(57)【要約】      （修正有）【課題】接触力測定の阻害を抑制することができる外科処置具用カバーを提供する。【解決手段】棒状に延びる基部５１の端部に処置部５３が設けられ、基部５１および処置部５３の間に処置部５３の姿勢を遠隔から操作可能な関節部６１を有する外科用処置具５０に配置される筒状に形成されたカバー１０であって、基部５１側の部分であって基部５１の外周面に配置される根元部１１と、処置部５３側の部分であって処置部５３の少なくとも一部の周囲を覆う先端部と、根元部１１および先端部に挟まれた部分であって関節部６１の周囲を覆うものであって、根元部１１と比較して柔軟性が高い中央部１５と、が設けられていることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
棒状に延びる基部の端部に処置部が設けられ、前記基部および前記処置部の間に処置部の姿勢を遠隔から操作可能な関節部を有する外科用処置具に配置される筒状に形成されたカバーであって、
前記基部側の部分であって前記基部の外周面に配置される根元部と、
前記処置部側の部分であって前記処置部の少なくとも一部の周囲を覆う先端部と、
前記根元部および前記先端部に挟まれた部分であって前記関節部の周囲を覆うものであって、前記根元部と比較して柔軟性が高い中央部と、
が設けられていることを特徴とする外科処置具用カバー。
【請求項２】
棒状に延びる基部の端部に処置部が設けられ、前記基部および前記処置部の間に処置部の姿勢を遠隔から操作可能な関節部を有する外科用処置具に配置される筒状に形成されたカバーであって、
前記基部側の部分であって前記基部の外周面に配置される根元部と、
前記処置部側の部分であって前記処置部の少なくとも一部の周囲を覆う先端部と、
前記根元部および前記先端部に挟まれた部分であって前記関節部の周囲を覆うものであって、前記根元部よりも径が大きく形成されている中央部と、
が設けられていることを特徴とする外科処置具用カバー。
【請求項３】
前記関節部は、前記基部が延びる方向に対して交差する方向に延びる回動軸線まわりに回動する構成を有し、
前記中央部は、少なくとも前記回動軸線に対応する位置において径が前記根元部よりも大きく形成されていることを特徴とする請求項２に記載の外科処置具用カバー。
【請求項４】
前記関節部は形状が変形することにより湾曲する湾曲領域を有し、
前記中央部は、少なくとも前記湾曲領域に対応した部分に形成された蛇腹形状を有することを特徴とする請求項１に記載の外科処置具用カバー。
【請求項５】
前記中央部には、表面から突出するとともにらせん状に延びる梁部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の外科処置具用カバー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外科処置具用カバーに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、手術支援ロボットを用いた内視鏡外科手術が普及しつつある。手術支援ロボットの鉗子にはロール、ピッチ、およびヨーの合計３つの自由度を持つ関節部が設けられている。この関節部により、鉗子の先端はロール方向、ピッチ方向、およびヨー方向に回動可能となり、操作者の手首関節の動きを再現することができる。
【０００３】
上述の鉗子がモノポーラ型電気メスである場合、鉗子の周囲に絶縁用のカバーが設けられる（例えば、特許文献１参照。）。この絶縁用カバーは、例えば鉗子の関節部が周囲と接触することによる意図しない不具合の発生を抑制するものである。
【０００４】
また、従来の一部の手術支援ロボットには、鉗子先端が対象物に接触しているか否か、接触することにより鉗子先端に働く反力（以下「接触力」とも表記する。）等を操作者に伝える構成を有していない。そのため、操作者は視覚により得られる情報に基づいて、鉗子先端が対象物に接触しているか否か、接触力の強弱などを判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５６２４４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
