(57)【要約】 【課題】  歩行空間の人流を乱さずに走行することが可能なモビリティ装置及びその制限速度を求める方法を提供する。【解決手段】  本発明は、モビリティ装置の周囲の各歩行者の人流グループを求める人流グループ計算部と、前記人流グループ計算部によって求められた前記人流グループの領域及び前記人流グループの平均速度ベクトルを求める人流パラメータ計算部と、前記人流パラメータ計算部によって求められた領域及び平均速度ベクトルと、前記モビリティ装置のモビリティ速度ベクトルとに基づいて、前記モビリティ装置の所属する人流グループを求める所属人流グループ計算部と、前記求められた所属する人流グループの平均速度ベクトルに基づいて、前記モビリティ装置の制限速度を決定するモビリティ速度制御部とを具備するモビリティ装置、である。【選択図】図１
2019079239.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モビリティ装置の周囲の各歩行者の人流グループを求める人流グループ計算部と、
前記人流グループ計算部によって求められた前記人流グループの領域及び前記人流グループの平均速度ベクトルを求める人流パラメータ計算部と、
前記人流パラメータ計算部によって求められた領域及び平均速度ベクトルと、前記モビリティ装置のモビリティ速度ベクトルとに基づいて、前記モビリティ装置の所属する人流グループを求める所属人流グループ計算部と、
前記求められた所属する人流グループの平均速度ベクトルに基づいて、前記モビリティ装置の制限速度を決定する制限速度計算部と
を具備するモビリティ装置。
【請求項２】
前記各歩行者の前記モビリティ装置からの相対位置ベクトルと、前記各歩行者の移動速度ベクトルとをセンシングする環境センシング部をさらに具備し、
前記人流グループ計算部は、
前記環境センシング部によりセンシングされた前記各歩行者の相対位置ベクトル及び移動速度ベクトルに基づいて、前記モビリティ装置の周囲の前記各歩行者の人流グループを求める、
請求項１記載のモビリティ装置。
【請求項３】
前記人流グループ計算部は、
第１歩行者と第２歩行者の相対距離が第１閾値以下であり、かつ前記第１歩行者の移動速度ベクトルと前記第２歩行者の移動速度ベクトルとの類似度が第２閾値以上である場合、前記第１歩行者と前記第２歩行者とは同一の人流グループであると判断する、
請求項２記載のモビリティ装置。
【請求項４】
前記所属人流グループ計算部は、
前記モビリティ装置と、前記人流グループ計算部によって求められた人流グループとの距離、前記モビリティ装置の速度ベクトルと前記人流パラメータ計算部によって求められた前記人流グループの平均速度ベクトルとの類似度、及び前記人流パラメータ計算部によって求められた前記人流グループの領域に基づいて、前記モビリティ装置が所属する人流グループを決定する、
請求項１乃至請求項３いずれか１項に記載のモビリティ装置。
【請求項５】
前記制限速度計算部は、前記求められた所属する人流グループの平均速度ベクトルに基づいて、前記モビリティ装置の最低速度をさらに決定する、請求項１乃至請求項４いずれか１項に記載のモビリティ装置。
【請求項６】
前記制限速度計算部は、前記求められた所属する人流グループにおける前記モビリティ装置の位置関係に応じて、前記制限速度を決定する、
請求項１乃至請求項５いずれか１項に記載のモビリティ装置。
【請求項７】
前記人流グループ計算部は、
前記モビリティ装置の位置情報に応じた閾値を使用して、前記モビリティ装置の周囲の各歩行者の人流グループを求める、請求項１乃至請求項６いずれか１項に記載のモビリティ装置。
【請求項８】
モビリティ装置の周囲の各歩行者の人流グループを求め、
前記求められた前記人流グループの領域及び前記人流グループの平均速度ベクトルを求め、
前記求められた領域及び平均速度ベクトルと、前記モビリティ装置のモビリティ速度ベクトルとに基づいて、前記モビリティ装置の所属する人流グループを求め、
