(57)【要約】【課題】  支援機能の内容及び当該支援機能の処理実行の有無に応じて、高速道路の路側帯上の他移動体に関する情報を適切な報知態様で運転手に対して報知する。【解決手段】  出力制御装置７００の情報取得部７２０が、移動体ＭＶが移動する高速道路の前方であって、当該高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する。そして、出力制御装置７００の制御部７３０が、他移動体情報を取得した際に、移動体ＭＶの運転手の運転操作の支援に関する支援機能の処理が実行されているかに応じた報知態様で、他移動体情報に基づく第１報知情報の信号を生成し、該生成された信号を、報知部８００へ向けて出力する。【選択図】  図１
2019121024.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得部と；
前記他移動体情報を取得した際に、前記移動体の運転操作に関する支援機能の処理が実行されている場合に、当該実行されている支援機能に応じた報知態様で前記他移動体の存在を報知するための第１報知情報に基づく信号を出力する制御部と；
を備える出力制御装置。
【請求項２】
前記支援機能は、前記移動体が車線内を保持して移動するための車線内保持支援機能であり、
前記制御部は、前記他移動体情報を取得した際に、前記車線内保持支援機能の処理が実行されている場合に、前記報知態様を、少なくとも音により前記他移動体の存在を報知する態様とする、
ことを特徴とする請求項１に記載の出力制御装置。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記移動体が移動している車線に関する移動車線情報を更に取得し、
前記制御部は、前記他移動体情報を取得した際に、前記車線内保持支援機能の処理が実行されており、かつ、前記移動車線情報に基づき前記移動体が前記高速道路の走行車線を移動している場合に、前記報知態様を、音及び表示により前記他移動体の存在を報知する態様とする、
ことを特徴とする請求項２に記載の出力制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記他移動体情報を取得した際に、前記支援機能の処理が実行されている場合に、前記第１報知情報と前記支援機能に関する第２報知情報との報知タイミングを制御する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の出力制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の出力制御装置と；
前記出力制御装置が出力した信号に対応した報知情報を報知する報知部と；
を備える情報報知装置。
【請求項６】
情報取得部と、制御部とを備える出力制御装置において使用される出力制御方法であって、
前記情報取得部が、移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得工程と；
前記他移動体情報を取得した際に、前記制御部が、前記移動体の運転操作に関する支援機能の処理が実行されている場合に、当該実行されている支援機能に応じた報知態様で前記他移動体の存在を報知するための報知情報に基づく信号を出力する制御工程と；
を備える出力制御方法。
【請求項７】
出力制御装置が有するコンピュータに、請求項６に記載の出力制御方法を実行させる、ことを特徴とする出力制御プログラム。
【請求項８】
出力制御装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項７に記載の出力制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出力制御装置、情報報知装置、出力制御方法及び出力制御プログラム、並びに、当該出力制御プログラムが記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体の運転手による運転操作を支援するための様々な技術が提案されている。こうした提案技術の一つとして、自動車専用の高速道路上に存在する物体を検出し、その検出された物体の存在による自車の走行に対する影響の大きさを考慮して、当該検出された物体に関する情報を報知するか否かを定める技術がある（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。
【０００３】
かかる従来例の技術では、検出された物体が路側帯上で停止している場合等、路側帯上に存在する物体の移動速度が所定の判定閾値速度よりも遅い場合には、当該検出された物体に関する情報を一律に報知しないようになっている。また、報知に際しては、音及び表示の双方により同時（音による報知は一度のみ）に行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−０６１７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、路側帯上の物体が、例えば、停止車両であるときには、当該停止車両が急発進したり、車内から人が降りて走行車線に飛び出す可能性がある。しかしながら、上述した従来例の技術では、こうした事態を想定せずに、当該停止車両に関する情報を一律に報知しないようになっている。そこで、上述した可能性を知らせるために、路側帯上に物体が存在する場合には、必ず、路側帯上の物体を運転手に対して報知するようにすることが好ましいとも考えられる
【０００６】
ところで、車両を運転する運転手に対して車両を安全に走行させるための支援機能は、多様化及び並行処理化している。このため、支援機能の処理が行われている場合には、その支援機能の内容によっては、高速道路の路側帯に停止車両等を検出した際に、音及び表示の双方による報知がなされると、車両を運転する運転手には、かえって過剰な情報となりうる場合がある。
【０００７】
このため、支援機能の内容及び当該支援機能の処理実行の有無に応じて、高速道路の路側帯上の他移動体に関する情報を適切な報知態様で運転手に対して報知できる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得部と；前記他移動体情報を取得した際に、前記移動体の運転操作に関する支援機能の処理が実行されている場合に、当該実行されている支援機能に応じた報知態様で前記他移動体の存在を報知するための第１報知情報に基づく信号を出力する制御部と；を備える出力制御装置である。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の出力制御装置と；前記出力制御装置が出力した信号に対応した報知情報を報知する報知部と；を備える情報報知装置である。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、情報取得部と、制御部とを備える出力制御装置において使用される出力制御方法であって、前記情報取得部が、移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得工程と；前記他移動体情報を取得した際に、前記制御部が、前記移動体の運転操作に関する支援機能の処理が実行されている場合に、当該実行されている支援機能に応じた報知態様で前記他移動体の存在を報知するための報知情報に基づく信号を出力する制御工程と；を備える出力制御方法である。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、出力制御装置が有するコンピュータに、請求項６に記載の出力制御方法を実行させる、ことを特徴とする出力制御プログラムである。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、出力制御装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項７に記載の出力制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る出力制御装置及び情報報知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係る出力制御装置及び情報報知装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２の処理制御ユニットによる内部フラグ更新処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】図２の処理制御ユニットによる第１報知情報の報知処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図４の車線特定処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図４の報知対象検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】図４の第１出力処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】第１報知情報の報知に際しての表示例を示す図である。
