(57)【要約】【課題】手動運転車両及び自動運転車両の各々の挙動の違いが生じる道路の地点を迅速に検出することができる情報処理装置、情報処理システム、及びプログラムを提供する。【解決手段】情報処理装置３０Ａは、運転者の手動運転により道路を走行する手動運転車両の車載器から走行状況を示す第１走行情報を定期的に収集する第１走行情報収集部３０１と、自動運転により道路を走行する自動運転車両の車載器から走行状況を示す第２走行情報を定期的に収集する第２走行情報収集部３０２と、第１走行情報収集部３０１により収集された第１走行情報から得られる手動運転車両の第１走行軌跡と、第２走行情報収集部３０２により収集された第２走行情報から得られる自動運転車両の第２走行軌跡との差が閾値以上となる道路の地点を検出する地点検出部３０３と、を備える。【選択図】図６
2019079189.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の手動運転により道路を走行する手動運転車両の車載器から走行状況を示す第１走行情報を定期的に収集する第１走行情報収集部と、
自動運転により前記道路を走行する自動運転車両の車載器から走行状況を示す第２走行情報を定期的に収集する第２走行情報収集部と、
前記第１走行情報収集部により収集された第１走行情報から得られる前記手動運転車両の第１走行軌跡と、前記第２走行情報収集部により収集された第２走行情報から得られる前記自動運転車両の第２走行軌跡との差が閾値以上となる前記道路の地点を検出する地点検出部と、
を備えた情報処理装置。
【請求項２】
前記地点検出部により検出された前記道路の地点を対応付けたマップを生成するマップ生成部と、
前記マップ生成部により生成されたマップを表示する表示部と、
を更に備えた請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記地点検出部により検出された前記道路の地点を含む所定領域内に存在する手動運転車両及び自動運転車両の少なくとも一方の車載器に対して、前記道路の地点を撮影して得られる画像情報を送信するように指示する送信指示部と、
前記送信指示部からの前記指示を受け付けた手動運転車両及び自動運転車両の少なくとも一方の車載器から、前記画像情報を収集する画像情報収集部と、
前記画像情報収集部により収集された画像情報に基づいて、前記道路の地点で発生している異常の要因を判定する異常要因判定部と、
を更に備えた請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記異常要因判定部により判定された異常の要因に対応する対策案を導出する対策案導出部を更に備えた請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記車載器は、前記道路の地点を撮影するカメラを含み、
前記画像情報は、前記カメラにより撮影された画像情報である請求項３又は４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記手動運転車両の車載器は、自身の位置を測定する第１位置測定部と、自身の加速度を検出する第１加速度検出部と、自身の進行方向を検出する第１進行方向検出部とを含み、
前記第１走行情報は、前記第１位置測定部から得られる位置、前記第１加速度検出部から得られる加速度、前記第１進行方向検出部から得られる進行方向、及び手動運転であることを識別するための識別情報を含み、
前記自動運転車両の車載器は、自身の位置を測定する第２位置測定部と、自身の加速度を検出する第２加速度検出部と、自身の進行方向を検出する第２進行方向検出部とを含み、
前記第２走行情報は、前記第２位置測定部から得られる位置、前記第２加速度検出部から得られる加速度、前記第２進行方向検出部から得られる進行方向、及び自動運転であることを識別するための識別情報を含む請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
異なる場所に設置され、かつ、各設置場所から規定される範囲内に存在する車両の車載器と無線通信可能な複数の中継器と通信する通信部を更に備え、
前記第１走行情報収集部は、前記複数の中継器の各々を介して前記第１走行情報を収集し、
前記第２走行情報収集部は、前記複数の中継器の各々を介して前記第２走行情報を収集する請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
異なる場所に設置され、かつ、各設置場所から規定される範囲内に存在する車両の車載器と無線通信可能な複数の中継器と、
運転者の手動運転により道路を走行する手動運転車両の車載器から、前記中継器を介して、走行状況を示す第１走行情報を定期的に収集する第１走行情報収集部と、
自動運転により前記道路を走行する自動運転車両の車載器から、前記中継器を介して、走行状況を示す第２走行情報を定期的に収集する第２走行情報収集部と、
前記第１走行情報収集部により収集された第１走行情報から得られる前記手動運転車両の第１走行軌跡と、前記第２走行情報収集部により収集された第２走行情報から得られる前記自動運転車両の第２走行軌跡との差が閾値以上となる前記道路の地点を検出する地点検出部と、
を備えた情報処理システム。
【請求項９】
コンピュータを、
運転者の手動運転により道路を走行する手動運転車両の車載器から走行状況を示す第１走行情報を定期的に収集する第１走行情報収集部、
自動運転により前記道路を走行する自動運転車両の車載器から走行状況を示す第２走行情報を定期的に収集する第２走行情報収集部、及び、
