(57)【要約】【課題】駐車場に特別な装置を設けることなく、利用されていない駐車枠を車両の運転者に知らせること。【解決手段】第１の車両の制御部は、検出された自車両の位置およびカメラで撮影された画像から、利用されていない駐車枠の位置を特定し（Ｓ１０１〜１０６）特定された位置を特定可能な駐車枠情報をサーバに送信する（Ｓ１０７）。第２の車両の制御部は、検出された自車両の位置から所定範囲内の位置の駐車枠の駐車枠情報を取得する要求をサーバに送信する（Ｓ１１１，１２１）。サーバ側制御部は、複数の第１の車両からの駐車枠情報で示される位置の駐車枠のうち、要求を送信してきた第２の車両から所定範囲内の位置の駐車枠の駐車枠情報を、第２の車両に送信する。第２の車両の制御部は、サーバからの駐車枠情報を取得する（Ｓ１１３，１２３）。第２の車両の報知部は、取得された駐車枠情報で特定される駐車枠の位置を報知する（Ｓ１１４，１２４）。【選択図】図３
2019079194.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両と、前記車両と通信可能なサーバとを備える情報提供システムであって、
前記車両は、
自車両の周辺の画像を撮影可能なカメラと、
自車両の位置を検出可能な位置検出部と、
ユーザに情報を報知可能な報知部と、
車両側制御部とを備え、
前記サーバは、
サーバ側制御部を備え、
第１の車両の前記車両側制御部は、
前記位置検出部によって検出された自車両の位置および前記カメラで撮影された画像から、利用されていない駐車枠の位置を特定し、
特定された位置を特定可能な駐車枠情報を前記サーバに送信し、
第２の車両の前記車両側制御部は、
前記位置検出部によって検出された自車両の位置から所定範囲内の位置の前記駐車枠の前記駐車枠情報を取得する要求を前記サーバに送信し、
前記サーバ側制御部は、
複数の前記第１の車両から送信されてきた前記駐車枠情報で示される位置の前記駐車枠のうち、前記要求を送信してきた前記第２の車両から前記所定範囲内の位置の前記駐車枠の駐車枠情報を、前記第２の車両に送信し、
前記第２の車両の前記車両側制御部は、
前記サーバから送信されてきた前記駐車枠情報を取得し、
前記第２の車両の前記報知部は、
前記車両側制御部によって取得された前記駐車枠情報で特定される前記駐車枠の位置を報知する、情報提供システム。
【請求項２】
前記第１の車両の前記車両側制御部は、
自車両が前記駐車枠から出たときに、当該駐車枠の位置を特定可能な前記駐車枠情報を前記サーバに送信する、請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項３】
前記第１の車両の前記車両側制御部は、
前記カメラで撮影された画像から、他車両が前記駐車枠から出たときに、当該駐車枠の位置を特定可能な前記駐車枠情報を前記サーバに送信する、請求項１または請求項２に記載の情報提供システム。
【請求項４】
前記駐車枠には、当該駐車枠の位置を特定可能な識別情報が表示され、
前記車両側制御部は、前記カメラで撮影された画像に含まれる前記識別情報から、当該駐車枠の位置を特定する、請求項１から請求項３のいずれかに記載の情報提供システム。
【請求項５】
前記第１の車両の前記車両側制御部は、
自車両が前記駐車枠に駐車されているときだけでなく走行中にも、利用されていない駐車枠の位置を特定する、請求項１から請求項４のいずれかに記載の情報提供システム。
【請求項６】
自車両の周辺の画像を撮影可能なカメラと、
自車両の位置を検出可能な位置検出部と、
ユーザに情報を報知可能な報知部と、
制御部とを備え、
前記制御部は、
前記位置検出部によって検出された自車両の位置および前記カメラで撮影された画像から、利用されていない駐車枠の位置を特定し、
特定された位置を特定可能な駐車枠情報を、他車両に提供するために送信し、
前記位置検出部によって検出された自車両の位置から所定範囲内の位置の前記駐車枠の前記駐車枠情報を取得し、
前記報知部は、前記制御部によって取得された前記駐車枠情報で特定される前記駐車枠の位置を報知する、車両。
【請求項７】
自車両の周辺の画像を撮影可能なカメラと、自車両の位置を検出可能な位置検出部と、ユーザに情報を報知可能な報知部と、制御部とを備える車両の前記制御部によって実行されるプログラムであって、
前記位置検出部によって検出された自車両の位置および前記カメラで撮影された画像から、利用されていない駐車枠の位置を特定するステップと、
特定された位置を特定可能な駐車枠情報を、他車両に提供するために送信するステップと、
前記位置検出部によって検出された自車両の位置から所定範囲内の位置の前記駐車枠の前記駐車枠情報を取得するステップと、
取得された前記駐車枠情報で特定される前記駐車枠の位置を報知するよう前記報知部を制御するステップとを前記制御部に実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報提供システム、車両、および、プログラムに関し、特に、利用されていない車両の駐車枠の位置を報知するのに適した情報提供システム、車両、および、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コインパーキングのように、駐車枠ごとにロック板が設置されている駐車場であれば、利用されていない駐車枠を把握することは可能である。しかし、駐車場の地面に白線が引いてあるだけの駐車場では、利用されていない駐車枠を把握するためには、車両を検知するための何らかのシステムが必要である。
【０００３】
特開２０１０−２７７４２０号公報（以下「特許文献１」という）は、予め定められた駐車場に設けられて駐車場の撮像を行なう監視カメラと、駐車場に設けられた駐車用領域における車両の有無を検知する車両検知装置とを用いて、駐車用領域の空きを認識するシステムを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２７７４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のシステムにおいては、監視カメラと車両検知装置とを用いなければ、利用されていない駐車枠を検知することができない。
