(57)【要約】【課題】潜水士の作業性を低下させることなく、吊具周辺の立入禁止領域に潜水士が入ることを防止して作業の安全性を向上させることができる水中作業の安全管理システムを提供する。【解決手段】潜水士位置取得手段２によって水中における潜水士Ｈの位置情報を取得し、吊具位置取得手段７によってクレーン２１の吊具２３の位置情報を取得し、潜水士位置取得手段２および吊具位置取得手段７によって取得したそれぞれの取得データと、吊具位置取得手段７の取得データに基づいて設定した危険領域Ｄの位置データとを用いて、制御装置１０により潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在しているか否かを判断し、この判断結果に応じて水中音発生機９による潜水士Ｈに対する可聴音の発生の有無または発生させる可聴音の種類を異ならせる制御を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中における潜水士の位置情報を取得する潜水士位置取得手段と、クレーンの吊具の位置情報を取得する吊具位置取得手段と、前記潜水士位置取得手段および前記吊具位置取得手段によるそれぞれの取得データが入力される制御装置と、この制御装置により制御される水中音発生機とを備えて、
それぞれの前記取得データと、前記吊具位置取得手段による取得データに基づいて設定される危険領域の位置データとを用いて、前記制御装置により前記潜水士が前記危険領域に存在しているか否かが判断されて、この判断結果に応じて前記水中音発生機による前記潜水士に対する可聴音の発生の有無または発生させる可聴音の種類を異ならせる制御を行うことを特徴とした水中作業の安全管理システム。
【請求項２】
前記潜水士が前記危険領域に存在していないと判断された場合に、前記可聴音の発生を停止させた状態とし、前記潜水士が前記危険領域に存在していると判断された場合に、前記可聴音を発生させる制御を行う請求項１に記載の水中作業の安全管理システム。
【請求項３】
前記潜水士が前記危険領域に存在していないと判断された場合に、前記可聴音を発生させた状態とし、前記潜水士が前記危険領域に存在していると判断された場合に、前記可聴音の発生を停止させる制御を行う請求項１に記載の水中作業の安全管理システム。
【請求項４】
前記吊具位置取得手段として、前記吊具の上方に位置する前記クレーンのブームの先端部に、衛星測位システムから位置情報を取得する測位機器が設置されている請求項１〜３のいずれかに水中作業の安全管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中作業の安全管理システムに関し、さらに詳しくは、潜水士の作業性を低下させることなく、吊具周辺の立入禁止領域に潜水士が入ることを防止して作業の安全性を向上させることができる水中作業の安全管理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
港湾工事などの土木工事では、作業船に搭載されたクレーンを利用して吊荷（消波ブロックや捨石等）の据付作業を行っている。水中における据付作業では、クレーンによって吊荷を水底などに据え付けた後に、吊荷からクレーンの吊具を取り外す玉掛け作業を潜水士が行っている。クレーンによって吊荷を水中に降下させている最中に、潜水士と吊荷が接近すると危険である。そのため、トランスポンダや送受波器等を利用して水中における潜水士の位置情報を取得し、その潜水士の位置情報を船上に設置された管理モニタに表示させる潜水士位置管理システムを使用して、船上の管理者が潜水士と吊荷との位置関係を監視している。
【０００３】
そして、管理者が管理モニタを見て、潜水士と吊荷とが接近している状況を認識した場合には、水中電話を利用して、管理者が潜水士に対して注意喚起や退避指示を行っている。しかしながら、この管理方法では、潜水士が吊荷と接近している状況を認識するまでに数秒から数十秒程度のタイムラグが生じてしまうため、安全性を向上させるには改善の余地がある。
【０００４】
