(57)【要約】【課題】対向車両の死角領域から接近する接近車両の状況を容易に認識することができる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援ＥＣＵ１１は、ドライバにより自車両に対して右折が指示される状態において、他車両と、他車両の後方から接近する接近物とが所定距離内に存在すると判断される場合、接近物の走行状況に応じて、他車両から通信手段により他車両の後方を撮影した画像に含まれる接近物の表示形態を変更して表示部に表示する。【選択図】図３
2019021195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行する自車両の運転支援を実行する運転支援装置であって、
所定通信範囲に存在する他車両と通信を行う通信手段と、
前記他車両が対向車線上の所定距離内に存在するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記他車両が存在すると判断した場合、前記他車両から前記通信手段により前記他車両の後方を撮影した画像を取得する画像取得手段と、
ドライバにより前記自車両に対して右折が指示される状態において、前記判断手段により、前記他車両と、前記他車両の後方から接近する接近物とが前記所定距離内に存在すると判断される場合、前記接近物の走行状況に応じて、前記画像取得手段により取得した画像に含まれる前記接近物の表示形態を変更して表示部に表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両が前記交差点において前記右折する場合、前記自車両が交差点を通過するまでの第１時間を算出する第１時間算出手段と、
前記他車両が前記交差点において前記右折する場合、前記接近物が前記交差点に到達するまでの第２時間を算出する第２時間算出手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記第１時間と、前記第２時間とを比較し、この比較結果に基づいて、前記表示部における前記接近物の表示形態を変更する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記第１時間が前記第２時間より大きいときは、前記接近物を前記デフォルト状態より大きく表示し、前記第１時間が前記第２時間以下のときは、前記接近物をデフォルト状態より小さく表示する、
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記第１時間が前記第２時間より大きいときと、前記第１時間が前記第２時間以下のときとで、前記表示部における前記接近物の表示色を変える
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記第１時間が前記第２時間より大きいときは、前記接近物を赤系統の色で表示し、前記第１時間が前記第２時間以下のときは、前記接近物を青系統の色で表示する、
ことを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記自車両は、当該車両の進行方向を指示するステアリング部を備え、
前記運転支援装置は、
前記ステアリング部を振動させる振動手段を備え、
前記振動手段は、前記第１時間が前記第２時間より短いときは、前記ステアリング部を振動させる、
ことを特徴とする請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記表示制御手段は、前記画像取得手段により取得する画像での前記接近物の進行方向の向きを前記自車両の向きに対向させて前記表示部に表示する、
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記表示制御手段は、前記表示部に、前記接近物に加え、前記自車両、及び前記他車両を表示させる、
ことを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
