(57)【要約】【課題】車両の運転を行わないユーザがその車両を快適に利用することができる技術を提供する。【解決手段】車両に搭載される車両制御システムは、車両状態取得装置と、ユーザ好み取得装置と、車両制御装置とを備える。車両状態取得装置は、車両状態を示す車両状態情報を取得する。ユーザ好み取得装置は、車両に乗車するが車両の運転を行わないユーザの車両状態に関する好みであるユーザ好みを示すユーザ好み情報を取得する。車両制御装置は、車両状態情報とユーザ好み情報に基づいて車両を制御する。車両制御装置は、車両状態がユーザ好みから逸脱した場合に車両のドライバに対して警告を発する、あるいは、車両状態がユーザ好みに合致するように車両状態を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両制御システムであって、
前記車両の状態である車両状態を示す車両状態情報を取得する車両状態取得装置と、
前記車両に乗車するが前記車両の運転を行わないユーザの前記車両状態に関する好みであるユーザ好みを示すユーザ好み情報を取得するユーザ好み取得装置と、
前記車両状態情報と前記ユーザ好み情報に基づいて前記車両を制御する車両制御装置と
を備え、
前記車両制御装置は、前記車両状態が前記ユーザ好みから逸脱した場合に前記車両のドライバに対して警告を発する、あるいは、前記車両状態が前記ユーザ好みに合致するように前記車両状態を制御する
車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車両制御システムに関する。特に、本発明は、運転を行わないユーザが乗車する車両に搭載される車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両の運転制御を行う運転制御装置を開示している。ドライバが車両を手動運転している最中、運転制御装置は、道路情報、車両情報、及びドライバ情報を取得し、蓄積する。そして、運転制御装置は、蓄積した道路情報、車両情報、及びドライバ情報を分析して、ドライバの癖、好み、及び傾向を学習する。運転制御を行う際、運転制御装置は、学習データを参照して、ドライバの感覚にマッチした最適な運転制御条件を算出する。
【０００３】
特許文献２は、車両に乗車するユーザについての情報を取得する車載器を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−０２０１７７号公報
【特許文献２】特開２０１７−０１９４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両には、その車両の運転を行わないユーザ（乗客）が乗車する場合がある。例えば、タクシーには、ドライバだけでなく乗客も乗車する。ドライバによる車両の運転がユーザの好みの運転と異なっていると、乗り心地が悪く、また、ユーザは不安感や違和感を覚える。また、車両の室内温度等がユーザの好みと異なっていると、ユーザは不快感を覚える。このように、車両の状態がユーザの好みから逸脱していると、ユーザは快適に車両を利用することができない。
【０００６】
本発明の１つの目的は、車両の運転を行わないユーザがその車両を快適に利用することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の１つの観点において、車両に搭載される車両制御システムが提供される。
前記車両制御システムは、
前記車両の状態である車両状態を示す車両状態情報を取得する車両状態取得装置と、
前記車両に乗車するが前記車両の運転を行わないユーザの前記車両状態に関する好みであるユーザ好みを示すユーザ好み情報を取得するユーザ好み取得装置と、
前記車両状態情報と前記ユーザ好み情報に基づいて前記車両を制御する車両制御装置と
を備える。
