(57)【要約】【課題】不必要な逆走警報の発出を抑制する新しい技術を提供する。【解決手段】逆走警報システム１は、ＧＮＳＳにより特定される自車両の現在位置及び現在方位と、道路の位置及び各道路について規定された走行可能方向についての情報を含む地図情報と、に基づいてマップマッチング処理を実行することにより自車両が現在走行している道路を特定すると共に、特定した道路としてのマッチング道路について規定されている走行可能方向に対し自車両が逆走しているか否か判定し、逆走している場合は逆走警報を発出する。処理装置２は、マッチング道路から自車両の測位現在位置が所定距離以上離れるか、又は、マッチング道路の方位と自車両の測位現在方位が所定角度以上乖離したら、逆走警報の発出を抑制するように構成されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
全球測位衛星システムにより特定される自車両の現在位置及び現在方位と、道路の位置及び各道路について規定された走行可能方向についての情報を含む地図情報と、に基づいてマップマッチング処理を実行することにより前記自車両が現在走行している道路を特定すると共に、前記特定した道路としてのマッチング道路について規定されている前記走行可能方向に対し前記自車両が逆走しているか否か判定し、逆走している場合は逆走警報を発出する、逆走警報システムであって、
前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定距離以上離れるか、又は、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定角度以上乖離したら、前記逆走警報の発出を抑制する処理部を備える、
逆走警報システム。
【請求項２】
請求項１に記載の逆走警報システムであって、
前記処理部は、
前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定回数以上、所定距離以上離れるか、又は、
前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定回数以上、所定角度以上乖離したら、
前記逆走警報の発出を抑制するように構成されている、
逆走警報システム。
【請求項３】
請求項１に記載の逆走警報システムであって、
前記処理部は、
前記自車両が道路の分岐点又は合流点を通過したと判定した後の所定の距離内において、
前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定距離以上離れるか、又は、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定角度以上乖離したら、前記逆走警報の発出を抑制するように構成されている、
逆走警報システム。
【請求項４】
請求項１に記載の逆走警報システムであって、
前記処理部は、
前記自車両が道路の分岐点又は合流点を通過したと判定した後の所定の距離内において、前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定回数以上、所定距離以上離れるか、又は、
前記自車両が道路の分岐点又は合流点を通過したと判定した後の前記所定の距離内において、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定回数以上、所定角度以上乖離したら、
前記逆走警報の発出を抑制するように構成されている、
逆走警報システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４までの何れか一項に記載の逆走警報システムであって、
前記処理部は、
現在捕捉している衛星数が３つ以下であるとき、又は、前記自車両の測位に利用している複数の衛星のうち少なくとも何れか１つの衛星からの信号強度が所定値以下であるとき、
前記逆走警報の発出を抑制するように構成されている、
逆走警報システム。
【請求項６】
全球測位衛星システムにより特定される自車両の現在位置及び現在方位と、道路の位置及び各道路について規定された走行可能方向についての情報を含む地図情報と、に基づいてマップマッチング処理を実行することにより前記自車両が現在走行している道路を特定すると共に、前記特定した道路としてのマッチング道路について規定されている前記走行可能方向に対し前記自車両が逆走しているか否か判定し、逆走している場合は逆走警報を発出する、逆走警報方法であって、