その一方で、鉗子先端に働く接触力を操作者に伝えるために、接触力を検知するセンサを備えた手術支援ロボットも知られている。センサとしては、鉗子先端の近傍に配置されるものが一般的に知られている。
【０００７】
上述のように絶縁用カバーが設けられた場合、精緻な接触力の測定が阻害される場合がある。つまり、鉗子先端や関節部の動きに対して絶縁用カバーが干渉するため、センサには、接触力の他に絶縁用カバーの抵抗力も測定される。言い換えると、センサが接触力とは関係のない他の力も測定してしまい、精緻な接触力の測定が阻害されるという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、接触力測定の阻害を抑制することができる外科処置具用カバーを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明の第１の態様に係る外科処置具用カバーは、棒状に延びる基部の端部に処置部が設けられ、前記基部および前記処置部の間に処置部の姿勢を遠隔から操作可能な関節部を有する外科用処置具に配置される筒状に形成されたカバーであって、前記基部側の部分であって前記基部の外周面に配置される根元部と、前記処置部側の部分であって前記処置部の少なくとも一部の周囲を覆う先端部と、前記根元部および前記先端部に挟まれた部分であって前記関節部の周囲を覆うものであって、前記根元部と比較して柔軟性が高い中央部と、が設けられていることを特徴とする。
【００１０】
本発明の第１の態様に係る外科処置具用カバーによれば、中央部は根元部と比較して柔軟性が高く形成されているため、処置部が姿勢を変化させる際に、カバーと処置部や関節部との干渉に起因して発生する接触力とは関係のない他の力を小さくすることができる。そのため、処置部に働く接触力を測定するセンサは、接触力の測定精度を高めやすい。
【００１１】
また根元部の柔軟性を抑制することにより、根元部を外科用処置具に取り付けやすくなるとともに、外科用処置具と外科用処置具カバーとが相対移動しにくくなる。なお柔軟性は、根元部と比較して中央部の厚さを薄くすることや、軟らかい材料を用いて形成すること等により確保する方法を例示することができる。
【００１２】
また、カバーと処置部や関節部との干渉により生じる他の力が小さくなるため、処置部の姿勢を変化させるために必要とされる力である操作力が小さくなる。そのため、処置部の姿勢を変化させる駆動力を発生させる駆動源の選択肢を広げることができる。例えば、空気などの気体の圧力を利用して駆動力を発生させる空気圧アクチュエータなどを駆動源として用いることが可能となる。空気圧アクチュエータを駆動源として用いた場合、接触力を測定するセンサを空気圧アクチュエータの近傍に設けることができ、処置部や関節部の周辺の構成を小型化させやすい。
【００１３】
本発明の第２の態様に係る外科処置具用カバーは、棒状に延びる基部の端部に処置部が設けられ、前記基部および前記処置部の間に処置部の姿勢を遠隔から操作可能な関節部を有する外科用処置具に配置される筒状に形成されたカバーであって、前記基部側の部分であって前記基部の外周面に配置される根元部と、前記処置部側の部分であって前記処置部の少なくとも一部の周囲を覆う先端部と、前記根元部および前記先端部に挟まれた部分であって前記関節部の周囲を覆うものであって、前記根元部よりも径が大きく形成されている中央部と、が設けられていることを特徴とする。
【００１４】
本発明の第２の態様に係る外科処置具用カバーによれば、根元部と比較して中央部の径が大きく形成されていることにより、カバーと処置部や関節部との干渉が発生しにくくなる。そのため、当該干渉に起因して発生する接触力とは関係のない他の力が、処置部に働く接触力を測定するセンサに測定され難くなる。
【００１５】
上記発明の第２の態様において前記関節部は、前記基部が延びる方向に対して交差する方向に延びる回動軸線まわりに回動する構成を有し、前記中央部は、少なくとも前記回動軸線に対応する位置において径が前記根元部よりも大きく形成されていることが好ましい。
【００１６】
このように中央部の回動軸線に対応する位置の径を大きくすることにより、カバーと処置部や関節部との干渉を抑制しやすくなる。回動軸線は１つであってもよい複数であってもよい。回動軸線が複数である場合には、それぞれの回動軸線に対応する位置において径が大きく形成される。複数の箇所で径が大きく形成される際には、それぞれにおいて根元部よりも径が大きく形成されればよく、同じ径に形成されてもよいし異なる径に形成されてもよい。
