(57)【要約】【課題】利便性の向上を図ることが可能な自動運転システム、自動運転システムの通知方法、プログラム、及び移動体を提供する。【解決手段】自動運転システム１は、判定部１１１と、通知部１１２と、を備える。判定部１１１は、自動運転する移動体１０と、移動体１０を利用する特定の利用者と、の位置関係に基づいて、移動体１０と特定の利用者とが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定する。通知部１１２は、判定部１１１が判定条件が成立していると判定したときに特定の利用者に対して通知を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転する移動体と、前記移動体を利用する特定の利用者と、の位置関係に基づいて、前記移動体と前記特定の利用者とが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記判定条件が成立していると判定したときに前記特定の利用者に対して通知を行う通知部と、を備える
自動運転システム。
【請求項２】
前記通知部は、前記移動体の表示装置に通知内容を表示することで通知を行う
請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記通知部は、前記移動体に前記特定の利用者以外の先行利用者が既に乗っている場合、前記特定の利用者と前記先行利用者との両方に対して通知を行う
請求項１又は２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記特定の利用者の位置情報を取得する取得部を更に備え、
前記取得部は、前記特定の利用者の位置情報を更新する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記特定の利用者から、前記移動体に乗る乗車位置の情報を受け付けると、前記乗車位置に移動体を移動させる
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項６】
前記通知部は、前記特定の利用者に関連する利用者関連情報を含む情報の通知を行う
請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項７】
前記通知部は、前記特定の利用者が使用する端末装置に対して、前記移動体の位置に関連する移動体位置情報を含む情報の通知を行う
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項８】
前記判定部が前記判定条件が成立していると判定したときに、前記特定の利用者を探す検出部と、
前記検出部の検出結果に応じた処理を行う処理部と、を更に備える
請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項９】
前記検出部が前記特定の利用者を見つけた場合に、前記処理部は、前記移動体を前記特定の利用者に近付けるように移動させる
請求項８に記載の自動運転システム。
【請求項１０】
前記検出部が前記特定の利用者を見つけることができなかった場合、前記処理部は、前記特定の利用者の位置情報に基づいて前記移動体を移動させる
請求項８又は９に記載の自動運転システム。
【請求項１１】
前記処理部は、前記特定の利用者が使用する端末装置から移動の指示を受け付けると、前記移動体を移動させる
請求項１０に記載の自動運転システム。
【請求項１２】
前記検出部が前記特定の利用者を見つけることができなかった場合、前記処理部は、前記特定の利用者が使用する端末装置に対して通信部から前記移動体の周囲の画像を送信させる
請求項８〜１１のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項１３】
自動運転する移動体と、前記移動体を利用する特定の利用者と、の位置関係に基づいて、前記移動体と前記特定の利用者とが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて前記判定条件が成立していると判定したときに前記特定の利用者に対して通知を行う通知ステップと、を含む
自動運転システムの通知方法。
【請求項１４】
コンピュータシステムに、
自動運転する移動体と、前記移動体を利用する特定の利用者と、の位置関係に基づいて、前記移動体と前記特定の利用者とが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて前記判定条件が成立していると判定したときに前記特定の利用者に対して通知を行う通知ステップと、を実行させるための
プログラム。
【請求項１５】
移動する本体と、
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の自動運転システムが有する通知部と、を備える
移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転システム、自動運転システムの通知方法、プログラム、及び移動体に関する。より詳細には、本開示は、移動体を自動運転する自動運転システム、自動運転システムの通知方法、プログラム、及びこれらによって自動運転される移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、住宅団地内に設けた電気自動車の走行通路に沿って、電気自動車を走行させる住宅団地用走行システムがあった（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１３３５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の住宅団地用走行システムでは、住宅団地内の共用施設の予約をした利用者が希望する乗車地点に予約時間に合わせて、電気自動車が無人で配車される。
【０００５】
ところで、電気自動車は無人であり、運転手が乗っている車のように運転手に確認することができないため、利用者は、自身が予約した電気自動車（移動体）がどれであるかが分かりにくく、利便性が悪かった。
【０００６】
本開示の目的は、利便性の向上を図ることが可能な自動運転システム、自動運転システムの通知方法、プログラム、及び移動体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様の自動運転システムは、判定部と、通知部と、を備える。前記判定部は、自動運転する移動体と、前記移動体を利用する特定の利用者と、の位置関係に基づいて、前記移動体と前記特定の利用者とが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定する。前記通知部は、前記判定部が前記判定条件が成立していると判定したときに前記特定の利用者に対して通知を行う。
【０００８】
