(57)【要約】【課題】ＤＭＳ用のカメラが内蔵されているミラーの設置角度を自動的に調節することができる車載用ミラー装置を提供する。【解決手段】車載用ミラー装置１００は、運転者撮像用の赤外線カメラ７が内蔵されている後方確認用のミラー本体部１と、赤外線カメラ７による撮像画像Ｉにおける顔領域Ｒ１の位置及びリアウインドウ領域Ｒ２の位置に基づき、ミラー本体部１の設置角度θ１，θ２を調節する制御を実行する角度調節制御部１２とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者撮像用のカメラが内蔵されている後方確認用のミラー本体部と、
前記カメラによる撮像画像における顔領域の位置及びリアウインドウ領域の位置に基づき、前記ミラー本体部の設置角度を調節する制御を実行する角度調節制御部と、
を備える車載用ミラー装置。
【請求項２】
前記カメラは赤外線カメラにより構成されており、
前記ミラー本体部は、ミラーケースと、前記ミラーケースの開口部に設けられているハーフミラーと、前記ミラーケースに収容されており、かつ、前記ハーフミラーに対して対向配置されている赤外線光源及び前記赤外線カメラと、を有し、
前記ミラーケースの内部にて、前記ハーフミラーと前記赤外線光源及び前記赤外線カメラとの間に赤外線フィルタが設けられている
ことを特徴とする請求項１記載の車載用ミラー装置。
【請求項３】
前記カメラは赤外線カメラにより構成されており、
前記ミラー本体部は、ミラーケースと、前記ミラーケースの開口部に設けられているハーフミラーと、前記ミラーケースに収容されており、かつ、前記ハーフミラーに対して対向配置されている赤外線光源及び前記赤外線カメラと、を有し、
前記ミラーケースの内部にて、前記赤外線光源と前記赤外線カメラとが隔離ケースにより互いに隔離されている
ことを特徴とする請求項１記載の車載用ミラー装置。
【請求項４】
前記角度調節制御部は、前記顔領域が第１判定枠内に位置しており、かつ、前記リアウインドウ領域が第２判定枠内に位置している状態となるように前記設置角度を調節することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の車載用ミラー装置。
【請求項５】
前記撮像画像のうちの前記第１判定枠内の領域に対する画像認識処理を実行することにより、前記運転者の異常状態を検出する運転者状態検出部と、
前記運転者の異常状態が検出されたとき、前記運転者が異常状態であることを示す警告を出力する制御を実行する警告出力制御部と、を備える
ことを特徴とする請求項４記載の車載用ミラー装置。
【請求項６】
前記角度調節制御部は、前記設置角度の調節が可能であるか否かを判定する調節可否判定部を有し、
前記設置角度の調節が不可能であると判定された場合、前記運転者が異常状態であることを示す警告を出力する制御を実行する警告出力制御部を備える
ことを特徴とする請求項４記載の車載用ミラー装置。
【請求項７】
前記顔領域が前記第１判定枠内に位置しており、かつ、前記リアウインドウ領域が前記第２判定枠内に位置している状態にて、前記運転者が前記ミラー本体部により車両の後方を確認自在であることを特徴とする請求項４から請求項６のうちのいずれか１項記載の車載用ミラー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用ミラー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、後方確認用のミラー（いわゆる「バックミラー」）に運転者撮像用のカメラが内蔵されている車載用ミラー装置が開発されている。このカメラは、いわゆる「ドライバーモニタリングシステム」に用いられるものである（例えば、特許文献１参照。）。ミラーに内蔵されているカメラを用いることにより、ダッシュボード等におけるカメラの設置数を低減することができるため、ドライバーモニタリングシステム（以下「ＤＭＳ」と記載する。）を搭載可能な車種を増やすことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３１６５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通常、バックミラーは車室内前方部の天井部に垂設されている。このため、運転者がバックミラーにより車両の後方を確認することができるように、バックミラーの設置角度を適切な角度に調節することが求められる。これに加えて、ＤＭＳ用のカメラがバックミラーに内蔵されている場合、ＤＭＳが画像認識処理を実行することができるように、バックミラーの設置角度を適切な角度に調節することが求められる。すなわち、運転者による後方確認とＤＭＳによる画像認識処理との両方を考慮して、バックミラーの設置角度を適切な角度に調節することが求められる。
