(57)【要約】【課題】３６０度の方向を感知可能な無人飛行電子装置のトラッキング技法を提供する無人飛行電子装置を提供する。【解決手段】本発明による電子装置は、電子装置の外部の３６０度方向に少なくとも一つの外部客体を感知するセンサーと、電子装置を移動又は方向転換させるアクチュエーターと、センサー及びアクチュエーターに機能的に連結されるプロセッサと、を備え、プロセッサは、センサーを用いて３６０度のうちの外部客体の位置に対応する角度、及び外部客体と電子装置との間の距離を確認し、確認された距離が指定された範囲に属さない場合、距離が指定された範囲に属するようにアクチュエーターを用いて電子装置を確認された角度に対応する方向に移動するように設定する。【選択図】図１
2019018845.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子装置であって、
前記電子装置の外部の３６０度方向に少なくとも一つの外部客体を感知するセンサーと、
前記電子装置を移動又は方向転換させるアクチュエーターと、
前記センサー及び前記アクチュエーターに機能的に連結されるプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記センサーを用いて前記３６０度のうちの前記外部客体の位置に対応する角度、及び前記外部客体と前記電子装置との間の距離を確認し、
確認された前記距離が指定された範囲に属さない場合、前記距離が前記指定された範囲に属するように前記アクチュエーターを用いて前記電子装置を確認された前記角度に対応する方向に移動するように設定することを特徴とする電子装置。
【請求項２】
前記電子装置は、他の電子装置と通信する通信モジュールを更に含み、
前記プロセッサは、
前記通信モジュールに機能的に連結され、
前記通信モジュールを介して前記３６０度のうちの一部の方向角の範囲に対する選択情報を受信すると、前記角度が前記一部の方向角の範囲に属するか否かを確認し、
前記角度が前記一部の方向角の範囲に属さない場合、前記角度が前記一部の方向角の範囲に属するように前記電子装置を移動するように更に設定することを特徴とする請求項１に記載の電子装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、
前記角度が前記一部の方向角の範囲に属し、前記距離が第２の指定された範囲に属さない場合、前記距離が前記第２の指定された範囲に属するように前記電子装置を前記角度に対応する方向に移動するように更に設定することを特徴とする請求項２に記載の電子装置。
【請求項４】
前記電子装置は、ＧＰＳモジュール及び通信モジュールを更に含み、
前記プロセッサは、
前記ＧＰＳモジュール及び前記通信モジュールに機能的に連結され、
前記ＧＰＳモジュールを介して前記電子装置のＧＰＳ座標を確認し、前記通信モジュールを介して前記少なくとも一つの外部客体のＧＰＳ座標を受信し、前記電子装置のＧＰＳ座標及び前記少なくとも一つの外部客体のＧＰＳ座標に少なくとも基づいて前記距離を確認するように更に設定することを特徴とする請求項１に記載の電子装置。
【請求項５】
前記センサーは、前記電子装置の外部側方又は上下部の３６０度方向を撮影するための一つ以上のカメラを含み、
前記プロセッサは、前記一つ以上のカメラによって撮影された画像に少なくとも基づいて、前記外部客体の位置に対応する角度、及び前記外部客体と前記電子装置との間の距離を確認するように更に設定することを特徴とする請求項１に記載の電子装置。
【請求項６】
前記電子装置は、他の電子装置と通信する通信モジュールを更に含み、
前記プロセッサは、
前記通信モジュールに機能的に連結され、
前記一つ以上のカメラを用いて生成された全方位画像に含まれる一つ以上の外部客体を検出し、
前記検出された一つ以上の外部客体に関する前記全方位画像及び前記角度を含む外部客体情報を、前記通信モジュールを介して前記他の電子装置に送信し、
前記他の電子装置から、前記検出された一つ以上の外部客体の中から使用者によって選択された外部客体に関する客体情報を受信し、
前記センサーを用いて前記受信された客体情報に対応する前記選択された外部客体を感知するように更に設定することを特徴とする請求項５に記載の電子装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、
前記選択された外部客体が一つの外部客体の場合、前記一つの外部客体の位置に対応する角度、及び前記一つの外部客体と前記電子装置との間の距離を確認し、
前記一つの外部客体と前記電子装置との間の距離が前記指定された範囲に属さない場合、前記一つの外部客体と前記電子装置との間の距離が前記指定された範囲に属するように前記一つの外部客体の角度に対応する方向に前記電子装置を移動するように更に設定することを特徴とする請求項６に記載の電子装置。
【請求項８】
前記プロセッサは、
前記選択された外部客体が複数の外部客体の場合、前記複数の外部客体の位置に対応する複数の角度、及び前記複数の外部客体と前記電子装置との間の距離をそれぞれ確認し、
前記確認されたそれぞれの距離のうちの少なくとも一つが第２の指定された範囲に属さない場合、前記確認されたそれぞれの距離が前記第２の指定された範囲に属する位置を算出し、
前記算出された位置の角度に対応する方向に前記電子装置を移動するように更に設定することを特徴とする請求項６に記載の電子装置。
【請求項９】
前記プロセッサは、
前記確認されたそれぞれの距離が前記第２の指定された範囲に属する位置を算出することができない場合、前記複数の外部客体のうちの少なくとも一つの外部客体を選択し、
前記選択された少なくとも一つの外部客体と前記電子装置との間の距離が前記第２の指定された範囲に属する位置を算出し、
前記算出された位置の角度に対応する方向に前記電子装置を移動するように更に設定さすることを特徴とする請求項８に記載の電子装置。
【請求項１０】
前記プロセッサは、
前記選択客体が複数の外部客体の場合、前記複数の外部客体の位置に対応する複数の角度、前記複数の外部客体と前記電子装置との間の距離、及び前記複数の外部客体の優先順位をそれぞれ確認し、
前記複数の外部客体の優先順位が指定された順位以上の一つ以上の外部客体と前記電子装置との間の距離が第２の指定された範囲に属する第２位置を算出し、
前記第２位置の角度に対応する方向に前記電子装置を移動するように更に設定することを特徴とする請求項６に記載の電子装置。
【請求項１１】
前記プロセッサは、
確認された前記距離が指定された範囲に属する場合、前記電子装置の位置を維持するように設定することを特徴とする請求項１に記載の電子装置。
【請求項１２】
電子装置であって、
ハウジングと、
前記ハウジングの複数の領域に配置されて複数の方向に対する画像を獲得する複数のカメラと、
前記ハウジングの少なくとも一側に配置されて前記電子装置のホバリング、移動、又は方向転換のうちの少なくとも一つを支援するアクチュエーターと、
前記複数のカメラ及び前記アクチュエーターに電気的に連結されるプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記複数のカメラを用いて前記ハウジングの一地点を基準に複数の方向のうちの少なくとも一方向に位置する少なくとも一つの外部客体を検出し、検出された前記少なくとも一つの外部客体が位置する方向に対応する角度、及び前記少なくとも一つの外部客体と前記電子装置との間の距離を確認し、
確認された前記距離が指定された範囲に属さない場合、前記距離が前記指定された範囲に属するように前記アクチュエーターを用いて前記電子装置を確認された前記角度に対応する方向に移動し、
前記複数のカメラを用いて獲得された複数の画像を用いて全方位画像を生成するように設定する命令語を含むことを特徴とする電子装置。
【請求項１３】
前記電子装置は、ＧＰＳモジュール及び通信モジュールを更に含み、
前記プロセッサは、
前記ＧＰＳモジュール及び前記通信モジュールに電気的に連結され、
前記ＧＰＳモジュールを介して前記電子装置のＧＰＳ座標を確認し、前記通信モジュールを介して前記少なくとも一つの外部客体のＧＰＳ座標を受信し、前記電子装置のＧＰＳ座標及び前記少なくとも一つの外部客体のＧＰＳ座標に少なくとも基づいて前記距離を確認するように更に設定することを特徴とする請求項１２に記載の電子装置。
【請求項１４】
前記電子装置は、他の電子装置と通信する通信モジュールを更に含み、
前記プロセッサは、
前記通信モジュールに電気的に連結され、
前記通信モジュールを介して前記３６０度のうちの一部の方向角の範囲に対する選択情報を受信すると、前記角度が前記一部の方向角の範囲に属するか否かを確認し、
前記角度が前記一部の方向角の範囲に属さない場合、前記角度が前記一部の方向角の範囲に属するように前記電子装置を移動するように更に設定することを特徴とする請求項１２に記載の電子装置。
【請求項１５】
前記プロセッサは、
前記一部の方向角の範囲を確認し、前記角度が前記一部の方向角の範囲に属し、前記距離が第２の指定された範囲に属さない場合、前記距離が前記第２の指定された範囲に属するように前記電子装置を前記角度に対応する方向に移動するように更に設定することを特徴とする請求項１４に記載の電子装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行電子装置の被写体トラッキングのための飛行制御技術を提供する電子装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラを備えた無人飛行体は、被写体をトラッキングしながら撮影することができる。例えば、無人飛行体は、無人飛行体及び被写体のＧＰＳ情報を利用して被写体との距離を確認し、確認された距離が指定された範囲にあるように移動する。他の例を挙げると、無人飛行体は、被写体を撮影したイメージ上の被写体の大きさ又は形態に基づいて被写体との距離を確認し、確認された距離が指定された範囲にあるように移動する。
【０００３】
無人飛行体は、一つのカメラを備え、被写体がカメラの画角内にあるように被写体をトラッキングする。例えば、無人飛行体は、被写体が被写体の画角を外れる場合、被写体を眺めるように方向（ｙａｗｉｎｇ）転換を行い、被写体に近接するように位置移動することによって被写体を画角内に位置させる。
【０００４】
無人飛行体は、複数のカメラを備え、全方位撮影が可能なように構成される。全方位撮影が可能な無人飛行体は、被写体をカメラの画角内（例：無人飛行体のヘッド方向）に位置させるための方向転換が不要であるか、従来に比べて方向転換の回数が小さいことがある。従って、全方位撮影が可能な無人飛行体は、胴体制御の効率性を高めるために、一つのカメラを備えた無人飛行体とは異なって制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１０８８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記従来技術に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、３６０度の方向を感知可能な無人飛行電子装置のトラッキング技法を提供する無人飛行電子装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた本発明の一態様による電子装置は、前記電子装置の外部の３６０度方向に少なくとも一つの外部客体を感知するセンサーと、前記電子装置を移動又は方向転換させるアクチュエーターと、前記センサー及び前記アクチュエーターに機能的に連結されるプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記センサーを用いて前記３６０度のうちの前記外部客体の位置に対応する角度、及び前記外部客体と前記電子装置との間の距離を確認し、確認された前記距離が前記指定された範囲に属さない場合、前記距離が前記指定された範囲に属するように前記アクチュエーターを用いて前記電子装置を確認された前記角度に対応する方向に移動するように設定する。
【０００８】
上記目的を達成するためになされた本発明の他の態様による電子装置は、ハウジングと、前記ハウジングの複数の領域に配置されて複数の方向に対する画像を獲得する複数のカメラと、前記ハウジングの少なくとも一側に配置されて前記電子装置のホバリング、移動、又は方向転換のうちの少なくとも一つを支援するアクチュエーターと、前記複数のカメラ及び前記アクチュエーターに電気的に連結されるプロセッサと、前記プロセッサに電気的に連結されるメモリと、を備え、前記メモリは、前記プロセッサが、前記複数のカメラを用いて前記ハウジングの一地点を基準に複数の方向のうちの少なくとも一方向に位置する少なくとも一つの外部客体を検出し、検出された前記少なくとも一つの外部客体が位置する方向に対応する角度、及び前記少なくとも一つの外部客体と前記電子装置との間の距離を確認し、確認された前記距離が指定された範囲に属さない場合、前記距離が前記指定された範囲に属するように前記アクチュエーターを用いて前記電子装置を確認された前記角度に対応する方向に移動し、前記複数のカメラを用いて獲得された複数の画像を用いて全方位画像を生成するように設定する命令語を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、３６０度の方向を感知可能な無人飛行電子装置のトラッキング効率を高めることができる。また３６０度の方向が感知可能な無人飛行電子装置のオブジェクトトラッキングの際に、無人飛行電子装置の飛行又は動きを最適化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態による無人飛行制御システムの構成を示す図である。
【図２】一実施形態による無人飛行電子装置の構成を示す図である。
【図３】一実施形態によるリモートコントロール電子装置の構成を示す図である。
【図４ａ】一実施形態による第２構造を有する無人飛行体の平面図である。
【図４ｂ】一実施形態による第２構造を有する無人飛行体の正面図である。
【図４ｃ】一実施形態による仮想座標の第１及び第２方向角を説明するための図である。
【図５】一実施形態による仮想座標系にマッピングされた全方位画像を示す図である。
【図６ａ】一実施形態による全方位トラッキング制御方法を示す図である。
【図６ｂ】一実施形態による全方位トラッキング制御方法を示す図である。
【図６ｃ】一実施形態によるトラッキング領域がウェアラブル装置（ＶＲ）のＦＯＶ領域に設定された場合のトラッキング制御方法を示す図である。
【図６ｄ】一実施形態によるトラッキング領域がトップビュー領域に設定された場合のトラッキング制御方法を示す図である。
【図６ｅ】一実施形態によるトラッキング領域が無人飛行電子装置の後方下部に設定された場合のトラッキング制御方法を示す図である。
【図７】一実施形態による被写体が移動しても被写体と無人飛行電子装置の間の距離が指定された範囲以内の場合の被写体トラッキング制御方法を示す図である。
【図８】一実施形態による無人飛行電子装置が複数の被写体を撮影する例示図である。
【図９】一実施形態によるトラッキング領域が全方位領域に設定された場合の複数の被写体のトラッキング制御方法を示す図である。
【図１０】一実施形態による複数の被写体の第１位置に対応する全方位画像を示す図である。
【図１１】一実施形態による複数の被写体の第２位置に対応する全方位画像を示す図である。