前記車両制御装置は、前記車両状態が前記ユーザ好みから逸脱した場合に前記車両のドライバに対して警告を発する、あるいは、前記車両状態が前記ユーザ好みに合致するように前記車両状態を制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る車両制御システムは、車両状態に関するユーザ好みを考慮し、必要に応じて車両を制御する。例えば、車両状態がユーザ好みから逸脱した場合、車両制御システムは、車両のドライバに対して警告を発する。これにより、車両のドライバが車両状態をユーザ好みに近づけることが期待される。あるいは、車両制御システムは、車両状態がユーザ好みに合致するように車両状態を制御する。従って、ユーザは快適に車両を利用することが可能となる。また、ユーザの不安感や違和感が軽減され、ユーザの満足感が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両制御システムの概要を説明するための概念図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるユーザ好み情報の例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるパラメータの許容範囲を示す概念図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車両制御システムにおいて用いられる車両状態情報の例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る車両制御システムによる処理の第１の例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係る車両制御システムによる処理の第２の例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態に係る車両制御システムによる処理の第３の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１１】
１．概要
図１は、本実施の形態に係る車両制御システム１０の概要を説明するための概念図である。車両制御システム１０は、車両１に搭載される。車両１には、ユーザが乗車する。ここで、ユーザとは、車両１に乗車するが車両１の運転を行わない人を意味する。車両１の運転は、ユーザとは別のドライバ、あるいは、車両１に搭載された自動運転システムによって行われる。例えば、車両１はタクシーである。車両１は、自動運転車両であってもよい。
【００１２】
車両制御システム１０は、ユーザの好みを考慮し、必要に応じて車両１を制御する。より詳細には、図１に示されるように、車両制御システム１０は、車両状態取得装置２０、ユーザ好み取得装置３０、及び車両制御装置４０を備えている。
【００１３】
車両状態取得装置２０は、車両１の状態である「車両状態」を示す車両状態情報２００を取得する。車両状態は、車両１の運転状態、車両１の室内装置の稼動状態、等を含む。車両状態取得装置２０は、取得した車両状態情報２００を車両制御装置４０に送る。
【００１４】
ユーザ好み取得装置３０は、ユーザ好み情報３００を取得する。ユーザ好み情報３００は、上記の車両状態に関するユーザの好みである「ユーザ好み」を示す。ユーザ好み情報３００は、最初、ユーザが所持する記録媒体３に記録される。例えば、記録媒体３は、ユーザが所有するスマートフォン等の携帯端末である。他の例として、記録媒体３は、ＩＣカードであってもよい。更に他の例として、記録媒体３は、ＵＳＢメモリ等のメモリ装置であってもよい。ユーザ好み取得装置３０は、通信を介して、記録媒体３からユーザ好み情報３００を取得する。通信は、携帯端末との無線通信、ＩＣカードとの非接触通信、ＵＳＢ通信、等である。ユーザ好み取得装置３０は、取得したユーザ好み情報３００を車両制御装置４０に送る。
【００１５】
車両制御装置４０は、車両状態情報２００とユーザ好み情報３００に基づいて、車両１を制御する。例えば、車両状態がユーザ好みから逸脱した場合、車両制御装置４０は、車両１のドライバに対して警告を発する。これにより、車両１のドライバが車両状態をユーザ好みに近づけることが期待される。
【００１６】
他の例として、車両制御装置４０は、車両状態がユーザ好みに合致するように車両状態を制御する。これは、（１）車両状態がユーザ好みから逸脱しないように車両状態を制御することと、（２）車両状態がユーザ好みから逸脱したことが検知された後に車両状態をユーザ好みに合致するように戻すこと、のいずれであってもよい。例えば、車両制御装置４０は、車両１の運転状態がユーザ好みから逸脱しないように、ドライバによる車両１の運転をアシストする。これは、車両制御装置４０が、ドライバによる運転に積極的に介入することを意味する。
【００１７】
