(57)【要約】【課題】  被写体追跡の性能向上を目的とする。【解決手段】  逐次供給される画像から目的とする被写体を追跡する被写体追跡装置であって、  追跡する被写体を表現する特徴モデルと供給される画像とを照合するマッチング手段と、  前記マッチング手段の複数の候補領域から１つの被写体領域を決定する被写体領域決定手段と、  被写体の距離情報を取得する距離情報取得手段と、  過去の前記被写体領域決定手段による被写体領域と前記距離情報取得手段による被写体の距離情報から追跡被写体を追跡するために探索する探索範囲決定手段を有することを特徴とする。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
逐次供給される画像から目的とする被写体を追跡する被写体追跡装置であって、
追跡する被写体を表現する特徴モデルと供給される画像とを照合するマッチング手段と、
前記マッチング手段の複数の候補領域から１つの被写体領域を決定する被写体領域決定手段と、
被写体の距離情報を取得する距離情報取得手段と、
過去の前記被写体領域決定手段による被写体領域と前記距離情報取得手段による被写体の距離情報から追跡被写体を追跡するために探索する探索範囲決定手段を有することを特徴とする被写体追跡装置。
【請求項２】
前記探索範囲決定手段は、前記距離情報取得手段による被写体の距離情報に基づいて探索範囲における追跡被写体の割合を変更し、
被写体の距離情報が大きければ、探索範囲における被写体の割合を大きく制御し、
被写体の距離情報が小さければ、探索範囲における被写体の割合を小さく制御することを特徴とする請求項１に記載の被写体追跡装置。
【請求項３】
前記探索範囲決定手段は、追跡被写体が静止物体か動物体かで探索範囲における追跡被写体の割合を変更し、
静止物体であれば、探索範囲における追跡被写体の割合を大きく制御し、
動物体であれば、探索範囲における被写体の割合を小さく制御することを特徴とする請求項１または２に記載の被写体追跡装置。
【請求項４】
撮像した画像を逐次供給する撮像手段と、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の被写体追跡装置と、
前記撮像手段が撮像する際の撮像条件を、前記被写体追跡装置が出力する被写体の情報に応じて制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項５】
逐次供給される画像を表示する表示手段と、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の被写体追跡装置と、
前記表示手段が表示する表示条件を、前記被写体追跡装置が出力する被写体の情報に応じて制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする表示装置。
【請求項６】
逐次供給される画像から目的とする被写体を追跡する被写体追跡装置の制御方法であって、
追跡する被写体を表現する特徴モデルと供給される画像とを照合するマッチング工程と、
前記マッチング手段の複数の候補領域から１つの被写体領域を決定する被写体領域決定工程と、
被写体の距離情報を取得する距離情報取得工程と、
過去の前記被写体領域決定工程による被写体領域と前記距離情報取得工程による被写体の距離情報から追跡被写体を追跡するために探索する探索範囲決定工程を有することを特徴とする被写体追跡装置の制御方法。
【請求項７】
請求項６に記載の被写体追跡装置の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デジタルカメラやビデオカメラなどの撮像装置に用いられる被写体追跡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
時系列的に供給される画像から特定の被写体を抽出し、その抽出した被写体を追跡する技術は非常に有用であり、例えば、動画像における人間の顔領域や人体領域の特定に利用されている。このような技術は、例えば、通信会議、マン・マシン・インターフェース、セキュリティ、任意の被写体を追跡するためのモニタ・システム、画像圧縮などの多くの分野で使用することができる。また、デジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラでは、タッチパネルなどを用いて指定された撮像画像に含まれる任意の被写体を抽出及び追跡して、かかる被写体に対する焦点状態や露出状態を最適化する技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、撮像画像に含まれる顔の位置を検出（抽出）及び追跡し、かかる顔に対して、焦点を合わせると共に最適な露出で撮像する撮像装置が開示されている。また、特許文献２には、テンプレートマッチングを用いて、特定の被写体を自動で追跡する技術が開示されている。
