(57)【要約】【課題】情報源（センサ類）に異常が生じた場合に車両走行の安全性を向上させる。【解決手段】手動運転操作によらず無人自動走行が可能な機能を持つ第一車両１Ａに対し、加速及び操舵並びに制動のうちの複数の操作が実施可能な第二車両１Ｂを連携させて自動で走行させる自動連携システム１００において、第二車両１Ｂの走行に関する情報を検出する検出装置９Ｂの異常の判定を行う判定部２１Ｂと、判定部２１Ｂで検出装置９Ｂの異常が判定された場合に、検出装置９Ｂの異常を知らせる信号を第一車両１Ａに送信する送信部２３Ｂと、第二車両１Ｂを第一車両１Ａに連携走行させるための運転指令を送信する指令部２４Ａと、この運転指令に従って第二車両１Ｂを自動運転させる制御部２３Ｂとを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動運転操作によらず無人自動走行が可能な機能を持つ第一車両に対し、加速及び操舵並びに制動のうちの複数の操作が実施可能な第二車両を連携させて自動で走行させる自動連携システムにおいて、
前記第二車両に設けられ、前記第二車両の走行に関する情報を検出する検出装置の異常判定を行う判定部と、
前記第二車両に設けられ、前記判定部で前記検出装置の異常が判定された場合に当該検出装置の異常を示す信号を前記第一車両に送信する送信部と、
前記第一車両に設けられ、前記信号を受信した場合に前記第二車両を前記第一車両に連携させるための運転指令を送信する指令部と、
前記第二車両に設けられ、前記運転指令を受信した場合に前記運転指令に従って前記第二車両を連携走行させる制御部と、を備えた
ことを特徴とする、自動連携システム。
【請求項２】
前記第一車両に設けられ、前記第二車両が停車可能な場所を検索する検索部を備える
ことを特徴とする、請求項１に記載の自動連携システム。
【請求項３】
前記指令部は、前記検索部により前記停車可能な場所が発見されるまで、前記第一車両と前記第二車両とを連携走行をさせるための前記運転指令を送信する
ことを特徴とする、請求項２に記載の自動連携システム。
【請求項４】
前記指令部は、前記検索部により前記停車可能な場所が発見された場合に、発見された前記場所に前記第二車両を停車させるための前記運転指令を送信する
ことを特徴とする、請求項２又は３に記載の自動連携システム。
【請求項５】
前記第一車両には、前記第一車両の周辺状況を検出する周辺センサが設けられ、
前記検索部は、前記周辺センサによって検出された情報を利用して、前記停車可能な場所を検索する
ことを特徴とする、請求項２〜４のいずれか１項に記載の自動連携システム。
【請求項６】
前記検索部は、地図データを内蔵するナビゲーションシステムに蓄積されている情報、及びクラウドサーバに蓄積されている情報の少なくとも一方を用いて、前記停車可能な場所を検索する
ことを特徴とする、請求項２〜５のいずれか１項に記載の自動連携システム。
【請求項７】
前記指令部は、前記第一車両の持つ前記検出装置で検出された情報を利用して前記運転指令を送信する
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動連携システム。
【請求項８】
前記第一車両には、前記第一車両の周辺状況を検出する第一周辺センサが設けられ、
前記検出装置には、前記第二車両の周辺状況を検出する第二周辺センサが含まれ、
前記指令部は、前記第二周辺センサの異常によって検出できなくなった範囲を前記第一周辺センサによって検出できる相対位置関係にあるように、前記第一車両と前記第二車両とを連携させるための前記運転指令を送信する
ことを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動連携システム。
【請求項９】
前記制御部は、前記運転指令を受信している場合には、連携走行中であることを周囲に報知する
ことを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の自動連携システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速及び操舵並びに制動のうちの複数の操作が実施可能な車両（第二車両）のセンサに異常が生じた場合に、周辺に存在する自動走行システムを備えた車両（第一車両）に救助を求める緊急信号を送信するとともに、この第一車両に第二車両を連携させて自動で走行させる自動連携システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者による手動運転操作を支援する支援システムを搭載した車両が実用化されている。例えば、衝突を回避するための自動ブレーキシステムや、車速を一定に保つクルーズコントロールシステムが知られている。また、近年では、運転者による手動運転操作に代わって車両を自動的に走行させる自動走行システムの開発が進められている。自動走行システムを備えた車両は、手動運転操作によらず自動で走行可能なため、運転者が関与しなくても（すなわち、無人での）走行が可能である。また、例えば、自動走行システムを持つ車両が、その前方に存在する候補車両の中から追従目標車両を決め、その追従目標車両に対して自動運転で追従するといった追従支援装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４１６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動走行システムを備えた車両は、複数のセンサ類を有しており、これらのセンサ類によって得られた情報を利用して自動運転を実施する。そのため、情報源となるセンサ類のどこかに異常が生じて自動運転を継続できない場合には、自動走行システムに代わって乗員による運転の対応が必要となることがある。しかしながら、対応を求められた運転者が、そのときの状況を瞬時に把握して適切な対応を行うことが困難な場合もある。また、自動走行システムではなく上記の支援システムを備えた車両であっても、運転者が運転操作にあまり関与していない（運転操作に集中していない）状態で情報源（センサ類）に異常が生じた場合には同様の課題が発生しうる。
【０００５】
