(57)【要約】      （修正有）【課題】様々な目的や用途に対応することが可能な地図データ構造を提供する。【解決手段】地図データは、駐車場Ｐの領域を示す地図データ構造であって、駐車場Ｐの領域は所定の大きさのメッシュＭに細分化され、それぞれのメッシュＭについて所定の情報が付加可能となっており、メッシュＭには、当該メッシュＭについての属性情報が付加されている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場の領域を示す駐車場情報を有する地図データの地図データ構造であって、
前記駐車場情報は、前記駐車場の領域について所定の大きさに細分化された区画毎に所定の情報が付加可能となっており、
前記所定の情報には、当該区画についての属性情報が含まれている、
ことを特徴とする地図データ構造。
【請求項２】
前記属性情報には、静的属性情報及び動的属性情報のうち少なくともいずれかが含まれていることを特徴とする請求項１に記載の地図データ構造。
【請求項３】
前記属性情報には、前記区画における車両の移動に関する情報が含まれていることを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ構造。
【請求項４】
前記属性情報には、前記区画における人の移動に関する情報が含まれていることを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ構造。
【請求項５】
前記属性情報には、前記区画間の移動に関する情報が含まれていることを特徴とする請求項３または４に記載の地図データ構造。
【請求項６】
前記駐車場情報は、同一の区画について複数の属性情報が付加されていることを特徴とする請求項１から５のうちいずれか一項に記載の地図データ構造。
【請求項７】
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の地図データ構造を記憶することを特徴とする地図データ記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データ構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーションシステムにおいて、案内先として駐車場を指定することが可能となっている。この場合、駐車場の情報としては、駐車場の名称、位置、料金、駐車可能台数等の情報が含まれていることが多い（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
また、特許文献２には、駐車場内に白線等で区画された各駐車枠の位置と、車両が走行する車両通路の位置と、車両通路に対して設定された車両通行方向とに関するデータを有する駐車場マップをナビゲーションＥＣＵが有し、その駐車場マップと自車両の走行軌跡とに基づき、駐車場内の自車位置を特定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２０９２１５号公報
【特許文献２】特開２００９−１１６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、車両に搭載したカメラ、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging）などの各種センサにより自車両周辺の状況を取得しながら自律走行する車両（自動運転車両）が開発されている。
【０００６】
この種の自動運転車両において、駐車場構内を自律的に走行して所定の駐車枠等に駐車させることが求められているが、特許文献１に記載されている程度の情報では自動運転車両が駐車場構内を走行することはできない。また、特許文献２に記載されているような駐車枠等の配置まで設定された駐車場マップについては、駐車場の駐車枠に駐車するといった適用目的が固定され、柔軟性に欠けるという問題がある。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題としては、様々な目的や用途に対応することができる地図データ構造の提供が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、駐車場の領域を示す駐車場情報を有する地図データの地図データ構造であって、前記駐車場情報は、前記駐車場の領域について所定の大きさに細分化された区画毎に所定の情報が付加可能となっており、所定の情報には、当該区画についての属性情報が含まれている、ことを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例にかかる地図データ記憶装置を有するシステムの概略構成図である。
【図２】図１に示されたサーバ装置の機能構成図である。
【図３】図１に示された車両制御装置の機能構成図である。
【図４】駐車場の敷地を複数のメッシュに区切った例である。
【図５】図４に示した駐車場の一部を拡大した図である。
