(57)【要約】      （修正有）【課題】保持構成の異なる複数のセンサーの出力からカメラの振動成分を除去し、カメラの動き検出を行う撮像装置を提供する。【解決手段】プリント基板（３０１ｂ）に実装された固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）と、粘弾性部材（３０１ｆ）上に配置された浮遊角速度測定デバイス（３０１ｄ）と、前記固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）と前記浮遊角速度測定デバイス（３０１ｄ）が測定した角速度から撮像装置の動き角速度を算出する角速度検出回路と、角速度検出回路が測定した角速度から適正な流し量となるシャッタースピードを算出するシャッタースピード算出回路と、を備え、前記角速度検出回路が前記固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）と前記浮遊角速度測定デバイス（３０１ｄ）の測定データから、撮像装置の振動成分を除いた角速度を算出し、流し撮りを行っていると判定した場合、シャッタースピード算出回路が適正なシャッタースピードを算出する。【選択図】図４
2019008079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体ユニット（３０１ａ）と、
前記本体ユニット（３０１ａ）と締結部材（３０１ｇ）によって締結されたプリント基板（３０１ｂ）と、
プリント基板（３０１ｂ）に実装され、角速度を測定する固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）と、
粘弾性部材（３０１ｆ）上に配置され、角速度を測定する浮遊角速度測定デバイス（３０１ｄ）と、
前記固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）と前記角速度測定デバイス（３０１ｄ）が測定した角速度から撮像装置の動き角速度を算出する角速度検出回路（２０１ａ）と、
角速度検出回路（２０１ａ）が測定した角速度から適正な流し量となるシャッタースピードを算出するシャッタースピード算出回路（２０１ｂ）と、
を備え、
前記角速度検出回路（２０１ａ）が前記固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）と前記浮遊角速度測定デバイス（３０１ｄ）の測定データから、撮像装置の振動成分を除いた角速度を算出し、流し撮りを行っていると判定した場合、シャッタースピード算出回路（２０１ｂ）が適正なシャッタースピードを算出することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）と前記浮遊角速度測定デバイス（３０１ｄ）は、垂直方向に光軸（３０２）と同じ高さに配置され、さらに水平方向に光軸（３０２）を中心に線対称となる位置に配置されること特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）と前記浮遊角速度測定デバイスが（３０１ｄ）が垂直方向かつ水平方向において光軸（３０２）上に配置され、さらに前記浮遊角速度測定デバイス（３０１ｄ）は、プリント基板（３０１ｂ）に対して前記固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）の実装面と反対面に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）と前記浮遊角速度測定デバイス（３０１ｄ）が垂直方向かつ水平方向において光軸（３０２）上に配置され、さらに前記浮遊角速度測定デバイス（３０１ｄ）は、弾性部材（３０１ｉ）に支持された浮遊プリント基板（３０１ｈ）に実装され、弾性部材（３０１ｉ）は前記本体ユニット（３０１ａ）に固定されることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