前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定距離以上離れるか、又は、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定角度以上乖離したか判定するステップと、
前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定距離以上離れるか、又は、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定角度以上乖離したと判定した場合は、前記逆走警報の発出を抑制するステップと、
を含む、
逆走警報方法。
【請求項７】
コンピュータに、請求項６に記載の逆走警報方法を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、逆走警報システム、逆走警報方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、受信したＧＰＳ信号によって特定された自車両の現在位置と、道路の位置情報及び各道路について規定された走行可能方向についての情報を含む地図情報と、に基づいて自車両が現在走行している道路を特定すると共に、特定した道路において規定された走行可能方向に対し自車両が逆走しているか判定し、逆走している場合は逆走警報を出力する逆走警報装置を開示している。この逆走警報装置においては、逆走警報を出力する必要がないのに誤って逆走警報を出力してしまう傾向にある地点から所定範囲内においては、逆走警報の出力を抑制するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４９２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１においても指摘されているように、逆走警報を出力する必要のない状況で逆走警報を出力することは、運転者に対して煩わしさを感じさせることがある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、不必要な逆走警報の発出を抑制する新しい技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態によれば、全球測位衛星システムにより特定される自車両の現在位置及び現在方位と、道路の位置及び各道路について規定された走行可能方向についての情報を含む地図情報と、に基づいてマップマッチング処理を実行することにより前記自車両が現在走行している道路を特定すると共に、前記特定した道路としてのマッチング道路について規定されている前記走行可能方向に対し前記自車両が逆走しているか否か判定し、逆走している場合は逆走警報を発出する、逆走警報システムであって、前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定距離以上離れるか、又は、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定角度以上乖離したら、前記逆走警報の発出を抑制する処理部を備える、逆走警報システムが提供される。
【０００７】
本発明の他の実施形態によれば、全球測位衛星システムにより特定される自車両の現在位置及び現在方位と、道路の位置及び各道路について規定された走行可能方向についての情報を含む地図情報と、に基づいてマップマッチング処理を実行することにより前記自車両が現在走行している道路を特定すると共に、前記特定した道路としてのマッチング道路について規定されている前記走行可能方向に対し前記自車両が逆走しているか否か判定し、逆走している場合は逆走警報を発出する、逆走警報方法であって、前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定距離以上離れるか、又は、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定角度以上乖離したか判定するステップと、前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定距離以上離れるか、又は、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定角度以上乖離したと判定した場合は、前記逆走警報の発出を抑制するステップと、を含む、逆走警報方法が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
