(57)【要約】【課題】ミラー本体に設けられた撮像部本体によって適正に車両の周辺を撮像することができる車両用ミラーシステムを提供することを目的とする。【解決手段】車両用ミラーシステム１は、ミラー本体２１、及び、車体側部に対してミラー本体２１を展開位置と格納位置との間で相対的に回動駆動可能であるミラー駆動部２２を有する可動式ミラー装置２と、車両の周辺を撮像可能である撮像部本体３１、及び、ミラー本体２１に対して撮像部本体３１を相対的に回動駆動可能である撮像部駆動部３２を有する可動式撮像装置３と、可動式ミラー装置２、及び、可動式撮像装置３を制御し、ミラー本体２１が展開位置にある状態とミラー本体２１が格納位置にある状態とで、ミラー本体２１に対する撮像部本体３１の光軸Ｌの相対的な向きを変更する撮像範囲調整処理を実行可能である制御部５とを備える。【選択図】図１
2019018714.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体側部に支持されたミラー本体、及び、前記車体側部に対して前記ミラー本体を展開位置と格納位置との間で相対的に回動駆動可能であるミラー駆動部を有する可動式ミラー装置と、
前記ミラー本体に支持され前記車両の周辺を撮像可能である撮像部本体、及び、前記ミラー本体に対して前記撮像部本体を相対的に回動駆動可能である撮像部駆動部を有する可動式撮像装置と、
前記可動式ミラー装置、及び、前記可動式撮像装置を制御し、前記ミラー本体が展開位置にある状態と前記ミラー本体が格納位置にある状態とで、前記ミラー本体に対する前記撮像部本体の光軸の相対的な向きを変更する撮像範囲調整処理を実行可能である制御部とを備えることを特徴とする、
車両用ミラーシステム。
【請求項２】
前記制御部は、前記撮像範囲調整処理では、前記ミラー本体が展開位置にある状態と前記ミラー本体が格納位置にある状態とで、前記ミラー本体に対する前記撮像部本体の光軸の相対的な向きを変更し、前記車両に対する前記撮像部本体の撮像範囲の相対的な位置の変動を抑制する、
請求項１に記載の車両用ミラーシステム。
【請求項３】
前記ミラー本体に対する障害物の接近を検出する検出部を備え、
前記制御部は、前記検出部による検出結果に基づいて、前記可動式ミラー装置を制御し、前記ミラー本体が前記展開位置にある状態と前記ミラー本体が前記格納位置にある状態とを切り替えると共に前記撮像範囲調整処理を実行する、
請求項１又は請求項２に記載の車両用ミラーシステム。
【請求項４】
前記ミラー本体が格納位置にある状態で、前記撮像部本体によって撮像された画像を表示可能である表示部を備える、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両用ミラーシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ミラーシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される従来の車両用ミラーシステムとして、例えば、特許文献１には、ドアミラーをドアミラー駆動モータにより駆動し車両に対して格納および復帰可能に構成された車両のドアミラー制御装置が開示されている。この車両のドアミラー制御装置は、障害物検出器により障害物を観測し、ドアミラーが障害物と接触すると判定したときにドアミラー駆動モータを駆動してドアミラーを格納する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１８９０９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の特許文献１に記載の車両のドアミラー制御装置は、例えば、ドアミラー自体に車両の周辺を撮像するための撮像装置が設けられることがあるが、このような場合であっても撮像装置によって適正に車両の周辺を撮像することができることが望まれている。