【０００６】
本開示は、このような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、駐車場に特別な装置を設けることなく、利用されていない駐車枠を車両の運転者に知らせることが可能な情報提供システム、車両、および、プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る情報提供システムは、複数の車両と、車両と通信可能なサーバとを備える。車両は、自車両の周辺の画像を撮影可能なカメラと、自車両の位置を検出可能な位置検出部と、ユーザに情報を報知可能な報知部と、車両側制御部とを備える。サーバは、サーバ側制御部を備える。
【０００８】
第１の車両の車両側制御部は、位置検出部によって検出された自車両の位置およびカメラで撮影された画像から、利用されていない駐車枠の位置を特定し、特定された位置を特定可能な駐車枠情報をサーバに送信する。第２の車両の車両側制御部は、位置検出部によって検出された自車両の位置から所定範囲内の位置の駐車枠の駐車枠情報を取得する要求をサーバに送信する。
【０００９】
サーバ側制御部は、複数の第１の車両から送信されてきた駐車枠情報で示される位置の駐車枠のうち、要求を送信してきた第２の車両から所定範囲内の位置の駐車枠の駐車枠情報を、第２の車両に送信する。第２の車両の車両側制御部は、サーバから送信されてきた駐車枠情報を取得する。第２の車両の報知部は、車両側制御部によって取得された駐車枠情報で特定される駐車枠の位置を報知する。
【００１０】
このような構成によれば、第２の車両によって、複数の車両からの情報で示される利用されていない駐車枠のうち、自車両から所定範囲内の位置の駐車枠の位置が報知される。その結果、駐車場に特別な装置を設けることなく、利用されていない駐車枠を車両の運転者に知らせることが可能な情報提供システムを提供できる。
【００１１】
好ましくは、第１の車両の車両側制御部は、自車両が駐車枠から出たときに、当該駐車枠の位置を特定可能な駐車枠情報をサーバに送信する。このような構成によれば、カメラで撮像された画像以外からも、利用されていない駐車枠の位置をサーバに送信することができる。
【００１２】
好ましくは、第１の車両の車両側制御部は、カメラで撮影された画像から、他車両が駐車枠から出たときに、当該駐車枠の位置を特定可能な駐車枠情報をサーバに送信する。このような構成によれば、カメラで撮影される以前から利用されていない駐車枠だけでなく、カメラで撮影中に利用されなくなった駐車枠の位置をサーバに送信することができる。
【００１３】
好ましくは、駐車枠には、当該駐車枠の位置を特定可能な識別情報が表示される。車両側制御部は、カメラで撮影された画像に含まれる識別情報から、当該駐車枠の位置を特定する。このような構成によれば、予め特定された駐車枠の位置を、車両によって特定することができる。
【００１４】
好ましくは、第１の車両の車両側制御部は、自車両が駐車枠に駐車されているときだけでなく走行中にも、利用されていない駐車枠の位置を特定する。このような構成によれば、利用されていない駐車枠の位置を特定する機会を増やすことができるので、より多くの利用されていない駐車枠を特定することができる。
【００１５】
本開示の他の局面に係る車両は、自車両の周辺の画像を撮影可能なカメラと、自車両の位置を検出可能な位置検出部と、ユーザに情報を報知可能な報知部と、制御部とを備える。制御部は、位置検出部によって検出された自車両の位置およびカメラで撮影された画像から、利用されていない駐車枠の位置を特定し、特定された位置を特定可能な駐車枠情報を、他車両に提供するために送信し、位置検出部によって検出された自車両の位置から所定範囲内の位置の駐車枠の駐車枠情報を取得する。報知部は、制御部によって取得された駐車枠情報で特定される駐車枠の位置を報知する。
【００１６】
このような構成によれば、駐車場に特別な装置を設けることなく、利用されていない駐車枠を車両の運転者に知らせることが可能な車両を提供できる。
【００１７】
本開示のさらに他の局面に係るプログラムは、自車両の周辺の画像を撮影可能なカメラと、自車両の位置を検出可能な位置検出部と、ユーザに情報を報知可能な報知部と、制御部とを備える車両の制御部によって実行される。プログラムは、位置検出部によって検出された自車両の位置およびカメラで撮影された画像から、利用されていない駐車枠の位置を特定するステップと、特定された位置を特定可能な駐車枠情報を、他車両に提供するために送信するステップと、位置検出部によって検出された自車両の位置から所定範囲内の位置の駐車枠の駐車枠情報を取得するステップと、取得された駐車枠情報で特定される駐車枠の位置を報知するよう報知部を制御するステップとを制御部に実行させる。
【００１８】
このような構成によれば、駐車場に特別な装置を設けることなく、利用されていない駐車枠を車両の運転者に知らせることが可能なプログラムを提供できる。
【発明の効果】
【００１９】
本開示によれば、駐車場に特別な装置を設けることなく、利用されていない駐車枠を車両の運転者に知らせることが可能な情報提供システム、車両、および、プログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施の形態に従う駐車枠情報提供システムの全体構成を概略的に示す図である。
【図２】車両およびサーバの構成を説明するためのブロック図である。
【図３】本実施の形態の車両で実行される駐車枠関連端末処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】本実施の形態のサーバで実行される駐車枠関連サーバ処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】本実施の形態のサーバに記憶される駐車枠情報を説明するための図である。
【図６】本実施の形態における空き駐車枠の特定の例を説明するための図である。
【図７】本実施の形態における空き駐車枠を検索する範囲を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００２２】
