(57)【要約】【課題】位置指令フィルタの設定をデメリットも考慮して行える設定支援装置を提供する。【解決手段】設定支援装置は、サーボシステムの応答特性を測定結果に基づき、位置指令フィルタの設定が異なる複数の仮想状況のそれぞれにおけるサーボシステムの応答特性をシミュレートし、シミュレート結果に基づき、オーバーシュート量の指標値と位置指令フィルタよる位置指令の時間遅れ量の指標値との関係を示すグラフを提示して、ユーザに位置指令フィルタの設定を行わせる構成を有する。【選択図】図６
2019133494.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１パラメータを有する第１フィルタを含む、サーボドライバ内の位置指令フィルタの設定を支援する設定支援装置であって、
前記サーボドライバと前記サーボドライバにより制御されるサーボモータと前記サーボモータにより駆動される被駆動体とを含むサーボシステムの応答特性を測定する測定手段と、
前記測定手段により測定された前記サーボシステムの応答特性と、当該応答特性の測定時における前記第１フィルタの動作状態を示す情報とに基づき、前記第１パラメータの値が異なる複数の状況における前記サーボシステムの応答特性をシミュレートし、各状況における前記サーボシステムの応答特性のシミュレート結果に基づき、各状況におけるオーバーシュート量の指標値である第１指標値及び前記位置指令フィルタよる位置指令の時間遅れ量の指標値である第２指標値を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された各状況における前記第１指標値及び前記第２指標値に基づき、ディスプレイの画面上に、前記第１指標値と前記第２指標値との関係を示すグラフであって、前記第１指標値、前記第２指標値を、それぞれ、縦軸及び横軸の中の一方、他方としたグラフを表示する表示制御手段と、
前記グラフ上からユーザにより指定された点に対応する前記第１パラメータの値を前記第１フィルタの前記第１パラメータに設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする設定支援装置。
【請求項２】
第１パラメータを有する第１フィルタと第２パラメータを有する第２フィルタとを含む、サーボドライバ内の位置指令フィルタの設定を支援する設定支援装置であって、
前記サーボドライバと前記サーボドライバにより制御されるサーボモータと前記サーボモータにより駆動される被駆動体とを含むサーボシステムの応答特性を測定する測定手段と、
前記測定手段により測定された前記サーボシステムの応答特性と、当該応答特性の測定時における前記第１フィルタの動作状態を示す情報とに基づき、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組合せが互いに異なる複数の状況における前記サーボシステムの応答特性をシミュレートし、各状況における前記サーボシステムの応答特性のシミュレート結果に基づき、各状況におけるオーバーシュート量の指標値である第１指標値及び前記位置指令フィルタよる位置指令の時間遅れ量の指標値である第２指標値を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された各状況における前記第１指標値及び前記第２指標値に基づき、ディスプレイの画面上に、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第１指標値と間の関係を示す第１画像情報、及び、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第２指標値と間の関係を示す第２画像情報を表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする設定支援装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記第１画像情報として、前記第１パラメータの値、前記第２パラメータの値を、それぞれ、縦軸及び横軸の中の一方、他方とし、前記第１指標値を色又は輝度で表す第１コンター図を表示し、前記第２画像情報として、前記第１パラメータの値、前記第２パラメータの値を、それぞれ、縦軸及び横軸の中の一方、他方とし、前記第２指標値を色又は輝度で表す第２コンター図を表示する、
ことを特徴とする請求項２に記載の設定支援装置。
【請求項４】
前記第１及び第２画像情報が前記ディスプレイの画面上に表示されている状態でユーザに前記第１パラメータの値である第１設定値及び前記第２パラメータの値である第２設定値を指定させて、指定された前記第１設定値、前記第２設定値を、それぞれ、前記第１フ
ィルタの前記第１パラメータ、前記第２フィルタの前記第２パラメータに設定する設定手段を、さらに備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の設定支援装置。
【請求項５】
前記設定手段は、ユーザにより指定された前記第１コンター図又は前記第２コンター図上の位置に対応する前記第１パラメータの値、前記第２パラメータの値を、それぞれ、前記第１設定値、前記第２設定値として取り扱う、
ことを特徴とする、請求項３を引用する請求項４に記載の設定支援装置。
【請求項６】
前記特定手段は、さらに、前記第１フィルタが無効とされている１つ以上の状況における前記第１指標値及び前記第２指標値と、前記第２フィルタが無効とされている１つ以上の状況における前記第１指標値及び前記第２指標値とを、特定する、
ことを特徴とする請求項２から５のいずれか一項に記載の設定支援装置。
【請求項７】
前記被駆動体の状態が第１状態であるときに前記測定手段により測定された前記サーボシステムの応答特性と、当該応答特性の測定時における前記第１フィルタの動作状態を示す情報とに基づき、前記特定手段により特定された前記複数の状況のそれぞれの状況における前記第１指標値及び前記第２指標値と、前記被駆動体の状態が前記第１状態とは異なる第２状態であるときに前記測定手段により測定された前記サーボシステムの応答特性と、当該応答特性の測定時における前記第１フィルタの動作状態を示す情報とに基づき、前記特定手段により特定された前記複数の状況のそれぞれの状況における前記第１指標値及び前記第２指標値とに基づき、各状況における前記第１指標値の最悪値及び前記第２指標値の最悪値を特定し、ディスプレイの画面上に、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第１指標値の最悪値と間の関係を示す第３画像情報、及び、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第２指標値の最悪値と間の関係を示す第４画像情報を表示する第２表示制御手段と、
