(57)【要約】【課題】水平方向に用いられても、ワーク及び自重による位置ずれが挿入又は圧入の直前まで生じないフローティング・ユニットを提供する。【解決手段】フローティング・ユニット１０は、流体が供給され内側に第１の空間ＢＳ１が形成される固定ブロック２０と、第１の空間ＢＳ１に一部が収納され底面の伸びる方向にスライド可能に構成され内側に第２の空間ＢＳ２が形成される中間ブロック５０と、第２の空間ＢＳ２に一部が収納され固定ブロックに対して接離可能であるように構成される可動ブロック８０と、を備える。固定ブロック２０は、供給される流体の圧力を利用して中間ブロックを制止する制止手段４０を有する。制止手段４０は、外部から可動ブロックが固定ブロックに近づく向きの力を作用され可動ブロックが固定ブロックに接近するとき可動ブロックに連動して流体の圧力を遮断し中間ブロックの制止状態を解除する。【選択図】図１
2019217572.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定以上の圧力を有する流体が供給され、内側に第１の空間が形成され、底面を有する固定ブロックと、
固定ブロックの第１の空間に少なくとも一部が収納され、前記底面の伸びる方向にスライド可能に構成されるとともに、内側に第２の空間が形成される中間ブロックと、
中間ブロックの第２の空間に少なくとも一部が収納され、固定ブロックに対して接離可能であるように構成され、天面を有する可動ブロックと、を備えるフローティング・ユニットであって、
固定ブロックは、供給される流体の圧力を利用して中間ブロックを制止する制止手段を有し、
制止手段は、外部から可動ブロックが固定ブロックに近づく向きの力を作用され、可動ブロックが固定ブロックに接近するとき、可動ブロックに連動して流体の圧力を遮断し、中間ブロックの制止状態を解除する、フローティング・ユニット。
【請求項２】
制止手段は、
外部から一定の圧力を有する流体が供給される流入口と、外部へ流体が流出する流出口と、を有し、前記底面を形成するロック・シリンダと、
ロック・シリンダの内側に隙間をおいて配置され、更に内側に流体を貯えるための流体空間を形成するピストン・ガイドと、
ピストン・ガイドの前記流体空間に前記底面と前記天面とに向かって往復可能に収納され、ピストン・ガイドの前記流体空間に流入して貯えられた流体の圧力によって前記天面側に位置する中間ブロックに向かって移動し中間ブロックを制止するロック・ピストンと、
ロック・シリンダとピストン・ガイドとの間の隙間に配置され、前記隙間内で、前記底面と前記天面とに向かって往復可能である切替バルブと、
可動ブロックと切替バルブとの間に位置し、可動ブロックと切替バルブとを連動するバルブ・シャフトと、
により構成され、
ピストン・ガイドは、前記流体空間に流体が流入する際に流体が通過し且つ前記流体空間から流体が流出する際に流体が通過する経路を有し、
切替バルブは、
流入口に接続しピストン・ガイドの経路と接続可能である流入経路と、流出口に接続しピストン・ガイドの経路と接続可能である流出経路と、を有し、
前記天面側に位置するとき、流入経路とピストン・ガイドの経路とを接続し、
前記底面側に位置するとき、流出経路とピストン・ガイドの経路とを接続し、
可動ブロックの固定ブロックに対する接離に応じて、バルブ・シャフトによって連動し、前記天面側と前記底面側とを往復して、流入経路とピストン・ガイドの経路との接続と、流出経路とピストン・ガイドの経路との接続と、を切り替える、
請求項１に記載のフローティング・ユニット。
【請求項３】
ロック・ピストンは、ピストン・ガイドの流体空間に貯えられた流体をピストン・ガイドの経路から流出するように第１のバネ部材で付勢され、
切替バルブは、前記天面に向かって移動するように第２のバネ部材で付勢され、
制止手段は、
外部から可動ブロックが固定ブロックに近づく向きの力を作用されないとき、第２のバネ部材の付勢力により、切替バルブが前記天面に向かって移動し、切替バルブの流入経路とピストン・ガイドの経路とが接続し、流体が流入口から流入経路とピストン・ガイドの経路とを経てピストン・ガイドの流体空間に流入し、前記流体空間に貯えられた流体の圧力が第１のバネ部材の付勢力に抗ってロック・ピストンを中間ブロックに向かって移動することによって、中間ブロックを制止し、
外部から可動ブロックが固定ブロックに近づく向きの力を作用されるときであって、当該力が第２のバネ部材の付勢力より大きいとき、可動ブロックからバルブ・シャフトを介して切替バルブに当該力が伝達され、当該力によって切替バルブが前記底面に向かって移動し、切替バルブの流出経路とピストン・ガイドの経路とが接続し、第１のバネ部材に付勢されるロック・ピストンがピストン・ガイドの流体空間に貯えられた流体を押圧して、流体がピストン・ガイドの流体空間からピストン・ガイドの流路と流出経路とを経て流出口から流出することによって、中間ブロックの制止状態を解除する、
請求項２に記載のフローティング・ユニット。
【請求項４】
ロック・ピストンは、前記天面側から前記底面に向かって穿孔された係合凹部を有し、
中間ブロックは、前記底面に向かって突出する係合凸部を有し、
制止手段は、ロック・ピストンが中間ブロックに向かって移動して、係合凹部が係合凸部に係合することによって、中間ブロックを制止する、
請求項２又は請求項３のいずれかに記載のフローティング・ユニット。
【請求項５】
固定ブロック及び中間ブロックは、中間ブロックを前記底面の伸びる方向における所定の位置に復帰する位置復帰手段を有する、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のフローティング・ユニット。
【請求項６】
固定ブロック及び中間ブロックは、中間ブロックを前記底面の伸びる方向における所定の位置に復帰する位置復帰手段を有し、
ロック・ピストンの係合凹部は、ロック・ピストンの前記天面側を大きく開口しロック・ピストンの前記天面側から前記底面に向かって開口径を小さくしながら前記底面側を小さく開口する截頭円錐状に穿孔されて形成された第１円錐面と、第１円錐面の前記底面側の周端縁から前記底面に向かって円筒状に穿孔されて形成された円筒面と、円筒面の前記底面側の周端縁から前記底面に向けて截頭円錐状に穿孔されて形成された第２円錐面と、により構成され、
中間ブロックの係合凸部は、前記底面に向かって突出する半球状に形成された半球面を有しており、
位置復帰手段は、流体によって押圧されたロック・ピストンの係合凹部の第１円錐面が、前記底面の伸びる方向にスライドした中間ブロックの係合凸部の半球面に当接しながら前記天面に向かって移動することによって、中間ブロックを係合凹部の中心軸線上の位置に復帰する、
請求項４に記載のフローティング・ユニット。
【請求項７】
可動ブロックは、前記底面側に複数のボールを回転可能に保持するリテーナが設けられており、
固定ブロックは、リテーナに保持される複数のボールの当て板となる間座を有しており、
間座は、リテーナに保持される複数のボールとバルブ・シャフトとに挟まれるように配置される、
請求項２ないし請求項４又は請求項６のいずれかに記載のフローティング・ユニット。
【請求項８】
中間ブロックは、前記天面に向かって伸び前記天面側を開口する円筒状に形成された円筒部を有し、
円筒部は、その内側で第２の空間を形成するとともに、円筒部の中心軸線に直交する方向に貫通するように形成された穴であるシャフト・ストッパ・ガイド穴を有し、
可動ブロックは、前記底面に向かって伸び、円筒部の内径に等しい径で形成された連結シャフトと、連結シャフトの中心軸線に直交する方向に挿通された棒状の部材であるであるシャフト・ストッパと、を有し、
シャフト・ストッパ・ガイド穴は、高さ方向の開口径がシャフト・ストッパの径よりも大きい径であるように形成され、底面の伸びる方向における開口径がシャフト・ストッパの径と同一の径であるように形成される略だ円形状であり、
連結シャフトは、円筒部の内面に前記天面側から前記底面に向かって挿入されて、前記
底面と前記天面とに向かって往復可能に嵌合し、
シャフト・ストッパが円筒部のシャフト・ストッパ・ガイド穴に緩嵌することで、可動ブロックは、固定ブロックに対して接離可能、かつ、中間ブロックから離脱不可能となっている、
請求項１ないし請求項７のいずれかに記載のフローティング・ユニット。
【請求項９】
切替バルブは、円筒状に形成される円筒部により構成され、
円筒部は、
その表面部である、径方向外側に位置する外側面と、径方向内側に位置する内側面と、前記天面側に位置する上面と、前記底面側に位置する下面と、を有し、
外側面と内側面との間の距離である幅が前記隙間の幅と略等しい距離であるように形成され、
内側面は、内側面の前記天面側に位置する内側面上部と、断面視において径方向内に向かって突出するように形成され円筒部の周方向に周回する突条である内側面周回突条と、により構成され、
外側面は、径方向内に向かって切り欠かれて形成され円筒部の周方向に周回する溝である外側面周回溝により構成され、
内側面上部は、ピストン・ガイドの外側面との間で、ピストン・ガイドの経路を通過してきた流体を上面側に流出可能であるように、形成され、
外側面周回溝は、外側面において、ロック・シリンダの流入口に接続する部分であり、更に、流入口から流入してきた流体を円筒部の外側面に周方向に行き渡らせるために案内するための溝であり、
円筒部には、外側面の外側面周回溝の溝底と内側面の内側面周回突条とを径方向に貫通する貫通穴である側面貫通穴が形成され、
側面貫通穴は、流入口から流入してきた流体が、外側面周回溝を経由して、流体空間に向かって流入する際に、円筒部内を通る経路であり、
さらに、円筒部には、上面と下面とに渡って、円筒部を高さ方向に貫通する貫通穴である上下貫通穴が形成され、
上下貫通穴は、円筒部の上面側から下面側に流体を案内するための穴であり、
内側面周回突条は、側面貫通穴との接続部分において、側面貫通穴から流入する流体を内に向かって送り込むための上下開放口を有し、
下面は、前記底面側から前記天面に向かって切り欠いて、かつ、下面の内周縁と外周縁とに沿うように、形成された円環状の溝である下面周回溝を有し、
下面周回溝は、上下貫通穴を通って下面側まで流出してきた流体を、ロック・シリンダの流出口にまで案内するための溝であり、
流入経路は、外側面周回溝と側面貫通穴と上下開放口とにより構成され、
流出経路は、下面周回溝と上下貫通穴と内側面上部とにより構成されている、
請求項２ないし請求項４、請求項６または請求項７のいずれかに記載のフローティング・ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フローティング・ユニットに関し、特にたとえば、穴が形成された部品の穴に軸部材などのワークを挿入又は圧入する場合において、確実に部品の穴にワークを挿入又は圧入するために、ロボット・ハンドとチャックとの間に連結されて、部品の穴の中心軸とワークの中心軸とのずれを補正することができるフローティング・ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、確実に部品の穴にワークを挿入又は圧入するためのフローティング・ユニットとして、特許文献１に記載のものが知られている。
【０００３】
特許文献１に記載のフローティング・ユニットは、底板部を有する筒状の本体を含む。本体の内部には、センターボスが配置される。さらに、センターボスを本体の底板部に対してスライド可能に支持するためのボールを含み、ボールを所定の位置関係に配置するために、センターボスの周囲に配置される円環状のリテーナが配置される。センターボスをリテーナの中央部において保持する向きに力を加える第１のバネ部材としてのセンターバネ、およびセンターボスを本体の底板部の中央部において保持する向きに力を加える第２のバネ部材としての皿バネを含む。
【０００４】
特許文献１に記載のフローティング・ユニットは、水平方向にワークを挿入又は圧入する際にも用いられている。その際にも、第１のバネ部材及び第２のバネ部材の作用により、センターボスは、フローティング・ユニットの中央付近の位置を維持しようとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−２０３２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載のフローティング・ユニットは、センターボスの位置を維持する機能が、第１のバネ部材及び第２のバネ部材の弾性力に依存するものであり、フローティング・ユニットが水平方向に使用される際には、ワークの重量とセンターボス等自体の重量とにより、若干の位置ずれが生じることを免れなかった。
【０００７】
特に、精密な部品の挿入又は圧入の際には、ロボット・ハンドによる位置決めの誤差にフローティング・ユニットによる位置ずれが加わると、ワークと穴との位置ずれが、フローティング・ユニットによる補正の範囲を超えてしまうことにもなりかねない。
【０００８】
そこで、本発明は、水平方向に用いられても、ワーク及び自重による位置ずれが、挿入又は圧入の直前まで生じないフローティング・ユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係るフローティング・ユニットは、一定以上の圧力を有する流体が供給され、内側に第１の空間が形成され、底面を有する固定ブロックと、固定ブロックの第１の空間に少なくとも一部が収納され、前記底面の伸びる方向にスライド可能に構成されるとともに、内側に第２の空間が形成される中間ブロックと、中間ブロックの第２の空間に少なくとも一部が収納され、固定ブロックに対して接離可能であるように構成され、天面を有する可動ブロックと、を備えるフローティング・ユニットであって、固定ブロックは、供給される流体の圧力を利用して中間ブロックを制止する制止手段を有し、制止手段は、外部から可動ブロックが固定ブロックに近づく向きの力を作用され、可動ブロックが固定ブロックに接近するとき、可動ブロックに連動して流体の圧力を遮断し、中間ブロックの制止状態を解除する。
【００１０】
この発明によれば、ロボット・ハンドに固定ブロックの底面が固定され、ワークを把持するチャックが可動ブロックの天面に接続されて、ロボット・ハンドがワークを水平方向に挿入又は圧入しようとするとき、固定ブロックは、供給される流体の圧力を利用して中間ブロックを制止する制止手段を有しているので、固定ブロックに少なくとも一部が収納される中間ブロックと、中間ブロックに少なくとも一部が収納される可動ブロックとは、ワーク、中間ブロック及び可動ブロックの重量による重力が作用されても、その基本位置で制止されていることができる。そして、可動ブロックの天面に連結するワークが、挿入又は圧入されるべき部品の穴の周端縁に接触した瞬間に、挿入又は圧入方向に移動していたワークの移動を抗う向きの抗力が穴の周端縁から作用される。ここで、当該抗力のうち、挿入又は圧入方向と逆向きの力の成分は、ワークと連結する可動ブロックを固定ブロックに近づく向きの力としてフローティング・ユニットに作用する。可動ブロックは、中間ブロックの第２の空間に少なくとも一部が収納され、固定ブロックに対して接離可能であるように構成されているので、当該力の成分により、固定ブロックに接近する。そして、この発明によれば、制止手段は、外部から可動ブロックが固定ブロックに近づく向きの力を作用され、可動ブロックが固定ブロックに接近するとき、可動ブロックに連動して流体の圧力を遮断し、中間ブロックの制止状態を解除するので、ワークが穴の周端縁に接触した瞬間に、可動ブロックの固定ブロックへの接近に伴い、中間ブロック、可動ブロック及びワークの制止状態が解除され、ワークに作用する抗力のうちの挿入又は圧入方向と垂直な方向の力の成分により、前記底面の伸びる方向にスライド可能に構成される中間ブロック、可動ブロック及びワークがスライドして、ワークの位置ずれが補正され、ワークが穴に挿入又は圧入されることができる。
【００１１】
この発明に係るフローティング・ユニットは、次のように構成されていてもよい。すなわち、制止手段は、外部から一定の圧力を有する流体が供給される流入口と、外部へ流体が流出する流出口と、を有し、前記底面を形成するロック・シリンダと、ロック・シリンダの内側に隙間をおいて配置され、更に内側に流体を貯えるための流体空間を形成するピストン・ガイドと、ピストン・ガイドの前記流体空間に前記底面と前記天面とに向かって往復可能に収納され、ピストン・ガイドの前記流体空間に流入して貯えられた流体の圧力によって前記天面側に位置する中間ブロックに向かって移動し中間ブロックを制止するロック・ピストンと、ロック・シリンダとピストン・ガイドとの間の隙間に配置され、前記隙間内で、前記底面と前記天面とに向かって往復可能である切替バルブと、可動ブロックと切替バルブとの間に位置し、可動ブロックと切替バルブとを連動するバルブ・シャフトと、により構成され、ピストン・ガイドは、前記流体空間に流体が流入する際に流体が通過し且つ前記流体空間から流体が流出する際に流体が通過する経路を有し、切替バルブは、流入口に接続しピストン・ガイドの経路と接続可能である流入経路と、流出口に接続しピストン・ガイドの経路と接続可能である流出経路と、を有し、前記天面側に位置するとき、流入経路とピストン・ガイドの経路とを接続し、前記底面側に位置するとき、流出経路とピストン・ガイドの経路とを接続し、可動ブロックの固定ブロックに対する接離に応じて、バルブ・シャフトによって連動し、前記天面側と前記底面側とを往復して、流入経路とピストン・ガイドの経路との接続と、流出経路とピストン・ガイドの経路との接続と、を切り替える、ように構成されていてもよい。
【００１２】
この発明によれば、可動ブロックの天面に連結するワークが、挿入又は圧入されるべき部品の穴の周端縁に接触した瞬間に、挿入又は圧入方向に移動していたワークの移動を抗う向きの抗力が穴の周端縁から作用されるとき、可動ブロックと切替バルブとの間に位置し、可動ブロックと切替バルブとを連動するバルブ・シャフトにより、ロック・シリンダとピストン・ガイドとの間の隙間に配置され、前記隙間内で、前記底面と前記天面とに向かって往復可能である切替バルブは、前記底面に向かって移動する。そして、切替バルブは、流入口に接続しピストン・ガイドの経路と接続可能である流入経路と、流出口に接続しピストン・ガイドの経路と接続可能である流出経路と、を有し、前記天面側に位置するとき、流入経路とピストン・ガイドの経路とを接続し、前記底面側に位置するとき、流出経路とピストン・ガイドの経路とを接続し、可動ブロックの固定ブロックに対する接離に応じて、バルブ・シャフトによって連動し、前記天面側と前記底面側とを往復して、流入経路とピストン・ガイドの経路との接続と、流出経路とピストン・ガイドの経路との接続と、を切り替えるので、可動ブロックの天面に連結するワークが挿入又は圧入されるべき部品の穴の周端縁に接触した瞬間に、切替バルブが、前記底面側に移動し、流入経路とピストン・ガイドの経路との接続を、流出経路とピストン・ガイドの経路との接続に切り替えて、外部から供給されて一定の圧力を有する流体が流入経路とピストン・ガイドの経路とを介して押圧していたロック・ピストンによる中間ブロックの制止状態は、解除される。
【００１３】
この発明に係るフローティング・ユニットは、次のように構成されていてもよい。すなわち、ロック・ピストンは、ピストン・ガイドの流体空間に貯えられた流体をピストン・ガイドの経路から流出するように第１のバネ部材で付勢され、切替バルブは、前記天面に向かって移動するように第２のバネ部材で付勢され、制止手段は、外部から可動ブロックが固定ブロックに近づく向きの力を作用されないとき、第２のバネ部材の付勢力により、切替バルブが前記天面に向かって移動し、切替バルブの流入経路とピストン・ガイドの経路とが接続し、流体が流入口から流入経路とピストン・ガイドの経路とを経てピストン・ガイドの流体空間に流入し、前記流体空間に貯えられた流体の圧力が第１のバネ部材の付勢力に抗ってロック・ピストンを中間ブロックに向かって移動することによって、中間ブロックを制止し、外部から可動ブロックが固定ブロックに近づく向きの力を作用されるときであって、当該力が第２のバネ部材の付勢力より大きいとき、可動ブロックからバルブ・シャフトを介して切替バルブに当該力が伝達され、当該力によって切替バルブが前記底面に向かって移動し、切替バルブの流出経路とピストン・ガイドの経路とが接続し、第１のバネ部材に付勢されるロック・ピストンがピストン・ガイドの流体空間に貯えられた流体を押圧して、流体がピストン・ガイドの流体空間からピストン・ガイドの流路と流出経路とを経て流出口から流出することによって、中間ブロックの制止状態を解除する、ように構成されていてもよい。
【００１４】
