(57)【要約】【課題】見通し外の物標の存在を適切に検出する。【解決手段】車載システム１は、位置情報が物標から送信されることで、システム側通信部３に受信された位置情報を受信情報として記憶する受信情報記憶部２ａと、センサ４から検出情報を複数回入力して物標の移動速度及び移動方位を含む物標情報を検出する物標情報検出部２ｂと、物標情報をセンサ情報として記憶するセンサ情報記憶部２ｃと、受信情報とセンサ情報とを比較する比較部２ｄと、受信情報とセンサ情報との比較結果により両者が一致しない場合に、見通し外に物標が存在すると判定する見通し外判定部２ｅと、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報検出部（６，８）と物標側通信部（７，９）とを有する移動可能な物標との間で無線通信を行うシステム側通信部（３）と、
少なくとも１回の測定により物標までの距離及び物標の方位を検出情報として検出するセンサ（４）と、
前記位置情報検出部により検出された当該物標の少なくとも位置を含む位置情報が前記物標側通信部から送信されることで、前記システム側通信部に受信された位置情報を受信情報として記憶する受信情報記憶部（２ａ）と、
前記センサから検出情報を複数回入力して物標の移動速度及び移動方位を含む物標情報を検出する物標情報検出部（２ｂ）と、
前記物標情報検出部により検出された物標情報をセンサ情報として記憶するセンサ情報記憶部（２ｃ）と、
前記受信情報記憶部に記憶された受信情報と前記センサ情報記憶部に記憶されたセンサ情報とを比較する比較部（２ｄ）と、
受信情報とセンサ情報との比較結果により両者が一致しない場合に、見通し外に物標が存在すると判定する見通し外判定部（２ｅ）と、を備えた車載システム。
【請求項２】
見通し外に物標が存在すると前記見通し外判定部により判定された場合に、その見通し外に存在する物標の位置を推定する位置推定部（２ｆ）を備えた請求項１に記載した車載システム。
【請求項３】
前記位置推定部は、送信波が反射した反射点の位置及びゴーストの位置を探索し、受信情報から特定した真の速度とセンサ情報から特定したレーダ観測速度との逆余弦を計算して反射点から物標の位置への電磁波の到来方向を計算し、その計算した電磁波の到来方向と平行であり且つ反射点を通過する直線を計算し、その直線上にあって反射点からゴーストまでの距離と等しい距離にある点を物標の位置として推定する請求項２に記載した車載システム。
【請求項４】
見通し外に存在する物標の位置が前記位置推定部により推定された場合に、その物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性の有無を判定する走行影響判定部（２ｇ）を備えた請求項２又は３に記載した車載システム。
【請求項５】
前記センサは、物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性があると前記走行影響判定部により判定された場合に、その物標の出現地点にしたがって探索範囲を限定する請求項４に記載した車載システム。
【請求項６】
前記センサは、送信波を送信して反射波を受信することで物標までの距離を検出し、物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性があると前記走行影響判定部により判定された場合に、送信波の波長帯域幅を拡大する請求項４又は５に記載した車載システム。
【請求項７】
前記システム側通信部は、物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性があると前記走行影響判定部により判定された場合に、警告信号を前記物標側通信部に送信する請求項４から６の何れか一項に記載した車載システム。
【請求項８】
物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性があると前記走行影響判定部により判定された場合に、物標と自車両との衝突を回避する車両制御を行う車両制御部（２ｈ）を備えた請求項４から７の何れか一項に記載した車載システム。
【請求項９】
物標の少なくとも位置を含む位置情報が前記物標から送信されることで、受信した位置情報を受信情報として記憶する受信情報記憶工程と、
