(57)【要約】【課題】自動運転機能を搭載した車両において、車両と運転者との間の情報伝達機能に故障等の障害が発生した場合にバックアップ用の情報伝達機能を確保し、適切なタイミングで手動運転モード等への切替を実施して安全性を確保すること。【解決手段】自動運転機能と関連のある車載システムの表示系や制御系の故障を検知した場合には、通常よりも早いタイミングで、ハンドオーバ要求のメッセージをバックアップ系のディスプレイや携帯端末を利用して出力する。メッセージを出力した後で運転者の手動運転操作の有無を監視し、手動運転操作を検知するとそれを優先する機能（オーバライド）を利用して手動運転モードに移行する。ディスプレイが故障した場合は他のディスプレイに切り替える。制御系の故障を検知した場合は、別の制御系がその制御を代行する。車外のクラウドサーバが車両故障を検知した場合は、携帯端末等へ通知する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する自動運転車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記運転者に対して情報を提示可能な複数の情報出力部が存在する場合に、
前記複数の情報出力部のそれぞれに関する故障の有無を監視し、
前記複数の情報出力部の中で、少なくとも前記第１状態と前記第２状態との切り替わりに関連のある情報を出力する自動運転情報出力部の故障を検知した場合には、前記情報の出力経路を切り替えると共に、前記情報を出力するタイミングを、前記故障がない場合よりも早めるように切り替える、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【請求項２】
前記複数の情報出力部のいずれかを用いて、前記第１状態から前記第２状態への切り替わりに関連のある情報を出力した後で、
少なくとも前記運転者による運転操作の有無を監視し、
前記運転者による運転操作なしの状態では前記第１状態を維持し、
前記運転者による運転操作ありの状態を検出した後で前記第２状態に遷移する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項３】
前記複数の情報出力部が複数の表示部を含む場合に、
前記複数の表示部のいずれかの故障を検知すると、
前記複数の表示部の中で故障が発生していない残りの表示部を利用して、前記情報を出力する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項４】
前記複数の情報出力部が第１の制御部および第２の制御部を含む場合に、
前記第１の制御部が前記第２の制御部の故障を検知した場合には、
前記第１の制御部が、前記第２の制御部の代わりにそれと同等の制御を実施して、前記情報を出力する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項５】
前記自動運転車両の外側に設置された外部装置が、通信により前記自動運転車両から取得した情報に基づいて、前記自動運転車両における故障の有無を監視し、
前記外部装置が前記自動運転車両の故障を検知した場合には、前記外部装置が、前記運転者の近傍に存在する所定の無線端末、又は前記複数の情報出力部の中で故障が発生していない情報出力部を利用して、前記情報を出力する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動運転時情報伝達方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転時情報伝達方法に関し、特に故障時の安全対策のための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の製造業においては、運転操作の一部分を自動化する技術や、ほとんど全ての運転操作を乗員の代わりにコンピュータを含むシステムが自動的に実施する自動運転の技術開発が進められている（例えば特許文献１、特許文献２）。
【０００３】
特許文献１の運転支援システムは、自動運転解除時に運転者がすみやかに周囲の交通状況を把握できるようにする技術を示している。具体的には、自動運転から手動運転への切替または自動運転から手動運転への切替の予告を受信した場合に、メータクラスタ内のディスプレイに、自車の車速と、後方の映像と、前方の道路形状を表す画像と、周辺の他車の配置を表す画像と、先行車両までの距離や先行車両周辺の状況を表した画像とを表示することを示している。
【０００４】
また、特許文献２の情報提示システムは、乗員の指示に基づいて、自動運転システムの認識情報を乗員に提示するための技術を示している。具体的には、乗員の表示切替指示に基づいて表示部の表示モードを切り替える。また、自動運転の設定情報を表示する表示モードと、自動運転システム動作時における走行情報を表示する表示モードと、自動運転システムの認識結果情報を表示する表示モードとを有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１８２９０６号公報
【特許文献２】特開２０１７−２６４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自動運転システムを搭載した車両が自動運転で走行しているときには、システムが十分に対応しきれない状況に遭遇する場合がある。したがって、そのような状況では例えば自動運転モードから手動運転モードに切り替えて（システムから運転者への引き渡し：ハンドオーバ）、運転者の判断および運転操作により車両の運転を継続するか、それができなければ車両を自動停止することが想定される。また、運転者の補助を全く必要としない自動運転モードから、運転者の補助を必要とする自動運転モードへの切り替えが行われる場合もある。
【０００７】
ここで、自動運転モードから手動運転モードへのハンドオーバを円滑に実施するためには、実際にハンドオーバが発生する前に、システムが運転者に対して何らかの注意喚起を行い、運転者がハンドオーバの準備をしておくように促すことが必要になる。
【０００８】
しかしながら、車両においてシステムが予測する様々なハンドオーバすべき状況は、実際にそのような状況に至る場合もあるし、可能性だけで実際には発生しない場合もある。つまり、自動運転モードが継続できない状況の発生可能性をシステムが予測した後で、実際にハンドオーバが必要な状況になる場合と、実際にはシステムからハンドオーバの要求が発生せずに、そのまま自動運転が継続する場合とがある。
【０００９】
上記のように、自車両が自動運転モードで走行している場合であっても、運転者は手動運転モードや運転者の補助を必要とする自動運転モードへの切換要求の可能性について予想し、いつでも円滑なハンドオーバができるようにある程度、事前に心構えをしておく必要がある。
【００１０】
一方、運転者の考えや予測と、自動運転の内容とが異なった場合に、運転者が自動運転制御に対し驚きを感じる、所謂オートメーションサプライズが発生する可能性がある。すなわち、運転者の予測と自動運転の対応が異なったことによりオートメーションサプライズが起き、その結果として、運転者は自動運転に対し不信感を抱くようになる。例えば、他車両が進路を変更して自車両の前方に割り込んだ場合に、自車両の運転者は自車両の自動運転が減速動作を行うことを予想するが、実際には自動運転が減速の代わりにレーンチェンジを選択する可能性がある。その場合は、運転者があわててハンドル操作（手動操舵）を行うことになり、運転者が自動運転に対して不信感を抱く可能性がある。
【００１１】
したがって、運転者が自動運転モードで安心して運転をシステムに任せるためには、上記のようなオートメーションサプライズの発生を防止することが重要であり、そのためには、システムが正しく動作していることを運転者が常時把握できる必要がある。また、ハンドオーバの要求が突然発生しないように、ハンドオーバの可能性を事前に運転者に知らせることも必要である。
【００１２】
そのため、例えば特許文献２のように、自動運転システムの認識結果情報を表示する表示モードを設けることが想定される。しかし、例えば自動運転モードで走行している自車両の周囲に多数の他車両が存在しているような状況において、システムが認識している全ての他車両をそれぞれ表示したり、各他車両の詳細な情報を表示すると、運転者にとって煩わしい。つまり、自動運転モードであるにもかかわらず、運転者は画面上に表示された多数の対象物のそれぞれについて、周囲の状況の監視および安全が確保されているか意識する必要が生じる。そのため、自動運転モードであるにもかかわらず、運転者が煩わしさを感じることになり、自動運転の快適さが損なわれてしまう。