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、ミラー本体に設けられた撮像部本体によって適正に車両の周辺を撮像することができる車両用ミラーシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両用ミラーシステムは、車両の車体側部に支持されたミラー本体、及び、前記車体側部に対して前記ミラー本体を展開位置と格納位置との間で相対的に回動駆動可能であるミラー駆動部を有する可動式ミラー装置と、前記ミラー本体に支持され前記車両の周辺を撮像可能である撮像部本体、及び、前記ミラー本体に対して前記撮像部本体を相対的に回動駆動可能である撮像部駆動部を有する可動式撮像装置と、前記可動式ミラー装置、及び、前記可動式撮像装置を制御し、前記ミラー本体が展開位置にある状態と前記ミラー本体が格納位置にある状態とで、前記ミラー本体に対する前記撮像部本体の光軸の相対的な向きを変更する撮像範囲調整処理を実行可能である制御部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、上記車両用ミラーシステムでは、前記制御部は、前記撮像範囲調整処理では、前記ミラー本体が展開位置にある状態と前記ミラー本体が格納位置にある状態とで、前記ミラー本体に対する前記撮像部本体の光軸の相対的な向きを変更し、前記車両に対する前記撮像部本体の撮像範囲の相対的な位置の変動を抑制するものとすることができる。
【０００８】
また、上記車両用ミラーシステムでは、前記ミラー本体に対する障害物の接近を検出する検出部を備え、前記制御部は、前記検出部による検出結果に基づいて、前記可動式ミラー装置を制御し、前記ミラー本体が前記展開位置にある状態と前記ミラー本体が前記格納位置にある状態とを切り替えると共に前記撮像範囲調整処理を実行するものとすることができる。
【０００９】
また、上記車両用ミラーシステムでは、前記ミラー本体が格納位置にある状態で、前記撮像部本体によって撮像された画像を表示可能である表示部を備えるものとすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る車両用ミラーシステムは、可動式ミラー装置のミラー本体がミラー駆動部によって車体側部に対して展開位置と格納位置との間で相対的に回動駆動可能に構成される。また、車両用ミラーシステムは、可動式撮像装置の撮像部本体が撮像部駆動部によってミラー本体に対して相対的に回動駆動可能に構成される。そして、車両用ミラーシステムは、制御部によってミラー本体が展開位置にある状態とミラー本体が格納位置にある状態とで、ミラー本体に対する撮像部本体の光軸の相対的な向きを変更する撮像範囲調整処理を実行可能である。この構成により、車両用ミラーシステムは、制御部によって撮像範囲調整処理が実行されることで、車体側部に対するミラー本体の位置にかかわらず、車両に対する撮像部本体の撮像範囲の相対的な位置を適正な位置で保持することができる。この結果、車両用ミラーシステムは、ミラー本体に設けられた撮像部本体によって適正に車両の周辺を撮像することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態に係る車両用ミラーシステムの概略構成を表すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態に係る車両用ミラーシステムが適用される車両を表す模式的な平面図である。
【図３】図３は、実施形態に係る車両用ミラーシステムが適用される車両を表す模式的な平面図である。
【図４】図４は、実施形態に係る車両用ミラーシステムの撮像部本体によって撮像された画像の一例を表す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る車両用ミラーシステムによって実行される制御について説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。なお、図２は、ミラー本体が展開位置にある状態を表し、図３は、ミラー本体が格納位置にある状態を表している。
【００１３】
［実施形態］