【図６】図５に示した駐車場のメッシュについての駐車場情報を示した表である。
【図７】メッシュの区切り方の例である。
【図８】動的属性情報の付加または更新方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態にかかる地図データ構造を説明する。本発明の一実施形態にかかる地図データ構造は、駐車場の領域を示す駐車場情報を有する地図データの地図データ構造であって、駐車場情報には、駐車場の領域について所定の大きさに細分化された区画毎に所定の情報が付加可能となっており、所定の情報には、当該区画についての属性情報が含まれている。このようにすることにより、様々な目的や用途に対応した地図データ構造を提供することができる。
【００１１】
また、属性情報には、静的属性情報及び動的属性情報のうち少なくともいずれかが含まれていてもよい。このようにすることにより、予め各区画に定められた静的属性情報に基づいて自動運転車両が駐車場構内を走行することができる。また、自動運転車両やその他の車両等により取得された情報によって追加・更新等される動的属性情報に基づいて様々な目的や用途に対応することができる。
【００１２】
また、属性情報には、区画における車両の移動に関する情報が含まれていてもよい。このようにすることにより、例えば、車両が頻繁に通行することを属性として含ませることで、車両が頻繁に通行する通路等を把握することが可能となる。
【００１３】
また、属性情報には、区画における人の移動に関する情報が含まれていてもよい。このようにすることにより、例えば、人が頻繁に通行することを属性として含ませることで、人が頻繁に通行する場所等を把握し、自動運転車両が人との事故を起こすことを未然に防ぐことが可能となる。
【００１４】
また、属性情報には、区画間の移動に関する情報が含まれていてもよい。このようにすることにより、車両や人の移動する方向について把握することが可能となり、危険の予測をより的確に行うことが可能となる。
【００１５】
また、駐車場情報は、同一の区画について複数の属性情報が付加されていてもよい。このようにすることにより、駐車場情報について、目的や用途に応じて柔軟性や多様性を持たせることができる。
【００１６】
また、本発明の一実施形態にかかる地図データ記憶装置は、上述した地図データ構造を記憶している。このようにすることにより、様々な目的や用途に対応することができる地図データを記憶させることができる。
【実施例】
【００１７】
本発明の一実施例にかかる地図データ構造、地図データ記憶装置を図１〜図８を参照して説明する。サーバ装置１は、図１に示したように、インターネット等のネットワークＮを介して自動運転車両Ｃに搭載されている車両制御装置３と通信可能となっている。
【００１８】
地図データ記憶装置としてのサーバ装置１の機能的構成を図２に示す。サーバ装置１は、制御部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、を備えている。
【００１９】
制御部１１は、サーバ装置１のＣＰＵ（Central Processing Unit）が機能し、サーバ装置１の全体制御を司る。制御部１１は、車両制御装置３からの要求に応じて記憶部１３に記憶されている地図データ１３ａから必要な領域の地図データを読み出して通信部１２を介して車両制御装置３に配信する。
【００２０】
通信部１２は、サーバ装置１のネットワークインターフェース等が機能し、車両制御装置３が出力した要求情報等を受信する。また、制御部１１が地図データ１３ａから読み出した地図データを車両制御装置３に送信する。
【００２１】
記憶部１３は、サーバ装置１のハードディスク等の記憶装置が機能し、地図データ１３ａが記憶されている。地図データ１３ａは、自動運転車両Ｃが自律的に走行可能な程度の詳細な情報が含まれている地図である。また、地図データ１３ａには、駐車場情報としての駐車場の領域を示すデータ（駐車場データ）が含まれている。この駐車場データは、当該地図データに含まれる駐車場の全てについて有していなくてもよい。
【００２２】
自動運転車両Ｃは、車両制御装置３及びセンサ４を備えている。車両制御装置３は、センサ４が検出した結果及び、車両制御装置３が有する地図データ３３ａに基づいて自動運転車両Ｃを自律的に走行（自動運転）させる。
【００２３】
図３に車両制御装置３の機能的構成を示す。車両制御装置３は、制御部３１と、通信部３２と、記憶部３３と、を備えている。
【００２４】
制御部３１は、センサ４が検出した結果及び記憶部３３に記憶された地図データ３３ａに基づいて自動運転車両Ｃの自己位置を推定する。そして、制御部３１は、自動運転車両Ｃのハンドル（操舵装置）やアクセル、ブレーキ等を制御して自動運転車両Ｃを自律的に走行させる。つまり、制御部３１は、外界認識部としてのセンサ４の検出結果（認識結果）を取得する。また、制御部３１は、サーバ装置１に対して走行経路となる領域の地図データの配信を通信部３２を介して要求し、サーバ装置１から配信された地図データを記憶部３３に地図データ３３ａとして記憶させる。
