(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザの期待外の自動運転走行の解除を軽減する。【解決手段】自動運転車両１の状態と周辺状況に関する状況情報と車両が経路上を走行するための制御方法に関する経験情報とを対応づけて格納する経験情報データベースと、経験情報データベースを管理する経験情報登録部と、状況情報を検索キーとして、検索キーに対応した経験情報を経験情報データベースから抽出し、抽出した経験情報を基に自動運転走行が可能か否かを判断し、自動運転走行が不可能な場合には自動運転走行を解除し、可能な場合には、経験情報を基に自動運転走行における制御方法を算出して制御方法情報を出力する制御判断部と、制御方法情報を基に車両を操作する制御実行部を備える。経験情報登録部は、自動運転走行が解除されたときから、自動運転走行が再開されるまでの期間、操作情報から得られる制御方法を示す経験情報を状況情報に対応づけて経験情報データベースに登録する。【選択図】図１
2019133479.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも地図情報及び車両運動情報を入力情報として、前記入力情報を基に車両の状態と前記車両の周辺状況に関する状況情報を含む状況認識情報を算出する状況認識部と、
手動操作による操作情報を出力する手動制御部と、
前記状況認識情報に属する前記状況情報と前記車両が経路上を走行するための制御方法に関する経験情報とを対応づけて格納する経験情報データベースと、
前記経験情報データベースに格納される情報を管理する経験情報登録部と、
前記状況認識情報に属する前記状況情報を検索キーとして前記経験情報データベースを検索して、前記検索キーに対応した経験情報を前記経験情報データベースから抽出する経験情報検索部と、
少なくとも前記経験情報検索部の抽出した前記経験情報を基に自動運転走行が可能か否かを判断し、前記自動運転走行が不可能な場合には前記自動運転走行を解除し、前記自動運転走行が可能な場合には、前記経験情報検索部の抽出した前記経験情報を基に前記自動運転走行における制御方法を算出し、当該算出した制御方法に関する制御方法情報を出力する制御判断部と、
前記制御判断部の出力による前記制御方法情報を基に前記車両を操作して前記自動運転走行を実行する制御実行部と、を備え、
前記経験情報登録部は、
前記制御判断部が前記自動運転走行を解除したときから、その後前記自動運転走行が可能と判断するまでの期間、前記操作情報から得られる情報であって、手動運転走行時に前記車両が経路上を走行したときの制御方法を示す経験情報を前記状況情報に対応付けて前記経験情報データベースに登録することを特徴とする自動運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転支援装置であって、
前記経験情報データベースは、
前記状況認識情報に属する前記状況情報と前記経験情報とを対応づけて格納すると共に、前記経験情報をその登録回数に対応づけて格納し、
前記経験情報検索部は、
前記状況情報を前記検索キーとして前記経験情報データベースを検索する際に、前記検索キーに対応した経験情報として前記登録回数に基づいた経験情報を前記経験情報データベースから抽出することを特徴とする自動運転支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の自動運転支援装置であって、
前記周辺認識情報は、
前記状況情報として前記車両の車線単位の位置を示す情報を含み、
前記経験情報データベースは、
前記状況認識情報に属する前記状況情報として前記車両の車線単位の位置を示す情報を格納し、
前記経験情報検索部は、
前記車両の車線単位の位置を示す情報を前記検索キーとして前記経験情報データベースを検索して、前記検索キーに対応した経験情報を前記経験情報データベースから抽出することを特徴とする自動運転支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の自動運転支援装置であって、
前記周辺認識情報は、
前記状況情報として前記車両の前方車両に関する情報であって、前記車両との相対的な位置を示す前方車両位置に関する情報と前記前方車両の走行状態を示す前方車両状態に関する情報を含み、
前記経験情報データベースは、
前記状況認識情報に属する前記状況情報として前記前方車両位置に関する情報と前記前方車両状態に関する情報を格納し、
前記経験情報検索部は、
前記前方車両位置に関する情報と前記前方車両状態に関する情報を前記検索キーとして前記経験情報データベースを検索して、前記検索キーに対応した経験情報を前記経験情報データベースから抽出することを特徴とする自動運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれ１項に記載の自動運転支援装置であって、
前記経験情報データベースは、
前記自動運転走行を実施する前記車両内に搭載されていることを特徴とする自動運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の自動運転支援装置であって、
前記経験情報データベースは、
前記自動運転走行を実施する前記車両と通信ネットワーク経由で接続されるデータセンタ内に配置されていることを特徴とする自動運転支援装置。
【請求項７】
少なくとも地図情報及び車両運動情報を入力情報として、前記入力情報を基に車両の状態と前記車両の周辺状況に関する状況情報を含む状況認識情報を算出する状況認識ステップと、
手動操作による操作情報を出力する手動制御ステップと、
前記状況認識情報に属する前記状況情報と前記車両が経路上を走行するための制御方法に関する経験情報とを対応づけて格納する経験情報データベースを管理する経験情報登録ステップと、
前記状況認識情報に属する前記状況情報を検索キーとして前記経験情報データベースを検索して、前記検索キーに対応した経験情報を前記経験情報データベースから抽出する経験情報検索ステップと、
少なくとも前記経験情報検索ステップで抽出した前記経験情報を基に前記自動運転走行が可能か否かを判断し、前記自動運転走行が不可能な場合には前記自動運転走行を解除し、前記自動運転走行が可能な場合には、前記経験情報検索ステップで抽出した前記経験情報を基に前記自動運転走行における制御方法を算出し、当該算出した制御方法に関する制御方法情報を出力する制御判断ステップと、
前記制御判断ステップの処理結果である前記制御方法情報を基に前記車両を操作して前記自動運転走行を実行する制御実行ステップと、を備え、
前記経験情報登録ステップでは、
前記制御判断ステップで前記自動運転走行を解除したときから、その後前記自動運転走行が可能と判断するまでの期間、前記操作情報から得られる情報であって、手動運転走行時に前記車両が経路上を走行したときの制御方法を示す経験情報を前記状況情報に対応づけて前記経験情報データベースに登録することを特徴とする自動運転支援方法。
【請求項８】
請求項７に記載の自動運転支援方法であって、
前記経験情報データベースは、
前記状況認識情報に属する前記状況情報と前記経験情報とを対応づけて格納すると共に、前記経験情報をその登録回数に対応づけて格納し、
前記経験情報検索ステップでは、
