(57)【要約】【課題】機構を複雑にすることなく、パック用の収容空間における卵パックの並べ方のバリエーションへの対応が可能な卵パックの移載装置を提供する。【解決手段】一時待機領域に集められた一の卵パックと他の卵パックをまとめて収容空間へ移動させる卵パックの移載装置であって、前記一の卵パックと前記他の卵パックを別々に保持可能な保持部と、前記保持部で保持される卵パックの保持状態及び移動を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記一の卵パックを前記保持部で保持して前記一時待機領域から持ち上げた後、前記他の卵パックを前記保持部で保持して前記一時待機領域から持ち上げる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一時待機領域に集められた一の卵パックと他の卵パックをまとめて収容空間へ移動させる卵パックの移載装置であって、
前記一の卵パックと前記他の卵パックを別々に保持可能な保持部と、
前記保持部で保持される卵パックの保持状態及び移動を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記一の卵パックを前記保持部で保持して前記一時待機領域から持ち上げた後、前記他の卵パックを前記保持部で保持して前記一時待機領域から持ち上げる卵パックの移載装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記他の卵パックを持ち上げる前に、前記一の卵パックの向きを変える請求項１記載の卵パックの移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、卵パックの移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
卵がパック詰めされて蓋が閉じられた後、卵パックはコンベヤ上で列状になって下流側へと運ばれる。下流側には、それらの卵パックを箱詰めするための移載装置が設けられることがある。
【０００３】
移載装置の一例は、下記特許文献の図６Ａ〜図６Ｄに示されるように、一時待機領域に列状に集められた卵パックを複数個まとめて持ち上げる。そして、持ち上げた状態のままケースに合う外形になるように、持ち上げた卵パックのうち２つの位置を空中で側面側へ水平移動させた後、一段分まとめて箱詰めする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００７−５３２４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ケースの大きさや形状、または、卵パックの大きさや形状には種々のものがあり、それらの組み合わせから、箱詰め装置が対応を要求されるバリエーションは多岐にわたる。上述した移載装置で、種々のバリエーションに対応しようとすると、側面側へ卵パックを水平移動させるための機構が複雑になる。
【０００６】
本発明は、機構を複雑にすることなく、パック用の収容空間における卵パックの並べ方のバリエーションへの対応が可能な卵パックの移載装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の卵パックの移載装置は、一時待機領域に集められた一の卵パックと他の卵パックをまとめて収容空間へ移動させるものであって、前記一の卵パックと前記他の卵パックを別々に保持可能な保持部と、前記保持部で保持される卵パックの保持状態及び移動を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記一の卵パックを前記保持部で保持して前記一時待機領域から持ち上げた後、前記他の卵パックを前記保持部で保持して前記一時待機領域から持ち上げる。
【０００８】
ここで、「収容空間」とは、箱状のケース（例えば、段ボール箱やコンテナ等）の底板の上方、または、台車（例えば、ロールインナー等）の底板もしくは棚板の上方に形成されたものであれば、どのようなものであってもよい。収容空間は、運搬時の利便性のために、及び／または保管時や店頭での陳列時の利便性のために、複数個の卵パックを収容可能なものである。
