(57)【要約】【課題】機器の移動可能領域を精度良く特定する。【解決手段】実施形態の情報処理装置は、移動可能な第１機器と、第１機器と通信可能な第２機器とを備える通信システムにおける、第１機器の移動可能領域を算出する情報処理装置である。第２機器は、周囲の物体の位置をセンシングするセンシング部を有する。情報処理装置は、無線到達領域推定部と、見通内領域特定部と、移動可能領域特定部と、を備える。無線到達領域推定部は、第２機器から無線信号が到達可能な距離の範囲を表す無線到達領域を推定する。見通内領域特定部は、センシング部により検出された周囲の物体の位置に基づき、第２機器が見通し内通信をすることが可能な見通内領域を特定する。移動可能領域特定部は、無線到達領域と見通内領域とが重複する領域を移動可能領域として特定する。【選択図】図３
2019057085.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な第１機器と、前記第１機器と通信可能な第２機器とを備える通信システムにおける、前記第１機器の移動可能領域を算出する情報処理装置であって、
前記第２機器は、周囲の物体の位置をセンシングするセンシング部を有し、
前記情報処理装置は、
前記第２機器から無線信号が到達可能な距離の範囲を表す無線到達領域を推定する無線到達領域推定部と、
前記センシング部により検出された周囲の物体の位置に基づき、前記第２機器が見通し内通信をすることが可能な見通内領域を特定する見通内領域特定部と、
前記無線到達領域と前記見通内領域とが重複する領域を前記移動可能領域として特定する移動可能領域特定部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記第２機器は、前記センシング部として、前記第１機器を撮像するための撮像装置を有し、
前記見通内領域特定部は、前記第２機器により撮像された監視画像を取得し、取得した前記監視画像に基づき障害物を特定し、前記第２機器による撮像範囲内であって前記障害物により隠されない領域を、前記見通内領域として特定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第１機器は、前方を撮像するための撮像装置を有し、
前記情報処理装置は、
前記監視画像により前記第２機器に対する前記第１機器の位置を検出する位置検出部と、
前記第１機器が何れの方向を向いているかを検出する姿勢検出部と、
前記第１機器の位置および前記第１機器が向いている方向に基づき、前記第１機器による撮像範囲内の領域を算出する撮像範囲算出部と、
前記移動可能領域と前記第１機器による撮像範囲内の領域とが重複する領域を、前方領域として特定する前方領域特定部と、
をさらに備える請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記情報処理装置は、
前記前方領域を表す情報を生成する提示情報生成部と、
前記第１機器が撮像した移動画像に前記前方領域を表す情報を合成して操作者に提示する提示部と、
をさらに備える請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第２機器は、操作者により操作される操作機器である
請求項１から４の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記第２機器は、移動可能な機器である
請求項１から４の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記情報処理装置は、前記第２機器に設けられる
請求項１から６の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報処理装置は、前記第１機器および前記第２機器以外の機器に設けられる
請求項１から６の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記第１機器は、前記移動可能領域を取得し、前記移動可能領域内で移動する
請求項１から８の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
移動可能な第１機器と、前記第１機器と通信可能な第２機器とを備える通信システムにおける、前記第１機器の移動可能領域を算出する情報処理装置において実行される情報処理方法であって、
前記第２機器は、周囲の物体の位置をセンシングするセンシング部を有し、
前記情報処理装置が、
前記第２機器から無線信号が到達可能な距離の範囲を表す無線到達領域を推定し、
前記センシング部により検出された周囲の物体の位置に基づき、前記第２機器が見通し内通信をすることが可能な見通内領域を特定し、
前記無線到達領域と前記見通内領域とが重複する領域を前記移動可能領域として特定する
情報処理方法。
【請求項１１】
移動可能な第１機器と、前記第１機器と通信可能な第２機器とを備える通信システムにおける、前記第１機器の移動可能領域を算出する情報処理装置において実行されるプログラムであって、
前記第２機器は、周囲の物体の位置をセンシングするセンシング部を有し、
前記情報処理装置を、
前記第２機器から無線信号が到達可能な距離の範囲を表す無線到達領域を推定する無線到達領域推定部と、
前記センシング部により検出された周囲の物体の位置に基づき、前記第２機器が見通し内通信をすることが可能な見通内領域を特定する見通内領域特定部と、
前記無線到達領域と前記見通内領域とが重複する領域を前記移動可能領域として特定する移動可能領域特定部と、
して機能させるプログラム。
【請求項１２】
移動可能な第１機器と、前記第１機器と通信可能な第２機器と、前記第１機器の移動可能領域を算出する情報処理装置とを備える通信システムであって、
前記第２機器は、周囲の物体の位置をセンシングするセンシング部を有し、
前記情報処理装置は、
前記第２機器から無線信号が到達可能な距離の範囲を表す無線到達領域を推定する無線到達領域推定部と、
前記センシング部により検出された周囲の物体の位置に基づき、前記第２機器が見通し内通信をすることが可能な見通内領域を特定する見通内領域特定部と、
前記無線到達領域と前記見通内領域とが重複する領域を前記移動可能領域として特定する移動可能領域特定部と、
を備える通信システム。
【請求項１３】
第１移動機器と、第２移動機器と、操作機器とを備える通信システムであって、
前記第２移動機器は、前記第１移動機器と前記操作機器との間の通信を中継し、
前記第１移動機器は、前方を撮像した移動画像を前記操作機器に送信し、
前記第２移動機器は、前記第１移動機器を撮像した監視画像を前記操作機器に送信し、
前記操作機器は、
前記第２移動機器から無線信号が到達可能な距離の範囲を表す無線到達領域を推定する無線到達領域推定部と、
前記監視画像に基づき、前記第２移動機器が見通し内通信をすることが可能な見通内領域を特定する見通内領域特定部と、
前記無線到達領域と前記見通内領域とが重複する領域を移動可能領域として特定する移動可能領域特定部と、
前記監視画像により前記第２移動機器に対する前記第１移動機器の位置を検出する位置検出部と、
前記第１移動機器が何れの方向を向いているかを検出する姿勢検出部と、
前記第１移動機器の位置および前記第１移動機器が向いている方向に基づき、前記第１移動機器による撮像範囲内の領域を算出する撮像範囲算出部と、
前記移動可能領域と前記第１移動機器による撮像範囲内の領域とが重複する領域を、前方領域として特定する前方領域特定部と、
前記前方領域を表す情報を生成する提示情報生成部と、
前記移動画像に前記前方領域を表す情報を合成して操作者に提示する提示部と、
を有する通信システム。
【請求項１４】
Ｎ個（２以上の整数）の移動機器と、操作機器とを備える通信システムであって、
前記Ｎ個の移動機器のうちの第Ｎ移動機器は、第（Ｎ−１）移動機器と前記操作機器との間の通信を中継し、
Ｎが３以上の場合、前記Ｎ個の移動機器のうちの第Ｘ（Ｘは２以上、Ｎ−１以下の整数）移動機器は、第（Ｘ−１）移動機器と第（Ｘ＋１）移動機器との間の通信を中継し、
前記Ｎ個の移動機器のうちの第１移動機器は、前方を撮像し、
前記第Ｘ移動機器は、前記第（Ｘ−１）移動機器を撮像し、
前記第Ｎ移動機器は、前記第（Ｎ−１）移動機器を撮像し、
前記操作機器は、前記第Ｎ移動機器を撮像し、
前記操作機器は、
操作者からの操作に応じて、前記Ｎ個の移動機器の何れか１つを対象機器として選択し、
前記対象機器を撮像する移動機器または前記操作機器を監視機器として決定し、
前記対象機器は、前方を撮像した移動画像を前記操作機器に送信し、
前記監視機器は、前記対象機器を撮像した監視画像を前記操作機器に送信し、
前記操作機器は、
前記監視機器から無線信号が到達可能な距離の範囲を表す無線到達領域を推定する無線到達領域推定部と、
前記監視画像に基づき、前記監視機器が見通し内通信をすることが可能な見通内領域を特定する見通内領域特定部と、
前記無線到達領域と前記見通内領域とが重複する領域を移動可能領域として特定する移動可能領域特定部と、
前記監視画像により前記監視機器に対する前記対象機器の位置を検出する位置検出部と、
前記対象機器が何れの方向を向いているかを検出する姿勢検出部と、
前記対象機器の位置および前記対象機器が向いている方向に基づき、前記対象機器による撮像範囲内の領域を算出する撮像範囲算出部と、
前記移動可能領域と前記対象機器による撮像範囲内の領域とが重複する領域を、前方領域として特定する前方領域特定部と、
前記前方領域を表す情報を生成する提示情報生成部と、
前記移動画像に前記前方領域を表す情報を合成して操作者に提示する提示部と、
を有する通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、無線端末が無線信号を中継するマルチホップ通信と呼ばれる技術が知られている。マルチホップ通信が適用された通信システムでは、無線信号が直接届かない無線端末に対し、他の無線端末を介して通信をさせることができる。
【０００３】
また、マルチホップ通信を無人搬送車、ドローンまたはロボット等の移動機器に適用したシステムも知られている。このシステムでは、操作機器から無線信号が直接届かない遠方の移動機器に、途中の移動機器を介して命令を送信することができる。また、このシステムでは、遠方の移動機器が撮像した画像を、途中の移動機器を介して操作機器に送信することもできる。例えば、このようなシステムでは、災害現場および危険エリア等の人による作業が困難な場所において、無線信号が直接届かない位置にロボット等を移動させて、人に代わりロボットに作業をさせることができる。また、このようなシステムでは、安全な場所から、危険な場所の様子を確認することもできる。
【０００４】
