(57)【要約】【課題】遠隔運転を必要とする車両に対して、当該車両を遠隔運転する遠隔運転者を効率的に割り当てる技術を提供することが望ましい。【解決手段】遠隔運転に基づく制御信号に従って走行する被遠隔運転モード及び他の車両に追従して走行する追従走行モードを有する車両の遠隔運転を要求する要求情報を取得する要求情報取得部と、要求情報取得部が取得した複数の要求情報に基づいて、被遠隔運転モードに移行させる第１車両と、追従走行モードに移行させる第２車両とを選択する車両選択部と、第１車両を被遠隔運転モードに移行させ、第２車両を追従走行モードに移行させて第１車両を追従させる車両制御部とを備える車両制御装置を提供する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔運転に基づく制御信号に従って走行する被遠隔運転モード及び他の車両に追従して走行する追従走行モードを有する車両の遠隔運転を要求する要求情報を取得する要求情報取得部と、
前記要求情報取得部が取得した複数の要求情報に基づいて、前記被遠隔運転モードに移行させる第１車両と、前記追従走行モードに移行させる第２車両とを選択する車両選択部と、
前記第１車両を前記被遠隔運転モードに移行させ、前記第２車両を前記追従走行モードに移行させて前記第１車両を追従させる車両制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記車両選択部は、前記要求情報取得部が取得した複数の要求情報に基づいて、前記追従走行モードに移行させる第３車両をさらに選択し、
前記車両制御部は、前記第３車両を前記追従走行モードに移行させて前記第２車両を追従させる、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記要求情報は、遠隔運転による前記車両の走行区間を示す区間情報と、前記車両の位置を示す位置情報とを含み、
前記車両選択部は、前記区間情報及び前記位置情報に基づいて複数の車両をグループ分けし、グループ毎に、前記被遠隔運転モードに移行させる前記第１車両と、前記追従走行モードに移行させる前記第２車両とを選択する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記要求情報は、遠隔運転による前記車両の走行区間を示す区間情報と、前記車両の遠隔運転を希望する時間を示す時間情報とを含み、
前記車両選択部は、前記区間情報及び前記時間情報に基づいて複数の車両をグループ分けし、グループ毎に、前記被遠隔運転モードに移行させる前記第１車両と、前記追従走行モードに移行させる前記第２車両とを選択する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記要求情報は、前記車両の目的地を示す目的地情報を含み、
前記車両選択部は、前記目的地情報にさらに基づいて前記複数の車両をグループ分けする、請求項３又は４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記要求情報取得部が取得した前記複数の要求情報に基づいて、前記第１車両及び前記第２車両の集合場所を決定する集合場所決定部と、
前記第１車両及び前記第２車両に前記集合場所を通知する集合場所通知部と
を備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記車両制御部は、前記第１車両及び前記第２車両が前記集合場所に移動した後に、前記第１車両を前記被遠隔運転モードに移行させ、前記第２車両を前記追従走行モードに移行させる、請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
コンピュータを、請求項１から７のいずれか一項に記載の車両制御装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電動車両によって他の車両を遠隔運転したり、遠隔運転用の遠隔運転装置によって車両を遠隔運転したりする技術が知られていた（例えば、特許文献１、２参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０００−３１１２９９号公報
［特許文献２］特開２００４−２０６２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
遠隔運転を必要とする車両に対して、当該車両を遠隔運転する遠隔運転者を効率的に割り当てる技術を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、車両制御装置が提供される。車両制御装置は、遠隔運転に基づく制御信号に従って走行する被遠隔運転モード及び他の車両に追従して走行する追従走行モードを有する車両の遠隔運転を要求する要求情報を取得する要求情報取得部を備えてよい。車両制御装置は、要求情報取得部が取得した複数の要求情報に基づいて、被遠隔運転モードに移行させる第１車両と、追従走行モードに移行させる第２車両とを選択する車両選択部を備えてよい。車両制御装置は、第１車両を被遠隔運転モードに移行させ、第２車両を追従走行モードに移行させて第１車両を追従させる車両制御部を備えてよい。
【０００５】
上記車両選択部は、上記要求情報取得部が取得した複数の要求情報に基づいて、上記追従走行モードに移行させる第３車両をさらに選択してよく、上記車両制御部は、上記第３車両を上記追従走行モードに移行させて上記第２車両を追従させてよい。上記要求情報は、遠隔運転による上記車両の走行区間を示す区間情報と、上記車両の位置を示す位置情報とを含んでよく、上記車両選択部は、上記区間情報及び上記位置情報に基づいて複数の車両をグループ分けし、グループ毎に、上記被遠隔運転モードに移行させる上記第１車両と、上記追従走行モードに移行させる上記第２車両とを選択してよい。上記要求情報は、遠隔運転による上記車両の走行区間を示す区間情報と、上記車両の遠隔運転を希望する時間を示す時間情報とを含んでよく、上記車両選択部は、上記区間情報及び上記時間情報に基づいて複数の車両をグループ分けし、グループ毎に、上記被遠隔運転モードに移行させる上記第１車両と、上記追従走行モードに移行させる上記第２車両とを選択してよい。上記要求情報は、上記車両の目的地を示す目的地情報を含んでよく、上記車両選択部は、上記目的地情報にさらに基づいて上記複数の車両をグループ分けしてよい。
【０００６】
上記車両制御装置は、上記要求情報取得部が取得した上記複数の要求情報に基づいて、上記第１車両及び上記第２車両の集合場所を決定する集合場所決定部と、上記第１車両及び上記第２車両に上記集合場所を通知する集合場所通知部とを備えてよい。上記車両制御部は、上記第１車両及び上記第２車両が上記集合場所に移動した後に、上記第１車両を上記被遠隔運転モードに移行させ、上記第２車両を上記追従走行モードに移行させてよい。
