(57)【要約】【課題】電力変換装置に内蔵された安全回路の一部の機能を上位の安全コントローラ側に移行して、ハードウェア等を簡略化したモータ駆動システムを提供する。【解決手段】外部のコントローラ１０が、モータ４１を所定速度で駆動させる制御信号を生成するモータコントローラ１１と、エンコーダ３１の出力信号に基づいて安全動作を行わせるための安全信号を出力する安全コントローラ１２と、を備える。電力変換装置２１は、エンコーダ３１の出力信号を固有アドレスと共に安全通信バス１５を介して安全コントローラ１２に送信し、かつ、安全コントローラ１２から安全通信バス１５を介して送信された安全信号に基づいて安全動作を行う安全回路２１ａを備え、上記安全動作は、安全コントローラ１２がエンコーダ３１の異常を検出したときに電力変換装置２１の出力を遮断する非常停止動作を少なくとも含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ駆動用の電力変換装置を複数台備え、これらの電力変換装置を外部のコントローラにより制御するようにしたモータ駆動システムにおいて、
前記コントローラは、
前記電力変換装置により前記モータを所定速度で駆動するための制御信号を生成するモータコントローラと、前記モータにそれぞれ取り付けられたエンコーダの出力信号に基づいて安全動作を行わせるための安全信号を出力する安全コントローラと、を備え、
前記電力変換装置は、
前記エンコーダの出力信号を当該エンコーダの固有アドレスと共に安全通信機能付きフィールドバスを介して前記安全コントローラに送信し、かつ、前記安全コントローラから前記安全通信機能付きフィールドバスを介して送信された安全信号を受信して安全動作を行う安全回路を備え、
前記安全動作は、
前記安全コントローラが前記エンコーダから出力された速度信号と速度指令値とに基づいて当該エンコーダの異常を検出したときに、当該エンコーダが取り付けられたモータの運転を停止するように当該モータ駆動用の電力変換装置の出力を遮断する非常停止動作を少なくとも含むことを特徴とするモータ駆動システム。
【請求項２】
請求項１に記載したモータ駆動システムにおいて、
前記安全動作は、
前記安全コントローラが前記エンコーダから出力された速度信号と速度指令値とに基づいて当該エンコーダが取り付けられたモータを減速するように当該モータ駆動用の電力変換装置を制御する安全減速動作を更に含むことを特徴とするモータ駆動システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載したモータ駆動システムにおいて、
前記エンコーダから出力される速度信号が、第１の信号と、この第１の信号より誤り検出・訂正能力が高く、安全通信機能を満たす第２の信号とを含み、
前記安全コントローラは、前記第１の信号，前記第２の信号と速度指令値とに基づいて当該エンコーダの異常を検出したときに前記安全信号を出力することを特徴とするモータ駆動システム。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載したモータ駆動システムにおいて、
前記安全コントローラは、外部から非常停止信号が入力されたときに所定のモータの運転を停止するように当該モータ駆動用の電力変換装置を制御可能であることを特徴とするモータ駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータの速度や回転子位置を検出するエンコーダに故障が発生した場合にモータの暴走等を防止するための安全機能に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工場やビル等において動力源として多く用いられるモータは、市場の省エネ要求の高まりに伴い、運転状態に合わせて最適な速度や出力を調整可能な電力変換装置により駆動することが一般的になっている。
システムの複雑化が進んでいる現在、電力変換装置自体またはこれに付随する周辺装置に故障が発生した場合には、モータの暴走等の事故を防止することが強く求められる。そこで、国際標準規格ＩＥＣ６１５０８やＩＳＯ１３８４９等の安全規格の要求に従い、安全機能を備えた電力変換装置が種々提供されてきている。
【０００３】
モータを駆動する電力変換装置用の安全機能は、国際標準規格ＩＥＣ６１８００−５−２に定義されており、故障発生時に直ちに出力を遮断する安全トルクオフや安全減速を行うための仕様が記されている。電力変換装置の各メーカーは、これらの仕様に基づいて製品を開発している。
