(57)【要約】【課題】走行車における走行制御の信頼性を高めることができる。【解決手段】予め定められた走行経路を一方向に走行する走行車８と、走行経路に沿って帯状に配置され、複数の発光色に切り替え可能な第一帯状体４と、第一帯状体の色を切り替える上位コントローラ９と、を備え、走行車は、第一帯状体の色を識別可能な識別部８６と、識別部によって識別された色に基づいて走行車の走行を制御する動作制御部８９Ｃと、を有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた走行経路を走行する走行車と、
前記走行経路に沿って帯状に配置され、複数の発光色に切り替え可能な第一帯状体と、
前記第一帯状体の色を切り替えるコントローラと、を備え、
前記走行車は、前記第一帯状体の色を識別可能な識別部と、前記識別部によって識別された色に基づいて前記走行車の走行を制御する制御部と、を有する、走行車システム。
【請求項２】
前記帯状体は、少なくとも三色の発光色に切り替え可能であり、
前記制御部は、前記識別部によって識別可能な少なくとも三色の発光色のそれぞれに対応して、前記走行車を停止、第一速度による走行、又は第一速度よりも速い第二速度による走行をさせる、請求項１記載の走行車システム。
【請求項３】
前記走行経路に沿って帯状に配置され、特定の一色に発光可能又は特定の一色に着色された第二帯状体を更に備える、請求項１又は２記載の走行車システム。
【請求項４】
前記走行車は、前記識別部によって識別された色を表示する表示部を更に有する、請求項１〜３の何れか一項記載の走行車システム。
【請求項５】
上流側の一の走行経路から下流側の二以上の走行経路に分岐、又は上流側の二以上の走行経路から下流側の一の走行経路に合流する部分において、上流側の走行経路と下流側の走行経路とを選択的に接続する切替器を更に備え、
前記第一帯状体は、前記切替器の上流側に隣接して配置されており、
前記コントローラは、前記切替器が作動中か否かという動作状態を検出し、当該動作状態に基づいて、前記第一帯状体の発光色を制御する、請求項１〜４の何れか一項記載の走行車システム。
【請求項６】
前記コントローラは、前記走行車及び前記走行経路の少なくとも一方において異常を検知した場合、全ての前記第一帯状体の色を所定の色に切り替える、請求項１〜５の何れか一項記載の走行車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
天井に吊り下げられたレールに沿って走行車を走行させ、荷物を天井近傍で搬送する走行車システムが知られている（例えば、特許文献１）。走行車システムに用いられる走行車は、コントローラと無線通信することによってその走行が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−５３７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような走行車システムにおいては、多くの台数の走行車を走行させる場合、コントローラと走行車との間の通信トラフィックが増大し、走行車を制御できなくなるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、走行車における走行制御の信頼性を高めることができる走行車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の走行車システムは、予め定められた走行経路を走行する走行車と、走行経路に沿って帯状に配置され、複数の発光色に切り替え可能な第一帯状体と、第一帯状体の色を切り替えるコントローラと、を備え、走行車は、第一帯状体の色を識別可能な識別部と、識別部によって識別された色に基づいて走行車の走行を制御する制御部と、を有する。
【０００７】
この走行車システムでは、コントローラによって第一帯状体が発光する色が制御され、走行車は、当該識別部によって識別される発光色に基づいて、走行車が備える制御部によって走行動作が制御される。これにより、コントローラと走行車との間で走行制御のための通信をやりとりする場合に比べて通信量が低減するので、通信トラフィックが増大することを抑制できる。また、移動する走行車への通信を行うことなく、走行車の制御を行うことができる。この結果、走行車における走行制御の信頼性を高めることができる。
【０００８】