【００２５】
通信部３２は、制御部３１が出力した要求情報等をサーバ装置１に送信する。また、サーバ装置１から配信された地図データを受信する。
【００２６】
地図データ記憶装置としての記憶部３３は、地図データ３３ａが記憶されている。地図データ３３ａは、地図データ１３ａと同様に自動運転車両Ｃが自律的に走行可能な程度の詳細な情報が含まれている地図である。また、地図データ３３ａには、地図データ１３ａと同様に駐車場データが含まれている。
【００２７】
センサ４は、自車位置等の自車の情報や周辺環境（周辺に存在する地物等）を認識するためのセンサであり、カメラ、ライダ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等、を含む。また、これらのセンサ以外に車両の加速度を検出する加速度センサ、車両の速度を検出する速度センサ、或いは、車両の姿勢（向きなど）を認識して他のセンサの取得データを補正するための慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）やジャイロセンサなどを備えてもよい。
【００２８】
センサ４に含まれるカメラは、自動運転車両Ｃの外界の状況を表す画像を撮影する。センサ４に含まれるライダは、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の位置や形状等を三次元の点群として認識する。このライダが取得した情報は点群情報として出力される。センサ４に含まれるＧＰＳ受信機は、現在の車両の位置を表す緯度及び経度の位置情報を生成し出力する。
【００２９】
次に、本実施例にかかる駐車場データを有する地図データ構造を説明する。本実施例にかかる駐車場の駐車場データとしては、図４に示したように、駐車場Ｐの敷地（領域）内を複数のメッシュＭ（区画）に細分化して区切っている。図４に示した駐車場Ｐは、道路Ｒに面しているものである。なお、メッシュＭの形状は図４に示したような正方形に限らず、長方形でもよいし、六角形や八角形等の多角形でもよい。また、メッシュＭの大きさは任意に定めることができるが、後述する各属性情報等による識別が可能である程度の大きさが望ましい。
【００３０】
また、各メッシュＭには、所定の情報としてメッシュ番号、位置情報、属性情報等が設定されている。位置情報は、緯度経度等の絶対位置でもよいし、絶対位置が設定されている基準位置からの相対位置（何行何列）でもよい。属性情報は後述する。
【００３１】
図５に駐車場Ｐの敷地内の一部を抜き出した図を示す。図５は、駐車場Ｐの一部の駐車領域Ｆと、駐車場Ｐ構内の通路ＰＳと、駐車領域Ｆと通路ＰＳとの間に設けられた壁Ｗと、が示されている。
【００３２】
駐車領域Ｆは、白線Ｌによって車両が駐車できる領域が区切られている。壁Ｗは、図５の左端の駐車領域Ｆと通路ＰＳとを仕切るために設けられており、車両や人の通行ができない領域となっている。
【００３３】
図５の例において、例えば、駐車領域Ｆに含まれるメッシュＭには、「駐車領域」であることを示す属性情報が付加される。また、通路ＰＳに含まれるメッシュＭには、「通路」であることを示す属性情報が付加される。また、壁Ｗに含まれるメッシュＭには、「壁」であることを示す属性情報が付加される。属性情報の例を図６に示す。図６は、駐車場Ｐの駐車場情報３３ａ１を示している。そして、駐車場情報３３ａ１は、各メッシュを識別するメッシュ番号（Ｎｏ）３３ａ２と、位置情報３３ａ３と、属性情報（属性）３３ａ４と、を有している。
【００３４】
メッシュ番号３３ａ２は、各メッシュＭに付与された固有の番号である。位置情報３３ａ３は、例えば緯度経度として設定されている。
【００３５】
属性情報３３ａ４について説明する。図６に示したように、図５に示したメッシュＭ１は壁Ｗが設けられているので、図６に示すように属性情報３３ａ４として「壁」が設定される。同様にメッシュＭ２は駐車領域Ｆに含まれているので、図６に示すように属性情報３３ａ４として「駐車領域」が設定される。同様にメッシュＭ３は通路ＰＳに含まれているので、図６に示すように属性情報３３ａ４として「通路」が設定される。図６で示さなかったが、白線Ｌを含むメッシュＭに「白線」であることを示す属性を設定してもよい。
【００３６】
このような属性情報３３ａ４がメッシュＭに付加されることで、自動運転車両Ｃは、通路であることを示す属性を有するメッシュＭの領域を走行し、駐車領域であることを示す属性を有するメッシュＭの領域に駐車して、壁であることを示す属性を有するメッシュＭの領域は走行を避けることができる。なお、属性情報３３ａ４は、全てのメッシュＭに設定されていなくてもよい。例えば初期データとしては、一部のメッシュＭのみ属性情報３３ａ４を設定し、他のメッシュＭについては、後述する動的属性情報の付加または更新のフローチャートにより設定してもよい。
【００３７】
また、メッシュＭの区切り方としては、図７左側に示したように方位を基準として区切るようにしてもよいし、図７右側に示したように駐車場Ｐの外周を構成する辺を基準として区切るようにしてもよい。