以上に説明されたように、本実施の形態に係る車両制御システム１０は、車両状態に関するユーザ好みを考慮し、必要に応じて車両１を制御する。例えば、車両状態がユーザ好みから逸脱した場合、車両制御システム１０は、車両１のドライバに対して警告を発する。これにより、車両１のドライバが車両状態をユーザ好みに近づけることが期待される。あるいは、車両制御システム１０は、車両状態がユーザ好みに合致するように車両状態を制御する。従って、ユーザは快適に車両１を利用することが可能となる。また、ユーザの不安感や違和感が軽減され、ユーザの満足感が向上する。
【００１８】
以下、本実施の形態に係るユーザ好み情報３００及び車両制御システム１０について更に詳しく説明する。
【００１９】
２．ユーザ好み情報
図２は、ユーザ好み情報３００の例を示している。例えば、ユーザ好み情報３００は、車両１の運転状態に関するユーザ好みを示す。車両１の運転状態としては、加減速度、操舵速度、車速、車間距離、運転操作（操舵操作、アクセル操作、ブレーキ操作）の開始タイミング、走行ルート、急ぎ状態、等が挙げられる。
【００２０】
他の例として、ユーザ好み情報３００は、車両１の室内装置の稼動状態に関するユーザ好みを示す。室内装置としては、空調装置、コンテンツ再生装置、地図表示装置、照明装置、マッサージ装置、等が挙げられる。
【００２１】
ユーザ好み情報３００の作成方法は問わない。例えば、ユーザは、スマートフォン等の携帯端末を用いてユーザ好み情報３００を予め作成する。具体的には、ユーザは、携帯端末のアプリケーションを用いて、自身の好みを入力する、あるいは、選択肢（例：高め／普通／低め）の中から自身の好みを選択する。
【００２２】
他の例として、加減速度、操舵速度、車速、車間距離、運転操作の開始タイミングといった「運転パラメータＰｉ」に関するユーザ好みは、ユーザの実際の運転結果から導き出されてもよい。具体的には、ユーザがユーザ車両を運転している最中に、ユーザ車両に搭載されたシステムが、運転パラメータＰｉの情報を収集する。そして、システムは、収集した情報を分析することによって運転パラメータＰｉに関するユーザ好みを導き出す。例えば、収集された運転パラメータＰｉの平均値あるいは最頻値が、ユーザ好みを示す最適値として指定される。
【００２３】
あるいは、運転パラメータＰｉに関するユーザ好みは、ユーザが許容する運転パラメータＰｉの“範囲”で指定されてもよい。図３は、運転パラメータＰｉの許容範囲を示す概念図である。許容範囲は、上限値Ｐｉ＿ＭＡＸと下限値Ｐｉ＿ＭＩＮとの間の範囲として規定される。開始タイミングに関する運転パラメータＰｉの場合、ユーザが許容する最早タイミングと最遅タイミングの一方が上限値Ｐｉ＿ＭＡＸであり、他方が下限値Ｐｉ＿ＭＩＮである。システムは、収集した運転パラメータＰｉの情報から、運転パラメータＰｉの許容範囲を認識することができる。
【００２４】
あるいは、ユーザ車両が自動運転車両の場合、自動運転システムは、運転パラメータＰｉを能動的に変化させてもよい。運転パラメータＰｉを変化させながらユーザの応答をチェックすることによって、許容範囲を探索することが可能となる。
【００２５】
作成されたユーザ好み情報３００は、ユーザが所持する記録媒体３（図１参照）にあらかじめ記録される。
【００２６】
３．車両制御システム
３−１．構成例
図４は、本実施の形態に係る車両制御システム１０の構成例を示すブロック図である。車両制御システム１０は、制御装置１００、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置１１０、地図データベース１２０、周囲認識センサ１３０、走行状態センサ１４０、ドライバ操作センサ１５０、室内装置１６０、通信装置１７０、走行装置１８０、及び警告装置１９０を備えている。
【００２７】
制御装置１００は、プロセッサ１０１及び記憶装置１０２を備えるマイクロコンピュータである。制御装置１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサ１０１が記憶装置１０２に格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１００による各種処理が実現される。
【００２８】
ＧＰＳ装置１１０は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び方位を算出する。
