(57)【要約】      （修正有）【課題】ステアリングアクチュエータの操作を優先させる構成は維持しつつも、エンジンの回転数が低く作業機アクチュエータとステアリングアクチュエータとが複合操作されるときの操作性を向上させることができるホイールローダを提供する。【解決手段】ホイールローダが備える制御装置は、圧力センサにより検出された作業機用方向切換弁と絞りとの間の圧力に基づいて、作業機が荷上げ作業中であるか否かを判断すると共に、回転数センサにより検出されたエンジンの回転数が所定の閾値（Ｎｓ）以下の場合であって、かつ作業機が荷上げ作業中であると判断した場合に特定条件が成立したと判断して、ステアリング制御弁の開口面積を低減させる。【選択図】図４
2019173395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体を操舵させるステアリングアクチュエータと、
前記車体の前側に取り付けられた作業機と、
前記作業機を動作させる作業機アクチュエータと、
前記ステアリングアクチュエータおよび前記作業機アクチュエータへ圧油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、
前記ステアリングアクチュエータと前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記ステアリングアクチュエータに供給される圧油の方向を切り換えるステアリング用方向切換弁と、
前記ステアリング用方向切換弁と前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記ステアリングアクチュエータへの圧油の流量を制御するステアリング制御弁と、
前記作業機アクチュエータと前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記作業機アクチュエータに供給される圧油の方向を切り換える作業機用方向切換弁と、
前記作業機用方向切換弁と前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記作業機アクチュエータへの圧油の流量を制御する作業機制御弁と、
前記作業機用方向切換弁より圧油の流れの下流側に設けられた絞りと、
前記エンジンの回転数を検出する回転数センサと、
前記作業機用方向切換弁と前記絞りとの間の圧力を検出する圧力センサと、
前記ステアリング制御弁を制御する制御装置と、を備えたホイールローダにおいて、
前記制御装置は、
前記圧力センサにより検出された前記作業機用方向切換弁と前記絞りとの間の圧力に基づいて、前記作業機が作業中であるか否かを判断すると共に、
前記回転数センサにより検出された前記エンジンの回転数が所定の閾値以下の場合であって、かつ前記作業機が作業中であると判断した場合に特定条件が成立したと判断して、前記ステアリング制御弁の開口面積を低減させる、ことを特徴とするホイールローダ。
【請求項２】
請求項１に記載のホイールローダにおいて、
前記ステアリング制御弁の両方の受圧部のうち一方とタンクとを接続する通路と、
前記通路に設けられる電磁切換弁と、をさらに備え、
前記ステアリング制御弁の一方の受圧部に前記ステアリング用方向切換弁の出口側の圧油が導入されると共に、前記ステアリング制御弁の他方の受圧部に前記ステアリング用方向切換弁の入口側の圧油が導入されることで、前記ステアリング制御弁は、前記ステアリング用方向切換弁の前後差圧により作動するよう構成され、
前記制御装置は、前記特定条件が成立したと判断した場合に、前記電磁切換弁を開けて前記一方の受圧部と前記タンクとを連通させ、前記一方の受圧部に作用する圧油を前記通路を介して前記タンクに戻すことで、前記ステアリング制御弁の開口面積を低減させる、ことを特徴とするホイールローダ。
【請求項３】
請求項１に記載のホイールローダにおいて、
前記ステアリング制御弁の両方の受圧部のうち一方と油圧源とを接続する通路と、
前記通路に設けられる電磁切換弁と、をさらに備え、
前記ステアリング制御弁の一方の受圧部に前記ステアリング用方向切換弁の入口側の圧油が導入されると共に、前記ステアリング制御弁の他方の受圧部に前記ステアリング用方向切換弁の出口側の圧油が導入されることで、前記ステアリング制御弁は、前記ステアリング用方向切換弁の前後差圧により作動するよう構成され、
前記制御装置は、前記特定条件が成立したと判断した場合に、前記電磁切換弁を開けて前記一方の受圧部と前記油圧源とを連通させ、前記一方の受圧部に前記油圧源からの圧油を前記通路を介して導入することで、前記ステアリング制御弁の開口面積を低減させる、ことを特徴とするホイールローダ。
【請求項４】
車体と、
前記車体を操舵させるステアリングアクチュエータと、
前記車体の前側に取り付けられた作業機と、
前記作業機を動作させる作業機アクチュエータと、
前記ステアリングアクチュエータおよび前記作業機アクチュエータへ圧油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、
前記ステアリングアクチュエータと前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記ステアリングアクチュエータに供給される圧油の方向を切り換えるステアリング用方向切換弁と、
前記ステアリング用方向切換弁と前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記ステアリングアクチュエータへの圧油の流量を制御するステアリング制御弁と、
前記作業機アクチュエータと前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記作業機アクチュエータに供給される圧油の方向を切り換える作業機用方向切換弁と、
前記作業機用方向切換弁と前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記作業機アクチュエータへの圧油の流量を制御する作業機制御弁と、
前記作業機用方向切換弁より圧油の流れの下流側に設けられた絞りと、を備えたホイールローダにおいて、
前記ステアリング制御弁の両方の受圧部のうち一方とタンクとを接続する通路と、
前記通路に設けられ、前記作業機用方向切換弁と前記絞りとの間の圧力を受圧部に作用させることで動作する油圧切換弁と、をさらに備え、
前記ステアリング制御弁の一方の受圧部に前記ステアリング用方向切換弁の出口側の圧油が導入されると共に、前記ステアリング制御弁の他方の受圧部に前記ステアリング用方向切換弁の入口側の圧油が導入されることで、前記ステアリング制御弁は、前記ステアリング用方向切換弁の前後差圧により作動するよう構成され、
前記油圧切換弁の動作により前記一方の受圧部と前記タンクとを連通させ、前記一方の受圧部に作用する圧油を前記通路を介して前記タンクに戻すことで、前記ステアリング制御弁の開口面積を低減させる、ことを特徴とするホイールローダ。