本件は、このような課題に鑑み案出されたもので、情報源に異常が生じた場合に、その車両を他車両に連携走行させることで安全性を向上させる自動連携システムを提供することを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）ここで開示する自動連携システムは、手動運転操作によらず無人自動走行が可能な機能を持つ第一車両に対し、加速及び操舵並びに制動のうちの複数の操作が実施可能な第二車両を連携させて自動で走行させる自動連携システムにおいて、前記第二車両に設けられ、前記第二車両の走行に関する情報を検出する検出装置の異常判定を行う判定部と、前記第二車両に設けられ、前記判定部で前記検出装置の異常が判定された場合に当該検出装置の異常を示す信号を前記第一車両に送信する送信部と、前記第一車両に設けられ、前記信号を受信した場合に前記第二車両を前記第一車両に連携させるための運転指令を送信する指令部と、前記第二車両に設けられ、前記運転指令を受信した場合に前記運転指令に従って前記第二車両を連携走行させる制御部と、を備えている。
【０００７】
（２）前記第一車両に設けられ、前記第二車両が停車可能な場所を検索する検索部を備えることが好ましい。
（３）前記指令部は、前記検索部により前記停車可能な場所が発見されるまで、前記第一車両と前記第二車両とを連携走行をさせるための前記運転指令を送信することが好ましい。
（４）前記指令部は、前記検索部により前記停車可能な場所が発見された場合に、発見された前記場所に前記第二車両を停車させるための前記運転指令を送信することが好ましい。
（５）前記第一車両には、前記第一車両の周辺状況を検出する周辺センサが設けられ、前記検索部は、前記周辺センサによって検出された情報を利用して、前記停車可能な場所を検索することが好ましい。
（６）前記検索部は、地図データを内蔵するナビゲーションシステムに蓄積されている情報、及びクラウドサーバに蓄積されている情報の少なくとも一方を用いて、前記停車可能な場所を検索することが好ましい。
【０００８】
（７）前記指令部は、前記第一車両の持つ前記検出装置で検出された情報を利用して前記運転指令を送信することが好ましい。
（８）前記第一車両には、前記第一車両の周辺状況を検出する第一周辺センサが設けられ、前記検出装置には、前記第二車両の周辺状況を検出する第二周辺センサが含まれ、前記指令部は、前記第二周辺センサの異常によって検出できなくなった範囲を前記第一周辺センサによって検出できる相対位置関係にあるように、前記第一車両と前記第二車両とを連携させるための前記運転指令を送信することが好ましい。
（９）前記制御部は、前記運転指令を受信している場合には、連携走行中であることを周囲に報知することが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
開示の自動連携システムによれば、車両に設けられた検出装置（情報源）に異常が生じたとしても、その車両（第二車両）から緊急信号が送信され、それを受信した第一車両が第二車両を制御して自車（第一車両）に連携させるため、第二車両の走行の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る自動連携システムの全体構成を例示するブロック図である。
【図２】図１の第二車両で実施される制御の手順を例示するフローチャートである。
【図３】図１の第一車両で実施される制御の手順を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図面を参照して、実施形態としての自動連携システムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。
【００１２】
［１．自動連携システムの概要］
本実施形態の自動連携システムは、加速及び操舵並びに制動のうちの複数の操作が実施可能な車両に設けられた複数のセンサのどこかに異常が生じた場合に、周辺に存在する自動走行システムを備えた他車両に救助を求める緊急信号を送信して、後者の車両が前者の車両を連携走行させるシステムである。
【００１３】
後者の車両（以下「第一車両」という）は、手動運転操作によらず無人自動走行が可能な機能を持つ自動走行システムを備えた車両である。一方、前者の車両（以下「第二車両」という）は、第一車両と同程度の機能を持つ自動走行システムを備えた車両であってもよいし、第一車両よりも自動化レベルの低い車両であってもよい。後者の例としては、自車両に対し加速，操舵及び制動の全てを行うことで運転者の手動運転操作に代わって自車両を自動で走行させるが、車載システムに異常が生じた場合には運転者による手動運転操作が必要となる制御システムを備えた車両が挙げられる。また、例えば、基本的には運転者が関与しなければ走行できないものの、自車両に対し加速，操舵及び制動のうちの複数の操作を同時に実施可能な制御システムを備えた車両であってもよい。第二車両は、少なくとも、加速及び操舵並びに制動のうちの複数の操作が実施可能に構成されていればよい。
【００１４】
また、ここでいう「連携」とは、第一車両と第二車両とが共に走行する状態を意味する。なお「走行」には、車速が０ではない状態に加え、第二車両を停車させる（車速を０に持っていく）ための状態が含まれる。また、「第一車両と第二車両とが共に走行する」とは、第一車両の近辺を第二車両が走行することをいい、例えば、第一車両と第二車両とが、前後方向に一列に並んで走行すること、左右に横一列に並んで走行すること、及び斜めの位置関係で走行することを意味する。なお、第一車両と第二車両とが前後にずれる場合には、どちらが前にいてもよい。例えば、第二車両が第一車両に追従走行してもよいし、第二車両が第一車両の直前方を先導走行してもよい。
【００１５】
自動走行システムは、車両に対し加速，操舵及び制動の全てを行うことで運転者の手動運転操作に代わって車両を自動で走行させる機能（システム）である。自動走行システムを備えた第一車両は、手動運転操作によらず自動で走行可能（無人自動運転が可能）であることから、例えば運転者が不在の状態で車両のみが移動できる。
【００１６】
第二車両は第一車両と通信可能に構成され、第一車両からの運転指令を受信した場合に、その運転指令に従って走行可能に構成される。なお、運転指令には、少なくとも車速，加減速，操舵角に関する指令が含まれ、第二車両を手動運転操作によらず走行させることができるように、詳細な情報（指令）が含まれる。
