することができる自動ブレーキ制御装置を提供することを目的としている（［０００６］、要約）。当該目的を実現するため、特許文献１（要約）の制動制御ユニット５は、制動制御が一旦終了した後は、設定時間（禁止時間）が経過するまでの間、拡大制動制御の実行を禁止する。これにより、自動ブレーキ制御の実行領域を衝突回避限界距離よりも自車両１側に拡大した場合にも（すなわち、本格制動制御に加えて拡大制動制御を設定した場合にも）、短時間内に不要な自動ブレーキの介入と解除とが繰り返し行われる等してドライバ等に違和感を与えたり車両挙動の不安定化を招く等の不具合を的確に抑制することができるとされている。
【０００３】
特許文献１では、拡大制動制御の禁止時間を、操舵角｜δ｜、ヨーレート｜γ｜、操舵角速度｜δ’｜及び車速Ｖに応じて設定する（［００３６］、［００３９］、［００４２］、［００６３］、［００６６］、［００６９］、［０１２７］）。
【０００４】
また、車両の駐車を支援する駐車支援装置が存在する（例えば特許文献２及び特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２６２６９８号公報
【特許文献２】特開２００８−０７４２９６号公報
【特許文献３】特開２０１４−１８４７４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、特許文献１では、制動制御が一旦終了した後は、設定時間（禁止時間）が経過するまでの間、拡大制動制御の実行を禁止する（要約）。しかしながら、特許文献１では、再度の自動ブレーキを許可するタイミングと、駐車支援中であるか否か等の車両の状態との関係については検討されていない。また、駐車支援との関係で再度の許可タイミングを設定する警報としては、自動ブレーキ以外にも、警報音の出力、警報表示の出力等が存在する。
【０００７】
本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、駐車支援中であるか否か等の車両の状態に応じて、警報を再許可するタイミングを設定することが可能な走行支援装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る走行支援装置は、
自車の周辺物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部での検出結果に基づいて前記自車の乗員に警報を行う警報部と、
前記警報部によって前記警報が行われた場合に、所定時間が経過するまで又は前記自車が所定距離を走行するまで前記警報を禁止する警報禁止部と
を備えるものであって、
さらに、前記走行支援装置は、
前記自車を所定位置まで誘導する誘導部と、
前記誘導部による誘導が行われている場合の前記所定時間又は前記所定距離を、前記誘導が行われていない場合の前記所定時間又は前記所定距離よりも短くする禁止条件変更部と
を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、誘導部による誘導が行われている場合の所定時間又は所定距離を、誘導が行われていない場合の所定時間又は所定距離よりも短くする。ここでの所定時間及び所定距離は、警報部による警報が行われた場合に警報を禁止する時間及び距離である。換言すると、所定時間及び所定距離は、警報部による警報が行われた場合に警報を再許可するタイミングを規定する。従って、誘導部による所定位置への誘導が行われている場合とそうでない場合とで、警報を再許可するタイミングを切り替えることで、場面に応じたタイミングで再度の警報を行うことが可能となる。
【００１０】
前記誘導部は、前記乗員としての運転者に対してアクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバーの操作を案内しつつ、前記自車が前記所定位置に到達するようにステアリングハンドルを自動的に制御してもよい。これにより、運転者が加減速操作及びシフト操作を行う場面では、警報を再許可するタイミングを早めることで、警報を積極的に用いることが可能となる。
【００１１】
前記禁止条件変更部は、シフト位置が後退である場合の前記所定時間又は前記所定距離を、前記シフト位置が後退でない場合の前記所定時間又は前記所定距離よりも短くしてもよい。これにより、自車が後退する場面では、警報を再許可するタイミングを早めることで、警報を積極的に用いることが可能となる。
【００１２】
前記走行支援装置は、前記自車の制動力を生成する、前記警報部としての制動装置と、前記自車と前記周辺物体との衝突可能性を判定し、前記衝突可能性に応じて前記制動装置を制御する自動ブレーキ制御を実行する制動制御装置とを備えてもよい。また、前記制動制御装置は、前記警報禁止部及び前記禁止条件変更部を含んでもよい。さらに、前記制動制御装置は、前記衝突可能性に基づいて自動ブレーキを行った場合、前記所定距離を走行するまで、又は前記所定時間が経過するまで前記自動ブレーキを禁止してもよい。
【００１３】
本発明によれば、誘導部による誘導が行われている場合の所定時間又は所定距離を、誘導が行われていない場合の所定時間又は所定距離よりも短くする。ここでの所定時間及び所定距離は、衝突可能性に基づく自動ブレーキが行われた場合に自動ブレーキを禁止する時間及び距離である。換言すると、所定時間及び所定距離は、自動ブレーキが行われた場合に自動ブレーキを再許可するタイミングを規定する。従って、誘導部による目標駐車位置への誘導が行われている場合とそうでない場合とで、自動ブレーキを再許可するタイミングを切り替えることで、場面に応じたタイミングで再度の自動ブレーキを行うことが可能となる。
【００１４】
前記制動制御装置は、前記衝突可能性が閾値を超える場合、前記自動ブレーキを実行して、前記自車を停止させてもよい。これにより、自車が停止した後（車速がゼロになった後）に再度の自動ブレーキを許可するタイミングを好適に設定することが可能となる。
【００１５】
本発明に係る走行支援方法は、
物体検出部が検出した自車の周辺物体に関する警報を前記自車の乗員に行う警報ステップと、
前記警報を行った場合に、所定時間が経過するまで又は前記自車が所定距離を走行するまで前記警報を禁止する警報禁止ステップと、
前記自車を所定位置まで誘導する誘導ステップと
を、走行支援装置を用いて実行する方法であって、
前記警報禁止ステップにおいて、前記走行支援装置は、前記誘導を行っている場合の前記所定時間又は前記所定距離を、前記誘導が行われていない場合の前記所定時間又は前記所定距離よりも短くする
