(57)【要約】【課題】サービスの提供が行われる現場に与える影響を防ぎつつロボットを積極的に活用する。【解決手段】サービス提供エリアにおいて対人サービスを提供する自律移動が可能なロボットと、ロボットと通信し、サービス提供エリアの過去の所定時間毎の混雑度合いを示す情報である混雑履歴情報を記憶し、混雑履歴情報に基づき、所定時間毎の混雑度合いを予測した情報である混雑予測情報を生成するプラットフォームと、を備え、ロボットは、プラットフォームから混雑予測情報を受信し、混雑予測情報から取得される現在又は未来のサービス提供エリアの混雑度合いに応じて選択される、サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響の異なる複数の稼働モードのうちのいずれかの稼働モードに自身を設定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動が可能なロボットが対人サービスを提供するエリアであるサービス提供エリアの過去の所定時間毎の混雑度合いを示す情報である混雑履歴情報を記憶する情報記憶部と、
前記混雑履歴情報に基づき前記サービス提供エリアの所定時間毎の混雑度合いを予測した情報である混雑予測情報を生成する混雑状況予測部と、
前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いに応じて選択される、前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響の異なる複数の稼働モードのうちのいずれかの稼働モードに前記ロボットを設定する稼働モード設定部と、
を備える、ロボット制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御システムであって、
前記稼働モード設定部は、
前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いが第１閾値を超えるときは第１の前記稼働モードに前記ロボットを設定し、
前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いが前記第１閾値以下であるときは、前記第１の稼働モードよりも前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響が大きい第２の前記稼働モードに前記ロボットを設定する、
ロボット制御システム。
【請求項３】
請求項１に記載のロボット制御システムであって、
前記稼働モード設定部は、
前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いが第１閾値を超えるときは第１の前記稼働モードに前記ロボットを設定し、
前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いが前記第１閾値以下かつ第２閾値（＜第１閾値）を超えるときは、前記第１の稼働モードよりも前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響が大きい第２の前記稼働モードに前記ロボットを設定し、
前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いが前記第２閾値以下であるときは、前記第２の稼働モードよりも前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響が大きい第３の前記稼働モードに前記ロボットを設定する、
ロボット制御システム。
【請求項４】
請求項１に記載のロボット制御システムであって、
前記稼働モード設定部は、
前記混雑予測情報から取得される現在の前記サービス提供エリアの混雑度合いが第１閾値を超えるときは第１の前記稼働モードに前記ロボットを設定し、
前記混雑予測情報から取得される現在の前記混雑度合いは前記第１閾値を超えないが、前記混雑予測情報から取得される未来の前記混雑度合いが前記第１閾値を超えるときは、前記第１の稼働モードに前記ロボットを設定し、
前記混雑予測情報から取得される現在の前記サービス提供エリアの混雑度合い、及び前記混雑予測情報から取得される未来の前記混雑度合いのいずれも前記第１閾値を超えないときは、前記第１の稼働モードよりも前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響が大きい第２の前記稼働モードに前記ロボットを設定する、
ロボット制御システム。
【請求項５】
請求項１に記載のロボット制御システムであって、
前記稼働モード設定部は、
前記混雑予測情報から取得される現在の前記サービス提供エリアの混雑度合いが第１閾値を超えるときは第１の前記稼働モードに前記ロボットを設定し、
前記混雑予測情報から取得される現在の前記混雑度合いは前記第１閾値を超えないが、前記混雑予測情報から取得される未来の前記混雑度合いが前記第１閾値を超えるときは、前記第１の稼働モードに前記ロボットを設定し、
前記混雑予測情報から取得される未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いが前記第１閾値以下かつ第２閾値（＜第１閾値）を超えるときは、前記第１の稼働モードよりも前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響が大きい第２の前記稼働モードに前記ロボットを設定し、
前記混雑予測情報から取得される未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いが前記第２閾値以下であるときは、前記第２の稼働モードよりも前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響が大きい第３の前記稼働モードに前記ロボットを設定する、
ロボット制御システム。
【請求項６】
請求項２乃至５のいずれか一項に記載のロボット制御システムであって、
前記第１の稼働モードにおいて、前記ロボットは、前記サービス提供エリアに設けられた前記サービス提供エリアよりも狭い所定のエリア内で前記対人サービスを提供する、
ロボット制御システム。
【請求項７】
請求項２乃至５のいずれか一項に記載のロボット制御システムであって、
前記第１の稼働モードにおいて、前記ロボットは、前記サービス提供エリアに設けられた前記サービス提供エリアよりも狭い所定のエリア内で前記対人サービスを提供し、
前記第２の稼働モードにおいて、前記ロボットは、前記サービス提供エリアに設けられた所定のエリア内で前記サービス提供エリア内に存在する人の動作に基づき前記対人サービスの要否を判定し、前記対人サービスが必要と判定したときは前記人の近傍に移動して前記対人サービスを提供する、
ロボット制御システム。
【請求項８】
請求項３又は５に記載のロボット制御システムであって、
前記第１の稼働モードにおいて、前記ロボットは、前記サービス提供エリアに設けられた前記サービス提供エリアよりも狭い所定のエリア内で前記対人サービスを提供し、
