(57)【要約】【課題】容器を効率よく搬送できる搬送車を提供する。【解決手段】容器Ｗを支持する棚部１１を上下方向Ｚに複数段備えた容器棚１に沿って走行して、容器Ｗを搬送し、容器Ｗを支持する支持領域と、容器棚１に対して容器Ｗを出し入れする第一移載装置２３と、支持領域に対して容器Ｗを載せ降しする第二移載装置２４と、を備え、第二移載装置２４を、複数の容器Ｗが支持領域において段積み状態で支持されるように、容器Ｗを支持領域に移動させることが可能に構成する。【選択図】図２
2019018982.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚の前面に沿って走行して、前記容器を搬送する搬送車であって、
前記容器は、前記上下方向に段積み可能に構成され、
前記容器を支持する支持領域と、
前記容器棚に対して前記容器を出し入れする第一移載装置と、
前記支持領域に対して容器を載せ降しする第二移載装置と、を備え、
前記第二移載装置は、複数の前記容器が前記支持領域において段積み状態で支持されるように、前記容器を前記支持領域に移動させることが可能に構成されている搬送車。
【請求項２】
前記第二移載装置は、前記容器を上方から保持する保持部と、前記保持部を前記第一移載装置の上方と前記支持領域の上方との間で水平移動させる水平移動機構と、を備え、
前記水平移動機構によって前記支持領域の上方に移動された前記容器が既に前記支持領域に支持されている前記容器の上側に積み付けられることで、複数の前記容器が前記支持領域において段積み状態で支持される請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記第二移載装置は、前記容器を前記保持部により保持する場合に、前記水平移動機構により前記保持部を当該容器に接近する側に水平移動させると共に、前記保持部による前記容器の保持を解除する場合に、前記水平移動機構により前記保持部を当該容器から離間する側に水平移動させるように構成されている請求項２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記保持部は、前記容器を保持する保持位置と前記容器の保持が解除される解除位置との間で位置変更自在な保持具を備え、
前記第二移載装置は、前記保持具の位置を前記保持位置と前記解除位置との間で切り替えることで、移載対象の前記容器に対する保持状態を、当該容器に対して前記保持部を前記水平移動機構により水平移動させることなく切り替えるように構成されている請求項２に記載の搬送車。
【請求項５】
前記第一移載装置及び前記第二移載装置として、前記第一移載装置と前記第二移載装置とを兼用する移載装置が備えられている請求項１記載の搬送車。
【請求項６】
前記支持領域は、前記第一移載装置の設置領域に対して水平方向に隣接する位置に設けられている請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項７】
前記支持領域は、段積み状態の複数の前記容器を支持可能な段積み領域を複数有している請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項８】
複数の前記段積み領域は、前記第二移載装置によって前記容器を直接移動させることができる第一領域と、前記第二移載装置によって前記容器を直接移動させることができない第二領域と、を含み、
前記支持領域に、前記第一領域と前記第二領域との間で段積み状態の複数の前記容器を搬送する搬送装置が設けられている請求項７に記載の搬送車。
【請求項９】
複数の前記段積み領域には、前記容器棚から取り出した容器が支持される搬出用領域と、前記容器棚に収納予定の容器が支持される搬入用領域と、が含まれ、
前記第二移載装置は、前記搬出用領域と前記搬入用領域との双方に対して前記容器を直接移動させることができるように構成されている請求項７に記載の搬送車。
【請求項１０】
前記支持領域は、前記支持領域に段積みされた前記容器の内の任意の高さの前記容器をそれより下の前記容器に対して持ち上げる持ち上げ機構を備えている請求項１から９のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項１１】
前記第一移載装置は、前記容器を支持する支持部を昇降自在に備えると共に、移載対象の前記棚部に対応する移載用高さに前記支持部を昇降させた状態で、当該棚部に対して前記容器を出し入れするように構成され、
最下段の前記棚部に対応する前記移載用高さが、前記支持領域において最も下側に配置される前記容器よりも低い位置で、前記容器を前記支持部によって支持する高さに設定されている請求項１から１０のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか一項に記載の搬送車を複数備えた搬送設備であって、
複数の前記容器棚と、複数の前記搬送車の走行経路を設定する制御装置と、を備え、
棚奥行方向に隣接する２つの前記容器棚の間に形成される前記搬送車の通路を棚間通路として、複数の前記容器棚は、前記棚間通路が複数形成されるように配置され、
前記制御装置は、前記棚間通路のそれぞれにおける前記搬送車の走行方向が一方向となるように前記搬送車のそれぞれの走行経路を設定する搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚の前面に沿って走行して、前記容器を搬送する搬送車、及び、その搬送車を複数備えた搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる搬送設備の従来例が、特開２００４−２７７０６２号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の搬送設備に備えられている搬送車は、容器棚に対して容器を出し入れする移載ロボット６を備えている。この搬送車は、容器棚の前方に停止した状態で移載ロボット６により容器棚から容器を取り出し、移載ロボット６が容器を支持した状態で別の容器棚の前方まで走行した後、移載ロボット６は支持している容器を別の容器棚に収納するようにして、容器を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２７７０６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した搬送車は、容器棚から取り出した容器を移載ロボット６に支持した状態で走行して容器を搬送するため、容器を１つずつしか搬送することができず、搬送車による容器棚への容器の搬送や容器棚からの容器の搬送を効率よく行えなかった。