前記状況情報を前記検索キーとして前記経験情報データベースを検索する際に、前記検索キーに対応した経験情報として前記登録回数に基づいた経験情報を前記経験情報データベースから抽出することを特徴とする自動運転支援方法。
【請求項９】
請求項７に記載の自動運転支援方法であって、
前記周辺認識情報は、
前記状況情報として前記車両の車線単位の位置を示す情報を含み、
前記経験情報データベースは、
前記状況認識情報に属する前記状況情報として前記車両の車線単位の位置を示す情報を格納し、
前記経験情報検索ステップでは、
前記車両の車線単位の位置を示す情報を前記検索キーとして前記経験情報データベースを検索して、前記検索キーに対応した経験情報を前記経験情報データベースから抽出することを特徴とする自動運転支援方法。
【請求項１０】
請求項７に記載の自動運転支援方法であって、
前記周辺認識情報は、
前記状況情報として前記車両の前方車両に関する情報であって、前記車両との相対的な位置を示す前方車両位置に関する情報と前記前方車両の走行状態を示す前方車両状態に関する情報を含み、
前記経験情報データベースは、
前記状況認識情報に属する前記状況情報として前記前方車両位置に関する情報と前記前方車両状態に関する情報を格納し、
前記経験情報検索ステップでは、
前記前方車両位置に関する情報と前記前方車両状態に関する情報を前記検索キーとして前記経験情報データベースを検索して、前記検索キーに対応した経験情報を前記経験情報データベースから抽出することを特徴とする自動運転支援方法。
【請求項１１】
請求項７〜１０のうちいずれか１項に記載の自動運転支援方法であって、
前記経験情報データベースは、
前記自動運転走行を実施する前記車両内に搭載されていることを特徴とする自動運転支援方法。
【請求項１２】
請求項７〜１０のうちいずれか１項に記載の自動運転支援方法であって、
前記経験情報データベースは、
前記自動運転走行を実施する前記車両と通信ネットワーク経由で接続されるデータセンタ内に配置されていることを特徴とする自動運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ情報や地図情報等を利用して自動運転走行を支援する自動運転支援装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、安全・安心な交通社会を実現するために、自動運転車両に対する期待が高まっている。自動運転車両は、例えばセンサ情報や地図情報を利用した周辺状況の認識機能、認識情報に応じた制御方法の判断機能、判断情報に基づく車両の操作機能が相互に連携し、連続的且つ継続的に処理を実行することでユーザの制御を介さない、自動運転走行を実現する。このような自動運転走行により、人為的なミスが原因の大半を占める交通事故の大幅な削減が見込まれる。
【０００３】
しかしながら、自動運転車両が道路を走行する上では、道路形状、交通量、天候、時間帯、地図情報など、様々な条件を考慮して制御方法を決定する必要がある一方で、その時々で条件の組み合わせは膨大であり、ユーザによる運転と同レベルのあらゆる状況に対応可能な判断機能を自動運転車両に搭載することは非常に困難である。前述のような自動運転車両において、判断機能が入力された認識情報に対する制御方法を決定できない判断不可状態に陥った場合は、自動運転走行が解除され、車両が停止するもしくは走行中に制御権限がユーザに移譲されることになる。また、判断機能がユーザの期待しない場面で停止するような制御が実施されることで、ユーザによる自動運転走行の解除が必要となることもある。このようなユーザの期待外の自動運転走行の解除は、継続時間及び対象領域といった自動運転走行機能の性能が低下することになる。このことから、自動運転車両における自動運転走行解除の軽減が求められる。
【０００４】
自動運転車両における自動運転走行解除の機会軽減に関する先行技術として、特許文献１では、自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索する場合において、ユーザによる手動運転走行時に車両の減速又は停止を促す地物である制限地物の配設情報を取得し、減速又は停止を必要とする対象道路を特定し、対象道路を回避する経路を優先して探索する技術を開示している。特許文献２では、自動運転車両の走行履歴、挙動履歴、画像認識情報をクラウド経由で共有し、それらの情報に基づいて推奨経路、挙動を決定し、自動運転走行等により運転支援を行う技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−４１０３８号公報
【特許文献２】特開２０１１−１４５７５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、自動運転走行が解除される確率が高い停止・減速制御が必要な地点を予め回避した経路として設定するが、制限地物がある地点以外における、ユーザの期待外（想定外）の解除の発生を軽減することができない。また特許文献２では、タイムスタンプが最新の履歴情報に基づいて走行方法を決定するが、最新とされる履歴情報が、それを利用する時点での状況と同じとは限らないため、特に交通量の少ない道路における、ユーザの期待外（想定外）の解除の発生を軽減することができない。
【０００７】
そこで本発明は、ユーザの期待外の自動運転走行の解除を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明は、少なくとも地図情報及び車両運動情報を入力情報として、前記入力情報を基に車両の状態と前記車両の周辺状況に関する状況情報を含む状況認識情報を算出する状況認識部と、手動操作による操作情報を出力する手動制御部と、前記状況認識情報に属する前記状況情報と前記車両が経路上を走行するための制御方法に関する経験情報とを対応づけて格納する経験情報データベースと、前記経験情報データベースに格納される情報を管理する経験情報登録部と、前記状況認識情報に属する前記状況情報を検索キーとして前記経験情報データベースを検索して、前記検索キーに対応した経験情報を前記経験情報データベースから抽出する経験情報検索部と、少なくとも前記経験情報検索部の抽出した前記経験情報を基に自動運転走行が可能か否かを判断し、前記自動運転走行が不可能な場合には前記自動運転走行を解除し、前記自動運転走行が可能な場合には、前記経験情報検索部の抽出した前記経験情報を基に前記自動運転走行における制御方法を算出し、当該算出した制御方法に関する制御方法情報を出力する制御判断部と、前記制御判断部の出力による前記制御方法情報を基に前記車両を操作して前記自動運転走行を実行する制御実行部と、を備え、前記経験情報登録部は、前記制御判断部が前記自動運転走行を解除したときから、その後前記自動運転走行が可能と判断するまでの期間、前記操作情報から得られる情報であって、手動運転走行時に前記車両が経路上を走行したときの制御方法を示す経験情報を前記状況情報に対応付けて前記経験情報データベースに登録することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ユーザの期待外の自動運転走行の解除を軽減することができる。
【００１０】
上記した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例１における自動運転システムの構成図である。