【図１２】一実施形態による複数の被写体の中からトラッキング対象を設定するためのＵＩ画面である。
【図１３】一実施形態による複数の被写体の優先順位を設定するためのＵＩ画面である。
【図１４】一実施形態によるトラッキング領域を設定するためのＵＩ画面である。
【図１５】一実施形態による全方位領域と半球領域に対応する全方位画像との立体画像を比べて示す図である。
【図１６】本発明の一実施形態による無人飛行制御方法を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の一実施形態による無人飛行制御方法を示すフローチャートである。
【図１８】多様な実施形態による被写体トラッキングのための電子装置の構成例を示す図である。
【図１９】多様な実施形態による被写体トラッキングのための電子装置のプログラムモジュール（プラットホーム構造）を示す図である。
【図２０】多様な実施形態による被写体トラッキングのためのネットワーク環境内の電子装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態の具体例を、図面を参照しながら詳細に説明する。図面の説明に関して、同一又は類似の構成要素に対しては同一又は類似の参照符号を用いる。本明細書に記載する実施形態は、本発明を特定の実施形態に対して限定しようとするものではなく、本発明の実施形態の多様な変更（ｍｏｄｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、均等物（ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ）、及び／又は代替物（ａｌｔｅｒｎａｔｉｖｅ）を含むものとして理解されなければならない。
【００１２】
以下、多様な実施形態による電子装置を説明する。本明細書で、使用者という用語は、電子装置を用いる人又は電子装置を用いる装置（例：人工知能電子装置）を称する。
【００１３】
図１は、一実施形態による無人飛行制御システムの構成を示す図である。
【００１４】
図１に示す通り、本実施形態による無人飛行制御システムは、無人飛行電子装置２０（例：電子装置１８００）及びリモートコントロール電子装置３０（例：電子装置２００１）を含む。無人飛行電子装置２０は、例えば無人飛行電子装置２０を基準に全方位（３６０度方向）を撮影する３６０度ドローン（Ｄｒｏｎｅ）である。リモートコントロール電子装置３０は、例えばポータブル通信装置（例：スマートフォン）、コンピューター装置（例：ＰＤＡ（ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｄｉｇｉｔａｌ  ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、タブレットＰＣ（ｔａｂｌｅｔ  ＰＣ）、ラップトップＰＣ、ポータブルマルチメディア装置、カメラ、又はウェアラブル装置のうちの少なくとも一つを含む。ウェアラブル装置は、アクセサリー型装置（例：時計、指輪、ブレスレット、アンクレット、ネックレス、めがね、コンタクトレンズ、又は頭部装着型装置（ｈｅａｄ−ｍｏｕｎｔｅｄ−ｄｅｖｉｃｅ（ＨＭＤ））のうちの少なくとも一つを含む。
【００１５】
無人飛行電子装置２０は、複数のカメラを備え、各カメラを利用して各方向に対する画像を生成する。無人飛行電子装置２０は、複数のカメラを利用して獲得された複数の画像を利用して全方位画像を生成する。例えば、無人飛行電子装置２０は、複数の画像に含まれるピクセル（例：ピクセルイメージ）を、無人飛行電子装置２０を基準とする仮想の球面にマッピングさせ、仮想の球面上で無人飛行電子装置２０のヘッド方向基準の水平方向角（第１方向角）及び垂直方向角（第２方向角）をそれぞれ確認する。水平方向角は、例えば無人飛行電子装置２０のヘッド方向と各ピクセルとの間の角度を無人飛行電子装置２０の水平方向に測定したものである。垂直方向角は、例えば無人飛行電子装置２０のヘッド方向と各ピクセルとの間の角度を無人飛行電子装置２０の垂直方向に測定したものである。無人飛行電子装置２０は、各ピクセル別に確認された第１及び第２方向角に対応するように各ピクセルを仮想座標系上にマッピングして全方位画像を生成する。仮想座標系（方位座標系）の横軸は無人飛行電子装置２０の外部側方の角度に対応する０〜３６０度であり、仮想座標系の縦軸は無人飛行電子装置２０の上方及び下方に対応する−９０〜＋９０度である。全方位画像を生成する方法は、その他の既知の多様な方法を用いることができる。
【００１６】
無人飛行電子装置２０は、少なくとも一つの全方位画像を生成すると、全方位画像に含まれる被写体を検出し、検出された被写体に関する被写体情報を生成する。被写体情報は、例えば被写体の領域の大きさ及び方向角情報を含む。無人飛行電子装置２０は、全方位画像、全方位画像と仮想座標系とのマッチング関係情報、及び被写体情報のうちの少なくとも一つをリモートコントロール電子装置３０に送信する。
【００１７】
リモートコントロール電子装置３０は、全方位画像、全方位画像と仮想座標系とのマッチング関係情報、又は被写体情報のうちの少なくとも一つを受信すると、トラッキング対象又はトラッキング領域のうちの少なくとも一つが設定可能なＵＩ画面を出力する。リモートコントロール電子装置３０は、ＵＩ画面を介してトラッキング対象又はトラッキング領域のうちの少なくとも一つが設定されると、設定されたトラッキング対象情報又は設定されたトラッキング領域情報のうちの少なくとも一つを無人飛行電子装置２０に送信する。トラッキング対象情報は、例えばトラッキングする被写体の方向角、領域、及び大きさのうちの少なくとも一つを示す情報を含む。設定されたトラッキング領域情報は、トラッキングする方向角範囲を含む。
【００１８】
無人飛行電子装置２０は、トラッキング対象情報からトラッキングする被写体を確認し、トラッキング領域情報からトラッキングする方向角の範囲を確認する。無人飛行電子装置２０は、トラッキング領域情報又はデフォルト設定情報からトラッキングする距離の範囲を更に確認する。
【００１９】
無人飛行電子装置２０は、全方位画像を生成すると共に、全方位画像又は複数の画像に基づいて無人飛行電子装置２０にトラッキングする被写体との間の距離を算出する。また、無人飛行電子装置２０は、全方位画像に基づいて無人飛行電子装置２０基準の被写体の方向角を算出する。
【００２０】
無人飛行電子装置２０は、指定された被写体が指定された方向角の範囲及び指定された距離の範囲にあるように無人飛行電子装置２０の動作（例：飛行）を制御する。例えば、無人飛行電子装置２０は、指定された被写体が移動しないか、又は指定された方向角の範囲及び指定された距離の範囲内で移動する場合、無人飛行電子装置２０の移動を制御しない。他の例を挙げると、無人飛行電子装置２０は、指定された被写体が指定された方向角の範囲及び指定された距離の範囲のうちの少なくとも一つの範囲から外れると、指定された被写体が指定された方向角の範囲及び指定された距離の範囲内に位置するように直線移動する。但し、直線移動した後、指定された被写体が指定された方向角の範囲又は指定された距離の範囲内に位置しない場合、無人飛行電子装置２０は、指定された被写体が指定された方向角の範囲又は指定された距離の範囲内に位置するように直線移動した後に方向転換する。
【００２１】
無人飛行電子装置２０は、トラッキングする複数の被写体が指定された距離の範囲及び指定された方向角の範囲に位置するように無人飛行電子装置２０の飛行を制御する。複数の被写体のうちの少なくとも一つが指定された距離の範囲及び指定された方向角の範囲に位置することができない場合、無人飛行電子装置２０は、複数の被写体のうちの少なくとも一部が指定された距離の範囲及び指定された方向角の範囲に位置するように無人飛行電子装置２０の飛行を制御する。例えば、無人飛行電子装置２０は、複数の被写体と無人飛行電子装置２０との間の距離、及び複数の被写体の間の距離に基づき、複数の被写体のうちの少なくとも一部を決定する。他の例を挙げると、無人飛行電子装置２０は、複数の被写体と無人飛行電子装置２０との間の距離、及び複数の被写体の間の優先順位に基づき、複数の被写体のうちの少なくとも一部を決定する。
【００２２】
一実施形態において、全方位で被写体を撮影又は感知するため、無人飛行電子装置２０は、全方位トラッキングの際に不要な方向転換を改善する無人飛行電子装置２０を基準に複数の方向に位置する複数の被写体をトラッキングする。
【００２３】
図２は、一実施形態による無人飛行電子装置の構成を示す図である。
【００２４】
図２に示す通り、無人飛行電子装置２０は、移動制御モジュール２４０、通信モジュール２１０（例：図１８の通信モジュール１８２０）、全方位センサー２２０（例：図１８のカメラモジュール１８７１）、メモリ２３０（例：図１８のメモリ１８３０）、及びプロセッサ２５０（例：図１８のプロセッサ１８１０）を含む。移動制御モジュール２４０、通信モジュール２１０、全方位センサー２２０、メモリ２３０、及びプロセッサ２５０は、無人飛行電子装置２０のハウジングに収容されるか又は装着される。一実施形態において、無人飛行電子装置２０は、一部の構成要素が省略されるか、追加的な構成要素を更に含む。一実施形態において、無人飛行電子装置２０は、構成要素のうちの一部が結合されて一つの個体からなり、この際、結合前の当該構成要素の機能を同様に遂行する。図２に示す入出力関係は、説明の便宜性のための例示に過ぎず、これに限定されない。
【００２５】
移動制御モジュール２４０は、プロセッサ２５０の指示に従って、無人飛行電子装置２０を地上から浮かべてホバリング（又は停空飛行）、移動、又は方向転換（ｙａｗｉｎｇ）させる。移動制御モジュール２４０は、複数のプロペラ（ｐｒｏｐｅｌｌｅｒ）、アクチュエーター、及び飛行制御部などを含む。例えば、飛行制御部は、受信された調整信号（位置及び姿勢情報）に応答してアクチュエーターを制御することにより、無人飛行電子装置２０のロール（ｒｏｌｌ）、ピッチ（ｐｉｔｃｈ）、ヨー（ｙａｗ）、スロットル（ｔｈｒｏｔｔｌｅ）などを制御する。他の例を挙げると、移動制御モジュール２４０は、受信された調整信号（距離移動、高度変化、水平及び方位角コマンドなど）に基づいて距離移動、高度変化、及び方位角変化を制御する。飛行制御部は、例えばプロセッサ２５０に含まれる。
【００２６】
通信モジュール２１０は、プロセッサ２５０の指示に従って外部電子装置（例：図３のリモートコントロール電子装置３０）と通信する。例えば、通信モジュール２１０は、プロセッサ２５０からデータを受信すると、受信されたデータを指定された通信プロトコルのデータに変換し、変換されたデータを指定された通信チャンネルに送信する。通信モジュール２１０は、指定された通信チャンネルからデータを受信すると、受信されたデータをプロセッサ２５０によって解析可能な形態に変換し、変換されたデータを出力する。一実施形態において、通信モジュール２１０は、リモートコントロール電子装置３０に全方位画像、全方位画像と仮想座標系とのマッピング情報、又は被写体情報のうちの少なくとも一つを送信する。
【００２７】
全方位センサー２２０は、複数のカメラを含み、複数のカメラの画角内でそれぞれ画像を撮影することによって複数の画像を生成する。各カメラは、無人飛行電子装置２０の外部の側方、上方、及び下方を含む全方位（３６０度方向）を撮影することが可能なように無人飛行電子装置２０に備えられる。
【００２８】
メモリ２３０は、揮発性メモリ（例えば、ＲＡＭなど）、非揮発性メモリ（例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリなど）、又はこれらの組み合わせである。メモリ２３０は、例えば無人飛行電子装置２０の少なくとも一つの他の構成要素による命令又はデータを格納する。メモリ２３０は、被写体トラッキングのための命令語を格納する。更に、メモリ２３０は、全方位センサー２２０から受信された画像を合成して全方位画像を生成するための命令語を格納する。
【００２９】
プロセッサ２５０は、例えば中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理処置（ＧＰＵ）、マイクロプロセッサ、アプリケーションプロセッサ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、特定用途向け半導体（ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｇａｔｅ  ａｒｒａｙｓ））のうちの少なくとも一つを含み、複数のコアを有する。プロセッサ２５０は、電子装置２０の少なくとも一つの他の構成要素の制御及び／又は通信に関する演算やデータ処理を行う。
【００３０】
プロセッサ２５０は、全方位トラッキング撮影の指示を受信すると、移動制御モジュール２４０を介して無人飛行電子装置２０をホバリング（又は停空飛行）させる。全方位トラッキング撮影の指示は、例えばリモートコントロール電子装置３０から通信モジュール２１０を介して受信される。或いは、全方位撮影の指示は、例えば使用者が無人飛行電子装置２０に備えられたスイッチを操作することによってスイッチから受信される。
【００３１】
プロセッサ２５０は、無人飛行電子装置２０をホバリング制御すると共に、全方位センサー２２０（例：カメラ）を介して複数の画像を撮影し、重複が除去されるように複数の画像を組み合わせて全方位画像を生成する。例えば、プロセッサ２５０は、複数の画像に含まれるピクセルイメージの重複を除去すると共に、ピクセルイメージを仮想の球面にマッピングさせ、仮想の球面上で無人飛行電子装置２０のヘッド方向基準の各ピクセルの水平方向角（例：第１方向角）と垂直方向角（例：第２方向角）を確認する。プロセッサ２５０は、仮想座標系上に仮想座標系上の各ピクセル別に確認された方向角に対応する位置に各ピクセルをマッピングし、全方位画像を生成する。仮想座標系（方位座標系）の横軸は無人飛行電子装置２０の外部側方の角度に対応する０〜３６０度であり、仮想座標系の縦軸は無人飛行電子装置２０の外部上方及び下方に対応する−９０〜＋９０度である。全方位画像は、例えば複数の画像を円筒状につなぎ合わせることにより生成される。全方位画像に含まれるピクセルのうちの少なくとも一部は、仮想座標系にマッピングされることによって方位座標値を有する。第１方向角（０゜≦第１方向角≦３６０゜）は、例えば無人飛行電子装置２０のヘッド方向と各ピクセルとの間の角度を、無人飛行電子装置２０の水平方向に測定したものである。第２方向角（−９０゜≦第１方向角≦＋９０゜）は、例えば無人飛行電子装置２０のヘッド方向と各ピクセルとの間の角度を、無人飛行電子装置２０の垂直方向に測定したものである。
【００３２】
プロセッサ２５０は、全方位画像から被写体（外部客体）を検出し、検出された被写体に対する被写体情報を生成する。例えば、プロセッサ２５０は、全方位画像に含まれる被写体の中から指定された大きさ以上の被写体を選択的に検出する。被写体情報は、例えば被写体の大きさ及び方向角情報である。被写体情報は、例えば検出された被写体の大きさ、被写体の第１方向角、又は第２方向角のうちの少なくとも一つを含む。被写体情報は、被写体の少なくとも一部の方向角である。被写体の少なくとも一部は、被写体の全体領域の中心又は被写体の一領域の中心である。
【００３３】