前記第２の稼働モードにおいて、前記ロボットは、前記サービス提供エリアに設けられた所定のエリア内で前記サービス提供エリア内に存在する人の動作に基づき前記対人サービスの要否を判定し、前記対人サービスが必要と判定したときは前記人の近傍に移動して前記対人サービスを提供し、
前記第３の稼働モードにおいて、前記ロボットは、前記サービス提供エリア内を移動し、移動中に自身から所定範囲内に人が接近したときに前記対人サービスを提供する、
ロボット制御システム。
【請求項９】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載のロボット制御システムであって、
前記混雑状況予測部は、前記混雑履歴情報について統計処理を行うことにより得られる情報に基づき前記混雑予測情報を生成する、
ロボット制御システム。
【請求項１０】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載のロボット制御システムであって、
前記サービス提供エリア内の混雑状況を取得するセンサである混雑状況センサによって取得されたデータであるセンサデータに基づき前記混雑履歴情報を生成する混雑履歴情報生成部を備える、
ロボット制御システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のロボット制御システムであって、
前記混雑状況センサはカメラであり、
前記センサデータは、映像データ又は画像データであり、
前記混雑履歴情報生成部は、前記センサデータについて映像認識又は画像認識を行うことにより前記混雑履歴情報を生成する、
ロボット制御システム。
【請求項１２】
請求項１に記載のロボット制御システムであって、
前記サービス提供エリアにおいて対人サービスを提供する自律移動が可能なロボットと、
前記ロボットと通信する通信処理部、前記サービス提供エリアの過去の所定時間毎の混雑度合いを示す情報である混雑履歴情報を記憶する情報記憶部、及び、前記混雑履歴情報に基づき、所定時間毎の混雑度合いを予測した情報である混雑予測情報を生成する混雑状況予測部、を有するプラットフォームと、
を備え、
前記ロボットは、前記プラットフォームから前記混雑予測情報を受信し、受信した前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いに応じて選択される、前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響の異なる複数の稼働モードのうちのいずれかの稼働モードに自身を設定する稼働モード設定部を有する、
ロボット制御システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のロボット制御システムにおける前記プラットフォームであって、
前記ロボットと通信する通信処理部、
前記サービス提供エリアの過去の所定時間毎の混雑度合いを示す情報である混雑履歴情報を記憶する情報記憶部、
及び、前記混雑履歴情報に基づき、所定時間毎の混雑度合いを予測した情報である混雑予測情報を生成する混雑状況予測部、
を備える、プラットフォーム。
【請求項１４】
請求項１２に記載のロボット制御システムにおける前記ロボットであって、
自身の動作を制御する動作制御部と、
自身の移動を制御する移動制御部と、
前記対人サービスに関する制御を行うサービス提供部と、
前記プラットフォームから前記混雑予測情報を受信し、受信した前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いに応じて選択される、前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響の異なる複数の稼働モードのうちのいずれかの稼働モードに自身を設定する稼働モード設定部と、
を備える、ロボット。
【請求項１５】
情報処理装置が、
自律移動が可能なロボットが対人サービスを提供するエリアであるサービス提供エリアの過去の所定時間毎の混雑度合いを示す情報である混雑履歴情報を記憶するステップ、
前記混雑履歴情報に基づき前記サービス提供エリアの所定時間毎の混雑度合いを予測した情報である混雑予測情報を生成するステップ、
前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いに応じて選択される、前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響の異なる複数の稼働モードのうちのいずれかの稼働モードに前記ロボットを設定するステップ、
を実行する、ロボットの制御方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載のロボットの制御方法であって、
前記情報処理装置が、
前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いが第１閾値を超えるときは第１の前記稼働モードに前記ロボットを設定するステップ、
前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いが前記第１閾値以下であるときは、前記第１の稼働モードよりも前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響が大きい第２の前記稼働モードに前記ロボットを設定するステップ、
を実行する、ロボットの制御方法。
【請求項１７】
請求項１５に記載のロボットの制御方法であって、
前記情報処理装置が、
前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いが第１閾値を超えるときは第１の前記稼働モードに前記ロボットを設定するステップ、
前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いが前記第１閾値以下かつ第２閾値（＜第１閾値）を超えるときは、前記第１の稼働モードよりも前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響が大きい第２の前記稼働モードに前記ロボットを設定するステップ、
前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いが前記第２閾値以下であるときは、前記第２の稼働モードよりも前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響が大きい第３の前記稼働モードに前記ロボットを設定するステップ、