少なくとも１回の測定により物標までの距離及び物標の方位を検出情報として検出するセンサから検出情報を複数回入力して物標の移動速度及び移動方位を含む物標情報を検出する物標情報検出工程と、
前記物標情報検出工程により検出した物標情報をセンサ情報として記憶するセンサ情報記憶工程と、
前記受信情報記憶工程により記憶した受信情報と前記センサ情報記憶工程により記憶したセンサ情報とを比較する比較工程と、
受信情報とセンサ情報との比較結果により両者が一致しない場合に、見通し外に物標が存在すると判定する見通し外判定工程と、を行う物標認識方法。
【請求項１０】
位置情報検出部（６，８）と物標側通信部（７，９）とを有する移動可能な物標との間で無線通信を行うシステム側通信部（３）と、少なくとも１回の測定により物標までの距離及び物標の方位を検出情報として検出するセンサ（４）と、を備えた車載システム（１）のマイクロコンピュータ（２）に、
前記位置情報検出部により検出された当該物標の少なくとも位置を含む位置情報が前記物標側通信部から送信されることで、前記システム側通信部に受信された位置情報を受信情報として記憶する受信情報記憶手順と、
前記センサから検出情報を複数回入力して物標の移動速度及び移動方位を含む物標情報を検出する物標情報検出手順と、
前記物標情報検出手順により検出した物標情報をセンサ情報として記憶するセンサ情報記憶手順と、
前記受信情報記憶手順により記憶した受信情報と前記センサ情報記憶手順により記憶したセンサ情報とを比較する比較手順と、
受信情報とセンサ情報との比較結果により両者が一致しない場合に、見通し外に物標が存在すると判定する見通し外判定手順と、を実行させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載システム、物標認識方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、送信波の送信タイミングから反射波の受信タイミングまでの時間を用いて物標までの距離及び物標の方位を検出するセンサが供されている。この種のセンサでは、送信波が直接到達する所謂見通し内の物標については検出可能であるが、送信波が直接到達しない所謂見通し外の物標については検出不能である。例えば特許文献１には、複数の反射点による三角測量の原理を利用し、見通し外の物標の位置を推定する手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１４８５４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、反射点を利用して見通し外の物標の位置を推定する手法では、センサと反射点とを結ぶ直線の延長線上に出現する所謂ゴーストと称される射影の位置を物標の位置として誤検出してしまい、見通し外の物標の存在を検出することができない問題がある。そのため、見通し外の物標の存在を検出することができなくなると、物標との衝突を回避する車両制御の始動が遅くなり、安全運転を十分に確保し得ない問題がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、見通し外の物標の存在を適切に検出することができる車載システム、物標認識方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、システム側通信部（３）は、位置情報検出部（６，８）と物標側通信部（７，９）とを有する移動可能な物標との間で無線通信を行う。センサ（４）は、少なくとも１回の測定により物標までの距離及び物標の方位を検出情報として検出する。受信情報記憶部（２ａ）は、位置情報検出部により検出された当該物標の少なくとも位置を含む位置情報が物標側通信部から送信されることで、システム側通信部に受信された位置情報を受信情報として記憶する。物標情報検出部（２ｂ）は、センサから検出情報を複数回入力して物標の移動速度及び移動方位を含む物標情報を検出する。センサ情報記憶部（２ｃ）は、物標情報検出部により検出された物標情報をセンサ情報として記憶する。比較部（２ｄ）は、受信情報記憶部に記憶された受信情報とセンサ情報記憶部に記憶されたセンサ情報とを比較する。見通し外判定部（２ｅ）は、受信情報とセンサ情報との比較結果により両者が一致しない場合に、見通し外に物標が存在すると判定する。
