(57)【要約】【課題】被介護者の体への負担を低減することが可能な移乗支援装置を提供する。【解決手段】移動可能な台車部１０と、台車部１０に前後に揺動可能に支持される下腿フレーム２１及び下腿フレーム２１に摺動可能に支持される上体フレーム２２を具備する支持部２０と、下腿フレーム２１に取り付けられ、被介護者の上体を保持する胸フレーム３０と、胸フレーム３０を下腿フレーム２１に対して前後に揺動させる揺動機構６０と、を具備し、揺動機構６０は、上体フレーム２２又は胸フレーム３０のいずれか一方に固定される円弧レール６４と、上体フレーム２２又は胸フレーム３０のいずれか他方に固定され、上体フレーム２２の摺動に伴って円弧レール６４に対してスライドすることで、胸フレーム３０を揺動させる円弧スライダ６３と、を具備する。【選択図】図４
2019000306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
前記台車部に前後に揺動可能に支持される本体部及び前記本体部に摺動可能に支持される摺動部を具備する支持部と、
前記本体部に取り付けられ、被介護者の上体を保持する上体保持部と、
前記上体保持部を前記本体部に対して前後に揺動させる揺動機構と、
を具備し、
前記揺動機構は、
前記摺動部又は前記上体保持部のいずれか一方に固定されるレールと、
前記摺動部又は前記上体保持部のいずれか他方に固定され、前記摺動部の摺動に伴って前記レールに対してスライドすることで、前記上体保持部を揺動させるスライダと、
を具備する、
移乗支援装置。
【請求項２】
前記レールは、
前記摺動部に固定され、
前記スライダは、
前記上体保持部に固定される、
請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記レールは、
側面視円弧状に形成される、
請求項１又は請求項２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記被介護者が着座する着座部をさらに具備し、
前記レールは、
前記支持部及び前記上体保持部が最も後方へ揺動された後方揺動状態において、前記着座部に着座した前記被介護者の腰の位置に円弧の中心が配置される、
請求項３に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記上体保持部は、
前記被介護者の上体を胸側から保持する上体保持面を有し、前記後方揺動状態において、前記上体保持面が前記円弧の中心へ向けて延びるように形成される、
請求項４に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１に記載される移乗支援装置は、被介護者の前方に配置される本体部と、一端部が本体部に回動可能に支持されるアームと、当該アームの他端部に連結され、被介護者の上半身を前方（胸側）から支持する支持部と、を具備する。前記移乗支援装置は、アームの一端部を回動させることによって支持部を前後に揺動させる。
【０００４】
特許文献１に記載される支持部は、被介護者を搭乗させる（上半身を保持する）際に、後方へ揺動される。この際、支持部は、アームの一端部を中心に後下方へ向かうように揺動される。このため、支持部は、その高さ位置（上下位置）が低くなってしまい、搭乗前の（車椅子等に着座した姿勢の）被介護者に対して低い位置に配置されてしまう。この場合、被介護者は、大きく前傾しなければ前記移乗支援装置に搭乗することができなくなってしまう。このため、前記移乗支援装置においては、被介護者の体への負担が大きくなる可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−７０６２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、被介護者の体への負担を低減することが可能な移乗支援装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１においては、移動可能な台車部と、前記台車部に前後に揺動可能に支持される本体部及び前記本体部に摺動可能に支持される摺動部を具備する支持部と、前記本体部に取り付けられ、被介護者の上体を保持する上体保持部と、前記上体保持部を前記本体部に対して前後に揺動させる揺動機構と、を具備し、前記揺動機構は、前記摺動部又は前記上体保持部のいずれか一方に固定されるレールと、前記摺動部又は前記上体保持部のいずれか他方に固定され、前記摺動部の摺動に伴って前記レールに対してスライドすることで、前記上体保持部を揺動させるスライダと、を具備するものである。
