(57)【要約】【課題】複数のサービス契機が発生している場合にロボットに適切なサービスを実行させる。【解決手段】サービス提供システムは、一つ以上のロボットと、ロボットと通信可能に接続する情報処理装置とを含む。情報処理装置は、ロボットのサービス提供エリアにおける情報に基づく分析情報を取得し、ロボットからロボット状態情報を取得し、サービスに関する情報であるサービス情報を記憶し、分析情報に基づき一つ以上のサービス契機を取得し、複数のサービス契機の夫々について、夫々に対応するサービスのサービス情報、ロボット状態情報、及びサービス提供エリアにおいて取得される情報のうちの少なくともいずれかに基づき、夫々に対応するサービス効果を求め、サービス効果に応じてサービス契機を選択し、選択したサービス契機に対応するサービスを、当該サービスの実行主体となるロボットに実行させる。【選択図】図１
2019191968.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サービスを実行する一つ以上のロボットと、
前記ロボットと通信可能に接続する情報処理装置と、
を含み、
前記情報処理装置は、
前記ロボットから、前記ロボットの状態を示す情報であるロボット状態情報を取得するロボット状態情報取得部と、
前記ロボットが前記サービスを提供するエリアにおいて取得される情報に基づく情報である分析情報を取得する分析情報取得部と、
前記サービスに関する情報であるサービス情報を記憶する記憶部と、
前記分析情報に基づき前記サービスを実行する契機を示す情報であるサービス契機を取得するサービス契機収集部と、
複数の前記サービス契機の夫々について、夫々に対応する前記サービスの前記サービス情報、前記ロボット状態情報、及び前記サービスを提供するエリアにおいて取得される情報のうちの少なくともいずれかに基づき、夫々に対応する前記サービスの効果であるサービス効果を求めるサービス効果算出部と、
前記サービス効果に応じて前記サービス契機を選択するサービス選択部と、
選択した前記サービス契機に対応する前記サービスを、当該サービスの実行主体となる前記ロボットに実行させるサービス制御部と、
を備える、
サービス提供システム。
【請求項２】
請求項１に記載のサービス提供システムであって、
前記サービス選択部は、複数の前記サービス契機のうち、夫々に対応する前記サービスの前記サービス効果が最大のものを選択する、
サービス提供システム。
【請求項３】
請求項１に記載のサービス提供システムであって、
前記サービス効果算出部は、前記ロボット状態情報から取得される前記ロボットの現在位置と、前記分析情報から特定される前記サービス契機が発生した位置と間の距離に基づき、前記サービス効果を求める、
サービス提供システム。
【請求項４】
請求項１に記載のサービス提供システムであって、
前記サービス情報は、対応する前記サービスの実行優先度を示す情報であるサービス優先度を含み、
前記サービス効果算出部は、前記サービス契機に対応する前記サービスの前記サービス優先度に基づき前記サービス効果を求める、
サービス提供システム。
【請求項５】
請求項１に記載のサービス提供システムであって、
前記分析情報は、前記エリアに設けられたセンサから取得される情報、前記ロボットから取得される情報、及び前記エリアにおいて前記サービスを実行可能な機器である外部機器から取得される情報、のうちの少なくともいずれかを分析することにより取得される、
サービス提供システム。
【請求項６】
請求項１に記載のサービス提供システムであって、
前記サービス制御部は、前記選択したサービス契機に対応するサービスを当該サービスの実行主体となる前記ロボットに実行させるにあたり、前記ロボットが他のサービスを実
行中である場合、前記ロボット、又は前記エリアにおいて前記サービスを実行可能な機器である外部機器に、前記他のサービスに代替するサービスである代替サービスを実行させる、
サービス提供システム。
【請求項７】
請求項１に記載のサービス提供システムであって、
前記サービス制御部は、前記選択したサービス契機に対応するサービスを当該サービスの実行主体となる前記ロボットに実行させるにあたり、前記ロボットが他のサービスを実行中である場合、実行中の前記サービスの実行時間を短縮する、
サービス提供システム。
【請求項８】
請求項１に記載のサービス提供システムであって、
前記サービス制御部は、前記選択したサービス契機に対応するサービスを当該サービスの実行主体となる前記ロボットに実行させるにあたり、前記ロボットが他のサービスを実行中である場合、実行中の前記サービスを停止させる、
サービス提供システム。
【請求項９】
請求項１に記載のサービス提供システムであって、
前記サービス制御部は、前記選択したサービス契機に対応するサービスを当該サービスの実行主体となる前記ロボットに実行させるにあたり、前記ロボットが他のサービスを実行中である場合、実行中の前記サービスを停止させることによる影響度を判定し、影響度が予め設定した閾値を超える場合は前記他のサービスの実行を継続する、
サービス提供システム。
【請求項１０】
請求項１に記載のサービス提供システムであって、
前記サービス情報は、対応する前記サービスの実行優先度を示す情報であるサービス優先度を含み、
前記サービス制御部は、前記選択したサービス契機に対応するサービスを当該サービスの実行主体となる前記ロボットに実行させるにあたり、前記ロボットが他のサービスを実行中であり、前記選択したサービス契機に対応するサービスの前記サービス優先度が前記他のサービスの前記サービス優先度よりも低い場合、前記ロボットに前記他のサービスの実行を継続させる、
サービス提供システム。
【請求項１１】
請求項１に記載のサービス提供システムであって、
前記ロボットは、前記サービスを実行していない期間において、前記サービスを実行するための準備動作を実行する、
サービス提供システム。
【請求項１２】
サービスを実行する一つ以上のロボットと通信可能に接続する情報処理装置であって、
前記ロボットから、前記ロボットの状態を示す情報であるロボット状態情報を取得するロボット状態情報取得部と、
前記ロボットが前記サービスを提供するエリアにおいて取得される情報に基づく情報である分析情報を取得する分析情報取得部と、
前記サービスに関する情報であるサービス情報を記憶する記憶部と、
前記分析情報に基づき前記サービスを実行する契機を示す情報であるサービス契機を取得するサービス契機収集部と、
複数の前記サービス契機の夫々について、夫々に対応する前記サービスの前記サービス情報、前記ロボット状態情報、及び前記サービスを提供するエリアにおいて取得される情報のうちの少なくともいずれかに基づき、夫々に対応する前記サービスの効果であるサー
ビス効果を求めるサービス効果算出部と、
前記サービス効果に応じて前記サービス契機を選択するサービス選択部と、
選択した前記サービス契機に対応する前記サービスを、当該サービスの実行主体となる前記ロボットに実行させるサービス制御部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の情報処理装置であって、
前記サービス選択部は、複数の前記サービス契機のうち、夫々に対応する前記サービスの前記サービス効果が最大のものを選択する、
を備える、情報処理装置。
【請求項１４】
請求項１２に記載の情報処理装置であって、
前記サービス効果算出部は、前記ロボット状態情報から取得される前記ロボットの現在位置と、前記分析情報から特定される前記サービス契機が発生した位置と間の距離に基づき、前記サービス効果を求める、
情報処理装置。
【請求項１５】
請求項１２に記載の情報処理装置であって、
前記サービス情報は、対応する前記サービスの実行優先度を示す情報であるサービス優先度を含み、
前記サービス効果算出部は、前記サービス契機に対応する前記サービスの前記サービス優先度に基づき前記サービス効果を求める、
情報処理装置。
【請求項１６】
請求項１２に記載の情報処理装置であって、
前記分析情報は、前記エリアに設けられたセンサから取得される情報、前記ロボットから取得される情報、及び前記エリアにおいて前記サービスを実行可能な機器である外部機器から取得される情報、のうちの少なくともいずれかを分析することにより取得される、
情報処理装置。
【請求項１７】
請求項１２に記載の情報処理装置であって、
前記サービス制御部は、前記選択したサービス契機に対応するサービスを当該サービスの実行主体となる前記ロボットに実行させるにあたり、前記ロボットが他のサービスを実行中である場合、前記ロボット、又は前記エリアにおいて前記サービスを実行可能な機器である外部機器に、前記他のサービスに代替するサービスである代替サービスを実行させる、
情報処理装置。
【請求項１８】
サービスを実行する一つ以上のロボットと通信可能に接続する情報処理装置とを含むサービス提供システムの制御方法であって、
前記情報処理装置が、
前記ロボットから、前記ロボットの状態を示す情報であるロボット状態情報を取得するステップ、
前記ロボットが前記サービスを提供するエリアにおいて取得される情報に基づく情報である分析情報を取得するステップ、
前記サービスに関する情報であるサービス情報を記憶するステップ、
前記分析情報に基づき前記サービスを実行する契機を示す情報であるサービス契機を取得するステップ、
複数の前記サービス契機の夫々について、夫々に対応する前記サービスの前記サービス情報、前記ロボット状態情報、及び前記サービスを提供するエリアにおいて取得される情
報のうちの少なくともいずれかに基づき、夫々に対応する前記サービスの効果であるサービス効果を求めるステップ、
前記サービス効果に応じて前記サービス契機を選択するステップ、
選択した前記サービス契機に対応する前記サービスを、当該サービスの実行主体となる前記ロボットに実行させるステップ、
を実行する、サービス提供システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サービス提供システム、情報処理装置、及びサービス提供システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「サービスの提供を待っている人に対して適切にサービスを提供
できる、サービス提供ロボットシステムを提供する」、「サービス提供ロボットシステムは、ロボットを用いる。ロボットは、コンピュータによって遠隔操作される。コンピュータは、人追跡システムによって取得したそれぞれの人の位置関係からサービス提供の優先度を決定し、その優先度に従ってロボットにサービスを提供させる。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７０５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
昨今、対話サービスや、移動による案内サービス等の人とのコミュニケーションに関する各種のサービスを提供するロボットの開発が進められている。人に対するサービスを提供する機能を有するロボットは、一般に複数のサービスを提供可能に構成されており、時と場合によって提供するサービスを選択する。こうした複数のサービスを提供可能なロボットは、複数の異なるサービスを提供するタイミング（以下、サービス契機と称する。）が同時に発生することがある。