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、駐車支援中であるか否か等の車両の状態に応じて、警報を再許可するタイミングを設定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行支援装置を含む車両の構成を示すブロック図である。
【図２】前記実施形態の周辺監視制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る走行支援装置１２を含む車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。走行支援装置１２は、ナビゲーション装置２０と、車両周辺センサ群２２と、車体挙動センサ群２４と、運転操作センサ群２６と、ヒューマン・マシン・インタフェース３０（以下「ＨＭＩ３０」という。）と、駆動力制御システム３２と、制動力制御システム３４と、電動パワーステアリングシステム３６（以下「ＥＰＳシステム３６」という。）と、走行電子制御装置３８（以下「走行ＥＣＵ３８」又は「ＥＣＵ３８」という。）とを有する。
【００１９】
［Ａ−１−２．ナビゲーション装置２０］
ナビゲーション装置２０は、目標地点Ｐｇｏａｌまでの自車１０の予定経路Ｒｖに沿った経路案内を行う。ナビゲーション装置２０は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ４０（以下「ＧＰＳセンサ４０」という。）と、地図データベース４２（以下「地図ＤＢ４２」という。）とを有する。ＧＰＳセンサ４０は、車両１０の現在位置Ｐｇｐｓを検出する。地図ＤＢ４２には、道路地図の情報（地図情報Ｉｍａｐ）が記憶される。
【００２０】
［Ａ−１−３．車両周辺センサ群２２］
車両周辺センサ群２２は、自車１０の周辺に関する情報（以下「車両周辺情報Ｉｃ」ともいう。）を検出する。車両周辺センサ群２２には、複数の車外カメラ５０と、少なくとも１つのレーダ５２と、複数の超音波センサ５４とが含まれる。
【００２１】
本実施形態の車外カメラ５０（以下「カメラ５０」ともいう。）は、車両１０の周辺（前方及び後方）を撮像した画像情報Ｉｉｍａｇｅを出力する。また、車外カメラ５０は、自車１０の側方（左側及び右側）を撮像するものを含む。少なくとも１つのレーダ５２は、車両１０の周辺（前方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄａｒを出力する。
【００２２】
複数の超音波センサ５４（物体検出部）は、車両１０の周辺（左斜め前方、右斜め前方、左斜め後方及び右斜め後方）に送信した超音波に対する反射波を示す超音波情報Ｉｓｏｎａｒを出力する。車外カメラ５０、レーダ５２及び超音波センサ５４は、車両周辺情報Ｉｃを認識する周辺認識装置である。
【００２３】
前方用のカメラ５０及びレーダ５２は、比較的遠方に存在する周辺物体Ｏｓ（先行車等）を検出するための長距離用である。後方用のカメラ５０は、車両１０の後退時にＨＭＩ３０のタッチパネル１１０に車両１０の後方を表示するための近距離用である。前方、後方及び側方用のカメラ５０は、駐車時等に用いる俯瞰画像を表示するための近距離用でも用いられる。超音波センサ５４は、車両１０の四隅（左前部、右前部、左後部及び右後部）に対する周辺物体Ｏｓの接触を回避するための近距離用である。本実施形態では、超音波センサ５４は、駐車操作支援時に作動させて車両１０の周辺物体Ｏｓを検出する。
【００２４】
［Ａ−１−４．車体挙動センサ群２４］
車体挙動センサ群２４は、車両１０（特に車体）の挙動に関する情報（以下「車体挙動情報Ｉｂ」ともいう。）を検出する。車体挙動センサ群２４には、車速センサ６０と、横加速度センサ６２と、ヨーレートセンサ６４とが含まれる。
【００２５】
車速センサ６０は、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を検出する。横加速度センサ６２は、車両１０の横加速度Ｇｌａｔ［ｍ／ｓ／ｓ］を検出する。ヨーレートセンサ６４は、車両１０のヨーレートＹｒ［ｒａｄ／ｓ］を検出する。
【００２６】
［Ａ−１−５．運転操作センサ群２６］
運転操作センサ群２６は、運転者による運転操作に関する情報（以下「運転操作情報Ｉｏ」ともいう。）を検出する。運転操作センサ群２６には、アクセルペダルセンサ８０と、ブレーキペダルセンサ８２と、舵角センサ８４と、シフト位置センサ８６と、マルチビュースイッチ８８とが含まれる。
【００２７】
アクセルペダルセンサ８０（以下「ＡＰセンサ８０」ともいう。）は、アクセルペダル１００の操作量θａｐ（以下「ＡＰ操作量θａｐ」ともいう。）［％］を検出する。ブレーキペダルセンサ８２（以下「ＢＰセンサ８２」ともいう。）は、ブレーキペダル１０２の操作量θｂｐ（以下「ＢＰ操作量θｂｐ」ともいう。）［％］を検出する。舵角センサ８４は、ステアリングハンドル１０４の舵角θｓｔ（以下「操作量θｓｔ」ともいう。）［ｄｅｇ］を検出する。
【００２８】
シフト位置センサ８６は、シフトレバー１０６の位置Ｐｓ（以下「シフト位置Ｐｓ」ともいう。）を検出する。マルチビュースイッチ８８は、ＨＭＩ３０のタッチパネル１１０における表示を切り替えるスイッチであり、マルチビュー信号Ｓｍｖを出力する。なお、マルチビュースイッチ８８をＨＭＩ３０の一部として位置付けてもよい。
【００２９】
［Ａ−１−６．ＨＭＩ３０］
ＨＭＩ３０は、乗員（運転者を含む。）からの操作入力を受け付けると共に、乗員に対して各種情報の提示を、視覚的及び聴覚的に行う。ＨＭＩ３０には、タッチパネル１１０と、スピーカ１１２とが含まれる。マルチビュースイッチ８８、アクセルペダル１００、ブレーキペダル１０２、ステアリングハンドル１０４及びシフトレバー１０６をＨＭＩ３０の一部と位置付けてもよい。
【００３０】
タッチパネル１１０は、図示しないインスツルメントパネルに設けられた表示装置且つ操作入力装置である。タッチパネル１１０は、例えば、液晶パネル又は有機ＥＬパネルを含む。スピーカ１１２は、後述する駐車操作支援に際して、運転者に対して案内音声を出力することができる。
【００３１】
［Ａ−１−７．駆動力制御システム３２］
駆動力制御システム３２は、エンジン１２０（駆動源）及び駆動電子制御装置１２２（以下「駆動ＥＣＵ１２２」という。）を有する。上述のＡＰセンサ８０及びアクセルペダル１００を駆動力制御システム３２の一部として位置付けてもよい。駆動ＥＣＵ１２２は、ＡＰ操作量θａｐ等を用いて車両１０の駆動力制御を実行する。駆動力制御に際し、駆動ＥＣＵ１２２は、エンジン１２０の制御を介して車両１０の走行駆動力Ｆｄを制御する。
【００３２】
［Ａ−１−８．制動力制御システム３４］
