(57)【要約】【課題】一例として、乗車予定者などの車両のユーザを誘導することのできるユーザ誘導装置を提供する。【解決手段】実施形態に係るユーザ誘導装置は、車両に搭載されるユーザ誘導装置であって、ユーザ判定部と、状態取得部と、誘導部とを備える。ユーザ判定部は、車両の周辺に車両のユーザが存在するか否かを判定する。状態取得部は、車両における車室内の状態および車外の状態のうち少なくとも一方の情報を取得する。誘導部は、ユーザ判定部によってユーザが存在すると判定された場合に、状態取得部によって取得された情報に基づいてユーザを光により誘導する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるユーザ誘導装置であって、
前記車両の周辺に前記車両のユーザが存在するか否かを判定するユーザ判定部と、
前記車両における車室内の状態および車外の状態のうち少なくとも一方の情報を取得する状態取得部と、
前記ユーザ判定部によって前記ユーザが存在すると判定された場合に、前記状態取得部によって取得された情報に基づいて前記ユーザを光により誘導する誘導部と
を備えるユーザ誘導装置。
【請求項２】
前記状態取得部は、
前記車外の状態として、前記ユーザ判定部によって前記車両の周辺に存在すると判定された前記ユーザの位置を取得し、
前記誘導部は、
前記ユーザの位置に応じて前記ユーザの誘導先を決定する、請求項１に記載のユーザ誘導装置。
【請求項３】
前記状態取得部は、
前記車外の状態として路面の状態を取得し、
前記誘導部は、
前記路面の状態に応じて前記ユーザの誘導先を決定する、請求項１または２に記載のユーザ誘導装置。
【請求項４】
前記状態取得部は、
前記車室内の状態として、前記車室内に設けられた座席の状況を取得し、
前記誘導部は、
前記座席の状況に応じて前記ユーザの誘導先を決定する、請求項１〜３のいずれか一つに記載のユーザ誘導装置。
【請求項５】
前記状態取得部は、
空席状況を取得し、
前記誘導部は、
前記空席状況に応じて前記ユーザの誘導先を決定する、請求項３に記載のユーザ誘導装置。
【請求項６】
前記状態取得部は、前記ユーザの行動履歴を取得し、
前記誘導部は、
前記状態取得部によって取得された前記行動履歴に応じて前記ユーザの誘導先を決定する、請求項１〜５のいずれか一つに記載のユーザ誘導装置。
【請求項７】
前記誘導部は、
路面に光を照射する照射装置と、
前記状態取得部によって取得された情報に基づいて前記照射装置による光の照射態様を制御する照射制御部と
を備える、請求項１〜６のいずれか一つに記載のユーザ誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ユーザ誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両がこれから行う動作（たとえば、バックなど）に対応したアニメーションを路面に照射することで、車両がこれから行う動作を車外の人に直感的に伝える技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０２７３１５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術は、通行人などの車両のユーザ以外の人を対象とする技術であり、たとえば乗車予定者などの車両のユーザを誘導することについては考慮されていない。
【０００５】
本発明は、一例として、乗車予定者などの車両のユーザを誘導することのできるユーザ誘導装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態に係るユーザ誘導装置は、一例として、車両に搭載されるユーザ誘導装置であって、車両の周辺に車両のユーザが存在するか否かを判定するユーザ判定部と、車両における車室内の状態および車外の状態のうち少なくとも一方の情報を取得する状態取得部と、ユーザ判定部によってユーザが存在すると判定された場合に、状態取得部によって取得された情報に基づいてユーザを光により誘導する誘導部とを備える。よって、実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、一例としては、乗車予定者などの車両のユーザを対象とした誘導を行うことができる。
【０００７】
上記ユーザ誘導装置では、一例として、状態取得部は、車外の状態として、ユーザ判定部によって車両の周辺に存在すると判定されたユーザの位置を取得し、誘導部は、ユーザの位置に応じてユーザの誘導先を決定する。よって、実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、一例としては、誘導先として複数の選択肢が存在する場合に、ユーザに近い場所にユーザを誘導することができる。
【０００８】
上記ユーザ誘導装置では、一例として、状態取得部は、車外の状態として路面の状態を取得し、誘導部は、路面の状態に応じてユーザの誘導先を決定する。よって、実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、路面の状態に応じてユーザの誘導先を決定するため、一例としては、路面に水たまりやその他の障害物のない乗車が容易な場所にユーザを誘導することができる。
【０００９】
上記ユーザ誘導装置では、一例として、状態取得部は、車室内の状態として、車室内に設けられた座席の状況を取得し、誘導部は、座席の状況に応じてユーザの誘導先を決定する。よって、実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、一例としては、ユーザが荷物を持っている場合に、荷物の積載が容易な場所にユーザを誘導したり、ユーザが子供と一緒にいる場合には、チャイルドシートが設置されている場所にユーザを誘導したりすることができる。
【００１０】
上記ユーザ誘導装置では、一例として、状態取得部は、空席状況を取得し、誘導部は、空席状況に応じてユーザの誘導先を決定する。よって、実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、空席に対応する誘導先にユーザを誘導するため、一例としては、人や荷物等が存在せず乗車が容易な場所にユーザを誘導することができる。
【００１１】
上記ユーザ誘導装置では、一例として、状態取得部は、ユーザの行動履歴を取得し、誘導部は、状態取得部によって取得された行動履歴に応じてユーザの誘導先を決定する。よって、実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、一例としては、ユーザがよく座る座席にユーザを誘導することができる。
【００１２】
上記ユーザ誘導装置では、一例として、誘導部は、路面に光を照射する照射装置と、状態取得部によって取得された情報に基づいて照射装置による光の照射態様を制御する照射制御部とを備える。よって、実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、一例としては、状態取得部によって取得された情報に基づいて照射制御部が照射装置を制御することによってユーザを光により誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本実施形態に係るユーザ誘導装置を適用した車両の車室内を上方から見た平面図である。
【図２】図２は、実施形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、本実施形態に係るＥＣＵの機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、ユーザ判定部によるユーザ判定処理の一例を示す図である。
【図５】図５は、ドアが閉状態である場合の描画態様の一例を示す図である。
【図６】図６は、ドアが開状態である場合の描画態様の一例を示す図である。
【図７】図７は、動作判定部による動作判定処理の一例を示す図である。
【図８】図８は、車両制御部による車両制御処理の一例を示す図である。
【図９】図９は、ＥＣＵが実行する処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、照射装置に対して複数の判定エリアを路面に描画させる場合の描画態様の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、照射装置に対して複数の判定エリアを路面に描画させる場合の描画態様の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、照射装置に対して複数の判定エリアを路面に描画させる場合の描画態様の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、照射装置に対して複数の判定エリアを路面に描画させる場合の描画態様の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、照射装置に対して複数の判定エリアを路面に描画させる場合の描画態様の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、車外の状態に応じてユーザの誘導先を決定する処理の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、車外の状態に応じてユーザの誘導先を決定する処理の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、車外の状態に応じてユーザの誘導先を決定する処理の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、車外の状態に応じてユーザの誘導先を決定する処理の一例を示す図である。