この発明によれば、可動ブロックの天面に連結するワークが、挿入又は圧入されるべき部品の穴の周端縁に接触するまでは、挿入又は圧入方向に移動していたワークの移動を抗う向きに何らの力も作用されていない。すなわち、外部から可動ブロックが固定ブロックに近づく向きの力を作用されないとき、第２のバネ部材の付勢力により、切替バルブが前記天面に向かって移動し、切替バルブの流入経路とピストン・ガイドの経路とが接続し、流体が流入口から流入経路とピストン・ガイドの経路とを経てピストン・ガイドの流体空間に流入し、前記流体空間に貯えられた流体の圧力が第１のバネ部材の付勢力に抗ってロック・ピストンを中間ブロックに向かって移動することによって、中間ブロックを制止する。一方、可動ブロックの天面に連結するワークが、挿入又は圧入されるべき部品の穴の周端縁に接触した瞬間に、挿入又は圧入方向に移動していたワークの移動を抗う向きの抗力が穴の周端縁から作用される。すなわち、フローティング・ユニットは、外部から可動ブロックが固定ブロックに近づく向きの力を作用される。そして、ワークの移動を抗う向きの抗力が作用されるとき、ロボット・ハンドにより挿入又は圧入されようとしているワークに作用する抗力の大きさは、十分に大きな力の大きさで作用されるため、外部から可動ブロックが固定ブロックに近づく向きの力は、第２のバネ部材の付勢力より大きい。そして、可動ブロックからバルブ・シャフトを介して切替バルブに当該力が伝達され、当該力によって切替バルブが前記底面に向かって移動し、切替バルブの流出経路とピストン・ガイドの経路とが接続し、第１のバネ部材に付勢されるロック・ピストンがピストン・ガイドの流体空間に貯えられた流体を押圧して、流体がピストン・ガイドの流体空間からピストン・ガイドの流路と流出経路とを経て流出口から流出することによって、中間ブロックの制止状態を解除する。
【００１５】
この発明に係るフローティング・ユニットは、次のように構成されていてもよい。すなわち、ロック・ピストンは、前記天面側から前記底面に向かって穿孔された係合凹部を有し、中間ブロックは、前記底面に向かって突出する係合凸部を有し、制止手段は、ロック・ピストンが中間ブロックに向かって移動して、係合凹部が係合凸部に係合することによって、中間ブロックを制止する、ように構成されていてもよい。
【００１６】
この発明によれば、制止手段は、ロック・ピストンが中間ブロックに向かって移動して、係合凹部が係合凸部に係合することによって、中間ブロックを底面の伸びる方向にスライドしないように制止することができる。
【００１７】
この発明に係るフローティング・ユニットは、次のように構成されていてもよい。すなわち、固定ブロック及び中間ブロックは、中間ブロックを前記底面の伸びる方向における所定の位置に復帰する位置復帰手段を有する、ように構成されていてもよい。
【００１８】
この発明によれば、ワークの挿入又は圧入後、ワークの位置ずれを補正するためにスライドしていた中間ブロック及び可動ブロックは、位置復帰手段によって基本位置である所定の位置に復帰することができる。
【００１９】
この発明に係るフローティング・ユニットは、次のように構成されていてもよい。すなわち、固定ブロック及び中間ブロックは、中間ブロックを前記底面の伸びる方向における所定の位置に復帰する位置復帰手段を有し、ロック・ピストンの係合凹部は、ロック・ピストンの前記天面側を大きく開口しロック・ピストンの前記天面側から前記底面に向かって開口径を小さくしながら前記底面側を小さく開口する截頭円錐状に穿孔されて形成された第１円錐面と、第１円錐面の前記底面側の周端縁から前記底面に向かって円筒状に穿孔されて形成された円筒面と、円筒面の前記底面側の周端縁から前記底面に向けて円錐状に穿孔されて形成された第２円錐面と、により構成され、中間ブロックの係合凸部は、前記底面に向かって突出する半球状に形成された半球面を有しており、位置復帰手段は、流体によって押圧されたロック・ピストンの係合凹部の第１円錐面が、前記底面の伸びる方向にスライドした中間ブロックの係合凸部の半球面に当接しながら前記天面に向かって移動することによって、中間ブロックを係合凹部の中心軸線上の位置に復帰する、ように構成されていてもよい。
【００２０】
この発明によれば、ワークの挿入又は圧入後、ワークの位置ずれを補正するためにスライドしていた中間ブロックの係合凸部は、前記底面に向かって突出する半球状に形成された半球面を有している。そして、ロック・ピストンの係合凹部は、ロック・ピストンの前記天面側を大きく開口しロック・ピストンの前記天面側から前記底面に向かって開口径を小さくしながら前記底面側を小さく開口する截頭円錐状に穿孔されて形成された第１円錐面と、第１円錐面の前記底面側の周端縁から前記底面に向かって円筒状に穿孔されて形成された円筒面と、円筒面の前記底面側の周端縁から前記底面に向けて円錐状に穿孔されて形成された第２円錐面と、により構成されているので、位置復帰手段は、流体によって押圧されたロック・ピストンの係合凹部の第１円錐面が、前記底面の伸びる方向にスライドした中間ブロックの係合凸部の半球面に当接しながら前記天面に向かって移動することによって、中間ブロックを係合凹部の中心軸線上の位置に復帰する。
【００２１】
この発明に係るフローティング・ユニットは、次のように構成されていてもよい。すなわち、可動ブロックは、前記底面側に複数のボールを回転可能に保持するリテーナが設けられており、固定ブロックは、リテーナに保持される複数のボールの当て板となる間座を有しており、間座は、リテーナに保持される複数のボールとバルブ・シャフトとに挟まれるように配置される、ように構成されていてもよい。
【００２２】
この発明によれば、可動ブロックは、前記底面側に複数のボールを回転可能に保持するリテーナが設けられており、固定ブロックは、リテーナに保持される複数のボールの当て板となる間座を有しており、間座は、リテーナに保持される複数のボールとバルブ・シャフトとに挟まれるように配置されているので、前記底面側に複数のボールを回転可能に保持するリテーナが設けられている可動ブロックは、リテーナに保持される複数のボールの当て板となる間座を介して、バルブ・シャフトと連結している。そして、可動ブロックは、中間ブロックにその一部が収納されているので、中間ブロックとともに前記底面の伸びる方向にスライドすることとなるが、バルブ・シャフトと、前記底面又は前記天面方向への動きを連動する一方、前記底面の伸びる方向への動きについては、間座とリテーナに保持される複数のボールとによりスライド可能となっていることによって、連動しない。
【００２３】
この発明に係るフローティング・ユニットは、次のように構成されていてもよい。すなわち、中間ブロックは、前記天面に向かって伸び前記天面側を開口する円筒状に形成された円筒部を有し、円筒部は、その内側で第２の空間を形成するとともに、円筒部の中心軸線に直交する方向に貫通するように形成された穴であるシャフト・ストッパ・ガイド穴を有し、可動ブロックは、前記底面に向かって伸び、円筒部の内径に等しい径で形成された連結シャフトと、連結シャフトの中心軸線に直交する方向に挿通された棒状の部材であるであるシャフト・ストッパと、を有し、シャフト・ストッパ・ガイド穴は、高さ方向の開口径がシャフト・ストッパの径よりも大きい径であるように形成され、底面の伸びる方向における開口径がシャフト・ストッパの径と同一の径であるように形成される略だ円形状であり、連結シャフトは、円筒部の内面に前記天面側から前記底面に向かって挿入されて、前記底面と前記天面とに向かって往復可能に嵌合し、シャフト・ストッパが円筒部のシャフト・ストッパ・ガイド穴に緩嵌することで、可動ブロックは、固定ブロックに対して接離可能、かつ、中間ブロックから離脱不可能となっている、ように構成されていてもよい。
【００２４】
この発明によれば、中間ブロックは、前記天面に向かって伸び前記天面側を開口する円筒状に形成された円筒部を有し、円筒部は、その内側で第２の空間を形成し、可動ブロックは、前記底面に向かって伸び、円筒部の内径に等しい径で形成された連結シャフトを有し、連結シャフトは、円筒部の内面に前記天面側から前記底面に向かって挿入されて、前記底面と前記天面とに向かって往復可能に嵌合するので、可動ブロックは、固定ブロックに対して接離可能となっている。さらに、円筒部は、円筒部の中心軸線に直交する方向に貫通するように形成された穴であるシャフト・ストッパ・ガイド穴を有し、可動ブロックは、連結シャフトの中心軸線に直交する方向に挿通された棒状の部材であるであるシャフト・ストッパを有し、シャフト・ストッパ・ガイド穴は、高さ方向の開口径がシャフト・ストッパの径よりも大きい径であるように形成され、底面の伸びる方向における開口径がシャフト・ストッパの径と同一の径であるように形成される略だ円形状であり、シャフト・ストッパが円筒部のシャフト・ストッパ・ガイド穴に緩嵌することで、シャフト・ストッパ・ガイド穴の中でシャフト・ストッパが高さ方向に可動できるので、可動ブロックは、固定ブロックに対して接離可能であるものの、シャフト・ストッパ・ガイド穴の最上点にシャフト・ストッパが接触することにより中間ブロックから離脱不可能となっている。これらにより、可動ブロックは、連結するワークとともに脱落することが防止されることができるとともに、ワークが挿入又は圧入されるべき部品の穴の周端縁に接触することにより、固定ブロックに接近することができる。
【００２５】
この発明に係るフローティング・ユニットは、次のように構成されていてもよい。すなわち、切替バルブは、円筒状に形成される円筒部により構成され、円筒部は、その表面部である、径方向外側に位置する外側面と、径方向内側に位置する内側面と、前記天面側に位置する上面と、前記底面側に位置する下面と、を有し、外側面と内側面との間の距離である幅が前記隙間の幅と略等しい距離であるように形成され、内側面は、内側面の前記天面側に位置する内側面上部と、断面視において径方向内に向かって突出するように形成され円筒部の周方向に周回する突条である内側面周回突条と、により構成され、外側面は、径方向内に向かって切り欠かれて形成され円筒部の周方向に周回する溝である外側面周回溝により構成され、内側面上部は、ピストン・ガイドの外側面との間で、ピストン・ガイドの経路を通過してきた流体を上面側に流出可能であるように、形成され、外側面周回溝は、外側面において、ロック・シリンダの流入口に接続する部分であり、更に、流入口から流入してきた流体を円筒部の外側面に周方向に行き渡らせるために案内するための溝であり、円筒部には、外側面の外側面周回溝の溝底と内側面の内側面周回突条とを径方向に貫通する貫通穴である側面貫通穴が形成され、側面貫通穴は、流入口から流入してきた流体が、外側面周回溝を経由して、流体空間に向かって流入する際に、円筒部内を通る経路であり、さらに、円筒部には、上面と下面とに渡って、円筒部を高さ方向に貫通する貫通穴である上下貫通穴が形成され、上下貫通穴は、円筒部の上面側から下面側に流体を案内するための穴であり、内側面周回突条は、側面貫通穴との接続部分において、側面貫通穴から流入する流体を内に向かって送り込むための上下開放口を有し、下面は、前記底面側から前記天面に向かって切り欠いて、かつ、下面の内周縁と外周縁とに沿うように、形成された円環状の溝である下面周回溝を有し、下面周回溝は、上下貫通穴を通って下面側まで流出してきた流体を、ロック・シリンダの流出口にまで案内するための溝であり、流入経路は、外側面周回溝と側面貫通穴と上下開放口とにより構成され、流出経路は、下面周回溝と上下貫通穴と内側面上部とにより構成されていてもよい。
【００２６】
この発明によれば、流入口から流入する流体は、流入経路を構成する切替バルブの外周面周回溝に案内されて切替バルブの円筒部の全周に行き渡り、円筒部の外面側から側面貫通穴を通って内面側に流入し、上下開放口から送り込まれてピストン・ガイドの経路を経て流体空間に流入することができる。さらに、流体空間に貯められていた流体は、ピストン・ガイドの経路から流出経路を構成する切替バルブの内側面上部を通って切替バルブの円筒部の上面側に流れ、上面側から円筒部の上下貫通穴を通って下面側に進み、円筒部の下面周回溝に案内されてロック・シリンダの流出口から流出する。
【発明の効果】
【００２７】
したがって、本発明に係るフローティング・ユニットによれば、水平方向に用いられても、ワーク及び自重による位置ずれが、挿入又は圧入の直前まで生じない。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明に係るフローティング・ユニットの模式的な断面図であって、中間ブロックが制止されている状態及びワークが受ける抗力を示す模式的な断面図である。
【図２】本発明に係るフローティング・ユニットの模式的な断面図であって、ワークが受ける抗力のうちの高さ方向の力の成分の作用の結果として中間ブロックの制止状態が解除されている状態を示す模式的な断面図である。
【図３】本発明に係るフローティング・ユニットの模式的な断面図であって、中間ブロックの制止状態が解除され、さらに、ワークが受ける抗力のうちの底面の伸びる方向の力の成分の作用の結果として、中間ブロック及び可動ブロックが底面の伸びる方向にスライドした状態を示す模式的な断面図である。
【図４】本発明に係るフローティング・ユニットの模式的な断面図であって、第１の空間と第２の空間と流体空間とを示す模式的な断面図である。
【図５】本発明に係るフローティング・ユニットの模式的な部分拡大断面図であって、切替バルブが流入経路をピストン・ガイドの経路に接続して、流体空間へ流体が流入する過程を示す図である。
【図６】本発明に係るフローティング・ユニットの模式的な部分拡大断面図であって、切替バルブが流出経路をピストン・ガイドの経路に接続して、流体空間から流体が流出する過程を示す図である。
【図７】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックのロック・シリンダを示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の一点鎖線における模式的な断面図である。
【図８】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックのピストン・ガイドを示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の中心を通る高さ方向に沿った断面における断面図である。
【図９】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックのロック・ピストンを示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の中心を通る高さ方向に沿った断面における断面図である。
【図１０】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックの切替バルブを示す図であり、（Ａ）は、底面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の一点鎖線における模式的な断面図であり、（Ｃ）は、（Ｂ）の一点鎖線における断面図である。
【図１１】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックの切替バルブを示す図であって、（Ａ）は、図１０の（Ｂ）において二点鎖線で囲まれているａ部を示す部分拡大断面図であり、（Ｂ）は、図１０の（Ｂ）において二点鎖線で囲まれているｂ部を示す部分拡大断面図である。
【図１２】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックの切替バルブを示す図であって、（Ａ）は、図１０の（Ｂ）において二点鎖線で囲まれているａ部を含む切替バルブの内側から見た部分拡大斜視図であり、（Ｂ）は、図１０の（Ｂ）において二点鎖線で囲まれているａ部を含む切替バルブの外側から見た部分拡大斜視図である。
【図１３】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックのバルブ・シャフトを示す側面図である。
【図１４】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックの本体ケースを示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の中心を通る高さ方向に沿った断面における断面図である。
【図１５】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックの本体ケースを示す底面図である。
【図１６】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックのボール当て板（上）を示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、側面図である。
【図１７】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックのボール当て板（下）を示す図であり、（Ａ）は、正面図であり、（Ｂ）は、底面図である。
【図１８】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックの間座を示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の中心を通る高さ方向に沿った断面における断面図である。
【図１９】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックの第１から第６のＯリング及びシャフト用Ｏリングを示す斜視図である。
【図２０】本発明に係るフローティング・ユニットの固定ブロックの第１のバネ部材及び第２のバネ部材を示す斜視図である。
【図２１】本発明に係るフローティング・ユニットの中間ブロックのロック・ピンを示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の中心を通る高さ方向に沿った断面における断面図であり、（Ｃ）は、側面図である。
【図２２】本発明に係るフローティング・ユニットの中間ブロックの全方向リテーナを示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の中心を通る高さ方向に沿った断面における断面図である。
【図２３】本発明に係るフローティング・ユニットの中間ブロックのＸ方向リテーナを示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の中心を通る高さ方向に沿った断面における断面図である。
【図２４】本発明に係るフローティング・ユニットの中間ブロックのボール当て板（中）を示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、側面図であり、（Ｃ）は、正面図である。
【図２５】本発明に係るフローティング・ユニットの中間ブロックのＹ方向リテーナを示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の中心を通る高さ方向に沿った断面における断面図である。
【図２６】本発明に係るフローティング・ユニットの可動ブロックの天板を示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の中心を通る高さ方向に沿った断面における断面図である。
【図２７】本発明に係るフローティング・ユニットの可動ブロックの天板を示す底面図である。
【図２８】本発明に係るフローティング・ユニットの可動ブロックの天板用全方向リテーナを示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の中心を通る高さ方向に沿った断面における断面図である。
【図２９】本発明に係るフローティング・ユニットの可動ブロックの天板連結シャフトを示す図であり、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の中心を通る高さ方向に沿った断面における断面図であり、（Ｃ）は、底面図である。
【図３０】本発明に係るフローティング・ユニットの可動ブロックの天板連結シャフト・ストッパを示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の実施形態に係るフローティング・ユニットについて、図を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明において用いられる方向及び用語を、次のように定義する。「ロボット・ハンド」とは、産業用ロボットの腕に相当するものである。「ワーク」とは、ロボット・ハンドに移送されて、挿入又は圧入されるものである。「チャック」とは、ワークを把持又は保持するものである。「底面」とは、フローティング・ユニットがロボット・ハンドと接続する面のことである。「天面」とは、フローティング・ユニットがチャックと接続する面のことである。底面が形成する平面が伸びる方向を「底面の伸びる方向」とする。底面の伸びる方向のうち、図１の左右方向をＹ方向とし、図１の表裏方向をＸ方向とする。底面の伸びる方向に直交する方向を高さ方向とする。さらに、高さ方向は、フローティング・ユニットの底面に向かう向きと天面に向かう向きとにより構成される。さらに、全ての図面において、底面を下側、天面を上側として図示し、底面向きを下向きとし、天面向きを上向きとすることとする。また、平面視において円形状であるフローティング・ユニットの平面視における中心から底面の伸びる方向を見て、径方向外側を外側とし、径方向内側を内側とする。また、本明細書において、「スライド」とは、ある部材と他の部材とが摺動する動きと、リテーナに保持されたボールにより転動する動きとを、含む動きとする。本明細書において、「挿入」とは、ほとんど抵抗なく穴に部材を挿入することと、摩擦抵抗を受けながらも圧力をかけて穴に部材を圧入することと、を含むものとする。なお、以下に示す実施の形態は本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００３０】