【０００５】
そこで、容器を効率よく搬送できる搬送車、及び、その搬送車を複数備えた搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、搬送車の特徴構成は、容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚の前面に沿って走行して、前記容器を搬送し、
前記容器は、前記上下方向に段積み可能に構成され、前記容器を支持する支持領域と、前記容器棚に対して前記容器を出し入れする第一移載装置と、前記支持領域に対して容器を載せ降しする第二移載装置と、を備え、前記第二移載装置は、複数の前記容器が前記支持領域において段積み状態で支持されるように、前記容器を前記支持領域に移動させることが可能に構成されている点にある。
【０００７】
この構成によれば、第一移載装置により容器棚から取り出した容器を、第二移載装置により支持領域に移動させることができる。また、第二移載装置により支持領域から移動させた容器を、第一移載装置により容器棚に収納することができる。そして、第二移載装置が容器を載せ降しする支持領域には、容器を段積み状態で支持されるため、搬送車によって複数の容器を纏めて搬送できる。従って、搬送車による容器棚への容器の搬送や容器棚からの容器の搬送を効率よく行える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第一の実施形態における搬送設備の平面図
【図２】第一の実施形態における搬送車及び容器棚の斜視図
【図３】第一の実施形態における搬送車及び容器棚の平面図
【図４】第一の実施形態における搬送車の側面図
【図５】第一の実施形態における第一移載装置及び第二移載装置の斜視図
【図６】第二の実施形態における搬送車の側面図
【図７】第三の実施形態における搬送車の側面図
【図８】第四の実施形態における搬送車の側面図
【図９】第五の実施形態における搬送車の側面図
【図１０】第五の実施形態における搬送車の側面図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．第一の実施形態
搬送車を複数備えた搬送設備の第一の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、搬送設備には、容器Ｗを収容する複数の容器棚１と、容器Ｗを搬送する複数の搬送車２と、作業者がピッキング作業を行う複数のピッキング部３と、複数の搬送車２を制御する制御装置Ｈと、を備えている。
【００１０】
図２及び図５に示すように、容器Ｗは、底部の周辺に側壁部を立設させて形成されており、上面が開口した箱形状に形成されている。容器Ｗの上端（側壁部の上端）には、外方に突出するフランジ部６が備えられている。
そして、容器Ｗの上端部と別の容器Ｗの下端部とが上下方向Ｚに嵌合可能に構成されており、容器Ｗは、段積み可能に構成されている。ちなみに、段積みした容器Ｗは、容器Ｗの底部と当該容器Ｗの上方に段積みした別の容器Ｗの底部との間に収容空間が形成されるようになっており、容器Ｗに物品を収容した状態で容器Ｗを段積み可能に構成されている。
【００１１】
図２に示すように、容器棚１は、容器Ｗを支持する棚部１１を上下方向Ｚに複数段備えている。棚部１１には、段積みしていない容器Ｗが容器棚１の棚幅方向Ａに並ぶ状態で複数支持される。
図１に示すように、複数の容器棚１は、棚幅方向Ａに沿う姿勢で設置されている。前面が互いに対向する２つの容器棚１は、棚奥行方向Ｂに間隔を空けた状態で設置されている。これら２つの容器棚１の間には、棚間通路１２が形成されており、棚間通路１２は、搬送車２が走行する通路として用いられる。棚幅方向Ａに沿う姿勢の複数の容器棚１が棚奥行方向Ｂに並べられており、複数の容器棚１は、棚間通路１２が複数形成されるように配置されている。搬送車２が棚間通路１２を走行するときは、搬送車２は容器棚１の前面に沿って走行する。ちなみに、後面が互いに対向する２つの容器棚１の間には棚間通路１２は形成されていない。
尚、容器棚１の長手方向に沿う方向を棚幅方向Ａ、上下方向Ｚ視で棚幅方向Ａに対して直交する方向を棚奥行方向Ｂと称している。また、容器棚１の棚間通路１２を向く面を前面、容器棚１の棚間通路１２を向く面とは反対側の面を後面と称している。
【００１２】
棚部１１は、第一規制体１３と第二規制体１４とを備えている。第一規制体１３は、棚部１１に支持された容器Ｗに対して棚奥行方向Ｂの両側に位置するように備えられており、第二規制体１４は、棚部１１に支持された容器Ｗに対して棚幅方向Ａの両側に位置するように備えられている。棚部１１に支持された容器Ｗは、第一規制体１３により棚奥行方向Ｂに移動することが規制され、第二規制体１４により棚幅方向Ａに移動することが規制されている。
【００１３】
ピッキング部３は、受入部１６とピッキング作業部１７と払出部１８とを備えている。ピッキング部３では、搬送車２からの容器Ｗを受入部１６が受け入れると、その容器Ｗをピッキング作業部１７に搬送する。ピッキング作業部１７では、容器Ｗから必要な物品を取り出すピッキング作業が行われ、ピッキング作業が終了した容器Ｗはピッキング作業部１７から払出部１８に搬送され、払出部１８から搬送車２に容器Ｗが払い出される。このようにピッキング部３は、受入部１６が受け入れた容器Ｗをピッキング作業部１７を経由して払出部１８に搬送可能に構成されている。
【００１４】
図２から図４に示すように、搬送車２は、床面上を走行する走行部２１と、支持領域２２において容器Ｗを支持する容器支持部２８と、容器棚１に対して容器Ｗを出し入れする第一移載装置２３と、支持領域２２に対して容器Ｗを載せ降しする第二移載装置２４と、を備えている。以下、搬送車２について説明するが、搬送車２が棚間通路１２に位置する状態において、棚幅方向Ａに沿う方向を前後方向Ｘと称し、棚奥行方向Ｂに沿う方向であり且つ上下方向Ｚ視で前後方向Ｘに対して直交する方向を左右方向Ｙと称して説明する。
