(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車区画に対する車両の向きが適切であるか判断することを容易にする技術を提供する。【解決手段】表示制御装置８は、映像データ取得部２１と、車両の後方における予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成部２６と、第一左側駐車区画線と第一右側駐車区画線を認識する認識部２７と、左傾斜角及び右傾斜角を算出する算出部２８と、主後方映像データに予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成部２９と、表示制御部２３と、を備える。重畳映像データ生成部２９は、左傾斜角と右傾斜角が車両の前後方向に平行であることを示している場合、駐車区画に対する車両の向きが適切であることを示すように重畳映像データを変更する。【選択図】図１
2019021010.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、および、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得部と、
前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成部と、
前記左側後方映像データに基づいて前記車両の左側を区画する駐車区画線を第一左側駐車区画線として認識すると共に、前記右側後方映像データに基づいて前記車両の右側を区画する駐車区画線を第一右側駐車区画線として認識する、認識部と、
前記第一左側駐車区画線の前記左側後方映像データにおける傾斜角と、前記第一右側駐車区画線の前記右側後方映像データにおける傾斜角と、を算出する算出部と、
前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成部と、
前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御部と、
を備え、
前記重畳映像データ生成部は、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記車両を駐車させる駐車区画に対する前記車両の向きが適切であることを示すように前記重畳映像データを変更する、
ことを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記重畳映像データ生成部は、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記予想軌跡線の表示形態を変更する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記予想軌跡線生成部は、前記予想軌跡線として前記車両の前後方向に沿って延びる第一予想軌跡線を生成し、
前記重畳映像データ生成部は、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記第一予想軌跡線の表示形態を変更する、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記車両の舵角情報を取得する舵角情報取得部を更に備え、
前記予想軌跡線生成部は、前記予想軌跡線として前記車両の前後方向に沿って延びる第一予想軌跡線と、前記舵角情報に基づいて湾曲する第二予想軌跡線と、を生成し、
前記重畳映像データ生成部は、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示していない場合、前記主後方映像データに前記第二予想軌跡線を重畳させ、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記主後方映像データに前記第二予想軌跡線に加えて前記第一予想軌跡線も重畳させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記重畳映像データ生成部は、前記第一左側駐車区画線又は前記第一右側駐車区画線のうち少なくとも何れか一方の遠端部と、前記車両と、の間の距離が所定値未満であり、且つ、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記重畳映像データを変更する、
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記認識部は、前記主後方映像データに基づいて前記車両の左側を区画する駐車区画線を第二左側駐車区画線として認識し、又は、前記主後方映像データに基づいて前記車両の右側を区画する駐車区画線を第二右側駐車区画線として認識し、
前記重畳映像データ生成部は、前記第二左側駐車区画線又は前記第二右側駐車区画線の遠端部と、前記車両と、の間の距離が所定値未満であり、且つ、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記重畳映像データを変更する、
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６の何れか１項に記載の前記表示制御装置と、
前記車両の後方を撮影する後方カメラ、前記車両の左側後方を撮影する左側後方カメラ、前記車両の右側後方を撮影する右側後方カメラ、前記表示装置の少なくとも何れかと、
を備える表示システム。
【請求項８】
車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、および、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成ステップと、
前記左側後方映像データに基づいて前記車両の左側を区画する駐車区画線を第一左側駐車区画線として認識すると共に、前記右側後方映像データに基づいて前記車両の右側を区画する駐車区画線を第一右側駐車区画線として認識する、認識ステップと、
前記第一左側駐車区画線の前記左側後方映像データにおける傾斜角と、前記第一右側駐車区画線の前記右側後方映像データにおける傾斜角と、を算出する算出ステップと、
前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成ステップと、
前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御ステップと、
を含み、
前記重畳映像データ生成ステップでは、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記車両を駐車させる駐車区画に対する前記車両の向きが適切であることを示すように前記重畳映像データを変更する、
表示制御方法。
【請求項９】
車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、および、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成ステップと、
