(57)【要約】【課題】計算量を減らすことができる。【解決手段】電子制御装置は、複数のセンサの出力を用いて測定対象の位置を含む状態量を取得する、または複数のセンサの出力を用いて測定対象の状態量を算出するセンサ情報取得部と、位置に関する分類の条件である位置判定情報を記憶する記憶部と、測定対象を位置判定情報を用いて分類する位置判定部と、位置判定部により同一に分類される測定対象であって、異なるセンサが測定した複数の測定対象の一致を状態量を参照して判断し、一致すると判断した複数の測定対象の位置を融合させるフュージョン部とを備え、測定対象とは、複数のセンサのそれぞれが測定可能な対象である。【選択図】図１
2019191945.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のセンサの出力を用いて測定対象の位置を含む状態量を取得する、または前記複数のセンサの出力を用いて前記測定対象の前記状態量を算出するセンサ情報取得部と、
位置に関する分類の条件である位置判定情報を記憶する記憶部と、
前記測定対象を前記位置判定情報を用いて分類する位置判定部と、
前記位置判定部により同一に分類される前記測定対象であって、異なる前記センサが測定した複数の前記測定対象の一致を前記状態量を参照して判断し、一致すると判断した前記複数の測定対象の位置を融合させるフュージョン部とを備え、
前記測定対象とは、前記複数のセンサのそれぞれが測定可能な対象である電子制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電子制御装置において、
位置判定情報により分類されるそれぞれの領域は、前記複数のセンサのうち少なくとも２つのセンサと関連付けられ、
前記フュージョン部は、前記位置判定部により同一の領域に分類される前記測定対象であって、前記同一の領域に関連付けられた異なる前記センサが測定した複数の前記測定対象の一致を前記状態量を参照して判断し、一致すると判断した前記複数の測定対象の位置を融合させ、
前記複数のセンサのそれぞれの性能の低下を推定するための性能推定情報を取得する性能推定情報取得部と、
前記性能推定情報を用いて性能が低下したセンサに関連付けられる領域が狭くなるように前記位置判定情報を変更する領域変更部とを備える電子制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電子制御装置において、
前記記憶部には、複数の前記分類の条件、および前記複数のセンサの性能の低下と前記分類の条件の対応を定めるパタン判定情報がさらに格納され、
前記領域変更部は、前記性能推定情報を用いて前記パタン判定情報に含まれるいずれの前記分類の条件を用いるかを決定する電子制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の電子制御装置において、
前記記憶部には、
前記測定対象の将来の位置である将来位置に関する分類の条件である将来分類条件と、
前記将来分類条件により分類された前記測定対象の前記将来位置である分類済み将来位置とがさらに格納され、
前記測定対象の前記将来位置を推定し、前記将来分類条件を用いて前記将来位置を分類する将来位置推定部をさらに備え、
前記フュージョン部は、前記測定対象の一致の判断において前記将来位置推定部により同一に分類される前記測定対象も判断の対象に含め、一致すると判断した前記複数の測定対象の位置および前記将来位置を融合させる電子制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の電子制御装置において、
前記将来位置推定部は、前記フュージョン部が融合した前記測定対象の将来の位置、および前記センサ情報取得部が前記状態量を取得した測定対象の将来の位置の少なくとも一方を推定する電子制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載の電子制御装置において、
前記位置判定部および前記将来位置推定部は、前記分類の結果ごとに前記記憶部の関連付けられた領域に保存する電子制御装置。
【請求項７】
複数のセンサの出力を用いて測定対象の位置を含む状態量を取得する、または前記複数のセンサの出力を用いて前記測定対象の前記状態量を算出するセンサ情報取得部、および位置に関する分類の条件である位置判定情報を記憶する記憶部を備える電子制御装置が実行する演算方法において、
前記測定対象を前記位置判定情報を用いて分類を行うことと、
前記分類により同一に分類される前記測定対象であって、異なる前記センサが測定した複数の前記測定対象の一致を前記状態量を参照して判断し、一致すると判断した前記複数の測定対象の位置について融合を行うこととを含み、
前記測定対象とは、前記複数のセンサのそれぞれが測定可能な対象である演算方法。
【請求項８】
請求項７に記載の演算方法において、
前記記憶部には、前記分類の条件により分類されるそれぞれの領域について、前記複数のセンサのうち少なくとも２つのセンサとの関連付けであるセンサ領域関連付け情報がさらに格納され、
前記融合では、前記分類により同一の領域に分類される前記測定対象であって、前記センサ領域関連付け情報により前記同一の領域に関連付けられた異なる前記センサが測定した複数の前記測定対象の一致を前記状態量を参照して判断し、一致すると判断した前記複数の測定対象の位置について融合を行い、
前記複数のセンサのそれぞれの性能の低下を推定するための性能推定情報を取得することと、
前記性能推定情報を用いて性能が低下したセンサに関連付けられる領域が狭くなるように前記位置判定情報を変更することとをさらに含む演算方法。
【請求項９】
請求項８に記載の演算方法において、
前記記憶部には、複数の前記分類の条件、および前記複数のセンサの性能の低下と前記分類の条件の対応を定めるパタン判定情報がさらに格納され、
前記性能推定情報を用いて前記パタン判定情報に含まれるいずれの前記分類の条件を新たな前記位置判定情報とするかを決定することをさらに含む演算方法。
【請求項１０】
請求項７に記載の演算方法において、
前記記憶部には、
前記測定対象の将来の位置である将来位置に関する分類の条件である将来分類条件と、
前記将来分類条件により分類された前記測定対象の前記将来位置である分類済み将来位置とがさらに格納され、
前記測定対象の前記将来位置を推定し、前記将来分類条件を用いて前記将来位置を分類することをさらに含み、
前記分類では、前記測定対象の一致の判断において同一に分類される前記将来位置も判断の対象に含め、一致すると判断した前記複数の測定対象の位置および前記将来位置を融合させる演算方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の演算方法において、
前記将来位置の推定では、前記融合を行った前記測定対象の将来の位置、および前記状態量を取得した測定対象の将来の位置の少なくとも一方を推定する演算方法。
【請求項１２】
請求項１０に記載の演算方法において、