本開示の一態様の自動運転システムの通知方法は、判定ステップと、通知ステップと、を含む。前記判定ステップでは、自動運転する移動体と、前記移動体を利用する特定の利用者と、の位置関係に基づいて、前記移動体と前記特定の利用者とが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定する。前記通知ステップでは、前記判定ステップにおいて前記判定条件が成立していると判定したときに前記特定の利用者に対して通知を行う。
【０００９】
本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに、判定ステップと、通知ステップと、を実行させるためのプログラムである。前記判定ステップでは、自動運転する移動体と、前記移動体を利用する特定の利用者と、の位置関係に基づいて、前記移動体と前記特定の利用者とが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定する。前記通知ステップでは、前記判定ステップにおいて前記判定条件が成立していると判定したときに前記特定の利用者に対して通知を行う。
【００１０】
本開示の一態様の移動体は、移動する本体と、前記自動運転システムが有する通知部と、を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、利便性の向上を図ることが可能な自動運転システム、自動運転システムの通知方法、プログラム、及び移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本開示の実施形態１に係る自動運転システムの使用例を説明する説明図である。
【図２】図２は、同上の自動運転システムを含む全体システムのシステム構成図である。
【図３】図３は、同上の自動運転システムの動作を説明するシーケンス図である。
【図４】図４は、本開示の実施形態１の変形例１に係る自動運転システムの動作を説明するフロー図である。
【図５】図５は、同上の自動運転システムの第１処理を説明するシーケンス図である。
【図６】図６は、同上の自動運転システムの第２処理を説明するシーケンス図である。
【図７】図７は、同上の自動運転システムの第３処理を説明するシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る自動運転システム１は、図１に示すように、利用者５０を乗せて乗車地点から降車地点まで運ぶ乗合いタクシーのような移動体１０を自動運転するシステムである。本実施形態の自動運転システム１は、例えば、移動体１０を用いたライドシェアのサービスに利用される。
【００１４】
自動運転システム１は、図２に示すように、判定部１１１と、通知部１１２と、を備える。
【００１５】
判定部１１１は、自動運転する移動体１０と、移動体１０を利用する特定の利用者５０Ｂ（５０）と、の位置関係に基づいて、移動体１０と特定の利用者５０Ｂとが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定する。
【００１６】
通知部１１２は、判定部１１１が判定条件が成立していると判定したときに特定の利用者５０Ｂに対して通知を行う。
【００１７】
ここにおいて、移動体１０の利用の態様には、移動体１０に利用者５０が乗車すること、移動体１０に荷物を運搬させることなど様々な態様があるが、以下では、移動体１０の利用の態様が移動体１０への乗車である場合を例に説明を行う。特定の利用者５０Ｂとは、これから移動体１０を利用する利用者であり、例えばサーバ２０に移動体１０の配車を依頼し、乗車位置で移動体１０の到着を待っている状態の利用者を言う。なお、１台の移動体１０に複数の利用者が相乗りする場合、特定の利用者５０Ｂが移動体１０に乗車する際に、移動体１０に既に乗っている利用者５０Ａ（図１参照）を第１利用者（先行利用者）といい、後から乗車する特定の利用者５０Ｂを第２利用者という場合もある。
【００１８】
また、本実施形態に係る移動体１０は、移動する本体１００と、自動運転システム１が有する通知部１１２と、を備える。
【００１９】
通知部１１２は、移動体１０が特定の利用者５０Ｂと接近した場合に、特定の利用者５０Ｂに通知を行うので、特定の利用者５０Ｂは、自分が利用する移動体１０が接近していることを知ることができ、利便性の向上を図ることができる。
【００２０】
（２）詳細
本実施形態に係る自動運転システム１を含む全体のシステム構成を図１、図２等に基づいて説明する。
【００２１】
本実施形態の自動運転システム１は、移動体１０と、移動体１０の配車を管理するサーバ２０と、を含む。なお、図２では、移動体１０が１台のみ図示されているが、移動体１０の台数は１台に限定されず、複数台でもよい。
【００２２】
（２．１）移動体の構成
移動体１０は、図１に示すように、自動運転システム１によって自動運転を行う自動車である。移動体１０には複数の利用者が乗車可能である。
【００２３】
移動体１０は、図２に示すように、制御部１１と、通信部１２と、メモリ１３と、センサ１４と、出力部１５と、を備える。
【００２４】
通信部１２は、電波を媒体とした無線通信を行う通信機能を有しており、移動体通信網４０を介してサーバ２０等と通信可能である。
【００２５】
メモリ１３は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の電気的に書き換え可能な不揮発性メモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリ等を備える。メモリ１３は、利用者情報、車両情報、交通情報等を記憶する。利用者情報は、移動体１０を利用する利用者５０（第１利用者５０Ａ、第２利用者５０Ｂ等）に関する情報である。利用者情報は、例えば、利用者５０の個人を特定するために用いられる個人情報、利用者５０が配車を依頼するときの依頼情報、等を含む。個人情報には、利用者５０の氏名、利用者５０の顔画像の画像データ等が含まれる。依頼情報には、利用者５０が乗車するときの乗車位置（例えば、緯度・経度などの座標、住所など）及び乗車時刻、降車する降車位置、利用人数、等を含む。車両情報は、移動体１０に関する情報である。車両情報は、例えば、現在の配車状況に関連する情報であり、例えば、現在の位置（例えば経度、緯度、高度等）に関する位置情報、走行速度、乗車可能な人数、乗車中の人数、等の情報を含む。交通情報は、移動体１０が走行する地域の交通に関する情報であり、移動体１０が走行する地域の電子地図情報、道路工事、事故、渋滞、交通規制等の情報を含む。
【００２６】
センサ１４は、例えば、移動体１０に関する情報を検出する。センサ１４は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して移動体１０の現在の位置情報（移動体位置情報）を取得する位置センサ、移動体１０の周囲を撮像する画像センサ、等を含む。また、センサ１４は、自動運転に必要な情報を取得するためのセンサとして、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、等を含む。
【００２７】