【００１７】
本実施形態の自動連携システムでは、第二車両からセンサ（検出装置）の異常を示す信号（以下「緊急信号」という）が送信される。この緊急信号が第一車両で受信されると、第一車両は第二車両を救助するための走行モード（以下「レスキューモード」という）に遷移し、第一車両から第二車両へと運転指令が送信される。運転指令を受信した第二車両は、その運転指令に従って走行する。すなわち、自動連携システムでは、第二車両が自動走行システムを備えていない場合であっても、第一車両が第二車両を制御するため、第二車両をあたかも無人自動運転可能な車両のように走行させられる。なお、レスキューモードとは、車両の走行モードの一つであり、後述する自動連携制御に協力するモードである。
【００１８】
センサの異常とは、センサにより検出された情報をシステム（制御装置）が正常に取得できない状態をいう。例えば、センサの破損、又は積雪や風雨、汚れ等の影響によりセンシングに障害が生じてセンサが正常に情報を検出できない状態や、センサの出力系統の故障によりセンサが正常な情報を出力できない状態が挙げられる。また、センサとシステムとを繋ぐ経路（ハーネスや車載ネットワーク網の通信ライン等）に不具合が生じたことにより、センサからの情報を正常に伝達できない状態も含まれる。なお、これらの状態が組み合わさった場合も、上記の「センサの異常」に含まれる。
【００１９】
緊急信号とは、第二車両においてセンサの異常が生じたことを示す通知であって第二車両から第一車両へ送信される。なお、本実施形態の緊急信号は、第一車両に対して救助を要請する（レスキューモードに遷移させる）一方的な通知を例示する。すなわち、第一車両は、緊急信号を受信した場合には積極的（強制的）に第二車両の救助に向かう。なお、緊急信号はこれに限られず、例えば、上記の一方的な通知に加えて、第二車両の連携許可を得るための通知（協力を依頼する通知）が含まれていてもよい。この場合には、第一車両のオーナーや乗員に対し、緊急信号を受信した旨を報知し、オーナー等に許可するか否かを選択させればよい。
【００２０】
緊急信号には、第二車両に設けられた複数のセンサのうちのどこに異常が生じたのかを示す情報が含まれる。本実施形態の自動連携システムにおいて、センサの異常を知らせる信号の送信先となる第一車両は、自動走行システムを備えた車両のうち、第二車両の周辺に存在する車両、又は、第二車両の走行経路上を自動運転中又は自動運転予定の車両である。
【００２１】
自動連携システムの利用シーンとしては、例えば、第二車両が走行しているときに、第二車両の周辺状況を検出するセンサに異常が生じた場合が挙げられる。この場合には、第二車両のセンサによって得られる周辺状況に関する情報を利用した、第二車両単独による自動運転が困難となる。しかし、第二車両の近くに自動走行システムを備えた第一車両が存在している場合には、その第一車両に設けられた周辺状況を検出するセンサにより得られる情報を利用することで、第二車両の周辺状況を検出しながら、第二車両を第一車両に連携走行させて、移動させることができる。例えば、第二車両を第一車両に追従走行させて、第二車両を停車させることが可能な場所へ誘導したり、停車可能な場所に第二車両を停車させたりすることができる。特には、第二車両の運転者が運転操作に集中していない状態（例えば自動運転中や追従走行中など）で、第二車両が走行しているときに、第二車両の周辺状況を検出するセンサに異常が生じた場合が挙げられる。この場合にも、第二車両を第一車両に連携走行させて、運転者による瞬時の対応を必要とせずに走行を継続することができる。
【００２２】
また、自動連携システムの他の利用シーンとしては、たまたま第二車両が一時停車（一旦停止）しているときに、第二車両の周辺状況を検出するセンサに異常が生じた場合が挙げられる。具体的には、交差点での信号待ちや踏み切りを渡る前の一旦停止、渋滞のために停まっている場合や、対向車とのすれ違いをするために一時的に停まった場合等が挙げられる。このような状況でセンサの異常が発生した場合であっても、第二車両を第一車両に連携走行させて移動させることで、交通の妨げとなりうる走行レーン上から路肩等の停車可能な場所へ誘導したり、停車可能な場所に第二車両を停車させたりすることができる。
【００２３】
まずは、自動連携システムにおいて、緊急信号を受信する第一車両の構成について説明し、次いで、緊急信号を送信する第二車両の構成について説明する。さらに、本実施形態の自動連携システムを構成する、第一車両及び第二車両の各制御構成について詳述する。
【００２４】
［２．装置構成］
図１に示すように、自動連携システム１００は、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂに備えられる各構成要素によって構成される。
【００２５】
本実施形態の第一車両１Ａには、自車に関する情報を検出するセンサ類１１Ａ〜１８Ａと、自車を作動（加速，制動，操舵）させるための装置５Ａ〜７Ａと、乗員に対して情報を報知するための報知装置８Ａとが設けられる。さらに、第一車両１Ａには、自車の作動状態を制御するための制御装置２Ａ（以下「第一制御装置２Ａ」という）と、自車以外の情報を取得するための通信装置３Ａ及びナビゲーションシステム４Ａとが設けられる。
【００２６】
車速センサ１１Ａ及び加速度センサ１２Ａは、第一車両１Ａの車速及び加速度をそれぞれ検出するものであり、操舵角センサ１３Ａは、ステアリングの操舵角を検出するものである。ブレーキセンサ１４Ａ及びアクセルセンサ１５Ａは、ブレーキペダル及びアクセルペダルの各踏込み量を検出するものである。前方センサ１６Ａは、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、第一車両１Ａの前方のあらゆる情報を取得するものである。側方センサ１７Ａも、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、第一車両１Ａの側方及び後方のあらゆる情報を取得するものである。各センサ１１Ａ〜１７Ａで検出された情報は、第一制御装置２Ａに伝達される。本実施形態では、第一車両１Ａの走行に関する情報を検出するこれらセンサ類１１Ａ〜１７Ａをあわせて「第一検出装置９Ａ」と称する。また、第一検出装置９Ａのうち、第一車両１Ａの周辺状況を検出する前方センサ１６Ａ及び側方センサ１７Ａをあわせて「第一周辺センサ１０Ａ」と称する。
