(57)【要約】【課題】空中移動体を大型化することなく、重量の大きな物品の移動を可能とする物品移動システムを実現する。【解決手段】空間Ｅ１内にて物品１Ａの移動を行う物品移動システム５０１は、空中移動体１０１、ワイヤ２、引き上げ機構２０１を備える。空中移動体１０１は、物品１Ａの保持または放棄を行う保持手段１５Ａと、空中を移動する空中移動手段１４とを有する。引き上げ機構２０１は、ワイヤ２を巻き取ることにより空中移動体１０１を引き上げる引き上げ手段を有する。空中移動体１０１は、物品１Ａを保持手段１５Ａで保持可能な位置まで空中移動し、保持手段１５Ａによって物品１Ａを保持する。その後、引き上げ機構２０１は、引き上げ手段によって空中移動体１０１を物品１Ａごと引き上げる。移動位置４にまで空中移動体１０１が移動した後、保持手段１５Ａが物品１Ａを放棄することにより、物品１Ａは空間Ｅ１内の移動位置４にまで移動される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間内にて物品の移動を行う物品移動システムにおいて、
前記物品の保持または放棄を行う保持手段、空中を移動する空中移動手段、を有する空中移動体と、
前記空中移動体に、直接的または間接的に接続されるワイヤと、
前記ワイヤを巻き取ることにより前記空中移動体を引き上げる引き上げ手段、を有する引き上げ機構と、
を備えることを特徴とする物品移動システム。
【請求項２】
前記空中移動体は、前記物品を前記保持手段で保持可能な位置にまで、前記空中移動手段によって空中移動し、前記保持手段によって前記物品を保持し、
前記引き上げ機構は、前記保持手段によって前記物品を保持した後に、前記引き上げ手段によって前記空中移動体を引き上げて、前記空中移動体を移動し、
前記保持手段は、前記空中移動体が移動した後に、前記物品を放棄して、前記物品を前記空間内の移動位置にまで移動する、請求項１に記載の物品移動システム。
【請求項３】
前記ワイヤは、一端が前記空中移動体に直接的に接続され、
前記引き上げ機構は、前記空間の天井または壁に設けられる、請求項１または２に記載の物品移動システム。
【請求項４】
前記引き上げ機構は、前記空中移動体に設けられる、請求項１から３のいずれかに記載の物品移動システム。
【請求項５】
前記空間内の所定高さに設けられる網状または格子状の固定部材と、
前記固定部材に着脱可能に固定され、前記ワイヤを掛ける補助滑車と、
をさらに備える、請求項１から４のいずれかに記載の物品移動システム。
【請求項６】
前記空中移動体は、前記固定部材の任意の位置に前記補助滑車を着脱する着脱手段をさらに有する、請求項５に記載の物品移動システム。
【請求項７】
前記空間内の所定の高さに設けられるレール状部材をさらに備え、
前記引き上げ機構は、前記レール状部材の延伸方向に移動できるよう取り付けられる、請求項１から４のいずれかに記載の物品移動システム。
【請求項８】
前記空間内の所定の高さに設けられるレール状部材と、
前記ワイヤを掛ける補助滑車と、
をさらに備え、
前記補助滑車は、前記レール状部材の延伸方向に移動できるよう取り付けられる、請求項１から４のいずれかに記載の物品移動システム。
【請求項９】
前記物品の位置を認識する感知手段を有する感知部をさらに備え、
前記空中移動体は、前記感知手段で認識した前記物品の位置情報に基づいて、空中移動する、請求項１から８のいずれかに記載の物品移動システム。
【請求項１０】
前記感知部は、前記空中移動体に設けられたカメラである、請求項９に記載の物品移動システム。
【請求項１１】
前記感知部は、前記空間の天井または壁に設けられたカメラであり、前記感知手段で認識した前記物品の位置情報を送信する位置情報通信手段、をさらに有し、
前記空中移動体は、前記位置情報通信手段から送信される前記物品の前記位置情報を、受信する第１通信手段、をさらに有する、請求項９に記載の物品移動システム。
【請求項１２】
前記感知部は、前記空間内に設けられた屋内測位システムであり、前記感知手段で認識した前記物品の位置情報を送信する位置情報通信手段、をさらに有し、
前記空中移動体は、前記位置情報通信手段から送信される前記物品の前記位置情報を、受信する第１通信手段、をさらに有する、請求項９に記載の物品移動システム。
【請求項１３】
前記保持手段は、前記物品を把持するアームである、請求項１から１２のいずれかに記載の物品移動システム。
【請求項１４】
前記物品は、磁性体を有し、
前記保持手段は、磁界によって前記磁性体を保持する電磁石である、請求項１から１２のいずれかに記載の物品移動システム。
【請求項１５】
前記空中移動体は、モーターおよびプロペラを用いて無人飛行するドローンである、請求項１から１４のいずれかに記載の物品移動システム。
【請求項１６】
前記ワイヤは、前記空中移動体の電源用、通信用または制御用のケーブルを含む、請求項１から１５のいずれかに記載の物品移動システム。
【請求項１７】
前記ワイヤの数は複数であり、
前記引き上げ機構の数は複数であり、
複数の前記引き上げ機構は、複数の前記ワイヤのうち、それぞれ異なるワイヤを巻き取る、請求項１から１６のいずれかに記載の物品移動システム。
【請求項１８】
前記空中移動体の数は複数であり、
前記複数のワイヤのそれぞれの一端は、複数の前記空中移動体のうち、それぞれ異なる空中移動体に接続され、
前記複数の空中移動体は、空中を移動するときに、互いを連結する連結手段、をさらに有する、請求項１７に記載の物品移動システム。
【請求項１９】
空中移動体によって、空間内の物品の移動を行う物品移動方法において、
前記空中移動体が、前記物品を保持可能な位置にまで空中移動する、空中移動工程と、
前記空中移動工程の後に、前記空中移動体が前記物品を保持する、保持工程と、
前記保持工程の後に、前記空中移動体に直接的または間接的に接続されるワイヤを、引き上げ機構が巻き取ることにより、前記空中移動体を引き上げ、且つ、前記空中移動体および前記物品を移動する、引き上げ工程と、
前記引き上げ工程の後に、前記空中移動体が前記物品を放棄して、前記空間内の移動位置にまで前記物品を移動する、放棄工程と、
を有することを特徴とする、物品移動方法。
【請求項２０】
前記引き上げ工程と前記放棄工程との間に、前記引き上げ機構が前記ワイヤを送り出すことにより、前記空中移動体および前記物品を引き下げる、引き下げ工程をさらに備える、請求項１９に記載の物品移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品移動システムに関し、特に空中を移動する空中移動体を用いて、物品の移動を行う物品移動システム、および物品の移動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、空中を移動する無人空中移動体（例えば、ドローン等）を様々な場面で利用することが多くなっている。
【０００３】
例えば、非特許文献１には、アーム（以下、「保持部」）が取り付けられた無人空中移動体が開示されている。上記無人空中移動体では、この保持部によって対象物品（以下、「物品」）を保持できるため、ある場所から別の場所へ物品の移動が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】“世界初、２本のロボットアームをもつ直接作業型大型ドローン「PD6B-AW-ARM」を開発”、［online］、平成２８年９月７日、［平成２９年２月２５日検索］、株式会社プロドローン、インターネット〈URL：https://www.prodrone.jp/archives/1420/〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、非特許文献１に示される無人空中移動体では、持ち上げて移動できる荷重はあまり大きくなく、重量の大きな物品の移動は困難である。
【０００６】
一方、持ち上げて移動できる荷重を大きくするために、無人空中移動体のプロペラやモーターを大型化することも考えられるが、その場合には、無人空中移動体自体が大型化してしまったり、無人空中移動体の製造コストが高くなってしまう。
【０００７】
本発明の目的は、空中移動体を用いて物品を移動する物品移動システムにおいて、空中移動体を大型化することなく、重量の大きな物品の移動を可能とする物品移動システム、および物品移動方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の物品移動システムは、空間内にて物品の移動を行うものであって、
前記物品の保持または放棄を行う保持手段、空中を移動する空中移動手段、を有する空中移動体と、
