(57)【要約】【課題】エージェント同士が連携するために自車両周辺に位置する他車両を特定する技術を提供する。【解決手段】制御装置は、自車両に乗車する運転者に運転支援情報を提供するエージェントを有する制御装置であって、自車両の周辺に位置する他車両の車両認識情報を記憶する記憶部３１と、自車両の周辺をカメラにより撮像した画像を取得する画像取得部３２と、撮像画像に含まれる車両が車両認識情報に適合する他車両であることを特定する特定部３４と、を備える。自車両のエージェントが、特定部３４により特定された他車両のエージェントと連携して情報を送信または受信する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に乗車する運転者に運転支援情報を提供するエージェントを有する制御装置であって、
自車両の周辺に位置する他車両の車両認識情報を記憶する記憶部と、
自車両の周辺をカメラにより撮像した画像を取得する画像取得部と、
撮像画像に含まれる車両が車両認識情報に適合する他車両であることを特定する特定部と、を備え、
自車両の前記エージェントが、前記特定部により特定された他車両のエージェントと連携して情報を送信または受信することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
他車両の車両認識情報は、ランプの点滅動作を定めた所定の点滅パターンを含み、
前記特定部は、所定の点滅パターンでランプを点滅させた車両を車両認識情報に適合する他車両であると特定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
所定の点滅パターンに定められた点灯時間は、ハザードランプの点滅パターンにおける点灯時間より短いことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
複数の他車両から車両ＩＤをそれぞれ取得し、車両ＩＤ毎に異なる点滅パターンを送る通信部を備えることを特徴とする請求項２または３に記載の制御装置。
【請求項５】
車両ＩＤに関連付けられたエージェントＩＤおよび車両認識情報を保持するサーバ装置から、他車両のエージェントのエージェントＩＤおよび車両認識情報を取得する通信部を備えることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記通信部は、自車両の前記エージェントが実行される際に、自車両の車両ＩＤとエージェントＩＤを関連付けてサーバ装置に送信することを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記通信部は、エージェントＩＤを運転者の携帯端末から取得することを特徴とする請求項５または６に記載の制御装置。
【請求項８】
第１車両に搭載された第１エージェントが第２車両を特定して第２車両に搭載された第２エージェントと連携するエージェント連携方法であって、
第１車両の周辺に位置する第２車両の車両認識情報を記憶する記憶ステップと、
第１車両の周辺をカメラにより撮像した画像を取得する画像取得ステップと、
撮像画像に含まれる車両が車両認識情報に適合する第２車両であることを特定する特定ステップと、
第１エージェントが、特定された第２車両の第２エージェントと連携して情報を送信または受信する連携ステップと、を含むことを特徴とするエージェント連携方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたエージェントにより運転支援をする制御装置およびエージェント連携方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）により取得した車両の現在位置および目的地までの経路の情報をエージェントサーバに送信するナビゲーション装置と、ナビゲーション装置からの情報を受信したことを契機として広告情報をナビゲーション装置に対して配信するエージェントサーバと、を備える広告配信システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３２６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両の周辺に位置する他車両が複数存在している状況で、自車両の処理装置がいずれかの他車両を特定する場合、ＧＰＳにより取得した他車両の位置情報を取得しても、位置情報の精度によっては車