【請求項５】
車体と、
前記車体を操舵させるステアリングアクチュエータと、
前記車体の前側に取り付けられた作業機と、
前記作業機を動作させる作業機アクチュエータと、
前記ステアリングアクチュエータおよび前記作業機アクチュエータへ圧油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、
前記ステアリングアクチュエータと前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記ステアリングアクチュエータに供給される圧油の方向を切り換えるステアリング用方向切換弁と、
前記ステアリング用方向切換弁と前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記ステアリングアクチュエータへの圧油の流量を制御するステアリング制御弁と、
前記作業機アクチュエータと前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記作業機アクチュエータに供給される圧油の方向を切り換える作業機用方向切換弁と、
前記作業機用方向切換弁と前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記作業機アクチュエータへの圧油の流量を制御する作業機制御弁と、
前記作業機用方向切換弁より圧油の流れの下流側に設けられた絞りと、を備えたホイールローダにおいて、
前記ステアリング制御弁の両方の受圧部のうち一方と油圧源とを接続する通路と、
前記通路に設けられ、前記作業機用方向切換弁と前記絞りとの間の圧力を受圧部に作用させることで動作する油圧切換弁と、をさらに備え、
前記ステアリング制御弁の一方の受圧部に前記ステアリング用方向切換弁の入口側の圧油が導入されると共に、前記ステアリング制御弁の他方の受圧部に前記ステアリング用方向切換弁の出口側の圧油が導入されることで、前記ステアリング制御弁は、前記ステアリング用方向切換弁の前後差圧により作動するよう構成され、
前記油圧切換弁の動作により前記一方の受圧部と前記油圧源とを連通させ、前記一方の受圧部に前記油圧源からの圧油を前記通路を介して導入することで、前記ステアリング制御弁の開口面積を低減させる、ことを特徴とするホイールローダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホイールローダに関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の従来技術として、「油圧源を共通にした、ステアリングアクチュエータ用の油圧回路と作業機アクチュエータ用の油圧回路とを有し、油圧源からのステアリングアクチュエータ用の油圧回路への圧油の供給を作業機アクチュエータ用の油圧回路より優先する構成としたホイールローダ」が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１５５８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術は、ステアリングアクチュエータの操作と作業機アクチュエータの操作の両方が同時に行われた場合に、ステアリングアクチュエータの操作を優先する構成であるため、特にエンジンの回転数が低い場合には、作業機アクチュエータ側の流量が不足し、作業機を上げ操作する際の荷上げの速度がオペレータの意図に反して得られ難いという課題がある。
【０００５】
本発明の目的は、ステアリングアクチュエータの操作を優先させる構成は維持しつつも、エンジンの回転数が低く作業機アクチュエータとステアリングアクチュエータとが複合操作されるときの操作性を向上させることができるホイールローダを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係るホイールローダの一態様は、車体と、前記車体を操舵させるステアリングアクチュエータと、前記車体の前側に取り付けられた作業機と、前記作業機を動作させる作業機アクチュエータと、前記ステアリングアクチュエータおよび前記作業機アクチュエータへ圧油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、前記ステアリングアクチュエータと前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記ステアリングアクチュエータに供給される圧油の方向を切り換えるステアリング用方向切換弁と、前記ステアリング用方向切換弁と前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記ステアリングアクチュエータへの圧油の流量を制御するステアリング制御弁と、前記作業機アクチュエータと前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記作業機アクチュエータに供給される圧油の方向を切り換える作業機用方向切換弁と、前記作業機用方向切換弁と前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記作業機アクチュエータへの圧油の流量を制御する作業機制御弁と、前記作業機用方向切換弁より圧油の流れの下流側に設けられた絞りと、前記エンジンの回転数を検出する回転数センサと、前記作業機用方向切換弁と前記絞りとの間の圧力を検出する圧力センサと、前記ステアリング制御弁を制御する制御装置と、を備えたホイールローダにおいて、前記制御装置は、前記圧力センサにより検出された前記作業機用方向切換弁と前記絞りとの間の圧力に基づいて、前記作業機が荷上げ作業中であるか否かを判断すると共に、前記回転数センサにより検出された前記エンジンの回転数が所定の閾値以下の場合であって、かつ前記作業機が荷上げ作業中であると判断した場合に特定条件が成立したと判断して、前記ステアリング制御弁の開口面積を低減させる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るホイールローダによれば、ステアリングアクチュエータの操作を優先させる構成は維持しつつも、エンジンの回転数が低く作業機アクチュエータとステアリングアクチュエータとが複合操作されるときの操作性を向上させることができる。なお、前記以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明において明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係るホイールローダの側面図である。
【図２】図１に示すホイールローダの油圧駆動システムを示す図である。
【図３】図２に示す油圧駆動システムの電気的構成を示す図である。