しかし、複数の移動機器を用いてマルチホップ通信を行うシステムでは、何れかの移動機器が、中継用の移動機器から無線の届かない位置に移動してしまい、通信が途切れてしまう可能性があった。例えば、このようなシステムでは、先頭の移動機器に移動命令を与えた結果、先頭の移動機器が中継用の移動機器から無線の届かない位置に移動してしまい、突然通信が途切れてしまう可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許３３６４２３７号公報
【特許文献２】特許３６７９３７５号公報
【特許文献３】特許４９１８８０７号公報
【特許文献４】特許４７９２８２３号公報
【特許文献５】特開２００２−３４１９３７号公報
【特許文献６】特許５９１２４５１号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】"複眼型距離画像ＣＭＯＳイメージセンサ"、［online］、東芝／研究開発センター／研究開発ライブラリ、［２０１７年９月７日検索］、インターネット〈URL：http://www.toshiba.co.jp/rdc/detail/13_t24.htm〉
【非特許文献２】"単眼カメラで撮影した１枚の画像からカラー画像と距離画像を同時に取得できる撮像技術を開発"、［online］、東芝／研究開発センター／研究開発ライブラリ、［２０１７年９月７日検索］、インターネット〈URL：https://www.toshiba.co.jp/rdc/detail/1606_01.htm〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、機器の移動可能領域を精度良く特定することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の情報処理装置は、移動可能な第１機器と、前記第１機器と通信可能な第２機器とを備える通信システムにおける、前記第１機器の移動可能領域を算出する情報処理装置である。前記第２機器は、周囲の物体の位置をセンシングするセンシング部を有する。前記情報処理装置は、無線到達領域推定部と、見通内領域特定部と、移動可能領域特定部と、を備える。前記無線到達領域推定部は、前記第２機器から無線信号が到達可能な距離の範囲を表す無線到達領域を推定する。前記見通内領域特定部は、前記センシング部により検出された周囲の物体の位置に基づき、前記第２機器が見通し内通信をすることが可能な見通内領域を特定する。前記移動可能領域特定部は、前記無線到達領域と前記見通内領域とが重複する領域を前記移動可能領域として特定する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る通信システムを示す図。
【図２】移動機器および操作機器の撮像範囲の一例を示す図。
【図３】第１実施形態に係る通信システムのブロック構成図。
【図４】移動可能領域算出部および前方領域算出部のブロック構成図。
【図５】第１実施形態に係る通信システムの処理の流れを示すシーケンス図。
【図６】操作機器の処理の流れを示すフローチャート。
【図７】移動機器および操作機器の第１配置例を示す図。
【図８】第１配置例において、操作機器により撮像された監視画像を示す図。
【図９】第１配置例において、移動機器により撮像された移動画像を示す図。
【図１０】第１配置例における、見通内領域および移動可能領域を示す図。
【図１１】第１配置例における、前方領域を示す図。
【図１２】第１配置例において、文字で表した情報を合成した移動画像を示す図。
【図１３】第１配置例において、グラフィック画像を合成した移動画像を示す図。
【図１４】移動機器および操作機器の第２配置例を示す図。
【図１５】第２配置例において、操作機器により撮像された監視画像を示す図。
【図１６】第２配置例において、移動機器により撮像された移動画像を示す図。
【図１７】第２配置例における、前方領域を示す図。
【図１８】第２配置例において、文字で表した情報を合成した移動画像を示す図。
【図１９】第２配置例において、グラフィック画像を合成した移動画像を示す図。
【図２０】第２実施形態に係る通信システムを示す図。
【図２１】第２実施形態に係る通信システムのブロック構成図。
【図２２】第２実施形態に係る通信システムの処理の流れを示すシーケンス図。
【図２３】第３実施形態に係る通信システムを示す図。
【図２４】第３実施形態に係る通信システムのブロック構成図。
【図２５】操作者に対象機器を選択させるための画面の一例。
【図２６】第３実施形態に係る通信システムの処理の流れを示すシーケンス図。
【図２７】第４実施形態に係る通信システムの処理の流れを示すシーケンス図。
【図２８】第５実施形態に係る通信システムの処理の流れを示すシーケンス図。
【図２９】第６実施形態に係る通信システムの処理の流れを示すシーケンス図。
【図３０】第７実施形態に係る通信システムの処理の流れを示すシーケンス図。
【図３１】第８実施形態に係る通信システムの処理の流れを示すシーケンス図。
【図３２】第９実施形態に係る通信システムの処理の流れを示すシーケンス図。
【図３３】第１０実施形態に係る通信システムを示す図。
【図３４】移動機器のハードウェア構成の一例を示す図。
【図３５】操作機器のハードウェア構成の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら本実施形態に係る通信システム１０について説明する。なお、以下の実施形態では、同一の参照符号を付した部分は略同一の構成および動作をするので、相違点を除き重複する説明を適宜省略する。
【００１１】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る通信システム１０を示す図である。図２は、移動機器２０および操作機器３０の撮像範囲の一例を示す図である。第１実施形態に係る通信システム１０は、移動機器２０（第１機器）と、操作機器３０（第２機器）とを備える。
【００１２】
移動機器２０は、無人搬送車、ドローンまたはロボット等の移動可能な装置である。移動機器２０は、例えば車輪およびモータ等の駆動機構および駆動機構を制御する制御機構を有する。
【００１３】
移動機器２０および操作機器３０は、無線信号により通信可能である。例えば、移動機器２０および操作機器３０は、ＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ（Local  Area  Network）規格の方式で通信が可能である。移動機器２０および操作機器３０は、無線ＬＡＮ以外の光通信等により無線通信が可能であってもよい。なお、他の実施形態での機器間の無線通信も、本実施形態と同様である。
【００１４】
また、移動機器２０および操作機器３０は、直接通信をする相手機器が、予め登録されている。本実施形態の場合、移動機器２０には、直接通信をする相手機器として、操作機器３０が登録されている。また、本実施形態の場合、操作機器３０には、直接通信する相手機器として、移動機器２０が登録されている。なお、移動機器２０および操作機器３０には、相手機器と直接通信をすることができない場合に相手機器に代替して通信をする機器が登録されていてもよい。
【００１５】
操作機器３０は、操作者が移動機器２０を操作するための機器である。操作機器３０は、無線通信機能を有する情報処理装置であってよい。操作機器３０は、操作者による操作を受け付けて、受け付けた操作に応じた命令を無線通信により移動機器２０に送信する。移動機器２０は、操作機器３０から命令を受信し、受信した命令に応じて移動をする。
【００１６】
移動機器２０は、図２に示すように、前方を撮像するための撮像装置を有する。移動機器２０は、撮像装置により前方（移動方向）を撮像する。移動機器２０は、前方を撮像した画像（移動画像）を無線通信を介して操作機器３０に送信する。操作機器３０は、移動画像を移動機器２０から受信し、受信した移動画像を表示装置に表示する。これにより、操作者は、移動機器２０により撮像された移動画像を参照しながら、移動機器２０を操作することができる。
【００１７】
また、操作機器３０は、図２に示すように、移動機器２０を撮像するための撮像装置を有する。操作機器３０は、撮像装置により移動機器２０を撮像する。操作機器３０は、移動機器２０を撮像した画像（監視画像）に基づき、移動機器２０が、操作機器３０との間で無線通信が途切れずに移動することができる領域（移動可能領域）を算出する。さらに、操作機器３０は、移動可能領域のうちの、移動機器２０による撮像範囲内の領域（前方領域）を算出する。
【００１８】
そして、操作機器３０は、前方領域を表す情報を、移動機器２０から受信した移動画像に合成して表示装置に表示する。これにより、操作機器３０は、移動機器２０が撮像した移動画像とともに、移動機器２０が移動可能な領域を表示することができる。従って、操作者は、移動させることができる領域と移動させることができない領域とを視覚的に確認しながら、移動機器２０を操作することができる。
【００１９】
図３は、第１実施形態に係る通信システム１０のブロック構成図である。移動機器２０は、第１通信部２１と、解析部２２と、移動制御部２３と、第１カメラ部２４と、エンコード部２５とを有する。
【００２０】
第１通信部２１は、予め登録された相手機器と無線通信をする。本実施形態において、第１通信部２１は、操作機器３０と無線通信をする。第１通信部２１は、送信すべきデータが与えられた場合、パケットを生成して、相手機器に送信する。また、第１通信部２１は、相手機器から、移動機器２０が宛先となっているパケットを受信した場合、受信したパケットを解析部２２に与える。
【００２１】
解析部２２は、第１通信部２１が受信したパケットを解析する。解析部２２は、パケットに命令が含まれていた場合、パケットに含まれていた命令を移動制御部２３に与える。
【００２２】
移動制御部２３は、解析部２２から命令を受け取った場合、受け取った命令に応じて駆動機構を制御する。例えば、移動制御部２３は、前方に１ｍ移動させる命令を受け取った場合、移動機器２０が１ｍ分前方に移動するように車輪等を回転させる。
【００２３】
第１カメラ部２４は、移動機器２０から前方、すなわち、移動方向を所定の画角で撮像する。第１カメラ部２４は、撮像した画像（移動画像）をエンコード部２５に与える。第１カメラ部２４は、移動画像として、動画像を撮像しても静止画像を撮像してもよい。
【００２４】
エンコード部２５は、第１カメラ部２４から受け取った移動画像を所定の方式で圧縮して圧縮画像データを生成する。エンコード部２５は、生成した圧縮画像データを第１通信部２１に与える。第１通信部２１は、エンコード部２５から圧縮画像データを受け取った場合、圧縮画像データを含むパケットを生成して、操作機器３０に送信する。
【００２５】