を実行する、ロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御システム、プラットフォーム、ロボット、及びロボットの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「人が展示物や案内板を見ているかどうか、見るために待っているかどうかなどをロボットシステム側で認識して、ロボットが適切なタイミングで案内サービスを行う。」、「１以上の人間を撮像する１以上のカメラと、人間を案内する移動ロボットを含むロボット案内システムにおいて、人間の位置を計算する位置計算装置と、人間が所定の領域内に滞在した時間を計測するエリア滞在時間計測装置と、人間の行動内容を識別する行動識別装置と、行動識別装置による行動識別結果に基づいてロボットを制御するロボット制御プラットフォームとを備え、物品周辺領域に、物品を設置する領域に接する第１領域と、第１領域に接する第２領域とを定め、カメラは人間を追尾し、移動ロボットは第１及び第２領域に滞在又は静止する人間に対して案内を行う」ことが記載されている。
【０００３】
特許文献２には、「ロボットが店舗などに来店した顧客の身長や顔の高さで大人、小人、幼児などを検出および混雑度合いを検出してこれらをもとに顧客に最適な情報をテーブルから選択（あるいは作成）して表示、音声を発声、ジャスチャーで表現、更に移動して説明や案内を効率的に行う」ことが記載されている。
【０００４】
特許文献３には、「空間内に配置された１または２以上のロボットと、前記ロボットを制御するためのロボットルータと、前記空間内のロボットの状態管理を行うと共に空間内の環境情報を収集管理する空間マネージャとが通信ネットワークで接続されたネットワークロボットサービスシステムであって、前記ロボットルータに利用者属性を保持する手段と、ロボットルータが存在する任意の空間で、前記ロボットルータに保持された利用者属性と環境情報を基にサービスを提供する手段とを備える。」と記載されている。
【０００５】
特許文献４には、「人に対してサービスを行うためのサービスロボットシステムにおいて、自律移動可能な１台以上のロボットを備えるとともに、前記各ロボットの周囲における複数のサービス対象人物の前記各ロボットに対する位置関係を同時的に同定することのできる位置同定装置を備え、前記位置同定装置で同定した位置関係情報をサービス動作制御用情報として前記ロボットが前記サービス対象人物に対するサービスを行うようにされている」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−１５２４４２号公報
【特許文献２】特開２００８−５５５７８号公報
【特許文献３】特開２００５−１１１６３７号公報
【特許文献４】特開２００５−３２９５１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ＩＴ基盤技術や人工知能（ＡＩ技術）関連技術の進歩に伴い、自律移動しながら高度な対人サービスを提供するロボットの研究／開発が進められている。ここで自律移動しなが
ら対人サービスを行うロボットの実用化に際しては、ロボットが対人サービスを行う現場環境の変化に応じて、ロボットが与える現場への影響を防ぎつつ、ロボットが積極的に対人サービスを提供できるようにすることが求められる。
【０００８】
一例として、商業施設等のフロアやコンコース等のサービス提供エリアにおいて通行人等に対人サービス（道案内、施設紹介、通訳等）を提供するロボット（例えば、ヒューマノイドロボット等）を取り上げる。例えば、上記ロボットが、サービス提供エリアの中程で対人サービスを提供している時に昼食時間帯に突入し、サービス提供エリアが急に混雑し始めた場合、ロボットが身動きのとれない状況となって立ち往生しまうことがある。その場合、ロボットは対人サービスを効率よく提供することができなくなる上、通行の妨げとなってサービス提供エリアの混雑や渋滞を引き起こす要因となる。
【０００９】
ここでこうした事態となるのを避けるには、例えば、混雑を事前に予測してロボットの動作（所作や移動）を制限するようにすればよいが、必要以上にロボットの動作を制限するとロボットの稼働率が低下してしまう。そこでロボットの動作を制限する時期はなるべく正確に予測することが望ましいが、現場の状況は時間帯や曜日、季節、気候、現場の性質等の様々な要因によって変化し、ロボットの動作を事前に適切に制限することは必ずしも容易でない。
【００１０】
本発明は、こうした背景に鑑みてなされたもので、サービスの提供が行われる現場に与える影響を防ぎつつロボットを積極的に活用することが可能な、ロボット制御システム、プラットフォーム、ロボット、及びロボットの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明の一つは、ロボット制御システムであって、自律移動が可能なロボットが対人サービスを提供するエリアであるサービス提供エリアの過去の所定時間毎の混雑度合いを示す情報である混雑履歴情報を記憶する情報記憶部と、前記混雑履歴情報に基づき前記サービス提供エリアの所定時間毎の混雑度合いを予測した情報である混雑予測情報を生成する混雑状況予測部と、前記混雑予測情報から取得される現在又は未来の前記サービス提供エリアの混雑度合いに応じて選択される、前記サービス提供エリアの混雑度合いに与える影響の異なる複数の稼働モードのうちのいずれかの稼働モードに前記ロボットを設定する稼働モード設定部と、を備える。
【００１２】
その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、サービスの提供が行われる現場に与える影響を防ぎつつロボットを積極的に活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ロボット制御システムの概略的な構成を示す図である。
【図２】ロボットが備える主なハードウェアを示す図である。
【図３】ロボットが備える主な機能を示す図である。
【図４】プラットフォームが備える主なハードウェアを示す図である。
【図５】プラットフォームが備える主な機能を示す図である。
【図６】混雑履歴情報の一例である。
【図７】混雑予測情報の一例である。
【図８】「探索モード」を説明する図である。
【図９】「遠隔モード」を説明する図である。
【図１０】「待機モード」を説明する図である。
【図１１】稼働モードの設定に関する処理の概要を説明する図である。
【図１２】混雑予測情報生成処理を説明するフローチャートである。
【図１３】稼働モード設定処理（現在）を説明するフローチャートである。
【図１４】稼働モード設定処理（未来）を説明するフローチャートである。
【図１５】稼働モード設定処理（現在及び未来）を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、商業施設等におけるフロアやコンコース等のサービス提供エリアにおいて、通行人等の人へのサービス（道案内、施設紹介、通訳等。以下、対人サービスとも称する。）を提供する、自律移動が可能なロボット（対人サービス提供装置）の制御システムを一実施形態として説明する。尚、以下の説明において、同一の又は類似する構成について同一の符号を用いて重複した説明を省略することがある。
【００１６】
図１に上記ロボットの制御システム（以下、ロボット制御システム１と称する。）の概略的な構成を示している。同図に示すように、ロボット制御システム１は、一つ以上のロボット１０、ロボットプラットフォーム（Robot Platform）（以下、プラットフォーム２０と称する。）、及び混雑状況センサ３０を含む。
