(57)【要約】【課題】他車両とすれ違う自車両を運転するドライバの心理的な負担を抑制する。【解決手段】運転支援装置は、自車両１とすれ違う他車両およびその周辺の光景を撮像する撮像部１１と、撮像部１１で撮像された光景に基づいて生成された画像を映し出す表示部３と、を備える。表示部３は、他車両とすれ違う位置に到達したと推定される自車両１の仮想的な画像を撮像部１１で撮像された光景に重畳した画像を生成する車両重畳部２５と、車両重畳部２５で生成された画像において、自車両１の仮想的な画像と他車両の画像との離間寸法を拡大した画像を生成する拡大部２６と、を有する。【選択図】図１
2019121321.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両とすれ違う他車両およびその周辺の光景を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された光景に基づいて生成された画像を映し出す表示部と、を備え、
前記表示部は、
前記他車両とすれ違う位置に到達したと推定される前記自車両の仮想的な画像を前記撮像部で撮像された光景に重畳した画像を生成する車両重畳部と、
前記車両重畳部で生成された画像において、前記自車両の仮想的な画像と前記他車両の画像との離間寸法を拡大した画像を生成する拡大部と、を有する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記拡大部は、前記車両重畳部で生成された画像のうち前記他車両の領域を除く領域を拡大した画像を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載された運転支援装置。
【請求項３】
前記拡大部は、前記車両重畳部で生成された画像のうち前記自車両の領域を除く領域を拡大した画像を生成する
ことを特徴とする請求項１または２に記載された運転支援装置。
【請求項４】
前記表示部は、前記他車両のうち前記自車両側の端部を基点として前記自車両側に延びるとともに前記離間寸法の大きさに応じた色を表示する内部インジケータを前記拡大部で生成された画像に重畳した画像を生成する補助重畳部を有する
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載された運転支援装置。
【請求項５】
前記表示部の外部に設けられ、前記離間寸法の大きさに応じた色を表示する外部インジケータを備えた
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載された運転支援装置。
【請求項６】
聴覚的または触覚的に前記離間寸法の大きさを報知する報知部を備えた
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載された運転支援装置。
【請求項７】
前記撮像部は、前記自車両の側方を撮像するサイドビューカメラである
ことを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載された運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両とすれ違う自車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転を支援する技術の一つとして、自車両が他車両とすれ違う際の画像を表示する技術が知られている。たとえば、他車両とともにその他車両とすれ違う位置に到達したと推定される自車両の仮想的な画像を重畳表示する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2017-187846号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車両と他車両とがすれ違う際には、車両どうしが離間するほど、他車両に対して自車両がすれ違う余地（隙間）が確保されるため、自車両を運転するドライバの心理的な負担が抑えられる。すなわち、すれ違いの余地が大きく感じられるほどドライバの心理的な負担は抑えられ、反対に、すれ違いの余地が小さく感じられるほどドライバの心理的な負担は高まる。