【図１９】図１９は、車室内の状態に応じてユーザの誘導先を決定する処理の一例を示す図である。
【図２０】図２０は、照射強度調整処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は、本実施形態に係るユーザ誘導装置を適用した車両の車室内を上方から見た平面図である。
【００１５】
車両１は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両１は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、車両１における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。
【００１６】
図１に示すように、車両１の車室内には、複数の座席２が設けられている。具体的には、車室内の前方側には運転席２ａおよび助手席２ｂが設けられ、後方側には複数（ここでは２つ）の後部座席２ｃ，２ｄが設けられる。後部座席２ｃは運転席２ａの後方に設けられ、後部座席２ｄは助手席２ｂの後方に設けられる。
【００１７】
また、車両１には、複数のドア３が設けられている。具体的には、運転席２ａの右側方にはドア３ａが設けられ、助手席２ｂの左側方にはドア３ｂが設けられ、後部座席２ｃの右側方にはドア３ｃが設けられ、後部座席２ｄの左側方にはドア３ｄが設けられる。これらのドア３ａ〜３ｄのうち、ドア３ｃおよびドア３ｄは、たとえばパワースライドドア等の電動ドアである。また、車両１の後部には、ドア３ｅが設けられている。ドア３ｅは、たとえば上下に開閉するハッチタイプの電動ドア（パワーバックドア）である。
【００１８】
また、車両１には、車外を撮像する複数の車外カメラ５が設けられている。具体的には、後部座席２ｃの右側方には車外カメラ５ｃが設けられ、後部座席２ｄの左側方には車外カメラ５ｄが設けられる。車外カメラ５ｃは、車両１の右側方を撮像し、車外カメラ５ｄは、車両１の左側方を撮像する。また、車両１の後部には、車外カメラ５ｅが設けられる。車外カメラ５ｅは、車両１の後方を撮像する。車外カメラ５ｃ〜５ｅは、たとえば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）カメラ等である。
【００１９】
また、車両１には、車室内を撮像する車内カメラ６が設けられている。車内カメラ６は、たとえば、ＣＣＤカメラ等である。車内カメラ６は、車室内の全ての座席２ａ〜２ｄを撮像可能なように、言い換えれば、座席２ａ〜２ｄに着座した乗員全員を撮像可能なように、向き、画角および設置位置等が決められる。たとえば、車内カメラ６は、たとえばルームミラーの周辺に設置される。
【００２０】
また、車両１には、複数の照射装置７が設けられている。照射装置７は、たとえば、プロジェクター、ＬＥＤ（Light  Emitted  Diode）ライト、レーザライト等であり、路面に光を照射することによって車両１の周辺に所定の描画パターンを描画する。具体的には、後部座席２ｃの右側方には照射装置７ｃが設けられ、後部座席２ｄの左側方には照射装置７ｄが設けられる。また、車両１の後部には、照射装置７ｅが設けられる。照射装置７ｃは、車両１の右側方に位置する照射可能領域１０２内の路面に描画パターンを描画する。照射装置７ｄは、車両１の左側方に位置する照射可能領域１０３内の路面に描画パターンを描画する。照射装置７ｅは、車両１の後方に位置する照射可能領域１０４内の路面に描画パターンを描画する。
【００２１】
車両１には、本実施形態に係るユーザ誘導装置を含む制御システムが設けられる。かかる制御システムの構成について図２を参照して説明する。図２は、実施形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。
【００２２】
図２に示すように、制御システム１００は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１０の他、たとえば、電動ドアシステム８、電動ドアロックシステム９等が、電気通信回線としての車内ネットワーク６０を介して電気的に接続されている。
【００２３】
車内ネットワーク６０は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）として構成されている。ＥＣＵ１０は、車内ネットワーク６０を通じて制御信号を送ることで、電動ドアシステム８、電動ドアロックシステム９等を制御することができる。また、ＥＣＵ１０は、車内ネットワーク６０を介して、ドアセンサ８ｂ、ロックセンサ９ｂ等の検出結果を受け取ることができる。ＥＣＵ１０は、ユーザ誘導装置の一例である。
【００２４】
電動ドアシステム８は、電動ドアであるドア３ｃ〜３ｅを駆動する複数のアクチュエータ８ａと、ドア３ｃ〜３ｅの開閉状態を検知する複数のドアセンサ８ｂとを有する。電動ドアシステム８は、ＥＣＵ１０の制御のもとでアクチュエータ８ａを動作させることで、ドア３ｃ〜３ｅを開閉する。ドアセンサ８ｂは、ドア３ｃ〜３ｅの開状態または閉状態を検出し、検出結果をＥＣＵ１０に出力する。
【００２５】
電動ドアロックシステム９は、ドア３ｃ〜３ｅに対応する複数のアクチュエータ９ａと、ドア３ｃ〜３ｅの施錠・開錠状態を検知する複数のロックセンサ９ｂを有する。電動ドアロックシステム９は、ＥＣＵ１０の制御のもとでアクチュエータ９ａを動作させることで、ドア３ｃ〜３ｅを施錠または解錠する。ロックセンサ９ｂは、ドア３ｃ〜３ｅの施錠状態または解錠状態を検出し、検出結果をＥＣＵ１０に出力する。
【００２６】
ＥＣＵ１０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２０や、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）３０、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）４０、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）５０等を有する。
【００２７】
ＣＰＵ２０は、車両１全体の制御を行う。ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ３０等の不揮発性の記憶装置にインストールされ、記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行できる。ＲＡＭ４０は、ＣＰＵ２０での演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。ＳＳＤ５０は、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１０の電源がオフされた場合であってもデータを記憶することができる。ＣＰＵ２０、ＲＯＭ３０、ＲＡＭ４０等は、同一パッケージ内に集積されうる。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２０に替えて、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ５０に替えてＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ５０やＨＤＤは、ＥＣＵ１０とは別に設けられてもよい。
【００２８】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００２９】
ＥＣＵ１０には、上述した車外カメラ５、車内カメラ６、照射装置７の他、複数のアンテナ４が接続される。複数のアンテナ４は、各ドア３ａ〜３ｅに対応して設けられ、車両１のユーザが所持するスマートキー、スマートフォン等の外部装置から発せられる電波を受信する。
【００３０】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について図３を参照して説明する。図３は、本実施形態に係るＥＣＵ１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００３１】