【０００９】
前記制御部は、前記他の卵パックを持ち上げる前に、前記一の卵パックの向きを変えるものが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、機構を複雑にすることなく、パック用の収容空間における卵パックの並べ方のバリエーションへの対応が可能な卵パックの移載装置を提供することができる。
【００１１】
この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態にかかる卵パックの移載装置の正面図である。
【図２】同実施形態にかかる卵パックの移載装置の側面図である。
【図３】同実施形態にかかる卵パックの移載装置の正面図である。
【図４】同実施形態にかかる卵パックの移載装置の側面図である。
【図５】同実施形態にかかる卵パックの移載装置の作動説明図である。
【図６】同実施形態にかかる卵パックの移載装置の作動説明図である。
【図７】本発明の変形例にかかる卵パックの移載装置の作動説明図である。
【図８】本発明の他の変形例にかかる卵パックの移載装置の作動説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について、図１〜図６を用いて説明する。なお、図１及び図２では、後述する一の卵パックＰを持ち上げる前の状態を示しており、図３及び図４では、後述する他の卵パックＰを持ち上げる前の状態を示している。
【００１４】
本実施形態にかかる卵パックの移載装置１は、図１〜図６に示すように、一時待機領域２１に集められた卵パックＰを持ち上げてからケースＣ内に移載する。卵パックＰは、内部に卵が収容され、蓋が閉じられた状態である。ケースＣは、輸送や管理を容易にするための段ボール箱や合成樹脂製のコンテナなどである。
【００１５】
移載装置１は、図１〜図４に示すように、保持部３と、制御部４とを備える。移載装置１は、一時待機領域２１に集められた一の卵パックＰと他の卵パックＰをまとめて収容空間Ａへ移動させる。本実施形態では移載装置１としてヘッド部１１が任意に作動する慣用の多関節ロボット（例えば、６軸垂直多関節ロボット）を用いるが、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸に対してヘッド部１１が任意に移動することができるロボットや装置など種々のものが採用できる。ヘッド部１１には、保持部３が設けられている。
【００１６】
保持部３は、図１〜図５に示すように、複数個の卵パックＰを保持して、一時待機領域２１とケースＣとの間で往復移動する。具体的には、保持部３は、真空機構（図示せず）に接続された複数の吸着部材３１、３２で構成される。各吸着部材３１、３２は、上下方向に伸縮可能な蛇腹構造のものである。保持部３は、卵パックＰを上方から吸着して、卵パックＰを持ち上げる。
【００１７】
具体的に言えば、保持部３は、一の卵パックＰと他の卵パックＰを別々に保持可能なものである。保持部３は、第１の吸着部材３１と、第２の吸着部材３２を備える。本実施形態の第１の吸着部材３１は、隣接する卵パックＰの２つ分に対応するものである。第２の吸着部材３２は、卵パックＰの３つ分に対応するものである。第１の吸着部材３１と第２の吸着部材３２とは、別々の真空機構に接続されている。
【００１８】
制御部４は、図１〜図４に示すように、ＣＰＵ、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部等の専用ないし汎用のコンピュータにより構成されている。そして、内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵやその他の周辺機器が協働することによって、制御部４としての機能が発揮される。
【００１９】
