(57)【要約】【課題】複数の床処理装置を協働させ、お互いに支援させる。【解決手段】本発明は、床処理装置１，２の規定された調節パラメータ１２に基づいて、自動的に制御されて面を処理するための少なくとも２台の床処理装置１，２を備えるシステムに関する。各床処理装置１，２は、それらの床処理装置１，２および／またはそれらの床処理装置１，２の環境の少なくとも１つの検出パラメータ１１を検出するための少なくとも１つの検出装置３，４を有する。それらの床処理装置１，２が有利に協働してお互いを支援するようにこのタイプのシステムを高めるために、そのシステムは床処理装置１，２に割り当てられた共通のデータベース５を有し、少なくとも２台の床処理装置１，２の検出パラメータ１１が各床処理装置１，２の調節パラメータ１２に関連してそのデータベースに記憶される。【選択図】図１
2019000630.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床処理装置（１，２）の規定された調節パラメータ（１２）に基づいて、自動的に制御されて面を処理するための少なくとも２台の前記床処理装置（１，２）を備えるシステムであって、
前記各床処理装置（１，２）が、前記床処理装置（１，２）および／または前記床処理装置（１，２）の環境の少なくとも１つの検出パラメータ（１１）を検出するための少なくとも１つの検出装置（３，４）を有し、
当該システムが、前記床処理装置（１，２）に割り当てられた共通のデータベース（５）を有し、
前記少なくとも２台の床処理装置（１，２）の検出パラメータ（１１）が、前記各床処理装置（１，２）の調節パラメータ（１２）に関連して前記データベース（５）に記憶される、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記検出パラメータ（１１）が、環境の特性、特に処理される面のタイプおよび／または材料および／または構造および／または汚れの堆積であることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記検出パラメータ（１１）が、前記床処理装置（１，２）の動作状態、特に前記床処理装置（１，２）の自由なまたはブロックされた移動性、前記床処理装置（１，２）の電気モータの消費電力、前記床処理装置（１，２）の汚れの捕捉および／または成功して終わったもしくは不成功に終わった前記床処理装置（１，２）の作業サイクルであることを特徴とする請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
前記データベース（５）が、前記床処理装置（１，２）のローカルメモリ（７）内に、および／または前記床処理装置（１，２）とは別に、特にウェブサーバ上もしくは携帯通信装置内に実現された外部メモリユニット（８）内に記憶されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項５】
前記床処理装置（１，２）のコンピュータユニット（９）および／または前記データベース（５）に割り当てられたコンピュータユニット（９）を備えることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項６】
前記コンピュータユニット（９）が、前記検出装置（３，４）によって記録された検出パラメータ（１１）を処理して前記データベース（５）に送信するために、および／または前記データベース（５）に記憶されている検出パラメータにアクセスし、少なくとも１つの前記検出パラメータ（１１）に応じて前記床処理装置（１，２）の調節パラメータ（１２）を計算するために、設計されていることを特徴とする請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記検出パラメータ（１１）が第１の床処理装置（１，２）の検出パラメータ（１１）であり、前記調節パラメータ（１２）が第２の床処理装置（１，２）の調節パラメータ（１２）であることを特徴とする請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記調節パラメータ（１２）が、前記床処理装置（１，２）の作業要素（１０）および／または作業サイクルのパラメータ、特に前記作業要素（１０）の位置および／または回転速度および／または速度、電動送風ユニットの吸引流、前記床処理装置（１，２）の移動速度および／または移動方向および／または動作方向、または前記床処理装置（１，２）の付属品、特に吸引口および／または密封要素の存在および／または調節であることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項９】