弾性部材（３０１ｉ）に支持された前記浮遊プリント基板（３０１ｈ）と前記プリント基板（３０１ｂ）は、基板間接続フレキシブルプリント基板（３０１ｊ）で電気的に接続され、前記浮遊角速度測定デバイス（３０１ｄ）は基板間接続フレキシブルプリント基板（３０１ｊ）に実装され、前記固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）と前記浮遊角速度測定デバイス（３０１ｄ）は、垂直方向に光軸（３０２）と同じ高さに配置され、さらに水平方向に光軸（３０２）を中心に線対称となる位置に配置せれることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置に関し、特に撮像装置の角速度検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラの撮影技術の一つとして、流し撮りという撮影方法がある。流し撮り撮影とは、被写体（動体）を撮影するときに、被写体を追いながら通常よりも遅いシャッター速度で撮影する方法である。この方法によれば、背景が流れ、被写体が静止している画像が得られる。そのため、ユーザは、流し撮りにより、スピード感あふれる写真を撮影することができる。
【０００３】
流し撮り撮影において、背景を流してスピード感を出すためには被写体に対する背景の流れ量を調整することが重要となってくる。しかし、背景の流れ量は、被写体のスピードやレンズの焦点距離により変化するため、現場で何度か試し撮りをした結果で決められることが多く、流し撮りを行うには経験と技術が必要であった。
【０００４】
そこで、従来、流し撮り撮影のシャッター速度を調整する技術が知られている。特許文献１と特許文献２には、撮像装置に内蔵された角速度センサーから、流し撮り撮影中のカメラの角速度を測定し、シャッター速度の増減設定を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−２１９４６２号公報
【特許文献２】得開２０１５−２１５５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の流し撮りアシスト技術において、角速度センサーはレリーズ前にカメラの動き角速度の測定を行っていた。連写では、１コマ１コマの撮影間隔が短いため、角速度想定時に、直前の撮影のシャッターやミラー駆動等のメカ振動も合わせて測定してしまう。その結果、本来測定すべき角速度よりも大きくなってしまい、適正なシャッタースピードを設定できなくなり、所望の流し量よりも小さくなる虞があった。メカ振動の影響を受けないためには、角速度センサーの測定に影響が出ない程度に振幅が小さくなるまでメカ振動が収束するのを待つ必要がある。そのため、流し撮りアシスト撮影では、通常撮影に比べて、コマ速が落ちてしまうという課題があった。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、保持構成の異なる複数のセンサーの出力からカメラの振動成分を除去し、通常撮影時と同じコマ速で流し撮りアシスト撮影を行う撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明に係る撮像装置は、
本体ユニット（３０１ａ）と、
前記本体ユニット（３０１ａ）と締結部材（３０１ｇ）によって締結されたプリント基板（３０１ｂ）と、
プリント基板（３０１ｂ）に実装され、角速度を測定する固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）と、
粘弾性部材（３０１ｆ）上に配置され、角速度を測定する浮遊角速度測定デバイス（３０１ｄ）と、
前記固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）と前記角速度測定デバイス（３０１ｄ）が測定した角速度から撮像装置の動き角速度を算出する角速度検出回路（２０１ａ）と、
角速度検出回路（２０１ａ）が測定した角速度から適正な流し量となるシャッタースピードを算出するシャッタースピード算出回路（２０１ｂ）と、
を備え、
前記角速度検出回路（２０１ａ）が前記固定角速度測定デバイス（３０１ｃ）と前記浮遊角速度測定デバイス（３０１ｄ）の測定データから、撮像装置の振動成分を除いた角速度を算出し、流し撮りを行っていると判定した場合、シャッタースピード算出回路（２０１ｂ）が適正なシャッタースピードを算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る撮像装置によれば、保持構成の異なる複数のセンサーの出力からカメラの振動成分を除去し、通常撮影時と同じコマ速で流し撮りアシスト撮影を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】発明の実施形態にかかわるデジタル一眼レフカメラの主要な電気的構成を示すブロック図である。
