(57)【要約】      （修正有）【課題】マップ情報を良好に作成することが可能となる移動装置を提供する。【解決手段】投射光を出射する投光部を回転駆動させ、前記投射光が計測対象物で反射した反射光の受光に基づいて距離測定データを出力する距離測定装置１５と、前記距離測定データに基づいてマップ情報を作成するマップ作成部と、障害物を検知する障害物センサ１６，１７と、を備え、前記障害物センサは、前記距離測定装置の測定有効領域Ｒ１を含んだ円形領域における前記距離測定装置の測定無効領域Ｒ２に配置される移動装置１００としている。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
投射光を出射する投光部を回転駆動させ、前記投射光が計測対象物で反射した反射光の受光に基づいて距離測定データを出力する距離測定装置と、
前記距離測定データに基づいてマップ情報を作成するマップ作成部と、
障害物を検知する障害物センサと、
を備え、
前記障害物センサは、前記距離測定装置の測定有効領域を含んだ円形領域における前記距離測定装置の測定無効領域に配置される、
移動装置。
【請求項２】
前記障害物センサは、投射光を出射する投光部を回転駆動させ、前記投射光が計測対象物で反射した反射光の受光に基づいて距離を測定し、測定された距離に基づいて障害物を検知するセンサであって、
前記距離測定装置は、前記障害物センサの障害物を検知可能な有効角度範囲内に配置される、請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記障害物センサは、前記測定無効領域の径方向外縁に接する、請求項２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記距離測定装置および前記障害物センサを有する本体部と、
前記本体部の周囲に配置されるバンパー部と、
をさらに備える請求項２または請求項３に記載の移動装置。
【請求項５】
前記障害物センサは、第１障害物センサおよび第２障害物センサであり、
前記距離測定装置、前記第１障害物センサ、および前記第２障害物センサを有する本体部をさらに備え、
前記本体部は、上方から視た平面視において略四角形状であり、
前記距離測定装置は、前記本体部の角部に配置され、
前記第１障害物センサは、前記角部に隣接する一方の角部に配置され、
前記第２障害物センサは、前記角部に隣接する他方の角部に配置される、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項６】
前記第１障害物センサおよび前記第２障害物センサは、投射光を出射する投光部を回転駆動させ、前記投射光が計測対象物で反射した反射光の受光に基づいて距離を測定し、測定された距離に基づいて障害物を検知するセンサであって、
前記距離測定装置は、前記第１障害物センサおよび前記第２障害物センサの障害物を検知可能な有効角度範囲内に配置される、請求項５に記載の移動装置。
【請求項７】
前記本体部は、カバー部を有し、
前記カバー部の少なくとも一部は、前記距離測定装置と前記第１障害物センサとの間、および前記距離測定装置と前記第２障害物センサとの間に配置され、
前記カバー部は、
前記距離測定装置と前記第１障害物センサとの間、および前記距離測定装置と前記第２障害物センサとの間で延びる平面部と、
前記測定有効領域の二つの径方向外縁よりも内側に配置され、前記平面部より上方へ起立する壁部と、を有する、請求項５または請求項６に記載の移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人搬送車を含めた様々な移動装置が開発されている。従来の無人搬送車の一例が特許文献１に開示される。
【０００３】
特許文献１の無人搬送車は、本体部と、２つの障害物センサを備える。障害物センサは、ＬＲＦ（レーザレンジファインダ）により構成される。
【０００４】
２つの障害物センサのうち一方の障害物センサは、本体部の一方の角部に配置され、他方の障害物センサは、上記角部と対角に位置する本体部の他方の角部に配置される。２つの障害物センサは、同じ高さとなる位置に配置される。２つの障害物センサは、それぞれカバーするスキャン領域でレーザ光の照射と反射光の受光を行うことで、検知動作を行う。これにより、無人搬送車の周囲に位置する障害物が検知される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１８５１３０号公報（第１４図等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、無人搬送車には、無軌道で自律的に走行可能となるように、無人搬送車周辺の物体の形状を示すマップ情報を作成する機能を有するものが存在する。当該マップ情報を作成するためには、所定の走査範囲でレーザ光を走査して計測対象物までの距離を測定するＬＲＦが用いられる。
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１には、上記のようなマップ情報を作成するためのＬＲＦを無人搬送車に配置することについては開示されていない。上記ＬＲＦを配置する位置が不適切であると、ＬＲＦの走査範囲と障害物センサとが干渉する虞がある。この場合、上記ＬＲＦの測定有効領域が制限されてしまう。マップ情報を良好に作成するためには、このような測定有効領域の制限は回避することが望ましい。
【０００８】
上記状況に鑑み、本発明は、マップ情報を良好に作成することが可能となる移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の例示的な移動装置は、投射光を出射する投光部を回転駆動させ、前記投射光が計測対象物で反射した反射光の受光に基づいて距離測定データを出力する距離測定装置と、前記距離測定データに基づいてマップ情報を作成するマップ作成部と、障害物を検知する障害物センサと、を備え、前記障害物センサは、前記距離測定装置の測定有効領域を含んだ円形領域における前記距離測定装置の測定無効領域に配置される構成としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の例示的な移動装置によれば、マップ情報を良好に作成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る無人搬送車の概略全体斜視図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態に係る距離測定装置の概略側面断面図である。