図１は、本実施の形態に従う駐車枠情報提供システム１０の全体構成の概略図である。図１を参照して、駐車枠情報提供システム１０は、複数の車両１００と、サーバ２００とを備える。車両１００およびサーバ２００は、インターネットあるいは電話回線などの通信ネットワーク３００を介して通信可能に構成されている。各車両１００は、通信ネットワーク３００と無線通信によって情報の授受が可能に構成される。なお、車両１００とサーバ２００は、直接通信できるものであってもよい。
【００２３】
以下で説明するように、駐車枠情報提供システムは１０は、各車両１００からの情報に基づいて、空き駐車枠の情報を要求元の車両１００に提供する。本実施の形態における車両１００は、周辺の駐車枠を車載カメラ１７０で駐車中においても監視することが望ましいため、駐車中においても電力を消費する。このため、本実施の形態における車両１００は、大容量の蓄電装置を搭載している車両であることが好ましい。たとえば、電気自動車であれば、電気自動車でない場合よりも大容量の蓄電装置を搭載しているため、駐車時においても、車載カメラ１７０で常時、周囲を監視していても、大容量の蓄電装置を搭載していない場合と比較して、蓄電装置のＳＯＣ（State  Of  Charge）に大きな影響を与えない。
【００２４】
図２は、車両およびサーバの構成を説明するためのブロック図である。図２を参照して、車両１００は、制御装置１１０と、通信部１３０と、車載カメラ１７０と、ナビゲーション装置１８０とを含む。制御装置１１０、通信部１３０、車載カメラ１７０およびナビゲーション装置１８０は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）などの有線の車載ネットワーク１９０により互いに接続されている。
【００２５】
通信部１３０は、外部の装置（たとえば、サーバ２００など）との間で通信ネットワーク３００を介して、予め定められたプロトコルで、データを送受信する。通信部１３０は、制御装置１１０等の車載ネットワーク１９０に接続された装置から受けたデータを外部に送信したり、外部から受信したデータを制御装置１１０等の車載ネットワーク１９０に接続された装置に受け渡したりする。
【００２６】
車載カメラ１７０は、たとえばＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）カメラであり、車両１００の前、後、右および左のうちの少なくとも１ヶ所に取付けられている。車載カメラ１７０は、当該車両１００の周辺の映像を撮影する。車載カメラ１７０の撮影データは制御装置１１０へ送信される。
【００２７】
ナビゲーション装置１８０は、ナビゲーション装置１８０の全体を制御するための制御部１８１と、所定の情報を記憶するための記憶部１８２と、ナビゲーション装置１８０を操作するための操作部１８３と、ナビゲーション装置１８０の所定の情報を表示および音声で報知するための報知部１８４と、位置を検出するための位置検出部１８９とを含む。
【００２８】
記憶部１８２は、制御部１８１でプログラムを実行するために必要な作業領域として用いられるＲＡＭ（Random  Access  Memory）と、制御部１８１で実行するためのプログラムを記憶するためのＲＯＭ（Read  Only  Memory）とを含む。また、ＲＡＭには、所定の処理を実行するためのプログラムおよびデータがＲＯＭなどから読込まれて記憶される。さらに、ＲＡＭの記憶領域を補助するための補助記憶装置としてメモリカードなどの記録媒体が用いられてもよい。
【００２９】
操作部１８３は、ナビゲーション装置１８０に所定の機能を実行させるための複数の操作ボタン、および、報知部１８４のディスプレイに構成されるタッチパネルを含む。操作部１８３の操作ボタンおよびタッチパネルが操作されることによってナビゲーション装置１８０に入力された操作内容を示す操作信号は、制御部１８１に受け渡される。
【００３０】
報知部１８４は、ディスプレイにタッチパネルが構成された液晶表示装置（以下「ＬＣＤ」（Liquid  Crystal  Display）という）とスピーカとを含む。報知部１８４のＬＣＤは、制御部１８１から受けた画像であって、車両１００をナビゲーションするための情報およびタッチパネルの操作ボタンを示す画像などを表示する。なお、報知部１８４は、ＬＣＤに替えて、ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなど他のＦＰＤ（Flat  Panel  Display）を含むようにしてもよい。報知部１８４のスピーカは、制御部１８１から受けた音声信号を音声として出力する。
【００３１】
位置検出部１８９は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）用の人工衛星からの電波に基づいて自車両の位置を検出し、検出した位置情報を制御部１８１に受け渡す。
【００３２】
制御部１８１は、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）およびその補助回路からなる。制御部１８１は、記憶部１８２、操作部１８３、報知部１８４および位置検出部１８９を制御し、記憶部１８２に記憶されたプログラムおよびデータにしたがって所定の処理を実行し、操作部１８３または車載ネットワーク１９０に接続された他の装置（たとえば、車載カメラ１７０、制御装置１１０および通信部１３０など）から入力されたデータを処理し、処理されたデータを、記憶部１８２に記憶させたり、報知部１８４で報知させたり、他の装置に出力したりする。
【００３３】
具体的には、制御部１８１は、位置検出部１８９により検出された車両１００の位置情報（ＧＰＳ情報）を用いて車両１００の各種ナビゲーション処理を実行する。より詳しくは、制御部１８１は、車両１００のＧＰＳ情報と記憶部１８２に格納された道路地図データとに基づいて、車両１００の現在地から目的地までの走行ルート（走行予定ルートまたは目標ルート）を算出し、目標ルートの情報を表示し、音声として出力するよう報知部１８４を制御する。
