(57)【要約】【課題】蓋部の取り外しを容易に行うことができるとともに、接続部と第２配線との少なくとも一方に生じる不具合を抑制することができるロボットを提供する。【解決手段】基台と、前記基台に設けられた可動部と、前記可動部を駆動する駆動部と、他の外部装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、前記駆動部を含む内部装置と前記接続部とを接続する第２配線と、前記第１配線の一部を収容する収容部と、を備え、前記基台は、第１開口を有する第１筐体と、前記第１筐体に取り付けられ、前記第１開口の一部を覆う第１蓋部と、を有し、前記第１蓋部には、前記接続部が設けられ、前記収容部は、前記基台の外部に設けられ、第２開口を有する第２筐体と、前記第２筐体に取り付けられ、前記第２開口の一部を覆う第２蓋部と、を有し、前記第２蓋部には、前記第１配線が挿通されているロボット。【選択図】図１
2019130603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に設けられた可動部と、
前記可動部を駆動する駆動部と、
他の外部装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、
前記駆動部を含む内部装置と前記接続部とを接続する第２配線と、
前記第１配線の一部を収容する収容部と、
を備え、
前記基台は、
第１開口を有する第１筐体と、
前記第１筐体に取り付けられ、前記第１開口の少なくとも一部を覆う第１蓋部と、を有し、
前記第１蓋部には、前記接続部が設けられ、
前記収容部は、
前記基台の外部に設けられ、第２開口を有する第２筐体と、
前記第２筐体に取り付けられ、前記第２開口の少なくとも一部を覆う第２蓋部と、を有し、
前記第２蓋部には、前記第１配線が挿通されている、
ロボット。
【請求項２】
前記第２筐体は、前記第１蓋部に設けられている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１筐体は、架台に取り付けられる第１面を有し、
前記第１面は、前記第１開口を有し、
前記第１蓋部は、前記第１開口の少なくとも一部を覆う、
請求項１または請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記基台は、
前記架台に前記基台を締結する締結部材を挿通する穴が少なくとも４つ設けられ、
前記第２筐体および前記第２蓋部は、
前記穴を頂点とする多角形の少なくとも２辺の内側に配置されている、
請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１配線が挿通される挿通孔に応じて決まる軸であって前記第２蓋部に前記第１配線を挿通させる挿通方向と平行な第１仮想軸と、前記接続部に応じて決まる軸であって前記挿通方向と平行な第２仮想軸とが一致しておらず、
前記挿通孔は、前記第２蓋部に形成されている、
請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記第２蓋部は、前記第２蓋部と前記第２筐体とを締結する締結部材を緩めた状態で、
前記第１配線が前記第２蓋部に挿通される方向と交差する方向に摺動することによって、前記第２蓋部を前記第２筐体から取り外し可能な切り欠き部を有する、
請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項７】
前記第１仮想軸が動く範囲内において、前記第１仮想軸と前記第２仮想軸とが一致していない、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記第２筐体と前記第１蓋部は、
一方に１つ以上の突起部を有し、
もう一方に前記突起部と同数の前記突起部を挿入する穴を有する、
請求項１から７のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項９】
前記第２筐体は、
前記第１配線以外の第３配線が収容され、
前記第１配線と前記第３配線を隔てる壁を有する、
請求項１から８のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１０】
駆動部によって駆動される少なくとも１つの可動部と、
他の外部装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、
内部装置と前記接続部とを接続する第４配線と、
前記第１配線の一部を収容する収容部と、
を備え、
前記可動部は、
第３開口を有する第３筐体と、
前記第３筐体に取り付けられ、前記第３開口の少なくとも一部を覆う第３蓋部と、を有し、
前記第３蓋部には、前記接続部が設けられ、
前記収容部は、
前記可動部の外部に設けられ、第４開口を有する第４筐体と、
前記第４筐体に取り付けられ、前記第４開口の少なくとも一部を覆う第４蓋部と、を有し、
前記第４蓋部には、前記第１配線が挿通されている、
ロボット。
【請求項１１】
前記第４筐体は、前記第３蓋部に設けられている、
請求項１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記第１配線が挿通される挿通孔に応じて決まる軸であって前記第４蓋部に前記第１配線を挿通させる挿通方向と平行な第３仮想軸と、前記接続部に応じて決まる軸であって前記挿通方向と平行な第４仮想軸とが一致しておらず、
前記挿通孔は、前記第４蓋部に形成されている、
請求項１０または請求項１１に記載のロボット。
【請求項１３】
前記第４蓋部は、前記第４蓋部と前記第４筐体とを締結する締結部材を緩めた状態で、
前記第１配線が前記第４蓋部に挿通される方向と交差する方向に摺動することによって、前記第４蓋部を前記第４筐体から取り外し可能な切り欠き部を有する、
請求項１０または請求項１２に記載のロボット。
【請求項１４】
前記第３仮想軸が動く範囲内において、前記第３仮想軸と前記第４仮想軸とが一致していない、
請求項１３に記載のロボット。
【請求項１５】
前記第４筐体と前記第３蓋部は、
一方に１つ以上の突起部を有し、
もう一方に前記突起部と同数の前記突起部を挿入する穴を有する、
請求項１０から１４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１６】
前記第４筐体は、
前記第１配線以外の第５配線が収容され、
前記第１配線と前記第５配線を隔てる壁を有する、
請求項１０から１５のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１７】
前記他の外部装置は、前記ロボットを制御するロボット制御装置である、
請求項１から１６のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１８】
請求項１から１７のうちいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットと、当該ロボットを制御するロボット制御装置とのそれぞれに関する技術の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、別体のロボット制御装置と配線（有線）によって接続されることにより、ロボット制御装置に制御される水平多関節ロボットが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−７８２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような水平多関節ロボットでは、当該水平多関節ロボットとロボット制御装置との間を繋ぐ配線が接続される接続部（例えば、コネクター）が当該水平多関節ロボットの外側に設けられている。当該接続部は、意図しない衝撃等が加わることによって変形する等の不具合が生じる場合があった。一方、当該水平多関節ロボットの内側に当該接続部が配置された場合、当該接続部は、当該ロボットの内側において宙に浮いた状態となり、当該接続部に接続されている配線が切れてしまう等の不具合が生じることがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］本適用例に係るロボットは、基台と、前記基台に設けられた可動部と、前記可動部を駆動する駆動部と、他の外部装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、駆動部を含む内部装置と前記接続部とを接続する第２配線と、前記第１配線の一部を収容する収容部と、を備え、前記基台は、第１開口を有する第１筐体と、前記第１筐体に取り付けられ、前記第１開口の少なくとも一部を覆う第１蓋部と、を有し、前記第１蓋部には、前記接続部が設けられ、前記収容部は、前記基台の外部に設けられ、第２開口を有する第２筐体と、前記第２筐体に取り付けられ、前記第２開口の少なくとも一部を覆う第２蓋部と、を有し、前記第２蓋部には、前記第１配線が挿通されていることを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、第１蓋部に接続部を設け、基台外部に第１配線の一部や接続部を収容する収容部を設けることで、意図しない衝撃や振動などが加わることによる、接続部の変形や第２配線の過度の曲げや引っ張り等の不具合を防ぐことができる。したがって、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。これにより、不具合が発生しにくいロボットを提供することができる。
【０００９】
［適用例２］上記適用例において、前記第２筐体が前記第１蓋部に設けられていることが好ましい。
【００１０】
本適用例によれば、第１蓋部は第１筐体よりも小さく設計されるため、第２筐体は第１蓋部よりも小さく設計することができる。したがって、第２筐体をより小さくすることができる。
【００１１】
［適用例３］上記適用例において、前記第１筐体は、架台に取り付けられる第１面を有し、前記第１面は前記第１開口を有し、前記第１蓋部は、前記第１開口の少なくとも一部を覆うことが好ましい。
【００１２】
本適用例によれば、収容部及び第１配線をロボットの可動部の動作範囲外に配置することになり、可動部と収容部および第１配線との干渉を防ぐことができる。
【００１３】
［適用例４］上記適用例において、前記基台は、前記架台に前記基台を締結する締結部材を挿通する穴が少なくとも４つ設けられ、前記第２筐体および前記第２蓋部は、前記穴を頂点とする多角形の少なくとも２辺の内側に配置されていることが好ましい。
【００１４】
本適用例によれば、第２筐体と第２蓋部を収容するために架台に開ける収容穴の大きさを縮小することができる。従って、架台の剛性が下がることを抑制する効果を得ることができる。
【００１５】
［適用例５］上記適用例において、前記第１配線が挿通される挿通孔に応じて決まる軸であって前記第２蓋部に前記第１配線を挿通させる挿通方向と平行な第１仮想軸と、前記接続部に応じて決まる軸であって前記挿通方向と平行な第２仮想軸とが一致しておらず、前記挿通孔は、前記第２蓋部に形成されていることが好ましい。
【００１６】
本適用例によれば、第２蓋部に形成された第１配線が挿通される挿通孔の第１仮想軸と、接続部の第２仮想軸とが一致していないことから、第１配線の余長の収容部への収容を容易にすることができる。
【００１７】
［適用例６］上記適用例において、前記第２蓋部は、前記第２蓋部と前記第２筐体とを締結する締結部材を緩めた状態で、前記第１配線が前記第２蓋部に挿通される方向と交差する方向に摺動することによって、前記第２蓋部を前記第２筐体から取り外し可能な切り欠き部を有することが好ましい。
【００１８】
本適用例によれば、第２蓋部と第２筐体とを締結する締結部材を取り外さなくても、第２蓋部を着脱することができる。その結果、第２蓋部を第２筐体に着脱する作業に要する時間を短縮することができる。
【００１９】
［適用例７］上記適用例において、前記第１仮想軸が動く範囲内において、前記第１仮想軸と前記第２仮想軸とが一致していないことが好ましい。
【００２０】
本適用例によれば、収容部に収容されている内容物によって第２蓋部の摺動が邪魔されることを抑制することができる。
【００２１】
［適用例８］上記適用例において、前記第２筐体と前記第１蓋部は、一方に１つ以上の突起部を有し、もう一方に前記突起部と同数の前記突起部を挿入する穴を有することが好ましい。
【００２２】
本適用例によれば、突起部を対応する穴に挿入することで、第２筐体の形状または第２筐体と第１蓋部の相対位置あるいはその両方を所定の状態に定めることができる。従って、組み立てばらつきや、第２筐体及び第１蓋部のそれぞれの部品ばらつきによる組み立て時の影響を受け難くするという効果を得ることができる。
【００２３】
［適用例９］上記適用例において、前記第２筐体は、前記第１配線以外の第３配線が収容され、前記第１配線と前記第３配線を隔てる壁を有することが好ましい。