【００１７】
ロボット１０は、サービス提供エリア２内を自律移動しつつ対人サービスを提供するロボット（ヒューマノイドロボット（Humanoid Robot）等）である。ロボット１０は、プラットフォーム２０と随時通信し、ロボット１０の監視や制御に用いる情報をプラットフォーム２０との間で送受信する。ロボット１０は、例えば、ロボット１０自身やプラットフォーム２０に対してコンフィギュレーション（configuration）情報を設定することによ
り、様々な対人サービスの提供に対応することができる。またロボット１０は、例えば、人３の動作を検知し、検知した結果に応じて提供すべきサービスを決定し、決定したサービスを人３に提供することができる。ロボット１０は、例えば、その機能の全部または一部がロボット１０自身が備えるハードウェア又はソフトウェアにより実現されるものであってもよいし、その機能の全部又は一部がプラットフォーム２０により実現されるものであってもよい。
【００１８】
プラットフォーム２０は、サービス提供エリア２に存在する一つ以上のロボット１０と通信し、ロボット１０の監視や制御を行う。プラットフォーム２０は、例えば、情報処理装置（コンピュータ）やクラウドシステムにおけるクラウドサーバ等を利用して実現される。プラットフォーム２０は、例えば、インターネット等を介して遠隔した場所に設けられた情報処理装置と通信する機能を備えていてもよい。またプラットフォーム２０は、クラウドシステム等を利用して実現された人工知能に関する情報処理サービスと連携してロボット１０の監視制御機能を提供するものであってもよい。
【００１９】
混雑状況センサ３０は、サービス提供エリア２内の状況やロボット１０の周囲の混雑状況（以下、混雑度合いとも称する。）を把握するための情報をプラットフォーム２０に提供する。混雑状況センサ３０は、例えば、カメラ、タイムオブフライト（TOF: Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、レーザレーダ（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、赤外線深度センサ、超音波センサ等を用いて構成される。尚
、例えば、予めサービス提供エリア２やその周辺に設置されている環境カメラを混雑状況センサ３０として利用してもよい。またプラットフォーム２０が、サービス提供エリア２の混雑状況を、例えば、スマートフォン等の携帯通信端末から送信される無線信号を利用して把握する構成としてもよい。
【００２０】
図２にロボット１０が備える主なハードウェアを示している。同図に示すように、ロボ
ット１０は、プロセッサ１１、記憶装置１２、通信装置１３、入出力インタフェース（以下、入出力Ｉ／Ｆ１４と称する。）、各種センサ１５、動作制御装置１６、移動制御装置１７、及び計時装置１８を備える。
【００２１】
プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を用いて構成される。
【００２２】
記憶装置１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、不揮発性メモリ（ＮＶＲＡＭ（Non Volatile RAM））、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Solid State Drive）等）である。
【００２３】
通信装置１３は、プラットフォーム２０との間の双方向通信を実現する、無線方式（又は有線方式）の通信インタフェースであり、例えば、無線通信モジュールやＮＩＣ（Network Interface Card）を用いて構成される。
【００２４】
入出力Ｉ／Ｆ１４は、外部からの情報の入力を受け付ける入力インタフェース、及び外部に情報を提供する出力インタフェースを含む。入力インタフェースは、例えば、各種センサ１５から送られてくる情報の受信、タッチセンサ等のユーザインタフェースからの入力の受け付け、記録媒体（不揮発性メモリ、光学式記録媒体、磁気記録媒体、光磁気記録媒体等）の読取装置等である。前述したコンフィギュレーション情報は、例えば、入出力Ｉ／Ｆ１４が記録媒体から読み出す。出力インタフェースは、例えば、スピーカ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、画面表示装置（液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）、プロジェクタ等）、印字装置、記録媒体へのデータの記録装置等である。
【００２５】
各種センサ１５は、例えば、マイクロフォン、光センサ、カメラ、加速度センサ、ジャイロセンサ、重力センサ、磁気センサ、ＧＰＳセンサ（GPS:Grobal Positioning System
）等である。マイクロフォンは、例えば、人の音声の取得に用いられる。光センサやカメラは、例えば、人の行動や動作に関する情報の取得に用いられる。加速度センサやジャイロセンサは、例えば、ロボット１０の姿勢の把握に用いられる。ＧＰＳセンサは、例えば、ロボット１０の現在位置の把握に用いられる。
【００２６】
動作制御装置１６は、ロボット１０の動作（四肢や関節の動き、表情、発話等）を制御するための制御回路(サーボモータ、アクチュエータ）や機械部品（ギア機構、リンク機
構等）を含む。移動制御装置１７は、ロボット１０が移動するための駆動回路（モータ駆動回路等）や駆動機構（モータ、サーボモータ、ギア機構等）を含む。
【００２７】
計時装置１８は、例えば、ＲＴＣ（Real Time Clock）を用いて構成され、現在日時等
の時間に関する情報を生成する。尚、ロボット１０は、例えば、インターネット上のＮＴＰサーバ（NTP:Network Time Protocol）等の外部の装置から、現在日時等の時間に関す
る情報を取得してもよい。
【００２８】
図３にロボット１０が備える主な機能を示している。同図に示すように、ロボット１０は、情報記憶部１１０、通信処理部１１１、動作制御部１１２、移動制御部１１３、サービス提供部１１４、混雑予測情報受信部１１５、稼働モード設定部１１６、及び人物動作認識部１１７の各機能を備える。
【００２９】
情報記憶部１１０は、サービス情報１５１、混雑予測情報１５２、及び稼働モード情報１５３等の情報を記憶する。
【００３０】
サービス情報１５１は、ロボット１０が提供するサービスを実現するための情報（例えば、サービスを提供する際のロボット１０の動作に関する情報やサービスの提供に際して表示装置等に出力する情報）を含む。
【００３１】
混雑予測情報１５２は、ロボット１０がプラットフォーム２０から取得した混雑予測情報２５２に基づく情報を含む。
【００３２】
稼働モード情報１５３は、ロボット１０の後述する稼働モードの種類（「待機モード」、「遠隔モード」、「探索モード」）を特定する情報を含む。
【００３３】