前記分類された前記状態量および前記将来位置を、前記分類の結果ごとに前記記憶部の関連付けられた領域に保存する演算方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御装置、および演算方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の自動走行の開発が盛んである。自動運転では、複数のセンサの測定結果を組み合わせて使うことが多い。特許文献１には、カメラ手段により自車より前方の状況を撮影して得た画像を、画像処理して先行車を認識し、この先行車を追尾しつつ走行するようエンジン出力を制御する自動車の走行制御装置において、レーザビームを水平面内でスキャンしつつ自車から前方に向けて出射すると共に反射してきたレーザビームを受信することにより、自車の前方に存在する物体の位置を検出するレーザレーダと、画像を画像処理して先行車を認識する際に、前記レーザレーダで検出した物体の位置に対応して画面内の処理エリアを設定し、この処理エリアの画像についてのみ画像処理して先行車を認識する画像処理手段とを有することを特徴とする自動車の走行制御装置の先行車検出機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１２５５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている発明では、測定対象が多数存在する場合に計算量が膨大になる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による電子制御装置は、複数のセンサの出力を用いて測定対象の位置を含む状態量を取得する、または前記複数のセンサの出力を用いて前記測定対象の前記状態量を算出するセンサ情報取得部と、位置に関する分類の条件である位置判定情報を記憶する記憶部と、前記測定対象を前記位置判定情報を用いて分類する位置判定部と、前記位置判定部により同一に分類される前記測定対象であって、異なる前記センサが測定した複数の前記測定対象の一致を前記状態量を参照して判断し、一致すると判断した前記複数の測定対象の位置を融合させるフュージョン部とを備え、前記測定対象とは、前記複数のセンサのそれぞれが測定可能な対象である。
本発明の第２の態様による演算方法は、複数のセンサの出力を用いて測定対象の位置を含む状態量を取得する、または前記複数のセンサの出力を用いて前記測定対象の前記状態量を算出するセンサ情報取得部、および位置に関する分類の条件である位置判定情報を記憶する記憶部を備える電子制御装置が実行する演算方法において、前記測定対象を前記位置判定情報を用いて分類を行うことと、前記分類により同一に分類される前記測定対象であって、異なる前記センサが測定した複数の前記測定対象の一致を前記状態量を参照して判断し、一致すると判断した前記複数の測定対象の位置について融合を行うこととを含み、前記測定対象とは、前記複数のセンサのそれぞれが測定可能な対象である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、計算量を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】車両Ｃの構成図
【図２】図２（ａ）はセンサ群１のデータ取得領域を示す図、図２（ｂ）は定義する領域の可視図
【図３】領域判定テーブル３２１１の一例を示す図
【図４】処理前テーブル３２１２の一例を示す図
【図５】処理後テーブル３２１３の一例を示す図
【図６】第１領域テーブル３２２１Ａの一例を示す図
【図７】処理部３１が実行する処理を表すフローチャート
【図８】図７のＳ１０３の詳細を示すフローチャート
【図９】第２の実施の形態における車両Ｃの構成を示す図
【図１０】パタン判定テーブル３２１４の一例を示す図
【図１１】第２の実施の形態における領域判定テーブル３２１１Ａの一例を示す図
【図１２】センサ領域関連付け情報３２１７の一例を示す図
【図１３】第２の実施の形態において処理部３１の処理を表すフローチャート
【図１４】第３の実施の形態における車両Ｃの構成を示す図
【図１５】将来領域判定テーブル３２１５の一例を示す図
【図１６】将来テーブル３２１６の一例を示す図
【図１７】第３の実施の形態における処理部３１の処理を表すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
―第１の実施の形態―
以下、図１〜図８を参照して、本発明に係る電子制御装置の第１の実施の形態を説明する。
【０００９】
（構成図）
図１は車両Ｃの構成図である。車両Ｃは、センサ群１と、電子制御装置３と、アクチュエータ群４とを備える。電子制御装置３には、センサ群１およびアクチュエータ群４が接続される。
【００１０】
センサ群１は２以上のセンサ、たとえば左カメラＬＣ、右カメラＲＣ、左レーダＬＲ、および右レーダＲＲから構成される。左カメラＬＣは車両Ｃの左前方を撮影するカメラであり、右カメラＲＣは車両Ｃの右前方を撮影するカメラである。左レーダＬＲは車両Ｃの左前方の障害物を測定するレーダ、たとえばミリ波レーダであり、右レーダＲＲは車両Ｃの右前方の障害物を測定するレーダ、たとえばミリ波レーダである。
【００１１】
センサ群１を構成するそれぞれのセンサは、それぞれのセンサが測定可能な対象である測定対象の情報を取得し、取得した情報から測定対象の位置および速度を算出する。そしてそれぞれのセンサは、位置および速度を状態量として電子制御装置３に出力する。ただし状態量には位置および速度以外の情報、たとえば角速度が含まれてもよい。たとえば左カメラＬＣおよび右カメラＲＣのそれぞれは、撮影して得られた画像を解析して、輝度や彩度の連続性、およびそれらの時系列変化などから測定対象の位置や速度などを算出する。たとえば左レーダＬＲおよび右レーダＲＲのそれぞれは、距離の連続性および時系列変化から測定対象の位置や速度などを算出する。それぞれのセンサは、測定対象の位置をそれぞれのセンサを基準として出力してもよいし、電子制御装置３を基準として出力してもよい。
【００１２】
なお「測定対象」はセンサごとに異なるため、複数のセンサの測定可能範囲が重複している場合でも、あるセンサでのみ測定対象となる物体も存在する。また測定対象には、煙のように車両Ｃの移動の障害にならないものも含まれる。車両Ｃの移動の障害とならない煙のようなものであっても、測定可能なセンサで測定することにより周囲環境の把握に資するためである。
【００１３】
図２（ａ）はセンサ群１のデータ取得領域を示す図であり、図２（ｂ）は定義する領域の可視図である。ただし図２（ａ）ではそれぞれのセンサのデータ取得領域にそのセンサの符号を付している。図２（ａ）に示すように、図示左側では左カメラＬＣと左レーダＬＲのデータ取得領域が重複し、図示中央付近では２個〜４個のセンサのデータ取得領域が重複し、図示右側では右カメラＲＣと右レーダＲＲのデータ取得領域が重複する。
【００１４】
