(57)【要約】【課題】目標軌跡に沿って車両を走行させる操舵制御を車両の直進性の変化に応じて適切に実行することが可能となる操舵制御装置を提供する。【解決手段】操舵制御装置１０は、車載のカメラ１の検出結果に基づいて目標軌跡に沿って車両Ｍを走行させる操舵制御を行う。操舵制御装置１０は、車両Ｍが走行する車線の車線幅を認識する車線幅認識部１１と、車線に沿う区画線と車両Ｍとの距離を認識する距離認識部１３と、距離に基づいて、車線における車両Ｍの横位置変動を表す標準偏差を算出する変動指標算出部１４と、標準偏差と車両Ｍの車幅とに基づいて、操舵制御の実行の許否の基準となる車線幅の閾値である車線幅閾値を算出する車線幅閾値算出部１５と、車線幅が車線幅閾値よりも大きい場合に操舵制御を実行する操舵制御部１８と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載の外部センサの検出結果に基づいて目標軌跡に沿って車両を走行させる操舵制御を行う操舵制御装置であって、
前記車両が走行する車線の車線幅を認識する車線幅認識部と、
前記車線に沿う基準線と前記車両との距離を認識する距離認識部と、
前記距離に基づいて、前記車線における前記車両の横位置変動を表す変動指標を算出する変動指標算出部と、
前記変動指標と前記車両の車幅とに基づいて、前記操舵制御の実行の許否の基準となる前記車線幅の閾値である車線幅閾値を算出する車線幅閾値算出部と、
前記車線幅が前記車線幅閾値よりも大きい場合に前記操舵制御を実行する操舵制御部と、を備える、操舵制御装置。
【請求項２】
前記変動指標算出部は、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において前記距離認識部で認識された前記距離の標準偏差を前記変動指標として算出する、請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記車両における重量分布の変化を認識する重量分布変化認識部を更に備え、
前記変動指標算出部は、前記重量分布の変化に基づいて前記変動指標の初期値を算出する、請求項１又は２に記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、操舵制御装置に関する技術として、車線幅が所定の閾値を超えている場合に車線維持支援制御を実行する技術が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
目標軌跡に沿って車両を走行させる操舵制御では、車両の直進性を変化させる種々の要因が存在する場合、目標軌跡に対してある程度の横位置の変動がある状態で車両が走行（蛇行）する。例えば大型の商用車等の車両にあっては、要因の影響が現れ易く、車両の直進性に変化が生じ易い傾向があるため、操舵制御を適切に実行することが望まれる。
【０００５】
本発明は、目標軌跡に沿って車両を走行させる操舵制御を車両の直進性の変化に応じて適切に実行することが可能となる操舵制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一形態に係る操舵制御装置は、車載の外部センサの検出結果に基づいて目標軌跡に沿って車両を走行させる操舵制御を行う操舵制御装置であって、車両が走行する車線の車線幅を認識する車線幅認識部と、車線に沿う基準線と車両との距離を認識する距離認識部と、距離に基づいて、車線における車両の横位置変動を表す変動指標を算出する変動指標算出部と、変動指標と車両の車幅とに基づいて、操舵制御の実行の許否の基準となる車線幅の閾値である車線幅閾値を算出する車線幅閾値算出部と、車線幅が車線幅閾値よりも大きい場合に操舵制御を実行する操舵制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の一形態に係る操舵制御装置では、変動指標算出部により、車線における車両の横位置変動を表す変動指標が算出される。車線幅閾値算出部により、変動指標と車両の車幅とに基づいて、操舵制御の実行の許否の基準となる車線幅の閾値である車線幅閾値が算出される。これにより、車両の直進性の変化に応じて生じる横位置変動が考慮された車線幅閾値を算出することができる。したがって、直進性の変化に応じた適切な車線幅閾値を用いることで、目標軌跡に沿って車両を走行させる操舵制御を車両の直進性の変化に応じて適切に実行することが可能となる。