【０００５】
特許文献１では、コンピュータが、人追跡システムによって取得したそれぞれの人の位置関係からサービス提供の優先度を決定し、決定した優先度に従ってロボットにサービスを提供させる。しかし、例えば、接客、案内など複数のサービスを提供可能なロボットにおいては、単一のサービスだけでなく、複数のサービスを開始させる契機（以下、サービス契機と称する。）が同時に発生することがあり、サービスの内容に応じてサービスの実行優先度を決定する必要がある。また同時ではなくても、あるサービスを提供中に新たに別のサービス契機が生じることもある。
【０００６】
本発明はこうした背景に鑑みてなされたもので、複数のサービス契機が発生している場合に適切なサービスをロボットに実行させることが可能な、サービス提供システム、情報処理装置、及びサービス提供システムの制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明うちの一つは、サービス提供システムであって、サービスを実行する一つ以上のロボットと、前記ロボットと通信可能に接続する情報処理装置と、を含み、前記情報処理装置は、前記ロボットから、前記ロボットの状態を示す情報であるロボット状態情報を取得するロボット状態情報取得部と、前記ロボットが前記サービスを提供するエリアにおいて取得される情報に基づく情報である分析情報を取得する分析情報取得部と、前記サービスに関する情報であるサービス情報を記憶する記憶部と、前記分析情報に基づき前記サービスを実行する契機を示す情報であるサービス契機を取得するサービス契機収集部と、複数の前記サービス契機の夫々について、夫々に対応する前記サ
ービスの前記サービス情報、前記ロボット状態情報、及び前記サービスを提供するエリアにおいて取得される情報のうちの少なくともいずれかに基づき、夫々に対応する前記サービスの効果であるサービス効果を求めるサービス効果算出部と、前記サービス効果に応じて前記サービス契機を選択するサービス選択部と、選択した前記サービス契機に対応する前記サービスを、当該サービスの実行主体となる前記ロボットに実行させるサービス制御部と、を備える。
【０００８】
その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、複数のサービス契機が発生している場合に適切なサービスをロボットに実行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】サービス提供システムの概略的な構成を示す図である。
【図２】運用管理装置、サービス制御装置、外部機器制御装置、及びエリアセンサ情報分析装置の機能を実現する情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】運用管理装置が備える主な機能を示す図である。
【図４】ロボット状態情報のデータ構造を示す図である。
【図５】サービス状態情報のデータ構造を示す図である。
【図６】外部機器情報のデータ構造を示す図である。
【図７】サービス契機情報のデータ構造を示す図である。
【図８】サービス情報のデータ構造を示す図である。
【図９】外部機器状態情報のデータ構造を示す図である。
【図１０】状態情報更新処理を説明するフローチャートである。
【図１１】サービス選択処理を説明するフローチャートである。
【図１２】距離算出処理を説明するフローチャートである。
【図１３】サービス効果算出処理を説明するフローチャートである。
【図１４】サービス制御装置が備える主な機能を示す図である。
【図１５】サービス情報のデータ構造を示す図である。
【図１６】サービス状態情報のデータ構造を示す図である。
【図１７】サービス契機情報のデータ構造を示す図である。
【図１８】サービス契機収集処理を説明するフローチャートである。
【図１９】サービス制御処理を説明するフローチャートである。
【図２０】代替サービス実行処理を説明するフローチャートである。
【図２１】サービス実行処理を説明するフローチャートである。
【図２２】外部機器制御装置が備える主な機能を示す図である。
【図２３】外部機器情報のデータ構造を示す図である。
【図２４】外部機器状態情報のデータ構造を示す図である。
【図２５】外部機器情報分析処理を説明するフローチャートである。
【図２６】外部機器制御処理を説明するフローチャートである。
【図２７】エリアセンサ情報分析装置が備える主な機能を示す図である。
【図２８】エリアセンサ情報のデータ構造を示す図である。
【図２９】エリアセンサ情報分析処理を説明するフローチャートである。
【図３０】ロボットのハードウェア構成例である。
【図３１】ロボットが備える主な機能を示す図である。
【図３２】ロボット状態情報のデータ構造を示す図である。
【図３３】ロボット情報のデータ構造を示す図である。
【図３４】準備動作情報のデータ構造を示す図である。
【図３５】ロボット情報分析処理を説明するフローチャートである。
【図３６】ロボット制御処理を説明するフローチャートである。
【図３７】準備動作実行処理を説明するフローチャートである。
【図３８】外部機器のハードウェア構成の一例である。
【図３９】外部機器が備える主な機能を示す図である。
【図４０】外部機器情報のデータ構造を示す図である。
【図４１】外部機器状態情報のデータ構造を示す図である。
【図４２】外部機器制御処理を説明するフローチャートである。
【図４３】状態情報更新シーケンスを説明するシーケンス図である。
【図４４】サービス実行シーケンスを説明するシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。以下の説明において、同一の又は類似する部分に共通の符号を付して重複する説明を省略することがある。
【００１２】
図１に本発明の一実施形態として示すサービス提供システム１の概略的な構成を示している。同図に示すように、サービス提供システム１は、サービス提供エリア２に存在する、一つ以上のロボット７０、一つ以上の外部機器８０、及び一つ以上のエリアセンサ９０と、サービス提供システム１の運用管理センタ３に存在する、運用管理装置１０、サービス制御装置２０、外部機器制御装置３０、及びエリアセンサ情報分析装置４０と、を含む。
【００１３】
同図に示すように、サービス提供エリア２及び運用管理センタ３に設けられている上記の各機器は通信ネットワーク５を介して互いに通信可能に接続されている。通信ネットワーク５は、有線方式又は無線方式の通信手段であり、例えば、インターネット、専用線、サービス提供エリア２や運用管理センタ３に設けられている構内通信網（ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、短距離無線等）である。
【００１４】
ロボット７０は、例えば、人に対して各種のサービス（接客、案内、通訳、介護、対話等）を提供する、自律移動が可能なヒューマノイド型のロボットであるが、ロボット７０の形態や構成、機能は必ずしも限定されない。例えば、ロボット７０は、無人飛行体（ドローン）や自動運転車等であってもよい。ロボット７０は、サービスの提供を開始する契機（以下、サービス契機と称する。）を生じさせる情報（以下、ロボットセンサ情報と称する。）を出力するセンサ（後述する各種センサ７９）を備えている。ロボット７０は、ロボットセンサ情報を通信ネットワーク５を介してサービス制御装置２０に随時送信する。
【００１５】
外部機器８０は、サービス提供エリア２に存在するロボット７０以外の機器であり、例えば、デジタルサイネージ、カメラ、エレベータ、エアーコンディショナ、スマートフォン、携帯型コンピュータ等の、運用管理センタ３からの電子的な制御が可能な機器である。外部機器８０は、ロボット７０によるサービスの提供に際し、サービス提供エリア２においてサービスを提供することができる。外部機器８０は、自身の状態に関する情報を外部機器制御装置３０に随時送信する。
【００１６】
エリアセンサ９０は、例えば、サービス提供エリア２の様々な位置に設置される、距離センサ、振動センサ、音響センサ（マイクロフォン）、温度センサ等であり、サービス提供エリア２において取得される様々な情報（以下、エリアセンサ情報と称する。）を出力する装置である。エリアセンサ９０は、エリアセンサ情報を、通信ネットワーク５を介してエリアセンサ情報分析装置４０に随時送信する。
【００１７】
運用管理センタ３に設けられている、運用管理装置１０、サービス制御装置２０、外部機器制御装置３０、及びエリアセンサ情報分析装置４０は、いずれも情報処理装置（コンピュータ）として機能する。
【００１８】
運用管理装置１０は、サービス提供エリア２に存在する機器からの情報収集、ロボット７０が提供するサービスの選択、サービス制御装置２０へのロボット７０の制御情報の送信等を行う。
【００１９】
サービス制御装置２０は、ロボット７０から送られてくるロボットセンサ情報を分析することにより得られる情報、外部機器制御装置３０から送られてくる外部機器８０の状態等に関する情報を分析することにより得られる情報、及びエリアセンサ情報分析装置４０から送られてくる情報（以下、これらサービス提供エリア２において取得される情報のことを分析情報と総称する。）に基づき、前述したサービス契機の収集を行う。またサービス制御装置２０は、運用管理装置１０から受信した制御情報に基づき、ロボット７０の制御や外部機器８０の制御を行う。
【００２０】
外部機器制御装置３０は、外部機器８０から受信した情報（以下、外部機器情報と称する。）を分析することにより得られる分析情報をサービス制御装置２０に送信する。また外部機器制御装置３０は、サービス制御装置２０から受信した制御情報に基づき外部機器８０を制御する。
【００２１】
エリアセンサ情報分析装置４０は、エリアセンサ９０から受信したエリアセンサ情報を分析することにより得られる分析情報をサービス制御装置２０に送信する。
【００２２】
図２に運用管理装置１０、サービス制御装置２０、外部機器制御装置３０、及びエリアセンサ情報分析装置４０の機能を実現する情報処理装置（コンピュータ）のハードウェア構成の一例を示している。同図に示すように、情報処理装置１００は、プロセッサ１０１、主記憶装置１０２、補助記憶装置１０３、入力装置１０４、出力装置１０５、及び通信装置１０６を備える。情報処理装置１００は、例えば、その全部又は一部の機能がクラウドシステム（Cloud Sytem）により提供されるクラウドサーバ（Cloud Server）のような
仮想的な情報処理資源を用いて実現されるものであってもよい。また情報処理装置１００は、例えば、協調して動作する、通信可能に接続された複数の物理的又は仮想的（論理的）な情報処理装置によって実現されるものであってもよい。また運用管理装置１０、サービス制御装置２０、外部機器制御装置３０、及びエリアセンサ情報分析装置４０の少なくともいずれか２つ以上における機能が共通の情報処理装置１００によって実現される構成としてもよい。
【００２３】
