(57)【要約】【課題】カーブ路の位置する環境に応じた適正速度を定めることが可能な適正速度演算装置を提供する。【解決手段】適正速度演算装置１０は、車両の位置および進行方向の情報を取得する車両情報取得部１と、車両の進行方向前方の道路の情報を取得する道路情報取得部２と、車両の進行方向前方の道路からカーブ路を検知するカーブ路検知部３と、カーブ路の形状に基づいてカーブ路での適正速度を算出する適正速度演算部４とを備える。さらに、適正速度演算装置１０は、カーブ路の位置する環境に基づいてカーブ路での減速妥当性を判断する減速妥当性判断部５と、カーブ路での減速妥当性に基づいて、カーブ路の形状から算出された適正速度を修正する適正速度修正部６と、を備える。【選択図】図１
2019074978.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置および進行方向の情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両の進行方向前方の道路の情報を取得する道路情報取得部と、
前記車両の進行方向前方の道路からカーブ路を検知するカーブ路検知部と、
前記カーブ路の形状に基づいて前記カーブ路での適正速度を算出する適正速度演算部と、
前記カーブ路の位置する環境に基づいて前記カーブ路での減速妥当性を判断する減速妥当性判断部と、
前記カーブ路での減速妥当性に基づいて前記適正速度を修正する適正速度修正部と、
を備える適正速度演算装置。
【請求項２】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路付近に存在する地物に基づいて、前記カーブ路での減速妥当性を判断する、
請求項１記載の適正速度演算装置。
【請求項３】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路の入口付近に料金所が存在する場合、前記カーブ路での減速妥当性は低いと判断する、
請求項２に記載の適正速度演算装置。
【請求項４】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路の途中または出口付近に料金所が存在する場合、前記カーブ路での減速妥当性は高いと判断する、
請求項２に記載の適正速度演算装置。
【請求項５】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路に接続する他の道路の種別に基づいて、前記カーブ路での減速妥当性を判断する、
請求項１に記載の適正速度演算装置。
【請求項６】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路が高速道路に合流する場合、前記カーブ路での減速妥当性は低いと判断する、
請求項５に記載の適正速度演算装置。
【請求項７】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路が第１の道路から前記第１の道路よりも車両の流れが速い第２の道路へ合流するための道路である場合、前記カーブ路での減速妥当性は低いと判断する、
請求項５に記載の適正速度演算装置。
【請求項８】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路が第１の道路から前記第１の道路よりも車両の流れが遅い第２の道路へ合流するための道路である場合、前記カーブ路での減速妥当性は高いと判断する、
請求項５に記載の適正速度演算装置。
【請求項９】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路が高速道路入口の料金所と高速道路本線との間の道路である場合、前記カーブ路での減速妥当性は低いと判断する、
請求項１に記載の適正速度演算装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の適正速度演算装置と、
前記適正速度修正部によって修正された前記適正速度に基づいて、前記車両の速度を制御する速度制御装置と、
を備える運転支援システム。
【請求項１１】
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の適正速度演算装置と、
前記車両の速度が前記適正速度修正部によって修正された前記適正速度を超えている場合に、前記カーブ路の手前で運転者に対する通知を行う通知装置と、
を備える運転支援システム。
【請求項１２】
前記適正速度修正部によって修正された前記適正速度に基づいて、前記車両の速度を制御する速度制御装置をさらに備える、
請求項１１に記載の運転支援システム。
【請求項１３】
適正速度演算装置の車両情報取得部が、車両の位置および進行方向の情報を取得し、
