(57)【要約】【課題】自動運転中の車両が状況に応じて適宜の対応を取ることにより、自動運転中に他車両の邪魔になることを抑制できるようにすること。【解決手段】他車両の状況を検出する検出装置から出力される検出情報に基づき、他車両が出庫するか否かを判定する判定部と、自車両が一時停止をしている際において、前記他車両が出庫すると判定された場合、前記他車両の出庫を妨げない位置まで走行するように前記自車両を制御する自動運転制御部と、を備えた運転支援装置。【選択図】図２
2019172208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両の状況を検出する検出装置から出力される検出情報に基づき、他車両が出庫するか否かを判定する判定部と、
自車両が一時停止をしている際において、前記他車両が出庫すると判定された場合、前記他車両の出庫を妨げない位置まで走行するように前記自車両を制御する自動運転制御部と、
を備えた運転支援装置。
【請求項２】
前記判定部は、検出情報に基づき、前記他車両が接近したことを条件に前記他車両が出庫すると判定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記検出装置が前記他車両と正対するように、前記一時停止の停止位置を設定する停車位置設定部をさらに備え、
前記自動運転制御部は、前記一時停止をする際に、前記停車位置設定部により設定された前記停止位置で停止するように前記自車両を制御する、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記検出情報に基づき、前記他車両から出庫に伴う音が発生したことを条件に、前記他車両が出庫すると判定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記判定部は、通信装置から取得した前記検出情報が、前記他車両が出庫することを示していることを条件に、前記他車両が出庫すると判定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記判定部は、撮像装置から取得した前記検出情報としての画像情報に基づき、前記他車両が出庫するか判定する、
請求項１〜３の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記判定部は、前記画像情報に基づき、前記他車両が接近したことを条件に前記他車両が出庫すると判定する、
請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記判定部は、前記画像情報に基づき、前記他車両のハザードランプの点灯を検出したことを条件に、前記他車両が出庫すると判定する、
請求項６又は７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記判定部は、前記画像情報に基づき、前記他車両への乗車行為を検出したことを条件に、前記他車両が出庫すると判定する、
請求項６〜８の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記判定部は、前記画像情報に基づき、前記他車両のブレーキランプの点灯を検出したことを条件に、前記他車両が出庫すると判定する、
請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
他車両の状況を検出する検出装置と、
請求項１〜１０の何れか一項に記載の運転支援装置と、
を備えた自動運転車両。
【請求項１２】
他車両の状況に関する検出情報に基づいて、前記他車両が出庫するか否かを判定する、判定ステップと、
自車両が一時停止をしている際において、前記他車両が出庫すると判定された場合、前記他車両の出庫を妨げない位置まで前記自車両を走行させる走行ステップと、
を有した運転支援方法。
【請求項１３】
他車両の状況に関する検出情報に基づいて、前記他車両が出庫するか否かを判定する、判定ステップと、
自車両が一時停止をしている際において、前記他車両が出庫すると判定された場合に、前記他車両の出庫を妨げない位置まで前記自車両を走行させる走行ステップと、
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転機能を備えた運転支援装置、自動運転車両、運転支援方法、及び、運転支援プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が駐車場内の駐車スペースに自動的に駐車するバレー自動駐車に関する技術が開発されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２４０２４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、駐車場内を走行する他車両や、駐車スペースから出入りする他車両の邪魔にならないように、自動運転中の車両が状況に応じて適宜の対応を取ることができるよう要望されている。
【０００５】
本開示の目的は、自動運転中の車両が状況に応じて適宜の対応を取ることにより、自動運転中に他車両の邪魔になることを抑制できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一形態は、判定部と、自動運転制御部と、を備えた運転支援装置である。判定部は、他車両の状況を検出する検出装置から出力される検出情報に基づき、他車両が出庫するか否かを判定する。自動運転制御部は、自車両が一時停止をしている際において、他車両が出庫すると判定された場合、他車両の出庫を妨げない位置まで走行するように自車両を制御する。
【０００７】
本開示の一形態は、他車両の状況を検出する検出装置と、前記運転支援装置と、を備えた自動運転車両である。
【０００８】
本開示の一形態は、判定ステップと、走行ステップと、を有した運転支援方法である。判定ステップでは、他車両の状況に関する検出情報に基づいて、他車両が出庫するか否かを判定する。走行ステップでは、自車両が一時停止をしている際において、他車両が出庫すると判定された場合、他車両の出庫を妨げない位置まで自車両を走行させる。
【０００９】
本開示の一形態は、判定ステップと、走行ステップと、をコンピュータに実行させる運転支援プログラムである。判定ステップでは、他車両の状況に関する検出情報に基づいて、他車両が出庫するか否かを判定する。走行ステップでは、自車両が一時停止をしている際において、他車両が出庫すると判定された場合、他車両の出庫を妨げない位置まで自車両を走行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、自動運転中の車両が状況に応じて適宜の対応を取ることにより、自動運転中に他車両の邪魔になることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本開示の第一実施形態の自動運転車両の構成を説明するための模式的な平面図