前記データベース（５）にアクセスし、前記調節パラメータ（１２）に基づいて前記床処理装置（１，２）を制御するために設計された制御ユニットを備えることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１０】
床処理装置（１，２）の規定された調節パラメータ（１２）に基づいて、自動的に制御されて面を処理するための少なくとも２台の前記床処理装置（１，２）を備えるシステムの動作方法であって、
前記各床処理装置（１，２）が、前記床処理装置（１，２）および／または前記床処理装置（１，２）の環境の少なくとも１つの検出パラメータ（１１）を検出する少なくとも１つの検出装置（３，４）を有し、
前記少なくとも２台の床処理装置（１，２）の検出パラメータ（１１）が、前記各床処理装置（１，２）の調節パラメータ（１２）に関連して前記床処理装置（１，２）に割り当てられた共通のデータベース（５）に記憶されており、
前記床処理装置（１，２）の調節パラメータ（１２）を前記データベース（５）に記憶されている少なくとも１つの検出パラメータ（１１）に応じて計算することが、特に提案される、
ことを特徴とするシステムの動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床処理装置の規定された調節パラメータに基づいて、自動的に制御されて面を処理するための少なくとも２台の床処理装置を備えるシステムに関する。各床処理装置は、それらの床処理装置および／またはそれらの床処理装置の環境の少なくとも１つの検出パラメータを検出するための少なくとも１つの検出装置を有する。
【０００２】
さらに、本発明は、床処理装置の規定された調節パラメータに基づいて、自動的に制御されて面を処理するための少なくとも２台の床処理装置を備えるシステムの動作方法に関する。各床処理装置は、それらの床処理装置および／またはそれらの床処理装置の環境の少なくとも１つの検出パラメータを検出する少なくとも１つの検出装置を有する。
【背景技術】
【０００３】
床処理装置は、先行技術から多種多様な異なる実施形態で知られている。
【０００４】
床処理装置は、例えば、真空引き装置、拭取り装置、研磨装置、研削装置、草刈り装置などで構成される。それらは、環境において面を処理するために適切である。この場合、床処理装置は、ユーザーによって手動で操作される装置の形で、または望ましくは自律移動ロボットのような自走式床処理装置の形で実現されることができる。
【０００５】
自動制御により面を処理するために床処理装置を使用することが知られている。この場合、その床処理装置は、例えば面の真空引き、剛毛ローラーによる面の掃除、面上への液体の塗布などのような作業活動を実行する。さらに、システム内で複数の床処理装置を使用することが知られている。この場合、それらの床処理装置は、作業活動を同時にまたは連続的に実行する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
面を処理するための自律的床処理装置が達成できたことは分かっているけれども、本発明は、複数の床処理装置を備えるシステムを、複数の床処理装置が協働してお互いに支援するという効果まで高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した目的を達成するために、本発明は、床処理装置の規定された調節パラメータに基づいて、自動的に制御されて面を処理するための少なくとも２台の床処理装置を備えるシステムを提案する。そのシステムは床処理装置に割り当てられた共通のデータベースを有し、少なくとも２台の床処理装置の検出パラメータは各床処理装置の調節パラメータに関連してそのデータベースに記憶される。
【０００８】
本発明によれば、そのシステムは、検出パラメータを含む共通のデータベースを利用可能にするために設計される。検出パラメータは、少なくとも２台の異なる床処理装置の検出装置によって記録される。異なる床処理装置の検出パラメータは共通のデータベース内に記憶され、各床処理装置は他の床処理装置の検出パラメータにアクセスすることができる。各床処理装置は、特に、データベースの中に記憶されている全ての検出パラメータにアクセスすることができる。その結果として、異なる床処理装置の検出装置によって記録された検出パラメータが共通のデータベース内に記憶され、従ってまた、作業サイクルの間に他の床処理装置に利用できるように、それらの床処理装置はそのシステム内でデータベースを介して結び付けられる。特に使用されるかまたは使用されるべきそれらの床処理装置の調節パラメータが同一であるかまたは少なくとも類似しているならば、それらの床処理装置は収集された検出パラメータに基づいてそれら自身の作業サイクルの間に改善を導き出すことができる。特に、次回の床処理作業と連動して異なる床処理装置の異なる機能と収集された検出パラメータとを比較することによって、複数の床処理装置の適合性に従ってそれらの意図した使用スケジュールを確立することができる。
