(57)【要約】【課題】本発明は、自動車を対象とした駐車場における、車両の駐車を効率よく管理する駐車管理システム及びその制御方法を提供するものである。【解決手段】  本発明の駐車管理システムの一例を挙げるならば、駐車場内を自律的に走行する自動車の駐車管理システムであって、自動車の管理範囲は、複数の管理区画に分けられており、第一の自動車の出発位置から到着位置までの移動経路を特定する移動経路特定手段と、第一の自動車が移動経路を移動する際に、第一の自動車の少なくとも一部が複数の管理区画のうち第一の管理区画に存する場合に、移動経路と接しており第一の自動車が第一の管理区画の次に進入する第二の管理区画と第一の管理区画とを他の自動車よりも第一の自動車が優先的に使用することを特定する管理手段と、を有することを特徴とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場内を自律的に走行する自動車の駐車管理システムであって、
前記自動車の管理範囲は、複数の管理区画に分けられており、
第一の自動車の出発位置から到着位置までの移動経路を特定する移動経路特定手段と、
前記第一の自動車が前記移動経路を移動する際に、前記第一の自動車の少なくとも一部が前記複数の管理区画のうち第一の管理区画に存する場合に、
前記移動経路と接しており前記第一の自動車が前記第一の管理区画の次に進入する第二の管理区画と前記第一の管理区画とを他の自動車よりも前記第一の自動車が優先的に使用することを特定する管理手段と、を有すること
を特徴とする駐車管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車管理システムにおいて、
前記第一の自動車が優先的に使用するとは、前記他の自動車は前記第一の管理区画及び前記第二の管理区画とは異なる管理区画を用いて移動すること
を特徴とする駐車管理システム。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車管理システムにおいて、
前記第一の自動車が前記第二の管理区画に移動した場合に、前記他の自動車は、前記第一の管理区画を用いて移動することができること
を特徴とする駐車管理システム。
【請求項４】
請求項１に記載の駐車管理システムにおいて、
前記移動経路特定手段は、前記第一の自動車と、前記他の自動車との移動経路の重複が少なくなるように、前記第一の自動車の移動経路を特定すること
を特徴とする駐車管理システム。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車管理システムにおいて、
前記移動経路特定手段は、前記第一の自動車の前記到着位置の候補となる位置が複数あるときに、前記他の自動車との移動経路の重複が少ない経路で到達し得る到着位置を、前記第一の自動車の到着位置として特定すること
を特徴とする駐車管理システム。
【請求項６】
請求項１に記載の駐車管理システムにおいて、
前記第一の自動車が前記第一の管理区画に存し、前記第二の車両が前記第二の管理区画に存する予定であり、かつ、前記第二の自動車が前記第二の管理区画と隣接する管理区画に存する場合には、前記第一の自動車が前記第一の管理区画及び前記第二の管理区画を優先的に使用すること
を特徴とする駐車管理システム。
【請求項７】
請求項６に記載の自動車の駐車管理システムにおいて、
前記第一の自動車が前記第一の管理区画及び前記第二の管理区画を優先的に使用するとは、前記第一の自動車が前記第二の管理区画を通過するまで、前記第二の自動車が前記第二の管理区画の使用を禁止することであること
を特徴とする駐車管理システム。
【請求項８】
請求項１に記載の駐車管理システムにおいて、
表示手段を有しており、
特定された前記第一の自動車が優先的に使用する前記第一の管理区画または前記第二の管理区画を他の管理区画とは異なる表示をすること
を特徴とする駐車管理システム。
【請求項９】
請求項８に記載の駐車管理システムにおいて、
前記表示手段は、前記第一の自動車の移動経路及び前記第一の管理区画または前記第二の管理区画を前記他の管理区画とは異なる表示をすること
を特徴とする駐車管理システム。
【請求項１０】