前記第１走行情報収集部により収集された第１走行情報から得られる前記手動運転車両の第１走行軌跡と、前記第２走行情報収集部により収集された第２走行情報から得られる前記自動運転車両の第２走行軌跡との差が閾値以上となる前記道路の地点を検出する地点検出部、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理システム、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転機能を備えた車両（以下、自動運転車両という。）の普及に向けて開発が進められている。この自動運転車両が普及する段階では、従来の運転者が手動で運転する車両（以下、手動運転車両という。）と自動運転車両とが道路で混在して走行する状況が起こる。このような状況において、例えば、特許文献１には、手動運転車両が前方を走行する自動運転車両を識別し、識別した自動運転車両に追従して走行することで、交通渋滞を緩和できるように支援する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−８４２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両が走行する道路では、例えば、路面の損傷等の異常が発生する場合がある。このような道路の異常を放置しておくと、二次災害等を引き起こす場合があり、異常を迅速に検知して対応することが求められる。
【０００５】
道路のある地点で異常が発生した場合、当該道路を走行する車両は、異常発生地点を回避するように走行する。この回避走行において、手動運転車両の場合、運転者の意思に従って臨機応変な挙動を示すのに対して、自動運転車両の場合、予め定められた規則に従って決まった挙動を示す。つまり、手動運転車両及び自動運転車両の各々の挙動の違いを考慮することで、迅速に道路の異常発生地点を検出することが可能になると考えられるが、上記特許文献１に記載の技術では、このような点について考慮されていない。
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、手動運転車両及び自動運転車両の各々の挙動の違いが生じる道路の地点を迅速に検出することができる情報処理装置、情報処理システム、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の情報処理装置は、運転者の手動運転により道路を走行する手動運転車両の車載器から走行状況を示す第１走行情報を定期的に収集する第１走行情報収集部と、自動運転により前記道路を走行する自動運転車両の車載器から走行状況を示す第２走行情報を定期的に収集する第２走行情報収集部と、前記第１走行情報収集部により収集された第１走行情報から得られる前記手動運転車両の第１走行軌跡と、前記第２走行情報収集部により収集された第２走行情報から得られる前記自動運転車両の第２走行軌跡との差が閾値以上となる前記道路の地点を検出する地点検出部と、を備えている。
【０００８】
また、請求項２に記載の情報処理装置は、請求項１に記載の発明において、前記地点検出部により検出された前記道路の地点を対応付けたマップを生成するマップ生成部と、前記マップ生成部により生成されたマップを表示する表示部と、を更に備えている。
【０００９】
また、請求項３に記載の情報処理装置は、請求項１又は２に記載の発明において、前記地点検出部により検出された前記道路の地点を含む所定領域内に存在する手動運転車両及び自動運転車両の少なくとも一方の車載器に対して、前記道路の地点を撮影して得られる画像情報を送信するように指示する送信指示部と、前記送信指示部からの前記指示を受け付けた手動運転車両及び自動運転車両の少なくとも一方の車載器から、前記画像情報を収集する画像情報収集部と、前記画像情報収集部により収集された画像情報に基づいて、前記道路の地点で発生している異常の要因を判定する異常要因判定部と、を更に備えている。
【００１０】
また、請求項４に記載の情報処理装置は、請求項３に記載の発明において、前記異常要因判定部により判定された異常の要因に対応する対策案を導出する対策案導出部を更に備えている。
【００１１】
また、請求項５に記載の情報処理装置は、請求項３又は４に記載の発明において、前記車載器が、前記道路の地点を撮影するカメラを含み、前記画像情報が、前記カメラにより撮影された画像情報とされている。
【００１２】
また、請求項６に記載の情報処理装置は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の発明において、前記手動運転車両の車載器が、自身の位置を測定する第１位置測定部と、自身の加速度を検出する第１加速度検出部と、自身の進行方向を検出する第１進行方向検出部とを含み、前記第１走行情報が、前記第１位置測定部から得られる位置、前記第１加速度検出部から得られる加速度、前記第１進行方向検出部から得られる進行方向、及び手動運転であることを識別するための識別情報を含み、前記自動運転車両の車載器が、自身の位置を測定する第２位置測定部と、自身の加速度を検出する第２加速度検出部と、自身の進行方向を検出する第２進行方向検出部とを含み、前記第２走行情報が、前記第２位置測定部から得られる位置、前記第２加速度検出部から得られる加速度、前記第２進行方向検出部から得られる進行方向、及び自動運転であることを識別するための識別情報を含む。
【００１３】
また、請求項７に記載の情報処理装置は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の発明において、異なる場所に設置され、かつ、各設置場所から規定される範囲内に存在する車両の車載器と無線通信可能な複数の中継器と通信する通信部を更に備え、前記第１走行情報収集部が、前記複数の中継器の各々を介して前記第１走行情報を収集し、前記第２走行情報収集部が、前記複数の中継器の各々を介して前記第２走行情報を収集する。