フローティング・ユニット１０は、例えば、穴が形成された部品の穴に軸部材などのワーク（図示しない）を挿入する場合において、確実に部品の穴にワークを挿入するために、ロボット・ハンド（図示しない）とチャック（図示しない）との間に連結されて、部品の穴の中心軸とワークの中心軸とのずれを補正するためのものである。フローティング・ユニット１０は、その外形状が略円柱状であるように、形成されている。以下では、フローティング・ユニット１０の構成及び作用について、説明する。
【００３１】
図１に示すように、フローティング・ユニット１０は、ロボット・ハンドに接続されて固定される固定ブロック２０と、ロボット・ハンドから更に離れた側において固定ブロック２０に収納され連結される中間ブロック５０と、ロボット・ハンドから離れた側において中間ブロック５０に収納され連結される可動ブロック８０と、を備える。固定ブロック２０と中間ブロック５０と可動ブロック８０とは、積層されて、その外形状が略円柱状のフローティング・ユニット１０を構成するように、それらの径が略々同一のブロックである。以下、各構成要素について詳述する。
【００３２】
（固定ブロック）
固定ブロック２０は、フローティング・ユニット１０のロボット・ハンド側すなわち図１の下側に位置し、内側に第１の空間ＢＳ１を形成し、その第１の空間ＢＳ１に中間ブロック５０を収納して、中間ブロック５０を支持するものであり、複数の部材が組み合わさって構成されるブロックである。固定ブロック２０の底面２２４ｂｐ（図１の下面）は、フローティング・ユニット１０が使用される際に、ロボット・ハンド（図示しない）と接続される面である。さらに、固定ブロック２０は、後述するように固定ブロック２０に対して底面の伸びる方向にスライド可能である中間ブロック５０を制止する制止手段４０を有する。
【００３３】
固定ブロック２０は、図１等に示すように、ロック・シリンダ２２とピストン・ガイド２４とロック・ピストン２６と切替バルブ２８とバルブ・シャフト３０と本体ケース３２とボール当て板（上）３４とボール当て板（下）３６と間座３８とにより構成される。また、制止手段４０は、図１等に示すように、ロック・シリンダ２２とピストン・ガイド２４とロック・ピストン２６と第１のバネ部材ＳＰ１と切替バルブ２８と第２のバネ部材ＳＰ２とバルブ・シャフト３０と間座３８とにより構成される。
【００３４】
ロック・シリンダ２２は、図１等に示すように、上面側が開口し下面側が閉口する略円筒状の部材である。ロック・シリンダ２２は、フローティング・ユニット１０がロボット・ハンドと接続するための底面２２４ｂｐが下面に形成されている。ロック・シリンダ２２は、フローティング・ユニット１０の最下面側に配設され、ロボット・ハンドと接続して、フローティング・ユニット１０をロボット・ハンドの先端で支持するものである。同時に、ロック・シリンダ２２は、固定ブロック２０の下側の外形を形成する。そして、ロック・シリンダ２２は、チャックに把持されるワークの挿入時に、ワークが受ける抗力Ｆのうちの高さ方向成分の力Ｆｔｂを可動ブロック８０を介して受け止める固定ブロック２０を支持するためのものである。ロック・シリンダ２２は、図７に示すように、高さ方向上向きに伸びる円筒面を形成する円筒部２２２と、円筒部２２２の内側かつ下側で底面を形成する底板部２２４と、を有する。なお、円筒部２２２の内径と底板部２２４の外径とは、一致している。
【００３５】
円筒部２２２は、ロック・シリンダ２２の外側で円筒状に形成されている。円筒部２２２は、その内側面が、切替バルブ２８の外側面と摺動可能であるように、滑らかに形成されている。すなわち、円筒部２２２は、その内径が、切替バルブ２８の最外径と一致するように、形成されている。
【００３６】
円筒部２２２は、下面から上面にまで高さ方向に貫通するボルト穴２２ｂｈが４つ形成されている。４つのボルト穴２２ｂｈは、平面視において互いに９０度ずつ離れて、円筒部２２２に形成されている。ボルト穴２２ｂｈは、円筒部２２２の下側でボルト２２ｂの頭部が収まる径及び深さに形成され、続いてその上側でボルト２２ｂの軸が挿通される径に形成されている。
【００３７】
円筒部２２０は、その側面から平面視における中心に向かって、流体、例えば圧縮空気を流入するための流入口２２ｉが１つ形成されている。流入口２２ｉは、後述するように、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の内側に形成される流体空間ＦＳに流入されて貯えられる流体がフローティング・ユニット１０に供給されるための入り口であり、フローティング・ユニット１０の外部に設けられて流体に一定以上の圧力を加える加圧装置例えばポンプ（図示しない）とフローティング・ユニット１０とを繋ぐ配管の接続口である。流入口２２ｉは、円筒部２２０の外側面から内側面にまで、円筒部２２０の平面視における中心に向かって、かつ、底面の伸びる方向と平行に穿孔されて、形成されている。流入口２２ｉは、底板部２２４の上面２２４ｔｐより上側に配設される。流入口２２ｉは、平面視において、ボルト穴２２ｂｈとボルト穴２２ｂｈとの間に配設される。流入口２２ｉは、後述するように、切替バルブ２８の流入経路２８ｉｒと径方向に連通している。
【００３８】
さらに、円筒部２２０は、平面視における中心から側面に向かって、流体を流出するための流出口２２ｏが１つ形成されている。流出口２２ｏは、後述するように、流体空間ＦＳに貯えられていた流体がフローティング・ユニット１０から外部へ流体が流出するための出口である。流出口２２ｏは、流入口２２ｉより下側であって、底板部２２４の上面２２４ｔｐより下側に配設される。流出口２２ｏは、円筒部２２０の外側面から底板部２２４の部材の中にまで伸びて形成され、さらに、底板部２２４の中から上向きに向きを変えて、底板部２２４の上面２２４ｔｐに開口している。流出口２２ｏは、流入口２２ｉと、平面視において、上下に重なるように配設されている。すなわち、流出口２２ｏと流入口２２ｉとは、平行に伸びるように、円筒部２２０の外側面に開口している。流出口２２ｏは、後述するように、切替バルブ２８の流出経路２８ｏｒと高さ方向に連通している。
【００３９】
底板部２２４は、円筒部２２２の下側かつ内側から、内方向に伸びて円板状に形成されており、円筒部２２２の下側を塞ぐ部分である。底板部２２４は、その下面が底面２２４ｂｐであり、底面２２４ｂｐでロボット・ハンドと接続可能であるように、略平面状に形成されている。底板部２２４は、その上面２２４ｔｐが、切替バルブ２８の下面、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４２の下端縁及びロック・ピストン２６の下面と接触可能であるように、平面状に形成されている。
【００４０】
底板部２２４の上面２２４ｔｐの一部であって、後述するピストン・ガイド２４の大径円筒部２４２の下端縁より内側の部分は、後述する流体空間ＦＳを形成する面である。一方、底板部２２４の上面２２４ｔｐの一部であって、後述するピストン・ガイド２４の大径円筒部２４２の下端縁より外側かつ円筒部２２２の内側面より内側の部分は、切替バルブ２８の下面に形成される下面周回溝２８ｂｐｒｄと相まって、切替バルブ２８の流出経路を形成する面である。そして、底板部２２４の上面２２４ｔｐのうちの切替バルブ２８の流出経路を形成する面の一点に、流出口２２ｏの内側口が開口している。
【００４１】
円筒部２２２及び底板部２２４は、その強度及び剛性が、後述する可動ブロック８０、間座３８、本体ケース３２及びピストン・ガイド２４を介して、ワークから受ける抗力Ｆのうちの高さ方向下向きの力の成分Ｆｔｂを及ぼされても破損及び変形しない強度及び剛性であるように、形成されている。
【００４２】
ピストン・ガイド２４は、図１等に示すように、ロック・シリンダ２２の内側で、ロック・ピストン２６と切替バルブ２８とを独立して高さ方向に往復可能に保持するための部材である。ピストン・ガイド２４は、図８に示すように、平面視において円環状であるように形成されており、正面視において、略平面部材から上下に円筒面が伸びるように形成されている。ピストン・ガイド２４は、最内側で上に向かって伸びる円筒状に形成された小径円筒部２４２と、小径円筒部２４２よりも外側に位置し下に向かって伸びる円筒状に形成された大径円筒部２４４と、小径円筒部２４２の下側から外に向かって伸び且つ大径円筒部２４４の上側から内に向かって伸びて小径円筒部２４２及び大径円筒部２４４の底板となる円板状の内鍔状部２４６と、大径円筒部２４４の上側から外に向かって伸びて円板状に形成される外鍔状部２４８と、により構成されている。
【００４３】
小径円筒部２４２は、図１等に示すように、ロック・ピストン２６の後述する小軸部２６４が高さ方向に往復可能であるように、小軸部２６４を内側に収納し、小軸部２６４を外側面から支持するためのものである。小径円筒部２４２は、その内径が、ロック・ピストン２６の小軸部２６４の外径と一致するように、形成されている。小径円筒部２４２は、その高さが、ロック・ピストン２６の小軸部２６４の高さよりも小さい高さであるように、形成されている。これにより、ロック・ピストン２６が最上点に位置するとき、ロック・ピストン２６の小軸部２６４の上面は、小径円筒部２４２の上面よりも上側に位置することとなる。小径円筒部２４２は、その外径が、後述するボール当て板（下）３６の内径と一致するように、形成されている。小径円筒部２４２は、その上面が、ボール当て板（下）３６の上面よりも下側に位置するように、形成されている。また、小径円筒部２４２は、その上面が、ロック・ピン５２の係合凸部５２２ｃｃの最下点よりも上側に位置するように、かつ、ロック・ピン５２の本体軸部５２２の下面よりも下側に位置するように、形成されている。小径円筒部２４２の上面は、本体軸部５２２の下面と対向している。小径円筒部２４２の内側面よりも内側には、ロック・ピストン２６の小軸部２６４と、さらに内側に、ロック・ピン５２の係合凸部５２２ｃｃと、が配置されている。
【００４４】
大径円筒部２４４は、図１等特に図４に示すように、その内側に外部から供給された流体を貯えるための流体空間ＦＳを形成するための部分である。大径円筒部２４４は、図８に示すように、内鍔状部２４６を挟んで小径円筒部２４２よりも外側かつ下側に配設される。そして、大径円筒部２４４は、その内側面と、小径円筒部２４２の下面と、それに連なっている内鍔状部２４６の下面と、ロック・シリンダ２２の底板部２２４の上面２２４ｔｐと、により囲まれている流体空間ＦＳを形成している。そして、大径円筒部２４４は、流体空間ＦＳ内にロック・ピストン２６の後述する本体部２６２を収納する。すなわち、大径円筒部２４４は、ロック・ピストン２６の本体部２６２が高さ方向に往復可能であるように、本体部２６２を内側に収納し、本体部２６２を外側面から支持する。大径円筒部２４４は、その内側面の内径が、ロック・ピストン２６の本体部２６２の外径と一致するように、形成されている。さらに、大径円筒部２４４は、その内径が、流体空間ＦＳを形成するのに必要な径であるように、形成されている。大径円筒部２４４は、内鍔状部２４６の下面から下向きに伸びるその高さが、ロック・ピストン２６の本体部２６２の高さよりも大きい高さであるように、形成されている。さらに、大径円筒部２４４は、内鍔状部２４６の下面から下向きに伸びるその高さが、流体空間ＦＳを形成するのに必要な高さであるように、形成されている。大径円筒部２４４は、内側面をその下端縁から上に向かって断面視Ｌ字状に切り欠いて形成されたＯリング溝２４４ｏｄを有している。Ｏリング溝２４４ｏｄには、流体空間ＦＳを密封するための第５のＯリングＯＲ５が嵌合するように接続している。Ｏリング溝２４４ｏｄは、高さ方向及び径方向の深さが、第５のＯリングＯＲ５の太さ（断面直径）と一致するように、形成されている。すなわち、大径円筒部２４４の内側面と外側面との間の径方向の厚みは、第５のＯリングＯＲ５の太さ（断面直径）よりも大きい厚みであるように、形成されている。また、大径円筒部２４４は、その厚み及び強度が、流体空間ＦＳに貯えられた一定の圧力を有する流体に対する隔壁として必要な厚み及び強度であるように、形成されている。
【００４５】
さらに、大径円筒部２４４は、図１等に示すように、その外側に切替バルブ２８を高さ方向に往復可能に収納するための部分である。大径円筒部２４４は、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２の内側面よりも内側に隙間をおいて配置される。すなわち、大径円筒部２４４は、その外側面の外径が、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２の内径よりも小さな径であるように、形成されている。そして、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２の内側面と大径円筒部２４４の外側面との間に、円環状の隙間（符号なし）が形成される。そして、この隙間内に、高さ方向に往復可能であるように切替バルブ２８が収納されている。すなわち、大径円筒部２４４は、その外側面の外径が、切替バルブ２８の内側面２８ｉｐの径と一致するように、形成されている。
【００４６】
大径円筒部２４４は、図８に示すように、外側面から内側面に貫通するように形成される穴であって、平面視において互いに９０度ずつ離れて位置する４つの穴である経路２４ｉｏｒを有する。経路２４ｉｏｒは、流体空間ＦＳに流体が流入する際に大径円筒部２４４の外側面側から内側面側に流体が通過し且つ流体空間ＦＳから流体が流出する際に大径円筒部２４４の内側面側から外側面側に流体が通過するための経路である。経路２４ｉｏｒは、後述するように、切替バルブ２８の高さ方向の移動に応じて、切替バルブ２８の流入経路２８ｉｒと流出経路２８ｏｒと接続可能であるように、形成されている。経路２４ｉｏｒは、大径円筒部２４４の高さ方向の略中間位置であって、最上点に位置する切替バルブ２８の流入経路２８ｉｒと連通する高さであるように、大径円筒部２４４に形成されている。
【００４７】
内鍔状部２４６は、図８に示すように、小径円筒部２４２の下側部分から外に向かって伸びて且つ大径円筒部２４４の上側部分から内に向かって伸びて、小径円筒部２４２の下側部分と大径円筒部２４４の上側部分とを底面の伸びる方向で繋ぐように、円板状に形成されている部分である。内鍔状部２４６は、その上面が大径円筒部２４４の上面と一致し、その下面が小径円筒部２４２の下面と一致するように、形成されている。内鍔状部２４６は、その下面が、ロック・ピストン２６の本体部２６２の上面と対向し、本体部２６２が高さ方向に接離可能であるように形成されている。さらに、内鍔状部２４６は、その下面が、後述するように、ロック・ピストン２６の本体部２６２のバネ凹部２６２ｓｄに挿入されている第１のバネ部材ＳＰ１の上面と接続可能であるように、形成されている。
【００４８】
内鍔状部２４６は、その高さ方向の厚み及び強度が、その下面で、流体空間ＦＳに貯えられた一定の圧力を有する流体に押圧されるロック・ピストン２６の本体部２６２を第１のバネ部材ＳＰ１を介して支持するために必要な厚み及び強度であるように、形成されている。
【００４９】
外鍔状部２４８は、図８に示すように、大径円筒部２４４の上側から外に向かって伸びて円板状に形成された部分である。そして、外鍔状部２４８は、固定ブロック２０の外形状をロック・シリンダ２２及び本体ケース３２とともに、形成する部分である。外鍔状部２４８は、その上面が、内鍔状部２４６の上面及び大径円筒部２４４の上面と連続して同一平面となる、ように形成されている。そして、外鍔状部２４８は、その上面が、本体ケース３２の下面と接続可能であるように、形成されている。外鍔状部２４８は、その下面が、内鍔状部２４６の下面より若干下側に位置するように、形成されている。より具体的には、外鍔状部２４８は、その下面が、切替バルブ２８の上面と接触又は接近可能であるように形成されており、かつ、切替バルブ２８の高さ方向の往復距離をロック・シリンダ２２の底板部２２４の上面２２４ｔｐとの間で規定するように形成されている。外鍔状部２４８は、その外径が、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２の外径及び後述の本体ケース３２の円筒部３２２の外径と一致するように、形成されている。すなわち、外鍔状部２４８は、下側に位置するロック・シリンダ２２の円筒部２２２と、上側に位置する本体ケース３２の円筒部３２２と、により挟まれるようにして、固定ブロック２０の外形状を形成している。
【００５０】
外鍔状部２４８には、図８に示すように、ボルト２２ｂが高さ方向に挿通されるための４つの穴であるボルト穴２４ｂｈが形成されている。ボルト穴２４ｂｈは、外鍔状部２４８の外周縁から若干内側に位置し下面から上面にまで高さ方向に貫通するように形成されており、下側に位置するロック・シリンダ２２の円筒部２２２のボルト穴２２ｂｈ及び上側に位置する本体ケース３２の後述するボルト凹部３２ｂｄと連通するように形成されている。すなわち、４つのボルト穴２４ｂｈは、ボルト穴２２ｂｈと同様に、平面視において互いに９０度ずつ離れて、外鍔状部２４８に形成されている。
【００５１】
外鍔状部２４８には、図８に示すように、後述するバルブ・シャフト３０が高さ方向に挿通されるための４つの穴であるシャフト穴２４ｓｈが形成されている。シャフト穴２４ｓｈは、外鍔状部２４８のボルト穴２４ｂｈより内側かつ大径円筒部２４４の外側面より外側に位置し下面から上面にまで高さ方向に貫通するように形成されており、下側に位置する切替バルブ２８の上面と上側に位置する本体ケース３２の後述するシャフト穴３２ｓｈとに連通するように形成されている。シャフト穴２４ｓｈは、その径が、バルブ・シャフト３０の径と一致するように、形成されている。シャフト穴２４ｓｈは、高さ方向に往復するバルブ・シャフト３０と摺動可能であるように、円滑な面で形成されている。シャフト穴２４ｓｈは、その内側面の上側部分を外に向かって断面視Ｌ字状かつ平面視円環状に切り欠いて形成されたシャフト用Ｏリング溝２４ｓｈｏｄを有する。シャフト用Ｏリング溝２４ｓｈｏｄには、後述するシャフト用ＯリングＯＲＳが嵌合するように接続される。これにより、シャフト用ＯリングＯＲＳは、シャフト穴２４ｓｈの下面側に位置する切替バルブ２８の流出経路２８ｏｒを通る流体がシャフト穴２４ｓｈより上側に漏出しないように封止する。
【００５２】
第５のＯリングＯＲ５は、図１９に示すように、平面視において円環状の金属部材である。第５のＯリングＯＲ５は、図１等に示すように、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４のＯリング溝２４４ｏｄに収納されて接続されている。すなわち、第５のＯリングＯＲ５は、平面視におけるその径が、Ｏリング溝２４４ｏｄの径と一致するように、形成されている。第５のＯリングＯＲ５は、流体空間ＦＳに貯えられている流体がロック・シリンダ２２の底板部２２４の上面２２４ｔｐとピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の下端縁との接続位置から、大径円筒部２４４よりも外側すなわち切替バルブ２８の後述する下面２８ｂｐ側に漏出しないように封止して、流体空間ＦＳの気密性を確保する。
【００５３】
ロック・ピストン２６は、図１ないし図３に示すように、ピストン・ガイド２４が形成する流体空間ＦＳに高さ方向に往復可能に収納されて、外部から流体空間ＦＳに供給される流体の圧力を利用して底面の伸びる方向にスライドした中間ブロック５０を基本位置に復帰する位置復帰手段７０の一部を構成するとともに、外部から流体空間ＦＳに供給される流体の圧力を利用して中間ブロックを制止する制止手段４０の一部を構成する部材である。ロック・ピストン２６は、図９に示すように、円板状に形成されて流体空間ＦＳに収納される本体部２６２と、本体部２６２と軸線を同じくして本体部２６２から上に向かって伸びかつ本体部２６２よりも径が小さい小軸部２６４と、により構成されている。
【００５４】
本体部２６２は、図１等に示すように、その外径が、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の内径と一致するように、形成されている。本体部２６２は、その外側面が、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の内側面に対して摺動可能であるとともに、流体空間ＦＳに貯えられた流体が本体部２６２の下面側から本体部２６２の外側面と大径円筒部２４４の内側面との間を経由してピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒから外向きに流出可能であり、かつ、内向きに流れる流体が経路２４ｉｏｒから本体部２６２の外側面と大径円筒部２４４の内側面との間を経由して本体部２６２の下面側に位置する流体空間ＦＳに流入可能であるように、形成されている。本体部２６２は、その下面が、ロック・シリンダ２２の底板部２２４の上面２２４ｔｐと対向し、かつ、ロック・ピストン２６が最下点に位置する時に底板部２２４の上面２２４ｔｐと接触可能であるように、形成されている。本体部２６２は、その高さが、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の高さよりも小さな高さであるように、形成されている。さらに、本体部２６２は、その高さと大径円筒部２４４の高さとの差が、位置復帰手段７０および制止手段４０として必要な高さ方向の移動長さとなるように、形成されている。本体部２６２は、その上面が、ピストン・ガイド２４の内鍔状部２４６及び小径円筒部２４２の下面と接触又は接近可能であるように、形成されている。