【００２４】
本適用例によれば、第２筐体内に第１配線以外の配線として第３配線があった場合にも、第３配線に触れずに第１配線の接続着脱作業を行うことができる。従って、第３配線の断線等の不具合が発生することを抑制する効果を得ることができる。
【００２５】
［適用例１０］本適用例に係るロボットは、駆動部によって駆動される少なくとも１つの可動部と、他の外部装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、内部装置と前記接続部とを接続する第４配線と、前記第１配線の一部を収容する収容部と、を備え、前記可動部は、第３開口を有する第３筐体と、前記第３筐体に取り付けられ、前記第３開口の少なくとも一部を覆う第３蓋部と、を有し、前記第３蓋部には、前記接続部が設けられ、前記収容部は、前記可動部の外部に設けられ、第４開口を有する第４筐体と、前記第４筐体に取り付けられ、前記第４開口の少なくとも一部を覆う第４蓋部と、を有し、前記第４蓋部には、前記第１配線が挿通されていることを特徴とする。
【００２６】
本適用例によれば、可動部内部に前記第１配線の一部や接続部を収容する空間がない場合において、第３蓋部に接続部を設け、可動部の外部に第１配線の一部や接続部を収容する収容部を設けることで、意図しない衝撃や振動などが加わることによる、接続部の変形や第４配線の過度の曲げや引っ張り等の不具合を防ぐことができる。したがって、接続部と第４配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。
これにより、不具合が発生しにくいロボットを提供することができる。
【００２７】
［適用例１１］上記適用例において、前記第４筐体は、前記第３蓋部に設けられていることが好ましい。
【００２８】
本適用例によれば、第３蓋部は第３筐体よりも小さく設計されるため、第４筐体は第３蓋部よりも小さく設計することができる。したがって、第４筐体をより小さくすることができる。
【００２９】
［適用例１２］上記適用例において、前記第１配線が挿通される挿通孔に応じて決まる軸であって前記第４蓋部に前記第１配線を挿通させる挿通方向と平行な第３仮想軸と、前記接続部に応じて決まる軸であって前記挿通方向と平行な第４仮想軸とが一致しておらず、前記挿通孔は、前記第４蓋部に形成されていることが好ましい。
【００３０】
本適用例によれば、第４蓋部に形成された第１配線が挿通される挿通孔の第３仮想軸と、接続部の第４仮想軸とが一致していないことから、第１配線の余長の収容部への収容を容易にすることができる。
【００３１】
［適用例１３］上記適用例において、前記第４蓋部は、前記第４蓋部と前記第４筐体とを締結する締結部材を緩めた状態で、前記第１配線が前記第４蓋部に挿通される方向と交差する方向に摺動することによって、前記第４蓋部を前記第４筐体から取り外し可能な切り欠き部を有することが好ましい。
【００３２】
本適用例によれば、第４蓋部と第４筐体とを締結する締結部材を取り外さなくても、第４蓋部を着脱することができる。その結果、第４蓋部を第４筐体に着脱する作業に要する時間を短縮することができる。
【００３３】
［適用例１４］上記適用例において、前記第３仮想軸が動く範囲内において、前記第３仮想軸と前記第４仮想軸とが一致していないことが好ましい。
【００３４】
本適用例によれば、収容部の内容物によって第４蓋部の摺動が邪魔されることを抑制することができる。
【００３５】
［適用例１５］上記適用例において、前記第４筐体と前記第３蓋部は、一方に１つ以上の突起部を有し、もう一方に前記突起部と同数の前記突起部を挿入する穴を有することが好ましい。
【００３６】
本適用例によれば、突起部を対応する穴に挿入することで、第４筐体の形状または第４筐体と第３蓋部の相対位置あるいはその両方を所定の状態に定めることができる。従って、組み立てばらつきや、第４筐体及び第３蓋部のそれぞれの部品ばらつきによる組み立て時の影響を受け難くするという効果を得ることができる。
【００３７】
［適用例１６］上記適用例において、前記第４筐体は、前記第１配線以外の第５配線が収容され、前記第１配線と前記第５配線を隔てる壁を有することが好ましい。
【００３８】
本適用例によれば、第４筐体内に第１配線以外の配線として第５配線があった場合にも、第５配線に触れずに第１配線の接続着脱作業を行うことができる。従って、第５配線の断線等の不具合が発生することを抑制する効果を得ることができる。
【００３９】
［適用例１７］上記適用例において、前記他の外部装置は、前記ロボットを制御するロボット制御装置であることが好ましい。
【００４０】
本適用例によれば、ロボット制御装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、第２配線または第４配線と、の少なくとも一方に不具合が発生することを抑制することができる。従って、不具合が発生しにくいロボットを提供することができる。
【００４１】
［適用例１８］本記適用例に記載のロボットシステムは、上記適用例のいずれか一例に記載のロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備える。
【００４２】
本適用例のロボットシステムによれば、第１配線の一部を収容する部分を基台あるいは可動部の外部に設けることができるため、接続部と、第２配線または第４配線と、の少なくとも一方に不具合が発生することを抑制する効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】実施形態１に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図。
【図２】架台Ｆに設置された状態の基台Ｂ及び収容部Ｒをロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって見た図。
【図３】第２蓋部ＣＶ２が取り外された状態であって、締結部材ＳＣによって第２筐体ＨＯ２が第１蓋部ＣＶ１に締結された状態の基台Ｂと収容部Ｒの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た図。
【図４】第２蓋部ＣＶ２が取り外された状態であって、締結部材ＳＣによって第２筐体ＨＯ２が第１蓋部ＣＶ１に締結された状態の基台Ｂと収容部Ｒの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見た図。
【図５】第２蓋部ＣＶ２が取り外された状態の収容部Ｒの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって見た図。
【図６】締結部材ＳＣによって第２蓋部ＣＶ２が第２筐体ＨＯ２に締結された状態の収容部Ｒの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって見た図。
【図７】図６に示した第２蓋部ＣＶ２を第１方向に所定距離摺動させた場合の第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係の一例を示す図。
【図８】図６に示した基台Ｂをロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た側面図。
【図９】図６に示した第２蓋部ＣＶ２であって第１配線ＣＡ１が挿通された第２蓋部ＣＶ２の一例を示す図。
【図１０】図６に示した接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１の一例を示す図。
【図１１】実施形態２に係るロボットシステム２の構成の一例を示す図。
【図１２】第４蓋部ＣＶ４が取り外された状態であって、締結部材ＳＣによって第４筐体ＨＯ４が第３蓋部ＣＶ３に締結された状態の第２アームＡ２と収容部Ｒの一例を図１１の姿勢で静止した状態のロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た図。
【図１３】第４蓋部ＣＶ４が取り外された状態の、第２アームＡ２と第４筐体ＨＯ４の一例を図１１の姿勢で静止した状態のロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見た図。
【図１４】第４蓋部ＣＶ４に形成された挿通孔ＣＨの中心を通る面であって図１１の姿勢で静止した状態のロボット座標系ＲＣにおけるＺＸ平面と平行な面において第１配線ＣＡ２１が挿通された第４蓋部ＣＶ４を切断した断面図。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の各図においては、各層や各部材を認識可能な程度の大きさにするため、各層や各部材の尺度を実際とは異ならせしめている。
【００４５】
（実施形態１）
図１は、実施形態１に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
まず、実施形態１に係るロボットシステム１が備えるロボット２０の概要について説明する。
【００４６】
ここで、ロボット２０と異なるロボットＸ（例えば、従来のロボット）では、ロボットＸとロボット制御装置３０との間を繋ぐ配線が接続される接続部（例えば、コネクター）がロボットＸの基台の外側に設けられている場合があった。この場合、当該基台の外側に設けられている接続部は、意図しない衝撃等が加わることによって変形する等の不具合が生じることがあった。また、当該場合、当該接続部と当該配線との間に水等の液体が入り込む可能性があるため、当該接続部及び当該配線は、防水用の加工が施され、ロボットＸの製造に係るコストが増大してしまうことがある。一方、当該基台の内側に当該接続部が配置される場合、当該接続部は、当該基台の内側において宙に浮いており、当該接続部に接続されている配線が切れてしまう等の不具合が生じることがあった。
【００４７】
そこで、ロボット２０は、基台と、基台に設けられた可動部と、可動部を駆動する駆動部と、他の外部装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、駆動部を含む内部装置と接続部とを接続する第２配線と、第１配線の一部を収容する収容部と、を備え、基台は、第１開口を有する第１筐体と、第１筐体に取り付けられ、第１開口の少なくとも一部を覆う第１蓋部と、を有し、第１蓋部には、接続部が設けられ、収容部は基台の外部に設けられ、第２開口を有する第２筐体と、第２筐体に取り付けられ、第２開口の少なくとも一部を覆う第２蓋部と、を有し、第２蓋部には、第１配線が挿通されている。これらにより、ロボット２０は基台内部に第１配線の一部や接続部を収容する空間がない場合において、第１蓋部に接続部を設け、基台外部にこれらの収容部を設けることで、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。また、以下では、一例として、当該他の外部装置がロボット制御装置３０である場合について説明する。
【００４８】
＜ロボットシステムの構成＞
以下、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１に示したように、ロボットシステム１は、ロボット２０と、ロボット制御装置３０を備える。
【００４９】
ロボット２０は、水平多関節ロボット（スカラロボット）である。なお、ロボット２０は、水平多関節ロボットに替えて、直角座標ロボットや垂直多関節ロボット等（例えば、単腕ロボット、複腕ロボット等）の他のロボットであってもよい。直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【００５０】
図１に示した例において、ロボット２０は、予めロボットが設置されることを決められた架台の設置面に設置される。設置面は、例えば、ロボット２０を設置する部屋の架台の上面である。なお、設置面は、当該架台上面に替えて、当該室内の壁面、当該室内の天井面、テーブルの上面、治具の上面、台の上面等であってもよく、屋外の床面、屋外の壁面等であってもよく、他の面であってもよい、以下では、説明の便宜上、設置面に直交する方向であって、ロボット２０の重心から設置面に向かう方向を下又は下方向と称し、当該方向と反対の方向を上又は上方向と称して説明する。また、以下では、一例として、下方向が、ロボット２０のロボット座標系であるロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向、及び重力方向のそれぞれと一致している場合について説明する。なお、下方向は、これに替えて、当該負方向と重力方向のうちのいずれか一方又は両方と一致しない構成であってもよい。
【００５１】
