(57)【要約】【課題】良好な像ブレ補正が可能な撮像装置を提供する。【解決手段】レンズ装置（１０１）が着脱可能な撮像装置（１００）であって、撮像装置（１００）の振れを検出する第一の検出手段（１０６）と、振れに基づいて像ブレ補正を行う第一の補正手段（１０２）とを有し、第一の補正手段（１０２）は、第一の検出手段（１０６）から出力された第一の振れ信号と、レンズ装置（１０１）の第二の検出手段（１１０）から出力された第二の振れ信号の一部の信号とに基づいて像ブレ補正を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズ装置が着脱可能な撮像装置であって、
前記撮像装置の振れを検出する第一の検出手段と、
前記振れに基づいて像ブレ補正を行う第一の補正手段と、を有し、
前記第一の補正手段は、前記第一の検出手段から出力された第一の振れ信号と、前記レンズ装置の第二の検出手段から出力された第二の振れ信号の一部の信号と、に基づいて前記像ブレ補正を行うことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記第一の補正手段は、
前記第一の振れ信号から第一の高周波信号と前記第一の高周波信号よりも低い周波数成分を含む第一の低周波信号とを取得し、
前記第二の振れ信号の前記一部の信号として、前記第二の振れ信号のうち第二の高周波信号よりも低い周波数成分を含む第二の低周波信号を取得し、
前記第一の高周波信号と、前記第一の低周波信号と、前記第二の低周波信号と、に基づいて前記像ブレ補正を行うことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記第一の補正手段は、
前記第一の低周波信号と前記第二の低周波信号とを合成して第三の低周波信号を生成し、
前記第一の高周波信号と前記第三の低周波信号とに基づいて前記像ブレ補正を行うことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記第一の補正手段は、前記第一の低周波信号と前記第二の低周波信号とを平均化して前記第三の低周波信号を生成することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記第一の高周波信号は、前記第一の振れ信号のうち所定の周波数よりも高い周波数成分を含む信号であり、
前記第一の低周波信号は、前記第一の振れ信号のうち前記所定の周波数よりも低い周波数成分を含む信号であることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記所定の周波数は、カットオフ周波数であることを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記第一の補正手段は、前記所定の周波数を決定し、決定した前記所定の周波数を前記レンズ装置に送信することを特徴とする請求項５または６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記第一の補正手段は、レンズ装置に対して、前記第二の振れ信号の前記一部の信号の要求信号を送信することを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記第一の補正手段は、前記所定の周波数に基づいて前記要求信号の通信周期を決定することを特徴とする請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記第一の補正手段は、
前記所定の周波数が第一の周波数の場合、前記通信周期を第一の通信周期に設定し、
前記所定の周波数が前記第一の周波数よりも高い第二の周波数の場合、前記通信周期を前記第一の通信周期よりも短い第二の通信周期に設定することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記第一の補正手段は、前記レンズ装置に対して前記通信周期を送信することを特徴とする請求項９または１０に記載の撮像装置。
【請求項１２】
撮像装置に着脱可能なレンズ装置であって、
前記レンズ装置の振れを検出する第二の検出手段と、
前記振れに基づいて像ブレ補正を行う第二の補正手段と、を有し、
前記第二の補正手段は、前記第二の検出手段から出力された第二の振れ信号と、前記撮像装置の第一の検出手段から出力された第一の振れ信号の一部の信号と、に基づいて前記像ブレ補正を行うことを特徴とするレンズ装置。
【請求項１３】
前記第二の補正手段は、