従来、水中作業の安全性を高める装置として、潜水士に対して警報や退避指示を伝えるべき状況になったときに、潜水士の位置を測定する水中ポジショニングシステムから、潜水士が携帯するバイブレ―ト機能を備えたトランスポンダや信号受信器付バイブレータに直接警報信号を伝送して、トランスポンダや信号受信器付バイブレータを振動させる水中作業管理装置が提案されている（特許文献１参照）。この水中作業管理装置は、管理者が介在しないため、潜水士が警報や退避指示を認識するまでのタイムラグを短くすることができる。しかしながら、潜水士が装備するトランスポンダにバイブレータ機能を組み込む場合にはトランスポンダのサイズが大きくなるため、潜水士の作業性は低下する。また、潜水士に信号受信器付バイブレータを携帯させる場合にも、潜水士が身に着ける装備品や通信ケーブルが増えるため、潜水士の作業性が低下する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−３５７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、潜水士の作業性を低下させることなく、吊具周辺の立入禁止領域に潜水士が入ることを防止して作業の安全性を向上させることができる水中作業の安全管理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の水中作業の安全管理システムは、水中における潜水士の位置情報を取得する潜水士位置取得手段と、クレーンの吊具の位置情報を取得する吊具位置取得手段と、前記潜水士位置取得手段および前記吊具位置取得手段によるそれぞれの取得データが入力される制御装置と、この制御装置により制御される水中音発生機とを備えて、それぞれの前記取得データと、前記吊具位置取得手段による取得データに基づいて設定される危険領域の位置データとを用いて、前記制御装置により前記潜水士が前記危険領域に存在しているか否かが判断されて、この判断結果に応じて前記水中音発生機による前記潜水士に対する可聴音の発生の有無または発生させる可聴音の種類を異ならせる制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、制御装置により、吊具周辺の危険領域に潜水士が存在しているか否かが判断されて、その判断結果に応じて、水中音発生機の制御が行われることで、潜水士が設定されている危険領域に入ってしまった場合には、可聴音の有無や可聴音の種類の変化により潜水士に対してその状況を迅速に認識させることができる。そのため、潜水士が吊具周辺のより危険性の高い立入禁止領域に入ることを防止することができ、水中作業の安全性を向上させることができる。さらに、潜水士は新たな装備品を身に着ける必要がないので、潜水士の作業性が低下することもない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る実施形態の水中作業の安全管理システムを用いて吊荷の据付工事を行っている状況を側面視で模式的に例示する説明図である。
【図２】図１の安全管理システムの構成を模式的に例示する説明図である。
【図３】図２の管理モニタに表示される画像を模式的に例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の水中作業の安全管理システムを図に示した実施形態に基づいて説明する。
【００１１】
図１、図２に例示する本発明の水中作業の安全管理システム１は、クレーン２１と潜水士Ｈにより水中における施工を行う土木工事において使用する。この実施形態では、作業船２０に搭載されたクレーン２１と二人の潜水士Ｈにより、消波ブロックなどの吊荷Ｂを水底ＢＷに据え付ける据付工事を行う場合を例示している。
【００１２】
安全管理システム１は、水中における潜水士Ｈの位置情報を取得する潜水士位置取得手段２と、クレーン２１の吊具２３の位置情報を取得する吊具位置取得手段７と、潜水士位置取得手段２および吊具位置取得手段７によるそれぞれの取得データが入力される制御装置１０と、制御装置１０により制御される水中音発生機９とを備えている。この実施形態の安全管理システム１は、さらに、制御装置１０に通信可能に接続された管理モニタ１１と入力手段１２とを有している。
【００１３】
潜水士位置取得手段２は、例えば、潜水士Ｈが装備するトランスポンダ３と、作業船２０の船底に設置された送受波器４と、作業船２０に設置された測位機器５と、データ処理を行う演算装置６とを有して構成される。この実施形態では、作業船２０の船底に設置された１台のＳＳＢＬ（Ｓｕｐｅｒ  Ｓｈｏｒｔ  Ｂａｓｅ  Ｌｉｎｅ）方式の送受波器４とトランスポンダ３との間で超音波信号を送受信し、送受波器４に対するトランスポンダ３の位相差を測定することにより、作業船２０に対するトランスポンダ３の相対位置を測定する。
【００１４】
この実施形態では、作業船２０に対する潜水士Ｈの相対位置を測定する手段として、ＳＳＢＬ方式の音響測位システムを採用した場合を例示しているが、ＳＢＬ（Ｓｈｏｒｔ  Ｂａｓｅ  Ｌｉｎｅ）方式の音響測位システムなどを採用することもできる。
