(57)【要約】【課題】自動運転から手動運転へ切り替えの際に、シートポジションを変更することにより周囲状況に対する運転者の視認性を早期に向上する。【解決手段】シートポジション調整方法では、手動運転に適した第１シートポジションＰｄを記憶し、乗員の意図と無関係に車両の自動運転から手動運転へと切り替える自動切り替えを行うか否かを判定する（Ｓ１、Ｓ２）。自動切り替えを行う場合（Ｓ２：Ｎ）は、車両用運転席シート１を自動運転時の第２シートポジションＰａから第１シートポジションＰｄへ復帰させる途中で、リフト駆動装置１３ｂにより車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄの上下位置より高い位置へ上昇させる上昇動作を行う。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用運転席シートのシートポジション調整方法であって、
乗員による手動運転に適した第１シートポジションを記憶し、
車両の走行状態を自動運転から手動運転へと切り替えるか否かを判定し、
前記走行状態を自動運転から手動運転へと切り替える場合、前記車両用運転席シートを自動運転時の第２シートポジションから前記第１シートポジションへ復帰させる途中で、リフト駆動装置により前記車両用運転席シートを前記第１シートポジションの上下位置よりも高い位置へ上昇させる上昇動作を行う、
ことを特徴とするシートポジション調整方法。
【請求項２】
前記上昇動作を行う期間と、リクライニング駆動装置により前記車両用運転席シートを前記第１シートポジションのリクライニング位置へ復帰させるリクライニング復帰動作を行う期間と、が少なくとも重複していることを特徴とする請求項１に記載のシートポジション調整方法。
【請求項３】
前記リクライニング復帰動作の開始と同時に、前記上昇動作を開始することを特徴とする請求項２に記載のシートポジション調整方法。
【請求項４】
前記リクライニング復帰動作の開始よりも遅れて、前記上昇動作を開始することを特徴とする請求項２に記載のシートポジション調整方法。
【請求項５】
前記リクライニング復帰動作の開始よりも先に、前記上昇動作を開始することを特徴とする請求項２に記載のシートポジション調整方法。
【請求項６】
前記上昇動作の後に、前記リフト駆動装置により前記車両用運転席シートを前記第１シートポジションの上下位置へ降ろす下降動作を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のシートポジション調整方法。
【請求項７】
スライド駆動装置によって位置決めされた前記車両用運転席シートの前後位置が所定範囲にあるタイミングで、前記下降動作を開始することを特徴とする請求項６に記載のシートポジション調整方法。
【請求項８】
前記車両用運転席シートのオットマンをオットマン駆動装置によって前記第１シートポジションのオットマンの位置へ移動させるオットマン復帰動作を開始してから、スライド駆動装置によって前記車両用運転席シートを前記第１シートポジションの前後位置へ復帰させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のシートポジション調整方法。
【請求項９】
手動運転へ前記乗員が復帰する緊急度を決定し、
前記緊急度に応じて前記上昇動作における上昇速度を変更することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載のシートポジション調整方法。
【請求項１０】
手動運転へ前記乗員が復帰するのに緊急を要するか否かを判断し、
手動運転へ前記乗員が復帰するのに緊急を要する場合に前記上昇動作を行うことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載のシートポジション調整方法。
【請求項１１】
自動運転時の前記車両用運転席シートのシートポジションに応じて、手動運転へ前記乗員が復帰するのに緊急を要するか否かを判断することを特徴とする請求項１０に記載のシートポジション調整方法。
【請求項１２】
前記乗員により自動運転から手動運転へと切り替える場合には、前記上昇動作を抑制することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載のシートポジション調整方法。
【請求項１３】
車両用運転席シートのシートポジションを変更するアクチュエータと、
手動運転に適した第１シートポジションを記憶する記憶装置と、
車両の走行状態が自動運転から手動運転へと切り替わるか否かを判定し、前記走行状態が自動運転から手動運転へと切り替わる場合、前記車両用運転席シートを自動運転時の第２シートポジションから前記第１シートポジションへ復帰させる途中で、前記アクチュエータにより前記車両用運転席シートを前記第１シートポジションの上下位置よりも高い位置へ上昇させるコントローラと、
を備えることを特徴とするシートポジション調整装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートポジション調整方法及びシートポジション調整装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の自動運転と手動運転との間の切り替えの際に、車両用運転席シートのシートポジションを変更する技術が開示されている。
特許文献１に記載のドライビングポジション制御装置は、手動運転から自動運転へ切り替える場合に、手動運転中の運転に適した予め定めた第１位置よりもリラックス姿勢となる第２位置に移動し、自動運転から手動運転へ切り替える場合に、第１位置に移動するよう、位置検出結果に基づいて各機構を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６‐１６８９７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転から手動運転へ切り替える際には、運転者が早期に周囲状況を視認することが好ましい。
本発明は、自動運転から手動運転へ切り替えの際に、シートポジションを変更することにより周囲状況に対する運転者の視認性を早期に向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に係る車両用運転席シートのシートポジション調整方法では、乗員による手動運転に適した第１シートポジションを記憶し、車両の走行状態を自動運転から手動運転へと切り替えるか否かを判定する。車両の走行状態を自動運転から手動運転へと切り替える場合は、車両用運転席シートを自動運転時の第２シートポジションから第１シートポジションへ復帰させる途中で、リフト駆動装置により車両用運転席シートを第１シートポジションの上下位置よりも高い位置へ上昇させる上昇動作を行う。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、自動運転から手動運転へ切り替えの際に、シートポジションを変更することにより周囲状況に対する運転者の視認性が早期に向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】車両用運転席シートの一例の説明図である。
