(57)【要約】【課題】先行車両追従制御に基づいた自車両の発進時の安全性を高めることのできる車両制御システムを提供する。【解決手段】自車両が停止中であると判定された場合、先行車両が発進したか否かが判定される（ステップＳ１２）。先行車両が発進したと判定された場合、所定時間後に自車両を発進させ（ステップＳ１４）、ステップＳ１６の処理に進む。ステップＳ１６では、自車両の発進後の所定時間以内にドライバの運転関与があるか否かが判定される。所定時間以内のドライバの運転関与がないと判定された場合、自車両が再停止される（ステップＳ１８）。【選択図】図４
2019133551.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の先行車両を検出する先行車両検出装置と、
前記先行車両の走行動作に追従するように前記自車両を制御する先行車両追従制御を行う走行制御装置と、
前記自車両のドライバの状態を検出するドライバ状態検出装置と、
前記ドライバの検出状態に基づいて算出される運転関与度が所定範囲にある場合、前記自車両の運転への関与を前記ドライバに促すためのアラート動作を行うアラート装置と、
を備える車両制御システムであって、
前記走行制御装置は、前記先行車両追従制御に基づいた前記自車両の停止中に前記先行車両の発進動作が検出された場合、前記発進動作に追従して前記自車両が発進するように前記自車両を制御し、
前記アラート装置は、
前記自車両の停止中は前記運転関与度に関係なく前記アラート動作を停止し、
前記自車両の発進時に前記運転関与度が前記所定範囲にある場合、前記アラート動作を開始し、
前記走行制御装置は、前記運転関与度が前記所定範囲にある状態が前記自車両の発進時から継続する場合、前記自車両が再停止するように前記自車両を制御する
ことを特徴とする車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システムに関する。特に、本発明は、先行車両追従制御を行う車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１３−１２３９９３号公報には、先行車両追従制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）を行うシステムが開示されている。この従来のシステムは、先行車両追従制御の一環として、先行車両の停止動作に追従して自車両を停止させる。この従来のシステムは、自車両の停止中に先行車両の発進動作を検出した場合、自車両のドライバに対してその旨の通知を行うとともに、自車両の発進の可否に関する問い合わせを行う。ただし、自車両の停止中にドライバからの発進予約を別途受け付けた場合、この従来のシステムは、発進通知の実行を省略して自車両を発進させる。
【０００３】
特開平９−１０９７２４号公報には、先行車両の発進時に自車両のドライバに対して発進警報を行う装置が開示されている。この従来の装置は、先行車両の発進動作を検出した場合、自車両のドライバの状態を検出する。この従来の装置は、また、ドライバの脇見状態を検出した場合、そうでない場合よりも早いタイミングで発進警報を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１２３９９３号公報
【特許文献２】特開２００９−１０１８２２号公報
【特許文献３】特開平９−１０９７２４号公報
【特許文献４】特開２００２−１７８７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記発進予約を受け付けた場合であっても、自車両の発進時にドライバが脇見状態となっていることは望ましくない。従って、このような場合は、上記発進警報の実行と並行して、自車両の運転への関与をドライバに促す運転関与警告を行うことが望ましい。しかし、このような運転関与警告の実施にも関わらず、ドライバが脇見を続けてしまう可能性がある。
【０００６】
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、先行車両追従制御に基づいた自車両の発進時の安全性を高めることのできる車両制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上述した課題を解決するための車両制御システムであり、次の特徴を有する。
前記車両制御システムは、先行車両検出装置と、走行制御装置と、ドライバ状態検出装置と、アラート装置と、を備える。
