(57)【要約】      （修正有）【課題】腹腔鏡手術および／または内視鏡外科手術中に使用するための外科用ステープル留め装置を提供する。【解決手段】外科用ステープル留め装置１０用の装填ユニット１００は、シャフトアセンブリ１４０と、シャフトアセンブリに連結されたエンドエフェクタ１１０と、シャフトアセンブリ内に支持されたＩビームアセンブリと、シャフトアセンブリ上に支持された発射ロックアセンブリとを含む。エンドエフェクタは、非関節接合位置と関節接合位置との間でシャフトアセンブリに対して関節接合するように位置決めされる。Ｉビームアセンブリは、エンドエフェクタを発射するためにエンドエフェクタに対して選択的に移動可能である。発射ロックアセンブリは、エンドエフェクタが非関節接合位置に配置されているときに、Ｉビームアセンブリがエンドエフェクタを発射するのを防止するように構成される。【選択図】図１
2019217268.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャフトアセンブリと、
前記シャフトアセンブリに連結され、且つ非関節接合位置と関節接合位置との間の前記シャフトアセンブリに対して関節接合するように位置決めされたエンドエフェクタと、
前記シャフトアセンブリ内に支持され、且つ前記エンドエフェクタを発射するように前記エンドエフェクタに対して選択的に移動可能なＩビームアセンブリと、
前記シャフトアセンブリ上に支持され、前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置に配置されているときに、前記Ｉビームアセンブリが前記エンドエフェクタを発射するのを防止するように構成された発射ロックアセンブリと、を備える、外科手術装置用の装填ユニット。
【請求項２】
前記Ｉビームアセンブリが、少なくとも１つのナイフバーを含み、前記ナイフバーが、前記エンドエフェクタを発射するために前記エンドエフェクタを介して前進するように構成されたＩビームを支持する、請求項１に記載の装填ユニット。
【請求項３】
前記発射ロックアセンブリが、前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置にあるときに、前記Ｉビームが前記エンドエフェクタを発射するのを防止するために、前記少なくとも１つのナイフバーに係合するように位置決めされた発射ロックを含む、請求項２に記載の装填ユニット。
【請求項４】
前記Ｉビームが前記エンドエフェクタを発射するために前記エンドエフェクタを介して前進することができるように、前記エンドエフェクタが前記関節接合位置にあるときに、前記発射ロックおよび前記少なくとも１つのナイフバーが係合解除される、請求項３に記載の装填ユニット。
【請求項５】
前記エンドエフェクタが、ともに回動可能に連結され、且つ非クランプ位置とクランプ位置との間で移動可能であるアンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを含む、請求項１に記載の装填ユニット。
【請求項６】
前記Ｉビームアセンブリが、前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置または前記関節接合位置に配置されたときに、前記クランプ位置に前記アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを位置決めするように構成されている、請求項１に記載の装填ユニット。
【請求項７】
前記発射ロックアセンブリが、発射ロックと、第１の位置に向かって前記発射ロックを付勢するように位置決めされたばねとを含み、前記発射ロックが、前記第１の位置にあるときに、前記Ｉビームアセンブリが前記エンドエフェクタを介して前進するのを防止するように位置決めされている、請求項１に記載の装填ユニット。
【請求項８】
前記シャフトアセンブリに対して前記エンドエフェクタを関節接合するように移動可能である関節式ロッドをさらに備える、請求項７に記載の装填ユニット。
【請求項９】
前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置から前記関節接合位置まで移動するときに、前記関節式ロッドが、第２の位置に前記発射ロックを移動させるように位置決めされており、前記Ｉビームアセンブリが、前記発射ロックが前記第２の位置に配置されたときに、前記エンドエフェクタを発射するために前記エンドエフェクタを介して前進するように位置決めされている、請求項８に記載の装填ユニット。
【請求項１０】
前記Ｉビームアセンブリを前記エンドエフェクタ内に湾曲させるように位置決めされた回動ガイドをさらに備える、請求項１に記載の装填ユニット。
【請求項１１】
シャフトアセンブリと、
前記シャフトアセンブリに連結され、且つ非関節接合位置と関節接合位置との間で前記シャフトアセンブリに対して関節接合するように位置決めされたエンドエフェクタと、
前記シャフトアセンブリに対して選択的に移動可能である、Ｉビームを支持するナイフバーと、
前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置に配置されているときに、前記Ｉビームが前記エンドエフェクタを介して前進するのを防止するために、前記ナイフバーと係合するように構成された発射ロックと、を備える、外科用ステープル留め装置。
【請求項１２】
前記エンドエフェクタが、非クランプ位置とクランプ位置との間で移動可能であるアンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを含み、前記Ｉビームが、前記アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを前記非クランプ位置から前記クランプ位置に移動させるために、前記エンドエフェクタの近位端部に前進するように位置決めされている、請求項１１に記載の外科用ステープル留め装置。