ロボット２０は、設置面において動かないように設置（固定）された基台Ｂと、可動部Ａを備える。可動部Ａは、基台Ｂによって第１軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１によって第２軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２によって第３軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。
【００５２】
シャフトＳは、円柱形状の軸体である。なお、以降シャフトＳの説明において、円柱形状の部分を「円柱」と称することがある。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成される。シャフトＳは、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を上下に貫通し、設けられている。また、シャフトＳには、シャフトＳの端部のうちの上側の端部に当該円柱の半径よりも大きな半径の円盤形状のフランジが設けられている。当該円柱の中心軸は、当該フランジの中心軸と一致している。また、シャフトＳのフランジが設けられていない方の下側の端部である先端には、エンドエフェクターの取り付けが可能であってもよく、エンドエフェクターの取り付けが不可能であってもよい。また、当該円柱と当該フランジは、一体であってもよく、別体であってもよい。
【００５３】
図１に示した例では、基台Ｂの形状は、直方体形状である。以下では、説明の便宜上、基台Ｂが有する６つの面のうち設置面に接面している面を基台Ｂの下面と称して説明する。また、当該例では、設置面に平行な方向のうち基台Ｂの長手方向に沿った方向がロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸に沿った方向と一致している。また、当該例では、設置面に平行な方向のうち基台Ｂの短手方向に沿った方向がロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸に沿った方向と一致している。ここで、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向は、当該Ｘ軸の正方向に向かうベクトルに対して、当該Ｙ軸の正方向に向かうベクトルを右から乗じる外積によって得られるベクトルの方向と一致している。なお、当該Ｘ軸に沿った方向は、当該長手方向に沿った方向と一致しない構成であってもよい。すなわち、当該Ｙ軸に沿った方向は、当該短手方向に沿った方向と一致しない構成であってもよい。
【００５４】
また、基台Ｂは、第１開口ＢＨ１を有する第１筐体ＨＯ１と、第１筐体ＨＯ１に取り付けられ、第１開口ＢＨ１の少なくとも一部を覆う第１蓋部ＣＶ１と、を有する。図１に示した例では、第１開口ＢＨ１は、基台Ｂの下面に設けられている。なお、第１開口ＢＨ１は、基台Ｂが有する６つの面のうちの下面以外の他の面に設けられる構成であってもよい。
【００５５】
第１蓋部ＣＶ１は、後述する接続部ＣＮを固定可能な部材であり、第１開口ＢＨ１の全部を覆う、例えば長方形状の板状の部材である。但し、第１蓋部ＣＶ１は、これに替えて、容器形状の部材であってもよく、接続部ＣＮを固定可能であれば如何なる形状の部材でもよい。
【００５６】
接続部ＣＮは、第１配線ＣＡ１が接続される部位である第１部位ＣＮ１（図４参照）と、第２配線ＣＡ２が接続される部位である第２部位ＣＮ２（図４参照）とを有するコネクターである。
【００５７】
第１配線ＣＡ１は、ロボット制御装置３０とロボット２０との間を繋ぐ配線である。第１配線ＣＡ１は、ロボット制御装置３０からロボット２０が備える駆動部（すなわち、後述するアクチュエーター）に電力を供給する電力線と、ロボット制御装置３０と当該駆動部との間で信号を伝送する信号線とを含む。なお、第１配線ＣＡ１は、電力線と信号線に加えて、他の配線を含む構成であってもよい。
【００５８】
第２配線ＣＡ２は、ロボット２０が備える駆動部と接続部ＣＮとを接続する配線である。なお、第２配線ＣＡ２は、駆動部に加えて、他の内部装置と接続部ＣＮとを接続する配線であってもよい。
【００５９】
接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１（図４参照）に第１配線ＣＡ１が接続されるとともに、接続部ＣＮの第２部位ＣＮ２（図４参照）に第２配線ＣＡ２が接続されることにより、第１配線ＣＡ１は、接続部ＣＮ、第２配線ＣＡ２を介して当該駆動部と接続される。すなわち、ロボット制御装置３０は、第１配線ＣＡ１、接続部ＣＮ、第２配線ＣＡ２を介して当該駆動部と接続される。
【００６０】
なお、接続部ＣＮは、コネクターに替えて、他の接続部材であってもよい。また、接続部ＣＮは、第１配線ＣＡ１の一部（例えば、前述の電力線、信号線のいずれか一方、電力線の一部、信号線の一部等）が接続されるコネクターであってもよい。また、接続部ＣＮは、第２配線ＣＡ２の一部（第１配線ＣＡ１に対応する配線）が接続されるコネクターであってもよい。
【００６１】
収容部Ｒは、基台Ｂの第１開口ＢＨ１を有する面の外部に設けられ、収容部Ｒは第２筐体ＨＯ２と、第２蓋部ＣＶ２とを備えている。図１に示した例では、収容部Ｒは、略直方体形状の容器である。ここで、収容部Ｒは、第２筐体ＨＯ２および第２蓋部ＣＶ２以外の部材によって構成されてもよい。当該例では、収容部Ｒが有する６つの面のうちの１つの面は、第１蓋部ＣＶ１によって構成されている。
【００６２】
第２筐体ＨＯ２の下面（すなわち、収容部Ｒが有する面のうちロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向側の面）には、収容部Ｒの外側と内側とを繋ぐ穴である第２開口ＢＨ２が形成されている。ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって第２筐体ＨＯ２を見た場合における第２開口ＢＨ２の形状は、ほぼ長方形であり、詳細には長方形において４隅の角を取った多角形状である。なお、第２開口ＢＨ２の形状は、円形状等の他の形状であってもよい。また、第２開口ＢＨ２は、収容部Ｒが有する第１開口ＢＨ１がある面を除いた５つの面のうちの下面以外の他の面に設けられる構成であってもよい。第２筐体ＨＯ２は１以上の締結部材ＳＣ（図３参照）によって基台Ｂに締結（固定）されている。
【００６３】
上述の通り、収容部Ｒは第２蓋部ＣＶ２を有しており、第２蓋部ＣＶ２は、第１配線ＣＡ１が挿通され、第２開口ＢＨ２の少なくとも一部を覆う。以下では、一例として、第２蓋部ＣＶ２は、第２開口ＢＨ２の全部を覆い、且つ、第１配線ＣＡ１が挿通される挿通孔ＣＨ（図６参照）が形成された板状部材である場合について説明する。なお、第２蓋部ＣＶ２は挿通孔ＣＨが形成された板状部材に替えて、他の形状（例えば、椀形状）の部材であってもよい。第２蓋部ＣＶ２は１以上の締結部材（図６参照）によって第２筐体ＨＯ２に締結（固定）される。以下では、一例として、第２蓋部ＣＶ２が４つの締結部材ＳＣによって第２筐体ＨＯ２に締結（固定）される場合について説明する。締結部材ＳＣは、例えば、ドライバー等の工具を用いてユーザーが締める又は緩めることが可能なねじである。なお、締結部材ＳＣは、これに替えて、ユーザーが手で締める又は緩めることが可能なねじ等、締結することによって第２蓋部ＣＶ２を第２筐体ＨＯ２に固定可能な他の締結部材であってもよい。
【００６４】
ここで、収容部Ｒと基台Ｂについて説明する。
【００６５】
図１に示した例では、収容部Ｒは、基台Ｂの下面側外部に設けられており、ロボット２０を設置するための架台（図２参照）には、収容部Ｒを収めるための空間（穴など）が確保されている。基台Ｂは、架台に基台Ｂを設置（固定）するための締結部材を挿通する穴が少なくとも４つ設けられており、基台Ｂは締結部材によって架台の設置面に締結（固定）される。以下では、一例として、基台Ｂに４つの穴が設けられており、４つの締結部材によって締結（固定）される場合について説明する。
【００６６】
図２は、架台Ｆに設置された状態の基台Ｂ及び収容部Ｒをロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって見た図である。図２に示した例では、基台Ｂに設けられた締結用の４つの穴Ｈ１１〜穴Ｈ１４は、長方形の４頂点となるように配置されている。同様に、架台Ｆには、基台Ｂを固定するために、穴Ｈ１１〜穴Ｈ１４に対応したねじ穴ＦＳが設けられている。基台Ｂは、ねじ穴ＦＳそれぞれに締結された締結部材ＳＣによって架台Ｆに締結されている。すなわち、基台Ｂと架台Ｆとは、締結部材ＳＣによって締結（固定）されている。
【００６７】
第２筐体ＨＯ２と第２蓋部ＣＶ２とを備えた収容部Ｒは、前述した通り、基台Ｂの外部に設けられており、その形状は略直方体形状である。また、収容部Ｒは、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって収容部Ｒを見た場合において、基台Ｂと架台Ｆとを締結するために設けられた４つの穴Ｈ１１〜穴Ｈ１４を頂点とする長方形の内側に配置されている。
【００６８】
架台Ｆは、基台Ｂと架台Ｆを締結するために、ねじ穴ＦＳの周囲に部材が存在する必要がある。また、架台Ｆは、剛性をより高くする必要がある。すなわち、空間ＦＨは、ねじ穴ＦＳの周囲を避けた形状であり、できる限り小さいことが望ましい。
【００６９】
図２に示した例では、架台Ｆに設けられた空間ＦＨは、収容部Ｒよりも大きい空間（すなわち、収容部Ｒを内部に収容可能な空間）であり、且つ、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって収容部Ｒを見た場合において、基台Ｂに設けられた４つの穴Ｈ１１〜穴Ｈ１４を頂点とする長方形の内部に配置されている直方体形状の空間である。
【００７０】
架台Ｆは、設置される基台Ｂに設けられた４つの穴Ｈ１１〜穴Ｈ１４を頂点とする長方形の辺上において、設置面を構成する部材を残すことができる。従って、設置面の剛性が下がることを抑制する効果が得られる。なお、収容部Ｒの形状は、他の形状（例えば、円筒形状）であってもよく、空間ＦＨの形状は、他の形状（例えば、円筒形状）であってもよい。また、基台Ｂと架台Ｆとを締結するために設けられた穴は４つより多くてもよく、収容部Ｒは、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって収容部Ｒを見た場合において、その穴を頂点とする多角形の少なくとも２辺の内側に配置されていればよい。
【００７１】
ここで、第１蓋部ＣＶ１と第２筐体ＨＯ２とについて説明する。
【００７２】
図１に示した例では、前述の通り、第１開口ＢＨ１は基台Ｂの下面に設けられている。また、第１蓋部ＣＶ１は、第１開口ＢＨ１の全部を覆い、且つ、長方形の板状部材である。第２筐体ＨＯ２は、枠形状の部材である。収容部Ｒが有する６つの面のうちの１つの面は第１蓋部ＣＶ１によって構成され、５つの面は第２筐体ＨＯ２によって構成されている。
【００７３】
図３は、第２蓋部ＣＶ２が取り外された状態であって、締結部材ＳＣによって第２筐体ＨＯ２が第１蓋部ＣＶ１に締結された状態の基台Ｂと収容部Ｒの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た図である。図３に示した例では、第１蓋部ＣＶ１は第１筐体ＨＯ１の内部に配置され、締結部材（図３において不図示）によって固定されている。なお、第１蓋部ＣＶ１は第１筐体ＨＯ１の外部に配置されていてもよく、第１筐体ＨＯ１以外の基台Ｂに固定されていてもよい。また、第１蓋部ＣＶ１は、第１筐体ＨＯ１あるいは基台Ｂに、締結部材以外（例えば、溶接）によって固定されていてもよい。
【００７４】
第１蓋部ＣＶ１は、４つのねじ穴ＦＳが設けられている。また、第２筐体ＨＯ２は、第１蓋部ＣＶ１のねじ穴ＦＳそれぞれと対応する位置に、４つの穴Ｈ（図２に示す穴Ｈ１１〜穴Ｈ１４）が設けられており、締結部材ＳＣによって、第１蓋部ＣＶ１に締結（固定）されている。なお、第２筐体ＨＯ２は、４つよりも多くの締結部材ＳＣによって、第１蓋部ＣＶ１に締結（固定）されてもよく、また、締結部材ＳＣ以外（例えば、溶接）によって、固定されていてもよい。また、第２筐体ＨＯ２にねじ穴ＦＳが設けられ、第１蓋部ＣＶ１には、第２筐体ＨＯ２に設けられたねじ穴ＦＳに対応する位置に、穴Ｈが設けられ、第２筐体ＨＯ２と第１蓋部ＣＶ１とを、締結部材ＳＣによって、締結（固定）されてもよい。また、第２筐体ＨＯ２は、１つの部材で構成されていてもよく、複数の部材で構成されていてもよい。
【００７５】
第２筐体ＨＯ２は、第１蓋部ＣＶ１が配置される方向に向かって２つの突起部ＰＲが設けられている。また、第１蓋部ＣＶ１は、突起部ＰＲに対応する位置に、突起部ＰＲを挿入する穴ＰＨが設けられている。突起部ＰＲは、第２筐体ＨＯ２と第１蓋部ＣＶ１との相対位置および姿勢が所定の位置および姿勢となったときに、穴ＰＨに挿入される。図３に示した例において、突起部ＰＲは、略直方体形状であり、穴ＰＨは、突起部ＰＲよりも大きな直方体形状の空間である。なお、突起部ＰＲと穴ＰＨは、それぞれ直方体形状以外の形状（例えば、円筒形状）でもよい。また、第１蓋部ＣＶ１に設けられる穴ＰＨ及び第２筐体ＨＯ２に設けられる突起部ＰＲは、１つでもよく、２つよりも多くてもよい。また、第１蓋部ＣＶ１に突起部ＰＲ、第２筐体ＨＯ２に穴ＰＨが設けられていてもよい。
