(57)【要約】【課題】吊り荷走行時に、転倒を避けつつ、作業装置を作動させることができる建設機械を提供する。【解決手段】油圧ショベルは、吊り荷用のフック８を有する作業装置４と、作業用操作装置２０Ａ，２０Ｂによる作業装置４の動作の指示の有効化と無効化とを切替える作業停止弁３３と、作業停止弁３３を制御するコントローラ３４とを備える。コントローラ３４は、吊り荷走行状態でない場合に、作業装置４の動作の指示を有効化するように作業停止弁３３を制御する。また、吊り荷走行状態であって、作業指示検出器３２で作業装置４の上げ動作の指示が検出された場合に、作業装置４の動作の指示を有効化するように作業停止弁３３を制御する。また、吊り荷走行状態であって、作業指示検出器３２で作業装置４の下げ動作の指示が検出された場合に、作業装置４の動作の指示を無効化するように作業停止弁３３を制御する。【選択図】図６
2019172383.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な車体と、
前記車体の前側に連結され、吊り荷用のフックを有する作業装置と、
前記作業装置の動作を指示する作業用操作装置と、
前記作業用操作装置による前記作業装置の動作の指示の有効化と無効化とを切替える作業停止装置と、
前記作業停止装置を制御するコントローラとを備えた建設機械において、
前記吊り荷の有無を検出する吊り荷検出器と、
前記車体の走行の有無を検出する走行検出器と、
前記作業用操作装置による前記作業装置の動作の指示を検出する作業指示検出器とを備え、
前記コントローラは、
前記吊り荷検出器及び前記走行検出器の検出結果に基づいて吊り荷走行状態でないと判定した場合に、前記作業装置の動作の指示を有効化するように前記作業停止装置を制御し、
前記吊り荷検出器及び前記走行検出器の検出結果に基づいて吊り荷走行状態であると判定し、且つ、前記作業指示検出器で前記作業装置の上げ動作の指示が検出された場合に、前記作業装置の動作の指示を有効化するように前記作業停止装置を制御し、
前記吊り荷検出器及び前記走行検出器の検出結果に基づいて吊り荷走行状態であると判定し、且つ、前記作業指示検出器で前記作業装置の下げ動作の指示が検出された場合に、前記作業装置の動作の指示を無効化するように前記作業停止装置を制御することを特徴とする建設機械。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械において、
前記コントローラは、前記吊り荷検出器及び前記走行検出器の検出結果に基づいて吊り荷走行状態であると判定し、且つ、前記作業指示検出器で前記作業装置の下げ動作の指示が検出された場合に、警報装置が警報を発するように制御することを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項１に記載の建設機械において、
前記建設機械の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出器を更に備え、
前記コントローラは、
前記吊り荷検出器及び前記走行検出器の検出結果に基づいて吊り荷走行状態であると判定し、且つ、前記作業指示検出器で前記作業装置の下げ動作の指示が検出された際に、前記傾斜角検出器の検出結果に基づいて前記車体が上り勾配を走行していると判定された場合は、前記作業装置の動作の指示を有効化するように前記作業停止装置を制御することを特徴とする建設機械。
【請求項４】
請求項３に記載の建設機械において、
前記コントローラは、前記吊り荷検出器及び前記走行検出器の検出結果に基づいて吊り荷走行状態であると判定し、且つ、前記作業指示検出器で前記作業装置の下げ動作の指示が検出され且つ前記傾斜角検出器の検出結果に基づいて前記車体が上り勾配を走行していないと判定した場合に、警報装置が警報を発するように制御することを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊り荷走行が可能な建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、クレーン機能を有する油圧ショベルを開示している。油圧ショベルは、自走可能な下部走行体と、下部走行体の上側に旋回可能に設けられた上部旋回体と、上部旋回体の前側に連結された作業装置とを備えている。作業装置は、上部旋回体の前側に上下方向に回動可能に連結されたブームと、ブームの先端部に上下方向に回動可能に連結されたアームと、アームの先端部に上下方向に回動可能に連結されたバケットと、アームの先端部に設けられた吊り荷用のフックとを備えている。ブーム、アーム、及びバケットは、ブームシリンダ、アームシリンダ、及びバケットシリンダによってそれぞれ回動する。