【０００７】
即ち、物標から無線通信により受信した位置情報を受信情報として記憶し、センサにより検出した物標情報をセンサ情報として記憶することで、受信情報とセンサ情報とを併用するようにした。そして、比較結果により両者が一致しないと、見通し外に物標が存在すると判定するようにした。見通し外に存在する物標では受信情報とセンサ情報とが一致しないことに着目し、受信情報とセンサ情報とを比較することで、物標が見通し内及び見通し外のうち何れに存在するかを適切に判定することができる。これにより、見通し外の物標の存在を適切に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態の全体構成を示す機能ブロック図
【図２】レーダ観測速度と真の速度との関係を示す図（その１）
【図３】レーダ観測速度と真の速度との関係を示す図（その２）
【図４】マイコンの処理を示すフローチャート（その１）
【図５】マイコンの処理を示すフローチャート（その２）
【図６】物標とゴーストとの位置関係を示す図
【図７】比較対象の送信波の信号出力時間と反射波の信号波形を示す図
【図８】本発明の送信波の信号出力時間と反射波の信号波形を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
自車両Ｍに搭載されている車載システム１は、マイクロコンピュータ（以下、マイコンと称する）２と、通信部３（システム側通信部に相当する）と、センサ４と、位置情報検出部５とを有する。自車両Ｍの周囲には不特定多数の物標が存在し、図１では例えば他車両Ｎ１，Ｎ２が存在する場合を例示している。不特定多数の物標は他車両Ｎ１，Ｎ２に限らず歩行者や自転車等でも良い。
【００１０】
他車両Ｎ１は、位置情報検出部６と、通信部７（物標側通信部に相当する）とを有する。位置情報検出部６は、例えばＧＮＳＳ受信機を有し、衛星から受信したＧＮＳＳ信号を解析して測位し、他車両Ｎ１の位置を含む位置情報を検出する。尚、位置情報検出部６は、ＧＮＳＳ測位の方法に限らず、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）やＬＴＥ（Long Term Evolution）の方法により測位する構成でも良い。通信部７は、位置情報検出部６により検出された位置情報をブロードキャスト送信する。同様に、他車両Ｎ２は、位置情報検出部８と、通信部９（物標側通信部に相当する）とを有する。位置情報検出部８は、他車両Ｎ２の位置を含む位置情報を検出する。通信部９は、位置情報検出部８により検出された位置情報をブロードキャスト送信する。
【００１１】
通信部３は、自車両Ｍに装備されている通信モジュールや運転者が自車両Ｍに持ち込んだ通信機能付きの携帯端末等である。通信部３は、自車両Ｍと他車両Ｎ１とが無線通信可能な位置関係であれば、通信部７との間で所定の無線通信規格にしたがって無線通信を行い、通信部７からブロードキャスト送信された他車両Ｎ１の位置情報を受信する。同様に、通信部３は、自車両Ｍと他車両Ｎ２とが無線通信可能な位置関係であれば、通信部９との間で所定の無線通信規格にしたがって無線通信を行い、通信部９からブロードキャスト送信された他車両Ｎ２の位置情報を受信する。尚、所定の無線通信規格は、例えばＷｉＦｉ、ＬＴＥ、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、ＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）等である。
【００１２】
通信部３が物標との間で無線通信可能な探索範囲は、後述するセンサ４が物標を探索する探索範囲よりも広いことが望ましく、例えば数１００ｍであることが望ましい。尚、他車両Ｎ１，Ｎ２から送信された位置情報は精度が保障されておらず誤差を含んでいる可能性が考えられ、他車両Ｎ１，Ｎ２から送信された位置情報だけに頼って車両制御を行うことは困難である。他車両Ｎ１，Ｎ２から送信された位置情報だけに頼るサービスとしては、単に他車両Ｎ１，Ｎ２の存在を運転者に知らせる等の情報提供レベルのサービスに留まっている。
