(57)【要約】【課題】  他車両の運転手の状況に応じた好適な情報の出力を行うことができる推奨運転出力装置、推奨運転出力方法、及び推奨運転出力システムの提供を目的とする。【解決手段】  推奨運転出力装置であって、自車両の状況及び該自車両の周囲にある他車両の状況である車両状況と、推奨運転指示情報と、を対応して推奨運転情報として記憶する推奨運転情報記憶部と、前記車両状況を示す情報を取得する車両状況取得部と、前記車両状況取得部により取得された前記車両状況に応じた警告を受信する警告受信部と、前記他車両の運転手が要回避状態にあるか否かを判定する運転手状況判定部と、前記警告受信部が前記警告を受信し、かつ前記運転手状況判定部が要回避状態にあると判定する場合に、前記推奨運転情報を参照して前記車両状況に応じた前記推奨運転指示情報を出力する出力処理部と、を備えることを特徴とする。【選択図】  図１
2019074862.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の状況及び該自車両の周囲にある他車両の状況である車両状況と、推奨運転指示情報と、を対応して推奨運転情報として記憶する推奨運転情報記憶部と、
前記車両状況を示す情報を取得する車両状況取得部と、
前記車両状況取得部により取得された前記車両状況に応じた警告を受信する警告受信部と、
前記他車両の運転手が要回避状態にあるか否かを判定する運転手状況判定部と、
前記警告受信部が前記警告を受信し、かつ前記運転手状況判定部が要回避状態にあると判定する場合に、前記推奨運転情報を参照して前記車両状況に応じた前記推奨運転指示情報を出力する出力処理部と、
を備えることを特徴とする、推奨運転出力装置。
【請求項２】
請求項１に記載の推奨運転出力装置であって、
前記出力処理部は、前記警告受信部が前記警告を受信し、かつ前記運転手状況判定部が要回避状態にないと判定する場合に、注意情報を出力し、
前記注意情報は、前記推奨運転指示情報と異なることを特徴とする、推奨運転出力装置。
【請求項３】
請求項１に記載の推奨運転出力装置であって、
前記運転手状況判定部は、前記運転手の姿勢を示す情報を参照し、前記運転手が要回避状態にあるか否かを判定することを特徴とする、推奨運転出力装置。
【請求項４】
請求項３に記載の推奨運転出力装置であって、
前記運転手状況判定部は、前記警告の対象となる前記他車両の画像を用いて、前記運転手の姿勢を示す情報を特定することを特徴とする、推奨運転出力装置。
【請求項５】
請求項１に記載の推奨運転出力装置であって、
前記車両状況取得部は、前記自車両及び前記他車両の走行位置に関する情報を取得し、
前記推奨運転情報記憶部は、前記自車両及び前記他車両の走行位置に対応して前記推奨運転指示情報を記憶しており、
前記出力処理部は、前記警告を受信しかつ前記要回避状態にあると判定された場合に、前記自車両及び前記他車両の走行位置に対応する前記推奨運転指示情報を出力することを特徴とする、推奨運転出力装置。
【請求項６】
請求項１に記載の推奨運転出力装置であって、
前記推奨運転情報記憶部は、推奨運転指示に応じた振動パターンを推奨運転指示情報として記憶し、
前記出力処理部は、前記振動パターンを用いて運転席を振動させることを特徴とする推奨運転出力装置。
【請求項７】
推奨運転出力装置と、運転支援装置と、を備える推奨運転出力システムであって、
前記運転支援装置は、
自車両の周囲にある他車両の状況を検知する状況検知部と、
前記他車両の状況を含む車両状況に応じた警告を通知する警告通知部と、を備え、
前記推奨運転出力装置は、
前記自車両の状況及び前記他車両の状況である前記車両状況を示す情報を取得する車両状況取得部と、
前記車両状況と、推奨運転指示情報と、を対応して記憶する推奨運転情報記憶部と、
前記警告を受信する警告受信部と、
前記他車両の運転手が要回避状態にあるか否かを判定する運転手状況判定部と、
前記警告受信部が前記警告を受信し、かつ前記運転手状況判定部が要回避状態にあると判定する場合に、前記車両状況に応じた前記推奨運転指示情報を出力する出力処理部と、を備えることを特徴とすることを特徴とする推奨運転出力システム。
【請求項８】
請求項７に記載の推奨運転出力システムであって、
前記運転支援装置の前記状況検知部は、前記自車両と前記他車両との相対速度及び車間距離を用いて警告を通知するか否かを判定し、
前記警告通知部は、警告を通知するか否かの判定に用いた前記他車両の画像を前記推奨運転出力装置に送信し、
前記運転手状況判定部は、前記画像を用いて前記運転手が要回避状態にあるか否かを判定することを特徴とする、推奨運転出力システム。
【請求項９】
推奨運転出力装置が行う推奨運転出力方法であって、
前記推奨運転出力装置は、車両状況取得部と、推奨運転情報記憶部と、警告受信部と、運転手状況判定部と、出力処理部とを備え、
前記推奨運転情報記憶部は、自車両の状況及び該自車両の周囲にある他車両の状況である車両状況と、推奨運転指示情報と、を対応して推奨運転情報として記憶しており、
前記車両状況取得部は、前記車両状況を示す情報を取得する車両状況取得手順を実行し、
前記警告受信部は、前記車両状況取得手順において取得された前記車両状況に応じた警告を受信する警告受信手順を実行し、
前記運転手状況判定部は、前記他車両の運転手が要回避状態にあるか否かを判定する運転手状況判定手順を実行し、
前記出力処理部は、前記警告受信手順において前記警告を受信し、かつ前記運転手状況判定手順において要回避状態にあると判定された場合に、前記推奨運転情報を参照して前記車両状況に応じた前記推奨運転指示情報を出力する出力処理手順を実行することを特徴とする、推奨運転出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、推奨運転出力装置、推奨運転出力システム、及び推奨運転出力方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転中に他の車両が接近する場合に、運転手に対して警告を出力する技術が存在する。