前記空中移動体に直接的または間接的に接続されるワイヤと、
前記ワイヤを巻き取ることにより前記空中移動体を引き上げる引き上げ手段、を有する引き上げ機構と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明の物品移動方法は、空中移動体によって、空間内の物品の移動を行うものであって、
前記空中移動体が、前記物品を保持可能な位置にまで空中移動する、空中移動工程と、
前記空中移動工程の後に、前記空中移動体が前記物品を保持する、保持工程と、
前記保持工程の後に、前記空中移動体に直接的または間接的に接続されるワイヤを、引き上げ機構が巻き取ることにより、前記空中移動体を引き上げ、且つ、前記空中移動体および前記物品を移動する、引き上げ工程と、
前記引き上げ工程の後に、前記空中移動体が前記物品を放棄して、前記空間内の移動位置にまで前記物品を移動する、放棄工程と、
を有することを特徴とする。
【００１０】
この構成によれば、引き上げ機構およびワイヤを使用して物品の移動が行われるため、空中移動体単体で持ち上げて移動することのできない重量の物品でも、容易に移動することができる。
【００１１】
また、この構成によれば、空中移動手段の浮力ではなく、引き上げ機構がワイヤを巻き取ることで空中移動体および物品を引き上げる。そのため、空中移動体自体を大型化することなく、重量の大きな物品を移動できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、空中移動体を用いて物品を移動する物品移動システムにおいて、空中移動体を大型化することなく、重量の大きな物品の移動を可能とする物品移動システムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は第１の実施形態に係る物品移動システム５０１を示す側面図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る物品移動システム５０１を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る物品移動システム５０１の動作工程を順に示すフローチャートある。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る物品移動システム５０１の動作工程を順に示す断面図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る物品移動システム５０１の動作工程を順に示す断面図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係る物品移動システム５０１の動作工程を順に示す断面図である。
【図７】図７（Ａ）は第２の実施形態に係る物品移動システム５０２を示す側面図であり、図７（Ｂ）は物品移動システム５０２が備える引き上げ機構２０２、固定部材５および補助滑車９の外観斜視図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係る物品移動システム５０２を示すブロック図である。
【図９】図９は、第２の実施形態に係る物品移動システム５０２の動作工程を順に示すフローチャートある。
【図１０】図１０（Ａ）は、レール状部材５０Ａに取り付けられた引き上げ機構２０１を示す外観斜視図であり、図１０（Ｂ）は、レール状部材５０Ｂに取り付けられた引き上げ機構２０１を示す外観斜視図である。
【図１１】図１１は第３の実施形態に係る物品移動システム５０３を示す側面図である。
【図１２】図１２は、第３の実施形態に係る物品移動システム５０３の動作工程を順に示す断面図である。
【図１３】図１３は、第３の実施形態に係る物品移動システム５０３の動作工程を順に示す断面図である。
【図１４】図１４は第４の実施形態に係る物品移動システム５０４を示す側面図である。
【図１５】図１５は第５の実施形態に係る物品移動システム５０５を示す側面図である。
【図１６】図１６は物品移動システム５０５を示す平面図である。
【図１７】図１７は、物品移動システム５０５が備える感知部４０５Ａ，４０５Ｂ，４０５Ｃ，４０５Ｄを示す空間Ｅ１の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以降、図を参照して幾つかの具体的な例を挙げて、本発明を実施するための複数の形態を示す。各図中には同一箇所に同一符号を付している。要点の説明または理解の容易性を考慮して、便宜上実施形態を分けて示すが、異なる実施形態で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能である。第２の実施形態以降では第１の実施形態と共通の事柄についての記述を省略し、異なる点についてのみ説明する。特に、同様の構成による同様の作用効果については実施形態毎には逐次言及しない。
【００１５】
本発明の「物品移動システム」は、所定の空間内にて物品の移動を行うシステムである。本発明の「物品移動システム」は、後に詳述するように、所定の空間内における物品の移動、所定の空間内での掃除、整理整頓等に利用される。
【００１６】
《第１の実施形態》
〈システムの構成要素〉
図１は第１の実施形態に係る物品移動システム５０１を示す側面図である。図２は、第１の実施形態に係る物品移動システム５０１を示すブロック図である。本実施形態に係る物品移動システム５０１は、例えば一般家庭における所定の部屋内での整理整頓システムである。
【００１７】
物品移動システム５０１は、物品１Ａ、空中移動体１０１、感知部４０１、ワイヤ２、引き上げ機構２０１および操作部３０１等で構成される。図１に示すように、これら物品１Ａ、感知部４０１、空中移動体１０１、ワイヤ２、引き上げ機構２０１および操作部３０１等は、所定の空間Ｅ１内に配置されている。空間Ｅ１は、空中移動体１０１が移動できる範囲、または空中移動体１０１によって物品１Ａを移動させることのできる範囲である。本実施形態に係る空間Ｅ１は、例えば一般家庭における所定の部屋である。
【００１８】
物品１Ａは、空間Ｅ１の床面（図１における空間Ｅ１の下面）に置かれている。本実施形態に係る物品１Ａは、例えば部屋内に置かれた玩具または本等である。
【００１９】
空中移動体１０１は、モーターおよびプロペラを用いて無人飛行する自律式の無人航空機である。図１および図２に示すように、空中移動体１０１は、保持手段１５Ａ、空中移動手段１４、制御手段１１、記憶手段１３、第１通信手段１２等を有する。保持手段１５Ａは、物品１Ａの保持または放棄を行う部材である。保持手段１５Ａは、空中移動体１０１本体の下部に設置されている。空中移動手段１４は、空中移動体１０１が空中を移動する手段である。第１通信手段１２は、ネットワーク８を介して、引き上げ機構２０１が有する第２通信手段２２（後に詳述する）等と通信を行う。空中移動体１０１は例えばマルチコプター（ドローン）、小型ヘリまたは小型飛行艇である。保持手段１５Ａは例えば物品を把持するアームであり、空中移動手段１４は例えばプロペラ等による空中移動方法である。
【００２０】
感知部４０１は、物品の位置を認識する感知手段４４を有する。本実施形態に係る感知部４０１は、図１に示すように、空中移動体１０１本体の下部に設置されている。感知部４０１は、空間Ｅ１内に位置する物品１Ａの位置を認識するためのセンサである。感知部４０１は例えば物品を視認するためのカメラである。
【００２１】
ワイヤ２は、物品１Ａおよび空中移動体１０１の引き上げに必要な強度を有するロープ状の部材である。図１に示すように、ワイヤ２の一端は空中移動体１０１本体の上部に接続されている。なお、ワイヤ２は、空中移動体１０１の移動を妨げない程度の可撓性と、空中移動体１０１の空中移動による絡まりや巻き付き等を抑制する程度の剛性と、を有することが好ましい。
【００２２】
引き上げ機構２０１は、ワイヤ２を巻き取ることにより空中移動体１０１を引き上げる部材であり、ワイヤ２の送り出すことにより空中移動体１０１を引き下げる部材である。引き上げ機構２０１は、空間Ｅ１の天井（図１における空間Ｅ１の上面）に設置されている。引き上げ機構２０１は、図１および図２に示すように、引き上げ手段２４、制御手段２１、記憶手段２３および第２通信手段２２等を有する。第２通信手段２２は、ネットワーク８を介して、空中移動体１０１が有する第１通信手段１２等と通信を行う。なお、引き上げ機構２０１は、ワイヤ２の絡まりや空中移動体１０１へのワイヤ２の巻き付き等を防止するため、空中移動体１０１の空中移動に合わせてワイヤ２が適切な長さとなるように自動で巻き取り（または、送り出し）を行うことが好ましい。引き上げ機構２０１は例えば電動リールである。
