(57)【要約】【課題】道路上に車両を停車させることなく、施設内に車両を適切に誘導して駐車等させることができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】第１の施設である目的地内への車両１の進入が可能か否かを判定する進入判定手段４２と、自動運転による第１の施設内への車両１の進入が不可と判定された場合に、自動運転を手動運転に切替える切替地点を走行ルート上に設定する切替地点設定手段４３と、第１の施設内への車両１の進入が不可と判定された場合に、第１の施設周辺で自動運転により車両１が進入可能な第２の施設を代替目的地として設定する代替目的地設定手段４４と、切替地点を通過した際に、自動運転から手動運転への切替えが行われたか否かを判定する切替判定手段４５と、車両１が切替地点を通過しても自動運転から手動運転への切替えが行われていないと判定された場合、目的地を第１の施設から第２の施設に変更する変更手段４６と、を有する構成とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転が可能な車両に搭載され、目的地までの走行ルートを設定するナビゲーション装置であって、
前記目的地として第１の施設が入力されて当該第１の施設までの走行ルートが設定されると、自動運転による前記第１の施設内への前記車両の進入が可能か否かを判定する進入判定手段と、
前記進入判定手段により前記第１の施設内への前記車両の進入が不可と判定された場合に、自動運転を手動運転に切替える切替地点を前記走行ルート上に設定する切替地点設定手段と、
前記進入判定手段により前記第１の施設内への前記車両の進入が不可と判定された場合に、前記第１の施設周辺で、自動運転により前記車両が進入可能な第２の施設を代替目的地として設定する代替目的地設定手段と、
前記車両が自動運転により前記走行ルートを走行して前記切替地点を通過した際に、自動運転から手動運転への切替えが行われたか否かを判定する切替判定手段と、
前記切替判定手段によって車両が前記切替地点を通過しても自動運転から手動運転への切替えが行われていないと判定された場合、前記目的地を前記第１の施設から前記第２の施設に変更する変更手段と、を有する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記切替地点設定手段は、複数の切替候補地点を検索し、これら複数の切替候補地点の中から乗員によって選択された一つの前記切替候補地点を前記切替地点として設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
前記代替目的地設定手段は、前記切替地点と前記第１の施設との間の区域で、前記代替目的地を設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記代替目的地設定手段は、複数の代替候補地を検索し、これら複数の代替候補地の中から乗員によって選択された一つの前記代替候補地を前記代替目的地として設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記車両が前記切替地点を通過する前に、乗員に対して自動運転から手動運転への切替えを促す内容の情報を報知する報知手段を、有する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者を不要とする自動運転（完全自動運転）が可能な車両に搭載され、自動運転により走行する目的地までの走行ルートを設定するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転技術は、急激に進歩しており、運転者の操作を不要とする自動運転（いわゆる完全自動運転）に関する技術も確立されつつある。例えば、ナビゲーション装置で設定された目的地までの走行ルートに沿って自動運転により車両を走行させる。自動運転中の車両では、運転者（乗員）は車両を一切操作する必要はない。したがって、自動運転により、運転者が操作することなく車両を目的地まで走行させることができる。ただし、目的地が駐車場等の施設に設定されている場合、車両を目的地（駐車場）内まで走行させることができない場合がある。
【０００３】
例えば、大型の商業施設等においては、駐車場の入り口を地図情報等から認識することができるものの、施設の規模によっては駐車場の入り口を認識できず、自動運転により車両を目的地である施設（駐車場）内に進入させることができない場合がある。この場合、自動運転は、目的地周辺の道路上で終了することになる。