【０００３】
特許文献１には、運転支援装置に関する技術が開示されている。同文献の段落［００３８］には、「具体的には衝突判定部２０は、歩行者や他車両との衝突が発生する確率、衝突する時間、衝突する位置までの距離、衝突する角度などを判定し、その判定結果に基づいてディスプレイ４３に対する情報表示指示、スピーカ４４に対する警告音声出力指示、プリクラッシュＥＣＵ４０に対するブレーキ制御指示やＥＦＩ制御指示などを出力する。」と記載されている。また、段落［００６３］には、「本実施例にかかる画像認識装置１０は、画像認識の結果運転者への警告が必要となった場合に、運転者の年齢や運転暦に基づいて運転者に対して警告を実行するタイミングを決定する」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２３３７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自車両に他車両が接近する際に、他車両の運転手が自車両に注意を払っているか否かで、その後に発生する状況が異なる可能性がある。特許文献１に記載された技術では、他車両が接近する際、衝突が発生する確率等に基づいてブレーキ制御指示を出力するものの、他車両の運転手の状況については考慮されていない。
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであって、他車両の運転手の状況を考慮した好適な情報の出力を行うことができる推奨運転出力装置、推奨運転出力システム、及び推奨運転出力方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下の通りである。
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明の推奨運転出力装置は、自車両の状況及び該自車両の周囲にある他車両の状況である車両状況と、推奨運転指示情報と、を対応して推奨運転情報として記憶する推奨運転情報記憶部と、前記車両状況を示す情報を取得する車両状況取得部と、前記車両状況取得部により取得された前記車両状況に応じた警告を受信する警告受信部と、前記他車両の運転手が要回避状態にあるか否かを判定する運転手状況判定部と、前記警告受信部が前記警告を受信し、かつ前記運転手状況判定部が要回避状態にあると判定する場合に、前記推奨運転情報を参照して前記車両状況に応じた前記推奨運転指示情報を出力する出力処理部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、他車両の運転手の状況に応じた好適な情報の出力を行うことができる推奨運転出力装置、推奨運転出力方法、及び推奨運転出力システムを提供することができる。
【００１０】
上記した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】推奨運転出力システムの機能ブロック構成の一例を示す図である。
【図２】推奨運転情報の一例を示す図である。
【図３】推奨運転出力装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図４】運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図５】推奨運転出力処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】車両の状況を説明するための概略図である。
【図７】推奨運転指示情報が出力された場合の出力装置の一例を示す図である。
【図８】注意情報が出力された場合の出力装置の一例を示す図である。
【図９】車両の状況を説明するための概略図（その２）である。
【図１０】車両の状況を説明するための概略図（その３）である。
【図１１】車両の状況を説明するための概略図（その４）である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の例を説明する。図１は、推奨運転出力システム１の機能ブロック構成の一例を示す図である。推奨運転出力システム１は、推奨運転出力装置１０と、運転支援装置２０と、を含む。推奨運転出力装置１０は、ユーザーに情報を出力する、車載される装置である。推奨運転出力装置１０は、例えばナビゲーション装置、電子制御ユニット（ＥＣＵ：electronic control unit）、ＰＣ（Personal Computer）、又はスマートフォン等の情報処理装置である。推奨運転出力装置１０と運転支援装置２０とは同じ車両に搭載され、通信可能に接続されている。なお、通信方法は限定しない。
【００１３】
以下、推奨運転出力装置１０及び運転支援装置２０を搭載した車両を自車両、自車両の周囲を走行する自車両以外の車両を他車両として説明する。
【００１４】
運転支援装置２０は、例えば先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driving Assistant System）の機能や、自動運転制御システムの機能を有する装置である。運転支援装置２０は、ＥＣＵ等の情報処理装置であってもよい。
【００１５】
推奨運転出力装置１０は、ヘッドアップディスプレイ３０１と、メーターディスプレイ３０２と、シート振動機能３０３と、スピーカー３０４と、に通信可能に接続されている。ヘッドアップディスプレイ３０１は、車内のフロントガラス下部にあるインストルメントパネル上部に配置されるディスプレイである。ヘッドアップディスプレイ３０１は、例えばフロントガラス手前に設けられたコンバイナーに画像を投影することにより機能を発揮するディスプレイであってもよいし、フロントガラスに直接映像を投影させることによりその機能を発揮するものであってもよい。