【００１４】
一方、上記目的を達成するために、請求項８に記載の情報処理システムは、異なる場所に設置され、かつ、各設置場所から規定される範囲内に存在する車両の車載器と無線通信可能な複数の中継器と、運転者の手動運転により道路を走行する手動運転車両の車載器から、前記中継器を介して、走行状況を示す第１走行情報を定期的に収集する第１走行情報収集部と、自動運転により前記道路を走行する自動運転車両の車載器から、前記中継器を介して、走行状況を示す第２走行情報を定期的に収集する第２走行情報収集部と、前記第１走行情報収集部により収集された第１走行情報から得られる前記手動運転車両の第１走行軌跡と、前記第２走行情報収集部により収集された第２走行情報から得られる前記自動運転車両の第２走行軌跡との差が閾値以上となる前記道路の地点を検出する地点検出部と、を備えている。
【００１５】
更に、上記目的を達成するために、請求項９に記載のプログラムは、コンピュータを、運転者の手動運転により道路を走行する手動運転車両の車載器から走行状況を示す第１走行情報を定期的に収集する第１走行情報収集部、自動運転により前記道路を走行する自動運転車両の車載器から走行状況を示す第２走行情報を定期的に収集する第２走行情報収集部、及び、前記第１走行情報収集部により収集された第１走行情報から得られる前記手動運転車両の第１走行軌跡と、前記第２走行情報収集部により収集された第２走行情報から得られる前記自動運転車両の第２走行軌跡との差が閾値以上となる前記道路の地点を検出する地点検出部、として機能させる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、手動運転車両及び自動運転車両の各々の挙動の違いが生じる道路の地点を迅速に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係る情報処理システムの構成の一例を示す概略図である。
【図２】実施形態に係る手動運転車両に搭載された車載器の電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る自動運転車両に搭載された車載器の電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る中継器の電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【図５】実施形態に係る情報処理装置の電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【図６】第１の実施形態に係る情報処理装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図７】実施形態に係る手動運転車両及び自動運転車両の各々の走行軌跡の一例を説明するための図である。
【図８】実施形態に係る手動運転車両及び自動運転車両の各々の走行軌跡の一例を部分的に拡大した図である。
【図９】実施形態に係る情報処理装置により生成されたマップの一例を示す図である。
【図１０】第１の実施形態に係る情報処理装置のプログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１２】実施形態に係る道路の地点を含む所定領域の一例を示す図である。
【図１３】実施形態に係る画像情報、異常の要因、及び対策案を表示した画面の一例を示す図である。
【図１４】第２の実施形態に係る情報処理装置のプログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１５】第２の実施形態に係る中継器のプログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には同一の参照符号を付与している。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【００１９】
図１は、本実施形態に係る情報処理システム１の構成の一例を示す概略図である。
図１に示すように、本実施形態に係る情報処理システム１は、手動運転車両１０Ｍ及び自動運転車両１０Ａの各々と通信可能な複数の中継器２０と、中継器２０と通信可能な情報処理装置３０Ａと、を備えている。
【００２０】
手動運転車両１０Ｍは、運転者の手動運転により道路上を走行可能な車両であり、一例として、自動車等が適用される。手動運転車両１０Ｍは、道路を走行しながら、走行状況を示す第１走行情報を、中継器２０を介して情報処理装置３０Ａに送信する。また、手動運転車両１０Ｍは、道路の路面を撮影するためのカメラ１１Ｍを備える。手動運転車両１０Ｍは、情報処理装置３０Ａから中継器２０を介して受信した画像送信指示に従って、カメラ１１Ｍを用いて道路の路面を撮影して得られた画像情報を、中継器２０を介して情報処理装置３０Ａに送信する。なお、カメラ１１Ｍに代えて、道路の凹凸や形状を検出するレーザ変位計を用いてもよい。
【００２１】
自動運転車両１０Ａは、自動運転により道路上を走行可能な車両であり、一例として、自動運転機能を備えた自動車等が適用される。この自動運転車両１０Ａは、例えば、自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能に有しており、運転者によって適宜モードを切り替えて走行する。自動運転車両１０Ａは、自動運転により道路を走行しながら、走行状況を示す第２走行情報を、中継器２０を介して情報処理装置３０Ａに送信する。また、自動運転車両１０Ａは、道路の路面を撮影するためのカメラ１１Ａを備える。自動運転車両１０Ａは、情報処理装置３０Ａから中継器２０を介して受信した画像送信指示に従って、カメラ１１Ａを用いて道路の路面を撮影して得られた画像情報を、中継器２０を介して情報処理装置３０Ａに送信する。なお、同様に、カメラ１１Ａに代えて、道路の凹凸や形状を検出するレーザ変位計を用いてもよい。以下、手動運転車両１０Ｍ及び自動運転車両１０Ａを区別して説明する必要がない場合には、これらを総称して車両１０ともいう。