【図９】図２の処理制御ユニットによる第２報知情報の報知処理である第２出力処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
［構成］
図１には、一実施形態に係る情報報知装置９００の構成がブロック図にて示されている。情報報知装置９００は、車両等の移動体ＭＶに配置される。本実施形態では、移動体ＭＶには、情報報知装置９００に加えて、支援処理装置９１０、撮影部９２０及び位置検出部９３０が配置されている。
【００１６】
上記の支援処理装置９１０は、手動により移動体ＭＶの運転操作を行う者（以下、「運転手」という）が移動体ＭＶを安全に移動させるための支援機能の処理を実行する。この支援処理装置９１０は、処理実行中の支援機能を情報報知装置９００へ通知するようになっている。すなわち、支援処理装置９１０は、支援機能の処理を開始すると、その旨（処理実行を開始した支援機能、及び、処理開始した旨）を、支援処理情報として、情報報知装置９００へ通知する。一方、支援処理装置９１０は、支援機能の処理を終了すると、その旨（処理実行を中止した支援機能、及び、処理終了した旨）を、支援処理情報として、情報報知装置９００へ通知する。
【００１７】
また、支援処理装置９１０は、実行中の支援機能の処理に応じて発生した運転手への報知情報（第２報知情報）を、情報報知装置９００へ送る。
【００１８】
なお、本実施形態では、支援処理装置９１０は、情報報知装置９００とほぼ同時に動作電力の供給が開始されると、動作を開始する。この動作開始時には、支援処理装置９１０が有する機能に含まれる車線内保持支援機能の処理を行っていないものとする。そして、車線内保持支援機能の処理の開始指令が行われると、車線内保持支援機能の処理が開始されるようになっている。ここで、車線内保持支援機能は、移動体ＭＶの運転操作を行う運転手に対して、移動している車線からの逸脱や車線内におけるふらつき走行等に関する注意喚起を音によって行う機能が一例として挙げられる。
【００１９】
上記の撮影部９２０は、本実施形態では、移動体ＭＶの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影装置による撮影結果は、情報報知装置９００へ送られる。
【００２０】
なお、不図示ではあるが、本実施形態では、撮影部９２０における撮影装置による撮影結果は、支援処理装置９１０へも送られ、支援処理装置９１０による支援処理で活用されるようになっている。
【００２１】
上記の位置検出部９３０は、移動体ＭＶの現在位置を検出する。位置検出部９３０による検出結果は、現在位置情報として情報報知装置９００へ送られる。
【００２２】
なお、不図示ではあるが、本実施形態では、位置検出部９３０による検出結果は、支援処理装置９１０へも送られ、支援処理装置９１０による支援処理で活用されるようになっている。
【００２３】
＜情報報知装置９００の構成＞
次に、上記の情報報知装置９００の構成について説明する。
【００２４】
図１に示されるように、情報報知装置９００は、出力制御装置７００と、報知部８００とを備えている。なお、出力制御装置７００の構成については、後述する。
【００２５】
上記の報知部８００は、音出力部８１０を備えている。また、報知部８００は、表示部８２０を備えている。
【００２６】
上記の音出力部８１０は、スピーカデバイスを備えて構成されている。この音出力部８１０は、出力制御装置７００から送られた出力音信号を受ける。そして、音出力部８１０は、当該出力音信号に対応する音を出力する。
【００２７】
上記の表示部８２０は、表示デバイスを備えて構成されている。この表示部８２０は、出力制御装置７００から送られた表示画像信号を受ける。そして、表示部８２０は、当該表示画像信号に対応する画像を表示する。
【００２８】
＜出力制御装置７００の構成＞
次いで、上記の出力制御装置７００の構成について説明する。
【００２９】
出力制御装置７００は、記憶部７１０を備えている。また、出力制御装置７００は、情報取得部７２０と、制御部７３０とを備えている。
【００３０】
上記の記憶部７１０は、不揮発性の記憶素子を備えて構成される。この記憶部７１０には、出力制御装置７００において利用される様々な情報データが記憶される。なお、記憶部７１０には、情報取得部７２０及び制御部７３０がアクセス可能となっている。
【００３１】
記憶部７１０に記憶される情報データには、地図情報、及び、撮影部９２０が備える撮影装置の光学特性情報等が含まれている。この地図情報には、道路の形状をリンクやノード（交差点等）で表す道路形状データ、道路種別、及び、建物、河川、地表面（フィーチャ）等を表す背景データ、ＰＯＩ（Point Of Interests）データ等が含まれている。
【００３２】
上記の情報取得部７２０は、支援処理装置９１０から送られた支援処理情報及び第２報知情報を受ける。そして、情報取得部７２０は、当該支援処理情報及び第２報知情報を制御部７３０へ送る。
【００３３】
また、情報取得部７２０は、撮影部９２０から送られた撮影結果、及び、位置検出部９３０から送られた現在位置情報を受ける。そして、情報取得部７２０は、当該撮影結果に基づいて、記憶部７１０内に記憶された地図情報を参照しつつ、移動体ＭＶが移動している高速道路における車線の種類（すなわち、走行車線又は追越車線）の特定、並びに、移動方向の前方側の路側帯に存在する移動体（以下、「他移動体」という）及び当該他移動体の移動体ＭＶからの相対距離の検出を行う。情報取得部７２０による特定結果及び検出結果は、撮影部９２０から送られた撮影結果とともに制御部７３０へ送られる。
【００３４】
なお、情報取得部７２０が実行する車線特定処理、及び、報知対象となる移動体の検出処理（当該移動体との相対距離検出処理を含む：以下、「報知対象検出処理」）の詳細については、後述する。
【００３５】
上記の制御部７３０は、情報取得部７２０から送られた支援処理情報、第２報知情報及び検出結果を受ける。制御部７３０は、当該支援処理情報及び当該検出結果に基づいて、他移動体に関する第１報知情報を生成する。そして、制御部７３０は、第１報知情報に基づいて、第１報知信号を生成し、報知部８００へ送る。また、制御部７３０は、第２報知情報に基づいて、第２報知信号を生成し、報知部８００へ送る。
【００３６】
ここで、生成された報知信号に出力音信号が含まれる場合には、生成された出力音信号は、音出力部８１０へ送られる。一方、生成された報知信号に表示画像信号が含まれる場合には、生成された表示画像信号は、表示部８２０へ送られる。
【００３７】
なお、制御部７３０による車線内保持支援機能の処理を実行しているか否かを示す内部フラグの更新処理、第１報知信号の出力処理（以下、「第１出力処理」とも記す）、及び、第２報知信号の出力処理（以下、「第２出力処理」とも記す）の詳細については、後述する。
【００３８】
［動作］
次に、上記のように構成された情報報知装置９００の動作について、情報取得部７２０が実行する車線特定処理及び報知対象検出処理、並びに、制御部７３０が実行する内部フラグの更新処理、第１出力処理及び第２出力処理に主に着目して説明する。
【００３９】