【００１６】
メーターディスプレイ３０２は、インストルメントパネルに設置されたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイである。シート振動機能３０３は、運転席に内蔵され、例えば振動子を用いて運転席を振動させる。シート振動機能３０３は、例えば運転席の異なる位置に設置される複数の振動子を有し、各々の振動子は独立して制御することができる。これにより、運転手に対して通知する情報に応じて予め定められたパターンで各々の振動子を振動させることができる。スピーカー３０４は、音声を出力する装置である。
【００１７】
運転支援装置２０は、車外用カメラ３０５と通信可能に接続されている。車外用カメラ３０５は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等のイメージセンサを用いた撮像装置であって、車外の状況を撮影し、静止画又は動画を出力する。車外用カメラ３０５は、１台又は複数台であって、自車両前方、後方、側方などの周囲を撮影することができる。
【００１８】
運転支援装置２０は、車外用カメラ３０５に加えて、車外の物との距離を特定可能なセンサーや、レーダー、又はＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）と接続されていてもよい。
【００１９】
推奨運転出力装置１０は、制御部１１０と、通信部１２０と、記憶部１３０とを備える。制御部１１０は、推奨運転出力装置１０の全体を統括的に制御する。通信部１２０は、推奨運転出力装置１０に接続された運転支援装置２０等の装置との情報の送信及び受信を行う。記憶部１３０は、制御部１１０による処理に必要な情報を記憶する。
【００２０】
制御部１１０は、車両状況取得部１１１と、警告受信部１１２と、運転手状況判定部１１３と、対象車両状況判定部１１４と、出力処理部１１５と、入力処理部１１６と、を備える。車両状況取得部１１１は、自車両の状況及び他車両の状況である車両状況を示す情報を取得する。より具体的には、車両状況取得部１１１は、後述のＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置を用いて、自車両の現在位置を特定する。また、車両状況取得部１１１は、現在位置と記憶部１３０に記憶されている地図情報とを用いて、自車両の走行位置（例えば、道路の有する車線のうち自車両が走行している車線）を特定する。なお、車両状況取得部１１１は、後述する車外用カメラ又はレーダーから受け付けた情報を用いて、自車両の現在位置を特定してもよい。
【００２１】
また、車両状況取得部１１１は、運転支援装置２０から送信された、他車両の状況を示す情報を取得する。他車両の状況を示す情報は、例えば他車両の撮影画像である。車両状況取得部１１１は、当該情報と地図情報とを用いて、他車両の走行位置を特定する。なお、車両状況取得部１１１は、後述する車外用カメラ又はレーダーから受け付けた情報を用いて他車両の走行位置を特定してもよい。
【００２２】
警告受信部１１２は、車両状況に応じた警告を運転支援装置２０から受信する。警告には、発生した警告の対象となる他車両である対象車両を特定するための情報が含まれる。対象車両を特定するための情報とは、例えば車両番号標（いわゆるナンバープレート）に記載されたナンバー、撮影画像中の対象車両の位置、車の色、又は他車両前方から見た場合のヘッドライトの位置等である。
【００２３】
運転手状況判定部１１３は、他車両の運転手が走行方向に注意を払うことのできない状態（以降、「要回避状態」として説明する）であるか否かを判定する。例えば他車両の運転手の姿勢が突っ伏しているなどの要回避状態である場合、自車両の運転手は早急に当該他車両を回避することが望ましい。そのため、運転手状況判定部１１３は、例えば他車両の画像を解析することにより、運転手が要回避状態であるか否かを判定する。
【００２４】
運転手状況判定部１１３は、画像を解析して他車両の運転手の状態を特定し、他車両の運転手が要回避状態であるか否かを判定する。例えば、運転手状況判定部１１３は、運転手が突っ伏している等の運転手の姿勢を用いて、運転手の状態を特定する。画像の解析については公知の技術を用いることができる。
【００２５】
なお、要回避状態の判定に用いる情報は、運転手の姿勢に限定されない。例えば、運転手状況判定部１１３は、運転手の顔が走行方向を向いていない場合に、要回避状態であると判定してもよい。
【００２６】
また、運転手状況判定部１１３は、画像解析に代えて、例えば超音波センサーや赤外線センサーを用いることにより、他車両の運転手の姿勢を特定し、要回避状態であるか否かを判定してもよい。例えば運転手状況判定部１１３は、他車両の運転手の視線方向を検知し、視線方向が一定時間継続して自車両以外の方向を向いている場合に、要回避状態であると判定してもよい。
【００２７】
対象車両状況判定部１１４は、警告の対象となる他車両を特定する。具体的には、対象車両状況判定部１１４は、警告受信時に受信した情報を用いて、他車両のうち警告の対象となる対象車両を特定する。
【００２８】
出力処理部１１５は、ヘッドアップディスプレイ３０１、メーターディスプレイ３０２、シート振動機能３０３、又はスピーカー３０４等の出力装置に対して情報を出力する。例えば、出力処理部１１５は、警告受信部１１２が警告を受信し、かつ他車両の運転手が要回避状態にある場合に、推奨運転指示情報を出力する。また、出力処理部１１５は、警告受信部１１２が警告を受信し、かつ運転手が要回避状態にない場合には、注意情報を出力する。注意情報と推奨運転指示情報とは異なる。