図１、図２、図３に示す本実施形態に係る車両用ミラーシステム１は、車両Ｖに搭載され、ミラー本体２１に車両Ｖの側方かつ後方の鏡像を映し出すと共に、ミラー本体２１に設けられた撮像部本体３１によって車両Ｖの周辺を監視するものである。この車両用ミラーシステム１は、典型的には、ミラー本体２１が自動で展開位置（図２参照）と格納位置（図３参照）とに回動駆動されるオート電動格納ミラーシステムである。例えば、車両用ミラーシステム１は、車両Ｖの走行中に道幅の狭い道路で対向車両とすれ違う際等、ミラー本体２１に障害物ＯＢ（図４参照）の接触のおそれがある場合に、当該ミラー本体２１を自動で展開位置から格納位置に回動させる。これにより、車両用ミラーシステム１は、ミラー本体２１と障害物ＯＢとの接触を回避する。以下、各図を参照して車両用ミラーシステム１の構成について詳細に説明する。
【００１４】
なお、以下の説明では、車両用ミラーシステム１が適用される車両Ｖにおいて、「車両前後方向Ｘ」とは、典型的には、車両Ｖの全長方向に相当し、さらに言えば、車両Ｖの前後直進方向に沿った方向に相当する。「車両幅方向Ｙ」とは、典型的には、車両Ｖの全幅方向に相当し、車両Ｖの車両左右方向に相当する。「車両高さ方向Ｚ」とは、典型的には、車両Ｖの車高方向に相当する。第１方向である車両前後方向Ｘと第２方向である車両幅方向Ｙと第３方向である車両高さ方向Ｚとは、相互に直交し、車両Ｖが水平面に位置する状態で、車両前後方向Ｘ、車両幅方向Ｙが水平方向に沿い、車両高さ方向Ｚが鉛直方向に沿う。また、以下の説明では、車両前後方向Ｘにおいて、車両Ｖが前進する側を「前方」、車両Ｖが後進する側を「後方」という場合がある。車両幅方向Ｙにおいて、車両前後方向Ｘの前方に向かって左側を「左側」、車両前後方向Ｘの前方に向かって右側を「右側」という場合がある。車両高さ方向Ｚにおいて、鉛直方向上側を「上側」、鉛直方向下側を「下側」という場合がある。以下の説明で用いる各方向は、特に断りのない限り、各部が相互に組み付けられ車両Ｖに搭載された状態での方向を表すものとする。
【００１５】
具体的には、車両用ミラーシステム１は、図１、図２、図３に示すように、可動式ミラー装置２と、可動式撮像装置３と、表示部４と、制御部５とを備える。可動式ミラー装置２と可動式撮像装置３とは、車両Ｖの左右それぞれの車体側部ＳＢにそれぞれ１つずつ設けられている。ここで、車体側部ＳＢは、車両Ｖの車体における車両幅方向Ｙ側の側面を構成する部分である。車両Ｖの左側の車体側部ＳＢに設けられた可動式ミラー装置２と可動式撮像装置３とは、車両幅方向Ｙの左側のミラーユニット６Ｌを構成する。車両Ｖの右側の車体側部ＳＢに設けられた可動式ミラー装置２と可動式撮像装置３とは、車両幅方向Ｙの右側のミラーユニット６Ｒを構成する。ミラーユニット６Ｌとミラーユニット６Ｒとは、車両幅方向Ｙに対して左右対称形に構成されること以外はほぼ同様の構成である。以下、ミラーユニット６Ｌとミラーユニット６Ｒとを特に区別して説明する必要がない場合には、単にミラーユニット６といい、ミラーユニット６Ｌとミラーユニット６Ｒとで共通の説明とする。
【００１６】
可動式ミラー装置２は、ミラー本体２１、及び、ミラー駆動部２２を有し、ミラー本体２１がミラー駆動部２２によって駆動されるものである。ミラー本体２１は、鏡像を映し出すものであり、車両Ｖの車体側部ＳＢに支持される。ミラー本体２１は、ハウジング、鏡面部材等を含んで構成され、車体側部ＳＢに支持されたハウジングの開口に、鏡像を映し出す鏡面部材が配置される。ミラー本体２１は、例えば、車両Ｖの車体側部ＳＢにおいて、運転席側ドア、助手席側ドアに支持されるいわゆるドアミラーである。また、ミラー本体２１は、例えば、左右のフェンダーに支持されるいわゆるフェンダーミラーであってもよい。ミラー駆動部２２は、車体側部ＳＢに対してミラー本体２１を展開位置（図２参照）と格納位置（図３参照）との間で相対的に回動駆動可能なものである。ここで、ミラー本体２１を展開位置は、車体側部ＳＢに対して当該ミラー本体２１が展開された位置であり、鏡面部材が車両前後方向Ｘの後方を向き、鏡面部材に車両Ｖの側方かつ後方の鏡像が映る位置である。一方、ミラー本体２１を格納位置は、車体側部ＳＢに対して当該ミラー本体２１が折り畳まれた位置であり、鏡面部材が車両幅方向Ｙの車体側部ＳＢ側を向き、鏡面部材に当該車体側部ＳＢが映る位置である。ミラー本体２１は、展開位置にある状態と格納位置にある状態とを比較すると、展開位置にある状態の方が車両幅方向Ｙに沿った突出量が相対的に大きく、格納位置にある状態の方が車両幅方向Ｙに沿った突出量が相対的に小さい。ミラー駆動部２２は、車両高さ方向Ｚに沿った回動軸線を回動中心として、車体側部ＳＢに対してミラー本体２１を相対的に回動駆動させる。ミラー駆動部２２は、回動用駆動力を発生させる電動機（モータ）、当該電動機が発生させた回動用駆動力をミラー本体２１に伝達し当該ミラー本体２１を回動させる歯車、回転軸等の伝達部材を含んで構成される。ミラー駆動部２２は、ミラー本体２１のハウジング内に内蔵され、ワイヤハーネス等を介して電源に接続され駆動される。