本実施の形態では、図２（ｂ）に示すようにＺ１〜Ｚ３の３つの領域を定義する。第１領域Ｚ１は、左カメラＬＣと左レーダＬＲのデータ取得領域が重複する領域である。第２領域Ｚ２は、２〜４のセンサのデータ取得領域が重複する領域である。第３領域Ｚ３は、右カメラＲＣと右レーダＲＲのデータ取得領域が重複する領域である。ただしそれぞれのセンサは、図２（ａ）に示すデータ取得領域よりも広い領域のデータを取得可能であってもよい。この場合に、図２（ａ）に示す範囲外のセンサが取得した情報を考慮してもよいし無視してもよい。たとえば右カメラＲＣが取得した測定対象の位置が第１領域Ｚ１である場合に、その測定対象の情報を考慮して処理を行ってもよいし存在しないものと扱ってもよい。図１に戻って説明を続ける。
【００１５】
アクチュエータ群４は、車両の向きや速度を制御する複数のアクチュエータであり、たとえばステアリングホイール、ブレーキ、およびアクセルを含む。アクチュエータ群４は電子制御装置３の動作指令により動作する。ただしアクチュエータ群４は、ユーザの操作により動作してもよい。
【００１６】
電子制御装置３は、処理部３１と、記憶部３２と、入出力部３３とを備える電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。処理部３１は、中央電子制御装置であるＣＰＵ、読み出し専用の記憶装置であるＲＯＭ、および読み書き可能な記憶装置であるＲＡＭを備え、ＣＰＵがＲＯＭに格納されるプログラムをＲＡＭに展開して実行することで次の機能を実現する。処理部３１はその機能として、位置判定部３１１と、フュージョン部３１２と、車両制御処理部３１３とを備える。これらの機能は後述する。入出力部３３は、センサ群１およびアクチュエータ群４と通信を行う通信インタフェースである。入出力部３３は、ＣＡＮ（登録商標）やＩＥＥＥ８０２．３などの通信規格に対応する。
【００１７】
フュージョン部３１２は、第１領域Ｚ１を処理対象とする第１フュージョン部３１２Ａと、第２領域Ｚ２を処理対象とする第２フュージョン部３１２Ｂと、第３領域Ｚ３を処理対象とする第３フュージョン部３１２Ｃとを備える。フュージョン部３１２は、異なるセンサから状態量を取得した測定対象について一致の判断を行い、一致すると判断した複数の測定対象の状態量を融合する。以下では、状態量が融合された測定対象を「融合された測定対象」と呼ぶ。また、フュージョン部３１２毎に、センサ群１の中で処理対象外とするセンサを事前設定してもよい。たとえば第１フュージョン部３１２Ａは、左カメラＬＣおよび左レーダＬＲの測定対象のみを処理対象とし、右カメラＲＣおよび右レーダＲＲを処理対象外とするセンサとして事前設定してもよい。
【００１８】
記憶部３２は、不揮発性の記憶装置、たとえばフラッシュメモリである。記憶部３２は、処理部３１の全体から参照可能な共通記憶部３２１と、それぞれのフュージョン部３１２のみが読み書き可能な専用記憶部３２２とに分かれている。共通記憶部３２１と専用記憶部３２２は、同一のハードウエアにより実現されてもよいし、別々のハードウエアにより実現されてもよい。共通記憶部３２１には、領域判定テーブル３２１１と、処理前テーブル３２１２と、処理後テーブル３２１３とが格納される。
【００１９】
専用記憶部３２２には、第１フュージョン部３１２Ａのみが読み書きする第１領域テーブル３２２１Ａと、第２フュージョン部３１２Ｂのみが読み書きする第２領域テーブル３２２１Ｂと、第３フュージョン部３１２Ｃのみが読み書きする第３領域テーブル３２２１Ｃとが格納される。なお本実施の形態では、特定の領域の処理において他の領域の情報を参照する必要がないという意味で、たとえば”第１領域テーブル３２２１Ａは第１フュージョン部３１２Ａのみが読み書きする”と説明しているにすぎない。そのため本実施の形態において、第１領域テーブル３２２１Ａなどに特段のアクセス制限手段、たとえばパーミッションの設定やファイルロックの機構などは不要である。
【００２０】
（領域判定テーブル３２１１）
図３は、領域判定テーブル３２１１の一例を示す図である。領域判定テーブル３２１１には、測定対象の位置に関する条件と領域番号の対応が格納される。位置に関する条件は、たとえば条件式により表され、図３に示す例では条件式を車両Ｃを基準とする極座標系にて記載している。すなわち、車両Ｃに設けられた基準点からの距離Ｒと、車両Ｃの正面方向をゼロ度として右側を正とする測定対象の角度θの条件が記載される。図３の右側に示す領域番号は、図２（ｂ）に示した領域番号Ｚ１〜Ｚ３である。すなわち領域判定テーブル３２１１は、図２（ｂ）に示した第１領域Ｚ１、第２領域Ｚ２、および第３領域Ｚ３の領域を条件式で表現したものである。
【００２１】
位置判定部３１１は、領域判定テーブル３２１１を参照してたとえば以下のように判断する。たとえば、ある測定対象の位置を極座標形式で表した場合に、基準点からの距離Ｒが所定の閾値Ｒ１ａ〜閾値Ｒ１Ａの範囲にあり、かつ基準方向からの角度θが閾値θ１ａ〜閾値θ１Ａの範囲にある場合は、その測定対象は第１領域Ｚ１に属すると判断する。
【００２２】
（処理前テーブル３２１２）
図４は、処理前テーブル３２１２の一例を示す図である。処理前テーブル３２１２には、入出力部３３がセンサ群１から取得した情報、および位置判定部３１１が作成した情報が格納される。処理前テーブル３２１２には、フュージョン部３１２が処理を行う前の測定対象の状態量が格納される。処理前テーブル３２１２は複数のレコードから構成され、各レコードは、ＩＤ、取得センサ、位置、速度、および領域のフィールドを有する。ＩＤのフィールドには、測定対象を識別するための便宜的な識別子が格納される。この識別子はたとえば処理前であることを示す「Ｂ」と、取得した順番を示す連番の数字との組み合わせである。
【００２３】
取得センサのフィールドには、入出力部３３が状態量を取得したセンサの名称が格納される。位置および速度のフィールドには、入出力部３３が取得した状態量が格納される。速度のフィールドには、位置判定部３１１が判断した領域の名称が格納される。すなわち処理前テーブル３２１２のフィールドのうち、領域のフィールド以外は入出力部３３により書き込まれ、領域のフィールドのみ位置判定部３１１により書き込まれる。
【００２４】
（処理後テーブル３２１３）
図５は、処理後テーブル３２１３の一例を示す図である。処理後テーブル３２１３には、第１フュージョン部３１２Ａ、第２フュージョン部３１２Ｂ、および第３フュージョン部３１２Ｃが算出した融合された測定対象の状態量が格納される。処理後テーブル３２１３は複数のレコードから構成され、各レコードは、新ＩＤ、元ＩＤ、位置、および速度のフィールドを有する。新ＩＤのフィールドには、融合された測定対象を識別するための便宜的な識別子が格納される。この識別子はたとえば処理後であることを示す「Ａ」と、算出した順番を示す連番の数字との組み合わせである。
【００２５】
元ＩＤのフィールドには、融合された測定対象の作成に用いた測定対象のＩＤ、すなわち処理前テーブル３２１２のＩＤの値が格納される。位置および速度のフィールドには、融合された測定対象の位置および速度が格納される。なお新ＩＤおよび元ＩＤのフィールドは便宜的に設けているにすぎず、処理後テーブル３２１３がこれらのフィールドを有さなくてもよい。