【０００９】
請求項２においては、前記レールは、前記摺動部に固定され、前記スライダは、前記上体保持部に固定されるものである。
【００１０】
請求項３においては、前記レールは、側面視円弧状に形成されるものである。
【００１１】
請求項４においては、前記被介護者が着座する着座部をさらに具備し、前記レールは、前記支持部及び前記上体保持部が最も後方へ揺動された後方揺動状態において、前記着座部に着座した前記被介護者の腰の位置に円弧の中心が配置されるものである。
【００１２】
請求項５においては、前記上体保持部は、前記被介護者の上体を胸側から保持する上体保持面を有し、前記後方揺動状態において、前記上体保持面が前記円弧の中心へ向けて延びるように形成されるものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１４】
請求項１においては、被介護者の体への負担を低減することができる。
【００１５】
請求項２においては、上体保持部の揺動可能な範囲を広げることができる。
【００１６】
請求項３においては、レールとスライダとの位置関係に応じて単位摺動量当たりの揺動量を変えることができる。
【００１７】
請求項４においては、被介護者の体への負担を低減することができる。
【００１８】
請求項５においては、被介護者の体への負担を効果的に低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】移乗支援装置を示した前方斜視図。
【図２】同じく、後方斜視図。
【図３】同じく、左側面図。
【図４】左側の下腿フレームを外した状態を示した左側面図。
【図５】揺動機構を示した後方斜視図。
【図６】揺動機構を示した模式図。
【図７】（ａ）上体フレームが上昇する前の状態を示した模式図。（ｂ）上体フレームが上昇している最中の様子を示した模式図。（ｃ）上体フレームが最も上昇した状態を示した模式図。
【図８】胸フレームが前方へ揺動している最中の様子を示した左側面図。
【図９】胸フレームが最も前方へ揺動した状態を示した左側面図。
【図１０】下腿フレーム及び胸フレームが最も前方へ揺動した状態を示した左側面図。
【図１１】被介護者が移乗支援装置に搭乗した状態を示した左側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下の説明においては、図中に記した矢印に従って、上下方向、左右方向及び前後方向をそれぞれ定義する。
【００２１】
以下では、図１から図６までを参照して、本実施形態に係る移乗支援装置１の構成について説明する。
【００２２】
移乗支援装置１は、被介護者Ａ（介護を受ける者、図１１参照）を搭乗させて移動することにより、当該被介護者Ａの移乗（例えば、ベッドとトイレ間の移乗、ベッドと車椅子間の移乗や、移乗支援装置１自体への移乗等）を支援するものである。図１から図５までには、被介護者Ａを搭乗させる際の状態（以下「初期状態」と称する）の移乗支援装置１が示されている。以下ではこのような初期状態である場合を基準として、移乗支援装置１の構成を説明する。図１から図３までに示すように、移乗支援装置１は、台車部１０、支持部２０、胸フレーム３０、下腿シリンダ４０、上体シリンダ５０及び揺動機構６０を具備する。
【００２３】
台車部１０は、移乗支援装置１の最下部を形成するものであり、地面（床面）上を移動可能なものである。台車部１０は、ベースフレーム１１、車輪１２及びステップ１３を具備する。
【００２４】
ベースフレーム１１は、台車部１０の本体部分を成す部材である。ベースフレーム１１は、略棒状の部材や略板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。車輪１２は、ベースフレーム１１の下部に複数設けられる。ステップ１３は、移乗支援装置１に搭乗する被介護者Ａの足場を形成する平板状の部材であり、ベースフレーム１１の前後中途部に設けられる。
【００２５】
支持部２０は、台車部１０の上部に設けられ、後述する胸フレーム３０を支持するためのものである。支持部２０は、下腿フレーム２１、上体フレーム２２、着座部２３及び把手部２４を具備する。
【００２６】
