(57)【要約】【課題】作業車両の振動をより確実に抑制することができるようにする。【解決手段】作業車両において、電子制御によってエンジン回転数が変更されるエンジン１４と、電子制御によって走行用の動力を変速する走行用変速装置３０と、車体の振動を検出する振動センサ４９と、振動センサ４９の検出値が閾値以上のときに車体の振動を低下させる振動抑制制御を行う振動抑制制御部２２Ｈとを備え、振動抑制制御部２２Ｈは、振動抑制制御で実行する複数の振動抑制処理として、少なくとも、エンジン回転数を変更する回転数変更処理と、走行用の動力を変速する走行動力変速処理とを有し、振動抑制制御においては、複数の振動抑制処理のうちのいずれかの振動抑制処理を実行し、その実行後も振動センサ４９の検出値が閾値以上のときは、複数の振動抑制処理のうちの未実行のいずれかの振動抑制処理を実行する制御作動を繰り返す。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子制御によってエンジン回転数が変更されるエンジンと、
電子制御によって走行用の動力を変速する走行用変速装置と、
車体の振動を検出する振動センサと、
前記振動センサの検出値が閾値以上のときに車体の振動を低下させる振動抑制制御を行う振動抑制制御部とを備え、
前記振動抑制制御部は、前記振動抑制制御で実行する複数の振動抑制処理として、少なくとも、前記エンジン回転数を変更する回転数変更処理と、前記走行用の動力を変速する走行動力変速処理とを有し、前記振動抑制制御においては、前記複数の振動抑制処理のうちのいずれかの振動抑制処理を実行し、その実行後も前記振動センサの検出値が前記閾値以上のときは、前記複数の振動抑制処理のうちの未実行のいずれかの振動抑制処理を実行する制御作動を繰り返す作業車両。
【請求項２】
電子制御によって作業用の動力を変速する作業用変速装置を備え、
前記複数の振動抑制処理には、前記作業用の動力を変速する作業動力変速処理が含まれている請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
作業の種類を取得する業種取得部を備え、
前記振動抑制制御部は、前記業種取得部が取得した作業の種類に基づいて前記振動抑制制御で実行する前記複数の振動抑制処理の優先順位を決定する優先順位決定処理を実行する請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
車体のロール角を検出する傾斜センサと、
車体の後部にローリング可能に連結された作業装置をロール方向に駆動するローリング駆動機構と、
前記傾斜センサの検出に基づいて前記ローリング駆動機構の作動を制御することで前記作業装置のロール角を設定角度に維持するローリング制御を実行する作業装置制御部とを備え、
前記複数の振動抑制処理には、前記ローリング制御における制御感度を鈍感にする感度低下処理が含まれている請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記振動抑制制御として、前記複数の振動抑制処理を作業に適した適正範囲内で行う第１振動抑制制御と、前記複数の振動抑制処理を前記適正範囲よりも広い許容範囲内で行う第２振動抑制制御とを有し、
前記第２振動抑制制御の実行の要否選択を促す報知装置と、前記第２振動抑制制御の実行の要否選択を可能にする選択スイッチとを備え、
前記振動抑制制御部は、前記振動センサの検出値が閾値以上のときに、先ず前記第１振動抑制制御を実行し、前記第１振動抑制制御の終了後も前記振動センサの検出値が前記閾値以上のときは、前記報知装置を作動させる報知処理を実行し、前記報知処理の実行後に、前記選択スイッチによって前記第２振動抑制制御の実行が選択されたときに前記第２振動抑制制御を実行する請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項６】
前記振動抑制制御部は、前記振動抑制制御において、前記振動センサの検出値が前記閾値よりも大きい制限値を超えた状態が所定時間継続されたときに前記エンジンを停止させるエンジン停止処理を実行する請求項１〜５のいずれか一項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御によってエンジン回転数が変更されるエンジンと、電子制御によって走行用の動力を変速する走行伝動系とを備えた作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両の一例である乗用田植機においては、電子ガバナ機構付きのエンジンを機体に防振搭載し、エンジン回転数をセンサで検知し、機体に振動センサを配置して、それぞれの値をコントローラに入力し、機体の振動レベルが設定値以上になると、コントローラがエンジン回転数を変更することで機体の振動を抑制するようにしたものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１５９６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の発明においては、機体の振動レベルが設定値以上になるのは、エンジン回転数が特定の回転数に変更されたときのエンジンの振動に機体が共振したためであると考えて、機体の振動レベルが設定値以上になったときには、エンジン回転数を変更することで、エンジンの振動に機体が共振することを回避して、機体の振動レベルを設定値未満に低下させるようにしている。
【０００５】
トラクタや乗用田植機などの作業車両には、エンジンからの動力を車輪やクローラなどの走行装置に伝える走行伝動系と、エンジンからの動力を作業動力取り出し用のＰＴＯ軸に伝える作業伝動系とが備えられている。そして、ＰＴＯ軸から取り出された作業用の動力がロータリ耕耘装置や苗植付装置などの作業装置に伝えられている。そのため、このような作業車両においてエンジン回転数が変更された場合は、走行伝動系を経由したエンジンからの動力で得られる車速と、作業伝動系を経由したエンジンからの動力で得られる作業速度とが、同調した状態で変更されることになる。その結果、作業車両が、特許文献１に記載されたような乗用田植機であれば、苗植付装置による苗の植え付け間隔（株間）を一定に維持することができる。
【０００６】
つまり、特許文献１に記載の発明は、乗用田植機に関するものであることから、機体の振動レベルが設定値以上になったときは、エンジン回転数を変更することで、苗植付装置による苗の植え付け間隔（株間）を一定に維持しながら、エンジンの振動に機体が共振することを回避することができ、機体の振動レベルを設定値未満に低下させることができる。
【０００７】
ところで、作業車両の振動には、エンジンの振動だけでなく、例えば、エンジンからの動力を走行用として変速する走行用変速装置の振動や、エンジンからの動力を作業用として変速する作業用変速装置の振動なども関与している。そして、走行用変速装置や作業用変速装置なども固有振動数を有していることから、作業車両の振動レベルが設定値以上になるのは、単に、エンジン回転数が特定の回転数に変更されたときのエンジンの振動に車体が共振した場合だけでなく、例えば、走行用変速装置が特定の変速状態に変速されたときの走行用変速装置の振動に車体が共振した場合や、作業用変速装置が特定の変速状態に変速されたときの作業用変速装置の振動に車体が共振した場合、なども考えられる。
【０００８】
これに対し、特許文献１に記載の発明においては、車体（機体）の振動レベルが設定値以上になるときにエンジン回転数を変更するようにしていることから、走行用変速装置の振動などに車体が共振することで車体の振動レベルが設定値以上になった場合においてもエンジン回転数を変更するだけになる。これでは車体の振動レベルを設定値未満に低下させることができないことから、車体の振動を抑制する上において改善の余地がある。
【０００９】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、作業車両の振動をより確実に抑制することができるようにする点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１特徴構成は、作業車両において、