【０００３】
また、油圧ショベルは、パイロットポンプの吐出圧を元圧として、複数の作業用操作レバーの操作量に対応したパイロット圧をそれぞれ生成する複数のパイロット弁と、複数のパイロット弁からのパイロット圧によってそれぞれ切換えられ、油圧ポンプからの圧油をブームシリンダ及びアームシリンダへそれぞれ供給する複数の方向制御弁と、パイロットポンプと複数のパイロット弁の間に設けられた作業停止弁と、作業停止弁を制御するコントローラとを備えている。
【０００４】
また、油圧ショベルは、フックを用いてクレーン作業を行う場合のクレーンモードを選択するスイッチと、クレーンモードが選択されたか否かを検出するクレーンモード検出器と、走行用操作レバーと、走行用操作レバーの操作の有無を検出する走行操作検出器とを備えている。コントローラは、クレーンモード検出器及び走行操作検出器の検出結果に基づいて、クレーンモードの選択中に走行動作が行われるか否かを判定する。そして、クレーンモードの選択中に走行動作が行われると判定した場合に、作業停止弁をポンプ連通位置からタンク連通位置に切換えて、作業装置の作動を禁止するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１２３３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、吊り荷がある状態で走行しているときに（言い換えれば、吊り荷走行時に）、作業装置の作動を禁止するようになっている。しかしながら、例えば、吊り荷と路面の段差との衝突を回避する等の理由により、吊り荷走行時に作業装置の上げ動作を行いたい場合がある。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、吊り荷走行時に、転倒を避けつつ、作業装置を作動させることができる建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、自走可能な車体と、前記車体の前側に連結され、吊り荷用のフックを有する作業装置と、前記作業装置の動作を指示する作業用操作装置と、前記作業用操作装置による前記作業装置の動作の指示の有効化と無効化とを切替える作業停止装置と、前記作業停止装置を制御するコントローラとを備えた建設機械において、前記吊り荷の有無を検出する吊り荷検出器と、前記車体の走行の有無を検出する走行検出器と、前記作業用操作装置による前記作業装置の動作の指示を検出する作業指示検出器とを備え、前記コントローラは、前記吊り荷検出器及び前記走行検出器の検出結果に基づいて吊り荷走行状態でないと判定した場合に、前記作業装置の動作の指示を有効化するように前記作業停止装置を制御し、前記吊り荷検出器及び前記走行検出器の検出結果に基づいて吊り荷走行状態であると判定し、更に、前記作業指示検出器で前記作業装置の上げ動作の指示が検出された場合に、前記作業装置の動作の指示を有効化するように前記作業停止弁を制御し、前記吊り荷検出器及び前記走行検出器の検出結果に基づいて吊り荷走行状態であると判定し、更に、前記作業指示検出器で前記作業装置の下げ動作の指示が検出された場合に、前記作業装置の動作の指示を無効化するように前記作業停止装置を制御する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、吊り荷走行時に、転倒を避けつつ、作業装置を作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態における油圧ショベルの構造を表す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態における油圧ショベルの運転室の内部構造を表す平面図である。
【図３】本発明の一実施形態における油圧ショベルの駆動装置の構成のうち、左右の走行モータ、ブームシリンダ、及びアームシリンダの駆動に係わる構成を表す油圧回路図である。