【０００７】
本発明の第２の態様によれば、コンピュータを、上記車両制御装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【０００８】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。
【図２】車両４００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図３】遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。
【図４】遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図５】遠隔運転を要求する複数の車両４００の一例を概略的に示す。
【図６】複数の車両４００に形成させる隊列の一例を概略的に示す。
【図７】サイズの異なる車両４６２、車両４６４、車両４６６に形成させる隊列例を概略的に示す。
【図８】サイズの異なる車両４６２、車両４６４、車両４６６に形成させる隊列例を概略的に示す。
【図９】遠隔運転管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図１０】遠隔運転管理装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図１１】遠隔運転管理装置１００として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１１】
図１は、遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。遠隔運転システム１０は、遠隔運転管理センター１２、遠隔運転車３００及び複数の車両４００を含む。図１では一の遠隔運転車３００を例示しているが、遠隔運転車３００の数は複数であってもよい。遠隔運転管理センター１２は、遠隔運転管理装置１００及び複数の遠隔運転設備２００を含む。図１では２つの遠隔運転設備２００を例示しているが、遠隔運転設備２００の数は３つ以上であってもよい。
【００１２】
遠隔運転設備２００は、ネットワーク８０を介して車両４００を遠隔運転するための設備である。ネットワーク８０は、任意のネットワークであってよく、例えば、インターネットと、いわゆる３Ｇ（３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）等の携帯電話網と、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と、専用網との少なくともいずれかを含んでよい。
【００１３】
遠隔運転設備２００は、例えば、自動車の運転席を模した設備である。遠隔運転設備２００は、車両４００を遠隔運転する運転者２０による操作を受け付ける操作部と、操作部に対する操作に応じた制御信号を車両４００に送信する通信部とを有する。遠隔運転設備２００は、遠隔運転装置の一例である。運転者２０は、遠隔運転者の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な操作部材を含む。また、操作部は、カーナビ、エアコン、オーディオ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等の装備を操作するための操作部材をさらに含んでもよい。通信部は、車両４００が有する撮像部によって撮像された車両４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転設備２００は、通信部が受信した車両４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。運転者２０が、表示部に表示された画像を閲覧しながら操作部を操作することによって、車両４００の遠隔運転が実現する。
【００１４】
遠隔運転車３００は、ネットワーク８０を介して車両４００を遠隔運転する遠隔運転機能を有する自動車である。遠隔運転車３００は、遠隔運転車３００が有する操作部を操作することによる運転（手動運転と記載する場合がある）が可能であってよい。また、遠隔運転車３００は、いわゆる自動運転が可能であってもよい。
【００１５】
遠隔運転車３００は、運転者３０による操作を受け付ける操作部と、車両４００及び遠隔運転管理装置１００と通信する通信部とを有する。遠隔運転車３００は、遠隔運転装置の一例である。運転者３０は、遠隔運転者の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な操作部材を含む。また、操作部は、エアコン、オーディオ、カーナビ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等の装備を操作するための操作部材をさらに含んでよい。通信部は、車両４００が有する撮像部によって撮像された車両４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転車３００は、通信部が受信した車両４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。遠隔運転車３００は、例えば、手動運転モード及び遠隔運転モードを有し、手動運転モードにおいては、操作部に対する操作に従って走行し、遠隔運転モードにおいては、操作部に対する操作に応じた信号を車両４００に送信する。運転者３０は、例えば、自宅の駐車場に駐車している遠隔運転車３００を遠隔運転モードに切り替えることによって、車両４００を遠隔運転できる。
【００１６】
車両４００は、自動運転及び他の車両に追従して走行する追従走行が可能であり、かつ、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００によって遠隔運転可能な自動車である。また、車両４００は、手動運転が可能であってよい。車両４００は、自動運転モードと、他の車両に追従して走行する追従走行モードと、遠隔運転に基づく制御信号に従って走行する被遠隔運転モードと、手動運転モードとを有してよい。
【００１７】
自動運転モードの場合、車両４００は、車両４００に備え付けられた撮像部及びレーダ等の装置と、位置情報及び地図情報とを用いて、運転者の操舵、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作及び変速操作等によらずに、自車の走行、停止及び旋回等を行う。
【００１８】
追従走行モードの場合、車両４００は、車両４００の前方を走行する自動車との車間距離を一定に保ちながら、当該自動車に追従して走行する。車両４００は、公知の隊列走行技術を用いて、車両４００の前方を走行する自動車を追従してよい。例えば、車両４００は、車両４００に備え付けられた撮像部及びレーダ等の装置によって、前方を走行する自動車をトラッキングしながら当該自動車を追従する。また、例えば、車両４００は、いわゆるＣＡＣＣ（Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ  Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）によって追従走行を実現する。