電子制御によってエンジン回転数が変更されるエンジンと、
電子制御によって走行用の動力を変速する走行用変速装置と、
車体の振動を検出する振動センサと、
前記振動センサの検出値が閾値以上のときに車体の振動を低下させる振動抑制制御を行う振動抑制制御部とを備え、
前記振動抑制制御部は、前記振動抑制制御で実行する複数の振動抑制処理として、少なくとも、前記エンジン回転数を変更する回転数変更処理と、前記走行用の動力を変速する走行動力変速処理とを有し、前記振動抑制制御においては、前記複数の振動抑制処理のうちのいずれかの振動抑制処理を実行し、その実行後も前記振動センサの検出値が前記閾値以上のときは、前記複数の振動抑制処理のうちの未実行のいずれかの振動抑制処理を実行する制御作動を繰り返す点にある。
【００１１】
本構成によれば、例えば、エンジンの振動に車体などが共振することで振動センサの検出値が閾値以上になっている状態では、振動抑制制御部が振動抑制制御において複数の振動抑制処理のうちの回転数変更処理を実行したときに、エンジンの振動を車体などの共振点からずらすことができ、これにより、車体の振動を閾値未満に低下させることができる。
【００１２】
又、例えば、走行用変速装置の振動に車体などが共振することで振動センサの検出値が閾値以上になっている状態では、振動抑制制御部が振動抑制制御において複数の振動抑制処理のうちの走行動力変速処理を実行したときに、走行用変速装置の振動を車体などの共振点からずらすことができ、これにより、車体の振動を閾値未満に低下させることができる。
【００１３】
つまり、振動センサの検出値が閾値未満に低下しない間は、振動抑制制御部が、振動抑制制御において異なる振動抑制処理を次々と実行していくことから、作業車両の振動をより確実に抑制することができる。
【００１４】
本発明の第２特徴構成は、
電子制御によって作業用の動力を変速する作業用変速装置を備え、
前記複数の振動抑制処理には、前記作業用の動力を変速する作業動力変速処理が含まれている点にある。
【００１５】
本構成によれば、例えば、作業用変速装置の振動に車体などが共振することで振動センサの検出値が閾値以上になっている状態では、振動抑制制御部が振動抑制制御において作業動力変速処理を実行したときに、作業用変速装置の振動を車体などの共振点からずらすことができ、これにより、車体の振動を閾値未満に低下させることができる。
その結果、作業用変速装置の振動に車体などが共振することによる作業車両の振動を抑制することができる。
【００１６】
本発明の第３特徴構成は、
作業の種類を取得する業種取得部を備え、
前記振動抑制制御部は、前記業種取得部が取得した作業の種類に基づいて前記振動抑制制御で実行する前記複数の振動抑制処理の優先順位を決定する優先順位決定処理を実行する点にある。
【００１７】
本構成によれば、例えば、作業の種類が、苗植付装置による苗植え付け作業や施肥装置による施肥作業などのように、車速と作業速度とが正比例することで単位面積当たりの苗植え付け量や施肥量などを一定にすることができる作業である場合は、振動抑制制御部が、優先順位決定処理において、振動抑制制御の開始に伴って複数の振動抑制処理のうちの回転数変更処理が最優先で実行されるように複数の振動抑制処理の優先順位を決定する。そして、この優先順位に基づく振動抑制制御において、振動抑制制御部が回転数変更処理を実行することで振動センサの検出値が閾値未満になれば、車速と作業速度とが正比例する関係が維持されていることから、単位面積当たりの苗植え付け量や施肥量などを一定にすることができる高い作業精度を維持することができる。
【００１８】
又、例えば、作業の種類が、ロータリ耕耘装置による耕耘作業や草刈装置による草刈り作業などのように、車速にかかわらず作業速度を一定に維持することで高い作業精度を維持することができる作業である場合は、振動抑制制御部が、優先順位決定処理において、振動抑制制御の開始に伴って複数の振動抑制処理のうちの走行動力変速処理が最優先で実行されるように複数の振動抑制処理の優先順位を決定する。そして、この優先順位に基づく振動抑制制御において、振動抑制制御部が走行動力変速処理を実行することで振動センサの検出値が閾値未満になれば、作業速度が一定に維持される状態が継続されていることから、高い作業精度を維持することができる。
【００１９】
更に、例えば、作業の種類が、プラウによる耕耘作業などのようにエンジンからの動力を必要としない牽引作業である場合は、振動抑制制御部が、優先順位決定処理において、振動抑制制御の開始に伴って複数の振動抑制処理のうちの回転数変更処理と走行動力変速処理とが最優先で背反的に実行されるように複数の振動抑制処理の優先順位を決定する。そして、この優先順位に基づく振動抑制制御において、振動抑制制御部が回転数変更処理と走行動力変速処理とを背反的に実行することで振動センサの検出値が閾値未満になれば、作業中の車速を一定に維持することができ、車速の低下による作業効率の低下を回避することができる。
【００２０】
その結果、高い作業精度を維持しながら、又は、作業効率の低下を回避しながら、作業車両の振動をより確実に抑制することができる。
【００２１】
本発明の第４特徴構成は、
車体のロール角を検出する傾斜センサと、
車体の後部にローリング可能に連結された作業装置をロール方向に駆動するローリング駆動機構と、
前記傾斜センサの検出に基づいて前記ローリング駆動機構の作動を制御することで前記作業装置のロール角を設定角度に維持するローリング制御を実行する作業装置制御部とを備え、
前記複数の振動抑制処理には、前記ローリング制御における制御感度を鈍感にする感度低下処理が含まれている点にある。
【００２２】
例えば、路面状況が悪くて車体がロール方向に激しく揺れ動くような作業地において作業車両が走行して作業を行う場合には、このときの走行に伴って車体が激しく振動するだけでなく、このときのローリング制御によって作業装置がロール方向に頻繁に激しく駆動されることで車体の振動が更に激しくなることがある。これに加えて、走行時の車体の振動が傾斜センサに及ぶことで、傾斜センサが車体のロール角を大きく誤検出することがあり、この場合、このときのローリング制御によって作業装置がロール方向に更に激しく駆動されることになる。その結果、路面状況の悪い作業地で作業車が走行して作業を行う場合には、振動センサの検出値が閾値以上になることがある。
【００２３】
このような場合、本構成によれば、振動抑制制御部が振動抑制制御において感度低下処理を実行したときに、ローリング制御によって作業装置がロール方向に頻繁に激しく駆動されることを抑制することができる。これにより、作業装置のロール方向への駆動で車体の振動が助長されることを抑制することができ、車体の振動を閾値未満に低下させることができる。
その結果、路面状況の悪い作業地において作業車両が走行して作業を行う場合に生じる作業車両の振動を抑制することができる。
【００２４】
本発明の第５特徴構成は、
前記振動抑制制御として、前記複数の振動抑制処理を作業に適した適正範囲内で行う第１振動抑制制御と、前記複数の振動抑制処理を前記適正範囲よりも広い許容範囲内で行う第２振動抑制制御とを有し、
前記第２振動抑制制御の実行の要否選択を促す報知装置と、前記第２振動抑制制御の実行の要否選択を可能にする選択スイッチとを備え、
前記振動抑制制御部は、前記振動センサの検出値が閾値以上のときに、先ず前記第１振動抑制制御を実行し、前記第１振動抑制制御の終了後も前記振動センサの検出値が前記閾値以上のときは、前記報知装置を作動させる報知処理を実行し、前記報知処理の実行後に、前記選択スイッチによって前記第２振動抑制制御の実行が選択されたときに前記第２振動抑制制御を実行する点にある。
【００２５】
本構成によれば、振動抑制制御部は、振動センサの検出値が閾値以上になっている場合には、先ず、少なくとも、エンジン回転数を作業に適した適正範囲内で変更する回転数変更処理と、走行用の動力を作業に適した適正範囲内で変速する走行動力変速処理と、を含む第１振動抑制制御を実行する。この第１振動抑制制御において作業車両の振動を閾値未満に低下させることができれば、エンジン回転数や走行用の動力などが作業に適した適正範囲内であることから、高い作業性能を維持した状態で作業車両の振動を抑制することができる。