プロセッサ２５０は、全方位画像、全方位画像と仮想座標系とのマッピング関係又は被写体情報を含むトラッキング設定用情報を、通信モジュール２１０を介してリモートコントロール電子装置３０に送信する。一実施形態において、リモートコントロール電子装置３０は、トラッキング設定用情報を受信すると、トラッキング設定用情報に基づいてトラッキング対象又はトラッキング領域のうちの少なくとも一つが設定可能なＵＩを表示する。リモートコントロール電子装置３０は、表示されたＵＩに対する使用者入力に基づいてトラッキング対象及びトラッキング領域の設定を確認し、トラッキング対象情報及びトラッキング領域情報を送信する。トラッキング対象情報は、例えば全方位画像でトラッキングする被写体情報である。トラッキング領域情報は、指定された（トラッキングする）第１及び第２方向角の範囲を含む。第１及び第２方向角の範囲は、全方位領域の範囲、トップビュー領域の範囲、前面部領域の範囲、後面部領域の範囲、又は特定領域の範囲などのように多様に設定される。トラッキング領域情報は、トラッキングする被写体との距離の範囲を更に含む。
【００３４】
プロセッサ２５０は、トラッキング対象情報を受信すると、トラッキング対象情報から指定された被写体の第１及び第２方向角を確認する。プロセッサ２５０は、トラッキング領域情報を受信すると、トラッキング領域情報からトラッキングする角度の範囲を確認する。プロセッサ２５０は、トラッキング領域情報からトラッキングする距離の範囲を更に確認する。プロセッサ２５０は、メモリ２３０に格納されたデフォルト設定情報からトラッキングする距離の範囲を確認する。
【００３５】
プロセッサ２５０は、全方位画像（又は、複数の画像）に基づいて無人飛行電子装置２０とトラッキングする被写体との間の距離（以下、「被写体の距離」と記す）を算出する。例えば、プロセッサ２５０は、全方位画像から被写体の面積を検出し、検出された面積の変化を利用して無人飛行電子装置２０と被写体との間の距離を算出する。他の例を挙げると、プロセッサ２５０は、全方位画像から被写体の特徴点を検出し、検出された特徴点の変化を利用して無人飛行電子装置２０と被写体との間の距離を算出する。また他の例として、プロセッサ２５０は、全方位画像から被写体のエッジ（ｅｄｇｅ）を検出し、検出されたエッジの変化を利用して無人飛行電子装置２０と被写体との間の距離を算出する。プロセッサ２５０が全方位画像（又は、複数の画像）を利用して被写体との距離を算出する方法はこれに限定されず、その他の多様な方法を個別的に又は複合的に利用することができる。
【００３６】
プロセッサ２５０は、全方位画像に基づいて無人飛行電子装置２０基準の被写体の第１及び第２方向角を算出する。被写体の第１及び第２方向角は、例えば被写体の一特徴点（例：全体中心、顔中心）を基準に算出される。
【００３７】
プロセッサ２５０は、指定された方向角の範囲が全方位（３６０度方向）である場合、移動制御モジュール２４０を介して指定された被写体が指定された距離の範囲にあるように調整信号を生成する。例えば、プロセッサ２５０は、指定された被写体と無人飛行電子装置２０との間の距離、及び無人飛行電子装置２０基準の指定された被写体の第１及び第２方向角を確認する。プロセッサ２５０は、確認された距離が指定された範囲に属するか否かを確認し、確認された距離が指定された範囲に属する場合、無人飛行電子装置２０が現在位置を維持するように無人飛行電子装置２０の移動（例：ホバリング又は停空飛行）を制御する。プロセッサ２５０は、確認された距離が指定された範囲から外れると、確認された距離が指定された範囲に属するように移動制御モジュール２４０を利用して無人飛行電子装置２０を第１方向角に対応する方向に直線移動させる。
【００３８】
プロセッサ２５０は、指定された方向角の範囲が全方位のうちの一部方向（３６０度未満）である場合、指定された被写体が指定された方向角の範囲及び指定された距離の範囲にあるように調整信号を生成する。例えば、指定された被写体が指定された方向角の範囲にあると共に、指定された被写体の間の距離が指定された距離の範囲に属する場合、プロセッサ２５０は、無人飛行電子装置２０をホバリングさせる調整信号を生成する。他の例を挙げると、指定された被写体の第１及び第２方向角が指定された方向角の範囲に属し、指定された被写体の間の距離が指定された距離の範囲に属さない場合、プロセッサ２５０は、指定された被写体の間の距離が指定された距離の範囲に属するように指定された被写体の第１方向角又は第２方向角のうちの少なくとも一角度に対応する方向に無人飛行電子装置２０を移動（例：直線移動）させる。また他の例として、指定された被写体の間の距離が指定された距離の範囲に属すると共に、指定された被写体が指定された方向角の範囲から外れると、プロセッサ２５０は、指定された被写体の第１及び第２方向角が指定された方向角の範囲に属するように無人飛行電子装置２０の姿勢又は移動（飛行）のうちの少なくとも一つを制御する。
【００３９】
プロセッサ２５０は、指定された方向角の範囲で被写体をトラッキングする場合、全方位で被写体をトラッキングする場合と異なる距離の範囲を用いる。例えば、指定された方向角の範囲で被写体をトラッキングする場合は、全方位で被写体をトラッキングする場合に用いられる第１の指定された距離の範囲よりも大きい第２の指定された距離の範囲を用いる。
【００４０】
プロセッサ２５０は、無人飛行電子装置２０の移動を制御する際、指定された距離の範囲及び指定された方向角の範囲に対応する位置のうちの被写体の撮影に好適な位置に無人飛行電子装置２０を移動させる。例えば、指定された被写体が人の場合、プロセッサ２５０は、指定された距離の範囲及び指定された方向角の範囲に対応する位置のうちの被写体の一部（例：人の顔）の撮影に好適な位置に無人飛行電子装置２０を移動させる。被写体の一部の撮影に好適な位置は、例えば外部客体の指定された特徴点を相対的に大きく撮影することが可能な位置を含む。
【００４１】
プロセッサ２５０は、リモートコントロール電子装置３０から撮影終了の指示を受信するまで持続的に被写体をトラッキングする。この過程で、プロセッサ２５０は、被写体の第１方向角に基づいて無人飛行電子装置２０の移動方向を決定する。プロセッサ２５０は、被写体の第２方向角に基づいて無人飛行電子装置２０の高度を決定する。プロセッサ２５０は、被写体の距離の変化に基づいて無人飛行電子装置２０の速度を決定する。プロセッサ２５０は、決定された移動方向、高度、又は速度に従って調整信号を生成する。
【００４２】
プロセッサ２５０は、トラッキング対象情報から複数の被写体をトラッキングする対象として確認する。プロセッサ２５０は、複数の被写体のそれぞれと無人飛行電子装置２０との間の距離、及び各被写体の第１及び第２方向角を確認する。
【００４３】
複数の被写体に対するトラッキング領域が全方位である場合、プロセッサ２５０は、無人飛行電子装置２０と確認された複数の被写体との距離が指定された距離の範囲に属するように調整信号を生成する。例えば、算出された複数の距離が指定された距離の範囲に属する場合、プロセッサ２５０は、算出される複数の距離が指定された距離の範囲に属するように無人飛行電子装置２０の移動を制御（例：ホバリング）する。他の例を挙げると、複数の距離のうちの少なくとも一つが第２の指定された距離の範囲に属さない場合、プロセッサ２５０は、複数の距離が第２の指定された距離の範囲に属すると共に、複数の距離の間の偏差を低減させる位置を算出し、算出された位置の角度に対応する方向に無人飛行電子装置２０を移動（例：直線移動）させる。
【００４４】
プロセッサ２５０は、複数の被写体をトラッキングする場合、一つの被写体をトラッキングする場合と異なる距離の範囲を用いる。例えば、第２の指定された距離の範囲は、指定された距離の範囲と同一範囲であり、指定された距離の範囲よりも大きい範囲である。
【００４５】
プロセッサ２５０は、複数の距離が第２の指定された距離の範囲に属すると共に、複数の距離の間の偏差を低減させる位置を算出することができない場合、複数の被写体の距離及び複数の優先順位のうちの少なくとも一つに基づいて調整信号を生成する。例えば、複数の距離が第２の指定された距離の範囲に属さないが複数の距離の間の偏差を低減させる第２位置を算出し、複数の被写体と第２位置との間の距離を確認する。プロセッサ２５０は、複数の被写体と第２位置との間の距離が第２の指定された距離の範囲に属する被写体を選択し、選択された被写体を感知する第３位置の角度を算出し、第３位置の角度に対応する方向に無人飛行電子装置２０を直線移動させる。他の例を挙げると、プロセッサ２５０は、複数の距離が第２の指定された距離の範囲に属すると共に、複数の距離の間の偏差を低減させる位置を算出することができない場合、複数の被写体の優先順位を確認する。複数の被写体の優先順位は、例えばトラッキング対象情報から確認されたものである。プロセッサ２５０は、優先順位が相対的に低い少なくとも一つの被写体を除いた複数の被写体と電子装置との間の距離が第２の指定された距離の範囲に属する第２位置を算出する。プロセッサ２５０は、無人飛行電子装置２０を第２位置の角度に対応する方向に直線移動させる。多様な実施形態によれば、プロセッサ２５０は、群集化アルゴリズム、客体認識アルゴリズム、又はＣＮＮ（ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎ  ｎｅｕｒａｌ  ｎｅｔｗｏｒｋ）などのディープラーニングアルゴリズムを利用して複数の被写体の中からトラッキングする対象を選択する。
【００４６】
複数の被写体に対するトラッキング領域が一部方向角の範囲の場合、プロセッサ２５０は、複数の被写体が指定された距離の範囲であると共に指定された方向角の範囲に属するように調整信号を生成する。複数の被写体に対するトラッキング領域が一部方向角の範囲の場合、プロセッサ２５０が調整信号を生成する詳細構成は、一つの被写体のトラッキング技法及び複数の被写体の全方位トラッキング技法から、当業者であれば容易に導出可能であるため、それに対する詳細説明は省略する。
【００４７】
プロセッサ２５０は、トラッキング対象が変更（例：追加又は削除）された場合、変更されたトラッキング対象との距離に基づいて無人飛行電子装置２０の飛行を設定する。
【００４８】
上述した実施形態では、プロセッサ２５０が全方位センサー２２０によって撮影された画像を利用して被写体との距離を確認する場合を例に挙げて説明した。しかし、これと別に、無人飛行電子装置２０及び被写体は、それぞれＧＰＳモジュールを含み、無人飛行電子装置２０及び被写体に備えられた各ＧＰＳモジュールを介して獲得されたＧＰＳ座標に基づき、無人飛行電子装置２０と被写体との間の距離を算出する。
【００４９】
上述した実施形態では、無人飛行電子装置２０の全方位センサー２２０がカメラにより具現された場合を例に挙げて説明した。多様な実施形態によると、全方位センサー２２０は、距離感知センサーで代替されるか、カメラ及び距離感知センサーの組み合わせで具現される。例えば、全方位センサー２２０は、客体の認識が可能なイメージセンサー（例：カメラ）、ライダー（Ｌｉｄａｒ）、レーダー（Ｒａｄａｒ）、又は赤外線センサーなどを少なくとも一つ含む。プロセッサ２５０は、複数の被写体のうちの他の被写体に比べて無人飛行電子装置２０から大きく遠ざかった被写体を除く残りの被写体をトラッキングすることにより、全方位画像に含まれる被写体の大きさが過度に小さくなることを改善する。例えば、プロセッサ２５０は、複数の被写体（例：４個の被写体）を含む第１領域を設定（又は仮想で設定）し、第１領域内に含まれる被写体に対するトラッキングを行う。この動作で、プロセッサ２５０は、無人飛行電子装置２０とそれぞれの被写体との間の距離をトラッキングし、特定の被写体が指定された距離以上に遠くなる場合、当該被写体を除く残りの被写体（例：３個の被写体）を含む第２領域を設定した後、第２領域内に含まれる被写体に対するトラッキングを行う。多様な実施形態によると、プロセッサ２５０は、それぞれ被写体の間の距離をトラッキングし、特定の被写体と他の被写体等との距離が指定された距離以上に遠くなる場合、当該被写体を除く残りの被写体を含む第２領域を設定した後、第２領域内に含まれる被写体に対するトラッキングを行う。多様な実施形態によると、プロセッサ２５０は、第１領域又は第２領域内に含まれる被写体の大きさが一定の大きさ以上になるように無人飛行電子装置２０と被写体等との撮影距離が指定された距離以内になるように制御する。
【００５０】
図３は、一実施形態によるリモートコントロール電子装置の構成を示す図である。
【００５１】
図３に示す通り、本実施形態によるリモートコントロール電子装置３０は、入力モジュール３１０（例：図２０の入力装置２０５０）、通信モジュール３２０（例：図２０の通信モジュール２０９０）、ディスプレー３３０（例：図２０の表示装置２０６０）、メモリ３４０（例：図２０のメモリ２０３０）、及びプロセッサ３５０（例：図２０のプロセッサ２０２０）を含む。一実施形態において、一部の構成要素が省略されるか又は追加的な構成要素を更に含む。一実施形態において、構成要素のうちの一部が結合されて一つの個体からなり、この際、結合前の当該構成要素の機能を同様に遂行する。図３に示す入出力関係は、説明の便宜性のための例示に過ぎず、これに限定されない。
【００５２】
入力モジュール３１０は、トラッキング領域又はトラッキング対象のうちの少なくとも一つを設定するための使用者入力を感知又は受信する。入力モジュール３１０は、例えばタッチスクリーン上に備えられたタッチセンサーである。
【００５３】
通信モジュール３２０は、プロセッサ３５０の指示に従って無人飛行電子装置２０と通信する。例えば、通信モジュール３２０は、無人飛行電子装置２０から受信されたトラッキング設定用情報をプロセッサ３５０によって解析可能な形態に変換する。他の例を挙げると、通信モジュール３２０は、プロセッサ３５０から受信されたトラッキング領域情報又はトラッキング対象情報のうちの少なくとも一つを指定された通信プロトコルに変換し、変換された情報を指定された通信チャンネルに送信する。
【００５４】
ディスプレー３３０は、例えば液晶ディスプレー（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレー、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレー、又は電子ペーパー（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  ｐａｐｅｒ）ディスプレーを含む。ディスプレー３３０は、例えば使用者に各種のコンテンツ（例：テキスト、イメージ、ビデオ、アイコン、シンボルなど）を表示する。ディスプレー３３０は、プロセッサ３５０の指示に従って仮想座標系にマッピングされた全方位画像を表示する。ディスプレー３３０は、プロセッサ３５０の指示に従ってトラッキング領域、トラッキング対象、又はトラッキング優先順位を設定するためのメニュー及びＵＩ画面を表示する。
【００５５】
メモリ３４０は、揮発性メモリ（例えば、ＲＡＭなど）、非揮発性メモリ（例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリなど）、又はこれらの組み合わせである。メモリ３４０は、例えばリモートコントロール電子装置３０の少なくとも一つの他の構成要素による命令又はデータを格納する。メモリ３４０は、トラッキング領域設定、トラッキング対象設定、又はトラッキング優先順位設定などのためのメニュー及びＵＩ画面のうちの少なくとも一つを出力するための命令語を格納する。
【００５６】