【００１３】
したがって、自動運転システムを搭載した車両においては、安全対策上、あるいは運転者に対して安心感や快適性を感じさせるために、車両自体の情報、自車両周辺の状況に関する情報、ハンドオーバ要求に関する情報などを運転者に対して提示することが非常に重要になる。しかしながら、車両上で故障が発生した場合には、以下に示すように車両側から運転者への情報伝達ができなくなる可能性が考えられる。
【００１４】
上記のような情報伝達は、例えば、自動車用ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インターフェース）システムを用いて行うことが想定される。また、このようなシステムは、例えば１チップの集積回路上に全ての機能が統合される可能性が高い。したがって、例えば１つの集積回路の故障、接続ケーブルの断線、ディスプレイの故障などが生じた場合に、様々な情報伝達機能が一斉に機能しなくなる可能性がある。その結果、例えば自動運転モードから手動運転モードへハンドオーバする必要があるにもかかわらず、それができない状況が発生する。
【００１５】
上記のように、自動運転モードにおいては、手動運転モードへのハンドオーバを円滑に実施する必要がある。そのため、道路状況などの予測に基づき実際にハンドオーバが発生する前に、例えば「自動運転終了まで後１分」のような注意喚起をシステムが運転者に行い、運転者がハンドオーバの準備をしておくように促すことが重要になる。しかし、システムに故障や何らかの不具合が発生したような場合には、実際に問題のある車両の異常がどのタイミングで生じるかを予測するのは困難である。また、故障の発生をシステムが運転者に通知したとしても、その故障がどの程度、自動運転に影響するのか運転者が正しく把握するのは困難である。
【００１６】
また、システムがハンドオーバの要求を事前に運転者に予告した場合であっても、ハンドオーバの予定時刻に運転者が手動運転をできる状態になっているとは限らないので、自動運転の終了を時刻だけで管理すると運転の安全性を確保することが困難になる。
【００１７】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転機能を搭載した車両において、車両と運転者との間の情報伝達機能に故障等の障害が発生した場合であっても、バックアップ用の情報伝達機能を確保すると共に、適切なタイミングで手動運転モード等へのハンドオーバを実施して安全性を確保することが可能な、自動運転時情報伝達方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
前述した目的を達成するために、本発明に係る自動運転時情報伝達方法は、下記（１）〜（５）を特徴としている。
（１）  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する自動運転車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記運転者に対して情報を提示可能な複数の情報出力部が存在する場合に、
前記複数の情報出力部のそれぞれに関する故障の有無を監視し、
前記複数の情報出力部の中で、少なくとも前記第１状態と前記第２状態との切り替わりに関連のある情報を出力する自動運転情報出力部の故障を検知した場合には、前記情報の出力経路を切り替えると共に、前記情報を出力するタイミングを、前記故障がない場合よりも早めるように切り替える、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【００１９】
（２）  前記複数の情報出力部のいずれかを用いて、前記第１状態から前記第２状態への切り替わりに関連のある情報を出力した後で、
少なくとも前記運転者による運転操作の有無を監視し、
前記運転者による運転操作なしの状態では前記第１状態を維持し、
前記運転者による運転操作ありの状態を検出した後で前記第２状態に遷移する、
ことを特徴とする上記（１）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２０】
（３）  前記複数の情報出力部が複数の表示部を含む場合に、
前記複数の表示部のいずれかの故障を検知すると、
前記複数の表示部の中で故障が発生していない残りの表示部を利用して、前記情報を出力する、
ことを特徴とする上記（１）又は（２）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２１】
（４）  前記複数の情報出力部が第１の制御部および第２の制御部を含む場合に、
前記第１の制御部が前記第２の制御部の故障を検知した場合には、
前記第１の制御部が、前記第２の制御部の代わりにそれと同等の制御を実施して、前記情報を出力する、
ことを特徴とする上記（１）又は（２）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２２】
（５）  前記自動運転車両の外側に設置された外部装置が、通信により前記自動運転車両から取得した情報に基づいて、前記自動運転車両における故障の有無を監視し、
前記外部装置が前記自動運転車両の故障を検知した場合には、前記外部装置が、前記運転者の近傍に存在する所定の無線端末、又は前記複数の情報出力部の中で故障が発生していない情報出力部を利用して、前記情報を出力する、
ことを特徴とする上記（１）又は（２）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２３】
上記（１）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、自動運転情報出力部に故障が発生した場合には、第１状態から第２状態に切り替えるためのハンドオーバ要求などの情報が、通常よりも早いタイミングで出力される。したがって、故障が自動運転機能に大きな影響を及ぼす前に、運転者に対して手動運転への切替操作を促すことができ、安全の確保が容易になる。また、故障が発生していない場合には、例えば事前に定めたアルゴルズムに従って適切なタイミングで情報を出力できるので、自動運転の快適さを損なうことなく、必要に応じてハンドオーバを実施できる。
【００２４】
上記（２）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、例えば、第１状態から第２状態へハンドオーバするための予定時刻になった場合でも、運転者が実際に運転操作を行うまでは第１状態が維持されるので、安全の確保が容易になる。すなわち、システムがハンドオーバ要求を出力した場合であっても、すぐには運転者が対応できない場合もあるので、そのような場合に自動運転を停止すると安全の確保が困難になる可能性が高い。つまり、自動運転の継続が難しい状況であったとしても、運転者が手動運転できない状況で自動運転を停止するよりは、運転者によるオーバーライドが行われるまで自動運転を継続した方が安全である。
【００２５】
上記（３）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、複数の表示部のいずれかに故障が発生した場合であっても、故障が発生していない残りの表示部を利用するので、例えばハンドオーバ要求などの重要な情報を運転者に確実に提示できる。
【００２６】
上記（４）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、例えばハンドオーバ要求などの情報の出力制御を実施する第２の制御部が故障した場合であっても、その制御を第１の制御部が代行するので、例えばハンドオーバ要求などの重要な情報を運転者に確実に提示できる。
【００２７】
上記（５）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、例えば複数の情報出力部のいずれかに含まれる表示部や制御部が故障した場合であっても、外部装置の制御により、例えば運転者の所有する無線端末や、故障が発生していない正常な情報出力部に対して、ハンドオーバ要求などの重要な情報を確実に出力できる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明の自動運転時情報伝達方法によれば、自動運転機能を搭載した車両において、車両と運転者との間の情報伝達機能に故障等の障害が発生した場合であっても、バックアップ用の情報伝達機能を確保すると共に、適切なタイミングで手動運転モード等へのハンドオーバを実施して安全性を確保することが可能である。
