(57)【要約】      （修正有）【課題】走行操作が簡素な作業車を提供する。【解決手段】走行操作装置９と、左右の走行装置と、左右の走行装置を各別に制動するサイドブレーキ６０と、走行操作装置９の操作状態に応じてサイドブレーキ６０を制御する制動制御部２２とを備える。走行操作装置９は、操作されることにより機体が旋回する旋回操作具９１を含み、旋回操作具９１の旋回操作量を検知する操作量検知部１８を備え、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が所定の旋回操作量以上である場合、制動制御部２２は、左右の走行装置のうち、旋回内側の走行装置にサイドブレーキ６０を作用させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行操作装置と、
左右の走行装置と、
前記左右の走行装置を各別に制動するサイドブレーキと、
前記走行操作装置の操作状態に応じて前記サイドブレーキを制御する制動制御部と、を備える作業車。
【請求項２】
前記走行操作装置は、操作されることにより機体が旋回する旋回操作具を含んでおり、
前記旋回操作具の旋回操作量を検知する操作量検知部を備え、
前記操作量検知部により検知された旋回操作量が所定の旋回操作量以上である場合、前記制動制御部は、前記左右の走行装置のうち、旋回内側の走行装置に前記サイドブレーキを作用させる請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記操作量検知部により検知された旋回操作量が限界の旋回操作量である場合、前記制動制御部は、前記左右の走行装置のうち、旋回内側の走行装置に前記サイドブレーキを作用させる請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記操作量検知部により検知された旋回操作量が限界の旋回操作量である状態が所定の第１期間に亘って継続した場合、前記制動制御部は、前記左右の走行装置のうち、旋回内側の走行装置に前記サイドブレーキを作用させる請求項３に記載の作業車。
【請求項５】
前記旋回操作具の操作位置が中立位置であり、且つ、前記左右の走行装置の回転速度が互いに異なっている場合、前記制動制御部は、前記左右の走行装置のうち、回転速度が高い方の走行装置に前記サイドブレーキを作用させる請求項２から４の何れか一項に記載の作業車。
【請求項６】
機体のロール角度を検知する角度検知部を備え、
前記角度検知部により検知されたロール角度が所定の角度以上である場合、前記制動制御部は、前記左右の走行装置のうち、高い位置に位置している方の走行装置に前記サイドブレーキを作用させる請求項１から５の何れか一項に記載の作業車。
【請求項７】
静油圧式無段変速機を備え、
前記走行操作装置は、操作されることにより前記静油圧式無段変速機の変速状態が変化する変速操作具を含んでおり、
前記変速操作具の操作位置が中立位置である場合、前記制動制御部は、前記左右の走行装置の両方に前記サイドブレーキを作用させる請求項１から６の何れか一項に記載の作業車。
【請求項８】
前記変速操作具の操作位置が中立位置となった後、車速が所定の車速以下となった時点で、前記制動制御部は、前記左右の走行装置の両方に前記サイドブレーキを作用させ始める請求項７に記載の作業車。
【請求項９】
前記変速操作具の操作位置が中立位置となってから所定の第２期間が経過した時点で、前記制動制御部は、前記左右の走行装置の両方に前記サイドブレーキを作用させ始める請求項７に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右の走行装置と、左右の走行装置を各別に制動するサイドブレーキと、を備える作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような作業車として、例えば、特許文献１に記載の作業車が既に知られている。この作業車（特許文献１では「普通型コンバイン」）は、サイドブレーキペダルを備えている。そして、サイドブレーキペダルの左右各別の操作に伴って、右または左のサイドブレーキが操作される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１４３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の作業車を走行操作する場合、オペレータは、旋回や停止の際、サイドブレーキを手動で操作する必要がある。そのため、走行操作が煩雑になりがちである。
【０００５】
本発明の目的は、走行操作が簡素な作業車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の特徴は、走行操作装置と、左右の走行装置と、前記左右の走行装置を各別に制動するサイドブレーキと、前記走行操作装置の操作状態に応じて前記サイドブレーキを制御する制動制御部と、を備えることにある。
【０００７】
本発明であれば、走行操作装置の操作状態に応じて、サイドブレーキが自動的に作動する。従って、オペレータは、サイドブレーキを手動で操作する必要がない。これにより、走行操作が簡素な作業車を実現できる。
【０００８】
さらに、本発明において、前記走行操作装置は、操作されることにより機体が旋回する旋回操作具を含んでおり、前記旋回操作具の旋回操作量を検知する操作量検知部を備え、前記操作量検知部により検知された旋回操作量が所定の旋回操作量以上である場合、前記制動制御部は、前記左右の走行装置のうち、旋回内側の走行装置に前記サイドブレーキを作用させると好適である。
【０００９】
一般に、作業車の旋回半径を小さくしたい場合、オペレータは、旋回操作具の旋回操作量を比較的大きくする。
【００１０】
ここで、上記の構成によれば、旋回操作具の旋回操作量が比較的大きく、所定の旋回操作量以上である場合、旋回内側の走行装置にサイドブレーキが作用する。これにより、作業車の旋回半径が小さくなる。
【００１１】
従って、上記の構成によれば、オペレータの意思に沿って作業車の旋回半径が小さくなる構成を実現できる。
【００１２】
さらに、本発明において、前記操作量検知部により検知された旋回操作量が限界の旋回操作量である場合、前記制動制御部は、前記左右の走行装置のうち、旋回内側の走行装置に前記サイドブレーキを作用させると好適である。
【００１３】
旋回操作具の旋回操作量が限界の旋回操作量でない場合においては、オペレータの意思に沿った旋回半径を得るために、旋回内側の走行装置にサイドブレーキを作用させる必要がない場合がある。旋回内側の走行装置にサイドブレーキを作用させる必要がない場合にサイドブレーキを作用させると、作業車の旋回半径は、オペレータの所望する旋回半径よりも小さくなってしまう。
【００１４】
ここで、上記の構成によれば、操作量検知部により検知された旋回操作量が限界の旋回操作量である場合に、旋回内側の走行装置にサイドブレーキが作用する。従って、旋回内側の走行装置にサイドブレーキを作用させる必要がない場合にサイドブレーキを作用させてしまう事態を回避しやすい。