をさらに備える、
ことを特徴とする請求項２から６のいずれか一項に記載の設定支援装置。
【請求項８】
前記第３及び第４画像情報が前記ディスプレイの画面上に表示されている状態でユーザに前記第１パラメータの値及び前記第２パラメータの値を指定させて、指定された前記第１パラメータの値、前記第２パラメータの値を、それぞれ、前記第１フィルタの前記第１パラメータ、前記第２フィルタの前記第２パラメータに設定する第２設定手段と、
をさらに備える、
ことを特徴とする請求項７に記載の設定支援装置。
【請求項９】
前記第１フィルタが、ローパスフィルタであり、
前記第２フィルタが、制振フィルタである、
ことを特徴とする請求項２から８のいずれか一項に記載の設定支援装置。
【請求項１０】
前記第１フィルタ、前記第２フィルタの双方が、制振フィルタである、
ことを特徴とする請求項２から８のいずれか一項に記載の設定支援装置。
【請求項１１】
前記測定手段は、位置指令に対する応答として、前記モータの位置、速度及び加速度と前記被駆動体の位置、速度及び加速度の中のいずれかを測定することで、前記サーボシステムの応答特性を測定する、
ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の設定支援装置。
【請求項１２】
前記サーボドライバのゲインを調整するゲイン調整手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の設定支援装置。
【請求項１３】
第１パラメータを有する第１フィルタを含む、サーボドライバ内の位置指令フィルタの設定を支援する設定支援プログラムであって、
前記サーボドライバと接続されたコンピュータに、
前記サーボドライバと前記サーボドライバにより制御されるサーボモータと前記サーボモータにより駆動される被駆動体とを含むサーボシステムの応答特性を測定する測定ステップと、
前記測定ステップにより測定された前記サーボシステムの応答特性と、当該応答特性の測定時における前記第１フィルタの動作状態を示す情報とに基づき、前記第１パラメータの値が異なる複数の状況における前記サーボシステムの応答特性をシミュレートし、各状況における前記サーボシステムの応答特性のシミュレート結果に基づき、各状況におけるオーバーシュート量の指標値である第１指標値及び前記位置指令フィルタよる位置指令の時間遅れ量の指標値である第２指標値を特定する特定ステップと、
前記特定ステップにより特定された各状況における前記第１指標値及び前記第２指標値に基づき、ディスプレイの画面上に、前記第１指標値と前記第２指標値との関係を示すグラフであって、前記第１指標値、前記第２指標値を、それぞれ、縦軸及び横軸の中の一方、他方としたグラフを表示する表示制御ステップと、
前記グラフ上からユーザにより指定された点に対応する前記第１パラメータの値を前記第１フィルタの前記第１パラメータに設定する設定ステップと、
を実行させることを特徴とする設定支援プログラム。
【請求項１４】
第１パラメータを有する第１フィルタと第２パラメータを有する第２フィルタとを含む、サーボドライバ内の位置指令フィルタの設定を支援する設定支援プログラムであって、
前記サーボドライバと接続されたコンピュータに、
前記サーボドライバと前記サーボドライバにより制御されるサーボモータと前記サーボモータにより駆動される被駆動体とを含むサーボシステムの応答特性を測定する測定ステップと、
前記測定ステップにより測定された前記サーボシステムの応答特性と、当該応答特性の測定時における前記第１フィルタの動作状態を示す情報とに基づき、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組合せが互いに異なる複数の状況における前記サーボシステムの応答特性をシミュレートし、各状況における前記サーボシステムの応答特性のシミュレート結果に基づき、各状況におけるオーバーシュート量の指標値である第１指標値及び前記位置指令フィルタよる位置指令の時間遅れ量の指標値である第２指標値を特定する特定ステップと、
前記特定ステップにより特定された各状況における前記第１指標値及び前記第２指標値に基づき、ディスプレイの画面上に、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第１指標値と間の関係を示す第１画像情報、及び、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第２指標値と間の関係を示す第２画像情報を表示する表示制御ステップと、
を実行させることを特徴とする設定支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボドライバ内の位置指令フィルタの設定を支援するための設定支援装置と設定支援プログラムとに関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボドライバの位置指令フィルタに対する各種設定を容易にするために、位置指令フィルタに対する各種設定を１つのウィンドウの中で行なうことができるプログラム（例えば、特許文献１参照）が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１５０７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記技術によれば、位置指令フィルタに対する各種設定を比較的に容易に行うことができる。ただし、上記技術は、フィルタ設定の変更により生ずる、位置指令が遅延する等のデメリットをユーザが把握できないものとなっている。そのため、上記技術を用いた場合には、位置指令の遅延時間が長くなり過ぎてフィルタ設定をやり直さなければならないことが生じ得る。