【図２】背景の流れ量を算出する原理説明図である。
【図３】流し撮りアシスト撮影のカメラ内動作を示すフローチャートである。
【図４】角速度測定ユニット３０１の一つの概略構成を示している。
【図５】流し撮りアシスト撮影において、連写する場合のカメラ内動作を示すフローチャートである。
【図６】通常撮影動作時のカメラボディ２００の角速度と時間の関係を示す模式図を示している。
【図７】角速度測定ユニット３０１の種々の変形例を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態にかかわるデジタル一眼レフカメラの主要な電気的構成を示すブロック図である。
【００１３】
デジタル一眼レフカメラは、レンズユニット１００とカメラボディ２００によって構成される。
【００１４】
レンズユニット１００は、焦点距離をある一定の範囲で自在に変化させるズームレンズ群１０１と被写体像を結像させるフォーカスレンズ群１０２を含んでいる。
【００１５】
ズームレンズ駆動手段１０３は、たとえばステッピングモータ等（不図示）のアクチュエータによって構成され、ズームレンズ群１０１の位置を変化させることにより、被写体像の光学的な倍率を変化させる。
【００１６】
フォーカスレンズ駆動手段１０４は、ズームレンズ駆動手段１０３と同様のアクチュエータで構成され、フォーカスレンズ群１０２の位置を移動させることにより、被写体にピントを合わせる。
【００１７】
レンズ制御回路１０５は、ズームレンズ群１０１とフォーカスレンズ群１０２の移動量と移動速度に必要な駆動量をズームレンズ駆動手段１０３とフォーカスレンズ駆動手段１０４に伝達し、制御する。
【００１８】
レンズマウント接点１０６はカメラボディ２００に接続されると、カメラボディ２００からレンズ制御回路１０５へ信号を送受信する機能を備えている。
【００１９】
ＣＰＵ２０１は、カメラボディ２００内に配置され、レンズユニット１００及びカメラボディ２００の各種制御を行うための演算処理装置である。
【００２０】
ＣＰＵ２０１は、角速度検出回路２０１ａ、シャッタースピード算出回路２０１ｂ等で構成されている。
【００２１】
ミラーユニット２０２は、メインミラー（不図示）とサブミラー（不図示）から構成され、メインミラーとサブミラーの角度位置を変更することによって、レンズユニット１００を通過する撮影光束の向きを変更する。
【００２２】
ミラー駆動手段２０３は、モータ（不図示）やギヤトレイン（不図示）などから構成され、ＣＰＵ２０１からの信号に応じてミラーユニット２０２のメインミラーとサブミラーを駆動させる。
【００２３】
ファインダーユニット２０４は、メインミラーによって反射された撮影光束を正立正像に変換反射するペンタダハプリズム（不図示）、ファインダを覗くユーザに焦点検出動作の状態表示を知らせる高分子液晶パネル（不図示）、被写体の明るさを検知する測光センサ（不図示）等によって構成されている。
【００２４】
シャッターユニット２０５は、例えば、機械式フォーカルプレーンシャッタであり、不図示の先羽根群と後羽根群を走行させる機構を備えている。
【００２５】
シャッター駆動回路２０６は、ＣＰＵ２０１の信号を受けて、ユーザが光学ファインダ２０４から被写体像を観察している時には撮影光束を遮り、撮像時にはレリーズ信号に応じて所望の露光時間を得るようにシャッターユニット２０５を制御する。
【００２６】
撮像素子２０７は、行列配列された画素が設けられた撮像面を有するＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤ等が用いられる。
【００２７】
撮像素子２０７は、レンズユニット１００を介して被写体から入射した光を撮像面で受光し、被写体からの光を光電変換することで得られた画像をＣＰＵ２０１に供給する。
【００２８】
ここで、撮像素子２０７の撮像面には、被写体の画像を撮像するための撮像画素と、像面位相差方式のオートフォーカスに用いられ、被写体の光像の位相差を検出するための位相差検出画素とが設けられている。