【請求項１３】
前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置から前記関節接合位置まで移動すると、前記発射ロックが前記ナイフバーから係合解除される、請求項１２に記載の外科用ステープル留め装置。
【請求項１４】
前記発射ロックが、前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置に配置されているときに、前記Ｉビームが前記エンドエフェクタの前記近位端部を越えて遠位方向に前進するのを防止する、請求項１２に記載の外科用ステープル留め装置。
【請求項１５】
前記エンドエフェクタが、前記関節接合位置にあるときに、前記シャフトアセンブリを介して画定される長手方向軸に対して約９０度関節接合される、請求項１１に記載の外科用ステープル留め装置。
【請求項１６】
前記シャフトアセンブリによって支持された関節式ロッドをさらに備え、前記関節式ロッドが、前記シャフトアセンブリに対して前記エンドエフェクタを関節接合するように構成されている、請求項１１に記載の外科用ステープル留め装置。
【請求項１７】
前記関節式ロッドが、それを通る細長スロットを画定し、前記細長スロットが、その内部に前記発射ロックを受け入れるように位置決めされている、請求項１６に記載の外科用ステープル留め装置。
【請求項１８】
前記関節式ロッドが前記シャフトアセンブリに対して前記エンドエフェクタを移動させると、前記発射ロックが、前記細長スロットに沿ってスライドするように位置決めされている、請求項１７に記載の外科用ステープル留め装置。
【請求項１９】
前記関節式ロッドが、前記ナイフバーに対して前記発射ロックを回動させるために、前記発射ロックと係合するように位置決めされている、請求項１８に記載の外科用ステープル留め装置。
【請求項２０】
前記エンドエフェクタの近位端部に回動可能に連結された回動ガイドをさらに備え、前記回動ガイドが、前記エンドエフェクタが前記関節接合位置に配置されているときに、前記ナイフバーを前記回動ガイドの周りに屈曲させるように位置決めされ、且つ前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置に配置されているときに、前記ナイフバーの軸方向移動を制限するように位置決めされている、請求項１１に記載の外科用ステープル留め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、外科用ステープル留め装置、内視鏡外科手術を実施するための装置および／またはシステム、ならびにそれらの使用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
対向するジョー構造体の間で組織をクランプし、切断し、および／またはステープル留めする外科用ステープル留め装置は、当該技術分野において周知である。そのような外科用ステープル留め装置は、組織を捕捉またはクランプするために使用される２つの細長いジョー部材を有するエンドエフェクタを有する装填ユニットを含むことができる。２つのジョー部材のうちの一方は、通常、複数のステープルを収容するステープルカートリッジを担持する一方で、２つのジョー部材のうちの他方は、ステープルがステープルカートリッジから駆動されるにつれてステープルを形成するためのアンビルを有する。一般に、ステープル留め操作は、ステープルカートリッジ内に画定されたチャネルを介して長手方向移動し且つステープルカートリッジからステープルを順次排出するためにチャネル内のステープルプッシャに作用するカム部材を有するカムバー、駆動スレッドまたは他の同様の機構によって達成される。これらのステープル留め装置は、通常、外科手術が小さな切開部または小さな切開部を介して挿入された狭いカニューレを介して行われる内視鏡的または腹腔鏡的処置中に利用されるため、そのようなステープル留め操作は、大抵の場合、エンドエフェクタが患者の体内の遠隔手術部位に到達することを可能にするようにエンドエフェクタがステープル留め装置に対して関節接合位置に配置される場合に達成される。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
したがって、本開示は、そのエンドエフェクタが関節接合位置に配置されているときに外科用ステープル留め装置の発射を提供するために使用されることができる、腹腔鏡手術および／または内視鏡外科手術中に使用するための外科用ステープル留め装置に関する。外科用ステープル留め装置は、エンドエフェクタが関節接合位置にないときに外科用ステープル留め装置が発射するのを防止するための発射ロックアセンブリを含む。有利には、発射ロックアセンブリは、エンドエフェクタが関節接合していない（または約９０度などの所定角度に関節接合していない）ときに外科用ステープル留め装置が誤って発射するのを防止するが、外科用アクセス装置のカニューレを介してなど、小さい直径を介してエンドエフェクタを前進させるために、エンドエフェクタのアンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリのクランプおよび／またはクランプ解除を可能にする。
【０００４】
本開示の一態様では、外科手術装置用の装填ユニットが提供される。装填ユニットは、シャフトアセンブリと、シャフトアセンブリに連結されたエンドエフェクタと、シャフトアセンブリ内に支持されたＩビームアセンブリと、シャフトアセンブリ上に支持された発射ロックアセンブリとを含む。エンドエフェクタは、非関節接合位置と関節接合位置との間でシャフトアセンブリに対して関節接合するように位置決めされる。Ｉビームアセンブリは、エンドエフェクタを発射するためにエンドエフェクタに対して選択的に移動可能である。発射ロックアセンブリは、エンドエフェクタが非関節接合位置に配置されているときにＩビームアセンブリがエンドエフェクタを発射するのを防止するように構成される。
【０００５】
