(57)【要約】【課題】少なくとも１つの家庭用機器（１）と、少なくとも１つの自律移動する掃除機（２）と、制御装置（３）とを有する掃除機（２）の動作を制御するためのシステムを提供する。【解決手段】少なくとも１つの家庭用機器（１）と、少なくとも１つの自律移動する掃除機（２）と、制御装置（３）とを有する掃除機（２）の動作を制御するためのシステムにおいて、システムの完全自動動作を実現するために、制御装置（３）が、家庭用機器（１）の動作状態に対応して掃除機（２）の動作を制御するように構成されることが提示される。【選択図】図２
2019000634.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの家庭用機器（１）と、少なくとも１つの自律移動する掃除機（２）と、前記掃除機（２）の動作を制御するための制御装置（３）とを有するシステムであって、前記制御装置（３）が、前記家庭用機器（１）の動作状態に対応して前記掃除機（２）の動作を制御するように構成されている、前記システムにおいて、
前記家庭用機器（１）及び／又は前記掃除機（２）が、その装置タイプ、現在の装置位置及び／又は現在の動作状態を前記制御装置（３）に送信するように構成されていることを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記家庭用機器（１）が、調理家電、窓クリーナー、洗濯機又は衣類乾燥機であることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記制御装置（３）が、前記掃除機（２）に組み込まれた制御装置（３）又は外部制御装置（３）であり、前記制御装置（３）が、前記掃除機（２）及び前記家庭用機器（１）との通信接続を有することを特徴とする請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
前記システムが、特に無線ネットワークである通信ネットワークを有し、前記家庭用機器（１）及び前記掃除機（２）が、前記制御装置（３）を介して互いに通信接続されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のシステム。
【請求項５】
少なくとも１つの家庭用機器（１）と、少なくとも１つの自律移動する掃除機（２）と、前記掃除機（２）の動作を制御するための制御装置（３）とを有するシステムの動作方法であって、前記制御装置（３）が前記家庭用機器（１）の動作状態に対応して前記掃除機（２）の動作を制御する、前記動作方法において、
前記家庭用機器（１）及び／又は前記掃除機（２）が、その装置タイプ、現在の装置位置及び／又は現在の動作状態を前記制御装置（３）に送信することを特徴とする方法。
【請求項６】
前記制御装置（３）が、前記掃除機（２）を前記家庭用機器（１）の装置位置へ移動させそして前記装置位置にて掃除動作を行わせるための制御コマンドを出力し、それに応じて前記掃除機（２）が、前記家庭用機器（１）へ移動してそこで掃除を行うことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記掃除機（２）のための制御コマンドが、前記家庭用機器（１）の動作の開始時及び／又は完了時に出力されることを特徴とする請求項５又は６に記載の方法。
【請求項８】
前記制御装置（３）が、前記掃除機（２）に制御コマンドを送信する前に、前記システムのユーザに確認照会を送信し、その確認照会が前記ユーザのモバイル端末に表示されることを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載の方法。
【請求項９】
将来の動作作業が格納された、前記掃除機（２）の動作プランが、前記家庭用機器（１）の動作状態に対応して適応させられることを特徴とする請求項５〜８のいずれかに記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも１つの家庭用機器と、少なくとも１つの自律移動する掃除機と、掃除機の動作を制御するための制御装置とを有するシステムに関する。
【０００２】
本発明はさらに、少なくとも１つの家庭用機器と、少なくとも１つの自律移動する掃除機と、掃除機の動作を制御するための制御装置とを有するシステムの動作方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
家庭用機器及び掃除機は、従来、複数の実施形態が知られている。
【０００４】