【００１７】
可動式撮像装置３は、撮像部本体３１、及び、撮像部駆動部３２を有し、撮像部本体３１が撮像部駆動部３２によって駆動されるものである。撮像部本体３１は、車両Ｖの周辺を撮像可能なものであり、ミラー本体２１に支持される。撮像部本体３１は、例えば、車両Ｖの周辺を連続的に撮像するＣＣＤカメラ等の撮像装置を用いることができる（図１の例では「カメラ」と図示している。）。撮像部駆動部３２は、ミラー本体２１に対して撮像部本体３１を相対的に回動駆動可能なものである。撮像部駆動部３２は、車両高さ方向Ｚに沿った回動軸線を回動中心として、ミラー本体２１に対して撮像部本体３１を相対的に回動駆動させる。撮像部駆動部３２は、回動用駆動力を発生させる電動機（モータ）、当該電動機が発生させた回動用駆動力を撮像部本体３１に伝達し当該撮像部本体３１を回動させる歯車、回転軸等の伝達部材を含んで構成される。撮像部駆動部３２は、ミラー本体２１のハウジング内に内蔵され、ワイヤハーネス等を介して電源に接続され駆動される。
【００１８】
表示部４は、車両Ｖに搭載され、種々の画像を表示するものである。表示部４は、例えば、薄膜トランジスタ（ＴＦＴ：Ｔｈｉｎ  Ｆｉｌｍ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）を用いた液晶ディスプレイ（液晶パネル）を用いることができるが、これに限らず、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いることもできる。表示部４は、例えば、車両Ｖの車室内のインストルメントパネル等に設けられ、撮像部本体３１等によって撮像された画像を表示可能である。
【００１９】
制御部５は、可動式ミラー装置２、可動式撮像装置３、表示部４を制御するものであり、車両用ミラーシステム１の各部を統括的に制御するものである。制御部５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。本実施形態の制御部５は、車両Ｖのボデー系の制御を統括的に行うボデー系ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）５１、及び、車両Ｖにおける駐車支援に関する制御を統括的に行う駐車支援ＥＣＵ５２を含んで構成される。ここでは、ボデー系ＥＣＵ５１は、可動式ミラー装置２のミラー駆動部２２、及び、可動式撮像装置３の撮像部駆動部３２が電気的に接続され、当該ミラー駆動部２２、撮像部駆動部３２に駆動信号を出力し駆動を制御する。一方、駐車支援ＥＣＵ５２は、撮像部本体３１が電気的に接続され、当該撮像部本体３１から撮像結果（言い換えれば、撮像した画像）に対応した撮像信号が入力される。また、駐車支援ＥＣＵ５２は、表示部４が電気的に接続され、当該表示部４に駆動信号を出力し駆動を制御する。そして、ボデー系ＥＣＵ５１と駐車支援ＥＣＵ５２とは、電気的に接続され、各種の電気信号を相互に授受することができる。制御部５は、ボデー系ＥＣＵ５１、駐車支援ＥＣＵ５２が各種の電気信号に基づいて、ＲＯＭ、ＲＡＭ等に格納されている制御プログラムを実行することにより、車両用ミラーシステム１の各部を統括的に制御するための種々の演算処理を実行する。
【００２０】
制御部５は、例えば、状況に応じてミラー本体２１を自動で展開位置と格納位置とに回動するオート電動格納処理を実行する。制御部５は、ボデー系ＥＣＵ５１が可動式ミラー装置２を制御しオート電動格納処理を実行する。ボデー系ＥＣＵ５１は、ミラー本体２１に対する障害物ＯＢの接近を検出する検出部による検出結果に基づいて、可動式ミラー装置２を制御し、ミラー本体２１が展開位置にある状態とミラー本体２１が格納位置にある状態とを切り替えるオート電動格納処理を実行する。本実施形態の車両用ミラーシステム１は、撮像部本体３１がミラー本体２１に対する障害物ＯＢの接近を検出する検出部として兼用される。言い換えれば、車両用ミラーシステム１は、ミラー本体２１に対する障害物ＯＢの接近を検出する検出部として、撮像部本体３１を備える。