下腿フレーム２１は、支持部２０の左部及び右部を形成する部分である。下腿フレーム２１は、その板面を左右方向に向けた略板状に形成される。下腿フレーム２１は、左側面視において、略Ｌ字形状を１８０°回転させたような形状に形成される。下腿フレーム２１は、左右に一対形成される。下腿フレーム２１は、その後下端部が揺動軸２１ａを介して台車部１０（ベースフレーム１１）に連結される。これにより、下腿フレーム２１は、台車部１０に対して前後に揺動可能に支持される。このように構成される下腿フレーム２１の内側面には、前上方向に延びる直線状の直線レール２１ｂ（図４参照）が固定される。
【００２７】
図１及び図４に示すように、上体フレーム２２は、支持部２０の左右中央部を形成する部分である。上体フレーム２２は、その板面を左右方向に向けると共に、その長手方向を前上方向（後下方向）に向けた略板状に形成される。上体フレーム２２は、左右に一対形成される。上体フレーム２２は、左右一対の下腿フレーム２１の間（内側）、かつ、下腿フレーム２１の後上部に配置される。このような上体フレーム２２は、その下端部に直線レール２１ｂをスライド可能な直線スライダ２２ａが固定される。これにより、上体フレーム２２は、下腿フレーム２１に対して前上方向及び後下方向に相対的に移動可能に構成される。
【００２８】
着座部２３は、被介護者Ａが着座するためのものである。着座部２３は、下腿フレーム２１の後端部に連結され、下腿フレーム２１の上下中途部から後方へ突出する。
【００２９】
把手部２４は、被介護者Ａが掴むためのものである。把手部２４は、棒状の部材を適宜組み合わせて、掴み易い形状に形成される。把手部２４は、下腿フレーム２１の前端部に固定され、下腿フレーム２１から上方へ突出する。
【００３０】
図２及び図３に示す胸フレーム３０は、被介護者Ａの上体を保持する部分である。胸フレーム３０は、後述する揺動機構６０を介して支持部２０に取り付けられることで、下腿フレーム２１の後上方に配置される。胸フレーム３０は、正面フレーム３１及び側面フレーム３２を具備する。
【００３１】
正面フレーム３１は、被介護者Ａの胸部から腹部に亘る部分を保持する部分である。正面フレーム３１は、被介護者Ａの上体を胸側から保持する上体保持面３１ａを有する。上体保持面３１ａは、その長手方向を後下方向（前上方向）に向けると共にその短手方向を左右方向に向けた略矩形状に形成される。
【００３２】
側面フレーム３２は、被介護者Ａを左右両側方から保持する部分である。側面フレーム３２は、正面フレーム３１に固定され、正面フレーム３１の左方及び右方から後上方へ突出するように形成される。
【００３３】
このように構成される胸フレーム３０は、正面フレーム３１及び側面フレーム３２にウレタン等の軟質な材料で構成されたクッション（不図示）が貼り付けられる。これにより、胸フレーム３０は、被介護者Ａの上体を保持した際に、当該被介護者Ａにかかる負荷を低減することができる。
【００３４】
図４に示す下腿シリンダ４０は、支持部２０を台車部１０に対して前後に揺動させるための駆動源である。下腿シリンダ４０は、その長手方向に伸縮可能なアクチュエータであって、本実施形態においては、電動シリンダが用いられる。下腿シリンダ４０は、その長手方向を前下方向（後上方向）に向けて配置される。下腿シリンダ４０の前下端部は、台車部１０のベースフレーム１１の前部に、前後に揺動可能に連結される。下腿シリンダ４０の後上端部は、連結部材４１を介して、下腿フレーム２１の内側面に前後に揺動可能に連結される。このような下腿シリンダ４０は、伸張することで支持部２０を後方へ揺動させることができる。また、下腿シリンダ４０は、収縮することで支持部２０を前方へ揺動させることができる。
【００３５】
上体シリンダ５０は、上体フレーム２２を下腿フレーム２１に対して昇降させる（前上方及び後下方に相対的に移動させる）ための駆動源である。上体シリンダ５０は、その長手方向に伸縮可能なアクチュエータであって、本実施形態においては、電動シリンダが用いられる。上体シリンダ５０は、その長手方向を前上方向（後下方向）に向けて配置される。上体シリンダ５０の下端部は、連結部材４１を介して、下腿フレーム２１の内側面に連結される。上体シリンダ５０の上端部は、左右一対の上体フレーム２２の前端部に連結される。このような上体シリンダ５０は、伸張することで上体フレーム２２を上昇（前上方へ移動）させることができる。また、上体シリンダ５０は、収縮することで上体フレーム２２を下降（後下方へ移動）させることができる。
【００３６】