しかしながら、他車両に対して自車両がすれ違う余地をそのまま表示するだけでは、すれ違いの余地がドライバに小さく感じられうる。よって、ドライバの心理的な負担を抑制するうえで改善の余地がある。
【０００５】
本件の運転支援装置は、上記のような課題に鑑みて創案されたものであり、他車両とすれ違う自車両を運転するドライバの心理的な負担の抑制を目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する「発明を実施するための形態」に示す各構成から導き出される作用および効果であって、従来の技術では得られない作用および効果を奏することも、本件の他の目的として位置付けることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）ここで開示する運転支援装置は、自車両とすれ違う他車両およびその周辺の光景を撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像された光景に基づいて生成された画像を映し出す表示部と、を備える。前記表示部は、前記他車両とすれ違う位置に到達したと推定される前記自車両の仮想的な画像を前記撮像部で撮像された光景に重畳した画像を生成する車両重畳部と、前記車両重畳部で生成された画像において、前記自車両の仮想的な画像と前記他車両の画像との離間寸法を拡大した画像を生成する拡大部と、を有する。
【０００７】
（２）前記拡大部は、前記車両重畳部で生成された画像のうち前記他車両の領域を除く領域を拡大した画像を生成することが好ましい。
（３）また、前記拡大部は、前記車両重畳部で生成された画像のうち前記自車両の領域を除く領域を拡大した画像を生成することが好ましい。
（４）前記表示部は、前記他車両のうち前記自車両側の端部を基点として前記自車両側に延びるとともに前記離間寸法の大きさに応じた色を表示する内部インジケータを前記拡大部で生成された画像に重畳した画像を生成する補助重畳部を有することが好ましい。
【０００８】
（５）さらに、前記表示部の外部に設けられ、前記離間寸法の大きさに応じた色を表示する外部インジケータを備えることが好ましい。
（６）また、聴覚的または触覚的に前記離間寸法の大きさを報知する報知部を備えることが好ましい。
（７）そのほか、前記撮像部は、前記自車両の側方を撮像するサイドビューカメラであることが好ましい。たとえば、前記サイドビューカメラとして、前記自車両においてドライバとは反対側の側方を撮像する第一サイドビューカメラを用いることが好ましい。あるいは、前記サイドビューカメラとして、前記自車両においてドライバ側の側方を撮像する第二サイドビューカメラを用いることが好ましい。前記第一サイドビューカメラに加えて前記第二サイドビューカメラが設けられる場合には、前記第二サイドビューカメラを前記撮像部に用いることが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
本件の運転支援装置によれば、他車両とすれ違う位置に到達したと推定される自車両の仮想的な画像と他車両の画像との離間寸法が拡大表示されることにより、他車両とすれ違う自車両を運転するドライバの心理的な負担を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】運転支援装置が適用される車両の模式図である。
【図２】画像生成部（表示部）で生成された画像の例を示す模式図である。
【図３】運転支援制御の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図面を参照して、実施形態としての運転支援装置を説明する。
本実施形態で説明する運転支援装置は、他車両とすれ違う車両（自車両）のドライバによる運転を支援する装置である。この運転支援装置は、他車両とすれ違う際に必要とされる運転操作がドライバによってなされる車両に装備される。ここでは、運転支援装置を装備した車両として自動車を例示する。
