(57)【要約】【課題】燃費の良好な作業車を提供する。【解決手段】エンジンＥと、主変速装置及び副変速装置のうちの一方としての油圧ポンプと、主変速装置及び副変速装置のうちの他方としての油圧モータと、を有する静油圧式無段変速機２と、主変速操作具９２と、副変速操作具９３と、走行制御装置２１と、操作位置検知部９７と、を備え、主変速操作具９２が操作された場合、走行制御装置２１は、アクセル操作具９５の操作位置に拘わらずエンジンＥの回転速度が予め設定された設定回転速度となるようにエンジンＥを制御すると共に操作位置検知部９７により検知された主変速操作具９２の操作位置に対応する車速が現出されるように副変速装置の斜板５２の斜板角を制御する車速制御を実行する。【選択図】図４
2019195312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、
主変速装置及び副変速装置のうちの一方としての油圧ポンプと、前記主変速装置及び前記副変速装置のうちの他方としての油圧モータと、を有する静油圧式無段変速機と、
前記主変速装置の斜板の斜板角を変更する主変速操作具と、
前記副変速装置の斜板の斜板角を変更する副変速操作具と、
前記副変速装置の斜板の斜板角を制御可能であると共に、アクセル操作具の操作位置に基づいて前記エンジンを制御する走行制御装置と、
前記主変速操作具の操作位置を検知する操作位置検知部と、を備え、
前記主変速操作具が操作された場合、前記走行制御装置は、前記アクセル操作具の操作位置に拘わらず前記エンジンの回転速度が予め設定された設定回転速度となるように前記エンジンを制御すると共に前記操作位置検知部により検知された前記主変速操作具の操作位置に対応する車速が現出されるように前記副変速装置の斜板の斜板角を制御する車速制御を実行する作業車。
【請求項２】
前記副変速装置の斜板の斜板角は、前記エンジンの回転速度が前記設定回転速度であるときに、車速が所定の最高車速を超えない範囲で可変である請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記走行制御装置が前記車速制御を実行しても、前記操作位置検知部により検知された前記主変速操作具の操作位置に対応する車速が現出されなかった場合、前記走行制御装置は、前記エンジンの回転速度が前記設定回転速度より高くなるように前記エンジンを制御する請求項１または２に記載の作業車。
【請求項４】
前記走行制御装置は、複数の制御モードを有しており、
前記複数の制御モードは、前記主変速操作具が操作された場合に前記走行制御装置が前記車速制御を実行する制御モードと、前記主変速操作具が操作された場合に前記走行制御装置が前記車速制御とは異なる制御を実行する制御モードと、を含んでいる請求項１から３の何れか一項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンと、静油圧式無段変速機と、を備える作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような作業車として、例えば、特許文献１に記載の作業車が既に知られている。この作業車（特許文献１では「コンバイン」）においては、エンジンの動力が静油圧式無段変速機（特許文献１では「主変速装置」）にて変速される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−３５９８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、エンジンの燃費は、エンジンの回転速度に応じて変化する。そして、エンジンの燃費が最良となる回転速度が存在する。
【０００５】
しかしながら、従来の作業車において、車速を比較的高速にするためには、エンジンの回転速度を比較的高速にする必要がある。これにより、エンジンの回転速度が、燃費の最良となる回転速度よりも高い回転速度になりがちである。その結果、燃費が悪化しがちである。
【０００６】