両の特定が困難な場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、エージェント同士が連携するために自車両周辺に位置する他車両を特定する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の制御装置は、自車両に乗車する運転者に運転支援情報を提供するエージェントを有する制御装置であって、自車両の周辺に位置する他車両の車両認識情報を記憶する記憶部と、自車両の周辺をカメラにより撮像した画像を取得する画像取得部と、撮像画像に含まれる車両が車両認識情報に適合する他車両であることを特定する特定部と、を備える。自車両のエージェントが、特定部により特定された他車両のエージェントと連携して情報を送信または受信する。
【０００７】
この態様によると、他車両の車両認識情報および自車両の周辺を撮像した撮像画像から他車両を容易に特定して、エージェント連携を開始できる。
【０００８】
他車両の車両認識情報は、ランプの点滅動作を定めた所定の点滅パターンを含んでもよい。特定部は、所定の点滅パターンでランプを点滅させた車両を車両認識情報に適合する他車両であると特定してもよい。所定の点滅パターンに定められた点灯時間は、ハザードランプの点滅パターンにおける点灯時間より短いことが好ましい。
【０００９】
複数の他車両から車両ＩＤをそれぞれ取得し、車両ＩＤ毎に異なる点滅パターンを送る通信部を備えてもよい。これにより、自車両が他車両の点滅パターンを決定でき、複数の車両に異なるランプ点滅をさせることで、複数の車両を同時に特定できる。
【００１０】
車両ＩＤに関連付けられたエージェントＩＤおよび車両認識情報を保持するサーバ装置から、他車両のエージェントのエージェントＩＤおよび車両認識情報を取得する通信部を備えてもよい。通信部は、自車両のエージェントが実行される際に、自車両の車両ＩＤとエージェントＩＤを関連付けてサーバ装置に送信してもよい。通信部は、エージェントＩＤを運転者の携帯端末から取得してもよい。
【００１１】
本発明の別の態様は、エージェント連携方法である。この方法は、第１車両に搭載された第１エージェントが第２車両を特定して第２車両に搭載された第２エージェントと連携するエージェント連携方法であって、第１車両の周辺に位置する第２車両の車両認識情報を記憶する記憶ステップと、第１車両の周辺をカメラにより撮像した画像を取得する画像取得ステップと、撮像画像に含まれる車両が車両認識情報に適合する第２車両であることを特定する特定ステップと、第１エージェントが、特定された第２車両の第２エージェントと連携して情報を送信または受信する連携ステップと、を含む。
【００１２】
この態様によると、第２車両の車両認識情報および第１車両の周辺を撮像した撮像画像から第２車両を容易に特定して、エージェント連携を開始できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、エージェント同士が連携するために自車両周辺に位置する他車両を特定する技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】エージェント連携システムについて説明するための図である。
【図２】第１車両に設けられる制御装置の機能構成について説明するための図である。
【図３】特定部によるランプ点滅パターンの検出処理について説明するための図である。
【図４】エージェントを管理するサーバ装置について説明するための図である。
【図５】車両特定処理について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、エージェント連携システム１について説明するための図である。エージェント連携システム１では、第１車両１０に搭載された第１制御装置１８のエージェントと、第２車両１２に搭載された第２制御装置３８のエージェントが連携して、それぞれの車両の運転に関する情報を交換する。
【００１６】
第１制御装置１８および第２制御装置３８のエージェントは、運転者と主に対話で情報のやりとりをし、走行に関する情報を音声および／または画像で提供して運転者の運転を支援する。
【００１７】
第１車両１０には、車両の四隅に位置する前左ランプ２５ａ、前右ランプ２５ｂ、後左ランプ２５ｃおよび後右ランプ２５ｄ（これらを区別しない場合「ランプ２５」という）が設けられる。また、第２車両１２には自車両の周辺を撮像する第２カメラ４４と、車両の四隅に前左ランプ４５ａ、前右ランプ４５ｂ、後左ランプ４５ｃおよび後右ランプ４５ｄ（これらを区別しない場合「ランプ４５」という）が設けられる。