【００１５】
搬送車２は、搬出搬送と搬入搬送とを行う。搬出搬送では、搬送車２は、容器Ｗ（搬出容器Ｗ２）を容器棚１からピッキング部３の受入部１６に搬送する。搬入搬送では、搬送車２は、容器Ｗ（搬入容器Ｗ１）をピッキング部３の払出部１８から容器棚１に搬送する。尚、容器棚１に収納する容器Ｗを搬入容器Ｗ１と称し、容器棚１から取り出した容器Ｗを搬出容器Ｗ２と称している。本実施形態では、支持領域２２には、搬入容器Ｗ１又は搬出容器Ｗ２のいずれか一方しか支持しない。支持領域２２に搬入容器Ｗ１のみを支持する搬送車２は、搬入搬送と搬出搬送とのうちの搬入搬送のみを実行し、支持領域２２に搬出容器Ｗ２のみを支持する搬送車２は、搬入搬送と搬出搬送とのうちの搬出搬送のみを実行する。
【００１６】
図３に示すように、支持領域２２は、第二移載装置２４の設置領域２６に対して水平方向に隣接する位置に設けられている。第一移載装置２３の設置領域２５は、第二移載装置２４の設置領域２６に対して水平方向に隣接する位置に設けられている。説明を加えると、支持領域２２は、第二移載装置２４の設置領域２６に対して、前後方向Ｘの一方向である前後第二方向Ｘ２に隣接する状態で位置している。また、第一移載装置２３の設置領域２５は、第二移載装置２４の設置領域２６に対して、前後方向Ｘの他方向である前後第一方向Ｘ１に隣接する状態で位置している。
【００１７】
支持領域２２は、段積み状態の複数の容器Ｗを支持可能な段積み領域２７を複数有している。説明を加えると、支持領域２２が有する複数の段積み領域２７は、第二移載装置２４によって容器Ｗを直接移動させることができる第一領域２７Ａと、第二移載装置２４によって容器Ｗを直接移動させることができない第二領域２７Ｂと、を含む。第一領域２７Ａと第二領域２７Ｂとは、前後方向Ｘに隣接する状態で並んでおり、第一領域２７Ａは、第二領域２７Ｂに対して前後第一方向Ｘ１に位置している。
【００１８】
そして、容器支持部２８は、支持領域２２に位置する容器Ｗを前後方向Ｘに搬送する搬送装置２８Ａにより構成されている。このように支持領域２２に搬送装置２８Ａが設けられており、搬送装置２８Ａは、第一領域２７Ａと第二領域２７Ｂとの間で段積み状態の複数の容器Ｗを搬送する。そのため、例えば、第一領域２７Ａに位置する段積みされた容器Ｗを第二移載装置２４により１つずつ移動させたことによって、第一領域２７Ａに容器Ｗがなくなった場合は、第二領域２７Ｂに位置する段積みされた容器Ｗを搬送装置２８Ａによって第一領域２７Ａに移動させることができる。また、例えば、第二移載装置２４により第一領域２７Ａに容器Ｗが積み上げられて規定数の容器Ｗが段積みされた場合は、その第一領域２７Ａに位置する段積みされた容器Ｗを搬送装置２８Ａにより第二領域２７Ｂに移動させることができる。
【００１９】
図４及び図５に示すように、第一移載装置２３は、走行部２１に立設されたマスト２９に沿って昇降自在な第一昇降部３１と、第一昇降部３１に支持された第一移載部３２と、容器Ｗの底面を下方から支持する第一支持部３３と、を備えている。第一移載部３２は、左右方向Ｙに出退自在な第一フォーク部３４と、第一フォーク部３４の先端フォークに支持されて先端フォークと一体的に移動するフック部３５と、を備えている。第一フォーク部３４は、先端フォークを第一昇降部３１側に引退させた引退状態（図５参照）と、この引退状態から先端フォークを左右第一方向Ｙ１に突出させた突出状態と、に切り替え可能に構成されている。また、フック部３５は、第一支持部３３側に突出させて第一支持部３３上の容器Ｗに対して左右方向Ｙ視で重なる突出位置と、第一支持部３３上の容器Ｗに対して左右方向Ｙ視で重ならない引退位置と、に移動可能に構成されている。
尚、第一移載装置２３の設置領域２５とは、先端フォークを引退位置に位置させた状態において上下方向Ｚ視で第一移載装置２３が存在する領域である。
【００２０】
第一移載装置２３は、第一昇降部３１を上下方向Ｚに移動させることで第一支持部３３と共に第一支持部３３に支持させた容器Ｗを上下方向Ｚに移動させる。また、第一支持部３３を棚部１１に対応する移載用高さに位置させ且つフック部３５を突出位置に突出させた状態で、第一フォーク部３４を出退させることで、フック部３５により容器Ｗを左右方向Ｙに移動させて、容器Ｗを第一支持部３３と棚部１１との間で移動させる。
このように第一移載装置２３は、容器Ｗを支持する第一支持部３３（支持部に相当）を昇降自在に備えると共に、移載対象の棚部１１に対応する移載用高さに第一支持部３３を昇降させた状態で、当該棚部１１に対して容器Ｗを出し入れするように構成されている。
尚、第一移載装置２３は、第一支持部３３と棚部１１との間での容器Ｗの移動と同様に、第一支持部３３と受入部１６との間、及び、第一支持部３３と払出部１８との間で容器Ｗを移動させる。
【００２１】
図４に示すように、第一昇降部３１は、第一支持部３３の容器Ｗの位置が、容器支持部２８の最下段の容器Ｗより低くなる位置から、容器支持部２８に規定数の容器Ｗを段積みしたときの最上段の容器Ｗより高くなる位置まで、昇降可能に構成されている。そして、最下段の棚部１１に対応する移載用高さは、支持領域２２において最も下側に配置される容器Ｗよりも低い位置で、容器Ｗを第一支持部３３によって支持する高さに設定されている。
【００２２】
図４及び図５に示すように、第二移載装置２４は、マスト２９に沿って昇降自在な第二昇降部４１と、第二昇降部４１に支持された第二移載部４２と、を備えている。第二移載部４２は、前後方向Ｘに出退自在な第二フォーク部４３と、第二フォーク部４３の先端フォークに備えられて先端フォークと一体的に移動する第二保持部４４と、を備えている。第二フォーク部４３は、第二昇降部４１側に引退させた引退状態（図５参照）と、この引退状態から前後方向Ｘの前後第一方向Ｘ１に突出させた第一突出状態と、引退状態から前後方向Ｘの前後第二方向Ｘ２に突出させた第二突出状態と、に切り替え可能に構成されている。
尚、第二移載装置２４の設置領域２６は、第二フォーク部４３を引退状態とした状態において上下方向Ｚ視で第二移載装置２４が存在する領域である。