【０００５】
これに対して、特許文献１記載の車載用ミラー装置は、ミラーの設置角度を自動的に調節する機構及び制御部を有していない。したがって、運転者の体格又は運転者の姿勢の変化などに応じて、手動によるミラーの設置角度の調節が求められる。この調節に運転者が煩わしさを覚えるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ＤＭＳ用のカメラが内蔵されているミラーの設置角度を自動的に調節することができる車載用ミラー装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車載用ミラー装置は、運転者撮像用のカメラが内蔵されている後方確認用のミラー本体部と、カメラによる撮像画像における顔領域の位置及びリアウインドウ領域の位置に基づき、ミラー本体部の設置角度を調節する制御を実行する角度調節制御部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、上記のように構成したので、ＤＭＳ用のカメラが内蔵されているミラーの設置角度を自動的に調節することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る車載用ミラー装置におけるミラー本体部が車両に設けられている状態を示す説明図である。
【図２】実施の形態１に係る車載用ミラー装置におけるミラー本体部の要部を示す説明図である。
【図３】実施の形態１に係る車載用ミラー装置におけるミラー制御部の要部を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１に係る車載用ミラー装置におけるミラー制御部のうちの角度調節制御部の要部を示すブロック図である。
【図５】顔領域が第１判定枠内に位置しており、かつ、リアウインドウ領域が第２判定枠内に位置している状態における撮像画像の例を示す説明図である。
【図６】顔領域が第１判定枠外にはみ出しており、かつ、リアウインドウ領域が第２判定枠内に位置している状態における撮像画像の例を示す説明図である。
【図７】図７Ａは、実施の形態１に係る車載用ミラー装置におけるミラー制御部のハードウェア構成を示すブロック図である。図７Ｂは、実施の形態１に係る車載用ミラー装置におけるミラー制御部の他のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態１に係る車載用ミラー装置におけるミラー制御部の動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態１に係る車載用ミラー装置におけるミラー制御部の他の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る車載用ミラー装置におけるミラー本体部が車両に設けられている状態を示す説明図である。図２は、実施の形態１に係る車載用ミラー装置におけるミラー本体部の要部を示す説明図である。図１及び図２を参照して、実施の形態１の車載用ミラー装置１００におけるミラー本体部１について説明する。
【００１１】
図１に示す如く、車両ＶはリアウインドウＷを有している。また、車両Ｖの車室内に運転席Ｓ１、助手席Ｓ２及び後部座席Ｓ３が設けられており、運転席Ｓ１に運転者Ｄが着座している。図中、Ｈは運転者Ｄの頭部を示している。以下、運転者Ｄが運転席Ｓ１に正常に着座している状態における頭部Ｈの位置を「基準位置」という。
【００１２】
ミラー本体部１は、例えば、車両Ｖの車室内前方部の天井部に垂設されている。すなわち、ミラー本体部１はバックミラーの機能を果たすものである。ミラー本体部１の設置角度θ１，θ２が適切な値に設定されている状態にて、運転者Ｄはミラー本体部１により車両Ｖの後方を確認自在である。図中、Ｌは運転者Ｄが車両Ｖの後方を確認するときの視線の例を示している。運転者Ｄは、視線ＬによりリアウインドウＷ越しに車両Ｖの後方を確認することができる。
【００１３】
図中、Ｘ軸は車両Ｖの左右方向に対応する軸である。また、Ｙ軸は車両Ｖの前後方向に対応する軸である。また、Ｚ軸は車両Ｖの上下方向に対応する軸である。
【００１４】
図２に示す如く、ミラー本体部１は略箱状のケース（以下「ミラーケース」という。）２を有している。ミラーケース２の背面部に２軸の回動機構３が設けられている。ミラー本体部１は、回動機構３によりピッチ方向及びヨー方向に回動自在である。図中、Ａ１は回動機構３におけるピッチ軸を示しており、Ａ２は回動機構３におけるヨー軸を示している。また、Ｄ１はピッチ軸Ａ１による回動方向を示しており、Ｄ２はヨー軸Ａ２による回動方向を示している。
