(57)【要約】      （修正有）【課題】鉄道車両と障害物との接触を容易に回避することを実現する。【解決手段】鉄道車両において、通知制御装置１００は、検出部１１０と、制御部１２０と、を備える。検出部は、鉄道車両の進行方向における障害物に関する情報を検出する。制御部は、検出部の検出結果に応じて、鉄道車両の少なくとも外側に対して警報を含む通知を行うように通知部を制御する。【選択図】図１
2019217902.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉄道車両の進行方向における障害物に関する情報を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に応じて、前記鉄道車両の少なくとも外側に対して警報を含む通知を行うように通知部を制御する制御部と、
を備える、通知制御装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記障害物に関する情報として、前記障害物までの距離を検出し、
前記制御部は、前記障害物までの距離に応じて、前記通知部による前記通知の形態を変化させる、
請求項１に記載の通知制御装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記鉄道車両の前記進行方向の領域を撮像する撮像部によって得られる撮像画像に基づいて、前記障害物に関する情報として、前記障害物の種類を検出し、
前記制御部は、前記障害物の種類に応じて、前記通知部による前記通知の形態を変化させる、
請求項１または２に記載の通知制御装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記障害物に関する情報を、当該障害物の存在が検出された時刻と対応付けて検出し、
前記制御部は、前記障害物の存在が検出された前記時刻に応じて、前記通知部による前記通知の形態を変化させる、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の通知制御装置。
【請求項５】
前記検出部は、前記障害物に関する情報として、前記障害物の位置が予め設定された範囲内にあるか否かを検出し、
前記制御部は、前記障害物の位置が前記予め設定された範囲内にあるか否かに応じて、前記通知部による前記通知の形態を変化させる、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の通知制御装置。
【請求項６】
前記検出部は、前記障害物に関する情報として、前記鉄道車両が走行予定の線路と前記障害物との位置関係を検出し、
前記制御部は、前記線路と前記障害物との前記位置関係に応じて、前記通知部による前記通知の形態を変化させる、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の通知制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、通知制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、鉄道車両の進行方向の線路上（または線路の付近）に存在しうる障害物を検知する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表2009-504501号公報
【特許文献２】特表2016-525487号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような技術において、たとえば、人および動物を含む生物や、生物が乗った乗り物などといった、生物に関連する障害物が検出された場合を想定する。この場合、線路から離れるなどの対応を生物に関連する障害物が自ら行うことを促すことができれば、鉄道車両と障害物との接触を容易に回避することができるので、有益である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態にかかる通知制御装置は、検出部と、制御部と、を備える。検出部は、鉄道車両の進行方向における障害物に関する情報を検出する。