【００１８】
ランプ２５は、ヘッドライト、テールランプ、ブレーキランプ、前方ウインカー、後方ウインカーなどの組み合わせであってよく、車両側面に設けられたサイドマーカーを加えて、６つのランプ２５で構成されてよい。また、ランプ２５は、既存のウインカー等とは別に新たに設けられたランプであってよく、例えば可視光でない赤外線を光源にしたものや、発光ダイオードを光源にしたものであってよい。ランプ４５もランプ２５と同様の構成である。４つのランプ２５は、同時に点滅することが可能である。
【００１９】
第１制御装置１８のエージェントは、第２制御装置３８のエージェントから第２車両１２に乗車する第２運転者の走行予定や運転傾向を取得することで、第１車両１０に乗車する第１運転者に有用な運転支援情報を通知でき、第２制御装置３８のエージェントは、第１制御装置１８のエージェントから第１運転者の走行予定や運転傾向を取得することで、第２運転者に有用な運転支援情報を通知できる。これにより、運転支援情報を受け取った運転者が車線変更や追い越し運転をスムーズに実行できる。
【００２０】
図１に示す状況において、第１運転者が右車線に変更したい内容の発話をすると、第１制御装置１８のエージェントは、右車線を走行している第２車両１２のエージェントと連携するため、第１車両１０の周辺に位置する車両の中から第２車両１２を特定する必要がある。第１制御装置１８が車車間通信で周辺に向けて信号を送信すると、第１車両１０の周辺に存在する第２車両１２、第３車両１４および第４車両１６がそれぞれ受信して応答する可能性がある。各応答信号には個別の車両ＩＤまたはエージェントＩＤが付加されるが、第１制御装置１８は、車両ＩＤやエージェントＩＤだけではその車両を特定することはできない。
【００２１】
そこで、第１制御装置１８は、第１車両１０の周辺に位置する車両の車両認識情報を車両ＩＤまたはエージェントＩＤに加えて取得し、周辺を撮像した撮像画像に含まれる車両が車両認識情報に適合するかによって車両を特定する。これにより、第１制御装置１８のエージェントが、特定した車両の車両ＩＤまたはエージェントＩＤを認識して通信でき、特定した車両のエージェントと連携を開始できる。
【００２２】
また、サーバ装置が各車両の位置情報と各車両のエージェントの情報を管理しており、第１制御装置１８のエージェントに、第１車両１０の近くに第２車両１２で実行されるエージェントが存在することを報知し、第２制御装置３８で実行されるエージェントのエージェントＩＤを第１制御装置１８に通知してもよい。第１制御装置１８のエージェントはサーバ装置から受け取ったエージェントＩＤのエージェントがどの車両で実行されているか特定するため、エージェントＩＤに関連付けられた車両認識情報を第２制御装置３８またはサーバ装置から取得し、撮像画像から車両認識情報に適合する車両を特定する。
【００２３】
図２は、第１制御装置１８の機能構成について説明するための図である。図２において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。なお、第２車両１２の第２制御装置３８も、第１制御装置１８と同様の機能構成を有する。
【００２４】
第１制御装置１８は、制御部２０、送受信部２２、カメラ２４、ランプ２５、出力装置２６およびマイク２８を有する。制御部２０は、通信部３０、記憶部３１、画像取得部３２、特定部３４およびエージェント３６を有する。
【００２５】
送受信部２２は、赤外線レーザや電波による車車間通信、および／またはサーバ装置などの中継装置を介した通信によって情報を送受信するモジュールである。送受信部２２により送信される情報には車両ＩＤおよび／またはエージェントＩＤが付与される。また、送受信部２２は、運転者の携帯端末と通信し、運転者の携帯端末からエージェントＩＤを受け取る。
【００２６】
カメラ２４は、自車両の周辺を周期的に撮像し、撮像画像を制御部２０に送る。カメラ２４は、自車両から四方を撮像可能である。カメラ２４は、ステレオカメラ、モノカメラ、赤外線カメラのいずれであってよく、複数のカメラの組み合わせであってよい。
【００２７】
出力装置２６は、スピーカやディスプレイであって、制御部２０のエージェント３６の指示に応じて第１運転者に音声や画像で情報を出力する。マイク２８は、第１運転者の発話を含む音を電気信号に変換して、その信号を制御部２０のエージェント３６に送る。