【００２２】
中継器２０は、車両１０と情報処理装置３０Ａとの間のデータ伝送を中継する。中継器２０は、複数存在し、異なる場所に設置される。各中継器２０は、設置されている各場所から規定される範囲２９内に存在する車両１０と無線通信可能である。ここでいう範囲２９とは、中継器２０が車両１０と安定的に通信可能な射程範囲である。中継器２０は、車両１０から受信した走行情報を情報処理装置３０Ａに送信する。また、中継器２０は、情報処理装置３０Ａから画像送信指示を受信すると、範囲２９内の全ての車両１０に対して、画像送信を指示するための信号（以下、送信指示信号という。）を送出する。そして、中継器２０は、この送信指示信号に応答して、範囲２９内の車両１０が撮影して得た画像情報を、車両１０から受信し、情報処理装置３０Ａに送信する。
【００２３】
情報処理装置３０Ａは、車両１０から中継器２０を介して受信した走行情報に応じて、車両１０に対して画像情報の送信を指示するための画像送信指示を生成し、生成した画像送信指示を、中継器２０を介して車両１０に送信する。また、情報処理装置３０Ａは、送信した画像送信指示に応じて、車両１０が撮影して得た画像情報を、中継器２０を介して受信する。情報処理装置３０Ａは、受信した画像情報を用いて、道路状態を管理する。なお、走行情報を送信する車両１０と、画像情報を送信する車両１０とは、異なっていてもよいし、同一であってもよい。
【００２４】
次に、手動運転車両１０Ｍ、自動運転車両１０Ａ、中継器２０、及び情報処理装置３０Ａの電気的な構成の一例について説明する。
【００２５】
図２は、本実施形態に係る手動運転車両１０Ｍに搭載された車載器の電気的な構成の一例を示すブロック図である。また、図３は、本実施形態に係る自動運転車両１０Ａに搭載された車載器の電気的な構成の一例を示すブロック図である。また、図４は、本実施形態に係る中継器２０の電気的な構成の一例を示すブロック図である。また、図５は、本実施形態に係る情報処理装置３０Ａの電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【００２６】
図２に示すように、手動運転車両１０Ｍの車載器は、カメラ１１Ｍ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２Ｍ、通信インタフェース（以下、通信Ｉ／Ｆという。）１３Ｍ、記憶部１４Ｍ、及びＣＰＵ（Central Processing Unit）１５Ｍを備える。カメラ１１Ｍは、撮像素子を備え、道路の路面を撮影して画像情報を得る。ＧＰＳ受信機１２Ｍは、第１位置測定部の一例であり、衛星からの信号を受信することにより、自身の位置を測定する。また、ＧＰＳ受信機１２Ｍは、衛星からの信号により現在時刻も特定する。通信Ｉ／Ｆ１３Ｍは、中継器２０からの送信指示信号を受信したり、中継器２０へデータを送信したりするためのインタフェースである。中継器２０へ送信するデータは、例えば、カメラ１１Ｍで撮影して得られた画像情報に、撮影した位置（場所）及び撮影した時刻を関連付けたデータである。記憶部１４Ｍは、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、不揮発性メモリ等の各種記憶媒体を含む。不揮発性メモリは、手動運転車両１０Ｍの電源をオフにしてもデータ内容が保持されるメモリであり、撮影して得られた画像情報等が記憶される。また、ＲＯＭには、本実施形態に係る各種処理を実行するためのプログラムが記憶されている。ＣＰＵ１５Ｍは、ＲＯＭからプログラムを読み出し、ＲＡＭをワークエリアとしてプログラムを実行する。
【００２７】
また、手動運転車両１０Ｍは、加速度センサ１６Ｍ及び角度センサ１７Ｍを備える。加速度センサ１６Ｍは、第１加速度検出部の一例であり、自身の加速度を検出するセンサである。角度センサ１７Ｍは、自身の進行方向を検出する第１進行方向検出部の一例であり、ステアリングの角度を検出するセンサである。つまり、手動運転車両１０Ｍのステアリングの角度から手動運転車両１０Ｍの進行方向を特定するセンサである。
【００２８】
一方、図３に示すように、自動運転車両１０Ａの車載器は、カメラ１１Ａ、ＧＰＳ受信機１２Ａ、通信Ｉ／Ｆ１３Ａ、記憶部１４Ａ、ＣＰＵ１５Ａ、加速度センサ１６Ａ、及び角度センサ１７Ａを備える。自動運転車両１０Ａの車載器が備える各部の構成は、図２に示す手動運転車両１０Ｍの車載器が備える各部と同様であるため、繰り返しの説明は省略する。なお、ＧＰＳ受信機１２Ａは、第２位置測定部の一例であり、加速度センサ１６Ａは、第２加速度検出部の一例であり、角度センサ１７Ａは、第２進行方向検出部の一例である。
【００２９】
図４に示すように、中継器２０は、通信Ｉ／Ｆ２１、記憶部２２、カメラ２３、及びＣＰＵ２４を備える。通信Ｉ／Ｆ２１は、車両１０及び情報処理装置３０Ａと通信するためのインタフェースである。記憶部２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等の各種記憶媒体を含む。不揮発性メモリは、中継器２０の電源をオフにしてもデータ内容が保持されるメモリであり、車両１０から受信したデータが記憶される。また、ＲＯＭには、本実施形態に係る各種処理を実行するためのプログラムが記憶されている。カメラ２３は、撮像素子を備え、通信可能な車両１０を確認する。ＣＰＵ２４は、ＲＯＭからプログラムを読み出し、ＲＡＭをワークエリアとしてプログラムを実行する。
