(57)【要約】      （修正有）【課題】モビリティの周囲の歩行者に影響を少なくすることができるモビリティ装置の制限速度決定システムを提供する。【解決手段】サーバ２のノイズ除去部２１が、モビリティからの干渉エリアのエリア情報、干渉エリアＩＡＲ内の歩行者の数、モビリティ５の速度及び歩行者の干渉スコアの複数の第１データセットのうち、エリア情報及び干渉エリアＩＡＲ内の歩行者の数が同一のデータセットをデータセット保存部２３から抽出し、抽出されたデータセットのうち、モビリティ５の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての干渉スコアの平均値を算出する。そして、制限速度計算部２４が、算出された干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定する。【選択図】図２
2019079241.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モビリティ装置と、前記モビリティ装置とネットワークを介して接続されたサーバとを具備するモビリティ装置の制限速度決定システムにおいて、
前記モビリティ装置は、
前記モビリティ装置の周囲の所定の干渉エリアの干渉状態にある歩行者を判定する干渉状態判定部と、
前記干渉状態判定部により干渉状態にあると判定された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアを算出し、前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度及び前記算出された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアの第１データセットを、前記サーバに前記ネットワークを介して送信する干渉スコア計算部とを具備し、
前記サーバは、
前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、モビリティ装置の速度、及び干渉スコアの複数のデータセットを保存するデータセット保存部と、
前記干渉スコア計算部から送信された第１データセットのうち、前記エリア情報及び前記前記干渉エリア内の歩行者の数が同一のデータセットを前記データセット保存部から抽出し、前記抽出されたデータセットのうち、前記モビリティ装置の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての前記干渉スコアの平均値を算出し、かつ前記第１データセットをデータセット保存部に保存するノイズ除去部と、
前記算出された干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定し、前記決定された制限速度を前記ネットワークを介して前記モビリティ装置に送信する制限速度計算部と
を具備し、
前記モビリティ装置は、さらに、
前記制限速度計算部から送信された制限速度に従った速度制御を行なうモビリティ速度制御部を具備する、
モビリティ装置の制限速度決定システム。
【請求項２】
前記干渉スコア計算部による干渉スコアの算出は、
前記干渉状態判定部において判定された干渉エリアの歩行者の時刻ｔにおける加速度の分散値から求められるブレ度ｊｔを求め、
前記干渉状態判定部において判定された干渉エリアの歩行者が干渉エリアに入る直前の時刻ｔ０における加速度の分散値から求められるブレ度ｊ０を求め、
前記ブレ度の差分ｊｄ＝ｊｔ−ｊ０を求め、
前記干渉エリアの各歩行者に対して求められたブレ度の差分ｊｄ＝ｊｔ−ｊ０の平均から下記式（１）に基づいて、前記干渉スコアとして算出する、
請求項１記載のモビリティ装置の制限速度決定システム。
【数３】
2019079241.tif 000005
ここで、
ｈｎは、干渉エリアＩＡＲの歩行者、
ＩＳＣは、干渉エリアＩＡＲの歩行者ｈｎの干渉スコア、
ＮＩＡＲは、干渉エリアＩＡＲに含まれる歩行者ｈｎの数。
【請求項３】
前記制限速度計算部は、
前記算出された干渉スコアの平均値が、閾値干渉スコアよりも小さくなる前記所定速度のうち、最大の速度を前記制限速度とする、請求項１記載のモビリティ装置の制限速度決定システム。
【請求項４】
前記干渉エリアのエリア情報は、メッシュ状に分割されたエリアである、請求項１記載のモビリティ装置の制限速度決定システム。
【請求項５】
モビリティ装置の周囲の所定の干渉エリアの干渉状態にある歩行者を判定する干渉状態判定部と、
前記干渉状態判定部により干渉状態にあると判定された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアを算出し、前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度及び前記算出された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアの第１データセットを算出する干渉スコア計算部と、