【００１５】
すなわち、ミラー本体部１は、回動機構３によりピッチ方向に対する設置角度θ１が調節自在である。また、ミラー本体部１は、回動機構３によりヨー方向に対する設置角度θ２が調節自在である。
【００１６】
ミラーケース２の正面部に開口部が設けられており、この開口部にハーフミラー４が設けられている。ミラーケース２の内部にて、ハーフミラー４に沿うように赤外線フィルタ５が設けられている。赤外線フィルタ５は、赤外線の大半を透過するとともに、可視光の大半を遮断するフィルタである。赤外線フィルタ５が設けられていることにより、ミラーケース２の内部がハーフミラー４越しに視認されるのを防ぐことができる。
【００１７】
ミラーケース２に赤外線光源６ａ，６ｂ及び赤外線カメラ７が収容されている。赤外線光源６ａ，６ｂは、赤外線カメラ７による撮像用の赤外線を発するものである。赤外線光源６ａ，６ｂは、例えば、赤外線ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）により構成されている。赤外線光源６ａ，６ｂ及び赤外線カメラ７は、赤外線フィルタ５を介してハーフミラー４に対して対向配置されている。すなわち、ミラーケース２の内部にて、ハーフミラー４と赤外線光源６ａ，６ｂ及び赤外線カメラ７との間に赤外線フィルタ５が設けられている。
【００１８】
ここで、ミラーケース２の内部にて、赤外線光源６ａ，６ｂと赤外線カメラ７とがケース（以下「隔離ケース」という。）８により互いに隔離されている。これにより、赤外線光源６ａ，６ｂの発した赤外線の一部が赤外線フィルタ５により反射されたとき、当該反射された赤外線が赤外線カメラ７に入射するのを防ぐことができる。
【００１９】
ミラーケース２、回動機構３、ハーフミラー４、赤外線フィルタ５、赤外線光源６ａ，６ｂ、赤外線カメラ７及び隔離ケース８により、ミラー本体部１の要部が構成されている。
【００２０】
図３は、実施の形態１に係る車載用ミラー装置におけるミラー制御部の要部を示すブロック図である。図４は、実施の形態１に係る車載用ミラー装置におけるミラー制御部のうちの角度調節制御部の要部を示すブロック図である。図３及び図４を参照して、実施の形態１の車載用ミラー装置１００におけるミラー制御部９について説明する。
【００２１】
撮像制御部１１は、車両Ｖにおける電源（例えばアクセサリ電源又はイグニッション電源）がオンされている状態にて、所定の時間間隔にて赤外線カメラ７に画像Ｉを撮像させる制御を実行するものである。撮像制御部１１は、赤外線カメラ７による撮像画像Ｉを示す画像データを赤外線カメラ７から取得するものである。撮像制御部１１は、当該取得された画像データを角度調節制御部１２及び運転者状態検出部１３に出力するものである。
【００２２】
角度調節制御部１２は、画像データ取得部２１、領域検出部２２、調節要否判定部２３、調節可否判定部２４及び回動制御部２５を有している。
【００２３】
画像データ取得部２１は、撮像制御部１１により出力された画像データ、すなわち撮像画像Ｉを示す画像データを取得するものである。
【００２４】
領域検出部２２は、画像データ取得部２１により取得された画像データを用いて、撮像画像Ｉに対する画像認識処理を実行するものである。この画像認識処理は、撮像画像Ｉにおける運転者Ｄの顔に対応する領域（以下「顔領域」という。）Ｒ１を検出するとともに、撮像画像ＩにおけるリアウインドウＷに対応する領域（以下「リアウインドウ領域」という。）Ｒ２を検出するものである。領域Ｒ１，Ｒ２の検出には公知の種々の方法を用いることができるものであり、これらの方法についての詳細な説明は省略する。
【００２５】
調節要否判定部２３は、撮像画像Ｉにおける顔領域Ｒ１の位置及びリアウインドウ領域Ｒ２の位置に基づき、設置角度θ１，θ２の調節が必要であるか否かを判定するものである。
【００２６】
すなわち、調節要否判定部２３は、領域検出部２２により検出された顔領域Ｒ１が所定の判定枠（以下「第１判定枠」という。）Ｆ１内に位置しているか否かを判定する。また、調節要否判定部２３は、領域検出部２２により検出されたリアウインドウ領域Ｒ２が所定の判定枠（以下「第２判定枠」という。）Ｆ２内に位置しているか否かを判定する。
【００２７】
顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１内に位置しており、かつ、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２内に位置している場合、調節要否判定部２３は設置角度θ１，θ２の調節が不要であると判定する。他方、領域Ｒ１，Ｒ２のうちの少なくとも一方が対応する判定枠Ｆ１，Ｆ２外にはみ出している場合、調節要否判定部２３は設置角度θ１，θ２の調節が必要であると判定する。