【００２６】
（第１領域テーブル３２２１Ａ）
図６は、第１領域テーブル３２２１Ａの一例を示す図である。第１領域テーブル３２２１Ａには主に、センサ群１が取得した第１領域Ｚ１に存在する測定対象の状態量が格納される。第１領域テーブル３２２１Ａは複数のレコードから構成され、それぞれのレコードはＩＤ、取得センサ、位置、速度、およびマッチングのフィールドを有する。ＩＤ、取得センサ、位置、および速度のフィールドには、処理前テーブル３２１２と同様の情報が格納される。マッチングのフィールドには、第１フュージョン部３１２Ａが後述する処理で用いる内部変数が格納される。マッチングのフィールドの初期値は「未」である。第１領域テーブル３２２１Ａは、第１フュージョン部３１２Ａが処理前テーブル３２１２から領域が「Ｚ１」であるレコードを抜き出すことにより作成される。なお図６に示す例では領域のフィールドを削除しているが、領域のフィールドを残したままでもよい。
【００２７】
以上、第１領域テーブル３２２１Ａの構成を説明したが、第２領域テーブル３２２１Ｂおよび第３領域テーブル３２２１Ｃの構成も第１領域テーブル３２２１Ａと同様である。ただし第２領域テーブル３２２１Ｂは、第２フュージョン部３１２Ｂにより作成され、主に第２領域Ｚ２に存在する測定対象の状態量を格納する。また第３領域テーブル３２２１Ｃは、第３フュージョン部３１２Ｃにより作成され、主に第３領域Ｚ３に存在する測定対象の状態量を格納する。
【００２８】
（処理部３１の動作）
図７は処理部３１が実行する処理を表すフローチャートである。処理部３１は、図７に示す処理を所定の処理周期ごとに、たとえば１００ｍｓごとに実行する。処理部３１はまず、入出力部３３がセンサ群１から測定対象の状態量を取得し、処理前テーブル３２１２を作成する（Ｓ１０１）。なおＳ１０１の時点では、処理前テーブル３２１２の領域フィールドは空白である。次に処理部３１の位置判定部３１１が、Ｓ１０１において取得した状態量のそれぞれを処理対象として領域を決定する（Ｓ１０２）。すなわち位置判定部３１１は、処理前テーブル３２１２の位置のフィールドと領域判定テーブル３２１１を参照して各レコードの領域を決定し、各レコードの領域フィールドに決定した領域の名称を格納する。
【００２９】
次に第１フュージョン部３１２Ａは、Ｓ１０１において取得した状態量のうち、第１領域Ｚ１に属する状態量のみを処理対象としてフュージョン処理を行う（Ｓ１０３）。次に第２フュージョン部３１２Ｂは、Ｓ１０１において取得した状態量のうち、第２領域Ｚ２に属する状態量のみを処理対象としてフュージョン処理を行う（Ｓ１０４）。次に第３フュージョン部３１２Ｃは、Ｓ１０１において取得した状態量のうち、第３領域Ｚ３に属する状態量のみを処理対象としてフュージョン処理を行う（Ｓ１０５）。
【００３０】
なおＳ１０３〜Ｓ１０５の詳細は後述するが、第１フュージョン部３１２Ａ、第２フュージョン部３１２Ｂ、および第３フュージョン部３１２Ｃは処理結果を処理後テーブル３２１３に書き込む。またここではＳ１０３〜Ｓ１０５を順番に実行したが、順番を入れ替えてもよいし並列に実行してもよい。最後に車両制御処理部３１３は、処理後テーブル３２１３を参照して車両Ｃの制御処理を決定し、アクチュエータ群４に動作指令を出力する。なお車両制御処理部３１３は、Ｓ１０６の実行前またはＳ１０６の実行後に、第１領域テーブル３２２１Ａ、第２領域テーブル３２２１Ｂ、および第３領域テーブル３２２１Ｃに格納された情報を削除してもよい。
【００３１】
（フュージョン処理）
図８は第１フュージョン部３１２Ａが実行するフュージョン処理、すなわち図７のＳ１０３の詳細を示すフローチャートである。はじめに処理部３１は、処理前テーブル３２１２を参照し、第１領域Ｚ１に属する測定対象を抽出して第１領域テーブル３２２１Ａを作成する（Ｓ２１０）。なお前述のとおり、作成した時点では第１領域テーブル３２２１Ａにおける全ての測定対象のマッチング欄は「未」である。
【００３２】
次に処理部３１は、Ｓ２１０において作成した第１領域テーブル３２２１Ａに記載される測定対象のうち、ＩＤが最も小さい測定対象を処理対象に設定する（Ｓ２１１）。次に処理部３１は、第１領域テーブル３２２１Ａに記載される測定対象から、マッチング欄が「未」であり、処理対象の測定対象と取得センサが異なり、かつ処理対象との位置の差が所定値以内である測定対象を抽出する（Ｓ２１２）。次に処理部３１は、Ｓ２１２において抽出した測定対象のうち、処理対象の測定対象との速度の差が所定値以内である測定対象を抽出する（Ｓ２１３）。
【００３３】
次に処理部３１は、Ｓ２１３において抽出された測定対象が存在するか否かを判断する（Ｓ２１４）。処理部３１は、Ｓ２１３において抽出された測定対象が存在する、すなわち処理対象である測定対象に対して、Ｓ２１２およびＳ２１３の条件を満たす他の測定対象が存在すると判断する場合は、これらの測定対象が一致すると判断してＳ２１５に進み、存在しないと判断する場合はＳ２１８に進む。Ｓ２１５では処理部３１は、処理対象およびＳ２１３において抽出された測定対象の位置および速度を融合する。融合はたとえば、単純平均である。次に処理部３１は、Ｓ２１５の計算結果を処理後テーブル３２１３に書き込むとともに、第１領域テーブル２３２２１Ａの処理対象である測定対象、およびＳ２１３において抽出された測定対象のマッチング欄を「済」に書き換える（Ｓ２１６）。
【００３４】
次に処理部３１は、領域テーブル３２２１Ａに記載される測定対象であって、まだ処理対象となっておらず、かつマッチング欄が「未」である測定対象が存在するか否かを判断する（Ｓ２１７）。処理部３１はＳ２１７を肯定判断する場合は、まだ処理対象となっておらず、かつマッチング欄が「未」である測定対象のいずれかを新たな処理対象として決定し（Ｓ２１８）、Ｓ２１２に戻る。処理部３１は、Ｓ２１７を否定判断する場合は図８に示す処理を終了する。
【００３５】
なお図８では第１フュージョン部３１２Ａが実行するフュージョン処理を説明したが、第２フュージョン部３１２Ｂおよび第３フュージョン部３１２Ｃが実行するフュージョン処理も同様なので説明を省略する。ただし第２フュージョン部３１２Ｂは第２領域Ｚ２に属する測定対象のみを処理対象とし、第３フュージョン部３１２Ｃは第３領域Ｚ３に属する測定対象のみを処理対象とする点が異なる。
【００３６】
上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）センサ群１に含まれる複数のセンサの出力を用いて測定対象の位置を含む状態量を取得する入出力部３３と、位置に関する分類の条件である領域判定テーブル３２１１を記憶する記憶部３２と、測定対象を分類条件を用いて分類する位置判定部３１１と、位置判定部３１１により同一に分類される測定対象であって、異なるセンサが測定した複数の測定対象の一致を状態量を参照して判断し、一致すると判断した複数の測定対象の位置を融合させるフュージョン部３１２とを備える。測定対象とは、複数のセンサのそれぞれが測定可能な対象である。