大型車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置する第１二輪車両や第２二輪車両を対向車両検出部によって検出した場合に、第１二輪車両や第２二輪車両の存在に基づいて自車両の運転支援を行う技術が知られている（下記、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４４３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の技術は、ドライバは、大型車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置する車両の存在を知ることができる。しかしながら、死角領域に位置する車両の状況を知ることができない。例えば、ドライバが車両を右折させようとする場合、死角領域に車両が存在することが認識できても、その死角領域に存在する車両の走行状況が分からない。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、対向車両の死角領域から接近する接近車両の状況を容易に認識することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、道路を走行する自車両の運転支援を実行する運転支援装置であって、所定通信範囲に存在する他車両と通信を行う通信手段と、前記他車両が対向車線上の所定距離内に存在するか否かを判断する判断手段と、前記判断手段により前記他車両が存在すると判断した場合、前記他車両から前記通信手段により前記他車両の後方を撮影した画像を取得する画像取得手段と、ドライバにより前記自車両に対して右折が指示される状態において、前記判断手段により、前記他車両と、前記他車両の後方から接近する接近物とが前記所定距離内に存在すると判断される場合、前記接近物の走行状況に応じて、前記画像取得手段により取得した画像に含まれる前記接近物の表示形態を変更して表示部に表示する表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
以上のように構成された運転支援装置によると、ドライバにより自車両に対して右折が指示される状態において、他車両と、前記他車両の後方から接近する接近物とが所定距離内に存在すると判断される場合、接近物の走行状況に応じて、接近物の表示形態を変更して表示部に表示することができるため、ドライバは対向車両の死角領域から接近する接近車両の状況を容易に認識することができる。
【０００８】
また、運転支援装置は、前記自車両が前記交差点において前記右折する場合、前記自車両が交差点を通過するまでの第１時間を算出する第１時間算出手段と、前記他車両が前記交差点において前記右折する場合、前記接近物が前記交差点に到達するまでの第２時間を算出する第２時間算出手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記第１時間と、前記第２時間とを比較し、この比較結果に基づいて、前記表示部における前記接近物の表示形態を変更するようにしてもよい。
【０００９】
前記第１時間と、前記第２時間とを比較することにより、自車両と、接近物の走行状況、言い換えると、交差点で自車両と、接近物とが衝突可能性があるか否かに基づいて、表示部の表示形態を変更することができる。
【００１０】
また、前記表示制御手段は、前記第１時間が前記第２時間より大きいときは、前記接近物を前記デフォルト状態より大きく表示し、前記第１時間が前記第２時間以下のときは、前記接近物をデフォルト状態より小さく表示するようにしてもよい。これにより、自車両と接近物との衝突可能性の高いときは接近物が大きく表示され、衝突可能性が低いときは接近物が小さく表示されるため、ドライバは、接近物のサイズにより、衝突の危険度を視認することができる。
【００１１】
また、前記表示制御手段は、前記第１時間が前記第２時間より大きいときと、前記第１時間が前記第２時間以下のときとで、前記表示部における前記接近物の表示色を変えるようにしても良い。例えば、前記表示制御手段は、前記第１時間が前記第２時間より大きいときは、前記接近物を赤系統の色で表示し、前記第１時間が前記第２時間以下のときは、前記接近物を青系統の色で表示するようにしてもよい。これにより、自車両と接近物との衝突可能性の高いときは接近物が赤系統の色で表示され、衝突可能性が低いときは接近物が青系統の色で表示されるため、ドライバは、接近物の色により、衝突の危険度を視認することができる。
【００１２】
