(57)【要約】【課題】道幅の狭い道路で２台の車両が互いに、迂回するべきかそのまま予定通りに走行するべきかの判断を行い、互いの車両のスムーズな走行を支援する。【解決手段】迂回判断装置は、目的地への経路上で他車両の存在の有無を検知する検知部と、自車両の走行情報を取得する取得部と、他車両が存在する場合に、自車両と他車両との間で互いの走行情報の送受信を行う通信部と、自車両の走行情報と他車両の走行情報とに応じて、自車両の迂回の要否を判断する判断部と、を備える。【選択図】図３
2019172231.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地への経路上で他車両の存在の有無を検知する検知部と、
自車両の走行情報を取得する取得部と、
前記他車両が存在する場合、前記自車両と前記他車両との間で互いの前記走行情報の送受信を行う通信部と、
前記自車両の走行情報と前記他車両の走行情報とに応じて、前記自車両の迂回の要否を判断する判断部と、
を備える迂回判断装置。
【請求項２】
前記判断部は、前記迂回の要否の判断結果に基づいた走行指示を、前記自車両の運転を制御する車両制御部に出力する、
請求項１に記載の迂回判断装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記自車両の目的地まで迂回走行する時の第１所要時間と前記目的地まで迂回しないで進行する時の第２所要時間との差を示す迂回時間差を算出し、
前記通信部は、前記自車両の迂回時間差の情報を含む前記自車両の走行情報を前記他車両に送信するとともに、前記他車両の迂回時間差の情報を含む前記他車両の走行情報を受信し、
前記判断部は、前記自車両の迂回時間差と前記他車両の迂回時間差とに応じて、前記迂回の要否を判断する、
請求項１または２に記載の迂回判断装置。
【請求項４】
前記取得部は、前記自車両の目的地の情報をさらに取得し、
前記通信部は、前記自車両の目的地の情報を含む前記自車両の走行情報を前記他車両に送信するとともに、前記他車両の目的地の情報を含む前記他車両の走行情報を受信し、
前記判断部は、前記迂回時間差および前記目的地のそれぞれに対応する優先度に応じて、前記迂回の要否を判断する、
請求項３に記載の迂回判断装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記自車両の目的地の情報をさらに取得し、
前記通信部は、前記自車両の目的地に対応する優先度の情報を含む前記自車両の走行情報を前記他車両に送信するとともに、前記他車両の目的地に対応する優先度の情報を含む前記他車両の走行情報を受信し、
前記判断部は、前記迂回時間差に対応する優先度と前記目的地に対応する優先度とに応じて、前記迂回の要否を判断する、
請求項３に記載の迂回判断装置。
【請求項６】
前記取得部は、前記自車両の目的地まで迂回走行する時の第１所要距離と前記目的地まで迂回しないで進行する時の第２所要距離との差を示す迂回距離差を算出し、
前記通信部は、前記自車両の迂回距離差の情報を含む前記自車両の走行情報を前記他車両に送信するとともに、前記他車両の迂回距離差の情報を含む前記他車両の走行情報を受信し、
前記判断部は、前記迂回時間差、前記目的地および前記迂回距離差のそれぞれに対応する優先度に応じて、前記迂回の要否を判断する、
請求項４または５に記載の迂回判断装置。
【請求項７】
目的地への経路上で他車両の存在の有無を検知し、
自車両の走行情報を取得し、
前記他車両が存在する場合、前記自車両と前記他車両との間で互いの前記走行情報の送受信を行い、
前記自車両の走行情報と前記他車両の走行情報とに応じて、前記自車両の迂回の要否を判断する、
迂回判断方法。
【請求項８】
目的地への経路上で他車両の存在の有無を検知する処理と、
自車両の走行情報を取得する処理と、
前記他車両が存在する場合、前記自車両と前記他車両との間で互いの前記走行情報の送受信を行う処理と、
前記自車両の走行情報と前記他車両の走行情報とに応じて、前記自車両の迂回の要否を判断する処理と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、迂回判断装置、迂回判断方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
１台分の走行幅しかない程の道幅の狭い道路が交わる交差点（例えば、Ｔ字路、Ｙ字路など）で、それぞれ自動運転の可能な２台の車両が互いに鉢合わせしたとき、２台の車両のうち一方の車両が迂回し、もう一方は予定通りの道路を走行する。
【０００３】
特許文献１には、自動運転システムを備える車両を乗降スペースから所定の駐車スペースまで誘導する駐車管理システムにおいて、最短経路上に他の車両が存在する場合に車両を待機させるかまたは迂回させるかの判断を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−２０４１５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の構成では、駐車管理システムは最短経路上に存在する他の車両を迂回させることは考慮されておらず、誘導対象の車両を考慮して迂回の有無を判断していた。この構成を、上述した車両が１台しか走行できない程の道幅の狭い道路が交わる交差点（例えばＴ字路）でそれぞれ自動運転の可能な２台の車両が互いに鉢合わせした場合に適用してみる。この場合、２台のうちいずれか一方の車両を考慮して迂回または予定通りに走行するかを判断するので、判断に用いる材料（項目）が足りないことがあり、判断の精度が不十分となるため、道路の状況に応じて適応的に判断することに対して改善の余地があった。
【０００６】
本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、道幅の狭い道路で２台の車両が互いに、迂回するべきかそのまま予定通りに走行するべきかの判断を行い、互いの車両のスムーズな走行を支援する迂回判断装置、迂回判断方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、目的地への経路上で他車両の存在の有無を検知する検知部と、自車両の走行情報を取得する取得部と、前記他車両が存在する場合、前記自車両と前記他車両との間で互いの前記走行情報の送受信を行う通信部と、前記自車両の走行情報と前記他車両の走行情報とに応じて、前記自車両の迂回の要否を判断する判断部と、を備える迂回判断装置を提供する。
【０００８】
また、本開示は、目的地への経路上で他車両の存在の有無を検知し、自車両の走行情報を取得し、前記他車両が存在する場合、前記自車両と前記他車両との間で互いの前記走行情報の送受信を行い、前記自車両の走行情報と前記他車両の走行情報とに応じて、前記自車両の迂回の要否を判断する、迂回判断方法を提供する。
【０００９】
また、本開示は、目的地で他車両の存在の有無を検知する処理と、自車両の走行情報を取得する処理と、前記他車両が存在する場合、前記自車両と前記他車両との間で互いの前記走行情報の送受信を行う処理と、前記自車両の走行情報と前記他車両の走行情報とに応じて、前記自車両の迂回の要否を判断する処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供する。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、道幅の狭い道路で２台の車両が互いに、迂回するべきかそのまま予定通りに走行するべきかの判断を行え、互いの車両のスムーズな走行を支援できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１に係る迂回判断装置が搭載される車両および他車両の各内部構成例を示すブロック図