通信処理部１１１は、プラットフォーム２０への各種情報の送信、プラットフォーム２０からの各種情報（制御コマンド、モード情報等）の受信を行う。
【００３４】
動作制御部１１２は、ロボット１０の動作を制御する。尚、動作制御部１１２は、例えば、稼働モード情報１５３の内容に従ってロボット１０の動作を制御する。移動制御部１１３は、ロボット１０の移動を制御する。尚、移動制御部１１３は、例えば、稼働モード情報１５３の内容に従ってロボット１０の移動を制御する。動作制御部１１２や移動制御部１１３は、ロボット１０の自律移動に関する制御を行う。
【００３５】
サービス提供部１１４は、動作制御部１１２や移動制御部１１３を制御して、ロボット１０による対人サービスの提供に関する処理を行う。サービス提供部１１４は、例えば、前述したコンフィギュレーション情報に従って対人サービスの提供に関する処理を行う。
【００３６】
混雑予測情報受信部１１５は、プラットフォーム２０と通信して後述する混雑予測情報２５２の内容を随時受信し、取得した内容を混雑予測情報１５２として記憶する。
【００３７】
稼働モード設定部１１６は、混雑予測情報１５２から取得される現在又は未来のサービス提供エリア２の混雑度合いに応じて選択される、サービス提供エリア２の混雑度合いに与える影響の異なる複数の稼働モードのうちのいずれかの稼働モードにロボット１０を設定する。稼働モード設定部１１６は、現在、ロボット１０に設定されている稼働モードを示す情報を稼働モード情報１５３として記憶する。
【００３８】
人物動作認識部１１７は、サービス提供エリア２に存在する人３の動作（人３の所作や移動）を認識する。人物動作認識部１１７は、例えば、公知の画像認識技術や映像認識技術により人３の行動や動作を認識する。人物動作認識部１１７によって認識された結果は、例えば、サービス提供部１１４による対人サービスの提供、動作制御部１１２によるロボット１０の動作制御、移動制御部１１３によるロボット１０の移動制御に利用される。
【００３９】
図４にプラットフォーム２０が備える主なハードウェアを示している。同図に示すように、プラットフォーム２０は、プロセッサ２１、記憶装置２２、通信装置２３、入出力インタフェース（以下、入出力Ｉ／Ｆ２４と称する。）、及び計時装置２５を備える。尚、プラットフォーム２０のハードウェアの全部又は一部は、例えば、クラウドシステムにおけるクラウドサーバによって実現されるものであってもよい。
【００４０】
プロセッサ２１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵ等を用いて構成される。記憶装置２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ等である。
【００４１】
通信装置２３は、ロボット１０や混雑状況センサ３０との間での通信を実現する、無線方式（又は有線方式）の通信インタフェースを含む。通信装置２３はインターネットに接続する機能を有していてもよい。通信装置２３は、例えば、無線通信モジュール、ＮＩＣ
（Network Interface Card）、ＵＳＢモジュール（USB:Universal Serial Bus）、シリアル通信モジュール等を用いて構成される。
【００４２】
入出力Ｉ／Ｆ２４は、ユーザや他の装置からの情報の入力を受け付ける入力インタフェース（タッチパネル、キーボード、マウス、記録媒体（不揮発性メモリ、光学式記録媒体、磁気記録媒体、光磁気記録媒体等）の読取装置等）、並びにユーザや他の装置に情報を提供する出力インタフェース（液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）、印字装置、記録媒体へのデータの記録装置等）を含む。前述したコンフィギュレーション情報は、例えば、入出力Ｉ／Ｆ２４が記録媒体から読み出す。
【００４３】
計時装置２５は、例えば、ＲＴＣを用いて構成され、現在日時等の時間に関する情報を生成する。尚、プラットフォーム２０は、例えば、インターネット上のＮＴＰサーバ等の外部の装置から、現在日時等の時間に関する情報を取得してもよい。
【００４４】
図５にプラットフォーム２０が備える主な機能を示している。同図に示すように、プラットフォーム２０は、情報記憶部２１０、通信処理部２１１、及び混雑状況予測部２１２の各機能を備える。
【００４５】
情報記憶部２１０は、混雑履歴情報２５１や混雑予測情報２５２等の情報を記憶する。
このうち混雑履歴情報２５１は、混雑状況予測部２１２が混雑状況センサ３０から取得されるデータ（例えば、映像データや画像データ。以下、センサデータと称する。）に基づき検出したサービス提供エリア２の時間毎の混雑状況（混雑度合い）の履歴に関する情報を含む。また混雑予測情報２５２は、混雑状況予測部２１２が混雑履歴情報２５１に基づき予測した、サービス提供エリア２の時間毎の混雑状況（混雑度合い）を示す情報を含む。
【００４６】
通信処理部２１１は、ロボット１０への各種情報（制御コマンド、混雑予測情報等）の送信、ロボット１０からの各種情報（位置情報、サービス状況、監視情報等）の受信を行う。
【００４７】
混雑状況予測部２１２は、通信処理部２１１が混雑状況センサ３０から受信したセンサデータに基づき混雑予測情報２５２を生成する。同図に示すように、混雑状況予測部２１２は、混雑履歴情報生成部２１２１、統計処理部２１２２、及び予測情報生成部２１２３を有する。
【００４８】
このうち混雑履歴情報生成部２１２１は、混雑状況センサ３０から受信したセンサデータに基づき混雑履歴情報２５１を生成する。混雑履歴情報生成部２１２１は、サービス提供エリア２の過去の所定時間毎の混雑状況（混雑度合い）を判定して混雑履歴情報２５１に登録する。尚、混雑履歴情報生成部２１２１は、例えば、センサデータについて映像解析（映像認識）、画像解析（画像認識）、人物認識、動体検知等を行うことにより所定時間毎のサービス提供エリア２の混雑状況（混雑度合い）を判定する。また混雑履歴情報生成部２１２１は、例えば、特許文献２（特開２００８−５５５７８号公報に記載されているように、混雑状況センサ３０として機能するカメラから送られてくる画像データに基づき混雑度を求めて所定時間毎のサービス提供エリア２の混雑状況（混雑度合い）を判定する。
【００４９】
図６に混雑履歴情報２５１の一例を示す。同図に示すように、混雑履歴情報２５１は、日付２５１１、曜日２５１２、時間２５１３、混雑状況２５１４の各項目からなる複数のレコードで構成される。各レコードは、日付２５１１、曜日２５１２、及び時間２５１３で特定される日時に対応している。尚、本例では隣接する（連続する）レコードの時間間
隔（隣接するレコードの時間２５１３の差）を１時間としているが、上記時間間隔は必ずしも限定されず、例えば、１時間よりも短い時間間隔やより長い時間間隔としてもよい。
【００５０】
混雑状況２５１４には、当該レコードの日時に混雑状況センサ３０が取得したセンサデータに基づき混雑状況予測部２１２が判定したサービス提供エリア２の混雑状況を示す情報が設定される。本例では、混雑状況２５１４に、サービス提供エリア２が混雑していることを示す「混雑」、サービス提供エリア２が通常程度の混雑であることを示す「平常」、及び、サービス提供エリア２が空いている（無人の場合を含む）ことを示す「閑散」のいずれかを設定している。