図３に示すように、ＥＣＵ１０は、ユーザ判定部１１と、状態取得部１２と、照射制御部１３と、動作判定部１４と、車両制御部１５とを備える。また、ＥＣＵ１０は、認証情報１６と、車両ステータス情報１７と、描画態様情報１８とを記憶する。これらのうち、認証情報１６、車両ステータス情報１７および描画態様情報１８を除く構成は、ＥＣＵ１０として構成されたＣＰＵ２０が、ＲＯＭ３０内に格納されたプログラムを実行することで実現される。なお、これらの構成をハードウェアで実現するように構成しても良い。また、認証情報１６、車両ステータス情報１７および描画態様情報１８は、ＳＳＤ５０等の記憶媒体に記憶される。
【００３２】
認証情報１６は、車両１のユーザを認証するための情報である。たとえば、認証情報１６は、スマートキー、スマートフォン等の外部装置に割り当てられたＩＤ等の識別情報である。
【００３３】
なお、ユーザ認証は、外部装置を用いて行う手法に限定されず、たとえば、顔認証、指紋認証、静脈認証、虹彩認証等の生体認証を用いた手法であってもよい。この場合、認証情報１６として、ユーザの生体情報が登録される。
【００３４】
車両ステータス情報１７は、車室内の状態、車外の状態および車両１の状態を含む車両ステータスを示す情報であり、後述する状態取得部１２によって記憶される。
【００３５】
「車室内の状態」は、たとえば、座席２ａ〜２ｄの空席状況を含む。「車外の状態」は、たとえば、後述するユーザ判定部１１によって判定されたユーザの位置を含む。ユーザの位置は、たとえば、「車両１の右側方」、「車両１の左側方」および「車両１の後方」のいずれかである。また、「車外の状態」は、車両１の周辺、特に乗車位置周辺における路面の状態を含む。路面の状態には、たとえば、水たまりや路面に置かれた物体など、乗車の妨げとなるおそれがある物体の有無が含まれる。「車両１の状態」は、たとえば、電動ドアであるドア３ｃ〜３ｅの開閉状態および施錠・解錠状態、エンジンのオン・オフ状態、イグニッションスイッチの状態、ディマースイッチの状態などを含む。
【００３６】
描画態様情報１８は、照射装置７による路面への描画パターンおよび描画位置を含む複数の描画態様と、上述した車両ステータスとを関連付けた情報である。
【００３７】
ユーザ判定部１１は、車両１の周辺に車両１のユーザが存在するか否かを判定する。図４は、ユーザ判定部１１によるユーザ判定処理の一例を示す図である。
【００３８】
図４に示すように、車両１のユーザは、スマートキー、スマートフォン等の外部装置Ｄを所持している。アンテナ４の受信範囲に外部装置Ｄが進入すると、アンテナ４は、外部装置Ｄから識別情報を含む電波を受信し、受信した識別情報をユーザ判定部１１へ出力する。ユーザ判定部１１は、アンテナ４から取得した外部装置Ｄの識別情報と、認証情報１６として記憶されている識別情報とを照合し、一致していれば、車両１の周辺に車両１のユーザが存在すると判定する。
【００３９】
図４では、ドア３ｂに対応して設けられたアンテナ４ｂの受信範囲１０１ｂに外部装置Ｄが進入し、外部装置Ｄからの電波をアンテナ４ｂが受信した場合の例を示している。ユーザ判定部１１は、アンテナ４ｂの受信範囲１０１ｂまたはドア３ｄに対応して設けられたアンテナ４ｄの受信範囲１０１ｄに外部装置Ｄが進入し、外部装置Ｄからの電波をアンテナ４ｂまたはアンテナ４ｄが受信した場合、ユーザが車両１の左側方に存在すると判定し、ユーザの位置に関する情報を状態取得部１２に送る。同様に、ユーザ判定部１１は、ドア３ａまたはドア３ｃに対応して設けられたアンテナ４によって外部装置Ｄの電波が受信された場合には、ユーザが車両１の右側方に存在すると判定し、ドア３ｅに対応して設けられたアンテナ４によって外部装置Ｄの電波が受信された場合には、ユーザが車両１の後方に存在すると判定する。このようにユーザ判定部１１によって判定されたユーザの位置は、車両ステータス情報１７の「車外の状態」として記憶される。
【００４０】
なお、ユーザ判定部１１は、外部装置Ｄを用いたユーザ認証に限らず、たとえば、顔認証、指紋認証、静脈認証、虹彩認証等の生体認証を用いたユーザ認証を行ってもよい。
【００４１】
状態取得部１２は、車両１における車室内の状態ならびに車外の状態および車両１の状態を取得する。
【００４２】
たとえば、状態取得部１２は、「車両１の状態」として、ドア３ｃ〜３ｅの開閉状態および施錠・解錠状態、エンジンのオン・オフ状態、イグニッションスイッチの状態、ディマースイッチの状態などを車両１から取得する。具体的には、ドア３ｃ〜３ｅの開閉状態は、電動ドアシステム８のドアセンサ８ｂから取得し、ドア３ｃ〜３ｅの施錠・解錠状態は、電動ドアロックシステム９のロックセンサ９ｂから取得する。その他の車両１の状態も同様に、車内ネットワーク６０を介して図示しないセンサから取得する。なお、ドア３ｃ〜３ｅの開閉状態には、ドア３ｃ〜３ｅが開動作中である状態および閉動作中である状態も含まれる。
【００４３】
また、状態取得部１２は、「車外の状態」として、ユーザ判定部１１からユーザの位置を取得する。また、状態取得部１２は、車外カメラ５ｃ〜５ｅによって撮像された車外の画像を解析することにより、路面における水たまりやその他の障害物の有無といった車外の状態を取得する。
【００４４】
また、状態取得部１２は、車内カメラ６によって撮像された車室内の画像を解析することにより、空席状況を「車室内の状態」として取得する。
【００４５】
なお、状態取得部１２は、たとえば座席２ａ〜２ｄごとに設けられた荷重センサ、静電容量センサ、遠赤外線センサ、モーションセンサ、ドップラセンサ等の検知結果に基づいて空席状況を取得してもよい。
【００４６】
状態取得部１２は、取得した車両１における車室内の状態ならびに車外の状態および車両１の状態を車両ステータス情報１７としてＳＳＤ５０等の記憶媒体に記憶する。
【００４７】
照射制御部１３は、車両ステータス情報１７および描画態様情報１８に応じて照射装置７を制御する。ここで、照射制御部１３による照射制御処理の一例について図５および図６を参照して説明する。図５は、ドア３ｄが閉状態である場合の描画態様の一例を示す図である。また、図６は、ドア３ｄが開状態である場合の描画態様の一例を示す図である。
【００４８】
たとえば、照射制御部１３は、車両ステータス情報１７から「車外の状態」としてユーザの位置を取得する。また、照射制御部１３は、車両ステータス情報１７から「車両１の状態」としてドア３ｃ〜３ｅの開閉状態を取得する。そして、照射制御部１３は、ユーザの位置に対応する照射装置７に対し、ドア３ｃ〜３ｅの開閉状態に応じた描画態様で光を照射させる。
【００４９】
図５には、車両１のユーザが車両１の左側方に存在し、かつ、車両１のドア３ｄが閉状態である場合の例を示している。この場合、照射制御部１３は、車両１の左側方に設けられている照射装置７ｄに対し、判定エリア１３１を路面に描画させる。判定エリア１３１は、ドア３ｄを開くための動作として予め決められた動作をユーザが行ったか否の判定が行われる領域であり、たとえば、楕円の中に「ＯＰＥＮ」の文字が書かれた描画パターンで表される。
【００５０】
一方、図６には、車両１のユーザが車両１の左側方に存在し、かつ、車両１のドア３ｄが開状態である場合の例を示している。この場合、照射制御部１３は、車両１の左側方に設けられている照射装置７ｄに対し、判定エリア１３２を路面に描画させる。判定エリア１３２は、ドア３ｄを閉じるための動作として予め決められた動作をユーザが行ったか否かの判定が行われる領域であり、たとえば、楕円の中に「ＣＬＯＳＥ」の文字が書かれた描画パターンで表される。この判定エリア１３２は照射装置７ｄの照射可能領域１０３のうち、ドア３ｄが閉状態のときに描画される判定エリア１３１とは異なる位置に描画される。
【００５１】
このように、照射制御部１３は、状態取得部１２によって取得された情報に基づいて照射装置７を制御することによってユーザを判定エリア１３１，１３２へ誘導することができる。
【００５２】
動作判定部１４は、判定エリア１３１，１３２に存在するユーザの動作を判定する。ここで、動作判定部１４による動作判定処理の一例について図７を参照して説明する。図７は、動作判定部１４による動作判定処理の一例を示す図である。
【００５３】
図７には、照射装置７ｄによって判定エリア１３１が描画された状態を示している。図７に示すように、ユーザは、判定エリア１３１に入って立ち止まる。判定エリア１３１内のユーザの姿は、車外カメラ５ｄによって撮像されて動作判定部１４に出力される。そして、動作判定部１４は、車外カメラ５ｄによって撮像された画像を解析することにより、ユーザの位置を特定する。
【００５４】
動作判定部１４は、ユーザが判定エリア１３１に存在する時間を計測する。そして、ユーザが判定エリア１３１に存在する時間が閾値を超えた場合、動作判定部１４は、ドア３ｄを開くための動作（ここでは、判定エリア１３１に入って立ち止まる動作）を判定する。