【０００９】
検出パラメータが環境の特性であることが提案される。検出パラメータは、特に、処理される面のタイプおよび／または材料および／または構造および／または汚れの堆積であることができる。その結果として、検出パラメータは、特に、床面のタイプ、例えば硬質床の面やじゅうたん敷きの床面のような床面のパラメータである。とりわけ木、石、プラスチック、羊毛またはコルクのような床面の材料が、また、検出されることができる。さらにまた、処理される面の構造を検出すること、例えば、じゅうたんがショートパイルじゅうたんかディープパイルじゅうたんか、ベロアじゅうたんかなど、および/またはある所定のまたは所望のパイル方向を有するじゅうたんであるかどうかを検出することが有利であることができる。さらに、検出パラメータは、床面の汚れの堆積、例えば汚れの堆積の程度、タイプまたは一致などに関係してもよい。検出パラメータに基づいて、そのシステムの１台以上の床処理装置の手段を決めることができ、これは環境の特性を考慮し、維持し、または変更し、または改善することに適している。
【００１０】
さらに、検出パラメータが床処理装置の動作状態であることが提案される。床処理装置の動作状態は、特に、床処理装置の自由なまたはブロックされた移動性、床処理装置の電気モータの消費電力、床処理装置の汚れの捕捉および／または成功して終わったもしくは不成功に終わった床処理装置の作業サイクルに関係することができる。従って、床処理装置の現在の調節のために、作業サイクルの間に床処理装置の動作を検出することができる。これは、例えば床処理装置の特定の調節で、望ましくない動作状態を防ぐための手段を導き出すことを可能にする。望ましくない動作状態は、例えば環境内で動けなくなった床処理装置、または例えば回転可能な清掃ローラーのようなブロックされた床処理要素に関係することができる。また、例えば、床処理装置の駆動車輪または床処理要素を駆動する電気モータの消費電力を測定することができる。電気モータの消費電力に基づいて、例えば、ブロックされた動きに起因して、それぞれの被駆動部品が過度の抵抗を受けているかどうかを検出することができる。さらに、検出パラメータは、床処理装置の床処理効果、特に清掃要素の清掃効果に関係することができる。特に、検出装置が清掃要素の面を検出し、異なる汚れの堆積の程度を持つ基準要素の検出された面とそれを比較することで汚れの捕捉を測定することができる。湿式拭取り装置の場合、例えば、床処理装置によって捕捉された汚れた液体の汚れの程度を検出することができる。真空引き装置の場合、吸引される空気をその汚れの内容に関して評価することができる。他の検出パラメータは、成功して終わったまたは不成功に終わった床処理装置の作業サイクル、例えば、床処理装置が作業サイクルを成功裏に実行することができたか、またはエラーに起因して作業サイクルを中断しなければならなかったかどうかであることができる。
【００１１】
データベースが、床処理装置のローカルメモリ内に、および／または床処理装置とは別に、特にウェブサーバ上もしくは携帯通信装置内に実現された外部メモリユニット内に記憶されることが提案される。外部メモリユニットは、特に、クラウド、または例えば、携帯電話、タブレットコンピュータ、ラップトップのような携帯通信装置、もしくは固定されたサーバ、特にホームオートメーションシステムのサーバのメモリであることができる。その結果として、システムの共通のデータベースが、基本的に各床処理装置において、またはそのシステムの離れたユニットにおいて実現されることができる。データベースがある床処理装置のローカルメモリに記憶されていても、それにもかかわらずそのシステムの他の床処理装置はこの共通のデータベースにアクセスすることができる。床処理装置と他の床処理装置のローカルメモリまたは外部メモリユニットとの間の通信は、望ましくは無線で、特にＷＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）またはＺｉｇＢｅｅのような無線技術によって実現される。さらに、メモリユニットがベースステーションにおいて実現され、床処理ユニットがそのベースステーションとドッキングすることができるならば、また、基本的には有線通信を使用することができる。ベースステーションは、望ましくは、データベースを記憶する役割を果たすのみならず、また例えば床処理装置の蓄電池を充電すること、汚れ収集容器を空にすることなどのような床処理装置のための１つ以上のサービス活動を実行する役割を果たす。さらに、そのシステムは、例えば、家庭内またはインターネット上に配置されたサーバ、外部コンピュータまたは外部制御ユニットまたはそれに応じて備え付けられたスマートフォンおよび／または対応するアプリケーションを備えたタブレットコンピュータを有しており、それらは、無線で、または単に住居の内部システムの構成要素の場合には、また有線で、床処理デバイスを有する床処理装置および／またはベースステーションに接続されることができる。