【００２３】
第二移載装置２４は、第二フォーク部４３を第一突出状態とした状態では、第二保持部４４に保持されている容器Ｗは、中継領域３６の真上に位置しており、第二フォーク部４３を第二突出状態とした状態では、第二保持部４４に保持されている容器Ｗは、支持領域２２における第一領域２７Ａの真上に位置している。
【００２４】
第二昇降部４１の上下方向Ｚへの移動と第二フォーク部４３の出退とにより、容器Ｗを第一領域２７Ａと第一支持部３３との間で容器Ｗを移動させる。具体的には、まず、第二昇降部４１を、第二保持部４４が第一支持部３３より高く且つ第一支持部３３に支持された容器Ｗのフランジ部６より低くなるように上下方向Ｚに移動させた後、第二フォーク部４３を第一突出位置に突出させ、その後、第二昇降部４１を上昇させて第二保持部４４により容器Ｗのフランジ部６を保持する。次に、第二昇降部４１を第二保持部４４により支持された容器Ｗの下端が、第二昇降部４１を第一領域２７Ａに段積みされた容器Ｗの上端（第一領域２７Ａに容器Ｗが存在しない場合は容器支持部２８の容器Ｗを支持する上面）より高くなる高さに上下方向Ｚに移動させた後、第二フォーク部４３を第二突出位置に突出させ、その後、第二昇降部４１を下降させて第二保持部４４により支持していた容器Ｗを支持領域２２に移動させる。
【００２５】
このように、第二移載装置２４は、容器Ｗを上方から保持する第二保持部４４と、第二保持部４４を第一移載装置２３の上方と支持領域２２の上方との間で水平移動させる第二フォーク部４３と、を備えている。そして、第二フォーク部４３によって支持領域２２の上方に移動された容器Ｗが既に支持領域２２に支持されている容器Ｗの上側に積み付けられることで、複数の容器Ｗが支持領域２２において段積み状態で支持される。
また、第二移載装置２４は、容器Ｗを第二保持部４４により保持する場合に、第二フォーク部４３により第二保持部４４を当該容器Ｗに接近する側に水平移動させると共に、第二保持部４４による容器Ｗの保持を解除する場合に、第二フォーク部４３により第二保持部４４を当該容器Ｗから離間する側に水平移動させるように構成されている。
第二移載装置２４は、複数の容器Ｗが支持領域２２において段積み状態で支持されるように、容器Ｗを支持領域２２に移動させることが可能に構成されている。
なお、第二フォーク部４３は、水平移動機構に相当し、第二保持部４４は、保持部に相当する。
【００２６】
そして、搬送車２は、第一移載装置２３により、棚部１１、受入部１６又は払出部１８から第一支持部３３の中継領域３６に容器Ｗを移動させ、第二移載装置２４により、第一支持部３３の中継領域３６から段積み領域２７の第一領域２７Ａに容器Ｗを移動させる。また、搬送車２は、第二移載装置２４により、段積み領域２７の第一領域２７Ａから第一支持部３３の中継領域３６に容器Ｗを移動させ、第一移載装置２３により、第一支持部３３の中継領域３６から棚部１１、受入部１６又は払出部１８に容器Ｗを移動させる。このように、搬送車２は、支持領域２２とは別に、容器Ｗを支持する中継領域３６を備えており、第一移載装置２３は、容器棚１と中継領域３６（第一支持部３３）との間で容器Ｗを移動させ、第二移載装置２４は、中継領域３６（第一支持部３３）と支持領域２２との間で容器Ｗを移動させる。尚、第二保持部４４が、容器Ｗを上方から保持する保持部に相当する。また、第二フォーク部４３が、保持部を第一移載装置２３の上方と支持領域２２の上方との間で水平方向に移動させる水平移動機構に相当する。
【００２７】
図１に示すように、制御装置Ｈは、複数の搬送車２の走行経路Ｒを設定すると共に、複数の搬送車２が走行経路Ｒに沿って走行するように搬送車２を制御する。走行経路Ｒは、棚幅方向Ａに沿う経路や棚奥行方向Ｂに沿う経路を有しており、制御装置Ｈは、走行経路Ｒを一方向に走行するように搬送車２を制御する。そのため、２つの容器棚１の間に形成される棚間通路１２においては、搬送車２の走行方向は一方向となる。そして、例えば、複数のピッキング部３の一つである対象ピッキング部３Ａと、複数の容器棚１の一つである対象容器棚１Ａとの間で容器Ｗを搬送する場合は、制御装置Ｈは、図１において太い実線で示した走行経路Ｒに沿って搬送車２が走行するように搬送車２を制御する。
尚、図１においては、搬送車２の走行経路Ｒを一点鎖線及び太い実線で示している。また、図１においては、搬送車２の走行方向を矢印で示している。
【００２８】
２．第二の実施形態
次に、搬送車２の第二の実施形態について、図６を用いて説明する。本実施形態では、搬送車２の構成が上記第一の実施形態と異なる。以下では、本実施形態に係る搬送車２について、上記第一の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。
【００２９】
図６に示すように、支持領域２２は、第一移載装置２３の設置領域２５に対して水平方向に隣接する位置に設けられている。説明を加えると、支持領域２２は、段積み状態の複数の容器Ｗを支持可能な段積み領域２７を複数有している。具体的には、支持領域２２が有する複数の段積み領域２７には、容器棚１に収納予定の容器Ｗ（搬入容器Ｗ１）が支持される搬入用領域２７Ｃと、容器棚１から取り出した容器Ｗ（搬出容器Ｗ２）が支持される搬出用領域２７Ｄと、を含まれている。そして、搬出用領域２７Ｄは、第一移載装置２３の設置領域２５に対して、前後第一方向Ｘ１に隣接する状態で位置している。また、搬入用領域２７Ｃは、第一移載装置２３の設置領域２５に対して、前後第二方向Ｘ２に隣接する状態で位置している。
【００３０】
このように、本実施形態では、支持領域２２には、搬入容器Ｗ１と搬出容器Ｗ２との双方を支持する。そのため、搬送車２は、搬入搬送と搬出搬送との双方を並行して実行することができる。すなわち、この搬送車２は、ピッキング部３と容器棚１との間の１回の往復移動で（図１参照）、搬入搬送と搬出搬送との双方を並行して行うことができる。
【００３１】
