(57)【要約】【課題】周辺の空気環境の状態を検出するセンサを搭載した自律走行式掃除機について、検出結果を離れた場所にいるユーザに知らせに行ったとしても、その検出結果が得られた場所をユーザが分かるようにする技術の提供を目的とする。【解決手段】本実施形態に係る自律走行式掃除機は、走行対象領域の形状に応じて走行経路を設定する自律走行式掃除機であって、周辺の空気環境の状態を検出する環境センサと、前記環境センサの検出結果を、検出された時の前記走行対象領域における自己位置と対応付けた態様で外部に報知する報知手段と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行対象領域の形状に応じて走行経路を設定する自律走行式掃除機であって、
周辺の空気環境の状態を検出する環境センサと、
前記環境センサの検出結果を、検出された時の前記走行対象領域における自己位置と対応付けた態様で外部に報知する報知手段と、
を備える自律走行式掃除機。
【請求項２】
前記報知手段は、視覚的な出力態様により報知する請求項１に記載の自律走行式掃除機。
【請求項３】
前記報知手段は、聴覚的な出力態様により報知する請求項１または２に記載の自律走行式掃除機。
【請求項４】
前記環境センサは、予め定められた条件を満たす気体分子を空気中から吸着することにより周辺の空気環境の状態を検出するセンサであり、
前記報知手段は、前記環境センサにより検出された気体分子の量が所定以上である場合に報知する請求項１から３の何れか１項に記載の自律走行式掃除機。
【請求項５】
走行対象領域の形状を示すマップ情報を記憶する記憶部と、
前記走行対象領域における自己位置を取得する情報取得部と
を備え、
前記報知手段は、前記環境センサが検出した時の前記走行対象領域における自己位置と対応付けた態様で前記環境センサによる検出結果を報知する請求項１から４の何れか１項に記載の自律走行式掃除機。
【請求項６】
前記環境センサは、互いに異なる条件で気体分子を吸着する吸着部を複数有するとともに、それぞれの吸着部における吸着量を検出可能なセンサであり、
前記報知手段は、前記環境センサの検出結果に基づくにおいの種類に関するにおい関連情報を報知する請求項１から５の何れか１項に記載の自律走行式掃除機。
【請求項７】
前記報知手段は、前記環境センサにより所定のにおいが検出された場合に前記におい関連情報を報知する請求項１から６の何れか１項に記載の自律走行式掃除機。
【請求項８】
前記におい関連情報を報知する所定のにおいを設定可能に構成されている請求項７に記載の自律走行式掃除機。
【請求項９】
前記報知手段は、前記環境センサにより検出されたにおいの種類と前記環境センサによりにおいが検出された検出位置とに基づいてにおいの発生源を判定し、そのにおいの発生源を示すにおい発生源情報を前記におい関連情報として報知する請求項１から８の何れか１項に記載の自律走行式掃除機。
【請求項１０】
前記報知手段は、前記環境センサによりにおいが検出された検出位置の分布を示すにおい分布情報を前記におい関連情報として報知する請求項１から９の何れか１項に記載の自律走行式掃除機。
【請求項１１】
前記報知手段は、前記環境センサにより検出されたにおいの消臭方法を示す消臭方法情報を前記におい関連情報として報知する請求項１から１０の何れか１項に記載の自律走行式掃除機。
【請求項１２】
前記におい関連情報を外部端末に送信する送信手段を備える請求項１から１１の何れか１項に記載の自律走行式掃除機。
【請求項１３】
前記報知手段は、前記におい関連情報を累積した累積情報を報知する請求項１から１２の何れか１項に記載の自律走行式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、自律走行式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自律走行しながら塵埃などの異物を吸い込むことで掃除を行う自律走行式掃除機が提供されている。この種の自律走行式掃除機として、例えば特許文献１に開示されているものは、ガス漏れを検知するガスセンサを備え、このガスセンサによりガス漏れを検知した場合に警報を発するように構成されている。この自律走行式掃除機によると、例えば台所で検知されたガス漏れについて、居間など別の場所に移動してから警報を発するというように、予め設定された特定の場所に移動してからユーザに知らせることで、ユーザが気付き易くすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２７０４１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術のように、ユーザがいる場所とは離れた場所で自律走行式掃除機がガス漏れを検知した時にユーザがいる場所まで知らせに行くようにすると、どこでガス漏れが生じているのかユーザが分からない場合があるという問題があった。
【０００５】
そこで、本実施形態は、例えばガス漏れ発生などのように周辺の空気環境の状態を検出するセンサを搭載した自律走行式掃除機について、検出結果を離れた場所にいるユーザに知らせに行ったとしても、その検出結果が得られた場所をユーザが分かるようにする技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本実施形態による自律走行式掃除機は、走行対象領域における自己位置を取得する機能を有するとともに、周辺の空気環境の状態を検出する環境センサと、その検出結果を検出された時の前記走行対象領域における自己位置と対応付けた態様で外部に報知する報知手段とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る自律走行式掃除機の構成例を概略的に示すブロック図
【図２】第１実施形態に係るにおい検出システムの構成例を概略的に示す図
【図３】第１実施形態に係るにおいセンサの構成例を概略的に示す図
【図４】第１実施形態に係るにおいセンサにより検出されるにおい物質の吸着パターンの例を概略的に示す図
【図５】第１実施形態に係る判定用吸着パターンの例を概略的に示す図
【図６】第１実施形態に係るにおい関連情報データベースの構成例を概略的に示す図
【図７】第１実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図（その１）
【図８】第１実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図（その２）
【図９】第１実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図（その３）
【図１０】第２実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図
【図１１】第３実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図
【図１２】第４実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図
【図１３】第５実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図
