(57)【要約】【課題】駐車可能な駐車枠を精度良く見つけ出せるようにする。【解決手段】駐車支援装置５０は、入力部５０６と、走行制御部５０５とを備える。入力部５０６は、自車両を駐車するための範囲である駐車枠内の所定範囲を取得する。走行制御部５０５は、自車両に設けられた検出装置の検出可能範囲が、所定範囲を含まない場合、検出可能範囲が所定範囲を含むように、自車両を制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を駐車するための範囲である駐車枠内の所定範囲が入力される入力部と、
前記自車両に設けられた検出装置の検出可能範囲が、前記所定範囲を含まない場合、前記検出可能範囲が前記所定範囲を含むように、前記自車両を制御する走行制御部と、
を備えた、駐車支援装置。
【請求項２】
前記所定範囲は、前記駐車枠の全長の範囲である
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記所定範囲は、前記駐車枠の前縁から少なくとも所定位置に亘る範囲であり、
前記所定位置は、前記前縁から前記自車両の全長分だけ前記駐車枠の後縁側に離れた位置である
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記所定範囲は、前記駐車枠の前縁から少なくとも所定位置に亘る範囲であり、
前記所定位置は、前記駐車枠の後縁から、所定の車両の全長分だけ前記駐車枠の前縁側に離れた位置までの範囲に含まれる位置である
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記所定範囲が、前記駐車枠の幅方向の所定の範囲である
請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか一項に記載された駐車支援装置と、
前記走行制御部の出力に基づき、自車両を駆動するためのアクチュエータと、
を備えた駐車支援装置付き車両。
【請求項７】
自車両を駐車するための範囲である駐車枠内の所定範囲を取得する処理と、
前記自車両に設けられた検出装置の検出可能範囲が、前記所定範囲を含まない場合、前記検出可能範囲が前記所定範囲を含むように、前記自車両を制御する処理と、
を備えた、駐車支援方法。
【請求項８】
駐車支援装置が備えるコンピュータに、自車両を駐車するための範囲である駐車枠内の所定範囲を取得する処理と、
前記自車両に設けられた検出装置の検出可能範囲が、前記所定範囲を含まない場合、前記検出可能範囲が前記所定範囲を含むように、前記自車両を制御する処理と、
を前記コンピュータに実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車支援装置，駐車支援装置付き車両，駐車支援方法及び駐車支援プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車枠内への駐車を自動で行う駐車支援装置が開発されている。
【０００３】
特許文献１には、自車両を駐車させるための空き駐車枠の候補（以下「空駐車枠候補」という）において、検出範囲から外れているため又は死角のためセンサで障害物を検出できない未知領域が存在する場合、この空駐車枠候補に自車両が駐車可能かを判定する駐車支援装置が開示されている。
【０００４】
以下、特許文献１に開示された駐車支援装置について具体的に説明する。特許文献１の駐車支援装置は、空駐車枠候補内を複数の格子に区分する。センサにより障害物が検出された場合には、格子は「占有」と分類される。一方センサにより障害物が検出されなかった場合には、格子は「非占有」と分類される。また、検出範囲から外れているため又は死角のためセンサにより障害物を検出できなかった場合には、格子は「未知」と分類される。
【０００５】
駐車支援装置は、空駐車枠候補内に、「占有」の格子からなる占有領域が存在せず、「非占有」の格子からなる非占有領域と「未知」の格子からなる未知領域とが存在する場合、未知領域内に、最小サイズの車両が収まるか否かを判定する。最小サイズの車両には例えば軽自動車又はバイクが想定される。