【００２９】
地図データベース１２０には、地図情報が記録されている。地図情報は、レーン配置、レーン属性、等の情報を含んでいる。地図データベース１２０は、記憶装置によって実現される。
【００３０】
周囲認識センサ１３０は、車両１の周囲の状況を認識する。周囲認識センサ１３０としては、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダー、カメラ（撮像装置）等が例示される。ライダーは、光を利用して車両１の周囲の物標を検出する。レーダーは、電波を利用して車両１の周囲の物標を検出する。カメラは、車両１の周囲の状況を撮像する。
【００３１】
走行状態センサ１４０は、車両１の走行状態を検出する。例えば、走行状態センサ１４０は、車速センサ、横加速度センサ、ヨーレートセンサ、等を含んでいる。車速センサは、車両１の速度、つまり、車速を検出する。横加速度センサは、車両１の横加速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両１のヨーレートを検出する。
【００３２】
ドライバ操作センサ１５０は、ドライバによる運転操作（以下、「ドライバ操作」と呼ばれる）を検出する。ドライバ操作としては、操舵操作、アクセル操作、及びブレーキ操作が挙げられる。例えば、ドライバ操作センサ１５０は、舵角センサ、トルクセンサ、アクセルセンサ、及びブレーキセンサを含んでいる。舵角センサは、ステアリングホイールの操舵角を検出する。トルクセンサは、操舵トルクを検出する。アクセルセンサは、アクセルペダルのストローク量を検出する。ブレーキセンサは、ブレーキペダルのストローク量を検出する。
【００３３】
室内装置１６０は、車両１の室内に設けられた装置である。室内装置としては、空調装置、コンテンツ再生装置、地図表示装置、照明装置、マッサージ装置、等が挙げられる。空調装置は、室内温度を調整する。コンテンツ再生装置は、音楽、ラジオ、映像といったコンテンツを再生する。地図表示装置は、地図を表示する。照明装置は、室内の明るさを調整する。マッサージ装置は、マッサージ機能を提供する。
【００３４】
通信装置１７０は、記録媒体３（図１参照）との間で通信を行う。記録媒体３がスマートフォン等の携帯端末である場合、通信装置１７０は、その携帯端末との間で無線通信を行う。記録媒体３がＩＣカードである場合、通信装置１７０は、そのＩＣカードと非接触通信を行う。
【００３５】
走行装置１８０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
【００３６】
警告装置１９０は、警告を発する装置である。例えば、警告装置１９０は、警告として振動を発生させる振動装置である。他の例として、警告装置１９０は、警告メッセージを表示する表示装置である。更に他の例として、警告装置１９０は、警告メッセージを出力するスピーカである。
【００３７】
３−２．車両状態取得装置２０
制御装置１００は、車両状態を示す車両状態情報２００を取得する車両状態取得処理を行う。車両状態情報２００は、記憶装置１０２に格納され、適宜読み出されて利用される。
【００３８】
図５は、本実施の形態における車両状態情報２００の例を示している。車両状態情報２００は、位置方位情報２１０、地図情報２２０、認識結果情報２３０、走行状態情報２４０、ドライバ操作情報２５０、及び室内装置情報２６０を含んでいる。
【００３９】
位置方位情報２１０は、車両１の位置及び方位を示す。制御装置１００は、ＧＰＳ装置１１０から位置方位情報２１０を取得する。
【００４０】
地図情報２２０は、レーン配置、レーン属性、等の情報を含んでいる。制御装置１００は、位置方位情報２１０と地図データベース１２０に基づいて、必要な地域の地図情報２２０を取得する。また、地図情報２２０には、車両１の走行ルートも含まれる。
【００４１】
認識結果情報２３０は、周囲認識センサ１３０による認識結果を示す。認識結果情報２３０は、車両１の周囲の物標に関する物標情報を含んでいる。車両１の周囲の物標としては、周辺車両、白線、路側物、標識などが例示される。物標情報は、車両１から見た物標の相対位置、相対速度等を含んでいる。特に、車両１と周辺車両との間の距離は、車間距離として認識される。
【００４２】