【００１５】
測位機器５は、衛星測位システムから作業船２０の３次元の絶対位置情報を逐次取得する。送受波器４と測位機器５はそれぞれ演算装置６に通信可能に接続されていて、送受波器４による測定データと測位機器５による取得データは、それぞれ演算装置６に逐次入力される。この実施形態では、施工管理を行う作業船２０の管理室に演算装置６を配置している。
【００１６】
演算装置６は、例えば、コンピュータで構成される。演算装置６は、送受波器４から入力される測定データから、作業船２０に対する潜水士Ｈの３次元の相対位置情報を逐次算出する。そして、その算出した作業船２０に対する潜水士Ｈの３次元の相対位置情報と、測位機器５から入力される作業船２０の３次元の絶対位置情報とから、潜水士Ｈの３次元の絶対位置情報を逐次算出する。演算装置６は制御装置１０に通信可能に接続されていて、演算装置６によって算出された潜水士Ｈの３次元の絶対位置情報は制御装置１０に逐次入力される。
【００１７】
この実施形態では、吊具位置取得手段７として、吊具２３の上方に位置するクレーン２１のブーム２２の先端部に、衛星測位システムから３次元の絶対位置情報を逐次取得する測位機器８が設置されている。この吊具２３の真上に設置された測位機器８によって吊具２３の水平面上の２次元の絶対位置情報が逐次取得される。測位機器８は制御装置１０に通信可能に接続されていて、測位機器８の取得データは制御装置１０に逐次入力される。
【００１８】
水中音発生機９は、潜水士Ｈが水中作業を行う水域において、潜水士Ｈに対して可聴音を発生させる。水中音発生機９は、例えば、音源発生器９ａと、音源発生器９ａで発生させた電気信号を増幅させるパワーアンプ（増幅器）９ｂと、電気信号を振動に変えて水中において可聴音を出す水中スピーカー９ｃとを有して構成される。
【００１９】
音源発生器９ａとパワーアンプ９ｂは作業船２０に配置されていて、作業船２０の下方の水中に水中スピーカー９ｃが配置されている。水中スピーカー９ｃは、パワーアンプ９ｂと水中スピーカー９ｃとを接続するケーブル９ｄによって水中に吊るされた状態になっている。水中スピーカー９ｃは例えば、作業船２０の船底に設置することもできる。水中音発生機９は制御装置１０に通信可能に接続されている。
【００２０】
制御装置１０は例えば、コンピュータで構成される。演算装置６および制御装置１０は、別々のコンピュータで構成することもできるし、同じコンピュータで構成することもできる。入力手段１２は例えば、キーボードやマウスなどで構成される。この実施形態では、制御装置１０、管理モニタ１１、および入力手段１２を作業船２０の管理室に配置している。
【００２１】
制御装置１０は、吊具位置取得手段７による取得データに基づいて、吊具２３周辺の危険領域Ｄの位置データを設定する。図１に示すように、潜水士Ｈが吊荷Ｂや吊具２３に接触する危険性が高い吊具２３に対する水平距離が近い領域は、潜水士Ｈが立ち入ることが危険な立入禁止領域ＯＬとされている。危険領域Ｄは立入禁止領域ＯＬを含んで、さらに外側に広がった領域として設定される。例えば、吊具位置取得手段７によって逐次取得される吊具２３の位置を中心にして吊具２３に対する水平距離が予め設定した所定の水平距離Ｒ以下となる円柱形状の領域が、危険領域Ｄとして設定される。危険領域Ｄの深さ方向は例えば、無限に設定される。
【００２２】
危険領域Ｄの大きさは、吊具２３や吊荷Ｂの大きさ、施工水域の水流の速さ、水の透明度などの施工条件に応じて適宜決定できる。したがって、設定される危険領域Ｄは、円柱形状に限らず、楕円柱形状や、多角柱形状、円錐形状などの場合もある。この実施形態では、危険領域Ｄの大きさは、入力手段１２によって制御装置１０に、吊具２３からの水平距離Ｒの数値を入力することで設定、変更できるようになっている。
【００２３】
さらに、この実施形態では、危険領域Ｄを吊具２３に対する水平距離に応じて複数の領域に区分して設定できるようになっている。この実施形態では、吊具２３に対する水平方向の距離がＲ１より長くＲ以下の領域を、潜水士Ｈと吊荷Ｂとの接触が起こる可能性は低いが注意が必要である第１危険領域Ｄ１として設定し、吊具２３に対する水平方向の距離がＲ１以下の領域を、潜水士Ｈと吊荷Ｂとの接触が起こり得る第２危険領域Ｄ２として設定している。危険領域Ｄはさらに細かく区分して設定することもできる。
【００２４】