【００２７】
操作画面１８Ａは、ナビゲーションシステム４Ａを構成する要素の一つであって、車室内に設けられる。ナビゲーションシステム４Ａは、詳細な地図データを内蔵しており、通信装置３Ａによって受信されたＧＰＳ衛星からの信号と地図データとを使って、第一車両１Ａの現在位置の検出（認識）や目的地への経路案内等を行うものである。この地図データには、車両が停車可能な場所の情報が含まれている。停車可能な場所とは、車両を一時的に停車させておいても交通の妨げとならない場所であり、例えば、路肩，待避所，非常駐車帯，駐車場等が挙げられる。操作画面１８Ａには、例えば第一車両１Ａの現在位置や走行予定ルート等を地図上に重ねた映像（地図情報）や、行き先リスト（文字情報）等が表示される。例えば、操作画面１８Ａに表示された情報の中から目的地が手動操作により選択（入力）されると、その目的地情報がナビゲーションシステム４Ａに伝達される。
【００２８】
駆動装置５Ａは、第一車両１Ａの駆動源（エンジンや電動モータ）やトランスミッション機構などである。駆動装置５Ａは、後述する第一制御部２３Ａにより出力が調整され、これにより第一車両１Ａの駆動制御が行われる。
【００２９】
制動装置６Ａは、第一車両１Ａに制動力を与えるブレーキ装置や回生ブレーキシステムなどである。制動装置６Ａは、第一制御部２３Ａによる第一車両１Ａに搭載されるブレーキアクチュエータ（図示略）の制御を介して作動して、これにより第一車両１Ａの制動制御が行われる。
【００３０】
操舵装置７Ａは、運転者による操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置などである。操舵装置７Ａは、第一制御部２３Ａによる第一車両１Ａに搭載されるステアリングアクチュエータ（図示略）の制御を介して作動して、これにより第一車両１Ａの操舵制御が行われる。
【００３１】
報知装置８Ａは、車室内に設けられたディスプレイや音声装置であり、例えばメータ近傍に専用のディスプレイとして設けられていてもよいし、上記の操作画面１８Ａやナビゲーションシステム４Ａが報知装置８Ａの機能を兼ね備えていてもよい。報知装置８Ａの作動状態は、第一制御装置２Ａによって制御される。
【００３２】
通信装置３Ａは、自車以外の通信可能な対象と通信することで情報の送受信を行う電子制御装置である。通信装置３Ａが通信を行う対象としては、例えば、ＧＰＳ衛星，クラウドサーバ５０，道路に配置された路側機，外部機関や施設，他車両等が挙げられる。通信装置３Ａは、受信した情報を第一制御装置２Ａに伝達するとともに、第一制御装置２Ａからの指令に応じた情報を各対象に送信する。
【００３３】
第一制御装置２Ａは、自車に搭載される各種装置を統合制御する電子制御装置である。第一制御装置２Ａは、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、自車に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。本実施形態の第一制御装置２Ａは、通信装置３Ａ，ナビゲーションシステム４Ａ及びセンサ類１１Ａ〜１８Ａから伝達された各種情報を用いて、各装置５Ａ〜７Ａを制御することで第一車両１Ａを自動で（手動運転操作によらずに）走行させる。
【００３４】
次に、第二車両１Ｂの構成について説明する。図１に示すように、本実施形態の第二車両１Ｂには、第一車両１Ａと同様、自車に関する情報を検出するセンサ類１１Ｂ〜１８Ｂと、自車を作動（加速，制動，操舵）させるための装置５Ｂ〜７Ｂと、乗員に対して情報を報知するための報知装置８Ｂとが設けられる。すなわち、本実施形態では、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂが、同様の（同種類の）センサ類１１〜１８及び装置５〜８を備えている場合を例示する。ただし、第一車両１Ａは無人自動運転が可能なことから、例えば第一車両１Ａに搭載されている第一検出装置９Ａの性能が第二車両１Ｂのもの以上であってもよい。また、第一車両１Ａには、例えば第一検出装置９Ａのどこかに異常が発生した場合であってもバックアップが可能なように、同一のセンサが複数搭載されていてもよい。以下、第一車両１Ａと同様に、第二車両１Ｂの走行に関する情報を検出するセンサ類１１Ｂ〜１７Ｂをあわせて「第二検出装置９Ｂ」と称する。また、第二検出装置９Ｂのうち、第二車両１Ｂの周辺状況を検出する前方センサ１６Ｂ及び側方センサ１７Ｂをあわせて「第二周辺センサ１０Ｂ」と称する。
【００３５】
また、第二車両１Ｂには、自車の作動状態を制御するための制御装置２Ｂ（以下「第二制御装置２Ｂ」という）と、自車以外の情報を取得するための通信装置３Ｂ及びナビゲーションシステム４Ｂとが設けられる。通信装置３Ｂ及びナビゲーションシステム４Ｂは、上述した通信装置３Ａ及びナビゲーションシステム４Ａのそれぞれと同様に構成されている。
【００３６】
第二制御装置２Ｂは、上記の第一制御装置２Ａと同様に構成された電子制御装置であり、自車に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。本実施形態の第二制御装置２Ｂは、第二検出装置９Ｂの異常が判定された場合に自動連携制御を実施する。自動連携制御とは、第二車両１Ｂの自動化レベル以上の自動化レベルを持つ他車両（すなわち第一車両１Ａ）に対して、第二車両１Ｂから緊急信号を送信するとともに、緊急信号が受信（承認）された場合にその第一車両１Ａを利用して、第二車両１Ｂをあたかも無人自動運転が可能な車両のように移動させる制御である。この自動連携制御は、第二制御装置２Ｂによって、運転者が運転操作に集中していない状態で、第二検出装置９Ｂの異常が判定されたときに開始され、第二車両１Ｂが停車可能な場所に停車したら終了する。なお、第二制御装置２Ｂは、第一車両１Ａからの運転指令を受信した場合には、その運転指令に従って装置５Ｂ〜７Ｂを制御することで第二車両１Ｂを自動で（手動運転操作によらずに）走行させる。
【００３７】
［３．制御構成］