なお、支援処理装置９１０は、動作を開始しており、支援処理情報及び第２報知情報を、必要に応じて、情報報知装置９００へ送っているものとする。また、撮影部９２０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、情報報知装置９００へ送っているものとする。また、位置検出部９３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、情報報知装置９００へ送っているものとする。さらに、移動体ＭＶは、高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを移動しているものとする。
【００４０】
情報報知装置９００では、支援処理装置９１０から送られた支援処理情報及び第２報知情報を、出力制御装置７００の情報取得部７２０が受ける。そして、情報取得部７２０は、当該支援処理情報及び第２報知情報を制御部７３０へ送る。
【００４１】
また、情報報知装置９００では、撮影部９２０から送られた撮影結果、及び、位置検出部９３０から送られた現在位置情報を、情報取得部７２０が受ける。そして、情報取得部７２０が、車線特定処理及び報知対象検出処理を順次実行する。
【００４２】
＜車線特定処理＞
車線特定処理に際して、情報取得部７２０は、まず、現在位置情報に基づいて、記憶部７１０内に記憶された地図情報を参照し、移動体ＭＶが移動している道路が高速道路であるか否かの高速道路判定を行う。当該高速道路判定の結果が否定的であった場合には、情報取得部７２０は、高速道路判定の処理を繰り返す。
【００４３】
高速道路判定の結果が肯定的であった場合には、情報取得部７２０は、撮影部９２０から送られた一画面分の画像を、記憶部７１０内に記憶された撮影部９２０が備える撮影装置の光学特性情報に基づいて、鳥瞰画像に変換する。引き続き、情報取得部７２０は、鳥瞰画像における車線区画線の色（例えば、白色又は黄色）の領域を抽出する。
【００４４】
次に、情報取得部７２０は、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。引き続き、情報取得部７２０は、当該二値化画像における画素値が第１の値の領域について、当該領域に関する代表線分を算出する。
【００４５】
次いで、情報取得部７２０は、算出された代表線分に対して、高速道路上に描かれた車線区画線の形状として採用されている曲線（例えば、クロソイド曲線）へのフィッティング処理を行う。このフィッティング処理の結果に基づき、車線区画線を特定する。引き続き、情報取得部７２０は、車線区画線の特定結果に基づいて、撮影画像中における路側帯領域、走行車線領域及び追越車線領域を特定する。
【００４６】
ここで、例えば、日本国内においては、移動体ＭＶの移動方向の右側には車線区画線が存在するが、当該移動方向の左側には車線区画線が存在しない領域を、情報取得部７２０は、路側帯領域であると特定する。また、移動体ＭＶの移動方向の左側には車線区画線が存在するが、その車線区画線の更に左側に車線区画線が存在しない領域を、情報取得部７２０は、走行車線領域であると特定する。さらに、路側帯領域及び走行車線領域のいずれでもない領域を、情報取得部７２０は、追越車線領域であると特定する。
【００４７】
そして、特定された路側帯領域、走行車線領域及び追越車線領域の画像内位置に基づいて、情報取得部７２０は、移動体ＭＶが移動中の車線の種類を特定する。
【００４８】
＜報知対象検出処理＞
上述の車線特定処理により、移動体ＭＶが移動中の車線の種類が特定されると、情報取得部７２０は、報知対象検出処理を開始する。
【００４９】
かかる報知対象検出処理に際して、情報取得部７２０は、まず、撮影部９２０から送られた画像、及び、特定された路側帯領域に基づいて、路側帯上の他移動体が存在するか否かの他移動体判定を行う。この他移動体判定の結果が否定的であった場合には、情報取得部７２０は、撮影部９２０から送られた新たな撮影結果、及び、位置検出部９３０から送られた新たな現在位置情報に基づいて、上述した車線特定処理を開始する。
【００５０】
一方、他移動体判定の結果が肯定的であった場合には、情報取得部７２０は、撮影部９２０から送られた撮影結果の画像及び記憶部７１０内に記憶された光学特性情報に基づいて、移動体ＭＶから他移動体までの相対距離を検出する。この結果、移動体ＭＶが移動中の車線の種類の特定結果（以下、「車線特定結果」と呼ぶ）、並びに、路側帯上の他移動体が存在すること、及び、移動体ＭＶから他移動体までの相対距離という他移動体情報が取得される。そして、情報取得部７２０は、取得された特定結果及び他移動体情報を制御部７３０へ送る。
【００５１】
＜内部フラグの更新処理＞
内部フラグの更新処理に際しては、制御部７３０は、支援処理装置９１０から送られた支援処理情報を受けたか否かの支援処理情報受信判定を行う。この支援処理情報受信判定の判定が否定的であった場合には、支援処理情報受信判定の処理が繰り返される。
【００５２】
支援処理情報を受け、支援処理情報受信判定の結果が肯定的となると、制御部７３０は、当該支援処理情報が車線内保持支援機能の処理を開始した旨の支援処理情報であった場合には、内部フラグを「ＯＮ」に設定する。一方、当該支援処理装置９１０が車線内保持支援機能の処理を終了した旨の支援処理情報であった場合には、内部フラグを「ＯＦＦ」に設定する。
【００５３】
こうして内部フラグの設定が終了すると、制御部７３０は、再度、支援処理情報受信判定処理を開始する。
【００５４】
＜第１出力処理＞
情報取得部７２０から送られた、路側帯上の他移動体が存在すること、及び、移動体ＭＶから他移動体までの相対距離を含む他移動体情報を受けると、制御部７３０は、第１報知情報に関する第１報知信号の出力処理である第１出力処理を開始する。
【００５５】
かかる第１出力処理に際しては、制御部７３０は、まず、他移動体に関する第１報知情報を生成する。引き続き、他の報知情報に関する報知信号の出力中であるか否かの報知中判定を行う。この報知中判定の結果が肯定的であった場合には、制御部７３０は、出力中の報知信号に対応する報知処理が終了するまで、当該報知中判定の処理を繰り返す。
【００５６】
当該報知中判定の結果が否定的であった場合には、制御部７３０は、報知待ちの第２報知情報があるか否かの第２報知情報有無判定を行う。この第２報知情報有無判定の結果が肯定的であった場合には、制御部７３０は、当該報知待ちの第２報知情報の報知出力が終了するまで、報知中判定及び第２報知情報有無判定の処理を繰り返す。
【００５７】
第２報知情報有無判定の結果が否定的であった場合には、制御部７３０は、内部フラグを参照して、支援処理装置９１０が車線内保持支援機能の処理の実行中であるか否かの処理中判定を行う。
【００５８】
内部フラグが「ＯＦＦ」であり、処理中判定の結果が否定的であった場合には、制御部７３０は、他移動体に対応する出力音信号及び表示画像信号の双方を、第１報知信号として生成する。そして、制御部７３０は、生成された出力音信号を音出力部８１０へ送るとともに、生成された表示画像信号を表示部８２０へ送る。この結果、他移動体に関する情報が、音及び表示の双方という報知態様で、移動体ＭＶの運転手に対して報知される。
【００５９】
一方、内部フラグが「ＯＮ」であり、処理中判定の結果が肯定的であった場合には、制御部７３０は、他移動体情報における車線特定結果に基づいて、移動体ＭＶが移動している車線が走行車線であるか否かの走行車線判定を行う。この走行車線判定の結果が、肯定的であった場合には、制御部７３０は、他移動体に対応する出力音信号及び表示画像信号の双方を、第１報知信号として生成する。そして、制御部７３０は、出力音信号及び表示画像信号を生成し、生成された出力音信号を報知部８００の音出力部８１０へ送るとともに、生成された表示画像信号を表示部８２０へ送る。この結果、他移動体に関して、音出力部８１０からの出力音による報知、及び、表示部８２０における画像表示による報知が行われる。
【００６０】
上述した走行車線判定の結果が否定的であった場合には、制御部７３０は、移動体ＭＶが追越車線を移動していると判断する。そして、制御部７３０は、他移動体に対応する出力音信号のみを生成し、生成された出力音信号を音出力部８１０へ送ることを除いて、上記の走行車線判定の結果が肯定的であった場合と同様の処理を行う。この結果、他移動体に関して、音出力部８１０からの出力音による報知が行われる。
【００６１】
＜第２出力処理＞