揺動機構６０は、胸フレーム３０を下腿フレーム２１に対して前後に揺動させるためのものである。図４から図６までに示すように、揺動機構６０は、リンク６１、円弧フレーム６２、円弧スライダ６３及び円弧レール６４を具備する。なお、図６は、揺動機構６０の各部の形状を見易くするために、揺動機構６０を模式的に示した図である。
【００３７】
リンク６１は、その板面を左右方向に向けると共にその長手方向を上下方向に向けた略板状の部材である。リンク６１は、左右一対の上体フレーム２２の間に配置され、上体フレーム２２の下部から上端部までに亘って延びるように形成される。リンク６１は、その下端部に挿通されるピン６１ａを介して、左右一対の下腿フレーム２１に支持される。これにより、リンク６１は、ピン６１ａを中心として下腿フレーム２１に対して前後に揺動する。
【００３８】
円弧フレーム６２は、胸フレーム３０とリンク６１とを連結するための略板状の部材である。円弧フレーム６２は、その板面を左右方向に向けて配置される。また、円弧フレーム６２は、側面視略円弧状に形成される。より詳細には、円弧フレーム６２は、着座部２３の後端部の上方の位置Ｃを円弧の中心とした側面視略円弧状に形成され、初期状態で側面視において上体フレーム２２の後上端部から後上方へ突出するように配置される。このような円弧フレーム６２は、左右に一対形成される。円弧フレーム６２は、その後上端部に胸フレーム３０が固定される。また、円弧フレーム６２は、その内側面における下端部にリンク６１の上端部が固定され、左右一対の上体フレーム２２の間（リンク６１と上体フレーム２２との間）に配置される。これにより、円弧フレーム６２は、リンク６１と一体的に前後に揺動する。円弧フレーム６２は、当該揺動に伴って胸フレーム３０を前後に揺動させることができる。
【００３９】
円弧スライダ６３は、後述する円弧レール６４に沿ってスライドするものである。円弧スライダ６３は、左右に一対形成され、左右一対の円弧フレーム６２の外側面における下端部に固定される。これにより、円弧スライダ６３は、左右一対の上体フレーム２２の間（円弧フレーム６２と上体フレーム２２との間）に配置され、リンク６１と一体的に前後に揺動する。
【００４０】
円弧レール６４は、円弧スライダ６３を案内するための部材である。円弧レール６４は、側面視略円弧状に形成される。より詳細には、円弧レール６４は、着座部２３の後端部の上方の位置Ｃ（円弧フレーム６２の円弧の中心と同一の位置）を円弧の中心とした側面視略円弧状に形成され、初期状態で側面視において円弧フレーム６２から下方へ突出するように配置される。また、円弧レール６４は、上体フレーム２２の下端部まで延びるように形成される。このような円弧レール６４は、左右に一対形成され、上体フレーム２２の内側面に固定される。これにより、円弧レール６４は、円弧スライダ６３を挟んで円弧フレーム６２の外側に配置され、上体フレーム２２の昇降に伴って昇降する。
【００４１】
このように構成される揺動機構６０は、上体フレーム２２の昇降に応じて胸フレーム３０を前後に揺動させることができる。
【００４２】
以下では、図４、並びに、図７から図１１までを参照して、揺動機構６０による胸フレーム３０の揺動動作について詳細に説明する。
【００４３】
なお、以下においては、図４及び図７（ａ）に示す初期状態から揺動動作を行う場合を例に挙げて説明する。初期状態において、揺動機構６０は、胸フレーム３０を最も後方へ揺動した状態となっており、円弧スライダ６３が円弧レール６４の上端部に位置している。また、上体フレーム２２は、最も下降した状態となっている。また、下腿フレーム２１は、最も後方へ揺動した状態となっている。揺動機構６０は、このような初期状態から揺動動作を行うことで、胸フレーム３０を前方へ揺動させる。
【００４４】
より詳細には、揺動機構６０は、上体シリンダ５０が伸張することで、揺動動作を開始する。上体シリンダ５０が伸張すると、当該伸張に伴って上体フレーム２２が上昇する。円弧レール６４は、当該上昇に伴って上昇する。この際、円弧スライダ６３は、円弧レール６４に引っ張られて上昇しようとするものの、円弧フレーム６２（リンク６１）に固定されていることからリンク６１との距離を保とうとする。その結果、図７（ｂ）及び図８に示すように、円弧レール６４が円弧スライダ６３に対してスライドしながら上昇すると共に、円弧スライダ６３がピン６１ａを中心に前方へ揺動する。当該揺動に伴って、円弧フレーム６２、リンク６１及び胸フレーム３０も揺動する。この際、胸フレーム３０は、前方へ移動する。
