(57)【要約】【課題】駐車経路を車両が走行するのに伴って、駐車開始位置からは認識できなかった周辺領域に新たな領域が検出されてもこの領域を駐車経路として有効に利用できない課題があった。【解決手段】処理Ｓ３０４では、新たに認識された領域に駐車経路を延長する領域があれば、経路延長可能であると判定する。処理Ｓ３０５では、経路延長せずに１回の切り返しで駐車可能か判断し、駐車不可であれば、次の処理Ｓ３０７で経路延長処理を行う。処理Ｓ３０６で、切返し点の車両の姿勢が所定値を超えない場合も処理Ｓ３０７へ進む。処理Ｓ３０７では、処理Ｓ３０２で出力された経路情報と、処理Ｓ３０３で出力された周辺領域情報および自車両位置情報とに基づいて、経路情報の切り返し地点から新たに検出した利用可能領域に向けて駐車経路を延長する経路情報を生成する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外界情報を取得して車両の周辺領域を認識する周辺領域認識部と、
前記認識した前記周辺領域に基づいて前記車両の現在位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成する経路生成部と、を備え、
前記駐車経路に従った前記車両の走行に伴い、前記周辺領域認識部により前記駐車経路の延長上に新たな領域が認識された場合に、前記認識された新たな領域に前記駐車経路を延長する駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記周辺領域認識部により前記駐車経路の延長上に新たな領域が認識された場合に、前記認識された新たな領域に前記駐車経路を延長した延長経路を生成する経路延長部を備える駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記経路延長部は、前記駐車経路の延長上に新たに認識した領域に経路延長が可能であり、且つ前記経路生成部によって生成された前記駐車経路の切り返し回数が複数回の場合に、前記延長経路を生成する駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記経路延長部は、前記駐車経路の延長上に新たに認識した領域に経路延長が可能であり、且つ前記経路生成部によって生成された前記駐車経路の切り返し回数が１回の場合であって、後退時の車両方位の変化量が所定量を超える場合に、前記延長経路を生成する駐車支援装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の駐車支援装置において、
前記経路延長部は、前記駐車経路に従って後退した場合に車両方位が前記目標駐車位置における方位と等しくなる位置での前記目標駐車位置との距離差を演算し、前記距離差に応じた直進距離に相当する前記延長経路を生成する駐車支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の駐車支援装置において、
前記経路延長部は、前記直進距離の延長ができなかった場合に、前記車両における最小旋回半径の円弧を形成する曲線距離に相当する前記延長経路を生成する駐車支援装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の駐車支援装置において、
前記駐車経路を前記車両に設置された表示装置に表示するための表示画像を生成する画像生成部を備え、
前記画像生成部は、前記駐車経路に前記延長された駐車経路の画像を重畳した前記表示画像を生成する駐車支援装置。
【請求項８】
請求項７に記載の駐車支援装置において、
前記画像生成部は、前記駐車経路を前記延長する前の切り返し地点における切り返し枠線の画像と前記駐車経路を前記延長した後の切り返し地点における切り返し枠線の画像とを重畳、もしくは遷移した前記表示画像を生成する駐車支援装置。
【請求項９】
請求項７に記載の駐車支援装置において、