前記求められた所属する人流グループの平均速度ベクトルに基づいて、前記モビリティ装置の制限速度を決定する、
モビリティ装置の制限速度を求める方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モビリティ装置及びその制限速度を求める方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、電動車椅子、セグウェイ（登録商標）等のパーソナルモビリティ（一人乗りの移動支援機器。以下、「モビリティ」と称する。）が歩行空間に増加している。歩行空間においては、複数の歩行者で形成する群単位での移動の流れ（人流）が多数存在し、時々刻々と変化する。モビリティは周囲の歩行者に配慮し、人流に溶け込むように適切な速度で走行する必要がある。
【０００３】
従来より、モビリティと、段差、溝、支柱などの固定障害物及び、人、自転車などの移動障害物との「距離」、「相対速度」、「方向」などから算出した「リスク値」を基にモビリティの速度を自律的／動的に制限する技術がある（非特許文献１、非特許文献２）。非特許文献１、２に記載された技術は、車椅子の同心円上におけるリスク値を算出し、各方向のリスク度合いに応じて速度を制限するものである。
【０００４】
また、高速道路等において前方車両との距離を一定に保つように速度を自動調整する技術がある（非特許文献３）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】安藤充宏、  他５名、”安全移動支援技術を有する電動車いすベースの生活支援モビリティ”  ＬＩＦＥ２０１２年１１月２日〜４日  愛知（名古屋大学）、［平成２９年８月１５日検索］、インターネットＵＲＬ＜ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｊｓｉｓｔ．ｏｒｇ／ｄｏｃｕｍｅｎｔｓ／Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ／２０１２／ｐｄｆ／ＯＳ３−１−６．ｐｄｆ＞
【非特許文献２】安藤充宏、”電動車いす型ロボットの利便性と安全性に関する検証”  日本ロボット学会誌  ｖｏｌ．３３  Ｎｏ．８，  ｐｐ．  ５８３〜５８６，  ２０１５、［平成２９年８月１５日検索］、インターネットＵＲＬ＜ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｊｓｔａｇｅ．ｊｓｔ．ｇｏ．ｊｐ／ａｒｔｉｃｌｅ／ｊｒｓｊ／３３／８／３３＿３３＿５８３／＿ａｒｔｉｃｌｅ／−ｃｈａｒ／ｊａ／＞
【非特許文献３】”アダプティブクルーズコントロール”  ［平成２９年８月１５日検索］、インターネットＵＲＬ＜ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｕｚｕｋｉ．ｃｏ．ｊｐ／ｃａｒ／ｂａｌｅｎｏ／ｃｏｍｆｏｒｔ／＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、非特許文献１、２に記載された技術は、個々の障害物に衝突しないことを目的とした速度の制限技術であり、人流のような複数の歩行者が形成する群の全体的な動きに合わせて走行する際の支援方法ではない。
【０００７】