プロセッサ１０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等を用いて構成される。主記憶装置１０２は、プログラムやデータを記憶する装置であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）（ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non Volatile RAM）、マスクＲＯＭ（Mask Read Only Memory）、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）等）、ＲＡＭ（Random Access Memory）（ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等）等を用いて構成される。
【００２４】
補助記憶装置１０３は、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive）、フラッシュメ
モリ（Flash Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、光学式記憶装置（ＣＤ（Compact
Disc）、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）等）等である。補助記憶装置１０３に格納されているプログラムやデータは、主記憶装置１０２に随時読み込まれる。
【００２５】
入力装置１０４は、ユーザ等から情報の入力を受け付けるインタフェースであり、例えば、キーボード、マウス、カードリーダ、タッチパネル等である。出力装置１０５は、ユーザ等に情報を提供するインタフェースであり、例えば、各種情報を可視化する表示装置（ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、グラフィックカード等）や音声出力装置（スピーカ）、印字装置等である。通信装置１０６は、通信ネットワーク５を介して他の装置と通信する通信インタフェースであり、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、無線通信モジュール等である。尚、例えば、情報処理装置１００が通信装置１０６を介して他の装置との間で情報の入力や出力を行う構成としてもよい。
【００２６】
図３に運用管理装置１０が備える主な機能（ソフトウェア構成）を示している。同図に示すように、運用管理装置１０は、記憶部１１０、状態情報管理部１１１、サービス選択部１１２、距離算出部１１３、及びサービス効果算出部１１４の各機能を備える。これらの機能は、例えば、情報処理装置１００のプロセッサ１０１が、情報処理装置１００の主記憶装置１０２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。尚、運用管理装置１０は、上記の機能に加えて、例えば、オペレーティングシステム、ファイルシステム、デバイスドライバ、ＤＢＭＳ（DataBase Management System）等の他の機能を備えていてもよい。運用管理装置１０は、記憶部１１０が記憶する情報（データ）を、例えば、データベースのテーブルやファイルとして記憶する。
【００２７】
同図に示すように、記憶部１１０は、ロボット状態情報１３１、サービス状態情報１３２、外部機器情報１３３、サービス契機情報１３４、及びサービス情報１３５を記憶する。
【００２８】
図４にロボット状態情報１３１のデータ構造（レコードレイアウト）を示している。ロボット状態情報１３１は、サービス提供エリア２に存在する各ロボット７０の状態に関する情報を含む。ロボット状態情報１３１は、同図に示すデータ構造からなる一つ以上のレコードを含む。ロボット状態情報１３１の一つのレコードは一つのロボット７０に対応している。
【００２９】
同図に示すように、ロボット状態情報１３１は、ロボットＩＤ４１１、エリアＩＤ４１２、エリアマップ４１３、ロボット現在位置４１４、ロボット移動速度４１５、実行中サービスＩＤ４１６、及びサービスステート４１７の各項目を有する。
【００３０】
ロボットＩＤ４１１には、ロボット７０の識別子（以下、ロボットＩＤと称する。）が設定される。エリアＩＤ４１２には、ロボットＩＤ４１１で特定されるロボット７０（以下、当該ロボット７０と称する。）が存在するサービス提供エリア２の識別子（以下、エリアＩＤと称する。）が設定される。エリアマップ４１３には、エリアＩＤ４１２で特定されるサービス提供エリア２の地理的情報（位置情報、地図情報、拠点の物理的構造に関する情報（サービス提供エリア２の形状、広さ、見取り図等）等。以下、エリアマップと称する。）が設定される。エリアマップ４１３の内容は、例えば、ロボット７０の導入時等に初期設定される。
【００３１】
ロボット現在位置４１４には、サービス提供エリア２に設定された座標系（二次元座標系や三次元座標系）で表されたロボット７０の現在位置を示す情報（以下、ロボット現在位置と称する。）が設定される。ロボット移動速度１４５には、ロボット７０の移動速度（例えば、ロボット７０の移動速度の平均値）が設定される。
【００３２】
実行中サービスＩＤ４１６には、当該ロボット７０が現在実行中のサービス（以下、実行中サービスと称する。）の識別子（以下、サービスＩＤと称する。）が設定される。サ
ービスステート４１７には、実行中サービスの実行状態（実行段階）を示す情報（以下、サービスステートと称する。）が設定される。
【００３３】
図５にサービス状態情報１３２のデータ構造を示している。サービス状態情報１３２は、実行中サービスに関する情報を含む。サービス状態情報１３２は、同図に示すデータ構造からなる一つ以上のレコードを含む。サービス状態情報１３２の一つのレコードは一つのロボット７０が行っている一つのサービスに対応している。
【００３４】
同図に示すように、サービス状態情報１３２は、実行中サービスＩＤ５１１、サービスステート５１２、サービス開始時間５１３、ロボットＩＤ５１４、及び外部機器ＩＤ５１５の各項目を有する。
【００３５】
実行中サービスＩＤ５１１には、実行中サービスのサービスＩＤが設定される。サービスステート５１２には、実行中サービスＩＤ５１１で特定される実行中サービス（以下、当該実行中サービスと称する。）のサービスステートが設定される。サービス開始時間５１３には、当該実行中サービスの提供を開始した時間（以下、サービス開始時間と称する。）が設定される。ロボットＩＤ５１４には、当該実行中サービスを提供中のロボット７０のロボットＩＤが設定される。外部機器ＩＤ１５１６には、当該実行中サービスの提供に関連して動作している外部機器８０の外部機器ＩＤが設定される。
【００３６】
図６に外部機器情報１３３のデータ構造を示している。外部機器情報１３３は、外部機器８０に関する情報を含む。外部機器情報１３３は、同図に示すデータ構造からなる一つ以上のレコードを含む。外部機器情報１３３の一つのレコードは一つの外部機器８０に対応している。
【００３７】
同図に示すように、外部機器情報１３３は、外部機器ＩＤ６１１、外部機器種別６１２、外部機器設置位置６１３、及び機器制御パラメータ１〜Ｎ（符号６１５−１〜６１５−Ｎ）の各項目を有する。
【００３８】
外部機器ＩＤ６１１には、外部機器８０の識別子（以下、外部機器ＩＤと称する。）が設定される。外部機器種別６１２には、外部機器ＩＤ６１１で特定される外部機器８０（以下、当該外部機器８０と称する。）の種類を示す情報（以下、外部機器種別と称する。）が設定される。外部機器設置位置６１３には、サービス提供エリア２に設定された座標系（二次元座標系。尚、三次元座標系でもよい。）における外部機器８０の設置位置を示す情報（以下、外部機器設置位置と称する。）が設定される。
【００３９】
機器制御パラメータ１〜Ｎ（符号６１５−１〜６１５−Ｎ）には、当該外部機器８０を制御するために利用可能なパラメータのリスト（以下、機器制御パラメータ１〜機器制御パラメータＮと称する。）が設定される。機器制御パラメータは、外部機器８０の種別によって様々である。例えば、外部機器８０がデジタルサイネージであれば、機器制御パラメータは、例えば、画面のオン／オフ、画面に表示するコンテンツの識別子やコンテンツにおける表示箇所（ページ数、ＵＲＬ（Uniform Resource Locater）等）等を指定するパラメータである。また例えば、外部機器８０がカメラであれば、機器制御パラメータは、例えば、カメラの動作（パン・チルト）を指定するパラメータである。また例えば、外部機器８０がエレベータであれば、機器制御パラメータは、例えば、エレベータの動作や停止階を指定するパラメータである。
【００４０】
図７にサービス契機情報１３４のデータ構造を示している。サービス契機情報１３４は、サービス契機に関する情報（以下、サービス契機情報と称する。）を含む。サービス契機情報１３４は、同図に示すデータ構造からなる一つ以上のレコードを含む。サービス契
機情報１３４の一つのレコードは一つのサービス契機に対応している。
【００４１】
同図に示すように、サービス契機情報１３４は、サービス契機ＩＤ７１１、サービス契機発生位置７１２、サービス実行位置７１３、及びサービスＩＤ７１４の各項目を有する。
【００４２】
サービス契機ＩＤ７１１には、サービス契機の識別子（以下、サービス契機ＩＤと称する。）が設定される。サービス契機発生位置７１２には、サービス契機ＩＤ７１１で特定されるサービス契機（以下、当該サービス契機と称する。）が発生した位置を示す情報（例えば、分析情報の送信元を特定する情報（ロボットＩＤ、外部機器ＩＤ、エリアセンサ９０の識別子（後述するエリアセンサＩＤ）等。以下、サービス契機発生位置と称する。）が設定される。サービス実行位置７１３には、当該サービス契機に対応するサービスが実行される位置（以下、サービス実行位置と称する。）を示す情報が設定される。サービスＩＤ７１４には、当該サービス契機に対応するサービスのサービスＩＤが設定される。尚、サービス契機発生位置やサービス実行位置は、例えば、サービス提供エリア２に設定された座標系（二次元座標系。尚、三次元座標系でもよい。）で示される情報でもよい。
【００４３】
図８にサービス情報１３５のデータ構造を示している。サービス情報１３５は、ロボット７０が実行可能なサービスに関する情報を含む。サービス情報１３５は、同図に示すデータ構造からなる一つ以上のレコードを含む。サービス契機情報１３４の一つのレコードは一つのサービスに対応している。
【００４４】
同図に示すように、サービス情報１３５は、サービスＩＤ８１１、サービス優先度８１２、サービスパラメータ１〜Ｎ（符号８１３−１〜８１３−Ｎ）、及び代替サービスＩＤ８１４の各項目を有する。
【００４５】
サービスＩＤ８１１には、サービスＩＤが設定される。サービス優先度８１２には、サービスＩＤ８１１で特定されるサービス（以下、当該サービスと称する。）の効果を表す指標（以下、サービス効果と称する。）の算出に用いる、当該サービスの実行優先度を示す情報（以下、サービス優先度と称する。）が設定される。
【００４６】