【００５５】
照射装置７ｄによって判定エリア１３２が描画された場合も同様である。すなわち、動作判定部１４は、ユーザが判定エリア１３２に存在する時間を計測する。そして、動作判定部１４は、ユーザが判定エリア１３２に存在する時間が閾値時間を超えた場合に、ドア３ｄを閉じるための動作（ここでは、判定エリア１３２に入って立ち止まる動作）を判定する。
【００５６】
動作判定部１４は、光によって描画される判定エリア１３１，１３２においてユーザの動作を判定するため、車両１の周囲が暗い場合であっても、ユーザの動作を精度良く判定することができる。
【００５７】
なお、動作判定部１４は、判定エリア１３１において、たとえば、手を振る動作や足を上げる動作などの予め登録されたジェスチャーが行われた場合に、ドア３ｄを開くための動作を判定してもよい。
【００５８】
また、ここでは、照射装置７に対して描画態様が変化しない静的な判定エリアを描画させる場合の例について説明したが、照射制御部１３は、たとえば、「ＯＰＥＮ」や「ＣＬＯＳＥ」等の文字がアニメーションのように動いたり変化したりする動的な判定エリアを照射装置７に対して描画させてもよい。
【００５９】
また、ここでは、車外カメラ５ｄによって撮像された画像を解析することによって、ユーザの動作を判定することとしたが、動作判定は、たとえば静電容量センサや赤外線センサ等の他のセンサの検知結果に基づいて行われてもよい。
【００６０】
車両制御部１５は、動作判定部１４によって判定されたユーザの動作に基づいて車両１を制御する。図８は、車両制御部１５による車両制御処理の一例を示す図である。
【００６１】
たとえば、図７において動作判定部１４がドア３ｄを開くための動作を判定した場合、車両制御部１５は、図８に示すように、電動ドアシステム８に対してドア３ｄを開く動作を行わせる。
【００６２】
このように、ドア３ｄを開きたいユーザは、判定エリア１３１に入り、たとえば立ち止まることで、ドア３ｄを開きたいという意思を車両１へ伝えることができ、車両１は、ユーザの意思を受けてドア３ｄを開くことができる。
【００６３】
なお、図８に示すように、ドア３ｄの開動作中において、照射制御部１３は、照射装置７ｄに対し、判定エリア１３３を描画させてもよい。判定エリア１３３は、たとえば、楕円の中に「ＳＴＯＰ」の文字が書かれた描画パターンで表され、判定エリア１３１，１３２とは異なる場所に描画される。動作判定部１４は、ユーザが判定エリア１３３に存在し、かつ、ユーザが判定エリア１３３に存在する時間が閾値を超えた場合に、ドア３ｄの開動作を中止するための動作（ここでは、判定エリア１３３に入って立ち止まる動作）を判定する。車両制御部１５は、動作判定部１４によってドア３ｄの開動作を中止するための動作が判定された場合、電動ドアシステム８に対してドア３ｄを開く動作を中止させる。これにより、ユーザは、ドア３ｄを開くのを中止したいという意思を車両１に伝えることができ、車両１は、ユーザの意思を受けてドア３ｄの開動作を中止することができる。
【００６４】
次に、ＥＣＵ１０の具体的動作について図９を参照して説明する。図９は、ＥＣＵ１０が実行する処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【００６５】
図９に示すように、ＥＣＵ１０は、車両１の周辺にユーザが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。車両１の周辺にユーザが存在しない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、処理をステップＳ１０１に戻し、ステップＳ１０１の判定処理を繰り返す。
【００６６】
ステップＳ１０１において車両１の周辺にユーザが存在すると判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、車室内の状態、車外の状態および車両１の状態を取得する（ステップＳ１０２）。そして、ＥＣＵ１０は、取得した状態に応じて、描画パターンを照射する照射装置７および描画態様を決定し（ステップＳ１０３）、照射制御を行う（ステップＳ１０４）。たとえば、ユーザが車両１の左側方に存在し、ドア３ｄが閉じている場合、ＥＣＵ１０は、車両１の左側方に設けられている照射装置７ｄに対し、判定エリア１３１を路面に描画させる。
【００６７】
つづいて、ＥＣＵ１０は、ユーザの動作判定を行う（ステップＳ１０５）。たとえば、ＥＣＵ１０は、ユーザが判定エリア１３１で一定時間立ち止まっていた場合に、ドア３ｄを開くための動作を判定する。また、ＥＣＵ１０は、ユーザが判定エリア１３２で一定時間立ち止まっていた場合に、ドア３ｄを閉じるための動作を判定する。
【００６８】
そして、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１０５において判定されたユーザの動作に基づいて車両１を制御する（ステップＳ１０６）。たとえば、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１０５においてドア３ｄを開くための動作を判定した場合、ドア３ｄを開く制御を行う。また、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１０５においてドア３ｄを閉じるための動作を判定した場合、ドア３ｄを閉じる制御を行う。
【００６９】
上述したドア３ｄの開閉制御は、本実施形態に係るＥＣＵ１０が実行する処理の一例である。以下、本実施形態に係るＥＣＵ１０が実行する処理の他の例について説明する。
【００７０】
ＥＣＵ１０は、照射装置７に対して複数の判定エリアを路面に描画させることにより、車両制御に関する複数の選択肢をユーザに提供することとしてもよい。この場合の例について図１０〜図１４を参照して説明する。図１０〜図１４は、照射装置７に対して複数の判定エリアを路面に描画させる場合の描画態様の一例を示す図である。
【００７１】
たとえば、照射制御部１３は、照射装置７ｄに対し、２つの判定エリア１３４，１３５を路面に描画させる。判定エリア１３４は、たとえば、楕円の中に「ドア」の文字が書かれた描画パターンで表される。また、判定エリア１３５は、たとえば、楕円の中に「ロック」の文字が書かれた描画パターンで表される。
【００７２】
ここで、図１１に示すように、ユーザが、判定エリア１３４に入って一定時間立ち止まった場合、動作判定部１４は、ドア３ｄを開くための動作を判定する。
【００７３】
この場合、照射制御部１３は、図１２に示すように、照射装置７ｄに対し、判定エリア１３４ａ〜１３４ｃを路面に描画させる。判定エリア１３４ａは、たとえば、楕円の中に「速」の文字が書かれた描画パターンで表され、判定エリア１３４ｂは、楕円の中に「中」の文字が書かれた描画パターンで表され、判定エリア１３４ｃは、楕円の中に「遅」の文字が書かれた描画パターンで表される。
【００７４】
そして、たとえば、ユーザが判定エリア１３４ａに入って一定時間立ち止まった場合、動作判定部１４は、ドア３ｄを第１速度で開くための動作を判定する。そして、車両制御部１５は、電動ドアシステム８に対し、ドア３ｄを第１速度で開く動作を行わせる。また、ユーザが判定エリア１３４ｂに入って一定時間立ち止まった場合、動作判定部１４は、ドア３ｄを第１速度よりも遅い第２速度で開くための動作を判定する。そして、車両制御部１５は、電動ドアシステム８に対し、ドア３ｄを第２速度で開く動作を行わせる。また、ユーザが判定エリア１３４ｃに入って一定時間立ち止まった場合、動作判定部１４は、ドア３ｄを第２速度よりも遅い第３速度で開くための動作を判定する。そして、車両制御部１５は、電動ドアシステム８に対し、ドア３ｄを第３速度で開く動作を行わせる。
【００７５】
一方、図１３に示すように、ユーザが、判定エリア１３５に入って一定時間立ち止まった場合、動作判定部１４は、ドア３ｄを施錠または解錠するための動作を判定する。
【００７６】
この場合、照射制御部１３は、図１４に示すように、判定エリア１３５ａ，１３５ｂを路面に描画させる。判定エリア１３５ａは、たとえば、楕円の中に「開錠」の文字が書かれた描画パターンで表され、判定エリア１３５ｂは、たとえば、楕円の中に「施錠」の文字が書かれた描画パターンで表される。
【００７７】
そして、たとえば、ユーザが判定エリア１３５ａに入って一定時間立ち止まった場合、車両制御部１５は、電動ドアロックシステム９に対し、ドア３ｄの開錠動作を行わせる。また、ユーザが判定エリア１３５ｂに入って一定時間立ち止まった場合、車両制御部１５は、電動ドアロックシステム９に対し、ドア３ｄの施錠動作を行わせる。
【００７８】
このように、ＥＣＵ１０は、照射装置７に対して複数の判定エリアを路面に描画させ、複数の判定エリアのうち何れかの判定エリアにおいてユーザの動作が判定された場合に、ユーザの動作が判定された判定エリアに対応する車両制御を実行する。これにより、車両制御に関する複数の選択肢をユーザに提供することができ、ユーザは、所望する車両制御を複数の選択肢から選んで車両１に実行させることができる。