【００３０】
図５に示すように、情報処理装置３０Ａは、通信Ｉ／Ｆ３１、記憶部３２、表示部３３、入力部３４、及びＣＰＵ３５を備える。通信Ｉ／Ｆ３１は、送信機能及び受信機能を備えた通信部の一例として、中継器２０と通信するためのインタフェースである。なお、情報処理装置３０Ａは、各中継器２０と有線通信で接続されていてもよいし、あるいは、無線通信で情報の伝送を行ってもよい。
【００３１】
記憶部３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等の各種記憶媒体を含む。不揮発性メモリは、情報処理装置３０Ａの電源をオフにしてもデータ内容が保持されるメモリであり、中継器２０から受信したデータや、データに基づいて作成したマップ等が記憶される。また、記憶部３２には、各中継器２０が設置されている場所と、各設置場所から規定される範囲２９とが記憶されている。範囲２９は、上述したように、中継器２０が車両１０と通信可能な領域、すなわち、中継器２０から安定的に電波が届く範囲として規定されている。
【００３２】
表示部３３は、例えば、液晶ディスプレイや、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等を備え、マップ等の各種画面を表示する。
【００３３】
入力部３４は、マウス及びキーボード等を備えたものであり、各種の必要なデータ及びユーザによる種々の設定入力を受け付ける。ここでいうユーザとは、例えば、道路技術者等である。また、入力部３４は、タッチパネルを構成する表示部３３と兼用してもよい。
【００３４】
［第１の実施形態］
次に、図６を参照して、第１の実施形態に係る情報処理装置３０Ａの機能的な構成について説明する。なお、本実施形態では、情報処理装置３０Ａと車両１０とが中継器２０を介して通信を行う場合について説明するが、中継器２０を介さずに、情報処理装置３０Ａと車両１０とが通信を行う形態としてもよい。
【００３５】
図６は、第１の実施形態に係る情報処理装置３０Ａの機能的な構成の一例を示すブロック図である。
図６に示すように、本実施形態に係る情報処理装置３０Ａは、第１走行情報収集部３０１と、第２走行情報収集部３０２と、地点検出部３０３と、マップ生成部３０４と、を備えている。
【００３６】
上記各部は、ＣＰＵ３５がＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに書き込み、ＲＡＭをワークエリアとして実行される。
【００３７】
本実施形態に係る第１走行情報収集部３０１は、道路を走行する手動運転車両１０Ｍの車載器から、中継器２０を介して、走行状況を示す第１走行情報を定期的に収集する。ここでいう第１走行情報とは、ＧＰＳ受信機１２Ｍから得られる位置、加速度センサ１６Ｍから得られる加速度、角度センサ１７Ｍから得られる進行方向、及び手動運転であることを識別するための識別情報を含む情報である。
【００３８】
本実施形態に係る第２走行情報収集部３０２は、手動運転車両１０Ｍと同一の道路を走行する自動運転車両１０Ａの車載器から、中継器２０を介して、走行状況を示す第２走行情報を定期的に収集する。ここでいう第２走行情報とは、ＧＰＳ受信機１２Ａから得られる位置、加速度センサ１６Ａから得られる加速度、角度センサ１７Ａから得られる進行方向、及び自動運転であることを識別するための識別情報を含む情報である。第１走行情報及び第２走行情報のいずれかの走行情報を受信した情報処理装置３０Ａは、走行情報に含まれる識別情報に基づいて、当該走行情報が手動運転車両１０Ｍのものか自動運転車両１０Ａのものかを判定する。そして、判定の結果、手動運転車両１０Ｍの第１走行情報は、第１走行情報収集部３０１を介して記憶部３２に記憶される。一方、自動運転車両１０Ａの第２走行情報は、第２走行情報収集部３０２を介して記憶部３２に記憶される。
【００３９】
本実施形態に係る地点検出部３０３は、第１走行情報収集部３０１により収集された第１走行情報から得られる手動運転車両１０Ｍの第１走行軌跡と、第２走行情報収集部３０２により収集された第２走行情報から得られる自動運転車両１０Ａの第２走行軌跡との差が閾値以上となる道路の地点を検出する。
【００４０】
本実施形態に係るマップ生成部３０４は、地点検出部３０３により検出された道路の地点を対応付けたマップを生成する。表示部３３は、マップ生成部３０４により生成されたマップを表示する。
【００４１】
次に、上記の地点検出部３０３及びマップ生成部３０４の各部について具体的に説明する。ここで、道路の損傷等の事象が発生した場合、手動運転車両１０Ｍでは、運転者の意思に従って臨機応変な挙動を示すのに対して、自動運転車両１０Ａでは、予め定められた規則に従って決まった挙動を示す場合がある。なお、手動運転車両１０Ｍの挙動と自動運転車両１０Ａの挙動との違いは、手動運転車両１０Ｍの第１走行軌跡及び自動運転車両１０Ａの第２走行軌跡の差として表される。なお。ここでいう「走行軌跡」とは、単に車両が通った跡に限らず、位置、加速度、速度、進行方向等を示す走行情報を、時系列情報として統合したものを表す。従って、車両が通った跡が大きく異なる地点を検出するだけではなく、加速度及び速度の少なくとも一方が大きく異なる地点についても検出対象となる。
【００４２】
図７は、本実施形態に係る手動運転車両１０Ｍ及び自動運転車両１０Ａの各々の走行軌跡の一例を説明するための図である。また、図８は、本実施形態に係る手動運転車両１０Ｍ及び自動運転車両１０Ａの各々の走行軌跡の一例を部分的に拡大した図である。