本発明の目的は、燃費の良好な作業車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の特徴は、エンジンと、主変速装置及び副変速装置のうちの一方としての油圧ポンプと、前記主変速装置及び前記副変速装置のうちの他方としての油圧モータと、を有する静油圧式無段変速機と、前記主変速装置の斜板の斜板角を変更する主変速操作具と、前記副変速装置の斜板の斜板角を変更する副変速操作具と、前記副変速装置の斜板の斜板角を制御可能であると共に、アクセル操作具の操作位置に基づいて前記エンジンを制御する走行制御装置と、前記主変速操作具の操作位置を検知する操作位置検知部と、を備え、前記主変速操作具が操作された場合、前記走行制御装置は、前記アクセル操作具の操作位置に拘わらず前記エンジンの回転速度が予め設定された設定回転速度となるように前記エンジンを制御すると共に前記操作位置検知部により検知された前記主変速操作具の操作位置に対応する車速が現出されるように前記副変速装置の斜板の斜板角を制御する車速制御を実行することにある。
【０００８】
本発明であれば、エンジンの回転速度を設定回転速度に制御しながらも、副変速装置の制御により、主変速操作具の操作位置に対応する車速を現出させることが可能となる。従って、燃費の最良となる回転速度を設定回転速度として設定すれば、エンジンの回転速度を燃費の最良となる回転速度に制御しながらも、主変速操作具の操作位置に対応する車速を現出させることが可能となる。
【０００９】
即ち、本発明であれば、燃費の良好な作業車を実現できる。
【００１０】
さらに、本発明において、前記副変速装置の斜板の斜板角は、前記エンジンの回転速度が前記設定回転速度であるときに、車速が所定の最高車速を超えない範囲で可変であると好適である。
【００１１】
この構成によれば、副変速装置の斜板の斜板角が所定の最高車速を超える範囲で可変である場合に比べて、静油圧式無段変速機の製造コストを抑えやすい。これにより、作業車の製造コストを抑えることが可能となる。
【００１２】
さらに、本発明において、前記走行制御装置が前記車速制御を実行しても、前記操作位置検知部により検知された前記主変速操作具の操作位置に対応する車速が現出されなかった場合、前記走行制御装置は、前記エンジンの回転速度が前記設定回転速度より高くなるように前記エンジンを制御すると好適である。
【００１３】
走行制御装置が車速制御を実行した場合、地面の傾斜等の条件によっては、作業車の車速が、主変速操作具の操作位置に対応する車速よりも低い車速となる事態が想定される。
【００１４】
ここで、上記の構成によれば、走行制御装置が車速制御を実行した結果、作業車の車速が、主変速操作具の操作位置に対応する車速よりも低い車速となった場合には、エンジンの回転速度が設定回転速度より高くなる。これにより、作業車の車速は上昇するため、主変速操作具の操作位置に対応する車速が現出されやすくなる。
【００１５】
従って、上記の構成によれば、主変速操作具の操作位置に対応する車速が現出されやすい作業車を実現できる。
【００１６】
さらに、本発明において、前記走行制御装置は、複数の制御モードを有しており、前記複数の制御モードは、前記主変速操作具が操作された場合に前記走行制御装置が前記車速制御を実行する制御モードと、前記主変速操作具が操作された場合に前記走行制御装置が前記車速制御とは異なる制御を実行する制御モードと、を含んでいると好適である。
【００１７】
この構成によれば、状況に応じて制御モードを切り替えることにより、副変速装置及びエンジンを、状況に応じて適切に制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】コンバインの右側面図である。
【図２】静油圧式無段変速機等の構成を示す平面図である。
【図３】静油圧式無段変速機等の構成を示す断面図である。
【図４】制御装置等の構成を示すブロック図である。
【図５】通常モードにおける第１マップ及び第２マップを示す図である。
【図６】エコモードにおける第３マップ等を示す図である。
【図７】トルクアップ制御を示す図である。
【図８】その他の実施形態（１）でのエコモードにおける第１１マップを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１及び図２に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」として、図２及び図３に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。
【００２０】
〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「作業車」に相当）は、刈取部１０と、フィーダ１１と、運転部１２と、脱穀装置１３と、穀粒タンク１４と、を備えている。
【００２１】
刈取部１０は、コンバイン１の機体前部に設けられている。また、フィーダ１１は、刈取部１０の後方に設けられている。
【００２２】
脱穀装置１３は、フィーダ１１の後方に設けられている。また、運転部１２は、フィーダ１１の上方に設けられている。そして、穀粒タンク１４は、脱穀装置１３の上方に設けられている。
【００２３】
刈取部１０は、圃場の植立穀稈を刈り取る。フィーダ１１は、刈取穀稈を脱穀装置１３へ搬送する。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。また、運転部１２には、オペレータが搭乗可能である。
【００２４】
また、図１及び図２に示すように、コンバイン１は、エンジンＥ、左右の前輪７、左右の後輪８、静油圧式無段変速機２、ギヤ式変速装置３を備えている。
【００２５】
左右の前輪７は、左前輪７１及び右前輪７２を含んでいる。また、左右の後輪８は、左後輪８１及び右後輪８２を含んでいる。
【００２６】
エンジンＥの駆動力は、静油圧式無段変速機２及びギヤ式変速装置３を介して、左右の前輪７に伝達される。これにより、左右の前輪７は回転駆動する。
【００２７】
また、図２に示すように、コンバイン１は、ステアリングシリンダ１９を備えている。ステアリングシリンダ１９は、左後輪８１と右後輪８２との間に配置されている。また、ステアリングシリンダ１９は、左右方向に沿って設けられている。
【００２８】
そして、ステアリングシリンダ１９が伸縮することにより、左後輪８１及び右後輪８２は、縦軸芯周りで揺動する。この構成により、左右の後輪８は、操向操作可能に構成されている。
【００２９】
〔動力伝達構造〕
図３に示すように、静油圧式無段変速機２は、油圧ポンプ４及び油圧モータ５を有している。そして、油圧ポンプ４は、ポンプ入力軸４１及びポンプ斜板４２を有している。また、油圧モータ５は、モータ出力軸５１及びモータ斜板５２を有している。
【００３０】
ポンプ入力軸４１の右端部には、入力プーリ６が取り付けられている。そして、エンジンＥの駆動力は、動力伝達機構を介して、入力プーリ６に伝達される。入力プーリ６に伝達された駆動力は、ポンプ入力軸４１、ポンプ斜板４２、モータ斜板５２を介して、モータ出力軸５１に伝達される。
【００３１】
このとき、動力伝達経路におけるポンプ斜板４２とモータ斜板５２との間で、駆動力は変速される。
【００３２】
また、ギヤ式変速装置３は、変速機構３１、差動装置３２、左出力軸３３、右出力軸３４を有している。
【００３３】
モータ出力軸５１に伝達された駆動力は、変速機構３１を介して、差動装置３２に伝達される。このとき、変速機構３１において、駆動力は変速される。そして、差動装置３２に伝達された駆動力は、左出力軸３３及び右出力軸３４に分配される。
【００３４】
左出力軸３３は、差動装置３２から左方に延びる状態で設けられている。そして、左出力軸３３の左端部は、ギヤ式の左減速機構６３を介して、左前車軸６４に連結している。また、図２に示すように、左前輪７１は、左前車軸６４に固定されている。
【００３５】
この構成により、左出力軸３３に伝達された駆動力は、左減速機構６３及び左前車軸６４を介して、左前輪７１に伝達される。これにより、左前輪７１が駆動される。
【００３６】
また、図３に示すように、右出力軸３４は、差動装置３２から右方に延びる状態で設けられている。そして、右出力軸３４の右端部は、ギヤ式の右減速機構６５を介して、右前車軸６６に連結している。また、図２に示すように、右前輪７２は、右前車軸６６に固定されている。
【００３７】
この構成により、右出力軸３４に伝達された駆動力は、右減速機構６５及び右前車軸６６を介して、右前輪７２に伝達される。これにより、右前輪７２が駆動される。
【００３８】
また、図３に示すように、コンバイン１は、サイドブレーキ６０を備えている。サイドブレーキ６０は、左ブレーキ６１及び右ブレーキ６２を有している。
【００３９】
左ブレーキ６１は、左出力軸３３に取り付けられている。そして、左ブレーキ６１は、左出力軸３３を制動可能に構成されている。左出力軸３３が制動されると、左前輪７１が制動されることとなる。即ち、左ブレーキ６１は、左前輪７１を制動可能である。