サービスパラメータ１〜Ｎ（符号８１３−１〜８１３−Ｎ）には、サービスの効果の算出に際して用いるパラメータ（以下、サービスパラメータと称する。）が設定される。代替サービスＩＤ８１４には、当該サービスの代替となるサービス（以下、代替サービスと称する。）を特定する識別子（以下、代替サービスＩＤと称する。）が設定される。ここで代替サービスは、実行中サービスよりもサービス優先度の高い他のサービスのサービス契機が発生した場合に他のサービスを実行するために実行中サービスに代替して実行されるサービスである。例えば、サービスが「人に付き添って移動しつつ道案内をするサービス」である場合、「移動せずに人に案内地図を提供する」という代替サービスが考えられる。
【００４７】
図９に外部機器状態情報１３６のデータ構造を示している。外部機器状態情報１３６は、外部機器８０の状態に関する情報を含む。外部機器状態情報１３６は、同図に示すデータ構造からなる一つ以上のレコードを含む。外部機器状態情報１３６の一つのレコードは一つの外部機器８０に対応している。
【００４８】
同図に示すように、外部機器状態情報１３６は、外部機器ＩＤ９１１、実行中サービスＩＤ９１２、及びサービスステート９１３の各項目を有する。
【００４９】
外部機器ＩＤ９１１には、外部機器ＩＤが設定される。実行中サービスＩＤ９１２には
、外部機器ＩＤ９１１で特定される外部機器８０（以下、当該外部機器８０と称する。）が現在実行しているサービスのサービスＩＤが設定される。サービスステート９１３には、外部機器８０現在実行しているサービスのサービスステートが設定される。
【００５０】
図３に戻り、状態情報管理部１１１は、図１０に示す状態情報更新処理Ｓ１０００を行う。またサービス選択部１１２は、図１１に示すサービス選択処理Ｓ１１００を行う。また距離算出部１１３は、図１２に示す距離算出処理Ｓ１１１２を行う。またサービス効果算出部１１４は、図１３に示すサービス効果算出処理Ｓ１１１４を行う。
【００５１】
図１０は、状態情報管理部１１１が行う状態情報更新処理Ｓ１０００を説明するフローチャートである。以下、同図とともに状態情報更新処理Ｓ１０００について説明する。状態情報管理部１１１は、例えば、予め設定されたタイミングが到来する度（例えば、定期的（数分毎、数秒毎等））に状態情報更新処理Ｓ１０００を実行する。
【００５２】
まず状態情報管理部１１１は、ロボット７０から後述するロボット状態情報７５１又はロボット状態情報７５１の更新差分を受信し（Ｓ１０１１）、受信したロボット状態情報７５１又は上記更新差分に基づきロボット状態情報１３１を更新する（Ｓ１０１２）。
【００５３】
続いて、状態情報管理部１１１は、サービス制御装置２０から後述するサービス状態情報２３２又はサービス状態情報２３２の更新差分を受信し（Ｓ１０１３）、受信したサービス状態情報２３２又は上記更新差分に基づきサービス状態情報１３２を更新する（Ｓ１０１４）。
【００５４】
続いて、状態情報管理部１１１は、外部機器制御装置３０から後述する外部機器状態情報８５２又は外部機器状態情報８５２の更新差分を受信し（Ｓ１０１５）、受信した外部機器状態情報８５２又は上記更新差分に基づき外部機器状態情報１３６を更新する（Ｓ１０１６）。
【００５５】
続いて、状態情報管理部１１１は、サービス制御装置２０からサービス契機情報を受信し（Ｓ１０１７）、受信したサービス契機情報に基づきサービス契機情報１３４を更新する（Ｓ１０１８）。
【００５６】
図１１は、サービス選択部１１２が行うサービス選択処理Ｓ１１００を説明するフローチャートである。以下、同図とともにサービス選択処理Ｓ１１００について説明する。サービス選択部１１２は、例えば、予め設定されたタイミングが到来する度に（定期的等）に、もしくは状態情報更新処理Ｓ１０００が実行されたことを契機として、サービス選択処理Ｓ１１００を実行する。
【００５７】
まずサービス選択部１１２は、未処理のサービス契機情報１３４があるか否かを判定する（Ｓ１１１１）。未処理のサービス契機情報１３４がなければ（Ｓ１１１１：ＮＯ）、サービス選択処理Ｓ１１００は終了する。
【００５８】
一方、未処理のサービス契機情報がある場合（Ｓ１１１１：ＹＥＳ）、サービス選択部１１２は、ロボット７０毎に、サービス契機に対応するサービスを実行するか否かを決定する処理を開始する。
【００５９】
まずサービス選択部１１２は、まず距離算出処理Ｓ１１１２を行い、続いてサービス効果算出処理Ｓ１１１３を行う。距離算出処理Ｓ１１１２及びサービス効果算出処理Ｓ１１１３の詳細については後述する。
【００６０】
続いて、サービス選択部１１２は、サービス効果算出処理Ｓ１０１３の結果に基づきロボット７０を制御するか否かを判定する（Ｓ１１１４）。サービス選択部１１２は、例えば、サービス効果算出処理Ｓ１１１３を実行した結果、対応するサービスが実行中サービスのサービス効果を上回るサービス効果のサービス契機が存在する場合に、ロボット７０を制御すると判定する。ロボット７０を制御すると判定した場合（Ｓ１１１４：ＹＥＳ）、サービス選択部１１２は、ロボット７０に、後述する図１３のＳ１３１６で選択されたサービス契機に対応するサービス（又は代替サービス）を実行させるための制御情報をサービス制御装置２０に送信する。ロボット７０を制御しないと判定した場合（Ｓ１１１４：ＮＯ）、サービス選択部１１２は、次のロボット７０についてループを繰り返すか、もしくは（全てのロボット７０についてループを実行済の場合）サービス選択処理Ｓ１１００を終了する。
【００６１】
図１２は、距離算出部１１３が行う図１１の距離算出処理Ｓ１１１２を説明するフローチャートである。以下、同図とともに距離算出処理Ｓ１１１２について説明する。
【００６２】
距離算出部１１３は、まずロボット状態情報１３１を参照し、ロボット現在位置とロボット移動速度とを取得する（Ｓ１２１１）。
【００６３】
続いて、距離算出部１１３は、サービス契機情報１３４を参照し、サービス契機発生位置を取得する（Ｓ１２１２）。
【００６４】
続いて、距離算出部１１３は、ロボット現在位置とサービス契機発生位置とに基づき、ロボット７０の現在位置からサービス契機発生位置（ロボット７０がサービスを提供する位置）までの距離を算出する（Ｓ１２１３）。
【００６５】
続いて、距離算出部１１３は、Ｓ１２１３で算出した距離と、ロボット状態情報１３１から取得したロボット７０の移動速度から、ロボット７０が現在位置からサービス契機発生位置まで移動するのに要する時間（移動時間）を算出する（Ｓ１２１４）。
【００６６】
図１３は、サービス効果算出部１１４が行う図１１のサービス効果算出処理Ｓ１１１３を説明するフローチャートである。以下、同図とともにサービス効果算出処理Ｓ１１１３について説明する。
【００６７】
サービス効果算出部１１４は、まずサービス状態情報１３２及びサービス情報１３５から、現在選択中のロボット７０の実行中サービスに関する情報を取得し（Ｓ１３１１）、実行中サービスのサービス効果を算出する（Ｓ１３１２）。
【００６８】
続いて、サービス効果算出部１１４は、サービス契機毎に、サービス情報１３５を参照し、サービス契機（サービス契機ＩＤ８１５）に対応づけられているサービス（サービスＩＤ８１１）を特定し、ロボット７０の移動時間とサービス契機で実行されるサービスのサービス情報とに基づきサービス効果を算出する（Ｓ１３１３〜Ｓ１３１４）。
【００６９】
ここでサービス効果の算出は、例えば、次式を用いて行われる。
2019191968.tif 000003
上式において、t0はロボット７０がサービス実行位置まで移動するのに要する移動時間、t1はロボット７０が実行するサービスに要する時間（サービスに要する平均時間等）である。α０、α１、α２は、サービスパラメータであり、例えば、サービス提供エリア２から取得される情報（例えば、状態情報更新処理Ｓ１０００によって受信した情報や記憶部１１０が記憶している情報）に基づき決定される値であり、例えば、サービス優先度、
サービスを現在実行中か否か、実行中サービスについて代替サービスがあるか否か等に基づき定まる値である。上式は一例であり、サービスパラメータの種類や数は必ずしも限定されない。
【００７０】
サービス契機毎のループ（Ｓ１３１３〜Ｓ１３１４）を終了すると、続いて、サービス効果算出部１１４は、各サービス契機に対応するサービスと現在選択中のロボット７０の実行中サービスのサービス効果とを比較し、各サービス契機について算出したサービス効果の中に、実行中サービスのサービス効果を上回るものがあるか否かを判定する（Ｓ１３１５）。
【００７１】
各サービス契機について算出したサービス効果の中に、実行中サービスのサービス効果を上回るものがない場合（Ｓ１３１５：ＮＯ）、サービス効果算出部１１４はサービス効果算出処理Ｓ１１１３を終了する。その後、処理は図１１のＳ１１１４に進む。
【００７２】
一方、各サービス契機について算出したサービス効果の中に、実行中サービスのサービス効果を上回るものがある場合（Ｓ１３１５：ＹＥＳ）、サービス効果算出部１１４は、そのうちサービス効果が最大のサービス契機（もしくは当該サービス契機に対応するサービス）を選択し、サービス効果算出部１１４はサービス効果算出処理Ｓ１１１３を終了する。その後、処理は図１１のＳ１１１４に進む。
【００７３】
図１４にサービス制御装置２０が備える主な機能（ソフトウェア構成）を示している。同図に示すように、サービス制御装置２０は、記憶部２１０、分析情報取得部２１１、サービス契機収集部２１２、サービス制御部２１３、代替サービス実行部２１５、及びサービス実行部２１６の各機能を備える。これらの機能は、例えば、情報処理装置１００のプロセッサ１０１が、情報処理装置１００の主記憶装置１０２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。尚、サービス制御装置２０は、上記の機能に加えて、例えば、オペレーティングシステム、ファイルシステム、デバイスドライバ、ＤＢＭＳ等の他の機能を備えていてもよい。サービス制御装置２０は、記憶部２１０が記憶する情報（データ）を、例えば、データベースのテーブルやファイルとして記憶する。
【００７４】
同図に示すように、記憶部２１０は、サービス情報２３１、サービス状態情報２３２、及びサービス契機情報２３３を記憶する。
【００７５】
図１５にサービス情報２３１のデータ構造を示している。サービス情報２３１は、ロボット７０が実行するサービスに関する情報を含む。同図に示すように、サービス情報２３１は、サービスＩＤ１５１１、ステート動作１〜Ｎ（符号１５１２−１〜１５１２−Ｎ）、サービス実行パラメータ１〜Ｎ（符号１５１３−１〜１５１３−Ｎ）、及び代替サービス１５１４の各項目を有する。サービス情報２３１は、同図に示すデータ構造からなる一つ以上のレコードを含む。サービス情報２３１の一つのレコードは一つのサービスに対応している。
【００７６】
サービスＩＤ１５１１には、前述したサービスＩＤが設定される。ステート動作１〜Ｎ（符号１４１２−１〜１４１２−Ｎ）には、サービスＩＤ１５１１で特定されるサービス（以下、当該サービスと称する。）のステート毎の動作を示す情報（以下、ステート動作と称する。）が設定される。サービス実行パラメータ１〜Ｎ（符号１４１３−１から１４１３−Ｎ）には、当該サービスを実行する際のパラメータが設定される。代替サービスＩＤ１４１４には、当該サービスの代替サービスの代替サービスＩＤが設定される。
【００７７】
図１６にサービス状態情報２３２のデータ構造を示している。サービス状態情報２３２は、ロボット７０が現在行っているサービスに関する情報を含む。サービス状態情報２３