【００７６】
第２筐体ＨＯ２は、突起部ＰＲを穴ＰＨに挿入することによって、第１蓋部ＣＶ１との相対位置、姿勢あるいはその両方を、所定の状態にすることができる。従って、第２筐体ＨＯ２と第１蓋部ＣＶ１との組み立て時における、相対位置、姿勢あるいはその両方のばらつきを抑制する効果を得ることができる。また、第２筐体ＨＯ２が、板状部材を折り曲げて作成された場合において、折り曲げ加工による部品形状のばらつきが発生しうる。第２筐体ＨＯ２に、複数の突起部ＰＲあるいは穴ＰＨあるいはその両方を設け、第１蓋部ＣＶ１に、対応する穴ＰＨあるいは突起部ＰＲあるいはその両方を設ける。突起部ＰＲを穴ＰＨに挿入することで、第２筐体ＨＯ２は、所定の形状で固定することができる。従って、第２筐体ＨＯ２の部品の形状のばらつきによる組み立て時の影響を低減する効果が得られる。
【００７７】
図４は、第２蓋部ＣＶ２が取り外された状態の、基台Ｂと第２筐体ＨＯ２の一例をロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見た図である。図４に示した例では、第１蓋部ＣＶ１には、接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１が収容部Ｒの内側に配置され、接続部ＣＮの第２部位ＣＮ２が収容部Ｒの外側に配置されるように接続部ＣＮが固定されている。なお、収容部Ｒは、第１部位ＣＮ１及び第２部位ＣＮ２の両方が収容部Ｒの内側に配置されるように接続部ＣＮが固定される構成であってもよく、当該両方が収容部Ｒの外側に配置される接続部ＣＮが固定される構成であってもよい。
【００７８】
また、第２筐体ＨＯ２には、第１配線ＣＡ１以外の第３配線ＣＡ３が収容されている。第３配線ＣＡ３は、第１蓋部ＣＶ１が有する開口部に挿通され、第２筐体ＨＯ２が有する開口に挿通される。なお、第３配線ＣＡ３は、例えばエアー配管であり、その他の配線あるいは配管でもよい。また、第３配線ＣＡ３は、第２筐体ＨＯ２に設けられた接続部に接続されてもよい。
【００７９】
第２筐体ＨＯ２は、第１配線ＣＡ１と第３配線ＣＡ３を隔てる壁ＷＡが形成されている。このとき、収容部Ｒの６つの面のうち１つが、第２筐体ＨＯ２が有する壁ＷＡによって構成されている。なお、第２筐体ＨＯ２は、１つの部材で構成されていてもよく、複数の部材で構成されていてもよい。また、第１配線ＣＡ１と第３配線ＣＡ３とを隔てる壁ＷＡは、第１蓋部ＣＶ１に設けられていてもよい。
【００８０】
図４に示した例において、第１蓋部ＣＶ１には、第１蓋部ＣＶ１と第２配線ＣＡ２が有する接地端子ＧＥとを締結する締結部材ＧＳを締結する１以上のねじ穴ＧＨが形成されている。ケーブルＧＤは、第２配線ＣＡ２の周方向を被覆しているシールドと接地端子ＧＥとを接続するケーブルである。接地端子ＧＥは、締結部材ＧＳによって第１蓋部ＣＶ１に締結されている。これにより、ロボット２０は、第２配線ＣＡ２において生じるノイズを抑制することができる。
【００８１】
ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって収容部Ｒを見た場合において、締結部材ＧＳの中心軸が、収容部Ｒの内部よりも外側に位置するようにねじ穴ＧＨが形成されている。これにより、ロボット２０は、収容部Ｒの内部において締結部材ＧＳが他の物体（例えば、当該内部において作業を行っているユーザーの手、第１配線ＣＡ１の一部等）と接触することを抑制することができる。なお、接地端子ＧＥを締結（固定）する締結部材ＧＳを締結するねじ穴ＧＨは、第１蓋部ＣＶ１以外（例えば第１筐体ＨＯ１）に形成されていてもよい。
【００８２】
ここで、収容部Ｒと第２蓋部ＣＶ２とについて説明する。
【００８３】
図５は、第２蓋部ＣＶ２が取り外された状態の収容部Ｒの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって見た図である。なお、図５において、第２筐体ＨＯ２と第１蓋部ＣＶ１とを締結している締結部材ＳＣは、簡略化のため省略している。
【００８４】
図５に示した例では、第２筐体ＨＯ２の下面に形成された第２開口ＢＨ２の形状は、前述した通り、ほぼ長方形であり、詳細には長方形において４隅の角を取った多角形状である。当該下面のうち当該４隅の角に対応する面のそれぞれには、ねじ穴Ｈ２１〜ねじ穴Ｈ２４が形成されている。この一例において、当該ねじ穴には、ねじ切りが行われており、ねじである締結部材ＳＣが締結される。
【００８５】
また、図５に示した例では、第２筐体ＨＯ２に第２蓋部ＣＶ２が取り付けられていないため、収容部Ｒに固定された接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１は、第２開口ＢＨ２を通して収容部Ｒの内側に位置していることが確認できる。
【００８６】
図６は、締結部材ＳＣによって第２蓋部ＣＶ２が第２筐体ＨＯ２に締結された状態の収容部Ｒの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって見た図である。以下では、説明の便宜上、当該状態における第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係を第１位置関係と称して説明する。すなわち、図６は、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係が第１位置関係と一致している場合における第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２とのそれぞれを示す図である。なお、図６において、第２筐体ＨＯ２と第１蓋部ＣＶ１とを締結している締結部材ＳＣは、簡略化のため省略している。また、締結部材ＳＣは、ねじ頭ＳＨと、軸部ＳＸとを含み構成されている。
【００８７】
図６に示した例では、第２蓋部ＣＶ２は、前述した通り、ねじ穴Ｈ２１〜ねじ穴Ｈ２４のそれぞれに締結された締結部材ＳＣ（不図示）によって第２筐体ＨＯ２に締結されている。すなわち、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２とは、締結部材ＳＣによって締結（固定）される。より具体的には、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係は、締結部材ＳＣによって締結（固定）される。
【００８８】
ここで、第２蓋部ＣＶ２は、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係を締結する締結部材ＳＣ（不図示）を緩めた状態で、第２蓋部ＣＶ２を第２筐体ＨＯ２から取り外し可能な切り欠き部を有する。図６に示した切り欠き部ＣＯ１は、第２蓋部ＣＶ２を第２筐体ＨＯ２から取り外し可能な切り欠き部のうち前述のねじ穴Ｈ２１に対応する切り欠き部の一例である。また、図６に示した切り欠き部ＣＯ２は、第２蓋部ＣＶ２を第２筐体ＨＯ２から取り外し可能な切り欠き部のうち前述のねじ穴Ｈ２２に対応する切り欠き部の一例である。また、図６に示した切り欠き部ＣＯ３は、第２蓋部ＣＶ２を第２筐体ＨＯ２から取り外し可能な切り欠き部のうち前述のねじ穴Ｈ２３に対応する切り欠き部の一例である。また、図６に示した切り欠き部ＣＯ４は、第２蓋部ＣＶ２を第２筐体ＨＯ２から取り外し可能な切り欠き部のうち前述のねじ穴Ｈ２４に対応する切り欠き部の一例である。
【００８９】
切り欠き部ＣＯ１は、第１穴ＣＯ１１と、第２穴ＣＯ１２と、第３穴ＣＯ１３を有する。すなわち、切り欠き部ＣＯ１は、第１穴ＣＯ１１と、第２穴ＣＯ１２と、第３穴ＣＯ１３とを組み合わせた構造となるように第２蓋部ＣＶ２に形成される。
【００９０】
第１穴ＣＯ１１は、締結部材ＳＣの軸部ＳＸの半径よりも大きな半径であって締結部材ＳＣのねじ頭ＳＨの半径よりも小さな半径の穴である。軸部ＳＸは、締結部材ＳＣの部位のうちねじ山が形成されている部位のことである。ねじ頭ＳＨは、締結部材ＳＣを回転させる際にドライバー等の工具を差し込む部分である。また、第１穴ＣＯ１１は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって収容部Ｒを見た場合であり、且つ、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係が第１位置関係と一致している場合、ねじ穴Ｈ２１と重なる（一致する）穴である。
【００９１】
第２穴ＣＯ１２は、締結部材ＳＣのねじ頭ＳＨの半径よりも大きな半径の穴である。また、第２穴ＣＯ１２の中心は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって収容部Ｒを見た場合であり、且つ、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係が予め決められた第２位置関係と一致している場合、ねじ穴Ｈ２１の中心と一致する穴である。すなわち、この場合、第２穴ＣＯ１２とねじ穴Ｈ２１は、同心円となる。第２位置関係は、第２筐体ＨＯ２から第２蓋部ＣＶ２を取り外す場合における第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係のことである。この一例において、第２位置関係は、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係が第１位置関係と一致している状態から、第１配線ＣＡ１が第２蓋部ＣＶ２に挿通される方向と交差する方向である第１方向に第２蓋部ＣＶ２を所定距離摺動させた場合の第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係のことである。図６に示した例において、第１方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向である。なお、第１方向は、第１配線ＣＡ１が第２蓋部ＣＶ２に挿通される方向と交差する他の方向であってもよい。所定距離は、この一例において、第１穴ＣＯ１１の中心と第２穴ＣＯ１２の中心との間の距離である。なお、所定距離は、これに替えて、他の距離であってもよい。
【００９２】
第３穴ＣＯ１３は、第１穴ＣＯ１１と第２穴ＣＯ１２とを繋ぐ穴である。また、第３穴ＣＯ１３は、締結部材ＳＣを第２筐体ＨＯ２から取り外さずに緩めた状態において第２蓋部ＣＶ２を第１方向に所定距離摺動させ、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係を第１位置関係から第２位置関係へと変化させる場合に締結部材ＳＣの軸部ＳＸを第１穴ＣＯ１１から第２穴ＣＯ１２まで通すための穴（溝）である。このため、第３穴ＣＯ１３の幅は、軸部ＳＸの直径よりも大きい。以下では、一例として、第３穴ＣＯ１３の幅が、第１穴ＣＯ１１の直径と同じである場合について説明する。切り欠き部ＣＯ１が第３穴ＣＯ１３を有するため、ユーザーは、第２蓋部ＣＶ２を第１方向に所定距離摺動させることができる。その結果、ユーザーは、締結部材ＳＣを緩めた状態で締結部材ＳＣを第２筐体ＨＯ２から取り外すことなく、第２筐体ＨＯ２から第２蓋部ＣＶ２を取り外すことができる。なお、前述の所定距離が短く、第１穴ＣＯ１１と第２穴ＣＯ１２との距離が短い場合、第３穴ＣＯ１３が、第１穴ＣＯ１１あるいは第２穴ＣＯ１２の一部となることがある。
【００９３】
ここで、図６に示した例では、切り欠き部ＣＯ１は、第２穴ＣＯ１２からロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって、ねじ頭ＳＨの直径よりも大きな幅の溝を有している。なお、切り欠き部ＣＯ１は、当該溝を有さない構成であってもよい。
【００９４】
切り欠き部ＣＯ２の構造は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向を右、当該Ｘ軸の負方向を左とした場合において、切り欠き部ＣＯ１を左右反転させた構造と同じ構造であるため、詳細な説明を省略する。図６に示した例では、切り欠き部ＣＯ２は、切り欠き部ＣＯ１の第１穴ＣＯ１１に対応する第１穴として第１穴ＣＯ２１を有する。また、当該例では、切り欠き部ＣＯ２は、切り欠き部ＣＯ１の第２穴ＣＯ１２に対応する第２穴として第２穴ＣＯ２２を有する。また、当該例では、切り欠き部ＣＯ２は、切り欠き部ＣＯ１の第３穴ＣＯ１３に対応する第３穴として第３穴ＣＯ２３を有する。なお、切り欠き部ＣＯ２の構造は、切り欠き部ＣＯ１を左右反転させた構造と異なる構造であってもよい。
【００９５】
切り欠き部ＣＯ３は、第１穴ＣＯ３１と、第２穴ＣＯ３２と、第３穴ＣＯ３３を有する。すなわち、切り欠き部ＣＯ３は、第１穴ＣＯ３１と、第２穴ＣＯ３２と、第３穴ＣＯ３３とを組み合わせた構造となるように第２蓋部ＣＶ２に形成される。