【００１５】
さらに、本発明において、前記操作量検知部により検知された旋回操作量が限界の旋回操作量である状態が所定の第１期間に亘って継続した場合、前記制動制御部は、前記左右の走行装置のうち、旋回内側の走行装置に前記サイドブレーキを作用させると好適である。
【００１６】
旋回操作具の旋回操作量が限界の旋回操作量であっても、その状態の継続期間が比較的短い場合においては、オペレータの意思に沿った旋回半径を得るために、旋回内側の走行装置にサイドブレーキを作用させる必要がない場合がある。旋回内側の走行装置にサイドブレーキを作用させる必要がない場合にサイドブレーキを作用させると、作業車の旋回半径は、オペレータの所望する旋回半径よりも小さくなってしまう。
【００１７】
ここで、上記の構成によれば、旋回操作量が限界の旋回操作量である状態の継続期間が比較的長く、所定の第１期間に亘っていた場合に、旋回内側の走行装置にサイドブレーキが作用する。従って、旋回内側の走行装置にサイドブレーキを作用させる必要がない場合にサイドブレーキを作用させてしまう事態を回避しやすい。
【００１８】
さらに、本発明において、前記旋回操作具の操作位置が中立位置であり、且つ、前記左右の走行装置の回転速度が互いに異なっている場合、前記制動制御部は、前記左右の走行装置のうち、回転速度が高い方の走行装置に前記サイドブレーキを作用させると好適である。
【００１９】
一般に、作業車を直進走行させたい場合、オペレータは、旋回操作具の操作位置を中立位置とする。しかしながら、旋回操作具の操作位置が中立位置であっても、左右の走行装置の回転速度が互いに異なっている場合には、作業車は、オペレータの意思に反して旋回してしまう。
【００２０】
ここで、上記の構成によれば、旋回操作具の操作位置が中立位置であり、且つ、左右の走行装置の回転速度が互いに異なっている場合、回転速度が高い方の走行装置にサイドブレーキが作用する。その結果、左右の走行装置の回転速度の差が小さくなる。これにより、作業車は旋回しにくくなる。
【００２１】
即ち、上記の構成によれば、旋回操作具の操作位置が中立位置である場合に、作業車がオペレータの意思に反して旋回してしまう事態を回避しやすい。
【００２２】
さらに、本発明において、機体のロール角度を検知する角度検知部を備え、前記角度検知部により検知されたロール角度が所定の角度以上である場合、前記制動制御部は、前記左右の走行装置のうち、高い位置に位置している方の走行装置に前記サイドブレーキを作用させると好適である。
【００２３】
機体のロール角度が比較的大きい場合、左右の走行装置のうち、低い位置に位置している方の走行装置に比較的大きな抵抗が加わることとなる。ここで、作業車が差動装置を備えている場合には、高い位置に位置している方の走行装置の回転速度が、低い位置に位置している方の走行装置の回転速度よりも高くなってしまう。その結果、作業車が意図せず旋回してしまう。
【００２４】
ここで、上記の構成によれば、機体のロール角度が比較的大きく、所定の角度以上である場合、高い位置に位置している方の走行装置にサイドブレーキが作用する。その結果、左右の走行装置の回転速度の差が小さくなる。これにより、作業車が意図せず旋回してしまう事態を回避しやすい。
【００２５】
さらに、本発明において、静油圧式無段変速機を備え、前記走行操作装置は、操作されることにより前記静油圧式無段変速機の変速状態が変化する変速操作具を含んでおり、前記変速操作具の操作位置が中立位置である場合、前記制動制御部は、前記左右の走行装置の両方に前記サイドブレーキを作用させると好適である。
【００２６】
一般に、静油圧式無段変速機を備える作業車を操作する場合、走行中の作業車を停止させる際には、オペレータは、変速操作具の操作位置を中立位置とする。これにより、静油圧式無段変速機による制動作用が働くこととなる。
【００２７】
ここで、上記の構成によれば、変速操作具の操作位置が中立位置である場合、左右の走行装置の両方にサイドブレーキが作用する。これにより、サイドブレーキが作用しない場合に比べて、作業車の停止距離を短くすることが可能となる。
【００２８】
さらに、本発明において、前記変速操作具の操作位置が中立位置となった後、車速が所定の車速以下となった時点で、前記制動制御部は、前記左右の走行装置の両方に前記サイドブレーキを作用させ始めると好適である。
【００２９】
変速操作具の操作位置が中立位置となった直後にサイドブレーキが作用し始める構成では、車速が比較的高い状態でサイドブレーキが作用することとなるため、作業車の減速が急制動となる。そして、急制動により、オペレータの体に比較的大きな負担が加わりがちである。
【００３０】
ここで、上記の構成によれば、変速操作具の操作位置が中立位置となった後、車速が所定の車速以下となった時点で、サイドブレーキが作用し始める。これにより、車速が比較的低い状態でサイドブレーキが作用することとなるため、作業車の減速は急制動となりにくい。従って、オペレータの体に比較的大きな負担が加わる事態を回避しやすい。
【００３１】
さらに、本発明において、前記変速操作具の操作位置が中立位置となってから所定の第２期間が経過した時点で、前記制動制御部は、前記左右の走行装置の両方に前記サイドブレーキを作用させ始めると好適である。
【００３２】
変速操作具の操作位置が中立位置となった直後にサイドブレーキが作用し始める構成では、車速が比較的高い状態でサイドブレーキが作用することとなるため、作業車の減速が急制動となる。そして、急制動により、オペレータの体に比較的大きな負担が加わりがちである。
【００３３】
ここで、上記の構成によれば、変速操作具の操作位置が中立位置となってから所定の第２期間が経過した時点で、サイドブレーキが作用し始める。これにより、車速が比較的低い状態でサイドブレーキが作用することとなるため、作業車の減速は急制動となりにくい。従って、オペレータの体に比較的大きな負担が加わる事態を回避しやすい。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】コンバインの右側面図である。
【図２】静油圧式無段変速機等の構成を示す平面図である。
【図３】静油圧式無段変速機等の構成を示す断面図である。
【図４】制御装置等の構成を示すブロック図である。
【図５】コンバインが斜面を走行している場合の例を示す図である。
【図６】旋回ルーチンのフローチャートである。
【図７】直進ルーチンのフローチャートである。
【図８】傾斜ルーチンのフローチャートである。
【図９】減速ルーチンのフローチャートである。
【図１０】操舵角表示図形を示す図である。
【図１１】第１別実施形態における旋回ルーチンのフローチャートである。
【図１２】第２別実施形態における旋回ルーチンのフローチャートである。