【図３】図３は、本発明の一実施形態に係る距離測定装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、本発明の一実施形態に係る障害物センサの電気的構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、本発明の一実施形態に係る無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、一実施形態に係る無人搬送車の上方から視た概略平面図である。
【図７】図７は、距離測定装置の測定有効領域および測定無効領域を示す図である。
【図８】図８は、障害物センサの障害物検知領域の設定例を示す図である。
【図９】図９は、障害物センサを仮に別の位置に配置した場合を示す図である。
【図１０】図１０は、変形例に係る無人搬送車の上方から視た概略平面図である。
【図１１】図１１は、変形例に係る無人搬送車の概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に本発明の例示的な実施形態について図面を参照して説明する。ここでは、移動装置として、荷物を運搬する用途である無人搬送車を例に挙げて説明する。無人搬送車は、一般的にＡＧＶ（Automatic  Guided  Vehicle）とも呼称される。
【００１３】
また、以下に参照する図面において、無人搬送車の前進・後進する方向をＸ方向として記載し、Ｘ方向と直交する無人搬送車の横行移動の方向をＹ方向として記載し、Ｘ方向およびＹ方向に直交する無人搬送車の高さ方向をＺ方向として記載する。
【００１４】
＜１．無人搬送車の全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る無人搬送車１００の概略全体斜視図である。無人搬送車１００は、二輪駆動により無軌道で自律的に走行し、荷物を運搬する。
【００１５】
無人搬送車１００は、本体部１と、バンパー部２と、天板部３と、を備える。本体部１は、上方から視た平面視において、Ｘ方向に延びる辺とＹ方向に延びる辺を有する略四角形状である。本体部１は、不図示であるフレームと、当該フレームを四方からカバーする第１カバー部１１Ａ、第２カバー部１１Ｂ、第３カバー部１１Ｃ、および第４カバー部１１Ｄを有する。第１カバー部１１Ａ〜第４カバー部１１Ｄは、それぞれ別個の部材であり、樹脂材により構成される。なお、カバー部は、一つの部材として構成してもよい。カバー部は、樹脂材以外の材料を用いてもよい。
【００１６】
Ｙ方向に延びる第１カバー部１１Ａは、フレームのＸ方向一端部に取り付けられる。Ｙ方向に延びる第３カバー部１１Ｃは、フレームのＸ方向他端部に取り付けられる。すなわち、第１カバー部１１Ａと第３カバー部１１Ｃは、Ｘ方向に対向する。Ｘ方向に延びる第２カバー部１１Ｂは、フレームのＹ方向一端部に取り付けられる。Ｘ方向に延びる第４カバー部１１Ｄは、フレームのＹ方向他端部に取り付けられる。すなわち、第２カバー部１１Ｂと第４カバー部１１Ｄは、Ｙ方向に対向する。
【００１７】
駆動輪１２Ａ、１２Ｂと、駆動モータ１３Ａ、１３Ｂと、キャスター１４Ａ、１４Ｂは、第１カバー部１１Ａ〜第４カバー部１１Ｄによって囲まれる内部空間において、フレームに固定される。すなわち、本体部１は、駆動輪１２Ａ、１２Ｂと、駆動モータ１３Ａ、１３Ｂと、キャスター１４Ａ、１４Ｂをさらに有する。
【００１８】
駆動輪１２Ａと駆動モータ１３Ａの組は、フレーム内部のＹ方向一方側に配置される。
駆動モータ１３Ａは、一例としてＡＣサーボモータにより構成される。駆動モータ１３Ａは、不図示の減速機を内蔵する。駆動輪１２Ａは、駆動モータ１３Ａの回転するシャフトに固定される。
【００１９】
駆動輪１２Ｂと駆動モータ１３Ｂの組は、フレーム内部のＹ方向他方側に配置される。
駆動モータ１３Ｂは、一例としてＡＣサーボモータにより構成される。駆動モータ１３Ｂは、不図示の減速機を内蔵する。駆動輪１２Ｂは、駆動モータ１３Ｂの回転するシャフトに固定される。
【００２０】
駆動輪１２Ａと駆動輪１２Ｂの速度差が制御されることにより、無人搬送車１００の前進・後進制御（Ｘ方向走行）が行われる。前進・後進には、直進移動と、曲がりながらの移動とが含まれる。また、駆動輪１２Ａと駆動輪１２Ｂがステアリング制御されることにより、無人搬送車１００は横行移動（Ｙ方向走行）が可能である。なお、駆動輪１２Ａと駆動輪１２Ｂを逆回転させることにより、無人搬送車１００をその場で回転させることも可能である。
【００２１】
キャスター１４Ａは、フレームのＸ方向一方側に固定される。キャスター１４Ｂは、フレームのＸ方向他方側に固定される。キャスター１４Ａ、１４Ｂは、それぞれ従動輪を有する。当該従動輪は、駆動輪１２Ａ、１２Ｂの回転に応じて受動的に回転する。
【００２２】
なお、フレーム内部には、その他にも、制御ユニット、バッテリー、および通信ユニット（いずれも不図示）などが収容される。
【００２３】
また、本体部１は、距離測定装置１５と、第１障害物センサ１６と、第２障害物センサ１７をさらに有する。距離測定装置１５は、ＬＲＦ（レーザレンジファインダ）として構成され、後述するように、マップ情報を作成するために用いられる。第１障害物センサ１６および第２障害物センサ１７は、ともにＬＲＦとして構成され、無人搬送車１００周辺に位置する障害物を検知するために用いられる。
【００２４】