【図４】本発明の一実施形態におけるコントローラ、表示装置、及び関連機器を表すブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態における表示装置の構造を表す図である。
【図６】本発明の一実施形態における作業停止弁の制御に係わるコントローラの処理内容を表すフローチャートである。
【図７】本発明の他の実施形態におけるコントローラ、表示装置、及び関連機器を表すブロック図である。
【図８】本発明の他の実施形態における作業停止弁の制御に係わるコントローラの処理内容を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の一実施形態を、図面を参照しつつ説明する。
【００１２】
図１は、本実施形態における油圧ショベルの構造を表す側面図である。図２は、本実施形態における油圧ショベルの運転室の内部構造を表す平面図である。なお、以降、油圧ショベルの運転室内の運転席に着座した運転者の前側（図１及び図２中左側）、後側（図１及び図２中右側）、左側（図１中紙面に対して手前側、図２中下側）、右側（図１中紙面に対して奥側、図２中上側）を、単に前側、後側、左側、右側と称する。
【００１３】
本実施形態の油圧ショベルは、自走可能な下部走行体１と、下部走行体１の上側に旋回可能に設けられた上部旋回体２とを備えており、下部走行体１及び上部旋回体２が車体を構成している。下部走行体１は、左右の走行モータ３Ａ，３Ｂ（後述の図３参照）によって走行し、上部旋回体２は、旋回モータ（図示せず）によって旋回する。
【００１４】
上部旋回体２の前側には作業装置４が連結されている。作業装置４は、上部旋回体２の前側に上下方向に回動可能に連結されたブーム５と、ブーム５の先端部に上下方向に回動可能に連結されたアーム６と、アーム６の先端部に上下方向に回動可能に連結されたバケット７と、アーム６の先端部に設けられて荷Ｗを吊り下げるためのフック８とを備えている。ブーム５、アーム６、及びバケット７は、ブームシリンダ９、アームシリンダ１０、及びバケットシリンダ１１によってそれぞれ回動する。
【００１５】
作業装置４は、上部旋回体２に対するブーム５の回動角を検出するブーム角度センサ１２（後述の図４参照）と、ブーム５に対するアーム６の回動角を検出するアーム角度センサ１３（後述の図４参照）と、ブームシリンダ９に給排される作動油の圧力を検出する圧力センサ１４（後述の図４参照）とを備えている。
【００１６】
上部旋回体２は、基礎構造体をなす旋回フレーム１５と、旋回フレーム１５の前方左側に設けられた運転室１６と、旋回フレーム１５の後端に設けられたカウンタウエイト１７とを備えている。運転室１６とカウンタウエイト１７の間には機械室が形成されており、この機械室内には、図示しないエンジン等の機器が搭載されている。
【００１７】
運転室１６内には、運転者が着座する運転席１８と、運転席１８の前側に配置された走行用操作装置１９と、運転席１８の左右両側に配置された作業用操作装置２０Ａ，２０Ｂと、運転席１８の前方右側に配置された表示装置２１とが設けられている。
【００１８】
走行用操作装置１９は、手動でも足動でも操作可能な左右の走行用操作レバーを有し、それらの前後方向の操作で下部走行体１の走行を指示する。右側の作業用操作装置２０Ａは、手動操作可能な作業用操作レバーを有し、その前後方向の操作でブーム５の回動を指示し、左右方向の操作でバケット７の回動を指示する。左側の作業用操作装置２０Ｂは、手動操作可能な作業用操作レバーを有し、その前後方向の操作でアーム６の回動を指示し、左右方向の操作で上部旋回体２の旋回を指示する。
【００１９】
上述した下部走行体１、上部旋回体２、ブーム５、アーム６、及びバケット７は、油圧ショベルに搭載された駆動装置によって駆動される被駆動体を構成している。図３は、本実施形態における油圧ショベルの駆動装置の構成のうち、走行モータ３Ａ，３Ｂ、ブームシリンダ９、及びアームシリンダ１０に係わる構成を表す油圧回路図である。
【００２０】
本実施形態の駆動装置は、エンジンによって駆動される油圧ポンプ２２及びパイロットポンプ２３と、油圧ポンプ２２から左走行モータ３Ａへの圧油の流れを制御する左走行用方向制御弁２４Ａと、油圧ポンプ２２から右走行モータ３Ｂへの圧油の流れを制御する右走行用方向制御弁２４Ｂと、油圧ポンプ２２からブームシリンダ９への圧油の流れを制御するブーム用方向制御弁２５と、油圧ポンプ２２からアームシリンダ１０への圧油の流れを制御するアーム用方向制御弁２６と、上述した走行用操作装置１９と、上述した作業用操作装置２０Ａ，２０Ｂとで構成されている。