【０００８】
本発明の一形態に係る操舵制御装置では、変動指標算出部は、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において距離認識部で認識された距離の標準偏差を変動指標として算出してもよい。この場合、直近の車両の直進性に応じた車線幅閾値を算出することができる。
【０００９】
本発明の一形態に係る操舵制御装置は、車両における重量分布の変化を認識する重量分布変化認識部を更に備え、変動指標算出部は、重量分布の変化に基づいて変動指標の初期値を算出してもよい。この場合、重量分布の変化に伴う車両の直進性の変化に応じた車線幅閾値を算出することができる。よって、例えば停車中に重量分布が変化した車両が走行する場合であっても、重量分布の変化に応じた適切な車線幅閾値を用いて操舵制御を実行することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、目標軌跡に沿って車両を走行させる操舵制御を車両の直進性に応じて適切に実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態の操舵制御装置の概略構成図である。
【図２】図２は、操舵制御の一例を説明するための概略平面図である。
【図３】図３は、操舵制御処理を例示するフローチャートである。
【図４】図４は、操舵制御の実行許否判定処理を例示するフローチャートである。
【図５】図５は、変動指標の初期化処理を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
図１は、実施形態の操舵制御装置の概略構成図である。図２は、操舵制御の一例を説明するための概略平面図である。図１に示されるように、本実施形態の操舵制御装置１０は、トラック、トラクター、又はバス等の大型の車両Ｍに搭載されており、車両Ｍの操舵制御を自動で行う装置である。操舵制御装置１０は、例えば速度制御を含む運転を自動で行う自動運転装置の一部を構成していてもよい。
【００１４】
操舵制御装置１０は、設定された目標軌跡に沿って車両Ｍが自動で走行するように車両Ｍの操舵制御を実行する。操舵制御とは、車載のカメラ１等の外部センサの検出結果に基づいて、目標軌跡に沿って車両Ｍを走行させる制御を意味する。目標軌跡は、例えばカメラ１等で検出した外部環境及び地図データベースの地図情報等に基づいて、既存の手法によりＥＣＵ４により生成され得る。なお、ここでの目標軌跡は、車両Ｍの現在の位置からの軌跡では無く、車両Ｍが走行すべき（理想とする）軌跡である。そのため、車両Ｍの現在の位置が、目標軌跡からずれていることがある。目標軌跡は、例えば、車両Ｍを基準とする座標系によって表された位置であってもよく、緯度経度によって表された位置であってもよい。これにより、車両Ｍは、目標軌跡Ｔに沿って自動で走行するように操舵制御装置１０によって走行が制御される（図２参照）。
【００１５】
図１に示されるように、操舵制御装置１０は、カメラ（外部センサ）１、入力部２、重量センサ３、ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］４、及び操舵アクチュエータ５を備えている。ＥＣＵ４は、ＣＰＵ［Central  Processing  Unit］、ＲＯＭ［Read  Only  Memory］、ＲＡＭ［Random  Access  Memory］、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ４では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ４は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ４には、ＣＡＮ通信回路を介して、カメラ１、入力部２、重量センサ３、及び操舵アクチュエータ５が接続されている。