【００１３】
センサ４は、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリレーダ、ソナー等であり、電磁波を送受信可能な構成である。センサ４は、送信波の送信タイミングから反射波の受信タイミングまでの時間を用いて物標までの距離及び物標の方位を検出情報として検出する。センサ４は、物標までの距離及び物標の方位を検出するには１回の測定で可能であるが、物標の移動速度及び移動方位を検出し、物標を移動体と認識するには複数回の測定が必要となる。
【００１４】
センサ４で検出される物標までの距離及び物標の方位は精度が保障されており、そのセンサ４で検出された物標までの距離及び物標の方位だけに頼って車両制御を行うことは可能である。しかしながら、センサ４は、送信波が直接到達する所謂見通し内の物標については検出可能であるが、送信波が直接到達しない所謂見通し外の物標については検出不能である。センサ４の探索範囲は、送信波の送信周期に依存し、送信波の送信周期が短いと、遠方から受信した反射波を分離不能となるので、送信波の送信周期が比較的短ければ、探索範囲が比較的狭くなり、最大検出距離が比較的短くなり、一方、送信波の送信周期が比較的長ければ、探索範囲が比較的広くなり、最大検出距離が比較的長くなる。センサ４の探索範囲は、例えばＬＩＤＡＲやミリレーダであれば１００ｍ〜２００ｍ程度であり、ソナーであれば１０ｍ以下である。
【００１５】
位置情報検出部５は、上記した他車両Ｎ１の位置情報検出部６及び他車両Ｎ２の位置情報検出部８と同様に、例えばＧＮＳＳ受信機を有し、衛星から受信したＧＮＳＳ信号を解析して測位し、自車両Ｍの位置を含む位置情報を検出する。尚、位置情報検出部５も、ＧＮＳＳ測位の方法に限らず、ＷｉＦｉやＬＴＥの方法により測位する構成でも良い。
【００１６】
マイコン２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有し、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載システム１の動作全般を制御する。マイコン２は、ソフトウェア等により実現される内部の機能として、受信情報記憶部２ａと、物標情報検出部２ｂと、センサ情報記憶部２ｃと、比較部２ｄと、見通し外判定部２ｅと、位置推定部２ｆと、走行影響判定部２ｇと、車両制御部２ｈとを有する。
【００１７】
受信情報記憶部２ａは、自車両Ｍの周囲に存在する不特定多数の物標から送信された位置情報が通信部３に受信されたことで、通信部３から不特定多数の位置情報を入力すると、その入力した不特定多数の位置情報を受信情報として記憶する。即ち、受信情報記憶部２ａは、自車両Ｍの周囲に他車両Ｎ１，Ｎ２が存在し、他車両Ｎ１，Ｎ２の通信部７，９からそれぞれブロードキャスト送信された他車両Ｎ１，Ｎ２の位置情報が通信部３に受信されると、その受信された他車両Ｎ１，Ｎ２の位置情報を受信情報として記憶する。受信情報記憶部２ａは、循環式のメモリであり、記憶可能なメモリ容量まで受信情報の容量が達すると、記憶している古い受信情報を消去して新しい受信情報を記憶する。
【００１８】
物標情報検出部２ｂは、センサ４から検出情報を複数回入力すると、その複数回入力した検出情報を用い、自車両Ｍの周囲に存在する不特定多数の物標の移動速度及び移動方位を含む物標情報を検出する。この場合、物標情報検出部２ｂは、上記したように見通し内の物標に限って物標情報を検出可能である。即ち、物標情報検出部２ｂは、他車両Ｎ１，Ｎ２が見通し内に存在すれば、他車両Ｎ１，Ｎ２の物標情報を検出する。センサ情報記憶部２ｃは、物標情報検出部２ｂにより検出された物標情報をセンサ情報として記憶する。センサ情報記憶部２ｃも、受信情報記憶部２ａと同様に循環式のメモリであり、記憶可能なメモリ容量までセンサ情報の容量が達すると、記憶している古いセンサ情報を消去して新しいセンサ情報を記憶する。
【００１９】
比較部２ｄは、受信情報記憶部２ａに記憶されている受信情報を読み出し、センサ情報記憶部２ｃに記憶されているセンサ情報を読み出し、それらの読み出した受信情報とセンサ情報とを比較する。
【００２０】