【００２８】
４つのランプ２５は、特定部３４の指示にもとづいて所定の点滅パターンを実行する。通信部３０は、送受信部２２を介して他車両に関する情報を取得し、他車両に自車両に関する情報を送信する。記憶部３１は、自車両の車両ＩＤおよび車両認識情報を記憶し、通信部３０により取得した他車両の車両ＩＤおよび車両認識情報を記憶する。また、記憶部３１は、車両ＩＤに、その車両で実行されているエージェント３６のエージェントＩＤを関連付けて保持する。
【００２９】
通信部３０は、自車両の車両ＩＤおよび／またはエージェントＩＤと、他車両の車両認識情報を要求する情報とを送信し、他車両の車両ＩＤおよび／またはエージェントＩＤと他車両の車両認識情報とを取得する。車両認識情報は、外観で車両を特定可能な情報であり、撮像画像に含まれる複数の車両のうちいずれの車両であるか識別するための情報である。また、通信部３０は、他車両からの車両認識情報の要求に応じて、自車両の車両ＩＤおよび／またはエージェントＩＤと自車両の車両認識情報とを送信する。通信部３０が自車両の車両ＩＤおよび／またはエージェントＩＤと車両認識情報を送信することで、他車両の制御装置が自車両を特定することが可能となる。
【００３０】
車両認識情報は、例えば、ランプ２５の点滅パターンを定めた情報であり、肉眼では点灯を確認しづらいが、撮像画像により検出可能な点滅パターン、例えば１秒間に５回から３０回の点滅を実行することを定めた情報である。ランプ２５の点滅パターンは、ランプ２５の点灯および消灯のタイミングを定める。
【００３１】
画像取得部３２は、自車両の周辺を撮像した撮像画像を周期的に取得する。特定部３４は、撮像画像を解析して、撮像画像に含まれる車両が記憶部３１に記憶される他車両の車両認識情報に適合する他車両であることを特定する。これにより、車両ＩＤまたはエージェントＩＤと撮像画像に含まれる車両とを関連付けることができ、エージェント３６が特定された他車両の位置および車両ＩＤまたはエージェントＩＤを認識して運転に関する情報を送受するエージェント連携を開始できる。例えば、通信部３０が他車両からＧＰＳによる位置情報を取得しても実際の他車両の位置と数メートルほどの誤差を生じる可能性があるが、特定部３４が撮像画像で他車両を特定することで、他車両の位置を精度良く認識できる。
【００３２】
特定部３４は、連続する複数の撮像画像から車両のランプの点灯および消灯を検出し、検出したランプの点灯および消灯が、車両認識情報として定められる点滅パターンに所定割合以上で当てはまる場合に、その車両が車両認識情報で特定される車両であると特定する。車両の四隅のランプを点滅させることで、ナンバープレートを撮像できない位置からランプの点滅を検出できる。また、特定部３４がランプの点滅を撮像画像から検出するため、ナンバープレートに記載の標識を認識する場合より、カメラ２４の性能および解析処理の負荷を抑えることができる。
【００３３】
図３は、特定部３４によるランプの点滅を検出する処理について説明するための図である。図３に示す車両認識情報として定められた点滅パターン５０は、ランプのオンおよびオフのタイミングを定められており、個別の点灯時間５２ａ，５２ｂ，５２ｃと個別の消灯時間５４ａ，５４ｂ，５４ｃが交互に定められている。点滅パターン５０は、例えば１秒間以内の複数回の点灯および消灯のタイミングを定めている。
【００３４】
カメラ２４は、例えば１秒間に３０回撮像しており、時刻ｔ１から時刻ｔ１１で周期的に撮像し、ランプの点灯および消灯を撮像する。点滅パターン５０に定められる個別の点灯時間５２ａ，５２ｂ，５２ｃは異なっており、点灯時間５２ｂは別の点灯時間５２ａ，５２ｃより長く設定される。また、個別の消灯時間５４ａ，５４ｂ，５４ｃもそれぞれ異なって定められてよい。
【００３５】
点滅パターン５０は、個別の点灯時間５２ａ，５２ｂ，５２ｃおよび消灯時間５４ａ，５４ｂ，５４ｃが少なくともカメラ２４の撮像間隔の２倍以上になるように設定される。これにより、カメラ２４が点滅パターン５０に定められた各点灯および各消灯を少なくとも１回撮像可能となる。
【００３６】