本実施形態の制御部４は、保持部３で保持される卵パックＰの保持状態及び移動を制御する。具体的に言えば、制御部４は、一の卵パックＰを保持部３で保持して一時待機領域２１から持ち上げた後、他の卵パックＰを保持部３で保持して一時待機領域２１から持ち上げる。また、制御部４は、一の卵パックＰを保持部３で保持して一時待機領域２１から持ち上げた後、一の卵パックＰを一時待機領域２１の外側へ移動させる。さらに、制御部４は、他の卵パックＰを持ち上げる前に、一の卵パックＰの向きを変える。制御部４は、一時待機領域２１に並べられた他の卵パックＰに対して一の卵パックＰが直角に配置されるように、一の卵パックＰを移動させる。本実施形態では、制御部４は、一の卵パックＰをガイド２３に沿った位置に移動させる。制御部４は、他の卵パックＰを持ち上げる前に、一の卵パックＰを保持した状態のまま、他の卵パックＰと同じ高さ位置まで一の卵パックＰを下ろす。
【００２０】
移載装置１は、図１〜図４に示すように、搬送装置２とともに、移載システム１０を構成する。なお、本実施形態では、移載装置１を「箱詰め装置」、移載システム１０を「箱詰めシステム」と言い換えることもできる。
【００２１】
搬送装置２は、図１〜図４に示すように、卵パックＰを載せて下流側へと運ぶベルトコンベヤであり、搬送装置２の下流側に、移載装置１に隣接して設けられた一時待機領域２１が設定されている。一時待機領域２１には、卵パックＰの動きを規制するためのストッパ２２及びガイド２３が設けられている。また、搬送装置２は、移載装置１の移載動作に先立って、設定された任意の個数の卵パックＰが一時待機領域２１に集まったときに、搬送装置２の動作を停止するように制御される。一時待機領域２１は、卵パックＰを搬送する搬送装置２上に設けられたものである。より具体的には、一時待機領域２１は、卵パックＰを整列させるガイド２３によって区切られた部分である。
【００２２】
次に、上述した移載装置１の作動の一例について、図５及び図６を用いて説明する。図５では左側に正面から見た概略図を示し、右側に同じタイミングにおける側面から見た概略図を示している。
【００２３】
搬送装置２の上流側には、この分野でよく知られた卵の包装装置（図示しない）が接続されており、この包装装置でパック詰めされた卵パックＰが断続的に一時待機領域２１側へと運ばれてくる。
【００２４】
移載装置１は、一時待機領域２１に集められた一の卵パックＰと他の卵パックＰをまとめて収容空間Ａへ移動させる。具体的には、ケースＣ内の一段分を形成するための一の卵パックＰと他の卵パックＰを別々に持ち上げて、一時待機領域２１からケースＣまでを１回の移載動作で行う。
【００２５】
まず、設定された任意の個数（例えば、縦２列×横１列の２つ）の卵パックＰが一時待機領域２１に集まったときに、持ち上げ動作を開始する。具体的には、図５（ａ）に示すように、一時待機領域２１に２つの卵パックＰが搬送された状態で、ヘッド部１１に設けられた第１の吸着部材３１が卵パックＰの上方に位置する。その後、第１の吸着部材３１を真空引きする。そして、図５（ｂ）及び図６（ｆ）に示すように、一の卵パックＰを保持部３で保持して一時待機領域２１から持ち上げた後、一の卵パックＰを保持部３で保持した状態のまま、一の卵パックＰの向きを９０°回転させると、図５（ｃ）に示すように状態となる。
【００２６】
その後、制御部４は、一の卵パックＰを一時待機領域２１の外側へ移動させる。すなわち、一の卵パックＰは、一時待機領域２１に並べられた他の卵パックＰに対して直角に配置される。一の卵パックＰは、ガイド２３の外側に位置し、搬送装置２上からはみ出す部分も一部存在する。
【００２７】
次に設定された任意の個数（例えば、縦３列×横１列の３つ）の卵パックＰが一時待機領域２１に集まったときに、次の持ち上げ動作を開始する。具体的には、図５（ｄ）及び図６（ｇ）に示すように、一時待機領域２１に３つの卵パックＰが搬送された状態で、ヘッド部１１に設けられた第２の吸着部材３２が卵パックＰの上方に位置する。制御部４は、一の卵パックＰを保持した状態のまま、他の卵パックＰと同じ高さ位置まで一の卵パックＰを下ろす。その後、第１の吸着部材３１の真空状態を維持したまま、第２の吸着部材３２を真空引きする。そして、図５（ｅ）に示すように、一の卵パックＰを保持部３で保持して持ち上げた状態のまま、他の卵パックＰを保持部３で保持して一時待機領域２１から持ち上げる。
【００２８】