【００４０】
また、右ブレーキ６２は、右出力軸３４に取り付けられている。そして、右ブレーキ６２は、右出力軸３４を制動可能に構成されている。右出力軸３４が制動されると、右前輪７２が制動されることとなる。即ち、右ブレーキ６２は、右前輪７２を制動可能である。
【００４１】
以上で説明した構成により、サイドブレーキ６０は、左右の前輪７を各別に制動する。
【００４２】
尚、図３は、正面視と平面視とを組み合わせた展開図である。
【００４３】
本実施形態においては、油圧ポンプ４が主変速装置として設けられている。また、油圧モータ５が副変速装置として設けられている。即ち、ポンプ斜板４２は、本発明に係る「主変速装置の斜板」に相当する。また、モータ斜板５２は、本発明に係る「副変速装置の斜板」に相当する。
【００４４】
しかしながら、本発明はこれに限定されない。即ち、油圧ポンプ４が副変速装置として設けられると共に、油圧モータ５が主変速装置として設けられていても良い。
【００４５】
〔制御装置に関する構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、制御装置２０、主変速操作具９２、副変速操作具９３、モード操作部９４、アクセル操作具９５、車速検知部９６、操作位置検知部９７を備えている。制御装置２０は、走行制御装置２１及びモード切替部２２を有している。
【００４６】
主変速操作具９２、副変速操作具９３、モード操作部９４、アクセル操作具９５は、何れも、運転部１２に設けられている。そして、運転部１２に搭乗したオペレータは、主変速操作具９２、副変速操作具９３、モード操作部９４、アクセル操作具９５を操作することができる。
【００４７】
尚、モード操作部９４は、例えば、運転部１２に設けられたスイッチであっても良いし、不図示のタッチパネルに表示されるタッチボタンであっても良い。
【００４８】
また、本実施形態において、主変速操作具９２は、レバー式の操作具である。そして、主変速操作具９２は、機体前後方向に揺動可能に構成されている。また、副変速操作具９３は、スイッチ式の操作具である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、主変速操作具９２及び副変速操作具９３は、それぞれ、ペダル式やダイヤル式等、いかなる形式の操作具であっても良い。
【００４９】
また、本実施形態において、アクセル操作具９５は、レバー式の操作具である。そして、アクセル操作具９５は、機体前後方向に揺動可能に構成されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、アクセル操作具９５は、ペダル式やダイヤル式等、いかなる形式の操作具であっても良い。
【００５０】
図４に示すように、操作位置検知部９７は、主変速操作具９２の操作位置を検知する。検知された主変速操作具９２の操作位置は、走行制御装置２１へ送られる。走行制御装置２１は、操作位置検知部９７から受け取った主変速操作具９２の操作位置に基づいて、ポンプ斜板４２の斜板角を変更する。
【００５１】
より具体的には、走行制御装置２１は、主変速操作具９２の操作位置が前側であるほど、ポンプ斜板４２の斜板角が高速側となるように、ポンプ斜板４２の斜板角を変更する。
【００５２】
即ち、主変速操作具９２の操作により、ポンプ斜板４２の斜板角が変更される。
【００５３】
また、副変速操作具９３が操作されると、操作に応じた信号が、走行制御装置２１へ送られる。走行制御装置２１は、副変速操作具９３から受け取った信号に基づいて、モータ斜板５２を制御する。
【００５４】
より具体的には、モータ斜板５２の斜板角が低速状態であるとき、副変速操作具９３が操作されると、走行制御装置２１は、モータ斜板５２の斜板角を高速状態に変化させる。また、モータ斜板５２の斜板角が高速状態であるとき、副変速操作具９３が操作されると、走行制御装置２１は、モータ斜板５２の斜板角を低速状態に変化させる。
【００５５】
即ち、副変速操作具９３の操作により、モータ斜板５２の斜板角が変更される。
【００５６】