下記の実施形態では、車両の前進（進行）方向を前方とし、前方を基準に左右方向（車幅方向）を定め、前方の反対方向を後方とする。また、重力の作用方向を下方とし、その反対方向を上方とする。これらの前後方向および上下方向の何れの方向にも直交する方向を車幅方向とする。
【００１２】
［Ｉ．一実施形態］
［１．構成］
本実施形態で説明する運転支援装置の構成は、入力系，制御系および出力系の三系統に大別される。
入力系の構成は、運転支援に必要な情報を取得し、かかる情報を制御系の構成に入力する。制御系の構成は、入力系の構成から入力された各種情報に基づいて運転支援に関する制御信号を生成し、その制御信号を出力系の構成に出力する。出力系の構成は、制御系の構成から出力された制御信号によって作動する。
【００１３】
図１に示すように、運転支援装置が装備される車両１には、入力系の構成としてセンサ類１０が設けられ、制御系の構成として制御部２０が設けられ、出力系の構成としてＨＭＩ（Human Machine Interface）３０が設けられている。
センサ類１０およびＨＭＩ３０のそれぞれは、情報が入出力可能に制御部２０と接続されている。具体的には、制御部２０に対してセンサ類１０が情報を入力できるように接続され、ＨＭＩ３０に対して制御部２０が情報を出力できるように接続される。
以下、センサ類１０，ＨＭＩ３０，制御部２０の順に各系統の構成を述べる。
【００１４】
［１．１．センサ類（入力系）］
センサ類１０には、車両１のドライバに対する運転支援に必要な情報を取得するデバイスとして、撮像部１１および操舵角センサ１２が含まれる。そのほか、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置１３といった車両１の基本的なデバイスもセンサ類１０に含まれる。
【００１５】
撮像部１１は、車両１とすれ違う他車両およびその周辺の光景を撮像する。この撮像部１１は、すれ違う他車両を撮像範囲に収めるため、少なくとも前方を撮像範囲に含む。
ここでは、撮像部１１として、車両１の側方（左方または右方）に加えて前方をも撮像範囲に含むサイドビューカメラを用いている。車両１の車幅方向においてドライバが乗車する側とは反対側に、サイドビューカメラ（第一サイドビューカメラ）で撮像される側方の領域が設定されている。たとえば、いわゆる右ハンドルの車両１ではその左方（側方）がサイドビューカメラによって撮像される。反対に、いわゆる左ハンドルの車両１ではその右方がサイドビューカメラによって撮像される。
【００１６】
ただし、車両１の車幅方向においてドライバが乗車する側を撮像範囲に含むサイドビューカメラ（第二サイドビューカメラ）を撮像部１１に用いてもよい。
上記したように、撮像部１１として設けられるサイドビューカメラは、車両１における車幅方向の一側（たとえば左側）または他側（たとえば右側）の少なくとも一方に設けられていればよい。
たとえば、車両１の左右にサイドビューカメラがそれぞれに装備されている場合には、すれ違う他車両を撮像範囲に収める期間を確保するために、車両１の車幅方向においてドライバが乗車する側のサイドビューカメラを撮像部１１に用いることが好ましい。
【００１７】
操舵角センサ１２は、ステアリングホイール（図示省略）の操舵角を検出することで、車両１のドライバによって操舵された車輪１ｗの角度（以下「操舵角」という）を検出する。
ＧＰＳ装置１３は、ＧＰＳ衛星から受信した電波の到達時刻に基づいて、車両１の位置を測位する。このＧＰＳ装置１３は、車両１のナビゲーションシステム（図示省略）に用いられている。ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ装置１３で測位された車両１の位置を地図情報データベースに適用し、地図上に車両１の位置を表示する。
【００１８】
［１．２．ＨＭＩ（出力系）］
ＨＭＩ３０には、車両１のドライバに情報を提示するデバイスとして、ディスプレイ３１（表示装置），外部インジケータ３２および報知部３３が含まれる。
ディスプレイ３１および外部インジケータ３２は、車両１のドライバに対して視覚的に情報を表示するデバイスである。報知部３３は、車両１のドライバに対して視覚以外の感覚に訴えて情報を提示するデバイスである。