前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度、及び干渉スコアの複数のデータセットを保存するデータセット保存部と、
前記干渉スコア計算部により算出された第１データセットのうち、前記エリア情報及び前記干渉エリア内の歩行者の数が同一のデータセットを前記データセット保存部から抽出し、前記抽出されたデータセットのうち、前記モビリティ装置の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての前記干渉スコアの平均値を算出し、かつ前記第１データセットを前記データセット保存部に保存するノイズ除去部と、
前記算出された前記干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定する制限速度計算部と、
前記制限速度計算部にて決定された制限速度に従った速度制御を行なうモビリティ速度制御部と
を具備するモビリティ装置。
【請求項６】
モビリティ装置と、前記モビリティ装置とネットワークを介して接続されたサーバとを具備するモビリティ装置の制限速度決定システムにおける制限速度決定方法において、
前記モビリティ装置が、
前記モビリティ装置の周囲の所定の干渉エリアの干渉状態にある歩行者を判定し、
前記干渉状態にあると判定された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアを算出し、
前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度及び前記算出された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアの第１データセットを、前記サーバに前記ネットワークを介して送信し、
前記サーバが、
前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度、及び干渉スコアの複数のデータセットを保存するデータセット保存部を具備し、前記送信された第１データセットのうち、前記エリア情報及び前記干渉エリア内の歩行者の数が同一のデータセットを前記データセット保存部から抽出し、前記抽出されたデータセットのうち、前記モビリティ装置の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての前記干渉スコアの平均値を算出し、かつ前記第１データセットを前記データセット保存部に保存し、前記算出された前記干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定し、前記決定された制限速度を前記ネットワークを介して前記モビリティ装置に送信し、前記モビリティ装置が、さらに、前記送信された制限速度に従った速度制御を行なう、
モビリティ装置の制限速度決定システムにおける制限速度決定方法。
【請求項７】
モビリティ装置の周囲の所定の干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度、及び干渉スコアの複数のデータセットを保存するデータセット保存部を具備するモビリティ装置の制限速度決定方法において、
前記干渉エリアの干渉状態にある歩行者を判定し、
前記干渉状態にあると判定された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアを算出し、前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度及び前記算出された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアの第１データセットを算出し、
前記算出された第１データセットのうち、前記エリア情報及び前記干渉エリア内の歩行者の数が同一のデータセットを前記データセット保存部から抽出し、前記抽出されたデータセットのうち、前記モビリティ装置の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての前記干渉スコアの平均値を算出し、かつ前記第１データセットを前記データセット保存部に保存し、
前記算出された前記干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定し、
前記決定された制限速度に従った速度制御を行なう、
モビリティ装置の制限速度決定方法。
【請求項８】
