(57)【要約】【課題】自動運転制御から手動運転制御への切り替えができない場合に、運転者による手動運転制御に切り替えができない状態となる要因への対処を補助することができる運転支援装置、及び運転支援方法を提供する。【解決手段】車両１に搭載され、車両１の運転制御を自動運転制御から手動運転制御に切り替えための支援を行う運転支援装置１０であって、自動運転制御から手動運転制御に切り替えるための条件である手動切替条件が成立しているか否かを判定する判定部２３と、車両１に対して自動運転制御が実行されているときに、判定部２３により手動切替条件が不成立であると判定された場合には、手動運転制御よる車両１の運転を行う運転予定者に対して、手動切替条件が不成立となっている要因を報知する報知制御部２４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において使用され、前記車両の運転制御を自動運転制御から手動運転制御に切り替えるための支援を行う運転支援装置であって、
前記自動運転制御から前記手動運転制御に切り替えるための条件である手動切替条件が成立しているか否かを判定する判定部と、
前記車両に対して前記自動運転制御が実行されているときに、前記判定部により前記手動切替条件が不成立であると判定された場合には、前記手動運転制御による前記車両の運転を行う運転予定者に対して、前記手動切替条件が不成立となっている要因を報知する報知制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記報知制御部は、前記判定部により前記手動切替条件が不成立であると判定された場合、前記運転予定者に対して、前記手動切替条件が不成立となっている要因を解消するための対処情報を報知することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転予定者に関する情報を認識する運転情報認識部を備え、
前記手動切替条件は、前記運転予定者が所定の運転者条件を満たしていることであり、
前記判定部は、前記運転情報認識部により認識された情報に基づいて、前記運転予定者が前記運転者条件を満たしているか否かを判定することを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転予定者に関する情報は、前記運転予定者による運転免許証の携帯の有無であり、
前記運転者条件は、前記運転予定者が運転免許証を携帯していることであることを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転予定者に関する情報は、前記運転予定者の呼気中のアルコール濃度であり、
前記運転者条件は、前記運転予定者の呼気中のアルコール濃度が所定濃度未満であることであることを特徴とする請求項３又は４記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記運転予定者に関する情報は、前記運転予定者の体調に関する情報であり、
前記運転者条件は、前記運転予定者の体調が予め定められた体調に該当することであることを特徴とする請求項３から５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記車両の走行状態を認識する車両走行状態認識部を備え、
前記手動切替条件は、前記車両の走行状態が所定の車両走行条件を満たしていることであり、
前記判定部は、前記車両走行状態認識部により認識された前記車両の走行状態に基づいて、前記車両の走行状態が前記車両走行条件を満たしているか否かを判定することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記車両の走行状態は、前記車両の車速であり、
前記車両走行条件は、前記自動運転制御により前記車両が所定車速未満で走行していることであることを特徴とする請求項７記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記車両の走行状態は、前記車両の車速と前記運転予定者によるアクセルペダルの操作量であり、
前記車両走行条件は、前記車両の車速が前記所定車速未満であり、かつ、前記車両の車速と前記アクセルペダルの操作量に応じた推定車速との速度差が閾値以内であることを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記車両の走行状態は、前記車両の舵角であり、
