(57)【要約】【課題】ランドマークの撮影に適した地点まで画像撮影装置を持ち運ぶ手間を省く。【解決手段】制御装置（１ａ）は、ロボット（１０ａ）の現在位置を特定する位置特定部（１１）と、撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定部（１２）と、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点にロボット（１０ａ）を移動させる駆動制御部（１４）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影装置を備える画像撮影装置の制御装置であって、
上記画像撮影装置の現在位置を特定する位置特定部と、
撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定部と、
特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる駆動制御部と、を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
上記ランドマーク情報特定部は、
複数のランドマークのそれぞれについて、ランドマークと、該ランドマークの存在位置と、該ランドマークの撮影に適した地点とが対応付けられたランドマーク情報を参照して、
上記撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在する上記ランドマークおよび上記撮影に適した地点を特定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させた後、上記撮影装置が撮影した撮影画像に写る範囲と、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向と、を特定する方向情報特定部を備え、
上記駆動制御部は、特定された上記撮影画像に写る範囲に、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向が含まれるように、上記画像撮影装置の向きを調整することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
上記方向情報特定部は、上記撮影に適した地点を示す情報と、上記ランドマーク情報に含まれる上記ランドマークの存在位置を示す情報とを参照して、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向を特定することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
上記撮影装置が撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、
取得した上記撮影画像に人物の像が含まれている場合に、上記撮影画像中の上記人物の位置が適切か否かを判定する人物位置判定部と、
上記人物の位置が適切でないと判定された場合に、その人物を適切な位置に誘導するための音声情報を出力する音声情報生成部とを備えることを特徴とする請求項１から４までの何れか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
少なくとも１つの位置情報取得装置と、少なくとも１つの記憶装置と、少なくとも１つの駆動装置と、少なくとも１つの可動部と、少なくとも１つの撮影装置と、少なくとも１つの制御装置とを備えた画像撮影装置であって、
上記記憶装置には、複数のランドマークのそれぞれについて、ランドマークと、該ランドマークの存在位置と、該ランドマークの撮影に適した地点とが対応付けられたランドマーク情報が予め記憶されており、
上記制御装置は、
上記位置情報取得装置が取得した現在位置情報に基づいて上記画像撮影装置の現在位置を特定し、
上記記憶装置に記憶された上記ランドマーク情報を参照して、上記撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、およびその撮影に適した地点を特定し、
上記駆動装置に上記可動部の動作を指示させることにより、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させることを特徴とする画像撮影装置。
【請求項７】
請求項１に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、上記位置特定部、上記ランドマーク情報特定部、および上記駆動制御部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
【請求項８】
撮影装置を備える画像撮影装置の制御方法であって、
上記画像撮影装置の現在位置を特定する位置特定ステップと、
撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定ステップと、
特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる駆動制御ステップと、を含むことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像撮影装置の制御装置、画像撮影装置、制御プログラム、および画像撮影装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