【００２６】
第１振動抑制制御において車体の振動を閾値未満に低下させることができなければ、第２振動抑制制御を行うことになるが、第２振動抑制制御は、エンジン回転数を変更する回転数変更処理や、走行用の動力を変速する走行動力変速処理などを、作業に適した適正範囲よりも広い許容範囲内で行うことから、高い作業性能を維持することができなくなる虞がある。
そこで、本構成では、第２振動抑制制御を行う前の段階において、振動抑制制御部が、報知処理によってユーザに第２振動抑制制御の実行の要否選択を促し、これに応じて、ユーザが選択スイッチを操作して第２振動抑制制御の実行を選択した場合に第２振動抑制制御を実行するようにしている。
【００２７】
これにより、ユーザは、高い作業性能の維持を優先するか、作業車両の振動抑制を優先するかを選択することができる。そして、ユーザが高い作業性能の維持を優先する場合は、選択スイッチを操作して第２振動抑制制御の実行不要を選択すれば、振動抑制制御部が第２振動抑制制御を実行しなくなることから、作業車両の振動は閾値以上になるが、高い作業性能を維持することができる。一方、ユーザが作業車両の振動抑制を優先する場合は、選択スイッチを操作して第２振動抑制制御の実行を選択すれば、振動抑制制御部が第２振動抑制制御を実行し、この第２振動抑制制御において作業車両の振動を閾値未満に低下させることができれば、エンジン回転数や走行用の動力などが適正範囲から外れた許容範囲内になることで高い作業性能を維持することは難しくなるが、作業性能の低下を抑制しながら作業車両の振動を抑制することができる。
【００２８】
つまり、作業車両の振動を抑制する上において、作業性能の低下を招く虞のある第２振動抑制制御の実行が必要になった段階においては、ユーザの選択に応じて第２振動抑制制御を実行するか否かを決定することができる。
【００２９】
本発明の第６特徴構成は、
前記振動抑制制御部は、前記振動抑制制御において、前記振動センサの検出値が前記閾値よりも大きい制限値を超えた状態が所定時間継続されたときに前記エンジンを停止させるエンジン停止処理を実行する点にある。
【００３０】
本構成によれば、作業車両の振動が制限値を超える状態が長く継続されることで、作業車両の各機器において故障が生じる虞を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】自動走行システムの概略構成を示す図
【図２】自動走行システムの概略構成を示すブロック図
【図３】振動抑制制御に関する概略構成を示すブロック図
【図４】作業時に発生する車体の振動を示すグラフ
【図５】振動抑制制御のフローチャート
【図６】別実施形態での振動抑制制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明を、作業車両の一例であるトラクタに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、本発明は、トラクタ以外の、例えば乗用草刈機、乗用田植機、コンバイン、運搬車、ホイールローダ、除雪車、などの乗用作業車両に適用することができる。
【００３３】
図１〜２に示すように、本実施形態で例示されたトラクタ１は、作業地の一例である圃場などにおいて、作業車両用の自動走行システムによる自動走行が可能に構成されている。自動走行システムは、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と無線通信可能に通信設定された携帯通信端末３、などを備えている。携帯通信端末３には、マルチタッチ式の表示部（例えば液晶パネル）４などを有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどを採用することができる。
【００３４】
図１に示すように、トラクタ１は、その後部に３点リンク機構５を介して、作業装置の一例であるロータリ耕耘装置６が昇降可能かつローリング可能に連結されている。これにより、このトラクタ１はロータリ耕耘仕様に構成されている。
なお、トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置６に代えて、プラウ、ディスクハロー、カルチベータ、サブソイラ、播種装置、散布装置、草刈装置などの各種の作業装置を連結することができる。
【００３５】
図１〜３に示すように、トラクタ１には、ホイール式の走行装置として機能する駆動可能で操舵可能な左右の前輪１０と駆動可能な左右の後輪１１、搭乗式の運転部１２を形成するキャビン１３、コモンレールシステムを有する電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）１４、エンジン１４からの動力を変速する変速ユニット１５、左右の前輪１０を操舵する全油圧式のパワーステアリング機構１６、左右の後輪１１を制動する左右のサイドブレーキの油圧操作を可能にする電子制御式のブレーキ操作機構１７、ロータリ耕耘装置６を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動機構１９、ロータリ耕耘装置６をロール方向に駆動する電子油圧制御式のローリング駆動機構２０、トラクタ１における各種の設定状態や各部の動作状態などを検出する各種のセンサやスイッチなどを含む車両状態検出機器２１、エンジン１４などの制御対象機器の作動を制御する車載制御システム２２、及び、トラクタ１の現在位置や現在方位などを測定する測位ユニット２３、などが備えられている。
なお、エンジン１４には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。パワーステアリング機構１６には、電動モータを備えた電動式のパワーステアリング機構などを採用してもよい。
【００３６】
図１に示すように、運転部１２には、パワーステアリング機構１６を介した左右の前輪１０の手動操舵を可能にするステアリングホイール２４、搭乗者用の座席２５、及び、自動走行に関する情報を含む各種の情報を表示するとともに入力操作を可能にするマルチタッチ式の液晶モニタ２６（図２〜３参照）、が備えられている。又、運転部１２には、アクセルレバーや主変速レバーなどの各種の操作レバー、アクセルペダルやクラッチペダルなどの各種の操作ペダル、及び、エンジン回転数などを表示する表示パネル、などが備えられている。
【００３７】
図１に示すように、トラクタ１の前部側には、後フレームを兼ねる変速ユニット１５のケーシング１５Ａに連結された前フレーム２７と、エンジン１４を覆うボンネット２８とが備えられている。キャビン１３は、前フレーム２７と変速ユニット１５とに防振ゴムなどを介して防振支持されている。エンジン１４は、前フレーム２７に防振ゴムなどを介して防振支持されている。
【００３８】
トラクタ１には、エンジン１４からの動力を左右の前輪１０及び左右の後輪１１に伝える走行伝動系と、エンジン１４からの動力を作業動力取り出し用のＰＴＯ軸に伝える作業伝動系とが備えられている。そして、ＰＴＯ軸から取り出された作業用の動力がロータリ耕耘装置に伝えられている。
【００３９】
走行伝動系には、エンジン１４からの走行用の動力を変速する電子制御式の主変速装置（走行用変速装置の一例：図２〜３参照）３０、主変速装置３０による変速後の動力を高速前進用と低速前進用と後進用とに切り換える電子油圧制御式の前後進切換装置、前後進切換装置からの動力を超低速に減速する状態と減速しない状態とに切り換えるシンクロメッシュ式のクリープ変速装置、クリープ変速装置からの動力を高低２段に変速するシンクロメッシュ式の副変速装置、副変速装置から左右の前輪１０に対する伝動状態を切り換える電子油圧制御式の伝動切換装置、及び、左右の後輪１１の差動を許容しながら副変速装置からの動力を左右の後輪１１に伝える後輪用差動装置、などが含まれている。作業伝動系には、エンジン１４からロータリ耕耘装置６への伝動を断続する電子油圧制御式の作業クラッチ、及び、作業クラッチを経由した作業用の動力を変速する電子制御式の作業用変速装置３１（図２〜３参照）、などが含まれている。
