(57)【要約】【課題】操作性の向上を実現させた作業車両を提供する。【解決手段】作業装置１４を備え、作業装置１４を遠隔操作端末１６によって操作自在とした作業車両（クレーン１）において、カメラ７１と、カメラ７１が撮影した画像から作業装置１４の位置及び姿勢を認識する制御装置２０と、制御装置２０に接続されて制御装置２０が指示した画像を表示する表示装置（ヘッドマウントディスプレイ１７）と、を具備し、制御装置２０が遠隔操作端末１６の操作態様に基づいて作業装置１４の動作を予測するとともに、その未来軌跡を算出して表示装置（１６）に表示する、とした。【選択図】図７
2019172409.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした作業車両において、
カメラと、
前記カメラが撮影した画像から前記作業装置の位置及び姿勢を認識する制御装置と、
前記制御装置に接続されて当該制御装置が指示した画像を表示する表示装置と、を具備し、
前記制御装置が前記遠隔操作端末の操作態様に基づいて前記作業装置の動作を予測するとともに、その未来軌跡を算出して前記表示装置に表示する、ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
ブームとアウトリガの少なくとも一つを含んだ前記作業装置が構成されており、
前記制御装置が前記遠隔操作端末の操作態様に基づいて前記作業装置に含まれる前記ブームと前記アウトリガの少なくとも一つの動作を予測するとともに、その未来軌跡を算出して前記表示装置に表示する、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記作業装置がフックを含んだクレーン装置であり、
前記制御装置が前記遠隔操作端末の操作態様に基づいて前記フックと当該フックから吊り下げられた荷物の少なくとも一つの動作を予測するとともに、その未来軌跡を算出して前記表示装置に表示する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記表示装置が前記カメラと一体化したヘッドマウントディスプレイである、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。詳しくは、操作性の向上を実現させた作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に車両とクレーン装置で構成されている（特許文献１参照）。車両は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。クレーン装置は、ブームのほかにワイヤロープやフックを備え、荷物を運搬自在に構成されている。
【０００３】
ところで、ブーム等の動作を予測して当該ブーム等の未来位置及び未来姿勢を表示する建設車両が提案されている（特許文献２参照）。しかし、かかる建設車両は、所定時間経過後のブーム等の未来位置及び未来姿勢を表示するものであり、ブーム等と障害物の干渉の有無を確認できるようにして更なる操作性向上に資するためには、連続的な未来軌跡を表示することが重要であると考えられる。また、近年では、クレーン装置を遠隔操作端末によって操作自在としたクレーンも存在しており、遠隔操作を行うオペレータにとって連続的な未来軌跡を表示することはより重要であると考えられる。これは、クレーン装置に相当する作業装置を備えた他の作業車両においても同様であると考えられる。そこで、遠隔操作を行うオペレータが作業装置の未来軌跡を確認できる作業車両が求められていた。ひいては、操作性の向上を実現させた作業車両が求められていたのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１２２００３号公報
【特許文献２】特開２０１６−６１０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
操作性の向上を実現させた作業車両を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、
作業装置を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした作業車両において、
カメラと、
前記カメラが撮影した画像から前記作業装置の位置及び姿勢を認識する制御装置と、
前記制御装置に接続されて当該制御装置が指示した画像を表示する表示装置と、を具備し、
前記制御装置が前記遠隔操作端末の操作態様に基づいて前記作業装置の動作を予測するとともに、当該作業装置の未来軌跡を算出して前記表示装置に表示する、ものである。
【０００７】
第二の発明は、第一の発明に係る作業車両において、
ブームとアウトリガの少なくとも一つを含んだ前記作業装置が構成されており、
前記制御装置が前記遠隔操作端末の操作態様に基づいて前記作業装置に含まれる前記ブームと前記アウトリガの少なくとも一つの動作を予測するとともに、その未来軌跡を算出して前記表示装置に表示する、ものである。
【０００８】
第三の発明は、第一又は第二の発明に係る作業車両において、
前記作業装置がフックを含んだクレーン装置であり、
前記制御装置が前記遠隔操作端末の操作態様に基づいて前記フックと当該フックから吊り下げられた荷物の少なくとも一つの動作を予測するとともに、その未来軌跡を算出して前記表示装置に表示する、ものである。
【０００９】