【００４５】
図７（ｂ）及び図８に示す状態から上体シリンダ５０がさらに伸張すると、図７（ｃ）及び図９に示すように、上体フレーム２２は、下腿フレーム２１に対して最も上昇した状態となる。この際、円弧レール６４が円弧スライダ６３に対してさらにスライドすると共に、円弧スライダ６３がさらに前方へ揺動する。これにより、円弧フレーム６２、リンク６１及び胸フレーム３０は、前方へさらに揺動し、最も前方へ揺動された状態（円弧レール６４の下端部に円弧スライダ６３が位置した状態）となる。この際、胸フレーム３０は、前下方へさらに移動する。以上により、揺動機構６０による揺動動作が終了する。
【００４６】
このような揺動動作によって、正面フレーム３１の上体保持面３１ａは、ピン６１ａを中心に揺動してその向きが変えられるものの、依然として上方向に対してやや後方向へ傾斜する方向を向いた状態（上方向を向いていない状態）となっている。
【００４７】
このような状態で下腿シリンダ４０を駆動して支持部２０を前方へ揺動させると、揺動機構６０及び胸フレーム３０は、支持部２０と一体的に揺動する。これにより、胸フレーム３０は前下方へさらに移動される。そして、図１０に示すように、支持部２０が最も前方へ揺動されると、正面フレーム３１の上体保持面３１ａは、上方向を向いた状態となる。このような状態において、移乗支援装置１は、被介護者Ａを持ち上げることができる。
【００４８】
なお、揺動機構６０は、上体フレーム２２が下降することで、胸フレーム３０を後方へ揺動させる。この際、揺動機構６０は、上体フレーム２２を上昇させた場合とは反対の動作を行うこととなる。すなわち、円弧レール６４が円弧スライダ６３に対してスライドしながら下降すると共に、円弧スライダ６３が後方へ揺動する。円弧フレーム６２、リンク６１及び胸フレーム３０は、当該揺動に伴って後方へ揺動する（後上方へ移動する）。また、下腿シリンダ４０が伸張すると支持部２０は、後方へ揺動する。揺動機構６０及び胸フレーム３０は、当該揺動に伴って後方へ揺動する。移乗支援装置１は、支持部２０及び胸フレーム３０が最も後方へ揺動することで初期状態となる。
【００４９】
このように、本実施形態に係る移乗支援装置１は、支持部２０を揺動させる下腿シリンダ４０だけではなく、揺動機構６０によっても胸フレーム３０を前後に揺動させることができる。これによれば、移乗支援装置１は、胸フレーム３０の揺動範囲を広げる（支持部２０のみを揺動させる場合よりもさらに後方へ揺動させる）ことができる。このため、移乗支援装置１は、図１１に示すように、初期状態において、胸フレーム３０を十分に立てた状態にすることができる。これにより、被介護者Ａは、大きく前傾しなくても移乗支援装置１に搭乗することができる。これによって、移乗支援装置１は、搭乗する際の被介護者Ａの負担を低減することができる。また、被介護者Ａの前傾を介助する介護者にかかる負担も低減することができる。
【００５０】
また、揺動機構６０は、上体フレーム２２の昇降を利用して円弧スライダ６３を円弧レール６４に対してスライドさせることで胸フレーム３０を揺動させるようにしている。これにより、揺動機構６０は、被介護者Ａの体重を、ピン６１ａだけではなく、円弧レール６４でも受けるようにしている。これによって、ピン６１ａにかかる負荷を分散することができる。
【００５１】
また、本実施形態に係る揺動機構６０は、円弧スライダ６３よりも円弧レール６４の方が重く形成されている。このような構成において、揺動機構６０は、円弧レール６４を、上体フレーム２２と円弧フレーム６２とのうち、下側に配置される上体フレーム２２に固定している。これにより、重量バランスを向上させることができる。
【００５２】
また、胸フレーム３０は、初期状態において、その略下方に揺動中心（ピン６１ａ）が位置するように構成されている。これによれば、揺動機構６０は、初期状態から前方への揺動を開始した直後に、胸フレーム３０を前方へ大きく移動させることができる。これにより、揺動機構６０は、胸フレーム３０の前後方向への移動量を増やすことができるため、被介護者Ａの腰を浮かせ易くすることができる。
【００５３】