操作機器３０は、操作受付部３１と、命令生成部３２と、第２通信部３３と、移動画像デコード部３４と、第２カメラ部３５と、移動可能領域算出部３６と、前方領域算出部３７と、提示情報生成部３８と、提示部３９とを有する。
【００２６】
操作受付部３１は、操作者から、移動機器２０の移動に関する操作を受け付ける。例えば、操作受付部３１は、移動機器２０を前方に移動をさせるためのボタンが１回押されたこと等を受け付ける。
【００２７】
命令生成部３２は、操作受付部３１が操作者から操作を受け付けたことに応じて、受け付けた操作に従った動作を移動機器２０にさせる命令を生成する。例えば、操作受付部３１が前方に移動をさせるためのボタンが１回押されたことを受け付けた場合、命令生成部３２は、前方に１ｍ移動させる命令を生成する。命令生成部３２は、生成した命令を第２通信部３３に与える。
【００２８】
第２通信部３３は、予め登録された相手機器と無線通信をする。本実施形態において、第２通信部３３は、移動機器２０と無線通信をする。第２通信部３３は、送信すべきデータが与えられた場合、パケットを生成して、相手機器に送信する。例えば、第２通信部３３は、命令生成部３２から命令が与えられた場合、命令を含むパケットを生成して移動機器２０に送信する。また、第２通信部３３は、移動機器２０から、移動画像を圧縮した圧縮画像データを含むパケットを受信した場合、受信したパケットを移動画像デコード部３４に与える。
【００２９】
移動画像デコード部３４は、移動機器２０から受信したパケットに含まれる圧縮画像データを伸長して、移動画像を生成する。移動画像デコード部３４は、生成した移動画像を提示部３９に与える。
【００３０】
第２カメラ部３５は、移動機器２０を所定の画角で撮像する。例えば、第２カメラ部３５は、移動機器２０が移動する予定の範囲を撮像する。第２カメラ部３５は、移動機器２０を撮像した画像（監視画像）を移動可能領域算出部３６および前方領域算出部３７に与える。
【００３１】
移動可能領域算出部３６は、第２カメラ部３５により撮像された監視画像に基づき、移動機器２０が、操作機器３０との間で無線通信が途切れずに移動することができる移動可能領域を算出する。移動可能領域は、移動機器２０と操作機器３０との相対的な位置関係で表された情報であってもよいし、絶対位置（例えば緯度および経度）等で表されたマップ情報であってもよい。なお、移動可能領域算出部３６のより詳細な構成については、図４を参照して説明する。
【００３２】
前方領域算出部３７は、移動可能領域のうちの、移動機器２０による撮像範囲内の領域（前方領域）を算出する。すなわち、前方領域算出部３７は、移動可能領域のうちの、移動画像に含まれる領域を前方領域として算出する。前方領域は、操作機器３０からの相対的な位置関係で表された情報であってもよいし、絶対位置（例えば緯度および経度）等で表されたマップ情報であってもよい。なお、前方領域算出部３７のより詳細な構成については、図４を参照して説明する。
【００３３】
提示情報生成部３８は、前方領域算出部３７により算出された前方領域を取得する。提示情報生成部３８は、前方領域に基づき、移動画像に合成して表示するための前方領域を表す情報を生成する。例えば、提示情報生成部３８は、前方領域の範囲を文字で表した情報を生成してもよい。例えば、提示情報生成部３８は、「あと５ｍ前方に移動可能」といった情報を生成してもよい。また、例えば、提示情報生成部３８は、移動画像における前方領域に対応する範囲を表すグラフィック情報を生成してもよい。例えば、提示情報生成部３８は、移動画像における前方領域に対応する範囲を表す網掛け画像を生成してもよい。
【００３４】
提示部３９は、移動画像デコード部３４から取得した移動画像に、提示情報生成部３８により生成された前方領域を表す情報を合成して操作者に提示する。例えば、提示部３９は、移動画像に前方領域を表す情報を合成した合成画像を表示装置に表示させる。
【００３５】
図４は、移動可能領域算出部３６および前方領域算出部３７のブロック構成図である。移動可能領域算出部３６は、無線到達領域推定部５１と、見通内領域特定部５２と、移動可能領域特定部５３とを含む。
【００３６】
無線到達領域推定部５１は、操作機器３０から無線信号が到達可能な距離の範囲を表す無線到達領域を推定する。例えば、無線到達領域推定部５１は、現在使用している無線方式の仕様および現時点での電波状況に関する情報（例えばＲＳＳＩ（Received  Signal  Strength  Indicator）値）等に基づき、無線到達領域を推定する。例えば、無線到達領域推定部５１は、操作機器３０を中心とする、ＲＳＳＩ値の大きさに応じた半径の円を、無線到達領域として推定してもよい。
【００３７】
見通内領域特定部５２は、第２カメラ部３５により撮像された監視画像に基づき、操作機器３０が見通し内通信をすることが可能な見通内領域を特定する。すなわち、見通内領域特定部５２は、無線信号が障害物に妨害されずに直接届く領域を、見通内領域として特定する。
【００３８】
例えば、見通内領域特定部５２は、監視画像を取得し、取得した監視画像を解析して、監視画像に含まれている、移動機器２０と、移動機器２０以外の障害物とを特定する。移動機器２０の外形は既知であるので、見通内領域特定部５２は、監視画像に含まれている移動機器２０を例えばパターンマッチング等により検出することができる。また、見通内領域特定部５２は、監視画像に含まれている全ての物体を特定し、特定した物体のうち移動機器２０以外の物体を障害物と特定する。
【００３９】
見通内領域特定部５２は、特定したそれぞれの障害物について、位置を検出する。例えば、見通内領域特定部５２は、操作機器３０から障害物までの距離、および、操作機器３０から障害物へと向かう方向を検出する。見通内領域特定部５２は、例えば、監視画像内での障害物の水平方向の位置に基づき、操作機器３０から障害物へと向かう方向を検出してもよい。また、見通内領域特定部５２は、例えば、障害物の大きさが既知であれば、監視画像内での障害物の大きさに基づき、操作機器３０から障害物までの距離を検出してもよい。また、見通内領域特定部５２は、例えば、ステレオカメラの技術を用いて障害物の位置を検出してもよい。
【００４０】
そして、見通内領域特定部５２は、操作機器３０による撮像範囲内であって、障害物で隠されない領域を、見通内領域として特定する。すなわち、見通内領域特定部５２は、障害物に隠されずに、操作機器３０により撮像ができる領域を見通内領域として特定する。なお、移動機器２０により隠される領域は、見通内領域に含まれる。
【００４１】
移動可能領域特定部５３は、無線到達領域推定部５１により推定された無線到達領域と、見通内領域特定部５２により特定された見通内領域とを受け取る。そして、移動可能領域特定部５３は、無線到達領域と見通内領域とが重複する領域を、移動可能領域として特定する。
【００４２】
前方領域算出部３７は、位置検出部５４と、姿勢検出部５５と、撮像範囲算出部５６と、前方領域特定部５７とを含む。
【００４３】
位置検出部５４は、第２カメラ部３５により撮像された監視画像に基づき、移動機器２０の位置を検出する。例えば、位置検出部５４は、監視画像に基づき、操作機器３０から移動機器２０までの距離、および、操作機器３０から移動機器２０へと向かう方向を検出する。位置検出部５４は、監視画像内での水平方向の位置に基づき、操作機器３０から移動機器２０へと向かう方向を検出してもよい。また、位置検出部５４は、監視画像内での移動機器２０の大きさに基づき、操作機器３０から移動機器２０までの距離を検出してもよい。また、位置検出部５４は、ステレオカメラの技術を用いて、操作機器３０の位置を検出してもよい。
【００４４】
なお、移動機器２０は、側面に、周期的に点滅する２つの発光ダイオードを有してもよい。この場合、位置検出部５４は、監視画像内における、周期的に点滅する２つの発光ダイオードの位置に基づき、操作機器３０から移動機器２０へと向かう方向を検出することができる。また、２つの発光ダイオードの間の距離が既知であれば、位置検出部５４は、監視画像内における２つの発光ダイオードの間の距離に基づき、操作機器３０から移動機器２０までの距離を検出することができる。
【００４５】
姿勢検出部５５は、移動機器２０が向いている方向を検出する。例えば、姿勢検出部５５は、第２カメラ部３５により撮像された監視画像に基づき、移動機器２０が向いている方向を検出する。移動機器２０は、例えば、複数の側面のそれぞれに異なる識別用マークが設けられていてもよい。この場合、姿勢検出部５５は、監視画像から検出された識別用マークに基づき、移動機器２０が向いている方向を検出することができる。姿勢検出部５５は、側面の形状、模様または側面に設けられている物体等を識別して、移動機器２０が向いている方向を検出してもよい。
【００４６】
撮像範囲算出部５６は、移動機器２０の位置および移動機器２０が向いている方向に基づき、移動機器２０の第１カメラ部２４による撮像範囲内の領域を算出する。例えば、撮像範囲算出部５６は、移動機器２０の第１カメラ部２４の仕様に関する情報を予め記憶しており、移動機器２０の位置と移動機器２０が向いている方向と第１カメラ部２４の画角とに基づき、移動機器２０の第１カメラ部２４による撮像範囲内の領域を算出する。これにより、撮像範囲算出部５６は、移動画像に含まれる領域を算出することができる。
【００４７】
前方領域特定部５７は、移動可能領域算出部３６により算出された移動可能領域と、撮像範囲算出部５６により算出された、移動機器２０の第１カメラ部２４による撮像範囲内の領域とを受け取る。そして、前方領域特定部５７は、移動可能領域と移動機器２０による撮像範囲内の領域とが重複する領域を、前方領域として特定する。前方領域特定部５７は、特定した前方領域を提示情報生成部３８に与える。
【００４８】
図５は、第１実施形態に係る通信システム１０の処理の流れを示すシーケンス図である。まず、移動機器２０は、前方を撮像して移動画像を生成する（Ｓ１１１）。続いて、移動機器２０は、移動画像をエンコードして無線通信により操作機器３０に送信する（Ｓ１１２）。
【００４９】
続いて、操作機器３０は、移動機器２０を撮像して監視画像を生成する（Ｓ１１３）。続いて、操作機器３０は、監視画像に基づき移動可能領域を算出する（Ｓ１１４）。続いて、操作機器３０は、移動可能領域のうちの、移動機器２０による撮像範囲内の領域（前方領域）を算出する（Ｓ１１５）。続いて、操作機器３０は、前方領域を表す情報（提供情報）を生成する（Ｓ１１６）。続いて、操作機器３０は、前方領域を表す情報（提供情報）を移動画像に合成して、表示装置に表示する（Ｓ１１７）。
【００５０】
また、操作者は、前方領域を表す情報が合成された移動画像を参照しながら、操作機器３０に対して操作を行う（Ｓ１２１）。操作機器３０は、操作者から操作を受け付けた場合、操作に応じた命令を無線通信により移動機器２０に送信する（Ｓ１２２）。移動機器２０は、命令を受信すると、命令に従った移動制御をする（Ｓ１２３）。通信システム１０では、以上の処理を繰り返して、移動機器２０の移動制御を行う。