前記画像生成部は、前記駐車経路を前記延長する前の切り返し地点における切り返し枠線の画像と前記駐車経路を逐次延長した切り返し地点における切り返し枠線の画像とを重畳、もしくは遷移した前記表示画像を生成する駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項７に記載の駐車支援装置において、
前記画像生成部は、前記延長した最終の切り返し地点における切り返し枠線の画像を生成する駐車支援装置。
【請求項１１】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記経路延長部は、経路延長方向に障害物を検知した場合は、前記障害物の位置および速度に応じて前記経路延長を中止、中断、もしくは続行する駐車支援装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の駐車支援装置において、
前記駐車経路を走行するための前記車両の速度を決定する速度決定部を備え、
前記速度決定部は、前記経路延長方向の前記障害物の位置および速度に応じて前記車両の速度を変化させる駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を自動操舵によって目標駐車位置に自動駐車する駐車支援装置がある。この駐車支援装置は、車両の周辺領域を認識し、駐車開始位置から目標駐車位置までの経路および操舵角量を幾何的に演算することで駐車経路を生成し、運転者はステアリング操作なしで自動駐車を行う。このような駐車支援装置として、特許文献１には、駐車開始位置で認識した周辺領域に基づいて駐車経路を演算する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−８１３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、駐車経路を車両が走行するのに伴って、駐車開始位置からは認識できなかった周辺領域に新たな領域が検出されてもこの領域を駐車経路として有効に利用できない課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による駐車支援装置は、外界情報を取得して車両の周辺領域を認識する周辺領域認識部と、前記認識した前記周辺領域に基づいて前記車両の現在位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成する経路生成部と、を備え、前記駐車経路に従った前記車両の走行に伴い、前記周辺領域認識部により前記駐車経路の延長上に新たな領域が認識された場合に、前記認識された新たな領域に前記駐車経路を延長する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、駐車開始位置からは認識できなかった領域であり、車両の走行に伴って新たに認識された領域を駐車経路として有効に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態による駐車支援装置の構成図である。
【図２】第２実施形態による駐車支援装置の構成図である。
【図３】駐車支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】経路延長処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】経路延長部による直線延長を説明する図である。
【図６】経路延長部による曲線延長を説明する図である。
【図７】経路情報画像生成部に表示される経路延長の図の一例である。
【図８】経路延長方向に障害物を検知した場合の例を説明する図である。
【図９】駐車支援装置の他の構成を示す構成図である。
【図１０】駐車支援装置の他の構成を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について説明する。
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態による駐車支援装置１の構成図である。図１に示すように、駐車支援装置１は、外界情報取得部１０と、認識情報部２０と、経路生成部３１と、経路延長部３２と、操舵パターン生成部３３と、速度決定部３４と、車両制御部３５と、経路情報画像生成部４０とを備える。さらに、認識情報部２０は、目標空間情報部２１と、目標位置情報部２２と、自車両周辺領域情報部２３と、自車両情報部２４と、自車両位置情報部２５とを備える。