【００５５】
本体部２６２は、図９に示すように、その上面から下に向かって円柱状に穿孔されて形成された４つの凹部であるバネ凹部２６２ｓｄを有している。バネ凹部２６２ｓｄは、第１のバネ部材ＳＰ１が伸張可能であるように挿入されて、第１のバネ部材ＳＰ１を収容するための凹部である。バネ凹部２６２ｓｄは、本体部２６２の外側面よりも内側に配設され、かつ、小軸部２６４の外側面よりも外側に配設されている。さらに、４つのバネ凹部２６２ｓｄは、平面視において小軸部２６４を取り囲むように互いに９０度ずつ離れて、かつ、側面視において平行に、形成されている。バネ凹部２６２ｓｄは、その深さが、第１のバネ部材ＳＰ１の最短長さよりも短い深さであるように、形成されている。バネ凹部２６２ｓｄは、その横断面における直径が、第１のバネ部材ＳＰ１の直径と一致するか若干大きな直径であるとともに、本体部２６２の外径と小軸部２６４の外径との差の長さよりも小さな長さであるように、形成されている。本体部２６２の上面側に位置するバネ凹部２６２ｓｄに第１のバネ部材ＳＰ１を互いの軸を合わせて収容することによって、本体部２６２すなわちロック・ピストン２６は、第１のバネ部材ＳＰ１によって下向きに移動するように付勢される。
【００５６】
本体部２６２には、その外側面の上側部分に外から内に向かって且つ外側面の全周に渡って断面視凹状かつ平面視円環状のＯリング溝２６２ｏｄが形成されている。Ｏリング溝２６２ｏｄは、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒを流出入する流体が本体部２６２の上面側に漏出しないように気密性を高めるための後述の第６のＯリングＯＲ６が嵌合するように接続されるための溝である。Ｏリング溝２６２ｏｄは、その断面視における深さ及び幅が、第６のＯリングＯＲ６の太さと一致するように、形成されている。Ｏリング溝２６２ｏｄは、その高さ方向の位置が、ロック・ピストン２６が最下点に位置する時に、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒよりも上側に位置するように、配設されている。これにより、流体空間ＦＳ内で高さ方向に往復可能であるロック・ピストン２６がどのような位置にあるときも、第６のＯリングＯＲ６によって、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒを流出入する流体が本体部２６２の上面側に漏出しないこととなる。
【００５７】
小軸部２６４は、図９に示すように、本体部２６２よりも上向きに伸びる軸状の部分であり、高さ方向に往復可能なロック・ピストン２６が上側に位置する中間ブロック５０と接離する部分であって、中間ブロック５０に接触するとき、底面の伸びる方向にスライドした中間ブロック５０を基本位置に復帰するように、さらに、基本位置に復帰した中間ブロック５０を制止するように、直接作用する部分である。小軸部２６４は、平面視におけるその外径が、中間ブロック５０の後述するロック・ピン５２の係合凸部５２２ｃｃの径よりも略２倍大きい径であるように、形成されている。さらに、小軸部２６４は、その外側面が、小径円筒部２４２の内側面と摺動可能であるように、形成されている。小軸部２６４は、本体部２６２から伸びる高さが、小径円筒部２４２の高さより大きい高さであり、かつ、ロック・ピストン２６が最上点に位置するとき後述する第１の空間ＢＳ１に進入する高さであり、さらに、ロック・ピストン２６が最下点に位置するとき第１の空間ＢＳ１より下側に後退する高さであるように、形成されている。
【００５８】
小軸部２６４は、その上面から下に向かって穿孔されて形成された凹部である係合凹部２６４ｃｄを有する。係合凹部２６４ｃｄは、ロック・ピストン２６が中間ブロック５０に向かって移動して、中間ブロック５０の後述するロック・ピン５２の係合凸部５２２ｃｃに係合することによって、中間ブロック５０を底面の伸びる方向にスライドしないように制止する。具体的には、係合凹部２６４ｃｄは、ロック・ピストン２６の小軸部２６４の上面側を大きく開口し小軸部２６４の上面側から下に向かって開口径を小さくしながら下側を小さく開口する截頭円錐状に穿孔されて形成された第１円錐面２６４ｃｏ１と、第１円錐面２６４ｃｏ１の下側の周端縁から下に向かって円筒状に穿孔されて形成された円筒面２６４ｃｙと、円筒面２６４ｃｙの下側の周端縁から下に向けて円錐状に穿孔されて形成された第２円錐面２６４ｃｏ２と、により構成されている。
【００５９】
第１円錐面２６４ｃｏ１は、完全な円錐面形状に形成されている面ではなく、円錐形の頂点を切り落としたすり鉢状であるような形状に形成されている截頭円錐面である。第１円錐面２６４ｃｏ１は、小軸部２６４の係合凹部２６４ｃｄにおいて、流体空間ＦＳに貯えられた流体の圧力によって上向きに移動することで、その傾斜面でロック・ピン５２の半球面を有する係合凸部５２２ｃｃに摺動可能に当接して、係合凸部５２２ｃｃを小軸部２６４の中心軸線上に向かって押圧し、底面の伸びる方向にスライドした中間ブロック５０を構成するロック・ピン５２を、基本位置に復帰するように直接的に作用する部分である。第１円錐面２６４ｃｏ１は、その最大径が、小軸部２６４の外径よりも小さい径であり、かつ、ロック・ピン５２の係合凸部５２２ｃｃの径よりも大きい径であるように、形成されている。第１円錐面２６４ｃｏ１の最大径は、例えば、係合凸部５２２ｃｃの径の１．５倍から２倍程度である。第１円錐面２６４ｃｏ１は、その高さが、小軸部２６４の高さの略半分の高さであるように、形成されている。また、第１円錐面２６４ｃｏ１は、高さ方向に沿った断面における斜線の傾斜角が略４５度であるように、形成されている。第１円錐面２６４ｃｏ１の中心軸線は、小軸部２６４及び本体部２６２の中心軸線と一致している。
【００６０】
円筒面２６４ｃｙは、第１円錐面２６４ｃｏ１の下側周端縁に接続し、第１円錐面２６４ｃｏ１の下側周端縁の開口径と等しい径で下向きに伸びている円筒面である。円筒面２６４ｃｙは、係合凹部２６４ｃｄがロック・ピン５２の係合凸部５２２ｃｃと係合しているとき、係合凸部５２２ｃｃの後述する半球面が第１円錐面２６４ｃｏ１の下側開口から下向きに膨出している部分を高さ方向に収容しつつ、係合凸部５２２ｃｃの半球面に第１円錐面２６４ｃｏ１の下側周端縁すなわち円筒面２６４ｃｙの上側周端縁で係止して、ロック・ピン５２を備える中間ブロック５０の底面の伸びる方向へのスライドを防止する部分である。円筒面２６４ｃｙは、その高さ方向の高さが、係合凸部５２２ｃｃの半径の３分の１程度である。円筒面２６４ｃｙの中心軸線は、小軸部２６４及び本体部２６２の中心軸線と一致している。
【００６１】
第２円錐面２６４ｃｏ２は、円筒面２６４ｃｙの下側周端縁に接続し、円筒面２６４ｃｙの下側周端縁の開口径から下に向かって開口径を小さくしながら最下点で頂点となる円錐面である。第２円錐面２６４ｃｏ２は、円筒面２６４ｃｙの下側周端縁よりも、さらに下向きに係合凸部５２２ｃｃの半球面が膨出している場合に、その膨出している部分を収容して係合凹部２６４ｃｄの最下点に干渉しないようにするための部分である。第２円錐面２６４ｃｏ２は、高さ方向に沿った断面における斜線の傾斜角が略４５度であるか、底面の伸びる方向との間で４５度よりも若干小さい角度であるように、形成されている。第２円錐面２６４ｃｏ２の中心軸線は、小軸部２６４及び本体部２６２の中心軸線と一致している。
【００６２】
流体空間ＦＳは、図１等特に図４に示すように、ロック・シリンダ２２の底板部２２４の上面２２４ｔｐと、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の内側面と、ピストン・ガイド２４の内鍔状部２４６の下面と、により囲繞されている円柱状の空間である。流体空間ＦＳには、その高さ方向に往復可能にロック・ピストン２６の本体部２６２が収納されている。そして、ロック・ピストン２６の本体部２６２の下面とロック・シリンダ２２の底板部２２４の上面２２４ｔｐとの間の流体空間ＦＳには、ロック・ピストン２６の本体部２６２の外側面を介して、経路２４ｉｏｒが連通している。経路２４ｉｏｒは、内向きの流体が通過して流体空間ＦＳに流入することも、流体空間ＦＳから外向きの流体が流出することも可能とする経路である。そして、経路２４ｉｏｒを経由して流体空間ＦＳに流入した流体は、ロック・ピストン２６の本体部２６２の下面を上向きに押圧することができる。また、第１のバネ部材ＳＰ１で下向きに付勢されるロック・ピストン２６の本体部２６２の下面は、流体空間ＦＳに貯えられている流体を経路２４ｉｏｒを介して外向きに流出するように押圧する。流体空間ＦＳに貯えられる流体の実際の最大容積は、大径円筒部２４４の高さとロック・ピストン２６の本体部２６２の高さとの差（すなわちロック・ピストン２６の高さ方向の移動長さ）×ロック・ピストン２６の本体部２６２の下面の面積、で算出される容積である。
【００６３】
第６のＯリングＯＲ６は、図１９に示すように、平面視において円環状の金属部材である。第６のＯリングＯＲ６は、図１等に示すように、ロック・ピストン２６の本体部２６２のＯリング溝２６２ｏｄに収納されて接続されている。すなわち、第６のＯリングＯＲ６は、平面視におけるその径が、Ｏリング溝２６２ｏｄの径と一致するように、形成されている。第６のＯリングＯＲ６は、流体空間ＦＳに貯えられている流体が本体部２６２の上面側すなわちピストン・ガイド２４の内鍔状部２４６及び小径円筒部２４２の下面側に漏出しないように封止して、流体空間ＦＳの気密性を確保する。
【００６４】
切替バルブ２８は、図１等に示すように、流入口２２ｉから流体空間ＦＳに流入する流体の経路と、流体空間ＦＳから流出口２２ｏへ流出する流体の経路と、を可動ブロック８０の動きに連動して固定ブロック５０の中で切り替えるための部材である。切替バルブ２８は、略円筒状に形成された部材である。切替バルブ２８は、図１０ないし図１２に示すように、円筒部２８２により構成されている。円筒部２８２は、その表面部である、外側面２８ｏｐと内側面２８ｉｐと上面２８ｔｐと下面２８ｂｐとを有している。切替バルブ２８は、上面２８ｔｐと下面２８ｂｐとの間の距離である高さが、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２の内側面と大径円筒部２４４の外側面との間に形成される隙間の高さ、すなわち、ピストン・ガイド２４の外鍔状部２４８の下面とロック・シリンダ２２の底板部２２４の上面２２４ｔｐとの間の高さ方向の距離よりも小さい高さであるように、形成されている。そして、円筒部２８２は、上面２８ｔｐが、ピストン・ガイド２４の外鍔状部２４８の下面と接触又は接近可能であるように、平面状に形成されている。円筒部２８２は、下面２８ｂｐが、ロック・シリンダ２２の底板部２２４の上面２２４ｔｐの上面と接触可能であるように、平面状に形成されている。切替バルブ２８は、外側面２８ｏｐと内側面２８ｉｐとの間の距離である幅が、前記隙間の幅、すなわち、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２の内側面とピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の外側面との間の径方向（底面の伸びる方向）の距離と略等しい距離であるように、形成されている。そして、円筒部２８２は、外側面２８ｏｐがロック・シリンダ２２の円筒部２２２の内側面と接触可能かつ摺動可能であるように、円滑な円筒面状に形成されている。円筒部２８２は、内側面２８ｉｐがピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の外側面と接触可能かつ摺動可能であるように、円滑な円筒面状に形成されている。また、切替バルブ２８は、流入口２２ｉに接続しピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒと接続可能である流入経路２８ｉｒと、流出口２２ｏに接続しピストン・ガイド２４の経路ｉｏｒと接続可能である流出経路２８ｏｒと、を有している。また、切替バルブ２８は、高さ方向に往復する可動ブロック８０に、後述するバルブ・シャフト３０によって連動して、高さ方向に往復可能であるように、構成されている。
【００６５】
切替バルブ２８の円筒部２８２の上面２８ｔｐは、平面視において円環状の平面である。上面２８ｔｐには、平面視において、後述するように、切替バルブ２８を上下方向に貫通する８つの穴である上下貫通穴２８ｔｂｈの上側の開口が形成されている。上面２８ｔｐは、後述するバルブ・シャフト３０の下端が当接可能であるように形成されている。これにより、バルブ・シャフト３０が下向きに移動すると、上面２８ｔがバルブ・シャフト３０の下端縁に下向きに押圧されて、切替バルブ２８は、下向きに移動する。
【００６６】
切替バルブ２８の円筒部２８２の下面２８ｂｐは、平面視において円環状の平面である。下面２８ｂｐは、ロック・シリンダ２２の底板部２２４と対向しているとともに、底板部２２４に開口している流出口２２ｏと対向している。下面２８ｂｐには、平面視において、切替バルブ２８を上下方向に貫通する８つの穴である上下貫通穴２８ｔｂｈの下側の開口が形成されている。さらに、下面２８ｂｐは、内側面２８ｉｐの下端縁と接続縁である内周縁と、外側面２８ｏｐの下端縁との接続縁である外周縁と、の間において、下側から上に向かって断面視コの字状に切り欠いて、かつ、下面２８ｂｐの内周縁と外周縁とに沿うように、形成された円環状の溝である下面周回溝２８ｂｐｒｄを有する。下面周回溝２８ｂｐｒｄは、切替バルブ２８の上下貫通穴２８ｔｂｈを通って下面２８ｂｐ側まで流出してきた流体を、底板部２２４の一点で開口している流出口２２ｏにまで案内するための溝である。下面周回溝２８ｂｐｒｄは、高さ方向に切断した断面視におけるその幅が、下面２８ｂｐの幅よりも小さい幅であり、かつ、上下貫通穴２８ｔｂｈの下側の開口における直径より若干大きい幅であるように、形成されている。下面周回溝２８ｂｐｒｄは、後述する流出経路２８ｏｒを構成する一部である。
【００６７】
上下貫通穴２８ｔｂｈは、切替バルブ２８の円筒部２８２の上面２８ｔｐと下面２８ｂｐとを繋ぐように、円筒部２８２を高さ方向に貫通して形成されている８つの穴である。８つの上下貫通穴２８ｔｂｈは、平面視において互いに４５度ずつ離れて円筒部２８２に配設されている。上下貫通穴２８ｔｂｈは、その高さ方向の中間位置から下側において、上側の開口の径よりも大きな径で開口している。上下貫通穴２８ｔｂｈの下側部分は、後述する第２のバネ部材ＳＰ２を、互いの軸を合わせて、収納することができる。そして、切替バルブ２８は、上下貫通穴２８ｔｂｈに収納する第２のバネ部材ＳＰ２で上に向かって移動するように付勢される。すなわち、上下貫通穴２８ｔｂｈは、切替バルブ２８の上面２８ｔｐ側から下面２８ｂｐ側に流体を案内するとともに、切替バルブ２８を上に向かって付勢する第２のバネ部材ＳＰ２を収納するための穴である。上下貫通穴２８ｔｂｈは、流出経路２８ｏｒを構成する一部である。
【００６８】
切替バルブ２８は、その高さ方向の高さ、すなわち、上面２８ｔｐと下面２８ｂｐとの間の長さが、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の高さよりも小さく、かつ、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２の内側面のうちの底板部２２４の上面２２４ｔｐより上側の内側面の高さよりも小さい、ように形成されている。さらに、言い換えれば、切替バルブ２８の高さ方向の高さは、ピストン・ガイド２４の外鍔状部２４８の下面とロック・シリンダ２２の上面２２４ｔｐとの間の長さよりも小さい。この高さの差により、切替バルブ２８は、ロック・シリンダ２２とピストン・ガイド２４との間の隙間内で、高さ方向に往復可能となっている。そして、切替バルブ２８は、その高さの差が、その高さ方向の移動長さとなっている。そして、切替バルブ２８は、その高さ方向の移動長さが、第１のＯリングＯＲ１の太さと一致するか、それよりも若干大きい長さとなるように、形成されている。これにより、切替バルブ２８は、図５に示すように、高さ方向の上側に移動して、第１のＯリングＯＲ１よりも下側にある流入経路２８ｉｒをピストン・ガイドの経路２８ｉｏｒに接続することができ、図６に示すように、高さ方向の下側に移動して、第１のＯリングＯＲ１よりも下側にある流入経路２８ｉｒとピストン・ガイドの経路２８ｉｏｒとの接続を遮断し、同時に、第１のＯリングＯＲ１よりも上側にある流出経路２８ｏｒをピストン・ガイドの経路２８ｉｏｒに接続することができる。
【００６９】
切替バルブ２８の円筒部２８２の内側面２８ｉｐは、略円筒状の切替バルブ２８の内径を規定する略円筒面である。内側面２８ｉｐは、その径が、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の外径と略一致するように、形成されている。そして、内側面２８ｉｐの上部は、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の外側面と対向し、大径円筒部２４４の外側面との間で、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒを通過してきた流体を上面２８ｔｐ側に流出可能であるように、形成されている。内側面２８ｉｐは、より詳細には、上側から順に、内側面上部２８ｉｐｔと、内側面上部２８ｉｐｔから断面視において外に向かって切り欠かれて形成され切替バルブ２８の周方向に周回する溝である第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１と、第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１の下側に位置して第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１に嵌合する第１のＯリングＯＲ１を下側から支えるために第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１の溝底から断面視において内に向かって突出するように形成され切替バルブ２８の周方向に周回する突条である内側面周回突条２８ｉｐｒｃと、内側面周回突条２８ｉｐｒｃの下側に位置して第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１と同様に外に向かって切り欠かれて形成され切替バルブ２８の周方向に周回する溝である第２のＯリング溝２８ｉｐｏｄ２と、により構成されている。
【００７０】
内側面上部２８ｉｐは、内側面２８ｉｐの最上部側の部分であり、その径がピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の外径と略一致するように形成されている部分である。内側面上部２８ｉｐは、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の外側面との間で、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒを通過してきた流体を上面２８ｔｐ側に流出可能であるように、形成されている。すなわち、内側面上部２８ｉｐは、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の外側面との間で、流体が流通するための若干の隙間を形成している。内側面上部２８ｉｐは、後述するように流出経路２８ｏｒの一部を形成している。
【００７１】
第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１は、切替バルブ２８の高さ方向の略中間位置であって、後述する側面貫通穴２８ｉｏｈよりも上側に、形成されている。第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１は、内側面上部２８ｉｐよりも外に向かって切りかかれ且つ切替バルブ２８の略円環状の周方向に沿うようにして、内側面２８ｉｐに形成されている。第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１は、その径方向（底面の伸びる方向）の深さ及び高さ方向の幅が、第１のＯリングＯＲ１の太さと一致するように、形成されている。第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１は、切替バルブ２８が第２のバネ部材ＳＰ２の付勢力により最上点に位置するときに、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒよりも上側に位置するように、かつ、切替バルブ２８が後述するようにバルブ・シャフト３０を介して可動ブロック８０に作用する抗力Ｆによって最下点に位置するときに、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒよりも下側に位置するように、内側面２８ｉｐに形成されている。
