(57)【要約】【課題】自車が他車等の進路を塞いでいる場合に、他車等を通過させることが可能な車両、走行制御装置及び走行制御方法を提供する。【解決手段】車両１０の走行制御装置４０は、第２側方レーン３１２ｂから第１側方レーン３２２に移動しようとしている外部物体３３０が、自車１０の存在により自車レーン３１２ａを横切ることができないか否かを判定する。外部物体３３０が自車１０の存在により自車レーン３１２ａを横切ることができないと判定した場合、走行制御装置４０は、自車１０を移動させて外部物体３３０が自車レーン３１２ａを横切る横断スペースを確保する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が走行する自車レーンの側方に存在する第１側方レーンを検出すると共に、前記自車レーンを挟んで前記第１側方レーンと反対側に存在する第２側方レーンに存在する外部物体を検出する外界検出装置と、
前記第２側方レーンから前記第１側方レーンに移動しようとしている前記外部物体が、前記自車の存在により前記自車レーンを横切ることができないか否かを判定し、前記外部物体が前記自車の存在により前記自車レーンを横切ることができないと判定した場合、前記自車を移動させて前記外部物体が前記自車レーンを横切る横断スペースを確保する走行制御装置と
を含むことを特徴とする車両。
【請求項２】
請求項１に記載の車両において、
前記走行制御装置は、
前記外界検出装置の出力に基づいて前記第１側方レーンの手前で前記第１側方レーンの位置を判定し、当該位置を記憶装置に記憶し、
前記記憶装置に記憶した前記第１側方レーンの位置に対する前記自車の相対位置を算出する
ことを特徴とする車両。
【請求項３】
請求項２に記載の車両において、
前記走行制御装置は、
前記第１側方レーンの位置を前記記憶装置に記憶させる条件である記憶条件を設定し、
前記記憶条件が成立した場合、前記第１側方レーンの位置を前記記憶装置に記憶し、
前記記憶条件は、前記自車が減速中であることを含む
ことを特徴とする車両。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の車両において、
前記走行制御装置は、前記自車が前記第１側方レーンの手前を通り過ぎたら前記記憶装置から前記第１側方レーンの位置を消去する
ことを特徴とする車両。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両において、
前記外界検出装置は、前記自車レーン上の前方車及び後方車の少なくとも一方である周辺車を検出し、
前記走行制御装置は、
前記自車が前記自車レーン上において前記第１側方レーンの手前に停止している状態で、前記外部物体が前記第２側方レーンから前記第１側方レーンへの進入サインを出しているか否かを監視し、
前記進入サインを検出した場合、前記自車と前記周辺車の車間距離と、前記自車と前記第１側方レーンの相対位置とに基づいて、前記周辺車に近づく方向への前記自車の移動により前記横断スペースが確保可能であるか否かを判定し、
前記横断スペースが確保可能であると判定した場合、前記自車を前記周辺車に近づく方向に移動させて前記横断スペースを確保する
ことを特徴とする車両。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両において、
前記外界検出装置は、前記自車レーン上の前方車と、前記自車レーン上の後方車とを検出し、
前記走行制御装置は、
前記自車が前記自車レーン上において前記第１側方レーンの手前に停止している状態で、前記外部物体が前記第２側方レーンから前記第１側方レーンへの進入の意思を示す進入サインを検出した場合、前記自車と前記前方車の第１距離と、前記自車と前記後方車の第２距離と、前記自車と前記第１側方レーンの相対位置とに基づいて、前記前方車又は前記後方車への接近により前記横断スペースが確保可能であるか否かを判定し、
前記走行制御装置は、前記自車の前方及び後方のいずれでも前記横断スペースを確保可能である場合、前記自車を前記前方車に接近させる
ことを特徴とする車両。
【請求項７】
自車が走行する自車レーンの側方に存在する第１側方レーンを検出すると共に、前記自車レーンを挟んで前記第１側方レーンと反対側に存在する第２側方レーンに存在する外部物体を検出する外界検出装置から前記第１側方レーン及び前記外部物体の情報を取得し、
前記第２側方レーンから前記第１側方レーンに移動しようとしている前記外部物体が、前記自車の存在により前記自車レーンを横切ることができないか否かを判定し、
前記外部物体が前記自車の存在により前記自車レーンを横切ることができないと判定した場合、前記自車を移動させて前記外部物体が前記自車レーンを横切る横断スペースを確保する
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項８】
自車が走行する自車レーンの側方に存在する側方レーン上の外部物体を外界検出装置で検出するステップと、
前記自車レーンを横切ろうとしている前記外部物体が、停車中の前記自車の存在により前記自車レーンを横切ることができないか否かを走行制御装置で判定するステップと、
前記外部物体が前記自車の存在により前記自車レーンを横切ることができないと判定した場合、前記走行制御装置により前記自車を移動させて前記外部物体が前記自車レーンを横切る横断スペースを確保するステップと
を有することを特徴とする走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車が他車等の進路を塞いでいる場合に、他車等を通過させることが可能な車両、走行制御装置及び走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、車両の周囲の歩行者や車両運転者に対して与える不安感の軽減を図った車載装置を提供することを目的としている（［０００６］、要約）。この目的を達成するため、特許文献１（要約）の車載装置は、カメラ３１、レーダ装置３２、ソナー装置３３等のセンサ、表示デバイス２０Ａ、及び発光制御部４０ａ（制御手段）を備える。センサは、車両周囲の人と車両との位置関係を検知する。表示デバイス２０Ａは、車両のうち周囲の人から見える位置に設けられ、特定の態様で発光する特定発光部が水平方向に移動して視認されるように表示させる表示部４０を有する。発光制御部４０ａは、センサの検知結果に基づき、表示部４０のうち人が存在する側の表示位置で特定発光部の移動が停止するように表示させる。
【０００３】
ここにいう「車両周囲の人」（又は接近者）には、歩行者、自転車の運転者、自動二輪車の運転者、自動四輪車の運転者が含まれる（［００１３］）。この車両周囲の人（又は接近者）は、自車と衝突する可能性が所定値以上ある者である（［００２０］）。
【０００４】
