(57)【要約】【課題】車両側方に位置する障害物との接触を防止して、円滑な車両走行を実現する。【解決手段】運転支援装置１０は、車両２０の側方に位置する障害物と車両２０の側部との距離を検出し、車両２０との距離が所定値未満の近接障害物がある場合には、近接障害物との接触を回避するように車両２０の操舵方向を制御する。車両２０の両側方に近接障害物がある場合、両側方にあるそれぞれの近接障害物との距離が等距離となるように車両２０の操舵方向を制御する。車両２０の一方の側方にのみ近接障害物がある場合には、一方の側方の近接障害物との距離が所定値以上となるように車両２０の操舵方向を他方の側方側に制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側方に位置する障害物と前記車両の側部との距離を検出する距離検出部と、
前記車両との距離が所定値未満の近接障害物がある場合、前記近接障害物との接触を回避するように前記車両の操舵方向を制御する操舵制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記車両の走行位置を走行車線の範囲内に維持する車線逸脱防止制御を行う車線逸脱防止部を更に備え、
前記車線逸脱防止部は、前記操舵制御部による制御が行われない場合には前記車線逸脱防止制御を実施し、前記操舵制御部による制御が行われる場合には前記車線逸脱防止制御を中止する、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記操舵制御部は、前記車両の両側方に前記近接障害物がある場合、前記両側方にあるそれぞれの近接障害物との距離が等距離となるように前記車両の操舵方向を制御する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車両の前方に位置する前方障害物を検知する前方障害物検知部を更に備え、
前記操舵制御部は、前記車両の一方の側方に前記近接障害物があり、前記車両の他方の側方に前記近接障害物がなく、かつ前記他方の側方の前方に前記前方障害物がない場合、前記一方の側方の前記近接障害物との距離が前記所定値以上となるように前記車両の操舵方向を前記他方の側方側に制御する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記近接障害物が移動体か否かを判定する移動体判定部と、
前記車両の前方に位置する前方障害物を検知する前方障害物検知部と、
前記車両の加減速を制御する加減速制御部と、を更に備え、
前記近接障害物が移動体であり、かつ前記他方の側方の前方に前記前方障害物がある場合、
前記操舵制御部は、前記車両の操舵方向を変化させず、
前記加減速制御部は、前記車両を加速または減速させて前記移動体との接触を回避する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記前方障害物検知部は、前記車両の前方を走行する先行車両の有無を更に検知し、
前記加減速制御部は、前記車両の前方に前記先行車両がある場合には前記車両を減速させ、前記車両の前方に前記先行車両がない場合には前記車両を加速させて、前記移動体の位置が前記車両の側方からずれるようにする、
ことを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者による車両の運転を支援する技術として、自動操舵により車線の逸脱を防止する技術が知られている。例えば、下記特許文献１は、ステアリングホイールの操舵角に応じて前輪を操舵する手動操舵機構と、走行環境情報を入力した自動制御手段によるアクチュエータの制御により前記前輪を自動操舵する自動操舵機構と、前記手動操舵機構
に、前記前輪の手動による操舵力に対抗する負荷を与える反操舵負荷手段と、運転者の意思に基づかない車線逸脱の予測又は検知の少なくとも一方を行なう逸脱判断手段と、該逸脱判断手段による予測又は検知により前記反操舵負荷手段と自動操舵機構とを制御し前記手動操舵機構に前記負荷を与えつつ自動操舵へ移行させる自動切換手段とを備えたことを特徴とする。
【０００３】
また、運転者から死角となりやすい車両の側方に位置する障害物を検知する技術が知られている。例えば、下記特許文献２には、車両の両側面に設けられ、後方の障害物を探査する第一障害物センサと、この第一障害物センサより車両の後方に設置され、第一障害物センサの探査方向とはほぼ直交する方向に障害物の探査を行う第二障害物センサとを備え、第一障害物センサと第二障害物センサとを異なる手法の距離検出手段により構成することにより、車両の側方に近接して存在する障害物の車両に対する相対位置を精度良く検出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０９−２５４８０３号公報