第四の発明は、第一から第三のいずれかの発明に係る作業車両において、
前記表示装置が前記カメラと一体化したヘッドマウントディスプレイである、ものである。
【発明の効果】
【００１０】
第一の発明に係る作業車両は、カメラと、カメラが撮影した画像から作業装置の位置及び姿勢を認識する制御装置と、制御装置に接続されて制御装置が指示した画像を表示する表示装置と、を具備している。そして、制御装置が遠隔操作端末の操作態様に基づいて作業装置の動作を予測するとともに、作業装置の未来軌跡を算出して表示装置に表示する。かかる作業車両によれば、オペレータが現在の操作を継続した場合における作業装置と障害物の干渉の有無を前もって確認できるので、操作性の向上を実現できる。
【００１１】
第二の発明に係る作業車両は、ブームとアウトリガの少なくとも一つを含んだ作業装置が構成されている。そして、制御装置が遠隔操作端末の操作態様に基づいて作業装置に含まれるブームとアウトリガの少なくとも一つの動作を予測するとともに、その未来軌跡を算出して表示装置に表示する。かかる作業車両によれば、オペレータが現在の操作を継続した場合におけるブームとアウトリガの少なくとも一つと、障害物の干渉の有無を前もって確認できるので、操作性の向上を実現できる。
【００１２】
第三の発明に係る作業車両は、作業装置がクレーン装置であり、フックを含んだクレーン装置が構成されている。そして、制御装置が遠隔操作端末の操作態様に基づいてフックと当該フックから吊り下げられた荷物の少なくとも一つの動作を予測するとともに、その未来軌跡を算出して表示装置に表示する。かかる作業車両によれば、遠隔操作を行うオペレータがフックと荷物の少なくとも一つの未来軌跡を確認できる。オペレータが現在の操作を継続した場合におけるフックと荷物の少なくとも一つと、障害物の干渉の有無を前もって確認できるので、操作性の向上を実現できる。
【００１３】
第四の発明に係る作業車両は、表示装置がカメラと一体化したヘッドマウントディスプレイである。かかる作業車両によれば、遠隔操作を行うオペレータの視界に未来軌跡を表示させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】クレーンを示す図。
【図２】軌跡表示システムの車両側構成を示す図。
【図３】軌跡表示システムの端末側構成を示す図。
【図４】遠隔操作端末を示す図。
【図５】ヘッドマウントディスプレイを示す図。
【図６】作業装置を遠隔操作している状況を示す図。
【図７】表示装置に表示する画像を示す図。
【図８】表示装置に表示する画像を示す図。
【図９】表示装置に表示する画像を示す図。
【図１０】表示装置に表示する画像を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本願においては、代表的な作業車両であるクレーン１を用いて説明する。本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、その他のクレーンにも適用できる。
【００１６】
まず、図１を用いて、クレーン１について説明する。
【００１７】
クレーン１は、主に車両２とクレーン装置３で構成されている。
【００１８】
車両２は、左右一対の前輪４と後輪５を備えている。また、車両２は、荷物Ｗの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。アウトリガ６は、スライドビーム７と、スライドビーム７の先端部分に設けられたジャッキ８で構成されている。スライドビーム７は、アクチュエータによって、車両２の左右方向に伸縮自在である。また、ジャッキ８は、アクチュエータによって上下方向に伸縮自在である。車両２は、これらを駆動するためのエンジンやトランスミッション等を備えている。
【００１９】
クレーン装置３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム９を備えている。そのため、ブーム９は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム９は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム９は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム９には、ワイヤロープ１０が架け渡されている。ブーム９の基端側には、ワイヤロープ１０を巻き付けたウインチ１１が配置され、ブーム９の先端側には、ワイヤロープ１０によってフック１２が垂下されている。ウインチ１１は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ１０の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１２は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、クレーン装置３は、ブーム９の側方にキャビン１３を備えている。キャビン１３の内部には、後述する旋回操作具２１や伸縮操作具２２、起伏操作具２３、巻回操作具２４、スライドビーム操作具２５、ジャッキ操作具２６が設けられている。
【００２０】
ところで、本願における作業装置１４とは、クレーン装置３と同義であって、ブーム９やフック１２等からなる部分を指す。但し、荷物Ｗの運搬作業に必須であるアウトリガ６も含むものとする。
