(57)【要約】【課題】自動撮影を行う撮像装置において、ユーザが撮影したい映像の撮り逃しを抑制しつつ、長時間にわたる撮影を可能とする。【解決手段】少なくとも電池の残容量の情報を、他の撮像装置との間で通信により相互に通知するための通信部と、自身の撮像装置の電池の残容量の情報と、通信部により取得した他の撮像装置の電池の残容量の情報と、撮像装置が可能な複数種類の動作のそれぞれの電力消費の負荷の程度とに基づいて、複数種類の動作のうちのそれぞれの動作を各撮像装置に割り当てる割り当て部とを備える。【選択図】  図３
2019121901.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも電池の残容量の情報を、他の撮像装置との間で通信により相互に通知するための通信手段と、
自身の撮像装置の電池の残容量の情報と、前記通信手段により取得した他の撮像装置の電池の残容量の情報と、撮像装置が可能な複数種類の動作のそれぞれの電力消費の負荷の程度とに基づいて、前記複数種類の動作のうちのそれぞれの動作を各撮像装置に割り当てる割り当て手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記割り当て手段は、電力消費が相対的に大きい動作を、電池の残容量が相対的に大きい撮像装置に割り当てることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記割り当て手段は、シーン検出の動作を、電池の残容量が相対的に大きい撮像装置に割り当てることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記シーン検出の動作とは、シーンの盛り上がりを検出する動作であることを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記シーンの盛り上がりを、音声情報、顔検知情報、被写体の動き情報の少なくともいずれかを用いて検出することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記割り当て手段は、動画撮影の動作を、電池の残容量が相対的に大きい撮像装置に割り当て、静止画撮影の動作を、電池の残容量が相対的に少ない撮像装置に割り当てることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記割り当て手段は、撮影時間の相対的に長い動画撮影の動作を、電池の残容量が相対的に大きい撮像装置に割り当て、撮影時間の相対的に短い動画撮影の動作を、電池の残容量が相対的に少ない撮像装置に割り当てることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記割り当て手段は、撮影枚数の相対的に多い静止画撮影の動作を、電池の残容量が相対的に大きい撮像装置に割り当て、撮影枚数の相対的に少ない静止画撮影の動作を、電池の残容量が相対的に少ない撮像装置に割り当てることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項９】
少なくとも記録媒体の残容量の情報を、他の撮像装置との間で通信により相互に通知するための通信手段と、
自身の撮像装置の記録媒体の残容量の情報と、前記通信手段により取得した他の撮像装置の記録媒体の残容量の情報と、撮像装置が可能な複数種類の動作のそれぞれの記録媒体の容量消費の負荷の程度とに基づいて、前記複数種類の動作のうちのそれぞれの動作を各撮像装置に割り当てる割り当て手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項１０】
前記割り当て手段は、記録媒体の容量の消費が相対的に大きい動作を、記録媒体の残容量の相対的に大きい撮像装置に割り当てることを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記割り当て手段は、動画撮影の動作を、記録媒体の残容量が相対的に大きい撮像装置に割り当て、静止画撮影の動作を、記録媒体の残容量が相対的に少ない撮像装置に割り当てることを特徴とする請求項１０に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記割り当て手段は、撮影時間の相対的に長い動画撮影の動作を、記録媒体の残容量が相対的に大きい撮像装置に割り当て、撮影時間の相対的に短い動画撮影の動作を、記録媒体の残容量が相対的に少ない撮像装置に割り当てることを特徴とする請求項１０に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記割り当て手段は、撮影枚数の相対的に多い静止画撮影の動作を、記録媒体の残容量が相対的に大きい撮像装置に割り当て、撮影枚数の相対的に少ない静止画撮影の動作を、記録媒体の残容量が相対的に少ない撮像装置に割り当てることを特徴とする請求項１０に記載の撮像装置。
【請求項１４】
少なくとも電池の残容量の情報を、他の撮像装置との間で通信により相互に通知するための通信工程と、