プロセッサ３５０は、通信モジュール３２０を介して無人飛行電子装置２０からトラッキング設定用情報を受信する。トラッキング設定用情報は、全方位画像、全方位画像と仮想座標系との間のマッピング情報、又は被写体情報を含む。
【００５７】
プロセッサ３５０は、トラッキング設定用情報を利用してトラッキング領域又はトラッキング対象が設定可能なＵＩ画面をディスプレー３３０に出力し、ＵＩ画面を介して設定されたトラッキング領域又はトラッキング対象のうちの少なくとも一つを確認する。例えば、プロセッサ３５０は、トラッキング設定用情報を利用して仮想座標系にマッピングされた全方位画像を生成し、生成された全方位画像をディスプレー３３０に出力する。プロセッサ３５０は、全方位画像が出力されるうちに入力モジュール３１０を介してトラッキング領域設定のメニューが選択されると、指定された複数のトラッキング領域が選択可能なメニューを出力し、出力されたメニューの中から選択されたトラッキング領域を確認する。他の例を挙げると、プロセッサ３５０は、入力モジュール３１０を介して被写体設定のメニューが選択されると、全方位画像に含まれる被写体の中から選択される少なくとも一つの被写体をトラッキング対象として確認する。
【００５８】
プロセッサ３５０は、トラッキング領域が設定されると、トラッキング対象が全方位画像から生成される球形画像のどの領域に表示されるのかを知らせるＵＩ画面をディスプレー３３０に出力する。例えば、プロセッサ３５０は、トラッキング対象が複数の被写体である場合、複数の被写体が球形画像でどの領域に位置するのかを知らせるＵＩ画面を出力する。
【００５９】
プロセッサ３５０は、トラッキング対象が複数の被写体である場合、複数の被写体のうちの少なくとも一被写体の優先順位が設定可能なＵＩ画面を更に提供する。
【００６０】
プロセッサ３５０は、設定されたトラッキング領域に対応するトラッキング領域情報、又はトラッキング対象に対応するトラッキング対象情報を、通信モジュール３２０を介して無人飛行電子装置２０に送信する。
【００６１】
プロセッサ３５０は、全方位画像を利用して球形（ｇｌｏｂｕｌａｒ  ｓｈａｐｅ）画像を生成し、球形画像を出力する。或いは、プロセッサ３５０は、通信モジュール３２０などを介して球形画像をウェアラブル装置（例：ＶＲ（ｖｉｒｔｕａｌ  ｒｅａｌｉｔｙ）装置）に送信する。
【００６２】
プロセッサ３５０は、無人飛行電子装置２０のトラッキング対象又はトラッキング領域が設定可能なＵＩ画面を提供し、トラッキング対象及びトラッキング領域の設定の便宜性を向上させる。
【００６３】
図４ａは、一実施形態による第２構造を有する無人飛行体の平面図であり、図４ｂは、一実施形態による第２構造を有する無人飛行体の正面図である。以下の説明では、上述した説明と同一又は類似の説明を省略する。
【００６４】
図４ａ及び図４ｂに示す通り、無人飛行体４００は、４個のプロペラを有する。例えば、無人飛行体４００は、本体（又は、ハウジング）４１０の左上側面から延長された第１プロペラ連結部４３１に繋がれた第１プロペラ４５１、本体４１０の右上側面から延長された第２プロペラ連結部４３３に繋がれた第２プロペラ４５３、本体４１０の右下側面から延長された第３プロペラ連結部４３５に繋がれた第３プロペラ４５５、及び本体４１０の左下側面から延長された第４プロペラ連結部４３７に繋がれた第４プロペラ４５７を含む。この場合、無人飛行体４００の本体４１０は、実質的に十字架の形態に設けられる。例えば、本体４１０の第１面（例：上面）及び第２面（例：下面）が実質的に十字架の形態に設けられる。
【００６５】
本体４１０のそれぞれ異なる側面が会う地点及び本体４１０の上下面には全方位センサー２２０が配置される。全方位センサー２２０は、第１〜第６カメラ（４７１、４７３、４７５、４７７、４７８、４７９）を含む。図では、本体４１０の右上側面及び左上側面が会う角（例：十字架の上側先端部）に第１カメラ４７１が配置され、本体４１０の右上側面及び右下側面が会う角（例：十字架の右側先端部）に第２カメラ４７３が配置され、本体４１０の右下側面及び左下側面が会う角（例：十字架の下側先端部）に第３カメラ４７５が配置され、本体４１０の左下側面及び左上側面が会う角（例：十字架の左側先端部）に第４カメラ４７７が配置される。また、本体４１０の上面に第５カメラ４７８が配置され、本体４１０の下面に第６カメラ４７９が配置される。
【００６６】
本体４１０の側方向に配置されたカメラの撮像角度は、撮影領域内にカメラに隣接する両側のプロペラが入らないように設定される。また、本体４１０の側方向に配置されたカメラが本体４１０の中心点から離隔される距離は、撮像角度を外れる領域である非撮影領域が最小となるように設定される。
【００６７】
本体４１０の上下方向に配置されたカメラの撮像角度は、上下方向に配置されたカメラの撮影領域と、本体４１０の側方向に配置されたカメラの撮影領域とが一部重畳するように設定される。また、本体４１０の上下方向に配置されたカメラの撮像角度は、撮像角度を外れる領域である非撮影領域が最小となるように設定される。
【００６８】
本体４１０の下面には少なくとも一つの着陸部材が配置される。図では、本体４１０の下面に第１着陸部材４９１及び第２着陸部材４９３が配置された状態を示す。しかし、着陸部材の個数がこれに限定されるものではない。或る実施形態では、本体４１０の下面に少なくとも一つの他の着陸部材が更に配置される。
【００６９】
図４ｃは、一実施形態による仮想座標の第１及び第２方向角を説明するための図である。
【００７０】
図４ｃに示す通り、無人飛行電子装置２０は、被写体の上から下に斜めに見下ろしながら被写体を撮影する。
【００７１】
無人飛行電子装置２０のトップビューに示す通り、被写体の第１方向角は、無人飛行電子装置２０のヘッド方向から被写体の一特徴点（Ｐ）との間の角度を水平に時計方向で測定したものであるため、例えば３００度である。
【００７２】
無人飛行電子装置２０のサイドビューに示す通り、被写体の第２方向角は、無人飛行電子装置２０のヘッド方向から被写体の一特徴点（Ｐ）との間の角度が垂直方向角であるため、−４０度である。第２方向角は、無人飛行電子装置２０の上方に対して＋値を有し、無人飛行電子装置２０の下方に対して−値を有する。
【００７３】
図５は、一実施形態による仮想座標系にマッピングされた全方位画像を示す図である。図５において、仮想座標系のｘ軸は第１方向角の全体範囲（０度〜３６０度）であり、仮想座標系のｙ軸は第２方向角の全体範囲（＋９０度〜−９０度）である。仮想座標系の原点（０）は、無人飛行電子装置２０のヘッド方向である。
【００７４】
図５に示す通り、被写体の方位角が（３００、−４０）である場合、無人飛行電子装置２０は、被写体の画像が（３００、−４０）の位置に含まれるように全方位画像を生成する。例えば、全方位画像の（３００、−４０）位置には被写体の中心が位置し、（３００、−４０）を基準に被写体の大きさに対応する被写体の画像が含まれる。
【００７５】
図５の仮想座標系にマッピングされた全方位画像は、トラッキング領域設定用ＵＩ画面に出力される。リモートコントロール電子装置３０は、全方位画像、全方位画像と仮想座標系との間のマッピング情報、及び被写体情報を受信すると、仮想座標系にマッピングされた全方位画像、又は全方位画像を含むトラッキング設定用ＵＩ画面を出力する。
【００７６】
図６ａ及び図６ｂは、一実施形態による全方位トラッキング制御方法を示す図である。図６ａ及び図６ｂは、無人飛行電子装置２０及び被写体を上から見下ろすように示した図である。
【００７７】
図６ａに示す通り、指定された方向角の範囲が全方位（３６０度方向）である場合、無人飛行電子装置２０は、被写体の距離が指定された範囲に属するか否かを確認し、確認の結果に基づいて移動方向を決定する。例えば、被写体が移動しても、被写体の距離が指定された範囲に属する場合、無人飛行電子装置２０は移動を最小化するように飛行（例：ホバリング）する。
【００７８】
図６ｂに示す通り、被写体の距離が指定された範囲に属さない場合、無人飛行電子装置２０は、被写体の距離が指定された範囲に属するように被写体の第１方向角に対応する方向に直線移動する。この過程で、無人飛行電子装置２０は、被写体の方位角の変化及び距離の変化のうちの少なくとも一つに基づいて被写体の今後の位置を予測し、予測された位置の角度に対応して飛行（例：直線移動）する。
【００７９】
図６ｃは、一実施形態によるトラッキング領域がウェアラブル装置のＦＯＶ（Ｆｉｅｌｄ  Ｏｆ  Ｖｉｅｗ）に対応して設定された場合のトラッキング制御方法を示す図である。ウェアラブル装置は、バーチャルリアリティ（Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｒｅａｌｉｔｙ）、拡張現実感（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）、又は複合現実感（Ｍｉｘｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）などを支援する装置を含む。
【００８０】
図６ｃに示す通り、無人飛行電子装置２０は、トラッキング領域情報などから第１方向角の範囲が限定されたことを確認すると、被写体が第１方向角の限定された範囲に位置するように無人飛行電子装置２０の移動又は方向転換のうちの少なくとも一つを制御する。この場合、第１方向角の限定された範囲は、ウェアラブル装置の少なくともＦＯＶ範囲に基づいて設定されたものである。更に、無人飛行電子装置２０は、被写体の第１方向角が指定された第１方向角の限定された範囲にあると共に、被写体の距離が指定された範囲にあるように飛行を制御して被写体をトラッキングする。
【００８１】
図６ｄは、一実施形態によるトラッキング領域がトップビュー領域に設定された場合のトラッキング制御方法を示す図である。
【００８２】
図６ｄに示す通り、無人飛行電子装置２０は、トラッキング領域情報から第２方向角の範囲が限定されることを確認すると、被写体が第２方向角の限定された範囲に位置するように無人飛行電子装置２０の移動又は方向転換のうちの少なくとも一つを制御する。第２方向角の限定された範囲は、被写体を上から見下ろす形態の全方位画像が生成される範囲である。第２方向角の限定された範囲は、例えば−８０度〜−９０度（トップビュー領域）である。更に、無人飛行電子装置２０は、第２方向角の限定された範囲で被写体の距離が指定された範囲にあるように無人飛行電子装置２０の飛行を制御しながら被写体をトラッキングする。被写体が移動すると、無人飛行電子装置２０は、被写体の移動方向に移動することで、被写体が第２方向角の限定された範囲にあると共に、指定された距離の範囲にあるように被写体をトラッキングする。
【００８３】
図６ｅは、一実施形態によるトラッキング領域が無人飛行電子装置の後方下部に設定された場合のトラッキング制御方法を示す図である。図６ｅは、無人飛行電子装置２０と被写体を一側面から他側面に眺める形態により示した図である。
【００８４】
図６ｅに示す通り、第１方向角及び第２方向角の限定された範囲は、被写体を上から下方へ斜めに見下ろす形態の全方位画像が生成される範囲である。例えば、第１方向角の限定された範囲は、無人飛行電子装置２０の後面部のうちの少なくとも一部を含むように設定される。他の例を挙げると、第２方向角の限定された範囲は、例えば−８０度〜−３０度の範囲である。被写体が移動すると、無人飛行電子装置２０は、被写体の移動方向に対応する次の位置に対応する角度で直線移動することにより、被写体の第１及び第２方向角が指定された方向角の範囲に属すると共に、被写体の距離が指定された距離の範囲に属するように被写体をトラッキングする。
【００８５】
図７は、一実施形態による被写体が移動しても被写体と無人飛行電子装置の間の距離が指定された範囲以内の場合の被写体トラッキング制御方法を示す図である。図７において、点線円（半径Ｒ）は指定された距離の範囲である。
【００８６】
図７に示す通り、被写体は、無人飛行電子装置２０と一定の距離を保ちながら無人飛行電子装置２０の周りを回転する。例えば、被写体が無人飛行電子装置２０との間の距離を一定に保つ場合、第１時間（ｔｉｍｅ  １）に被写体の第１方向角は大凡５０度であり、第２時間（ｔｉｍｅ  ２）に被写体の第１方向角は大凡１２０度であり、第３時間（ｔｉｍｅ  ３）に被写体の第１方向角は大凡１１０度である。この場合、無人飛行電子装置２０は、被写体の距離が指定された範囲に属するため、方向転換及び移動を最小化しながらホバリングする。
【００８７】
本実施形態による無人飛行電子装置２０は、方向転換（ｙａｗｉｎｇ）の回数を低減させることが可能なため、撮影画像で生成された球形画像の品質を向上させることができ、飛行効率の向上によって電力の消耗量を低減させることができる。
【００８８】
図８は、一実施形態による無人飛行電子装置が複数の被写体を撮影する例示図である。
【００８９】
無人飛行電子装置２０は、複数のカメラを利用して複数の被写体をトラッキングしながら撮影する。複数の被写体は互いに近接して位置してもよいが、図８に示す通り、被写体等（ｐ１〜ｐ４）は互いに離れて位置してもよい。例えば、無人飛行電子装置２０は、全方位トラッキングを行う際、複数の被写体と無人飛行電子装置２０との間の距離を算出し、複数の距離が指定された距離の範囲に属するように無人飛行電子装置２０の調整信号を生成する。他の例を挙げると、無人飛行電子装置２０は、一部方向角トラッキングを行う際、指定された方向角の範囲によって多様な全方位画像を生成する。
【００９０】
図９は、一実施形態によるトラッキング領域が全方位領域に設定された場合の複数の被写体のトラッキング制御方法を示す図である。
【００９１】
図９に示す通り、トラッキング領域が全方位領域に指定された場合、無人飛行電子装置２０は、無人飛行電子装置２０と複数の被写体との間の距離が指定された距離の範囲にあるように無人飛行電子装置２０の調整信号を生成する。例えば、無人飛行電子装置２０は、算出された無人飛行電子装置２０と被写体との間の距離の偏差を最も低減させる位置に対応する角度で移動する。
【００９２】
図１０は、一実施形態による複数の被写体の第１位置に対応する全方位画像を示す図である。
【００９３】
図１０に示す通り、トラッキング対象は、無人飛行電子装置２０を基準に１０１０形態で位置する複数の被写体（被写体１〜４）である。
【００９４】
無人飛行電子装置２０は、被写体それぞれの第１及び第２方向角を算出し、それぞれ算出された第１及び第２方向角に各被写体が位置する全方位画像１０２０を生成する。全方位画像１０２０のピクセルは、仮想座標系にマッピングされるものである。被写体の大きさが殆ど似ている場合、全方位画像における被写体の大きさは被写体の距離に比例する。この場合、無人飛行電子装置２０は、全方位画像で各被写体の平均の大きさがある程度一定に維持されるように無人飛行電子装置２０の調整信号を生成する。例えば、全方位画像（例：図１０の全方位画像＜１０２０＞）において被写体３及び被写体４の大きさが被写体１及び被写体２の大きさよりも小さいため、無人飛行電子装置２０は、１０３０のように、無人飛行電子装置２０が被写体３及び被写体４に近接する方向の角度で移動するように無人飛行電子装置２０の調整信号を生成する。
【００９５】
図１１は、一実施形態による複数の被写体の第２位置に対応する全方位画像を示す図である。
【００９６】