本発明の走行車システムでは、第一帯状体は、少なくとも三色の発光色に切り替え可能であり、制御部は、識別部によって識別可能な少なくとも三色の発光色のそれぞれに対応して、走行車を停止、第一速度による走行、又は第一速度よりも速い第二速度による走行をさせてもよい。この走行車システムでは、「停止」、「第一速度による走行」、及び「第一速度よりも速い第二速度による走行」という走行車における走行動作を、第一帯状体を用いて制御することが可能になる。なお、ここでいう速度とは、最高速度であってもよいし、実速度であってもよい。
【０００９】
本発明の走行車システムは、走行経路に沿って帯状に配置され、特定の一色に発光可能又は特定の一色に着色された第二帯状体を更に備えてもよい。この構成の走行車システムでは、例えば、曲線区間における低速走行、又は切替器における徐行走行等、時間又は状況に関係なく、走行車に特定の走行動作をさせたい場所での走行制御の信頼性を高めることができる。
【００１０】
本発明の走行車システムは、走行車は、識別部によって識別された色を表示する表示部を更に有していてもよい。この構成の走行車システムでは、どの色に基づいて走行車の走行動作が制御されているかを、作業者等に一見して把握させることができる。
【００１１】
本発明の走行車システムでは、上流側の一の走行経路から下流側の二以上の走行経路に分岐、又は上流側の二以上の走行経路から下流側の一の走行経路に合流する部分において、上流側の走行経路と下流側の走行経路とを選択的に接続する切替器を更に備え、第一帯状体は、切替器の上流側に隣接して配置されており、コントローラは、切替器が作動中か否かという動作状態を検出し、当該動作状態に基づいて、第一帯状体の発光色を制御してもよい。この走行車システムでは、作動中の切替器に走行車を進行させないための回避動作の信頼性を向上させることができる。
【００１２】
本発明の走行車システムでは、コントローラは、走行車及び走行経路の少なくとも一方において異常を検知した場合、第一帯状体の色を所定の色に切り替えてもよい。この走行車システムでは、走行車及び走行経路に異常が発生していることを作業者等に一見して把握させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、走行車における走行制御の信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態に係る走行車システムに含まれる走行車及び棚を示す斜視図である。
【図２】図１の走行車システムの走行経路を示す概略図である。
【図３】図１の走行車システムの走行経路を示す概略図である。
【図４】図１の走行車システムの走行部近傍を示した斜視図である。
【図５】図１の走行車システムの機能構成を示した機能ブロック図である。
【図６】図６（Ａ）〜（Ｃ）は、走行車システムにおける第一切替器及び第一帯状体の制御の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の好適な一実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。なお、本実施形態の説明に用いられる上流側及び下流側とは、周回エリアＡ１において走行車８が走行する一方向を基準としている。
【００１６】
走行車システム１は、レール３を走行する走行車８を用いて荷物を搬送するシステムである。走行車システム１において、複数の走行車８は、レール３に沿って走行すると共に、棚Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３との間で荷物を移載する。図１及び図２に示されるように、走行車システム１は、棚Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３と、レール３と、第一帯状体４と、第二帯状体５と、ドロップリフト７と、複数の走行車８と、上位コントローラ（コントローラ）９と、を備える。
【００１７】
棚Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は、レール３沿いに設けられている。棚Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は、走行車８が走行する走行方向及び鉛直方向に沿って荷物を保管することができる設備である。棚Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は、荷物を載置可能な載置部材が、走行方向に沿った方向及び鉛直方向に並んで設けられている。