【図１３】第３別実施形態における減速ルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１及び図２に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」として、図２、図３、図５に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１及び図５に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。
【００３６】
〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「作業車」に相当）は、刈取部１０と、フィーダ１１と、運転部１２と、脱穀装置１３と、穀粒タンク１４と、を備えている。
【００３７】
刈取部１０は、コンバイン１の機体前部に設けられている。また、フィーダ１１は、刈取部１０の後方に設けられている。
【００３８】
脱穀装置１３は、フィーダ１１の後方に設けられている。また、運転部１２は、フィーダ１１の上方に設けられている。そして、穀粒タンク１４は、脱穀装置１３の上方に設けられている。
【００３９】
刈取部１０は、圃場の植立穀稈を刈り取る。フィーダ１１は、刈取穀稈を脱穀装置１３へ搬送する。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。また、運転部１２には、オペレータが搭乗可能である。
【００４０】
また、図１及び図２に示すように、コンバイン１は、エンジンＥ、左右の前輪７（本発明に係る「走行装置」に相当）、左右の後輪８、静油圧式無段変速機２、ギヤ式変速装置３を備えている。
【００４１】
左右の前輪７は、左前輪７１及び右前輪７２を含んでいる。また、左右の後輪８は、左後輪８１及び右後輪８２を含んでいる。
【００４２】
エンジンＥの駆動力は、静油圧式無段変速機２及びギヤ式変速装置３を介して、左右の前輪７に伝達される。これにより、左右の前輪７は回転駆動する。
【００４３】
また、図２に示すように、コンバイン１は、ステアリングシリンダ１９を備えている。ステアリングシリンダ１９は、左後輪８１と右後輪８２との間に配置されている。また、ステアリングシリンダ１９は、左右方向に沿って設けられている。
【００４４】
そして、ステアリングシリンダ１９が伸縮することにより、左後輪８１及び右後輪８２は、縦軸芯周りで揺動する。この構成により、左右の後輪８は、操向操作可能に構成されている。
【００４５】
〔動力伝達構造〕
図３に示すように、静油圧式無段変速機２は、油圧ポンプ４及び油圧モータ５を有している。そして、油圧ポンプ４は、ポンプ入力軸４１及びポンプ斜板４２を有している。また、油圧モータ５は、モータ出力軸５１及びモータ斜板５２を有している。
【００４６】
ポンプ入力軸４１の右端部には、入力プーリ６が取り付けられている。そして、エンジンＥの駆動力は、動力伝達機構を介して、入力プーリ６に伝達される。入力プーリ６に伝達された駆動力は、ポンプ入力軸４１、ポンプ斜板４２、モータ斜板５２を介して、モータ出力軸５１に伝達される。
【００４７】
このとき、動力伝達経路におけるポンプ斜板４２とモータ斜板５２との間で、駆動力は変速される。
【００４８】
また、ギヤ式変速装置３は、変速機構３１、差動装置３２、左出力軸３３、右出力軸３４を有している。
【００４９】
モータ出力軸５１に伝達された駆動力は、変速機構３１を介して、差動装置３２に伝達される。このとき、変速機構３１において、駆動力は変速される。そして、差動装置３２に伝達された駆動力は、左出力軸３３及び右出力軸３４に分配される。
【００５０】
左出力軸３３は、差動装置３２から左方に延びる状態で設けられている。そして、左出力軸３３の左端部は、ギヤ式の左減速機構６３を介して、左前車軸６４に連結している。また、図２に示すように、左前輪７１は、左前車軸６４に固定されている。
【００５１】
この構成により、左出力軸３３に伝達された駆動力は、左減速機構６３及び左前車軸６４を介して、左前輪７１に伝達される。これにより、左前輪７１が駆動される。
【００５２】
また、図３に示すように、右出力軸３４は、差動装置３２から右方に延びる状態で設けられている。そして、右出力軸３４の右端部は、ギヤ式の右減速機構６５を介して、右前車軸６６に連結している。また、図２に示すように、右前輪７２は、右前車軸６６に固定されている。
【００５３】
この構成により、右出力軸３４に伝達された駆動力は、右減速機構６５及び右前車軸６６を介して、右前輪７２に伝達される。これにより、右前輪７２が駆動される。
【００５４】
また、図３に示すように、コンバイン１は、サイドブレーキ６０を備えている。サイドブレーキ６０は、左ブレーキ６１及び右ブレーキ６２を有している。
【００５５】
左ブレーキ６１は、左出力軸３３に取り付けられている。そして、左ブレーキ６１は、左出力軸３３を制動可能に構成されている。左出力軸３３が制動されると、左前輪７１が制動されることとなる。即ち、左ブレーキ６１は、左前輪７１を制動可能である。
【００５６】
また、右ブレーキ６２は、右出力軸３４に取り付けられている。そして、右ブレーキ６２は、右出力軸３４を制動可能に構成されている。右出力軸３４が制動されると、右前輪７２が制動されることとなる。即ち、右ブレーキ６２は、右前輪７２を制動可能である。
【００５７】
以上で説明した構成により、サイドブレーキ６０は、左右の前輪７を各別に制動する。
【００５８】
尚、図３は、正面視と平面視とを組み合わせた展開図である。
【００５９】
〔制御装置に関する構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、走行操作装置９、角度検知部１５、左回転速度センサ１６、右回転速度センサ１７、操作量検知部１８、制御装置２０を備えている。
【００６０】
走行操作装置９は旋回操作具９１及び変速操作具９２を含んでいる。また、制御装置２０は、無段変速制御部２１、制動制御部２２、旋回制御部２３を有している。
【００６１】
走行操作装置９は、運転部１２に設けられている。そして、運転部１２に搭乗したオペレータは、走行操作装置９を操作することができる。
【００６２】
旋回操作具９１は、左右に操作可能に構成されている。そして、操作量検知部１８は、旋回操作具９１の旋回操作量を検知する。操作量検知部１８により検知された旋回操作量は、制動制御部２２及び旋回制御部２３へ送られる。尚、旋回操作具９１は、例えば、ステアリングホイールであっても良いし、ステアリングレバーであっても良い。
【００６３】
旋回制御部２３は、操作量検知部１８から受け取った旋回操作量に基づいて、ステアリングシリンダ１９を制御する。これにより、コンバイン１の機体は旋回する。即ち、旋回操作具９１が操作されることにより、コンバイン１の機体が旋回する。
【００６４】