【図４】図３に示す電磁切換弁の制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係るホイールローダの油圧駆動システムを示す図である。
【図６】第３実施形態に係るホイールローダの油圧駆動システムを示す図である。
【図７】第４実施形態に係るホイールローダの油圧駆動システムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明に係る作業車両の一例であるホイールローダの各実施形態について説明する。なお、各実施形態において同一の構成については同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００１０】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係るホイールローダ１の側面図である。作業車両であるホイールローダ１は、一対のリフトアーム５、バケット６、および前輪１３Ｆ等を有する前フレーム（車体）２と、運転室９、機械室１０、および後輪１３Ｒ等を有する後フレーム（車体）３とで構成される。機械室１０内にはエンジン１４が配設され、運転室９には、バケット６を操作するバケット操作レバー２４（図２参照）、リフトアーム５を操作するリフトアーム操作レバー２５（図２参照）、エンジン１４の回転数を調整するアクセルペダル２６等が設けられている。なお、前輪１３Ｆおよび後輪１３Ｒについては、総称して車輪１３とも記す。
【００１１】
一対のリフトアーム５は一対のリフトアームシリンダ８（８Ｌ，８Ｒ）の駆動により上下方向に回動（俯仰動）し、バケット６はバケットシリンダ７の駆動により上下方向に回動（クラウドまたはダンプ）する。一対のリフトアーム５、一対のリフトアームシリンダ８、バケット６、およびバケットシリンダ７は、フロント作業装置（作業機）４を構成している。前フレーム２と後フレーム３はセンタピン１２により互いに回動自在に連結され、左右一対のステアリングシリンダ１１（１１Ｌ，１１Ｒ）の伸縮により後フレーム３に対し前フレーム２が左右に屈折する。なお、一対のリフトアームシリンダ８およびバケットシリンダ７は本発明の「作業機アクチュエータ」に相当する。
【００１２】
ここで、図１において図示しないが、バケット６の角度を検出するバケット角度センサ７３およびリフトアーム５の角度を検出するリフトアーム角度センサ７４が設けられており、各センサ７３，７４の検出信号はコントローラ７０に出力されている（図３参照）。また、エンジン１４の出力軸には、図示しないトルクコンバータおよびトランスミッションが接続されている。エンジン１４の回転はトルクコンバータを介してトランスミッションに伝達される。トルクコンバータの出力軸の回転は、トランスミッションで変速される。変速後の回転は、プロペラシャフト、アクスルを介して車輪１３に伝達され、ホイールローダ１が走行する。なお、エンジン１４の出力軸の近傍には、エンジン回転数を検出するエンジン回転数センサ７２が設けられている（図２参照）。
【００１３】
［油圧駆動システム］
図２は、図１に示すホイールローダ１の油圧駆動システムを示す図である。図２に示すように、ホイールローダ１の油圧駆動システムは、油圧ポンプ３０と、ステアリング駆動回路３１と、作業機駆動回路３２とを備える。油圧ポンプ３０は、いわゆる可変容量型の油圧ポンプであり、エンジン１４に連結されている。油圧ポンプ３０は、エンジン１４により駆動されて回転するようになっており、回転することで高圧の圧油を吐出するようになっている。油圧ポンプ３０には、ステアリング駆動回路３１および作業機駆動回路３２が並列に接続されており、油圧ポンプ３０からの圧油がステアリング駆動回路３１および作業機駆動回路３２に並行して流れるようになっている。
【００１４】
＜ステアリング駆動回路＞
ステアリング駆動回路３１は、油圧ポンプ３０に繋がるメータイン通路３３を有しており、メータイン通路３３には、油圧ポンプ３０から吐出された圧油が流れるようになっている。メータイン通路３３には、ステアリング用方向切換弁３４が設けられており、油圧ポンプ３０から吐出された圧油がステアリング用方向切換弁３４に導かれるようになっている。
【００１５】
ステアリング用方向切換弁３４は、ステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒに接続されており、メータイン通路３３に導かれた圧油がステアリング用方向切換弁３４を介してステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒに流れるようになっている。このステアリング用方向切換弁３４は、メインスプール３４ａを有しており、メインスプール３４ａは、移動して位置を変えることによってステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒに流れる圧油の方向を切換えるようになっている。また、ステアリング用方向切換弁３４では、メインスプール３４ａの位置に応じてメインスプール３４ａの開度が調整されるようになっており、この開度に応じた流量の圧油がステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒに流れようになっている。
【００１６】
このように構成されているステアリング用方向切換弁３４では、メインスプール３４ａがステアリング装置３５と繋がっている。ステアリング装置３５は、図示しないが回動操作できるステアリングハンドル（以下「ハンドル」という）を有しており、ハンドルの回動方向に応じて第１のパイロット油および第２のパイロット油を出力するようになっている。メインスプール３４ａは、出力された第１のパイロット油および第２のパイロット油のパイロット圧Ｐ１，Ｐ２を互いに抗する方向に受圧するようになっており、第１のパイロット圧Ｐ１を受圧することで中立位置Ｍ１から第１オフセット位置Ｓ１１に移動し、第２のパイロット圧Ｐ２を受圧すること中立位置Ｍ１から第２オフセット位置Ｓ１２に移動するようになっている。
【００１７】
メインスプール３４ａが第１オフセット位置Ｓ１１に移動すると、メータイン通路３３が右側のステアリングシリンダ１１Ｒのボトム室１１ａ、および左側のステアリングシリンダ１１Ｌのロッド室１１ｂに繋がり、タンク３６が右側のステアリングシリンダ１１Ｒのロッド室１１ｃ、および左側のステアリングシリンダ１１Ｌのボトム室１１ｄに繋がる。これにより、右側のステアリングシリンダ１１Ｒが伸長して左側のステアリングシリンダ１１Ｌが収縮し、後フレーム３に対して前フレーム２が左側に向いて進行方向が切換わる。
【００１８】