【図２】各実施の形態に係る車両および他車両の位置状況例を示す説明図
【図３】実施の形態１に係る迂回判断装置を搭載する車両の動作手順の一例を説明するフローチャート
【図４】実施の形態２−１に係る迂回判断装置を搭載する車両の動作手順の一例を説明するフローチャート
【図５】図４のステップＳｔ９の優先度付与処理ＰＲ２−１のサブルーチンを説明するフローチャート
【図６】図５のステップＳｔ９−１の優先度付与処理ＰＲ１のサブルーチンを説明するフローチャート
【図７】実施の形態２−２に係る迂回判断装置を搭載する車両の動作手順の一例を説明するフローチャート
【図８】図７のステップＳｔ１０の優先度付与処理ＰＲ２−２のサブルーチンを説明するフローチャート
【図９】実施の形態３に係る迂回判断装置が搭載される車両および他車両の各内部構成例を示すブロック図
【図１０】実施の形態３に係る迂回判断装置を搭載する車両の動作手順の一例を説明するフローチャート
【図１１】実施の形態３に係る迂回判断装置を搭載する車両の動作手順の一例を説明するフローチャート
【図１２】図１１のステップＳｔ１３の優先度付与処理ＰＲ３のサブルーチンを説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を適宜参照しながら、本開示に係る迂回判断装置、迂回判断方法およびプログラムを具体的に開示した各実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、あるいは実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１４】
以下の各実施の形態では、迂回判断装置は、例えば自動運転レベルが１以上の車両および他車両（図１および図２参照）に搭載される。各実施の形態の内容を分かり易く説明するために、以下では、迂回判断装置を搭載する車両および他車両として、自動運転レベルが３の自律走行が可能な自動運転車を例示して説明する。各実施の形態では、車両（自車両）は、自動運転中に車両１台分の道幅を有する狭い道路で他車両と鉢合わせする。この鉢合わせがある道路の一例として、Ｔ字路を例示して説明する。なお、この道路の一例として、車両１台分の道幅を有する狭い道路であれば、Ｙ字路でも他の形状を有する道路でもよい。
【００１５】
（実施の形態１）
実施の形態１では、車両１は、自動運転中に車両１台分の道幅しかない狭い道路（例えばＴ字路、以下、説明の都合上、「狭道路」と定義する）で他車両１Ｔと鉢合わせする。この他車両１Ｔも車両１と同様の構成を有する（図１参照）。車両１は、上述した狭道路で鉢合わせを検知した場合に、他車両１Ｔとの間で迂回前後時間差（後述参照）の情報を車車間通信で送受信し、迂回前後時間差の大小に応じて、迂回するかまたはそのまま予定通りに進行するかを決定する例を説明する。
【００１６】
図１は、実施の形態１に係る迂回判断装置１０，１０Ｔが搭載される車両１および他車両１Ｔの各内部構成例を示すブロック図である。図２は、各実施の形態に係る車両１および他車両１Ｔの位置状況例を示す説明図である。
【００１７】
図２に示すように、車両１と他車両１Ｔとは、それぞれ自動運転中に車両１台分の道幅ＷＤ１しかない狭道路ＭＴＲで鉢合わせする可能性がある。この場合、車両１は、後述する迂回判断装置１０における迂回の要否の判断結果に従って、迂回（例えば、図２の狭道路ＭＴＲのＴ字路を右折）して車両１の目的地まで進行するか、または迂回しないで予定通りに進行する（例えば、図２の狭道路ＭＴＲのＴ字路を左折）して車両１の目的地まで進行する。なお図２の例では、車両１は、迂回する場合には、他車両１Ｔが右折するより前に迂回走行（つまり、Ｔ字路の右折通過）を開始する。
【００１８】
また、他車両１Ｔは、後述する迂回判断装置１０Ｔにおける迂回の要否の判断結果に従って、迂回（例えば、図２の狭道路ＭＴＲのＴ字路を直進）して他車両１Ｔの目的地まで進行するか、または迂回しないで予定通りに進行する（例えば、図２の狭道路ＭＴＲのＴ字路を右折）して他車両１Ｔの目的地まで進行する。なお図２の例では、他車両１Ｔは、迂回する場合には、車両１が左折するより前に迂回走行（つまり、Ｔ字路の直進通過）を開始する。
【００１９】
従って、実施の形態１では、車両１が迂回する場合には他車両１Ｔは迂回しないで予定通りに進行し、一方、車両１が迂回しないで予定通りに進行する場合には他車両１Ｔは迂回して進行するので、車両１と他車両１Ｔとは鉢合わせした場合でも衝突することなく、それぞれスムーズに自動運転による走行が可能となる。
【００２０】
上述したように、車両１および他車両１Ｔはそれぞれ同一の構成を有する。従って、以下では、説明を分かり易くするために、車両１の構成を主体的に説明し、必要に応じて他車両１Ｔの構成を説明する。なお、車両１の各構成を他車両１Ｔの対応する各構成に読み替えることで、他車両１Ｔの説明とすることが可能である。
【００２１】
車両１は、複数のセンサＳ１…と、ＧＰＳ受信機Ｇ１と、ユーザ入力部Ｕ１と、迂回判断装置１０と、車両制御部１６と、アクセルペダルアクチュエータ２０と、ブレーキアクチュエータ３０と、ステアリングアクチュエータ４０と、通信部５０と、メモリＭ１とを含む構成である。車両１は、ネットワーク網ＮＷを介して地図データベース２００との間で通信可能に接続される。
【００２２】
他車両１Ｔは、複数のセンサＳ１Ｔ…と、ＧＰＳ受信機Ｇ１Ｔと、ユーザ入力部Ｕ１Ｔと、迂回判断装置１０Ｔと、車両制御部１６Ｔと、アクセルペダルアクチュエータ２０Ｔと、ブレーキアクチュエータ３０Ｔと、ステアリングアクチュエータ４０Ｔと、通信部５０Ｔと、メモリＭ１Ｔとを含む構成である。他車両１Ｔは、ネットワーク網ＮＷを介して地図データベース２００との間で通信可能に接続される。
【００２３】
地図データベース２００は、車両１が自動運転を行う上で必要となる走行道路および地形の情報を含む地図情報を格納する記録装置であり、ネットワーク網ＮＷを介して車両１および他車両１Ｔとの間で通信可能に接続される。地図データベース２００は、定期的に更新された地図情報（例えば、静的な地図情報に、リアルタイムな道路交通状況の情報が追加されたダイナミックマップ）を保持する。なお、地図データベース２００は、車両１内に予め記録されてもよいし、車両１に搭載されるカーナビゲーション装置（図示略）内に記録されてもよい。図１では、地図データベースを便宜的に「地図ＤＢ」と示している。
【００２４】
次に、車両１の個々の構成について詳細に説明する。
【００２５】
複数のセンサＳ１のそれぞれは、車両１の周辺の状況を検知し、この検知結果の情報（つまり、車両１の走行情報）を迂回判断装置１０に出力する。走行情報は、例えば車両１の進行方向、車速である。それぞれのセンサＳ１は、例えばカメラ、アラウンドビューカメラ、レーダと、複数のレーザレンジファインダが含まれてよい。なお、センサは、カメラ、アラウンドビューカメラ、レーダと、複数のレーザレンジファインダのうちいずれかに限定されず、例えばジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、傾斜センサ、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサが含まれてもよい。