【００３４】
制御装置１１０は、いわゆるＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）であり、車両１００の全体を制御するための制御部１１１と、所定の情報を記憶するための記憶部１１２とを含む。記憶部１１２は、前述のナビゲーション装置１８０の記憶部１８２と同様であるので重複する説明は繰返さない。
【００３５】
制御部１１１は、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）およびその補助回路からなる。制御部１１１は、記憶部１１２に記憶されたプログラムおよびデータにしたがって所定の処理を実行し、車載ネットワーク１９０に接続された他の装置（たとえば通信部１３０、車載カメラ１７０およびナビゲーション装置１８０など）から入力されたデータを処理し、処理されたデータを、記憶部１１２に記憶させたり、他の装置に出力したりする。
【００３６】
具体的には、制御部１１１は、車両１００の各センサ等からの信号に応じて車両１００が所望の状態となるようにモータジェネレータの駆動装置等の各部を制御する。
【００３７】
サーバ２００は、制御部２１０と、記憶部２２０と、通信部２３０と、外部記憶装置２５０とを含む。記憶部２２０および通信部２３０は、前述の車両１００の制御装置１１０の記憶部１１２および通信部１３０と同様であるので重複する説明は繰返さない。
【００３８】
外部記憶装置２５０は、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスクドライブ、ＭＯ（Magneto-Optical  disk）ドライブ、ＣＤ（Compact  Disc）ドライブ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）ドライブ、または、メモリカードリーダライタなどの記憶装置で構成される。外部記憶装置２５０は、制御部２１０から受けた所定のデータまたはプログラムを、記録媒体２５１に磁気的、光学的、または電気的に記録したり、記録媒体２５１から読出して制御部２１０に受け渡したりする。記録媒体２５１としては、ハードディスク，フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disk  Read  Only  Memory），ＣＤ−Ｒ（Compact  Disk  Recordable），ＣＤ−ＲＷ（Compact  Disk  ReWritable），ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital  Versatile  Disk  Read  Only  Memory），ＤＶＤ−Ｒ（Digital  Versatile  Disk  Recordable），ＤＶＤ−ＲＷ（Digital  Versatile  Disk  Rerecordable  Disc），ＤＶＤ−ＲＡＭ（Digital  Versatile  Disk  Random  Access  Memory），ＤＶＤ＋Ｒ，ＤＶＤ＋ＲＷ（Digital  Versatile  Disk  ReWritable）などの光ディスク、ＭＯ（Magneto-Optical  disk）などの光磁気ディスク、メモリカード、または、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）メモリなどがある。
【００３９】
制御部２１０は、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）およびその補助回路からなる。制御部２１０は、記憶部２２０、通信部２３０および外部記憶装置２５０を制御し、記憶部２２０に記憶されたプログラムおよびデータにしたがって所定の処理を実行し、通信部２３０および外部記憶装置２５０から入力されたデータを処理し、処理されたデータを、記憶部２２０に記憶させたり、通信部２３０から他の装置に出力させたり、外部記憶装置２５０の記録媒体２５１に記憶させたりする。
【００４０】
なお、この実施の形態においては、サーバ２００は、操作部および表示部を含まないが、これに限定されず、操作部および表示部の構成を含むこととしてもよい。操作部は、キーボードおよびマウスを含み、操作部のキーボードおよびマウスが操作されることによってサーバ２００に入力された操作内容を示す操作信号は、制御部２１０に受け渡される。表示部は、ＬＣＤを含み、ＬＣＤは、制御部２１０から受けた画像データに対応する画像を表示する。
【００４１】
駐車場の空きの駐車枠を把握するためには、従来のシステムによれば、駐車場に設けられた監視カメラ、および、駐車枠における車両の有無を検知する装置などを用いなければ、利用されていない駐車枠を検知することができなかった。
【００４２】
そこで、本実施の形態においては、第１の車両１００Ａは、位置検出部１８９によって検出された自車両の位置および車載カメラ１７０で撮影された画像から、利用されていない駐車枠の位置を特定し、特定された位置を特定可能な駐車枠情報をサーバ２００に送信するようにする。第２の車両１００Ｃは、位置検出部１８９によって検出された自車両の位置から所定範囲内の位置の駐車枠の駐車枠情報を取得する要求をサーバ２００に送信する。
【００４３】
サーバ２００は、複数の車両１００から送信されてきた駐車枠情報で示される位置の駐車枠のうち、要求を送信してきた第２の車両１００Ｃから所定範囲内の位置の駐車枠の駐車枠情報を、第２の車両１００Ｃに送信する。第２の車両１００Ｃは、サーバ２００から送信されてきた駐車枠情報を取得し、取得された駐車枠情報で特定される駐車枠の位置を報知部１８４で報知する。
【００４４】
これにより、第２の車両１００Ｃによって、複数の車両１００からの情報で示される利用されていない駐車枠のうち、自車両から所定範囲内の位置の駐車枠の位置が報知される。その結果、駐車場に特別な装置を設けることなく、利用されていない駐車枠を車両１００Ｂの運転者に知らせることができる。
【００４５】