図６に示すように、第二移載装置２４は、移動レール５１に沿って前後方向Ｘに移動自在な移動部５２と、移動部５２に吊り下げ支持された第三保持部５３と、を備えている。第三保持部５３は、容器Ｗを保持する保持位置と容器Ｗの保持が解除される解除位置との間で位置変更自在な保持具５４と、保持具５４を保持位置と解除位置とに位置変更させる駆動部（図示せず）とを備えている。移動部５２は、第三保持部５３に保持されている容器Ｗが第一移載装置２３の真上に位置する第一位置と、第三保持部５３に保持されている容器Ｗが搬入用領域２７Ｃの真上に位置する第二位置と、第三保持部５３に保持されている容器Ｗが搬出用領域２７Ｄの真上に位置する第三位置と、に移動可能に構成されている。
【００３２】
第二移載装置２４は、移動部５２の前後方向Ｘの移動と第三保持部５３の上下方向Ｚへの移動とにより、第一支持部３３から搬入用領域２７Ｃに容器Ｗを移動させ、搬出用領域２７Ｄから第一支持部３３に容器Ｗを移動させる。具体的には、第一支持部３３から搬入用領域２７Ｃに容器Ｗを移動させる場合は、まず、移動部５２を第一位置に移動させた後、第三保持部５３を下降させ、保持具５４を解除位置から保持位置に位置変更させ、第三保持部５３を上昇させて、第三保持部５３により容器Ｗのフランジ部６を保持する。次に、移動部５２を第二位置に移動させた後、第三保持部５３を下降させ、保持具５４を保持位置から解除位置に位置変更させて、容器Ｗを支持領域２２に移動させる。搬出用領域２７Ｄから第一支持部３３に容器Ｗを移動させる場合は、移動部５２の停止位置を変更することで実行できる。
【００３３】
このように、第二移載装置２４は、保持具５４の位置を保持位置と解除位置との間で切り替えることで、移載対象の容器Ｗに対する保持状態と、当該容器Ｗに対して第三保持部５３を移動部５２により水平移動させることなく切り替えるように構成されている。また、第二移載装置２４は、搬入用領域２７Ｃと搬出用領域２７Ｄとの双方に対して容器Ｗを直接移動させることができるように構成されている。
尚、第三保持部５３が、容器Ｗを上方から保持する保持部に相当する。また、移動部５２が、保持部を第一移載装置２３の上方と支持領域２２の上方との間で水平方向に移動させる水平移動機構に相当する。
【００３４】
３．第三の実施形態
次に、搬送車２の第二の実施形態について、図７を用いて説明する。本実施形態では、搬送車２の構成が上記第一の実施形態と異なる。以下では、本実施形態に係る搬送車２について、上記第一の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。
【００３５】
図７に示すように、支持領域２２は、段積み状態の複数の容器Ｗを支持可能な段積み領域２７を１つのみ有している。そして、支持領域２２は、第一移載装置２３の設置領域２５に対して前後第一方向Ｘ１に隣接する位置に設けられている。
【００３６】
走行部２１には、第一マスト２９Ａと第二マスト２９Ｂとが立設されており、第一移載装置２３は、第一マスト２９Ａに沿って上下方向Ｚに移動する。
【００３７】
第二移載装置２４は、支持枠６１に固定された基部６２と、基部６２に吊り下げ支持されると共に第二マスト２９Ｂに沿って上手方向に移動する第三昇降部６３と、第三昇降部６３に支持された第三移載部６４と、を備えている。第三移載部６４は、前後方向Ｘに出退自在な第三フォーク部６５と、第三フォーク部６５の先端フォークに支持されて先端フォークと一体的に移動する第三保持部６６と、を備えている。第三保持部６６は、容器Ｗを保持する保持位置と容器Ｗの保持が解除される解除位置との間で位置変更自在な保持具と、保持具を保持位置と解除位置とに位置変更させる駆動部（図示せず）とを備えている。
【００３８】
第三フォーク部６５は、第三昇降部６３側に引退させた引退状態と、この引退状態から前後第一方向Ｘ１に突出させた突出状態（図７参照）と、に切り替え可能に構成されている。第二移載装置２４は、第三フォーク部６５を突出状態とした状態では、第三保持部６６に保持されている容器Ｗは、第一支持部３３の真上に位置しており、第三フォーク部６５を引退状態とした状態では、第二保持部４４に保持されている容器Ｗは、支持領域２２の真上に位置している。
【００３９】
第三昇降部６３の上下方向Ｚへの移動と第三フォーク部６５の出退とにより、容器Ｗを支持領域２２と第一支持部３３との間で容器Ｗを移動させる。具体的には、まず、第三昇降部６３を、第一支持部３３に支持された容器Ｗより高い位置に移動させた状態から、第三フォーク部６５を突出状態に切り替え、第三昇降部６３を下降させると共に第三保持部６６を保持位置に位置変更させた後、第三昇降部６３を上昇させて、第三保持部６６により容器Ｗのフランジ部６を保持する。次に、第三フォーク部６５を引退状態に切り替え、第三昇降部６３を下降させると共に第三保持部６６を解除位置に位置変更させて、第三保持部６６により支持していた容器Ｗを支持領域２２に移動させる。
尚、第三保持部６６が、容器Ｗを上方から保持する保持部に相当する。また、第三フォーク部６５が、保持部を第一移載装置２３の上方と支持領域２２の上方との間で水平方向に移動させる水平移動機構に相当する。
【００４０】
４．第四の実施形態
次に、搬送車２の第四の実施形態について、図８を用いて説明する。本実施形態では、搬送車２の構成が上記第一の実施形態と異なる。以下では、本実施形態に係る搬送車２について、上記第一の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。
【００４１】
図８に示すように、支持領域２２は、第一移載装置２３の設置領域２５に対して水平方向に隣接する位置に設けられている。説明を加えると、支持領域２２は、段積み状態の複数の容器Ｗを支持可能な段積み領域２７を複数有している。具体的には、支持領域２２が有する複数の段積み領域２７は、搬入容器Ｗ１を支持する搬入用領域２７Ｃと、搬出容器Ｗ２を支持する搬出用領域２７Ｄと、を含む。そして、搬出用領域２７Ｄは、第一移載装置２３の設置領域２５に対して、前後第一方向Ｘ１に隣接する状態で位置している。また、搬入用領域２７Ｃは、第一移載装置２３の設置領域２５に対して、前後第二方向Ｘ２に隣接する状態で位置している。本実施形態では、支持領域２２には、搬入容器Ｗ１と搬出容器Ｗ２との双方を支持する。そのため、搬送車２は、搬入搬送と搬出搬送との双方を並行して実行することができる。すなわち、この搬送車２は、ピッキング部３と容器棚１との間の１回の往復移動で（図１参照）、搬入搬送と搬出搬送との双方を並行して行うことができる。