出力部１５は、文字、映像等で通知を行う表示装置１５１（図１参照）、音で通知を行うスピーカ、等を有している。表示装置１５１は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等で構成される。表示装置１５１は、例えば、移動体１０の本体１００の天井及び側面に取り付けられている。したがって、移動体１０の外部にいる人が、表示装置１５１の表示内容を目視可能である。なお、表示装置１５１は、移動体１０に乗っている人が表示内容を目視可能なように、本体１００の内側（つまり、利用者５０が乗車する乗車室）に取り付けられてもよいし、本体１００の内側と外側とにそれぞれ取り付けられてもよい。
【００２８】
制御部１１は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータで構成されている。つまり、制御部１１は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムで実現されている。そして、プロセッサが適宜のプログラムを実行することにより、コンピュータシステムが制御部１１として機能する。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００２９】
制御部１１は、上述した判定部１１１及び通知部１１２の機能を有している。また、制御部１１は、取得部１１３、検出部１１４、処理部１１５の機能を更に有している。
【００３０】
取得部１１３は、センサ１４から移動体１０の現在の位置を示す位置情報、移動体１０の周囲の映像情報等を取得する。また、取得部１１３は、通信部１２を介して、サーバ２０、又は、利用者５０が携帯する端末装置３０から利用者の位置情報を取得する。
【００３１】
検出部１１４は、例えば、メモリ１３に記憶された特定の利用者５０Ｂの顔画像をもとに、顔認証技術等を利用して、取得部１１３が取得した移動体１０の周囲の映像情報から、特定の利用者５０の顔を探査する。
【００３２】
処理部１１５は、移動体１０と特定の利用者５０Ｂとが接近したときに、検出部１１４の検出結果に応じて移動体１０を制御する。
【００３３】
（２．２）サーバの構成
サーバ２０は、制御部２１と、通信部２２と、メモリ２３と、を備える。
【００３４】
制御部２１は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータで構成されている。つまり、制御部２１は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムで実現されている。そして、プロセッサが適宜のプログラムを実行することにより、コンピュータシステムが制御部２１として機能する。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００３５】
通信部２２は、移動体通信網４０を介して、移動体１０及び移動体１０を利用する利用者が携帯する端末装置３０と通信可能である。
【００３６】
メモリ２３は、ＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書き換え可能な不揮発性メモリ、ＲＡＭ等の揮発性メモリ等を備える。メモリ２３は、移動体１０を利用する利用者に関する利用者情報、移動体１０に関する車両情報、移動体１０が走行する地域の交通情報等を記憶する。
【００３７】
（２．３）端末装置の構成
次に、移動体１０を利用する利用者５０が携帯する端末装置３０について図１及び図２を参照して説明する。以下では、利用者５０が携帯する端末装置３０のうち、第１利用者５０Ａが携帯する端末装置３０を第１端末装置３０Ａといい、特定の利用者（第２利用者）５０Ｂが携帯する端末装置３０を第２端末装置３０Ｂという場合もある。
【００３８】
端末装置３０は、例えば、スマートフォン、タブレット型の携帯端末、又はパーソナルコンピュータにより実現される。端末装置３０は、制御部３１と、通信部３２と、メモリ３３と、出力部３４と、入力部３５と、センサ３６とを備える。
【００３９】
制御部３１は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータで構成されている。つまり、制御部３１は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムで実現されている。そして、プロセッサが適宜のプログラムを実行することにより、コンピュータシステムが制御部３１として機能する。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００４０】
通信部３２は、移動体通信網４０を介して、サーバ２０等と通信可能である。
【００４１】
メモリ３３は、ＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書き換え可能な不揮発性メモリ、ＲＡＭ等の揮発性メモリ等を備える。メモリ３３は、端末装置３０を携帯する利用者５０に関する利用者情報等を記憶する。
【００４２】
出力部３４は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の表示部と、スピーカなどの音出力部と、振動を発生する振動モータ等の振動発生部とを含む。なお、出力部３４は、表示部と音出力部と振動発生部とを全て備えるものに限定されず、表示部と音出力部と振動発生部との少なくとも１つを含むものでもよい。
【００４３】
入力部３５は、例えば、出力部３４が備える表示部に設けられたタッチパネル等を備えて、利用者５０の操作入力を受け付ける。
【００４４】
センサ３６は、例えば、ＧＰＳを利用して端末装置３０の現在の位置情報を取得する位置センサ、等を含む。
【００４５】
（２．４）動作
本実施形態の自動運転システム１の動作を図３のシーケンス図を参照して説明する。
【００４６】
以下では、特定の利用者５０Ｂが第２端末装置３０Ｂを用いてサーバ２０に配車を依頼した場合の動作について説明する。また、図３の例では、特定の利用者（第２利用者）５０Ｂがこれから利用する移動体１０には、別の第１利用者（先行利用者）５０Ａが既に乗車している場合を想定する。
【００４７】
まず、特定の利用者５０Ｂが、第２端末装置３０Ｂの入力部３５を操作して、配車用のアプリを起動し、移動体１０の配車を依頼するための依頼情報（乗車位置、乗車予定時刻、降車位置等の情報）を入力する（ＳＴ１）。第２端末装置３０Ｂの制御部３１は、特定の利用者５０Ｂが入力した依頼情報と、メモリ３３に記憶された利用者５０Ｂの個人情報とを、通信部３２からサーバ２０に送信させる。サーバ２０の通信部２２が第２端末装置３０Ｂから配車の依頼情報及び利用者５０Ｂの個人情報を受信すると、制御部２１は、受信した依頼情報及び利用者５０Ｂの個人情報をメモリ２３に登録する（ＳＴ２）。そして、サーバ２０の制御部２１は、受信した依頼情報及び特定の利用者５０Ｂの個人情報、複数の移動体１０の運行状況、等に基づいて、複数の移動体１０の中から特定の利用者５０Ｂを乗せる移動体１０を決定する。サーバ２０は、この移動体１０に、移動体１０の運行情報（例えば、乗車位置、乗車予定時刻、降車位置等）と、移動体１０を利用する特定の利用者５０Ｂの個人情報とを送信する。