【００７９】
なお、ここでは、制御項目として、ドア３ｃ〜３ｅの開閉動作および開閉速度、ドア３ｃ〜３ｅの施錠・開錠動作を例に挙げて説明したが、制御項目は、これらに限定されない。また、制御項目は、将来的に増やすことも可能である。この場合、描画態様を増やす必要が生じたとしても、ハードウェアを追加する必要がないため、制御項目の追加を低コストで行うことができる。
【００８０】
上述した実施形態では、ユーザの位置に対応する照射装置７に対して判定エリアを描画させることにより、ユーザに近い場所に判定エリアを出現させ、そこにユーザを誘導することとした。
【００８１】
これに限らず、ＥＣＵ１０は、たとえば車外の状態に応じてユーザの誘導先を決定してもよい。この場合の例について図１５〜図１８を参照して説明する。図１５〜図１８は、車外の状態に応じてユーザの誘導先を決定する処理の一例を示す図である。
【００８２】
たとえば、図１５に示すように、車両１の左側方においてユーザの存在が判定されたとする。
【００８３】
ここで、車両１の左側方の路面に水たまりＰが存在しているとする。状態取得部１２は、車外カメラ５ｄによって撮像された画像を解析することにより、車外の状態として、水たまりＰが存在する路面の状態を取得する。また、状態取得部１２は、車両１の右側方に設けられる車外カメラ５ｃによって撮像された画像を解析することにより、車両１の右側方の路面の状態も取得する。ここでは、車両１の右側方の路面には水たまりは存在しないものとする。
【００８４】
この場合、図１６に示すように、照射制御部１３は、車両１の左側方に設けられる照射装置７ｄに対し、誘導パターン１４１を路面に描画させる。誘導パターン１４１は、たとえば、楕円の中に、車両１の後方へユーザを導く矢印が書かれた描画パターンで表される。
【００８５】
また、図１７に示すように、照射制御部１３は、車両１の後方に設けられる照射装置７ｅに対し、誘導パターン１４２を路面に描画させる。誘導パターン１４２は、たとえば、楕円の中に、車両１の右側方へユーザを導く矢印が書かれた描画パターンで表される。
【００８６】
また、図１８に示すように、照射制御部１３は、車両１の右側方に設けられる照射装置７ｃに対し、判定エリア１４３を路面に描画させる。そして、ユーザが判定エリア１４３に入って一定時間立ち止まった場合、動作判定部１４は、ドア３ｃを開くための動作（ここでは、判定エリア１４３に入って立ち止まる動作）を判定し、車両制御部１５は、電動ドアシステム８に対し、ドア３ｃを開く動作を行わせる。
【００８７】
このように、ＥＣＵ１０は、車外の状態として路面の状態を取得し、取得した路面の状態に応じてユーザの誘導先を決定してもよい。これにより、たとえば、路面に障害物のない乗車が容易な場所にユーザを誘導することができる。なお、ここでは、水たまりＰを例に挙げて説明したが、路面上の障害物は水たまりＰに限定されない。
【００８８】
また、ＥＣＵ１０は、たとえば車室内の状態に応じてユーザの誘導先を決定してもよい。この場合の例について図１９を参照して説明する。図１９は、車室内の状態に応じてユーザの誘導先を決定する処理の一例を示す図である。
【００８９】
たとえば、図１９に示すように、車両１の左側方においてユーザの存在が判定されたとする。
【００９０】
状態取得部１２は、車内カメラ６によって撮像された画像を解析することにより、車室内の状態として、空席状況を取得する。ここでは、座席２ａ〜２ｄのうち、後部座席２ｃのみが空席であるものとする。
【００９１】
この場合、照射制御部１３は、照射装置７ｄに対して誘導パターン１４１を路面に描画させ、照射装置７ｅに対して誘導パターン１４２を路面に描画させ、照射装置７ｃに対して判定エリア１４３を路面に描画させる。そして、ユーザが判定エリア１４３に入って一定時間立ち止まった場合、動作判定部１４は、ドア３ｃを開くための動作（ここでは、判定エリア１４３に入って立ち止まる動作）を判定し、車両制御部１５は、電動ドアシステム８に対し、ドア３ｃを開く動作を行わせる。
【００９２】
このように、ＥＣＵ１０は、車両１における複数の乗車位置に対応する複数の誘導先のうち、空席に対応する誘導先にユーザを誘導してもよい。これにより、たとえば、人や荷物等が存在せず乗車が容易な場所にユーザを誘導することができる。
【００９３】
また、ＥＣＵ１０は、車室内の状態および車外の状態の両方を加味してユーザの誘導先を決定してもよい。すなわち、たとえば後部座席２ｃと後部座席２ｄとが空席であり、かつ、車両１の左側方に水たまりＰが存在する場合に、ＥＣＵ１０は、車両１の右側方にユーザを誘導してもよい。
【００９４】
ＥＣＵ１０は、動作判定処理に際し、白飛びや黒つぶれのない適切な画像が撮像されるように、事前に照射装置７の照射強度を調整する処理を行ってもよい。図２０は、照射強度調整処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【００９５】
図２０に示すように、ＥＣＵ１０は、ユーザが車両１に接近しているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。たとえば、ＥＣＵ１０は、ユーザが所持する第１の外部装置（ここでは、スマートフォン）から送信される電波を受信する第１のアンテナと、ユーザが所持する第２の外部装置（ここでは、スマートキー）から送信される電波を受信する第２のアンテナ（上述したアンテナ４）とに接続される。第１のアンテナの受信範囲は、第２のアンテナの受信範囲よりも広いものとする。
【００９６】
ＥＣＵ１０は、第１のアンテナによって受信される電波の強度に基づいて、ユーザが車両１に接近しているか否かを判定する。たとえば、ＥＣＵ１０は、第１の外部装置が第１のアンテナの受信範囲に進入し、かつ、時間の経過とともに受信強度が増加した場合に、ユーザが車両１に接近していると判定する。第１の外部装置から送信される電波には、第１の外部装置の識別情報が含まれており、ＥＣＵ１０は、かかる識別情報に基づいてユーザを特定することができる。
【００９７】
ＥＣＵ１０は、ユーザが車両１に接近していると判定するまで（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。
【００９８】
一方、ステップＳ２０１において、ユーザが車両１に接近していると判定した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、照射装置７から判定エリアに光を照射させ（ステップＳ２０２）、車外カメラ５によって撮像された画像を取得する（ステップＳ２０３）。ここでは、すべての照射装置７ｃ〜７ｅから光を照射させ、すべての車外カメラ５ｃ〜５ｅに対して撮像を行わせるものとするが、ＥＣＵ１０は、少なくとも１台の照射装置７および車外カメラ５を動作させればよい。たとえば、ＥＣＵ１０は、複数の照射装置７および複数の車外カメラ５のうち、ユーザが接近してくる方向に配置される１または２以上の照射装置７および車外カメラ５を動作させることとしてもよい。なお、ステップＳ２０２において、ＥＣＵ１０は、照射装置７に対し、描画可能な複数の判定エリアのうち少なくとも１つの判定エリアを描画させればよい。このときの判定エリアの描画態様は、「ＯＰＥＮ」や「ＣＬＯＳＥ」といった実際に動作判定を行うときの描画態様であってもよいし、文字や図形等を含まない照射強度調整処理用の描画態様であってもよい。
【００９９】
つづいて、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２０３において取得した画像のヒストグラムを作成する（ステップＳ２０４）。具体的には、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２０３において取得した画像のうち判定エリアに含まれる画素についてのヒストグラムを作成する。なお、ヒストグラムとは、画素値または輝度値ごとに、その画素値または輝度値を持った画素の数を示した情報である。
【０１００】
ＥＣＵ１０は、作成したヒストグラムに基づき、ステップＳ２０３において取得した画像における判定エリアに白飛びまたは黒つぶれが発生しているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。たとえば、ＥＣＵ１０は、判定エリアに含まれる複数の画素のうち、画素値が第１閾値（たとえば、「２５５」）以上の画素の割合が第２閾値を超えている場合、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２０３において取得した画像における判定エリアに白飛びが発生していると判定する。また、ＥＣＵ１０は、判定エリアに含まれる複数の画素のうち、画素値が第３閾値（たとえば、「０」）以下の画素の割合が第４閾値を超えている場合、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２０３において取得した画像における判定エリアに黒つぶれが発生していると判定する。