【００２８】
図５は、顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１内に位置しており、かつ、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２内に位置している状態における撮像画像Ｉの例を示している。図６は、顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１外にはみ出しており、かつ、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２内に位置している状態における撮像画像Ｉの例を示している。判定枠Ｆ１，Ｆ２の位置、形状及び大きさは、顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１内に位置しており、かつ、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２内に位置している状態にて運転者Ｄがミラー本体部１により車両Ｖの後方を確認自在な位置、形状及び大きさに設定されている。
【００２９】
調節可否判定部２４は、調節要否判定部２３により設置角度θ１，θ２の調節が必要であると判定された場合、設置角度θ１，θ２の調節が可能であるか否かを判定するものである。
【００３０】
例えば、調節可否判定部２４は、顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１外にはみ出している場合、第１判定枠Ｆ１に対する顔領域Ｒ１のはみ出し方向及びはみ出し量に応じて、顔領域Ｒ１を第１判定枠Ｆ１内に入れるために必要なミラー本体部１の回動方向及び回動量を算出する。また、調節可否判定部２４は、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２外にはみ出している場合、第２判定枠Ｆ２に対するリアウインドウ領域Ｒ２のはみ出し方向及びはみ出し量に応じて、リアウインドウ領域Ｒ２を第２判定枠Ｆ２内に入れるために必要なミラー本体部１の回動方向及び回動量を算出する。
【００３１】
調節可否判定部２４は、当該算出された回動方向及び回動量によるミラー本体部１の回動が可能である場合、設置角度θ１，θ２の調節が可能であると判定する。他方、当該算出された回動方向及び回動量によるミラー本体部１の回動が不可能である場合（例えば、当該算出された回動方向及び回動量によるミラー本体部１の回動が回動機構３の回動可能範囲を超えている場合、又は顔領域Ｒ１を第１判定枠Ｆ１内に入れるための回動方向とリアウインドウ領域Ｒ２を第２判定枠Ｆ２内に入れるための回動方向とが互いに逆方向である場合）、調節可否判定部２４は設置角度θ１，θ２の調節が不可能であると判定する。
【００３２】
回動制御部２５は、調節可否判定部２４により設置角度θ１，θ２の調節が可能であると判定された場合、回動機構３に設けられているモータ（不図示）を制御することにより、ミラー本体部１を回動させるものである。
【００３３】
このとき、回動制御部２５は、調節可否判定部２４により算出された回動方向及び回動量に基づきミラー本体部１を回動させる。これにより、ピッチ方向に対する設置角度θ１又はヨー方向に対する設置角度θ２のうちの少なくとも一方が調節される。この結果、顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１内に位置しており、かつ、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２内に位置している状態となる。
【００３４】
角度調節制御部１２は、顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１内に位置しており、かつ、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２内に位置している状態である場合、その旨を運転者状態検出部１３に通知する機能を有している。すなわち、角度調節制御部１２は、調節要否判定部２３により設置角度θ１，θ２の調節が不要であると判定された場合、又は回動制御部２５による設置角度θ１，θ２の調節が完了したとき、その旨を運転者状態検出部１３に通知する機能を有している。また、角度調節制御部１２は、調節可否判定部２４により設置角度θ１，θ２の調節が不可能であると判定された場合、その旨を警告出力制御部１４に通知する機能を有している。