【０００９】
駐車支援装置１は、現在位置から外界情報を取得し、外界情報から認識情報を生成し、認識情報に基づいて現在位置から目標駐車位置までの経路情報を生成し、駐車経路上の自車両位置に応じて駐車経路上を走行するための操舵角情報を生成し、操舵角情報に基づいてハンドルを操舵制御する装置である。
【００１０】
外界情報取得部１０は、自車両に搭載された車載カメラなどの外界認識センサによって構成される。車載カメラとして、ステレオカメラや単眼カメラなどがある。ステレオカメラは、自車両の周辺領域に関する情報を取得するための装置であり、自車両前方を距離測位しながら撮影する。また、単眼カメラは、自車両の前方、後方、右側方、左側方にそれぞれ１個ずつ配置され、周辺領域をそれぞれ撮影する。これらの車載カメラを用いて、自車両周辺の静止立体物、移動体、車線区分線や駐車場の枠線等の路面ペイントなどを検出する。車載カメラ以外の外界認識センサではレーザーレーダ、ミリ波レーダ、ソナーが利用される。また、路車間および車車間通信によって周辺領域の情報を取得してもよい。
【００１１】
目標空間情報部２１は、目標駐車位置の周辺の障害物の位置や距離など、目標空間の制約条件となる情報を有する。ここでの障害物は、静止立体物と移動体の二つをまとめて障害物と呼ぶ。静止立体物は、駐車車両、壁、ポール、パイロン、縁石、車止めなどを示す。また、移動体は、歩行者、自転車、バイク、車両などを示す。
【００１２】
目標位置情報部２２は、目標駐車位置の形状や自車両との相対位置などの情報を有する。自車両周辺領域情報部２３は、自車両位置の周辺の障害物の位置や距離など、自車両周辺領域の制約条件となる空間情報を有する。目標空間情報部２１および目標位置情報部２２および自車両周辺領域情報部２３は、必要な情報を外界情報取得部１０から取得する。
【００１３】
自車両情報部２４は、自車両の旋回半径、ハンドルの操舵角速度上限および操舵角加速度の設定値などの自車両挙動の制約条件となる情報を有する。自車両位置情報部２５は自車両の操舵角および車両速度および車輪の回転数から車両モデルに基づいて演算するデッドレコニング（Dead-Reckoning）を利用する。または、ＧＰＳなどのセンサによって取得する位置情報や、路車間および車車間通信によって得る位置情報を利用してもよい。
【００１４】
経路生成部３１は、目標空間情報部２１と、目標位置情報部２２と、自車両周辺領域情報部２３と、自車両情報部２４と、自車両位置情報部２５より、専用線やＣＡＮ（Controller Area Network）などを介して情報が入力される。そして、この入力に基づいて現在位置から目標駐車位置までの経路情報を生成する。
【００１５】
経路延長部３２は、自車両周辺領域情報部２３と、自車両情報部２４と、自車両位置情報部２５より、専用線やＣＡＮなどを介して情報が入力される。また、自車両周辺領域情報部２３による新たに利用可能な空間に対して現在位置からの経路情報を生成する。
【００１６】
操舵パターン生成部３３は、経路生成部３１および経路延長部３２の経路情報に基づいて、走行距離に応じた操舵角情報を生成する。
【００１７】
速度決定部３４は、自車両周辺領域情報部２３と、自車両情報部２４と、自車両位置情報部２５と、経路生成部３１および経路延長部３２の経路情報と、に基づいて自車両の走行速度を決定する。
【００１８】
車両制御部３５は、自車両位置情報部２５による自車両の走行距離および車両方位と、操舵パターン生成部３３で生成した操舵角情報と、速度決定部３４で生成した速度情報とを用いて車両制御を行う。
【００１９】
経路情報画像生成部４０は、外界情報取得部１０から取得した情報と、目標空間情報部２１と、目標位置情報部２２と、経路生成部３１および経路延長部３２の経路情報と、を利用して駐車状況の視覚情報を運転者に提供する画像を生成する。生成された画像は図示省略した表示装置に表示される。