【００５１】
図６は、操作機器３０の処理の流れを示すフローチャートである。操作機器３０は、図５のＳ１１４およびＳ１１５において、より詳しくは図６に示す処理を実行する。
【００５２】
操作機器３０は、Ｓ１１４において、図６のＳ１３１〜Ｓ１３５の処理を実行する。Ｓ１３１において、操作機器３０は、無線到達領域を推定する。続いて、Ｓ１３２において、操作機器３０は、監視画像を解析して、障害物を特定する。例えば、操作機器３０は、監視画像に含まれる物体のうち、移動機器２０以外の物体を障害物として特定する。
【００５３】
続いて、Ｓ１３３において、操作機器３０は、特定したそれぞれの障害物について、位置を検出する。例えば、操作機器３０は、操作機器３０から障害物までの距離、および、操作機器３０から障害物へと向かう方向を検出する。
【００５４】
続いて、Ｓ１３４において、操作機器３０は、操作機器３０による撮像範囲内であって見通し内通信可能な領域を、見通内領域として特定する。すなわち、操作機器３０は、監視画像に含まれる領域内であって、障害物で隠されない領域を、見通内領域として特定する。そして、Ｓ１３５において、操作機器３０は、Ｓ１３１で推定した無線到達領域と、Ｓ１３４で特定した見通内領域とが重複する領域を、移動可能領域として特定する。
【００５５】
また、操作機器３０は、Ｓ１１５において、図６のＳ１３６〜Ｓ１４０の処理を実行する。Ｓ１３６において、操作機器３０は、監視画像を解析して、移動機器２０を特定する。続いて、Ｓ１３７において、操作機器３０は、特定した移動機器２０の位置を検出する。例えば、操作機器３０は、操作機器３０から移動機器２０までの距離、および、操作機器３０から移動機器２０へと向かう方向を検出する。
【００５６】
続いて、Ｓ１３８において、操作機器３０は、移動機器２０が向いている方向を検出する。例えば、操作機器３０は、監視画像を解析して、移動機器２０が向いている方向を検出する。
【００５７】
続いて、Ｓ１３９において、操作機器３０は、Ｓ１３７で検出した移動機器２０の位置およびＳ１３８で検出した移動機器２０が向いている方向に基づき、移動機器２０による撮像範囲内の領域を算出する。すなわち、操作機器３０は、移動画像に含まれる領域を算出する。そして、Ｓ１４０において、操作機器３０は、Ｓ１３５で算出された移動可能領域と、Ｓ１３９で算出された移動機器２０による撮像範囲内の領域とが重複する領域を、前方領域として特定する。
【００５８】
図７は、移動機器２０および操作機器３０の第１配置例を示す図である。図８は、第１配置例において、操作機器３０により撮像された監視画像を示す図である。図９は、第１配置例において、移動機器２０により撮像された移動画像を示す図である。
【００５９】
例えば、移動機器２０および操作機器３０が、図７に示されるように配置されているとする。すなわち、操作機器３０による撮像範囲内に、移動機器２０、障害物Ａおよび障害物Ｂが存在するとする。第１配置例では、移動機器２０は、操作機器３０から離れるように移動する。障害物Ａは、壁状であって、移動機器２０の前方（移動方向の先）に位置する。障害物Ｂは、矩形状であって、移動機器２０による撮像範囲の外部に位置する。
【００６０】
この場合、操作機器３０は、図８に示すように、移動機器２０、障害物Ａおよび障害物Ｂを含む監視画像を生成する。また、移動機器２０は、図９に示すように、障害物Ａを含む移動画像を生成する。
【００６１】
図１０は、第１配置例における、無線到達領域、見通内領域および移動可能領域を示す図である。無線到達領域は、例えば、操作機器３０を中心とする円状の領域である。例えば、第１配置例では、無線到達領域は、操作機器３０を中心とする半径５０ｍの円状の領域である。
【００６２】
見通内領域は、操作機器３０による撮像範囲内（画角内）であり、障害物により隠されない領域（障害物に隠されずに撮像ができる領域）である。第１配置例において、見通内領域は、操作機器３０による撮像範囲内（画角内）であり、障害物Ａおよび障害物Ｂで隠される領域を除く領域である。
【００６３】
移動可能領域は、無線到達領域と、見通内領域とが重複する領域である。移動機器２０は、移動可能領域の範囲内において移動した場合、操作機器３０と無線通信をすることができる。
【００６４】
図１１は、第１配置例における、移動機器２０による撮像範囲内の領域および前方領域を示す図である。第１配置例において、移動機器２０による撮像範囲内の領域は、移動機器２０における画角の範囲内であって、障害物Ａの手前までの領域である。
【００６５】
前方領域は、移動機器２０による撮像範囲内の領域と、移動可能領域とが重複する領域である。移動機器２０は、この前方領域の範囲内で前方に移動することができる。
【００６６】
図１２は、第１配置例において、文字で表した情報を合成した移動画像を示す図である。操作機器３０は、移動機器２０により撮像された移動画像を取得する。そして、操作機器３０は、取得した移動画像に、前方領域を表す情報を合成して操作者に提示する。
【００６７】
前方領域を表す情報は、例えば、前方方向に移動可能な距離を示す文字であってもよい。例えば、操作機器３０から移動機器２０までの距離Ｌ１が２０ｍであり、操作機器３０の無線到達領域の半径Ｌ２が５０ｍである場合、前方領域は、無線到達領域の半径Ｌ２から、操作機器３０から移動機器２０までの距離Ｌ１を減じた距離（Ｌ２−Ｌ１＝３０ｍ）である。従って、この場合、図１２に示すように、操作機器３０は、前方領域を表す情報として、「３０ｍ移動可能」と移動画像に表示する。
【００６８】
図１３は、第１配置例において、グラフィック画像で表した情報を合成した移動画像を示す図である。また、前方領域を表す情報は、例えば、前方方向に移動可能な領域をグラフィック画像で表した情報であってもよい。例えば、図１３に示すように、操作機器３０は、前方領域の境界線を表すグラフィック画像を移動画像に合成してもよい。
【００６９】
図１４は、移動機器２０および操作機器３０の第２配置例を示す図である。図１５は、第２配置例において、操作機器３０により撮像された監視画像を示す図である。図１６は、第２配置例において、移動機器２０により撮像された移動画像を示す図である。
【００７０】
例えば、移動機器２０および操作機器３０が、図１４に示されるように配置されているとする。すなわち、操作機器３０による撮像範囲内に、移動機器２０、障害物Ａおよび障害物Ｂが存在するとする。第２配置例では、移動機器２０は、操作機器３０から見て、左側に移動する。また、移動機器２０の前方（移動方向の先）に、壁状の障害物Ｃが存在する。さらに、障害物Ｂは、移動機器２０による撮像範囲内に存在する。
【００７１】
この場合、操作機器３０は、図１５に示すように、移動機器２０、障害物Ａおよび障害物Ｂを含む監視画像を生成する。また、移動機器２０は、図１６に示すように、障害物Ｂおよび障害物Ｃを含む移動画像を生成する。
【００７２】
なお、第２配置例において、操作機器３０は、第１配置例と同一の向きおよび位置に配置されている。また、第２配置例において、移動機器２０が向いている方向は、第１配置例とは異なるが、移動機器２０の位置は、第１配置例と同一である。従って、第２配置例において、無線到達領域、見通内領域および移動可能領域は、第１配置例と同一である。
【００７３】
図１７は、第２配置例における、移動機器２０による撮像範囲内の領域および前方領域を示す図である。第２配置例において、移動機器２０による撮像範囲内の領域は、移動機器２０における画角の範囲内であって、障害物Ｂおよび障害物Ｃの手前までの領域である。
【００７４】
第２配置例において、移動機器２０は、障害物Ｂにより無線信号が遮断される領域に向かって移動している。従って、第２配置例では、第１配置例より、前方領域が狭くなっている。
【００７５】
図１８は、第２配置例において、文字で表した情報を合成した移動画像を示す図である。操作機器３０は、移動機器２０の現在位置から移動可能領域に達する位置までの距離を、例えば、前方領域を表すマップ情報から算出してもよい。そして、操作機器３０は、例えば、図１８に示すように、前方領域を表す情報として、「５ｍ移動可能」と移動画像に表示する。
【００７６】
図１９は、第２配置例において、グラフィック画像で表した情報を合成した移動画像を示す図である。また、例えば、図１９に示すように、操作機器３０は、前方領域の境界線を表すグラフィック画像を移動画像に合成してもよい。
【００７７】
以上のように、第１実施形態に係る通信システム１０は、操作機器３０が見通し内通信をすることが可能な見通内領域と、操作機器３０から無線信号が到達可能な距離の範囲を表す無線到達領域とが重複する領域を、移動可能領域として特定する。これにより、第１実施形態に係る通信システム１０は、無線信号が途切れずに移動機器２０が移動することができる領域を、精度良く特定することができる。
【００７８】
さらに、通信システム１０は、移動機器２０の位置および移動機器２０が向いている方向に基づき、移動機器２０の撮像範囲内の領域を算出する。通信システム１０は、移動機器２０の撮像範囲内の領域と、移動可能領域とが重複する領域を前方領域として特定する。そして、通信システム１０は、前方領域を表す情報を移動機器２０により撮像された移動画像に合成して表示する。これにより、通信システム１０は、操作者に対して、無線信号が途切れずに移動機器２０が移動することができる領域を、移動機器２０により撮像された移動画像とともに提示することができる。従って、通信システム１０によれば、無線信号が届かない位置に移動機器２０を誤って移動させてしまうことを無くすことができる。
【００７９】
なお、操作機器３０が有する第２カメラ部３５は、周囲の物体の位置をセンシングするセンシング部の一例である。操作機器３０は、第２カメラ部３５に代えて、他のセンシング部を備えてもよい。この場合、見通内領域特定部５２は、センシング部により検出された周囲の物体の位置に基づき、見通内領域を特定する。
【００８０】
センシング部は、例えば、高い指向性で物体までの距離を測定することができるセンサであってよい。例えば、ＬＩＤＡＲ（Laser  Imaging  Detection  And  Ranging）装置等であってもよい。ＬＩＤＡＲ装置は、パルス発光するレーザを対象に照射し、対象からの散乱光を測定することにより、対象までの距離を検出する。
【００８１】