また、非特許文献３に記載された技術は、前方の単一の車両に対しては適切な距離を保つことができるが、歩行空間においては前方だけでなく、前後左右に自由な方向に移動する複数の歩行者が形成する人流が存在しているため、複数の人流を考慮した支援技術が必要がある。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、歩行空間の人流を乱さずに走行することが可能なモビリティ装置及びその制限速度を求める方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１態様のモビリティ装置は、モビリティ装置の周囲の各歩行者の人流グループを求める人流グループ計算部と、前記人流グループ計算部によって求められた前記人流グループの領域及び前記人流グループの平均速度ベクトルを求める人流パラメータ計算部と、前記人流パラメータ計算部によって求められた領域及び平均速度ベクトルと、前記モビリティ装置のモビリティ速度ベクトルとに基づいて、前記モビリティ装置の所属する人流グループを求める所属人流グループ計算部と、前記求められた所属する人流グループの平均速度ベクトルに基づいて、前記モビリティ装置の制限速度を決定する制限速度計算部とを具備する。
【００１０】
本発明の第２態様のモビリティ装置は、第１態様のモビリティ装置において、前記各歩行者の前記モビリティ装置からの相対位置ベクトルと、前記各歩行者の移動速度ベクトルとをセンシングする環境センシング部をさらに具備し、前記人流グループ計算部は、前記環境センシング部によりセンシングされた前記各歩行者の相対位置ベクトル及び移動速度ベクトルに基づいて、前記モビリティ装置の周囲の前記各歩行者の人流グループを求める。
【００１１】
本発明の第３態様のモビリティ装置は、第２態様のモビリティ装置において、前記人流グループ計算部は、第１歩行者と第２歩行者の相対距離が第１閾値以下であり、かつ前記第１歩行者の移動速度ベクトルと前記第２歩行者の移動速度ベクトルとの類似度が第２閾値以上である場合、前記第１歩行者と前記第２歩行者とは同一の人流グループであると判断する。
【００１２】
本発明の第４態様のモビリティ装置は、第１態様乃至第３態様のいずれか１態様のモビリティ装置において、前記所属人流グループ計算部は、前記モビリティ装置と、前記人流グループ計算部によって求められた人流グループとの距離、前記モビリティ装置の速度ベクトルと前記人流パラメータ計算部によって求められた前記人流グループの平均速度ベクトルとの類似度、及び前記人流パラメータ計算部によって求められた前記人流グループの領域に基づいて、前記モビリティ装置が所属する人流グループを決定する。
【００１３】
本発明の第５態様のモビリティ装置は、第１態様乃至第４態様のいずれか１態様のモビリティ装置において、前記制限速度計算部は、前記求められた所属する人流グループの平均速度ベクトルに基づいて、前記モビリティ装置の最低速度をさらに決定する。
【００１４】
本発明の第６態様のモビリティ装置は、第１態様乃至第５態様のいずれか１態様のモビリティ装置において、前記制限速度計算部は、前記求められた所属する人流グループにおける前記モビリティ装置の位置関係に応じて、前記制限速度を決定する。
【００１５】
本発明の第７態様のモビリティ装置は、第１態様乃至第６態様のいずれか１態様のモビリティ装置において、前記人流グループ計算部は、前記モビリティ装置の位置情報に応じた閾値を使用して、前記モビリティ装置の周囲の各歩行者の人流グループを求める。
【００１６】
本発明の第８態様のモビリティ装置の制限速度を求める方法は、モビリティ装置の周囲の各歩行者の人流グループを求め、前記求められた前記人流グループの領域及び前記人流グループの平均速度ベクトルを求め、前記求められた領域及び平均速度ベクトルと、前記モビリティ装置のモビリティ速度ベクトルとに基づいて、前記モビリティ装置の所属する人流グループを求め、前記求められた所属する人流グループの平均速度ベクトルに基づいて、前記モビリティ装置の制限速度を決定する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の第１態様のモビリティ装置によれば、人流グループ計算部により、モビリティ装置の周囲の各歩行者の人流グループを求める。次に、人流パラメータ計算部により、人流グループ計算部によって求められた人流グループの領域及び人流グループの平均速度ベクトルを求め、所属人流グループ計算部により、人流パラメータ計算部によって求められた領域及び平均速度ベクトルと、モビリティ装置のモビリティ速度ベクトルとに基づいて、モビリティ装置の所属する人流グループを求める。そして、モビリティ速度制御部により、求められた所属する人流グループの平均速度ベクトルに基づいて、モビリティ装置の制限速度を決定するので、モビリティ装置が属する人流を乱さずに走行可能なモビリティ装置を提供することができる。