家庭用機器は、例えば、調理家電、洗濯機、食器洗浄機、オーブン、ホットプレート、コーヒーメーカー又は、吸引掃除機や拭き掃除機等の掃除機も含むことができる。
【０００５】
自律移動する掃除機は、例えばロボット吸引掃除機や拭き掃除ロボットとして従来知られている。自律移動する掃除機は、ナビゲーション装置を有し、それを用いて掃除機が周囲領域内で自身を方向付けることができる。ナビゲーション装置は、典型的には、例えばカメラ等の画像捕捉装置や距離計測装置である検知装置を含むことができ、それらは周囲領域内からデータを記録し、それらのデータは最終的に周囲領域マップを作成するために組み合わされる。掃除機は、周囲領域マップを用いることにより、衝突を生じない方式で周囲領域を通過するナビゲーションを行い、自己位置認識を行うことができる。
【０００６】
さらに、内部又は外部の制御装置を用いて家庭用機器又は掃除機をそれぞれ制御することが知られている。内部制御装置については、制御装置が、家庭用機器又は掃除機にそれぞれ組み込まれたローカル制御装置である。外部制御装置は、例えば遠隔制御装置及び／又はユーザのモバイル通信機器であり、その補助により家庭用機器又は掃除機をそれぞれ遠隔から通信接続を介して制御することができる。
【０００７】
さらに例えば特許文献１の従来技術においては、検知された汚れに応じて掃除機を自動制御することが知られている。掃除機のセンサ装置が床面の汚れの程度を検知し、それに応じて、掃除機の動作が必要に応じて汚れの程度に対応して制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】欧州特許第1 967 116号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述した従来技術を基に、本発明の目的は、家庭用機器及び自律移動する掃除機を有利な方式で、特に自動的に互いに協働させることである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この課題を解決するために、先ず、少なくとも１つの家庭用機器と、少なくとも１つの自律移動する掃除機と、掃除機の動作を制御するための制御装置とを有するシステムであって、制御装置が家庭用機器の動作状態に対応して掃除機の動作を制御するように構成されることが提示される。
【００１１】
本発明によれば、家庭用機器及び掃除機が、ここではもはや互いに独立して作業を行わず、それらの動作に関して互いに連係させられ、それによって掃除機の動作が家庭用機器の現在の動作状態に対応する。従って、掃除機の動作は、家庭用機器の現在使用中（動作中）中又は非使用中（非動作中）のそれぞれに対応し、そして家庭用機器の現在の動作状態又は別の動作状態のタイプに対応する。システムの制御装置は、特に、家庭用機器の動作の開始時及び／又は終了後において、掃除機がその家庭用機器の位置で掃除動作を行うように掃除機を制御するべく構成されかつ設定されることができる。
【００１２】
家庭用機器が、調理家電、窓クリーナー、洗濯機又は衣類乾燥機であることが提示される。これらの家庭用機器の動作中、特に、それぞれの家庭用機器に物を入れたり出したりする際に周囲領域の汚れが発生し得る。調理家電の場合、例えば、容器に入れる食物が床に落ちることが起こり得る。窓クリーナー及び／又は洗濯機の場合、液体が家庭用機器から床面にこぼれることが起こり得る。衣類乾燥機の場合、衣類乾燥機に入れた洗濯物の乾燥の完了後に糸くずがしばしば糸くずフィルターから床に落ちる。従って、これらの家庭用機器の全ての分野において、周囲空間領域を、特に床面近傍を掃除する必要がある。このことは典型的には、吸引及び／又は拭き取りによる掃除を必要とする。よって、汚れが発生する時点は、家庭用機器の現在の動作状態と一致する。この時点は、通常、家庭用機器の動作の直前の時点か、又は、動作の完了時のいずれかである。調理家電の場合は、動作状態“容器に入れる”時点で汚れる可能性が特に高く、一方、洗濯機又は衣類乾燥機の場合は、特に動作状態”家庭用機器から出す”時点で特に汚れやすい。システムの制御装置は、家庭用機器の動作状態についての情報を受け取った後、発生した典型的な汚れが除去されるように掃除機を制御する。制御装置は、各家庭用機器に対する照会により、又は、家庭用機器から送信された状態信号を受信することにより、家庭用機器の現在の動作状態についての情報を取得することができる。当然ながら、上述した家庭用機器以外に、他の家庭用機器もシステム内にリンクさせることができる。家庭用機器のシステムへの組込みは、特に、掃除機を用いた掃除が有益であり得るとき、すなわち家庭用機器によって通常、汚れが発生するときに推奨される。