その後、第１、第２の吸着部材３１、３２の真空状態を維持したまま、一の卵パックＰと他の卵パックＰはケースＣ内へと運ばれ、ケースＣの底板の上に載せられる。その状態で、制御部４は、一の卵パックＰと他の卵パックＰの保持状態を解除する。以上説明した第１の移載動作が終わった後、保持部３は、ケースＣから一時待機領域２１まで移動する。なお、ケースＣの二段目以降についても、第１の移載動作に準じて行うことができる。
【００２９】
以上説明したように、本実施形態の卵パックの移載装置１は、一時待機領域２１に集められた一の卵パックＰと他の卵パックＰをまとめて収容空間Ａへ移動させるものであって、一の卵パックＰと他の卵パックＰを別々に保持可能な保持部３と、保持部３で保持される卵パックＰの保持状態及び移動を制御する制御部４とを備える。そして、制御部４は、一の卵パックＰを保持部３で保持して一時待機領域２１から持ち上げた後、一の卵パックＰを一時待機領域２１の外側へ移動させ、他の卵パックＰを保持部３で保持して一時待機領域２１から持ち上げる。言い換えれば、この移載装置１は、一時待機領域２１から卵パックＰを持ち上げる動作を複数回に分け、その後、まとめてケースＣまで移動させる。そのため、機構を複雑にすることなく、パック用の収容空間Ａにおける卵パックＰの並べ方のバリエーションへの対応が可能となる。
【００３０】
制御部４は、他の卵パックＰを持ち上げる前に、一の卵パックＰの向きを変えるので、ケースＣに合う外形を一時待機領域２１側で形成してから卵パックＰをケースＣ内に配置できる。
【００３１】
＜変形例１、図７に対応＞
次に、本発明の一変形例について、図７を用いて説明する。本変形例は、収容空間への卵パックＰの配置方法が異なるが、基本的な構成は上述した実施形態と同じである。本変形例では、上述した実施形態と同一の部分は同じ符号を付し、必要である場合を除きその説明を繰り返さないこととする。
【００３２】
保持部は、一の卵パックＰと他の卵パックＰとさらに他の卵パックＰを別々に保持可能なものである。保持部は、第１の吸着部材と、第２の吸着部材と、第３の吸着部材を備える。本実施形態の第１の吸着部材は、卵パックＰの１つ分に対応するものである。第２の吸着部材は、卵パックＰの隣接する３つ分に対応するものである。第３の吸着部材は、卵パックＰの隣接する３つ分に対応するものである。第３の吸着部材は、第１、第２の吸着部材と同様のものである。第１の吸着部材と第２の吸着部材と第３の吸着部材とは、別々の真空機構に接続されている。
【００３３】
本変形例の移載装置１の作動の一例について説明する。まず、設定された任意の個数（例えば、縦１列×横１列の１つ）の卵パックＰが一時待機領域２１に集まったときに、持ち上げ動作を開始する。具体的には、図７（ｉ）に示すように、一時待機領域２１に１つの卵パックＰが搬送された状態で、ヘッド部１１に設けられた第１の吸着部材が卵パックＰの上方に位置する。その後、第１の吸着部材を真空引きする。そして、一の卵パックＰを保持部で保持して一時待機領域２１から持ち上げた後、一の卵パックＰを保持部で保持した状態のまま、一の卵パックＰの向きを９０°回転させる。そして、制御部は、一の卵パックＰを一時待機領域２１の外側へ移動させる。一の卵パックＰは、一時待機領域２１に並べられた他の卵パックＰに対して直角に配置される。一の卵パックＰは、ガイド２３の外側に位置する。
【００３４】
次に設定された任意の個数（例えば、縦３列×横１列の３つ）の卵パックＰが一時待機領域２１に集まったときに、次の持ち上げ動作を開始する。具体的には、図７（ｊ）に示すように、一時待機領域２１に３つの卵パックＰが搬送された状態で、ヘッド部１１に設けられた第２の吸着部材が卵パックＰの上方に位置する。制御部は、一の卵パックＰを保持した状態のまま、他の卵パックＰと同じ高さ位置まで一の卵パックＰを下ろす。その後、第１の吸着部材の真空状態を維持したまま、第２の吸着部材を真空引きする。そして、他の卵パックＰを保持部で保持して一時待機領域２１から持ち上げた後、一の卵パックＰ及び他の卵パックＰを保持部で保持した状態のまま、それらの卵パックＰの向きを１８０°回転させる。そして、制御部は、それらの卵パックＰを一時待機領域２１の外側へ移動させる。それらの卵パックＰは、ガイド２３の外側に位置し、搬送装置２上からはみ出す部分も一部存在する。