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、位置指令フィルタの設定をデメリットも考慮して行える設定支援装置及び設定支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一観点による設定支援装置（以下、第１設定支援装置とも表記する）は、第１パラメータを有する第１フィルタを含む、サーボドライバ内の位置指令フィルタの設定を支援する設定支援装置であって、前記サーボドライバと前記サーボドライバにより制御されるサーボモータと前記サーボモータにより駆動される被駆動体とを含むサーボシステムの応答特性を測定する測定手段と、前記測定手段により測定された前記サーボシステムの応答特性と、当該応答特性の測定時における前記第１フィルタの動作状態を示す情報とに基づき、前記第１パラメータの値が異なる複数の状況における前記サーボシステムの応答特性をシミュレートし、各状況における前記サーボシステムの応答特性のシミュレート結果に基づき、各状況におけるオーバーシュート量の指標値である第１指標値及び前記位置指令フィルタよる位置指令の時間遅れ量の指標値である第２指標値を特定する特定手段と、前記特定手段により特定された各状況における前記第１指標値及び前記第２指標値に基づき、ディスプレイの画面上に、前記第１指標値と前記第２指標値との関係を示すグラフであって、前記第１指標値、前記第２指標値を、それぞれ、縦軸及び横軸の中の一方、他方としたグラフを表示する表示制御手段と、前記グラフ上からユーザにより指定された点に対応する前記第１パラメータの値を前記第１フィルタの前記第１パラメータに設定する設定手段と、を備える。
【０００７】
すなわち、この第１設定支援装置は、ユーザに、第１指標値（オーバーシュート量の指標値）、第２指標値（前記位置指令フィルタよる位置指令の時間遅れ量の指標値）との関係を示すグラフを提示して、位置指令フィルタ内の第１フィルタの第１パラメータに設定する値をユーザに指定させる構成を有する。従って、この第１設定支援装置を用いておけば、ユーザが、位置指令フィルタの設定をデメリットも考慮して行えることになる。
【０００８】
また、本発明の他の観点による設定支援装置（以下、第２設定支援装置とも表記する）は、第１パラメータを有する第１フィルタと第２パラメータを有する第２フィルタとを含む、サーボドライバ内の位置指令フィルタの設定を支援する設定支援装置であって、前記サーボドライバと前記サーボドライバにより制御されるサーボモータと前記サーボモータにより駆動される被駆動体とを含むサーボシステムの応答特性を測定する測定手段と、前記測定手段により測定された前記サーボシステムの応答特性と、当該応答特性の測定時における前記第１フィルタの動作状態を示す情報とに基づき、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組合せが互いに異なる複数の状況における前記サーボシステムの応答特性をシミュレートし、各状況における前記サーボシステムの応答特性のシミュレート結果に基づき、各状況におけるオーバーシュート量の指標値である第１指標値及び前記位置指令フィルタよる位置指令の時間遅れ量の指標値である第２指標値を特定する特定手段と、前記特定手段により特定された各状況における前記第１指標値及び前記第２指標値に基づき、ディスプレイの画面上に、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第１指標値と間の関係を示す第１画像情報、及び、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第２指標値と間の関係を示す第２画像情報を表示する表示制御手段と、を備える。
【０００９】
すなわち、この第２設定支援装置は、ユーザに、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第１指標値との関係を示す第１画像情報、及び、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第２指標値との関係を示す第２画像情報を提示することが出来る。従って、この第２設定支援装置を用いておけば、ユーザが、デメリットも考慮して位置指令フィルタ内の２つのフィルタの設定を行えることになる。なお、位置指令フィルタへの実際の設定が他装置を用いて行われるようにしておいても良い。ただし、第２設定支援装置に対する操作のみで位置指令フィルタの設定が行えるようにするために、第２設定支援装置に、前記第３及び第４画像情報が前記ディスプレイの画面上に表示されている状態でユーザに前記第１設定値及び前記第２設定値を指定させて、指定された前記第１設定値、前記第２設定値を、それぞれ、前記第１フィルタの前記第１パラメータ、前記第２フィルタの前記第２パラメータに設定する第２設定手段を追加しても良い。
【００１０】
第２設定支援装置の表示制御手段は、『前記第１画像情報として、前記第１パラメータの値、前記第２パラメータの値を、それぞれ、縦軸及び横軸の中の一方、他方とし、前記第１指標値を色又は輝度で表す第１コンター図を表示し、前記第２画像情報として、前記第１パラメータの値、前記第２パラメータの値を、それぞれ、縦軸及び横軸の中の一方、他方とし、前記第２指標値を色又は輝度で表す第２コンター図を表示する』手段であってもよい。
【００１１】
表示制御手段として上記手段を採用する場合、設定手段は、『ユーザにより指定された前記第１コンター図又は前記第２コンター図上の位置に対応する前記第１パラメータの値、前記第２パラメータの値を、それぞれ、前記第１設定値、前記第２設定値として取り扱う』手段であってもよい。
【００１２】
第２設定支援装置の特定手段は、『さらに、前記第１フィルタが無効とされている１つ以上の状況における前記第１指標値及び前記第２指標値と、前記第２フィルタが無効とされている１つ以上の状況における前記第１指標値及び前記第２指標値とを、特定する』手段であってもよい。
【００１３】
また、第２設定支援装置に、前記被駆動体の状態が第１状態であるときに前記測定手段により測定された前記サーボシステムの応答特性と、当該応答特性の測定時における前記
第１フィルタの動作状態を示す情報とに基づき、前記特定手段により特定された前記複数の状況のそれぞれの状況における前記第１指標値及び前記第２指標値と、前記被駆動体の状態が前記第１状態とは異なる第２状態であるときに前記測定手段により測定された前記サーボシステムの応答特性と、当該応答特性の測定時における前記第１フィルタの動作状態を示す情報とに基づき、前記特定手段により特定された前記複数の状況のそれぞれの状況における前記第１指標値及び前記第２指標値とに基づき、各状況における前記第１指標値の最悪値及び前記第２指標値の最悪値を特定し、ディスプレイの画面上に、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第１指標値の最悪値と間の関係を示す第３画像情報、及び、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第２指標値の最悪値との関係を示す第４画像情報を表示する第２表示制御手段と、を付加しておいても良い。第２設定支援装置に、第２表示制御手段を付加する場合には、さらに、前記第３及び第４画像情報が前記ディスプレイの画面上に表示されている状態でユーザに前記第１パラメータの値、前記第２パラメータの値を指定させて、指定された前記第１パラメータの値、前記第２パラメータの値を、それぞれ、前記第１フィルタの前記第１パラメータ、前記第２フィルタの前記第２パラメータに設定する第２設定手段を付加しておいても良い。