【００４２】
走行部２１には、第一マスト２９Ａと第二マスト２９Ｂとが立設されており、第一移載装置２３は、第一マスト２９Ａに沿って上下方向Ｚに移動する。
【００４３】
搬送車２は、第一マスト２９Ａに沿って上下方向Ｚに移動する搬出用の第二移載装置２４Ａと、第二マスト２９Ｂに沿って上下方向Ｚに移動する搬入用の第二移載装置２４Ｂと、の２つの第二移載装置２４を備えている。
【００４４】
搬入用の第二移載装置２４Ｂは、第二マスト２９Ｂに沿って昇降自在な昇降部７１と、昇降部７１に支持された移載部７２と、を備えている。移載部７２は、前後方向Ｘに出退自在な第四フォーク部７３と、第四フォーク部７３の先端フォークに支持されて先端フォークと一体的に移動する第四保持部７４と、を備えている。搬出用の第二移載装置２４Ａは、搬入用の第二移載装置２４Ｂと同様に、昇降部７１と移載部７２とを備えている。搬入用の第二移載装置２４Ｂは、昇降部７１の上下方向Ｚへの移動と第四フォーク部７３の出退とにより、容器Ｗを支持領域２２と搬入用領域２７Ｃとの間で容器Ｗを移動させる。また、搬出用の第二移載装置２４Ａは、昇降部７１の上下方向Ｚへの移動と第四フォーク部７３の出退とにより、容器Ｗを支持領域２２と搬出用領域２７Ｄとの間で容器Ｗを移動させる。
尚、第四保持部７４が、容器Ｗを上方から保持する保持部に相当する。また、第四フォーク部７３が、保持部を第一移載装置２３の上方と支持領域２２の上方との間で水平方向に移動させる水平移動機構に相当する。
【００４５】
５．第五の実施形態
次に、搬送車２の第五の実施形態について、図９及び１０を用いて説明する。本実施形態では、搬送車２の構成が上記第一の実施形態と異なる。以下では、本実施形態に係る搬送車２について、上記第一の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。
【００４６】
図９及び図１０に示すように、支持領域２２は、段積み状態の複数の容器Ｗを支持可能な段積み領域２７を１つのみ有している。そして、支持領域２２に、支持領域２２に段積みされた容器Ｗの内の任意の容器Ｗをそれより下の容器Ｗに対して持ち上げる持ち上げ機構８１が備えられている。本実施形態では、持ち上げ機構は、支持領域２２に段積みされた容器Ｗの下から２段目の容器Ｗを下から１段目の容器Ｗに対して持ち上げる。持ち上げ機構８１は、上下方向Ｚに沿って移動する昇降体８２と、昇降体８２の上端に備えられた係止部８３と、を備えている。本実施形態では、支持領域２２には、搬入容器Ｗ１と搬出容器Ｗ２との双方を支持する。そのため、搬送車２は、搬入搬送と搬出搬送との双方を並行して実行することができる。すなわち、この搬送車２は、ピッキング部３と容器棚１との間の１回の往復移動で（図１参照）、搬入搬送と搬出搬送との双方を並行して行うことができる。
【００４７】
持ち上げ機構８１の係止部８３は、上下方向Ｚ視で係止部８３の一部が支持領域２２に段積みされた容器Ｗのフランジ部６と重なる支持位置と、段積みされた容器Ｗのフランジ部６と重ならない回避位置と、に移動可能に構成されている。そして、係止部８３を最下段の容器Ｗのフランジ部６と下から２段目の容器Ｗのフランジ部６との間に位置するように昇降体８２を移動させた後、フランジ部６を支持位置に移動させ、その後、昇降体８２を上方に移動させることで、段積みされた容器Ｗのうちの２段目以上を持ち上げ機構８１により持ち上げることができる。
上述の如く２段目以上の容器Ｗを持ち上げることで支持領域２２に残る最下段の容器Ｗを移載装置８４により支持領域２２から移動させた後、昇降体８２を下方に移動させることで、下から２段目であった容器Ｗを最下段の容器Ｗとして支持領域２２に載せることができる。
【００４８】
搬送車２は、第一移載装置２３及び第二移載装置２４として、第一移載装置２３と第二移載装置２４とを兼用する移載装置８４を備えている。移載装置８４は、マスト２９に沿って昇降自在な昇降部８５と、昇降部８５に支持された第五移載部８６と、第五移載部８６を上下方向Ｚに沿う縦軸心周りに回転させる回転部８７と、を備えている。第五移載部８６は、第五フォーク部８８と、第五フォーク部８８の先端フォークに支持されて先端フォークと一体的に移動するフック部８９と、を備えている。
第五フォーク部８８は、先端フォークを昇降部８５側に引退させた引退状態と、この引退状態から先端フォークを突出させた突出状態と、に切り替え可能に構成されている。第二移載装置２４は、回転部８７の回転により第五フォーク部８８の出退方向を前後方向Ｘに出退する状態（図９及び図１０において実線で示した状態）と左右方向Ｙに出退する状態（図９及び図１０において仮想線で示した状態）とに変更可能となっている。そして、第五フォーク部８８が前後方向Ｘに出退する状態では、第五フォーク部８８を出退させることで、容器Ｗを第一支持部３３と支持領域２２との間で移動させることができる。また、第五フォーク部８８が左右方向Ｙに出退する状態では、第五フォーク部８８を出退させることで、容器Ｗを第一支持部３３と容器棚１、受入部１６及び払出部１８との間で移動させることができる。
【００４９】
そして、持ち上げ機構８１により容器Ｗを持ち上げていない状態で、移載装置８４は、容器棚１から取り出した容器Ｗ（搬出容器Ｗ２）を、支持領域２２に支持されている段積み状態の容器Ｗに段積みすると共に、持ち上げ機構８１により下から２つ目の容器Ｗを持ち上げた状態で、移載装置８４は、支持領域２２に位置する最下段の容器Ｗ（搬入容器Ｗ１）を容器棚１に収納する。また、持ち上げ機構８１により容器Ｗを持ち上げていない状態で、移載装置８４は、払出部１８から払い出された容器Ｗ（搬入容器Ｗ１）を、支持領域２２に支持されている段積み状態の容器Ｗに段積みすると共に、持ち上げ機構８１により下から２つ目の容器Ｗを持ち上げた状態で、移載装置８４は、支持領域２２に位置する最下段の容器Ｗ（搬出容器Ｗ２）を受入部１６に移動させる。
尚、例えば、持ち上げ機構８１により最下段の容器Ｗを持ち上げた状態で、移載装置８４が、容器棚１から取り出した容器Ｗ（搬出容器Ｗ２）を支持領域２２に最下段の容器Ｗとして支持領域２２に移動させると共に、持ち上げ機構８１により容器Ｗを持ち上げていない状態で、移載装置８４が、段積み状態の容器Ｗの最上段の容器Ｗ（搬入容器Ｗ１）を容器棚１に収納するようにして、段積みする順序を搬入容器Ｗ１と搬出容器Ｗ２とを入れ替えてもよい。