【００４０】
主変速装置３０には、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Hydro Static Transmission、）よりも伝動効率が高い油圧機械式無段変速装置の一例であるＩ−ＨＭＴ（Integrated Hydro-static Mechanical Transmission）が採用されている。前後進切換装置は、左右の前輪１０及び左右の後輪１１への伝動を断続する走行クラッチを兼ねている。伝動切換装置は、左右の前輪１０に対する伝動状態を、副変速装置から左右の前輪１０への伝動を遮断する遮断状態（トラクタ１の二輪駆動状態）と、左右の前輪１０の周速を左右の後輪１１の周速と同じにする等速伝動状態（トラクタ１の四輪駆動状態）と、左右の前輪１０の周速を左右の後輪１１の周速の約２倍にする倍速伝動状態（トラクタ１の前輪倍速状態）とに切り換える。
【００４１】
主変速装置３０には、Ｉ−ＨＭＴの代わりに、油圧機械式無段変速装置の一例であるＨＭＴ（Hydraulic Mechanical Transmission）、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Hydro Static Transmission、）、ベルト式無段変速装置、又は、複数の電磁バルブを制御して複数の油圧クラッチを断続させることで変速段を切り換える電子油圧制御式の有段変速装置、などを採用してもよい。作業用変速装置３１には、電子制御式の無段変速装置や電子油圧制御式の有段変速装置などを採用してもよい。
【００４２】
図２〜３に示すように、車載制御システム２２には、エンジン１４に関する制御を行うエンジン制御部２２Ａ、主変速装置３０や前後進切換装置などの走行伝動系に関する制御を行う変速制御部２２Ｂ、パワーステアリング機構１６やブレーキ操作機構１７などに関する制御を行うステアリング制御部２２Ｃ、ロータリ耕耘装置６などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部２２Ｄ、自動走行に関する制御を行う自動走行制御部２２Ｅ、及び、予め生成された自動走行用の目標走行経路などを記憶する不揮発性の車載記憶部２２Ｆ、などが含まれている。各制御部２２Ａ〜２２Ｅは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各制御部２２Ａ〜２２Ｅは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互通信可能に接続されている。
【００４３】
車両状態検出機器２１は、トラクタ１の各部に備えられた各種のセンサやスイッチなどの総称である。図３に示すように、車両状態検出機器２１には、アクセルレバー及びアクセルペダルの操作位置を検出するアクセルセンサ４０、主変速レバーの操作位置を検出する主変速センサ４１、前後進切り換え用のリバーサレバーの操作位置を検出するリバーサセンサ４２、作業用変速レバーの操作位置を検出する作業用変速センサ４３、エンジン１４の出力回転数（エンジン回転数）を検出する回転センサ４４、トラクタ１の車速を検出する車速センサ４５、前輪１０の操舵角を検出する舵角センサ４６、トラクタ１のロール角を検出する傾斜センサ４７、及び、ロータリ耕耘装置６による耕深を検出する耕深センサ４８、などが含まれている。
【００４４】
図３に示すように、運転部１２には、トラクタ１の駆動モードを設定する駆動モード設定器５０、作業クラッチの断続を指令するＰＴＯスイッチ５１、ロータリ耕耘装置６のロール方向での制御目標角度を設定するロール角設定器５２、及び、ロータリ耕耘装置６の制御目標耕深を設定する耕深設定器５３、などが備えられている。
【００４５】
駆動モード設定器５０で設定されるトラクタ１の駆動モードとしては、左右の後輪１１を駆動する二輪駆動モード、左右の前輪１０と左右の後輪１１とを駆動する四輪駆動モード、左右の前輪１０が設定角度以上に操舵された場合に旋回内側の後輪１１を制動するオートブレーキモード、及び、左右の前輪１０が設定角度以上に操舵された場合に左右の前輪１０の周速を左右の後輪１１の周速の約２倍にする前輪倍速モード、などがある。
【００４６】
エンジン制御部２２Ａは、アクセルセンサ４０の検出と回転センサ４４の検出とに基づいて、エンジン回転数をアイドリング回転数からアクセルレバー又はアクセルペダルの操作量に応じた回転数に変更するエンジン回転数変更制御、などを実行する。
【００４７】
変速制御部２２Ｂは、主変速センサ４１の検出と車速センサ４５の検出などに基づいて、トラクタ１の車速が主変速レバーの操作量に応じた速度に変更されるように主変速装置３０の変速状態を制御する車速制御、リバーサセンサ４２の検出に基づいて前後進切換装置の伝動状態を切り換える前後進切り換え制御、及び、駆動モード設定器５０の人為操作などに基づいて伝動切換装置の伝動状態を切り換えてトラクタ１の駆動モードを変更する駆動モード変更制御、などを実行する。
【００４８】
ステアリング制御部２２Ｃは、駆動モード設定器５０の人為操作によってトラクタ１の駆動モードが倍速駆動モードに変更された状態において、舵角センサ４６の検出に基づいて左右の前輪１０が設定角度以上に操舵されたことを検知した場合に、伝動切換装置の等速伝動状態から倍速伝動状態への切り換えを変速制御部２２Ｂに指令し、かつ、その指令後に、舵角センサ４６の検出に基づいて左右の前輪１０が設定角度未満に操舵されたことを検知した場合に、伝動切換装置の倍速伝動状態から等速伝動状態への切り換えを変速制御部２２Ｂに指令する前輪変速指令制御、及び、駆動モード設定器５０の人為操作によってトラクタ１の駆動モードがオートブレーキモードに変更された状態において、舵角センサ４６の検出に基づいて左右の前輪１０が設定角度以上に操舵されたことを検知した場合に、ブレーキ操作機構１７の作動を制御して旋回内側のサイドブレーキを制動状態に切り換え、かつ、その後、舵角センサ４６の検出に基づいて左右の前輪１０が設定角度未満に操舵されたことを検知した場合に、ブレーキ操作機構１７の作動を制御して旋回内側のサイドブレーキを制動解除状態に切り換えるブレーキ旋回制御、などを実行する。
【００４９】
作業装置制御部２２Ｄは、ＰＴＯスイッチ５１の人為操作などに基づいて作業クラッチの作動を制御してロータリ耕耘装置６への伝動を断続する作業動力断続制御、作業用変速センサ４３の検出などに基づいて作業用変速装置３１の作動を制御する作業動力変速制御、ロール角設定器５２の人為操作で設定された制御目標角度や傾斜センサ４７の検出などに基づいてローリング駆動機構２０の作動を制御してロータリ耕耘装置６のロール角を制御目標角度（設定角度）に維持するローリング制御、及び、耕深設定器５３の人為操作で設定された制御目標耕深や耕深センサ４８の検出などに基づいて昇降駆動機構１９の作動を制御してロータリ耕耘装置６による耕深を制御目標耕深に維持する耕深維持制御、などを実行する。
【００５０】
図３に示すように、運転部１２には、作業装置制御部２２Ｄのローリング制御での制御感度を設定するローリング感度設定器５４と、作業装置制御部２２Ｄの耕深維持制御での制御感度を設定する耕深感度設定器５５とが備えられている。作業装置制御部２２Ｄは、ローリング感度設定器５４の人為操作などに基づいて制御目標角度の不感帯幅を変更することでローリング制御での制御感度を設定するローリング感度設定処理を実行する。作業装置制御部２２Ｄは、耕深感度設定器５５の人為操作などに基づいて制御目標耕深の不感帯幅を変更することで耕深維持制御での制御感度を設定する耕深感度設定処理を実行する。
【００５１】