【００３８】
なお、メッシュＭには図５、図６で示した駐車領域や通路、壁以外の属性情報を付加することができる。例えば、屋根の有無、立体駐車場の場合は階層（どの階に位置しているのか）情報等を属性情報として付加してもよい。或いは、敷地の状態（舗装、砂利、芝生等）の情報を属性情報として付加してもよい。このような情報は、天候に応じて自動運転車両Ｃの駐車位置を決定できる。あるいは、自動運転車両Ｃの利用者の好みに応じた位置に駐車させることができる。
【００３９】
また、駐車領域Ｆに含まれるメッシュＭには、優先スペース（優先駐車場）を示す情報や、利用に便利な店舗を示す情報、特定の店舗等の来客用駐車スペースであることを示す情報を属性情報として付加してもよい。優先スペースを示す情報を属性情報として付加すれば、優先スペースを利用する自動運転車両Ｃが当該スペースへ駐車することが可能となる。利用に便利な店舗を示す情報を属性情報として付加すれば、立寄りたい店舗等の目的に応じた位置に自動運転車両Ｃが駐車することが可能となる。さらに、特定の店舗等の来客用駐車スペースであることを示す情報を属性情報として付加すれば、誤って他の店舗等の来客用駐車スペースに自動運転車両Ｃを駐車させることを防止できる。
【００４０】
また、駐車領域Ｆに含まれるメッシュＭには、大型車、普通車、軽自動車、二輪車等の区分の情報、前向き駐車、後ろ向き駐車等の駐車方向の情報を属性情報として付加してもよい。このような情報を属性情報として付加すれば、車両の区分や向きを誤って駐車することを防止できる。
【００４１】
さらに、駐車領域Ｆに含まれるメッシュＭには、水溜まりの発生し易い場所や、照明の明るさ、日中の日当たりの良さ等の照度情報を属性情報として付加してもよい。このような情報を属性情報として付加すれば、雨の日に水溜まりが発生し易い場所や暗い場所に自動運転車両Ｃを駐車させないようにすることができる。
【００４２】
また、通路ＰＳに含まれるメッシュＭには、ドライブスルーのレーンを示す情報やドライブスルーレーンでの停止位置（注文場所、商品受け取り場所）を示す情報を属性情報として付加してもよい。このような情報を属性情報として付加すれば、ドライブスルーレーンを適切に走行することができる。
【００４３】
また、通路ＰＳに含まれるメッシュＭには、駐車場構内に設置されているスピードバンプが設置されていることやその形状、高さ等の情報、入退場ゲートや精算機が設置されていることを示す情報を属性情報として付加してもよい。このような情報を属性情報として付加すれば、スピードバンプの手前までに自動運転車両Ｃを減速させることができ、入退場ゲートや精算機の位置で適切に一時停止することが可能となる。また、このような駐車場構内に設置されている機器を含むメッシュＭも上述した壁Ｗのように人や車両が通行できないことを示す属性情報を付加してもよい。駐車場構内に設置されている機器を含むメッシュＭに人や車両が通行できないことを示す属性情報を付加することで、壁Ｗと同様に、自動運転車両Ｃがこれらの機器を避けて走行することができる。
【００４４】
以上説明したように属性情報は、同一のメッシュＭについて複数の属性情報を付加することができる。例えば、図５のメッシュＭ３についてスピードバンプが設けられていた場合は、通路ＰＳであることを示す属性情報に加えてスピードバンプが設けられていることを示す属性情報を付加してもよい。
【００４５】
上述した属性情報は、静的属性情報として予めメッシュＭに付加されることを前提としているが、これらの属性情報は、静的属性情報として付加されることに限定されない。例えば、駐車場Ｐ構内を走行する車両が搭載するライダ等のセンサの検出結果に基づいて逐次付加、あるいは更新される動的属性情報としてもよい。例えば、駐車領域Ｆ、通路ＰＳ、壁Ｗは、ライダやカメラ等のセンサの検出結果から識別することが可能であるため動的属性情報として扱うことができる。
【００４６】
また、動的属性情報としては、車両の移動に関する情報や人に移動に関する情報を含めることができる。車両の移動に関する情報は、例えば当該メッシュＭにおける車両の通行量等の情報であり、このような情報により、車両が頻繁に通行することを把握できる。人に移動に関する情報も同様に、例えば当該メッシュＭにおける人の通行量等の情報であり、このような情報により、当該メッシュＭが歩行者通路等になっており人が頻繁に通行することを把握できる。
【００４７】
さらには、動的属性情報としてメッシュＭの間の移動に関する情報が含まれていてもよい。これは、例えば図５のメッシュＭ３について隣接するメッシュＭのどの方向からメッシュＭ３への移動の頻度が多いのか、あるいは、メッシュＭ３からどの方向のメッシュへ移動の頻度が多いのかを示す情報を属性情報として設定することで、メッシュＭ３を含む通路ＰＳの移動方向等を識別することが可能となる。
【００４８】