【００１９】
被遠隔運転モードの場合、車両４００は、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信した制御信号に従って走行、停止及び旋回等を行う。
【００２０】
車両４００は、例えば、自動運転によって目的地まで移動する移動経路内に、車両４００が遠隔運転によって走行する区間である遠隔運転区間が含まれる場合、当該区間は遠隔運転によって走行する。遠隔運転区間は、例えば、自動運転をすることができない区間、自動運転をすることが禁止されている区間、及び自動運転をすることが適切でない区間等である。遠隔運転区間は、これらに限らず、車両４００の乗員４０が遠隔運転を希望する区間であってもよい。
【００２１】
遠隔運転管理装置１００は、複数の車両４００に対して遠隔運転サービスを提供する。遠隔運転管理装置１００は、サービスに登録している車両４００に対して、遠隔運転サービスを提供してよい。遠隔運転管理装置１００は、複数の車両４００の登録データを格納してよい。車両４００の登録データには、複数の車両４００のそれぞれの車両情報が含まれる。車両情報には、車両４００の識別情報、車種、車名、及びボディカラー等が含まれてよい。また、車両情報には、車両４００のサイズを示すサイズ情報が含まれてよい。また、車両情報には、車両４００の乗員４０の通信端末７００を識別する識別情報が含まれてよい。車両４００の乗員４０は、例えば、車両４００の所有者である。
【００２２】
また、遠隔運転管理装置１００は、複数の遠隔運転者の登録データを格納してよい。遠隔運転者の登録データには、遠隔運転者を識別する識別情報、遠隔運転者に対応する遠隔運転装置を識別する識別情報、遠隔運転者の通信端末７００を識別する識別情報、及び遠隔運転可能時間が含まれてよい。遠隔運転可能時間は、遠隔運転者が車両４００を遠隔運転することができる時間であり、例えば、遠隔運転者によって登録される。運転者２０は、遠隔運転設備２００を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してよい。また、運転者３０は、遠隔運転車３００を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してよい。また、遠隔運転者は、通信端末７００によって、ネットワーク８０を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してもよい。通信端末７００は、スマートフォン等の携帯電話、タブレット端末及びＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等であってよい。
【００２３】
遠隔運転管理装置１００は、車両４００の遠隔運転を要求する要求情報を取得する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、車両４００の乗員４０によって送信された、当該車両４００の遠隔運転を要求する要求情報を受信する。乗員４０は、例えば、車両４００から遠隔運転管理装置１００に要求情報を送信する。また、乗員４０は、例えば、乗員４０が所有する通信端末７００から要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。
【００２４】
要求情報は、車両４００を識別する情報を含む。要求情報は、車両４００を遠隔運転によって走行させる走行区間を示す区間情報を含んでよい。要求情報は、車両４００の位置を示す位置情報を含んでよい。要求情報は、車両４００の遠隔運転を希望する時間を示す時間情報を含んでよい。要求情報は、車両４００の目的地を示す目的地情報を含んでよい。
【００２５】
遠隔運転管理装置１００は、受信した複数の車両４００に対応する複数の要求情報を格納して管理する。遠隔運転管理装置１００は、管理データ及び複数の要求情報に基づいて、複数の車両４００のそれぞれに対して、遠隔運転を行う遠隔運転者を特定する。そして、遠隔運転管理装置１００は、特定した遠隔運転者に対して、車両４００の遠隔運転を依頼する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、特定した遠隔運転者の通信端末７００、又は特定した遠隔運転者に対応する遠隔運転装置に対して依頼情報を送信する。
【００２６】
ここで、遠隔運転者の人数には限りがあるので、遠隔運転を希望する車両４００の数に対して遠隔運転者の人数が足りない場合には、一部の車両４００について遠隔運転をすぐには提供できない場合がある。また、遠隔運転を希望する時間と、遠隔運転者の遠隔運転可能時間とは必ずしも一致しないので、仮に遠隔運転を希望する車両４００の数に対して遠隔運転者の人数が足りていた場合であっても、一部の車両４００について遠隔運転をすぐには提供できない場合がある。このような場合、車両４００の乗員４０は、遠隔運転が可能になるまで待機したり、遠隔運転をあきらめたりしなければならなくなる。このような事態の発生を低減できることが望ましい。
【００２７】
本実施形態に係る遠隔運転管理装置１００は、複数の要求情報のそれぞれに含まれる区間情報に基づいて、複数の車両４００をグループ分けする。遠隔運転管理装置１００は、例えば、走行区間が一致する車両４００をグループとして管理する。走行区間が一致するとは、走行区間が同一である場合のみならず、走行区間の重複度合いが例えば９０％以上等、所定の閾値よりも高い場合を含む。遠隔運転管理装置１００は、走行区間が一部重複する車両４００をグループに含めてもよい。
【００２８】
そして、遠隔運転管理装置１００は、グループに含まれる複数の車両４００のうち、一の車両４００を遠隔運転の対象として遠隔運転者を割り当て、それ以外の車両４００には、当該一の車両４００を追従させる。例えば、グループに第１の車両４００、第２の車両４００、第３の車両４００、及び第４の車両４００の４台が含まれる場合、遠隔運転管理装置１００は、そのうちの１台を遠隔運転の対象として決定する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、第１の車両４００を遠隔運転の対象として決定した場合、当該第１の車両４００を遠隔運転する遠隔運転者を決定する。そして、遠隔運転管理装置１００は、第１の車両４００を被遠隔運転モードに移行させて、決定した遠隔運転者に第１の車両４００を遠隔運転させ、第２の車両４００、第３の車両４００、第４の車両４００を追従走行モードに移行させて、第２の車両４００には第１の車両４００を追従させ、第３の車両４００には第２の車両４００を追従させ、第４の車両４００には第３の車両４００を追従させる。これにより、４台の車両４００に対して割り当てる遠隔運転者の数を１人とすることができ、遠隔運転者が枯渇してしまう可能性を低減することができる。遠隔運転管理装置１００は、車両制御装置の一例であってよい。