【００３７】
フュージョン部３１２は、位置判定部３１１により同一に分類された測定対象同士を対象として測定対象の一致を判断する。そのためフュージョン部３１２がある測定対象との一致を判断する対象が、位置判定部３１１による分類により限定されるので、フュージョン部３１２の処理負荷を軽減できる。また、電子制御装置３が処理可能な測定対象の上限を増加できる。
【００３８】
ここでは、位置判定部３１１による分類を行わない場合を「比較例」と呼んで、位置判定部３１１を備える電子制御装置３の効果を説明する。たとえば、左カメラＬＣ、右カメラＲＣ、左レーダＬＲ、および右レーダＲＲのそれぞれが１０個、合計４０個の測定対象を測定した場合を考える。このとき比較例では、左カメラＬＣが測定したある測定対象について、他の３つのセンサが測定した合計３０個の測定対象との一致を判断することになる。そのため単純計算では、４０個の測定対象のそれぞれについて３０個の測定対象との一致を判断するので、比較例では１２００の組み合わせについて検討が必要となる。これに対して位置判定部３１１による分類を行う場合は、第１領域Ｚ１〜第３領域Ｚ３のそれぞれの領域で測定対象の組み合わせが検討されるので、組み合わせの総数が減少する。
【００３９】
また処理部３１の処理は所定の処理周期ごとに行われるので、検討が可能な組み合わせの数に上限がある。それぞれのセンサが測定した測定対象の合計が同一でも、比較例よりも電子制御装置３の方が検討する組み合わせの数が少ない。換言すると比較例と電子制御装置３では、検討可能な組み合わせの数が同一の場合に、電子制御装置３の方が処理可能な測定対象の上限が多い。
【００４０】
（変形例１）
第１の実施の形態におけるセンサ群１を構成するセンサの種類や数、各センサのデータ取得領域、および定義した領域は例示であり、第１の実施の形態と異なっていてもよい。センサ群１には少なくとも２つのセンサが含まれればよい。各センサのデータ取得領域は、少なくとも１カ所で重複していればよい。領域の定義は、各センサのデータ取得領域、とくに他のセンサとのデータ取得領域の重複数に基づき決定されればよい。また領域判定テーブル３２１１は、表形式以外で表現されてもよいし、数式により位置の条件が記載されてもよい。さらに領域判定テーブル３２１１では位置を直交座標系の座標で表してもよい。
【００４１】
（変形例２）
センサ群１に含まれるそれぞれのセンサは、センサの出力をそのまま電子制御装置３に出力してもよい。その場合は電子制御装置３は、それぞれのセンサを用いて測定対象の状態量を算出する状態量算出部をさらに備える。状態量算出部は、処理部３１により実現されてもよいし、ハードウエア回路により実現されてもよい。
【００４２】
（変形例３）
電子制御装置３はマウスやキーボードなどの入力装置と接続され、入出力部３３を介して入力装置に入力されたオペレータの入力を記憶部３２に格納された情報の書き換えに使用してもよい。
【００４３】
（変形例４）
電子制御装置３の外部でフュージョン処理が行われ、その演算結果が電子制御装置３に入力される場合は、電子制御装置３はそのフュージョン処理を省略してもよい。たとえば左カメラＬＣと右カメラＲＣとが出力する画像を用いて視差画像が作成され、その視差画像が電子制御装置３に入力される。この場合に視差画像は左カメラＬＣおよび右カメラＲＣのいずれかが作成してもよいし、その他の装置が作成してもよい。
【００４４】
この変形例４によれば、電子制御装置３におけるフュージョン処理を省略することで処理量を削減し、処理遅延を低減できる。また電子制御装置３に要求される処理能力が低下するので、電子制御装置３の製造コストを引き下げることができる。
【００４５】
―第２の実施の形態―
図９〜図１２を参照して、本発明に係る電子制御装置の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、領域判定テーブルに複数のパタンが記載されセンサの性能低下により使用されるパタンが変更される点で、第１の実施の形態と異なる。また本実施の形態では、それぞれの領域にセンサが関連付けられ、それぞれの領域は重複してもよい。
【００４６】
（構成）
図９は、第２の実施の形態における車両Ｃの構成を示す図である。本実施の形態では車両Ｃは、第１の実施の形態における構成を全て備え、周囲の明るさを測定する照度センサ２１と、車両Ｃのワイパーの動作を監視するワイパーセンサ２２とをさらに備える。ただし以下では、照度センサ２１とワイパーセンサ２２とをあわせて、環境モニタ２とも呼ぶ。電子制御装置３は、環境モニタ２の測定値を入出力部３３を用いて取得する。また本実施の形態では共通記憶部３２１に、パタン判定テーブル３２１４およびセンサ領域関連付け情報３２１７がさらに格納され、領域判定テーブル３２１１の代わりに領域判定テーブル３２１１Ａが格納される。処理部３１はその機能として、領域変更部３１４をさらに有する。
【００４７】
領域変更部３１４は、センサ群１から取得した測定対象の状態量や環境モニタ２から取得する周辺環境の情報に基づいて１個以上のセンサの性能低下を推定し、あらかじめ定められた複数のパタンのいずれに該当するかを判定する。このパタンは領域を定義するパタンである。性能の低下とは、得られる情報量や情報の質の低下、および感度の低下が含まれる。換言すると領域変更部３１４は、センサ群１の性能低下を推定するための性能推定情報をセンサ群１および環境モニタ２から取得する。なお領域変更部３１４の動作を上位概念化すると次のようになる。すなわち、領域変更部３１４は、入出力部３３が取得した性能推定情報を用いて性能が低下したセンサを特定し、そのセンサに関連付けられる領域が狭くなるように領域判定テーブル３２１１Ａの座標条件を変更する。
【００４８】
第２の実施の形態における領域判定テーブル３２１１Ａには、領域変更部３１４が判断するそれぞれのパタンに対応する座標条件が記載される。なお以下では、座標条件を「位置条件」とも呼ぶ。そのため本実施の形態では、まず領域変更部３１４がパタンを決定してから位置判定部３１１が領域判定テーブル３２１１Ａを参照する。すなわち位置判定部３１１は、領域判定テーブル３２１１Ａに記載された座標条件であって、領域変更部３１４が決定したパタンに対応する座標条件に基づき、それぞれの測定対象の領域を決定する。また本実施の形態では、第１の実施の形態における第２領域Ｚ２の代わりに、第２Ａ領域Ｚ２Ａ〜第２Ｆ領域Ｚ２Ｆの６つの領域が定義され、合計で８つの領域が定義される。
【００４９】
なお図９では第２フュージョン部３１２Ｂは１つのみ記載しているが、第２フュージョン部３１２Ｂが第２Ａ領域Ｚ２Ａ〜第２Ｆ領域Ｚ２Ｆの６つの領域を処理してもよいし、前述の６つの領域を処理するフュージョン部が独立に存在してもよい。その場合は、処理部３１は全部で８つのフュージョン部を備えることになる。
【００５０】
パタン判定テーブル３２１４には、センサ群１の状態が領域を定義する複数のパタンのいずれに該当するかを判断するための情報が記載される。前述のように本実施の形態では領域判定テーブル３２１１Ａには複数のパタンが記載されているので、位置判定部３１１はそのいずれを使用すべきかを判断するためにパタン判定テーブル３２１４を参照する。