図１１に示す通り、無人飛行電子装置２０は、複数の被写体をトラッキングする際、複数の被写体の距離の間の偏差を低減させる第２位置で飛行する。図１１の１１１０では、複数の被写体のうちの少なくとも一つ（例：被写体３）が、残りの被写体よりも無人飛行電子装置２０と相対的に離隔される。この場合、被写体１〜４の距離の間の偏差を低減させる第２位置で撮影された全方位画像１１２０に含まれる被写体の大きさは、過度に小さくなる。これを防止するため、無人飛行電子装置２０は、複数の被写体の中から少なくとも一部を選択し、選択された被写体をトラッキングする。例えば、無人飛行電子装置２０は、無人飛行電子装置２０と被写体との間の距離が近い順に被写体１、被写体２、及び被写体４を選択し、被写体３をこれ以上トラッキングしない。図１１の１１３０のように、無人飛行電子装置２０は、被写体１、被写体２、及び被写体４との距離の間の偏差を低減させる位置に対応する角度で移動し、それに伴い、被写体１、被写体２、及び被写体４の間に位置（例：無人飛行電子装置（２０’）の位置）する。
【００９７】
図１２は、一実施形態による複数の被写体の中からトラッキング対象を設定するためのＵＩ画面である。
【００９８】
無人飛行電子装置２０は、初期化後に少なくとも一回、全方位画像、仮想座標、及び被写体情報を含むトラッキング設定用情報を送信する。例えば、無人飛行電子装置２０は、少なくとも一つの全方位画像が生成されると、周期的にトラッキング設定用情報を送信する。他の例を挙げると、無人飛行電子装置２０は、無人飛行電子装置２０と複数の被写体それぞれとの間の距離の平均が指定された範囲を外れると、トラッキング設定用情報を送信する。
【００９９】
リモートコントロール電子装置３０は、全方位画像、仮想座標、及び被写体情報を含むトラッキング設定用情報を受信すると、図１２に示す通り、仮想座標系にマッピングされた全方位画像を表示する。例えば、リモートコントロール電子装置３０は、被写体１〜被写体４（例：被写体１〜被写体４が表示される領域（１２１０〜１２４０））を含む全方位画像を出力する。
【０１００】
リモートコントロール電子装置３０は、複数の被写体の中からトラッキングする対象とトラッキングしない対象とを選択するＵＩ画面を提供する。例えば、リモートコントロール電子装置３０は、被写体が表示された領域がタッチされると、被写体の選択又は除去を設定するメニューを出力し、出力されたメニューによる使用者の入力に基づいてトラッキング対象を決定する。リモートコントロール電子装置３０は、決定されたトラッキング対象の情報を無人飛行電子装置２０に送信する。無人飛行電子装置２０は、少なくとも受信されたトラッキング対象情報に基づいて一つ以上の被写体に対するトラッキングを行う。
【０１０１】
例えば、リモートコントロール電子装置３０は、被写体１、被写体２、及び被写体３が表示された領域（１２１０〜１２３０）のタッチを介して被写体１及び被写体２をトラッキング対象に決定（例：図１２の選択）し、被写体３をトラッキングしない対象に決定（例：図１２の除去）する。この場合、無人飛行電子装置２０は、トラッキング対象情報から被写体１及び被写体２がトラッキング対象であることを確認し、被写体１及び被写体２に対するトラッキングを行う。
【０１０２】
図１３は、一実施形態による複数の被写体の優先順位を設定するためのＵＩ画面である。
【０１０３】
トラッキング対象が複数の被写体に設定された場合、リモートコントロール電子装置３０は、複数の被写体のうちの少なくとも一部に対する優先順位を設定するメニューを提供する。例えば、図１３の１３１０のように、優先順位は、複数の被写体のうちのメイン被写体に対してのみ設定される。他の例を挙げると、優先順位は、複数の被写体に対してそれぞれ設定される。リモートコントロール電子装置３０は、複数の被写体の優先順位が設定されると、被写体の優先順位情報を含む被写体情報を送信する。
【０１０４】
無人飛行電子装置２０は、複数の被写体のうちの少なくとも一部がトラッキング領域から外れると、優先順位に基づいてトラッキングする被写体を選択し、選択された被写体の距離及び方向角に基づいて選択された被写体をトラッキングする。
【０１０５】
図１３に示す通り、リモートコントロール電子装置３０を介して被写体１〜被写体４の中の被写体１及び被写体２（例：被写体１及び被写体２が表示される領域（１３１０、１３２０））がトラッキング対象に設定（例：図１３の選択）され、その中の被写体１の優先順位が第１順位（図１３のメイン被写体）に設定される。この場合、無人飛行電子装置２０は、リモートコントロール電子装置３０からトラッキング対象情報を受信して被写体１を優先的にトラッキングする。例えば、被写体１と被写体２との間の距離が遠くなるに伴い、無人飛行電子装置２０と被写体１との距離と、無人飛行電子装置２０と被写体２との距離とのうちの少なくとも一つが指定された距離の範囲を外れた場合、無人飛行電子装置２０は被写体１をトラッキングし、被写体２をトラッキングしない。
【０１０６】
図１４は、一実施形態によるトラッキング領域を設定するためのＵＩ画面である。
【０１０７】
リモートコントロール電子装置３０は、トラッキング設定用情報を受信すると、仮想座標系にマッピングされた全方位画像を表示する。リモートコントロール電子装置３０は、トラッキング領域を設定するＵＩを提供する。トラッキング領域は、例えば全方位領域、トップビュー領域、前面部領域、後面部領域、又は特定領域などを含む。
【０１０８】
リモートコントロール電子装置３０は、表示された全方位画像で少なくとも一部をドラッグして指定するＵＩを提供し、ドラッグされた領域をトラッキング領域（方向角の範囲）に決定する。リモートコントロール電子装置３０は、複数の指定可能なトラッキング領域を含むメニューを出力し、出力されたメニュー上で選択されたトラッキング領域を決定する。
【０１０９】
画面１４１０では、トラッキング領域は全方位領域ａ１に設定される。全方位領域ａ１は、第１方向角の全区間（０度〜３６０度）及び第２方向角の全区間（−９０度〜＋９０度）を含む。リモートコントロール電子装置３０は、トラッキング領域が全方位領域ａ１に設定されると、トラッキング領域が全方位領域ａ１であることを表すトラッキング領域情報を送信する。無人飛行電子装置２０は、トラッキング領域情報を受信してトラッキング領域が全方位領域ａ１であることを確認し、全方位領域ａ１で被写体が指定された距離の範囲内に位置するように無人飛行電子装置２０の調整信号を生成する。
【０１１０】
画面１４２０では、トラッキング領域は前面部領域ａ２に設定される。前面部領域ａ２は、第１方向角の０度〜１８０度区間及び第２方向角の全区間（−９０度〜＋９０度）を含む。リモートコントロール電子装置３０は、トラッキング領域が前面部領域ａ２に設定されると、トラッキング領域が前面部領域ａ２であることを表すトラッキング領域情報を送信する。無人飛行電子装置２０は、トラッキング領域情報を受信してトラッキング領域が前面部領域ａ２であることを確認し、被写体が前面部領域ａ２内に位置するように無人飛行電子装置２０の調整信号を生成する。
【０１１１】
画面１４３０では、トラッキング領域はトップビュー領域ａ３に設定される。トップビュー領域ａ３は、第１方向角の全区間（０度〜３６０度）及び第２方向角の−９０度〜−２０度区間を含む。リモートコントロール電子装置３０は、トラッキング領域がトップビュー領域ａ３に設定されると、トラッキング領域がトップビュー領域ａ３であることを表すトラッキング領域情報を送信する。無人飛行電子装置２０は、トラッキング領域情報を受信してトラッキング領域がトップビュー領域ａ３であることを確認し、被写体がトップビュー領域ａ３に位置するように無人飛行電子装置２０の調整信号を生成する。
【０１１２】
画面１４４０では、トラッキング領域は特定領域ａ４に設定される。特定領域ａ４は使用者によって任意に指定された方位区間である。画面１４４０では特定領域ａ４が大凡第１方向角の４５度〜１８０度区間及び第２方向角の５度〜−９０度区間を含む場合を例として挙げて図示した。リモートコントロール電子装置３０は、トラッキング領域が特定領域ａ４に設定されると、トラッキング領域の方向角範囲を表すトラッキング領域情報を送信する。無人飛行電子装置２０は、トラッキング領域情報を受信して方向角の範囲を確認し、被写体が方向角の範囲に位置するように無人飛行電子装置２０の調整信号を生成する。
【０１１３】
図１５は、一実施形態による全方位領域と半球領域に対応する全方位画像との立体画像を比べて示す図である。図１５では、本実施形態による設定されたトラッキング領域による全方位画像、無人飛行電子装置の飛行位置、及び立体画像に対して説明する。
【０１１４】
図１５の１５１０のように、トラッキング領域が全方位領域に設定されると、無人飛行電子装置２０は、複数の被写体の間の位置で飛行し、複数の被写体を撮影する。それによって、生成された立体画像（球形画像）は、１５２０のように、複数の被写体がウェアラブル装置（例：ＶＲ装置）のＦＯＶ（Ｆｉｅｌｄ  Ｏｆ  Ｖｉｅｗ）領域にのみ位置せず、ウェアラブル装置の使用者（ｕ１）を基準に四方に散らばった形態である。
【０１１５】
一方、図１５の１５３０のように、トラッキング領域が前面領域に設定されると、無人飛行電子装置２０は、複数の被写体が無人飛行電子装置２０の前面部領域に位置するように飛行しながら複数の被写体を撮影する。それによって、生成された立体画像（球形画像）は、１５４０のように、複数の被写体がウェアラブル装置のＦＯＶ領域上に位置するか、又はＦＯＶ領域に近接して位置する。
【０１１６】
図１６は、本発明の一実施形態による無人飛行電子装置の飛行制御方法を示すフローチャートである。
【０１１７】
図１６に示す通り、段階１６１０で、電子装置（例：無人飛行電子装置２０）は、無人飛行電子装置２０の外部３６０度方向に一つ以上の外部客体を感知する。
【０１１８】
段階１６２０で、無人飛行電子装置２０は、感知された情報を利用して３６０度のうちの感知された一つ以上の外部客体の位置に対応する角度、及び感知された一つ以上の外部客体と電子装置との間の距離を確認する。
【０１１９】
段階１６３０で、無人飛行電子装置２０は、確認された距離が指定された範囲に属するか否かを確認する。
【０１２０】
段階１６４０で、無人飛行電子装置２０は、確認された距離が指定された範囲に属する場合、確認された距離（無人飛行電子装置２０と一つ以上の外部客体との間の距離）が指定された範囲内で変更されるように、無人飛行電子装置２０の移動（例：ホバリング）を制御する。
【０１２１】
段階１６５０で、無人飛行電子装置２０は、確認された距離が指定された範囲に属さない場合、確認された距離が指定された範囲に属するようにアクチュエーターを利用して無人飛行電子装置２０を角度に対応する方向に移動する。
【０１２２】
図１７は、本発明の一実施形態による無人飛行制御方法を示すフローチャートである。
【０１２３】
図１７に示す通り、段階１７１０で、無人飛行電子装置２０は複数のカメラを利用してそれぞれ異なる方向に対する複数の画像を撮影する。
【０１２４】
段階１７２０で、無人飛行電子装置２０は、複数の画像をつなぎ合わせて（イメージスティッチング）全方位（３６０度）画像を生成する。
【０１２５】
段階１７３０で、無人飛行電子装置２０は、全方位画像を利用して仮想座標を生成し、被写体（外部客体）を検出する。無人飛行電子装置２０は、検出された被写体に対する被写体情報（例：被写体の方向角、大きさなど）を生成する。
【０１２６】
段階１７４０で、無人飛行電子装置２０は、３６０度画像、３６０度画像と仮想座標系との間のマッピング関係、及び被写体（外部客体）情報をリモートコントロール電子装置３０に送信する。
【０１２７】
段階１７５０で、リモートコントロール電子装置３０は、トラッキング領域及びトラッキング対象を設定するためのＵＩ画面を出力する。例えば、無人飛行電子装置２０は、仮想座標系にマッピングされた３６０度画像を出力する。無人飛行電子装置２０は、出力されたＵＩ画面で指定された領域に基づいてトラッキング領域及びトラッキング対象の設定を確認する。トラッキング対象情報は、例えばトラッキングする被写体の方向角、領域、及び大きさのうちの少なくとも一つを表す情報を含む。トラッキング領域情報は、トラッキングする方向角の範囲を含む。
【０１２８】
段階１７６０で、リモートコントロール電子装置３０は、トラッキング領域及びトラッキング対象が設定されると、トラッキング領域情報及びトラッキング対象情報（客体情報）を送信する。
【０１２９】
段階１７７０で、無人飛行電子装置２０は、トラッキング領域情報及びトラッキング対象情報を受信すると、トラッキング対象がトラッキング領域に対応する方向角の範囲及び距離の範囲に属するように調整信号を生成する。
【０１３０】
一実施形態によると、電子装置（例：図２の２０）は、電子装置の外部の３６０度方向に少なくとも一つの外部客体を感知するセンサー（例：図２の２２０）と、電子装置を移動又は方向転換させるアクチュエーター（例：図２の２４０）と、センサー及びアクチュエーターに機能的に連結されるプロセッサ（例：図２の２５０）と、を備え、プロセッサは、センサーを用いて３６０度のうちの少なくとも一つの外部客体の位置に対応する角度、及び少なくとも一つの外部客体と電子装置との間の距離を確認し、確認された距離が指定された範囲に属さない場合、距離が指定された範囲に属するようにアクチュエーターを用いて電子装置を確認された角度に対応する方向に移動するように設定する。
【０１３１】
一実施形態によると、電子装置は、他の電子装置と通信する通信モジュール（例：図２の２１０）を更に含み、プロセッサは、通信モジュールに機能的に連結され、通信モジュールを介して３６０度のうちの一部の方向角の範囲に対する選択情報を受信すると、角度が一部の方向角の範囲に属するか否かを確認し、角度が一部の方向角の範囲に属さない場合、角度が一部の方向角の範囲に属するようにアクチュエーターを介して電子装置を移動するように設定する。
【０１３２】
プロセッサは、一部の方向角の範囲を確認し、角度が一部の方向角の範囲に属して距離が第２の指定された範囲に属さない場合、距離が第２の指定された範囲に属するようにアクチュエーターを用いて電子装置を角度に対応する方向に移動するように設定する。
【０１３３】
一実施形態によると、電子装置は、ＧＰＳモジュール（図１８のセンサーモジュール１８４０に含まれたＧＰＳモジュール）及び通信モジュール（例：図２の２１０）を更に含み、プロセッサは、ＧＰＳモジュール及び通信モジュールに機能的に連結され、ＧＰＳモジュールを介して電子装置のＧＰＳ座標を確認し、通信モジュールを介して少なくとも一つの外部客体のＧＰＳ座標を受信し、電子装置のＧＰＳ座標及び少なくとも一つの外部客体のＧＰＳ座標に少なくとも基づいて距離を確認するように設定する。
【０１３４】
センサーは、電子装置の外部側方又は上下部の３６０度方向を撮影するための一つ以上のカメラを含み、プロセッサは、一つ以上のカメラによって撮影された画像に少なくとも基づいて、外部客体の位置に対応する角度、及び外部客体と電子装置との間の距離を確認するように設定する。
【０１３５】
一実施形態によると、電子装置は、他の電子装置と通信する通信モジュールを更に含み、プロセッサは、通信モジュールに機能的に連結され、一つ以上のカメラを用いて生成された全方位画像に含まれる一つ以上の外部客体を検出し、検出された外部客体に関する全方位画像及び角度を含む外部客体情報を、通信モジュールを介して他の電子装置に送信し、他の電子装置から、検出された一つ以上の外部客体の中から使用者によって選択された外部客体に関する客体情報を受信し、センサーを用いて受信された客体情報に対応する選択された外部客体を感知するように設定する。