前記車両走行条件は、前記自動運転制御により前記車両が所定舵角未満の舵角で走行していることであることを特徴とする請求項７から９のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記車両の走行状態は、前記車両の周辺の障害物の存在状況であり、
前記車両走行条件は、前記車両の周辺において前記障害物が所定距離以内に存在しないことであることを特徴とする請求項７から１０のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
車両において使用され、前記車両の運転制御を自動運転制御から手動運転制御に切り替えための支援を行う運転支援方法であって、
前記自動運転制御から前記手動運転制御に切り替えるための条件である手動切替条件が成立しているか否かを判定する判定ステップと、
前記車両に対して前記自動運転制御が実行されているときに、前記判定ステップにより前記手動切替条件が不成立であると判定された場合には、前記手動運転制御に切り替わったときに前記車両の運転者となる運転予定者に対して、前記手動切替条件が不成立となっている要因を報知する報知制御ステップと、
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、操舵、加減速等の各種動作を自動的に行う自動運転制御と、各種動作を運転者による操作に応じて行う手動運転制御とを切り替え可能な車両が知られている。この車両において、自動運転制御中に、運転者に対して運転支援を行う装置が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、運転者を自動運転制御から手動運転制御への引き継ぎが可能な状態に維持するために、自動運転制御を継続できなくなる可能性のレベルに応じた発話文を運転者に提供し続けることが開示されている。特許文献２には、運転者に自動運転の安定度を認識させるために、自動運転の安定度に応じて操作部の操作状態を示す画像（例えば、ステアリングと運転者の手の画像）を変化させることが開示されている。特許文献３には、運転者が自動運転制御から手動運転制御への引き継ぎが可能な状態であることを確認するために、自動運転制御中に運転者に対して定期的に応答行為の実行を要求し、当該要求に対して運転者が応答行為を実行したか否かを判定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２０９１７４号公報
【特許文献２】特開２０１５−１８２６２４号公報
【特許文献３】国際公開第２０１５／１４５６０６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動運転制御から手動運転制御に切り替える際には、運転者が手動運転ができる状態になっている必要がある。そこで、特許文献１では発話文を運転者に提供し続けることにより、特許文献２では表示により運転者に自動運転の安定度を視認させることにより、特許文献３では運転者に応答を要求することにより、運転者を手動運転ができる状態に維持することを図っている。
しかしながら、自動運転制御中に、運転者による手動運転ができない状態となる要因は様々であり、運転者がこれらの要因に対処することが困難な場合がある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、自動運転制御から手動運転制御への切り替えができない場合に、運転者による手動運転制御に切り替えができない状態となる要因への対処を補助することができる運転支援装置、及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、車両において使用され、前記車両の運転制御を自動運転制御から手動運転制御に切り替えるための支援を行う運転支援装置であって、前記自動運転制御から前記手動運転制御に切り替えるための条件である手動切替条件が成立しているか否かを判定する判定部と、前記車両に対して前記自動運転制御が実行されているときに、前記判定部により前記手動切替条件が不成立であると判定された場合には、前記手動運転制御による前記車両の運転を行う運転予定者に対して、前記手動切替条件が不成立となっている要因を報知する報知制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、前記報知制御部は、前記判定部により前記手動切替条件が不成立であると判定された場合、前記運転予定者に対して、前記手動切替条件が不成立となっている要因を解消するための対処情報を報知する構成としてもよい。
【０００８】