【００２３】
操作部３０１は、空中移動体１０１の操作やシステムの動作設定等を入力するための入力装置である。操作部３０１は空間Ｅ１の壁面（図１における空間Ｅ１の右面）に設置されている。操作部３０１は、入力部３３、制御手段３１、表示部３４および通信手段３２等を備える。入力部３３は、物品移動システム５０１の設定を入力したり、自動手動を切り替えたり、空中移動体１０１を手動で操作する部分である。通信手段３２は、ネットワーク８を介して、空中移動体１０１が有する第１通信手段１２、または引き上げ機構２０１が有する第２通信手段２２と無線通信で通信を行う。なお、操作部３０１は、本発明の物品移動システムに必須の構成ではない。操作部３０１は例えばモニター付きリモートコントローラである。入力部３３は例えばタッチパネル、各種ボタンまたは操作レバー等であり、表示部３４は例えばモニターである。
【００２４】
〈物品の移動方法〉
次に、本実施形態に係る「物品移動システム」の動作工程、すなわち物品の移動方法について、図を参照して説明する。図３は、第１の実施形態に係る物品移動システム５０１の動作工程を順に示すフローチャートある。図４、図５および図６は、第１の実施形態に係る物品移動システム５０１の動作工程を順に示す断面図である。
【００２５】
まず、図４（Ａ）に示すように、空間Ｅ１内の物品１Ａの位置を、感知部４０１の感知手段によって認識する（図３における「Ｓ１」）。具体的には、感知部４０１（カメラ）で撮影された映像（画像情報）に基づいて、感知部４０１の制御手段（図示省略）が、各種プログラムを実行し、物品１Ａの位置情報を得る（図４（Ａ）における破線矢印を参照）。図２に示す感知手段４４は、例えば物品１Ａまでの距離や物品１Ａの座標等の位置情報を認識する３次元空間認識技術である。
【００２６】
なお、感知部４０１の上記制御手段には、例えば画像処理ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）が組み込まれていてもよい。これにより、空間Ｅ１内に位置する複数の物品の中から移動対象である物品１Ａの選別が可能となる。
【００２７】
次に、図４（Ｂ）に示すように、感知手段で認識した物品１Ａの位置情報に基づいて、空中移動体１０１が、物品１Ａを保持可能な位置にまで空中移動する（図３における「Ｓ２」）。具体的には、空中移動体１０１の制御手段１１が、感知手段４４から受け取った物品１Ａの位置情報に基づいて、保持手段１５Ａで物品１Ａを保持可能な位置にまで、空中移動手段１４によって空中移動体１０１を空中移動させる（図４（Ｂ）における白抜き矢印を参照）。空中移動手段１４による上記空中移動は、制御手段１１が記憶手段１３に書き込まれているプログラムを実行することにより行われる。制御手段１１は、例えば空中移動体１０１が備えるマイクロプロセッサである。記憶手段１３は、例えば各種アプリ、プログラム等が書き込まれたメモリである。
【００２８】
空中移動体１０１が、物品１Ａを保持可能な位置にまで空中移動するこの工程が、本発明における「空中移動工程」の一例である。
【００２９】
次に、図５（Ａ）に示すように、保持手段１５Ａによって空中移動体１０１が物品１Ａを保持する（図３における「Ｓ３」）。具体的には、例えば空中移動体１０１の制御手段１１が、記憶手段１３に書き込まれているプログラムを実行し、保持手段１５Ａによって物品１Ａを保持させる（図５（Ａ）における白抜き矢印を参照）。その後、制御手段１１は、物品１Ａを保持したという情報を、第１通信手段１２から無線通信で送信する。上記無線通信は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した無線通信、またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）規格に準拠した無線通信等である。
【００３０】
「空中移動工程」の後に、空中移動体１０１が物品１Ａを保持するこの工程が、本発明における「保持工程」の一例である。
【００３１】
次に、図５（Ｂ）に示すように、一端が空中移動体１０１に接続されたワイヤ２を、引き上げ機構２０１が巻き取る。これにより、空中移動体１０１が引き上げられ、且つ、空中移動体１０１および物品１Ａが移動される（図３における「Ｓ４」）。具体的には、例えば制御手段２１が、物品１Ａを保持したという情報を第２通信手段２２で受信した後に、記憶手段２３に書き込まれているプログラムを実行し、一端が空中移動体１０１に接続されたワイヤ２を巻き取る。
【００３２】
「保持工程」の後に、ワイヤ２を引き上げ機構２０１が巻き取ることにより、空中移動体１０１を引き上げ、且つ、空中移動体１０１および物品１Ａを移動するこの工程が、本発明における「引き上げ工程」の一例である。
【００３３】
次に、図６（Ａ）に示すように、引き上げ機構２０１がワイヤ２を送り出すことにより、空中移動体１０１および物品１Ａを引き下げる（図３における「Ｓ５」）。具体的には、例えば制御手段２１が、引き上げ機構２０１がワイヤ２を巻き取った後に、記憶手段２３に書き込まれているプログラムを実行し、巻き取られたワイヤ２を送り出す。制御手段２１は、ワイヤ２の送り出しが終了したという情報を、第２通信手段２２から無線通信で送信する。上記無線通信は、上述したように、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した無線通信、またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）規格に準拠した無線通信等である。
【００３４】
「引き上げ工程」の後に、引き上げ機構２０１がワイヤ２を送り出すことにより、空中移動体１０１および物品１Ａを引き下げるこの工程が、本発明の「引き下げ工程」の一例である。
【００３５】
次に、図６（Ｂ）に示すように、空中移動体１０１が、保持手段１５Ａによって保持していた物品１Ａを放棄する（図３における「Ｓ６」）。具体的には、例えば制御手段１１が、ワイヤ２の送り出しが終了したという情報を第１通信手段１２で受信した後に、記憶手段２３に書き込まれているプログラムを実行し、保持手段１５Ａに物品１Ａを放棄させる。これにより、空間Ｅ１内の移動位置４にまで物品１Ａを移動する。
【００３６】
「引き上げ工程」および「引き下げ工程」の後に、空中移動体１０１が物品１Ａを放棄して、空間Ｅ１内の移動位置４にまで物品１Ａを移動して、空間Ｅ１内の移動位置４にまで物品１Ａを移動するこの工程が、本発明の「放棄工程」の一例である。
【００３７】
本実施形態に係る物品移動システム５０１によれば、以下のような効果を奏する。
【００３８】
（ａ）本システムによれば、引き上げ機構２０１およびワイヤ２を使用して物品１Ａの移動が行われるため、空中移動体１０１単体で持ち上げて移動することのできない重量の物品１Ａでも、容易に移動することができる。また、本システムによれば、空中移動手段１４の浮力ではなく、引き上げ機構２０１がワイヤ２を巻き取ることで空中移動体１０１および物品１Ａを引き上げる。そのため、空中移動体１０１自体を大型化することなく、重量の大きな物品１Ａを移動できる。
【００３９】
特に、本実施形態に係るシステムによれば、持ち上げて移動可能な重量を大きくするためにプロペラやモーター等を大型化する必要がないため、プロペラを大型化することによる騒音の発生は抑制され、モーターの大型化による製造コストの増加を抑制できる。
【００４０】
（ｂ）また、本システムによれば、感知部４０１（感知手段４４）で認識した物品１Ａの位置情報に基づいて、空中移動体１０１が空中移動して物品１Ａを保持するため、使用者の操作を必要としない物品移動（自律運転）が可能となる。
【００４１】
本実施形態に係る物品移動システム５０１によれば、例えば以下のような利用が可能である。
【００４２】
（１）使用者は、使用者の不在の時間帯に物品移動システム５０１のタイマーを操作部３０１でセットしておくことにより、床等に散らばった玩具等（物品１Ａ）を収納場所（移動位置４）に片付けを行う自動整理整頓システムとして利用できる。
【００４３】
（２）また、上記物品移動システム５０１は、倉庫や工場施設等における箱、工具または器具等の自動物品移動システム、スーパーやデパートの商用エリア等における自動物品移動システム、個人宅や老人ホームや老人福祉施設等における物品の自動整理整頓システム、洗濯物の自動畳み整頓システム、または自動掃除システム等にも利用できる。
【００４４】