【００２６】
センサの一例としてのカメラは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）もしくはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を有する。カメラは、例えば車両１の車体前部の中央に設置され、前方中央の範囲を検知範囲として撮像する。具体的には、カメラは、車両１の前方に存在する障害物（例えば、他車両、二輪車、自転車、歩行者。以下同様。）等を検知する。カメラは、撮像画像のデータを用いた画像処理を実行可能である。カメラは、画像処理により、車両１の位置を基準とした障害物の位置および進行方向を検知できる。
【００２７】
センサの一例としてのアラウンドビューカメラは、車両１の車体前方と車体後方と車体側方とにそれぞれ設置される複数台（例えば、車体前方に２台、車体後方に２台、車体側方２台の計６台）のカメラを用いて構成される。アラウンドビューカメラは、車両１の近傍の歩行者、白線、隣接する車線の他車両等を検知する。
【００２８】
センサの一例としてのレーダは、車両１の車体前方と車体後方とにそれぞれ設置される複数台（例えば２台）のレーダを用いて構成される。なお、レーダは、車両１の車体前方にのみ設置されてもよい。レーダは、例えばミリ波レーダ、ソナーレーダ、ライダー（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）を用いて構成される。レーダは、超音波もしくはミリ波等の電磁波を限られた角度範囲で走査しながら照射し、その反射光を受光して照射の開始時点と反射光の受光時点との時間差を検知することで、自車両と障害物と距離、更には、自車両から見た障害物の方向を検知する。
【００２９】
センサの一例としてのレーザレンジファインダは、それぞれ車両１の車体前方右側、車体前方左側、車体側方右側、車体側方左側、車体後方右側、車体後方左側に設置される。レーザレンジファインダは、それぞれ車両１の前方右側、前方左側、側方右側、側方左側、後方右側、後方左側に存在する障害物（上述参照）等を検知する。具体的には、レーザレンジファインダは、それぞれレーザ光を一定の広角な角度範囲で走査しながら照射し、その反射光を受光して照射の開始時点と反射光の受光時点との時間差を検知することで、車両１と障害物と距離、更には、車両１から見た障害物の方向を検知する。
【００３０】
ＧＰＳ受信機Ｇ１は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信された時刻および各ＧＰＳ衛星の位置（つまり、３次元座標）を示す複数の信号を受信し、その受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機Ｇ１の位置（つまり、車両１の現在位置）を算出する。ＧＰＳ受信機Ｇ１は、車両１の現在位置の情報を迂回判断装置１０の車両位置取得部１１に出力する。
【００３１】
ユーザ入力部Ｕ１は、ユーザ（例えば車両１のドライバーもしくは同乗者）が各種のデータもしくは情報を入力可能な装置であって、例えば車両１内に搭載されたＨＭＩ（Human Machine Interface、図示略）に表示された目的地設定画面（図示略）に対するユーザの操作を受け付ける。ユーザ入力部Ｕ１は、ユーザの指示により入力された情報（例えば目的地の情報）を迂回判断装置１０の迂回前後時間差算出部１３に出力する。
【００３２】
迂回判断装置１０は、車両１内に搭載され、車両１の自動運転レベル１以上の自動運転時の制御機能が実装された自動運転コントローラ（いわゆる、ＡＤＡＳ：Advanced Driver-Assistance Systems）であり、自動運転における車両１の行動を決定する。迂回判断装置１０は、複数のセンサＳ１…、ＧＰＳ受信機Ｇ１、地図データベース２００から入力または提供される各種のデータもしくは情報に基づいて、車両制御部１６を介して、アクセルペダルアクチュエータ２０、ブレーキアクチュエータ３０、ステアリングアクチュエータ４０のそれぞれの動作を制御することで、車両１の自動運転を実現する。
【００３３】
車両１の自動運転は、例えば、他車両等の障害物（上述参照）に衝突しそうになる直前にブレーキを作動させて車両１を停止させる機能、車両１の前方を走る他車両との間で一定の間隔を保ったまま追従する機能、車線からはみ出さないように車両１のステアリングを制御する機能であるが、これらはあくまで限定列挙したものであり、これらの機能に限定されない。
【００３４】
迂回判断装置１０は、車両位置取得部１１と、状況検知部１２と、迂回前後時間差算出部１３と、迂回判断部１４と、目的地優先度テーブル１５とを含む。同様に、迂回判断装置１０Ｔは、車両位置取得部１１Ｔと、状況検知部１２Ｔと、迂回前後時間差算出部１３Ｔと、迂回判断部１４Ｔと、目的地優先度テーブル１５Ｔとを含む。
【００３５】
車両位置取得部１１と、状況検知部１２と、迂回前後時間差算出部１３と、迂回判断部１４とは、例えば車両１に搭載される単一またはそれぞれ異なる電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）を用いて構成される。つまり、車両位置取得部１１と、状況検知部１２と、迂回前後時間差算出部１３と、迂回判断部１４とは、上述した電子制御ユニットがメモリＭ１と協働して、電子制御ユニットがメモリＭ１に格納されたプログラムおよびデータを参照して実行することにより、機能的かつ具体的に実現可能となる。
【００３６】
車両位置取得部１１は、ＧＰＳ受信機Ｇ１により算出された、自動運転中の車両１の現在位置の情報を入力して取得する。車両位置取得部１１は、狭道路での他車両１Ｔとの鉢合わせが検知された旨の情報を状況検知部１２から取得した場合には、自動運転中の車両１の現在位置の情報を迂回前後時間差算出部１３に出力する。
【００３７】
検知部の一例としての状況検知部１２は、複数のセンサＳ１…のそれぞれの検知結果の情報に基づいて、自動運転中の車両１の周辺の環境情報、車両１の自動運転中に狭道路での他車両１Ｔとの鉢合わせの有無をそれぞれ検知する。状況検知部１２は、各種の検知結果の情報（例えば、他車両１Ｔとの鉢合わせの有無の検知結果）を車両位置取得部１１および通信部５０にそれぞれ出力する。
【００３８】
取得部の一例としての迂回前後時間差算出部１３は、ユーザ入力部Ｕ１から出力された車両１の目的地の情報、車両位置取得部１１から出力された車両１の現在位置の情報をそれぞれ入力して取得する。迂回前後時間差算出部１３は、複数のセンサＳ１…からの検知結果を用いて、他車両１Ｔと鉢合わせした狭道路から車両１（自車両）の目的地まで迂回して走行する時の第１所要時間とその目的地まで迂回しないで予定通りに進行する時の第２所要時間との差異を示す迂回前後時間差を、車両１の走行情報として算出する。迂回前後時間差算出部１３は、算出された迂回前後時間差の情報を迂回判断部１４および通信部５０にそれぞれ出力する。
【００３９】
判断部の一例としての迂回判断部１４は、狭道路での他車両１Ｔとの鉢合わせが検知された旨の情報を状況検知部１２から取得した場合には、迂回前後時間差算出部１３から出力された車両１の迂回前後時間差の情報と通信部５０から出力された他車両１Ｔの迂回前後時間差の情報とに応じて、車両１の狭道路での迂回の要否を判断する。迂回判断部１４は、車両１の狭道路での迂回の要否の判断結果に従う自動運転の実行指示を車両制御部１６に出力する。