【００１８】
本発明の第２態様のモビリティ装置によれば、人流グループ計算部は、環境センシング部によりセンシングされた各歩行者の相対位置ベクトル及び移動速度ベクトルに基づいて、前記モビリティ装置の周囲の前記各歩行者の人流グループを求める。
【００１９】
本発明の第３態様のモビリティ装置によれば、人流グループ計算部は、第１歩行者と第２歩行者の相対距離が第１閾値以下であり、かつ第１歩行者の移動速度ベクトルと第２歩行者の移動速度ベクトルとの類似度が第２閾値以上である場合、第１歩行者と第２歩行者とは同一の人流グループであると判断する。
【００２０】
本発明の第４態様のモビリティ装置によれば、所属人流グループ計算部は、モビリティ装置と、人流グループ計算部によって求められた人流グループとの距離、モビリティ装置の速度ベクトルと人流パラメータ計算部によって求められた人流グループの平均速度ベクトルとの類似度、及び人流パラメータ計算部によって求められた人流グループの領域に基づいて、モビリティ装置が所属する人流グループを決定する。
【００２１】
従って、本発明の第１態様乃至第４態様によれば、モビリティ速度制御部により、求められた所属する人流グループの平均速度ベクトルに基づいて、モビリティ装置の制限速度を決定するので、モビリティ装置が属する人流を乱さずに走行可能なモビリティ装置を提供することができる。
【００２２】
本発明の第５態様のモビリティ装置によれば、制限速度計算部は、求められた所属する人流グループの平均速度ベクトルに基づいて、モビリティ装置の最低速度をさらに決定する。
【００２３】
本発明の第６態様のモビリティ装置によれば、制限速度計算部は、求められた所属する人流グループにおけるモビリティ装置の位置関係に応じて、制限速度を決定する。
【００２４】
本発明の第７態様のモビリティ装置によれば、人流グループ計算部は、モビリティ装置の位置情報に応じた閾値を使用して、モビリティ装置の周囲の各歩行者の人流グループを求める。
【００２５】
従って、本発明の第５態様乃至第７態様のモビリティ装置によれば、第１態様乃至第４態様のモビリティ装置の効果に加えて、より効果的に人流グループを乱さずに走行することができる。
【００２６】
本発明の第８態様のモビリティ装置の制限速度を求める方法によれば、モビリティ装置の周囲の各歩行者の人流グループを求め、求められた人流グループの領域及び人流グループの平均速度ベクトルを求め、求められた領域及び平均速度ベクトルと、モビリティ装置のモビリティ速度ベクトルとに基づいて、モビリティ装置の所属する人流グループを求め、求められた所属する人流グループの平均速度ベクトルに基づいて、モビリティ装置の制限速度を決定するので、モビリティ装置が属する人流を乱さずに走行可能なモビリティ装置を提供することができる。
【００２７】
本発明の各態様によれば、歩行空間の人流を乱さずに走行することが可能なモビリティ装置及びその制限速度を求める方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施形態に係るモビリティ１が歩行空間にある環境の一例を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係るモビリティ１の機能ブロック図である。
【図３】同実施形態に係るモビリティ１への制限速度を求める方法についての動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】モビリティ１における歩行者の人流グループＧｍの計算を説明するための図である。