なお、本発明の物品移動システムが、洗濯物の自動畳み整頓システムに利用される場合には、例えば以下のように行われていてもよい。まず、乾燥機から取り出されて畳まれてない洗濯物（物品１Ａ）の位置を感知手段４４で認識し、上記洗濯物を空中移動体１０１で移動位置４にまで移動する。その後、制御手段１１がプログラムを実行し、保持手段１５Ａによって洗濯物を自動で畳むようにしてもよい。なお、空中移動体１０１の保持手段１５Ａに圧縮バネまたは引張バネを搭載し、上記圧縮バネまたは引張バネで強振動を発生させることにより、洗濯物のシワを伸ばす機能を空中移動体１０１に付加してもよい。
【００４５】
なお、本実施形態では、感知部４０１が感知手段４４を有する例を示したが、この構成に限定されるものではない。感知手段４４は、例えば空中移動体１０１が有していてもよい。すなわち、空中移動体１０１の制御手段１１が、感知部４０１で撮影された映像（画像情報）を受信し、物品１Ａの位置情報を演算してもよい。
【００４６】
《第２の実施形態》
第２の実施形態では、補助滑車を用いた物品移動システムの例を示す。
【００４７】
〈システムの構成要素〉
図７（Ａ）は第２の実施形態に係る物品移動システム５０２を示す側面図であり、図７（Ｂ）は物品移動システム５０２が備える引き上げ機構２０２、固定部材５および補助滑車９の外観斜視図である。図８は、第１の実施形態に係る物品移動システム５０２を示すブロック図である。本実施形態に係る物品移動システム５０２は、例えば一般家庭における所定の部屋内での掃除システムである。
【００４８】
物品移動システム５０２は、物品１Ｂ、空中移動体１０２、感知部４０２、ワイヤ２、固定部材５、補助滑車９、引き上げ機構２０２、下部移動体６および操作部３０１等で構成される。図７（Ａ）に示すように、これら物品１Ｂ、感知部４０２、空中移動体１０２、ワイヤ２、固定部材５、補助滑車９、引き上げ機構２０２、下部移動体６および操作部３０１等は、所定の空間Ｅ１内に配置されている。
【００４９】
物品移動システム５０２は、固定部材５、補助滑車９および下部移動体６等を備える点で、第１の実施形態に係る物品移動システム５０１と異なる。また、物品移動システム５０２では、感知部の設けられている位置が、物品移動システム５０１と異なる。物品移動システム５０３の他の構成については、物品移動システム５０１と実質的に同じである。
【００５０】
以下、第１の実施形態に係る物品移動システム５０１と異なる部分について説明する。
【００５１】
物品１Ｂは、空間Ｅ１の床面（図１における空間Ｅ１の下面）に置かれている。物品１Ｂは、図示しない磁性体を有する。本実施形態に係る物品１Ｂは、例えば部屋内に置かれたゴミ箱等である。
【００５２】
空中移動体１０２は、保持手段１５Ｂを有する点で、第１の実施形態に係る空中移動体１０１と異なる。保持手段１５Ｂは、空中移動体１０２の下部に設置されている。保持手段１５Ｂは、磁力（磁界）によって磁性体を保持する電磁石である。なお、保持手段１５Ｂは、物品１Ｂを保持できる程度の磁力を発生できるものである。
【００５３】
感知部４０２は、制御手段４１、物品の位置を認識する感知手段４４、記憶手段４３および位置情報通信手段４２等を有する。本実施形態に係る感知部４０２は、空間Ｅ１の壁面（図７（Ａ）における左面）に設置されている。感知部４０２は例えば物品を視認するためのカメラである。
【００５４】
ワイヤ２は、第１の実施形態で説明したものと同じものである。
【００５５】
固定部材５は、空間Ｅ１内の所定の高さの位置に設けられる網状、または格子状の部材である。補助滑車９は、固定部材５の任意の位置に着脱可能に固定され、ワイヤ２を掛ける滑車である。具体的には、補助滑車９はフック３を有しており、フック３を手動によって固定部材５に引っ掛けることで固定される。
【００５６】
上記フック３は、本発明における「着脱手段」の一例である。
【００５７】
引き上げ機構２０２は、固定部材５に固定されている点で、第１の実施形態に係る引き上げ機構２０１と異なる。引き上げ機構２０２の他の構成については、引き上げ機構２０１と同じである。
【００５８】
下部移動体６は、空間Ｅ１内の床面（図７における空間Ｅ１の下面）を移動する機器である。下部移動体６は、例えばｉＲｏｂｏｔ社のＲｏｏｍｂａ（登録商標）等に代表される自律型掃除機である。
【００５９】
操作部３０１は、第１の実施形態で説明したものと同じである。
【００６０】
〈物品の移動方法〉
次に、本実施形態に係る「物品移動システム」の動作工程、すなわち物品の移動方法について、図を参照して説明する。図９は、第２の実施形態に係る物品移動システム５０２の動作工程を順に示すフローチャートある。
【００６１】
まず、空間Ｅ１内の物品１Ｂの位置を、感知部４０２の感知手段によって認識する（図９における「Ｓ１」）。具体的には、感知部４０２（カメラ）で撮影された映像（画像情報）に基づいて、図８に示す感知部４０２の制御手段４１が、各種プログラムを実行し、物品１Ｂの位置情報を得る。その後、制御手段４１は、物品１Ｂの位置情報を、図８に示す位置情報通信手段４２から無線通信で送信する。上記無線通信は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した無線通信、またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）規格に準拠した無線通信等である。図２に示す感知手段４４は、例えば空中移動体１０２と物品１Ｂとの間の距離や、空中移動体１０２の座標および物品１Ｂの座標等の位置情報を認識する３次元空間認識技術である。
【００６２】
次に、感知手段４４で認識した物品１Ｂの位置情報に基づいて、空中移動体１０２が、物品１Ｂを保持可能な位置にまで空中移動する（図９における「Ｓ２」）。具体的には、空中移動体１０２の制御手段１１が、物品１Ｂの位置情報を図８に示す第１通信手段１２で受信した後に、その位置情報に基づいて、保持手段１５Ｂで物品１Ｂを保持可能な位置にまで、空中移動手段１４によって空中移動体１０２を空中移動させる。
【００６３】
空中移動体１０２が、物品１Ｂを保持可能な位置にまで空中移動するこの工程が、本発明における「空中移動工程」の一例である。
【００６４】
次に、保持手段１５Ｂによって空中移動体１０２が物品１Ｂを保持する（図９における「Ｓ３」）。具体的には、例えば空中移動体１０２の制御手段１１が、記憶手段１３に書き込まれているプログラムを実行し、保持手段１５Ｂによって物品１Ｂを保持させる。本実施形態では、物品１Ｂが磁性体を有し、保持手段１５Ｂは電磁石である。空中移動体１０２は、保持手段１５Ｂから生じる磁界（磁力）によって物品１Ｂを保持する。その後、制御手段１１は、物品１Ｂを保持したという情報を第１通信手段１２から無線通信で送信する。
【００６５】
「空中移動工程」の後に、空中移動体１０２が物品１Ｂを保持するこの工程が、本発明における「保持工程」の一例である。
【００６６】
次に、一端が空中移動体１０２に接続されたワイヤ２を、引き上げ機構２０２が巻き取る。これにより、空中移動体１０２が引き上げられ、且つ、空中移動体１０１および物品１Ｂが移動される（図９における「Ｓ４」。図７（Ａ）における白抜き矢印を参照。）。具体的には、例えば図８に示す制御手段２１が、物品１Ｂを保持したという情報を第２通信手段２２で受信した後に、記憶手段２３に書き込まれているプログラムを実行し、一端が空中移動体１０２に接続されたワイヤ２を巻き取る。
【００６７】
「保持工程」の後に、ワイヤ２を引き上げ機構２０２が巻き取ることにより、空中移動体１０２を引き上げ、且つ、空中移動体１０２および物品１Ｂを移動するこの工程が、本発明における「引き上げ工程」の一例である。
【００６８】
次に、下部移動体６が、物品１Ｂが載置されていた位置７まで移動する、または、物品１Ｂが載置されていた位置７を通過する（図９における「Ｓ５」）。このように、空中移動体１０２とともに物品１Ｂが引き上げられることで、物品１Ｂが載置されていた位置７を、下部移動体６が移動できるようになる。
【００６９】
「引き上げ工程」の後に、下部移動体６が、物品１Ｂが載置されていた位置７まで移動する、または、物品１Ｂが載置されていた位置７を通過するこの工程を、本明細書では以降「下部移動工程」と記載する。なお、この「下部移動工程」は、本発明の物品移動システムにおいて必須ではない。
【００７０】
次に、引き上げ機構２０２がワイヤ２を送り出すことにより、空中移動体１０２および物品１Ｂを引き下げる（図９における「Ｓ６」）。具体的には、例えば制御手段２１が、引き上げ機構２０１がワイヤ２を巻き取った後に、記憶手段２３に書き込まれているプログラムを実行し、巻き取られたワイヤ２を送り出す。制御手段２１は、ワイヤ２の送り出しが終了したという情報を、第２通信手段２２から無線通信で送信する。