自身の撮像装置の電池の残容量の情報と、前記通信工程において取得した他の撮像装置の電池の残容量の情報と、撮像装置が可能な複数種類の動作のそれぞれの電力消費の負荷の程度とに基づいて、前記複数種類の動作のうちのそれぞれの動作を各撮像装置に割り当てる割り当て工程と、
を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１５】
少なくとも記録媒体の残容量の情報を、他の撮像装置との間で通信により相互に通知するための通信工程と、
自身の撮像装置の記録媒体の残容量の情報と、前記通信工程において取得した他の撮像装置の記録媒体の残容量の情報と、撮像装置が可能な複数種類の動作のそれぞれの記録媒体の容量消費の負荷の程度とに基づいて、前記複数種類の動作のうちのそれぞれの動作を各撮像装置に割り当てる割り当て工程と、
を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１６】
請求項１４または１５に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１７】
請求項１４または１５に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置における自動撮影技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カメラ等の撮像装置による静止画・動画撮影においては、撮影者がファインダー等を通して撮影対象を決定し、撮影状況を自ら確認して撮影画像のフレーミングを調整して、画像を撮影するのが一般的である。このような撮像装置では、ユーザの操作ミスや外部環境の検知を行い、撮影に適していない場合にはユーザに通知したり、撮影に適した状態になるようにカメラを制御する仕組みが従来から備えられている。
【０００３】
このようなユーザの操作により撮影を実行する撮像装置に対し、ユーザが撮影指示を与えることなく定期的および継続的に撮影を行うライフログカメラ（特許文献１）が知られている。ライフログカメラは、ストラップ等でユーザの身体に装着された状態で用いられ、ユーザが日常生活で目にする光景を一定時間間隔で映像として記録する。ライフログカメラによる撮影では、ユーザがシャッターを切るなどの意図したタイミングで撮影するのではなく、一定の時間間隔で撮影が行われるため、普段撮影しないような不意な瞬間を映像として残すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１６−５３６８６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ライフログカメラをユーザが身に着けた状態において、定期的に自動撮影を行った場合、ユーザの意思に関係なく一定時間間隔で撮影が行われるため、ユーザが本当に撮影したい瞬間の映像を撮り逃す可能性がある。その場合、撮り逃しを回避するために撮影間隔を短くすると、撮影による消費電力が大きくなり、撮影可能時間が短くなってしまう問題が発生する。
【０００６】
本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動撮影を行う撮像装置において、ユーザが撮影したい映像の撮り逃しを抑制しつつ、長時間にわたる撮影を可能とすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係わる撮像装置は、少なくとも電池の残容量の情報を、他の撮像装置との間で通信により相互に通知するための通信手段と、自身の撮像装置の電池の残容量の情報と、前記通信手段により取得した他の撮像装置の電池の残容量の情報と、撮像装置が可能な複数種類の動作のそれぞれの電力消費の負荷の程度とに基づいて、前記複数種類の動作のうちのそれぞれの動作を各撮像装置に割り当てる割り当て手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係わる撮像装置は、少なくとも記録媒体の残容量の情報を、他の撮像装置との間で通信により相互に通知するための通信手段と、自身の撮像装置の記録媒体の残容量の情報と、前記通信手段により取得した他の撮像装置の記録媒体の残容量の情報と、撮像装置が可能な複数種類の動作のそれぞれの記録媒体の容量消費の負荷の程度とに基づいて、前記複数種類の動作のうちのそれぞれの動作を各撮像装置に割り当てる割り当て手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自動撮影を行う撮像装置において、ユーザが撮影したい映像の撮り逃しを抑制しつつ、長時間にわたる撮影を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の撮像装置の一実施形態であるカメラの外観を模式的に示す図。
【図２】本発明の一実施形態のカメラの全体構成を示すブロック図。
【図３】本発明の一実施形態のカメラの動作を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
＜カメラの構成＞