図３は、本実施の形態の車両１００で実行される駐車枠関連端末処理の流れを示すフローチャートである。図３を参照して、車両１００のナビゲーション装置１８０の制御部１８１は、位置検出部１８９から現在の車両１００の駐車中の位置を取得し、その位置が、記憶部１８２に記憶されている地図で示される駐車場（駐車場として地図に記載されているものだけでなく、駐車場を併設している店舗として記載されているものを含む。）の敷地内であり、駐車していた状態から移動を開始したことにより、自車が駐車枠から出たときであると考えられるか否かを判断する（Ｓ１００）。駐車枠から出たときである（Ｓ１００でＹＥＳ）と判断した場合、制御部１８１は、実行する処理をＳ１０６に進める。
【００４６】
一方、駐車枠から出たときではない（Ｓ１００でＮＯ）と判断した場合、制御部１８１は、位置検出部１８９から現在の車両１００の走行中の位置を取得し、その位置が、記憶部１８２に記憶されている地図で示される駐車場（駐車場として地図に記載されているものだけでなく、駐車場を併設している店舗として記載されているものを含む。）の近辺であるか否かを判断する（Ｓ１０１）。近辺とは、車両１００の車載カメラ１７０で撮影した画像に駐車場の駐車枠が含まれると考えられる予め規定された範囲（たとえば、駐車場から数十ｍの範囲）である。
【００４７】
駐車場の近辺を走行中でない（Ｓ１０１でＮＯ）と判断した場合、制御部１８１は、車両１００が駐車中であるか否かを判断する（Ｓ１０２）。駐車場の近辺を走行中でもなく、駐車中でもない（Ｓ１０２でＮＯ）と判断した場合、制御部１８１は、実行する処理をＳ１１１に進める。
【００４８】
一方、駐車場の近辺を走行中である（Ｓ１０１でＹＥＳ）、または、駐車中である（Ｓ１０２でＹＥＳ）と判断した場合、制御部１８１は、車載カメラ１７０を制御して周囲の画像データを読込む（Ｓ１０３）。そして、読込んだ画像データに駐車枠が含まれるか解析する（Ｓ１０４）。たとえば、駐車場の駐車枠を示す白線または他の色（黄色など）の線の枠が敷地に描かれているかを解析する。なお、画像データの解析技術については、公知の種々の技術が適用可能である。
【００４９】
次に、制御部１８１は、画像データに空きの駐車枠が有るか否かを判断する（Ｓ１０５）。空きの駐車枠が無い（Ｓ１０５でＮＯ）と判断した場合、制御部１８１は、実行する処理をＳ１１１に進める。
【００５０】
自車が駐車枠から出た（Ｓ１００でＹＥＳ）と判断した場合、制御部１８１は、自車が駐車されていた位置を位置検出部１８９から取得し、空き駐車枠として特定する（Ｓ１０６）。また、空きの駐車枠が有る（Ｓ１０５でＹＥＳ）と判断した場合、制御部１８１は、画像データからその空き駐車枠の位置（所在地および経緯度）を特定する（Ｓ１０６）。また、制御部１８１は、自車がその空き駐車枠のいずれかに入った場合は、その駐車枠は空き駐車枠として特定しない。
【００５１】
具体的には、制御部１８１は、車両１００の位置から、その画像データを撮影した車載カメラ１７０の方向とその画像データに含まれる駐車枠の中心の方向とから特定される、車両１００の位置からの駐車枠の中心の方向に、その画像データに基づいて特定される、車両とその空き駐車枠との距離分、移動させた位置を、空き駐車枠の位置として特定する。たとえば、車両１００が北の方向を向いているときに、右（つまり東の方向）の車載カメラ１７０で撮影された画像データの真中に駐車枠の中心があり、その画像データから特定される、車両とその空き駐車枠の中心との距離が５ｍである場合、車両１００の位置から東に５ｍ移動させた位置が、空き駐車枠の位置として特定される。
【００５２】
また、駐車枠の枠内の敷地に、駐車枠の位置を示す２次元コードなどの情報が描かれている場合は、その情報を利用する。具体的には、駐車枠内に２次元コードが描かれている場合、車載カメラ１７０で撮影された画像データに含まれる２次元コードを復号して、符号化されていたデータを特定し、特定したデータが、その駐車枠の番号であったり、階層構造の駐車場の場合、その駐車枠の階数であったり、その駐車枠がある駐車場の所在地を示す情報であったり、その駐車場の経緯度情報であったり、それらの組合せであったりする場合は、そのデータをその駐車枠の位置を特定する情報の一部として利用する。また、駐車枠内に数字が描かれている場合、その数字が駐車枠の番号であると解釈して、その数字をその駐車枠の位置を特定する情報の一部として利用する。
【００５３】
図６は、本実施の形態における空き駐車枠の特定の例を説明するための図である。図６を参照して、車両１００Ａが駐車中である場合、車載カメラ１７０での撮影範囲１０１Ａに、自車の左，左後ろ，後ろ，右後ろ，右の５つの駐車枠が含まれることが特定され、これらの駐車枠のうち、後ろの駐車枠に車両１００Ｚ、右の駐車枠に車両１００Ｙが駐車されているので、左，左後ろ，右後ろの３つの駐車枠が空き駐車枠として特定される。また、車両１００Ａが駐車枠から出たときに、自車が駐車されていた駐車枠が、空き駐車枠として特定される。
【００５４】
また、車両１００Ｂが駐車場の近辺を走行中である場合、車載カメラ１７０での撮影範囲１０１Ｂに、自車の左，左前，右前，右の４つの駐車枠が含まれることが特定され、これらの駐車枠のうち、右の駐車枠に車両１００Ｘが駐車されているので、左，左前，右前の３つの駐車枠が空き駐車枠として特定される。また、車両１００Ｂが空き駐車枠に入った場合は、その駐車枠を空き駐車枠として特定しない。なお、撮影範囲１０１Ａ，１０１Ｂは、自車の周囲の駐車枠を、複数、撮影可能な範囲であればよく、図６で示す範囲よりも広い範囲であってもよい。
【００５５】
このように、複数の車両１００によって、Ｓ１０１で示したように駐車場近辺を走行中またはＳ１０２で示したように駐車したときに、周囲に空き駐車枠が有るか否かを確認するため、空き駐車枠が有ると判断することができる。加えて、複数の車両１００によって、Ｓ１０２で示したように自車が駐車中である場合に、Ｓ１０５で示したように常に周囲に空き駐車枠が有るか否かを監視しているため、他者が駐車枠から出たときに、即座に、空き駐車枠が有ると判断することができる。
【００５６】