いくつかの実施形態では、Ｉビームアセンブリは、エンドエフェクタを介して前進してエンドエフェクタを発射するように構成されたＩビームを支持する１つ以上のナイフバーを含むことができる。発射ロックアセンブリは、エンドエフェクタが非関節接合位置にあるときにＩビームがエンドエフェクタを発射するのを防止するために１つ以上のナイフバーと係合するように位置決めされた発射ロックを含むことができる。発射ロックおよび１つ以上のナイフバーは、エンドエフェクタを発射するためにＩビームがエンドエフェクタを介して前進することができるようにエンドエフェクタが関節接合位置にあるときに係合解除されることができる。
【０００６】
実施形態では、エンドエフェクタは、ともに回動可能に連結され且つ非クランプ位置とクランプ位置との間で移動可能であるアンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを含むことができる。
【０００７】
特定の実施形態では、エンドエフェクタが非関節接合位置または関節接合位置に配置されたときに、Ｉビームアセンブリは、アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリをクランプ位置に位置決めするように構成されることができる。
【０００８】
いくつかの実施形態では、発射ロックアセンブリは、発射ロックと、発射ロックを第１の位置に向かって付勢するように位置決めされたばねとを含むことができる。発射ロックは、第１の位置にあるときにＩビームアセンブリがエンドエフェクタを介して前進するのを防止するように位置決めされてもよい。
【０００９】
装填ユニットは、シャフトアセンブリに対してエンドエフェクタを関節接合するように移動可能である関節式ロッドをさらに含むことができる。関節式ロッドは、エンドエフェクタが非関節接合位置から関節接合位置に移動したときに発射ロックを第２の位置に移動させるように位置決めされてもよい。Ｉビームアセンブリは、発射ロックが第２の位置に配置されているとき、エンドエフェクタを介して前進してエンドエフェクタを発射するように位置決めされてもよい。
【００１０】
特定の実施形態では、装填ユニットは、Ｉビームアセンブリをエンドエフェクタ内に湾曲させるように位置決めされることができる回動ガイドをさらに含むことができる。
【００１１】
本開示の他の態様によれば、外科用ステープル留め装置が提供される。外科用ステープル留め装置は、シャフトアセンブリと、シャフトアセンブリに連結されたエンドエフェクタと、ナイフバーと、発射ロックとを含む。エンドエフェクタは、シャフトアセンブリに連結され、そしてシャフトアセンブリに対して、非関節接合位置と関節接合位置との間で関節接合するように位置決めされる。ナイフバーは、Ｉビームを支持し、シャフトアセンブリに対して選択的に移動可能である。発射ロックは、エンドエフェクタが非関節接合位置に配置されているときにＩビームがエンドエフェクタを介して前進するのを防止するためにナイフバーと係合するように構成される。
【００１２】
いくつかの実施形態では、エンドエフェクタは、非クランプ位置とクランプ位置との間で移動可能なアンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを含むことができる。Ｉビームは、アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを非クランプ位置からクランプ位置に移動させるためにエンドエフェクタの近位端部内に前進するように位置決めされてもよい。エンドエフェクタが非関節接合位置から関節接合位置に移動すると、発射ロックは、ナイフバーから係合解除されることができる。発射ロックは、エンドエフェクタが非関節接合位置に配置されたときに、Ｉビームがエンドエフェクタの近位端部を超えて遠位方向に前進するのを防止することができる。
【００１３】
いくつかの実施形態では、エンドエフェクタは、エンドエフェクタが関節接合位置に配置されたときに、シャフトアセンブリを介して画定される長手方向軸に対して約９０度関節接合されることができる。
【００１４】
外科用ステープル留め装置は、シャフトアセンブリによって支持される関節式ロッドをさらに含むことができる。関節式ロッドは、シャフトアセンブリに対してエンドエフェクタを関節接合するように構成されることができる。関節式ロッドは、その内部に発射ロックを受け入れるように位置決めされることができる、それを通る細長スロットを画定することができる。関節式ロッドがシャフトアセンブリに対してエンドエフェクタを移動させたとき、発射ロックは、細長スロットに沿ってスライドするように位置決めされてもよい。関節式ロッドは、発射ロックと係合して発射ロックをナイフバーに対して回動させるように位置決めされてもよい。
【００１５】
実施形態では、外科用ステープル留め装置は、エンドエフェクタの近位端部に回動可能に連結された回動ガイドをさらに含むことができる。回動ガイドは、エンドエフェクタが関節接合位置に配置されたときにナイフバーを回動ガイドの周りに屈曲させるように位置決めされることができる。回動ガイドは、エンドエフェクタが非関節接合位置に配置されたときにナイフバーの軸方向移動を制限するように位置決めされることができる。
【００１６】
他の態様、特徴、および利点は、以下の説明、図面、および特許請求の範囲から明らかになるであろう。
【００１７】
本明細書に組み込まれて本明細書の一部を構成する添付の図面は、本開示の実施形態を例証し、上述した開示の一般的な説明、および後述する実施形態の詳細な説明とともに、本開示の原理を説明する役割を果たす。
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
シャフトアセンブリと、
前記シャフトアセンブリに連結され、且つ非関節接合位置と関節接合位置との間の前記シャフトアセンブリに対して関節接合するように位置決めされたエンドエフェクタと、