距離測定装置１５は、フレームの一つの角部に固定される。第１障害物センサ１６は、フレームにおける距離測定装置１５とＸ方向に対向する位置の角部に固定される。第２障害物センサ１７は、フレームにおける距離測定装置１５とＹ方向に対向する位置の角部に固定される。すなわち、第１障害物センサ１６と第２障害物センサ１７は、対角位置に配置される。
【００２５】
第１カバー部１１Ａの端部と第２カバー部１１Ｂの端部とが合わさる本体部１の角部に距離測定装置１５が配置される。第２カバー部１１Ｂの端部と第３カバー部１１Ｃの端部とが合わさる本体部１の角部に第１障害物センサ１６が配置される。第１カバー部１１Ａの端部と第４カバー部１１Ｄの端部とが合わさる本体部１の角部に第２障害物センサ１７が配置される。すなわち、第１障害物センサ１６は、距離測定装置１５が配置される角部に隣接する一方の角部に配置され、第２障害物センサ１７は、距離測定装置１５が配置される角部に隣接する他方の角部に配置される。
【００２６】
バンパー部２は、第１カバー部１１Ａ〜第４カバー部１１Ｄより下方の位置において、フレームの周囲に配置される。バンパー部２は、無人搬送車１００が物体に衝突した場合の衝撃を抑える。また、バンパー部２内部には、Ｘ方向、Ｙ方向それぞれに複数配列されたスイッチ（不図示）が設けられる。バンパー部２に物体が接触して上記スイッチが押されると、無人搬送車１００は走行を緊急的に停止される。
【００２７】
また、天板部３は、フレームに固定され、第１カバー部１１Ａ〜第４カバー部１１Ｄの上方に配置される。天板部３は、上方から視た平面視において、略四角形状であり、金属製である。天板部３の上面には、荷物が載置可能である。
【００２８】
第１カバー部１１Ａは、Ｙ方向に延びる平面部Ｓ１をＺ方向上部に有する。第２カバー部１１Ｂは、Ｘ方向に延びる平面部Ｓ２をＺ方向上部に有する。平面部Ｓ１とＳ２は同じ高さ位置に配置され、それぞれの端部同士が合わさる箇所に距離測定装置１５が配置される。平面部Ｓ１の内側端部からは上方に向かって壁部Ｗ１が起立する。平面部Ｓ２の内側端部からは上方に向かって壁部Ｗ２が起立する。
【００２９】
第３カバー部１１Ｃは、Ｙ方向に延びる平面部Ｓ３をＺ方向上部に有する。平面部Ｓ２とＳ３は同じ高さ位置に配置され、それぞれの端部同士が合わさる箇所に第１障害物センサ１６が配置される。平面部Ｓ３の内側端部からは上方に向かって壁部Ｗ３が起立する。
【００３０】
第４カバー部１１Ｄは、Ｘ方向に延びる平面部Ｓ４をＺ方向上部に有する。平面部Ｓ１とＳ４は同じ高さ位置に配置され、それぞれの端部同士が合わさる箇所に第２障害物センサ１７が配置される。平面部Ｓ４の内側端部からは上方に向かって壁部Ｗ４が起立する。
【００３１】
平面部Ｓ１〜Ｓ４、壁部Ｗ１〜Ｗ４、および天板部３の外縁部の下面によって、内側へ凹んだ一つの凹部が構成される。当該凹部に、距離測定装置１５、第１障害物センサ１６、および第２障害物センサ１７が配置される。
【００３２】
＜２．距離測定装置の構成＞
図２は、距離測定装置１５の一構成例を示す概略側面断面図である。ＬＲＦとして構成される距離測定装置１５は、レーザ光を所定の走査範囲で走査して計測対象物までの距離を測定する。距離測定装置１５は、レーザ光源１５１と、コリメートレンズ１５２と、投光ミラー１５３と、受光レンズ１５４と、受光ミラー１５５と、波長フィルタ１５６と、受光部１５７と、回転筐体１５８と、モータ１５９と、筐体１６０と、基板１６１と、配線１６２と、を有する。
【００３３】
筐体１６０は、外観視で上下方向に延びる略円柱状であり、内部空間にレーザ光源１５１を初めとする各種構成を収容する。レーザ光源１５１は、筐体１６０の上端部の下面に固定される基板１６１の下面に実装される。レーザ光源１５１は、例えば赤外領域のレーザ光を下方に出射する。
【００３４】
コリメートレンズ１５２は、レーザ光源１５１の下方に配置される。コリメートレンズ１５２は、レーザ光源１５１から出射されるレーザ光を平行光として下方に出射する。コリメートレンズ１５２の下方には、投光ミラー１５３が配置される。
【００３５】
投光ミラー１５３は、回転筐体１５８に固定される。回転筐体１５８は、モータ１５９のシャフト１５９Ａに固定され、モータ１５９によって回転軸Ｊ周りに回転駆動される。回転筐体１５８の回転とともに、投光ミラー１５３も回転軸Ｊ周りに回転駆動される。投光ミラー１５３は、コリメートレンズ１５２から出射されるレーザ光を反射して、反射されたレーザ光を投射光Ｌ１として出射する。投光ミラー１５３は上記のように回転駆動されるので、投射光Ｌ１は回転軸Ｊ周りの３６０度の範囲で出射方向を変えながら出射される。
【００３６】
筐体１６０は上下方向の途中において、透過部１６０１を有する。透過部１６０１は、透光性の樹脂等から構成される。
【００３７】
投光ミラー１５３で反射されて出射される投射光Ｌ１は、透過部１６０１を透過して、無人搬送車１００より外側へ出射される。本実施形態では、後述するように、距離測定装置１５の測定有効領域は２７０度の回転角度範囲であるので、投射光Ｌ１は、少なくとも回転軸Ｊ周り２７０度の範囲で透過部１６０１を透過する。なお、後方の透過部１６０１が配置されない範囲では、投射光Ｌ１は筐体１６０の内壁または配線１６２等により遮られる。
【００３８】
受光ミラー１５５は、投光ミラー１５３より下方の位置で回転筐体１５８に固定される。受光レンズ１５４は、回転筐体１５８の周方向側面に固定される。波長フィルタ１５６は、受光ミラー１５５より下方に位置し、回転筐体１５８に固定される。受光部１５７は、波長フィルタ１５６より下方に位置し、回転筐体１５８に固定される。
【００３９】
距離測定装置１５から出射された投射光Ｌ１は、計測対象物で反射して拡散光となる。拡散光の一部は、入射光Ｌ２として透過部１６０１を透過して受光レンズ１５４に入射される。受光レンズ１６４を透過した入射光Ｌ２は、受光ミラー１５５へ入射され、受光ミラー１５５により下方へ反射される。反射された入射光Ｌ２は、波長フィルタ１５６を透過して受光部１５７により受光される。波長フィルタ１５６は、赤外領域の光を透過させる。受光部１５７は、受光した光を光電変換により電気信号に変換する。
【００４０】