制御部は、検出部の検出結果に応じて、鉄道車両の少なくとも外側に対して警報を含む通知を行うように通知部を制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、実施形態にかかる通知制御装置を含む鉄道車両の概略的構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる通知部に含まれる振動デバイスの構成の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図３】図３は、実施形態において実行される通知制御の方式の一例を表形式で示した例示的かつ模式的な図である。
【図４】図４は、実施形態において実行される通知制御の方式の図３とは異なる一例を表形式で示した例示的かつ模式的な図である。
【図５】図５は、実施形態において実行される通知制御の方式の図３および図４とは異なる一例を表形式で示した例示的かつ模式的な図である。
【図６】図６は、実施形態において実行される通知制御の方式の図３〜図５とは異なる一例を表形式で示した例示的かつ模式的な図である。
【図７】図７は、実施形態において実行される通知制御の方式の図３〜図６とは異なる一例を表形式で示した例示的かつ模式的な図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる通知制御装置が実行する一連の処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に制限されるものではない。
【０００８】
図１は、実施形態にかかる通知制御装置１００を含む鉄道車両ＲＶの概略的構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図１に示されるように、鉄道車両ＲＶは、線路ＲＬ上を走行する。また、鉄道車両ＲＶは、通知制御装置１００と、センサ２００と、通知部３００と、を有している。
【０００９】
通知制御装置１００は、センサ２００から取得される情報に基づいて通知部３００を制御するための装置である。通知制御装置１００は、たとえば、プロセッサやメモリなどといったハードウェアを有したコンピュータによって構成される。
【００１０】
センサ２００は、鉄道車両ＲＶの周辺の状況を示す情報を取得するためのセンシングデバイスである。図１に示される例において、センサ２００は、鉄道車両ＲＶの進行方向の領域（線路ＲＬ上の領域）を撮像する撮像部２１０を有している。この撮像部２１０によって得られる撮像画像は、線路ＲＬ上（または線路ＲＬの付近）における障害物の有無や、当該障害物までの距離などといった様々な情報を含む、鉄道車両ＲＶの進行方向における障害物に関する情報の検出に利用される。
【００１１】
なお、図１には、センサ２００が有するセンシングデバイスとして、撮像部２１０のみが例示されているが、実施形態では、センサ２００が、撮像部２１０に代えて（または撮像部２１０に加えて）、他のセンシングデバイスを有していてもよい。他のセンシングデバイスの一例としては、たとえば、障害物に関する情報を超音波により検出するソナーなどが考えられる。
【００１２】
ここで、上記のような構成において、鉄道車両ＲＶのセンサ２００が、線路ＲＬ上（または線路ＲＬの付近）の障害物として、人および動物を含む生物や、生物が乗った乗り物などといった、生物に関連する障害物を検出した場合を想定する。この場合、線路ＲＬから離れるなどの対応を生物に関連する障害物が自ら行うことを促すことができれば、鉄道車両ＲＶと障害物との接触を容易に回避することができるので、有益である。
【００１３】
そこで、実施形態は、以下に説明するような構成に基づき、障害物に関する情報の検出結果に応じて鉄道車両ＲＶの内外に適宜通知を行うことで、鉄道車両ＲＶと障害物との接触を容易に回避することを実現する。
【００１４】
すなわち、通知制御装置１００は、上記のような効果（結果）を得るための構成として、検出部１１０と、通知制御部１２０と、記憶部１３０と、を有している。検出部１１０は、距離検出部１１１と、種類検出部１１２と、時刻検出部１１３と、位置検出部１１４と、を有している。
【００１５】