【００１６】
カメラ１は、車両Ｍの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラ１は、一例として、車両Ｍのフロントガラスの裏側に設けられている。撮像情報としては、車両Ｍが走行する車線Ｒの車両Ｍの前方及び側方の範囲を撮像した撮像画像が含まれる。車線Ｒの撮像画像には、車線Ｒに沿って延在する区画線（基準線）Ｗ１，Ｗ２の撮像画像が含まれる。区画線Ｗ１，Ｗ２は、例えば車線Ｒを区画する白色又は黄色の実線である。区画線Ｗ１，Ｗ２は、実線に限定されず、車線中央線として用いられる破線、道路の分岐部に設けられる幅広の破線等であってもよい。カメラ１は、撮像した車両Ｍの前方及び側方の撮像画像の情報をＥＣＵ４へ送信する。カメラ１は、車両Ｍの後方を更に撮像してもよい。
【００１７】
入力部２は、車両Ｍの運転者による入力操作を受け付ける。入力部２としては、例えば、運転席に設けられた物理的なスイッチ又はレバー等であってもよいし、ナビゲーションシステム（不図示）のタッチパネルディスプレイ上のボタン等であってもよい。ここでの入力操作は、操舵制御の実行が許可されるか否かの基準（後述の車線幅閾値）を運転者の意思で調整するための操作である（詳しくは後述）。入力部２は、受け付けた入力操作の情報をＥＣＵ４に送信する。
【００１８】
重量センサ３は、車両Ｍの積載物の重量を検出する検出機器である。重量センサ３は、車両Ｍにおける積載物の重量分布を検出できるように、複数のセンサで構成されている。重量センサ３は、例えば車両Ｍがトラック又はトラクターの場合、当該トラックの荷台又はトレーラが牽引するトレーラの荷台における複数の位置に設けられ、荷台に載置された積載物の重量分布を検出する。重量分布は、車両Ｍの右側及び左側の重量分布を少なくとも含んでいる。重量分布は、車両Ｍの前側及び後側の重量分布を含んでいてもよい。
【００１９】
重量センサ３は、例えばサスペンションに加わる荷重等に基づいて間接的に車両Ｍの積載物の重量を検出してもよい。重量センサ３は、その他、既存の種々の手法により、積載物の重量を検出してもよい。積載物の重量には、車両Ｍの乗員の重量が含まれていてもよい。重量センサ３は、車両Ｍの検出した積載物の重量の情報をＥＣＵ４へ送信する。
【００２０】
操舵アクチュエータ５は、ＥＣＵ４からの制御信号に基づいて、車両Ｍの操舵角を変化させるアクチュエータである。操舵アクチュエータ５は、例えば、電動パワーステアリングシステムのアシストモータ等によって構成されていてもよい。
【００２１】
次に、ＥＣＵ４の機能的構成について説明する。ＥＣＵ４は、車線幅認識部１１、重量分布変化認識部１２、距離認識部１３、変動指標算出部１４、車線幅閾値算出部１５、制御許可判定部１６、操舵量算出部１７、及び操舵制御部１８を備えている。
【００２２】
車線幅認識部１１は、カメラ１で撮像された撮像画像に基づいて、車両Ｍが走行する車線Ｒの車線幅Ｌを認識する。車線幅認識部１１は、例えば既存の手法により、撮像画像における区画線Ｗ１，Ｗ２の間の距離を車線幅Ｌとして認識する。
【００２３】
重量分布変化認識部１２は、重量センサ３で検出された重量に基づいて、重量分布の変化を認識する。重量分布変化認識部１２は、例えば、車両Ｍの右側の積載物の重量（右側重量）と、車両Ｍの左側の積載物の（左側重量）と、に基づいて、車両Ｍの左右の重量分布の変化を認識する。重量分布変化認識部１２は、右側重量と左側重量との重量差の絶対値を、重量分布の変化の大きさとして認識する。なお、重量分布変化認識部１２は、車両Ｍの前後の重量分布の変化を認識してもよいし、車両Ｍの前後左右の重量分布の変化を複合的に認識してもよい。
【００２４】