【００２１】
図４は、撮像部本体３１によって撮像された車両Ｖの周辺の画像の一例である。ボデー系ＥＣＵ５１は、例えば、撮像部本体３１によって撮像された車両Ｖの周辺の画像情報を駐車支援ＥＣＵ５２を介して取得する。そして、ボデー系ＥＣＵ５１は、当該車両Ｖの周辺の画像情報に基づいてミラー本体２１と障害物（例えば、対向車両）ＯＢとの距離を推定し、当該距離に基づいてミラー本体２１に対する障害物ＯＢの接近を判定する。ミラー本体２１と障害物ＯＢとの距離は、例えば、種々の公知の手法に基づいて画像における障害物ＯＢの位置や大きさ等に応じて簡易的に推定することができる。ボデー系ＥＣＵ５１は、車両Ｖの周辺の画像情報に基づいて推定したミラー本体２１と障害物ＯＢとの距離が予め設定された判定閾値より長い状態から判定閾値以下となった場合にミラー本体２１に対する障害物ＯＢの接近を検出する。ボデー系ＥＣＵ５１は、ミラー本体２１に対する障害物ＯＢの接近を検出した場合、ミラー本体２１を展開位置から格納位置に回動させ、ミラー本体２１を格納位置に格納させる。一方、ボデー系ＥＣＵ５１は、車両Ｖの周辺の画像情報に基づいて推定したミラー本体２１と障害物ＯＢとの距離が判定閾値以下である状態から判定閾値より長くなった場合にミラー本体２１からの障害物ＯＢの離間を検出する。ボデー系ＥＣＵ５１は、ミラー本体２１からの障害物ＯＢの離間を検出した場合、ミラー本体２１を格納位置から展開位置に回動させ、ミラー本体２１を展開位置に復帰させる。言い換えれば、ボデー系ＥＣＵ５１は、ミラー本体２１と障害物ＯＢとの距離に基づいてミラー本体２１が展開位置にある状態とミラー本体２１が格納位置にある状態とを切り替える。ボデー系ＥＣＵ５１は、ミラー本体２１と障害物ＯＢとの距離が上記判定閾値以下である場合にミラー本体２１を格納位置に位置させ、当該距離が上記判定閾値より長い場合にミラー本体２１を展開位置に位置させる。ボデー系ＥＣＵ５１は、例えば、電動格納スイッチ５３の接点を切り替えることでミラー駆動部２２を駆動しミラー本体２１を展開位置又は格納位置に回動させる。
【００２２】
上記のように車両用ミラーシステム１は、ボデー系ＥＣＵ５１がオート電動格納処理を実行することで、例えば、車両Ｖの走行中に道幅の狭い道路で対向車両等の障害物ＯＢとすれ違う際等、ミラー本体２１に障害物ＯＢの接触のおそれがある場合に、当該ミラー本体２１が自動で展開位置から格納位置に回動される。この結果、車両用ミラーシステム１は、ミラー本体２１と障害物ＯＢとの接触を回避することができる。一方、車両用ミラーシステム１は、例えば、障害物ＯＢがミラー本体２１から離間しミラー本体２１と障害物ＯＢとの接触のおそれがなくなると、当該ミラー本体２１が自動で格納位置から展開位置に回動される。この結果、車両用ミラーシステム１は、車両Ｖの運転者がミラー本体２１を介して車両Ｖの側方かつ後方の鏡像を目視できる状態に復帰することができる。
【００２３】
そして、本実施形態のボデー系ＥＣＵ５１は、可動式ミラー装置２、及び、可動式撮像装置３を制御し、撮像範囲調整処理を実行可能である。ここでは、ボデー系ＥＣＵ５１は、上記のオート電動格納処理と共に撮像範囲調整処理を実行する。撮像範囲調整処理は、図２、図３に示すように、ミラー本体２１が展開位置にある状態とミラー本体２１が格納位置にある状態とで、ミラー本体２１に対する撮像部本体３１の光軸（光学結像系の中心を通る対称軸（主軸））Ｌの相対的な向きを変更する処理である。ボデー系ＥＣＵ５１は、撮像範囲調整処理では、ミラー本体２１が展開位置にある状態とミラー本体２１が格納位置にある状態とで、ミラー本体２１に対する撮像部本体３１の光軸Ｌの相対的な向きを変更し、車両Ｖに対する撮像部本体３１の撮像範囲Ｒの相対的な位置の変動を抑制する。そして、車両Ｖに対する撮像部本体３１の撮像範囲Ｒの相対的な位置は、言い換えれば、車両Ｖに対する撮像部本体３１の画角の相対的な位置に相当する。つまり言い換えれば、ボデー系ＥＣＵ５１は、撮像範囲調整処理では、車両Ｖに対する撮像部本体３１の画角の相対的な位置の変動を抑制する。