【００１８】
レール３は、走行車８の走行経路を形成する。レール３は、図１に示されるように、走行方向に直交する断面が、フランジ（下フランジ３ａ及び上フランジ３ｂ）及びウェブ３ｃからなるＨ型形状を有しており、天井に敷設されている。本実施形態では、レール３は、時計回りに一方向に走行車８が走行する周回エリアＡ１と、第一切替器（切替器）３１及び第二切替器（切替器）３２によって分岐されるメンテナンスエリアＡ２と、を形成する。第一切替器３１は、上流側の一の走行経路から下流側の二以上の走行経路に分岐する部分において、上流側の走行経路と下流側の走行経路とを選択的に接続する装置である。第二切替器３２は、上流側の二以上の走行経路から下流側の一の走行経路に合流する部分において、上流側の走行経路と下流側の走行経路とを選択的に接続する装置である。第一切替器３１及び第二切替器３２は、上位コントローラ９によってその切り替えが制御される。
【００１９】
第一切替器３１は、例えば図２及び図３に示されるように、二本の可動レール３１Ａ，３１Ｂを、進行方向と直交する方向Ｄにスライドさせることにより進路を選択的に切り替える。すなわち、図２は、可動レール３１Ａが選択され、走行車８が周回エリアＡ１を直進するように切り替えられている状態が示されており、図３は、可動レール３１Ｂが選択され、走行車８がメンテナンスエリアＡ２に進入するように切り替えられている状態を示している。
【００２０】
第二切替器３２は、例えば図２及び図３に示されるように、二本の可動レール３２Ａ，３２Ｂを、進行方向と直交する方向Ｄにスライドさせることにより進路を選択的に切り替える。すなわち、図２は、可動レール３２Ａが選択され、走行車８が周回エリアＡ１を直進するように切り替えられている状態が示されており、図３は、可動レール３２Ｂが選択され、走行車８がメンテナンスエリアＡ２から退出するように切り替えられている状態を示している。
【００２１】
ドロップリフト７は、メンテナンスエリアＡ２におけるレール３の終端部に配置されている。ドロップリフト７は、走行車８を天井から地上に下ろすためのリフト装置である。ドロップリフト７は、ドロップリフト７を形成するレール３内に走行車８を進入させた状態で、上下方向に移動可能に設けられている。
【００２２】
第一帯状体４は、経路に沿って帯状に形成され、複数の発光色に切り替え可能な帯状体である。第一帯状体４は、第一切替器３１を構成する区間の上流側の第一区間Ｒ１と、第一切替器３１を構成する第二区間Ｒ２と、メンテナンスエリアＡ２において第二区間Ｒ２に隣接する第三区間Ｒ３と、第三区間Ｒ３に隣接し、ドロップリフト７を構成する区間の上流側の第四区間Ｒ４と、ドロップリフト７を構成する第五区間Ｒ５と、第二切替器３２を構成する区間の上流側の第六区間Ｒ６と、第二切替器３２を構成する第七区間Ｒ７と、メンテナンスエリアＡ２において第七区間Ｒ７に隣接する第八区間Ｒ８と、に配置されている。
【００２３】
第一帯状体４は、例えば、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）が採用され得る。本実施形態の第一帯状体４は、緑色、黄色、赤色の三色の発光が可能であり、上位コントローラ９によってその色の切り替えが制御される。第一帯状体４と上位コントローラ９とは、有線又は無線により通信可能に設けられている。第一帯状体４は、レール３における下フランジ３ａに設置されており、フロアを歩く作業者から視認可能に設けられている。
【００２４】
第二帯状体５は、経路に沿って帯状に形成され、単色に発光可能又は単色に着色された帯状体である。本実施形態の第二帯状体５は、黄色の着色テープである。第二帯状体５は、周回エリアＡ１における曲線区間Ｒ９に配置されている。第二帯状体５も、第一帯状体４と同様に、レール３における下フランジ３ａに設置されており、フロアを歩く作業者から視認可能に設けられている。
【００２５】
走行車８は、レール３にぶら下がった状態でレール３に沿って走行する。走行車８は、走行部８１と、昇降部８４と、移載装置８５と、識別部８６と、制御部８９と、を備えている。
【００２６】