さらに、前記自車両は、当該車両の進行方向を指示するステアリング部を備え、前記運転支援装置は、前記ステアリング部を振動させる振動手段を備え、前記振動手段は、前記第１時間が前記第２時間より短いときは、前記ステアリング部を振動させるようにしてもよい。これにより、自車両と接近物との衝突可能性が高いときは、ステアリング部を振動させることでき、ドライバにさらに注意を促すことができる。
【００１３】
さらに、前記表示制御手段は、前記画像取得手段により取得する画像での前記接近物の進行方向の向きを前記自車両の向きに対向させて前記表示部に表示するようにしてもよい。これにより、ドライバは、目視する方向と同じ向きで接近物の位置を把握することが可能になる。
【００１４】
さらに、前記表示制御手段は、前記表示部に、前記接近物に加え、前記自車両、及び前記他車両を表示させるようにしてもよい。これにより、自車両、他車両、及び接近物の位置関係が明確になるため、ドライバは、接近物の位置をより正確に理解することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、対向車両の死角領域から接近する接近物の状況を容易に認識することができる運転支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両の概略的な構成の一例を示す図。
【図２】同実施形態に係る撮影範囲の一例を示す図。
【図３】同実施形態に係る撮影画像の表示処理の一例を示すフローチャート。
【図４】同実施形態に係る表示形態の変更処理の一例を示すサブフローチャート。
【図５】同実施形態に係るディスプレイの表示画面の一例を示す図。
【図６】同実施形態に係るディスプレイの表示画面の一例を示す図。
【図７】同実施形態に係るディスプレイの表示画面の一例を示す図。
【図８】同実施形態に係るディスプレイの表示画面の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の各実施の形態について図面を参照しながら説明する。  
【００１８】
図１は、車両１の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、運転支援装置である運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１、車車間通信部（通信手段）１２、ウインカスイッチ１３、車速センサ１４、画像処理部１５ａを含むカメラ部１５、ナビゲーションシステム１６、ステアリング部１７、表示部であるディスプレイ１８、及びスピーカ１９を備えている。
【００１９】
運転支援ＥＣＵ１１は、車車間通信部１２を介して取得する他車両の車両情報やウインカスイッチ１３から取得する車両（自車両）１の走行状況に基づいて所定の処理を行い、ディスプレイ１８やスピーカ１９に運転支援指令を出力することにより、車両１のドライバに対して運転支援を行うものである。この運転支援ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭ等を含み構成され、ＣＰＵがＲＯＭ等に記憶される所定のプログラムを実行することにより、各種の運転支援機能を実現する。この運転支援機能には、後述する撮影画像をディスプレイ１８に表示する機能が含まれる。
【００２０】
車車間通信部１２は、車両同士で通信するための無線通信装置である。車車間通信部１２は、他車両の運転支援ＥＣＵとの間で双方向通信することにより、他車両の車両情報を受信し、受信した車両情報を運転支援ＥＣＵ１１に出力する。また、車車間通信部１２は、運転支援ＥＣＵ１１から出力される自車両の車両情報を取得し、取得した車両情報を他車両へ送信する。このように、車車間通信部１２は、車車間通信を行うことにより、他車両との間で車両情報を送受信することが可能になっている。ここで、車両情報とは、本実施形態では、自車両の車速、位置、ウインカスイッチの状態、及びカメラ部１５で撮影した後方の撮影画像の情報を含む。
【００２１】
ウインカスイッチ１３は、ドライバによる方向指示を入力するスイッチである。ドライバはウインカスイッチ１３を操作して、右方向指示のＯＮ／ＯＦＦ、左方向指示のＯＮ／ＯＦＦを入力する。ウインカスイッチ１３は、ドライバによるウインカ操作情報を運転支援ＥＣＵ１１に出力する。車速センサ１４は、車両１の車速を検出するセンサである。車速センサ１４は、所定時間ごとに車両１の車速を検出し、検出した車速情報を運転支援ＥＣＵ１１に出力する。
【００２２】
