(57)【要約】【課題】モータに好適に人力駆動車の推進をアシストさせることができる人力駆動車用制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用制御装置は、クランクを有する人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記クランクに入力される人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を、前記人力駆動力と前記クランクの回転速度とに応じて変更し、前記クランクの回転速度が一定の状態であり、かつ、前記人力駆動力が第１範囲に含まれている場合、前記人力駆動力が大きいほど前記比率を大きくし、前記人力駆動力が前記第１範囲に含まれる第１所定値であり、かつ、前記クランクの回転速度が第２範囲に含まれる場合の前記比率を、前記人力駆動力が前記第１所定値であり、かつ、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも高い第３範囲に含まれる場合の前記比率よりも大きくなるように前記モータを制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クランクを有する人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記クランクに入力される人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を、前記人力駆動力と前記クランクの回転速度とに応じて変更し、
前記クランクの回転速度が一定の状態であり、かつ、前記人力駆動力が第１範囲に含まれている場合、前記人力駆動力が大きいほど前記比率を大きくし、
前記人力駆動力が前記第１範囲に含まれる第１所定値であり、かつ、前記クランクの回転速度が第２範囲に含まれる場合の前記比率を、前記人力駆動力が前記第１所定値であり、かつ、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも高い第３範囲に含まれる場合の前記比率よりも大きくなるように前記モータを制御する、人力駆動車用制御装置。
【請求項２】
前記第１範囲は、前記人力駆動力が０Ｎｍ以上、かつ、４０Ｎｍ以下の少なくとも一部の範囲を含む、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項３】
前記第２範囲は、前記クランクの回転速度が０ｒｐｓ以上、かつ、７／６ｒｐｓ以下の少なくとも一部の範囲を含む、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項４】
前記第３範囲は、前記クランクの回転速度が７／６ｒｐｓを超える少なくとも一部の範囲を含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記アシスト力が予め定める第１の値を超えないように、前記モータを制御する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記クランクの回転速度が一定の状態で、かつ、前記人力駆動力が第１範囲に含まれる第２所定値である場合、前記人力駆動力が増加する場合の前記比率と、前記人力駆動力が減少する場合の前記比率とが異なるように、前記モータを駆動する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項７】
前記クランクの回転速度が増加する場合における前記第２範囲と、前記クランクの回転速度が減少する場合における前記第２範囲とは、少なくとも一部が異なり、
前記クランクの回転速度が増加する場合における前記第３範囲と、前記クランクの回転速度が減少する場合における前記第３範囲とは、少なくとも一部が異なる、請求項１〜６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記クランクの回転速度が予め定める第２の値以上になると、前記人力駆動力と、前記クランクの回転速度とに応じて前記モータを駆動する、請求項１〜７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項９】
前記予め定める第２の値は、１／６０ｒｐｓ以上、かつ、１／６ｒｐｓ以下の範囲の値である、請求項８に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記比率が、前記人力駆動力に応じた基準の比率に、前記クランクの回転速度に応じて決定される定数を乗算した目標比率になるように、前記モータを制御する、請求項１〜９のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記比率が予め定める上限値を超えないように、前記モータを制御する、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記予め定める上限値が異なる複数の制御状態で前記モータを制御可能に構成される、請求項１１に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１３】
前記複数の制御状態は、第１制御状態と、前記予め定める上限値が前記第１制御状態の場合よりも低い第２制御状態とを含み、
前記制御部は、
前記クランクの回転速度が予め定める第３の値以下であり、かつ、前記第２制御状態で前記モータを制御している場合の前記比率を、前記クランクの回転速度が前記予め定める第３の値よりも大きい第４の値以上であり、かつ、前記第１制御状態で前記モータを制御している場合の前記比率よりも大きくなるように、前記モータを制御する、請求項１２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１４】
人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を、人力駆動力に応じて変更し、