【００２９】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、車載情報提示装置を含む車載システムの主要部の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、車載ＨＭＩシステムの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１実施形態におけるＨＭＩ統合ＥＣＵの特徴的な動作例を示すフローチャートである。
【図４】図４（ａ）および図４（ｂ）は、それぞれ正常時および異常発生時の警告表示発生例を示すタイムチャートである。
【図５】図５は、車載ＨＭＩシステムの構成例を示すブロック図である。
【図６】図６は、第２実施形態における副ＥＣＵの特徴的な動作例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、情報伝達システムの構成例を示すブロック図である。
【図８】図８は、第３実施形態における車載ネットワークマイコンの特徴的な動作例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第３実施形態におけるセンタ装置の特徴的な動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００３２】
［第１実施形態］
＜車載システムの主要部の構成例＞
車載情報提示装置を含む車載システムの主要部の構成例を図１に示す。この車載システムは、自動車を自動運転するための機能と、自動運転に関連する情報を運転者に対して提示する車載情報提示装置１００とを含んでいる。
【００３３】
図１に示した車載システムは、自動車を自動運転するために必要な構成要素として、自動運転制御部１０、無線通信機器１１、道路地図データベース（ＤＢ）１２、位置検出部１３、車載カメラ１４、レーダ１５、アクセル制御部１６、ブレーキ制御部１７、および操舵制御部１８を備えている。
【００３４】
無線通信機器１１は、無線通信により車両外部の所定のサーバと接続することにより、自車両が現在走行している道路の進行方向前方の各地点における天候の情報や交通情報などを取得することができる。無線通信機器１１が取得した天候の情報や交通情報などが、入力情報ＳＧ１１として自動運転制御部１０に入力される。
【００３５】
道路地図データベース（ＤＢ）１２は、自車両が現在走行している道路を含む広範囲の道路地図や、この道路に関連する様々な情報を予め蓄積し保持している。道路地図データベース１２が保持している地図などの情報が入力情報ＳＧ１２として自動運転制御部１０に入力される。
【００３６】
位置検出部１３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）の衛星などの電波を受信して利用することにより、自車両の現在位置を表す最新の位置情報を算出することができる。この位置情報が、入力情報ＳＧ１３として自動運転制御部１０に入力される。
【００３７】
車載カメラ１４は、自車両の進行方向前方、後方、側方などの周辺のそれぞれの状況を表す映像を撮影し、映像信号を出力することができる。この映像信号が入力情報ＳＧ１４として自動運転制御部１０に入力される。
【００３８】
レーダ１５は、例えばミリ波などの電波を用いた探知機能により、先行車両などの障害物の有無や、先行車両と自車両との車間距離などを検出することができる。レーダ１５の検出した情報が、入力情報ＳＧ１５として自動運転制御部１０に入力される。
【００３９】
アクセル制御部１６は、自車両のアクセル開度を自動的に調整するために必要な電気的に制御可能なアクチュエータを備えている。自動運転制御部１０が出力する出力信号ＳＧ１６に従って、アクセル制御部１６はアクセル開度を調整できる。
【００４０】
ブレーキ制御部１７は、自車両のブレーキ機構に連結された電気的に制御可能なアクチュエータを備えている。自動運転制御部１０が出力する出力信号ＳＧ１７に従って、ブレーキ制御部１７は自車両のブレーキのオンオフや制動力を制御できる。
【００４１】
操舵制御部１８は、自車両の操舵機構に連結された電気的に制御可能なアクチュエータを備えている。自動運転制御部１０が出力する出力信号ＳＧ１８に従って、操舵制御部１８は自車両の操舵機構を動かしたり、運転者の操舵力を補助するための助勢トルクを発生することができる。
【００４２】
自動運転制御部１０は、自動車の自動運転の制御を行うための電子制御ユニット（ＥＣＵ）であって、例えば日本政府や米国運輸省道路交通安全局(NHTSA)が規定している自動化レベルのレベル２（ＬＶ２）やレベル３（ＬＶ３）の自動運転に対応する機能を搭載している。
【００４３】
レベル２では、車両の加速、操舵、制動のうち複数の操作をシステムが自動的に実施する。但し、レベル２では、運転者は常時、運転状況を監視して必要に応じて運転操作を実施する必要がある。
【００４４】
一方、レベル３では、車両の加速、操舵、制動の制御を全てシステムが実施するので、通常は運転者は運転の状況を監視するだけでよい。また、必ずしも運転者が状況を監視する必要はない。但し、レベル３の場合であっても、緊急時やシステムの精度が低下する場合にシステムが要請したときは、この要請に運転者が応じる必要がある。つまり、運転の責任をシステムから運転者の手動操作にハンドオーバ（Ｈ／Ｏ）して、レベル３からそれよりも自動化率の低いレベル２などに移行する必要がある。また、同じレベル内でも、自車両の自動運転中に、ステアリングホイールに手を添える、運転者が監視義務を負う、ウィンカー操作を起点とした車線変更の開始、システムの判断に対する運転者の承認などの運転者の補助が不要な走行状態から、これらのいずれかの補助が必要な走行状態に移行する場合もある。つまり、運転制御が自動で実行される第１状態から、当該第１状態よりも運転者による運転制御への関与の度合いが大きい第２状態に移行する場合がある。
【００４５】
自動運転制御部１０は、出力信号ＳＧ１６を利用してアクセル制御部１６に指示を与えることにより自車両の加速制御を行うことができる。また、自動運転制御部１０は、出力信号ＳＧ１７を利用してブレーキ制御部１７に指示を与えることにより自車両の制動制御を行うことができる。また、自動運転制御部１０は出力信号ＳＧ１８を利用して操舵制御部１８に指示を与えることにより、自車両の操舵制御を行うことができる。
【００４６】
また、自動運転制御部１０は車載カメラ１４の映像を解析することにより、走行レーン境界の各白線や自車両の左右方向の位置を把握して、左右方向の適切な自車両の位置を算出したり、前方の道路のカーブの状況などを把握できる。したがって、自動運転制御部１０は例えば自車両が道路上の走行レーンの中央位置を走行するように自動的に制御する車線維持補助機能を実現できる。
【００４７】
また、自動運転制御部１０は車載カメラ１４の映像を解析した結果や、レーダ１５が検出した先行車両の位置や距離情報に基づいて、例えば先行車両と自車両との間の車間距離が安全な範囲内に維持されるように加速及び減速を自動的に実施することができる。つまり、ＡＣＣ（Adaptive Cruse Control System）を実現できる。
【００４８】
また、自動運転制御部１０は、事前に定めた目標地点、位置検出部１３が検出した現在位置、道路地図データベース１２の道路地図、無線通信機器１１が取得した交通情報などに基づいて、自車両が走行すべき道路上の適切な走行経路を算出したり、この先の道路状況の変化を予測することができる。また、車載カメラ１４の実際の映像の解析結果を反映することにより、予測精度を上げることもできる。
【００４９】
また、自動運転制御部１０は、運転者のスイッチ操作等により発生する自動／手動切替指示ＳＧ０１を受け付けて、あるいは運転者による手動運転操作の開始を検知することにより、レベル３からそれよりも自動化率の低いレベル２などに移行するためのハンドオーバを実施することができる。
【００５０】
また、自動運転制御部１０は、車載カメラ１４の映像の解析結果や、レーダ１５が検出した距離情報などに基づいて、安全の確保が難しい状況を検出することができる。例えば、自車両とその近傍に存在する他車両とが接触する可能性のある時刻までの残り時間ＴＴＣ（Time To Collision）等に基づいて時間余裕を把握することにより、安全の確保が難しいような状況を検出できる。時間ＴＴＣは、例えば次式により算出できる。
ＴＴＣ＝（自車両と対象物との間の距離）／（相対速度）
【００５１】
したがって、自動運転制御部１０は、安全の確保が難しい状況を検知した場合には、それを表す信号として警報レベルＳＧ１０を出力する。なお、この警報レベルＳＧ１０は、予想した事象の種類を表す情報を含む場合もある。この警報レベルＳＧ１０が情報出力制御部２０に入力される。