また、前記運転予定者に関する情報を認識する運転情報認識部を備え、前記手動切替条件は、前記運転予定者が所定の運転者条件を満たしていることであり、前記判定部は、前記運転情報認識部により認識された情報に基づいて、前記運転予定者が前記運転者条件を満たしているか否かを判定する構成としてもよい。
【０００９】
また、前記運転予定者に関する情報は、前記運転予定者による運転免許証の携帯の有無であり、前記運転者条件は、前記運転予定者が運転免許証を携帯していることである構成としてもよい。
【００１０】
また、前記運転予定者に関する情報は、前記運転予定者の呼気中のアルコール濃度であり、前記運転者条件は、前記運転予定者の呼気中のアルコール濃度が所定濃度未満であることである構成としてもよい。
【００１１】
また、前記運転予定者に関する情報は、前記運転予定者の体調に関する情報であり、前記運転者条件は、前記運転予定者の体調が予め設定された体調に該当することである構成としてもよい。
【００１２】
また、前記車両の走行状態を認識する車両走行状態認識部を備え、前記手動切替条件は、前記車両の走行状態が所定の車両走行条件を満たしていることであり、前記判定部は、前記車両走行状態認識部により認識された前記車両の走行状態に基づいて、前記車両の走行状態が前記車両走行条件を満たしているか否かを判定する構成としてもよい。
【００１３】
また、前記車両の走行状態は、前記車両の車速であり、前記車両走行条件は、前記自動運転制御により前記車両が所定車速未満で走行していることである構成としてもよい。
【００１４】
また、前記車両の走行状態は、前記車両の車速と前記運転予定者によるアクセルペダルの操作量であり、前記車両走行条件は、前記車両の車速が前記所定車速未満であり、かつ、前記車両の車速と前記アクセルペダルの操作量に応じた推定車速との速度差が閾値以内である構成としてもよい。
【００１５】
また、前記車両の走行状態は、前記車両の舵角であり、前記車両走行条件は、前記自動運転制御により前記車両が所定舵角未満の舵角で走行していることである構成としてもよい。
【００１６】
また、前記車両の走行状態は、前記車両の周辺の障害物の存在状況であり、前記車両走行条件は、前記車両の周辺において前記障害物が所定距離以内に存在しないことである構成としてもよい。
【００１７】
上記目的を達成するために、本発明の運転支援方法は、車両において使用され、前記車両の運転制御を自動運転制御から手動運転制御に切り替えための支援を行う運転支援方法であって、前記自動運転制御から前記手動運転制御に切り替えるための条件である手動切替条件が成立しているか否かを判定する判定ステップと、前記車両に対して前記自動運転制御が実行されているときに、前記判定ステップにより前記手動切替条件が不成立であると判定された場合には、前記手動運転制御に切り替わったときに前記車両の運転者となる運転予定者に対して、前記手動切替条件が不成立となっている要因を報知する報知制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、自動運転制御から手動運転制御に切り替えるための手動切替条件が不成立である場合には運転予定者に対して手動切替条件が不成立となっている要因を報知するので、自動運転制御から手動運転制御への切り替えができない場合に、運転者による手動運転制御に切り替えができない状態となる要因への対処を補助することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施形態の運転支援装置の構成図。
【図２】運転支援装置の一連の動作を示すフローチャートである。
【図３】運転者の運転免許証を確認できない場合の表示例。
【図４】運転者が酒気帯びの場合の表示例。
【図５】運転者が睡眠不足の場合の表示例。
【図６】運転者が体調異常の場合の表示例。
【図７】車両が高速走行の場合の表示例。
【図８】車両がカーブ走行の場合の表示例。
【図９】車両周辺が安全でない場合の表示例。
【図１０】自動運転制御の車速とアクセル操作に応じた推定車速とを示す表示例。
【図１１】自動運転制御から手動運転制御に切り替わる場合の表示例。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
【００２１】
図１は、本実施形態の運転支援装置１０の構成図である。
本実施形態の運転支援装置１０は、車両（自車両）１に搭載されて使用され、車両１の機構部（駆動機構、制動機構、操舵機構等）２の作動を制御する。
【００２２】