他方、メインスプール３４ａが第２オフセット位置Ｓ１２に移動すると、メータイン通路３３が右側のステアリングシリンダ１１Ｒのロッド室１１ｃ、および左側のステアリングシリンダ１１Ｌのボトム室１１ｄに繋がり、タンク３６が右側のステアリングシリンダ１１Ｒのボトム室１１ａ、および左側のステアリングシリンダ１１Ｌのロッド室１１ｂに繋がる。これにより、左側のステアリングシリンダ１１Ｌが伸長して右側のステアリングシリンダ１１Ｒが収縮し、後フレーム３に対して前フレーム２を右側に向いて進行方向が切換わる。
【００１９】
また、ステアリング装置３５は、ハンドルの回動速度に応じた流量の第１のパイロット油および第２のパイロット油を出力するようになっており、第１のパイロット油および第２のパイロット油の流量に応じて第１のパイロット圧Ｐ１および第２のパイロット圧Ｐ２が大きくなるようになっている。第１のパイロット圧Ｐ１および第２のパイロット圧Ｐ２が大きくなることで、メインスプール３４ａの開度は大きくなり、ステアリング用方向切換弁３４を介してステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒにそれぞれ流れる圧油の流量が大きくなる。これにより、ハンドルの回動速度に応じた速度でステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒが伸縮して進行方向が切換わる。また、ステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒに流れる圧油の流量を調整すべく、ステアリング駆動回路３１はメータインコンペンセータ（ステアリング制御弁）３７を有している。
【００２０】
メータインコンペンセータ３７は、メータイン通路３３においてステアリング用方向切換弁３４より上流側に介在しており、ステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ４がメータインコンペンセータ３７の一方の受圧部３７ａに、ステアリング用方向切換弁３４の入口圧Ｐ３が他方の受圧部３７ｂにそれぞれ入力されるようになっている。なお、入口圧Ｐ３は絞り５８を介してメータインコンペンセータ３７に入力されている。ステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ４は、メインスプール３４ａの開度に応じて出力される油圧であり、メインスプール３４ａの開度が大きくなるにつれて大きくなる。つまり、ステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ４は、ステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒに流れる圧油の圧力上昇に応じて高くなるようになっている。メータインコンペンセータ３７は、このような２つの圧力Ｐ３，Ｐ４を互いに抗する方向に受圧している。このメータインコンペンセータ３７は、流量制御弁であり、２つの圧力Ｐ３，Ｐ４の差圧（ステアリング用方向切換弁３４の前後差圧）に応じた開度により油圧ポンプ３０からステアリング用方向切換弁３４に流れる圧油の流量を制御するようになっている。
【００２１】
さらに、本実施形態では、メータインコンペンセータ３７の一方の受圧部３７ａとタンク３６とを接続する通路６７と、この通路６７に設けられる電磁切換弁６５と、電磁切換弁６５とタンク３６との間の通路６７に設けられる絞り６６とを備えている。電磁切換弁６５は、非励磁状態において閉位置（ａ）に保持されており、電磁切換弁６５が励磁されると開位置（ｂ）に切り換わることで、受圧部３７ａとタンク３６とが連通する。よって、電磁切換弁６５が非励磁状態では、ステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ４はメータインコンペンセータ３７を開く方向に作用する（図２の状態）。一方、電磁切換弁６５が励磁されると、ステアリング用方向切換弁３４を流れた圧油が、通路６７を電磁切換弁６５および絞り６６の順に流れてタンク３６に戻される。そのため、ステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ４は電磁切換弁６５が非励磁状態における圧力より低くなり、メータインコンペンセータ３７を開く方向に作用させる力が弱くなる。即ち、電磁切換弁６５を励磁（ＯＮ）すると、メータインコンペンセータ３７が閉じる方向に動作して開口面積が低減する（開度が絞られる）。そのため、油圧ポンプ３０からの圧油がステアリング駆動回路３１に流れにくくなる。別言すれば、油圧ポンプ３０からの圧油は作業機駆動回路３２に流れやすくなる。
【００２２】
また、ステアリング駆動回路３１には、３つのリリーフ弁３８〜４０が設けられている。第１および第２のリリーフ弁３８，３９は、ステアリング用方向切換弁３４とステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒの各室１１ａ〜１１ｄとを繋ぐ通路の油圧が所定圧以上になると、当該通路を流れる圧油をタンク３６に排出するようになっている。第３のリリーフ弁であるメインリリーフ弁４０は、ステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ４が予め定められた設定圧以上になると、ステアリング用方向切換弁３４からメータインコンペンセータ３７に流れるパイロット油をタンク３６に排出するようになっている。つまりリリーフ弁３８、３９は、外力によりステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒに衝撃等が作用して回路中に異常な高圧が発生した時に、圧油を逃がして回路内の圧力が所定圧以上にならないようにするものであり、メインリリーフ弁４０は、ステアリング駆動中にステアリング回路内の圧力が所定圧以上にならないようにするものである。
【００２３】
＜作業機駆動回路＞
作業機駆動回路３２は、ブリードオフ通路４１を有しており、ブリードオフ通路４１の上流側は、メータイン通路３３においてメータインコンペンセータ３７の上流側に接続されている。これにより、油圧ポンプ３０から吐出された圧油は、メータイン通路３３と共にブリードオフ通路４１に導かれるようになっている。また、ブリードオフ通路４１には、その途中にバケット用方向切換弁４３、リフトアーム用方向切換弁４４、および絞り４５がその順番で上流側から介在し、絞り４５の下流側がタンク３６に繋がっている。なお、バケット用方向切換弁４３およびリフトアーム用方向切換弁４４は、本発明の「作業機用方向切換弁」に相当する。
【００２４】
バケット用方向切換弁４３は、バケットシリンダ７に接続されており、ブリードオフ通路４１の圧油の流れをバケットシリンダ７の方へと切り換えてバケットシリンダ７を駆動するようになっている。具体的に説明すると、バケット用方向切換弁４３は、バケット用スプール４３ａを有しており、バケット用スプール４３ａは、運転室９内に設けられるバケット操作レバー２４を前後方向に操作することで中立位置Ｍ２から移動してその位置を変えるようになっている。そして、バケット用スプール４３ａの位置を変えることによって、バケット用方向切換弁４３は、圧油の流れる方向を切換えるようになっている。