事前に撮影地の情報を知らない場合でも、ランドマークを効果的に撮影するための案内を行う画像撮影装置が特許文献１に開示されている。この画像撮影装置は、現在位置を取得する現在位置取得手段と、ランドマークの位置情報およびランドマークの撮影地点に関する情報を保持する情報記憶手段とを備えている。
【０００３】
また、上記画像撮影装置は、取得した現在位置近傍のランドマークを情報記憶手段から検索し、検索したランドマークに関連付けられた撮影地点に関する情報を抽出する抽出手段と、撮影地点に関する情報を表示する表示手段と、をさらに備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１８８０５４号公報（２０１１年９月２２日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の従来技術では、ランドマークを適切な地点から撮影するためには、ユーザが撮影に適した地点まで画像撮影装置を持ち運ぶ必要があり手間がかかるという問題点があった。
【０００６】
本発明の一態様は、上記問題点に鑑みて為されたものであり、その目的は、ランドマークの撮影に適した地点まで画像撮影装置を持ち運ぶ手間を省くことができる画像撮影装置の制御装置などを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る画像撮影装置の制御装置は、撮影装置を備える画像撮影装置の制御装置であって、上記画像撮影装置の現在位置を特定する位置特定部と、撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定部と、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる駆動制御部と、を備える構成である。
【０００８】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る画像撮影装置は、少なくとも１つの位置情報取得装置と、少なくとも１つの記憶装置と、少なくとも１つの駆動装置と、少なくとも１つの可動部と、少なくとも１つの撮影装置と、少なくとも１つの制御装置とを備えた画像撮影装置であって、上記記憶装置には、複数のランドマークのそれぞれについて、ランドマークと、該ランドマークの存在位置と、該ランドマークの撮影に適した地点とが対応付けられたランドマーク情報が予め記憶されており、上記制御装置は、上記位置情報取得装置が取得した現在位置情報に基づいて上記画像撮影装置の現在位置を特定し、上記記憶装置に記憶された上記ランドマーク情報を参照して、上記撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、およびその撮影に適した地点を特定し、上記駆動装置に上記可動部の動作を指示させることにより、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる構成である。
【０００９】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る画像撮影装置の制御方法は、撮影装置を備える画像撮影装置の制御方法であって、上記画像撮影装置の現在位置を特定する位置特定ステップと、撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定ステップと、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる駆動制御ステップと、を含む方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、ランドマークの撮影に適した地点まで画像撮影装置を持ち運ぶ手間を省くことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態１に係る画像撮影装置（ロボット）の概要構成を示すブロック図である。
【図２】上記画像撮影装置の基本的な動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】上記画像撮影装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】上記画像撮影装置（端末）、撮影地点およびランドマークの位置関係などを示す模式図である。
【図５】ランドマークＤＢに格納されるランドマーク情報の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態２に係る画像撮影装置（ロボット）の概要構成を示すブロック図である。
【図７】上記画像撮影装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。図１の（ａ）に示すように、本実施形態のロボット（画像撮影装置）１０ａは、制御装置１ａ、記憶装置２、位置情報取得装置３、方位情報取得装置４、音声入力装置５、撮影装置６、駆動装置７および可動部８を備えている。なお、記憶装置２、位置情報取得装置３、撮影装置６、駆動装置７、可動部８および制御装置１ａは単数であっても良いし、複数であっても良い。
【００１３】
また、図１の（ｂ）に示すように、制御装置１ａは、位置特定部１１、ランドマーク情報特定部１２、方向情報特定部１３および駆動制御部１４を備える。制御装置１ａは、ロボット１０ａの動作について判断および制御を行うものである。
【００１４】