また、揺動機構６０は、円弧レール６４を用いることで、胸フレーム３０の揺動速度を容易に変えることができる。例えば、図７（ａ）に示す初期状態から上体フレーム２２が一定距離上昇すると、円弧スライダ６３が円弧レール６４に対して大きくスライドして胸フレーム３０が大きく揺動する。一方、図７（ｂ）に示す上体フレーム２２がある程度上昇した状態からさらに一定距離上昇すると、円弧スライダ６３が円弧レール６４に対して小さくスライドして胸フレーム３０が小さく揺動する。このように、円弧レール６４を用いると、円弧スライダ６３との位置関係に応じて、一定距離の上昇（単位距離当たりの上昇量）に対する胸フレーム３０の揺動量を変えることができる。これによれば、上体シリンダ５０を一定の速度で伸縮させることで、胸フレーム３０の揺動速度を変えることができる。これにより、上体シリンダ５０の伸縮速度を制御しなくても、胸フレーム３０の揺動速度を容易に変えることができる。このような構成においては、円弧レール６４を目的に応じた形状の円弧とすることで、複雑な制御を行うことなく狙った揺動速度にすることができる。
【００５４】
また、図１１に示すように、正面フレーム３１の上体保持面３１ａは、初期状態において、その長手方向を後下方向（前上方向）に向けて配置されている。当該上体保持面３１ａは、円弧レール６４の円弧の中心（着座部２３の後端部の上方の位置Ｃ）へ向けて延びるように形成されている（図１１に示す矢印参照）。このような円弧の中心は、初期状態の移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ａの腰の位置に相当するようになっている。これによれば、被介護者Ａが搭乗する際に、被介護者Ａの上体と胸フレーム３０とを合わせ易くすることができる。これにより、被介護者Ａが搭乗する際に、被介護者Ａの体への負担を低減することができる。
【００５５】
以上の如く、本実施形態に係る移乗支援装置１は、移動可能な台車部１０と、前記台車部１０に前後に揺動可能に支持される下腿フレーム２１（本体部）及び前記下腿フレーム２１に摺動可能に支持される上体フレーム２２（摺動部）を具備する支持部２０と、前記下腿フレーム２１に取り付けられ、被介護者Ａの上体を保持する胸フレーム３０（上体保持部）と、前記胸フレーム３０を前記下腿フレーム２１に対して前後に揺動させる揺動機構６０と、を具備し、前記揺動機構６０は、前記上体フレーム２２又は前記胸フレーム３０のいずれか一方に固定される円弧レール６４（レール）と、前記上体フレーム２２又は前記胸フレーム３０のいずれか他方に固定され、前記上体フレーム２２の摺動に伴って前記円弧レール６４に対してスライドすることで、前記胸フレーム３０を揺動させる円弧スライダ６３（スライダ）と、を具備するものである。
【００５６】
このように構成することにより、支持部２０及び揺動機構６０によって、胸フレーム３０の揺動可能な範囲を広げることができる。これにより、胸フレーム３０を十分に立てた状態にすることができる。これによって、被介護者Ａをあまり前傾させずに搭乗させることができるため、被介護者Ａの体への負担を低減することができる。
【００５７】
また、前記円弧レール６４は、前記上体フレーム２２に固定され、前記円弧スライダ６３は、前記胸フレーム３０に固定されるものである。
【００５８】
このように構成することにより、胸フレーム３０の揺動可能な範囲を広げることができる。
【００５９】
また、前記円弧レール６４は、側面視円弧状に形成されるものである。
【００６０】
このように構成することにより、円弧レール６４と円弧スライダ６３との位置関係に応じて単位昇降量（単位摺動量）当たりの揺動量を変えることができる。
【００６１】
また、前記被介護者Ａが着座する着座部２３をさらに具備し、前記円弧レール６４は、前記支持部２０及び前記胸フレーム３０が最も後方へ揺動された初期状態（後方揺動状態）において、前記着座部２３に着座した前記被介護者Ａの腰の位置（着座部２３の後端部の上方の位置Ｃ）に円弧の中心が配置されるものである。
【００６２】
このように構成することにより、被介護者Ａの体への負担を低減することができる。
【００６３】
また、前記胸フレーム３０は、前記被介護者Ａの上体を胸側から保持する上体保持面３１ａを有し、前記初期状態において、前記上体保持面３１ａが前記円弧の中心へ向けて延びるように形成されるものである。
【００６４】
このように構成することにより、被介護者Ａが搭乗する際に、被介護者Ａの上体と胸フレーム３０とを合わせ易くすることができる。これにより、被介護者Ａの体への負担を効果的に低減することができる。
【００６５】