前記先行車両検出装置は、自車両の前方の先行車両を検出する。
前記走行制御装置は、前記先行車両の走行動作に追従するように前記自車両を制御する先行車両追従制御を行う。
前記ドライバ状態検出装置は、前記自車両のドライバの状態を検出する。
前記アラート装置は、前記ドライバの検出状態に基づいて算出される運転関与度が所定範囲にある場合、前記自車両の運転への関与を前記ドライバに促すためのアラート動作を行う。
前記走行制御装置は、前記先行車両追従制御に基づいた前記自車両の停止中に前記先行車両の発進動作が検出された場合、前記発進動作に追従して前記自車両が発進するように前記自車両を制御する。
前記アラート装置は、
前記自車両の停止中は前記運転関与度に関係なく前記アラート動作を停止し、
前記自車両の発進時に前記運転関与度が前記所定範囲にある場合、前記アラート動作を開始させる。
前記走行制御装置は、前記運転関与度が前記所定範囲にある状態が前記自車両の発進時から継続する場合、前記自車両が再停止するように前記自車両を制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、運転関与度が所定範囲にある状態が自車両の発進時から継続する場合、自車両が再停止される。そのため、この発進時以降においてドライバが脇見を続けているような場合に、先行車両追従制御に基づいて自車両が走行し続けるのを中断することができる。従って、先行車両追従制御に基づいた自車両の発進時の安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図１に示した車両制御ＥＣＵの機能構成例を示すブロック図である。
【図３】図１に示したアラートＥＣＵの機能構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態において、車両制御ＥＣＵが先行車両追従制御を実行するときの処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【００１１】
１．車両制御システムの全体構成の説明
図１は、本発明の実施の形態に係る車両制御システム１００の構成例を示すブロック図である。本システムは、車両に搭載される。本システムが搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」ともいう。）は、例えば、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関を動力源とする自動車、電動機を動力源とする電気自動車、内燃機関と電動機を備えるハイブリッド自動車である。電動機は、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池などの電池により駆動される。
【００１２】
車両制御システム１００は、自車両Ｍの前方に先行車両が存在する場合に、先行車両との車間距離が目標車間距離となるように（または、先行車両との車間時間が目標車間時間となるように）先行車両追従制御を行う。車両制御システム１００は、自車両Ｍの前方に先行車両が存在しない場合に、自車両Ｍの車速が目標車速になるように定速制御（ＣＣ：Cruise Control）を行う。
【００１３】
本実施の形態では、先行車両追従制御の一環として、先行車両の停止動作に追従して自車両Ｍを自動停止させ、その後、この先行車両の発進動作に追従して自車両Ｍを自動発進させる場合を考える。一連の走行動作（以下、「再発進動作」ともいう。）を自車両Ｍに行わせる構成として、車両制御システム１００は、センサ群１０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット２０と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０と、走行装置ＥＣＵ４０と、走行装置５０と、アラートＥＣＵ６０と、アラート７０と、を備えている。
【００１４】
センサ群１０は、自車両Ｍの周囲の状況、自車両Ｍの走行状態および自車両ＭのドライバＤの状態を検出する。センサ群１０は、検出した情報を車両制御ＥＣＵ３０に送る。
【００１５】
自車両Ｍの周囲の状況を検出するセンサ群１０としては、ミリ波レーダー、カメラなどが例示される。ミリ波レーダーは、電波を利用して自車両Ｍの周囲の物標を検出する。カメラは、自車両Ｍの周囲の状況を撮像する。
【００１６】