カメラ部１５は、車両の前方を撮影するカメラと、車両の後方を撮影するカメラと、各カメラが撮影した画像に対して画像処理を行う画像処理部１５ａを含む。画像処理部１５ａは、画像処理の結果を運転支援ＥＣＵ１１に出力する。画像処理部１５ａは、例えば、対向車線上に他車両が存在することを画像処理結果から認識し、他車両の存在を運転支援ＥＣＵ１１に出力する。また、画像処理部１５ａは、車車間通信部１２により他車両から受信する撮影画像に対しても画像処理を行い、画像処理の結果を運転支援ＥＣＵ１１に出力する。カメラ部１５の各カメラは、例えば、ドライブレコーダに含まれるものを用いても良いし、車両の前側、後側にそれぞれ設けるようにしてもよい。
【００２３】
ナビゲーションシステム１６は、車両１の位置を検出するものである。ナビゲーションシステム１６は、地図情報、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置、入出力装置などを備えて構成されている。また、ナビゲーションシステム１６は、道路上における車両１の位置を検出し、検出した位置を示す位置情報を運転支援ＥＣＵ１１に出力する。
【００２４】
ステアリング部１７は、ドライバが車両１に対して進行方向を指示する装置である。本実施形態では、ステアリング部１７には、バイブレータが設けられており、運転支援ＥＣＵ１１の指示に基づいて、バイブレータを作動させることにより、ステアリング部１７を振動させることができるようになっている。
【００２５】
ディスプレイ１８は、ナビゲーションシステム１６等と共用される車載ディスプレイ、メータのディスプレイ、又は別途搭載された専用のディスプレイである。ディスプレイ１８は、運転支援ＥＣＵ１１からの運転支援指令に応じて所定の画像を表示する。本実施形態では、ディスプレイ１８は、通常時は、カメラ部１５で撮影する後方の撮影画像に関する自車両後方画像を表示し、一定条件下で他車両から受信する他車両の後方画像に関する他車両後方画像を表示する。スピーカ１９は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ１９は、運転支援ＥＣＵ１１からの運転支援指令に応じて所定の音声を出力する。このように、ディスプレイ１８及びスピーカ１９は、画面表示及び音声出力を行う。
【００２６】
次に、カメラ部１５の撮影範囲について説明する。図２は、カメラ部１５の撮影範囲の一例を示す図である。図２においては、道路Ｒ１と道路Ｒ２とが交差しており、道路Ｒ１は、片側２車線の道路であり、図中下側に車両１が走行する車線Ｌ１０と、車線Ｌ１０の対向車線である車線Ｌ２０とを含む。車線Ｌ１０は、車線Ｌ１１、及び車線Ｌ１１の外側の車線Ｌ１２からなり、車線Ｌ２０は車線Ｌ２１、及び車線Ｌ２１より外側の車線Ｌ２２からなる。
【００２７】
車両１は、車線Ｌ１１上に位置しており、交差点で右折をする状態にある。また、車両２は、車線Ｌ１１の対向車線である車線Ｌ２１上に位置しており、交差点で右折をする状態にある。さらに、車両３は、車両Ｌ２２上に位置しており、車両２に接近する状態にある。このため、車両１のドライバは、車両２に遮蔽され、車両３を目視できない状態になっている。なお、車両２，３は、それぞれ車両１と実質的に同様な構成をしているため、車両２，３の構成については図示及び説明を省略する。
【００２８】
さて、車両１のカメラ部１５の撮影範囲は、前方が撮影範囲Ａ１１であり、後方が撮影範囲Ａ１２である。また、車両２のカメラ部の撮影範囲は、前方が撮影範囲Ａ２１であり、後方が撮影範囲Ａ２２である。車両１の撮影範囲Ａ１１には車両２が撮影されており、車両２の撮影範囲Ａ２１には車両１が撮影されていると共に撮影範囲Ａ２２には車両３が撮影されている。なお、車両３のカメラ部も前方、後方を撮影しているが、本発明の説明と直接関係がないため図示を省略している。また、撮影範囲Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２は、説明の都合上模式的に示したものであり、その撮影範囲は任意に設定することが可能である。
【００２９】
次に、運転支援ＥＣＵ１１が実行する運転支援について説明する。図３は、運転支援ＥＣＵ１１が実行する撮影画像の表示処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、車両１が走行中に常時実行される。
