(57)【要約】【課題】  船舶の上部構造の制振を行う。【解決手段】  船体の上部構造１０２に制振装置本体１を設ける。制振装置本体１は、上部構造１０２の振動の方向に往復移動可能な可動マス３と、可動マス３に制御力を作用させるアクチュエータ４と、可変剛性機能を備えたばね要素６とを備える。制御装置８は、回転数計測器７からプロペラの回転数の計測結果を受け取ると、記憶してある回転数−振動数相関データにより、現在のプロペラの回転数のときの上部構造１０２の制振の対象となる振動の振動数を設定し、それに可動マス３を備えた振動系の固有振動数が一致するように、ばね要素６にばね定数を調整する制御指令Ｃ１を与える。更に、制御装置８は、アクチュエータ４に、可動マス３を、上部構造１０２の制振の対象となる振動に対して９０度遅れの位相で変位させる駆動指令Ｃ２を与える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体の上部構造に設置された制振装置本体と、
プロペラの回転数またはエンジンの回転数を計測する回転数計測器と、
制御装置と、を備え、
前記制振装置本体は、
前記上部構造に、該上部構造が振動する方向に沿い往復移動可能に設けられた可動マスと、
前記可動マスに制御力を作用させるアクチュエータと、
前記上部構造に固定された反力受けと前記可動マスとの間に設けられた可変剛性機能を備えたばね要素と、を備え、
前記制御装置は、
前記回転数計測器から受け取る前記プロペラの回転数、または、前記回転数計測器から受け取る前記エンジンの回転数の計測結果から算出する前記プロペラの回転数を基に、前記ばね要素に、前記可動マスを備えた振動系の固有振動数を調整する指令を与える固有振動数調整機能と、
前記アクチュエータに、前記可動マスを駆動する指令を与えるマス駆動機能と、を備えたこと
を特徴とする制振装置。
【請求項２】
前記制御装置の固有振動数調整機能は、
前記回転数計測器から受け取る前記プロペラの回転数、または、前記回転数計測器から受け取る前記エンジンの回転数の計測結果から算出する前記プロペラの回転数を基に、該プロペラの回転数に応じて前記上部構造の制振の対象となる振動の振動数を設定し、該設定された前記上部構造の制振の対象となる振動の振動数に、前記可動マスを備えた振動系の固有振動数を、一致するよう調整する機能とした
請求項１記載の制振装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
船舶の航走時に得た前記プロペラの回転数の変化と、前記上部構造について制振の対象に設定された振動の振動数との関係のデータを記憶しており、
前記回転数計測器から受け取る前記プロペラの回転数、または、前記回転数計測器から受け取る前記エンジンの回転数の計測結果から算出する前記プロペラの回転数を基に、前記記憶しているデータを基に、上部構造で制振の対象となる振動の振動数を設定する機能を備えた
請求項２記載の制振装置。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記回転数計測器から受け取る前記プロペラの回転数、または、前記回転数計測器から受け取る前記エンジンの回転数の計測結果から算出する前記プロペラの回転数を基に、前記プロペラが発生している起振力を算出する機能と、
前記算出された起振力を周波数分析して、主要な振動数成分を抽出する機能と、
前記抽出された振動数成分を、前記上部構造の制振の対象となる振動数に設定する機能と、を備えた
請求項２記載の制振装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶用の制振装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
大型船舶では、推進用プロペラの回転や、エンジンの振動を起振力として、居住区などが存在する上部構造に振動が励起され、この振動が大きくなると、居住性の低下につながる。
【０００３】
船舶のエンジンの横揺れを抑制する制振装置としては、たとえば、以下のような船舶エンジン用制振装置が、従来提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００４】
この船舶エンジン用制振装置は、エンジンに取り付けて使用されるもので、エンジンが揺れる方向に揺動可能に支持された重錘（可動マス）と、重錘を揺動方向の両側から挟む配置でエンジン側に取り付けられた左右一対の空気バネと、各空気バネに接続された補助タンクと、各空気バネに調圧空気を供給する圧力調整用のチャンバと、制御装置とを備えた構成とされている。
【０００５】
これにより、船舶のエンジンの稼働時、その横揺れに対して相対的に反対方向に揺れる重錘に、エンジン側に取り付けられている左右一対の空気バネが反発力を加えてエンジンの横揺れを相殺することで、エンジンの横揺れを抑制することができるとされている。
【０００６】
更に、エンジンの回転数の変化に対応してエンジンの固有振動数が変化するときには、制御装置により、チャンバ内の圧力をエンジンの固有振動数に対応させて制御し、空気バネの内圧を変化させて、エンジンの固有振動数に重錘の振動数を同調させる考えも示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第５６１１４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、特許文献１に示された船舶エンジン用制振装置は、エンジンに取り付けられて使用されるものであること、および、エンジン単体の制振を図るものに過ぎないことから、船舶の上部構造の制振にそのまま適用できるものではない。
【０００９】
すなわち、一般に、エンジン単体の固有振動数の変化は、エンジンの回転数の増減との相関性が高い。
【００１０】
これに対し、船舶の上部構造に生じる振動は、船体の縦振動、横振動、ねじり振動という振動の種類と、それぞれの振動モードを含む船体の振動特性の影響を受ける。
【００１１】
また、船舶では、プロペラの回転数が変化すると、励起される振動モードが変化する場合がある。
【００１２】
そのため、上部構造に生じる振動の振動数の変化は、推進用プロペラの回転数の増減や、エンジンの振動の増減と相関した増減にならない場合がある。
【００１３】
しかも、船体の振動特性は、ＦＥＭなどの計算により求めることが困難であり、モデル化した船体について振動特性を求めたとしても、得られる振動特性の結果は、実構造の船体の振動特性に対し一定量の誤差が含まれたものとなってしまう。
【００１４】