前記適正速度演算装置の道路情報取得部が、前記車両の進行方向前方の道路の情報を取得し、
前記適正速度演算装置のカーブ路検知部が、前記車両の進行方向前方の道路からカーブ路を検知し、
前記適正速度演算装置の適正速度演算部が、前記カーブ路の形状に基づいて前記カーブ路での適正速度を算出し、
前記適正速度演算装置の減速妥当性判断部が、前記カーブ路の位置する環境に基づいて前記カーブ路での減速妥当性を判断し、
前記適正速度演算装置の適正速度修正部が、前記カーブ路での減速妥当性に基づいて前記適正速度を修正する、
適正速度の演算方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援技術に関し、特に、車両がカーブ路を走行する際の速度制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両がカーブ路を走行する際に、車両の速度制御を行う技術が知られている。例えば下記の特許文献１には、車両が進入するカーブ路の曲率および路面状況に応じた適正速度を算出し、車両の速度が適正速度を超えている場合に、運転者への通知および車両の減速制御を行うシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−２３６６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、カーブ路の特性（曲率および路面状況）に基づいてカーブ路での適正速度が決定され、車両の速度が適正速度よりも高ければ、車両がカーブ路へ進入するときに減速制御が行われる。しかし、カーブ路の位置する環境によっては車両の減速が適切でない場合もある。例えば、高速道路入口の料金所と高速道路本線との間のカーブ路では、料金所を通過した車両が減速すると後続車両から追突される恐れがあるため、そのようなカーブ路で車両が一律に減速されるのは好ましくない。
【０００５】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、カーブ路の位置する環境に応じた適正速度を定めることが可能な適正速度演算装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る適正速度演算装置は、車両の位置および進行方向の情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の進行方向前方の道路の情報を取得する道路情報取得部と、前記車両の進行方向前方の道路からカーブ路を検知するカーブ路検知部と、前記カーブ路の形状に基づいて前記カーブ路での適正速度を算出する適正速度演算部と、前記カーブ路の位置する環境に基づいて前記カーブ路での減速妥当性を判断する減速妥当性判断部と、前記カーブ路での減速妥当性に基づいて前記適正速度を修正する適正速度修正部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、カーブ路の形状に基づいて算出された適正速度が、当該カーブ路の位置する環境から判断される減速妥当性に基づいて修正されるため、減速が好ましくない場所で車両が減速制御されることが抑制される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図３】適正速度演算装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図４】適正速度演算装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成を示す図である。この運転支援システムは、適正速度演算装置１０と、それに接続された現在位置算出装置１１、地図情報記憶装置１２、速度センサ１３、通知装置１４および速度制御装置１５とを備えている。以下、当該運転支援システムを搭載した車両を「自車」と称す。
【００１０】
現在位置算出装置１１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの測位信号を受信し、当該測位信号に基づいて自車の位置（以下「自車位置」ともいう）を算出する。現在位置算出装置１１が自車位置を算出する方法はこれに限られず、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）の電波から自車の位置を算出する方法や、自車の周辺監視センサで取得された自車周辺の地物の位置と地図情報上の地物の位置とを照合することによって、自車の位置を推定する方法などでもよい。
【００１１】