前記左側後方映像データに基づいて前記車両の左側を区画する駐車区画線を第一左側駐車区画線として認識すると共に、前記右側後方映像データに基づいて前記車両の右側を区画する駐車区画線を第一右側駐車区画線として認識する、認識ステップと、
前記第一左側駐車区画線の前記左側後方映像データにおける傾斜角と、前記第一右側駐車区画線の前記右側後方映像データにおける傾斜角と、を算出する算出ステップと、
前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成ステップと、
前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御ステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記重畳映像データ生成ステップでは、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記車両を駐車させる駐車区画に対する前記車両の向きが適切であることを示すように前記重畳映像データを変更する、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示システム、表示制御方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両の後方視界画面を撮像する撮像手段と、後方視界画面を表示する表示手段とを用い、ステアリング舵角に応じて変化する予想軌跡線を後方視界画面に重ね合わせて表示させることで、運転者の駐車操作を支援する駐車支援方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９８２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の方法では、車両が駐車区画内に深く進入すると、駐車区画を車幅方向で区画する駐車区画線が撮像手段の画角内に収まらなくなる。従って、車両が駐車区画内に深く進入すると、運転者が後方視界画像を通じて駐車区画線を認識し難くなるので、駐車区画に対する車両の向きが適切であるか判断するのが困難となる。
【０００５】
本発明の目的は、駐車区画に対する車両の向きが適切であるか判断することを容易にする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施形態に係る表示制御装置は、車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、および、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成部と、前記左側後方映像データに基づいて前記車両の左側を区画する駐車区画線を第一左側駐車区画線として認識すると共に、前記右側後方映像データに基づいて前記車両の右側を区画する駐車区画線を第一右側駐車区画線として認識する、認識部と、前記第一左側駐車区画線の前記左側後方映像データにおける傾斜角と、前記第一右側駐車区画線の前記右側後方映像データにおける傾斜角と、を算出する算出部と、前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成部と、前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御部と、を備え、前記重畳映像データ生成部は、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記車両を駐車させる駐車区画に対する前記車両の向きが適切であることを示すように前記重畳映像データを変更する。
【０００７】
他の一実施形態に係る表示制御方法は、車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、および、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成ステップと、前記左側後方映像データに基づいて前記車両の左側を区画する駐車区画線を第一左側駐車区画線として認識すると共に、前記右側後方映像データに基づいて前記車両の右側を区画する駐車区画線を第一右側駐車区画線として認識する、認識ステップと、前記第一左側駐車区画線の前記左側後方映像データにおける傾斜角と、前記第一右側駐車区画線の前記右側後方映像データにおける傾斜角と、を算出する算出ステップと、前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成ステップと、前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御ステップと、を含み、前記重畳映像データ生成ステップでは、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記車両を駐車させる駐車区画に対する前記車両の向きが適切であることを示すように前記重畳映像データを変更する。
【０００８】
更に他の一実施形態に係るプログラムは、車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、および、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成ステップと、前記左側後方映像データに基づいて前記車両の左側を区画する駐車区画線を第一左側駐車区画線として認識すると共に、前記右側後方映像データに基づいて前記車両の右側を区画する駐車区画線を第一右側駐車区画線として認識する、認識ステップと、前記第一左側駐車区画線の前記左側後方映像データにおける傾斜角と、前記第一右側駐車区画線の前記右側後方映像データにおける傾斜角と、を算出する算出ステップと、前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成ステップと、前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御ステップと、をコンピュータに実行させる。前記重畳映像データ生成ステップでは、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記車両を駐車させる駐車区画に対する前記車両の向きが適切であることを示すように前記重畳映像データを変更する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、駐車区画に対する車両の向きが適切であるか判断することが容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】表示システムの機能ブロック図である。（第１実施形態）
【図２】所望の駐車区画に向けて車両を後退させている様子を示す俯瞰図である。（第１実施形態）
【図３】重畳映像データの一例を示す図である。（第１実施形態）
【図４】重畳映像データの一例を示す図である。（第１実施形態）
【図５】左側後方映像データの一例を示す図である。（第１実施形態）
【図６】右側後方映像データの一例を示す図である。（第１実施形態）
【図７】表示制御装置の制御フローである。（第１実施形態）