【００９６】
第１穴ＣＯ３１は、締結部材ＳＣの軸部ＳＸの半径よりも大きな半径であって締結部材ＳＣのねじ頭ＳＨの半径よりも小さな半径の穴である。また、第１穴ＣＯ３１は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって収容部Ｒを見た場合であり、且つ、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係が第１位置関係と一致している場合、ねじ穴Ｈ２３と重なる（一致する）穴である。
【００９７】
第２穴ＣＯ３２は、締結部材ＳＣのねじ頭ＳＨの半径よりも大きな半径の穴である。また、第２穴ＣＯ３２の中心は、当該Ｚ軸の正方向に向かって収容部Ｒを見た場合であり、且つ第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係が予め決められた第２位置関係と一致している場合、ねじ穴Ｈ２３の中心と一致する穴である。すなわち、この場合、第２穴ＣＯ３２とねじ穴Ｈ２３は、同心円となる。
【００９８】
第３穴ＣＯ３３は、第１穴ＣＯ３１と第２穴ＣＯ３２とを繋ぐ穴である。また、第３穴ＣＯ３３は、締結部材ＳＣを第２筐体ＨＯ２から取り外さずに緩めた状態において第２蓋部ＣＶ２を第１方向に所定距離摺動させ、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係を第１位置関係から第２位置関係へと変化させる場合に締結部材ＳＣの軸部ＳＸを第１穴ＣＯ３１から第２穴ＣＯ３２まで通すための穴（溝）である。このため、第３穴ＣＯ３３の幅は、軸部ＳＸの直径よりも大きい。以下では、一例として、第３穴ＣＯ３３の幅が、第１穴ＣＯ３１の直径と同じである場合について説明する。切り欠き部ＣＯ３が第３穴ＣＯ３３を有するため、ユーザーは、第２蓋部ＣＶ２を第１方向に所定距離摺動させることができる。その結果、ユーザーは、締結部材ＳＣを緩めた状態で締結部材ＳＣを第２筐体ＨＯ２から取り外すことなく、第２筐体ＨＯ２から第２蓋部ＣＶ２を取り外すことができる。なお、前述の所定距離が短く、第１穴ＣＯ３１と第２穴ＣＯ３２との距離が短い場合、第３穴ＣＯ３３が、第１穴ＣＯ３１あるいは第２穴ＣＯ３２の一部となることがある。
【００９９】
ここで、図６に示した例では、切り欠き部ＣＯ３は、第２穴ＣＯ３２の中心が第２蓋部ＣＶ２の外側（外部）にあり、第２穴ＣＯ３２を通して第２蓋部ＣＶ２の外側につながっている。なお、切り欠き部ＣＯ３は、第２穴ＣＯ３２の中心が第２蓋部ＣＶ２の内側にあってもよく、第２蓋部ＣＶ２の外部へと通じる溝を有してもよい。また、第２穴ＣＯ３２を通して第２蓋部ＣＶ２の外部につながっていなくてもよい。
【０１００】
切り欠き部ＣＯ４の構造は、この一例において、切り欠き部ＣＯ３の構造と同じ構造であるため、詳細な説明を省略する。図６に示した例では、切り欠き部ＣＯ４は、切り欠き部ＣＯ３の第１穴ＣＯ３１に対応する第１穴として第１穴ＣＯ４１を有する。また、当該例では、切り欠き部ＣＯ４は、切り欠き部ＣＯ３の第２穴ＣＯ３２に対応する第２穴として第２穴ＣＯ４２を有する。また、当該例では、切り欠き部ＣＯ４は、切り欠き部ＣＯ３の第３穴ＣＯ３３に対応する第３穴として第３穴ＣＯ４３を有する。なお、切り欠き部ＣＯ４の構造は、切り欠き部ＣＯ３の構造と異なる構造であってもよい。
【０１０１】
図７は、図６に示した第２蓋部ＣＶ２を第１方向に所定距離摺動させた場合の第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係の一例を示す図である。図７に示した通り、当該場合、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係が第２位置関係と一致する。このため、第２穴ＣＯ１２とねじ穴Ｈ２１とは、同心円になっている。また、第２穴ＣＯ２２とねじ穴Ｈ２２とは、同心円になっている。また、第２穴ＣＯ３２とねじ穴Ｈ２３とは、同心円になっている。また、第２穴ＣＯ４２とねじ穴Ｈ２４とは、同心円になっている。また、当該場合、第２穴ＣＯ１２、第２穴ＣＯ２２、第２穴ＣＯ３２、第２穴ＣＯ４２それぞれの半径がねじ頭ＳＨの半径よりも大きいため、ユーザーは、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に第２蓋部ＣＶ２を移動させることにより、締結部材ＳＣを緩めた状態であって締結部材ＳＣが第２筐体ＨＯ２から取り外されていない状態において、第２筐体ＨＯ２から第２蓋部ＣＶ２を取り外すことができる。その結果、ロボット２０は、第２蓋部ＣＶ２を第２筐体ＨＯ２から取り外す作業に要する時間を短縮することができる。
【０１０２】
なお、図６は、あくまでもイメージ図である。このため、図６に示した第２蓋部ＣＶ２を第１方向に所定距離摺動させた場合に、ねじ穴Ｈ２１の中心と第２穴ＣＯ１２の中心とは、一致しないように見えることがある。また、当該場合に、ねじ穴Ｈ２２の中心と第２穴ＣＯ２２の中心とは、一致しないように見えることがある。また、当該場合に、ねじ穴Ｈ２３の中心と第２穴ＣＯ３２の中心とは、一致しないように見えることがある。また、当該場合に、ねじ穴Ｈ２４の中心と第２穴ＣＯ４２の中心とは、一致しないように見えることがある。
【０１０３】
前述した通り、第２蓋部ＣＶ２には、第１配線ＣＡ１が挿通される挿通孔ＣＨが形成されている。より具体的には、第２蓋部ＣＶ２には、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係が第１位置関係と第２位置関係との間で変化する際に第１仮想軸ＣＬ１の動く範囲内において、第１仮想軸ＣＬ１と第２仮想軸ＣＬ２とが一致しないように挿通孔ＣＨが形成されている。
【０１０４】
第１仮想軸ＣＬ１は、挿通孔ＣＨに応じて決まる軸である。以下では、一例として、第１仮想軸ＣＬ１が、挿通孔ＣＨの中心を通る軸である場合について説明する。また、第１仮想軸ＣＬ１は、第２蓋部ＣＶ２に第１配線ＣＡ１を挿通させる方向である挿通方向と平行な軸である。以下では、一例として、当該挿通方向が、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に沿った方向である場合について説明する。
【０１０５】
第２仮想軸ＣＬ２は、接続部ＣＮに応じて決まる軸である。以下では、一例として、第２仮想軸ＣＬ２が、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって接続部ＣＮを見た場合における接続部ＣＮの輪郭を表す図形（図６に示した例では、長方形）の図心を通る軸である場合について説明する。また、第２仮想軸ＣＬ２は、第２蓋部ＣＶ２に第１配線ＣＡ１を挿通させる方向である挿通方向と平行な軸である。
【０１０６】
なお、第１仮想軸ＣＬ１と第２仮想軸ＣＬ２とのいずれか一方又は両方は、第２蓋部ＣＶ２に第１配線ＣＡ１を挿通させる方向である挿通方向と非平行な軸であってもよい。
【０１０７】
図８は、図６に示した基台Ｂをロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た側面図である。なお、図８では、図が煩雑になることを避けるため、第２蓋部ＣＶ２が有する切り欠き部ＣＯ１〜切り欠き部ＣＯ４のそれぞれを省略している。図８に示した補助線ＣＬ３は、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係が第２位置関係と一致している場合における第１仮想軸ＣＬ１の位置を示す。すなわち、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係が第１位置関係と第２位置関係との間で変化する際に第１仮想軸ＣＬ１の動く範囲は、図８に示した範囲ＲＧである。図８に示したように、範囲ＲＧには、第２仮想軸ＣＬ２が含まれていない。このため、このことからも、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係が第１位置関係と第２位置関係との間で変化する際に第１仮想軸ＣＬ１の動く範囲内において第１仮想軸ＣＬ１と第２仮想軸ＣＬ２とが一致しないように挿通孔ＣＨが第２蓋部ＣＶ２に形成されていることが分かる。
【０１０８】
このように、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係が第１位置関係と第２位置関係との間で変化する際に第１仮想軸ＣＬ１の動く範囲内において第１仮想軸ＣＬ１と第２仮想軸ＣＬ２とが一致しないように挿通孔ＣＨが第２蓋部ＣＶ２に形成されているため、ロボット２０は、第１配線ＣＡ１の余長の収容部Ｒへの収容を容易にすることができる。また、ロボット２０は、収容部Ｒの第１配線ＣＡ１の余長部分などの内容物によって第２蓋部ＣＶ２の第１方向への摺動が邪魔されてしまうことを抑制することができる。
【０１０９】
ここで、図８を参照し、収容部Ｒの深さについて説明する。図８に示した収容部Ｒの深さＤＴは、２０〜４０ミリメートル程度であることが望ましく、例えば、およそ３０ミリメートルである。これは、深さＤＴが深過ぎるとユーザーの手が収容部Ｒの奥まで届かず、深さＤＴが浅過ぎると接続部ＣＮが第２蓋部ＣＶ２や第２筐体ＨＯ２と干渉してしまうためである。ここで、図８に示した深さＤＴは、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸方向に沿った長さであって第２蓋部ＣＶ２が第２筐体ＨＯ２に締結されている場合における第２蓋部ＣＶ２の内側面から収容部Ｒの底面（すなわち、第１蓋部ＣＶ１）までの長さのことである。第２蓋部ＣＶ２の内側面は、当該場合における第２蓋部ＣＶ２が有する面のうちの第２筐体ＨＯ２側の面のことである。また、収容部Ｒの底面は、当該場合における収容部Ｒの内側の面のうちの第２蓋部ＣＶ２に対向する面のことである。なお、深さＤＴは、接続部ＣＮが第２蓋部ＣＶ２や第２筐体ＨＯ２と干渉してしまわなければ２０ミリメートルより浅くてもよく、第２開口ＢＨ２の大きさがユーザーの手よりも大きい場合や、第１配線ＣＡ１を接続部ＣＮに接続する道具をユーザーに使わせる等の場合、４０ミリメートルよりも深くてもよい。
【０１１０】
次に、図９を参照し、第１配線ＣＡ１と第２蓋部ＣＶ２について説明する。図９は、図６に示した第２蓋部ＣＶ２であって、第１配線ＣＡ１が挿通された第２蓋部ＣＶ２の一例を示す図である。また、図９は、第２蓋部ＣＶ２に形成された挿通孔ＣＨの中心を通る面であってロボット座標系ＲＣにおけるＹＺ平面と平行な面において第１配線ＣＡ１が挿通された第２蓋部ＣＶ２を切断した断面図である。なお、図９に示した第１配線ＣＡ１の断面は、図が煩雑になるのを避けるため、白抜きによって示している。図９に示した通り、第１配線ＣＡ１は、第２蓋部ＣＶ２に形成された挿通孔ＣＨに挿通される。この際、図９に示したように、第１配線ＣＡ１と第２蓋部ＣＶ２との間には、シール部材ＳＭが設けられる。シール部材ＳＭは、第１配線ＣＡ１と第２蓋部ＣＶ２との間から異物（例えば、液体、粉粒体、気体等）が収容部Ｒの内側に入り込むことを抑制する部材であれば、如何なる部材であってもよい。シール部材ＳＭの材質は、例えば、樹脂であるが、これに替えて、他の材質であってもよい。なお、第１配線ＣＡ１と第２蓋部ＣＶ２との間には、シール部材ＳＭが設けられない構成であってもよい。
【０１１１】
次に、図１０を参照し、接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１について説明する。図１０は、図６に示した接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１の一例を示す図である。図１０に示した通り、第１部位ＣＮ１には、第１接続部ＣＮ１１と、第２接続部ＣＮ１２が設けられている。第１接続部ＣＮ１１は、前述の電力線が接続されるコネクターである。第２接続部ＣＮ１２は、前述の信号線が接続されるコネクターである。これにより、ロボット２０は、第１接続部ＣＮ１１と、第２接続部ＣＮ１２と、第２配線ＣＡ２との一部又は全部に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。また、ユーザーは、電力線を接続する部位に誤って信号線を接続してしまうことを抑制することができるとともに、信号線を接続する部位に誤って電力線を接続してしまうことを抑制することができる。なお、第１部位ＣＮ１には、第１接続部ＣＮ１１と、第２接続部ＣＮ１２とのいずれか一方のみが設けられる構成であってもよく、第１接続部ＣＮ１１と、第２接続部ＣＮ１２とのいずれか一方又は両方に替えて、他のコネクターが設けられる構成であってもよく、第１接続部ＣＮ１１と、第２接続部ＣＮ１２とのいずれか一方又は両方に加えて、他のコネクターが設けられる構成であってもよい。また、第１接続部ＣＮ１１と第２接続部ＣＮ１２は、まとめて１つのコネクターを構成する構成であってもよい。