【００４８】
移動体１０の通信部１２がサーバ２０から運行情報及び特定の利用者５０Ｂの個人情報を受信すると、制御部１１は、運行情報及び特定の利用者５０Ｂの個人情報をメモリ１３に記憶させる（ＳＴ３）。また、移動体１０の制御部１１は、乗車予定時刻までに乗車位置に到着するように、移動体１０を自動運転する（ＳＴ４）。このように、自動運転システム１は、特定の利用者５０Ｂから、移動体１０に乗る乗車位置の情報を含む運行情報を受け付けると、乗車位置に移動体を移動させている。
【００４９】
本実施形態では、特定の利用者５０Ｂが乗車位置とは異なる場所でサーバ２０に配車を依頼した場合を想定しており、特定の利用者５０Ｂは、依頼情報を入力すると、乗車予定時刻に間に合うように乗車位置に向かって移動する。特定の利用者５０Ｂが携帯する第２端末装置３０Ｂでは、センサ３６が現在の位置情報を定期的（例えば１００ｍＳ間隔）に検出している。制御部３１は、センサ３６が検出した位置情報を通信部３２からサーバ２０へ定期又は不定期の時間間隔で送信する（ＳＴ５）。
【００５０】
サーバ２０の通信部２２が第２端末装置３０Ｂから位置情報を受信すると、制御部２１がメモリ２３に位置情報を記憶させ（ＳＴ６）、この位置情報を通信部２２から移動体１０に送信させる（ＳＴ７）。
【００５１】
移動体１０では、通信部１２がサーバ２０から送信された位置情報を受信すると（ＳＴ８）、取得部１１３が、通信部１２が受信した位置情報をもとに、第２端末装置３０Ｂ（つまり、特定の利用者５０Ｂ）の位置情報を更新する。取得部１１３が、特定の利用者５０Ｂの位置情報を随時更新すると、判定部１１１が、移動体１０と特定の利用者５０Ｂとが接近しているときの判定条件が成立しているか否かの判定処理を行う（ＳＴ９）。判定部１１１は、センサ１４が検出した移動体１０の位置情報と、第２端末装置３０Ｂ（つまり、特定の利用者５０Ｂ）の位置情報とをもとに、移動体１０と特定の利用者５０Ｂとの位置関係に基づいて両者が接近しているか否かを判定する。
【００５２】
ここで、判定部１１１は、移動体１０と特定の利用者５０Ｂとの位置関係に基づいて、移動体１０と特定の利用者５０Ｂとが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定する。判定部１１１の判定条件は、移動体１０が特定の利用者５０Ｂの位置まで移動する移動距離が予め設定された閾値（例えば１００ｍ程度の距離）よりも短くなるという条件である。移動体１０が特定の利用者５０Ｂの位置まで移動するのにう回したり、Ｕターンしたりする必要がある場合、その分だけ移動距離は長くなる。閾値は、例えば、特定の利用者５０Ｂが移動体１０を目視で判別可能な距離であり、数十ｍから百数十ｍの間で適宜設定されればよい。なお、判定部１１１が判定処理を行うタイミングで、特定の利用者５０Ｂが乗車位置に到着していれば、判定部１１１は、移動体１０が特定の利用者５０Ｂ、つまり乗車位置に接近しているか否かを判定する。判定部１１１が判定処理を行うタイミングで、特定の利用者５０Ｂが乗車位置に到着していなければ、判定部１１は、移動体１０が、移動中の特定の利用者５０Ｂに接近しているか否かを判定する。
【００５３】
判定部１１１が判定条件が成立していないと判定すると、つまり移動体１０が特定の利用者５０Ｂに接近していないと判定すると、通知部１１２は通知処理は行わない。
【００５４】
判定部１１１が判定条件が成立した、つまり移動体１０が特定の利用者５０Ｂに接近したと判定すると、通知部１１２は、移動体１０の表示装置１５１に移動体１０が接近していることを示す通知内容を表示することで通知を行う（ＳＴ１０）。通知部１１２は、特定の利用者５０Ｂに関連する利用者関連情報として、例えば「○○さんを迎えに来ました」、「○○さんを探しています」等のメッセージを表示装置１５１に表示する。したがって、特定の利用者５０Ｂは、自分を迎えに来た移動体１０を見つけやすくなり、利便性の向上を図ることができる。ここで、通知部１１２は、特定の利用者５０Ｂに関連する利用者関連情報として、上記のメッセージとともに特定の利用者５０Ｂの顔画像等を表示装置１５１に表示させてもよい。このように、通知部１１２は、特定の利用者５０Ｂに関連する利用者関連情報（例えば、氏名などの個人情報、顔画像など）を含む情報の通知を行うので、特定の利用者５０Ｂは自分を迎えに来た移動体１０を見つけやすくなる。
【００５５】
また、通知部１１２は、移動体１０の接近を通知する通知情報を通信部１２からサーバ２０に送信してもよい（ＳＴ１１）。サーバ２０の通信部２２が移動体１０から通知情報を受信すると、制御部２１は、特定の利用者５０Ｂと、移動体１０に既に乗っている第１利用者（先行利用者）５０Ａとの両方に通知を行う。すなわち、制御部２１は、移動体１０から受信した通知情報を、通信部２２から、特定の利用者５０Ｂが携帯する第２端末装置３０Ｂと、移動体１０に既に乗っている第１利用者５０Ａの第１端末装置３０Ａとにそれぞれ送信させる（ＳＴ１２）。これにより、通知部１１２は、特定の利用者５０Ｂと第２利用者５０Ａとの両方に対して、移動体１０と特定の利用者５０Ｂとが接近していることの通知を行うことができる。このとき、通知部１１２は、特定の利用者５０Ｂと第２利用者５０Ａとの両方に対して、移動体１０に特定の利用者５０Ｂが乗車（相乗り）することの通知を行ってもよい。
【００５６】
特定の利用者５０Ｂが携帯する第２端末装置３０Ｂでは、通信部３２がサーバ２０から通知情報を受信すると（ＳＴ１３）、制御部３１が出力部３４を制御し、音、表示、振動等で移動体１０の接近を通知する通知動作を行う。これにより、特定の利用者５０Ｂは、自分を迎えに来た移動体１０を見つけやすくなる。
【００５７】
また、第１利用者５０Ａが携帯する第１端末装置３０Ａでも、通信部３２がサーバ２０から通知情報を受信すると（ＳＴ１４）、制御部３１が出力部３４を制御し、音、表示、振動等で移動体１０の接近を通知する通知動作を行う。これにより、移動体１０に既に乗っている第１利用者５０Ａは、移動体１０が、特定の利用者５０Ｂを迎えに行っていることに気付きやすくなる。
【００５８】
本実施形態において、判定条件が成立したと判定部１１１が判定すると、通知部１１２は、表示装置１５１への通知内容の表示と、端末装置３０への通知情報の送信とを行っているが、通知の態様はこれに限定されない。通知部１１２は、表示装置１５１への通知内容の表示と、端末装置３０への通知情報の送信との少なくとも一方を行えばよい。また、通知部１１２は、特定の利用者５０Ｂの第２端末装置３０Ｂと、第１利用者５０Ａの第１端末装置３０Ａとの両方に対して通知情報を送信しているが、少なくとも第２端末装置３０Ｂに対して通知情報の送信を行えばよい。
【００５９】