より具体的には、旋回操作具９１が左方向に操作された場合、左後輪８１及び右後輪８２は平面視で右回りに揺動し、コンバイン１は左方向へ旋回する。また、旋回操作具９１が右方向に操作された場合、左後輪８１及び右後輪８２は平面視で左回りに揺動し、コンバイン１は右方向へ旋回する。そして、旋回操作具９１の旋回操作量が大きいほど、左後輪８１及び右後輪８２は平面視で大きく揺動し、コンバイン１の旋回半径は小さくなる。
【００６５】
また、制動制御部２２は、操作量検知部１８から受け取った旋回操作量に基づいて、サイドブレーキ６０を制御する。
【００６６】
詳述すると、制動制御部２２は、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が限界の旋回操作量であるとき、その状態が所定の第１期間Ｔ１に亘って継続したか否かを判定する。そして、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が限界の旋回操作量である状態が第１期間Ｔ１に亘って継続したと判定された場合、制動制御部２２は、左右の前輪７のうち、旋回内側の前輪７に対応するサイドブレーキ６０を作動させる。
【００６７】
即ち、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が限界の旋回操作量である状態が所定の第１期間Ｔ１に亘って継続した場合、制動制御部２２は、左右の前輪７のうち、旋回内側の前輪７にサイドブレーキ６０を作用させる。
【００６８】
また、制動制御部２２は、操作量検知部１８から受け取った旋回操作量に基づいて、旋回操作具９１の操作位置が中立位置であるか否かを判定する。
【００６９】
また、左回転速度センサ１６は、左前輪７１の回転速度を検知する。左回転速度センサ１６により検知された左前輪７１の回転速度は、制動制御部２２へ送られる。
【００７０】
また、右回転速度センサ１７は、右前輪７２の回転速度を検知する。右回転速度センサ１７により検知された右前輪７２の回転速度は、制動制御部２２へ送られる。
【００７１】
そして、制動制御部２２は、左回転速度センサ１６により検知された左前輪７１の回転速度と、右回転速度センサ１７により検知された右前輪７２の回転速度と、に基づいて、左前輪７１の回転速度が右前輪７２の回転速度よりも高いか否かを判定する。また、制動制御部２２は、左回転速度センサ１６により検知された左前輪７１の回転速度と、右回転速度センサ１７により検知された右前輪７２の回転速度と、に基づいて、右前輪７２の回転速度が左前輪７１の回転速度よりも高いか否かを判定する。
【００７２】
旋回操作具９１の操作位置が中立位置であり、且つ、左前輪７１の回転速度が右前輪７２の回転速度よりも高い場合、制動制御部２２は、左ブレーキ６１を作動させる。また、旋回操作具９１の操作位置が中立位置であり、且つ、右前輪７２の回転速度が左前輪７１の回転速度よりも高い場合、制動制御部２２は、右ブレーキ６２を作動させる。
【００７３】
即ち、旋回操作具９１の操作位置が中立位置であり、且つ、左右の前輪７の回転速度が互いに異なっている場合、制動制御部２２は、左右の前輪７のうち、回転速度が高い方の前輪７にサイドブレーキ６０を作用させる。
【００７４】
また、変速操作具９２が操作されると、操作位置に応じた信号が、無段変速制御部２１及び制動制御部２２へ送られる。
【００７５】
無段変速制御部２１は、変速操作具９２から受け取った信号に基づいて、静油圧式無段変速機２の変速状態を変化させる。即ち、変速操作具９２が操作されることにより、静油圧式無段変速機２の変速状態が変化する。そして、変速操作具９２の操作位置が中立位置である場合、静油圧式無段変速機２による制動作用が働く。
【００７６】
詳述すると、変速操作具９２が操作されることにより、静油圧式無段変速機２におけるポンプ斜板４２の角度が変化する。そして、変速操作具９２の操作位置が中立位置である場合、ポンプ斜板４２はポンプ入力軸４１に対して垂直になる。これにより、モータ斜板５２に抵抗力が加わることとなる。その結果、モータ出力軸５１は制動作用を受けることとなる。
【００７７】
また、制動制御部２２は、変速操作具９２から受け取った信号に基づいて、変速操作具９２の操作位置が中立位置であるか否かを判定する。
【００７８】
さらに、制動制御部２２は、左回転速度センサ１６により検知された左前輪７１の回転速度と、右回転速度センサ１７により検知された右前輪７２の回転速度と、に基づいて、コンバイン１の車速を算出する。
【００７９】
本実施形態においては、制動制御部２２は、左回転速度センサ１６により検知された左前輪７１の回転速度と、右回転速度センサ１７により検知された右前輪７２の回転速度と、の平均値に基づいて、コンバイン１の車速を算出する。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、制動制御部２２は、左回転速度センサ１６により検知された左前輪７１の回転速度と、右回転速度センサ１７により検知された右前輪７２の回転速度と、のうちの何れか一方に基づいて、コンバイン１の車速を算出しても良い。
【００８０】
そして、制動制御部２２は、変速操作具９２の操作位置が中立位置となった後、車速が所定の車速Ｖ１以下となった時点で、左ブレーキ６１及び右ブレーキ６２を作動させ始める。
【００８１】
このように、変速操作具９２の操作位置が中立位置である場合、制動制御部２２は、左右の前輪７の両方にサイドブレーキ６０を作用させる。より具体的には、変速操作具９２の操作位置が中立位置となった後、車速が所定の車速Ｖ１以下となった時点で、制動制御部２２は、左右の前輪７の両方にサイドブレーキ６０を作用させ始める。
【００８２】
以上で説明したように、制動制御部２２は、走行操作装置９の操作状態に応じてサイドブレーキ６０を制御する。
【００８３】
また、角度検知部１５は、コンバイン１の機体のロール角度を検知する。角度検知部１５により検知されたロール角度は、制動制御部２２へ送られる。尚、本実施形態において、ロール角度の正方向は、コンバイン１の正面視における反時計回り方向である。
【００８４】
そして、制動制御部２２は、角度検知部１５により検知されたロール角度が所定の角度Ａ以上である場合、左右の前輪７のうち、高い位置に位置している方の前輪７にサイドブレーキ６０を作用させる。
【００８５】
例えば、コンバイン１が図５に示す状態である場合、機体のロール角度は角度αである。ここで、角度αは角度Ａ以上であるとする。また、図５に示すように、左前輪７１は、右前輪７２よりも高い位置に位置している。この場合、制動制御部２２は、左ブレーキ６１を作動させる。
【００８６】
尚、本発明における「ロール角度が所定の角度以上である場合」とは、ロール角度の絶対値が所定の閾値以上である場合を意味する。
【００８７】
〔旋回ルーチンについて〕
コンバイン１が走行しているときには、図６に示す旋回ルーチンが実行される。尚、この旋回ルーチンは、制御装置２０に格納されている。以下、図６に示す旋回ルーチンについて説明する。
【００８８】