【００５０】
６．その他の実施形態
次に、搬送車及び搬送設備のその他の実施形態について説明する。
【００５１】
（１）上記第一から第四の実施形態では、第二移載装置２４を、支持領域２２と第一移載装置２３の第一支持部３３との間で容器Ｗを移動させるようにして、第一移載装置２３と第二移載装置２４とで容器Ｗを直接受け渡すように構成したが、搬送車２に、第一支持部３３以外の箇所に中継領域３６を設け、第一移載装置２３が容器棚１と中継領域３６との間で容器Ｗを移動させ、第二移載装置２４が中継領域３６と支持領域２２との間で移動させるように構成してもよい。
【００５２】
（２）上記第五の実施形態では、容器支持部２８に、段積みした容器を搬送する機能を備えていないが、容器支持部２８をコンベヤにて構成して、段積みした容器Ｗを搬送する機能を備えてもよい。具体的には、容器支持部２８をコンベヤにて構成し、搬送車２を受入部１６や払出部１８を隣接するように停止させた状態で、コンベヤの作動により、容器支持部２８から受入部１６や払出部１８に段積みした容器Ｗを搬送したり、受入部１６や払出部１８から容器支持部２８に段積みした容器を搬送したりするようにしてもよい。
【００５３】
（３）上記実施形態では、制御装置Ｈが仮想的に走行経路Ｒを設定してその走行経路Ｒに沿って搬送車２を走行するように搬送車２を制御したが、走行経路Ｒに沿って走行レールを設置し、その走行レール上を搬送車２が走行するようにしてもよい。
【００５４】
（４）上記実施形態では、容器Ｗを、上面が開口した容器としたが、容器Ｗとしては段積みできるものであればよく、例えば、上面に開閉自在に蓋が取り付けられた折り畳みコンテナ等でもよい。
【００５５】
（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００５６】
７．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した搬送車及び搬送設備の概要について説明する。
【００５７】
搬送車は、容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚の前面に沿って走行して、前記容器を搬送し、
前記容器は、前記上下方向に段積み可能に構成され、前記容器を支持する支持領域と、前記容器棚に対して前記容器を出し入れする第一移載装置と、前記支持領域に対して容器を載せ降しする第二移載装置と、を備え、前記第二移載装置は、複数の前記容器が前記支持領域において段積み状態で支持されるように、前記容器を前記支持領域に移動させることが可能に構成されている。
【００５８】
この構成によれば、第一移載装置により容器棚から取り出した容器を、第二移載装置により支持領域に移動させることができる。また、第二移載装置により支持領域から移動させた容器を、第一移載装置により容器棚に収納することができる。そして、第二移載装置が容器を載せ降しする支持領域には、容器を段積み状態で支持されるため、搬送車によって複数の容器を纏めて搬送できる。従って、搬送車による容器棚への容器の搬送や容器棚からの容器の搬送を効率よく行える。
【００５９】
また、前記第二移載装置は、前記容器を上方から保持する保持部と、前記保持部を前記第一移載装置の上方と前記支持領域の上方との間で水平移動させる水平移動機構と、を備え、前記水平移動機構によって前記支持領域の上方に移動された前記容器が既に前記支持領域に支持されている前記容器の上側に積み付けられることで、複数の前記容器が前記支持領域において段積み状態で支持されると好適である。
【００６０】
この構成によれば、水平移動機構により保持部を第一移載装置の上方に移動させて、第一移載装置が容器棚から取り出した容器を保持部により保持し、その後、水平移動機構により保持部を支持領域の上方に移動させて、保持部により保持していた容器を、支持領域に支持されている容器の上側に積み付けることができる。この際、第一移載装置と第二移載装置とが直接に容器を受け渡しできる構成とすることも容易であり、そのような構成とした場合には、更に、第一移載装置と第二移載装置との容器の受け渡しを円滑に行うことができる。
【００６１】
また、前記第二移載装置は、前記容器を前記保持部により保持する場合に、前記水平移動機構により前記保持部を当該容器に接近する側に水平移動させると共に、前記保持部による前記容器の保持を解除する場合に、前記水平移動機構により前記保持部を当該容器から離間する側に水平移動させるように構成されていると好適である。
【００６２】
この構成によれば、水平移動機構による保持部の移動を利用して、保持部による容器の保持や保持部による容器の保持の解除を行うことができるため、保持部の容器に対する保持を解除するための専用の機構を備える必要がなく、第二移載装置の構成の簡素化を図ることができる。
【００６３】
また、前記保持部は、前記容器を保持する保持位置と前記容器の保持が解除される解除位置との間で位置変更自在な保持具を備え、前記第二移載装置は、前記保持具の位置を前記保持位置と前記解除位置との間で切り替えることで、移載対象の前記容器に対する保持状態を、当該容器に対して前記保持部を前記水平移動機構により水平移動させることなく切り替えるように構成されていると好適である。
【００６４】
この構成によれば、保持部を解除位置に位置させた状態で水平移動機構により保持部を水平方向に移動させることで、水平方向に移動する保持部が容器に接触することを回避し易い。また、保持部を容器に対応する位置に位置させた状態で保持部を保持位置に位置変更させることで、保持部によって容器を保持することができる。
【００６５】
また、前記第一移載装置及び前記第二移載装置として、前記第一移載装置と前記第二移載装置とを兼用する移載装置が備えられていると好適である。
【００６６】
この構成によれば、移載装置は、第一移載装置の機能と第二移載装置の機能とを備えているため、第一移載装置と第二移載装置とのを別体で構成した場合のように、第一移載装置と第二移載装置との間で容器を受け渡す必要がなくなるため、容器棚と支持領域との間で容器を円滑に移動させることができる。また、第一移載装置と第二移載装置との２つの装置を備える場合に比べて、搬送車の小型化を図り易い。