【図２】本発明の実施例１における自動運転制御装置の物理構成図である。
【図３】本発明の実施例１における自動運転制御装置の経験情報データベースに格納される状況情報テーブルの説明図である。
【図４】本発明の実施例１における自動運転制御装置の経験情報データベースに格納される経験情報テーブルの説明図である。
【図５】本発明の実施例１における自動運転システムの自動運転制御処理のフローチャートである。
【図６】本発明の実施例１における自動運転システムの経験情報登録処理のフローチャートである。
【図７】本発明の実施例１における自動運転車両の走行方法の説明図である。
【図８】本発明の実施例２における自動運転システムの構成図である。
【図９】本発明の実施例２におけるデータセンタの経験情報データベースに格納される経験情報テーブルの説明図である。
【図１０】本発明の実施例２における自動運転システムの自動運転制御処理のフローチャートである。
【図１１】本発明の実施例２における自動運転システムの経験情報登録処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下実施例を、図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１３】
本発明の実施例１について図１〜図７を用いて説明する。図１は、実施例１における自動運転システムの構成図である。
【００１４】
図１において、本実施例の自動運転システムは、自動運転車両（以下、単に自車両と称することがある。）１内に存在する自動運転制御装置１０が、センサ地図情報群２０及び車両運動情報群３０からの入力情報にもとづき、自車両１の状態を含む周辺状況に関する情報（状況認識情報）を算出するための状況認識処理を実行すると共に、状況認識情報に基づき、経路上を安全に走行するための制御方法を決定する制御方法判断処理を実行し、決定した制御方法を制御実行部４０に通知し、制御実行部４０が通知された制御方法にもとづき車両操作を実行することで、自動運転走行を提供することができる。
【００１５】
自動運転制御装置１０は、状況認識部１１と、制御判断部１２と、経験情報検索部１３と、経験情報登録部１４と、経験情報データベース１５を有する。
【００１６】
状況認識部１１は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）装置２１、レーザ、カメラ等の周辺センサ２２、高精度地図システム２３、ナビゲーションシステム２４等の、センサ情報及び地図情報を生成するセンサ地図情報群２０と、舵角を検出する舵角センサ３１、車速を検出する車速センサ３２、角速度を検出するジャイロセンサ３３等の車両の運動情報を生成する車両運動情報群３０からの複数の情報を周期的に受信し、受信した各情報を統合して自車両１の状態を含む周辺状況に関する情報を算出する状況認識処理を実行し、算出された情報を状況認識情報として制御判断部１２に通知する。すなわち、状況認識部１１は、複数のセンサから自車両１の状態を含む自車両１の周辺状況に関する情報を収集し、収集した情報を状況認識情報として、制御判断部１２に出力する。なお、高精度地図システム２３には、車線レベルまで記録された地図情報が格納されている。
【００１７】
制御判断部１２は、状況認識部１１から受信する状況認識情報に基づき、経路上を安全に走行するための制御方法を決定し、決定した制御方法の情報を制御方法情報として制御実行部４０に通知する機能を有する。制御判断部１２は、前記状況認識情報を受信すると、経験情報検索部１３が、経験情報データベース１５内に格納されているテーブル（図３の状況情報テーブル３００及び図４の経験情報テーブル４００）より経験情報を検索するための検索キーとなる状況情報を、受信した状況認識情報の中から抽出し、抽出した状況情報を経験情報検索部１３に通知する。
【００１８】
そして、経験情報検索部１３が、受信した状況情報を検索キーとして利用して状況情報テーブル３００を検索した結果、対応する経験情報に関するエントリーが状況情報テーブル３００に存在していた場合は、制御判断部１２は、経験情報テーブル４００のエントリーのうち状況情報テーブル３００のエントリーと対応するエントリーに記録された経験情報を経験情報検索部１３より受信して保持する。この経験情報は、ある２地点間の経路上を走行するための制御方法に関する情報である。
【００１９】
一方で、経験情報検索部１３が、受信した状況情報を検索キーとして状況情報テーブル３００を検索した結果、該当する経験情報に関するエントリーが状況情報テーブル３００に存在していない場合は、経験情報検索部１３は、状況情報テーブル３００に、該当する経験情報に関するエントリーが存在しないことを制御判断部１２に通知する。
【００２０】
そして、制御判断部１２は、前記状況認識情報と保持している経験情報を入力情報とする制御方法判断処理に従って制御方法を算出可能か否かを判断し、算出可能であることを条件に、制御方法判断処理に従って算出された制御方法に関する情報を制御方法情報として制御実行部４０に通知する。このとき、保持している経験情報が、対象とする経路上から自車位置が外れている情報である場合、制御判断部１２は、当該経験情報を削除する。制御方法判断処理により制御方法が算出（決定）できない場合、制御判断部１２は、制御権限管理部４２にユーザへの制御権限移譲を通知し、自動運転走行を解除する。すなわち、制御判断部１２は、少なくとも経験情報検索部１３の抽出した経験情報を基に自動運転走行が可能か否かを判断し、自動運転走行が不可能な場合には自動運転走行を解除し、自動運転走行が可能な場合には、経験情報検索部１３の抽出した経験情報を基に自動運転走行における制御方法を算出し、算出した制御方法に関する制御方法情報を制御実行部４０に出力する。
【００２１】
また制御判断部１２は、制御方法判断処理に従って制御方法が算出できずに自動運転走行を解除する場合、もしくは制御判断部１２が通知した制御方法情報に基づいて制御実行部４０が停止制御を実行した際に、ユーザからの制御権限移譲の要求を制御権限管理部４２から通知され、自動運転走行を解除する場合に、経験情報データベース１５内に格納されている状況情報テーブル３００及び経験情報テーブル４００にエントリーを追加する経験情報登録状態への移行を決定する機能を有する。制御判断部１２は、経験情報登録状態への移行（手動運転走行への移行）を決定すると、経験情報の登録開始を制御実行部４０に通知するとともに、状況認識部１１から受信する状況認識情報に基づき、経験情報検索部１３の前記検索キーとなる状況情報を、経験情報登録部１４に通知する。また制御判断部１２は、経験情報登録状態において状況認識部１１から受信する状況認識情報を入力とした制御方法判断処理により制御方法情報を算出可能となった場合（手動運転走行から自動運転走行への移行が可能になった場合）、経験情報登録状態の終了（自動運転走行の再開）を決定し、決定した内容を制御実行部４０、経験情報登録部１４及び制御権限管理部４２に通知する。
【００２２】