走行部８１は、レール３に沿って敷設された高周波電流線から非接触で電力の供給を受けることで、レール３に沿って走行する。図４に示されるように、走行部８１は、第一台車８２と、第二台車８３と、を有している。第一台車８２及び第二台車８３は、ベース部８１Ａに固定されている。
【００２７】
第一台車８２は、第一基体８２Ａと、第一車輪８２Ｂと、第一ガイドローラー８２Ｃと、を有している。第一基体８２Ａは、ベース部８１Ａに固定されており、第一車輪８２Ｂ及び第一ガイドローラー８２Ｃを支持する。第一車輪８２Ｂは、レール３に接触すると共に回転可能に設けられている。なお、第一車輪８２Ｂには駆動源が接続されておらず、第一車輪８２Ｂは従動輪として機能する。第一ガイドローラー８２Ｃは、第一台車８２の左右方向（レール幅方向）の位置を規制する部材であり、レール３のウェブ３ｃに接触した状態で回転する。
【００２８】
第二台車８３は、第二基体８３Ａと、第二車輪８３Ｂと、第二ガイドローラー８３Ｃと、駆動部８３Ｄと、を有している。第二基体８３Ａは、ベース部８１Ａに固定されており、第二車輪８３Ｂ及び第二ガイドローラー８３Ｃを支持する。第二車輪８３Ｂは、レール３に接触すると共に回転可能に設けられている。駆動部８３Ｄは、第二車輪８３Ｂを回転駆動させる、モーター等の装置である。駆動部８３Ｄは、第二車輪８３Ｂを回転させることにより、走行車８をレール３に沿って走行させる。
【００２９】
図１に示されるように、昇降部８４は、下端部に移載装置８５が取り付けられた複数本のベルト８４Ａを繰り出し又は巻き取ることで、所定の高さに移載装置８５を昇降させる。昇降部８４の動作は、制御部８９の動作制御部８９Ｃによって制御される。移載装置８５は、棚Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３との間で荷物を移載する。移載装置８５の動作は、制御部８９の動作制御部８９Ｃによって制御される。
【００３０】
識別部８６は、第一帯状体４の色を識別する。識別部８６の例は、公知のカラーセンサであり、例えば、赤色、黄色、緑色を識別可能である。識別部８６は、図４に示されるように、走行部８１を形成するベース部８１Ａにおいて、レール３における下フランジ３ａに対向するように配置されている。識別部８６は、取得した情報（赤色、黄色、又は緑色）を制御部８９を介して上位コントローラ９に出力する。
【００３１】
図５に示されるように、制御部８９は、走行車８における各部を制御して荷物の移載を制御したり、走行車８の走行を制御したり、上位コントローラ９との通信を制御したりする。制御部８９は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）及びＲＯＭ（Read  Only  Memory）等を有している。制御部８９では、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のハードウェアと、プログラム等のソフトウェアとが協働することによって、下記に示すルート探索部８９Ａと、切替要求部８９Ｂと、動作制御部８９Ｃと、が形成される。
【００３２】
ルート探索部８９Ａは、上位コントローラ９から荷積み荷下ろし指示又はメンテナンス指示を受け付け、走行車８を走行させる走行経路を決定する。
【００３３】
切替要求部８９Ｂは、ルート探索部８９Ａによって決定された走行経路に基づいて、第一切替器３１及び第二切替器３２の切り替えを上位コントローラ９に要求する。切替要求部８９Ｂから第一切替器３１及び第二切替器３２の切替要求を受け付けた上位コントローラ９は、その要求に応じた切替状態となるように第一切替器３１及び第二切替器３２を制御する。
【００３４】
動作制御部８９Ｃは、走行車８の走行を制御する。すなわち、動作制御部８９Ｃは、ルート探索部８９Ａによって決定された走行経路に従って走行車８を予め設定された速度モード（例えば第二速度モード）で走行させたり、荷積み荷下ろし指示のあった棚Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３に対して荷物を移載させたり、制御部８９と上位コントローラ９との間で通信を制御したりする。
【００３５】