【図２】本開示の第一実施形態の自動運転車両及び運転支援装置の構成を示す模式的な機能ブロック図
【図３Ａ】本開示の第一実施形態の運転支援装置の機能を説明するための模式的な平面図
【図３Ｂ】本開示の第一実施形態の運転支援装置の機能を説明するための模式的な平面図
【図４】本開示の第一実施形態の出庫対応処理の制御フローの一例を示すフローチャート
【図５】本開示の第二実施形態の自動運転車両および運転支援装置の構成を示す模式的な機能ブロック図
【図６Ａ】本開示の第二実施形態の運転支援装置の機能を説明するための模式的な平面図
【図６Ｂ】本開示の第二実施形態の運転支援装置の機能を説明するための模式的な平面図
【図７】本開示の第二実施形態の出庫対応処理の制御フローの要部の一例を示す模式図
【図８】本開示の第三実施形態の運転支援装置の判定部の構成及び機能を説明するための模式図
【図９】本開示の第四実施形態の出庫対応処理の制御フローの一例を示すフローチャート
【図１０】本開示の第四実施形態の運転支援装置の判定部の構成及び機能を説明するための模式図
【図１１】本開示の第四実施形態の出庫対応処理の制御フローの一例を示すフローチャート
【図１２】本開示の第五実施形態の運転支援装置の判定部の構成及び機能を説明するための模式図
【図１３】本開示の各実施形態の運転支援装置に含まれるコンピュータのハードウエア構成の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の実施形態として開示される運転支援装置、自動運転車両、運転支援方法、及び、運転支援プログラムついて、図面を参照しながら説明する。以下に示す各実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の各実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除するものではない。また、各実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに、各実施形態の各構成は、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１３】
なお、各実施形態を説明するための全図において、同一要素は原則として同一の符号を付し、その説明を省略することもある。
【００１４】
各実施形態で開示される自動運転車両は、運転支援装置を備えており、運転支援の一環として自動運転によるバレー自動駐車を行う。詳しくは、自動運転車両は、バレー駐車場に備えられた駐車場管理サーバと連携して、ドライバが駐車場の入口から降車した後、空車スペースを探して自動駐車を行う。あわせて、自動運転車両は、例えば予め設定された出庫時刻になると駐車スペースから出庫して駐車場の出口まで自動運転される。
【００１５】
バレー自動駐車中といった場合、駐車場の入口を空車スペースに向かって出発してから、駐車スペースを出庫して駐車場の出口に到達するまでの期間をいうものとする。
【００１６】
バレー駐車場では、複数の自動運転車両が自動運転される。これらの自動運転車両は、駐車管理サーバの指示に従いながらバレー自動駐車を行う。すなわち、駐車管理サーバは、バレー駐車場の空車スペースを把握すると共に、各自動運転車両と通信を行って各自動運転車両の位置を把握し、各自動運転車両が適宜の空車スペースに向かうように各自動運転車両の自動運転を誘導する。
【００１７】
バレー駐車場内を走行する車両が全て自動運転されている場合、各車両間で走行を妨げるようなことは、駐車管理サーバの自動運転の誘導により抑制される。しかしながら、バレー駐車場は、運転支援装置を装備しない車両など、ドライバにより手動運転される車両にも利用される場合がある。その場合、手動運転される車両は、駐車管理サーバに管理されないため、自動運転中の自動運転車両は手動運転されている車両に対して、適宜の対応を自律的に行う必要がある。各実施形態の自動運転車両は、このような適宜の自律的な対応を行えるようにしたものである。
【００１８】
［１．第一実施形態］
［１−１．車両の概略構成］
第一実施形態の自動運転車両の構成について図１と図２とを参照して説明する。図１は、本開示の第一実施形態の自動運転車両１の構成を説明するための模式的な平面図である。図２は、本開示の第一実施形態の自動運転車両１及び運転支援装置４の構成を示す模式的な機能ブロック図である。
【００１９】
図１に示す駐車管理サーバ５は、複数の駐車スペースの駐車状況を管理している。駐車管理サーバ５は、通信装置１１に、空車スペースＳの位置情報、及び、空車スペースＳに至る所定の走行経路Ｒを送信する。
【００２０】
図１に示す自動運転車両（以下「自車両」ともいう）１には、運転支援装置４と、通信装置１１と、超音波センサ（検出装置）１２と、カメラ（撮像装置）１３とが少なくとも備えられる。超音波センサ１２とカメラ１３とは自車両１の周辺の他車両などに関する情報を相補的に検出する。超音波センサ１２とカメラ１３とは、それぞれ、少なくとも車体の左右両側面に設けられ、本実施形態では、車体の前後面及び左右両側面に設けられる。
【００２１】
また、自車両１には、図１では省略しているが、図２に示すようにブレーキ制御部３０、シフト制御部３１、駆動制御部３２、及び、ステアリング制御部３３が備えられている。運転支援装置４は、超音波センサ１２やカメラ１３の検出情報などに基づいて、適宜の運転支援を行うよう、これらの制御部３０〜３３にそれぞれ制御指令を出力する。運転支援装置４は、また、通信装置１１を介して、バレー駐車場の駐車管理サーバ５と双方向の無線通信を行い、駐車管理サーバ５から送信される、空車スペースＳの位置情報及び空車スペースＳに至る所定の走行経路Ｒなどに基づきバレー駐車を行なう。
【００２２】
超音波センサ１２は、本実施形態では、車体の前後面にそれぞれ４個ずつ、車体の左右側面にそれぞれ２個ずつ設けられている。各超音波センサ１２は、所定方向に超音波を発信して当該所定方向に駐車中の他車両（以下「駐車車両」ともいう）がある場合には、この駐車車両までの距離を検出することができる。例えば、車体の右側面に設けられた超音波センサ１２は、車体の右側に向けて超音波を発信する。超音波センサ１２は、検出した超音波を発信してから反射波を受信するまでの時間に基づき、物体（例えば駐車車両）までの距離情報を運転支援装置４に出力する。