【図５】モビリティ１における人流グループＧ１の人流パラメータＧＡＲ１、ＧＭＶ１の計算を説明するための図である。
【図６】モビリティ１が所属する人流グループＧｍの計算を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係るモビリティについて説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
また、実施形態において、構成要素を区別して説明する必要がない場合には、添え字を省略して説明する。例えば、歩行者ｈ１、ｈ２、…、ｈｎを区別して説明する必要がない場合には、添え字を省略して「ｈ」として説明する。他の構成要素についても同様に説明する。
１  実施形態の概要
図１は、本発明の実施形態に係るモビリティ１が歩行空間にある環境の一例を示す図である。
【００３０】
同図において、歩行空間におけるモビリティ１において検知された３つの人流Ｆ１〜Ｆ３の一例が示されている。人流Ｆ１は、４．３ｋｍ／ｈの大きさを有する速度ベクトル、人流Ｆ２は、３．５ｋｍ／ｈの大きさを有する速度ベクトル、人流Ｆ３は、５．２ｋｍ／ｈの大きさを有する速度ベクトルである。
【００３１】
モビリティ１は、人流Ｆ１〜Ｆ３のうち、人流Ｆ１に所属すると推定し、所属する人流Ｆ１に従い、制限速度を４．３ｋｍ／ｈに課している。これにより、モビリティ１は、人流Ｆ１〜Ｆ３を乱すことなく走行することができる。
２  構成
モビリティ１は、情報処理装置を有する。情報処理装置は、メモリ、ＣＰＵ、通信インターフェイス、記憶装置などを備えた通常のコンピュータと同様の構成を有し、本発明の実施の形態にかかるモビリティ１の制限速度を求める処理は、記憶装置に記憶されたモビリティ１の制限速度を求める処理を実現するプログラムをＣＰＵが実行することにより実現される。
【００３２】
図２は、本発明の実施形態に係るモビリティ１の機能ブロック図である。
【００３３】
なお、各機能ブロックは、ハードウェア、コンピュータソフトウェア、のいずれか又は両者の組み合わせとして実現することが出来る。このため、各ブロックは、これらのいずれでもあることが明確となるように、概してそれらの機能の観点から以下に説明される。このような機能が、ハードウェアとして実行されるか、又はソフトウェアとして実行されるかは、具体的な実施態様又はシステム全体に課される設計制約に依存する。当業者は、具体的な実施態様ごとに、種々の方法でこれらの機能を実現しうるが、そのような実現を決定することは、本発明の範疇に含まれるものである。
【００３４】
図２に示すように、モビリティ１は、環境センシング部１１、閾値パラメータ保存部１２、人流グループ計算部１３、人流パラメータ計算部１４、モビリティ速度ベクトル計算部１５、所属人流グループ計算部１６、制限速度計算部１７、モビリティ速度制御部１８及び表示部１９を有する。
【００３５】
環境センシング部１１は、モビリティ１の周囲の各歩行者ｈｎ（ｎ＝１、２、．．．．Ｎ）のモビリティ１からの相対位置ベクトルｐｎ及び各歩行者の移動速度ベクトルｖｎをモビリティ１に搭載した深度センサでセンシングする。
【００３６】
閾値パラメータ保存部１２は、歩行者同士の相対距離の判断に使用される閾値ｔｈｄと、各歩行者の移動速度ベクトルｖｎの類似度の判断に使用される閾値ｔｈｖとが格納される。
【００３７】
人流グループ計算部１３は、各歩行者ｈｎの人流グループＧｍ（ｍ＝１、２、・・・・、Ｍ＜＝Ｎ）を計算する。このようにして、人流グループ計算部１３では、人流グループＧｍと、その人流グループＧｍに含まれる歩行者ｈｎとの関係が求められる。
【００３８】
人流パラメータ計算部１４は、人流グループ計算部１３によって求められた人流グループＧｍの各歩行者ｈｎを含む領域ＧＡＲｍ及び人流グループＧｍに含まれる歩行者ｈｎの移動速度ベクトルｖｎから人流グループＧｍの平均速度ベクトルＧＭＶｍを求める。