そのため、船舶の上部構造の制振を行う場合は、実構造の船体について、上部構造の制振の対象となる振動を設定し、その振動に伴う上部構造の変位に応じた制振力を、上部構造に付与することが求められる。
【００１５】
よって、このような考えに基づく船舶の上部構造の制振は、特許文献１に示された船舶エンジン用制振装置を適用して実現できるものではなく、従来、特に提案されていないというのが実情である。
【００１６】
そこで、本発明は、船舶の上部構造に生じる振動の制振を行うことができる制振装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明は、前記課題を解決するために、船体の上部構造に設置された制振装置本体と、プロペラの回転数またはエンジンの回転数を計測する回転数計測器と、制御装置と、を備え、前記制振装置本体は、前記上部構造に、該上部構造が振動する方向に沿い往復移動可能に設けられた可動マスと、前記可動マスに制御力を作用させるアクチュエータと、前記上部構造に固定された反力受けと前記可動マスとの間に設けられた可変剛性機能を備えたばね要素と、を備え、前記制御装置は、前記回転数計測器から受け取る前記プロペラの回転数、または、前記回転数計測器から受け取る前記エンジンの回転数の計測結果から算出する前記プロペラの回転数を基に、前記ばね要素に、前記可動マスを備えた振動系の固有振動数を調整する指令を与える固有振動数調整機能と、前記アクチュエータに、前記可動マスを駆動する指令を与えるマス駆動機能と、を備えた構成を有する制振装置とする。
【００１８】
前記制御装置の固有振動数調整機能は、前記回転数計測器から受け取る前記プロペラの回転数、または、前記回転数計測器から受け取る前記エンジンの回転数の計測結果から算出する前記プロペラの回転数を基に、該プロペラの回転数に応じて前記上部構造の制振の対象となる振動の振動数を設定し、該設定された前記上部構造の制振の対象となる振動の振動数に、前記可動マスを備えた振動系の固有振動数を、一致するよう調整する機能としてある。
【００１９】
前記制御装置は、船舶の航走時に得た前記プロペラの回転数の変化と、前記上部構造について制振の対象に設定された振動の振動数との関係のデータを記憶しており、前記回転数計測器から受け取る前記プロペラの回転数、または、前記回転数計測器から受け取る前記エンジンの回転数の計測結果から算出する前記プロペラの回転数を基に、前記記憶しているデータを基に、上部構造で制振の対象となる振動の振動数を設定する機能を備えた構成としてある。
【００２０】
前記制御装置は、前記回転数計測器から受け取る前記プロペラの回転数、または、前記回転数計測器から受け取る前記エンジンの回転数の計測結果から算出する前記プロペラの回転数を基に、前記プロペラが発生している起振力を算出する機能と、前記算出された起振力を周波数分析して、主要な振動数成分を抽出する機能と、前記抽出された振動数成分を、前記上部構造の制振の対象となる振動数に設定する機能と、を備えた構成としてある。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の制振装置によれば、船舶の上部構造に生じる振動の制振を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】制振装置の第１実施形態を船舶に適用した状態を示す概略側面図である。
【図２】第１実施形態の制振装置をモデル化して示す図である。
【図３】制振装置における制振装置本体の一例を拡大して示す図である。
【図４】制振装置の第２実施形態として、制振装置本体の他の例を示す図である。
【図５】制振装置の第３実施形態として、制振装置本体の更に他の例を示す図である。
【図６】制振装置の第４実施形態として、制振装置本体の更に他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を実施するための形態を図面を参照して説明する。
【００２４】
［第１実施形態］
図１は、制振装置の第１実施形態を示すもので、船舶に適用した状態の一例を示す概略側面図である。図２は、第１実施形態の制振装置をモデル化して示す図である。図３は、制振装置本体を拡大して示すもので、図３（ａ）は平面図、図３（ｂ）は、図３（ａ）のＡ−Ａ方向矢視図、図３（ｃ）は、図３（ｂ）のＢ−Ｂ方向矢視図である。
【００２５】
本実施形態の制振装置は、図１に示すように、船舶１００における船体１０１の上部構造１０２に制振装置本体１を備えている。
【００２６】
なお、図１では、制振装置本体１が上部構造１０２の頂部に設置された例を示したが、制振装置本体１は、上部構造１０２の上層に内蔵するように設けてもよいことは勿論である。
【００２７】
図１にて、１０３は、船体１０１に備えた推進用のプロペラ、１０４は、プロペラ１０３を駆動するエンジンである。
【００２８】
船舶１００では、プロペラ１０３の回転や、エンジン１０４の振動を起振力として、上部構造１０２に振動が生じる。この上部構造１０２に生じる振動は、船体１０１の振動特性に依存して、振動数や、振動の振幅の方向が定まる。説明の便宜上、上部構造１０２に生じる振動の船首尾方向および船幅方向の双方に平行な面内（甲板に平行な面内）での振幅の方向は、以下、Ｘ方向といい、前記面内でＸ方向に直交する方向は、Ｙ方向という。
【００２９】
図２は、本実施形態の制振装置の構成をモデル化して示す図である。図２に示すように、制振装置本体１は、上部構造１０２にガイド装置２を介してＸ方向に往復移動可能に設けられた可動マス３と、可動マス３にＸ方向に沿う力を制御力として作用させる機能を備えたアクチュエータ４と、上部構造１０２に固定された反力受け５と可動マス３との間に設けられた可変剛性機能を備えたばね要素６と、を備えた構成とされている。
【００３０】
更に、本実施形態の制振装置は、プロペラ１０３の回転数を計測する回転数計測器７と、回転数計測器７から受け取るプロペラ１０３の回転数の計測結果を基に、ばね要素６に制御指令Ｃ１を与え、更に、アクチュエータ４に駆動指令Ｃ２を与える機能を有する制御装置８と、を備えた構成とされている。
【００３１】
制御装置８がばね要素６に与える制御指令Ｃ１は、可動マス３とばね要素６とを備えることで形成される振動系（ばねマス系）の固有振動数を制御するための指令である。以下、この振動系は、可動マス３を備えた振動系という。また、制御装置８がアクチュエータ４に与える駆動指令Ｃ２は、可動マス３のＸ方向の往復動作を制御するための指令である。なお、制御装置８の具体的な機能については後述する。
【００３２】