【００２５】
さらに詳細に説明すると、バケット操作レバー２４が操作されてバケット用スプール４３ａが中立位置Ｍ２から第１オフセット位置Ｓ２１に移動すると、バケットシリンダ７のロッド室７ａに圧油が導かれてバケットシリンダ７が収縮し、バケット６が下向きに傾く（ダンプ）。逆に、バケット操作レバー２４が操作されてバケット用スプール４３ａが中立位置Ｍ２から第２オフセット位置Ｓ２２に移動すると、バケットシリンダ７のボトム室７ｂに圧油が導かれてバケットシリンダ７が伸長し、バケット６が上向きに傾く（クラウド）。また、バケット用スプール４３ａを中立位置Ｍ２に戻すと、ブリードオフ通路４１とバケットシリンダ７との間が遮断されるようになっている。
【００２６】
このように構成されているバケット用方向切換弁４３は、センターオープン型の方向切換弁であり、バケット用スプール４３ａが中立位置Ｍ２に位置する際にブリードオフ通路４１が開き、その開度が最も大きくなっている。そして、バケット用スプール４３ａが中立位置Ｍ２から第１および第２オフセット位置Ｓ２１，Ｓ２２の方に移動することによって、バケット用スプール４３ａの移動量に応じてバケット用方向切換弁４３の開度（即ち、ブリードオフ通路４１の開度）が小さくなっていく。それ故、ブリードオフ通路４１のバケット用方向切換弁４３より下流側に流れる圧油の流量は、バケット操作レバー２４の操作量が大きくなるにつれて減少し、バケット操作レバー２４を元の位置の方に戻すことによって増加するようになっている。このようにして開閉されるブリードオフ通路４１には、バケット用方向切換弁４３より下流側にリフトアーム用方向切換弁４４が介在している。
【００２７】
リフトアーム用方向切換弁４４は、一対のリフトアームシリンダ８Ｌ，８Ｒに接続されており、ブリードオフ通路４１の圧油の流れをリフトアームシリンダ８Ｌ，８Ｒの方へと切り換えてリフトアームシリンダ８Ｌ，８Ｒを駆動するようになっている。具体的に説明すると、リフトアーム用方向切換弁４４は、リフトアーム用スプール４４ａを有しており、リフトアーム用スプール４４ａは、運転室９内に設けられるリフトアーム操作レバー２５を前後方向に操作することで中立位置Ｍ３から移動してその位置を変えるようになっている。そして、リフトアーム用スプール４４ａの位置を変えることによって、リフトアーム用スプール４４ａは、圧油の流れる方向を切換えるようになっている。
【００２８】
さらに詳細に説明すると、リフトアーム操作レバー２５が操作されてリフトアーム用スプール４４ａが中立位置Ｍ３から第１オフセット位置Ｓ３１に移動すると、リフトアームシリンダ８Ｌ，８Ｒの各ロッド室８ａに圧油が導かれてリフトアームシリンダ８Ｌ，８Ｒが収縮し、バケット６が下降する。逆に、リフトアーム操作レバー２５が操作されてリフトアーム用スプール４４ａが中立位置Ｍ３から第２オフセット位置Ｓ３２に移動すると、リフトアームシリンダ８Ｌ，８Ｒの各ボトム室８ｂに圧油が導かれてリフトアームシリンダ８Ｌ，８Ｒが伸長し、バケット６が上昇する。
【００２９】
また、リフトアーム用方向切換弁４４では、リフトアーム操作レバー２５をさらに操作することによって、リフトアーム用スプール４４ａを第１オフセット位置Ｓ３１から第３オフセット位置Ｓ３３に移動させることができるようになっている。この第３オフセット位置Ｓ３３では、リフトアームシリンダ８Ｌ，８Ｒの各ロッド室８ａおよび各ボトム室８ｂがタンク３６に繋がり、リフトアームシリンダ８Ｌ，８Ｒの保持力がなくなり、バケット６が自重で降下する。
【００３０】
このように構成されているリフトアーム用方向切換弁４４は、センターオープン型の方向切換弁であり、リフトアーム用スプール４４ａが中立位置Ｍ３に位置する際にブリードオフ通路４１が開き、その開度が最も大きくなっている。そして、リフトアーム用スプール４４ａが中立位置Ｍ３から第１および第２オフセット位置Ｓ３１，Ｓ３２の方に移動すると、リフトアーム用スプール４４ａの移動量に応じてブリードオフ通路４１の開度が小さくなっていく。それ故、ブリードオフ通路４１のリフトアーム用方向切換弁４４より下流側に流れる圧油の流量は、リフトアーム操作レバー２５の操作量が大きくなるにつれて減少し、リフトアーム操作レバー２５を元の位置の方に戻すことによって増加するようになっている。このように開閉されるブリードオフ通路４１には、リフトアーム用方向切換弁４４より下流側に絞り４５が介在している。
【００３１】
絞り４５は、ブリードオフ通路４１において、リフトアーム用方向切換弁４４とタンク３６との間に位置しており、バケット用方向切換弁４３およびリフトアーム用方向切換弁４４を通り抜けた圧油が絞り４５を介してタンク３６に排出されるようになっている。そのため、絞り４５の上流側では、バケット用方向切換弁４３およびリフトアーム用方向切換弁４４を通り抜けて絞り４５に導かれる圧油の流量に応じた圧力が発生するようになっている。絞り４５とリフトアーム用方向切換弁４４との間には、ネガコン通路４６が接続されており、絞り４５の上流側で発生した圧力がこのネガコン通路４６を介して油圧ポンプ３０のサーボ機構４７に傾転指令信号として導かれる。なお、ブリードオフ通路４１のリフトアーム用方向切換弁４４と絞り４５との間には圧力センサ７１が設けられている。
【００３２】
油圧ポンプ３０は、前述の通り可変容量型の油圧ポンプであり、斜板３０ａを有している。油圧ポンプ３０は、斜板３０ａを傾けることによって容量が変わるようになっており、サーボ機構４７は、傾転指令信号に応じて油圧ポンプ３０の斜板３０ａの傾転角を制御するようになっている。具体的に説明すると、サーボ機構４７は、傾転指令信号の圧力が高くなると斜板３０ａの傾転角を小さくして油圧ポンプ３０の容量を小さくする。これにより、油圧ポンプ３０の吐出量が減少する。他方、サーボ機構４７は、傾転指令信号の圧力が低くなると斜板３０ａの傾転角を大きくして油圧ポンプ３０の容量を大きくする。これにより、油圧ポンプ３０の吐出量が増加する。
【００３３】
このように作業機駆動回路３２では、絞り４５に流れる流量に応じて油圧ポンプ３０の吐出量が制御されている、即ちネガティブコントロールによって油圧ポンプ３０の吐出量が制御されている。また、作業機駆動回路３２では、油圧ポンプ３０から吐出されてステアリング駆動回路３１に流れる圧油の流量を調整すべく、つまり油圧ポンプ３０からブリードオフ通路４１にブリードオフされる圧油の流量を制御すべくブリードオフコンペンセータ（作業機制御弁）４２を備えている。
【００３４】