【００２９】
位相差検出画素から出力される画素信号から得られる、分割領域ごとの被写体の像（画像）、つまり瞳分割した像の位相差（像間の距離）に基づいてデフォーカス量が算出される。
【００３０】
ＣＰＵ２０１は算出したデフォーカス量を、レンズマウント接点１０８を通してレンズ制御回路１０５に送信し、フォーカスレンズ駆動手段１０４はレンズ製制御回路１０５の信号に応じて、フォーカスレンズ１０２を駆動させる。
【００３１】
撮像素子２０７上の撮像画素に結像された被写体像は、光電変換によって撮像信号に変換され、アナログ信号として蓄積され、画像処理部２０８に送信される。
【００３２】
画像処理部２０８は、撮像素子２０７で蓄積された被写体像のアナログ信号を順次受信し、デジタル信号に変換したのち、色補正、デモザイク処理、階調補正（γ補正）、ＹＣ分離処理等の画像処理を行い、画像データに変換する。
【００３３】
外部メモリ２０９は、例えば、ＳＤメモリカードやコンパクトフラッシュ（登録商標）といった、カメラボディ２００に着脱可能な不揮発性メモリである。
【００３４】
画像処理部２０７で作成された画像データは、所定の圧縮方式、例えばＪＰＥＧ方式でデータ圧縮され、外部メモリ２０９に保存される。
【００３５】
表示ユニット２１０は、回転、開閉可能なＴＦＴ液晶で構成されている。表示ユニット２１０は、画像処理部２０８で変換された画像データや外部メモリ４１１から読みだされ伸張された画像データを表示する。動画撮影中には、撮像素子２０７が受光した撮影光束を毎時、画像処理部２０８が画像変換し、表示ユニット２１０に被写体像を表示する。
【００３６】
電源２１１は、着脱可能な二次電池、または家庭用のＡＣ電源等で構成されており、各ユニットへ電源を供給する。
【００３７】
角速度測定ユニット３０１は、カメラボディ２００の角速度を検出し、ＣＰＵ２０１の角速度検出回路２０１ａに角速度データを送信する。角速度検出回路２０１ａは、角速度測定ユニット３０１から受信した角速度データから、ユーザがカメラをパンニングしているか否か、すなわちユーザが流し撮り撮影を行っているかを判定する。角速度検出回路２０１ａが流し撮り撮影を行っていると判定した時、角速度データをシャッタースピード算出回路２０１ｂに送信する。
【００３８】
シャッタースピード算出回路２０１ｂは、角速度算出回路２０１ａから受信した角速度データをもとに、適正な流れ量に必要なシャッタースピードを算出する。算出されたシャッタースピードはシャッター駆動回路２０６に送信され、算出されたシャッタースピードとなるように、シャッターユニット２０５は先羽根群と後羽根群を走行させる。
【００３９】
図２（ａ）は、背景の流れ量を算出する原理説明図である。
【００４０】
流し撮り撮影における背景の流れ量は、背景像４０１の撮像素子２０７面上における移動量ｐで定義することができる。
【００４１】
シャッタースピード算出回路２０１ｂは、背景像４０１の移動量ｐを撮像素子２０７の画素ピッチ数として記憶している。
【００４２】
レンズユニット１００の焦点から撮像素子２０７面上までの焦点距離をＬとすると、カメラをパンニングする角度θは
【００４３】
【数１】
2019008079.tif 000003
【００４４】
と表せる。
さらに、カメラをパンニングする角速度をωとすると、シャッタースピードｔは
【００４５】
【数２】
2019008079.tif 000004
【００４６】
として表せる。
従って、背景像４０１の移動量ｐと焦点距離Ｌは既知の値であるため、パンニングする角速度ωが求まれば、シャッタースピードｔを求めることができる。
【００４７】
図２（ｂ）は、流し撮り撮影時のシャッタースピードｔと角速度ωとの関係を示すグラフである。グラフの縦軸はシャッタースピードｔの逆数である１／ｔであり、横軸は角速度ωである。グラフ中には、焦点距離２００ｍｍのレンズと焦点距離５０ｍｍのレンズを使用したときのシャッタースピードｔと角速度ωの関係性の一例を示している。さらに、焦点距離５０ｍｍに関して、背景の流れ量のユーザ設定「大、中、小」をそれぞれ示している。
【００４８】