また、監視画像から移動機器２０および障害物を認識する場合、操作機器３０は、従来知られた画像解析技術を用いて、移動機器２０および障害物の認識および位置を検出する。例えば、操作機器３０は、ステレオカメラの技術を用いて、移動機器２０および障害物の位置を測定してもよい。また、例えば、操作機器３０は、被写体までの距離が撮影画像からわかる小型ＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）イメージセンサモジュールを用いてもよいし（例えば、非特許文献１参照）、カラー画像と距離画像とを同時に取得できる撮像技術を用いてもよい（例えば、非特許文献２参照）。また、操作機器３０は、画像認識用のプロセッサを用いて移動機器２０および障害物を認識してもよいし、クラウドサービスを用いて移動機器２０および障害物を認識してもよい。
【００８２】
（第２実施形態）
図２０は、第２実施形態に係る通信システム１０を示す図である。第２実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１（第１機器）と、第２移動機器２０−２（第２機器）と、操作機器３０とを備える。
【００８３】
第１移動機器２０−１は、直接通信をする相手機器として第２移動機器２０−２が登録されている。第１移動機器２０−１は、第２移動機器２０−２と無線通信をする。
【００８４】
第２移動機器２０−２は、直接通信をする相手機器として、第１移動機器２０−１および操作機器３０が登録されている。第２移動機器２０−２は、第１移動機器２０−１および操作機器３０と無線通信をする。
【００８５】
第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２は、自身が宛先となっているパケットを受信した場合、自身でパケットの内容を解釈して、パケットに含まれる命令に応じた制御を実行する。
【００８６】
第２移動機器２０−２は、自身が宛先となっていないパケットを受信した場合、第１移動機器２０−１または操作機器３０にパケットを転送する。すなわち、第２移動機器２０−２は、第１移動機器２０−１と操作機器３０との間の通信を中継する。
【００８７】
具体的には、第２移動機器２０−２は、操作機器３０から第１移動機器２０−１宛のパケットを受信した場合には、そのパケットを第１移動機器２０−１に転送する。また、第２移動機器２０−２は、第１移動機器２０−１から操作機器３０宛のパケットを受信した場合には、そのパケットを操作機器３０に転送する。これにより、通信システム１０は、第１移動機器２０−１と操作機器３０との間で、マルチホップ通信を実現することができる。
【００８８】
また、第１移動機器２０−１は、前方を撮像する。また、第２移動機器２０−２は、第１移動機器２０−１を撮像する。
【００８９】
第１移動機器２０−１は、前方を撮像した画像（移動画像）を、マルチホップ通信により操作機器３０に送信する。操作機器３０は、受信した移動画像をモニタ等の表示装置に表示する。これにより、操作者は、第１移動機器２０−１により撮像された移動画像を参照しながら、第１移動機器２０−１を操作することができる。
【００９０】
また、第２移動機器２０−２は、第１移動機器２０−１を撮像した画像（監視画像）を操作機器３０に送信する。操作機器３０は、監視画像に基づき、第１移動機器２０−１が、第２移動機器２０−２との間で無線通信が途切れずに移動することができる領域（移動可能領域）を算出する。さらに、操作機器３０は、移動可能領域のうちの、第１移動機器２０−１による撮像範囲内の領域（前方領域）を算出する。そして、操作機器３０は、前方領域を表す情報を移動画像に合成して、表示装置に表示する。これにより、操作者は、移動させることができる領域と移動させることができない領域とを視覚的に確認しながら、第１移動機器２０−１を操作することができる。
【００９１】
図２１は、第２実施形態に係る通信システム１０のブロック構成図である。第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２は、第１実施形態に係る移動機器２０と同一のブロック構成を有する。
【００９２】
ただし、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２は、直接通信をする相手機器が異なっている。第１移動機器２０−１が有する第１通信部２１は、第２移動機器２０−２と無線通信をする。また、第２移動機器２０−２が有する第１通信部２１は、第１移動機器２０−１および操作機器３０と無線通信をする。また、第２移動機器２０−２が有する第１通信部２１は、操作機器３０から第１移動機器２０−１宛のパケットを受信した場合には、そのパケットを第１移動機器２０−１に転送する。また、第２移動機器２０−２が有する第１通信部２１は、第１移動機器２０−１から操作機器３０宛のパケットを受信した場合には、そのパケットを操作機器３０に転送する。
【００９３】
第２実施形態に係る操作機器３０は、第２カメラ部３５に代えて、監視画像デコード部６１を有する。第２通信部３３は、移動画像を圧縮した圧縮画像データを含むパケットを第１移動機器２０−１から受信した場合、受信したパケットを移動画像デコード部３４に与える。また、第２通信部３３は、監視画像を圧縮した圧縮画像データを含むパケットを第２移動機器２０−２から受信した場合、受信したパケットを監視画像デコード部６１に与える。
【００９４】
監視画像デコード部６１は、第２移動機器２０−２から受信したパケットに含まれる圧縮画像データを伸長して、監視画像を生成する。監視画像デコード部６１は、生成した監視画像を移動可能領域算出部３６および前方領域算出部３７に与える。
【００９５】
移動可能領域算出部３６は、監視画像デコード部６１により伸長された監視画像に基づき移動可能領域を算出する。前方領域算出部３７は、監視画像デコード部６１により伸長された監視画像に基づき、移動可能領域のうちの、第１移動機器２０−１による撮像範囲内の領域（前方領域）を算出する。
【００９６】
図２２は、第２実施形態に係る通信システム１０の処理の流れを示すシーケンス図である。
【００９７】
まず、第１移動機器２０−１は、前方を撮像して移動画像を生成する（Ｓ１５１）。続いて、第１移動機器２０−１は、移動画像をエンコードして、第２移動機器２０−２を介して操作機器３０に送信する（Ｓ１５２）。
【００９８】
続いて、第２移動機器２０−２は、第１移動機器２０−１を撮像して監視画像を生成する（Ｓ１５３）。続いて、第２移動機器２０−２は、監視画像をエンコードして操作機器３０に送信する（Ｓ１５４）。
【００９９】
続いて、操作機器３０は、監視画像に基づき移動可能領域を算出する（Ｓ１５５）。続いて、操作機器３０は、移動可能領域のうちの、第１移動機器２０−１による撮像範囲内の領域（前方領域）を算出する（Ｓ１５６）。続いて、操作機器３０は、前方領域を表す情報（提供情報）を生成する（Ｓ１５７）。続いて、操作機器３０は、前方領域を表す情報（提供情報）を移動画像に合成して、表示装置に表示する（Ｓ１５８）。
【０１００】
また、操作者は、前方領域を表す情報が合成された移動画像を参照しながら、操作機器３０に対して操作を行う（Ｓ１６１）。操作機器３０は、操作者から操作を受け付けた場合、操作内容に応じた命令を、第２移動機器２０−２を介して第１移動機器２０−１に送信する（Ｓ１６２）。そして、第１移動機器２０−１は、命令を受信すると、命令に従った移動制御をする（Ｓ１６３）。通信システム１０では、以上の処理を繰り返して、第１移動機器２０−１の移動制御が行われる。
【０１０１】
以上のように、第２実施形態に係る通信システム１０は、操作機器３０とは直接通信をすることができない第１移動機器２０−１を移動操作することができる。さらに、第２実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１の移動可能領域を精度良く特定することができる。
【０１０２】
さらに、第２実施形態に係る通信システム１０は、操作者に対して、無線信号が途切れずに第１移動機器２０−１が移動することができる領域を、第１移動機器２０−１により撮像された移動画像とともに提示することができる。従って、通信システム１０によれば、操作機器３０とは直接通信をすることができない第１移動機器２０−１を移動操作する場合も、無線信号が届かない位置に第１移動機器２０−１を誤って移動させてしまうことを無くすことができる。
【０１０３】
（第３実施形態）
図２３は、第３実施形態に係る通信システム１０を示す図である。第３実施形態に係る通信システム１０は、Ｎ個（Ｎは、２以上の整数）の移動機器２０と、操作機器３０とを備える。
【０１０４】
Ｎ個の移動機器２０には、第１移動機器２０−１と、第２移動機器２０−２と、第３移動機器２０−３と、…、第Ｎ移動機器２０−Ｎとが含まれる。
【０１０５】
Ｎ個の移動機器２０のうちの第１移動機器２０−１は、直接通信をする相手機器として第２移動機器２０−２が登録されている。第１移動機器２０−１は、第２移動機器２０−２と無線通信をする。
【０１０６】
Ｎが３以上の場合において、Ｎ個の移動機器２０のうちの第Ｘ移動機器２０−Ｘ（Ｘは、２以上、Ｎ−１以下の整数）は、直接通信をする相手機器として、第（Ｘ−１）移動機器２０−（Ｘ−１）および第（Ｘ＋１）移動機器２０−（Ｘ＋１）が登録されている。第Ｘ移動機器２０−Ｘは、第（Ｘ−１）移動機器２０−（Ｘ−１）および第（Ｘ＋１）移動機器２０−（Ｘ＋１）と無線通信をする。
【０１０７】
例えば、第２移動機器２０−２は、第１移動機器２０−１および第３移動機器２０−３と無線通信をする。また、第３移動機器２０−３は、第２移動機器２０−２および第４移動機器２０−４と無線通信をする。
【０１０８】
第Ｎ移動機器２０−Ｎは、直接通信をする相手機器として、第（Ｎ−１）移動機器２０−（Ｎ−１）および操作機器３０が登録されている。第Ｎ移動機器２０−Ｎは、第（Ｎ−１）移動機器２０−（Ｎ−１）および操作機器３０と無線通信をする。
【０１０９】
それぞれの移動機器２０は、自身が宛先となっているパケットを受信した場合、自身でパケットの内容を解釈して、パケットに含まれる命令に応じた制御を実行する。
【０１１０】
また、それぞれの移動機器２０は、自身が宛先となっていないパケットを受信した場合、他の移動機器２０にパケットを転送する。すなわち、第Ｘ移動機器２０−Ｘは、第（Ｘ−１）移動機器２０−（Ｘ−１）と第（Ｘ＋１）移動機器２０−（Ｘ＋１）との間の通信を中継する。また、第Ｎ移動機器２０−Ｎは、第（Ｎ−１）移動機器２０−（Ｎ−１）と操作機器３０との間の通信を中継する。
【０１１１】
これにより、通信システム１０は、Ｎ個の移動機器２０が直列に接続された状態において、マルチホップ通信を実現することができる。より具体的には、通信システム１０は、第１移動機器２０−１、第２移動機器２０−２、第３移動機器２０−３、…、第Ｎ移動機器２０−Ｎおよび操作機器３０の順で直列に接続された状態において、マルチホップ通信を実現する。
【０１１２】