【図２】実施形態のシートポジション調整装置の概略構成の一例の説明図である。
【図３】シートポジション復帰動作の一例の説明図である。
【図４】シートポジション復帰動作におけるリクライニング角度、リフト量、及び車両用運転席シートの上端高さの時間変化の例を示す概念図である。
【図５】一時上昇動作を伴うシートポジション復帰動作の一例の説明図である。
【図６Ａ】図５のシートポジション復帰動作の第１例におけるリクライニング角度、リフト量、及び車両用運転席シートの上端高さの時間変化の例を示す概念図である。
【図６Ｂ】図５のシートポジション復帰動作の第２例におけるリクライニング角度、リフト量、及び車両用運転席シートの上端高さの時間変化の例を示す概念図である。
【図６Ｃ】図５のシートポジション復帰動作の第３例におけるリクライニング角度、リフト量、及び車両用運転席シートの上端高さの時間変化の例を示す概念図である。
【図７】実施形態のシートポジション調整方法の第１例のフローチャートである。
【図８】実施形態のシートポジション調整方法の第２例のフローチャートである。
【図９】実施形態のシートポジション調整方法の第３例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
（構成）
図１を参照する。参照符号１は、本発明の実施形態に係るシートポジション調整装置によりシートポジションが調整される車両用運転席シートの一例を示す。参照符号３及び４は、車両用運転席シート１が設けられる車両のステアリングホイール及びダッシュボードを示す。
例えば、車両用運転席シート１は、運転者である乗員２が座る座部となるシートクッション１ａと、背もたれとなるシートバック１ｂと、乗員２の足を載せるためのオットマン１ｃと、ヘッドレスト１ｄを備える。ヘッドレスト１ｄはシートバック１ｂと一体型になっていてもよい。
【００１０】
本願の明細書及び特許請求の範囲の記載において車両用運転席シート１の「シートポジション」とは、車両用運転席シート１の前後位置（例えばシートクッション１ａの前後位置）、車両用運転席シート１の上下位置（例えばシートクッション１ａの上下位置や、車両用運転席シート１の上端位置であるヘッドレスト１ｄの上端位置）、シートバック１ｂのリクライニング角度の組み合わせを意味する。
「シートポジション」は、オットマン１ｃの位置や、シートクッション１ａのチルト角度、ヘッドレストの位置を含んでもよい。
【００１１】
図２を参照する。本発明の実施形態に係るシートポジション調整装置１０は、コントローラ１１と、シートポジションデータベース１２と、シートアクチュエータ１３と、シートポジション検出センサ１４と、周囲センサ１５と、緊急復帰スイッチ１６を備える。なお、図２においてシートポジションデータベースを「シートポジションＤＢ」と表記する。
コントローラ１１は、車両用運転席シート１のシートポジションを制御する電子制御ユニットである。コントローラ１１は、プロセッサ１１ａと、記憶装置１１ｂ等の周辺部品とを含む。
【００１２】
プロセッサ１１ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置１１ｂは、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置１１ｂは、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
プロセッサ１１ａは、記憶装置１１ｂに格納されるコンピュータプログラムを実行することにより、以下に説明するシートポジション調整装置１０の機能を実現する。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ１１を実現してもよい。例えば、コントローラ１１はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバ
イス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【００１３】
コントローラ１１は、シートポジション調整装置１０を搭載する車両（以下「自車両」と表記する）の走行制御を行う車両制御装置２０から、自車両の走行状態を示すモード信号を受信する。モード信号は、自車両の走行状態が自動運転モード及び手動運転モードの何れであるかを示す。
自車両の走行状態が手動運転モードと自動運転モードとの間で切り替わると、コントローラ１１は、それぞれのモード用に予め設定されたシートポジションをシートポジションデータベース１２から読み出す。コントローラ１１は、車両用運転席シート１のシートポジションを、シートポジションデータベース１２から読み出したシートポジションに調整する。
【００１４】
シートポジションデータベース１２には、手動運転モード用の第１シートポジションと、自動運転モード用の第２シートポジションとが、乗員毎に個別に記憶される。
第１シートポジションは、乗員による自車両の運転に適したシートポジションであり、例えば乗員によって予め登録する。乗員の体格をセンサやカメラで検出して自動的に第１シートポジションを決定してもよい。図３の参照符号Ｐｄは、第１シートポジションの一例を示す。
【００１５】
第２シートポジションは、例えば第１シートポジションよりも乗員がリラックスできる態勢になるシートポジションであり、例えば乗員によって予め登録する。図３の参照符号Ｐａは、第２シートポジションの一例を示す。
第２シートポジションＰａでは、車両用運転席シート１の前後位置が第１シートポジションよりＰｄも後退し、シートバック１ｂのリクライニング角度が第１シートポジションＰｄよりも後方に傾斜している。
また、第２シートポジションＰａでは、車両用運転席シート１の上下位置が第１シートポジションよりＰｄも低くてもよい。また、第２シートポジションＰａではオットマン１ｃが展開位置にあり、第１シートポジションＰｄでは格納位置にあってもよい。
【００１６】
図２を参照する。自車両の走行状態が手動運転モードから自動運転モードへ切り替わると、コントローラ１１は、シートポジションデータベース１２から第２シートポジションＰａを読み出す。