【００２３】
カメラ１３は、本実施形態では、車体の前後面及び左右側面にそれぞれ１個ずつ設けられており、所定方向を撮像する。例えば、車体右側面に設けられたカメラ１３は車両右側方を撮像する。各カメラ１３の撮像情報は運転支援装置４に送信される。運転支援装置４は。受信した撮像情報を画像解析し、駐車車両の有無や駐車車両との距離などを判定する。
【００２４】
この他、図１では省略しているが、図２に示すように、自車両１には、アクセルポジションセンサ２１、シフトポジションセンサ２２、舵角センサ２４、車輪速センサ２５、自車位置センサ２６に例示される各種のセンサ類が備えられている。自車位置センサ２６は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の情報や自車両１の速度等を用いて、自車両１の位置を推定する。なお、図２では、便宜的に、超音波センサ１２およびカメラ１３がそれぞれ一個だけ示されている。
【００２５】
［１−２．制御構成］
第一実施形態の車両の制御構成について図２，図３Ａ及び図３Ｂを参照して説明する。図３Ａ及び図３Ｂは、運転支援装置４の自動運転制御部４０及び判定部４１の各機能を説明するための模式的な平面図である。
【００２６】
図２に示す運転支援装置４は、例えば、制御基板上に実装された入力端子，出力端子，プロセッサなどを含むＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ、コンピュータ）である。運転支援装置４は、上述したように、ドライバの運転を支援するため、ブレーキ制御部３０、シフト制御部３１、駆動制御部３２、及び、ステアリング制御部３３（以下、ブレーキ制御部３０、シフト制御部３１、駆動制御部３２、及び、ステアリング制御部３３を、まとめて、制御部３０〜３３ともいう）にそれぞれ制御指令を出力して、自車両１のブレーキ制動力や変速段や駆動源出力や操舵量を操作する。また、運転支援装置４は、通信装置１１、超音波センサ１２、カメラ１３、センサ２１〜２６の検出情報を適宜取得する。
【００２７】
運転支援装置４と、制御部３０〜３３などとの信号の送受信は、例えば、信号線を介してＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信プロトコル方式で行われる。
【００２８】
本開示は、運転支援の内、バレー自動駐車に特に着目したものなので、以下、バレー自動駐車に関連する構成・機能について主に説明する。なお、ドライバは、運転支援スイッチ（図示略）を操作することで運転支援装置４のオン（作動）・オフ（停止）を切り替えることができる。
【００２９】
運転支援装置４は、自動運転制御部４０と、判定部４１と、超音波センサ制御部４２とを備える。
【００３０】
自動運転制御部４０は、自車両１を自動運転するために必要な情報（例えばブレーキ制動力や変速段や駆動源出力や操舵量）を設定し、この情報を含む自動運転指令を制御部３０〜３３に出力する。
【００３１】
詳しくは、自動運転制御部４０は、通信装置１１を介して、駐車管理サーバ５から送信される所定の空車スペースの位置情報などに基づき、自車両１が所定の経路を通って所定の空車スペースへと駐車するよう、制御部３０〜３３に自動運転指令を出力する。また、自動運転制御部４０は、後述の判定部４１の判定結果に基づいて自動運転指令を制御部３０〜３３に適宜出力する。これについては、判定部４１の説明の中で後述する。
【００３２】
判定部４１は、他車両（以下「駐車車両」ともいう）が出庫するか否かを判定する。例えば、自車両１の側方の駐車スペース内に駐車している駐車車両が出庫するか否かを判定する。
【００３３】
判定部４１は、超音波センサ（検出装置）１２により検出された自車両１と駐車車両との距離（検出情報）が、時間の経過にしたがって減少している場合に、この駐車車両が出庫しようとしていると判定する。そして、判定部４１は、駐車車両が出庫すると判定した場合に、駐車車両が出庫する情報を自動運転制御部４０に出力する。
【００３４】
駐車車両が出庫する情報を受信した自動運転制御部４０は、バレー自動駐車中のような自動運転中において自車両１が一時停止している際には、当該駐車車両の進行方向前方（つまり駐車スペースの入口側）から外れた位置に移動スペースがあることをカメラ１３や超音波センサ１２の検出情報に基づいて探索する。自動運転制御部４０は、移動スペースを見つけるとこの移動スペースまで自車両１が移動するよう、制御部３０〜３３に制御指令を出力する。なお、一例として、自動運転制御部４０は、車輪速センサ２５により検出された車輪速Ｖが微小速度Ｖ０未満（Ｖ＜Ｖ０）となったときに自車両１が一時停止中であると判定すればよい。
【００３５】
以下、このように側方の駐車車両の出庫を検知してからこの駐車車両の出庫を邪魔しない位置まで自車両１を走行させる一連の処理を「出庫対応処理」と称する。
【００３６】
したがって、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、自動運転車両１は、バレー自動運転中に、ドライバにより運転される他車両１００，１０１に対して次のような対応を取ることができる。つまり、図３Ａに示すように、自動運転車両１は、自動運転車両１の前方で空車スペースＳにバックで駐車しようとしている他車両１００を例えば車両前面に備えられた超音波センサ１２やカメラ１３（図１参照）によって検出すると一時停止する。自動運転車両１は、この一時停止中に、自動運転車両１の側方の駐車車両１０１の接近を超音波センサ１２によって検出すると、図３Ｂに示すように、駐車車両１０１の車幅方向の車両端から外側に外れるように自律的に後進する。これにより、駐車車両１０１が出庫するための道（スペース）が空けられる。
【００３７】
超音波センサ制御部４２は、各超音波センサ１２の作動を制御して、超音波センサ１２による検出を周期的に行わせる。
【００３８】
［１−３．制御フロー］
第一実施形態の運転支援装置４による出庫対応処理（運転支援方法、運転支援プログラムを実行させることで運転支援装置４に行わせる処理）について図４を参照して説明する。図４は、本開示の第一実施形態の出庫対応処理の制御フローの一例を示すフローチャートである。この制御フローは、運転支援装置４が作動している間は、周期的に繰り返し行われる。
【００３９】