【０１１２】
以上のように、接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１と第１配線ＣＡ１は、収容部Ｒの内側に収容される。このため、第１部位ＣＮ１と第１配線ＣＡ１との間には、防水加工等の異物が入り込むことを抑制する加工を施す必要がない。その結果、ロボット２０の製造者は、接続部ＣＮとして安価なコネクターを用いてロボット２０を製造することができるとともに、第１配線ＣＡ１として安価な配線を用いてロボット２０を製造することができる。すなわち、ロボット２０は、ロボット２０の製造に係るコストの増大を抑制することができる。
【０１１３】
なお、第１蓋部ＣＶ１に固定される接続部ＣＮが複数のコネクターによって構成されている場合、当該複数のコネクターの一部又は全部は、互いに異なる形状であってもよく、互いに同じ形状であってもよい。当該複数のコネクターの全部が互いに異なる形状である場合、ロボット２０は、ユーザーによる配線の誤接続を抑制することができる。
【０１１４】
また、接続部ＣＮが第１蓋部ＣＶ１に固定されているため、接続部ＣＮは、第１配線ＣＡ１を接続部ＣＮから取り外す作業を行う際において、基台Ｂの内側から基台Ｂの外側に取り出されることがない。このため、基台Ｂの内側のうち収容部Ｒの外側において接続部ＣＮの第２部位ＣＮ２に接続された第２配線ＣＡ２は、接続部ＣＮが基台Ｂの内側から基台Ｂの外側に取り出されるための余長分を短くすることができる。その結果、ロボット２０は、第２配線ＣＡ２におけるノイズの発生を抑制することができる。
【０１１５】
図１に戻る。ロボット２０が備える前述の駆動部は、可動部Ａを駆動する。当該駆動部は、この一例において、第１駆動部Ｍ１、第２駆動部Ｍ２、第３駆動部Ｍ３、第４駆動部Ｍ４のそれぞれのことである。なお、当該駆動部は、これら４つの駆動部の一部又は全部に替えて、他の駆動部を含む構成であってもよく、当該４つの駆動部に加えて、他の駆動部を含む構成であってもよい。
【０１１６】
基台Ｂは、第１アームＡ１を第１軸ＡＸ１周りに回動させる駆動部である第１駆動部Ｍ１を備える。第１駆動部Ｍ１は、ロボット制御装置３０により制御されるアクチュエーターである。すなわち、第１軸ＡＸ１は、第１駆動部Ｍ１の回動軸と一致する軸である。
【０１１７】
第１アームＡ１は、第１駆動部Ｍ１の回動軸の回動に伴って第１軸ＡＸ１周りに回動し、水平方向に移動する。水平方向は、この一例において、上下方向と直交する方向である。すなわち、この一例において、水平方向は、ロボット２０のロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った方向である。
【０１１８】
第２アームＡ２は、第２軸ＡＸ２周りに回動し、水平方向に移動する。第２アームＡ２は、第１アームＡ１に対して第２軸ＡＸ２周りに第２アームＡ２を回動させる駆動部である第２駆動部Ｍ２を備える。第２駆動部Ｍ２は、ロボット制御装置３０により制御されるアクチュエーターである。すなわち、第２軸ＡＸ２は、第２駆動部Ｍ２の回動軸と一致する軸である。
【０１１９】
また、第２アームＡ２は、上下動アクチュエーターである第３駆動部Ｍ３と回動アクチュエーターである第４駆動部Ｍ４とを備えてシャフトＳを支持する。第３駆動部Ｍ３は、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットを図示しないタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを上下方向に移動（昇降）させる。第４駆動部Ｍ４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットを図示しないタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳの中心軸周りにシャフトＳを回動させる。
【０１２０】
ロボット２０が備える４つの駆動部である第１駆動部Ｍ１〜第４駆動部Ｍ４のそれぞれは、第１配線ＣＡ１によってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。第１配線ＣＡ１には、ロボット制御装置３０から当該４つの駆動部のそれぞれに電力を供給する電力線と、ロボット制御装置３０と当該４つの駆動部のそれぞれとの間で信号を伝送する信号線とが含まれる。これにより、当該４つの駆動部のそれぞれは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、当該信号線を介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の規格によって行われる。また、当該４つの駆動部のうちの一部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。また、第１配線ＣＡ１には、当該電力線と当該信号線に加えて、他の配線が含まれる構成であってもよい。
【０１２１】
ロボット制御装置３０は、ロボット２０に制御信号を送信することにより、ロボット２０を動作させる。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行わせることができる。ロボット制御装置３０は、ロボット２０と別体であり、ロボット２０の外部に設置されている。
【０１２２】
なお、接続部ＣＮに接続される第１配線ＣＡ１は、ロボット制御装置３０からロボット２０に接続される配線に替えて、ロボット制御装置３０と異なる他の装置からロボット２０に接続される配線であってもよい。例えば、当該他の装置は、ロボット２０に接続されるティーチングペンダント、ノートＰＣ（Personal  Computer）等である。
【０１２３】
また、図１及び図９では、電力線と信号線とを含む第１配線ＣＡ１が１本にまとめられた配線として描かれているが、これは一例に過ぎず、当該第１配線ＣＡ１は、２本以上の配線によって構成されてもよい。この場合、例えば、電力線が１本の配線にまとめられるとともに、信号線が１本の配線にまとめられる。また、当該場合、２本以上の配線によって構成される第１配線ＣＡ１が挿通される挿通孔ＣＨは、当該２本以上の配線のそれぞれに対応する挿通孔を有する構成であってもよく、当該２本以上の配線の全部が挿通される構成であってもよい。
【０１２４】
また、第１配線ＣＡ１は、例えば、ワンタッチ式のパネルマウント型コネクターによって接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１に接続される。この場合、ユーザーは、接続部ＣＮから第１配線ＣＡ１を手で容易に取り外すことができる。なお、第１配線ＣＡ１は、他のコネクターによって接続部ＣＮに接続される構成であってもよい。
【０１２５】
また、上記において説明した切り欠き部ＣＯ１〜切り欠き部ＣＯ４のそれぞれは、切り欠きではなく、第２蓋部ＣＶ２に形成された溝であってもよい。
【０１２６】
また、上記において説明した第２蓋部ＣＶ２には、第２蓋部ＣＶ２と第２筐体ＨＯ２との相対的な位置関係が第１位置関係と第２位置関係との間で変化する際に第１仮想軸ＣＬ１の動く範囲内において第１仮想軸ＣＬ１と第２仮想軸ＣＬ２とが一致するように挿通孔ＣＨが形成される構成であってもよい。
【０１２７】
以上説明したように、実施形態１におけるロボット２０は、基台（この一例において、基台Ｂ）と、基台に設けられた可動部（この一例において、可動部Ａ）と、可動部を駆動する駆動部（この一例において、第１駆動部Ｍ１〜第４駆動部Ｍ４）と、他の外部装置（この一例において、ロボット制御装置３０）の第１配線（この一例において、第１配線ＣＡ１）の少なくとも一部が接続される接続部（接続部ＣＮ）と、駆動部を含む内部装置と接続部とを接続する第２配線（この一例において、第２配線ＣＡ２）と、第１配線の一部を収容する収容部（この一例において、収容部Ｒ）と、を備え、基台は、第１開口（この一例において、第１開口ＢＨ１）を有する第１筐体（この一例において、第１筐体ＨＯ１）と、第１筐体に取り付けられ、第１開口の少なくとも一部を覆う第１蓋部（この一例において、第１蓋部ＣＶ１）と、を有し、第１蓋部には、接続部が設けられ、収容部は、基台の外部に設けられ、第２開口（この一例において、第２開口ＢＨ２）を有する第２筐体（この一例において、第２筐体ＨＯ２）と、第２筐体に取り付けられ、第２開口の少なくとも一部を覆う第２蓋部（この一例において、第２蓋部ＣＶ２）と、を有し、第２蓋部には、第１配線が挿通されている。これにより、ロボット２０は、第１蓋部に接続部を設け、基台外部に第１配線の一部や接続部を収容する収容部を設けることで、意図しない衝撃や振動などが加わることによる、接続部の変形や第２配線の過度の曲げや引っ張り等の不具合を防ぐことができる。したがって、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。
【０１２８】
また、ロボット２０は、第２筐体が第１蓋部に設けられている。これにより、第１蓋部は第１筐体よりも小さく設計されるため、第２筐体は第１蓋部よりも小さく設計することができる。したがって、第２筐体をより小さくすることができる。
【０１２９】
また、ロボット２０では、第１筐体は、架台に取り付けられる第１面を有し、第１面は第１開口を有し、第１蓋部は、第１開口の少なくとも一部を覆っている。これにより、ロボット２０は、収容部及び第１配線をロボットの可動部の動作範囲外に配置することになり、可動部と収容部および第１配線との干渉を防ぐことができる。
【０１３０】
また、ロボット２０では、基台は、架台に基台を固定する締結部材を挿入する穴が少なくとも４つ（この一例において、穴Ｈ１１〜穴Ｈ１４）設けられ、第２筐体及び第２蓋部は、穴を頂点とする多角形の少なくとも２辺の内側に配置されている。これにより、第２筐体と第２蓋部を収容するために架台に開ける収容穴の大きさを縮小することができる。従って、架台の剛性が下がることを抑制する効果を得ることができる。
【０１３１】
また、ロボット２０は、第２蓋部に形成された挿通孔（この一例において、挿通孔ＣＨ）であって第１配線が挿通される挿通孔に応じて決まる軸であって第２蓋部に第１配線を挿通させる挿通方向と平行な第１仮想軸（この一例において、第１仮想軸ＣＬ１）と、接続部に応じて決まる軸であって挿通方向と平行な第２仮想軸（この一例において、第２仮想軸ＣＬ２）とが一致していない。これにより、ロボット２０は、第１配線の余長の収容部への収容を容易にすることができる。
【０１３２】
また、ロボット２０では、第２蓋部は、第２蓋部と第２筐体とを締結する締結部材を緩めた状態で、第１配線が第２蓋部に挿通される方向と交差する方向に摺動することによって、第２蓋部を第２筐体から取り外し可能な切り欠き部（この一例において、切り欠き部ＣＯ１〜ＣＯ４）を有している。これにより、ロボット２０は、第２蓋部と第２筐体とを締結する締結部材を取り外さなくても、第２蓋部を着脱することができる。その結果、第２蓋部を第２筐体に着脱する作業に要する時間を短縮することができる。
【０１３３】
また、ロボット２０は、動く範囲内において、第１仮想軸と第２仮想軸とが一致していない。これにより、ロボット２０は、収容部に収容されている内容物によって第２蓋部の摺動が邪魔されることを抑制することができる。
【０１３４】
また、ロボット２０では、第２筐体と第１蓋部は、一方に１つ以上の突起部（この一例において、突起部ＰＲ）を有し、もう一方に突起部と同数の突起部を挿入する穴（この一例において、穴ＰＨ）を有している。これにより、ロボット２０は、突起部を対応する穴に挿入することで、第２筐体の形状や、第２筐体と第１蓋部の相対位置を所定の状態に定めることができる。従って、組み立てばらつきや、第２筐体及び第１蓋部のそれぞれの部品ばらつきによる組み立て時の影響を受け難くするという効果を得ることができる。
【０１３５】
また、このロボット２０では、第２筐体は、第１配線以外の第３配線（この一例において、第３配線ＣＡ３）が収容され、第１配線と第３配線を隔てる壁（この一例において、壁ＷＡ）を有する。これにより、ロボット２０は、第２筐体内に第１配線以外の配線として第３配線があった場合にも、第３配線に触れずに第１配線の接続着脱作業を行うことができる。従って、第３配線の断線等の不具合が発生することを抑制する効果を得ることができる。
【０１３６】
（実施形態２）
図１１は、実施形態２に係るロボットシステム２の構成の一例を示す図である。
【０１３７】