【００３０】
図３に示すように、運転支援ＥＣＵ１１は、ウインカスイッチ１３がＯＮか否かを判断する（Ｓ１０１）。具体的には、運転支援ＥＣＵ１１は、ウインカスイッチ１３から受信するウインカ操作情報に基づいて、右折を指示するウインカスイッチがＯＮされているかを判断する。運転支援ＥＣＵ１１が、ウインカスイッチ１３がＯＮでないと判断した場合（ＳＴ１０１：ＮＯ）、処理は終了する。
【００３１】
ウインカスイッチ１３がＯＮであると判断した場合（ＳＴ１０１：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、他車両が対向車線上の所定距離内に存在するか否かを判断する（ＳＴ１０２：判断手段）。本実施形態では、カメラ部１５で撮影する前方の撮影画像に基づいて、運転支援ＥＣＵ１１は、他車両が対向車線上に存在するか否かを判断すると共に、対向車線上に他車両が位置しているときは車車間通信部１２により、他車両から受信する車両情報に含まれる他車両の位置と、ナビゲーションシステム１６から得られる車両１の位置とに基づいて、所定距離内に他車両が存在するか否かを判断する。運転支援ＥＣＵ１１が、当該他車両が存在しないと判断した場合（ＳＴ１０２：ＮＯ）、処理は終了する。
【００３２】
一方、上記他車両が存在すると判断した場合（ＳＴ１０２：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、車車間通信部１２を介して、その他車両から車両情報に含まれる後方画像を取得する（ＳＴ１０３：画像取得手段）。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、他車両の後方画像を取得するが、この段階では、ディスプレイ１８には自車両の後方画像を表示している。
【００３３】
次に、運転支援ＥＣＵ１１は、他車両の後方から接近する接近車両（接近物）が存在するか否かを判断する（ＳＴ１０４）。本実施形態では、運転支援ＥＣＵ１１は、車車間通信部１２により通信リンクが確立している車両から受信する車両情報に含まれる位置に基づいて、対向車線上に位置している他車両に後方から接近してくる接近車両があるか否かを判断する。運転支援ＥＣＵ１１が、接近車両が存在しないと判断した場合（ＳＴ１０４：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１０２へ戻る。これにより、他車両後方画像を取得しつつもディスプレイ１８には自車両後方画像が表示される状態が継続される。
【００３４】
また、接近車両が存在すると判断した場合（ＳＴ１０４：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、接近車両から受信する車両情報から接近車両の走行状況を取得する（ＳＴ１０５）。具体的には、運転支援ＥＣＵ１１は、少なくとも接近車両の位置と車速を取得する。
【００３５】
次に、運転支援ＥＣＵ１１は、接近車両の走行状況に応じて、接近車両のディスプレイ１８への表示形態を変更する（ＳＴ１０６）。この表示形態の変更処理の詳細については、図６を参照して後述する。
【００３６】
次に、運転支援ＥＣＵ１１は、ディスプレイ１８の表示画面を切り替える（ＳＴ１０７：表示制御手段）。詳細には、運転支援ＥＣＵ１１は、ディスプレイ１８の表示を、自車両後方画像から、他車両から車車間通信により取得し、ステップＳＴ１０６の処理が実行された他車両後方画像に切り替える。これにより、他車両後方画像がドライバに視認される。
【００３７】
このように他車両後方画像をディスプレイ１８に表示した後、運転支援ＥＣＵ１１は、他車両、及び接近車両が所定距離内に存在するか否かを判断する（ＳＴ１０８）。他車両、及び接近車両と車車間通信を行っているため、運転支援ＥＣＵ１１は、これらから取得する車両情報に含まれる位置と、車両１の位置とに基づいて当該判断を行う。運転支援ＥＣＵ１１が他車両、及び接近車両が所定距離内に存在しないと判断した場合（ＳＴ１０８：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１１０へ進む。
【００３８】