なお、実施形態において、通知制御装置１００が有する上記の構成は、通知制御装置１００のプロセッサがメモリなどに記憶された所定のコンピュータプログラムを実行した結果として、ソフトウェアとハードウェアとの協働により機能的に実現されるものであってもよいし、専用の回路によってハードウェア的に実現されるものであってもよい。
【００１６】
検出部１１０は、センサ２００から取得される情報、たとえば撮像部２１０によって得られる撮像画像に基づいて、鉄道車両ＲＶの進行方向における障害物に関する情報を検出する。前述したように、障害物に関する情報は、線路ＲＬ上（または線路ＲＬの付近）における障害物の有無や、当該障害物までの距離などといった様々な情報を含んでいる。
【００１７】
より具体的に、検出部１１０の距離検出部１１１は、障害物に関する情報として、障害物までの距離（鉄道車両ＲＶと障害物との間の距離）を検出（取得、算出、推定）する。
【００１８】
また、検出部１１０の種類検出部１１２は、障害物に関する情報として、たとえば障害物が生物か非生物かなどといった、障害物の種類（種別）を検出する。
【００１９】
また、検出部１１０の時刻検出部１１３は、障害物に関する情報として、障害物の存在が検出された時刻を検出する。これにより、実施形態にかかる検出部１１０の各構成は、障害物に関する情報を、当該障害物の存在が検出された時刻と対応付けて検出することが可能である。
【００２０】
また、検出部１１０の位置検出部１１４は、障害物に関する情報として、障害物の位置に関する情報を検出する。障害物の位置に関する情報とは、たとえば、障害物の位置が予め設定された範囲内にあるか否かを示す情報や、鉄道車両ＲＶが走行予定の線路ＲＬと障害物との位置関係を示す情報などである。
【００２１】
通知制御部１２０は、以下に説明するような様々なデバイスを有した通知部３００を制御する。
【００２２】
通知部３００は、鉄道車両ＲＶの内外に情報を通知するためのデバイスである。通知部３００は、前照灯３１０と、室内ランプ３２０と、警音器３３０と、室内スピーカ３４０と、振動デバイス３５０と、を有している。
【００２３】
前照灯３１０および警音器３３０は、鉄道車両ＲＶの外側に情報を通知するためのデバイスである。前照灯３１０とは、鉄道車両ＲＶの前方を照らすことが可能に構成された照明であり、警音器３３０とは、鉄道車両ＲＶの外側に対して警報などの音声を出力可能に構成されたスピーカである。
【００２４】
一方、室内ランプ３２０および室内スピーカ３４０は、鉄道車両ＲＶの内側のたとえば運転室内に情報を通知するためのデバイスである。室内ランプ３２０は、運転室内に設置される、点滅可能に構成されたランプであり、室内スピーカ３４０は、運転室内に設置される、警報などの音声を出力可能に構成されたスピーカである。
【００２５】
なお、振動デバイス３５０は、鉄道車両ＲＶの運転士に対して情報を通知するためのデバイスである。したがって、振動デバイス３５０は、鉄道車両ＲＶの内側に情報を通知するためのデバイスとして分類可能である。振動デバイス３５０は、たとえば以下に説明するような構成を有している。
【００２６】
図２は、実施形態にかかる通知部４００に含まれる振動デバイス３５０の構成の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図２に示される例において、振動デバイス３５０は、首掛け用のストラップ３５１と、当該ストラップ３５１の両端に設けられた振動部３５２ａおよび３５２ｂと、を有している。
【００２７】
図２に示されるように、振動デバイス３５０は、運転士などの人間に装着可能に構成されている。振動デバイス３５０が人間に装着された場合、振動部３５２ａは、人間の右肩付近に接触し、振動部３５２ｂは、人間の左肩付近に接触する。したがって、振動デバイス３５０は、振動部３５２ａおよび３５２ｂの少なくとも一方の振動に基づき、振動デバイス３５０を装着した人間に対して、触感による情報を通知することが可能である。
【００２８】
図１に戻り、通知制御部１２０は、検出部１１０の検出結果として得られる障害物に関する情報に応じて、鉄道車両ＲＶの少なくとも外側に対して警報を含む通知を行うように、通知部３００を制御する。より具体的に、通知制御部１２０は、障害物までの距離や、障害物の種類、障害物の存在が検出された時刻、障害物の位置に関する情報などといった障害物に関する情報に応じて、通知部３００として設けられる上述した複数のデバイスを複数の方式で適宜使い分けて制御する通知制御を実行するように構成されている。