即ち、前記マッチング道路から前記自車両の現在位置が所定距離以上離れるか、又は、前記マッチング道路の方位と前記自車両の現在方位が所定角度以上乖離した場合は、そもそもマップマッチング処理自体の信頼性が乏しく、逆走についての判断も不確かとなるので、不必要な前記逆走警報を発出し易い状況にある。従って、以上の構成によれば、不必要な前記逆走警報の発出を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】逆走警報システムの機能ブロック図である。
【図２】逆走警報システムの制御フローである。
【図３】自車両の走行軌跡がマッチング道路から乖離する様子を示す図である。
【図４】インターチェンジの道路形状の概略図である。
【図５】インターチェンジの道路形状に対応した道路地図データを示す図である。
【図６】図５に対応する図であって、欠陥のある道路地図データを示す図である。
【図７】自車両の走行軌跡を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
【００１１】
図１に示すように、逆走警報システム１は、処理部の一具体例である処理装置２と、記憶装置３と、液晶表示装置等により構成された表示装置４と、スピーカ等により構成された警報装置５と、を備えている。
【００１２】
逆走警報システム１は、更に、水平面内における自車両の向きを検出するジャイロセンサ６と、自車両の速度を検出する速度センサ７と、自車両の加速度を検出する加速度センサ８と、全球測位衛星システムを利用して自車両の現在位置及び現在方位を取得するためのＧＰＳ(Global Positioning System)信号を受信するＧＰＳ受信機９と、を備えている。
【００１３】
記憶装置３は、ハードディスク装置や、ＣＤ又はＤＶＤ等の記憶媒体に記憶された情報を読み取る記憶媒体読み取り装置など、コンピュータによりデータの読み取りが可能な任意の記憶装置とすることができる。この記憶装置３には、予め地図情報が記憶されている。当該地図情報は、地形図データと、各道路の位置を示す道路地図データと、道路間の接続を示すリンク情報や各道路について規定された走行可能方向等の属性を示す道路属性情報等で構成された道路データと、が含まれている。
【００１４】
ここで、上記リンク情報には、通常、交差点等の節目となる座標点としてのノードと、各ノード間を結ぶ線であるリンクと、各リンクの距離についての情報と、が含まれる。ノードとしては、交差点のほか、道路の分岐点や合流点、高速道路の料金所の座標点等が含まれる。また、上記道路属性情報には、各道路の種別、形状、走行可能方向、勾配、曲率、幅員に関する情報などが含まれる。上記種別とは、例えば、高速道路や国道、県道、有料道路等の区別が含まれる。
【００１５】
処理装置２は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等のプロセッサと、プログラムが書き込まれたＲＯＭ(Read Only Memory)やデータの一時記憶のためのＲＡＭ(Random Access Memory)により構成される記憶装置と、を有するコンピュータである。そして、プログラムがＣＰＵに読み込まれ、ＣＰＵ上で実行されることで、プログラムは、ＣＰＵ等のハードウェアを、ＩＮＳ測位部２０(Inertial Navigation System)、ＧＰＳ測位部２１、位置検出部２２、マップマッチング処理部２３、逆走判定部２４、として機能させる。
【００１６】
ＩＮＳ測位部２０は、慣性航法の原理に基づき、ジャイロセンサ６からの自車両の進行方向の情報や、速度センサ７及び加速度センサ８からの自車両の速度及び加速度の情報から、進行方向毎に走行距離を算出し、これらをベクトル加算することにより起点からの相対位置を検出して、自車両の現在位置を表すＩＮＳ測位情報を出力する。なお、上記起点は、例えばＧＰＳ測位部２１から取得することができる。
【００１７】
ＧＰＳ測位部２１は、ＧＰＳ受信機９が受信したＧＰＳ信号に基づいて、自車両の現在位置及び現在方位を表すＧＰＳ測位情報を出力する。自車両の現在位置とは、自車両の現在の緯度及び経度により構成されている。
【００１８】
ＩＮＳ測位部２０及びＧＰＳ測位部２１、ジャイロセンサ６、速度センサ７、加速度センサ８、ＧＰＳ受信機９は、測位装置を構成している。
【００１９】
位置検出部２２は、ＩＮＳ測位部２０からのＩＮＳ測位情報と、ＧＰＳ測位部２１からのＧＰＳ測位情報と、に基づいて自車両の現在位置及び現在方位を求め、自車両の現在位置及び現在方位に関する情報をマップマッチング処理部２３及び逆走判定部２４に出力する。このように、ＩＮＳ測位情報とＧＰＳ測位情報を利用して高精度に自車両の現在位置及び現在方位を求めることは、一般にハイブリッド航法と呼ばれている。以降、位置検出部２２が検出した自車両の現在位置及び現在方位をそれぞれ、測位現在位置及び測位現在方位と称する。