【００４０】
また、迂回判断部１４は、車両１の迂回前後時間差と他車両１Ｔの迂回前後時間差との比較だけでなく、目的地優先度テーブル１５を参照し、車両１の目的地に応じた優先度も考慮して車両１の狭道路での迂回の要否を判断してもよい（後述参照）。
【００４１】
目的地優先度テーブル１５は、ユーザ入力部Ｕ１により指定される車両１の目的地に応じた優先度（つまり、狭道路での他車両１Ｔとの鉢合わせの際に迂回するべきか否かを判断するためのパラメータである優先種別の値）を保持する（図５参照）。例えば、目的地優先度テーブル１５では、目的地が病院である場合には優先度（具体的には、優先種別の値）が「５」で最も高く、目的地が会社である場合には優先度が「３」で次に高く、目的地がデパートである場合には優先度が「２」で次に高く、以降同様にして目的地と優先度とが対応付けられて定義されている。
【００４２】
車両制御部１６は、例えば車両１の自動運転レベル１以上の自動運転時の制御機能を実装した自動運転コントローラ（図示略）を含む。具体的には、車両制御部１６は、ドライバー等のユーザのＨＭＩ（Human Machine Interface、図示略）から入力された制御コマンド、複数のセンサＳ１…のそれぞれから収集した各種の情報を所定の自動運転アルゴリズムに適用する。これにより、車両制御部１６は、例えば車両１のアクセルスロットル開度、車両１のブレーキ力、ステアリング舵角等の自動運転に必要な制御対象機器を制御するための制御値を計算する。
【００４３】
制御値は、例えば自動運転コントローラに含まれる軌道生成部（図示略）により生成される走行軌道（つまり、ユーザのＨＭＩに対する操作により指定される目的地までの走行経路）に従って走行するように計算される。走行軌道は、軌道生成部（図示略）により計算されて生成され、車両制御部１６に入力される。車両制御部１６は、計算された制御値を、各制御対象（例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキ）を駆動するためのアクチュエータ（つまり、アクセルペダルアクチュエータ２０、ブレーキアクチュエータ３０、ステアリングアクチュエータ４０）又はウインカーコントローラ（図示略）に伝達する。
【００４４】
車両制御部１６は、迂回判断装置１０から出力された実行指示を取得する。車両制御部１６は、この実行指示に基づいて、アクセルペダルアクチュエータ２０、ブレーキアクチュエータ３０、ステアリングアクチュエータ４０、ウインカーコントローラ（図示略）の作動を制御することで、迂回判断装置１０により決定された動作（つまり、狭道路から迂回して走行するか、または狭道路から迂回しないで予定通りに進行する）を実行する。これにより、車両１は、狭道路で他車両１Ｔと鉢合わせした場合に、その狭道路に存在する車両１および他車両１Ｔそれぞれの迂回前後時間差の大小に応じて、迂回するべきかまたは迂回しないで予定通りに進行するべきかを迅速かつ適応的に実行できるので、その狭道路をスムーズに進行できる。
【００４５】
アクセルペダルアクチュエータ２０は、例えば車両制御部１６から入力されるアクセルペダル（図示略）の制御信号に従って、自動運転時におけるアクセルペダルの作動（言い換えると、車両１の車速の維持又は増減）を制御する。
【００４６】
ブレーキアクチュエータ３０は、例えば車両制御部１６から入力されるステアリング（図示略）の制御信号に従って、自動運転時におけるブレーキの作動（言い換えると、車両１の制動の維持又は変更）を制御する。
【００４７】
ステアリングアクチュエータ４０は、車両制御部１６から入力されるステアリング（図示略）の制御信号に従って、自動運転時におけるステアリングの作動（言い換えると、車両１の進行方向の維持又は変更）を制御する。
【００４８】
通信部５０は、地図データベース２００との間で有線または無線の通信が可能に接続されるとともに、他車両１Ｔとの間で無線の車車間通信を行う通信回路を用いて構成される。通信部５０は、狭道路での他車両１Ｔとの鉢合わせが検知された旨の情報を状況検知部１２から取得した場合には、迂回前後時間差算出部１３から出力された車両１の迂回前後時間差の情報を他車両１Ｔに送信する。また、通信部５０は、他車両１Ｔにおいても同様に他車両１Ｔで算出された迂回前後時間差（つまり、他車両１Ｔにおける迂回前後時間差）の情報を受信して迂回判断部１４に出力する。
【００４９】
メモリＭ１は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）とＲＯＭ（Read Only Memory）とを用いて構成され、迂回判断装置１０および車両制御部１６のそれぞれの動作の実行に必要なプログラム、データ、更には、動作中に生成されたデータ又は情報を一時的に保持する。ＲＡＭは、例えば迂回判断装置１０および車両制御部１６のそれぞれの動作時に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えば迂回判断装置１０および車両制御部１６のそれぞれを制御するためのプログラム及びデータを予め記憶して保持する。
【００５０】
次に、実施の形態１に係る迂回判断装置１０を搭載する車両１が狭道路で他車両１Ｔと鉢合わせしたときの迂回の要否の判断の動作手順について、図３を参照して説明する。図３は、実施の形態１に係る迂回判断装置１０を搭載する車両１の動作手順の一例を説明するフローチャートである。以下の図３に示す動作手順は、車両１の動作として説明するが、上述したように車両１と同一の構成を有する他車両１Ｔにおいても図３に示す動作が同様に実行される。
【００５１】
図３において、車両１は、複数のセンサＳ１…のそれぞれの検知結果の情報に基づいて、図２に示す狭道路ＭＴＲで他車両１Ｔとの鉢合わせを状況検知部１２において検知する（Ｓｔ１）。車両１は、ステップＳｔ１において狭道路ＭＴＲで他車両１Ｔとの鉢合わせを検知した後、複数のセンサＳ１…からの検知結果を用いて、他車両１Ｔと鉢合わせした狭道路から車両１（自車両）の目的地まで迂回して走行する時の第１所要時間とその目的地まで迂回しないで予定通りに進行する時の第２所要時間との差異を示す迂回前後時間差を迂回前後時間差算出部１３において、車両１の走行情報として算出する（Ｓｔ２）。なお、詳細な説明は省略するが、他車両１Ｔにおいても、ステップＳｔ２と同様の処理が実行されており、他車両１Ｔにおける迂回前後時間差が算出される。
【００５２】
車両１は、ステップＳｔ２において算出された車両１における迂回前後時間差の情報を、通信部５０における車車間通信によって他車両１Ｔに送信する（Ｓｔ３）。また、車両１は、他車両１Ｔから車車間通信によって送信された他車両１Ｔにおける迂回前後時間差の情報を通信部５０において受信する（Ｓｔ３）。
【００５３】
車両１は、車両１における迂回前後時間差と他車両１Ｔにおける迂回前後時間差との比較によって、車両１（自車両）における迂回前後時間差より他車両１Ｔにおける迂回前後時間差が長いか否かを迂回判断部１４において判断する（Ｓｔ４）。
【００５４】
車両１は、他車両１Ｔにおける迂回前後時間差がより長いと判断した場合に（Ｓｔ４、ＹＥＳ）、迂回する（つまり、迂回のために自動運転において既に設定された目的地までの走行経路を変更して走行する）と迂回判断部１４において判断する（Ｓｔ５）。車両１は、ステップＳｔ５の判断に従う自動運転の実行指示に基づいて、車両制御部１６において迂回走行を行う（Ｓｔ６）。
【００５５】