【００１４】
位置指令フィルタ内の第１フィルタ、第２フィルタは、それぞれ、ローパスフィルタ、制振フィルタであってもよく、第１フィルタ、第２フィルタの双方が、制振フィルタであってもよい。なお、制振フィルタとは、指令値を整形して特定の周波数を除去することで負荷の揺れを抑制するフィルタ（ノッチフィルタ等）のことである。
【００１５】
第１、第２設定支援装置の測定手段は、サーボシステムの応答特性を測定するために、位置指令に対する応答として、モータの位置、速度及び加速度と被駆動体の位置、速度及び加速度の中のいずれを測定するものであっても良い。また、第１、第２設定支援装置に、前記サーボドライバのゲインを調整するゲイン調整手段を付加しておいても良い。
【００１６】
本発明の一観点による設定支援プログラムは、第１パラメータを有する第１フィルタを含む、サーボドライバ内の位置指令フィルタの設定を支援する設定支援プログラムであって、前記サーボドライバと接続されたコンピュータに、前記サーボドライバと前記サーボドライバにより制御されるサーボモータと前記サーボモータにより駆動される被駆動体とを含むサーボシステムの応答特性を測定する測定ステップと、前記測定ステップにより測定された前記サーボシステムの応答特性と、当該応答特性の測定時における前記第１フィルタの動作状態を示す情報とに基づき、前記第１パラメータの値が異なる複数の状況における前記サーボシステムの応答特性をシミュレートし、各状況における前記サーボシステムの応答特性のシミュレート結果に基づき、各状況におけるオーバーシュート量の指標値である第１指標値及び前記位置指令フィルタよる位置指令の時間遅れ量の指標値である第２指標値を特定する特定ステップと、前記特定ステップにより特定された各状況における前記第１指標値及び前記第２指標値に基づき、ディスプレイの画面上に、前記第１指標値と前記第２指標値との関係を示すグラフであって、前記第１指標値、前記第２指標値を、それぞれ、縦軸及び横軸の中の一方、他方としたグラフを表示する表示制御ステップと、前記グラフ上からユーザにより指定された点に対応する前記第１パラメータの値を前記第１フィルタの前記第１パラメータに設定する設定ステップと、を実行させる。
【００１７】
また、本発明の一観点による設定支援プログラムは、第１パラメータを有する第１フィルタと第２パラメータを有する第２フィルタとを含む、サーボドライバ内の位置指令フィルタの設定を支援する設定支援プログラムであって、前記サーボドライバと接続されたコンピュータに、前記サーボドライバと前記サーボドライバにより制御されるサーボモータと前記サーボモータにより駆動される被駆動体とを含むサーボシステムの応答特性を測定する測定ステップと、前記測定ステップにより測定された前記サーボシステムの応答特性
と、当該応答特性の測定時における前記第１フィルタの動作状態を示す情報とに基づき、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組合せが互いに異なる複数の状況における前記サーボシステムの応答特性をシミュレートし、各状況における前記サーボシステムの応答特性のシミュレート結果に基づき、各状況におけるオーバーシュート量の指標値である第１指標値及び前記位置指令フィルタよる位置指令の時間遅れ量の指標値である第２指標値を特定する特定ステップと、前記特定ステップにより特定された各状況における前記第１指標値及び前記第２指標値に基づき、ディスプレイの画面上に、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第１指標値と間の関係を示す第１画像情報、及び、前記第１パラメータの値と前記第２パラメータの値の組み合わせと前記第２指標値と間の関係を示す第２画像情報を表示する表示制御ステップと、を実行させる。
【００１８】
従って、本発明の各観点による設定支援プログラムをサーボドライバと接続されたコンピュータに実行させれば、ユーザが位置指令フィルタの設定をデメリットも考慮して行えることになる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ユーザが位置指令フィルタの設定をデメリットも考慮して行える設定支援装置及び設定支援プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る設定支援装置の使用形態、及び、実施形態に係る設定支援装置と接続されるサーボドライバの構成の説明図である。
【図２】サーボドライバの制御部のモータ制御機能に関する機能ブロック図である。
【図３】サーボドライバの制御部が備える位置指令フィルタの構成の説明図である。
【図４】実施形態に係る設定支援装置のハードウェア構成の説明図である。
【図５】実施形態に係る設定支援装置のＣＰＵが実行可能な設定支援処理の流れ図である。
【図６】設定支援処理のステップＳ１０５で実行されることがある第１設定処理の流れ図である。
【図７Ａ】オーバーシュート量の説明図である。
【図７Ｂ】オーバーシュート量の説明図である。
【図８】第１設定処理時に表示されるグラフの説明図である。
【図９】設定支援処理のステップＳ１０５で実行されることがある第２設定処理の流れ図である。
【図１０】第２設定処理時に表示されるＤＴコンター図及びＯＳコンター図の説明図である。
【図１１Ａ】第２設定処理時に表示されるグラフの説明図である。
【図１１Ｂ】第２設定処理時に表示されるグラフの説明図である。
【図１２】設定支援処理のステップＳ１０５で実行されることがある第３設定処理の流れ図である。
【図１３】第３設定処理時に表示されるグラフの説明図である。
【図１４】第３設定処理時に表示されるＤＴＷコンター図及びＯＳＷコンター図の説明図である。
【図１５】応答特性を得るために使用できる情報の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。
【００２２】
図１に、本発明の一実施形態に係る設定支援装置１０の使用形態を示す。
本実施形態に係る設定支援装置１０は、サーボドライバ２０と接続されて使用される装置である。
【００２３】