【００３５】
運転者状態検出部１３は、顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１内に位置しており、かつ、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２内に位置している状態にて、撮像制御部１１により出力された画像データ、すなわち撮像画像Ｉを示す画像データを取得するものである。運転者状態検出部１３は、当該取得された画像データを用いて、撮像画像Ｉのうちの第１判定枠Ｆ１内の領域に対する画像認識処理を実行するものである。この画像認識処理は、運転者Ｄの異常状態を検出するものである。
【００３６】
具体的には、例えば、運転者状態検出部１３は、撮像画像Ｉのうちの第１判定枠Ｆ１内の領域に対する画像認識処理を実行するすることにより、運転者Ｄの開眼度を検出する。運転者状態検出部１３は、当該検出された開眼度に基づき、運転者Ｄの居眠り運転状態を検出する。開眼度の検出及び居眠り運転状態の検出には公知の種々の方法を用いることができるものであり、これらの方法についての詳細な説明は省略する。
【００３７】
また、例えば、運転者状態検出部１３は、撮像画像Ｉのうちの第１判定枠Ｆ１内の領域に対する画像認識処理を実行するすることにより、運転者Ｄの顔向き角度を検出する。運転者状態検出部１３は、当該検出された顔向き角度に基づき、運転者Ｄの脇見運転状態を検出する。顔向き角度の検出及び脇見運転状態の検出には公知の種々の方法を用いることができるものであり、これらの方法についての詳細な説明は省略する。
【００３８】
このように、第１判定枠Ｆ１を用いることにより、運転者状態検出部１３による顔領域Ｒ１の検出を不要とすることができる。この結果、運転者状態検出部１３による演算量を低減することができる。また、第１判定枠Ｆ１を用いることにより、撮像画像Ｉにおける運転者状態検出部１３による画像認識処理の対象となる領域の位置を一定にすることができる。この結果、撮像画像Ｉの歪み（例えばレンズ歪み）による当該画像認識処理に対する影響を低減することができる。
【００３９】
警告出力制御部１４は、運転者状態検出部１３により運転者Ｄの異常状態が検出されたとき、警告出力装置３１に警告を出力させる制御を実行するものである。このときの警告は、例えば、運転者Ｄが居眠り運転状態又は脇見運転状態であることを示すものである。
【００４０】
また、警告出力制御部１４は、調節可否判定部２４により設置角度θ１，θ２の調節が不可能であると判定された場合、警告出力装置３１に警告を出力させる制御を実行するものである。この場合の警告は、例えば、運転者Ｄが異常姿勢状態であることを示すものである。
【００４１】
通常、車両ＶにおけるリアウインドウＷの位置は一定である。このため、設置角度θ１，θ２の調節が不可能である場合（すなわち、顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１内に位置しており、かつ、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２内に位置している状態にすることが不可能である場合）、頭部Ｈの位置が基準位置に対して大きく変化している可能性が高い。この場合、運転者Ｄの意識消失による極端な前傾姿勢又は後傾姿勢などが発生している可能性がある。そこで、異常姿勢状態に対する警告を出力するのである。
【００４２】
撮像制御部１１、角度調節制御部１２、運転者状態検出部１３及び警告出力制御部１４により、ミラー制御部９の要部が構成されている。ミラー本体部１及びミラー制御部９により、車載用ミラー装置１００の要部が構成されている。
【００４３】
警告出力装置３１は、例えば、表示装置、音声出力装置又は無線通信装置により構成されている。警告出力装置３１は、警告出力制御部１４による制御の下、画像、音声又は無線通信を用いて警告を出力するものである。
【００４４】
すなわち、警告出力装置３１が表示装置（例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ）により構成されている場合、警告出力装置３１は警告用の画像を表示する。または、警告出力装置３１が音声出力装置（例えばスピーカ）により構成されている場合、警告出力装置３１は警告用の音声を出力する。または、警告出力装置３１が無線通信装置により構成されている場合、警告出力装置３１は警告用の信号を他車両、いわゆる「センター」又は携帯情報端末などに送信する。