未知領域内に最小サイズの車両が収まる場合、未知領域には最小サイズの車両が存在する可能性がある。そこで、駐車支援装置は、空駐車枠候補を、自車両が駐車可能か不明な「未知」と判定し、空駐車枠候補を他の駐車枠に変更する。
【０００６】
その一方、駐車支援装置は、未知領域内に最小サイズの車両が収まらない場合、空駐車枠候補を、自車両が駐車可能なスペースを有する「非占有」と判定する。これは次の理由による。もし未知領域内に最小サイズの車両が収まらなければ、未知領域から最小サイズの車両の一部がはみ出し、この一部がセンサにより検出されるので、未知領域の周囲に占有領域が存在するはずである。しかし、未知領域以外の他の領域は非占有領域とされていることから、未知領域には最小サイズの車両がそもそも存在しないとし、駐車支援装置は、この空駐車枠候補を「非占有」と判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１７−２２２３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように、特許文献１の駐車支援装置は、最小サイズの車両が未知領域内に収まらなければ、空駐車枠候補を「非占有」と判定する。しかし、駐車枠内には、車両に限らず、例えばショッピングカート、ポール、又はロードコーンなど、最小サイズの車両よりも小さな障害物が置かれることもある。
これらの障害物は、最小サイズの車両よりも小さいので、最小サイズの車両が収まらない未知領域にも収まってしまう。したがって、特許文献１の駐車支援装置は、障害物が存在するため空駐車枠候補内に自車両を駐車するスペースがなくても、この空駐車枠候補を「非占有」と誤判定してしまう可能性がある。
【０００９】
本開示の目的は、駐車可能な駐車枠を精度良く見つけ出せるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示の駐車支援装置は、入力部と、走行制御部とを備える。入力部は、自車両を駐車するための範囲である駐車枠内の所定範囲が入力される。走行制御部は、自車両に設けられた検出装置の検出可能範囲が、所定範囲を含まない場合、検出可能範囲が前記所定範囲を含むように、自車両を制御する。
【００１１】
本開示の駐車支援装置付き車両は、前記駐車支援装置と、走行制御部の出力に基づき、自車両を駆動するためのアクチュエータと、を備える。
【００１２】
本開示の駐車支援方法は、自車両を駐車するための範囲である駐車枠内の所定範囲を取得する処理と、自車両に設けられた検出装置の検出可能範囲が、所定範囲を含まない場合、検出可能範囲が所定範囲を含むように、自車両を制御する処理と、を備える。
【００１３】
本開示の駐車支援プログラムは、駐車支援装置が備えるコンピュータに、自車両を駐車するための範囲である駐車枠内の所定範囲を取得する処理と、自車両に設けられた検出装置の検出可能範囲が、所定範囲を含まない場合、検出可能範囲が所定範囲を含むように、自車両を制御する処理と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１４】
本開示によれば、駐車可能な駐車枠を精度良く見つけ出せる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】駐車枠周辺の模式的な平面図
【図２】駐車支援装置及び駐車支援装置付き車両に含まれるハードウェア構成の一例を示す図
【図３】駐車支援装置の機能を説明するための模式的なブロック図
【図４】駐車支援の手順を示すフローチャート
【図５Ａ】駐車支援を説明するための模式的な平面図
【図５Ｂ】駐車支援を説明するための模式的な平面図
【図６】駐車支援の変形例を説明するための模式的な平面図
【図７】駐車支援を説明するための模式的な平面図