より具体的には、ボデー系ＥＣＵ５１は、撮像範囲調整処理では、ミラー本体２１が展開位置にある状態でミラー本体２１に対する撮像部本体３１の光軸Ｌの相対的な向きを第１の向きとする（図２参照）。一方、ボデー系ＥＣＵ５１は、撮像範囲調整処理では、ミラー本体２１が格納位置にある状態でミラー本体２１に対する撮像部本体３１の光軸Ｌの相対的な向きを、第２の向きとする（図３参照）。ここで、第２の向きは、ミラー本体２１が格納位置にある状態での撮像範囲Ｒの相対的な位置が、ミラー本体２１が展開位置にあり、かつ、ミラー本体２１に対する撮像部本体３１の光軸Ｌの相対的な向きが第１の向きにある状態での撮像範囲Ｒの相対的な位置と同等となる光軸Ｌの向きである。つまり、ボデー系ＥＣＵ５１は、撮像範囲調整処理を実行することで、ミラー本体２１が展開位置にある状態では撮像部本体３１の光軸Ｌの向きを第１の向きとし、ミラー本体２１が格納位置にある状態では撮像部本体３１の光軸Ｌの向きを第２の向きとする。これにより、ボデー系ＥＣＵ５１は、ミラー本体２１が展開位置にある状態での車両Ｖに対する撮像範囲Ｒの相対的な位置と、ミラー本体２１が格納位置にある状態での車両Ｖに対する撮像範囲Ｒの相対的な位置とが略同じ位置となる。言い換えれば、ボデー系ＥＣＵ５１は、撮像範囲調整処理を実行することで、ミラー本体２１の位置にかかわらず、車両Ｖと撮像部本体３１の光軸Ｌ、撮像範囲Ｒ、画角との相対的な位置関係が変わらないように、ミラー本体２１の位置に応じて当該ミラー本体２１に対する撮像部本体３１の相対的な位置関係を変更する。つまり言い換えれば、撮像範囲調整処理は、車両Ｖに対する撮像部本体３１の光軸Ｌ、撮像範囲Ｒ、画角の相対的な位置の変動を抑制する処理ということができる。ここでは、撮像部本体３１の撮像範囲Ｒは、ミラー本体２１が展開位置にある状態とミラー本体２１が格納位置にある状態との双方において、例えば、車両Ｖの側方かつ前方、車両Ｖの側方かつ後方、及び、車両Ｖの側方を含む範囲となるよう調整されている。
【００２４】
なお、車両用ミラーシステム１は、ミラー本体２１が格納位置にある状態では、車両Ｖの運転者がミラー本体２１を介して車両Ｖの側方かつ後方の鏡像を目視できない状態となる。これに対して、制御部５は、ミラー本体２１が格納位置にある状態で、撮像部本体３１によって撮像された画像を表示部４に表示させることで、表示部４を介して車両Ｖの側方かつ後方の画像を運転者に目視させることができる。ここでは、制御部５は、駐車支援ＥＣＵ５２が表示部４を制御し、撮像部本体３１によって撮像された画像を当該表示部４に表示させる。この場合、駐車支援ＥＣＵ５２は、撮像部本体３１によって撮像された画像の全てを表示部４に表示させてもよいし、撮像部本体３１によって撮像された画像の一部、例えば、車両Ｖの側方かつ後方の画像を含む部分を切り出して表示部４に表示させてもよい。
【００２５】
次に、図５のフロー図を参照して車両用ミラーシステム１によって実行されるオート電動格納処理、撮像範囲調整処理を含む制御の一例を説明する。オート電動格納処理、撮像範囲調整処理を含む制御は、制御部５によって種々の演算処理が実行されることで実現される。
【００２６】
まず、制御部５のボデー系ＥＣＵ５１は、車両ＶのＡＣＣ（Ａｃｃｅｓｓｏｒｙ）電源、あるいは、ＩＧ（Ｉｇｎｉｔｉｏｎ）電源がＯＮとされると、撮像部本体３１をＯＮとする。そして、ボデー系ＥＣＵ５１は、撮像部本体３１によって撮像された車両Ｖの周辺の画像情報の取得を開始する（ステップＳＴ１）。
【００２７】
次に、ボデー系ＥＣＵ５１は、撮像部本体３１によって撮像された車両Ｖの周辺の画像情報に基づいてミラー本体２１に対する障害物ＯＢの接近、離間を判定し、接触可能性があるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。ボデー系ＥＣＵ５１は、例えば、上述したように車両Ｖの周辺の画像情報に基づいてミラー本体２１と障害物ＯＢとの距離を推定し、当該距離と判定閾値との大小関係に基づいてミラー本体２１に対する障害物ＯＢの接近、離間を判定し、接触可能性があるか否かを判定する。
【００２８】