上述した安全機能のうち、安全減速機能では、モータの速度を監視している状態で減速指令信号が入力されるとその時点から所定の速度で減速することが求められる。仮に減速が行われない場合、つまり正常に減速できない場合や速度が規定値を超過した場合には、電力変換装置の出力を強制的に遮断することが求められており、この機能を実現するためには、モータの速度や回転子位置を検出するエンコーダを備えることが必要である。
【０００４】
ここで、図７は、安全機能を備えた電力変換装置の従来技術であり、特許文献１に記載されているものである。
図７において、１００はモータ駆動用の電力変換装置、２００は交流電源、３００はモータ、３１０は速度位置検出器としてのエンコーダである。また、電力変換装置１００において、１１０は、指令信号用端子台１１１，モータ制御用マイコン１１２，ＰＷＭ（パルス幅変調制御）用ＬＳＩ１１３，エンコーダＩ／Ｆ（インターフェース）１１４を備えた制御基板、１２０はフォトカプラを有する電源基板、１４０は、安全関連信号用端子台１４１，安全用マイコン１４２，非常停止回路１４３を備えた安全基板、１３０はゲート信号によりＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）等のスイッチング素子が駆動されるインバータ等の主回路である。
【０００５】
この従来技術では、エンコーダ３１０が、安全通信機能を満たさない第１の位置信号と安全通信機能を満たす第２の位置信号（第１の位置信号よりも誤り検出・訂正能力が高い信号）とをエンコーダＩ／Ｆ１１４に出力し、モータ制御用マイコン１１２は、これらの位置信号に基づく速度検出値と外部コントローラ（図示せず）から受信した速度指令信号とを用いて、モータ３００を駆動するための制御信号を生成し、かつ、エンコーダ３１０の正常・異常に関する診断信号を生成する。
【０００６】
安全用マイコン１４２は、モータ制御用マイコン１１２から第１，第２の位置信号及び診断信号を受信すると共に、外部コントローラから受信した安全信号、非常停止信号に基づき、モータ３００に対する非常停止信号を生成する。非常停止回路１４３は非常停止信号に基づいてゲート遮断信号を生成し、電源基板１２０を介して主回路１３０に対するゲート信号を遮断することにより、モータ３００を停止させている。なお、安全用マイコン１４２は、電源基板１２０からのゲート停止状態信号によりモータ３００の非常停止動作を確認可能である。
【０００７】
また、図８は、特許文献２に記載された、安全機能を有するサーボシステムの構成図である。
図８において、１５０は安全コントローラ、１６０は信号入力部、１７０は、固定値記憶部１７１，監視部１７２，比較部１７３，信号発生部１７４を備えたセーフティユニット、１８０はコントローラ、１９０は、フィードバック処理部１９１，位置・速度制御部１９２，トルク制御部１９３，ＰＷＭ駆動部１９４，停止部１９５，インバータ回路部１９６を備えたサーボドライバ、３００Ｓはサーボモータ、３１０はエンコーダである。
【０００８】
この従来技術では、エンコーダ３１０から取り込んだフィードバック値と速度指令値との差が許容範囲外か否か、速度指令値及びフィードバック値が所定の上限値を上回っているか否か、等をセーフティユニット１７０内の比較部１７３が判断し、異常と判断した時に信号発生部１７４から停止部１９５にＳＴＯ信号（非常停止信号）を送ってインバータ回路部１９６の動作を停止させる。なお、外部から安全コントローラ１５０にＳＴＯ信号等が入力された場合にも、監視部１７２、信号発生部１７４、停止部１９５等の動作により、前記同様の非常停止動作を行っている。
【０００９】
次に、図９は、例えば工業用ロボットに使用される複数台のモータをそれぞれ駆動する従来のモータ駆動システムの概略構成図である。
図９において、１１ｘは通信側がディジーチェーン接続された電力変換装置２１，２２を制御するモータコントローラ、１５ｘは安全通信機能を持たないフィールドバス、２１ｂ，２２ｂは外部通信回路、２１ｘ，２２ｘは電力変換装置２１，２２内部の安全回路、４１，４２はモータ、３１，３２はエンコーダである。また、１２ｘは安全コントローラであり、安全減速信号や非常停止信号を安全回路２１ｘ，２２ｘに送信する機能を備えている。
【００１０】
図１０は、図９の電力変換装置２１の内部構成図である。