【００２９】
出力処理部１１５は、ヘッドアップディスプレイ３０１又はメーターディスプレイ３０２に情報を表示させるほか、所定のパターンでシート振動機能３０３により運転席を振動させてもよい。例えば、出力処理部１１５は、右車線に回避する推奨運転指示情報を出力する場合に、左側から右側に向かって座面が振動するようシート振動機能３０３を振動させる。また、出力処理部１１５は、推奨運転指示情報又は注意情報を発声する音声をスピーカー３０４から出力させてもよい。
【００３０】
入力処理部１１６は、タッチパネル等の入力装置を介して入力された情報を取得する。
【００３１】
記憶部１３０は、推奨運転情報１３１と、地図情報１３２とを記憶している。推奨運転情報１３１は、車両状況と、当該車両状況が生じた場合の推奨運転指示を示す推奨運転指示情報とを関連付けた情報である。地図情報１３２は、地図を示す情報であって、車両の現在地を示す情報を用いることで、車両の走行する車線や、走行している道路が直線であるか、又は曲線であるかを特定することができる。
【００３２】
運転支援装置２０は、制御部２１０と、通信部２２０と、を備える。制御部２１０は、運転支援装置２０の全体を統括的に制御する。通信部２２０は、運転支援装置２０に接続された他の装置との間で情報の送信及び受信を行う。
【００３３】
制御部２１０は、状況検知部２１１と、警告通知部２１２と、を備える。状況検知部２１１は、車外用カメラ３０５を用いて撮影された画像を参照することにより、自車両及び他車両の状況を検知する。また、状況検知部２１１は、撮影された画像を定期的に推奨運転出力装置１０に送信する。
【００３４】
また、状況検知部２１１は、他車両と自車両との車間距離及び相対速度を検知する。状況検知部２１１は、例えば複数の画像を解析することにより、他車両の状況を検知する。画像の解析には公知の技術を用いることができる。例えば、状況検知部２１１は、複数の画像に含まれる車両前方のヘッドライトの位置を比較することにより、自車両に向かって走行している他車両を抽出する。状況検知部２１１は、複数の画像を比較し、抽出した他車両と自車両との車間距離、及び該他車両の走行速度を算出する。なお、状況検知部２１１は、赤外線等のセンサーを用いて他車両の状況を検知してもよい。
【００３５】
警告通知部２１２は、他車両の状況に応じた警告を推奨運転出力装置１０に通知する。より具体的には、警告通知部２１２は、自車両と他車両との車間距離及び相対速度を用いて、車両の接触までに要する時間を算出する。警告通知部２１２は、当該時間と予め記憶している閾値とを比較し、当該時間が閾値未満である場合に、推奨運転出力装置１０に警告を通知する。警告には、画像の解析により得られる、対象車両を特定する情報が含まれている。
【００３６】
図２は、推奨運転情報１３１の一例を示す図である。推奨運転情報１３１は、識別情報１３１ａと、自車両状況１３１ｂと、他車両状況１３１ｃと、推奨運転指示情報１３１ｄと、を有する。識別情報１３１ａは、推奨運転情報１３１の各レコードを識別するための情報である。自車両状況１３１ｂは、自車両の位置を示す情報である。自車両状況１３１ｂは、例えば「一般道」又は「高速道」の種別を示す道路種別や、「直線」であるか「曲線」であるか否かを示す一般道種別、「左」、「中央」、又は「右」等の自車両の走行車線を示す自車両位置を含む。
【００３７】
他車両状況１３１ｃは、他車両の位置を示す情報を含む。例えば、他車両状況１３１ｃは、「左_前」、「中央_前」、「右_前」、「左_後」、「中央_後」、「右_後」、「反対車線」等の情報である。推奨運転指示情報１３１ｄは、推奨運転を示す文字列である。
【００３８】
例えば、図２に示す推奨運転情報１３１において、識別情報１３１ａが「01」であるレコードでは、自車両状況１３１ｂのうち、道路種別が「一般道」であり、一般道種別が「直線」であり、自車両位置が「左」である。また、該レコードの他車両状況１３１ｃは「左_後」であって、推奨運転指示情報１３１ｄが「右車線移動」である。
【００３９】
これは、自車両が直線の一般道において左車線を走行し、左車線後方に他車両が走行している際に、警告が出力され、かつ運転手が要回避状態にある場合には、右車線に移動するよう運転することが望ましいことを示す。即ち、出力処理部１１５は、右車線に移動する推奨運転指示情報を出力する。
【００４０】
なお、推奨運転情報１３１には、推奨運転指示情報１３１ｄの出力先を示す情報が予め関連付けられている。また、推奨運転指示情報１３１ｄは、推奨運転を示す文字列に代えて、又は該文字列に加えて、推奨運転指示を発声する音声情報や、運転席を振動させる振動パターンを特定する情報が含まれていてもよい。
【００４１】
なお、図２に示す推奨運転情報１３１の他車両状況１３１ｃにおいて、「１」が対象車両を示しており、「２」が対象車両以外の他車両を示している。
【００４２】
即ち、例えば図２の推奨運転情報１３１のレコードのうち、識別情報１３１ａが「１２」であるレコードの他車両状況１３１ｃには、「左_前」と、「中央_前」と、「中央_後」に「２」が、「左_後」に「１」が関連づけられている。これは、自車両の前方である左車線前方と、自車両の右側前方である中央車線前方と、自車両の右側後方である中央車線後方とに、対象車両でない他車両があり、自車両の後方である左車線後方に対象車両がある状況を示している。
【００４３】
図３は、推奨運転出力装置１０のハードウェア構成例を示す図である。推奨運転出力装置１０は、演算装置１７１、メモリ１７２、外部記憶装置１７３、測位信号受信装置１７４、入力Ｉ／Ｆ（Interface）１７５、出力Ｉ／Ｆ１７６、通信装置１７７、及び記憶媒体駆動装置１７８を備え、各構成要素はバスにより接続されている。