【００５２】
情報出力制御部２０は、自動運転時に必要な情報を運転者に対して提示するための制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。なお、図１に示した自動運転制御部１０と情報出力制御部２０とを一体化してもよい。
【００５３】
本実施形態の車載情報提示装置１００は、自動運転制御部１０内の一部の機能と、情報出力制御部２０と、表示出力デバイス２１、照明出力デバイス２２、音／音声出力デバイス２３、振動出力デバイス２４、および匂い出力デバイス２５の少なくとも１つにより構成される。
【００５４】
表示出力デバイス２１は、例えば車両に搭載されているメータユニットやセンターディスプレイのように、この車両を運転席で運転している乗員が容易に視認可能な位置に配置されている表示機器に相当する。
【００５５】
照明出力デバイス２２は、車両に搭載されている室内の各種照明機器に相当する。音／音声出力デバイス２３は、オーディオ装置などを含めた各種の聴覚出力機器に相当する。振動出力デバイス２４は、電気的な制御により機械振動を発生することが可能なデバイスである。運転者が運転中に触覚などとして振動を認識できるように、振動出力デバイス２４は運転席の着座部位や、ステアリングホイールに装着又は連結される。
【００５６】
匂い出力デバイス２５は、電気的な制御により車室内に特定の匂いを発生させることが可能なデバイスである。この匂い出力デバイス２５は、例えばカーエアコンの内部に装備され、芳香剤を噴霧したりその匂いを送風によって車室内の空間に広げることができる。
【００５７】
情報出力制御部２０は、例えば自動運転制御部１０から入力される警報レベルＳＧ１０に応じて、表示出力デバイス２１、照明出力デバイス２２、音／音声出力デバイス２３、振動出力デバイス２４、および匂い出力デバイス２５のいずれか１つを選択し、あるいは複数を組み合わせて必要な情報を運転者に対して提示することができる。必要に応じて様々な種類の出力デバイスを使い分けることにより、情報出力制御部２０は様々な種類の形態で情報を提示したり、情報提示の強度を調節することができる。
【００５８】
＜システム障害発生への対応の必要性＞
上述のような自動運転機能を搭載した車両においては、状況に応じて、例えばレベル３からそれよりも自動化率の低いレベル２などに移行するためのハンドオーバを実施することが必要不可欠である。また、このようなハンドオーバを実施する場合には、システムから運転者に対してハンドオーバ要求を明示的に通知する。運転者は、この要求を認識して承認したことを表す入力操作を行うか、又は手動運転の操作を開始する。この入力操作を認識することにより、システムはハンドオーバを実施し、自動運転の少なくとも一部の機能を停止する。
【００５９】
しかし、例えば車載情報提示装置１００に故障が発生し、システムから運転者に対してハンドオーバ要求を明示的に通知できないような状況になると、ハンドオーバができなくなる可能性が高い。
【００６０】
具体的には、表示出力デバイス２１として使用するＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）システムの機能全体を１チップの集積回路に統合したような場合に、この１個の集積回路に故障が発生しただけで、表示により運転者に情報を通知する機能が一斉に動作しなくなる可能性が想定される。したがって、ハンドオーバができなくなる。そのため、ＨＭＩシステムに故障が生じたような場合であっても、少なくともハンドオーバ要求のように重要度の高い情報を、確実に、且つ明示的に運転者に通知するための対策が必要になる。
【００６１】
＜車載ＨＭＩシステムの構成例＞
車載ＨＭＩシステム２００の構成例を図２に示す。図２に示した車載ＨＭＩシステム２００は、例えば図１に示した表示出力デバイス２１の一例として車載情報提示装置１００の出力に接続し使用することを想定している。また、図２に示した車載ＨＭＩシステム２００は後述するように、故障が生じたような場合であっても、少なくともハンドオーバ要求のように重要度の高い情報を、確実に、且つ明示的に運転者に通知するためのバックアップ機能を搭載している。
【００６２】
図２に示した車載ＨＭＩシステム２００は、メータディスプレイ２１０、センタディスプレイ２２０、ＨＵＤユニット２３０、およびＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０を備えている。メータディスプレイ２１０は、車両のメータユニット、すなわち計器板に備わっている表示部である。また、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０は、前記メータユニットに内蔵された電子制御部（ＥＣＵ）である。
【００６３】
センタディスプレイ２２０は、車両のセンターコンソール又はダッシュボードの中央付近に設置される表示部である。ＨＵＤユニット２３０は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）の表示機能を実現する装置本体である。ＨＵＤユニット２３０は、運転者の前方の窓ガラス（ウインドシールド）の表面などに映像を投影することにより、窓ガラスの前方に映る虚像を運転者に視認させることができる。
【００６４】
したがって、図２に示した車載ＨＭＩシステム２００は、互いに独立した３つの表示部としてメータディスプレイ２１０、センタディスプレイ２２０、およびＨＵＤユニット２３０、およびメータディスプレイ２１０、センタディスプレイ２２０、およびＨＵＤユニット２３０と連携したスピーカ２４５を利用することができる。
【００６５】
車両が自動運転状態であるときに自動運転に関連する様々な情報を運転者に対して提示する「自動運転表示部」については、通常はメータディスプレイ２１０に固定的に割り当てることが想定される。しかし、メータディスプレイ２１０に故障が発生したり、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０とメータディスプレイ２１０を接続する信号経路２４１が断線する可能性も考えられる。そのような障害が発生すると、「自動運転表示部」の通知機能が利用できなくなるので、例えばハンドオーバ要求のように非常に重要な情報を運転者に通知できない状態になる。つまり、ハンドオーバが必要であるにもかかわらず、ハンドオーバを実施できない状況が発生する。
【００６６】
本実施形態においては、上記のような障害に対応するために、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０がバックアップ制御２４０ａを実施する。例えば、「自動運転表示部」として割り当てられているメータディスプレイ２１０が故障した場合にそれ以外の正常な表示部、例えばセンタディスプレイ２２０を「自動運転表示部」として使用するように、情報の出力先を自動的に切り替える。
【００６７】
＜車載ＨＭＩシステムの特徴的な動作例＞
第１実施形態におけるＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０の特徴的な動作例を図３に示す。すなわち、車載情報提示装置１００が出力する出力信号ＳＧ２１に従い、図２に示した車載ＨＭＩシステム２００が情報の提示を実施する場合に、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０が図３に示した動作を実行する。これにより、図２に示したバックアップ制御２４０ａが実現する。図３の動作について以下に説明する。
【００６８】
例えば、車載情報提示装置１００の出力する出力信号ＳＧ２１が入力されると、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０は図３のステップＳ１１から処理を開始する。なお、図３の処理は定期的に繰り返し実行してもよい。
【００６９】
ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０は、第１ディスプレイであるメータディスプレイ２１０の状態を監視する（Ｓ１１）。すなわち、信号経路２４１を介してＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０とメータディスプレイ２１０との間で通信を行い、メータディスプレイ２１０が正しく動作しているかどうか、メータディスプレイ２１０における故障の有無、信号経路２４１の断線の有無などをＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０が認識する。
【００７０】
ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０は、第２ディスプレイであるセンタディスプレイ２２０の状態を監視する（Ｓ１２）。すなわち、信号経路２４２を介してＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０とセンタディスプレイ２２０との間で通信を行い、センタディスプレイ２２０が正しく動作しているかどうか、センタディスプレイ２２０における故障の有無、信号経路２４２の断線の有無などをＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０が認識する。
【００７１】
ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０は、第３ディスプレイであるＨＵＤユニット２３０の状態を監視する（Ｓ１３）。すなわち、信号経路２４３を介してＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０とＨＵＤユニット２３０との間で通信を行い、ＨＵＤユニット２３０が正しく動作しているかどうか、ＨＵＤユニット２３０における故障の有無、信号経路２４３の断線の有無などをＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０が認識する。
【００７２】
ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０は、「自動運転表示部」として割り当てられているメータディスプレイ２１０の故障などの障害を検知したか否かをＳ１４で識別し、障害を検知した場合はＳ１５Ａに進み、障害を検知しない場合はＳ１６に進む。
【００７３】
ステップＳ１５Ａでは、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０は、出力信号ＳＧ２１として入力された「自動運転表示部」宛ての情報の出力先の割り当てを、故障していない他のディスプレイに切り替える。例えば、図２に示したバックアップ制御２４０ａのように、通知する情報の出力先をメータディスプレイ２１０からセンタディスプレイ２２０に切り替える。
【００７４】
また、「自動運転表示部」の故障などの障害を検知した場合には、安全の確保を優先するために、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０は通常よりも早く、例えば即時にハンドオーバ要求を発生する。すなわち、次のＳ１５Ｂで故障していないディスプレイに対してハンドオーバ要求の情報を出力する。
【００７５】
この場合、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０は更に運転者の手動運転操作の有無を監視し（Ｓ１５Ｃ）、手動運転操作をＳ１５Ｄで検知すると、次のＳ１５Ｅで手動運転モードへ遷移する。つまり、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０がハンドオーバを要求した後で、実際に運転者が手動運転操作を開始すると、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０がハンドオーバのための処理を実行して少なくとも一部の自動運転機能を停止する。
【００７６】
一方、「自動運転表示部」の故障などの障害を検知していない場合には、通常のタイミングで通知制御を実施する。すなわち、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０は、例えばハンドオーバ要求のような自動運転用の通知情報の発生を検知した場合に、Ｓ１６からＳ１７の処理に進む。そして、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０は発生した通知情報を故障していない切替後のディスプレイ、例えばセンタディスプレイ２２０に出力する。
【００７７】
したがって、車載ＨＭＩシステム２００に障害が発生した場合であっても、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０が図３の動作を実行することにより、例えばハンドオーバ要求のように自動運転車両において重要な情報を、運転者に対して確実に且つ明示的に通知することが可能になる。これにより、ハンドオーバができなくなるような状況を避けることができる。また、障害が発生した場合にはＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０のハンドオーバ要求のタイミングが通常よりも早くなるので、この障害が自動運転に悪影響を及ぼす前に手動運転に遷移し安全を確保することが容易になる。
【００７８】
勿論、ハンドオーバ要求に限らず、自動運転に関連のある様々な情報の出力先についても、故障の生じたディスプレイから正常な他のディスプレイに切り替えることができる。例えば、ハンドオーバ要求の他に、次に示す（１）〜（６）のような情報の出力先を切り替えることが想定される。
【００７９】
（１）自車両が重要度、緊急度、遭遇度等の高そうな場所に近づいた時に、それを運転者に伝えるための情報。この場合の情報伝達は明示的なものでなく人間の五感の少なくとも１つに何らかの刺激を与えるものであればよいが、表示器を利用する可能性もある。ここで、重要度は事故にあったときの被害の大きさを表し、緊急度は時間的な余裕度を表し、遭遇度は、事象に出会う確率を表す。また、運転者に与える刺激の強さは、例えば、重要度、緊急度、遭遇度の総和として決定することが想定される。
【００８０】
（２）システムが認識している対象物を表す情報。また、対象物が複数存在する場合には、それらを一部に絞り込んで方向などを簡易的に表示することが想定される。また、例えば、注目対象以外は弱く（抑制）表示してもよい。
【００８１】
（３）ハンドオーバの予定地点の手前で、それを運転者に徐々に知らせるための情報。
【００８２】
（４）システムの行動予定を運転者に通知するための情報。このような情報は、明示的でない方法で通知する場合も想定される。例えば、照明や表示を利用して、領域の違い、方向、移動などを用いて通知する。
【００８３】
（５）自動走行モード切り替わり後に、その切り替わりを運転者に認識させるために、特別な情報提示を行う。例えば、注意喚起提示の判定基準を一時的に引き上げて、注意喚起頻度を上げる。
【００８４】
（６）重要度、緊急度、遭遇度等の高そうな事象を検知した場合に、その情報を提示する。また、その時間的余裕や遭遇度合に応じて、情報伝達強さを変更する。例えば、通信で入手した天候や交通情報を反映する。
【００８５】
なお、自動運転におけるハンドオーバについては、必要に応じて、或いは状況に応じて、例えば以下の（ａ）〜（ｃ）のように様々な種類を使い分ける可能性がある。
（ａ）レベル３からレベル２又は手動運転に切り替えるようにハンドオーバする。
（ｂ）レベル３のままで、運転者の運転への関与の度合が大きくなるようにハンドオーバする。
（ｃ）レベル２（自動運転）のままで、運転者の運転への関与の度合が大きくなるようにハンドオーバする。
【００８６】
また、このようなハンドオーバについては、運転操作の切り替わりがないまま、運転の責任や権限のみをシステムから運転者に移譲するような状況もありうる。このような様々な種類のハンドオーバのいずれについても、図２および図３に示した車載ＨＭＩシステム２００を利用することで、故障の場合でも、必要な情報を運転者に確実に通知できる。
【００８７】
＜制御するタイミングの具体例＞
正常時および異常発生時の警告表示発生のタイミングの例を図４（ａ）および図４（ｂ）にそれぞれ示す。
【００８８】
異常が発生していない場合には、車載ＨＭＩシステム２００は図４（ａ）に示すように動作する。すなわち、時刻ｔ０でレベル３などの自動運転モードに切り替わると、このタイミングで警告表示ＭＳ０を出力する（Ｓ１７）。例えば、「自動運転です。」の表示を「自動運転表示部」であるメータディスプレイ２１０で出力したり、必要に応じて音声でも同様のメッセージを出力する。
【００８９】
また、道路情報などに基づいて、自動運転の継続が困難な状況が時刻ｔ３よりも先のタイミングで発生することをシステムが予測した場合には、時刻ｔ３よりも手前の時刻ｔ２で、警告表示ＭＳ２を車載ＨＭＩシステム２００が出力する（Ｓ１７）。例えば、「自動運転終了まであと１分です。」などを表示する。更に、時刻ｔ３になると、警告表示ＭＳ３を車載ＨＭＩシステム２００が出力する（Ｓ１７）。例えば、「手動運転して下さい。」などを表示する。これがハンドオーバ要求のメッセージである。