【図１４】第６実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図
【図１５】第７実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、自律走行式掃除機に係る複数の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の要素には同一の符号を付し、説明を省略する。
【０００９】
（第１実施形態）
図１に例示する自律走行式掃除機１は、例えば床面上を自動走行して塵埃などの異物を吸い込むことで掃除を行う掃除機、いわゆる自走式のロボットクリーナである。この自律走行式掃除機１は、その外郭を構成する本体ケース２の内部に、清掃部３、走行部４、報知部５、ＳＬＡＭ機能部６、通信部７、操作部８、制御装置９、においセンサ１００などを備えている。以下では、自律走行式掃除機１が掃除を行いながら走行する主な進行方向を「前方」として説明する。なお、この方向の定義は、自律走行式掃除機１における各部の位置関係を説明するための便宜的なものにすぎず、自律走行式掃除機１は、例えば側方や後方に進行方向を変えながら掃除することもできる。
【００１０】
清掃部３は、詳しい図示を省略するが、本体ケース２の下側に設けられている吸込口、吸込口の前方に設けられているメインブラシ、このメインブラシを回転させるメインブラシモータ、前記吸込口に連通する集塵機、本体ケース２の下面の端部に設けられているサイドブラシなどを備えている。清掃部３は、メインブラシを回転させながら集塵機を駆動することにより、塵埃などの異物を吸込口から吸い込む。また、清掃部３は、サイドブラシを回転させることにより、本体ケース２の左右側方にある塵埃などの異物を中央に寄せて吸込口から吸い込めるようにする。
【００１１】
走行部４は、詳しい図示を省略するが、本体ケース２の下面に設けられているメイン駆動輪、このメイン駆動輪を駆動するメイン駆動輪モータ、本体ケース２の下面に設けられている旋回輪、この旋回輪を駆動する旋回輪モータなどを備えている。走行部４は、メイン駆動輪を駆動することにより自律走行式掃除機１を走行させる。また、走行部４は、旋回輪を駆動することにより自律走行式掃除機１を旋回させる。
【００１２】
報知部５は、報知手段の一例であり、例えば液晶パネルにより構成される表示出力部、例えばスピーカなどにより構成される音声出力部などを含んで構成されている。報知部５は、詳しくは後述する「におい関連情報」などを含む各種の情報を報知可能である。この場合、報知部５は、表示出力部を介して各種の情報を視覚的な出力態様により報知することが可能であり、また、音声出力部を介して各種の情報を聴覚的な出力態様により報知することが可能である。なお、報知部５は、表示出力部および音声出力部の双方を備える構成としてもよいし、何れか一方のみを備える構成としてもよい。
【００１３】
ＳＬＡＭ機能部６は、周知のＳＬＡＭ機能（ＳＬＡＭ：Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）を実現するものであり、自律走行式掃除機１の現在位置の検出が可能であり、また、自律走行式掃除機１の周囲のマップを生成することが可能である。
【００１４】
この場合、ＳＬＡＭ機能部６は、例えば、周知のカメラ系ＳＬＡＭにより構成されている。カメラ系ＳＬＡＭは、例えば自律走行式掃除機１の周囲を撮像するカメラにより得られる撮像データに基づいて、自律走行式掃除機１の現在の自己位置を推定し、また、自律走行式掃除機１の周囲のマップ情報を生成するものである。カメラ系ＳＬＡＭの具体的な構成例としては、いくつかの構成が考えられる。
【００１５】
例えば、自律走行式掃除機１は、本体ケース２にカメラを上方に向けた状態で搭載した構成としてもよい。この構成によれば、このカメラにより得られる各部屋の天井の撮像データに基づいて、各部屋の形状および各部屋の位置関係を特定してマップ情報を生成することが可能である。また、一旦マップ情報を生成しておけば、そのマップ情報と撮像データに写った天井の部分とを照らし合わせることで、各部屋内における自律走行式掃除機１の現在の自己位置を特定することが可能である。
【００１６】
また、自律走行式掃除機１は、複数、例えば、２つのカメラを本体ケース２に搭載した構成としてもよい。この構成によれば、複数のカメラにより得られる複数の撮像データそれぞれにおいて、例えば同じ柱の角部や同じ家具の角部などといった位置を特定できる点（いわゆる特徴点）を抽出し、２つのカメラの視差に基づいて自律走行式掃除機１から各特徴点までの距離を推定することができる。そして、その推定した距離に基づいて、自律走行式掃除機１と周囲の物体（柱や家具、壁など）との位置関係、換言すれば、自律走行式掃除機１の周囲の走行対象領域の形状を示すマップ情報を生成することが可能であり、また、そのマップ情報における自律走行式掃除機１の現在の自己位置を特定することが可能である。
【００１７】
なお、自律走行式掃除機１は、１つのカメラを本体ケース２に搭載した構成としてもよい。例えば、１つのカメラによって異なる位置において撮像された撮像データのうち指標物が含まれている複数の撮像データを、その指標物を基準位置として相互に整合させることにより、自律走行式掃除機１の周囲のマップ情報を生成することが可能である。また、予め指標物を設定しなくとも、１つのカメラにより得られる複数の撮像データに含まれる同じ要素を特定し、その特定した要素を指標物として設定するようにしてもよい。
【００１８】
以上においては、ＳＬＡＭ機能部６の構成例としてカメラ系ＳＬＡＭを説明した。しかし、ＳＬＡＭ機能部６の構成は、これに限られるものではなく、例えば、レーザー系ＳＬＡＭ、ジャイロ系ＳＬＡＭなどといった他の構成を採用してもよい。また、これらの周知のＳＬＡＭ構成を適宜組み合わせた構成としてもよい。
【００１９】
なお、レーザー系ＳＬＡＭは、例えばレーザーセンサにより部屋の壁や家具などの要素までの距離を測定し、その距離に基づいて、マップ情報の作成および現在の自己位置の検出を行うものである。また、ジャイロ系ＳＬＡＭは、例えば、自律走行式掃除機１の走行距離を検出する走行距離センサ、自律走行式掃除機１の方向転換量を検出するジャイロセンサなどを備え、これらのセンサによる検出データに基づいて、自律走行式掃除機１の現在の自己位置を特定することが可能である。また、方向転換した位置、つまり、壁や家具などの障害物に当たって方向転換した位置のデータを集計することにより、各部屋の大きさ、形状、位置関係を特定することができ、自律走行式掃除機１の周囲のマップ情報を生成することが可能である。なお、上述したカメラ系ＳＬＡＭ、レーザー系ＳＬＡＭ、ジャイロ系ＳＬＡＭを含め、種々のＳＬＡＭ構成が周知となっているから、自律走行式掃除機１には、各種のＳＬＡＭ構成を適宜採用することができる。
【００２０】
なお、ＳＬＡＭ機能部６は、自律走行式掃除機１の走行対象領域の形状を示すマップ情報を記憶することから、本実施形態の「記憶部」に相当する。また、ＳＬＡＭ機能部６は走行対象領域における自己位置を取得することから、本実施形態の「情報取得部」に相当する。
【００２１】