【００７１】
「下部移動工程」または「引き上げ工程」の後に、引き上げ機構２０２がワイヤ２を送り出すことにより、空中移動体１０２および物品１Ｂを引き下げるこの工程が、本発明の「引き下げ工程」の一例である。
【００７２】
次に、空中移動体１０２が、保持手段１５Ｂによって保持していた物品１Ｂを放棄する（図９における「Ｓ７」）。具体的には、例えば制御手段１１が、ワイヤ２の送り出しが終了したという情報を第１通信手段１２で受信した後に、記憶手段２３に書き込まれているプログラムを実行し、保持手段１５Ｂに物品１Ｂを放棄させる。これにより、空間Ｅ１内の移動位置４にまで物品１Ｂが移動される。
【００７３】
「引き上げ工程」および「引き下げ工程」の後に、空中移動体１０１が物品１Ｂを放棄して、空間Ｅ１内の移動位置４にまで物品１Ｂを移動するこの工程が、本発明の「放棄工程」の一例である。
【００７４】
本実施形態に係る物品移動システム５０２によれば、第１の実施形態で述べた効果以外に、次のような効果を奏する。
【００７５】
（ａ）本システムによれば、空中移動体１０２とともに物品１Ｂを引き上げることにより、物品１Ｂが載置されていた位置７を、下部移動体６が移動できるようになる。すなわち、本実施形態では、下部移動体６の通行を妨害していた物品１Ｂを移動することができるため、物品１Ｂが載置されていた位置７の掃除が可能となる。このように、本システムは、他のシステム（例えば、自律型の掃除システム等）と組み合わせて利用してもよい。
【００７６】
なお、タイマーを操作部３０１でセットしたり、相互通信によって下部移動体６を協調動作させることにより、本システムは他のシステムと同時に利用できる。但し、本システムと他のシステムとは同時に利用する必要はなく、本システムを利用する時間帯と、他のシステムを利用する時間帯とを分けてもよい。また、物品１Ｂの移動位置４を時間帯によって変化させてもよい。
【００７７】
（ｂ）また、本システムでは、補助滑車９を固定部材５の任意の位置に着脱できる。そのため、物品１Ｂの移動位置４（補助滑車９の下周辺）を、何度でも自由に変更することができる。
【００７８】
（ｃ）空中移動体１０２がプロペラ等による空中移動手段１４を有する場合、プロペラ等から生じる風によって、空間Ｅ１内の床面に存在する塵や埃等を移動させることもできる。すなわち、空中移動体１０２が移動した軌跡により、塵や埃等を一箇所に移動させて下部移動体６による掃除システムの補助を行ってもよい。
【００７９】
なお、本実施形態では、補助滑車９のフック３（着脱手段）が、手動によって固定部材５に着脱される例を示したが、これに限定されるものではない。補助滑車９の固定部材５への着脱は、空中移動体１０２によって行われてもよい。具体的には、例えば補助滑車９の上部にフック３が設けられ、補助滑車９の底部（図７（Ａ）における補助滑車９の下部分）が平面状となっている場合に、補助滑車９を空中移動体１０２本体の上部（図７（Ａ）における空中移動体１０２本体の上面）に載せて空中移動することにより、補助滑車９を固定部材５から着脱してもよい。すなわち、上部に補助滑車９を載せた空中移動体１０２が空中移動することにより、固定部材５の任意の位置にフック３を引っ掛けてもよく、空中移動体１０２の上部に補助滑車９を載せることにより、固定部材５に引っ掛けられたフック３を取り外してもよい。
【００８０】
また、本実施形態では、網状または格子状の固定部材５と、固定部材５に着脱可能に固定される補助滑車９とによって、物品１Ｂの移動位置４が自由に変更可能な物品移動システムの例を示したが、物品の移動位置を自由に変更できる物品移動システムはこれに限定されるものではない。例えば、車輪付きの台車等に設けられた引き上げ機構が、固定部材５の上部（図７（Ａ）における固定部材５の上側部）を走行して移動することにより、物品の移動位置を変更させてもよい。
【００８１】
また、例えば、空間Ｅ１の天井（または、空間Ｅ１内の所定の高さの位置に）レール状部材を設け、上記レール状部材の上を引き上げ機構等が移動することで、物品の移動位置を自由に変更することもできる。以下、図を参照して説明する。
【００８２】
図１０（Ａ）は、レール状部材５０Ａに取り付けられた引き上げ機構２０１を示す外観斜視図であり、図１０（Ｂ）は、レール状部材５０Ｂに取り付けられた引き上げ機構２０１を示す外観斜視図である。
【００８３】
引き上げ機構２０１は、レール状部材５０Ａ，５０Ｂの延伸方向（例えば、図１０（Ａ）または図１０（Ｂ）におけるＸ軸方向）に移動できるよう、レール状部材５０Ａ，５０Ｂに取り付けられている。具体的には、ガイド部材５１，５２が、レール状部材５０Ａ，５０Ｂの延伸方向に移動できるようレール状部材５０Ａ，５０Ｂに取り付けられており、引き上げ機構２０１はこれらガイド部材５１，５２に取り付けられている。レール状部材５０Ａは例えば金属製のレールであり、ガイド部材５１は例えばTHK株式会社製のLMガイド（SHS30C）である。また、レール状部材５０Ｂは例えばねじ軸材であり、ガイド部材５２は例えばTHK株式会社製のボールねじ（SBN2805-5）である。
【００８４】
なお、引き上げ機構２０１のみ、レール状部材５０Ａ，５０Ｂの延伸方向に移動できるよう取り付けられる構成に限定されるものではない。本実施形態で説明した補助滑車９のみ、レール状部材５０Ａ，５０Ｂの延伸方向に移動できるよう取り付けられていてもよい。また、引き上げ機構２０１および補助滑車９が、それぞれレール状部材５０Ａ，５０Ｂの延伸方向に移動できるよう取り付けられていてもよい。
【００８５】
《第３の実施形態》
第３の実施形態では、２本のワイヤと、２つの引き上げ機構と、を備える物品移動システムの例を示す。
【００８６】
〈システムの構成要素〉
図１１は第３の実施形態に係る物品移動システム５０３を示す側面図である。
【００８７】
物品移動システム５０３は、物品１Ｃ、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂ、感知部４０３、ワイヤ２Ａ，ワイヤ２Ｂおよび引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂ等で構成される。図１１に示すように、これら物品１Ｃ、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂ、感知部４０３、ワイヤ２Ａ，２Ｂおよび引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂ等は、所定の空間Ｅ１内に配置されている。
【００８８】
物品移動システム５０３は、２台の空中移動体、２本のワイヤ、２つの引き上げ機構を備える点で、第１の実施形態に係る物品移動システム５０１と異なる。また、物品移動システム５０３は、感知部の設けられている位置が、物品移動システム５０１と異なる。物品移動システム５０３の他の構成については、物品移動システム５０１と実質的に同じである。
【００８９】
以下、第１の実施形態に係る物品移動システム５０１と異なる部分について説明する。
【００９０】
物品１Ｃは、空間Ｅ１の床面（図１１における空間Ｅ１の下面）に置かれている。物品１Ｃの上部（図１１における物品１Ｃの上部）には、リング状の引掛部材が設けられている。
【００９１】
空中移動体１０３Ａは、保持手段１５Ｃおよび連結手段２５Ａを有する点で、第１の実施形態に係る空中移動体１０１と異なる。空中移動体１０３Ｂは、保持手段を有していない点、および連結手段２５Ｂを有する点で、空中移動体１０１と異なる。保持手段１５Ｃは、Ｊ字形のホックであり、空中移動体１０３Ａ本体の下部に設置されている。連結手段２５Ａ，２５Ｂは互いに連結して、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂを連結する部材である。連結手段２５Ａは、空中移動体１０３Ａ本体の側面（図１１における空中移動体１０３Ａの右側面）に設置されており、連結手段２５Ｂは、空中移動体１０３Ｂ本体の側面（図１１における空中移動体１０３Ｂの左側面）に設置されている。本実施形態に係る連結手段２５Ａ，２５Ｂは、例えばナックルを有する連結器である。
【００９２】
感知部４０３は、空間Ｅ１の天井（図１１における上面）に設置されている。感知部４０２は例えば物品を視認するためのカメラである。
【００９３】
ワイヤ２Ａ，２Ｂは、物品１Ｃおよび空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂの引き上げに必要な強度を有するロープ状の部材である。図１１に示すように、ワイヤ２Ａの一端は空中移動体１０３Ａ本体の上部に接続されている。ワイヤ２Ｂの一端は空中移動体１０３Ｂ本体の上部に接続されている。