また、「特定の態様による発光」には、自車が接近者に道を譲る意思を報知するための「お先にどうぞ」等の表示案内及び矢印等の図柄の表示が含まれる（［００２１］）。そのような発光を行う際、車両を所定距離（例えば数ｃｍ）だけ後退させたり、擬似エンジン音を走行音からアイドリング音に変化させたり、擬似エンジン音を消したり、「お先にどうぞ」等の音声案内をしたりすることも行われる（［００２１］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１６６０１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、特許文献１では、「お先にどうぞ」等の表示案内に加え、車両の後退を行う（［００２１］）。しかしながら、ここでの後退は、自車と衝突する可能性がある接近者に対して自車が道を譲る意思を接近者に報知するために行われることを目的とするに過ぎない（［００２０］、［００２１］）。そのため、後退は、例えば数ｃｍである所定距離行うものとされている（［００２１］）。従って、特許文献１では、自車が他車等の進路を塞いでいる場合に、他車等を通過させるために自車を移動することについては検討されていない。
【０００７】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、自車が他車等の進路を塞いでいる場合に、他車等を通過させることが可能な車両、走行制御装置及び走行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両は、
自車が走行する自車レーンの側方に存在する第１側方レーンを検出すると共に、前記自車レーンを挟んで前記第１側方レーンと反対側に存在する第２側方レーンに存在する外部物体を検出する外界検出装置と、
前記第２側方レーンから前記第１側方レーンに移動しようとしている前記外部物体が、前記自車の存在により前記自車レーンを横切ることができないか否かを判定し、前記外部物体が前記自車の存在により前記自車レーンを横切ることができないと判定した場合、前記自車を移動させて前記外部物体が前記自車レーンを横切る横断スペースを確保する走行制御装置と
を含むことを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、第２側方レーンから第１側方レーンに移動しようとしている外部物体が、自車の存在により自車レーンを横切ることができないと判定した場合、自車を移動させて外部物体が自車レーンを横切る横断スペースを確保する。これにより、外部物体は自車レーンを横切って第１側方レーンに進入することが可能となる。なお、外界検出装置は、例えば後述する外界センサ、マップ・ポジショニング・ユニット等を含み得る。
【００１０】
前記第１側方レーンは、利用者が制限されている駐車場の出入り口を含んでもよい。前記第１側方レーンと第２側方レーンは、自車レーンを挟んで直線状に配置されてもよい。前記外部物体は、例えば、他車、自転車又は歩行者のいずれかとすることができる。外部物体が自車レーンを横切るための横断スペースを確保するための自車の移動は、後退又は前進の少なくとも一方を含む。
【００１１】
前記走行制御装置は、前記外界検出装置の出力に基づいて前記第１側方レーンの手前で前記第１側方レーンの位置を判定し、当該位置を記憶装置に記憶してもよい。また、前記走行制御装置は、前記記憶装置に記憶した前記第１側方レーンの位置に対する前記自車の相対位置を算出してもよい。これにより、外界検出装置（例えばカメラ、ＬＩＤＡＲ）が自車の真横を検出しない場合、又は自車が第１側方レーンの真横に停止した後に前記第１側方レーンを検出できない場合でも、第１側方レーンに対する自車の相対位置を判定することが可能となる。
【００１２】
前記走行制御装置は、前記第１側方レーンの位置を前記記憶装置に記憶させる条件である記憶条件を設定してもよい。また、前記走行制御装置は、前記記憶条件が成立した場合、前記第１側方レーンの位置を前記記憶装置に記憶してもよい。前記記憶条件は、前記自車が減速中であることを含んでもよい。これにより、第１側方レーンの位置を記憶する必要がある場合にのみ、第１側方レーンの位置を記憶する。これにより、演算負荷を低減することが可能となる。なお、自車が減速中であることは、自車が減速を開始したことを以て判定してもよい。
【００１３】
前記走行制御装置は、前記自車が前記第１側方レーンの手前を通り過ぎたら前記記憶装置から前記第１側方レーンの位置を消去してもよい。これにより、第１側方レーンの位置を用いる可能性がある場合にのみ、第１側方レーンの位置を記憶する。従って、必要な記憶領域を低減することが可能となる。
【００１４】
前記外界検出装置は、前記自車レーン上の前方車及び後方車の少なくとも一方である周辺車を検出してもよい。また、前記走行制御装置は、前記自車が前記自車レーン上において前記第１側方レーンの手前に停止している状態で、前記外部物体が前記第２側方レーンから前記第１側方レーンへの進入サインを出しているか否かを監視してもよい。さらに、前記走行制御装置は、前記進入サインを検出した場合、前記自車と前記周辺車の車間距離と、前記自車と前記第１側方レーンの相対位置とに基づいて、前記周辺車に近づく方向への前記自車の移動により前記横断スペースが確保可能であるか否かを判定してもよい。さらにまた、前記走行制御装置は、前記横断スペースが確保可能であると判定した場合、前記自車を前記周辺車に近づく方向に移動させて前記横断スペースを確保してもよい。
【００１５】
これにより、自車の後方又は前方に周辺車が存在する場合でも、外部物体が自車レーンを横切る横断スペースを確保することが可能となる。
【００１６】
前記外界検出装置は、前記自車レーン上の前方車と、前記自車レーン上の後方車とを検出してもよい。また、前記走行制御装置は、前記自車が前記自車レーン上において前記第１側方レーンの手前に停止している状態で、前記外部物体が前記第２側方レーンから前記第１側方レーンへの進入の意思を示す進入サインを検出した場合、前記自車と前記前方車の第１距離と、前記自車と前記後方車の第２距離と、前記自車と前記第１側方レーンの相対位置とに基づいて、前記前方車又は前記後方車への接近により前記横断スペースが確保可能であるか否かを判定してもよい。さらに、前記走行制御装置は、前記自車の前方及び後方のいずれでも前記横断スペースを確保可能である場合、前記自車を前記前方車に接近させてもよい。
【００１７】
これにより、自車の後方及び前方に周辺車が存在する場合でも、外部物体が自車レーンを横切る横断スペースを確保することが可能となる。また、後退は進行方向とは反対への移動であるため、前方車の乗員よりも後方車の乗員の方が自車の接近により驚き易いと考えられる。本発明では、後退よりも前進を優先するため、後方車の乗員を驚かせ辛くなる。
【００１８】
本発明に係る走行制御装置は、
自車が走行する自車レーンの側方に存在する第１側方レーンを検出すると共に、前記自車レーンを挟んで前記第１側方レーンと反対側に存在する第２側方レーンに存在する外部物体を検出する外界検出装置から前記第１側方レーン及び前記外部物体の情報を取得し、
前記第２側方レーンから前記第１側方レーンに移動しようとしている前記外部物体が、前記自車の存在により前記自車レーンを横切ることができないか否かを判定し、
前記外部物体が前記自車の存在により前記自車レーンを横切ることができないと判定した場合、前記自車を移動させて前記外部物体が前記自車レーンを横切る横断スペースを確保する
ことを特徴とする。
【００１９】
本発明に係る走行制御方法は、