制動力制御システム３４は、ブレーキ機構１３０及び制動電子制御装置１３２（以下「制動ＥＣＵ１３２」という。）を有する。上述のＢＰセンサ８２及びブレーキペダル１０２を制動力制御システム３４の一部として位置付けてもよい。ブレーキ機構１３０（警報部としての制動装置）は、ブレーキモータ（又は油圧機構）等によりブレーキ部材を作動させて自車１０の制動力Ｆｂを生成する。すなわち、ここでは、ブレーキパッド等のブレーキ部材と車輪との間に働く摩擦力により制動力Ｆｂを生成する。
【００３３】
これに加え又はこれに代えて、別の方法により制動力Ｆｂを生成してもよい。そのような別の方法としては、エンジンブレーキにより制動力Ｆｂを生成する方法がある。また、車両１０が図示しない走行モータを有する場合、当該走行モータによる回生に伴って制動力Ｆｂを生成してもよい。
【００３４】
制動ＥＣＵ１３２は、ＢＰ操作量θｂｐ等を用いて車両１０の制動力制御を実行する。制動力制御に際し、制動ＥＣＵ１３２は、ブレーキ機構１３０等の制御を介して車両１０の制動力Ｆｂを制御する。
【００３５】
本実施形態のブレーキ機構１３０は、走行ＥＣＵ３８からの指令に基づいて（換言すると、超音波センサ５４での検出結果に基づいて）自動ブレーキを作動させることで、自車１０の乗員に警報を行う。
【００３６】
［Ａ−１−９．ＥＰＳシステム３６］
ＥＰＳシステム３６は、ＥＰＳモータ１４０と、ＥＰＳ電子制御装置１４２（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ１４２」又は「ＥＣＵ１４２」という。）とを有する。上述の舵角センサ８４及びステアリングハンドル１０４をＥＰＳシステム３６の一部として位置付けてもよい。
【００３７】
ＥＰＳ  ＥＣＵ１４２は、走行ＥＣＵ３８からの指令に応じてＥＰＳモータ１４０を制御して、車両１０の旋回量Ｒを制御する。旋回量Ｒには、舵角θｓｔ、横加速度Ｇｌａｔ及びヨーレートＹｒが含まれる。
【００３８】
［Ａ−１−１０．走行ＥＣＵ３８］
（Ａ−１−１０−１．走行ＥＣＵ３８の概要）
走行ＥＣＵ３８は、車両１０の走行に関する各種制御（走行制御）を実行するコンピュータであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。図１に示すように、ＥＣＵ３８は、入出力部１５０、演算部１５２及び記憶部１５４を有する。なお、走行ＥＣＵ３８の機能の一部を車両１０の外部に存在する外部機器に担わせることも可能である。
【００３９】
（Ａ−１−１０−２．入出力部１５０）
入出力部１５０は、ＥＣＵ３８以外の機器（ナビゲーション装置２０、センサ群２２、２４、２６等）との入出力を行う。入出力部１５０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。
【００４０】
（Ａ−１−１０−３．演算部１５２）
演算部１５２は、ナビゲーション装置２０、各センサ群２２、２４、２６、ＨＭＩ３０及び各ＥＣＵ１２２、１３２、１４２等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算部１５２は、演算結果に基づき、ナビゲーション装置２０、駆動ＥＣＵ１２２、制動ＥＣＵ１３２及びＥＰＳ  ＥＣＵ１４２に対する信号を生成する。
【００４１】
図１に示すように、走行ＥＣＵ３８の演算部１５２は、駐車支援部１６０と、周辺監視部１６２とを有する。これらの各部は、記憶部１５４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、図示しない無線通信装置を介して外部機器から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００４２】
駐車支援部１６０（誘導部）は、運転者による駐車を支援する駐車支援制御を実行する。駐車支援制御により、自車１０は目標駐車位置Ｐｐｔａｒまで誘導される。
【００４３】
周辺監視部１６２は、車両１０の周辺監視を行う周辺監視制御を実行する。図１に示すように、周辺監視部１６２は、自動ブレーキ禁止部１７０（以下「禁止部１７０」ともいう。）と、自動ブレーキ禁止間隔変更部１７２（以下「禁止間隔変更部１７２」又は「変更部１７２」ともいう。）とを有する。
【００４４】
禁止部１７０（警報禁止部）は、ブレーキ機構１３０による自動ブレーキ（警報部による警報）が行われた場合に、経過時間Ｔｐが禁止時間閾値ＴＨｔｐ（以下「自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐ」又は「禁止時間ＴＨｔｐ」ともいう。）が経過するまで自動ブレーキを禁止する。或いは、禁止部１７０は、ブレーキ機構１３０による自動ブレーキが行われた場合に、車両１０の移動距離Ｄが禁止距離閾値ＴＨｄ（以下「自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄ」又は「禁止距離ＴＨｄ」ともいう。）を超えるまで自動ブレーキを禁止する。
【００４５】
変更部１７２は、駐車支援部１６０による駐車操作支援（誘導部による誘導）が行われている場合の自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐを、駐車操作支援が行われていない場合の自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐよりも短くする。或いは、変更部１７２は、駐車支援部１６０による駐車操作支援が行われている場合の自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄを、駐車操作支援が行われていない場合の自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄよりも短くする。
【００４６】
（Ａ−１−１０−４．記憶部１５４）
記憶部１５４は、演算部１５２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶部１５４は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部１５４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。
【００４７】
＜Ａ−２．各種制御＞
［Ａ−２−１．駐車支援制御］
上記のように、走行ＥＣＵ３８の駐車支援部１６０は、運転者による車両１０の駐車の支援（駐車支援）を行う駐車支援制御を実行する。駐車支援は、車両１０の駐車に伴う運転者の操舵操作、加速操作、減速操作及びシフト操作の少なくとも１つを支援する運転操作支援を含む。
【００４８】