距離認識部１３は、カメラ１で撮像された撮像画像に基づいて、車両Ｍが走行する車線Ｒの区画線Ｗ１と車両Ｍとの距離ｄを認識する。距離認識部１３は、例えば既存の手法により、区画線Ｗ１における内側（車線Ｒの中央側）の縁部と、車両Ｍの所定位置（例えば区画線Ｗ１に近い方の車体の端部）と、の距離ｄを認識する。車両Ｍの所定位置は、カメラ１の搭載位置等、その他の位置であってもよい。
【００２５】
変動指標算出部１４は、距離認識部１３で認識した距離ｄに基づいて、変動指標を算出する。変動指標は、車線Ｒにおける車両Ｍの車線幅方向の位置の変動量（横位置変動）を表す指標である。横位置変動は、車線Ｒにおける車両Ｍの蛇行の大きさを意味する。ここでの蛇行の大きさは、区画線Ｗ１に対する車両Ｍの横位置の変動として捉えることができる。変動指標としては、例えば、距離認識部１３で認識された距離ｄの標準偏差σを用いることができる。
【００２６】
変動指標算出部１４は、一例として、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において距離認識部１３で認識された距離ｄの標準偏差σを、変動指標として算出する。直近の所定走行時間は、１０秒〜４０秒の範囲内の任意の走行時間であり、例えば、２０秒又は３０秒とすることができる。直近の所定走行距離は、１ｋｍ〜５ｋｍの範囲内の任意の走行距離であり、例えば、２ｋｍとすることができる。走行時間及び走行距離は、例えば、車両Ｍが所定速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上で継続して走行している時間及び距離とすることができる。
【００２７】
変動指標算出部１４は、重量分布の変化に基づいて、変動指標の初期値を算出し、変動指標を初期化する。変動指標算出部１４は、例えば車両Ｍがトラック又はトラクターの場合、車両Ｍの荷台の積載物の積込み又は荷卸しを行ったことにより、右側重量と左側重量との重量差が所定の閾値よりも大きく変化した場合、変動指標を初期化する。変動指標算出部１４は、例えば車両Ｍがバスの場合、車両Ｍの乗員の乗り降りにより、右側重量と左側重量との重量差が所定の閾値よりも大きく変化した場合、変動指標を初期化する。変動指標の初期値としては、例えば、予め設定された一般的な車線幅に相当する値（例えば３．５ｍ）とすることができる。
【００２８】
車線幅閾値算出部１５は、標準偏差σと車両Ｍの車幅ｗｍと入力部２で受け付けた入力操作とに基づいて、車線幅閾値Ｌｔｈを算出する。車線幅閾値Ｌｔｈは、操舵制御の実行の許否の基準となる車線幅Ｌの閾値である。車線幅閾値算出部１５は、一例として、標準偏差σに所定係数を乗じた値と、車両Ｍの車幅ｗｍと、余裕量αとを総和することで、車線幅閾値Ｌｔｈを算出する。標準偏差σの所定係数としては、例えば、２以上の実数（例えば、２又は３）を用いることができる。余裕量αは、車線幅閾値Ｌｔｈを運転者の意思で調整するための調整項である。
【００２９】
車線幅閾値算出部１５は、入力部２で受け付けた入力操作に応じて、余裕量αを算出する。車線幅閾値算出部１５は、例えば、入力部２のオンオフ操作又は操作回数等に応じて余裕量αを段階的に算出してもよいし、入力部２に直接入力された設定値に応じて余裕量αを算出してもよい。
【００３０】
制御許可判定部１６は、車線幅Ｌと車線幅閾値Ｌｔｈとに基づいて、操舵制御の実行を許可するか否かを判定する。具体的には、制御許可判定部１６は、車線幅Ｌが車線幅閾値Ｌｔｈよりも大きい場合に、操舵制御の実行を許可すると判定する。制御許可判定部１６は、車線幅Ｌが車線幅閾値Ｌｔｈ以下である場合に、操舵制御の実行を不許可とすると判定する。
【００３１】
操舵量算出部１７は、目標軌跡Ｔと車両Ｍの現在の位置（車両位置）とに基づいて、車両Ｍの操舵量を算出する。ここでの操舵量は、目標軌跡Ｔに沿って車両Ｍを走行させるための車両Ｍの操舵量である。車両位置は、既存の種々の方法を用いてＥＣＵ４により認識され得る。車両位置は、例えば、車両Ｍを基準とする座標系によって表された位置であってもよく、緯度経度によって表された位置であってもよい。