また、自律走行式掃除機１は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などといった周知の測位システムにより現在の自己位置を検出するように構成してもよい。また、自律走行式掃除機１は、屋内の各部屋の間取りを示すマップ情報を予め記憶している構成としてもよい。
【００２２】
通信部７は、送信手段の一例であり、例えば、周知の無線通信モジュールなどを含んで構成されており、自律走行式掃除機１の外部に存在する外部端末２００と無線通信可能に構成されている。通信部７は、送信手段の一例として機能し、詳しくは後述する「におい関連情報」を含む各種の情報を外部端末２００に送信することが可能である。また、通信部７は、受信手段の一例としても機能し、外部端末２００から各種の情報を受信することも可能となっている。なお、通信部７は、外部端末２００と有線通信可能に構成してもよいし、無線通信および有線通信の双方が可能である構成としてもよい。外部端末２００は、例えば、スマートフォンや携帯電話などの携帯端末、パーソナルコンピュータなどの情報処理端末、インターネットに接続されているサーバなどである。
【００２３】
操作部８は、例えば、自律走行式掃除機１の電源をオン／オフする電源ボタン、吸引力などを調整する調整ボタン、各種の掃除モードを設定するモード設定ボタン、掃除開始時刻を設定する開始時刻設定ボタンなどといった各種の操作ボタンを備えている。
【００２４】
制御装置９は、例えばマイクロコンピュータを主体に構成されており、上述した清掃部３、走行部４、報知部５、ＳＬＡＭ機能部６、通信部７、操作部８などの各種の構成要素の動作を含む自律走行式掃除機１の動作全般を制御する。
【００２５】
上述のように構成される自律走行式掃除機１は、さらに、においセンサ１００を搭載している。次に、このにおいセンサ１００の構成例について説明する。図２に例示するように、においセンサ１００は、制御装置９とともに「におい検出システムＳ」を構築している。制御装置９は、においセンサ１００と協働することにより、各種のにおいを発生させるにおい物質を検出するにおい検出部として機能する。
【００２６】
図３に例示するように、においセンサ１００は、基板１０１に複数のセンサ素子１０２を実装した構成となっている。センサ素子１０２は、それぞれ、センサ本体部１０３の表面に、におい物質を吸着する物質吸着膜１０４が設けられた構成となっている。物質吸着膜１０４は、吸着部の一例である。なお、においセンサ１００は、さらに、励振電極を備える構成としてもよい。
【００２７】
基板１０１は、例えば、シリコン基板、水晶結晶からなる基板、プリント配線基板、セラミック基板、樹脂基板などで構成することができる。物質吸着膜１０４は、例えば、π電子共役高分子からなる薄膜である。π電子共役高分子膜には、ドーパントとして無機酸、有機酸、イオン性液体からなる少なくとも１種類を含むことが可能である。
【００２８】
センサ本体部１０３は、物質吸着膜１０４の表面に吸着した物質による物理的、化学的、または、電気的特性の変化に基づいて、物質吸着膜１０４に対する物質の吸着状況を測定する信号変換部、つまり、トランスデューサとして機能するように設けられている。物理的、化学的、または電気的な特性を示す要素としては、例えば、水晶振動子センサ、表面弾性波センサ、電界効果トランジスタセンサ、電荷結合素子センサ、ＭＯＳ電界効果トランジスタセンサ、金属酸化物半導体センサ、有機導電性ポリマーセンサ、電気化学的センサなどが考えられる。なお、センサ本体部１０３を構成する要素は、これらのセンサ類に限定されるものではなく、例えば検出対象にしたい物質の種類などに応じて種々の要素を適宜用いることができる。
【００２９】
また、センサ本体部１０３の構造は、例えば検出対象にしたい物質の種類などに応じて種々異なる構造をとることができる。例えば、水晶振動子を用いる場合には、通常の電極を両面に設けた構造としてもよいし、振動の状態を示す値、いわゆるＱ値を高くとることが可能な片面電極のみを分離電極とした構造のものを用いてもよい。
【００３０】
また、物質吸着膜１０４として用いられるπ電子共役高分子は、例えば、ポリピロールおよびその誘導体、ポリアニリンおよびその誘導体、ポリチオフェンおよびその誘導体、ポリアセチレンおよびその誘導体、ポリアズレンおよびその誘導体など、いわゆるπ電子共役高分子を骨格とする高分子を用いることが好ましい。通常、こうしたπ電子共役高分子は、酸化状態で骨格高分子自体がカチオンとなり、ドーパントとしてアニオンを含むことによって導電性を発現する。なお、物質吸着膜１０４を構成する要素は、これらの高分子に限られるものではなく、例えば検出対象にしたい物質の種類などに応じて種々の要素を適宜用いることができる。また、物質吸着膜１０４を構成する要素は、ドーパントを含まない中性のπ電子共役高分子を用いてもよい。
【００３１】
ドーパントを含み、導電性を有するπ電子共役高分子を用いる場合には、ドーパントとして様々な物質を用いることが可能である。使用可能なドーパントとしては、例えば、塩素イオン、塩素酸化物イオン、臭素イオン、硫酸イオン、硝酸イオン、ホウ酸イオンなどの無機イオン、アルキルスルホン酸、ベンゼンスルホン酸、カルボン酸などの有機酸アニオン、ポリアクリル酸、ポリスチレンスルホン酸などの高分子酸アニオンなどが考えられる。
【００３２】
また、上述したような直接的なアニオンの結合体の他に、中性のπ電子共役高分子に、例えば食塩などのような塩、イオン性液体のような陽イオンおよび陰イオンの両方を含むイオン性化合物を共存させることで、化学平衡的にドーピングを行うようにしてもよい。使用可能なイオン性液体としては、例えば、陽イオンではピリジン系、脂環族アミン系、脂肪族アミン系のイオン性液体などが考えられる。また、これに組み合わせる陰イオンの種類を選択することにより、多様な構造を合成することができる。陽イオンとしては、例えば、イミダゾリウム塩類、ピリジニウム塩類などのアンモニウム系イオン、ホスホニウム系イオン、無機系イオンなどが考えられる。また、陰イオンとしては、例えば、臭化物イオン、トリフラートなどのハロゲン系イオン、テトラフェニルボレートなどのホウ素系イオン、ヘキサフルオロホスフェートなどのリン系イオンなどが考えられる。
【００３３】
π電子共役高分子に含むドーパントの含有量は、例えばドーパントを形成する繰り返し単位２つあたり１分子のドーパントが入る状態を１とすると、０．０１〜５の範囲、好ましくは、０．１〜２の範囲に調整するとよい。ドーパントの含有量が、この範囲の最低値以下であると膜の特性が消失し、最大値以上であると高分子自体の吸着特性の効果が消失し、望ましい吸着特性を有する膜を形成することが困難となる。また、低分子量物質であるドーパントが優勢な膜となってしまい、膜の耐久性が大幅に低下してしまう。そのため、ドーパントの含有量を上述の範囲内に調整することにより、におい物質の検出感度を好適に維持することができる。
【００３４】
また、物質吸着膜１０４の厚さは、吸着対象となる物質の特性に応じて適宜選択することができる。具体的には、物質吸着膜１０４の厚さは、例えば、１０ｎｍ〜１０μｍの範囲に調整するとよく、より好ましくは、５０ｎｍ〜８００μｍの範囲に調整するとよい。膜厚が１０ｎｍ以下になると十分な検出感度を得ることができない。また、膜厚が１０μｍ以上になると、センサ素子により検出することができる物質の総重量の上限を超えてしまうため、好ましくない。