【０１０１】
ステップＳ２０５において、白飛びまたは黒つぶれが発生していると判定した場合（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、照射装置７の照射強度を変更する（ステップＳ２０６）。具体的には、白飛びが発生していると判定した場合、ＥＣＵ１０は、照射装置７の照射強度を弱くする。一方、黒つぶれが発生していると判定した場合、ＥＣＵ１０は、照射装置７の照射強度を強くする。その後、ＥＣＵ１０は、白飛びまたは黒つぶれが発生しなくなるまで、ステップＳ２０３〜Ｓ２０６の処理を繰り返す。そして、ステップＳ２０５において、白飛びまたは黒つぶれが発生していないと判定した場合（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、照射強度調整処理を終了する。
【０１０２】
その後、ＥＣＵ１０は、第２の外部装置が第２のアンテナの受信範囲に進入した場合に、車両１の周辺にユーザが存在すると判定し（図９のステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２〜Ｓ１０５の処理を実行する。このように、ＥＣＵ１０は、動作判定処理（ステップＳ１０５）が開始されるよりも前に、照射強度調整処理を開始することができる。
【０１０３】
このように、ＥＣＵ１０は、車両１周辺の明るさに応じて照射装置７の照射強度を調整してもよい。これにより、白飛びや黒つぶれが生じない照射強度にて動作判定処理を行うことができることから、ユーザの動作を精度よく判定することができる。
【０１０４】
ここでは、ステップＳ２０１において、ユーザが車両１に接近しているか否かを判定することとしたが、ＥＣＵ１０は、必ずしもユーザの「接近」を判定することを要しない。すなわち、ＥＣＵ１０は、第１の外部装置が第１のアンテナの受信範囲に進入した場合に、ステップＳ２０２の処理に移行してもよい。
【０１０５】
ここでは、車外カメラ５によって撮像された画像の画素値に基づいて照射装置７の照射強度を調整する場合の例を示したが、照射装置７の照射強度を調整する方法は、本例に限定されない。たとえば、ＥＣＵ１０は、車両１周辺の明るさを、車両１周辺の天気、現在の季節、現在の時間帯等の環境情報に基づいて判定し、判定された車両１周辺の明るさに応じて照射強度を調整してもよい。
【０１０６】
たとえば、ＥＣＵ１０は、車両１周辺の天気が「晴」であれば、照射強度を「晴」に対応する「強」に調整し、「曇」または「雨」であれば、照射強度を「曇」または「雨」に対応する「弱」に調整してもよい。また、ＥＣＵ１０は、現在の時間帯が昼間として設定された時間帯であれば、照射強度を「昼間」に対応する「強」に調整し、夜間として設定された時間帯であれば、照射強度を「夜間」に対応する「弱」に調整してもよい。この場合、ＥＣＵ１０は、現在の季節の情報を加味して「昼間」または「夜間」として設定される時間帯を変更してもよい。その他、ＥＣＵ１０は、たとえば、車両１が地下駐車場等の屋内にいる場合には、照射強度を「弱」に調整し、屋外にいる場合には、照射強度を「強」に調整してもよい。また、ＥＣＵ１０は、車両１に搭載される照度計から車両１周辺の明るさの情報を取得し、取得した情報に応じて照射強度を調整してもよい。
【０１０７】
ＥＣＵ１０が備える状態取得部１２は、車外カメラ５ｃ〜５ｅによって撮像された車外の画像を解析することにより、路面の上方に存在する障害物、たとえば、壁や木などの有無を「車外の状態」として含む車両ステータス情報１７を記憶媒体に記憶してもよい。この場合、ＥＣＵ１０が備える照射制御部１３は、車両ステータス情報１７から「車外の状態」を取得し、取得した「車外の状態」のうち、壁や木などの障害物の有無の情報に基づいて判定エリアの描画態様を変更してもよい。
【０１０８】
たとえば、照射制御部１３は、判定エリアが描画される予定の領域（以下、「描画予定領域」と記載する）に壁や木などの障害物が存在するか否かを判定する。言い換えれば、照射制御部１３は、判定エリアが描画される路面の広さが十分に確保されているか否かを判定する。そして、照射制御部１３は、描画予定領域に障害物が存在すると判定した場合、障害物を避ける描画態様にて判定エリアを描画する。たとえば、照射制御部１３は、判定エリアが壁や木などに描画されないように、判定エリアの形状、サイズを変更したり、あるいは、判定エリアの描画位置をずらしたりする。このようにすることで、壁や木などの障害物が存在する環境下においても、ユーザの意思を車両１に伝えることができる。なお、照射制御部１３は、たとえば、判定エリアの形状として記憶される複数のパターン（形状パターン、サイズパターン、位置パターン）の中から、障害物と干渉しないパターンを選択し、選択したパターンの判定エリアを照射装置７に対して照射させればよい。
【０１０９】
上述した実施形態では、判定エリアに入って立ち止まる動作を判定する場合の例について説明した。この場合、照射制御部１３は、動作判定の進捗度をユーザが把握できるように、動作判定部１４によるユーザの動作判定中に、動作判定の進捗度に応じて描画態様を動的に変更してもよい。
【０１１０】
たとえば、照射制御部１３は、ユーザが判定エリアに存在する時間に応じて判定エリアの色を変更してもよい。また、照射制御部１３は、判定エリアを点滅させるとともに、判定エリアの点滅頻度をユーザが判定エリアに存在する時間が経過するにつれて徐々に高くしてもよい。このように、照射制御部１３は、ユーザが判定エリアに存在する時間に応じて判定エリアの描画態様を変更してもよい。
【０１１１】
また、照射制御部１３は、動作判定の進捗度を示す画像を判定エリアとともに描画してもよい。この場合、照射制御部１３は、ユーザが判定エリアに存在する時間に応じて、動作判定の進捗度を示す画像を動的に変更する。たとえば、照射制御部１３は、砂時計の画像を描画するとともに、ユーザが判定エリアに存在する時間に応じて砂時計の上部と下部における砂の比率を変更してもよい。また、照射制御部１３は、タイマーの画像を描画するとともに、ユーザが判定エリアに存在する時間が経過するにつれてタイマーの数字を０に近づけてもよい。また、照射制御部１３は、ゲージの画像を描画するとともに、ユーザが判定エリアに存在する時間が経過するにつれてゲージを空の状態から満タンの状態に徐々に変更していってもよい。
【０１１２】
このように、動作判定の進捗度に応じて描画態様を変更することで、動作判定の進捗度をユーザに把握させることができる。また、動作判定が開始されたことをユーザに把握させることができる。
【０１１３】
上述した実施形態において、ＥＣＵ１０は、車室内の状態として、空席状況を取得し、取得した空席状況に応じてユーザの誘導先を決定することとした。これに限らず、状態取得部１２は、たとえば、車内カメラ６によって撮像された画像を解析することにより、人や荷物等の物体が座面に存在する座席２の位置を車室内の状態として取得してもよい。この場合、照射制御部１３は、取得された車室内の状態に基づき、人や荷物等の物体が座面に存在しない座席２（すなわち、空席）を特定し、特定した座席２に対応する照射装置７に対して判定エリアを描画させればよい。
【０１１４】
このように、ＥＣＵ１０は、車室内の状態として座席２の状況を取得し、取得した座席２の状況に応じてユーザの誘導先を決定してもよい。
【０１１５】
また、ＥＣＵ１０は、座席２の状況に限らず、たとえば、車両１の後部に設けられる荷室の状況に応じてユーザの誘導先を決定してもよい。この場合、状態取得部１２は、荷室に設置された図示しない車内カメラもしくは上述した車内カメラ６によって撮像された画像を解析することにより、荷室の余剰スペースの有無を車室内の状態として取得する。また、状態取得部１２は、車両１に搭載される図示しない車外カメラもしくは上述した車外カメラ５によって撮像された画像を解析することにより、ユーザが所持する荷物の有無を車外の状態として取得する。
【０１１６】
そして、照射制御部１３は、ユーザが荷物を所持しており、かつ、荷室に余剰スペースが存在する場合には、荷室に対応する誘導先をユーザの誘導先として決定し、荷室に対応する照射装置７（たとえば、照射装置７ｅ）に対して判定エリアを描画させる。一方、照射制御部１３は、ユーザが荷物を所持しており、かつ、荷室に余剰スペースが存在しない場合には、運転席２ａを除く複数の座席２のうち、人や荷物等の物体が座面に存在しない座席２に対応する照射装置７に対して判定エリアを描画させる。これにより、荷物の積載が容易な場所にユーザを誘導することができる。
【０１１７】
また、ユーザが子供と一緒にいる場合、ＥＣＵ１０は、チャイルドシートが設置された座席２に対応する誘導先にユーザを誘導してもよい。
【０１１８】