本実施形態の自動連携システム１００には、上記の自動連携制御を実施するための要素として、判定部２１Ｂ，送信部２２Ｂ，第二制御部２３Ｂが第二制御装置２Ｂに設けられるとともに、取得部２１Ａ，検索部２２Ａ，第一制御部２３Ａ，指令部２４Ａが第一制御装置２Ａに設けられる。これらの要素は、自動連携システム１００で実行されるプログラムの一部の機能を示すものであり、ソフトウェアで実現されるものとする。ただし、各機能の一部又は全部をハードウェア（電子回路）で実現してもよく、あるいはソフトウェアとハードウェアとを併用して実現してもよい。
【００３８】
また、本実施形態の第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂの各通信装置３Ａ，３Ｂには、ＧＰＳ受信部３１Ａ，３１Ｂ，車車間通信部３２Ａ，３２Ｂ，路車間通信部３３Ａ，３３Ｂ，クラウド通信部３４Ａ，３４Ｂがそれぞれ設けられる。これらの要素３１Ａ〜３４Ａ及び３１Ｂ〜３４Ｂも、上記の自動連携制御を実施するための要素（プログラムの一部の機能）であり、ソフトウェアで実現されてもよく、ハードウェアで実現されてもよい。また、通信装置３Ａ，３Ｂのそれぞれに設けられた対応する要素（例えばＧＰＳ受信部３１ＡとＧＰＳ受信部３１Ｂ）は同様の構成を有するため、以下の説明では、第一車両１Ａの通信装置３Ａに設けられた要素３１Ａ〜３４Ａを例に挙げて説明する。
【００３９】
ＧＰＳ受信部３１Ａは、衛星測位システムの情報端末機であって、ＧＰＳ衛星から自車（すなわち第一車両１Ａ）の現在位置の情報を取得するものである。車車間通信部３２Ａは、自車の周囲に存在する他車両との間で通信を行い、互いの情報を送受信するものである。例えば、各車両の車速情報，位置情報や、各車両がそれまでに知り得た道路交通情報等が相互に伝達される。
【００４０】
路車間通信部３３Ａは、道路や駐車場等に予め設置されている光ビーコンや無線通信装置といった路側機との間で通信を行い、道路交通情報（例えば、駐車場の空き情報や道路の渋滞情報など）を受信（取得）するとともに自車に関する情報（例えば、自車の現在位置の情報など）を送信するものである。
【００４１】
クラウド通信部３４Ａは、クラウドサーバ５０との間で通信を行い、クラウドサーバ５０に格納（蓄積）されている情報を受信（取得）するとともに自車に関する情報を送信するものである。クラウドサーバ５０には、個々の車両情報（例えば、車両の自動化レベルやオーナー情報といった固定情報，走行状態や走行予定ルートといった変動情報）が車両番号（ＩＤ）と紐付けされた状態で格納されている。また、本実施形態のクラウドサーバ５０には、ナビゲーションシステム４Ａと同様に、地図データが格納されている。
【００４２】
次に、第一制御装置２Ａ及び第二制御装置２Ｂに設けられた各要素２１Ａ〜２４Ａ及び２１Ｂ〜２３Ｂについて説明する。
【００４３】
判定部２１Ｂは、第二車両１Ｂの運転者が運転操作に集中しているか否かを判定するとともに、集中していない場合には第二検出装置９Ｂの異常を判定するものである。判定部２１Ｂによって第二検出装置９Ｂの異常が判定された場合には、自動連携制御を行うために、送信部２２Ｂ等による処理が実行される。なお、運転者が運転操作に集中しているか否かの判定方法としては、例えば、第二車両１Ｂの走行モードに基づく方法が挙げられる。具体的には、運転者が運転操作に関与しなくても走行可能なモード（自動運転モードやクルーズコントロールシステムを利用した追従走行モード）であれば、「運転操作に集中していない」と判定される。また、例えば車内カメラで撮像された画像や映像に基づいて判定してもよい。
【００４４】
また、第二検出装置９Ｂの異常の判定方法としては、公知の技術を利用することができる。例えば、第二検出装置９Ｂによって検出された情報が、所定の正常範囲から外れている場合には、第二検出装置９Ｂが異常であると判定される。また、第二検出装置９Ｂからの情報が取得できない場合（通信障害の場合）にも、第二検出装置９Ｂが異常であると判定される。さらに、第二検出装置９Ｂによって検出されている情報が、所定時間の間で変化しない場合にも、第二検出装置９Ｂが異常であると判定される。
【００４５】
また、本実施形態の判定部２１Ｂは、第二車両１Ｂに設けられたアクチュエータの動作が正常であるか否かを判定する。ここで判定されるアクチュエータとしては、例えばブレーキアクチュエータやステアリングアクチュエータ等が挙げられる。判定部２１Ｂによってアクチュエータの動作が正常であると判定された場合には自動連携制御が継続される。反対に、アクチュエータの動作が正常ではないと判定された場合には、第二車両１Ｂの走行が不可能であるため、自動連携制御を強制終了する。
【００４６】
アクチュエータの動作の判定方法としては、公知の技術を利用することができる。例えば、第二制御装置２Ｂから各アクチュエータに対して動作指示し、その指示に従ってアクチュエータが動作すれば、そのアクチュエータの動作は正常であると判定される。
【００４７】
送信部２２Ｂは、上記の緊急信号を第一車両１Ａに送信するものである。なお、緊急信号に、レスキューモードに遷移させる通知に加えて第二車両１Ｂの連携許可を得るための通知が含まれている場合には、第一車両１Ａ側から送信される「緊急信号が承認されたことを示す通知（許可通知）」を受信する機能を設けることが好ましい。
【００４８】
取得部２１Ａは、第二車両１Ｂの送信部２２Ｂから送信された緊急信号を受信（取得）するものである。取得部２１Ａは、緊急信号を受信した場合には、第一車両１Ａの走行モードをレスキューモードに設定する。また、本実施形態の取得部２１Ａは、第二車両１Ｂの第二検出装置９Ｂで検出された各種情報（センサ情報）を取得する。
【００４９】
検索部２２Ａは、取得部２１Ａにより上記の緊急信号が受信された場合（レスキューモードが設定された場合）に、緊急信号の送信元である第二車両１Ｂを停車させるのに適した場所（停車させることが可能な場所、以下「停車可能場所」という）を検索するものである。この検索方法は特に限られない。例えば、第一周辺センサ１０Ａや第二周辺センサ１０Ｂで検出された情報（周辺状況）を用いて停車可能場所を検索（探索）してもよい。すなわち、カメラやレーダ等を用いて、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂの周囲の情報を取得し、第二車両１Ｂが停車できる十分な広さのスペースが有り、且つ障害物が存在しないことを確認することで、停車可能場所を検索する方法を採用してもよい。