前記シャフトアセンブリ内に支持され、且つ前記エンドエフェクタを発射するように前記エンドエフェクタに対して選択的に移動可能なＩビームアセンブリと、
前記シャフトアセンブリ上に支持され、前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置に配置されているときに、前記Ｉビームアセンブリが前記エンドエフェクタを発射するのを防止するように構成された発射ロックアセンブリと、を備える、外科手術装置用の装填ユニット。
（項目２）
前記Ｉビームアセンブリが、少なくとも１つのナイフバーを含み、前記ナイフバーが、前記エンドエフェクタを発射するために前記エンドエフェクタを介して前進するように構成されたＩビームを支持する、上記項目に記載の装填ユニット。
（項目３）
前記発射ロックアセンブリが、前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置にあるときに、前記Ｉビームが前記エンドエフェクタを発射するのを防止するために、前記少なくとも１つのナイフバーに係合するように位置決めされた発射ロックを含む、上記項目のいずれか一項に記載の装填ユニット。
（項目４）
前記Ｉビームが前記エンドエフェクタを発射するために前記エンドエフェクタを介して前進することができるように、前記エンドエフェクタが前記関節接合位置にあるときに、前記発射ロックおよび前記少なくとも１つのナイフバーが係合解除される、上記項目のいずれか一項に記載の装填ユニット。
（項目５）
前記エンドエフェクタが、ともに回動可能に連結され、且つ非クランプ位置とクランプ位置との間で移動可能であるアンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを含む、上記項目のいずれか一項に記載の装填ユニット。
（項目６）
前記Ｉビームアセンブリが、前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置または前記関節接合位置に配置されたときに、前記クランプ位置に前記アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを位置決めするように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の装填ユニット。
（項目７）
前記発射ロックアセンブリが、発射ロックと、第１の位置に向かって前記発射ロックを付勢するように位置決めされたばねとを含み、前記発射ロックが、前記第１の位置にあるときに、前記Ｉビームアセンブリが前記エンドエフェクタを介して前進するのを防止するように位置決めされている、上記項目のいずれか一項に記載の装填ユニット。
（項目８）
前記シャフトアセンブリに対して前記エンドエフェクタを関節接合するように移動可能である関節式ロッドをさらに備える、上記項目のいずれか一項に記載の装填ユニット。
（項目９）
前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置から前記関節接合位置まで移動するときに、前記関節式ロッドが、第２の位置に前記発射ロックを移動させるように位置決めされており、前記Ｉビームアセンブリが、前記発射ロックが前記第２の位置に配置されたときに、前記エンドエフェクタを発射するために前記エンドエフェクタを介して前進するように位置決めされている、上記項目のいずれか一項に記載の装填ユニット。
（項目１０）
前記Ｉビームアセンブリを前記エンドエフェクタ内に湾曲させるように位置決めされた回動ガイドをさらに備える、上記項目のいずれか一項に記載の装填ユニット。
（項目１１）
シャフトアセンブリと、
前記シャフトアセンブリに連結され、且つ非関節接合位置と関節接合位置との間で前記シャフトアセンブリに対して関節接合するように位置決めされたエンドエフェクタと、
前記シャフトアセンブリに対して選択的に移動可能である、Ｉビームを支持するナイフバーと、
前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置に配置されているときに、前記Ｉビームが前記エンドエフェクタを介して前進するのを防止するために、前記ナイフバーと係合するように構成された発射ロックと、を備える、外科用ステープル留め装置。
（項目１２）
前記エンドエフェクタが、非クランプ位置とクランプ位置との間で移動可能であるアンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを含み、前記Ｉビームが、前記アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを前記非クランプ位置から前記クランプ位置に移動させるために、前記エンドエフェクタの近位端部に前進するように位置決めされている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目１３）
前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置から前記関節接合位置まで移動すると、前記発射ロックが前記ナイフバーから係合解除される、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目１４）
前記発射ロックが、前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置に配置されているときに、前記Ｉビームが前記エンドエフェクタの前記近位端部を越えて遠位方向に前進するのを防止する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目１５）
前記エンドエフェクタが、前記関節接合位置にあるときに、前記シャフトアセンブリを介して画定される長手方向軸に対して約９０度関節接合される、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目１６）