【００２１】
次に、図２から図５を用いて、軌跡表示システム１５について説明する。
【００２２】
軌跡表示システム１５は、主に制御装置２０で構成されている。制御装置２０には、各種操作具２１〜２６が接続されている。また、制御装置２０には、各種バルブ３１〜３６が接続されている。更に、制御装置２０には、通信機４０が接続されている。
【００２３】
上述したように、ブーム９は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ４１（図１参照）と定義する。旋回用油圧モータ４１は、方向制御弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ４１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ３１は、オペレータによる旋回操作具２１の操作に基づいて稼動される。また、ブーム９の旋回角度は、図示しない旋回用センサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム９の旋回角度を認識することができる。
【００２４】
また、上述したように、ブーム９は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ４２（図１参照）と定義する。伸縮用油圧シリンダ４２は、方向制御弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ４２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ３２は、オペレータによる伸縮操作具２２の操作に基づいて稼動される。また、ブーム９の伸縮長さは、図示しない伸縮用センサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム９の伸縮長さを認識することができる。
【００２５】
更に、上述したように、ブーム９は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ４３（図１参照）と定義する。起伏用油圧シリンダ４３は、方向制御弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ４３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ３３は、オペレータによる起伏操作具２３の操作に基づいて稼動される。また、ブーム９の起伏角度は、図示しない起伏用センサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム９の起伏角度を認識することができる。
【００２６】
加えて、上述したように、フック１２は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ４４（図１参照）と定義する。巻回用油圧モータ４４は、方向制御弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ４４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ３４は、オペレータによる巻回操作具２４の操作に基づいて稼動される。また、フック１２の吊下長さは、図示しない巻回用センサによって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１２の吊下長さを認識することができる。
【００２７】
加えて、上述したように、スライドビーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている。本願においては、かかるアクチュエータをスライドビーム用シリンダ４５（図１参照）と定義する。スライドビーム用シリンダ４５は、方向制御弁であるスライドビーム用バルブ３５によって適宜に稼動される。つまり、スライドビーム用シリンダ４５は、スライドビーム用バルブ３５が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、スライドビーム用バルブ３５は、オペレータによるスライドビーム操作具２５の操作に基づいて稼動される。また、スライドビーム７の伸長量は、図示しないスライドビーム用センサによって検出される。そのため、制御装置２０は、スライドビーム７の伸長量を認識することができる。
【００２８】
加えて、上述したように、ジャッキ８は、アクチュエータによって伸縮自在となっている。本願においては、かかるアクチュエータをジャッキ用シリンダ４６（図１参照）と定義する。ジャッキ用シリンダ４６は、方向制御弁であるジャッキ用バルブ３６によって適宜に稼動される。つまり、ジャッキ用シリンダ４６は、ジャッキ用バルブ３６が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、ジャッキ用バルブ３６は、オペレータによるジャッキ操作具２６の操作に基づいて稼動される。また、ジャッキ８の伸長量は、図示しないジャッキ用センサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ジャッキ８の伸長量を認識することができる。
【００２９】