制御装置１０は、さらに、この吊具位置取得手段７による取得データに基づいて設定した危険領域Ｄの位置データと、潜水士位置取得手段２および吊具位置取得手段７による取得データとを用いて、潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在しているか否かを逐次判断する。そして、その判断結果に応じて水中音発生機９による潜水士Ｈに対する可聴音の発生の有無または発生させる可聴音の種類（例えば、音の高さや音色、断続音の時間間隔など）を異ならせる制御を行う。
【００２５】
安全管理システム１は、制御装置１０による潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在しているか否かの判断に応じて水中音発生機９を制御する警戒モードと、制御装置１０の判断によらず水中音発生機９による可聴音の発生を一時的に停止させた状態とする非警戒モードとを、入力手段１２によって切り替えられる構成になっている。
【００２６】
図３に示すように、管理モニタ１１には、制御装置１０に入力された潜水士位置取得手段２および吊具位置取得手段７のそれぞれの取得データと、制御装置１０で設定された危険領域Ｄの位置データが表示される。管理モニタ１１には、施工水域を平面視で表示する２次元座標が表示され、その２次元座標上に潜水士Ｈの現在位置と、吊具２３の現在位置と、吊具２３の現在位置を中心とした危険領域Ｄ（第１危険領域Ｄ１、第２危険領域Ｄ２）と、吊具２３の現在位置を中心とした立入禁止表域ＯＬが表示される。
【００２７】
図３では、危険領域Ｄの外枠を２点鎖線で示し、第１危険領域Ｄ１と第２危険領域Ｄ２との境界を１点鎖線で示し、立入禁止領域ＯＬの外枠を破線で示している。この実施形態では、管理モニタ１１に立入禁止領域ＯＬを表示しているが、立入禁止領域ＯＬを表示しない構成にすることもできる。
【００２８】
さらに、この実施形態では、管理モニタ１１に、ブーム２２の先端位置の３次元座標情報と、それぞれの潜水士Ｈの３次元座標情報と、吊具２３に最も近い潜水士Ｈから吊具２３までの離間距離と、危険領域Ｄのステータス（水平距離Ｒ、Ｒ１の数値など）と、安全管理システム１の現在のモード（警戒モードまたは非警戒モード）が表示される構成になっている。また、制御装置１０によって危険領域Ｄに潜水士Ｈが存在すると判断された場合には、危険領域Ｄに潜水士Ｈが存在していることを警告する警告表示が管理モニタ１１に表示されるようになっている。なお、管理モニタ１１に表示させる情報の種類やレイアウトなどはこの実施形態に限定されず、適宜決定できる。
【００２９】
次に、この安全管理システム１を使用して水中作業の安全管理を行う方法を説明する。
【００３０】
施工を開始する前に、管理者は、施工条件に応じて危険領域Ｄの大きさを設定する。この実施形態では、入力手段１２によって制御装置１０に、危険領域Ｄとする吊具２３からの水平距離Ｒと、第１危険領域Ｄ１と第２危険領域Ｄ２との境界となる吊具２３からの水平距離Ｒ１の数値を入力することで、危険領域Ｄ、第１危険領域Ｄ１、および第２危険領域Ｄ２のそれぞれの大きさを設定できる。
【００３１】
図３に示すように、管理モニタ１１には、潜水士Ｈの現在位置と、吊具２３の現在位置と、設定した大きさの危険領域Ｄ（第１危険領域Ｄ１および第２危険領域Ｄ２）と、立入禁止領域ＯＬが表示された状態となる。管理者は管理モニタ１１を見て、クレーン２１のオペレータに接続された通信機器と潜水士Ｈにつながれた水中電話を利用して、施工管理を行う。
【００３２】
管理者は、危険領域Ｄの設定を完了した後、クレーン２１のオペレータに対して施工開始の指示をする。クレーン２１によって吊具２３を水中に降下させる際には、入力手段１２により安全管理システム１を警戒モードに設定しておく。管理者は、潜水士Ｈの安全を確保するために、管理モニタ１１の表示を見て、潜水士Ｈが危険領域Ｄに入らないように、潜水士Ｈに対して水中電話により適宜指示するとよい。
【００３３】
制御装置１０は、潜水士位置取得手段２および吊具位置取得手段７による取得データと、予め設定した危険領域Ｄの位置データとに基づいて、潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在しているか否かを逐次判断する。そして、制御装置１０は、その判断結果に応じて水中音発生機９による潜水士Ｈに対する可聴音の発生の有無または発生させる可聴音の種類を異ならせる制御を行う。
【００３４】