この場合、状態取得部１２は、車内カメラ６によって撮像された画像を解析することにより、車室内の状態として、チャイルドシートの有無およびチャイルドシートが存在する場合にはチャイルドシートが設置されている座席２の位置を取得する。
【０１１９】
また、状態取得部１２は、ユーザ判定部１１によって車両１の周辺にユーザが存在すると判定された場合に、車両１に搭載される図示しない車外カメラもしくは上述した車外カメラ５によって撮像された画像を用いて顔認証あるいは体格推定を行うことにより、車外の状態として、ユーザの周囲における子供の有無を取得する。
【０１２０】
そして、ユーザの周囲に子供が存在することが車外の状態として取得され、かつ、チャイルドシートが存在することが車室内の状態として取得された場合、照射制御部１３は、チャイルドシートが設置されている座席２に対応する照射装置７に対して判定エリアを描画させる。これにより、チャイルドシートが設置されている座席２にユーザを誘導することができる。
【０１２１】
また、ユーザが荷物を所持している場合、ＥＣＵ１０は、運転席２ａを除く複数の座席２のうち、フルフラット状態（背もたれが倒れた状態）の座席２に対応する誘導先にユーザを誘導してもよい。この場合、状態取得部１２は、車室内の状態として、フルフラット状態の座席２の有無およびフルフラット状態の座席２が存在する場合にはその座席２の位置を取得する。また、状態取得部１２は、車外の状態として、ユーザが所持する荷物の有無を取得する。そして、照射制御部１３は、ユーザが荷物を所持している場合に、フルフラット状態の座席２に対応する照射装置７に対して判定エリアを描画させる。これにより、荷物の積載が容易な場所へユーザを誘導することができる。
【０１２２】
また、ＥＣＵ１０は、ユーザの行動履歴に応じてユーザの誘導先を決定してもよい。
【０１２３】
たとえば、状態取得部１２は、ユーザの行動履歴として、ユーザの着座履歴、すなわち、複数の座席２のうちユーザが過去に着座した座席２を示す着座履歴を取得し、ユーザを特定する情報（たとえば、外部装置の識別情報あるいはユーザの生体情報）と関連づけて車両ステータス情報１７として記憶媒体に記憶する。そして、照射制御部１３は、ユーザの着座頻度が最も高い座席２をユーザの行動履歴から特定し、特定した座席２に対応する照射装置７に対して判定エリアを照射させてもよい。これにより、ユーザがよく座る座席２にユーザを誘導することができる。
【０１２４】
また、状態取得部１２は、ユーザの行動履歴として、ユーザの最近の決済履歴を取得してもよい。決済履歴は、たとえば、ユーザが所持するスマートフォン等の外部装置から直接に、または、決済サーバ等を介して間接的に取得される。この場合、状態取得部１２は、たとえば、直近の所定時間（たとえば、５時間）以内におけるユーザの行動履歴であって、且つ、ユーザが車両１を最後に降りた後の決済履歴を参照することにより、ユーザが所持する荷物の有無を判定する。たとえば、状態取得部１２は、上記期間内の決済履歴が存在する場合に、ユーザが荷物を所持していると判定する。そして、照射制御部１３は、ユーザが荷物を所持していると判定された場合に、上述したように、荷室やフルフラット状態の座席２あるいは空席に対応する照射装置７に対して判定エリアを描画させてもよい。これにより、荷物の積載が容易な場所へユーザを誘導することができる。
【０１２５】
また、状態取得部１２は、ユーザの行動履歴として、ユーザの位置情報を取得してもよい。この場合、状態取得部１２は、ユーザが所持するスマートフォン等の外部装置から位置情報を取得する。そして、照射制御部１３は、取得した位置情報によって特定される場所がデパートやショッピングセンターなどの商業施設である場合に、上述したように、荷室やフルフラット状態の座席２あるいは空席に対応する照射装置７に対して判定エリアを描画させてもよい。これにより、荷物の積載が容易な場所へユーザを誘導することができる。
【０１２６】
上述してきたように、本実施形態に係る車両制御装置（ＥＣＵ１０）は、照射装置７と、動作判定部１４と、車両制御部１５とを備える。照射装置７は、車両１に設けられ、路面に光を照射することによって路面に判定エリアを描画する。動作判定部１４は、判定エリアに存在するユーザの動作を判定する。車両制御部１５は、動作判定部１４によって判定されたユーザの動作に基づいて車両を制御する。
【０１２７】
よって、本実施形態に係る車両制御装置によれば、ユーザの意思を車両１に伝えることができる。また、判定エリアを光により路面に描画するため、ユーザにとって判定エリアの場所が直感的にわかり易い。また、光によって描画される判定エリアにおいてユーザの動作を判定するため、車両１の周囲が暗い場合であっても、ユーザの動作を精度良く判定することができる。また、ユーザにとっても暗所での作業が容易となる。また、判定エリアを光によって描画するため、一例として、車両１が制御受付可能な状態かどうかがユーザにとって一見してわかり易い。
【０１２８】
また、本実施形態に係る車両制御装置（ＥＣＵ１０）は、状態取得部１２と、照射制御部１３とを備える。状態取得部１２は、車両１の状態を取得する。照射制御部１３は、状態取得部１２によって取得された車両１の状態に応じて、照射装置７による判定エリアの描画態様を制御する。
【０１２９】
よって、本実施形態に係る車両制御装置によれば、車両１の状態に応じて判定エリアの描画態様を制御するため、一例として、ユーザにとって、現在の車両１が受け取ることのできるユーザの意思の内容が一見してわかり易い。
【０１３０】
また、本実施形態に係る車両制御装置（ＥＣＵ１０）において、状態取得部１２は、車両１に搭載される電動ドア（ドア３ｃ〜３ｅ）の開閉状態を取得する。また、照射制御部１３は、状態取得部１２によって電動ドア（ドア３ｃ〜３ｅ）の閉状態が取得された場合に、照射装置７に対して第１の描画態様で判定エリアを描画させ（判定エリア１３１）、状態取得部１２によって電動ドア（ドア３ｃ〜３ｅ）の開状態が取得された場合に、照射装置７に対して第２の描画態様で判定エリアを描画させる（判定エリア１３２）。そして、車両制御部１５は、第１の描画態様で描画された判定エリア１３１においてユーザの動作が判定された場合に、電動ドア（ドア３ｃ〜３ｅ）を開く制御を行い、第２の描画態様で描画された判定エリア１３２においてユーザの動作が判定された場合に、電動ドア（ドア３ｃ〜３ｅ）を閉じる制御を行う。
【０１３１】
よって、本実施形態に係る車両制御装置によれば、現在の車両１が、ドア３ｃ〜３ｅを開く意思を受け取ることのできる状態であるか、ドア３ｃ〜３ｅを閉める意思を受け取ることのできる状態であるかが、ユーザにとって一見してわかり易い。また、車両１にとっては、ドア３ｃ〜３ｅが閉状態の場合には、ドア３ｃ〜３ｅを開く意思をユーザから受け取って、ドア３ｃ〜３ｅを開くことができ、ドア３ｃ〜３ｅが開状態の場合には、ドア３ｃ〜３ｅを閉める意思をユーザから受け取って、ドア３ｃ〜３ｅを閉めることができる。
【０１３２】
また、本実施形態に係る車両制御装置（ＥＣＵ１０）において、照射制御部１３は、電動ドア（ドア３ｃ〜３ｅ）を開く制御を行う場合に、照射装置７に対して第３の描画態様で判定エリア１３３を描画させる。
【０１３３】
よって、本実施形態に係る車両制御装置によれば、一例として、ユーザは、たとえばドア３ｃ〜３ｅの開動作を中止したいという意思を車両１に伝えることができる。
【０１３４】
また、本実施形態に係る車両制御装置（ＥＣＵ１０）において、照射制御部１３は、照射装置７に対し、複数の判定エリアを路面に描画させる。そして、車両制御部１５は、複数の判定エリアのうち何れかの判定エリアにおいてユーザの動作が判定された場合に、ユーザの動作が判定された判定エリアに対応する車両制御を実行する。
【０１３５】
よって、本実施形態に係る車両制御装置によれば、車両制御に関する複数の選択肢をユーザに提供することができ、ユーザは、所望する車両制御を複数の選択肢から選んで車両１に実行させることができる。また、車両制御の項目ごとに判定エリアが描画されるため、たとえば、ユーザは、同一の動作（判定エリアに入って立ち止まる動作）で異なる車両制御を実行させることができる。
【０１３６】
また、本実施形態に係る車両制御装置（ＥＣＵ１０）において、照射制御部１３は、車両１周辺の明るさに応じて照射装置７の照射強度を調整する。よって、本実施形態に係る車両制御装置によれば、白飛びや黒つぶれが生じない照射強度にて動作判定を行うことができることから、ユーザの動作を精度よく判定することができる。
【０１３７】
また、本実施形態に係る車両制御装置（ＥＣＵ１０）において、状態取得部１２は、判定エリアが描画される予定の領域における障害物の有無を取得し、照射制御部１３は、判定エリアが描画される予定の領域に障害物が存在する場合に、照射装置７に対し、障害物を避ける描画態様にて判定エリアを描画させる。よって、本実施形態に係る車両制御装置によれば、壁や木などの障害物が存在する環境下においても、ユーザの意思を車両に伝えることができる。
【０１３８】