【００２９】
例えば、運転経験の少ない者、高齢者、体調を崩している者及び怪我をしている者等は、車両を手動運転することが難しい場合がある。そうすると、これらの者は原則として車両を自動運転させることになる。その場合、進行方向に自動運転禁止区間があると、手動運転も自動運転もできないことから、車両の走行が停止してしまう。その対策として、自動運転禁止区間を含まない移動経路を選択することも考えられるが、目的地までの複数の移動経路のすべてに自動運転禁止区間が含まれる場合に対応できない。また、急な大雨等によって、それまでは自動運転可能であった区間が急に自動運転禁止区間になる場合もあり、そのような場合に対応することが難しい。これに対して、自動運転禁止区間を遠隔運転によって走行させることができれば、車両の走行が停止してしまうことを防止できる。しかし、例えば、遠隔運転管理装置１００に登録されている全ての遠隔運転者が他の車両に割り当てられていると、遠隔運転者の割り当てを受けることができない。これに対して、本実施形態に係る遠隔運転管理装置１００によれば、遠隔運転を希望する複数の車両４００に対して効率的に遠隔運転者を割り当てることができるので、そのような事態が発生する可能性を低減することができる。
【００３０】
図２は、車両４００の機能構成の一例を概略的に示す。車両４００は、操作内容取得部４０２、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）４１６、物体認識部４１８、画像取得部４２０、無線通信部４３０、及び車両制御部４４０を備える。
【００３１】
操作内容取得部４０２は、車両４００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部４０２は、ステアリングの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。
【００３２】
撮像部４１２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。撮像部４１２は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、撮像部４１２は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。複数の撮像部４１２が取り付けられる場合、複数の撮像部４１２は異なる方向を撮像してよい。撮像部４１２は、例えば、周期的に繰り返し車両４００の周辺を撮像する。撮像部４１２は、ステレオカメラであってもよい。
【００３３】
レーダ装置４１４は、車両４００の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置４１４は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。レーダ装置４１４は、ＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。
【００３４】
ＬＩＤＡＲ４１６は、車両４００の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ４１６は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ４１６は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。
【００３５】
物体認識部４１８は、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６のうち一部又は全部による検出結果に基づいて、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識部４１８は、認識結果を車両制御部４４０に出力する。また、物体認識部４１８は、必要に応じて、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６の検出結果をそのまま車両制御部４４０に出力してよい。
【００３６】
画像取得部４２０は、撮像部４１２が撮像した画像を取得する。無線通信部４３０は、ネットワーク８０を介して、遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００及び遠隔運転車３００と無線通信する。車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、画像取得部４２０が取得する画像を遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００に送信する。また、車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から遠隔運転に基づく制御信号を受信して車両制御部４４０に出力する。
【００３７】
また、無線通信部４３０は、他の車両４００と車車間通信する。無線通信部４３０は、車両４００の前方を走行する車両４００と車車間通信してよい。また、無線通信部４３０は、車両４００の後方を走行する車両４００と車車間通信してよい。無線通信部４３０は、他の車両４００と直接無線通信してよい。また、無線通信部４３０は、無線基地局を介して他の車両４００と無線通信してもよい。
【００３８】
車両制御部４４０は、車両４００を制御する。車両制御部４４０は、車両４００の位置を取得する位置取得部を有してよい。位置取得部は、例えば、車両４００が備えるナビゲーション装置から、車両４００の位置情報を受信する。車両４００のナビゲーション装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有し、ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて車両４００の位置を特定する。なお、位置取得部がＧＮＳＳ受信機を有してもよい。
【００３９】
車両制御部４４０は、車両４００の目的地を示す目的地情報と、目的地までの移動経路を示す経路情報とを取得してよい。車両制御部４４０は、例えば、車両４００が備えるナビゲーション装置から目的地情報及び経路情報を取得する。
【００４０】