前記第二の振れ信号から第二の高周波信号と前記第二の高周波信号よりも低い周波数成分を含む第二の低周波信号とを取得し、
前記第一の振れ信号の前記一部の信号として、前記第一の振れ信号のうち第一の高周波信号よりも低い周波数成分を含む第一の低周波信号を取得し、
前記第二の高周波信号と、前記第二の低周波信号と、前記第一の低周波信号と、に基づいて前記像ブレ補正を行うことを特徴とする請求項１２に記載のレンズ装置。
【請求項１４】
前記第二の補正手段は、
前記第一の低周波信号と前記第二の低周波信号とを合成して第四の低周波信号を生成し、
前記第二の高周波信号と前記第四の低周波信号とに基づいて前記像ブレ補正を行うことを特徴とする請求項１３に記載のレンズ装置。
【請求項１５】
前記第二の補正手段は、前記第一の低周波信号と前記第二の低周波信号とを平均化して前記第四の低周波信号を生成することを特徴とする請求項１４に記載のレンズ装置。
【請求項１６】
前記第二の高周波信号は、前記第二の振れ信号のうち所定の周波数よりも高い周波数成分を含む信号であり、
前記第二の低周波信号は、前記第二の振れ信号のうち前記所定の周波数よりも低い周波数成分を含む信号であることを特徴とする請求項１３乃至１５のいずれか１項に記載のレンズ装置。
【請求項１７】
前記所定の周波数は、カットオフ周波数であることを特徴とする請求項１６に記載のレンズ装置。
【請求項１８】
前記第二の補正手段は、前記所定の周波数を決定し、決定した前記所定の周波数を前記撮像装置に送信することを特徴とする請求項１６または１７に記載のレンズ装置。
【請求項１９】
撮像装置と前記撮像装置に着脱可能なレンズ装置とを有する撮像システムであって、
前記撮像装置の振れを検出する第一の検出手段と、
前記撮像装置の前記振れに基づいて第一の像ブレ補正を行う第一の補正手段と、
前記レンズ装置の振れを検出する第二の検出手段と、
前記レンズ装置の前記振れに基づいて第二の像ブレ補正を行う第二の補正手段と、を有し、
前記第一の補正手段は、前記第一の検出手段から出力された第一の振れ信号と、前記第二の検出手段から出力された第二の振れ信号の一部の信号と、に基づいて前記第一の像ブレ補正を行い、
前記第二の補正手段は、前記第二の検出手段から出力された第二の振れ信号と、前記第一の検出手段から出力された第一の振れ信号の一部の信号と、に基づいて前記第二の像ブレ補正を行うことを特徴とする撮像システム。
【請求項２０】
撮像装置の第一の検出手段を用いて前記撮像装置の振れを検出する第一の検出ステップと、
前記撮像装置の前記振れに基づいて第一の像ブレ補正を行う第一の補正ステップと、
レンズ装置の第二の検出手段を用いて前記レンズ装置の振れを検出する第二の検出ステップと、
前記レンズ装置の前記振れに基づいて第二の像ブレ補正を行う第二の補正ステップと、をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記第一の補正ステップにおいて、前記第一の検出手段から出力された第一の振れ信号と、前記第二の検出手段から出力された第二の振れ信号の一部の信号と、に基づいて前記第一の像ブレ補正を行い、
前記第二の補正ステップにおいて、前記第二の検出手段から出力された第二の振れ信号と、前記第一の検出手段から出力された第一の振れ信号の一部の信号と、に基づいて前記第二の像ブレ補正を行うことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、レンズ装置、撮像システム、および、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、良好な撮影画像を取得するために角速度センサを用いて手振れ等による像ブレを補正する撮像装置やレンズ装置が知られている。角速度センサから出力される信号は、温度、湿度、電源電圧の変動等の要因により変化する誤差成分を含む場合がある。誤差成分には、ＤＣ成分であるオフセットや低周波成分であるドリフトが含まれる。これらの誤差成分は、像ブレ補正性能を低下させる要因となるため、除去する必要がある。
【０００３】
特許文献１には、カメラ本体のジャイロセンサからの出力信号の平均値と交換レンズのジャイロセンサからの出力信号の平均値との差分に基づいて像ブレ補正を行うカメラシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１１４７９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されたカメラシステムでは、一部の誤差成分は補正できるが、ジャイロセンサの低周波成分であるドリフトの影響を低減することはできない。一方、ドリフトの影響を低減するため、カメラ本体と交換レンズのそれぞれの２つのジャイロセンサの出力信号の平均値を用いて像ブレ補正を行うことが考えられる。しかしながら、レンズ交換式カメラシステムでは、２つのジャイロセンサの出力信号をカメラ本体と交換レンズとの間で通信する必要がある。このため、通信の遅延により、良好な像ブレ補正を実現することができない可能性がある。