通信機４０は、電波信号により情報の送受信を行うものである。通信機４０は、地物等による電波への影響を低減すべく、少なくともアンテナがブーム９の先端部分に取り付けられている。なお、通信機４０は、制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、電波信号を介して情報の送受信を行うことができる。例えば、遠隔操作端末１６やヘッドマウントディスプレイ１７との間で情報の送受信を行うことができる。
【００３０】
遠隔操作端末１６は、端末側制御装置６０を有している。端末側制御装置６０には、各種端末側操作具６１〜６６が接続されている。
【００３１】
端末側旋回操作具６１は、ブーム９の旋回動作を指示するものである。また、端末側伸縮操作具６２は、ブーム９の伸縮動作を指示するものである。更に、端末側起伏操作具６３は、ブーム９の起伏動作を指示するものである。加えて、端末側巻回操作具６４は、フック１２の昇降動作を指示するものである。加えて、端末側スライドビーム操作具６５は、スライドビーム７の伸縮動作を指示するものである。加えて、端末側ジャッキ操作具６６は、ジャッキ８の伸縮動作を指示するものである。これらにより、作業装置１４は、オペレータが上述した各種操作具２１〜２６を操作したときと同様に稼動する。
【００３２】
加えて、端末側制御装置６０には、端末側表示装置６７と端末側通信機６８が接続されている。
【００３３】
端末側表示装置６７は、画像を表示するものである。端末側表示装置６７は、端末側通信機６８に接続されている。なお、端末側表示装置６７には、後述するヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２に表示される画像と同じ画像が表示されるものとしてもよい。
【００３４】
端末側通信機６８は、電波信号により情報の送受信を行うものである。なお、端末側通信機６８は、電波信号を介して制御装置２０に接続されているといえる。そのため、制御装置２０は、通信機４０から端末側通信機６８を通じて端末側表示装置６７に画像を送信することができる。また、制御装置２０は、端末側通信機６８から通信機４０を通じてオペレータの操作態様を受信することもできる。オペレータの操作態様とは、オペレータが各種端末側操作具６１〜６６を操作した内容である。
【００３５】
ヘッドマウントディスプレイ１７は、カメラ７１を有している。また、ヘッドマウントディスプレイ１７は、ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２やヘッドマウントディスプレイ側通信機７３を有している。
【００３６】
カメラ７１は、画像を撮影するものである。カメラ７１は、ヘッドマウントディスプレイ側通信機７３に接続されている。なお、カメラ７１は、オペレータと同じ視界を撮影すべく、ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２等と一体化している（図５参照）。但し、カメラ７１は、ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２等と一体化しておらず、離れた場所に配置されていてもよい。
【００３７】
ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２は、画像を表示するものである。ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２は、ヘッドマウントディスプレイ側通信機７３に接続されている。なお、ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２は、いわゆる透過型である。そのため、オペレータは、ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２を通して見える光景と表示される画像を同時に視認することができる。但し、ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２は、いわゆる非透過型であってもよい。
【００３８】
ヘッドマウントディスプレイ側通信機７３は、電波信号により情報の送受信を行うものである。なお、ヘッドマウントディスプレイ側通信機７３は、電波信号を介して制御装置２０に接続されているといえる。そのため、制御装置２０は、通信機４０からヘッドマウントディスプレイ側通信機７３を通じてヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２に画像を送信することができる。また、制御装置２０は、ヘッドマウントディスプレイ側通信機７３から通信機４０を通じてカメラ７１が撮影した画像を受信することもできる。
【００３９】
次に、図６及び図７を用いて、オペレータがヘッドマウントディスプレイ１７を通して見る光景について説明する。ここでは、建築物１８の屋上から作業装置１４の遠隔操作を行うオペレータを「オペレータ１９」として説明する。
【００４０】
制御装置２０は、カメラ７１が撮影した画像から画像認識によりブーム９の位置及び姿勢を認識する。そして、制御装置２０は、端末側旋回操作具６１の操作態様に基づいて、所定時間毎の解析を行いブーム９の旋回動作を予測する。その後、制御装置２０は、ブーム９の未来位置及び未来姿勢における所定部分（例えば先端部分）をつなげていくことにより、連続的な未来軌跡の画像Ｅ（図７参照）を算出する。所定部分は、オペレータがブーム９の任意の部分を設定することができる。なお、制御装置２０は、旋回操作具２１の操作態様に基づいて直接的にブーム９の未来軌跡の画像Ｅを算出するとしてもよい。