地図情報記憶装置１２は、地図情報を記憶した記憶媒体である。地図情報記憶装置１２に記憶されている地図情報には、道路網を構成する各道路の位置、形状（幅や長さ、曲率など）、レーン数、種別（一般道、高速道路の区別など）の他、各道路の位置する環境の情報が含まれている。道路の位置する環境の情報としては、道路付近に存在する地物の情報（例えば、高速道路の料金所などの施設の位置情報）や、当該道路に接続する他の道路の情報（例えば、当該道路が高速道路に合流するかどうかの情報）などがある。
【００１２】
現在位置算出装置１１および地図情報記憶装置１２は、自車のナビゲーション装置が備えるものを利用してもよい。また、地図情報記憶装置１２は、複数の車両に地図情報を配信するサーバであってもよい。
【００１３】
速度センサ１３は、自車の走行速度を検出するセンサである。通知装置１４は、自車の運転者に対して情報を通知することが可能な装置である。通知装置１４は、例えば、視覚的な通知を行う表示器、聴覚的な通知を行うブザーやスピーカ、振動による通知を行うバイブレータなど、運転者への通知が可能であれば任意のものでよい。速度制御装置１５は、自車の駆動機構（エンジン、モータ等）および制動機構（ブレーキ等）を制御することで、自車の速度を制御可能な装置である。速度制御装置１５は、自車の加速および減速の両方を行うものでよいが、本実施の形態では、少なくとも減速を行えればよい。
【００１４】
適正速度演算装置１０は、車両情報取得部１、道路情報取得部２、カーブ路検知部３、適正速度演算部４、減速妥当性判断部５、適正速度修正部６および制御部７を備えている。
【００１５】
車両情報取得部１は、現在位置算出装置１１から、自車の位置および進行方向の情報を取得する。本実施の形態では、車両情報取得部１が、自車位置の履歴から自車の進行方向を推定するものとするが、例えば、自車の方位センサ（不図示）を用いて自車の進行方向を測定してもよい。
【００１６】
道路情報取得部２は、地図情報記憶装置１２から、自車の進行方向前方（以下、単に「前方」ともいう）の道路の情報を取得する。道路情報取得部２が取得する道路の情報には、少なくとも、道路の形状および当該道路の位置する環境の情報が含まれる。
【００１７】
カーブ路検知部３は、自車位置および自車前方の道路の情報に基づいて、自車前方の道路からカーブ路を検知する。本実施の形態では、カーブ路検知部３は、自車位置、自車前方の道路の形状およびレーン数などの情報から、自車が走行すべき目標軌跡（例えば自車の走行レーンの中央）を求め、目標軌跡の曲率半径が予め定められた閾値（例えば１５０ｍ）以下となる区間を、カーブ路として検知する。カーブ路を検知するための曲率半径の閾値は固定値でよいが、種々の条件（例えば、自車の速度や重量、天候、路面状態など）に応じて変化させてもよい。また、カーブ路の始点を検知するときの曲率半径の閾値と、カーブ路の終点を検知するときの曲率半径の閾値は同じでよいが、両者を互いに異なる値にしてもよい。
【００１８】
適正速度演算部４は、カーブ路検知部３が検知した自車前方のカーブ路の形状に基づいて、当該カーブ路での適正速度を算出する。具体的には、適正速度演算部４は、次の式（１）を用いて、カーブ路の適正速度Ｖｃｕｒ［ｍ／ｓ］を算出する。
【００１９】
【数１】
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【００２０】
式（１）において、ａｌａｔ［ｍ／ｓ２］は目標横加速度、Ｒ［ｍ］はカーブ路の曲率半径である。目標横加速度は、予め定められた定数（例えば、２．０ｍ／ｓ２）であるが、道路の種別に応じて変化させてよい。目標横加速度は、車両に加わる横方向の力に比例するため、車両の乗り心地に影響する。また、カーブ路の曲率半径は、地図情報から求めることができるが、本実施の形態では、カーブ路検知部３が求めた目標軌跡の曲率半径の値を、カーブ路の曲率半径の値とみなす。なお、適正速度の算出式は、式（１）に限られず、他の算出式が用いられてもよい。
【００２１】
減速妥当性判断部５は、自車前方のカーブ路が位置する環境に基づいて、当該カーブ路で自車を減速させることの妥当性（減速妥当性）を判断する。例えば、自車前方のカーブ路が、高速道路入口の料金所と高速道路本線との間の道路であれば、当該カーブ路では本線に進入するために自車を加速する必要があるため、減速妥当性判断部５は、当該カーブ路での減速妥当性は低いと判断する。具体的には、カーブ路の入口付近に料金所が存在する場合や、カーブ路が高速道路に合流する道路である場合には、減速妥当性判断部５は、当該カーブ路での減速妥当性は低いと判断する。また、カーブ路の途中または出口付近に料金所が存在する場合には、減速妥当性判断部５は、当該カーブ路での減速妥当性は高いと判断する。
【００２２】