【０００４】
ここで、テンプレートマッチングとは、特定の被写体（追跡対象）を含む画像領域を切り出した部分画像をテンプレート画像として登録し、テンプレート画像と最も類似度が高いまたは相違度が低い領域を画像内において推定し、特定の被写体を追跡する手法である。なお、テンプレートマッチングでは、タッチパネルなどの入力インターフェイスを用いて画像に含まれる任意の領域を指定し、かかる領域を基準としてテンプレート画像が登録される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３１８５５４号公報
【特許文献２】特開２００１−６０２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
テンプレートマッチングでは、画素パターンの類似性を評価尺度として用いる。そのため、追跡対象を追跡するために探索する探索範囲の画素数が少ないと、画面内の被写体の特徴を検出することが困難になる上に、被写体の細かい動きにも追従し難くなるため、テンプレートマッチングに用いる画像の画素数は多い方がよい。
【０００７】
ところが、画素数が多いほど、テンプレートマッチングに要する演算量が増大するという問題がある。したがって、被写体追尾では、処理時間が一定になるように探索範囲の画素数と探索範囲内の追跡対象の割合が一定になるように、画像サイズをリサイズして制御する場合が多い。このようにして制御するとリサイズ画像で追尾を行っても追跡対象の画素数が多い場合には問題ないが、追尾被写体までの距離が遠く、被写体の画素数が少ない場合には追従し難くなることもある。
【０００８】
本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、距離情報を追跡のための情報に利用することで、追跡の精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的は、
逐次供給される画像から目的とする被写体を追跡する被写体追跡装置であって、
追跡する被写体を表現する特徴モデルと供給される画像とを照合するマッチング手段と、
前記マッチング手段の複数の候補領域から１つの被写体領域を決定する被写体領域決定手段と、
被写体の距離情報を取得する距離情報取得手段と、
過去の前記被写体領域決定手段による被写体領域と前記距離情報取得手段による被写体の距離情報から追跡被写体を追跡するために探索する探索範囲決定手段を有することを特徴とする被写体追跡装置によって達成される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、テンプレート画像および探索画像を最適なサイズに設定して、被写体追尾の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係る被写体追跡の構成を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係るテンプレートマッチングを説明する図である。
【図４】第１の実施形態に係る探索範囲設定を説明する図である。
【図５】第１の実施形態に係る探索範囲の追尾被写体割合の具体例を説明する図である。
【図６】第１の実施形態に係る被写体追跡処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［実施例１］
本発明による第１の実施例である撮像装置の構成について図１を用いて説明する。図１は、撮像装置１００の構成を示すブロック図である。撮像装置１００内の各ユニットは、内部バス１６０を介して接続されている。また各ユニットは、メインＣＰＵ１５１（中央演算処理装置）により制御される。
【００１３】