なお、移動体１０の制御部１１は、判定部１１１が判定条件が成立したと判定した後も、移動体１０を乗車位置まで移動させており、移動体１０が乗車位置に到着すると、移動体１０を停止させる。そして、特定の利用者５０Ｂが移動体１０を見つけて移動体１０に乗車すると、移動体１０の通知部１１２は通知を停止する。なお、移動体１０は、特定の利用者５０Ｂを乗せる際に、例えば顔画像を用いて利用者５０Ｂの認証を行い、認証が成立すると利用者５０Ｂの乗車を許可してもよい。その後、制御部１１は、特定の利用者５０Ｂの降車位置に向かって移動体１０を自動運転し、特定の利用者５０Ｂの降車位置に到着すると、特定の利用者５０Ｂを降ろし、サーバ２０の指示にしたがって自動運転を継続する。なお、自動運転システム１では、降車時などのタイミングで現金又はクレジット払いで運賃の支払い処理が行われてもよい。
【００６０】
（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、自動運転システム１と同様の機能は、自動運転システム１の通知方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る自動運転システム１の通知方法は、判定ステップと、通知ステップとを含む。判定ステップでは、自動運転する移動体１０と、移動体１０を利用する特定の利用者５０Ｂと、の位置関係に基づいて、移動体１０と特定の利用者５０Ｂとが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定する。通知ステップでは、判定ステップにおいて判定条件が成立していると判定したときに特定の利用者５０Ｂに対して通知を行う。また、一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、判定ステップと、通知ステップと、を実行させるためのプログラムである。
【００６１】
以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【００６２】
本開示における自動運転システム１又は自動運転システム１の通知方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における自動運転システム１又は自動運転システム１の通知方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されていてもよいが、電気通信回線を通じて提供されてもよいし、コンピュータシステムで読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムで読み取り可能な非一時的な記録媒体は、メモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等である。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。
【００６３】
また、上記の実施形態では、自動運転システム１は、移動体１０と、サーバ２０と、を備えているが、サーバ２０は、自動運転システム１に必須の構成ではない。すなわち、移動体１０が利用者５０の端末装置３０と直接通信できれば、サーバ２０は省略が可能である。
【００６４】
また、自動運転システム１は、移動体１０と、サーバ２０とで実現されているが、この構成に限らず、例えば、サーバ２０は１つ又は２つのシステムで実現されてもよい。また、自動運転システム１の判定部１１１及び通知部１１２の機能が２つ以上のシステムに分散して設けられてもよい。例えば、自動運転システム１の判定部１１１及び通知部１１２の機能は、移動体１０とサーバ２０とに分散して設けられていてもよいし、サーバ２０に設けられていてもよい。また、判定部１１１及び通知部１１２の各々の機能が、複数の装置に分散して設けられていてもよい。また、自動運転システム１の少なくとも一部の機能は、例えば、クラウド（クラウドコンピューティング）によって実現されてもよい。
【００６５】
（３．１）変形例１
以下、変形例１の自動運転システム１について説明する。
【００６６】
実施形態１と、変形例１の自動運転システム１とは、移動体１０が、特定の利用者５０Ｂに接近したときに行う処理の内容が異なっている。変形例１の自動運転システム１の構成は実施形態１と同様であるので、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
【００６７】
変形例１の自動運転システム１の動作について図４〜図７を参照して説明する。
【００６８】
図４は、判定部１１１が判定条件が成立したと判定した後の自動運転システム１の動作を説明するフロー図である。判定部１１１が判定条件が成立したと判定すると、制御部１１は、待機時間を計時するタイマを起動して、待機時間のカウントを開始させる（ＳＴ２１）。待機時間とは、移動体１０と特定の利用者５０Ｂとが接近していると判定されたタイミングから、移動体１０及び特定の利用者５０Ｂの一方が他方に気付くまでの時間の上限値である。待機時間は例えば１０分間に設定されているが、配車サービスの仕様などに応じて適宜変更が可能であり、数分から数十分の間の任意の時間に設定されればよい。
【００６９】
その後、移動体１０では、取得部１１３がセンサ１４から移動体１０の周囲の画像情報を取得し、検出部１１４が、特定の利用者５０Ｂの顔画像をもとに、画像情報から特定の利用者５０Ｂの顔を見つける検出処理を行う（ＳＴ２２）。なお、検出部１１４は、端末装置３０Ｂを経由して特定の利用者５０Ｂと音声対話を行うことで、特定の利用者５０Ｂがいる場所を検出してもよい。また、検出部１１４は、移動体１０に既に乗車している第１利用者５０Ａの端末装置３０Ａに特定の利用者５０Ｂの情報を出力し、第１利用者５０Ａが端末装置３０Ａを用いて入力した情報を取得することで、特定の利用者５０Ｂがいる場所を検出してもよい。
【００７０】
検出処理の結果、特定の利用者５０Ｂが見つかれば（ＳＴ２３のＹｅｓ）、移動体１０の処理部１１５は第１処理を行う（ＳＴ２４）。
【００７１】
検出処理の結果、特定の利用者５０Ｂが見つからなければ（ＳＴ２３のＮｏ）、制御部１１は、特定の利用者５０Ｂが携帯する端末装置３０Ｂから通知を受信したか否かを判定する（ＳＴ２５）。端末装置３０Ｂからの通知とは、例えば、乗車位置の変更を要求するための通知であるが、特定の利用者５０Ｂが移動体１０を見つけたことの通知等でもよい。
【００７２】
ここで、移動体１０が端末装置３０Ｂからの通知を受信していれば（ＳＴ２５のＹｅｓ）、移動体１０の処理部１１５は第２処理を行う（ＳＴ２６）。
【００７３】
一方、移動体１０が端末装置３０Ｂからの通知を受信していなければ（ＳＴ２５のＮｏ）、制御部１１はタイマによる待機時間のカウントが終了したか否かを判断する（ＳＴ２７）。
【００７４】
カウントが終了していなければ（ＳＴ２７のＮｏ）、移動体１０の制御部１１はＳＴ２２に戻って上記の処理を繰り返し、カウントが終了していれば（ＳＴ２７のＹｅｓ）、移動体１０の処理部１１５は第３処理を行う（ＳＴ２８）。
【００７５】
以下、上述した第１処理（ＳＴ２４）、第２処理（ＳＴ２６）、第３処理（ＳＴ２８）についてそれぞれ説明する。
【００７６】
＜第１処理の説明＞