【００２０】
なお、ＧＰＳ受信機９に代えて、ＧＬＯＮＡＳＳ(Global Navigation Satellite System)を利用したＧＬＯＮＡＳＳ受信機を用いてもよい。ＧＰＳやＧＬＯＮＡＳＳは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System、全球測位衛星システム）の具体例である。また、ＧＰＳ測位情報単独で自車両の測位現在位置及び測位現在方位が高精度に求まるのであれば、ＩＮＳ測位部２０、ジャイロセンサ６、速度センサ７、加速度センサ８を省略することができる。
【００２１】
マップマッチング処理部２３は、自車両の測位現在位置及び測位現在方位に基づいて、自車両が現在走行している道路を特定するマップマッチング処理を実行する。具体的には、マップマッチング処理部２３は、自車両の測位現在位置から所定の範囲内に存在する複数の道路から、距離整合性及び方向整合性に関する条件を満たす道路を選択する。ここで、マップマッチング処理部２３が選択した道路が１つのみである場合は、マップマッチング処理部２３は、選択した道路を、自車両が現在走行している道路であると特定する。一方、マップマッチング処理部２３が選択した道路が複数である場合は、マップマッチング処理部２３は、選択した複数の道路のうち、自車両の測位現在位置から最も近い道路を、自車両が現在走行している道路として特定する。マップマッチング処理部２３は、自車両が現在走行している道路としてのマッチング道路に関するマッチング情報を逆走判定部２４に出力する。
【００２２】
なお、上記距離整合性に関する条件を満たす場合とは、整合性確認対象である道路と自車両の測位現在位置との最短距離が閾値以下である場合を意味する。上記方向整合性に関する条件を満たす場合とは、整合性確認対象である道路の方位と自車両の測位現在方位との角度差が閾値以下である場合を意味する。上記のマップマッチング処理は一具体例であり、公知の他のマップマッチング処理を採用してもよい。
【００２３】
処理装置２は、自車両の測位現在位置がマッチング道路に重なるように自車両の測位現在位置を補正する。補正後の測位現在位置及び測位現在方位を夫々、補正位置及び補正方位と称する。処理装置２は、自車両の補正位置と、自車両の補正位置の周辺の地形図及び道路と、を表示装置４に同時に表示させる。
【００２４】
逆走判定部２４は、自車両の測位現在方位と、記憶装置３からの道路データと、マップマッチング処理部２３からのマッチング情報と、に基づいて、マッチング道路について規定されている走行可能方向に対し自車両が逆走しているか否か判定し、逆走している場合は、警報装置５が逆走警報を発出するように警報装置５を制御する。
【００２５】
具体的には、逆走判定部２４は、受信状態判定部３０と、判定基準点設定部３１と、走行軌跡一致判定部３２と、逆走判定実行部３３と、を有する。
【００２６】
受信状態判定部３０は、ＧＰＳ受信機９におけるＧＰＳ信号の受信状態を判定する。
【００２７】
判定基準点設定部３１は、逆走判定の基準点を設定する。
【００２８】
走行軌跡一致判定部３２は、自車両の走行軌跡がマッチング道路の道路形状に一致しているか判定する。
【００２９】
逆走判定実行部３３は、マッチング道路について規定されている走行可能方向に対し自車両が逆走しているか否か判定する。
【００３０】
次に、図２を参照して、処理装置２の作動を詳細に説明する。
【００３１】
Ｓ１００：
先ず、位置検出部２２が、ＩＮＳ測位部２０からのＩＮＳ測位情報と、ＧＰＳ測位部２１からのＧＰＳ測位情報と、に基づいて自車両の現在位置及び現在方位を測位し、処理をＳ１１０に進める。
【００３２】
Ｓ１１０：
次に、マップマッチング処理部２３が、自車両の測位現在位置及び測位現在方位に基づいて、自車両が現在走行している道路をマッチング道路として特定するマップマッチング処理を実行し、処理をＳ１２０に進める。
【００３３】
Ｓ１２０：
次に、受信状態判定部３０が、ＧＰＳ受信機９におけるＧＰＳ信号の受信状態を判定し、処理をＳ１３０に進める。ＧＰＳ信号の受信状態の判定は、例えば、現在捕捉している衛星数や、現在捕捉している衛星からの信号強度に基づいて行われる。
【００３４】
Ｓ１３０：