前記人力駆動力が第１範囲に含まれる場合、前記人力駆動力が増加する場合における前記比率と、前記人力駆動力が減少する場合における前記比率とが異なるように、前記モータを制御する、人力駆動車用制御装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記人力駆動力が前記第１範囲に含まれる場合、前記人力駆動力が増加する場合における前記比率が、前記人力駆動力が減少する場合における前記比率よりも小さくなるように前記モータを制御する、請求項１４に記載の人力駆動車用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に入力される人力駆動力に対するモータの出力の比率が所定の比率になるようにモータを制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−５９２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、モータに好適に人力駆動車の推進をアシストさせることができる人力駆動車用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、クランクを有する人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記クランクに入力される人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を、前記人力駆動力と前記クランクの回転速度とに応じて変更し、前記クランクの回転速度が一定の状態であり、かつ、前記人力駆動力が第１範囲に含まれている場合、前記人力駆動力が大きいほど前記比率を大きくし、前記人力駆動力が前記第１範囲に含まれる第１所定値であり、かつ、前記クランクの回転速度が第２範囲に含まれる場合の前記比率を、前記人力駆動力が前記第１所定値であり、かつ、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも高い第３範囲に含まれる場合の前記比率よりも大きくなるように前記モータを制御する。
【０００６】
第１側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力が第１範囲に含まれ、かつ、クランクの回転速度が第２範囲に含まれる場合は、クランクに与えられる人力駆動力が同じ場合でも、クランクの回転速度が小さい方がモータによるアシスト力が大きくなる。このため、クランクの回転速度が低い場合においても、モータに好適に人力駆動車の推進をアシストさせることができる。
【０００７】
前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１範囲は、前記人力駆動力が０Ｎｍ以上、かつ、４０Ｎｍ以下の少なくとも一部の範囲を含む。
第２側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力が０Ｎｍ以上、かつ、４０Ｎｍ以下の少なくとも一部の範囲において、クランクの回転速度が低い場合においても、モータに好適に人力駆動車の推進をアシストさせることができる。
【０００８】
前記第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２範囲は、前記クランクの回転速度が０ｒｐｓ以上、かつ、７／６ｒｐｓ以下の少なくとも一部の範囲を含む。
第３側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転速度が０ｒｐｓ以上、かつ、７／６ｒｐｓ以下のクランクの回転速度が低い場合においても、モータに好適に人力駆動車の推進をアシストさせることができる。
【０００９】
前記第１〜第３側面のいずれか１つに従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記第３範囲は、前記クランクの回転速度が７／６ｒｐｓを超える少なくとも一部の範囲を含む。
第４側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転速度が７／６ｒｐｓを超える場合、人力駆動車の走行は安定しやすいので、クランクの回転速度が第２範囲にある場合よりも比率を小さくすることによって、電力の消費を抑制することができる。
【００１０】
前記第１〜第４側面のいずれか１つに従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記アシスト力が予め定める第１の値を超えないように、前記モータを制御する。
第５側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、アシスト力が予め定める第１の値以下になるように制御することによって、電力の消費を抑制するとともに、モータの発熱を抑制することができる。
【００１１】
前記第１〜第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記クランクの回転速度が一定の状態で、かつ、前記人力駆動力が第１範囲に含まれる第２所定値である場合、前記人力駆動力が増加する場合の前記比率と、前記人力駆動力が減少する場合の前記比率とが異なるように、前記モータを駆動する。
第６側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力が、人力駆動力が大きいほど比率を大きくする第１範囲にある場合、人力駆動力が増加する場合、および、人力駆動力が減少する場合のそれぞれにおいて、モータに好適に人力駆動車の推進をアシストさせることができる。
【００１２】
前記第１〜第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記クランクの回転速度が増加する場合における前記第２範囲と、前記クランクの回転速度が減少する場合における前記第２範囲とは、少なくとも一部が異なり、前記クランクの回転速度が増加する場合における前記第３範囲と、前記クランクの回転速度が減少する場合における前記第３範囲とは、少なくとも一部が異なる。
第７側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、第２範囲および第３範囲のそれぞれを、クランクの回転速度が増加する場合およびクランクの回転速度が減少する場合に好適な範囲にすることができる。
【００１３】
前記第１〜第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記クランクの回転速度が予め定める第２の値以上になると、前記人力駆動力と、前記クランクの回転速度とに応じて前記モータを駆動する。
第８側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、利用者が意図せずにモータが制御部によって駆動されてしまうことが抑制される。
【００１４】
前記第８側面に従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記予め定める第２の値は、１／６０ｒｐｓ以上、かつ、１／６ｒｐｓ以下の範囲の値である。