【００４５】
次に、図７を参照して、ミラー制御部９の要部のハードウェア構成について説明する。
【００４６】
図７Ａに示す如く、ミラー制御部９はコンピュータにより構成されており、当該コンピュータはプロセッサ４１及びメモリ４２を有している。メモリ４２には、当該コンピュータを撮像制御部１１、角度調節制御部１２、運転者状態検出部１３及び警告出力制御部１４として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ４２に記憶されているプログラムをプロセッサ４１が読み出して実行することにより、撮像制御部１１、角度調節制御部１２、運転者状態検出部１３及び警告出力制御部１４の機能が実現される。
【００４７】
または、図７Ｂに示す如く、ミラー制御部９は処理回路４３により構成されているものであっても良い。この場合、撮像制御部１１、角度調節制御部１２、運転者状態検出部１３及び警告出力制御部１４の機能が処理回路４３により実現されるものであっても良い。
【００４８】
または、ミラー制御部９はプロセッサ４１、メモリ４２及び処理回路４３により構成されているものであっても良い（不図示）。この場合、撮像制御部１１、角度調節制御部１２、運転者状態検出部１３及び警告出力制御部１４の機能のうちの一部の機能がプロセッサ４１及びメモリ４２により実現されて、残余の機能が処理回路４３により実現されるものであっても良い。
【００４９】
プロセッサ４１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。
【００５０】
メモリ４２は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクのうちの少なくとも一方を用いたものである。より具体的には、メモリ４２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。
【００５１】
処理回路４３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。
【００５２】
次に、図８のフローチャートを参照して、ミラー制御部９の動作について、角度調節制御部１２及び警告出力制御部１４の動作を中心に説明する。図８に示す処理は、例えば、車両Ｖにおける電源がオンされているとき、所定の時間間隔にて繰り返し実行される。
【００５３】
まず、ステップＳＴ１にて、画像データ取得部２１は、撮像制御部１１により出力された画像データ、すなわち撮像画像Ｉを示す画像データを取得する。
【００５４】
次いで、ステップＳＴ２にて、領域検出部２２は、画像データ取得部２１により取得された画像データを用いて、撮像画像Ｉに対する画像認識処理を実行する。この画像認識処理は、撮像画像Ｉにおける顔領域Ｒ１を検出するとともに、撮像画像Ｉにおけるリアウインドウ領域Ｒ２を検出するものである。
【００５５】
次いで、ステップＳＴ３にて、調節要否判定部２３は、設置角度θ１，θ２の調節が必要であるか否かを判定する。すなわち、調節要否判定部２３は、顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１内に位置しているか否かを判定するとともに、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２内に位置しているか否かを判定する。顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１内に位置しており、かつ、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２内に位置している場合、調節要否判定部２３は設置角度θ１，θ２の調節が不要であると判定する。他方、領域Ｒ１，Ｒ２のうちの少なくとも一方が対応する判定枠Ｆ１，Ｆ２外にはみ出している場合、調節要否判定部２３は設置角度θ１，θ２の調節が必要であると判定する。
【００５６】
設置角度θ１，θ２の調節が不要であると判定された場合（ステップＳＴ３“ＮＯ”）、角度調節制御部１２の処理はステップＳＴ１に戻る。他方、設置角度θ１，θ２の調節が必要であると判定された場合（ステップＳＴ３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４にて、調節可否判定部２４は、設置角度θ１，θ２の調節が可能であるか否かを判定する。調節可否判定部２４による判定方法の具体例は既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。
【００５７】