エンコーダ３１に接続される電力変換装置２１は、前述した外部通信回路２１ｂと、安全ＣＰＵ２１ｃ，２１ｄ、制御ＣＰＵ２１ｅ、エンコーダＩ／Ｆ２１ｆ、ゲート遮断回路２１ｇ、フォトカプラ２１ｈ、及び、図示しないインバータ主回路を備えている。ここで、安全ＣＰＵ２１ｃ，２１ｄ、ゲート遮断回路２１ｇ、フォトカプラ２１ｈ等は、図９における安全回路２１ｘを構成している。
【００１１】
二重化された安全ＣＰＵ２１ｃ，２１ｄは、エンコーダ３１やゲート遮断回路２１ｇの動作を監視している。例えば、エンコーダ３１に異常がある場合には、安全ＣＰＵ２１ｃまたは２１ｄから非常停止信号を出力し、ゲート遮断回路２１ｇを動作させて主回路の非常停止動作を行う。なお、１台の電力変換装置において、安全回路（例えば、図９の安全回路２１ｘ）を二重化して冗長構成にする場合もあり、その場合には、他方の安全回路内の安全ＣＰＵを介して、前記同様に非常停止動作を行う。
【００１２】
安全ＣＰＵ２１ｃ，２１ｄは、エンコーダ３１からの診断信号を含む速度位置信号を取得する。エンコーダ３１からの診断信号とは、フレームの損傷等を検出するためのＣＲＣ（巡回冗長検査）に用いる信号や、送受信毎に数値が変化するシーケンス番号、エンコーダを識別するための固有アドレス（ＩＤ）等を含んでいる。速度位置信号は、ＲＳ４８５インターフェースのシリアル通信等を物理層に用いて、数Ｍｂｐｓ程度の高速でモータ４１の速度信号や位置信号をディジタル値として取得する。エンコーダ３１の正常・異常は、例えば、速度信号を所定の上下限値や速度指令値と比較することにより診断する。
【００１３】
エンコーダを変更した場合には、上記の診断信号の形式も変更されることになる。
その変更を想定した機能が安全ＣＰＵ２１ｃ，２１ｄに実装されていれば、安全ＣＰＵ自身によって処理することができるが、実装されていない場合には、外部通信回路２１ｂを通じて、速度演算用のタイムスタンプと共に図９の安全コントローラ１２ｘに送信する。その場合、診断信号や速度位置信号の他に、電力変換装置２１を他の電力変換装置２２と識別するための固有アドレス等を付加して送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開２０１７−１４７８４１号公報（段落［００１９］〜［００３６］、図１等）
【特許文献２】特許第５３６７６２３号公報（段落［００４４］〜［００６７］、図３，図４等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
図７〜図１０に示したシステムでは、電力変換装置やセーフティユニットの内部でエンコーダの正常・異常を診断しており、診断のためのハードウェアやソフトウェアが複雑になる恐れがある。また、各モータに複数種類のエンコーダを搭載して故障に備えたり、エンコーダ自身にマイコンやＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等を複数搭載して診断機能を強化する等の対策も知られているが、これらの安全対策は過剰なものであり、高コストの要因にもなっていた。
【００１６】
そこで、本発明の解決課題は、電力変換装置に内蔵された安全回路の一部の機能を上位の安全コントローラ側に移行してハードウェア及びソフトウェアを簡略化したモータ駆動システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、モータ駆動用の電力変換装置を複数台備え、これらの電力変換装置を外部のコントローラにより制御するようにしたモータ駆動システムにおいて、
前記コントローラは、
前記電力変換装置により前記モータを所定速度で駆動するための制御信号を生成するモータコントローラと、前記モータにそれぞれ取り付けられたエンコーダの出力信号に基づいて安全動作を行わせるための安全信号を出力する安全コントローラと、を備え、
前記電力変換装置は、
前記エンコーダの出力信号を当該エンコーダの固有アドレスと共に安全通信機能付きフィールドバスを介して前記安全コントローラに送信し、かつ、前記安全コントローラから前記安全通信機能付きフィールドバスを介して送信された安全信号を受信して安全動作を行う安全回路を備え、
前記安全動作は、
前記安全コントローラが前記エンコーダから出力された速度信号と速度指令値とに基づいて当該エンコーダの異常を検出したときに、当該エンコーダが取り付けられたモータの運転を停止するように当該モータ駆動用の電力変換装置の出力を遮断する非常停止動作を少なくとも含むことを特徴とする。