図３に戻って、制御部１８１は、特定した空き駐車枠の位置をサーバ２００に送信するよう通信部１３０を制御する（Ｓ１０７）。空き駐車枠に情報が描かれていない場合、制御部１８１は、自車両の位置から特定された、空き駐車枠のある駐車場の所在地および空き駐車枠の経緯度を含む空き駐車枠の位置の情報を送信する。空き駐車枠に位置に関する情報が描かれている場合、制御部１８１は、自車両の位置から特定された情報に加えて、描かれている情報から特定された、空き駐車枠のある駐車場の所在地、空き駐車枠の経緯度、空き駐車枠の番号、および、これらを組合せた情報などを送信する。
【００５７】
図４は、本実施の形態のサーバ２００で実行される駐車枠関連サーバ処理の流れを示すフローチャートである。図４を参照して、サーバ２００の制御部２１０は、車両１００から空き駐車枠の位置に関する情報を受信したか否かを判断する（Ｓ２０１）。受信していない（Ｓ２０１でＮＯ）と判断した場合、制御部２１０は、実行する処理をＳ２１１に進める。
【００５８】
一方、空き駐車枠の位置に関する情報を受信した（Ｓ２０１でＹＥＳ）と判断した場合、制御部２１０は、受信した空き駐車枠の位置に関する情報、および、受信時刻を対応付けて、記憶部２２０に記憶させる（Ｓ２０２）。その後、制御部２１０は、実行する処理をＳ２１１に進める。
【００５９】
図５は、本実施の形態のサーバ２００に記憶される駐車枠情報を説明するための図である。図５を参照して、ａ時ｂ分に受信した空き駐車枠の位置に関する情報に、駐車場の所在地として「Ａ県Ｂ市Ｃ町ｍ番ｎ号」、駐車枠の東経，北緯として「ｔ」度，「ｕ」度が含まれている場合、サーバ２００の記憶部２２０には、受信時刻として「ａ時ｂ分」、駐車場の所在地として「Ａ県Ｂ市Ｃ町ｍ番ｎ号」、および、駐車枠の東経，北緯として「ｔ」，「ｕ」が対応付けて記憶される。同様に、受信した空き駐車枠の位置に関する情報に、駐車枠記載情報も含まれる場合、駐車枠の番号である「ｇ番」との情報や、駐車枠の経緯度である「東経ｘ，北緯ｙ」との情報が記憶される。
【００６０】
図３に戻って、車両１００のナビゲーション装置１８０の制御部１８１は、近辺の駐車枠の空きを探索する要求が、運転者による操作部１８３の操作で入力されたか否かを判断する（Ｓ１１１）。たとえば、制御部１８１は、報知部１８４の画面にメニュー画面を表示させ、そのメニュー画面の選択項目の１つとして、近辺の駐車枠の空きを探索する項目を表示し、この項目が選択されたか否かを判断する。近辺の駐車枠の空きを探索する要求が入力されていない（Ｓ１１１でＮＯ）と判断した場合、制御部１８１は、実行する処理をＳ１２１に進める。
【００６１】
一方、近辺の駐車枠の空きを探索する要求が入力された（Ｓ１１１でＹＥＳ）と判断した場合、制御部１８１は、現在の車両１００の位置の経緯度を含む近辺の空き駐車枠の探索要求を、サーバ２００に送信するよう通信部１３０を制御する（Ｓ１１２）。
【００６２】
図４に進んで、サーバ２００の制御部２１０は、近辺の空き駐車枠の探索要求を車両１００から受信したか否かを判断する（Ｓ２１１）。受信していない（Ｓ２１１でＮＯ）と判断した場合、制御部２１０は、実行する処理をＳ２２１に進める。
【００６３】
一方、近辺の空き駐車枠の探索要求を受信した（Ｓ２１１でＹＥＳ）と判断した場合、制御部２１０は、記憶部２２０に記憶されている図５で示したデータベースのうち、所定時間（たとえば、自車の位置の近辺（たとえば、所定範囲内）の駐車場の駐車枠の平均空き時間であってもよいし、予め定められた時間であってもよい。）前までのデータから、当該探索要求に含まれる探索要求を送信した車両１００の経緯度から所定範囲内の空き駐車枠を検索する（Ｓ２１２）。ここでは、最も条件のよい（たとえば、現在位置から最も近い，最も安い）駐車場の空き駐車枠のみを検索するようにしてもよい、条件の良い駐車場のうちいくつかの駐車場の空き駐車枠を検索するようにしてもよいし、所定範囲内の駐車場の空き駐車枠すべてを検索するようにしてもよい。
【００６４】
図７は、本実施の形態における空き駐車枠を検索する範囲を説明するための図である。図７を参照して、車両１００Ｃの位置から所定範囲は、たとえば、車両の前方ｈ（ｍ）（たとえば、ｈ＝５００）を中心に半径ｈ（ｍ）の範囲である。なお、所定範囲は、車両１００の近傍の範囲であれば、他の範囲でもよく、たとえば、車両の位置から半径ｊ（ｋｍ）（たとえば、ｊ＝１．０）の範囲であってもよいし、現在位置からの到着時間がｋ分（たとえば、ｋ＝５）以内の範囲であってもよい。
【００６５】
また、各駐車場の各駐車枠の平均空き時間を事前に調査して予め記憶部２２０に記憶させておく。そして、記憶部２２０に記憶されている図５で示したデータのうち、その駐車場の平均空き時間からその駐車場までの到着時間を引いた時間が所定時間（たとえば、５分，０分）以上の駐車場の空き駐車枠を、検索結果とするようにしてもよい。
【００６６】
図４に戻って、制御部２１０は、Ｓ２１２で検索された空き駐車枠を示す情報（たとえば、駐車場の所在地、駐車枠の経緯度および駐車枠の番号を含む）を要求元の車両１００に送信するよう通信部２３０を制御する（Ｓ２１３）。そして、制御部２１０は、要求元に送信された空き駐車枠のデータを、記憶部２２０に記憶された図５で示したデータベースから削除する（Ｓ２１４）。
【００６７】
図３に戻って、車両１００のナビゲーション装置１８０の制御部１８１は、空き駐車枠を示す情報をサーバ２００から受信したか否かを判断する（Ｓ１１３）。受信していない（Ｓ１１３でＮＯ）と判断した場合、この処理を繰返す。
【００６８】
空き駐車枠を示す情報を受信した（Ｓ１１３でＹＥＳ）と判断した場合、制御部１８１は、当該空き駐車枠を示す情報で示される駐車場の所在地または駐車枠の経緯度の位置を、ナビゲーションの目的地に設定し、ナビゲーションを開始する（Ｓ１１４）。その後、制御部１８１は、実行する処理をＳ１２１に進める。
【００６９】
次に、制御部１８１は、現在の自車の位置の駐車場内の空き駐車枠を探索する要求が、運転者による操作部１８３の操作で入力されたか否かを判断する（Ｓ１２１）。たとえば、制御部１８１は、報知部１８４の画面にメニュー画面を表示させ、そのメニュー画面の選択項目の１つとして、駐車場内の空き駐車枠を探索する項目を表示し、この項目が選択されたか否かを判断する。駐車場内の空き駐車枠を探索する要求が入力されていない（Ｓ１２１でＮＯ）と判断した場合、制御部１８１は、実行する処理をこの処理の呼出元に戻す。