車両制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第１地図情報を取得する。車両制御部４４０は、例えば、車両４００のナビゲーション装置から第１地図情報を受信する。また、車両制御部４４０は、各地の地図情報を管理する地図管理サーバからネットワーク８０を介して第１地図情報を受信してもよい。第１地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報等を含んでもよい。第１地図情報は、随時アップデートされてよい。
【００４１】
車両制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第２地図情報をさらに取得してもよい。車両制御部４４０は、第１地図情報と同様に、車両４００のナビゲーション装置から第２地図情報を受信したり、ネットワーク８０を介して第２地図情報を受信したりしてよい。第２地図情報は、第１地図情報よりも高精度な地図情報である。第２地図情報は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報には、道路情報、交通規制情報等が含まれてよい。第２地図情報は、随時アップデートされてよい。
【００４２】
車両制御部４４０は、車両４００が自動運転モードである場合、位置取得部が取得する位置、物体認識部４１８から受信する情報及び第１地図情報を用いて、車両４００の走行を制御してよい。車両制御部４４０は、第２地図情報をさらに用いて、車両４００の走行を制御してよい。
【００４３】
車両制御部４４０は、車両４００が手動運転モードである場合、操作内容取得部４０２が取得する操作内容に従って車両４００の走行を制御してよい。
【００４４】
車両制御部４４０は、車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０が遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信する制御信号に従って車両４００の走行を制御する。車両制御部４４０は、車両４００が被遠隔運転モードであり、かつ、車両４００を追従する他の車両４００が存在する場合、無線通信部４３０に、車両４００の走行状況を示す制御信号を、当該他の車両４００に対して送信させてよい。走行状況を示す制御信号は、ステアリングの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を含んでよい。また、車両制御部４４０は、無線通信部４３０に、無線通信部４３０が遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信する制御信号を、追従する車両４００に対して送信させてもよい。
【００４５】
車両制御部４４０は、車両４００が追従走行モードである場合、無線通信部４３０が、車両４００の前方を走行する他の車両４００から受信した制御信号に基づいて車両４００の走行を制御してよい。車両制御部４４０は、例えば、制御信号と、物体認識部４１８から受信する情報とに基づいて、前方を走行する車両４００を追従するように車両４００の走行を制御する。車両４００が追従走行モードであり、かつ、車両４００を追従する他の車両４００が存在する場合、車両制御部４４０は、無線通信部４３０に、車両４００の走行状況を示す制御信号を、当該他の車両４００に対して送信させてよい。また、車両制御部４４０は、無線通信部４３０に、無線通信部４３０が前方を走行する他の車両４００から受信した制御信号を、追従する他の車両４００に対して送信させてもよい。
【００４６】
車両制御部４４０は、車両４００が追従走行モードである場合に、車両４００の前方を走行する他の車両４００から制御信号を受信することなく、車両４００の走行を制御してもよい。車両制御部４４０は、例えば、物体認識部４１８から受信する情報に基づいて、前方を走行する車両４００を追従するように車両４００の走行を制御する。
【００４７】
図３は、遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。図３では、ハンドル２１４及びペダル２１６以外の操作部材の図示を省略している。
【００４８】
遠隔運転設備２００は、通信部２３０、表示部２４０及び制御部２５０を備える。通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００と通信する。また、通信部２３０は、車両４００と通信する。通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００を介して車両４００と通信してよい。また、通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００を介さずに、ネットワーク８０を介して車両４００と通信してもよい。
【００４９】
通信部２３０は、車両４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信する。表示部２４０は、通信部２３０が車両４００から受信した画像を表示する。なお、遠隔運転設備２００は、表示部２４０に代えて、プロジェクタ及びスクリーンを備えてもよく、この場合、通信部２３０が受信した画像をプロジェクタがスクリーンに投影してよい。
【００５０】
制御部２５０は、遠隔運転設備２００の操作部材に対する操作内容を取得して、通信部２３０に、操作内容を示す制御信号を車両４００に対して送信させる。制御部２５０は、例えば、ステアリングの操舵角及びペダル２１６の踏圧操作量等を通信部２３０に送信させる。
【００５１】
図４は、遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転車３００は、操作内容取得部３０２、車両制御部３１０、無線通信部３３０及び表示制御部３４０を備える。
【００５２】
操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部３０２は、ステアリングの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。
【００５３】
操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が手動運転モードの場合、取得した操作内容を示す信号を車両制御部３１０に出力する。車両制御部３１０は、操作内容取得部３０２から取得した信号に従って遠隔運転車３００を制御する。
【００５４】
操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、取得した操作内容を無線通信部３３０に出力する。無線通信部３３０は、操作内容取得部３０２から取得した信号を、ネットワーク８０を介して車両４００に送信する。
【００５５】
無線通信部３３０は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、車両４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信して、表示制御部３４０に出力する。表示制御部３４０は、受信した画像を、遠隔運転車３００が有する表示部に表示させる。