【００４４】
演算装置１７１はＣＰＵ（Central Processing Unit）等の中央演算装置であって、メモリ１７２又は外部記憶装置１７３に記録されたプログラムに従って処理を実行する。制御部１１０を構成する各処理部は、演算装置１７１がプログラムを実行することにより各々の機能を実現する。
【００４５】
メモリ１７２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はフラッシュメモリ等の記憶装置であり、プログラムやデータが一時的に読み出される記憶エリアとして機能する。外部記憶装置１７３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）等、書き込み及び読み出し可能な記憶メディアである。
【００４６】
測位信号受信装置１７４は、例えばＧＰＳ衛星等の衛星からの信号を受信し、移動体と衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定する。なお、測位信号受信装置１７４は、ＧＰＳ衛星よりも高精度な現在位置算出に用いられる準天頂衛星システム等からの測位信号を受信可能であり、車両状況取得部１１１はこれに基づいて自車両の現在位置等を算出してもよい。
【００４７】
入力Ｉ／Ｆ１７５は、運転者を含む利用者からの入力操作を受け付ける入力装置（図示略）と接続するためのインターフェイスであり、例えばタッチパネル、マイク等からの入力を受け付ける。
【００４８】
出力Ｉ／Ｆ１７６は、出力装置に対して情報を出力するためのインターフェイスである。出力Ｉ／Ｆ１７６には、ヘッドアップディスプレイ３０１、メーターディスプレイ３０２、シート振動機能３０３、及びスピーカー３０４を含む出力装置が接続されている。
【００４９】
通信装置１７７は、推奨運転出力装置１０を車内ネットワークに接続するための装置であって、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格に準拠した通信デバイスである。なお、推奨運転出力装置１０と運転支援装置２０とは、車内ネットワーク経由ではなく、接続インターフェイスで直接接続されていてもよい。通信部１２０は、通信装置１７７によりその機能が実現される。記憶媒体駆動装置１７８は、ＣＤ（Compact Disk）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の可搬性のメディア１７９から情報を入出力する装置である。
【００５０】
記憶部１３０は、メモリ１７２又は外部記憶装置１７３によりその機能が実現される。また、記憶部１３０は、ネットワーク上の記憶装置によってその機能が実現されてもよい。
【００５１】
図４は、運転支援装置２０のハードウェア構成例を示す図である。運転支援装置２０は、演算装置２７１、メモリ２７２、外部記憶装置２７３、入力Ｉ／Ｆ２７５、出力Ｉ／Ｆ２７６、及び通信装置２７７を備え、各構成要素はバスにより接続されている。
【００５２】
演算装置２７１、メモリ２７２、外部記憶装置２７３、入力Ｉ／Ｆ２７５、出力Ｉ／Ｆ２７６、及び通信装置２７７は、運転支援装置２０の有する演算装置１７１、メモリ１７２、外部記憶装置１７３、入力Ｉ／Ｆ１７５、出力Ｉ／Ｆ１７６、及び通信装置１７７と同様であるため、説明を省略する。なお、出力Ｉ／Ｆ２７６は、運転支援装置２０の有する出力装置に対して情報を出力するインターフェイスである。また、運転支援装置２０は、測位信号受信装置や記憶媒体駆動装置を有していてもよい。
【００５３】
なお、推奨運転出力装置１０及び運転支援装置２０の各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、推奨運転出力装置１０及び運転支援装置２０の各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
【００５４】
図５は、推奨運転出力処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば推奨運転出力装置１０において定期的に実行される。
【００５５】
まず、車両状況取得部１１１は、自車両位置を取得する（ステップＳ１１）。具体的には、車両状況取得部１１１は、測位信号受信装置１７４を用いて自車両の現在位置を特定し、地図情報１３２を参照して自車両の走行位置を特定する。
【００５６】
次に、車両状況取得部１１１は、他車両の位置を取得する（ステップＳ１２）。具体的には、車両状況取得部１１１は、運転支援装置２０から定期的に送信される画像を取得する。画像には、車両の周辺の状況が撮影されている。車両状況取得部１１１は、画像を撮影した車外用カメラ３０５の位置及び撮影方向と、画像に表示された他車両の大きさと、自車両の現在位置とを用いて、他車両の現在位置を特定する。車両状況取得部１１１は、他車両の現在位置と地図情報１３２とを照らし合わせ、他車両の走行位置を特定する。なお、運転支援装置２０から送信される画像は、動画であってもよい。
【００５７】
次に、車両状況取得部１１１は、推奨運転情報１３１に該当するレコードがあるか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、車両状況取得部１１１は、推奨運転情報１３１を参照し、ステップＳ１１で特定した自車両位置と、ステップＳ１２で特定した他車両の位置とを含むレコードがあるか否かを判定する。
【００５８】
車両状況取得部１１１が、推奨運転情報１３１に該当するレコードがないと判定する場合（ステップＳ１３で「ＮＯ」の場合）、車両状況取得部１１１は、処理をステップＳ１１に戻す。