【００２０】
（第２実施形態）
第２実施形態による駐車支援装置１ａを図２を参照して説明する。図２は、図１に示した第１実施形態の駐車支援装置１を駐車支援装置１ａとして実施する場合の構成図である。図１の駐車支援装置１と相違する点を主に説明し、同様な構成要素については図１と同一の箇所には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００２１】
図２に示す駐車支援装置１ａは、外界情報取得部１０と、認識情報部２０と、経路生成部３１ａと、経路延長部３２ａと、操舵パターン生成部３３ａと、速度決定部３４ａと、車両制御部３５ａとを備える。また、図１の認識情報部２０の目標空間情報部２１を目標駐車空間情報部２１ａに、図１の目標位置情報部２２を目標駐車位置情報部２２ａに置き換えて、自動駐車を実現するための構成とする。
【００２２】
目標駐車空間情報部２１ａは、目標駐車位置の周辺の障害物の位置や距離など、目標空間の制約条件となる情報を有する。目標駐車位置情報部２２ａは、目標駐車位置の形状や自車両との相対位置などの情報を有する。
【００２３】
経路生成部３１ａは、現在の自車両位置から目標駐車位置までの駐車経路を、直線と、円弧と、緩和曲線と、で構成される経路情報で生成する。また、経路生成部３１ａは、緩和曲線はクロソイド曲線を利用し、操舵角速度一定での演算に基づいた経路情報を生成する。
【００２４】
経路延長部３２ａは、経路生成部３１ａで生成した駐車経路の切り返し地点の先端が、自車両周辺領域情報部２３による新たに利用可能な領域に対して延長可能であれば、延長した経路情報を生成する。
【００２５】
操舵パターン生成部３３ａは、経路生成部３１ａおよび経路延長部３２ａの経路情報に基づいて、走行距離に対応する操舵角情報を生成する。速度決定部３４ａは、自車両周辺領域情報部２３と、自車両情報部２４と、自車両位置情報部２５と、経路生成部３１ａおよび経路延長部３２ａの経路情報とに基づいて自車両の走行速度を決定する。
【００２６】
車両制御部３５ａは、自車両位置情報部２５による自車両の走行距離および車両方位と、操舵パターン生成部３３ａで生成した操舵角情報と、速度決定部３４ａで生成した速度情報とを用いて車両制御を行う。
【００２７】
図３は、駐車支援装置１ａの処理手順を示すフローチャートである。なお、このフローチャートで示したプログラムを、ＣＰＵ、メモリなどを備えたコンピュータにより実行することができる。全部の処理、または一部の処理をハードロジック回路により実現してもよい。更に、このプログラムは、予め駐車支援装置１ａの記憶媒体に格納して提供することができる。あるいは、独立した記録媒体にプログラムを格納して提供したり、ネットワーク回線によりプログラムを駐車支援装置１ａの記憶媒体に記録して格納することもできる。データ信号（搬送波）などの種々の形態のコンピュータ読み込み可能なコンピュータプログラム製品として供給してもよい。
【００２８】
図３に示すフローチャートは、駐車開始位置から駐車経路に沿って車両を走行させながら逐次実行される。図３の処理Ｓ３０１では、周辺領域情報と、自車情報と、目標駐車情報とを外界情報取得部１０によって取得する。ここで、周辺領域情報は自車両周辺領域情報部２３において外界認識センサを用いて取得した情報である。自車情報は自車両情報部２４および自車両位置情報部２５においてデッドレコニングまたはＧＰＳなどのセンサを用いて取得した情報である。目標駐車情報は目標駐車空間情報部２１ａおよび目標駐車位置情報部２２ａにおいて外界認識センサを用いて取得した情報である。次に、処理Ｓ３０２に進む。
【００２９】
処理Ｓ３０２では、処理Ｓ３０１で取得した情報を用いて、経路生成部３１ａによる経路生成を行い、生成した経路情報を操舵パターン生成部３３ａに出力し、処理Ｓ３０３に進む。
【００３０】
処理Ｓ３０３では、周辺領域情報を外界情報取得部１０によって、自車両位置情報を自車両情報部２４によって取得し、処理Ｓ３０４に進む。
【００３１】