先ず、ステップＳ１００で、自動運転制御部４０は、自車両１が一時停止中であるか否かを判定する。例えば、自動運転制御部４０は車輪速センサ２５の検出情報に基づいて自動運転制御部４０が一時停止中か否かを判定する。自車両１が一時停止中でなければ、自動運転制御部４０は再びステップＳ１００で自車両１が一時停止中か否かを判定する。一方、自車両１が一時停止中であれば、ステップＳ１０１で、判定部４１が、自車両側面の超音波センサ１２（側方センサ）により、自車両１の側方の駐車車両の有無の検出及び駐車車両までの距離の検出を行う（側方センサ測距処理）。
【００４０】
次に、ステップＳ１０２で、判定部４１は、超音波センサ１２の検出情報に基づいて側方から駐車車両が自車両１に接近しているか（接近物があるか）否かを判定する。駐車車両が接近していなければ（ステップＳ１０２でＮＯ）、判定部４１は再びステップＳ１０１で駐車車両までの距離の検出を行う。
【００４１】
判定部４１は、側方から駐車車両が自車両１に接近していると判定すると（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、ステップＳ１０３（判定ステップ）で、超音波センサ１２の検出情報に基づいて、ドライバが運転中の側方の他車両における出庫の妨害（他車両進路妨害）をしているか否かを判定する。すなわち、判定部４１は、超音波センサ１２の検出情報に基づいて、駐車車両の進行方向に自車両１が位置しているか否かを判定する。
【００４２】
判定部４１は、自車両１の位置が当該進路上から外れていると判定した場合には、自車両１の側方の他車両における出庫を妨害していないと判定し、再びステップＳ１０１で駐車車両までの距離の検出を行う。その一方、判定部４１は、駐車車両の当該進路上に自車両１が位置していると判定した場合には、他車両の出庫を妨害していると判定し、ステップＳ１０４に進む。
【００４３】
ステップＳ１０４では、自動運転制御部４０は、超音波センサ１２やカメラ１３の検出情報に基づいて、自車両１の前後左右に自車両１が移動できるスペース（移動スペース）が有るか否かを判定する。自車両１の周囲に移動スペースがなければ、自動運転制御部４０は、ステップＳ１０８で自車両１の後退灯を点灯させた後、ステップＳ１０４で再び移動スペースが有るか否かを判定する。すなわち、前回の移動スペースの有無の判定後、周囲の他車両が移動すれば移動スペースが形成されるので、自動運転制御部４０は、移動スペースを再度探索する。自動運転制御部４０はステップＳ１０８で後退灯を点灯させることにより、後方に他車両が停止している場合に、この他車両へ移動スペースを空けてくれるよう要請することができる。一方、自動運転制御部４０は、ステップＳ１０４で移動スペースがあると判定した場合には、ステップＳ１０５（走行ステップ）で、自車両１がこの移動スペースへ移動するよう制御部３０〜３３に制御指令を適宜出力する（車両移動制御）。
【００４４】
次いで、自動運転制御部４０は、ステップＳ１０６で自車両１の移動スペースへの移動が完了したか否かを自車位置センサ２６の検出情報に基づいて判定する。自動運転制御部４０４は、当該移動が完了したと判定すると、一連の出庫対応処理を終了した後、次の周期の出庫対応処理を開始する。一方、自動運転制御部４０は、当該移動が未だ完了していないと判定すると、ステップＳ１０５で再び車両移動制御を行う。すなわち車両移動制御が継続する。
【００４５】
［１−４．効果］
本実施形態の運転支援装置４及び自動運転車両１は、判定部４１と、自動運転制御部４０とを備える。判定部４１は、他車両の状況を検出する検出装置（超音波センサ１２）から出力される検出情報に基づき、他車両が出庫するか否かを判定する。自動運転制御部４０は、自車両１が一時停止している際において、他車両が出庫すると判定された場合、他車両の出庫を妨げない位置まで走行するように自車両１を制御する。これにより、自動運転中に、他車両の邪魔になることを抑制できる。
【００４６】
また、判定部４１は、他車両が接近したことを条件に他車両が出庫すると判定する。これにより、他車両の出庫を精度良く検出できる。
【００４７】
また、本実施形態の運転支援方法及び運転支援プログラムによれば、判定ステップと、走行ステップとが実行される。判定ステップでは、他車両の状況に関する検出情報に基づいて、他車両が出庫するか否かを判定する。走行ステップでは、自車両が一時停止している際において、他車両が出庫すると判定された場合、他車両の出庫を妨げない位置まで自車両１を走行させる。これにより、自動運転中に、他車両の邪魔になることを抑制できる。
【００４８】
［１−５．その他］
判定部４１は、超音波センサ１２の検出情報に替えて、自車両側面に設けられたカメラ（検出装置、撮像装置）１３の画像情報（検出情報）に基づいて駐車車両の出庫を判定するようにしてもよい。具体的には、判定部４１は、カメラ１３から取得した画像情報を画像解析して、側方の駐車車両が接近していると判定した場合に、この駐車車両が出庫すると判定する。画像情報に基づき、他車両が接近したことを条件に他車両の出庫を判定することにより、自動運転中に他車両の邪魔になることを抑制できる。また、画像解析により車両を他の物体と識別することで、車両の出庫を精度良く検出できる。
【００４９】
［２．第二実施形態］
［２−１．構成］
第二実施形態の構成について図５，図６Ａ及び図６Ｂを参照して説明する。図５は、本開示の第二実施形態の自動運転車両１Ａ及び運転支援装置４Ａの構成を示す模式的な機能ブロック図である。図６Ａ及び図６Ｂは、運転支援装置４Ａの停車位置設定部４４の機能を説明するための模式的な平面図である。
【００５０】
図５に示す本実施形態の自動運転車両１Ａは、運転支援装置４Ａが停車位置設定部４４を備えている点で第一実施形態とは異なる。
【００５１】
図６Ａ及び図６Ｂを参照して停車位置設定部４４について説明する。以下の説明では、説明の便宜上、左側面の超音波センサ１２に着目して説明し、図６Ａ及び図６Ｂでは、この左側面の超音波センサ１２のみ示す。超音波センサ１２から発信された超音波Ｗｓが反射する反射点Ｘを「●」又は「○」で示す。「●」は現在の反射点Ｘを示し、「○」は過去の反射点Ｘを示す。
【００５２】
図６Ａに示すように、自車両１Ａの側面の超音波センサ１２が、側方の駐車車両１０１と正対しない不適位置にあると、超音波センサ１２は駐車車両１０１の接近を正確に検出できない。
【００５３】
つまり、超音波センサ１２から発信された超音波Ｗｓが駐車車両１０１から外れた位置に発信されるため、反射波がかえってこない。或いは、超音波Ｗｓが駐車車両１０１の側面で反射するため、駐車車両１０１の移動に伴い反射点Ｘの位置が不安定になって、超音波センサ１２は、駐車車両１０１との距離の変化を精度良く検出できず、駐車車両１０１の接近を精度良く検出できない。
【００５４】