見通し外判定部２ｅは、受信情報とセンサ情報との比較結果により両者が一致しない場合に、見通し外に物標が存在すると判定する。位置推定部２ｆは、見通し外に物標が存在すると見通し外判定部２ｅにより判定されると、その見通し外に存在する物標の位置を推定する。
【００２１】
走行影響判定部２ｇは、見通し外に存在する物標の位置が位置推定部２ｆにより推定されると、その物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性の有無を判定する。この場合、走行影響判定部２ｇは、物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性の有無を、自車両Ｍについては例えばＧＮＳＳによる測位した位置情報を用い、物標については後述する方法で推定した位置情報を用いる。走行影響判定部２ｇは、それぞれ自車両Ｍ及び物標の位置情報に含まれる移動方位から予測進路を推定し、それらの推定した予測進路が交差したり接近したりすると判定し、物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性があると判定すると、制御信号をセンサ４、通信部３及び車両制御部２ｈに出力する。
【００２２】
センサ４は、走行影響判定部２ｇから制御信号を入力すると、その物標の出現地点にしたがって探索範囲を限定する。センサ４は、探索範囲を限定することで、予め設定されている全ての探索範囲を探索する場合よりも物標を検出し易くなる。又、センサ４は、第２走行影響判定部２ｈから制御信号を入力すると、送信波の波長帯域幅を拡大する。通信部３は、走行影響判定部２ｇから制御信号を入力すると、影響があると判定された物標に対して警告信号を送信する。即ち、通信部３は、影響があると判定された物標が他車両Ｎ１，Ｎ２であれば、警告信号を他車両Ｎ１，Ｎ２の通信部７，９に送信する。車両制御部２ｈは、走行影響判定部２ｇから制御信号を入力すると、物標と自車両Ｍとの衝突を回避する車両制御を行う。衝突を回避する車両制御とは、例えばブレーキ制御やステアリング制御であり、自車両Ｍを安全な場所に退避させる制御である。
【００２３】
ここで、センサ４の基本原理について説明する。センサ４は、電磁波からなる送信波を送信し、送信波の送信タイミングから反射波の受信タイミングまでの時間である伝搬時間を用いて物標までの距離及び物標の方位を検出情報として検出する。センサ４は、電磁波が光速で進むので、物標までの距離を以下の計算式にしたがって計算する。
物標までの距離＝伝搬時間×光速
【００２４】
又、センサ４が受信した反射波は、送信波が反射した物標の移動速度によりドップラー効果を受けて周波数が変化するので、送信波と反射波との周波数変化を解析することで物標の移動速度を計算することができる。図２に示すように、センサ４が観測する観測速度（以下、レーダ観測速度と称する）は、センサ４と物標とを結んだ直線上にベクトル分解されて観測される。センサ４と物標とを結んだ直線方向と物標の移動方向との差分の角度をφとすると、物標の真の速度とレーダ観測速度との間には以下の計算式が成立する。
レーダ観測速度＝真の速度×ｃｏｓφ
【００２５】
即ち、センサ４と物標とを結んだ直線方向に物標が移動すれば、レーダ観測速度は真の速度と同値であるが、センサ４と物標とを結んだ直線方向から外れた方向に物標が移動すれば、レーダ観測速度は真の速度に対して遅くなる。
【００２６】
次に、物標が見通し外に存在する場合について説明する。送信波が物標に直接到達する見通し内に物標が存在する場合には、図２に示したように、レーダ観測速度はセンサ４と物標とを結んだ直線上にベクトル分解されて観測される。一方、センサ４と物標との間に障害物Ｚ１が存在し、送信波が物標に直接到達しない見通し外に物標が存在し、送信波が障害物Ｚ２で反射して物標に到達する場合には、図３に示すように、レーダ観測速度は反射点と物標とを結んだ直線上にベクトル分解されて観測される。又、センサと反射点とを結んだ直線の延長線上に所謂ゴーストと称される射影が出現する。障害物Ｚ１，Ｐ２とは、建造物、壁、街路樹、ガードレール、駐車車両等であり、運転手の視界を遮るものと同義である。
【００２７】
次に、上記した構成の作用について図４から図８を参照して説明する。