自車が走行する自車レーンの側方に存在する側方レーン上の外部物体を外界検出装置で検出するステップと、
前記自車レーンを横切ろうとしている前記外部物体が、停車中の前記自車の存在により前記自車レーンを横切ることができないか否かを走行制御装置で判定するステップと、
前記外部物体が前記自車の存在により前記自車レーンを横切ることができないと判定した場合、前記走行制御装置により前記自車を移動させて前記外部物体が前記自車レーンを横切る横断スペースを確保するステップと
を有することを特徴とする。
【００２０】
本発明によれば、自車レーンを横切ろうとしている外部物体が、停車中の自車の存在により自車レーンを横切ることができないと判定した場合、自車を移動させて外部物体が自車レーンを横切る横断スペースを確保する。これにより、外部物体は、自車レーンを横切って別の側方レーンに進入することが可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、自車が他車等の進路を塞いでいる場合に、他車等を通過させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の構成を簡略的に示すブロック図である。
【図２】前記実施形態の自動運転制御ユニットの演算装置の各部を示す図である。
【図３】前記実施形態において横断補助制御を説明する第１状態を示す図である。
【図４】前記実施形態において横断補助制御を説明する第２状態を示す図である。
【図５】前記実施形態の横断補助制御のフローチャートである。
【図６】前記実施形態において前記自動運転制御ユニットが他車の横断意図を判定するフローチャート（図５のＳ１７の詳細）である。
【図７】変形例に係る横断補助制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．概要］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両１０の構成を簡略的に示すブロック図である。車両１０（以下「自車１０」ともいう。）は、外界センサ２０と、マップ・ポジショニング・ユニット２２（以下「ＭＰＵ２２」という。）と、ナビゲーション装置２４と、車体挙動センサ２６と、運転操作センサ２８と、通信装置３０と、ヒューマン・マシン・インタフェース３２（以下「ＨＭＩ３２」という。）と、駆動力出力装置３４と、制動装置３６と、操舵装置３８と、自動運転制御ユニット４０（以下「ＡＤユニット４０」ともいう。）とを有する。
【００２４】
［Ａ−１−２．外界センサ２０］
外界センサ２０（外界検出装置）は、車両１０の外界に関する情報（以下「外界情報Ｉｅ」ともいう。）を検出する。本実施形態の外界センサ２０は、自車１０が走行する自車レーン３１２ａ（図３）の側方に存在する駐車場３１４の進入路３２２（第１側方レーン）等を検出する。また、外界センサ２０は、自車レーン３１２ａ上の前方車３２０ｂ及び後方車３２０ｃを検出する。さらに、外界センサ２０は、自車レーン３１２ａを挟んで駐車場３１４の進入路３２２と反対側に存在する対向レーン３１２ｂ（第２側方レーン）に存在する他車３３０等の外部物体を検出する。
【００２５】
図１に示すように、外界センサ２０には、複数の車外カメラ６０と、複数のレーダ６２と、ＬＩＤＡＲ６４（Light Detection And Ranging）とが含まれる。
【００２６】
複数の車外カメラ６０（以下「カメラ６０」ともいう。）は、車両１０の周辺（前方、側方及び後方）を撮像した周辺画像Ｆｓに関する画像情報Ｉｉｍａｇｅを出力する。複数のレーダ６２は、車両１０の周辺（前方、側方及び後方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄａｒを出力する。ＬＩＤＡＲ６４は、車両１０の全方位にレーザーを連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ｉｌｉｄａｒとして出力する。
【００２７】
［Ａ−１−３．ＭＰＵ２２］
ＭＰＵ２２（外界検出装置）は、地図データベース７０（以下「地図ＤＢ７０」又は「第１地図ＤＢ７０」という。）を管理する。第１地図ＤＢ７０には、位置精度がセンチメートル単位以下である地図情報Ｉｍａｐが記憶されている。ＭＰＵ２２は、ナビゲーション装置２４又はＡＤユニット４０からの要求に応じて地図情報Ｉｍａｐを提供する。
【００２８】
［Ａ−１−４．ナビゲーション装置２４］
ナビゲーション装置２４は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ８０（以下「ＧＰＳセンサ８０」という。）を有する。ＧＰＳセンサ８０は、車両１０の現在位置Ｐｃｕｒを検出する。ナビゲーション装置２４は、現在位置Ｐｃｕｒから目的地Ｐｔａｒまでの目標経路Ｒｔａｒを算出し、乗員に案内する。目標経路Ｒｔａｒの算出時には、ナビゲーション装置２４は、自己が有する、図示しない地図データベース（第２地図データベース）から地図情報Ｉｍａｐを取得して利用する。第２地図データベースに含まれる地図情報Ｉｍａｐは、第１地図ＤＢ７０に含まれる地図情報Ｉｍａｐよりも粗い。目的地Ｐｔａｒは、ＨＭＩ３２（特にタッチパネル１０４又はマイクロフォン１０６）を介して入力される。
【００２９】
［Ａ−１−５．車体挙動センサ２６］
車体挙動センサ２６は、車両１０（特に車体）の挙動に関する情報（以下「車体挙動情報Ｉｂ」ともいう。）を検出する。車体挙動センサ２６には、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサ（いずれも図示せず）が含まれる。車速センサは、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］及び進行方向を検出する。加速度センサは、車両１０の加速度Ｇ［ｍ／ｓ／ｓ］を検出する。加速度Ｇは、前後加速度α、横加速度Ｇｌａｔ及び上下加速度Ｇｖを含む（一部の方向のみの加速度Ｇとしてもよい。）。ヨーレートセンサは、車両１０のヨーレートＹ［ｒａｄ／ｓ］を検出する。
【００３０】
［Ａ−１−６．運転操作センサ２８］
運転操作センサ２８は、運転者による運転操作に関する情報（以下「運転操作情報Ｉｄｏ」ともいう。）を検出する。運転操作センサ２８には、アクセルペダルセンサ及びブレーキペダルセンサ（いずれも図示せず）が含まれる。アクセルペダルセンサは、図示しないアクセルペダルの操作量［％］を検出する。ブレーキペダルセンサは、図示しないブレーキペダルの操作量［％］を検出する。運転操作センサ２８には、舵角センサ及び操舵トルクセンサ（いずれも図示せず）等が含まれてもよい。
【００３１】
［Ａ−１−７．通信装置３０］
通信装置３０は、外部機器との無線通信を行う。ここでの外部機器には、例えば、経路案内サーバ５０が含まれる。なお、本実施形態の通信装置３０は、車両１０に搭載（又は常時固定）されているものを想定しているが、例えば、携帯電話機又はスマートフォンのように車両１０の外部へ持ち運び可能なものであってもよい。
【００３２】
［Ａ−１−８．ＨＭＩ３２］