【００１２】
そのシステムは、望ましくはまた、コンピュータユニットを有する。それは、床処理装置のコンピュータユニットおよび／またはデータベースに割り当てられたコンピュータユニットのいずれかである。その結果として、コンピュータユニットは、床処理装置に一体化されることもできるし、データベースと同様に、外部ユニットにおいて、例えばクラウドにおいて、家庭のローカルサーバ上で、例えば携帯電話等のような外部通信デバイスにおいて、実現されることもできる。コンピュータユニットは、データベースと通信可能につながれる。
【００１３】
コンピュータユニットが、検出装置によって記録された検出パラメータを処理してデータベースに送信するために、および／またはデータベースに記憶されている検出パラメータにアクセスし、少なくとも１つの検出パラメータに応じて床処理装置の調節パラメータを計算するために、設計されることが提案される。第１の実施形態によれば、コンピュータユニットは、例えば直接個別の検出装置から検出パラメータを受け取り、少なくとも部分的にこれらの検出パラメータを評価することができる。従って、処理された検出パラメータが、データベースに送信され、それによってまた、他の床処理装置に利用されることができる。けれどもまた、検出装置の検出パラメータは生データの形でデータベースに記憶されてもよい。この場合には、データベースに割り当てられたコンピュータユニットは、望ましくは、データベースに記憶されている検出パラメータにアクセスし、床処理装置のための調節パラメータを計算する。中央コンピュータユニットによってアクセスされる検出パラメータは、生データまたは少なくとも部分的に評価された検出パラメータで構成されることができ、それからさらに、床処理装置のための調整パラメータを生成するために中央コンピュータユニットによって処理される。ローカルコンピュータユニットまたは中央の外部コンピュータユニットによる検出パラメータの処理は、第１の床処理装置の記録された検出パラメータと１台以上の他の床処理装置の記録された検出パラメータとの比較、および／または例えば床処理装置の作業サイクル内で成功裏に使用された検出パラメータの平均値に関係する基準パラメータとの比較を含むことができる。この場合、基準パラメータとして、作業サイクルを成功裏に実行して完了するのに適していた検出パラメータのみが使用される。従って、床処理装置の調節パラメータは、システムの履歴に従ってこの床処理装置または他の床処理装置の床処理を成功した結果に導いた調節パラメータである。
【００１４】
特に、検出パラメータが第１の床処理装置の検出パラメータであり、調節パラメータが第２の床処理装置の調節パラメータであることが提案される。従って、コンピュータユニットは、データベースに記憶される、第１の床処理装置の検出パラメータを使うために、および他の第２の床処理装置のための調節パラメータを計算するために設計される。これに関連して、検出パラメータは複数の床処理装置によってそれぞれ交換され、または使用され、それらの床処理装置の検出デバイスはそれら自身に対応する検出パラメータを記録しない。このように、システムに接続された床処理装置は、異なる床処理装置の様々な検出パラメータが加えられた共通のデータベースの助けを借りて、お互いに最適に協働し、支援することができる。
【００１５】
さらに、調節パラメータが床処理装置の作業要素および／または作業サイクルのパラメータであることが提案される。調節パラメータは、特に、例えば、作業要素の位置および／または回転速度および／または速度、電動送風ユニットの吸引流、床処理装置の移動速度および／または移動方向および／または動作方向、または床処理装置の付属品、特に吸引口および／または密封要素の存在および／または調節であることができる。この場合、コンピュータユニットによって計算される調節パラメータは、作業サイクルが完全におよび成功裏に実行されることができるように、床処理装置の要素、部品および／または動作モードの有利な調節に導くパラメータであり、これらの調節パラメータで実行される作業サイクルの間に床処理装置が記録する複数の検出パラメータは、同様に、望ましくは基準パラメータに似ているか、または一致し、それらは床処理装置の自由な動きを許し、望ましくは電気モータの消費電力を削減し、床処理装置の汚れの捕捉を増加させるなどである。その結果として、床処理装置の故障は生じないが、作業サイクルが事実上最適に実行されることができるように、利用できる調節パラメータは、例えばディープパイルじゅうたん上などで床処理装置が動けなくなることを防ぎ、パイルの方向に動作方向を規定し、または剛毛ローラーの回転速度および／または回転方向、吸引口の吸引流、駆動速度または位置、および／または床処理装置のハウジングを適応させる。妥当な場合、清掃装置のための付属品、例えば吸引ノズルの交換、または特定の剛毛ローラーの使用のような付属品の変更、密封要素の調節、例えば曲がりやすい密封ストリップ、剛毛要素などが、また、提案されることができる。