【００３９】
モビリティ速度ベクトル計算部１５は、モビリティ１の速度ベクトルｖｍｏｂを車輪情報等から計算して出力する。
【００４０】
所属人流グループ計算部１６は、人流パラメータ計算部１４によって求められた人流グループＧｍの各歩行者ｈｎを含む領域ＧＡＲｍ及び人流グループＧｍの平均速度ベクトルＧＭＶｍと、モビリティ速度ベクトル計算部１５によって求められたモビリティ１の速度ベクトルｖｍｏｂとに基づいて、モビリティ１の所属する人流グループＧｍを求める。
【００４１】
制限速度計算部１７は、所属人流グループ計算部１６によって求められたモビリティ１の所属する人流グループＧｍと、人流パラメータ計算部１４によって求められ、モビリティ１の所属する人流グループＧｍの平均速度ベクトルＧＭＶｍに基づいて、モビリティ１の制限速度ｖｍａｘを決定する。
【００４２】
モビリティ速度制御部１８は、制限速度計算部１７によって求められたモビリティ１の制限速度ｖｍａｘを用いて、モビリティ１の速度制御を行なう。
【００４３】
表示部１９は、モビリティ１の速度制御に関する表示を行なうもので、例えば、所属する人流グループＧｍ及び所属する人流グループＧｍの平均速度ベクトルＧＭＶｍを所属人流グループ計算部１６から受信する。そして、所属する人流グループＧｍの平均速度ベクトルＧＭＶｍが、モビリティ速度ベクトル計算部１５によって求められたモビリティ１の速度ベクトルｖｍｏｂよりも速い場合、別の人流グループに移動を促すメッセージを表示する。
【００４４】
次に、本発明の実施形態に係るモビリティ１への制限速度を求める方法について、図３のフローチャートを参照して説明する。
【００４５】
まず、最初に、モビリティ１の人流グループ計算部１３により、各歩行者ｈｎの人流グループＧｍ（ｍ＝１、２、・・・・、Ｍ＜＝Ｎ）を計算する（Ｓ１）。この人流グループＧｍの計算は、二者ｈｘとｈｙの歩行者同士が以下条件全てを満たせば、各歩行者は人流グループＧｍ（ｍ＝１、２、・・・・、Ｍ＜＝Ｎ）に含まれるとする。
【００４６】
１−１  歩行者同士の相対距離ｄｘ│ｙが閾値ｔｈｄ以下
１−２  二者ｈｘとｈｙの歩行者の移動速度ベクトルｖｘとｖｙの類似度が閾値ｔｈｖ以上
なお、移動速度ベクトルｖｘとｖｙの類似度は、例えば、コサイン類似度が用いられるが、これに限られるものではなく、他の類似度の算出方法を用いても良い。
また、移動速度ベクトルｖｘとｖｙの類似度を用いたが、二者ｈｘとｈｙの歩行者の移動加速度ベクトルＡｘとＡｙの類似度を用いても良い。さらに、二者ｈｘとｈｙの歩行者の身体の向きや顔の向きを表わす方向ベクトルＤｘとＤｙの類似度を用いても良い。
【００４７】
図４は、人流グループＧｍの計算を説明するための図である。
【００４８】
同図において、人流グループＧ１に歩行者ｈ１、ｈ２が含まれるとされるには、歩行者ｈ１、ｈ２同士の相対距離ｄ１│２が閾値ｔｈｄ以下であり、歩行者ｈ１、ｈ２の移動速度ベクトルｖ１とｖ２の類似度が閾値ｔｈｖ以上であることが必要とされる。
【００４９】
同様に、人流グループＧ１に歩行者ｈ３が含まれるとされるには、歩行者ｈ１又はｈ２（又は人流グループＧ１に他の歩行者が存在する場合には、当該歩行者）に対して、相対距離及び類似度の条件を満たすことが必要とされる。このようにして、人流グループ計算部１３では、人流グループＧｍと、その人流グループＧｍに含まれる歩行者ｈｎとの関係が計算される。
【００５０】
次に、人流パラメータ計算部１４により、人流グループ計算部１３によって求められた人流グループＧｍの各歩行者ｈｎを含む領域ＧＡＲｍ及び人流グループＧｍに含まれる歩行者ｈｎの移動速度ベクトルｖｎから人流グループＧｍの平均速度ベクトルＧＭＶｍを求める（Ｓ２）。
【００５１】
人流グループＧｍの各歩行者ｈｎを含む領域ＧＡＲｍは、以下のステップで求められる。
【００５２】