【００３５】
また、物質吸着膜１０４は、例えば、溶媒原液を種々の溶媒により希釈した後、これにドーパント成分を溶解させることにより膜液を調整し、これを、例えばマイクロディスペンサなどによりセンサ素子の表面に滴下することにより形成することができる。なお、物質吸着膜１０４の製造方法は、これに限られるものではなく、種々の方法により製造することができる。
【００３６】
上述した構成のセンサ素子１０２によれば、物質吸着膜１０４に吸着されるにおい物質の種類に応じてセンサ本体部１０３の振動が異なるようになる。そのため、においセンサ１００は、このセンサ本体部１０３の振動の変化に基づき、物質吸着膜１０４に吸着されているにおい物質の種類を調べることができるようになっている。
【００３７】
そして、においセンサ１００は、このように構成されるセンサ素子１０２を複数備えている。また、複数のセンサ素子１０２は、基板１０１上においてアレイ状に配列されている。そのため、各センサ素子１０２の表面に設けられている物質吸着膜１０４の構成を素子ごとに異ならせることにより、様々な特性を有するにおい物質を吸着することが可能になる。この場合、物質吸着膜１０４の構成を調整することにより、１つのセンサ素子１０２によって１種類のにおい物質を検出可能に構成することもできるし、１つのセンサ素子１０２によって複数種類のにおい物質を検出可能に構成することもできる。
【００３８】
また、１つのにおいセンサ１００に搭載するセンサ素子１０２の組み合わせ、換言すれば、物質吸着膜１０４の組み合わせは、例えば検出対象にしたいにおい物質の種類などに応じて適宜変更することが可能である。そして、このように構成されるにおいセンサ１００によれば、におい物質が有する特性、例えば、分子構造などによって、それぞれの物質吸着膜１０４への吸着量が異なることになる。以下、各物質吸着膜１０４に吸着された物質の量を示す情報を「吸着パターン」と呼ぶ。
【００３９】
図４は、吸着パターンを視覚化する態様の例示である。図示するように、においセンサ１００が出力する吸着パターンは、物質吸着膜１０４に吸着されるにおい物質の種類に応じて異なるようになる。そのため、においセンサ１００は、複数のセンサ素子１０２、換言すれば、複数の物質吸着膜１０４に対するにおい物質の吸着パターンをユーザに表示することで、家の中に発生しているにおいに含まれるにおい物質の種類に関する情報をユーザに提供することが可能となる。また、「たばこのにおい」のように言語化されたにおいの種類と吸着パターンとを予め対応付けておき、その対応付けの情報を記憶部１０に記憶しておくとよい。こうすれば、においセンサ１００から出力された吸着パターンに応じたにおい物質の種類を、具体的なにおいの名称に言語化してユーザに提供することが可能となる。
【００４０】
ここで、従来より提供されている、いわゆるにおいセンサは、におい物質を検出するプローブが１つであるものが殆どであり、従って、そのプローブに反応する１種類のにおい物質を検出することしかできず、また、その１種類のにおい物質について、その存在量を検出することしかできない。
【００４１】
これに対し、自律走行式掃除機１が備えるにおいセンサ１００は、複数のセンサ素子１０２を備えており、各センサ素子１０２の物質吸着膜１０４の構成を相互に異ならせることにより、相互に異なる特性を有する複数種類のにおい物質を検出することが可能となっている。においセンサ１００は、センサ素子１０２を構成するセンサ本体部１０３および物質吸着膜１０４の構成を適宜組み合わせて用いることができ、従って、検出対象にしたいにおい物質の特性、換言すれば、におい物質の種類に応じて多様なセンサ構成とすることができる。
【００４２】
また、においセンサ１００によれば、センサ素子１０２を構成するセンサ本体部１０３および物質吸着膜１０４の構成を適宜組み合わせることにより、ほぼ制限なく様々なにおい物質を検出対象とすることができる。また、検出したいにおい物質の特性に応じて、必要な構成のセンサ素子１０２を必要な数だけ基板１０１に実装することにより、におい全体に含まれる複数種類のにおい物質をそれぞれ定性的に検出することができる。また、においセンサ１００によれば、センサ素子１０２の出力強度に基づき、におい物質の存在量を定量的に検出することができる。よって、においセンサ１００は、複数種類のにおい物質を含むにおい全体を定量的に分析する場合、および、定性的に分析する場合に好適なセンサとなっている。
【００４３】
次に、本実施形態に係るにおい検出システムＳによって、自律走行式掃除機１の周辺の空気環境の状態、この場合、特に、においの発生状態を検出し、さらに、発生しているにおいの種類を検出するメカニズムについて説明する。図２に例示するように、においセンサ１００は、物質吸着膜１０４がその特性に応じた物質、つまり、においを発生させるにおい物質を吸着すると、その吸着に伴うセンサ本体部１０３の振動の変化に基づいて、におい物質の吸着パターンＰａを制御装置９に出力する。一方、制御装置９は、例えばメモリなどの記憶媒体により構成される記憶部１０に、複数種類の判定用吸着パターンＰｂのデータを記憶している。そして、制御装置９は、においセンサ１００から得られる吸着パターンＰａを、記憶部１０に格納されている複数種類の判定用吸着パターンＰｂと照合する。
【００４４】
図５に例示するように、この判定用吸着パターンＰｂは、所定のにおい物質がにおいセンサ１００によって検出された場合に出力される吸着パターンを予め規定したものであり、この場合、掃除機の分野に特化して、例えば、「たばこ」のにおいに含まれるにおい物質が検出された場合に出力される吸着パターンＰｂ１、「くつ」のにおいに含まれるにおい物質が検出された場合に出力される吸着パターンＰｂ２、「かび」のにおいに含まれるにおい物質が検出された場合に出力される吸着パターンＰｂ３などといった、例えば家屋や施設において検出されることが予想される各種のにおいを発生するにおい物質の吸着パターンが判定用吸着パターンＰｂとして用意されている。
【００４５】
また、制御装置９の記憶部１０には、図６に例示するにおい関連情報データベースＤＢが格納されている。このにおい関連情報データベースＤＢは、においの種類ごとに、そのにおいの発生源と、そのにおいの消臭方法とを対応付けて格納したデータベースである。この場合、例えば、「たばこ」のにおいに対応して、その発生源として「カーテン」が格納され、その消臭方法として「漂白剤を使ってカーテンを洗濯する」という方法が格納されている。また、「くつ」のにおいに対応して、その発生源として「くつ箱」が格納され、その消臭方法として「重曹をくつの中に入れる」という方法が格納されている。また、「かび」のにおいに対応して、その発生源として「洗面台」が格納され、その消臭方法として「除菌剤入りの洗面台用洗剤を使って洗面台を洗浄する」という方法が格納されている。
【００４６】