位置特定部１１は、位置情報取得装置３が取得したロボット１０ａの現在位置に係る現在位置情報に基づいて、地図情報上におけるロボット１０ａの現在位置を特定する。次に、ランドマーク情報特定部１２は、特定のランドマークの撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、およびその撮影に適した地点（以下、単に「撮影地点」と略称する）を特定する。なお、ランドマーク情報特定部１２は、上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、およびその撮影地点を特定するようにしても良い。
【００１５】
記憶装置２のランドマークＤＢには、複数のランドマークのそれぞれについて、ランドマークと、該ランドマークの存在位置と、該ランドマークの撮影地点とが対応付けられたランドマーク情報が予め記憶されている。また、ランドマークＤＢは、現在位置付近のみでなく、例えばカーナビのように全国各所のランドマーク（施設等）の位置等の情報を保持している。このとき、例えば、ランドマーク情報特定部１２は、記憶装置２に記憶された上記ランドマーク情報を参照して、上記ランドマークおよびその撮影地点を特定する。
【００１６】
方向情報特定部１３は、撮影装置６の撮影方向の範囲（撮影装置６が撮影した撮影画像に写る範囲）と、上記撮影地点から見た上記ランドマークの存在方向と、を特定する。方向情報特定部１３は、例えば、上記撮影地点に関する情報と、上記ランドマーク情報に含まれる当該ランドマークの存在位置に関する情報とを参照して、上記撮影地点から見た上記ランドマークの存在方向を特定する。
【００１７】
駆動制御部１４は、駆動装置７に可動部８の動作を指示させることにより、特定された上記撮影地点にロボット１０ａを移動させる。上記構成によれば、ランドマークの撮影に適した撮影地点までロボット１０ａを移動させることができる。このため、ランドマークの撮影地点までロボット１０ａを持ち運ぶ手間を省くことができる。
【００１８】
また、駆動制御部１４は、駆動装置７により可動部８を駆動させて、上記撮影地点にロボット１０ａを移動させた後、特定された上記撮影方向の範囲と、上記撮影地点から見た上記ランドマークの存在方向とが一致するように（撮影装置６が撮影した撮影画像に写る範囲に、上記撮影地点から見た上記ランドマークの存在方向が含まれるように）、ロボット１０ａの向きを調整する。
【００１９】
上記構成によれば、撮影装置６の撮影方向の範囲と撮影地点から見たランドマークの存在方向とを自動的に一致させることができるため（撮影装置６が撮影した撮影画像に写る範囲に、撮影地点から見た上記ランドマークの存在方向が含まれるように自動的にできるため）、ユーザがロボット１０ａの向きを調整する手間を省くことができる。なお、撮影方向とランドマーク存在方向とは厳密に一致する必要はなく、撮影方向の範囲が、ランドマークが写り得る範囲であればよい。
【００２０】
記憶装置２は、ランドマークＤＢやプログラム、処理データ等を記憶するメモリである。ランドマークＤＢは、ランドマーク名、位置情報、撮影地点情報、および撮影方向情報を有するデータベースである。なお、本実施形態は、ランドマークＤＢやプログラム、処理データ等をロボット１０ａの記憶装置２に保存する例を示しているが、ロボット１０ａと通信可能な外部サーバ上に格納しても良い。
【００２１】
位置情報取得装置３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器などで構成され、ロボット１０ａの現在位置に係る現在位置情報を取得する。方位情報取得装置４は、地磁気センサーなどで構成され、ロボット１０ａの向き（または方位）に係る情報を取得する。
【００２２】
音声入力装置５は、ユーザの音声（撮影要求など）を入力する装置であり、例えば、マイクを例示することができる。撮影装置６は、制御装置１ａの指示に従い、撮像を行う装置であり、例えば、デジタルカメラを例示することができる。
【００２３】
駆動装置７は、制御装置１ａの指示に従い、可動部８を駆動させるものであり、例えば、サーボモータを例示することができる。可動部８は、ロボット１０ａを移動させたり、ロボット１０ａの向きを変えたり、姿勢を変化させてポーズを取らせたりするために可動する部位であり、ロボット１０ａの足、腕、および首などを例示することができる。
【００２４】
（ロボットの基本的な動作）
次に、図２に示すフローチャートに基づき、ロボット１０ａの基本的な動作の流れを説明する。まず、ステップＳ（以下、「ステップ」は省略する）１０１では、音声入力装置５を介してユーザの撮影要求に係る音声が入力され、Ｓ１０２に進む。
【００２５】
Ｓ１０２では、位置情報取得装置３が、ロボット１０ａの現在位置に係る情報（位置情報）を取得し、位置特定部１１が、上記位置情報に基づいてロボット１０ａの地図情報上の位置情報を特定し、Ｓ１０３に進む（位置特定ステップ）。
【００２６】
Ｓ１０３では、ランドマーク情報特定部１２が、ランドマークＤＢからランドマーク情報を読み出して、撮影地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影地点を特定する（ランドマーク情報特定ステップ）。また、制御装置１ａは、ランドマークＤＢから読み出したランドマークの撮影地点に関する情報を参照して、撮影地点がロボット１０ａの現在位置の近傍にあるランドマークがあるか否かを判断する。このとき、ランドマークがある場合は、Ｓ１０４に進む。一方、ランドマークがない場合は、Ｓ１０７に進み、撮影を実施する。
【００２７】