モータ１５９により回転筐体１５８が回転駆動されると、受光レンズ１５４、受光ミラー１５５、波長フィルタ１５６、および受光部１５７は、投光ミラー１５３とともに回転駆動される。
【００４１】
モータ１５９は、配線１６２によって基板１６１に接続され、基板１６１から通電されることで回転駆動される。モータ１５９は、回転筐体１５８を所定回転速度で回転させる。例えば、回転筐体１５８は、３０００ｒｐｍ程度で回転駆動される。配線１６２は、筐体１６０の後方内壁に上下方向に沿って引き回される。
【００４２】
＜３．距離測定装置の電気的構成＞
次に、距離測定装置１５の電気的構成について説明する。図３は、距離測定装置１５の電気的構成を示すブロック図である。
【００４３】
図３に示すように、距離測定装置１５は、レーザ発光部１５Ａと、レーザ受光部１５Ｂと、距離計測部１５Ｃと、演算処理部１５Ｄと、データ通信インタフェース１５Ｅと、駆動部１５Ｆと、モータ１５９と、を有する。
【００４４】
レーザ発光部１５Ａは、レーザ光源１５１（図２）と、レーザ光源１５１を駆動する不図示のＬＤドライバなどを有する。ＬＤドライバは、基板１５１に実装される。レーザ受光部１５Ｂは、受光部１５７と、受光部１５７から出力される電気信号を受信する不図示のコンパレータなどを有する。コンパレータは、上記電気信号のレベルを所定閾値レベルと比較し、比較結果に応じてＨｉｇｈレベルまたはＬｏｗレベルとした計測パルスを出力する。
【００４５】
距離計測部１５Ｃには、レーザ受光部１５Ｂから出力される計測パルスが入力される。レーザ発光部１５Ａは、演算処理部１５Ｄから出力されるレーザ発光パルスをトリガとしてレーザ光を発光する。このとき、投射光Ｌ１が出射される。出射された投射光Ｌ１が計測対象物ＯＪにより反射されると、入射光Ｌ２がレーザ受光部１５Ｂにより受光される。レーザ受光部１５Ｂの受光量に応じて計測パルスが生成され、計測パルスが距離計測部１５Ｃに出力される。
【００４６】
ここで、距離計測部１５Ｃには、演算処理部１５Ｄによりレーザ発光パルスとともに出力される基準パルスが入力される。距離計測部１５Ｃは、基準パルスの立ち上りタイミングから計測パルスの立ち上りタイミングまでの経過時間を計測することで、計測対象物ＯＪまでの距離を取得することができる。すなわち、距離計測部１５Ｃは、所謂ＴＯＦ（Time Of Flight）方式によって距離を計測する。距離の計測結果は計測データとして距離計測部１５Ｃから出力される。
【００４７】
駆動部１５Ｆは、モータ１５９を回転駆動制御する。モータ１５９は、駆動部１５Ｆによって所定の回転速度で回転駆動される。演算処理部１５Ｄは、モータ１５９が所定単位角度回転するたびにレーザ発光パルスを出力する。例えば、上記所定単位角度は１度とする。これにより、回転筐体１５８および投光ミラー１５３が所定単位角度回転するたびにレーザ発光部１５Ａが発光し、投射光Ｌ１が出射される。
【００４８】
演算処理部１５Ｄは、レーザ発光パルスを出力したタイミングでのモータ１５９の回転角度位置と、レーザ発光パルスに対応して得られる計測データに基づいて、回転角度位置と距離データからなる距離測定データを生成する。距離測定データは、計測対象物の極座標形式での位置情報を示す。これにより、２７０度の回転角度範囲での投射光Ｌ１による走査により、計測対象物ＯＪの距離画像を取得できる。従って、距離測定装置１５の測定有効領域は２７０度の回転角度範囲となる。
【００４９】
なお、２７０度の回転角度範囲以外の９０度の回転角度範囲での投射光Ｌ１による走査については、演算処理部１５Ｄは距離測定データを生成しない。つまり、上記９０度の回転角度範囲は、距離測定装置１５の測定無効領域となる。
【００５０】
演算処理部１５Ｄから出力された距離測定データは、データ通信インタフェース１５Ｅを介して後述する図５に示す無人搬送車１００側に伝送される。距離測定データは、後述するマップ情報の作成に使用される。
【００５１】
＜４．障害物センサの構成＞
次に、第１障害物センサ１６および第２障害物センサ１７の構成について述べる。なお、第１障害物センサ１６と第２障害物センサ１７は、構成が共通であるので、ここでは、第１障害物センサ１６の構成について代表的に説明する。
【００５２】
ＬＲＦとして構成される第１障害物センサ１６のハードウェア的な構成は、図２に示した距離測定装置１５の構成と同様であるので、ここでは詳細な説明を省く。なお、第１障害物センサ１６は、障害物を検知可能な有効角度範囲が２７０度であるので、投射光Ｌ１は、少なくとも回転軸Ｊ周り２７０度の範囲で透過部（透過部１６０１に相当）を透過する。
【００５３】
図４は、第１障害物センサ１６の電気的構成を示すブロック図である。図４に示すように、第１障害物センサ１６は、レーザ発光部１６Ａと、レーザ受光部１６Ｂと、距離計測部１６Ｃと、演算処理部１６Ｄと、データ通信インタフェース１６Ｅと、駆動部１６Ｆと、モータ１６９と、を有する。
【００５４】
モータ１６９により投光ミラー（投光ミラー１５３に相当）を回転させつつ、レーザ発光部１６Ａから投射光Ｌ１を出射し、計測対象物ＯＪでの反射光をレーザ受光部１６Ｂで受光し、距離計測部１６Ｃが計測パルスに基づいて距離を計測することは距離測定装置１５と同様である。
【００５５】
演算処理部１６Ｄは、モータ１６９の回転角度位置と、距離計測部１６Ｃからの計測データに基づいて極座標形式における計測対象物ＯＪの位置を把握する。ここで、演算処理部１６Ｄには、所定の障害物検知領域が設定される。演算処理部１６Ｄは、上記把握された計測対象物ＯＪの位置が上記障害物検知領域内に位置するかを判定し、もし位置する場合は、障害物が存在するとした障害物検知データを出力する。
【００５６】
上記障害物検知領域は、第１障害物センサ１６の外部より設定可能であり、領域の範囲を変更可能である。２７０度の回転角度範囲で走査される投射光Ｌ１により障害物を検知可能なように上記障害物検知領域は設定可能である。２７０度以外の９０度の回転角度範囲で走査される投射光Ｌ１によっては障害物を検知できないように上記障害物検知領域の設定は制限される。これにより、第１障害物センサ１６の有効角度範囲は２７０度に設定される。なお、障害物検知領域の具体的な設定例については後述する。