次に、制振装置本体１の具体的な構成の一例を、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）を用いて説明する。
【００３３】
制振装置本体１のガイド装置２は、たとえば、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、上部構造１０２にＸ方向に延びる姿勢で設置されたベースプレート９と、ベースプレート９の上側にＸ方向に沿う姿勢で複数台平行に設けられたリニアガイド１０とを備えた構成とされている。各リニアガイド１０は、Ｘ方向に延びるガイドレール１１と、ガイドレール１１に往復移動可能に取り付けられたガイドブロック１２とを備えた構成とされている。
【００３４】
可動マス３は、たとえば、直方体形状とされていて、各リニアガイド１０の各ガイドブロック１２の上側に、載置された状態で取り付けられている。これにより、可動マス３は、ガイド装置２の各リニアガイド１０を介して、上部構造１０２に、Ｘ方向に往復移動可能な状態で支持されている。
【００３５】
図３（ａ）（ｂ）（ｃ）では、ガイド装置２が、２台のリニアガイド１０を備え、各リニアガイド１０が、それぞれ２個のガイドブロック１２を備えて、計４個のガイドブロック１２が、可動マス３の底面の４つのコーナ部に取り付けられた構成例を示している。これに対し、可動マス３の重量と、リニアガイド１０およびガイドブロック１２の耐荷重性能などに応じて、ガイド装置２にて可動マス３の支持に用いるリニアガイド１０の台数は、１台または３台以上としてもよく、また、１つのリニアガイド１０におけるガイドブロック１２の数は、１個または３個以上であってもよいことは勿論である。
【００３６】
図２に示したモデルにおけるアクチュエータ４は、実機では、たとえば、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すようなリニアモータ４ａが用いられる。リニアモータ４ａは、Ｘ方向に延びる固定子１３が、ベースプレート９の上側における隣接するリニアガイド１０同士の間の領域に設置され、固定子１３に沿う方向に駆動される可動子１４が、可動マス３に取り付けられた構成とされている。
【００３７】
なお、可動マス３にＸ方向の制御力を作用させるアクチュエータ４（図２参照）としては、リニアモータ４ａを用いることが好ましい。これは、リニアモータ４ａが、一般的な他の直動機構に比して機械的な接触部分を大幅に低減させることができるため、可動マス３を移動させる際に、機械的な接触部分で生じる抵抗の影響を抑制できるためである。
【００３８】
しかし、可動マス３にＸ方向の制御力を作用させて、可動マス３をＸ方向に往復移動させることができれば、アクチュエータ４（図２参照）は、流体圧シリンダや、ボールねじ機構や、ラックアンドピニオン方式の直動機構など、リニアモータ４ａ以外のアクチュエータを採用してもよいことは勿論である。
【００３９】
図３（ａ）（ｂ）（ｃ）に示した制振装置本体１では、ベースプレート９が、図２におけるアクチュエータ４の反力受け５に相当する。
【００４０】
更に、本実施形態では、リニアモータ４ａにより移動される可動マス３のＸ方向の変位を計測可能とするために、図示しないリニアエンコーダが、ベースプレート９と可動マス３との間に設けられている。
【００４１】
可変剛性機能を有するばね要素６は、本実施形態では、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、可動マス３に対して、Ｘ方向の一端側（図３（ａ）（ｂ）では左側）に配置された固定壁１５と、Ｘ方向の他端側（図３（ａ）（ｂ）では右側）に配置された移動壁１６と、移動壁１６をＸ方向に移動させるアクチュエータ１７とを備えている。更に、ばね要素６は、ばね要素本体として、可動マス３のＸ方向の一端側の端部と固定壁１５との間に取り付けられたコイルばね１８ａおよび湾曲プレート１９ａと、可動マス３のＸ方向の他端側の端部と移動壁１６との間に取り付けられたコイルばね１８ｂおよび湾曲プレート１９ｂと、を備えた構成とされている。
【００４２】
固定壁１５は、可動マス３のＸ方向の一端側の端部に対向する面を備えている。本実施形態では、固定壁１５は、船体１０１の上部構造１０２に、ベースプレート９のＸ方向の一端部に近接した配置で設置されている。
【００４３】
可動マス３のＸ方向の一端側の端部にて、可動マス３の重心とＸ方向にほぼ揃う個所には、Ｘ方向に沿う姿勢のコイルばね１８ａの一端側が取り付けられている。コイルばね１８ａの他端側は、固定壁１５の対応する個所に取り付けられている。
【００４４】
湾曲プレート１９ａは、鋼板を略半円形状（Ｕ字状）に湾曲させた一種の板ばねである。これにより、湾曲プレート１９ａは、両端部同士の間隔が拡大、縮小される弾性変形を生じることができる。
【００４５】
湾曲プレート１９ａは、可動マス３のＸ方向の一端側の端部と固定壁１５との間に、コイルばね１８ａを中心として上下方向にほぼ対称で、且つＹ方向にもほぼ対称となる配置および姿勢として、複数配置されている。これは、各湾曲プレート１９ａから可動マス３に対して作用する力を合成した力のベクトルが、できるだけ可動マス３の重心の近くを通るようにすることで、可動マス３を支持するリニアガイド１０の摺動抵抗の低減化を図るためである。
【００４６】
本実施形態では、湾曲プレート１９ａは、たとえば、可動マス３のＸ方向の一端側の端部における４つのコーナ部と、それぞれに対向する固定壁１５の４個所との間に、図３（ａ）に示すように平面視で湾曲形状がＹ方向の外側に向く姿勢に配置されている。この状態で、各湾曲プレート１９ａは、両端側が、可動マス３のＸ方向の一端側の端部と、固定壁１５にそれぞれ取り付けられている。
【００４７】
移動壁１６は、可動マス３のＸ方向の他端側の端部に対向する面を備えて、Ｙ方向に延びるプレート状の部材である。本実施形態では、移動壁１６は、ベースプレート９のＸ方向の他端寄りで各ガイドレール１１よりも上方となる位置に、Ｙ方向に横切る姿勢で配置されている。
【００４８】
移動壁１６のＹ方向の両端側と対応する位置には、アクチュエータ１７として、たとえば、Ｘ方向に延びるねじ軸２１と、ねじ軸２１の一端側に接続されたモータ２２と、ねじ軸２１に螺合したナット部材２３とを備えたボールねじ機構２０が一対で設置されている。
【００４９】
移動壁１６のＹ方向の両端側には、各ボールねじ機構２０におけるナット部材２３が取り付けられている。
【００５０】