【００１６】
さらに、システムが、データベースにアクセスし、調節パラメータに基づいて床処理装置を制御するために設計された制御ユニットを有することが提案される。制御ユニットは、床処理装置のローカル制御ユニットであってもよく、または、全ての床処理装置のために共通であり、床処理装置の機能もしくは調節パラメータの調節を外部から制御する中央制御ユニットであってもよい。後者の例では、床処理装置の使用スケジュールは中央制御ユニットによって確立されることができ、その中央制御ユニットは、１台以上の床処理装置のための意図した使用スケジュールを、使用のためのそれらの適合性に従って、中心的に規定することができる。制御ユニットは、制御される床処理装置の専用の制御ユニットであってもよく、例えば外部のＰＣ、携帯通信装置、ウェブサーバなどのような外部装置の制御ユニットであってもよい。
【００１７】
上述したシステムに加えて、本発明は、さらに、床処理装置の規定された調節パラメータに基づいて、自動的に制御されて面を処理するための少なくとも２台の床処理装置を備えるシステムの動作方法を提案する。各床処理装置は床処理装置および／または床処理装置の環境の少なくとも１つの検出パラメータを検出する少なくとも１つの検出装置を有し、少なくとも２台の床処理装置の検出パラメータが各床処理装置の調節パラメータに関連して床処理装置に割り当てられた共通のデータベースに記憶される。特に、データベースに記憶されている少なくとも１つの検出パラメータに応じて床処理装置の調節パラメータが計算されることが考えられる。
【００１８】
提案される方法は、特に、複数の床処理装置を含む上記システムを動作させるのに適している。従ってまた、そのシステムに関して記述された上記特徴と長所は、結果的に、その方法に適用される。
【００１９】
本発明の方法によれば、床処理装置の検出装置は、特に、環境の特性、特に処理される面のタイプおよび／または材料および／または構造および／または汚れの堆積の形で検出パラメータを検出することができる。さらにまた、床処理装置の動作状態の形で検出パラメータが検出されることができ、その場合には、検出装置は、例えば、床処理装置の自由なまたはブロックされた移動性、床処理装置の電気モータの消費電力、床処理装置の汚れの捕捉および／または成功して終わったもしくは不成功に終わった床処理装置の作業サイクルを検出する。検出された検出パラメータは床処理装置に割り当てられた共通のデータベースに記憶される。そのデータベースは、床処理装置のローカルメモリ内に、および／または床処理装置とは別に、特にウェブサーバ上もしくは携帯通信装置内に実現された外部メモリユニット内に記憶される。床処理装置のコンピュータユニットおよび／またはデータベースに割り当てられたコンピュータユニットが、検出パラメータを評価し、さらに処理する。特に、コンピュータユニットが、検出装置によって記録された検出パラメータを処理してデータベースに送信し、および／またはデータベースに記憶されている検出パラメータにアクセスして少なくとも１つの検出パラメータに応じて床処理装置の調節パラメータを計算することが考えられる。コンピュータユニットは、有利に、第１の床処理装置の１つ以上の検出パラメータを処理し、処理された検出パラメータに基づいて第２の床処理装置の１つ以上の調節パラメータを計算する。このようにして、望ましくは、１つ以上の他の床処理装置の検出装置によって記録された検出パラメータに応じて床処理装置が有利に調節されることができるように、システムの複数の床処理装置がお互いに協働する。従って、システムの各床処理装置が全ての検出パラメータをそれ自体で記録することは必要とされない。事実上、また、床処理装置は、他の床処理装置の情報から利益を得ることができる。特にまた、床処理作業の補足シミュレーションまたは実験によって、床処理装置の動作パラメータ、すなわち調節パラメータを決定することが可能である。様々な床処理装置によって記録されて共通のデータベースに記憶される検出パラメータは、個々の床処理装置に利用されることができ、床処理装置の調節パラメータは新しく記録された検出パラメータに応じて上書きされることができる。