ブリードオフコンペンセータ４２は、ブリードオフ通路４１においてバケット用方向切換弁４３の上流側に設けられている。ブリードオフコンペンセータ４２は、ブリードオフコンペンセータ４２の入口圧Ｐ５とステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ６とがパイロット圧として入力されており、出口圧Ｐ６と入口圧Ｐ５とを互いに抗する方向に受圧している。ブリードオフコンペンセータ４２は、スプール４２ａを有する流量制御弁であり、スプール４２ａが出口圧Ｐ６と入口圧Ｐ５との差圧に応じた位置に移動するようになっている。また、スプール４２ａの位置に応じた開度によりブリードオフコンペンセータ４２の下流側にブリードオフされる圧油の流量が制御されるようになっている。
【００３５】
ステアリング駆動回路３１と作業機駆動回路３２との間には、バイパス通路４８が形成されており、このバイパス通路４８によってステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ６がブリードオフコンペンセータ４２に導かれている。
【００３６】
このように構成されている作業機駆動回路３２には、複数のリリーフ弁５２〜５５が備わっている。１つ目のリリーフ弁５２は、ブリードオフ通路４１において絞り４５に並列するように設けられており、絞り４５の上流側が所定圧以上になるとそこを流れる圧油をリリーフ弁５２を介してタンク３６に排出するようになっている。また、リリーフ弁５３〜５５は、バケット用方向切換弁４３とバケットシリンダ７のロッド室７ａの間、バケット用方向切換弁４３とバケットシリンダ７のボトム室７ｂとの間、およびリフトアーム用方向切換弁４４とリフトアームシリンダ８Ｌ，８Ｒの各ロッド室８ａとの間の通路にそれぞれ接続されており、これら３つのリリーフ弁５３〜５５は、各通路の油圧がそれぞれにおいて定められた圧力以上になると圧油をタンク３６に排出するようになっている。
【００３７】
さらに、作業機駆動回路３２には、メインリリーフ弁５６を備えている。メインリリーフ弁５６は、ブリードオフコンペンセータ４２と並列に設けられ、油圧ポンプ３０の吐出圧が予め定められた規定圧以上になると油圧ポンプ３０からの圧油をタンク３６に排出するようになっている。このメインリリーフ弁５６により、油圧ポンプ３０から作業機駆動回路３２に流れる圧油の圧力を規定圧以下に保つことができる。
【００３８】
［油圧駆動システムの動作］
このように構成されている油圧駆動システムでは、エンジン１４が油圧ポンプ３０を回転駆動することによって油圧ポンプ３０から圧油が吐出され、圧油がステアリング駆動回路３１および作業機駆動回路３２に並列的に流れる。ステアリング装置３５のハンドルが操作されていない状況では、ステアリング用方向切換弁３４によってメータイン通路３３とステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒとの間が閉じられており、ステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ４が小さくなっている。これにより、メータインコンペンセータ３７がメータイン通路３３を閉じるように動作し、ステアリング用方向切換弁３４に流れる圧油が制限される。
【００３９】
他方、作業機駆動回路３２では、ステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ６が小さくなることでブリードオフコンペンセータ４２のスプール４２ａがブリードオフ通路４１を開く方向に移動し、ブリードオフ通路４１のスプール４２ａの下流側に圧油が流れる。このような状況において、バケット操作レバー２４またはリフトアーム操作レバー２５が操作されると、操作されたレバー２４，２５に対応する方向切換弁４３，４４のスプール４３ａ，４４ａが中立位置Ｍ２，Ｍ３から移動し、圧油が対応するシリンダ７，８に導かれる。これにより、操作されたレバー２４，２５に応じてバケット６が昇降したり傾動したりする。また、スプール４３ａ，４４ａが中立位置Ｍ２，Ｍ３から移動することによって、ブリードオフ通路４１の開度が小さくなって絞り４５に流れる流量が少なくなる。そうすると、傾転指令信号の圧力が小さくなり、サーボ機構４７は、この傾転指令信号に基づいて油圧ポンプ３０の斜板３０ａの傾転角を大きくして油圧ポンプ３０の吐出量を増加させる。逆に、バケット操作レバー２４またはリフトアーム操作レバー２５が操作されなくなり、スプール４３ａ，４４ａが中立位置Ｍ２，Ｍ３へと戻されると、絞り４５に流れる流量が増加する。そうすると、傾転指令信号の圧力が大きくなり、サーボ機構４７は、この傾転指令信号に基づいて油圧ポンプ３０の斜板３０ａの傾転角を小さくして油圧ポンプ３０の吐出量を減少させる。
【００４０】
また、ステアリング装置３５のハンドルが操作されると、ハンドルの操作量に応じてステアリング用方向切換弁３４のメインスプール３４ａが中立位置Ｍ１から移動する。そうすると、ステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ４が大きくなり、メータインコンペンセータ３７がメータイン通路３３を開く方向に動く。これにより、油圧ポンプ３０からの圧油がステアリング用方向切換弁３４を介してステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒに圧油が導かれてステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒが伸縮し、ハンドルの回動方向に応じた方向にホイールローダ１の進行方向が切り換えられる。
【００４１】
他方、作業機駆動回路３２では、ステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ６が大きくなることでブリードオフコンペンセータ４２のスプール４２ａがブリードオフ通路４１を閉じる方向に移動し、ブリードオフ通路４１のブリードオフコンペンセータ４２の下流側に流れる圧油の流量が制限される。制限することによって、メータイン通路３３からブリードオフ通路４１へとブリードオフされる圧油の流量を抑えることができる、即ち圧油をステアリング駆動回路３１に優先的に流すことができる。これにより、バケット６に対してステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒを優先的に動かすことができる。
【００４２】
また、ブリードオフコンペンセータ４２の下流側に流れる圧油の流量が制限されることで、絞り４５の上流側に流れる流量が少なくなって絞り４５の上流側で発生する圧力が下がる。つまり、傾転指令信号の圧力が小さくなり、油圧ポンプ３０の吐出量が増加する。これにより、ステアリング用方向切換弁３４が必要とする流量よりも若干多い流量の圧油がポンプから吐出されることになり、安定してステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒに圧油が供給される。
【００４３】