また例えば、自車前方のカーブ路が、一般県道から国道バイパスに合流するための道路、すなわち、車両の流れが遅い道路からそれよりも車両の流れが速い道路へ合流するための道路である場合も、自車の速度を減速させると運転者に違和感を与えるため、減速妥当性判断部５は、当該カーブ路での減速妥当性は低いと判断する。逆に、自車前方のカーブ路が、車両の流れが速い道路からそれよりも車両の流れが遅い道路へ合流するための道路である場合には、自車の速度を十分に落とす必要があるため、減速妥当性判断部５は、当該カーブ路での減速妥当性は高いと判断する。
【００２３】
適正速度修正部６は、減速妥当性判断部５により判断された自車前方のカーブ路での減速妥当性に基づいて、適正速度演算部４により算出された当該カーブ路での適正速度を修正する。つまり、適正速度修正部６は、減速妥当性が低いと判断されたカーブ路に対しては、適正速度の値を増加させる、あるいは、適正速度を無効にする（無限大にする）。減速妥当性判断部５がカーブ路の減速妥当性を多段階評価するように構成されている場合には、適正速度修正部６は、減速妥当性の高さに応じて、適正速度を増加させる度合いを変化させてもよい。
【００２４】
一方、適正速度修正部６は、減速妥当性が高いと判断されたカーブ路に対しては、適正速度演算部４が算出した適正速度の値を維持する。
【００２５】
以下、適正速度修正部６によって修正された適正速度を、「修正適正速度」と称す。なお、適正速度修正部６が、適正速度演算部４により算出された適正速度の値を維持すると判断した場合には、実質的に適正速度の修正は行われないが、適正速度修正部６によって値が維持された適正速度も、修正適正速度に含まれるものとする。
【００２６】
制御部７は、適正速度修正部６が算出した修正適正速度に基づいて、自車の車載機器を制御する。本実施の形態では、制御部７は、速度センサ１３から自車の速度（「自車速度」ともいう）を取得して、自車速度と修正適正速度とを比較し、その結果に基づいて通知装置１４および速度制御装置１５を制御する。具体的には、制御部７は、自車がカーブ路に近づいたとき、または自車がカーブ路を走行しているときに、自車速度が修正適正速度よりも高ければ、通知装置１４へ通知信号を出力すると共に、速度制御装置１５へ減速信号を出力する。通知信号は、通知装置１４に運転者への通知を行わせるための制御信号であり、減速信号は、速度制御装置１５に自車の減速を行わせるための制御信号である。なお、自車位置がカーブ路に近づいたか否かの判断は、例えば、自車位置とカーブ路との間の距離が一定値以下になったか否かで判断してもよいし、自車位置がカーブ路に到達するまでの残り時間が一定値以下になったか否かで判断してもよい。
【００２７】
通知装置１４は、制御部７から通知信号を受信すると、自車速度が適正速度を超えていることを運転者へ知らせるための通知を行う。つまり、通知装置１４は、自車が修正適正速度よりも高い速度でカーブ路に近づいたときに、カーブ路の手前で運転者への通知を行うように動作する。通知の方法は、視覚的な通知、聴覚的な通知、振動による通知など、任意の方法でよい。
【００２８】
速度制御装置１５は、制御部７から減速信号を受信すると、自車速度が修正適正速度以下になるように自車を減速させる。つまり、速度制御装置１５は、自車がカーブ路に進入するときに、自車速度を修正適正速度以下にするように動作する。また、速度制御装置１５は、自車がカーブ路を走行している間も、自車速度が修正適正速度以下の値を維持するように自車の速度を制御する。
【００２９】
図２は、図１に示した運転支援システムの動作を示すフローチャートである。以下、図２に基づいて、当該運転支援システムの動作を説明する。
【００３０】
運転支援システムが動作を開始すると、まず、適正速度演算装置１０の車両情報取得部１が、自車の位置および進行方向の情報を、現在位置算出装置１１から取得する（ステップＳ１０１）。図２での図示は省略しているが、車両情報取得部１が自車の位置および進行方向を取得する動作は、ステップＳ１０１だけでなく、運転支援システムの動作中随時行われ、車両情報取得部１は自車位置をリアルタイムで把握するものとする。例えば、後述するステップＳ１０８，Ｓ１１２などでは、最新の自車位置の情報が用いられる。
【００３１】
次に、道路情報取得部２が、自車の進行方向前方の道路の情報を、地図情報記憶装置１２から取得する（ステップＳ１０２）。その後、カーブ路検知部３が、自車位置および自車前方の道路の情報に基づいて、自車前方の道路からカーブ路を探索する（ステップＳ１０３）。自車前方にカーブ路が検知されなければ（ステップＳ１０４でＮＯ）、ステップＳ１０１へ戻り、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３が再度実行される。
【００３２】