請求項８に記載の駐車管理システムにおいて、
前記第一の自動車が優先的に使用管理区画と、前記他の自動車が使用する異なる管理区画を表示すること
を特徴とする駐車管理システム。
【請求項１１】
駐車場内を自律的に走行する自動車の駐車管理方法であって、
前記自動車の管理範囲は、複数の管理区画に分けられており、
第一の自動車の出発位置から到着位置までの移動経路を特定する移動経路特定工程と、
前記第一の自動車が前記移動経路を移動する際に、前記第一の自動車の少なくとも一部が前記複数の管理区画のうち第一の管理区画に存する場合に、
前記移動経路と接しており前記第一の自動車が前記第一の管理区画の次に進入する第二の管理区画と前記第一の管理区画とを他の自動車よりも前記第一の自動車が優先的に使用することを特定する管理工程と、を有すること
を特徴とする駐車管理方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の駐車管理方法において、
前記第一の自動車が優先的に使用するとは、前記他の自動車は前記第一の管理区画及び前記第二の管理区画とは異なる管理区画を用いて移動すること
を特徴とする駐車管理方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の駐車管理方法において、
前記第一の自動車が前記第二の管理区画に移動した場合に、前記他の自動車は、前記第一の管理区画を用いて移動することができること
を特徴とする駐車管理方法。
【請求項１４】
請求項１１に記載の駐車管理方法において、
前記移動経路特定工程は、前記第一の自動車と、前記他の自動車との移動経路の重複が少なくなるように、前記第一の自動車の移動経路を特定すること
を特徴とする駐車管理方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の駐車管理方法において、
前記第一の自動車が前記第一の管理区画に存し、前記第二の車両が前記第二の管理区画に存する予定であり、かつ、前記第二の自動車が前記第二の管理区画と隣接する管理区画に存する場合には、前記第一の自動車が前記第一の管理区画及び前記第二の管理区画を優先的に使用すること
を特徴とする駐車管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駐車管理システム及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動運転車を対象とした駐車管理システムとして、例えば、特許文献１（特開２０１１−５４１１６号公報）には、「自動運転機能を有する車両１０に対して駐車場内の空き駐車スペースまでの走行経路を自動的に決定する管理センター２０を有し、自動運転機能を利用して車両１０を空き駐車スペースまで誘導する機能を実現した駐車場管理装置」が開示されている（解決手段参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−５４１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の駐車管理システムは、入庫手続き処理が完了した後に、車両１０を駐車位置まで自動運転処理を行う。この自動運転処理では、管理センター２０が把握した駐車場内の状況に基づいて車両１０の走行する経路を示す走行経路情報を含む指示情報を作成し、この指示情報に従った自動運転を車両１０に実行させる。
【０００５】
走行経路情報は、車両１０自体がセンサ１３等を有し、他車両等との衝突を車両自体が自動で回避し、経路指示に従い、走行可能であることを前提とした発明であるため、駐車スペース、通路等が狭い場合については考慮されていない。
【０００６】
すなわち、駐車場内で移動する車両の台数が多い場合に、駐車場内の走行経路が混雑し、入出庫の効率が低下することが考慮されていない。また、限られたスペース内に多数の車両が存在する場合、自動運転車と自動運転車の備えるセンサの死角から当該自動運転車に向かう別の車両とが接触する場合について考慮されていない。
【０００７】