次に、受信状態判定部３０は、現在捕捉している衛星数が３つ以下であるとき、又は、自車両の測位に利用している複数の衛星のうち少なくとも何れか１つの衛星からの信号強度が所定値以下であるとき、受信状態が不良であるとして（Ｓ１３０：ＮＯ）、処理をＳ１００に戻す。このようにＧＰＳ信号の受信状態が不良であるときは、自車両の測位現在位置及び測位現在方位の信頼性が乏しくなるので、本来であれば発出する必要のない逆走警報を誤って発出してしまい易い傾向になり、もって、処理をＳ１００に戻すことで、逆走警報の発出自体を抑制するようにしている。一方、受信状態判定部３０は、現在捕捉している衛星数が４つ以上であるとき、又は、自車両の測位に利用している複数の衛星の信号強度が何れも所定値を上回っているとき、受信状態が良好であるとして（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、処理をＳ１４０に進める。
【００３５】
Ｓ１４０：
次に、判定基準点設定部３１が、逆走判定の基準点を設定し、処理をＳ１５０に進める。逆走判定の基準点としては、例えば、（１）高速道路本線とランプ道との分岐点又は合流点、（２）高速道路本線とサービスエリアやパーキングエリアへ出入りする側道との分岐点又は合流点、（３）その他の高速道路本線上の分岐点又は合流点、（４）その他の道路の分岐点又は合流点、の（１）―（４）が挙げられる。具体的には、判定基準点設定部３１は、現在のマッチング道路又は現在のマッチング道路に接続する道路に対して一定区間の条件内で接続する道路を探索し、探索された複数の道路の中から現在のマッチング道路との間で分岐点又は合流点を有する道路を選択し、選択した道路との分岐点又は合流点を逆走判定の基準点に設定する。道路上の分岐点又は合流点の探索方法は公知であるからその説明を省略する。
【００３６】
ここで、図３には、道路のノードＮ１、道路のリンクＬ１、リンクＬ２、リンクＬ３、自車両の測位現在位置Ｈｎ（ただし、ｎは自然数）を示している。リンクＬ１とリンクＬ２、リンクＬ３は、ノードＮ１において互いに接続している。また、リンクＬ１及びリンクＬ２、リンクＬ３は何れも走行可能方向が一方向に制限されたリンクであって、リンクＬ２とリンクＬ３はノードＮ１で合流し、その合流先にリンクＬ１が接続されている。従って、リンクＬ２及びリンクＬ３を走行してきた車両は、ノードＮ１で合流し、合流後リンクＬ１を走行するように規定されている。自車両の測位現在位置は、時系列上で、測位現在位置Ｈ１、測位現在位置Ｈ２、・・・、測位現在位置Ｈ９の順番となっているものとする。そして、各測位現在位置ＨｎとリンクＬ２との間の最短距離をａとし、各測位現在位置Ｈｎにおける自車両の測位現在方位とリンクＬ２との間の角度をｂとする。図３では、自車両は当初リンクＬ１を逆走し、その後、ノードＮ１を通過し、リンクＬ２を若干逆走した後、リンクＬ２から左方に湾曲するように走行し、リンクＬ２から徐々に離れていく様子を示している。そして、図３の例では、走行軌跡一致判定部３２は、ノードＮ１を逆走判定のための基準点ＣＰに設定する（Ｓ１４０）。
【００３７】
Ｓ１５０：
次に、判定基準点設定部３１は、基準点ＣＰを自車両が通過したか否か判定し、処理をＳ１６０に進める。具体的には、判定基準点設定部３１は、測位現在位置と基準点ＣＰとの間の距離が所定距離未満となり、その後、所定距離以上となったら、自車両が基準点ＣＰを通過したと判定する。
【００３８】
Ｓ１６０：
次に、判定基準点設定部３１は、自車両が基準点ＣＰを通過していないと判定した場合は（Ｓ１６０：ＮＯ）、処理をＳ１００に戻す。一方、逆走判定部２４は、自車両が基準点ＣＰを通過したと判定した場合は（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、処理をＳ１７０に進める。
【００３９】
Ｓ１７０：
次に、走行軌跡一致判定部３２は、自車両の走行軌跡がマッチング道路の道路形状に一致しているか判定し、処理をＳ１８０に進める。換言すれば、走行軌跡一致判定部３２は、自車両がマッチング道路に沿って走行しているか判定し、処理をＳ１８０に進める。具体的には、図３において、走行軌跡一致判定部３２は、自車両が基準点ＣＰを通過したと判定した後のリンクＬ２における所定の距離又は所定の区間内において、マッチング道路としてのリンクＬ２から自車両の測位現在位置が連続して所定回数以上、所定距離以上離れたか否か判定する。即ち、図３の例では、自車両が基準点ＣＰを通過したと判定した後のリンクＬ２における３０メートルの区間内において、測位現在位置ＨｎとリンクＬ２との間の距離ａが連続して５回以上、７メートル以上離れたか判定する。
【００４０】
また、走行軌跡一致判定部３２は、自車両が基準点ＣＰを通過したと判定した後のリンクＬ２における所定の距離又は所定の区間内において、マッチング道路としてのリンクＬ２の方位と自車両の測位現在方位が連続して所定回数以上、所定角度以上乖離したか否か判定する。即ち、図３の例では、自車両が基準点ＣＰを通過したと判定した後のリンクＬ２における３０メートルの区間内において、各測位現在位置Ｈｎにおける測位現在方位とリンクＬ２との間の角度ｂが連続して５回以上、３０度以上乖離したか判定する。