その後、メータインコンペンセータ３７の出口の圧力（Ｐ３）は、メータインコンペンセータ３７の開度の増加に伴って上昇し続けるが、ステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ４は、それが設定圧以上になるとメインリリーフ弁４０が開くようになっており、出口圧Ｐ４が設定圧以下になるように維持されている。そのため、メータインコンペンセータ３７の出口の圧力が上昇すると、やがてメータインコンペンセータ３７がメータイン通路３３を閉じる方向に移動し、ステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒに流れる流量を制限する。そのため、ステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒに流れる圧油の最高圧は、前記設定圧に応じた所定圧に制限される。また、メータイン通路３３への流量が減り、ブリードオフ通路４１への流量が増加するため、ブリードオフ通路の回路圧が上昇し（ブリードオフコンペンセータ４２の入口圧Ｐ５が上昇）、ブリードオフコンペンセータ４２のスプール４２ａを開く方向に移動させるため、ブリードオフ通路４１にブリードオフされる圧油の流量が増加する。これにより、油圧ポンプ３０からメータインコンペンセータ３７の方に流れる流量が所定流量未満に制限される。
【００４４】
このように構成されている油圧駆動システムでは、電磁切換弁６５が非励磁の状態においてステアリング装置３５のハンドルが操作されると、圧油がステアリング駆動回路３１に優先的に流れるようになっており、バケット６の動作の有無に関係なくステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒがハンドルの操作に応じて動くようになっている。そして、以下に述べる電磁切換弁６５の切換制御によって、圧油が作業機駆動回路３２の方にも強制的に流れて荷上げ作業を安定して行える構成となっている。
【００４５】
［油圧駆動システムの電気的構成］
図３は、図２に示す油圧駆動システムの電気的構成を示す図である。図３に示すように、コントローラ７０は、各種演算を行うＣＰＵ７０Ａ、ＣＰＵ７０Ａによる演算を実行するためのプログラムを格納するＲＯＭやＨＤＤ等の記憶装置７０Ｂ、ＣＰＵ７０Ａがプログラムを実行する際の作業領域となるＲＡＭ７０Ｃ、および他の機器とデータを送受信する際のインタフェースである通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）７０Ｄを含むハードウェアと、記憶装置７０Ｂに記憶され、ＣＰＵ７０Ａにより実行されるソフトウェアとから構成される。コントローラ７０の各機能は、ＣＰＵ７０Ａが、記憶装置７０Ｂに格納された各種プログラムをＲＡＭ７０Ｃにロードして実行することにより、実現される。
【００４６】
コントローラ７０の入力側には、圧力センサ７１、エンジン回転数センサ７２、バケット角度センサ７３、リフトアーム角度センサ７４、バケット操作レバー２４、リフトアーム操作レバー２５、アクセルペダル２６のペダル踏込量（ペダルストロークまたはペダル角度）を検出するアクセルペダル操作量センサ７５が接続され、コントローラ７０の出力側には電磁切換弁６５が接続されている。本実施形態では、コントローラ７０は、圧力センサ７１で検出された圧力Ｐおよびエンジン回転数センサ７２で検出されたエンジン回転数Ｎに基づいて、電磁切換弁６５の作動を制御している。
【００４７】
以下、電磁切換弁６５の制御手順について説明する。図４は、電磁切換弁６５の制御処理の手順を示すフローチャートである。図４に示す電磁切換弁６５の制御処理は、例えばエンジン１４のキースイッチがＯＮになると開始され、エンジン１４のキースイッチがＯＦＦになるまで周期的に繰り返される。処理が開始されると、コントローラ７０は、エンジン回転数Ｎが閾値Ｎｓ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、閾値Ｎｓはエンジン回転数が低速であるとみなせる範囲内において任意の値に設定でき、本実施形態では例えばエンジン１４のローアイドル回転数に設定されており、その閾値Ｎｓはコントローラ７０の記憶装置７０Ｂに予め記憶されている。
【００４８】
エンジン回転数Ｎが閾値Ｎｓ以下であると判定した場合（ステップＳ１／Ｙｅｓ）、コントローラ７０は圧力Ｐが閾値Ｐｓ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２）。ここで、閾値Ｐｓは、フロント作業装置４による荷上げ作業中であることが判断できる程度の任意の値に設定できる。本実施形態では、例えばリフトアーム操作レバー２５を初期位置から５０％程度操作したときに圧力センサ７１で検出される圧力を演算や測定により求め、その求めた圧力を閾値Ｐｓとして予め設定している。なお、閾値Ｐｓはコントローラ７０の記憶装置７０Ｂに予め記憶されている。
【００４９】
圧力Ｐが閾値Ｐｓ以下である場合（ステップＳ２／Ｙｅｓ）、コントローラ７０は電磁切換弁６５をＯＮ（励磁）するよう作動指令（電気信号）を出力する（ステップＳ３）。即ち、コントローラ７０は、エンジン回転数Ｎが閾値Ｎｓ以下かつ圧力Ｐが閾値Ｐｓ以下である特定条件が成立した場合に、電磁切換弁６５をＯＮする。電磁切換弁６５が励磁されると、メータインコンペンセータ３７が閉じる方向に動作するため、油圧ポンプ３０からステアリング駆動回路３１への圧油の供給流量を制限し、作業機駆動回路３２へ供給流量を増加させることができる。よって、エンジン回転数が低速の状態であっても、ステアリング操作を行いつつ、フロント作業装置４を駆動して荷上げ作業が可能となる。即ち、ステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒの操作を優先させる回路構成は維持しつつ、エンジン１４の回転数が低い状態であっても、バケットシリンダ７および／またはリフトアームシリンダ８Ｌ，８Ｒと、ステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒとが複合操作されるときの操作性を向上させることができ、また、作業効率を向上させることができる。
【００５０】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る油圧駆動システムについて説明する。図５は、第２実施形態に係るホイールローダの油圧駆動システムを示す図である。第２実施形態では、メータインコンペンセータ３７の一方の受圧部３７ｂとパイロットポンプ（油圧源）８０とを接続する通路６８と、この通路６８に設けられる電磁切換弁６５と、を備えている。電磁切換弁６５は、非励磁状態において閉位置（ａ）に保持されており、パイロットポンプ８０から吐出される圧油はタンク３６に流れる。そのため、電磁切換弁６５が非励磁状態では、ステアリング用方向切換弁３４の出口圧Ｐ４がメータインコンペンセータ３７を開く方向に作用する（図５の状態）。