【００３２】
操舵制御部１８は、制御許可判定部１６の判定結果と、操舵量算出部１７で算出された操舵量とに基づいて、操舵制御を実行する。操舵制御部１８は、操舵量算出部１７により操舵制御の実行を許可すると判定された場合に、車両Ｍの操舵輪の操舵角が、操舵量算出部１７で算出された操舵量となるように、操舵アクチュエータ５に制御信号を出力する。これにより、車両Ｍの走行軌跡は、目標軌跡Ｔに近付けられる。
【００３３】
［ＥＣＵによる処理］
次に、ＥＣＵ４による処理の一例について、図３〜図５を参照して説明する。図３は、操舵制御処理を例示するフローチャートである。図４は、操舵制御の実行許否判定処理を例示するフローチャートである。操舵制御装置１０は、例えば車両Ｍの走行中に、図３に示される操舵制御処理を実行する。
【００３４】
図３に示されるように、ＥＣＵ４は、Ｓ１１において、目標軌跡の生成を行う。ＥＣＵ４は、Ｓ１２において、車両位置の認識を行う。ＥＣＵ４は、Ｓ１３において、操舵量算出部１７により、操舵量の算出を行う。操舵量算出部１７は、目標軌跡Ｔと車両位置とに基づいて、車両Ｍの操舵量を算出する。
【００３５】
ＥＣＵ４は、Ｓ１４において、操舵制御の実行許否の判定を行う。ＥＣＵ４は、具体的には後述するように、図４の操舵制御の実行許否判定処理を行う。
【００３６】
ＥＣＵ４は、Ｓ１５において、操舵制御の実行が許可された場合、Ｓ１６において、操舵制御部１８により、操舵制御の実行を行う。操舵制御部１８は、操舵量算出部１７により操舵制御の実行を許可すると判定された場合に（Ｓ１５：ＹＥＳ）、車両Ｍの操舵輪の操舵角が、操舵量算出部１７で算出された操舵量となるように、操舵アクチュエータ５に制御信号を出力する。
【００３７】
一方、ＥＣＵ４は、Ｓ１５において、操舵制御の実行が不許可とされた場合、図３の処理を終了する。操舵制御部１８は、操舵量算出部１７により操舵制御の実行を不許可とすると判定された場合に（Ｓ１５：ＮＯ）、操舵制御を実行しない。
【００３８】
次に、操舵制御の実行許否の判定処理について説明する。図４に示されるように、ＥＣＵ４は、Ｓ２１において、車線幅認識部１１により、車線幅Ｌの認識を行う。車線幅認識部１１は、カメラ１で撮像された撮像画像に基づいて、車両Ｍが走行する車線Ｒの車線幅Ｌを認識する。
【００３９】
ＥＣＵ４は、Ｓ２２において、距離認識部１３により、区画線Ｗ１と車両Ｍとの距離ｄの認識を行う。距離認識部１３は、カメラ１で撮像された撮像画像に基づいて、車両Ｍが走行する車線Ｒの区画線Ｗ１と車両Ｍとの距離ｄを認識する。
【００４０】
ＥＣＵ４は、Ｓ２３において、変動指標算出部１４により、変動指標の算出を行う。変動指標算出部１４は、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において距離認識部１３で認識された距離ｄの標準偏差σを、変動指標として算出する。
【００４１】
ＥＣＵ４は、Ｓ２４において、車線幅閾値算出部１５により、車線幅閾値Ｌｔｈの算出を行う。車線幅閾値算出部１５は、標準偏差σに所定係数を乗じた値と、車両Ｍの車幅ｗｍと、余裕量αとを総和することで、車線幅閾値Ｌｔｈを算出する。
【００４２】
ＥＣＵ４は、Ｓ２５において、制御許可判定部１６により、車線幅Ｌが車線幅閾値Ｌｔｈよりも大きいか否かの判定を行う。ＥＣＵ４は、制御許可判定部１６により車線幅Ｌが車線幅閾値Ｌｔｈよりも大きいと判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、Ｓ２６において、制御許可判定部１６により、操舵制御の実行の許可を行う。一方、ＥＣＵ４は、制御許可判定部１６により車線幅Ｌが車線幅閾値Ｌｔｈ未満であると判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）、Ｓ２７において、制御許可判定部１６により、操舵制御の実行の不許可を行う。ＥＣＵ４は、その後、図３のＳ１５の処理に移行する。