また、第１移動機器２０−１は、前方を撮像する。また、第Ｘ移動機器２０−Ｘは、第（Ｘ−１）移動機器２０−（Ｘ−１）を撮像する。例えば、第２移動機器２０−２は、第１移動機器２０−１を撮像する。また、第３移動機器２０−３は、第２移動機器２０−２を撮像する。
【０１１３】
また、第Ｎ移動機器２０−Ｎは、第（Ｎ−１）移動機器２０−（Ｎ−１）を撮像する。また、操作機器３０は、第Ｎ移動機器２０−Ｎを撮像する。
【０１１４】
操作機器３０は、操作者の操作に応じて、Ｎ個の移動機器２０のうちの任意の１つを、操作の対象となる対象機器として選択する。操作機器３０は、対象機器が選択された場合、対象機器を撮像する移動機器２０または操作機器３０を、監視機器として決定する。例えば、操作機器３０は、第１移動機器２０−１が対象機器として選択された場合、第２移動機器２０−２を監視機器として決定する。また、操作機器３０は、第２移動機器２０−２が対象機器として選択された場合、第３移動機器２０−３を監視機器として決定する。操作機器３０は、第Ｎ移動機器２０−Ｎが対象機器として選択された場合、操作機器３０を監視機器として決定する。
【０１１５】
対象機器として選択された移動機器２０は、前方を撮像した画像（移動画像）を、マルチホップ通信により操作機器３０に送信する。操作機器３０は、受信した移動画像をモニタ等の表示装置に表示する。これにより、操作者は、対象機器により撮像された移動画像を参照しながら、対象機器を操作することができる。
【０１１６】
また、監視機器として決定された移動機器２０は、対象機器を撮像した画像（監視画像）を、マルチホップ通信により操作機器３０に送信する。操作機器３０は、監視画像に基づき、対象機器が、監視機器との間で無線通信が途切れずに移動することができる領域（移動可能領域）を算出する。さらに、操作機器３０は、移動可能領域のうちの、対象機器の撮像範囲内に含まれる領域（前方領域）を算出する。そして、操作機器３０は、前方領域を表す情報を移動画像に合成して、表示装置に表示する。これにより、操作者は、移動させることができる領域と移動させることができない領域とを視覚的に確認しながら、対象機器を操作することができる。
【０１１７】
図２４は、第３実施形態に係る通信システム１０のブロック構成図である。図２５は、操作者に対象機器を選択させるための画面の一例である。
【０１１８】
Ｎ個の移動機器２０のそれぞれは、第１実施形態に係る移動機器２０と同一のブロック構成を有する。ただし、Ｎ個の移動機器２０のそれぞれは、直接通信をする相手機器が異なっている。
【０１１９】
第３実施形態に係る操作機器３０は、監視画像デコード部６１と、選択受付部７１とをさらに有する。
【０１２０】
選択受付部７１は、操作者による操作に応じて、Ｎ個の移動機器２０のうちの１つを対象機器として選択する。例えば、選択受付部７１は、図２５に示すような選択画面を表示して、操作者からの対象機器の選択を受け付ける。選択受付部７１は、対象機器を受け付けた場合、対象機器を撮像する移動機器２０または操作機器３０を監視機器として決定する。
【０１２１】
例えば、選択受付部７１は、第１移動機器２０−１が対象機器として選択された場合、第２移動機器２０−２を監視機器として決定する。また、選択受付部７１は、第２移動機器２０−２が対象機器として選択された場合、第３移動機器２０−３を監視機器として決定する。選択受付部７１は、第Ｎ移動機器２０−Ｎが対象機器として選択された場合、操作機器３０を監視機器として決定する。選択受付部７１は、対象機器の選択および監視機器の決定をした場合、選択結果および決定結果を第２通信部３３、第２カメラ部３５および監視画像デコード部６１等に与える。
【０１２２】
第２通信部３３は、対象機器として選択された移動機器２０に対して、対象機器として選択されたことを通知する。そして、対象機器として選択された移動機器２０は、前方を撮像した移動画像を圧縮して操作機器３０に送信する。
【０１２３】
また、第２通信部３３は、監視機器として決定された移動機器２０に対して、監視機器として選択されたことを通知する。そして、監視機器として選択された移動機器２０は、対象機器を撮像した監視画像を圧縮して操作機器３０に送信する。
【０１２４】
第２通信部３３は、移動画像を圧縮した圧縮画像データを含むパケットを対象機器から受信した場合、受信したパケットに含まれる圧縮画像データを移動画像デコード部３４に与える。移動画像デコード部３４は、対象機器から受信したパケットに含まれる圧縮画像データを伸長して、移動画像を生成する。移動画像デコード部３４は、生成した移動画像を提示部３９に与える。
【０１２５】
第２通信部３３は、監視画像を圧縮した圧縮画像データを含むパケットを監視機器から受信した場合、受信したパケットに含まれる圧縮画像データを監視画像デコード部６１に与える。監視画像デコード部６１は、何れかの移動機器２０が監視機器として決定された場合、監視機器から受信したパケットに含まれる圧縮画像データを伸長して、監視画像を生成する。監視画像デコード部６１は、生成した監視画像を移動可能領域算出部３６および前方領域算出部３７に与える。
【０１２６】
第２カメラ部３５は、操作機器３０が監視機器として決定された場合、対象機器（この場合、第Ｎ移動機器２０−Ｎ）を撮像する。そして、第２カメラ部３５は、対象機器を撮像した画像（監視画像）を移動可能領域算出部３６および前方領域算出部３７に与える。
【０１２７】
図２６は、第３実施形態に係る通信システム１０の処理の流れを示すシーケンス図である。まず、操作者は、Ｎ個の移動機器２０のうちの１つを対象機器として選択する（Ｓ１７１）。操作機器３０は、対象機器が選択された場合、対象機器として選択された移動機器２０に対して、対象機器として選択されたことを通知する（Ｓ１７２）。
【０１２８】
また、操作機器３０は、対象機器が選択された場合、対象機器を撮像する監視機器を決定する。操作機器３０は、監視機器として選択された移動機器２０に対して、監視機器として決定されたことを通知する（Ｓ１７３）。なお、操作機器３０は、操作機器３０が監視機器として決定された場合には、移動機器２０への通知はしない。
【０１２９】
続いて、対象機器は、前方を撮像して移動画像を生成する（Ｓ１７４）。続いて、対象機器は、移動画像をエンコードして操作機器３０に送信する（Ｓ１７５）。
【０１３０】
続いて、監視機器は、対象機器を撮像して監視画像を生成する（Ｓ１７６）。続いて、監視機器は、監視画像をエンコードして、操作機器３０に送信する（Ｓ１７７）。
【０１３１】
続いて、操作機器３０は、監視画像に基づき移動可能領域を算出する（Ｓ１７８）。続いて、操作機器３０は、移動可能領域のうちの、対象機器による撮像範囲内の領域（前方領域）を算出する（Ｓ１７９）。続いて、操作機器３０は、前方領域を表す情報（提供情報）を生成する（Ｓ１８０）。続いて、操作機器３０は、前方領域を表す情報（提供情報）を移動画像に合成して、表示装置に表示する（Ｓ１８１）。
【０１３２】
また、操作者は、前方領域を表す情報が合成された移動画像を参照しながら、操作機器３０に対して操作を行う（Ｓ１９１）。操作機器３０は、操作者から操作を受け付けた場合、操作内容に応じた命令を対象機器に送信する（Ｓ１９２）。そして、対象機器は、命令を受信すると、命令に従った移動制御をする（Ｓ１９３）。
【０１３３】
通信システム１０では、Ｓ１７４からＳ１９３の処理を繰り返して、対象機器の移動制御が行われる。また、操作者は、他の移動機器２０を操作する場合には、Ｓ１７１から処理を実行して、他の移動機器２０を対象機器として選択する。
【０１３４】
以上のように、第３実施形態に係る通信システム１０は、Ｎ個の移動機器２０のうちの任意の移動機器２０を移動操作することができる。さらに、第３実施形態に係る通信システム１０は、対象機器の移動可能領域を精度良く特定することができる。
【０１３５】
さらに、第３実施形態に係る通信システム１０は、操作者に対して、無線信号が途切れずに対象機器が移動することができる領域を、対象機器により撮像された移動画像とともに提示することができる。従って、第３実施形態に係る通信システム１０によれば、Ｎ個の移動機器２０をマルチホップ通信により移動させる場合にも、無線信号が届かない位置に対象機器を移動させてしまうことを無くすことができる。
【０１３６】
（第４実施形態）
図２７は、第４実施形態に係る通信システム１０の処理の流れを示すシーケンス図である。第４実施形態に係る通信システム１０は、第１実施形態に係る通信システム１０と同一の構成である。すなわち、第４実施形態に係る通信システム１０は、移動機器２０と、操作機器３０とを備える。
【０１３７】
第４実施形態において、移動機器２０は、操作機器３０から移動可能領域を受信する。そして、移動機器２０は、移動可能領域内で例えば自律移動をしたり、移動可能領域の外部に移動しないように移動制限をしたりする。
【０１３８】
具体的には、第４実施形態において、通信システム１０は、図２７に示す流れで処理を実行する。まず、操作機器３０は、移動機器２０を撮像して監視画像を生成する（Ｓ２１１）。続いて、操作機器３０は、監視画像に基づき移動可能領域を算出する（Ｓ２１２）。続いて、操作機器３０は、移動可能領域を移動機器２０に送信する（Ｓ２１３）。そして、移動機器２０は、受信した移動可能領域内で自律移動をする（Ｓ２１４）。
【０１３９】
なお、移動機器２０は、操作機器３０から命令を受信し、受信した命令に応じて移動をしてもよい。この場合、操作者は、操作機器３０に対して操作を行う（Ｓ２２１）。操作機器３０は、操作者から操作を受け付けた場合、操作に応じた命令を移動機器２０に送信する（Ｓ２２２）。移動機器２０は、命令を受信すると、移動可能領域内で移動制限をしながら、命令に従った移動制御をする（Ｓ２２３）。
【０１４０】
以上のように第４実施形態に係る通信システム１０は、操作機器３０からの無線信号が届く位置の範囲内で、移動機器２０を移動させることができる。
【０１４１】
（第５実施形態）
図２８は、第５実施形態に係る通信システム１０の処理の流れを示すシーケンス図である。第５実施形態に係る通信システム１０は、第１実施形態に係る通信システム１０と同一の構成である。すなわち、第５実施形態に係る通信システム１０は、移動機器２０と、操作機器３０とを備える。
【０１４２】
第５実施形態において、移動機器２０は、移動可能領域を算出する移動可能領域算出部３６を有する。移動機器２０は、移動可能領域内で例えば自律移動をしたり、移動可能領域の外部に移動しないように移動制限をしたりする。
【０１４３】
具体的には、第５実施形態において、通信システム１０は、図２８に示す流れで処理を実行する。まず、操作機器３０は、移動機器２０を撮像して監視画像を生成する（Ｓ２３１）。続いて、操作機器３０は、監視画像をエンコードして移動機器２０に送信する（Ｓ２３２）。