【図８】駐車支援の変形例を説明するための模式的な平面図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本開示の各実施形態に係る駐車支援装置，駐車支援装置付き車両，駐車支援方法及び駐車支援プログラムついて、図面を参照しながら説明する。以下に示す各実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の各実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除するものではない。また、各実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに、各実施形態の各構成は、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１７】
なお、各実施形態を説明するための全図において、同一要素は原則として同一の符号を付し、その説明を省略することもある。
【００１８】
［１．第一実施形態］
［１−１．駐車支援の概略］
本開示の第一実施形態の概略について図１を参照して説明する。図１は駐車枠周辺の模式的な平面図である。
【００１９】
駐車支援装置付き車両（以下「車両」又は「自車両」ともいう）１は、駐車支援装置５０を備えている。ドライバが、駐車場の適宜の場所で駐車支援装置５０による駐車支援を開始すると、駐車支援装置５０は、自車両１の周辺の駐車枠５の中から、駐車車両２がなく駐車可能な駐車枠５を見つけ出し、この駐車枠５への移動経路ｒを算出する。駐車支援装置５０は、自車両１がこの移動経路ｒを通って駐車枠５内まで走行して駐車するように自車両１の走行を制御する。
【００２０】
［１−２．駐車支援装置及び駐車支援装置付き車両の構成］
本開示の第一実施形態の駐車支援装置及び駐車支援装置付き車両の構成について図２及び図３を参照して説明する。図２は、駐車支援装置５０及び駐車支援装置付き車両１に含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。図３は、駐車支援装置５０の機能を説明するための模式的なブロック図である。
【００２１】
本実施形態の駐車支援装置５０は、車両１に搭載され、この車両１を駐車枠内に駐車させる動作を支援する。駐車支援装置５０には、障害物検出装置９と、移動距離センサ２０と、操舵角センサ３０と、メインスイッチ４０と、通信装置４５とが接続される。
【００２２】
また、駐車支援装置５０には車両制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｕｎｉｔ）６０が接続されている。駐車支援装置５０と、車両制御ＥＣＵ６０とは、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やその他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００２３】
障害物検出装置９は、距離センサ群１０を含む。距離センサ群１０は、例えば、前方距離センサ１１と、右側方距離センサ１２と、左側方距離センサ１３とを備える。前方距離センサ１１は、車両のフロントバンパー又はその近傍に設置され、自車両１の前方の物体における一群の反射点の座標を検知して駐車支援装置５０に出力する。右側方距離センサ１２は、車両１の右側面に設置され、自車両１の右側方の物体における一群の反射点の座標を検知して駐車支援装置５０に出力する。左側方距離センサ１３は、車両１の左側面に設置され、自車両１の左側方の物体における一群の反射点の座標を検知して駐車支援装置５０に出力する。
【００２４】
距離センサ群１０の各センサ１１，１２，１３は、例えば、超音波ソナー、ミリ波レーダまたはＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）などが例示される。本開示の障害物検出装置９は、距離センサに限定されず種々の検出装置を使用でき、例えばカメラを距離センサに替えて又は距離センサと併せて使用してもよい。
【００２５】
移動距離センサ２０は、自車両１の移動量を算出して駐車支援装置５０に出力する。移動距離センサ２０は、例えば、自車両１の車輪の回転数を検出する回転数センサ等を用いて構成することができる。
【００２６】
操舵角センサ３０は、ステアリングホイールの回転角を検出して駐車支援装置５０に出力する。
【００２７】