撮像装置１００は、一つのマイクロレンズを共有する複数の光電変換素子（第１の光電変換素子および第２の光電変換素子）を備えた撮像素子を用いて、視差画像を生成可能な構成となっている。また、特定の被写体を追跡する被写体追跡装置を備え、被写体追跡において視差画像より推定可能な距離情報を用いた演算を行う。
【００１４】
撮影レンズ１０１（レンズユニット）は、固定１群レンズ１０２、ズームレンズ１１１、絞り１０３、固定３群レンズ１２１、および、フォーカスレンズ１３１を備えて構成される。絞り制御部１０５は、メインＣＰＵ１５１の指令に従い、絞りモータ１０４を介して絞り１０３を駆動することにより、絞り１０３の開口径を調整して撮影時の光量調節を行う。ズーム制御部１１３は、ズームモータ１１２を介してズームレンズ１１１を駆動することにより、焦点距離を変更する。また、フォーカス制御部１３３は、撮影レンズ１０１のピント方向のずれ量に基づいてフォーカスモータ１３２を駆動する駆動量を決定する。
【００１５】
フォーカスモータ１３２を介してフォーカスレンズ１３１を駆動することにより、焦点調節状態を制御する。フォーカス制御部１３３およびフォーカスモータ１３２によるフォーカスレンズ１３１の移動制御により、ＡＦ制御が実現される。フォーカスレンズ１３１は、焦点調節用レンズであり、図１には単レンズで簡略的に示されているが、通常複数のレンズで構成される。
【００１６】
これらの光学部材（撮影レンズ１０１）を介して撮像素子１４１上に結像する被写体像は、撮像素子１４１により電気信号に変換される。撮像素子１４１は、被写体像（光学像）を電気信号に光電変換を行う光電変換素子である。撮像素子１４１は、横方向にｍ画素、縦方向にｎ画素の受光素子のそれぞれに、二つの光電変換素子（受光領域）が配置されている。
【００１７】
撮像素子１４１上に結像されて光電変換された画像は、撮像信号処理部１４２により画像信号（画像データ）として整えられる。二つの光電変換素子の出力を加算することで、撮像面の画像を取得することができる。また、二つの光電変換素子の出力を各々扱うことにより視差の異なる２つの画像（視差画像）を取得することができる。
【００１８】
本実施例の説明では、二つの光電変換素子の出力を加算したものをＡ＋Ｂ像、二つの光電変換素子の出力を各々扱ったものをＡ像、Ｂ像と呼称する。撮像信号処理部１４２から出力される画像データは、撮像制御部１４３に送られ、一時的にＲＡＭ１５４（ランダム・アクセス・メモリ）に蓄積される。
【００１９】
ＲＡＭ１５４に蓄積された画像データは、画像圧縮解凍部１５３にて圧縮された後、画像記録媒体１５７に記録される。これと並行して、ＲＡＭ１５４に蓄積された画像データは、画像処理部１５２に送られる。画像処理部１５２は、画像信号を処理し、例えば、画像データに対して最適なサイズへの縮小・拡大するリサイズ処理を行う。最適なサイズに処理された画像データは、モニタディスプレイ１５０に送られて画像表示される。このため操作者は、リアルタイムで撮影画像を観察することができる。
【００２０】
なお、画像の撮影直後にはモニタディスプレイ１５０が所定時間だけ撮影画像を表示することで、操作者は撮影画像を確認することができる。操作部１５６（操作スイッチ）は、操作者が撮像装置１００への指示を行うために用いられる。操作部１５６から入力された操作指示信号は、内部バス１６０を介してメインＣＰＵ１５１に送られる。
【００２１】
これに先立ち、メインＣＰＵ１５１は、操作部１５６から入力された操作者からの指示、あるいは、一時的にＲＡＭ１５４に蓄積された画像データの画素信号の大きさに基づき、撮像素子１４１の蓄積時間、撮像素子１４１から撮像信号処理部１４２へ出力を行う際のゲインの設定値を決定する。撮像制御部１４３は、メインＣＰＵ１５１から蓄積時間、ゲインの設定値の指示を受け取り、撮像素子１４１を制御する。また、ＲＡＭ１５４に蓄積された画像（Ａ＋Ｂ像）は、被写体追跡部１６１にも送られ、時刻の異なる複数の画像を用いて特定の被写体を追跡する。
【００２２】
追跡の結果として、特定の被写体を示す部分領域を抽出する。また、ＲＡＭ１５４には、視差画像（Ａ像、Ｂ像）も蓄積され、視差画像より距離情報を推定し、追跡するための情報として利用する。詳細は後述する。被写体追跡部１６１の結果は、内部バス１６０や各種処理ブロックに通知される。フォーカス制御部１３３では、特定の被写体領域に対するＡＦ制御が実現できる。また、絞り制御部１０５では、特定の被写体領域の輝度値を用いた露出制御を行う。画像処理部１５２では、被写体領域に基づいたガンマ補正、ホワイトバランス処理などができる。また、モニタディスプレイ部１５０では、追跡している被写体を含む被写体領域を矩形などで表示する。