処理Ｓ３０４では、処理Ｓ３０２で出力された経路情報と、処理Ｓ３０３で出力された周辺領域情報および自車両位置情報とに基づいて、新たに認識された領域に駐車経路を延長する領域があるか否かを判定する。新たに認識された領域に駐車経路を延長する領域があれば、経路延長可能であると判定し、処理Ｓ３０５に進み、経路延長不可能であると判定した場合は後述の処理Ｓ３０８に進む。
【００３２】
処理Ｓ３０５では、経路延長せずに１回の切り返しで駐車可能か判断する。１回の切り返しで駐車可能であれば次の処理Ｓ３０６へ進み、経路延長しない場合の駐車経路の切り返し回数が複数回であれば、処理Ｓ３０７に進んで経路延長処理を行う。
【００３３】
処理Ｓ３０６では、駐車位置における車両の姿勢を０度とした場合に、切返し点の車両の姿勢が所定値を超えるか判定する。例えば、切返し点の車両の姿勢が９０度であれば１回の切り返しで駐車可能ではあるが、急角度で旋回して後退することになり、運転者に恐怖感を与えてしまう。これを防止するため、切返し点の車両の姿勢が所定値を超える場合は、換言すれば、後退時の車両方位変化量が所定量を超える場合、後退時の車両方位変化量が減少するように、次の処理Ｓ３０７で経路延長処理を行う。処理Ｓ３０６で、切返し点の車両の姿勢が所定値を超えない場合は処理Ｓ３０８へ進む。
【００３４】
処理Ｓ３０７では、詳細は図４を参照して後述するが、処理Ｓ３０２で出力された経路情報と、処理Ｓ３０３で出力された周辺領域情報および自車両位置情報とに基づいて、経路情報の切り返し地点から新たに検出した利用可能領域に向けて駐車経路を延長する経路情報を生成し、処理Ｓ３０８へ進む。
【００３５】
処理Ｓ３０８では、経路情報に基づいて操舵パターン生成部３３ａにより操舵角情報を生成し、処理Ｓ３０９へ進む。
処理Ｓ３０９では、周辺領域情報と、自車情報と、経路情報と、処理Ｓ３０８で出力された操舵角情報とに基づいて、速度決定部３４ａにより速度情報を生成する。
【００３６】
次の処理Ｓ３１０では、処理Ｓ３０８で出力された操舵角情報と、処理Ｓ３０９で出力された速度情報と、自車両位置情報とを用いて車両制御部３５により車両制御を行う。次に、処理Ｓ３１１へ進む。
処理Ｓ３１１では、処理Ｓ３１０の車両制御に伴って、自車両が目標駐車位置に到達したか否かを判定し、到達したと判定した場合は処理を終了し、到達していないと判定した場合は処理Ｓ３０３に戻る。
【００３７】
図３に示した処理を実行することによって、予め計画した駐車経路上を車両が走行した際に駐車経路の延長方向に新たな走行可能領域を認識した場合は、駐車経路の延長方向に適宜駐車経路を延長することが可能になる。また、駐車経路の延長は経路生成部３１ａで生成された経路情報に対して経路延長部３２ａの延長経路情報を追加する構成であるため、経路生成部３１ａを複数回動作させて経路補正するより計算処理速度が優れる。
【００３８】
図４は、経路延長処理の処理手順を示すフローチャートである。図３の処理Ｓ３０７の詳細な処理手順を示す。
図４の処理Ｓ４０１では、処理Ｓ３０３で外界情報取得部１０によって取得した周辺領域情報、自車両情報部２４および自車両位置情報部２５によって取得した自車情報、および処理Ｓ３０２で経路生成部３１ａによって出力した経路情報を取得し、処理Ｓ４０２へ進む。
【００３９】
処理Ｓ４０２では、詳細は図５を参照して後述するが、処理Ｓ４０１で取得した経路情報および自車情報に基づいて、自車両を走行した際に１回切り返した後は、その後、切り返し無く目標駐車位置へ到達できる地点までの直線距離を演算し、処理Ｓ４０３へ進む。
【００４０】
処理Ｓ４０３では、処理Ｓ４０２で演算した直線距離と、処理Ｓ４０１で取得した経路情報および自車情報とに基づいて、直線による経路延長が可能であるか否かを判断し、経路延長可能であると判定した場合は処理Ｓ４０５に進み、経路延長不可能であると判定した場合は処理Ｓ４０４へ進む。
【００４１】
処理Ｓ４０４では、詳細は図６を参照して後述するが、処理Ｓ４０１で取得した経路情報および自車情報に基づいて、車両の最小旋回半径の円弧を形成するような曲線距離を追加する。その後、処理Ｓ４０５へ進む。
【００４２】
処理Ｓ４０５では、処理Ｓ４０２または処理Ｓ４０４で演算した経路延長距離を用いて、現在の自車両位置から開始する経路情報を出力し、一連の処理を終了する。