ＨＭＩ３２（目的地入力部）は、乗員からの操作入力を受け付けると共に、乗員に対して各種情報の提示を、視覚的、聴覚的及び触覚的に行う。ＨＭＩ３２には、自動運転スイッチ１００（以下「自動運転ＳＷ１００」ともいう。）と、スピーカ１０２と、タッチパネル１０４と、マイクロフォン１０６とが含まれる。
【００３３】
自動運転ＳＷ１００は、乗員の操作により自動運転制御の開始及び終了を指令するためのスイッチである。自動運転ＳＷ１００に加えて又はこれに代えて、その他の方法（マイクロフォン１０６を介しての音声入力等）により自動運転制御の開始又は終了を指令することも可能である。タッチパネル１０４は、例えば、液晶パネル又は有機ＥＬパネルを含む。
【００３４】
［Ａ−１−９．駆動力出力装置３４］
駆動力出力装置３４は、図示しない走行駆動源（エンジン、走行モータ等）及び駆動電子制御装置（以下「駆動ＥＣＵ」という。）を有する。駆動ＥＣＵは、アクセルペダルの操作量又はＡＤユニット４０からの指令に基づいて走行駆動源を制御して車両１０の走行駆動力を調整する。
【００３５】
［Ａ−１−１０．制動装置３６］
制動装置３６は、図示しないブレーキモータ（又は油圧機構）、ブレーキ部材及び制動電子制御装置（以下「制動ＥＣＵ」という。）を有する。制動装置３６は、エンジンによるエンジンブレーキ及び／又は走行モータによる回生ブレーキを制御するものであってもよい。制動ＥＣＵは、ブレーキペダルの操作量又はＡＤユニット４０からの指令に基づいてブレーキモータ等を作動させて車両１０の制動力を制御する。
【００３６】
［Ａ−１−１１．操舵装置３８］
操舵装置３８は、図示しない電動パワーステアリング（ＥＰＳ）モータ、及びＥＰＳ電子制御装置（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ」という。）を有する。ＥＰＳ  ＥＣＵは、運転者によるステアリングホイールの操作又はＡＤユニット４０からの指令に応じてＥＰＳモータを制御して、車両１０の舵角を制御する。
【００３７】
［Ａ−１−１２．ＡＤユニット４０］
（Ａ−１−１２−１．ＡＤユニット４０の概要）
ＡＤユニット４０（走行制御装置）は、運転者による運転操作（加速、減速及び操舵）を要さずに目的地Ｐｔａｒまで車両１０を運転する自動運転制御を実行するものであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。ＡＤユニット４０は、入出力装置１２０、演算装置１２２及び記憶装置１２４を有する。
【００３８】
入出力装置１２０は、ＡＤユニット４０以外の機器（センサ２０、２６、２８等）との入出力を行う。演算装置１２２は、各センサ２０、２６、２８、通信装置３０、ＨＭＩ３２等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算装置１２２は、演算結果に基づき、通信装置３０、ＨＭＩ３２、駆動力出力装置３４、制動装置３６及び操舵装置３８に対する信号を生成する。演算装置１２２の詳細については図２を参照して後述する。
【００３９】
記憶装置１２４は、演算装置１２２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶装置１２４は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶装置１２４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。
【００４０】
（Ａ−１−１２−２．演算装置１２２）
図２は、本実施形態の自動運転制御ユニット４０の演算装置１２２の各部を示す図である。図２に示すように、ＡＤユニット４０の演算装置１２２は、外界認識部２００と、自車位置認識部２０２と、通信制御部２０４と、行動計画部２０６と、走行制御部２０８とを有する。これらの各部は、例えば、ＡＤユニット４０の記憶装置１２４に記憶されたプログラムを演算装置１２２（ＣＰＵ等）が実行することにより実現される。前記プログラムは、通信装置３０を介して外部管理サーバ（図示せず）から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００４１】
外界認識部２００は、外界センサ２０（図１）からの外界情報Ｉｅに基づいて、自車１０の周囲の状況及び物体を認識する。外界認識部２００は、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、車線幅、交通信号機の点灯状態等を認識する。
【００４２】
図２に示すように、外界認識部２００は、外部物体検出部２１０と、レーン検出部２１２と、信号機検出部２１４と、交差点検出部２１６と、踏切検出部２１８とを有する。外部物体検出部２１０は、自車１０の周辺に存在する外部物体Ｏを検出する。外部物体Ｏには、周辺車としての他車３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃ、３３０（図３）等が含まれる。外部物体Ｏの検出には、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いる。或いは、通信装置３０を介して他車３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃ、３３０と通信することにより他車３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃ、３３０を検出してもよい。
【００４３】
レーン検出部２１２は、自車１０の周辺に存在するレーン３１２ａ、３１２ｂ及び進入路３２２（図３）を検出する。レーン３１２ａ、３１２ｂ及び進入路３２２の検出には、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いる。或いは、自車１０の現在位置Ｐｃｕｒと地図情報Ｉｍａｐを用いてレーン３１２ａ、３１２ｂ及び進入路３２２を検出してもよい。
【００４４】
信号機検出部２１４は、自車１０の進行方向に存在する信号機３１８（図３）を検出する。信号機３１８の検出には、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いる。或いは、自車１０の現在位置Ｐｃｕｒと地図情報Ｉｍａｐを用いて信号機３１８を検出してもよい。或いは、通信装置３０を介して路側ビーコン（図示せず）と通信することにより信号機３１８を検出してもよい。
【００４５】
交差点検出部２１６は、自車１０の周辺に存在する交差点を検出する。交差点の検出には、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いる。或いは、自車１０の現在位置Ｐｃｕｒと地図情報Ｉｍａｐを用いて交差点を検出してもよい。或いは、通信装置３０を介して路側ビーコン（図示せず）と通信することにより交差点を検出してもよい。
【００４６】
踏切検出部２１８は、自車１０の周辺に存在する踏切（図示せず）を検出する。踏切の検出には、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いる。或いは、自車１０の現在位置Ｐｃｕｒと地図情報Ｉｍａｐを用いて踏切を検出してもよい。或いは、通信装置３０を介して路側ビーコン（図示せず）と通信することにより踏切を検出してもよい。