このため、停車位置設定部４４は、予定された停止位置（以下「初期設定位置」という）において、超音波センサ１２の位置が不適位置にならないか判定し、不適位置となる場合には、停止位置を設定しなおす。停止位置の初期設定位置とは、例えば、目的の空車スペースの位置に基づいて駐車管理サーバ５が設定した停止位置や、対向車両の位置などに基づいて運転支援装置４Ａが設定した停止位置などである。
【００５５】
具体的には、停車位置設定部４４は、側方の駐車車両１０１の車幅中心線（以下「中心線」という）ＣＬを後述の方法により予測し、自車両１Ａが初期設定位置で一時停止した場合の超音波センサ１２と中心線ＣＬとの距離Ｌに基づいて、停止位置を確定する。つまり、停車位置設定部４４は、図６Ａに示すように、当該距離Ｌが所定距離Ｌ０を超えると予測した場合（Ｌ＞Ｌ０）、図６Ｂに示すように当該距離Ｌが所定距離Ｌ０以下（Ｌ≦Ｌ０）となるように停止位置を設定しなおす。一方、停車位置設定部４４、自車両１Ａが初期設定位置で一時停止しても当該距離Ｌが所定距離Ｌ０以下と予測した場合（Ｌ≦Ｌ０）、停止位置を初期位置のままとする。
【００５６】
停車位置設定部４４は、確定した停止位置を自動運転制御部４０に出力し、自動運転制御部４０はこの停止位置で停止するように、制御部３０〜３３に制御指令を出力する。
【００５７】
停車位置設定部４４による中心線ＣＬの推定方法の一例について図６Ｂを参照して説明する。停車位置設定部４４は、超音波センサ１２により検出された「○」で示される反射点Ｘの位置情報を順次記憶する。停車位置設定部４４は、駐車車両１０２，１０３，１０４の前方を通過中、記憶した反射点Ｘの位置情報に基づいて反射点Ｘの繰り返しのパタンを生成する。
【００５８】
そして、停車位置設定部４４は、この繰り返しのパタンに基づいて、自車両１Ａが駐車車両１０１の前方で停止するまでに駐車車両１０１の中心線ＣＬの位置を推定する。具体的には、停車位置設定部４４は、記憶した反射点Ｘの繰り返しのパタンに基づき、左右対称となる当該パタンの中央を通る、進行方向に垂直な線を、駐車車両１０２，１０３，１０４の車幅方向の中心線とする。停車位置設定部４４のこれらの中心線の相互間距離（駐車車両間隔）の平均距離ｄを推定する。そして、駐車車両１０１，１０２の相互間距離もこの平均距離ｄになると仮定して駐車車両１０１の中心線ＣＬの位置を、駐車車両１０１の前方で一時停止するまでに推定する。
【００５９】
この他の構成は、第一実施形態と同様なので説明を省略する。
【００６０】
［２−２．制御フロー］
第二実施形態の出庫対応処理について図７を参照して説明する。図７は、本開示の第二実施形態の出庫対応処理（運転支援方法、運転支援プログラムを実行させることで運転支援装置４Ａに行わせる処理）の要部の制御フローの一例を示す模式図である。
【００６１】
第二実施形態の出庫対応処理は、停車位置設定部４４による停止位置設定処理を行なうことが第一実施形態の出庫対応処理と異なる。そのため、第一実施形態で前述した処理の説明は省略し、以下では、停止位置設定処理について説明する。
【００６２】
図７に示す制御フローは、図４に示される第一実施形態の制御フローにおいて、ステップＳ１００の前に実行される。ステップＳ１０で、停車位置設定部４４は、駐車管理サーバ５によって指定された自車両１Ａの側方の空車スペースＳを超音波センサ１２の検出情報に基づいて探索する（側方空間探索）。同時に、停車位置設定部４４は、超音波センサ１２の検出情報を取得して記憶しつつ、この超音波センサ１２の検出情報に基づいて、駐車車両の相互間の平均距離（以下「平均車両間隔」ともいう）ｄを推定する（駐車車両間隔検出）。
【００６３】
ステップＳ１１で、停車位置設定部４４は自車両１Ａが一時停止する必要があるか否かを判定する。例えば、自車位置センサ２６の検出情報に基づき、駐車管理サーバ５が指定した空車スペースＳに所定距離まで近づいたと判定した場合、または、超音波センサ１２やカメラ１３の検出情報に基づき対向車両を検出した場合、停車位置設定部４４は自車両１Ａが一時停止する必要があると判定する。
【００６４】
停車位置設定部４４は、一時停止の必要がないと判断した場合、ステップＳ１０に戻る。一方、停車位置設定部４４は、一時停止の必要があると判断した場合、自車両１Ａが空車スペースＳに駐車するのに最適な位置や、対向車両との間で必要な車間距離などを考慮して、停止位置（待機位置）の初期設定位置を決定する（待機位置決定）。
【００６５】
次いで、停車位置設定部４４は、ステップＳ１３において、ステップＳ１０で推定した車両間隔ｄに基づき、側方の駐車車両の中心線ＣＬの位置を求める。そして、停車位置設定部４４は、自車両側面の超音波センサ１２とこの中心線ＣＬとの距離Ｌに基づき初期設定位置が適正であるか否かを判定する。
【００６６】
停車位置設定部４４は、初期設定位置が適正であると判定した場合には、ステップＳ１５で、この初期設定位置で自車両１Ａが停止するように制御指令を制御部３０〜３３に適宜出力する（車両停止制御）。その一方、停車位置設定部４４は、初期設定位置が不適と判断した場合、ステップＳ１４で初期設定位置を補正して適正な停止位置を設定し（適正待機位置設定）、ステップＳ１５で、この停止位置で自車両１Ａが停止するよう制御指令を制御部３０〜３３に適宜出力する。
【００６７】
［２−３．効果］
本実施形態の運転支援装置４Ａ及び自動運転車両１Ａは、停車位置設定部４４をさらに備える。停車位置設定部４４は、検出装置（超音波センサ１２）が他車両（駐車車両）と正対するように、一時停止の停止位置を設定する。自動運転制御部４０は、一時停止をする際に、停車位置設定部４４により設定された停止位置で停止するように自車両１Ａを制御する。超音波センサ１２が他車両と正対するようになるので、超音波センサ１２は、駐車車両との距離の変化を精度良く検出でき、駐車車両の接近を精度良く検出することができる。
【００６８】
また、本実施形態の運転支援方法、及び、運転支援プログラムによれば、運転支援装置４Ａ及び自動運転車両１Ａに運転支援を行わせることで同様の効果が得られる。
【００６９】
［２−４．その他］
（１）前記の実施形態では、停車位置設定部４４は、初期設定位置が不適である場合に、停止位置を適正な位置に設定しなおすようにしたが、初期設定位置の設定を省略して、最初から停止位置を適正な位置に設定するようにしてもよい。具体的には、図７に示される制御フローにおいて、ステップＳ１２，Ｓ１３を省略し、ステップＳ１１で自車両１Ａの一時停止が必要と判定された場合、停車位置設定部４４がステップＳ１４，Ｓ１５の順に処理を行うようにすればよい。
【００７０】