図４に示した処理を実行することによって、予め計画した駐車経路に対して、直線や曲線を追加した後の切り返し回数が低減された駐車経路にすることができる。
【００４３】
図５は、経路延長部３２ａによる直線延長を説明する図である。図４の処理Ｓ４０２の詳細を説明する図である。
図５に示すように、二点鎖線で示される領域線５４１および領域線５４２は、他車両５０２によって挟まれる領域であり、自車両周辺領域の制約条件となる。駐車開始位置５００から自車両５０１を目標駐車位置５４０へ駐車する。経路生成部３１ａによって生成された駐車経路５１０を一点鎖線で示す。
【００４４】
自車両５０１が駐車経路５１０を走行時に周辺認識領域５３０の中に新たな走行可能領域５３１を検出した場合に、自車両５０１を後退して切り返しすること無く目標駐車位置５４０へ到達できる駐車経路５１１（点線）と、駐車経路５１０の切り返し地点５１２から切り返した場合の駐車経路５１０（一点鎖線）との距離差５２０を計算する。そして、経路延長部３２ａは、駐車経路５１０の切り返し地点５１２から距離差５２０が解消する直進距離５２１を演算する。換言すれば、駐車経路に従って後退した場合に車両方位が目標駐車位置における方位と等しくなる位置での目標駐車位置との距離差を演算し、この距離差に応じた直進距離を延長する。具体的には、距離差５２０をDiff_Lとし、駐車経路５１０の切り返し地点５１２での車両方位角をθとした場合の直進距離５２１をLとすると、Lは次式（１）となる。
【数１】
2019172031.tif 000003
【００４５】
図６は、経路延長部３２ａによる曲線延長を説明する図である。図４の処理Ｓ４０４の詳細を説明する図である。
図６に示すように、二点鎖線で示される領域線６４１および領域線６４２は、他車両６０２によって挟まれる領域であり、自車両周辺領域の制約条件となる。駐車開始位置６００から自車両６０１を目標駐車位置６４０へ駐車する。経路生成部３１ａによって生成された駐車経路６１０を一点鎖線で示す。
【００４６】
経路延長部３２ａは、自車両６０１が駐車経路６１０を走行時に周辺認識領域６３０の中に新たな走行可能領域６３１を検出した場合に、内輪差衝突領域６２０に自車両６０１の左後輪が侵入しない車両方位を満たしながら、駐車経路６１０の切り返し地点６１１から現在の曲率に応じて曲線距離６２１を演算する。曲線距離６２１で示される曲線は、車両の最小旋回半径の円弧を形成する。
【００４７】
図７は、経路情報画像生成部４０で生成され、図示省略した表示装置に表示される経路延長の図の一例である。経路情報画像生成部４０は、駐車状況の視覚情報を運転者に提供する画像を生成する。
【００４８】
図７に示すように、二点鎖線で示される領域線７４１および領域線７４２は、他車両７０２によって挟まれる領域であり、自車両周辺領域の制約条件となる。駐車開始位置７００から自車両７０１を目標駐車位置７４０へ駐車する。経路生成部３１ａによって生成された駐車経路７１０を一点鎖線で示す。
【００４９】
自車両７０１が駐車経路７１０を走行時に周辺認識領域７３０の中に新たな走行可能領域７３１を検出した場合に、駐車経路７１０の切り返し地点７１１から延長経路７２０を追加する時、経路情報画像生成部４０は延長経路７２０を重畳した経路画像を生成し、表示装置を介して運転者へ表示する。さらに、経路情報画像生成部４０は、駐車経路を延長する前の切り返し地点７１１における切り返し枠線７２１の画像と駐車経路を延長した後の切り返し地点７１２における切り返し枠線７２２の画像とを重畳、もしくは遷移した表示画像を生成する。または、経路情報画像生成部４０は、駐車経路を延長する前の切り返し地点７１１における切り返し枠線７２１の画像と駐車経路を逐次延長した切り返し地点７１１〜７１２における切り返し枠線の画像とを重畳、もしくは遷移した表示画像を生成してもよい。または、少なくとも、切り返し枠線を延長した最終の切り返し地点７１２における切り返し枠線７２２の画像を生成してもよい。その際に、運転者に対して経路延長を通知する表示も併せて生成しても良い。
【００５０】