図１は、本発明の撮像装置の一実施形態であるカメラの外観を模式的に示す図である。図１（ａ）に示すカメラ１０１には、電源スイッチ、カメラ操作を行うことができる操作部材などが設けられている。被写体像の撮像を行う撮像光学系としての撮影レンズ群や撮像素子を一体的に含む鏡筒１０２は、カメラ１０１の固定部１０３に対して移動可能に取り付けられている。具体的には、鏡筒１０２は、固定部１０３に対して回転駆動できる機構であるチルト回転ユニット１０４とパン回転ユニット１０５とを介して固定部１０３に取り付けられている。
【００１３】
チルト回転ユニット１０４は、鏡筒１０２を図１（ｂ）に示すピッチ方向に回転駆動することができるモーター駆動機構を備え、パン回転ユニット１０５は、鏡筒１０２を図１（ｂ）に示すヨー方向に回転駆動することができるモーター駆動機構を備える。すなわちカメラ１０１は、鏡筒１０２を２軸方向に回転駆動する機構を有する。図１（ｂ）に示す各軸は、固定部１０３の位置に対してそれぞれ定義されている。角速度計１０６及び加速度計１０７は、カメラ１０１の固定部１０３に配置されている。そして、角速度計１０６や加速度計１０７の出力信号に基づいて、カメラ１０１の振動を検出し、チルト回転ユニット１０４とパン回転ユニット１０５を回転駆動することにより、鏡筒１０２の振れを補正したり、傾きを補正したりすることができる。また、角速度計１０６や加速度計１０７は、一定の期間の計測結果に基づいて、カメラの移動検出も行う。
【００１４】
また、カメラ１０１にはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）２２６（図２参照）が内蔵されており、衛星から通知されるＧＰＳ信号を用いて、カメラ１０１の現在位置（経度・緯度情報）を取得することができる。また、磁気センサ２２５（図２参照）も鏡筒１０２に内蔵されており、鏡筒１０２が向いている方向を検知することができる。
【００１５】
図２は本実施形態のカメラ１０１の全体構成を示すブロック図である。図２において、システム制御部２２３は、例えばＣＰＵ（ＭＰＵ）、メモリ（ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ）などを備える。そして、不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）２１６に記憶されたプログラムに従って、各種処理を実行してカメラ１０１の各ブロックを制御したり、各ブロック間でのデータ転送を制御したりする。不揮発性メモリ２１６は、電気的に消去・記録可能なメモリであり、上記のようにシステム制御部２２３の動作用の定数、プログラム等が記憶される。
【００１６】
図２において、ズームユニット２０１は、変倍（結像された被写体像の拡大・縮小）を行うズームレンズを含む。ズーム駆動制御部２０２は、ズームユニット２０１を駆動制御するとともに、そのときの焦点距離を検出する。フォーカスユニット２０３は、ピント調整（焦点調節）を行うフォーカスレンズを含む。フォーカス駆動制御部２０４は、フォーカスユニット２０３を駆動制御する。撮像部２０６は撮像素子を備え、各レンズ群を通して入射する光を受け、その光量に応じた電荷の情報をアナログ画像信号として画像処理部２０７に出力する。なお、ズームユニット２０１、フォーカスユニット２０３、撮像部２０６は、鏡筒１０２内に配置されている。
【００１７】
画像処理部２０７はアナログ画像信号をＡ／Ｄ変換して得られたデジタル画像データに対して、歪曲補正、ホワイトバランス調整、色補間処理等の画像処理を適用し、適用後のデジタル画像データを出力する。画像処理部２０７から出力されたデジタル画像データは、画像記録部２０８でＪＰＥＧ形式等の記録用フォーマットに変換され、メモリ２１５に記憶されたり後述する映像出力部２１７に送信される。
【００１８】
鏡筒回転駆動部２０５は、チルト回転ユニット１０４、パン回転ユニット１０５を駆動し、鏡筒１０２をチルト方向とパン方向に回動させる。装置揺れ検出部２０９は、カメラ１０１の３軸方向の角速度を検出する角速度計（ジャイロセンサ）１０６や、カメラ１０１の３軸方向の加速度を検出する加速度計（加速度センサ）１０７を備える。そして、それらのセンサにより検出された信号に基づいて、装置の回転角度や装置のシフト量などが算出される。
【００１９】
音声入力部２１３は、カメラ１０１に設けられたマイクによりカメラ１０１の周辺の音声信号を取得し、デジタル音声信号に変換して音声処理部２１４に送信する。音声処理部２１４は、入力されたデジタル音声信号の適正化処理等の音声に関する処理を行う。そして、音声処理部２１４で処理された音声信号は、システム制御部２２３によりメモリ２１５に送信される。メモリ２１５は、画像処理部２０７、音声処理部２１４により得られた画像信号及び音声信号を一時的に記憶する。
【００２０】
画像処理部２０７及び音声処理部２１４は、メモリ２１５に一時的に記憶された画像信号や音声信号を読み出して画像信号の符号化、音声信号の符号化などを行い、圧縮画像信号、圧縮音声信号を生成する。システム制御部２２３は、これらの圧縮画像信号、圧縮音声信号を、記録再生部２２０に送信する。