可動マス３のＸ方向の他端側の端部にて、可動マス３の重心とＸ方向にほぼ揃う個所には、Ｘ方向に沿う姿勢のコイルばね１８ｂの一端側が取り付けられている。コイルばね１８ｂの他端側は、移動壁１６の対応する個所に取り付けられている。なお、コイルばね１８ｂは、可動マス３のＸ方向の一端側のコイルばね１８ａと同様のものである。
【００５１】
湾曲プレート１９ｂは、前記した湾曲プレート１９ａと同様のものであり、可動マス３のＸ方向の他端側の端部と移動壁１６との間に、前記した湾曲プレート１９ａの上下方向とＹ方向の配置および姿勢と同様の配置および姿勢で複数配置されている。この状態で、各湾曲プレート１９ｂは、両端側が、可動マス３のＸ方向の他端側の端部と、移動壁１６にそれぞれ取り付けられている。
【００５２】
なお、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）に示した制振装置本体１では、固定壁１５と、移動壁１６および各ボールねじ機構２０が、図２におけるばね要素６の反力受け５に相当する。
【００５３】
これにより、リニアガイド１０によって支持された可動マス３とばね要素６は、リニアモータ４ａによる制御力が可動マス３に作用していない状態では、可動マス３がＸ方向に自由振動することが可能な振動系（ばねマス系）を形成している。
【００５４】
ここで、説明の便宜上、ばね要素６については、各湾曲プレート１９ａ，１９ｂがＸ方向に弾性変形していない状態を、初期状態という。
【００５５】
ばね要素６は、各ボールねじ機構２０の各モータ２２を同期して運転すると、ナット部材２３と一緒に移動壁１６が、ねじ軸２１に沿いＸ方向に移動する。
【００５６】
このため、ばね要素６では、初期状態から、移動壁１６をＸ方向の一端側、すなわち、移動壁１６を可動マス３に接近する方向に移動させると、移動壁１６と可動マス３との間で、コイルばね１８ｂと湾曲プレート１９ｂがＸ方向に沿い圧縮される。同時に、可動マス３が移動壁１６の移動量に比して半分の移動量でＸ方向の一端側へ移動するので、移動した可動マス３と固定壁１５との間で、コイルばね１８ａと湾曲プレート１９ａがＸ方向に沿い圧縮される。
【００５７】
この際、各コイルばね１８ａ，１８ｂ、および、各湾曲プレート１９ａ，１９ｂは、Ｘ方向に圧縮されて弾性変形すると剛性が高まる。
【００５８】
よって、ばね要素６では、初期状態から移動壁１６のＸ方向の一端側への移動量が増加するにしたがって、ばね要素６全体でのばね定数を連続的に高めることができる。このため、制振装置本体１では、初期状態から移動壁１６のＸ方向の一端側への移動量が増加するにしたがって、可動マス３を備えた振動系の固有振動数を、高める方向へ連続的に変化させることができる。
【００５９】
一方、ばね要素６では、移動壁１６をＸ方向の一端側に或る移動量で移動させた状態から、初期状態まで戻すときには、前記とは逆に、ばね要素６全体でのばね定数を連続的に低下させることができる。このため、制振装置本体１では、移動壁１６をＸ方向の一端側に或る移動量で移動させた状態から、初期状態まで戻すときには、可動マス３を備えた振動系の固有振動数を、低下させる方向へ連続的に変化させることができる。
【００６０】
したがって、制振装置本体１では、移動壁１６のＸ方向の位置を決めると、可動マス３を備えた振動系の固有振動数が１つに定まることになる。
【００６１】
この点に鑑みて、本実施形態の制振装置では、移動壁１６のＸ方向の位置と、可動マス３を備えた振動系の固有振動数との相関性を、試験による実測、あるいは、数値計算などにより予め求めて、テーブルやグラフ、計算式など、制御装置８で利用可能なデータとして制御装置８に記憶させておく。以下、このデータは、固有振動数調整データという。
【００６２】
なお、移動壁１６をＸ方向に移動させるアクチュエータ１７としては、ボールねじ機構２０を例示したが、制御装置８からの指令に応じて移動壁１６をＸ方向に移動させる機能を備えていれば、ボールねじ機構２０以外の任意の直動機構を採用してもよいことは勿論である。
【００６３】
次に、制御装置８の機能の説明と共に、本実施形態の制振装置の作用と効果について説明する。
【００６４】
制御装置８は、可動マス３を備えた振動系の固有振動数を調整する固有振動数調整機能と、可動マス３をリニアモータ４ａで駆動するマス駆動機能とを備えている。
【００６５】
ここで、先ず、制御装置８の固有振動数調整機能について説明する。
【００６６】
船舶１００は、竣工の前に、海上公式試運転（海上公試）といわれる航走試験が行われる。そのため、この海上公式試運転のときには、船舶１００におけるプロペラ１０３の回転数と、船体１０１に励起される振動モードとの関連、更には、プロペラ１０３の回転数と、上部構造１０２に生じる振動との関係について、実測によるデータの取得を行うことができる。なお、このデータの取得は、船舶１００を実際に航走させた状態で行うものであれば、海上公式試運転以外の船舶１００の航走時に行ってもよいことは勿論である。
【００６７】
一般に、プロペラ１０３の回転による起振力で生じる振動は、狭帯域となり、定常波に近い。
【００６８】
そのため、プロペラ１０３がある回転数で回転するときの起振力によって船体１０１に励起される振動は、船体１０１の振動特性に応じて、振動の種類や振動モードが定まり、更に、上部構造１０２で卓越する振動モードも定まる。よって、上部構造１０２では、卓越する振動モードに応じて、設定された制振が望まれるレベルに達する振動の振動数は、通常１つになる。よって、この場合は、この上部構造１０２で設定レベルを超える振動を、本発明の制振装置による制振の対象に設定すればよい。
【００６９】
なお、種々の条件によっては、プロペラ１０３の回転数がある値のときに、上部構造１０２で設定レベルを超える振動の振動数が、複数になることがある。この場合は、前記複数の振動数のうち、上部構造１０２の居住性の低下に最も大きく関与する振動数の振動を、本発明の制振装置による制振の対象に設定すればよい。
【００７０】
本実施形態の制振装置では、プロペラ１０３の回転数の変化と、前記のように上部構造１０２について制振の対象に設定された振動の振動数との関係を、テーブルなど、制御装置８で利用可能なデータとして作成して、制御装置８に記憶させておく。以下、このデータは、回転数−振動数相関データという。
【００７１】
この状態で、制御装置８は、回転数計測器７からプロペラ１０３の回転数の計測結果を受け取ると、記憶している回転数−振動数相関データを基に、現在のプロペラ１０３の回転数の場合に上部構造１０２で制振の対象となる振動の振動数を求める。
【００７２】