本実施形態の運転操作支援では、加速操作、減速操作及びシフト操作を運転者が行い、操舵操作を走行支援装置１２が自動的に行う。換言すると、駐車支援部１６０は、運転者に対してアクセルペダル１００、ブレーキペダル１０２及びシフトレバー１０６の操作を案内しつつ、自車１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリングハンドル１０４を自動的に制御する。
【００４９】
駐車支援の開始条件は、例えば、所定の駐車支援開始ボタン（図示せず）が押されたことを用いることができる。駐車支援開始ボタンは、例えば、マルチビュースイッチ８８の操作により表示される通常俯瞰画面（図示せず）に含ませることができる。
【００５０】
駐車支援が完了する場合の終了条件（完了条件）としては、例えば、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したことを用いることができる。また、駐車支援を中止する場合の終了条件（中止条件）として、例えば、車両１０が目標停止位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒを通り過ぎてしまったことを用いることができる。目標停止位置Ｐｔｔａｒは、目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車するための折り返しを行う位置である。或いは、車速Ｖが車速閾値ＴＨｖ以上になったことを用いてもよい。或いは、中止条件として、所定の中止ボタンが押されたことを中止条件としてもよい。中止ボタンは、例えば、タッチパネル１１０の表示画面に含ませることができる。
【００５１】
本実施形態の走行支援装置１２は、車両１０の駐車支援を行う駐車支援制御を実行する。本実施形態の駐車支援制御は、主として、目標駐車位置設定制御（以下「目標設定制御」ともいう。）及び自動操舵制御の２つの制御を含む。目標設定制御は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための制御である。自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車するようにステアリングハンドル１０４を自動的に操作する制御である。ステアリングハンドル１０４の自動操作は、走行ＥＣＵ３８がＥＰＳ  ＥＣＵ１４２を介してＥＰＳモータ１４０を制御することで行う。
【００５２】
駐車支援制御は、例えば、特開２０１５−０７４２６５号公報の図２に記載のものを用いることができる。
【００５３】
［Ａ−２−２．周辺監視制御］
（Ａ−２−２−１．周辺監視制御の概要）
走行ＥＣＵ３８の周辺監視部１６２は、周辺監視制御を実行する。周辺監視制御は、周辺物体Ｏｓを検出する周辺センサ（ここでは超音波センサ５４）の検出結果に基づいて自動ブレーキの要否を判定し、所定条件の成立時には自動ブレーキを作動させる制御である。
【００５４】
（Ａ−２−２−２．周辺監視制御の具体的内容）
（Ａ−２−２−２−１．周辺監視制御の全体的な流れ）
図２は、本実施形態の周辺監視制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、ＥＣＵ３８は、周辺監視の開始条件である周辺監視開始条件が成立したか否かを判定する。周辺監視開始条件の具体的内容については後述する。周辺監視開始条件が成立した場合（Ｓ１１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１２に進む。周辺監視開始条件が成立しない場合（Ｓ１１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１１を繰り返す。
【００５５】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキ機能の作動を開始する。自動ブレーキ機能は、自動ブレーキの要否を判定し、自動ブレーキを要すると判定した場合、実際に自動ブレーキを作動させる。自動ブレーキ機能の作動開始に際し、超音波センサ５４がオフである場合、ＥＣＵ３８は、超音波センサ５４をオンにする。また、周辺監視開始条件の成立前から超音波センサ５４がオンである場合、ＥＣＵ３８は、周辺監視開始条件の成立に伴って、超音波センサ５４の出力を自動ブレーキ機能で用い始める。
【００５６】
ステップＳ１３において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキ機能が作動中であるか否かを判定する。当該判定は、例えば、自動ブレーキ禁止フラグＦＬＧ（以下「禁止フラグＦＬＧ」ともいう。）が「０」であるか否かを判定することにより行う。
【００５７】
禁止フラグＦＬＧは、自動ブレーキ機能（又は自動ブレーキ）を禁止するか否かを設定するフラグであり、「０」のとき禁止せず、「１」のとき禁止する。禁止フラグＦＬＧのデフォルト値は「０」であり、後述するステップＳ１８において「１」に変更される。
【００５８】
自動ブレーキ機能が作動中である場合（Ｓ１３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１４において、ＥＣＵ３８は、超音波センサ５４の出力に基づいて自車１０と周辺物体ＯｓとのＴＴＣ（Time to Collision）を算出する。ステップＳ１５において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキを作動させる自動ブレーキ作動条件が成立したか否かを判定する。具体的には、ＴＴＣが閾値ＴＨｔｔｃ（以下「ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ」ともいう。）以下であるか否かを判定する。自動ブレーキ作動条件が成立した場合（Ｓ１５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１６に進む。自動ブレーキ作動条件が成立しない場合（Ｓ１５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２０に進む。
【００５９】
ステップＳ１６において、ＥＣＵ３８は、制動ＥＣＵ１３２を介してブレーキ機構１３０を制御して自動ブレーキを作動させる。ステップＳ１７において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキを終了する自動ブレーキ終了条件が成立したか否かを判定する。自動ブレーキ終了条件としては、例えば、車両１０が停止したこと（換言すると、車速Ｖがゼロになったこと）を用いることができる。これに加え、図示しないパーキングブレーキが作動したことを付加的な条件としてもよい。自動ブレーキ終了条件が成立しない場合（Ｓ１７：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１７を繰り返す。自動ブレーキ終了条件が成立した場合（Ｓ１７：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１８に進む。