第９側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転速度が予め定める１／６０ｒｐｓ以上、かつ、１／６ｒｐｓ以下の範囲の値以上になると、人力駆動力とクランクの回転速度とに応じて好適にモータが駆動される。
【００１５】
前記第１〜第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記比率が、前記人力駆動力に応じた基準の比率に、前記クランクの回転速度に応じて決定される定数を乗算した目標比率になるように、前記モータを制御する。
第１０側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転速度に応じた目標比率になるようにモータを好適に制御できる。
【００１６】
前記第１〜第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記比率が予め定める上限値を超えないように、前記モータを制御する。
第１１側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、比率に関して法規制がある場合であっても、対応することができる。
【００１７】
前記第１１側面に従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記予め定める上限値が異なる複数の制御状態で前記モータを制御可能に構成される。
第１２側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、モータの制御状態を変更することによって予め定める上限値を変更することができる。
【００１８】
前記第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記複数の制御状態は、第１制御状態と、前記予め定める上限値が前記第１制御状態の場合よりも低い第２制御状態とを含み、前記制御部は、前記クランクの回転速度が予め定める第３の値以下であり、かつ、前記第２制御状態で前記モータを制御している場合の前記比率を、前記クランクの回転速度が前記予め定める第３の値よりも大きい第４の値以上であり、かつ、前記第１制御状態で前記モータを制御している場合の前記比率よりも大きくなるように、前記モータを制御する。
第１３側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、第１制御状態よりも予め定める上限値が小さい第２制御状態であっても、クランクの回転速度が低い場合には、第１制御状態よりも比率を大きくすることができる。このため、クランクの回転速度が低い場合においても、モータに好適に人力駆動車の推進をアシストさせることができる。
【００１９】
本発明の第１４側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を、人力駆動力に応じて変更し、前記人力駆動力が第１範囲に含まれる場合、前記人力駆動力が増加する場合における前記比率と、前記人力駆動力が減少する場合における前記比率とが異なるように、前記モータを制御する。
第１４側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力が第１範囲に含まれる場合の比率を、人力駆動力が増加する場合、および、人力駆動力が減少する場合のそれぞれにおいて、モータに好適に人力駆動車の推進をアシストさせることができる。
【００２０】
前記第１４側面に従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が前記第１範囲に含まれる場合、前記人力駆動力が増加する場合における前記比率が、前記人力駆動力が減少する場合における前記比率よりも小さくなるように前記モータを制御する。
第１５側面に従う人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力が第１範囲に含まれる場合、人力駆動力が減少してもアシスト力が減少しにくいので、人力駆動力の脈動によってアシスト力が脈動することを抑制することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の人力駆動車用制御装置は、モータに好適に人力駆動車の推進をアシストさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。
【図２】実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。
【図３】図２の制御部によって実行されるモータを制御する処理のフローチャート。
【図４】図２の記憶部に記憶される人力駆動力と基準の比率との関係の一例を示すグラフ。
【図５】図２の記憶部に記憶されるクランクの回転速度と定数との関係の一例を示すグラフ。
【図６】変形例の記憶部に記憶されるクランクの回転速度と定数との関係の一例を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１〜図５を参照して、実施形態の人力駆動車用制御装置４０について説明する。以後、人力駆動車用制御装置４０を、単に制御装置４０と記載する。制御装置４０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動アシスト自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。
【００２４】
図１に示されるとおり人力駆動車１０は、クランク１２を有する。人力駆動車１０は、駆動輪１４およびフレーム１６をさらに含む。クランク１２には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１２は、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の両端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル１８が連結される。駆動輪１４は、クランク１２が回転することによって駆動される。駆動輪１４は、フレーム１６に支持される。クランク１２と駆動輪１４とは、駆動機構２０によって連結される。駆動機構２０は、クランク軸１２Ａに結合される第１回転体２２を含む。クランク軸１２Ａと第１回転体２２とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２２を前転させ、クランク１２が後転した場合に、第１回転体２２を後転させないように構成される。第１回転体２２は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２０は、連結部材２６と、第２回転体２４とをさらに含む。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達する。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【００２５】