ボデー系ＥＣＵ５１は、ミラー本体２１と障害物ＯＢとの距離が判定閾値以下でありミラー本体２１に対して障害物ＯＢが接近し接触可能性があると判定した場合（ステップＳＴ２：Ｙｅｓ）、ミラー駆動部２２を制御しミラー本体２１を格納位置に格納させる（ステップＳＴ３）。この場合、ボデー系ＥＣＵ５１は、ミラー本体２１がもともと格納位置にあった場合には、そのまま格納位置にある状態で維持し、ミラー本体２１が展開位置にあった場合にはミラー本体２１を展開位置から格納位置に回動させる。そして、ボデー系ＥＣＵ５１は、ステップＳＴ５の撮像範囲調整処理に移行する。このとき、駐車支援ＥＣＵ５２は、表示部４を制御し、撮像部本体３１によって撮像された画像を当該表示部４に表示させるようにしてもよい。
【００２９】
一方、ボデー系ＥＣＵ５１は、ミラー本体２１と障害物ＯＢとの距離が判定閾値より長くミラー本体２１から障害物ＯＢが離間し接触可能性がないと判定した場合（ステップＳＴ２：Ｎｏ）、ミラー駆動部２２を制御しミラー本体２１を展開位置に展開させる（ステップＳＴ４）。この場合、ボデー系ＥＣＵ５１は、ミラー本体２１がもともと展開位置にあった場合には、そのまま展開位置にある状態で維持し、ミラー本体２１が格納位置にあった場合にはミラー本体２１を格納位置から展開位置に回動させる。そして、ボデー系ＥＣＵ５１は、ステップＳＴ５の撮像範囲調整処理に移行する。
【００３０】
ボデー系ＥＣＵ５１は、ステップＳＴ５の撮像範囲調整処理では、ミラー本体２１が展開位置にある状態とミラー本体２１が格納位置にある状態とで、ミラー本体２１に対する撮像部本体３１の光軸Ｌの相対的な向きを変更する（ステップＳＴ５）。より具体的には、ボデー系ＥＣＵ５１は、ミラー本体２１が展開位置にある状態では撮像部本体３１の光軸Ｌの向きを第１の向きとし、ミラー本体２１が格納位置にある状態では撮像部本体３１の光軸Ｌの向きを第２の向きとする。これにより、ボデー系ＥＣＵ５１は、車両Ｖに対する撮像部本体３１の撮像範囲Ｒの相対的な位置、言い換えれば、車両Ｖに対する撮像部本体３１の画角の相対的な位置の変動を抑制する。なお、この撮像範囲調整処理は、ミラー本体２１の回動とほぼ同時に実行されてもよい。
【００３１】
その後、ボデー系ＥＣＵ５１は、ＡＣＣ電源、あるいは、ＩＧ電源がＯＮであるか否かを判定し（ステップＳＴ６）、ＯＮであると判定した場合（ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ２の処理に戻って以降の処理を繰り返し実行する。ボデー系ＥＣＵ５１は、ＡＣＣ電源、ＩＧ電源がＯＦＦであると判定した場合（ステップＳＴ６：Ｎｏ）、撮像部本体３１等をＯＦＦとし（ステップＳＴ７）、この制御を終了する。
【００３２】
以上で説明した車両用ミラーシステム１は、可動式ミラー装置２のミラー本体２１がミラー駆動部２２によって車体側部ＳＢに対して展開位置と格納位置との間で相対的に回動駆動可能に構成される。また、車両用ミラーシステム１は、可動式撮像装置３の撮像部本体３１が撮像部駆動部３２によってミラー本体２１に対して相対的に回動駆動可能に構成される。そして、車両用ミラーシステム１は、制御部５によってミラー本体２１が展開位置にある状態とミラー本体２１が格納位置にある状態とで、ミラー本体２１に対する撮像部本体３１の光軸Ｌの相対的な向きを変更する撮像範囲調整処理を実行可能である。この構成により、車両用ミラーシステム１は、制御部５によって撮像範囲調整処理が実行されることで、車体側部ＳＢに対するミラー本体２１の位置にかかわらず、車両Ｖに対する撮像部本体３１の撮像範囲Ｒの相対的な位置を適正な位置で保持することができる。この結果、車両用ミラーシステム１は、ミラー本体２１に設けられた撮像部本体３１によって適正に車両Ｖの周辺を撮像することができる。これにより、車両用ミラーシステム１は、車体側部ＳＢに対するミラー本体２１の位置にかかわらず、撮像部本体３１によって撮像された画像を用いて周辺障害物の監視、情報表示、運転支援等を適正に行わせることができる。
【００３３】
より具体的には、以上で説明した車両用ミラーシステム１は、撮像範囲調整処理では、ミラー本体２１に対する撮像部本体３１の光軸Ｌの相対的な向きを変更し、車両Ｖに対する撮像部本体３１の撮像範囲Ｒの相対的な位置の変動を抑制する。この結果、車両用ミラーシステム１は、上記のように、ミラー本体２１の位置にかかわらず、車両Ｖと撮像部本体３１の光軸Ｌ、撮像範囲Ｒ、画角との相対的な位置関係が変わらないようにすることができ、撮像部本体３１によって適正に車両Ｖの周辺を撮像することができる。