自車両Ｍの走行状態を検出するセンサ群１０としては、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、ブレーキセンサ、アクセル開度センサ、ステアリングトルクセンサなどが例示される。車速センサは、自車両Ｍの速度を検出する。加速度センサは、自車両Ｍの加速度を検出する。ヨーレートセンサは、自車両Ｍに作用しているヨーレートを検出する。ブレーキセンサは、ブレーキペダルの操作量を検出する。アクセル開度センサは、アクセルペダルの操作量を検出する。ステアリングトルクセンサは、ステアリングホイールの回転角度（舵角）を検出する。
【００１７】
ドライバＤの状態を検出するセンサ群１０としては、ドライバモニタ、タッチセンサが例示される。ドライバモニタは、ドライバＤが運転席に座ったときにドライバＤの顔が一般的に位置すると考えられる位置を向くようにその光軸を合わせて設置される。ドライバモニタは、ドライバＤの顔部を撮像する。タッチセンサは、ドライバＤのステアリングホイールの保舵状態を検出する。なお、この保舵状態を、ステアリングトルクセンサから検出することもできる。
【００１８】
ＨＭＩユニット２０は、ドライバＤに情報を提供し、また、ドライバＤから情報を受け付けるためのインタフェースである。ＨＭＩユニット２０は、ドライバＤから入力された情報を、車両制御ＥＣＵ３０に送る。ＨＭＩユニット２０は、車両制御ＥＣＵ３０から入力された情報を、ドライバＤに提供する。
【００１９】
ＨＭＩユニット２０は、例えば、入力装置、表示装置、スピーカおよびマイクを備えている。入力装置としては、タッチパネル、キーボード、スイッチ、ボタンが例示される。ドライバＤは、入力装置を用いて、情報をＨＭＩユニット２０に入力することができる。ドライバＤは、入力装置を用いて、先行車両追従制御を実行するＯＮモードと、同制御を実行しないＯＦＦモードと、を切り替えることができる。ドライバＤは、入力装置を用いて、先行車両追従制御における目標車間距離（または目標車間時間）を設定することができる。
【００２０】
車両制御ＥＣＵ３０は、ＯＮモードが選択されている場合に、先行車両追従制御の実行に必要な各種処理を行う。車両制御ＥＣＵ３０は、典型的には、プロセッサ、メモリ、および、入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータである。車両制御ＥＣＵ３０は、入出力インタフェースを介して各種情報を受け取る。そして、車両制御ＥＣＵ３０は、受け取った情報に基づいて、先行車両追従制御の実行に必要な各種処理を行う。
【００２１】
走行装置ＥＣＵ４０は、車両制御ＥＣＵ３０と同様の典型的な構成を有するマイクロコンピュータである。走行装置ＥＣＵ４０は、複数のＥＣＵから構成される。これらのＥＣＵは、車両制御ＥＣＵ３０から入力される情報に従って、走行装置５０を作動させるのに必要な各種処理を行う。走行装置５０は、電子制御式のものであり、走行駆動力出力装置、ステアリング装置およびブレーキ装置を含んでいる。走行駆動力出力装置は、走行駆動力を発生させる動力源（内燃機関、電動機など）である。ステアリング装置は、車輪を転舵する。ブレーキ装置は、制動力を発生させる。
【００２２】
アラートＥＣＵ６０は、車両制御ＥＣＵ３０と同様の典型的な構成を有するマイクロコンピュータである。アラートＥＣＵ６０は、車両制御ＥＣＵ３０から入力される情報に従って、アラート７０を作動させるのに必要な各種処理を行う。アラート７０は、ステアリングホイールに内蔵されるステアリングバイブレータ、および、運転席の座面部または背もたれ部に内蔵されるシートバイブレータを含んでいる。ステアリングバイブレータおよびシートバイブレータは、振動を発生させる。アラート７０には、ＨＭＩユニット２０の表示装置およびスピーカも含まれている。表示装置またはスピーカがアラート７０として動作する場合、表示装置またはスピーカは、アラートＥＣＵ６０から入力された情報を出力する。
【００２３】
２．車両制御ＥＣＵ３０の構成の説明
図２は、図１に示した車両制御ＥＣＵ３０の機能構成例を示すブロック図である。車両制御ＥＣＵ３０は、先行車両追従制御に関連する機能ブロックとして、情報取得部３２と、先行車両追従制御部３４と、を備えている。これらの機能ブロックは、車両制御ＥＣＵ３０のプロセッサがメモリに格納された制御プログラムを実行することにより実現される。制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されていてもよい。