【０００４】
また、目的地周辺で自動運転を手動運転に切り替えた方が好ましい場合もある。例えば、目的地である施設（駐車場）が対向車線側にある場合、死角からの歩行者や自転車の出現や、出庫中の車両の存在等の要因で、自動運転中の車両が対向車線で停止してしまう虞があり、手動運転で駐車場に進入することが好ましい。
【０００５】
ここで、自動運転可能な車両には、車両（自車両）の周辺状況等に基づいて自動運転の可否を判定し、自動運転が不可であると判定された場合には、運転者に対して自動運転の解除を促す通知を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−３０５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述のように自動運転により目的地である施設への進入が難しい場合にも、特許文献１に記載のように目的地周辺にて、運転者に対し自動運転の解除を促す通知を行うことはできる。そして、この通知に従い、運転者が自動運転を解除、すなわち自動運転を手動運転に切替えた場合には、車両を目的地である施設（例えば、駐車場）に進入させ、施設内に適切に駐車又は停車させることができる。
【０００８】
しかしながら、例えば、運転者が寝ていた場合など、自動運転の解除を促してもすぐには手動運転に切り替えられない状況が想定され、また通知を行ったにも拘わらず、運転者が起きない状況も想定され、これらの場合には、目的地である施設内に車両を適切に駐車又は停車させることができない虞がある。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、道路上に車両を停車させることなく、施設内に車両を適切に誘導して駐車等させることができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決する本発明の一つの態様は、自動運転が可能な車両に搭載され、目的地までの走行ルートを設定するナビゲーション装置であって、前記目的地として第１の施設が入力されて当該第１の施設までの走行ルートが設定されると、自動運転による前記第１の施設内への前記車両の進入が可能か否かを判定する進入判定手段と、前記進入判定手段により前記第１の施設内への前記車両の進入が不可と判定された場合に、自動運転を手動運転に切替える切替地点を前記走行ルート上に設定する切替地点設定手段と、前記進入判定手段により前記第１の施設内への前記車両の進入が不可と判定された場合に、前記第１の施設周辺で、自動運転により前記車両が進入可能な第２の施設を代替目的地として設定する代替目的地設定手段と、前記車両が自動運転により前記走行ルートを走行して前記切替地点を通過した際に、自動運転から手動運転への切替えが行われたか否かを判定する切替判定手段と、前記切替判定手段によって車両が前記切替地点を通過しても自動運転から手動運転への切替えが行われていないと判定された場合、前記目的地を前記第１の施設から前記第２の施設に変更する変更手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置にある。
【００１１】
ここで、前記切替地点設定手段は、複数の切替候補地点を検索し、これら複数の切替候補地点の中から乗員によって選択された一つの前記切替候補地点を前記切替地点として設定することが好ましい。
【００１２】
また前記代替目的地設定手段は、前記切替地点と前記第１の施設との間の区域で、前記代替目的地を設定することが好ましい。
【００１３】
また前記代替目的地設定手段は、複数の代替候補地を検索し、これら複数の代替候補地の中から乗員によって選択された一つの前記代替候補地を前記代替目的地として設定することが好ましい。
【００１４】
また前記車両が前記切替地点を通過する前に、乗員に対して自動運転から手動運転への切替えを促す内容の情報を報知する報知手段を、有することが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
かかる本発明によれば、運転者の状態に拘わらず、例えば、駐車場等の施設である目的地（代替目的地）内に車両を進入させ、車両を適切に駐車又は停車させることができる。例えば、運転者が寝ている場合であっても、車両を道路上に停車させることなく、目的地である施設内に車両を適切に駐車又は停車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】表示部に表示された目的地周辺の地図情報の一例を示す図である。