【００２３】
バッテリ１５９は、電源管理部１５８により適切に管理され、撮像装置１００の全体に安定した電源供給を行う。フラッシュメモリ１５５は、撮像装置１００の動作に必要な制御プログラムを記憶している。操作者の操作により撮像装置１００が起動すると（電源ＯＦＦ状態から電源ＯＮ状態へ移行すると）、フラッシュメモリ１５５に格納された制御プログラムがＲＡＭ１５４の一部に読み込まれる（ロードされる）。メインＣＰＵ１５１は、ＲＡＭ１５４にロードされた制御プログラムに従って撮像装置１００の動作を制御する。なお、図１に示して説明した撮像装置の構成は一例であり、以下に説明する動作を実行できるのであれば、本発明に係る撮像装置の構成は、図１に示した構成に限定されるものではない。
【００２４】
次に、図２を用いて、被写体追跡部１６１に関して詳細を説明する。本実施例の被写体追跡部１６１では、追跡対象とする被写体を検出し、逐次供給される画像より特定の被写体を追跡する。追跡の結果として、画像中の特定被写体を示す部分領域を抽出する。この検出処理や追跡のためのマッチング処理では、Ａ＋Ｂ像の画像を利用する。また、距離情報を用いることで精度の高い被写体追跡を行う。この距離情報の推定のためには、Ａ像、Ｂ像の視差画像を用いる。被写体検出部２０１では、供給される画像より目的とする所定の被写体を検出し、被写体追跡の追跡対象とする。
【００２５】
例えば、顔検出や物体検出であり、顔検出の場合には被写体領域として人物の顔領域を特定し、物体検出の場合には該物体が存在する領域の位置や大きさを示す物体情報を検出する。顔検出方法としては、公知の顔検出方法を用いる。顔検出の公知技術は、顔に関する知識（肌色情報、目・鼻・口などのパーツ）を利用する方法とニューラルネットに代表される学習アルゴリズムにより顔検出のための識別器を構成する方法などがある。また、物体検出についても背景差分法など公知の物体検出方法を用いる。
【００２６】
上記に限らず、操作スイッチ部１５６は、タッチパネルやボタンなどを含む入力インターフェイスであって、操作者が、画像に含まれる任意の被写体を追跡対象に指定する構成としてもよい。その場合、操作スイッチ部１５６より指定された位置情報が供給され被写体検出部２０１では、その情報を基づき被写体領域を検出する。
【００２７】
マッチング部２０２では、被写体検出部２０１より検出された領域をテンプレートとして登録し、テンプレートと逐次供給される画像の部分領域とをマッチングし、上位複数の評価値と領域情報を追跡被写体の候補領域として出力する。マッチングの方式は多種多様に存在するが、本実施例では、画素パターンの相違度に基づくテンプレートマッチングによる手法を適用する。テンプレートマッチングの詳細に関して図３を用いて説明する。図３の（ａ）は、テンプレートマッチングにおける被写体モデル（テンプレート）の例を示す。
【００２８】
３０１は目的とする追跡対象の領域を示す画像であり、この画像の画素パターンを特徴量として扱う。３０２は３０１の特徴量を表現したものであり、画素データの輝度信号を特徴量とする。特徴量T(i,j)は、テンプレート領域内の座標を（i,j）、水平画素数をＷ、垂直画素数をＨとすると、下記式で表現される。
【００２９】
【数１】
2019079440.tif 000003
【００３０】
図３の（ｂ）は、追跡対象を探索する画像の情報を示す。３０３はマッチング処理を行う範囲の画像を示す。探索画像における座標は、（x,y）で表現する。３０４は、マッチングの評価値を取得するための部分領域である。部分領域３０４の特徴量を３０５で示し、テンプレートと同様に画像データの輝度信号を特徴量とする。
【００３１】
特徴量S(i,j)は、部分領域内の座標を（i,j）、水平画素数をＷ、垂直画素数をＨとすると、下記式で表現される。
【００３２】
【数２】
2019079440.tif 000004
【００３３】
テンプレート領域と部分領域との類似性を評価する演算方法として、差分絶対和、いわゆるＳＡＤ（Sum of Absolute Difference）値を用いる。ＳＡＤ値は、下記式により算出される。
【００３４】
【数３】
2019079440.tif 000005
【００３５】