【００５７】
演算処理部１６Ｄから出力された障害物検知データは、データ通信インタフェース１６Ｅを介して後述する図５に示す無人搬送車１００側に伝送される。
【００５８】
＜５．無人搬送車の電気的構成＞
ここでは、図５を用いて無人搬送車１００側の電気的構成について説明する。図５は、無人搬送車１００の電気的構成を示すブロック図である。
【００５９】
図５に示すように、無人搬送車１００は、距離測定装置１５と、第１障害物センサ１６と、第２障害物センサ１７と、制御部１００Ａと、通信部１００Ｂと、電源ボタン１００Ｃと、駆動部１００Ｄと、を有する。
【００６０】
制御部１００Ａは、無人搬送車１００の各部を制御する。駆動部１００Ｄは、不図示のモータドライバと、駆動モータ１３Ａ、１３Ｂなどを有する。制御部１００Ａは、駆動部１００Ｄに対して指令を行い制御する。駆動部１００Ｄは、駆動輪１２Ａ、１２Ｂの回転速度および回転方向を駆動制御する。
【００６１】
制御部１００Ａは、通信部１００Ｂを介して不図示のタブレット端末と通信を行う。例えば、タブレット端末において操作された内容に応じた操作信号を通信部１００Ｂを介して制御部１００Ａが受信することができる。
【００６２】
電源ボタン１００Ｃは、無人搬送車１００に電源を投入して起動させるための操作ボタンである。
【００６３】
制御部１００Ａは、マップ作成部Ｍ１を有する。マップ作成部Ｍ１は、距離測定装置１５から取得される距離測定データに基づいてマップ情報を作成することが可能である。マップ情報とは、無人搬送車１００の自己の位置を特定する自己位置同定を行うために生成される情報であり、無人搬送車１００が走行する場所における静止物の位置情報として生成される。例えば、無人搬送車１００が走行する場所が倉庫である場合は、静止物は倉庫の壁、倉庫内に配列された棚などである。
【００６４】
マップ情報は、例えばタブレット端末により無人搬送車１００の手動操作が行われる際に生成される。この場合、タブレット端末の例えばジョイスティックの操作に応じた操作信号が通信部１００Ｂを介して制御部１００Ａに送信されることで、制御部１００Ａは操作信号に応じて駆動部１００Ｄに指令を行い、無人搬送車１００を走行制御する。このとき、制御部１００Ａは、距離測定装置１５から入力される距離測定データと、無人搬送車１００の位置に基づき、無人搬送車１００が走行する場所における計測対象物の位置をマップ情報として特定する。無人搬送車１００の位置は、例えば駆動部１００Ｄの駆動情報に基づき特定される。
【００６５】
上記のように生成されたマップ情報は、制御部１００Ａの記憶部Ｍ２により記憶される。制御部１００Ａは、距離測定装置１５から入力される距離測定データと、記憶部Ｍ２に予め記憶されたマップ情報とを比較することにより、無人搬送車１００の自己の位置を特定する自己位置同定を行う。自己位置同定を行うことで、制御部１００Ａは、予め定められた経路に沿った無人搬送車１００の自律的な走行制御を行うことができる。
【００６６】
また、制御部１００Ａは、後述するように、第１障害物センサ１６および第２障害物センサ１７から取得される障害物検知データに基づき、無人搬送車１００の走行制御を行なうこともできる。
【００６７】
＜６．距離測定装置と障害物センサとの位置関係に関して＞
図６は、本実施形態に係る無人搬送車１００の上方から視た概略平面図である。但し、図６では、天板部３、フレーム、フレーム内部の部品等の各種構成の図示は便宜上省略している。
【００６８】
第１カバー部１１Ａは、距離測定装置１５と第２障害物センサ１７との間を延びる部分を有し、当該部分の内側端部から上方へ壁部Ｗ１が起立する。第２カバー部１１Ｂは、距離測定装置１５と第１障害物センサ１６との間を延びる部分を有し、当該部分の内側端部から上方へ壁部Ｗ２が起立する。
【００６９】
ここで、図７の概略平面図に示すように、壁部Ｗ２と平行に距離測定装置１５の回転軸Ｊから第１障害物センサ１６側へ向かって投射光Ｌ１の到達可能距離だけ延びた線分を径方向外縁Ｅ１とし、壁部Ｗ１と平行に距離測定装置１５の回転軸Ｊから第２障害物センサ１７側へ向かって投射光Ｌ１の到達可能距離だけ延びた線分を径方向外縁Ｅ２とすれば、径方向外縁Ｅ１、Ｅ２と、Ｅ１、Ｅ２が本体部１外側になす２７０度の角度により規定される円弧状領域が測定有効領域Ｒ１となる。測定有効領域Ｒ１の範囲内で走査された投射光Ｌ１に基づき距離測定データが生成される。なお、距離測定装置１５による投射光Ｌ１の到達可能距離は、例えば３０ｍである。この場合、径方向外縁Ｅ１、Ｅ２の長さは３０ｍとなる。
【００７０】
一方、径方向外縁Ｅ１、Ｅ２と、Ｅ１、Ｅ２が本体部１内側になす９０度の角度により規定される円弧状領域は測定無効領域Ｒ２となる。すなわち、測定有効領域Ｒ１を含んだ円形領域において測定有効領域Ｒ１以外の領域が測定無効領域Ｒ２である。測定無効領域Ｒ２の範囲内で走査された投射光Ｌ１に基づいて距離測定データは生成されない。
【００７１】
ここで、距離測定装置１５、第１障害物センサ１６および第２障害物センサ１７のそれぞれから投射される各投射光Ｌ１の光軸の高さ位置は一致する。従って、各障害物センサの配置位置によっては、測定有効領域Ｒ１内で距離測定装置１５から投射される投射光Ｌ１が第１障害物センサ１６および第２障害物センサ１７に照射され、各障害物センサと干渉する可能性がある。なお、上記光軸の高さ位置は一致しなくても、距離測定装置１５および各障害物センサ１６、１７の高さ方向の配置位置によっては、距離測定装置１５と各障害物センサ１６、１７の互いの投射光が相手側と干渉する可能性もある。
【００７２】
そこで、本実施形態では、図７に示すように、第１障害物センサ１６および第２障害物センサ１７は、距離測定装置１５の測定無効領域Ｒ２内に配置する。その際、第１障害物センサ１６は径方向外縁Ｅ１に接し、第２障害物センサ１７は径方向外縁Ｅ２に接する。
【００７３】