そこで、本発明は、自動車を対象とした駐車場における、車両の駐車を効率よく管理する駐車管理システム及びその制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる課題を解決するため本発明の駐車管理システムの一例を挙げるならば、駐車場内を自律的に走行する自動車の駐車管理システムであって、自動車の管理範囲は、複数の管理区画に分けられており、第一の自動車の出発位置から到着位置までの移動経路を特定する移動経路特定手段と、第一の自動車が移動経路を移動する際に、第一の自動車の少なくとも一部が複数の管理区画のうち第一の管理区画に存する場合に、移動経路と接しており第一の自動車が第一の管理区画の次に進入する第二の管理区画と第一の管理区画とを他の自動車よりも第一の自動車が優先的に使用することを特定する管理手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自動車を対象とした駐車場における、車両の駐車を効率よく管理できる駐車管理システム及びその制御方法の提供を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第一の実施の形態による駐車管理システムの概略図である。
【図２】本発明の第一の実施の形態による駐車管理システムの機能ブロック図である。
【図３】本発明の第一の実施の形態による駐車場の概略図である。
【図４】本発明の第一の実施の形態による管制サーバの処理フローである。
【図５】本発明の第二の実施の形態による管制サーバの処理フローである。
【図６】本発明の第三の実施の形態による駐車場の概略図である。
【図７】本発明の駐車管理システムの表示手段の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（１）第１の実施の形態
以下に、本発明に係る駐車管理システムの第１の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１において符号１００は全体として本実施の形態による駐車管理システムを示す。この駐車管理システム１００は、駐車管理システム１００の利用者あるいは管理者などの操作者が保持する操作者端末１０１と、利用者の保有する車両１０２と、操作者端末から指示を受け付け、車両１０２へ指示を行う管制センタ１０３と、駐車場の情報（自動車の入庫状況など）を取得し状態を管制センタ１０３へ通知する駐車場１０４とを有する。
【００１２】
端末システムである操作者端末１０１は、車両１００とは別にスマートフォンに設けてもよく、また自動車に搭載されるカーナビゲーション・システムであってもよい。これらの操作者端末１０１は、管制センタ１０３とのやり取りを行う機能を有しており、管制センタ１０３へ入出庫指示などの指示情報を送信する。
【００１３】
操作者端末１０１は管制センタ１０３へ入庫や出庫の指示をし、管制センタ１０３は受信した指示情報に応じて詳細情報を操作者端末１０１へ送信する。詳細情報は、駐車場１０４の自他含む自走車の入庫情報や出庫情報、操作者端末１０１を操作する操作者が指示した自動車の情報等が表示される。
【００１４】
駐車場１０４は、可視光または赤外線を撮像するカメラや赤外線センサ、ミリ波レーダ等のセンシングデバイスを代表とする駐車場内１０４の装置のいずれかが設けられており、駐車場１０４内のうち車両１０２を駐車できる空き領域である駐車場所の空き情報や、車両１０２の駐車場１０４の位置や移動速度などの情報を取得することができる。
【００１５】
なお、駐車場１０４に上述のセンシングデバイスを設けた例を用いて説明するが、管制センタ１０４が上記のセンシングデバイスを制御し、情報を取得してもよい。
【００１６】
駐車場１０４の情報送信手段は、上述の駐車場１０４内で取得した情報を管制センタ１０３へ送信する。さらに、駐車場１０４は表示灯や画面、スピーカなどの出力装置を備えている場合には、管制センタ１０３からの指示により、表示灯、画面またはスピーカ等にアラート情報や駐車状況を出力装置に表示することができる。なお、出力装置は直接管制センタ１０４が制御してもよい。
【００１７】