ある角速度ω１、レンズの焦点距離５０ｍｍとして、背景の流れ量を大、中、小、で比較すると、背景の流れ量を「大」で設定した場合は、もっともシャッタースピードｔが遅くなり、背景の流れ量を「小」で設定した場合は、もっともシャッタースピードｔが早くなる。シャッタースピードｔを遅くすることによって、背景像４０１の撮像素子２０７面上における移動量ｐが大きくなり、背景の流れ量が大きくなる。
【００４９】
次に、ある角速度ω１として、レンズの焦点距離５０ｍｍと焦点距離２００ｍｍで比較すると、焦点距離２００ｍｍの方が、シャッタースピードｔが速くなる。また、シャッタースピードｔと角速度ωとの関係性は、焦点距離２００ｍｍの方が、急峻になる。焦点距離Ｌを大きくすることによって、カメラをパンニングする角度が小さくなるため、シャッターススピードｔは小さくなる。
【００５０】
図３は、流し撮りアシスト撮影のカメラ内動作を示すフローチャートである。
【００５１】
本実施例で説明する「流し撮りアシスト撮影モード」とは、ユーザが設定した背景の流し量に合わせて、カメラがシャッタースピードを調整する機能を指す。
【００５２】
ユーザが流し撮りアシスト撮影モードを選択することで、カメラが流し撮りアシスト撮影モードを起動する。
【００５３】
ステップＳ１０１において、ＣＰＵ２０１は、ユーザが設定した背景の流し量を読み込む。ユーザは背景の流し量を「大、中、小」の３段階の中から選択することができる。
【００５４】
ステップＳ１０２において、ＣＰＵ２０１は、ＳＷ１がＯＮになったか判定する。ＳＷ１がＯＮになったと判定された場合、次のステップＳ１０３に移行する。
【００５５】
ステップＳ１０３において、角速度測定ユニット３０１は角速度の測定を開始する。角速度測定デバイス３０１は６ビット分の角速度データを測定する。さらに、測定した角速度データをＣＰＵ２０１内の角速度検出回路２０１ａに送信する。
【００５６】
ステップＳ１０４において、角速度検出回路２０１ａは、角速度測定ユニット３０１から受信した角速度データの平均値を計算する。計算された角速度から、ユーザが流し撮りを行っているか判定する。流し撮りを行っていると判定した場合、次のステップＳ１０５に移行する。
【００５７】
ステップＳ１０５において、シャッタースピード算出回路２０１ｂは、図２を用いて前述したように、角速度検出回路２０１ａで算出した角速度とステップＳ１０１で読み込んだ背景の流れ量から、適切なシャッタースピードを算出する。
【００５８】
ステップＳ１０６において、ＣＰＵ２０１は算出されたシャッタースピードを読み込み、設定する。この時、設定されたシャッタースピードは、ファインダーユニット２０４内のファインダ内液晶パネル等に表示される。
【００５９】
ステップＳ１０７において、ＳＷ２がＯＮになったか判定する。ＳＷ２がＯＮになったと判定された場合、次のステップＳ１０８に移行する。
【００６０】
ステップＳ１０８において、ＣＰＵ２０１はミラー駆動手段２０３に、ミラーユニット２０２を駆動する信号を送信する。ミラーユニット２０２はＣＰＵ２０１からの信号を受けて、ミラーユニット２０２の主ミラーとサブミラーをヒンジ中心に回転駆動し、撮影光路内から退避させ、ミラーアップ動作を完了させる。
【００６１】
ステップＳ１０９において、ＣＰＵ２０１はシャッター駆動回路２０６に、ステップＳ１０６で設定されたシャッタースピードで駆動する信号を送信する。シャッター駆動回路２０６は、ＣＰＵ２０１から受信した信号を基に、シャッター先幕を走行させる。
【００６２】
次に、ステップＳ１１０において、シャッター駆動回路２０６は、シャッター後幕を走行させる。
【００６３】
ステップＳ１１１において、ＣＰＵ２０１は、シャッター後幕が走行したことを確認したのち、ミラーユニット２０２の主ミラーとサブミラーは、再度ヒンジ中心に回転駆動し、所定の待機位置まで駆動し、ミラーダウン動作を完了する。
【００６４】
ステップＳ１１２において、次の撮影の駆動準備ために、シャッターユニット２０５内のシャッター先幕とシャッター後幕を駆動するためのト―ションばねを付勢する。
【００６５】
図４（ａ）は、角速度測定ユニット３０１の一つの概略構成を示している。
【００６６】
角速度測定ユニット３０１は、保持構成の異なる二つの角速度測定デバイスとそれら保持部材で構成されている。
【００６７】
本体ユニット３０１ａは、ミラーユニット２０２やシャッターユニット２０５、撮像素子２０７等と締結されており、カメラボディ２００の骨格として構成されている。