【００１３】
制御装置が、掃除機に組み込まれた制御装置又は外部制御装置であることが提示され、制御装置が掃除機及び家庭用機器との通信接続を有する。従って、システムの制御装置は、掃除機に組み込まれた制御装置か、又は、それに替えて家庭用機器及び掃除機の外部に配置された別個の制御装置のいずれかとすることができる。特に、制御装置がウェブサーバに、特にいわゆるクラウドに割り当てられることも可能である。
【００１４】
家庭用機器及び掃除機は、制御装置に登録されることが有利である。その場合、制御装置が特に、各々の家庭用機器の装置タイプと装置位置についての情報を含む。外部入力装置、特にユーザのモバイル通信装置はユーザが入力することができ、特に各装置の登録をすることができる。外部入力装置を制御装置に設けられることが有利である。入力装置は、特にモバイルフォン、ラップトップ又はタブレットコンピュータとすることができる。制御装置が掃除機の構成部品である場合、システムの別の掃除機の登録、又は１若しくは複数の家庭用機器の登録は、掃除機の操作部を介して手動で行えることが有利であり、又は外部端末を用いて無線通信を介して行えることが好適である。このためにもユーザのモバイルフォン等は、対応するアプリケーションをその端末にインストールしたとき、適切な入力装置となり得る。
【００１５】
さらに、システムが通信ネットワークを有することが提示され、その場合、家庭用機器及び掃除機が互いに通信接続されている。通信ネットワークは、無線ネットワークとすることができることが有利である。システムの各装置と制御装置との間の通信は、例えば、ＷＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＺｉｇＢｅｅ（登録商標）を介して行うことができる。通信はさらに、特にＰｏｗｅｒＬＡＮを介しても可能である。通信ネットワークが、中央制御装置に接続された複数の家庭用機器及び／又は掃除機を有するホームオートメーションシステムの通信ネットワークであることが有利である。従って中央制御装置は、それらの装置から情報を受信しかつそれらの装置に情報を送信するように構成され、家庭用機器の動作状態を、連続的に又は一定間隔で又は所定の条件により、中央制御装置に送信することができる。ホームオートメーションシステムはさらに、複数の他の装置を含むことができ、例えば、シャッター、暖房システム、換気システム、照明装置、ビデオ／オーディオシステム等である。
【００１６】
制御装置及び／又は掃除機がさらに、周囲領域マップを有することができる。周囲領域マップは、掃除機の周囲領域及び／又はシステムの周囲領域を含む。周囲領域マップは、家庭用機器及び掃除機の位置についての情報を含み、そして適用可能であれば、例えば家庭用機器及び／又は掃除機の動作状態についての付加的情報を含むことが有利である。従って制御装置は、システムにリンクされた家庭用機器及び／又は掃除機の関連情報についての知識を有することによって、現在掃除機を必要としている家庭用機器を最も良く支援できる１つの掃除機を、複数の利用可能な掃除機のうちから選択することができる。このような情報が周囲領域マップに書き込まれることは、絶対に必須というわけではない。実際、ここで例えば家庭用機器の動作状態である、装置についての情報を含む別個のフィルを、掃除機及び／又は家庭用機器に記憶された周囲領域マップとリンクさせることができる。システムの制御装置は、動作方針の演算の前にこのファイルにアクセスすることができ、そして家庭用機器及び／又は掃除機についての対応する情報を照会することができる。家庭用機器についての情報は、例えば、床面に対する家庭用機器の位置、起立面の大きさ、及び／又は、設置高さに関するものとすることができる。この情報により、システムの制御装置は、家庭用機器のどの周囲領域が汚れる可能性があるかについての示唆を受け取り、それに従って、汚れが完全に除去されるように掃除機の動作を制御することができる。
【００１７】
制御装置により制御される掃除機の動作は、複数の異なる作業に寄与することができ、例えば、吸引及び／又は拭き取りを用いた掃除を含む。例えば、消毒、臭気中和、研磨、サンディング、吹き飛ばし等もまた可能である。
【００１８】