【特許文献２】特開２００１−０８３２４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両の運転支援技術の１つとして、車両前方または後方の障害物との接触防止システムが普及している。一方で、車両側面への接触防止システムは提案がなされていない。
例えば上記特許文献２は車両側方の障害物を検知しているものの、障害物の存在を報知するに留まっており、改善の余地がある。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、車両側方に位置する障害物との接触を防止して、円滑な車両走行を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、車両の側方に位置する障害物と前記車両の側部との距離を検出する距離検出部と、前記車両との距離が所定値未満の近接障害物がある場合、前記近接障害物との接触を回避するように前記車両の操舵方向を制御する操舵制御部と、を備えることを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記車両の走行位置を走行車線の範囲内に維持する車線逸脱防止制御を行う車線逸脱防止部を更に備え、前記車線逸脱防止部は、前記操舵制御部による制御が行われない場合には前記車線逸脱防止制御を実施し、前記操舵制御部による制御が行われる場合には前記車線逸脱防止制御を中止する、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記操舵制御部は、前記車両の両側方に前記近接障害物がある場合、前記両側方にあるそれぞれの近接障害物との距離が等距離となるように前記車両の操舵方向を制御する、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記車両の前方に位置する前方障害物を検知する前方障害物検知部を更に備え、前記操舵制御部は、前記車両の一方の側方に前記近接障害物があり、前記車両の他方の側方に前記近接障害物がなく、かつ前記他方の側方の前方に前記前方障害物がない場合、前記一方の側方の前記近接障害物との距離が前記所定値以上となるように前記車両の操舵方向を前記他方の側方側に制御する、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる運転支援装置は、前記近接障害物が移動体か否かを判定する移動体判定部と、前記車両の前方に位置する前方障害物を検知する前方障害物検知部と、前記車両の加減速を制御する加減速制御部と、を更に備え、前記近接障害物が移動体であり、かつ前記他方の側方の前方に前記前方障害物がある場合、前記操舵制御部は、前記車両の操舵方向を変化させず、前記加減速制御部は、前記車両を加速または減速させて前記移動体との接触を回避する、ことを特徴とする。
請求項６の発明にかかる運転支援装置は、前記前方障害物検知部は、前記車両の前方を走行する先行車両の有無を更に検知し、前記加減速制御部は、前記車両の前方に前記先行車両がある場合には前記車両を減速させ、前記車両の前方に前記先行車両がない場合には前記車両を加速させて、前記移動体の位置が前記車両の側方からずれるようにする、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によれば、車両の側方に近接障害物がある場合、近接障害物との接触を回避するように車両の操舵方向を制御するので、車両の側方、特に運転者が気づかない位置にある近接障害物等との接触を回避して、円滑に走行を行う上で有利となる。
請求項２の発明によれば、操舵制御部による制御が行われない場合には車線逸脱防止制御により車両の走行位置を走行車線の範囲内に維持することができるとともに、操舵制御部による制御が行われる場合には車線逸脱防止制御を中止して近接障害物等との接触を回避するので、車両の走行状態を適切な状態に維持する上で有利である。
請求項３の発明によれば、車両の両側方に近接障害物がある場合、それぞれの近接障害物との距離が等距離となるように車両の操舵方向を制御するので、左右のそれぞれの近接障害物の両方と距離を保って接触を回避する上で有利である。
請求項４の発明によれば、車両の一方の側方にのみ近接障害物がある場合に、近接障害物との距離が所定値以上となるように車両の操舵方向を反対側の側方側に制御するので、近接障害物と車両との距離を保って接触を回避する上で有利である。
請求項５の発明によれば、近接障害物が移動体であり、かつ移動体と反対側の側方の前方に前方障害物がある場合に、操舵制御により移動体との接触を回避するのではなく、加減速制御により移動体との接触を回避するので、前方障害物との接触を回避しつつ、近接障害物である移動体との接触を回避する上で有利である。