【００７２】
内側面周回突条２８ｉｐｒｃは、第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１の下側の隔壁及び第２のＯリング溝２８ｉｐｏｄ２の上側の隔壁を形成する突条である。すなわち、内側面周回突条２８ｉｐｒｃは、第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１に収納され接続される第１のＯリングＯＲ１を下側から支持するとともに、第２のＯリング溝２８ｉｐｏｄ２に収納され接続される第２のＯリングＯＲ２を上側から支持するための突条である。内側面周回突条２８ｉｐｒｃは、切替バルブ２８の中の高さ方向の位置において、後述する側面貫通穴２８ｉｏｈと、同じ高さ位置となるように、形成されている。そして、内側面周回突条２８ｉｐｒｃは、後述するように、側面貫通穴２８ｉｏｈとの接続部分において、側面貫通穴２８ｉｏｈから流入する流体を内に向かって送り込むための上下開放口２８ｉｐｒｃｏを有している。
【００７３】
第２のＯリング溝２８ｉｐｏｄ２は、切替バルブ２８の高さ方向の略中間位置であって、側面貫通穴２８ｉｏｈすなわち内側面周回突条２８ｉｐｒｃよりも下側に、形成されている。第２のＯリング溝２８ｉｐｏｄ２は、内側面周回突条２８ｉｐｒｃを高さ方向に隔てて第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１の下側に並列し、第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１と同様に、外に向かって切りかかれ且つ切替バルブ２８の略円環状の周方向に沿うようにして、内側面２８ｉｐに形成されている。第２のＯリング溝２８ｉｐｏｄ２は、その径方向（底面の伸びる方向）の深さ及び高さ方向の幅が、第２のＯリングＯＲ２の太さと一致するように、形成されている。
【００７４】
切替バルブ２８の円筒部２８２の外側面２８ｏｐは、略円筒状の切替バルブ２８の外径を規定する略円筒面である。外側面２８ｏｐは、その径が、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２の内径と一致するように、形成されている。そして、外側面２８ｏｐは、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２の内側面と対向するように、形成されている。外側面２８ｏｐは、より詳細には、上側から順に、断面視において外側面２８ｏｐの上端縁から内に向かって切り欠かれて形成され切替バルブ２８の周方向に周回する溝である第３のＯリング溝２８ｏｐｏｄ３と、第３のＯリング溝２８ｏｐｏｄ３の下側に位置し断面視において外に向かって突出し切替バルブ２８の周方向に周回する突条である外側面周回突条（上）２８ｏｐｒｃｕと、外側面周回突条（上）２８ｏｐｒｃｕの下側に位置し外側面周回突条（上）２８ｏｐｒｃｕの径方向の最外点から内に向かって切り欠かれて形成され切替バルブ２８の周方向に周回する溝である外側面周回溝２８ｏｐｒｄと、外側面周回溝２８ｏｐｒｄの下側に位置し断面視において外に向かって突出し切替バルブ２８の周方向に周回する突条である外側面周回突条（下）２８ｏｐｒｃｂと、外側面周回突条（下）２８ｏｐｒｃｂの下側に位置し外側面周回突条（下）２８ｏｐｒｃｂの径方向の最外点から内に向かって切り欠かれて形成され切替バルブ２８の周方向に周回する溝である第４のＯリング溝２８ｏｐｏｄ４と、により構成されている。
【００７５】
第３のＯリング溝２８ｏｐｏｄ３は、切替バルブ２８の高さ方向の上側位置であって、後述する側面貫通穴２８ｉｏｈよりも上側に、形成されている。また、第３のＯリング溝２８ｏｐｏｄ３は、切替バルブ２８の径方向において、内側面２８ｉｐの内側面上部２８ｉｐｔと対向する位置に形成されている。第３のＯリング溝２８ｏｐｏｄ３は、外側面２８ｏｐの上端縁よりも内に向かって切りかかれ且つ切替バルブ２８の略円環状の周方向に沿うようにして、外側面２８ｏｐに形成されている。第３のＯリング溝２８ｏｐｏｄ３は、その径方向（底面の伸びる方向）の深さ及び高さ方向の幅が、第３のＯリングＯＲ３の太さと一致するように、形成されている。
【００７６】
外側面周回突条（上）２８ｏｐｒｃｕは、その下側に位置する外側面周回溝２８ｏｐｒｄと、その上側に位置する第３のＯリング溝２８ｏｐｏｄ３とを隔てるための隔壁となる部分であるとともに、第３のＯリング溝２８ｏｐｏｄ３に収納され接続される第３のＯリングＯＲ３を下側から支持する部分である。外側面周回突条（上）２８ｏｐｒｃｕは、その径方向の外側面が、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２の内側面と摺動可能に接触するように、形成されている。
【００７７】
外側面周回溝２８ｏｐｒｄは、切替バルブ２８の高さ方向の中間位置であって、切替バルブ２８の外側面２８ｏｐにおいて、ロック・シリンダ２２の流入口２２ｉに接続する部分であり、更に、流入口２２ｉから流入してきた流体を切替バルブ２８の外側面２８ｏｐに周方向に行き渡らせるために案内するための溝である。外側面周回溝２８ｏｐｒｄは、外側面２８ｏｐの内側の面である溝底と、上側に位置する外側面周回突条（上）２８ｏｐｒｃｕと、下側に位置する外側面周回突条（下）２８ｏｐｒｃｂと、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２の内側面と、に囲まれた円環状の空間（符号なし）に、流入口２２ｉから流入してきた流体を略閉じ込めて、切替バルブ２８の周方向であって流入口２２ｉの反対側にまで流体を案内することができる。外側面周回溝２８ｏｐｒｄが形成する当該空間は、完全に閉じられた空間ではなく、径方向外向きには流入口２２ｉが開口しており、径方向内向きには、側面貫通穴２８ｉｏｈが開口している。すなわち、外側面周回溝２８ｏｐｒｄは、その溝底に、径方向内向きであって、切替バルブ２８の内側面２８ｉｐと外側面２８ｏｐとを連通するために貫通する側面貫通穴２８ｉｏｈが、形成されている。
【００７８】
外側面周回突条（下）２８ｏｐｒｃｂは、その上側に位置する外側面周回溝２８ｏｐｒｄと、その下側に位置する第４のＯリング溝２８ｏｐｏｄ４とを隔てるための隔壁となる部分であるとともに、第４のＯリング溝２８ｏｐｏｄ４に収納され接続される第４のＯリングＯＲ４を上側から支持する部分である。外側面周回突条（下）２８ｏｐｒｃｂは、その径方向の外側面が、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２の内側面と摺動可能に接触するように、形成されている。
【００７９】
第４のＯリング溝２８ｏｐｏｄ４は、切替バルブ２８の高さ方向の下側位置であって、側面貫通穴２８ｉｏｈよりも下側に、形成されている。また、第４のＯリング溝２８ｏｐｏｄ４は、切替バルブ２８の径方向において、内側面２８ｉｐの内側面下部（符号なし）と対向する位置に形成されている。第４のＯリング溝２８ｏｐｏｄ４は、外側面２８ｏｐの下端縁よりも内に向かって切りかかれ且つ切替バルブ２８の略円環状の周方向に沿うようにして、外側面２８ｏｐに形成されている。第４のＯリング溝２８ｏｐｏｄ４は、その径方向（底面の伸びる方向）の深さ及び高さ方向の幅が、第４のＯリングＯＲ４の太さと一致するように、形成されている。
【００８０】
側面貫通穴２８ｉｏｈは、外側面２８ｏｐの外側面周回溝２８ｏｐｒｄの溝底にあたる内側の面と、内側面２８ｉｐの内側面周回突条２８ｉｐｒｃと、を径方向に貫通するように形成されている４つの貫通穴である。４つの側面貫通穴２８ｉｏｈは、平面視において、切替バルブ２８の周方向を互いに９０度ずつ離れて形成されている。側面貫通穴２８ｉｏｈは、後述する流入経路２８ｉｒの一部を構成し、流入口２２ｉから流入してきた流体が、外側面周回溝２８ｏｐｒｄを経由して、流体空間ＦＳに向かって流入する際に、切替バルブ２８内を通る経路を形成している。側面貫通穴２８ｉｏｈは、平面視における周方向において、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒと同じ角度位置に形成されている。さらに、切替バルブ２８が最上点に位置するとき、高さ方向において、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒと略同じ高さとなるように形成されている。すなわち、切替バルブ２８が最上点に位置するとき、側面貫通穴２８ｉｏｈは、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒと連通するように、形成されている。
【００８１】
側面貫通穴２８ｉｏｈは、図１１及ぶ図１２に示すように、内側面周回突条２８ｉｐｒｃとの接続端において、内側面周回突条２８ｉｐｒｃの内側の一部を上下に開口する上下開放口２８ｉｐｒｃｏに繋がっている。上下開放口２８ｉｐｒｃｏは、内側面周回突条２８ｉｐｒｃと第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１及び第２のＯリング溝２８ｉｐｏｄ２の溝底との接続端縁から径方向外向きに、内側面周回突条２８ｉｐｒｃの径方向の幅よりも小さな直径で、内側面周回突条２８ｉｐｒｃを高さ方向に貫通するように、形成されている穴である。上下開放口２８ｉｐｒｃｏから内向きに流れる流体は、図５に示すように、切替バルブ２８が最上点に位置するとき、その直上及び直下にある第１のＯリングＯＲ１及び第２のＯリングＯＲ２に案内されて、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒに案内される。一方、図６に示すように、上下開放口２８ｉｐｒｃｏから内向きに流れる流体は、切替バルブ２８が最下点に位置するとき、第１のＯリングＯＲ１及び第２のＯリングＯＲ２と、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の外側面と、に囲まれ阻害されて、その流れを止められる。
【００８２】
流入経路２８ｉｒは、図５に示すように、切替バルブ２８の外側面周回溝２８ｏｐｒｄと側面貫通穴２８ｉｏｈと上下開放口２８ｉｐｒｃｏとにより構成されている。流入経路２８ｉｒは、流入口２２ｉに接続しピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒと接続可能である。詳細には、流入経路２８ｉｒは、切替バルブ２８が最上点に位置するとき、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒと接続する。そして、切替バルブ２８が最上点に位置するとき、流入口２２ｉから流入してきた流体は、流入経路２８ｉｒを経て、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒに流入する。すなわち、切替バルブ２８が最上点に位置するとき、流入口２２ｉから流入してきた流体は、外側面周回溝２８ｏｐｒｄに入り、外側面周回溝２８ｏｐｒｄを通って切替バルブ２８の周方向全体に行き渡り、４つの側面貫通穴２８ｉｏｈを通って切替バルブ２８の内側面２８ｉｐ側に向かい、上下開放口２８ｉｐｒｃｏから出て第１のＯリングＯＲ１及び第２のＯリングＯＲ２に案内されて、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒに流入する。
【００８３】
流出経路２８ｏｒは、図６に示すように、切替バルブ２８の下面周回溝２８ｂｐｒｄと上下貫通穴２８ｔｂｈと内側面上部２８ｉｐｔとにより構成されている。流出経路２８ｏｒは、流出口２２ｏに接続しピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒと接続可能である。詳細には、流出経路２８ｏｒは、切替バルブ２８が最下点に位置するとき、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒと接続する。そして、切替バルブ２８が最下点に位置するとき、流体空間ＦＳからピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒを経て流出してきた流体は、流出経路２８ｏｒを経て、ロック・シリンダ２２の流出口２２ｏに流出する。すなわち、切替バルブ２８が最下点に位置するとき、流体空間ＦＳからピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の経路２４ｉｏｒを経て流出してきた流体は、第１のＯリングＯＲ１に流れの向きを上向きに変えられて、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の外側面との間で、内側面上部２８ｉｐｔが切替バルブ２８の上面２８ｔｐに案内する。そして、上面２８ｔｐに案内された流体は、上下貫通穴２８ｔｂｈを通って下面２８ｂｐ側に向かう。そして、下面２８ｂｐ側に到達した流体は、ロック・シリンダ２２の底板部２２４の上面２２４ｔｐとの間で、下面周回溝２８ｂｐｒｄに案内されて、底板部２２４の上面２２４ｔｐに一点のみ開口している流出口２２ｏに向かい、流出口２２ｏからフローティング・ユニット１０の外部に流出する。
【００８４】
第１のＯリングＯＲ１及び第２のＯリングＯＲ２は、図１９に示すように、平面視において円環状の金属部材である。第１のＯリングＯＲ１は、図１等に示すように、切替バルブ２８の内側面２８ｉｐの第１のＯリング溝２８ｉｐｏｄ１に収納されて接続されている。第２のＯリングＯＲ２は、切替バルブ２８の内側円２８ｉｐの第２のＯリング溝２８ｉｐｏｄ２に収納されて接続されている。第１のＯリングＯＲ１及び第２のＯリングＯＲ２は、ともに、平面視において同一の径を有する円環状に形成されている。また、第１のＯリングＯＲ１及び第２のＯリングＯＲ２は、ともに、断面視において、同一の径を有する針金状の部材である。第１のＯリングＯＲ１及び第２のＯリングＯＲ２は、流入口２２ｉから側面貫通穴２８ｉｏｈを通って流入してきた流体が内側面周回突条２８ｉｐｒｃに形成された上下開放口２８ｉｐｒｃからピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒに流入するように流体を案内するために、上下開放口２８ｉｐｒｃの上側と下側とを密封する部材である。言い換えれば、第１のＯリングＯＲ１は、内側面２８ｉｐにおいて、流体が内側面上部２８ｉｐｒｃに漏れ出さないように封止し、第２のＯリングＯＲ２は、内側面下部に漏れ出さないように封止する。
【００８５】
さらに、第１のＯリングＯＲ１は、切替バルブ２８が高さ方向に往復することによって、切替バルブ２８が流入経路２８ｉｒと流出経路２８ｏｒとを切り替える際に、流入経路２８ｉｒと流出経路２８ｏｒとの間を隔離するための部材である。すなわち、第１のＯリングＯＲ１は、流入経路２８ｉｒの最内側である上下開放口２８ｉｒｃｏを上側で密封するとともに、流出経路２８ｏｒの最内側である内側面上部２８ｉｐｔの下端を下側で密封する。これにより、流入経路２８ｉｒに流入してきた一定以上の圧力を有する流体が流出経路２８ｏｒに漏れ出すことがなく、同様に、流出経路２８ｏｒにまで流出してきた第１のバネ部材ＳＰ１の付勢力による圧力を有する流体が流入経路２８ｉｒに漏れ出すことがない。そして、第１のＯリングＯＲ１は、切替バルブ２８が最上点に位置するとき、ピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒよりも上側に位置して、流入経路２８ｉｒを通ってきた流体を経路２４ｉｏｒに案内する。一方、第１のＯリングＯＲ１は、切替バルブ２８が最下点に位置するとき、経路２４ｉｏｒを通ってきた流体を流出経路２８ｏｒに案内する。
【００８６】
第３のＯリングＯＲ３及び第４のＯリングＯＲ４は、図１９に示すように、平面視において円環状の金属部材である。第３のＯリングＯＲ３は、図１等に示すように、切替バルブ２８の外側面２８ｏｐの第３のＯリング溝２８ｏｐｏｄ３に収納されて接続されている。第４のＯリングＯＲ４は、切替バルブ２８の外側面２８ｏｐの第４のＯリング溝２８ｏｐｏｄ４に収納されて接続されている。第３のＯリングＯＲ３及び第４のＯリングＯＲ４は、ともに、平面視において同一の径を有する円環状に形成されている。また、第３のＯリングＯＲ３及び第４のＯリングＯＲ４は、ともに、断面視において、同一の径を有する針金状の部材である。第３のＯリングＯＲ３及び第４のＯリングＯＲ４は、流入口２２ｉから外側面周回溝２８ｏｐｒｄに流入した流体が、切替バルブ２８の上側及び下側に漏れ出さないように、外側面周回突条（上）２８ｏｐｒｃｔ及び外側面周回突条（下）２８ｏｐｒｃｂと相まって、密封する部材である。
【００８７】
バルブ・シャフト３０は、図１等に示すように、可動ブロック８０と切替バルブ２８との高さ方向の間に位置し、可動ブロック８０と切替バルブ２８とを連動するための部材である。バルブ・シャフト３０は、図１３に示すように、円柱状に形成されており、高さ方向に伸びる棒状の部材である。バルブ・シャフト３０は、中間ブロック５０の後述する本体ケース３２の円筒部３２２の内部に高さ方向に摺動かつ往復可能に収納されている。バルブ・シャフト３０は、その高さ（長さ）が、可動ブロック８０の後述する天板用全方向リテーナ８４に保持されるボール８５の下面と切替バルブ２８の上面２８ｔｐとの間の長さと略一致するように形成されている。より正確には、バルブ・シャフト３０は、その高さ（長さ）が、後述する間座３８の下面と切替バルブ２８の上面２８ｔｐとの間の長さと一致するように形成されている。バルブ・シャフト３０は、その下面が切替バルブ２８の上面２８ｔｐと当接するように、形成されている。バルブ・シャフト３０は、その上面が間座３８の下面と当接するように、形成されている。すなわち、バルブ・シャフト３０は、高さ方向に、切替バルブ２８と間座３８とに挟まれている。バルブ・シャフト３０は、可動ブロック８０の天板８２に抗力Ｆが作用されると、その抗力Ｆのうちの下向きの力の成分Ｆｔｂが、天板用全方向リテーナ８４に保持されるボール８５及び間座３８を介して、作用される。そして、可動ブロック８０の天板８２に抗力Ｆが作用されるとき、バルブ・シャフト３０は、抗力Ｆの下向きの力の成分Ｆｔｂを切替バルブ２８に伝達する。一方、バルブ・シャフト３０は、可動ブロック８０の天板８２に抗力Ｆが作用されていないとき、切替バルブ２８が第２のバネ部材ＳＰ２で上向きに付勢されているので、切替バルブ２８の上面２８ｔｐにより上向きに押圧される。そして、バルブ・シャフト３０は、第２のバネ部材ＳＰ２による上向きの付勢力を、天板用全方向リテーナ８４に保持されるボール８５及び間座３８を介して、天板８２に作用する。バルブ・シャフト３０は、本体ケース３２の円筒部３２２に挿通されて高さ方向に摺動可能に保持されている。
【００８８】
本体ケース３２は、図１等に示すように、固定ブロック２０の本体となるべき部材であり、固定ブロック２０の平面視における外形状を形成する略円筒状の部材である。本体ケース３２は、図１４及び図１５に示すように、略円筒状に形成されている円筒部３２２と、円筒部３２２の上部から内向きに向かって円板状に伸びる内鍔状部３２４と、により構成されている。本体ケース３２は、円筒部３２２の内側及び内鍔状部３２４の下側において、中間ブロック５０を収納する第１の空間ＢＳ１を形成している。
【００８９】
円筒部３２２は、その外径が、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２の外径と一致するように、形成されている。円筒部３２２は、その内径が、中間ブロック５０の外径、より詳細には、後述するロック・ピン５２の鍔状部５２４の外径と、略一致するように、形成されている。円筒部３２２は、その高さが、中間ブロック５０を内側に収納するのに必要な高さであるように、形成されている。円筒部３２２は、その上面が、可動ブロック８０の後述する天板８２の下面８２２ｂｐと対向し近接可能であるように、形成されている。円筒部３２２は、その上面で、後述する天板用全方向リテーナ８４に保持されるボール８５と間座３８とを介して、可動ブロック８０の天板８２が保持するワークが受ける抗力Ｆを受け止めることによって、可動ブロック８０及びワークを支持することができる。円筒部３２２は、その下面がピストン・ガイド２４の外鍔状部２４８の上面に接触可能であるように、形成されている。
【００９０】