請求項５に記載のモビリティ装置を機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モビリティ装置の制限速度決定システム、モビリティ装置及びこれらにおける制限速度決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、電動車椅子、セグウェイ（登録商標）等のパーソナルモビリティ（一人乗りの移動支援機器。以下、「モビリティ」と称する。）が歩行空間に増加している。歩行空間においては、車道のように標識、信号などの場所ごとに定められた交通ルールが存在しないため、モビリティは法定速度内であれば場所を問わず自由な速度で走行することができる（例えば電動車椅子であれば６ｋｍ／ｈ以下）。しかしながら、モビリティは周囲の歩行者に配慮して走行する必要がある。
【０００３】
従来より、収集した車いすのセンサデータから通行難易度を計算し、エリアメッシュごとに対応付けて地図に反映するシステムがある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０１０１２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のように、歩行空間においては場所ごとの交通ルールが存在しないため、モビリティの速度が速すぎると、歩行者が危険と感じて慌ててモビリティを避ける等、歩行者の移動の仕方が変化する。
【０００６】
従来技術では、車いす自身のセンサ（加速度、角速度）の分散値を用いて、車いすの通行難易度を計算している。これを地図に反映することにより、場所ごとの通行難易度が保存できるため、通行難易度に応じて最高速度を調整するなどの制御方法が実現できる。しかしながら、このような車いすの運転制御では、周囲の歩行者の影響を考慮していないため、車いす走行時の周囲の歩行者の移動のし易さを考慮して速度を制御することはできない。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、モビリティの周囲の歩行者に影響を少なくすることができるモビリティ装置の制限速度決定システム、モビリティ装置及びこれらにおける制限速度決定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１態様では、モビリティ装置と、前記モビリティ装置とネットワークを介して接続されたサーバとを具備するモビリティ装置の制限速度決定システムにおいて、前記モビリティ装置は、前記モビリティ装置の周囲の所定の干渉エリアの干渉状態にある歩行者を判定する干渉状態判定部と、前記干渉状態判定部により干渉状態にあると判定された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアを算出し、前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度及び前記算出された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアの第１データセットを、前記サーバに前記ネットワークを介して送信する干渉スコア計算部とを具備し、前記サーバは、前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度、及び干渉スコアの複数のデータセットを保存するデータセット保存部と、前記干渉スコア計算部から送信された第１データセットのうち、前記エリア情報及び前記干渉エリア内の歩行者の数が同一のデータセットを前記データセット保存部から抽出し、前記抽出されたデータセットのうち、前記モビリティ装置の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての前記干渉スコアの平均値を算出し、かつ前記第１データセットを前記データセット保存部に保存するノイズ除去部と、前記算出された前記干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定し、前記決定された制限速度を前記ネットワークを介して前記モビリティ装置に送信する制限速度計算部とを具備し、前記モビリティ装置は、さらに、前記制限速度計算部から送信された制限速度に従った速度制御を行なうモビリティ速度制御部を具備する。
【０００９】
本発明の第２態様は、第１態様のモビリティ装置の制限速度決定システムにおいて、前記干渉スコア計算部による前記干渉スコアの算出は、前記干渉状態判定部において判定された干渉エリアの歩行者の時刻ｔにおける加速度の分散値から求められるブレ度ｊｔを求め、前記干渉状態判定部において判定された干渉エリアの歩行者が前記干渉エリアに入る直前の時刻ｔ０における加速度の分散値から求められるブレ度ｊ０を求め、前記ブレ度の差分ｊｄ＝ｊｔ−ｊ０を求め、前記干渉エリアの各歩行者に対して求められたブレ度の差分ｊｄ＝ｊｔ−ｊ０の平均から下記式（１）に基づいて、前記干渉スコアとして算出する。
【数１】
2019079241.tif 000003
ここで、
ｈｎは、干渉エリアＩＡＲの歩行者、
ＩＳＣは、干渉エリアＩＡＲの歩行者ｈｎの干渉スコア、
ＮＩＡＲは、干渉エリアＩＡＲに含まれる歩行者ｈｎの数。