情報取得部７２０から送られた第２報知情報を受けると、制御部７３０は、第２報知情報に関する第２報知信号の出力処理である第２出力処理を開始する。
【００６２】
第２出力処理に際しては、制御部７３０は、まず、他の報知情報に関する報知信号の出力中である否かの報知中判定を行う。この報知中判定の結果が否定的であった場合には、制御部７３０は、直ちに、第２報知情報を報知させるための第２報知信号を生成する。そして、制御部７３０は、生成された第２報知信号を報知部８００へ送る。この結果、報知部８００により、第２報知情報が移動体ＭＶの運転手に対して報知される。
【００６３】
なお、第２報知情報が報知音情報を含んでいる場合には、制御部７３０は、出力音信号を生成し、生成された出力音信号を報知部８００の音出力部８１０へ送る。この結果、音出力部８１０からの出力音による報知が行われる。
【００６４】
また、第２報知情報が表示情報を含んでいる場合には、制御部７３０は、表示画像信号を生成し、生成された表示画像信号を報知部８００の表示部８２０へ送る。この結果、表示部８２０における画像表示による報知が行われる。
【００６５】
上述した報知中判定の結果が肯定的であった場合には、出力中の他の報知情報に関する信号に対応する出力処理の終了後に、制御部７３０は、直ちに、第２報知情報を報知させるための第２報知信号を生成する。そして、制御部７３０は、生成された第２報知信号を報知部８００へ送る。
【００６６】
以上説明したように、本実施形態では、出力制御装置７００の情報取得部７２０が、移動体ＭＶが移動する高速道路の前方であって、当該高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する。そして、出力制御装置７００の制御部７３０が、他移動体情報を取得した際に、移動体ＭＶの運転手に対する運転操作の支援に関する支援機能の処理が実行されているかに応じた報知態様で、他移動体情報に基づく第１報知情報の信号を生成し、該生成された信号を報知部８００へ出力する。
【００６７】
したがって、出力制御装置７００と報知部８００とが協働することにより、支援機能の内容及び当該支援機能の処理実行の有無に応じて、高速道路の路側帯上の他移動体に関する情報を適切な報知態様で運転手に対して報知できる。
【００６８】
また、本実施形態では、当該支援機能は、移動体ＭＶが車線内を保持して移動するための車線内保持支援機能であり、制御部７３０は、他移動体情報を取得した際に、車線内保持支援機能の処理が実行されている場合に、報知態様を、少なくとも音により他移動体の存在を報知する態様としている。このため、高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する情報が、少なくとも音により報知される。
【００６９】
また、本実施形態では、情報取得部７２０が、移動体ＭＶが移動している車線に関する移動車線情報を更に取得する。そして、制御部７３０が、他移動体情報を取得した際に、車線内保持支援機能の処理が実行されており、かつ、移動車線情報に基づき移動体ＭＶが高速道路の走行車線（すなわち、路側帯に隣接する車線）を移動している場合に、報知態様を、音及び表示により他移動体の存在を報知する態様とする。一方、移動体ＭＶが高速道路の追越車線（すなわち、路側帯との間に少なくとも走行車線が存在する車線）を移動している場合に、報知態様を、音のみにより他移動体の存在を報知する態様とする。このため、移動体ＭＶが移動している車線が走行車線であるか追越車線であるかに応じて、路側帯に存在する他移動体が移動体ＭＶに与える影響度を考慮した態様で、当該他移動体に関する情報を報知することができる。
【００７０】
すなわち、移動体ＭＶが移動している車線が走行車線である場合は、追越車線である場合に比べて路側帯に存在する他移動体の脇を通過する際の距離が近くなる。そして、当該他移動体の脇を通過する際に、例えば当該他移動体の搭乗者がドアを開ける、当該他移動体の搭乗者が降車してくる等の事象が考えられる。このような他移動体に起因して想定される事象は、移動体ＭＶに与える影響度として走行車線を移動している場合の方がより大きいものである。このため、より確実に運転手に路側帯に存在する他移動体を認識させるために、音及び表示により報知する態様とする。これにより、移動体ＭＶの運転手が心理的にも他移動体の脇を通過する際においてより安全に対して注意を払った運転操作を心がけることができる。
【００７１】
また、本実施形態では、他移動体情報を取得した際に、支援機能の処理が実行されている場合に、第１報知情報の報知と、支援機能に関する第２報知情報の報知とが競合するときには、制御部７３０は、第１報知情報及び第２報知情報の報知タイミングを調整する制御を行う。このため、第１報知情報及び第２報知情報が時間的に重畳して報知されることを防止できる。
【００７２】
本実施形態においては、第２報知情報は、元々移動体ＭＶが車線内を保持して移動するための車線内保持支援機能の処理として生じる情報であることから、第１報知情報の報知と、支援機能に関する第２報知情報の報知とが競合する場合がある。こうした競合が発生した場合に、本実施形態では、第１報知情報及び第２報知情報の報知タイミングを調整することにより元々の車線内を保持して移動するための車線内保持支援機能の報知を優先して報知した後に時間的に重複しないタイミングで第１報知情報である路側帯上の他移動体に関しての報知を行う。このため、移動体ＭＶの運転手にとっては車線内保持機能による高速道路上の移動の安全性を引き続き確保した上で、路側帯上の他移動体に関しての情報を認識させることができる。
【００７３】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００７４】
例えば、上記の実施形態では、支援処理装置が処理実行を行う支援機能が車線内保持支援機能である場合に、路側帯に存在する他移動体に関する情報の報知態様を制御するようにした。これに対し、支援処理装置が処理実行を行う支援機能が車線内保持支援機能以外の機能である場合にも、路側帯に存在する他移動体に関する情報の報知態様を制御するようにしてもよい。
【００７５】
例えば、他の支援機能の例としては、先行車両に対するオートクルーズコントロールがあげられる。当該オートクルーズコントロールは、自車両の前方を走行する先行車両に対して、一定の車間距離を保ちながら設定車速（例えば約５０〜１００ｋｍ／h）の範囲内で自車両の速度を制御しながら先行車両に追従する機能であり、運転手への運転操作の軽減を目的として運転手の運転を支援する機能である。そして、オートクルーズコントロール機能が実行されている場合に、路側帯上に他の移動体が存在することを検知すると、自車両が走行車線を走行中であるか追越車線を走行中であるかを問わず、音及び表示により他移動体の存在を報知する態様とする。
【００７６】
なお、自車両が走行車線を走行中の場合は、実施形態に記載の車線内保持支援機能が実行されている際よりも大きな音で他移動体の存在を報知するようにしてもよい。これは、オートクルーズコントロール機能は、自車両の走行において自車両の走行方向（走行方向と同一となる前後方向）のみを基本的には制御する機能であって、実施形態に記載の車線内保持支援機能のように、自車両の走行方向と異なる左右方向を制御するための機能ではないためである。
【００７７】
さらに、上述の設定車速の範囲外となった場合は、急な手動での運転操作が必要となることも予想される。そのような不測の事態に運転手が備えるためにも当該機能を実行中に、路側帯上に他の移動体が存在することを検知した場合に、自車両が走行車線を走行中であるか追越車線を走行中であるかを問わず、音及び表示による報知態様とし、更には車線内保持支援機能が実行されている際よりも大きな音で報知することが好ましい。これにより、確実に路側帯上の他の移動体の存在を運転手に認識させることができる。
【００７８】
また、上記の実施形態では、第２報知情報の報知を、第１報知情報の報知よりも優先するようにした。これに対し、第１報知情報の報知を、第２報知情報の報知よりも優先するようにしてもよい。
【００７９】
また、上記の実施形態では、第２報知情報の報知を、第１報知情報の報知の全体よりも優先するようにした。これに対し、第２報知情報の報知と競合しない報知媒体（音又は表示）については、第２報知情報の報知と並行して第１報知情報の報知のために利用してもよい。