（２）前記の実施形態では、運転支援装置４Ａは、初期設定位置が不適である場合、自車両１Ａが実際に停止する前に、停止位置を初期設定位置から適正な位置に設定しなおすようにしたが、このような態様に限定されない。例えば、運転支援装置４Ａは、自車両１Ａが初期設定位置で一旦停止した後で、初期設定位置が不適である場合には、停車位置設定部４４が設定した適正な停止位置まで、自車両１Ａを移動させるようにしてもよい。
【００７１】
（３）停車位置設定部４４は、超音波センサ１２の検出情報に替えて、カメラ１３の撮像情報に基づいて、駐車車両間隔ｄを推定するようにしてもよい。
【００７２】
（４）または、停車位置設定部４４は、カメラ１３により駐車スペースの枠線の画像情報を取得し、この画像情報に基づいて駐車車両の中心線ＣＬを推定してもよい。すなわち、停車位置設定部４４は、駐車スペースの枠線の画像情報から駐車スペースの中心線の位置を求め、この中心線を駐車車両の中心線ＣＬと見なすようにしてもよい。或いは、停車位置設定部４４は、駐車スペースの中心線の位置情報を、駐車管理サーバ５から取得するようにしてもよい。
【００７３】
［３．第三実施形態］
［３−１．構成］
第三実施形態の構成について、図８を参照して説明する。図８は、本開示の第三実施形態の運転支援装置の構成及び機能を説明するための模式図であって、平面図と機能ブロック図とを併せて示す図である。
【００７４】
図８に示す本実施形態の自動運転車両１Ｂは、運転支援装置４Ｂの判定部４１Ｂの機能が第一実施形態の判定部４１の機能と異なる。判定部４１Ｂは、音検出装置（検出装置）により取得した車外周辺の音（周囲音）の情報（検出情報）に基づき自車両１Ｂの側方の駐車車両の出庫を予測する。
【００７５】
判定部４１Ｂについて具体的に説明する。本実施形態では、超音波センサ１２を広帯域マイクロホンすなわち音検出装置として使用する。判定部４１Ｂは、超音波センサ１２により取得された各音情報に基づいて周囲音がクラクション音であるか否かを判定する。判定部４１Ｂは、周囲音がクラクション音であると判定すると、自車両側面に前後に間隔をあけて設けられた超音波センサ１２，１２によりそれぞれ取得されたクラクション音の位相差を求める。判定部４１Ｂは、この位相差に基づいてクラクションを鳴らしている他車両を特定する。
【００７６】
つまり、判定部４１Ｂは、位相差が所定範囲内であれば、これらの超音波センサ１２，１２同士の中間位置の駐車車両１０２がクラクションを鳴らしていると判定する。また、判定部４１Ｂは、位相差が所定範囲を超え、前方の超音波センサ１２に対するクラクション音の到達時間のほうが早ければ、後方の超音波センサ１２よりも前方の超音波センサ１２に近い駐車車両１０１がクラクションを鳴らしていると判定する。また、判定部４１Ｂは、位相差が所定範囲内を超え、後方の超音波センサ１２に対するクラクション音の到達時間のほうが早ければ、前方の超音波センサ１２よりも後方の超音波センサ１２に近い駐車車両１０３がクラクションを鳴らしていると判定する。そして、判定部４１Ｂは、クラクションを鳴らしている他車両は、クラクションを鳴らすことでドライバが出庫の意思を表している車両と判定する。
【００７７】
なお、判定部４１Ｂは、超音波センサ１２，１２によりそれぞれ取得された音情報を記憶して蓄積し、蓄積した音情報に対し機械学習を行うことで、クラクション音の検出精度を向上させるようにしてもよい。
【００７８】
この他の構成は、第一実施形態と同様なので説明を省略する。
【００７９】
［３−２．制御フロー］
第三実施形態の出庫対応処理（運転支援方法、運転支援プログラムを実行させることで運転支援装置４Ｂに行わせる処理）について図９を参照して説明する。図９は、本開示の第三実施形態の出庫対応処理の制御フローの一例を示すフローチャートである。この制御フローは、運転支援装置４が作動している間は、周期的に繰り返し行われる。
【００８０】
第三実施形態の出庫対応処理は、図４に示す第一実施形態の制御フローにおいてステップＳ１０１〜Ｓ１０３が、図９に示すステップＳ１０１Ａ〜Ｓ１０１Ｅに置き換えられたものである。そのため、第一実施形態で前述の処理の説明は省略し、以下では、Ｓ１０１Ａ〜Ｓ１０１Ｅについて説明する。
【００８１】
超音波センサ制御部４２は、ステップＳ１０１Ａにおいて、自車両側面の前後の超音波センサ１２，１２を作動させこれらの超音波センサ１２により周囲音の音情報を取得する。判定部４１Ｂは、ステップＳ１０１Ｂで、この音情報に基づき当該周囲音がクラクション音か否かを判定する。
【００８２】
判定部４１Ｂは、周囲音がクラクション音ではないと判定すると、ステップＳ１０１Ａで周囲音の音情報を再び取得する。
【００８３】
その一方、判定部４１Ｂは、周囲音がクラクション音だと判定すると、ステップＳ１０１Ｃで、前後の超音波センサ１２，１２で検出した音情報の位相差を算出し（センサ間位相差算出）、ステップＳ１０１Ｄで、クラクション音の発生源（音源）がどの方向にあるのか特定する（音源方向算出）。
【００８４】
次に、ステップＳ１０１Ｅ（判定ステップ）で、判定部４１Ｂは駐車車両の出庫を妨害しているか否かを判定する。つまり、判定部４１Ｂは、ステップＳ１０１Ｄで特定したクラクション音の発生源の方向から、クラクションを鳴らしている駐車車両を特定する。そして、この駐車車両が自車両１Ｂの側方の駐車車両である場合には、判定部４１Ｂは、この駐車車両の出庫を妨害していると判定してステップＳ１０４へ進む。ステップＳ１０４では、自動運転制御部４０が移動スペースの有無を判定する。クラクションを鳴らしている駐車車両が自車両１Ｂの側方の駐車車両ではない場合、ステップＳ１０１Ａに戻り、超音波センサ制御部４２は、ステップＳ１０１Ａにおいて、超音波センサ１２，１２を作動させ周囲音を取得する。
【００８５】
［３−３．効果］
本実施形態で開示の運転支援装置４Ｂ、自動運転車両１Ｂ、運転支援方法、及び、運転支援プログラムによれば、検出情報（音情報）に基づき、他車両から出庫に伴う音（クラクション音）が発生したことを条件に、他車両が出庫すると判定することにより、自動運転中に他車両の邪魔になることを抑制できる。
【００８６】
［３−４．その他］
（１）判定部４１Ｂは、超音波センサ１２，１２で検出した音情報の位相差に替えて音圧差に基づいて音源の位置を特定するようにしてもよい。
【００８７】
（２）判定部４１Ｂは、クラクション音に替えてエンジン起動音を検出し、エンジン起動音の発生源を出庫しようとしている車両と判定するようにしてもよい。すなわち、判定部４１Ｂが、他車両の出庫を判定するのに使用する音は、出庫に伴って発生する音であれば何ら限定されない。
【００８８】
［４．第四実施形態］
［４−１．構成］