車載システム１において、マイコン２は、例えばイグニッションのオン状態では物標認識処理を所定周期で実行する。マイコン２は、物標認識処理を開始し、自車両Ｍの周囲に存在する不特定多数の物標から送信された位置情報が通信部３に受信されたことで、通信部３から位置情報を入力すると（Ｓ１）、その受信された位置情報を受信情報として記憶する（Ｓ２、受信情報記憶工程、受信情報記憶手順に相当する）。
【００２８】
又、マイコン２は、物標認識処理を開始し、センサ４から検出情報を複数回入力すると（Ｓ３）、その複数回入力した検出情報を用い、自車両Ｍの周囲に存在する不特定多数の物標の移動速度及び移動方位を含む物標情報を検出し（Ｓ４、物標情報検出工程、物標情報検出手順に相当する）、その検出した物標情報をセンサ情報として記憶する（Ｓ５、センサ情報記憶工程、センサ情報記憶手順に相当する）。マイコン２は、受信情報を記憶する処理とセンサ情報を記憶する処理とを並行する。
【００２９】
マイコン２は、記憶した受信情報とセンサ情報をそれぞれ読み出し、それらの読み出した受信情報とセンサ情報とを比較し（Ｓ６、比較工程、比較手順に相当する）、それらの受信情報とセンサ情報との比較結果により受信情報とセンサ情報とが一致しない物標が存在するか否かを判定し、見通し外に物標が存在するか否かを判定する（Ｓ７、見通し外判定工程、見通し外判定手順に相当する）。マイコン２は、受信情報とセンサ情報とが一致しない物標が存在しないと判定し、見通し外に物標が存在しないと判定すると（Ｓ７：ＮＯ）、物標認識処理を終了する。一方、マイコン２は、受信情報とセンサ情報とが一致しない物標が存在すると判定し、見通し外に物標が存在すると判定すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、位置推定処理に移行する（Ｓ８）。
【００３０】
マイコン２は、位置推定処理を開始すると、図５及び図６に示すように、送信波が障害物Ｚ３で反射した反射点の位置Ｐ１及びゴーストの位置Ｐ２を探索し（Ｓ２１）、反射点とゴーストとの間の距離ｒを計算し（Ｓ２２）、反射点を中心とし且つ当該計算した距離ｒを半径とする円Ｃを計算する（Ｓ２３）。マイコン２は、受信情報から真の速度Ｖｔを特定し（Ｓ２４）、センサ情報からレーダ観測速度Ｖｇを特定し（Ｓ２５）、真の速度Ｖｔとレーダ観測速度Ｖｇとの差分の角度φを以下の計算式にしたがって計算する（Ｓ２６）。
φ＝ａｒｃｃｏｓ（Ｖｇ／Ｖｔ）
【００３１】
マイコン２は、ゴーストの位置Ｐ２において真の速度Ｖｔの方向を基準として当該計算した角度φだけ回転した方向をレーダ観測速度Ｖｇの方向、即ち、反射点から物標への電磁波の到来方向として計算し（Ｓ２７）、その計算した電磁波の到来方向と平行であり且つ反射点を通過する直線Ｌを計算する（Ｓ２８）。マイコン２は、円Ｃと直線Ｌとの交点、即ち、直線Ｌ上にあって反射点からゴーストまでの距離と等しい距離にある点を計算し（Ｓ２９）、その計算した点を物標の位置Ｐ３として推定し（Ｓ３０）、位置推定処理を終了する。マイコン２は、このようにして障害物Ｚ４の陰において物標の存在を推定する。
【００３２】
マイコン２は、物標認識処理に戻ると、このようにして推定した物標の位置と、位置情報検出部５により検出した自車両Ｍの位置とを比較し、物標が自車両Ｍの走行に対して影響を及ぼす可能性の有無を判定する（Ｓ９）。マイコン２は、物標が自車両Ｍの走行に対して影響を及ぼす可能性があると判定すると（Ｓ９：ＹＥＳ）、制御信号をセンサ４、通信部３及び車両制御部２ｈに出力する。即ち、マイコン２は、センサ４の探索範囲を限定し（Ｓ１０）、センサ４から送信される送信波の波長帯域幅を拡大し（Ｓ１１）、警告信号を通信部３から送信させ（Ｓ１２）、物標と自車両Ｍとの衝突を回避する車両制御を行う（Ｓ１３）、物標認識処理を終了する。
【００３３】
このように、従来のセンサ４だけを利用して物標を移動体と認識する方法ではセンサ４の見通し外の物標の存在を検出することができない問題に対し、本発明では、例えばＧＮＳＳ等により検出した位置情報を物標から無線通信により受信する方法を適用することで、上記した問題の解決を図る。即ち、センサ４の見通し外の物標の存在を適切に検出することできる。
【００３４】