また、動作制御部８９Ｃは、識別部８６によって識別された第一帯状体４の色に基づいて、走行車８の走行を制御する。動作制御部８９Ｃは、識別部８６によって識別可能な三色の発光色のそれぞれに対応して走行車８を制御して、走行車８を停止させたり、最高速度が第一速度Ｖ１となる速度範囲で走行させたり（以後、「第一速度モードで走行させる」と示す。）、又は最高速度が第一速度Ｖ１よりも速い第二速度Ｖ２となる速度範囲で走行させたり（以後、「第二速度モードで走行させる」と略して示す。）する。言い換えれば、動作制御部８９Ｃは、第一帯状体４の色の識別により走行車８の走行時における最高速度の設定パラメータを変更する。
【００３６】
本実施形態では、動作制御部８９Ｃは、識別部８６によって赤色が識別されると走行車８を停止させ、識別部８６によって黄色が識別されると走行車８を第一速度モードで走行させ、識別部８６によって緑色が識別されると走行車８を第二速度モードで走行させる。なお、動作制御部８９Ｃは、識別部８６が赤色、黄色及び緑色のいずれも識別しない場合には、走行車８を第二速度モードで走行させる。なお、動作制御部８９Ｃは、識別部８６が赤色、黄色又は緑色を識別すると即座に走行車８を制御してもよいし、所定の走行距離を走行させた後に走行車８制御してもよい。
【００３７】
上位コントローラ９は、第一切替器３１、第二切替器３２、第一帯状体４及び走行車８を制御したり、各走行車８との通信を制御したりする。上位コントローラ９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を有している。上位コントローラ９では、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のハードウェアと、プログラム等のソフトウェアとが協働することによって、下記に示す切替器制御部９１と、帯状体制御部９２と、走行車制御部９３と、が形成される。
【００３８】
切替器制御部９１は、切替要求部８９Ｂからの要求に基づいて、第一切替器３１及び第二切替器３２の切替を制御する。また、切替器制御部９１は、第一切替器３１及び第二切替器３２が作動中か否かという動作状態を検出する。
【００３９】
帯状体制御部９２は、第一帯状体４の発光する色を切り替える。本実施形態では、緑色、黄色、赤色の三色の発光が可能な第一帯状体４の発光色の切り替えを制御する。例えば、帯状体制御部９２は、スイッチ操作又はタッチパネル操作等の作業者の操作によって指示された色に発光するように切り替えたり、第一切替器３１又は第二切替器３２が作動中か否かという動作状態を検出し、検出される当該動作状態に基づいて第一帯状体４の発光色を自動的に制御したりする。
【００４０】
更に、帯状体制御部９２は、走行車８及び走行経路の少なくとも一方において異常を検知した場合、全ての第一帯状体４の色を赤色（所定の色）に切り替えてもよい。走行車８の異常には、例えば、駆動系の故障、又は他物体との接触による緊急停止等が含まれ、走行経路の異常は、例えば、第一切替器３１又は第二切替器３２の故障等が含まれる。走行車８の異常は、上位コントローラ９又は走行車８に内蔵された制御部８９によって検知され、帯状体制御部９２は、これらの検知結果に基づいて第一帯状体４の色を赤色に切り替える。また、走行経路の異常は、切替器制御部９１によって検知される検知結果に基づいて、第一帯状体４の色を赤色に切り替える。
【００４１】
走行車制御部９３は、走行車８の制御部８９に荷積み荷下ろし指示又はメンテナンス指示を出力する。
【００４２】
次に、本実施形態の走行車システム１において、走行車８が、図２及び図３に示されるレイアウトのレール３を走行する場合の動作について説明する。走行車システム１では、ルート探索部８９Ａが、上位コントローラ９から荷積み荷下ろし指示又はメンテナンス指示を受け付けると、走行車８を走行させる走行経路を決定する。動作制御部８９Ｃは、走行車８の走行を開始させ、第二速度モードで走行させる。そして、走行車８が曲線区間Ｒ９に進入すると、識別部８６は、第二帯状体５の色を検出する。識別部８６によってその色が黄色であることが識別されると、動作制御部８９Ｃは、走行車８を第一速度モードで走行させる。走行車８が曲線区間Ｒ９を抜けると、識別部８６は、赤色、黄色、又は緑色のいずれも識別しなくなるので、動作制御部８９Ｃは、走行車８を再び第二速度モードで走行させる。
【００４３】