請求項６の発明によれば、先行車両の有無に基づいて車両を加速させるか減速させるかを判断するので、更に先行車両との接触を回避しつつ、近接障害物である移動体との接触を回避する上で有利である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示す図である。
【図２】運転支援装置１０による処理手順を示すフローチャートである。
【図３】車両２０と近接障害物との位置関係を示す図である。
【図４】車両２０と近接障害物との位置関係を示す図である。
【図５】車両２０と近接障害物との位置関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示す図である。
車両２０は、左側方センサ２０２、右側方センサ２０４、前方カメラ２０６、車速センサ２０８、ブレーキセンサ２１０、アクセルセンサ２１２、ステアリングセンサ２１４、操舵アクチュエータ２２０、ブレーキアクチュエータ２２２、駆動機構２２４、モニタ２２６、スピーカ２２８、ＥＣＵ２３０を備える。
【００１０】
左側方センサ２０２および右側方センサ２０４は、例えばミリ波や超音波、赤外線レーザ、またはカメラで撮影した画像などを用いて、検出範囲内に位置する物体（障害物）の位置および車両２０からの距離を検出する。左側方センサ２０２は、車両２０の左側面に設置され、車両２０の左側方を検出範囲とする。右側方センサ２０４は、車両２０の右側面に設置され、車両２０の右側方を検出範囲とする。
なお、車両２０の各側面（左側面および右側面）にそれぞれ複数の側方センサを設けてもよい。
【００１１】
前方カメラ２０６は、車両２０の前方を撮影範囲とする。後述する前方障害物検知部１０８は、前方カメラ２０６の撮影画像を用いて、車両２０の前方に位置する物体（障害物）の位置および車両２０からの距離を検出する。
なお、前方カメラ２０６に代えて、ミリ波や超音波、赤外線レーザなどを用いたレーダーを設けてもよい。
【００１２】
車速センサ２０８は、車両２０の各車輪の回転速度に基づいて、車両２０の走行速度を検知する。
ブレーキセンサ２１０は、運転者による図示しないブレーキペダルへの操作量を検知する。
アクセルセンサ２１２は、運転者による図示しないアクセルペダルへの操作量を検知する。
ステアリングセンサ２１４は、運転者による図示しないステアリングホイールへの操作量を検知する。
【００１３】
操舵アクチュエータ２２０は、後述するＥＣＵ２３０の制御により、ステアリングホイールと連結された操舵車軸の向きを変化させる。
ブレーキアクチュエータ２２２は、後述するＥＣＵ２３０の制御により、車両２０の各輪に設けられたブレーキ機構を作動させる。
駆動機構２２４は、エンジンまたはモータの少なくともいずれかであり、車両２０の駆動輪に回転力を付与し、車両２０を駆動する。駆動機構２２４の出力は、後述するＥＣＵ２３０により制御される。
モニタ２２６は、例えば車両２０のインストゥルメントパネルに設けられ、運転者に各種情報を表示する。
スピーカ２２８は、車室内に音声を出力する。
【００１４】
ＥＣＵ２３０は、ＣＰＵ、車両制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
本実施の形態では、ＥＣＵ２３０は、上記ＣＰＵが各種プログラムを実行することにより、車線検出部１０２、車線逸脱防止部１０３、距離検出部１０４、移動体判定部１０６、前方障害物検知部１０８、操舵制御部１１０、加減速制御部１１２を実現する。
【００１５】
車線検出部１０２は、車両２０の走行車線の範囲を検出する。車線検出部１０２は、例えば前方カメラ２０６の撮影画像から車両２０の走行車線を規定する標識や物体、例えば車線境界線、中央線、中央分離帯、縁石、ガードレール、壁等を抽出し、車両２０の走行車線の範囲を検出する。
【００１６】
車線逸脱防止部１０３は、車両２０が走行車線の範囲内から逸脱しないように車両２０の走行位置を制御する車線逸脱防止制御を行う。車線逸脱防止部１０３は、例えば車両２０が走行車線より右側にはみ出す可能性がある場合には、操舵アクチュエータ２２０を制御して車両２０の進行方向を現在の進行方向よりも左側に向け、車両２０が走行車線右側に逸脱するのを防止する。
なお、方向指示器が操作された場合など、運転者に車線変更の意思がある場合には、車線逸脱防止部１０３は上記制御を中止する。また、車線逸脱防止部１０３による車線逸脱防止制御の実施可否を運転者が設定できるようにしてもよい。
また、車両２０に自動運転機能が搭載されている場合、車線逸脱防止部１０３は、車両２０が走行車線の中央付近を走行するように操舵アクチュエータ２２０を制御する。この場合、車線逸脱防止部１０３は、例えば車両２０の走行車線の左端から車両２０の左側面までの距離ＤＬと、走行車線の右端から車両２０の右側面までの距離ＤＲとが等しくなるように操舵アクチュエータ２２０を制御する。