【００１７】
上記発明の第１の態様において前記関節部は、形状が変形することにより湾曲する湾曲領域を有し、前記中央部は、少なくとも前記湾曲領域に対応した部分に形成された蛇腹形状を有することが好ましい。
【００１８】
このように関節部の湾曲領域に対応する部分に蛇腹形状を形成することにより、関節部が湾曲すると、関節部の変形に追従して中央部の蛇腹形状が伸縮する。そのため、カバーと処置部や関節部との干渉に起因して発生する接触力とは関係のない他の力を抑制しやすくなる。
【００１９】
上記発明の第１の態様において前記中央部には、表面から突出するとともにらせん状に延びる梁部が設けられていることが好ましい。
このように梁部を設けることにより、中央部の変形の容易さを確保しつつ、中央部の形状を保ち易くすることができる。例えば、外科処置具用カバーを外科用処置具に取り付ける場合、梁部が設けられていない場合と比較して、外科処置具用カバーの形状が保たれやすく取付け作業が行いやすい。その一方で、梁部はらせん状に延びる形状であるため、処置部の姿勢が変化する方向への変形の容易さは確保されやすい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の第１の態様に係る外科処置具用カバーによれば、根元部と比較して中央部の柔軟性を高く形成することより、処置部が姿勢を変化させる際に、カバーと処置部や関節部との干渉に起因して発生する接触力とは関係のない他の力が小さくなるため、接触力測定の阻害を抑制しやすくなるという効果を奏する。
【００２１】
本発明の第２の態様に係る外科処置具用カバーによれば、根元部と比較して中央部の径が大きく形成されていることにより、カバーと処置部や関節部との干渉が発生しにくくなるため、接触力測定の阻害を抑制しやすくなるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るによる外科処置具用カバーの構成を説明する斜視図である。
【図２】図１の外科処置具用カバーの構成を説明する正面視図である。
【図３】本発明の第２の実施形態に係るによる外科処置具用カバーの構成を説明する斜視図である。
【図４】本発明の第３の実施形態に係るによる外科処置具用カバーの構成を説明する断面視図である。
【図５】図５の外科処置具用カバーの構成を説明する部分斜視図である。
【図６】本発明の第４の実施形態に係るによる外科処置具用カバーの構成を説明する断面視図である。
【図７】図６の外科処置具用カバーの構成を説明する斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
〔第１の実施形態〕
以下、本発明の第１の実施形態にかかる外科処置具用カバーついて図１および図２を参照しながら説明する。本実施形態の外科処置具用カバー１０は、図１および図２に示すように、外科用処置具５０に配置されるものである。
【００２４】
外科用処置具５０は、内視鏡外科手術などの手術支援ロボットを用いた出術に用いられる処置具である。外科用処置具５０には、基部５１、処置部５３、および、関節部６１が主に設けられている。
【００２５】
基部５１は棒状に延びて形成された部材であり、その先端に処置部５３、および、関節部６１が設けられたものである。また、基部５１の内部は、例えば処置部５３や関節部６１の操作に用いられるワイヤなどの操作索などが挿通される空洞が設けられている。
【００２６】
処置部５３は外科用処置具５０の先端に設けられた部材であり、関節部６１により姿勢が変更可能に配置されたものである。本実施形態では、処置部５３が鉗子であって、モノポーラ型電気メスである例に適用して説明する。なお、処置部５３は、上述のように鉗子であってもよいし、内視鏡外科手術などに用いられる鉗子以外のものであってもよく、特に限定するものではない。
【００２７】