一方、他車両、及び接近車両が所定距離内に存在すると判断した場合（ＳＴ１０８：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ１１は、ウインカスイッチ１３がＯＦＦか否かを判断する（ＳＴ１０９）。運転支援ＥＣＵ１１が、ウインカスイッチ１３がＯＦＦでないと判断した場合（ＳＴ１０９：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１０５へ戻り、ウインカスイッチ１３がＯＦＦであると判断した場合（ＳＴ１０９：ＹＥＳ）、処理はステップＳＴ１１０へ進む。ステップＳＴ１１０においては、運転支援ＥＣＵ１１は、ディスプレイ１８の表示を他車両後方画像から自車両後方画像へと切り替え、処理を終了する。これにより、他車両に遮蔽されて接近車両が目視できない状態が解消された場合、ディスプレイ１８の表示画面が自車両後方画像に切替られる。
【００３９】
次に、接近車両の表示形態の変更処理（ＳＴ１０６）の詳細について説明する。図６は、運転支援ＥＣＵ１１が実行する表示形態の変更処理の一例を示すサブフローチャートである。
【００４０】
まず、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１が交差点を抜ける時間Ｔ１を算出する（ＳＴ２０１：第１時間算出手段）。運転支援ＥＣＵ１１は、ナビゲーションシステム１６から得られる地図情報に基づいて車両１の位置から交差点までの距離Ｌ１を算出し、この算出した距離Ｌ１と車速センサ１４から取得する車両１の車速Ｖ１とから車両１が交差点を抜ける時間Ｔ１（Ｌ１／Ｖ１：第１時間）を算出する。
【００４１】
次に、運転支援ＥＣＵ１１は、接近車両が交差点に到達する時間Ｔ２を算出する（ＳＴ２０２：第２時間算出手段）。運転支援ＥＣＵ１１は、接近車両から受信する車両情報に含まれる位置と、この位置とナビゲーションシステム１６から得られる地図情報とに基づいて、接近車両の位置から交差点までの距離Ｌ２を算出し、この算出した距離Ｌ２と、車両情報に含まれる接近車両の車速Ｖ２とに基づいて、接近車両が交差点に到達する時間Ｔ２（Ｌ２／Ｖ２：第２時間）を算出する。
【００４２】
次に、運転支援ＥＣＵ１１は、時間Ｔ１＞時間Ｔ２か否かを判断する（ＳＴ２０３）。時間Ｔ１＞時間Ｔ２であると判断した場合（ＳＴ２０３：ＹＥＳ）、車両１と接近車両とが衝突可能性が大きいため、運転支援ＥＣＵ１１は、他車両後方画像に対して、近接車両の画像を拡大する処理を含む処理を実行する（ＳＴ２０４）。他の処理としては、本実施形態では、車両１を模式的に表示する処理、及び他車両を破線で表示する処理、及び他車両後方画像での他車両の進行方向の向きを自車両の進行方向と対向させる処理を含む。このようにして、他車両後方画像がディスプレイ１８に表示するのに適したデータに変換される。そして、運転支援ＥＣＵ１１は、ステアリング部１７を振動させる運転支援指令をステアリング部１７へ送信する（ＳＴ２０５：振動手段）。この運転支援指令は、例えば、所定時間だけステアリング部１７を振動させる指令である。これにより、ステアリング部１７は所定時間振動する。
【００４３】
また、時間Ｔ１＞時間Ｔ２でないと判断した場合（ＳＴ２０３：ＮＯ）、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１と接近車両とが衝突可能性が小さいため、他車両後方画像に対して、近接車両の画像を縮小する処理を含む処理を実行する（ＳＴ２０６）。他の処理としては、本実施形態では、車両１を模式的に表示する処理、他車両を破線で表示する処理、及び他車両後方画像での他車両の進行方向の向きを自車両の進行方向と対向させる処理であり、他車両後方画像をディスプレイ１８に表示するのに適したデータに変換するのは、ステップＳＴ２０４の処理の場合と同様である。このように近接車両を拡大してステアリング部１７を振動させ、又は縮小する処理等が終了すると、運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ１０７の処理へ進む。
【００４４】
次に、既述の図２の状態にあるときに、車両１，車両２のそれぞれのディスプレイ１８に表示される表示画面の一例について図５から図７を参照して説明する。
【００４５】
まず、車両２のディスプレイ１８に表示される後方画像について説明する。車両２に関しては、対向車線上に他車両である車両１が所定距離内に存在し、車両１に接近する接近車両が存在しない場合、つまり、自車両後方画像がディスプレイ１８に表示される場合である。