２は、同図に示すデータ構造からなる一つ以上のレコードを含む。サービス状態情報２３２の一つのレコードは一つのロボット７０が行っている一つのサービスに対応している。
【００７８】
同図に示すように、サービス状態情報２３２は、実行中サービスＩＤ１６１１、サービスステート１６１２、サービス開始時間１６１３、ロボットＩＤ１６１４、及び外部機器ＩＤ１６１６の各項目を有する。
【００７９】
実行中サービスＩＤ１６１１には、実行中サービスのサービスＩＤが設定される。サービスステート１６１２には、実行中サービスＩＤ１６１１で特定されるサービス（以下、当該実行中サービスと称する。）の現在のサービスステートが設定される。サービス開始時間１６１３には、当該実行中サービスのサービス開始時間が設定される。ロボットＩＤ１６１４には、当該実行中サービスを実行中のロボット７０のロボットＩＤが設定される。外部機器ＩＤ１６１６には、当該実行中サービスの提供に関連して動作している外部機器８０の外部機器ＩＤが設定される。
【００８０】
図１７にサービス契機情報２３３のデータ構造を示している。サービス契機情報２３３は、サービス契機収集部２１２が生成したサービス契機に関する情報を含む。サービス契機情報２３３は、同図に示すデータ構造からなる一つ以上のレコードを含む。サービス契機情報２３３の一つのレコードは一つのサービス契機に対応している。サービス契機情報２３３の詳細については後述する。
【００８１】
図１４に戻り、分析情報取得部２１１は、前述した分析情報を取得する。サービス契機収集部２１２は、図１８のサービス契機収集処理Ｓ１８００を行う。サービス制御部２１３は、図１９のサービス制御処理Ｓ１９００を行う。代替サービス実行部２１５は、図２０の代替サービス実行処理Ｓ１９１３を行う。サービス実行部２１６は、図２１のサービス実行処理Ｓ１９１４を行う。
【００８２】
図１８は、サービス契機収集部２１２が行うサービス契機収集処理Ｓ１８００を説明するフローチャートである。以下、同図とともにサービス契機収集処理Ｓ１８００について説明する。サービス契機収集部２１２は、例えば、定期的に、あるいはエリアセンサ情報分析装置４０、外部機器制御装置３０、及びロボット７０の少なくともいずれかから分析情報を受信したことを契機として、サービス契機収集処理Ｓ１８００を実行する。
【００８３】
まずサービス契機収集部２１２は、エリアセンサ情報分析装置４０から分析情報を受信し（Ｓ１８１１）、外部機器制御装置３０から後述する分析情報を受信し（Ｓ１８１２）、ロボット７０から後述する分析情報を受信する（Ｓ１８１３）。
【００８４】
ここでサービス契機収集部２１２がエリアセンサ情報分析装置４０やロボット７０から受信する分析情報には、例えば、人の何らかの動作に関する情報（人が、ロボット７０や外部機器８０やエリアセンサ９０の前に立った、ロボット７０に話しかけた、ロボット７０や外部機器８０のスイッチを押した等）や、人の位置に関する情報（エリアセンサ９０（温度センサ、湿度センサ、測距センサ、位置センサ等）から取得される情報を分析して特定される人の位置）等の情報が含まれている。またサービス契機収集部２１２が外部機器制御装置３０から受信する分析情報には、例えば、外部機器８０であるカメラが撮影した人の流れの情報やエアコンの故障情報等、外部機器８０から出力される情報が含まれている。
【００８５】
続いて、サービス契機収集部２１２は、サービス情報２３１を参照し、Ｓ１８１１〜Ｓ１８１３で取得した分析情報毎に、分析情報に対応するサービスがあるか否かを判定する（Ｓ１８１４〜Ｓ１８１５）。例えば、分析情報に人の現在位置を示す情報が含まれてお
り、それがイベント会場の入り口付近であれば、受付や挨拶といったサービスが対応する。また例えば、分析情報に人が問い合わせを要求するボタンを押したことを示す情報が含まれている場合は、人から要件を聞くといったサービスが対応する。また例えば、分析情報に温度を測定したことを示す情報が含まれている場合は、気温に関する日常会話をするといったサービスが対応する。
【００８６】
サービス契機収集部２１２が、分析情報に対応するサービスがないと判定した場合（Ｓ１８１４：ＮＯ）、Ｓ１８１５の処理はスキップする。
【００８７】
一方、分析情報に対応するサービスがあると判定した場合（Ｓ１８１４：ＹＥＳ）、サービス契機収集部２１２は、図１７に示したサービス契機情報２３３を生成する（Ｓ１８１５）。
【００８８】
図１７に示すように、サービス契機情報２３３は、サービス契機ＩＤ１７１１、サービス契機発生位置１７１２、サービス実行位置１７１３、及びサービスＩＤ１７１４の各項目を含む。
【００８９】
サービス契機ＩＤ１７１１には、サービス契機ＩＤが設定される。サービス契機発生位置１７１２には、サービス契機が発生した位置を示す情報（例えば、分析情報の送信元を特定する情報（ロボットＩＤ、外部機器ＩＤ、エリアセンサ９０の識別子（後述するエリアセンサＩＤ）等）が設定される。サービス実行位置１７１３には、サービス契機ＩＤ１７１１で特定されるサービス契機（以下、当該サービス契機と称する。）に対応するサービスが実行される位置（以下、サービス実行位置と称する。）を示す情報が設定される。サービスＩＤ１７１４には、当該サービス契機に対応するサービスのサービスＩＤが設定される。
【００９０】
図１８に戻り、Ｓ１８１６では、サービス契機収集部２１２は、Ｓ１８１５で生成したサービス契機情報２３３を運用管理装置１０に送信する。運用管理装置１０は、サービス制御装置２０から受信したサービス契機情報２３３を、図７に示したサービス契機情報１３４として記憶する。
【００９１】
図１９は、サービス制御部２１３が行うサービス制御処理Ｓ１９００を説明するフローチャートである。以下、同図とともにサービス制御処理Ｓ１９００について説明する。
【００９２】
サービス制御部２１３は、運用管理装置１０からサービス制御情報を受信したか否かをリアルタイムに監視する（Ｓ１９１１：ＮＯ）。サービス制御部２１３が、サービス制御情報を受信したと判定すると（Ｓ１９１１：ＹＥＳ）、処理はＳ１９１２に進む。
【００９３】
Ｓ１９１２では、サービス制御部２１３は、サービス制御情報にサービスの実行主体として指定されているロボット７０が現在、何らかのサービスを実行中であるか否か（実行中サービスがあるか否か）を判定する。尚、Ｓ１９１２〜Ｓ１９１４の処理はサービス契機情報毎に繰り返し実行される。
【００９４】
サービスの実行主体となるロボット７０が何らかのサービスを実行中である場合（Ｓ１９１２：ＹＥＳ）、サービス制御部２１３は、代替サービス実行部２１５を起動して図２０の代替サービス実行処理Ｓ１９１３を実行し、続いて、サービス実行部２１６を起動して図２１のサービス実行処理Ｓ１９１４を実行する。
【００９５】
一方、サービスの実行主体となるロボット７０が現在、サービスを実行中でない場合（Ｓ１９１２：ＮＯ）、Ｓ１９１３の処理はスキップし、サービス制御部２１３は、サービ
ス実行部２１６を起動して図２１のサービス実行処理Ｓ１９１４を実行する。
【００９６】
図２０は、代替サービス実行部２１５が行う代替サービス実行処理Ｓ１９１３を説明するフローチャートである。以下、同図とともに代替サービス実行処理Ｓ１９１３について説明する。
【００９７】
まず代替サービス実行部２１５は、サービス情報２３１を参照し（Ｓ２０１１）、実行中サービスの代替サービスがあるか否かを判定する（Ｓ２０１２）。実行中サービスの代替サービスがない場合（Ｓ２０１２：ＮＯ）、代替サービス実行処理Ｓ１９１３は終了する。
【００９８】
一方、実行中サービスの代替サービスがある場合（Ｓ２０１２：ＹＥＳ）、代替サービス実行部２１５は、サービス情報２３１に基づき生成した代替サービスの制御情報をロボット７０や外部機器制御装置３０に送信し（Ｓ２０１３）、送信した制御情報に基づきサービス状態情報２３２を更新するとともに更新結果（更新後のサービス状態情報２３２もしくは更新差分）を運用管理装置１０に送信する（Ｓ２０１４）。
【００９９】
図２１は、サービス実行部２１６が行うサービス実行処理Ｓ１９１４を説明するフローチャートである。以下、同図とともにサービス実行処理Ｓ１９１４について説明する。
【０１００】
まずサービス実行部２１６は、サービス情報２３１を参照し（Ｓ２１１１）、サービス開始位置への移動を指示する制御情報をロボット７０に送信する（Ｓ２１１２）。
【０１０１】
続いて、サービス実行部２１６は、サービス情報２３１に基づき生成した制御情報をロボット７０や外部機器制御装置３０に送信し（Ｓ２１１３）、送信した制御情報に基づきサービス状態情報２３２を更新するとともに更新結果（更新後のサービス状態情報２３２もしくは更新差分）を運用管理装置１０に送信する（Ｓ２１１４）。
【０１０２】
以上、運用管理装置１０及びサービス制御装置２０について説明したが、このように運用管理装置１０は、発生している複数のサービス契機について、夫々に対応するサービスのサービス効果を算出し、算出したサービス契機のサービス効果に応じてサービスを選択してロボット７０に実行させるので、複数のサービス契機が発生している場合に適切なサービスをロボット７０に実行させることができる。また運用管理装置１０は、算出したサービス契機のうちサービス効果が最大のサービス契機に対応するサービスを選択してロボット７０に実行させるので、複数のサービス契機が発生している場合にサービス効果の高いサービスをロボット７０に実行させることができる。
【０１０３】
また運用管理装置１０は、ロボット現在位置とサービス契機発生位置との間の距離に基づき算出したロボット７０の移動時間サービス契機に対応するサービスのサービス優先度等に基づき、サービス効果を求めるので、ユーザニーズ等に応じて柔軟かつ適切にロボット７０に実行させるサービスを選択することができる。
【０１０４】
またサービス制御装置２０は、ロボット７０から送られてくるロボットセンサ情報を分析することにより得られる情報、外部機器制御装置３０から送られてくる外部機器８０の状態等に関する情報を分析することにより得られる情報、及びエリアセンサ情報分析装置４０から送られてくる情報等である分析情報に基づきサービス契機を収集するので、サービス提供エリア２において生じる多様なサービス契機に細かく対応することができる。
【０１０５】
またサービス制御装置２０は、選択したサービス契機に対応するサービスをロボット７０に実行させるにあたり、当該ロボット７０が他のサービスを実行中である場合、ロボッ
ト７０や外部機器８０に代替サービスを実行させる。そのため、サービス契機に対応するサービスを提供しつつ、実行中サービスをサポートするサービスの提供を継続することができる。
【０１０６】
尚、サービス制御装置２０が、選択したサービス契機に対応するサービスをロボット７０に実行させるにあたり、当該ロボット７０が他のサービスを実行中である場合、当該他のサービスの提供を停止してサービス契機に対応するサービスの提供を開始するようにしてもよい。これによりサービス契機に対応するサービスを迅速に提供することができる。また例えば、サービス制御装置２０が、サービスの提供（実行）速度を上げたりサービスの一部を省略する等することにより、実行中サービスの実行時間を短縮するようにしてもよい。そのようにすることで、実行中サービスを停止することなく、かつ、サービス契機に対応するサービスを迅速に提供することができる。