第２回転体２４は、駆動輪１４に連結される。第２回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２４と駆動輪１４との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２４が前転した場合に、駆動輪１４を前転させ、第２回転体２４が後転した場合に、駆動輪１４を後転させないように構成される。
【００２６】
人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１６には、フロントフォーク１６Ａを介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク１６Ａには、ハンドルバー１６Ｃがステム１６Ｂを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１４として説明するが、前輪が駆動輪１４であってもよい。
【００２７】
図１および図２に示されるとおり、人力駆動車１０は、バッテリ２８、モータ３０、および、駆動回路３２をさらに含む。
【００２８】
バッテリ２８は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ２８は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ２８と有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば、モータ３０および制御装置４０に電力を供給する。バッテリ２８は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ２８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部４２と通信可能である。バッテリ２８は、フレーム１６の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１６の内部に収容されてもよい。
【００２９】
モータ３０および駆動回路３２は、同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路３２は、バッテリ２８からモータ３０に供給される電力を制御する。駆動回路３２は、制御装置４０の制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路３２は、例えばシリアル通信によって制御部４２と通信可能である。駆動回路３２は、制御部４２からの制御信号に応じてモータ３０を駆動させる。駆動回路３２は、インバータ回路を含む。駆動回路３２は、制御部４２に含まれていてもよい。モータ３０は、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成される。モータ３０は、電気モータを含む。モータ３０は、ペダル１８から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ３０は、人力駆動車１０のフレーム１６、後輪、または、前輪に設けられる。一例では、モータ３０は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの動力伝達経路に結合される。モータ３０とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力によってモータ３０が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ３０および駆動回路３２が設けられるハウジングには、モータ３０および駆動回路３２以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ３０の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。
【００３０】
図２に示されるとおり、制御装置４０は、制御部４２を含む。一例では、制御装置４０は、記憶部４４、クランク回転センサ４６、車速センサ４８、および、トルクセンサ５０をさらに含む。
【００３１】
制御部４２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部４２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。記憶部４４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部４４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部４２および記憶部４４は、例えばモータ３０が設けられるハウジングに設けられる。
【００３２】
クランク回転センサ４６は、クランク１２の回転速度Ｎを検出するために用いられる。クランク回転センサ４６は、人力駆動車１０のフレーム１６またはモータ３０が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ４６は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａまたはクランク軸１２Ａから第１回転体２２までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ４６は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ４６は、クランク１２の回転速度Ｎに応じた信号を制御部４２に出力する。
【００３３】
クランク回転センサ４６は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ４６は、クランク軸１２Ａと第１回転体２２との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２２に設けられてもよい。
【００３４】