制御装置９は、においセンサ１００から得られる吸着パターンＰａと記憶部１０に格納されている複数種類の判定用吸着パターンＰｂとを照合し、吸着パターンＰａと一致または近似する判定用吸着パターンＰｂの有無を確認する。なお、制御装置９が両吸着パターンが「近似」していると判定する場合における両パターンの近似度は、適宜変更して設定することができる。そして、制御装置９は、吸着パターンＰａが、いずれかの判定用吸着パターンＰｂと一致または近似したら、その判定用吸着パターンＰｂによって表されるにおいが検出されたと判断し、その旨の情報を報知部５に出力する。
【００４７】
制御装置９は、例えば、吸着パターンＰａが例えば判定用吸着パターンＰｂ１に一致または近似する場合には、「たばこ」のにおいを発生させるにおい物質が存在していると判断し、吸着パターンＰａが例えば判定用吸着パターンＰｂ２に一致または近似する場合には、「くつ」のにおいを発生させるにおい物質が存在していると判断し、吸着パターンＰａが例えば判定用吸着パターンＰｂ３に一致または近似する場合には、「かび」のにおいを発生させるにおい物質が存在していると判断する。
【００４８】
以上に説明したにおい検出システムＳを実装する自律走行式掃除機１は、においセンサ１００によるにおい（においを発生させるにおい物質）の検出結果に基づき「におい関連情報」を生成し、その「におい関連情報」を、報知部５を介して報知可能に構成されている。
【００４９】
具体的には、自律走行式掃除機１は、例えば「リビング」において「たばこ」のにおいを発生させるにおい物質をにおいセンサ１００により検出した場合には、図７に例示するように、「たばこのにおいがします。」という「におい関連情報」を生成して報知する。また、自律走行式掃除機１は、におい関連情報データベースＤＢを参照して、「たばこ」のにおいの発生源が「カーテン」であると判定し、「カーテンがにおいます。」という「におい関連情報」を生成して報知する。ここで、この「カーテンがにおいます。」という「におい関連情報」は、においの発生源を示す「におい発生源情報」の一例でもある。また、自律走行式掃除機１は、におい関連情報データベースＤＢを参照して、「たばこ」のにおいの消臭方法が「漂白剤を使ってカーテンを洗濯する」という方法であると判定し、「漂白剤を使ってカーテンを洗濯すると消臭効果があります。」という「におい関連情報」を生成して報知する。ここで、この「漂白剤を使ってカーテンを洗濯すると消臭効果があります。」という「におい関連情報」は、においの消臭方法を示す「消臭方法情報」の一例でもある。
【００５０】
また、自律走行式掃除機１は、例えば「玄関」において「くつ」のにおいを発生させるにおい物質をにおいセンサ１００により検出した場合には、図８に例示するように、「くつのにおいがします。」という「におい関連情報」を生成して報知する。また、自律走行式掃除機１は、におい関連情報データベースＤＢを参照して、「くつ」のにおいの発生源が「くつ箱」であると判定し、「くつ箱がにおいます。」という「におい関連情報」を生成して報知する。ここで、この「くつ箱がにおいます。」という「におい関連情報」は、においの発生源を示す「におい発生源情報」の一例でもある。また、自律走行式掃除機１は、におい関連情報データベースＤＢを参照して、「くつ」のにおいの消臭方法が「重曹をくつの中に入れる」という方法であると判定し、「重曹をくつの中に入れると消臭効果があります。」という「におい関連情報」を生成して報知する。ここで、この「重曹をくつの中に入れると消臭効果があります。」という「におい関連情報」は、においの消臭方法を示す「消臭方法情報」の一例でもある。
【００５１】
また、自律走行式掃除機１は、例えば「洗面所」において「かび」のにおいを発生させるにおい物質をにおいセンサ１００により検出した場合には、図９に例示するように、「かびのにおいがします。」という「におい関連情報」を生成して報知する。また、自律走行式掃除機１は、におい関連情報データベースＤＢを参照して、「かび」のにおいの発生源が「洗面台」であると判定し、「洗面台がにおいます。」という「におい関連情報」を生成して報知する。ここで、この「洗面台がにおいます。」という「におい関連情報」は、においの発生源を示す「におい発生源情報」の一例でもある。また、自律走行式掃除機１は、におい関連情報データベースＤＢを参照して、「かび」のにおいの消臭方法が「除菌剤入りの洗面台用洗剤を使って洗面台を洗浄する」という方法であると判定し、「除菌剤入りの洗面台用洗剤を使って洗面台を洗浄すると消臭効果があります。」という「におい関連情報」を生成して報知する。ここで、この「除菌剤入りの洗面台用洗剤を使って洗面台を洗浄すると消臭効果があります。」という「におい関連情報」は、においの消臭方法を示す「消臭方法情報」の一例でもある。
【００５２】
以上の通り、自律走行式掃除機１は、においセンサ１００により検出したにおいの種類ごとに、それぞれのにおいに関連する「におい関連情報」を報知することが可能となっている。なお、自律走行式掃除機１は、上述したような各種の「におい関連情報」を、表示出力部を介して視覚的な態様により報知してもよいし、音声出力部を介して聴覚的な態様により報知してもよいし、これらを組み合わせて報知してもよい。また、自律走行式掃除機１は、複数の「におい関連情報」を同時に出力するように構成してもよいし、異なるタイミングで出力するように構成してもよい。複数の「におい関連情報」を同時に出力する場合には、これら複数の「におい関連情報」を音声により同時に出力すると情報が混同してしまうため、表示により同時に出力することが好ましい。また、自律走行式掃除機１は、においを発生させるにおい物質を検出した位置において「におい関連情報」を特に聴覚的な態様により報知することにより、ユーザを、そのにおいが発生する位置に向かうように促すことができ、さらに消臭方法を報知することで、そのにおいの発生位置に向かったユーザに、その消臭方法を実施することを促すことができる。
【００５３】
第１実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、においを発生させるにおい物質を検出するにおいセンサ１００と、このにおいセンサ１００により検出されたにおい物質が発生するにおいに関連する「におい関連情報」を報知する報知部５と、を備える。よって、単ににおいの発生の有無を検出するだけでなく、発生しているにおいに関連する付加的な情報もユーザに知らせることができるようにした自律走行式掃除機１を提供することができる。
【００５４】
また、第１実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、複数種類のにおい物質、換言すれば、複数種類のにおいを検出可能であるにおいセンサ１００と、このにおいセンサ１００により検出されるにおい物質、換言すれば、においの種類に関連する「におい関連情報」を報知する報知部５と、を備える。第１実施形態によれば、複数種類のにおい物質、換言すれば、複数種類のにおいを検出可能であるにおいセンサ１００を搭載することにより、発生しているにおいの種類に関連する付加的な情報をユーザに知らせることができるようにした自律走行式掃除機１を提供することができる。
【００５５】
また、第１実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、「におい関連情報」を視覚的な出力態様により報知することが可能である。このように視覚的な出力態様により報知される情報によれば、ユーザは、その内容を確認しやすく、従って、ユーザは、存在しているにおいの種類、その発生源、その消臭方法などを正確にかつ迅速に把握して対処することができる。