【００５０】
また、ナビゲーションシステム４Ａに蓄積されている情報や、クラウドサーバ５０に蓄積されている情報を用いて、停車可能場所を検索してもよい。この検索では、ＧＰＳ受信部３１Ａ，３１Ｂを介して得られる、第一車両１Ａや第二車両１Ｂの各現在位置の情報が用いられる。なお、検索部２１Ａは、上述した周辺状況を用いた検索方法と、ナビゲーションシステム４Ａやクラウドサーバ５０を用いた検索方法とを組み合わせて検索してもよい。例えば、最初にナビゲーションシステム４Ａやクラウドサーバ５０を用いて停車可能場所の候補を検索し、ヒットした候補位置まで走行したのち、周辺状況を用いてその候補位置が停車可能場所として適しているか否かを判定してもよい。このように組み合わせて行うことで、効率的且つ適切に、停車可能場所を検索することができる。
【００５１】
第一制御部２３Ａは、通信装置３Ａやナビゲーションシステム４Ａで取得した情報、及び第一検出装置９Ａで検出された各種情報を用いて、各装置５Ａ〜７Ａを制御することで第一車両１Ａを自動運転させるものである。本実施形態の第一制御部２３Ａは、取得部２２Ａによりレスキューモードが設定され、検索部２２Ａにより停車可能場所が検索された場合に、その停車可能場所を設定して第一車両１Ａを停車可能場所へ移動させることで第二車両１Ｂを停車可能場所へと向かわせる。
【００５２】
指令部２４Ａは、レスキューモードが設定された場合に、通信装置３Ａやナビゲーションシステム４Ａで取得した情報、及び第一検出装置９Ａで検出された情報、並びに取得部２２Ａで取得された第二車両１Ｂのセンサ情報を用いて、第二車両１Ｂを第一車両１Ａに連携して走行させるための運転指令を送信するものである。本実施形態の指令部２４Ａは、第一車両１Ａの後方に第二車両１Ｂを追従させるための運転指令を送信する。また、本実施形態の指令部２４Ａは、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂが目的地である停車可能場所に到着したら、第二車両１Ｂを第一車両１Ａから切り離して（離脱させて）、第二車両１Ｂを停車させるための運転指令を送信する。
【００５３】
また、指令部２４Ａは、取得部２２Ａによって取得された第二車両１Ｂのセンサ情報に基づき、第二検出装置９Ｂの異常によって検出できなくなった情報（以下「欠損情報」という）を把握する。そして、その欠損情報が、本来であれば第二周辺センサ１０Ｂで検出すべき情報（すなわち周辺状況に関する欠損情報）である場合には、第一周辺センサ１０Ａによって検出可能であるか否かを判定する。
【００５４】
例えば、第一周辺センサ１０Ａ及び第二周辺センサ１０Ｂのセンシング範囲やセンシング距離等のセンシング情報、第一周辺センサ１０Ａ及び第二周辺センサ１０Ｂの車体への取付位置、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとの相対位置関係等に基づいて、周辺状況に関する欠損情報を第一車両１Ａで補うことができるか否かを判定する。指令部２４Ａは、周辺状況に関する欠損情報を第一車両１Ａで補えると判定するまで、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとの相対位置関係を調整する。すなわち、第二周辺センサ１０Ｂによって検出できなくなった範囲を、第一周辺センサ１０Ａによって検出できる相対位置関係にあるように、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとを連携させるための運転指令を送信する。これにより、第二車両１Ｂのセンシング不可範囲が、第一車両１Ａによってカバーされるため、第二車両１Ｂの連携走行時における安全性が向上する。
【００５５】
例えば、第二車両１Ｂの前方センサ１６Ｂに異常が生じた場合には、指令部２４Ａは、「第二車両１Ｂの前方情報が欠損情報である」と判断して、第二車両１Ｂが第一車両１Ａの直後方に追従走行するように運転指令を送信する。この場合、第一車両１Ａの側方センサ１７Ａによって、第二車両１Ｂの前方範囲をカバーするとともに、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとの車間の範囲をカバーする。このような位置関係を保つように連携走行させることで、第二車両１Ｂのセンシング不可範囲が効率的にカバーされる。
【００５６】
なお、欠損情報が、周辺状況に関するものではなく、例えば車速情報や加速度情報である場合には、指令部２４Ａは、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとの車間距離を一定に保つように運転指令を送信することで、第一車両１Ａの車速センサ１１Ａや加速度センサ１２Ａで検出された各情報を第二車両１Ｂの車速や加速度とみなしてもよい。
【００５７】
また、本実施形態の指令部２４Ａは、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとの車間距離が、他の車両の割り込みを防止する長さとなるように運転指令を送信する。すなわち、指令部２４Ａは、第二車両１Ｂを第一車両１Ａに対して連携走行させる場合には、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとの間に第三の車両が割り込むことができないように、通常よりも短い車間距離を維持するように第二車両１Ｂに対して運転指令を送信する。
【００５８】
第二制御部２３Ｂ（制御部）は、第一車両１Ａの指令部２４Ａから運転指令を受信した場合に、その運転指令に従って第二車両１Ｂを連携走行させるものである。すなわち、運転指令に従って第二車両１Ｂが走行するように、第二車両１Ｂの各装置５Ｂ〜７Ｂを制御することで第二車両１Ｂを自動で（手動運転操作によらずに）走行させる。すなわち、第二制御部２３Ｂは、運転指令を受信しているあいだは、第二検出装置９Ｂで検出された情報等に基づいて第二車両１Ｂを制御するのではなく、第一車両１Ａからの運転指令どおりに第二車両１Ｂを走行させる。
【００５９】