【００４１】
加えて、制御装置２０は、ブーム９の未来軌跡をヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２に表示する。具体的に説明すると、制御装置２０は、ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２を通して見えるブーム９を起点とし、ブーム９の未来軌跡の画像Ｅを表示するのである。かかる表示技術は、いわゆるＡＲ（ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  ｒｅａｌｉｔｙ）と呼ばれる。これにより、オペレータ１９は、画像Ｅと障害物の相対位置を確認することができる。即ち、ブーム９と障害物の干渉の有無を確認することができる。また、干渉の有無が確認できるので、ブーム９の遠隔操作を行う際の安全性を向上することができる。
【００４２】
なお、本願においては、ブーム９が旋回した場合に着目して説明したが、ブーム９が伸縮や起伏をした場合についても同様である。つまり、ブーム９の伸縮や起伏に際しても、ブーム９の未来軌跡の画像Ｅを表示するのである。ブーム９の先端部分にジブが取り付けられている場合は、ジブの未来軌跡の画像を表示することもできる。
【００４３】
このように、本クレーン１は、カメラ７１と、カメラ７１が撮影した画像から作業装置１４の位置及び姿勢を認識する制御装置２０と、制御装置２０に接続されて制御装置２０が指示した画像を表示する表示装置（ヘッドマウントディスプレイ１７）と、を具備している。そして、制御装置２０が遠隔操作端末１６の操作態様に基づいて作業装置１４の動作を予測するとともに、作業装置１４の未来軌跡（画像Ｅ）を算出して表示装置（１７）に表示する。かかるクレーン１によれば、遠隔操作を行うオペレータ１９が作業装置１４の未来軌跡（Ｅ）を確認できる。オペレータ１９が現在の操作を継続した場合における作業装置１４と障害物の干渉の有無を前もって確認できるので、操作性の向上を実現できる。
【００４４】
次に、本クレーン１における他の特徴点について説明する。
【００４５】
制御装置２０は、カメラ７１が撮影した画像から画像認識によりアウトリガ６の位置及び姿勢を認識する。そして、制御装置２０は、端末側スライドビーム操作具６５や端末側ジャッキ操作具６６の操作態様に基づいて、所定時間毎の解析を行いスライドビーム７の伸縮動作とジャッキ８の伸縮動作を予測する。その後、制御装置２０は、アウトリガ６の未来位置及び未来姿勢における所定部分をつなげていくことにより、連続的な未来軌跡の画像Ｈ（図８参照）を算出する。なお、制御装置２０は、スライドビーム操作具２５及びジャッキ操作具２６の操作態様に基づいて直接的にアウトリガ６の未来軌跡の画像Ｈを算出するとしてもよい。
【００４６】
加えて、制御装置２０は、アウトリガ６の未来軌跡をヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２に表示する。具体的に説明すると、制御装置２０は、ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２を通して見えるアウトリガ６を起点とし、アウトリガ６の未来軌跡の画像Ｈを表示するのである。これにより、オペレータ１９は、画像Ｈと障害物の相対位置を確認することができる。即ち、アウトリガ６と障害物の干渉の有無を確認することができる。また、干渉の有無が確認できるので、アウトリガ６の遠隔操作を行う際の安全性を向上することができる。
【００４７】
このように、本クレーン１は、ブーム９とアウトリガ６の少なくとも一つを含んだ作業装置１４が構成されている。そして、制御装置２０が遠隔操作端末１６の操作態様に基づいて作業装置１４に含まれるブーム９とアウトリガ６の少なくとも一つの動作を予測するとともに、その未来軌跡（画像Ｅ・画像Ｈ）を算出して表示装置（ヘッドマウントディスプレイ１７）に表示する。かかるクレーン１によれば、オペレータ１９が現在の操作を継続した場合におけるブーム９とアウトリガ６の少なくとも一つと、障害物の干渉の有無を前もって確認できるので、操作性の向上を実現できる。
【００４８】
同様に、制御装置２０は、カメラ７１が撮影した画像から画像認識によりフック１２の位置及び姿勢を認識する。そして、制御装置２０は、端末側旋回操作具６１の操作態様に基づいて、所定時間毎の解析を行いブーム９の旋回動作を予測する。その後、制御装置２０は、フック１２の未来位置及び未来姿勢における所定部分をつなげていくことにより、連続的な未来軌跡の画像Ｆ（図９参照）を算出する。なお、制御装置２０は、旋回操作具２１の操作態様に基づいて直接的にフック１２の未来軌跡の画像Ｆを算出するとしてもよい。
【００４９】
加えて、制御装置２０は、フック１２の未来軌跡をヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２に表示する。具体的に説明すると、制御装置２０は、ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２を通して見えるフック１２を起点とし、フック１２の未来軌跡の画像Ｆを表示するのである。これにより、オペレータ１９は、画像Ｆと障害物の相対位置を確認することができる。即ち、フック１２と障害物の干渉の有無を確認することができる。また、干渉の有無が確認できるので、フック１２の遠隔操作を行う際の安全性を向上することができる。