関節部６１は、基部５１および処置部５３の間に配置される部材であり、外部からの遠隔操作により基部５１に対する処置部５３の向きおよび姿勢を変えるものである。具体的には、基部５１側の第１回動部６２、および、処置部５３側の第２回動部６６から主に構成されたものである。なお、本実施形態において第１回動部６２および第２回動部６６は、導電性を有する材料、例えば金属材料から形成されている例に適用して説明する。
【００２８】
第１回動部６２は、基部５１が延びる方向に対して直交する第１軸線６３まわりに回動可能に配置されたものである。また、第１回動部６２は、基部５１に対して回動可能に支持された部材でもある。
第１回動部６２には、第１回動部６２の回動を操作するワイヤが巻き付けられる円柱状または円板盤状に形成された部分、および、第２回動部６６を回動可能に支持する部分が主に設けられている。更に、第２回動部６６の回動を操作する他のワイヤのガイドに用いられるガイド部６４が設けられている。第１回動部６２には、基部５１の内部を通って延びるワイヤが巻きつけられ、当該ワイヤを操作することにより基部５１に対する第１回動部６２の回動が操作される。
【００２９】
第２回動部６６は、基部５１が延びる方向および第１軸線６３に対して直交する第２軸線６７まわりに回動可能に配置されたものである。また、第２回動部６６は、第１回動部６２に対して回動可能に支持された円柱状または円板盤状に形成された部材である。さらに、第２回動部６６は、鉗子である処置部５３の開閉動作を行うものでもある。
【００３０】
第２回動部６６には、基部５１の内部を通って延びる他のワイヤが巻きつけられ、当該他のワイヤを操作することにより第１回動部６２に対する第２回動部の回動および処置部５３の開閉動作が操作される。
【００３１】
なお、第１軸線６３および第２軸線６７の少なくとも一方は、上述のように基部５１が延びる方向に対して直交していてもよいし、単に交差しているだけでも良い。また、第１軸線６３および第２軸線６７は、上述のように互いに直交していてもよいし、単に交差しているだけでもよい。
【００３２】
外科処置具用カバー１０は、外科用処置具５０における少なくとも基部５１の周囲を覆う筒状に形成された部材である。本実施形態では、外科処置具用カバー１０が絶縁性を有する材料、例えば、内視鏡外科手術などで使用可能なゴムなどの柔軟性を有する材料から形成されている例に適用して説明する。外科処置具用カバー１０には、根元部１１と、先端部１２と、中央部１５と、が主に設けられている。
【００３３】
根元部１１は、外科処置具用カバー１０における基部５１側の部分である。外科処置具用カバー１０が外科用処置具５０に配置された際に、基部５１の先端側の外周面に配置される部分でもある。根元部１１の内径は、配置される基部５１の先端側の径よりも小さく形成される。根元部１１が基部５１の先端側に配置されると根元部１１の径が広げられ、根元部１１の径が元に戻る力により外科処置具用カバー１０が基部５１に固定される。
【００３４】
先端部１２は、外科処置具用カバー１０における処置部５３側の部分である。外科処置具用カバー１０が外科用処置具５０に配置された際に、処置部５３における少なくとも基部５１側の一部の周囲を覆うものである。
【００３５】
中央部１５は、外科処置具用カバー１０における根元部１１および先端部１２に挟まれた部分である。また、外科処置具用カバー１０が外科用処置具５０に配置された際に、関節部６１の周囲を覆うものである。
【００３６】
中央部１５は、根元部１１と比較して高い柔軟性を有している。比較して高い柔軟性を持たせる方法としては、中央部１５の厚さを根元部１１の厚さよりも薄くする方法が挙げられる。その他にも、中央部１５を構成する材料が、根元部１１を構成する材料よりも柔軟性を有するものであってもよい。
【００３７】
中央部１５は、根元部１１に隣接する位置から第１軸線６３に対応する位置に向かって径が大きくなるように形成され、第１軸線６３に対応する位置から第２軸線６７に対応する位置に向かって径が小さくなるように形成されている。なお、根元部１１に隣接する位置と比較して第２軸線６７に対応する位置は径が大きく形成されている。そして先端部１２は、中央部１５と隣接する位置から処置部５３側に向かって径が小さくなるように形成されている。
【００３８】
さらに中央部１５は、根元部１１と比較して大きな径を有する形状に形成されている。また中央部１５は、先端部１２とも比較して大きな径を有する形状に形成されている。ここで、径は少なくとも内径であるが、内径および外径の両者であってもよい。