２−１  人流グループＧｍに含まれる全ての歩行者ｈｎ同士を仮想的な線で結ぶ。
【００５３】
２−２  全ての線でできる内側の領域をＧＡＲｍとする。
【００５４】
図５は、人流グループＧ１の人流パラメータＧＡＲ１、ＧＭＶ１の計算を説明するための図である。
【００５５】
同図において、領域ＧＡＲ１は、人流グループＧ１に含まれる歩行者ｈ１〜ｈ３同士を結んだ線でできる領域であり、人流グループＧ１の平均速度ベクトルをＧＭＶ１で表わしている。
【００５６】
次に、所属人流グループ計算部１６により、人流パラメータ計算部１４によって求められた人流グループＧｍの各歩行者ｈｎを含む領域ＧＡＲｍ及び人流グループＧｍの平均速度ベクトルＧＭＶｍと、モビリティ速度ベクトル計算部１５によって求められたモビリティ１の速度ベクトルｖｍｏｂとに基づいて、モビリティ１の所属する人流グループＧｍを求める（Ｓ３）。
【００５７】
モビリティ１の所属する人流グループＧｍは、具体的には、以下のステップで行なわれる。
【００５８】
３−１  各人流グループＧｍとモビリティ１との距離ｄｍを求める。
【００５９】
具体的には、以下のステップで距離ｄｍを求める。
【００６０】
３−１−１  各人流グループＧｍの領域ＧＡＲｍの重心と、モビリティ１とを結ぶ仮想的な線を引く。
【００６１】
３−１−２  線と領域ＧＡＲｍとの交点を求め、モビリティ１と交点との距離ｄｍを決定する。
【００６２】
３−２  距離ｄｍ、領域ＧＡＲｍ、人流グループＧｍの平均速度ベクトルＧＭＶｍ及びモビリティ１の速度ベクトルｖｍｏｂを用いて、モビリティ１が所属する人流グループＧｍを求める。
【００６３】
具体的には、以下の基準に基づいて決定する。
【００６４】
３−２−１  距離ｄｍが小さいこと（より近くにいる人流グループＧｍ）
３−２−２  人流グループＧｍの平均速度ベクトルＧＭＶｍと、モビリティ１の速度ベクトルｖｍｏｂとの類似度Ｓｍが高いこと（より同じ方向に進む人流グループＧｍ）
３−２−３  領域ＧＡＲｍが大きいこと（より大きな人流グループＧｍ）
すなわち、距離ｄｍ、平均速度ベクトルＧＭＶｍと速度ベクトルｖｍｏｂとの類似度Ｓｍ、領域ＧＡＲｍのパラメータに重み付けが行なわれ、その結果に基づいて、モビリティ１が所属する人流グループＧｍが決定される。
パラメータの重みづけは、例えば、以下のように行なわれる。
各人流グループＧｍのｍについて、
モビリティ１との距離ｄｍ、平均速度ベクトルＧＭＶｍと速度ベクトルｖｍｏｂとの類似度Ｓｍ、人流グループＧｍの領域ＧＡＲｍを用いて、
Ｅｍ＝α×ｄｍ＋β×Ｓｍ＋γ×ＧＡＲｍ
（α、β、γ：事前にチューニングして設定する正の定数）
を計算し、Ｅｍが最大となるｍを所属人流グループＧｍとする。
【００６５】
図６は、モビリティ１が所属する人流グループＧｍの計算を説明するための図である。
【００６６】
同図において、モビリティ１が人流グループＧ１又はＧ２に所属することを決定する場合、距離ｄ１、平均速度ベクトルＧＭＶ１と速度ベクトルｖｍｏｂとの類似度、領域ＧＡＲ１のパラメータに重み付けが行なわた第１結果と、距離ｄ２、平均速度ベクトルＧＭＶ２と速度ベクトルｖｍｏｂとの類似度、領域ＧＡＲ２のパラメータに重み付けが行なわた第２結果とを比較して、所属する人流グループＧ１又はＧ２を決定する。
【００６７】
次に、制限速度計算部１７により、所属人流グループ計算部１６によって求められたモビリティ１の所属する人流グループＧｍと、人流パラメータ計算部１４によって求められ、モビリティ１の所属する人流グループＧｍの平均速度ベクトルＧＭＶｍに基づいて、モビリティ１の制限速度ｖｍａｘを決定する（Ｓ４）。
【００６８】
これにより、モビリティ速度制御部１８によるモビリティ１の速度制御は、制限速度計算部１７により求められた制限速度ｖｍａｘを用いて速度制御が行なわれる。
＜変形例＞
なお、上述の実施形態のモビリティ１については、以下のように構成しても良い。
【００６９】