一方で、車線逸脱防止部１０３は、車両２０の側方に近接障害物がある場合、すなわち後述する操舵制御部１１０による制御が行われる場合には、車線逸脱防止制御を中止する。
すなわち、車線逸脱防止部１０３は、操舵制御部１１０による制御が行われない場合には車線逸脱防止制御を実施し、操舵制御部１１０による制御が行われる場合には車線逸脱防止制御を中止する。
これは、近接障害物との接触を回避する観点からやむを得ず車線の逸脱を許容する場合があるためである。
【００１７】
距離検出部１０４は、車両２０の側方に位置する障害物と車両２０の側部との距離を検出する。距離検出部１０４は、例えば左側方センサ２０２および右側方センサ２０４の検出値に基づいて、車両２０側方の障害物の有無および障害物との距離を検出する。
障害物の例としては、例えば隣接車線を走行する他車両、側方から追い抜きを行う二輪車、中央分離帯、縁石、ガードレール、壁等である。
【００１８】
移動体判定部１０６は、車両２０の側方に検知された障害物が移動体か否かを判定する。移動体の例としては、例えば二輪車を含む他車両などが挙げられる。移動体判定部１０６は、例えば障害物と車両２０との相対距離の変化等に基づいて、障害物が移動体か否かを判定する。
【００１９】
前方障害物検知部１０８は、車両２０の前方に位置する前方障害物を検知する。前方障害物検知部１０８は、例えば前方カメラ２０６の撮影画像から前方障害物を検知する。前方障害物の例としては、車両２０の走行車線前方にある障害物（例えば車両の前方を走行する先行車両）の他、後述する操舵制御部１１０により車両２０の操舵方向が変更された際に接触の可能性がある障害物（中央分離帯や縁石、他車線を走行する他車両など）が挙げられる。
【００２０】
操舵制御部１１０は、車両２０との距離が所定値Ｎ未満の近接障害物がある場合、近接障害物との接触を回避するように車両２０の操舵方向を制御する。操舵制御部１１０は、例えば車両２０の左側に近接障害物がある場合には、操舵アクチュエータ２２０を制御して車両２０の進行方向を現在の進行方向よりも右側に向け、車両２０が障害物と接触するのを防止する。なお、上記所定値Ｎを、例えば車両２０の走行速度等に基づいて変更するようにしてもよい。
操舵制御部１１０は、例えば車両２０の走行速度、または近接障害物が移動体（他車両など）である場合の車両２０への接近速度（側方方向の相対速度）等に基づいて、操舵方向の変更速度（操舵速度）を決定する。具体的には、例えば車両２０の走行速度や近接障害物である移動体の接近速度をパラメータとした操舵速度マップに基づいて、操舵速度を決定する。
【００２１】
加減速制御部１１２は、車両２０の加減速を制御する。加減速制御部１１２は、車両２０を加速させる場合には駆動機構２２４の出力を上げる。また、車両２０を減速させる場合には駆動機構２２４の出力を下げる、またはブレーキアクチュエータ２２２を作動させてブレーキ機構を作動させる。
【００２２】
つぎに、運転支援装置１０による接触回避制御の詳細について説明する。
上述のように、操舵制御部１１０は、車両２０の側方に近接障害物がある場合、近接障害物との接触を回避するように車両２０の操舵方向を制御するが、周囲の状況によりその制御方法が異なる。以下、それぞれの状況下における接触回避制御について説明する。
なお、以下の説明では、車両２０が走行する道路は左側通行であるものとする。
【００２３】
＜パターン１＞車両２０の両側に近接障害物がある場合
図３のように、車両２０の左側方に距離Ａ（＜所定値Ｎ）の近接障害物３００があり、車両２０の右側方に距離Ｂ（＜所定値Ｎ）の近接障害物３０２がある状況が所定時間Ｔ０以上継続した場合、操舵制御部１１０は、近接障害物３００との距離Ａと近接障害物３０２との距離Ｂとが等しくなるように、車両２０の操舵方向を制御する。
すなわち、操舵制御部１１０は、車両２０の両側方に近接障害物がある場合、両側方にあるそれぞれの近接障害物との距離が等距離となるように車両の操舵方向を制御する。
これは、車両２０のスリップや誤操作等により左右の近接障害物３００または３０２に接触することを回避するためである。
パターン１のような状況は、例えば幅員が狭い道路で左右にガードレールや壁等の所外物がある場合や、複数車線の道路で左右に他車両が接近および併走している場合などに対応する。
なお、上記所定時間Ｔ０以上継続した場合に制御を開始するのは、例えば近接障害物が電柱や看板等、車両２０の走行方向に対する長さが短い静止物である場合には、回避動作を行っている段階で車両２０が近接障害物の側を通り過ぎ、接触の可能性がなくなるためである。
【００２４】
＜パターン２＞車両２０の左右いずれか一方に近接障害物があり、かつ斜め前方に障害物がない場合