カーブ路検知部３により自車前方のカーブ路が検知されると（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、適正速度演算部４が、当該カーブ路の形状に応じた適正速度を算出する（ステップＳ１０５）。また、減速妥当性判断部５が、当該カーブ路での減速妥当性を判断する（ステップＳ１０６）。
【００３３】
そして、適正速度修正部６が、減速妥当性判断部５により判断された当該カーブ路での減速妥当性に基づいて、適正速度演算部４が算出した当該カーブ路の適正速度を修正する（ステップＳ１０７）。すなわち、適正速度修正部６は、減速妥当性が低いと判断されたカーブ路に対しては、適正速度の値を増加させる、あるいは、適正速度を無効にする（無限大にする）。また、適正速度修正部６は、減速妥当性が高いと判断されたカーブ路に対しては、適正速度の値を維持する。
【００３４】
その後、制御部７が、自車位置を監視して、自車がカーブ路に近づいたか否かを判断する（ステップＳ１０８）。自車がカーブ路に近づくまでは、ステップＳ１０８が繰り返し実行される。先に述べたように、自車位置がカーブ路に近づいたか否かの判断は、自車位置とカーブ路との間の距離が一定値以下になったか否かで判断してもよいし、自車位置がカーブ路に到達するまでの残り時間が一定値以下になったか否かで判断してもよい。
【００３５】
自車がカーブ路に近づいたと判断されると（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、制御部７は、速度センサ１３から取得した自車速度と修正適正速度とを比較し、自車速度が修正適正速度を超えているか否かを確認する（ステップＳ１０９）。
【００３６】
自車速度が修正適正速度を超えていれば（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、制御部７が通知信号を通知装置１４へ出力し、応じて、通知装置１４が運転者への通知を行う（ステップＳ１１０）。さらに、制御部７は、減速信号を速度制御装置１５へ出力し、応じて、速度制御装置１５が、自車速度を修正適正速度以下にするように、自車速度を制御する（ステップＳ１１１）。
【００３７】
その後、制御部７は、自車がカーブ路を通過したか否かを確認し（ステップＳ１１２）、自車がカーブ路を通過していなければ（ステップＳ１１２でＮＯ）、ステップＳ１０９へ戻る。よって、ステップＳ１０９〜Ｓ１１１は、自車がカーブ路を通過するまで繰り返し実行される。一方、自車がカーブ路を通過してしまえば（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、ステップＳ１０１へ戻る。
【００３８】
このように、本実施の形態に係る運転支援システムでは、カーブ路の形状に基づいて算出された適正速度が、当該カーブ路の位置する環境から判断される減速妥当性に基づいて修正される。また、速度制御装置１５が、修正された適正速度（修正適正速度）に基づいて自車の速度を制御することで、減速が好ましくない場所で車両が減速制御されることを防止できる。また、自車が修正適正速度によも速い速度でカーブ路に近づくと、通知装置１４が運転者へ通知を行うため、運転者は、速度制御装置１５によって自車が減速制御されることを事前に知ることができる。
【００３９】
なお、制御部７は、速度制御装置１５に自車を減速させる際、自車速度の下限値を設定してもよい。例えば、自車が料金所のＥＴＣゲートへ進入するときであれば、自車速度の下限値を２０ｋｍ／ｈにすることが考えられる。あるいは、ＥＴＣゲートが閉鎖されている場合などには、速度制御装置１５に自車速度を３０ｋｍ／ｈ程度まで減速させ、それ以降の自車速度は運転者の操作に委ねるという方法も有効と考えられる。速度制御装置１５の動作をこのように規定することで、運転者が料金所を利用しやすくなる。
【００４０】
また、制御部７は、速度制御装置１５に自車を減速させる際、減速度に上限値を設定してもよい。減速度に上限値を持たせることで、急激な減速が防止され、自然な乗り心地を実現することができる。なお、減速度は、加速度の反数として定義され、速度が低下するときに正の値をとる。よって、速度の低下の程度が大きいほど、減速度は大きな値となる。
【００４１】
また、制御部７は、カーブ路だけでなく、直線路でも、当該道路の位置する環境に基づいて自車速度を制御してもよい。例えば、自車前方の直線路に料金所が存在する場合に、制御部７が速度制御装置１５を制御して、料金所の手前で自車を減速させてもよい。
【００４２】