第１処理を図５のシーケンス図を参照して説明する。第１処理は、検出処理で特定の利用者５０Ｂを見つけた場合の処理である。移動体１０の処理部１１５は、特定の利用者５０Ｂの端末装置３０Ｂに通知情報を送信し、現在の位置から特定の利用者５０Ｂが現在存在する位置に移動する。
【００７７】
移動体１０が、サーバ２０から受信した運行情報にしたがって、特定の利用者５０Ｂの乗車位置に向かって移動したときに、移動体１０と特定の利用者５０Ｂとが接近したと判定部１１１が判定すると（ＳＴ３０）、検出部１１４が上述の検出処理を行う。検出処理において検出部１１４が特定の利用者５０Ｂを検出すると（ＳＴ３１）、処理部１１５は、端末装置３０Ｂの位置情報をもとに、移動体１０と特定の利用者５０Ｂとの間の距離を示す距離情報を取得する（ＳＴ３２）。処理部１１５は、例えば、移動体１０の位置情報と端末装置３０Ｂの位置情報とをもとに、移動体１０と端末装置３０Ｂ（つまり、特定の利用者５０Ｂ）との間の直線距離（最短距離）を算出する。そして、通知部１１２が、距離情報を出力部１５に出力し、例えば移動体１０の表示装置１５１に表示させる（ＳＴ３３）。
【００７８】
ここで、処理部１１５は、特定の利用者５０Ｂに近付くように移動体１０を移動させてよいかを特定の利用者５０Ｂに確認するための確認通知を電子メールで通信部１２から端末装置３０Ｂに送信する（ＳＴ３４）。例えば、処理部１１５は、例えば「○○さんを見つけました」、「○○ｍ離れた場所にいます」、「○○さんに近付きます」などのメッセージを含む電子メールを通信部１２から端末装置３０Ｂに送信する。なお、確認通知の手段は電子メールに限定されない。移動体１０と端末装置３０Ｂとの間で音声通話を行って、確認を行うようにしてもよい。また、移動体１０と端末装置３０Ｂとの間で直接通信が可能であれば、移動体１０はサーバ２０を介さず端末装置３０Ｂに確認通知を直接送信してもよい。
【００７９】
特定の利用者５０Ｂは、端末装置３０Ｂを用いて移動体１０から送信された確認通知の電子メールを受信すると（ＳＴ３５）、端末装置３０Ｂを操作して移動を許可するか否かの回答をサーバ２０経由で移動体１０に送信する（ＳＴ３６）。
【００８０】
移動体１０の通信部１２が端末装置３０Ｂからの回答を受信すると（ＳＴ３７）、処理部１１５は、回答の内容に応じて移動体１０を制御する（ＳＴ３８）。特定の利用者５０Ｂが移動を許可した場合、処理部１１５は、端末装置３０Ｂの位置情報をもとに、特定の利用者５０Ｂにより近い位置に移動体１０を移動させ、特定の利用者５０Ｂが移動体１０に乗車するのを待機する。特定の利用者５０Ｂが移動を許可しなかった場合、処理部１１５は、移動体１０を移動させず、特定の利用者５０Ｂが移動体１０に乗車するのを待機する。
【００８１】
このように変形例１では、判定部１１１が判定条件が成立していると判定したときに、検出部１１４が特定の利用者５０Ｂを探し、処理部１１５が検出部１１４の検出結果に応じた処理を行っている。具体的には、処理部１１５は、検出部１１４によって検出された特定の利用者５０Ｂの位置に移動体１０を近付けるように移動体１０を移動させており、特定の利用者５０Ｂは、自分が乗る移動体１０を見つけやすくなる。
【００８２】
＜第２処理の説明＞
第２処理を図６のシーケンス図を参照して説明する。第２処理は、移動体１０を特定の利用者５０Ｂが乗車しやすい位置に移動させるために、乗車位置の変更を要求する処理である。
【００８３】
特定の利用者５０Ｂが、端末装置３０Ｂを用いて乗車位置の変更を指示すると、乗車位置を現在の第１位置（例えば、サーバ２０からの運行情報で指示された乗車位置）から第２位置に変更する要求通知をサーバ２０経由で移動体１０に送信する（ＳＴ４１）。
【００８４】
移動体１０の通信部１２が端末装置３０Ｂからの要求通知を受信すると、処理部１１５は、乗車位置を第１位置から第２位置（例えば、端末装置３０Ｂの現在の位置）に変更可能か否かを判断する（ＳＴ４２）。ここで、端末装置３０Ｂは、第２位置の候補の座標などとともに要求通知を送信してもよいが、要求通知のみを送信してもよい。端末装置３０Ｂから第２位置の候補の座標などが送信されていない場合、移動体１０の処理部１１５は、端末装置３０Ｂの現在の位置を第２位置とする。
【００８５】
処理部１１５は、交通情報（渋滞、交通規制、道路工事などの情報）に基づいて乗車位置の変更が不可能と判断すると、乗車位置を変更不可能な旨の通知情報を通信部１２から端末装置３０Ｂに送信し、移動体１０を第１位置に停止させた状態で特定の利用者５０Ｂが移動体１０に乗車するのを待機する。
【００８６】
一方、処理部１１５は、乗車位置の変更が可能と判断すると、乗車位置を第２位置に変更してよいかを特定の利用者５０Ｂに確認するための確認通知を電子メールで通信部１２からサーバ２０経由で端末装置３０Ｂに送信する（ＳＴ４３）。
【００８７】
特定の利用者５０Ｂは、端末装置３０Ｂを用いて移動体１０から送信された確認通知の電子メールを受信すると（ＳＴ４４）、移動体１０の移動を許可するか否かを判断する。移動体１０の移動を許可する場合、特定の利用者５０Ｂは、端末装置３０Ｂを操作して移動を許可するか旨の回答をサーバ２０経由で移動体１０に送信する（ＳＴ４５）。
【００８８】
移動体１０の通信部１２が端末装置３０Ｂからの回答を受信すると（ＳＴ４６）、処理部１１５は、回答の内容に応じて移動体１０を制御する（ＳＴ４７）。特定の利用者５０Ｂが移動体１０の移動を許可した場合、処理部１１５は、乗車位置を第１位置から第２位置に変更するように移動体１０を移動させ、第２位置において特定の利用者５０Ｂが移動体１０に乗車するのを待機する。ここで、移動体１０の制御部１１５は、例えば取得部１１３が取得した端末装置３０Ｂの現在の位置を第２位置とし、端末装置３０Ｂ（つまり、特定の利用者５０Ｂ）の位置情報に基づいて、移動体１０を移動させる。したがって、移動体１０の制御部１１５は、特定の利用者５０Ｂに近付けるように移動体１０を移動させることができる。
【００８９】
また、移動体１０の制御部１１５は、ＳＴ４６において特定の利用者５０Ｂが使用する端末装置３０Ｂから移動の指示を受け付けると、移動体１０を移動させている移動体１０を移動させる。これにより、特定の利用者５０Ｂの許可を得ずに移動体１０が移動することがないので、移動体１０と特定の利用者５０Ｂとの行き違いが発生する可能性を低減できる。
【００９０】
＜第３処理の説明＞
第３処理を図７のシーケンス図を参照して説明する。第３処理は、移動体１０と特定の利用者５０Ｂとが接近したときの判定条件が成立したタイミングから待機時間が経過しても特定の利用者５０Ｂが見つからない場合に行われる処理である。
【００９１】
タイマによる待機時間のカウントが終了すると（ＳＴ５０）、移動体１０の取得部１１３は、移動体１０の位置に関連する移動体位置情報をセンサ１４から取得する（ＳＴ５１）。ここで、移動体位置情報は、例えば、ＧＰＳを利用して検出した移動体１０の現在の位置の位置情報、カメラが移動体１０の周囲を撮影して得た画像情報等である。
【００９２】