【００９０】
一方、図４（ｂ）に示した例では、時刻ｔ０と時刻ｔ２の間の時刻ｔ１において、車載ＨＭＩシステム２００に故障などの障害が発生した場合を想定している。この場合、障害の検知により車載ＨＭＩシステム２００が時刻ｔ１のタイミングで即時に警告表示ＭＳ１を出力する（Ｓ１５Ｂ）。例えば、「手動運転して下さい。」などを表示する。つまり、ハンドオーバを要求する。これにより故障時の安全の確保を優先する。
【００９１】
勿論、ハンドオーバ要求により、時刻ｔ１等のタイミングで直ちに手動運転に移行するとは限らない。すなわち、運転者が実際に手動運転可能な状態になり、手動運転の操作を開始した時に、この手動運転操作をＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０が検知してＳ１５Ｅで手動運転に移行する。つまり、運転者による手動運転操作を自動運転よりも優先するオーバライド機能により手動運転に切り替える。これにより安全の確保が容易になる。
【００９２】
［第２実施形態］
第１実施形態と同様に、本実施形態においても、図１に示した車載システムを搭載した自動運転車両上で使用される車載ＨＭＩシステムに本発明を適用する場合を想定している。したがって、システム障害発生への対応が必要になる。
【００９３】
＜車載ＨＭＩシステムの構成例＞
車載ＨＭＩシステム２００Ｂの構成例を図５に示す。図５に示した車載ＨＭＩシステム２００Ｂは、例えば図１に示した表示出力デバイス２１の一例として車載情報提示装置１００の出力に接続し使用することを想定している。また、図５に示した車載ＨＭＩシステム２００Ｂは後述するように、故障などの障害が発生した場合であっても、少なくともハンドオーバ要求のように重要度の高い情報を、確実に、且つ明示的に運転者に通知するためのバックアップ機能を搭載している。
【００９４】
図５に示した車載ＨＭＩシステム２００は、メータディスプレイ２１０、センタディスプレイ２２０、ＨＵＤユニット２３０、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０、および副ＥＣＵ２５０を備えている。メータディスプレイ２１０は、車両のメータユニット、すなわち計器板に備わっている表示部である。また、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０は、前記メータユニットに内蔵された電子制御部（ＥＣＵ）である。
【００９５】
副ＥＣＵ２５０は、メータユニット以外の車載装置を制御するため用意された制御ユニット（ＥＣＵ）であるが、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０のバックアップとして動作するための特別な機能も搭載している。すなわち、副ＥＣＵ２５０はＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０の状態を監視すると共に、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０に故障などの障害が発生したことを検知すると、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０の代わりに表示制御を実施する。
【００９６】
センタディスプレイ２２０、ＨＵＤユニット２３０、ＨＵＤユニット２３０は、それぞれ第１実施形態と同様の構成を有する。したがって、図５に示した車載ＨＭＩシステム２００Ｂは、互いに独立した３つの表示部としてメータディスプレイ２１０、センタディスプレイ２２０、およびＨＵＤユニット２３０を利用することができる。
【００９７】
車両が自動運転状態であるときに自動運転に関連する様々な情報を運転者に対して提示する「自動運転表示部」については、メータディスプレイ２１０に割り当ててある。勿論、第１実施形態のように、状況に応じて「自動運転表示部」をセンタディスプレイ２２０やＨＵＤユニット２３０に切り替えることも可能である。
【００９８】
図５に示した車載ＨＭＩシステム２００Ｂにおいては、自動運転に関連する様々な情報を、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０が「自動運転表示部」であるメータディスプレイ２１０に出力するように構成してある。
【００９９】
しかし、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０の内部で故障が発生したり、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０の動作に異常が発生したような場合には、例えばハンドオーバ要求のように非常に重要な情報をメータディスプレイ２１０に送出できない状況になる。このような障害が発生すると、「自動運転表示部」の通知機能が利用できなくなるので、ハンドオーバが必要であるにもかかわらず、ハンドオーバを実施できない状況が発生する。
【０１００】
本実施形態においては、上記のような障害に対応するために、副ＥＣＵ２５０がバックアップ制御２５０ａを実施する。すなわち、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０の故障時には、運転者に通知すべき情報を、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０の代わりに、副ＥＣＵ２５０が「自動運転表示部」として割り当てられているメータディスプレイ２１０に出力する。また、図示しないメータディスプレイ２１０の周囲に設置された警告灯に出力してもよい。したがって、車載ＨＭＩシステム２００Ｂに障害が発生した場合でも、ハンドオーバ要求等の情報を運転者に通知することが可能になる。
【０１０１】
＜車載ＨＭＩシステムの特徴的な動作例＞
第２実施形態における副ＥＣＵ２５０の特徴的な動作例を図６に示す。すなわち、副ＥＣＵ２５０が図６の「通知情報バックアップ処理」を実行することにより、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０の故障等に対してバックアップの機能を実現できる。図６の動作は、例えば定期的に繰り返し実行される。図６の動作について以下に説明する。
【０１０２】
副ＥＣＵ２５０は、通信経路２５２もしくは出力信号ＳＧ２１を利用してＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０との間で相互に通信を行い、お互いの状態を監視する（Ｓ２１）。この監視により、例えば副ＥＣＵ２５０はＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０内部の故障の有無を把握したり、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０が正常な通信動作を行っているか否かを把握することができる。
【０１０３】
副ＥＣＵ２５０がＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０の故障等の障害を検知した場合には、Ｓ２２からＳ２３の処理に進む。そして、副ＥＣＵ２５０はＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０における情報表示機能の代行を開始する。つまり、これ以降の情報出力の機能は副ＥＣＵ２５０が実行する。
【０１０４】
また、故障等の障害を検知した場合には、安全の確保を優先するために、副ＥＣＵ２５０は通常よりも早いタイミングでハンドオーバ要求を出力する（Ｓ２４）。例えば「手動運転して下さい。」などのハンドオーバ要求を表すメッセージを「自動運転表示部」であるメータディスプレイ２１０宛てに出力する。更に、副ＥＣＵ２５０は運転者の手動運転操作の有無をＳ２５で監視し、運転者の手動運転操作をＳ２６で検知すると、Ｓ２７で手動運転モードへ遷移する。
【０１０５】
したがって、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０の内部で故障が発生したり、ＨＭＩ統合ＥＣＵ２４０の動作に異常が発生したような場合であっても、副ＥＣＵ２５０が図６の動作を実行することにより、ハンドオーバ要求のような通知情報を副ＥＣＵ２５０からメータディスプレイ２１０に出力できる。したがって、ハンドオーバが可能になる。しかも、故障の場合は通常よりも早くハンドオーバを要求することにより、この故障が自動運転に悪影響を及ぼす前に、安全を確保することが容易になる。また、実際に運転者の手動運転操作を検知した後で手動運転モードへ遷移するオーバーライド機能の適用により、運転者がすぐに手動運転できない場合でも安全を確保できる。