次いで、制御装置８は、記憶している固有振動数調整データを基に、前記で求めた上部構造１０２で制振の対象となる振動の振動数に、可動マス３を備えた振動系の固有振動数が一致するときの移動壁１６のＸ方向の位置を求める。
【００７３】
制御装置８は、このように求めた移動壁１６のＸ方向の位置を目標値とする制御指令Ｃ１を、ばね要素６に与える。本実施形態では、制御装置８からばね要素６に与える制御指令Ｃ１は、各ボールねじ機構２０の各モータ２２を同期して運転する指令となる。
【００７４】
これにより、制振装置本体１では、ばね要素６が制御装置８から制御指令Ｃ１を受け取ると、制御指令Ｃ１に従い、各ボールねじ機構２０の各モータ２２の同期した運転を行うことで、移動壁１６の位置が、制御指令Ｃ１で定められた目標値に一致するよう調整される。
【００７５】
このため、制振装置本体１では、可動マス３を備えた振動系の固有振動数を、現在のプロペラ１０３の回転数の場合に上部構造１０２で制振の対象となる振動の振動数に、一致するよう調整することができる。
【００７６】
制御装置８は、固有振動数調整機能では、回転数−振動数相関データを基に、プロペラ１０３の回転数の変化に伴って、上部構造１０２で制振の対象となる振動の振動数が変化する場合は、その都度、回転数−振動数相関データを基に、固有振動数調整機能による可動マス３を備えた振動系の固有振動数の調整を行うようにしてある。
【００７７】
次に、制御装置８のマス駆動機能について説明する。
【００７８】
制御装置８は、回転数計測器７からプロペラ１０３の回転数の計測結果を受け取ると、プロペラ１０３が発生している起振力を算出し、算出された起振力により上部構造１０２に生じる振動を推定する。
【００７９】
次に、制御装置８は、上部構造１０２に生じているＸ方向の変位応答波形を求め、求めた上部構造１０２の変位応答波形に対し、位相が９０度遅れた変位波形を求める。
【００８０】
次いで、制御装置８は、求めた変位波形における時時刻刻の変位を、可動マス３のＸ方向の変位の目標変位に設定して、可動マス３の変位がこの目標変位に一致するように可動マス３を移動させる指令を、駆動指令Ｃ２としてリニアモータ４ａに与える。
【００８１】
これにより、制振装置本体１では、リニアモータ４ａが制御装置８から駆動指令Ｃ２を受け取ると、駆動指令Ｃ２に従い、可動マス３の変位が目標変位に一致するように可動マス３を移動させるための制御力を、可動マス３に作用させる。
【００８２】
このため、制振装置本体１では、可動マス３が、現在のプロペラ１０３の回転数の場合に上部構造１０２にＸ方向に生じている変位応答波形に対し、９０度遅れた位相で往復動作する。なお、このように可動マス３の変位が目標変位に一致するよう移動させる場合の制御としては、可動マス３の実変位を図示しないリニアエンコーダで検出し、検出された可動マス３の実変位と目標変位とのずれがゼロになるように、フィードバック制御手法を用いた制御を行うようにすればよい。
【００８３】
これにより、制振装置本体１では、上部構造１０２について制振の対象に設定された振動の制振を行うことができる。
【００８４】
更に、制振装置本体１では、前記した固有振動数調整機能により可動マス３を備えた振動系の固有振動数が、上部構造１０２の制振の対象となる振動の振動数に一致するように調整されているので、可動マス３を移動させるための制御力としてリニアモータ４ａに必要とされる出力を抑えることができる。
【００８５】
このため、本実施形態の制振装置は、制振装置本体１について、小型化や省エネルギー化を図ることができる。
【００８６】
更に、本実施形態の制振装置は、船舶１００にてプロペラ１０３の回転数がどのように変化しても、制御装置８の固有振動数調整機能により、制振装置本体１における可動マス３を備えた振動系の固有振動数が、上部構造１０２で制振の対象となる振動の振動数に一致するように調整される。
【００８７】
この制振装置本体１における可動マス３を備えた振動系の固有振動数の調整は、プロペラ１０３の回転数の変化に応じて行うので、本実施形態の制振装置は、制振装置本体１による上部構造１０２の制振の処理にフィードフォワード制御を適用することができる。
【００８８】
すなわち、たとえば、前記のようなプロペラ１０３の回転数の変化に応じて可動マス３を備えた振動系の固有振動数の調整を行わない場合は、プロペラ１０３の回転数が変化するときに、上部構造１０２の制振の対象となる振動と、可動マス３を備えた振動系の固有振動数に一時的なずれが生じる虞があるが、本実施形態の制振装置によれば、このようなずれが生じる虞を防ぐことができる。
【００８９】
よって、本実施形態の制振装置は、前記したフィードフォワード制御を用いることで、上部構造１０２の制振を常に安定した状態で行うことが可能な制御系を構築することができる。
【００９０】
したがって、以上の構成としてある本実施形態の制振装置によれば、船舶１００の実構造の船体１０１について、上部構造１０２の制振の対象となる振動を設定して、その上部構造１０２の振動の制振を行うことができる。また、本実施形態の制振装置は、船舶１００にて、上部構造１０２の振動の要因となる起振力を発生するプロペラ１０３の回転数が変化する場合であっても、上部構造１０２に生じる振動の制振を行うことができる。
【００９１】
［第１実施形態の応用例］
前記第１実施形態では、制御装置８の固有振動数調整機能について、テーブルなどにより予め作成して制御装置８に記憶してある回転数−振動数相関データを基に、可動マス３を備えた振動系の固有振動数を、上部構造１０２について制振の対象に設定された振動の振動数に一致するよう調整するものとして説明した。
【００９２】
これに対し、制御装置８は、固有振動数調整機能では、以下のような処理を行うものとしてもよい。
【００９３】
制御装置８は、回転数計測器７からプロペラ１０３の回転数の計測結果を受け取ると、プロペラ１０３が発生している起振力を算出する。
【００９４】
次に、制御装置８は、算出された起振力を周波数分析して、主要な振動数成分を抽出する。この場合の起振力の周波数分析は、ＦＦＴなどの既存の分析手法で行うようにすればよい。
【００９５】
次いで、制御装置８は、抽出された振動数成分を、上部構造１０２の制振の対象となる振動数に設定する。
【００９６】
なお、前記の周波数分析で抽出される主要な振動数成分は、一般的には１つに定まるが、複数になる場合もある。このように、抽出された主要な振動数成分が複数になった場合は、フィルタリングにより上部構造１０２の居住性の低下に最も大きく関与する振動数成分を特定し、その振動数成分を、上部構造１０２の制振の対象となる振動数に設定すればよい。