ここで、動的属性情報の付加または更新のフローチャートを図８に示す。図８に示したフローチャートは、車両制御装置３の制御部３１で実行される。または、サーバ装置１の制御部１１で実行してもよい。制御部１１で実行する場合は、サーバ装置１は通信部１２を介して自動運転車両Ｃのセンサ４が取得した検出結果（センサ情報）を取得する。
【００４９】
まず、ステップＳ１において、センサ４で検出された結果（センサ情報）を取得する。このセンサ情報は、例えばライダで取得された点群情報やカメラが撮影した画像情報等である。
【００５０】
次に、ステップＳ２において、ステップＳ１で取得したセンサ情報にもとづいて属性を解析する。この属性とは、上記した駐車領域Ｆ等を示し、本ステップでは、検出された結果からどの属性を示すのかを解析する。例えば優先スペースや軽自動車用の駐車領域の場合は優先スペースを示すマークや「軽」の文字を認識することで識別可能である。また、センサ情報は、直前の情報のみでなくてもよい。例えばセンサ情報を蓄積することで、所定の頻度で壁Ｗを認識した場合は、障害物等であると識別できる。
【００５１】
次に、ステップＳ３において、ステップＳ２で解析した属性を含むメッシュＭを特定する。この特定は、例えばセンサ４を搭載する車両の現在位置と属性を解析した地物等までの距離からメッシュＭを特定することができる。
【００５２】
そして、ステップＳ４において、ステップＳ３で特定したメッシュＭについて、属性情報を付加或いは更新をする。
【００５３】
本実施例によれば、地図データ３３ａは、駐車場Ｐの領域を示す地図データ構造であって、駐車場Ｐの領域は所定の大きさのメッシュＭに細分化され、それぞれのメッシュＭについて所定の情報が付加可能となっており、所定の情報には、当該メッシュＭについての属性情報が含まれている。このようにすることにより、各メッシュＭに属性情報３３ａ４を付加することで、様々な目的や用途に対応した地図データ構造を提供することができる。
【００５４】
また、属性情報３３ａ４には、静的属性情報及び動的属性情報のうち少なくともいずれかが含まれていてもよい。このようにすることにより、予め各メッシュＭに定められた静的属性情報に基づいて自動運転車両Ｃが駐車場Ｐ構内を走行することができる。また、自動運転車両Ｃやその他の車両等により取得された情報によって追加・更新等された動的属性情報に基づいて様々な目的や用途に対応することができる。
【００５５】
また、属性情報３３ａ４には、メッシュにおける車両の移動に関する情報が含まれていてもよい。このようにすることにより、例えば、車両が頻繁に通行することを属性として含ませることで、車両が頻繁に通行する通路等を把握することが可能となる。
【００５６】
また、属性情報３３ａ４には、メッシュにおける人の移動に関する情報が含まれていてもよい。このようにすることにより、例えば、人が頻繁に通行することを属性として含ませることで、人が頻繁に通行する場所等を把握し、自動運転車両が人との事故を起こすことを未然に防ぐことが可能となる。
【００５７】
また、属性情報３３ａ４には、メッシュ間の移動に関する情報が含まれていてもよい。このようにすることにより、車両や人の移動する方向について把握することが可能となり、危険の予測をより的確に行うことが可能となる。
【００５８】
また、駐車場情報３３ａ１は、同一の駐車領域Ｆについて複数の属性情報３３ａ４が付加されていてもよい。このようにすることにより、駐車場情報３３ａ１について、目的や用途に応じて柔軟性や多様性を持たせることができる。
【００５９】
また、記憶部３３に上述した地図データ３３ａとして記憶させることにより、様々な目的や用途に対応することができる地図データを記憶させることができる。また、サーバ装置１に地図データ１３ａとして記憶させることにより、複数の自動運転車両に駐車場情報を有する地図データを配信することができる。したがって、追加や更新が容易となる。
【００６０】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の地図データ構造、地物データ記憶装置及び自己位置推定装置を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６１】
１        サーバ装置（地図データ記憶装置）
３        車両制御装置
４        センサ（ライダ）
１３      記憶部
１３ａ    地図データ（地図データ構造）
３１      制御部
３２      通信部
３３      記憶部（地図データ記憶装置）
３３ａ    地図データ（地図データ構造）
３３ａ１  駐車場情報
３３ａ４  属性情報
Ｍ        メッシュ（区画）
【図１】
2019133047.tif 000003
【図２】
2019133047.tif 000004
【図３】
2019133047.tif 000005
【図４】
2019133047.tif 000006
【図５】
2019133047.tif 000007
【図６】
2019133047.tif 000008
【図７】
2019133047.tif 000009
【図８】
2019133047.tif 000010