【００１０】
本発明の第３態様は、第１態様のビリティ装置の制限速度決定システムにおいて、前記制限速度計算部は、前記算出された前記干渉スコアの平均値が、閾値干渉スコアよりも小さくなる前記所定速度のうち、最大の速度を前記制限速度とする。
【００１１】
本発明の第４態様は、第１態様のビリティ装置の制限速度決定システムにおいて、前記干渉エリアのエリア情報は、メッシュ状に分割されたエリアである。
【００１２】
本発明の第５態様のモビリティ装置は、モビリティ装置の周囲の所定の干渉エリアの干渉状態にある歩行者を判定する干渉状態判定部と、前記干渉状態判定部により干渉状態にあると判定された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアを算出し、前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度及び前記算出された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアの第１データセットを算出する干渉スコア計算部と、前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度、及び干渉スコアの複数のデータセットを保存するデータセット保存部と、前記干渉スコア計算部により算出された第１データセットのうち、前記エリア情報及び前記干渉エリア内の歩行者の数が同一のデータセットを前記データセット保存部から抽出し、前記抽出されたデータセットのうち、前記モビリティ装置の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての前記干渉スコアの平均値を算出し、かつ前記第１データセットを前記データセット保存部に保存するノイズ除去部と、前記算出された前記干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定する制限速度計算部と、前記制限速度計算部にて決定された制限速度に従った速度制御を行なうモビリティ速度制御部とを具備する。
【００１３】
本発明の第６態様は、モビリティ装置と、前記モビリティ装置とネットワークを介して接続されたサーバとを具備するモビリティ装置の制限速度決定システムにおける制限速度決定方法において、前記モビリティ装置が、前記モビリティ装置の周囲の所定の干渉エリアの干渉状態にある歩行者を判定し、前記干渉状態にあると判定された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアを算出し、前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度及び前記算出された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアの第１データセットを、前記サーバに前記ネットワークを介して送信し、前記サーバが、前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度、及び干渉スコアの複数のデータセットを保存するデータセット保存部を具備し、前記送信された第１データセットのうち、前記エリア情報及び前記干渉エリア内の歩行者の数が同一のデータセットを前記データセット保存部から抽出し、前記抽出されたデータセットのうち、前記モビリティ装置の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての前記干渉スコアの平均値を算出し、かつ前記第１データセットを前記データセット保存部に保存し、前記算出された前記干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定し、前記決定された制限速度を前記ネットワークを介して前記モビリティ装置に送信し、前記モビリティ装置が、さらに、前記送信された制限速度に従った速度制御を行なう。
【００１４】
本発明の第７態様のモビリティ装置の制限速度決定方法は、モビリティ装置の周囲の所定の干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度、及び干渉スコアの複数のデータセットを保存するデータセット保存部を具備するモビリティ装置の制限速度決定方法において、前記干渉エリアの干渉状態にある歩行者を判定し、前記干渉状態にあると判定された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアを算出し、前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度及び前記算出された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアの第１データセットを算出し、前記算出された第１データセットのうち、前記エリア情報及び前記干渉エリア内の歩行者の数が同一のデータセットを前記データセット保存部から抽出し、前記抽出されたデータセットのうち、前記モビリティ装置の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての前記干渉スコアの平均値を算出し、かつ前記第１データセットを前記データセット保存部に保存し、前記算出された前記干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定し、前記決定された制限速度に従った速度制御を行なう。