車両１０２は自動運転システムを備えており、管制センタ１０３からの指示を受信し、指示に従って自律的に移動することができる。また車両１０２はカメラや赤外線センサなどの車両内外の環境の情報を認識するセンシングデバイスのいずれか一つ以上備えており、それらの装置が例えば障害物や他の車両１０２などを検知した場合に、その情報を管制センタ１０３に通知する。また、車両１０２はこれらのセンシングデバイスで認識した環境情報を用いて自立的に移動することができる。
【００１８】
管制センタ１０３の構成について図２を用いて説明する、図２に示すように、入力手段２０１、区画管理手段２０２、記録手段２０３、出力手段２０４、移動経路特定手段２０５、車両位置特定手段２０６、目的地特定手段２０７、移動指示手段２０８を有する管制サーバ２００を有する。
【００１９】
また、管理センタ１０３は、表示手段６００を有していてもよい。表示手段６００へは有線または無線によって接続されており、駐車場内の情報が表示される。なお、表示手段６００は、操作者端末１０１と一体であってもよく、別途駐車場の管理者が閲覧できるように配置してもよい。
【００２０】
管制サーバ２００は例えば、オープン系のサーバや、メインフレームコンピュータなどのコンピュータであり、入力手段２０１および出力手段２０４は、操作者端末１０１、車両１０２及び駐車場１０４とやり取りをする。やり取りとは、相互に情報を交換、伝達する処理や工程を含むものである。
【００２１】
図３に駐車場１０４を示す。駐車場１０４は複数の駐車場所３０１と駐車場所へ移動するための通路３０２を有する。通路３０２は複数の管理区画３０３を備えている。管理区画３０３は通路３０２だけでなく駐車場所３０１を含むように設定してもよい。
【００２２】
第一の自動車である車両１０２ａは、管理区画Ａから管理区画Ｂへ向かう様子が示される。管理区画Ｂは管理区画Ｃと管理区画Ａに隣接している。管理区画Ｄは管理区画Ｃと、管理区画Ｈは管理区画Ｂ、Ｉと隣接している。隣接しているとは、管理区画同士が接続される関係をいう。
【００２３】
また、管理区画Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｈ、Ｉは、通路３０２上に配置されている。車両１０２ａは、管理区画Ａ内に、第二の自動車である車両１０２ｂは、管理区画Ｈ内に配置されている。
【００２４】
すなわち、車両１０２ａは、管理区画Ａ内に存する。車両１０２ａが出発点である管理区画Ａから駐車場１０４内の終点すなわち駐車できる領域であるＥに向かう途中である。目的地は終点とも呼ぶ。移動中の車両１０２ａが管理区画Ａ及びＢに跨って存する場合があるが、この場合は管理区画ＡとＢのいずれにも存するという。詳細は後述するが、第一の車両１０２ａは、車両１０２ａが存する管理区画Ａと、車両１０２ａが存する管理区画Ａの次に侵入する管理区画Ｂを優先的に使用する。一方、第二の車両１０２は、管理区画ＩからＨに移動した場合に、車両１０２ａが管理区画Ｃへ移動するまで、管理区画Ｂへ侵入することができない。第一の車両１０２が所定の管理区画を優先的に使用することを予約とも呼ぶ。
【００２５】
すなわち、第一の車両１０２ａが予約した管理区画は第二の車両１０２ｂが使用することができない。言い換えると、第二の車両１０２ｂは、図３に示される状況下で、管理区画Ｂが進入禁止エリアとした上で移動を行うこととなる。これにより、予約された管理区画Ｂに第二の車両１０２ｂが進入することを防止できるため、第一の車両１０２ａと第二の車両１０２ｂの接触が生じない。
【００２６】
図４に管制サーバ２００の処理フローを示す。まず入力手段２０１は操作者端末１０１からの車両１０２の移動指示を受け付け、受け付けた移動指示に応じて、目的地特定手段２０７は車両１０２ａが移動する目的地を設定する（ステップＳ４０１）。移動指示とは、操作者端末１０１から入力された入庫指示または出庫指示に基づいて、目的地までの移動経路を特定する指示である。
【００２７】
なお、入庫指示と出庫指示に限られず、管制サーバ２００が駐車場１０４内で自動車１０２の配置を変更するために自動車の位置を変更するものであってもよい。この場合は、駐車場１０４内で入庫からの経過時間（駐車場１０４内での車両１０２の待機時間）が長く、その後、出庫の指示が近いと予想される自動車を出口から近い場所へ移動させると、駐車場１０４の運用効率を向上させることができる。