【００１９】
ディスプレイ３１は、他車両とともにその他車両とすれ違う車両１の画像を映し出すデバイスである。このディスプレイ３１には、車両１のドライバによって視認可能なデバイスが用いられる。
たとえば、サイドビューカメラによって撮像された光景を映し出すモニターやナビゲーション画像を映し出すモニターをはじめ、フロントウィンドウに映写するプロジェクタやコンバイナなどをディスプレイ３１に利用することができる。そのほか、サイドミラーに替えてカメラを搭載した車両１の場合には、そのカメラの映像を映し出すモニターをディスプレイ３１に用いてもよい。
【００２０】
上記したディスプレイ３１の外部には、つぎに説明する外部インジケータ３２が設けられている。
外部インジケータ３２は、すれ違う他車両と車両１との離間寸法の大きさに応じた色を表示するデバイスである。たとえば、離間寸法の大きさに応じた色や領域を点灯させるゲージが外部インジケータ３２に用いられる。
【００２１】
なお、「離間寸法」は、車両１と他車両とがすれ違うときに車両１と他車両との間に存在する車幅方向の隙間（間隔）の寸法を意味し、他車両に対して車両１がすれ違う余地に対応するパラメータである。
また、報知部３３は、すれ違う他車両と車両１との離間寸法の大きさに応じて報知するデバイスである。たとえば、アラームやアナウンスによって聴覚的に情報提示するスピーカやブザーといった発音機器を報知部３３に用いることができる。触覚的に情報提示するバイブレータを報知部３３に用いることもできる。
【００２２】
［１．３．制御部（制御系）］
制御部２０は、車両１に関する広汎な制御を担う電子制御装置である。この制御部２０は、マイクロプロセッサやＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などを集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成される。
本実施形態では、制御部２０について、他車両とすれ違う車両１のドライバによる運転を支援する運転支援制御に関する構成を詳述する。
【００２３】
制御部２０は、運転支援制御を実施する機能要素に関し、判定部２１および画像生成部２４に大別される。
さらに、判定部２１は、運転支援制御に関する条件を判定する機能要素に関し、認識部２２および取得部２３に細別される。また、画像生成部２４は、運転支援制御に関する画像を生成する機能要素に関し、車両重畳部２５，拡大部２６，演算部２７および補助重畳部２８に細別される。
【００２４】
なお、上記した機能要素は、運転支援制御で実行されるプログラムの一部の機能を示すものであり、ソフトウェアで実現されるものとする。ただし、各機能要素の一部または全部をハードウェア（電子回路）で実現してもよく、あるいはソフトウェアとハードウェアとを併用して実現してもよい。
【００２５】
――判定部――
判定部２１は、運転支援制御の開始条件を判定する。開始条件の成立が判定されると、運転支援制御が開始（実施）される。この運転支援制御は、開始条件の不成立が判定されると開始されない。なお、既に運転支援制御が実施されている場合に開始条件の不成立が判定されると、実施されていた運転支援制御は終了される。
この判定部２１は、上記した開始条件を判定するために、車両１とすれ違う可能性がある他車両を認識する認識部２２と、車両１が走行する道路の幅（以下「道路幅」と略称する）Ｗを取得する取得部２３とを有する。
【００２６】
認識部２２による他車両の認識手法や取得部２３による道路幅Ｗの取得手法には、公知の手法が用いられる。たとえば、撮像部１１によって撮像された光景に基づく画像処理によって、認識部２２は他車両を認識し、取得部２３は道路幅Ｗを取得する。
なお、認識部２２によって認識される他車両は、少なくとも前方に存在する他車両である。この他車両には、車両１に対向する他車両のほか、駐停車している他車両や車両１と同方向に走行する車両も含まれるものとする。そのため、本実施形態の「すれ違い（すれ違う）」には、車両１と対向する他車両に対して車両１がすれ違うことに加えて、車両１と同じ向きの他車両に対して車両１がすり抜けることあるいは追い越すことも含まれるものとする。