車両１は、車両１における迂回前後時間差がより長いと判断した場合に（Ｓｔ４、ＮＯ）、迂回しないで予定通り進路を走行する（つまり、自動運転において既に設定された目的地までの走行経路を変更しないで走行する）と迂回判断部１４において判断する（Ｓｔ７）。車両１は、ステップＳｔ７の判断に従う自動運転の実行指示に基づいて、予定通り進路を車両制御部１６において走行する（Ｓｔ８）。
【００５６】
以上により、実施の形態１に係る迂回判断装置１０または車両１は、目的地への経路上で自動運転中に車両１台分の道幅を有する道路（つまり、狭道路ＭＴＲ）での他車両１Ｔの存在（例えば、他車両１Ｔとの鉢合わせ）の有無を状況検知部１２において検知し、車両１（自車両）の走行情報を迂回前後時間差算出部１３において取得する。迂回判断装置１０または車両１は、他車両１Ｔが存在する場合（例えば、他車両１Ｔとの鉢合わせがある場合）に、車両１（自車両）と他車両１Ｔとの間で互いの走行情報の送受信（例えば、車車間通信）を通信部５０において行い、車両１（自車両）の走行情報と他車両１Ｔの走行情報とに応じて、車両１の狭道路ＭＴＲでの迂回の要否を迂回判断部１４において判断する。
【００５７】
これにより、実施の形態１に係る迂回判断装置１０または車両１は、目的地への経路上で例えば車両１台分の走行幅しかない程の道幅の狭い道路で２台の車両（車両１，他車両１Ｔ）が互いに鉢合わせした場合に、迂回した場合の走行情報と迂回しない場合の走行情報との差分値の算出をそれぞれの車両（車両１，他車両１Ｔ）において行って車車間通信で送受信できる。従って、迂回判断装置１０または車両１は、迂回するべきかそのまま予定通りに走行するべきかの判断を道路の状況（例えばお互いの車両の位置からそれぞれの目的地までの走行情報）に応じて適応的に行え、互いの車両のスムーズな走行を支援できる。
【００５８】
また、迂回判断装置１０は、狭道路ＭＴＲでの迂回の要否の判断結果に基づいた自動運転による走行指示を、車両１（自車両）の運転を制御する車両制御部１６に出力する。これにより、車両１は、他車両１Ｔと鉢合わせした狭道路ＭＴＲを進行する際に、他車両１Ｔとの衝突を避けて迂回または予定通りの進路を迅速に走行できるので、他車両１Ｔと鉢合わせしてもスムーズかつ安全に進行できる。
【００５９】
また、迂回判断装置１０は、狭道路ＭＴＲから車両１（自車両）の目的地まで迂回走行する時の第１所要時間とその目的地まで迂回しないで進行する時の第２所要時間との差異を示す迂回前後時間差を車両１（自車両）の走行情報として算出する。迂回判断装置１０は、車両１（自車両）（迂回時間差の一例）の迂回前後時間差の情報を含む車両１（自車両）の走行情報を他車両１Ｔに送信するとともに、他車両１Ｔの迂回前後時間差の情報を含む他車両１Ｔの走行情報を受信する。迂回判断装置１０は、車両１（自車両）の迂回前後時間差と他車両１Ｔの迂回前後時間差とに応じて、狭道路ＭＴＲでの迂回の要否を判断する。
【００６０】
これにより、車両１は、迂回して目的地まで到着するまでの所要時間と迂回しないで予定通りに進行して目的地まで到着するまでの所要時間との差分値の算出をそれぞれの車両（車両１，他車両１Ｔ）で行って迂回前後時間差の情報を車車間通信で送受信できる。従って、車両１は、迂回するべきかそのまま予定通りに走行するべきかの判断を道路の状況（例えばお互いの車両の位置からそれぞれの目的地の到着までに要する時間差）に応じて適応的に行え、迂回した場合に時間が一層かかる場合には迂回を避けることで互いの車両のスムーズな走行を支援できる。
【００６１】
（実施の形態２−１）
実施の形態１と同様に、実施の形態２−１でも、車両１は、自動運転中に狭道路で他車両１Ｔと鉢合わせする。車両１は、その狭道路で鉢合わせを検知した場合に、他車両１Ｔとの間で迂回前後時間差および目的地の情報を車車間通信で送受信し、迂回前後時間差および目的地にそれぞれ対応した優先度の合算値の大小に応じて、迂回するかまたはそのまま予定通りに進行するかを決定する例を説明する（図４参照）。
【００６２】
実施の形態２−１に係る車両１および他車両１Ｔの内部構成は、実施の形態１に係る車両１および他車両１Ｔの内部構成と同一であるため、同一の構成には同一の符号を付与して同一の内容の説明は簡略化または省略し、異なる内容について説明する。
【００６３】
図４は、実施の形態２−１に係る迂回判断装置１０を搭載する車両１の動作手順の一例を説明するフローチャートである。図４の説明において、図３の説明と重複する処理については同一のステップ番号を付与して説明を簡略化または省略し、異なる内容について説明する。
【００６４】
図４において、ステップＳｔ２の後、車両１は、自動運転の開始前（例えばステップＳｔ１より以前の状態）で設定された車両１の目的地の情報を取得する。車両１は、ステップＳｔ２において算出された車両１における迂回前後時間差の情報と車両１の目的地の情報とを、通信部５０における車車間通信によって他車両１Ｔに送信する（Ｓｔ３ａ）。また、車両１は、他車両１Ｔから車車間通信によって送信された他車両１Ｔにおける迂回前後時間差の情報と他車両１Ｔの目的地の情報とを通信部５０において受信する（Ｓｔ３ａ）。
【００６５】
車両１は、ステップＳｔ３ａの後、実施の形態２−１に係る優先度付与処理ＰＲ２−１を迂回判断部１４において実行する（Ｓｔ９）。
【００６６】
ここで、図５を参照して、ステップＳｔ９の優先度付与処理ＰＲ２−１のサブルーチンについて説明する。図５は、図４のステップＳｔ９の優先度付与処理ＰＲ２−１のサブルーチンを説明するフローチャートである。上述したように、優先度付与処理ＰＲ２−１は迂回判断部１４により実行される。
【００６７】
図５において、車両１は、優先度付与処理ＰＲ２−１を開始し（Ｓｔ９）、先ず迂回前後時間差の大小比較を用いて優先種別の値を決定するための優先度付与処理ＰＲ１を迂回判断部１４において実行する（Ｓｔ９−１）。ここで、優先度付与処理ＰＲ１の詳細について、図６を参照して説明する。
【００６８】
図６は、図５のステップＳｔ９−１の優先度付与処理ＰＲ１のサブルーチンを説明するフローチャートである。上述したように、優先度付与処理ＰＲ１は迂回判断部１４により実行される。
【００６９】
図６において、車両１は、優先度付与処理ＰＲ１を迂回判断部１４において開始し（Ｓｔ９−１）、車両１における迂回前後時間差と他車両１Ｔにおける迂回前後時間差との比較によって、車両１（自車両）における迂回前後時間差より他車両１Ｔにおける迂回前後時間差が長いか否かを迂回判断部１４において判断する（Ｓｔ９−１−１）。
【００７０】
車両１は、他車両１Ｔにおける迂回前後時間差がより長いと判断した場合に（Ｓｔ９−１−１、ＹＥＳ）、車両１における優先度（具体的には、優先種別ＯＰ１の値）を「４」と迂回判断部１４において決定する（Ｓｔ９−１−２）。
【００７１】
一方、車両１は、車両１における迂回前後時間差がより長いと判断した場合に（Ｓｔ９−１−１、ＮＯ）、車両１における優先度（具体的には、優先種別ＯＰ１の値）を「０」と迂回判断部１４において決定する（Ｓｔ９−１−３）。これにより、迂回判断部１４における優先度付与処理ＰＲ１が終了する。
【００７２】
車両１は、ステップＳｔ９−１の優先度付与処理ＰＲ１の実行後、車両１の目的地に対応した優先度と他車両１Ｔの目的地に対応した優先度との比較によって、車両１（自車両）の目的地に対応した優先度が他車両１Ｔの目的地に対応した優先度より高いか否かを迂回判断部１４において判断する（Ｓｔ９−２）。
【００７３】