【図８】重畳映像データの一例を示す図である。（第１実施形態）
【図９】重畳映像データの一例を示す図である。（第１実施形態）
【図１０】表示制御装置の制御フローである。（第１実施形態の変形例）
【図１１】重畳映像データの一例を示す図である。（第１実施形態の変形例）
【図１２】重畳映像データの一例を示す図である。（第１実施形態の変形例）
【図１３】重畳映像データの一例を示す図である。（第１実施形態の変形例）
【図１４】表示制御装置の制御フローである。（第２実施形態）
【図１５】重畳映像データの一例を示す図である。（第２実施形態）
【図１６】重畳映像データの一例を示す図である。（第２実施形態）
【図１７】重畳映像データの一例を示す図である。（第２実施形態）
【図１８】表示制御装置の制御フローである。（第３実施形態）
【図１９】左側後方映像データの一例を示す図である。（第３実施形態）
【図２０】主後方映像データの一例を示す図である。（第３実施形態の変形例）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
以下、図１から図９を参照して、第１実施形態を説明する。図１は、表示システムの機能ブロック図を示している。図２は、所望の駐車区画に向けて車両を後退させている様子を示す俯瞰図を示している。
【００１２】
＜構成＞
図１に示す表示システム１は、運転者の駐車操作を補助するものである。具体的には、表示システム１は、図２に示すように、運転者が車両２を後退させることにより車両２を所望の駐車区画３に向けて移動させる際の駐車操作を補助する。
【００１３】
図１に示すように、表示システム１は、後方カメラ４と、左側後方カメラ５と、右側後方カメラ６と、表示装置７と、表示制御装置８と、を備えている。
【００１４】
図２に示すように、後方カメラ４は、車両２の後端２ａに配置され、車両２の後端２ａから車両２の後方を撮像するカメラである。後方カメラ４は、撮像した映像に対応する主後方映像データを表示制御装置８に出力する。図２には、後方カメラ４の画角４ａを破線で示している。
【００１５】
左側後方カメラ５は、車両２の左端２ｂに配置され、車両２の左端２ｂから車両２の左側後方を撮像するカメラである。本実施形態において、左側後方カメラ５は、車両２の左端２ｂに配置されている左サイドミラー９に配置されており、車両２の左サイドミラー９から車両２の左側後方を撮像する。左側後方カメラ５は、撮像した映像に対応する左側後方映像データを表示制御装置８に出力する。図２には、左側後方カメラ５の画角５ａを破線で示している。左側後方カメラ５は、左サイドミラー９を電子的に代替する図示しない左サイドモニタ用のカメラであってもよい。
【００１６】
右側後方カメラ６は、車両２の右端２ｃに配置され、車両２の右端２ｃから車両２の右側後方を撮像するカメラである。本実施形態において、右側後方カメラ６は、車両２の右端２ｃに配置されている右サイドミラー１０に配置されており、車両２の右サイドミラー１０から車両２の右側後方を撮像する。右側後方カメラ６は、撮像した映像に対応する右側後方映像データを表示制御装置８に出力する。図２には、右側後方カメラ６の画角６ａを破線で示している。右側後方カメラ６は、右サイドミラー１０を電子的に代替する図示しない右サイドモニタ用のカメラであってもよい。
【００１７】
図１に戻り、表示装置７は、例えば、液晶表示装置、有機ＥＬ（有機エレクトロルミネッセンス）表示装置、ヘッドアップディスプレイである。表示装置７は、運転者が駐車操作する際に目視可能な位置に配置される。表示装置７は、表示画面７ａを有する。
【００１８】
表示制御装置８は、中央演算処理器としてのCPU（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM（Random Access Memory）、読み出し専用のROM（Read Only Memory）を備えている。そして、CPUがROMに記憶されているプログラムを読み出して実行することで、プログラムは、CPUなどのハードウェアを、車両情報取得部２０、映像データ取得部２１、映像処理部２２、表示制御部２３、として機能させる。
【００１９】
車両情報取得部２０は、CANなどを通じて、車両情報を取得する。CANなどとは、CAN（Controller Area Network）やMOST（Media Oriented Systems Transport）、イーサネット（登録商標）等の車内ネットワークを意味する。車両情報取得部２０は、後退情報取得部２４、及び、舵角情報取得部２５を有する。後退情報取得部２４は、車両２のシフトレバーの操作情報を取得する。舵角情報取得部２５は、車両２のハンドルの舵角情報を取得する。車両情報は、操作情報及び舵角情報を含み得る。車両情報取得部２０は、取得した車両情報を映像処理部２２に出力する。
【００２０】
映像データ取得部２１は、後方カメラ４から主後方映像データを取得する。映像データ取得部２１は、左側後方カメラ５から左側後方映像データを取得する。映像データ取得部２１は、右側後方カメラ６から右側後方映像データを取得する。映像データ取得部２１は、取得した主後方映像データ及び左側後方映像データ、右側後方映像データを映像処理部２２に出力する。
【００２１】
映像処理部２２は、映像データ取得部２１が取得した映像データに対し、各種処理を行う。映像処理部２２は、処理内容に対応して予想軌跡線生成部２６と、認識部２７と、算出部２８と、重畳映像データ生成部２９と、を有する。
【００２２】
予想軌跡線生成部２６は、車両２の後方における予想軌跡線を生成する。予想軌跡線生成部２６は、車両２の後方において車両２が進行することが予想される予想軌跡線を生成する。予想軌跡線は、図３及び図４に示すように、第一予想軌跡線としての舵角非連動線３０と、第二予想軌跡線としての舵角連動線３１と、を含み得る。
【００２３】
図３に示すように、舵角非連動線３０は、車両２の前後方向に沿って直線的に延びる２本の縦線３０ａと、２本の縦線３０ａを連結する２本の横線３０ｂと、から構成されている。２本の縦線３０ａの間の間隔は、車両２の車幅に一致している。２本の横線３０ｂは、省略される場合がある。横線３０ｂの本数は２本に限らない。また、横線３０ｂは、車両２を起点とした車両２の後方の所定距離を示していてもよい。
【００２４】
図４に示すように、舵角連動線３１は、舵角情報に基づいて湾曲する２本の縦線３１ａと、２本の縦線３１ａを連結する２本の横線３１ｂと、から構成されている。２本の縦線３１ａの間の間隔は、車両２の車幅に一致している。２本の横線３１ｂは、省略される場合がある。横線３１ｂの本数は２本に限らない。また、横線３１ｂは、車両２を起点とした車両２の後方の所定距離を示していてもよい。
【００２５】