【０１３６】
プロセッサは、選択された外部客体が一つの外部客体の場合、一つの外部客体の位置に対応する角度、及び一つの外部客体と電子装置との間の距離を確認し、一つの外部客体と電子装置との間の距離が指定された範囲に属さない場合、一つの外部客体と電子装置との間の距離が指定された範囲に属するように一つの外部客体の角度に対応する方向に電子装置を移動するように設定する。
【０１３７】
プロセッサは、選択された外部客体が複数の外部客体の場合、複数の外部客体の位置に対応する複数の角度、及び複数の外部客体と電子装置との間の距離をそれぞれ確認し、確認されたそれぞれの距離のうちの少なくとも一つが第２の指定された範囲に属さない場合、確認されたそれぞれの距離が第２の指定された範囲に属する位置を算出し、算出された位置の角度に対応する方向に電子装置を移動するように設定する。
【０１３８】
プロセッサは、確認されたそれぞれの距離が第２の指定された範囲に属する位置を算出することができない場合、複数の外部客体のうちの少なくとも一つの外部客体を選択し、選択された少なくとも一つの外部客体と電子装置との間の距離が第２の指定された範囲に属する位置を算出し、算出された位置の角度に対応する方向に移動するように設定する。
【０１３９】
プロセッサは、選択客体が複数の外部客体の場合、複数の外部客体の位置に対応する複数の角度、複数の外部客体と電子装置との間の距離、及び複数の外部客体の優先順位をそれぞれ確認し、複数の外部客体の優先順位が指定された順位以上の一つ以上の外部客体と電子装置との間の距離が第２の指定された範囲に属する第２位置を算出し、第２位置の角度に対応する方向に電子装置を移動するように設定する。
【０１４０】
プロセッサは、確認された距離が指定された範囲に属する場合、電子装置の位置を維持するようにアクチュエーターを用いて電子装置の移動を制御するように設定する。
【０１４１】
一実施形態によると、電子装置（例：図２の２０）は、ハウジング（例：図４ａの４１０）と、ハウジングの複数の領域に配置されて複数の方向に対する画像を獲得する複数のカメラ（例：図２の２２０）と、ハウジングの少なくとも一側に配置されて電子装置のホバリング、移動、又は方向転換のうちの少なくとも一つを支援するアクチュエーター（例：図２の２４０）と、複数のカメラ及びアクチュエーターに電気的に連結されるプロセッサ（例：図２の２５０）と、プロセッサに電気的に連結されるメモリ（例：図２の２３０）と、を備え、メモリは、プロセッサが、複数のカメラを用いてハウジングの一地点を基準に複数の方向のうちの少なくとも一方向に位置する少なくとも一つの外部客体を検出し、検出された少なくとも一つの外部客体が位置する方向に対応する角度、及び少なくとも一つの外部客体と電子装置との間の距離を確認し、確認された距離が指定された範囲に属さない場合、距離が指定された範囲に属するようにアクチュエーターを用いて電子装置を確認された角度に対応する方向に移動し、複数のカメラを用いて獲得された複数の画像を用いて全方位画像を生成するように設定する命令語を含む。
【０１４２】
一実施形態によると、電子装置は、ＧＰＳモジュール（例：図１８の１８４０）及び通信モジュール（例：図２の２１０）を更に含み、プロセッサは、ＧＰＳモジュール及び通信モジュールに電気的に連結され、ＧＰＳモジュールを介して電子装置のＧＰＳ座標を確認し、通信モジュールを介して少なくとも一つの外部客体のＧＰＳ座標を受信し、電子装置のＧＰＳ座標及び少なくとも一つの外部客体のＧＰＳ座標に少なくとも基づいて距離を確認するように設定する。
【０１４３】
一実施形態によると、電子装置は、他の電子装置と通信する通信モジュールを更に含み、プロセッサは、通信モジュールに電気的に連結され、通信モジュールを介して３６０度のうちの一部の方向角の範囲に対する選択情報を受信すると、角度が一部の方向角の範囲に属するか否かを確認し、角度が一部の方向角の範囲に属さない場合、角度が一部の方向角の範囲に属するようにアクチュエーターを介して電子装置を移動するように設定する。
【０１４４】
プロセッサは、一部の方向角の範囲を確認し、角度が一部の方向角の範囲に属して距離が第２の指定された範囲に属さない場合、距離が第２の指定された範囲に属するようにアクチュエーターを利用して電子装置を角度に対応する方向に移動するように設定する。
【０１４５】
一実施形態によると、電子装置は、他の電子装置と通信する通信モジュールを更に含み、プロセッサは、全方位画像に含まれる外部客体を検出し、検出された外部客体に関する全方位画像及び角度を含む外部客体情報を、通信モジュールを介して他の電子装置に送信し、他の電子装置から外部客体の中から選択された外部客体に関する客体情報を受信し、センサーを利用して受信された客体情報に対応する選択された外部客体を感知するように設定する。
【０１４６】
プロセッサは、選択された外部客体が一つの外部客体の場合、一つの外部客体の位置に対応する角度、及び一つの外部客体と電子装置との間の距離を確認し、一つの外部客体と電子装置との間の距離が指定された範囲に属さない場合、一つの外部客体と電子装置との間の距離が指定された範囲に属するように一つの外部客体の角度に対応する方向に電子装置を移動するように設定する。
【０１４７】
プロセッサは、選択された外部客体が複数の外部客体の場合、複数の外部客体の位置に対応する複数の角度、及び複数の外部客体と電子装置との間の距離をそれぞれ確認し、確認されたそれぞれの距離のうちの少なくとも一つが第２の指定された範囲に属さない場合、確認されたそれぞれの距離が第２の指定された範囲に属する位置を算出し、算出された位置の角度に対応する方向に電子装置を移動するように設定する。
【０１４８】
プロセッサは、選択客体が複数の外部客体の場合、複数の外部客体の位置に対応する複数の角度、複数の外部客体と電子装置との間の距離、及び複数の外部客体の優先順位をそれぞれ確認し、優先順位が指定された順位以上の一つ以上の外部客体と電子装置との間の距離が第２の指定された範囲に属する第２位置を算出し、第２位置の角度に対応する方向に電子装置を移動するように設定する。
【０１４９】
プロセッサは、距離が指定された範囲に属する場合、電子装置の位置を維持するようにアクチュエーターを用いて電子装置の移動を制御するように設定する。
【０１５０】
一実施形態によると、電子装置の制御方法は、電子装置の外部３６０度の方向に少なくとも一つの外部客体を感知する段階と、感知された情報に基づいて３６０度のうちの少なくとも一つの外部客体の位置に対応する角度を確認し、少なくとも一つの外部客体と電子装置との間の距離を確認する段階と、確認された距離が指定された範囲に属するか否かを確認する段階と、確認された距離が指定された範囲に属する場合、電子装置のホバリングを行う段階と、確認された距離が指定された範囲に属さない場合、確認された距離が指定された範囲に属するように電子装置のアクチュエーターを用いて電子装置を角度に対応する方向に移動する段階と、を有する。
【０１５１】
一実施形態によると、電子装置の制御方法は、３６０度のうちの一部の方向角の範囲に対する選択情報を受信する段階と、角度が一部の方向角の範囲に属するか否かを確認する段階と、角度が一部の方向角の範囲に属さない場合、アクチュエーターを介して電子装置を移動する段階と、を更に含む。
【０１５２】
一実施形態によると、電子装置の制御方法は、角度が一部の方向角の範囲に属すると確認した場合、距離が第２の指定された範囲に属さないか否かを確認する段階と、距離が第２の指定された範囲に属さない場合、距離が第２の指定された範囲に属するようにアクチュエーターを用いて電子装置を角度に対応する方向に移動する段階と、を更に含む。
【０１５３】
感知する段階が電子装置の外部側方及び上下部の３６０度方向に画像を撮影する段階を含む場合、角度を確認する段階は、３６０度方向を撮影した画像に基づいて外部客体の位置に対応する角度を確認する段階を含む。
【０１５４】
角度を確認する段階は、３６０度方向を撮影した画像を用いて全方位画像を生成する段階と、全方位画像に含まれる外部客体を検出する段階と、全方位画像及び角度を含む外部客体情報を他の電子装置に送信する段階と、他の電子装置から外部客体の中から選択された客体情報を受信する段階と、選択された客体情報に対応する選択客体と電子装置との間の距離、及び選択客体に対応する角度を確認する段階と、を含む。
【０１５５】
選択客体が複数の外部客体である場合、角度を確認する段階は、複数の外部客体の位置に対応する複数の角度、及び複数の外部客体と電子装置との間の距離をそれぞれ確認する段階を含み、移動する段階は、それぞれ確認された複数の距離のうちの少なくとも一つが第２の指定された範囲に属さない場合、複数の距離が第２の指定された範囲に属すると共に複数の距離の間の偏差を低減させる位置を算出し、算出された位置に対応する方向に直線移動する段階を含む。
【０１５６】
移動する段階は、複数の距離が第２の指定された範囲に属すると共に複数の距離の間の偏差を低減させる位置を算出することができない場合、複数の距離の間の偏差を低減させる第２位置を算出する段階と、複数の外部客体と第２位置との間の距離を確認する段階と、複数の外部客体と第２位置との間の距離が第２の指定された範囲に属する外部客体を選択する段階と、選択された外部客体を感知する第３位置の角度を算出する段階と、第３位置の角度に対応する方向に電子装置を移動する段階と、を含む。
【０１５７】
移動する段階は、複数の距離が第２の指定された範囲に属すると共に複数の距離の間の偏差を低減させる位置を算出することができない場合、複数の外部客体の優先順位を確認する段階と、優先順位が相対的に低い少なくとも一つの外部客体を除外した複数の外部客体と電子装置との間の距離が第２の指定された範囲に属する第２位置を算出する段階と、第２位置の角度に対応する方向に電子装置を移動する段階と、を含む。
【０１５８】
外部客体の位置は、外部客体から指定された特徴点を感知する位置を含む。
【０１５９】
図１８は、多様な実施形態による被写体トラッキングのための電子装置の構成例を示す図である。図１８では、無人飛行電子装置（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ  ａｅｒｉａｌ  ｖｅｈｉｃｌｅ）／ドローン（Ｄｒｏｎｅ）を電子装置１８００と記述する。
【０１６０】
電子装置１８００（例：図２の無人飛行電子装置２０）は、一つ以上のプロセッサ１８１０（例：ＡＰ）、通信モジュール１８２０、インターフェース１８５５、入力装置１８５０、センサーモジュール１８４０、メモリ１８３０、インジケーター１８９７、電力管理モジュール１８９５、バッテリー１８９６、カメラモジュール１８７１、移動制御モジュール１８６０を含み、ジンバル（Ｇｉｍｂａｌ）モジュール１８７０を更に含む。図示していないが、オーディオモジュールを備えてもよい。
【０１６１】
プロセッサ１８１０（例：図２の２５０）は、例えば、運営体制（オペレーティングシステム：ＯＳ）又は応用プログラムを駆動してプロセッサ１８１０に連結された多数のハードウェア又はソフトウェアの構成要素等を制御し、各種のデータ処理及び演算を行う。プロセッサ１８１０は、ＯＳ又は応用プログラムを駆動して電子装置１８００の飛行コマンドを生成する。例えば、プロセッサ１８１０は、カメラモジュール１８７１又はセンサーモジュール１８４０、通信モジュール１８２０から受信されたデータを利用して移動コマンドを生成する。
【０１６２】
プロセッサ１８１０は、獲得した被写体の相対的な距離を計算して移動コマンドを生成し、被写体の垂直座標で無人撮影装置の高度移動コマンドを生成し、被写体の水平座標で電子装置１８００の水平及び方位角コマンドを生成する。
【０１６３】
通信モジュール１８２０（例：図２の２１０）は、例えば、セルラーモジュール、ＷｉＦｉモジュール、ブルートゥース（登録商標）モジュール、ＧＮＳＳモジュール、ＮＦＣモジュール、及びＲＦモジュールを含む。本発明の多様な実施形態による通信モジュール１８２０は、電子装置１８００の制御信号受信、及び電子装置１８００の状態情報、画像データ情報を外部電子装置（例：リモートコントロール電子装置３０）に転送する。ＲＦモジュールは、通信信号（例：ＲＦ信号）を送受信する。ＲＦモジュールは、例えば、トランシーバ、ＰＡＭ（Ｐｏｗｅｒ  Ａｍｐ  Ｍｏｄｕｌｅ）、周波数フィルター、ＬＮＡ（Ｌｏｗ  Ｎｏｉｓｅ  Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）、アンテナなどを含む。ＧＮＳＳモジュールは、電子装置１８００の移動中に緯度、経度、高度、速度、ｈｅａｄｉｎｇ情報などの位置情報（ｌｏｎｇｉｔｕｄｅ、ｌａｔｉｔｕｄｅ、ａｌｔｉｔｕｄｅ、ＧＰＳｓｐｅｅｄ、ＧＰＳｈｅａｄｉｎｇ）を出力する。位置情報は、ＧＮＳＳモジュールを介して正確な時間と距離を測定して位置を計算する。ＧＮＳＳモジュールは、緯度、経度、高度の位置だけでなく、３次元の速度情報と共に正確な時間まで獲得する。電子装置１８００は、通信モジュール１８２０を介して電子装置１８００のリアルタイム移動状態を確認するための情報をリモートコントロール電子装置（例：図３の３０）に転送する。
【０１６４】
インターフェース１８５５は、他の電子装置とのデータの入出力のための装置である。例えば、ＵＳＢ又は光インターフェース、ＲＳ−２３２、ＲＪ４５を利用し、他の外部機器から入力された命令又はデータを電子装置１８００の他の構成要素に伝達するか、或いは電子装置１８００の他の構成要素から受信された命令又はデータを使用者又は他の外部機器に出力する。
【０１６５】
入力装置１８５０は、例えばタッチパネル、キー、超音波入力装置を含む。タッチパネルは、例えば静電式、減圧式、赤外線方式、又は超音波方式のうちの少なくとも一つの方式を用いる。また、タッチパネルは制御回路を更に含む。キーは、例えば物理的なボタン、光学式キー、又はキーパッドを含む。超音波入力装置は、マイクを介して入力手段で発生した超音波を感知し、感知された超音波に対応するデータを確認する。入力装置１８５０を介して電子装置１８００の制御入力を受信する。例えば、物理的電源キーが押されると、電子装置１８００の電源を遮断する。
【０１６６】
センサーモジュール１８４０（例：図２の２２０）は、被写体のモーション及び／又はジェスチャーを感知するジェスチャーセンサー（ｇｅｓｔｕｒｅ  ｓｅｎｓｏｒ）、飛行する無人撮影装置の角速度を測定するジャイロセンサー（ｇｙｒｏ  ｓｅｎｓｏｒ）、大気の圧力変化及び／又は気圧を測定する気圧センサー（ｂａｒｏｍｅｔｅｒ）、地球の磁場を測定するマグネチックセンサー（地磁気センサー、ｔｅｒｒｅｓｔｒｉａｌ  ｍａｇｎｅｔｉｓｍ  ｓｅｎｓｏｒ、ｃｏｍｐａｓｓ  ｓｅｎｓｏｒ）、飛行する電子装置１８００の加速度を測定する加速度センサー（ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ  ｓｅｎｓｏｒ）、物体の近接状態、距離を測定する近接センサー（超音波を出力して物体から反射する信号を測定して距離を測定する超音波センサー（ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ｓｅｎｓｏｒ）を含む）、地面の地形や模様を認知して位置を算出する光学センサー（ＯＦＳ、オプティカルフロー（ｏｐｔｉｃａｌ  ｆｌｏｗ））、使用者の認証のための生体センサー、温度及び湿度を測定する温／湿度センサー（ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ−ｈｕｍｉｄｉｔｙ  ｓｅｎｓｏｒ）、照度を測定する照度センサー、紫外線を測定するＵＶ（Ｕｌｔｒａ  Ｖｉｏｌｅｔ）センサー、の一部又は全部を含む。センサーモジュール１８４０は、電子装置１８００の姿勢を計算する。電子装置１８００の姿勢情報を移動モジュールの制御で共有する。