車速センサ４８は、車輪の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ４８は、有線または無線によって制御部４２と電気的に接続されている。車速センサ４８は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ４８は、車輪の回転速度に応じた信号を制御部４２に出力する。制御部４２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを演算する。制御部４２は、車速Ｖが所定値以上になると、モータ３０を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサ４８は、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサ４８は、フレーム１６のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク１６Ａに設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。
【００３５】
トルクセンサ５０は、モータ３０が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ５０は、クランク１２に入力される人力駆動力Ｈを検出する。トルクセンサ５０は、例えば、動力伝達経路のうちの第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ５０は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ５０が歪センサを含む場合、歪センサは、例えば動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ５０は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ５０の通信部は、制御部４２と通信可能に構成される。
【００３６】
制御部４２は、モータ３０を制御する。制御部４２は、クランク１２に入力される人力駆動力Ｈに対するモータ３０によるアシスト力Ｍの比率Ａを、人力駆動力Ｈに応じて変更する。制御部４２は、比率Ａを、人力駆動力Ｈとクランク１２の回転速度Ｎとに応じて変更する。人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈの人力トルクＴＨに対するモータ３０によるアシスト力ＭのトルクＴＭの比率ＡＴを、比率Ａと記載する場合がある。人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈの仕事率（ワット）に対するモータ３０によるアシスト力Ｍの仕事率（ワット）の比率ＡＷを、比率Ａと記載する場合がある。人力駆動力Ｈの仕事率は、クランク１２に入力される人力駆動力Ｈのトルクとクランク１２の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ３０の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力伝達経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ３０によるアシスト力Ｍとする。制御部４２は、人力駆動車１０の速度が、予め定める速度以上になると、モータ３０によるアシストを停止する。予め定める速度は、例えば２５ｋｍ／ｈ、または４５ｋｍ／ｈである。
【００３７】
制御部４２は、人力駆動力Ｈに応じて基準の比率ＡＸを決定し、基準の比率ＡＸを用いて目標比率ＡＹを演算する。制御部４２は、比率Ａが、目標比率ＡＹになるように、モータ３０を制御する。一例では、目標比率ＡＹは、人力駆動力Ｈに応じた基準の比率ＡＸに、クランク１２の回転速度Ｎに応じて決定される定数Ｋを乗算した値である。
【００３８】
制御部４２は、アシスト力Ｍが予め定める第１の値Ｍ１を超えないように、モータ３０を制御する。制御部４２は、比率Ａが予め定める上限値ＡＺを超えないように、モータ３０を制御する。制御部４２は、予め定める上限値ＡＺが異なる複数の制御状態でモータ３０を制御可能に構成される。複数の制御状態は、第１制御状態と、予め定める上限値ＡＺが第１制御状態の場合よりも低い第２制御状態とを含む。制御状態は、３つ以上あってもよい。この場合、３つ以上の制御状態のうちの２つの制御状態において、予め定める上限値ＡＺの高い方が第１制御状態と対応し、予め定める上限値ＡＺの低い方が第２制御状態と対応する。
【００３９】
制御部４２は、クランク１２の回転速度Ｎが一定の状態であり、かつ、人力駆動力Ｈが第１範囲ＲＨＸに含まれている場合、人力駆動力Ｈが大きいほど比率Ａを大きくする。制御部４２が比率ＡＴを制御する場合、第１範囲ＲＨＸは、人力駆動力Ｈが０Ｎｍ以上、かつ、４０Ｎｍ以下の少なくとも一部の範囲を含むことが好ましい。制御部４２が比率ＡＴを制御する場合、第１範囲ＲＨＸは、人力駆動力Ｈが０Ｎｍ以上、かつ、３０Ｎｍ以下の少なくとも一部の範囲を含むことがさらに好ましい。
【００４０】
制御部４２は、クランク１２の回転速度Ｎが一定の状態で、かつ、人力駆動力Ｈが第１範囲ＲＨＸに含まれる第２所定値ＨＢである場合、人力駆動力Ｈが増加する場合の比率Ａと、人力駆動力Ｈが減少する場合の比率Ａとが異なるように、モータ３０を駆動する。第１範囲ＲＨＸは、人力駆動力Ｈが増加する場合における第１範囲ＲＨＸ１と、人力駆動力Ｈが減少する場合における第１範囲ＲＨＸ２とを含んでいてもよい。制御部４２は、人力駆動力Ｈが増加する場合における第１範囲ＲＨＸ１と、人力駆動力Ｈが減少する場合における第１範囲ＲＨＸ２との少なくとも一部を異ならせるようにモータ３０を制御してもよい。この場合、第２所定値ＨＢは、第１範囲ＲＨＸ１および第１範囲ＲＨＸ２の両方に含まれる値と対応する。制御部４２は、クランク１２の回転速度Ｎが一定の状態において、人力駆動力Ｈが増加する場合における第１範囲ＲＨＸ１と、人力駆動力Ｈが減少する場合における第１範囲ＲＨＸ２との少なくとも一部を異ならせることによって、ヒステリシス制御を実行する。
【００４１】
図４は、制御部４２が比率ＡＴを制御する場合の人力トルクＴＨと基準の比率ＡＸとの関係における第１範囲ＲＨＸ１，ＲＨＸ２の一例を示す。
【００４２】
図４の実線Ｌ１１によって示す例では、人力駆動力Ｈが増加する場合における第１範囲ＲＨＸ１は、第１下限値ＨＸ１以上、かつ、第１上限値ＨＹ１以下の範囲を含む。人力駆動力Ｈが増加する場合において、人力駆動力Ｈが第１下限値ＨＸ１以下の範囲では、比率Ａは０に設定される。人力駆動力Ｈが増加する場合において、人力駆動力Ｈが第１上限値ＨＹ１よりも大きい範囲では、基準の比率ＡＸは一定値に設定される。
【００４３】
図４の一点鎖線Ｌ１２によって示す例では、人力駆動力Ｈが減少する場合における第１範囲ＲＨＸ２は、第２下限値ＨＸ２以上、かつ、第２上限値ＨＹ２以下の範囲を含む。第２下限値ＨＸ２は、例えば０である。第１下限値ＨＸ１は、第２下限値ＨＸ２よりも大きいことが好ましい。第１上限値ＨＹ１は、第２上限値ＨＹ２よりも大きいことが好ましい。人力駆動力Ｈが減少する場合において、人力駆動力Ｈが第２上限値ＨＹ２よりも大きい範囲では、基準の比率ＡＸは一定値に設定される。