【００４３】
次に、変動指標の初期化処理について説明する。図５は、変動指標の初期化処理を例示するフローチャートである。操舵制御装置１０は、例えば車両Ｍの停車中、又は、車両Ｍの制御システムの起動時（例えばエンジン始動時）に、図５に示される変動指標の初期化処理を実行する。
【００４４】
図５に示されるように、ＥＣＵ４は、Ｓ３１において、重量分布変化認識部１２により、重量分布の変化の認識を行う。重量分布変化認識部１２は、右側重量と左側重量との重量差の絶対値を、重量分布の変化の大きさとして認識する。
【００４５】
ＥＣＵ４は、Ｓ３２において、変動指標算出部１４により、重量分布の変化の大きさが閾値よりも大きいか否かの判定を行う。ＥＣＵ４は、重量分布の変化の大きさが閾値よりも大きいと判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３３において、変動指標算出部１４により、変動指標の初期化を行う。変動指標算出部１４は、変動指標を例えば３．５ｍに設定する。一方、ＥＣＵ４は、重量分布の変化の大きさが閾値以下であると判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）、変動指標の初期化を行わず、図５の処理を終了する。
【００４６】
［作用及び効果］
以上説明したように、操舵制御装置１０では、変動指標算出部１４により、車線Ｒにおける車両Ｍの横位置変動を表す変動指標として、標準偏差σが算出される。車線幅閾値算出部１５により、標準偏差σと車両Ｍの車幅ｗｍと余裕量αとに基づいて、操舵制御の実行の許否の基準となる車線幅Ｌの閾値である車線幅閾値Ｌｔｈが算出される。これにより、車両Ｍの直進性の変化（車両Ｍの蛇行度合いの変化）に応じて生じる横位置変動が考慮された車線幅閾値Ｌｔｈを算出することができる。したがって、直進性の変化に応じた適切な車線幅閾値Ｌｔｈを用いることで、目標軌跡Ｔに沿って車両Ｍを走行させる操舵制御を車両Ｍの直進性の変化に応じて適切に実行することが可能となる。
【００４７】
操舵制御装置１０では、変動指標算出部１４は、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において距離認識部１３で認識された距離の標準偏差σを変動指標として算出する。これにより、直近の車両Ｍの直進性に応じた車線幅閾値Ｌｔｈを算出することができる。
【００４８】
操舵制御装置１０は、車両Ｍにおける重量分布の変化を認識する重量分布変化認識部１２を備えている。変動指標算出部１４は、重量分布の変化に基づいて標準偏差σの初期値を算出する。これにより、重量分布の変化に伴う車両Ｍの直進性の変化に応じた車線幅閾値Ｌｔｈを算出することができる。よって、例えば停車中に重量分布が変化した車両Ｍが走行する場合であっても、重量分布の変化に応じた適切な車線幅閾値Ｌｔｈを用いて操舵制御を実行することができる。
【００４９】
［変形例］
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明は、上述した各実施形態に限られるものではない。
【００５０】
例えば、上記実施形態では、外部センサとしてカメラ１を備えていたが、例えば、カメラ１に加えて又はカメラ１に代えて、レーザレーダを備えていてもよい。この場合、レーザレーダで検出した複数の測定点の位置情報に基づいて、既存の種々の手法により、車線幅Ｌ及び区画線Ｗ１，Ｗ２を認識することができる。
【００５１】
上記実施形態では、距離認識部１３が認識する距離は、区画線Ｗ１と車両Ｍとの距離ｄであったが、区画線Ｗ２と車両Ｍとの距離であってもよいし、これら両方の距離であってもよい。また、例えば区画線Ｗ１，Ｗ２の何れか一方が道路の分岐部に設けられる幅広の破線である場合には、距離認識部１３は、区画線Ｗ１，Ｗ２の他方を用いて距離を認識してもよい。
【００５２】