【００２１】
走行用操作装置１９は、上述した左右の走行用操作レバーと、それらの操作に応じて作動する複数の減圧弁２７Ａ〜２７Ｄとを有している。
【００２２】
減圧弁２７Ａは、パイロットポンプ２３の吐出圧を元圧として、左走行用操作レバーの前側操作量に対応したパイロット圧を生成し、このパイロット圧を左走行用方向制御弁２４Ａの図中右側の受圧部へ出力する。これにより、左走行用方向制御弁２４Ａを図中右側の切換位置に切換えて、油圧ポンプ２２からの圧油を左走行モータ３Ａの一方側ポートへ供給させ、左走行モータ３Ａを前方向に回転させる。
【００２３】
減圧弁２７Ｂは、パイロットポンプ２３の吐出圧を元圧として、左走行用操作レバーの後側操作量に対応したパイロット圧を生成し、このパイロット圧を左走行用方向制御弁２４Ａの図中左側の受圧部へ出力する。これにより、左走行用方向制御弁２４Ａを図中左側の切換位置に切換えて、油圧ポンプ２２からの圧油を左走行モータ３Ａの他方側ポートへ供給させ、左走行モータ３Ａを後方向に回転させる。
【００２４】
減圧弁２７Ｃは、パイロットポンプ２３の吐出圧を元圧として、右走行用操作レバーの前側操作量に対応したパイロット圧を生成し、このパイロット圧を右走行用方向制御弁２４Ｂの図中右側の受圧部へ出力する。これにより、右走行用方向制御弁２４Ｂを図中右側の切換位置に切換えて、油圧ポンプ２２からの圧油を右走行モータ３Ｂの一方側ポートへ供給させ、右走行モータ３Ｂを前方向に回転させる。
【００２５】
減圧弁２７Ｄは、パイロットポンプ２３の吐出圧を元圧として、右走行用操作レバーの後側操作量に対応したパイロット圧を生成し、このパイロット圧を右走行用方向制御弁２４Ｂの図中左側の受圧部へ出力する。これにより、右走行用方向制御弁２４Ｂを図中左側の切換位置に切換えて、油圧ポンプ２２からの圧油を右走行モータ３Ｂの他方側ポートへ供給させ、右走行モータ３Ｂを後方向に回転させる。
【００２６】
複数の減圧弁２７Ａ〜２７Ｄの出力側には複数のパイロット圧センサ（図示せず）がそれぞれ設けられ、複数のパイロット圧センサで検出されたパイロット圧のうちの最大値を選択して出力するシャトル弁（図示せず）が設けられている。これらパイロット圧センサ及びシャトル弁は、走行用操作装置１９による下部走行体１の走行の指示、すなわち、下部走行体１の走行の動作を検出する走行検出器２８（後述の図４参照）を構成する。
【００２７】
パイロットポンプ２３と減圧弁２７Ａ〜２７Ｄの間には走行制限弁２９が設けられている。走行制限弁２９は、電磁比例式絞り弁であって、減圧弁２７Ａ〜２７Ｄに供給されるパイロットポンプ２３の吐出圧を減圧可能としている。すなわち、減圧弁２７Ａ〜２７Ｄのパイロット圧を制限して、油圧ショベルの走行速度を制限することが可能である。
【００２８】
作業用操作装置２０Ａは、上述した作業用操作レバーと、その前後方向の操作に応じて作動する減圧弁３０Ａ，３０Ｂとを有している。
【００２９】
減圧弁３０Ａは、パイロットポンプ２３の吐出圧を元圧として、作業用操作レバーの後側操作量に対応したパイロット圧を生成し、このパイロット圧をブーム用方向制御弁２５の図中右側の受圧部へ出力する。これにより、ブーム用方向制御弁２５を図中右側の切換位置に切換えて、油圧ポンプ２２からの圧油をブームシリンダ９のボトム側へ供給させ、ブームシリンダ９を伸長させる。その結果、ブーム５を上げ、ひいては、作業装置４を上げる。
【００３０】
減圧弁３０Ｂは、パイロットポンプ２３の吐出圧を元圧として、作業用操作レバーの前側操作量に対応したパイロット圧を生成し、このパイロット圧をブーム用方向制御弁２５の図中左側の受圧部へ出力する。これにより、ブーム用方向制御弁２５を図中左側の切換位置に切換えて、油圧ポンプ２２からの圧油をブームシリンダのロッド側へ供給させ、ブームシリンダ９を縮短させる。その結果、ブーム５を下げ、ひいては、作業装置４を下げる。
【００３１】
作業用操作装置２０Ｂは、上述した作業用操作レバーと、その前後方向の操作に応じて作動する減圧弁３１Ａ，３１Ｂとを有している。
【００３２】