旋回ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ０１の処理が実行される。ステップＳ０１では、制動制御部２２において、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向の限界の旋回操作量であるか否かが判定される。
【００８９】
操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向の限界の旋回操作量である場合は、ステップＳ０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０２へ移行する。また、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向の限界の旋回操作量でない場合は、ステップＳ０１でＮｏと判定され、処理はステップＳ０４へ移行する。
【００９０】
ステップＳ０２では、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向の限界の旋回操作量である状態の継続期間が所定の第１期間Ｔ１に達したか否かが判定される。
【００９１】
操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向の限界の旋回操作量である状態の継続期間が第１期間Ｔ１に達していない場合、ステップＳ０２でＮｏと判定され、処理はステップＳ０１へ戻る。
【００９２】
即ち、ステップＳ０１でＹｅｓと判定された後、旋回操作具９１の旋回操作量が左方向の限界の旋回操作量に維持されている場合、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向の限界の旋回操作量である状態の継続期間が第１期間Ｔ１に達するまでの間、処理はステップＳ０１及びステップＳ０２を繰り返すこととなる。
【００９３】
そして、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向の限界の旋回操作量である状態の継続期間が第１期間Ｔ１に達すると、ステップＳ０２でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０３へ移行する。
【００９４】
尚、ステップＳ０１でＹｅｓと判定された後、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向の限界の旋回操作量である状態の継続期間が第１期間Ｔ１に達するまでの間に、旋回操作具９１の旋回操作量が左方向の限界の旋回操作量ではなくなった場合、ステップＳ０１でＮｏと判定され、処理はステップＳ０４へ移行する。
【００９５】
ステップＳ０３では、制動制御部２２の制御により、左ブレーキ６１が作動する。これにより、左前輪７１が制動される。そして、この旋回ルーチンは一旦終了する。
【００９６】
また、ステップＳ０４では、制動制御部２２において、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向の限界の旋回操作量であるか否かが判定される。
【００９７】
操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向の限界の旋回操作量である場合は、ステップＳ０４でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０５へ移行する。また、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向の限界の旋回操作量でない場合は、ステップＳ０４でＮｏと判定され、この旋回ルーチンは一旦終了する。
【００９８】
ステップＳ０５では、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向の限界の旋回操作量である状態の継続期間が所定の第１期間Ｔ１に達したか否かが判定される。
【００９９】
操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向の限界の旋回操作量である状態の継続期間が第１期間Ｔ１に達していない場合、ステップＳ０５でＮｏと判定され、処理はステップＳ０４へ戻る。
【０１００】
即ち、ステップＳ０４でＹｅｓと判定された後、旋回操作具９１の旋回操作量が右方向の限界の旋回操作量に維持されている場合、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向の限界の旋回操作量である状態の継続期間が第１期間Ｔ１に達するまでの間、処理はステップＳ０４及びステップＳ０５を繰り返すこととなる。
【０１０１】
そして、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向の限界の旋回操作量である状態の継続期間が第１期間Ｔ１に達すると、ステップＳ０５でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０６へ移行する。
【０１０２】
尚、ステップＳ０４でＹｅｓと判定された後、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向の限界の旋回操作量である状態の継続期間が第１期間Ｔ１に達するまでの間に、旋回操作具９１の旋回操作量が右方向の限界の旋回操作量ではなくなった場合、ステップＳ０４でＮｏと判定され、この旋回ルーチンは一旦終了する。
【０１０３】
ステップＳ０６では、制動制御部２２の制御により、右ブレーキ６２が作動する。これにより、右前輪７２が制動される。そして、この旋回ルーチンは一旦終了する。
【０１０４】
〔直進ルーチンについて〕
コンバイン１が走行しているときには、図７に示す直進ルーチンが実行される。尚、この直進ルーチンは、制御装置２０に格納されている。以下、図７に示す直進ルーチンについて説明する。
【０１０５】
直進ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ１１の処理が実行される。ステップＳ１１では、制動制御部２２により、旋回操作具９１の操作位置が中立位置であるか否かが判定される。
【０１０６】
旋回操作具９１の操作位置が中立位置でない場合は、ステップＳ１１でＮｏと判定され、この直進ルーチンは一旦終了する。また、旋回操作具９１の操作位置が中立位置である場合は、ステップＳ１１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１２へ移行する。
【０１０７】
ステップＳ１２では、制動制御部２２により、左前輪７１の回転速度が右前輪７２の回転速度よりも高いか否かが判定される。
【０１０８】
左前輪７１の回転速度が右前輪７２の回転速度よりも高い場合は、ステップＳ１２でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１３へ移行する。また、左前輪７１の回転速度が右前輪７２の回転速度以下である場合は、ステップＳ１２でＮｏと判定され、処理はステップＳ１４へ移行する。