図２に示すように、測位ユニット２３は、衛星測位システム（ＮＳＳ：Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置３２、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサなどを有してトラクタ１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）３３、などを有している。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Differential GPS：相対測位方式）やＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS：干渉測位方式）などがある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＰＳが採用されている。そのため、図１に示すように、圃場周辺の既知位置には、ＲＴＫ−ＧＰＳによる測位を可能にする基準局７が設置されている。
【００５２】
図１〜２に示すように、トラクタ１と基準局７とのそれぞれには、ＧＰＳ衛星６０（図１参照）から送信された電波を受信するＧＰＳアンテナ６１，６２、及び、トラクタ１と基準局７との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール６３，６４、などが備えられている。これにより、測位ユニット２３の衛星航法装置３２は、トラクタ側のＧＰＳアンテナ６１がＧＰＳ衛星６０からの電波を受信して得た測位データと、基地局側のＧＰＳアンテナ６２がＧＰＳ衛星６０からの電波を受信して得た測位データとに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。又、測位ユニット２３は、衛星航法装置３２と慣性計測装置３３とを有することにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。
【００５３】
このトラクタ１において、慣性計測装置３３、ＧＰＳアンテナ６１、及び、通信モジュール６３は、図１に示すアンテナユニット６５に含まれている。アンテナユニット６５は、キャビン１３の前面側における上部の左右中央箇所に配置されている。
【００５４】
図２〜３に示すように、携帯通信端末３には、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを有する端末制御ユニット７０、及び、トラクタ側の通信モジュール６３との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール７１、などが備えられている。端末制御ユニット７０は、自動走行用の目標走行経路を生成する走行経路生成部７０Ａ、及び、走行経路生成部７０Ａが生成した目標走行経路などを記憶する不揮発性の端末記憶部７０Ｂ、などを有している。
【００５５】
目標走行経路には、トラクタ１の作業幅に対応する一定間隔で平行に配置設定された複数の作業経路部や、隣接する作業経路部の終端と始端とを走行順に接続する非作業用の複数の旋回経路部などの各種の走行経路部に加えて、各種の走行経路部でのトラクタ１の走行形態などに応じて設定された適正エンジン回転数や適正車速、各種の走行経路部に応じて設定されたトラクタ１の進行方向や前輪操舵角、及び、作業の種類などに応じて設定されたトラクタ１の駆動モード、などが含まれている。
【００５６】
自動走行制御部２２Ｅは、トラクタ１の走行モードが手動走行モードから自動走行モードに切り換えられた状態において、搭乗者や車外の管理者などのユーザによって携帯通信端末３の表示部４が操作されて自動走行の開始が指令された場合に、測位ユニット２３にてトラクタ１の現在位置を取得しながら目標走行経路に沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。
【００５７】
自動走行制御部２２Ｅによる自動走行制御には、エンジン１４に関する自動走行用の制御指令をエンジン制御部２２Ａに送信するエンジン用自動制御処理、主変速装置３０や前後進切換装置などの走行伝動系に関する自動走行用の制御指令を変速制御部２２Ｂに送信する走行用自動制御処理、ステアリングに関する自動走行用の制御指令をステアリング制御部２２Ｃに送信するステアリング用自動制御処理、及び、ロータリ耕耘装置６などの作業装置に関する自動走行用の制御指令を作業装置制御部２２Ｄに送信する作業用自動制御処理、などが含まれている。
【００５８】
自動走行制御部２２Ｅは、エンジン用自動制御処理においては、目標走行経路に含まれた適正エンジン回転数などに基づいてエンジン回転数の変更を指示するエンジン回転数変更指令、などをエンジン制御部２２Ａに送信する。
【００５９】
自動走行制御部２２Ｅは、走行用自動制御処理においては、目標走行経路に含まれた適正車速などに基づいて主変速装置３０の変速操作を指示する変速操作指令、目標走行経路に含まれたトラクタ１の進行方向などに基づいて前後進切換装置の前後進切り換え操作を指示する前後進切り換え指令、及び、目標走行経路に含まれたトラクタ１の駆動モードに基づいて伝動切換装置の切り換え操作を指示する伝動切り換え指令、などを変速制御部２２Ｂに送信する。
【００６０】
自動走行制御部２２Ｅは、ステアリング用自動制御処理においては、目標走行経路に含まれた前輪操舵角などに基づいて左右の前輪１０の操舵を指示する操舵指令、及び、目標走行経路に含まれたトラクタ１の駆動モード、などをステアリング制御部２２Ｃに送信する。
【００６１】
自動走行制御部２２Ｅは、作業用自動制御処理においては、目標走行経路に含まれた作業開始地点に基づいてロータリ耕耘装置６の作業状態への切り換えを指示する作業開始指令、目標走行経路に含まれたロータリ耕耘装置６のロール方向での制御目標角度、目標走行経路に含まれたロータリ耕耘装置６の制御目標耕深、及び、目標走行経路に含まれた作業停止地点に基づいてロータリ耕耘装置６の非作業状態への切り換えを指示する作業停止指令、などを作業装置制御部２２Ｄに送信する。
【００６２】
エンジン制御部２２Ａは、自動走行制御部２２Ｅから送信されたエンジン回転数変更指令などのエンジン１４に関する各種の制御指令に応じて、エンジン回転数を自動で変更する自動エンジン回転数変更制御などのエンジン１４に関する各種の自動制御を実行する。
【００６３】
変速制御部２２Ｂは、自動走行制御部２２Ｅから送信された変速操作指令や前後進切り換え指令などの走行伝動系に関する各種の制御指令に応じて、主変速装置３０の変速状態を自動で制御する自動変速制御、前後進切換装置の伝動状態を自動で切り換える自動前後進切り換え制御、及び、伝動切換装置の伝動状態を自動で切り換えてトラクタ１の駆動モードを自動で変更する自動駆動モード変更制御、などの走行伝動系に関する各種の自動制御を実行する。
【００６４】
ステアリング制御部２２Ｃは、自動走行制御部２２Ｅから送信された操舵指令やトラクタ１の駆動モード、及び、舵角センサ４６の検出、などのステアリングに関する各種の制御指令や情報に応じて、パワーステアリング機構１６の作動を制御して左右の前輪１０を操舵する自動操舵制御、前述した前輪変速指令制御、及び、前述したブレーキ旋回制御、などのステアリングに関する各種の自動制御を実行する。
【００６５】
作業装置制御部２２Ｄは、自動走行制御部２２Ｅから送信された作業開始指令や制御目標角度、及び、傾斜センサ４７や耕深センサ４８の検出、などのロータリ耕耘装置６に関する各種の制御指令や情報に応じて、昇降駆動機構１９と作業クラッチの作動を制御してロータリ耕耘装置６を作業高さまで下降させて作動させる自動作業開始制御、昇降駆動機構１９と作業クラッチの作動を制御してロータリ耕耘装置６を停止させて非作業高さまで上昇させる自動作業停止制御、前述したローリング制御、及び、前述した耕深維持制御、などのロータリ耕耘装置６に関する各種の自動制御を実行する。
【００６６】
つまり、前述した自動走行ユニット２には、パワーステアリング機構１６、昇降駆動機構１９、ローリング駆動機構２０、車両状態検出機器２１、車載制御システム２２、測位ユニット２３、及び、通信モジュール６３、などが含まれている。そして、これらが適正に作動することにより、トラクタ１を目標走行経路に沿って精度よく自動走行させることができるとともに、ロータリ耕耘装置６による耕耘を適正に行うことができる。