前記シャフトアセンブリによって支持された関節式ロッドをさらに備え、前記関節式ロッドが、前記シャフトアセンブリに対して前記エンドエフェクタを関節接合するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目１７）
前記関節式ロッドが、それを通る細長スロットを画定し、前記細長スロットが、その内部に前記発射ロックを受け入れるように位置決めされている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目１８）
前記関節式ロッドが前記シャフトアセンブリに対して前記エンドエフェクタを移動させると、前記発射ロックが、前記細長スロットに沿ってスライドするように位置決めされている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目１９）
前記関節式ロッドが、前記ナイフバーに対して前記発射ロックを回動させるために、前記発射ロックと係合するように位置決めされている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目２０）
前記エンドエフェクタの近位端部に回動可能に連結された回動ガイドをさらに備え、前記回動ガイドが、前記エンドエフェクタが前記関節接合位置に配置されているときに、前記ナイフバーを前記回動ガイドの周りに屈曲させるように位置決めされ、且つ前記エンドエフェクタが前記非関節接合位置に配置されているときに、前記ナイフバーの軸方向移動を制限するように位置決めされている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープル留め装置。
（摘要）
外科用ステープル留め装置用の装填ユニットは、シャフトアセンブリと、シャフトアセンブリに連結されたエンドエフェクタと、シャフトアセンブリ内に支持されたＩビームアセンブリと、シャフトアセンブリ上に支持された発射ロックアセンブリとを含む。エンドエフェクタは、非関節接合位置と関節接合位置との間でシャフトアセンブリに対して関節接合するように位置決めされる。Ｉビームアセンブリは、エンドエフェクタを発射するためにエンドエフェクタに対して選択的に移動可能である。発射ロックアセンブリは、エンドエフェクタが非関節接合位置に配置されているときに、Ｉビームアセンブリがエンドエフェクタを発射するのを防止するように構成される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、そのエンドエフェクタが非関節接合位置に示されている装填ユニットを含む、本開示の原理にかかる外科用ステープル留め装置の斜視図である。
【図２】図２は、そのエンドエフェクタが関節接合位置に示されている図１の外科用ステープル留め装置の斜視図である。
【図３】図３は、そのエンドエフェクタが関節接合位置に示されている図１の外科用ステープル留め装置の遠位端部の拡大斜視図である。
【図４】図４は、図１の外科用ステープル留め装置の装填ユニットの拡大斜視図である。
【図５】図５は、明確にするためにその外側チューブを取り除いて示されている図４の装填ユニットの斜視図である。
【図６】図６は、図４の装填ユニットの内側シャフトアセンブリの、部品を分離した拡大斜視図である。
【図７】図７は、図５に示された詳細の指示領域の拡大斜視図である。
【図８】図８は、明瞭にするためにその一部が仮想線で示された、図５に示された装填ユニットの近位端部の拡大斜視図である。
【図９】図９は、図５に示された装填ユニットの近位端部の拡大断面斜視図であって、図７に示された切断線９−９に沿った拡大断面斜視図である。
【図１０】図１０は、図６に示された詳細の指示領域の拡大斜視図である。
【図１１】図１１は、装填ユニットが非クランプ位置に示された、図４に示された切断線１１−１１に沿った装填ユニットの側面断面図である。
【図１２】図１２は、図１１に示された詳細の指示領域の拡大断面側面図である。
【図１３】図１３は、クランプ位置に示された外科用ステープル留め装置の装填ユニットがアクセスポータルを介して挿入されて示された、図１の外科用ステープル留め装置の斜視図である。
【図１４】図１４は、装填ユニットがクランプ位置に示された、図４に示された切断線１４−１４に沿った装填ユニットの側面断面図である。
【図１５】図１５は、図１４に示された詳細の指示領域の拡大断面側面図である。
【図１６】図１６は、そのエンドエフェクタが関節接合位置に示された、図５に示された装填ユニットの拡大斜視図である。
【図１７】図１７は、明確にするために装填ユニットの一部が仮想線で示された図１６の平面図である。
【図１８】図１８は、明確にするためにその一部が仮想線で示された、図１６に示された詳細の指示領域の拡大斜視図である。
【図１９】図１９は、図１８に示された切断線１９−１９に沿った図１８の側面断面図である。
【図２０】図２０は、そのエンドエフェクタが関節接合位置に示された図１の外科用ステープル留め装置の遠位端部の拡大斜視図である。
【図２１】図２１は、明確にするためにその一部が取り除かれた、図２０に示された詳細の指示領域の拡大斜視図である。
【図２２】図２２は、切断線２２−２２に沿った図２１の平面断面図である。
【図２３】図２３は、エンドエフェクタが非関節接合位置に示された図２２の平面断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本開示の外科用ステープル留め装置の実施形態は、図面を参照して詳細に説明され、図面において、同様の参照符号は、いくつかの図のそれぞれにおいて同一または対応する要素を指定している。一般に既知であるように、「臨床医」という用語は、医者、看護師、または任意の他の医療提供者を指し、医療支援従事者を含むことができる。さらに、「近位」という用語は、臨床医により近い構造の部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医からより遠い構造の部分を指す。さらに、前側、後側、上側、下側、頂部、底部などの方向の用語は、単に説明の便宜のために使用されており、本明細書に添付の開示を限定することを意図するものではない。