【００３９】
次に、上記の構成からなる外科用処置具５０および外科処置具用カバー１０における動作について説明する。
外科用処置具５０の関節部６１は、ワイヤおよび他のワイヤを操作することにより、それぞれ第１軸線６３および第２軸線６７まわりに回動する。ワイヤおよび他のワイヤの操作量に応じて第１軸線６３および第２軸線６７まわりの回動量が制御される。これにより基部５１に対する処置部５３の相対的な姿勢が操作される。また、他のワイヤの操作により、鉗子である処置部５３の開閉動作が操作される。
【００４０】
ワイヤおよび他のワイヤの操作には、空気などの気体の圧力を利用して駆動力を発生させる空気圧アクチュエータが用いられる。さらに、空気圧アクチュエータに設けられたセンサ、または、空気圧アクチュエータの近傍に配置されたセンサにより、処置部５３に働く接触力が測定される。ここで、接触力には、処置部５３が対象物を挟んだ際に生じる反力や、処置部５３が周囲の障害物などの接触した際に生じる反力などが含まれる。
【００４１】
上記の構成の外科処置具用カバー１０によれば、中央部１５は根元部１１と比較して柔軟性が高く形成されているため、処置部５３が姿勢を変化させる際に、外科処置具用カバー１０と処置部５３や関節部６１との干渉に起因して発生する抵抗力、言い換えると接触力とは関係のない他の力を小さくすることができる。そのため、処置部５３に働く接触力を測定するセンサは、接触力の測定精度を高めやすい。
【００４２】
また根元部１１の柔軟性を中央部１５と比較して抑制する（柔軟性を低くする）ことにより、根元部１１を外科用処置具５０に取り付けやすくなるとともに、外科用処置具５０と外科処置具用カバー１０とが相対移動しにくくなる（外科処置具用カバー１０がずれにくくなる）。
【００４３】
また、外科処置具用カバー１０と処置部５３や関節部６１との干渉により生じる抵抗力（他の力）が小さくなるため、処置部５３の姿勢を変化させるために必要とされる力である操作力が小さくなる。そのため、処置部５３の姿勢を変化させる駆動力を発生させる駆動源の選択肢を広げることができる。例えば、空気などの気体の圧力を利用して駆動力を発生させる空気圧アクチュエータなどを駆動源として用いることが可能となる。空気圧アクチュエータを駆動源として用いた場合、接触力を測定するセンサを空気圧アクチュエータの近傍に設けることができ、処置部５３や関節部６１の周辺の構成を小型化させやすい。
【００４４】
根元部１１と比較して中央部１５の径を大きく形成することにより、外科処置具用カバー１０と処置部５３や関節部６１との干渉が発生しにくくなる。そのため、当該干渉に起因して発生する抵抗力、言い換えると接触力とは関係のない他の力が、処置部５３に働く接触力を測定するセンサに測定され難くなる。
【００４５】
このように中央部の回動軸線に対応する位置の径を大きくすることにより、カバーと処置部や関節部との干渉を抑制しやすくなる。回動軸線は１つであってもよい複数であってもよい。回動軸線が複数である場合には、それぞれの回動軸線に対応する位置において径が大きく形成される。複数の箇所で径が大きく形成される際には、それぞれにおいて根元部よりも径が大きく形成されればよく、同じ径に形成されてもよいし異なる径に形成されてもよい。
【００４６】
〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態について図３を参照しながら説明する。本実施形態の外科処置具用カバーの基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、中央部などの形状が異なっている。よって、本実施形態においては、図３を用いて中央部などの形状について説明し、第１の実施形態と同じ部分の説明を省略する。
【００４７】
本実施形態の外科処置具用カバー１１０は、図３に示すように、外科用処置具１５０に配置されるものである。本実施形態における外科用処置具１５０には、基部５１、処置部５３、および、関節部１６１が主に設けられている。
【００４８】
関節部１６１は、第１の実施形態の外科用処置具５０における関節部６１とは異なり、外部からの遠隔操作により湾曲領域１６２の形状が変形して湾曲するものである。このように湾曲することにより、基部５１に対する処置部５３の向きおよび姿勢を変えるものである。