【００９４】
引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂは、空間Ｅ１の天井（図１における空間Ｅ１の上面）の異なる位置にそれぞれ設置されている。引き上げ機構２０３Ａは、ワイヤ２Ａを巻き取ることにより空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂを引き上げる部材であり、ワイヤ２Ａを送り出すことにより空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂを引き下げる部材である。引き上げ機構２０３Ｂは、ワイヤ２Ｂを巻き取ることにより空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂを引き上げる部材であり、ワイヤ２Ｂを送り出すことにより空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂを引き下げる部材である。
【００９５】
〈物品の移動方法〉
次に、本実施形態に係る「物品移動システム」の動作工程、すなわち物品の移動方法について、図を参照して説明する。図１２および図１３は、第３の実施形態に係る物品移動システム５０３の動作工程を順に示す断面図である。
【００９６】
まず、図１２（Ａ）に示すように、空間Ｅ１内の物品１Ｃの位置を、感知部４０３の感知手段（図示省略）によって認識する。なお、感知手段によって認識した物品１Ｃの位置情報は、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂに送信される。
【００９７】
次に、感知手段で認識した物品１Ｃの位置情報に基づいて、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂが、物品１Ｃを保持可能な位置にまで空中移動する。空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂが、物品１Ｃを保持可能な位置にまで空中移動した後、連結手段２５Ａ，２５Ｂは互いに連結する。これにより、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂは互いに連結され、一体となる。
【００９８】
なお、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂは、連結手段２５Ａ，２５Ｂによって互いに連結された後に、物品１Ｃを保持可能な位置にまで空中移動してもよい。
【００９９】
次に、図１２（Ｂ）に示すように、保持手段１５Ｃによって空中移動体１０３Ａが物品１Ｃを保持する。なお、保持手段１５Ｃによって物品１Ｃを保持したという情報は、引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂに送信される。
【０１００】
次に、一端が空中移動体１０３Ａに接続されたワイヤ２Ａを、引き上げ機構２０３Ａが送り出し、一端が空中移動体１０３Ｂに接続されたワイヤ２Ｂを、引き上げ機構２０３Ｂが巻き取る。これにより、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂが引き上げられ、且つ、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂおよび物品１Ｃが移動される（図１２（Ｂ）における＋Ｘ方向。図１２における白抜き矢印を参照）。
【０１０１】
なお、一端が空中移動体１０３Ａに接続されたワイヤ２Ｂを、引き上げ機構２０３Ａが巻き取り、一端が空中移動体１０３Ｂに接続されたワイヤ２Ｂを、引き上げ機構２０３Ｂが送り出すことにより、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂおよび物品１Ｃを移動させてもよい（この場合、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂおよび物品１Ｃは、図１２（Ｂ）における−Ｘ方向に移動する）。
【０１０２】
このように、引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂを協調動作させることで、直線上の任意の位置（引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂを通る直線上の任意の位置。例えば、図１２（Ｂ）におけるＸ軸方向の任意の位置）に、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂおよび物品１Ｃが移動させることができる。
【０１０３】
次に、図１３（Ａ）に示すように、引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂがワイヤ２Ａ，２Ｂをそれぞれ送り出すことにより、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂおよび物品１Ｃを引き下げる（図１３（Ａ）における白抜き矢印を参照）。なお、ワイヤ２Ａ，２Ｂの送り出しが終了したという情報は、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂに送信される。
【０１０４】
次に、図１３（Ｂ）に示すように、空中移動体１０３Ａが、保持手段１５Ｃによって保持していた物品１Ｃを放棄する。これにより、空間Ｅ１内の移動位置４にまで物品１Ｃが移動される。なお、物品１Ｃを移動した後、連結手段２５Ａ，２５Ｂが離間することにより、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂは離間される。
【０１０５】
本実施形態に係る物品移動システム５０３によれば、第１の実施形態で述べた効果以外に、次のような効果を奏する。
【０１０６】
（ａ）本システムによれば、２つの引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂを協調動作させることで、直線上の任意の位置に、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂおよび物品１Ｃを移動させることができる。そのため、この構成により、物品１Ｃの移動位置４を（引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂを通る直線上の任意の位置内で）変更可能な物品移動システムを実現できる。
【０１０７】
（ｂ）また、本システムによれば、互いに連結された空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂが、空間Ｅ１の天井の異なる位置にそれぞれ設置された引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂで、２本のワイヤ２Ａ，２Ｂを巻き取られる（または、送り出される）。すなわち、本システムによれば、２つの引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂを支点にして、空中移動体１０３Ａ，１０３Ｂおよび物品１Ｃが引き上げられる（または、引き下げられる）。そのため、空中移動体および物品を、１つの引き上げ機構で引き上げる場合と比較して、空中移動体および物品１Ｃを引き上げるとき（または、引き下げるとき）の揺れ（引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂを支点とした揺れ）が抑制される。したがって、この構成によれば、１つの引き上げ機構および１本のワイヤで物品を引き上げる場合よりも、空間Ｅ１内の移動位置４までの物品１Ｃの移動を安定化できる。
【０１０８】
なお、本実施形態では、連結手段２５Ａ，２５Ｂがナックルを有する連結器である例を示したが、連結手段はこの構成に限定されるものではない。連結手段は、複数の空中移動体を互いに連結できればよく、例えば複数の空中移動体を物理的に連結するフック等でもよい。また、連結手段は、例えば複数の空中移動体を磁力によって連結する電磁石等でもよい。
【０１０９】
《第４の実施形態》
第４の実施形態では、第３の実施形態に係る物品移動システムの変形例を示す。
【０１１０】
〈システムの構成要素〉
図１４は第４の実施形態に係る物品移動システム５０４を示す側面図である。
【０１１１】