Ｓ１０４では、方位情報取得装置４を介してロボット１０ａの向きに係る方向情報を取得し、この方向情報に基づいて、方向情報特定部１３が地図情報上におけるロボット１０ａの向き（撮影方向の範囲）を特定し、Ｓ１０５に進む。
【００２８】
Ｓ１０５では、ランドマーク情報特定部１２がランドマークの撮影地点および撮影方向が正しいか否かを判断する。このとき、判断結果が正しい場合は、Ｓ１０７に進み、撮影を実施する。一方、判断結果が正しくない場合は、Ｓ１０６に進む。
【００２９】
Ｓ１０６では、駆動制御部１４は、駆動装置７を介して可動部８を駆動させ、ロボット１０ａを、ランドマークを適切に撮影できる位置（撮影地点）に移動させる（駆動制御ステップ）。また、駆動制御部１４は、駆動装置７により可動部８を駆動させて、上記撮影地点にロボット１０ａを移動させた後、特定された上記撮影方向の範囲と、上記撮影地点から見た上記ランドマークの存在方向とが一致するように、ロボット１０ａの向きを調整する。
【００３０】
（本実施形態のロボットの動作の詳細）
次に、図３に示すフローチャートに基づき、本実施形態のロボット１０ａの動作の詳細について説明する。Ｓ２０１では、音声入力装置５を介してユーザの撮影要求に係る音声が入力され、撮影要求を受けると、Ｓ２０２に進む。
【００３１】
Ｓ２０２では、位置情報取得装置３が、ロボット１０ａの現在位置に係る情報（位置情報）を取得し、位置特定部１１が、上記位置情報に基づいてロボット１０ａの地図情報上の位置情報を特定し、Ｓ２０３に進む。
【００３２】
Ｓ２０３では、ランドマーク情報特定部１２が、ランドマークＤＢからランドマーク情報を読み出して、撮影地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影地点を特定する。制御装置１ａが、ランドマークＤＢから読み出したランドマークの撮影地点に関する情報を参照して、撮影地点がロボット１０ａの現在位置の近傍にあるランドマークがあるか否かを判断する。このとき、ランドマークがある場合は、Ｓ２０４に進む。一方、ランドマークがない場合は、Ｓ２１０に進み、撮影を実施する。
【００３３】
Ｓ２０４では、制御装置１ａが、ランドマークＤＢのランドマーク情報を参照し、ロボット１０ａの現在位置が、ランドマークの撮影地点と一致するか否かを確認する。このとき、一致する場合は、Ｓ２０７に進む。一方、不一致の場合は、Ｓ２０５に進む。
【００３４】
Ｓ２０５では、制御装置１ａが、ランドマークＤＢのランドマーク情報を参照し、ランドマークの撮影地点とロボット１０ａの緯度経度（現在位置）の差を計算し、その差に応じた動作を駆動制御部１４より駆動装置７へ指示を出し、可動部８を稼働させ歩行することによりロボット１０ａの移動を行って、Ｓ２０６に進む。
【００３５】
Ｓ２０６では、位置情報取得装置３が、ロボット１０ａの現在位置に係る情報（位置情報）を取得し、位置特定部１１が、上記位置情報に基づいてロボット１０ａの地図情報上の位置情報を特定し、Ｓ２０４に進む。
【００３６】
Ｓ２０７では、方位情報取得装置４を介してロボット１０ａの向きに係る方向情報を取得し、この方向情報に基づいて、方向情報特定部１３が地図情報上におけるロボット１０ａの向き（撮影方向の範囲）を特定し、Ｓ２０８に進む。
【００３７】
Ｓ２０８では、制御装置１ａが、ランドマークＤＢのランドマーク情報を参照し、ロボット１０ａの向きがランドマーク撮影方向の範囲と一致するかを確認する。このとき、一致する場合は、Ｓ２１０に進み、撮影を実施する。一方、不一致の場合は、Ｓ２０９に進む。
【００３８】
Ｓ２０９では、制御装置１ａが、ランドマークＤＢのランドマーク情報を参照し、ランドマーク撮影方向の範囲とロボット１０ａの向きの差を計算し、その差に応じた動作を駆動制御部１４より駆動装置７へ指示を出し、可動部８を稼働させ足を動かすことによる回転動作を実施することによりロボット１０ａの向きの変更を行い、Ｓ２０７に戻る。
【００３９】
次に、図４は、ロボット１０ａ（端末）、撮影地点およびランドマークの位置関係などを示す模式図である。記号ＰＤ１は、ロボット１０ａの位置と向き（方向）を模式的に示している。また、記号ＰＤ２は、推奨される撮影地点の位置と、撮影地点から見たランドマークの存在方向を模式的に示している。さらに、記号ＲＤは、ランドマークの存在位置を模式的に示している。
【００４０】
図４の（ａ）は、ランドマークとロボット１０ａの位置関係を示しており、上述したＳ２０４で「ＮＯ」となる場合を示している。次に、図４の（ｂ）は、上述したＳ２０４で「ＹＥＳ」、Ｓ２０８で「ＮＯ」となる場合を示している。さらに、図４の（ｃ）は、上述したＳ２０８で「ＹＥＳ」となる場合を示している。
【００４１】
図５にランドマークＤＢに格納されるランドマーク情報の一例を示す。「ランドマーク名」は、そのランドマークの名称に係る情報である。「位置情報」は、ランドマークの位置情報を緯度経度で示している。「撮影位置情報」は、矩形の範囲を示しており、「撮影方向情報」は、撮影方向の範囲を示している。なお、ランドマーク情報のデータ構造はこのような態様に限定されず、別の態様であっても良い。また、ランドマーク情報において、各ランドマークは、「撮影位置情報」を複数含んでもよい。
【００４２】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【００４３】
図６の（ａ）に示すように、本実施形態のロボット（画像撮影装置）１０ｂは、制御装置１ａの代わりに制御装置１ｂを備え、制御装置１ｂと撮影装置６との間に顔認識装置６ａが設けられ、さらに音声出力装置９を備えている点で、実施形態１のロボット１０ａと異なっている。なお、撮影装置６と制御装置１ｂとは単数であっても良いし、複数であっても良い。