メインスイッチ４０は、駐車支援の開始を指示するためにドライバ等に操作されるスイッチであり、操作されていない状態ではオフ信号を駐車支援装置５０に出力し、操作されるとオン信号を駐車支援装置５０に出力する。このメインスイッチ４０は、例えば、自車両のインストルメントパネルの周辺やステアリングホイールの周辺等、ドライバによって操作可能な任意の位置に設置される。
【００２８】
通信装置４５は他の通信装置と無線通信を行うことで取得した情報を駐車支援装置５０に出力する。駐車支援装置５０は、通信装置４５を介して他車両、駐車場の駐車管理サーバ、各種インフラ設備等から種々の情報を取得する。
【００２９】
駐車支援装置５０は、駐車支援を統括的に制御するコントローラである。駐車支援装置５０は、駐車支援プログラム５２ａや各種情報が格納されたＲＯＭ５２と、この駐車支援プログラム５２ａを実行することで駐車支援を行うＣＰＵ５１と、データの読み出し及び書き込みの両方を随時行えるＲＡＭ５３とを備える。
【００３０】
駐車支援装置５０には、障害物検出装置９（距離センサ群１０）、移動距離センサ２０、操舵角センサ３０、メインスイッチ４０、通信装置４５のそれぞれから各種情報が入力される。駐車支援装置５０は、また、自車両１の目標車速や目標操舵角などの駐車支援に必要な各種パラメータを算出して車両制御ＥＣＵ６０に出力する。
【００３１】
車両制御ＥＣＵ６０は、車両１を統括的に制御するコントローラである。車両制御ＥＣＵ６０は、車両制御プログラムが格納されたＲＯＭ６２と、この車両制御プログラムを実行することで車両制御を行うＣＰＵ６１と、データの読み出し及び書き込みの両方を随時行えるＲＡＭ６３とを備える。
【００３２】
車両制御ＥＣＵ６０には、駐車支援装置５０から、車両の目標車速や目標操舵角などの駐車支援に必要な各種パラメータが入力される。車両制御ＥＣＵ６０は、これらのパラメータに基づいて、エンジン制御ＥＣＵやステアリングのパワーアシストＥＣＵ等と連携しながら車両制御を行う。一例として、車両制御ＥＣＵ６０は、図３に示すように、自車両１を駆動するためのアクチュエータとしてのエンジンアクチュエータ１５２、ブレーキアクチュエータ１５３、操舵アクチュエータ１５４などを、車両制御指令値算出部５０５の出力に基づき制御する。エンジンアクチュエータ１５２は、車両制御ＥＣＵ６０の出力に基づき、エンジンに対する燃料および空気の供給量を調節する。ブレーキアクチュエータ１５３は、車両制御ＥＣＵ６０の出力に基づき、車輪に作用する制動力を調節する。操舵アクチュエータ１５４は、車両制御ＥＣＵ６０の出力に基づき、車両の操舵角を調節する。
【００３３】
［１−３．駐車支援装置の機能構成］
本開示の第一実施形態の駐車支援装置５０の機能について図３を参照して説明する。        
【００３４】
図３に示される駐車支援装置５０は、機能として、駐車車両認識部５０１と、駐車枠情報取得部５０２と、空駐車枠候補算出部５０３と、移動経路算出部５０４と、車両制御指令値算出部５０５（走行制御部）と、入力部５０６とを備える。入力部５０６は、一例として、記憶部としての機能を有する。入力部５０６（以下、記憶部ともいう）は、例えば前記のＲＯＭ５２及びＲＡＭ５３（図２参照）の少なくとも一方により構成され、距離センサ群１０の検出可能範囲Ｒ及び各駐車枠５の所定範囲Ｒ０が記憶される（図５Ａ参照）。検出可能範囲Ｒとは、距離センサ群１０によって障害物（物体）を検出できる範囲である。所定範囲Ｒ０とは、駐車枠５内に規定され、自車両１を駐車するための範囲（自車両１を駐車できるかの目安となる範囲）である。また、入力部５０６の別の形態の一例として、入力部５０６は、管理サーバなどから通信によって駐車枠内の所定範囲が入力されてもよい。
【００３５】
駐車車両認識部５０１は、距離センサ群１０（図２参照）から入力された反射点位置情報に基づいて自車両１周辺の駐車車両２を認識する。
【００３６】
駐車枠情報取得部５０２は、通信装置４５（図２参照）を介して、駐車場の駐車管理サーバから駐車枠情報を取得する。駐車枠情報とは、各駐車枠の全長，全幅長などの情報である。すなわち、どのような寸法の駐車枠が配置されているのかを、駐車支援装置５０が把握するための情報である。駐車場の駐車管理サーバから駐車枠情報を取得できない場合は、駐車枠の全長、全幅長として固定値をＲＯＭ５２に保持し利用しても良い。または、車両に搭載したカメラを使い駐車枠を検出し全長、全幅長を取得して利用しても良い。