【００２４】
２．１  情報取得部３２
情報取得部３２は、先行車両追従制御に必要な情報を取得する。情報取得部３２は、センサ群１０からの情報を取得して、自車両Ｍの周囲の物標に関する情報（以下、「物標情報」ともいう。）を生成する。自車両Ｍの周囲の物標には、移動物標と、静止物標とが含まれる。移動物標としては、周辺車両、バイク、自転車、歩行者などが例示される。移動物標に関する情報には、移動物標の位置、速度およびサイズが含まれる。静止物標としては、路側物、白線、標識などが例示される。静止物標に関する情報は、静止物標の位置およびサイズを含む。
【００２５】
情報取得部３２は、また、センサ群１０からの情報を取得して、自車両Ｍの走行状態に関する情報（以下、「自車両情報」ともいう。）を生成する。情報取得部３２は、更に、センサ群１０からの情報を取得して、ドライバＤの状態に関する情報（以下、「ドライバ情報」ともいう。）を生成する。ドライバ情報には、ドライバＤの視線方向に関する情報と、ドライバＤの表情（顔の向き、目の開閉度など）に関する情報と、ドライバＤの保舵状態に関する情報と、が含まれる。
【００２６】
２．２  先行車両追従制御部３４
先行車両追従制御部３４は、物標情報に基づいて、先行車両の走行動作に追従するために必要な走行装置５０の各制御量を決定する。走行動作には、加速動作、減速動作、停止動作および発進動作が含まれている。先行車両追従制御部３４は、決定した制御量を、走行装置ＥＣＵ４０に送信する。
【００２７】
自車両Ｍに再発進動作を行わせる場合、先行車両追従制御部３４は、走行駆動力出力装置とブレーキ装置の制御量を逐次決定し、自車両Ｍに減速動作と、それに続く停止動作と、を行わせる。続いて、ブレーキホールドによってこの停止動作を継続させる。その後、先行車両の発進動作を認識したら、所定時間後（例えば、３秒後）にブレーキホールドを解除し、走行駆動力出力装置の制御量を決定して自車両Ｍに発進動作を行わせる。
【００２８】
自車両Ｍに発進動作を行わせる際、車両制御ＥＣＵ３０は、アラートＥＣＵ６０のメモリから、ドライバＤの運転関与度の判定結果を示すデータ（詳細は後述）を入手してもよい。また、先行車両追従制御部３４は、入手した運転関与度の高低に応じて、上限速度または上限加速度を設定してもよい。上限速度が設定された場合、自車両Ｍは徐行する。上限加速度が設定された場合、自車両Ｍは緩やかに発進する。
【００２９】
３．アラートＥＣＵ６０の構成の説明
図３は、図１に示したアラートＥＣＵ６０の機能構成例を示すブロック図である。図３には、図３に示すように、アラートＥＣＵ６０は、車両状態認識部６２と、ドライバ状態認識部６４と、アラート統括部６６と、を備えている。これらの機能ブロックは、アラートＥＣＵ６０のプロセッサがメモリに格納された制御プログラムを実行することにより実現される。制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されていてもよい。
【００３０】
３．１  車両状態認識部６２
車両状態認識部６２は、センサ群１０からの情報に基づいて、先行車両および自車両Ｍの走行状態を認識する。具体的に、車両状態認識部６２は、ミリ波レーダー、カメラなどからの情報に基づいて物標情報を生成し、先行車両の走行状態を認識する。車両状態認識部６２は、また、加速度センサ、アクセル開度センサ、ブレーキセンサなどからの情報に基づいて自車両情報を生成し、自車両Ｍの走行状態を認識する。認識した先行車両および自車両Ｍの走行状態を示すデータは、アラートＥＣＵ６０のメモリ内に記憶される。
【００３１】
３．２  ドライバ状態認識部６４
ドライバ状態認識部６４は、センサ群１０からの情報に基づいて、ドライバ情報を生成する。ドライバ情報には、ドライバＤの視線方向に関する情報と、ドライバＤの表情に関する情報と、ドライバＤの保舵状態に関する情報と、が含まれる。ドライバ状態認識部６４は、また、これらの情報の時系列データに基づいて、ドライバＤの運転関与度を算出する。ドライバ状態認識部６４は、更に、所定範囲に運転関与度があるか否かを判定する。所定範囲は、事前に設定した上限閾値および下限閾値で規定される範囲である。ドライバ情報の時系列データ、および、運転関与度の判定結果を示すデータは、アラートＥＣＵ６０のメモリ内に記憶される。
【００３２】
３．３  アラート統括部６６