【０１０６】
［第３実施形態］
第１実施形態と同様に、本実施形態においても、図１に示した車載システムを搭載した自動運転車両上で使用される車載ＨＭＩシステムに本発明を適用する場合を想定している。したがって、システム障害発生への対応が必要になる。
【０１０７】
＜情報伝達システム３００の構成例＞
自動運転機能を搭載した車両を含む情報伝達システム３００の構成例を図７に示す。この情報伝達システム３００は、車載装置３１０、センタ装置３２０、携帯端末３３０、およびネットワーク３４０を備えている。
【０１０８】
図７に示した車載装置３１０が車両に搭載されている。また、この車両には図１に示した車載システムも含まれている。車載装置３１０は、車上ネットワーク３１１、車載ネットワークマイコン３１２、ＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３、複数の表示部３１４、３１５、３１６、スピーカ３１７、およびゲートウェイ３１８を備えている。
【０１０９】
車上ネットワーク３１１は、ＣＡＮ (Controller Area Network)として構成され、多数の独立した制御ユニット（ＥＣＵ）を互いに通信可能な状態で接続している。また、ＨＭＩ系統の通信を制御するための車載ネットワークマイコン３１２が車上ネットワーク３１１に接続されている。
【０１１０】
ＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３は、運転者に提示すべき様々な情報を、車載ネットワークマイコン３１２を経由して車上ネットワーク３１１から取得し、複数の表示部３１４、３１５、３１６、およびスピーカ３１７のいずれかに選択的に出力することができる。図１に示した車載システムが出力信号ＳＧ２１等として出力する情報も、車上ネットワーク３１１から車載ネットワークマイコン３１２を経由してＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３に入力される。
【０１１１】
したがって、ＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３は、例えば自動運転システムから発生するハンドオーバ要求のような通知情報も、複数の表示部３１４、３１５、３１６、およびスピーカ３１７のいずれか又は複数を利用して出力することができる。また、車載ネットワークマイコン３１２は、ＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３の状態を監視して故障などの障害を検知する機能を有している。
【０１１２】
一方、車上ネットワーク３１１に接続されたゲートウェイ３１８は、車載装置３１０と車外の装置との間で通信するための広域無線通信機能を搭載している。すなわち、ゲートウェイ３１８は、移動体通信事業者等が提供する無線基地局との間で無線通信回線を確保し、この無線基地局を経由してネットワーク３４０と接続することができる。ネットワーク３４０は、例えばインターネットのようなＩＰ通信網である。
【０１１３】
センタ装置３２０は、例えば通信サービスを提供する所定のデータセンタ内、様々な車両を管理する企業内などに設置され、例えばネットワーク３４０上のクラウドとして動作する。また、センタ装置３２０は、多数の車両を管理する機能を有するサーバであり、各々の車両から送信される情報を収集して各車両の状態を把握する。また、車両上で故障などの障害が発生した場合には、該当する車両の安全を確保するために必要な制御を実施する。
【０１１４】
携帯端末３３０は、例えば各車両を運転している運転者の所有物であり、当該運転者の近傍、すなわち車両上に配置されていることが想定される。携帯端末３３０の具体例としては、携帯電話、スマートフォン、その他の携帯型情報端末などが想定される。
【０１１５】
車両上の車載ネットワークマイコン３１２は、ＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３に故障などの障害が発生したことを検知すると、必要な情報をゲートウェイ３１８を利用して車両外に送信する。ゲートウェイ３１８が送信する送信信号３１９には、ＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３の故障を表す情報や、当該車両が自動運転中であることを表す情報などが含まれる。
【０１１６】
また、この送信信号３１９は、ネットワーク３４０を経由してセンタ装置３２０に送信される。センタ装置３２０は、送信信号３１９に対応する監視情報３２１を受信して該当する車両を監視し、状態を把握する。また、車両上のＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３が故障したことをセンタ装置３２０が検知した場合には、例えば当該車両におけるシステムから運転者へのハンドオーバ要求のような通知情報を、センタ装置３２０が携帯端末３３０に対して送出する。
【０１１７】
また、携帯端末３３０が音声通話のみ可能な端末であれば、センタ装置３２０は電話呼出信号３２３を用いて該当する携帯端末３３０を呼び出してから音声情報を送信する。また、携帯端末３３０がＰＵＳＨ通知を受け付け可能な端末である場合には、センタ装置３２０はＰＵＳＨ情報３２２、３２４をネットワーク３４０を経由して携帯端末３３０に送信する。したがって、当該車両の運転者は、ハンドオーバ要求のような通知情報を、自分の携帯端末３３０で受け取ることができる。そのため、ＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３等が故障した場合であっても、ハンドオーバを実施できる。
【０１１８】
＜車載ネットワークマイコンの特徴的な動作＞
本実施形態における車載ネットワークマイコン３１２の特徴的な動作例を図８に示す。すなわち、車載ネットワークマイコン３１２はＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３の状態を監視するために図８に示した処理を繰り返し実行する。実際には、車載ネットワークマイコン３１２とＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３との間で例えば定期的に通信を行うことにより、相手の動作異常を検知したり、故障等の状態を把握できる。
【０１１９】
車載ネットワークマイコン３１２は、Ｓ３１でＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３の状態を監視し、ＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３における故障等の障害を検知すると、Ｓ３２からＳ３３の処理に進む。そして、車載ネットワークマイコン３１２はゲートウェイ３１８を利用して、ＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３の故障を表す情報を車両外部に送信する。ゲートウェイ３１８が送信する送信信号３１９は、ネットワーク３４０を経由してセンタ装置３２０に通知される。
【０１２０】
また、車載ネットワークマイコン３１２は、自車両の自動運転制御部１０が自動運転中であるか否かをＳ３４で識別し、自動運転中であれば、自動運転中を表す情報をゲートウェイ３１８を利用してＳ３５で送信する。この情報はネットワーク３４０を経由してセンタ装置３２０に通知される。また、車載ネットワークマイコン３１２は、自車両の自動運転に関連する様々な情報、例えば自動運転制御部１０が生成するハンドオーバ要求などの情報を、ゲートウェイ３１８を利用してＳ３６で送信する。この情報はネットワーク３４０を経由してセンタ装置３２０に通知される。
【０１２１】
更に、車載ネットワークマイコン３１２は運転者の手動運転操作の有無をＳ３７で監視し、手動運転操作をＳ３８で検知すると、次のＳ３９で手動運転モードへ遷移するように車載システムを制御する。
【０１２２】
＜センタ装置の動作＞
本実施形態におけるセンタ装置３２０の特徴的な動作例を図９に示す。すなわち、センタ装置３２０は図９の動作を実行することにより、各車両の状態を監視すると共に、車両に故障などが生じた場合に安全を確保するための制御を実施できる。
【０１２３】
図９に示した例では、センタ装置３２０が車両毎のユーザ情報テーブルＴＢ１を利用できる場合を想定している。このユーザ情報テーブルＴＢ１は、各車両における携帯端末３３０の宛先、電話番号、利用可能な通信の種類などの予め登録された情報を不揮発性メモリなどの領域に保持している。図９の動作について以下に説明する。