モード操作部９４が操作されると、操作に応じた信号が、モード切替部２２へ送られる。また、走行制御装置２１は、複数の制御モードを有している。この複数の制御モードには、通常モードと、エコモードと、畔越えモードと、が含まれている。
【００５７】
そして、モード切替部２２は、モード操作部９４の操作に応じて、走行制御装置２１の制御モードを、通常モードと、エコモードと、畔越えモードと、の間で切り替える。即ち、走行制御装置２１の制御モードは、モード操作部９４を操作することによって選択可能である。
【００５８】
また、アクセル操作具９５が操作されると、操作位置に応じた信号が、走行制御装置２１へ送られる。走行制御装置２１は、アクセル操作具９５から受け取った信号に基づいて、エンジンＥを制御する。
【００５９】
即ち、走行制御装置２１は、モータ斜板５２の斜板角を制御可能であると共に、アクセル操作具９５の操作位置に基づいてエンジンＥを制御する。
【００６０】
また、車速検知部９６は、コンバイン１の車速を検知する。検知されたコンバイン１の車速は、走行制御装置２１へ送られる。
【００６１】
走行制御装置２１には、設定回転速度Ｎ１が記憶されている。尚、設定回転速度Ｎ１は、予め設定されたエンジンＥの回転速度である。また、本実施形態において、設定回転速度Ｎ１は、エンジンＥの燃費が最良となる回転速度に設定されている。また、本実施形態において、エンジンＥの回転速度の最大値は、最高回転速度Ｎ２である。
【００６２】
そして、走行制御装置２１の制御モードがエコモードであるときに、主変速操作具９２が操作された場合、走行制御装置２１は、車速制御を実行する。尚、本実施形態における「車速制御」とは、アクセル操作具９５の操作位置に拘わらずエンジンＥの回転速度が設定回転速度Ｎ１となるようにエンジンＥを制御すると共に、操作位置検知部９７により検知された主変速操作具９２の操作位置に対応する車速が現出されるようにモータ斜板５２の斜板角を制御することを意味する。
【００６３】
また、走行制御装置２１の制御モードが通常モードまたは畔越えモードであるときに、主変速操作具９２が操作された場合、走行制御装置２１は、アクセル操作具９５の操作位置に基づいてエンジンＥの回転速度を制御すると共に、操作位置検知部９７により検知された主変速操作具９２の操作位置に基づいてポンプ斜板４２の斜板角を制御する。
【００６４】
即ち、走行制御装置２１の制御モードが通常モードまたは畔越えモードであるときに、主変速操作具９２が操作された場合、走行制御装置２１は、車速制御とは異なる制御を実行する。
【００６５】
〔通常モードについて〕
以下では、図５を参照しながら、走行制御装置２１の制御モードが通常モードである場合について説明する。
【００６６】
図５において、横軸は主変速操作具９２の操作位置を表しており、縦軸はコンバイン１の車速を表している。また、図５では、エンジンＥの回転速度が最高回転速度Ｎ２である場合における主変速操作具９２の操作位置とコンバイン１の車速との関係が示されている。
【００６７】
そして、図５では、第１マップＭ１及び第２マップＭ２が示されている。第１マップＭ１は、モータ斜板５２が高速状態であるときの主変速操作具９２の操作位置とコンバイン１の車速との関係を示している。また、第２マップＭ２は、モータ斜板５２が低速状態であるときの主変速操作具９２の操作位置とコンバイン１の車速との関係を示している。
【００６８】
第１マップＭ１によって示されているように、モータ斜板５２が高速状態であり、且つ、主変速操作具９２の操作位置が前方限界位置ＰＭであるとき、コンバイン１の車速は所定の最高車速Ｖ１となる。
【００６９】
尚、前方限界位置ＰＭとは、主変速操作具９２が前方に限界まで操作された場合の操作位置である。
【００７０】
また、第２マップＭ２によって示されているように、モータ斜板５２が低速状態であり、且つ、主変速操作具９２の操作位置が前方限界位置ＰＭであるとき、コンバイン１の車速は車速Ｖ２となる。車速Ｖ２は、最高車速Ｖ１よりも低い車速である。
【００７１】
また、第１マップＭ１及び第２マップＭ２によって示されているように、走行制御装置２１の制御モードが通常モードである場合、車速変化率は、主変速操作具９２の操作位置によらず一定である。尚、車速変化率とは、主変速操作具９２の単位操作量当たりの車速の変化量である。
【００７２】
〔エコモードについて〕
以下では、図６及び図７を参照しながら、走行制御装置２１の制御モードがエコモードである場合について説明する。