【００３７】
空駐車枠候補算出部５０３は、複数の駐車枠５の中から空駐車枠候補７（図５Ａ参照）、すなわち駐車車両２がなく、自車両１が駐車可能な駐車枠の候補を抽出する。詳しくは、空駐車枠候補算出部５０３は、駐車車両認識部５０１が認識した駐車車両２の位置と、駐車枠情報取得部５０２が取得した駐車枠情報とに基づき、当該駐車車両２の位置と重ならない駐車枠５を、空駐車枠候補７として抽出する。駐車車両認識部５０１が認識した駐車車両２の位置と重ならない駐車枠５が複数有る場合には、自車両１からの距離が近い駐車車両２が優先して空駐車枠候補７とされる。
【００３８】
移動経路算出部５０４は、空駐車枠候補算出部５０３（又は駐車枠情報取得部５０２）から、空駐車枠候補７の全長及び位置などの各種情報を取得し、記憶部５０６から検出可能範囲Ｒ及び空駐車枠候補７における所定範囲Ｒ０に関する情報を取得し、図示しない自車両位置センサから自車両位置情報を取得する。
【００３９】
移動経路算出部５０４は、これらの情報に基づいて、検出可能範囲Ｒが所定範囲Ｒ０の全体を含んでいるか否かを判断する。移動経路算出部５０４は、検出可能範囲Ｒが、所定範囲Ｒ０の全体を含んでいなければ、検出可能範囲Ｒが所定範囲Ｒ０の全体を含むような移動経路を、空駐車枠候補７の位置及びサイズ、自車両位置、並びに、検出可能範囲Ｒのサイズ等に基づいて算出する。一例として、移動経路算出部５０４は、自車両１を、ΔＸ（＝「空駐車枠候補７の全長Ｌ０」−「検出可能範囲Ｒと所定範囲Ｒ０との駐車枠の長手方向における重なりの長さＬｙ」）だけ幅寄せさせる。これにより空駐車枠候補７の全長に亘る範囲について、障害物の有無を検出できる。
【００４０】
本実施形態では、所定範囲Ｒ０は、空駐車枠候補７の全長Ｌ０により規定され、移動経路算出部５０４は、検出可能範囲Ｒが、空駐車枠候補７の全長Ｌ０を含む位置へ自車両１を移動させる移動経路ｒを算出する。
【００４１】
車両制御指令値算出部５０５は、移動経路算出部５０４から入力された移動経路ｒに沿って走行するための車両制御指令値を算出して車両制御ＥＣＵ６０に出力する。この車両制御指令値としては、目標車速と目標操舵角とを例示できるが、自車両１の加速度等の他の指令値を含めてもよい。なお、車両制御値の算出方法としては、特に限定されるものではなく、公知の様々な方法を用いることができる。
【００４２】
［１−４．駐車支援］
本開示の第一実施形態の駐車支援（駐車支援プログラムを実行させることで駐車支援装置５０に行わせる駐車支援）について図４，図５Ａ及び図５Ｂを参照して説明する。図４は、駐車支援装置５０が実行する駐車支援の手順を示すフローチャートである。図５Ａ及び図５Ｂは、駐車支援を説明するための模式的な平面図である。
【００４３】
先ず、図４を参照して説明する。本実施形態では、メインスイッチ４０から駐車支援装置５０にＯＮ信号が入力されると駐車支援が開始され、ステップＳ１０に進む。
【００４４】
駐車支援装置５０は、ステップＳ１０で、空駐車枠候補７について障害物検出装置９の検出可能範囲Ｒが所定範囲Ｒ０の全体を含むか否かを判定する。駐車支援装置５０は、検出可能範囲Ｒが所定範囲Ｒ０の全体を含めばステップＳ２０に進み、自車両１を移動させることなく、距離センサ群１０の検出に基づいて駐車支援のその後の処理を行う。その一方、駐車支援装置５０は、検出可能範囲Ｒが所定範囲Ｒ０の全体を含まなければステップＳ３０に進み、検出可能範囲Ｒが所定範囲Ｒ０の全体を含むように自車両１を移動させ、その後、ステップＳ２０に進み、距離センサ群１０の検出に基づいて、駐車支援のその後の処理を行う。
【００４５】
次に、図５Ａ及び図５Ｂを参照して、図４に示されるフローチャートにしたがって行われる駐車支援の具体例を説明する。本実施形態では、上述した通り所定範囲Ｒ０が空駐車枠候補７の全長Ｌ０により規定される。
【００４６】
図５Ａに示されるように、検出可能範囲Ｒが、空駐車枠候補７の全長Ｌ０を完全に含まない場合には、移動経路算出部５０４は図５Ｂに二点鎖線で示される移動経路ｒを設定する。すなわち、検出可能範囲Ｒが空駐車枠候補７の全長Ｌ０を完全に含むような（検出可能範囲Ｒが空駐車枠候補７の後縁７ｂまで達するような）移動経路ｒが設定される。