図４のように、車両２０の左側方に距離Ａ（＜所定値Ｎ）の近接障害物３０４があり、車両２０の右側方には近接障害物がない（例えば右側の障害物３０６との距離Ｂが所定値Ｎ以上である）状況が所定時間Ｔ０以上継続し、かつ車両２０の左斜め前方に中央分離帯３１２や対向車３１４などの前方障害物がない場合、操舵制御部１１０は、近接障害物３０４との距離Ａが上記所定値Ｎ＋αとなるように、車両２０の操舵方向を制御する。
すなわち、操舵制御部１１０は、車両２０の一方の側方に近接障害物があり、車両２０の他方の側方に近接障害物がなく、かつ他方の側方前方に前方障害物がない場合（車両２０の操舵方向を近接障害物と反対側の側方側に制御した際に、接触可能性がある前方障害物がない場合）、一方の側方の近接障害物との距離が所定値以上となるように車両２０の操舵方向を他方の側方側に制御する。
パターン２のような状況は、例えば右側前方に対向車や中央分離帯がなく幅員の広い道路を走行中に、車両２０のスリップや誤操作等で左側の障害物（壁やガードレール等）に接近した場合や、複数車線の道路で左車線から他車両が接近してきた場合などに対応する。
【００２５】
＜パターン３＞車両２０の左右いずれか一方から他車両等が接近し、かつ前方にも障害物がある場合
図５のように、車両２０の左側方に距離Ａ（＜所定値Ｎ）の近接障害物、特に他車両３０８があり、車両２０の右側方には近接障害物がない（例えば右側の障害物３１０との距離Ｂが所定値Ｎ以上である）状況が所定時間Ｔ０以上継続し、かつ車両２０の前方に中央分離帯３１２や対向車３１４などの前方障害物がある場合、操舵方向を変更して他車両３０８との接触を回避するのではなく、車両２０を加速または減速して近接障害物３０８との接触を回避する。なお、図５中符号Ｓは、前方カメラ２０６の撮影範囲を示す。
すなわち、近接障害物が移動体であり、かつ他方の側方前方に前方障害物がある場合（車両２０の操舵方向を近接障害物と反対側の側方側に制御した結果、前方障害物との接触の可能性がある場合）、操舵制御部１１０は、車両２０の操舵方向を変化させず、加減速制御部１１２は、車両２０を加速または減速させて移動体との接触を回避する。
なお、左側方の近接障害物が壁やガードレール等の固定物である場合には、道路前方の幅員が狭くなっている場合等と考えられる。この場合は、車両２０が前方障害物の位置まで移動した時点でパターン１の方法で制御すればよい。
【００２６】
加減速制御部１１２は、車両の前方を走行する先行車両の有無に基づいて、加速を行うか減速を行うかを切り替える。
すなわち、加減速制御部１１２は、車両２０の前方に先行車両がある場合には車両２０を減速させて、他車両３０８から完全に追い抜かれるようにする。また、車両２０の前方に先行車両がない場合には車両を加速させて、他車両３０８を完全に追い抜くようにする。このようにして、他車両３０８（移動体）の位置が車両２０の側方からずれるようにし、他車両３０８との接触を回避する。
【００２７】
なお、上記所定値Ｎまたは所定時間Ｔ０の少なくともいずれかを、他車両３０８（移動体）の車両２０への接近速度（側方方向の相対速度）に基づいて変更してもよい。より詳細には、他車両３０８（移動体）の車両２０への接近速度が速いほど、所定値Ｎおよび所定時間Ｔ０を小さくする。これにより、他車両３０８（移動体）の接近速度が速いほど早期に接触回避制御を開始することができ、他車両３０８（移動体）への接触可能性を低減することができる。
【００２８】
また、操舵制御部１１０または加減速制御部１１２による接触回避制御を実施する際に、モニタ２２６やスピーカ２２８により報知を行ってもよい。具体的には例えば、「右から接近する車両との接触を回避するため、減速します」などのメッセージをモニタ２２６に表示、またはスピーカ２２８から音声出力する。これは、通常時（例えば車線逸脱防止制御）と異なる走行挙動が実施された場合に、運転者が困惑することを防止するためである。
また、操舵制御部１１０または加減速制御部１１２による接触回避制御実施中に、運転者による運転沿操作（ステアリング、ブレーキ、アクセル等の操作）があった場合には、接触回避制御を解除して、運転者の運転操作に従って車両２０を走行させるようにしてもよい。
【００２９】
図２は、運転支援装置１０による処理手順を示すフローチャートである。
運転支援装置１０は、車速センサ２０８で検出された車両２０の走行速度が所定速度以上か否かを判断する（ステップＳ２００）。車両２０の走行速度が所定速度未満の場合は（ステップＳ２００：Ｎｏ）、走行開始直後や徐行運転状態であることが予測されるため、接触回避制御は行わず、通常の走行制御（運転者の運転操作に沿った走行等）を行う（ステップＳ２０６）。
車両２０の走行速度が所定速度以上の場合（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、左側方センサ２０２および右側方センサ２０４により車両２０側方を検知し（ステップＳ２０２）、距離検出部１０４により近接障害物の有無を判定する（ステップＳ２０４）。なお、障害物の検知は、走行速度に関わらず常時行っていてもよい。