【００７３】
図６において、横軸は主変速操作具９２の操作位置を表しており、縦軸はコンバイン１の車速を表している。また、図６では、第３マップＭ３が示されている。第３マップＭ３は、車速制御によってエンジンＥの回転速度が設定回転速度Ｎ１に維持されている場合における主変速操作具９２の操作位置とコンバイン１の車速との関係を示している。
【００７４】
走行制御装置２１の制御モードがエコモードである場合、主変速操作具９２の操作位置が比較的後側の位置であるときには、走行制御装置２１は、モータ斜板５２の斜板角を低速状態に制御すると共に、ポンプ斜板４２の斜板角を変化させることによりコンバイン１の車速を変化させる。
【００７５】
オペレータが主変速操作具９２を前方へ揺動させていく場合、走行制御装置２１は、ポンプ斜板４２の斜板角を高速側へ変化させていく。そして、主変速操作具９２の操作位置が比較的前側の位置となると、走行制御装置２１は、モータ斜板５２の斜板角を低速状態から最高速状態に変化させる。
【００７６】
尚、最高速状態とは、上述の高速状態よりもさらに高速側の状態である。また、上述の通常モード及び畔越えモードにおいては、モータ斜板５２が最高速状態に制御されることはない。また、モータ斜板５２の斜板角は、低速状態から最高速状態までの範囲で可変である。
【００７７】
これにより、オペレータが主変速操作具９２を前方へ揺動させていく場合、コンバイン１の車速は、主変速操作具９２の操作に応じて感度良く上昇していく。即ち、この制御により、車速変化率は、主変速操作具９２の操作位置が前側であるほど大きくなる。
【００７８】
また、第３マップＭ３によって示されているように、モータ斜板５２が最高速状態であり、且つ、主変速操作具９２の操作位置が前方限界位置ＰＭであるとき、コンバイン１の車速は最高車速Ｖ１となる。即ち、モータ斜板５２の斜板角は、エンジンＥの回転速度が設定回転速度Ｎ１であるときに、車速が最高車速Ｖ１を超えない範囲で可変である。
【００７９】
また、コンバイン１を停止させる場合、オペレータは、主変速操作具９２を後方へ揺動させる。ここで、走行制御装置２１の制御モードがエコモードであるときに、オペレータが主変速操作具９２を前方限界位置ＰＭから後方へ揺動させていく場合、走行制御装置２１は、ポンプ斜板４２の斜板角を低速側へ変化させていくと共に、モータ斜板５２の斜板角を最高速状態から低速状態に変化させる。
【００８０】
これにより、オペレータが主変速操作具９２を前方限界位置ＰＭから後方へ揺動させていく場合に、静油圧式無段変速機２における制動作用が比較的強く働く。その結果、コンバイン１の停止距離を比較的短くすることができる。
【００８１】
また、図６の第４マップＭ４は、仮に、エンジンＥの回転速度が設定回転速度Ｎ１に維持され、且つ、モータ斜板５２の斜板角が最高速状態に維持された場合における主変速操作具９２の操作位置とコンバイン１の車速との関係を仮想的に示している。
【００８２】
また、図６の第５マップＭ５は、仮に、エンジンＥの回転速度が設定回転速度Ｎ１に維持され、且つ、モータ斜板５２の斜板角が高速状態に維持された場合における主変速操作具９２の操作位置とコンバイン１の車速との関係を仮想的に示している。
【００８３】
また、図６の第６マップＭ６は、仮に、エンジンＥの回転速度が設定回転速度Ｎ１に維持され、且つ、モータ斜板５２の斜板角が低速状態に維持された場合における主変速操作具９２の操作位置とコンバイン１の車速との関係を仮想的に示している。
【００８４】
また、図７において、横軸はエンジンＥの回転速度を表している。また、２つの縦軸のうちの左側の縦軸は、コンバイン１の車速を表している。また、２つの縦軸のうちの右側の縦軸は、エンジンＥの燃費を表している。
【００８５】
図７の第７マップＭ７は、エンジンＥの回転速度とエンジンＥの燃費との関係を示している。第７マップＭ７によって示されている通り、エンジンＥの燃費は、エンジンＥの回転速度に応じて変化する。そして、エンジンＥの回転速度が設定回転速度Ｎ１であるとき、エンジンＥの燃費は、最良燃費Ｃ１となる。
【００８６】
また、図７の第８マップＭ８は、仮に、モータ斜板５２の斜板角が最高速状態に維持された場合におけるエンジンＥの回転速度とコンバイン１の車速との関係を仮想的に示している。