【０１０７】
またサービス制御装置２０が、選択したサービス契機に対応するサービスをロボット７０に実行させるにあたり、当該ロボット７０が他のサービスを実行中である場合、実行中サービスを停止させることによる影響度を判定し、影響度が予め設定した閾値を超える場合には実行中サービスの実行をそのまま継続するようにしてもよい。また影響度に応じて実行中サービスを継続するか代替サービスを実行するかを選択するようにしてもよい。
【０１０８】
またサービス制御装置２０が、選択したサービス契機に対応するサービスをロボット７０に実行させるにあたり、当該ロボット７０が他のサービスを実行中である場合、選択したサービス契機に対応するサービスのサービス優先度が実行中サービスの優先度よりも低い場合、ロボット７０に実行中サービスの実行を継続させるようにしてもよい。
【０１０９】
図２２に外部機器制御装置３０が備える主な機能（ソフトウェア構成）を示している。同図に示すように、外部機器制御装置３０は、記憶部３１０、外部機器情報分析部３１１、及び外部機器制御部３１２の各機能を備える。これらの機能は、例えば、情報処理装置１００のプロセッサ１０１が、情報処理装置１００の主記憶装置１０２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。尚、外部機器制御装置３０は、上記の機能に加えて、例えば、オペレーティングシステム、ファイルシステム、デバイスドライバ、ＤＢＭＳ等の他の機能を備えていてもよい。外部機器制御装置３０は、記憶部２１０が記憶する情報（データ）を、例えば、データベースのテーブルやファイルとして記憶する。
【０１１０】
同図に示すように、記憶部３１０は、外部機器情報３３１、及び外部機器状態情報３３２を記憶する。
【０１１１】
図２３に外部機器情報３３１のデータ構造を示している。外部機器情報３３１は、ロボット７０が利用することが可能な外部機器８０に関する情報を含む。同図に示すように、外部機器情報３３１は、外部機器ＩＤ２３１１、外部機器種別２３１２、外部機器設置位置２３１３、機器制御パラメータ１〜Ｎ（符号２３１５−１〜２３１５−Ｎ）の各項目を有する。外部機器情報３３１は、同図に示すデータ構造からなる一つ以上のレコードを含む。外部機器情報３３１の一つのレコードは一つの外部機器８０に対応している。
【０１１２】
外部機器ＩＤ２３１１には、前述した外部機器ＩＤが設定される。外部機器種別２３１２には、前述した外部機器種別が設定される。外部機器設置位置２３１３には、前述した外部機器設置位置が設定される。機器制御パラメータ１〜Ｎ（符号２３１５−１〜２３１５−Ｎ）には、前述した機器制御パラメータ１〜機器制御パラメータＮが設定される。
【０１１３】
図２４に外部機器状態情報３３２のデータ構造を示している。外部機器状態情報３３２
は、外部機器８０の状態に関する情報を含む。外部機器状態情報３３２は、同図に示すデータ構造からなる一つ以上のレコードを含む。外部機器状態情報３３２の一つのレコードは一つの外部機器８０に対応している。
【０１１４】
同図に示すように、外部機器状態情報１３６は、外部機器ＩＤ２４１１、実行中サービスＩＤ２４１２、及びサービスステート２４１３の各項目を有する。
【０１１５】
外部機器ＩＤ２４１１には、前述した外部機器ＩＤが設定される。実行中サービスＩＤ２４１２には、外部機器ＩＤ２４１１で特定される外部機器８０（以下、当該外部機器８０と称する。）が現在実行しているサービスのサービスＩＤが設定される。サービスステート２４１３には、実行中サービスのサービスステートが設定される。
【０１１６】
図２２に戻り、外部機器情報分析部３１１は、図２５の外部機器情報分析処理Ｓ２５００を行う。外部機器制御部３１２は、図２６の外部機器制御処理Ｓ２６００を行う。
【０１１７】
図２５は、外部機器情報分析部３１１が行う外部機器情報分析処理Ｓ２５００を説明するフローチャートである。以下、同図とともに外部機器情報分析処理Ｓ２５００について説明する。外部機器情報分析部３１１は、例えば、外部機器８０から外部機器情報を受信したことを契機として外部機器情報分析処理Ｓ２５００を実行する。
【０１１８】
まず外部機器情報分析部３１１は、外部機器８０から外部機器情報を受信したか否かをリアルタイムに監視する（Ｓ２５１１：ＮＯ）。外部機器情報分析部３１１が、外部機器８０から外部機器情報を受信したと判定すると（Ｓ２５１１：ＹＥＳ）、処理はＳ２５１２に進む。
【０１１９】
Ｓ２５１２では、外部機器情報分析部３１１は、受信した外部機器情報を分析して分析情報を生成する。
【０１２０】
続いて、外部機器情報分析部３１１は、生成した分析情報をサービス制御装置２０に送信する（Ｓ２５１３）。また外部機器情報分析部３１１は、外部機器８０から受信した情報に基づき外部機器状態情報３２２を更新し、更新結果（更新後の外部機器状態情報３２２もしくは更新差分）を運用管理装置１０に送信する（Ｓ２５１４）。
【０１２１】
図２６は、外部機器制御部３１２が行う外部機器制御処理Ｓ２６００を説明するフローチャートである。以下、同図とともに外部機器制御処理Ｓ２６００について説明する。
【０１２２】
外部機器制御部３１２は、サービス制御装置２０から外部機器８０の制御情報を受信したか否かをリアルタイムに監視する（Ｓ２６１１：ＮＯ）。外部機器制御部３１２が、外部機器８０の制御情報を受信したと判定すると（Ｓ２６１１：ＹＥＳ）、処理はＳ２６１２に進む。
【０１２３】
Ｓ２６１２では、外部機器制御部３１２は、外部機器８０に制御情報を送信する。
【０１２４】
続いて、外部機器制御部３１２は、送信した外部機器８０への制御情報に基づき外部機器状態情報３２２を更新し、更新結果（更新後の外部機器状態情報３２２もしくは更新差分）を運用管理装置１０に送信する（Ｓ２６１３）。
【０１２５】
図２７にエリアセンサ情報分析装置４０が備える主な機能（ソフトウェア構成）を示している。同図に示すように、エリアセンサ情報分析装置４０は、記憶部９２０、及びエリアセンサ情報分析部９２１の各機能を備える。これらの機能は、例えば、情報処理装置１
００のプロセッサ１０１が、情報処理装置１００の主記憶装置１０２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
【０１２６】
同図に示すように、記憶部９２０は、エリアセンサ情報９５１を記憶する。
【０１２７】
図２８にエリアセンサ情報９５１のデータ構造を示している。エリアセンサ情報９５１は、エリアセンサ９０に関する情報を含む。同図に示すように、エリアセンサ情報９５１は、エリアセンサＩＤ２８１１、センサ種別２８１２、センサ設置位置２８１３、センサパラメータ１〜Ｎ（符号２８１４−１〜２８１４−Ｎ）、分析パラメータ１〜Ｎ（符号２８１５−１〜２８１５−Ｎ）の各項目を有する。
【０１２８】
エリアセンサＩＤ２８１１には、エリアセンサ９０の識別子（以下、エリアセンサＩＤと称する。）が設定される。センサ種別２８１２には、エリアセンサ９０の種類を示す情報（以下、センサ種別と称する。）が設定される。センサ設置位置２８１３には、サービス提供エリア２に設定された座標系（二次元座標系や三次元座標系）で表されたエリアセンサ９０の設置位置を示す情報（以下、センサ設置位置と称する。）が設定される。
【０１２９】
センサパラメータ１〜Ｎ（符号２８１４−１〜２８１４−Ｎ）には、エリアセンサ９０の制御に用いるパラメータのリスト（センサパラメータ１〜センサパラメータＮ）が設定される。分析パラメータ１〜Ｎ（符号２８１５−１〜２８１５−Ｎ）には、センサ情報の分析に用いるパラメータのリスト（分析パラメータ１〜分析パラメータＮ）が設定される。
【０１３０】
図２７に戻り、エリアセンサ情報分析部９２１は、図２９に示すエリアセンサ情報分析処理Ｓ２９００を実行する。
【０１３１】
図２９は、エリアセンサ情報分析部９２１が行うエリアセンサ情報分析処理Ｓ２９００を説明するフローチャートである。以下、同図とともにエリアセンサ情報分析処理Ｓ２９００について説明する。
【０１３２】
エリアセンサ情報分析部９２１は、エリアセンサ９０からセンサ情報を受信したか否かをリアルタイムに監視する（Ｓ２９１１：ＮＯ）。エリアセンサ情報分析部９２１が、センサ情報を受信したと判定すると（Ｓ２９１１：ＹＥＳ）、処理はＳ２９１２に進む。
【０１３３】
Ｓ２９１２では、エリアセンサ情報分析部９２１は、受信したエリアセンサ情報を分析することにより分析情報を生成する。
【０１３４】
続いて、エリアセンサ情報分析部９２１は、生成した分析情報をサービス制御装置２０に送信する（Ｓ２９１３）。
【０１３５】
図３０にロボット７０のハードウェア構成の一例を示している。同図に示すように、ロボット７０は、プロセッサ７１、主記憶装置７２、補助記憶装置７３、入力装置７４、出力装置７５、及び通信装置７６を備えており、情報処理装置（コンピュータ）として機能する。またロボット７０は、各種機構７７、機構制御装置７８、及び各種センサ７９を備える。
【０１３６】
プロセッサ７１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等を用いて構成されている。主記憶装置７２は、プログラムやデータを記憶する装置であり、例えば、ＲＯＭ（ＳＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ）等）、ＲＡＭ（ＤＲＡＭ等）等である。補助記憶装置７３は、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＳＳＤ、光学式記
憶装置（ＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ等）等である。補助記憶装置７３に格納されているプログラムやデータは、主記憶装置７２に随時読み込まれる。
【０１３７】
入力装置７４は、ユーザから指示や情報の入力を受け付けるユーザインタフェースであり、例えば、キーボード、マウス、カードリーダ、タッチパネル等である。出力装置７５は、ユーザに情報を提供するユーザインタフェースであり、例えば、各種情報を可視化する表示装置（ＬＣＤ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等）や音声出力装置（スピーカ）、印字装置等である。通信装置７６は、通信ネットワーク５を介して他の装置と通信する通信インタフェースであり、例えば、無線通信モジュールである。尚、例えば、ロボット７０が、通信装置７６を介して他の装置（管理端末やスマートホン等）との間で情報の入力や出力を行う構成としてもよい。
【０１３８】
各種機構７７は、頭、腕、脚等のロボット７０の機構部分であり、例えば、サーボモータを含む。機構制御装置７８は、プロセッサ７１と適宜連携して各種機構７７を制御し、ロボット７０の移動やロボット７０によるサービスの提供等を行う。各種センサ７９は、例えば、カメラ、タイムオブフライト（TOF: Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ
、レーザレーダ（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、赤外線深度センサ、超音波センサ、温度センサ、湿度センサ、位置センサ（ＧＰＳ（Global Positioning System）等）である。
【０１３９】
図３１にロボット７０が備える主な機能（ソフトウェア構成）を示している。同図に示すように、ロボット７０は、記憶部７２０、ロボットセンサ情報分析部７２１、ロボット制御部７２２、及び準備動作実行部７２３の各機能を備える。これらの機能は、例えば、ロボット７０のプロセッサ７１が、ロボット７０の主記憶装置７２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
【０１４０】
記憶部７２０は、ロボット状態情報７５１、ロボット情報７５２、及び準備動作情報７５３を記憶する。
【０１４１】
図３２にロボット状態情報７５１のデータ構造を示している。同図に示すように、ロボット状態情報７５１は、ロボットＩＤ３２１１、エリアＩＤ３２１２、エリアマップ３２１３、ロボット現在位置３２１４、ロボット移動速度３２１５、実行中サービスＩＤ３２１６、及びサービスステート３２１７の各項目を有する。
【０１４２】
ロボットＩＤ３２１１には、ロボットＩＤが設定される。エリアＩＤ３２１２には、ロボットＩＤ３２１１で特定されるロボット７０（以下、当該ロボット７０と称する。）が設けられているサービス提供エリア２のエリアＩＤが設定される。エリアマップ３２１３には、前述したエリアマップが設定される。エリアマップ３２１３の内容は、例えば、ロボット７０の設置時等に初期設定される。ロボット現在位置３２１４には、前述したロボット現在位置が設定される。ロボット移動速度３２１５には、ロボット７０の移動速度（例えば、ロボット７０の移動速度の平均値）が設定される。実行中サービスＩＤ３２１６には、当該ロボット７０が現在実行しているサービス（実行中サービス）のサービスＩＤが設定される。サービスステート３２１７には、実行中サービスのサービスステートが設定される。
【０１４３】
図３３にロボット情報７５２のデータ構造を示している。同図に示すように、ロボット情報７５２は、ロボットＩＤ３３１１、制御動作１〜Ｎ（符号３３１２−１〜３３１２−Ｎ）、及び分析パラメータ１〜Ｎ（符号３３１３−１〜３３１３−Ｎ）の各項目を有する。
【０１４４】
ロボットＩＤ３３１１には、前述したロボットＩＤが設定される。制御動作１〜Ｎ（符号３３１２−１〜３３１２−Ｎ）には、ロボット７０の制御に用いるパラメータのリスト（制御動作１〜制御動作Ｎ）が設定される。分析パラメータ１〜分析パラメータＮ（符号３３１３−１〜３３１３−Ｎ）には、ロボット７０が各種センサ７９から出力される情報（ロボットセンサ情報）の分析に用いるパラメータのリスト（分析パラメータ１〜分析パラメータＮ）が設定される。
【０１４５】
図３４に準備動作情報７５３のデータ構造を示している。準備動作情報７５３は、各ロボット７０が行う準備動作に関する情報を含む。同図に示すように、準備動作情報７５３は、準備動作ＩＤ３４１１、準備動作１〜Ｎ（符号３４１２−１〜３４１２−Ｎ）、準備動作パラメータ３４１３、及び準備動作優先度３４１４の各項目を有する。
【０１４６】
準備動作ＩＤ３４１１には、準備動作の識別子（以下、準備動作ＩＤと称する。）が設定される。準備動作１〜Ｎ（符号３４１２−１〜３４１２−Ｎ）には、準備動作ＩＤ３４１１で特定される準備動作（以下、当該準備動作と称する。）の制御情報のリスト（準備動作１〜Ｎ）が設定される。準備動作パラメータ３４１３には、準備動作の制御に際して用いるパラメータ（以下、準備動作パラメータと称する。）が設定される。準備動作優先度３４１４には、当該準備動作に付与される優先度（以下、準備動作優先度と称する。）が設定される。
【０１４７】
図３１に戻り、ロボットセンサ情報分析部７２１は、図３５のロボットセンサ情報分析処理Ｓ３５００を実行する。ロボット制御部７２２は、図３６のロボット制御処理Ｓ３６００を実行する。準備動作実行部７２３は、図３７の準備動作実行処理Ｓ３７００を実行する。
【０１４８】
図３５は、ロボットセンサ情報分析部７２１が行うロボットセンサ情報分析処理Ｓ３５００を説明するフローチャートである。以下、同図とともにロボットセンサ情報分析処理Ｓ３５００について説明する。
【０１４９】
ロボットセンサ情報分析部７２１は、各種センサ７９からロボットセンサ情報を取得したか否かをリアルタイムに監視する（Ｓ３５１１：ＮＯ）。ロボットセンサ情報分析部７２１が、ロボットセンサ情報を取得したと判定すると（Ｓ３５１１：ＹＥＳ）、処理はＳ３５１２に進む。
【０１５０】
Ｓ３５１２では、ロボットセンサ情報分析部７２１は、取得したロボットセンサ情報を分析して分析情報を生成する。
【０１５１】
続いて、ロボットセンサ情報分析部７２１は、生成した分析情報に基づきロボット状態情報７５１を更新し（Ｓ３５１３）、ロボット状態情報７５１の更新結果（更新後のロボット状態情報７５１もしくは更新差分）を運用管理装置１０に送信する（Ｓ３５１４）。
【０１５２】
またロボットセンサ情報分析部７２１は、生成した分析情報をサービス制御装置２０に送信する（Ｓ３５１５）。
【０１５３】
図３６は、ロボット制御部７２２が行うロボット制御処理Ｓ３６００を説明するフローチャートである。以下、同図とともにロボット制御処理Ｓ３６００について説明する。
【０１５４】
ロボット制御部７２２は、サービス制御装置２０から制御情報を受信したか否かをリアルタイムに監視する（Ｓ３６１１：ＮＯ）。ロボット制御部７２２が、制御情報を受信したと判定すると（Ｓ３６１１：ＹＥＳ）、処理はＳ３６１２に進む。
【０１５５】
続いて、ロボット制御部７２２は、ロボット情報７５２を参照しつつ（Ｓ３６１２）、制御情報に基づきロボット７０を制御する（Ｓ３６１３）。
【０１５６】
図３７は、準備動作実行部７２３が行う準備動作実行処理Ｓ３７００を説明するフローチャートである。以下、同図とともに準備動作実行処理Ｓ３７００について説明する。準備動作実行部７２３は、例えば、ロボット７０が、定期的、あるいはロボット状態情報７５１が更新されたことを契機として実行される。
【０１５７】
準備動作実行部７２３は、準備動作の実行予定時機が到来したか否かをリアルタイムに監視する（Ｓ３７１１：ＮＯ）。準備動作の実行予定時機は、例えば、予め設定されたタイミングが到来した時（定期的等）やロボット状態情報７５１が更新された場合に到来する。準備動作実行部７２３が、準備動作の実行予定時機が到来したと判定すると（Ｓ３７１１：ＹＥＳ）、処理はＳ３７１２に進む。
【０１５８】
Ｓ３７１２では、準備動作実行部７２３は、ロボット状態情報７５１を参照し（Ｓ３７１２）、実行中サービスがあるか否かを判定する（Ｓ３７１３）。実行中サービスがあれば（Ｓ３７１３：ＹＥＳ）、準備動作実行部７２３は、準備動作実行処理Ｓ３７００を終了する。実行中サービスがなければ（Ｓ３７１３：ＮＯ）、Ｓ３７１４の処理に進む。
【０１５９】
Ｓ３７１４では、準備動作実行部７２３は、準備動作情報７５３を参照し（Ｓ３７１４）、ロボット状態情報７５１に記載された現在のロボット７０の状態に対応する準備動作を選択し（Ｓ３７１５）、選択した準備動作を実行して（Ｓ３７１６）、準備動作実行処理Ｓ３７００を終了する。尚、準備動作の上記選択は、例えば、ロボット７０の状態に応じた準備動作情報７５３を用意しておき、ロボット状態情報７５１に応じて対応する準備動作を選択するようにする。またロボット７０の待機時間が長く複数の準備動作の実行が可能な場合、準備動作優先度３４１４の高いものから複数の準備動作を選択するようにしてもよい。
【０１６０】
図３８に外部機器８０のハードウェア構成の一例を示している。同図に示すように、外部機器８０は、プロセッサ８１、主記憶装置８２、補助記憶装置８３、入力装置８４、出力装置８５、及び通信装置８６を備えており、情報処理装置（コンピュータ）として機能する。また外部機器８０は、各種機構８７、機構制御装置８８、及び各種センサ８９を備える。尚、外部機器８０は、ロボット７０と同様の構成を備えていてもよい。
【０１６１】
プロセッサ８１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等を用いて構成されている。主記憶装置８２は、プログラムやデータを記憶する装置であり、例えば、ＲＯＭ（ＳＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ）等）、ＲＡＭ（ＤＲＡＭ等）等である。補助記憶装置８３は、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＳＳＤ、光学式記憶装置（ＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ等）等である。補助記憶装置８３に格納されているプログラムやデータは、主記憶装置８２に随時読み込まれる。
【０１６２】
入力装置８４は、ユーザから指示や情報の入力を受け付けるユーザインタフェースであり、例えば、キーボード、マウス、カードリーダ、タッチパネル等である。出力装置８５は、ユーザに情報を提供するユーザインタフェースであり、例えば、各種情報を可視化する表示装置（ＬＣＤ、ＬＥＤ等）や音声出力装置（スピーカ）、印字装置等である。通信装置８６は、通信ネットワーク５を介して他の装置と通信する通信インタフェースであり、例えば、無線通信モジュールである。尚、例えば、外部機器８０が、通信装置８６を介して他の装置（管理端末やスマートホン等）との間で情報の入力や出力を行う構成としてもよい。
【０１６３】
各種機構８７は、外部機器８０の機構部分であり、例えば、機械式機構、サーボモータ等の動力機構、各種電子回路等を含む。機構制御装置８８は、プロセッサ８１と適宜連携して各種機構８７を制御し、外部機器８０の機能を提供する。各種センサ８９は、例えば、カメラ、タイムオブフライトカメラ、ステレオカメラ、レーザレーダ（LIDAR）、ミリ
波レーダ、赤外線深度センサ、超音波センサ、温度センサ、湿度センサ、光センサ、赤外線センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサ、ＧＰＳ、指紋センサ等である。
【０１６４】
図３９に外部機器８０が備える主な機能（ソフトウェア構成）を示している。同図に示すように、外部機器８０は、記憶部８２０及び外部機器制御部８２１の各機能を備える。これらの機能は、例えば、外部機器８０のプロセッサ８１が、外部機器８０の主記憶装置８２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
【０１６５】
記憶部８２０は、外部機器情報８５１、及び外部機器状態情報８５２を記憶する。
【０１６６】
図４０に外部機器情報８５１のデータ構造を示している。外部機器情報８５１は、ロボット７０が利用することが可能な外部機器８０に関する情報を含む。同図に示すように、外部機器情報８５１は、外部機器ＩＤ４０１１、機器種別４０１２、外部機器設置位置４０１３、機器制御パラメータ１〜Ｎ（符号４０１５−１〜４０１５−Ｎ）の各項目を有する。
【０１６７】