図５には、左側後方映像データを例示している。図６には、右側後方映像データを例示している。認識部２７は、図５に示すように、左側後方映像データに基づいて、車両２が向かっている駐車区画３を車幅方向で区画する駐車区画線３５のうち、車両２が駐車区画３内に進入した段階で車両２から見て左側（左サイドミラー９側）となる駐車区画線３５を第一左側駐車区画線３５Ｌとして認識する。端的に言えば、認識部２７は、左側後方映像データに基づいて、車両２の駐車区画３の左側（左サイドミラー９側）を区画する駐車区画線３５を第一左側駐車区画線３５Ｌとして認識する。同様に、認識部２７は、図６に示すように、右側後方映像データに基づいて、車両２が向かっている駐車区画３を車幅方向で区画する駐車区画線３５のうち、車両２が駐車区画３内に進入した段階で車両２から見て右側（右サイドミラー１０側）となる駐車区画線３５を第一右側駐車区画線３５Ｒとして認識する。端的に言えば、認識部２７は、右側後方映像データに基づいて、車両２の駐車区画３の右側（右サイドミラー１０側）を区画する駐車区画線３５を第一右側駐車区画線３５Ｒとして認識する。
【００２６】
算出部２８は、図５に示すように、第一左側駐車区画線３５Ｌの左側後方映像データにおける左傾斜角θ（Ｌ）を算出する。ここで、左傾斜角θ（Ｌ）とは、左側後方映像データの垂直線３６に対する第一左側駐車区画線３５Ｌの傾斜角である。ただし、左傾斜角θ（Ｌ）は、反時計回りを正とする。垂直線３６は、図５に示す左側後方映像データの紙面上下方向に延びる縦線である。同様に、算出部２８は、図６に示すように、第一右側駐車区画線３５Ｒの右側後方映像データにおける右傾斜角θ（Ｒ）を算出する。ここで、右傾斜角θ（Ｒ）とは、右側後方映像データの垂直線３７に対する第一右側駐車区画線３５Ｒの傾斜角である。ただし、右傾斜角θ（Ｒ）は、時計回りを正とする。垂直線３７は、図６に示す右側後方映像データの紙面上下方向に延びる縦線である。
【００２７】
算出部２８は、左傾斜角θ（Ｌ）および右傾斜角θ（Ｒ）を算出する際の基準として、左側後方映像データの垂直線３６および右側後方映像データの垂直線３７に代えて、左側後方映像データおよび右側後方映像データにおける車両２の前後方向に平行な線を基準としてもよい。
【００２８】
重畳映像データ生成部２９は、主後方映像データに予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する。前述したように、予想軌跡線生成部２６が生成する予想軌跡線は、図３に示す舵角非連動線３０と、図４に示す舵角連動線３１と、を含み得る。本実施形態では、重畳映像データ生成部２９は、図３に示すように、主後方映像データに対して舵角非連動線３０のみを重畳させ、舵角連動線３１は重畳させないこととする。即ち、重畳映像データ生成部２９は、主後方映像データに舵角非連動線３０を重畳させた重畳映像データを生成する。そして、重畳映像データ生成部２９は、左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）の各々の角度が、車両２の前後方向に平行であることを示している場合、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であることを示すように重畳映像データを変更する。重畳映像データ生成部２９は、左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）の各々の角度が、第一左側駐車区画線３５Ｌ及び第一右側駐車区画線３５Ｒが車両２の前後方向に平行であることを示している場合、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であることを示すように重畳映像データを変更する。
【００２９】
表示制御部２３は、重畳映像データを表示装置７に出力する。
【００３０】
＜作動＞
次に、図７から図９を参照して、表示制御装置８の制御フローを説明する。図７は、表示制御装置８の制御フローを示している。図８及び図９は、表示装置７の表示画面７ａの表示例を示している。
【００３１】
図７に示すように、先ず、表示制御装置８は、シフトレバーがリバースポジションへと切り替わるまで処理を待機させる（S100：NO）。
【００３２】
シフトレバーがリバースポジションへと切り替わったら（S100:YES）、映像データ取得部２１が、主後方映像データ及び左側後方映像データ、右側後方映像データを取得する（S110）。
【００３３】
次に、予想軌跡線生成部２６が、図３に示す舵角非連動線３０を生成する（S120）。
【００３４】
次に、認識部２７が、図５に示すように、左側後方映像データに基づいて第一左側駐車区画線３５Ｌを認識する（S130）。同様に、認識部２７が、図６に示すように、右側後方映像データに基づいて第一右側駐車区画線３５Ｒを認識する（S130）。なお、第一左側駐車区画線３５Ｌや第一右側駐車区画線３５Ｒを認識する方法としては、例えばエッヂ検出などの公知の画像処理方法を採用し得る。
【００３５】
次に、算出部２８が、図５及び図６に示すように、左傾斜角θ（Ｌ）及び右傾斜角θ（Ｒ）を算出する（S140）。
【００３６】
次に、重畳映像データ生成部２９が、図３に示すように、主後方映像データに舵角非連動線３０を重畳させた重畳映像データを生成する（S150）。
【００３７】
そして、重畳映像データ生成部２９は、左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）の各々の角度が、車両２の前後方向に平行であることを示しているか否かを判定する（S160）。この判定は、例えば、左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に延びる中心線に関して左右線対称となる角度であるか否かを判定する。言い換えると、反時計回りを正とする左傾斜角θ（Ｌ）と時計回りを正とする右傾斜角θ（Ｒ）が等しいか否かを判定する。左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示していない場合は（S160:NO）、重畳映像データ生成部２９は、舵角非連動線通常表示モード（S170）を選択する。即ち、重畳映像データ生成部２９は、舵角非連動線通常表示モードを選択した場合、図８に示すように、重畳映像データにおいて舵角非連動線３０を細い実線で描画する。ここで言う細い線とは、舵角非連動線３０が通常表示される太さの線としてもよい。一方、左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合は（S160:YES）、重畳映像データ生成部２９は、舵角非連動線強調表示モード（S180）を選択する。即ち、重畳映像データ生成部２９は、舵角非連動線強調表示モードを選択した場合、図９に示すように、重畳映像データにおいて舵角非連動線３０を太い実線で描画する。ここで言う太い線とは、舵角非連動線３０が通常表示される太さより太い線としてもよい。
【００３８】
重畳映像データ生成部２９は、舵角非連動線通常表示モードで描画される舵角非連動線３０に対し、舵角非連動線強調表示モードで描画される舵角非連動線３０を、より目立つ表示形態として描画してもよい。目立つ表示形態とは、色調を明るくする、輝度を高くする、周辺映像とのコントラストを高くするなどである。
【００３９】