【００６７】
図３に示すように、車両状態検出機器２１には、車体の振動を検出する振動センサ４９が含まれている。振動センサ４９には、傾斜センサ４７とユニット化された加速度センサが採用されており、これにより、傾斜センサ４７と振動センサ４９とを個別に備える場合に必要となる、振動センサ専用の取り付け構造や配線を不要にすることができる。振動センサ４９は、傾斜センサ４７とともに変速ユニット１５の上面に配置されており、これにより、変速ユニット１５の振動や、変速ユニット１５に連結された前フレーム２７に支持されたエンジン１４の振動を直接的に検出することができる。
【００６８】
図２〜３に示すように、車載制御システム２２には、トラクタ１が行う作業の種類を取得する業種取得部２２Ｇ、及び、振動センサ４９が検出する車体の振動レベル（検出値）が振動抑制の対象となる閾値（図４参照）以上のときに車体の振動を低下させる振動抑制制御を行う振動抑制制御部２２Ｈ、が含まれている。
【００６９】
図３に示すように、業種取得部２２Ｇは、ロータリ耕耘装置６などの作業装置に備えられた装置側制御ユニット８０とのＣＡＮ通信、及び、携帯通信端末３との無線通信、などによってトラクタ１が行う作業の種類を取得する。装置側制御ユニット８０は、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。
【００７０】
図５に示すように、振動抑制制御部２２Ｈは、振動抑制制御で実行する複数の振動抑制処理として、エンジン回転数を設定範囲内で変更する回転数変更処理、走行用の動力を設定範囲内で変速する走行動力変速処理、作業用の動力を設定範囲内で変速する作業動力変速処理、前述したローリング制御における制御感度を設定範囲内で鈍感にするローリング感度低下処理、及び、前述した耕深維持制御における制御感度を設定範囲内で鈍感にする耕深感度低下処理、を有している。
なお、上記の設定範囲には、作業に適した適正範囲、又は、その適正範囲よりも範囲の広い許容範囲、などを採用することができる。
【００７１】
振動抑制制御部２２Ｈは、回転数変更処理においては、エンジン回転数の設定範囲内での変更を指示するエンジン回転数変更指令をエンジン制御部２２Ａに送信する。エンジン制御部２２Ａは、振動抑制制御部２２Ｈからのエンジン回転数変更指令に応じてエンジン回転数を設定範囲内で変更する振動抑制用のエンジン回転数変更制御を実行する。
これにより、エンジン１４の振動に車体などが共振することで振動センサ４９の検出値が閾値以上になっている状態では、振動抑制制御部２２Ｈが振動抑制制御において回転数変更処理を実行したときに、エンジン１４の振動を車体などの共振点からずらすことができる。その結果、車体の振動を閾値未満に低下させることができる。
【００７２】
振動抑制制御部２２Ｈは、走行動力変速処理においては、走行用の動力の設定範囲内での変更を指示する走行動力変速操作指令を変速制御部２２Ｂに送信する。変速制御部２２Ｂは、振動抑制制御部２２Ｈからの走行動力変速操作指令に応じて、主変速装置３０の変速状態を制御して走行用の動力を設定範囲内で変更する振動抑制用の走行動力変速制御を実行する。
これにより、主変速装置３０の振動に車体などが共振することで振動センサ４９の検出値が閾値以上になっている状態では、振動抑制制御部２２Ｈが振動抑制制御において走行動力変速処理を実行したときに、主変速装置３０の振動を車体などの共振点からずらすことができる。その結果、車体の振動を閾値未満に低下させることができる。
【００７３】
振動抑制制御部２２Ｈは、作業動力変速処理においては、作業用の動力の設定範囲内での変更を指示する作業動力変速操作指令を変速制御部２２Ｂに送信する。変速制御部２２Ｂは、振動抑制制御部２２Ｈからの作業動力変速操作指令に応じて、作業用変速装置３１の変速状態を制御して作業用の動力を設定範囲内で変更する振動抑制用の作業動力変速制御を実行する。
これにより、作業用変速装置３１の振動に車体などが共振することで振動センサ４９の検出値が閾値以上になっている状態では、振動抑制制御部２２Ｈが振動抑制制御において作業動力変速処理を実行したときに、作業用変速装置３１の振動を車体などの共振点からずらすことができる。その結果、車体の振動を閾値未満に低下させることができる。
【００７４】
振動抑制制御部２２Ｈは、ローリング感度低下処理においては、ローリング制御における制御感度の設定範囲内での低下を指示するローリング感度低下指令を作業装置制御部２２Ｄに送信する。作業装置制御部２２Ｄは、振動抑制制御部２２Ｈからのローリング感度低下指令に応じて、制御目標角度の不感帯幅を設定範囲内で広げることでローリング制御における制御感度を設定範囲内で鈍感にする振動抑制用のローリング感度調節処理を実行する。
これにより、路面状況が悪くて車体がロール方向に激しく揺れ動くような圃場においてトラクタ１がロータリ耕耘装置６による耕耘作業を行うときに、このときのローリング制御によってロータリ耕耘装置６がロール方向に頻繁に激しく駆動されることで車体の振動が更に激しくなって振動センサ４９の検出値が閾値以上になっている状態では、振動抑制制御部２２Ｈが振動抑制制御においてローリング感度低下処理を実行したときに、ローリング制御によってロータリ耕耘装置６がロール方向に頻繁に激しく駆動されることを抑制することができる。その結果、車体の振動を閾値未満に低下させることができる。
【００７５】
振動抑制制御部２２Ｈは、耕深感度低下処理においては、耕深維持制御における制御感度の設定範囲内での低下を指示する耕深感度低下指令を作業装置制御部２２Ｄに送信する。作業装置制御部２２Ｄは、振動抑制制御部２２Ｈからの耕深感度低下指令に応じて、制御目標耕深の不感帯幅を設定範囲内で広げることで耕深維持制御における制御感度を設定範囲内で鈍感にする振動抑制用の耕深感度調節処理を実行する。
これにより、路面状況が悪くて車体がピッチ方向に激しく揺れ動くような圃場においてトラクタ１がロータリ耕耘装置６による耕耘作業を行うときに、このときの耕深維持制御によってロータリ耕耘装置６が上下方向に頻繁に激しく駆動されることで車体の振動が更に激しくなって振動センサ４９の検出値が閾値以上になっている状態では、振動抑制制御部２２Ｈが振動抑制制御において耕深感度低下処理を実行したときに、耕深維持制御によってロータリ耕耘装置６が上下方向に頻繁に激しく駆動されることを抑制することができる。その結果、車体の振動を閾値未満に低下させることができる。
【００７６】
振動抑制制御部２２Ｈは、業種取得部２２Ｇが取得した作業の種類に基づいて振動抑制制御で実行する回転数変更処理などの各振動抑制処理の優先順位を決定する優先順位決定処理を実行する。本実施形態では、トラクタ１にロータリ耕耘装置６が連結されていることから、業種取得部２２Ｇは、ロータリ耕耘装置６の装置側制御ユニット８０とのＣＡＮ通信などから、作業の種類がロータリ耕耘装置６による耕耘作業であることを取得することができる。振動抑制制御部２２Ｈは、業種取得部２２Ｇが取得した作業の種類が、車速にかかわらず作業速度を一定に維持することで高い作業精度を維持することができるロータリ耕耘装置６による耕耘作業であることに基づいて、優先順位決定処理においては、振動抑制制御で実行する複数の振動抑制処理の優先順位を、走行動力変速処理、回転数変更処理、作業動力変速処理、ローリング感度低下処理、耕深感度低下処理の順に決定する。
これにより、この優先順位に基づく振動抑制制御において、振動抑制制御部２２Ｈが走行動力変速処理を実行することで振動センサ４９の検出値が閾値未満になれば、作業速度が一定に維持される状態が継続されていることから、ロータリ耕耘装置６による耕耘作業を、作業速度の変化による耕耘斑のない高い作業精度で行うことができる。
又、振動抑制制御部２２Ｈが回転数変更処理を実行することで振動センサ４９の検出値が閾値未満になれば、車速と作業速度とが正比例する関係が維持されていることから、車速と作業速度との差が大きくなることに起因したロータリ耕耘装置６による耕耘作業での作業精度の低下を防止することができる。