点滅パターン５０に定められる個別の点灯時間５２ａ，５２ｂ，５２ｃは、１秒間に１回から２回のタイミングで周期的に点滅するハザードランプの個別の点灯時間より短く、より好ましくはハザードランプの個別の点灯時間の半分以下の短い時間に設定される。これにより、他車両の運転者がハザードランプの点滅パターンと混同しにくくなる。なお、ハザードランプはランプ２５を点滅させるものであってよいが、ハザードランプの点滅パターンは車両特定処理の点滅パターン５０と異なっている。
【００３７】
また、点滅パターン５０は、平均の点灯時間より平均の消灯時間が長くなるように、合計の点灯時間より合計の消灯時間が長くなるように設定されてよい。これにより、点灯時間を短くして、他車両の運転者にランプの点灯を気づかれにくくできる。また、車両認識情報に定められるランプの点滅パターンは、他車両に送信する前に、ヘッドライトの点灯の有無により調整してよく、ヘッドライトが点灯している場合は、ヘッドライトが消灯している場合より点灯時間を短くしてよい。夜間ほど残像効果が高いためである。
【００３８】
特定部３４は、時刻ｔ２，ｔ３，ｔ５，ｔ６，ｔ７，ｔ１０でランプが点灯していると検出し、時刻ｔ１，ｔ４，ｔ８，ｔ９でランプが消灯していると検出し、検出結果を点滅パターン５０と照合する。特定部３４は、所定の点滅パターン５０と、撮像画像から検出したランプの点灯および消灯のタイミングとが一致する度合いが所定割合以上であれば、例えば検出したランプの点灯および消灯のタイミングが８０パーセント以上で点滅パターン５０と一致すれば撮像画像に含まれる車両が車両認識情報に当てはまる車両であると特定する。特定部３４が一致度合いにより判定することで、時刻ｔ９に示すようなカメラ２４の撮像周期とランプの点滅切り替えが重なる場合など、ランプの状態を検出できない場合を許容できる。
【００３９】
図２に戻る。特定部３４は、特定した車両ＩＤまたはエージェントＩＤを有する他車両を撮像画像を用いて追跡して、自車両と他車両の相対的な位置を導出する。特定部３４は、撮像画像だけでなく、自車両に設けられたレーダや音波センサなどの対象物検出センサの検出結果にもとづいて他車両の位置を導出してよい。
【００４０】
特定部３４は、車両認識情報に適合する撮像画像の車両を特定できない場合、再度の車両特定処理をするか判定して、再実行条件を満たす場合に車両特定処理を再実行することを決定し、再実行条件を満たさない場合に車両特定処理を終了する。
【００４１】
再実行条件は複数あってよく、特定部３４は複数の再実行条件のうちいずれかを満たした場合に車両特定処理を再実行することを決定する。再実行条件は、例えば、他車両の制御装置が自車両の特定を完了している場合に満たされ、他車両の制御装置が自車両の特定を完了していない場合に満たされない。通信部３０は、他車両の制御装置から第１車両１０の特定を完了したことを示す情報を取得し、その情報をもとに特定部３４は車両特定処理の再実行を決定する。また、再実行条件は、自車両と他車両の距離が所定間隔以下であれば満たされ、自車両と他車両の距離が所定間隔より離れていれば満たされない。特定部３４は、車両の位置情報を収集するサーバ装置から、特定できなかった車両ＩＤを有する他車両の位置情報を取得し、自車両と他車両の距離を導出する。
【００４２】
特定部３４は、車両特定処理を再実行することを決定した場合、特定できなかった車両ＩＤを有する他車両の制御装置に、車両認識情報に定めた点滅パターンを再実行するよう要求する情報を通信部３０に送信させる。これにより、点滅パターンの検出を失敗した場合に、車両特定処理を再試行できる。
【００４３】
特定部３４は、車両特定処理をエージェント連携の開始時だけでなく、エージェント連携をしている途中で再実行することがある。例えば、特定部３４は、エージェント連携をしている他車両を車載センサにより追跡できなくなった場合や、車両特定処理から所定時間経過後に車両特定処理を再実行する。
【００４４】
特定部３４は、車両特定処理において、車両認識情報としてランプ２５の点滅パターンを他車両に送信した後、送信した点滅パターンでランプ２５が点滅するように指示する。
【００４５】
特定部３４は、車両特定処理において、他車両から所定の点滅パターンを受け取って、その点滅パターンのランプの点滅を実行する車両を特定する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、特定部３４は、他車両に実行させる所定の点滅パターンを決定して、自車両から他車両に所定の点滅パターンを送信させてもよい。具体的に、通信部３０は、複数の他車両から車両ＩＤをそれぞれ取得し、特定部３４は、車両ＩＤ毎に異なる点滅パターンを決定し、通信部３０は、決定結果を受け取って車両ＩＤ毎に異なる点滅パターンを送る。これにより、特定部３４が車両毎に異なるランプの点滅を検出すれば、複数の他車両を同時に特定することができる。