【０１４４】
続いて、移動機器２０は、受信した監視画像に基づき移動可能領域を算出する（Ｓ２３３）。そして、移動機器２０は、算出した移動可能領域内で自律移動をする（Ｓ２３４）。
【０１４５】
なお、移動機器２０は、操作機器３０から命令を受信し、受信した命令に応じて移動をしてもよい。この場合、通信システム１０は、図２７で説明したＳ２２１〜Ｓ２２３と同様の処理を実行する。
【０１４６】
以上のように第５実施形態に係る通信システム１０は、操作機器３０からの無線信号が届く位置の範囲内で、移動機器２０を移動させることができる。さらに、第５実施形態に係る通信システム１０は、移動可能領域を移動機器２０に算出させることができる。
【０１４７】
（第６実施形態）
図２９は、第６実施形態に係る通信システム１０の処理の流れを示すシーケンス図である。第６実施形態に係る通信システム１０は、第３実施形態に係る通信システム１０のＮ＝２の場合と同一の構成である。すなわち、第６実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１と、第２移動機器２０−２と、操作機器３０とを備える。
【０１４８】
第６実施形態において、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２のそれぞれは、操作機器３０から移動可能領域を受信する。そして、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２のそれぞれは、移動可能領域内で例えば自律移動をしたり、移動可能領域の外部に移動しないように移動制限をしたりする。
【０１４９】
具体的には、第６実施形態において、通信システム１０は、図２９に示す流れで処理を実行する。まず、第２移動機器２０−２は、第１移動機器２０−１を撮像して監視画像を生成する（Ｓ２４１）。続いて、第２移動機器２０−２は、監視画像をエンコードして操作機器３０に送信する（Ｓ２４２）。続いて、操作機器３０は、監視画像に基づき第１移動機器２０−１の移動可能領域を算出する（Ｓ２４３）。続いて、操作機器３０は、移動可能領域を第１移動機器２０−１に送信する（Ｓ２４４）。そして、第１移動機器２０−１は、受信した移動可能領域内で自律移動をする（Ｓ２４５）。
【０１５０】
また、Ｓ２４１〜Ｓ２４５の処理と並行して、通信システム１０は、Ｓ２５１〜Ｓ２５４の処理も実行する。まず、操作機器３０は、第２移動機器２０−２を撮像して監視画像を生成する（Ｓ２５１）。続いて、操作機器３０は、監視画像に基づき、第２移動機器２０−２の移動可能領域を算出する（Ｓ２５２）。続いて、操作機器３０は、移動可能領域を第２移動機器２０−２に送信する（Ｓ２５３）。そして、第２移動機器２０−２は、受信した移動可能領域内で自律移動をする（Ｓ２５４）。
【０１５１】
なお、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２は、操作機器３０から命令を受信し、受信した命令に応じて移動をしてもよい。この場合、通信システム１０は、図２７で説明したＳ２２１〜Ｓ２２３と同様の処理を実行する。
【０１５２】
以上のように第６実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２のそれぞれを、無線信号が届く位置の範囲内で移動させることができる。
【０１５３】
（第７実施形態）
図３０は、第７実施形態に係る通信システム１０の処理の流れを示すシーケンス図である。第７実施形態に係る通信システム１０は、第３実施形態に係る通信システム１０のＮ＝２の場合と同一の構成である。すなわち、第７実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１と、第２移動機器２０−２と、操作機器３０とを備える。
【０１５４】
第７実施形態において、第２移動機器２０−２および操作機器３０のそれぞれは、移動可能領域を算出する移動可能領域算出部３６を有する。第１移動機器２０−１は、第２移動機器２０−２から移動可能領域を受信する。また、第２移動機器２０−２は、操作機器３０から移動可能領域を受信する。そして、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２のそれぞれは、移動可能領域内で例えば自律移動をしたり、移動可能領域の外部に移動しないように移動制限をしたりする。
【０１５５】
具体的には、第７実施形態において、通信システム１０は、図３０に示す流れで処理を実行する。まず、第２移動機器２０−２は、第１移動機器２０−１を撮像して監視画像を生成する（Ｓ２６１）。続いて、第２移動機器２０−２は、監視画像に基づき第１移動機器２０−１の移動可能領域を算出する（Ｓ２６２）。続いて、第２移動機器２０−２は、移動可能領域を第１移動機器２０−１に送信する（Ｓ２６３）。そして、第１移動機器２０−１は、受信した移動可能領域内で自律移動をする（Ｓ２６４）。
【０１５６】
また、Ｓ２６１〜Ｓ２６４の処理と並行して、通信システム１０は、Ｓ２７１〜Ｓ２７４の処理も実行する。まず、操作機器３０は、第２移動機器２０−２を撮像して監視画像を生成する（Ｓ２７１）。続いて、操作機器３０は、監視画像に基づき第２移動機器２０−２の移動可能領域を算出する（Ｓ２７２）。続いて、操作機器３０は、移動可能領域を第２移動機器２０−２に送信する（Ｓ２７３）。そして、第２移動機器２０−２は、受信した移動可能領域内で自律移動をする（Ｓ２７４）。
【０１５７】
なお、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２は、操作機器３０から命令を受信し、受信した命令に応じて移動をしてもよい。この場合、通信システム１０は、図２７で説明したＳ２２１〜Ｓ２２３と同様の処理を実行する。
【０１５８】
以上のように第７実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２のそれぞれを、無線信号が届く位置の範囲内で移動させることができる。さらに、第７実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１の移動可能領域を第２移動機器２０−２に算出させ、第２移動機器２０−２の移動可能領域を操作機器３０に算出させることができる。
【０１５９】
（第８実施形態）
図３１は、第８実施形態に係る通信システム１０の処理の流れを示すシーケンス図である。第８実施形態に係る通信システム１０は、第３実施形態に係る通信システム１０のＮ＝２の場合と同一の構成である。すなわち、第８実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１と、第２移動機器２０−２と、操作機器３０とを備える。
【０１６０】
第８実施形態において、第２移動機器２０−２は、移動可能領域を算出する移動可能領域算出部３６を有する。第１移動機器２０−１は、第２移動機器２０−２から移動可能領域を受信する。また、第２移動機器２０−２は、自身が算出した移動可能領域を用いる。そして、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２のそれぞれは、移動可能領域内で例えば自律移動をしたり、移動可能領域の外部に移動しないように移動制限をしたりする。
【０１６１】
具体的には、第８実施形態において、通信システム１０は、図３１に示す流れで処理を実行する。まず、第２移動機器２０−２は、第１移動機器２０−１を撮像して監視画像を生成する（Ｓ２８１）。続いて、第２移動機器２０−２は、監視画像に基づき第１移動機器２０−１の移動可能領域を算出する（Ｓ２８２）。続いて、第２移動機器２０−２は、移動可能領域を第１移動機器２０−１に送信する（Ｓ２８３）。そして、第１移動機器２０−１は、受信した移動可能領域内で自律移動をする（Ｓ２８４）。
【０１６２】
また、Ｓ２８１〜Ｓ２８４の処理と並行して、通信システム１０は、Ｓ２９１〜Ｓ２９４の処理も実行する。まず、操作機器３０は、第２移動機器２０−２を撮像して監視画像を生成する（Ｓ２９１）。続いて、操作機器３０は、監視画像をエンコードして第２移動機器２０−２に送信する（Ｓ２９２）。続いて、第２移動機器２０−２は、監視画像に基づき第２移動機器２０−２の移動可能領域を算出する（Ｓ２９３）。そして、第２移動機器２０−２は、算出した移動可能領域内で自律移動をする（Ｓ２９４）。
【０１６３】
なお、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２は、操作機器３０から命令を受信し、受信した命令に応じて移動をしてもよい。この場合、通信システム１０は、図２７で説明したＳ２２１〜Ｓ２２３と同様の処理を実行する。
【０１６４】
以上のように第８実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２のそれぞれを、無線信号が届く位置の範囲内で移動させることができる。さらに、第８実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２の移動可能領域を、第２移動機器２０−２に算出させることができる。
【０１６５】
（第９実施形態）
図３２は、第９実施形態に係る通信システム１０の処理の流れを示すシーケンス図である。第９実施形態に係る通信システム１０は、第３実施形態に係る通信システム１０のＮ＝２の場合と同一の構成である。すなわち、第９実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１と、第２移動機器２０−２と、操作機器３０とを備える。
【０１６６】
第９実施形態において、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２は、移動可能領域を算出する移動可能領域算出部３６を有する。また、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２のそれぞれは、自身が算出した移動可能領域を用いる。そして、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２のそれぞれは、移動可能領域内で例えば自律移動をしたり、移動可能領域の外部に移動しないように移動制限をしたりする。
【０１６７】
具体的には、第９実施形態において、通信システム１０は、図３２に示す流れで処理を実行する。まず、第２移動機器２０−２は、第１移動機器２０−１を撮像して監視画像を生成する（Ｓ３０１）。続いて、第２移動機器２０−２は、監視画像をエンコードして第１移動機器２０−１に送信する（Ｓ３０２）。続いて、第１移動機器２０−１は、監視画像に基づき第１移動機器２０−１の移動可能領域を算出する（Ｓ３０３）。そして、第１移動機器２０−１は、算出した移動可能領域内で自律移動をする（Ｓ３０４）。