本発明の第８態様は、第５態様のモビリティ装置を機能させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の第１態様乃至第３態様のモビリティ装置の制限速度決定システムによれば、モビリティ装置は、干渉状態判定部によりモビリティ装置の周囲の所定の干渉エリアの干渉状態にある歩行者を判定し、干渉状態判定部により干渉状態にあると判定された干渉エリアの歩行者の干渉スコアを算出し、干渉エリアのエリア情報、干渉エリア内の歩行者の数、モビリティ装置の速度及び算出された干渉エリアの歩行者の干渉スコアの第１データセットを、サーバにネットワークを介して送信する。
【００１６】
サーバは、ノイズ除去部により、干渉スコア計算部から送信された第１データセットのうち、エリア情報及び干渉エリア内の歩行者の数が同一のデータセットをデータセット保存部から抽出し、抽出されたデータセットのうち、モビリティ装置の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての干渉スコアの平均値を算出し、かつ第１データセットをデータセット保存部に保存する。そして、制限速度計算部により、算出された干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定し、決定された制限速度をネットワークを介してモビリティ装置に送信する。
【００１７】
モビリティ装置は、制限速度計算部から送信された制限速度に従った速度制御を行なう。これにより、モビリティ装置の走行時における周囲の歩行者に与える影響を少なくすることができる。
【００１８】
本発明の第４態様のモビリティ装置の制限速度決定システムによれば、干渉エリアのエリア情報は、メッシュ状に分割されたエリアである。これにより、モビリティ装置における計算量を少なくすることができる。
【００１９】
本発明の第５態様のモビリティ装置によれば、モビリティ装置単独で、制限速度を決定することができるので、ネットワーク負荷を軽減することができる。
【００２０】
本発明の第６態様のモビリティ装置の制限速度決定システムにおける制限速度決定方法によれば、第１態様のモビリティ装置の制限速度決定システムと同様に、モビリティ装置の走行時における周囲の歩行者に与える影響を少なくすることができる。
【００２１】
本発明の第７態様のモビリティ装置の制限速度決定方法及び第８態様のプログラムによれば、第５態様のモビリティ装置と同様に、モビリティ装置単独で、制限速度を決定することができるので、ネットワーク負荷を軽減することができる。
【００２２】
本発明の各態様によれば、モビリティ装置の周囲の歩行者に影響を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係るモビリティの制限速度決定システムを説明するための図である。
【図２】本発明の実施形態に係るモビリティの制限速度決定システムの機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係るモビリティ装置の制限速度決定システムの動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】モビリティ５の干渉エリアＩＡＲを示す図である。
【図５】干渉状態時のブレ度を説明するための図である。
【図６】閾値速度ｖｔｈ│ｋと、干渉スコアＩＳＣの平均値ＭＳＣｋ、及び閾値干渉スコアｔｈＩＳＣとの関係を示す図である。
【図７】モビリティ５が制限速度ｖｍａｘに従って走行していることを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係るモビリティの制限速度決定システムについて説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【００２５】
また、実施形態において、構成要素を区別して説明する必要がない場合には、添え字を省略して説明する。例えば、歩行者ｈ１、ｈ２、…、ｈｎを区別して説明する必要がない場合には、添え字を省略して「ｈ」として説明する。他の構成要素についても同様に説明する。
【００２６】
図１は、本発明の実施形態に係るモビリティ５の制限速度決定システムを説明するための図である。
【００２７】