図３および図４は、それぞれ適正速度演算装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図１に示した適正速度演算装置１０の構成要素は、例えば図３に示す処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、車両の位置および進行方向の情報を取得する車両情報取得部１と、車両の進行方向前方の道路の情報を取得する道路情報取得部２と、車両の進行方向前方の道路からカーブ路を検知するカーブ路検知部３と、カーブ路の形状に基づいてカーブ路での適正速度を算出する適正速度演算部４と、カーブ路の位置する環境に基づいてカーブ路での減速妥当性を判断する減速妥当性判断部５と、カーブ路での減速妥当性に基づいて適正速度を修正する適正速度修正部６と、を備える。処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）が適用されてもよい。
【００４３】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。適正速度演算装置１０の構成要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００４４】
図４は、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合における適正速度演算装置１０のハードウェア構成を示している。この場合、適正速度演算装置１０の各構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０としてのプロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各構成要素の機能を実現する。すなわち、適正速度演算装置１０は、処理回路５０により実行されるときに、車両の位置および進行方向の情報を取得する処理と、車両の進行方向前方の道路の情報を取得する処理と、車両の進行方向前方の道路からカーブ路を検知する処理と、カーブ路の形状に基づいてカーブ路での適正速度を算出する処理と、カーブ路の位置する環境に基づいてカーブ路での減速妥当性を判断する処理と、カーブ路での減速妥当性に基づいて適正速度を修正する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、適正速度演算装置１０の各構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００４５】
ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００４６】
以上、適正速度演算装置１０の各構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、適正速度演算装置１０の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００４７】
以上のように、適正速度演算装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００４８】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１  車両情報取得部、２  道路情報取得部、３  カーブ路検知部、４  適正速度演算部、５  減速妥当性判断部、６  適正速度修正部、７  制御部、１０  適正速度演算装置、１１  現在位置算出装置、１２  地図情報記憶装置、１３  速度センサ、１４  通知装置、１５  速度制御装置、５０  処理回路、５１  プロセッサ、５２  メモリ。
【図１】
2019074978.tif 000004
【図２】
2019074978.tif 000005
【図３】
2019074978.tif 000006
【図４】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年12月13日(2018.12.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置および進行方向の情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両の進行方向前方の道路の情報を取得する道路情報取得部と、
前記車両の進行方向前方の道路の情報から前記車両が走行すべき目標軌跡を求め、前記目標軌跡の曲率半径が予め定められた閾値以下となる区間をカーブ路として検知するカーブ路検知部と、
前記カーブ路における前記車両の前記目標軌跡の形状に基づいて前記カーブ路での適正速度を算出する適正速度演算部と、
前記カーブ路の位置する環境に基づいて前記カーブ路での減速妥当性を判断する減速妥当性判断部と、
前記カーブ路での減速妥当性に基づいて前記適正速度を修正する適正速度修正部と、
を備える適正速度演算装置。
【請求項２】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路付近に存在する地物に基づいて、前記カーブ路での減速妥当性を判断する、