減圧弁３１Ａは、パイロットポンプ２３の吐出圧を元圧として、作業用操作レバーの後側操作量に対応したパイロット圧を生成し、このパイロット圧をアーム用方向制御弁２６の図中右側の受圧部へ出力する。これにより、アーム用方向制御弁２６を図中右側の切換位置に切換えて、油圧ポンプ２２からの圧油をアームシリンダ１０のボトム側へ供給させ、アームシリンダ１０を伸長させる。その結果、上述の図１で示すクレーン作業時に、アーム６を下げ、ひいては、作業装置４を下げる。
【００３３】
減圧弁３１Ｂは、パイロットポンプ２３の吐出圧を元圧として、作業用操作レバーの前側操作量に対応したパイロット圧を生成し、このパイロット圧をアーム用方向制御弁２６の図中左側の受圧部へ出力する。これにより、アーム用方向制御弁２６を図中左側の切換位置に切換えて、油圧ポンプ２２からの圧油をアームシリンダ１０のロッド側へ供給させ、アームシリンダ１０を縮短させる。その結果、上述の図１で示すクレーン作業時に、アーム６を上げ、ひいては、作業装置４を上げる。
【００３４】
複数の減圧弁３０Ａ，３０Ｂ，３１Ａ，３１Ｂの出力側には複数のパイロット圧センサ（図示せず）がそれぞれ設けられており、これらパイロット圧センサは、作業用操作装置２０Ａ，２０Ｂによる作業装置４の動作の指示を検出する作業指示検出器３２（後述の図４参照）を構成する。
【００３５】
パイロットポンプ２３と減圧弁３０Ａ，３０Ｂ，３１Ａ，３１Ｂの間には作業停止弁３３（作業停止装置）が設けられている。作業停止弁３３は、電磁式切換弁であって、図中左側のポンプ連通位置から図中右側のタンク連通位置に切換可能としている。
【００３６】
作業停止弁３３がポンプ連通位置にある場合は、パイロットポンプ２３の吐出圧が減圧弁３０Ａ，３０Ｂ，３１Ａ，３１Ｂに供給されるので、減圧弁３０Ａ，３０Ｂ，３１Ａ，３１Ｂがパイロット圧を生成可能となる。すなわち、作業用操作装置２０Ａ，２０Ｂによる作業装置４の動作の指示を有効化する。一方、作業停止弁３３がタンク連通位置にある場合は、パイロットポンプ２３の吐出圧が減圧弁３０Ａ，３０Ｂ，３１Ａ，３１Ｂに供給されないので、減圧弁３０Ａ，３０Ｂ，３１Ａ，３１Ｂがパイロット圧を生成不能となる。すなわち、作業用操作装置２０Ａ，２０Ｂによる作業装置４の動作の指示を無効化する。
【００３７】
上述した走行制限弁２９及び作業停止弁３３は、コントローラ３４（車体コントローラ）によって制御される。図４は、本実施形態におけるコントローラ、表示装置、及び関連機器を表すブロック図である。図５は、本実施形態における表示装置の構造を表す図である。
【００３８】
表示装置２１は、制御部３５（詳細には、例えばＣＰＵ）、操作スイッチ３６Ａ〜３６Ｄ、及び表示部３７を有しており、コントローラ３４と通信可能に接続されている。表示装置２１の制御部３５は、操作スイッチ３６Ａ〜３６Ｄの操作に応じて表示部３７の表示を制御すると共に、各種の設定を行っている。例えば、バケット７を用いて掘削作業を行う場合の掘削モードや、フック８を用いてクレーン作業を行う場合のクレーンモードを含む複数の作業モードのうちのいずれかを設定するようになっている。
【００３９】
コントローラ３４は、入力部３８、演算部３９（詳細には、例えばＣＰＵ）、記憶部４０（詳細には、例えばＲＯＭやＲＡＭ））、及び出力部４１を有している。コントローラ３４の演算部３９は、表示装置２１からクレーンモードが設定されたか否かの情報を受信しており、クレーンモードが設定された場合に、過負荷警報制御、走行速度制限制御、及び作業制限制御を行っている。それらの詳細について説明する。
【００４０】
（１）過負荷警報制御  
コントローラ３４の演算部３９は、入力部３８を介し、ブーム角度センサ１２、アーム角度センサ１３、圧力センサ１４、及び走行検出器２８の検出結果を入力している。コントローラ３４の演算部３９は、ブーム角度センサ１２及びアーム角度センサ１３の検出結果に基づいて吊り高さ（言い換えれば、地面からフック８までの鉛直距離）と作業半径（言い換えれば、上部旋回体２の旋回中心からフック８までの水平距離）を演算する。そして、記憶部４０で予め記憶された作業半径と吊り荷停車時（言い換えれば、吊り荷Ｗがある状態で走行していないとき）の定格荷重との関係や、作業半径と吊り荷走行時（言い換えれば、吊り荷Ｗがある状態で走行しているとき）の定格荷重との関係を用いて、算出した作業半径に対応する吊り荷停車時の定格荷重及び吊り荷走行時の定格荷重を取得する。