【００２０】
以下の説明では、周知の機能または構成は、本開示を不必要に詳細に示して不明瞭にすることを避けるために、詳細には説明されていない。
【００２１】
図１−図５を参照すると、本開示の外科用ステープル留め装置１０は、（外科用ステープル留め装置１０を発射するために手動で作動可能であり得る１つ以上のハンドルを含むことができる）ハウジングアセンブリ１２と、ハウジングアセンブリ１２に固定され且つハウジングアセンブリ１２から遠位方向に延びているアダプタアセンブリ１４と、アダプタアセンブリ１４に固定され且つアダプタアセンブリ１４から遠位方向に延びている装填ユニット１００とを含む。アダプタアセンブリ１４および装填ユニット１００は、それに沿って長手方向に延びる長手方向軸「Ｘ１−Ｘ１」を画定する。装填ユニット１００は、使い捨てとすることができるおよび／または１つ以上の使い捨て構成要素を含むことができる。
【００２２】
外科用ステープル留め装置１０の装填ユニット１００は、アダプタアセンブリ１４の遠位端部に解放可能に固定され、矢印「Ａ」によって示されるように、エンドエフェクタ１１０が非関節接合位置（図１を参照）と関節接合位置（図２および図３を参照）との間で移動（関節接合）することを可能にするようにシャフトアセンブリ１４０および回動軸「Ｘ２−Ｘ２」の周りにシャフトアセンブリ１４０に回動可能に連結されるエンドエフェクタ１１０を含む。関節接合位置では、エンドエフェクタ１１０は、シャフトアセンブリ１４０に対して所定角度で配置されることができる（図３を参照）。角度は、任意の適切な角度とすることができ、例えば、特定の実施形態では、角度は、約９０度プラスまたはマイナス１５度とすることができる。エンドエフェクタ１１０は、アンビルアセンブリ１２０と、選択的に交換可能とすることができるそのリロードまたはカートリッジ１３０ａ内に複数のステープル（図示せず）を収容するカートリッジアセンブリ１３０とを含む。カートリッジアセンブリ１３０のカートリッジ１３０ａは、エンドエフェクタ１１０が所定角度、例えば約４５度に関節接合されるときに選択的に交換するように構成されることができる。カートリッジアセンブリ１３０は、矢印「Ｂ」によって示されるように、離間位置（例えば、クランプされていない；図１を参照）と接近位置（例えば、クランプされている；図１６を参照）との間で回動軸「Ｘ３−Ｘ３」の周りに回動可能にアンビルアセンブリ１２０に連結されている。
【００２３】
同様のステープル留め装置、またはその構成要素のより詳細な説明については、例えば、Ｍｉｌｌｉｍａｎらの米国特許第８，０７０，０３３号明細書（「‘０３３特許」）およびＳａｄｏｗｓｋｉらの米国特許出願公開第２０１６／０２４２７７３号明細書を参照することができ、それぞれの内容全体は、参照することにより本明細書に組み込まれる。
【００２４】
ここで図４および図５を参照すると、装填ユニット１００のシャフトアセンブリ１４０は、外側チューブ１４２と、外側チューブ１４２を通って延びる内側シャフトアセンブリ１５０とを含む。内側シャフトアセンブリ１５０は、アダプタアセンブリ１４の遠位端部に連結する近位端部１５０ａ（図１を参照）と、装填ユニット１００のエンドエフェクタ１１０の近位端部に連結する遠位端部１５０ｂとを含む。
【００２５】
図６−図１０を参照すると、シャフトアセンブリ１４０の内側シャフトアセンブリ１５０は、その内部にＩビームアセンブリ１５６および関節式ロッド１５８を支持する下部ハウジング１５２および上部ハウジング１５４を含む。下部ハウジング１５２は、それを貫通して中央にガイドチャネル１５２ａを画定し、その近位端部に切り欠き１５２ｂを画定する。上部ハウジング１５４は、ガイドチャネル１５２ａ、１５４ａがＩビームアセンブリ１５６をスライド可能に受け入れるように位置決めされるように、下部ハウジング１５２のガイドチャネル１５２ａと垂直に位置合わせして配置されるガイドチャネル１５４ａを画定する。上部ハウジング１５４は、挿入凹部１５４ｂと、挿入凹部１５４ｂから垂直方向にずれており且つそれに対して所定角度、例えば横方向角度で配置されたロック凹部１５４ｃとを画定する。上部ハウジング１５４は、さらに、挿入凹部１５４ｂの遠位部に配置された細長チャネル１５４ｄを画定する。Ｉビームアセンブリ１５６は、その近位部にロックアウト１５６ｂを支持するナイフバー１５６ａと、ナイフバー１５６ａの遠位端部にＩビーム１５６ｃとを含む。ナイフバー１５６ａは、その近位端部にリップ１５６ｄを含む。Ｉビームアセンブリ１５６、またはその構成要素のより詳細な説明については、上記参照することにより組み込まれた‘０３３特許を参照することができる。内側シャフトアセンブリ１５０の関節式ロッド１５８は、上部ハウジング１５４の細長チャネル１５４ｄと垂直に位置合わせして配置される、それを通る細長スロット１５８ａを画定する。
【００２６】
続けて図１−図１０を参照すると、シャフトアセンブリ１４０の内側シャフトアセンブリ１５０は、エンドエフェクタ１１０が例えばシャフトアセンブリ１４０および／または長手方向軸「Ｘ１−Ｘ１」に対して約９０度の関節接合位置にないとき、外科用ステープル留め装置１０が発射するのを防止するように構成された発射ロックアセンブリ１６０を支持する。発射ロックアセンブリ１６０は、ハウジングインサート１６２、ばね１６４、および発射ロック１６６を含む。ハウジングインサート１６２は、挿入凹部１５４ｂ内に受け入れられるように構成され、基部１６２ａと、基部１６２ａから遠位方向に延びるフィンガー１６２ｂとを含む。圧縮ばねとすることができる発射ロックアセンブリ１６０のばね１６４は、内側シャフトアセンブリ１５０の下部ハウジング１５２の切り欠き１５２ｂ内に受け入れ可能であり、発射ロックアセンブリ１６０の発射ロック１６６と係合するように構成される。