【００３０】
車両２０の側方に近接障害物がない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、接触防止制御の必要はないため、通常の走行制御（運転者の運転操作に沿った走行や車線逸脱防止制御等）を行う（ステップＳ２０６）。
一方、車両２０の側方に近接障害物がある場合には（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、状況に応じて上記パターン１〜３のいずれかの制御を行う。なお、以下のステップでは、近接障害物がある状態が所定時間Ｔ０以上継続したものとする。
左側方および右側方の両方（両側方）に近接障害物がある場合には（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、上記パターン１に対応する。この場合、操舵制御部１１０は、左側方、右側方それぞれの近接障害物との距離が等距離になるように車両２０の操舵方向を制御する（ステップＳ２１０）。
【００３１】
左側方または右側方のいずれか一方にのみ近接障害物がある場合には（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、前方障害物検知部１０８により、近接障害物と反対側の側方前方に前方障害物があるか否かを判断する（ステップＳ２１２）。
前方障害物がない場合は（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、上記パターン２に対応する。この場合、操舵制御部１１０は、近接障害物の方向と反対側の側方に車両２０の操舵方向を制御し、近接障害物との距離が上記所定値Ｎ＋αとなるようする（ステップＳ２１４）。
【００３２】
また、前方障害物がある場合は（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、移動体判定部１０６により近接障害物が移動体であるか否かを判断する（ステップＳ２１５）。
近接障害物が移動体でない場合は（ステップＳ２１５：Ｎｏ）、車両２０が前方障害物の位置まで移動した時点で、前方障害物および近接障害物との距離がそれぞれ等距離になるように車両２０の操舵方向を制御する（ステップＳ２１６）。
【００３３】
近接障害物が移動体の場合は（ステップＳ２１５：Ｙｅｓ）、前方障害物検知部１０８により、先行車両があるか否かを判断する（ステップＳ２１７）。
先行車両がある場合（ステップＳ２１７：Ｙｅｓ）、加減速制御部１１２は、車両２０を減速させて移動体に車両２０が追い抜かれるようにする（ステップＳ２１８）。
また、先行車両がない場合（ステップＳ２１７：Ｎｏ）、加減速制御部１１２は、車両２０を加速させて車両２０が移動体を追い抜くようにする（ステップＳ２２０）。
【００３４】
以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援装置１０は、車両２０の側方に近接障害物がある場合、近接障害物との接触を回避するように車両２０の操舵方向を制御するので、車両２０の側方、特に運転者が気づかない位置にある近接障害物との接触を回避して、円滑に走行を行う上で有利となる。
また、運転支援装置１０は、車両２０の両側方に近接障害物がある場合、それぞれの近接障害物との距離が等距離となるように車両２０の操舵方向を制御するので、左右それぞれの近接障害物の両方と距離を保って接触を回避する上で有利である。
また、運転支援装置１０は、車両２０の一方の側方にのみ近接障害物がある場合に、近接障害物との距離が所定値以上となるように車両２０の操舵方向を反対側の側方側に制御するので、近接障害物と車両２０との距離を保って接触を回避する上で有利である。
また、運転支援装置１０は、近接障害物が移動体であり、かつ移動体と反対側の側方の前方に前方障害物がある場合に、操舵制御により移動体との接触を回避するのではなく、加減速制御により移動体との接触を回避するので、前方障害物との接触を回避しつつ、近接障害物である移動体との接触を回避する上で有利である。
また、運転支援装置１０は、先行車両の有無に基づいて車両２０を加速させるか減速させるかを判断するので、更に先行車両との接触を回避しつつ、近接障害物である移動体との接触を回避する上で有利である。
【符号の説明】
【００３５】
１０  運転支援装置
１０２  車線検出部
１０３  車線逸脱防止部
１０４  距離検出部
１０６  移動体判定部
１０８  前方障害物検知部
１１０  操舵制御部
１１２  加減速制御部
２０  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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