【００６８】
ハード基板３０１ｂは複数の導電層と絶縁層で構成されたプリント基板である。ハード基板３０１ｂの絶縁層にはガラス繊維を含む樹脂から製造されている。ハード基板３０１ｂは、本体ユニット３０１ａに締結されており、ハード基板３０１ｂの表面には、ＣＰＵ２０１や画像処理部２０８を構成する集積回路が実装されている。そして、本体ユニット３０１ａの導電層にはそれら実装部品を電気的に接続するための電気回路が配線されている。
【００６９】
固定角速度測定デバイス３０１ｃは、ハード基板３０１ｂに実装されている電子部品の一つである。固定角速度測定デバイス３０１ｃはカメラボディ２００の角速度を測定する。測定した角速度データをハード基板３０１ｂ内の配線を介して、ＣＰＵ２０１内の角速度検出回路２０１ａに送信する。
【００７０】
浮遊角速度測定デバイス３０１ｄは、フレキシブルプリント基板３０１ｅに実装されている電子部品の一つである。浮遊角速度測定デバイス３０１ｄは、固定角速度測定デバイス３０１ｃと同様に、カメラボディ２００の角速度を測定する。
【００７１】
フレキシブルプリント基板３０１ｅは、導電パターンを柔軟性ある絶縁フィルムによって覆ったプリント基板の一種である。
【００７２】
浮遊角速度測定デバイス３０１ｄが測定した角速度データは、フレキシブルプリント基板３０１ｅ内の配線を通って、ＣＰＵ２０１内の角速度検出回路２０１ａに送信される。
フレキシブルプリント基板３０１ｅは、ハード基板３０１ｂとＦＰＣコネクタ等で電気的に接続されている。
【００７３】
さらに、フレキシブルプリント基板３０１ｅとハード基板３０１ｂの間に粘弾性部材３０１ｆが挟まれている。
【００７４】
図４（ｂ）は、図４（ａ）におけるＡ−Ａ断面の概略図を示している。
【００７５】
ハード基板３０１ｂは、本体ユニット３０１ａと締結部材３０１ｇによって締結されている。固定角速度測定デバイス３０１ｃと浮遊角速度測定デバイス３０１ｄは、光軸３０２に対して線対称となる位置に配置されている。図４（ｂ）内の長さＬ１は光軸３０２と固定角速度測定デバイス３０１ｃの中心との距離を示しており、長さＬ２は光軸３０２と浮遊角速度測定デバイス３０１ｄの中心との距離を示している。固定角速度測定デバイス３０１ｃと浮遊角速度測定デバイス３０１ｄは、長さＬ１と長さＬ２が等しくなるように、配置されている。また、固定角速度測定デバイス３０１ｃと浮遊角速度測定デバイス３０１ｄは、光軸３０２とｚ軸方向の高さが同じなるように配置されている。
【００７６】
図４（ｃ）は、浮遊角速度測定デバイス３０１ｄの保持構成を示す模式図である。
【００７７】
本保持構成の振動の影響を考察するうえで、フレキシブルプリント基板３０１ｅは振動に影響を及ぼさないので、本模式図では省略されている。粘弾性部材３０１ｆはバネ定数ｋと粘弾性係数ｃ粘弾性部材３０１ｆの固有振動数をωｎ、粘弾性係数をζとすると、浮遊角速度測定デバイス３０１ｄの振幅Ｘとハード基板３０１ａの振幅Ａの減衰比τは、下記の式で表せる。
【００７８】
【数３】
2019008079.tif 000005
【００７９】
図４（ｂ）で示したように、二つの角速度測定デバイスは光軸３０２を基準として同じ配置となっている。ミラーユニット２０２やシャッターユニット２０５等の駆動機構は光軸３０２を中心に配置され、光軸３０２を重心として振動する。そのため、二つの角速度測定デバイスは駆動機構による振動を同程度受ける配置になっている。
【００８０】
一方で、図４（ｃ）で示したように、浮遊角速度測定デバイス３０１ｄは、粘弾性部材３０１ｆを介してハード基板３０１ｂに配置されているため、駆動機構による振動が減衰比τだけ減衰されている。
【００８１】
以上のことから、二つの角速度測定デバイスが測定した角速度データから、カメラの角速度を求める方法を以下に説明する。
【００８２】
流し撮りアシスト撮影において、駆動機構による振動の影響を考慮すると、二つの角速度測定デバイスの角速度は、簡易的に下式のように表せる。
固定角速度測定デバイスが出力する角速度をωｒ、浮遊角速度測定デバイスが出力する角速度をωｆ、ユーザがカメラをパンニングする角速度をωｐ、駆動機構による振動の角速度をωｂとすると、
【００８３】
【数４】
2019008079.tif 000006
【００８４】
となる。
【００８５】