【０００６】
そこで本発明は、良好な像ブレ補正が可能な撮像装置、レンズ装置、撮像システム、および、プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面としての撮像装置は、レンズ装置が着脱可能な撮像装置であって、前記撮像装置の振れを検出する第一の検出手段と、前記振れに基づいて像ブレ補正を行う第一の補正手段とを有し、前記第一の補正手段は、前記第一の検出手段から出力された第一の振れ信号と、前記レンズ装置の第二の検出手段から出力された第二の振れ信号の一部の信号とに基づいて前記像ブレ補正を行う。
【０００８】
本発明の他の側面としてのレンズ装置は、撮像装置に着脱可能なレンズ装置であって、前記レンズ装置の振れを検出する第二の検出手段と、前記振れに基づいて像ブレ補正を行う第二の補正手段とを有し、前記第二の補正手段は、前記第二の検出手段から出力された第二の振れ信号と、前記撮像装置の第一の検出手段から出力された第一の振れ信号の一部の信号とに基づいて前記像ブレ補正を行う。
【０００９】
本発明の他の側面としての撮像システムは、撮像装置と前記撮像装置に着脱可能なレンズ装置とを有する撮像システムであって、前記撮像装置の振れを検出する第一の検出手段と、前記撮像装置の前記振れに基づいて第一の像ブレ補正を行う第一の補正手段と、前記レンズ装置の振れを検出する第二の検出手段と、前記レンズ装置の前記振れに基づいて第二の像ブレ補正を行う第二の補正手段とを有し、前記第一の補正手段は、前記第一の検出手段から出力された第一の振れ信号と、前記第二の検出手段から出力された第二の振れ信号の一部の信号と、に基づいて前記第一の像ブレ補正を行い、前記第二の補正手段は、前記第二の検出手段から出力された第二の振れ信号と、前記第一の検出手段から出力された第一の振れ信号の一部の信号と、に基づいて前記第二の像ブレ補正を行う。
【００１０】
本発明の他の側面としてのプログラムは、撮像装置の第一の検出手段を用いて前記撮像装置の振れを検出する第一の検出ステップと、前記撮像装置の前記振れに基づいて第一の像ブレ補正を行う第一の補正ステップと、レンズ装置の第二の検出手段を用いて前記レンズ装置の振れを検出する第二の検出ステップと、前記レンズ装置の前記振れに基づいて第二の像ブレ補正を行う第二の補正ステップと、をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記第一の補正ステップにおいて、前記第一の検出手段から出力された第一の振れ信号と、前記第二の検出手段から出力された第二の振れ信号の一部の信号と、に基づいて前記第一の像ブレ補正を行い、前記第二の補正ステップにおいて、前記第二の検出手段から出力された第二の振れ信号と、前記第一の検出手段から出力された第一の振れ信号の一部の信号と、に基づいて前記第二の像ブレ補正を行う。
【００１１】
本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施形態において説明される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、良好な像ブレ補正が可能な撮像装置、レンズ装置、撮像システム、および、プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態におけるカメラシステムのブロック図である。
【図２】本実施形態における像ブレ補正部のブロック図である。
【図３】本実施形態における像ブレ補正処理のフローチャートである。
【図４】本実施形態における像ブレ補正処理の信号波形図である。
【図５】本実施形態における第一の変形例としての像ブレ補正処理のフローチャートである。
【図６】本実施形態における第二の変形例としての像ブレ補正処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１５】
まず、図１を参照して、本実施形態におけるカメラシステム（撮像システム）の構成を説明する。図１は、本実施形態におけるカメラシステム１０のブロック図である。カメラシステム１０は、カメラ本体（撮像装置本体）１００と、カメラ本体１００に着脱可能な交換レンズ（レンズ装置）１０１とを有する。カメラシステム１０は、カメラ本体１００および交換レンズ１０１の双方に搭載された像ブレ補正部により像ブレ補正を行う。