【００５６】
遠隔運転車３００が自動運転可能である場合、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ４１６及び物体認識部４１８と同様の構成をさらに備えてよい。
【００５７】
図５は、遠隔運転を要求する複数の車両４００の一例を概略的に示す。本例では、複数の車両４００のそれぞれは、遠隔運転を希望する走行区間を示す区間情報と、車両４００の位置を示す位置情報とを含む要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。ここでは、５台の車両４００のうち、３台の車両４００の要求情報に含まれる区間情報が遠隔運転区間５１０を示し、２台の車両４００の要求情報に含まれる区間情報が遠隔運転区間５２０を示し、それぞれの要求情報に含まれる位置情報は、図５に示す各車両４００の位置を示す。
【００５８】
遠隔運転管理装置１００は、受信した複数の要求情報に基づいて、複数の車両４００をグループ分けする。遠隔運転管理装置１００は、例えば、区間情報が同一の走行区間を示し、車両４００間の距離が予め定められた閾値より短い車両４００を一つのグループとする。図５は、遠隔運転管理装置１００が、遠隔運転区間５１０の遠隔運転を希望する３台の車両４００をグループ４５２とし、遠隔運転区間５２０の遠隔運転を希望する２台の車両４００をグループ４５４としてグループ分けした場合を例示している。
【００５９】
遠隔運転管理装置１００は、グループ４５２について、３台の車両４００に対応する要求情報に基づいて、被遠隔運転モードに移行させる車両４００と、追従走行モードに移行させる車両４００とを決定する。また、遠隔運転管理装置１００は、被遠隔運転モードに移行させる車両４００を遠隔運転させる遠隔運転者を決定する。また、遠隔運転管理装置１００は、３台の車両４００の並び順を決定する。遠隔運転管理装置１００は、被遠隔運転モードに移行させる車両４００が先頭であり、追従走行モードに移行させる車両４００がその後に続く並び順を決定してよい。
【００６０】
また、遠隔運転管理装置１００は、３台の車両４００の集合場所５１２を決定する。遠隔運転管理装置１００は、３台の車両４００の位置と、遠隔運転区間５１０とに基づいて、集合場所５１２を決定してよい。遠隔運転管理装置１００は、例えば、３台の車両４００のうち遠隔運転区間５１０の始点に最も近い車両４００の位置と、遠隔運転区間５１０の始点との間のエリアを特定し、当該エリア内から集合場所５１２を決定する。遠隔運転管理装置１００は、グループ４５２に含まれる車両４００の台数に基づいて集合場所５１２を決定してよい。例えば、遠隔運転管理装置１００は、特定したエリア内であって、グループ４５２に含まれる車両４００が縦列駐車できる場所を集合場所５１２として決定する。
【００６１】
遠隔運転管理装置１００は、決定した集合場所及び並び順を３台の車両４００に通知する。遠隔運転管理装置１００は、集合場所の位置を示す位置情報を３台の車両４００に通知してよい。また、遠隔運転管理装置１００は、３台の車両４００のそれぞれに、他の２台の車両４００の識別情報及び並び順を通知してよい。遠隔運転管理装置１００は、他の２台の車両４００の識別情報に加えて、他の２台の車種、車名、及びボディカラー等を通知してもよい。
【００６２】
３台の車両４００は、通知された集合場所５１２に移動し、通知された並び順で駐車した後、遠隔運転管理装置１００に報告情報を送信してよい。集合場所５１２への移動及び並び順での駐車は、車両４００の自動運転によって実現されてよい。例えば、車両４００は、通知された集合場所５１２に移動した後、他の２台の車両４００の識別情報を用いて、他の２台の車両４００と通信しながら、通知された並び順で駐車する。通知された並び順での駐車は、車両４００の乗員４０によって実現されてもよい。例えば、車両４００が他の２台の車種、車名、及びボディカラー等と並び順とを車両４００の表示部に表示し、乗員４０がこれらの情報に従って、通知された並び順で車両４００を駐車させる。
【００６３】
報告情報を受信した遠隔運転管理装置１００は、先頭の車両４００を被遠隔運転モードに移行させる。また、遠隔運転管理装置１００は、他の車両４００を追従走行モードに移行させる。そして、遠隔運転管理装置１００は、決定した遠隔運転者に、先頭の車両４００の遠隔運転を実行させ、他の車両４００に前方の車両４００を追従させる。
【００６４】
遠隔運転管理装置１００は、グループ４５４について、２台の車両４００に対応する要求情報に基づいて、被遠隔運転モードに移行させる車両４００と、追従走行モードに移行させる車両４００とを決定する。また、遠隔運転管理装置１００は、被遠隔運転モードに移行させる車両４００を遠隔運転させる遠隔運転者を決定する。また、遠隔運転管理装置１００は、２台の車両４００の並び順を決定する。遠隔運転管理装置１００は、被遠隔運転モードに移行させる車両４００が先頭であり、追従走行モードに移行させる車両４００がその後に続く並び順を決定してよい。
【００６５】
また、遠隔運転管理装置１００は、２台の車両４００の集合場所５２２を決定する。遠隔運転管理装置１００は、２台の車両４００の位置と、遠隔運転区間５２０とに基づいて集合場所５２２を決定してよい。遠隔運転管理装置１００は、例えば、２台の車両４００のうち遠隔運転区間５２０の始点により近い車両４００の位置と、遠隔運転区間５２０の始点との間のエリアを特定し、当該エリア内から集合場所５２２を決定する。
【００６６】
遠隔運転管理装置１００は、決定した集合場所及び並び順を２台の車両４００に通知する。２台の車両４００は、通知された集合場所５２２に移動し、通知された並び順で駐車した後、その旨を遠隔運転管理装置１００に通知してよい。通知を受けた遠隔運転管理装置１００は、先頭の車両４００を被遠隔運転モードに移行させる。また、遠隔運転管理装置１００は、他の車両４００を追従走行モードに移行させる。そして、遠隔運転管理装置１００は、決定した遠隔運転者に、先頭の車両４００の遠隔運転を実行させ、他の車両４００に前方の車両４００を追従させる。
【００６７】
図６は、複数の車両４００に形成させる隊列の一例を概略的に示す。遠隔運転管理装置１００は、グループに含まれる複数の車両４００に対応する複数の要求情報に基づいて、当該複数の車両４００の並び順を決定してよい。ここでは、３台の車両４００を含むグループについて、車両４００の並び順を決定する場合を例に挙げて説明する。
【００６８】
遠隔運転管理装置１００は、例えば、複数の要求情報に含まれる区間情報及び位置情報に基づいて並び順を決定する。具体例として、遠隔運転管理装置１００は、区間情報が示す走行区間の始点に近い順に、複数の車両４００の並び順を決定する。これにより、複数の車両４００に隊列を形成させやすくすることができる。