図８は、経路延長方向に障害物８５０を検知した場合の例を説明する図である。図８に示すように、二点鎖線で示される領域線８４１および領域線８４２は、他車両８０２によって挟まれる領域であり、自車両周辺領域の制約条件となる。駐車開始位置８００から自車両８０１を目標駐車位置８４０へ駐車する。経路生成部３１ａによって生成された駐車経路８１０を一点鎖線で示す。
【００５１】
自車両８０１が駐車経路８１０を走行時に周辺認識領域８３０の中に新たな走行可能領域８３１を検出し、駐車経路８１０の切り返し地点８１１から延長経路８２０を追加する際に、延長方向に障害物８５０を検知した場合を例に説明する。この場合、外界情報取得部１０は、障害物８５０の位置および速度を検出し、速度決定部３５ａは障害物８５０の位置および速度に応じて経路情報に対する速度情報を生成する。速度決定部３５ａは、障害物８５０が静止物であれば、経路延長による自車両８０１の走行の連続性が担保出来ないので、速度情報を生成せずに経路延長を中止および中断する。速度決定部３５ａは、障害物８５０が移動体であれば、経路延長による自車両走行の連続性が担保出来るので、移動体の速度に対応して連続性が担保できる速度情報を生成し、経路延長部３２ａは経路延長を継続する。
【００５２】
本実施形態における駐車支援装置１、１ａの構成は、図１もしくは図２に限定されるものではなく、図９もしくは図１０に示す構成であってもよい。なお、図１もしくは図２と同一の箇所には同一の符号を付して各部の説明は省略する。
【００５３】
図９の駐車支援装置１ｂは、外界情報取得部１０と、認識情報部２０と、経路部５０と、操舵パターン生成部３３と、速度決定部３４と、車両制御部３５と、経路情報画像生成部４０を備える。また、認識情報部２０は、目標空間情報部２１と、目標位置情報部２２と、自車両周辺領域情報部２３と、自車両情報部２４と、自車両位置情報部２５とで構成され、経路部５０は、経路生成部３１と、経路延長部３２とで構成される。
【００５４】
図１０の駐車支援装置１ｃは、外界情報取得部１０と、認識情報部２０と、経路生成部３１と、制御部６０と、経路情報画像生成部４０を備える。また、認識情報部２０は、目標空間情報部２１と、目標位置情報部２２と、自車両周辺領域情報部２３と、自車両情報部２４と、自車両位置情報部２５とで構成され、制御部６０は、経路延長部３２と、操舵パターン生成部３３と、速度決定部３４と、車両制御部３５とで構成される。
【００５５】
以上説明した実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）駐車支援装置１、１ａ、１ｂ、１ｃは、外界情報を取得して車両の周辺領域を認識する認識情報部２０と、認識した周辺領域に基づいて車両の現在位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成する経路生成部３１、３１ａとを備え、駐車経路に従った車両の走行に伴い、認識情報部２０により駐車経路の延長上に新たな領域が認識された場合に、認識された新たな領域に駐車経路を延長する。これにより、駐車開始位置からは認識できなかった領域であり、車両の走行に伴って新たに認識された領域を駐車経路として有効に利用できる。
【００５６】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限り、本発明の技術思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００５７】
１  駐車支援装置
１０  外界情報取得部
２０  認識情報部
２１  目標空間情報部
２２  目標位置情報部
２３  自車両周辺領域情報部
２４  自車両情報部
２５  自車両位置情報部
３１  経路生成部
３２  経路延長部
３３  操舵パターン生成部
３４  速度決定部
３５  車両制御部
４０  経路情報画像生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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