設置角度θ１，θ２の調節が可能であると判定された場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５にて、回動制御部２５は、回動機構３に設けられているモータを制御することによりミラー本体部１を回動させる。これにより、ピッチ方向に対する設置角度θ１又はヨー方向に対する設置角度θ２のうちの少なくとも一方が調節される。この結果、顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１内に位置しており、かつ、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２内に位置している状態となる。
【００５８】
他方、設置角度θ１，θ２の調節が不可能であると判定された場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、ステップＳＴ６にて、警告出力制御部１４は、警告出力装置３１に警告を出力させる制御を実行する。この場合の警告は、例えば、運転者Ｄが異常姿勢状態であることを示すものである。
【００５９】
次に、図９のフローチャートを参照して、ミラー制御部９の動作について、運転者状態検出部１３及び警告出力制御部１４の動作を中心に説明する。図９に示す処理は、例えば、顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１内に位置しており、かつ、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２内に位置している状態にて、所定の時間間隔にて繰り返し実行される。
【００６０】
まず、ステップＳＴ１１にて、運転者状態検出部１３は、撮像制御部１１により出力された画像データ、すなわち撮像画像Ｉを示す画像データを取得する。
【００６１】
次いで、ステップＳＴ１２にて、運転者状態検出部１３は、当該取得された画像データを用いて、撮像画像Ｉのうちの第１判定枠Ｆ１内の領域に対する画像認識処理を実行する。この画像認識処理は、運転者Ｄの異常状態を検出するものである。
【００６２】
運転者Ｄの異常状態が検出されなかった場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、運転者状態検出部１３の処理はステップＳＴ１１に戻る。他方、運転者Ｄの異常状態が検出された場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４にて、警告出力制御部１４は、警告出力装置３１に警告を出力させる制御を実行する。この場合の警告は、例えば、運転者Ｄが居眠り運転状態又は脇見運転状態であることを示すものである。
【００６３】
なお、赤外線カメラ７は、運転者Ｄに加えて助手席Ｓ２又は後部座席Ｓ３に着座している同乗者を撮像対象に含むものであっても良い。また、ミラー制御部９は、撮像画像Ｉに対する画像認識処理を実行することにより、当該同乗者の状態（例えば体調不良状態又は睡眠状態）を検出する同乗者状態検出部（不図示）を有するものであっても良い。すなわち、赤外線カメラ７は、ＤＭＳ用のカメラであるのはもちろんのこと、ＯＭＳ（Ｏｃｃｕｐａｎｔ  Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）用のカメラであっても良い。
【００６４】
また、赤外線カメラ７に代えて他のカメラがミラー本体部１に内蔵されているものであっても良い。例えば、距離画像センサ（いわゆる「ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ−ｏｆ−Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ」）又は可視光カメラがミラー本体部１に内蔵されているものであっても良い。ただし、夜間又はトンネル内などの暗い環境における撮像に対応する観点から、赤外線カメラ７又はＴｏＦカメラなどの非可視光のカメラを用いるのがより好適である。
【００６５】
また、第１判定枠Ｆ１の位置は、操作入力装置（不図示）の操作により変更自在なものであっても良い。または、ミラー制御部９は、頭部Ｈが基準位置にあるときの顔領域Ｒ１の位置に基づき第１判定枠Ｆ１の位置を設定する機能、すなわちキャリブレーション機能を有するものであっても良い。これにより、例えば運転者Ｄの体格が標準的な体格から大きく外れている場合に、この体格に応じて第１判定枠Ｆ１の位置を適切な位置に設定することができる。
【００６６】