切替要求部８９Ｂは、ルート探索部８９Ａによって決定された走行経路に基づいて、第一切替器３１の切り替えを上位コントローラ９に要求する。ここでは、図２又は図６（Ａ）に示されるように、切替要求部８９Ｂは、走行車８が周回エリアＡ１を周回できるように、第一切替器３１の状態を切り替えるように上位コントローラ９に要求する。切替要求部８９Ｂから第一切替器３１の切替要求を受け付けた上位コントローラ９（切替器制御部９１）は、その要求に応じた切替状態となるように第一切替器３１を制御する。なお、切替器制御部９１は、第一切替器３１が既に切替要求の状態にあるときは、切替制御を実行しなくてもよい。
【００４４】
帯状体制御部９２は、切替器制御部９１から第一切替器３１が作動中か否かという動作状態を取得する。帯状体制御部９２は、第一切替器３１が作動中でないという動作状態を取得すると、第一区間Ｒ１及び第二区間Ｒ２に配置された第一帯状体４の発光色を緑色（図６（Ａ）の斜めハッチングは、第一帯状体４が緑色に発光していることを示している。）に切り替える。これにより、走行車８は、第二速度モードで第一切替器３１に進入し、引き続き周回エリアを走行する。なお、帯状体制御部９２は、走行車８の走行経路を明示的に示すために、第二区間Ｒ２の可動レール３１Ｂ及び第三区間Ｒ３に配置された第一帯状体４の発光色を赤色（図６（Ａ）のクロスハッチングは、第一帯状体４が赤色に発光していることを示している。）にしてもよい。
【００４５】
次に、上位コントローラ９（切替器制御部９１）が、要求に応じた切替状態となるように第一切替器３１を制御する場合について説明する。例えば、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）に示されるように、メンテナンスエリアＡ２への進入が可能なように第一切替器３１が切り替えられる場合について説明する。第一切替器３１は、可動レール３１Ｂが矢印方向Ｄに移動して、メンテナンスエリアＡ２に敷設されたレール３と接続されることにより、走行車８のメンテナンスエリアＡ２への進入を可能にする。
【００４６】
切替要求部８９Ｂは、走行車８がメンテナンスエリアＡ２への進入が可能となる第一切替器３１の状態となるように、その切り替えを上位コントローラ９に要求する。切替要求部８９Ｂから第一切替器３１の切替要求を受け付けた上位コントローラ９（切替器制御部９１）は、その要求に応じた切替状態となるように第一切替器３１を制御する。
【００４７】
帯状体制御部９２は、切替器制御部９１から第一切替器３１が作動中か否かという動作状態を取得する。帯状体制御部９２は、例えば、図６（Ｂ）に示されるように、第一切替器３１が作動中であるという動作状態を取得すると、第一区間Ｒ１及び第二区間Ｒ２に配置された第一帯状体４の発光色を赤色（図６（Ｂ）のクロスハッチングは、第一帯状体４が赤色に発光していることを示している。）に切り替える。これにより、走行車８は、第一区間Ｒ１に進入して停止する。なお、切替器制御部９１は、第三区間Ｒ３に配置された第一帯状体４の発光色を赤色に切り替えてもよい。また、帯状体制御部９２は、第一区間Ｒ１及び第二区間Ｒ２に配置された第一帯状体４の発光色を黄色に切り替え、走行車８が第一切替器３１に進入するまでの時間を稼いでもよい。
【００４８】
帯状体制御部９２は、切替器制御部９１から第一切替器３１が作動中でないという動作状態（切り替えが完了した状態）を取得すると、第一区間Ｒ１、第二区間Ｒ２及び第三区間Ｒ３に配置された第一帯状体４の発光色を黄色（図６（Ｃ）の斜めハッチングは、第一帯状体４が黄色に発光していることを示している。）に切り替える。これにより、走行車８は走行を開始して、第一速度モードで第一切替器３１に進入し、メンテナンスエリアＡ２に進入する。
【００４９】
帯状体制御部９２は、第一切替器３１への進入制御と同様に、第二切替器３２への進入制御も実施することができる。すなわち、第二切替器３２が動作中である場合には、第六区間Ｒ６及び第八区間Ｒ８に配置された第一帯状体４の発光色を赤色に制御して、第一切替器３１への走行車８の進入を防止することができる。
【００５０】
帯状体制御部９２は、第一切替器３１への進入制御と同様に、ドロップリフト７への進入制御も実施することができる。すなわち、ドロップリフト７が動作中である場合には、第四区間Ｒ４に配置された第一帯状体４の発光色を赤色に制御して、ドロップリフト７への走行車８の進入を防止することができる。
【００５１】