また、駐車場１０４内の自動車を分散させることで、自動車１０２が通路３０２を使用できるエリアが増加するため、自動車１０２の移動の効率を向上させることができる。
【００２８】
目的地は操作者端末１０１からの指示が入庫指示の場合は、車両１０２の駐車場所となり、操作者端末１０１からの指示が出庫指示の場合は、駐車場１０４の出口となる。目的地特定手段２０７は駐車場１０４に空き駐車場所確認指示を出し、駐車場１０４の状態通知を受信することで空き駐車場所、例えば図３の管理区画Ｅを特定することができる。
【００２９】
目的地特定手段２０７は、空き駐車場所が複数ある場合、あるいは出口が複数ある場合に、種々好適な手段を用いて好適な目的地を特定することができる。
例えば空き駐車場所が複数ある場合、目的地特定手段２０７は、車両位置特定手段２０５が特定した車両１０２の現在位置から最も近い空き駐車場所を特定してもよいし、出口に最も近い空き駐車場所を特定してもよい。
【００３０】
次に管制サーバ２００は、車両位置特定手段２０５が特定する車両１０２の現在位置と、目的地特定手段２０７が特定した目的地から、移動経路特定手段２０５が現在位置から目的地までの移動経路を特定する（ステップＳ４０２）。
移動経路は最短経路を求めるダイクストラ法など公知の技術を用いて特定してもよいし、出発地と目的地の組合せからあらかじめ定められた経路を利用してもよい。
【００３１】
次に管制サーバ２００は、区画管理手段２０２が、車両位置特定手段２０５が特定した車両１０２の現在位置と、移動経路特定手段２０５が特定した移動経路から、現在車両１０２が存在する管理区画３０３および、次に車両１０２が移動する管理区画３０３を特定する（ステップＳ４０３）。
【００３２】
図３において車両１０２ａの現在位置が管理区画Ａの位置であり、目的地である駐車場所が管理区画Ｅの位置であり、現在位置から目的地までの移動経路が、管理区画Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを通る経路である場合、現在車両１０２が存在する管理区画はＡであり、次に車両１０２が移動する管理区画はＢであると特定される。
【００３３】
次に管制サーバ２００は、区画管理手段２０２が、車両１０２ａが次に移動する管理区画を、前記車両１０２が優先的に使用できるように優先使用権を設定する（ステップＳ４０４）。
【００３４】
具体的には、区画管理手段２０２は、車両１０２ａが安全に管理区画Ｂに侵入できることを確認し、さらに他の車両１０２ｂが管理区画Ｂに侵入しないように管理を行う。
【００３５】
次に管制サーバ２００は、移動指示手段２０８が、車両１０２ａの管理区画Ｂへの移動を指示する（ステップＳ４０５）。
【００３６】
次に管制サーバ２００は、車両位置特定手段２０６が特定した車両１０２ａの現在位置が目的地へ到達したかを確認する（ステップＳ４０６）。車両１０２が目的地に到着していない場合、目的地に到着するまでステップＳ４０３からステップＳ４０６を繰り返す。
【００３７】
ここで、第二の車両１０２ｂが管理区画Ｂを将来的に使用する場合であって、管理区画Ｂと隣接する管理区画Ｈとは異なる管理区画である管理区画Ｉに存する場合に管理区画Ｂを仮予約する変形例について説明する。
【００３８】
また、第二の車両１０２ｂも同様にステップＳ４０１、Ｓ４０２の処理を行った後に移動している様子が示される。その後、車両１０２ｂは、目的に到達するまでＳ４０３からＳ４０６を繰り返しつつ移動する。このとき、第二の車両１０２ｂよりも第一の車両１０２ａが優先されている例が図３に示されている。
【００３９】
また、管制センタ１０３は、第一の車両１０２ａが管理区画Ｂを専有する時間を推定し、第二の車両１０２ｂの移動速度を減速させる。さらに、第一の車両１０２ａが管理区画Ｃに進入する際に、第二の車両１０２ｂが管理区画Ｂにスムーズに進入するように、第二の車両１０２ｂを制御または指示してもよい。
【００４０】
一方、第一の車両１０２ａは管理区画Ｂと隣接する管理区画Ａに存するため、第二の車両１０２ｂよりも第一の車両１０２ａが管理区Ｂに進入するのが早い状態である。この場合には、第二の車両１０２ｂの仮予約よりも優先して第一の車両１０２ａが管理区画Ｂを予約し使用する。
【００４１】