【００９７】
制御装置８の固有振動数調整機能にて、上部構造１０２の制振の対象となる振動数が決まった後の処理は、前記第１実施形態と同様である。
【００９８】
また、制御装置８以外の構成は、第１実施形態と同様である。
【００９９】
本応用例によっても、前記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１００】
［第１実施形態の変形例］
前記第１実施形態では、回転数計測器７が、プロペラ１０３の回転数を計測する場合の構成について説明した。
【０１０１】
ところで、船舶１００では、エンジン１０４でプロペラ１０３を駆動しているので、エンジン１０４の回転数とプロペラ１０３の回転数は相関性を有する。
【０１０２】
そこで、図１に二点鎖線で示すように、回転数計測器７によりエンジン１０４の回転数を計測し、制御装置８が、回転数計測器７から受け取るエンジン１０４の回転数の計測結果を基に、プロペラ１０３の回転数を算出するものとしてもよい。
【０１０３】
回転数計測器７以外の構成は、第１実施形態と同様である。
【０１０４】
本変形例によっても、前記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１０５】
［第２実施形態］
図４は、制振装置の第２実施形態として、制振装置本体の別の構成例を示すものである。
【０１０６】
なお、図４において、第１実施形態と同一のものには同一符号を付して、その説明を省略する。
【０１０７】
本実施形態の制振装置本体１は、図４に示すように、第１実施形態の制振装置本体１と同様の構成において、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）に示したばね要素６に代えて、図４に示す構成のばね要素６ａとしたものである。
【０１０８】
本実施形態におけるばね要素６ａは、可動マス３に対して、Ｘ方向の一端側と他端側に配置された固定壁２４ａ，２４ｂを備えている。各固定壁２４ａ，２４ｂは、上部構造１０２に、ベースプレート９のＸ方向の両端部に近接した配置で設置されている。
【０１０９】
可動マス３のＸ方向の両端部には、可動マス３の重心とＸ方向にほぼ揃う個所に、Ｘ方向に沿う姿勢のコイルばね１８ａ，１８ｂの一端側が取り付けられ、各コイルばね１８ａ，１８ｂの他端側が、各固定壁２４ａ，２４ｂの対応する位置に取り付けられている。
【０１１０】
更に、可動マス３に対して、Ｙ方向の両側には、Ｘ方向に延びる一対のプレート状の移動壁２５ａ，２５ｂが配置されている。
【０１１１】
各移動壁２５ａ，２５ｂのＸ方向の両端側と対応する位置には、Ｙ方向に延びるねじ軸２７と、ねじ軸２７の一端側に接続されたモータ２８と、ねじ軸２７に螺合したナット部材２９，３０とを備えたボールねじ機構２６が一対で設置されている。
【０１１２】
なお、ねじ軸２７は、長手方向の中間部から一端寄りと他端寄りに、右ねじと左ねじの互いに巻き方向が異なるねじ部を備えた構成としてある。また、ナット部材２９とナット部材３０は、ねじ軸２７の巻き方向が異なるねじ部に個別に螺合した構成としてある。これにより、ボールねじ機構２６では、モータ２８によりねじ軸２７を回転させると、各ナット部材２９，３０が、互いに近接する方向と、離れる方向に同期して移動する。
【０１１３】
移動壁２５ａのＸ方向の両端側には、各ボールねじ機構２６における各ナット部材２９が取り付けられている。また、移動壁２５ｂのＸ方向の両端側には、各ボールねじ機構２６における各ナット部材３０が取り付けられている。
【０１１４】
これにより、各ボールねじ機構２６の各モータ２８を同期して運転すると、各ナット部材２９，３０と一緒に、各移動壁２５ａ，２５ｂが、Ｙ方向に沿い、可動マス３に接近する方向と、可動マス３から離れる方向に同期して移動する。
【０１１５】
可動マス３のＹ方向の両端部と、各移動壁２５ａ，２５ｂとの間には、鋼板を略半円形状（Ｕ字状）に湾曲させた一種の板ばねである湾曲プレート３１ａ，３１ｂが、平面視で湾曲形状が可動マス３の方向に向く姿勢でそれぞれ配置されている。
【０１１６】
各湾曲プレート３１ａ，３１ｂは、両端側が、各移動壁２５ａ，２５ｂに取り付けられ、中間部となる湾曲形状の頂部が、可動マス３のＹ方向の両端部に取り付けられている。
【０１１７】
本実施形態のばね要素６ａでは、各コイルばね１８ａ，１８ｂと各湾曲プレート３１ａ，３１ｂがばね要素本体になる。
【０１１８】
また、各固定壁２４ａ，２４ｂと、各移動壁２５ａ，２５ｂおよび各ボールねじ機構２６が、図２におけるばね要素６の反力受け５に相当する。
【０１１９】
ここで、説明の便宜上、ばね要素６ａについては、各湾曲プレート３１ａ，３１ｂがＹ方向に圧縮される弾性変形を生じていない状態を、初期状態という。
【０１２０】
ばね要素６ａは、各ボールねじ機構２６の各モータ２８を同期して運転して、各ナット部材２９，３０と一緒に、各移動壁２５ａ，２５ｂを、可動マス３に接近する方向に同期して移動させると、各移動壁２５ａ，２５ｂと可動マス３との間で、各湾曲プレート３１ａ，３１ｂがＹ方向に圧縮されて弾性変形する。この弾性変形により、各湾曲プレート３１ａ，３１ｂは、剛性が高まる。
【０１２１】
よって、ばね要素６ａでは、初期状態から各移動壁２５ａ，２５ｂの可動マス３に接近する方向への移動量が増加するにしたがって、各湾曲プレート３１ａ，３１ｂの剛性が高まるので、ばね要素６ａ全体では、ばね定数を連続的に高めることができる。このため、制振装置本体１では、初期状態から各移動壁２５ａ，２５ｂの可動マス３に接近する方向への移動量が増加するにしたがって、可動マス３を備えた振動系の固有振動数を、高める方向へ連続的に変化させることができる。
【０１２２】
一方、ばね要素６ａでは、各移動壁２５ａ，２５ｂを可動マス３に接近する方向に或る移動量で移動させた状態から、初期状態まで戻すときには、前記とは逆に、ばね要素６ａ全体でのばね定数を連続的に低下させることができる。このため、制振装置本体１では、各移動壁２５ａ，２５ｂを可動マス３に接近する方向に或る移動量で移動させた状態から、初期状態まで戻すときには、可動マス３を備えた振動系の固有振動数を、低下させる方向へ連続的に変化させることができる。
【０１２３】
したがって、制振装置本体１では、各移動壁２５ａ，２５ｂのＹ方向の位置を変化させることで、可動マス３を備えた振動系の固有振動数を調整することができる。
【０１２４】