【０１０９】
ステップＳ１３では、制動制御部２２の制御により、左ブレーキ６１が作動する。これにより、左前輪７１が制動される。そして、この直進ルーチンは一旦終了する。
【０１１０】
また、ステップＳ１４では、制動制御部２２により、右前輪７２の回転速度が左前輪７１の回転速度よりも高いか否かが判定される。
【０１１１】
右前輪７２の回転速度が左前輪７１の回転速度よりも高い場合は、ステップＳ１４でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１５へ移行する。また、右前輪７２の回転速度が左前輪７１の回転速度以下である場合は、ステップＳ１４でＮｏと判定され、この直進ルーチンは一旦終了する。
【０１１２】
ステップＳ１５では、制動制御部２２の制御により、右ブレーキ６２が作動する。これにより、右前輪７２が制動される。そして、この直進ルーチンは一旦終了する。
【０１１３】
〔傾斜ルーチンについて〕
コンバイン１が走行しているときには、図８に示す傾斜ルーチンが実行される。尚、この傾斜ルーチンは、制御装置２０に格納されている。以下、図８に示す傾斜ルーチンについて説明する。
【０１１４】
傾斜ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ２１の処理が実行される。ステップＳ２１では、制動制御部２２において、角度検知部１５により検知されたロール角度が角度Ａ以上であるか否かが判定される。
【０１１５】
角度検知部１５により検知されたロール角度が角度Ａ以上である場合、ステップＳ２１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２２へ移行する。また、角度検知部１５により検知されたロール角度が角度Ａよりも小さい場合、ステップＳ２１でＮｏと判定され、処理はステップＳ２３へ移行する。
【０１１６】
尚、本実施形態において、角度Ａは正の値である。従って、角度検知部１５により検知されたロール角度が角度Ａ以上である場合、左前輪７１は、右前輪７２よりも高い位置に位置している。
【０１１７】
ステップＳ２２では、制動制御部２２の制御により、左ブレーキ６１が作動する。これにより、左前輪７１が制動される。そして、この傾斜ルーチンは一旦終了する。
【０１１８】
また、ステップＳ２３では、制動制御部２２において、角度検知部１５により検知されたロール角度が角度−Ａ以下であるか否かが判定される。
【０１１９】
角度検知部１５により検知されたロール角度が角度−Ａ以下である場合、ステップＳ２３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２４へ移行する。また、角度検知部１５により検知されたロール角度が角度−Ａよりも大きい場合、ステップＳ２３でＮｏと判定され、この傾斜ルーチンは一旦終了する。
【０１２０】
尚、本実施形態において、角度−Ａは負の値である。従って、角度検知部１５により検知されたロール角度が角度−Ａ以下である場合、右前輪７２は、左前輪７１よりも高い位置に位置している。
【０１２１】
ステップＳ２４では、制動制御部２２の制御により、右ブレーキ６２が作動する。これにより、右前輪７２が制動される。そして、この傾斜ルーチンは一旦終了する。
【０１２２】
尚、以上で説明した通り、本実施形態においては、角度検知部１５により検知されたロール角度の絶対値が角度Ａ以上である場合、制動制御部２２は、左右の前輪７のうち、高い位置に位置している方の前輪７にサイドブレーキ６０を作用させる。
【０１２３】
〔減速ルーチン〕
コンバイン１が走行しているときには、図９に示す減速ルーチンが実行される。尚、この減速ルーチンは、制御装置２０に格納されている。以下、図９に示す減速ルーチンについて説明する。
【０１２４】
減速ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ３１の処理が実行される。ステップＳ３１では、制動制御部２２により、変速操作具９２の操作位置が中立位置であるか否かが判定される。
【０１２５】
変速操作具９２の操作位置が中立位置である場合、ステップＳ３１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ３２へ移行する。また、変速操作具９２の操作位置が中立位置でない場合、ステップＳ３１でＮｏと判定され、この減速ルーチンは一旦終了する。
【０１２６】
ステップＳ３２では、制動制御部２２により、コンバイン１の車速が所定の車速Ｖ１以下であるか否かが判定される。
【０１２７】
コンバイン１の車速が所定の車速Ｖ１よりも高い場合、ステップＳ３２でＮｏと判定され、再びステップＳ３２の処理が実行される。即ち、ステップＳ３１でＹｅｓと判定された後、コンバイン１の車速が所定の車速Ｖ１以下となるまでの間、処理はステップＳ３２を繰り返すこととなる。
【０１２８】
そして、コンバイン１の車速が所定の車速Ｖ１以下となると、ステップＳ３２でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ３３へ移行する。
【０１２９】
ステップＳ３３では、制動制御部２２の制御により、左ブレーキ６１及び右ブレーキ６２が作動する。そして、この減速ルーチンは一旦終了する。
【０１３０】
即ち、ステップＳ３１でＹｅｓと判定された後、車速が所定の車速Ｖ１以下となった時点で、制動制御部２２は、左右の前輪７の両方にサイドブレーキ６０を作用させ始める。
【０１３１】
〔操舵角表示図形について〕
図４に示すように、コンバイン１は、シリンダセンサ３５及びモニタ３６を備えている。また、制御装置２０は、表示制御部２４を有している。
【０１３２】
シリンダセンサ３５は、ステアリングシリンダ１９の伸縮状態を検知する。シリンダセンサ３５による検知結果は、表示制御部２４へ送られる。
【０１３３】
表示制御部２４は、シリンダセンサ３５による検知結果に基づいて、表示データを生成する。表示制御部２４により生成された表示データは、モニタ３６へ送られる。尚、表示データとは、図１０に示す操舵角表示図形３７をモニタ３６に表示させるためのデータである。
【０１３４】
モニタ３６は、運転部１２に設けられている。そして、図１０に示すように、モニタ３６は、表示制御部２４から受け取った表示データに基づいて、操舵角表示図形３７を表示する。
【０１３５】
操舵角表示図形３７は、後輪角度表示部３７ａと、進行方向表示部３７ｂと、を有している。後輪角度表示部３７ａは、左後輪８１及び右後輪８２の現在の角度を示している。また、進行方向表示部３７ｂは、コンバイン１の現在の進行方向を示している。
【０１３６】
後輪角度表示部３７ａ及び進行方向表示部３７ｂにおける表示は、左後輪８１及び右後輪８２の角度に応じて、リアルタイムに変化する。オペレータは、操舵角表示図形３７を見ることにより、左後輪８１及び右後輪８２の現在の角度と、コンバイン１の現在の進行方向と、を容易に把握することができる。