すなわち、仮予約と予約の関係は、２以上の車両が所定の管理区画を使用されることが予想される場合に、所定の管理区画に近い車両が優先的に使用することをいう。また、第一の車両１０２ａが管理区画Ａに存する場合に、第二の車両１０２ｂが管理区画Ａと次の管理区画に進入できないように、第一の車両１０２ａが予約してもよい。
【００４２】
その後、第一の車両１０２ａが第一の管理区画Ｂから第二の管理区画Ｃへ移動した場合に、第二の車両１０２ｂが第一の管理区画Ｂへ移動することができる。
【００４３】
あるいは、第一の車両１０２ａが管理区画Ｂを専有する時間が長い場合には、第二の車両１０２ｂは移動経路を変更してもよい。このとき、空いている駐車領域に一度入り、進路を変更することもできる。
【００４４】
上記した第二の車両１０２ｂは、第一の車両１０２ａとは異なる管理区画を用いて移動するということである。すなわち、第一の車両１０２ａと第二の車両１０２ｂは同一の管理区画に存することがない。
【００４５】
なお、第一の車両１０２ａが管理区画ＡまたはＢを使用する場合に、第二の車両１０２ｂが管理区画Ｉまたはそれよりも離れており、管理区画ＢまたはＨを予約する必要がない場合には、第一の車両１０２ａは予約せずに、管理区画Ａ、Ｂ、Ｃを走行してもよい。
【００４６】
以上のように管制センタ１０３によって駐車場１０４を管理する本実施の形態の駐車管理システム１００では、車両１０２の現在位置から目的地までの移動経路特定手段２０５が特定した経路の移動を車両１０２ａ、ｂに委任するのではなく、駐車場１０４内の通路３０２を複数の区画に分割している管理区画３０３を用いて移動指示を行い、この管理区画３０３を車両１０２ａが排他的に利用するように管理を行うことができる。
【００４７】
従って、本駐車管理システム１００によれば、車両１０２ａ、ｂを効率的に移動させ混雑を招く事態を回避し、入出庫の効率化を図ることができる。また、第二の車両１０２ｂの経路変更した場合には、車両１０２ａ、ｂが一箇所に固まるこり混雑を解消することができる。
【００４８】
また一つの管理区画３０３を車両１０２が排他的に利用することで、複数の車両１０２が接触することを回避することができ、駐車場内の安全性を向上させることができる。
（２）第２の実施の形態
図５を用いて、本発明に係る駐車管理システムの第２の実施の形態について説明する。本実施例では、実施例１との差分を中心に説明し、実施例１と同じ個所または符号の説明は省略する。
【００４９】
図３のＡの管理区画にいた車両１０２ａが管理区画Ｂへの移動を完了したのち、管制サーバ２００は、前記車両１０２ａに設定していた管理区画Ａの優先使用権を解除する（ステップＳ５０１）。
【００５０】
以上のように管制センタ１０３によって駐車場を管理する本実施の形態の駐車管理システム１００では、車両１０２ａが現在位置である第1の管理区画から次の第２の管理区画への移動を完了した段階で、速やかに第１の管理区画の優先使用権を解除するように管理を行うことができる。
【００５１】
また、優先使用権が解除された管理区画は第二の車両１０２ｂが使用することができる。または、第二の車両１０２ｂが優先使用権を設定し、他の車両が進入することを禁止することができる。
【００５２】
従って、本駐車管理システム１００によれば、前記第１の管理区画を前記車両１０２ａが通過してすぐに他の車両１０２ｂ等が通行することができ、入出庫の効率化を図ることができる。
（３）第３の実施の形態
図６を用いて、本発明に係る駐車管理システムの第３の実施の形態について説明する。本実施例では、実施例１および実施例２との差分を中心に説明し、実施例１および実施例２と同じ個所または符号の説明は省略する。
【００５３】
図６において、管制サーバ２００の移動経路特定手段２０５が、管理区画Ａの車両１０２ｃの管理区画Ａから駐車場所Ｇまでの移動経路を特定するにあたり、管理区画３０３ごとに記録されている。管理区画Ａの車両１０２ｃ以外の車両の通行予定車両数６０１を参照する。通行予定車両数６０１は、管制サーバ２００の記録手段２０３に記録されている。
【００５４】