表示制御部２３は、映像処理部２２が生成した重畳映像データを表示装置７に出力する（S190）。これにより、重畳映像データが表示装置７の表示画面７ａに表示される。
【００４０】
そして、表示制御装置８は、シフトレバーがリバースポジション以外のポジションへ切り替わるまで（S200：YES）、S110からS190のステップを繰り返し、シフトレバーがリバースポジション以外のポジションへ切り替わったら（S200:NO）、処理を終了する。
【００４１】
上述したように、左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）が等しくなる等の判断で、左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示しているときに舵角非連動線３０の表示形態を変えるなどして重畳映像データを変更することで、表示制御装置８は、駐車区画３に対する車両２の向きが適切となったことを運転者に知らせることができる。図８及び図９に示すように車両２が駐車区画３に深く進入すると、車両２を車幅方向で挟む２つの駐車区画線３５の、表示装置７の表示画面７ａ上で確認できる長さが極めて短くなるので、運転者にとっては、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか判断し難くなる。従って、上述した技術は、特に、車両２が駐車区画３に深く進入したときに、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを運転者が判断する際に極めて有用である。また、第一左側駐車区画線３５Ｌおよび第一右側駐車区画線３５Ｒの双方における傾斜角に基づいて駐車区画３に対する車両２の向きを判断することで、駐車区画３の左右方向中央に適切に位置していることも判断できる。
【００４２】
以上、第１実施形態を説明したが、上記第１実施形態は、以下の特徴を有している。
【００４３】
即ち、表示制御装置８は、車両２の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、車両２の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、および、車両２の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得部２１と、車両２の後方において車両２が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成部２６と、左側後方映像データに基づいて車両２の左側を区画する駐車区画線３５を第一左側駐車区画線３５Ｌとして認識すると共に、右側後方映像データに基づいて車両２の右側を区画する駐車区画線３５を第一右側駐車区画線３５Ｒとして認識する、認識部２７と、第一左側駐車区画線３５Ｌの左側後方映像データにおける傾斜角としての左傾斜角θ（Ｌ）と、第一右側駐車区画線３５Ｒの右側後方映像データにおける傾斜角としての右傾斜角θ（Ｒ）と、を算出する算出部２８と、主後方映像データに予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成部２９と、重畳映像データを表示装置７に出力する表示制御部２３と、を備える。重畳映像データ生成部２９は、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であることを示すように重畳映像データを変更する。以上の構成によれば、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか判断することが容易となる。更に言えば、以上の構成によれば、車両２が駐車区画３に深く進入した段階でも、運転者が、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを判断し易くなる。
【００４４】
また、図８及び図９に示すように、重畳映像データ生成部２９は、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合、予想軌跡線の表示形態を変更する。以上の構成によれば、運転者が特に注目している箇所を変更することで、運転者が、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを一層容易に判断し易くなる。
【００４５】
また、予想軌跡線生成部２６は、予想軌跡線として車両２の前後方向に沿って延びる第一予想軌跡線としての舵角非連動線３０を生成する。重畳映像データ生成部２９は、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合、舵角非連動線３０の表示形態を変更する。
【００４６】
また、図７に示すように、表示制御方法は、映像データ取得ステップ（S110）と、予想軌跡線生成ステップ（S120）と、認識ステップ（S130）と、算出ステップ（S140）と、重畳映像データ生成ステップ（S210）と、表示制御ステップ（S190）と、を含む。重畳映像データ生成ステップ（S210）では、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合（S160:YES）、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であることを示すように重畳映像データを変更する（S170、S180）。以上の方法によれば、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか判断することが容易となる。更に言えば、以上の方法によれば、車両２が駐車区画３に深く進入した段階でも、運転者が、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを判断し易くなる。
【００４７】
なお、本明細書において、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合とは、左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に延びる中心線に関して左右線対称となる角度として完全に一致していることに加えて、左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）の差分が所定値未満であること、及び、左傾斜角θ（Ｌ）に対する右傾斜角θ（Ｒ）の比が所定範囲内であること、をも含む。
【００４８】
また、表示システム１は、少なくとも、表示制御装置８を備える。表示システム１は、後方カメラ４、左側後方カメラ５、右側後方カメラ６、表示装置７の少なくとも何れかを備える。
【００４９】
上記第１実施形態は、例えば、以下のように変更できる。
【００５０】