円筒部３２２には、図１４に示すように、その上面において、間座３８を高さ方向に摺動可能に収納する間座溝３２２ｒｄが形成されている。間座溝３２２ｒｄは、断面視において円筒部３２２の上面から下に向かってコの字状に切り欠き、平面視において円筒部３２２の外側面に沿うように、円周状に形成されている。間座溝３２２ｒｄは、平面視径方向（底面の伸びる方向）における幅が、間座３８の幅と一致するように、形成されている。間座溝３２２ｒｄは、その高さ方向における高さ（深さ）が、間座３８の幅よりも十分に大きい高さであり、さらに、切替バルブ２８の高さ方向の移動距離よりも大きい高さであるように、形成されている。
【００９１】
円筒部３２２には、図１４に示すように、間座溝３２２ｒｄよりも外側であって、その上面から外側面において、断面視Ｌ字状に切り欠かれ、平面視において円周状に形成される可動範囲溝３２２ｏｄが設けられている。可動範囲溝３２２ｏｄは、可動ブロック８０の天板８２の後述する円筒部８２４の内側面と当接可能であるように、形成されている。すなわち、可動範囲溝３２２ｏｄは、天板８２が、連結するワークが受ける抗力Ｆのうちの底面の伸びる方向の力の成分Ｆｘｙによって、底面の伸びる方向にスライドしたときに、天板８２の円筒部８２４の内側面と可動範囲溝３２２ｏｄの内側の面とが当接することにより、スライドを制限し、底面の伸びる方向における可動ブロック８０の可動範囲を規定するための溝である。
【００９２】
円筒部３２２には、その高さ方向に貫通しバルブ・シャフト３０を高さ方向に摺動かつ往復可能に収納するための４つの穴であるシャフト穴３２２ｓｈが形成されている。４つのシャフト穴３２２ｓｈは、間座溝３２２ｒｄの平面視における内側の面と外側の面との間であって、平面視において互いに９０度ずつ離れて、形成されている。シャフト穴３２２ｓｈは、間座溝３２２ｒｄの溝底から円筒部３２２の下面まで高さ方向に貫通するように形成されている。シャフト穴３２２ｓｈは、その径が、バルブ・シャフト３０の径と一致するように、形成されている。シャフト穴３２２ｓｈは、その高さ方向の長さが、バルブ・シャフト３０の長手方向の長さよりも小さいように、形成されている。これにより、シャフト穴３２２ｓｈに収納されているバルブ・シャフト３０は、高さ方向に移動することにより、その上端をシャフト穴３２２ｓｈの上端よりも上側にも位置させることができ、その下端をシャフト穴３２２ｓｈの下端よりも下側にも位置させることができる。
【００９３】
円筒部３２２には、本体ケース３２をピストン・ガイド２４の外鍔状部２４８を挟んでロック・シリンダ２２の円筒部２２２と接続するボルト３２ｂを螺入するためのボルト凹部３２２ｂｄが形成されている。ボルト凹部３２２ｂｄは、平面視において、シャフト穴３２２ｓｈよりも外側に形成されており、さらに、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２のボルト穴２２ｂｈ及びピストン・ガイド２４の外鍔状部２４８のボルト穴２４ｂｈに重なる位置に、形成されている。ボルト凹部３２２ｂｄには、ボルト３２ｂの軸部の雄ねじに対応する雌ねじが形成されている。ボルト３２ｂは、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２のボルト穴２２ｂｈから螺入し、続いて、ピストン・ガイド２４の外鍔状部２４８のボルト穴２４ｂｈに螺入し、続いて、ボルト凹部３２２ｂｄに螺入することで、ロック・シリンダ２２とピストン・ガイド２４と本体ケース３２とを一体的に締結して固定する。
【００９４】
円筒部３２２には、その内側に中間ブロック５０を収納するための第１の空間ＢＳ１を形成するための凹部である空間形成凹部３２２ｂｓｄが形成されている。空間形成凹部３２２ｂｓｄは、円筒部３２２の内側面を径方向外側に向かって切り欠いて形成され、底面視において円形である円筒凹面となるように形成されている。空間形成凹部３２２ｂｓｄの内側面は、その径が、中間ブロック５０の外径、より詳細には、ロック・ピン５２の鍔状部５２４の外径よりも大きい径であるように、形成されている。また、空間形成凹部３２２ｂｓｄは、その高さ方向の高さが、ロック・ピン５２の鍔状部５２４の高さよりも十分大きい高さであるように、形成されている。これにより、空間形成凹部３２２ｂｓｄは、中間ブロック５０のロック・ピン５２の鍔状部５２４を、底面の伸びる方向にスライド可能な空間を形成し、かつ、その高さ方向に後述するボール当て板（下）３６、全方向リテーナ５４、Ｘ方向リテーナ５６、ボール当て板（中）５８及びＹ方向リテーナ６０によりスライド可能としながら支持することができる空間を形成している。空間形成凹部３２２ｂｓｄの最下部には、内側面に形成されているボール当て板（下）用雌ねじ部３２２ｂｓｄｆにボール当て板（下）３６が螺合している。
【００９５】
ボール当て板（下）用雌ねじ部３２２ｂｓｄｆは、その径が、ボール当て板（下）３６の外側面の外径と略一致するように、形成されている。ボール当て板（下）用雌ねじ部３２２ｂｓｄｆは、その高さが、ボール当て板（下）３６の高さと略一致するように、形成されている。ボール当て板（下）用雌ねじ部３２２ｂｓｄｆは、高さ方向に伸びる雌ねじが形成されている。ボール当て板（下）用雌ねじ部３２２ｂｓｄｆの雌ねじの谷の径は、ボール当て板（下）３６の外側面に形成される雄ねじ部３６ｍのねじ山の径と一致している。
【００９６】
内鍔状部３２４は、円筒部３２２の上部であって内側面から内に向かって円環状に伸びるように形成されている。内鍔状部３２４は、その下面側に、ボール当て板（上）３４を接続して、本体ケース３２の内側に収納される中間ブロック５０を上側から支持するための部分である。内鍔状部３２４は、その上面が、円筒部３２２の間座溝３２２ｒｄを除く上面と一致して同じ高さとなるように、形成されている。すなわち、内鍔状部３２４は、その上面が、可動ブロック８０の後述する天板８２の下面８２２ｂｐと対向し近接可能であるように、形成されている。内鍔状部３２４は、その内径が、後述するロック・ピン５２の円筒部５２６の外径よりも大きい径であるように、形成されている。すなわち、内鍔状部３２４の内側面が形成する径方向の幅において、スライド可能に構成されている中間ブロック５０のロック・ピン５２の円筒部５２６は、径方向（底面の伸びる方向）にスライドすることができる。内鍔状部３２４は、その下面が、後述するボール当て板（上）３４を、円筒部３２２の空間形成凹部３２２ｂｓｄを除く上側の内側面に嵌合して、接続するように、形成されている。
【００９７】
内鍔状部３２４には、その上面から下面に向かって、ボール当て板（上）３４をボルト締結するためのボルト３４ｂを挿通する２つのボルト穴であるボルト穴３２４ｂｄが形成されている。２つのボルト穴３２４ｂｄは、平面視において、内鍔状部３２４の周方向に互いに１８０度ずつ離れて形成されている。ボルト穴３２４ｂｄは、その上部がボルト３４ｂの頭を収納できる大径に開口するように形成され、その下部がボルト３４ｂの軸を挿通できる径に開口するように形成されている。
【００９８】
ボール当て板（上）３４は、図１等に示すように、本体ケース３２の内鍔状部３２４の下面に締結されて、後述する中間ブロック５０のＹ方向リテーナ６０に保持されるボール６１を、上側から支持するとともに、そのボール６１の転動方向をＹ方向に制限するための部材である。ボール当て板（上）３４は、図１６に示すように、平面視において円環状であり、側面視において略方形状であるように、形成されている。ボール当て板（上）３４は、その上面が、本体ケース３２の内鍔状部３２４の下面に接触可能であるように、形成されている。ボール当て板（上）３４は、その内径が、本体ケース３２の内鍔状部３２４の内径と一致するように、形成されている。すなわち、ボール当て板（上）３４の内側面は、本体ケース３２の内鍔状部３２４の内側面と同一円筒凹面を形成する。ボール当て板（上）３４は、その外径が、円筒部３２２の空間形成凹部３２２ｂｓｄを除く上側の内側面の内径と一致するように形成されている。そして、ボール当て板（上）３４は、内鍔状部３２４の下面に接触し、かつ、円筒部３２２の空間形成凹部３２２ｂｓｄを除く上側の内側面に嵌合するように、配設されている。
【００９９】
ボール当て板（上）３４には、ボルト３４ｂの軸が螺入するための２つのボルト穴であるボルト穴３４ｂｈが形成されている。２つのボルト穴３４ｂｈは、ボール当て板（上）３４の平面視において、周方向に互いに１８０度ずつ離れて形成されている。ボルト穴３４ｂｈは、その位置が、平面視において、本体ケース３２の内鍔状部３２４のボルト穴３２４ｂｄと同じ位置となるように、形成されている。
【０１００】
ボール当て板（上）３４には、図１６に示すように、その下面から上面側に向かって断面視八の字状に穿孔されて形成される溝であって、Ｙ方向に伸びるように形成されている２つの溝であるＹ方向ボール・ガイド溝３４ｂａｄｙが形成されている。Ｙ方向ボール・ガイド溝３４ｂａｄｙは、後述するＹ方向リテーナ６０に保持されるボール６１の転動方向をＹ方向に制限するための溝である。Ｙ方向ボール・ガイド溝３４ｂａｄｙは、その幅が、ボール６１を保持するために必要な幅であるように、形成されている。詳細には、Ｙ方向ボール・ガイド溝３４ｂａｄｙは、下側にある開口の開口幅がボール６１の直径と同程度の幅であり、上側にある溝底はボール６１の直径よりも小さい幅であるように、形成されている。Ｙ方向ボール・ガイド溝３４ｂａｄｙは、その高さ方向の溝深さが、ボール６１の半径と同程度の長さ又はボール６１の半径よりも若干短い長さであるように、形成されている。２つのＹ方向ボール・ガイド溝３４ｂａｄｙは、Ｙ方向に伸び、ボール当て板（上）３４の中心に空いている穴（符号なし）を挟んで対向するように且つ並列するように、ボール当て板（上）３４の下面に配設されている。さらに、２つのＹ方向ボール・ガイド溝３４ｂａｄｙは、その下側に配置されるＹ方向リテーナ６０の複数のボール穴６０ｈが形成する２列の配列と対向するように、形成されている。
【０１０１】
ボルト３４ｂは、図１等に示すように、本体ケース３２の内鍔状部３２４のボルト穴３２４ｂｄと、ボール当て板（上）３４のボルト穴３４ｂｈと、に螺入されて、本体ケース３２にボール当て板（上）３４を一体的に締結する。これにより、本体ケース３２及びボール当て板（上）３４は、本体ケース３２の内側に収納される中間ブロック５０が底面の伸びる方向にスライドしたとしても、中間ブロック５０を本体ケース３２に収納した状態で上側から支持することができる。
【０１０２】
ボール当て板（下）３６は、図１等に示すように、本体ケース３２の円筒部３２２の内側にある空間形成凹部３２２ｂｓｄの下部に形成されたボール当て板（下）用雌ねじ部３２２ｂｓｄｆに螺合することで、その上面で後述する全方向リテーナ５４に保持されるボール５１を転動可能に下側から支持するための部材である。すなわち、ボール当て板（下）３６は、本体ケース３２の内側に収納される中間ブロック５０が底面の伸びる方向にスライドしたとしても、中間ブロック５０を本体ケース３２に収納した状態で下側から支持することができる。ボール当て板（下）３６は、図１７に示すように、平面視において円環状であり、側面視において方形状であるように、形成されている。ボール当て板（下）３６は、その内径が、ピストン・ガイド２４の小径円筒部２４２の外径と一致するように、形成されている。ボール当て板（下）３６は、その上面が、全方向リテーナ５４に保持されるボール５１と接触可能かつボール５１を転動可能であるように、形成されている。また、ボール当て板（下）３６は、その上面の高さが、後述する中間ブロック５０のロック・ピン５２の本体軸部５２２の下面よりも若干下側の位置に配置される高さとなるように、形成されている。そして、ボール当て板（下）３６は、その上面が、底面の伸びる方向にスライドしたロック・ピン５２の本体軸部５２２の下面と若干の隙間を隔てて対向可能であるように、形成されている。ボール当て板（下）３６は、その外側面に、高さ方向に伸びる雄ねじが形成されている雄ねじ部３６ｍが設けられている。雄ねじ部３６ｍは、本体ケース３２の円筒部３２２のボール当て板（下）用雌ねじ部３２２ｂｓｄｆに螺合することができる。これにより、ボール当て板（下）３６は、本体ケース３２の円筒部３２２の下部に螺着することができる。
【０１０３】
間座３８は、図１等に示すように、本体ケース３２の円筒部３２２の上面の間座溝３２２ｒｄに高さ方向に摺動可能に嵌入して、その上面で、可動ブロック８０の天板８２に接続する天板用全方向リテーナ８４に保持されるボール８５を接触させて、可動ブロック８０を底面の伸びる方向にスライド可能であるようにしながら下側から支持するための部材であるとともに、可動ブロック８０が保持するワークが受ける抗力Ｆのうちの高さ方向の力の成分Ｆｔｂを、その下面に接触するバルブ・シャフト３０を介して切替バルブ２８に伝達するための部材である。間座３８は、図１８に示すように、平面視において円環状であり、側面視において平板状であるように形成されている。間座３８は、その内径及び外径が、間座溝３２２ｒｄの内径及び外径と一致するように、形成されている。間座３８は、その高さ方向の厚みが、間座溝３２２ｒｄの高さ方向の深さよりも小さい厚みであるように、かつ、可動ブロック８０を支持し可動ブロック８０からの抗力成分Ｆｔｂを伝達するのに必要な強度が得られる厚みであるように、形成されている。間座３８は、その上面が、ボール８５が転動可能かつ接触可能であるように、形成されている。間座３８は、その下面が、バルブ・シャフト３０の上端と接触可能であるように、形成されている。さらに、間座３８及びバルブ・シャフト３０は、最上点に位置するとき、間座３８の下面と本体ケース３２の円筒部３２２の間座溝３２２ｒｄの上面との間の長さが、切替バルブ２８の高さ方向の移動長さと一致するように、構成されている。
【０１０４】
第１の空間ＢＳ１は、図１等特に図４に示すように、本体ケース３２の円筒部３２２の内側面より内側に形成される空間であり、かつ、ボール当て板（上）３４の下面よりも下側の空間であり、かつ、ボール当て板（下）３６の上面よりも上側かつピストン・ガイド２４の小径円筒部２４２の上面よりも上側に形成される空間である。第１の空間ＢＳ１に、中間ブロック５０の一部、すなわち、後述するロック・ピン５２の本体軸部５２２と係合凸部５２２ｃｃの上側部分と鍔状部５２４と円筒部５２６の下側部分と全方向リテーナ５４及びボール５５とＸ方向リテーナ５６及びボール５７とボール当て板（中）５８とＹ方向リテーナ６０及びボール６１の一部と、が収納されている。
【０１０５】
固定ブロック２０は、図１等に示すように、外部から流入口２２ｉに供給される流体の圧力を利用して中間ブロック５０を制止する制止手段４０を有している。制止手段４０は、ロック・シリンダ２２とピストン・ガイド２４とロック・ピストン２６と切替バルブ２８とバルブ・シャフト３０と間座３８とにより構成されている。
【０１０６】
ワークを把持するチャックが可動ブロック８０の後述する天板８２の天面８２２ｔｐに接続されている状態において、ワークが挿入されるべき部品の穴の周端縁に接触していないとき、ワーク及び可動ブロック８０には、その動きに抗う抗力Ｆが、作用されていない。このとき、第２のバネ部材ＳＰ２の付勢力により、切替バルブ２８は最上点に移動する。切替バルブ２８の上向きの移動に伴って、バルブ・シャフト３０と間座３８と天板８２とも、上向きに移動する。切替バルブ２８が最上点に位置するとき、切替バルブ２８は、流入経路２８ｉｒをピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒに接続する。流入経路２８ｉｒには、流入口２２ｉが接続しているので、外部から一定以上の圧力で流入口２２ｉに供給されている流体は、その圧力に伴い、流入口２２ｉから流入経路２２ｉｒと経路２４ｉｏｒとを経て、ピストン・ガイド２４が形成する流体空間ＦＳに流入し貯えられる。流体空間ＦＳに流入し貯えられた流体は、その圧力に伴い、流体空間ＦＳに収納されているロック・ピストン２６の本体部２６２の底面を上向きに押圧する。上向きに押圧されたロック・ピストン２６は、その小軸部２６４の係合凹部２６４ｃｄを、中間ブロック５０のロック・ピン５２の本体軸部５２２の係合凸部５２２ｃｃに接触させる。そして、係合凹部２６４ｃｄは、係合凸部５２２ｃｃに係合して、中間ブロック５０の底面の伸びる方向におけるスライドが不可能であるように中間ブロック５０を制止する。
【０１０７】
一方、ワークを把持するチャックが可動ブロック８０の後述する天板８２の天面８２２ｔｐに接続されている状態において、ワークが挿入されるべき部品の穴の周端縁に接触するとき、ワーク及び可動ブロック８０には、その動きに抗う抗力Ｆが作用される。そして、その抗力Ｆの高さ方向における力の成分Ｆｔｂが、天板８２を支持するボール８５と間座３８とバルブ・シャフト３０とを通じて、切替バルブ３２に伝達される。抗力Ｆは、十分に大きな力であるので、切替バルブ３２を上向きに付勢する第２のバネ部材ＳＰ２の付勢力よりも大きな力であり、切替バルブ３２を下向きに移動させる。切替バルブ３２が最下点に位置するとき、切替バルブ３２は、流入経路２２ｉｒである側面貫通穴２８ｉｏｈ及び上下開放口２８ｉｐｒｃｏをピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の外側面下部と第１のＯリングＯＲ１と第２のＯリングＯＲ２とに囲まれるようにして、ピストン・ガイド２４の大径円筒部２４４の内側に位置する流体空間ＦＳに向かう流体の圧力を遮断する。同時に、切替バルブ３２は、流出経路２８ｏｒをピストン・ガイド２４の経路２４ｉｏｒに接続する。経路２４ｉｏｒは、流体空間ＦＳに連通している。ロック・ピストン２６の本体部２６２の底面より下側の流体空間ＦＳに貯えられていた流体は、ロック・ピストン２６を下向きに付勢する第１のバネ部材の付勢力によって、ロック・ピストン２６の本体部２６２の外側面から経路２４ｉｏｒを通り、さらに、流出経路２８ｏｒに向かう。流出経路２８ｏｒは、ロック・シリンダ２２の流出口２２ｏに接続しているので、流体は外部に流出する。流体が外部に流出することで、ロック・ピストン２６は下向きすなわち底面２２４ｂｐに向かう。これにより、固定ブロック２０のロック・ピストン２６の小軸部２６４の係合凹部２６４ｃｄにより係合され制止されていた中間ブロック２０のロック・ピン５２の本体軸部５２２の係合凸部５２２ｃｃは、係合凹部２６４ｃｄから離れ、その係合されて制止されていた状態から解除される。
【０１０８】
すなわち、制止手段４０は、外部から可動ブロック８０が下向きすなわち固定ブロック２０に近づく向きの力を作用され、可動ブロック８０が固定ブロック２０に接近するとき、可動ブロック８０に連動して流体の圧力を遮断し、中間ブロック５０の制止状態を解除する。
【０１０９】
（中間ブロック）
中間ブロック５０は、図１等に示すように、固定ブロック２０の第１の空間ＢＳ１に少なくとも一部が収納され、底面の伸びる方向にスライド可能に構成されているものであり、複数の部材が組み合わさって構成されるブロックである。中間ブロック５０は、その内側に第２の空間ＢＳ２が形成されており、第２の空間ＢＳ２に固定ブロック８０の少なくとも一部を収納する。そして、中間ブロック５０は、底面の伸びる方向にスライドすることで、収納する可動ブロック８０を底面の伸びる方向にスライドするものである。また、中間ブロック５０は、可動ブロック８０を高さ方向にスライド可能に収納している。中間ブロック５０は、ロック・ピン５２と全方向リテーナ５４とボール５５とＸ方向リテーナ５６とボール５７とボール当て板（中）５８とＹ方向リテーナ６０とボール６１とにより構成されている。
【０１１０】
ロック・ピン５２は、図１等に示すように、中間ブロック５０の本体をなす部材であり、内側に第２の空間ＢＳ２を形成して可動ブロック８０の一部を収納する部材であるとともに、固定ブロック２０の制止手段４０に係合されて制止される凸部を下部に有する部材である。ロック・ピン５２は、図２１に示すように、高さ方向に伸びる円柱状に形成された本体軸部５２２と、本体軸部５２２の下面の中心から下向きに凸の形状であって半球状に形成された係合凸部５２２ｃｃと、本体軸部５２２の上面に接続し本体軸部５２２の外側面よりも径方向外側に向かって伸びるように円環状に形成された鍔状部５２４と、鍔状部５２４の内側であって本体軸部５２２の外径よりも内側の位置から上に向かって伸びる円筒状に形成された円筒部５２６と、により構成されている。ロック・ピン５２は、本体軸部５２２と係合凸部５２２ｃｃの一部と鍔状部５２４と円筒部５２６の一部とを、固定ブロック２０が形成する第１の空間ＢＳ１に収納されている。
【０１１１】
本体軸部５２２は、上側に位置する可動ブロック８０と下側に位置する固定ブロック２０の制止手段４０との間の位置で、高さ方向及ぶ底面の伸びる方向において、固定ブロック２０が可動ブロック８０を支持するための軸となる部分である。本体軸部５２２は、その下面が、ボール当て板（下）３６の上面と若干の隙間を隔てて対向するように、形成されている。本体軸部５２２は、その上面が、ボール当て板（下）３６の上面に載置する全方向リテーナ５４の上面と略同じ高さとなるように、形成されている。本体軸部５２２は、その外径が、ボール当て板（下）３６の内径と略一致する径であるように、形成されている。
【０１１２】