さらに、制御判断部１２が経験情報データベース１５より取得した経験情報を利用して決定した制御方法（制御方法情報）に基づいて制御実行部４０が車両操作を実行していた（自動運転走行を実行していた）際に、制御権限管理部４２からユーザによる自動運転走行解除が通知された場合、制御判断部１２は、制御方法情報に対応する経験情報データベース１５内のエントリーの削除を経験情報登録部１４に通知する。ユーザによる自動運転走行解除が通知されたことは、自動運転走行時の運転方法は、ユーザ（ドライバ）の意図した運転方法ではないので、制御判断部１２は、利用した経験情報の削除を経験情報登録部１４に通知する。
【００２３】
経験情報検索部１３は、制御判断部１２より受信した状況情報を検索キーとして利用し経験情報データベース１５内に格納されている状況情報テーブル３００及び経験情報テーブル４００より経験情報を検索し、状況情報テーブル３００及び経験情報テーブル４００に対応するエントリーが存在していた場合は、当該経験情報を制御判断部１２に通知する機能を有する。
【００２４】
経験情報登録部１４は、経験情報データベース１５内に格納されている状況情報テーブル３００及び経験情報テーブル４００への新規エントリーの登録及び削除を実行する機能を有する。経験情報登録部１４は、制御判断部１２が経験情報登録開始を決定し、制御判断部１２が経験情報検索部１３に通知する状況情報と同一である状況情報を受信するとそれを保持し、また制御実行部４０から受信する制御方法情報（操作情報に基づく制御方法情報）を前記状況情報と対応づけて保持し、制御判断部１２から経験情報登録状態終了の通知を受信すると、保持していた制御方法情報から、２地点間の経路上を走行するための制御方法である経験情報を作成し、状況情報を状況情報テーブル３００に、経験情報を経験情報テーブル４００にそれぞれ関連付けて登録する。
【００２５】
すなわち、経験情報登録部１４は、経験情報データベース１５に格納される情報を管理するに際して、制御判断部１２が自動運転走行を解除したとき（制御判断部１２が経験情報登録開始を決定したとき）から、その後自動運転走行が可能と判断する（制御判断部１２が経験情報登録状態終了と判断する）までの期間、手動制御部４１の出力による操作情報から得られる情報であって、手動運転走行時に、自車両１が経路上を走行したときの制御方法を示す経験情報を状況情報に対応付けて経験情報データベース１５に登録する。また、経験情報登録部１４は、制御判断部１２より経験情報データベース１５内のエントリーの削除の通知を受信すると、それに従い、経験情報データベース１５内のエントリー削除を実行する。
【００２６】
経験情報データベース１５は、状況情報テーブル３００及び経験情報テーブル４００を格納するデータベースである。
【００２７】
制御実行部４０は、制御判断部１２より受信する制御方法情報及び手動制御部４１より受信する操作情報にもとづき自車両１を操作して自動運転走行を実行する。また、制御実行部４０は、制御判断部１２より経験情報登録開始を通知されると、手動制御部４１より受信する操作情報にもとづく制御方法情報（操作情報から得られる情報であって、手動運転走行時に自車両１が経路上を走行したときの制御方法を示す経験情報を含む情報）を経験情報登録部１４に出力し、制御判断部１２より経験登録状態終了を通知されると、前記制御方法情報の出力を停止する。
【００２８】
手動制御部４１は、ユーザによるステアリング、アクセル／ブレーキ等の手動操作にもとづく操作情報（自車両１に対する自動運転走行が解除された、手動運転走行時の操作情報）を制御実行部４０に通知する。
【００２９】
制御権限管理部４２は、ユーザからの自動運転走行の開始及び解除の要求を制御判断部１２に通知し、また制御判断部１２からの要求にもとづき、ユーザに対し自動運転解除を通知する機能を有する。
【００３０】
図２は、自動運転制御装置１０の物理構成図である。図２において、自動運転制御装置１０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１０１と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１０２と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１０３と、入力ポート１０４と、出力ポート１０５と、それらを接続するバス１０６で構成される。ＣＰＵ１０１は、装置全体の動作を統括的に制御する中央処理装置として構成される。ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１の処理結果を一時的に記憶する記憶領域として構成される。ＲＯＭ１０３は、ＣＰＵ１０１の処理プログラムやデータを記憶する記憶領域として構成される。この際、ＲＯＭ１０３には、処理プログラムとして、例えば、状況認識プログラム、制御判断プログラム、経験情報検索プログラム、経験情報登録プログラム（いずれも図示せず）が格納され、データベースとして、経験情報データベース１５が格納される。ＣＰＵ１０１が、状況認識プログラム、制御判断プログラム、経験情報検索プログラム、経験情報登録プログラムをそれぞれ実行することにより、状況認識部１１、制御判断部１２、経験情報検索部１３、経験情報登録部１４の機能が実現される。
【００３１】
入力ポート１０４は、入力インタフェースとして構成され、センサ地図情報群２０と車両運転情報群３０に接続される。出力ポート１０は、出力インタフェースとして構成され、制御実行部４０と手動制御部４１および制御権限管理部４２を含む制御装置（図示せず）に接続される。この制御装置は、自動運転制御装置１０と同様に、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入力ポート、出力ポート（いずれも図示せず）を備えて構成される。この際、ＣＰＵが、ＲＯＭに格納された処理プログラムとして、制御実行プログラム、手動制御プログラム、制御権限管理プログラム（いずれも図示せず）をそれぞれ実行することにより、制御実行部４０、手動制御部４１、制御権限管理部４２の機能が実現される。
【００３２】
図３は、状況情報テーブル３００の構成例を示す構成図である。図３において、状況情報テーブル３００は、ＩＤ３０１、自車位置３０２、進行方向３０３、走行車線３０４、車線属性３０５、前方車両位置３０６、前方車両状態３０７、信号状態３０８、経験情報ＩＤ３０９を含む。ＩＤ３０１は、エントリーを特定するためのＩＤ（Identification）が登録される。自車位置３０２乃至信号状態３０８は、制御判断部１２が経験情報検索部１３に通知する状況情報に相当し、自動運転走行の解除が発生した際の周辺状況を示す情報である。
【００３３】
経験情報検索部１３は、これらの情報をキーとして、対応する経験情報ＩＤ３０９を特定する。自車位置３０２は、座標等の自車両１の地理的な位置を示す情報が登録される。自車位置３０２は、ＩＤ３０１が「１」の例において、「Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１」としている。進行方向３０３は、自車両１の当該位置における進行方向を示す情報が登録される。進行方向３０３は、ＩＤ３０１が「１」の例において、直進としている。進行方向３０３は、他の状態として「右折」及び「左折」などが存在する。走行車線３０４は、当該道路において走行中の車線を示す情報が登録される。例えば、自車両１の進行方向に対して、最も左に位置する車線から順番に、「第１車線」、「第２車線」として表される。車線属性３０５は、走行中の車線に関して、直進、右折、左折の走行属性のうち、許可されているひとつ以上の属性を示す情報が登録される。