【００５１】
センサ領域関連付け情報３２１７には、それぞれの領域についてセンサの関連付けが示されており、各領域には少なくとも２つのセンサが関連付けられる。フュージョン処理部３１２は、センサ領域関連付け情報３２１７を参照して、領域ごとに関連付けられたセンサの測定対象のみを処理対象とする。詳しくは後述する。
【００５２】
（パタン判定テーブル３２１４）
図１０は、パタン判定テーブル３２１４の一例を示す図である。パタン判定テーブル３２１４には、条件と領域パタンの組み合わせが記載される。条件のフィールドには、センサの性能に関する条件が記載され、領域パタンのフィールドには対応する領域パタンの名称が記載される。たとえば図１０の最初のレコードは、照度センサ２１から取得する照度Ｅが所定の閾値Ｅａよりも小さい場合に、領域パタンを「パタンＢ」とすることが記載されている。次のレコードには、ワイパーセンサ２２の出力からワイパーのスイッチがＯＮと判断される場合に、領域パタンを「パタンＣ」とすることが記載されている。
【００５３】
次のレコードには、左カメラＬＣが出力する測定対象の速度が不連続である場合に、領域パタンを「パタンＤ」とすることが記載されている。左カメラＬＣが出力する測定対象の速度の連続性は、たとえば次のように評価できる。左カメラＬＣが出力するある測定対象について、前回測定した時刻をｔ０、前回測定した位置をＲ（ｔ０）、前回測定した速度をＶ（ｔ０）、今回測定した時刻をｔ１、今回測定した位置をＲ（ｔ１）、今回測定した速度をＶ（ｔ１）とおく。このとき、左カメラＬＣの全ての測定対象について所定の回数Ｎ回以上連続で以下の式（１）が成り立つ場合に速度が不連続と判断する。
｜Ｒ（ｔ１）−｛Ｒ（ｔ０）＋Ｖ（ｔ０）（ｔ１−ｔ０）｝｜＞ΔＲ・・・（１）
【００５４】
次のレコードには、左カメラＬＣが故障していると判断される場合は領域パタンを直前のレコードと同様に「パタンＤ」とすることが記載されている。そして最後のレコードには、いずれのケースに該当しない場合は、すなわちセンサ群１に特段の問題がない場合は領域パタンを「パタンＡ」とすることが記載されている。なお第１の実施の形態における領域パタンは「パタンＡ」に相当する。また図１０に示す例では多数のパタンが記載されているが、パタンの数に制限はなく、パタンは２以上あればよい。
【００５５】
（領域判定テーブル３２１１Ａ）
図１１は、第２の実施の形態における領域判定テーブル３２１１Ａの一例を示す図である。領域判定テーブル３２１１Ａには、位置条件について複数のパタンが記録される。たとえば図１１に示す例では、領域判定テーブル３２１１ＡにはパタンＡとパタンＢの２つの位置条件が明示されており、他のパタンの具体的な値が省略されている。領域判定テーブル３２１１Ａには、パタン判定テーブル３２１４に記載される全てのパタンの座標条件が含まれる。
【００５６】
（センサ領域関連付け情報３２１７）
図１２は、センサ領域関連付け情報３２１７の一例を示す図である。図１２に示す例では、第１領域Ｚ１には左カメラＬＣと左レーダＬＲが関連付けられ、第２Ａ領域Ｚ２Ａ〜第２Ｆ領域Ｚ２Ｆには左カメラＬＣ、右カメラＲＣ、左レーダＬＲ、右レーダＲＲの４つから選択されたいずれか２つのセンサが関連付けられ、第３領域Ｚ３には右カメラＲＣと右レーダＲＲが関連付けられることが示されている。
【００５７】
なお図１１では図示が省略されているパタンＤは、パタンＡに比べて左カメラＬＣに関連付けられた第１領域Ｚ１、第２Ａ領域Ｚ２Ａ、第２Ｂ領域Ｚ２Ｂ、および第２Ｃ領域Ｚ２Ｃの広さが同等以下になり、左カメラＬＣに関連付けられていない上記以外の領域の広さが広くなる。たとえばパタンＤではパタンＡに比べて第１領域Ｚ１が狭くなり、第２Ａ領域Ｚ２Ａ〜第２Ｆ領域Ｚ２Ｆの面積は変わらず、第３領域Ｚ３の面積が広くなる。
【００５８】
（処理部３１の動作）
図１３は第２の実施の形態において処理部３１が実行する処理を表すフローチャートである。第１の実施の形態における図７に示す処理との違いは、Ｓ１０１とＳ１０２との間にＳ１０１ＡおよびＳ１０１Ｂが追加されている点、およびＳ１０２がＳ１０２Ａに変更されている点である。以下では第１の実施の形態との相違点を説明する。
【００５９】
Ｓ１０１Ａでは、入出力部３３が環境モニタ２の出力を受信する。続くＳ１０１Ｂでは領域変更部３１４がＳ１０１およびＳ１０１Ａにおいて取得した情報、およびパタン判定テーブル３２１４を参照していずれかの領域パタンを決定する。Ｓ１０２Ａでは位置判定部３１１が、Ｓ１０１Ｂにおいて決定された領域パタンと領域判定テーブル３２１１Ａにより特定される位置条件を用いて、Ｓ１０１において取得した処理対象の属する領域を決定する。
【００６０】
（フュージョン処理）
第２の実施の形態におけるフュージョン部３１２の動作は、センサ領域関連付け情報３２１７も考慮して処理対象を決定する点で第１の実施の形態と異なる。たとえば第１フュージョン部３１２Ａは、処理対象の位置が第１領域Ｚ１であり、かつその処理対象を取得したセンサがセンサ領域関連付け情報３２１７において第１領域と関連付けられているセンサである測定対象を処理対象とする。第２の実施の形態における第１フュージョン部３１２Ａの動作をフローチャートで表すと、第１の実施の形態における図８のＳ２１０を以下のように変更すればよい。
【００６１】
すなわちＳ２１０において第１フュージョン部３１２Ａは、処理前テーブル３２１２およびセンサ領域関連付け情報３２１７を参照し、第１領域Ｚ１に属し、かつ取得センサが左カメラＬＣまたは左レーザＬＲである測定対象を抽出して第１領域テーブル３２２１Ａを作成する。なお第１の実施の形態では、右カメラＲＣが取得した測定対象の位置が第１領域Ｚ１である場合に、その測定対象の情報を考慮して処理を行ってもよいし存在しないものと扱ってもよいとしていたが、本実施の形態では右カメラＲＣが取得した第１領域Ｚ１の測定対象は無視することになる。
【００６２】
上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（２）領域判定テーブル３２１１Ａにより分類されるそれぞれの領域は、複数のセンサのうち少なくとも２つのセンサと関連付けられる。フュージョン部３１２は、位置判定部３１１により同一の領域に分類される測定対象であって、同一の領域に関連付けられた異なるセンサが測定した複数の測定対象の一致を状態量を参照して判断し、一致すると判断した複数の測定対象の位置を融合させる。電子制御装置３は、複数のセンサのそれぞれの性能の低下を推定するための性能推定情報を取得する入出力部３３と、性能推定情報を用いて性能が低下したセンサに関連付けられる領域が狭くなるように領域判定テーブル３２１１Ａの参考すべき領域を変更する領域変更部３１４とを備える。
【００６３】