１台以上の床処理装置のための使用スケジュールが、多種多様な検出パラメータに基づいて中央制御ユニットまたは床処理装置のローカル制御ユニットによって確立されることができ、床処理装置の個々の既知の調節パラメータと検出された検出パラメータとが１台以上の床処理装置の次回の清掃作業で調整され、また、意図した使用スケジュールが床処理装置の個々の適合性に応じて規定されることができる。例えば、床処理装置の作業要素および／または作業サイクルのパラメータの形の調節パラメータが、処理された検出パラメータに応じて計算されることができる。それは、特に、作業要素の位置および／または回転速度および／または速度、電動送風ユニットの吸引流、床処理装置の移動速度および／または移動方向および／または動作方向、または床処理装置の付属品、特に吸引口および／または密封要素の存在および／または調節を規定することが可能である。続いて、床処理装置のローカル制御ユニットまたは複数の床処理装置に割り当てられた共通の制御ユニットが、１つ以上の調節パラメータを使うことによって調節された調節パラメータに応じてそれぞれの床処理装置を制御する。
【００２０】
本発明は、以下に典型的な実施形態に関してより詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】２台の床処理装置と、それらの床処理装置に割り当てられた共通のデータベースとを備えるシステムを示す。
【図２】３台の床処理装置のためのデータベースの例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１は、例えば住居の部屋の部分のような環境を示す。部屋は、複数の家具、壁などのような（図示されない）障害物を含んでいてもよい。この場合には自走式床処理装置１，２、すなわち掃除ロボットの形で実現される２台の床処理装置１，２を含むシステムが、図示されるように環境の中に位置している。床処理装置１，２に加えて、そのシステムは床処理装置１，２に割り当てられている共通のデータベース５を有する。データベース５は外部メモリユニット８に記憶されており、両方の床処理装置１，２は、この例ではＷＬＡＮ接続を経由して外部メモリユニット８と通信可能につながれる。さらに、外部メモリユニット８はコンピュータユニット９を有しており、コンピュータユニット９はデータベース５にアクセスし、そこに含まれるデータを選択し、処理し、重ね書きし、消去することができる。この例では、外部メモリユニット８はウェブサーバ（クラウド）である。図示されている２台の床処理装置１，２に加えて、そのシステムは、同様に外部メモリユニット８内の共通のデータベース５にアクセスすることができる追加の床処理装置を含んでいてもよい。
【００２３】
これは図示されていないけれども、メモリユニット８は、また、住居に配置されており、例えば１台以上の床処理装置１，２のための１つ以上のサービス活動を実行するために設計されたベースステーションの一部として実現されるローカルサーバであることができる。床処理装置１，２は、例えば蓄電池を充電するために、または汚れた収集容器を空にするために、そのようなベースステーションに接続されることができる。
【００２４】
この場合には、床処理装置１，２は、それぞれ個々の床処理装置１，２に一体化されたローカルメモリ７を有する。例えば、その環境の環境地図がローカルメモリ７内に記憶されることができ、それ自体によってその環境内で、そこに位置する障害物とぶつかることなしに動くために、床処理装置１，２のナビゲーションおよび自己位置取得システムがその環境地図に基づいてそれ自体を正しく動かすことができる。さらに、床処理装置１，２の１つのローカルメモリ７が、また、そのシステムの共通のメモリユニット８としての役割を果たすことができ、その結果、それらの床処理装置１，２に割り当てられた共通のデータベース５を含むことができる。この実施形態では、データベース５は床処理装置１，２の１つに局所的に統合されるけれども、そのシステムの全ての床処理装置１，２はデータを共有するためにこのデータベース５にアクセスし、他の床処理装置１，２もまたデータを利用することができる。
【００２５】
この例では、床処理装置１，２は、掃除用ロボットの形の床処理装置１，２で構成される。けれどもまた、床処理装置１，２は、とりわけ拭取装置、研削装置または研磨装置のような異なる装置で構成されることができる。また、そのシステムの床処理装置１，２の１台以上が、自走式の形態で実現されるのではなく、むしろ処理される面上をユーザーによって手動で案内されることが考えられる。示される例では、床処理装置１，２は電動車輪を有しており、それによって個々の床処理装置１，２はその環境内で動くことができる。さらに、床処理装置１，２は作業要素１０を有する。この例では作業要素１０は基本的に水平軸の周りを回転し、清掃される面の上で作動する剛毛ローラーである。また、床処理装置１，２は、図示されない吸引口を有しており、それを通して汚れで汚染された空気が電動送風ユニットによって床処理装置１，２の中に吸引されることができる。加えて、床処理装置１，２は、それぞれ床処理装置１，２の電気部品、例えば、車輪、作業要素１０の駆動および追加として設けられた電子機器の電源のために図示されない蓄電池を有する。