【００４６】
エージェント３６は、運転者の発話を認識してその発話に対する応答をすることで運転者とのコミュニケーションを実現するプログラムである。エージェント３６は、運転者の発話に対する応答だけでなく、運転者の発話を促す音声を出力したり、運転者に運転支援情報を提供したりする。
【００４７】
エージェント３６は、運転者の発話やナビゲーション装置から運転者の目的地を取得して、取得した目的地と地図情報から車両の走行予定を推定する。推定した走行予定に関する情報は、エージェント同士の連携に用いられる。エージェント３６は、運転者の発話および過去の走行履歴から運転者の運転属性を導出する。運転者の運転属性には、過去の走行履歴から導出した運転者の運転傾向、運転者の性別や年齢などの情報が含まれる。
【００４８】
エージェント３６は、特定部３４により特定された他車両のエージェントと連携を開始する。例えば、エージェント３６は、他車両が追い越し運転をする走行予定を受け取って、他車両が追い越し運転をする予定であることを注意喚起する運転支援情報を運転者に出力装置２６で通知する。また、エージェント３６は、他車両の運転者の運転属性を示す情報を受け取って、その運転属性を示す情報にもとづき他車両をスムーズに追い越せるか判定し、スムーズな追い越しが可能と判定した場合、自車両の運転者に他車両を追い越してよいことを示す運転支援情報を通知する。このように、エージェント連携により自車両周辺に位置する他車両の運転に関する情報を取得することで、他車両に関与する走行をスムーズにできる。
【００４９】
図４は、エージェントを管理するサーバ装置６２について説明するための図である。サーバ装置６２は、エージェントプログラムが実行される複数の端末装置、例えば運転者の携帯端末６０およびその運転者が乗車する車両に搭載された制御装置６１と通信して、エージェントを管理する。制御装置６１は、例えば第１制御装置１８や第２制御装置３８である。サーバ装置６２、携帯端末６０および制御装置６１によりエージェントシステムが構成される。
【００５０】
サーバ装置６２は、エージェント管理部６４および保持部６６を有する。エージェント管理部６４は、同じエージェントＩＤのエージェントプログラムがいずれの端末装置で実行中であるか管理する。
【００５１】
エージェント３６は、運転者の携帯端末６０で実行することが可能であり、エージェントＩＤは運転者毎に発行される。運転者の携帯端末６０は、エージェント３６のプログラムを有しており、運転者が車両に乗車していないときでも、エージェント３６のプログラムを実行して、運転者であるユーザと応対する。携帯端末６０は、エージェントＩＤを保持しており、車載側の制御装置６１でエージェント３６のプログラムを実行させる場合に、エージェントＩＤを制御装置６１の送受信部２２に送信し、携帯端末６０でのエージェント３６のプログラムの実行を停止する。そのため、携帯端末６０で実行されるエージェント３６と、その携帯端末６０からエージェントＩＤを受け取った制御装置６１で実行されるエージェント３６とのエージェントＩＤは共通になる。これにより、エージェント３６が同時に複数の端末装置で表示されている状態を回避でき、運転者がエージェントを認識しやすくなる。
【００５２】
制御装置６１がエージェント３６のプログラムを実行するとき、携帯端末６０から取得したエージェントＩＤとともに車両ＩＤをサーバ装置６２に送信し、サーバ装置６２の保持部６６は、エージェントＩＤと車両ＩＤの関連付けを更新する。また、制御装置６１は、自車両の位置情報をサーバ装置６２に周期的に送信し、保持部６６は車両位置情報をエージェントＩＤおよび車両ＩＤに関連付けて保持する。これにより、各車両で実行されているエージェント３６の位置をエージェント管理部６４が把握でき、接近したエージェント同士の情報を各エージェントに提供できる。
【００５３】
保持部６６は、車両ＩＤに関連付けて車両認識情報を保持してよい。これにより、サーバ装置６２が、制御装置６１の周辺に位置するエージェントのエージェントＩＤおよび車両認識情報を提供できる。このように、サーバ装置６２は、運転者が車両から離れて携帯端末６０がエージェント３６を実行している場合でも、エージェント３６を管理する。また、エージェント３６が車載側の制御装置６１に移った場合には、サーバ装置６２は、その車両ＩＤとエージェントＩＤを関連付けることでエージェント３６を管理できる。