【００４３】
図７に示すように、手動運転車両１０Ｍ及び自動運転車両１０Ａが共に道路Ｒｄを走行している場合を想定する。なお、図８は、図７に示す道路ＲｄのＡ部を拡大した状態を示している。
【００４４】
図８に示す例の場合、道路Ｒｄは、片側一車線の道路であり、左車線で事象４０が発生している。この事象４０とは、上述したように、例えば、道路の損傷等の事象である。説明の便宜上、手動運転車両１０Ｍ及び自動運転車両１０Ａを左車線に並べて示しているが、実際には１台ずつ左車線を走行する。道路Ｒｄの左車線を走行する手動運転車両１０Ｍは、事象４０を回避するために、例えば、中央の白線からはみ出して走行する。この走行に応じた第１走行軌跡Ｔｒ１は、手動運転車両１０Ｍの第１走行情報から得られる。なお、手動運転車両１０Ｍの第１走行情報から得られた第１走行軌跡Ｔｒ１は、記憶部３２に記憶される。一方、道路Ｒｄの左車線を走行する自動運転車両１０Ａは、例えば、そのまま直進して走行する。この走行に応じた第２走行軌跡Ｔｒ２は、自動運転車両１０Ａの第２走行情報から得られる。なお、自動運転車両１０Ａの第２走行情報から得られた第２走行軌跡Ｔｒ２は、記憶部３２に記憶される。
【００４５】
この場合、地点検出部３０３は、道路Ｒｄについて、第１走行軌跡Ｔｒ１と第２走行軌跡Ｔｒ２との差が閾値以上となる地点Ｐ１を、異常が発生している可能性のある地点として検出する。
【００４６】
図９は、本実施形態に係る情報処理装置３０Ａにより生成されたマップの一例を示す図である。
【００４７】
図９に示すように、マップ生成部３０４は、地点検出部３０３により検出された道路Ｒｄの地点Ｐ１を対応付けたマップを生成する。表示部３３は、マップ生成部３０４により生成されたマップを表示する。具体的に、マップ生成部３０４は、予め記憶部３２に記憶されている道路情報に、地点Ｐ１を対応付けて、マップを生成する。中継器２０から受信した走行情報には車両１０の走行した場所を示す位置情報及び走行した日時が付加されている。マップ生成部３０４は、この位置情報に基づいて地点Ｐ１を道路情報に対応付ける。この場合、道路技術者は、図９に示すマップを確認することで、地点Ｐ１において異常が発生している可能性があることを認識し、適切な対応を取る。
【００４８】
次に、第１の実施形態に係る情報処理装置３０Ａの作用について説明する。なお、図１０は、第１の実施形態に係る情報処理装置３０Ａのプログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００４９】
本処理における各ステップは、ＣＰＵ３５が記憶部３２からプログラムを読み込むことによって実行される。
【００５０】
図１０のステップ１００では、第１走行情報収集部３０１が、道路を走行する手動運転車両１０Ｍから、走行状況を示す第１走行情報を収集する。また、第２走行情報収集部３０２が、同一の道路を走行する自動運転車両１０Ａから、走行状況を示す第２走行情報を収集する。
【００５１】
ステップ１０２では、地点検出部３０３が、一例として図８に示すように、ステップ１００で収集した第１走行情報から第１走行軌跡を生成し、第２走行情報から第２走行軌跡を生成する。
【００５２】
ステップ１０４では、地点検出部３０３が、ステップ１０２で生成した第１走行軌跡と第２走行軌跡との差が閾値以上となる道路の地点を検出したか否かを判定する。道路の地点を検出したと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１０６に移行し、道路の地点を検出しないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１００に戻り処理を繰り返す。
【００５３】
ステップ１０６では、マップ生成部３０４が、一例として図９に示すように、ステップ１０４で検出した道路の地点を対応付けたマップを生成する。
【００５４】
ステップ１０８では、マップ生成部３０４が、ステップ１０６で生成したマップを表示部３３に表示させる。
【００５５】
ステップ１１０では、マップ生成部３０４が、上記一連の処理を継続するか否かを判定する。上記一連の処理を継続すると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１００に戻り処理を繰り返す。一方、上記一連の処理を継続しないと判定した場合（否定判定の場合）、本プログラムによる一連の処理を終了する。
【００５６】
以上のように、本実施形態によれば、ある道路において、手動運転車両の第１走行軌跡と、自動運転車両の第２走行軌跡との差が閾値以上となる地点を、道路で異常が発生している可能性のある地点として検出する。これにより、手動運転車両及び自動運転車両の各々の挙動の違いが発生する道路の地点を迅速に検出することができる。
【００５７】
［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、ある道路において、手動運転車両１０Ｍ及び自動運転車両１０Ａの各々の走行軌跡の差を考慮することで、道路で異常が発生している可能性のある地点を検出する。この場合、異常の要因を特定していないため、どのような対策を取るかは道路管理者の判断に委ねられる。これに対して、本実施形態では、上記で検出した地点を撮影して得られる画像情報を収集し、収集した画像情報に基づいて、異常の要因を特定し、更に、特定した異常の要因毎に適切な対策案を導出する。
【００５８】
図１１は、第２の実施形態に係る情報処理装置３０Ｂの構成の一例を示すブロック図である。