【００４９】
本実施形態の外科処置具用カバー１１０には、図３に示すように、根元部１１と、先端部１１２と、中央部１１５と、が主に設けられている。なお、本実施形態の外科処置具用カバー１１０は、第１の実施形態の外科処置具用カバー１０と同様に、絶縁性を有する材料、例えば、内視鏡外科手術などで使用可能なゴムなどの柔軟性を有する材料から形成されている。
【００５０】
先端部１１２は、外科処置具用カバー１１０における処置部５３側の部分である。外科処置具用カバー１１０が外科用処置具１５０に配置された際に、処置部５３における少なくとも基部５１側の一部の周囲を覆うものである。
【００５１】
中央部１１５は、外科処置具用カバー１１０における根元部１１および先端部１１２に挟まれた部分である。また、外科処置具用カバー１１０が外科用処置具１５０に配置された際に、少なくとも湾曲領域１６２に対応した部分が蛇腹形状に形成され、かつ、関節部１６１の周囲を覆うものである。本実施形態における蛇腹形状は、突出部がらせん状に延びる形状を有している例に適用して説明する。
【００５２】
中央部１１５は、蛇腹形状に形成されていることにより、根元部１１と比較して高い柔軟性を有している。また、根元部１１や先端部１１２と比較して径が大きくなるように形成されている。
【００５３】
上記の構成からなる外科用処置具１５０および外科処置具用カバー１１０における動作については、第１の実施形態の外科用処置具５０および外科処置具用カバー１０と同様であるため、その説明を省略する。
【００５４】
上記の構成によれば、中央部１１５における湾曲領域１６２に対応する部分に蛇腹形状を形成することにより、関節部１６１が湾曲すると、関節部１６１の変形に追従して中央部１１５の蛇腹形状が伸縮する。そのため、外科処置具用カバー１１０と処置部５３や関節部１６１との干渉に起因して発生する抵抗力、言い換えると接触力とは関係のない他の力を抑制しやすくなる。
【００５５】
〔第３の実施形態〕
次に、本発明の第３の実施形態について図４および図５を参照しながら説明する。本実施形態の外科処置具用カバーの基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、中央部の形状が異なっている。よって、本実施形態においては、図４および図５を用いて中央部などの形状について説明し、第１の実施形態と同じ部分の説明を省略する。
【００５６】
本実施形態の外科処置具用カバー２１０には、図４および図５に示すように、根元部１１と、先端部１２と、中央部２１５と、が主に設けられている。なお、本実施形態の外科処置具用カバー２１０は、第１の実施形態の外科処置具用カバー１０と同様に、絶縁性を有する材料、例えば、内視鏡外科手術などで使用可能なゴムなどの柔軟性を有する材料から形成されている。
【００５７】
中央部２１５は、外科処置具用カバー２１０における根元部１１および先端部１２に挟まれた部分であり、関節部６１の周囲を覆うものである。また、中央部２１５の内周面（表面）には、内周面から突出するとともにらせん状に延びる梁部２１６が設けられている。
【００５８】
なお、本実施形態では、梁部２１６が中央部２１５に設けられている例に適用して説明するが、梁部２１６が設けられる位置としては、中央部２１５以外に根元部１１や、先端部１２に設けられていてもよい。
【００５９】
上記の構成からなる外科処置具用カバー２１０における動作については、第１の実施形態の外科用処置具５０および外科処置具用カバー１０と同様であるため、その説明を省略する。
【００６０】
上記の構成のように梁部２１６を設けることにより、中央部２１５の変形の容易さを確保しつつ、中央部２１５の形状を保ち易くすることができる。例えば、外科処置具用カバー２１０を外科用処置具に取り付ける場合、梁部２１６が設けられていない場合と比較して、外科処置具用カバー２１０の形状が保たれやすく取付け作業が行いやすい。その一方で、梁部２１６はらせん状に延びる形状であるため、処置部５３の姿勢が変化する方向への変形の容易さは確保しやすい。
【００６１】
〔第４の実施形態〕
次に、本発明の第４の実施形態について図６および図７を参照しながら説明する。