【００７７】
ちなみに、振動抑制制御部２２Ｈは、トラクタ１に播種装置や薬剤散布装置などの作業装置が連結されている場合は、この場合の作業の種類が、車速と作業速度とが正比例することで単位面積当たりの播種量や薬剤散布量などを一定にすることができる播種作業や薬剤散布作業であることから、優先順位決定処理においては、振動抑制制御の開始に伴って回転数変更処理が最優先で実行されるように、振動抑制制御で実行される各振動抑制処理の優先順位を決定する。そして、この優先順位に基づく振動抑制制御において、振動抑制制御部２２Ｈが回転数変更処理を実行することで振動センサ４９の検出値が閾値未満になれば、車速と作業速度とが正比例する関係が維持されていることから、単位面積当たりの播種量や薬剤散布量などを一定にすることができる高い作業精度を維持することができる。
【００７８】
又、振動抑制制御部２２Ｈは、トラクタ１にプラウなどの牽引式の作業装置が連結されている場合は、この場合の作業の種類が、エンジン１４に高い作業負荷がかかる牽引作業であることから、優先順位決定処理においては、振動抑制制御の開始に伴って走行動力変速処理が最優先で実行されるように、振動抑制制御で実行される各振動抑制処理の優先順位を決定する。そして、この優先順位に基づく振動抑制制御において、振動抑制制御部が走行動力変速処理を実行することで振動センサの検出値が閾値未満になれば、回転数変更処理においてエンジン回転数が低下された場合に招く虞のあるエンジンストールを回避することができる。
【００７９】
なお、振動抑制制御において実行される振動抑制処理の種類は、トラクタ１が行う作業の種類に応じて変更される。例えば、トラクタ１が行う作業の種類が、プラウによる耕耘作業などのようにエンジン１４からの動力を必要としない作業である場合は、振動抑制制御で実行される複数の振動抑制処理から回転数変更処理が除かれることになる。又、トラクタ１が行う作業の種類が、薬剤散布装置による薬剤散布作業などのように、ローリング制御や耕深維持制御が不要な作業である場合は、振動抑制制御で実行される複数の振動抑制処理からローリング感度低下処理と耕深感度低下処理とが除かれることになる。
【００８０】
又、回転数変更処理と走行動力変速処理と作業動力変速処理とに関しては、エンジン回転数の変更や走行用動力の変速などが、例えば、作業効率の向上などを図るために上昇優先で行われるようにしてもよく、逆に、燃費の向上などを図るために下降優先で行われるようにしてもよい。又、上昇優先と下降優先との任意選択を可能にする選択スイッチなどを備えるようにしてもよい。
【００８１】
振動抑制制御部２２Ｈは、振動抑制制御において、振動センサ４９が検出する車体の振動レベルが閾値よりも大きい制限値（図４参照）を超えた状態が所定時間（例えば１分間）継続されたときにエンジン１４を停止させるエンジン停止処理を実行する。振動抑制制御部２２Ｈは、エンジン停止処理においてはエンジン停止指令をエンジン制御部２２Ａに送信する。エンジン制御部２２Ａは、振動抑制制御部２２Ｈからのエンジン停止処理に応じてエンジン１４を停止させるエンジン停止制御を行う。
これにより、車体の振動が制限値を超える状態が長く継続されることで、トラクタ１の各機器やロータリ耕耘装置６などの作業装置において故障が生じる虞を回避することができる。
【００８２】
図３に示すように、運転部１２及び携帯通信端末３には、振動抑制制御の要否を選択する選択スイッチ５６，７２が備えられている。これにより。ユーザが車体の振動抑制を望む場合は、運転部１２の選択スイッチ５６又は携帯通信端末３の選択スイッチ７２を操作して振動抑制制御の実行を選択することにより、振動抑制制御による車体の振動抑制を可能にすることができる。又、ユーザが作業の継続を優先する場合は、運転部１２の選択スイッチ５６又は携帯通信端末３の選択スイッチ７２を操作して振動抑制制御の実行停止を選択することにより、作業の継続を優先することができる。
【００８３】
図５に示すフローチャートに基づいて、作業の種類がロータリ耕耘装置６による耕耘作業である場合の振動抑制制御での振動抑制制御部２２Ｈの制御作動について説明する。
【００８４】
振動抑制制御部２２Ｈは、振動センサ４９の検出に基づいて、車体の振動レベルが振動抑制の対象となる閾値以上で、かつ、閾値よりも大きい制限値以下かを判定する第１判定処理を実行する（ステップ＃１）。
振動抑制制御部２２Ｈは、ステップ＃１の第１判定処理において、車体の振動レベルが閾値以上でかつ制限値以下であると判定したときは、優先順位決定処理で決定した優先順位に基づいて走行動力変速処理を実行するとともに、前述した第１判定処理を実行する（ステップ＃２、＃３）。
振動抑制制御部２２Ｈは、ステップ＃３の第１判定処理において、車体の振動レベルが閾値以上でかつ制限値以下であると判定したときは、優先順位決定処理で決定した優先順位に基づいて回転数変更処理を実行するとともに、前述した第１判定処理を実行する（ステップ＃４、＃５）。
振動抑制制御部２２Ｈは、ステップ＃５の第１判定処理において、車体の振動レベルが閾値以上でかつ制限値以下であると判定したときは、優先順位決定処理で決定した優先順位に基づいて作業動力変速処理を実行するとともに、前述した第１判定処理を実行する（ステップ＃６、＃７）。
振動抑制制御部２２Ｈは、ステップ＃７の第１判定処理において、車体の振動レベルが閾値以上でかつ制限値以下であると判定したときは、優先順位決定処理で決定した優先順位に基づいてローリング感度低下処理を実行するとともに、前述した第１判定処理を実行する（ステップ＃８、＃９）。
振動抑制制御部２２Ｈは、ステップ＃９の第１判定処理において、車体の振動レベルが閾値以上でかつ制限値以下であると判定したときは、優先順位決定処理で決定した優先順位に基づいて耕深感度低下処理を実行するとともに、前述した第１判定処理を実行する（ステップ＃１０、＃１１）。
振動抑制制御部２２Ｈは、ステップ＃１１の第１判定処理において、車体の振動レベルが閾値以上でかつ制限値以下であると判定したときは、携帯通信端末３の表示部４や運転部１２の液晶モニタ２６などにおいて、一巡の振動抑制処理では車体の振動レベルが閾値未満に低下しなかったことを知らせるとともに、運転部１２の選択スイッチ５６又は携帯通信端末３の選択スイッチ７２の操作による振動抑制制御の要否選択をユーザに促す第１報知処理を実行する（ステップ＃１２）。そして、第１報知処理の実行後に、振動抑制制御の要否を確認する要否確認処理を実行する（ステップ＃１３）。
振動抑制制御部２２Ｈは、要否確認処理において、振動抑制制御が必要なことを確認したときは、走行動力変速処理などの振動抑制処理において変更される走行用の動力などの変更可能な設定範囲を広げる設定範囲拡張処理を実行する（ステップ＃１４）。そして、設定範囲拡張処理の実行後にステップ＃２へ移行する。
振動抑制制御部２２Ｈは、前述したいずれかの第１判定処理において、車体の振動レベルが閾値以上でかつ制限値以下ではないと判定したときは、振動センサ４９の検出に基づいて、車体の振動レベルが閾値未満か否かを判定する第２判定処理を実行する（ステップ＃１５）。
振動抑制制御部２２Ｈは、第２判定処理において、車体の振動レベルが閾値未満であると判定したときはステップ＃１に戻る。
振動抑制制御部２２Ｈは、第２判定処理において、車体の振動レベルが閾値未満でないと判定したときは、車体の振動レベルが制限値を超えていることから、計時処理を開始するとともに（ステップ＃１６）、この状態が所定時間継続されたか否かを判定する第３判定処理を実行する（ステップ＃１７）。
振動抑制制御部２２Ｈは、第３判定処理において、車体の振動レベルが制限値を超えている状態が所定時間継続されたと判定したときは、携帯通信端末３の表示部４や運転部１２の液晶モニタ２６などにおいて、車体の振動レベルが制限値を超えている状態が所定時間継続されたことを知らせる第２報知処理を実行する（ステップ＃１８）。そして、第２報知処理の実行後にエンジン１４を停止させるエンジン停止処理を実行し（ステップ＃１９）、その実行後に振動抑制制御を終了する。