【００２９】
以下、通知制御部１２０が実行しうる通知制御の方式の複数の例について順番に説明する。
【００３０】
図３は、実施形態において実行される通知制御の方式の一例を表形式で示した例示的かつ模式的な図である。この図３に示される情報は、障害物に関する情報の一つとして検出される障害物までの距離に応じた通知制御の方式である。
【００３１】
図３に示される例では、障害物までの距離が近い場合、通知制御部１２０は、鉄道車両ＲＶの内外に対して比較的強めの注意喚起を促すように、通知部３００を制御する。より具体的に、図３に示される例では、障害物までの距離が近い場合、通知制御部１２０は、前照灯３１０および室内ランプ３２０を早く点滅させ、警音器３３０に短いＯＮ／ＯＦＦ周期の音を出力させ、室内スピーカ３４０に音量が大きいかつ／または短いＯＮ／ＯＦＦ周期の音を出力させ、振動デバイス３５０を強く振動させる。
【００３２】
一方、図３に示される例では、障害物までの距離が遠い場合、通知制御部１２０は、鉄道車両ＲＶの内外に対して、障害物までの距離が短い場合に比べて弱めの注意喚起を促すように、通知部３００を制御する。より具体的に、図３に示される例では、障害物までの距離が遠い場合、通知制御部１２０は、前照灯３１０および室内ランプ３２０を遅く点滅させ、警音器３３０に長いＯＮ／ＯＦＦ周期の音を出力させ、室内スピーカ３４０に音量が小さいかつ／または長いＯＮ／ＯＦＦ周期の音を出力させ、振動デバイス３５０を弱く振動させる。
【００３３】
なお、図３に示される例では、障害物までの距離が近くも遠くもない中程度である場合、通知制御部１２０は、鉄道車両ＲＶの内外に対して、障害物までの距離が短い場合と長い場合との間の中程度の強さの注意喚起を促すように、通知部３００を制御する。より具体的に、図３に示される例では、障害物までの距離が中程度である場合、通知制御部１２０は、前照灯３１０および室内ランプ３２０を中程度の頻度で点滅させ、警音器３３０に中程度の長さのＯＮ／ＯＦＦ周期の音を出力させ、室内スピーカ３４０に音量が中程度の大きさ、かつ／または、中程度の長さのＯＮ／ＯＦＦ周期の音を出力させ、振動デバイス３５０を中程度の強さで振動させる。
【００３４】
このように、実施形態にかかる通知制御部１２０は、障害物に関する情報の一つとして検出される障害物までの距離に応じて、通知部３００による通知の形態を変化させうる。これにより、実施形態によれば、障害物までの距離に応じた適切な強さで、鉄道車両ＲＶの内外に対して警報を含む通知を行うことができる。
【００３５】
図４は、実施形態において実行される通知制御の方式の図３とは異なる一例を表形式で示した例示的かつ模式的な図である。この図４に示される情報は、障害物に関する情報の一つとして検出される障害物の種類に応じた通知制御の方式である。
【００３６】
図４に示される例では、障害物の種類が、人と、車と、人以外の動物と、線路ＲＬの破損部分と、その他のものと、の５つに分類される。
【００３７】
ここで、人、車、および動物は、鉄道車両ＲＶからの警報を含む通知を受け取ったときに回避行動をとりうるので、障害物の種類が人か車か動物である場合は、鉄道車両ＲＶの外側に対して警報を含む通知を行う価値がある。したがって、図４に示される例において、通知制御部１２０は、障害物の種類が人か車か動物である場合にのみ、鉄道車両ＲＶの外側に対する通知を出力するための前照灯３１０および警音器３３０を制御し、障害物の種類が線路ＲＬの破損部分またはその他のものである場合、前照灯３１０および警音器３３０を制御対象として使用しない。なお、障害物の種類が人か車か動物である場合における前照灯３１０および警音器３３０は、図３（および後述する図５〜図７）に示されるような他の方式に従って制御される。
【００３８】
一方、鉄道車両ＲＶの内側に対しては、障害物の種類が線路ＲＬの破損部分またはその他のものであっても、危険の度合（危険の発生可能性）を運転士に判断させるために通知を行う価値がある。また、障害物の種類が人または車である場合と、動物である場合と、線路ＲＬの破損部分またはその他のものである場合とでは、危険の度合が異なると考えられるので、これら３つの場合については、通知の形態をそれぞれ異ならせる価値があると考えられる。