【００１６】
カメラ本体１００は、カメラＭＰＵ（第一の補正手段）１０２、操作部１０３、撮像素子１０４、カメラ側端子１０５、ジャイロセンサ（第一の検出手段）１０６、モータドライバ１０７、および、位置センサ１０８を有する。ジャイロセンサ１０６は、角速度を検出することにより、手ブレ振動等のカメラ本体１００に加わった振動を検出する。カメラＭＰＵ１０２は、カメラ本体１００の制御全般を行う制御部であり、カメラ側に具備された各種操作スイッチである操作部１０３からの入力に応じて、測光や露光等の様々な処理を行う。またカメラＭＰＵ１０２は、カメラ側端子１０５を介して、交換レンズ１０１に電源の供給および各種情報のやり取りを行う。またカメラＭＰＵ１０２は、モータドライバ１０７を制御して撮像素子１０４を光軸ＯＡと直交する方向に駆動する。このようにカメラＭＰＵ１０２は、撮像素子１０４の位置を検出する位置センサ１０８からの出力信号に基づいて撮像素子１０４をフィードバック制御することにより、撮像素子シフト方式の像ブレ補正（ＩＩＳ制御）を行う。すなわち、カメラＭＰＵ１０２は、像ブレを低減する方向に撮像素子１０４を移動させることで像ブレ補正を行う。
【００１７】
操作部１０３は、撮影モードの設定等を行うためのスイッチ類である。また操作部１０３は、押し込み量に応じて第１スイッチ（ＳＷ１）と第２スイッチ（ＳＷ２）とが順にオンするように構成されたレリーズスイッチを有する。カメラシステム１０は、ＳＷ１のオンを起点として自動合焦および自動露出の動作を行う。またカメラシステム１０は、ＳＷ２のオンを検知すると、露光開始を指示し、所定時間後に露光が開始する。レリーズスイッチの状態は、カメラ側端子１０５およびレンズ側端子１１１を介した通信により、カメラＭＰＵ１０２からレンズＭＰＵ１０９に通知される。
【００１８】
交換レンズ１０１は、レンズＭＰＵ（第二の補正手段）１０９、ジャイロセンサ（第二の検出手段）１１０、レンズ側端子１１１、モータドライバ１１２、像ブレ補正レンズ１１３を含む撮像光学系、および、位置センサ１１４を有する。レンズＭＰＵ１０９は、交換レンズ１０１の各種制御を行う制御部である。ジャイロセンサ１１０は、角速度（交換レンズ１０１の振れ）を検出する。レンズ側端子１１１は、カメラ本体１００との情報のやり取りおよび電源供給を受けるための端子である。モータドライバ１１２は、撮像光学系の光軸ＯＡと直交する方向に像ブレ補正レンズ１１３を駆動する。このようにレンズＭＰＵ１０９は、像ブレ補正レンズ１１３の位置を検出する位置センサ１１４からの出力信号に基づいて像ブレ補正レンズ１１３をフィードバック制御することにより、光学式の像ブレ補正（ＯＩＳ制御）を行う。すなわち、レンズＭＰＵ１０９は、像ブレを低減する方向に像ブレ補正レンズ１１３を移動させることで、像ブレ補正を行う。
【００１９】
次に、図２を参照して、本実施形態におけるカメラシステム１０の像ブレ補正部の構成を説明する。図２は、像ブレ補正部のブロック図である。カメラシステム１０の像ブレ補正部は、カメラ本体１００の像ブレ補正部と交換レンズ１０１の像ブレ補正部とを有する。カメラ本体１００の像ブレ補正部は、ジャイロセンサ（第一の検出手段）１０６およびカメラＭＰＵ（第一の補正手段）１０２により構成される。交換レンズ１０１の像ブレ補正部は、ジャイロセンサ（第二の検出手段）１１０およびレンズＭＰＵ（第二の補正手段）１０９により構成される。
【００２０】
カメラＭＰＵ１０２のオフセット除去部２０１は、カメラ本体１００に搭載されたジャイロセンサ１０６により検出された角速度信号（第一の振れ信号）から、オフセット成分を除去する。ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）２０２は、オフセット除去部２０１から出力された角速度信号から所定の周波数（カットオフ周波数）よりも低い周波数成分を除去して、高周波成分（第一の高周波信号）を出力する。ＬＰＦ（ローパスフィルタ）２０３は、オフセット除去部２０１から出力された角速度信号から所定の周波数（カットオフ周波数）よりも高い周波数成分を除去して、低周波成分（第一の低周波信号）を出力する。送信部２０４は、ＬＰＦ２０３の出力信号（第一の低周波信号）を交換レンズ１０１に送信する。
【００２１】