【００４１】
Ｓ１８０：
走行軌跡一致判定部３２は、自車両が基準点ＣＰを通過したと判定した後のリンクＬ２における所定の距離又は所定の区間内において、単一のマッチング道路としてのリンクＬ２から自車両の測位現在位置が連続して所定回数以上、所定距離以上離れたか、又は、自車両が基準点ＣＰを通過したと判定した後のリンクＬ２における所定の距離又は所定の区間内において、単一のマッチング道路としてのリンクＬ２の方位と自車両の測位現在方位が連続して所定回数以上、所定角度以上乖離したと判定した場合は（Ｓ１８０：ＮＯ）、自車両の走行軌跡がマッチング道路の道路形状に一致していないとして、処理をＳ１００に戻し、その他の場合は（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、自車両の走行軌跡がマッチング道路の道路形状に一致しているとして、処理をＳ１９０に進める。このように、自車両がマッチング道路に沿って走行していないと推定できる場合は、自車両の測位現在位置及び測位現在方位の信頼性が乏しくなるので、本来であれば発出する必要のない逆走警報を誤って発出してしまい易い傾向になり、もって、処理をＳ１００に戻すことで、逆走警報の発出自体を抑制するようにしている。図３の例では、明らかに自車両がマッチング道路に沿って走行していないので、走行軌跡一致判定部３２は、処理をＳ１００に戻すことになる。なお、ステップＳ１７０における判定において、所定の条件を連続して満足するか否かを判定の基準としているが、この連続性は省略することもできる。また、上記の「連続して」は、「位置検出部２２が自車両の現在位置及び現在方位を測位する度に」と言い換えることができる。即ち、上記ステップＳ１７０及びステップＳ１８０の実行頻度は、位置検出部２２が自車両の現在位置及び現在方位を測位する頻度と同一又は実質的に同一と言い換えることができる。
【００４２】
Ｓ１９０：
次に、逆走判定実行部３３は、マッチング道路について規定されている走行可能方向に対し自車両が逆走しているか否か判定し、処理をＳ２００に進める。
【００４３】
Ｓ２００：
次に、逆走判定実行部３３は、マッチング道路について規定されている走行可能方向に対し自車両が逆走していると判定した場合は（Ｓ２００：ＹＥＳ）、警報装置５を制御して逆走警報を発出する（Ｓ２１０）。一方、逆走判定実行部３３は、マッチング道路について規定されている走行可能方向に対し自車両が逆走していないと判定した場合は（Ｓ２００：ＮＯ）、処理をＳ１００に戻す。
【００４４】
このように、ＧＰＳ信号の受信状態が悪かったり、自車両の走行軌跡とマッチング道路の道路形状が一致しなかったら逆走警報の発出を抑制することで、不必要な逆走警報の発出を積極的に抑制し、もって、運転者に対して快適な運転環境を提供することができる。
【００４５】
なお、自車両の走行軌跡がマッチング道路の道路形状に一致していないと走行軌跡一致判定部３２が判定した場合、逆走警報の発出をどのくらいの期間継続して抑制するかについては任意であり、例えば、抑制開始時点から一定距離走行したり、抑制開始後に順方向道路にマップマッチングした上で一定距離順方向道路を走行したりしたら、抑制を終了するようにしてもよい。
【００４６】
ここで、走行軌跡一致判定部３２の技術的意義を補足する。図４には、高速道路の一般的なインターチェンジの道路形状を示している。図５は、インターチェンジの道路形状に対応したノード及びリンクを太い実線で示している。通常であれば、図５に示すように、インターチェンジの道路形状に対応したノード及びリンクの位置は、インターチェンジの道路形状に重なるように生成されている。しかしながら、図６に示すように、インターチェンジの道路形状に対応したノード及びリンクの位置が、インターチェンジの道路形状に対して正確には重ならず、何れかの方位に全体的にズレている場合がある。図７には、図６の一部を拡大して示しており、紙面下方から北上する車両が西向きの高速道路本線に合流する様子を示している。図７の例では、ノードＮ１を通過後、車両はリンクＬ２から大きく離れるように走行している。このように、マッチング道路からの距離的な又は方位的な乖離が認められる場合は、道路地図データの不出来が原因であることが十分に考えられる。そこで、本実施形態では、走行軌跡一致判定部３２による判定結果に基づいて逆走警報の発出を抑制するようにしているので、道路地図データの不出来に起因する不必要な逆走警報の発出を効果的に抑制することができるようになっている。
【００４７】