【００５６】
また、第１実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、「におい関連情報」を聴覚的な出力態様により報知することが可能である。このように聴覚的な出力態様により情報を報知することにより、自律走行式掃除機１から離れた位置にユーザが存在している場合であっても情報を伝達することができる。また、自律走行式掃除機１は、においを発生するにおい物質を検出した位置において「におい関連情報」を聴覚的な態様により報知することにより、離れた位置に存在するユーザを、そのにおい、換言すれば、におい物質の検出位置に呼び寄せることができ、においの発生位置をユーザに知らせることができる。
【００５７】
また、第１実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、においセンサ１００により検出されるにおい物質が発生するにおいの種類ごとに「におい関連情報」を報知する。これにより、発生しているにおいの種類ごとに、そのにおいの種類、発生源、消臭方法などの情報をユーザに知らせることができ、発生しているにおいの種類ごとに詳細な情報をユーザに提供することができる。
【００５８】
また、第１実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、においセンサ１００により検出されたにおい物質が発生するにおいの種類と、においセンサ１００によりにおい物質が検出された検出位置とに基づいて、においの発生源を判定することが可能である。そして、自律走行式掃除機１は、その判定したにおいの発生源を示す「におい発生源情報」を「におい関連情報」として報知する。これにより、ユーザは、単ににおいが存在しているか否かだけではなく、そのにおいの発生源も確認することができ、例えば、その報知された発生源に移動して、においの除去などの対処を迅速に行うことができる。
【００５９】
また、第１実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、においセンサ１００により検出されるにおい物質が発生する複数種類のにおいについて、それぞれ「におい関連情報」を報知可能である。よって、自律走行式掃除機１によれば、仮に同時に複数種類のにおいの発生が検出されたとしても、それぞれのにおいの種類について「におい関連情報」を生成して報知することが可能である。よって、ユーザは、同時に複数種類のにおいが発生している場合であっても、それぞれのにおいに関連する「におい関連情報」を相互に混同することなく別個に確認することができる。
【００６０】
また、第１実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、においセンサ１００により検出されたにおい物質が発生するにおいの消臭方法を示す「消臭方法情報」を「におい関連情報」として報知可能である。よって、ユーザは、発生しているにおいについて、その消臭方法も確認することができ、そのにおいを除去するための措置を迅速に行うことができる。
【００６１】
（第２実施形態）
第２実施形態は、においセンサ１００による検出結果に基づくにおい関連情報を、マップ情報として報知可能に構成した実施形態である。自律走行式掃除機１は、においセンサ１００によるにおい物質の検出結果に基づき、図１０に例示するマップ情報を生成して表示出力部に表示する。このマップ情報は、主としてＳＬＡＭ機能部６の機能に基づき生成される「におい関連情報」の一例であり、この場合、においセンサ１００により検出されたにおい物質が発生するにおいの種類と、においセンサ１００によりにおい物質が検出された検出位置と、を対応付けた「におい位置情報」の一例となっている。
【００６２】
このマップ情報には、屋内の各部屋の間取り、この場合、リビング、玄関、洗面所、キッチンの位置関係、大きさ、形状などが示されている。そして、このマップ情報には、リビングにおいて「たばこ」のにおいを発生するにおい物質が検出されたことを示すラベルＬ１、玄関において「くつ」のにおいを発生するにおい物質が検出されたことを示すラベルＬ２、洗面所において「かび」のにおいを発生するにおい物質が検出されたことを示すラベルＬ３が示されている。また、ラベルＬ１は、リビングにおいて「たばこ」のにおいを発生するにおい物質が検出された位置に表示されており、ラベルＬ２は、玄関において「くつ」のにおいを発生するにおい物質が検出された位置に表示されており、ラベルＬ３は、洗面所において「かび」のにおいを発生するにおい物質が検出された位置に表示されている。
【００６３】
以上の通り、このマップ情報によれば、ラベルＬ１により、「リビング」において「たばこ」のにおいを発生するにおい物質が検出されたことが、その検出位置において示されており、ラベルＬ２により、「玄関」において「くつ」のにおいを発生するにおい物質が検出されたことが、その検出位置において示されており、ラベルＬ３により、「洗面所」において「かび」のにおいを発生するにおい物質が検出されたことが、その検出位置において示されている。このマップ情報は、においセンサ１００により各種のにおい物質が検出された「検出位置」の分布を示す「におい分布情報」の一例でもある。
【００６４】
第２実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、においセンサ１００により検出されたにおい物質と、においセンサ１００によりにおい物質が検出された検出位置とを対応付けたマップ情報を「におい関連情報」、「におい位置情報」、「におい分布情報」として報知する。これにより、ユーザは、どのようなにおいが、どのような位置で発生しているのかを視覚的に確認しやすく、例えば、においの発生源の除去などの対処を迅速かつ的確に行うことができる。
【００６５】
なお、第２実施形態では、マップを用いて検出結果と検出した時の場所とを対応づけて報知するために、においセンサ１００による検出結果と、その検出時における自己位置とを対応付けて記憶しておく必要があり、その機能は、自律走行式掃除機１に搭載された制御装置９で実現される。
【００６６】
（第３実施形態）
第３実施形態は、においセンサ１００により検出されるにおい物質が発生するにおいの強度も表示するようにした実施形態である。においセンサ１００は、におい物質の吸着に伴うセンサ素子１０２の出力強度に基づき、におい物質の存在量を定量的に検出することができ、換言すれば、におい物質が発生するにおいの強度を検出可能となっている。そのため、図１１に例示するように、自律走行式掃除機１は、マップ情報に示す各においのラベルＬの濃さを、検出されたにおい物質の存在量、換言すれば、においの強度に応じて異ならせるように構成してもよい。この場合、自律走行式掃除機１は、検出された強度が強いにおいのラベルＬほど濃く表示するように設定されている。
【００６７】