同図において、モビリティ５は、歩行者ｈが存在する歩行空間にあり、アクセスポイント３又は基地局４及びネットワーク１を介してサーバ２に接続される。モビリティ５は、後述する種々のデータを、サーバ２に送信して格納する。また、モビリティ５は、サーバ２から指示される制限速度を受信し、受信した制限速度に従って、速度制御を行なう。
【００２８】
なお、図１においては、１つのモビリティ５しか示されていないが、他の複数のモビリティ５も同様に、ネットワーク１を介してサーバ２に接続されており、他の複数のモビリティ５からのデータもサーバ２に格納される。
【００２９】
本発明の実施形態に係るモビリティ５の制限速度決定システムは、モビリティ５の走行時における周囲の歩行者ｈに与えた影響を「干渉スコア」とすることで、適切な速度で走行したかを判定する。そして、干渉スコアが大きければ適正速度を超過していたとして、該当エリアを将来走行するモビリティ５の制限速度を補正する。
【００３０】
言い換えれば、他のモビリティ５の走行履歴に基づいた制限速度を課すことで、モビリティ５を歩行者ｈに配慮して走行させることを可能にする。
【００３１】
図２は、本発明の実施形態に係るモビリティ５の制限速度決定システムの機能ブロック図である。
【００３２】
なお、各機能ブロックは、ハードウェア、コンピュータソフトウェア、のいずれか又は両者の組み合わせとして実現することが出来る。このため、各ブロックは、これらのいずれでもあることが明確となるように、概してそれらの機能の観点から以下に説明される。このような機能が、ハードウェアとして実行されるか、又はソフトウェアとして実行されるかは、具体的な実施態様又はシステム全体に課される設計制約に依存する。当業者は、具体的な実施態様ごとに、種々の方法でこれらの機能を実現しうるが、そのような実現を決定することは、本発明の範疇に含まれるものである。
【００３３】
図２に示すように、本発明の実施形態に係るモビリティ５の制限速度決定システムにおけるモビリティ５と、モビリティ５とネットワーク（図示せず）を介して接続されたサーバ２とは複数の機能ブロックを有している。
【００３４】
モビリティ５は、環境センシング部１１、干渉状態判定部１２、干渉スコア計算部１３、位置情報計測部１４、モビリティ速度ベクトル計算部１５及びモビリティ速度制御部１６を有する。
【００３５】
環境センシング部１１は、モビリティ５の周囲の各歩行者ｈｎ（ｎ＝１、２、．．．．Ｎ）のモビリティ５からの相対位置ベクトルｐｎをモビリティ５に搭載した深度センサでセンシングする。なお、深度センサの代わりに、レーザレンジファインダー、複数カメラでの距離測定、１つのカメラと移動情報に基づく距離測定を行なっても良い。
【００３６】
干渉状態判定部１２は、モビリティ５の周囲の定義された干渉エリアＩＡＲの歩行者ｈｎを判定する。
【００３７】
干渉スコア計算部１３は、干渉エリアＩＡＲの歩行者ｈｎの干渉スコアＩＳＣを算出し、干渉エリアＩＡＲのエリア情報ｐ、干渉エリアＩＡＲに含まれる歩行者ｈｎの数ＮＩＡＲ、モビリティ５の速度ｖｍｏｂ及び干渉エリアＩＡＲの歩行者ｈｎの干渉スコアＩＳＣの第１データセットを、サーバ２にネットワーク１を介して送信する。
【００３８】
位置情報計測部１４は、エリア情報ｐを干渉スコア計算部１３に出力する。ここで、エリア情報ｐはメッシュ状に分割されたエリアを示す。エリア情報ｐは、例えば、モビリティ５がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの位置測定装置から得られる位置情報と、エリア情報ｐとの対応関係を記憶しておき、測定された位置情報から当該対応関係を使用して得られる。
【００３９】
モビリティ速度ベクトル計算部１５は、モビリティ５のモビリティ速度ベクトルｖｍｏｂを車輪情報などから計測し、計測されたモビリティ速度ベクトルｖｍｏｂを干渉スコア計算部１３に出力する。
なお、モビリティ速度ベクトルｖｍｏｂは位置情報の差分から求めても良いし、加速度センサにより得られる加速度と角速度センサにより得られる角速度とから求めても良い。
【００４０】
モビリティ速度制御部１６は、サーバ２の制限速度計算部２４からの制限速度ｖｍａｘに従ったモビリティ５の速度制御を行なう。
【００４１】
サーバ２は、ノイズ除去部２１、閾値速度保存部２２、データセット保存部２３、制限速度計算部２４及び閾値干渉スコア保存部２５を具備する。
【００４２】
ノイズ除去部２１は、干渉スコア計算部１３から送信された第１データセットのうち、エリア情報及び干渉エリアＩＡＲ内の歩行者の数ＮＩＡＲが同一のデータセットをデータセット保存部２３から抽出し、抽出されたデータセットのうち、所定の速度の範囲（ｖｔｈ｜ｋ〜ｖｔｈ│ｋ＋１）にあるデータセットについての干渉スコアＩＳＣの平均値ＭＳＣｋをすべてのｋ（ｋ＝１、２，．．．、Ｋ）について算出する。
【００４３】