本実施形態の制振装置では、制御装置８は、固有振動数調整機能として、上部構造１０２で制振の対象となる振動の振動数に、可動マス３を備えた振動系の固有振動数を一致させるように各移動壁２５ａ，２５ｂのＹ方向の位置を制御するための制御指令Ｃ１を、各ボールねじ機構２６の各モータ２８に与える機能を備えるものとすればよい。
【０１２５】
以上の構成としてある本実施形態の制振装置によっても、第１実施形態と同様に使用して同様の効果を得ることができる。
【０１２６】
なお、第２実施形態では、各移動壁２５ａ，２５ｂと可動マス３との間に湾曲プレート３１ａ，３１ｂを取り付けた構成を示したが、各移動壁２５ａ，２５ｂと可動マス３との間に、ゴム、エラストマ、ゲルのような弾性部材を取り付ける構成としてもよい。
【０１２７】
この種の弾性部材は、各移動壁２５ａ，２５ｂと可動マス３との間でＹ方向に圧縮する圧縮率を変化させることで、Ｘ方向のばね定数を変化させることができるので、この弾性部材を採用した構成によっても、前記第２実施形態と同様に使用して、同様の効果を得ることができる。
【０１２８】
［第３実施形態］
図５は、制振装置の第３実施形態として、制振装置本体の別の構成例を示すもので、図５（ａ）は概略平面図、図５（ｂ）は図５（ａ）のＣ−Ｃ方向から見た図である。
【０１２９】
なお、図５（ａ）（ｂ）において、第１実施形態と同一のものには同一符号を付して、その説明を省略する。
【０１３０】
本実施形態の制振装置本体１は、図５に示すように、第１実施形態の制振装置本体１と同様の構成において、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）に示したばね要素６に代えて、図５に示す構成のばね要素６ｂとしたものである。
【０１３１】
本実施形態におけるばね要素６ｂは、可動マス３に対して、Ｙ方向の両側に、Ｘ方向に延びる一対の移動梁３２ａ，３２ｂが配置されている。
【０１３２】
各移動梁３２ａ，３２ｂのＸ方向の両端側と対応する位置には、図４に示したと同様のねじ軸２７と、モータ２８と、ナット部材２９，３０とを備えたボールねじ機構２６が一対で設置されている。
【０１３３】
移動梁３２ａのＸ方向の両端側には、各ボールねじ機構２６における各ナット部材２９が取り付けられている。また、移動梁３２ｂのＸ方向の両端側には、各ボールねじ機構２６における各ナット部材３０が取り付けられている。
【０１３４】
これにより、各ボールねじ機構２６の各モータ２８を同期して運転すると、各ナット部材２９，３０と一緒に、各移動梁３２ａ，３２ｂが、Ｙ方向に沿い、可動マス３に接近する方向と、可動マス３から離れる方向に同期して移動する。
【０１３５】
可動マス３のＹ方向の両側には、Ｙ方向に延びる姿勢で、且つＸ方向に撓むことが可能な板ばね３３の長手方向の一端側が取り付けられている。なお、図５（ａ）では、可動マス３のＹ方向の両端側には、それぞれ２個所に板ばね３３が取り付けられた構成を示したが、板ばね３３の数は、増減してもよいことは勿論である。
【０１３６】
各移動梁３２ａ，３２ｂには、各板ばね３３の長手方向の途中位置をＸ方向の両側から挟んで保持する保持部材３４が取り付けられている。
【０１３７】
なお、保持部材３４は、図５（ａ）に示すように、板ばね３３のＸ方向の両側から挟む部分を円筒あるいはローラとして、板ばね３３が二点鎖線で示すようにＸ方向に撓むときにも、湾曲面で接する構成を備えることが好ましい。
【０１３８】
各板ばね３３の長手方向の他端側は、各移動梁３２ａ，３２ｂよりも可動マス３から離れた位置に設けられた固定部３５に保持されている。
【０１３９】
本実施形態のばね要素６ｂでは、各板ばね３３がばね要素本体になり、リニアモータ４ａによる制御力が可動マス３に作用していない状態では、可動マス３がＸ方向に自由振動することが可能な振動系（ばねマス系）が形成される。なお、図５（ａ）では、図示する便宜上、二点鎖線で示した板ばね３３がＸ方向に撓んだ状態については、その撓み量を拡大して示してある。
【０１４０】
また、各移動梁３２ａ，３２ｂおよび各ボールねじ機構２６が、図２におけるばね要素６の反力受け５に相当する。
【０１４１】
ばね要素６ｂでは、可動マス３がＸ方向に変位すると、板ばね３３が可動マス３の変位に追従してＸ方向に撓む。この際、各板ばね３３にて撓むことができる部分は、各移動梁３２ａ，３２ｂに備えた各保持部材３４と可動マス３との間に配置されている部分になる。したがって、各板ばね３３におけるばねとしての機能する部分の有効長は、可動マス３から各保持部材３４までの距離になる。
【０１４２】
ばね要素６ｂでは、各ボールねじ機構２６の各モータ２８を同期して運転して、各ナット部材２９，３０と一緒に、各移動梁３２ａ，３２ｂを、可動マス３に接近する方向に同期して移動させると、各板ばね３３における有効長が短くなり、剛性が高まる。
【０１４３】
一方、ばね要素６ｂでは、各ボールねじ機構２６の各モータ２８を同期して運転して、各ナット部材２９，３０と一緒に、各移動梁３２ａ，３２ｂを、可動マス３から離れる方向に同期して移動させると、各板ばね３３における有効長が長くなり、剛性が低下する。
【０１４４】
よって、ばね要素６ｂでは、各移動梁３２ａ，３２ｂのＹ方向の位置を変化させて、可動マス３からの距離を調整することにより、可動マス３を備えた振動系の固有振動数を調整することができる。
【０１４５】
本実施形態の制振装置では、制御装置８は、固有振動数調整機能として、上部構造１０２で制振の対象となる振動の振動数に、可動マス３を備えた振動系の固有振動数を一致させるように各移動梁３２ａ，３２ｂのＹ方向の位置を制御するための制御指令Ｃ１を、各ボールねじ機構２６の各モータ２８に与える機能を備えるものとすればよい。
【０１４６】
以上の構成としてある本実施形態の制振装置によっても、第１実施形態と同様に使用して同様の効果を得ることができる。
【０１４７】
［第４実施形態］
図６は、制振装置の第４実施形態として、制振装置本体の別の構成例を示すものである。
【０１４８】
なお、図６において、第１実施形態と同一のものには同一符号を付して、その説明を省略する。
【０１４９】
本実施形態の制振装置本体１は、図６に示すように、第１実施形態の制振装置本体１と同様の構成において、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）に示したばね要素６に代えて、図６に示す構成のばね要素６ｃを備える構成としたものである。
【０１５０】
本実施形態におけるばね要素６ｃは、可動マス３に対して、Ｘ方向の一端側と他端側に配置された上下に延びる固定壁３６ａ，３６ｂを備えている。各固定壁３６ａ，３６ｂは、上部構造１０２におけるベースプレート９のＸ方向の両側となる位置に設置されている。