たとえば、左カメラＬＣの性能が低下したと判断された場合には領域パタンとしてパタンＤが選択されるので、左カメラＬＣに関連付けられた第１領域Ｚ１を狭くし、左カメラＬＣが関連付けられていない第３領域Ｚ３を広くする。そのため、性能が低下した左カメラＬＣを使う領域が縮小し、領域変更前に比べて相対的にセンサ性能が高いセンサの検知結果を用いたフュージョン処理が選択されやすくなる。したがって電子制御装置３は、総処理量を増やさずに、相対的にセンサ性能が高いセンサの検知結果を用いたフュージョン処理を選択できる。そのためセンサ性能に変化が生じた場合であっても、少ない処理量で高い安全性を確保できる。
【００６４】
またワイパスイッチがＯＮの場合にはパタンＣが選択され、左カメラＬＣおよび右カメラＲＣの少なくとも一方に関連付けられた領域を狭くする。具体的には次の３つの構成が考えられる。第１に、左レーダＬＲおよび右レーダＲＲに関連付けられた第２Ｆ領域Ｚ２Ｆのみを非空集合とし、それ以外の領域を空集合とする構成である。すなわち第１の構成では第２Ｆ領域Ｚ２Ｆ以外の領域の面積はゼロである。第２に、左カメラＬＣおよび右カメラＲＣに関連付けられた第２Ｃ領域Ｚ２Ｃのみを空集合とし、他の領域はパタンＡと同一とする構成である。第３に、第１の構成と第２の構成の中間とする構成である。理由は以下のとおりである。
【００６５】
ワイパスイッチがＯＮの場合には雨天であると考えられる。そして、カメラは降雨の影響を受けやすく、ミリ波レーダは降雨の影響を受けにくい。そのため降雨の影響を受けにくい左レーダＬＲおよび右レーダＲＲを活用するために、上述した３つの構成をとりうる。
【００６６】
（３）記憶部３２には、センサ群１に含まれる複数のセンサの性能の低下と分類条件の対応を定めるパタン判定テーブル３２１４が格納される。領域変更部３１４は、性能推定情報を用いてパタン判定テーブル３２１４に含まれるいずれのパタンを用いるかを決定する。そのため簡便に領域を変更することができる。
【００６７】
（第２の実施の形態の変形例１）
環境モニタ２はセンサ群１で代用してもよい。すなわちパタン判定テーブル３２１４に記載される条件がセンサ群１の出力を用いて判断可能であれば、電子制御装置３は環境モニタ２を備えなくてもよい。さらに電子制御装置３は、処理部３１を構成するＣＰＵなどが時計やカレンダーの機能を有する場合は、パタン判定テーブル３２１４の判断に処理部３１の出力を用いてもよい。
【００６８】
（第２の実施の形態の変形例２）
上述した第２の実施の形態では、領域判定テーブル３２１１Ａに複数のパタンが予め登録された。しかし電子制御装置３は、領域判定テーブル３２１１Ａを備えずそれぞれの領域を演算により決定してもよい。たとえば処理部３１が、センサ群１に含まれるそれぞれのセンサの観測量に含まれる誤差を推定するカルマンフィルタをさらに備え、領域変更部３１４はカルマンフィルタが推定する誤差の大きさに基づいてそれぞれの領域を決定してもよい。この場合も第２の実施の形態と同様の考えに基づき、推定される誤差が大きいセンサに関連付けられる領域が狭くなり、推定される誤差が小さいセンサに関連付けられる領域が広くなるようにする。すなわち本変形例では、誤差の大きさに応じて領域の広さを柔軟に変更することができる。
【００６９】
（第２の実施の形態の変形例３）
第２の実施の形態では、センサ領域関連付け情報３２１７によりセンサと領域が関連付けられた。しかしセンサとそれぞれのフュージョン部３１２とを関連付けてもよい。この場合には、フュージョン部３１２はたとえば第１〜第８の８つのフュージョン部から構成され、それぞれが異なる領域と関連付けられる。
【００７０】
―第３の実施の形態―
図１４〜図１７を参照して、本発明に係る電子制御装置の第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、融合した測定対象の将来の位置を推定し、フュージョン処理では推定した将来の位置も対象とする点で、第１の実施の形態と異なる。
【００７１】
（構成）
図１４は、第３の実施の形態における車両Ｃの構成を示す図である。本実施の形態では電子制御装置３は、第１の実施の形態の構成に加えて、処理部３１に将来位置推定部３１５をさらに備える。また記憶部３２には将来領域判定テーブル３２１５と、将来テーブル３２１６とがさらに格納される。
【００７２】
将来位置推定部３１５は、処理後テーブル３２１３に記載される融合された状態量に基づき将来の状態量を推定して将来テーブル３２１６に書き込む。以下では、将来位置推定部３１５が推定する状態量に含まれる位置を「将来位置」と呼ぶ。たとえば将来位置推定部３１５は、処理周期ごとの時間間隔および融合された状態量の速度を用いて位置の差分を算出し、融合された状態量の位置と算出した差分とから将来位置を推定する。将来位置推定部３１５は、たとえば将来の速度を融合された状態量の速度とすることができる。さらに将来位置推定部３１５は、推定した位置が将来領域判定テーブル３２１５に記載されたいずれの領域に該当するかを判断し、その判断結果を将来領域判定テーブル３２１５に格納する。
【００７３】
現在の処理周期の時刻がｔ１、次回の処理周期の時刻がｔ２、融合された状態量の位置がＲ（ｔ１）、融合された状態量の速度がＶ（ｔ１）のとき、たとえば将来位置推定部３１５は、将来位置Ｒ（ｔ２）を以下の式２のように算出してもよい。
Ｒ（ｔ２）＝Ｒ（ｔ１）＋Ｖ（ｔ１）（ｔ２−ｔ１）・・・（２）
【００７４】
（将来領域判定テーブル３２１５）
図１５は将来領域判定テーブル３２１５の一例を示す図である。将来領域判定テーブル３２１５には、融合された測定対象の将来の位置、すなわち将来位置推定部３１５が推定する位置に関する条件と領域番号の対応が格納される。将来領域判定テーブル３２１５の構成は領域判定テーブル３２１１と同様である。将来領域判定テーブル３２１５に含まれる領域番号は領域判定テーブル３２１１と同様であり、位置条件は領域判定テーブル３２１１と同一でもよいし異なっていてもよい。
【００７５】
（将来テーブル３２１６）
図１６は将来テーブル３２１６の一例を示す図である。将来テーブル３２１６には、融合された測定対象の将来の状態量、および融合された測定対象の将来の位置の分類が格納される。将来テーブル３２１６は将来位置推定部３１５によって書き込まれる。
【００７６】
（処理部３１の動作）
図１７は第３の実施の形態における処理部３１の処理を表すフローチャートである。第１の実施の形態における図７に示す処理との違いは、Ｓ１０２の次にＳ１０２Ｂが追加され、Ｓ１０６の次にＳ１０７およびＳ１０８が追加されている点である。以下では第１の実施の形態との相違点を説明する。
【００７７】
Ｓ１０２Ｂでは将来位置推定部３１５は、将来テーブル３２１６の転記、すなわち将来テーブル３２１６の全体を読み込み、領域番号のフィールドの値に応じてそれぞれのレコードを対応する領域テーブルに記録する。たとえば図１６に示す例では、先頭の２つのレコードはいずれも将来領域が「Ｚ２」なので、そのレコードの情報を第２領域テーブル３２２１Ｂに記録する。ただしＳ１０２Ｂにおいて領域テーブルに書き込む取得センサのフィールドの値は、それぞれのセンサとは異なる値、たとえば「融合」とする。将来位置推定部３１５は、将来テーブル３２１６を全て読み込むと将来テーブル３２１６に格納されていた情報をすべて削除する。