本実施形態の外科処置具用カバーの基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、中央部の形状が異なっている。よって、本実施形態においては、図６および図７を用いて中央部などの形状について説明し、第１の実施形態と同じ部分の説明を省略する。
【００６２】
本実施形態の外科処置具用カバー３１０は、図６および図７に示すように、外科用処置具３５０に配置されるものである。本実施形態における外科用処置具３５０には、基部５１、処置部５３、および、関節部３６１が主に設けられている。
【００６３】
関節部３６１は、基部５１および処置部５３の間に配置される部材であり、外部からの遠隔操作により基部５１に対する処置部５３の向きおよび姿勢を変えるものである。具体的には、基部５１側の第１回動部３６２、および、処置部５３側の第２回動部３６６から主に構成されたものである。なお、本実施形態において第１回動部３６２および第２回動部３６６は、導電性を有する材料、例えば金属材料から形成されている例に適用して説明する。
【００６４】
第１回動部３６２は、基部５１が延びる方向に対して直交する第１軸線３６３まわりに回動可能に構成されたものであり、基部５１に対して回動可能に構成された部材でもある。
【００６５】
第２回動部３６６は、基部５１が延びる方向に対して直交する第２軸線３６７まわりに回動可能に構成されたものであり、第１回動部３６２に対して回動可能に構成された部材でもある。
【００６６】
本実施形態の外科処置具用カバー３１０には、図６および図７に示すように、根元部１１と、先端部３１２と、中央部３１５と、が主に設けられている。なお、本実施形態の外科処置具用カバー３１０は、第１の実施形態の外科処置具用カバー１０と同様に、絶縁性を有する材料、例えば、内視鏡外科手術などで使用可能なゴムなどの柔軟性を有する材料から形成されている。
【００６７】
先端部３１２は、外科処置具用カバー３１０における処置部５３側の部分である。外科処置具用カバー３１０が外科用処置具３５０に配置された際に、処置部５３における少なくとも基部５１側の一部の周囲を覆うものである。
【００６８】
中央部３１５は、外科処置具用カバー３１０における根元部１１および先端部３１２に挟まれた部分である。また、外科処置具用カバー３１０が外科用処置具３５０に配置された際に、少なくとも第１回動部３６２および第２回動部３６６に対応した部分が蛇腹形状に形成され、かつ、関節部１６１の周囲を覆うものである。
【００６９】
本実施形態における蛇腹形状は、円環状の突出部が並んで配置されている例に適用して説明する。中央部３１５は、蛇腹形状に形成されていることにより、根元部１１と比較して高い柔軟性を有している。
【００７０】
上記の構成からなる外科用処置具３５０および外科処置具用カバー３１０における動作については、第１の実施形態の外科用処置具５０および外科処置具用カバー１０と同様であるため、その説明を省略する。
【００７１】
上記の構成の外科処置具用カバー３１０によれば、中央部３１５は根元部１１と比較して柔軟性が高く形成されているため、処置部５３が姿勢を変化させる際に、外科処置具用カバー３１０と処置部５３や関節部３６１との干渉に起因して発生する抵抗力、言い換えると接触力とは関係のない他の力を小さくすることができる。そのため、処置部５３に働く接触力を測定するセンサは、接触力の測定精度を高めやすい。
【００７２】
なお、本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。例えば、本発明を上記の実施形態に適用したものに限られることなく、これらの実施形態を適宜組み合わせた実施形態に適用してもよく、特に限定するものではない。
【符号の説明】
【００７３】
１０，１１０，２１０，３１０…外科処置具用カバー、１１…根元部、１２，１１２，３１２…先端部、１５，１１５，２１５，３１５…中央部、５０，１５０，３５０…外科用処置具、５１…基部、５３…処置部、６１，３６１…関節部、１６２…湾曲領域、２１６…梁部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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