【００４４】
また、図６の（ｂ）に示すように、制御装置１ｂは、制御装置１ａと同様の制御ブロックに加えて、画像取得部１５、人物認識部１６、人物位置判定部１７および音声情報生成部１８が設けられている点で、実施形態１のロボット１０ａと異なっている。
【００４５】
画像取得部１５は、撮影装置６が撮影した撮影画像を取得する。人物認識部１６は、顔認識装置６ａによる顔認識の結果に基づき、撮影画像（例えば、スルー画像）中に人物の像（顔）が含まれているか否かを判断する。
【００４６】
人物位置判定部１７は、撮影画像中の上記人物の位置が適切か否かを判定する。音声情報生成部１８は、撮影画像中の上記人物の位置が適切でないと判定された場合に、その人物を適切な位置に誘導するための音声情報を生成する。また、音声情報生成部１８は、音声出力装置９を介して、上記の生成した音声情報を音声として出力する。上記構成によれば、人物とその背景にあるランドマークとを適切な位置関係で撮影することが可能になる。
【００４７】
（本実施形態のロボットの動作の詳細）
次に、図７に示すフローチャートに基づき、本実施形態のロボット１０ｂの動作の詳細について説明する。なお、Ｓ３０１〜Ｓ３１０のそれぞれの動作は、上述した図３に示すフローチャートのＳ２０１〜Ｓ２１０の動作と同様であるので、ここでは、説明を省略する。
【００４８】
本実施形態のフローチャートは、図３に示すフローチャートと比較して、Ｓ３１１〜Ｓ３１３までの動作が追加されている点で異なっている。このため、以下では、Ｓ３１１〜Ｓ３１３の動作についてのみ説明する。
【００４９】
Ｓ３１１では、画像取得部１５が撮影装置６を介して撮影画像（スルー画像）を取得して、Ｓ３１２に進む。Ｓ３１２では、人物位置判定部１７が、取得した撮影画像の中に人物の顔が適切な位置で入っているか否かを判定する。より具体的には、顔認識装置６ａで取得した撮影画像の中に人物の顔がどこにあるかを確認し、人物位置判定部１７が撮影に適切な位置（例えば、人物の顔が中央付近にあるか）か否かを判断する。このとき、人物（顔）の位置が適切ならＳ３１０に進む。一方、人物（顔）の位置が適切でないならＳ３１３に進む。
【００５０】
Ｓ３１３では、音声情報生成部１８は、人物を適切な位置に誘導するための音声情報を生成する。また、音声情報生成部１８は、音声出力装置９を介して、上記の生成した音声情報を音声として出力する。より具体的には、人物被写体に対して、適切な位置への移動を音声出力装置９からの発話により誘導する。例えば、顔が大きい場合は遠くへ誘導し、顔が一部しかない場合は、真中へ移動するように誘導するなどを例示することができる。
【００５１】
なお、以上の動作において、撮影装置６の撮影方向および画角等は、同じ状態に維持されているものとする。
【００５２】
〔実施形態３；ソフトウェアによる実現例〕
ロボット１０ａ，１０ｂの制御装置１ａ，１ｂの制御ブロック（特に位置特定部１１、ランドマーク情報特定部１２、方向情報特定部１３、駆動制御部１４、画像取得部１５、人物認識部１６、人物位置判定部１７および音声情報生成部１８）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００５３】
後者の場合、ロボット１０ａ，１０ｂの制御装置１ａ，１ｂは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００５４】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る画像撮影装置の制御装置は、撮影装置（６）を備える画像撮影装置（ロボット１０ａ，１０ｂ）の制御装置（１ａ，１ｂ）であって、上記画像撮影装置の現在位置を特定する位置特定部（１１）と、撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定部（１２）と、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる駆動制御部（１４）と、を備える構成である。
【００５５】
上記構成によれば、撮影に適した地点が画像撮影装置の現在位置の近傍に存在するランドマークの当該撮影に適した地点まで画像撮影装置を移動させることができる。このため、ランドマークの撮影に適した地点まで画像撮影装置を持ち運ぶ手間を省くことができる。
【００５６】
本発明の態様２に係る画像撮影装置の制御装置は、上記態様１において、上記ランドマーク情報特定部は、複数のランドマークのそれぞれについて、ランドマークと、該ランドマークの存在位置と、該ランドマークの撮影に適した地点とが対応付けられたランドマーク情報を参照して、上記撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在する上記ランドマークおよび上記撮影に適した地点を特定することが好ましい。
【００５７】