ここで、Ｋは制限速度を求める際の粒度を決定する定数であり、ｖｔｈ│Ｋ＋１はモビリティ５の性能上の最高速度である。また、ノイズ除去部２１は、干渉スコアＩＳＣの平均値ＭＳＣｋを算出した後、第１データセットをデータセット保存部２３に保存する。
【００４４】
閾値速度保存部２２は、干渉スコアＩＳＣの平均値ＭＳＣｋを算出する際に、データセットの抽出に使用される閾値速度ｖｔｈ│ｋを保存する。
【００４５】
データセット保存部２３は、複数のモビリティ５の過去の干渉エリアＩＡＲのエリア情報ｐ、干渉エリアＩＡＲ内の歩行者の数ＮＩＡＲ、モビリティ５の速度ｖｍｏｂ、及び干渉スコアＩＳＣのデータセットを保存する。
【００４６】
制限速度計算部２４は、ノイズ除去部２１により算出された干渉スコアＩＳＣの平均値ＭＳＣｋと、干渉スコアＩＳＣの閾値干渉スコアｔｈＩＳＣとに基づいて、モビリティ５の制限速度ｖｍａｘを算出し、モビリティ５にネットワーク１を介して送信する。
閾値干渉スコア保存部２５は、閾値干渉スコアｔｈＩＳＣ（定数）を保存する。
【００４７】
次に、本発明の実施形態に係るモビリティ５の制限速度決定システムの動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。
【００４８】
まず、モビリティ５の干渉状態判定部１２は、歩行者ｈｎの干渉状態を判定する（Ｓ１）。
【００４９】
この干渉状態判定部１２による干渉状態の判定は、以下のように行なわれる。
１−１  モビリティ５の周囲に干渉エリアＩＡＲを定義する。干渉エリアＩＡＲは、例えば、モビリティ５を含み、モビリティ５の進行方向に長い楕円形又は扇形のエリアであるが、これに限られるものではない。
１−２  干渉エリアＩＡＲに含まれる歩行者ｈｎ（ｎ＝１、２、．．．、Ｎ）をモビリティ５の深度センサから計測した相対位置ベクトルｐｎから判定する。実施形態では、この歩行者ｈｎを「干渉状態にある」とする。
【００５０】
図４は、モビリティ５の干渉エリアＩＡＲを示す図である。同図においては、干渉エリアＩＡＲに、歩行者ｈ１、ｈ２、ｈ３がいる場合を示している。
【００５１】
次に、モビリティ５の干渉スコア計算部１３により、歩行者ｈｎの干渉スコアＩＳＣの計算を行なう（Ｓ２）。
【００５２】
この干渉スコアＩＳＣの計算は以下のように行なわれる。
２−１  干渉状態にある全ての歩行者ｈｎに対して、以下の手順で干渉スコアＩＳＣを求める。
【００５３】
具体的には、時刻ｔにおける歩行者ｈｎのブレ度（加速度の分散値、加速度の絶対値の和等）ｊｔを求める。そして、干渉状態直前のブレ度ｊ０と、干渉状態時のブレ度の差分ｊｄ＝ｊｔ−ｊ０を計算する。なお、ブレ度ｊ０は、時刻ｔ０（干渉状態直前の時刻）におけるブレ度を示す。
２−２  干渉エリアＩＡＲに含まれる各歩行者ｈｎの差分ｊｄの平均を干渉スコアＩＳＣとする。具体的には、干渉スコアＩＳＣは、以下の式（１）から求められる。
【数２】
2019079241.tif 000004
ここで、
ｈｎは、干渉エリアＩＡＲの歩行者、
ＩＳＣは、干渉エリアＩＡＲの歩行者ｈｎの干渉スコア、
ＮＩＡＲは、干渉エリアＩＡＲに含まれる歩行者ｈｎの数、
である。
【００５４】
その後、干渉スコア計算部１３は、モビリティ５の速度ｖｍｏｂと、干渉スコアＩＳＣのセット［ｐ、ＮＩＡＲ、ｖｍｏｂ、ＩＳＣ］をネットワーク１を介してサーバ２に送信する。ここで、ｐは、位置情報計測部１４により得られたメッシュ状に分割されたエリアを示す。ＮＩＡＲは、干渉エリアＩＡＲに含まれる歩行者ｈｎの数である。図５は、干渉状態時のブレ度を説明するための図である。同図において、歩行者ｈ２のブレ度の差分ｊｄは、ｊｄ＝ｊｔ−ｊ０で表わされる。
【００５５】
次に、サーバ２のノイズ除去部２１により、干渉スコアＩＳＣの平均化によるノイズ除去が行なわれる（Ｓ３）。
【００５６】
この干渉スコアＩＳＣの平均化によるノイズ除去の処理は、以下のように行なわれる。
３−１  ノイズ除去部２１により、干渉スコア計算部１３から送られてきた干渉スコアＩＳＣのデータセット［ｐ、ＮＩＡＲ、ｖｍｏｂ、ＩＳＣ］を受信し、受信したデータセット［ｐ、ＮＩＡＲ、ｖｍｏｂ、ＩＳＣ］と同一のエリア情報ｐ及び歩行者ｈｎの数ＮＩＡＲを有するデータセットをデータセット保存部２３から抽出する（過去の他者データ）。その後、ノイズ除去部２１は受信したデータセット［ｐ、ＮＩＡＲ、ｖｍｏｂ、ＩＳＣ］をデータセット保存部２３に保存する。
なお、実施形態では同一のエリア情報ｐ及び歩行者ｈｎの数ＮＩＡＲを有するデータセットをデータセット保存部２３から抽出する場合について説明するが、歩行者ｈｎの数ＮＩＡＲについては、ある程度の幅を持たせても良い。
３−２  抽出したデータセットのうち、ｖｔｈ│ｋ    ＜  ｖｍｏｂ    ＜ｖｔｈ│ｋ＋１であるデータセットについて、干渉スコアＩＳＣの平均値ＭＳＣｋを各k（k=1、２、．．．、K）について計算する。ここで、ｖｔｈ│ｋは、事前にテーブルに保存された閾値速度である。