【０１３７】
以上で説明した構成であれば、走行操作装置９の操作状態に応じて、サイドブレーキ６０が自動的に作動する。従って、オペレータは、サイドブレーキ６０を手動で操作する必要がない。これにより、走行操作が簡素なコンバイン１を実現できる。
【０１３８】
〔第１別実施形態〕
図６に示すように、上記実施形態においては、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が限界の旋回操作量である状態が第１期間Ｔ１に亘って継続した場合、制動制御部２２は、左右の前輪７のうち、旋回内側の前輪７にサイドブレーキ６０を作用させる。
【０１３９】
しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。
【０１４０】
本発明に係る第１別実施形態において、コンバイン１が走行しているときには、図１１に示す旋回ルーチンが実行される。尚、この旋回ルーチンは、制御装置２０に格納されている。以下、図１１に示す旋回ルーチンについて説明する。
【０１４１】
旋回ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ４１の処理が実行される。ステップＳ４１では、制動制御部２２において、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向の限界の旋回操作量であるか否かが判定される。
【０１４２】
操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向の限界の旋回操作量である場合は、ステップＳ４１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ４２へ移行する。また、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向の限界の旋回操作量でない場合は、ステップＳ４１でＮｏと判定され、処理はステップＳ４３へ移行する。
【０１４３】
ステップＳ４２では、制動制御部２２の制御により、左ブレーキ６１が作動する。これにより、左前輪７１が制動される。そして、この旋回ルーチンは一旦終了する。
【０１４４】
また、ステップＳ４３では、制動制御部２２において、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向の限界の旋回操作量であるか否かが判定される。
【０１４５】
操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向の限界の旋回操作量である場合は、ステップＳ４３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ４４へ移行する。また、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向の限界の旋回操作量でない場合は、ステップＳ４３でＮｏと判定され、この旋回ルーチンは一旦終了する。
【０１４６】
ステップＳ４４では、制動制御部２２の制御により、右ブレーキ６２が作動する。これにより、右前輪７２が制動される。そして、この旋回ルーチンは一旦終了する。
【０１４７】
以上で説明したように、本発明に係る第１別実施形態において、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が限界の旋回操作量である場合、制動制御部２２は、左右の前輪７のうち、旋回内側の前輪７にサイドブレーキ６０を作用させる。
【０１４８】
〔第２別実施形態〕
図６に示すように、上記実施形態においては、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が限界の旋回操作量である状態が第１期間Ｔ１に亘って継続した場合、制動制御部２２は、左右の前輪７のうち、旋回内側の前輪７にサイドブレーキ６０を作用させる。
【０１４９】
しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第２別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。
【０１５０】
本発明に係る第２別実施形態において、コンバイン１が走行しているときには、図１２に示す旋回ルーチンが実行される。尚、この旋回ルーチンは、制御装置２０に格納されている。以下、図１２に示す旋回ルーチンについて説明する。
【０１５１】
旋回ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ５１の処理が実行される。ステップＳ５１では、制動制御部２２において、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向に所定の旋回操作量Ｕ１以上であるか否かが判定される。
【０１５２】
操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向に旋回操作量Ｕ１以上である場合は、ステップＳ５１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ５２へ移行する。また、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が左方向に旋回操作量Ｕ１以上でない場合は、ステップＳ５１でＮｏと判定され、処理はステップＳ５３へ移行する。
【０１５３】
ステップＳ５２では、制動制御部２２の制御により、左ブレーキ６１が作動する。これにより、左前輪７１が制動される。そして、この旋回ルーチンは一旦終了する。
【０１５４】
また、ステップＳ５３では、制動制御部２２において、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向に所定の旋回操作量Ｕ１以上であるか否かが判定される。
【０１５５】
操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向に旋回操作量Ｕ１以上である場合は、ステップＳ５３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ５４へ移行する。また、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が右方向に旋回操作量Ｕ１以上でない場合は、ステップＳ５３でＮｏと判定され、この旋回ルーチンは一旦終了する。
【０１５６】
ステップＳ５４では、制動制御部２２の制御により、右ブレーキ６２が作動する。これにより、右前輪７２が制動される。そして、この旋回ルーチンは一旦終了する。
【０１５７】
以上で説明したように、本発明に係る第２別実施形態において、操作量検知部１８により検知された旋回操作量が所定の旋回操作量Ｕ１以上である場合、制動制御部２２は、左右の前輪７のうち、旋回内側の前輪７にサイドブレーキ６０を作用させる。