車両１は、車両１の目的地に対応した優先度がより高いと判断した場合に（Ｓｔ９−２、ＹＥＳ）、車両１における優先度（具体的には、優先種別ＯＰ２−１の値）を「車両１（自車両）の目的地優先度の値」と迂回判断部１４において決定する（Ｓｔ９−３）。例えば、車両１は、目的地が「病院」である場合には、目的地優先度テーブル１５を参照して優先種別ＯＰ２−１の値を「５」と決定する。これは、病院のように例えば時間が指定された診療あるいは患者等のお見舞いのように、できるだけ急いで向かう必要がある場所を目的地として自動運転する車両１は可能な限り迂回を避けて（言い換えると、遠回りをしないで）走行できる方が好ましいからである。
【００７４】
一方、車両１は、他車両１Ｔの目的地に対応した優先度がより高いと判断した場合に（Ｓｔ９−２、ＮＯ）、車両１における優先度（具体的には、優先種別ＯＰ２−１の値）を「０」と迂回判断部１４において決定する（Ｓｔ９−４）。例えば、車両１は、目的地が「デパート」であって他車両１Ｔの目的地が「病院」である場合には、優先種別ＯＰ２−１の値を「０」と決定すする。
【００７５】
車両１は、ステップＳｔ９−３またはステップＳｔ９−４の後、ステップＳｔ９−１で実行された優先度付与処理ＰＲ１の結果（つまり、優先種別ＯＰ１の値）と優先種別ＯＰ２−１の値との合算値（つまり、加算値）を迂回判断部１４において算出して出力する（Ｓｔ９−５）。これにより、迂回判断部１４における優先度付与処理ＰＲ２−１が終了する。
【００７６】
車両１は、ステップＳｔ９の後、優先度付与処理ＰＲ２−１により得られた車両１および他車両１Ｔのそれぞれの優先度（具体的には、後述するステップＳｔ９−５で得られる優先種別の値の合算値）の比較によって、車両１（自車両）における優先度より他車両１Ｔにおける優先度が高いか否かを迂回判断部１４において判断する（Ｓｔ４ａ）。
【００７７】
車両１は、他車両１Ｔにおける優先度がより高いと判断した場合に（Ｓｔ４ａ、ＹＥＳ）、迂回する（つまり、迂回のために自動運転において既に設定された目的地までの走行経路を変更して走行する）と迂回判断部１４において判断する（Ｓｔ５）。一方、車両１は、車両１における優先度がより高いと判断した場合に（Ｓｔ４ａ、ＮＯ）、迂回しないで予定通り進路を走行する（つまり、自動運転において既に設定された目的地までの走行経路を変更しないで走行する）と迂回判断部１４において判断する（Ｓｔ７）。
【００７８】
以上により、実施の形態２−１に係る迂回判断装置１０または車両１は、車両１（自車両）の目的地の情報を車両１（自車両）の走行情報としてさらに取得する。迂回判断装置１０は、車両１（自車両）の目的地の情報を含む車両１（自車両）の走行情報を他車両１Ｔに送信するとともに、他車両１Ｔの目的地の情報を含む他車両１Ｔの走行情報を受信する。迂回判断装置１０は、迂回前後時間差および目的地のそれぞれに対応する優先度に応じて、狭道路ＭＴＲでの迂回の要否を判断する。
【００７９】
これにより、車両１は、それぞれの車両（車両１，他車両１Ｔ）において取得された迂回前後時間差の情報と目的地の情報とを車車間通信で送受信できる。従って、車両１は、迂回するべきかそのまま予定通りに走行するべきかの判断を、道路の状況（例えばお互いの車両の位置からそれぞれの目的地の到着までに要する時間差）だけでなく目的地の優先度も考慮して適応的に行える。従って、車両１は、迂回した場合に時間が一層かかる場合には迂回を避けることで互いの車両のスムーズな走行を支援できる。また一方で、車両１は、例えば病院のように診療時間の予約等の関係で急いで向かう必要がある場所を目的地と設定している場合には、他車両１Ｔの迂回前後時間差より高くなったとしても優先的に迂回しないで予定通りに走行でき、車両１のドライバー等の利便性を向上できる。
【００８０】
（実施の形態２−２）
実施の形態１と同様に、実施の形態２−２でも、車両１は、自動運転中に狭道路で他車両１Ｔと鉢合わせする。車両１は、その狭道路で鉢合わせを検知した場合に、他車両１Ｔとの間で迂回前後時間差の情報と目的地に対応した優先度の情報とを車車間通信で送受信し、迂回前後時間差および目的地にそれぞれ対応した優先度の合算値の大小に応じて、迂回するかまたはそのまま予定通りに進行するかを決定する例を説明する（図７参照）。
【００８１】
実施の形態２−２に係る車両１および他車両１Ｔの内部構成は、実施の形態１に係る車両１および他車両１Ｔの内部構成と同一であるため、同一の構成には同一の符号を付与して同一の内容の説明は簡略化または省略し、異なる内容について説明する。
【００８２】
図７は、実施の形態２−２に係る迂回判断装置１０を搭載する車両１の動作手順の一例を説明するフローチャートである。図７の説明において、図３の説明と重複する処理については同一のステップ番号を付与して説明を簡略化または省略し、異なる内容について説明する。
【００８３】
図７において、ステップＳｔ３の後、車両１は、実施の形態２−２に係る優先度付与処理ＰＲ２−２を迂回判断部１４において実行する（Ｓｔ１０）。
【００８４】
ここで、図８を参照して、ステップＳｔ１０の優先度付与処理ＰＲ２−１のサブルーチンについて説明する。図８は、図７のステップＳｔ１０の優先度付与処理ＰＲ２−２のサブルーチンを説明するフローチャートである。上述したように、優先度付与処理ＰＲ２−２は迂回判断部１４により実行される。
【００８５】
図８において、車両１は、優先度付与処理ＰＲ２−２を開始し（Ｓｔ１０）、先ず迂回前後時間差の大小比較を用いて優先種別の値を決定するための優先度付与処理ＰＲ１を迂回判断部１４において実行する（Ｓｔ９−１）。ステップＳｔ９−１の優先度付与処理ＰＲ１の詳細については図６を参照して説明したので、ここでは説明を省略する。
【００８６】
車両１は、ステップＳｔ９−１の優先度付与処理ＰＲ１の実行後、目的地優先度テーブル１５を参照し、車両１の目的地に対応した優先度（つまり、目的地優先度テーブル１５に登録されている目的地の種別に対応したパラメータである優先種別ＯＰ２−２の値）を決定して出力する（Ｓｔ１０−１）。
【００８７】
車両１は、ステップＳｔ１０−１の後、ステップＳｔ９−１で実行された優先度付与処理ＰＲ１の結果（つまり、優先種別ＯＰ１の値）とステップＳｔ１０−１で出力された優先種別ＯＰ２−２の値との合算値（つまり、加算値）を迂回判断部１４において算出して出力する（Ｓｔ１０−２）。これにより、迂回判断部１４における優先度付与処理ＰＲ２−２が終了する。
【００８８】
車両１は、ステップＳｔ１０の後、ステップＳｔ１０−１において決定された車両１に対応する優先種別ＯＰ２−２の情報を、通信部５０における車車間通信によって他車両１Ｔに送信する（Ｓｔ１１）。また、車両１は、他車両１Ｔから車車間通信によって送信された他車両１Ｔにおける優先種別ＯＰ２−２の情報を通信部５０において受信する（Ｓｔ１１）。車両１は、他車両１Ｔからの車車間通信によって送信された他車両１Ｔにおける優先種別ＯＰ２−２の情報を通信部５０において受信すると、他車両１Ｔにおける優先種別ＯＰ１と優先種別ＯＰ２−２との合算値（つまり、加算値）を迂回判断部１４において算出する。さらに、車両１は、車両１における優先種別ＯＰ１と優先種別ＯＰ２−２との合算値（つまり、加算値）を迂回判断部１４において算出する。
【００８９】