【０１６８】
また、Ｓ３０１〜Ｓ３０４の処理と並行して、通信システム１０は、Ｓ３１１〜Ｓ３１４の処理も実行する。まず、操作機器３０は、第２移動機器２０−２を撮像して監視画像を生成する（Ｓ３１１）。続いて、操作機器３０は、監視画像をエンコードして第２移動機器２０−２に送信する（Ｓ３１２）。続いて、第２移動機器２０−２は、監視画像に基づき第２移動機器２０−２の移動可能領域を算出する（Ｓ３１３）。そして、第２移動機器２０−２は、算出した移動可能領域内で自律移動をする（Ｓ３１４）。
【０１６９】
なお、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２は、操作機器３０から命令を受信し、受信した命令に応じて移動をしてもよい。この場合、通信システム１０は、図２７で説明したＳ２２１〜Ｓ２２３と同様の処理を実行する。
【０１７０】
以上のように第９実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１および第２移動機器２０−２のそれぞれを、無線信号が届く位置の範囲内で移動させることができる。さらに、第９実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１の移動可能領域を第１移動機器２０−１に算出させ、第２移動機器２０−２の移動可能領域を第２移動機器２０−２に算出させることができる。
【０１７１】
（第１０実施形態）
図３３は、第１０実施形態に係る通信システム１０を示す図である。第１０実施形態に係る通信システム１０は、第１移動機器２０−１と、第２移動機器２０−２と、第３移動機器２０−３と、操作機器３０とを備える。
【０１７２】
第１移動機器２０−１には、直接通信をする相手機器として、第２移動機器２０−２および第３移動機器２０−３が登録されている。また、第２移動機器２０−２および第３移動機器２０−３のそれぞれには、直接通信をする相手機器として、操作機器３０が登録されている。従って、操作機器３０から第１移動機器２０−１宛に送信したパケットは、第２移動機器２０−２および第３移動機器２０−３の両者から第１移動機器２０−１へと転送される。
【０１７３】
この場合、操作機器３０は、第２移動機器２０−２の無線到達領域および見通内領域に基づき、第２移動可能領域を特定する。また、操作機器３０は、第３移動機器２０−３の無線到達領域および見通内領域に基づき、第３移動可能領域を特定する。そして、操作機器３０は、第２移動可能領域と第３移動可能領域との両者を含む領域を、第１移動機器２０−１が移動することができる第１移動可能領域として特定する。
【０１７４】
このように第１移動機器２０−１は、直接通信をする相手機器が複数存在して、複数の経路で操作機器３０との間でマルチホップ通信ができる。このような場合、通信システム１０は、第１移動機器２０−１に対して、複数の相手機器のうち少なくとも１つの機器との通信が途絶えないような移動可能領域を設定する。これにより、通信システム１０は、第１移動機器２０−１の移動可能領域を広く設定することができる。
【０１７５】
（ハードウェア構成）
図３４は、移動機器２０のハードウェア構成の一例を示す図である。移動機器２０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）４０１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）４０２と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）４０３と、記憶装置４０４と、移動駆動機構４０５と、通信装置４０６と、撮像装置４０７とを備える。各部は、バスにより接続される。
【０１７６】
ＣＰＵ４０１は、情報処理を実行するプロセッサであって、記憶装置４０４に記憶されたプログラムをＲＡＭ４０３に展開して実行し、各部を制御して入出力を行ったり、データの加工を行ったりする。ＣＰＵ４０１は、１または複数のプロセッサにより構成されていてもよい。また、移動機器２０は、プログラムを実行することが可能であれば、ＣＰＵ４０１に限らず他のプロセッサを備えてもよい。ＲＯＭ４０２には、起動用プログラムを記憶装置４０４からＲＡＭ４０３に読み出すスタートプログラムが記憶されている。ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１の作業領域としてデータを記憶する。
【０１７７】
記憶装置４０４は、例えば、ハードディスクドライブまたはフラッシュメモリ等である。記憶装置４０４は、移動機器２０で実行されるプログラム、および、オペレーティングシステムを記憶している。移動駆動機構４０５は、移動機器２０を移動させるための動力および機構である。通信装置４０６は、他の機器と無線通信する装置である。撮像装置４０７は、移動機器２０の前方を撮像するための装置である。
【０１７８】
移動機器２０で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。また、移動機器２０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、移動機器２０で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、移動機器２０で実行されるプログラムを、ＲＯＭ４０２等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【０１７９】
移動機器２０で実行されるプログラムは、第１通信モジュールと、解析モジュールと、移動制御モジュールと、エンコードモジュールと、第１カメラモジュールとを有する。移動機器２０は、プロセッサ（ＣＰＵ４０１）が記憶媒体（記憶装置４０４等）からプログラムを読み出して実行することにより各モジュールが主記憶装置（ＲＡＭ４０３）上にロードされ、プロセッサ（ＣＰＵ４０１）または他の部材が、第１通信部２１、解析部２２、移動制御部２３、第１カメラ部２４およびエンコード部２５として機能する。なお、これらの一部または全部がプロセッサ以外のハードウェアにより実現されてもよい。
【０１８０】
図３５は、操作機器３０のハードウェア構成の一例を示す図である。操作機器３０は、一例として、一般の情報処理装置と同様のハードウェア構成により実現される。操作機器３０は、ＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、記憶装置５０４と、操作部５０５と、表示部５０６と、通信装置５０７と、撮像装置５０８とを備える。各部は、バスにより接続される。
【０１８１】
ＣＰＵ５０１は、情報処理を実行するプロセッサであって、記憶装置５０４に記憶されたプログラムをＲＡＭ５０３に展開して実行し、各部を制御して入出力を行ったり、データの加工を行ったりする。ＣＰＵ５０１は、１または複数のプロセッサにより構成されていてもよい。また、操作機器３０は、プログラムを実行することが可能であれば、ＣＰＵ５０１に限らず他のプロセッサを備えてもよい。ＲＯＭ５０２には、起動用プログラムを記憶装置５０４からＲＡＭ５０３に読み出すスタートプログラムが記憶されている。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１の作業領域としてデータを記憶する。
【０１８２】
記憶装置５０４は、例えば、ハードディスクドライブまたはフラッシュメモリ等である。記憶装置５０４は、操作機器３０で実行されるプログラム、および、オペレーティングシステムを記憶している。操作部５０５は、マウスまたはキーボード等の入力デバイスであって、ユーザから操作入力された情報を指示信号として受け付け、その指示信号をＣＰＵ５０１に出力する。表示部５０６は、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）等の表示装置である。表示部５０６は、ＣＰＵ５０１からの表示信号に基づいて、各種情報を表示する。通信装置５０７は、他の機器と無線通信する装置である。撮像装置５０８は、操作機器３０の前方を撮像するための装置である。
【０１８３】
操作機器３０で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。また、操作機器３０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、操作機器３０で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、操作機器３０で実行されるプログラムを、ＲＯＭ５０２等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【０１８４】
操作機器３０で実行されるプログラムは、操作受付モジュールと、命令生成モジュールと、第２通信モジュールと、移動画像デコードモジュールと、第２カメラモジュールと、移動可能領域算出モジュールと、前方領域算出モジュールと、提示情報生成モジュールと、提示モジュールとを有する。操作機器３０は、プロセッサ（ＣＰＵ５０１）が記憶媒体（記憶装置５０４等）からプログラムを読み出して実行することにより各モジュールが主記憶装置（ＲＡＭ５０３）上にロードされ、プロセッサ（ＣＰＵ５０１）または他の部材が、操作受付部３１、命令生成部３２、第２通信部３３、移動画像デコード部３４、第２カメラ部３５、移動可能領域算出部３６、前方領域算出部３７、提示情報生成部３８および提示部３９として機能する。なお、これらの一部または全部がプロセッサ以外のハードウェアにより実現されてもよい。
【０１８５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１８６】
２０  移動機器
２０−１  第１移動機器
２０−２  第２移動機器
２１  第１通信部
２２  解析部
２３  移動制御部
２４  第１カメラ部
２５  エンコード部
３０  操作機器
３１  操作受付部
３２  命令生成部
３３  第２通信部
３４  移動画像デコード部
３５  第２カメラ部
３６  移動可能領域算出部
３７  前方領域算出部
３８  提示情報生成部
３９  提示部
５１  無線到達領域推定部
５２  見通内領域特定部
５３  移動可能領域特定部
５４  位置検出部
５５  姿勢検出部
５６  撮像範囲算出部
５７  前方領域特定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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