【００４６】
図５は、車両２のディスプレイ１８に表示される表示画面の一例を示す図である。図５に示すように、所定距離範囲内に車両３しか存在しないため、表示画面１９Ａには、車両２のカメラ部１５で撮影した撮影範囲Ａ２２に対応する画像が表示されている。具体的には、車両２の後方の道路が示されると共に、その道路上に自車両として車両２が表示され、その後方に車両３が表示されている。車両２のドライバは、当該表示画面１９Ａにより、車両３が後方に存在していることを視認できる。なお、自車両２は表示されないようにしてもよい。
【００４７】
次に、車両１のディスプレイ１８に表示される後方画像について説明する。なお、既述のように、車両１に関しては、対向車線上に他車両である車両２、接近車両である車両３が所定距離内に存在している場合、つまり、他車両後方画像がディスプレイ１８に表示される場合である。
【００４８】
図６，図７は、それぞれ車両１のディスプレイ１８に表示される表示画面の一例を示す図である。なお、車両（自車両）１と、近接車両（接近物）３との関係において、図６は、時間Ｔ１＞Ｔ２の場合であり、図７は、時間Ｔ１＞Ｔ２でない場合である。
【００４９】
図６に示すように、所定距離範囲内に車両２，車両２に後方から接近する車両３が存在するため、表示画面１９Ｂには、車両２が撮影した撮影範囲Ａ２２に対応する画像が表示される。具体的には、車両１の前方の道路が示されると共に、その道路上に自車両として車両１が表示され、その対向車線上の前方に車両２が破線で表示され、その車両２の後方にデフォルトの状態の車両３より拡大した車両３Ａが表示される。このように、拡大した車両３Ａをディスプレイ１８に表示しているため、運転支援ＥＣＵ１１は、車両２に遮蔽されてドライバが目視できない状態にある接近車両３と衝突する可能性が高いことを報知することができる。また、運転支援ＥＣＵ１１は、他車両後方画像に対して画像処理を実行し、他車両後方画像での他車両の向きを車両１の向きと対向させると共に、撮影範囲Ａ２２に入らない車両１、車両２の存在をディスプレイ１８に表示することにより、自車両である車両１と、車両２，車両３との位置関係を明確にすることができる。
【００５０】
また、図７に示す場合も、図６に示す場合と同様に、車両２に後方から接近する所定距離範囲内に車両２，車両３が存在するため、表示画面１９Ｃには、車両２が撮影した撮影範囲Ａ２２に対応する画像が表示される。具体的には、車両１の前方の道路が示されると共に、その道路上に自車両として車両１が表示され、その対向車線上の前方に車両２が破線で表示され、その車両２の後方にデフォルトの状態より縮小した車両３Ｂが表示される。このように、縮小した車両３Ｂをディスプレイ１８に表示しているため、運転支援ＥＣＵ１１は、車両２に遮蔽されてドライバが目視できない状態にある接近車両３と衝突する可能性が低いことを報知することができる。また、運転支援ＥＣＵ１１は、他車両後方画像に対して画像処理を実行し、他車両後方画像での他車両の向きを車両１の向きと対向させると共に、撮影範囲Ａ２２に入らない車両１、車両２の存在をディスプレイ１８に表示することにより、自車両である車両１と、車両２，車両３との位置関係を明確にすることができるのは、図６に示す場合と同様である。
【００５１】
以上のように構成された車両１によると、運転支援ＥＣＵ１１は、ドライバにより車両１に対して右折が指示される状態において、車両２と、車両２の後方から接近する車両３とが所定距離内に存在すると判断される場合、車両３の走行状況に応じて、車両３の表示形態を変更してディスプレイ１８に表示することができるため、ドライバは対向車両の死角領域から接近する接近車両の状況を容易に認識することができる。
【００５２】
また、運転支援ＥＣＵ１１は、時間Ｔ１と、時間Ｔ２とを比較することにより、車両１と、車両３の走行状況、言い換えると、交差点で車両１と、車両３とが衝突可能性があるか否かに基づいて、ディスプレイ１８の表示形態を変更することができる。
【００５３】
また、運転支援ＥＣＵ１１は、時間Ｔ１＞時間Ｔ２のときは、車両３をデフォルト状態より大きくディスプレイ１８に表示し、時間Ｔ１＞時間Ｔ２でないときは、車両３をデフォルト状態より小さくディスプレイ１８に表示する。これにより、車両１と車両３との衝突可能性の高いときは車両３が大きく表示され、衝突可能性が低いときは車両３が小さく表示されるため、ドライバは、車両３のサイズにより、衝突の危険度を視認することができる。