同様に、レンズＭＰＵ１０９のオフセット除去部２１１は、交換レンズ１０１に搭載されたジャイロセンサ１１０により検出された角速度信号（第二の振れ信号）から、オフセット成分を除去する。ＨＰＦ２１２は、オフセット除去部２１１から出力された角速度信号から所定の周波数（カットオフ周波数）よりも低い周波数成分を除去して、高周波成分（第二の高周波信号）を出力する。ＬＰＦ２１３は、オフセット除去部２１１から出力された角速度信号から所定の周波数（カットオフ周波数）よりも高い周波数成分を除去して、低周波成分（第二の低周波信号）を出力する。送信部２１４は、ＬＰＦ２１３の出力信号（第二の低周波信号）をカメラ本体１００に送信する。なお本実施形態において、ＨＰＦ２０２、ＬＰＦ２０３、ＨＰＦ２１２、ＬＰＦ２１３に設定されるカットオフ周波数は全て同じ周波数である。
【００２２】
カメラＭＰＵ１０２の受信部２０５は、交換レンズ１０１から第二の低周波信号を受信する。低周波信号演算部２０６は、第一の低周波信号と第二の低周波信号とを合成（例えば平均化）し、第一の低周波信号と第二の低周波信号との合成信号（第三の低周波信号、平均低周波信号）を演算する。加算部２０７は、ＨＰＦ２０２の出力信号（第一の高周波信号）と低周波信号演算部２０６の出力信号（第三の低周波信号）とを加算して、全ての周波数成分を含む角速度信号を生成する。積分フィルタ２０８は、加算部２０７から出力された角速度信号を角度信号に変換する。撮像素子駆動制御部２０９は、積分フィルタ２０８の出力信号（角度信号）に基づいて撮像素子１０４の駆動信号を演算し、この駆動信号をモータドライバ１０７に出力することにより、像ブレ補正（ＩＩＳ制御、第一の像ブレ補正）を行う。
【００２３】
レンズＭＰＵ１０９の受信部２１５は、カメラ本体１００から第一の低周波信号を受信する。低周波信号演算部２１６は、第一の低周波信号と第二の低周波信号とを合成（例えば平均化）し、第一の低周波信号と第二の低周波信号との合成信号（第四の低周波信号、平均低周波信号）を演算する。加算部２１７は、ＨＰＦ２１２の出力信号（第二の高周波信号）と低周波信号演算部２１６の出力信号（第四の低周波信号）とを加算して、全ての周波数成分を含む角速度信号を生成する。積分フィルタ２１８は、加算部２１７から出力された角速度信号を角度信号に変換する。レンズ駆動制御部２１９は、積分フィルタ２１８の出力信号（角度信号）に基づいて像ブレ補正レンズ１１３の駆動信号を演算し、この駆動信号をモータドライバ１１２に出力することにより、像ブレ補正（ＯＩＳ制御、第二の像ブレ補正）を行う。
【００２４】
なお本実施形態において、低周波信号演算部２０６、２１６は、第一の低周波信号と第二の低周波信号とを平均化した低周波信号（第三の低周波信号、第四の低周波信号）を求めるが、これに限定されるものではない。例えば、ジャイロセンサ１０６、１１０の性能差等を考慮した重み付けを行って低周波信号を求めてもよい。
【００２５】
次に、図３を参照して、本実施形態における像ブレ補正処理について説明する。図３は、像ブレ補正処理のフローチャートである。図３の各ステップは、カメラ本体１００および交換レンズ１０１のそれぞれの像ブレ補正部（カメラＭＰＵ１０２またはレンズＭＰＵ１０９）により実行される。
【００２６】
カメラ本体１００の電源投入後、カメラ本体１００から交換レンズ１０１に電源が供給され、カメラ本体１００と交換レンズ１０１とが通信を開始すると、ステップＳ３０１に進む。まずステップＳ３０１において、カメラＭＰＵ１０２は、ＨＰＦ２０２、ＬＰＦ２０３、ＨＰＦ２１２、および、ＬＰＦ２１３のそれぞれフィルタに設定すべきカットオフ周波数を決定する。続いてステップＳ３０２において、カメラＭＰＵ１０２は、ステップＳ３０１にて決定したカットオフ周波数をレンズＭＰＵ１０９に通知する。
【００２７】
続いてステップＳ３０３において、レンズＭＰＵ１０９は、カメラＭＰＵ１０２からフィルタ（ＨＰＦ、ＬＰＦ）のカットオフ周波数を受信する。なお本実施形態において、カメラＭＰＵ１０２がフィルタのカットオフ周波数を決定して交換レンズ１０１に通知するが、これに限定されるものではない。レンズＭＰＵ１０９がカットオフ周波数を決定してカメラＭＰＵ１０２に通知してもよい。また、予め所定の周波数をカットオフ周波数として定めておき、ステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理を省略してもよい。
【００２８】
ステップＳ３１０において、カメラＭＰＵ１０２のオフセット除去部２０１は、ジャイロセンサ１０６から出力された角速度信号（カメラジャイロ信号）からオフセット成分を除去する。続いてステップＳ３１１において、ＨＰＦ２０２は、第一の高周波信号（カメラＨＰＦ信号）を演算する。続いてステップＳ３１２において、ＬＰＦ２０３は、第一の低周波信号（カメラＬＰＦ信号）を演算する。