【００５４】
図５は、車両特定処理について説明するためのフローチャートである。エージェント３６は、運転者の発話や車載センサの検出結果に応じて他車両のエージェントの探索を開始し（Ｓ１０）、自車両周辺に位置する他車両に、自車両の車両ＩＤおよび車両認識情報を送信する（Ｓ１２）。
【００５５】
この送信に対して、他車両のエージェントから応答がなければ（Ｓ１４のＮ）、本処理を終える。一方、他車両のエージェントが自車両の車両ＩＤおよび車両認識情報を取得すると他車両から車両ＩＤおよび車両認識情報が送信され、通信部３０が他車両のからの応答を受け取り（Ｓ１４のＹ）、特定部３４は自車両周辺に位置する他車両の車両認識情報を取得する（Ｓ１６）。
【００５６】
画像取得部３２は、自車両周辺を撮像した撮像画像を取得する（Ｓ１８）。特定部３４は、撮像画像に含まれる車両が車両認識情報に示す車両と適合するか判定する（Ｓ２０）。撮像画像に含まれる車両が車両認識情報に示す車両と適合しなければ（Ｓ２０のＮ）、本処理を終える。
【００５７】
撮像画像に含まれる車両が車両認識情報に示す車両と適合すれば（Ｓ２０のＹ）、特定部３４は、撮像画像に含まれる車両が車両認識情報で特定される他車両であるとし、エージェント３６は、特定した他車両のエージェントと連携をする（Ｓ２２）。
【００５８】
なお、実施例では、通信部３０が第２車両１２の車両ＩＤおよび車両認識情報を車車間通信により取得する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、通信部３０は、第１車両１０周辺に位置する第２車両１２の車両ＩＤおよび車両認識情報を、車両の位置情報を収集しているサーバ装置から取得してよい。
【００５９】
サーバ装置は、各車両の車両ＩＤを予め保持しており、車両の位置情報を収集している。サーバ装置は、第１車両１０および第２車両１２が所定間隔以下に接近した場合や、第１車両１０からエージェント連携の要求があった場合など、所定の送信条件を満たした場合に、第１車両１０に周辺に位置する車両の車両ＩＤおよび車両認識情報を送信する。例えば、サーバ装置は、所定の送信条件を満たした場合に、第１車両１０に第２車両１２の車両ＩＤおよび車両認識情報と、第２車両１２に送信する第１車両１０の車両認識情報とを送信し、第２車両１２に第１車両１０の車両ＩＤおよび車両認識情報と、第１車両１０に送信する第２車両１２の車両認識情報を送信する。
【００６０】
なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６１】
実施例では、車両認識情報としてランプの点滅パターンを規定した情報を送る態様を示したが、この態様に限られない。例えば、車両認識情報は、車両の色および種類を示す車種情報であってよく、ナンバープレートに記載される標識情報であってよい。また、車両認識情報は、車種情報、標識情報および点滅パターン情報の組み合わせであってよい。いずれにしても、車両認識情報は、撮像画像から識別できる車両の外観を示す情報である。
【００６２】
実施例では、車両を特定するためのランプの点滅パターンを車両の走行の有無に関わらず実行する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、エージェント３６は、ランプ２５の点滅パターンを車両停止しているときに実行し、車両走行中に実行しないようにしてよい。これにより、撮像画像でランプ２５の点滅を精度良く検出でき、他車両の運転者がランプ２５の点滅を誤認することを抑えることができる。
【符号の説明】
【００６３】
１  エージェント連携システム、  １０  第１車両、  １２  第２車両、  １４  第３車両、  １６  第４車両、  １８  第１制御装置、  ２０  制御部、  ２２  送受信部、  ２４  カメラ、  ２５  ランプ、  ２６  出力装置、  ２８  マイク、  ３０  通信部、  ３２  画像取得部、  ３４  特定部、  ３６  エージェント、  ４０  第２制御部、  ４２  第２送受信部、  ４４  第２カメラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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