【００２７】
判定部２１は、これらの認識部２２および取得部２３を用いて、開始条件の成否を判定する。
本実施形態の開始条件は、下記の条件Ａおよび条件Ｂの双方を満たす場合に成立する。
・条件Ａ：車両１とすれ違いうる他車両が認識された
・条件Ｂ：車両１の走行する道路幅Ｗが所定幅ＷP未満である（Ｗ＜ＷP）
上記した条件Ａは、認識部２２によって他車両が認識された場合に、判定部２１によって成立したと判定される。一方、条件Ａは、認識部２２によって他車両が認識されない場合に、判定部２１によって成立しないと判定される。
【００２８】
上記した条件Ｂは、取得部２３によって取得された道路幅Ｗが予め設定された所定幅ＷPよりも小さい場合に、判定部２１によって成立したと判定される。一方、条件Ｂは、取得部２３によって取得された道路幅Ｗが予め設定された所定幅ＷP以上である場合に、判定部２１によって成立しないと判定される。
ここでいう「所定幅ＷP」は、取得部２３に予め記憶されており、他車両とすれ違う車両１のドライバに心理的な負担を与えうる道路幅Ｗの上限幅員として実験的または経験的に設定される。たとえば、５．０ｍや５．５ｍに所定幅ＷPが設定される。
【００２９】
条件Ａおよび条件Ｂは、不要な運転支援制御の実施を抑制するために設定されている。条件Ａは、車両１とすれ違いうる他車両が存在しない場合に運転支援制御が無用に実施されることを回避するために設定される。条件Ｂは、所定幅ＷPよりも広い道路では他車両とすれ違う余地を大きく取ることができることから車両１のドライバの心理的な負担が抑えられる状況とみなして、運転支援制御の過度な実施を抑えるために設定される。
【００３０】
――画像生成部――
画像生成部２４は、撮像部１１で撮像された光景に基づいて、他車両とすれ違う車両１のドライバへ表示する画像を生成する画像生成工程を実施する。画像生成部２４で生成された画像の信号は、表示内容を制御する制御信号としてディスプレイ３１に出力される。そのため、画像生成部２４およびディスプレイ３１は、撮像部１１で撮像された光景に基づいて生成された画像を映し出す表示部３を構成する。
ディスプレイ３１の表示画像を生成するために、画像生成部２４は、内蔵する機能要素２５〜２８によって以下に詳述する画像生成工程を実施する。
【００３１】
〈車両重畳部〉
車両重畳部２５は、他車両とすれ違う位置に到達したと推定される車両１の仮想的な画像（以下「推定車両画像」という，図２中に二点鎖線で例示する）を、撮像部１１によって撮像された光景の画像（以下「光景画像」という）に重畳した画像（以下「車両重畳画像」という）を生成する車両重畳工程を実施する。
車両重畳工程では、公知の画像生成手法によって、車両重畳画像を生成し、車両１の推定進路の画像（図２中に一点鎖線で例示する）も生成する。たとえば、下記の距離および操舵角に基づいて、車両重畳画像や車両１の推定進路の画像が生成される。
・距離：撮像部１１によって撮像された光景に基づいて演算された他車両までの距離
・操舵角：操舵角センサ１２によって検出された操舵角
【００３２】
〈拡大部〉
拡大部２６は、車両重畳画像において推定車両画像と他車両の画像との離間寸法を拡大した画像（以下「拡大画像」という）を生成する拡大工程を実施する。拡大工程では、少なくとも離間寸法を拡大して表示する画像を生成する。以下、拡大される前の離間寸法（車両重畳画像における離間寸法）を「拡大前離間寸法Ｌ」と呼び、この拡大前離間寸法Ｌが拡大された離間寸法を「拡大後離間寸法Ｌ′」と呼ぶ。
なお、拡大部２６は、拡大工程を実施する前提として、車両重畳画像に基づく画像処理などの公知の手法によって拡大前離間寸法Ｌを演算（取得）する。
【００３３】
ここでは、図２に示すように、車両重畳画像の車幅方向領域を他車両２が位置する他車領域ＲO，車両１が位置する自車領域ＲMおよび車両１，２どうしの間に位置する離間領域ＲLの三領域に大別したうえで、少なくとも離間領域ＲLを拡大している。
ここでいう「拡大」は、少なくとも車幅方向を拡大することを意味し、車幅方向に直交する上下方向を拡大することは必須ではない。
【００３４】