【００２９】
続いてステップＳ３１３において、カメラＭＰＵ１０２の送信部２０４は、第一の低周波信号（カメラＬＰＦ信号）をレンズＭＰＵ１０９へ送信する。続いてステップＳ３１４において、カメラＭＰＵ１０２の受信部２０５は、レンズＭＰＵ１０９から第二の低周波信号（レンズＬＰＦ信号）を受信する。
【００３０】
続いてステップＳ３１５において、カメラＭＰＵ１０２の低周波信号演算部２０６は、第一の低周波信号（カメラＬＰＦ信号）と第二の低周波信号（レンズＬＰＦ信号）とを平均化して、平均低周波信号（平均ＬＰＦ信号）を演算する。続いてステップＳ３１６において、カメラＭＰＵ１０２の加算部２０７は、第一の高周波信号（カメラＨＰＦ信号）と平均低周波信号（平均ＬＰＦ信号）とを加算して、全周波数成分を含む角速度信号を求める。
【００３１】
続いてステップＳ３１７において、カメラＭＰＵ１０２の積分フィルタ２０８は、ステップＳ３１６にて得られた角速度信号を角度信号に変換する。そしてカメラＭＰＵ１０２の撮像素子駆動制御部２０９は、積分フィルタ２０８から出力された角度信号に基づいて、ＩＩＳ制御における像ブレ補正量を演算する。続いてステップＳ３１８において、撮像素子駆動制御部２０９は、ＩＩＳ制御を行うことにより像ブレ補正（第一の像ブレ補正）を行い、ステップＳ３１０に戻る。
【００３２】
ステップＳ３２０において、レンズＭＰＵ１０９のオフセット除去部２１１は、ジャイロセンサ１１０から出力された角速度信号（レンズジャイロ信号）からオフセット成分を除去する。続いてステップＳ３２１において、ＨＰＦ２１２は、第二の高周波信号（レンズＨＰＦ信号）を演算する。続いてステップＳ３２２において、ＬＰＦ２１３は、第二の低周波信号（レンズＬＰＦ信号）を演算する。
【００３３】
続いてステップＳ３２３において、レンズＭＰＵ１０９の送信部２１４は、第二の低周波信号（レンズＬＰＦ信号）をカメラＭＰＵ１０２へ送信する。続いてステップＳ３２４において、レンズＭＰＵ１０９の受信部２１５は、カメラＭＰＵ１０２から第一の低周波信号（カメラＬＰＦ信号）を受信する。
【００３４】
続いてステップＳ３２５において、レンズＭＰＵ１０９の低周波信号演算部２１６は、第二の低周波信号（レンズＬＰＦ信号）と第一の低周波信号（カメラＬＰＦ信号）とを平均化して、平均低周波信号（平均ＬＰＦ信号）を演算する。続いてステップＳ３２６において、レンズＭＰＵ１０９の加算部２１７は、第二の高周波信号（レンズＨＰＦ信号）と平均低周波信号（平均ＬＰＦ信号）とを加算して、全周波数成分を含む角速度信号を求める。
【００３５】
続いてステップＳ３２７において、レンズＭＰＵ１０９の積分フィルタ２１８は、ステップＳ３２６にて得られた角速度信号を角度信号に変換する。そしてレンズＭＰＵ１０９のレンズ駆動制御部２１９は、積分フィルタ２１８から出力された角度信号に基づいて、ＯＩＳ制御における像ブレ補正量を演算する。続いてステップＳ３２８において、レンズ駆動制御部２１９は、ＯＩＳ制御を行うことにより像ブレ補正（第二の像ブレ補正）を行い、ステップＳ３２０に戻る。
【００３６】
本実施形態において、ステップＳ３１３、Ｓ３２３にて実施される通信（低周波信号をカメラＭＰＵ１０２とレンズＭＰＵ１０９との間で送受信するための通信）は、カメラＭＰＵ１０２の制御に従って、所定のタイミングおよび所定の通信周期で行われる。このときの通信周期は、ステップＳ３０１にて決定されるフィルタのカットオフ周波数に基づいて、低周波の像ブレ補正性能を発揮するのに十分な周期に設定される。
【００３７】
次に、図４を参照して、本実施形態の像ブレ補正処理における信号波形について説明する。図４は、像ブレ補正処理の信号波形図である。図４（ａ）は、ジャイロセンサ１１０の出力信号（レンズジャイロ信号）、交換レンズ１０１の実際の振れ信号、および、ジャイロセンサ１１０のドリフト成分信号（レンズジャイロドリフト成分）をそれぞれ示す。図４（ｂ）は、ジャイロセンサ１０６の出力信号（カメラジャイロ信号）、カメラ本体１００の実際の振れ信号、および、ジャイロセンサ１０６のドリフト成分信号（カメラジャイロドリフト成分）をそれぞれ示す。レンズジャイロ信号は、レンズジャイロドリフト成分を含むため、交換レンズ１０１の実際の振れ信号に対して誤差がある。同様に、カメラジャイロ信号は、カメラジャイロドリフト成分を含むため、カメラ本体１００の実際の振れ信号に対して誤差がある。
【００３８】