【００３４】
前方車両位置３０６は、自車両１に対する前方車両の相対位置に関する情報が登録される。前方車両位置３０６は、例えば「右寄り」、「左寄り」、「正面」、「無し」といった状態が存在する。前方車両状態３０７は、前方車両の走行状態に関する情報が登録される。前方車両状態３０７は、例えば「停止」、「走行中」、「減速中」といった状態が存在する。信号状態３０８は、当該位置で認識される信号が示している色に関する情報が登録される。状況情報としては、他に天候や時間帯等を含んでもよい。また状況情報は、エントリーに対し全項目が値をもたなくてもよい。これら複数の情報に基づいて詳細に状況を定義することで、不必要に経験情報を利用した自動運転走行が実施される機会を低減し、ユーザの違和感を抑制することができる。
【００３５】
次に、経験情報テーブル４００の構成例を図４に示す。図４において、経験情報テーブル４００は、ＩＤ４０１及び経験情報４０２を含む。ＩＤ４０１は、エントリーを特定するためのＩＤであり、状況情報テーブル３００の経験情報ＩＤ３０９に対応する。また経験情報４０２は、自車両１の制御方法に関する情報であり、経験情報検索部１３が状況情報をキーとして検索した結果として、本情報が制御判断部１２に通知される。例えば、「前方車両の左側を走行し交差点を通過」、「第２車線に車線変更し、交差点を通過後に第１車線に戻る」といった情報が登録される。
【００３６】
以降、自車両１が自動運転走行を実行する通常状態において、制御判断部１２が状況認識部１１から周期的に出力される状況認識情報を受信する際の自車両１の処理を図５に示すフローチャートに従って説明する。
【００３７】
まず、状況認識部１１が、センサ地図情報群２０及び車両運動情報群３０からの情報に基づいて算出した状況認識情報を、制御判断部１２が受信すると、制御判断部１２は、受信した状況認識情報から、経験情報検索部１３が検索キーとして必要とする状況情報を抽出し、抽出した状況情報を経験情報検索部１３に通知する（Ｆ５０１）。状況情報を受信した経験情報検索部１３は、状況情報を検索キーとして、経験情報データベース１５内の状況情報テーブル３００を検索し（Ｆ５０２）、状況情報テーブル３００に対応するエントリーがあるかの判断を実施する（Ｆ５０３）。このとき対応するか否かの判断は、検索キーとなる複数の状況情報のうち一部の情報が合致する場合でも対応すると判断するとしてもよい。また状況情報のうち、例えば自車位置３０２は、事前に定義した誤差の範囲であれば合致すると判断してもよい。
【００３８】
ステップＦ５０３で対応するエントリーが存在しないと判断した場合、経験情報検索部１３は、制御判断部１２に状況情報テーブル３００に対応するエントリーが存在しないことを通知し（Ｆ５０４）、ステップＦ５０５の処理に移行する。一方で、ステップＦ５０３で対応するエントリーが存在すると判断した場合、経験情報検索部１３は、該当するエントリーの経験情報ＩＤ３０９を検索キーとして、経験情報データベース１５内の経験情報テーブル４００から対応する経験情報４０２を取得し、取得した経験情報４０２を制御判断部１２に通知する（Ｆ５１３）。制御判断部１２は、受信した経験情報４０２を保持する。
【００３９】
次に、制御判断部１２は、状況認識部１１から受信した状況認識情報と、保持している経験情報（保持している場合）を利用して制御方法判断処理を実行し、制御方法を算出可能か否かを判断する（Ｆ５０５）。ステップＦ５０５で、制御方法を算出可能と判断した場合、制御判断部１２は、制御方法判断処理で得られた制御方法を決定し、決定した制御方法に関する情報を制御方法情報として制御実行部４０に通知する（Ｆ５０６）。制御実行部４０は、通知された制御方法情報に従い、自車両１の操作を実行する（Ｆ５０７）。このとき、制御判断部１２が保持している経験情報が示す自車位置が、経路上から外れている場合は、当該経験情報を削除する（Ｆ５０５、Ｆ５０６）。
【００４０】
一方、制御判断部１２が制御方法判断処理を実行した際に、制御方法を算出できなかった場合、すなわちステップＦ５０５で制御方法を算出可能でないと判断した場合、制御判断部１２は、制御権限管理部４２に自動運転解除（自動運転走行解除）或いは制御権限移譲を通知し（Ｆ５１４）、その後、経験情報登録状態への移行を決定し（Ｆ５１５）、このルーチンでの処理を終了する。なお、経験情報登録状態の処理は後述する。
【００４１】
また、制御判断部１２は、ステップＦ５０７で自車両１の操作が実行された後、制御権限管理部４２から自動運転走行の解除が通知されたか否かを判断する（Ｆ５０８）。制御判断部１２は、ステップＦ５０８で制御権限管理部４２から自動運転走行の解除が通知されたと判断した場合、制御実行部４０に通知した制御方法（制御方法情報）は、停止制御か否かを判断し（Ｆ５０９）、ステップＦ５０８で制御権限管理部４２から自動運転走行の解除が通知されていないと判断した場合、このルーチンでの処理を終了する。
【００４２】
制御判断部１２は、ステップＦ５０９で制御実行部４０に通知した制御方法は、停止制御であると判断した場合、ステップＦ５１５に移行し、経験情報登録状態への移行を決定し（Ｆ５１５）、ステップＦ５０９で制御実行部４０に通知した制御方法は、停止制御でないと判断した場合、制御実行部４０に通知した制御方法（制御方法情報）は、経験情報に基づくものであるか否かを判断する（Ｆ５１０）。
【００４３】
制御判断部１２は、ステップＦ５１０で制御実行部４０に通知した制御方法（制御方法情報）は、経験情報に基づくものでないと判断した場合、このルーチンでの処理を終了し、ステップＦ５１０で制御実行部４０に通知した制御方法（制御方法情報）は、経験情報に基づくものであると判断した場合、該当する経験情報の削除を経験情報登録部１４に要求する（Ｆ５１１）。すなわち、制御判断部１２が、ユーザからの要求により制御権限管理部４２から自動運転走行の解除を通知され（Ｆ５０８）、そのときの制御判断部１２が制御実行部４０に通知した制御方法が停止制御で無く（Ｆ５０９）、且つ通知した制御方法が経験情報に基づくものであった場合（Ｆ５１０）、ユーザ（ドライバ）の意図した運転方法ではないので、制御判断部１２は、利用した経験情報の削除を経験情報登録部１４に要求する（Ｆ５１１）。
【００４４】
この要求を受信した経験情報登録部１４は、経験情報データベース１５内の状況情報テーブル３００及び経験情報テーブル４００から該当するエントリーを削除し（Ｆ５１２）、このルーチンでの処理を終了する。
【００４５】
次に、制御判断部１２が経験情報登録状態への移行を決定した際の自動運転制御装置１０の処理を図６に示すフローチャートに従って説明する。
【００４６】
まず、制御判断部１２が経験情報登録状態への移行を決定すると、制御判断部１２は経験情報の登録開始を制御実行部４０に通知する（Ｆ６０１）。そして、制御判断部１２が、保持していた状況情報を経験情報登録部１４に通知すると、当該情報（状況情報）を経験情報登録部１４が保持する（Ｆ６０２）。また、制御実行部４０は、手動制御部４１から受信する制御方法情報（操作情報に基づく制御方法情報）を経験情報登録部１４に通知し、経験情報登録部１４は、当該情報（制御方法情報）を状況情報（保持していた状況情報）と対応付けて保持する（Ｆ６０３）。
【００４７】