【００８０】
また、上記の実施形態では、情報報知装置と支援処理装置とを別装置としたが、同一装置において双方の機能の処理を行うようにしてもよい。
【００８１】
また、上記の実施形態では、日本国内の高速道路を想定した車線特定処理を例示した。これに対して、高速道路が存在する国ごとの法律等に応じて、上述した実施形態の車線特定処理を適宜変更することができることは、勿論である。
【００８２】
また、上記の実施形態では、前方画像を解析することにより車線特定を行うようにした。これに対し、高精度地図と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測位等の高精度な位置検出結果とを組み合わせて車線特定を行うようにしてもよい。
【００８３】
また、上記の実施形態では、他移動体との相対距離を含む第１報知情報を報知するようにしたが、第１報知情報には、他移動体との相対距離を含まないようにしてもよい。
【００８４】
また、上記の実施形態では、路側帯上の他移動体の存在と、他移動体との間の相対距離を含む第１報知情報を報知するようにした。これに対し、他移動体の自移動体に対する相対速度を、前方画像の時間変化に基づいて算出し、当該相対速度を第１報知情報に加えるようにしてもよい。さらに、自移動体の移動速度を更に取得し、他移動体の移動速度を算出するようにしたうえで、当該他移動体の移動速度を第１報知情報に加えるようにしてもよい。
【００８５】
なお、上記の実施形態における出力制御装置を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等の演算手段を備えたコンピュータシステムとして構成し、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の出力制御装置の一部又は全部の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【実施例】
【００８６】
以下、本発明の一実施例を、図２〜図９を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、上記の実施形態を含めて、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００８７】
［構成］
図２には、一実施例に係る情報報知装置３００の概略的な構成がブロック図にて示されている。情報報知装置３００は、上述した実施形態に係る情報報知装置９００（図１参照）の一態様となっている。
【００８８】
情報報知装置３００は、車両ＣＲ内に配置される。本実施例では、当該車両ＣＲには、支援処理装置４１０、撮影ユニット４２０及び位置検出ユニット４３０が配置され、それぞれが情報報知装置３００に接続されている。
【００８９】
上記の支援処理装置４１０は、手動により車両ＣＲの運転操作を行う運転手が車両ＣＲを安全に走行させるための支援機能の処理を実行する。ここで、当該支援機能には、車線内保持支援機能が含まれるようになっている。そして、支援処理装置４１０は、処理実行中の支援機能の情報を情報報知装置３００へ通知するようになっている。
【００９０】
また、支援処理装置４１０は、実行中の支援機能の処理に応じて発生した運転手に対する報知情報（第２報知情報）を、情報報知装置３００へ送る。すなわち、支援処理装置４１０は、上述した実施形態の支援処理装置９１０の機能を果たすようになっている。
【００９１】
なお、支援処理装置４１０は、情報報知装置３００とほぼ同時に動作電力の供給が開始されると、動作を開始する。この動作開始時には、支援処理装置４１０は、車線内保持支援機能の処理を行っていないものとする。そして、運転手に対する車線内保持支援機能の処理の開始指令が行われると、運転手に対する車線内保持支援機能の処理が開始されるようになっている。
【００９２】
上記の撮影ユニット４２０は、本実施例では、車両ＣＲの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影装置による撮影結果は、情報報知装置３００へ送られる。なお、不図示ではあるが、本実施例では、撮影ユニット４２０における撮影装置による撮影結果は、支援処理装置４１０へも送られ、支援処理装置４１０による支援処理で活用されるようになっている。すなわち、撮影ユニット４２０は、上述した実施形態の撮影部９２０の機能を果たすようになっている。
【００９３】
上記の位置検出ユニット４３０は、ＧＰＳ受信機等を備えて構成されており、車両ＣＲの現在位置を検出する。位置検出ユニット４３０による検出結果は、現在位置情報として情報報知装置３００へ送られる。なお、不図示ではあるが、本実施例では、位置検出ユニット４３０による検出結果は、支援処理装置４１０へも送られ、支援処理装置４１０による支援処理で活用されるようになっている。すなわち、位置検出ユニット４３０は、上述した実施形態の位置検出部９３０の機能を果たすようになっている。
【００９４】
＜情報報知装置３００の構成＞
図２に示されるように、上記の情報報知装置３００は、出力制御装置１００と、報知ユニット２００とを備えている。なお、出力制御装置１００の構成については、後述する。
【００９５】
上記の報知ユニット２００は、音出力ユニット２１０を備えている。また、報知ユニット２００は、表示ユニット２２０を備えている。
【００９６】
上記の音出力ユニット２１０は、スピーカを備えて構成されている。この音出力ユニット２１０は、出力制御装置１００から送られた出力音信号を受ける。そして、音出力ユニット２１０は、当該出力音信号に対応する音を出力する。すなわち、音出力ユニット２１０は、上述した実施形態における音出力部８１０の機能を果たすようになっている。
【００９７】
上記の表示ユニット２２０は、表示デバイスを備えて構成されている。この表示ユニット２２０は、出力制御装置１００から送られた表示画像信号を受ける。そして、表示ユニット２２０は、当該表示画像信号に対応する画像を表示する。すなわち、表示ユニット２２０は、上述した実施形態における表示部８２０の機能を果たすようになっている。
【００９８】
＜出力制御装置１００の構成＞
次いで、上記の出力制御装置１００の構成について説明する。
【００９９】
出力制御装置１００は、処理制御ユニット１１０を備えている。また、出力制御装置１００は、記憶ユニット１２０を備えている。
【０１００】
上記の処理制御ユニット１１０は、出力制御装置１００の動作を統括制御する。本実施例では、処理制御ユニット１１０は、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、出力制御装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した実施形態における情報取得部７２０及び制御部７３０の機能が含まれている。かかる処理制御ユニット１１０が実行する処理の詳細については、後述する。
【０１０１】
上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、出力制御装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報等が含まれている。記憶ユニット１２０には、処理制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。すなわち、記憶ユニット１２０は、上述した記憶部７１０の機能を果たすようになっている。
【０１０２】
［動作］
以上のようにして構成された情報報知装置３００の動作について、処理制御ユニット１１０による処理に主に着目して説明する。ここで、処理制御ユニット１１０は、上述した車線特定処理、報知対象検出処理、内部フラグの更新処理、並びに、第１出力処理及び第２出力処理の実行により、出力制御装置１００が果たすべき出力制御処理が実行されるようになっている。そして、車線特定処理、報知対象検出処理及び第１出力処理を含む第１報知情報の報知処理と、内部フラグの更新処理と、第２出力処理とは、並行して実行される。
【０１０３】