【００６９】
また、遠隔運転管理装置１００は、例えば、複数の車両４００の追従走行のレベルに基づいて並び順を決定する。具体例として、遠隔運転管理装置１００は、複数の車両４００のうち、最も追従走行のレベルが低い車両４００を先頭とした並び順を決定する。これにより、追従走行のレベルが最も低い車両４００には追従走行をさせずに、より追従走行のレベルが高い車両４００に追従走行を担わせることができ、全体の走行を安定させることができる。
【００７０】
また、遠隔運転管理装置１００は、例えば、複数の車両４００のサイズに基づいて並び順を決定する。遠隔運転管理装置１００は、車両４００の登録データを参照することによって、車両４００のサイズを特定してよい。また、要求情報にサイズ情報が含まれてもよく、遠隔運転管理装置１００は、受信した要求情報に含まれるサイズ情報によって車両４００のサイズを特定してもよい。また、例えば、登録データにも要求情報にもサイズ情報が含まれていない場合、遠隔運転管理装置１００は、車種又は車名とサイズ情報とを対応付けた対応付け情報を参照することによって車両４００のサイズを特定してもよい。遠隔運転管理装置１００は、例えば、インターネット上から対応付け情報を取得する。
【００７１】
図７及び図８は、サイズの異なる車両４６２、車両４６４、車両４６６に形成させる隊列例を概略的に示す。図７及び図８は、車両４６２のサイズが最も大きく、車両４６６のサイズが最も小さい場合の隊列例を示す。
【００７２】
遠隔運転管理装置１００は、図７に示すように、サイズがより大きい車両をより前方に配置した並び順を決定してよい。これにより、他の並び順とする場合に比べて、車両４６４及び車両４６６が受ける空気抵抗を効率的に減らすことができ、車両４６４及び車両４６６の燃費向上に貢献できる。
【００７３】
また、遠隔運転管理装置１００は、図８に示すように、サイズがより小さい車両をより前方に配置した並び順を決定してもよい。これにより、他の並び順とする場合に比べて、後方の車両の乗員の視界を占める前方の車両の割合を低減することができる。
【００７４】
図９は、遠隔運転管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転管理装置１００は、格納部１０２、情報取得部１０４、車両選択部１１０、集合場所決定部１１２、集合場所通知部１１４、車両制御部１２０、及び依頼情報送信部１３０を備える。
【００７５】
格納部１０２は、各種情報を格納する。格納部１０２は、車両４００の登録データを格納してよい。また、格納部１０２は、遠隔運転者の登録データを格納してよい。また、格納部１０２は、車種又は車名とサイズ情報とを対応付けた対応付け情報を格納してよい。
【００７６】
情報取得部１０４は、各種情報を取得する。情報取得部１０４は、車両４００の遠隔運転を要求する要求情報を取得する。格納部１０２は、情報取得部１０４が取得した要求情報を格納する。
【００７７】
車両選択部１１０は、格納部１０２に格納されている複数の要求情報に基づいて、車両４００をグループ分けする。車両選択部１１０は、例えば、要求情報に含まれる区間情報が示す走行区間が一致する車両４００をグループとして管理する。車両選択部１１０は、走行区間が一部重複する車両４００をグループに含めてもよい。
【００７８】
車両選択部１１０は、要求情報に含まれる区間情報及び位置情報に基づいて複数の車両をグループ分けしてよい。例えば、車両選択部１１０は、区間情報が示す走行区間が一致し、かつ、車両４００間の距離が予め定められた閾値より短い車両４００をグループとして管理する。また、車両選択部１１０は、要求情報に含まれる区間情報及び時間情報に基づいて複数の車両をグループ分けしてよい。例えば、車両選択部１１０は、区間情報が示す走行区間が一致し、かつ、時間情報が示す時間が重複している車両４００をグループとして管理する。車両選択部１１０は、要求情報に含まれる目的地情報にさらに基づいて車両４００をグループ分けしてもよい。例えば、車両選択部１１０は、要求情報に含まれる目的地情報が示す目的地が一致する車両４００をグループとして管理する。
【００７９】
車両選択部１１０は、各グループについて、被遠隔運転モードに移行させる車両４００と、追従走行モードに移行させる車両４００とを選択する。車両選択部１１０は、例えば、複数の要求情報に含まれる区間情報及び位置情報に基づいて被遠隔運転モードに移行させる車両４００を決定する。具体例として、車両選択部１１０は、区間情報が示す走行区間の始点に最も近い車両４００を被遠隔運転モードに移行させる車両４００として決定する。また、車両選択部１１０は、例えば、車両４００の追従走行レベルに基づいて被遠隔運転モードに移行させる車両４００を決定する。具体例として、車両選択部１１０は、最も追従走行のレベルが低い車両４００を被遠隔運転モードに移行させる車両４００として決定する。また、車両選択部１１０は、例えば、車両のサイズに基づいて被遠隔運転モードに移行させる車両４００を決定する。具体例として、車両選択部１１０は、最もサイズが大きい車両４００を被遠隔運転モードに移行させる車両４００として決定する。また、車両選択部１１０は、最もサイズが小さい車両４００を被遠隔運転モードに移行させる車両４００として決定する。
【００８０】
車両選択部１１０は、グループに含まれる複数の車両４００の並び順を決定してもよい。車両選択部１１０は、例えば、複数の要求情報に含まれる区間情報及び位置情報に基づいて並び順を決定する。また、車両選択部１１０は、例えば、複数の車両４００の追従走行レベルに基づいて並び順を決定する。また、車両選択部１１０は、例えば、複数の車両４００のサイズ情報に基づいて並び順を決定する。
【００８１】
車両選択部１１０は、被遠隔運転モードに移行させる車両４００を選択した場合に、当該車両４００を遠隔運転させる遠隔運転者を決定してよい。車両選択部１１０は、遠隔運転者の登録データを参照して、当該遠隔運転者を決定してよい。
【００８２】
集合場所決定部１１２は、格納部１０２に格納されている複数の要求情報に基づいて、複数の車両４００の集合場所を決定する。集合場所決定部１１２は、例えば、車両選択部１１０によってグループ分けされた各グループについて、集合場所を決定する。
【００８３】
集合場所決定部１１２は、グループに含まれる複数の車両４００の位置と、遠隔運転によって複数の車両４００を走行させる走行区間とに基づいて集合場所を決定してよい。集合場所決定部１１２は、例えば、複数の車両４００のうち走行区間の始点に最も近い車両４００の位置と、走行区間の始点との間のエリアを特定し、当該エリアから集合場所を決定する。集合場所決定部１１２は、当該エリア内の、グループに含まれる複数の車両４００が停車又は駐車可能な場所を集合場所として決定してよい。集合場所決定部１１２は、当該エリア内の、グループに含まれる複数の車両４００が縦列駐車可能な場所を集合場所として決定してよい。