【０１５１】
各固定壁３６ａ，３６ｂには、可動マス３の重心のＸ方向の両側となる位置に、上下方向に延びるねじ軸３８と、ねじ軸３８の一端側、たとえば、上端側に接続されたモータ３９と、ねじ軸３８に螺合したナット部材４０とを備えたボールねじ機構３７が、それぞれ設置されている。
【０１５２】
可動マス３のＸ方向の両端部には、可動マス３の重心とＸ方向にほぼ揃う個所に、コイルばね４１ａ，４１ｂの一端側が、上下に回動可能に取り付けられている。
【０１５３】
各コイルばね４１ａ，４１ｂの他端側は、各ボールねじ機構３７のナット部材４０に、上下に回動可能に取り付けられている。
【０１５４】
これにより、各ボールねじ機構３７の各モータ３９を同期して運転すると、各ナット部材４０が上下方向に変位する。
【０１５５】
これにより、各ナット部材４０と可動マス３との間に取り付けられている各コイルばね４１ａ，４１ｂは、傾斜角度が変化する。
【０１５６】
本実施形態のばね要素６ｃでは、各コイルばね４１ａ，４１ｂがばね要素本体になる。
【０１５７】
また、各固定壁３６ａ，３６ｂおよび各ボールねじ機構３７が、図２におけるばね要素６の反力受け５に相当する。
【０１５８】
ばね要素６ｃでは、各ボールねじ機構３７の各モータ３９を同期して運転して、各ナット部材４０の位置を下方へ移動させると、各ナット部材４０と可動マス３との間の距離が短くなり、各コイルばね４１ａ，４１ｂの傾斜角度が小さくなる。その結果、各コイルばね４１ａ，４１ｂでは、可動マス３のＸ方向の運動に寄与する剛性が増加する。
【０１５９】
一方、ばね要素６ｃでは、各ボールねじ機構３７の各モータ３９を同期して運転して、各ナット部材４０の位置を上方へ移動させると、各ナット部材４０と可動マス３との間の距離が拡大し、各コイルばね４１ａ，４１ｂの傾斜角度が大きくなる。その結果、各コイルばね４１ａ，４１ｂでは、可動マス３のＸ方向の運動に寄与する剛性が低下する。
【０１６０】
よって、ばね要素６ｃでは、各ボールねじ機構３７における各ナット部材４０の上下方向の位置を変化させて、可動マス３との間に設けられている各コイルばね４１ａ，４１ｂの傾斜角度を変化させることにより、可動マス３を備えた振動系の固有振動数を調整することができる。
【０１６１】
本実施形態の制振装置では、制御装置８は、固有振動数調整機能として、上部構造１０２で制振の対象となる振動の振動数に、可動マス３を備えた振動系の固有振動数を一致させるように、各ボールねじ機構３７における各ナット部材４０の上下方向の位置を制御するための制御指令Ｃ１を、各ボールねじ機構３７の各モータ３９に与える機能を備えるものとすればよい。
【０１６２】
以上の構成としてある本実施形態の制振装置によっても、第１実施形態と同様に使用して同様の効果を得ることができる。
【０１６３】
なお、本発明は前記各実施形態にのみ限定されるものではなく、図１に示した制振装置本体１、制御装置８、回転数計測器７の船体１０１に対する配置や寸法比は、図示するための便宜上のもので、実際のサイズや寸法比を反映したものではない。図１に示した船舶１００の船体１０１の形状、船体１０１における上部構造１０２の配置、上部構造１０２の形状は、図示するための便宜上のものである。
【０１６４】
図３乃至図６に示した各制振装置本体１の各構成要素の形状やサイズ、各構成要素同士の寸法比は、図示するための便宜上のもので、実際の形状やサイズや構成要素同士の寸法比を反映したものではない。
【０１６５】
各ばね要素６，６ａ，６ｂ，６ｃは、リニアモータ４ａ、アクチュエータ４から可動マス３に制御力を作用させていない状態で、可動マス３がＸ方向に自由振動することが可能な振動系を構成でき、また、ばね要素本体の一部または全部の剛性を変化させる機能を備えていれば、図３乃至図６に示した構成に対し、可動マス３に接続されたばね要素本体を付加した構成としてもよい。
【０１６６】
第１実施形態、第２実施形態、第４実施形態では、ばね要素本体としてコイルばね１８ａ，１８ｂ，４１ａ，４１ｂを用いる構成を示したが、全長の伸縮による弾性変形によって剛性が変化すると共に復元力を生じる形式のばねであれば、コイルばね以外のばねを採用してもよい。
【０１６７】
第２実施形態では、移動壁２５ａ，２５ｂをＹ方向に移動させるためのアクチュエータとして、ボールねじ機構２６を例示し、また、第３実施形態では、移動梁３２ａ，３２ｂをＹ方向に移動させるためのアクチュエータとして、ボールねじ機構２６を例示した。これに対し、制御装置８からの指令に応じて移動壁２５ａ，２５ｂや移動梁３２ａ，３２ｂを可動マス３に接近する方向と離れる方向に同期して移動させることができれば、ボールねじ機構２６以外の任意の直動機構を採用してもよいことは勿論である。
【０１６８】
第４実施形態では、各コイルばね４１ａ，４１ｂの他端側を上下方向に移動させるアクチュエータとして、ボールねじ機構３７を例示したが、制御装置８からの指令に応じて各コイルばね４１ａ，４１ｂの他端側を上下方向に移動させる機能を備えていれば、ボールねじ機構３７以外の任意の直動機構を採用してもよいことは勿論である。
【０１６９】
各実施形態では、一対のボールねじ機構２０，２６，３７が個別のモータ２２，２８，３９を備える構成を示したが、１台のモータにより、ギヤボックスなどの動力伝達手段を介して２本のねじ軸２１，２７，３８を同期して回転させる構成を採用してもよい。
【０１７０】
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【０１７１】
１  制振装置本体、３  可動マス、４  アクチュエータ、４ａ  リニアモータ（アクチュエータ）、５  反力受け、６，６ａ，６ｂ，６ｃ  ばね要素、７  回転数計測器、８  制御装置、１５  固定壁（反力受け）、１６  移動壁（反力受け）、２０  ボールねじ機構（反力受け）、２４ａ，２４ｂ  固定壁（反力受け）、２５ａ，２５ｂ  移動壁（反力受け）、２６  ボールねじ機構（反力受け）、３２ａ，３２ｂ  移動梁（反力受け）、３６ａ，３６ｂ  固定壁（反力受け）、３７  ボールねじ機構（反力受け）、１０１  船体、１０２  上部構造、１０３  プロペラ、１０４  エンジン、Ｃ１  制御指令（指令）、Ｃ２  駆動指令（指令）
【図１】
2019018767.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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