【００４１】
コントローラ３４の演算部３９は、ブーム角度センサ１２、アーム角度センサ１３、及び圧力センサ１４の検出結果に基づいて吊り荷Ｗの実荷重を演算する。そして、吊り荷Ｗの実荷重、定格荷重、吊り高さ、及び作業半径を表示装置２１に送信して表示させるようになっている。
【００４２】
コントローラ３４の演算部３９は、走行検出器２８の検出結果に基づいて油圧ショベルの走行の有無を取得する。具体的に説明すると、走行検出器２８で得られた走行用操作装置１９のパイロット圧が所定の閾値未満である場合に、油圧ショベルの走行動作が行われていないと判定する。一方、走行検出器２８で得られた走行用操作装置１９のパイロット圧が所定の閾値以上である場合に、油圧ショベルの走行動作が行われると判定する。
【００４３】
コントローラ３４の演算部３９は、油圧ショベルの走行動作が行われていないと判定した場合に、前述のように得られた吊り荷Ｗの実荷重と吊り荷停車時の定格荷重を比較する。また、コントローラ３４の演算部３９は、油圧ショベルの走行動作が行われていると判定した場合に、前述のように得られた吊り荷Ｗの実荷重と吊り荷走行時の定格荷重を比較する。そして、吊り荷Ｗの実荷重が定格荷重に達したときに、過負荷警報を出させる。具体的には、表示装置２１に過負荷警報のメッセージを表示させる。また、出力部４１を介しブザー４２に駆動信号を出力して、ブザー４２を吹鳴させる。
【００４４】
（２）走行速度制限制御  
コントローラ３４の演算部３９は、油圧ショベルの走行動作が行われていると判定した場合に、走行制限弁２９の絞り開度を制御し、油圧ショベルの走行速度を低速に制限させる。
【００４５】
（３）作業制限制御  
コントローラ３４の演算部３９は、前述のように得られた吊り荷Ｗの実荷重が予め設定された閾値以上であるか否かにより、吊り荷Ｗの有無を判定する。そして、吊り荷Ｗが有り、且つ、油圧ショベルの走行動作が行われる状態、すなわち、吊り荷走行状態であるか否かを判定する。なお、本実施形態では、ブーム角度センサ１２、アーム角度センサ１３、及び圧力センサ１４は、吊り荷Ｗの実荷重を計測するためのものであるが、吊り荷Ｗの有無を検出する吊り荷検出器をも構成する。
【００４６】
コントローラ３４の演算部３９は、入力部３８を介して入力された作業指示検出器３２の検出結果に基づいて、作業装置４の上げ動作又は下げ動作の指示が検出されたか否かを取得する。具体的に説明すると、減圧弁３０Ａのパイロット圧及び減圧弁３１Ｂのパイロット圧のうちのいずれかが予め設定された所定の閾値以上である場合に、作業装置４の上げ動作の指示が検出されたと判定する。また、減圧弁３０Ｂのパイロット圧及び減圧弁３１Ａのパイロット圧のうちのいずれかが予め設定された所定の閾値以上である場合に、作業装置４の下げ動作の指示が検出されたと判定する。そして、これらの判定結果に基づいて作業停止弁３３を制御する。この作業停止弁３３の制御を、図６を用いて説明する。
【００４７】
図６は、本実施形態における作業停止弁の制御に係わるコントローラの処理内容を表すフローチャートである。
【００４８】
まず、ステップＳ１０１にて、コントローラ３４の演算部３９は、吊り荷走行状態であるか否かを判定する。吊り荷走行状態でないと判定した場合、ステップＳ１０１の判定がＮＯとなって、ステップＳ１０２に移る。ステップＳ１０２にて、コントローラ３４の演算部３９は、出力部４１を介し作業停止弁３３に駆動信号を出力せず、作業停止弁３３をポンプ連通位置とする。これにより、作業用操作装置２０Ａ，２０Ｂによる作業装置４の動作の指示を有効化する。一方、吊り荷走行状態であると判定した場合、ステップＳ１０２の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０３に移る。
【００４９】
ステップＳ１０３にて、コントローラ３４の演算部３９は、作業装置４の上げ動作の指示が検出されたか否かを判定する。作業装置４の上げ動作の指示が検出された場合、ステップＳ１０３の判定がＹＥＳとなって、上述したステップＳ１０２に移る。ステップＳ１０２にて、コントローラ３４の演算部３９は、出力部４１を介し作業停止弁３３に駆動信号を出力せず、作業停止弁３３をポンプ連通位置とする。これにより、作業用操作装置２０Ａ，２０Ｂによる作業装置４の動作の指示を有効化する。一方、作業装置４の上げ動作の指示が検出されない場合、ステップＳ１０３の判定がＮＯとなって、ステップＳ１０４に移る。