【００４７】
自車位置認識部２０２は、外界認識部２００の認識結果、ＭＰＵ２２からの地図情報Ｉｍａｐ、ナビゲーション装置２４からの現在位置Ｐｃｕｒに基づいて、自車１０の現在位置Ｐｃｕｒを高精度に認識する。通信制御部２０４は、ＡＤユニット４０と車外機器（例えば経路案内サーバ５０）との通信を制御する。
【００４８】
行動計画部２０６は、ＨＭＩ３２を介して入力された目的地Ｐｔａｒまでの自車１０の目標軌道Ｌｔａｒを算出する。そして、行動計画部２０６は、外界認識部２００及び自車位置認識部２０２の認識結果と、車体挙動センサ２６の検出結果とに基づいて、自車１０の走行状況を判断し、目標軌道Ｌｔａｒを更新して自車１０の各種行動を策定する。
【００４９】
ナビゲーション装置２４が算出する目標経路Ｒｔａｒは、運転者に対して進むべき道路を伝えるためのものであり、比較的大まかなもののみである。これに対し、行動計画部２０６が算出する目標軌道Ｌｔａｒは、ナビゲーション装置２４が算出するような大まかなものに加えて、車両１０の加速、減速及び操舵を制御するための比較的細かい内容を含む。
【００５０】
行動計画部２０６は、横断補助要否判定部２２０と、横断補助実行部２２２とを有する。横断補助要否判定部２２０は、他車３３０（図３）に対する横断補助の要否を判定する。横断補助実行部２２２は、横断補助要否判定部２２０が横断補助を要すると判定した場合に、横断補助を実行する。
【００５１】
走行制御部２０８は、行動計画部２０６の決定結果（目標軌道Ｌｔａｒ、目標車速等）に基づいて駆動力出力装置３４、制動装置３６及び操舵装置３８に対する制御指令を算出及び送信する。換言すると、走行制御部２０８は、車体挙動を制御する各アクチュエータの出力を制御する。ここにいうアクチュエータには、エンジン、ブレーキモータ及びＥＰＳモータ等が含まれる。走行制御部２０８は、アクチュエータの出力を制御することで、車両１０（特に車体）の挙動量（以下「車体挙動量Ｑｂ」という。）を制御することとなる。ここにいう車体挙動量Ｑｂには、例えば、車速Ｖ、前後加速度α、舵角θｓｔ、横加速度Ｇｌａｔ及びヨーレートＹが含まれる。
【００５２】
［Ａ−１−１３．経路案内サーバ５０］
経路案内サーバ５０は、通信装置３０から受信した車両１０の現在位置Ｐｃｕｒ及び目的地Ｐｔａｒに基づいて、目的地Ｐｔａｒまでの目標経路Ｒｔａｒを車両１０に代わって生成又は算出する。経路案内サーバ５０は、図示しない入出力装置、通信装置、演算装置及び記憶装置を有する。記憶装置は、演算装置が利用するプログラム及びデータを記憶する。
【００５３】
＜Ａ−２．本実施形態の制御＞
［Ａ−２−１．概要］
本実施形態の車両１０は、目的地Ｐｔａｒまで車両１０を自動的に走行させる自動運転制御を実行可能である。自動運転制御は、ＡＤユニット４０が実行する。
【００５４】
本実施形態の自動運転制御において、ＡＤユニット４０は、横断補助制御を実行する。横断補助制御は、他車３３０（図３）等の外部物体Ｏが自車レーン３１２ａを横断することを補助する制御である。
【００５５】
［Ａ−２−２．横断補助制御］
（Ａ−２−２−１．概要）
図３及び図４は、本実施形態において横断補助制御を説明する第１状態及び第２状態を示す図である。本実施形態では、車両１０が左側通行する例である。自車１０が走行している道路３１０は、片側１車線であり、自車１０の走行レーン３１２ａ（以下「自車レーン３１２ａ」ともいう。）と対向レーン３１２ｂとを含む。自車レーン３１２ａの側方には、個人用の駐車場３１４が存在している。
【００５６】
図３では、横断歩道３１６に対応する信号機３１８が赤であるため、自車レーン３１２ａでは、自車１０、前方車３２０ａ、３２０ｂ及び後方車３２０ｃが停止している。自車１０は、駐車場３１４の進入路３２２の前に停止している。
【００５７】
対向レーン３１２ｂには、自車１０の付近（又は手前）で他車３３０（対向車）が停止している。他車３３０は、駐車場３１４側（又は自車１０側）にウィンカランプ３３２ｒを点滅させている。すなわち、他車３３０は、駐車場３１４に入りたいが、自車１０が進入路３２２を塞いでいるため、対向レーン３１２ｂに停止している。
【００５８】
そのような場合、本実施形態では、自車１０が横断補助制御を実行して、他車３３０が自車レーン３１２ａを横断することを補助する。すなわち、図４に示すように、自車１０は、他車３３０が自車レーン３１２ａを横断することができるように移動する（図４の例では自車１０は前進する）。これにより、他車３３０は、自車レーン３１２ａを横断して駐車場３１４に入ることができる。
【００５９】
（Ａ−２−２−２．横断補助制御の具体的流れ）
（Ａ−２−２−２−１．横断補助制御の全体的な流れ）
図５は、本実施形態の横断補助制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、ＡＤユニット４０は、自車停止要因Ｆが発生中であるか否かを判定する。自車停止要因Ｆは、目的地Ｐｔａｒに向かっている最中に自車１０の停止を要する要因である。自車停止要因Ｆは、予め記憶装置１２４に記憶（又は設定）されている。自車停止要因Ｆが発生した時点では、自車１０は走行していてもよい。自車１０が走行中に自車停止要因Ｆが発生すると、自車１０は、停止のための減速を要する。従って、自車停止要因Ｆの発生は、自車１０が減速を開始することを意味する。
【００６０】
自車停止要因Ｆとしては、例えば、信号機３１８（図３）が赤になったこと、自車レーン３１２ａが渋滞していること、踏切が電車の通過を報知していること（例えば警報が鳴っていること）等を用いることができる。
【００６１】
信号機３１８が赤になったことは、例えば、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いて判定する。或いは、自車レーン３１２ａに沿って配置された路側ビーコン（図示せず）から信号機３１８の情報を取得することで判定してもよい。
【００６２】
自車レーン３１２ａが渋滞していることは、例えば、通信装置３０を介して経路案内サーバ５０又は路側ビーコン（図示せず）から取得した交通情報に基づいて判定することができる。或いは、車々間通信により周辺車両（他車３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃ等）から交通情報を取得して判定してもよい。或いは、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いて自車レーン３１２ａの渋滞を判定してもよい。
【００６３】
踏切が電車の通過を報知していることは、例えば、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いて、警報ランプの点滅及び／又は遮断桿の変位を検出することで判定する。或いは、図示しない車外マイクロフォンを用いて踏切の警報を検出することで判定してもよい。
【００６４】
自車停止要因Ｆは、後述するステップＳ１３（進入路３２２の位置Ｐｓの記憶）を行う条件（記憶条件）の１つとも位置付けることができる。
【００６５】