【００５９】
車両状況取得部１１１が、推奨運転情報１３１に該当するレコードがあると判定する場合（ステップＳ１３で「ＹＥＳ」の場合）、警告受信部１１２は、判定してから前後の所定期間内（例えば２秒以内）に運転支援装置２０から警告を受信したか否かを判定する（ステップＳ１４）。なお、運転支援装置２０の警告通知部２１２は、車両の接触までに要する時間を算出し、算出した時間が閾値未満である場合に、推奨運転出力装置１０に警告を出力する。車両状況取得部１１１は、警告通知部２１２から送信される警告を受信した場合に、処理をステップＳ１５に進める。
【００６０】
警告受信部１１２が、一定期間内に警告を受信していないと判定する場合（ステップＳ１４で「ＮＯ」の場合）、警告受信部１１２は、処理をステップＳ１１に戻す。
【００６１】
警告受信部１１２が、警告を受信したと判定する場合（ステップＳ１４で「ＹＥＳ」の場合）、対象車両状況判定部１１４は、対象車両の画像を特定する（ステップＳ１５）。具体的には、対象車両状況判定部１１４は、警告受信と同時、又は警告受信から所定時間内に運転支援装置２０から受信した他車両の画像と、警告に含まれる、対象車両を特定する情報とを突き合わせ、画像に表示された対象車両を特定する。
【００６２】
なお、他車両が複数である場合、車両状況取得部１１１は、ステップＳ１３において該当すると判定された推奨運転情報１３１のレコードにおける、他車両状況１３１ｃ内の対象車両の位置を抽出する。車両状況取得部１１１は、警告に含まれる情報を用いて対象車両の位置を特定し、該レコード内の位置と一致するか否かを判定し、一致すると判定する場合に、処理をステップＳ１６に進める。一致しない場合、車両状況取得部１１１は処理をステップＳ１１に戻す。
【００６３】
次に、対象車両状況判定部１１４は、対象車両がウィンカーを出しているか否かを判定する（ステップＳ１６）。対象車両状況判定部１１４は、ステップＳ１５で特定した、対象車両の画像を解析し、ウィンカーを出しているか否かを判定する。
【００６４】
対象車両状況判定部１１４が、対象車両がウィンカーを出していないと判定する場合（ステップＳ１６で「ＮＯ」の場合）、運転手状況判定部１１３は、運転手の状況が要回避状態であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。具体的には、運転手状況判定部１１３は、ステップＳ１５で特定した対象車両の画像を分析し、運転手の姿勢が予め設定された要回避状態であるか否かを判定する。
【００６５】
運転手状況判定部１１３が、運転手の状況が要回避状態であると判定する場合（ステップＳ１７で「ＮＯ」の場合）、出力処理部１１５は、推奨運転指示情報を含む出力情報を生成する（ステップＳ１８）。具体的には、出力処理部１１５は、ステップＳ１３において該当するレコードであると判定されたレコードに含まれる推奨運転指示情報１３１ｄを特定する。出力処理部１１５は、特定した推奨運転指示情報１３１ｄを含む表示画面の出力情報を生成する。
【００６６】
次に、出力処理部１１５は、出力情報を出力する（ステップＳ１９）。具体的には、出力処理部１１５は、ステップＳ１８で生成した出力情報を、ヘッドアップディスプレイ３０１等の出力装置に出力させる。なお、音声情報や振動パターンを推奨運転指示情報として出力する場合、出力処理部１１５は、推奨運転情報１３１のレコードに対応する音声情報や振動パターンを用いてスピーカー３０４やシート振動機能３０３に対して推奨運転指示情報を出力させる。その後、制御部１１０は本フローチャートの処理を終了する。
【００６７】
対象車両状況判定部１１４が、対象車両がウィンカーを出していると判定する場合（ステップＳ１６で「ＹＥＳ」の場合）、又は、運転手状況判定部１１３が、運転手の状態が要回避状態でないと判定する場合（ステップＳ１７で「ＮＯ」の場合）、出力処理部１１５は、注意情報を含む出力情報を生成する（ステップＳ２０）。具体的には、出力処理部１１５は、記憶部１３０の図示しない領域に含まれる注意情報を用いて、表示画面の表示情報を生成する。
【００６８】
次に、出力処理部１１５は、出力情報を出力する（ステップＳ２１）。具体的には、出力処理部１１５は、ステップＳ２０で生成した出力情報を、出力装置に出力させる。ステップＳ１９に示す処理と同様に、音声情報や振動パターンを注意情報として出力する場合、出力処理部１１５は、記憶部１３０の図示しない領域に含まれる音声情報や振動パターンを用いて、スピーカー３０４やシート振動機能３０３に対して注意情報を出力させる。その後、制御部１１０は本フローチャートの処理を終了する。
【００６９】
なお、本実施形態では、車両状況取得部１１１は、画像を解析することにより、他車両の相対速度や位置等の状況を取得した。しかしながら、他車両の状況を取得する手段は、画像の解析に限られない。例えば、赤外線センサー等のセンサーやレーダーからの情報を用いて、他車両の相対速度や位置を特定してもよい。同様に、運転支援装置２０の状況検知部２１１は、センサーやレーダーからの情報を用いて、他車両の状況を検知してもよい。
【００７０】
また、本実施形態では、運転支援装置２０が、注意情報を出力する際に対象車両を特定する情報を推奨運転出力装置１０に送信しているが、対象車両を特定する処理は、推奨運転出力装置１０が行ってもよい。その場合、運転支援装置２０から警告を受け付けると、推奨運転出力装置１０の対象車両状況判定部１１４は、運転支援装置２０から送信されるか、又は推奨運転出力装置１０に接続された車外用カメラ３０５から取得した画像を解析し、対象車両の位置及び相対速度を特定することができる。
【００７１】