【００６０】
ステップＳ１８において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキ（又は自動ブレーキ機能）を終了及び禁止する。具体的には、ＥＣＵ３８は、制動ＥＣＵ１３２を介してブレーキ機構１３０を停止させて自動ブレーキを終了する。また、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキ禁止フラグＦＬＧを「１」に切り替えることで自動ブレーキ機能（又は自動ブレーキ）を禁止する。
【００６１】
ステップＳ１９において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキ機能（又は自動ブレーキ）の禁止を解除する条件である自動ブレーキ禁止解除条件（以下「禁止解除条件」ともいう。）を設定する。禁止解除条件の詳細は後述する。
【００６２】
ステップＳ１５において「偽（ＦＡＬＳＥ）」である場合又はステップＳ１９の後、ステップＳ２０において、ＥＣＵ３８は、周辺監視を終了する条件である周辺監視終了条件が成立したか否かを判定する。周辺監視終了条件の具体的内容については、後述する。
【００６３】
周辺監視終了条件が成立した場合（Ｓ２０：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２１において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキ機能を停止させて周辺監視を終了する。自動ブレーキ機能の停止に伴って、超音波センサ５４を停止させてもよい。或いは、自動ブレーキ機能を停止しても、超音波センサ５４はオンのままとしてもよい。周辺監視終了条件が成立しない場合（Ｓ２０：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１３に戻る。
【００６４】
ステップＳ１３において自動ブレーキ機能が作動中でない場合（Ｓ１３：ＦＡＬＳＥ）、具体的には、禁止フラグＦＬＧが「１」である場合、ステップＳ２２に進む。
【００６５】
ステップＳ２２において、ＥＣＵ３８は、ステップＳ１９で設定した自動ブレーキ禁止解除条件が成立したか否かを判定する。禁止解除条件が成立しない場合（Ｓ２２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１３に戻る、或いは、単にステップＳ２２を繰り返すのみでもよい。禁止解除条件が成立した場合（Ｓ２２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２３に進む。
【００６６】
ステップＳ２３において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキ機能の作動を再開する。換言すると、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの作動を許可する。具体的には、ＥＣＵ３８は、禁止フラグＦＬＧを「１」から「０」に切り替える。ステップＳ２３の後は、ステップＳ１３に戻る。
【００６７】
（Ａ−２−２−２−２．周辺監視開始条件）
周辺監視開始条件としては、例えば、下記の条件の１つ又は複数を用いることができる。
開始条件１：駐車支援制御による駐車支援中であること
開始条件２：シフト位置Ｐｓが「後退（Ｒ）」であること
開始条件３：車速Ｖが周辺監視開始車速閾値ＴＨｖｍｓ以下であること
開始条件４：車両１０が狭い道を走行中であること
開始条件５：車両１０が対向車両とすれ違い中であること
開始条件６：運転者が周辺監視開始ボタン（図示せず）等を操作したこと
開始条件７：周辺監視が常時オン状態になっているが運転者がオフ操作をした後にオン操作をしたこと
【００６８】
開始条件１（駐車支援制御による駐車支援中であること）は、例えば、駐車支援部１６０との通信により判定する。開始条件２（シフト位置Ｐｓが「後退（Ｒ）」であること）は、例えば、シフト位置センサ８６が検出したシフト位置Ｐｓに基づいて判定する。
【００６９】
開始条件３（車速Ｖが周辺監視開始車速閾値ＴＨｖｍｓ以下であること）は、例えば、車速センサ６０からの車速Ｖに基づいて判定する。周辺監視開始車速閾値ＴＨｖｍｓは、例えば、０〜５ｋｍ／ｈの範囲で設定することができる。
【００７０】
開始条件４（車両１０が狭い道を走行中であること）は、例えば、地図情報Ｉｍａｐで判定する。例えば、地図情報Ｉｍａｐに道路の幅のデータが含まれている場合、ＥＣＵ３８は、車両１０の現在位置に対応する道路の幅が幅閾値以下であるか否かに基づいて開始条件４を判定する。或いは、画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて自車１０が走行するレーンの２本のレーンマークを検出し、両レーンマークの距離を道路の幅として算出して開始条件４を判定してもよい。
【００７１】
開始条件５（車両１０が対向車両とすれ違い中であること）は、例えば、車両周辺情報Ｉｃで判定する。具体的には、例えば、ＥＣＵ３８は、車両周辺情報Ｉｃ（特に画像情報Ｉｉｍａｇｅ）に基づいて対向車両が存在するか否か及び横方向における自車１０と対向車両の距離（横方向距離）を算出する。そして、横方向距離がすれ違い判定閾値以下である対向車両が存在する場合、ＥＣＵ３８は、自車１０が対向車両とすれ違い中であると判定する。
【００７２】
（Ａ−２−２−２−３．自動ブレーキ禁止解除条件）
図２のステップＳ１９で設定する自動ブレーキ禁止解除条件としては、自動ブレーキの禁止開始後の経過時間Ｔｐが禁止時間閾値ＴＨｔｐ以上であることを用いる。或いは、禁止部１７０は、自動ブレーキ機能の禁止開始後の車両１０の移動距離Ｄが禁止距離閾値ＴＨｄ以上であることを禁止解除条件として用いてもよい。後述するように、その他の条件を禁止解除条件とすることもできる。
【００７３】
上記のように、変更部１７２は、駐車支援部１６０による駐車操作支援（誘導部による誘導）が行われている場合の自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐを、駐車操作支援が行われていない場合の自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐよりも短くする。駐車操作支援が行われているか否かの判定時点は、ステップＳ１９の時点であるが、その後に駐車操作支援が開始又は中止された場合、禁止時間ＴＨｔｐを変化させてもよい。また、自動ブレーキの作動に伴う基準時点（自動ブレーキの開始時、終了時等）において、駐車操作支援が行われているか否かを判定してもよい。換言すると、特定の基準時点において駐車操作支援が行われているか否か（現在及び過去のいずれでもよい）に基づいて禁止時間ＴＨｔｐを変化させてもよい。