アラート統括部６６は、先行車両および自車両Ｍの走行状態を示すデータ、および、運転関与度の判定結果を示すデータに基づいて、アラート７０を作動させる。例えば、先行車両の発進状態を示すデータに基づいて、アラート統括部６６は、「先行車両発進通知」をアラート７０に出力する。この先行車両発進通知は、例えば、スピーカまたは表示装置に出力される。また、例えば、運転関与度の判定結果を示すデータに基づいて、アラート統括部６６は、「運転関与警告」をアラート７０に出力する。この運転関与警告は、例えば、スピーカ、表示装置、ステアリングバイブレータまたはシートバイブレータに出力される。
【００３３】
アラート統括部６６は、先行車両の停止状態を示すデータ、または、自車両Ｍの停止状態を示すデータに基づいて、運転関与警告の出力を一時的に停止する。この理由は、自車両Ｍの停止中、ドライバＤは自車両Ｍの前方から視線を外して運転操作以外の動作を行っている場合が多いためである。故に、運転関与警告の出力を一時停止することで、ドライバＤがそれを煩わしいと感じるのを防ぐことができる。
【００３４】
アラート統括部６６は、先行車両の発進状態を示すデータに基づいて、この一時停止状態を解除する。上述したように、先行車両の発進動作を認識したら、自車両Ｍの再発進動作が開始される。そのため、例えば、再発進動作の開始時にドライバＤが脇見をしているときは、運転関与度の判定結果を示すデータに基づいて、運転関与警告がアラート７０に出力される。
【００３５】
ただし、この運転関与警告の内容は、通常の走行動作時の内容に比べて穏やかなものであってよい。この理由は、再発進動作の開始と同時に強めの運転関与警告が行われると、ドライバＤが違和感を覚える可能性があるためである。穏やかな運転関与警告は、音量、表示パターンおよび振動強度の何れかの調節によって実現できる。例えば、音量または振動強度の場合、再発進動作の開始から徐々に大きくして通常時の音量または振動強度まで変化させる。表示パターンの場合、非警告色（青・緑など）から通常時の警告色（赤・黄）まで変化させる。表示パターンの場合、警告の点滅間隔を徐々に短くして通常時の点滅間隔まで変化させてもよい。
【００３６】
穏やかな運転関与警告を行う期間は、時間、走行距離および車速の何れかに基づいて設定することができる。例えば、警告期間は、再発進動作の開始後、所定時間が経過するまでの間に設定される。別の例では、警告期間が、自車両Ｍの走行距離が所定距離に到達するまでの間に設定される。更に別の例では、警告期間が、自車両Ｍの車速が所定速度に到達するまでの間に設定される。
【００３７】
アラート統括部６６は、同時期にアラートすべき内容が複数ある場合、優先度を判断してもよい。本実施の形態では、少なくとも先行車両発進通知と運転関与警告の２つを同時期にアラートする必要がある。先行車両発進通知および運転関与警告を同時期にアラート７０に出力する場合、安全性の面から優先度の高い運転関与警告を実施し、先行車両発進通知の実施をマスク（省略）してもよい。このような選択をすることで、アラートの実施の重複によりドライバＤが違和感を抱くのを抑えることができる。また、運転関与警告の実施を優先することで、ハンドオーバー期間を短くすることができる。
【００３８】
アラート統括部６６は、先行車両発進通知および運転関与警告を複数のアラート７０に分配して実施してもよい。例えば、アラート統括部６６は、先行車両発進通知をスピーカに出力し、運転関与警告を表示装置、ステアリングバイブレータおよびシートバイブレータに出力してもよい。このような分配をすることで、先行車両発進通知や運転関与警告が未実施となるのを防ぐことができる。また、先行車両発進通知と運転関与警告は、必ずしも別々のアラート７０に分配しなくてもよい。すなわち、上記の分配例において、アラートの出力先（例えば、表示装置）の一部が重複していてもよい。
【００３９】
４．本実施の形態の特徴
上述したように、本実施の形態では、先行車両の発進動作が認識された場合、自車両Ｍの再発進動作が開始される。再発進動作は、ドライバＤの状態に関係なく開始される。従って、仮に、再発進動作の開始時にドライバＤが脇見をしていたとしても、再発進動作が開始される。ただし、ドライバＤが脇見をしているような場合は、アラート７０の作動により運転関与警告が行われるはずである。しかし、この実施にも関わらず、ドライバＤが脇見を続ける場合がある。特に、穏やかな運転関与警告が実施された場合には、ドライバＤがこの警告に気付き難くなる。
【００４０】