本実施形態により、他車両の運転手が要回避状態にある場合に、通常の注意情報とは異なる推奨運転指示情報を出力することができる。これにより、自車両の運転手は、要回避状態にある運転手の運転する他車両を回避するための推奨運転指示情報を認識することができる。
【００７２】
図６は、車両の状況を説明するための概略図（その１）である。自車両である車両Ａが、他車両である車両Ｂの前方を走行中である。車両Ａ及び車両Ｂは直線道路の左車線を走行している。この場合において、運転支援装置２０の警告通知部２１２は、自車両と他車両との接触までに要する時間が閾値未満であるか否かを判定し、閾値未満である場合に推奨運転出力装置１０に警告を通知する。
【００７３】
自車両が直線道路の左車線を走行し、対象車両が左車線の後方を走行している場合、図２に示す推奨運転情報１３１のうち、識別情報１３１ａが「０１」であるレコードに含まれる車両状況に該当する。当該レコードには、推奨運転指示情報１３１ｄとして、「右車線移動」の文字列が含まれている。従って、推奨運転出力装置１０は、運転支援装置２０から警告が通知され（図５のステップＳ１４で「ＹＥＳ」）、対象車両がウィンカーを出しておらず（図５のステップＳ１６で「ＮＯ」）、かつ運転手の状況が要回避状態である（図５のステップＳ１７で「ＹＥＳ」）場合、「右車線移動」の文字列を示す推奨運転指示情報を出力する。
【００７４】
図７は、推奨運転指示情報が出力された場合の出力装置の一例を示す図である。図７（Ａ）は、推奨運転指示情報を表示するヘッドアップディスプレイ表示画面１８１の一例を示す。ヘッドアップディスプレイ表示画面１８１には、情報表示領域１８２が含まれる。図７（Ａ）に示す情報表示領域１８２には、「右車線移動」の文字列からなる推奨運転指示情報が表示されている。
【００７５】
付言すれば、推奨運転指示情報は、所定の車線への移動を促す文字列を表示する際、「移動」の文字を含むものでなくてもよい。例えば、「右車線回避」など、「回避」の文字列を用いてもよく、運転手への推奨運転の段階に応じて、段階的に意味の強い文字列を使い分けてもよい。
【００７６】
図７（Ｂ）は、メーターディスプレイ表示画面１８３の一例を示す図である。メーターディスプレイ表示画面は、状況説明情報表示領域１８４を備える。状況説明情報表示領域１８４には、車両状況を示す状況説明情報が表示される。状況説明情報は、例えば対象車両の位置を示す文字列であってもよいし、図７（Ｂ）に示すように、自車両及び他車両を模式化した画像、又は自車両及び他車両を撮影した画像を加工することにより得ることのできる画像であってもよい。
【００７７】
例えば、推奨運転出力装置１０の出力処理部１１５は、車両状況取得部１１１の取得した自車両及び他車両の位置を、道路の表示画像上に配置して、状況説明情報として出力する。なお、出力処理部１１５は、図７（Ｂ）に示すように、推奨運転指示情報の内容に応じた記号（運転を推奨する方向への矢印等）を状況説明情報に含めて表示してもよい。
【００７８】
図８は、注意情報が出力された場合の出力装置の一例を示す図である。図８（Ａ）は、注意情報を表示するヘッドアップディスプレイ表示画面１８１の一例を示す。推奨運転出力装置１０の出力処理部１１５は、記憶部１３０内の注意情報を情報表示領域１８２に表示させる。図８（Ａ）に示す情報表示領域１８２には、注意情報として「車両接近注意！」の文字列が表示されている。
【００７９】
図８（Ｂ）は、メーターディスプレイ表示画面１８３の一例を示す図である。図８（Ｂ）に示すように、例えば出力処理部１１５は、ヘッドアップディスプレイ表示画面１８１に注意情報を出力する際には、メーターディスプレイ表示画面１８３に状況説明情報表示領域１８４を表示しない。
【００８０】
図９は、車両の状況を説明するための概略図（その２）である。自車両である車両Ａが、直線道路の左車線を走行し、他車両である車両Ｂが、対向車線を走行している。この場合においても、運転支援装置２０の警告通知部２１２は、自車両と他車両との接触までに要する時間が閾値未満である場合に、推奨運転出力装置１０に警告を通知する。
【００８１】
この場合、図２に示す推奨運転情報１３１のうち、識別情報１３１ａが「０４」であるレコードに含まれる車両状況に該当する。従って、推奨運転出力装置１０は、対象車両がウィンカーを出しておらず（図５のステップＳ１６で「ＮＯ」）、かつ運転手の状況が要回避状態である（図５のステップＳ１７で「ＹＥＳ」）場合、当該レコードに含まれる推奨運転指示情報１３１ｄである「減速」を示す情報を出力する。
【００８２】
なお、同様の車両状況において、対象車両がウィンカーを出しているか（図５のステップＳ１６で「ＹＥＳ」）、又は運転手の状況が要回避状態でない（図５のステップＳ１７で「ＮＯ」）場合、出力処理部１１５は注意情報を出力する。注意情報は、車両状況の如何に関わらず共通である。即ち、この場合、図８（Ａ）の情報表示領域１８２と同じ注意情報が出力される。
【００８３】
図１０は、車両の状況を説明するための概略図（その３）である。自車両である車両Ａが、曲線道路の左車線を走行し、他車両である車両Ｂが、対向車線を走行している。この場合においても、運転支援装置２０の警告通知部２１２は、自車両と他車両との接触までに要する時間が閾値未満である場合に、推奨運転出力装置１０に警告を通知する。
【００８４】
この場合、図２に示す推奨運転情報１３１のうち、識別情報１３１ａが「１０」であるレコードに含まれる車両状況に該当する。従って、推奨運転出力装置１０は、対象車両がウィンカーを出しておらず（図５のステップＳ１６で「ＮＯ」）、かつ運転手の状況が要回避状態である（図５のステップＳ１７で「ＹＥＳ」）場合、当該レコードに含まれる推奨運転指示情報１３１ｄである「減速」を示す情報を出力する。
【００８５】