ここで、上式よりユーザがカメラをパンニングする角速度をωｐは
【００８６】
【数５】
2019008079.tif 000007
【００８７】
と表せる。
【００８８】
このように、上式を用いて、二つの角速度測定デバイスの角速度から、ユーザがカメラをパンニングする角速度ωｐを求めることが出来る。
【００８９】
図５は、流し撮りアシスト撮影において、連写する場合のカメラ内動作を示すフローチャートである。
【００９０】
ステップＳ１１２までは単写の流し撮りアシスト撮影と同様であるため、ここでは、２枚目以降の撮影を行う処理動作を説明する。
【００９１】
ステップＳ２０１では、ＣＰＵ２０１は、ＳＷ２がＯＮになっているか判定する。
ＳＷ２がＯＦＦになっていると判定した場合は、撮影が終了したと判定する。ＳＷ２がＯＮになっていると判定した場合は、ステップＳ２０２とステップＳ２０３に移行する。
【００９２】
ステップＳ２０２では、ステップＳ１０８と同様に、ＣＰＵ２０１はミラー駆動手段２０３に、ミラーユニット２０２を駆動する信号を送信する。
【００９３】
ステップＳ２０３では、ステップＳ２０２の処理動作と並行して、角速度測定ユニット３０１は角速度の測定を開始する。固定角速度測定デバイス３０１ｃと浮遊角速度測定デバイス３０１ｄは、それぞれ６ビット分の角速度データを測定する。さらに、測定した角速度データをＣＰＵ２０１内の角速度検出回路２０１ａに送信する。
【００９４】
ステップＳ２０４では、角速度検出回路２０１ａはＣＰＵ２０１の内部メモリに記録されている粘弾性部材３０１ｆの固有振動数ωｎと粘弾性係数ζを読み出し、二つの角速度測定デバイスから送信された角速度データから、ユーザがカメラをパンニングする角速度ωｐを算出する。
【００９５】
ステップＳ２０５では、ステップＳ１０５と同様に、ステップＳ１０１で設定された背景の流し量にあう適正なシャッタースピードを計算する。そして、ステップＳ２０６において、ステップＳ１０６と同様に、ＣＰＵ２０１は算出されたシャッタースピードを読み込み、設定する。
【００９６】
ステップＳ２０６からステップＳ２０９は、ステップＳ１０９からステップＳ１１２までと同様の処理を行い、ステップＳ２１０に移行する。
【００９７】
ステップＳ２１０では、ＣＰＵ２０１はＳＷ２がＯＮになっているか判定する。ＳＷ２がＯＮになっていると判定すると、撮影が継続されていると判定し、ステップＳ２０２とステップＳ２０３に移行し、撮影動作を繰り返す。ＳＷ２がＯＦＦであると判定した場合は、流し撮りアシスト撮影を終了する。
【００９８】
図６は、通常撮影動作時のカメラボディ２００のロール回転方向の角速度と時間の関係を示す模式図である。
【００９９】
グラフの縦軸は角速度（ｄｅｇ／ｓ）であり、横軸は時間（ｍｓ）である。また、グラフの実線が固定角速度測定デバイス３０１ｃから出力された角速度であり、点線が浮遊角速度測定デバイス３０１ｄから出力された角速度である。
【０１００】
浮遊角速度測定デバイス３０１ｄが出力する角速度は、固定角速度測定デバイス３０１ｃに比べ減衰比τだけ小さい。図６が示すように撮影動作時のミラーＵＰ、シャッター先幕走行、シャッター後幕走行、ミラーＤＯＷＮ、シャッターチャージの動作時に、大きな角速度が検出されている。特にシャッター先幕走行時とシャッター後幕走行時の振動が大きいため、角速度測定ユニット３０１が測定する角速度も大きくなる。駆動機構の振動の影響で、固定角速度測定デバイス３０１ｃの測定最大値を超えた場合、正しく角速度ωｐを算出できなくなる。
【０１０１】
そこで、図５のフローチャートで説明したように、１コマ目の撮影後、かつ２コマ目の撮影のシャッター走行前に角速度測定を行う必要がある。すなわち、図６で示すように、連写で流し撮り撮影を行う場合、１コマ目のシャッターシャージ動作が完了し、２コマ目の撮影動作と開始同時に、角速度の測定を開始する。本実施例では、ミラーアップの振動による影響を除去した角速度を測定可能なため、角速度の測定期間とミラーアップのタイミングが重なって良い。
【０１０２】
以上のように、保持構成の異なる二つの角速度測定デバイスを用いることによって、カメラボディ２００が振動中の場合でも、ユーザがパンニングする角速度のみを抽出し、流し撮りに適正なシャッタースピードを設定することが出来る。
【０１０３】