図６において、管理区画Ｂの通行予定車両数６０１が２であることは、管理区画Ａの車両１０２ｃ以外の２台の車両が、管理区画Ｂを利用して移動予定であることを示している。このとき、移動経路特定手段２０５は、通行予定車両数６０１の総和の少ない経路を車両１０２の移動経路として特定する。
【００５５】
具体的には、管理区画Ａの車両１０２ｃが、駐車場所Ｇまで移動するとき、最短距離である、管理区画Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを通る経路ではなく、通行予定車両数６０１の総和が６で最小となる、管理区画Ｂ、Ｈ、Ｉ、Ｊ、Ｋ、Ｌ、Ｍ、Ｎ、Ｆを通る経路を特定する。
【００５６】
移動経路は必ずしも通行予定車両数６０１のみを用いて特定する必要はない。例えば移動経路は通行予定車両数６０１と距離の重みづけ和が最小となるように特定してもよい。
【００５７】
以上のように管制センタ１０３によって駐車場を管理する本実施の形態の駐車管理システム１００では、第一の車両１０２と、他の車両との移動経路の重複が少なくなるように、前記第一の車両１０２ｃの移動経路を特定するように管理を行うことができる。
【００５８】
従って、本駐車管理システム１００によれば、他の車両の走行計画を考慮して、当該車両の移動経路を特定することができ、入出庫の効率化を図ることができる。
【００５９】
さらに図６を用いて、目的地の候補が複数ある場合の、移動経路特定手段２０５の目的地決定方法を説明する。
【００６０】
図６において、管理区画Ａの車両１０２の目的地候補が、駐車場所Ｇと駐車場所Ｐの２か所であった場合、移動経路特定手段は、通行予定車両数６０１の総和が２で最小となる、管理区画Ｂ、Ｈ、Ｉ、Ｊ、Ｋを通る経路で到達できる、駐車場所Ｐを目的地として特定する。
【００６１】
以上のように管制センタ１０３によって駐車場を管理する本実施の形態の駐車管理システム１００では、目的地である到着位置の候補となる位置が複数あるときに、第一の車両１０２ｃと、他の車両との移動経路の重複が少ない経路で到達し得る到着位置を、前記第一の車両１０２ｃの到着位置として特定するように管理を行うことができる。
【００６２】
従って、本駐車管理システム１００によれば、他の車両の走行計画を考慮して、当該車両の到着位置を特定することができ、入出庫の効率化を図ることができる。
（４）第４の実施の形態
図７（ａ）と（ｂ）を用いて、駐車管理システムの第３の実施の形態について説明する。実施例１から３の表示手段について説明する。他の実施の形態で説明した符号の説明は省略する。  図７（ａ）には、第一の車両１０２ｃが第一の管理区画５００ａに存する状態が示されている。第一の車両１０２ｃは第一の管理区画５００ａ、第二の管理区画５００ｂ、第三の管理区画５００ｃの順に走行し、目的地５００ｇへ向かう移動経路が示されている。
【００６３】
第二の車両１０２ｄは、第１０の管理区画５００ｊに存する。第二の車両１０２ｄは、第１０の管理区画５００ｊ、第９の管理区画５００ｉ、第８の管理区画５００ｈ、第二の管理区画５００ｂ、第１の管理区画５００ａ、第２４の管理区画５００ｘ、第２５の管理区画５００ｙの順に走行し、第２６の管理区画５００ｚへ到着する予定である。
【００６４】
第一の管理区画５００ａと第一の車両１０２ｃが次に走行する第二の管理区画５００ｂは、第一の車両１０２ｃが走行を予約する状態が示され、第三の管理区画５００ｃとは異なる表示がなされている。
【００６５】
また、第一の車両１０２ｃが第二の管理区画５００ｂに存する場合には、次に走行する第三の管理区画５００ｃの表示が他の管理区画とは異なる表示がなされるようにするとよい。これにより、走行ルートのうち、第一の車両１０２ｃが予約し、他の車両よりも第一の車両１０２ｃが優先的に使用する管理区画を表示することで、駐車場の管理者や使用者等が管理区画の状態を知ることができる。
【００６６】
また、第二の車両１０２ｄが第一の車両１０２ｃの存する第一の管理区画５００ａ及び第一の車両が次に走行する第二の管理区画５００ｂとこれらと隣接する管理区画よりも離れた管理区画である第１０の管理区画５００ｊに存する状態である。
【００６７】
そのため、このときの表示例として、第一の車両１０２ｃが第三の管理区画５００ｃに移動するまで、第二の車両１０２ｄは、速度を低下または一時的に待機することで、第一の車両１０２ｃが第一の管理区画５００ａ及び第二の管理区画５００ｂの予約を解除した後に、第二の管理区画５００ｂを走行するようにしてもよい。