そこで、本実施の形態では、車両制御ＥＣＵ３０がアラートＥＣＵ６０から、再発進動作の開始以降の運転関与度の判定結果を示すデータを入手する。また、先行車両追従制御部３４は、入手した運転関与度が所定範囲にあるとの判定結果が、所定時間以上続くか否かを判定する。つまり、先行車両追従制御部３４は、再発進動作の開始後、運転関与度が所定範囲にある状態が所定時間以上続くか否かを判定する。なお、継続時間の代わりに、再発進動作の開始後における自車両Ｍの走行距離を用いて判定してもよい。
【００４１】
先行車両追従制御部３４は、運転関与度が所定範囲にあるとの判定結果が所定時間以上（例えば、５秒以上）続くと判定した場合、自車両Ｍに停止動作を行わせる。つまり、自車両Ｍを再停止させる。なお、この判定結果が所定時間以上続かないと判定した場合は、先行車両追従制御部３４は、先行車両追従制御を原則として実行する。ただし、この所定時間においては、運転関与度が所定範囲の下限閾値を下回り続けるか否かを追加して判定してもよい。また、運転関与度がこの下限閾値を下回り続けると判定した場合は、先行車両追従制御の実行を中断して、所定の退避動作を行わせるなどの緊急的な走行制御を実行してもよい。
【００４２】
５．具体的処理
図４は、実施の形態において車両制御ＥＣＵ３０が先行車両追従制御を実行するときの処理の流れを説明するフローチャートである。なお、図４に示すルーチンは、先行車両追従制御を実行するＯＮモードが選択され、且つ、自車両Ｍの前方に先行車両が存在する間、所定の制御周期で繰り返して実行されるものとする。
【００４３】
図４に示すルーチンでは、先ず、自車両Ｍが停止中であるか否かが判定される（ステップＳ１０）。自車両Ｍが停止中であるか否かは、例えば、速度センサ、加速度センサ、アクセル開度センサ、ブレーキセンサなどの検出情報に基づいて判定される。自車両Ｍが停止中でないと判定された場合、車両制御ＥＣＵ３０は本ルーチンを抜ける。
【００４４】
ステップＳ１０において、自車両Ｍが停止中であると判定された場合、先行車両が発進したか否かが判定される（ステップＳ１２）。先行車両が発進したか否かは、例えば、ミリ波レーダーからの検出情報に基づいて判断される。先行車両が未発進であると判定された場合、車両制御ＥＣＵ３０は本ルーチンを抜ける。
【００４５】
ステップＳ１２において、先行車両が発進したと判定された場合、所定時間後（例えば、３秒後）に自車両Ｍを発進させ（ステップＳ１４）、ステップＳ１６の処理に進む。ステップＳ１６では、自車両Ｍの発進後の所定時間以内（例えば、５秒以内）にドライバＤの運転関与があるか否かが判定される。例えば、自車両Ｍの発進後から起算して所定時間が経過するまでに上限閾値を上回る運転関与度が認められた場合、ドライバＤの運転関与があると判定される。
【００４６】
ステップＳ１６において、自車両Ｍの発進後の所定時間以内にドライバＤの運転関与がないと判定された場合、自車両Ｍが再停止される（ステップＳ１８）。
【００４７】
６．効果
以上、本実施の形態によれば、再発進動作の開始後、運転関与度が所定範囲にある状態が続く場合に自車両Ｍを停止させる。そのため、再発進動作の開始後にドライバＤが脇見を続けているような場合に、先行車両追従制御に基づいて自車両Ｍが走行し続けるのを中断することができる。従って、先行車両追従制御に基づいた自車両Ｍの発進時の安全性を高めることができる。
【００４８】
なお、上記実施の形態においては、ミリ波レーダーに代表される自車両Ｍの周囲の状況を検出するセンサ群１０が、本発明における「先行車両検出装置」に相当している。また、ドライバモニタ、タッチセンサに代表されるドライバＤの状態を検出するセンサ群１０が、本発明における「ドライバ状態検出装置」に相当している。また、車両制御ＥＣＵ３０および走行装置ＥＣＵ４０が、本発明における「走行制御装置」に相当している。また、「アラートＥＣＵ６０」および「アラート７０」が、本発明における「アラート装置」に相当している。
【符号の説明】
【００４９】
１０    センサ群
２０    ＨＭＩユニット
３０    車両制御ＥＣＵ
３２    情報取得部
３４    先行車両追従制御部
４０    走行装置ＥＣＵ
５０    走行装置
６０    アラートＥＣＵ
６２    車両状態認識部
６４    ドライバ状態認識部
６６    アラート統括部
７０    アラート
【図１】
2019133551.tif 000003
【図２】
2019133551.tif 000004
【図３】
2019133551.tif 000005
【図４】
2019133551.tif 000006