走行状態情報２４０は、車両１の走行状態を示す。例えば、走行状態情報２４０は、車速、加速度、減速度、ヨーレート等を示す。制御装置１００は、走行状態センサ１４０による検出結果から走行状態情報２４０を取得する。
【００４３】
ドライバ操作情報２５０は、ドライバ操作の内容を示す。ドライバ操作は、操舵操作、アクセル操作、及びブレーキ操作を含む。制御装置１００は、ドライバ操作センサ１５０による検出結果からドライバ操作情報２５０を取得する。
【００４４】
室内装置情報２６０は、室内装置１６０の稼動状態を示す。制御装置１００は、室内装置１６０から室内装置情報２６０を取得する。
【００４５】
制御装置１００、ＧＰＳ装置１１０、地図データベース１２０、周囲認識センサ１３０、走行状態センサ１４０、ドライバ操作センサ１５０、及び室内装置１６０は、図１で示された「車両状態取得装置２０」を構成していると言える。
【００４６】
３−３．ユーザ好み取得装置３０
制御装置１００は、ユーザ好みを示すユーザ好み情報３００を取得するユーザ好み取得処理を行う。具体的には、制御装置１００は、通信装置１７０を介して記録媒体３との間で通信を行い、記録媒体３からユーザ好み情報３００を取得する。取得したユーザ好み情報３００は、記憶装置１０２に格納される。制御装置１００及び通信装置１７０は、図１で示された「ユーザ好み取得装置３０」を構成していると言える。
【００４７】
３−４．車両制御装置４０
制御装置１００は、ドライバ操作情報２５０に基づき、ドライバ操作に応じた車両走行制御を行う。車両走行制御は、加速制御、減速制御、操舵制御を含む。制御装置１００は、走行装置１８０（駆動装置、制動装置、操舵装置）を適宜作動させて、加速制御、減速制御、及び操舵制御を行う。
【００４８】
また、制御装置１００は、車両状態情報２００及びユーザ好み情報３００に基づき、必要に応じて車両制御を行う。具体的には、制御装置１００は、車両状態がユーザ好みに合致しているか、ユーザ好みから逸脱しているかを判定する。
【００４９】
加減速度、操舵速度、車速、車間距離、運転操作の開始タイミングといった運転パラメータＰｉに関しては、制御装置１００は、その運転パラメータＰｉ（車両状態）がユーザ好み範囲に含まれているか否かを判定する。ユーザ好みが選択肢（例：高め／普通／低め）から選択されている場合、選択肢に関連づけられた所定の範囲がユーザ好み範囲として用いられる。ユーザ好みとして最適値が指定されている場合は、その最適値を含む所定の範囲がユーザ好み範囲として用いられる。ユーザ好みとして許容範囲（図３参照）が指定されている場合は、その許容範囲がユーザ好み範囲として用いられる。運転パラメータＰｉがユーザ好み範囲に含まれている場合、車両状態はユーザ好みに合致していると判定される。一方、運転パラメータＰｉがユーザ好み範囲に含まれていない場合、車両状態はユーザ好みから逸脱していると判定される。
【００５０】
車両状態がユーザ好みから逸脱した場合、制御装置１００は、警告装置１９０を作動させて、車両１のドライバに対して警告を発してもよい。
【００５１】
また、制御装置１００は、車両状態がユーザ好みに合致するように車両状態を制御してもよい。例えば、制御装置１００は、車両１の運転状態がユーザ好みから逸脱しないように車両走行制御を行う、つまり、ドライバによる車両１の運転をアシストする。この場合、制御装置１００は、走行装置１８０（駆動装置、制動装置、操舵装置）を適宜作動させて、加速制御、減速制御、及び操舵制御を行う。他の例として、制御装置１００は、室内装置１６０の稼動状態がユーザ好みと合致するように、室内装置１６０を制御してもよい。
【００５２】
制御装置１００、室内装置１６０、走行装置１８０、及び警告装置１９０は、図１で示された「車両制御装置４０」を構成していると言える。
【００５３】
４．車両制御システムによる処理フロー
４−１．第１の例
図６は、本実施の形態に係る車両制御システム１０による処理の第１の例を示すフローチャートである。
【００５４】
ステップＳ１０において、ユーザ好み取得装置３０は、ユーザ好み情報３００を記録媒体３から取得する。
【００５５】
ステップＳ２０において、車両状態取得装置２０は、車両状態情報２００を取得する。
【００５６】