【００５７】
次に、制限速度計算部２４により、モビリティ５の制限速度ｖｍａｘの計算が行なわれる（Ｓ４）。この制限速度ｖｍａｘの計算は、以下の条件（４−１〜４−３）を満たした時に、制限速度ｖｍａｘ＝ｖｔｈ│ｋとする。
４−１  エリア情報が同一のｐ
４−２  干渉エリアＩＡＲに含まれる歩行者ｈｎの数が同一のＮＩＡＲ
４−３  干渉スコアＩＳＣの平均値ＭＳＣｋ  ＜  閾値干渉スコアｔｈＩＳＣ
ただし、４−３の条件ではＭＳＣｋ＜ｔｈＩＳＣとなるｋのうち、最大となるｋを選択する。
すなわち、制限速度計算部２４は、干渉スコアＩＳＣの平均値ＭＳＣｋが閾値干渉スコアｔｈＩＳＣよりも小さくなるモビリティ５の速度のうち、最大の速度を制限速度ｖｍａｘとする。
そして、制限速度計算部２４は、制限速度ｖｍａｘ＝ｖｔｈ│ｋをネットワーク１を介して、モビリティ５に出力する。
【００５８】
図６は、閾値速度ｖｔｈ│ｋと、干渉スコアＩＳＣの平均値ＭＳＣｋ、および閾値干渉スコアｔｈＩＳＣとの関係を示す図である。同図に示すように、例えば、干渉スコアＩＳＣの平均値ＭＳＣｋの値は閾値速度ｖｔｈ│ｋに対して階段形状となる。これは、一般的に、モビリティの速度が大きいほど周囲の歩行者への干渉度合が高くなるためである。
【００５９】
モビリティ速度制御部１６は、サーバ２の制限速度計算部２４からの制限速度ｖｍａｘに従ったモビリティ５の速度制御を行なう（Ｓ５）。図７は、モビリティ５が制限速度ｖｍａｘに従って走行していることを示す図である。
【００６０】
従って、実施形態に係るモビリティ５の制限速度決定システムによれば、モビリティ５の走行時における周囲の歩行者に与えた影響を「干渉スコア」とすることで、適切な速度で走行したかを判定し、干渉スコアが大きくなれば適正速度を超過したとして、エリア情報ｐによって示されるエリアでの将来の制限速度を補正する。これにより、モビリティ５の走行時における周囲の歩行者ｈに与える影響を少なくすることができる。
＜変形例＞
なお、上述の実施形態のモビリティ５については、以下のように構成しても良い。
【００６１】
Ｍ−１  実施形態のモビリティ５の制限速度決定システムでは、モビリティ５の制限速度の決定の処理は、サーバ２及びモビリティ５で行なう場合について説明したが、モビリティ５の単独で行なっても良い。
【００６２】
具体的には、サーバ２において説明したノイズ除去部２１、閾値速度保存部２２、データセット保存部２３、制限速度計算部２４及び閾値干渉スコア保存部２５は、モビリティ５に設けられていても良い。
【００６３】
Ｍ−２  エリア情報ｐによって示されるエリアに関して、十分なデータセットが得られない場合は、近い環境（人の密度、道路の幅など）である別のエリア情報ｐ’のデータセットを使用しても良い。
【００６４】
Ｍ−３  操作能力が低い場合はモビリティ５の周囲の歩行者ｈｎの避け方も変化するので、データセットとして、モビリティ５の操作者の操作能力情報を加えても良い。
【００６５】
Ｍ−４  時間帯によってモビリティ５の周囲の歩行者ｈｎの属性も変化するため、避け方も変化する可能性があるので、データセットとして時刻情報を加えても良い。
【００６６】
Ｍ−５  エリア情報ｐによって示されるエリアついては、位置情報で決定するのではなく、道の形状などの状況情報で分類された情報であっても良い。例えば、交差点、道の幅、人の流れ、障害物情報等が類似した複数の状況のいずれに属しているかを元に速度を制限しても良い。
【００６７】
Ｍ−６  モビリティ５の速度がある速度以下だと、逆に干渉スコアが大きくなるケースがあるため、干渉スコアが最も小さくなる速度を求め、制限速度として利用しても良い。
【００６８】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６９】
１…ネットワーク、２…サーバ、３…アクセスポイント、４…基地局、５…モビリティ、１１…環境センシング部、１２…干渉状態判定部、１３…干渉スコア計算部、１４…位置情報計測部、１５…モビリティ速度ベクトル計算部、１６…モビリティ速度制御部、２１…ノイズ除去部、２２…閾値速度保存部、２３…データセット保存部、２４…制限速度計算部、２５…閾値干渉スコア保存部、ｈｎ…歩行者、ｐ…エリア情報、Ｎ…歩行者の数、ＮＩＡＲ…干渉エリア内の歩行者の数、ｖｍｏｂ…モビリティの速度、ＩＳＣ…干渉スコア、ＩＡＲ…干渉エリア、ＭＳＣｋ…干渉スコアＩＳＣの平均値、ｖｔｈ│ｋ…閾値速度、ｔｈＩＳＣ…閾値干渉スコア。
【図１】
2019079241.tif 000006
【図２】
2019079241.tif 000007
【図３】
2019079241.tif 000008
【図４】
2019079241.tif 000009
【図５】
2019079241.tif 000010
【図６】
2019079241.tif 000011
【図７】
2019079241.tif 000012