自車停止要因Ｆが発生中である場合（Ｓ１１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１２において、ＡＤユニット４０は、自車１０の前方且つ自車レーン３１２ａの側方に、駐車場３１４、店舗等の進入路３２２（第１側方レーン）が存在するか否かを判定する。当該判定は、例えば、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて判定する。或いは、ＧＰＳセンサ８０が検出した現在位置Ｐｃｕｒの情報（以下「現在位置情報Ｉｐｃ」ともいう。）と地図ＤＢ７０の地図情報Ｉｍａｐとに基づいて上記判定を行うことも可能である。
【００６６】
自車１０の前方且つ自車レーン３１２ａの側方に進入路３２２が存在する場合（Ｓ１２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１３において、ＡＤユニット４０は、進入路３２２の位置Ｐｓを記憶装置１２４に記憶させる。例えば、位置Ｐｓは、自車レーン３１２ａに沿った方向における進入路３２２の前端３４０及び後端３４２の位置として定義される。位置Ｐｓの判定は、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いて行う。或いは、ＬＩＤＡＲ６４の三次元情報Ｉｌｉｄａｒを用いて進入路３２２の位置Ｐｓを判定してもよい。
【００６７】
なお、進入路３２２の位置Ｐｓは、一時的に記憶するものであるため、ステップＳ１３で用いる記憶装置１２４の部分は、書込に時間がかかるもの（ハードディスク等）ではなく、書込を高速で行えるもの（メモリ等）を用いることが好ましい。
【００６８】
ステップＳ１４において、ＡＤユニット４０は、自車１０と進入路３２２の相対位置Ｐｌを算出する。当該算出は、例えば、進入路３２２の位置Ｐｓを検出してからの自車１０の移動方向及び移動距離Ｄｖを用いて行う。
【００６９】
ステップＳ１５において、ＡＤユニット４０は、自車１０が進入路３２２の前で停止しているか否か（換言すると、進入路３２２を自車１０が塞いでいるか否か）を判定する。当該判定は、自車１０と進入路３２２の相対位置Ｐｌに基づいて判定する。自車１０が進入路３２２の前で停止している場合（Ｓ１５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１６に進む。
【００７０】
ステップＳ１６において、ＡＤユニット４０は、対向レーン３１２ｂに他車３３０が存在するか否かを判定する。対向レーン３１２ｂに他車３３０が存在する場合（Ｓ１６：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１７において、ＡＤユニット４０は、自車レーン３１２ａの横断意図（進入路３２２に対する進入意図）が他車３３０にあるか否かを判定する。当該判定の詳細は、図６を参照して後述する。自車レーン３１２ａに対する他車３３０の横断意図があると判定した場合（Ｓ１８：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１９に進む。
【００７１】
ステップＳ１９において、ＡＤユニット４０は、自車１０の前方又は後方に自車移動スペースＳｈｖがあるか否かを判定する。換言すると、自車１０が前方又は後方に移動することにより、他車３３０が自車レーン３１２ａを横断する他車横断スペースＳｔが確保されるか否かを判定する。当該判定の詳細は後述する。
【００７２】
移動スペースＳｈｖがある場合（Ｓ１９：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２０において、ＡＤユニット４０は、当該移動スペースＳｈｖに自車１０を移動させる。これにより、他車３３０は、自車レーン３１２ａを横断して駐車場３１４に入ることが可能となる。なお、自車１０の前方及び後方の両方に移動スペースＳｈｖがある場合、ＡＤユニット４０は、前方の移動スペースＳｈｖを優先して用いる。或いは、ＡＤユニット４０は、自車１０の移動距離が短くなる移動スペースＳｈｖを選択してもよい。
【００７３】
移動スペースＳｈｖに自車１０を移動させる前に、ＡＤユニット４０は、ＨＭＩ３２を介してその旨を乗員に通知してもよい。
【００７４】
ステップＳ１５に戻り、自車１０が進入路３２２の前で停止していない場合（Ｓ１５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２１において、ＡＤユニット４０は、自車１０が進入路３２２の前を通過したか否かを判定する。自車１０が進入路３２２の前を通過していない場合（Ｓ２１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１４に戻る。自車１０が進入路３２２の前を通過した場合（Ｓ２１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２２において、ＡＤユニット４０は、進入路３２２の位置Ｐｓを記憶装置１２４から消去させる。
【００７５】
（Ａ−２−２−２−２．他車３３０の横断意図の判定（図５のＳ１７））
図６は、本実施形態においてＡＤユニット４０が他車３３０の横断意図を判定するフローチャート（図５のＳ１７の詳細）である。ステップＳ３１において、ＡＤユニット４０は、対向レーン３１２ｂの他車３３０が自車１０の付近で停止しているか否かを判定する。当該判定は、例えば、自車１０の前方又は側方の一定範囲内に他車３３０が停止しているか否かにより行う。他車３３０が自車１０の付近で停止している場合（Ｓ３１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３２に進む。
【００７６】
ステップＳ３２において、ＡＤユニット４０は、他車３３０が進入路３２２側（又は自車１０側）のウィンカランプ３３２ｒを点滅させているか否か（換言すると、他車３３０が進入路３２２への進入サインを出しているか否か）を判定する。当該判定は、例えば、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて行う。或いは、通信装置３０を介して他車３３０と通信することにより行ってもよい。
【００７７】
進入路３２２側のウィンカランプ３３２ｒが点滅している場合（Ｓ３２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３３において、ＡＤユニット４０は、他車３３０に横断意図があると判定する。ステップＳ３１又はＳ３２が「偽」（ＦＡＬＳＥ）の場合、ステップＳ３４において、ＡＤユニット４０は、他車３３０に横断意図がないと判定する。
【００７８】
（Ａ−２−２−２−３．自車移動スペースＳｈｖの有無の判定（図５のＳ１９））
上記のように、自車移動スペースＳｈｖは、他車３３０が自車レーン３１２ａを横断する他車横断スペースＳｔを確保する目的で、自車１０が前方又は後方に移動するためのスペースである。自車移動スペースＳｈｖの判定に際し、ＡＤユニット４０は、前方必要距離Ｄｆｎ、後方必要距離Ｄｒｎ、前方許容距離Ｄｆａ及び後方許容距離Ｄｒａ（図３）を算出する。
【００７９】