上述したシステムに加えて、本発明はさらに、少なくとも１つの家庭用機器と、少なくとも１つの自律移動する掃除機と、掃除機の動作を制御するための制御装置とを有するシステムの動作方法を提示する。制御装置は、家庭用機器の動作状態に対応して掃除機の動作を制御する。本発明のシステムに関して上述した通り、本方法はここで、家庭用機器の規定された動作状態が生じたときに、システムを介して家庭用機器とリンクされている掃除機を、家庭用機器の領域における掃除を行うために用いることができる。このために、家庭用機器の現在の動作状態が制御装置に送信され、そして家庭用機器のその動作状態に対応する相応の制御コマンドが制御装置により生成される。掃除は、特に家庭用機器の使用開始時、使用中又は使用後における家庭用機器の位置において制御されることができる。
【００１９】
システム内で、１つの家庭用機器及び１つの掃除機、又は、複数の家庭用機器及び／又は複数の掃除機をそれぞれリンクさせるために、それらが先ずシステムに登録されることが必要である。このために家庭用機器及び／又は掃除機が、その装置タイプ、現在の装置位置及び／又は現在の動作状態を制御装置に送信することが提示される。制御装置へのこの情報の送信は、例えば制御装置又は制御装置と通信接続している外部装置の入力インタフェースにおいて手動入力により行われることができ、又は、例えば掃除機及び／又は家庭用機器から対応する情報が自動的に走査されることにより行われることができる。このために、家庭用機器及び／又は掃除機が、情報を含むコードを制御装置に送信することができ、かつ／又は、例えば特にバーコード又はＱＲコード（登録商標）であるコードをハウジング外面上に保持することもできる。
【００２０】
さらに、制御装置が、掃除機を家庭用機器の現在の装置位置に移動させ、その位置で掃除動作を行わせるための制御コマンドを出力し、それに応じて掃除機が家庭用機器へと移動してそこで掃除を行うことが提示される。例えば、システムの家庭用機器が、動作が無事に完了したことを知らせるために動作状態を制御装置に送信する。次に制御装置は、この動作状態が生じたときにはどの作業が必要であるか、そしてこの目的のためにシステムのどの掃除機が利用可能であるかをチェックする。それにより掃除機の現在の位置が検討される。続いて制御装置は、選択された掃除機に制御コマンドを送信し、それによりその掃除機が家庭用機器の装置位置に移動し、そこで掃除を行う。システム内の複数の掃除機が利用可能である場合、特に、どの掃除機が家庭用機器の装置位置の最も近くに位置しているか、どの掃除機が掃除動作のために現在利用可能であるか、そして掃除機の現在位置と家庭用機器の装置位置との間の移動経路上に人がいるか否かについてもチェックすることができる。
【００２１】
一実施形態では、例えば、多機能調理家電として構成された家庭用機器が、組み込まれた調理制御により食物の自動調理を行うようにできる。この家庭用機器は、例えば、調理開始時及び／又は調理完了時に制御装置に通知する。次に制御装置は、適用可能であれば、システムの掃除機の次の掃除サイクルがいつ予定されているかをチェックし、そして適用可能であれば、家庭用機器の装置位置において直ちに掃除を行うことができるようにその予定を適応させる。その場合、掃除対象領域内に人が存在しないことを検討することができる。なぜなら人が掃除の実行を妨げる可能性があるからである。
【００２２】
さらに別の実施形態によれば、家庭用機器が例えば電子レンジ、コンロ、オーブン又は食器洗浄機である。食器洗浄器の場合、例えば食器洗浄器の洗浄動作の開始と共に掃除機による掃除動作を開始することができ、それにより食器洗浄器に食器をセットする際に床面に落ちた汚れを掃除できる。この実施形態によれば、食器のセットが完了したという制御装置への情報により、同時に食器洗浄器の動作が開始されることになる。
【００２３】
さらに別の実施形態によれば、食器洗浄機、洗濯機又は衣類乾燥機から物を出す際に、液滴及び／又は糸くずが床面に落下する可能性がある。従って、家庭用機器は、例えば洗浄等の動作が完了しかつ家庭用機器が開けられたことを制御装置に通知する。次に制御装置は、掃除機を用いた掃除を行わせるために、この情報を掃除機のための制御コマンドへと処理する。
【００２４】
さらに別の実施形態では、家庭用機器を、液体を用いて窓面の掃除を行う窓クリーナーとすることができる。窓クリーナーの掃除動作が完了すると、完了した掃除についての情報が制御装置に送信されることができる。窓クリーナーの装置位置もこの情報と共に報告されることが有利であり、適用可能であれば、それにより掃除機が、汚れを生じたこの家庭用機器の装置位置へ向かうように制御される。
【００２５】