【００１８】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載したモータ駆動システムにおいて、前記安全動作は、前記安全コントローラが前記エンコーダから出力された速度信号と速度指令値とに基づいて当該エンコーダが取り付けられたモータを減速するように当該モータ駆動用の電力変換装置を制御する安全減速動作を更に含むことを特徴とする。
【００１９】
請求項３に係る発明は、請求項１または２に記載したモータ駆動システムにおいて、前記エンコーダから出力される速度信号が、第１の信号と、この第１の信号より誤り検出・訂正能力が高く、安全通信機能を満たす第２の信号とを含み、前記安全コントローラは、前記第１の信号，前記第２の信号と速度指令値とに基づいて当該エンコーダの異常を検出したときに前記安全信号を出力することを特徴とする。
【００２０】
請求項４に係る発明は、請求項１〜３の何れか１項に記載したモータ駆動システムにおいて、前記安全コントローラは、外部から非常停止信号が入力されたときに所定のモータの運転を停止するように当該モータ駆動用の電力変換装置を制御可能であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、電力変換装置内の安全回路にハードウェアやソフトウェアを追加したり、または、エンコーダ内部で演算処理を行わせることなく、上位の安全コントローラ側でエンコーダの正常・異常を診断することができる。
このため、機能安全の要求を満たし、信頼性の高いモータ駆動システムを構築することができ、システム全体の簡略化、低コスト化に寄与すると共に、開発期間の短縮も可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係るモータ駆動システムの概略構成図である。
【図２】図１における安全コントローラと外部機器との接続状態を示す全体構成図である。
【図３】本発明の実施形態における安全回路及び安全コントローラの動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態において、エンコーダと電力変換装置との間で送受信されるデータフレームの説明図である。
【図５】本発明の実施形態において、電力変換装置と安全コントローラとの間で送受信されるデータフレームの説明図である。
【図６】本発明の実施形態における安全減速動作を示すタイミングチャートである。
【図７】特許文献１に記載された従来技術の構成図である。
【図８】特許文献２に記載された従来技術の構成図である。
【図９】電力変換装置に安全機能を持たせた従来のモータ駆動システムの概略構成図である。
【図１０】図９における電力変換装置の内部構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
図１は、この実施形態に係るモータ駆動システムの概略構成図であり、図９と同一の部分には同一の参照符号を付してある。以下では、主として図９と異なる部分を中心に説明する。
【００２４】
図１において、コントローラ１０はモータ４１，４２を制御するための速度指令値等を生成するモータコントローラ１１と、エンコーダ３１，３２等の故障発生時に非常停止動作や安全減速動作を行わせる安全コントローラ１２とを備えている。
コントローラ１０には、エンコーダ３１，３２から出力された速度信号（速度位置信号）を速度指令値と比較する速度比較部１０ａ、上記速度信号に基づいて回転子の速度や位置を求める速度位置取得部１０ｂ、異常発生時の非常停止動作や安全減速動作を行わせるための安全信号を生成する安全信号出力部１０ｃ等が設けられている。
【００２５】
コントローラ１０の出力信号は、安全通信機能付きフィールドバス１５を介して、通信側がディジーチェーン接続された複数台の電力変換装置２１，２２の外部通信回路２１ｂ，２２ｂに入力されている。ここで、電力変換装置の台数は２台に限定されないことは言うまでもない。なお、１６ａ，１７ａはモータ動力線、１６ｂ，１７ｂはエンコーダ通信線である。
【００２６】
安全通信機能付きフィールドバス（安全通信バス）１５は、データの損傷や送受信順序の不正を防止するため、前述したＣＲＣに用いる信号や、送受信毎に数値が変化するシーケンス番号、エンコーダの固有アドレス等に関する技術を含んでおり、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）用のＳａｆｅｔｙ  ｏｖｅｒ  ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）や、Ｐｒｏｆｉｎｅｔ用のＰｒｏｆｉｓａｆｅ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ／ＩＰ（登録商標）用のＣＩＰ  Ｓａｆｅｔｙ等の国際標準化されたフィールドバスが使用される。