振動抑制制御部２２Ｈは、要否確認処理において振動抑制制御が不要なことを確認したときは振動抑制制御を終了する。
【００８５】
振動抑制制御部２２Ｈは、作業時に設定されているエンジン回転数、主変速装置３０の変速状態、作業用変速装置３１の変速状態、駆動モード設定器５０で設定されるトラクタ１の駆動モード、ローリング感度設定器５４で設定されるローリング制御での制御感度、耕深感度設定器５５で設定される耕深維持制御での制御感度、及び、トラクタ１に連結される作業装置の種類、などの作業用の設定条件に応じて異なる振動センサ４９の検出値（車体の振動レベル）や閾値以上の高い振動レベルの発生頻度などを記憶する記憶処理と、この記憶処理で得た情報から、予め設定された頻度よりも高い頻度で振動レベルの高い振動が発生する作業用の設定条件を割り出す高振動条件割り出し処理とを行う。そして、この高振動条件割り出し処理で判明した高振動条件が作業前の条件設定時に手動設定された場合には、この段階において、作業用の設定条件に含まれているエンジン回転数や主変速装置３０の変速状態などのいずれかを、トラクタ１が行う作業の種類などを考慮して自動で変更する設定条件変更処理を行う。
【００８６】
これにより、作業前の条件設定段階において、作業中に車体が高い振動レベルで振動しないようにするための手立てを講じることができる。その結果、作業用の設定条件を作業中に変更することによる作業精度の変動などを防止しながら、作業中に発生する車体の振動を抑制することができる。
【００８７】
〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００８８】
（１）作業車両の構成に関する代表的な別実施形態は以下の通りである。
例えば、作業車両は、左右の後輪１１に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の前輪１０及び左右の後輪１１に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、エンジン１４と電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、キャビン１３に代えて、車体から上方に延びる保護フレームを備えるロプス仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、自動走行システムを備えていない構成であってもよい。
【００８９】
（２）振動抑制制御部２２Ｈに関する代表的な別実施形態は以下の通りである。
例えば、振動抑制制御部２２Ｈは、振動抑制制御で行う回転数変更処理や走行動力変速処理などの複数の振動抑制処理を、作業車両が行う作業の種類などに関係なく、予め設定された順位で行うように構成されていてもよい。
例えば、振動抑制制御部２２Ｈは、作業中に消費される薬剤などの資材や燃料などの消費量、又は、作業中に貯留される収穫物などの貯留量などに応じて変動する車重と、エンジン１４や走行用変速装置３０などの共振関係を割り出し、振動抑制制御においては、その割り出した共振関係に基づいて回転数変更処理や走行動力変速処理などを行うように構成されていてもよい。
例えば、振動抑制制御部２２Ｈは、車体の振動レベルが閾値以上でかつ制限値以下になる状態が設定時間（例えば１時間）継続された場合に、前述したエンジン停止処理を実行するように構成されていてもよい。
例えば、振動抑制制御部２２Ｈは、例えば、振動抑制制御において、回転数変更処理や走行動力変速処理などを含む全ての振動抑制処理を行っても車体の振動レベルが閾値未満に低下しなかったとき（例えば、図５のフローチャートにおけるステップ＃１１の第１判定処理での「Ｙｅｓ」のとき）には、閾値（図４参照）を制限値側に所定量だけ上方修正する閾値修正処理を行った後に、再び回転数変更処理や走行動力変速処理などの振動抑制処理を実行するように構成されていてもよい。
例えば、振動抑制制御部２２Ｈは、エンジン１４や変速ユニット１５などに備えられた複数の振動センサ４９の検出に基づいて振動抑制制御を行うことで、車体の振動を抑制するように構成されていてもよい。
例えば、振動抑制制御部２２Ｈは、キャビン１３に備えられた振動センサ４９の検出に基づいて振動抑制制御を行うことで、キャビン１３での振動を抑制するように構成されていてもよい。
例えば、振動抑制制御部２２Ｈは、振動センサ４９の検出値を周波数分析し、周波数ごとに設定された閾値に基づいて振動抑制制御を行うように構成されていてもよい。
【００９０】
（３）図６のフローチャートに示すように、振動抑制制御として、前述した回転数変更処理などの複数の振動抑制処理におけるエンジン回転数の変更などを作業に適した適正範囲内で行う第１振動抑制制御と、複数の振動抑制処理におけるエンジン回転数の変更などを適正範囲よりも広い許容範囲内で行う第２振動抑制制御とを備えるようにしてもよい。
この別実施形態で例示する第１振動抑制制御及び第２振動抑制制御には、上記の実施形態で例示した図５のフローチャートに記載のステップ＃１〜＃１１とステップ＃１５〜＃１９の各処理が含まれている。
この別実施形態においては、上記の実施形態で例示した携帯通信端末３の表示部４及び運転部１２の液晶モニタ２６が、第２振動抑制制御の実行の要否選択をユーザに促す報知装置として機能する。又、上記の実施形態で例示した運転部１２の選択スイッチ５６及び携帯通信端末３の選択スイッチ７２が、第２振動抑制制御の実行の要否選択を可能にする選択スイッチとして機能する。
図６に示すフローチャートに基づいて、この別実施形態の振動抑制制御での振動抑制制御部２２Ｈの制御作動について説明する。
振動抑制制御部２２Ｈは、振動センサ４９で検出される車体の振動レベルが閾値以上のときに、先ず第１振動抑制制御を実行する（ステップ＃２１）。
振動抑制制御部２２Ｈは、第１振動抑制制御の実行後も振動センサ４９で検出される車体の振動レベルが閾値以上のときは、携帯通信端末３の表示部４及び運転部１２の液晶モニタ２６によって、第１振動抑制制御での各振動抑制処理では車体の振動レベルが閾値未満に低下しなかったことを知らせるとともに、運転部１２の選択スイッチ５６又は携帯通信端末３の選択スイッチ７２の操作による第２振動抑制制御の実行の要否選択をユーザに促す第１報知処理を実行し（ステップ＃２２）、第１報知処理の実行後に、第２振動抑制制御の実行の要否を確認する要否確認処理を実行する（ステップ＃２３）。
振動抑制制御部２２Ｈは、要否確認処理において、第２振動抑制制御の実行が選択されたことを確認したときに第２振動抑制制御を実行する（ステップ＃２４）。そして、第２振動抑制制御の実行後も振動センサ４９で検出される車体の振動レベルが閾値以上のときは、携帯通信端末３の表示部４及び運転部１２の液晶モニタ２６によって、第２振動抑制制御での各振動抑制処理でも車体の振動レベルが閾値未満に低下しなかったことを知らせる第２報知処理を実行し（ステップ＃２５）、第２報知処理の実行後に振動抑制制御を終了する。
振動抑制制御部２２Ｈは、要否確認処理において、第２振動抑制制御の実行停止が選択されたことを確認したときは振動抑制制御を終了する。
【００９１】
（４）振動センサ４９及び傾斜センサ４７には、慣性計測装置３３に備えられたジャイロスコープ及び加速度センサを利用するようにしてもよい。
【００９２】
（５）報知装置４，２６には、ブザー、ランプ、音声合成装置、などを採用してもよい。
【符号の説明】
【００９３】
４      報知装置（表示部）
６      作業装置（ロータリ耕耘装置）
１４    エンジン
２０    ローリング駆動機構
２２Ｄ  作業装置制御部
２２Ｇ  業種取得部
２２Ｈ  振動抑制制御部
２６    報知装置（液晶モニタ）
３０    走行用変速装置（主変速装置）
３１    作業用変速装置
４７    傾斜センサ
４９    振動センサ
５６    選択スイッチ
７２    選択スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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