前方必要距離Ｄｆｎは、他車３３０が自車レーン３１２ａを横断して進入路３２２に入るために必要となる自車１０の前方移動距離である。換言すると、前方必要距離Ｄｆｎは、車両１０の進行方向に見たとき、進入路３２２の後端３４２から自車１０の後端までの間に後方通過可能距離Ｄｒｐを確保するために必要な自車１０の前方移動距離である。後方通過可能距離Ｄｒｐは、車両１０の進行方向において、他車３３０が進入路３２２に入るために必要な距離として設定される。
【００８０】
後方必要距離Ｄｒｎは、他車３３０が自車レーン３１２ａを横断して進入路３２２に入るために必要となる自車１０の後方移動距離である。換言すると、後方必要距離Ｄｒｎは、車両１０の進行方向に見たとき、進入路３２２の前端３４０から自車１０の前端までの間に前方通過可能距離Ｄｆｐを確保するために必要な自車１０の後方移動距離である。前方通過可能距離Ｄｆｐは、車両１０の進行方向において、他車３３０が進入路３２２に入るために必要な距離として設定される。
【００８１】
前方許容距離Ｄｆａは、前方車３２０ｂ（すなわち、自車１０の前方において自車１０に最も近い位置に存在する外部物体）と自車１０との距離Ｄｆ（車間距離）から必要間隔Ｄｉｆｎを引いた値である。なお、自車１０が停止線３５０の手前で停止している場合等、所定距離以内の前方に他車（他車３２０ａ、３２０ｂ等）が存在しない場合、前方許容距離Ｄｆａは、停止線３５０（図３）等の前進可能境界線までの距離として定義される。
【００８２】
後方許容距離Ｄｒａは、後方車３２０ｃ（すなわち、自車１０の後方において自車１０に最も近い位置に存在する外部物体）と自車１０との距離Ｄｒ（車間距離）から必要間隔Ｄｉｒｎを引いた値である。なお、所定距離以内の後方に他車（他車３２０ｃ等）が存在しない場合、後方許容距離Ｄｒａは、後方許容距離Ｄｒａが取り得る最大値として設定される。
【００８３】
図３の場合、前方必要距離Ｄｆｎよりも前方許容距離Ｄｆａが長い。そのため、ＡＤユニット４０は、自車１０の前方には移動スペースＳｈｖが存在すると判定する。また、後方必要距離Ｄｒｎよりも後方許容距離Ｄｒａが短い。そのため、ＡＤユニット４０は、自車１０の後方には移動スペースＳｈｖは存在しないと判定する。
【００８４】
なお、自車１０を移動させる方法は、これに限らず、後述する方法で行うことも可能である。
【００８５】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態によれば、対向レーン３１２ｂ（第２側方レーン）から進入路３２２（第１側方レーン）に移動しようとしている他車３３０（外部物体）が、自車１０の存在により自車レーン３１２ａを横切ることができないと判定した場合（図３、図５のＳ１５：ＴＲＵＥ）、自車１０を移動させて他車３３０が自車レーン３１２ａを横切る横断スペースＳｔを確保する（Ｓ２０）。これにより、他車３３０は自車レーン３１２ａを横切って進入路３２２に進入することが可能となる（図４）。
【００８６】
本実施形態において、ＡＤユニット４０（走行制御装置）は、外界センサ２０（外界検出装置）の出力に基づいて進入路３２２（第１側方レーン）の手前で進入路３２２の位置Ｐｓを判定し、当該位置Ｐｓを記憶装置１２４に記憶する（図５のＳ１３）。また、ＡＤユニット４０は、記憶装置１２４に記憶した進入路３２２の位置Ｐｓに対する自車１０の相対位置Ｐｌを算出する（Ｓ１４）。
【００８７】
これにより、外界センサ２０（例えば車外カメラ６０、ＬＩＤＡＲ６４）が自車１０の真横を検出しない場合、又は自車１０が進入路３２２の真横に停止した後に進入路３２２を検出できない場合でも、進入路３２２に対する自車１０の相対位置Ｐｌを判定することが可能となる。
【００８８】
本実施形態において、ＡＤユニット４０（走行制御装置）は、進入路３２２（第１側方レーン）の位置Ｐｓを記憶装置１２４に記憶させる条件である自車停止要因Ｆ（記憶条件）を設定する（図５のＳ１１）。ＡＤユニット４０は、自車停止要因Ｆが発生（記憶条件が成立）した場合（Ｓ１１：ＴＲＵＥ）、進入路３２２の位置Ｐｓを記憶装置１２４に記憶する（Ｓ１３）。また、ＡＤユニット４０は、自車停止要因Ｆが発生しない（記憶条件が成立しない）場合（Ｓ１１：ＦＡＬＳＥ）、記憶装置１２４に対する進入路３２２の位置Ｐｓの記憶を制限する。上記のように、自車停止要因Ｆは、自車１０が減速中であることを含む。これにより、進入路３２２の位置Ｐｓを記憶する必要がある場合にのみ、進入路３２２の位置Ｐｓを記憶する。これにより、演算負荷を低減することが可能となる。
【００８９】
本実施形態において、ＡＤユニット４０（走行制御装置）は、自車１０が進入路３２２（第１側方レーン）の手前を通り過ぎたら（図５のＳ２１：ＴＲＵＥ）、記憶装置１２４から進入路３２２の位置Ｐｓを消去する（Ｓ２２）。これにより、進入路３２２の位置Ｐｓを用いる可能性がある場合にのみ、進入路３２２の位置Ｐｓを記憶する。従って、必要な記憶領域を低減することが可能となる。
【００９０】
本実施形態において、外界センサ２０（外界検出装置）は、自車レーン３１２ａ上の前方車３２０ｂと、自車レーン３１２ａ上の後方車３２０ｃとを検出する。また、ＡＤユニット４０（走行制御装置）は、自車１０が自車レーン３１２ａ上において進入路３２２（第１側方レーン）の手前に停止している状態（図５のＳ１５：ＴＲＵＥ）で、他車３３０（外部物体）が対向レーン３１２ｂ（第２側方レーン）から進入路３２２（第１側方レーン）への進入の意思を示す進入サインを検出した場合（図６のＳ３２：ＴＲＵＥ）、自車１０と前方車３２０ｂの距離Ｄｆ（第１距離）と、自車１０と後方車３２０ｃの距離Ｄｒ（第２距離）と、自車１０と進入路３２２（第１側方レーン）の相対位置Ｐｌとに基づいて、前方車３２０ｂ又は後方車３２０ｃへの接近により横断スペースＳｔが確保可能であるか否かを判定する（図５のＳ１９）。ＡＤユニット４０は、横断スペースＳｔが確保可能であると判定した場合（Ｓ１９：ＴＲＵＥ）、自車１０を前方車３２０ｂ又は後方車３２０ｃに接近させて横断スペースＳｔを確保する（Ｓ２０）。
【００９１】
これにより、自車１０の前後に前方車３２０ｂ及び後方車３２０ｃが存在する場合でも、他車３３０が自車レーン３１２ａを横切る横断スペースＳｔを確保することが可能となる。
【００９２】
本実施形態において、ＡＤユニット４０（走行制御装置）は、自車１０の前方及び後方のいずれでも横断スペースＳｔを確保可能である場合、自車１０を前方車３２０ｂに接近させる（図５のＳ２０）。後退は進行方向とは反対への移動であるため、前方車３２０ｂの乗員よりも後方車３２０ｃの乗員の方が自車１０の接近により驚き易いと考えられる。本実施形態では、後退よりも前進を優先するため、後方車３２０ｃの乗員を驚かせ辛くなる。
【００９３】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００９４】
＜Ｂ−１．適用対象＞
本実施形態では、ＡＤユニット４０を乗用車としての車両１０に適用した（図３及び図４）。しかしながら、例えば、横断補助制御に着目すれば、これに限らない。例えば、ＡＤユニット４０は、電車、船舶、ドローン等の車両（vehicle）（又は移動体）とすることも可能である。
【００９５】
＜Ｂ−２．車両１０＞
［Ｂ−２−１．自動運転制御］
上記実施形態では、車両１０が左側通行の場合を示した（図３及び図４）。しかしながら、例えば、横断補助制御に着目すれば、車両１０が右側通行の場合にも適用可能である。