拡大前離間寸法Ｌの拡大手法としては、以下に例示する手法１〜３が挙げられる。
・手法１：自車領域ＲMおよび離間領域ＲLのみ拡大（他車領域ＲOは非拡大）
・手法２：離間領域ＲLのみ拡大（自車領域ＲMおよび他車領域ＲOは非拡大）
・手法３：他車領域ＲOおよび離間領域ＲLのみ拡大（自車領域ＲMは非拡大）
上記の手法１，２は、車両重畳画像のうち他車両２の領域を除く領域を拡大した画像を生成する手法とも言える。上記の手法２，３は、車両重畳画像のうち車両１の領域を除く領域を拡大した画像を生成する手法とも言える。このように領域ＲO，ＲM，ＲＬごとの表示倍率を変えた画像が拡大工程で生成される。
【００３５】
〈演算部，補助重畳部〉
演算部２７は演算工程を実施し、補助重畳部２８は補助重畳工程を実施する。
演算工程では、拡大前離間寸法Ｌに基づいて実際に車両１，２が離間する寸法（以下「実離間寸法」という）の大きさを演算する。実離間寸法は、撮像部１１の焦点距離やディスプレイ３１のサイズなどに応じて定まる表示倍率を拡大前離間寸法Ｌに乗算して演算される。
【００３６】
すなわち、実離間寸法を「ＬR」とおいた場合には、拡大前後の離間寸法Ｌ，Ｌ′および下記の倍率ｋ，ｍによって等式「ＬR＝ｋ×Ｌ＝ｋ×Ｌ′／ｍ」が満たされる関係が成立する。
・倍率ｋ：撮像部１１やディスプレイ３１などに応じて定まる表示倍率
・倍率ｍ：拡大前離間寸法Ｌに対する拡大後離間寸法Ｌ′の拡大倍率
【００３７】
そのため、演算工程における演算対象は、拡大前離間寸法Ｌや拡大後離間寸法Ｌ′と表示倍率ｋや拡大倍率ｍとを用いて表現された離間寸法とも言える。
上記した実離間寸法の演算手法には、たとえば車両重畳画像に基づく公知の画像処理を用いた手法が用いられる。
【００３８】
補助重畳工程では、演算工程によって演算された実離間寸法の大きさに応じた色を表示する内部インジケータ３１ａを拡大画像に重畳した画像を生成する。この補助重畳工程では、拡大画像へ内部インジケータ３１ａを補助的に重畳する。ここでの内部インジケータ３１ａの表示領域は、他車両２のうち車両１側の端部２ａを基点として車両１側に延びる領域に設定される。言い換えれば、推定車両画像が他車両２の画像から離間している場合には、拡大された離間領域ＲL（以下「拡大離間領域ＲL′」という）に重複する内部インジケータ３１ａの画像が生成される。図２中には、手法１または２が用いられた拡大画像における拡大離間領域ＲL′を例示する。
【００３９】
さらに、補助重畳工程では、内部インジケータ３１ａに表示される色を拡大前離間寸法Ｌの大きさに応じた色に設定する。たとえば、内部インジケータ３１ａにおいて他車両２側（図２では右側）に向かうほど、他車両２との接触を惹起させる色が設定される。
具体例を挙げれば、下記に例示するように実離間寸法の大きさに応じて内部インジケータ３１ａに表示される色が設定される。
・赤色：実離間寸法が３０ｃｍ未満の領域
・黄色：実離間寸法が３０ｃｍ以上であって６０ｃｍ未満の領域
・青色：実離間寸法が６０ｃｍ以上の領域
【００４０】
ここで説明する補助重畳工程では、内部インジケータ３１ａのうち拡大離間領域ＲL′と重複する部分だけを点灯させ、他の部分を消灯させている。たとえば、実離間寸法が４５ｃｍの場合に実施される補助重畳工程では、内部インジケータ３１ａにおいて、赤色に表示される全領域と黄色に表示される領域のうち他車両２側の半部とを点灯させる。一方、黄色に表示される領域のうち車両１側の半部と青色に表示される領域の全領域とを消灯させる。
【００４１】
――その他――
そのほか、制御部２０は、演算工程で演算された実離間寸法の大きさに応じて車両１のドライバに注意を喚起するための制御信号として、アラーム信号を生成する。ここでは、外部インジケータ３２に出力される第一アラーム信号と、報知部３３に出力される第二アラーム信号とを生成する。
【００４２】
第一アラーム信号は、内部インジケータ３１ａの表示内容と同様に、実離間寸法に応じて外部インジケータ３２の表示色や表示領域を制御するコマンドである。