外部機器ＩＤ４０１１には、外部機器ＩＤが設定される。機器種別４０１２には、当該外部機器８０の機器種別が設定される。外部機器設置位置４０１３には、当該外部機器８０の外部機器設置位置が設定される。機器制御パラメータ１〜Ｎ（符号４０１５−１〜４０１５−Ｎ）には、当該外部機器８０の制御に用いるパラメータのリスト（機器制御パラメータ１〜機器制御パラメータＮ）が設定される。
【０１６８】
図４１に外部機器状態情報８５２のデータ構造を示している。外部機器状態情報８５２は、外部機器８０の状態に関する情報を含む。同図に示すように、外部機器状態情報８５２は、外部機器ＩＤ４１１１、実行中サービスＩＤ４１１２、及びサービスステート４１１３の各項目を有する。
【０１６９】
外部機器ＩＤ４１１１には、外部機器ＩＤが設定される。実行中サービスＩＤ４１１２には、外部機器ＩＤ４１１１で特定される外部機器８０（以下、当該外部機器８０と称する。）が現在実行しているサービスのサービスＩＤが設定される。サービスステート４１１３には、当該外部機器８０が現在実行しているサービスのサービスステートが設定される。
【０１７０】
図３９に戻り、外部機器制御部８２１は、図４２に示す外部機器制御処理Ｓ４２００を実行する。
【０１７１】
図４２は、外部機器制御部８２１が行う外部機器制御処理Ｓ４２００を説明するフローチャートである。以下、同図とともに外部機器制御処理Ｓ４２００について説明する。
【０１７２】
外部機器制御部８２１は、サービス制御装置２０から制御情報を受信したか否かをリアルタイムに監視する（Ｓ４２１１：ＮＯ）。外部機器制御部８２１が、制御情報を受信したと判定すると（Ｓ４２１１：ＹＥＳ）、処理はＳ４２１２に進む。
【０１７３】
続いて、外部機器制御部８２１は、外部機器情報８５１を参照しつつ（Ｓ４２１２）、外部機器制御装置３０から受信した制御情報に従った動作を実行する（Ｓ４２１３）。
【０１７４】
続いて、外部機器制御部８２１は、外部機器８０の動作に応じて外部機器状態情報８５２を更新し、更新結果（更新後の外部機器状態情報８５２もしくは更新差分）を外部機器制御装置３０に送信する（Ｓ４２１４）。
【０１７５】
続いて、サービス提供システム１において行われる主要な処理の全体的な流れについてシーケンス図とともに説明する。
【０１７６】
図４３は、運用管理装置１０の状態情報管理部１１１が状態情報更新処理Ｓ１０００を実行する際のサービス提供システム１における処理の流れ（以下、状態情報更新シーケンスＳ４３００と称する。）を説明するシーケンス図である。以下、同図とともに状態情報更新シーケンスＳ４３００について説明する。
【０１７７】
同図に示すように、エリアセンサ情報分析装置４０のエリアセンサ情報分析部９２１は、通信ネットワーク５を介してエリアセンサ９０からエリアセンサ情報を受信し（Ｓ４３１１）、受信したエリアセンサ情報を分析して分析情報を生成し、生成した分析情報をサービス制御装置２０に送信する（Ｓ４３１２）。
【０１７８】
外部機器制御装置３０の外部機器情報分析部３１１は、通信ネットワーク５を介して外部機器８０から外部機器情報を受信し（Ｓ４３１３）、受信した外部機器情報を分析することにより分析情報を生成し、生成した分析情報をサービス制御装置２０に送信する（Ｓ４１３４）。また外部機器情報分析部３１１は、受信した情報に基づき外部機器状態情報３３２を更新し、更新結果（更新後の外部機器状態情報３３２もしくは更新差分）を運用管理装置１０に送信する（Ｓ４３１５）。運用管理装置１０の状態情報管理部１１１は、上記更新結果を受信して外部機器状態情報１３６を更新する。
【０１７９】
ロボット７０のロボットセンサ情報分析部７２１は、各種センサ７９から取得した情報に基づき分析情報を生成し、生成した分析情報をサービス制御装置２０に送信する（Ｓ４３１６）。またロボットセンサ情報分析部７２１は、上記情報に基づきロボット状態情報７５１を更新し、更新結果（更新後のロボット状態情報７５１もしくは更新差分）を運用管理装置１０に送信する（Ｓ４３１７）。運用管理装置１０の状態情報管理部１１１は、上記更新結果を受信してロボット状態情報１３１を更新する。
【０１８０】
サービス制御装置２０のサービス制御部２１３は、エリアセンサ情報分析装置４０、外部機器制御装置３０、及びロボット７０の夫々から送られてくる分析情報を受信し、受信した分析情報に基づきサービス契機情報を生成し、生成したサービス契機情報を運用管理装置１０に送信する（Ｓ４３１８）。運用管理装置１０の状態情報管理部１１１は、上記更新結果を受信してサービス契機情報１３４を更新する。
【０１８１】
図４４は、運用管理装置１０のサービス選択部１１２がサービス契機（サービス）を選択し、選択したサービスをロボット７０に実行させる際のサービス提供システム１における処理の流れ（以下、サービス実行シーケンスＳ４４００と称する。）を説明するシーケンス図である。以下、同図とともにサービス実行シーケンスＳ４４００について説明する。
【０１８２】
運用管理装置１０のサービス選択部１１２は、サービス選択処理Ｓ１１００を実行し、ロボット７０を制御する場合はサービス制御装置２０にサービスの制御情報を送信する（Ｓ４４１１）。
【０１８３】
サービス制御装置２０のサービス制御部２１３は、運用管理装置１０から送られてくる
サービスの制御情報を受信すると、ロボット７０や外部機器制御装置３０に制御情報を送信する（Ｓ４４１２、Ｓ４４１３）。
【０１８４】
ロボット７０のロボット制御部７２２は、サービス制御装置２０から送られてくる制御情報を受信し、受信した制御情報に従ってロボット７０を制御する。
【０１８５】
外部機器制御装置３０は、サービス制御装置２０から送られてくる制御情報を受信し、受信した制御情報に従って外部機器８０に制御命令を送信する（Ｓ４４１４）。外部機器８０は、外部機器制御装置３０から受信した制御命令に基づき動作を実行する。
【０１８６】
以上、一実施形態であるサービス提供システム１について詳述したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また上記実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０１８７】
また上記の各構成、機能部、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、ＩＣ
カード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【０１８８】
また上記の各図において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、必ずしも実装上の全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。例えば、実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【０１８９】
また以上に説明したサービス提供システム１の各種機能部、各種処理部、各種データベースの配置形態は一例に過ぎない。各種機能部、各種処理部、各種データベースの配置形態は、サービス提供システム１が備えるハードウェアやソフトウェアの性能、処理効率、通信効率等の観点から最適な配置形態に変更し得る。
【０１９０】
また前述した各種のデータを格納するデータベースの構成（スキーマ（Schema）等）は、リソースの効率的な利用、処理効率向上、アクセス効率向上、検索効率向上等の観点から柔軟に変更し得る。
【符号の説明】
【０１９１】
１  サービス提供システム、２  サービス提供エリア、３  運用管理センタ、５  通信ネットワーク、１０  運用管理装置、１１１  状態情報管理部、１１２  サービス選択部、１１３  距離算出部、１１４  サービス効果算出部、Ｓ１０００  状態情報更新処理、Ｓ１１００  サービス選択処理、Ｓ１１１２  距離算出処理、Ｓ１１１３  サービス効果算出処理、２０  サービス制御装置、２１０  記憶部、２１１  分析情報取得部、２１２  サービス契機収集部、２１３  サービス制御部、２１５  代替サービス実行部、２１６  サービス実行部、Ｓ１８００  サービス契機収集処理、Ｓ１９００  サービス制御処理、Ｓ１９１３  代替サービス実行処理、Ｓ１９１４  サービス実行処理、３０  外部機器制御装置、３１１  外部機器情報分析部、３１２  外部機器制御部、Ｓ２５００  外部機器情報分析処理、Ｓ２６００  外部機器制御処理、４０  エリアセンサ情報分析装置、Ｓ２９００  エリアセンサ情報分析処理、７０  ロボット、７２１  ロボットセンサ情報分析部、７２２  ロボット制御部、７２３  準備動作実行部、Ｓ３５００  ロボットセンサ情
報分析処理、Ｓ３６００  ロボット制御処理、Ｓ３７００  準備動作実行処理、８０  外部機器、８２１  外部機器制御部、Ｓ４２００  外部機器制御処理、９０  エリアセンサ
【図１】
2019191968.tif 000004
【図２】
2019191968.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
2019191968.tif 000008
【図６】
2019191968.tif 000009
【図７】
2019191968.tif 000010
【図８】
2019191968.tif 000011
【図９】
2019191968.tif 000012
【図１０】
2019191968.tif 000013
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2019191968.tif 000017
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2019191968.tif 000020
【図１８】
2019191968.tif 000021
【図１９】
2019191968.tif 000022
【図２０】
2019191968.tif 000023
【図２１】
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【図２２】
2019191968.tif 000025
【図２３】
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【図２４】
2019191968.tif 000027
【図２５】
2019191968.tif 000028
【図２６】
2019191968.tif 000029
【図２７】
2019191968.tif 000030
【図２８】
2019191968.tif 000031
【図２９】
2019191968.tif 000032
【図３０】
2019191968.tif 000033
【図３１】
2019191968.tif 000034
【図３２】
2019191968.tif 000035
【図３３】
2019191968.tif 000036
【図３４】
2019191968.tif 000037
【図３５】
2019191968.tif 000038
【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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