【００４４】
制御部４２は、クランク１２の回転速度Ｎが予め定める第２の値ＮＡ以上になると、人力駆動力Ｈと、クランク１２の回転速度Ｎとに応じてモータ３０を駆動する。具体的には、クランク１２の回転速度Ｎが第２の値ＮＡ未満の場合の定数Ｋが０に設定され、第２の値ＮＡ以上の場合の定数Ｋが０よりも大きい値に設定される。予め定める第２の値ＮＡは、１／６０ｒｐｓ（revolutions per second）以上、かつ、１／６ｒｐｓ以下の範囲の値である。第２の値ＮＡは、０ｒｐｓ以上、かつ、１／６ｒｐｓ以下の範囲の値であってもよい。第２の値ＮＡは、好ましくは、１／１５ｒｐｓまたは１／１２ｒｐｓである。
【００４５】
制御部４２は、人力駆動力Ｈが第１範囲ＲＨＸに含まれる第１所定値ＨＡであり、かつ、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲ＲＮＸに含まれる場合の比率Ａと、人力駆動力Ｈが第１所定値ＨＡであり、かつ、クランク１２の回転速度Ｎが第３範囲ＲＮＹに含まれる場合の比率Ａと、を異ならせるようにモータ３０を制御する。第３範囲ＲＮＹは、第２範囲ＲＮＸよりも高い。制御部４２は、人力駆動力Ｈが第１所定値ＨＡであり、かつ、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲ＲＮＸに含まれる場合の比率Ａを、人力駆動力Ｈが第１所定値ＨＡであり、かつ、クランク１２の回転速度Ｎが第３範囲ＲＮＹに含まれる場合の比率Ａよりも大きくなるようにモータ３０を制御する。第２範囲ＲＮＸは、クランク１２の回転速度Ｎが０ｒｐｓ以上、かつ、７／６ｒｐｓ以下の少なくとも一部の範囲を含む。第２範囲ＲＮＸは、０ｒｐｓ以上、かつ、１ｒｐｓ以下であることが好ましい。第２範囲ＲＮＸは、第２の値ＮＡ以上、かつ、１ｒｐｓ以下であることが好ましい。第３範囲ＲＮＹは、クランク１２の回転速度Ｎが７／６ｒｐｓを超える少なくとも一部の範囲を含む。
【００４６】
第２範囲ＲＮＸは、クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合における第２範囲ＲＮＸ１と、クランク１２の回転速度Ｎが減少する場合における第２範囲ＲＮＸ２とを含む。クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合における第２範囲ＲＮＸ１と、クランク１２の回転速度Ｎが減少する場合における第２範囲ＲＮＸ２とは、少なくとも一部が異なる。一例では、クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合における第２範囲ＲＮＸは、クランク１２の回転速度Ｎが減少する場合における第２範囲ＲＮＸよりも広い。例えば、クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合における第２範囲ＲＮＸは、第２の値ＮＡ以上かつ第１上限値ＮＹ１未満の範囲を含み、クランク１２の回転速度Ｎが減少する場合における第２範囲ＲＮＸは、第２の値ＮＡ以上かつ第２上限値ＮＹ２未満の範囲を含む。第２上限値ＮＹ２は、第１上限値ＮＹ１よりも小さい。制御部４２は、クランク１２の回転速度Ｎが予め定める第２の値ＮＡ以上の状態において、クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合における第２範囲ＲＮＸ１と、クランク１２の回転速度Ｎが減少する場合における第２範囲ＲＮＸ２との少なくとも一部を異ならせることによって、ヒステリシス制御を実行する。
【００４７】
第３範囲ＲＮＹは、クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合における第３範囲ＲＮＹ１と、クランク１２の回転速度Ｎが減少する場合における第３範囲ＲＮＹ２とを含む。クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合における第３範囲ＲＮＹ１と、クランク１２の回転速度Ｎが減少する場合における第３範囲ＲＮＹ２とは、少なくとも一部が異なる。一例では、クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合における第３範囲ＲＮＹは、第１上限値ＮＹ１以上の範囲を含み、クランク１２の回転速度Ｎが減少する場合における第３範囲ＲＮＹは、第２上限値ＮＹ２以上の範囲を含む。
【００４８】
図５は、クランク１２の回転速度Ｎと、定数Ｋとの関係の一例を示す。
図５の実線Ｌ２１によって示す例では、クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合における第２範囲ＲＮＸ１は、第１部分範囲ＲＮＸ１１、および、第１部分範囲ＲＮＸ１１よりも大きい第２部分範囲ＲＮＸ１２を含む。第１部分範囲ＲＮＸ１１は、第２の値ＮＡ以上かつ第１中間値ＮＸ１未満の範囲を含む。第２部分範囲ＲＮＸ１２は、第１中間値ＮＸ１以上かつ第１上限値ＮＹ１未満の範囲を含む。第１部分範囲ＲＮＸ１１において、定数Ｋは、０よりも大きい一定値になるように設定される。第２部分範囲ＲＮＸ１２において、定数Ｋは、クランク１２の回転速度Ｎが増加するほど減少するように設定される。第２部分範囲ＲＮＸ１２において、定数Ｋは、第１部分範囲ＲＮＸ１１よりも小さい。第１上限値ＮＹ１以上の第３範囲ＲＮＹ１において、定数Ｋは、０よりも大きくかつ第２範囲ＲＮＸ１よりも小さい一定値に設定される。
【００４９】
図５の一点鎖線Ｌ２２によって示す例では、クランク１２の回転速度Ｎが減少する場合における第２範囲ＲＮＸ２は、第３部分範囲ＲＮＸ２１、および、第３部分範囲ＲＮＸ２１よりも大きい第４部分範囲ＲＮＸ２２を含む。第３部分範囲ＲＮＸ２１は、第２の値ＮＡ以上かつ第２中間値ＮＸ２未満の範囲を含む。第４部分範囲ＲＮＸ２２は、第２中間値ＮＸ２以上かつ第２上限値ＮＹ２未満の範囲を含む。第３部分範囲ＲＮＸ２１において、定数Ｋは、０よりも大きい一定値になるように設定される。第４部分範囲ＲＮＸ２２において、定数Ｋは、クランク１２の回転速度Ｎが増加するほど減少するように設定される。第４部分範囲ＲＮＸ２２において、定数Ｋは、第３部分範囲ＲＮＸ２１よりも小さい。第２上限値ＮＹ２以上の第３範囲ＲＮＹ２において、定数Ｋは、０よりも大きくかつ第２範囲ＲＮＸ２よりも小さい一定値に設定される。第３部分範囲ＲＮＸ２１は、第１部分範囲ＲＮＸ１１よりも広い。第２中間値ＮＸ２は、第１中間値ＮＸ１よりも大きい。第４部分範囲ＲＮＸ２２の広さは、第２部分範囲ＲＮＸ１２の広さと実質的に同じであってもよい。