【００２１】
記録再生部２２０は、記録媒体２２１に対して画像処理部２０７及び音声処理部２１４で生成された圧縮画像信号、圧縮音声信号、その他撮影に関する制御データ等を記録する。また、音声信号を圧縮符号化しない場合には、システム制御部２２３は、音声処理部２１４により生成された音声信号と画像処理部２０７により生成された圧縮画像信号とを、記録再生部２２０に送信し記録媒体２２１に記録させる。
【００２２】
記録媒体２２１は、カメラ１０１に内蔵された記録媒体でも、取外し可能な記録媒体でもよく、カメラ１０１で生成した圧縮画像信号、圧縮音声信号、音声信号などの各種データを記録することができる。一般的には、記録媒体２２１には不揮発性メモリ２１６よりも大容量な媒体が使用される。例えば、記録媒体２２１は、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性の半導体メモリ、フラッシュメモリ、などのあらゆる方式の記録媒体を含む。
【００２３】
記録再生部２２０は、記録媒体２２１に記録された圧縮画像信号、圧縮音声信号、音声信号、各種データ、プログラムを読み出す（再生する）。そして、システム制御部２２３は、読み出された圧縮画像信号、圧縮音声信号を、画像処理部２０７及び音声処理部２１４に送信する。画像処理部２０７及び音声処理部２１４は、圧縮画像信号、圧縮音声信号を一時的にメモリ２１５に記憶させ、所定の手順で復号し、復号した信号を映像出力部２１７に送信する。
【００２４】
音声入力部２１３には複数のマイクが配置されており、音声処理部２１４は複数のマイクが設置された平面に対する音の方向を検出することができ、自動撮影に用いられる。さらに、音声処理部２１４では、音シーン認識も行う。音シーン認識では、予め大量の音声データに基づいて機械学習により学習させたネットワークにより音シーンの判定を行う。例えば、「歓声が上がっている」、「拍手している」、「声を発している」などの特定シーンを検出するためのネットワークが音声処理部２１４に設定されており、特定音シーンを検出する。音声処理部２１４が特定音シーンを検出すると、システム制御部２２３に、検出トリガー信号を出力する。
【００２５】
電池２１２からカメラ１０１に電源が供給される。システム制御部２２３は電池２１２の残容量を検出し、残容量に応じて後述する撮影条件を変更する。また記録媒体２２１の記録可能メモリ残容量に応じても後述する撮影条件を変更する。
【００２６】
ＬＥＤ制御部２２４は、例えば撮影時などに、カメラ１０１に設けられたＬＥＤを、予め設定された点灯パターンや点滅パターンに基づいて点灯させる。映像出力部２１７は、例えば映像出力端子からなり、接続された外部ディスプレイ等に映像を表示させるために画像信号を出力する。また、音声出力部２１８、映像出力部２１７は、結合された１つの端子、例えばＨＤＭＩ（登録商標：Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）端子のような端子であってもよい。
【００２７】
通信部２２２は、カメラ１０１と外部のカメラとの間で通信を行う部分であり、後述する位置情報、撮影方向、電池残容量、記録媒体のメモリ残容量の情報などのデータを送信したり受信したりする。通信部２２２は、例えば、赤外線通信モジュール、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信モジュール、無線ＬＡＮ通信モジュール、ＷｉｒｅｌｅｓｓＵＳＢ（登録商標）、ＧＰＳ受信機等の無線通信モジュールを備える。
【００２８】
＜カメラ動作のシーケンス＞
図３は、本実施形態におけるカメラ１０１の動作を説明するフローチャートである。ユーザがカメラ１０１に設けられた不図示の電源ボタンを操作すると、電池２１２から、システム制御部２２３及びカメラ１０１の各ブロックに電源が供給される。電源が供給されると、図３の処理がスタートする。
【００２９】
ステップＳ３０１では、通信部２２２を介して自身のカメラ１０１の近くに通信可能な他のカメラがあるか否かを検出する。ここで通信可能なカメラがあると判断された場合、ステップＳ３０２で自カメラの位置情報、撮影方向、電池２１２の残容量、記録媒体２２１の残容量の情報をステップＳ３０１で検出した対象カメラに通信して通知する。前述したように位置情報はＧＰＳ２２６から、撮影方向は磁気センサ２２５から、電池残容量は電池２１２から、記録媒体のメモリ残容量は記録媒体２２１から、それぞれシステム制御部２２３が検出する。同様の情報は通信対象カメラから自カメラ１０１にも送信され、相互通信を行う。
【００３０】
次にステップＳ３０３では、通信により得られた撮影方向の情報から、カメラ同士が同じ方向を向いているかを検出する。ここで、同じ方向を向いていると判定された場合、ステップＳ３０４に進む。
【００３１】