さらに、家庭用機器のタイプに対応して掃除機の掃除タイプが適応させられることが、適切である。家庭用機器が窓クリーナーである場合、例えば掃除機を用いた湿式掃除が推奨される。それに対して、家庭用機器が多機能調理家電として構成されている場合、乾式掃除を行うことが推奨される。それに替えて、調理家電の所定のレシピの工程内容によって、特に小麦粉、脂肪、オイル等の材料が用いられたとき、掃除タイプが制御されることも可能である。
【００２６】
掃除機のための制御コマンドが、家庭用機器の動作の開始時及び／又は完了時に出力されることが特に提示される。上述した通り、床面近傍の汚れは、特に、家庭用機器に物を入れるときかそこから物を出すときに生じる。従って、家庭用機器の動作の開始又は完了は、それぞれ、適時に掃除機の動作を制御するための適切な時点を指定する。
【００２７】
さらに、制御装置が、掃除機に制御コマンドを送信する前に、システムのユーザに確認照会を送信することが提示される。その場合、確認照会が、特にユーザのモバイル端末に表示される。特にユーザは、例えばモバイルフォンにインストールされたアプリケーションから、掃除機による掃除を行うべきか否か、複数の掃除機のうちいずれを用いるべきか、掃除を直ちに行うべきか後で行うべきか、どの掃除手段例えば洗剤を用いるべきか等について照会を受け取ることができる。掃除機の掃除は、ユーザによる各照会の所定の選択又は確認の後にのみ制御される。ユーザのモバイル端末は、特に,モバイルフォン、ラップトップ、タブレットコンピュータ等とすることができる。特に簡易な形態においては、さらに掃除機自体のディスプレイに、又は家庭用機器のディスプレイにも照会が表示される構成も可能である。ディスプレイがタッチスクリーンである場合、ユーザは、ディスプレイを介して直接に確認照会に応答することができる。
【００２８】
最後に、将来の動作作業が格納された、掃除機の動作プランが、家庭用機器の動作状態に対応して適応させられることが提示される。この手順は、特に掃除機が、ユーザにより自発的に使用されるのみでなく、掃除機の将来の動作作業を含む特定の動作プランにより制御されるときに望ましい。この動作プランは、特に、一週間の曜日及び／又は一日の時間に従って計画された掃除用途を含むことができる。家庭用機器の動作状態がそのとき掃除機の動作を必要とする場合、掃除機の格納された動作プランが変更され、すなわち好適には、掃除スケジュールの時刻が遅らされたり、置換されたり、補充されたりする。その場合特に、掃除対象領域に人がいないことが考慮され、それにより人も掃除機の掃除動作も中断されない。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、第１の時点における、中央制御装置を有する、複数の家庭用機器と掃除機とを備えたシステムを示す。
【図２】図２は、第２の時点における、図１によるシステムを示す。
【図３】図３は、第１の時点における、ローカル制御装置を有する、家庭用機器と掃除機とを備えたシステムを示す。
【図４】図４は、第２の時点における、図３によるシステムを示す。
【図５】図５は、掃除機の詳細図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、住居の部屋を示し、すなわちここではキッチンである。複数のキッチンキャビネット４及び家庭用機器１が部屋の中に存在し、キッチンキャビネット４の上にはさらに調理台５が載置されている。ここでは、家庭用機器１が、例えば洗濯機、食器洗浄器及びコンロオーブン複合調理機等の家庭用機器を含む。調理容器１４を有し電気モータ駆動される調理家電１４が、さらに調理台５の上に置かれている。
【００３１】
部屋内を、又は適用可能であれば隣の部屋内も、自律的に移動することができる自動掃除機２が、部屋の床１１に置かれている。ここでは、掃除機２は、例えば吸引掃除ロボットである。しかしながらそれに替えて、掃除機２を、拭きロボット又は吸引／拭き複合掃除機として構成することもできる。掃除機２は、電気モータにより駆動される車輪９と、やはり電気モータにより駆動されここでは例えば床１１を処理するための剛毛ローラである掃除要素１０とを有する。掃除機２はさらに、ナビゲーション及び自己位置認識装置を有し、それを用いて掃除機２は部屋内で自身の方向付けをすることができる。ナビゲーション及び自己位置認識装置は、距離計測装置７及び画像捕捉装置８を含み、それらを用いて掃除機２はその周囲領域を捕捉する。そのデータから、周囲領域マップ１５を作成することができ、周囲領域マップ１５は、キッチンキャビネット４、家庭用機器１、及び適用可能であれば、さらに掃除機２を含むことができる。作成された周囲領域マップ１５は、例えば、特に掃除機２のディスプレイ６に表示される。