また、本実施形態の第二制御部２３Ｂは、第二車両１Ｂを第一車両１Ａに連携走行させている場合には、連携走行中であることを周知に報知する。例えば、第二車両１Ｂのライト（ヘッドライトやテールランプ等）を点滅させたり「自動運転中」という文字を車外から見える位置に表示したりする。
【００６０】
［４．フローチャート］
図２及び図３は、上述した自動連携システム１００において実施されるフローチャートの一例である。図２のフローは第二制御装置２Ｂにおいて実施される制御内容を示し、図３のフローは第一制御装置２Ａにおいて実施される制御内容を示す。図２のフローは第二車両１Ｂの主電源（イグニッションスイッチやパワースイッチ）がオンの状態のときに、所定の演算周期で常に実施される。一方、図３のフローは緊急信号を受信したときに開始されて、所定の演算周期で実施される。本フローでは、各通信機器３Ａ，３Ｂや各検出装置９Ａ，９Ｂで検出された各種情報は随時取得されているものとする。
【００６１】
まず、第二車両１Ｂにおいて、運転者が運転操作に集中しているか否かが判定され（ステップＳ１０）、集中している場合にはこのフローをリターンする。一方、集中していない場合には、第二検出装置９Ｂの異常の有無が判定される（ステップＳ１１）。第二検出装置９Ｂのどこにも異常がない場合には、このフローをリターンし、第二検出装置９Ｂのいずれかに異常がある（第二検出装置９Ｂの異常あり）と判定された場合にはステップＳ１２に進む。
【００６２】
ステップＳ１２では、アクチュエータの動作が正常であるか否かが判定される。アクチュエータの動作が正常でない場合は、自動連携制御が強制終了され（ステップＳ１８）、このフローを終了する。一方、アクチュエータの動作が正常である場合には、ステップＳ１３に進み、送信部２２Ｂによって第一車両１Ａに対して緊急信号が送信されるとともに（ステップＳ１３）、センサ情報が送信される（ステップＳ１４）。緊急信号を第一車両１Ａが受信すると、図３のフローが第一制御装置２Ａにおいて実施される。
【００６３】
すなわち、図３に示すように、第一制御装置２Ａでは、緊急信号を受信するとレスキューモードが設定され（ステップＴ１１）、緊急信号の送信元である第二車両１Ｂの元への移動が開始される（ステップＴ１２）。第二車両１Ｂを認識したと判定されると（ステップＴ１３）、続けて停車可能場所の検索が実施される（ステップＴ１４）。さらに、第二制御装置２Ｂから送信されたセンサ情報に基づいて欠損情報が把握され（ステップＴ１５）、把握した欠損情報等に基づいて運転指令が送信されるとともに自車（第一車両１Ａ）の自動運転が実施される（ステップＴ１６）。一方、第二制御装置２Ｂでは、図２に示すように、受信した運転指令に従って連携走行が実施される（ステップＳ１５）。
【００６４】
図３に示すように、第一制御装置１Ａでは、停車可能場所に到着したか否かが判定され（ステップＴ１７）、停車可能場所に到着するまでステップＴ１６の処理が繰り返される。そして、停車可能場所に到着したら、その場所に第二車両１Ｂを停車させるための運転指令を送信し、第二車両１Ｂを自車（第一車両１Ａ）から切り離し（ステップＴ１８）、レスキューモードを解除してから（ステップＴ１９）、このフローを終了する。
【００６５】
連携走行が実施されている第二車両１Ｂでは、図２に示すように、停車可能場所で切り離されたか否かが判定され（ステップＳ１６）、切り離されるとその場に停車して（ステップＳ１７）、このフローを終了する。
【００６６】
［５．効果］
（１）上述した自動連携システム１００では、第二車両１Ｂからの緊急信号に応じて、第一車両１Ａが第二車両１Ｂを遠隔で制御して自車（第一車両１Ａ）に連携させるため、第二検出装置９Ｂに異常が生じた場合であっても、第二車両１Ｂを第一車両１Ａの運転指令に従って連携走行させることができる。
【００６７】
これにより、例えば、第二車両１Ｂの走行時に前方センサ１６Ｂや側方センサ１７Ｂ等が故障したとしても、運転者による瞬時の対応を必要とせず、安全な走行を継続することができる。また、例えば、第二車両１Ｂの制御システムによる走行から運転者が運転操作を引き継ぐまでの時間を稼ぐことができる。このように、自動連携システム１００によれば、運転者が運転操作に集中していない状態で第二検出装置９Ｂ（情報源）に異常が生じたとしても、その車両（第二車両１Ｂ）から送信された緊急信号を受信した第一車両１Ａの助けを借りることができ、安全性を向上させることができる。
【００６８】
（２）上述した自動連携システム１００では、検索部２２Ａによって第二車両１Ｂが停車可能な場所が検索されるため、第二車両１Ｂが安全に停車することができる場所を見つけて、その場所に停車させることができる。その結果、他の車両の走行の妨げとなることを抑止できる。
【００６９】
（３）上述した自動連携システム１００では、停車可能な場所が発見されるまで、指令部２４Ａが、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとを連携走行をさせるための運転指令を送信する。これにより、停車可能な場所を発見してその場所に到着するまでに、第二車両１Ｂを誘導することができる。
【００７０】
（４）上述した自動連携システム１００では、検索部で停車可能な場所が発見された場合に、指令部２４Ａが、停車可能と判定された場所に第二車両１Ｂを停車させるための運転指令を送信する。このようにして第二車両１Ｂを停車させることで、第二車両１Ｂを停車位置で待機させることができる。
【００７１】
（５）上述した自動連携システム１００では、第一周辺センサ１０Ａによって得られた情報を利用して、検索部２１Ａが停車可能な場所があるかどうかを判定する。これにより、第二車両１Ｂの第二周辺センサ１０Ａに異常がある場合であっても、第一周辺センサ１０Ａにより周辺の状況を検出して、適切な位置に停車することができる。
【００７２】
（６）上述した自動連携システム１００では、検索部２１Ａは、ナビゲーションシステムに蓄積されている情報、及びクラウドサーバに蓄積されている情報の少なくとも一方を用いて、停車可能な場所を検索する。これにより、より広い範囲から停車可能な場所を検索することで、停車可能な場所を見つけやすくなる。
【００７３】