本発明の態様３に係る画像撮影装置の制御装置は、上記態様２において、上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させた後、上記撮影装置が撮影した撮影画像に写る範囲と、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向と、を特定する方向情報特定部を備え、上記駆動制御部は、特定された上記撮影画像に写る範囲に、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向が含まれるように、上記画像撮影装置の向きを調整することが好ましい。上記構成によれば、撮影装置が撮影した撮影画像に写る範囲に、撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向が含まれるように自動的にできるため、ユーザが画像撮影装置の向きを調整する手間を省くことができる。
【００５８】
本発明の態様４に係る画像撮影装置の制御装置は、上記態様３において、上記方向情報特定部は、上記撮影に適した地点を示す情報と、上記ランドマーク情報に含まれる上記ランドマークの存在位置を示す情報とを参照して、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向を特定することが好ましい。
【００５９】
本発明の態様５に係る画像撮影装置の制御装置は、上記態様１〜４の何れかにおいて、上記撮影装置が撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、取得した上記撮影画像に人物の像が含まれている場合に、上記撮影画像中の上記人物の位置が適切か否かを判定する人物位置判定部と、上記人物の位置が適切でないと判定された場合に、その人物を適切な位置に誘導するための音声情報を出力する音声情報生成部とを備えていても良い。上記構成によれば、人物とその背景にあるランドマークとを適切な位置関係で撮影することが可能になる。
【００６０】
本発明の態様６に係る画像撮影装置は、少なくとも１つの位置情報取得装置（３）と、少なくとも１つの記憶装置（２）と、少なくとも１つの駆動装置（７）と、少なくとも１つの可動部（８）と、少なくとも１つの撮影装置（６）と、少なくとも１つの制御装置（１ａ，１ｂ）とを備えた画像撮影装置（ロボット１０ａ，１０ｂ）であって、上記記憶装置には、複数のランドマークのそれぞれについて、ランドマークと、該ランドマークの存在位置と、該ランドマークの撮影に適した地点とが対応付けられたランドマーク情報が予め記憶されており、上記制御装置は、上記位置情報取得装置が取得した現在位置情報に基づいて上記画像撮影装置の現在位置を特定し、上記記憶装置に記憶された上記ランドマーク情報を参照して、上記撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、およびその撮影に適した地点を特定し、上記駆動装置に上記可動部の動作を指示させることにより、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる構成である。上記構成によれば、上記態様１と同様の効果が得られる。
【００６１】
また、本発明の態様７に係る画像撮影装置の制御方法は、撮影装置を備える画像撮影装置の制御方法であって、上記画像撮影装置の現在位置を特定する位置特定ステップと、撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定ステップと、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる駆動制御ステップと、を含む方法である。上記方法によれば、上記態様１または上記態様６と同様の効果が得られる。
【００６２】
本発明の各態様に係る画像撮影装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記画像撮影装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記画像撮影装置をコンピュータにて実現させる画像撮影の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００６３】
また、本発明の一態様に係る画像撮影装置の制御装置は、上記撮影装置の撮影方向の範囲と、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向と、を特定する方向情報特定部（１３）を備え、上記駆動制御部は、上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させた後、特定された上記撮影方向の範囲と、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向とが一致するように、上記画像撮影装置の向きを調整することが好ましい。上記構成によれば、撮影装置の撮影方向の範囲と撮影に適した地点から見たランドマークの存在方向とを自動的に一致させることができるため、ユーザが画像撮影装置の向きを調整する手間を省くことができる。
【００６４】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【００６５】
１ａ，１ｂ  制御装置
２    記憶装置
３    位置情報取得装置
６    撮影装置
７    駆動装置
８    可動部
１０ａ，１０ｂ  ロボット（画像撮影装置）
１１    位置特定部
１２    ランドマーク情報特定部
１３    方向情報特定部
１４    駆動制御部
１５    画像取得部
１７    人物位置判定部
１８    音声情報生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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