【００９６】
上記実施形態の車両１０（ＡＤユニット４０）は、運転者による運転操作（加速、減速、操舵及び変速）を要さずに目的地Ｐｔａｒまで車両１０を運転する自動運転制御を実行した。しかしながら、例えば、横断補助制御に着目すれば、これに限らない。例えば、加速及び減速のみを自動で行う自動運転制御を実行する車両１０に本発明を適用することも可能である。
【００９７】
［Ｂ−２−２．横断補助制御］
（Ｂ−２−２−１．横断補助制御全体）
上記実施形態では、他車３３０を対象として横断補助制御を実行した（図３〜図５）。しかしながら、例えば、自車レーン３１２ａを横切ろうとしている外部物体が自車レーン３１２ａを横切るための横断スペースＳｔを自車１０の移動により確保する観点からすれば、これに限らない。例えば、横断補助制御は、自転車又は歩行者を対象として行うことも可能である。
【００９８】
上記実施形態では、図３及び図４に示す状態で横断補助制御を適用した例を説明した。しかしながら、例えば、自車レーン３１２ａを横断する他車３３０の横断スペースＳｔを確保するために自車１０が移動する観点からすれば、これに限らない。例えば、図３及び図４の場合とは反対に、他車３３０が駐車場３１４の進入路３２２（第２側方レーン）から対向レーン３１２ｂ（第１側方レーン）に進入しようとしている場面で本発明を適用することも可能である。
【００９９】
或いは、交差点内に自車１０が停止することが許容される場合には、自車１０が走行する道路３１０（自車レーン３１２ａ及び対向レーン３１２ｂ）を横切る道路（換言すると、第１側方レーンと第２側方レーンが直線状で連続している道路）を走行している他車３３０を対象として横断補助制御を行うことも可能である。
【０１００】
上記実施形態では、他車横断スペースＳｔを確保するために自車１０は、前進及び後退のいずれも可能であるとした（図５のＳ２０）。しかしながら、例えば、他車横断スペースＳｔを確保する観点からすれば、これに限らず、他車横断スペースＳｔを確保するために前進又は後退の一方のみが可能としてもよい。
【０１０１】
（Ｂ−２−２−２．横断意図の判定）
上記実施形態では、図６に示すステップで、他車３３０の横断意図を判定した。しかしながら、例えば、自車レーン３１２ａを横断する横断意図が他車３３０にあるか否かを判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、図６のステップＳ３１又はＳ３２の一方のみで横断意図の有無を判定してもよい。例えば、ステップＳ３１を省略してステップＳ３２のみを判定する場合、他車３３０が停車せずに徐行していても、ウィンカランプ３３２ｒが自車レーン３１２ａを横切る方向に向かって点滅していれば、横断意図があると判定してもよい。或いは、通信装置３０を介して他車３３０と通信し、他車３３０の目標軌道が進入路３２２に向かっている場合、横断意図があると判定してもよい。
【０１０２】
（Ｂ−２−２−３．進入路３２２の判定）
上記実施形態では、進入路３２２の存在を判定し、これに伴う処理を行った（図５のＳ１２〜Ｓ１５、Ｓ２１、Ｓ２２等）。しかしながら、例えば、他車３３０の横断意図に応じて横断スペースＳｔを確保する観点からすれば、これに限らない。
【０１０３】
図７は、変形例に係る横断補助制御のフローチャートである。図７の変形例では、進入路３２２の存在を判定しない。すなわち、ステップＳ５１において、ＡＤユニット４０は、自車１０が停車中であるか否かを判定する。自車１０が停車中である場合（Ｓ５１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５２に進む。
【０１０４】
ステップＳ５２において、ＡＤユニット４０は、対向レーン３１２ｂに他車３３０が存在するか否かを判定する。当該判定は、外界センサ２０の出力を用いて、図５のステップＳ１６と同様に行うことができる。対向レーン３１２ｂに他車３３０が存在する場合（Ｓ５２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５３に進む。
【０１０５】
ステップＳ５３において、ＡＤユニット４０は、自車レーン３１２ａを横断する横断意図が他車３３０にあるか否かを判定する。当該判定は、例えば、図６と同様に行うことができる。或いは、上記のような変形を伴って判定することも可能である。他車３３０に横断意図がある場合（Ｓ５４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５５に進む。ステップＳ５５、Ｓ５６は、図５のステップＳ１９、Ｓ２０と同様である。
【０１０６】
図７の変形例の走行制御方法では、自車１０が走行する自車レーン３１２ａの側方に存在する対向レーン３１２ｂ（側方レーン）上の他車３３０（外部物体）を外界センサ２０で検出するステップ（図７のＳ５２）と、
自車レーン３１２ａを横切ろうとしている他車３３０が、停車中（Ｓ５１：ＴＲＵＥ）の自車１０の存在により自車レーン３１２ａを横切ることができないか否かをＡＤユニット４０（走行制御装置）で判定するステップ（Ｓ５３、Ｓ５４）と、
他車３３０が自車１０の存在により自車レーン３１２ａを横切ることができないと判定した場合（Ｓ５４：ＴＲＵＥ）、ＡＤユニット４０により自車１０を移動させて他車３３０が自車レーン３１２ａを横切る横断スペースＳｔを確保するステップ（Ｓ５６）
とを有する。
【０１０７】
本変形例によれば、自車レーン３１２ａを横切ろうとしている他車３３０が、停車中の自車１０の存在により自車レーン３１２ａを横切ることができないと判定した場合、自車１０を移動させて他車３３０が自車レーン３１２ａを横切る横断スペースＳｔを確保する。これにより、他車３３０は、自車レーン３１２ａを横切って進入路３２２（別の側方レーン）に進入することが可能となる。
【０１０８】
＜Ｂ−３．その他＞
上記実施形態では、図５及び図６に示すフローを用いた。しかしながら、例えば、本発明の効果を得られる場合、フローの内容（各ステップの順番）は、これに限らない。例えば、図５のステップＳ１１とステップＳ１２の順番を入れ替えることが可能である。
【符号の説明】
【０１０９】
１０…車両（自車）                        ２０…外界センサ（外界検出装置）
２２…ＭＰＵ（外界検出装置）
４０…自動運転制御ユニット（走行制御装置）
１２４…記憶装置                          ３２０ａ、３２０ｂ…他車（前方車）
３２０ｃ…他車（後方車）                  ３１２ａ…自車レーン
３１２ｂ…対向レーン（第２側方レーン、側方レーン）
３２２…駐車場の進入路（第１側方レーン、他の側方レーン）
３３０…他車（外部物体）                  Ｄｆ…自車と前方車の距離（第１距離）
Ｄｒ…自車と後方車の距離（第２距離）      Ｐｓ…進入路の位置
Ｓｔ…横断スペース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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