発射ロック１６６は、垂直アーム１６６ａと、垂直アーム１６６ａの上部から横方向に延びる横アーム１６６ｂとを含む。発射ロック１６６は、さらに、垂直アーム１６６ａの下部から近位方向に延びる第１の分岐部１６６ｃと、横アーム１６６ｂから近位方向に延びる第２の分岐部１６６ｄとを含む。第１の分岐部１６６ｃは、ばね１６４が発射ロック１６６を遠位方向に付勢することを可能にするように、内側シャフトアセンブリ１５０の切り欠き１５２ｂおよび発射ロックアセンブリ１６０のばね１６４内に受け入れられるように構成される。発射ロック１６６の垂直アーム１６６ａは、発射ロック１６６の横アーム１６６ｂが発射ロックアセンブリ１６０のハウジングインサート１６２のフィンガー１６２ｂを横切って延在し且つ発射ロック１６６の第２の分岐部１６６ｄが内側シャフトアセンブリ１５０のロック凹部１５４ｃに位置するように、上部ハウジング１５４の細長チャネル１５４ｄを通って延びている。
【００２７】
動作時には、図１１−図２３に示すように、シャフトアセンブリ１４０のＩビームアセンブリ１５６は、エンドエフェクタ１１０のアンビルアセンブリ１２０およびカートリッジアセンブリ、１３０が非クランプ位置（例えば、離間しているまたは近接していない）にあり且つ発射ロックアセンブリ１６０がロック位置にあるように、最初に近位位置にある。ロック位置では、発射ロック１６６の第２の分岐部１６６ｄは、上部ハウジング１５４のロック凹部１５４ｃ内に支持され、ナイフバー１５６ａのリップ１５６ｄが発射ロック１６６の第２の分岐部１６６ｄの近位面１６６ｅ（図１２）と同一平面上になるように所定角度で傾斜している。アンビルアセンブリ１２０およびカートリッジアセンブリ１３０が非クランプ位置にあるとき、第２の分岐部１６６ｄの近位面１６６ｅは、アンビルアセンブリ１２０およびカートリッジアセンブリ１３０をともにクランプするために矢印「Ｃ」（図１４）によって示されるように、Ｉビームアセンブリ１５６が距離「Ｄ」だけ遠位方向に並進することを可能にするようにナイフバー１５６ａのリップ１５６ｄから距離「Ｄ」だけ離間される。Ｉビームアセンブリ１５６が遠位方向に並進すると、Ｉビームアセンブリ１５６のＩビーム１５６ｃは、矢印Ｂによって示されるように（図１および図１４）、アンビルアセンブリ１２０およびカートリッジアセンブリ１３０をエンドエフェクタ１１０のクランプ位置（図１３および図１４を参照）に接近させる。Ｉビーム１５６ｃがアンビルアセンブリ１２０およびカートリッジアセンブリ１３０をどのように接近させるかについてのより詳細な説明については、参照することにより本明細書に組み込まれた‘０３３特許を参照することができる。エンドエフェクタ１１０がクランプ位置にあるとき、Ｉビームアセンブリ１５６のリップ１５６ｄは、発射ロック１６６がＩビームアセンブリ１５６のさらなる遠位方向への前進（図１５を参照）および外科用ステープル留め装置１０の発射を防止するように、発射ロック１６６の第２の分岐部１６６ｄの近位面１６６ｅと係合する。クランプ位置では、装填ユニット１００は、患者内の外科手術部位へのアクセスのために外科用アクセスポータル２００（図１３）を介して前進することができる。例示的な外科用アクセスポータルのより詳細な説明については、Ｂｅｔｔｕｃｈｉらの米国特許第９，７８８，８５７号明細書を参照することができ、その全内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。エンドエフェクタ１１０が外科用アクセスポータル２００を介して前進すると、シャフトアセンブリ１４０のＩビームアセンブリ１５６は、エンドエフェクタ１１０によってステープル留めされるべき組織の周りでエンドエフェクタ１１０をその後に再クランプするためにエンドエフェクタ１１０をクランプ解除するように近位方向に引き込まれることができる。
【００２８】
装填ユニット１００のエンドエフェクタ１１０を関節接合位置（例えば、約９０度）に関節接合するために、内側シャフトアセンブリ１５０の関節式ロッド１５８は、矢印「Ｄ」によって示されるように（図１６−図１７）、（アダプタアセンブリ１４のノブ１４ａの回転時に、図２を参照）近位方向に引き込まれる。関節式ロッド１５８が発射ロックアセンブリ１６０の発射ロック１６６に対して近位方向に並進すると、発射ロック１６６の垂直アーム１６６ａは、関節式ロッド１５８の細長スロット１５８ａの遠位端部に配置された当接端縁１５８ｂ（図１８）が発射ロック１６６の垂直アーム１６６ａの遠位面と係合することができるように、関節式ロッド１５８の細長スロット１５８ａを介して並進する。関節式ロッド１５８の近位方向への並進を続けることは、発射ロック１６６が発射ロックアセンブリ１６０のばね１６４を圧縮させ、矢印「Ｅ」によって示されるように、ロック解除位置（図１８）に回動させる。発射ロック１６６のロック解除位置では、エンドエフェクタ１１０は、関節接合位置に配置され、発射ロック１６６の第２の分岐部１６６ｄは、Ｉビームアセンブリ１５６の作動時にエンドエフェクタ１１０を発射するために（図１９）、Ｉビームアセンブリ１５６のリップ１５６ｄが発射ロック１６６の第２の分岐部１６６ｄの下方を並進することができるように、Ｉビームアセンブリ１５６のリップ１５６ｄの上方に位置決めされる。
【００２９】