第四実施形態の構成について、図１０を参照して説明する。図１０は、本開示の第四実施形態の運転支援装置の構成及び機能を説明するための模式図であって、平面図と機能ブロック図とを併せて示す図である。
【００８９】
図１０に示す本実施形態の自動運転車両１Ｃは、運転支援装置４Ｃの判定部４１Ｃの機能が第一実施形態の判定部４１の機能と異なる。判定部４１Ｃは、カメラ１３（検出装置、撮像装置）の画像情報（検出情報）に基づいて、自車両１Ｃの側方の駐車車両のブレーキランプが点灯しているかを判定し、ブレーキランプが点灯していると判定した場合には当該駐車車両が出庫すると判定する。
【００９０】
判定部４１Ｃについて具体的に説明する。駐車車両が出庫する際、セレクトレバーのポジションがパーキングポジションからドライブポジションに切り替えられる。駐車車両が自動変速機を備えたいわゆるオートマチック車である場合、この切り替えは、ブレーキペダルを踏み込まなければ行えない。そこで、駐車スペースの後壁５０に映し出された駐車車両１０１，１０２，１０３のブレーキランプの赤色点灯Ｙを、カメラ１３により検出した場合、判定部４１Ｃは、この駐車車両１０１，１０２，１０３が出庫しようとしていると判定する。なお、判定部４１Ｃは、通信装置１１を介して駐車管理サーバ５から駐車スペースの後壁５０があることを確認してから、このようなブレーキランプの赤色点灯に基づく出庫判定を行うようにしてもよい。
【００９１】
この他の構成は、第一実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００９２】
［４−２．制御フロー］
第四実施形態の出庫対応処理（運転支援方法、運転支援プログラムを実行させることで運転支援装置４Ｃに行わせる処理）について図１１を参照して説明する。図１１は、本開示の第四実施形態の出庫対応処理の制御フローの一例を示す模式図である。この制御フローは、運転支援装置４Ｃが作動している間は、周期的に繰り返し行われる。
【００９３】
第四実施形態の出庫対応処理は、図４に示す第一実施形態の制御フローにおいてステップＳ１０１〜Ｓ１０３が、図１１に示すステップＳ１０２Ａ〜Ｓ１０２Ｂに置き換えられたものである。そのため、前述した処理の説明は省略し、以下では、ステップＳ１０２Ａ〜Ｓ１０２Ｂについて説明する。
【００９４】
判定部４１Ｃは、ステップＳ１０２Ａで、ドライバによりブレーキペダルが踏み込まれている駐車車両の検出（側方車両ブレーキ検出）をスタートする。つまり、ステップＳ１０２Ａで、判定部４１Ｃは、カメラ１３の画像情報に基づいて、駐車スペース後方の後壁５０が赤色に照らされているか（壁面赤色変化）否かを判定する。判定部４１Ｃは、後壁５０が赤色に照らされていないと判定すると、ステップＳ１０２Ａで、ブレーキペダルが踏み込まれている駐車車両の検出を再スタートする。その一方、判定部４１Ｃは、後壁５０が赤色に照らされていると判定すると、ステップＳ１０２Ｂ（判定ステップ）で、カメラ１３の検出情報に基づき、赤色に照らされている後壁５０が、自車両１Ｃの側方の駐車車両１０２の後壁５０か否かを判定する。
【００９５】
判定部４１Ｃは、赤色に照らされている後壁５０が、自車両１Ｃの側方の駐車車両１０２の後壁５０であると判定した場合には、自車両１Ｃがこの駐車車両１０２の出庫を妨害しているとし、制御フローはステップＳ１０４へ進む。そうでない場合には、判定部４１Ｃは、ステップＳ１０２Ａで、ブレーキペダルが踏み込まれている駐車車両の検出を再スタートする。
【００９６】
［４−３．効果］
本実施形態の運転支援装置、自動運転車両、運転支援方法、及び、運転支援プログラムによれば、ブレーキランプの点灯を検出したことを条件に、他車両が出庫することを判定する。これにより、自動運転中に他車両の邪魔になることを抑制できる。
【００９７】
［４−４．その他］
駐車車両がリア側をこの駐車スペースの入口に向けて駐車している場合は、ブレーキランプの赤色点灯が、カメラ１３により直接撮像されることとなるので、このブレーキランプの赤色点灯に基づいて出庫判定が行われる。
【００９８】
［５．第五実施形態］
［５−１．構成］
第五実施形態の構成について、図１２を参照して説明する。図１２は、本開示の第五実施形態の運転支援装置の構成及び機能を説明するための模式図であって、平面図と機能ブロック図とを併せて示す図である。
【００９９】
図１２に示す本実施形態の自動運転車両１Ｄは、運転支援装置４Ｄの判定部４１Ｄの機能が第一実施形態の判定部４１の機能と異なる。
【０１００】
判定部４１Ｄについて具体的に説明する。判定部４１Ｄは、カメラ１３（検出装置、撮像装置）の画像情報（検出情報）に基づき、自車両側方の駐車車両１０２において、（条件１）ハザードランプ１１０の点灯、および、（条件２）人６０の乗車行為、の両条件を検出した場合には、駐車車両１０２が出庫すると判定する。すなわち、キーレスエントリのアンサーバックとしてハザードランプ１１０が点灯し且つ人６０が乗車しようとしていることから、判定部４１Ｄは駐車車両１０２が出庫すると判定する。なお、乗車行為とは、例えば人６０が駐車車両１０２に接近していることや、人６０が駐車車両１０２に乗り込むことである。
【０１０１】
なお、キーレスエントリのアンサーバックとしてのブザーを超音波センサ１２が検出したことを、条件１としてもよい。また、判定部４１Ｄはハザードランプ１１０の点灯、および、人６０の乗車行為の両条件により駐車車両１０２が出庫すると判定したが、判定部４１Ｄはハザードランプ１１０の点灯のみで駐車車両１０２が出庫すると判定してもよい。また、判定部４１Ｄは人６０の乗車行為のみで駐車車両１０２が出庫すると判定してもよい。
【０１０２】
［５−２．制御フロー］
第五実施形態の出庫対応処理（運転支援方法、運転支援プログラムを実行させることで運転支援装置４Ｄに行わせる処理）の制御フローは、図４に示すＳ１０１〜Ｓ１０３の処理（すなわち駐車車両の出庫判定）を、判定部４１Ｄによる前記処理に置き換えたものであり、それ以外は第一実施形態と同様である。
【０１０３】
［５−３．効果］
本実施形態の運転支援装置、自動運転車両、運転支援方法、及び、運転支援プログラムは、他車両（駐車車両）のハザードランプ１１０の点灯したこと、および、人６０の乗車行為を検出したことを条件に、他車両が出庫すると判定する。これにより、自動運転中に他車両の邪魔になることを抑制できる。
【０１０４】
［６．その他］
（１）本開示の駐車車両情報検出装置は、前記実施形態のものに限定されず、種々のものを使用できる。例えば、通信装置１１を、出庫判定を行うための検出装置として使用し、通信装置１１により自車両側方の駐車車両と車車間通信をしてこの駐車車両から検出情報を検出するようにしてもよい。このように通信装置１１から取得した検出情報が、他車両（駐車車両）が出庫することを示していることを条件に、他車両が出庫すると判定することで、自動運転中に他車両の邪魔になることを抑制できる。