運転支援装置１０は、車両１の自動運転制御及び手動運転制御を実行する。ここで、自動運転制御には、運転者の操作によらずに車両１の走行を制御する完全自動運転制御の他、運転者の操作を補助して車両１を走行させる部分自動運転制御も含まれる。部分自動運転制御としては、例えば、車両１が走行車線からはみ出さないようにする車線維持制御、前走車との車間を一定に維持して走行する車間距離制御がある。
なお、以下では、完全自動運転制御時に車両１の運転席（図示略）に着座している人、部分自動運転制御時に一部の運転操作を行う運転者、手動運転制御時に全ての運転操作を行う運転者、及び、自動運転制御から手動運転制御に切り替わったときに車両１の運転者となる運転予定者を、全て「運転者」と呼ぶ。
【００２３】
運転支援装置１０は、車両１が、予め設定された自動運転区間（自動運転制御の実行が許可された区間）を走行している場合に限定して自動運転制御を実行する。そして、運転支援装置１０は、自動運転区間以外の区間（非自動運転区間）を走行している場合には、自動運転制御の実行を禁止する。本実施形態では、例えば、高速道路が自動運転区間に設定され、高速道路以外の一般道路が非自動運転区間に設定される。
【００２４】
運転支援装置１０は、車両１が自動運転区間を走行している場合に、必ず自動運転制御を行うわけではなく、運転者による自動運転制御の実行と停止の操作に応じて、自動運転制御により車両１の走行を制御する状態と、自動運転制御を禁止して手動運転制御により車両１の走行を制御する状態とを切り替え可能である。
【００２５】
車両１は、乗員（主として運転者）により操作される操作部４０、スピーカー４１、ディスプレイ４２、運転免許証挿入部４３、車速センサ４４、舵角センサ４５、車両周辺カメラ４６、ソナー４７、アルコール濃度測定器４８、生体認証機器４９、運転者用カメラ５０、活動量計５１、脈波センサ５２、及び血圧計５３を備えている。
【００２６】
運転支援装置１０は、ＣＰＵ２０、メモリ３０、各種インターフェース回路（図示略）等により構成された電子回路ユニットである。ＣＰＵ２０は、メモリ３０に保存された運転支援装置１０の制御用プログラム３１を読み込んで実行することにより、運転情報認識部２１、車両走行状態認識部２２、判定部２３、報知制御部２４、及び走行制御部２５として機能する。
【００２７】
運転支援装置１０には、操作部４０、スピーカー４１、ディスプレイ４２、運転免許証挿入部４３、車速センサ４４、舵角センサ４５、車両周辺カメラ４６、ソナー４７、アルコール濃度測定器４８、生体認証機器４９、運転者用カメラ５０、活動量計５１、脈波センサ５２、及び血圧計５３が接続されている。
【００２８】
操作部４０は、運転者により操作されるスイッチを有し、スイッチの操作状況を示す操作信号を運転支援装置１０に送信する。操作部４０は、例えば、手動運転制御と自動運転制御との切り替えを運転支援装置１０に指示するためのスイッチ、この指示をキャンセルするためのスイッチを有する。
【００２９】
スピーカー４１は、運転支援装置１０から送信される音声出力制御信号によって、音出力が制御される。ディスプレイ４２は、運転支援装置１０から送信される表示制御信号によって、画面表示が制御される。
【００３０】
運転免許証挿入部４３は、自動車の運転免許証が挿入される装置である。運転免許証は、例えば、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードであり、ＩＣに運転免許証の所有者の指紋データ及び顔写真のデータ等が保存されている。運転免許証挿入部４３は、ＩＣカードリーダーを有し、運転免許証が挿入されると、運転免許証のＩＣから指紋データ及び顔写真データを読み込み、この各データを含む運転免許証情報信号を運転支援装置１０に送信する。
【００３１】
車速センサ４４は、車両１の車速を検出し、車速信号を運転支援装置１０に送信する。舵角センサ４５は、車両１の舵角を検出し、舵角信号を運転支援装置１０に送信する。
【００３２】
車両周辺カメラ４６は、車両１の周辺を撮像するカメラであり、撮像した画像データを示す車両周辺画像信号を運転支援装置１０に送信する。車両周辺カメラ４６は、例えば、車両１の前方、後方等を撮像する複数のカメラで構成される。
【００３３】
ソナー４７は、超音波等を利用して車両１の周辺の物体との距離を計測し、計測した距離データを示すソナー信号を運転支援装置１０に送信する。ソナー４７は、例えば、車両１の前方、後方等を検出する複数のソナーで構成される。なお、ソナー４７の代わりに、ミリ波レーダ等のレーダを備える構成としてもよい。
【００３４】
アルコール濃度測定器４８は、運転者の呼気中に含まれるアルコール濃度を測定し、測定したアルコール濃度を示すアルコール濃度信号を運転支援装置１０に送信する。運転者は、例えば、車両１の運転席に着座すると、アルコール濃度測定器４８に息を吹きかける。