移動体１０の取得部１１３が移動体位置情報を取得すると、制御部１１５は、通知部１１２により、移動体位置情報を含む電子メールを通信部１２から特定の利用者５０Ｂの端末装置３０Ｂに送信させる（ＳＴ５２）。つまり、通知部１１２は、特定の利用者５０Ｂが使用する端末装置３０Ｂに対して、移動体１０の位置に関連する移動体位置情報を含む情報の通知を行う。例えば、移動体１０は、「乗車位置に到着しましたが○○さんが見つかりません」、「現在地情報を送ります」、「○○交差点の近くにいます」などのメッセージを含む電子メールを端末装置４０Ｂに送信する。
【００９３】
端末装置３０Ｂが移動体位置情報を受信すると（ＳＴ５３）、特定の利用者５０Ｂは移動体１０から送信された移動体位置情報を手掛かりにして、移動体１０がどこにいるかを探す。ここで、特定の利用者５０Ｂが、移動体１０の位置に関してより詳細な知りたい場合、端末装置３０Ｂを操作して詳細情報を要求する要求信号を移動体１０に送信する（ＳＴ５４）。
【００９４】
移動体１０の通信部１２が、詳細情報を要求する要求信号を端末装置３０Ｂから受信すると（ＳＴ５５）、移動体１０の制御部１１は、取得部１１３により詳細な移動体位置情報を取得させる。例えば、取得部１１３は、カメラから別々の方向を撮影した画像情報を取得したり、例えば地図情報及び画像情報から移動体１０の周囲で目印となるような建物、店舗、構造物、交差点などの情報を取得したりする。そして、移動体１０の制御部１１は、取得部１１３が取得したより詳細な移動体位置情報を通信部１２からサーバ２０経由で端末装置３０Ｂに送信する（ＳＴ５６）。例えば、移動体１０は、「近くに○○や△△があります」などのメッセージを含む電子メールを端末装置４０Ｂに送信する。
【００９５】
特定の利用者５０Ｂは、端末装置３０Ｂを用いて移動体１０から送信された移動体位置情報を受信すると（ＳＴ５７）、受信した移動体位置情報を手掛かりにして移動体１０がどこにいるかを探すことができる。ここで、移動体１０は、移動体位置情報を含む電子メールを端末装置３０Ｂに送信しているが、音声合成技術を利用して移動体位置情報を音声で読み上げることによって端末装置３０Ｂを携帯する特定の利用者５０Ｂに移動体位置情報を通知してもよい。また、移動体１０と端末装置３０Ｂとの間で双方向の情報伝達を行うことで、移動体１０から端末装置３０Ｂにより詳細な移動体位置情報を送信してもよい。また、移動体１０と端末装置３０Ｂとの間で音声通話を行って、確認を行うようにしてもよい。また、移動体１０と端末装置３０Ｂとの間で直接通信が可能であれば、移動体１０はサーバ２０を介さず端末装置３０Ｂに確認通知を直接送信してもよい。
【００９６】
また、特定の利用者５０Ｂは、移動体１０の位置が分かりにくかったり、移動体１０の位置まで移動するのが困難であったりした場合、端末装置３０Ｂを操作して乗車位置の変更を要求する要求通知を移動体１０に送信する（ＳＴ５８）。
【００９７】
移動体１０の通信部１２が端末装置３０Ｂから乗車位置の変更を要求する要求通知を受信すると、処理部１１５が、変更を指示された位置又は端末装置３０Ｂの現在位置に移動体１０を移動させる（ＳＴ５９）。そして、移動体１０の制御部１１は、変更後の乗車位置において、特定の利用者５０Ｂが移動体１０に乗車するのを待機する。これにより、特定の利用者５０Ｂが移動体１０を見つけやすくなり、利便性の向上を図ることができる。
【００９８】
このように、検出部１１４が特定の利用者５０Ｂを見つけることができなかった場合、制御部１１５は、特定の利用者５０Ｂが使用する端末装置３０Ｂに対して通信部１２から移動体１０の周囲の画像を送信させている。したがって、特定の利用者５０Ｂは、移動体１０から端末装置３０Ｂに送信された画像を手掛かりにして、移動体１０が存在する位置を探すことができる。
【００９９】
（３．２）その他の変形例
実施形態１では、移動体１０が自動車であったが、移動体１０は自動車に限定されず、例えば、二輪車、航空機、船舶等の自動車以外の移動体でもよい。
【０１００】
また、実施形態１の移動体１０は人を乗せて運ぶ自動車であったが、移動体１０は人を乗せるものに限定されず、利用者の荷物を指定された宛先に運んだり、利用者宛ての荷物を利用者まで運んだりする運搬用の車両でもよい。
【０１０１】
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る自動運転システム（１）は、判定部（１１１）と、通知部（１１２）と、を備える。判定部（１１１）は、自動運転する移動体（１０）と、移動体（１０）を利用する特定の利用者（５０Ｂ）と、の位置関係に基づいて、移動体（１０）と特定の利用者（５０Ｂ）とが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定する。通知部（１１２）は、判定部（１１１）が判定条件が成立していると判定したときに特定の利用者（５０Ｂ）に対して通知を行う。
【０１０２】
この態様によれば、通知部（１１２）は、移動体（１０）が特定の利用者（５０Ｂ）と接近した場合に、特定の利用者（５０Ｂ）に通知を行うので、特定の利用者（５０Ｂ）は、自分が利用する移動体（１０）が接近していることを知ることができる。よって、自動運転システム（１）の利便性の向上を図ることができる。
【０１０３】
第２の態様に係る自動運転システム（１）では、第１の態様において、通知部（１１２）は、移動体（１０）の表示装置（１５１）に通知内容を表示することで通知を行う。
【０１０４】
この態様によれば、特定の利用者（５０Ｂ）は、表示装置（１５１）に表示された通知内容をもとに、自分が利用する移動体（１０）が接近していることを知ることができる。
【０１０５】
第３の態様に係る自動運転システム（１）では、第１又は第２の態様との組み合わせにより実現されうる。第３の態様では、通知部（１１２）は、移動体（１０）に特定の利用者（５０Ｂ）以外の先行利用者（５０Ａ）が既に乗っている場合、特定の利用者（５０Ｂ）と先行利用者（５０Ａ）との両方に対して通知を行う。
【０１０６】
この態様によれば、特定の利用者（５０Ｂ）と、移動体（１０）に既に乗っている利用者（５０Ａ）とは、通知部（１１２）による通知に基づいて、移動体（１０）と特定の利用者（５０Ｂ）とが接近していることを知ることができる。
【０１０７】
第４の態様に係る自動運転システム（１）は、第１〜第３のいずれか１つの態様において、特定の利用者（５０Ｂ）の位置情報を取得する取得部（１１３）を更に備える。取得部（１１３）は、特定の利用者（５０Ｂ）の位置情報を更新する。
【０１０８】
この態様によれば、特定の利用者（５０Ｂ）が移動している場合でも、判定部（１１１）が、移動体（１０）と特定の利用者（５０Ｂ）とが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定できる。
【０１０９】
第５の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第４のいずれか１つの態様において、特定の利用者（５０Ｂ）から、移動体（１０）に乗る乗車位置の情報を受け付けると、乗車位置に移動体（１０）を移動させる。