【０１２４】
センタ装置３２０は、監視情報３２１として受信した各車両の情報に基づいて、送信元の車両の状態を監視する（Ｓ４１）。また、センタ装置３２０は、各車両におけるＨＭＩ統合ＥＣＵ３１３の故障等の障害を検知すると、Ｓ４２からＳ４３の処理に進む。
【０１２５】
ステップＳ４３では、センタ装置３２０は故障の情報を送信した車両のＩＤ等を特定し、このＩＤとユーザ情報テーブルＴＢ１の登録内容とに基づいて、事前に登録した携帯端末３３０の宛先等を表す情報を取得する。
【０１２６】
該当する携帯端末３３０において利用可能な通信の種類が音声通話だけの場合、あるいは音声通話優先の場合には、センタ装置３２０はＳ４４からＳ４５Ａの処理に進む。そして、センタ装置３２０は携帯端末３３０（携帯電話）の呼出（ＣＡＬＬ）を実行してから、ハンドオーバ要求を表す音声メッセージをＳ４５Ａで送信する。例えば「ハンドオーバしますので運転の準備をして下さい」などの音声メッセージを運転者に通知する。
【０１２７】
また、該当する携帯端末３３０においてＰＵＳＨ通知を利用可能な場合には、センタ装置３２０はＳ４６からＳ４７Ａの処理に進む。そして、センタ装置３２０は自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるためのハンドオーバ要求の通知情報を、ＰＵＳＨ通知としてＳ４７Ａで宛先の携帯端末３３０へ送信する。
【０１２８】
この場合、ＰＵＳＨ通知を利用しているので、携帯端末３３０に対して運転者が何も操作しなくても、送信した情報を携帯端末３３０が自動的に受け取って表示などの出力処理を実行できる。ＰＵＳＨ通知の具体的な利用形態としては、電子メール、ＳＮＳ（Social Networking Service）上のメッセージ、携帯端末３３０上で動作する車両管理用の専用のアプリケーションソフトウェアが受付可能なメッセージなどが想定される。
【０１２９】
いずれにしても、車載装置３１０に故障が発生した場合には、センタ装置３２０が実行する処理Ｓ４５Ａ又はＳ４７Ａにより、通常よりも早いタイミングでハンドオーバ要求が通知されるので、故障によって自動運転に悪影響が生じる前に、手動運転モードに切り替えることが可能になる。また、故障によりハンドオーバ要求が発生した場合でも、実際に手動運転モードに切り替わるのは図８のＳ３８で運転者の手動運転操作が検知された後になるので、安全の確保が容易になる。
【０１３０】
なお、図７に示した情報伝達システム３００の構成の変形例として、Ｅコールシステムを利用できる可能性がある。Ｅコールシステムは、自動車衝突事故に遭遇した人に、どの場所でも素早い援助を提供することを目的とした欧州委員会のプロジェクトにより規定されたものである。Ｅコールシステムは、事故発生時には、車載通信ユニットが、エアバッグ、衝突センサー情報、位置情報などを、センターへ自動的に連絡することができる。このＥコールシステムがＰＵＳＨ通知に対応している場合には、図７に示した情報伝達システム３００の一部分を、Ｅコールシステムに置き換えることができる。
【０１３１】
＜自動運転時情報伝達方法の利点＞
上述のいずれの実施形態においても、車載システムにおいて故障等の異常が発生した場合には、通常よりも早いタイミングでハンドオーバ要求のための情報（図４（ｂ）中の警告表示ＭＳ１に相当）を運転者に提示することができる。したがって、故障によって自動運転機能に悪影響が生じる前に、手動運転に切り替えて安全性を確保できる。また、その場合であっても、システムの制御によりハンドオーバするのではなく、自動運転中の運転者による手動運転操作を優先する機能（オーバライド）により手動運転に切り替わる（Ｓ１５Ｄ、Ｓ１５Ｅ）ので、より安全性の高い切替が実現する。
【０１３２】
ここで、上述した本発明の実施形態に係る自動運転時情報伝達方法の特徴をそれぞれ以下［１］〜［５］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する自動運転車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記運転者に対して情報を提示可能な複数の情報出力部が存在する場合に、
前記複数の情報出力部のそれぞれに関する故障の有無を監視し（Ｓ１１〜Ｓ１３、Ｓ２１、Ｓ３１）、
前記複数の情報出力部の中で、少なくとも前記第１状態と前記第２状態との切り替わりに関連のある情報を出力する自動運転情報出力部の故障を検知した場合には、前記情報の出力経路を切り替えると共に、前記情報を出力するタイミングを、前記故障がない場合よりも早めるように切り替える（Ｓ１５Ｂ、Ｓ２４、Ｓ４５Ａ、Ｓ４７Ａ）、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【０１３３】
［２］  前記複数の情報出力部のいずれかを用いて、前記第１状態から前記第２状態への切り替わりに関連のある情報を出力した後で、
少なくとも前記運転者による運転操作の有無を監視し（Ｓ１５Ｃ、Ｓ２５、Ｓ３７）、
前記運転者による運転操作なしの状態では前記第１状態を維持し（Ｓ１５Ｄ、Ｓ２６、Ｓ３８）、
前記運転者による運転操作ありの状態を検出した後で前記第２状態に遷移する（Ｓ１５Ｅ、Ｓ２７、Ｓ３９）、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１３４】
［３］  前記複数の情報出力部が複数の表示部を含む場合に、
前記複数の表示部のいずれかの故障を検知すると、
前記複数の表示部の中で故障が発生していない残りの表示部を利用して、前記情報を出力する（Ｓ１５Ａ、Ｓ１５Ｂ）、
ことを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１３５】
［４］  前記複数の情報出力部が第１の制御部および第２の制御部を含む場合に、
前記第１の制御部が前記第２の制御部の故障を検知した場合には、
前記第１の制御部が、前記第２の制御部の代わりにそれと同等の制御を実施して、前記情報を出力する（Ｓ２３、Ｓ２４）、
ことを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１３６】
［５］  前記自動運転車両の外側に設置された外部装置が、通信により前記自動運転車両から取得した情報に基づいて、前記自動運転車両における故障の有無を監視し（Ｓ４１）、
前記外部装置が前記自動運転車両の故障を検知した場合には、前記外部装置が、前記運転者の近傍に存在する所定の無線端末、又は前記複数の情報出力部の中で故障が発生していない情報出力部を利用して、前記情報を出力する（Ｓ４５Ａ、Ｓ４７Ａ）、
ことを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【符号の説明】
【０１３７】
１０  自動運転制御部
１１  無線通信機器
１２  道路地図データベース
１３  位置検出部
１４  車載カメラ
１５  レーダ
１６  アクセル制御部
１７  ブレーキ制御部
１８  操舵制御部
２０  情報出力制御部
２１  表示出力デバイス
２２  照明出力デバイス
２３  音／音声出力デバイス
２４  振動出力デバイス
２５  匂い出力デバイス
１００  車載情報提示装置
２００，２００Ｂ  車載ＨＭＩシステム
２１０  メータディスプレイ
２２０  センタディスプレイ
２３０  ＨＵＤユニット
２４０  ＨＭＩ統合ＥＣＵ
２４０ａ，２５０ａ  バックアップ制御
２４１，２４２，２４３，２５１  信号経路
２５０  副ＥＣＵ
２５２  通信経路
３００  情報伝達システム
３１０  車載装置
３１１  車上ネットワーク
３１２  車載ネットワークマイコン
３１３  ＨＭＩ統合ＥＣＵ
３１４，３１５，３１６  表示部
３１７  スピーカ
３１８  ゲートウェイ
３１９  送信信号
３２０  センタ装置
３２１  監視情報
３２２，３２４  ＰＵＳＨ情報
３２３  電話呼出信号
３３０  携帯端末
３４０  ネットワーク
ＳＧ０１  自動／手動切替指示
ＳＧ１０  警報レベル
ＳＧ１１，ＳＧ１２，ＳＧ１３，ＳＧ１４，ＳＧ１５  入力情報
ＳＧ１６，ＳＧ１７，ＳＧ１８  出力信号
ＳＧ２１，ＳＧ２２，ＳＧ２３，ＳＧ２４，ＳＧ２５  出力信号
ＴＢ１  ユーザ情報テーブル
ＭＳ０，ＭＳ１，ＭＳ２，ＭＳ３  警告表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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