設定支援装置１０の詳細を説明する前に、サーボドライバ２０の構成及び機能を説明することにする。図１に示してあるように、設定支援装置１０が接続されるサーボドライバ２０は、不揮発性メモリ２１、モータ駆動回路２２及び制御部２３を備える。
【００２４】
モータ駆動回路２２は、制御部２３の制御下、モータ４１に駆動電流を供給する回路である。制御部２３は、プロセッサ（マイクロコントローラ、ＣＰＵ等）とその周辺素子から構成されたユニットである。この制御部２３が実行する主要な処理は、ＰＬＣ等の外部装置から入力される位置指令に従ってモータ４１（モータ駆動回路２２）を制御するモータ制御処理である。ただし、制御部２３は、他の処理も実行可能に構成（プログラミング）されている。不揮発性メモリ２１は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）等の、データの書き換えが可能な不揮発性メモリである。
この不揮発性メモリ２１には、制御部２３がモータ制御処理時に利用する各種パラメータが記憶される。
【００２５】
以下、サーボドライバ２０の制御部２３及び不揮発性メモリ２１についてさらに具体的に説明する。
図２に、制御部２３のモータ制御処理機能に関する機能ブロック図を示す。図示してあるように、制御部２３は、位置指令フィルタ３１、位置制御器３３、速度制御器３５、電流制御器３６及び速度検出器３７を備えたユニットとして機能するように構成（プログラミング）されている。
【００２６】
位置指令フィルタ３１は、位置指令をフィルタリングするためのデジタルフィルタである。この位置指令フィルタ３１は、図３に示したように、ローパスフィルタ３１ａと制振フィルタ３１ｂと制振フィルタ３１ｃとを直列接続したものとなっている。なお、制振フィルタ３１ｂとは、なお、制振フィルタとは、指令値を整形して特定の周波数を除去することで負荷の揺れを抑制するフィルタ（例えば、ノッチフィルタ）のことである。
【００２７】
位置制御器３３（図２）は、位置指令フィルタ３１によりフィルタリングされた位置指令と、エンコーダ４３により検出されたモータ４１の位置（モータ４１の回転軸の位置）との間の偏差に応じた速度指令を生成するユニット（機能ブロック）である。速度検出器３７は、エンコーダ４３により検出されたモータ４１の位置を微分することで、モータ４１の速度を検出するユニットである。速度制御器３５は、位置制御器３３により生成された速度指令と速度検出器３７により検出された速度との間の偏差に応じた電流指令を生成するユニットである。電流制御器３６は、速度制御器３５からの電流指令通りの電流をモータ４１に供給するための制御信号（本実施形態では、ＰＷＭ信号）を生成して、モータ駆動回路２２に供給するユニットである。
【００２８】
不揮発性メモリ２１には、各フィルタのパラメータ（中心周波数、遮断周波数等）の設定値、各フィルタの使用の有無（各フィルタが有効とされているか無効とされているかの別）が記憶されている。不揮発性メモリ２１には、位置制御器３３や速度制御器３５に関するパラメータ（位置比例ゲイン、速度比例ゲイン等）も記憶されており、制御部２３は、位置指令フィルタ３１、位置制御器３３等として実際に行う処理の内容を、不揮発性メモリ２１に記憶されている情報に基づき決定する。
【００２９】
また、制御部２３は、位置指令の供給源である外部装置にエンコーダ４３により検出された位置を返送しながらモータ制御処理を行う機能、外部装置から要求されたユニット（フィルタ３１ａ〜３１ｃ、位置制御器３３等）についての不揮発性メモリ２１上の情報を
、外部装置に返送する機能、外部装置から指定されたユニットについての不揮発性メモリ２１上の情報を外部装置から指定された情報に書き換える機能等も有している。
【００３０】
以下、設定支援装置１０の構成及び機能を説明する。
図４に、本実施形態に係る設定支援装置１０の構成を示す。
【００３１】
図示してあるように、設定支援装置１０は、ＣＰＵ１１、ＨＤＤ１２、サーボドライバ２０との間で通信を行うための通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）等からなるコンピュータに、ＣＤ−ＲＯＭ１８から設定支援プログラム１５をインストールした装置である。
【００３２】
設定支援プログラム１５は、位置指令フィルタ３１内の各フィルタ３１ｘ（ｘ＝ａ〜ｃ）についてのパラメータ設定作業を容易なものとするために開発したプログラムである。
【００３３】
図５に、設定支援プログラム１５に従ってＣＰＵ１１が実行する設定支援処理の流れ図を示す。
【００３４】
図示してあるように、設定支援プログラム１５に従った動作を開始したＣＰＵ１１は、まず、位置指令フィルタ３１内の各フィルタ３１ｘ（ｘ＝ａ〜ｃ）の現在の設定を取得し、フィルタ状態情報としてＲＡＭ上に記憶する（ステップＳ１０１）。
【００３５】
次いで、ＣＰＵ１１は、ディスプレイにメニュー画面を表示させる処理（ステップＳ１０２）を行う。このステップの処理で表示されるメニュー画面は、基本的には、第１〜第３設定処理及びゲイン調整処理の中のいずれの処理を実行するかユーザに選択させるための画面である。ただし、詳細については後述するが、第１設定処理は、位置指令フィルタ３１内の１つのフィルタ３１ｘ（ｘ＝ａ〜ｃ）を処理対象フィルタとして指定することが必要な処理となっており、第２、第３設定処理は、位置指令フィルタ３１内の２つのフィルタ３１ｘを処理対象フィルタとして指定することが必要な処理となっている。また、第１〜第３指定処理は、位置指令フィルタが無効な場合についてもシミュレーションを行うか否かを指定できる処理ともなっている。そのため、メニュー画面には、そのような情報を設定するためのアイテムも設けられている。
【００３６】
ステップＳ１０１の処理を終えたＣＰＵ１１は、入力装置（キーボード、マウス等）の操作により、いずれかの設定処理の実行指示又は設定支援処理（図５の処理）の終了指示が入力されるのを待機する（ステップＳ１０３）。
【００３７】
第１〜第３設定処理及びゲイン調整処理の中のいずれかの処理の実行指示が入力された場合（ステップＳ１０４；実行指示）、ＣＰＵ１１は、実行が指示された処理を実行する（ステップＳ１０５）。その後、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０２に戻って、再度、ディスプレイにメニュー画面を表示させる。そして、ＣＰＵ１１は、設定支援処理の終了指示が入力されたとき（ステップＳ１０５；終了）に、この設定支援処理を終了する。
【００３８】
以下、ステップＳ１０５にて実行される第１〜第３設定処理について説明する。なお、ステップＳ１０５にて実行されるゲイン調整処理は、既存のゲイン調整処理と同内容の処理である。そのため、ゲイン調整処理の詳細説明は、省略する。