【００５０】
ステップＳ１０４にて、コントローラ３４の演算部３９は、作業装置４の下げ動作の指示が検出されたか否かを判定する。作業装置４の下げ動作の指示が検出された場合、ステップＳ１０４の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０５に移る。ステップＳ１０５にて、コントローラ３４の演算部３９は、下げ動作禁止警報を出させる。具体的には、表示装置２１に下げ動作禁止警報のメッセージを表示させる。また、出力部４１を介しブザー４２に駆動信号を出力して、ブザー４２を吹鳴させる。また、ステップＳ１０６にて、コントローラ３４の演算部３９は、出力部４１を介し作業停止弁３３に駆動信号を出力し、作業停止弁３３をタンク連通位置とする。これにより、作業用操作装置２０Ａ，２０Ｂによる作業装置４の動作の指示を無効化する。
【００５１】
ステップＳ１０４にて作業装置４の下げ動作の指示が検出されない場合、その判定がＮＯとなって、上述したステップＳ１０６に移る。ステップＳ１０６にて、コントローラ３４の演算部３９は、出力部４１を介し作業停止弁３３に駆動信号を出力し、作業停止弁３３をタンク連通位置とする。これにより、作業用操作装置２０Ａ，２０Ｂによる作業装置４の動作の指示を無効化する。
【００５２】
以上のように本実施形態においては、油圧ショベルの吊り荷走行時に、作業装置４の上げ動作を行うことができる。そのため、例えば吊り荷Ｗと路面の段差との衝突を回避することができる。また、作業装置４の上げ動作は、作業装置４の下げ動作とは異なり、作業半径を小さくして吊り荷のモーメントを小さくするため、油圧ショベルの転倒を避けることができる。
【００５３】
また、本実施形態においては、油圧ショベルの吊り荷走行時に、作業装置４の下げ動作の指示があれば、その指示を無効化すると共に、表示装置２１及びブザー４２で警報を発する。これにより、運転者は、例えば油圧ショベルを停車させてから作業装置４の下げ動作を行うなどして対処することができる。
【００５４】
本発明の他の実施形態を、図７及び図８を用いて説明する。なお、本実施形態において、上記一実施形態と同等の部分は同一の符号を付し、適宜、説明を省略する。
【００５５】
図７は、本実施形態におけるコントローラ、表示装置、及び関連機器を表すブロック図である。
【００５６】
本実施形態の油圧ショベルは、油圧ショベルの前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出器４３を備えている。コントローラ３４Ａの演算部３９は、入力部３８を介し入力された傾斜角検出器４３の検出結果に基づいて、油圧ショベルが上り勾配を走行しているか否かを判定する。具体的には、傾斜角検出器４３で検出された傾斜角と予め設定された閾値と比較することにより、油圧ショベルが上り勾配を走行しているか否かを判定する。そして、吊り荷走行状態であるか否かの判定や、作業装置４の上げ動作又は下げ動作の指示が検出されたか否かの判定だけでなく、油圧ショベルが上り勾配を走行しているか否かの判定に基づいて、作業停止弁３３を制御する。この作業停止弁３３の制御を、図８を用いて説明する。
【００５７】
図８は、本実施形態における作業停止弁の制御に係わるコントローラの処理内容を表すフローチャートである。図７のステップＳ１０１〜Ｓ１０４は、上記一実施形態と同じであるため、説明を省略する。
【００５８】
ステップＳ１０４にて作業装置４の下げ動作の指示が検出された場合、その判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０７に移る。ステップＳ１０７にて、コントローラ３４Ａの演算部３９は、油圧ショベルが上り勾配を走行しているか否かを判定する。油圧ショベルが上り勾配を走行していると判定した場合、ステップＳ１０７の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０２に移る。ステップＳ１０２にて、コントローラ３４Ａの演算部３９は、出力部４１を介し作業停止弁３３に駆動信号を出力せず、作業停止弁３３をポンプ連通位置とする。これにより、作業用操作装置２０Ａ，２０Ｂによる作業装置４の動作の指示を有効化する。