図１１に示すように、本実施形態に係る情報処理装置３０Ｂは、第１走行情報収集部３０１、第２走行情報収集部３０２、地点検出部３０３、及びマップ生成部３０４に加えて、更に、送信指示部３０５、画像情報収集部３０６、異常要因判定部３０７、及び対策案導出部３０８を備えている。なお、上記第１の実施形態に係る情報処理装置３０Ａと同一の構成要素には同一の符号を付し、繰り返しの説明は省略する。
【００５９】
上記各部は、ＣＰＵ３５がＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに書き込み、ＲＡＭをワークエリアとして実行される。
【００６０】
本実施形態に係る送信指示部３０５は、地点検出部３０３により検出された道路の地点を含む所定領域内に存在する手動運転車両１０Ｍ及び自動運転車両１０Ａの少なくとも一方の車載器に対して、当該道路の地点を撮影して得られる画像情報を送信するように、所定領域に対応する中継器２０を介して指示する。この指示が画像送信指示に相当する。
【００６１】
図１２は、本実施形態に係る道路の地点Ｐ１を含む所定領域４２の一例を示す図である。
【００６２】
図１２に示すように、本実施形態に係る送信指示部３０５は、地点検出部３０３により検出された道路の地点Ｐ１を含む所定領域４２を設定する。所定領域４２としては、例えば、道路の地点Ｐ１を含む直径Ｘ（任意）キロメートルの領域が設定される。そして、送信指示部３０３は、所定領域４２内に存在する手動運転車両１０Ｍ及び自動運転車両１０Ａの少なくとも一方の車載器に対して、道路Ｒｄの地点Ｐ１を撮影して得られる画像情報を送信するように、所定領域４２に対応する中継器２０を介して指示する。
【００６３】
本実施形態に係る画像情報収集部３０６は、送信指示部３０５からの画像送信指示を受け付けた手動運転車両１０Ｍ及び自動運転車両１０Ａの少なくとも一方の車載器から、画像情報を収集する。画像情報収集部３０６により収集された画像情報は、記憶部３２に記憶される。
【００６４】
本実施形態に係る異常要因判定部３０７は、画像情報収集部３０６により収集された画像情報に基づいて、上記道路の地点で発生している異常の要因を判定する。ここでいう異常の要因としては、例えば、路面の穴、窪み、ひび割れ、段差等が挙げられる。異常の要因を判定する具体的な手法としては、例えば、画像のパターンマッチングによる手法や、異常の要因を示す画像を教師画像として用いた機械学習による手法等が挙げられる。
【００６５】
本実施形態に係る対策案導出部３０８は、異常要因判定部３０７により判定された異常の要因に対応する対策案を導出する。この対策案を導出する具体的な手法としては、例えば、道路における異常の要因毎に適切な対策案を予め対応付けて記憶部３２に記憶しておく手法等が用いられる。
【００６６】
図１３は、本実施形態に係る画像情報、異常の要因、及び対策案を表示した画面の一例を示す図である。
【００６７】
図１３に示すように、表示部３３には、道路Ｒｄの地点Ｐ１を撮影した画像情報に、異常の要因及び対策案が対応付けられて表示される。図１３に示す例では、異常の要因が「穴」と判定され、対策案として、例えば、穴を修繕する際に参考となる修繕策が示されている。
【００６８】
なお、上記では、道路Ｒｄの異常の要因を判定した結果から、対策案として、道路Ｒｄの修繕策を導出する場合について説明したが、道路Ｒｄの異常の要因を判定した結果から、自動運転車両１０Ａの自動運転を制御するアルゴリズムを変更するようにしてもよい。例えば、自動運転車両１０Ａが道路Ｒｄで「穴」を検知した場合、手動運転車両１０Ｍと同様の回避走行が行えるように、自動運転アルゴリズムを変更する。具体的には、自動運転車両１０Ａにおいて、異常の要因に対応付けて手動運転車両１０Ｍの走行軌跡を学習させる。これにより、道路上の異常に対して、自動運転車両１０Ａの挙動を手動運転車両１０Ｍの挙動に近づけることが可能となる。
【００６９】
次に、第２の実施形態に係る情報処理装置３０Ｂの作用について説明する。なお、図１４は、第２の実施形態に係る情報処理装置３０Ｂのプログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００７０】
本処理における各ステップは、ＣＰＵ３５が記憶部３２からプログラムを読み込むことによって実行される。なお、ステップ２００からステップ２０８までの処理は、第１の実施形態で説明したステップ１００からステップ１０８（図１０を参照）までの処理と同様であるため、ここでの繰り返しの説明は省略する。
【００７１】
図１４のステップ２１０では、送信指示部３０５が、ステップ２０４で検出した道路の地点を含む所定領域内に存在する手動運転車両１０Ｍ及び自動運転車両１０Ａの少なくとも一方の車載器に対して、当該道路の地点を撮影して得られる画像情報を送信するように、所定領域に対応する中継器２０を介して指示する。
【００７２】
ステップ２１２では、画像情報収集部３０６が、画像送信指示を受信した手動運転車両１０Ｍ及び自動運転車両１０Ａの少なくとも一方の車載器から、中継器２０を介して画像情報を収集する。
【００７３】
ステップ２１４では、異常要因判定部３０７が、ステップ２１２で収集した画像情報に基づいて、異常が発生している可能性のある地点について異常の要因を判定する。
【００７４】
ステップ２１６では、対策案導出部３０８が、ステップ２１４で判定した異常の要因に対応する対策案を導出する。表示部３３には、一例として図１３に示すように、画像情報、異常の要因、及び対策案が表示される。
【００７５】
ステップ２１８では、異常要因判定部３０７が、上記一連の処理を継続するか否かを判定する。上記一連の処理を継続すると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ２００に戻り処理を繰り返す。一方、上記一連の処理を継続しないと判定した場合（否定判定の場合）、本プログラムによる一連の処理を終了する。