【００３４】
さらに、以上で説明した車両用ミラーシステム１は、制御部５がオート電動格納処理と共に撮像範囲調整処理を実行する。この結果、車両用ミラーシステム１は、ミラー本体２１の位置にかかわらず、撮像部本体３１によって適正に車両Ｖの周辺を撮像することができるので、検出部として兼用される撮像部本体３１による撮像結果（検出結果）に基づいて実行されるオート電動格納処理を、ミラー本体２１の位置にかかわらず適正に実行することができる。この結果、車両用ミラーシステム１は、ミラー本体２１と障害物ＯＢとの接触の自動回避、及び、当該ミラー本体２１の自動復帰を適正に行うことができる。
【００３５】
さらに、以上で説明した車両用ミラーシステム１は、ミラー本体２１が格納位置にある状態で、撮像部本体３１によって撮像された画像を表示可能である表示部４を備える。この構成により、車両用ミラーシステム１は、ミラー本体２１が格納位置にある状態であっても、撮像部本体３１によって撮像された画像を表示部４に表示させることで、表示部４を介して車両Ｖの側方かつ後方の画像等を運転者に目視させることができる。このような構成にあって、車両用ミラーシステム１は、表示部４に表示する画像を、上記のように撮像部本体３１によって適正に撮像することができるので、運転者による運転をより適正に補助、支援することができる。
【００３６】
なお、上述した本発明の実施形態に係る車両用ミラーシステムは、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
【００３７】
以上で説明したオート電動格納処理、撮像範囲調整処理は、典型的には、ミラーユニット６Ｌとミラーユニット６Ｒとでそれぞれ独立して実行される。
【００３８】
以上で説明した車両用ミラーシステム１は、車両Ｖの乗員の操作によってオート電動格納機能をＯＦＦにできるようにしてもよいし、オート電動格納機能自体を搭載していなくてもよい。すなわち、以上の説明では、制御部５は、オート電動格納処理と共に撮像範囲調整処理を実行するものとして説明したがこれに限らず、オート電動格納処理を実行しない構成であってもよい。この場合、制御部５は、例えば、車両Ｖの乗員の任意の操作に応じてミラー本体２１を展開位置と格納位置との間で回動駆動させ、このときに撮像範囲調整処理を実行するようにしてもよい。
【００３９】
以上で説明した制御部５は、ボデー系ＥＣＵ５１、及び、駐車支援ＥＣＵ５２を含んで構成されるものとして説明したがこれに限らず、これらが１つのＥＣＵで一体で構成されてもよい。
【００４０】
以上で説明した車両用ミラーシステム１は、撮像部本体３１がミラー本体２１に対する障害物ＯＢの接近を検出する検出部として兼用されるものとして説明したがこれに限らない。車両用ミラーシステム１は、撮像部本体３１とは別に、ミラー本体２１に対する障害物ＯＢの接近を検出する検出部として、ステレオカメラ、赤外線、ミリ波、超音波等を用いた各種レーダ／ソナー等を備えていてもよいし、検出部自体を備えない構成であってもよい。
【００４１】
以上の説明では、車両用ミラーシステム１は、表示部４を備えるものとして説明したが、当該表示部４を備えない構成であってもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１    車両用ミラーシステム
２    可動式ミラー装置
３    可動式撮像装置
４    表示部
５    制御部
２１    ミラー本体
２２    ミラー駆動部
３１    撮像部本体（検出部）
３２    撮像部駆動部
Ｌ    光軸
ＯＢ    障害物
Ｒ    撮像範囲
ＳＢ    車体側部
Ｖ    車両
【図１】
2019018714.tif 000003
【図２】
2019018714.tif 000004
【図３】
2019018714.tif 000005
【図４】
2019018714.tif 000006
【図５】
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