【００５９】
一方、油圧ショベルが上り勾配を走行していないと判定した場合、ステップＳ１０７の判定がＮＯとなって、ステップＳ１０５に移る。ステップＳ１０５にて、コントローラ３４Ａの演算部３９は、下げ動作禁止警報を出させる。具体的には、表示装置２１に下げ動作禁止警報のメッセージを表示させる。また、出力部４１を介しブザー４２に駆動信号を出力して、ブザー４２を吹鳴させる。また、ステップＳ１０６にて、コントローラ３４Ａの演算部３９は、出力部４１を介し作業停止弁３３に駆動信号を出力し、作業停止弁３３をタンク連通位置とする。これにより、作業用操作装置２０Ａ，２０Ｂによる作業装置４の動作の指示を無効化する。
【００６０】
以上のように本実施形態においても、上記一実施形態と同様、油圧ショベルの吊り荷走行時に、作業装置４の上げ動作を行うことができる。そのため、例えば、吊り荷と路面の段差との衝突を回避することができる。また、本実施形態においては、油圧ショベルの吊り荷走行時であって、上り勾配を走行しているときに、作業装置４の下げ動作も行うことができる。そのため、例えば、荷振れが発生しても、吊り荷と運転室１６との衝突を回避することができる。
【００６１】
なお、上記実施形態において、ブーム角度センサ１２、アーム角度センサ１３、及び圧力センサ１４は、吊り荷Ｗの有無を検出する吊り荷検出器をも構成する場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。吊り荷検出器として、例えば吊り荷Ｗを撮影するカメラを設けてもよい。
【００６２】
また、上記実施形態において、走行検出器２８は、パイロット圧センサ及びシャトル弁で構成された場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。走行検出器は、例えば油圧ショベルの走行速度を検出する速度センサで構成されてもよい。
【００６３】
また、上記実施形態において、作業指示検出器３２は、パイロット圧センサで構成された場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。作業指示検出器は、例えば作業用操作レバーの操作量を検出する変位センサで構成されてもよい。
【００６４】
また、上記実施形態において、作業用操作装置２０Ａ，２０Ｂは、作業用操作レバーの操作量に対応したパイロット圧を生成する減圧弁３０Ａ，３０Ｂ，３１Ａ，３１Ｂを備え、作業停止装置として、パイロットポンプ２３と減圧弁３０Ａ，３０Ｂ，３１Ａ，３１Ｂの間に作業停止弁３３を設けた場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。例えば、作業用操作装置は、作業用操作レバーの操作量に対応した操作信号（電気信号）を生成するポテンショメータを備え、作業停止装置として、ポテンショメータの出力側に開閉器を設けてもよい。
【００６５】
なお、以上においては、本発明の適用対象として、クレーン機能を有する油圧ショベルを例にとって説明したが、これに限られず、例えばクローラクレーンやトラッククレーン等に適用してもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１                下部走行体
２                上部旋回体
４                作業装置
８                フック
１２              ブーム角度センサ
１３              アーム角度センサ
１４              圧力センサ
２０Ａ，２０Ｂ    作業用操作装置
２１              表示装置
２８              走行検出器
３２              作業指示検出器
３３              作業停止弁
３４，３４Ａ      コントローラ
４２              ブザー
４３              傾斜角検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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