コントローラ１１は、シートアクチュエータ１３によって車両用運転席シート１のシートポジションを変更することにより、シートポジション検出センサ１４によって検出された車両用運転席シート１のシートポジションがシートポジションデータベース１２から読み出した第２シートポジションＰａとなるように、車両用運転席シート１のシートポジションを調整する。
【００１７】
シートアクチュエータ１３は、スライド駆動装置１３ａと、リフト駆動装置１３ｂと、リクライニング駆動装置１３ｃと、オットマン駆動装置１３ｄを備える。
スライド駆動装置１３ａは、車両用運転席シート１のスライド機構を駆動して車両用運転席シート１を前後方向に移動させる。
リフト駆動装置１３ｂは、車両用運転席シート１のリフト機構を駆動して、車両用運転席シート１を上下方向に移動させる。
例えば車両用運転席シート１は、リフト駆動装置１３ｂによりシート全体で上下方向に移動してよい。
また例えば、シートバック１ｂの位置を、シートクッション１ａとは独立して上下に調整できるシート機構の場合には、リフト駆動装置１３ｂは、シートクッション１ａの上下移動に連動させてシートバック１ｂを上下に移動してもよい。
【００１８】
リクライニング駆動装置１３ｃは、車両用運転席シート１のリクライニング機構を駆動してシートバック１ｂのリクライニング角度を変化させる。
オットマン駆動装置１３ｄは、オットマン１ｃを移動させる。
スライド駆動装置１３ａ、リフト駆動装置１３ｂ、リクライニング駆動装置１３ｃ及びオットマン駆動装置１３ｄは、例えば電動アクチュエータであるが、これに限定されることなく、油圧アクチュエータ、空圧アクチュエータ、水圧アクチュエータであってもよい。
また、シートアクチュエータ１３は、シートクッション１ａのチルト角度を変化させるアクチュエータや、ヘッドレストを上下方向に移動させるアクチュエータを備えてもよい。
【００１９】
シートポジション検出センサ１４は、スライド位置検出センサ１４ａ、リフト位置検出センサ１４ｂ、リクライニング角度検出センサ１４ｃ及びオットマン位置検出センサ１４ｄを備える。
スライド位置検出センサ１４ａは、車両用運転席シート１の前後位置を検出する。リフト位置検出センサ１４ｂは、リフト駆動装置１３ｂによるリフト量を、車両用運転席シート１の上下位置として検出する。
リクライニング角度検出センサ１４ｃは、シートバック１ｂのリクライニング角度を検出する。オットマン位置検出センサ１４ｄは、オットマン１ｃの位置を検出する。
【００２０】
次に、自車両の走行状態が自動運転モードから手動運転モードへ切り替わると、コントローラ１１は、車両用運転席シート１を第２シートポジションＰａから第１シートポジションＰｄへ復帰させる。
図３を参照する。第１シートポジションＰｄへの復帰は、リフト復帰動作と、リクライニング復帰動作と、スライド復帰動作と、オットマン復帰動作とにより実現される。
【００２１】
「リフト復帰動作」は、リフト駆動装置１３ｂにより車両用運転席シート１のリフト量を第１シートポジションＰｄのリフト量に復帰させる動作である。
「リクライニング復帰動作」は、リクライニング駆動装置１３ｃによりリクライニング角度を第１シートポジションＰｄのリクライニング角度に復帰させる動作である。
【００２２】
「スライド復帰動作」は、スライド駆動装置１３ａにより車両用運転席シート１の前後位置を第１シートポジションＰｄの前後位置に復帰させる動作である。
「オットマン復帰動作」は、オットマン駆動装置１３ｄによりオットマン１ｃの位置を第１シートポジションＰｄのオットマン１ｃの位置へ復帰させる動作である。
【００２３】
コントローラ１１は、シートポジションデータベース１２から第１シートポジションＰｄにおけるリフト量、リクライニング角度、前後位置、オットマンの位置の値を読み出す。
コントローラ１１は、シートポジション検出センサ１４の検出値が、シートポジションデータベース１２から読み出したこれらの値となるように車両用運転席シート１を駆動することにより、車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄに復帰させる。
【００２４】
図２を参照する。車両制御装置２０は、自車両の走行制御を行う電子制御ユニットである。車両制御装置２０は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵや、これと等価なマイクロプロセッサであってよい。
記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で車両制御装置２０を実
現してもよい。例えば、車両制御装置２０はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
【００２５】
車両制御装置２０は、自車両の走行状態を手動運転モードと自動運転モードとの間で切り替える。
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲の記載において手動運転とは、自車両に搭載されるシステム（例えば車両制御装置２０）による運転支援が全くない状態で乗員が自車両を運転する走行状態のほか、駆動、制動、操舵の少なくとも一つを制御する運転支援がある状態で、乗員が自車両を運転する走行状態を含む。
【００２６】
自動運転モードにおいて車両制御装置２０は、周囲センサ１５により検出された自車両の周囲環境と、測位装置２２により測定された自車両の現在位置と、地図データベース２３に記憶されている地図データとに基づいて、自車両を走行させる走行経路を生成する。なお、図２において地図データベースを「地図ＤＢ」と表記する。
【００２７】
例えば、車両制御装置２０は、地図データ上の自車両の位置を特定し、自車両の位置を基準にして、周囲センサ１５で検出した車線や地図データベース２３から取得した車線に引かれるように走行経路を生成する。走行経路は、例えば車線内の中央を通るように生成されてもよい。
周囲センサ１５は、自車両の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。周囲センサ１５は、例えばカメラ、レーダ及び通信機等であってよいが、周囲センサ１５の種類や個数はこれに限定されない。
【００２８】
周囲センサ１５として使用されるカメラは、例えばＣＣＤカメラ等であってよい。カメラは単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。
カメラは、自車両の周囲環境を撮像し、撮像画像から車両、歩行者又は自転車等の物体と自車両との相対位置、物体と自車両との距離、道路上の車線境界線（白線）や縁石等の道路構造等を自車両の周囲環境のデータとして検出し、検出された周囲環境のデータを車両制御装置２０へ出力する。
【００２９】