【００３９】
そこで、図４に示される例において、通知制御部１２０は、障害物の種類が人または車である場合と、動物である場合と、線路ＲＬの破損部分またはその他のものである場合とで、室内ランプ３２０による通知の形態を異ならせる。より具体的に、通知制御部１２０は、障害物の種類が人か車である場合、赤色照明となるように室内ランプ３２０を調光し、障害物の種類が動物である場合、黄色照明となるように室内ランプ３２０を調光し、障害物の種類が線路ＲＬの破損部分またはその他のものである場合、水色照明となるように室内ランプ３２０を調光する。
【００４０】
なお、図４には、室内スピーカ３４０および振動デバイス３５０が、障害物の種類によらず、図３（および後述する図５〜図７）に示されるような他の方式に従って制御されるという方式が例示されている。しかしながら、実施形態では、室内スピーカ３４０および振動デバイス３５０が、上記の室内ランプ３２０と同様に、障害物の種類が人または車である場合と、動物である場合と、線路ＲＬの破損部分またはその他のものである場合とで異なる形態の通知を行うように、通知制御の方式が設定されてもよい。
【００４１】
このように、実施形態にかかる通知制御部１２０は、障害物に関する情報の一つとして検出される障害物の種類に応じて、通知部３００による通知の形態を変化させうる。これにより、実施形態によれば、障害物の種類に応じて、鉄道車両ＲＶの外側への不要な通知を省略したり、鉄道車両ＲＶの内側に対して警報を含む適切な通知を行ったりすることができる。
【００４２】
図５は、実施形態において実行される通知制御の方式の図３および図４とは異なる一例を表形式で示した例示的かつ模式的な図である。この図５に示される情報は、障害物に関する情報の一つとして検出される障害物の存在が検出された時刻に応じた通知制御の方式である。
【００４３】
障害物の存在が検出された時刻が属する時間帯が、朝や昼などといった明るい時間帯である場合、前照灯３１０の照明は、鉄道車両ＲＶの外側に対する通知として機能しにくいと考えられる。したがって、図５に示される例において、通知制御部１２０は、障害物の存在が検出された時刻が属する時間帯が朝または昼である場合、前照灯３１０を制御対象として使用しない。
【００４４】
一方、障害物の存在が検出された時刻が属する時間帯が早朝、夕方、夜、または深夜である場合、前照灯３１０の照明は、鉄道車両ＲＶの外側に対する通知として十分に機能すると考えられる。したがって、図５に示される例において、通知制御部１２０は、障害物の存在が検出された時刻が属する時間帯が早朝、夕方、夜、または深夜である場合、図３および図４（および後述する図６および図７）に示されるような他の方式に従って、通常通りに前照灯３１０を制御する。
【００４５】
なお、図５には、前照灯３１０以外の通知部３００が、障害物の存在が検出された時刻が属する時間帯によらず、図３および図４（および後述する図６および図７）に示されるような他の方式に従って制御されるという方式が例示されている。しかしながら、実施形態では、前照灯３１０以外の通知部３００が、上記の前照灯３１０と同様に、障害物の存在が検出された時刻が属する時間帯に応じて異なる形態で通知を行うように、通知制御の方式が設定されてもよい。
【００４６】
このように、実施形態にかかる通知制御部１２０は、障害物に関する情報の一つとして検出される障害物の存在が検出された時刻（が属する時間帯）に応じて、通知部３００による通知の形態を変化させうる。これにより、実施形態によれば、障害物の存在が検出された時刻に応じた適切な形態で、鉄道車両ＲＶの内外に対して警報を含む通知を行うことができる。
【００４７】
図６は、実施形態において実行される通知制御の方式の図３〜図５とは異なる一例を表形式で示した例示的かつ模式的な図である。この図６に示される情報は、障害物に関する情報の一つとして検出される障害物の位置、より具体的には障害物の位置が予め設定された範囲内にあるか否かを示す位置関係に応じた通知制御の方式である。
【００４８】