例えば、上記第１実施形態では、舵角非連動線３０の表示形態を変更することの一例として、図８に示す舵角非連動線通常表示モードでは舵角非連動線３０を細い実線で描画し、図９に示す舵角非連動線強調表示モードでは舵角非連動線３０を太い実線で描画することとした。しかし、これに代えて、重畳映像データ生成部２９は、舵角非連動線通常表示モードで描画される舵角非連動線３０に対し、舵角非連動線強調表示モードで描画される舵角非連動線３０を、より目立つ表示形態として描画してもよい。目立つ表示形態とは、舵角非連動線３０の色や輝度などを明るく変更する、輝度を高くする、周辺映像とのコントラストを高くするなどのように舵角非連動線３０の表示形態を変更するようにしてもよい。
【００５１】
また、上記第１実施形態において、重畳映像データ生成部２９は、図３に示すように、主後方映像データに予想軌跡線として舵角非連動線３０を重畳させることとしたが、これに代えて、主後方映像データに予想軌跡線として舵角連動線３１を重畳させることとしてもよい。
【００５２】
（第１実施形態の変形例）
次に、図１０から図１３に基づいて、上記第１実施形態の変形例を説明する。図１０は、表示制御装置８の制御フローを示している。図１１から図１３は、表示装置７の表示画面７ａの表示例を示している。以下、本変形例が上記第１実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
【００５３】
上記第１実施形態において予想軌跡線生成部２６は、図７に示すように、舵角非連動線３０を生成するものとした（S120）。しかし、これに代えて、本変形例において予想軌跡線生成部２６は、図１０に示すように、舵角非連動線３０及び舵角連動線３１を生成する（S120）。
【００５４】
また、上記第１実施形態において重畳映像データ生成部２９は、図３に示すように、主後方映像データに舵角非連動線３０を重畳させた重畳映像データを生成するものとした(S150)。しかし、これに代えて、本変形例において重畳映像データ生成部２９は、図１０及び図１１に示すように、主後方映像データに舵角非連動線３０及び舵角連動線３１を重畳させた重畳映像データを生成する（S150）。
【００５５】
そして、本変形例において重畳映像データ生成部２９は、舵角非連動線通常表示モードを選択した場合（S170）、図１１及び図１２に示すように、重畳映像データにおいて舵角非連動線３０及び舵角連動線３１を細い実線で描画する。一方、重畳映像データ生成部２９は、舵角非連動線強調表示モードを選択した場合（S180）、図１３に示すように、重畳映像データにおいて舵角連動線３１は依然として細い実線で描画するものの、重畳映像データにおいて舵角非連動線３０は太い実線で描画するものとする。
【００５６】
本変形例でも、上記第１実施形態と同様に、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか判断することが容易となる。更に言えば、車両２が駐車区画３に深く進入した段階でも、運転者が、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを判断し易くなる。
【００５７】
（第２実施形態）
以下、図１４から図１７を参照して、第２実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
【００５８】
上記第１実施形態において予想軌跡線生成部２６は、図７に示すように、舵角非連動線３０を生成するものとした（S120）。しかし、これに代えて、本実施形態において予想軌跡線生成部２６は、図１４に示すように、舵角非連動線３０及び舵角連動線３１を生成する（S120）。
【００５９】
上記第１実施形態において重畳映像データ生成部２９は、図７に示すように、主後方映像データに舵角非連動線３０を重畳させた重畳映像データを生成し（S150）、左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示しているか否かを判定し（S160）、判定結果に応じて、舵角非連動線通常表示モード（S170）又は舵角非連動線強調表示モード（S180）を選択するものとした。しかし、これに代えて、本実施形態では、重畳映像データ生成部２９は、図１４に示すように、左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示しているか否かを判定し（S160）、判定結果に応じて、舵角連動線単独表示モード（S220）又は両方表示モード（S230）を選択する。具体的には以下の通りである。
【００６０】
左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示していない場合は（S160:NO）、重畳映像データ生成部２９は、舵角連動線単独表示モード（S220）を選択する。即ち、重畳映像データ生成部２９は、舵角連動線単独表示モードを選択した場合、図１５及び図１６に示すように、主後方映像データに舵角非連動線３０は重畳させずに、主後方映像データに舵角連動線３１を重畳させる。一方、駐車操作の後期において左傾斜角θ（Ｌ）と右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合（S160:YES）、重畳映像データ生成部２９は、両方表示モード（S230）を選択する。即ち、重畳映像データ生成部２９は、両方表示モードを選択した場合、図１７に示すように、主後方映像データに舵角連動線３１に加えて舵角非連動線３０も重畳させる。即ち、重畳映像データ生成部２９は、両方表示モードを選択した場合、図１７に示すように、主後方映像データに舵角非連動線３０及び舵角連動線３１を重畳させる。
【００６１】
以上に、第２実施形態を説明したが、上記第２実施形態は、以下の特徴を有する。
【００６２】
即ち、表示システム１は、車両２の舵角情報を取得する舵角情報取得部２５を更に備える。予想軌跡線生成部２６は、予想軌跡線として車両２の前後方向に沿って延びる第一予想軌跡線としての舵角非連動線３０と、舵角情報に基づいて湾曲する第二予想軌跡線としての舵角連動線３１と、を生成する。重畳映像データ生成部２９は、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示していない場合、主後方映像データに舵角連動線３１を重畳させ、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合、主後方映像データに舵角連動線３１に加えて舵角非連動線３０も重畳させる。以上の構成によれば、上記第１実施形態と同様に、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか判断することが容易となる。更に言えば、車両２が駐車区画３に深く進入した段階でも、運転者が、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを判断し易くなる。
【００６３】
なお、上記第２実施形態では、図１６及び図１７に示すように、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合、主後方映像データに舵角連動線３１に加えて舵角非連動線３０も重畳させることとした。しかし、これに代えて、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合、主後方映像データに舵角連動線３１に加えて舵角非連動線３０以外のオブジェクトを重畳させるようにしてもよい。