第二アラーム信号は、報知部３３を作動させるコマンドである。この第二アラーム信号は、実離間寸法が所定寸法未満の場合に報知部３３を作動させる。ここでいう「所定寸法」は、車両１のドライバが他車両２とのすれ違いに臨む際に、予め知らされていないと心理的な負担が高まるおそれのある実離間寸法の上限寸法として予め経験的または実験的に設定される。たとえば、３０ｃｍや４０ｃｍに所定寸法が設定される。
【００４３】
上記した第二アラーム信号は、実離間寸法が小さくなるほど他車両２との接触を惹起させるパターンで報知部３３を作動させるコマンドであることが好ましい。
たとえば、報知部３３に発音機器が用いられているのであれば、実離間寸法が小さくなるほど高音を発生させたり発音間隔を短くさせたりするコマンドが第二アラーム信号に採用される。また、報知部３３にバイブレータが用いられているのであれば、実離間寸法が小さくなるほど振動数を高めたり振動間隔を短くしたりするコマンドが第二アラーム信号に採用される。
このようにして、聴覚的または触覚的に実離間寸法の小ささ（大きさ）が報知部３３によって車両１のドライバに報知される。
【００４４】
［２．フローチャート］
つぎに、図３のフローチャートを参照して、運転支援制御の手順（流れ）を説明する。
この手順は、制御部２０において所定の制御周期で繰り返し実施される。なお、本手順は、車両１が起動している状態のもとで実施される。
【００４５】
はじめに、上記した開始条件の成否を判定する（ステップＳ１０）。
開始条件の不成立が判定された場合には、本制御周期を終了する（リターン）。
開始条件の成立が判定された場合には、運転支援制御で用いられる各種情報を取得する（ステップＳ２０）。ここでいう「各種情報」には、撮像部１１によって撮像された光景の情報，操舵角センサ１２によって検出された操舵角の情報が含まれる。
【００４６】
つづいて、ディスプレイ３１に表示される画像を生成する画像生成工程を実施する（ステップＳ３０）。この画像生成工程では、車両重畳工程を実施し（ステップＳ３２）、その後に拡大工程を実施する（ステップＳ３４）。それから、演算工程を実施し（ステップＳ３６）、最後に補助重畳工程（ステップＳ３８）を実施する。
このようにして生成された画像の信号がディスプレイ３１に出力され、ディスプレイ３１に画像を表示させる（ステップＳ４０）。
【００４７】
また、演算工程で演算された実離間寸法の大きさに応じて外部インジケータ３２を表示させる（ステップＳ５０）。
そして、実離間寸法が所定寸法未満の場合には（ステップＳ６０の肯定判定）、報知部３３を作動させ（ステップＳ７０）、本制御周期を終了する（リターン）。実離間寸法が所定寸法以上の場合には（ステップＳ６０の否定判定）、報知部３３を作動させることなく本制御周期を終了する（リターン）。
【００４８】
なお、外部インジケータ３２の表示制御と、報知部３３の作動制御やこれに関する実離間寸法の大小判定とは、実離間寸法が演算された後であれば、上述したタイミングに限らず任意のタイミングで実施可能である。
【００４９】
［３．作用および効果］
本実施形態の運転支援装置は、上述したように構成されるため、下記の作用および効果を得ることができる。
本運転支援制御では、拡大前離間寸法Ｌが拡大された拡大後離間寸法Ｌ′がディスプレイ３１に表示される。そのため、他車両２とすれ違う車両１のドライバにとって、車両１，２どうしのすれ違う余地が大きく感じられる。よって、車両１を運転するドライバの心理的な負担を抑制することができる。
【００５０】
上記した手法１，２によって拡大前離間寸法Ｌが拡大表示される場合には、他車両２の画像は拡大されず、車両１を運転するドライバの見た目どおりに他車両２が表示される。上記した手法２，３によって拡大前離間寸法Ｌが拡大表示される場合には、推定車両画像（車両１）は拡大されず、ドライバが想定する大きさに推定車両画像が表示される。そのため、ディスプレイ３１に表示された画像の違和感を抑えることができる。
【００５１】
さらに、拡大画像に重畳された内部インジケータ３１ａや外部インジケータ３２が実離間寸法の大きさに応じた色を表示する。よって、他車両２に対して車両１がすれ違う余地の多寡が簡素かつ明白にドライバへ表示される。この点からも、他車両２とのすれ違いに臨む車両１のドライバに対する心理的な負担を抑制することができる。