また、本実施形態に係る車両制御装置（ＥＣＵ１０）において、動作判定部１４は、ユーザが判定エリアに存在する時間を計測し、照射制御部１３は、動作判定部１４による計測時間に応じて照射装置７による描画態様を変更する。よって、本実施形態に係る車両制御装置によれば、動作判定の進捗度をユーザに把握させることができる。また、動作判定が開始されたことをユーザに把握させることができる。
【０１３９】
また、上述してきたように、本実施形態に係るユーザ誘導装置（ＥＣＵ１０）は、車両１に搭載されるユーザ誘導装置であって、ユーザ判定部１１と、状態取得部１２と、誘導部（照射装置７および照射制御部１３）とを備える。ユーザ判定部１１は、車両１の周辺に車両１のユーザが存在するか否かを判定する。状態取得部１２は、車両１における車室内の状態および車外の状態のうち少なくとも一方の情報を取得する。誘導部は、ユーザ判定部１１によってユーザが存在すると判定された場合に、状態取得部１２によって取得された情報に基づいてユーザを光により誘導する。
【０１４０】
よって、本実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、たとえば乗車予定者などの車両１のユーザを対象とした誘導を行うことができる。
【０１４１】
なお、国際公開第２０１６／０２７３１５号には、車両がこれから行う動作（たとえば、バックなど）に対応したアニメーションを路面に照射することで、車両がこれから行う動作を車外の人に直感的に伝える技術が開示されている。しかしながら、この技術は、通行人などの車両のユーザ以外の人を対象としている点で、車両のユーザを対象とする本実施形態に係るユーザ誘導装置とは異なる。また、国際公開第２０１６／０２７３１５号に記載の技術は、車の動きを事前に伝えることによって危険を知らせる技術であり、「誘導」という観点は存在しない。また、国際公開第２０１６／０２７３１５号に記載の技術は、車両がこれから行う動作に応じたアニメーションを照射するものであって、本実施形態に係るユーザ誘導装置のように、車室内の状態や車外の状態を考慮したものではない。
【０１４２】
また、本実施形態に係るユーザ誘導装置（ＥＣＵ１０）において、状態取得部１２は、車外の状態として、ユーザ判定部１１によって車両１の周辺に存在すると判定されたユーザの位置を取得する。そして、誘導部（照射装置７および照射制御部１３）は、ユーザの位置に応じてユーザの誘導先を決定する。
【０１４３】
よって、本実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、誘導先として複数の選択肢が存在する場合に、ユーザに近い場所にユーザを誘導することができる。
【０１４４】
また、本実施形態に係るユーザ誘導装置（ＥＣＵ１０）において、状態取得部１２は、車外の状態として路面の状態を取得する。そして、誘導部（照射装置７および照射制御部１３）は、路面の状態に応じてユーザの誘導先を決定する。
【０１４５】
よって、本実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、路面の状態に応じてユーザの誘導先を決定するため、一例としては、路面に水たまりＰやその他の障害物のない乗車が容易な場所にユーザを誘導することができる。
【０１４６】
また、本実施形態に係るユーザ誘導装置（ＥＣＵ１０）において、状態取得部１２は、車室内の状態として、車室内に設けられた座席２の状況を取得し、誘導部（照射装置７および照射制御部１３）は、座席２の状況に応じてユーザの誘導先を決定する。よって、実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、一例としては、ユーザが荷物を持っている場合に、荷物の積載が容易な場所にユーザを誘導したり、ユーザが子供と一緒にいる場合に、チャイルドシートが設置されている場所にユーザを誘導したりすることができる。
【０１４７】
また、本実施形態に係るユーザ誘導装置（ＥＣＵ１０）において、状態取得部１２は、空席状況を取得し、誘導部（照射装置７および照射制御部１３）は、空席状況に応じてユーザの誘導先を決定する。よって、本実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、空席に対応する誘導先にユーザを誘導するため、一例としては、人や荷物等が存在せず乗車が容易な場所にユーザを誘導することができる。
【０１４８】
また、本実施形態に係るユーザ誘導装置（ＥＣＵ１０）において、状態取得部１２は、ユーザの行動履歴を取得し、誘導部（照射装置７および照射制御部１３）は、状態取得部１２によって取得された行動履歴に応じてユーザの誘導先を決定する。よって、実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、一例としては、ユーザがよく座る座席にユーザを誘導することができる。
【０１４９】
また、本実施形態に係るユーザ誘導装置（ＥＣＵ１０）において、誘導部は、路面に光を照射する照射装置７と、状態取得部１２によって取得された情報に基づいて照射装置７による光の照射態様を制御する照射制御部１３とを備える。
【０１５０】
よって、本実施形態に係るユーザ誘導装置によれば、状態取得部１２によって取得された情報に基づいて照射制御部１３が照射装置７を制御することによってユーザを光により誘導することができる。なお、上述した実施形態では、たとえば、ドア３が閉状態である場合には「ＯＰＥＮ」の文字が書かれた判定エリアを照射装置７に対して描画させ、ドア３が開状態である場合には「ＣＬＯＳＥ」の文字が書かれた判定エリアを照射装置７に対して描画させる例について説明した。すなわち、状態取得部１２によって取得された情報に基づいて照射装置７によって描画される静的な模様を変更する場合の例について説明した。しかし、これに限らず、照射制御部１３は、たとえば、照射装置７に対して判定エリアをアニメーションで描画させてもよく、この場合、状態取得部１２によって取得された情報に基づいてアニメーションのパターンを変更することとしてもよい。
【０１５１】
上述した実施形態では、ユーザの誘導先が判定エリアである場合の例について説明したが、ユーザの誘導先は、必ずしも判定エリアであることを要しない。たとえば、状態取得部１２は、ドア３ｅが半ドア状態であることを取得した場合に、照射制御部１３は、照射装置７ｅに対し、半ドアであることを示す描画パターンを路面に描画させてもよい。これにより、半ドア状態のドア３ｅへユーザを誘導することができる。
【０１５２】
また、上述した実施形態では、誘導パターン１４１，１４２等の描画パターンを路面に描画する場合の例について説明したが、描画パターンは、たとえば車両１のボディなど、路面以外の場所に描画されてもよい。
【０１５３】
また、照射装置７は、必ずしもパターンを描画するものであることを要しない。たとえば、照射装置７は、ドア３ａ〜３ｅごとに設けられたランプ等であってもよい。
【０１５４】
上述した実施形態では、車両１が備える複数のドア３のうち、ドア３ｃ〜３ｅのみが電動ドアである場合の例について説明した。これに限らず、ドア３ａ，３ｂもたとえばパワースイングドア等の電動ドアであってもよい。すなわち、電動ドアシステム８は、ドア３ａ，３ｂを駆動するアクチュエータ８ａと、ドア３ａ，３ｂの開閉状態を検知するドアセンサ８ｂを備えていてもよく、電動ドアロックシステム９は、ドア３ａ，３ｂに対応するアクチュエータ９ａと、ドア３ａ，３ｂの施錠・解錠状態を検知するロックセンサ９ｂを備えていてもよい。また、この場合、車両１は、ドア３ａ，３ｂに対応する車外カメラ５および照射装置７を備えていてもよく、ＥＣＵ１０は、運転席２ａまたは助手席２ｂを誘導先として決定した場合に、ドア３ａに対応する照射装置７またはドア３ｂに対応する照射装置７に対して判定エリアを描画させてもよい。
【０１５５】
また、上述した実施形態では、車両１が、車両１の右側方を撮像する車外カメラ５ｃ、車両１の左側方を撮像する車外カメラ５ｄおよび車両１の後方を撮像する車外カメラ５ｅを備える場合の例について説明した。これに加えて、車両１は、たとえば車両１の前方を撮像する車外カメラをさらに備えていてもよい。
【０１５６】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。
【符号の説明】
【０１５７】
１…車両、２…座席、３…ドア、４…アンテナ、５…車外カメラ、６…車内カメラ、７…照射装置、８…電動ドアシステム、９…電動ドアロックシステム、１０…ＥＣＵ、１１…ユーザ判定部、１２…状態取得部、１３…照射制御部、１４…動作判定部、１５…車両制御部、１６…認証情報、１７…車両ステータス情報、１８…描画態様情報。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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