なお、支援処理装置４１０は、動作を開始しており、支援処理情報及び第２報知情報を、必要に応じて、情報報知装置３００へ送っているものとする。また、撮影ユニット４２０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、情報報知装置３００へ送っているものとする。また、位置検出ユニット４３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、情報報知装置３００へ送っているものとする。
【０１０４】
さらに、車両ＣＲは、日本国内の高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを移動しているものとする。また、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であるものとする。また、車線区画線の形状としては、クロソイド曲線が採用されているものとする。
【０１０５】
＜内部フラグの更新処理＞
処理制御ユニット１１０は、情報報知装置３００の電源が「ＯＮ」となると、内部フラグＦＬＧの更新処理を直ちに開始する。
【０１０６】
内部フラグの更新処理に際しては、図３に示されるように、まず、ステップＳ１１において、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧを「ＯＦＦ」に初期設定する。引き続き、ステップＳ１２において、処理制御ユニット１１０が、支援処理装置４１０から送られた支援処理情報を受けたか否かを判定する。ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、ステップＳ１２の処理が繰り返される。
【０１０７】
支援処理情報を受け、ステップＳ１２における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１２：Ｙ）、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、処理制御ユニット１１０が、車線内保持支援機能の処理を開始した旨の支援処理情報であるか否かを判定する。
【０１０８】
ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧを「ＯＮ」に設定する。そして、処理はステップＳ１２へ戻る。
【０１０９】
ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、処理制御ユニット１１０が、車線内保持支援機能の処理を終了した旨の支援処理情報であるか否かを判定する。
【０１１０】
ステップＳ１５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）には、処理はステップＳ１６へ進む。このステップＳ１６では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧを「ＯＦＦ」に設定する。そして、処理はステップＳ１２へ戻る。
【０１１１】
ステップＳ１５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１２へ戻る。そして、以後、上述したステップＳ１２〜Ｓ１６の処理が繰り返され、支援処理装置４１０が車線内保持支援機能の処理を実行しているか否かに応じて、内部フラグＦＬＧの値が更新される。
【０１１２】
＜第１報知情報の報知処理＞
次に、第１報知情報の報知処理について説明する。
【０１１３】
第１報知情報の報知処理に際しては、図４に示されるように、まず、ステップＳ２１において、処理制御ユニット１１０が、位置検出ユニット４３０から送られた現在位置情報に基づいて、記憶ユニット１２０内に記憶された地図情報を参照し、車両ＣＲが走行している道路が高速道路であるか否かを判定する。ステップＳ２１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、ステップＳ２１の処理が繰り返される。
【０１１４】
ステップＳ２１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）には、処理はステップＳ２２へ進む。このステップＳ２２では、処理制御ユニット１１０が、撮影ユニット４２０から送られた前方画像を取得する。
【０１１５】
次に、ステップＳ２３において、処理制御ユニット１１０が、車線特定処理を行う。この車線特定処理により、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが走行している車線を特定する。なお、車線特定処理の詳細については、後述する。
【０１１６】
次いで、ステップＳ２４において、処理制御ユニット１１０が、報知対象検出処理を行う。この車線特定処理により、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の移動体を検出する。なお、車線特定処理の詳細については、後述する。
【０１１７】
次に、ステップＳ２５において、処理制御ユニット１１０が、報知対象物が検出されたか否かを判定する。ステップＳ２５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２５：Ｎ）には、処理はステップＳ２１へ戻る。
【０１１８】
ステップＳ２５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２５：Ｙ）には、処理はステップＳ２６へ進む。このステップＳ２６では、処理制御ユニット１１０が、第１報知情報を報知するための第１報知信号を生成し、生成された第１報知信号を出力する第１出力処理を行う。この結果、第１報知情報が、報知ユニット２００により、運転手に対して報知される。なお、第１出力処理の詳細については、後述する。
【０１１９】
ステップＳ２６の処理が終了すると、処理はステップＳ２１へ戻る。以後、上述したステップＳ２１〜Ｓ２６の処理が繰り返される。
【０１２０】
《車線特定処理》
次に、ステップＳ２３の車線特定処理について説明する。
【０１２１】
車線特定処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ３１において、撮影ユニット４２０が備えるカメラの光学特性情報に基づいて、処理制御ユニット１１０が、上述したステップＳ２２で取得した前方画像を鳥瞰画像へ変換する。なお、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、当該光学特性情報に対応する行列演算により、前方画像を鳥瞰画像へ変換するようになっている。
【０１２２】
次に、ステップＳ３２において、処理制御ユニット１１０が、鳥瞰画像における車線区画線候補を抽出する。かかる車線区画線候補の抽出に際して、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、鳥瞰画像における白色又は黄色の領域を抽出する。これは、上述したように、本実施例においては、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であることによる。
【０１２３】
次いで、ステップＳ３３において、処理制御ユニット１１０が、鳥瞰画像の二値化画像を生成する。かかる二値化画像の生成に際して、処理制御ユニット１１０は、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。
【０１２４】
次に、ステップＳ３４において、処理制御ユニット１１０が、車線区画線の特定を行う。かかる車線区画線の特定に際して、処理制御ユニット１１０は、まず、当該二値化画像において画素値が第１の値の領域について、当該領域に関する代表線分を算出する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、算出された代表線分に対してクロソイド曲線へのフィッティング処理を行う。このフィッティング処理の結果に基づき、処理制御ユニット１１０は、車線区画線を特定する。
【０１２５】