図４（ｃ）は、ＨＰＦ２１２から出力される第二の高周波信号（レンズＨＰＦ信号）を示す。図４（ｄ）は、ＬＰＦ２１３から出力される第二の低周波信号（レンズＬＰＦ信号）を示す。図４（ｅ）は、ＬＰＦ２０３から出力される第一の低周波信号（カメラＬＰＦ信号）を示す。図４（ｆ）は、ＨＰＦ２０２から出力される第一の高周波信号（カメラＨＰＦ信号）を示す。図４（ｃ）、（ｆ）に示される高周波信号（レンズＨＰＦ信号、カメラＨＰＦ信号）の波形は、実際の振れ信号から抽出した高周波の振れ信号の波形に近い。一方、図４（ｄ）、（ｅ）に示される低周波信号の波形は、ジャイロセンサ１０６、１１０のそれぞれのドリフトの影響を受け、実際の振れ信号から抽出した低周波の振れ信号とは異なる波形になる。
【００３９】
図４（ｇ）は、第二の低周波信号（レンズＬＰＦ信号）、第一の低周波信号（カメラＬＰＦ信号）、平均低周波信号（平均ＬＦＰ信号）、および、実際の振れ信号の低周波成分を示す。第二の低周波信号（レンズＬＰＦ信号）と第一の低周波信号（カメラＬＰＦ信号）とを平均化することにより、ジャイロセンサ１０６、１１０のそれぞれのドリフトの影響を低減し、実際の振れ信号の低周波成分に近い信号波形を得ることができる。
【００４０】
本実施形態では、所定の周波数以下の振れ信号（カメラＬＰＦ信号、レンズＬＰＦ信号）をカメラ本体１００と交換レンズ１０１との間で送受信し、カメラ本体１００および交換レンズ１０１におけるそれぞれの低周波信号の演算に使用する。これにより、ジャイロドリフトの影響を低減し、像ブレ補正性能を向上させることができる。また本実施形態では、カメラ本体１００および交換レンズ１０１のそれぞれが振れ信号を検出し、ＩＩＳ制御およびＯＩＳ制御の駆動量を演算するが、これに限定されるものではない。カメラ本体１００または交換レンズ１０１の一方が振れ信号の検出および駆動量の演算を行い、他方の駆動量を通信により通知してもよい。また本実施形態において、カメラ本体１００は撮像素子シフト方式の像ブレ補正部を有するが、これに限定されるものではない。カメラ本体１００は、画像切出しによる像ブレ補正を行う像ブレ補正部を有してもよい。
【００４１】
また本実施形態では、カメラ本体１００および交換レンズ１０１の双方に搭載された像ブレ補正部によりそれぞれ像ブレ補正を行うが、いずれか一方の像ブレ補正部のみにより像ブレ補正を行ってもよい。その際、像ブレ補正を行わないカメラ本体または交換レンズの処理を、図５または図６のように省略することが可能である。
【００４２】
図５は、本実施形態における第一の変形例としての像ブレ補正処理のフローチャートである。図５に示される第一の変形例では、交換レンズ１０１の像ブレ補正部のみが像ブレ補正を行う。このため第一の変形例では、レンズＬＰＦ信号の送受信は行われない。すなわち図５の処理は、図３のステップＳ３１１、Ｓ３１４〜Ｓ３１８、Ｓ３２３に相当するステップを有しない点で、図３の処理とは異なる。一方、図５のステップＳ５０１、Ｓ５０２、Ｓ５１０、Ｓ５１１、Ｓ５１２はそれぞれ、図３のステップＳ３０１、Ｓ３０２、Ｓ３１０、Ｓ３１２、Ｓ３１３と同様である。また図５のステップＳ５０３、Ｓ５２０〜Ｓ５１７はそれぞれ、図３のステップＳ３０３、Ｓ３２０〜Ｓ３２２、Ｓ３２４〜Ｓ３２８と同様である。
【００４３】
図６は、本実施形態における第二の変形例としての像ブレ補正処理のフローチャートである。図６に示される第二の変形例では、カメラ本体１００の像ブレ補正部のみが像ブレ補正を行う。このため第二の変形例では、カメラＬＰＦ信号の送受信は行われない。すなわち図６の処理は、図３のステップＳ３１３、Ｓ３２１、Ｓ３２４〜Ｓ３２８に相当するステップを有しない点で、図３の処理とは異なる。一方、図６のステップＳ６０１、Ｓ６０２、Ｓ６１０〜Ｓ６１７はそれぞれ、図３のステップＳ３０１、Ｓ３０２、Ｓ３１０〜Ｓ３１２、Ｓ３１４〜Ｓ３１８と同様である。また図６のステップＳ６０３、Ｓ６２０〜Ｓ６２２はそれぞれ、図３のステップＳ３０３、Ｓ３２０、Ｓ３２２、Ｓ３２３と同様である。
【００４４】
このように本実施形態において、レンズ装置（交換レンズ１０１）が着脱可能な撮像装置（カメラ本体１００）は、第一の検出手段（ジャイロセンサ１０６）および第一の補正手段（カメラＭＰＵ１０２）を有する。第一の検出手段は、撮像装置の振れ（手振れなどの振動）を検出する。第一の補正手段は、振れに基づいて像ブレ補正を行う。第一の補正手段は、第一の検出手段から出力された第一の振れ信号（カメラジャイロ信号）と、レンズ装置の第二の検出手段（ジャイロセンサ１１０）から出力された第二の振れ信号（レンズジャイロ信号）の一部の信号とに基づいて像ブレ補正を行う。