【００５２】
なお、実離間寸法の小ささが報知部３３から報知されることによって、車両１のドライバに対する心理的な負担を抑制することもできる。ここでは、上記した所定寸法よりも実離間寸法が小さいときに報知部３３が作動することから、他車両２とすれ違う車両１のドライバの不安を前もって和らげることができる。
そのほか、撮像部１１にサイドビューカメラを利用することにより、車両１に設けられた既存の撮像デバイスを運転支援制御に兼用することができ、装置コストを低減させることができる。
【００５３】
［ＩＩ．その他］
上述した実施形態はあくまでも例示に過ぎず、この実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、適宜組み合わせることもできる。
【００５４】
たとえば、補助重畳部を設けず、ディスプレイにおける内部インジケータの表示を省略してもよい。また、外部インジケータを省略してもよい。さらに、報知部を省略してもよい。これらのように離間寸法の大小に応じて作動する要素を省略すれば、演算部も省略することができる。この場合には、運転支援制御のアルゴリズムを簡素化することができ、制御負荷を軽減させることができる。また、外部インジケータや報知部の省略によって、装置コストを低減させることもできる。
【００５５】
撮像部は、サイドビューカメラに限らず、少なくとも車両前方を撮像範囲に含むものであればよい。たとえば、車両前部に配置された他のカメラを撮像部に用いてもよい。この場合には、装置コストが高まりうるものの、サイドビューカメラの設けられていない車両であっても運転支援制御を実施することができる。さらに、他のカメラによる撮像範囲によっては、すれ違う他車両を認識してからその他車両に車両が接近しつつあるときに、すれ違う他車両がディスプレイに表示される期間を確保（長期化）することができる。これにより、他車両とすれ違う車両のドライバの心理的な負担をより抑制することができる。
【００５６】
あるいは、運転支援制御の開始条件として例示した条件Ｂの所定幅は、他車両に応じて変更可能な可変値であってもよい。たとえば、すれ違いうる他車両の車幅寸法や車格を検出したうえで、幅広（大型）な他車両や高級な他車両とすれ違う場合には、所定幅を大きめに設定してもよい。この場合には、ドライバの緊張を高めるおそれのある他車両とすれ違う際には、広めの道路であっても運転支援制御が実施され、車両を運転するドライバの心理的な負担を確実に抑制することができる。
【００５７】
そのほか、報知部による報知の要否がドライバによって設定されてもよい。これは、小さい実離間寸法が報知部から報知されることで、すれ違いの余地が小さいことを予め知らされたドライバの心理的な負担が却って高まることも考えられるからである。このようなドライバに対しては、報知部の作動を停止させることで、他車両とのすれ違いに臨む際の心理的な負担を抑制することができる。
なお、上記したセンサ類のほか、車両に対する物体の接近を報知するためのコーナーセンサが車両に搭載されていてもよい。この場合には、車両が他車両に接近した際にコーナーセンサによってその接近が報知されるため、他車両とのすれ違う際の安全性を高めることができる。
【符号の説明】
【００５８】
１      車両（自車両）
１ｗ    車輪
２      他車両
２ａ    端部
３      表示部
１０    センサ類
１１    撮像部
１２    操舵角センサ
１３    ＧＰＳ装置
２０    制御部
２１    判定部
２２    認識部
２３    取得部
２４    画像生成部
２５    車両重畳部
２６    拡大部
２７    演算部
２８    補助重畳部
３０    ＨＭＩ
３１    ディスプレイ（表示装置）
３１ａ  内部インジケータ
３２    外部インジケータ
３３    報知部
Ｌ    拡大前離間寸法
Ｌ′  拡大後離間寸法
ＲL    離間領域
ＲM    自車領域
ＲO    他車領域
【図１】
2019121321.tif 000003
【図２】
2019121321.tif 000004
【図３】
2019121321.tif 000005