【００８７】
また、図７の第９マップＭ９は、仮に、モータ斜板５２の斜板角が高速状態に維持された場合におけるエンジンＥの回転速度とコンバイン１の車速との関係を仮想的に示している。
【００８８】
また、図７の第１０マップＭ１０は、仮に、モータ斜板５２の斜板角が低速状態に維持された場合におけるエンジンＥの回転速度とコンバイン１の車速との関係を仮想的に示している。
【００８９】
そして、本実施形態において、車速制御によってエンジンＥの回転速度が設定回転速度Ｎ１に維持されているとき、走行負荷が増大した場合には、走行制御装置２１によってトルクアップ制御が実行される。トルクアップ制御とは、走行制御装置２１がエンジンＥの回転速度を上昇させると共にモータ斜板５２の斜板角を低速側に変化させる制御である。
【００９０】
この構成により、走行制御装置２１の制御モードがエコモードであるときに、走行負荷が増大した場合であっても、このトルクアップ制御によってコンバイン１の車速を維持することが可能となる。
【００９１】
例えば、図７に示すように、車速制御によってエンジンＥの回転速度が設定回転速度Ｎ１に維持されていると共に、コンバイン１の車速が最高車速Ｖ１であるとき、走行負荷が増大した場合には、走行制御装置２１によってトルクアップ制御が実行される。これにより、エンジンＥの回転速度は最高回転速度Ｎ２まで上昇すると共に、モータ斜板５２の斜板角は最高速状態から高速状態に変化する。その結果、コンバイン１の車速は、最高車速Ｖ１のまま維持される。
【００９２】
また、本実施形態においては、走行制御装置２１が車速制御を実行しても、操作位置検知部９７により検知された主変速操作具９２の操作位置に対応する車速が現出されなかった場合にも、走行制御装置２１によってトルクアップ制御が実行される。
【００９３】
即ち、走行制御装置２１が車速制御を実行しても、操作位置検知部９７により検知された主変速操作具９２の操作位置に対応する車速が現出されなかった場合、走行制御装置２１は、エンジンＥの回転速度が設定回転速度Ｎ１より高くなるようにエンジンＥを制御する。
【００９４】
尚、走行制御装置２１は、車速制御を実行したとき、操作位置検知部９７により検知された主変速操作具９２の操作位置に対応する車速が現出されたか否かを判定する。この判定は、車速検知部９６により検知されたコンバイン１の車速に基づいて行われる。
【００９５】
〔畔越えモードについて〕
走行制御装置２１の制御モードが畔越えモードである場合には、上述の通常モード及びエコモードと同様に、主変速操作具９２の操作位置が前側であるほど、コンバイン１の車速は高速になる。
【００９６】
しかしながら、走行制御装置２１の制御モードが畔越えモードである場合、コンバイン１の車速の上限は、上述の最高車速Ｖ１よりも低い車速に制限される。尚、このときのコンバイン１の車速の上限は、上述の車速Ｖ２よりも低い車速に制限されていても良い。
【００９７】
即ち、畔越えモードにおいては、コンバイン１の車速の上限が比較的低くなる。これにより、畔越え時の車速が確実に低速となるため、安定的に畔越えを行うことが可能となる。
【００９８】
尚、以上の説明における車速は、あくまでも理想値または目標値であって、圃場の傾斜等の条件によっては、以上の説明の通りの車速が必ずしも実現されるとは限らない。
【００９９】
以上で説明した構成であれば、エンジンＥの回転速度を設定回転速度Ｎ１に制御しながらも、油圧モータ５の制御により、主変速操作具９２の操作位置に対応する車速を現出させることが可能となる。従って、燃費の最良となる回転速度を設定回転速度Ｎ１として設定すれば、エンジンＥの回転速度を燃費の最良となる回転速度に制御しながらも、主変速操作具９２の操作位置に対応する車速を現出させることが可能となる。
【０１００】
即ち、以上で説明した構成であれば、燃費の良好なコンバイン１を実現できる。
【０１０１】
尚、以上に記載した実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。
【０１０２】
〔その他の実施形態〕
（１）走行制御装置２１の制御モードがエコモードである場合、車速変化率は、主変速操作具９２の操作位置によらず一定であっても良い。例えば、図８の第１１マップＭ１１は、車速制御によってエンジンＥの回転速度が設定回転速度Ｎ１に維持されている場合における主変速操作具９２の操作位置とコンバイン１の車速との関係を示している。