【００３２】
掃除機２及び家庭用機器１は、外部制御装置３と共に、本発明によるシステムを形成する。ここでは、制御装置３が、例示的に制御パネルとして示されている。制御装置３は、家庭用機器１及び／又は掃除機２の現在の動作を示す表示要素を有する。制御装置３、家庭用機器１及び掃除機２は、詳細には図示しないが通信モジュールを有し、ここでは例えばＷＬＡＮモジュールである。それにより、それらが互いに、そして中央制御装置３と通信できる。中央制御装置３は、例えばＷＬＡＮネットワークのアクセスポイントとして機能し、それにより家庭用機器１及び掃除機２が通信する。この実施形態によれば、例えば家庭用機器１と掃除機２との間の通信、又は２つの家庭用機器１同士の通信が、それぞれ直接に行われず、中央制御装置３を介して行われる。
【００３３】
ここで家庭用機器１及び掃除機２は、本発明に関して、システムの完全自動動作がユーザの補助なしで生じるように協働することができる。これに関して、第１の実施形態を図１及び図２を参照して以下に説明する。
【００３４】
図１においては、調理家電として構成されている家庭用機器１が、動作モードにある。調理容器１４に入れられた食物がそれにより調理され、例えば、粉砕、撹拌、加熱等される。調理に先立ってユーザが材料を調理容器１４に投入するが、その場合、材料が家庭用機器１の横の調理台５の上に落ち、そしてさらに図示の部屋の床１１の上に落ちる可能性がある。ここでは材料の一部が床１１の上に図示されており、それは後述する汚れ１２として識別される。家庭用機器１の調理動作が完了したときにユーザが食物を調理容器１４から取り出し、それにより汚れ１２が今度は床１１に達することがある。ここで汚れ１２の完全自動除去を実現するために、すなわちユーザの補助なしで実現するために、家庭用機器１は、その通信モジュールを用いてその現在の動作状態についての情報を中央制御装置３に送信する。ここでその情報は、例えば、食物の調理が完全に完了したことの情報を含むことができる。家庭用機器１の動作状態は、それにより例えば”調理完了”として識別されることができる。
【００３５】
制御装置３は、家庭用機器１から情報を受信し、それを掃除機２のための制御コマンドへと処理する。制御コマンドは、掃除機２を、汚れが存在する可能性のある床１１の部分領域へ移動させるための命令を含む。このために、制御コマンドは、家庭用機器１の位置についての情報を含む。制御装置３は、部屋の周囲領域マップ１５にアクセスし、送信された家庭用機器１の装置識別情報を用いて対応する位置を決定することができる。制御コマンドの受信後、掃除機２は汚れ１２の方に移動し、そして吸引を用いて、掃除要素１２及びモータファンを用いて掃除を行うが、それについては詳細に図示しない。図２では、制御装置３により送信された制御コマンドに対する掃除機２の反応を矢印により示し、その目標位置を鎖線で描いている。
【００３６】
家庭用機器１と１又は複数の掃除機２がそれぞれシステム内で有利に協働することができるように、先ず、それらが中央制御装置３に登録される必要がある。登録に対応する際、家庭用機器１又は掃除機２の各々は、その装置識別情報、その現在又は永続的（調理家電のように定位置の装置の場合）な装置位置、及び可能であれば現在の動作状態を、制御装置３にそれぞれ送信する。制御装置３は、この情報をデータベースで処理し、データベース中に家庭用機器１及び掃除機２からの情報が格納される。家庭用機器１及び掃除機２の各々に割り当てられた装置識別情報も、制御装置３への情報の送信に応じてそれぞれ送信される。制御装置３はさらに、家庭用機器１の１つの動作状態に対応して制御されるルーチンを有する。図１及び図２に示した調理家電の場合、動作状態”調理完了”を受信することに対応して、掃除のための制御コマンドが調理家電の領域で生成され、掃除機２に送信される。システムが複数の掃除機２を有する場合、制御装置３は、どの掃除機２が使用可能であるか、かつ／又は、汚れ１２が想定される掃除対象の床１１の領域に対してどの掃除機２が最も近く位置しているかについてもチェックすることができる。それに替えて、制御装置３が全ての掃除機２に制御コマンドを送信することができ、それに応じて、掃除機２の各々がその周囲領域マップ１５を用いて、どの掃除機２が汚れ１２の場所に最も近いかをチェックし、そして最短経路を有する掃除機２のみがその場所に移動する。それ以外の掃除機２は、それらがいる位置に留まる。