第３実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、発生しているにおいの種類および位置だけでなく、そのにおいの強さもユーザに報知する。これにより、ユーザは、例えば、においを除去するための対処が直ちに必要であるのか否か、においの除去に特別な洗剤などが必要であるのか否か、などといった掃除に係る判断を的確に行うことができ、より適した方法により、においの発生源を除去することができる。
【００６８】
なお、においの強度を示すための手段は、ラベルＬの濃さを異ならせるという手段に限られるものではない。例えば、自律走行式掃除機１は、においの強度に応じて、ラベルＬの色を異ならせたり、ラベルＬの形状を異ならせたり、ラベルＬの大きさを異ならせるように構成してもよい。また、自律走行式掃除機１は、においの強度を音声や文字により報知するようにしてもよい。
【００６９】
（第４実施形態）
第４実施形態は、発生している全てのにおいについてラベルＬを表示するのではなく、検出された強度が所定強度以上であるにおいのみについてラベルＬを表示するようにした実施形態である。図１２に例示するように、自律走行式掃除機１は、検出された強度が所定強度以上であるにおいのラベルＬ、この場合、「たばこ」のにおいのラベルＬ１および「くつ」のにおいのラベルＬ２を表示し、検出された強度が所定強度よりも低いにおいのラベルＬ、この場合、「かび」のにおいのラベルＬ３を表示しないようになっている。「かび」のにおいのラベルＬ３は、「かび」のにおいが検出されているにも関わらず表示されていない。
【００７０】
第４実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、発生しているにおいの強度が所定強度以上である場合に、そのにおいに関する「におい関連情報」を報知する。つまり、自律走行式掃除機１は、においの強さがある程度高いものだけを報知するようにした。これにより、ユーザは、強いにおいについては、例えば、においを除去するための対処を直ちに行う、特別な洗剤を使用してにおいを除去する、などといった的確な対応をとることができる。また、弱いにおいについては、その存在を確認できないようにすることで、ユーザが掃除を過剰に行ってしまうことを回避することができる。
【００７１】
また、におい関連情報、この場合、ラベルＬを表示するか否かの判定基準となる所定強度は、例えば、ユーザの好みなどに応じて適宜変更して設定することができる。
【００７２】
（第５実施形態）
第５実施形態は、発生している全てのにおいについてラベルＬを表示するのではなく、所定のにおいについてのみラベルＬを表示するようにした実施形態である。図１３に例示するように、自律走行式掃除機１は、予め設定されたにおいのラベルＬ、この場合、「たばこ」のにおいのラベルＬ１および「かび」のにおいのラベルＬ３を表示し、予め設定されていないにおいのラベルＬ、この場合、「くつ」のにおいのラベルＬ２を表示しないようになっている。「くつ」のにおいのラベルＬ２は、「くつ」のにおいが検出されているにも関わらず表示されていない。
【００７３】
また、第５実施形態においては、図示しない検出対象設定ボタンが操作部８に設けられており、ユーザは、この検出対象設定ボタンを操作することにより、においセンサ１００により検出するにおい物質の種類、ひいては、においの種類を設定することが可能となっている。上述の図１３に示した例では、においセンサ１００により検出するにおい物質の種類として「たばこ」のにおいを発生するにおい物質と「かび」のにおいを発生するにおい物質が設定されており、「くつ」のにおいを発生するにおい物質は、においセンサ１００による検出対象あるいは報知部５による報知対象から除外されている。
【００７４】
第５実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、においセンサ１００により所定のにおいを発生するにおい物質が検出された場合に、そのにおいに関する「におい関連情報」を報知する。ここで、ユーザが気にするにおいの種類は、その人の好みやライフスタイルなどによって異なることがある。そのため、発生している全てのにおいについて「におい関連情報」を報知するのではなく、ユーザによって選択されたにおいに絞って「におい関連情報」を報知することにより、そのユーザに合った情報を知らせることができる。
【００７５】
また、第５実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、「におい関連情報」を報知する所定のにおいを設定可能に構成されている。これにより、ユーザは、「におい関連情報」を報知するにおいの種類を自由に設定することができ、より使い勝手のよい自律走行式掃除機１を提供することができる。
【００７６】
（第６実施形態）
第６実施形態は、自律走行式掃除機１が生成する「におい関連情報」を外部端末２００から報知するようにした実施形態である。図１４に例示するように、自律走行式掃除機１は、生成した「におい関連情報Ｄ」を外部端末２００に送信する。そして、外部端末２００は、自律走行式掃除機１から受信した「におい関連情報Ｄ」を報知する。第６実施形態においては、自律走行式掃除機１に通信可能に接続される外部端末２００が報知手段の一例として機能する。なお、外部端末２００は、「におい関連情報Ｄ」を、視覚的な態様により報知してもよいし、聴覚的な態様により報知してもよいし、これらを組み合わせて報知してもよい。
【００７７】
第６実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、「におい関連情報」を外部端末２００に送信可能に構成されている。この構成によれば、例えば、ユーザが外出している場合であっても「におい関連情報」をユーザに知らせることができ、より使い勝手のよい自律走行式掃除機１を提供することができる。また、さらに、外部端末２００から自律走行式掃除機１を遠隔操作可能に構成することで、ユーザは、外出先からでも、外部端末２００を介して知らされた「におい関連情報」に基づいて、自律走行式掃除機１の動作を制御することができる。また、自律走行式掃除機１に、例えば液晶パネルやスピーカなどからなる報知部５を設ける必要がなく、自律走行式掃除機１の構成の簡素化やコンパクト化を図ることができる。
【００７８】
なお、自律走行式掃除機１は、自身が備える報知部５および外部端末２００の双方により、「におい関連情報」を報知するように構成してもよい。また、自律走行式掃除機１は、「におい関連情報」を、自身が備える報知部５および外部端末２００の何れか一方に切り換えて報知するように構成してもよい。この場合、報知手段の切り換えは、ユーザ操作に基づいて行ってもよいし、例えば、検出されたにおい物質が発生するにおいの種類、強度、検出位置などに応じて自律走行式掃除機１が自動的に切り換えるようにしてもよい。
【００７９】
（第７実施形態）
第７実施形態は、「におい関連情報」を累積して報知するようにした実施形態である。自律走行式掃除機１は、室内に設置されている図示しない充電器から離脱して掃除を行い、再び充電器に戻ってくると、つまり、１回の掃除動作を完了すると、その間に得られたにおいセンサ１００による検出結果を記憶部１０に記憶する。そして、自律走行式掃除機１は、各回の掃除動作において得られたにおいセンサ１００による検出結果を記憶部１０に累積して記憶していく。
【００８０】