【図３】表示部に表示された目的地周辺の地図情報の一例を示す図である。
【図４】表示部に表示された目的地周辺の地図情報の一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の制御の一例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
本発明に係るナビゲーション装置は、運転者の操作が不要な自動運転（いわゆる完全自動運転）を行うことができる車両に搭載され、自動運転又は手動運転により走行する目的地までの走行ルートを適宜設定する。
【００１８】
具体的には、図１に示すように、自動車等の車両１に搭載されるナビゲーション装置１０は、記憶部２０と、表示部３０と、制御部４０と、を備えている。記憶部２０は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成され、地図情報を含む各種情報が記憶されている。表示部３０は、例えば、タッチパネル式のモニター等で構成され、地図情報を含む各種情報を表示すると共に、運転者の要求を受付ける手段としても機能する。
【００１９】
制御部４０は、ルート設定手段４１と、進入判定手段４２と、切替地点設定手段４３と、代替目的地設定手段４４と、切替判定手段４５と、変更手段４６と、を備えている。
【００２０】
ルート設定手段４１は、運転者（乗員）が、例えば、表示部（モニター）３０を操作して目的地を入力すると、目的地までの走行ルートを設定する。ルート設定手段４１は、例えば、複数の走行ルートを検索し、これら複数の走行ルートから運転者が選択した一つの走行ルートを、目的地までの走行ルートとして設定する。
【００２１】
ここで、乗員が、道路上ではなく、例えば、駐車場等の施設（第１の施設）を目的地Ｘとして入力した場合、ルート設定手段４１は、記憶部２０に記憶されている地図情報から目的地Ｘ内への入り口を認識できる場合には、目的地Ｘ内に進入するまでの走行ルートを検索する。一方、目的地Ｘへの入り口を認識できない場合には、目的地Ｘ付近の道路上までの走行ルートを検索する。
【００２２】
進入判定手段４２は、ルート設定手段４１によって目的地Ｘまでの走行ルートが設定されると、自動運転により目的地Ｘ内への車両の進入が可能か否かを判定する。例えば、ルート設定手段４１により、目的地Ｘ付近の道路上までの走行ルートしか設定されていない場合には、進入判定手段４２は、自動運転による目的地Ｘへの車両の進入不可と判定する。
【００２３】
一方、ルート設定手段４１によって目的地Ｘ内に進入するまでの走行ルートが設定されている場合、進入判定手段４２は、基本的には目的地Ｘ内への車両の進入が可能と判定する。ただし、例えば、目的地Ｘが走行ルートの対向車線側にあり、手動運転での目的地Ｘへの進入が好ましい場合などには、ルート設定手段４１によって目的地Ｘ内に進入するまでの走行ルートが設定されている場合でも、進入判定手段４２は、自動運転による目的地Ｘへの車両の進入不可と判定する。
【００２４】
切替地点設定手段４３は、進入判定手段４２により第１の施設（例えば、駐車場）である目的地Ｘ内への車両１の進入が不可と判定された場合、例えば、図２に示すように、自動運転を手動運転に切替える切替地点Ａを走行ルート上に設定する。
【００２５】
具体的には、例えば、図３に示すように、切替地点設定手段４３が、複数（例えば、３つ）の切替候補地点Ａ１〜Ａ３を検索して表示部３０に表示し、これら複数の切替候補地点Ａ１〜Ａ３の中から乗員によって選択された一つの切替候補地点Ａ２を切替地点Ａとして設定する（図２）。勿論、切替地点Ａの設定方法は、特に限定されず、例えば、運転者（乗員）が任意の地点を切替地点Ａとして選択できるようにしてもよいし、切替地点設定手段４３が運転者の要求を受付けることなく切替地点Ａを設定するようにしてもよい。
【００２６】
ちなみに、自動運転を手動運転に切替える切替地点Ａとは、実際に自動運転を手動運転に切替える地点ではなく、自動運転から手動運転への切替えを推奨する地点をいう。切替地点Ａとしては、例えば、目的地Ｘから数ｋｍ程度手前の地点や、目的地Ｘへの到着予想時刻よりも数分程度前に走行することが予想される地点を設定することが好ましい。