次いで、ステップＳ３５において、処理制御ユニット１１０が、特定された車線区画線に基づいて、前方画像中における路側帯領域、走行車線領域及び追越車線領域を特定する。かかる車線領域の特定に際して、処理制御ユニット１１０は、車両ＣＲの走行方向の右側には車線区画線が存在するが、当該走行方向の左側には車線区画線が存在しない領域を路側帯領域であると特定する。また、処理制御ユニット１１０は、車両ＣＲの走行方向の左側には車線区画線が存在するが、その車線区画線の更に左側には車線区画線が存在しない領域を走行車線領域であると特定する。さらに、処理制御ユニット１１０は、路側帯領域及び走行車線領域のいずれでもない領域を追越車線領域であると特定する。
【０１２６】
次に、ステップＳ３６において、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが走行中の車線を特定する。かかる走行中の車線を特定に際して、処理制御ユニット１１０は、ステップＳ３５における前方画像内の車線領域の特定結果、及び、前方画像における車線領域の見え方に基づいて、車両ＣＲが走行中の車線を特定する。こうして、ステップＳ３６の処理が終了すると、処理は、上述した図４のステップＳ２４へ進む。
【０１２７】
《報知対象検出処理》
次に、ステップＳ２４の報知対象検出処理について説明する。
【０１２８】
報知対象検出処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ４１において、処理制御ユニット１１０が、上述したステップＳ２２において取得した前方画像のグレースケール化を行う。
【０１２９】
次に、ステップＳ４２において、処理制御ユニット１１０が、グレースケール化された画像から画像特徴量を抽出する。なお、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、ＨＯＧ（Histograms of Gradients）特徴量を抽出するようになっている。
【０１３０】
次いで、ステップＳ４３において、処理制御ユニット１１０が、抽出された画像特徴量に基づいて、移動体（車両、人等）を識別する。ここで、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、ＳＶＭ（Support Vector Machine）識別のアルゴリズムを用いて、移動体を識別するようになっている。
【０１３１】
なお、処理制御ユニット１１０は、内部に、教師付き学習により作成された、移動体識別のためのＳＶＭ識別器の機能が実装されている。
【０１３２】
次に、ステップＳ４４において、処理制御ユニット１１０が、路側帯上に移動体があるか否かを判定する。かかる判定に際して、処理制御ユニット１１０は、まず、ステップＳ４３において移動体があると識別されたか否かの移動体有無判定を行う。この移動体有無判定の結果が否定的であった場合には、ステップＳ４４の判定結果が否定的であったとして（ステップＳ４４：Ｎ）、処理は、後述するステップＳ４６へ進む。
【０１３３】
移動体有無判定の結果が肯定的であった場合には、処理制御ユニット１１０は、識別された移動体のそれぞれの前方画像中における位置、及び、上述したステップＳ２３において特定した路側帯領域に基づいて、路側帯上に移動体があるか否かの路側帯上移動体判定を行う。この路側帯上移動体判定の結果が否定的であった場合には、ステップＳ４４の判定結果が否定的であったとして（ステップＳ４４：Ｎ）、処理はステップＳ４６へ進む。一方、路側帯上移動体判定の結果が肯定的であった場合には、ステップＳ４４の判定結果が肯定的であったとして（ステップＳ４４：Ｙ）、処理はステップＳ４５へ進む。
【０１３４】
ステップＳ４５では、処理制御ユニット１１０が、路側帯上に報知対象となる移動体があると判断し、前方画像中における路側帯上の移動体の位置に基づいて、車両ＣＲと当該移動体との相対距離を特定する。そして、ステップＳ２４の処理を終了し、処理は、上述した図４のステップＳ２５へ進む。
【０１３５】
ステップＳ４４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４４：Ｙ）には、処理はステップＳ４６へ進む。このステップＳ４６では、処理制御ユニット１１０が、路側帯上に報知対象となる移動体がないと判断する。そして、ステップＳ２４の処理を終了し、処理は、上述した図４のステップＳ２５へ進む。
【０１３６】
《第１出力処理》
次に、ステップＳ２６の第１出力処理について説明する。
【０１３７】
第１出力処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ５１において、処理制御ユニット１１０が、情報報知中であるか否かを判定する。ステップＳ５１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５１：Ｙ）には、ステップＳ５１の処理が繰り返される。
【０１３８】
ステップＳ５１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５１：Ｎ）には、処理はステップＳ５２へ進む。このステップＳ５２では、処理制御ユニット１１０が、報知待ちの第２報知情報があるか否かを判定する。
【０１３９】
なお、本実施例では、後述するようにして行われる第２報知情報の報知が、第１報知情報の報知に優先して行われるようになっている。
【０１４０】
ステップＳ５２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５２：Ｙ）には、処理はステップＳ５１に戻る。以後、ステップＳ５２における判定の結果が否定的となるまで、ステップＳ５１，Ｓ５２の処理が繰り返される。
【０１４１】
ステップＳ５２における判定の結果が否定的となると（ステップＳ５２：Ｙ）、処理はステップＳ５３へ進む。このステップＳ５３では、内部フラグＦＬＧが「ＯＮ」であるか否かを判定することにより、処理制御ユニット１１０が、支援処理装置４１０において車線内保持支援機能の処理を実行中であるか否かを判定する。ステップＳ５３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５３：Ｎ）の場合には、処理は、後述するステップＳ５６へ進む。
【０１４２】
ステップＳ５３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５３：Ｙ）には、処理はステップＳ５４へ進む。このステップＳ５４では、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが走行車線を走行中か否かを判定する。
【０１４３】
ステップＳ５４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５４：Ｎ）には、処理はステップＳ５５へ進む。このステップＳ５５では、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他移動体に関する情報である第１報知情報を報知するための出力音信号を、第１報知信号として生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、生成された出力音信号を報知ユニット２００の音出力ユニット２１０へ送る。この結果、路側帯上の他移動体に関して、音出力ユニット２１０からの出力音による報知が行われる。
【０１４４】
こうしてステップＳ５５の処理が終了すると、ステップＳ２６の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４のステップＳ２１へ戻る。
【０１４５】
ステップＳ５４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５４：Ｙ）には、処理はステップＳ５６へ進む。このステップＳ５６では、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他移動体に関する情報である第１報知情報を報知するための出力音信号及び表示画像信号の双方を、第１報知信号として生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、生成された出力音信号を報知ユニット２００の音出力ユニット２１０へ送るとともに、生成された表示画像信号を報知ユニット２００の表示ユニット２２０へ送る。この結果、路側帯上の他移動体に関して、音出力ユニット２１０からの出力音による報知、及び、表示ユニット２２０における画像表示による報知が行われる。