この実施形態では、制御装置１０により、潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在していないと判断された場合には、可聴音の発生を停止させた状態とする制御が行われる。一方で、何らかの原因で、潜水士Ｈが危険領域Ｄ（第１危険領域Ｄ１）に入り、制御装置１０により、潜水士Ｈが第１危険領域Ｄ１に存在していると判断された場合には可聴音を発生させる制御が行われる。そして、その発生させている可聴音により、潜水士Ｈに対して危険領域Ｄよりも外側に退避することを促す。
【００３５】
可聴音を発生させているにもかかわらず、潜水士Ｈがさらに立入禁止領域ＯＬに近づいて第２危険領域Ｄ２に入り、制御装置１０により、潜水士Ｈが第２危険領域Ｄ２に存在していると判断された場合には、潜水士Ｈが第１危険領域Ｄ１に存在する場合の可聴音よりも音量が大きい可聴音や周波数の高い可聴音を発生させる制御が行われる。そして、この可聴音の種類の変化により、潜水士Ｈに対してより立入禁止領域ＯＬに近づいていることを警告し、ただちに立入禁止領域ＯＬから離れる方向に退避することを促す。
【００３６】
制御装置１０により、潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在していると判断されている間は可聴音が鳴り続ける。潜水士Ｈが危険領域Ｄよりも外側へ離れて、制御装置１０により、危険領域Ｄに潜水士Ｈが存在しないと判断されると可聴音の発生は停止する。
【００３７】
次いで、吊荷Ｂを所定の据え付け位置まで降下させ、潜水士Ｈが吊荷Ｂに近づいて玉掛け作業を行える安全に状況になった後に、管理者は入力手段１２により、安全管理システム１を警戒モードから非警戒モードに切り替える。非警戒モードに切り替えると、潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在する場合にも、水中音発生機９による可聴音の発生は停止した状態となる。そして、潜水士Ｈは吊具２３に近づいて、吊荷Ｂから吊具２３を取り外す玉掛け作業を行う。
【００３８】
そして、潜水士Ｈによる玉掛け作業が完了した後、管理者は入力手段１２により、安全管理システム１を非警戒モードから警戒モードに切り替える。警戒モードに切り替えると、潜水士Ｈが危険領域Ｄの外側に移動するまで、水中音発生機９により可聴音が発生した状態となる。潜水士Ｈは可聴音の発生が停止する位置まで吊具２３から離れる。
【００３９】
管理者は管理モニタ１１を見て、潜水士Ｈが危険領域Ｄの外側に移動したことを確認した後に、クレーン２１のオペレータに対して吊具２３を上昇させる指示をする。吊具２３を上昇させる際にも同様に、制御装置１０は、潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在するか否かを逐次判断し、その判断結果に応じて水中音発生機９の制御を行う。以上により吊荷Ｂの据え付け作業の１サイクルが完了する。
【００４０】
このように、本発明によれば、制御装置１０により、吊具２３周辺の危険領域Ｄに潜水士Ｈが存在しているか否かが判断されて、その判断結果に応じて、水中音発生機９の制御が行われることで、潜水士Ｈが設定されている危険領域Ｄに入ってしまった場合には、可聴音の有無や可聴音の種類の変化により潜水士Ｈに対してその状況を迅速に認識させることができる。そのため、潜水士Ｈが吊具周辺のより危険性の高い立入禁止領域ＯＬに入ることを防止することができ、水中作業の安全性を向上させることができる。
【００４１】
さらに、潜水士Ｈに接続される通信ケーブルや装備品が増えると潜水士Ｈの作業の障害となることが多いが、本発明の安全管理システム１では、潜水士Ｈは新たな装備品を身に着ける必要がないので、潜水士Ｈの作業性を低下させることなく、水中作業の安全性を高めることができる。また、本発明では、水中において可聴音を発生させることで、潜水士Ｈが向いている方向や姿勢、潜水士Ｈの目線の方向によらず、潜水士Ｈに対して危険領域Ｄに入っているか否かを確実に伝達することができる。また、可聴音は施工水域の水の透明度によらず潜水士Ｈに伝わるので、水の透明度が低い濁水の現場においても、潜水士Ｈに対して危険領域Ｄに入っているか否かを確実に伝達することができる。
【００４２】
この実施形態のように、潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在していないと判断された場合に、可聴音の発生を停止させた状態とし、潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在していると判断された場合に、可聴音を発生させる制御を行うと、潜水士Ｈが危険領域Ｄに入った瞬間に警告音（可聴音）が聞こえ始めるので、潜水士Ｈは危険領域Ｄに入ったことを直感的に認識することができる。それ故、潜水士Ｈが危険領域Ｄに入ってからその状況に気づくまでのタイムラグを短くするには有利になる。