以上に、本発明の好適な実施形態を説明したが、上記実施形態は以下の特長を有している。
【００４８】
逆走警報システム１は、ＧＮＳＳにより特定される自車両の現在位置及び現在方位と、道路の位置及び各道路について規定された走行可能方向についての情報を含む地図情報と、に基づいてマップマッチング処理を実行することにより自車両が現在走行している道路を特定すると共に、特定した道路としてのマッチング道路について規定されている走行可能方向に対し自車両が逆走しているか否か判定し、逆走している場合は逆走警報を発出する。逆走警報システム１は、プロセッサと記憶装置とを有する処理装置２を備える。処理装置２は、マッチング道路から自車両の測位現在位置が所定距離以上離れるか、又は、マッチング道路の方位と自車両の測位現在方位が所定角度以上乖離したら（Ｓ１８０：ＮＯ）、逆走警報の発出を抑制するように構成されている。即ち、マッチング道路から自車両の測位現在位置が所定距離以上離れるか、又は、マッチング道路の方位と自車両の測位現在方位が所定角度以上乖離した場合は、そもそもマップマッチング処理自体の信頼性が乏しく、逆走についての判断も不確かとなるので、不必要な逆走警報を発出し易い状況にある。従って、以上の構成によれば、不必要な逆走警報の発出を抑制することができる。
【００４９】
また、処理装置２は、マッチング道路から自車両の測位現在位置が所定回数以上、所定距離以上離れるか、又は、マッチング道路の方位と自車両の測位現在方位が所定回数以上、所定角度以上乖離したら、逆走警報の発出を抑制するように構成されている。以上の構成によれば、自車両の走行軌跡とマッチング道路の道路形状が一致しているか判定するに際し、判定の精度を向上することができる。なお、位置検出部２２は、例えば１秒に１回、自車両の測位現在位置及び測位現在方位を求め、求めた測位現在位置及び測位現在方位をＲＡＭにＦＩＦＯ（First In, First Out）形式で記憶することが好ましい。
【００５０】
また、処理装置２は、自車両が基準点ＣＰを通過したと判定した後の所定の距離内において、マッチング道路から自車両の測位現在位置が所定距離以上離れるか、又は、マッチング道路の方位と自車両の測位現在方位が所定角度以上乖離したら、逆走警報の発出を抑制するように構成されている。以上の構成によれば、基準点ＣＰ近傍における不必要な逆走警報の発出を抑制することができる。
【００５１】
また、処理装置２は、基準点ＣＰを通過したと判定した後の所定の距離内において、マッチング道路から自車両の測位現在位置が所定回数以上、所定距離以上離れるか、又は、基準点ＣＰを通過したと判定した後の所定の距離内において、マッチング道路の方位と自車両の測位現在方位が所定回数以上、所定角度以上乖離したら、逆走警報の発出を抑制するように構成されている。以上の構成によれば、自車両の走行軌跡とマッチング道路の道路形状が一致しているか否かを極めて精度よく判定することができるようになる。
【００５２】
また、逆走警報方法は、マッチング道路から自車両の測位現在位置が所定距離以上離れるか、又は、マッチング道路の方位と自車両の現在方位が所定角度以上乖離したか判定するステップ（S170）と、マッチング道路から自車両の測位現在位置が所定距離以上離れるか、又は、マッチング道路の方位と自車両の測位現在方位が所定角度以上乖離したと判定した場合は、逆走警報の発出を抑制するステップ（S180:NO）と、を含む。以上の方法によれば、不必要な逆走警報の発出を抑制することができる。
【００５３】
なお、図２に示す制御フローは、処理装置２単体で実行されてもよいし、処理装置２と図示しないサーバーによって分散して実行されてもよい。また、処理装置２は、地形図データ、道路地図データ、道路データをインターネット回線を通じて取得するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１  逆走警報システム
２  処理装置
３  記憶装置
４  表示装置
５  警報装置
６  ジャイロセンサ
７  速度センサ
８  加速度センサ
９  ＧＰＳ受信機
２０  ＩＮＳ測位部
２１  ＧＰＳ測位部
２２  位置検出部
２３  マップマッチング処理部
２４  逆走判定部
３０  受信状態判定部
３１  判定基準点設定部
３２  走行軌跡一致判定部
３３  逆走判定実行部
ＣＰ  基準点
Ｎ１  ノード
Ｌ１  リンク
Ｌ２  リンク
Ｌ３  リンク
Ｈｎ  測位現在位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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