【００５０】
なお、本願においては、ブーム９が旋回した場合に着目して説明したが、ブーム９が伸縮や起伏をした場合についても同様である。つまり、ブーム９の伸縮や起伏に際しても、フック１２の未来軌跡の画像Ｆを表示するのである。更に、フック１２の昇降に際しても、フック１２の未来軌跡の画像Ｆを表示するのである。
【００５１】
同様に、制御装置２０は、カメラ７１が撮影した画像から画像認識により荷物Ｗの位置及び姿勢を認識する。そして、制御装置２０は、端末側旋回操作具６１の操作態様に基づいて、所定時間毎の解析を行いブーム９の旋回動作を予測する。その後、制御装置２０は、荷物Ｗの未来位置及び未来姿勢における所定部分をつなげていくことにより、連続的な未来軌跡の画像Ｇ（図１０参照）を算出する。なお、制御装置２０は、旋回操作具２１の操作態様に基づいて直接的に荷物Ｗの未来軌跡の画像Ｇを算出するとしてもよい。
【００５２】
加えて、制御装置２０は、荷物Ｗの未来軌跡をヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２に表示する。具体的に説明すると、制御装置２０は、ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２を通して見える荷物Ｗを起点とし、荷物Ｗの未来軌跡の画像Ｇを表示するのである。これにより、オペレータ１９は、画像Ｇと障害物の相対位置を確認することができる。即ち、荷物Ｗと障害物の干渉の有無を確認することができる。また、干渉の有無が確認できるので、荷物Ｗを移動させる際の安全性を向上することができる。
【００５３】
なお、本願においては、ブーム９が旋回した場合に着目して説明したが、ブーム９が伸縮や起伏をした場合についても同様である。つまり、ブーム９の伸縮や起伏に際しても、荷物Ｗの未来軌跡の画像Ｇを表示するのである。更に、フック１２の昇降に際しても、荷物Ｗの未来軌跡の画像Ｇを表示するのである。
【００５４】
このように、本クレーン１は、作業装置１４がフック１２を含んだクレーン装置３である。そして、制御装置２０が遠隔操作端末１６の操作態様に基づいてフック１２と当該フック１２から吊り下げられた荷物Ｗの少なくとも一つの荷物Ｗの動作を予測するとともに、その未来軌跡（画像Ｆ・画像Ｇ）を算出して表示装置（ヘッドマウントディスプレイ１７）に表示する。かかるクレーン１によれば、オペレータ１９が現在の操作を継続した場合におけるフック１２と荷物Ｗの少なくとも一つと、障害物の干渉の有無を前もって確認できるので、操作性の向上を実現できる。
【００５５】
ところで、本クレーン１は、カメラ７１と一体化したヘッドマウントディスプレイ１７を採用している。かかるクレーン１によれば、遠隔操作を行うオペレータ１９の視界に未来軌跡（画像Ｅ・画像Ｆ・画像Ｇ・画像Ｈ）を表示させることができる。
【００５６】
前記の実施形態では作業装置１４及び荷物Ｗの未来軌跡について説明したが、制御装置２０は、据付後のクレーン１の画像をヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２に表示してもよい。具体的に説明すると、制御装置２０は、施工計画書等からクレーン１の据付位置情報を取得し、ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２を通して見える据付位置にクレーン１の画像を表示する。これにより、オペレータが据付位置を確認しながら車両２を走行させることができるので、容易にクレーン１を据え付けることができる。
【００５７】
また、制御装置２０は、設置後の荷物Ｗの画像をヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２に表示してもよい。具体的に説明すると、制御装置２０は、施工計画書等から荷物Ｗの設置位置情報を取得し、ヘッドマウントディスプレイ側表示装置７２を通して見える設置位置に荷物Ｗの画像を表示する。これにより、オペレータが荷物Ｗの設置位置を把握しやすくなる。
【００５８】
最後に、本願に開示する技術的思想は、作業装置１４を遠隔操作するその他の作業車両にも適用できる。例えば、高所作業車やコンクリートポンプ車等にも適用できる。
【符号の説明】
【００５９】
１          クレーン
２          車両
３          クレーン装置
６          アウトリガ
９          ブーム
１２        フック
１４        作業装置
１６        遠隔操作端末
１７        ヘッドマウントディスプレイ（表示装置）
２０        制御装置
７１        カメラ
Ｅ          ブームの未来軌跡の画像
Ｆ          フックの未来軌跡の画像
Ｇ          荷物の未来軌跡の画像
Ｈ          アウトリガの未来軌跡の画像
Ｗ          荷物
【図１】
2019172409.tif 000003
【図２】
2019172409.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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