（７）上述した自動連携システム１００では、指令部２４Ａが、第一検出装置９Ａで検出された情報を利用して運転指令を送信する。このように、第一検出装置９Ａによって得られる情報を利用することで、第二検出装置９Ｂに異常が生じた場合であっても、走行に関する情報を取得することで安全性を高めることができる。
【００７４】
（８）上述した自動連携システム１００では、第一車両１Ａが第一周辺センサ１０Ａを備え、第二車両１Ｂが第二周辺センサ１０Ｂを備える。そして、指令部２４Ａは、第二周辺センサ１０Ｂの異常によって検出できなくなった範囲を、第一周辺センサ１０Ａによって検出できる相対位置関係にあるように、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとを走行させるための運転指令を送信する。このように、第一周辺センサ１０Ａによって第二周辺センサ１０Ｂの検出できなくなった範囲をカバーするように走行することで、センサの死角を減少させて安全性を高めることができる。
【００７５】
（９）上述した自動連携システム１００では、第二制御部２Ｂは、運転指令を受信している場合に連携走行中であることを周囲に報知するため、周りにいる人が第二車両１Ｂの走行状態を知ることができ、安全性を高めることができる。
【００７６】
［６．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述した実施形態等に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
上述した実施形態では、第二車両１Ｂが第一車両１Ａに追従走行するように運転指令が送信される場合を例示したが、反対に、第二車両１Ｂが第一車両１Ａを先導するように運転指令を送信してもよい。この場合には、例えば、第二車両１Ｂの側方センサ１７Ｂに異常が生じた場合において、第二車両１Ｂの後方の範囲を、側方センサ１７Ａによってカバーすることができる。さらに、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとが並走するように運転指令を送信してもよい。この場合には、第二車両１Ｂの側方の範囲を、側方センサ１７Ａによってカバーすることができる。
【００７７】
また、上述した自動連携制御では、第一車両１Ａと第二車両１Ｂとの車間距離が、他の車両が割り込めない程度に短く維持される場合を例示したが、車間距離は通常制御と同様であってもよい。また、連携走行中であることを示す表示を省略してもよい。
【００７８】
また、連携走行の開始及び連携走行の終了時には、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂの運転者又はオーナーに、連携走行の開始及び連携走行の終了を通知することが好ましい。また、センサ異常の判定時には、第二車両１Ｂの運転者又はオーナーに、センサに異常が生じたことを通知することが好ましい。このような通知は、例えば、操作画面１８Ａ，１８Ｂに表示することで行うことができる。また、通信装置３Ａ，３Ｂが歩車間通信部をさらに備え、オーナーが所持する通信機器（例えば携帯電話機やスマートフォン，無線情報端末等）との間で通信することで行うことができる。
【００７９】
また、上述した自動連携制御では、停車可能な場所への停車により自動連携制御を終了する場合を例示したが、第二車両１Ｂの運転者が介入して、自動運転に代わって運転手が手動運転することによって、制御を終了してもよい。この場合、運転手が運転を開始したことを第一車両１Ａ側に通知して、この通知を受信した第一車両１Ａが自動連携制御を解除することができる。
【００８０】
また、上述した自動連携制御では、第一周辺センサ１０Ａ及び第二周辺センサ１０Ｂによって得られる情報を利用して、第一車両１Ａの自動運転、及び第二車両１Ｂへの運転指令をする場合を例示したが、第一車両１Ａ及び第二車両１Ｂ以外によって得られる情報を利用してもよい。例えば、第二車両１Ｂの周囲を走行する他の車両に設けられた周辺センサによって得られる情報を利用することができる。または、第二車両１Ｂの走行経路上において、前方を走行する他の車両に設けられた周辺センサによって得られる情報を利用することができる。これらの場合には、第一車両１Ａと他の車両とが、車車間通信部３２Ａ、路車観通信部３３Ａ、クラウド通信部３４Ａ等を介して通信することで、他の車両によって得られた情報を第一車両１Ａが利用することができる。
【００８１】
また、上述した自動連携制御では、判定部２１Ｂが、第二車両１Ｂの運転者が運転操作に集中しているか否かを判定するとともに、第二検出装置９Ｂの異常を判定する場合を例示した。判定部２１Ｂは、第二車両１Ｂの運転者が運転操作に集中しているか否かを判定せずに、第二検出装置９Ｂの異常を判定してもよい。そして、第二検出装置９Ｂの異常が判定された場合に、送信部２２Ｂが緊急信号を送信するようにしてもよい。
【００８２】
上述した自動連携制御では、判定部２１Ｂによってアクチュエータの動作が正常ではないと判定された場合には、自動連携制御を強制終了する場合を例示した。判定部２１Ｂによって一部のアクチュエータの動作が正常ではないと判定されて、他のアクチュエータの動作が正常であると判定された場合には、その動作が正常と判定されたアクチュエータを用いて第二車両１Ｂの制御を行ってもよい。この場合、送信部２２Ｂが、判定部２１Ｂによる判定結果を第一車両１Ａに送信する。取得部２１Ａは送信部２２Ｂから送信された判定結果を取得する。そして、指令部２４Ａは、取得部２２Ａで取得された判定結果に基づいて、動作が正常と判定されたアクチュエータを作動させるよう運転指令を送信する。
【符号の説明】
【００８３】
１Ａ  第一車両
１Ｂ  第二車両
２Ａ  第一制御装置
２Ｂ  第二制御装置
４Ｂ  ナビゲーションシステム
９Ａ  第一検出装置
９Ｂ  第二検出装置（検出装置）
１０Ａ  第一周辺センサ（周辺センサ）
１０Ｂ  第二周辺センサ
２１Ａ  取得部
２１Ｂ  判定部
２２Ａ  検索部
２２Ｂ  送信部
２３Ａ  第一制御部
２３Ｂ  第二制御部（制御部）
２４Ａ  指令部
５０  クラウドサーバ
１００  自動連携システム
【図１】
2019008587.tif 000003
【図２】
2019008587.tif 000004
【図３】
2019008587.tif 000005