【００４７】
そして、車両制御指令値算出部５０５は、移動経路ｒに沿って走行するための車両制御指令値を車両制御ＥＣＵ６０に出力する。これにより、自車両１は、二点鎖線で示される位置から、移動経路ｒを通って、実線で示される位置まで移動する。すなわち自動的に、ΔＸ（＝「空駐車枠候補７の全長Ｌ０」−「検出可能範囲Ｒと所定範囲Ｒ０との駐車枠の長手方向における重なりの長さＬｙ」）だけ幅寄せが行われる。
【００４８】
［１−５．効果］
本実施形態で開示の駐車支援装置、駐車支援装置付き車両、及び、駐車支援プログラムによれば、距離センサ群１０が空駐車枠候補７を全長に亘って検出できる位置まで、自車両１を自動走行により移動させる。したがって、ドライバが苦手とすることの多い幅寄せなどの自車両１の細かい位置調整が自動で行われるようになる。したがって、駐車可能な駐車枠５を精度良く見つけ出すことができる。
【００４９】
［１−６．変形例］
以下、本開示の第一実施形態について、図６を参照して説明する。図６は、駐車支援の変形例を説明するための模式的な平面図である。
【００５０】
上記実施形態では、所定範囲Ｒ０を空駐車枠候補７の全長Ｌｘとしたが、所定範囲Ｒ０に、自車両１の全長Ｌ１を使用してもよい。すなわち、所定範囲Ｒ０を、空駐車枠候補７の出入口７ａ（前縁）から後縁７ｂ方向に、自車両１の全長Ｌ１に亘る範囲としてもよい。
【００５１】
移動経路算出部５０４は、空駐車枠候補算出部５０３から空駐車枠候補７のサイズ及び出入口７ａの位置情報など空駐車枠候補７の各種情報を、入力部５０６から検出可能範囲Ｒ及び自車両１の全長Ｌ１を、自車両位置センサから自車両位置情報を取得する。移動経路算出部５０４は、これらの情報に基づいて、検出可能範囲Ｒが、空駐車枠候補７における所定範囲Ｒ０の全体を含んでいるか判断する。移動経路算出部５０４は、検出可能範囲Ｒが所定範囲Ｒ０の全体を含んでいなければ、空駐車枠候補７において、検出可能範囲Ｒが所定範囲Ｒ０の全体を含むような移動経路を、空駐車枠候補７のサイズ及び出入口７ａの位置情報、自車両位置情報、及び、検出可能範囲Ｒのサイズ情報基づいて算出する。
【００５２】
具体的には、駐車支援装置５０は、自車両１を、ΔＬ（＝「自車両１の全長Ｌ１」−「検出可能範囲Ｒと所定範囲Ｒ０との駐車枠の長手方向における重なりの長さＬｙ」）だけ幅寄せさせる。これにより駐車枠５の出入口７ａから自車両１の全長Ｌ１に亘る範囲について、障害物の有無を検出できる。すなわち、自車両１の収まるスペースを有する駐車枠５を精度良く検出でき、前記実施形態と同様に、駐車可能な駐車枠５を精度良く見つけ出せる。
【００５３】
なお、自車両位置情報は自車両位置情報取得部によって取得される。検出可能範囲Ｒのサイズ情報及び自車両１の全長Ｌ１は予めＲＯＭ５２に記憶される。
【００５４】
なお、所定範囲Ｒ０を、自車両１の全長Ｌ１に対し余裕をみて設定してもよい。つまり、所定範囲Ｒ０を、空駐車枠候補７の出入口７ａから、自車両１の全長Ｌ１に余裕分を加えた距離Ｌ１′に亘る範囲としてもよい。
【００５５】
［２．第二実施形態］
本開示の第二実施形態の概略について図７を参照して説明する。図７は駐車支援を説明するための模式的な平面図である。
本実施形態では、図７に示すように、所定範囲Ｒ０を、その駐車場で想定される最小車両８（所定の車両、例えば軽車両又はバイク）の全長Ｌａにより規定している。具体的には、図７に示すように最小車両８がその後端を空駐車枠候補７の後縁７ｂに揃えて駐車していることを想定する。この場合、所定範囲Ｒ０は、空駐車枠候補７の出入口７ａから長さＬｆに亘る範囲として規定される。長さＬｆは、「空駐車枠候補７の全長Ｌ０から最小車両８の全長Ｌａを引いた長さ」よりも所定長さだけ長く設定される（Ｌｆ＞Ｌ０−Ｌａ）。言い換えれば、駐車枠の後縁７ｂから最小車両８の全長分だけ駐車枠の前縁７ａ側に離れた位置までの範囲に含まれる位置、から駐車枠の前縁７ａまでの距離が、長さＬｆとして設定される。
【００５６】