【００５１】
一方、第１実施形態と同様の特定条件（エンジン回転数Ｎ≦閾値Ｎｓ、かつ、圧力Ｐ≦閾値Ｐｓ：図４参照）が成立して電磁切換弁６５が励磁されると、電磁切換弁６５が閉位置（ａ）から開位置（ｂ）に切り換わり、受圧部３７ｂとパイロットポンプ８０とが連通する。すると、パイロットポンプ８０から吐出される圧油が、通路６８を流れて受圧部３７ｂに導入され、受圧部３７ｂに作用する圧力が加圧される。受圧部３７ｂに作用する圧力が受圧部３７ａに作用する出口圧Ｐ４より大きくなると、メータインコンペンセータ３７が閉じる方向に動作するため、開口面積が低減する（開度が絞られる）。
【００５２】
このように、第２実施形態においても、特定条件が成立することにより、メータインコンペンセータ３７を閉じる方向に動作させて、油圧ポンプ３０から作業機駆動回路３２への圧油の供給流量を増加させることができる。その結果、第１実施形態と同様にステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒの操作を優先させる回路構成は維持しつつ、エンジン１４の回転数が低い状態であっても、バケットシリンダ７および／またはリフトアームシリンダ８Ｌ，８Ｒと、ステアリングシリンダ１１Ｌ，１１Ｒとが複合操作されるときの操作性を向上させることができ、また、作業効率を向上させることができる。
【００５３】
なお、パイロットポンプ８０の代わりに、例えば、アキュムレータやその他の油圧ポンプを油圧源として用いても良い。
【００５４】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る油圧駆動システムについて説明する。図６は、第３実施形態に係るホイールローダの油圧駆動システムを示す図である。第３実施形態では、メータインコンペンセータ３７の一方の受圧部３７ａとタンク３６とを接続する通路６７と、この通路６７に設けられる油圧切換弁８５と、油圧切換弁８５とタンク３６との間の通路６７に設けられる絞り６６とを備えている。
【００５５】
油圧切換弁８５の受圧部８５ａは、ネガコン通路４６と接続されて、ネガコン通路４６を流れる圧油が導入されている。よって、油圧切換弁８５は、リフトアーム用方向切換弁４４と絞り４５との間の圧力に応じて、閉位置（ａ）と開位置（ｂ）との間で作動する。別言すれば、油圧切換弁８５は、荷上げ作業の負荷に応じた所定の開度で作動する。そして、油圧切換弁８５が閉位置（ａ）から開位置（ｂ）へと徐々に動作することにより、メータインコンペンセータ３７の受圧部３７ａに作用している出口圧Ｐ４が徐々にタンク３６の圧力に近づいていき、メータインコンペンセータ３７が閉じる方向に動作する。これにより、油圧ポンプ３０から吐出される圧油を作業機駆動回路３２に供給することができる。
【００５６】
以上のように第３実施形態によれば、第１実施形態と同様に、フロント作業装置４を駆動して荷上げ作業を行う際に、エンジン回転数が低速であっても、ステアリング操作と荷上げ作業との複合操作を効率良く行うことができる。
【００５７】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態に係る油圧駆動システムについて説明する。図７は、第４実施形態に係るホイールローダの油圧駆動システムを示す図である。第４実施形態では、メータインコンペンセータ３７の一方の受圧部３７ｂとパイロットポンプ（油圧源）８０とを接続する通路６８と、この通路６８に設けられる油圧切換弁８５と、を備えている。油圧切換弁８５の受圧部８５ａは、ネガコン通路４６と接続されて、ネガコン通路４６を流れる圧油が導入されている。
【００５８】
よって、油圧切換弁８５は、リフトアーム用方向切換弁４４と絞り４５との間の圧力に応じて、閉位置（ａ）と開位置（ｂ）との間で作動する。別言すれば、油圧切換弁８５は、荷上げ作業の負荷に応じた所定の開度で作動する。油圧切換弁８５が閉位置（ａ）にあるときは、パイロットポンプ８０から吐出される圧油はタンク３６に流れる。そして、油圧切換弁８５が閉位置（ａ）から開位置（ｂ）へと徐々に動作することにより、パイロットポンプ８０から吐出される圧油の圧力がメータインコンペンセータ３７の受圧部３７ｂに加圧され、メータインコンペンセータ３７の受圧部３７ｂに作用する圧力が受圧部３７ａに作用する出口圧Ｐ４より大きくなり、メータインコンペンセータ３７が閉じる方向に動作する。これにより、油圧ポンプ３０から作業機駆動回路３２への圧油の供給流量を増加させることができる。
【００５９】
以上のように第４実施形態によれば、第２実施形態と同様に、フロント作業装置４を駆動して荷上げ作業を行う際に、エンジン回転数が低速であっても、ステアリング操作と荷上げ作業との複合操作を効率良く行うことができる。
【００６０】
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【００６１】
例えば、図４のステップＳ１において、エンジン回転数が低速であることを判断するためにエンジン回転数センサ７２の検出信号を用いたが、この構成に代えて、アクセルペダル操作量センサ７５の検出信号を用いることもできる。また、図４のステップＳ２において、荷上げ作業を行っているか否かの判断に圧力センサ７１の検出信号を用いたが、この構成に代えて、バケット角度センサ７３およびリフトアーム角度センサ７４の検出信号を用いても良い。また、バケット操作レバー２４およびリフトアーム操作レバー２５の操作信号（油圧信号または電気信号）を用いて荷上げ作業を行っているか否かを判断することもできる。
【符号の説明】
【００６２】
１  ホイールローダ
２  前フレーム（車体）
３  後フレーム（車体）
４  フロント作業装置（作業機）
５  リフトアーム
６  バケット
７  バケットシリンダ（作業機アクチュエータ）
８Ｌ，８Ｒ  リフトアームシリンダ（作業機アクチュエータ）
１１Ｌ，１１Ｒ  ステアリングシリンダ
１４  エンジン
３０  油圧ポンプ
３４  ステアリング用方向切換弁
３６  タンク
３７  メータインコンペンセータ（ステアリング制御弁）
３７ａ，３７ｂ  受圧部
４２  ブリードオフコンペンセータ（作業機制御弁）
４３  バケット用方向切換弁（作業機用方向切換弁）
４４  リフトアーム用方向切換弁（作業機用方向切換弁）
４５  絞り
６５  電磁切換弁
６７  通路
６８  通路
７０  コントローラ
７１  圧力センサ
７２  エンジン回転数センサ（回転数センサ）
８０  パイロットポンプ（油圧源）
８５  油圧切換弁
８５ａ  受圧部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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