以上のように、実施の形態１の車載用ミラー装置１００は、運転者撮像用のカメラが内蔵されている後方確認用のミラー本体部１と、カメラによる撮像画像Ｉにおける顔領域Ｒ１の位置及びリアウインドウ領域Ｒ２の位置に基づき、ミラー本体部１の設置角度θ１，θ２を調節する制御を実行する角度調節制御部１２とを備える。ミラー本体部１に内蔵されているカメラを用いることにより、ダッシュボード等におけるカメラの設置数を低減することができるため、ＤＭＳを搭載可能な車種を増やすことができる。また、角度調節制御部１２を備えることにより、設置角度θ１，θ２を自動的に調節することができるため、手動による設置角度θ１，θ２の調節を不要とすることができる。この結果、運転者Ｄが当該調節に煩わしさを覚えるのを回避することができる。また、撮像画像Ｉにおける領域Ｒ１，Ｒ２の位置に基づき設置角度θ１，θ２を調節することにより、運転者Ｄの体格又は運転者Ｄの姿勢の変化などに応じて、設置角度θ１，θ２を適切な角度に調節することができる。この結果、運転者Ｄはミラー本体部１により車両Ｖの後方を確認することができるようになり、かつ、運転者状態検出部１３は運転者Ｄの異常状態を検出するための画像認識処理を正確に実行することができるようになる。
【００６７】
また、ミラーケース２の内部にて、ハーフミラー４と赤外線光源６ａ，６ｂ及び赤外線カメラ７との間に赤外線フィルタ５が設けられている。これにより、ミラーケース２の内部がハーフミラー４越しに視認されるのを防ぐことができる。特に、赤外線光源６ａ，６ｂ及び赤外線カメラ７がハーフミラー４越しに視認されるのを防ぐことができる。この結果、後方確認中の運転者Ｄの意識が赤外線光源６ａ，６ｂ及び赤外線カメラ７に向けられるのを防ぐことができる。
【００６８】
また、ミラーケース２の内部にて、赤外線光源６ａ，６ｂと赤外線カメラ７とが隔離ケース８により互いに隔離されている。これにより、赤外線光源６ａ，６ｂの発した赤外線の一部が赤外線フィルタ５により反射されたとき、当該反射された赤外線が赤外線カメラ７に入射するのを防ぐことができる。この結果、当該反射された赤外線により撮像画像Ｉが不鮮明になるのを防ぐことができる。
【００６９】
また、角度調節制御部１２は、顔領域Ｒ１が第１判定枠Ｆ１内に位置しており、かつ、リアウインドウ領域Ｒ２が第２判定枠Ｆ２内に位置している状態となるように設置角度θ１，θ２を調節する。これにより、運転者Ｄの体格又は運転者Ｄの姿勢の変化などに応じて、設置角度θ１，θ２を適切な角度に調節することができる。
【００７０】
また、車載用ミラー装置１００は、撮像画像Ｉのうちの第１判定枠Ｆ１内の領域に対する画像認識処理を実行することにより、運転者Ｄの異常状態を検出する運転者状態検出部１３と、運転者Ｄの異常状態が検出されたとき、運転者Ｄが異常状態（例えば居眠り運転状態又は脇見運転状態）であることを示す警告を出力する制御を実行する警告出力制御部１４とを備える。第１判定枠Ｆ１を用いることにより、運転者状態検出部１３による顔領域Ｒ１の検出を不要とすることができる。この結果、運転者状態検出部１３による演算量を低減することができる。また、第１判定枠Ｆ１を用いることにより、撮像画像Ｉにおける運転者状態検出部１３による画像認識処理の対象となる領域の位置を一定にすることができる。この結果、撮像画像Ｉの歪み（例えばレンズ歪み）による当該画像認識処理に対する影響を低減することができる。
【００７１】
また、角度調節制御部１２は、設置角度θ１，θ２の調節が可能であるか否かを判定する調節可否判定部２４を有し、車載用ミラー装置１００は、設置角度θ１，θ２の調節が不可能であると判定された場合、運転者Ｄが異常状態（例えば異常姿勢状態）であることを示す警告を出力する制御を実行する警告出力制御部１４を備える。これにより、異常姿勢状態に対する警告を出力することができる。
【００７２】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１  ミラー本体部、２  ミラーケース、３  回動機構、４  ハーフミラー、５  赤外線フィルタ、６ａ，６ｂ  赤外線光源、７  赤外線カメラ、８  隔離ケース、９  ミラー制御部、１１  撮像制御部、１２  角度調節制御部、１３  運転者状態検出部、１４  警告出力制御部、２１  画像データ取得部、２２  領域検出部、２３  調節要否判定部、２４  調節可否判定部、２５  回動制御部、３１  警告出力装置、４１  プロセッサ、４２  メモリ、４３  処理回路、１００  車載用ミラー装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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