このようにすることで、距離測定装置１５から投射された投射光Ｌ１が測定有効領域Ｒ１内で第１障害物センサ１６および第２障害物センサ１７と干渉し、測定有効領域Ｒ１が制限されることを回避できる。従って、測定有効領域Ｒ１を全領域で有効とすることができ、マップ作成部Ｍ１はマップ情報を良好に作成することが可能となる。
【００７４】
また、図８は、第１障害物センサ１６および第２障害物センサ１７に設定される障害物検知領域の一例を示す平面図である。
【００７５】
第１障害物センサ１６については、Ｙ方向に第１障害物センサ１６の回転軸Ｊから第２障害物センサ１７側へ向かって投射光Ｌ１の到達可能距離だけ延びた線分を径方向外縁Ｅ３１とし、Ｘ方向に第１障害物センサ１６の回転軸Ｊから距離測定装置１５側へ向かって投射光Ｌ１の到達可能距離だけ延びた線分を径方向外縁Ｅ３２とすれば、径方向外縁Ｅ３１、Ｅ３２と、Ｅ３１、Ｅ３２が本体部１外側になす２７０度の角度により円弧状領域Ｒ３が規定される。なお、第１障害物センサ１６による投射光Ｌ１の到達可能距離は、距離測定装置１５よりも短く、例えば５ｍである。この場合、径方向外縁Ｅ３１、Ｅ３２の長さは５ｍである。
【００７６】
第１障害物センサ１６では、円弧状領域Ｒ３の範囲内で障害物検知領域を設定可能であり、設定された障害物検知領域に位置する物体を障害物として検知することができる。図８の例では、第１障害物センサ１６に設定される障害物検知領域として、停止領域Ａ１、Ａ２、および減速領域Ｂ１、Ｂ２が設定される。
【００７７】
停止領域Ａ１は、第１障害物センサ１６近傍にＹ方向に延びるバンパー部２の外縁部に沿って矩形状に設定される。減速領域Ｂ１は、停止領域Ａ１とＸ方向外側に隣接して矩形状に設定される。停止領域Ａ２は、第１障害物センサ１６近傍にＸ方向に延びるバンパー部２の外縁部に沿って矩形状に設定される。減速領域Ｂ２は、停止領域Ａ２とＹ方向外側に隣接して矩形状に設定される。
【００７８】
第１障害物センサ１６は、停止領域Ａ１またはＡ２に位置する障害物を検知すると、その旨の障害物検知データを制御部１００Ａ（図５）に出力し、制御部１００Ａは、駆動部１００Ｄを制御して、無人搬送車１００の走行を停止させる。また、第１障害物センサ１６は、減速領域Ｂ１またはＢ２に位置する障害物を検知すると、その旨の障害物検知データを制御部１００Ａに出力し、制御部１００Ａは、駆動部１００Ｄを制御して、無人搬送車１００の走行速度を減速させる。これにより、無人搬送車１００が障害物に衝突することを抑制できる。
【００７９】
第２障害物センサ１７については、Ｙ方向に第２障害物センサ１７の回転軸Ｊから距離測定装置１５側へ向かって投射光Ｌ１の到達可能距離だけ延びた線分を径方向外縁Ｅ４１とし、Ｘ方向に第２障害物センサ１７の回転軸Ｊから第１障害物センサ１６側へ向かって投射光Ｌ１の到達可能距離だけ延びた線分を径方向外縁Ｅ４２とすれば、径方向外縁Ｅ４１、Ｅ４２と、Ｅ４１、Ｅ４２が本体部１外側になす２７０度の角度により円弧状領域Ｒ４が規定される。なお、第２障害物センサ１６による投射光Ｌ１の到達可能距離は、距離測定装置１５よりも短く、例えば５ｍである。この場合、径方向外縁Ｅ４１、Ｅ４２の長さは５ｍである。
【００８０】
第２障害物センサ１７では、円弧状領域Ｒ４の範囲内で障害物検知領域を設定可能であり、設定された障害物検知領域に位置する物体を障害物として検知することができる。図８の例では、第２障害物センサ１７に設定される障害物検知領域として、停止領域Ａ３、Ａ４、および減速領域Ｂ３、Ｂ４が設定される。
【００８１】
停止領域Ａ３は、第２障害物センサ１７近傍にＹ方向に延びるバンパー部２の外縁部に沿って矩形状に設定される。減速領域Ｂ３は、停止領域Ａ３とＸ方向外側に隣接して矩形状に設定される。停止領域Ａ４は、第２障害物センサ１７近傍にＸ方向に延びるバンパー部２の外縁部に沿って矩形状に設定される。減速領域Ｂ４は、停止領域Ａ４とＹ方向外側に隣接して矩形状に設定される。
【００８２】
第２障害物センサ１７は、停止領域Ａ３またはＡ４に位置する障害物を検知すると、その旨の障害物検知データを制御部１００Ａに出力し、制御部１００Ａは、駆動部１００Ｄを制御して、無人搬送車１００の走行を停止させる。また、第２障害物センサ１７は、減速領域Ｂ３またはＢ４に位置する障害物を検知すると、その旨の障害物検知データを制御部１００Ａに出力し、制御部１００Ａは、駆動部１００Ｄを制御して、無人搬送車１００の走行速度を減速させる。これにより、無人搬送車１００が障害物に衝突することを抑制できる。
【００８３】
このように、第１障害物センサ１６と第２障害物センサ１７によって、無人搬送車１００の全周における障害物を検知することが可能となる。
【００８４】
ここで、先述した距離測定装置１５に対する第１障害物センサ１６の配置位置により、第１障害物センサ１６の障害物を検知可能な２７０度の有効角度範囲内に距離測定装置１５が配置される。これにより、図８に示す角度θ１の範囲で第１障害物センサ１６から投射される投射光Ｌ１が距離測定装置１５と干渉し、角度θ１の範囲での障害物検知が不可能となる。従って、角度θ１の範囲でのハッチングで示す領域Ｈ１では、第１障害物センサ１６は障害物を検知できない。しかしながら、領域Ｈ１については、停止領域Ａ３と減速領域Ｂ３が設定された第２障害物センサ１７により障害物の検知は可能となるので、問題とはならない。
【００８５】
同様に、先述した距離測定装置１５に対する第２障害物センサ１７の配置位置により、第２障害物センサ１７の障害物を検知可能な２７０度の有効角度範囲内に距離測定装置１５が配置される。これにより、図８に示す角度θ２の範囲で第２障害物センサ１７から投射される投射光Ｌ１が距離測定装置１５と干渉し、角度θ２の範囲での障害物検知が不可能となる。従って、角度θ２の範囲でのハッチングで示す領域Ｈ２では、第２障害物センサ１７は障害物を検知できない。しかしながら、領域Ｈ２については、停止領域Ａ２と減速領域Ｂ２が設定された第１障害物センサ１６により障害物の検知は可能となるので、問題とはならない。
【００８６】