ここで制御判断部１２は、状況認識部１１から受信した状況認識情報を基に制御方法を算出可能か判断し（Ｆ６０４）、算出不可能と判断した場合は、このルーチンでの処理を終了し、算出可能と判断した場合は、経験情報登録状態の終了を制御実行部４０、経験情報登録部１４及び制御権限管理部４２に通知する（Ｆ６０５）。すると、制御実行部４０が経験情報登録部１４に対する制御方法情報（操作情報に基づく制御方法情報）の通知を停止し（Ｆ６０６）、経験情報登録部１４は、保持していた状況情報を、経験情報データベース１５内の状況情報テーブル３００に新規エントリーとして登録する。また、経験情報登録部１４は、保持していた制御方法情報から、２地点間の経路上を走行するための制御方法である経験情報を作成し、作成した経験情報を、状況情報テーブル３００に登録した状況情報に対応するように経験情報テーブル４００に登録する（Ｆ６０７）。そして、制御権限管理部４２がユーザに対し、自動運転再開可能を通知し（Ｆ６０８）、このルーチンでの処理を終了する。これにより、通常状態に戻り自動運転走行が実行されることになる。
【００４８】
図７を用いて、本実施例で示した通常状態及び経験情報登録状態の処理により実現される自動運転車両の走行方法例を説明する。本例は、片側一車線のＴ字路交差点付近で右折車両２０１が前方に停止している状況において、自車両１と同じ機能を有する自動運転車両２００が停止位置において、制御判断部１２による制御方法算出が不可能となり、自動運転走行の解除が発生したと想定する。すると、自動運転車両２００は、経験情報登録状態となり、その時点での状況情報を保持する。例えば、図３に示す状況情報テーブル３００のＩＤ３０１が「１」であるエントリーのように、自車位置３０２乃至信号状態３０８の状況情報が保持される。そして制御権限がユーザに移譲された結果、手動制御により手動走行経路２０２が示す経路で手動運転走行したとする。この手動走行経路２０２を走行している間（手動運転走行時）、手動制御によって作成される制御方法情報を蓄積する。そして、自動走行経路２０３の始点において、制御判断部１２が制御方法算出可能であると判断すると、経験情報登録状態を終了し、保持していた状況情報及び経験情報を、経験情報データベース１５に登録し、自動走行経路２０３に従って自動運転走行を再開する。
【００４９】
以降、自動運転車両２００が、同状況に遭遇した場合は、経験情報データベース１５に登録されている経験情報を利用することで、以前、手動走行経路２０２であった経路を走行する際も自動運転走行を継続することが可能となる。結果として、ユーザの期待外（想定外）の解除（自動運転走行の解除）を軽減することができる。本例の他に、例えば気象状態や障害物の影響で、センサが失陥することにより制御方法算出が不可となる場合や、複数車線が存在する道路において、渋滞が発生している一部の車線（例えばランプ側）を回避するために、ユーザが自動運転を解除する場合などに経験情報が登録される。
【００５０】
本実施例によれば、自動運転走行の解除の発生時から自動運転走行の再開時までの間、手動運転走行時の操作情報から得られる制御方法であて、ユーザが意図した制御方法を経験情報として経験情報データベース１５に蓄積するようにしたので、対象経路の制限無く、ユーザの期待外の自動運転走行の解除発生を軽減することができ、結果として安定した自動運転走行を実現できる。また、自車両１の車線単位の位置を示す情報を状況情報として経験情報データベース１５に格納することで、手動運転走行時に実際に走行した車線における状況情報を経験情報に対応づけて管理することができる。さらに、自車両１の前方車両に関する情報であって、自車両１との相対的な位置を示す前方車両位置に関する情報と前方車両の走行状態を示す前方車両状態に関する情報をそれぞれ状況情報として、経験情報データベース１５に格納することで、手動運転走行時に実際に走行した際の前方車両に関する状況情報を経験情報に対応づけて管理することができる。さらに、経験情報データベース１５を自動運転走行を実施する自車両１内に搭載することで、経験情報データベース１５に対するアクセスの高速化を図ることができる。
【実施例２】
【００５１】
本発明の実施例２について図８〜図１１を用いて説明する。実施例１との差分となる特徴は、経験情報データベースを自動運転車両内では無くデータセンタに設置し、自動運転車両がデータセンタと通信を行いながら自動運転走行を実行する点にある。
【００５２】
図８は、本実施例の自動運転システムの構成図である。本自動運転システムは、実施例１のシステム構成に加え、通信ネットワーク６０と、経験情報データベース５１と、経験情報検索部５２と、経験情報登録部５３と、通信処理部５４とを含むデータセンタ５０と、通信処理部４３が存在する。なお、経験情報検索部１３の代わりに、経験情報検索部１６を用い、経験情報登録部１４の代わりに、経験情報登録部１７を用いている。
【００５３】
通信処理部４３及び通信処理部５４は、通信ネットワーク６０を介して自動運転車両１とデータセンタ５０がデータ通信を実施するための処理を行う。
【００５４】
経験情報データベース５１は、状況情報テーブル３００（図３参照）及び経験情報テーブル９００（図９参照）を格納するデータベースである。
【００５５】
経験情報検索部１６は、制御判断部１２より受信した状況情報を、通信処理部４３と通信ネットワーク６０を介してデータセンタ５０内の経験情報検索部５２に通知する機能を有する。また、経験情報検索部１６は、データセンタ５０内の経験情報検索部５２から、通信ネットワーク６０と通信処理部４３介して通知される検索結果を受信し、受信した検索結果を制御判断部１２に通知する機能を有する。
【００５６】
経験情報検索部５２は、経験情報検索部１６より受信した状況情報を検索キーとして利用し、経験情報データベース５１内に格納されている状況情報テーブル３００及び経験情報テーブル９００より経験情報を検索し、状況情報テーブル３００及び経験情報テーブル９００に対応するエントリーが存在していた場合は、当該経験情報を、通信処理部５４と通信ネットワーク６０を介して制御判断部１２に通知する機能を有する。このとき、状況情報に対して複数の経験情報が存在していた場合は、例えば、経験情報テーブル９００における登録回数９０２の大きいエントリーの経験情報を通知する。
【００５７】
経験情報登録部１７は、データセンタ５０が保持する経験情報データベース５１内に格納されている状況情報テーブル３００及び経験情報テーブル９００への新規エントリーの登録及び削除を実行するための通知を、通信処理部４３と通信ネットワーク６０を介してデータセンタ５０内の経験情報登録部５３に送信する機能を有する。経験情報登録部１７は、制御判断部１２が経験情報登録開始を決定し、制御判断部１２が経験情報検索部１６に通知する状況情報と同一である状況情報を受信した場合、受信した状況情報を保持する。また、経験情報登録部１７は、制御実行部４０から受信する制御方法情報を前記状況情報と対応づけて保持し、制御判断部１２から経験情報登録状態終了の通知を受信した場合、保持していた制御方法情報から、２地点間の経路上を走行するための制御方法である経験情報を作成し、作成した経験情報及び対応する状況情報を、登録要求として経験情報登録部５３に通知する。また、経験情報登録部１７は、制御判断部１２より経験情報データベース５１内の経験情報に関するエントリーの削除の通知を受信すると、それに従い削除要求を経験情報登録部５３に通知する。