【００７４】
或いは、変更部１７２は、駐車支援部１６０による駐車操作支援（誘導部による誘導）が行われている場合の自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄを、駐車操作支援が行われていない場合の自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄよりも短くする。駐車操作支援が行われているか否かの判定時点は、ステップＳ１９の時点であるが、その後に駐車操作支援が開始又は中止された場合、禁止距離ＴＨｄを変化させてもよい。また、自動ブレーキの作動に伴う基準時点（自動ブレーキの開始時、終了時等）において、駐車操作支援が行われているか否かを判定してもよい。換言すると、特定の基準時点において駐車操作支援が行われているか否か（現在及び過去のいずれでもよい）に基づいて禁止距離ＴＨｄを変化させてもよい。
【００７５】
また、禁止間隔変更部１７２は、ステップＳ１９の時点においてシフト位置Ｐｓが後退である場合の自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐを、シフト位置Ｐｓが後退でない場合の禁止時間ＴＨｔｐよりも短くする。車両１０が停車しないことが前提の場所（踏切内、交差点内等）は、一般的に後退では通過することがない。そのため、後退時に限り、禁止時間ＴＨｔｐを小さい値に設定することで自動ブレーキの適用範囲を好適に広げることが可能となる。なお、ステップＳ１９の後にシフト位置Ｐｓが変化した場合、その変化に応じて禁止時間ＴＨｔｐを変化させてもよい。禁止距離閾値ＴＨｄについても同様である。
【００７６】
（Ａ−２−２−２−４．周辺監視終了条件）
周辺監視終了条件としては、例えば、以下の１つ又は複数を用いることができる。
終了条件１：駐車支援制御による駐車支援が終了したこと
終了条件２：シフト位置Ｐｓが「後退（Ｒ）」以外（例えば、Ｐ又はＮ）であること
終了条件３：車速Ｖが周辺監視開始終了閾値ＴＨｖｍｆ以上であること
終了条件４：車両１０が狭い道を走行中でないこと
終了条件５：車両１０が対向車両とすれ違い中でないこと
終了条件６：運転者が周辺監視終了ボタン等を操作したこと
【００７７】
周辺監視開始終了閾値ＴＨｖｍｆは、周辺監視開始車速閾値ＴＨｖｍｓより大きい値（例えば、５〜１０ｋｍ／ｈの範囲の値）として設定される。
【００７８】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上のような本実施形態によれば、駐車支援部１６０（誘導部）による駐車操作支援（誘導）が行われている場合の自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐ（所定時間）を、駐車支援（誘導）が行われていない場合の禁止時間ＴＨｔｐよりも短くする（図２のＳ１９）。ここでの禁止時間ＴＨｔｐは、ブレーキ機構１３０（警報部）による自動ブレーキの作動（警報）が行われた場合に自動ブレーキを禁止する時間である。換言すると、禁止時間ＴＨｔｐは、ブレーキ機構１３０（制動装置）による自動ブレーキが行われた場合に自動ブレーキを再許可するタイミングを規定する。
【００７９】
従って、駐車支援部１６０による目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（所定位置）への誘導が行われている場合とそうでない場合とで、自動ブレーキを再許可するタイミングを切り替えることで、場面に応じたタイミングで再度の自動ブレーキを行うことが可能となる。禁止時間ＴＨｔｐの代わりに、自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄを用いる場合も同様である。
【００８０】
本実施形態において、駐車支援部１６０（誘導部）は、運転者に対してアクセルペダル１００、ブレーキペダル１０２及びシフトレバー１０６の操作を案内しつつ、自車１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（所定位置）に到達するようにステアリングハンドル１０４を自動的に制御する。これにより、運転者が加減速操作及びシフト操作を行う場面では、自動ブレーキ（乗員への警報）を再許可するタイミングを早めることで、自動ブレーキを積極的に用いることが可能となる。禁止時間ＴＨｔｐの代わりに、自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄを用いる場合も同様である。
【００８１】
本実施形態において、禁止間隔変更部１７２（禁止条件変更部）は、シフト位置Ｐｓが後退である場合の自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐを、シフト位置Ｐｓが後退でない場合の禁止時間ＴＨｔｐよりも短くする（図２のＳ１９）。これにより、自車１０が後退する場面では、自動ブレーキ（乗員への警報）を再許可するタイミングを早めることで、自動ブレーキを積極的に用いることが可能となる。禁止時間ＴＨｔｐの代わりに、自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄを用いる場合も同様である。
【００８２】
本実施形態において、周辺監視部１６２（制動制御装置）は、ＴＴＣが閾値ＴＨｔｔｃを下回る場合（衝突可能性が閾値を超える場合）（図２のＳ１５：ＴＲＵＥ）、自動ブレーキを実行して、自車１０を停止させる（Ｓ１６）。これにより、自車１０が停止した後（車速Ｖがゼロになった後）に再度の自動ブレーキを許可するタイミングを好適に設定することが可能となる。
【００８３】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００８４】
＜Ｂ−１．車両１０の構成＞
［Ｂ−１−１．センサ群２２、２４、２６］
上記実施形態の車両周辺センサ群２２には、複数の車外カメラ５０と、少なくとも１つのレーダ５２と、複数の超音波センサ５４とが含まれた（図１）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が行われている場合の自動ブレーキ（又は警報）の禁止解除条件を、駐車操作支援が行われていない場合の禁止解除条件よりも緩くする観点からすれば、これに限らない。