【００２６】
さらに、床処理装置１，２は、距離測定装置６を備えており、この例では三角測量装置を有する。距離測定装置６は、環境内で障害物と壁からの距離を測定する。距離測定装置６は、特に、例えばレーザーダイオードを有しており、その光ビームは、偏向装置を用いて床処理装置１，２のハウジングから放たれ、特に図示される床処理装置１，２の方向に垂直に延びる回転軸の周りを３６０°の角度範囲で回転可能である。それによって、床処理装置１，２について周囲全体に及ぶ距離測定を実現することができる。距離測定装置６は、望ましくは水平面内、例えば、清掃される面に平行に延びる平面内における環境を調査することが可能になる。このようにして、床処理装置１，２は、障害物または壁との衝突を避けながら環境内で動くことができる。距離測定装置６によって記録された環境データは、その環境の環境マップを生成するために使用される。さらに、床処理装置１、２は例えば図示されない走行距離計測センサを有しており、その走行距離計測センサは個々の床処理装置１，２が動いた距離を測定する。さらに、例えば、床処理装置１，２が接触センサまたは同様のものを有することが考えられる。
【００２７】
さらに、床処理装置１，２は、共通のメモリユニット８と通信リンクを確立するために、（図示されない）通信モジュール、特にＷＬＡＮモジュールのような無線モジュールを有する。
【００２８】
加えて、各々の床処理装置１，２は複数の検出装置３，４を備える。この場合には、検出装置３は、清掃される面の床のタイプを検出するために設計される。例えば、検出装置３は、映像取得装置、この場合にはカメラで構成される。清掃される面の映像は、検出装置３によって記録され、床のタイプを検出するために、例えばじゅうたん敷きの床、木の床、タイル、石の床などを示す参照データと比較される。床のタイプの検出に加えて、検出装置３は、また、清掃される面の汚れの堆積のタイプおよび／または程度を検出するために設計されることができる。別の検出装置４は、例えば光センサで構成されており、清掃される面に対して作業要素１０、この場合には剛毛ローラーの位置を検出する。作業要素１０は、異なる位置をとることができる。例えば作業要素１０は、清掃される面から持ち上げられた位置、および清掃される面に下げられた位置をとることができる。例えば、ディープパイルじゅうたんを掃除するとき、作業要素１０は清掃される面から持ち上げられる。その一方、ショートパイルじゅうたんを掃除するとき、作業要素１０は清掃される面に下げられる。
【００２９】
床処理装置１，２が環境内で動き回り、その過程で一方では電動送風ユニットによって床処理装置１，２の中に空気を吸い込み、他方では清掃される面から作業要素１０によって汚れを捕捉することによって清掃活動を実行することで、本発明は実施される。この場合には、床処理装置１，２は、事前に調節された調節パラメータ１２に従って動作する。調節パラメータ１２は、それぞれの床処理装置１，２の個々の構成要素の調節を示す。この例では、調節パラメータは、作業要素１０の位置、床処理装置１，２の移動速度、および床処理装置１，２の電動送風ユニットの規定された吸引流である。それぞれの床処理装置１，２の現在の調節パラメータ１２は、外部メモリユニット８内に記憶されているデータベース５に送信され、そこにおいてそれぞれの床処理装置１，２と関連付けられる。
【００３０】
図２は、各床処理装置１，２のための調節パラメータ１２と検出パラメータ１１が記憶されているデータベース５の例の一部を示す。この場合、調節パラメータ１２と検出パラメータ１１は、本当の値に対する代表である異なる値”１”と”２”の形で無次元で示される。床処理装置１，２の調節パラメータ１２は、作業要素１０の位置（ブラシの位置）、床処理装置１，２の移動速度（車の速度）、および電動送風ユニットによって生成される公称吸引流（吸引流／送風機）を示す。さらに、データベース５は、床処理装置１，２の検出装置３，４によって記録され、調節パラメータ１２に関連付けられる検出パラメータ１１を含む。この例では、検出パラメータ１１は、検出装置３によって検出される床のタイプであって清掃される面の床のタイプ、および検出装置４によって検出される汚れの捕捉であって吸引空気流に含まれる汚れの量と作業要素１０にある汚れの量とに関する汚れの捕捉（汚れの捕捉）である。その結果として、データベース５は、床処理装置１，２の各々の作業サイクルの間に検出装置３，４によって記録された検出パラメータ１１と、現在の調節パラメータ１２とを含む。データベース５に記憶されているデータは、そのシステムの全ての床処理装置１，２で利用可能である。データベース５に割り当てられたコンピュータユニット９は、１台以上の床処理装置１，２のための将来の調節パラメータ１２を計算するために、データベース５に記憶されているデータにアクセスし、さらに処理する。