車両１は、ステップＳｔ１１の後、算出された車両１および他車両１Ｔのそれぞれの優先度（具体的には、ステップＳｔ１０−２で得られる優先種別の値の合算値）の比較によって、車両１（自車両）における優先度より他車両１Ｔにおける優先度が高いか否かを迂回判断部１４において判断する（Ｓｔ４ａ）。ステップＳｔ４ａ以降の処理は図３または図４の対応する処理と同一であるため、説明を省略する。
【００９０】
以上により、実施の形態２−２に係る迂回判断装置１０または車両１は、車両１（自車両）の目的地の情報を車両１（自車両）の走行情報としてさらに取得する。迂回判断装置１０は、車両１（自車両）の目的地に対応する優先度の情報（例えば優先種別ＯＰ２−２の値）を含む車両１（自車両）の走行情報を他車両１Ｔに送信するとともに、他車両１Ｔの目的地に対応する優先度の情報（例えば優先種別ＯＰ２−２の値）を含む他車両１Ｔの走行情報を受信する。迂回判断装置１０は、迂回前後時間差および目的地のそれぞれに対応する優先度に応じて、狭道路ＭＴＲでの迂回の要否を判断する。
【００９１】
これにより、車両１は、それぞれの車両（車両１，他車両１Ｔ）において取得された迂回前後時間差の情報と目的地に対応した優先度の情報とを車車間通信で送受信できるので、プライバシー性の高い目的地の情報自体の送受信を省略できてお互いの車両のドライバー等の個人情報が相手に知られることを有効に回避できる。また、車両１は、迂回するべきかそのまま予定通りに走行するべきかの判断を、道路の状況（例えばお互いの車両の位置からそれぞれの目的地の到着までに要する時間差）だけでなく目的地の優先度も考慮して適応的に行える。従って、車両１は、迂回した場合に時間が一層かかる場合には迂回を避けることで互いの車両のスムーズな走行を支援できる。また一方で、車両１は、例えば病院のように診療時間の予約等の関係で急いで向かう必要がある場所を目的地と設定している場合には、他車両１Ｔの迂回前後時間差より高くなったとしても優先的に迂回しないで予定通りに走行でき、車両１のドライバー等の利便性を向上できる。
【００９２】
（実施の形態３）
実施の形態１と同様に、実施の形態３でも、車両１は、自動運転中に狭道路で他車両１Ｔと鉢合わせする。車両１は、その狭道路で鉢合わせを検知した場合に、実施の形態２−１または実施の形態２−２に加え、さらに他車両１Ｔとの間で迂回前後距離差の情報を車車間通信で送受信し、迂回前後時間差、目的地および迂回前後距離差にそれぞれ対応した優先度の合算値の大小に応じて、迂回するかまたはそのまま予定通りに進行するかを決定する例を説明する（図１０参照）。
【００９３】
実施の形態３に係る車両１および他車両１Ｔの内部構成は、実施の形態１に係る車両１および他車両１Ｔの内部構成と一部の構成を除いて同一であるため、同一の構成には同一の符号を付与して同一の内容の説明は簡略化または省略し、異なる内容について説明する（図９参照）。
【００９４】
図９は、実施の形態３に係る迂回判断装置１０が搭載される車両１および他車両１Ｔの各内部構成例を示すブロック図である。図９の各構成の説明において、図１の対応する各構成と同一のものには同一の符号を付与して説明を簡略化または省略し、異なる内容について説明する。
【００９５】
取得部の一例としての迂回前後時間差／距離差算出部１３ａは、複数のセンサＳ１…からの検知結果を用いて、他車両１Ｔと鉢合わせした狭道路から車両１（自車両）の目的地まで迂回して走行する時の第１所要距離とその目的地まで迂回しないで予定通りに進行する時の第２所要処理との差異を示す迂回前後距離差を、車両１の走行情報として算出する。迂回前後時間差／距離差算出部１３ａは、算出された迂回前後距離差の情報をさらに迂回判断部１４および通信部５０にそれぞれ出力する。
【００９６】
図１０および図１１は、実施の形態３に係る迂回判断装置１０を搭載する車両１の動作手順の一例を説明するフローチャートである。図１０および図１１の説明において、図３、図４または図７の説明と重複する処理については同一のステップ番号を付与して説明を簡略化または省略し、異なる内容について説明する。
【００９７】
図１０において、ステップＳｔ１の後、車両１は、ステップＳｔ１において狭道路ＭＴＲで他車両１Ｔとの鉢合わせを検知した後、複数のセンサＳ１…からの検知結果を用いて、他車両１Ｔと鉢合わせした狭道路から車両１（自車両）の目的地まで迂回して走行する時の第１所要時間とその目的地まで迂回しないで予定通りに進行する時の第２所要時間との差異を示す迂回前後時間差を迂回前後時間差算出部１３において、車両１の走行情報として算出する（Ｓｔ２ｂ）。さらに、車両１は、複数のセンサＳ１…からの検知結果を用いて、他車両１Ｔと鉢合わせした狭道路から車両１（自車両）の目的地まで迂回して走行する時の第１所要距離とその目的地まで迂回しないで予定通りに進行する時の第２所要距離との差異を示す迂回前後距離差を迂回前後時間差算出部１３において、車両１の走行情報として算出する（Ｓｔ２ｂ）。
【００９８】
車両１は、ステップＳｔ２ｂの後、「ステップＳｔ３ｂおよびステップＳｔ９の処理」、または、「ステップＳｔ３ｃ、ステップＳｔ１０およびステップＳｔ１１の処理」のいずれか一方を実行する。
【００９９】
例えば、車両１は、自動運転の開始前（例えばステップＳｔ１より以前の状態）で設定された車両１の目的地の情報を取得する。車両１は、ステップＳｔ２ｂにおいて算出された車両１における迂回前後時間差および迂回前後距離差の各情報と車両１の目的地の情報とを、通信部５０における車車間通信によって他車両１Ｔに送信する（Ｓｔ３ｂ）。また、車両１は、他車両１Ｔから車車間通信によって送信された他車両１Ｔにおける迂回前後時間差および迂回前後距離差の各情報と他車両１Ｔの目的地の情報とを通信部５０において受信する（Ｓｔ３ｂ）。ステップＳｔ３ｂの後のステップＳｔ９の処理（つまり、優先度付与処理ＰＲ２−１）は、実施の形態２−１において説明したので、ここでは説明を省略する。
【０１００】
また例えば、車両１は、自動運転の開始前（例えばステップＳｔ１より以前の状態）で設定された車両１の目的地の情報を取得する。車両１は、ステップＳｔ２ｂにおいて算出された車両１における迂回前後時間差および迂回前後距離差の各情報を、通信部５０における車車間通信によって他車両１Ｔに送信する（Ｓｔ３ｃ）。また、車両１は、他車両１Ｔから車車間通信によって送信された他車両１Ｔにおける迂回前後時間差および迂回前後距離差の各情報を通信部５０において受信する（Ｓｔ３ｃ）。ステップＳｔ３ｃの後のステップＳｔ１０およびステップＳｔ１１の処理（つまり、優先度付与処理ＰＲ２−２および優先種別ＯＰ２−２の値の車車間通信による送受信処理）は、実施の形態２−２において説明したので、ここでは説明を省略する。
【０１０１】
図１１において、車両１は、算出された車両１および他車両１Ｔのそれぞれの優先度（具体的には、ステップＳｔ９−５（図５参照）またはステップＳｔ１１で算出された優先種別の値の合算値（つまり、「優先種別ＯＰ１＋優先種別ＯＰ２−１」、あるいは「優先種別ＯＰ１＋優先種別ＯＰ２−２」）とが同一であるか否かを迂回判断部１４において判断する（Ｓｔ１２）。車両１および他車両１Ｔにおける優先種別の値の合算値がそれぞれ同一ではないと判断された場合には（Ｓｔ１２、ＮＯ）、車両１の処理はステップＳｔ４ａに進む。
【０１０２】
一方で、車両１は、車両１および他車両１Ｔにおける優先種別の値の合算値がそれぞれ同一であると判断した場合には（Ｓｔ１２、ＹＥＳ）、実施の形態３に係る優先度付与処理ＰＲ３を迂回判断部１４において実行する（Ｓｔ１３）。
【０１０３】