なお、本実施形態に係る下腿フレーム２１は、本発明に係る本体部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る上体フレーム２２は、本発明に係る摺動部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る胸フレーム３０は、本発明に係る上体保持部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る円弧レール６４は、本発明に係るレールの実施の一形態である。
また、本実施形態に係る円弧スライダ６３は、本発明に係るスライダの実施の一形態である。
【００６６】
また、揺動機構６０は、胸フレーム３０に固定され、初期状態において、円弧レール６４から後上方（被介護者Ａの胸側）へ突出するように形成される円弧フレーム６２を具備するものである。このように構成することにより、初期状態において、胸フレーム３０を十分に立てた状態にすることができる。これによって、被介護者Ａが移乗支援装置１に搭乗する際にあまり前傾しなくて済むようになるため、被介護者Ａの体への負担を効果的に低減することができる。
【００６７】
また、円弧フレーム６２には、円弧スライダ６３が固定されるものである。このように構成することにより、円弧フレーム６２を円弧スライダ６３と共に円弧レール６４に対してスライドさせることができる。これによれば、胸フレーム３０を前方へ揺動させた際に、円弧フレーム６２を円弧レール６４に対して側面視で重なる位置に配置できる（図９参照）。このため、揺動機構６０の省スペース化に寄与することができる。
【００６８】
また、円弧フレーム６２は、初期状態において、円弧の中心が円弧レール６４の中心と一致するような側面視略円弧状に形成されるものである。このように構成することにより、胸フレーム３０を前方へ揺動させた際に、円弧レール６４が円弧フレーム６２に対して前後にはみ出し難くすることができる。これにより、円弧レール６４の全体を円弧フレーム６２に対して側面視で重なる位置に配置し易くすることができるため、揺動機構６０の省スペース化に寄与することができる。
【００６９】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【００７０】
例えば、揺動機構６０は、上体シリンダ５０によって胸フレーム３０を揺動させるものとしたが、胸フレーム３０を揺動させるための駆動源は、これに限定されるものではなく、例えば、リンク６１を回動させるモータ等によって胸フレーム３０を揺動させてもよい。
【００７１】
また、円弧スライダ６３は、円弧フレーム６２に取り付けられるものとしたが、少なくとも円弧フレーム６２側の部材に取り付けられていればこれに限定されるものではなく、例えば、胸フレーム３０に取り付けられていてもよい。
【００７２】
また、円弧レール６４は、初期状態において、円弧の中心が着座部２３に着座した被介護者Ａの腰の位置（着座部２３の後端部の上方の位置Ｃ）に配置されるものとしたが、これに限定されるものではない。円弧レール６４は、初期状態において胸フレーム３０を十分に立てた状態にすることが可能であれば、任意の位置を円弧の中心とすることができる。
【００７３】
また、揺動機構６０は、側面視略円弧状のレール（円弧レール６４）を用いて胸フレーム３０を揺動させるものとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、直線状のレールを用いて胸フレーム３０を揺動させてもよい。このように構成することで、円弧レール６４よりも安価な部材を用いて胸フレーム３０を揺動させることができるため、コストを低減することができる。
【００７４】
また、上体フレーム２２は、下腿フレーム２１に対して昇降するものとしたが、下腿フレーム２１に対して摺動可能な構成であればこれに限定されるものではなく、例えば、下腿フレーム２１に対して前後にスライドするものであってもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１      移乗支援装置
２０    支持部
２１    下腿フレーム（本体部）
２２    上体フレーム（昇降部）
３０    胸フレーム（上体保持部）
６０    揺動機構
６３    円弧スライダ（スライダ）
６４    円弧レール（レール）
Ａ      被介護者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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