【００７０】
一方、駐車場内の空き駐車枠を探索する要求が入力された（Ｓ１２１でＹＥＳ）と判断した場合、制御部１８１は、現在の車両１００の位置の所在地を含む駐車場内の空き駐車枠の探索要求を、サーバ２００に送信するよう通信部１３０を制御する（Ｓ１２２）。
【００７１】
図４に進んで、サーバ２００の制御部２１０は、駐車場内の空き駐車枠の探索要求を車両１００から受信したか否かを判断する（Ｓ２２１）。受信していない（Ｓ２２１でＮＯ）と判断した場合、制御部２１０は、実行する処理をこの処理の呼出元に戻す。
【００７２】
一方、駐車場内の空き駐車枠の探索要求を受信した（Ｓ２２１でＹＥＳ）と判断した場合、制御部２１０は、記憶部２２０に記憶されている図５で示したデータベースのうち、所定時間（たとえば、自車の位置の近辺（たとえば、所定範囲内）の駐車場の駐車枠の平均空き時間であってもよいし、予め定められた時間であってもよい。）前までのデータから、当該探索要求に含まれる所在地の駐車場内の空き駐車枠を検索する（Ｓ２２２）。ここでは、最も条件のよい（たとえば、現在位置から最も近い）空き駐車枠のみを検索するようにしてもよい、条件の良い空き駐車枠をいくつか検索するようにしてもよいし、駐車場内の空き駐車枠すべてを検索するようにしてもよい。
【００７３】
制御部２１０は、Ｓ２２２で検索された空き駐車枠を示す情報（たとえば、駐車枠の経緯度および駐車枠の番号を含む）を要求元の車両１００に送信するよう通信部２３０を制御する（Ｓ２２３）。そして、制御部２１０は、要求元に送信された空き駐車枠のデータを、記憶部２２０に記憶された図５で示したデータベースから削除する（Ｓ２２４）。
【００７４】
図３に戻って、車両１００のナビゲーション装置１８０の制御部１８１は、空き駐車枠を示す情報をサーバ２００から受信したか否かを判断する（Ｓ１２３）。受信していない（Ｓ１２３でＮＯ）と判断した場合、この処理を繰返す。
【００７５】
空き駐車枠を示す情報を受信した（Ｓ１２３でＹＥＳ）と判断した場合、制御部１８１は、当該空き駐車枠を示す情報で示される駐車枠の位置を報知するよう報知部１８４を制御する（Ｓ１２４）。その後、制御部１８１は、実行する処理をこの処理の呼出元に戻す。
【００７６】
たとえば、空き駐車枠の番号が受信された場合、当該番号を報知する。当該駐車場の駐車枠の配置図が、サーバ２００から取得可能な場合は取得して、あるいは、予め記憶部１８２に記憶されている場合は読出して、当該配置図を表示するとともに、当該番号で示される駐車枠を目立つように（たとえば、赤色で）表示する。
【００７７】
空き駐車枠の経緯度が受信された場合、現在の自車の位置の経緯度との差から、どの方向の何ｍの位置に空き駐車枠があるかを報知する。当該駐車場の駐車枠の配置図が、サーバ２００から取得可能な場合は取得して、あるいは、予め記憶部１８２に記憶されている場合は読出して、当該配置図を表示するとともに、空き駐車枠の経緯度で示される駐車枠を目立つように（たとえば、赤色で）表示し、当該駐車枠の番号を当該配置図から特定し報知する。
【００７８】
［変形例］
（１）  前述した図３で説明した処理は、ナビゲーション装置１８０の制御部１８１によって実行されるようにした。しかし、これに限定されず、車両１００の他の部分、たとえば、制御装置１１０の制御部１１１によって実行されるようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置１８０の操作部１８３および報知部１８４に替えて、車両１００が他の操作部および報知部を備え、この他の操作部で要求が受付けられ、この他の報知部で検索結果が報知されるようにしてもよい。
【００７９】
（２）  前述した図３で説明した処理では、Ｓ１０１およびＳ１０２で示した条件のいずれかが成立しているときに、周囲の画像に駐車枠が含まれるかどうかを解析するようにした。しかし、これに限定されず、解析するのは、他の条件が成立しているときであってもよい。他の条件としては、たとえば、車速が所定速度以下であるとの条件であってもよい。また、条件の成立に関わらず、周囲の画像に駐車枠が含まれるかどうかを解析するようにしてもよい。
【００８０】
（３）  前述した図３で説明した処理においては、Ｓ１０２からＳ１０５で示したように駐車中は、常時、自車の周囲に空き駐車枠があるか否かを監視するようにした。しかし、これに限定されず、駐車中は、所定時間（たとえば、５分，１時間，駐車場ごとの駐車枠の平均空き時間）ごとに、自車の周囲に空き駐車枠があるか否かを監視するようにしてもよい。
【００８１】
（４）  ナビゲーション装置１８０の報知部１８４に表示している地図上で、空き駐車枠が多い地域を、多くない地域と区別して表示するようにしてもよい。たとえば、空き駐車枠が多い地域を青い色で表示し、多くない地域を赤い色で表示し、中間的な地域を黄色で表示するようにしてもよい。
【００８２】
（５）  前述した実施の形態においては、各車両１００からは空き駐車枠の位置を示す情報がサーバ２００に送信されるようにした。しかし、これに限定されず、各車両１００からは周囲の画像がサーバ２００に送信されるようにして、サーバ２００によって空き駐車枠を判断するようにしてもよい。
【００８３】
（６）  前述した実施の形態においては、図３および図４で示した処理がソフトフェアが制御部により実行されることにより実現されることとした。しかし、これに限定されず、図３および図４で示した処理の一部または全部が専用のハードウェア回路で実現されるようにしてもよい。
【００８４】
（７）  前述した実施の形態においては、駐車枠情報提供システム１０として開示を説明した。しかし、これに限定されず、駐車枠情報提供システム１０で実行される駐車枠情報提供方法として開示を捉えることができる。また、駐車枠情報提供システム１０に含まれる車両１００またはサーバ２００のの装置として開示を捉えることができる。また、当該車両１００およびサーバ２００において、それぞれ、図３および図４で示した処理を実行する方法またはプログラムとして開示を捉えることができる。