周囲センサ１５として使用されるレーダは、例えばミリ波レーダや超音波レーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ：Laser Range Finder）等であってよい。
レーダは、物体と自車両との相対位置、物体と自車両との距離、物体と自車両との相対速度等を自車両の周囲環境のデータとして検出し、検出された周囲環境のデータを車両制御装置２０へ出力する。
【００３０】
周囲センサ１５として使用される通信機は、他車両との車車間通信、路側機との路車間通信、又は交通情報センタ等との通信等を行うことにより、自車両の周囲環境のデータを受信し、受信した周囲環境のデータを車両制御装置２０へ出力する。
【００３１】
測位装置２２は、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置を取得し、取得した自車両の現在位置を車両制御装置２０へ出力する。測位装置２２は、ＧＰＳ（Global
Positioning System）受信機であってよく、ＧＰＳ受信機以外の他の全地球型測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）受信機であってもよい。測位装置２２は、慣性航法装置であってもよい。
【００３２】
車両制御装置２０は、車両状態センサ２１が検出した自車両の車両状態に基づいて、生成した走行経路を自車両が走行するように車両制御アクチュエータ２４の制御量を算出する。車両制御装置２０は、算出した制御量を車両制御アクチュエータ２４へ出力する。
車両状態センサ２１は、自車両の現在位置及び走行状態を検出するセンサである。車両状態センサ２１は、例えば車速センサ、加速度センサ及びジャイロセンサであってよいが
、車両状態センサ２１の種類及び個数はこれに限定されない。
【００３３】
車速センサは、自車両の車輪速に基づき車速を検出し、検出された車速を車両制御装置２０に出力してよい。
加速度センサは、自車両の前後方向及び車幅方向等の加速度を検出し、検出された加速度を車両制御装置２０にしてよい。
ジャイロセンサは、自車両の角速度を検出し、検出された角速度を車両制御装置２０に出力してよい。
【００３４】
車両制御アクチュエータ２４は、車両制御装置２０からの制御信号に応じて自車両の走行を制御する。車両制御アクチュエータ２４は、例えば駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエータであってよい。
【００３５】
駆動アクチュエータは、例えば電子制御スロットルバルブであってよく、車両制御装置２０からの制御信号に基づき自車両のアクセル開度を制御する。
ブレーキアクチュエータは、例えば油圧回路であってよく、車両制御装置２０からの制御信号に基づき自車両のブレーキの制動動作を制御する。
ステアリングアクチュエータは、車両制御装置２０からの制御信号に基づき自車両のステアリングを制御する。
【００３６】
自動運転モードと手動運転モードとの間の切り替えは、例えば、乗員によるモード切替スイッチ２５の操作によって行ってよい。モード切替スイッチ２５の操作に基づく走行状態の切り替えは、乗員の意図に基づく走行状態の切り替えの一例である。
自動運転中に乗員による運転操作が行われる、いわゆるオーバーライド発生時に、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えてもよい。オーバーライドに基づく切り替えも乗員の意図に基づく走行状態の切り替えの一例である。
【００３７】
また、自動運転モードから手動運転モードへ切り替える必要が発生した場合に、車両制御装置２０は、乗員の意図と無関係に自動運転モードから手動運転モードへ切り替える（自動運転モードから手動運転モードへ復帰させる）。
このような乗員の意図と無関係な走行状態の切り替えは、自車両のシステム要請に基づく自動切り替えであり、乗員の意図と無関係に車両の自動運転から手動運転へと切り替える自動切り替えの一例である。
【００３８】
例えば、自動運転による走行中に、自動運転が困難な高難度地点（例えば自動運転の難度が高い地点）へ自車両が近づくと、車両制御装置２０は、乗員の意図と無関係に手動運転に切り替える。高難度地点の一例は、例えば渋滞している本線へ合流する合流地点である。
また、自車両の周囲状況や自車両の制御状態に対してステアリングホイール操作やブレーキ操作等の乗員による即時の操作介入（システムから乗員への権限委譲）の必要性が高い場合にも、車両制御装置２０は、乗員の意図と無関係に手動運転に切り替える。
【００３９】
例えば、自車両の前方に飛び出す歩行者や突然出現した落下物のようなリスクが自車両前方に存在したり、周囲センサ１５、車両状態センサ２１、車両制御装置２０、車両制御アクチュエータ２４の故障などにより自動運転制御が不能に陥り易い等といった、走行リスクが存在する状態では、乗員による即時の操作介入の必要性が高くなる。
また、周囲センサ１５や車両状態センサ２１の信頼度、尤度又はＳ／Ｎ比等が低くなっていたり、悪天候や交通渋滞等の車両周囲の状況により周囲センサ１５の検出限界が低下している等といった、自動運転制御の制御余裕度が低下している状態でも、乗員による即時の操作介入の必要性が高くなる。
このように乗員による即時の操作介入の必要性が高い場合は、乗員が手動運転に再復帰する緊急度も高い。
【００４０】
また、自動運転中の車両用運転席シート１のシートポジションから手動運転モード用の第１シートポジションＰｄへ戻すのに長時間を要する場合も、乗員が手動運転に再復帰する緊急度が高くなる。
例えば、自動運転中のシートバック１ｂのリクライニングの傾斜が大きい場合や、車両用運転席シート１の前後方向の後退量が大きい場合には、シートアクチュエータ１３の駆動により第１シートポジションＰｄへ戻すのに長時間を要するため、乗員が手動運転に再復帰する緊急度が高くなる。
【００４１】
これらのように緊急度が高い状態で、システム要請による手動運転モードへの切り替えが発生した場合には、周囲状況に対する運転者の視認性を早期に確保することが好ましい。
特に、緊急度が高い状態では自車両前方の近場の状況を確認する必要があるため、ダッシュボード４越しに車外の景色を視認できる視野を確保することが好ましい。
以下、ダッシュボード４越しに車外の景色を視認できる視野の下限を「下方視野角」と表記する。
【００４２】
図３を参照する。参照符号φは、車両用運転席シート１が第１シートポジションＰｄにあるときの下方視野角を示している。下方視野角φは、水平面と仮想直線Ｓとがなす角として定義できる。
仮想直線Ｓは、車両用運転席シート１が第１シートポジションＰｄにあるときにダッシュボード４越しに車外の景色を視認できる視野の下限を示す線である。図３では、仮想直線Ｓを乗員の視点よりも後方に延長している。