【００５１】
図５に戻り、統計処理部２１２２は、混雑状況を統計的に予測するための準備として、混雑履歴情報２５１の内容を所定の時間毎に集計（統計処理）し、集計した結果を混雑予測情報２５２に登録する。尚、本例では、統計処理部２１２２は、混雑履歴情報２５１の内容を曜日毎かつ時間毎に集計しているが、集計方法は必ずしも限定されない。
【００５２】
図７に混雑予測情報２５２の一例を示す。同図に示すように、混雑予測情報２５２は、曜日２５２１、時間２５２２、統計情報２５２３、及び混雑状況（予測）２５２６の各項目を有する複数のレコードで構成される。同図に示すように、統計情報２５２３は、混雑、平常、閑散の３つの項目を含む。これらの各項目には、各項目の混雑履歴情報２５１の混雑状況２５１４における出現回数を集計した値（統計処理した結果）が設定される。
【００５３】
図５に戻り、混雑状況予測部２１２の予測情報生成部２１２３は、混雑予測情報２５２の統計情報２５２３に基づき、サービス提供エリア２の所定時間毎の混雑状況を予測し、予測した結果を混雑予測情報２５２の混雑状況（予測）２５２６に設定する。図７の例では、混雑状況（予測）２５２６に、サービス提供エリア２が混雑していることを示す「混雑」、サービス提供エリア２が通常程度の混雑状況であることを示す「平常」、及び、サービス提供エリア２が空いている（無人の場合を含む）ことを示す「閑散」のいずれかを設定している。
【００５４】
［稼働モード］
続いて、前述した稼働モードについて説明する。ロボット１０は、サービス提供エリア２におけるロボット１０の稼働態様を規定するモードである稼働モードを設定することができる。本例では、以下に説明する３つの稼働モード（「待機モード」、「遠隔モード」、「探索モード」）をロボット１０に設定可能であるものとする。尚、本例ではこのように３つの稼働モードを設定可能としているが、２つの稼働モード、もしくは、４つ以上の稼働モードをロボット１０に設定可能としてもよい。
【００５５】
図８は、上記稼働モードのうち「探索モード」を説明する図である。「探索モード」は、例えば、サービス提供エリア２が混雑していない時(以下、閑散時と称する。）にロボ
ット１０に設定される。尚、閑散時にはサービス提供エリア２に人３が全く存在しない時（無人）も含まれる。同図に示すように「探索モード」に設定されているとき、ロボット１０は、サービス提供エリア２内を移動（例えば、ランダムに自律移動）し、移動中に自身から所定距離以内に人３が接近すると当該人３に対して対人サービスを開始する。このように「探索モード」では、ロボット１０はサービス提供エリア２内を移動して対人サービスの提供対象者を探索するので、ロボット１０を積極的に活用することができる。
【００５６】
図９は、上記稼働モードのうち「遠隔モード」を説明する図である。「遠隔モード」は、例えば、サービス提供エリア２が閑散時よりも混雑しているが後述する混雑時に比べると混雑していない時（以下、平常時と称する。）にロボット１０に設定される。同図に示すように、「遠隔モード」に設定されているとき、ロボット１０は、対人サービスの提供
を行うとき以外はサービス提供エリア２内のサービス提供エリア２よりも狭い領域である待機エリア９０で待機しており、対人サービスを提供するときにのみ、人３の近くに移動して対人サービスを行う。尚、例えば、サービス提供エリア２が通路である場合、待機エリア９０は通路の端の近傍等の人３の通行の妨げになりにくい場所に設定される。また待機エリア９０で待機しているとき、ロボット１０の人物動作認識部１１７は、サービス提供エリア２内に存在する人３を監視する。そしてサービス提供エリア２内に存在する人３が所定の動作（例えば、周囲を見渡している仕草や地図を眺めている動作等）を行ったことを検知すると、ロボット１０は当該人３の近傍に移動して対人サービスを提供する。尚、対人サービスが終了した後、ロボット１０は待機エリア９０に帰還し、サービス提供エリア２内に存在する人３を監視を再開する。このように「遠隔モード」では、ロボット１０は、対人サービスを提供するとき以外は待機エリア９０で待機しているので通行の妨げとなるのを防ぐことができる。また対人サービスが必要なときは人３の近傍に移動して対人サービスを提供するのでロボット１０を有効に活用することができる。
【００５７】
図１０は、上記稼働モードのうち「待機モード」を説明する図である。「待機モード」は、例えば、サービス提供エリア２が平常時よりも混雑しており、ロボット１０の存在が通行の妨げとなる可能性が高い時（以下、混雑時と称する。）にロボット１０に設定される。同図に示すように、「待機モード」に設定されているとき、ロボット１０は、サービス提供エリア２内のサービス提供エリア２よりも狭い領域である待機エリア９０内に留まる（尚、非常時等の特別な状況の場合は待機エリア９０から外に移動可能としてもよい）。ロボット１０は、人３が自身から所定範囲内に接近したことを検知すると、当該人３に対して対人サービスの提供を行う。このように「待機モード」では、ロボット１０は、待機エリア９０内に留まっているので通行の妨げとなるのを確実に防ぐことができる。また人３が接近してきた場合には対人サービスを提供するのでロボット１０を有効に活用することができる。
【００５８】
［稼働モード設定処理］
図１１は、ロボット制御システム１において行われる、稼働モードの設定に関する処理の概要を説明する図である。以下、同図とともに稼働モードの設定に関する処理の概要について説明する。
【００５９】
同図に示すように、プラットフォーム２０の通信処理部２１１は、混雑状況センサ３０から送られてくるセンサデータを受信してプラットフォーム２０の混雑状況予測部２１２に入力する（Ｓ１１１１，Ｓ１１１２）。
【００６０】
混雑状況予測部２１２の混雑履歴情報生成部２１２１は、入力されたセンサデータに基づき混雑履歴情報２５１を生成する（Ｓ１１１３）。
【００６１】
続いて、混雑状況予測部２１２の統計処理部２１２２は、混雑履歴情報２５１の内容を所定の時間毎に集計（統計処理）し、集計した結果を混雑予測情報２５２に登録する。（Ｓ１１１４）。
【００６２】
続いて、混雑状況予測部２１２の予測情報生成部２１２３が、統計情報２５２３に基づき、サービス提供エリア２の時間毎の混雑状況を予測し、予測した結果を混雑予測情報２５２の混雑状況（予測）２５２６に設定する。
【００６３】
プラットフォーム２０は、以上の処理を繰り返し行い、それにより混雑履歴情報２５１及び混雑予測情報２５２の内容は随時更新される。
【００６４】
ロボット１０は、プラットフォーム２０にアクセスし、随時最新の混雑予測情報２５２
の内容を取得して混雑予測情報１５２として記憶し（Ｓ１１１６）、混雑予測情報１５２の内容に基づき自身の稼働モードの設定を行う（Ｓ１１１７）。
【００６５】
［混雑予測情報生成処理］
図１２は、図１１のＳ１１１４及びＳ１１１５の処理（以下、混雑予測情報生成処理Ｓ１２００と称する。）の詳細を説明するフローチャートである。以下、同図とともに混雑予測情報生成処理Ｓ１２００について説明する。