【００８５】
例えば、前方を撮像するカメラ５０が複数ある場合、レーダ５２を省略することも可能である。或いは、車外カメラ５０及びレーダ５２に加え又はこれらに代えて、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）を用いてもよい。ＬＩＤＡＲは、車両１０の全方位にレーザーを連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ｉｌｉｄａｒとして出力する。
【００８６】
上記実施形態の車体挙動センサ群２４には、車速センサ６０、横加速度センサ６２及びヨーレートセンサ６４が含まれた（図１）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が行われている場合の自動ブレーキ（又は警報）の禁止解除条件を、駐車操作支援が行われていない場合の禁止解除条件よりも緩くする観点からすれば、これに限らない。例えば、車速センサ６０、横加速度センサ６２及びヨーレートセンサ６４のいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。
【００８７】
上記実施形態の運転操作センサ群２６には、ＡＰセンサ８０、ＢＰセンサ８２、舵角センサ８４、シフト位置センサ８６及びマルチビュースイッチ８８が含まれた（図１）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が行われている場合の自動ブレーキ（又は警報）の禁止解除条件を、駐車操作支援が行われていない場合の禁止解除条件よりも緩くする観点からすれば、これに限らない。例えば、ＡＰセンサ８０、ＢＰセンサ８２、舵角センサ８４、シフト位置センサ８６及びマルチビュースイッチ８８のいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。
【００８８】
［Ｂ−１−２．走行ＥＣＵ３８］
上記実施形態では、図１に示す各部（駐車支援部１６０及び周辺監視部１６２）を単一の走行ＥＣＵ３８が有していた。しかしながら、例えば、駐車操作支援が行われている場合の自動ブレーキ（又は警報）の禁止解除条件を、駐車操作支援が行われていない場合の禁止解除条件よりも緩くする観点からすれば、これに限らない。図１に示すＥＣＵ３８の各部を複数の電子制御装置（ＥＣＵ）に分散させて設けてもよい。
【００８９】
＜Ｂ−２．走行ＥＣＵ３８の制御＞
［Ｂ−２−１．警報］
上記実施形態では、自動ブレーキを用いて自車１０の乗員に対する警報を行った（図２のＳ１６）。しかしながら、例えば、駐車支援時においてヒトの感覚を介して乗員に警報を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、ＥＣＵ３８は、スピーカ１１２を介して警告音を出力してもよい。或いは、ＥＣＵ３８は、タッチパネル１１０等の表示装置を介して警告表示を出力してもよい。或いは、ステアリングハンドル１０４又はアクセルペダル１００への振動又は反力の付与を介して上記警報を行うことも可能である。
【００９０】
［Ｂ−２−２．自動ブレーキ］
（Ｂ−２−２−１．自動ブレーキの内容）
上記実施形態では、自動ブレーキ（図２のＳ１５）は、車両１０を停止させるまで（車速Ｖが０ｋｍ／ｈになるまで）行った。しかしながら、例えば、特定時点において駐車操作支援が行われている場合の自動ブレーキ（又は警報）の禁止解除条件を、駐車操作支援が行われていない場合の禁止解除条件よりも緩くする観点からすれば、これに限らない。自動ブレーキでは、車速Ｖが０ｋｍ／ｈよりも大きい車速閾値になると終了するものとしてもよい。
【００９１】
（Ｂ−２−２−２．自動ブレーキ作動条件（図２のＳ１５））
上記実施形態では、自動ブレーキ作動条件（図２のＳ１５）をＴＴＣに関する条件として設定した。しかしながら、例えば、自車１０と周辺物体Ｏｓとの衝突可能性に基づいて自動ブレーキの要否を判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ＥＣＵ３８は、自車１０と周辺物体Ｏｓまでの距離Ｄｌに関する条件として、自動ブレーキ作動条件を設定してもよい。例えば、距離Ｄｌが距離閾値ＴＨｄｌ以下になったとき、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキを作動させる。距離閾値ＴＨｄｌは、車速Ｖが高いとき長くし、車速Ｖが低いとき小さくしてもよい。
【００９２】
（Ｂ−２−２−３．自動ブレーキ禁止解除条件（図２のＳ１９））
（Ｂ−２−２−３−１．自動ブレーキ禁止解除条件の内容）
上記実施形態では、自動ブレーキ禁止解除条件として、自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐ又は自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄを用いる場合について説明した。しかしながら、例えば、特定時点において駐車操作支援が行われている場合の自動ブレーキ（又は警報）の禁止解除条件を、駐車操作支援が行われていない場合の禁止解除条件よりも緩くする観点からすれば、これに限らない。
【００９３】
例えば、自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐ又は自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄの条件に加え、図示しないイグニションスイッチを一旦オフにした後、再オンすることを禁止解除条件に含めてもよい。また、自動ブレーキの作動により駐車支援制御が中止される場合、駐車支援制御を乗員が再度指令することを禁止解除条件に含めることも可能である。さらに、シフト位置Ｐｓが一旦所定の位置（例えばＰ又はＮ）となったことを禁止解除条件に含めてもよい。これらのいずれかを単独で禁止解除条件として用いてもよい。
【００９４】
（Ｂ−２−２−３−２．自動ブレーキ禁止解除条件を切り替える基準）
上記実施形態では、駐車支援部１６０による駐車支援（誘導部による誘導）が特定時点において行われているか否かに基づいて自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐ又は自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄを切り替えた（図２のＳ１９）。しかしながら、例えば、車両１０の状態に応じて自動ブレーキ禁止解除条件を切り替える（又は変化させる）観点からすれば、これに限らない。例えば、以下の（１）〜（６）に示す方法で自動ブレーキ禁止解除条件を切り替えてもよい。