【００３９】
《第１設定処理》
図６に、第１設定処理の流れ図を示す。
【００４０】
図示してあるように、この第１設定処理を開始したＣＰＵ１１は、まず、所定パターンで時間変化する位置指令をサーボドライバ２０に供給しながら各位置指令に対する応答（
エンコーダ４３の出力）をサーボドライバ２０から取得することにより、サーボシステムの応答特性を測定する（ステップＳ２０１）。ここで、サーボシステムとは、サーボドライバ２０と、モータ４１と、モータ４１により駆動される機械４２とにより構成されるシステムのことである。
【００４１】
次いで、ＣＰＵ１１は、測定した応答特性とフィルタ状態情報とに基づき、処理対象フィルタのパラメータ値が異なる複数の仮想状況におけるサーボシステムの応答特性をシミュレートする（ステップＳ２０２）。なお、既に説明したように、処理対象フィルタとは、第１設定処理の実行を指示する前に、ユーザが処理対象として指定する、位置指令フィルタ３１内の１つのフィルタ３１ｘ（ｘ＝ａ〜ｃ）のことである。
【００４２】
ステップＳ２０２の処理は、サーボドライバ２０が線形システムであると仮定して行われる。具体的には、フィルタ状態情報が、処理対象フィルタが無効であることを示していた場合、ステップＳ２０２では、測定された応答特性に、各種パラメータ値の処理対象フィルタの伝達関数を適用することにより、複数の仮想状況におけるサーボシステムの応答特性が求められる。また、フィルタ状態情報が、処理対象フィルタが有効であることを示していた場合、ステップＳ２０２では、まず、応答特性測定時の処理対象フィルタのパラメータ値（フィルタ状態情報に含まれている値）から、応答特性測定時の処理対象フィルタの伝達関数の逆伝達関数が求められる。次いで、測定された応答特性に当該逆伝達関数を適用することにより、処理対象フィルタが無効である場合のサーボシステムの応答特性が求められる。そして、そのようにして求められた応答特性に各種パラメータ値の処理対象フィルタの伝達関数を適用することで、複数の仮想状況におけるサーボシステムの応答特性が求められる。
【００４３】
ステップＳ２０２の処理を終えたＣＰＵ１１は、求めた各応答特性から、各仮想状況における指令遅延時間とオーバーシュート量とを特定する（ステップＳ２０３）。このステップの処理で特定されるオーバーシュート量は、図７Ａ及び図７Ｂに示したように、“位置指令が最終値となった後の応答の最大値−位置指令の最終値”である。また、ステップＳ２０３の処理で特定される指令遅延時間は、位置指令フィルタ３１による位置指令の時間遅れ量である。
【００４４】
ステップＳ２０３の処理を終えたＣＰＵ１１は、特定した指令遅延時間とオーバーシュート量との関係を示すグラフをディスプレイの画面上に表示する（ステップＳ２０４）。なお、このステップの処理で表示されるグラフは、図８に示したように、グラフ上に、その１点を指定するためのポインタ（図８における白丸）が表示されたものである。また、位置指令フィルタが無効な場合についてもシミュレーションを行うことが指定されている場合、ＣＰＵ１１は、処理対象フィルタが無効である場合の指令遅延時間とオーバーシュート量で規定される座標位置に所定のマークが示されたグラフを表示する。
【００４５】
ステップＳ２０４の処理を終えたＣＰＵ１１は、ユーザにより設定指示操作又は終了指示操作がなされるのを待機する（ステップＳ２０５）。ここで、設定指示操作とは、マウスのドラッグ＆ドロップ操作等によりグラフ上のポインタ位置を所望位置に変更する操作を含む所定の操作のことである。
【００４６】
ユーザにより設定指示操作がなされた場合（ステップＳ２０６；設定）、ＣＰＵ１１は、ユーザにより指定されたポインタ位置に対応するパラメータ値を処理対象フィルタに設定する（ステップＳ２０７）。より具体的には、ＣＰＵ１１は、サーボドライバ２０（制御部２３）との間で通信を行うことにより、ポインタ位置に対応するパラメータ値で、不揮発性メモリ２１上の処理対象フィルタのパラメータ値を書き換える。また、ＣＰＵ１１は、ステップＳ２０７にて、フィルタ状態情報内の処理対象フィルタのパラメータ値をポ
インタ位置に対応するパラメータ値に更新する処理も行う。そして、ＣＰＵ１１は、この第１設定処理を終了する。
【００４７】
また、ユーザにより終了指示操作がなされた場合（ステップＳ２０６；終了）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ２０７の処理を行うことなく、第１設定処理を終了する。そして、第１設定処理を終えたＣＰＵ１１は、ステップＳ１０２（図２）以降の処理を再び開始する。
【００４８】
《第２設定処理》
図９に、第２設定処理の流れ図を示す。
【００４９】
図示してあるように、この第２設定処理を開始したＣＰＵ１１は、まず、ステップＳ２０１にて、上記したステップＳ１０１の処理と同じ処理を行う。
【００５０】
次いで、ＣＰＵ１１は、測定した応答特性とフィルタ状態情報とに基づき、ユーザにより指定された２つの処理対象フィルタの２つのパラメータ値の組合せが互いに異なる複数の仮想状況におけるサーボシステムの応答特性をシミュレートする（ステップＳ３０２）。このステップＳ３０２の処理は、使用される伝達関数（及び逆伝達関数）の数が２つであることを除けば、上記したステップＳ２０２の処理と同内容の処理である。
【００５１】
その後、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３０２の処理で求めた各応答特性から、各仮想状況における指令遅延時間とオーバーシュート量とを特定する（ステップＳ３０３）。次いで、ＣＰＵ１１は、指令遅延時間コンター図（以下、ＤＴコンター図と表記する）とオーバーシュート量コンター図（以下、ＯＳコンター図と表記する）とをディスプレイの画面上に表示する（ステップＳ３０４）。
【００５２】
より具体的には、例えば、処理対象フィルタが、ローパスフィルタ３１ａと制振フィルタ３１ｂ又は３１ｃである場合、ステップＳ３０４において、ＣＰＵ１１は、ディスプレイの画面上に、図１０に示したようなＤＴコンター図とＯＳコンター図とを表示する。すなわち、ＣＰＵ１１は、ローパスフィルタ３１ａのパラメータ値であるＬＰＦ周波数を横軸とし、制振フィルタ３１ｂ又は３１ｃのパラメータ値である制振制御周波数を縦軸とし、オーバーシュート量を色（図９では輝度）で表したＯＳコンター図とをディスプレイの画面上に表示する。
【００５３】