【００６６】
同図に示すように、まず混雑状況予測部２１２の統計処理部２１２２が、混雑履歴情報２５１に基づき統計情報２５２３を生成して混雑予測情報２５２に登録する（Ｓ１２１１）。
【００６７】
続いて、混雑状況予測部２１２の予測情報生成部２１２３が、統計情報２５２３に基づき、混雑予測情報２５２の各レコードの混雑の度合い（以下、混雑度と称する。）を判定する。
【００６８】
同図に示すように、まず予測情報生成部２１２３は、混雑予測情報２５２のレコードを一つ選択する（Ｓ１２１２）。
【００６９】
予測情報生成部２１２３は、選択中のレコードの統計情報２５２３から求められる混雑状況（混雑度合い）の指標（以下、混雑指標と称する。混雑が激しくなる程、混雑指標の値は増大する。）が予め設定された第１閾値を超えていれば（Ｓ１２１３：ＹＥＳ）、当該レコードの混雑度を「混雑」と判定する（Ｓ１２１４）。その後、処理はＳ１２２０に進む。尚、混雑指標は、例えば、レコード毎に統計情報２５２３について次式に基づく計算を行うことにより求める。次式において、「混雑の値」、「平常の値」、及び「閑散の値」は、夫々、統計情報２５２３の「混雑」の値、「平常」の値、「閑散」の値に相当する。
混雑指標＝混雑の値／（混雑の値＋平常の値＋閑散の値）    ・・・式１
【００７０】
また予測情報生成部２１２３は、選択中のレコードの上記混雑指標が予め設定された第１閾値以下であり、かつ、予め設定された第２閾値を超えていれば（Ｓ１２１３：ＮＯ，Ｓ１２１５：ＹＥＳ）、当該レコードの混雑度を「平常」と判定する（Ｓ１２１６）。その後、処理はＳ１２２０に進む。
【００７１】
また予測情報生成部２１２３は、選択したレコードの上記混雑指標が予め設定された第２閾値以下であれば（Ｓ１２１５：ＮＯ）、当該レコードの混雑度を「閑散」と判定する（Ｓ１２１７）。その後、処理はＳ１２２０に進む。
【００７２】
Ｓ１２２０では、予測情報生成部２１２３は、以上のようにして判定した結果を混雑予測情報２５２の該当レコードの混雑状況（予測）２５２６に設定する。
【００７３】
続いて、予測情報生成部２１２３は、混雑予測情報２５２の全てのレコードをＳ１２１２において選択済か否かを判断する（Ｓ１２２１）。全てのレコードを選択済でなければ（Ｓ１２２１：ＮＯ）、処理はＳ１２１２に戻る。全てのレコードを選択済であれば（Ｓ１２２１：ＹＥＳ）、混雑予測情報生成処理Ｓ１２００は終了する。
【００７４】
尚、混雑指標、第１閾値、第２閾値は、様々な態様で設定することができる。例えば、図１２のＳ１２１３において、例えば、統計情報２５２３の混雑の値が所定回数（例えば１回）以上である場合に（Ｓ１２１３：ＹＥＳ）混雑度を「混雑」と判定（Ｓ１２１４）するようにしてもよい。また図１２のＳ１２１５において、例えば、統計情報２５２３の
平常の値が所定回数（例えば１回）以上であれば「平常」と判定し（Ｓ１２１６）、それ以外は「閑散」と判定する（Ｓ１２１７）ようにしてもよい。
【００７５】
［稼働モードの設定（現在）］
図１３は、図１１のＳ１１１６及びＳ１１１７の処理（以下、稼働モード設定処理（現在）Ｓ１３００と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともに稼働モード設定処理（現在）Ｓ１３００について説明する。
【００７６】
同図に示すように、ロボット１０は、稼働モードを設定するタイミングが到来したか否かをリアルタイムに判断する（Ｓ１３１１：ＮＯ）。尚、稼働モードを設定するタイミングは、例えば、予め設定された時刻が到来した場合や所定の時間間隔毎に到来する。稼働モードを設定するタイミングが到来すると（Ｓ１３１１：ＹＥＳ）、処理はＳ１３１２に進む。
【００７７】
Ｓ１３１２では、ロボット１０は、プラットフォーム２０にアクセスし、プラットフォーム２０が記憶している混雑予測情報２５２からサービス提供エリア２の現在の混雑状況、即ち、混雑予測情報２５２において、現在日時に対応する（もしくは現在日時に最も近い）、曜日２５２１及び時間２５２２に対応づけられている混雑状況（予測）２５２６を取得（受信）する。
【００７８】
続いて、ロボット１０は、取得（受信）した混雑状況（予測）２５２６の内容が「混雑」であるか否かを判定する（Ｓ１３１３）。取得した混雑状況（予測）２５２６の内容が「混雑」である場合（Ｓ１３１３：ＹＥＳ）、ロボット１０は、稼働モードを「待機モード」に設定する（Ｓ１３１４）。その後、処理はＳ１３１１に戻る。一方、取得した混雑状況（予測）２５２６の内容が「混雑」でない場合（Ｓ１３１３：ＮＯ）、処理はＳ１３１５に進む。
【００７９】
Ｓ１３１５では、ロボット１０は、取得（受信）した混雑状況（予測）２５２６の内容が「平常」であるか否かを判定する。取得した混雑状況（予測）２５２６の内容が「平常」である場合（Ｓ１３１５：ＹＥＳ）、ロボット１０は、稼働モードを「遠隔モード」に設定する（Ｓ１３１６）。その後、処理はＳ１３１１に戻る。一方、取得した混雑状況（予測）２５２６の内容が「平常」でない場合（Ｓ１３１５：ＮＯ）、処理はＳ１３１７に進む。
【００８０】
Ｓ１３１７では、ロボット１０は、稼働モードを「探索モード」に設定する。その後、処理はＳ１３１１に戻る。
【００８１】
以上のように、ロボット１０は、混雑予測情報２５２から取得される、サービス提供エリア２の現在の混雑状況に応じて適切に稼働モードを設定するので、通行の妨げになるのを確実に防ぎつつ、ロボット１０を積極的に有効に活用することができる。
【００８２】
［稼働モードの設定（未来）］
図１３の稼働モード設定処理（現在）Ｓ１３００では、ロボット１０が、混雑予測情報２５２から取得される、サービス提供エリア２の現在の混雑状況に応じて稼働モードを設定しているが、ロボット１０が、混雑予測情報２５２から取得される、現在よりも未来（現在から所定時間先）のサービス提供エリア２の混雑状況に応じて稼働モードを設定するようにしてもよい。
【００８３】
図１４は、ロボット１０が、混雑予測情報２５２から取得される、現在よりも未来（現在から所定時間先）のサービス提供エリア２の混雑状況に応じて稼働モードを設定する場
合における、図１１のＳ１１１６及びＳ１１１７の処理（以下、稼働モード設定処理（未来）Ｓ１４００と称する。）のを説明するフローチャートである。同図に示すように、稼働モード設定処理（未来）Ｓ１４００の流れは、Ｓ１４１２において混雑予測情報２５２から未来のサービス提供エリア２の混雑状況を取得（受信）し、これをＳ１４１３及びＳ１４１５において判定対象とする点以外は、図１３にした稼働モード設定処理（現在）Ｓ１３００と同様であるので詳細な説明は省略する。尚、Ｓ１４１２における未来のサービス提供エリア２の混雑状況の取得（受信）において、ロボット１０は、現在日時から所定時間未来の時点に対応する、曜日２５２１及び時間２５２２に対応づけられている混雑状況（予測）２５２６を取得（受信）する。より具体的には、例えば、ロボット１０は、混雑予測情報２５２の現在日時に対応するレコード（現在の曜日２５２１及び時間２５２２に対応するレコード）の次のレコードの混雑状況（予測）２５２６を取得（受信）する。