物品移動システム５０４は、物品１Ｃ、空中移動体１０４、感知部４０３、ワイヤ２Ａ，ワイヤ２Ｂおよび引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂ等で構成される。
【０１１２】
物品移動システム５０４は、１台の空中移動体１０４に２本のワイヤ２Ａ，２Ｂが接続されている備える点で、第３の実施形態に係る物品移動システム５０３と異なる。物品移動システム５０４の他の構成については、物品移動システム５０３と実質的に同じである。
【０１１３】
以下、第３の実施形態に係る物品移動システム５０３と異なる部分について説明する。
【０１１４】
空中移動体１０４は、連結手段を有していない点で、第３の実施形態に係る空中移動体１０３Ａと異なる。ワイヤ２Ａの一端は空中移動体１０４本体の上部に接続されている。また、ワイヤ２Ｂの一端は空中移動体１０４本体の上部に接続されている。
【０１１５】
引き上げ機構２０３Ａ，２０３Ｂは、空間Ｅ１の天井（図１４における空間Ｅ１の上面）の異なる位置にそれぞれ設置されている。引き上げ機構２０３Ａは、ワイヤ２Ａを巻き取ることにより空中移動体１０４を引き上げる部材であり、ワイヤ２Ａを送り出すことにより空中移動体１０４を引き下げる部材である。引き上げ機構２０３Ｂは、ワイヤ２Ｂを巻き取ることにより空中移動体１０４を引き上げる部材であり、ワイヤ２Ｂを送り出すことにより空中移動体１０４を引き下げる部材である。
【０１１６】
このような構成でも、物品移動システム５０４の基本的な構成は、第３の実施形態に係る物品移動システム５０３と同様であり、物品移動システム５０３と同様の作用・効果を奏する。
【０１１７】
《第５の実施形態》
第５の実施形態では、３本以上のワイヤと、３つ以上の引き上げ機構と、を備える物品移動システムの例を示す。
【０１１８】
〈システムの構成要素〉
図１５は第５の実施形態に係る物品移動システム５０５を示す側面図である。図１６は物品移動システム５０５を示す平面図である。図１７は、物品移動システム５０５が備える感知部４０５Ａ，４０５Ｂ，４０５Ｃ，４０５Ｄを示す空間Ｅ１の斜視図である。なお、図１７では、構造を分かりやすくするため、空中移動体、ワイヤおよび引き上げ機構等の図示を省略している。
【０１１９】
物品移動システム５０５は、物品１Ｄ、３台の空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃ、３本のワイヤ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ、引き上げ機構２０５Ａ，２０５Ｂ，２０５Ｃ、感知部４０５Ａ，４０５Ｂ，４０５Ｃ，４０５Ｄ等で構成される。図１５、図１６および図１７に示すように、これら物品１Ｄ、空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃ、ワイヤ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ、引き上げ機構２０５Ａ，２０５Ｂ，２０５Ｃおよび感知部４０５Ａ，４０５Ｂ，４０５Ｃ，４０５Ｄ等は、所定の空間Ｅ１内に配置されている。
【０１２０】
物品移動システム５０５は、３台の空中移動体、３本のワイヤ、３つの引き上げ機構、４つの感知部を備える点で、第３の実施形態に係る物品移動システム５０３と異なる。物品移動システム５０５の他の構成については、物品移動システム５０３と実質的に同じである。
【０１２１】
以下、第３の実施形態に係る物品移動システム５０３と異なる部分について説明する。
【０１２２】
空中移動体１０５Ａは、連結手段２５Ａ，２５Ｅを有する点で、第３の実施形態に係る空中移動体１０３Ａと異なる。空中移動体１０５Ａの他の構成については、空中移動体１０３Ａと実質的に同じである。
【０１２３】
物品１Ｄは、屋内測位システム（後に詳述する）に対応した端末が設けられている点で、第３の実施形態に係る物品１Ｃと異なる。物品１Ｄの他の構成については、物品１Ｃと同じである。なお、上記端末は、物品１Ｄの表面に取り付けられていてもよく、物品１Ｄに埋め込まれていてもよい。
【０１２４】
空中移動体１０５Ｂは、連結手段２５Ｂ，２５Ｃを有する点で、第３の実施形態に係る空中移動体１０３Ｂと異なる。空中移動体１０５Ｂの他の構成については、空中移動体１０３Ｂと実質的に同じである。
【０１２５】
空中移動体１０５Ｃは、連結手段２５Ｄ，２５Ｆを有する点で、第３の実施形態に係る空中移動体１０３Ｂと異なる。空中移動体１０５Ｃの他の構成については、空中移動体１０３Ｂと実質的に同じである。
【０１２６】
連結手段２５Ａ，２５Ｂは互いに連結して、空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂを連結する部材である。連結手段２５Ｃ，２５Ｄは互いに連結して、空中移動体１０５Ｂ，１０５Ｃを連結する部材である。連結手段２５Ｅ，２５Ｆは互いに連結して、空中移動体１０５Ａ，１０５Ｃを連結する部材である。
【０１２７】
感知部４０５Ａ，４０５Ｂ，４０５Ｃ，４０５Ｄは、空間Ｅ１内のそれぞれ異なる位置（図１６および図１７における空間Ｅ１の四隅付近の壁）に設置されている。感知部４０５Ａ，４０５Ｂ，４０５Ｃ，４０５Ｄは、物品１Ｄに設置された端末の位置情報を検知するセンサであり、例えば屋内測位システム（Ｗｉ−Ｆｉ測位システム）のアクセスポイントである。屋内測位システムとしては、Ｗｉ−Ｆｉ測位システム以外に、例えばＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）を利用した距離推定技術、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）帯を使用するインパルス方式の測位システム、ＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ  Ｍｅｓｓａｇｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等を用いてもよい。
【０１２８】
また、感知部は、空間Ｅ１内を所定の電波（例えば、赤外線のレーザ）で走査することにより、物品１Ｄの位置を検出する測位システムでもよい。
【０１２９】
感知部４０５Ａ，４０５Ｂ，４０５Ｃ，４０５Ｄ（感知手段）で認識した物品１Ｄの位置情報は、位置情報通信手段（図３における位置情報通信手段４２を参照）から送信される。空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃは、第１通信手段（図３における第１通信手段１２を参照）によって、上記位置情報を受信する。
【０１３０】
ワイヤ２Ａ，２Ｂ，２Ｃは、物品１Ｄおよび空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃの引き上げに必要な強度を有するロープ状の部材である。図１５および図１６に示すように、ワイヤ２Ａの一端は空中移動体１０５Ａ本体の上部に接続されている。ワイヤ２Ｂの一端は空中移動体１０５Ｂ本体の上部に接続されている。ワイヤ２Ｃの一端は空中移動体１０５Ｃ本体の上部に接続されている。
【０１３１】
引き上げ機構２０５Ａ，２０５Ｂ，２０５Ｃは、空間Ｅ１の天井（図１５における空間Ｅ１の上面）の異なる位置にそれぞれ設置されている（図１６を参照）。引き上げ機構２０５Ａは、ワイヤ２Ａを巻き取ることにより空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃを引き上げる部材であり、ワイヤ２Ａを送り出すことにより空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃを引き下げる部材である。引き上げ機構２０５Ｂは、ワイヤ２Ｂを巻き取ることにより空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃを引き上げる部材であり、ワイヤ２Ｂを送り出すことにより空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃを引き下げる部材である。引き上げ機構２０５Ｃは、ワイヤ２Ｃを巻き取ることにより空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃを引き上げる部材であり、ワイヤ２Ｃを送り出すことにより空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃを引き下げる部材である。
【０１３２】
本実施形態に係る物品移動システム５０５によれば、第３の実施形態で述べた効果以外に、次のような効果を奏する。