【０１５８】
〔第３別実施形態〕
図９に示すように、上記実施形態においては、変速操作具９２の操作位置が中立位置となった後、車速が所定の車速Ｖ１以下となった時点で、制動制御部２２は、左右の前輪７の両方にサイドブレーキ６０を作用させ始める。
【０１５９】
しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第３別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。
【０１６０】
本発明に係る第３別実施形態において、コンバイン１が走行しているときには、図１３に示す減速ルーチンが実行される。尚、この減速ルーチンは、制御装置２０に格納されている。以下、図１３に示す減速ルーチンについて説明する。
【０１６１】
減速ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ６１の処理が実行される。ステップＳ６１では、制動制御部２２により、変速操作具９２の操作位置が中立位置であるか否かが判定される。
【０１６２】
変速操作具９２の操作位置が中立位置である場合、ステップＳ６１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ６２へ移行する。また、変速操作具９２の操作位置が中立位置でない場合、ステップＳ６１でＮｏと判定され、この減速ルーチンは一旦終了する。
【０１６３】
ステップＳ６２では、制動制御部２２において、変速操作具９２の操作位置が中立位置となってから所定の第２期間Ｔ２が経過したか否かが判定される。
【０１６４】
変速操作具９２の操作位置が中立位置となってから第２期間Ｔ２が経過していない場合、ステップＳ６２でＮｏと判定され、再びステップＳ６２の処理が実行される。即ち、ステップＳ６１でＹｅｓと判定された後、第２期間Ｔ２が経過するまでの間、処理はステップＳ６２を繰り返すこととなる。
【０１６５】
そして、変速操作具９２の操作位置が中立位置となってから第２期間Ｔ２が経過すると、ステップＳ６２でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ６３へ移行する。
【０１６６】
ステップＳ６３では、制動制御部２２の制御により、左ブレーキ６１及び右ブレーキ６２が作動する。そして、この減速ルーチンは一旦終了する。
【０１６７】
以上で説明したように、本発明に係る第３別実施形態においては、変速操作具９２の操作位置が中立位置となってから所定の第２期間Ｔ２が経過した時点で、制動制御部２２は、左右の前輪７の両方にサイドブレーキ６０を作用させ始める。
【０１６８】
尚、以上に記載した各実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。
【０１６９】
〔その他の実施形態〕
（１）コンバイン１は、前輪７及び後輪８に代えて、クローラ式の走行装置またはセミクローラ式の走行装置を備えていても良い。この場合、クローラ式の走行装置及びセミクローラ式の走行装置は、何れも、本発明に係る「走行装置」に相当する。
【０１７０】
（２）制動制御部２２は、変速操作具９２の操作位置が中立位置となった時点で、左右の前輪７の両方にサイドブレーキ６０を作用させ始めても良い。
【０１７１】
（３）静油圧式無段変速機２は設けられていなくても良い。
【０１７２】
（４）変速操作具９２は設けられていなくても良い。
【０１７３】
（５）角度検知部１５は設けられていなくても良い。
【０１７４】
（６）制動制御部２２は、変速操作具９２の操作状態に基づいたサイドブレーキ６０の制御を行わないように構成されていても良い。
【０１７５】
（７）制動制御部２２は、角度検知部１５により検知されたロール角度に基づいたサイドブレーキ６０の制御を行わないように構成されていても良い。
【０１７６】
（８）制動制御部２２は、操作量検知部１８により検知された旋回操作量に基づいたサイドブレーキ６０の制御を行わないように構成されていても良い。
【０１７７】
（９）制動制御部２２は、左右の前輪７の回転速度に基づいたサイドブレーキ６０の制御を行わないように構成されていても良い。
【０１７８】
（１０）左回転速度センサ１６は設けられていなくても良い。
【０１７９】
（１１）右回転速度センサ１７は設けられていなくても良い。
【０１８０】
（１２）操作量検知部１８は設けられていなくても良い。
【０１８１】
（１３）無段変速制御部２１は設けられていなくても良い。
【０１８２】
（１４）旋回制御部２３は設けられていなくても良い。
【０１８３】
（１５）表示制御部２４は設けられていなくても良い。
【０１８４】
（１６）シリンダセンサ３５は設けられていなくても良い。
【０１８５】
（１７）モニタ３６は設けられていなくても良い。
【０１８６】
（１８）上記実施形態においては、モニタ３６に操舵角表示図形３７が表示される。しかしながら、この構成に代えて、左後輪８１及び右後輪８２の現在の角度が中立であるときに点灯し、中立でないときに消灯するランプを備えていても良い。また、このランプは、左後輪８１及び右後輪８２の現在の角度が中立であるときに消灯し、中立でないときに点灯するように構成されていても良い。また、モニタ３６に操舵角表示図形３７が表示される構成に加えて、このランプを備えていても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１８７】
本発明は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバイン、田植機、草刈機、トラクタ、ホイールローダ、フロントローダ、バックホー等の種々の作業車に利用可能である。
【符号の説明】
【０１８８】
１      コンバイン（作業車）
２      静油圧式無段変速機
７      前輪（走行装置）
９      走行操作装置
１５    角度検知部
１８    操作量検知部
２２    制動制御部
６０    サイドブレーキ
９１    旋回操作具
９２    変速操作具
Ｔ１    第１期間
Ｔ２    第２期間
【図１】
2019195284.tif 000003
【図２】
2019195284.tif 000004
【図３】
2019195284.tif 000005
【図４】
2019195284.tif 000006
【図５】
2019195284.tif 000007
【図６】
2019195284.tif 000008
【図７】
2019195284.tif 000009
【図８】
2019195284.tif 000010
【図９】
2019195284.tif 000011
【図１０】
2019195284.tif 000012
【図１１】
2019195284.tif 000013
【図１２】
2019195284.tif 000014
【図１３】
2019195284.tif 000015