【０１６７】
メモリ１８３０（例：図２の２３０）は、内蔵メモリ及び外装メモリを含み、電子装置１８００の少なくとも一つの他の構成要素による命令（ｃｏｍｍａｎｄ）又はデータ（ｄａｔａ）を格納する。メモリ１８３０は、ソフトウェア（ｓｏｆｔｗａｒｅ）、及び／又はプログラム（ｐｒｏｇｒａｍ）を格納する。プログラムは、カーネル（ｋｅｒｎｅｌ）、ミドルウェア（ｍｉｄｄｌｅｗａｒｅ）、アプリケーションプログラミングインターフェース（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（ＡＰＩ））、アプリケーションプログラム（又は、『アプリケーション』）などを含む。
【０１６８】
インジケーター１８９７は、電子装置１８００又はその一部（例：プロセッサ１８１０）の特定状態、例えば動作状態又は充電状態などを表示する。或いは、インジケーター１８９７は、電子装置１８００の飛行状態、動作モードを表示する。
【０１６９】
電力管理モジュール１８９５は、例えば電子装置１８００の電力を管理する。電力管理モジュール１８９５は、ＰＭＩＣ（Ｐｏｗｅｒ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、充電ＩＣ、又はバッテリー１８９６若しくは燃料ケージ（ｃａｇｅ）を含む。ＰＭＩＣは、有線及び／又は無線充電方式を有する。無線充電方式は、例えば磁気共鳴方式、磁気誘導方式、電磁波方式などを含み、無線充電のための付加的な回路、例えばコイルループ、共振回路、整流器などを更に含む。バッテリー１８９６のケージは、例えばバッテリー１８９６の残量、充電中の電圧、電流、又は温度を測定する。バッテリー１８９６は、例えば充電式電池及び／又は太陽電池を含む。
【０１７０】
カメラモジュール１８７１（例：図２の２２０）は、電子装置１８００に構成され得るが、電子装置がジンバルを含む場合にはジンバルモジュール１８７０に構成される。カメラモジュール１８７１は、レンズ、イメージセンサー、イメージ処理部、カメラ制御部を含む。カメラ制御部は、プロセッサ１８１０から出力される構図情報及び／又はカメラ制御情報に基づき、カメラレンズの上下左右の角度を調節して被写体との構図及び／又はカメラアングル（撮影角度）を調節する。イメージセンサーは、ロードライバー、ピクセルアレイ、及びコラムドライバーなどを含む。イメージ処理部は、イメージ前処理部、イメージ後処理部、停止画像コーデック、動画コーデックなどを含む。イメージ処理部は、プロセッサ１８１０に含まれてもよい。カメラ制御部は、フォーカシング及びトラッキングなどを制御する。
【０１７１】
カメラモジュール１８７１は、駆動モードで撮影動作を行う。カメラモジュール１８７１は、電子装置１８００の動きに影響を受ける。カメラモジュール１８７１は、電子装置１８００の動きによるカメラモジュール１８７１の撮影変化を最小化するためにジンバルモジュール１８７０に位置する。
【０１７２】
移動制御モジュール１８６０（例：図２の２４０）は、電子装置１８００の位置及び姿勢情報を利用して電子装置の姿勢及び移動を制御する。移動制御モジュール１８６０は、獲得される位置及び姿勢情報に基づいて電子装置１８００のロール（ｒｏｌｌ）、ピッチ（ｐｉｔｃｈ）、ヨー（ｙａｗ）、スロットル（ｔｈｒｏｔｔｌｅ）などを制御する。移動制御モジュールは、ホバリング飛行動作、及びプロセッサ１８１０に提供される自律飛行コマンド（距離移動、高度移動水平、方位角コマンドなど）に基づき、自律飛行動作の制御、受信された使用者入力コマンドによる飛行動作の制御を行う。例えば、移動モジュールがクワッドコプターである場合、複数の移動制御モジュール（ＭＰＵ：ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ  ｕｎｉｔ）、モーター駆動モジュール、モーターモジュール、及びプロペラを含む。移動制御モジュール（ＭＰＵ）は、飛行動作の制御に対応してプロペラを回転させるための制御データを出力する。モーター駆動モジュールは、移動制御モジュールの出力に対応するモーター制御データを駆動信号に変換して出力する。モーターは、それぞれ対応するモーター駆動モジュールの駆動信号に基づいて対応するプロペラ回転を制御する。
【０１７３】
ジンバルモジュール１８７０は、例えば、ジンバル制御モジュール１８７４、センサー１８７２、モーター駆動モジュール１８７３、モーター１８７５を含む。ジンバルモジュール１８７０は、カメラモジュール１８７１を含む。ジンバルモジュール１８７０は、電子装置１８００の動きによる補償データを生成する。補償データは、カメラモジュール１８７１のピッチ、ロール、又はヨーの少なくとも一部を制御するためのデータである。例えば、ロールモーター、ピッチモーター、及びヨーモーター１８７５は、電子装置１８００の動きに応じてカメラモジュール１８７１のロール、ピッチ、及びヨー角を補償する。カメラモジュール１８７１は、ジンバルモジュールに装着され、電子装置１８００（例えば、マルチコプター）の回転（例えば、ピッチ及びロール）による動きを相殺させてカメラモジュール１８７１の正立状態で安定化させる。ジンバルモジュール１８７０は、電子装置１８００の動きに関係なく、カメラモジュール１８７１が一定の傾きを維持できるようにして安定的なイメージを撮影する。ジンバル制御モジュール１８７４は、ジャイロセンサー及び加速度センサーを含むセンサーモジュール１８７２を含む。ジンバル制御モジュール１８７４は、ジャイロセンサー及び加速度センサーを含むセンサーモジュール１８７２の測定値を分析してモーター駆動モジュール１８７３の制御信号を生成し、モーター１８７５を駆動する。
【０１７４】
図１９は、多様な実施形態による被写体トラッキングのための電子装置のプログラムモジュール（プラットホーム構造）を示す図である。
【０１７５】
電子装置（例：図１８の電子装置１８００）は、アプリケーションプラットホーム（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｐｌａｔｆｏｒｍ）及びフライトプラットホーム（ｆｌｉｇｈｔ  ｐｌａｔｆｏｒｍ）を含む。電子装置１８００は、無線で外部電子装置（例：図３のリモートコントロール電子装置３０）から制御信号を受け、電子装置１８００の駆動及びサービス提供のためのアプリケーションプラットホーム及び航法アルゴリズムに従って飛行を制御するためのフライトプラットホームなどを少なくとも一つ以上含む。
【０１７６】
アプリケーションプラットホームは、電子装置１８００の構成要素の通信制御（ｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙ）、画像制御、センサー制御、充電制御、使用者アプリケーションによる動作変更などを行う。アプリケーションプラットホームは、プロセッサ（例：図１８のプロセッサ１８１０）で実行される。フライトプラットホームは、電子装置１８００の飛行、姿勢制御、及び航法アルゴリズムを実行する。フライトプラットホームは、プロセッサ１８１０又は移動制御モジュール１８６０で実行される。
【０１７７】
アプリケーションプラットホームで通信、画像、センサー、充電制御などを行うと共に、フライトプラットホームに操縦信号を伝達する。
【０１７８】
再び図１８を参照すると、プロセッサ１８１０は、カメラモジュール１８７１を介して撮影された被写体のイメージを獲得する。プロセッサ１８１０は、獲得されたイメージを分析して電子装置１８００を飛行操縦するためのコマンドを生成する。例えば、プロセッサ１８１０は、獲得される被写体の大きさ情報、移動状態、撮影装置と被写体との間の相対的な距離、及び高度、方位角の情報を生成する。算出された情報を利用して、電子装置１８００の追跡飛行（Ｆｏｌｌｏｗ）操縦信号を生成する。フライトプラットホームは、受信された操縦信号に基づいて移動制御モジュールを制御し、電子装置１８００を飛行（電子装置の姿勢及び移動の制御）する。
【０１７９】
ＧＰＳモジュールを含むセンサーモジュール１８４０を介して、電子装置１８００の位置、飛行姿勢、姿勢角速度、加速度などが測定される。ＧＰＳモジュールを含むセンサーモジュール１８４０で生成された出力情報は、電子装置の航法／自動操縦のための操縦信号の基本情報となる。無人撮影装置の飛行による気圧差を介して高度を測定する気圧センサー、低高度で精緻な高度の測定を行う超音波センサー等の情報も基本情報として活用される。その他にも、リモートコントローラーから受信された操縦データ信号、電子装置１８００のバッテリー状態情報なども操縦信号の基本情報として活用される。
【０１８０】
電子装置１８００は、例えば複数のプロペラを利用して飛行する。プロペラは、モーターの回転力を推進力に変更する。電子装置１８００は、ローター（ｒｏｔｏｒ）の数（プロペラの数）に応じて、４個の場合はクワッドコプター、６個の場合はヘキサコプター、８個の場合はオクトコプターと称される。
【０１８１】
電子装置１８００は、受信された操縦信号に基づいてプロペラを制御する。電子装置は、リフト／トルク（ｌｉｆｔ／ｔｏｒｑｕｅ）の二つの原理で飛行する。電子装置１８００は、回転のためにマルチプロペラの半分を時計方向（ｃｌｏｃｋｗｉｓｅ；ＣＷ）に回転させ、半分を反時計方向（ｃｏｕｎｔｅｒ  ｃｌｏｃｋｗｉｓｅ；ＣＣＷ）に回転させる。ドローンの飛行による３次元座標は、ｐｉｔｃｈ（Ｙ）／ｒｏｌｌ（Ｘ）／ｙａｗ（Ｚ）によって決定される。電子装置は、前後／左右に傾く（ｔｉｌｔｉｎｇ）ことにより飛行する。電子装置１８００を傾けると、プロペラモジュール（ローター）で生成された空気の流れの方向が変わる。例えば、電子装置１８００が前に下がると、空気が上下に流れるだけでなく、やや後の方に進むようになる。これにより、電子装置１８００は、空気層が後ろに押される分だけ、作用／反作用の法則に従って胴体が前に前進する。電子装置１８００を傾ける方法は、当該方向の前方の速度を落として後方の速度を上げればよい。このような方法は、全ての方向に対して共通であるため、モーターモジュール（ローター）の速度調節だけで電子装置１８００を傾けて移動させることができる。
【０１８２】
電子装置１８００は、アプリケーションプラットホームで生成された操縦信号をフライトプラットホームで受信し、モーターモジュールを制御することにより、電子装置１８００のｐｉｔｃｈ（Ｙ）／ｒｏｌｌ（Ｘ）／ｙａｗ（Ｚ）の姿勢制御及び移動経路による飛行制御を行う。
【０１８３】
図２０は、多様な実施形態によるネットワーク環境２０００内の電子装置２００１のブロック図である。
【０１８４】
図２０に示す通り、ネットワーク環境２０００における電子装置２００１は、第１ネットワーク２０９８（例：近距離無線通信）を介して電子装置２００２と通信するか、或いは第２ネットワーク２０９９（例：遠距離無線通信）を介して電子装置２００４又はサーバー２００８と通信する。電子装置２００１は、サーバー２００８を介して電子装置２００４と通信する。電子装置２００１は、プロセッサ２０２０、メモリ２０３０、入力装置２０５０、音響出力装置２０５５、表示装置２０６０、オーディオモジュール２０７０、センサーモジュール２０７６、インターフェース２０７７、ハプティック（ｈａｐｔｉｃ）モジュール２０７９、カメラモジュール２０８０、電力管理モジュール２０８８、バッテリー２０８９、通信モジュール２０９０、加入者識別モジュール２０９６、及びアンテナモジュール２０９７を含む。或る実施形態では、電子装置２００１には、この構成要素のうちの少なくとも一つ（例：表示装置２０６０又はカメラモジュール２０８０）が省略されるか他の構成要素が追加される。或る実施形態では、例えば表示装置２０６０（例：ディスプレー）に組み込まれたセンサーモジュール２０７６（例：指紋センサー、虹彩センサー、又は照度センサー）のように、一部の構成要素が統合されて具現される。
【０１８５】
プロセッサ２０２０は、例えばソフトウェア（例：プログラム２０４０）を駆動してプロセッサ２０２０に連結された電子装置２００１の少なくとも一つの他の構成要素（例：ハードウェア又はソフトウェア構成要素）を制御し、多様なデータ処理及び演算を行う。プロセッサ２０２０は、他の構成要素（例：センサーモジュール２０７６又は通信モジュール２０９０）から受信された命令又はデータを揮発性メモリ２０３２にロードして処理し、結果データを非揮発性メモリ２０３４に格納する。プロセッサ２０２０は、メインプロセッサ２０２１（例：中央処理装置又はアプリケーションプロセッサ）、及びこれとは独立的に運営され、追加的に又は代替的に、メインプロセッサ２０２１より低電力であるか、又は指定された機能に特化された補助プロセッサ２０２３（例：グラフィック処理装置、イメージシグナルプロセッサ、センサーハブプロセッサ、又はコミュニケーションプロセッサ）を含む。ここで、補助プロセッサ２０２３は、メインプロセッサ２０２１と別個に又は組み込まれて運営される。
【０１８６】
このような場合、補助プロセッサ２０２３は、例えばメインプロセッサ２０２１がインアクティブ（例：スリープ）状態にある場合にメインプロセッサ２０２１に代わって、又はメインプロセッサ２０２１がアクティブ（例：アプリケーション遂行）状態にある場合にメインプロセッサ２０２１と共に、電子装置２００１の構成要素のうちの少なくとも一つの構成要素（例：表示装置２０６０、センサーモジュール２０７６、又は通信モジュール２０９０）に関する機能又は状態の少なくとも一部を制御する。補助プロセッサ２０２３（例：イメージシグナルプロセッサ又はコミュニケーションプロセッサ）は、機能的に関連のある他の構成要素（例：カメラモジュール２０８０又は通信モジュール２０９０）の一部の構成要素として具現される。メモリ２０３０は、電子装置２００１の少なくとも一つの構成要素（例：プロセッサ２０２０又はセンサーモジュール２０７６）によって用いられる多様なデータ、例えばソフトウェア（例：プログラム２０４０）及びこれに関する命令に対する入力データ又は出力データを格納する。メモリ２０３０は、揮発性メモリ２０３２又は非揮発性メモリ２０３４を含む。
【０１８７】
プログラム２０４０は、メモリ２０３０に格納されるソフトウェアであって、例えば運営体制（オペレーティングシステム：ＯＳ）２０４２、ミドルウェア２０４４、又はアプリケーション２０４６を含む。
【０１８８】
入力装置２０５０は、電子装置２００１の構成要素（例：プロセッサ２０２０）に用いられる命令又はデータを電子装置２００１の外部（例：使用者）から受信するための装置であって、例えばマイク、マウス、又はキーボードを含む。
【０１８９】
音響出力装置２０５５は、音響信号を電子装置２００１の外部に出力するための装置であって、例えばマルチメディア再生又は録音再生のように一般的な用途で用いられるスピーカーと電話受信用に用いられるレシーバーとを含む。レシーバーはスピーカーと一体又は別途に形成される。
【０１９０】
表示装置２０６０は、電子装置２００１の使用者に情報を視覚的に提供するための装置であって、例えばディスプレー、ホログラム装置、又はプロジエクター、及び当該装置を制御するための制御回路を含む。表示装置２０６０は、タッチ回路（ｔｏｕｃｈ  ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）又はタッチに対する圧力の強さを測定する圧力センサーを含む。