【００５８】
経験情報登録部５３は、自動運転制御装置１０の経験情報登録部１７から登録要求を受信すると、以下の登録処理を経験情報データベース５１内のエントリー（状況情報を示すエントリー、経験情報を示すエントリー）を参照して実行する。受信した登録要求に対し、同一の状況情報のエントリーが既に存在し、且つそれに対応づく同一内容の経験情報を示すエントリーが存在する場合は、当該経験情報のエントリーにおける登録回数を「１」増加させる。また、同一の状況情報のエントリーが既に存在し、且つそれに対応づく経験情報として別内容を示すエントリーが存在する場合は、当該経験情報の新規エントリーを作成し、既存の状況情報のエントリーに当該新規エントリーを対応づける。受信した状況情報と同一の状況情報が存在しなかった場合は、状況情報を状況情報テーブル３００に、経験情報を経験情報テーブル９００に対応づけて新規にエントリーを登録する。
【００５９】
さらに、経験情報登録部５３が経験情報登録部１７から経験情報の削除要求を示す通知を受信すると、対応する経験情報のエントリーにおける登録回数を「１」減少させる。このとき、登録回数が「１」減少させた結果、「０」になる場合は、当該エントリーを削除し、また対応する状況情報のエントリーにおいて、該当する経験情報ＩＤを削除する。さらにこのとき、当該状況情報のエントリーから、対応づく経験情報ＩＤが存在しなくなる場合は、当該状況情報のエントリーを削除する。
【００６０】
図９は、本実施例における経験情報テーブル９００の構成例を示す。実施例１の経験情報テーブル４００との差分は、登録回数９０２を含む点である。登録回数９０２は、該当する経験情報の登録の通知を受信すると「１」増加し、経験情報の削除の通知を受信すると「１」減少し、そのとき「０」になった場合は当該エントリーが削除される。この際、経験情報データベース５１の経験情報テーブル９００には、状況情報で特定されるＩＤ９０１に、登録回数９０２の情報が対応づけて格納されていると共に、経験情報９０３の情報が対応づけて格納されている。各経験情報９０３には、自車両１や他の車両から得られた経験情報が格納されている。
【００６１】
以降、自車両１が自動運転走行を実行する通常状態において、制御判断部１２が状況認識部１１から周期的に出力される状況認識情報を受信する際の自車両１及びデータセンタ５０の処理を図１０に示すフローチャートに従って説明する。
【００６２】
まず、状況認識部１１が、センサ地図情報群２０及び車両運動情報群３０からの情報に基づいて算出した状況認識情報を、制御判断部１２が受信すると、制御判断部１２は、受信した状況認識情報から、経験情報検索部１６が検索キーとして必要とする状況情報を抽出し、抽出した状況情報を経験情報検索部１６に通知する（Ｆ７０１）。経験情報検索部１６は、通信処理部４３と通信ネットワーク６０を介して、データセンタ５０の経験情報検索部５２へ状況情報を通知する（Ｆ７０２）。状況情報を受信した経験情報検索部５２は、状況情報を検索キーとして、経験情報データベース５１内の状況情報テーブル３００を検索し（Ｆ７０３）、状況情報テーブル３００に対応するエントリーがあるかの判断を実施する（Ｆ７０４）。このとき対応するか否かの判断は、検索キーとなる複数の状況情報のうち一部の情報が合致する場合でも対応すると判断するとしてもよい。また状況情報のうち、例えば自車位置３０２は、事前に定義した誤差の範囲であれば合致すると判断してもよい。
【００６３】
ステップＦ７０４で対応するエントリーが存在しないと判断した場合、経験情報検索部５２は、経験情報検索部１６に状況情報テーブル３００に対応するエントリーが存在しないことを通知し（Ｆ７０５）、経験情報検索部１６は、制御判断部１２に状況情報テーブル３００に対応するエントリーが存在しないことを通知し（Ｆ７０６）、ステップＦ７０７の処理に移行する。一方で、ステップＦ７０４で対応するエントリーが存在すると判断した場合、経験情報検索部５２は、該当するエントリーの経験情報ＩＤ３０９を検索キーとして、経験情報データベース５１内の経験情報テーブル９００から対応する経験情報９０３を取得し、取得した経験情報９０３を経験情報検索部１６に通知する（Ｆ７１６）。このとき、経験情報検索部５２は、状況情報に対して複数の経験情報が存在していた場合、例えば、登録回数９０２の大きいエントリーの経験情報９０３を取得して通知する。経験情報検索部１６は、受信した経験情報９０３を制御判断部１２に通知し（Ｆ７１７）、ステップＦ７０７の処理に移行する。制御判断部１２は、受信した経験情報９０３を保持する。
【００６４】
次に、制御判断部１２は、状況認識部１１から受信した状況認識情報と、保持している経験情報（保持している場合は）を利用して制御方法判断処理を実行し、制御方法を算出可能か否かを判断する（Ｆ７０７）。ステップＦ７０７で、制御方法を算出可能と判断した場合、制御判断部１２は、制御方法判断処理で得られた制御方法を決定し、決定した制御方法に関する情報を制御方法情報として制御実行部４０に通知する（Ｆ７０８）。制御実行部４０は、通知された制御方法情報に従い、自車両１の操作を実行する（Ｆ７０９）。このとき、制御判断部１２が保持している経験情報が示す自車位置が、経路上から外れている場合は、当該経験情報を削除する（Ｆ７０８、Ｆ７０９）。
【００６５】
一方、制御判断部１２が制御方法判断処理を実行した際に、制御方法を算出できなかった場合、すなわちステップＦ７０７で制御方法を算出可能でないと判断した場合、制御判断部１２は、制御権限管理部４２に制御権限委譲（自動運転走行解除）を通知し（Ｆ７１８）、その後、経験情報登録状態への移行を決定し（Ｆ７１９）、このルーチンでの処理を終了する。なお、経験情報登録状態の処理は後述する。
【００６６】
また、制御判断部１２は、ステップＦ７０９で自車両１の操作が実行された後、制御権限管理部４２から自動運転走行の解除が通知されたか否かを判断する（Ｆ７１０）。制御判断部１２は、ステップＦ７１０で制御権限管理部４２から自動運転走行の解除が通知されたと判断した場合、制御実行部４０に通知した制御方法（制御方法情報）は、停止制御か否かを判断し（Ｆ７１１）、ステップＦ７１０で制御権限管理部４２から自動運転走行の解除が通知されていないと判断した場合、このルーチンでの処理を終了する。
【００６７】
制御判断部１２は、ステップＦ７１１で制御実行部４０に通知した制御方法は、停止制御であると判断した場合、ステップＦ７１９に移行し、経験情報登録状態への移行を決定する（Ｆ７１９）。すなわち、制御実行部１２が通知された制御方法情報に基づいた自車両１の操作を実行した結果（Ｆ７０９）、制御判断部１２が、ユーザからの要求により制御権限管理部４２から自動運転走行の解除が通知され（Ｆ７１０）、且つ制御判断部１２が制御実行部４０に通知した制御方法が停止制御であった場合（Ｆ７１１）についても、制御判断部１２が経験情報登録状態への移行を決定する（Ｆ７１９）。また、制御判断部１２は、ステップＦ７１１で制御実行部４０に通知した制御方法は、停止制御でないと判断した場合、制御実行部４０に通知した制御方法（制御方法情報）は、経験情報に基づくものであるか否かを判断する（Ｆ７１２）。
【００６８】