係合凸部５２２ｃｃは、図２１に示すように、固定ブロック２０のロック・ピストン２６の係合凹部２６４ｃｄに係合されて、ロック・ピン５２を有する中間ブロック５０全体の底面の伸びる方向へのスライドが制止されるための凸部である。係合凸部５２２ｃｃを有するロック・ピン５２は、位置復帰手段７０の一部を構成している。係合凸部５２２ｃｃは、その半球状の最下点が、ピストン・ガイド２４の小径円筒部２４２の上面よりも下側に位置するように、形成されている。係合凸部５２２ｃｃは、その半球状の径が、本体軸部５２２の外径よりも小さい径であり、さらに、ピストン・ガイド２４の小径円筒部２４２の内径の略半分の長さであるように、形成されている。そして、係合凸部５２２ｃｃの側面とピストン・ガイド２４の小径円筒部２４２の内側面との間の隙間が、係合凸部５２２ｃｃの底面の伸びる方向のスライドする可動範囲を規定する。係合凸部５２２ｃｃは、滑らかな半球状の表面であるように、形成されている。これにより、係合凸部５２２ｃｃは、係合凹部２６４ｃｄの第１円錐面２６４ｃｏ１に当接することで、第１円錐面２６４ｃｏ１に導かれて円筒面２６４ｃｙに案内されることができる。さらに、係合凸部５２２ｃｃは、その下部を、係合凹部２６４ｃｄの円筒面２６４ｃｙに円周状に係止されることができる。これにより、ロック・ピン５２を有する中間ブロック５０全体は、底面の伸びる方向において制止されることができる。
【０１１３】
鍔状部５２４は、ロック・ピン５２の外側に張り出して、その下側に位置する全方向リテーナ５４に保持されるボール５５とその上側に位置するＸ方向リテーナ５６に保持されるボール５７とに挟まれて、ロック・ピン５２を底面の伸びる方向にスライド可能にするための部分であるとともに、高さ方向には移動しないように支持される部分である。鍔状部５２４は、その外側面が、本体ケース３２の円筒部３２２の空間形成凹部３２２ｂｓｄの内側面と対向し、その外径が、空間形成凹部３２２ｂｓｄの径よりも小さい径であるように、かつ、ボール当て板（下）３６の内径よりも大きい径であるように、形成されている。そして、鍔状部５２４は、その下面が、全方向リテーナ５４に保持される複数のボール５５が当接可能であり、かつ、複数のボール５５が底面の伸びる方向にスライドするのに必要な面積を有するように、形成されている。さらに、鍔状部５２４は、その下面が、ボール当て板（下）３６の上面と対向するように、形成されている。また、鍔状部５２４は、その下面のうちの内側部分は、本体軸部５２２の上面と一体的に接続している。鍔状部５２４は、その上面が、後述するＸ方向リテーナ５６と対向するように、形成されている。そして、鍔状部５２４は、その高さ方向の厚みが、後述するＸ方向ボール・ガイド溝５２４ｂａｄｘの溝深さを形成するのに十分な厚みであって、かつ、本体軸部５２２に連結してロック・ピン５２を上側及び下側から支持されるのに必要な厚みであるように、形成されている。
【０１１４】
鍔状部５２４には、図２１に示すように、その上面でＸ方向リテーナ５６に保持されるボール５７がロック・ピン５２に対して相対的にＸ方向にのみ転動可能であるように制限するための溝であるＸ方向ボール・ガイド溝５２４ｂａｄｘが形成されている。Ｘ方向ボール・ガイド溝５２４ｂａｄｘは、鍔状部５２４の上面から下面側に向かって断面視八の字状に穿孔されて形成される溝であって、Ｘ方向に伸びるように形成されている溝である。Ｘ方向ボール・ガイド溝５２４ｂａｄｘは、その幅が、ボール５７を保持するために必要な幅であるように、形成されている。詳細には、Ｘ方向ボール・ガイド溝５２４ｂａｄｘは、上側にある開口の開口幅がボール５７の直径と同程度の幅であり、下側にある溝底がボール５７の直径よりも小さい幅であるように、形成されている。Ｘ方向ボール・ガイド溝５２４ｂａｄｘは、その高さ方向の溝深さが、ボール５７の半径と同程度の長さ又はボール５７の半径よりも若干短い長さであるように、形成されている。Ｘ方向ボール・ガイド溝５２４ｂａｄｘは、Ｘ方向に伸び、円筒部５２６を挟んで対向するように且つ並列するように、鍔状部５２４の上面に２つ配設されている。さらに、２つのＸ方向ボール・ガイド溝５２４ｂａｄｘは、その上側に配置されるＸ方向リテーナ５６の複数のボール穴５６ｈが形成する２列の配列と対向するように、形成されている。
【０１１５】
円筒部５２６は、図２１に示すように、鍔状部５２４の上面のうちの最内側部分から上方に向かって伸び、平面視において円環状であるように、形成されている。円筒部５２６は、その内側で、円筒面を形成する内側面５２６ｉｓｐを有している。内側面５２６ｉｓｐは、中間ブロック５０の中で第２の空間ＢＳ２を形成する部分である。そして、円筒部５２６は、第２の空間ＢＳ２を形成する内側面５２６ｉｓｐで、可動ブロック８０の後述する天板連結シャフト８６を高さ方向に摺動可能に収納する部分である。円筒部５２６は、その上面の高さが、本体ケース３２の円筒部３２２及び内鍔状部３２４の上面の高さと一致するか、その高さよりも若干低い高さであるように、形成されている。円筒部５２６は、円筒面を形成する外側面の外径が、本体ケース３２の内鍔状部３２４の内径及びその下に連結するボール当て板（上）３４の内径よりも小さい径であるように、形成されている。そして、円筒部５２６の外径と本体ケース３２の内鍔状部３２４の内径及びその下に連結するボール当て板（上）３４の内径との差が、円筒部５２６の底面の伸びる方向における可動範囲を規定する。円筒部５２６は、内側面５２６ｉｓｐの内径が、可動ブロック８０を構成する天板連結シャフト８６を支持するのに必要な径であるように、形成されている。また、内側面５２６ｉｓｐの下部は、円筒部５２６の下面よりも下に向かって伸びるように形成されており、鍔状部５２４の内側にまで穿孔するように、形成されている。すなわち、内側面５２６ｉｓｐは、円筒部５２６の内側と鍔状部５２４の内側とに渡って高さ方向に伸び、円筒部５２６の上面を開口する円柱状に形成された凹部である。そして、内側面５２６ｉｓｐが形成する凹部が、第２の空間ＢＳ２を形成している。
【０１１６】
円筒部５２６には、図２１に示すように、円筒部５２６の高さ方向の略中間位置に、その円筒形状の中心軸を径方向に貫通するような穴であるシャフト・ストッパ・ガイド穴５２６ｓｓｈが形成されている。シャフト・ストッパ・ガイド穴５２６ｓｓｈは、可動ブロック８０の後述する天板連結シャフト８６を径方向に挿通する天板連結シャフト・ストッパ８８を高さ方向に移動可能であるように収納するための穴である。すなわち、シャフト・ストッパ・ガイド穴５２６ｓｓｈは、可動ブロック８０を構成する天板連結シャフト８６を高さ方向に往復可能な状態で第２の空間ＢＳから上向きに抜け出ることがないようにする抜け止めとしての天板連結シャフト・ストッパ８８の高さ方向の可動範囲を規定するための穴である。シャフト・ストッパ・ガイド穴５２６ｓｓｈは、円筒部５２６の中心軸を直交するＸ方向に又はＹ方向のいずれかに貫通するように形成されていればよいが、本実施例においては、円筒部５２６の中心軸をＹ方向に貫通するように形成されている。そして、シャフト・ストッパ・ガイド穴５２６ｓｓｈは、円筒部５２６の側面のＹ方向の一方側と他方側とに２つの穴として形成されている。シャフト・ストッパ・ガイド穴５２６ｓｓｈは、Ｙ方向から見た正面視において、高さ方向に若干伸びた略だ円形状に形成されている。シャフト・ストッパ・ガイド穴５２６ｓｓｈは、Ｙ方向から見たときの横幅である底面の伸びる方向における開口径が、天板連結シャフト・ストッパ８８の径（太さ）と一致する径であるように、形成されている。シャフト・ストッパ・ガイド穴５２６ｓｓｈは、Ｙ方向から見たときの高さである高さ方向の開口径が、天板連結シャフト・ストッパ８８の径（太さ）よりも大きい径であるように形成されている。詳細には、シャフト・ストッパ・ガイド穴５２６ｓｓｈは、Ｙ方向から見た正面視において、その高さ方向の開口径と天板連結シャフト・ストッパ８８の径との差が、可動ブロック８０の高さ方向の往復距離すなわち切替バルブ２８の高さ方向の往復距離と一致するような高さであるように、形成されている。
【０１１７】
全方向リテーナ５４は、図１等に示すように、複数のボール５５を回転可能に保持し、そのボール５５によって、ロック・ピン５２の鍔状部５２６の下面とボール当て板（下）３６の上面との間に位置して、ロック・ピン５２の鍔状部５２６を下面側から底面に伸びる方向にスライド可能な状態で支持するための部材である。全方向リテーナ５４は、図２２に示すように、平面視において円環状であるように、かつ、側面視において平板状に、形成されている。全方向リテーナ５４には、その上面と下面とを高さ方向に貫通する複数のボール穴５４ｈが形成されている。複数のボール穴５４ｈは、全方向リテーナ５４の円環形状において周方向に均等に分散して配置されている。ボール穴５４ｈは、平面視における径がボール５５の径と一致するように、形成されている。全方向リテーナ５４は、その円環形状の内径が、ロック・ピン５２の本体軸部５２２の外径よりも大きい径であるように、形成されている。全方向リテーナ５４は、その円環形状の外径が、本体ケース３２の円筒部３２２の空間形成凹部３２２ｂｓｄの径よりも小さい径であるように、形成されている。全方向リテーナ５４は、その高さ方向の厚みが、ボール５５の直径よりも小さい厚みであり、かつ、ロック・ピン５２の本体軸部５２２の高さと一致する高さであるかその高さよりも小さい高さであるように、形成されている。これにより、複数のボール５５を保持した全方向リテーナ５４は、ロック・ピン５２の本体軸部５２２の外側面と本体ケース３２の円筒部３２２の空間形成凹部３２２ｂｓｄの側面との間で、底面の伸びる方向における任意の方向にスライドすることができる。
【０１１８】
複数のボール５５は、図１等に示すように、全方向リテーナ５４の複数のボール穴５４ｈに保持され、複数のボール５５の最上点にロック・ピン５２の鍔状部５２６の下面を載置して、ボール当て板（下）３６の上側でロック・ピン５２を底面の伸びる方向にスライド可能な状態で支持するためのボールである。複数のボール５５は、その直径が、ロック・ピン５２の本体軸部５２２の高さよりも若干大きい直径であるように、形成されている。複数のボール５５は、ロック・ピン５２を下側から底面の伸びる方向にスライド可能な状態で支持するために必要な強度及び剛性を有している。
【０１１９】
Ｘ方向リテーナ５６は、図１等に示すように、複数のボール５７を回転可能に保持し、そのボール５７によって、ロック・ピン５２の鍔状部５２６の上面と後述するボール当て板（中）５８の下面との間に位置して、ロック・ピン５２の鍔状部５２６を上面側から、ボール当て板（中）５８に対して相対的にＸ方向にスライド可能な状態で支持するための部材である。Ｘ方向リテーナ５６は、図２３に示すように、平面視において円環状であるように、かつ、側面視において平板状に、形成されている。Ｘ方向リテーナ５６は、その上面と下面とを高さ方向に貫通しＸ方向に並ぶように配列された複数のボール穴５６ｈが形成されている。複数のボール穴５６ｈが形成する列は、２列配列されており、Ｘ方向リテーナ５６の円環形状において、その内側の穴を挟んでＹ方向の一方側と他方側とに対称に配列されている。ボール穴５６ｈは、平面視における径がボール５７の径と一致するように、形成されている。Ｘ方向リテーナ５６は、その円環形状の内径が、ロック・ピン５２の円筒部５２６の外径よりも大きい径であるように、形成されている。Ｘ方向リテーナ５６は、その円環形状の外径が、本体ケース３２の円筒部３２２の空間形成凹部３２２ｂｓｄの径よりも小さい径であるように、形成されている。Ｘ方向リテーナ５６は、その高さ方向の厚みが、ボール５７の直径よりも小さい厚みであり、かつ、ロック・ピン５２の鍔状部５２４の上面とボール当て板（中）５８の下面との間の距離よりも小さい高さであるように、形成されている。これにより、複数のボール５７を保持したＸ方向リテーナ５６は、ロック・ピン５２の円筒部５２６の外側面と本体ケース３２の円筒部３２２の内側面との間でスライドすることができる。
【０１２０】
複数のボール５７は、図１等に示すように、Ｘ方向リテーナ５６の複数のボール穴６４に保持され、複数のボール５７の上面側がボール当て板（中）５８の下面に形成される後述のＸ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｘに転動可能に嵌り込み、かつ、複数のボール５７の下面側がロック・ピン５２の鍔状部５２４の上面に形成されるＸ方向ボール・ガイド溝５２４ｂａｄｘに転動可能に嵌り込んで、ロック・ピン５２をボール当て板（中）５８に対して相対的にスライドさせながら支持するためのボールである。すなわち、複数のボール５７がＸ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｘとＸ方向ボール・ガイド溝５２４ｂａｄｘとに挟まれ、複数のボール５７がボール当て板（中）５８に対して相対的にＸ方向にのみ転動することによって、ロック・ピン５２は、ボール当て板（中）５８に対して相対的にＸ方向にのみスライドすることができる。複数のボール５７は、その直径が、Ｘ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｘとＸ方向ボール・ガイド溝５２４ｂａｄｘとに嵌り込むために必要な直径であるように、形成されている。複数のボール５７は、ロック・ピン５２を上側から底面の伸びる方向にスライド可能な状態で支持するために必要な強度及び剛性を有している。
【０１２１】
ボール当て板（中）５８は、図１等に示すように、ロック・ピン５２をＸ方向及びＹ方向にスライド可能な状態にしながら、ボール５７を保持するＸ方向リテーナ５６を介してロック・ピン５２を上側から支持するための部材である。ボール当て板（中）５８は、図２４に示すように、平面視において円環状に形成され、側面視において略方形状に形成されている。ボール当て板（中）５８は、その外側面が本体ケース３２の円筒部３２２の空間形成凹部３２２ｂｓｄの側面と対向し、その外側面の外径が本体ケース３２の円筒部３２２の空間形成凹部３２２ｂｓｄの径よりも小さい径であるように、形成されている。ボール当て板（中）５８は、その内側面がロック・ピン５２の円筒部５２６の外側面と対向し、その内側面の内径がロック・ピン５２の円筒部５２６の外径よりも大きい径であるように、形成されている。ボール当て板（中）５８は、その下面でＸ方向リテーナ５６に保持されるボール５７がボール当て板（中）に対して相対的にＸ方向にのみ転動可能であるように制限するための溝であるＸ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｘが形成されており、その上面で後述するＹ方向リテーナ６０に保持されるボール６１がボール当て板（中）に対して相対的にＹ方向にのみ転動可能であるように制限するための溝であるＹ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｙが形成されている。
【０１２２】
Ｘ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｘは、図２４に示すように、ボール当て板（中）５８の下面から上面側に向かって断面視八の字状に穿孔されて形成される溝であって、Ｘ方向に伸びるように形成されている溝である。Ｘ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｘは、その幅が、ボール５７を保持するために必要な幅であるように、形成されている。詳細には、Ｘ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｘは、下側にある開口の開口幅がボール５７の直径と同程度の幅であり、上側にある溝底がボール５７の直径よりも小さい幅であるように、形成されている。Ｘ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｘは、その高さ方向の溝深さが、ボール５７の半径と同程度の長さ又はボール５７の半径よりも若干短い長さであるように、形成されている。Ｘ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｘは、Ｘ方向に伸び、ボール当て板（中）５８の中心側の穴を挟んで対向するように且つ並列するように、ボール当て板（中）５８の下面に２つ配設されている。さらに、２つのＸ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｘは、その下側に配置されるＸ方向リテーナ５６の複数のボール穴５６ｈが形成する２列の配列と対向するように、形成されている。
【０１２３】
Ｙ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｙは、図２４に示すように、ボール当て板（中）５８の上面から下面側に向かって断面視八の字状に穿孔されて形成される溝であって、Ｙ方向に伸びるように形成されている溝である。Ｙ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｙは、その幅が、ボール６１を保持するために必要な幅であるように、形成されている。詳細には、Ｙ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｙは、上側にある開口の開口幅がボール６１の直径と同程度の幅であり、下側にある溝底がボール６１の直径よりも小さい幅であるように、形成されている。Ｙ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｙは、その高さ方向の溝深さが、ボール６１の半径と同程度の長さ又はボール６１の半径よりも若干短い長さであるように、形成されている。Ｙ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｙは、Ｙ方向に伸び、ボール当て板（中）５８の中心側の穴を挟んで対向するように且つ並列するように、ボール当て板（中）５８の上面に２つ配設されている。さらに、２つのＹ方向ボール・ガイド溝５８ｂａｄｙは、その上側に配置されるＹ方向リテーナ６０の複数のボール穴６０ｈが形成する２列の配列と対向するように、形成されている。
【０１２４】
Ｙ方向リテーナ６０は、図１等に示すように、複数のボール６１を回転可能に保持し、そのボール６１によって、ボール当て板（中）５８の上面とボール当て板（上）３４の下面との間に位置して、ボール当て板（中）５８を上面側から、ボール当て板（上）３４に対して相対的にＹ方向にスライド可能な状態で支持するための部材である。Ｙ方向リテーナ６０は、図２５に示すように、平面視において円環状であるように、かつ、側面視において平板状に、形成されている。Ｙ方向リテーナ６０には、その上面と下面とを高さ方向に貫通しＹ方向に並ぶように配列された複数のボール穴６０ｈが形成されている。複数のボール穴６０ｈが形成する列は、２列配列されており、Ｙ方向リテーナ６０の円環形状において、その内側の穴を挟んでＸ方向の一方側と他方側とに対称に配列されている。ボール穴６０ｈは、平面視における径がボール６１の径と一致するように、形成されている。Ｙ方向リテーナ６０は、その円環形状の内径が、ロック・ピン５２の円筒部５２６の外径よりも大きい径であるように、形成されている。Ｙ方向リテーナ６０、その円環形状の外径が、本体ケース３２の円筒部３２２の内径よりも小さい径であるように、形成されている。Ｙ方向リテーナ６０は、その高さ方向の厚みが、ボール６１の直径よりも小さい厚みであり、かつ、ボール当て板（中）５８の上面とボール当て板（上）３４の下面との間の距離よりも小さい高さであるように、形成されている。これにより、複数のボール６１を保持したＹ方向リテーナ６０は、ロック・ピン５２の円筒部５２６の外側面と本体ケース３２の円筒部３２２の内側面との間でスライドすることができる。
【０１２５】
第２の空間ＢＳ２は、図１等特に図４に示すように、ロック・ピン５２の円筒部５２６の内側に形成される空間である。第２の空間ＢＳ２に、可動ブロック８０の一部、すなわち、後述する天板連結シャフト８６と天板連結シャフト・ストッパ８８の一部と、が収納されている。
【０１２６】
固定ブロック２０及び中間ブロック５０は、固定ブロック２０に対して底面の伸びる方向にスライドした中間ブロック５０を底面の伸びる方向における所定の基本位置に復帰する位置復帰手段７０を有する。位置復帰手段７０は、固定ブロック２０のロック・ピストン２６の係合凹部２６４ｃｄと、中間ブロック５０のロック・ピン５２の係合凸部５２２ｃｃと、により構成されている。位置復帰手段７０は、流体によって押圧されたロック・ピストン２６の係合凹部２６４ｃｄの第１円錐面２６４ｃｏ１が、図３の状態から図１の状態に至るように、底面の伸びる方向にスライドした中間ブロック５０の係合凸部５２２ｃｃの半球面に当接しながら上に向かって移動することによって、中間ブロック５０を係合凹部２６４ｃｄの中心軸線上の位置に復帰する。
【０１２７】
（可動ブロック）
可動ブロック８０は、フローティング・ユニット１０のチャック側すなわち図１の上側に位置する複数の部材が組み合わさって構成されるブロックである。可動ブロック８０は、中間ブロック５０の第２の空間ＢＳ２に少なくとも一部が収納され、固定ブロック２０に対して接離可能であるように構成され、天面８２２ｔｐを有するものである。可動ブロック８０の天面８２２ｔｐ（図１の上面）は、フローティング・ユニット１０が使用される際に、ワークを把持するチャックと接続される面である。可動ブロック８０は、天板８２と天板用全方向リテーナ８４とボール８５と天板連結シャフト８６と天板連結シャフト・ストッパ８８とにより構成される。可動ブロック８０は、第２の空間ＢＳを形成するロック・ピン５２に天板連結シャフト８６が収納されて、中間ブロック５０のロック・ピン５２が位置復帰手段７０によって中心位置に復帰することにより、中心位置に復帰する。