【０１０３】
第１１マップＭ１１では、モータ斜板５２の斜板角が最高速状態に維持されている。これにより、第１１マップＭ１１における車速変化率は、主変速操作具９２の操作位置によらず一定となる。
【０１０４】
（２）走行制御装置２１の制御モードがエコモードであるときに、オペレータが主変速操作具９２を前方に揺動させた場合、走行制御装置２１がエンジンＥの回転速度を一時的に設定回転速度Ｎ１よりも高い回転速度に制御するように構成されていても良い。これにより、加速時間を短縮することが可能となる。
【０１０５】
（３）走行制御装置２１の制御モードがエコモードであるときに、地面の傾斜等の影響によって、コンバイン１の車速が最高車速Ｖ１よりも高くなった場合、走行制御装置２１がモータ斜板５２の斜板角を低速側に変化させるように構成されていても良い。これにより、コンバイン１の車速を低下させることができる。従って、コンバイン１の車速が最高車速Ｖ１を超過したまま走行してしまう事態を回避することが可能となる。
【０１０６】
（４）走行制御装置２１は、エコモード以外の制御モードを有していなくても良い。
【０１０７】
（５）コンバイン１は、前輪７及び後輪８に代えて、クローラ式の走行装置またはセミクローラ式の走行装置を備えていても良い。
【０１０８】
（６）走行制御装置２１が車速制御を実行しても、操作位置検知部９７により検知された主変速操作具９２の操作位置に対応する車速が現出されなかった場合、トルクアップ制御が実行されなくても良い。
【０１０９】
（７）モータ斜板５２の斜板角は、エンジンＥの回転速度が設定回転速度Ｎ１であるときに、車速が最高車速Ｖ１を超える範囲で可変であっても良い。
【０１１０】
（８）車速検知部９６は設けられていなくても良い。
【０１１１】
（９）モード操作部９４は設けられていなくても良い。
【０１１２】
（１０）モード切替部２２は設けられていなくても良い。
【０１１３】
（１１）走行制御装置２１が車速制御を実行する際、アクセル操作具９５の操作位置が、エンジンＥの実際の回転速度に合致する位置まで自動的に動くように構成されていても良い。
【０１１４】
（１２）走行制御装置２１は、コンバイン１の機体に関する情報や、コンバイン１により収穫される作物に関する情報を自動的に取得し、取得した情報に基づいて自動的に制御モードを切り替えるように構成されていても良い。より具体的には、走行制御装置２１は、コンバイン１の機体に関する情報として、コンバイン１に備わる各種センサによる検知結果を取得しても良い。また、走行制御装置２１は、コンバイン１により収穫される作物に関する情報として、圃場をカメラで撮影することにより得られた画像を取得しても良いし、コンバイン１の外部に設置された管理センタから送られてきた各種情報を取得しても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１１５】
本発明は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバイン、トウモロコシ収穫機、田植機、草刈機、トラクタ、ホイールローダ、フロントローダ、バックホー等の種々の作業車に利用可能である。
【符号の説明】
【０１１６】
１      コンバイン（作業車）
２      静油圧式無段変速機
４      油圧ポンプ（主変速装置）
５      油圧モータ（副変速装置）
２１    走行制御装置
４２    ポンプ斜板（主変速装置の斜板）
５２    モータ斜板（副変速装置の斜板）
９２    主変速操作具
９３    副変速操作具
９５    アクセル操作具
９７    操作位置検知部
Ｅ      エンジン
Ｎ１    設定回転速度
Ｖ１    最高車速
【図１】
2019195312.tif 000003
【図２】
2019195312.tif 000004
【図３】
2019195312.tif 000005
【図４】
2019195312.tif 000006
【図５】
2019195312.tif 000007
【図６】
2019195312.tif 000008
【図７】
2019195312.tif 000009
【図８】
2019195312.tif 000010