障害物の位置が、鉄道車両ＲＶの断面の大きさの限界範囲として設定される車両限界、または、鉄道車両ＲＶの外側の建築物などの構造物の設置が制限される範囲として設定される建築範囲の外側にある場合、当該障害物が危険をもたらすことはない。したがって、図６に示される例において、通知制御部１２０は、障害物の位置が車両限界または建築限界の外側にある場合、通知部３００を制御対象として使用しない。
【００４９】
一方、障害物の位置が車両限界または建築限界の内側にある場合、当該障害物が危険をもたらすことがある。したがって、図６に示される例において、通知制御部１２０は、障害物の位置が車両限界または建築限界の内側にある場合、図３〜図５（および後述する図７）に示されるような他の方式に従って、通常通りに通知部３００を制御する。
【００５０】
このように、実施形態にかかる通知制御部１２０は、障害物に関する情報の一つとして検出される障害物の位置、より具体的には障害物の位置が予め設定された範囲内にあるか否かを示す位置関係に応じて、通知部３００による通知の形態を変化させうる。これにより、実施形態によれば、障害物の位置が予め設定された範囲内にあるか否かに応じた適切な形態で、鉄道車両ＲＶの内外に対して警報を含む通知を行うことができる。
【００５１】
図７は、実施形態において実行される通知制御の方式の図３〜図６とは異なる一例を表形式で示した例示的かつ模式的な図である。この図７に示される情報は、障害物に関する情報の一つのとして検出される障害物の種類、より具体的には障害物の種類が動物であるか否かと、障害物に関する情報の他の一つとして検出される障害物の位置、より具体的には障害物の位置が線路ＲＬに対してどの方向にあるかを示す位置関係と、の両方に応じた通知制御の方式である。
【００５２】
前述したように、動物は、鉄道車両ＲＶからの警報を含む通知を受け取ったときに回避行動をとりうるので、障害物の種類が動物である場合は、鉄道車両ＲＶの外側に対して警報を含む通知を行う価値がある。
【００５３】
したがって、図７に示される例において、通知制御部１２０は、障害物の種類が動物である場合、動物が嫌う周波数の音を警音器３３０に出力させる。これにより、動物に対する注意喚起をより強く行うことができる。なお、障害物の種類が動物以外である場合、警音器３３０は、図３〜図６に示されるような他の方式に従って、通常通りに警音器３３０を制御する。
【００５４】
ここで、障害物の種類が動物である場合は、当該動物に対して、回避行動を行う方向をあわせて通知することができれば有意義である。
【００５５】
そこで、図７に示される例において、通知制御部１２０は、障害物の種類が動物であり、かつ、当該動物が線路ＲＬに対して左方向の位置に存在している場合、右から左にスイープする光を前照灯３１０に照射させ、動物に対して線路ＲＬから離れる方向への移動を促す。一方、通知制御部１２０は、障害物の種類が動物であり、かつ、当該動物が線路ＲＬに対して右方向の位置に存在している場合、右から左にスイープする光を前照灯３１０に照射させ、動物に対して線路ＲＬから離れる方向への移動を促す。
【００５６】
なお、図７に示される例によれば、通知制御部１２０は、障害物の種類が動物であり、かつ、当該動物が線路ＲＬ上に存在している場合、右から左にスイープする光を前照灯３１０に照射させる。しかしながら、この場合、左から右にスイープする光を前照灯３１０に照射させても、動物に対して線路ＲＬから離れる方向への移動を促すことは可能である。ただし、線路ＲＬが２本並んで設置される複線施設においては、鉄道車両ＲＶの進行方向に対して左側には他の線路ＲＬが存在するので、右から左にスイープする光を前照灯３１０に照射させ、動物が他の線路ＲＬに進入するのを回避する方が適切である。
【００５７】
ところで、危険回避のためには、障害物が線路ＲＬに対してどの方向にあるかを、当該障害物の種類が動物であるか否かに関わらず、鉄道車両ＲＶの運転士に通知するのが適切である。
【００５８】
そこで、図７に示される例において、通知制御部１２０は、障害物の種類が動物であるか否かに関わらず、障害物が線路ＲＬに対してどの方向にあるかに応じて、運転士の左側および右側に独立に振動を伝えることが可能な振動デバイス３５０の制御方式を変化させる。
【００５９】