部分領域３０４を探索範囲３０３の左上から順に１画素ずつずらしながら、ＳＡＤ値V(x,y)を演算する。演算されたV(x,y)が最小値を示す座標（x,y）がテンプレートと最も類似した位置を示す。つまり、最小値を示す位置が探索画像において目的とする追跡対象が存在する可能性の高い位置となる。
【００３６】
上述した説明では、特徴量として輝度信号の１次元の情報を用いる例を示したが、明度・色相・彩度の信号など３次元の情報を特徴量として扱ってもよい。また、マッチングの評価値の演算方法としてＳＡＤ値に関して説明したが、正規化相互相関いわゆるＮＣＣ（Normalized Correlation Coffiecient）など異なる演算方法を用いても良い。また、本説明はテンプレートマッチングのみ限定されず、ヒストグラムの類似性に基づくヒストグラムマッチングなどの他のマッチング方式であっても良い。
【００３７】
被写体領域決定部２０３では、マッチング部２０２より供給される上位複数の評価値と領域情報を追跡被写体の候補領域から、１つの被写体領域を決定する。最も評価値の高い領域を被写体領域とするのが、簡単な決定方法である。しかしながら、追尾被写体の画素数が少ない場合には、追尾被写体ではなく、誤った被写体領域の評価値が高くなってしまうことがある。
【００３８】
そこで本発明では、詳細は後述するが、視差画像より推定される距離情報（距離マップ）を参照し、テンプレート画像および探索画像を最適なサイズに設定することで、正しい被写体領域を決定する確率を向上している。決定された１つの被写体領域の情報が被写体追跡部１６１の出力となる。
【００３９】
距離マップ推定部２０４では、水平方向に視差のついた一対の画像（Ａ像、Ｂ像）から被写体距離を推定する。水平方向に視差のついた一対の画像に相関演算処理を施すことにより、像ズレ量を検出することができる。像ズレ量を検出する方法は、例えば特開２００８−１５７５４に開示されているように、画像を小領域に分割した小ブロックごとに相関演算を行う。そして、像ズレ量に所定の変換係数を乗ずることにより、画像の結像面における偏差（デフォーカス量）が算出される。本発明では算出したデフォーカス量を推定距離とする。撮像面の画像の各画素に対して、推定距離が割り当てられたものを距離マップとする。
【００４０】
探索範囲決定部２０６では、過去の被写体領域決定部２０３による被写体領域と距離マップ推定部２０４からの距離情報を参照して追跡被写体を追跡するために探索する探索範囲の領域を定める。被写体領域決定部２０３は、探索範囲決定部２０６で定められた探索範囲について、マッチング部２０２で抽出された候補領域を被写体領域として決定する。
【００４１】
具体的には、時刻ｎ−１、時刻ｎの画像があって、時刻ｎ−１の被写体領域決定部２０３の部分領域と、当該領域の時刻ｎ−１の距離マップから、時刻ｎ−１の被写体が存在する領域を推定する。その被写体領域を基準として時刻ｎの探索範囲を設定する。時刻ｎのマッチング部による上位複数の評価値に対して、その評価値から被写体領域の決定を行う。
【００４２】
この処理では、時刻ｎ−１と時刻ｎとが連続的なものであって、時刻ｎ−１と時刻ｎとにおいて、被写体の位置は大きく変化しないという仮定をおいている。さらに探索範囲の決定方法について詳細に説明する。
【００４３】
一般的に、撮像装置の撮影画角に対して、追尾している被写体の移動速度が一定の場合、撮像装置から被写体までの距離大きくなるほど画角内の相対的な移動量は小さくなる。したがって、被写体までの距離が大きくなるほど探索範囲に占める被写体の割合を大きく制御して、探索範囲が狭くなっても、被写体の画素数 (大きさ)を優先する。
【００４４】
図４の（ａ）および（ｂ）は追跡被写体を含んだ探索画像の例を示す。４０１は追跡被写体領域を示し、４０２は探索画像領域を示している。追跡被写体領域４０１の水平画素数をＷ１、探索画像領域４０２の水平画素数をＷ２とするとき、Ｗ１／Ｗ２を追尾被写体割合Ｒと定義する。このとき、図４（ａ）および（ｂ）の追尾被写体割合をそれぞれ、Ｒａ、Ｒｂとすると、被写体までの距離が小さい場合はＲａ、被写体までの距離が大きい場合はＲｂとなるように探索範囲を設定する。
【００４５】
本実施例では、水平画素数の比で追尾被写体割合を決定したが、対角サイズを基準にしたり、垂直サイズも考慮して決定しても良い。探索範囲の制御の一例を図５に示す。ｘ軸方向は撮像装置から被写体までの距離、ｙ軸方向は探索範囲に占める被写体の割合を示す。このとき、直線５０１に示すように被写体までの距離が大きくなるほど探索範囲に占める被写体の割合を大きく制御する。