【０１２８】
天板８２は、図１等に示すように、可動ブロック８０の最上部に位置する部材であり、ワークを把持するチャックと接続される部材である。天板８２は、図２６及び図２７に示すように、底面の伸びる方向に拡がる略円板状に形成されている本体部８２２と、本体部８２２の最外部から下に向かって円筒状に伸びるように形成されている円筒部８２４と、により構成される。本体部８２２は、ワークを把持するチャックと接続される天面８２２ｔｐと、固定ブロック２０及び中間ブロック５０と対向する下面８２２ｂｐとを有する。また、本体部８２２には、平面視における中心を天面８２２ｔｐから下面８２２ｂｐに向かって高さ方向に貫通するように形成されたボルト穴８２２ｂｈが形成されている。さらに、本体部８２２には、ボルト穴８２２ｂｈの周りを下面８２２ｂｐから天面８２２ｔｐに向かって高さ方向に穿孔されて形成された底面視円周状の凹部であるシャフト嵌合凹部８２２ｃｄが形成されている。さらに、本体部８２２には、シャフト嵌合凹部８２２ｃｄの上面内側であってシャフト嵌合凹部８２２ｃｄの側面とボルト穴８２２ｂｈとの間で底面視において互いに１８０度ずつ離れて上向きに向かって穿孔される２つの凹部である回転止めピン凹部８２２ｐｄが形成されている。ボルト穴８２２ｂｈは、上側部分がボルト８６ｂの頭部が収まる径及び深さであるように形成され、下側部分がボルト８６ｂの軸が挿通される径であるように形成されている。シャフト嵌合凹部８２２ｃｄは、天板連結シャフト８６の上端部分が嵌合されて、天板８２と天板連結シャフト８６とが連結されるための凹部である。シャフト嵌合凹部８２２ｃｄは、その側面の径が、天板連結シャフト８６の径と一致するように、形成されている。シャフト嵌合凹部８２２ｃｄの中心には、ボルト穴８２２ｂｈの下端が開口している。さらに、回転止めピン凹部８２２ｐｄは、後述する回転止めピン８６ｐが嵌合されて、天板８２と天板連結シャフト８６とが相対的に回転することのないようにするための凹部である。
【０１２９】
本体部８２２は、その上面である天面８２２ｔｐが、ワークを把持するチャックと接続される可能であるように、形成されている。本体部８２２は、平面視において円板状であり、かつ、側面視において略方形状であるように、形成されている。本体部８２２は、その外側面の外径が、本体ケース３２及びロック・シリンダ２２の外径と一致するように、形成されている。本体部８２２は、その高さ方向の厚みが、天面８２２ｔｐに接続されるチャック及びワークを支持し、かつ、ワークを穴が形成された部品の穴に挿入するのに必要な強度及び剛性を保持できるように、形成されている。本体部８２２は、可動ブロック８０が最下点に位置する際に、その下面８２２ｂｐが、固定ブロック２０の本体ケース３２の円筒部３２２の上面及び内鍔状部３２４の上面と、中間ブロック５０のロック・ピン５２の円筒部５２６の上端縁と、若干の間隔をおいて対向するように、形成されている。
【０１３０】
円筒部８２４は、可動ブロック８０が基本の中心位置に位置しているとき、本体ケース３２の円筒部３２２の可動範囲溝３２２ｏｄの内側面と一定の間隔をおいて、対向している。そして、円筒部８２４は、図３に示すように、可動ブロック８０が底面の伸びる方向にスライドしたときに、円筒部８２４の内側面が可動範囲溝３２２ｏｄの内側面と当接することによって、可動ブロック８０の可動範囲を制限することができる。円筒部８２４は、その高さが、可動範囲溝３２２ｏｄの高さ方向の深さと略一致するように、形成されている。
【０１３１】
天板用全方向リテーナ８４は、図１等に示すように、天板８２の本体部８２２の下面８２２ｂｐの外側部分に接続され、複数のボール８５を回転可能に保持することによって、固定ブロック２０の間座３８の上面と対向し、天板８２を間座３８の上面で底面の伸びる方向にスライド可能な状態で支持するためのものである。天板用全方向リテーナ８４は、図２８に示すように、平面視において円環状であり、側面視において平板状であるように形成されている。天板用全方向リテーナ８４には、その上面と下面とを高さ方向に貫通する複数のボール穴８４ｈが形成されている。複数のボール穴８４ｈは、天板用全方向リテーナ８４の円環形状において周方向に均等に分散して配置されている。ボール穴８４ｈは、平面視における径がボール８５の径と一致するように、形成されている。天板用全方向リテーナ８４は、その円環形状の内径が、間座３８の内径よりも大きい径であるように、形成されている。天板用全方向リテーナ８４は、その円環形状の外径が、間座３８の外径よりも小さい径であるように、形成されている。すなわち、天板用全方向リテーナ８４は、平面視において間座３８の上面に載置されることができる形状及び大きさに形成されている。天板用全方向リテーナ８４は、その高さ方向の厚みが、ボール５５の直径よりも小さい厚みであり、かつ、天板８２の円筒部８２４の高さよりも小さい高さであるように、形成されている。そして、複数のボール８５を保持した天板用全方向リテーナ８４は、固定ブロック２０の本体ケース３２の円筒部３２２の間座溝３２２ｒｄに収納されている間座３８の上面上で、底面の伸びる方向における任意の方向にスライドすることができる。
【０１３２】
複数のボール８５は、図１等に示すように、天板用全方向リテーナ８４の複数のボール穴８４ｈに保持され、複数のボール８５の最上点に天板８２の本体部８２２の下面８２２ｂｐを載置し、固定ブロック２０の間座３８の上面に載置して、間座３８の上面で天板８２を備える可動ブロック８０を底面の伸びる方向にスライド可能な状態で支持するためのボールである。複数のボール８５は、その直径が、固定ブロック２０の本体ケース３２の間座溝３２２ｒｄの高さ方向の深さから間座３８の厚みを引いた長さよりも、若干大きい直径であるように、形成されている。複数のボール５５は、天板８２を下側から底面の伸びる方向にスライド可能な状態で支持するために必要な強度及び剛性を有している。
【０１３３】
天板連結シャフト８６は、図１等に示すように、高さ方向に伸びて可動ブロック８０の中心軸となり、天板８２をその中心において高さ方向に支持するための略円柱状に形成された部材である。天板連結シャフト８６は、図２９に示すように、その形状が、平面視において円形状であり、側面視において高さ方向に伸びる略矩形状であるように、形成されている。すなわち、天板連結シャフト８６は、略円柱状に形成されている。天板連結シャフト８６は、その平面視における円形状の径が、中間ブロック５０のロック・ピン５２の円筒部５２６の内側面５２６ｉｓｐの内径すなわち第２の空間ＢＳ２の径と一致するように、形成されている。また、天板連結シャフト８６は、その高さ方向の高さが、ロック・ピン５２の円筒部５２６の内側面５２６ｉｓｐの高さ方向の深さすなわち第２の空間ＢＳ２の深さと一致するように、形成されている。これにより、可動ブロック８０の一部である天板連結シャフト８６は、第２の空間ＢＳ２に収納されることができる。
【０１３４】
天板連結シャフト８６は、平面視における中心であって、その上面から下に向かって穿孔されて形成されるボルト凹部８６ｂｄを有している。ボルト凹部８６ｂｄは、ボルト８６ｂの軸が天板連結シャフト８６に螺入するための凹部である。ボルト凹部８６ｂｄは、その径が、ボルト８６ｂの軸の径と一致するように、形成されている。ボルト凹部８６ｂｄは、その深さが、ボルト８６ｂの軸の長さよりも若干短い深さであるように、形成されている。ボルト凹部８６ｂｄには、ボルト８６ｂの軸に形成される雄ねじに対応する雌ねじが形成されている。天板連結シャフト８６には、平面視において、ボルト凹部８６ｂｄを挟んで互いに１８０度ずつ離れるように、かつ、その上面から下に向かって穿孔されて回転止めピン凹部８６ｐｄが形成されている。回転止めピン凹部８６ｐｄは、回転止めピン８６ｐが嵌合されて天板８２と天板連結シャフト８６とが相対的に回転することのないようにするための凹部である。天板連結シャフト８６には、その高さ方向の中間位置において側面から中心を径方向に貫通するようにシャフト・ストッパ貫通穴８６ｓｓｈが形成されている。シャフト・ストッパ貫通穴８６ｓｓｈは、天板連結シャフト・ストッパ８８が挿通され嵌合するための穴である。シャフト・ストッパ貫通穴８６ｓｓｈは、側面視における径が、天板連結シャフト・ストッパ８８の径と一致するように、形成されている。さらに、天板連結シャフト８６には、下面の中心点から上に向かって、シャフト・ストッパ貫通穴８６ｓｓｈに連通するシャフト・ストッパ抜け止めボルト穴８６ｓｓｂｈが形成されている。シャフト・ストッパ抜け止めボルト穴８６ｓｓｂｈは、天板連結シャフト・ストッパ８８の後述するボルト係合溝８８ｂｄに上向きに係止するボルト８８ｂを挿通するための穴である。
【０１３５】
ボルト８６ｂは、図１等に示すように、天板８２のシャフト嵌合凹部８２２ｃｄに天板連結シャフト８６の上端部が嵌合している状態で、天板８２のボルト穴８２２ｂｈと天板連結シャフト８６のボルト凹部８６ｂｄとに螺入して、天板８２と天板連結シャフト８６とを一体的に締結し固定する。さらに、回転止めピン８６ｐは、天板８２の回転止めピン凹部８２２ｐｄと天板連結シャフト８６の回転止めピン凹部８６ｐｄとに嵌合されて、１本のボルト８６ｂにボルト締結されている天板８２と天板連結シャフト８６とが相対的に回転することを防止して、その締結状態が緩むことを防止する。
【０１３６】
天板連結シャフト・ストッパ８８は、図１等に示すように、天板連結シャフト８６が中間ブロック５０のロック・ピン５２の円筒部５２６に挿入されている状態において、円筒部５２６のシャフト・ストッパ・ガイド穴５２６ｓｓｈと天板連結シャフト８６のシャフト・ストッパ貫通穴８６ｓｓｈとに挿入されて、天板連結シャフト８６が円筒部５２６から上向きに抜け出てしまうことを防止するための棒状部材である。天板連結シャフト・ストッパ８８は、底面の伸びる方向における長さが、天板連結シャフト８６の平面視における直径よりも大きい長さであり、ロック・ピン５２の円筒部５２６の外側面の直径と略同一である長さであるように、形成されている。天板連結シャフト・ストッパ８８は、天板連結シャフト８６のシャフト・ストッパ貫通穴８６ｓｓｈには嵌合しており、ロック・ピン５２の円筒部５２６のシャフト・ストッパ・ガイド穴５２６ｓｓｈには緩嵌している。これにより、天板連結シャフト８６がシャフト・ストッパ・ガイド穴５２６ｓｓｈの内部で高さ方向に往復可能となっており、天板連結シャフト８６を備える可動ブロック８０は、ロック・ピン５２の円筒部５２６に対して高さ方向に往復可能となっている。すなわち、天板連結シャフト８６を備える可動ブロック８０は、固定ブロック２０に対して接離可能、かつ、中間ブロック５０から離脱不可能となっている。また、天板連結シャフト・ストッパ８８には、図３０に示すように、その底面の伸びる方向の長さの中間位置に、天板連結シャフト・ストッパ８８の円柱側面よりもくびれるように太さ（径）が小さくなっているボルト係合溝８８ｂｄが形成されている。ボルト係合溝８８ｂｄは、後述するボルト８８ｂの先端が係止されて、天板連結シャフト・ストッパ８８が天板連結シャフト８６のシャフト・ストッパ貫通穴８６ｓｓｈから抜け出ることのないようにするための凹部である。ボルト係合溝８８ｂｄは、その深さ及び幅が、ボルト８８ｂの軸の先端形状と一致する深さ及び幅であるように、形成されている。
【０１３７】
ボルト８８ｂは、図１等に示すように、天板連結シャフト８６のシャフト・ストッパ貫通穴８６ｓｓｈに天板連結シャフト・ストッパ８８が挿入されている状態において、天板連結シャフト８６のシャフト・ストッパ抜け止めボルト穴８６ｓｓｂｈから上向きに螺入して、天板連結シャフト・ストッパ８８のボルト係合溝８８ｂｄに係止して、天板連結シャフト・ストッパ８８がシャフト・ストッパ貫通穴８６ｓｓｈから抜け出ることを防止することができる。
【０１３８】
（変形例）
この発明は、前記実施の形態に限定されず、この発明の思想に基づき種々変更することができる。以下、本発明の他の実施の形態を説明する。
【０１３９】
例えば、間座３８、天板用全方向リテーナ８４及びボール８５は、可動ブロック８０の天板８２と固定ブロック５０のバルブ・シャフト３０とを底面の伸びる方向にスライド可能な状態にしながら高さ方向に連動する構成であれば、フローティング・ユニット１０において設けられていなくてもよい。
【０１４０】
また、例えば、フローティング・ユニット１０の底面２２４ｂｐに接続し、ワークを移送して挿入する手段は、ロボット・ハンドに限定されない。
【０１４１】
また、例えば、流入口２２ｉは、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２２の外側面に形成されていなくても、切替バルブ２８の流入経路２８ｉｒに接続されるような位置に設けられていればよい。同様に、流出口２２ｏは、ロック・シリンダ２２の円筒部２２２２の外側面に形成されていなくても、切替バルブ２８の流出経路２８ｏｒに接続されるような位置に設けられていればよい。
【０１４２】
また、例えば、流体は、圧縮性流体である空気であってもよいし、非圧縮性流体である水又は油であってもよい。
【０１４３】
以上のように、本発明の実施の形態は、前記記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。
すなわち、本発明の技術的思想及び目的の範囲から逸脱することなく、以上説明した実施の形態に対し、機序、形状、材質、数量、位置又は配列等に関して、様々の変更を加えることができるものであり、それらは、本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１４４】
１０        フローティング・ユニット
２０        固定ブロック
２２          ロック・シリンダ
２２２          円筒部
２２ｂｈ          ボルト穴
２２４          底板部
２２４ｔｐ        上面
２２４ｂｐ        底面
２２ｉ          流入口
２２ｏ          流出口
２４          ピストン・ガイド
２４２          小径円筒部
２４４          大径円筒部
２４ｉｏｒ        経路
２４４ｏｄ        Ｏリング溝
２４６          内鍔状部
２４８          外鍔状部
２４ｂｈ          ボルト穴
２４ｓｈ          シャフト穴
２４ｓｈｏｄ        シャフト用Ｏリング溝
２６          ロック・ピストン
２６２          本体部
２６２ｓｄ        バネ凹部
２６２ｏｄ        Ｏリング溝
２６４          小軸部
２６４ｃｄ        係合凹部
２６４ｃｏ１        第１円錐面
２６４ｃｙ          円筒面
２６４ｃｏ２        第２円錐面
２８          切替バルブ
２８２          円筒部
２８ｔｐ          上面
２８ｂｐ          下面
２８ｂｐｒｄ        下面周回溝
２８ｔｂｈ          上下貫通穴
２８ｉｐ          内側面
２８ｉｐｔ          内側面上部
２８ｉｐｏｄ１      第１のＯリング溝
２８ｉｐｏｄ２      第２のＯリング溝
２８ｉｐｒｃ        内側面周回突条
２８ｉｐｒｃｏ        上下開放口
２８ｏｐ          外側面
２８ｏｐｏｄ３      第３のＯリング溝
２８ｏｐｏｄ４      第４のＯリング溝
２８ｏｐｒｄ        外側面周回溝
２８ｏｐｒｃｔ      外側面周回突条（上）
２８ｏｐｒｃｂ      外側面周回突条（下）
２８ｉｏｈ          側面貫通穴
２８ｉｒ          流入経路
２８ｏｒ          流出経路
３０          バルブ・シャフト
３２          本体ケース
３２ｂ          ボルト
３２２          円筒部
３２２ｂｄ        ボルト凹部
３２２ｓｈ        シャフト穴
３２２ｒｄ        間座溝
３２２ｏｄ        可動範囲溝
３２２ｂｓｄ      空間形成凹部
３２２ｂｓｄｆ    ボール当て板（下）用雌ねじ部
３２４          内鍔状部
３２４ｂｄ        ボルト穴
３４          ボール当て板（上）
３４ｂｈ        ボルト穴
３４ｂａｄｙ    Ｙ方向ボール・ガイド溝
３４ｂ        ボルト
３６          ボール当て板（下）
３６ｍ          雄ねじ部
３８          間座
４０          制止手段
５０        中間ブロック
５２          ロック・ピン
５２２          本体軸部
５２２ｃｃ        係合凸部
５２４          鍔状部
５２４ｂａｄｘ    Ｘ方向ボール・ガイド溝
５２６          円筒部
５２６ｉｓｐ      内側面
５２６ｓｓｈ      シャフト・ストッパ・ガイド穴
５４          全方向リテーナ
５４ｈ          ボール穴
５５          ボール
５６          Ｘ方向リテーナ
５６ｈ          ボール穴
５７          ボール
５８          ボール当て板（中）
５８ｂａｄｘ    Ｘ方向ボール・ガイド溝
５８ｂａｄｙ    Ｙ方向ボール・ガイド溝
６０          Ｙ方向リテーナ
６０ｈ          ボール穴
６１          ボール
７０          位置復帰手段
８０        可動ブロック
８２          天板
８２２          本体部
８２２ｔｐ        天面
８２２ｂｐ        下面
８２２ｂｈ        ボルト穴
８２２ｃｄ        シャフト嵌合凹部
８２２ｐｄ        回転止めピン凹部
８２４          円筒部
８４          天板用全方向リテーナ
８４ｈ          ボール穴
８５          ボール
８６          天板連結シャフト
８６ｂ        ボルト
８６ｐ        回転止めピン
８６ｂｄ        ボルト凹部
８６ｐｄ        回転止めピン凹部
８６ｓｓｈ      シャフト・ストッパ貫通穴
８６ｓｓｂｈ    シャフト・ストッパ抜け止めボルト穴
８８          天板連結シャフト・ストッパ
８８ｂ        ボルト
８８ｂｄ        ボルト係合溝
ＢＳ１      第１の空間
ＢＳ２      第２の空間
ＦＳ        流体空間
ＳＰ１      第１のバネ部材
ＳＰ２      第２のバネ部材
ＯＲ１      第１のＯリング
ＯＲ２      第２のＯリング
ＯＲ３      第３のＯリング
ＯＲ４      第４のＯリング
ＯＲ５      第５のＯリング
ＯＲ６      第６のＯリング
ＯＲＳ      シャフト用Ｏリング
Ｆ          抗力
Ｆｔｂ      抗力の高さ方向の力の成分
Ｆｘｙ      抗力の底面の伸びる方向の力の成分
【図１】
2019217572.tif 000003
【図２】
2019217572.tif 000004
【図３】
2019217572.tif 000005
【図４】
2019217572.tif 000006
【図５】
2019217572.tif 000007
【図６】
2019217572.tif 000008
【図７】
2019217572.tif 000009
【図８】
2019217572.tif 000010
【図９】
2019217572.tif 000011
【図１０】
2019217572.tif 000012
【図１１】
2019217572.tif 000013
【図１２】
2019217572.tif 000014
【図１３】
2019217572.tif 000015
【図１４】
2019217572.tif 000016
【図１５】
2019217572.tif 000017
【図１６】
2019217572.tif 000018
【図１７】
2019217572.tif 000019
【図１８】
2019217572.tif 000020
【図１９】
2019217572.tif 000021
【図２０】
2019217572.tif 000022
【図２１】
2019217572.tif 000023
【図２２】
2019217572.tif 000024
【図２３】
2019217572.tif 000025
【図２４】
2019217572.tif 000026
【図２５】
2019217572.tif 000027
【図２６】
2019217572.tif 000028
【図２７】
2019217572.tif 000029
【図２８】
2019217572.tif 000030
【図２９】
2019217572.tif 000031
【図３０】
2019217572.tif 000032