より具体的に、図７に示される例において、通知制御部１２０は、障害物が線路ＲＬに対して左方向の位置に存在している場合、運転士の左側に伝わる振動が右側に伝わる振動よりも強くなるように振動デバイス３５０を制御する。逆に、通知制御部１２０は、障害物が線路ＲＬに対して右方向の位置に存在している場合、運転士の右側に伝わる振動が左側に伝わる振動よりも強くなるように振動デバイス３５０を制御する。また、通知制御部１２０は、障害物が線路ＲＬ上に存在している場合、運転士の左側に伝わる振動と右側に伝わる振動とが同程度に強くなるように振動デバイス３５０を制御する。これらの制御によれば、障害物の線路ＲＬに対する位置関係を運転士に容易に通知することができる。
【００６０】
なお、振動デバイス３５０以外に運転士に情報を通知することが可能な通知部３００（室内ランプ３２０および室内スピーカ３４０）については、図３〜図６に示されるような他の方式に従って、通常通りに制御される。
【００６１】
このように、実施形態にかかる通知制御部１２０は、障害物に関する情報の一つとして検出される障害物の位置、より具体的には鉄道車両ＲＶが走行予定の線路ＲＬと障害物との位置関係に応じて、通知部３００による通知の形態を変化させうる。これにより、実施形態によれば、線路ＲＬと障害物との位置関係に応じた適切な形態で、鉄道車両ＲＶの内外に対して警報を含む通知を行うことができる。
【００６２】
なお、実施形態において、通知制御の方式を表す図３〜図７に示されるような情報は、記憶部１３０（図１参照）に記憶される。通知制御部１２０は、記憶部１３０に記憶された情報に従って、通知制御を実行する。なお、通知制御の方式の具体的な内容は、図３〜図７に示される例に制限されるものではない。
【００６３】
以下、実施形態の制御動作について説明する。
【００６４】
図８は、実施形態にかかる通知制御装置１００が実行する一連の処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。この図８に示される処理フローは、鉄道車両ＲＶの走行中に所定の制御周期で繰り返し実行される。
【００６５】
図８に示される処理フローでは、まず、Ｓ８０１において、通知制御装置１００（検出部１１０）は、撮像部２１０などを含むセンサ２００から、鉄道車両ＲＶの周辺の状況を示す情報を取得する。
【００６６】
そして、Ｓ８０２において、通知制御装置１００（検出部１１０）は、Ｓ８０１で取得された情報に基づいて、鉄道車両ＲＶの進行方向に存在しうる障害物に関する情報を検出する。前述したように、障害物に関する情報は、障害物までの距離や、障害物の種類、障害物の存在が検出された時刻、障害物の位置に関する情報など、様々な情報を含みうる。
【００６７】
そして、Ｓ８０３において、通知制御装置１００（通知制御部１２０）は、Ｓ８０２での検出結果に応じて通知部３００を制御する。より具体的に、通知制御部１２０は、記憶部１３０に記憶される図３〜図７に示されるような情報に従い、鉄道車両ＲＶの内外に対する警報を含む通知が、Ｓ８０２での検出結果に応じた様々な形態で行われるように、通知部３００を制御する。そして、処理が終了する。
【００６８】
以上説明したように、実施形態にかかる通知制御装置１００は、鉄道車両ＲＶの進行方向における障害物に関する情報を検出する検出部１１０と、検出部１１０の検出結果に応じて、鉄道車両ＲＶの少なくとも外側に対して警報を含む通知を行うように通知部３００を制御する通知制御部１２０と、を有している。このような構成によれば、障害物が人や動物などといった生物である場合に、線路ＲＬから離れるなどの対応を自らとることを生物に対して促すことができる。その結果、障害物に起因して鉄道車両ＲＶの速度調整を含む運行調整を実施する必要性を減らし、鉄道車両ＲＶと障害物との接触を容易に回避することができる。
【００６９】
以上、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７０】
１００  通知制御装置
１１０  検出部
１２０  通知制御部（制御部）
２１０  撮像部
３００  通知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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