自車両前方の近場の状況を確認するには、第１シートポジションＰｄにあるときの下方視野角φと同等の下方視野角を実現することが好ましい。以下、第１シートポジションＰｄにあるときの下方視野角φを単に「下方視野角φ」と表記する。
【００４３】
しかしながら、車両用運転席シート１を単純に第２シートポジションＰａから第１シートポジションＰｄへ復帰させると、以下の理由により、第１シートポジションＰｄに到達するまで下方視野角φと同等の下方視野角を実現することは難しい。
すなわち、第２シートポジションＰａは、前後位置が第１シートポジションＰｄよりも後退し、リクライニング角度が第１シートポジションＰｄよりも後方に傾斜している。また、上下位置が第１シートポジションＰｄよりも低くなっている。
このため、単純に第２シートポジションＰａから第１シートポジションＰｄへ復帰させても、第２シートポジションＰａから第１シートポジションＰｄへ復帰する途中の中間ポジションＰｉでは、常に乗員の視点が仮想直線Ｓより低くなる。
【００４４】
図４は、シートポジション復帰動作におけるリクライニング角度、リフト量、及び車両用運転席シート１の上端高さの時間変化の一例を概念的に示すグラフである。
直線３０はリクライニング角度を示し、直線３１はリフト駆動装置１３ｂにより車両用運転席シート１を上昇させるリフト量を示し、直線３２は車両用運転席シート１の上端高さを示す。
【００４５】
なお、図４のリクライニング角度は、シートバック１ｂと水平面とのなす角度であり、小さくなるほど後方への傾斜が大きくなる。図６Ａ〜図６Ｃも同様である。
また、値θｄ、Ｌｄ、Ｈｄは、それぞれ第１シートポジションＰｄにおけるリクライニング角度、リフト量、上端高さを示す。
車両用運転席シート１の上端高さは、リフト量とリクライニング角度により定まる。
図４に示すように、リクライニング角度及びリフト量が値θｄ及びＬｄに到達するまで、車両用運転席シート１の上端高さは、第１シートポジションＰｄにおける高さＨｄまで戻らない。
【００４６】
ここで、乗員の視点は車両用運転席シート１の上端付近に位置することから、車両用運転席シート１の上端高さが高さＨｄまで戻るまでは、乗員の視点の高さが第１シートポジションＰｄにおける視点の高さよりも低くなることが分かる。すなわち、乗員の視点が仮想直線Ｓよりも下方に位置することが分かる。
さらに、図３に示すように仮想直線Ｓは前方斜め下に傾いている。このため、第１シートポジションＰｄの後方にある中間ポジションＰｉの位置では、仮想直線Ｓがより高い位置を通過することなり、ますます乗員の視点が仮想直線Ｓよりも低くなる。
【００４７】
このように、図３のように単純にシートポジションを復帰させた場合には、車両用運転席シート１が第１シートポジションＰｄに到達するまで、乗員の視点が仮想直線Ｓよりも下方に位置する。
このため、車両用運転席シート１が第１シートポジションＰｄに到達するまで下方視野角φと同等の下方視野角を達成できない。
【００４８】
図５を参照する。これに対して本実施形態のシートポジション調整装置１０は、車両用運転席シート１を第２シートポジションＰａから第１シートポジションＰｄへ復帰させる途中で車両用運転席シート１を上昇させることにより、乗員の視点を仮想直線Ｓの高さまで上昇させる。
例えば、図２に示すコントローラ１１は、緊急度が高い状態でシステム要請による手動運転モードへの切り替えが発生した場合には、車両用運転席シート１を第２シートポジションＰａから第１シートポジションＰｄへ復帰させる途中で、リフト駆動装置１３ｂにより車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄの上下位置よりも高い位置へ上昇させる上昇動作を行う。
【００４９】
このように車両用運転席シート１を上昇させることにより、中間ポジションＰｉにおける乗員の視点を、仮想直線Ｓの高さと同じ或いは仮想直線Ｓより高い位置にすることが可能になる。
これにより、車両用運転席シート１が第１シートポジションＰｄまで戻るより早い時点で下方視野角φと同等の下方視野角を達成できる。
以下、車両用運転席シート１を第２シートポジションＰａから第１シートポジションＰｄへ復帰させる途中で、リフト駆動装置１３ｂにより車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄの上下位置よりも高い位置へ上昇させる動作を「一時上昇動作」と表記する。
【００５０】
図６Ａ〜６Ｃは、一時上昇動作を伴うシートポジション復帰動作の様々な例におけるリクライニング角度、リフト量、及び車両用運転席シート１の上端高さの時間変化の一例を概念的に示すグラフである。
直線３０はリクライニング角度を示し、直線３１はリフト駆動装置１３ｂにより車両用運転席シート１を上昇させるリフト量を示し、直線３２は車両用運転席シート１の上端高さを示す。
また、値θｄ、Ｌｄ、Ｈｄは、それぞれ第１シートポジションＰｄにおけるリクライニング角度、リフト量、上端高さを示す。値Ｌｉは中間ポジションＰｉにおけるリフト量を示す。
【００５１】
図６Ａを参照する。時刻ｔ１〜時刻ｔ２までの期間にコントローラ１１が一時上昇動作を行うと、中間ポジションＰｉにおけるリフト量Ｌｉが第１シートポジションＰｄにおけ
るリフト量Ｌｄよりも大きくなる。これによって中間ポジションＰｉにおける車両用運転席シート１の上端位置Ｈｉは、第１シートポジションＰｄにおける上端位置Ｈｄの高さよりも高くなる。
これにより乗員の視点を仮想直線Ｓの高さまで上昇させることが可能になり、第１シートポジションＰｄに至る時刻ｔ３より早い時刻ｔ２で下方視野角φと同等の下方視野角が得られる。
【００５２】
例えばコントローラ１１は、自動運転中の車両用運転席シート１のシートポジションに応じて、乗員が手動運転に再復帰する緊急度が高いか否か（すなわち乗員が手動運転に再復帰するのに緊急を要するか否か）を判定する。
例えばコントローラ１１は、シートバック１ｂのリクライニングの傾斜が所定値（例：３５度）以上であり、第１シートポジションＰｄからの車両用運転席シート１の前後方向の後退量が所定値（例５０ｍｍ）以上の場合に緊急度が高いと判定してよい。
【００５３】
乗員が手動運転に再復帰する緊急度が高くない場合には、コントローラ１１は、一時上昇動作を行わずに、例えば図３に示すように車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄへ復帰させる。
一方で、乗員が手動運転に再復帰する緊急度が高い場合に、コントローラ１１は、例えば、図６Ａに示すように、車両用運転席シート１を第２シートポジションＰａから第１シートポジションＰｄへ復帰させる途中で一時上昇動作を行う。