【００３５】
次に設定された任意の個数（例えば、縦３列×横１列の３つ）の卵パックＰが一時待機領域２１に集まったときに、次の持ち上げ動作を開始する。具体的には、図７（ｋ）に示すように、一時待機領域２１に３つの卵パックＰが搬送された状態で、ヘッド部１１に設けられた第３の吸着部材が卵パックＰの上方に位置する。制御部は、一の卵パックＰ及び他の卵パックＰを保持した状態のまま、さらに他の卵パックＰと同じ高さ位置まで一の卵パックＰ及び他の卵パックＰを下ろす。その後、第１、第２の吸着部材の真空状態を維持したまま、第３の吸着部材を真空引きする。そして、一の卵パックＰ及び他の卵パックＰを保持部で保持して持ち上げた状態のまま、さらに他の卵パックＰを保持部で保持して一時待機領域２１から持ち上げる。
【００３６】
その後、第１、第２、第３の吸着部材の真空状態を維持したまま、一の卵パックＰと他の卵パックＰとさらに他の卵パックＰはケース内へと運ばれ、ケースの底板の上に載せられる。その状態で、制御部は、すべての卵パックＰの保持状態を解除する。以上説明した第１の移載動作が終わった後、保持部は、ケースから一時待機領域２１まで移動する。なお、ケースの二段目以降についても、第１の移載動作に準じて行うことができる。
【００３７】
＜変形例２、図８に対応＞
次に、本発明の他の変形例について、図８を用いて説明する。本変形例は、収容空間への卵パックＰの配置方法が異なるが、基本的な構成は上述した実施形態と同じである。本変形例では、上述した実施形態と同一の部分は同じ符号を付し、必要である場合を除きその説明を繰り返さないこととする。
【００３８】
保持部は、一の卵パックＰと他の卵パックＰとさらに他の卵パックＰを別々に保持可能なものである。保持部は、第１の吸着部材と、第２の吸着部材と、第３の吸着部材を備える。本実施形態の第１の吸着部材は、卵パックＰの１つ分に対応するものである。第２の吸着部材は、卵パックＰの１つ分に対応するものである。第３の吸着部材は、卵パックＰの隣接する５つ分に対応するものである。第３の吸着部材は、第１、第２の吸着部材と同様のものである。第１の吸着部材と第２の吸着部材と第３の吸着部材とは、別々の真空機構に接続されている。
【００３９】
本変形例の移載装置１の作動の一例について説明する。まず、設定された任意の個数（例えば、縦１列×横１列の１つ）の卵パックＰが一時待機領域２１に集まったときに、持ち上げ動作を開始する。具体的には、図８（ｍ）に示すように、一時待機領域２１に１つの卵パックＰが搬送された状態で、ヘッド部１１に設けられた第１の吸着部材が卵パックＰの上方に位置する。その後、第１の吸着部材を真空引きする。そして、一の卵パックＰを保持部で保持して一時待機領域２１から持ち上げる。そして、一の卵パックＰを保持部で保持した状態のまま、一の卵パックＰを一時待機領域２１の外側へ移動させる。一の卵パックＰは、ガイド２３の外側に位置し、搬送装置２上からはみ出す部分も一部存在する。
【００４０】
次に設定された任意の個数（例えば、縦１列×横１列の１つ）の卵パックＰが一時待機領域２１に集まったときに、次の持ち上げ動作を開始する。具体的には、図８（ｎ）に示すように、一時待機領域２１に１つの卵パックＰが搬送された状態で、ヘッド部１１に設けられた第２の吸着部材が卵パックＰの上方に位置する。制御部は、一の卵パックＰを保持した状態のまま、他の卵パックＰと同じ高さ位置まで一の卵パックＰを下ろす。その後、第１の吸着部材の真空状態を維持したまま、第２の吸着部材を真空引きする。そして、一の卵パックＰを保持部で保持して持ち上げた状態のまま、他の卵パックＰを保持部で保持して一時待機領域２１から持ち上げた後、一の卵パックＰ及び他の卵パックＰを保持部で保持した状態のまま、それらの卵パックＰの向きを９０°回転させる。そして、制御部は、それらの卵パックＰを一時待機領域２１の外側へ移動させる。それらの卵パックＰは、ガイド２３の外側に位置する。
【００４１】