【００４５】
好ましくは、第一の補正手段は、第一の振れ信号から第一の高周波信号（カメラＨＰＦ信号）と第一の高周波信号よりも低い周波数成分を含む第一の低周波信号（カメラＬＰＦ信号）とを取得する。また第一の補正手段は、第二の振れ信号の一部の信号として、第二の振れ信号のうち第二の高周波信号（レンズＨＰＦ信号）よりも低い周波数成分を含む第二の低周波信号（カメラＬＰＦ信号）を取得する。そして第一の補正手段は、第一の高周波信号と第一の低周波信号と第二の低周波信号とに基づいて像ブレ補正を行う。より好ましくは、第一の補正手段は、第一の低周波信号と第二の低周波信号とを合成して第三の低周波信号を生成し、第一の高周波信号と第三の低周波信号とに基づいて像ブレ補正を行う。より好ましくは、第一の補正手段は、第一の低周波信号と第二の低周波信号とを平均化して第三の低周波信号（平均ＬＰＦ信号）を生成する。
【００４６】
好ましくは、第一の高周波信号は、第一の振れ信号のうち所定の周波数よりも高い周波数成分を含む信号であり、第一の低周波信号は、第一の振れ信号のうち所定の周波数よりも低い周波数成分を含む信号である。より好ましくは、所定の周波数は、カットオフ周波数である。また好ましくは、第一の補正手段は、所定の周波数を決定し、決定した所定の周波数をレンズ装置に送信する。また好ましくは、第一の補正手段は、レンズ装置に対して、第二の振れ信号の一部の信号の要求信号を送信する。より好ましくは、第一の補正手段は、所定の周波数に基づいて、要求信号の通信周期を決定する。より好ましくは、第一の補正手段は、所定の周波数が第一の周波数の場合、通信周期を第一の通信周期に設定し、所定の周波数が第一の周波数よりも高い第二の周波数の場合、通信周期を第一の通信周期よりも短い第二の通信周期に設定する。すなわち、所定の周波数が高いほど通信周期を短くする。より好ましくは、第一の補正手段は、レンズ装置に対して通信周期を送信する。
【００４７】
また本実施形態において、撮像装置に着脱可能なレンズ装置は、第二の検出手段（ジャイロセンサ１１０）および第二の補正手段（レンズＭＰＵ１０９）を有する。第二の検出手段は、レンズ装置の振れ（手振れなどの振動）を検出する第二の補正手段は、レンズ装置の振れに基づいて像ブレ補正を行う。また第二の補正手段は、第二の検出手段から出力された第二の振れ信号と、撮像装置の第一の検出手段から出力された第一の振れ信号の一部の信号とに基づいて像ブレ補正を行う。
【００４８】
好ましくは、第二の補正手段は、第二の振れ信号から第二の高周波信号（レンズＨＰＦ信号）と第二の高周波信号よりも低い周波数成分を含む第二の低周波信号（レンズＬＰＦ信号）とを取得する。また第二の補正手段は、第一の振れ信号の一部の信号として、第一の振れ信号のうち第一の高周波信号（カメラＨＰＦ信号）よりも低い周波数成分を含む第一の低周波信号（カメラＬＰＦ信号）を取得する。そして第二の補正手段は、第二の高周波信号と第二の低周波信号と第一の低周波信号とに基づいて像ブレ補正を行う。より好ましくは、第二の補正手段は、第一の低周波信号と第二の低周波信号とを合成して第四の低周波信号を生成し、第二の高周波信号と第四の低周波信号とに基づいて像ブレ補正を行う。より好ましくは、第二の補正手段は、第一の低周波信号と第二の低周波信号とを平均化して第四の低周波信号（平均ＬＰＦ信号）を生成する。
【００４９】
好ましくは、第二の高周波信号は、第二の振れ信号のうち所定の周波数よりも高い周波数成分を含む信号であり、第二の低周波信号は、第二の振れ信号のうち所定の周波数よりも低い周波数成分を含む信号である。より好ましくは、所定の周波数はカットオフ周波数である。また好ましくは、第二の補正手段は、所定の周波数を決定し、決定した所定の周波数を撮像装置に送信する。
【００５０】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【００５１】
本実施形態によれば、良好な像ブレ補正が可能な撮像装置、レンズ装置、撮像システム、および、プログラムを提供することができる。
【００５２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１００  カメラ本体（撮像装置）
１０１  交換レンズ（レンズ装置）
１０２  カメラＭＰＵ（第一の補正手段）
１０６  ジャイロセンサ（第一の検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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