【００８４】
集合場所通知部１１４は、集合場所決定部１１２が決定した集合場所を車両４００に通知する。集合場所通知部１１４は、集合場所決定部１１２が決定した集合場所と、車両選択部１１０が決定した並び順とを車両４００に通知してよい。情報取得部１０４は、集合場所通知部１１４が通知した集合場所に複数の車両４００が移動し、通知した並び順で駐車した後に車両４００から送信された報告情報を受信して、格納部１０２に格納してよい。
【００８５】
車両制御部１２０は、複数の車両４００が集合場所に移動した後に、車両選択部１１０が被遠隔運転モードに移行させる車両４００として選択した車両４００を被遠隔運転モードに移行させ、車両選択部１１０が追従走行モードに移行させる車両４００として選択した車両４００を追従走行モードに移行させる。車両制御部１２０は、情報取得部１０４が報告情報を受信したことに応じて、車両選択部１１０が被遠隔運転モードに移行させる車両４００として選択した車両４００を被遠隔運転モードに移行させ、車両選択部１１０が追従走行モードに移行させる車両４００として選択した車両４００を追従走行モードに移行させてよい。車両制御部１２０は、被遠隔運転モードへの移行指示を車両４００に送信することによって被遠隔運転モードに移行させてよく、追従走行モードへの移行指示を車両４００に送信することによって追従走行モードに移行させてよい。
【００８６】
依頼情報送信部１３０は、車両制御部１２０が被遠隔運転モードに移行させた車両４００を遠隔運転する依頼情報を、車両選択部１１０によって決定された遠隔運転者に送信する。
【００８７】
図１０は、遠隔運転管理装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、複数の要求情報に基づいて決定した一のグループに対して遠隔運転サービスを提供する処理の流れを概略的に示す。遠隔運転管理装置１００は、グループを決定する毎に、図１０に示す処理を実行してよい。図１０に示す各処理は、遠隔運転管理装置１００が備える制御部が主体となって実行される。
【００８８】
ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、車両選択部１１０が、被遠隔運転モードに移行させる一の車両４００を決定する。車両選択部１１０は、グループに含まれる他の車両４００を追従走行モードに移行させる車両４００として決定する。Ｓ１０４では、車両選択部１１０が、被遠隔運転モードに移行させる一の車両４００を遠隔運転させる遠隔運転者を決定する。
【００８９】
Ｓ１０６では、集合場所決定部１１２が、集合場所を決定する。Ｓ１０８では、Ｓ１０６において集合場所決定部１１２が決定した集合場所をグループに含まれる複数の車両４００に通知する。
【００９０】
Ｓ１１０では、車両制御部１２０が、グループに含まれる複数の車両４００が集合場所に集合したか否かを判定する。集合したと判定した場合、車両制御部１２０は、被遠隔運転モードに移行させる車両４００を被遠隔運転モードに移行させ、追従走行モードに移行させる車両４００を追従走行モードに移行させる（Ｓ１１２）。Ｓ１１４では、依頼情報送信部１３０が、Ｓ１０４において決定した遠隔運転者に依頼情報を送信する。そして、処理を終了する。
【００９１】
図１１は、遠隔運転管理装置１００として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。
【００９２】
ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００９３】
通信Ｉ／Ｆ１０４０は、有線又は無線によりネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウェアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。
【００９４】
ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。
【００９５】
ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。
【００９６】
コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を遠隔運転管理装置１００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、遠隔運転管理装置１００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である格納部１０２、情報取得部１０４、車両選択部１１０、集合場所決定部１１２、集合場所通知部１１４、車両制御部１２０、及び依頼情報送信部１３０として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の遠隔運転管理装置１００が構築される。
【００９７】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００９８】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００９９】
１０  遠隔運転システム、１２  遠隔運転管理センター、２０  運転者、３０  運転者、４０  乗員、８０  ネットワーク、１００  遠隔運転管理装置、１０２  格納部、１０４  情報取得部、１１０  車両選択部、１１２  集合場所決定部、１１４  集合場所通知部、１２０  車両制御部、１３０  依頼情報送信部、２００  遠隔運転設備、２１４  ハンドル、２１６  ペダル、２３０  通信部、２４０  表示部、２５０  制御部、３００  遠隔運転車、３０２  操作内容取得部、３１０  車両制御部、３３０  無線通信部、３４０  表示制御部、４００  車両、４０２  操作内容取得部、４１２  撮像部、４１４  レーダ装置、４１６  ＬＩＤＡＲ、４１８  物体認識部、４２０  画像取得部、４３０  無線通信部、４４０  車両制御部、４５２  グループ、４５４  グループ、４６２  車両、４６４  車両、４６６  車両、５１０  遠隔運転区間、５１２  集合場所、５２０  遠隔運転区間、５２２  集合場所、１０００  コンピュータ、１０１０  ＣＰＵ、１０２０  ＲＯＭ、１０３０  ＲＡＭ、１０４０  通信Ｉ／Ｆ、１０５０  ハードディスクドライブ、１０８０  入出力チップ、１０８５  グラフィックコントローラ、１０９２  ホストコントローラ、１０９４  入出力コントローラ
【図１】
2019191892.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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