【００６４】
（第３実施形態）
以下、図１８及び図１９に基づいて、第３実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
【００６５】
本実施形態では、図１８に示すように、傾斜角を算出するステップ（S140）と重畳映像データを生成するステップ（S210）の間に、遠端部を認識するステップ（S142）と、距離を算出するステップ（S144）と、が挿入される。また、主後方映像データに舵角非連動線３０を重畳させるステップ（S150）と、傾斜角を判定するステップ（S160）の間に、距離を判定するステップ（S152）が挿入される。
【００６６】
遠端部を認識するステップ（S142）において、認識部２７は、図１９に示すように、左側後方映像データに基づいて、第一左側駐車区画線３５Ｌの遠端部４０を検出する。遠端部４０は、第一左側駐車区画線３５Ｌの長手方向における２つの端部のうち、車両２の後退方向側（進行方向側）の端部である。
【００６７】
距離を算出するステップ（S144）において、算出部２８は、遠端部４０と車両２の間の距離を算出する。ここで、遠端部４０と車両２の間の距離とは、車両２の基準点に対する遠端部４０の水平離間距離を意味する。車両２の基準点は、バンパーや左サイドミラー９など任意に設定することができる。
【００６８】
そして、距離を判定するステップ（S152）において、重畳映像データ生成部２９は、第一左側駐車区画線３５Ｌの遠端部４０と車両２の間の距離が所定値未満であるか判定する（S152）。第一左側駐車区画線３５Ｌの遠端部４０と車両２の間の距離が所定値未満であると判定した場合は（S152:YES）、処理をS160に進める。一方で、第一左側駐車区画線３５Ｌの遠端部４０と車両２の間の距離が所定値未満でないと判定した場合は（S152:NO）、処理をS170に進める。この条件分岐の技術的な意義は以下の通りである。
【００６９】
即ち、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階であれば、表示装置７の表示画面７ａを通じて、運転手は、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを容易に判断することができる。しかしながら、車両２が駐車区画３に深く進入すると、車両２を車幅方向で挟む２つの駐車区画線３５の、表示装置７の表示画面７ａ上で確認できる長さが極めて短くなるので、運転者にとっては、駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるか判断し難くなる。そこで、本実施形態では、距離を判定するステップ（S152）により車両２が駐車区画３に深く進入したかを判定し、車両２が駐車区画３に深く進入した場合に限り、傾斜角を判定するステップ（S160）に進むものとしている。従って、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階では重畳映像データを変更することがないので、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階における表示装置７の表示内容を簡素にすることができる。また、以上の構成によれば、運転者が駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを判断し易くなる特徴が、特に、車両２が駐車区画３に深く進入した段階で有用なものとなることが一層明確になる。
【００７０】
以上に、第３実施形態を説明したが、上記第３実施形態は、以下の特徴を有する。
【００７１】
即ち、重畳映像データ生成部２９は、第一左側駐車区画線３５Ｌの遠端部４０と、車両２と、の間の距離が所定値未満であり（S152:YES）、且つ、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合（S160:YES）、重畳映像データを変更する（S170、S180）。以上の構成によれば、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階では重畳映像データを変更することがないので、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階における表示装置７の表示内容を簡素にすることができる。また、以上の構成によれば、運転者が駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを判断し易くなる特徴が、特に、車両２が駐車区画３に深く進入した段階で有用なものとなることが一層明確になる。
【００７２】
なお、本実施形態において認識部２７は、図１９に示すように、左側後方映像データに基づいて、第一左側駐車区画線３５Ｌの遠端部４０を検出することとした。しかし、これに代えて、認識部２７は、右側後方映像データに基づいて、第一右側駐車区画線３５Ｒの遠端部を検出するようにしてもよいし、第一左側駐車区画線３５Ｌの遠端部４０と第一右側駐車区画線３５Ｒの遠端部の両方を検出するようにしてもよい。認識部２７が第一右側駐車区画線３５Ｒの遠端部を検出する場合、重畳映像データ生成部２９は、第一右側駐車区画線３５Ｒの遠端部と車両２の間の距離が所定値未満であり、且つ、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合、重畳映像データを変更する。また、認識部２７が第一左側駐車区画線３５Ｌの遠端部４０と第一右側駐車区画線３５Ｒの遠端部の両方を検出する場合、重畳映像データ生成部２９は、第一左側駐車区画線３５Ｌの遠端部４０と車両２の間の距離と、第一右側駐車区画線３５Ｒの遠端部と車両２の間の距離と、のうち少なくとも何れか一方が所定値未満であり、且つ、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合、重畳映像データを変更する。要するに、重畳映像データ生成部２９は、第一左側駐車区画線３５Ｌ又は第一右側駐車区画線３５Ｒのうち少なくとも何れか一方の遠端部と、車両２と、の間の距離が所定値未満であり、且つ、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合、重畳映像データを変更する。以上の構成によれば、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階では重畳映像データを変更することがないので、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階における表示装置７の表示内容を簡素にすることができる。また、以上の構成によれば、運転者が駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを判断し易くなる特徴が、特に、車両２が駐車区画３に深く進入した段階で有用なものとなることが一層明確になる。
【００７３】