ここで、ロボット２０と異なるロボットＸ（例えば、従来のロボット）では、ロボットＸと情報処理装置４０（例えば、温度情報処理装置）との間を繋ぐ配線が接続される接続部（例えば、コネクター）がロボットＸのアームの外側に設けられている場合があった。この場合、当該アームの外側に設けられている接続部は、意図しない衝撃等が加わることによって変形する等の不具合が生じることがあった。また、当該場合、当該接続部と当該配線との間に水等の液体が入り込む可能性があるため、当該接続部及び当該配線は、防水用の加工が施され、ロボットＸの製造に係るコストが増大してしまうことがある。一方、当該アームの内側に当該接続部が配置される場合、当該接続部は、当該アームの内側において宙に浮いており、当該接続部に接続されている配線が切れてしまう等の不具合が生じることがあった。
【０１３８】
そこで、ロボット２０は、駆動部によって駆動される少なくとも１つの可動部と、他の外部装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、駆動部を含む内部装置と接続部とを接続する第４配線と、第１配線の一部を収容する収容部と、を備え、可動部は、第３開口を有する第３筐体と、第３筐体に取り付けられ、第３開口の少なくとも一部を覆う第３蓋部と、を有し、第３蓋部には、接続部が設けられ、収容部は可動部の外部に設けられ、第４開口を有する第４筐体と、第４筐体に取り付けられ、第４開口の少なくとも一部を覆う第４蓋部と、を有し、第４蓋部には、第１配線が挿通されている。これらにより、ロボット２０は、第３蓋部に接続部を設け、基台外部にこれらの収容部を設けることで、接続部と第４配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。また、以下では、一例として、当該他の外部装置が情報処理装置４０である場合について説明する。
【０１３９】
＜ロボットシステムの構成＞
実施形態２に係るロボットシステム２の構成について説明する。図１１に示したように、ロボットシステム２は、ロボット２０と、ロボット制御装置３０、情報処理装置４０を備える。なお、実施形態１と同一の構成部位についての、同一の番号を使用し、重複する説明は省略する。
【０１４０】
図１１に示した例では、ロボット２０の第２アームＡ２の形状は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面が楕円形状の楕円柱である。以下では、説明の便宜上、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向の面を第２アームＡ２の上面と称して説明する。なお、第２アームＡ２の形状は楕円柱形状以外の形状（例えば、直方体形状）であってもよい。
【０１４１】
第２アームＡ２は、第３開口ＢＨ３を有する第３筐体ＨＯ３と、第３筐体ＨＯ３に取り付けられ、第３開口ＢＨ３の少なくとも一部を覆う第３蓋部ＣＶ３と、を有する。図１１に示した例では、第３開口ＢＨ３は、第２アームＡ２の上面に設けられている。なお、第３開口ＢＨ３は、第２アームＡ２の上面以外の面（例えば、下面）に設けられる構成であってもよい。また、第３開口ＢＨ３は、第２アームＡ２以外の可動部に設けられる構成であってもよい。
【０１４２】
第３蓋部ＣＶ３は、後述する接続部ＣＮを固定可能な部材であり、第３開口ＢＨ３の全部を覆い、且つ、長方形状の板状部材である。但し、第３蓋部ＣＶ３は、これに替えて、容器形状の部材であってもよく、接続部ＣＮを固定可能であれば如何なる形状の部材でもよい。
【０１４３】
接続部ＣＮは、第１配線ＣＡ２１が接続される部位である第１部位ＣＮ１（不図示）と、第４配線ＣＡ４が接続される部位である第２部位ＣＮ２（不図示）とを有するコネクターである。
【０１４４】
第１配線ＣＡ２１は、情報処理装置４０とロボット２０との間を繋ぐ配線である。第１配線ＣＡ２１は、ロボット２０が備えるセンサーに電力を供給する電力線と、センサーから情報処理装置４０に信号を伝送する信号線を含む。なお、第１配線ＣＡ２１は、電力線と信号線に加えて、他の配線を含む構成であってもよい。
【０１４５】
第４配線ＣＡ４は、ロボット２０が備えるセンサーと接続部ＣＮとを接続する配線である。なお、第４配線ＣＡ４は、センサーに加えて、他の内部装置（例えば、駆動部）と接続部ＣＮとを接続する配線であってもよい。
【０１４６】
接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１（不図示）に第１配線ＣＡ２１が接続されるとともに、接続部ＣＮの第２部位ＣＮ２（不図示）に第４配線ＣＡ４が接続されることにより、第１配線ＣＡ２１は、接続部ＣＮ、第４配線ＣＡ４を介して当該センサーと接続される。すなわち、情報処理装置４０は、第１配線ＣＡ２１、接続部ＣＮ、第４配線ＣＡ４を介して当該センサーと接続される。
【０１４７】
なお、接続部ＣＮは、コネクターに替えて、他の接続部材であってもよい。また、接続部ＣＮは、第１配線ＣＡ２１の一部（例えば、電力線、信号線、電力線の一部、信号線の一部等）が接続されるコネクターであってもよい。また、接続部ＣＮは、第４配線ＣＡ４の一部（第１配線ＣＡ２１に対応する配線）が接続されるコネクターであってもよい。
【０１４８】
収容部Ｒは第３開口ＢＨ３を有する面の第２アームＡ２の外部に設けられ、収容部Ｒは第４筐体ＨＯ４と、第４蓋部ＣＶ４とを備えている。図１１に示した例では、収容部Ｒは、略直方体形状の容器である。ここで、収容部Ｒは第４筐体ＨＯ４および第４蓋部ＣＶ４以外の部材によって構成されてもよい。当該例では、収容部Ｒが有する６つの面のうちの１つの面は第３蓋部ＣＶ３によって構成されている。
【０１４９】
第４筐体ＨＯ４の上面（すなわち、収容部Ｒが有する面のうちロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向側の面）には、収容部Ｒの外側と内側とを繋ぐ穴である第４開口ＢＨ４が形成されている。ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かって第４筐体ＨＯ４を見た場合における第４開口ＢＨ４の形状は、ほぼ長方形であり、詳細には長方形において４隅の角を取った多角形状である。なお、第４開口ＢＨ４の形状は、円形状等の他の形状であってもよい。また、第４開口ＢＨ４は、収容部Ｒが有する第３開口ＢＨ３がある面を除いた５つの面のうちの上面以外の他の面に設けられる構成であってもよい。第４筐体ＨＯ４は１以上の締結部材ＳＣ（図１１では不図示、図１２参照）によって第２アームＡ２に締結（固定）される。
【０１５０】
上述の通り、収容部Ｒは第４蓋部ＣＶ４を有しており、第４蓋部ＣＶ４は、第１配線ＣＡ２１が挿通され、第４開口ＢＨ４の少なくとも一部を覆う。以下では、一例として、第４蓋部ＣＶ４は、第４開口ＢＨ４の全部を覆い、且つ、第１配線ＣＡ２１が挿通される挿通孔ＣＨ（不図示）が形成された板状部材である場合について説明する。なお、第４蓋部ＣＶ４は挿通孔ＣＨが形成された板状部材に替えて、他の形状（例えば、椀形状）の部材であってもよい。第４蓋部ＣＶ４は１以上の締結部材ＳＣ（不図示。）によって第４筐体ＨＯ４に締結（固定）される。以下では、一例として、第４蓋部ＣＶ４が４つの締結部材ＳＣによって第４筐体ＨＯ４に締結（固定）される場合について説明する。締結部材ＳＣは、例えば、ドライバー等の工具を用いてユーザーが締める又は緩めることが可能なねじである。なお、締結部材ＳＣは、これに替えて、ユーザーが手で締める又は緩めることが可能なねじ等、締結することによって第４蓋部ＣＶ４を第４筐体ＨＯ４に固定可能な他の締結部材であってもよい。
【０１５１】
ここで、第３蓋部ＣＶ３と第４筐体ＨＯ４とについて説明する。
【０１５２】
図１１に示した例では、前述の通り、第３開口ＢＨ３は第２アームＡ２の上面に設けられている。また、第３蓋部ＣＶ３は、第３開口ＢＨ３の全部を覆い、且つ、長方形の板状部材である。第４筐体ＨＯ４は、枠形状の部材である。収容部Ｒが有する６つの面のうちの１つの面は第３蓋部ＣＶ３によって構成され、５つの面は第４筐体ＨＯ４によって構成されている。
【０１５３】
図１２は、第４蓋部ＣＶ４が取り外された状態であって、締結部材ＳＣによって第４筐体ＨＯ４が第３蓋部ＣＶ３に締結された状態の第２アームＡ２と収容部Ｒの一例を図１１の姿勢で静止した状態のロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た図である。図１２に示した例では、第３蓋部ＣＶ３は第３筐体ＨＯ３の内部に配置され、締結部材（図１２において不図示）によって固定されている。なお、第３蓋部ＣＶ３は第３筐体ＨＯ３の外部に配置されていてもよく、第３筐体ＨＯ３以外の第２アームＡ２に固定されていてもよい。また、第３蓋部ＣＶ３は、第３筐体ＨＯ３あるいは第２アームＡ２に、締結部材以外（例えば、溶接）によって固定されていてもよい。
【０１５４】
第３蓋部ＣＶ３は、４つのねじ穴ＦＳが設けられている。また、第４筐体ＨＯ４は、第３蓋部ＣＶ３のねじ穴ＦＳそれぞれと対応する位置に、４つの穴Ｈが設けられており、締結部材ＳＣによって、第３蓋部ＣＶ３に締結（固定）されている。なお、第４筐体ＨＯ４は、４つよりも多くの締結部材によって、第３蓋部ＣＶ３に締結（固定）されてもよく、また、締結部材以外（例えば、溶接）によって、固定されていてもよい。また、第４筐体ＨＯ４にねじ穴ＦＳが設けられ、第３蓋部ＣＶ３には、第４筐体ＨＯ４に設けられたねじ穴ＦＳに対応する位置に、穴Ｈが設けられ、第４筐体ＨＯ４と第３蓋部ＣＶ３とを、締結部材ＳＣによって、締結（固定）されてもよい。また、第４筐体ＨＯ４は、１つの部材で構成されていてもよいし、複数の部材で構成されていてもよい。
【０１５５】
第４筐体ＨＯ４は、第３蓋部ＣＶ３が配置される方向に向かって２つの突起部ＰＲが設けられている。また、第３蓋部ＣＶ３は、突起部ＰＲに対応する位置に、突起部ＰＲを挿入する穴ＰＨが設けられている。突起部ＰＲは、第４筐体ＨＯ４と第３蓋部ＣＶ３との相対位置および姿勢が所定の位置および姿勢となったときに、穴ＰＨに挿入される。図１２に示した例において、突起部ＰＲは、略直方体形状であり、穴ＰＨは、突起部ＰＲよりも大きな直方体形状の空間である。なお、突起部ＰＲと穴ＰＨは、それぞれ直方体形状以外の形状（例えば、円筒形状）でもよい。また、第３蓋部ＣＶ３に設けられる穴ＰＨ及び第４筐体ＨＯ４に設けられる突起部ＰＲは、１つよりも多くてもよい。また、第３蓋部ＣＶ３に突起部ＰＲ、第４筐体ＨＯ４に穴ＰＨが設けられていてもよい。
【０１５６】
第４筐体ＨＯ４は、突起部ＰＲを穴ＰＨに挿入することによって、第３蓋部ＣＶ３との相対位置あるいは姿勢を、所定の状態にすることができる。従って、第４筐体ＨＯ４と第３蓋部ＣＶ３との組み立て時における、相対位置、姿勢あるいはその両方のばらつきを抑制する効果を得ることができる。また、第４筐体ＨＯ４が、板状部材を折り曲げて作成された場合において、折り曲げ加工による部品形状のばらつきが発生しうる。第４筐体ＨＯ４に、複数の突起部ＰＲあるいは穴ＰＨあるいはその両方を設け、第３蓋部ＣＶ３に、対応する穴ＰＨあるいは突起部ＰＲあるいはその両方を設ける。突起部ＰＲを穴ＰＨに挿入することで、第４筐体ＨＯ４は、所定の形状で固定することができる。従って、第４筐体ＨＯ４の部品の形状のばらつきによる組み立て時の影響を低減する効果が得られる。
【０１５７】
図１３は、第４蓋部ＣＶ４が取り外された状態の、第２アームＡ２と第４筐体ＨＯ４の一例を図１１の姿勢で静止した状態のロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見た図である。図１３に示した例では、第３蓋部ＣＶ３には、第１部位ＣＮ１が収容部Ｒの内側に配置され、第２部位ＣＮ２が収容部Ｒの外側に配置されるように接続部ＣＮが固定されている。なお、収容部Ｒは、第１部位ＣＮ１及び第２部位ＣＮ２の両方が収容部Ｒの内側に配置されるように接続部ＣＮが固定される構成であってもよく、当該両方が収容部Ｒの外側に配置される接続部ＣＮが固定される構成であってもよい。
【０１５８】
また、第４筐体ＨＯ４には、第１配線ＣＡ２１以外の第５配線ＣＡ５が収容されている。第５配線ＣＡ５は、第３蓋部ＣＶ３が有する開口部に挿通され、第４筐体ＨＯ４が有する開口部に挿通される。なお、第５配線ＣＡ５は、例えばエアー配管であり、その他の配線あるいは配管でもよい。また、第５配線ＣＡ５は、第４筐体ＨＯ４に設けられた接続部に接続されてもよい。
【０１５９】
第４筐体ＨＯ４は、第１配線ＣＡ２１と第５配線ＣＡ５を隔てる壁ＷＡが形成されている。このとき、収容部Ｒの６つの面のうち１つが、第４筐体が有する壁ＷＡによって構成されている。なお、第４筐体ＨＯ４は、１つの部材で構成されていてもよく、複数の部材で構成されていてもよい。また、第１配線ＣＡ２１と第５配線ＣＡ５とを隔てる壁ＷＡは、第３蓋部ＣＶ３に設けられていてもよい。
【０１６０】
図１３に示した例において、第３蓋部ＣＶ３には、第３蓋部ＣＶ３と第４配線ＣＡ４が有する接地端子ＧＥとを締結する締結部材ＧＳを締結する１以上のねじ穴ＧＨが形成されている。図１３に示したケーブルＧＤは、第４配線ＣＡ４の周方向を被覆しているシールドと接地端子ＧＥとを接続するケーブルである。図１３に示した例では、接地端子ＧＥは、締結部材ＧＳによって第３蓋部ＣＶ３に締結されている。これにより、ロボット２０は、第４配線ＣＡ４において生じるノイズを抑制することができる。