【００５０】
制御部４２は、クランク１２の回転速度Ｎが予め定める第３の値ＮＢ以下であり、かつ、第２制御状態でモータ３０を制御している場合の比率Ａを、クランク１２の回転速度Ｎが予め定める第３の値ＮＢよりも大きい第４の値ＮＣ以上であり、かつ、第１制御状態でモータ３０を制御している場合の比率Ａよりも大きくなるように、モータ３０を制御する。図５に示す例では、第３の値ＮＢは、少なくとも第１部分範囲ＲＮＸ１１および第３部分範囲ＲＮＸ２１に含まれ、かつ、第４の値ＮＣは、少なくとも第３範囲ＲＮＹ１，ＲＮＹ２に含まれる。
【００５１】
図３を参照して、モータ３０を制御する処理について説明する。制御部４２は、制御部４２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部４２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。
【００５２】
制御部４２は、ステップＳ１１において、人力駆動力Ｈに応じた基準の比率Ａを取得すし、ステップＳ１２に移行する。例えば、制御部４２は、人力トルクＴＨと、図４に示す人力トルクＴＨと基準の比率ＡＸとの関係に応じて、基準の比率ＡＸを取得する。制御部４２は、人力トルクＴＨが増加している場合には、図４の実線Ｌ１１に応じて基準の比率ＡＸを取得する。制御部４２は、人力トルクＴＨが減少している場合には、図４の一点鎖線Ｌ１２に応じて基準の比率ＡＸを取得する。人力トルクＴＨが増加から減少に変わる場合、実線Ｌ１１で取得された比率ＡＸよりも、一点鎖線Ｌ１２上で取得される比率ＡＸが小さくなるまでは、人力トルクＴＨが減少しても比率ＡＸを減少させないで、比率ＡＸが維持される。
【００５３】
制御部４２は、ステップＳ１２において、クランク１２の回転速度Ｎに応じて定数Ｋを決定し、ステップＳ１３に移行する。例えば、制御部４２は、クランク１２の回転速度Ｎと、図５に示すクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係に応じて、定数Ｋを決定する。制御部４２は、クランク１２の回転速度Ｎが増加している場合には、図５の実線Ｌ２１に応じて定数Ｋを決定する。制御部４２は、クランク１２の回転速度Ｎが減少している場合には、図５の一点鎖線Ｌ２２に応じて定数Ｋを決定する。
【００５４】
制御部４２は、ステップＳ１３において、ステップＳ１１において取得した基準の比率ＡＸに、ステップＳ１２において決定したＫを乗算し、目標比率ＡＹを演算し、ステップＳ１４に移行する。
【００５５】
制御部４２は、ステップＳ１４において、目標比率ＡＹは上限値ＡＺ以下か否かを判定する。制御部４２は、目標比率ＡＹが上限値ＡＺ以下の場合、ステップＳ１５に移行する。制御部４２は、ステップＳ１５において、比率Ａが目標比率ＡＹになるようにモータ３０を制御し、処理を終了する。
【００５６】
制御部４２は、ステップＳ１４において、目標比率ＡＹが上限値ＡＺ以下ではないと判定した場合、ステップＳ１６に移行する。制御部４２は、ステップＳ１６において、目標比率ＡＹを上限値ＡＺに設定し、ステップＳ１５に移行する。制御部４２は、ステップＳ１５において、比率ＡがステップＳ１６で設定した目標比率ＡＹになるようにモータ３０を制御し、処理を終了する。
【００５７】
（変形例）
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５８】
・制御部４２は、制御状態ごとにクランク１２の回転速度Ｎと比率Ａとの関係の少なくとも一部が異なるようにモータ３０を制御してもよい。例えば、クランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を制御状態ごとに変更する。
第１の例では、制御部４２は、制御状態ごとに、第２範囲ＲＮＸ１を変更する。例えば、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが増加する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を図６に示す実線Ｌ２１で示される関係とし、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが増加する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を実線Ｌ３１で示される関係としてもよい。実線Ｌ３１における第２範囲ＲＮＸの上限値は、実線Ｌ２１における第２範囲ＲＮＸの上限値よりも小さい。実線Ｌ３１における第２範囲ＲＮＸの上限値と、実線Ｌ２１における第２範囲ＲＮＸの上限値とは等しくしてもよい。この場合、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが減少する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を一点鎖線Ｌ２２で示される関係とし、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが上昇する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を一点鎖線Ｌ３２で示される関係としてもよい。一点鎖線Ｌ３２における第２範囲ＲＮＸの上限値は、一点鎖線Ｌ２２における第２範囲ＲＮＸの上限値よりも小さい。一点鎖線Ｌ３２における第２範囲ＲＮＸの上限値と、一点鎖線Ｌ２２における第２範囲ＲＮＸの上限値とは等しくしてもよい。また、例えば、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが増加する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を実線Ｌ３１で示される関係とし、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが増加する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を実線Ｌ２１で示される関係としてもよい。この場合、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが減少する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を一点鎖線Ｌ３２で示される関係とし、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが上昇する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を一点鎖線Ｌ２２で示される関係としてもよい。