【００７６】
次に、第２の実施形態に係る中継器２０の作用について説明する。なお、図１５は、第２の実施形態に係る中継器２０のプログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００７７】
本処理における各ステップは、ＣＰＵ２４が記憶部２２からプログラムを読み込むことによって実行される。
【００７８】
ステップ２２０では、ＣＰＵ２４が、情報処理装置３０Ｂから画像送信指示を受信する。
【００７９】
ステップ２２２では、ＣＰＵ２４が、カメラ２３により中継器２０がカバーする範囲２９内の手動運転車両１０Ｍ及び自動運転車両１０Ａの少なくとも一方の車両１０を確認する。
【００８０】
ステップ２２４では、ＣＰＵ２４が、ステップ２２２で確認した車両１０に向けて送信指示信号の送出を開始する。送信指示信号は、ある程度の指向性を持ち車両１０に向けて送信される。つまり、中継器２０からは、撮影場所に近い、あるいは、撮影場所に向かう車両１０に対して、選択的に撮影場所を撮影させて画像の送信を指示する送信指示信号が送信される。送信指示信号を受信した車両１０は、道路の路面を撮影して得た画像情報を撮影場所の情報及び撮影日時の情報を付加して中継器２０に送信する。
【００８１】
ステップ２２６では、ＣＰＵ２４が、車両１０の車載器から、撮影場所の全てについて画像情報が収集されたか否かを判定する。全ての撮影場所における画像情報が収集されたと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ２２８に移行し、全ての撮影場所における画像情報が収集されていないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ２２６で待機状態となる。
【００８２】
ステップ２２８では、ＣＰＵ２４が、車両１０に対する送信指示信号の送出を停止する。
【００８３】
ステップ２３０では、ＣＰＵ２４が、ステップ２２６で車両１０の車載器から収集した画像情報を情報処理装置３０Ｂに送信し、本プログラムによる一連の処理を終了する。
【００８４】
以上のように、本実施形態によれば、異常が発生している可能性のある地点の画像情報に基づいて、異常の要因を自動的に判定し、更に、判定した異常の要因毎に適切な対策案を導出する。このため、道路技術者が目視で異常の要因を判別し、対策案を立案する必要がなく、道路技術者の負担を軽減することができる。
【００８５】
また、電波が届く範囲２９内に撮影場所をカバーする中継器２０に対してのみ、画像送信指示を送信する。画像送信指示を受信した中継器２０のみが、車両１０に対して、送信指示信号を送出するので、必要のない中継器２０が送信指示を送出することがなく、必要ない送信指示信号に応答して、車両１０が画像送信を行うことがない。つまり、不必要に車両１０が画像撮影を行い、データ量が多い画像情報を、回線を通じて送信することがない。結果として、回線の圧迫が発生することを回避できる。回線が圧迫されて、他の情報の伝送に支障が出ることがない。
【００８６】
また、撮影場所から離れた遠隔地にある情報処理装置３０Ｂにより、道路の撮影を指示し、画像情報を参照できる。従って、道路技術者等のユーザがわざわざ現場に行く必要がなく、コストを低減できる。
【００８７】
また、中継器２０は、車両１０の存在を確認して、撮影場所に近い、あるいは、撮影場所に向かう車両１０に対して選択的に送信指示信号を送出する。従って、状況に合わせて適応的に車両１０に画像の送信を指示することができる。
【００８８】
なお、上記各実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各実施形態に係る処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
【００８９】
また、上記各実施形態では、情報処理装置３０Ａ、３０Ｂのプログラムが記憶部３２に予め記憶（インストール）されると共に、中継器２０のプログラムが記憶部２２に予め記憶されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記憶媒体に記憶された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１     情報処理システム
１０Ｍ 手動運転車両
１０Ａ 自動運転車両
１１Ｍ、１１Ａ、２３ カメラ
１２Ｍ、１２Ａ       ＧＰＳ受信機
１３Ｍ、１３Ａ、２１、３１  通信インタフェース
１４Ｍ、１４Ａ、２２、３２  記憶部
１５Ｍ、１５Ａ、２４、３５  ＣＰＵ
１６Ｍ、１６Ａ       加速度センサ
１７Ｍ、１７Ａ       角度センサ
２０   中継器
２９   範囲
３０Ａ、３０Ｂ       情報処理装置
３３   表示部
３４   入力部
４０   事象
４２   所定領域
３０１ 第１走行情報収集部
３０２ 第２走行情報収集部
３０３ 地点検出部
３０４ マップ生成部
３０５ 送信指示部
３０６ 画像情報収集部
３０７ 異常要因判定部
３０８ 対策案導出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2019079189.tif 000013
【図１２】
2019079189.tif 000014
【図１３】
2019079189.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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