【０１１０】
この態様によれば、移動体（１０）が乗車位置に向かって移動する場合にも、判定部（１１１）が、移動体（１０）と特定の利用者（５０Ｂ）とが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定できる。
【０１１１】
第６の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第５のいずれか１つの態様において、通知部（１１２）は、特定の利用者（５０Ｂ）に関連する利用者関連情報を含む情報の通知を行う。
【０１１２】
この態様によれば、特定の利用者（５０Ｂ）は、通知部（１１２）によって通知される利用者関連情報をもとに、自分が利用する移動体（１０）が接近していることを知ることができる。
【０１１３】
第７の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第６のいずれか１つの態様において、通知部（１１２）は、特定の利用者（５０Ｂ）が使用する端末装置（３０Ｂ）に対して、移動体（１０）の位置に関連する移動体位置情報を含む情報の通知を行う。
【０１１４】
この態様によれば、特定の利用者（５０Ｂ）は、通知部（１１２）によって通知される移動体位置情報を手掛かりにして、自分が利用する移動体（１０）を見つけやすくなる。
【０１１５】
第８の態様に係る自動運転システム（１）は、第１〜第７のいずれか１つの態様において、検出部（１１４）と、処理部（１１５）と、を更に備える。検出部（１１４）は、判定部（１１１）が判定条件が成立していると判定したときに、特定の利用者（５０Ｂ）を探す。処理部（１１５）は、検出部（１１４）の検出結果に応じて移動体（１０）を制御する。
【０１１６】
この態様によれば、検出部（１１４）が特定の利用者（５０Ｂ）を探した結果に基づいて、移動体（１０）を制御することができる。
【０１１７】
第９の態様に係る自動運転システム（１）では、第８の態様において、検出部（１１４）が特定の利用者（５０Ｂ）を見つけた場合に、処理部（１１５）は、移動体（１０）を特定の利用者（５０Ｂ）に近付けるように移動させる。
【０１１８】
この態様によれば、処理部（１１５）が、移動体（１０）を特定の利用者（５０Ｂ）に近付けるように移動させるので、特定の利用者（５０Ｂ）は自分が利用する移動体（１０）を見つけやすくなる。
【０１１９】
第１０の態様に係る自動運転システム（１）では、第８又は第９の態様において、検出部（１１４）が特定の利用者（５０Ｂ）を見つけることができなかった場合、処理部（１１５）は、特定の利用者（５０Ｂ）の位置情報に基づいて移動体（１０）を移動させる。
【０１２０】
この態様によれば、処理部（１１５）が、特定の利用者（５０Ｂ）の位置情報に基づいて移動体（１０）を移動させるので、特定の利用者（５０Ｂ）は自分が利用する移動体（１０）を見つけやすくなる。
【０１２１】
第１１の態様に係る自動運転システム（１）では、第１０の態様において、処理部（１１５）は、特定の利用者（５０Ｂ）が使用する端末装置（３０Ｂ）から移動の指示を受け付けると、移動体（１０）を移動させる。
【０１２２】
この態様によれば、処理部（１１５）が、特定の利用者（５０Ｂ）の端末装置（３０Ｂ）から移動の指示を受け付けると、移動体（１０）を移動させるので、移動体（１０）が勝手に移動して特定の利用者（５０Ｂ）と行き違いが発生する可能性を低減できる。
【０１２３】
第１２の態様に係る自動運転システム（１）では、第８〜第１１のいずれか１つの態様において、検出部（１１４）が特定の利用者（５０Ｂ）を見つけることができなかった場合、処理部（１１５）は次の処理を行う。処理部（１１５）は、特定の利用者（５０Ｂ）が使用する端末装置（３０Ｂ）に対して通信部（１２）から移動体（１０）の周囲の画像を送信させる。
【０１２４】
この態様によれば、特定の利用者（５０Ｂ）は、移動体（１０）の周囲の画像を手掛かりにして、自分が利用する移動体（１０）を見つけやすくなる。
【０１２５】
第１３の態様に係る自動運転システム（１）の通知方法は、判定ステップと、通知ステップと、を含む。判定ステップでは、自動運転する移動体（１０）と、移動体（１０）を利用する特定の利用者（５０Ｂ）と、の位置関係に基づいて、移動体（１０）と特定の利用者（５０Ｂ）とが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定する。通知ステップでは、判定ステップにおいて判定条件が成立していると判定したときに特定の利用者（５０Ｂ）に対して通知を行う。
【０１２６】
この態様によれば、自動運転システム（１）の利便性の向上を図ることができる。
【０１２７】
第１４の態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、判定ステップと、通知ステップとを実行させるためのプログラムである。判定ステップでは、自動運転する移動体（１０）と、移動体（１０）を利用する特定の利用者（５０Ｂ）と、の位置関係に基づいて、移動体（１０）と特定の利用者（５０Ｂ）とが接近しているときの判定条件が成立しているか否かを判定する。通知ステップでは、判定ステップにおいて判定条件が成立していると判定したときに特定の利用者（５０Ｂ）に対して通知を行う。
【０１２８】
この態様によれば、自動運転システム（１）の利便性の向上を図ることができる。
【０１２９】
第１５の態様に係る移動体（１０）は、移動する本体（１００）と、第１〜第１２のいずれか１つの態様に係る自動運転システム（１）が有する通知部（１１２）と、を備える。
【０１３０】
この態様によれば、自動運転システム（１）の利便性の向上を図ることができる。
【０１３１】
上記態様に限らず、実施形態１に係る自動運転システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、自動運転システム（１）の通知方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。
【０１３２】
第２〜第１２の態様に係る構成については、自動運転システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【０１３３】
１  自動運転システム
１０  移動体
１２  通信部
３０Ｂ  端末装置
５０，５０Ａ  利用者
５０Ｂ  特定の利用者
１００  本体
１１１  判定部
１１２  通知部
１１３  取得部
１１４  検出部
１１５  制御部
１５１  表示装置
【図１】
2019133355.tif 000003
【図２】
2019133355.tif 000004
【図３】
2019133355.tif 000005
【図４】
2019133355.tif 000006
【図５】
2019133355.tif 000007
【図６】
2019133355.tif 000008
【図７】
2019133355.tif 000009