ここで、図１２を参照して、ステップＳｔ１３の優先度付与処理ＰＲ３のサブルーチンについて説明する。図１２は、図１１のステップＳｔ１３の優先度付与処理ＰＲ３のサブルーチンを説明するフローチャートである。上述したように、優先度付与処理ＰＲ３は迂回判断部１４により実行される。
【０１０４】
図１２において、車両１は、優先度付与処理ＰＲ３を迂回判断部１４において開始し（Ｓｔ１３）、車両１における迂回前後距離差と他車両１Ｔにおける迂回前後距離差との比較によって、車両１（自車両）における迂回前後距離差より他車両１Ｔにおける迂回前後距離差が長いか否かを迂回判断部１４において判断する（Ｓｔ１３−１）。
【０１０５】
車両１は、他車両１Ｔにおける迂回前後距離差がより長いと判断した場合に（Ｓｔ１３−１、ＹＥＳ）、車両１における優先度（具体的には、優先種別ＯＰ３の値）を「３」と迂回判断部１４において決定する（Ｓｔ１３−２）。これは、迂回前後距離差がより長くなる（つまり、迂回すると目的地までの距離が一層長くなる）場合には、迂回をできるだけ避けて車両１のドライバー等の利便性を向上するためである。
【０１０６】
一方、車両１は、車両１における迂回前後時間差がより長いと判断した場合に（Ｓｔ１３−１、ＮＯ）、車両１における優先度（具体的には、優先種別ＯＰ３の値）を「０」と迂回判断部１４において決定する（Ｓｔ１３−２）。これは、迂回前後距離差がより長くならない（つまり、迂回しても目的地までの距離がさほど変わらない）場合には、迂回しても車両１のドライバー等に不都合を与えないと考えられるためである。
【０１０７】
車両１は、ステップＳｔ１３−２またはステップＳｔ１３−３の後、優先種別ＯＰ１の値と、優先種別ＯＰ２−１または優先種別ＯＰ２−２の値と、優先種別ＯＰ３の値とを合算（つまり、加算）した値を算出して出力する（Ｓｔ１３−４）。これにより、迂回判断部１４における優先度付与処理ＰＲ３が終了する。
【０１０８】
ステップＳｔ１３の優先度付与処理ＰＲ３の後、車両１の処理はステップＳｔ４ａに進み、ステップＳｔ４ａ以降の処理は例えば図４において説明したので、ここでは説明を省略する。
【０１０９】
以上により、実施の形態３に係る迂回判断装置または車両１は、狭道路ＭＴＲから車両１（自車両）の目的地まで迂回走行する時の第１所要距離とその目的地まで迂回しないで進行する時の第２所要距離との差異を示す迂回前後距離差を車両１（自車両）の走行情報として算出する。迂回判断装置１０は、車両１（自車両）（迂回距離差の一例）の迂回前後距離差の情報を含む車両１（自車両）の走行情報を他車両１Ｔに車車間通信によって送信するとともに、他車両１Ｔの迂回前後距離差の情報を含む他車両１Ｔの走行情報を車車間通信によって受信する。迂回判断装置１０は、迂回前後時間差、目的地および迂回前後距離差のそれぞれに対応する優先度に応じて、狭道路ＭＴＲでの迂回の要否を判断する。
【０１１０】
これにより、車両１は、それぞれの車両（車両１，他車両１Ｔ）において取得された迂回前後距離差の情報も併せて車車間通信で送受信できる。従って、車両１は、実施の形態２−１または実施の形態２−２に係る効果に加え、迂回するべきかそのまま予定通りに走行するべきかの判断を、道路の状況（例えばお互いの車両の位置からそれぞれの目的地の到着までに要する時間差）および目的地の優先度だけでなく、迂回の有無に応じた距離差も考慮して適応的に行える。従って、車両１は、迂回した場合に距離が一層長くなる場合には迂回を避けることで互いの車両のスムーズな走行を支援できる。また、車両１は、実施の形態２−１または実施の形態２−２の動作を実行しても車両１および他車両１Ｔにおける優先度の合算値が同一となった場合でも、迂回前後距離差に応じて迂回の有無を適切に判断できるので、互いの車両のスムーズな走行を支援できる。
【０１１１】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【０１１２】
なお、上述した各実施の形態において、車両１の通信部５０は、他車両１Ｔの通信部５０Ｔとの車車間通信に限らず、車両１と既知のインフラとの無線通信（例えば、インフラとして備えられたアクセスポイントを介した通信、他車両１Ｔの進行方向を管制するサーバ装置（図示略）を介した通信）等を用いて、他車両１Ｔの通信部５０Ｔとの間でデータもしくは情報を送受信してもよい。
【０１１３】
同様に、他車両１Ｔの通信部５０Ｔは、車両１の通信部５０との車車間通信に限らず、他車両１Ｔと既知のインフラとの無線通信（例えば、インフラとして備えられたアクセスポイントを介した通信、車両１の進行方向を管制するサーバ装置（図示略）を介した通信）等を用いて、車両１の通信部５０との間でデータもしくは情報を送受信してもよい。
【０１１４】
なお、上述した実施の形態３において、ステップＳｔ１２の処理は省略されてもよい。この場合、ステップＳｔ９の処理またはステップＳｔ１１の処理の後に、ステップＳｔ１３の優先度付与処理ＰＲ３が実行される。つまり、優先種別ＯＰ１の値と優先種別ＯＰ２−１または優先種別ＯＰ２−２の値との合算値が同一か否かに拘わらず、迂回前後距離差の情報を迂回の要否の判断に用いても構わない。
【０１１５】
なお、上述した各種の実施の形態において、車両１および他車両１Ｔが車車間通信によって送受信する情報は、以下の情報を含んでもよい。例えば、目的地に対する予約（例えば、病院、美容院、写真館、飲食店等の予約）の有無の情報、出勤中の救急車あるいはパトロールカー等の緊急車両であるか否かを示す情報、目的地に向かう動機（例えば、病院に診療に行く予定があること）の情報が該当し得る。これにより、車両１は、各種の実施の形態において参酌された情報以外に、上述した様々な情報を考慮して総合的に迂回の要否を適応的に判断でき、必要に応じてユーザーフレンドリな迂回を実行できる。
【０１１６】
なお、上述した実施の形態２−１または実施の形態２−２において、車両１が迂回の要否を判断する際に、車両１および他車両１Ｔにおける迂回前後時間差の情報を考慮しないで、単に目的地に応じた優先度の値を用いてもよい。
【０１１７】
なお、上述した実施の形態３において、車両１が迂回の要否を判断する際に、車両１および他車両１Ｔにおける迂回前後時間差および迂回前後距離差の情報を考慮し、目的地に応じた優先度を考慮しないでもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
本開示は、１台分の走行幅しかない程の道幅の狭い道路で２台の車両が互いに鉢合わせした場合、迂回するべきかそのまま予定通りに走行するべきかの判断を適応的に行い、互いの車両のスムーズな走行を支援する迂回判断装置、迂回判断方法およびプログラムとして有用である。
【符号の説明】
【０１１９】
１、１Ｔ  車両
１０、１０Ｔ  迂回判断装置
１１、１１Ｔ  車両位置取得部
１２、１２Ｔ  状況検知部
１３、１３Ｔ  迂回前後時間差算出部
１４、１４Ｔ  迂回判断部
１５、１５Ｔ  目的地優先度テーブル
１６、１６Ｔ  車両制御部
２０、２０Ｔ  アクセルペダルアクチュエータ
３０、３０Ｔ  ブレーキアクチュエータ
４０、４０Ｔ  ステアリングアクチュエータ
５０、５０Ｔ  通信部
２００  地図データベース
Ｇ１、Ｇ１Ｔ  ＧＰＳ受信機
Ｍ１、Ｍ１Ｔ  メモリ
ＮＷ  ネットワーク網
Ｓ１、Ｓ１Ｔ  センサ
Ｕ１、Ｕ１Ｔ  ユーザ入力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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