【０１９１】
オーディオモジュール２０７０は、音と電気信号を双方向に変換させる。オーディオモジュール２０７０は、入力装置２０５０を介して音を獲得するか、音響出力装置２０５５又は電子装置２００１に有線又は無線で連結された外部電子装置（例：電子装置２００２（例：スピーカー又はヘッドホン））を介して音を出力する。
【０１９２】
センサーモジュール２０７６は、電子装置２００１の内部の作動状態（例：電力又は温度）、又は外部の環境状態に対応する電気信号若しくはデータ値を生成する。センサーモジュール２０７６は、例えばジェスチャーセンサー、ジャイロセンサー、気圧センサー、マグネチックセンサー、加速度センサー、グリップセンサー、近接センサー、カラーセンサー、ＩＲ（ｉｎｆｒａｒｅｄ）センサー、生体センサー、温度センサー、湿度センサー、又は照度センサーを含む。
【０１９３】
インターフェース２０７７は、外部電子装置（例：電子装置２００２）と有線又は無線で連結される指定されたプロトコルを支援する。インターフェース２０７７は、ＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ  Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）インターフェース、ＳＤカードインターフェース、又はオーディオインターフェースを含む。
【０１９４】
連結端子２０７８は、電子装置２００１と外部電子装置（例：電子装置２００２）とを物理的に連結させるコネクター、例えばＨＤＭＩ（登録商標）コネクター、ＵＳＢコネクター、ＳＤカードコネクター、又はオーディオコネクター（例：ヘッドホンコネクター）を含む。
【０１９５】
ハプティックモジュール２０７９は、電気的信号を、使用者が触覚又は運動感覚を介して認知する機械的な刺激（例：振動又は動き）又は電気的な刺激に変換する。ハプティックモジュール２０７９は、例えばモーター、圧電素子、又は電気刺激装置を含む。
【０１９６】
カメラモジュール２０８０は、停止画像及び動画を撮影する。カメラモジュール２０８０は、一つ以上のレンズ、イメージセンサー、イメージシグナルプロセッサ、又はフラッシュを含む。
【０１９７】
電力管理モジュール２０８８は、電子装置２００１に供給される電力を管理するためのモジュールであって、例えばＰＭＩＣ（Ｐｏｗｅｒ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）の少なくとも一部として構成される。
【０１９８】
バッテリー２０８９は、電子装置２００１の少なくとも一つの構成要素に電力を供給するための装置であって、例えば再充電不可能な一次電池、再充電可能な二次電池又は燃料電池を含む。
【０１９９】
通信モジュール２０９０は、電子装置２００１と外部電子装置（例：電子装置２００２、電子装置２００４、又はサーバー２００８）との間の有線又は無線通信チャンネルの樹立、及び樹立された通信チャンネルによる通信遂行を支援する。通信モジュール２０９０は、プロセッサ２０２０（例：アプリケーションプロセッサ）とは独立的に運営される有線通信又は無線通信を支援する一つ以上のコミュニケーションプロセッサを含む。通信モジュール２０９０は、無線通信モジュール２０９２（例：セルラー通信モジュール、近距離無線通信モジュール、又はＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）通信モジュール）、又は有線通信モジュール２０９４（例：ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信モジュール又は電力線通信モジュール）を含み、そのうちの該当する通信モジュールを利用して第１ネットワーク２０９８（例：ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉ  ｄｉｒｅｃｔ、又はＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）のような近距離通信ネットワーク）又は第２ネットワーク２０９９（例：セルラーネットワーク、インターネット、又はコンピューターネットワーク（例：ＬＡＮ又はＷＡＮ）のような遠距離通信ネットワーク）を介して外部電子装置と通信する。上述した多様な種類の通信モジュール２０９０は、一つのチップに具現されるか又はそれぞれ別途のチップに具現される。
【０２００】
無線通信モジュール２０９２は、加入者識別モジュール２０９６に格納された使用者情報を利用して通信ネットワーク内で電子装置２００１を区別及び認証する。
【０２０１】
アンテナモジュール２０９７は、信号又は電力を外部に送信するか又は外部から受信するための一つ以上のアンテナを含む。通信モジュール２０９０（例：無線通信モジュール２０９２）は、通信方式に好適なアンテナを介して信号を外部電子装置に送信するか又は外部電子装置から受信する。
【０２０２】
上記構成要素のうちの一部の構成要素は、周辺機器の間の通信方式（例：バス、ＧＰＩＯ（Ｇｅｎｅｒａｌ  Ｐｕｒｐｏｓｅ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）、ＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ  Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、又はＭＩＰＩ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ））を介して互いに連結され、信号（例：命令又はデータ）を相互に交換する。
【０２０３】
命令又はデータは、第２ネットワーク２０９９に連結されたサーバー２００８を介して電子装置２００１と外部の電子装置２００４との間で送信又は受信される。電子装置（２００２、２００４）のそれぞれは、電子装置２００１と同一であるか又は異なる種類の装置である。電子装置２００１で実行される動作の全部又は一部は、他の一つ又は複数の外部電子装置で実行される。電子装置２００１がある機能やサービスを自動で又は要請によって行わなければならない場合、電子装置２００１は、機能又はサービスを自主的に実行させる代りに又は追加的に、それに関する少なくとも一部の機能を外部電子装置に要請する。要請を受信した外部電子装置は、要請された機能又は追加機能を遂行し、その結果を電子装置２００１に伝達する。電子装置２００１は、受信された結果をそのまま又は追加的に処理し、要請された機能やサービスを提供する。このため、例えばクラウドコンピューティング、分散コンピューティング、又はクライアント−サーバーコンピューティング技術が利用される。
【０２０４】
本明細書に開示した多様な実施形態による電子装置は、多様な形態の装置である。電子装置は、例えばポータブル通信装置（例：スマートフォン）、コンピューター装置、ポータブルマルチメディア装置、ポータブル医療機器、カメラ、ウェアラブル装置、又は家電装置のうちの少なくとも一つを含む。本発明の実施形態による電子装置は、上述した機器に限定されない。
【０２０５】
本明細書の多様な実施形態及びこれらに用いられる用語は、本明細書に記載した技術を特定の実施形態に対して限定しようとするものではなく、当該実施形態の多様な変更、均等物、及び／又は代替物を含むものとして理解されなければならない。図面の説明に関連し、類似の構成要素に対しては類似の参照符号を用いた。単数の表現は、文脈上で明らかに異なる意味を有しない限り、複数の表現を含む。本明細書で、『Ａ又はＢ』、『Ａ及び／又はＢのうちの少なくとも一つ』、『Ａ、Ｂ、又はＣ』又は『Ａ、Ｂ、及び／又はＣのうちの少なくとも一つ』などの表現は、併せて羅列された項目の全ての可能な組み合せを含む。『第１』、『第２』、『一番目』、又は『二番目』などの表現は、当該構成要素を順序又は重要度に関係なく修飾され、一構成要素を他の構成要素と区分するために用いるだけであり、当該構成要素を限定しない。或る（例：第１）構成要素が他の（例：第２）構成要素に『（機能的に又は通信的に）連結されて』いるとか『接続されて』いると言及したときには、或る構成要素が他の構成要素に直接的に連結されるか、他の構成要素（例：第３構成要素）を介して連結される。
【０２０６】
本明細書で用いた用語『モジュール』は、ハードウェア、ソフトウェア、又はファームウエアからなるユニットを含み、例えばロジック、論理ブロック、部品、又は回路などの用語と相互互換的に用いられる。モジュールは、一体からなる部品、又は一つ或いはそれ以上の機能を行う最小単位、又はその一部となる。例えば、モジュールは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ−Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）で構成される。
【０２０７】
本明細書の多様な実施形態は、機器（ｍａｃｈｉｎｅ）（例：コンピューター）で読み取り可能な格納媒体（ｍａｃｈｉｎｅ−ｒｅａｄａｂｌｅ  ｓｔｏｒａｇｅ  ｍｅｄｉａ）（例：内蔵メモリ２０３６又は外装メモリ２０３８）に格納される命令語を含むソフトウェア（例：プログラム２０４０）により具現される。機器は、格納媒体から格納された命令語を呼び出し、呼び出された命令語に応じて動作が可能な装置であって、開示した実施形態による電子装置（例：電子装置２００１）を含む。命令がプロセッサ（例：プロセッサ２０２０）により実行される場合、プロセッサが直接、又はプロセッサの制御下で、他の構成要素を利用して命令に該当する機能を行う。命令は、コンパイラ又はインタープリターにより生成又は実行されるコードを含む。機器で読み取り可能な格納媒体は、非一時的（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）格納媒体の形態で提供される。ここで、「非一時的」は、格納媒体が信号（ｓｉｇｎａｌ）を含まずに実在（ｔａｎｇｉｂｌｅ）することを意味するだけであり、データが格納媒体に半永久的又は臨時的に格納されることを区分しない。
【０２０８】
一実施形態によると、本明細書に開示した多様な実施形態による方法は、コンピュータープログラム製品（ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｐｒｏｇｒａｍ  ｐｒｏｄｕｃｔ）に含まれて提供される。コンピュータープログラム製品は、商品として販売者及び購買者の間で取り引きされる。コンピュータープログラム製品は、機器で読み取り可能な格納媒体（例：Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ（ＣＤ−ＲＯＭ））の形態で、或いはアプリケーションストア（例：プレイストアＴＭ）を介してオンラインで配布される。オンライン配布の場合に、コンピュータープログラム製品の少なくとも一部は、製造会社のサーバー、アプリケーションストアのサーバー、又は中継サーバーのメモリのような格納媒体に少なくとも一時格納されるか、臨時的に生成される。
【０２０９】
多様な実施形態による構成要素（例：モジュール又はプログラム）のそれぞれは、単数又は複数の個体で構成され、上述した当該サブ構成要素のうちの一部のサブ構成要素が省略されるか、又は他のサブ構成要素が多様な実施形態に更に含まれる。代替的に又は追加的に、一部の構成要素（例：モジュール又はプログラム）は、一つの個体に統合され、統合される前のそれぞれの当該構成要素によって遂行される機能を同一又は類似に行う。多様な実施形態によるモジュール、プログラム、又は他の構成要素により実行される動作は、順次、並列的、反復的、又はヒューリスティックに実行されるか、或いは少なくとも一部の動作が異なる順で実行されるか、省略されるか、又は他の動作が追加される。
【０２１０】
以上、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲から逸脱しない範囲内で多様に変更実施することが可能である。
【符号の説明】
【０２１１】
２０、１８００    無人飛行電子装置（ドローン）、電子装置
３０、２００１    リモートコントロール電子装置
２１０、３２０、１８２０、２０９０    通信モジュール
２２０    全方位センサー
２３０、３４０、１８３０、２０３０    メモリ
２４０、１８６０    移動制御モジュール
２５０、３５０、１８１０、２０２０    プロセッサ
３１０    入力モジュール
３３０    ディスプレー
４００    無人飛行体
４１０    本体
４３１、４３３、４３５、４３７    第１〜第４プロペラ連結部
４５１、４５３、４５５、４５７    第１〜第４プロペラ
４７１、４７３、４７５、４７７、４７８、４７９    第１〜第６カメラ
４９１、４９３    第１、第２着陸部材
１２１０、１２２０、１２３０、１２４０    被写体１〜被写体４が表示される領域
１８４０    センサーモジュール
１８５０、２０５０    入力装置
１８５５    インターフェース
１８７０    ジンバルモジュール
１８７１    カメラモジュール
１８７２    センサー
１８７３    モーター駆動モジュール
１８７４    ジンバル制御モジュール
１８７５    モーター
１８９５、２０８８    電力管理モジュール
１８９６、２０８９    バッテリー
１８９７    インジケーター
２０００    ネットワーク環境
２００２、２００４    電子装置
２００８    サーバー
２０２１    メインプロセッサ
２０２３    補助プロセッサ
２０３２    揮発性メモリ
２０３４    非揮発性メモリ
２０３６    内蔵メモリ
２０３８    外装メモリ
２０４０    プログラム
２０４２    オペレーティングシステム（ＯＳ）
２０４４    ミドルウェア
２０４６    アプリケーション
２０５５    音響出力装置
２０６０    表示装置
２０７０    オーディオモジュール
２０７６    センサーモジュール
２０７７    インターフェース
２０７８    連結端子
２０７９    ハプティックモジュール
２０８０    カメラモジュール
２０９２    無線通信モジュール
２０９４    有線通信モジュール
２０９６    加入者識別モジュール
２０９７    アンテナモジュール
２０９８    第１ネットワーク
２０９９    第２ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図４ｃ】
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【図５】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図６ｃ】
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【図６ｄ】
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【図６ｅ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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