制御判断部１２は、ステップＦ７１２で制御実行部４０に通知した制御方法（制御方法情報）は、経験情報に基づくものでないと判断した場合、このルーチンでの処理を終了し、ステップＦ７１２で制御実行部４０に通知した制御方法（制御方法情報）は、経験情報に基づくものであると判断した場合、該当する経験情報の削除を経験情報登録部１７に要求する（Ｆ７１３）。すなわち、制御判断部１２が、ユーザからの要求により制御権限管理部４２から自動運転走行の解除を通知され（Ｆ７０８）、そのときの制御判断部１２が制御実行部４０に通知した制御方法が停止制御で無く（Ｆ７１１）、且つ通知した制御方法が経験情報に基づくものであった場合（Ｆ７１２）、制御判断部１２は、利用した経験情報の削除を経験情報登録部１７に要求する（Ｆ７１３）。
【００６９】
この要求を受信した経験情報登録部１７は、該当する経験情報の削除要求を経験情報登録部５３に通知する（Ｆ７１４）。この通知を受信した経験情報登録部５３は、経験情報データベース５１内の状況情報テーブル３００及び経験情報テーブル９００から該当するエントリーを削除し（Ｆ７１５）、このルーチンでの処理を終了する。このとき経験情報登録部５３は、エントリー削除を示す通知を受信すると、対応する経験情報のエントリーにおける登録回数９０２（経験情報テーブル９００参照）を「１」減少させる。このとき、登録回数９０２が、「１」減少させた結果、「０」になる場合は、当該エントリーを削除し、また対応する状況情報のエントリーにおいて、該当する経験情報ＩＤ３０９（状況情報テーブル３００参照）を削除する。さらにこのとき、当該状況情報のエントリーから、対応づく経験情報ＩＤ３０９が存在しなくなる場合は、当該状況情報のエントリーを削除する。
【００７０】
次に、制御判断部１２が経験情報登録状態への移行を決定した際の自動運転車両１の処理及びデータセンタ５０の処理を図１１に示すフローチャートに従って説明する。
【００７１】
まず、制御判断部１２が経験情報登録状態への移行を決定すると、制御判断部１２は経験情報の登録開始を制御実行部４０に通知する（Ｆ８０１）。そして、制御判断部１２が、保持していた状況情報を経験情報登録部１７に通知すると、当該情報（状況情報）を経験情報登録部１７が保持する（Ｆ８０２）。また、制御実行部４０は、手動制御部４１から受信する制御方法情報（操作情報に基づく制御方法情報）を経験情報登録部１７に通知し、経験情報登録部１７は、当該情報（制御方法情報）を状況情報（保持していた状況情報）と対応付けて保持する（Ｆ８０３）。
【００７２】
ここで制御判断部１２は、状況認識部１１から受信した状況認識情報により制御方法を算出可能（決定可能）か判断し（Ｆ８０４）、算出不可能と判断した場合は、このルーチンでの処理を終了し、算出可能と判断した場合は、経験情報登録状態の終了を制御実行部４０、経験情報登録部１７及び制御権限管理部４２に通知する（Ｆ８０５）。すると、制御実行部４０が経験情報登録部１７に対する制御方法情報（操作情報に基づく制御方法情報）の通知を停止し（Ｆ８０６）、経験情報登録部１７は、保持していた状況情報と、保持していた制御方法情報とから経験情報を作成し、経験情報登録部５３に登録要求を通知する（Ｆ８０７）。登録要求を受信した経験情報登録部５３は、以下の登録処理を経験情報データベース５１内のエントリー（状況情報を示すエントリー、経験情報を示すエントリー）を参照して実行する。
【００７３】
受信した登録要求に対し、同一の状況情報のエントリー（図３のエントリー）が既に存在し、且つそれに対応づく同一内容の経験情報を示すエントリー（図９のエントリー）が存在する場合は、当該経験情報９０３のエントリーにおける登録回数９０２を「１」増加させる。また、同一の状況情報のエントリーが既に存在し、且つそれに対応づく経験情報として別内容を示すエントリーが存在する場合は、当該経験情報９０３の新規エントリーを作成し、既存の状況情報のエントリーに当該新規エントリーを対応づける。受信した状況情報と同一の状況情報が存在しなかった場合は、状況情報を状況情報テーブル３００に、経験情報を経験情報テーブル９００に対応づけて新規にエントリーを登録する（Ｆ８０８）。
【００７４】
なお、経験情報登録部１６から経験情報の削除要求を示す通知を受信した場合、経験情報登録部５３は、対応する経験情報９０３のエントリーにおける登録回数９０２を「１」減少させる。このとき、登録回数９０２が「１」減少させた結果、「０」になる場合は、当該エントリーを削除し、また対応する状況情報のエントリーにおいて、該当する経験情報ＩＤを削除する。
【００７５】
また、経験情報登録部１６は、保持していた制御方法情報から、２地点間の経路上を走行するための制御方法である経験情報を作成し、作成した経験情報を、登録した状況情報に対応するように経験情報テーブル９００に登録することもできる。
【００７６】
次に、制御権限管理部４２がユーザに対し、自動運転再開可能を通知し（Ｆ８０９）、このルーチンでの処理を終了する。これにより、通常状態に戻り自動運転走行が実行されることになる。
【００７７】
本実施例によれば、実施例１と同様の効果を奏することができると共に、経験情報として登録回数の大きいものを選択することができ、他の車両の経験を利用した自動運転走行を実現でき、より安全性の高い自動運転走行を実現することができる。また、経験情報データベース５１をデータセンタ５０に配置することで、経験情報データベース５１に他の車両から得られた情報を格納することができると共に、自動運転制御装置１０の構成の簡素化を図ることができる。
【００７８】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００７９】
また、上記の各構成、機能、判断部等は、それらの一部又は全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）等の記録装置、または、ＩＣ（Integrated  Circuit）カード、ＳＤ（Secure  Digital）メモリカード、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）等の記録媒体に記録して置くことができる。
【符号の説明】
【００８０】
１  自動運転車両、１０  自動運転制御装置、１１  状況認識部、１２  制御判断部、１３  経験情報検索部、１４  経験情報登録部、１５  経験情報データベース、１６  経験情報検索部、１７  経験情報登録部、２０  センサ地図情報群、２１  ＧＰＳ装置、２２  周辺センサ、２３  高精度地図システム、２４  ナビゲーションシステム、３０  車両運動情報群、３１  舵角センサ、３２  車速センサ、３３  ジャイロセンサ、４０  制御実行部、４１  手動制御部、４２  制御権限管理部、４３  通信処理部、５０  データセンタ、５１  経験情報データベース、５２  経験情報検索部、５３  経験情報登録部、５４  通信処理部、６０  通信ネットワーク、１０１  ＣＰＵ、１０２  ＲＡＭ、１０３  ＲＯＭ、１０４  入力ポート、１０５  出力ポート、３００  状況情報テーブル、４００  経験情報テーブル、９００  経験情報テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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