【００５４】
さらに、運転支援ＥＣＵ１１は、時間Ｔ１＞時間Ｔ２のときは、ステアリング部１７を振動させる。これにより、車両１と車両との衝突可能性が高いときは、ステアリング部１７を振動させることでき、車両３の拡大表示による注意に加えて、ドライバにさらに注意を促すことができる。
【００５５】
さらに、運転支援ＥＣＵ１１は、他車両後方画像での車両３の進行方向の向きを車両１の向きに対向させてディスプレイ１８に表示する。これにより、ドライバは、目視する方向と同じ向きで車両３の位置を把握することが可能になる。
【００５６】
さらに、運転支援ＥＣＵ１１は、ディスプレイ１８の表示画面に車両３に加え、車両１、車両２を表示させる。これにより、車両１、車両２、及び車両３の位置関係が明確になるため、ドライバは、車両３の位置をより正確に理解することができる。
【００５７】
なお、上記実施形態では、接近車両である車両３の表示形態の変更を、車両３を表示するサイズの変更によりドライバに視認させる場合を説明したがこれに限るものではない。車両３の表示形態の変更を、図８に示すようにサイズはデフォルトのままにし、車両３の表示色を変更するようにしてもよい。この場合、運転支援ＥＣＵ１１は、例えば、時間Ｔ１＞時間Ｔ２である場合は、車両３を赤系統の表示色にしてドライバに危険度が高いことを報知し、時間Ｔ１＞時間Ｔ２でない場合は、車両３を青系統の表示色にしてドライバに危険度が高くないことを報知する。また、車両３の表示形態の変更を、車両３のサイズ、と、表示色の変更とを組み合わせて行うようにしてもよい。
【００５８】
また、上記実施形態では、他車両である車両２から受信する撮影画像に画像処理を施し、他車両後方画像での車両３の向きと、車両１の向きとを対向させるように処理すると共に、自車両である車両１や他車両である車両２を表示する加工を加えたうえで、ディスプレイ１８に表示する場合を説明したが、これに限るものではない。他車両後方画像を加工せずにそのままディスプレイ１８に表示するようにしてもよい。このように構成すると、撮影画像に画像処理をする必要がないため、処理負担を軽減することができる。
【００５９】
さらに、上記実施形態では、車両１が交差点を通過する場合について説明したが、本発明が適用されるのは、この場合に限られるものではない。例えば、車両１が道路Ｒ１の車線Ｌ１０を走行中に、車線Ｌ２０の右側に設けられた店舗の駐車場等に進入する場合にも適用すること可能である。
【００６０】
さらに、上記実施形態では、ステップＳＴ１０７の処理において、他車両後方画像をディスプレイ１８の全面に表示する場合で説明したが、これに限るものではない。運転支援ＥＣＵ１１は、例えば、ディスプレイ１８の一部の領域を、他車両後方画像を表示する領域に割り当てるようにしてもよい。
【００６１】
さらに、上記実施形態では、主として近接車両である車両３をディスプレイ１８に表示する場合で説明したが（参照：図６，図７等）、これに限るものではない。例えば、カメラ部１５の後方を撮影する撮影範囲Ａ１２の撮影範囲を広げて歩道まで撮影可能とした場合において、画像処理部１５ａの処理により、撮影画像の中に自転車、二輪車、歩行者等が含まれていることが確認できた場合、運転支援ＥＣＵ１１は、自転車、二輪車、歩行者等を赤い枠で囲む表示をすると共にスピーカ１９からアラートを発するようにしてもよい。これにより、ドライバは、車両２に遮蔽されて目視できない自転車、二輪車、歩行者等を、接近車両である車両３に加えて視認することが可能になる。
【００６２】
この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１，２，３…車両、１１…運転支援ＥＣＵ、１２…車車間通信部、１３…ウインカスイッチ、１４…車速センサ、１５…カメラ部、１６…ナビゲーションシステム、１７…ステアリング部、１８…ディスプレイ、１９…スピーカ、Ｒ１，Ｒ２…道路、Ｌ１０…車線、Ｌ２０…Ｌ１０の対向車線、Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２…撮影範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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