【００４６】
被写体追跡部１６１の処理の流れを図６のフローチャートを用いて説明する。まず、撮像画像が入力画像として供給される（Ｓ６０１）。この画像被写体検出部２０１より特定の被写体領域を検出する（Ｓ６０２）。その領域に基づき、テンプレートマッチングの被写体モデルであるテンプレートを登録する（Ｓ６０３）。また、追跡処理の初期タイミングとなるため、探索範囲決定部２０６の探索範囲に占める被写体の割合は初期値に設定する（Ｓ６０４）。
【００４７】
初期値は、探索範囲が広くなるように、被写体の割合を追尾可能な最小値に設定してもよいし、最初は被写体の画素数を優先して、被写体の割合を大きく設定してもよい。なお、Ｓ６０２からＳ６０３とＳ６０４は順不同である。
【００４８】
次いで、Ｓ６０１とは時刻の異なる撮像画像が入力画像として供給される（Ｓ６０５）。Ｓ６０５の入力画像は探索範囲決定部２０６で設定された被写体割合に従って、画像（Ａ＋Ｂ像）を画像処理部１５２で切り出しおよび適切なサイズにリサイズされた被写体追跡部１６１の探索画像を示す。その画像に基づき、マッチング部２０２でテンプレートマッチングを行う（Ｓ６０６）。また、Ｓ６０５で入力された視差画像（Ａ像、Ｂ像）から距離マップ推定部２０４で距離マップを推定する（Ｓ６０４）。なお、Ｓ６０６とＳ６０７は順不同である。
【００４９】
マッチング結果から評価値が最上位となる部分領域を被写体領域として決定する（Ｓ６０９）。被写体領域が決定され、その結果に基づき追跡を継続するか否かを判定する（Ｓ６１０）。判定の例としては、マッチング結果が全て対象外となった場合には、追跡を継続しないと判定するなどがある。追跡を継続しないと判定すれば（Ｓ６１０でＮＯと判定）、被写体追跡の処理を終了する。
【００５０】
この処理は、目的とする追跡の被写体が探索範囲の画像に存在しなくなった場合に実行されることを期待している。追跡を継続すると判定すれば（Ｓ６１０でＹＥＳと判定）、推定した被写体領域に基づきテンプレートを更新する（Ｓ６１１）。また、距離マップと決定された被写体領域から探索範囲に占める被写体の割合を更新する（Ｓ６１２）。次いで、Ｓ６０５に戻り、逐次供給される画像に基づき繰り返し処理が実行される。
【００５１】
以上のように、処理時間を増やすこと無く、被写体の距離情報を参照して、テンプレート画像および探索画像を最適なサイズに設定して、被写体追尾の精度を向上させることが出来る。
【００５２】
上述した説明では、被写体の距離情報を参照して、探索範囲に占める被写体の割合を変更すると説明したが、これに限らず被写体のサイズが大きく、探索範囲に占める被写体の割合を小さくしても元々の画素数が十分に多い場合には、距離情報を使用しない仕組みとしても良い。また、追跡対象が動物体であるか静止物体であるかで設定を変えても良い。動物体の場合は探索範囲に占める被写体の割合を小さく設定し、静止物体の場合は大きく設定する。
【００５３】
なお、本発明は、本発明の技術思想の範囲内において、上記実施形態に限定されるものではなく、対象となる回路形態により適時変更されて適応するべきものである。
【符号の説明】
【００５４】
１００：撮像装置
１０１：撮影レンズ
１１３：ズーム制御部
１０５：絞り制御部
１３３：フォーカス制御部
１４２：撮像信号処理部
１４１：撮像素子
１４３：撮像制御部
１５１：メインＣＰＵ
１５２：画像処理部
１５３：画像圧縮解凍部
１５４：ＲＡＭ
１５５：フラッシュメモリ
１５０：モニタディスプレイ部
１６０：内部バス
１６１：被写体追跡部
１５６：操作スイッチ部
１５７：画像記録媒体
１５８：電源管理部
１５９：バッテリ
２０１：被写体検出部
２０２：マッチング部
２０３：被写体領域決定部
２０４：距離マップ推定部
２０６：探索範囲決定部
【図１】
2019079440.tif 000006
【図２】
2019079440.tif 000007
【図３】
2019079440.tif 000008
【図４】
2019079440.tif 000009
【図５】
2019079440.tif 000010
【図６】
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