【００９５】
（１）  前方、後方及び側方用のカメラ５０の撮像画像に基づいて俯瞰画像を乗員の操作に基づいて表示している場合又は自動ブレーキ作動時にそのようにしていた場合、自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐを小さくしてもよい。運転者等の乗員の操作により俯瞰画像を表示している場合、運転者は、比較的慎重に運転している状況であると考えることができる。自動ブレーキ作動時にそのようにしていた場合も同様である。このため、自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐを短くして自動ブレーキを早期に利用可能とすることで、運転者の利便性を高めることが可能となる。自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄについても同様である。
【００９６】
（２）  自動ブレーキ作動後において、自動ブレーキの対象となった周辺物体Ｏｓを検出しない状態の経過時間Ｔｏが時間閾値ＴＨｔｏ以上である場合、自動ブレーキ禁止時間ＴＨｔｐを短くしてもよい（例えば、その時点の禁止時間ＴＨｔｐから所定値αを差し引いてもよい）。これにより、自動ブレーキの対象以外の周辺物体Ｏｓに対する自動ブレーキの利用開始を早めることで、運転者の利便性を高めることが可能となる。ここでの経過時間Ｔｏは、自動ブレーキの作動に関する基準時点（自動ブレーキの開始、終了等）後において、自動ブレーキの対象となった周辺物体Ｏｓを検出しなくなってからの経過時間である。自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄについても同様である。
【００９７】
（３）  自動ブレーキの作動に関する基準時点（自動ブレーキの開始、終了等）からの経過時間Ｔｐが長くなるほど、自動ブレーキ禁止距離ＴＨｄを短くしてもよい。換言すると、経過時間Ｔｐが時間閾値ＴＨｔｐ２以上になったとき、禁止距離ＴＨｄから所定値βを差し引いてもよい。経過時間Ｔｐが長くなるほど、自動ブレーキを利用することが好ましい状態（通常状態等）に近づくと考えられる。そのため、経過時間Ｔｐが長くなるほど禁止距離ＴＨｄを短くして、自動ブレーキを早期に利用可能とすることで、運転者の利便性を高めることが可能となる。
【００９８】
（４）  自動ブレーキの作動後において、運転者がブレーキペダル１０２を操作した場合、禁止距離ＴＨｄを短くし、運転者がブレーキペダル１０２を操作していない場合、禁止距離ＴＨｄを長くしてもよい。これにより、周辺物体Ｏｓとの関係で運転者に減速の意思がある場合、早期に自動ブレーキを利用可能とすることで、運転者の利便性を高めることが可能となる。なお、ブレーキペダル１０２の操作は、ＢＰ操作量θｂｐ、ブレーキ・マスタ・シリンダ圧等により判定することが可能である。
【００９９】
また、ブレーキペダル１０２の操作の有無の代わりに、操作の程度に基づいて禁止距離ＴＨｄを切り替えてもよい。例えば、ブレーキ・マスタ・シリンダ圧が大きいほど、周辺物体Ｏｓとの関係で運転者に減速の意思があると考えられる。その場合、禁止距離ＴＨｄを小さくして早期に自動ブレーキを利用可能とすることで、運転者の利便性を高めることが可能となる。
【０１００】
（５）  自動ブレーキの作動後において、車両１０の横方向の進行方向が変化した場合、禁止距離ＴＨｄを短くしてもよい。上記のような場合、運転者自らの意思によって、そのような変化を生じさせていると考えることができる。また、そのような場合、既に運転者の意思に沿った運転に近づいていると考えることができる。そこで、自動ブレーキの作動後において、車両１０の横方向の進行方向が変化した場合、禁止距離ＴＨｄを短くすることで、運転者が気づいていない周辺物体Ｏｓに対して自動ブレーキを作動し易くすることで、運転者の利便性を高めることが可能となる。
【０１０１】
なお、横方向の進行方向は、車両１０の走行軌跡の変化、横加速度Ｇｌａｔ、ヨーレートＹｒ、車輪速の偏差等に基づいて判定することが可能である。
【０１０２】
（６）  自動ブレーキの作動後において、車両１０の前後方向又は上下方向の加速度が加速度閾値以上となった場合、禁止距離ＴＨｄを短くしてもよい。ここでの加速度閾値は、車両１０が周辺物体Ｏｓを乗り越えたか否かを判定する閾値である。車両１０が周辺物体Ｏｓを乗り越えた場合、次に接近してくる周辺物体Ｏｓは、自動ブレーキの新たな対象と考えることができる。そこで、そのような場合には、自動ブレーキを早期に利用可能とすることで、運転者の利便性を高めることが可能となる。
【０１０３】
＜Ｂ−３．その他＞
上記実施形態では、図２に示すフローで周辺監視制御を行った。しかしながら、例えば、本発明の効果を得られる場合、フローの内容（各ステップの順番）は、これに限らない。例えば、ステップＳ１８とＳ１９の順番を入れ替えることが可能である。
【０１０４】
上記実施形態では、数値の比較において等号を含む場合と含まない場合とが存在した（図２のＳ２２等）。しかしながら、例えば、等号を含む又は等号を外す特別な意味がなければ（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、数値の比較において等号を含ませるか或いは含ませないかは任意に設定可能である。
【０１０５】
その意味において、例えば、図２のステップＳ２２における経過時間Ｔｐが禁止時間閾値ＴＨｔｐ以上であるか否かの判定（Ｔｐ≧ＴＨｔｐ）を、経過時間Ｔｐが禁止時間閾値ＴＨｔｐより大きいか否かの判定（Ｔｐ＞ＴＨｔｐ）に置き換えることができる。
【符号の説明】
【０１０６】
１０…車両（自車）                        １２…走行支援装置
５４…超音波センサ（物体検出部）          １００…アクセルペダル
１０２…ブレーキペダル                    １０４…ステアリングハンドル
１３０…ブレーキ機構（警報部、制動装置）  １６０…駐車支援部（誘導部）
１６２…周辺監視部（制動制御装置）        １７０…警報禁止部
１７２…禁止間隔変更部（禁止条件変更部）  Ｆｂ…制動力
Ｏｓ…周辺物体                            Ｐｐｔａｒ…目標駐車位置
ＴＨｄ…自動ブレーキ禁止距離（所定距離）
ＴＨｔｐ…自動ブレーキ禁止時間（所定時間）
ＴＨｔｔｃ…ＴＴＣ閾値（衝突可能性の閾値）
【図１】
2019021152.tif 000003
【図２】
2019021152.tif 000004