【００６８】
例えば、第二の車両１０２ｄは、第８の管理区画５００ｈで待機する場合である。このとき、第一の車両１０２ｃは第三の管理区画５００ｃから目的である第７の管理区画５００ｇまでを走行し、第二の車両１０２ｄは、第二の管理区画５００ｂ以降を走行するよう表示する。つまり、それぞれの車両が異なる移動経路を用いて走行する状態を表示する。
【００６９】
また、第二の車両１０２ｄが減速しながら第二の管理区画５００ｂに向かって移動し、第一の車両１０２ｃが第三の管理区画５００ｃに存する場合に、第二の管理区画５００ｂに進入することも可能である。
【００７０】
なお、第二の管理区画５００ｂの予約が解除されるまで時間を要する場合に、第二の車両１０２ｄは異なる走行ルートに変更することも可能である。
【００７１】
次に第二の車両１０２ｄの走行ルートが第一の車両１０２ｃと重複する場合の表示例について図７（ｂ）を用いて説明する。図７（ａ）との違いは、第二の車両１０２ｅが第８の管理区画５００ｈに存する点である。
【００７２】
第一の車両１０２ｃは、第一の車両１０２ｃが存する第一の管理区画５００ａと次に走行予定である第三の管理区画５００ｂを予約している。
【００７３】
このとき、少なくとも、第二の管理区画５００ｂを第一の車両１０２ｃが予約していると、第二の車両１０２ｅと接触を防ぐことができる。この第二の管理区画５００ｂが第一の車両１０２ｃが使用することを予約されていることを表示することで、管理者等が予約状態を確認することができる。
【００７４】
また、第二の車両１０２ｅは、第１０の管理区画５００ｊに存する。第二の車両１０２ｅは、第１０の管理区画５００ｊ、第９の管理区画５００ｉ、第８の管理区画５００ｈ、第二の管理区画５００ｂ、第１の管理区画５００ａ、第２４の管理区画５００ｘ、第２５の管理区画５００ｙの順に走行し、第２６の管理区画５００ｚへ到着する予定である。
【００７５】
このとき、第一の車両１０２ｃと第二の車両１０２ｄの走行ルートのうち、第一の管理区画５００ａと第二の管理区画５００ｂとが重複する。
【００７６】
第一の車両１０２ｃが存する第一の管理区画５００ａ及び次に走行する第二の管理区画５００ｂと隣接する管理区画に第二の車両１０５ｅが存する場合には、第一の管理区画５００ａと第二の管理区画５００ｂを第一の車両１０２ｃが予約することで、これらの車両の接触を防止することができる。これらの第一の管理区画５００ａと第二の管理区画５００ｂを他の管理区画を他の管理区画や走行ルートとは異なる表示にすることで、予約された状態であることを確認することができる。
【００７７】
これにより、第一の車両１０２ｃが他の車両よりも優先して使用する管理区画であることを走行ルートや他の管理区画とは異なる表示をすることで、駐車システムの管理者や使用者が視覚的にこれらの状態を知ることができるため、有効である。
【００７８】
以上、本発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記発明の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
【００７９】
なお、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【００８０】
また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１００……駐車管理システム、１０１……操作者端末、１０２……車両、１０３……管制センタ、２００……管制サーバ、２０１……入力手段、２０２……区画管理手段、２０３……記録手段、２０４……出力手段、２０５……移動経路特定手段、２０６……車両位置特定手段、２０７……目的地特定手段、２０８……移動指示手段、３０１……駐車場所、３０２……通路、３０３……管理区画、６０１……通行予定車両数。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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