【０１０５】
（２）出庫判定を行うための検出装置として、超音波センサとしての超音波センサ１２と、音検出装置としての超音波センサ１２と、車車間通信を行うための通信装置１１と、撮像装置としてのカメラ１３と、を例示した。出庫判定を行うための検出装置として、これらの例示した検出装置の２つ以上を組み合わせて使用し、複数種類の検出情報に基づき出庫判定を行うようにしてもよい。
【０１０６】
例えば、出庫判定を行うための検出装置として、超音波センサ１２と、カメラ１３とを使用する態様が考えられる。
【０１０７】
この場合、判定部は、（条件Ａ）超音波センサ１２による駐車車両の自車両への接近の検出、（条件Ｂ）カメラ１３による駐車車両の自車両への接近の検出、の２条件のアンド条件（論理積）又はオア条件（論理和）により、駐車車両が出庫すると判定する。
【０１０８】
または、判定部は、（条件Ａ）超音波センサ１２による駐車車両の自車両への接近の検出、（条件Ｃ）キーアンサーバックと駐車車両への乗車行為との両方の検出、の２条件のアンド条件又はオア条件により、駐車車両が出庫すると判定する。
【０１０９】
或いは、判定部は、条件Ａ，条件Ｂ及び条件Ｃの３条件のアンド条件やオア条件などにより、駐車車両が出庫すると判定する。
【０１１０】
（３）前記の実施形態では、他車両１００〜１０４を、ドライバにより運転される車両として説明したが、他車両１００〜１０４は自動運転車両であってもよい。つまり、自動運転車両の出庫の邪魔になることも抑制される。
【０１１１】
上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムにより実現されるものであってもよい。また、上記実施の形態の各処理をハードウエアにより実現してもよいし、ソフトウエア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウエア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。更に、ソフトウエア及びハードウエアの混在処理により実現しても良い。
【０１１２】
運転支援装置で実行される処理方法と、同処理方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、本開示の範囲に含まれる。
【０１１３】
図１３は、上記の各実施の形態のハードウエア構成の一例を示す図である。上述した実施の形態における各部の機能は、運転支援装置が実行するプログラムにより実現される。
【０１１４】
図１３に示すように、運転支援装置４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄは、ＣＰＵ１４０、ＲＯＭ１４１、ＲＡＭ１４２を備える。また、運転支援装置４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄは、記憶装置１４３を持ち、さらにはネットワークを介して通信を行う送受信装置１４５を有することもある。ＣＰＵ１４０は、ＲＡＭ１４２に格納された超音波センサ１２が検出した距離情報や周囲音、カメラ１３が撮像した画像データ、車両情報などをＲＯＭ１４１に格納されたプログラムに基づき処理を実行することにより機能を実現する。記憶装置１４３には、実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。また、送受信装置１４５が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置から、他車両で同様に実施の形態で述べた各種処理で得られた情報をダウンロードし、自車両１の記憶装置１４３に記憶することで適宜利用しても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１１５】
本開示に係る運転支援装置、自動運転車両、運転支援方法、及び、運転支援プログラムは、自動運転中の車両が状況に応じて適宜の対応を取ることにより、自動運転中に他車両の邪魔になることを抑制できるようにするものである。
【符号の説明】
【０１１６】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ  自車両
４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ  運転支援装置（コンピュータ）
５  駐車管理サーバ
１１  通信装置
１２  超音波センサ
１３  カメラ（撮像装置）
２１  アクセルポジションセンサ
２２  シフトポジションセンサ
２４  舵角センサ
２５  車輪速センサ
２６  自車位置センサ
３０  ブレーキ制御部
３１  シフト制御部
３２  駆動制御部
３３  ステアリング制御部
４０  自動運転制御部
４１,４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄ  判定部
４２  超音波センサ制御部
５０  駐車スペースの後壁
６０  人
１００〜１０４  他車両
１１０  ハザードランプ
１４０  ＣＰＵ
１４１  ＲＯＭ
１４２  ＲＡＭ
１４３  記憶装置
１４５  送受信装置
ＣＬ  車幅方向中心線
ｄ  平均距離（駐車車両間隔）
Ｌ  超音波センサ１２と中心線ＣＬとの距離
Ｌ０  所定距離
Ｒ  走行経路
Ｓ  空車スペース
Ｗｓ  超音波
Ｘ  超音波の反射点
Ｙ  ブレーキランプの赤色点灯
【図１】
2019172208.tif 000003
【図２】
2019172208.tif 000004
【図３Ａ】
2019172208.tif 000005
【図３Ｂ】
2019172208.tif 000006
【図４】
2019172208.tif 000007
【図５】
2019172208.tif 000008
【図６Ａ】
2019172208.tif 000009
【図６Ｂ】
2019172208.tif 000010
【図７】
2019172208.tif 000011
【図８】
2019172208.tif 000012
【図９】
2019172208.tif 000013
【図１０】
2019172208.tif 000014
【図１１】
2019172208.tif 000015
【図１２】
2019172208.tif 000016
【図１３】
2019172208.tif 000017