【００２７】
電力変換装置２１，２２の内部には、モータ４１，４２を制御するための演算や指令を行う制御回路（図示せず）と、ゲート駆動回路やＩＧＢＴ等のスイッチング素子、ダイオード整流器等からなる主回路（図示せず）と、制御回路からの非常停止信号に基づきゲート遮断信号を生成して主回路からモータ４１，４２への電力供給を遮断する非常停止動作や、所定の速度パターンに従ってモータ４１，４２を減速させる安全減速動作を実行するための安全回路２１ａ，２２ａと、が設けられている。
安全回路２１ａ，２２ａは、前述した図１０における安全ＣＰＵ２１ｃ，２１ｄ、ゲート遮断回路２１ｇ等と同様に構成されているが、図１０の安全ＣＰＵ２１ｃ，２１ｄが有する機能からエンコーダ３１，３２の正常・異常を診断する機能を除いたものであれば良い。
【００２８】
モータ４１，４２の回転軸に取り付けられたエンコーダ３１，３２は、周知のように、回転速度や位置（角度）を検出するための円盤を備えている。光学式検出器の場合には、発光素子及び受光素子を用いて光の明暗パターンから求める方式や、円盤上に描かれたコードパターンを読み取って絶対位置を取得する方式があり、機械式検出器であれば、複数のギアによる回転方向を受光素子等を用いて検出する方式がある。また、磁気センサを用いて、磁気パターンから回転速度や回転数を検出するものもあり、本実施形態のエンコーダ３１，３２は上述した何れの方式であっても良い。
【００２９】
エンコーダ３１，３２の受光素子等から得られたアナログ信号は、アンプを介してマイコンやＡＳＩＣ等の内部または外部のＡ／Ｄコンバータやカウンタによりディジタル変換され、信号処理される。ここで、信号処理とは、例えば速度や位置のカウント値の監視、エラー監視、複数の位置や信号の比較、安全回路２１ａ，２２ａに送信するためのフレームデータの生成等を含む。得られたフレームデータは、外部伝送回路及びエンコーダ通信線１６ｂ，１７ｂを介して電力変換装置２１，２２内の安全回路２１ａ，２２ａに送信される。
【００３０】
次に、図２は、コントローラ１０内の安全コントローラ１２と外部機器との接続状態を示す全体構成図である。この図２において、参照符号２０は上記電力変換装置２１，２２を示し、参照符号３０は同じくエンコーダ３１，３２を示している。
【００３１】
安全コントローラ１２は、電力変換装置２１，２２の安全回路２１ａ，２２ａから、速度位置信号を含むエンコーダ３１，３２の出力情報を取得してエンコーダ３１，３２の正常・異常を診断する診断処理を行う。
エンコーダ３１，３２には、安全回路２１ａ，２２ａによってそれぞれ固有アドレスが与えられており、この固有アドレスを用いれば、安全コントローラ１２によるエンコーダ３１，３２の識別及び取得情報の同定が可能である。
安全コントローラ１２による診断処理に当たっては、該当する電力変換装置２１，２２に対する速度指令値とエンコーダ３１，３２から取得した速度位置信号とを比較し、データのビット喪失、速度値の乖離等の有無を診断する。診断の結果、エンコーダ３１，３２に異常がある場合には、フィールドバス１５を介した安全通信機能を用いて、各電力変換装置２１，２２に対する非常停止信号を送信し、モータ４１，４２への電力供給を遮断することができる。
【００３２】
なお、安全回路２１ａ，２２ａを介して安全コントローラ１２が取得するエンコーダ３１，３２の速度位置信号は、前述した特許文献１と同様に、第１の位置信号と安全通信機能を満たす第２の位置信号（第１の位置信号よりも誤り検出・訂正能力が高い信号）とを含む信号であっても良く、この場合には、第１，第２の位置信号に基づく速度検出値をそれぞれ速度指令値と比較してエンコーダ３１，３２の正常・異常を診断すれば良い。
更に、安全コントローラ１２は、上記の診断処理の他に、例えば図２に示す非常停止ボタン１３や安全カーテン１４等からの非常停止信号を受けて、電力変換装置２１，２２の出力を遮断する安全制御も行なう。
【００３３】
図３は、この実施形態における安全回路２１ａ，２２ａ及び安全コントローラ１２の動作を示すフローチャートである。