【００８４】
以上のように、ロボット１０は、混雑予測情報２５２から取得される、サービス提供エリア２の未来の混雑状況に応じて事前に適切に稼働モードを設定するので、通行の妨げになるのを未然に防ぎつつ、ロボット１０を積極的に有効に活用することができる。
【００８５】
［稼働モードの設定（現在及び未来）］
図１５は、図１１のＳ１１１６及びＳ１１１７の処理の他の例（以下、稼働モード設定処理（現在及び未来）Ｓ１５００と称する。）を説明するフローチャートである。稼働モード設定処理（現在及び未来）Ｓ１５００では、ロボット１０が、混雑予測情報２５２から取得される、現在及び未来の混雑状況に応じて稼働モードを設定する。以下、同図とともに稼働モード設定処理（現在及び未来）Ｓ１５００について説明する。
【００８６】
同図に示すように、ロボット１０は、稼働モードを設定するタイミングが到来したか否かをリアルタイムに判断する（Ｓ１５１１：ＮＯ）。尚、稼働モードを設定するタイミングは、例えば、予め設定された時刻が到来した場合や所定の時間間隔毎に到来する。稼働モードを設定するタイミングが到来すると（Ｓ１５１１：ＹＥＳ）、処理はＳ１５１２に進む。
【００８７】
Ｓ１５１２では、ロボット１０は、プラットフォーム２０と通信し、プラットフォーム２０が記憶している混雑予測情報２５２からサービス提供エリア２の現在の混雑状況、即ち、混雑予測情報２５２において、現在日時に対応する、曜日２５２１及び時間２５２２に対応づけられている混雑状況（予測）２５２６を取得（受信）する。
【００８８】
続いて、ロボット１０は、取得（受信）した混雑状況（予測）２５２６の内容が「混雑」であるか否かを判定する（Ｓ１５１３）。取得した混雑状況（予測）２５２６の内容が「混雑」である場合（Ｓ１５１３：ＹＥＳ）、ロボット１０は、稼働モードを「待機モード」に設定する（Ｓ１５１４）。その後、処理はＳ１５１１に戻る。一方、取得（受信）した混雑状況（予測）２５２６の内容が「混雑」でない場合（Ｓ１５１３：ＮＯ）、処理はＳ１５１５に進む。
【００８９】
Ｓ１５１５では、ロボット１０は、プラットフォーム２０にアクセスし、プラットフォーム２０が記憶している混雑予測情報２５２からサービス提供エリア２の未来の混雑状況、即ち、混雑予測情報２５２において、現在日時から所定時間未来の時点に対応する、曜日２５２１及び時間２５２２に対応づけられている混雑状況（予測）２５２６を取得（受信）する。例えば、ロボット１０は、混雑予測情報２５２の現在日時に対応するレコード（現在の曜日２５２１及び時間２５２２に対応するレコード）の次のレコードの混雑状況（予測）２５２６を取得（受信）する。
【００９０】
続いて、ロボット１０は、Ｓ１５１５で取得（受信）した未来の混雑状況（予測）２５
２６の内容が「混雑」であるか否かを判定する（Ｓ１５１６）。取得（受信）した混雑状況（予測）２５２６の内容が「混雑」である場合（Ｓ１５１６：ＹＥＳ）、ロボット１０は、稼働モードを「待機モード」に設定する（Ｓ１５１４）。その後、処理はＳ１５１１に戻る。一方、取得（受信）した混雑状況（予測）２５２６の内容が「混雑」でない場合（Ｓ１５１６：ＮＯ）、処理はＳ１５１７に進む。
【００９１】
Ｓ１５１７では、ロボット１０は、Ｓ１５１５で取得（受信）した未来の混雑状況（予測）２５２６の内容が「平常」であるか否かを判定する。取得（受信）した混雑状況（予測）２５２６の内容が「平常」である場合（Ｓ１５１７：ＹＥＳ）、ロボット１０は、稼働モードを「遠隔モード」に設定する（Ｓ１５１８）。その後、処理はＳ１５１１に戻る。一方、取得（受信）した混雑状況（予測）２５２６の内容が「平常」でない場合（Ｓ１５１７：ＮＯ）、処理はＳ１５１９に進む。
【００９２】
Ｓ１５１９では、ロボット１０は、稼働モードを「探索モード」に設定する。その後、処理はＳ１５１１に戻る。
【００９３】
以上のように、ロボット１０は、現在の混雑状況に加えて未来の混雑状況も考慮し、現在の混雑状況が「混雑」でなくても未来の混雑状況が「混雑」であれば、稼働モードを「待機モード」に設定するので、予め確実にロボット１０が通行の妨げになるのを防ぐことができる。また平常時においては通行の妨げにならない程度にロボット１０が対人サービスを提供できるように、また閑散時においてはロボット１０が積極的に対人サービスが提供されるようにすることができる。
【００９４】
ところで、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また上記実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００９５】
また上記の各構成、機能部、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、また
はＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【００９６】
また上記の各図において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、必ずしも実装上の全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。例えば、実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【００９７】
また以上に説明したロボット制御システム１の各種機能部、各種処理部、各種データベースの配置形態は一例に過ぎない。各種機能部、各種処理部、各種データベースの配置形態は、ロボット制御システム１が備えるハードウェアやソフトウェアの性能、処理効率、通信効率等の観点から最適な配置形態に変更し得る。
【００９８】
また前述したデータベースの構成（スキーマ（Schema）等）は、リソースの効率的な利用、処理効率向上、アクセス効率向上、検索効率向上等の観点から柔軟に変更し得る。
【符号の説明】
【００９９】
１  ロボット制御システム、２  サービス提供エリア、１０  ロボット、１１０  情報記
憶部、１１１  通信処理部、１１４  サービス提供部、１１５  混雑予測情報受信部、１１６  稼働モード設定部、１１７  人物動作認識部、１５１  サービス情報、１５２  混雑予測情報、１５３  稼働モード情報、２０  プラットフォーム、２１０  情報記憶部、２１１  通信処理部、２１２  混雑状況予測部、２１２１  混雑履歴情報生成部、２１２２  統計処理部、２１２３  予測情報生成部、３０  混雑状況センサ、Ｓ１２００  混雑予測情報生成処理、Ｓ１３００  稼働モード設定処理（現在）、Ｓ１４００  稼働モード設定処理（未来）、Ｓ１５００  稼働モード設定処理（現在及び未来）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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