Ｍ−１  人流グループＧｍの計算においては、モビリティ１に搭載したセンサだけではなく、監視カメラの映像、環境中に設置されたセンサからＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）などの無線通信を介して得られるセンサ値を利用してもよい。
【００７０】
Ｍ−２  領域ＧＡＲｍの計算においては、ある一定距離以上（例えば、２×ｔｈｄ）の歩行者ｈｎ同士の線を引かないことで、精度の高い領域を求めることができる。
【００７１】
Ｍ−３  領域ＧＡＲｍの計算において、２者しか人流グループＧｍに含まれない場合など領域ＧＡＲｍが２次元的な広がりを持たない場合、線を物理的に太さｂに拡張して、処理を行なっても良い。
【００７２】
Ｍ−４  モビリティ１と人流グループＧｍとの距離ｄｍは、領域ＧＡＲｍの重心を利用せず、モビリティ１と人流グループＧｍとの距離が最小となる距離をｄｍとしても良い。
【００７３】
Ｍ−５  制限速度は、最高速度ｖｍａｘだけでなく、「最低速度」を求めて適用することで、より人流に沿った移動が可能となる。
【００７４】
Ｍ−６  所属する人流グループＧｍ内におけるモビリティ１の位置関係を考慮した制限速度を加えても良い。例えば、モビリティ１が所属する人流グループＧｍの先頭である場合、中間である場合、後方である場合に分類して、それぞれの制限速度を決定しても良い。例えば、先頭である場合には、モビリティ１が所属する人流グループＧｍの平均速度ベクトルＧＭＶｍよりも早めに制限速度ｖｍａｘを設定し、中間である場合には平均速度ベクトルＧＭＶｍと同じに制限速度ｖｍａｘを設定し、後方である場合には平均速度ベクトルＧＭＶｍよりも遅めに制限速度ｖｍａｘを設定しても良い。
【００７５】
Ｍ−７  閾値ｔｈｄは、走行する場所毎に定義しても良い。この場合、モビリティ１にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの位置測定装置を搭載し、人流グループ計算部１３は、位置測定装置により得られた位置情報に応じた閾値ｔｈｄを使用して、人流グループＧｍを計算する。
【００７６】
Ｍ−８  実施形態では、モビリティ１において、制限速度を計算する場合について説明したが、クライアントサーバシステムを使用して、モビリティ１における計算の一部又は全部をサーバ側で計算をしても良い。
【００７７】
Ｍ−９  所属人流グループ計算部１６は、パラメータ領域ＧＡＲｍ、平均速度ベクトルＧＭＶｍ、速度ベクトルｖｍｏｂのパラメータを使用して、ルールベースで所属する人流グループＧｍを決定する場合について説明したが、サポートベクターマシーン（ＳＶＭ）、Ｋ−ｍｅａｎｓ法を使用したクラスタリングなどを使用した機械学習器を使用して、モビリティ１が所属する人流グループＧｍを決定しても良い。
【００７８】
従って、本発明の実施形態のモビリティ１によれば、所属する人流グループＧｍに従い、制限速度を課すことで、モビリティ１の周囲の人流グループＧｍを乱さずに走行することができる。
【００７９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８０】
１…モビリティ、１１…環境センシング部、１２…閾値パラメータ保存部、１３…人流グループ計算部、１４…人流パラメータ計算部、１５…モビリティ速度ベクトル計算部、１６…所属人流グループ計算部、１７…制限速度計算部、１８…モビリティ速度制御部、１９…表示部、ｈｎ…歩行者、ｐｎ…相対位置ベクトル、ｖｎ…移動速度ベクトル、ｔｈｄ、ｔｈｖ…閾値、Ｇｍ…人流グループ、ＧＡＲｍ…領域、ＧＭＶｍ…平均速度ベクトル、ｖｍａｘ…制限速度、ｖｍｏｂ…速度ベクトル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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