第２の例では、制御部４２は、制御状態ごとに第２範囲ＲＮＸ１を変更することに加えて、制御状態ごとに第２範囲ＲＮＸにおける定数Ｋの最大値を変更してもよい。例えば、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが増加する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を実線Ｌ２１で示される関係とし、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが増加する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を二点鎖線Ｌ４１で示される関係としてもよい。二点鎖線Ｌ４１における第２範囲ＲＮＸでの定数Ｋの上限値は、実線Ｌ２１における第２範囲ＲＮＸでの定数Ｋの上限値よりも小さい。この場合、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが減少する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を一点鎖線Ｌ２２で示される関係とし、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが上昇する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を一点鎖線Ｌ４２で示される関係としてもよい。一点鎖線Ｌ４２における第２範囲ＲＮＸでの定数Ｋの上限値は、一点鎖線Ｌ２２における第２範囲ＲＮＸでの定数Ｋの上限値よりも小さい。また、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが増加する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を二点鎖線Ｌ４１で示される関係とし、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが増加する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を実線Ｌ２１で示される関係としてもよい。この場合、第１制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが減少する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を一点鎖線Ｌ４２で示される関係とし、第２制御状態におけるクランク１２の回転速度Ｎが上昇する場合のクランク１２の回転速度Ｎと定数Ｋとの関係を一点鎖線Ｌ２２で示される関係としてもよい。
第３の例では、制御部４２は、制御状態ごとに第２範囲ＲＮＸ１を変更しないで、制御状態ごとに第２範囲ＲＮＸにおける定数Ｋの最大値を変更してもよい。
【００５９】
・制御部４２は、制御状態ごとに人力トルクＴＨと基準の比率ＡＸとの関係の少なくとも一部が異なるようにモータ３０を制御してもよい。例えば、人力トルクＴＨと基準の比率ＡＸとの関係を制御状態ごとに変更する。例えば、各制御状態では、基準の比率ＡＸの最大値が異なる。
【００６０】
・図５において、クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合の第２範囲ＲＮＸ１から第１部分範囲ＲＮＸ１１および第２部分範囲ＲＮＸ１２の一方を省略してもよい。第２部分範囲ＲＮＸ１２を省略する場合、クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合の第２範囲ＲＮＸ１の全体が第１部分範囲ＲＮＸ１１になる。第１部分範囲ＲＮＸ１１を省略する場合、クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合の第２範囲ＲＮＸ１の全体が第２部分範囲ＲＮＸ１２になる。
【００６１】
・図５において、クランク１２の回転速度Ｎが減少する場合の第２範囲ＲＮＸ２から第３部分範囲ＲＮＸ２１および第４部分範囲ＲＮＸ２２の一方を省略してもよい。第４部分範囲ＲＮＸ２２を省略する場合、クランク１２の回転速度Ｎが減少する場合の第２範囲ＲＮＸ２の全体が第３部分範囲ＲＮＸ２１になる。第３部分範囲ＲＮＸ２１を省略する場合、クランク１２の回転速度Ｎが減少する場合の第２範囲ＲＮＸ２の全体が第４部分範囲ＲＮＸ２２になる。
【００６２】
・制御部４２は、クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合の第２範囲ＲＮＸ１とクランク１２の回転速度Ｎが減少する場合の第２範囲ＲＮＸ２とが等しくなるようにモータ３０を制御してもよい。
【００６３】
・制御部４２は、クランク１２の回転速度Ｎが増加する場合の第３範囲ＲＮＹ１とクランク１２の回転速度Ｎが減少する場合の第３範囲ＲＮＹ２とが等しくなるようにモータ３０を制御してもよい。
【００６４】
・制御部４２は、クランク１２の回転速度Ｎが一定の状態で、かつ、人力駆動力Ｈが第１範囲ＲＨＸに含まれる第２所定値ＨＢである場合、人力駆動力Ｈが増加する場合の比率Ａと、人力駆動力Ｈが減少する場合の比率Ａとが等しくなるようにモータ３０を制御してもよい。
【００６５】
・制御部４２は、比率Ａを、人力駆動力Ｈに応じて変更するようにしてもよい。この場合、制御部４２は、クランク１２の回転速度Ｎに応じて変更しないようにしてもよい。例えば、図３の処理からステップＳ１２の処理を省略し、かつ、ステップＳ１３において、基準の比率ＡＸを目標比率ＡＹとして設定する。この場合も、制御部４２は、人力駆動力Ｈが第１範囲ＲＨＸに含まれる場合、人力駆動力Ｈが増加する場合における比率Ａと、人力駆動力Ｈが減少する場合における比率Ａとが異なるように、モータ３０を制御することが好ましい。この変形例において、制御部４２は、人力駆動力Ｈが第１範囲ＲＨＸに含まれる場合、人力駆動力Ｈが増加する場合における比率Ａが、人力駆動力Ｈが減少する場合における比率Ａよりも小さくなるようにモータ３０を制御するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０…人力駆動車、１２…クランク、３０…モータ、４０…人力駆動車用制御装置、４２…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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