ステップＳ３０４では、通信により得られた電池残容量が相対的に多いカメラがどちらかを比較し、残容量が相対的に多いカメラで盛り上がり検出処理（シーン検出処理）を実施する。この盛り上がり検出処理とは、盛り上がっているシーンの撮影を自動的に行うために必要な処理である。例えば、カメラ１０１の音声入力部２１３の音声情報から音声レベルの大きさが所定の大きさを超えている時間が所定の長さを超えた場合に、盛り上がり度が高いと判断する。または予め大量の音声データを基に機械学習により学習させたネットワークにより音シーン判定を行い、例えば「歓声が上がっている」、「拍手している」、「声を発している」などの特定音声を検出した場合に盛り上がり度が高いと判断する。また、カメラ１０１で取り込んだ映像に、顔検知情報から、あらかじめ登録された人物が映っていると判断された場合、または登録された人物の笑顔が検出された場合に盛り上がり度が高いと判断する。他にも被写体の動きを検出し、動き量が所定値よりも大きいと判断した場合に盛り上がり度が高いと判断するようにしてもよい。
【００３２】
ステップＳ３０５では、このようにして検出した盛り上がり度の合計が所定値以上となったか否かを検出する。ステップＳ３０５において、盛り上がり度が所定値以上と判断された場合に、ステップＳ３０６で自カメラ１０１及び対象カメラに対して撮影指示を出し、それぞれのカメラで同一被写体を撮影する。その際、電池残容量が相対的に多いカメラでは電力消費の相対的に多い動画撮影を行い、電池残容量が相対的に少ないカメラでは静止画撮影を行う。または、記録媒体のメモリ残容量の相対的に多いカメラで動画撮影を行い、相対的に少ないカメラで静止画撮影を行うようにしてもよい。言い換えると、この動作は、自身の撮像装置の電池の残容量あるいは記録媒体の残容量の情報と、通信により取得した他の撮像装置の電池の残容量の情報あるいは記録媒体の残容量の情報と、撮像装置が可能な複数種類の動作のそれぞれの電力消費あるいは記録媒体の容量消費の負荷の程度とに基づいて、複数種類の動作のうちのそれぞれの動作を各撮像装置に割り当てる動作と言うことができる。
【００３３】
このように電池残容量やメモリ残容量に応じて動画撮影と静止画撮影の役割を複数のカメラで分ける以外の方法として、次のような方法もある。すなわち、どちらのカメラでも動画を撮影する際に、電池残容量や記録媒体のメモリ残容量が多いカメラでは残容量の少ないカメラよりも長時間の（撮影時間の長い）動画を撮影するようにする。同様に、電池残容量やメモリ残容量が多いカメラでは残容量の少ないカメラよりも静止画の枚数を多く撮影（撮影枚数の多い静止画撮影）するようにしてもよい。
【００３４】
なお、ステップＳ３０５で盛り上がり度が所定値に満たない場合には、ステップＳ３０４に戻り、盛り上がり度が所定値以上になるまで、盛り上がり検出処理を所定時間繰り返す。以上のようにして盛り上がりが検出されると、一連の撮影を行い、撮影を完了すると自動撮影処理が終了となる。なお、ステップＳ３０５で所定時間以上盛り上がりが検出されなかった場合には、ステップＳ３０６で撮影を行わずに処理を終了する。
【００３５】
一方、ステップＳ３０１で通信可能なカメラが近くに無いと判定された場合、及びステップＳ３０３でカメラ同士の撮影方向が同じではないと判断された場合、ステップＳ３０７に進む。
【００３６】
ステップＳ３０７では、それぞれのカメラが個別に上記の盛り上がり検出処理を実施する。そして、ステップＳ３０８で盛り上がりが検出された場合には、ステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９では、盛り上がりが検出されたカメラで、動画または静止画を撮影する。ステップＳ３０８で盛り上がりが検出されなかった場合は、ステップＳ３０７に戻り、盛り上がり検出処理を繰り返し実施する。ステップＳ３０８で所定時間以上盛り上がりが検出されなかった場合には、ステップＳ３０９で撮影を行わず、処理を終了する。以上のステップＳ３０１からステップＳ３０９の一連の処理を所定の時間間隔で定期的に行う。
【００３７】
このように、複数台のカメラで連携し、電池残容量が多いカメラで盛り上がりを検出し、電池残容量や記録媒体のメモリ残容量の多いカメラを優先して電力や記録メモリ消費の多い撮影を行う。これにより、撮り逃しを回避しつつ長時間撮影をすることが可能となる。
【００３８】
（他の実施形態）
また本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現できる。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現できる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明は、デジタルカメラやデジタルビデオカメラの撮影に限らず、監視カメラ、Ｗｅｂカメラ、携帯電話などの撮影装置にも搭載できる。
【符号の説明】
【００４０】
１０１：カメラ、１０２：鏡筒、１０４：チルト回転ユニット、１０５：パン回転ユニット、２０１：ズームユニット、２０２：ズーム駆動制御部、２０３：フォーカスユニット、２０６：撮像部
【図１】
2019121901.tif 000003
【図２】
2019121901.tif 000004
【図３】
2019121901.tif 000005