１台の電力変換装置（例えば、図１の電力変換装置２１）において安全回路２１ａを二重化して冗長構成とした場合には、一方の安全回路が自己の安全ＣＰＵの状態を診断する自己診断モードと、他方の安全回路の安全ＣＰＵの状態を診断する相互診断モードとが設けられる（ステップＳ１）。この自己診断または相互診断によって何れかの安全回路の異常が検出された場合には、正常な安全回路を用いて以下の処理を実行する。
【００３４】
まず、安全回路（例えば、図１の電力変換装置２１内の安全回路２１ａとする）は、エンコーダ３１から速度位置信号を含むエンコーダデータを取得し（ステップＳ２）、このデータを上位の安全コントローラ１２に送信する（ステップＳ３）。
安全コントローラ１２では、受信したデータが電力変換装置２１に対応するエンコーダ３１からのデータか否かを判断する（ステップＳ４）。対応エンコーダ３１からのデータである場合には（ステップＳ４Ｙｅｓ）、速度位置信号や速度指令値等を用いてエンコーダ３１の正常・異常を診断する（ステップＳ５）。その結果、エンコーダ３１の異常と診断した場合には（ステップＳ５Ｙｅｓ）、安全回路２１ａを介して主回路に対するゲート遮断信号を出力する（ステップＳ７）。
また、ステップＳ５においてエンコーダ３１に異常なしと診断した場合であっても（ステップＳ５Ｎｏ）、図２に示した非常停止ボタン１３や安全カーテン１４の動作により非常停止信号を受信した場合には（ステップＳ６Ｙｅｓ）、安全回路２１ａを介して主回路に対するゲート遮断信号を出力する（ステップＳ７）。
【００３５】
なお、図４はエンコーダ３１，３２と電力変換装置２１，２２との間で送受信されるデータフレームの説明図、図５は電力変換装置２１，２２と安全コントローラ１２との間で送受信されるデータフレームの説明図である。
エンコーダ３１，３２がシリアルエンコーダである場合、ＲＳ４８５等のインターフェースを用いてシリアル通信上のデータフレームをエンコーダ３１，３２から電力変換装置２１，２２に送信し、位置データを受け渡す（図４）。また、電力変換装置２１，２２から安全通信機能付きフィールドバス１５を介して、エンコーダ３１，３２から受信した位置データを固有アドレスと共に安全コントローラ１２に送信する（図５）。
【００３６】
安全コントローラ１２は、安全通信機能付きフィールドバス１５を介して取得した速度信号に基づいて、ＩＥＣ６１８００−５−２の国際標準規格で定められる、安全減速や安全速度制限等の処理を実現することが可能であり、これによって電力変換装置２１，２２に内蔵された安全回路２１ａ，２２ａのハードウェアやソフトウェアを簡略化することができる。
【００３７】
例えば、図６に示す安全減速処理は、時刻ｔ１で外部から減速信号が入力されることにより、あるいは、装置の設計や組み込まれた安全ソフトの動作によって決定される条件を満足した時に開始される。
図６の動作は、モータを一定速度で運転している時にエンコーダを用いてモータの速度を検出しており、時刻ｔ１以後は予め設定された減速時間に従ってモータ速度が低下していること（安全減速中）を監視すると共に、モータ速度が時刻ｔ２で規定値に達した場合には非常停止させ、その後、時刻ｔ３から通常運転に移行させてモータを加速していく例である。
【００３８】
従来では、上記のような安全減速処理を電力変換装置に内蔵された安全回路により行っているが、本実施形態においては、上位の安全コントローラ１２が実行することにより、安全回路２１ａ，２２ａを含む電力変換装置２１，２２のハードウェアやソフトウェアの簡略化に寄与することが可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１０：コントローラ 
１０ａ：速度比較部
１０ｂ：速度位置取得部
１０ｃ：安全信号出力部
１１： モータコントローラ
１２：安全コントローラ
１３：非常停止ボタン
１４：安全カーテン
１５：安全通信機能付きフィールドバス
１６ａ，１７ａ：モータ動力線
１６ｂ，１７ｂ：エンコーダ通信線
２１，２２：電力変換装置
２１ａ，２２ａ：安全回路
２１ｂ，２２ｂ：外部通信回路
２１ｃ，２１ｄ：安全ＣＰＵ
２１ｅ：制御ＣＰＵ
２１ｆ：エンコーダＩ／Ｆ
２１ｇ：ゲート遮断回路
３１，３２：エンコーダ
４１，４２：モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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