【００８５】
また、当該プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体２５１として開示を捉えることができる。この記録媒体２５１は、磁気テープ、フレキシブルディスク，ハードディスクなどの磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ，ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ，ＤＶＤ−ＲＷ，ＤＶＤ−ＲＡＭ，ＤＶＤ＋Ｒ，ＤＶＤ＋ＲＷなどの光ディスク、ＭＯなどの光磁気ディスク、メモリカード、または、ＵＳＢメモリなどの固定的にプログラムを担持する媒体であってもよいし、ＡＳＰ（Application  Service  Provider）などのサーバから通信ネットワークを介してプログラムをダウンロードするように流動的にプログラムを担持する媒体であってもよい。
【００８６】
（８）  実施の形態および各変形例において説明された技術は、可能な限り、単独でも、組合わせても、実施することが意図される。
【００８７】
［本開示により得られる効果］
（１）  図１および図２で示したように、本開示に係る駐車枠情報提供システム１０は、複数の車両１００と、車両１００と通信可能なサーバ２００とを備える。図２で示したように、車両１００は、自車両の周辺の画像を撮影可能な車載カメラ１７０と、自車両の位置を検出可能な位置検出部１８９と、ユーザに情報を報知可能な報知部１８４と、制御部１８１とを備える。図２で示したように、サーバ２００は、制御部２１０を備える。
【００８８】
図３のＳ１００〜Ｓ１０７で示したように、第１の車両１００Ａ，１００Ｂの制御部１８１は、位置検出部１８９によって検出された自車両の位置および車載カメラ１７０で撮影された画像から、利用されていない駐車枠の位置を特定し、特定された位置を特定可能な駐車枠情報をサーバ２００に送信する。図３のＳ１１１，Ｓ１１２，Ｓ１２１，Ｓ１２２で示したように、第２の車両１００Ｃの制御部１８１は、位置検出部１８９によって検出された自車両の位置から所定範囲内の位置の駐車枠の駐車枠情報を取得する要求をサーバ２００に送信する。
【００８９】
図４のＳ２０１〜Ｓ２１３，Ｓ２２１〜Ｓ２２３で示したように、サーバ２００の制御部２１０は、複数の第１の車両１００Ａ，１００Ｂから送信されてきた駐車枠情報で示される位置の駐車枠のうち、要求を送信してきた第２の車両１００Ｃから所定範囲内の位置の駐車枠の駐車枠情報を、第２の車両１００Ｃに送信する。図３のＳ１１３，Ｓ１２３で示したように、第２の車両１００Ｃの制御部１８１は、サーバ２００から送信されてきた駐車枠情報を取得する。図３のＳ１１４，Ｓ１２４で示したように、第２の車両１００Ｃの報知部１８４は、制御部１８１によって取得された駐車枠情報で特定される駐車枠の位置を報知する。
【００９０】
これにより、第２の車両１００Ｃによって、複数の車両１００Ａ，１００Ｂからの情報で示される利用されていない駐車枠のうち、自車両から所定範囲内の位置の駐車枠の位置が報知される。その結果、駐車場に特別な装置を設けることなく、利用されていない駐車枠を車両１００Ｃの運転者に知らせることができる。
【００９１】
（２）  図３のＳ１００，Ｓ１０６，Ｓ１０７で示したように、第１の車両１００Ａ，１００Ｂの制御部１８１は、自車両が駐車枠から出たときに、当該駐車枠の位置を特定可能な駐車枠情報をサーバ２００に送信する。これにより、車載カメラ１７０で撮像された画像以外からも、利用されていない駐車枠の位置をサーバ２００に送信することができる。
【００９２】
（３）  図３のＳ１０２〜Ｓ１０７で示したように、第１の車両１００Ａ，１００Ｂの制御部１８１は、車載カメラ１７０で撮影された画像から、他車両が駐車枠から出たときに、当該駐車枠の位置を特定可能な駐車枠情報をサーバ２００に送信する。これにより、車載カメラ１７０で撮影される以前から利用されていない駐車枠だけでなく、車載カメラ１７０で撮影中に利用されなくなった駐車枠の位置をサーバ２００に送信することができる。
【００９３】
（４）  図６で示したように、駐車枠には、当該駐車枠の位置を特定可能な２次元コードまたは数字が表示される。図３のＳ１０６で示したように、車両１００Ａ，１００Ｂの制御部１８１は、車載カメラ１７０で撮影された画像に含まれる２次元コードまたは数字から、当該駐車枠の位置を特定する。このような構成によれば、予め特定された駐車枠の位置を、車両１００Ａ，１００Ｂによって特定することができる。
【００９４】
（５）  図３のＳ１０１，Ｓ１０３〜Ｓ１０６で示したように、第１の車両１００Ａ，１００Ｂの制御部１８１は、自車両が駐車枠に駐車されているときだけでなく走行中にも、利用されていない駐車枠の位置を特定する。これにより、利用されていない駐車枠の位置を特定する機会を増やすことができるので、より多くの利用されていない駐車枠を特定することができる。
【００９５】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９６】
１０  駐車枠情報提供システム、１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｘ，１００Ｙ，１００Ｚ  車両、１０１Ａ，１０１Ｂ  撮影範囲、１１０  制御装置、１１１，１８１，２１０  制御部、１１２，１８２，２２０  記憶部、１３０，２３０  通信部、１７０  車載カメラ、１８０  ナビゲーション装置、１８３  操作部、１８４  報知部、１８９  位置検出部、１９０  車載ネットワーク、２００  サーバ、２５０  外部記憶装置、２５１  記録媒体、３００  通信ネットワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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