次に、角速度測定ユニット３０１の種々の変形例を説明する。
【０１０４】
図７（ａ）は、角速度測定ユニット３０１構成の変形例１の断面概略図を示している。
【０１０５】
固定角速度測定デバイス３０１ｃはハード基板３０１ｂに実装されており、光軸３０２上に配置されている。浮遊角速度測定デバイス３０１ｄはフレキシブルプリント基板３０１ｅに実装されており、粘弾性部材３０１ｆを介して、ハード基板３０１ｂ上に光軸３０２上に配置されている。ハード基板３０１ｂは本体ユニット３０１ａに対して、複数の締結部材３０１ｇで締結される。浮遊角速度測定デバイス３０１ｄは、固定角速度測定デバイス３０１ｃが実装されるハード基板３０１ｂの反対面に配置されている。図４（ｂ）で示した構成では、ハード基板３０１ｂのｚ軸方向外側に向けて、粘弾性部材３０１ｆを配置するスペースが必要である。図７（ａ）で示した構成では、カメラボディ２００の内側に向けて浮遊角速度測定デバイス３０１ｄを配置できるので省スペース化できる。
【０１０６】
図７（ｂ）は、角速度測定ユニット３０１構成の変形例２の断面概略図を示している。
【０１０７】
固定角速度測定デバイス３０１ｃは、図６（ａ）の構成例と同様に、ハード基板３０１ｂに実装されており、光軸３０２上に配置されている。浮遊角速度測定デバイス３０１ｄは、浮遊ハード基板３０１ｈに実装されており、光軸３０２上に配置されている。浮遊ハード基板３０１ｈは、撮像素子２０７が実装されるプリント回路基板である。浮遊ハード基板３１０ｈは、本体ユニット３０１ａと、ハード基板３０１ｂの間に配置され、ハード基板３０１ｂに対して略平行に配置されている。マウント１０６と撮像素子２０７の撮像面との光路長を調整するため、浮遊ハード基板３０１ｈは、ｚ軸方向の位置を移動するための弾性部材３０１ｉによって本体ユニット３０１ａに対して支持されている。図７（ｂ）の構成では、撮像素子２０７が実装された基板を利用することが出来るため、粘弾性部材３０１ｆを用いる必要がない。
【０１０８】
図７（ｃ）は、角速度測定ユニット３０１構成の変形例３の断面概略図を示している。
【０１０９】
ハード基板３０１ｂは基板中央に切欠きがあり、締結部材３０１ｇによって、本体ユニット３０１ａに締結されている。浮遊ハード基板３０１ｈはハード基板３０１ｂの切欠き部内に、ハード基板３０１ｂと平行に配置されている。浮遊ハード基板３０１ｂは、図６（ｂ）の構成と同様に、弾性部材３０１ｉによって本体ユニット３０１ａに対して支持されている。浮遊角速度測定デバイス３０１ｃは基板間接続フレキシブルプリント基板３０１ｊに実装されている。基板間接続フレキシブルプリント基板３０１ｊはハード基板３０１ｂと浮遊ハード基板３０１ｈを電気的に接続するフレキシブルプリント基板である。図７（ｃ）内の長さＬ３は固定角速度測定デバイス３０１ｄと光軸３０２とのｘ軸方向の距離を示しており、長さＬ４は浮遊角速度測定デバイス３０１ｃと光軸３０２とのｘ軸方向の距離を示している。固定角速度測定デバイス３０１ｃと浮遊角速度測定デバイス３０１ｄは、長さＬ３と長さＬ４が等しくなるように、配置されている。図７（ｃ）で示した構成では、浮遊角速度測定デバイス３０１ｃは駆動機構の振動の影響を受けにくい基板間接続フレキシブルプリント基板３０１ｊに実装されているため、図７（ｂ）と同様に、粘弾性部材３０１ｆを用いる必要がない。
【０１１０】
本実施例では、角速度の測定区間を直前の撮影のシャッターチャージ完了後からとしたが、シャッター後幕走行後から角速度の測定を開始してもよい。また、測定最大値が大きい固定角速度測定デバイス３０１ｃを使用すれば、どのタイミングでも角速度を測定可能である。
【０１１１】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１２】
２０１ａ  角速度検出回路、２０１ｂ  シャッタースピード検出回路、
３０１ａ  本体ユニット、３０１ｂ  プリント基板、
３０１ｃ  固定角速度測定デバイス、３０１ｄ  浮遊角速度測定デバイス、
３０１ｅ  フレキシブルプリント基板、３０１ｆ  粘弾性部材、
３０１ｇ  締結部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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