また、ステップＳ３０４にて、ＣＰＵ１１は、各コンター図の同一座標位置にポインタ（図１０における白丸）を表示する処理も行う。なお、位置指令フィルタが無効な場合についてもシミュレーションを行うことが指定されている場合、ＣＰＵ１１は、一方の処理対象フィルタが無効である場合と双方の処理対象フィルタが無効である場合の指令遅延時間も示されたＤＴコンター図と、一方の処理対象フィルタが無効である場合と双方の処理対象フィルタが無効である場合のオーバーシュート量が示されたＯＳコンター図とを表示する。
【００５４】
ステップＳ３０４（図９）の処理を終えたＣＰＵ１１は、ユーザによって、設定指示操作、表示形態変更指示操作又は終了指示操作がなされるのを待機する（ステップＳ３０５）。
【００５５】
設定指示操作は、マウスのドラッグ＆ドロップ操作等によりポインタの位置を所望位置に変更する操作を含む所定の操作である。なお、一方のコンター図上のポインタの位置の変更操作がなされた場合、ＣＰＵ１１は、他方のコンター図上のポインタの位置も変更する。
【００５６】
ユーザにより設定指示操作がなされた場合（ステップＳ３０６；設定）、ＣＰＵ１１は、その時点のポインタの位置に対応する２パラメータ値を２つの処理対象フィルタに設定する（ステップＳ３１０）。より具体的には、例えば、処理対象フィルタがローパスフィルタ３１ａと制振フィルタ３１ｂである場合（図１０参照）、ＣＰＵ１１は、サーボドライバ２０（制御部２３）と通信を行うことにより、ポインタのＸ座標値で、不揮発性メモリ２１上のローパスフィルタ３１ａのパラメータ値を書き換えると共に、ポインタのＹ座標値で不揮発性メモリ２１上の制振フィルタ３１ｂのパラメータ値を書き換える。
【００５７】
ステップＳ３１０にて、ＣＰＵ１１は、フィルタ状態情報内の２処理対象フィルタのパラメータ値を現在の値に更新する処理も行う。そして、ステップＳ３１０の処理を終えたＣＰＵ１１は、この第２設定処理を終了する。
【００５８】
表示形態変更指示操作は、いずれかのコンター図（図１０参照）のＸ軸又はＹ軸上の１点を指定する操作である。以下、１点が指定された軸の方のパラメータ値のことを非注目パラメータと表記し、ユーザが指定した点のパラメータ値のことを指定値と表記する。
【００５９】
表示形態変更指示操作がなされた場合、（ステップＳ３０６；表示形態変更）、ＣＰＵ１１は、非注目パラメータの値が指定値である場合における指令遅延時間とオーバーシュート量との関係を示すグラフをディスプレイの画面上に表示する（ステップＳ３０７）。すなわち、ＣＰＵ１１は、処理対象フィルタがローパスフィルタ３１ａと制振フィルタ３１ｂであり（図１０参照）、いずれかのコンター図のＸ軸の１点が指定された場合には、ローパスフィルタ３１ａの遮断周波数が指定された点の周波数である場合における指令遅延時間とオーバーシュート量との関係を示すグラフ、例えば、図１１Ａに示したようなグラフをディスプレイの画面上に表示する。また、処理対象フィルタがローパスフィルタ３１ａと制振フィルタ３１ｂであり、いずれかのコンター図のＹ軸の１点が指定された場合には、制振フィルタ３１ｂの制振制御周波数が指定された点の周波数である場合における指令遅延時間とオーバーシュート量との関係を示すグラフ、例えば、図１１Ｂに示したようなグラフをディスプレイの画面上に表示する。
【００６０】
なお、図１１Ａ、図１１Ｂに示してあるように、ステップＳ３０７にてＣＰＵ１１が表示するグラフ上にも、ポインタが表示される。
【００６１】
図９に戻って、第２設定処理の説明を続ける。
ステップＳ３０７の処理を終えたＣＰＵ１１は、マウスのドラッグ＆ドロップ操作等によりグラフ上のポインタ位置を所望位置に変更する操作を含む設定指示操作又は終了指示操作がユーザによりなされるのを待機する（ステップＳ３０８）。
【００６２】
ＣＰＵ１１は、ユーザにより終了指示操作がなされた場合（ステップＳ３０９；終了）には、ステップＳ３０４以降の処理を再び実行する。
【００６３】
一方、ユーザにより設定指示操作がなされた場合（ステップＳ３０９；設定）、ＣＰＵ１１は、ユーザが表示形態変更指示操作及びポインタ操作で指定した２パラメータ値のそれぞれを、対応する処理対象フィルタに設定する（ステップＳ３１０）。また、ＣＰＵ１１は、フィルタ状態情報を更新する処理も行う（ステップＳ３１０）。ステップＳ３１０の処理を終えたＣＰＵ１１は、ステップＳ３０４以降の処理を開始する。そして、ＣＰＵ１１は、ＤＴコンター図及びＯＳコンター図の表示中に、終了指示操作がなされたとき（ステップＳ３０６；終了）に、この第２設定処理を終了して、設定支援処理（図５）のステップＳ１０２以降の処理を開始する。
【００６４】
《第３設定処理》
図１２に、第３設定処理の流れ図を示す。
【００６５】
図示してあるように、この第３設定処理を開始したＣＰＵ１１は、まず、ステップＳ４０１にて、指令遅延時間等特定処理を行う。この指令遅延時間等特定処理は、第２設定処理（図９）のステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理と同内容の処理である。
【００６６】
指令遅延時間等特定処理を終えたＣＰＵ１１は、指令遅延時間等特定処理が完了した旨のメッセージをディスプレイの画面上に表示した後、測定開始指示が入力されるのを待機する（ステップＳ４０２）。設定支援装置１０のユーザは、上記メッセージが表示された場合、機械４５の状態（イナーシャ値が関係する状態）を変更する作業を行ってから、測定開始指示を入力する。
【００６７】
測定開始指示が入力されると、ＣＰＵ１１は、ステップＳ４０３にて、第２設定処理のステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理と同内容の指令遅延時間等特定処理を再び行う。
【００６８】
ステップＳ４０３の処理を終えたＣＰＵ１１は、続くステップＳ４０４にて、まず、２回の指令遅延時間等特定処理にて特定された指令遅延時間及びオーバーシュート量から、仮想状況毎に、指令遅延時間の最悪値とオーバーシュート量に最悪値を特定する。次いで、ＣＰＵ１１は、指令遅延時間最悪値コンター図（以下、ＤＴＷコンター図と表記する）とオーバーシュート量最悪値コンター図（以下、ＯＳＷコンター図と表記する）とをディスプレイの画面上に表示する。ここで、ＤＴＷコンター図とは、一方の処理対象フィルタのパラメータ値を横軸とし、他方の処理対象フィルタのパラメータ値を縦軸とし、指令遅延時間の最悪値を色で表したコンター図のことである。また、ＯＳＷコンター図とは、一方の処理対象フィルタのパラメータ値を横軸とし、他方の処理対象フィルタのパラメータ値を縦軸とし、オーバーシュート量の最悪値を色で表したコンター図のことである。
【００６９】