上記実施形態では、車線Ｒに沿う基準線として、区画線Ｗ１，Ｗ２を例示したが、これに限定されない。例えば、車線Ｒの中心線（区画線Ｗ１，Ｗ２の中間位置に延びる仮想線）であってもよいし、車線Ｒの側部の構造物（ガードレール、縁石等）の側面上に延びる仮想線であってもよい。
【００５３】
上記実施形態では、変動指標算出部１４は、標準偏差σを算出するために、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において距離認識部１３で認識された距離ｄを用いたが、これに限定されない。例えば、更に過去に距離認識部１３で認識された距離ｄが用いられてもよい。
【００５４】
上記実施形態では、変動指標算出部１４は、距離ｄの標準偏差σを変動指標として算出したが、これに限定されない。例えば、変動指標算出部１４は、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において距離認識部１３で認識された距離ｄの最大値、平均値、中央値、最頻値等を変動指標として算出してもよい。
【００５５】
上記実施形態では、変動指標算出部１４は、重量分布の変化に基づいて、変動指標を初期化したが、必ずしも重量分布の変化に基づかなくてもよい。例えば、変動指標算出部１４は、車両Ｍが一定時間の停車をした場合、又は、車両Ｍの制御システムが起動された場合（例えばエンジン始動時）に、重量分布の変化によらず、変動指標を初期化してもよい。
【００５６】
上記実施形態では、余裕量αは、運転者の意思で調整するための調整項として可変であったが、固定値であってもよい。また、余裕量αは、０であってもよい。
【００５７】
上記実施形態では、制御許可判定部１６は、車線幅Ｌが車線幅閾値Ｌｔｈよりも大きいか否かに応じて、操舵制御の実行の許否を判定したが、例えば、操舵制御の実行の許否の判定において、一定のヒステリシスを設定してもよい。例えば、制御許可判定部１６は、車線幅Ｌが車線幅閾値Ｌｔｈよりも大きくなった後、車線幅Ｌが車線幅閾値Ｌｔｈ以下となってから所定のディレイ時間が経過した場合に、操舵制御の実行を不許可とすると判定してもよい。この場合、車線幅閾値算出部１５が、変動指標に基づいて所定のディレイ時間を設定してもよい。例えば、車線幅閾値算出部１５は、変動指標が大きい場合（車両Ｍの蛇行の大きさが大きい場合）には、変動指標が小さい場合と比較して、所定のディレイ時間を小さく設定してもよい。
【００５８】
上記実施形態では、車両Ｍとして、トラック、トラクター、又はバス等の大型の車両を例示したが、車両Ｍは、これらに限定されない。車両Ｍは、中型自動車、小型自動車、及び軽自動車であってもよい。要は、種々の要因によって直進性が変化する車両Ｍが、対象となり得る。なお、直進性を変化させる種々の要因としては、例えば、車両Ｍのタイヤの特性（リブ、スタッドレス、ミックスタイヤ等の構造、又はエアの量等）、足回り（例えばゴムブッシュ等）の経年劣化、及び、車線Ｒの路面状況（轍、凹凸の有無等）などが挙げられる。なお、変動指標算出部１４は、上記した種々の要因の変化をトリガとして、変動指標を初期化してもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１…カメラ（外部センサ）、２…入力部、３…重量センサ、４…ＥＣＵ、５…操舵アクチュエータ、１０…操舵制御装置、１１…車線幅認識部、１２…重量分布変化認識部、１３…距離認識部、１４…変動指標算出部、１５…車線幅閾値算出部、１６…制御許可判定部、１７…操舵量算出部、１８…操舵制御部、ｄ…距離、Ｌ…車線幅、Ｌｔｈ…車線幅閾値、Ｍ…車両、Ｒ…車線、Ｔ…目標軌跡、Ｗ１，Ｗ２…区画線（基準線）、ｗｍ…車幅、α…余裕量、σ…標準偏差。
【図１】
2019217853.tif 000003
【図２】
2019217853.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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