また、仮に本体部１の周囲にバンパー部２を設けない場合は、第２カバー部１１Ｂの厚みによっては、角度θ１の範囲である障害物を検知できない領域が無人搬送車１００の外縁よりも外側まで達する可能性もある。この場合、無人搬送車１００の周囲で障害物が検知できない領域が生じてしまう。しかしながら、本実施形態では、バンパー部２を設けるので、バンパー部２の厚み（Ｙ方向の厚み）によって、上記障害物を検知できない領域が無人搬送車１００の外縁よりも外側まで達することを回避できる。これは、角度θ２の範囲についても同様である。
【００８７】
また、先述したように、第１障害物センサ１６と第２障害物センサ１７を距離測定装置１５の測定無効領域Ｒ２内に配置する際に、第１障害物センサ１６は径方向外縁Ｅ１に接し、第２障害物センサ１７は径方向外縁Ｅ２に接する位置にそれぞれ配置される（図７）。
【００８８】
ここで、仮に第１障害物センサ１６を無効測定領域Ｒ２内ではあるが、径方向外縁Ｅ１よりも内側へ大きくずらした位置に配置した場合を図９に示す。図９に示す位置Ｐが第１障害物センサ１６を配置する仮の位置である。
【００８９】
第１障害物センサ１６を位置Ｐに配置した場合、第１障害物センサ１６から投射される投射光Ｌ１が距離測定装置１５と干渉する角度θ３の範囲で障害物検知が不可能となる。そして、角度θ３の範囲が停止領域Ａ２とハッチングにより示す領域Ｈ３で重なる。従って、停止領域Ａ２のうち領域Ｈ３では、第１障害物センサ１６による障害物の検知が不可能となる。よって、領域Ｈ３については、第２障害物センサ１７の障害物検知領域として設定する必要が生じ、設定が複雑となる。また、位置Ｐのように本体部１のより内側に障害物センサを配置すると、投射光Ｌ１の走査を確保するために本体部１において投射光Ｌ１が通過できる空間を大きく確保する必要があり、本体部１の設計が困難となる。
【００９０】
従って、本実施形態のように、第１障害物センサ１６は径方向外縁Ｅ１に接する位置に配置することで、上記のような問題が発生することを回避できる。第２障害物センサ１７についても同様である。
【００９１】
＜７．本実施形態の作用効果＞
以上のように本実施形態の移動装置（無人搬送車１００）は、投射光Ｌ１を出射する投光部（投光ミラー１５３）を回転駆動させ、前記投射光が計測対象物ＯＪで反射した反射光の受光に基づいて距離測定データを出力する距離測定装置１５と、前記距離測定データに基づいてマップ情報を作成するマップ作成部Ｍ１と、障害物を検知する障害物センサ（１６，１７）と、を備える。前記障害物センサは、前記距離測定装置の測定有効領域Ｒ１を含んだ円形領域における前記距離測定装置の測定無効領域Ｒ２に配置される。
【００９２】
これにより、距離測定装置の測定有効領域が障害物センサの配置によって制限されることを回避できる。従って、マップ作成部によりマップ情報を良好に作成することができる。
【００９３】
また、前記障害物センサ（１６，１７）は、投射光Ｌ１を出射する投光部を回転駆動させ、前記投射光が計測対象物ＯＪで反射した反射光の受光に基づいて距離を測定し、測定された距離に基づいて障害物を検知するセンサであって、前記距離測定装置１５は、前記障害物センサの障害物を検知可能な有効角度範囲内に配置される。
【００９４】
障害物センサ（例えば第１障害物センサ１６）を距離測定装置の測定無効領域に配置したことで、距離測定装置が障害物センサの有効角度範囲内に配置され、障害物センサにより障害物を本来検知可能な一部領域が検知不可能になったとしても、当該一部領域については別の障害物センサ（例えば第２障害物センサ１７）により検知可能であるので、問題とはならない。
【００９５】
また、前記障害物センサ（１６，１７）は、前記測定無効領域Ｒ２の径方向外縁（Ｅ１，Ｅ２）に接する。
【００９６】
障害物センサを測定無効領域の径方向外縁に接する位置よりもずらすと、距離測定装置との干渉により障害物検知が不可能となる領域と、移動装置の周囲に設定される障害物検知領域とが重なって、当該障害物検知領域の一部が検知不可能となる場合がある。その場合、その一部の領域については、他の障害物センサにより設定する必要があり、設定が複雑となる。従って、障害物センサは測定無効領域の径方向外縁に接する位置に配置すると望ましい。
【００９７】
また、移動装置１００は、前記距離測定装置１５および前記障害物センサ（１６，１７）を有する本体部１と、前記本体部の周囲に配置されるバンパー部２と、をさらに備える。
【００９８】
バンパー部を設けることにより、障害物を検知不可能となる上記一部領域が、移動装置の外縁位置より外側に達することを回避できる。
【００９９】
また、移動装置１００は、前記障害物センサは、第１障害物センサ１６および第２障害物センサ１７であり、前記距離測定装置１５、前記第１障害物センサ１６、および前記第２障害物センサ１７を有する本体部１をさらに備え、前記本体部１は、上方から視た平面視において略四角形状であり、前記距離測定装置１５は、前記本体部１の角部に配置され、前記第１障害物センサ１６は、前記角部に隣接する一方の角部に配置され、前記第２障害物センサ１７は、前記角部に隣接する他方の角部に配置される。
【０１００】
これにより、２７０度の角度範囲の上記測定有効領域が２つの障害物センサの配置によって制限されることを回避できる。
【０１０１】
また、前記第１障害物センサ１６および前記第２障害物センサ１７は、投射光Ｌ１を出射する投光部を回転駆動させ、前記投射光が計測対象物ＯＪで反射した反射光の受光に基づいて距離を測定し、測定された距離に基づいて障害物を検知するセンサであって、前記距離測定装置１５は、前記第１障害物センサ１６および前記第２障害物センサ１７の障害物を検知可能な有効角度範囲内に配置される。
【０１０２】
これにより、第１障害物センサと第２障害物センサのそれぞれについて、障害物を本来検知可能な一部領域が検知不可能になったとしても、互いの障害物センサによって当該一部領域における検知を可能とすることができる。
【０１０３】
また、前記本体部１は、カバー部（１１Ａ〜１１Ｄ）を有し、前記カバー部の少なくとも一部は、前記距離測定装置１５と前記第１障害物センサ１６との間、および前記距離測定装置１５と前記第２障害物センサ１７との間に配置される。前記カバー部は、前記距離測定装置と前記第１障害物センサとの間、および前記距離測定装置と前記第２障害物センサとの間で延びる平面部（Ｓ２，Ｓ１）と、前記測定有効領域Ｒ１の二つの径方向外縁（Ｅ１，Ｅ２）よりも内側に配置され、前記平面部より上方へ起立する壁部（Ｗ２，Ｗ１）と、を有する。