【００３７】
さらに、掃除機２において制御装置３から制御コマンドを受信した後、先ず、システムのユーザに確認照会を送信することができる。この確認照会は、例えば、掃除機２のディスプレイ６に表示することができる。ユーザは、この確認照会に応答しなければならず、それにより制御コマンドが有効となり、すなわち掃除機２が制御コマンドの内容に従って制御される。ディスプレイ６が例えばタッチスクリーンの場合、ユーザはディスプレイ６にタッチすることにより確認照会を確認することができる。それに替えて、例えばユーザのモバイルフォンである外部端末において掃除機２と通信接続することもできる。確認照会が、外部端末に同様に表示され、それを確認することができる。
【００３８】
図３及び図４は、本発明の第２の実施形態を示し、この場合のシステムは外部制御装置３を有しておらず、掃除機２のローカル制御装置３が、同時にシステムの中央制御装置３を構成する。システムは、複数の家庭用機器１と掃除機２とを有する。図３に示した状況は、洗濯機として構成された家庭用機器１が、ちょうど洗濯プロセスを完了したところである。ユーザが、洗濯物を取り出すために家庭用機器１の機器ドア１３を開いたところ、洗濯物から液体が床１１の上に落ちてしまった。ユーザからの更なる補助なしに、ここではシステムが床１１の上にある液滴を除去するように構成されている。このために、家庭用機器１は、その動作状態”洗濯プロセス完了”及び／又は”ドアオープン”を、システムの中央制御装置３である、掃除機２の制御装置３に送信する。動作状態と共に、家庭用機器１の装置識別情報も制御装置３に送信される。制御装置３は、その情報を受信し、そして掃除機２の周囲領域マップ１５を用いて家庭用機器１がどの掃除機の場所に位置しているかをチェックする。その後、制御装置３は、掃除機２のための制御コマンドを生成し、その制御コマンドは、床１１の液滴がある領域に移動して掃除要素１０を用いてそこで液滴を拭き取るようにとの命令を含む。ここでは、掃除機１の掃除要素１０は、掃除布で覆われた掃除ローラが有用である。掃除プロセスは、図４に示されている。それにより、掃除機２は、家庭用機器１の機器ドア１３の下方の床１１の領域を拭き掃除する。
【００３９】
図示の掃除機２に加えて、システムがさらに別の掃除機２も有する場合、それに関わらず適用可能であれば、一方の掃除機２が中央制御装置３を有することができ、かつ生成された制御コマンドを別の掃除機２に送信することができる。
【００４０】
最後に、図５は、掃除機２の一例の拡大図を示す。掃除機２が現在位置している部屋の間取りを含む、掃除機２の周囲領域マップ１５がディスプレイ６に表示されている。さらにキッチンキャビネット４、家庭用機器１及び、適用可能であればさらに掃除機２が、周囲領域マップ１５に示される。家庭用機器１又は掃除機２のうちの１つの現在の動作を、例えば照明、特別な色等により周囲領域マップ１５に表示することができる。従って掃除機２のユーザは、どの家庭用機器１が現在、活動的な動作状態であるかを認識し、そして適用可能であれば、掃除機２を直ぐに呼び出す。さらに、掃除機２の動作プランが記憶されている追加のファイルを、周囲領域マップ１５と関係付けることができる。この動作プランは、掃除機２の作業タスクを含み、一週間の曜日及び一日の時間と共にカレンダーのようなテーブルとして含むことが有用である。ここで掃除機２が、部屋の所定の領域に移動するようにとの制御コマンドを受信したとすると、掃除機２は、先ず、その動作プランを用いて、異なる作業タスクが現在又は近い将来存在するか否かをチェックする。適用可能であれば、その後、制御コマンドが維持されるか又は変更されるかについて検討する必要があり、適用可能であれば、その制御命令に替わりに従うことができる別の掃除機２がシステム内で利用可能であるか否かに対応して検討される。
【符号の説明】
【００４１】
１  家庭用機器
２  掃除機
３  制御装置
４  キッチンキャビネット
５  調理台
６  ディスプレイ
７  距離計測装置
８  画像捕捉装置
９  車輪
１０  掃除要素
１１  床
１２  汚れ
１３  機器ドア
１４  調理容器
１５  周囲領域マップ
【図１】
2019000634.tif 000003
【図２】
2019000634.tif 000004
【図３】
2019000634.tif 000005
【図４】
2019000634.tif 000006
【図５】
2019000634.tif 000007