なお、乗員により自動運転から手動運転へと切り替える場合（例えば、モード切替スイッチ２５の操作により手動運転へと切り替える場合）には、予め周囲状況を視認していることが考えられる。この場合には、一時上昇動作の必要がないため一時上昇動作を抑制してもよい。これにより、一時上昇動作により乗員が受ける違和感を防止できる。
【００５４】
図２を参照する。例えばコントローラ１１は、乗員が緊急復帰スイッチ１６を操作した時に、乗員が手動運転に再復帰する緊急度が高いと判定してもよい。この場合、コントローラ１１は、車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄへ復帰させる。その際に、第２シートポジションＰａから第１シートポジションＰｄへ復帰させる途中で一時上昇動作を行う。
【００５５】
図６Ａを参照する。一時上昇動作は、車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄへ復帰させる他の動作、例えばリクライニング復帰動作やスライド復帰動作と同時並行で行ってよい。
すなわち、一時上昇動作を行う期間（ｔ１〜ｔ２）は、リクライニング復帰動作を行う期間（ｔ１〜ｔ３）や、スライド復帰動作を行う期間と重複してよい。
一時上昇動作を、リクライニング復帰動作やスライド復帰動作と同時並行で行うことにより、より早く乗員の視点を仮想直線Ｓの高さまで上昇させることができる。このため、下方視野角φと同等の下方視野角をより早く達成できる。例えばコントローラ１１は、図６Ａに示すように一時上昇動作の開始と同時にリクライニング復帰動作を開始してよい。
【００５６】
図６Ｂを参照する。コントローラ１１は、リクライニング復帰動作の開始よりも遅れて、一時上昇動作を開始してもよい。図６Ｂの例では、リクライニング復帰動作の開始よりも遅延時間Ｄだけ遅れて一時上昇動作を開始している。
このように車両用運転席シート１を上昇させる一時上昇動作を、リクライニング復帰動作の途中で開始することにより、一時上昇動作により乗員が受ける違和感を軽減できる。
【００５７】
一方で、一時上昇動作の開始を遅らせると下方視野角φと同等の下方視野角が得られる時刻が遅れることになる。
このため、コントローラ１１は緊急度に応じて一時上昇動作を遅らせるか否かを判定し
てもよい。
例えば、コントローラ１１は、周囲センサ１５の検出信号やシステムの自己診断信号などに基づいて緊急度を算出してよい。
【００５８】
例えば、コントローラ１１は、自車両前方にリスクが存在したり自動運転制御が不能に陥り易い等といった走行リスクが存在する場合に、緊急度が最高値「Ｒ３」であると判断する。
また、周囲センサ１５などの信頼度、尤度又はＳ／Ｎ比等が低くなっていたり、悪天候や交通渋滞等の車両周囲の状況により周囲センサ１５の検出限界が低下している等といった、自動運転制御の制御余裕度が低下している場合に、緊急度が中間値「Ｒ２」であると判断する。
また、走行リスクが存在せず制御余裕度が低下していない場合に緊急度が最低値「Ｒ１」であると判断する。
【００５９】
緊急度が最低値「Ｒ１」である場合には、例えばコントローラ１１は、乗員が手動運転に再復帰するのに緊急を要しないと判定する。この場合にコントローラ１１は、一時上昇動作を行わずに、例えば図３に示すように車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄへ復帰させる。
緊急度が中間値「Ｒ２」または最高値「Ｒ３」である場合には、コントローラ１１は乗員が手動運転に再復帰するのに緊急を要すると判定する。
【００６０】
緊急度が中間値「Ｒ２」である場合には、例えばコントローラ１１は、図６Ｂに示すように一時上昇動作の開始をリクライニング復帰動作の開始よりも遅らせる。これにより、一時上昇動作により乗員が受ける違和感を軽減する。
緊急度が最高値「Ｒ３」である場合には、例えばコントローラ１１は、図６Ａに示すように、リクライニング復帰動作の開始と同時に一時上昇動作を開始する。これにより、下方視野角φと同等の下方視野角を早期に実現するとともに、一時上昇動作による違和感を発生させて乗員の注意を喚起できる。
また、例えばコントローラ１１は、緊急度に応じて遅延時間Ｄを変化させてもよい。例えばコントローラ１１は、緊急度が高いほど遅延時間Ｄを短くしてよい。また、緊急度が低いほど遅延時間Ｄを長くしてよい。遅延時間Ｄが長いほど一時上昇動作の違和感をより軽減できる。
【００６１】
また、例えばコントローラ１１は、一時上昇動作の開始よりも遅れてリクライニング復帰動作を開始してもよい。これにより、一時上昇動作による違和感を発生させて乗員の注意を喚起できる。
例えば、緊急度が中間値「Ｒ２」である場合にはコントローラ１１はリクライニング復帰動作の開始と同時に一時上昇動作を開始し、緊急度が最高値「Ｒ３」である場合にはリクライニング復帰動作の開始を一時上昇動作の開始よりも遅らせてよい。
また、例えばコントローラ１１は、一時上昇動作の開始からリクライニング復帰動作開始までの遅れ時間を緊急度に応じて変化させてもよい。例えばコントローラ１１は緊急度が高いほど遅延時間Ｄを長くしてよい。
また、例えば緊急度が中間値「Ｒ２」である場合には一時上昇動作の開始の開始をリクライニング復帰動作よりも遅らせ、緊急度が最高値「Ｒ３」である場合にはリクライニング復帰動作の開始を一時上昇動作の開始よりも遅らせてよい。
【００６２】
図６Ｃを参照する。例えばコントローラ１１は一時上昇動作による車両用運転席シート１の上昇速度を緊急度に応じて変化させてもよい。図６Ｃにおける一時上昇動作の上昇速度は、図６Ａにおける一時上昇動作の上昇速度よりも遅い。
一時上昇動作の上昇速度を下げることにより、一時上昇動作により乗員が受ける違和感
を軽減できる。
【００６３】
一方で、一時上昇動作の上昇速度を下げると、下方視野角φと同等の下方視野角が得られる時刻が遅れることになる。
したがって、例えば、コントローラ１１は緊急度が高いほど一時上昇動作の上昇速度を早くする。
例えばコントローラ１１は、緊急度が最高値「Ｒ３」である場合の上昇速度を、緊急度が中間値「Ｒ２」である場合の上昇速度よりも早くしてよい。
【００６４】
図６Ａを参照する。車両用運転席シート１が中間ポジションＰｉに到達した後の時刻ｔ２〜ｔ３の期間で、コントローラ１１は、リフト駆動装置１３ｂによるリフト量を第１シートポジションＰｄにおけるリフト量Ｌｄまで戻す「下降動作」を行う。これにより、車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄの上下位置へ降ろす。
【００６５】
一時上昇動作を行った場合には、車両用運転席シート１が上昇した状態でスライド駆動装置１３ａが車両用運転席シート１を前進させると、例えば運転者の下肢が内装やステアリングホイール等に干渉するおそれがある。