【０１６１】
ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって収容部Ｒを見た場合において、締結部材ＧＳの中心軸が、収容部Ｒの内部よりも外側に位置するようにねじ穴ＧＨが形成されている。これにより、ロボット２０は、収容部Ｒの内部において締結部材ＧＳが他の物体（例えば、当該内部において作業を行っているユーザーの手、第１配線ＣＡ２１の一部等）と接触することを抑制することができる。なお、接地端子ＧＥを締結（固定）する締結部材ＧＳを締結するねじ穴ＧＨは、第３蓋部ＣＶ３以外（例えば第３筐体ＨＯ３）に形成されていてもよい。
【０１６２】
ここで、収容部Ｒと第４蓋部ＣＶ４とについては、実施形態１の第１蓋部ＣＶ１を第３蓋部ＣＶ３に、実施形態１の第２蓋部ＣＶ２を第４蓋部ＣＶ４に、実施形態１の第２筐体ＨＯ２を第４筐体ＨＯ４に、それぞれ置き換えた構造の説明と同様であるため、説明を省略する。
【０１６３】
次に、図１４を参照し、第１配線ＣＡ２１と第４蓋部ＣＶ４について説明する。また、図１４は、第４蓋部ＣＶ４に形成された挿通孔ＣＨの中心を通る面であって図１１の姿勢で静止した状態のロボット座標系ＲＣにおけるＺＸ平面と平行な面において第１配線ＣＡ２１が挿通された第４蓋部ＣＶ４を切断した断面図である。なお、図１４に示した第１配線ＣＡ２１の断面は、図が煩雑になるのを避けるため、白抜きによって示している。図１４に示したように、第１配線ＣＡ２１は、第４蓋部ＣＶ４に形成された挿通孔ＣＨに挿通される。この際、図１４に示したように、第１配線ＣＡ２１と第４蓋部ＣＶ４との間には、シール部材ＳＭが設けられる。シール部材ＳＭは、第１配線ＣＡ２１と第４蓋部ＣＶ４との間から異物（例えば、液体、粉粒体、気体等）が収容部Ｒの内側に入り込むことを抑制する部材であれば、如何なる部材であってもよい。シール部材ＳＭの材質は、例えば、樹脂であるが、これに替えて、他の材質であってもよい。なお、第１配線ＣＡ２１と第４蓋部ＣＶ４との間には、シール部材ＳＭが設けられない構成であってもよい。
【０１６４】
ここで、接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１は、前述の実施形態１において図１０を参照して説明した構成と同様であるので、ここでの説明は省略する。
【０１６５】
以上のように、接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１と第１配線ＣＡ２１は、収容部Ｒの内側に収容される。このため、第１部位ＣＮ１と第１配線ＣＡ２１との間には、防水加工等の異物が入り込むことを抑制する加工を施す必要がない。その結果、ロボット２０の製造者は、接続部ＣＮとして安価なコネクターを用いてロボット２０を製造することができるとともに、第１配線ＣＡ２１として安価な配線を用いてロボット２０を製造することができる。すなわち、ロボット２０は、ロボット２０の製造に係るコストの増大を抑制することができる。
【０１６６】
なお、第３蓋部ＣＶ３に固定される接続部ＣＮが複数のコネクターによって構成されている場合、当該複数のコネクターの一部又は全部は、互いに異なる形状であってもよく、互いに同じ形状であってもよい。当該複数のコネクターの全部が互いに異なる形状である場合、ロボット２０は、ユーザーによる配線の誤接続を抑制することができる。
【０１６７】
また、接続部ＣＮが第３蓋部ＣＶ３に固定されているため、接続部ＣＮは、第１配線ＣＡ２１を接続部ＣＮから取り外す作業を行う際において、第２アームＡ２の内側から第２アームＡ２の外側に取り出されることがない。このため、第２アームＡ２の内側のうち収容部Ｒの外側において接続部ＣＮの第２部位ＣＮ２に接続された第４配線ＣＡ４は、接続部ＣＮが第２アームＡ２の内側から第２アームＡ２の外側に取り出されるための余長分を短くすることができる。その結果、ロボット２０は、第４配線ＣＡ４におけるノイズの発生を抑制することができる。
【０１６８】
図１１に戻る。ロボット２０が備えるセンサーは、第１配線ＣＡ２１によって情報処理装置４０と通信可能に接続されている。第１配線ＣＡ２１には、情報処理装置４０から当該センサーに電力を供給する電力線と、当該センサーから情報処理装置４０に信号を伝送する信号線とが含まれる。
情報処理装置４０は、第１配線ＣＡ２１によってロボット２０が備えるセンサーに電力を供給し、当該センサーから信号を受信し、受信した情報を処理する。情報処理装置４０は、ロボット２０と別体であり、ロボット２０の外部に設置されている。
【０１６９】
なお、接続部ＣＮに接続される第１配線ＣＡ２１は、情報処理装置４０からロボット２０に接続される配線に替えて、情報処理装置４０と異なる他の装置からロボット２０に接続される配線であってもよい。例えば、当該他の装置は、ロボット２０に接続されるティーチングペンダント、ノートＰＣ（Personal  Computer）等である。
【０１７０】
また、図１１では、電力線と信号線とを含む第１配線ＣＡ２１が１本にまとめられた配線として描かれているが、これは一例に過ぎず、当該第１配線ＣＡ２１は、２本以上の配線によって構成されてもよい。この場合、例えば、電力線が１本の配線にまとめられるとともに、信号線が１本の配線にまとめられる。また、当該場合、２本以上の配線によって構成される第１配線ＣＡ２１が挿通される挿通孔ＣＨは、当該２本以上の配線のそれぞれに対応する挿通孔を有する構成であってもよく、当該２本以上の配線の全部が挿通される構成であってもよい。
【０１７１】
また、第１配線ＣＡ２１は、例えば、ワンタッチ式のパネルマウント型コネクターによって接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１に接続される。この場合、ユーザーは、接続部ＣＮから第１配線ＣＡ２１を手で容易に取り外すことができる。なお、第１配線ＣＡ２１は、他のコネクターによって接続部ＣＮに接続される構成であってもよい。
【０１７２】
また、上記において説明した第３蓋部ＣＶ３には、ねじ穴ＧＨに締結部材ＧＳが締結された場合であり、且つ、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって収容部Ｒを見た場合において、締結部材ＧＳの中心軸が、収容部Ｒの内部に位置するようにねじ穴ＧＨが形成される構成であってもよい。
【０１７３】
以上説明したように、実施形態２におけるロボット２０は、駆動部によって駆動される少なくとも１つの可動部（この一例において、第２アームＡ２）と、他の外部装置（この一例において、情報処理装置４０）の第１配線（この一例において、第１配線ＣＡ２１）の少なくとも一部が接続される接続部（この一例において、接続部ＣＮ）と、内部装置と接続部とを接続する第４配線（この一例において、第４配線ＣＡ４）と、第１配線の一部を収容する収容部（この一例において、収容部Ｒ）と、を備え、可動部は、第３開口（この一例において、第３開口ＢＨ３）を有する第３筐体（この一例において、第３筐体ＨＯ３）と、第３筐体に取り付けられ、第３開口の少なくとも一部を覆う第３蓋部（この一例において、第３蓋部ＣＶ３）と、を有し、第３蓋部には、接続部が設けられ、収容部は、可動部の外部に設けられ、第４開口（この一例において、第４開口ＢＨ４）を有する第４筐体（この一例において、第４筐体ＨＯ４）と、第４筐体に取り付けられ、第４開口の一部を覆う第４蓋部（この一例において、第４蓋部ＣＶ４）と、を有し、第４蓋部には、第１配線が挿通されている。これにより、ロボット２０は、第３蓋部に接続部を設け、可動部外部に第１配線の一部や接続部を収容する収容部を設けることで、意図しない衝撃や振動などが加わることによる、接続部の変形や第４配線の過度の曲げや引っ張り等の不具合を防ぐことができる。したがって、接続部と第４配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。
【０１７４】
また、ロボット２０は、第４筐体が第３蓋部に設けられている。これにより、第３蓋部は第３筐体よりも小さく設計されるため、第４筐体は第３蓋部よりも小さく設計することができる。したがって、第４筐体をより小さくすることができる。
【０１７５】
また、ロボット２０では、第４蓋部に形成された挿通孔（この一例において、挿通孔ＣＨ）であって第１配線が挿通される挿通孔に応じて決まる軸であって第４蓋部に第１配線を挿通させる挿通方向と平行な第３仮想軸と、接続部に応じて決まる軸であって前記挿通方向と平行な第４仮想軸とが一致していない。これにより、ロボット２０は、第１配線の余長の収容部への収容を容易にすることができる。
【０１７６】
また、ロボット２０では、第４蓋部は、第４蓋部と第４筐体とを締結する締結部材を緩めた状態で、第１配線が第４蓋部に挿通される方向と交差する方向に摺動することによって、第４蓋部を第４筐体から取り外し可能な切り欠き部を有する。これにより、ロボット２０は、第４蓋部と第４筐体とを締結する締結部材を取り外さなくても、第４蓋部を着脱することができる。その結果、第４蓋部を第４筐体に着脱する作業に要する時間を短縮することができる。
【０１７７】
また、ロボット２０は、第３仮想軸が動く範囲内において、第３仮想軸と第４仮想軸とが一致していない。これにより、ロボット２０は、収容部に収容されているの内容物によって第４蓋部の摺動が邪魔されることを抑制することができる。
【０１７８】
また、ロボット２０では、第４筐体と第３蓋部は、一方に１つ以上の突起部（この一例において、突起部ＰＲ）を有し、もう一方に突起部と同数の突起部を挿入する穴（この一例において、穴ＰＨ）を有する。これにより、ロボット２０は、突起部を対応する穴に挿入することで、第４筐体の形状や、第４筐体と第３蓋部の相対位置を所定の状態に定めることができる。従って、組み立てばらつきや、第４筐体及び第３蓋部のそれぞれの部品ばらつきによる組み立て時の影響を受け難くするという効果を得ることができる。
【０１７９】
また、このロボット２０では、第４筐体は、第１配線以外の第５配線（この一例において、第５配線ＣＡ５）が収容され、第１配線と第５配線を隔てる壁（この一例において、壁ＷＡ）を有する。これにより、ロボット２０は、第４筐体内に第１配線以外の配線として第５配線があった場合にも、第５配線に触れずに第１配線の接続着脱作業を行うことができる。従って、第４配線の断線等の不具合が発生することを抑制する効果を得ることができる。
【０１８０】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【符号の説明】
【０１８１】
１…ロボットシステム、２０…ロボット、３０…ロボット制御装置、ＲＣ…ロボット座標系、Ｂ…基台、Ａ…可動部、ＡＸ１…第１軸、Ａ１…第１アーム、ＡＸ２…第２軸、Ａ２…第２アーム、ＡＸ３…第３軸、Ｓ…シャフト、ＢＨ１…第１開口、ＨＯ１…第１筐体、ＣＶ１…第１蓋部、ＣＮ…接続部、ＣＮ１…第１部位、ＣＮ２…第２部位、ＣＡ１…第１配線、ＣＡ２…第２配線、Ｒ…収容部、ＨＯ２…第２筐体、ＣＶ２…第２蓋部、ＢＨ２…第２開口、ＳＣ…締結部材、ＣＨ…挿通孔、Ｆ…架台、Ｈ１１、Ｈ１２、Ｈ１３、Ｈ１４…穴、ＦＳ…ねじ穴、ＦＨ…空間、Ｈ…穴、ＰＲ…突起部、ＰＨ…穴、ＣＡ３…第３配線、ＷＡ…壁、ＧＥ…接地端子、ＧＳ…締結部材、ＧＨ…ねじ穴、ＧＤ…ケーブル、Ｈ２１、Ｈ２２、Ｈ２３、Ｈ２４…ねじ穴、ＣＯ１，ＣＯ２，ＣＯ３，ＣＯ４…切り欠き部、ＣＯ１１，ＣＯ２１，ＣＯ３１，ＣＯ４１…第１穴、ＣＯ１２，ＣＯ２２，ＣＯ３２、ＣＯ４２…第２穴、ＣＯ１３，ＣＯ２３，ＣＯ３３，ＣＯ４３…第３穴、ＳＸ…軸部、ＳＨ…ねじ頭、ＣＬ１…第１仮想軸、ＣＬ２…第２仮想軸、ＣＬ３…補助線、ＤＴ…深さ、ＳＭ…シール部材、Ｍ１…第１駆動部、Ｍ２…第２駆動部、Ｍ３…第３駆動部、Ｍ４…第４駆動部、４０…情報処理装置、ＢＨ３…第３開口、ＨＯ３…第３筐体、ＣＶ３…第３蓋部、ＣＡ４…第４配線、ＣＡ２１…第１配線、ＨＯ４…第４筐体、ＣＶ４…第４蓋部、ＢＨ４…第４開口、ＣＡ５…第５配線。
【図１】
2019130603.tif 000003
【図２】
2019130603.tif 000004
【図３】
2019130603.tif 000005
【図４】
2019130603.tif 000006
【図５】
2019130603.tif 000007
【図６】
2019130603.tif 000008
【図７】
2019130603.tif 000009
【図８】
2019130603.tif 000010
【図９】
2019130603.tif 000011
【図１０】
2019130603.tif 000012
【図１１】
2019130603.tif 000013
【図１２】
2019130603.tif 000014
【図１３】
2019130603.tif 000015
【図１４】
2019130603.tif 000016