【００６７】
また、前記支持領域は、前記第一移載装置の設置領域に対して水平方向に隣接する位置に設けられていると好適である。
【００６８】
この構成によれば、第一移載装置を支持領域の近くに設置できる。そのため、第一移載装置により容器棚から取り出された容器を、第二移載装置によって支持領域に移動させるときに、その容器の移動距離を短くできるので、第二移載装置による容器の移動に要する時間を短くできる。
【００６９】
また、前記支持領域は、段積み状態の複数の前記容器を支持可能な段積み領域を複数有していると好適である。
【００７０】
この構成によれば、複数の段積み領域の夫々に段積みした容器を支持できるため、段積み領域を１つのみ備えた場合に比べて、多数の容器を支持領域に支持することができ、搬送車による容器の搬送効率を更に高めることができる。
【００７１】
また、複数の前記段積み領域は、前記第二移載装置によって前記容器を直接移動させることができる第一領域と、前記第二移載装置によって前記容器を直接移動させることができない第二領域と、を含み、前記支持領域に、前記第一領域と前記第二領域との間で段積み状態の複数の前記容器を搬送する搬送装置が設けられていると好適である。
【００７２】
この構成によれば、第二移載装置が第一領域に移動させた容器は、搬送装置により第二領域に移動させることができる。つまり、第二移載装置は、第一領域と第二領域とのうちの第一領域のみに容器を移動させることで、直接的に第一領域に容器を移動させることができると共に間接的に第二領域に容器を移動させることができる。そして、第二移載装置は、第二領域に容器を移動させる機能を備える必要がないため、第二移載措置の構成の簡素化を図ることができる。
【００７３】
また、複数の前記段積み領域には、前記容器棚から取り出した容器が支持される搬出用領域と、前記容器棚に収納予定の容器が支持される搬入用領域と、が含まれ、前記第二移載装置は、前記搬出用領域と前記搬入用領域との双方に対して前記容器を直接移動させることができるように構成されていると好適である。
【００７４】
この構成によれば、搬出用領域に容器棚から取り出した容器が支持されている状態で、容器棚に収納する容器を第二移載装置により搬入用領域から移動させることができる。また、搬入用領域に容器棚に収納する容器が支持されている状態で、容器棚から取り出した容器を第二移載装置により搬出用領域に移動させることができる。このように、容器棚から容器の取り出しと容器棚への容器の収納とを並行して行うことができるので、搬送車による容器の搬送効率を高めることができる。
【００７５】
また、前記支持領域は、前記支持領域に段積みされた前記容器の内の任意の高さの前記容器をそれより下の前記容器に対して持ち上げる持ち上げ機構を備えていると好適である。
【００７６】
この構成によれば、持ち上げ機構により、段積みされた容器の一部を支持領域に残した状態で、段積みされた容器の内の任意の高さの容器を持ち上げることができる。そのため、第二移載装置は、支持領域に残された容器を支持領域から移動させることができる。つまり、第二移載装置は、段積みされた容器の最上段に容器を載せると共に、支持領域に残された容器を支持領域から移動させることができる。よって、例えば、容器棚から取り出した容器を支持領域に移動させると共に、容器棚に収納する容器を支持領域から移動させることができる等、搬送車による容器の搬送効率を高めることができる。
【００７７】
また、前記第一移載装置は、前記容器を支持する支持部を昇降自在に備えると共に、移載対象の前記棚部に対応する移載用高さに前記支持部を昇降させた状態で、当該棚部に対して前記容器を出し入れするように構成され、最下段の前記棚部に対応する前記移載用高さが、前記支持領域において最も下側に配置される前記容器よりも低い位置で、前記容器を前記支持部によって支持する高さに設定されていると好適である。
【００７８】
この構成によれば、最下段の棚部に対して容器を出し入れするときの支持部の高さを比較的低い高さにできる。そのため、棚部の最下段の高さを低くでき、容器棚における上下方向に並ぶ棚部の段数を増やすことができる等、容器棚の収納効率を高めることができる。
【００７９】
搬送設備は、搬送車を複数備え、
複数の前記容器棚と、複数の前記搬送車の走行経路を設定する制御装置と、を備え、棚奥行方向に隣接する２つの前記容器棚の間に形成される前記搬送車の通路を棚間通路として、複数の前記容器棚は、前記棚間通路が複数形成されるように配置され、前記制御装置は、前記棚間通路のそれぞれにおける前記搬送車の走行方向が一方向となるように前記搬送車のそれぞれの走行経路を設定する。
【００８０】
この構成によれば、２つの容器棚の間に棚間通路を形成することで、棚間通路を走行する搬送車は、走行経路に対して直交する方向の両側に存在する２つの容器棚の双方との間で容器を出し入れすることができる。また、搬送車の走行方向が一方向となるように走行経路が設定されているため、複数の搬送車を円滑に走行させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本開示に係る技術は、容器を搬送する搬送車に利用することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１：容器棚
２：搬送車
１１：棚部
１２：棚間通路
２２：支持領域
２３：第一移載装置
２４：第二移載装置
２５：設置領域
２６：設置領域
２７：段積み領域
２７Ａ：第一領域
２７Ｂ：第二領域
４３：第二フォーク部（水平移動機構）
４４：第二保持部（保持部）
６５：第三フォーク部（水平移動機構）
６６：第三保持部（保持部）
７３：第四フォーク部（水平移動機構）
７４：第四保持部（保持部）
８１：持ち上げ機構
８４：移載装置
Ｈ：制御装置
Ｒ：走行経路
Ｗ：容器
Ｚ：上下方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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