【００２７】
代替目的地設定手段４４は、進入判定手段４２により第１の施設（例えば、駐車場）である目的地Ｘ内への車両の進入が不可と判定された場合に、目的地Ｘの周辺に、自動運転により車両１が進入可能な第２の施設（例えば、駐車場等）を代替目的地Ｂとして設定する。例えば、地図情報等に基づいて入り口を認識できる施設であること、走行ルート側にあり左折により進入できる等の条件を満たす目的地Ｘの周辺施設を代替目的地Ｂとして設定する。
【００２８】
具体的には、例えば、図４に示すように、目的地Ｘの周辺領域（図中点線で示す）に、代替目的地設定手段４４が、複数（例えば、３つ）の代替候補地Ｂ１〜Ｂ３を検索して表示部３０に表示し、これら複数の代替候補地Ｂ１〜Ｂ３の中から乗員によって選択された一つの代替候補地Ｂ３を代替目的地Ｂとして設定する（図２）。勿論、代替目的地Ｂの設定方法は、特に限定されず、例えば、代替目的地設定手段４４が適切な施設を検索して代替目的地Ｂを自動的に設定するようにしてもよい。
【００２９】
なお代替目的地Ｂは、目的地Ｘの周辺に設定すればよいが、切替地点Ａと目的地（第１の施設）Ｘとの間の区域で設定されることが好ましい。
【００３０】
切替判定手段４５は、車両１の自動運転中に、走行ルートに設定された切替地点Ａを通過した際に、自動運転から手動運転への切替え（自動運転の解除）が行われたか否かを判定する。例えば、所定のスイッチ類（図示なし）を運転者が操作することで自動運転から手動運転への切替えが行われる場合、切替判定手段４５は、このスイッチ類からの信号に基づいて自動運転から手動運転への切替えが行われたか否かを判定する。
【００３１】
変更手段４６は、切替判定手段４５によって車両１が切替地点Ａを通過しても自動運転から手動運転への切替えが行われていないと判定された場合、つまり車両１が切替地点Ａを通過後、所定時間が経過しても自動運転が継続されている場合には、車両１の目的地Ｘを代替目的地Ｂに変更する。
【００３２】
なお変更手段４６によって目的地Ｘが代替目的地Ｂに変更されると、ルート設定手段４１が代替目的地Ｂまでの適切な走行ルートを検索して再設定する。またこの走行ルートの再設定は、目的地Ｘまでの走行ルートの設定時とは異なり、運転者（乗員）の選択を要求することなく、ルート設定手段４１が適切な走行ルートを設定する。
【００３３】
さらに本実施形態では、制御部４０は、報知手段４７を備えている。報知手段４７は、車両１が自動運転中に、走行ルート上に設定された切替地点Ａを通過する前、例えば、切替地点Ａから所定距離（例えば、数百ｍ程度）手前の報知地点Ｃに到達した時点で（図２参照）、運転者（乗員）に対して自動運転から手動運転への切替え、すなわち自動運転から手動運転への切替えを促す内容を報知する。報知手段４７による報知方法は、特に限定されないが、例えば、警告音や音声により報知することが好ましく、さらに表示部３０に情報を表示するようにしてもよい。これにより、運転者が寝ていた場合でも、自動運転を適切なタイミングで手動運転に切替えることができる。
【００３４】
ところで、このようなナビゲーション装置１０が搭載される車両１は、上述のように運転者の操作が不要な自動運転（いわゆる完全自動運転）を行うことができる車両であり、自動運転を行う自動運転制御部２を備えている。
【００３５】
自動運転制御部２は、ナビゲーション装置１０のルート設定手段４１によって目的地Ｘまでの走行ルートが設定されると、設定された走行ルートで、目的地Ｘに向けての車両１の自動運転を行う。また自動運転制御部２は、変更手段４６によって目的地Ｘが代替目的地Ｂに変更されてルート設定手段４１によって走行ルートが変更されると、変更された走行ルートに基づいて車両１の自動運転を行う。なお自動運転制御部２による車両１の自動運転技術自体は、既存の技術を採用すればよいため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３６】
次に、図５のフローチャートを参照し、本実施形態に係るナビゲーション装置１０の制御部４０による制御の一例について説明する。
【００３７】
図５に示すように、まず車両１が自動運転を開始するにあたり、運転者（乗員）が、例えば、ナビゲーション装置１０の表示部３０を操作して目的地Ｘが入力される（ステップＳ１）、目的地Ｘまでの走行ルートを設定する（ステップＳ２）。
【００３８】