このため、例えばコントローラ１１は、スライド駆動装置１３ａにより位置決めされる車両用運転席シート１の前後位置が所定範囲にあるタイミングで下降動作を開始してよい。
同様の理由によりコントローラ１１は、オットマン駆動装置１３ｄによるオットマン復帰動作を開始してから、スライド駆動装置１３ａによるスライド復帰動作を開始するようにしてもよい。
【００６６】
（動作例１）
次に、実施形態のシートポジション調整方法を説明する。図７を参照する。
ステップＳ１においてコントローラ１１は、車両制御装置２０が自車両の走行状態を手動運転モードから自動運転モードへ切り替えたか否かを判定する。自車両の走行状態を手動運転モードから自動運転モードへ切り替えた場合（Ｓ１：Ｙ）に処理はステップＳ２へ進む。場合（Ｓ１：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
【００６７】
ステップＳ２においてコントローラ１１は、手動運転モードから自動運転モードへ切り替えが乗員の操作による切り替えであるか否かを判定する。乗員の操作による切り替えである場合（Ｓ２：Ｙ）に処理はステップＳ６へ進む。システム要請に基づく自動切り替えである場合（Ｓ２：Ｎ）に処理はステップＳ３へ進む。
ステップＳ３においてコントローラ１１は、乗員が手動運転に再復帰する緊急度を決定する。
【００６８】
ステップＳ４においてコントローラ１１は、緊急度が最低値「Ｒ１」であるか否か（すなわち乗員が手動運転に再復帰するのに緊急を要するか否か）を判定する。緊急度が最低値「Ｒ１」である場合（Ｓ４：Ｙ）に、コントローラ１１は乗員が手動運転に再復帰するのに緊急を要しないと判断して処理はステップＳ６へ進める。緊急度が最低値「Ｒ１」でない場合、すなわち緊急度が最高値「Ｒ３」か中間値「Ｒ２」の場合（Ｓ３：Ｎ）に、コントローラ１１は緊急を要すると判断して処理をステップＳ５へ進める。
【００６９】
ステップＳ５においてコントローラ１１は、車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄへ復帰させる際のシートアクチュエータ１３の動作速度を比較的早い速度に設定する。その後に処理はステップＳ７へ進む。
一方で、ステップＳ６においてコントローラ１１は、車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄへ復帰させる際のシートアクチュエータ１３の動作速度を比較的遅い速
度に設定する。その後に処理はステップＳ１０へ進む。
【００７０】
ステップＳ７においてコントローラ１１は、車両用運転席シート１の上下位置が設定されうる最低位置と、自動運転中の上下位置と、の差が所定値Ｈｔ以下であるか否かを判定する。自動運転中の上下位置と最低位置との差が所定値Ｈｔ以下の場合に（Ｓ７：Ｙ）に処理はステップＳ８へ進む。
自動運転中の上下位置と最低位置との差が所定値Ｈｔより大きいので（すなわち車両用運転席シート１の位置が比較的高いので）一時上昇動作が不要の場合（Ｓ７：Ｎ）には処理はステップＳ１０へ進む。
【００７１】
ステップＳ８においてコントローラ１１は、リクライニング復帰動作と一時上昇動作を行う。例えばコントローラ１１は、一時上昇動作の開始と同時にリクライニング復帰動作を開始してよい。
リクライニング復帰動作と一時上昇動作が完了すると、ステップＳ９においてコントローラ１１は車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄの上下位置へ降ろす下降動作とスライド復帰動作とを行う。その後に処理は終了する。
【００７２】
一方で、ステップＳ１０においてコントローラ１１はリクライニング復帰動作を行う。リクライニング復帰動作が完了すると、ステップＳ１１においてコントローラ１１はスライド復帰動作とリフト復帰動作を行う。その後に処理は終了する。
なお、図７の例では、ステップＳ８においてリクライニング復帰動作を行った後にステップＳ９でスライド復帰動作を行い、ステップＳ１０においてリクライニング復帰動作を行った後にステップＳ１１でスライド復帰動作を行っている。すなわち、スライド復帰動作をリクライニング復帰動作の後に行っている。
【００７３】
スライド復帰動作は車両用運転席シート１の前進を伴うため、内装やステアリングホイールなどとの乗員の下肢との干渉を生じるおそれがある。
スライド復帰動作を他の復帰動作よりも遅らせることにより、このような干渉を低減することができる。
【００７４】
（動作例２）
ステップＳ２０〜Ｓ２６の動作は、図７に示すステップＳ１〜Ｓ７の動作と同様である。
自動運転中の車両用運転席シート１の上下位置と最低位置との差が所定値Ｈｔ以下の場合に（Ｓ２６：Ｙ）に処理はステップＳ２７へ進む。自動運転中の車両用運転席シート１の上下位置と最低位置との差が所定値Ｈｔより大きい場合（Ｓ２６：Ｎ）には処理はステップＳ３１へ進む。
【００７５】
ステップＳ２７においてコントローラ１１は、緊急度が最高値「Ｒ３」であるか否かを判定する。緊急度が最高値「Ｒ３」である場合（Ｓ２７：Ｙ）に、処理はステップＳ２８へ進む。緊急度が最高値「Ｒ３」でなく中間値「Ｒ２」である場合（Ｓ２７：Ｎ）に、処理はステップＳ２９へ進む。
ステップＳ２８においてコントローラ１１は、リクライニング復帰動作と一時上昇動作を行う。このときコントローラ１１は、一時上昇動作の開始と同時にリクライニング復帰動作を開始してよい。その後に処理はステップＳ３０へ進む。
【００７６】
ステップＳ２９においてコントローラ１１は、リクライニング復帰動作と一時上昇動作を行う。このときコントローラ１１は、リクライニング復帰動作の開始よりも後に一時上昇動作を行う。その後に処理はステップＳ３０へ進む。
ステップＳ３０〜Ｓ３２の動作は、図７に示すステップＳ９〜Ｓ１１の動作と同様であ
る。
【００７７】
（動作例３）
ステップＳ４０〜Ｓ４７の動作は、図８に示すステップＳ２０〜Ｓ２７の動作と同様である。
緊急度が最高値「Ｒ３」である場合（Ｓ４７：Ｙ）に、処理はステップＳ４８へ進む。緊急度が最高値「Ｒ３」でなく中間値「Ｒ２」である場合（Ｓ４７：Ｎ）に、処理はステップＳ４９へ進む。
【００７８】
ステップＳ４８においてコントローラ１１は、一時上昇動作の上昇速度として比較的早い速度を設定する。その後に処理はステップＳ５０へ進む。
ステップＳ４９においてコントローラ１１は、一時上昇動作の上昇速度として比較的遅い速度を設定する。その後に処理はステップＳ５０へ進む。
【００７９】
ステップＳ５０においてコントローラ１１は、リクライニング復帰動作と一時上昇動作を行う。このときコントローラ１１は、ステップＳ４８又はＳ４９で設定した上昇速度で一時上昇動作を行う。