（第３実施形態の変形例）
以下、図２０を参照して、第３実施形態の変形例を説明する。以下、本変形例が上記第３実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
【００７４】
上記第３実施形態において認識部２７は、左側後方映像データに基づいて、車両２の駐車区画３の左側を区画する駐車区画線３５を第一左側駐車区画線３５Ｌとして認識するものとした。しかし、本変形例において認識部２７は、図２０に示すように、主後方映像データに基づいて、車両２の駐車区画３の左側を区画する駐車区画線３５を第二左側駐車区画線４１Ｌとして認識する。
【００７５】
続けて、認識部２７は、主後方映像データに基づいて、第二左側駐車区画線４１Ｌの遠端部４２Ｌを検出する。また、算出部２８は、遠端部４２Ｌと車両２の間の距離を算出する。そして、重畳映像データ生成部２９は、第二左側駐車区画線４１Ｌの遠端部４２Ｌと車両２の間の距離が所定値未満であり、且つ、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合、重畳映像データを変更する。以上の構成によれば、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階では重畳映像データを変更することがないので、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階における表示装置７の表示内容を簡素にすることができる。また、以上の構成によれば、運転者が駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを判断し易くなる特徴が、特に、車両２が駐車区画３に深く進入した段階で有用なものとなることが一層明確になる。
【００７６】
なお、認識部２７は、主後方映像データに基づいて、車両２の駐車区画３の左側を区画する駐車区画線３５を第二左側駐車区画線４１Ｌとして認識することに代えて、主後方映像データに基づいて、車両２の駐車区画３の右側を区画する駐車区画線３５を第二右側駐車区画線４１Ｒとして認識してもよい。この場合、認識部２７は、更に、主後方映像データに基づいて、第二右側駐車区画線４１Ｒの遠端部４２Ｒを検出する。算出部２８は、遠端部４２Ｒと車両２の間の距離を算出する。そして、重畳映像データ生成部２９は、第二右側駐車区画線４１Ｒの遠端部４２Ｒと車両２の間の距離が所定値未満であり、且つ、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合、重畳映像データを変更する。以上の構成によれば、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階では重畳映像データを変更することがないので、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階における表示装置７の表示内容を簡素にすることができる。また、以上の構成によれば、運転者が駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを判断し易くなる特徴が、特に、車両２が駐車区画３に深く進入した段階で有用なものとなることが一層明確になる。
【００７７】
以上、第３実施形態の変形例を説明したが、本変形例は、以下の特徴を有する。
【００７８】
認識部２７は、主後方映像データに基づいて車両２の駐車区画３の左側を区画する駐車区画線３５を第二左側駐車区画線４１Ｌとして認識し、又は、主後方映像データに基づいて車両２の駐車区画３の右側を区画する駐車区画線３５を第二右側駐車区画線４１Ｒとして認識する。重畳映像データ生成部２９は、第二左側駐車区画線４１Ｌ又は第二右側駐車区画線４１Ｒのうち少なくとも何れか一方の遠端部（遠端部４２Ｌ、遠端部４２Ｒ）と、車両２と、の間の距離が所定値未満であり、且つ、第一左側駐車区画線３５Ｌの左傾斜角θ（Ｌ）と第一右側駐車区画線３５Ｒの右傾斜角θ（Ｒ）が車両２の前後方向に平行であることを示している場合、重畳映像データを変更する。以上の構成によれば、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階では重畳映像データを変更することがないので、車両２が駐車区画３に深く進入する前の段階における表示装置７の表示内容を簡素にすることができる。また、以上の構成によれば、運転者が駐車区画３に対する車両２の向きが適切であるかを判断し易くなる特徴が、特に、車両２が駐車区画３に深く進入した段階で有用なものとなることが一層明確になる。
【００７９】
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００８０】
また、第１実施形態、第１実施形態の変形例、第２実施形態、第３実施形態、第３実施形態の変形例は、相互に組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【００８１】
１  表示システム
２  車両
２ａ  後端
２ｂ  左端
２ｃ  右端
３  駐車区画
４  後方カメラ
４ａ  画角
５  左側後方カメラ
５ａ  画角
６  右側後方カメラ
６ａ  画角
７  表示装置
７ａ  表示画面
８  表示制御装置
９  左サイドミラー
１０  右サイドミラー
２０  車両情報取得部
２１  映像データ取得部
２２  映像処理部
２３  表示制御部
２４  後退情報取得部
２５  舵角情報取得部
２６  予想軌跡線生成部
２７  認識部
２８  算出部
２９  重畳映像データ生成部
３０  舵角非連動線
３０ａ  縦線
３０ｂ  横線
３１  舵角連動線
３１ａ  縦線
３１ｂ  横線
３５  駐車区画線
３５Ｌ  第一左側駐車区画線
３５Ｒ  第一右側駐車区画線
３６  垂直線
３７  垂直線
４０  遠端部
４１Ｌ  第二左側駐車区画線
４１Ｒ  第二右側駐車区画線
４２Ｌ  遠端部
４２Ｒ  遠端部
θ（Ｌ）  左傾斜角
θ（Ｒ）  右傾斜角
【図１】
2019021010.tif 000003
【図２】
2019021010.tif 000004
【図３】
2019021010.tif 000005
【図４】
2019021010.tif 000006
【図５】
2019021010.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019021010.tif 000009
【図８】
2019021010.tif 000010
【図９】
2019021010.tif 000011
【図１０】
2019021010.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2019021010.tif 000014
【図１３】
2019021010.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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