請求項１記載の適正速度演算装置。
【請求項３】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路の入口付近に料金所が存在する場合、前記カーブ路での減速妥当性は低いと判断する、
請求項２に記載の適正速度演算装置。
【請求項４】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路の途中または出口付近に料金所が存在する場合、前記カーブ路での減速妥当性は高いと判断する、
請求項２に記載の適正速度演算装置。
【請求項５】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路に接続する他の道路の種別に基づいて、前記カーブ路での減速妥当性を判断する、
請求項１に記載の適正速度演算装置。
【請求項６】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路が高速道路に合流する場合、前記カーブ路での減速妥当性は低いと判断する、
請求項５に記載の適正速度演算装置。
【請求項７】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路が第１の道路から前記第１の道路よりも車両の流れが速い第２の道路へ合流するための道路である場合、前記カーブ路での減速妥当性は低いと判断する、
請求項５に記載の適正速度演算装置。
【請求項８】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路が第１の道路から前記第１の道路よりも車両の流れが遅い第２の道路へ合流するための道路である場合、前記カーブ路での減速妥当性は高いと判断する、
請求項５に記載の適正速度演算装置。
【請求項９】
前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路が高速道路入口の料金所と高速道路本線との間の道路である場合、前記カーブ路での減速妥当性は低いと判断する、
請求項１に記載の適正速度演算装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の適正速度演算装置と、
前記適正速度修正部によって修正された前記適正速度に基づいて、前記車両の速度を制御する速度制御装置と、
を備える運転支援システム。
【請求項１１】
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の適正速度演算装置と、
前記車両の速度が前記適正速度修正部によって修正された前記適正速度を超えている場合に、前記カーブ路の手前で運転者に対する通知を行う通知装置と、
を備える運転支援システム。
【請求項１２】
前記適正速度修正部によって修正された前記適正速度に基づいて、前記車両の速度を制御する速度制御装置をさらに備える、
請求項１１に記載の運転支援システム。
【請求項１３】
適正速度演算装置の車両情報取得部が、車両の位置および進行方向の情報を取得し、
前記適正速度演算装置の道路情報取得部が、前記車両の進行方向前方の道路の情報を取得し、
前記適正速度演算装置のカーブ路検知部が、前記車両の進行方向前方の道路の情報から前記車両が走行すべき目標軌跡を求め、前記目標軌跡の曲率半径が予め定められた閾値以下となる区間をカーブ路として検知し、
前記適正速度演算装置の適正速度演算部が、前記カーブ路における前記車両の前記目標軌跡の形状に基づいて前記カーブ路での適正速度を算出し、
前記適正速度演算装置の減速妥当性判断部が、前記カーブ路の位置する環境に基づいて前記カーブ路での減速妥当性を判断し、
前記適正速度演算装置の適正速度修正部が、前記カーブ路での減速妥当性に基づいて前記適正速度を修正する、
適正速度の演算方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明に係る適正速度演算装置は、車両の位置および進行方向の情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の進行方向前方の道路の情報を取得する道路情報取得部と、前記車両の進行方向前方の道路の情報から前記車両が走行すべき目標軌跡を求め、前記目標軌跡の曲率半径が予め定められた閾値以下となる区間をカーブ路として検知するカーブ路検知部と、前記カーブ路における前記車両の前記目標軌跡の形状に基づいて前記カーブ路での適正速度を算出する適正速度演算部と、前記カーブ路の位置する環境に基づいて前記カーブ路での減速妥当性を判断する減速妥当性判断部と、前記カーブ路での減速妥当性に基づいて前記適正速度を修正する適正速度修正部と、を備えるものである。