次に、本実施形態の走行車システム１の作用効果について説明する。上記実施形態の走行車システム１では、上位コントローラ９によって第一帯状体４が発光する色が制御され、走行車８は、識別部８６によって識別される発光色に基づいて走行動作が制御される。これにより、上位コントローラ９と走行車８との間で走行制御のための通信をやりとりする場合に比べて通信量が低減するので、通信トラフィックが増大することを抑制できる。また、移動する走行車８への通信を行うことなく、走行車８の制御を行うことができる。この結果、走行車８における走行制御の信頼性を高めることができる。
【００５２】
上記実施形態の走行車システム１では、第一帯状体４は、少なくとも三色の発光色に切り替え可能に形成されており、上位コントローラ９は、識別部８６によって識別可能な三色の発光色のそれぞれに対応して走行車８を制御して、走行車８を停止、第一速度モードによる走行、又は第二速度モードによる走行をさせている。この走行車システム１では、「停止」、「第一速度モードによる走行」、及び「第二速度モードによる走行」という走行車における走行動作を、第一帯状体４を用いて制御することが可能になる。
【００５３】
上記実施形態の走行車システム１では、走行経路に沿って帯状に配置され、特定の一色に着色された第二帯状体５を更に備えるので、例えば、曲線区間Ｒ９における低速走行、又は第一切替器３１における徐行走行等、時間又は状況に関係なく、走行車８に特定の走行動作をさせたい場所での走行制御の信頼性を高めることができる。
【００５４】
上記実施形態の走行車システム１では、第一帯状体４は、第一切替器３１の上流側に隣接して配置されており、上位コントローラ９は、第一切替器３１が作動中か否かという動作状態に基づいて、第一帯状体４の発光色を制御している。この走行車システムでは、作動中の第一切替器３１に走行車８を進入させないための動作の信頼性を向上させることができる。
【００５５】
以上、一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５６】
上記実施形態では、第一帯状体４がレール３の一部に沿って配置されている例を挙げて説明したが、レール３の全てに沿って配置されていてもよい。また、第二帯状体５が配置されない構成であってもよい。
【００５７】
上記実施形態の第一帯状体４は、三色に切り替え可能な例を挙げて説明したが、二色に切り替え可能であってもよいし、四色以上に切り替え可能であってもよい。また、この場合、走行車８の動作制御部８９Ｃは、これらの色に対応した走行車８の動作で制御してもよい。また、第一帯状体４には、ＬＥＤに代えて液晶が採用されてもよい。
【００５８】
上記実施形態又は変形例の走行車８は、図１に示されるように、走行部８１のベース部８１Ａに、識別部８６によって識別された色を表示する表示部８８を更に有していてもよい。この構成の走行車システム１では、どの色に基づいて走行車８の走行動作が制御されているかを、作業者等が一見して把握することができる。
【００５９】
上記実施形態では、全ての曲線区間Ｒ９に黄色に着色された第二帯状体５を配置した例を挙げて説明したが、例えば、曲線区間Ｒ９の曲率に応じて色の異なる第二帯状体５を配置してもよい。これにより、曲線区間において走行車８を最適な速度で通過させることができる。
【００６０】
上記実施形態又は変形例では、天井に敷設されたレールに沿って移動可能に設けられた走行車を例に挙げて説明したが、例えば、磁気テープに沿って所定方向に走行する磁気誘導方式の走行車、又は地面に敷設されたレールに沿って移動可能に設けられた走行車等にも、本発明を適用することができる。
【００６１】
上記実施形態又は変形例では、一方向に移動する走行車を有する走行車システムの例を挙げて説明したが、往復移動する走行車を有する走行車システムにも、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１…走行車システム、３…レール、４…第一帯状体、５…第二帯状体、７…ドロップリフト、８…走行車、９…上位コントローラ、３１…第一切替器（切替器）、３２…第二切替器（切替器）、８６…識別部、８８…表示部、８９…制御部、８９Ａ…ルート探索部、８９Ｂ…切替要求部、８９Ｃ…動作制御部、９１…切替器制御部、９２…帯状体制御部、９３…走行車制御部、Ａ１…周回エリア、Ａ２…メンテナンスエリア。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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