すなわち、処理対象フィルタが、ローパスフィルタ３１ａと制振フィルタ３１ｂである状況下、ステップＳ４０１の指令遅延時間等特定処理にてＯＳコンター図が図１３（Ａ）に示したものとなる結果が得られ、ステップＳ４０３の指令遅延時間等特定処理にてＯＳコンター図が図１３（Ｂ）に示したものとなる結果が得られた場合、ＯＳＷコンター図としては、図１３（Ｃ）に示したようなものが表示される。なお、処理対象フィルタの一方が、ローパスフィルタ３１ａである場合、ステップＳ４０１の指令遅延時間等特定処理とステップＳ４０３の指令遅延時間等特定処理とで、各仮想状況について同じ指令遅延時間が特定されることになる。そのため、処理対象フィルタの一方がローパスフィルタ３１ａである場合、ステップＳ４０３にて、ＣＰＵ１１は、指令遅延時間の最悪値を求めることなく、ＤＴＷコンター図としてＤＴコンター図を表示する。
【００７０】
一方、処理対象フィルタが制振フィルタ３１ｂと制振フィルタ３１ｃである場合、ＣＰＵ１１は、仮想状況毎に指令遅延時間の最悪値及びオーバーシュート量の最悪値を特定し、それえの特定結果に基づき、例えば、図１４に示したようなＯＳＷコンター図及びＤＴＷコンター図をディスプレイの画面上に表示する。
【００７１】
そして、ステップＳ４０４の処理を終えたＣＰＵ１１は、ステップＳ４０５〜Ｓ４１０にて、それぞれ、第２設定処理（図９）のステップＳ３０５〜Ｓ３１０の処理と同内容の処理を行い、終了指示操作がなされたときに（ステップＳ４０６；終了）、この第３設定処理を終了して、設定支援処理（図５）のステップＳ１０２以降の処理を開始する。
【００７２】
以上、説明したように、本実施形態に係る設定支援装置１０は、ユーザに、オーバーシュート量と指令遅延時間との関係を示すグラフ（図８）を提示して、位置指令フィルタ内
の処理対象フィルタに設定するパラメータ値をユーザに指定させる第１設定処理を実行することができる。また、設定支援装置１０は、ユーザに、２処理対象フィルタのパラメータ値の組合せとオーバーシュート量との関係を示すＯＳコンター図及び２処理対象フィルタのパラメータ値の組合せと指令遅延時間との関係を示すＤＴコンター図（図１０）を提示して、位置指令フィルタ内の２処理対象フィルタに設定するパラメータ値をユーザに指定させる第２設定処理を実行することができる。さらに、設定支援装置１０は、ユーザに、オーバーシュート量の最悪値を示すＯＳＷコンター図及び指令遅延時間最悪値を示すＤＴＷコンター図（図１４）を提示して、位置指令フィルタ内の２処理対象フィルタに設定するパラメータ値をユーザに指定させる第３設定処理を実行することもできる。従って、設定支援装置１０を用いておけば、デメリットも考慮した形でユーザが位置指令フィルタ３１内の１つ又は２つのフィルタの設定を行えることになる。
【００７３】
さらに、設定支援装置１０は、ゲイン調整処理（図５；Ｓ１０５）を実行可能に構成されている。従って、設定支援装置１０によれば、ゲイン調整処理で振動が発生した場合やゲイン調整処理を行う前に、振動を抑制できる状態に位置指令フィルタ３１を調整してから、サーボドライバ２０のゲインを調整／再調整するといったことが可能となる。
【００７４】
《変形例》
上記した設定支援装置１０は、各種の変形を行えるものである。例えば、ユーザにグラフ／コンター図により提示する情報は、オーバーシュート量の指標値（オーバーシュート量の多寡を表す値）と、位置指令フィルタよる位置指令の時間遅れ量の指標値（位置指令フィルタよる位置指令の時間遅れ量の長短を表す値）とであれば良い。従って、オーバーシュート量の代わりに、位置指令入力に対する応答の最大値等を採用してもよい。また、上記した指令遅延時間の代わりに、整定時間等を採用してもよい。
【００７５】
設定支援装置１０から、パラメータ値の処理対象フィルタへの設定機能を取り除いて、パラメータ値の処理対象フィルタへの設定が設定支援装置１０とは異なる装置で行われるようにしておいても良い。なお、設定支援装置１０から上記設定機能を取り除く場合には、第１設定処理（図６）を、ポインタ位置のパラメータ値を表示する処理に変形し、第２、第３設定処理を、設定指示を受け付けない処理に変形しておけば良い。
【００７６】
設定支援装置１０が応答特性を得るためにサーボドライバ２０から取得する情報は、モータ４１の速度や加速度であっても、機械４２の位置、速度又は加速度であっても良い。また、図１５に示したように、モータ４１の位置（"PosMotor"）が位置指令（"PosCmd"）に対してオーバーシュート量が殆どない形で変化しても、機械４２の位置（"PosLoad"）
が振動することがあり得る。従って、第１〜第３設定処理を、機械４２の位置のオーバーシュート量もユーザに提示する処理に変形しておいても良い。
【００７７】
設定支援装置１０やサーボドライバ２０の構成が上記したものとは異なっていても良いことや、設定支援装置１０を、上記したものとは形態が異なるコンター図（例えば、等値線が表示されるコンター図）を表示するものに変形しても良いことは、当然のことである。
【符号の説明】
【００７８】
１０  設定支援装置
１１  ＣＰＵ
１２  ＨＤＤ
１５  設定支援プログラム
１８  ＣＤ−ＲＯＭ
２０  サーボドライバ
２１  不揮発性メモリ
２２  モータ駆動回路
２３  制御部
３１ａ  ローパスフィルタ
３１  位置指令フィルタ
３１ｂ、３１ｃ  制振フィルタ
３３  位置制御器
３５  速度制御器
３６  電流制御器
３７  速度検出器
４１  モータ
４２  エンコーダ
４５  機械
【図１】
2019133494.tif 000003
【図２】
2019133494.tif 000004
【図３】
2019133494.tif 000005
【図４】
2019133494.tif 000006
【図５】
2019133494.tif 000007
【図６】
2019133494.tif 000008
【図７Ａ】
2019133494.tif 000009
【図７Ｂ】
2019133494.tif 000010
【図８】
2019133494.tif 000011
【図９】
2019133494.tif 000012
【図１０】
2019133494.tif 000013
【図１１Ａ】
2019133494.tif 000014
【図１１Ｂ】
2019133494.tif 000015
【図１２】
2019133494.tif 000016
【図１３】
2019133494.tif 000017
【図１４】
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【図１５】
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