ステップＳ３０において、車両制御装置４０は、ユーザ好み情報３００で示されるユーザ好みと車両状態情報２００で示される車両状態とを対比する。車両状態がユーザ好みから逸脱している場合（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４０に進む。一方、車両状態がユーザ好みと合致している場合（ステップＳ３０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１００に進む。
【００５７】
ステップＳ４０において、車両制御装置４０は、車両１のドライバに対して警告を発する。これにより、車両１のドライバが車両状態をユーザ好みに近づけることが期待される。その後、処理はステップＳ１００に進む。
【００５８】
ステップＳ１００において、車両制御装置４０は、終了条件が成立したか否かを判定する。例えば、終了条件は、ユーザが車両１から降車したことである。終了条件が成立していない場合（ステップＳ１００；Ｎｏ）、処理はステップＳ２０に戻る。一方、終了条件が成立した場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理は終了する。
【００５９】
４−２．第２の例
図７は、本実施の形態に係る車両制御システム１０による処理の第２の例を示すフローチャートである。ステップＳ１０及びＳ２０は、第１の例の場合と同じである。ステップＳ２０の後、処理はステップＳ５０に進む。
【００６０】
ステップＳ５０において、車両制御装置４０は、車両状態がユーザ好みに合致するように車両状態を制御する。これは、（１）車両状態がユーザ好みから逸脱しないように車両状態を制御することと、（２）車両状態がユーザ好みから逸脱したことが検知された後に車両状態をユーザ好みに合致するように戻すこと、のいずれであってもよい。
【００６１】
ステップＳ５０の後、処理はステップＳ１００に進む。ステップＳ１００は、第１の例の場合と同じである。
【００６２】
４−３．第３の例
図８は、本実施の形態に係る車両制御システム１０による処理の第３の例を示すフローチャートである。ステップＳ１０〜Ｓ３０は、第１の例の場合と同じである。車両状態がユーザ好みから逸脱している場合（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６０に進む。
【００６３】
ステップＳ６０において、車両制御装置４０は、逸脱レベルと閾値とを対比する。逸脱レベルは、ユーザ好みからの車両状態の逸脱の度合いである。例えば、上記の運転パラメータＰｉの場合、逸脱レベルは、運転パラメータＰｉ（車両状態）とユーザ好み範囲の限界値との差である。
【００６４】
逸脱レベルが閾値未満の場合（ステップＳ６０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ７０に進む。ステップＳ７０において、車両制御装置４０は、車両１のドライバに対して警告を発する。その後、処理はステップＳ１００に進む。
【００６５】
一方、逸脱レベルが閾値以上の場合（ステップＳ６０；Ｎｏ）、処理はステップＳ８０に進む。ステップＳ８０において、車両制御装置４０は、車両状態がユーザ好みに合致するように車両状態を制御する。その後、処理はステップＳ１００に進む。ステップＳ１００は、第１の例の場合と同じである。
【符号の説明】
【００６６】
１    車両
３    記録媒体
１０    車両制御システム
２０    車両状態取得装置
３０    ユーザ好み取得装置
４０    車両制御装置
１００    制御装置
１１０    ＧＰＳ装置
１２０    地図データベース
１３０    周囲認識センサ
１４０    走行状態センサ
１５０    ドライバ操作センサ
１６０    室内装置
１７０    通信装置
１８０    走行装置
１９０    警告装置
２００    車両状態情報
２１０    位置方位情報
２２０    地図情報
２３０    認識結果情報
２４０    走行状態情報
２５０    ドライバ操作情報
２６０    室内装置情報
３００    ユーザ好み情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2019172184.tif 000008
【図７】
2019172184.tif 000009
【図８】
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