【００４３】
さらに、危険領域Ｄを吊具２３に対する距離に応じて複数の領域に区分して設定し、水中音発生機９によって発生させる可聴音の種類をそれぞれの領域ごとに異ならせる構成にすると、危険領域Ｄ内での可聴音の種類の変化によって、潜水士Ｈに対してより立入禁止領域ＯＬに近づいていることを認識させることができる。それ故、潜水士Ｈが退避すべき方向を認識しやすくなり、潜水士Ｈが立入禁止領域ＯＬに入ることを防止するには有利になる。
【００４４】
潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在していると判断された場合に発生させる可聴音は、危険領域Ｄに入った潜水士Ｈによらず同じ種類の可聴音にすることもできるが、例えば、複数の潜水士Ｈが水中作業を行う場合には、それぞれの潜水士Ｈ毎に異なる種類の可聴音を発生させる構成にすることもできる。潜水士Ｈ毎に異なる種類の可聴音を発生させると、潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在しているのが自分であるのか他の潜水士Ｈであるのかを認識しやすくなる。
【００４５】
本発明の安全管理システム１では、制御装置１０により、潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在していないと判断された場合に、可聴音を発生させた状態とし、潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在していると判断された場合に、可聴音の発生を停止させる構成にすることもできる。この構成にすると、潜水士Ｈが危険領域Ｄに存在するときに可聴音が鳴っていない状態になるので、潜水士Ｈは危険領域Ｄにいる際に水中電話による管理者からの指示をより聞き取りやすくなる。また、この構成にすると、可聴音を発生させることができないトラブルが生じた場合にも、危険領域Ｄに存在する潜水士Ｈが、危険領域Ｄに入っていないと誤認してしまうリスクを排除できる。
【００４６】
なお、上述した実施形態では、吊荷Ｂの据付工事を行う場合を例示したが、本発明の安全管理システム１は、吊具２３としてグラブバケットを取付ける浚渫工事や基礎捨石工事等に使用する場合にも同様の効果を奏することができる。即ち、グラブバケット周辺の危険性の高い立入禁止領域に潜水士Ｈが入ることを防止することができる。
【００４７】
潜水士位置取得手段２は、水中における潜水士Ｈの位置情報を取得できる構成であれば、上記の実施形態で例示した構成に限定されず、他の構成にすることもできる。例えば、送受波器４と測位機器５を支援船３０に設置して、支援船３０に対する潜水士Ｈの３次元の相対位置情報と、支援船３０の３次元の絶対位置情報とから、潜水士Ｈの３次元の絶対位置情報を取得する構成にすることもできる。また、潜水士位置取得手段２は例えば、３次元ソナーなどで構成することもできる。
【００４８】
また、吊具位置取得手段７は、少なくとも吊具２３の水平面上の２次元の位置情報を取得できる構成であれば、上記の実施形態で例示した構成に限定されず、他の構成にすることもできる。例えば、吊具位置取得手段７は、吊具２３に測位機器やトランスポンダを設置して吊具２３の３次元の位置情報を取得する構成にすることもできる。吊具２３の３次元の位置情報を取得する場合には、例えば、管理モニタ１１に施工水域を３次元座標で表示し、その３次元座標上に潜水士Ｈの現在位置、吊具２３の現在位置、危険領域Ｄ、および立入禁止領域ＯＬを立体的に表示する構成にすることもできる。
【符号の説明】
【００４９】
１  安全管理システム
２  潜水士位置取得手段
３  トランスポンダ
４  送受波器
５  （作業船に設置された）測位機器
６  演算装置
７  吊具位置取得手段
８  （ブームの先端部に設置された）測位機器
９  水中音発生機
９ａ  音源発生器
９ｂ  パワーアンプ
９ｃ  水中スピーカー
９ｄ  ケーブル
１０  制御装置
１１  管理モニタ
１２  入力手段
２０  作業船
２１  クレーン
２２  ブーム
２３  吊具
３０  支援船
Ｂ  吊荷
Ｈ  潜水士
Ｄ  危険領域
Ｄ１  第１危険領域
Ｄ２  第２危険領域
ＯＬ  立入禁止領域
ＢＷ  水底
【図１】
2019217816.tif 000003
【図２】
2019217816.tif 000004
【図３】
2019217816.tif 000005