次に設定された任意の個数（例えば、縦５列×横１列の５つ）の卵パックＰが一時待機領域２１に集まったときに、次の持ち上げ動作を開始する。具体的には、図８（ｐ）に示すように、一時待機領域２１に５つの卵パックＰが搬送された状態で、ヘッド部１１に設けられた第３の吸着部材が卵パックＰの上方に位置する。制御部は、一の卵パックＰ及び他の卵パックＰを保持した状態のまま、さらに他の卵パックＰと同じ高さ位置まで一の卵パックＰ及び他の卵パックＰを下ろす。その後、第１、第２の吸着部材の真空状態を維持したまま、第３の吸着部材を真空引きする。そして、一の卵パックＰ及び他の卵パックＰを保持部で保持して持ち上げた状態のまま、さらに他の卵パックＰを保持部で保持して一時待機領域２１から持ち上げる。
【００４２】
その後、第１、第２、第３の吸着部材の真空状態を維持したまま、一の卵パックＰと他の卵パックＰとさらに他の卵パックＰはケース内へと運ばれ、ケースの底板の上に載せられる。その状態で、制御部は、全ての卵パックＰの保持状態を解除する。以上説明した第１の移載動作が終わった後、保持部は、ケースから一時待機領域２１まで移動する。なお、ケースの二段目以降についても、第１の移載動作に準じて行うことができる。
【００４３】
なお、本発明は上述した実施形態に限られない。
【００４４】
一の卵パックと他の卵パックの数は、同数であってもよいし、互いに異なっていてもよい。また、一の卵パックと他の卵パックの数は、複数には限らず、１個でもよい。一時待機領域に整列させるときは、図示したような１列であってもよいし、横に２列以上並べられるものであってもよい。
【００４５】
移載装置は、１回の移載動作に伴う持ち上げ動作を複数回行うものであればどのようなものであってもよく、上述した以外に４回以上持ち上げ動作を行うものであってもよい。また、移載装置は、収容空間で卵パックを上下方向に複数段重ねるものにおいて、卵パックの個数や並べ方が段ごとに異なる、言い換えれば、少なくとも一つの段が他の段とは異なるように設定されるようなものであってもよい。収容空間に積み上げられる卵パックの段数は１段でもよいし、複数段でもよい。
【００４６】
制御部は、他の卵パックを持ち上げる前に、一の卵パックの向きを変えないものであってもよい。一の卵パックを移動させる場所は、図示したのとは反対側のガイドに沿った位置でもよいし、ストッパに沿った位置であってもよい。
【００４７】
保持部は、上述した実施形態の吸着部材に加えて、またはこれに代えて、例えば、卵パックを側面側や下面側から支えて保持する対をなすアーム部を備えたものであってもよい。
【００４８】
一時待機領域は、搬送装置が配置されていないものであってもよい。すなわち、卵パックを移動させる機構を備えない台等であってもよい。また、卵パックを持ち上げる際に搬送装置（コンベヤ）の動作を一時的に停止するようなものであってもよい。
【００４９】
本発明で用いられる卵パックの大きさや形状は、図示した１０個パックに限られないのはもちろんである。具体的には、図示したようないわゆるフラットパック以外のレギュラーパックやモールドパック、６個パック等などであってもよい。
【００５０】
収容空間は、卵が入った卵パックを配置可能なものであればどのようなものであってもよく、輸送用の段ボール箱やプラスチック製のコンテナ、店頭での使用も可能なインナーロールなど種々変更可能である。言い換えれば、収容空間は、箱状のケースの底板の上方、または、台車の底板もしくは棚板の上方に形成されたものである。ケースは蓋を備えたものであってもよいし、蓋を備えないものであってもよい。
【００５１】
今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明は、卵パックをケースに詰める卵パックの箱詰め装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１…卵パックの移載装置
２１…一時待機領域
３…保持部
４…制御部
Ｐ…卵パック
Ａ…収容空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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