このように記憶部１０に蓄積されていく累積情報に基づけば、例えば、「リビング」において「たばこ」のにおいを発生するにおい物質が検出された累積検出回数、「玄関」において「くつ」のにおいを発生するにおい物質が検出された累積検出回数、「洗面台」において「かび」のにおいを発生するにおい物質が検出された累積検出回数、「キッチン」において「生ごみ」のにおいを発生するにおい物質が検出された累積検出回数などを把握することができる。
【００８１】
そして、図１５に例示するように、自律走行式掃除機１は、記憶部１０に蓄積されていく累積情報に基づいて、マップ情報に示す各においのラベルＬの濃さを累積検出回数に応じて異ならせる。この場合、自律走行式掃除機１は、累積検出回数が多いにおい物質が発生するにおいのラベルＬほど濃く表示するように設定されている。
【００８２】
第７実施形態によれば、自律走行式掃除機１は、「におい関連情報」を累積した「累積情報」を、ラベルＬの表示態様を異ならせることにより視覚的に報知する。これにより、ユーザは、何度も検出されているにおい物質が発生するにおいの種類と、その発生場所を確認することができ、より的確な清掃を行うことができる。
【００８３】
なお、においを発生するにおい物質の累積検出回数を示すための手段は、ラベルＬの濃さを異ならせるという手段に限られるものではない。例えば、自律走行式掃除機１は、におい物質の累積検出回数に応じて、ラベルＬの色を異ならせたり、ラベルＬの形状を異ならせたり、ラベルＬの大きさを異ならせるように構成してもよい。また、自律走行式掃除機１は、におい物質の累積検出回数を音声や文字により報知するようにしてもよい。
【００８４】
（その他の実施形態）
本実施形態は、上述した複数の実施形態に限定されるものではなく、例えば次のように拡張または変形することができる。例えば、自律走行式掃除機１は、上述した複数の実施形態を適宜組み合わせた構成としてもよい。
【００８５】
また、自律走行式掃除機１は、清掃部３を動作させない状態で走行部４を動作させるモード、つまり、清掃はしないが自律走行する非清掃モードを備える構成としてもよい。そして、自律走行式掃除機１は、この非清掃モードにおいて、におい物質を検出する構成、あるいは、におい物質を検出して報知する構成としてもよい。このように構成することにより、自律走行式掃除機１を、いわゆる自立走行式のにおい検出器として機能させることができる。
【００８６】
また、においセンサ１００は、複数種類のにおい物質を検出可能なものに限られず、従来のガスセンサやにおいセンサ、つまり、複数種類のにおい物質を検出できないセンサで構成してもよい。
【００８７】
また、上述の複数の実施形態では、自律走行式掃除機１が所定の種類のにおいを発生するにおい物質を検出したことと、その検出した場所とを対応づけて報知する態様として、検出したにおい物質が発生するにおいの種類を表す言葉を、マップ上の所定位置で表示することを説明した。しかし、表示の態様はこれに限られず、例えば、所定の種類のにおいを発生するにおい物質を検出した領域を、においの種類ごとに別々の色で分けて表示するようにしてもよい。このとき、同じ種類のにおいでも、検出したにおい物質の強度が強いほど濃い色を表示するというように、発生しているにおいの強さに応じて色の濃淡を変えて表示するとよい。このように色の種類と色の濃淡とを使い分けて表示することで、家屋内においてにおいが発生している場所に対応付けて、そのにおいの種類と、そのにおいの強さを分かり易くユーザに知らせることができる。
【００８８】
また、上記の第５実施形態では、においセンサ１００により検出するにおいの種類をユーザが設定できることを説明した。この場合、ユーザの設定に応じたにおいの種類に表示を限定することで、たとえ多色表示機能の無い表示装置を備える場合であっても、においの種類毎に、そのにおいの強さをユーザに報知することができる。もちろん、多色表示機能のある表示装置を備える場合でも、情報を報知するにおいの種類をユーザが選択できるようにしてもよい。なお、情報を報知するためにユーザに対して表示するマップは、自律走行するためのマップそのものではなく、ユーザにとって見やすいように加工したものであってもよい。
【００８９】
また、においを発生するにおい物質を検出した場所をユーザに知らせる手法としては、マップ上で表示することに限らず、その他の手段を用いることもできる。例えば、におい物質を検出したら、その検出した場所から離れることなく報知するようにしてもよい。このような態様によっても、においを発生するにおい物質を検出したことと、その検出時の場所とを対応付けてユーザに報知することができる。あるいは、検出時に自律走行式掃除機１に搭載されたカメラで周辺を写真撮影しておき、その写真を表示しながら検出結果を報知するという態様によっても、検出した場所をユーザに知らせることができる。
【００９０】
なお、上述した複数の実施形態におけるにおいセンサ１００は、予め定められた条件を満たす気体分子を空気中から吸着することによって、周辺に漂うにおい物質の種類を検出するためのセンサであり、においセンサ１００から出力される情報を分析する制御装置９と合わせて、本実施形態の「環境センサ」に相当する。この「環境センサ」としては、周辺の空気環境の状態を検出するセンサであればよく、検出対象はにおいを発生するにおい物質に限られない。また、本実施形態でいう「空気環境の状態」とは、空気中に混ざる気体分子の種類や量によって生じる空気の状態をいい、上述した複数の実施形態のように何らかのにおいが周辺に漂っている状態のほか、例えば、プロパンやブタンなどといった可燃性ガスなどの気体物質が漏れた状態なども挙げられる。
【００９１】
また、においを発生するにおい物質の種類とその吸着パターンとを予め対応付けておく手法としては、上述の複数の実施形態のように、特定のにおい物質と特定の吸着パターンとを一対一で対応付けるようにしてもよいし、特定のにおい物質と吸着パターンから抽出される特徴とを対応づけるようにしてもよい。ここでいう「吸着パターンから抽出される特徴」とは、たとえば「物質吸着膜１０４のうち特定の１つの吸着量が所定範囲にある」というように定性的・定量的に外部から把握可能な具体的特徴が分かりやすい例として挙げられる。もっとも、「吸着パターンから抽出される特徴」は、コンピュータ上で取り扱い可能な特徴であればよく、機械学習により対応付けを行う場合における外部からは把握し難い特徴も、ここでいう「吸着パターンから抽出される特徴」に該当する。
【００９２】
なお、本実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。本実施形態およびその変形は、発明の範囲および要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９３】
図面中、１は自律走行式掃除機、５は報知部（報知手段）、６はＳＬＡＭ機能部（記憶部、情報取得部）、７は通信部（通信手段）、１００はにおいセンサ（環境センサ）、１０４は物質吸着膜（吸着部）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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