【０１３３】
（ａ）本システムによれば、３つの引き上げ機構２０５Ａ，２０５Ｂ，２０５Ｃを協調動作させることで、平面上の任意の位置（引き上げ機構２０５Ａ，２０５Ｂ，２０５Ｃを直線で結んだ図形内の任意の位置。例えば、図１６における引き上げ機構２０５Ａ，２０５Ｂ，２０５Ｃを直線で結んだ三角形内の移動位置４）に、空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃおよび物品１Ｄが移動させることができる。そのため、この構成により、２つの引き上げ機構を協調動作させた場合（第３の実施形態に係る物品移動システム５０３を参照）に比べて、物品１Ｄの移動位置４を広範囲に亘って変更可能な物品移動システムを実現できる。
【０１３４】
（ｂ）また、本システムによれば、互いに連結された空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃが、空間Ｅ１の天井の異なる位置にそれぞれ設置された引き上げ機構２０５Ａ，２０５Ｂ，２０５Ｃで、３本のワイヤ２Ａ，２Ｂ，２Ｃを巻き取られる（または、送り出される）。すなわち、本システムによれば、３つの引き上げ機構２０５Ａ，２０５Ｂ，２０５Ｃを支点にして、空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃおよび物品１Ｄが引き上げられる（または、引き下げられる）。そのため、空中移動体および物品を、２つの引き上げ機構で引き上げる場合（または、引き下げる場合。第３の実施形態に係る物品移動システム５０３を参照）と比較して、空中移動体および物品１Ｄを引き上げたとき（または、引き下げたとき）の揺れ（引き上げ機構２０５Ａ，２０５Ｂ，２０５Ｃを支点とした揺れ）がさらに抑制される。したがって、この構成によれば、２つの引き上げ機構および２本のワイヤで物品を引き上げる場合よりも、空間Ｅ１内の移動位置４までの物品１Ｄの移動をさらに安定化できる。
【０１３５】
なお、本実施形態では、３つの引き上げ機構および３本のワイヤで、空中移動体１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃおよび物品１Ｄを引き上げる（または、引き下げる）例を示したが、引き上げ機構およびワイヤの個数、配置等は、本発明の作用・効果を奏する範囲において適宜変更可能である。引き上げ機構の個数、およびワイヤの本数は、例えば４つ（４本）以上でもよい。
【０１３６】
《その他の実施形態》
以上に示した各実施形態では、空中移動体の空中移動手段１４がプロペラ等による空中移動方法である例を示したが、この構成に限定されるものではない。また、空中移動手段１４は、空間Ｅ１内を三次元（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向）に空中移動できる方法に限定されるものでなく、少なくとも空間Ｅ１内を平面上（例えば、ＸＹ平面）に空中移動できる方法であればよい。すなわち、空中移動体の高さ方向（Ｚ軸方向）の移動等は、引き上げ機構によるワイヤの巻き上げ、または送り出しを調整して行い、空中移動体の平面方向（Ｘ軸方向およびＹ軸方向）の移動は、例えば推進剤の噴射やプロペラの推進力によって行ってもよい。
【０１３７】
以上に示した各実施形態では、保持手段がアーム、電磁石またはフックである例を示したが、本発明の保持手段はこれらに限定されるものではない。保持手段は、例えば物品を吸着する真空パッド等であってもよい。
【０１３８】
なお、以上に示した各実施形態において、本発明の物品移動システムを利用しない場合に、引き上げ機構がワイヤを巻き上げた状態にしておくことが好ましい。こうすることにより、空中移動体が天井や壁等の近傍に移動されるため、使用者が空間Ｅ１内で移動・活動する際に空中移動体が障害物となる可能性は低い。また、本発明の物品移動システムを利用しない場合に空中移動体が停泊するベースを、空間Ｅ１内の天井や壁の所定の位置に設置してもよい。
【０１３９】
以上に示した各実施形態では、引き上げ機構が、空間Ｅ１内の天井、または固定部材５に設置される例を示したが、本発明の物品移動システムはこの構成に限定されるものではない。引き上げ機構は、例えば空間Ｅ１内の壁面に設置されていてもよい。なお、上記引き上げ機構は、安全のため、一定の重量が掛かった場合（引き上げ機構に掛かる重量が閾値を超えた場合）に脱落する機構を備えていてもよい。
【０１４０】
さらに、引き上げ機構は例えば空中移動体に設置されていてもよい。その場合、ワイヤの一端は、空間Ｅ１のいずれかの場所（例えば、天井や壁面）に接続される。
【０１４１】
なお、以上に示した各実施形態では、空中移動体、引き上げ機構、感知部および操作部が、互いに無線通信で通信する例を示したが、本発明の物品移動システムはこの構成に限定されるものではない。空中移動体、引き上げ機構、感知部および操作部は、有線によって通信されていてもよい。その場合には、ワイヤが、空中移動体への電源供給用、通信用または制御用のケーブル（線路）を含んだ構成でもよい。
【０１４２】
なお、第１、第２、第３および第４の実施形態では、感知部であるカメラが空中移動体本体の下部に設置されている例、または感知部であるカメラが空間Ｅ１内の天井または壁に設置されている例を示したが、カメラの設置場所はこれらに限定されるものではない。感知部であるカメラは、物品の位置情報を認識できるのであれば、空間Ｅ１のいずれの場所に設置されていてもよく、例えば引き上げ機構に設置されていてもよい。また、カメラの台数も、１台に限定されるものではなく、２台以上あってもよい。カメラを空間Ｅ１内に複数台設置する場合には、より正確に物品の位置を認識することができる、または、空間Ｅ１内の死角を減らすことができる。
【０１４３】
また、感知部であるカメラは、外部通信網（例えば、インターネット）に接続されていてもよい。その場合、使用者が空間Ｅ１内を遠方監視することも可能である。具体的には、使用者は、自身が所持するモバイル端末（スマートフォン、タブレット端末等）により空間Ｅ１内の映像を確認することが可能である。
【０１４４】
さらに、本発明の物品移動システム全体（空中移動体、感知部および引き上げ機構）が、外部通信網に接続されていてもよい。これにより、使用者はモバイル端末（ノートパソコン、タブレット端末、スマートフォン、ＰＤＡ等）等によって、空中移動体の操作やシステムの動作設定等を遠隔操作することも可能である。すなわち、第１の実施形態で説明した操作部３０１は、本発明において必須の構成ではない。さらに、使用者はモバイル端末等によって、物品移動システムの遠方監視（物品移動システムの動作状況等の確認）も可能である。
【０１４５】
最後に、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１４６】
Ｅ１…空間
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…物品
２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ…ワイヤ
３…フック
４…移動位置
５…固定部材
６…下部移動体
７…物品が載置されていた位置
８…ネットワーク
９…補助滑車
１１…制御手段
１２…第１通信手段
１３…記憶手段
１４…空中移動手段
１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ…保持手段
２１…制御手段
２２…第２通信手段
２３…記憶手段
２４…引き上げ手段
２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ，２５Ｅ，２５Ｆ…連結手段
３１…制御手段
３２…通信手段
３３…入力部
３４…表示部
４１…制御手段
４２…位置情報通信手段
４３…記憶手段
４４…感知手段
５０Ａ，５０Ｂ…レール状部材
５１，５２…ガイド部材
１０１，１０２，１０３Ａ，１０３Ｂ，１０４，１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃ…空中移動体
２０１，２０２，２０３Ａ，２０３Ｂ，２０５Ａ，２０５Ｂ，２０５Ｃ…引き上げ機構
３０１…操作部
４０１，４０２，４０３，４０５Ａ，４０５Ｂ，４０５Ｃ，４０５Ｄ…感知部
５０１，５０２，５０３，５０４，５０５…物品移動システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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