ステップＳ５１〜Ｓ５３の動作は、図８に示すステップＳ３０〜Ｓ３２の動作と同様である。
【００８０】
（実施形態の効果）
（１）シートポジションデータベース１２には、乗員による手動運転に適した第１シートポジションＰｄを記憶される。コントローラ１１は、車両の走行状態が自動運転から手動運転へと切り替わるか否かを判定する。
車両の走行状態が自動運転から手動運転へと切り替わる場合、コントローラ１１は、車両用運転席シート１を自動運転時の第２シートポジションＰａから第１シートポジションＰｄへ復帰させる途中で、リフト駆動装置１３ｂにより車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄの上下位置よりも高い位置へ上昇させる上昇動作を行う。
【００８１】
これにより、乗員の視点を早期に上昇させることが可能になり、車両用運転席シート１が第１シートポジションＰｄに至るより早く、第１シートポジションＰｄにおける下方視野角φと同等の下方視野角が得ることができる。
このため、自動運転から手動運転へ切り替えの際に、シートポジションを変更することにより周囲状況に対する運転者の視認性が早期に向上できる。
【００８２】
（２）上昇動作を行う期間は、リクライニング駆動装置１３ｃにより車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄのリクライニング位置へ復帰させるリクライニング復帰動作を行う期間と重複してよい。
一時上昇動作とリクライニング復帰動作を同時並行で行うことにより、より早く乗員の視点を上昇させることができる。このため、下方視野角φと同等の下方視野角をより早く達成できる。
【００８３】
（３）コントローラ１１は、リクライニング復帰動作の開始と同時に上昇動作を開始してよい。これにより、より早く乗員の視点を上昇させることができる。このため、下方視野角φと同等の下方視野角をより早く達成できる。
（４）コントローラ１１は、リクライニング復帰動作の開始よりも遅れて、上昇動作を開始してよい。これにより、一時上昇動作により乗員が受ける違和感を軽減できる。
【００８４】
（５）コントローラ１１は、リクライニング復帰動作の開始よりも先に、上昇動作を開始してよい。これにより、より早く乗員の視点を上昇させることができるとともに、一時上
昇動作により乗員に違和感を生じさせて乗員の注意を喚起できる。
（６）コントローラ１１は、上昇動作の後に、リフト駆動装置１３ｂにより車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄの上下位置へ降ろす下降動作を行ってよい。下降動作に伴って乗員の下肢は下方に移動するため、下肢の移動方向をブレーキペダルの踏み込み動作の方向に近づけることができる。このため、緊急時の制動操作がしやすくなる。
【００８５】
（７）コントローラ１１は、スライド駆動装置１３ａによって位置決めされた車両用運転席シート１の前後位置が所定範囲にあるタイミングで下降動作を開始してよい。これにより、車両用運転席シート１が上昇したまま車両用運転席シート１が前進しすぎることを防止できる。このため、乗員の下肢が内装やステアリングホイールと干渉するのを防止できる。
【００８６】
（８）コントローラ１１は、オットマン１ｃを第１シートポジションＰｄのオットマンの位置へ移動させるオットマン復帰動作を開始してから、スライド駆動装置１３ａによって車両用運転席シート１を第１シートポジションＰｄの前後位置へ復帰させてよい。これにより、オットマン１ｃに載せた乗員の下肢が内装やステアリングホイールと干渉するのを防止できる。
【００８７】
（９）コントローラ１１は、乗員が手動運転へ復帰する緊急度を決定し、緊急度に応じて上昇動作における上昇速度を変更してよい。これにより、緊急度に応じて乗員の視点をより早く上昇させて、下方視野角φと同等の下方視野角をより早く達成することができる。また、緊急度に応じて、上昇動作による違和感を低減したり、逆に違和感を発生させて乗員の注意を喚起できる。
【００８８】
（１０）コントローラ１１は、乗員が手動運転へ復帰するのに緊急を要するか否かを判断し、乗員が手動運転へ復帰するのに緊急を要する場合に上昇動作を行ってよい。これにより緊急を要する場合に乗員の視点をより早く上昇させて、下方視野角φと同等の下方視野角をより早く達成することができる。
【００８９】
（１１）コントローラ１１は、自動運転時の車両用運転席シート１のシートポジションに応じて、乗員が手動運転へ復帰するのに緊急を要するか否かを判断する。
これにより、車両用運転席シート１を手動運転モード用の第１シートポジションＰｄへ戻すのに長時間を要する場合に、乗員の視点をより早く上昇させて、下方視野角φと同等の下方視野角をより早く達成することができる。
【００９０】
（１２）コントローラ１１は、乗員により自動運転から手動運転へと切り替える場合には上昇動作を抑制する。
乗員が自らの意思で手動運転への切り替え操作を行う場合、予め周囲状況を視認していることが考えられる。このような場合には、乗員による切り替え時に上昇動作を抑制することにより、不要な上昇動作による違和感を防止できる。
【符号の説明】
【００９１】
１…車両用運転席シート，１ａ…シートクッション，１ｂ…シートバック，１ｃ…オットマン，１ｄ…ヘッドレスト，４…ダッシュボード，１０…シートポジション調整装置，１１…コントローラ，１１ａ…プロセッサ，１１ｂ…記憶装置，１２…シートポジションデータベース，１３…シートアクチュエータ，１３ａ…スライド駆動装置，１３ｂ…リフト駆動装置，１３ｃ…リクライニング駆動装置，１３ｄ…オットマン駆動装置，１４…シートポジション検出センサ，１４ａ…スライド位置検出センサ，１４ｂ…リフト位置検出センサ，１４ｃ…リクライニング角度検出センサ，１４ｄ…オットマン位置検出センサ，１５…周囲センサ，１６…緊急復帰スイッチ，２０…車両制御装置，
２１…車両状態センサ，２２…測位装置，２３…地図データベース，２４…車両制御アクチュエータ，２５…モード切替スイッチ
【図１】
2019217803.tif 000003
【図２】
2019217803.tif 000004
【図３】
2019217803.tif 000005
【図４】
2019217803.tif 000006
【図５】
2019217803.tif 000007
【図６Ａ】
2019217803.tif 000008
【図６Ｂ】
2019217803.tif 000009
【図６Ｃ】
2019217803.tif 000010
【図７】
2019217803.tif 000011
【図８】
2019217803.tif 000012
【図９】
2019217803.tif 000013