図２０−図２３からわかるように、装填ユニット１００は、ピン１８０によってエンドエフェクタ１１０の近位端部に回動可能に連結された遠位端部１７２と、自由であり且つシャフトアセンブリ１４０の外側チューブ１４２内にスライド可能に受け入れられる近位端部１７４とを有する回動ガイド１７０をさらに含む。回動ガイド１７０は、さらに、弧状内面１７６および湾曲外面１７８を含む。エンドエフェクタ１１０が関節接合位置（図２２）にあるとき、回動ガイド１７０の湾曲外面１７８は、外側チューブ１４２が回動ガイド１７０の弧状内面１７６を所定位置に維持してＩビームアセンブリ１５６を湾曲経路「ＣＰ」に沿ってエンドエフェクタ１１０内にガイドするように外側チューブ１４２の内面と係合する。湾曲経路「ＣＰ」は、回動ガイド１７０の弧状内面１７６および関節式ロッド１５８の遠位部の弧状内面１５８ｙに沿って延びている。特に、エンドエフェクタ１１０が関節接合位置にあるとき、回動ガイド１７０の弧状内面１７６および関節式ロッド１５８の弧状内面１５８ｙは、Ｉビームアセンブリ１５６がエンドエフェクタ１１０を発射するために遠位方向に前進するのにともない、Ｉビームアセンブリ１５６のナイフバー１５６ａが、所定半径「ｒ」に一致する、例えば屈曲すると、Ｉビームアセンブリ１５６がエンドエフェクタ１１０のナイフチャネル１１０ｙ内に（例えば、座屈なしに）滑らかに湾曲することを可能にするように、所定半径「ｒ」、例えば完全半径を画定する。
【００３０】
図２３を参照すると、エンドエフェクタ１１０が非関節接合位置にあるとき、外側チューブ１４２は、Ｉビームアセンブリ１５６の軸方向の動きを摩擦的に抑制するために、弧状内面１７６の内側端縁１７６ａおよび関節式ロッド１５８の弧状内面１５８ｙの内側端縁１５８ｚがＩビームアセンブリ１５６のナイフバー１５６ａの外面に対向する内向き力を印加するように、回動ガイド１７０の近位部を内側に拘束する。
【００３１】
本開示の装置の構成要素のうちのいずれかの固定は、溶接、圧着、接着、締結などのような公知の固定技術を使用して達成されることができる。
【００３２】
本明細書に開示される様々な実施形態はまた、ロボット外科手術システムおよび一般に「遠隔手術」と称されるものとともに動作するように構成されることができる。そのようなシステムは、臨床医を支援し且つ外科器具の遠隔操作（または部分遠隔操作）を可能にするために様々なロボット要素を使用する。様々なロボットアーム、歯車、カム、滑車、電気モータおよび機械モータなどがこの目的のために使用されることができ、手術または処置の過程で臨床医を支援するようにロボット外科手術システムを有して設計されることができる。そのようなロボットシステムは、遠隔操縦可能システム、自動フレキシブル外科手術システム、遠隔フレキシブル外科手術システム、遠隔関節式外科手術システム、無線外科手術システム、モジュール式または選択的に設定可能な遠隔動作式外科手術システムなどを含むことができる。
【００３３】
ロボット外科手術システムは、手術室に隣接するかまたは遠隔場所に位置する１つ以上のコンソールとともに使用されることができる。この場合、臨床医の１つのチームが外科手術のために患者を準備し得、且つ他の臨床医（または臨床医のグループ）がロボット外科手術システムを介して器具を遠隔的に制御しながら、本明細書で開示される器具のうちの１つ以上を用いてロボット外科手術システムを構成し得る。理解され得るように、高度に熟練した臨床医は、自身の遠隔コンソールを離れることなく、複数の場所で複数の動作を行うことができ、これは、経済的に有益であり、患者または一連の患者にとっての利益となり得る。例示的な医療用ワークステーションおよび／またはその構成要素の詳細な説明については、米国特許出願公開第２０１２／０１１６４１６号明細書およびＰＣＴ国際公開第ＷＯ２０１６／０２５１３２号明細書を参照することができ、それぞれの全内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。
【００３４】
当業者であれば、本明細書において具体的に説明され、添付の図に示される構造および方法が、非限定的で例示的な実施形態であり、説明、開示、および図が、単に特定の実施形態を例示しているものと解釈されるべきであることを理解できるであろう。したがって、本開示は、説明される正にその実施形態に限定されるものではなく、様々な他の変更および修正が、本開示の範囲または趣旨から逸脱することなく、当業者によりなされ得ることが理解されよう。また、特定の実施形態に関連して示される、または説明される構成要素および特徴は、特定の他の実施形態の構成要素および特徴と、本開示の範囲から逸脱することなく組み合わせることができ、このような修正および変形もまた、本開示の範囲に含まれる。したがって、本開示の主題は、具体的に示され、説明されているものによって限定されることがない。
【符号の説明】
【００３５】
９  切断線
１０  外科用ステープル留め装置
１１  切断線
１２  ハウジングアセンブリ
１４  アダプタアセンブリ
１４  切断線
１４ａ  ノブ
１９  切断線
２２  切断線
１００  装填ユニット
１１０  エンドエフェクタ
１１０ｙ    ナイフチャネル
１２０  アンビルアセンブリ
１３０  カートリッジアセンブリ
１３０ａ  カートリッジ
１４０  シャフトアセンブリ
１４２  外側チューブ
１５０  内側シャフトアセンブリ
１５０ａ  近位端部
１５０ｂ  遠位端部
１５２  下部ハウジング
１５２ａ  ガイドチャネル
１５２ｂ  切り欠き
１５４  上部ハウジング
１５４ａ  ガイドチャネル
１５４ｂ  挿入凹部
１５４ｃ  ロック凹部
１５４ｄ  細長チャネル
１５６  Ｉビームアセンブリ
１５６ａ  ナイフバー
１５６ｂ  ロックアウト
１５６ｃ  Ｉビーム
１５６ｄ  リップ
１５８  関節式ロッド
１５８ａ  細長スロット
１５８ｂ  当接端縁
１５８ｙ  弧状内面
１５８ｚ  内側端縁
１６０  発射ロックアセンブリ
１６２  ハウジングインサート
１６２ａ  基部
１６２ｂ  フィンガー
１６４  ばね
１６６  発射ロック
１６６ａ  垂直アーム
１６６ｂ  横アーム
１６６ｃ  第１の分岐部
１６６ｄ  第２の分岐部
１６６ｅ  近位面
１７０  回動ガイド
１７２  遠位端部
１７４  近位端部
１７６  弧状内面
１７６ａ  内側端縁
１７８  湾曲外面
１８０  ピン
２００  外科用アクセスポータル
Ｂ  矢印
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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