図７に示す例では、検出可能範囲Ｒが所定範囲Ｒ０を完全に含まないので、駐車支援装置５０の制御により、自車両１は、少なくとも所定距離ΔＬ（＝Ｌｆ−Ｌｙ）だけ空駐車枠候補７側に幅寄せする。これにより、空駐車枠候補７内に最小車両８が駐車していた場合には、最小車両８の少なくとも一部（前端）を必ず検出できる。
なお、最小車両８の全長Ｌａは予め入力部５０６に記憶される。
【００５７】
この他の構成は第一実施形態と同様なので説明を省略する。
【００５８】
本実施形態の開示によれば、第一実施形態の開示と同様の効果が得られる。
【００５９】
［３．変形例］
（１）上記の各実施形態（変形例を含む）では、所定範囲Ｒ０を、空駐車枠候補７の長手方向の範囲で規定したが、図８に示すように所定範囲Ｒ０を、空駐車枠候補７の幅方向の範囲で規定してもよい。図８では、所定範囲Ｒ０に、空駐車枠候補７の幅全長Ｗ０を設定している。
【００６０】
駐車支援装置は、空駐車枠候補７のサイズ（幅全長Ｗ０）及び位置情報、自車両位置情報、検出可能範囲Ｒのサイズ情報、並びに、自車両１の幅方向全長等に基づき、検出可能範囲Ｒが所定範囲Ｒ０の全体を含んでいるか否かの判定を行う。
【００６１】
駐車支援装置は、検出可能範囲Ｒが所定範囲Ｒ０の全体を含まないと判断した場合には、空駐車枠候補７において検出可能範囲Ｒが所定範囲Ｒ０に足りない幅方向の長さＷｘを算出し、これを車両制御指令値算出部５０５に出力する。これにより、自車両１は、ドライバの操作なしで、幅方向の長さＷｘだけ前進し、検出可能範囲Ｒは空駐車枠候補７の幅全長Ｗ０を含むようになる。
【００６２】
このような制御を、上記実施形態（変形例を含む）と併せて行うようにしてもよい。つまり、例えば、検出可能範囲Ｒに、空駐車枠候補７の幅方向の範囲で規定された所定範囲が完全に含まれない場合には、この所定範囲が検出可能範囲Ｒに含まれるように、駐車支援装置は自車両１を前進させる。自車両１を前進させた後、検出可能範囲Ｒに、空駐車枠候補７の長手方向の範囲で規定された所定範囲が完全に含まれない場合には、駐車支援装置は、この所定範囲が検出可能範囲Ｒに含まれるように自車両１を、空駐車枠候補７側に幅寄せさせる。
【００６３】
（２）所定範囲Ｒ０は前記した範囲に限定されず種々設定できる。所定範囲Ｒ０を、長手方向と幅方向との両方で規定される範囲、例えば空駐車枠候補７の全体（全長×全幅）としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本開示に係る駐車支援装置，駐車支援装置付き車両及び駐車支援プログラムは、駐車可能な駐車枠を正確に見つけ出し、自動駐車の正確性の向上に寄与するものである。
【符号の説明】
【００６５】
１  駐車支援装置付き車両
２  駐車車両
５  駐車枠
７  空駐車枠候補
７ａ  出入口（前縁）
７ｂ  後縁
８  最小車両（所定の車両）
９  障害物検出装置
１０  距離センサ群
１１  前方距離センサ
１２  右側方距離センサ
１３  左側方距離センサ
２０  移動距離センサ
３０  操舵角センサ
４０  メインスイッチ
４５  通信装置
５０  駐車支援装置
５１  駐車支援装置５０のＣＰＵ
５２  駐車支援装置５０のＲＯＭ
５２ａ  駐車支援プログラム
５３  駐車支援装置５０のＲＡＭ
６０  車両制御ＥＣＵ
６１  車両制御ＥＣＵ６０のＣＰＵ
６２  車両制御ＥＣＵ６０のＲＯＭ
６３  車両制御ＥＣＵ６０のＲＡＭ
１５２  エンジンアクチュエータ
１５３  ブレーキアクチュエータ
１５４  操舵アクチュエータ
５０１  駐車車両認識部
５０２  駐車枠情報取得部
５０３  空駐車枠候補算出部
５０４  移動経路算出部
５０５  車両制御指令値算出部（走行制御部）
５０６  入力部
Ｒ  検出可能範囲
Ｒ０  所定範囲
ｒ  移動経路
Ｌ０  空駐車枠候補の全長
Ｌ１  自車両の全長
Ｌｙ  検出可能範囲Ｒと所定範囲Ｒ０との駐車枠の長手方向における重なりの長さ
Ｌａ  最小車両の全長
Ｌｆ  長さ
Ｗ０  幅全長
Ｗｘ  幅方向の長さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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