【０１４６】
こうしてステップＳ５６の処理が終了すると、ステップＳ２６の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４のステップＳ２１へ戻る。
【０１４７】
なお、第１報知情報の音出力情報としては、例えば、「ピー！  ＸＸ［ｍ］先の路側帯の車両（又は人等）にご注意ください。」等が挙げられる。また、第１報知情報の表示情報の例が、図８に示されている。
【０１４８】
＜第２出力処理＞
第２出力処理では、図９に示されるように、まず、ステップＳ６１において、処理制御ユニット１１０が、支援処理装置４１０から送られた第２報知情報を受けたか否かを判定する。ステップＳ６１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６１：Ｎ）には、ステップＳ６１の処理が繰り返される。
【０１４９】
第２報知情報を受け、ステップＳ６１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ６１：Ｙ）、処理はステップＳ６２へ進む。このステップＳ６２では、処理制御ユニット１１０が、報知信号の出力中である否かを判定する。ステップＳ６２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６２：Ｙ）には、ステップＳ６２の処理が繰り返される。
【０１５０】
ステップＳ６２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６２：Ｎ）には、処理はステップＳ６３へ進む。このステップＳ６３では、処理制御ユニット１１０が、直ちに、第２報知情報を報知させるための第２報知信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、生成された第２報知信号を報知ユニット２００へ送る。この結果、報知ユニット２００により、第２報知情報が車両ＣＲの運転手に対して報知される。
【０１５１】
こうしてステップＳ６３の処理が終了すると、処理はステップＳ６１へ戻る。以後、ステップＳ６１〜Ｓ６３の処理が繰り返される。
【０１５２】
なお、第２報知情報が報知音情報を含んでいる場合には、処理制御ユニット１１０は、出力音信号を生成し、生成された出力音信号を報知ユニット２００の音出力ユニット２１０へ送る。この結果、音出力ユニット２１０からの出力音による報知が行われる。
【０１５３】
また、第２報知情報が表示情報を含んでいる場合には、処理制御ユニット１１０は、表示画像信号を生成し、生成された表示画像信号を報知ユニット２００の表示ユニット２２０へ送る。この結果、表示ユニット２２０における画像表示による報知が行われる。
【０１５４】
以上説明したように、本実施例では、出力制御装置１００の処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが走行する高速道路の前方であって、当該高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する。そして、処理制御ユニット１１０が、他移動体情報を取得した際に、車両ＣＲの運転手に対する運転操作の支援に関する支援機能の処理が実行されているかに応じた報知態様で、他移動体情報に基づく第１報知情報の信号を生成し、該生成された信号を出力する。
【０１５５】
したがって、出力制御装置１００と報知ユニット２００とが協働することにより、支援機能の内容及び当該支援機能の処理実行の有無に応じて、高速道路の路側帯上の他移動体に関する情報を適切な報知態様で運転手に対して報知できる。
【０１５６】
また、本実施例では、当該支援機能は、車両ＣＲが車線内を保持して移動するための車線内保持支援機能であり、処理制御ユニット１１０は、他移動体情報を取得した際に、車線内保持支援機能の処理が実行されている場合に、報知態様を、少なくとも音により他移動体の存在を報知する態様としている。このため、高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する情報が、少なくとも音により報知される。
【０１５７】
また、本実施例では、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが走行している車線に関する移動車線情報を更に取得する。そして、処理制御ユニット１１０が、他移動体情報を取得した際に、車線内保持支援機能の処理が実行されており、かつ、移動車線情報に基づき車両ＣＲが高速道路の走行車線（すなわち、路側帯に隣接する車線）を移動している場合に、報知態様を、音及び表示により他移動体の存在を報知する態様とする。一方、車両ＣＲが高速道路の追越車線（すなわち、路側帯との間に少なくとも走行車線が存在する車線）を移動している場合に、報知態様を、音のみより他移動体の存在を報知する態様とする。このため、車両ＣＲが移動している車線が走行車線であるか追越車線であるかに応じて、路側帯に存在する他移動体が車両ＣＲに与える影響度に応じた態様で、当該他移動体に関する情報を報知することができる。
【０１５８】
すなわち、車両ＣＲが移動している車線が走行車線である場合は、追越車線である場合に比べて路側帯に存在する他移動体の脇を通過する際の距離が近くなる。そして、当該他移動体の脇を通過する際に、例えば当該他移動体の搭乗者がドアを開ける、当該他移動体の搭乗者が降車してくる等の事象が考えられる。このような他移動体に起因して想定される事象は、車両ＣＲに与える影響度として走行車線を移動している場合の方がより大きいものである。このため、より確実に運転手に路側帯に存在する他移動体を認識させるために、音及び表示による報知態様とする。これにより、車両ＣＲの運転手が心理的にも他移動体の脇を通過する際においてより安全に対して注意を払った運転操作を心がけることができる。
【０１５９】
また、本実施例では、他移動体情報を取得した際に、支援機能の処理が実行されている場合に、第１報知情報の報知と、支援機能に関する第２報知情報の報知とが競合するときには、処理制御ユニット１１０は、第１報知情報及び第２報知情報の報知タイミングを調整する制御を行う。このため、第１報知情報及び第２報知情報が時間的に重畳して報知されることを防止できる。なお、本実施例では、第２報知情報を第１報知情報よりも優先して報知する。
【０１６０】
本実施例においては、第２報知情報は、元々車両ＣＲが車線内を保持して移動するための車線内保持支援機能の処理として生じる情報であることから、第１報知情報の報知と、支援機能に関する第２報知情報の報知とが競合する場合がある。こうした競合が発生した場合に、本実施例では、第１報知情報及び第２報知情報の報知タイミングを調整することにより元々の車線内を保持して移動するための車線内保持支援機能の報知を優先して報知した後に時間的に重複しないタイミングで第１報知情報である路側帯上の他移動体に関しての報知を行う。このため、車両ＣＲの運転手にとっては車線内保持機能による高速道路上の移動の安全性を引き続き確保した上で、路側帯上の他移動体に関しての情報を認識させることができる。
【０１６１】
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【０１６２】
例えば、上記の実施例では、他移動体の認識に際して、ＨＯＧ特徴量の算出を行った後にＳＶＭアルゴリズムを採用した手法により、他移動体の認識を行うようにした。これに対し、例えば、深層学習の手法を採用して、他移動体の認識を行うようにしてもよい。
【０１６３】
また、上記の実施例では、上述した実施形態の場合と同様の変形を行うことができる。
【符号の説明】
【０１６４】
１００  …  出力制御装置
１１０  …  処理制御ユニット（情報取得部、制御部）
２００  …  報知ユニット（報知部）
３００  …  情報報知装置
７００  …  出力制御装置
７２０  …  情報取得部
７３０  …  制御部
８００  …  報知部
９００  …  情報報知装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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