なお、同様の車両状況において、対象車両がウィンカーを出しているか（図５のステップＳ１６で「ＹＥＳ」）、又は運転手の状況が要回避状態でない（図５のステップＳ１７で「ＮＯ」）場合、先述の例と同様に出力処理部１１５は図８（Ａ）の情報表示領域１８２と同じ注意情報を出力する。
【００８６】
図１１は、車両の状況を説明するための概略図（その４）である。自車両である車両Ａが、直線道路の左車線を走行し、４台の他車両が左車線前方、中央車線前方、中央車線後方、及び左車線後方を走行している。他車両のうち、左車線後方を走行する車両Ｂが車両Ａに接近しており、運転支援装置２０の警告通知部２１２が推奨運転出力装置１０に警告を通知する。
【００８７】
この場合、車両Ｂが対象車両であって、図２に示す推奨運転情報１３１のうち、識別情報１３１ａが「１２」であるレコードに含まれる車両状況に該当する。従って、推奨運転出力装置１０は、対象車両がウィンカーを出しておらず（図５のステップＳ１６で「ＮＯ」）、かつ運転手の状況が要回避状態である（図５のステップＳ１７で「ＹＥＳ」）場合、当該レコードに含まれる推奨運転指示情報１３１ｄである「左側路肩移動」を示す情報を出力する。
【００８８】
なお、同様の車両状況において、対象車両がウィンカーを出しているか（図５のステップＳ１６で「ＹＥＳ」）、又は運転手の状況が要回避状態でない（図５のステップＳ１７で「ＮＯ」）場合、先述の例と同様に出力処理部１１５は図８（Ａ）の情報表示領域１８２と同じ注意情報を出力する。
【００８９】
本実施形態では、他車両が接近してきた際に該他車両の運転手の状況が要回避状態でない場合には、運転手の注意を促す表示を行い、運転手が要回避状態である場合には、回避するための推奨運転指示を示す表示を行う。これにより、他車両の運転手の状況に応じて適切な情報を表示することができる。
【００９０】
以上、本発明に係る各実施形態及び変形例の説明を行ってきたが、本発明は、上記した実施形態の一例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態の一例は、本発明を分かり易くするために詳細に説明したものであり、本発明は、ここで説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ある実施形態の一例の構成の一部を他の一例の構成に置き換えることが可能である。また、ある実施形態の一例の構成に他の一例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の一例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることもできる。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、図中の制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、全てを示しているとは限らない。ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【００９１】
例えば、本実施形態において、車両状況取得部１１１は、画像を解析することにより、他車両の位置を特定する（図５のステップＳ１２）。この点について、自車両と他車両とが、いわゆる車車間通信により通信可能である場合、車両状況取得部１１１は、車車間通信により、対象車両を含む他車両から直接位置情報を取得することができる。また、本実施形態では、運転支援装置２０の状況検知部２１１は画像又はセンサーからの情報を解析することにより、他車両の状況を検知している。この点について、車車間通信により直接他車両から車速等の状況に関する情報を取得してもよい。
【００９２】
このように、車車間通信により自車両と他車両との間で情報の送受信を行うことで、自車両がより正確に他車両の状況を認識することができ、自車両の運転手は他車両の運転手の状況に応じた情報をより適切に得ることができる。
【００９３】
また、上記の推奨運転出力装置１０及び運転支援装置２０の機能構成は、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。推奨運転出力装置１０及び運転支援装置２０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【符号の説明】
【００９４】
１：推奨運転出力システム、１０：推奨運転出力装置、２０：運転支援装置、１１０・２１０：制御部、１１１：車両状況取得部、１１２：警告受信部、１１３：運転手状況判定部、１１４：対象車両状況判定部、１１５：出力処理部、１１６：入力処理部、１２０・２２０：通信部、１３０：記憶部、１３１：推奨運転情報、１３２：地図情報、２１１：状況検知部、２１２：警告通知部、３０１：ヘッドアップディスプレイ、３０２：メーターディスプレイ、３０３：シート振動機能、３０４：スピーカー、３０５：車外用カメラ、１７１・２７１：演算装置、１７２・２７２：メモリ、１７３・２７３：外部記憶装置、１７４：測位信号受信装置、１７５・２７５：入力Ｉ／Ｆ、１７６・２７６：出力Ｉ／Ｆ、１７７・２７７：通信装置、１７８：記憶媒体駆動装置、１７９：メディア、１８１：ヘッドアップディスプレイ表示画面、１８２：情報表示領域、１８３：メーターディスプレイ表示画面、１８４：状況説明情報表示領域、Ａ・Ｂ：車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019074862.tif 000009
【図８】
2019074862.tif 000010
【図９】
2019074862.tif 000011
【図１０】
2019074862.tif 000012
【図１１】
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