又、物標が自車両Ｍの走行に対して影響を及ぼす可能性があると判定した場合にセンサ４から送信される送信波の波長帯域幅を拡大すると、距離方向の分解能を高まり、障害物の陰から飛び出した物標を移動体と認識するのに要する時間を短縮することできる。図７に示すように、送信波の信号出力時間が比較的長いと、反射波の信号波形でピークが１つしか出現せず、障害物Ｚと歩行者Ａとを１つの物標として認識することになり、歩行者Ａを認識することができない。これに対し、図８に示すように、送信波の波長帯域幅を拡大し、送信波の信号出力時間を比較的短くすることで、反射波の信号波形でピークが２つ出現させることができ、障害物Ｍと歩行者Ａとを２つの物標として認識することができ、歩行者Ａを認識することができる。尚、図７及び図８では送信波をパルス波形としているが、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）変調等の連続波であっても良い。
【００３５】
以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
車載システム１において、物標から無線通信により受信した位置情報を受信情報として記憶し、センサにより検出した物標情報をセンサ情報として記憶することで、受信情報とセンサ情報とを併用するようにした。そして、比較結果により両者が一致しないと、見通し外に物標が存在すると判定するようにした。見通し外に存在する物標では受信情報とセンサ情報とが一致しないことに着目し、受信情報とセンサ情報とを比較することで、物標が見通し内及び見通し外のうち何れに存在するかを適切に判定することができる。これにより、見通し外の物標の存在を適切に検出することができる。
【００３６】
又、車載システム１において、推定した物標の位置により物標が自車両Ｍの走行に対して影響を及ぼす可能性があると判定すると、その物標の出現地点にしたがって探索範囲を限定するようにした。センサ４の探索範囲を限定することで、物標の存在を即座に検出することができ、物標の位置を特定するのに要する時間を短縮することができる。
【００３７】
又、車載システム１において、推定した物標の位置により物標が自車両Ｍの走行に対して影響を及ぼす可能性があると判定すると、送信波の波長帯域幅を拡大するようにした。送信波の波長帯域幅を拡大し、送信波の信号出力時間を比較的短くすることで、反射波の信号波形でピークを２つ出現させることができ、障害物と物標とを分離して２つの物標として認識することができ、物標を適切に認識することができる。
【００３８】
又、車載システム１において、推定した物標の位置により物標が自車両Ｍの走行に対して影響を及ぼす可能性があると判定すると、警告信号を送信するようにした。自車両Ｍの走行に対して影響を及ぼす可能性があることを車両外部に通知することができる。
【００３９】
又、車載システム１において、推定した物標の位置により物標が自車両Ｍの走行に対して影響を及ぼす可能性があると判定すると、物標と自車両Ｍとの衝突を回避する車両制御を行うようにした。物標と自車両Ｍとの衝突を適切に回避することができ、安全運転を適切に確保することができる。
【００４０】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
物標が自車両Ｍの走行に対して影響を及ぼす可能性があると判定し、物標と自車両Ｍとの衝突を回避する車両制御を行う際に、その旨を自車両Ｍの運転者に対して報知する構成でも良い。
物標が自車両Ｍの走行に対して影響を及ぼす可能性があると判定したときに、その履歴を記録したり、その記録した履歴をサーバ等に送信したりする構成でも良い。
【符号の説明】
【００４１】
図面中、１は車載システム、１は車載システム、２はマイコン、２ａは受信情報記憶部、２ｂは物標情報検出部、２ｃはセンサ情報記憶部、２ｄは比較部、２ｅは見通し外判定部、２ｆは位置推定部、２ｇは走行影響判定部、２ｈは車両制御部、３は通信部（システム側通信部）、４はセンサ、６，８は位置情報検出部、７，９は通信部（物標側通信部）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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