【００７８】
Ｓ１０７では将来位置推定部３１５は、処理後テーブル３２１３に記載された全ての融合された処理対象について将来位置を含む次の処理周期における状態量を算出し、将来テーブル３２１６に記載する。続くＳ１０８では将来位置推定部３１５は、将来テーブル３２１６および将来領域判定テーブル３２１５を参照し、将来位置を分類して将来テーブル３２１６の領域番号のフィールドを埋める。詳述すると将来位置推定部３１５は、将来位置が将来領域判定テーブル３２１５に記載されたいずれの領域に該当するかを判断し、その判断結果を将来テーブル３２１６の領域番号のフィールドに記載する。以上が図１７の説明である。
【００７９】
なおＳ１０３〜Ｓ１０５に示すそれぞれの領域におけるフュージョン処理は第１の実施の形態と同様であるが、Ｓ１０２Ｂの影響により実質的に以下のように変化する。たとえば第１フュージョン部３１２Ａは、図８のＳ２１２において将来位置を含めて抽出を行い、Ｓ２１４においてＳ２１２およびＳ２１３の条件を満たす将来位置も融合の対象とする。Ｓ２１４では処理部３１は、第１の実施の形態と同様に単純平均を用いてもよいし、予測位置とその他の位置では重みを変化させた加重平均を用いてもよい。
【００８０】
上述した第３の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（４）記憶部３２には、測定対象の将来の位置である将来位置に関する分類の条件である将来領域判定テーブル３２１５と、将来領域判定テーブル３２１５により将来領域が分類された将来位置を含む将来テーブル３２１６とが格納される。処理部３１は、測定対象の将来位置を推定し、将来領域判定テーブル３２１５を用いて将来位置を分類する将来位置推定部３１５を備える。フュージョン部３１２は、測定対象の一致の判断において将来位置推定部３１５により同一に分類される測定対象も判断の対象に含め、一致すると判断した複数の測定対象の位置および将来位置を融合させる。
【００８１】
一般に、融合された測定対象の精度を高めるには、過去の測定値に基づく予測値をフュージョン処理の対象に含めることが有効である。しかし処理対象の増加に伴い組み合わせの数が大きく増加し、処理量の増加および処理周期内に処理可能な測定対象の数が減少する問題がある。そこで電子制御装置３は、算出した将来位置の領域を判断し、組み合わせは同一の領域内に限定する。そのため、処理負荷の増加を抑えて融合された測定対象の状態量の精度を高めることができる。
【００８２】
（５）将来位置推定部３１５は、フュージョン部３１２が融合した測定対象の将来位置を推定する。そのため複数のセンサ出力を用いて算出した状態量の将来位置を用いて、次の処理周期における測定対象の状態量を高精度に算出できる。
【００８３】
（第３の実施の形態の変形例１）
将来位置推定部３１５は推定した将来位置を将来テーブル３２１６に書き込む代わりに、第１領域テーブル３２２１Ａ、第２領域テーブル３２２１Ｂ、および第３領域テーブル３２２１Ｃのいずれかに書き込んでもよい。すなわち将来位置推定部３１５は、算出した将来位置が分類される領域に応じて第１領域テーブル３２２１Ａ、第２領域テーブル３２２１Ｂ、および第３領域テーブル３２２１Ｃのいずれかに将来位置を書き込む。この場合は、図１７のＳ１０２Ｂを削除できる。
【００８４】
（第３の実施の形態の変形例２）
上述した第３の実施の形態では、状態量の推定対象は融合された測定対象のみであった。しかし将来位置推定部３１５は、融合されていない測定対象のみを状態量の推定対象としてもよいし、融合された測定対象および融合されていない測定対象の両方を状態量の推定対象としてもよい。
【００８５】
さらに将来位置推定部３１５は、推定した状態量を将来テーブル３２１６に書き込む代わりに以下の処理を行ってもよい。すなわち将来位置推定部３１５は、将来領域判定テーブル３２１５を参照して融合されていない測定対象の将来位置を分類し、分類された領域に対応する第１領域テーブル３２２１Ａ、第２領域テーブル３２２１Ｂ、および第３領域テーブル３２２１Ｃのいずれかに書き込んでもよい。この場合の処理は、異なる領域に移動すると判断された測定対象を移動元の領域テーブルから削除し、移動先の領域テーブルに移動させる処理ともいえる。
【００８６】
本変形例によれば次の作用効果が得られる。
（６）位置判定部３１１および将来位置推定部３１５は、領域判断テーブル３２１１Ａおよび将来テーブル３２１６を参照して決定した分類結果ごとに、専用記憶部３２２のそれぞれの関連付けられた領域に保存する。そのため将来テーブル３２１６から専用記憶部３２２に状態量を転記する必要がなく、処理を簡便にできる。
【００８７】
上述した各実施の形態および変形例において、電子制御装置３のプログラムは不図示のＲＯＭに格納されるとしたが、プログラムは記憶部３２に格納されていてもよい。また、入出力部３３と電子制御装置３が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、たとえば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。
【００８８】
上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００８９】
１…センサ群
２…環境モニタ
３…電子制御装置
４…アクチュエータ群
３１…処理部
３２…記憶部
３３…入出力部
３１１…位置判定部
３１２…フュージョン部
３１３…車両制御処理部
３１４…領域変更部
３１５…将来位置推定部
３２１…共通記憶部
３２２…専用記憶部
３２１１…領域判定テーブル
３２１２…処理前テーブル
３２１３…処理後テーブル
３２１４…パタン判定テーブル
３２１５…将来領域判定テーブル
３２１６…将来テーブル
３２２１Ａ…第１領域テーブル
３２２１Ｂ…第２領域テーブル
３２２１Ｃ…第３領域テーブル
Ｃ…車両
【図１】
2019191945.tif 000003
【図２】
2019191945.tif 000004
【図３】
2019191945.tif 000005
【図４】
2019191945.tif 000006
【図５】
2019191945.tif 000007
【図６】
2019191945.tif 000008
【図７】
2019191945.tif 000009
【図８】
2019191945.tif 000010
【図９】
2019191945.tif 000011
【図１０】
2019191945.tif 000012
【図１１】
2019191945.tif 000013
【図１２】
2019191945.tif 000014
【図１３】
2019191945.tif 000015
【図１４】
2019191945.tif 000016
【図１５】
2019191945.tif 000017
【図１６】
2019191945.tif 000018
【図１７】
2019191945.tif 000019