【００３１】
第２の床処理装置２（装置２）の動作に関して、例えば、データベース５に記憶されている第１の床処理装置１（装置１）の検出パラメータ１１と調節パラメータ１２にアクセスし、それに応じて第２の床処理装置２の次回の作業サイクルのために調節パラメータ１２を導き出すことができる。床処理装置２が例えばじゅうたん（床のタイプ”１”）で清掃動作を実行すべきであるならば、コンピュータユニット９はデータベース５内でじゅうたんの清掃動作に関係する全てのデータにアクセスする。この場合、データベース５、例えば、第１の床処理装置１のデータセットから、床のタイプじゅうたんがブラシの位置”１”で処理されたことが集められ、それがその位置に対応し、その位置でブラシは清掃される面に下げられる。さらに、床処理装置１の移動速度は”１”に達し、電動送風機ユニットは公称吸引流”１”であった。これらの調整パラメータ１２で、第１の床処理装置１に対して検出パラメータ１１”汚れの補足”が検出され、「高」と評価された。続いて、コンピュータユニット９は、第１の床処理装置１の調節パラメータ１２が床のタイプじゅうたん上で最適な汚れの捕捉に至ったことを決定し、制御ユニットは、また、汚れの捕捉「高」を達成するためにこれらの調整パラメータ１２で第２の床処理装置２を制御することができる。制御ユニットは、床処理装置２に一体化された制御ユニット、または外部メモリユニット８に位置し、床処理装置２を外部から制御する制御ユニットのいずれかであることができる。
【００３２】
例えば、図１には示されていないが、第３の床処理装置（装置３）がさらにそのシステムに統合されることができる。その装置の検出装置４は、例えば床のタイプじゅうたんで汚れの捕捉「低」のみが達成されたことを決定することができる。最適な値が達成されるようにこの情報に基づいて検出パラメータ”汚れの捕捉”を変えるために、コンピュータユニット９はデータベース５における他の床処理装置１，２の調節パラメータ１２を評価し、調節パラメータ１２を除去することができ、それは汚れの捕捉「高」をもたらした。それから、コンピュータユニット９はこれらの調節パラメータ１２を制御ユニットに送信し、制御ユニットはその上で第３の装置の汚れの捕捉が「高」となるように第３の装置の調節パラメータ１２を変更する。この例では、作業要素１０の位置と装置の移動速度が変えられる。作業要素１０の位置は、特に作業面から持ち上げられる位置から作業面に下げられる位置に変えられる。そして、車の速度は、その装置がより長い時間清掃される面におけるある部分にとどまるように下げられる。このようにして、全体の汚れの捕捉を高めることができる。
【００３３】
これは実施形態に関連して記載されないけれども、追加の、または他の検出パラメータ１１を検出するために、他の検出装置３，４が床処理装置１，２に配置されてもよい。これらの検出パラメータ１１は、例えば、清掃される面の材料、構造および／または汚れの堆積の程度、または床処理装置１，２もしくは床処理装置１，２の作業要素１０の自由なまたはブロックされた移動性を含んでもよい。例えば、追加の検出パラメータ１１は、床処理装置１，２の電気モータ、例えば床処理装置１，２または作業要素１０を駆動するために使用される電気モータの現在の消費電力であってもよい。
【００３４】
上述したものより他に床処理装置１，２の調節パラメータ１２は、作業要素１０または床処理装置１，２の作業サイクルの追加のパラメータ、例えば、作業要素１０の回転速度および／または速度、床処理装置１，２の移動方向および／または動作方向、床処理装置１，２の付属品の存在および／または調節などであってもよい。調整パラメータ１２の一部は、同時に検出パラメータ１１であってもよい。例えば、電動送風ユニットの吸引流は、一方では調節パラメータ１２として公称値を規定し、他方では実際の吸引流を目標−性能比較の意味で検出パラメータ１１として測定することができる。その結果、これは、例えば床処理装置１，２の移動速度、または床処理装置１，２の電気モータの消費電力に適用される。
【符号の説明】
【００３５】
１…床処理装置
２…床処理装置
３…検出装置
４…検出装置
５…データベース
６…距離測定装置
７…ローカルメモリ
８…メモリユニット
９…コンピュータユニット
１０…作業要素
１１…検出パラメータ
１２…調節パラメータ
【図１】
2019000630.tif 000003
【図２】
2019000630.tif 000004