走行ルートを設定すると、次いで、この走行ルートで目的地Ｘに向かった際、自動運転により目的地Ｘ内へ車両１を進入させることができるか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、自動運転による車両１の目的地Ｘへの進入が不可と判定すると（ステップＳ３：Ｎｏ）、ステップＳ４に進み、自動運転を手動運転に切替える切替地点Ａを設定する。次いで、目的地Ｘの周辺に、自動運転にて車両１が進入することができる代替目的地Ｂを設定する（ステップＳ５）。
【００３９】
その後、自動運転制御部２による車両１の自動運転が開始されて車両１が報知地点Ｃに到達すると、例えば、音声等により、運転者（乗員）に対して自動運転から手動運転への切替えを促す情報を報知する（ステップＳ６）。なお、この音声による報知は、報知地点Ｃにて一度だけ行ってもよいし、切替地点Ａに達するまで断続的、あるいは連続的に行うようにしてもよい。これにより、運転者が寝ている場合でも、運転者を起こして、適切なタイミングで自動運転から手動運転への切替えを行わせることができる。
【００４０】
次いで、車両１が切替地点Ａを通過する際に、自動運転から手動運転への切替えが行われたか否かを判定する（ステップＳ７）。言い換えれば、運転者の自動運転から手動運転への切替え意志の受け取りを確認する。ここで、自動運転から手動運転への切替えが行われず、切替地点Ａを過ぎても自動運転が継続されている場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、ステップＳ８に進み、目的地Ｘを代替目的地Ｂに変更すると共に、代替目的地Ｂまでの適切な走行ルートを再設定し、一連の処理を終了する。なお本実施形態では、代替目的地Ｂは、目的地Ｘまでの走行ルートの途中に設定されているため（図２参照）、走行ルートの大きな変更はない。
【００４１】
このように代替目的地Ｂに向かう走行ルートを再設定すると、その後、自動運転制御部２は、自動運転により代替目的地Ｂ内まで車両１を進入させ、代替目的地（例えば、駐車場）Ｂ内の適切な位置に駐車あるいは停車させる。
【００４２】
またステップＳ７で自動運転から手動運転への切替えが行われたと判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、目的地Ｘの変更を行うことなく一連の処理を終了する。この場合、運転者の手動運転により車両１を目的地Ｘ内に進入させ、所望の位置に駐車あるいは停車させる。
【００４３】
またステップＳ３で自動運転による車両１の目的地Ｘへの進入が可能と判定した場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、切替地点Ａや代替目的地Ｂの設定を行うことなく処理を終了する。この場合、自動運転制御部２が、自動運転により目的地Ｘ内まで車両１を進入させ、目的地Ｘ内の適切な位置に駐車あるいは停車させる。
【００４４】
以上のように本発明に係るナビゲーション装置１０によれば、目的地Ｘ付近において、道路上に車両１を停車させることなく、施設内に車両１を適切に誘導して駐車あるいは停車させることができる。すなわち、運転者の状態に拘わらず、車両１を目的地Ｘ又は代替目的地Ｂに進入させて適切に駐車等させることができる。例えば、運転者が寝ている場合でも（特に、目的地Ｘ付近まで目を覚まさない場合でも）、車両１を道路上に停車させることなく、目的地（第１の施設）Ｘ又は代替目的地（第２の施設）内に車両１を適切に駐車等させることができる。
【００４５】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更が可能なものである。
【００４６】
例えば、上述の実施形態では、ナビゲーション装置１０の制御部４０が、報知手段４７を備える構成を例示したが、この報知手段４７は必ずしも備えていなくてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１  車両
２  自動運転制御部
１０  ナビゲーション装置
２０  記憶部
３０  表示部
４０  制御部
４１  ルート設定手段
４２  進入判定手段
４３  切替地点設定手段
４４  代替目的地設定手段
４５  切替判定手段
４６  変更手段
４７  報知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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