【０１０４】
これにより、各センサが外側に飛び出して配置されないように、カバー部により形成される窪みに各センサを配置しつつ、距離測定装置の測定有効領域の径方向外縁においては、投射光を壁部に沿って出射でき、２７０度の測定有効領域を確保できる。
【０１０５】
＜８．無人搬送車の変形例＞
次に、無人搬送車の変形例に係る実施形態について説明する。図１０は、変形例に係る無人搬送車２００の上方から視た概略平面図である。また、図１１は、変形例に係る無人搬送車２００の概略側面図である。
【０１０６】
無人搬送車２００は、本体部１８と、天板部１９と、バンパー部２０と、を備える。本体部１８は、本体カバー部１８Ａと、駆動輪１８Ｂと、従動輪１８Ｃと、を有する。天板部１９は、本体カバー部１８Ａの上方に配置され、荷物を載置可能である。バンパー部２０は、本体カバー部１８Ａより下方位置に配置され、上面視で本体カバー部１８Ａの全周を取り囲む。駆動輪１８Ｂが駆動されることで従動輪１８Ｃは受動的に回転し、無人搬送車２００は走行する。
【０１０７】
本体カバー部１８Ａは、前方部が後方へえぐれることで形成される突部Ｃ１を有する。本体カバー部１８Ａは、突部Ｃ１の前方において載置面１８Ａ１を有する。載置面１８Ａ１の高さ位置は、突部Ｃ１が形成される位置よりも低い。
【０１０８】
本体部１８は、距離測定装置１８１と、第１障害物センサ１８２と、第２障害物センサ１８３をさらに有する。ＬＲＦとして構成される距離測定装置１８１の構成は、先述した距離測定装置１５と同様である。無人搬送車２００は、距離測定装置１８１により出力された距離測定データに基づきマップ情報を作成するマップ作成部を有する。
【０１０９】
距離測定装置１８１は、載置面１８Ａ１上の突出部Ｃ１の前方の位置において配置される。無人搬送車２００の周辺に位置する障害物を検知する第１障害物センサ１８２と第２障害物センサ１８３は、載置面１８Ａ１上に配置される。
【０１１０】
ここで、後方右斜めに向かって距離測定装置１８１の回転軸から投射光の到達可能距離だけ延びた線分を径方向外縁Ｅ１１とし、後方左斜めに向かって距離測定装置１８１の回転軸から投射光の到達可能距離だけ延びた線分を径方向外縁Ｅ１２とすれば、径方向外縁Ｅ１１、Ｅ１２と、Ｅ１１、Ｅ１２が前方側になす２７０度の角度により円弧状領域である測定有効領域Ｒ１１が規定される。一方、径方向外縁Ｅ１１、Ｅ１２と、Ｅ１１、Ｅ１２が後方側になす９０度の角度により円弧状領域である測定無効領域Ｒ１２が規定される。
【０１１１】
第１障害物センサ１８２と第２障害物センサ１８３は、距離測定装置１８１の測定無効領域Ｒ１２内に配置される。すなわち、本実施形態の移動装置（無人搬送車２００）は、投射光を出射する投光部を回転駆動させ、前記投射光が計測対象物で反射した反射光の受光に基づいて距離測定データを出力する距離測定装置１８１と、前記距離測定データに基づいてマップ情報を作成するマップ作成部と、障害物を検知する障害物センサ（１８２，１８３）と、を備え、前記障害物センサは、前記距離測定装置の測定有効領域Ｒ１１を含んだ円形領域における前記距離測定装置の測定無効領域Ｒ１２に配置される。
【０１１２】
このような本実施形態によっても、距離測定装置の測定有効領域が障害物センサの配置によって制限されることを回避し、マップ情報を良好に作成することができる。
【０１１３】
＜９．その他＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の趣旨の範囲内であれば、実施形態は種々の変更が可能である。
【０１１４】
例えば、上記実施形態では、移動装置として無人搬送車を例に挙げて説明したが、これに限らず、移動装置は掃除ロボット、監視ロボットなど、運搬用途以外の装置に適用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１５】
本発明は、例えば、荷物を運搬する無人搬送車に利用することができる。
【符号の説明】
【０１１６】
１００・・・無人搬送車、１００Ａ・・・制御部、１００Ｂ・・・通信部、１００Ｃ・・・電源ボタン、１００Ｄ・・・駆動部、Ｍ１・・・マップ作成部、Ｍ２・・・記憶部、１・・・本体部、１１Ａ・・・第１カバー部、１１Ｂ・・・第２カバー部、１１Ｃ・・・第３カバー部、１１Ｄ・・・第４カバー部、１２Ａ、１２Ｂ・・・駆動輪、１３Ａ、１３Ｂ・・・駆動モータ、１４Ａ、１４Ｂ・・・キャスター、１５・・・距離測定装置、１５１・・・レーザ光源、１５２・・・コリメートレンズ、１５３・・・投光ミラー、１５４・・・受光レンズ、１５５・・・受光ミラー、１５６・・・波長フィルタ、１５７・・・受光部、１５８・・・回転筐体、１５９・・・モータ、１５９Ａ・・・シャフト、１６０・・・筐体、１６０１・・・透過部、１６１・・・基板、１６２・・・配線、１５Ａ・・・レーザ発光部、１５Ｂ・・・レーザ受光部、１５Ｃ・・・距離計測部、１５Ｄ・・・演算処理部、１５Ｅ・・・データ通信インタフェース、１５Ｆ・・・駆動部、１６・・・第１障害物センサ、１６Ａ・・・レーザ発光部、１６Ｂ・・・レーザ受光部、１６Ｃ・・・距離計測部、１６Ｄ・・・演算処理部、１６Ｅ・・・データ通信インタフェース、１６Ｆ・・・駆動部、１６９・・・モータ、１７・・・第２障害物センサ、Ｓ１〜Ｓ４・・・平面部、Ｗ１〜Ｗ４・・・壁部、２００・・・無人搬送車、１８・・・本体部、１８Ａ・・・本体カバー部、１８Ａ１・・・載置面、１８Ｂ・・・駆動輪、１８Ｃ・・・従動輪、１８１・・・距離測定装置、１８２・・・第１障害物センサ、１８３・・・第２障害物センサ
【図１】
2019008359.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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