【００３５】
生体認証機器４９は、運転者の指紋を検出し、検出した指紋データを示す指紋信号を運転支援装置１０に送信する。生体認証機器４９は、例えば、運転者が握るステアリング又はシフトレバーの所定の箇所に設けられる。
【００３６】
運転者用カメラ５０は、車両１の運転席に着座している運転者の少なくとも顔を含む部分を撮像し、撮像した画像データを示す運転者画像信号を運転支援装置１０に送信する。
【００３７】
活動量計５１は、運転者の活動量を検出し、検出した活動量を示す活動量信号を運転支援装置１０に送信する。活動量計５１は、例えば、運転者等に個別に装着される。活動量計５１により検出される活動量は、例えば、歩数、移動距離、消費カロリー、睡眠時間である。
【００３８】
脈波センサ５２は、運転者の脈波の各情報（例えば、脈拍、血管の硬さ）を検出し、検出した脈波の各情報を示す脈波信号を運転支援装置１０に送信する。血圧計５３は、運転者の上の血圧（収縮期血圧）と下の血圧（拡張期血圧）を検出し、検出した各血圧を示す血圧信号を運転支援装置１０に送信する。脈波センサ５２や血圧計５３は、例えば、車両１の運転席に着座している運転者の体の一部に接するシートベルトのような部材に設けられる。
【００３９】
運転支援装置１０は、操作信号、運転免許証情報信号、車速信号、舵角信号、車両周辺画像信号、ソナー信号、アルコール濃度信号、指紋信号、運転者画像信号、活動量信号、脈波信号、及び血圧信号を受信する。
【００４０】
運転支援装置１０は、自動運転制御から手動運転制御に切り替えるための支援を行う。運転支援装置１０は、自動運転制御中に、例えば、運転者が操作部４０による操作によって手動運転制御への切り替え要求を行った場合、或いは車両１の自動運転区間の終了地点までの距離が所定距離未満になった場合、自動運転制御から手動運転制御に切り替えるための条件である手動切替条件が成立しているか否かを判定し、成立していない場合には車両１の乗員（例えば、運転者）に対して報知する。この手動切替条件は、運転者に関する複数の運転者条件、及び車両１の走行状態に関する複数の車両走行条件がある。
【００４１】
運転支援装置１０において、運転者情報認識部２１は、自動運転制御から手動運転制御に切り替わった場合に運転者による運転操作が可能な状態か否かを判断するために、運転者に関する各種情報を認識する。
【００４２】
車両走行状態認識部２２は、車両１の走行状態が自動運転制御から手動運転制御への切り替えに適した状態か否かを判断するために、車両１の各種走行状態を認識する。
【００４３】
判定部２３は、運転者情報認識部２１により認識された運転者に関する各種情報及び車両走行状態認識部２２により認識された車両１の各種走行状態に基づいて、手動切替条件が成立しているか否かを判定する。
【００４４】
報知制御部２４は、判定部２３により手動切替条件が不成立であると判定された場合、手動切替条件が不成立となっている要因や手動切替条件が不成立となっている要因を解消するための対処情報の報知制御を行う。この報知制御では、ディスプレイ４２に各情報を表示させる制御と、スピーカー４１から各情報を音声出力させる制御とを行う。
【００４５】
走行制御部２５は、機構部２を制御することで、周知の自動運転制御による車両１の走行制御と、周知の手動運転制御による車両１の走行制御とを選択的に実行する。特に、走行制御部２５は、自動運転制御中に、判定部２３により自動運転制御から手動運転制御への切り替えが可能と判定された場合には手動運転制御を実行し、判定部２３により自動運転制御から手動運転制御への切り替えが不可と判定された場合には自動運転制御を継続する。
【００４６】
図２を参照して、運転支援装置１０の一連の動作について説明する。図２は、運転支援装置１０の一連の動作を示すフローチャートである。この一連の動作は、例えば、運転者による自動運転制御から手動切替制御への切り替えの指示操作があった場合に実施される。
【００４７】
運転者情報認識部２１は、指紋信号に基づいて生体認証機器４９により検出された運転者の指紋を認識し、運転免許証情報信号に基づいて運転免許証挿入部４３に挿入されている運転免許証の指紋データを認識する。判定部２３は、運転者の運転免許証の携帯の有無を確認するために、運転者情報認識部２１により認識された運転者の指紋と運転免許証の指紋データとを照合し、運転者（本人）の運転免許証が運転免許証挿入部４３に挿入されているか否かを判定する（ステップＳ１）。この場合、運転者が運転免許証を携帯していることは、手動切替条件及び運転者条件に相当する。
【００４８】
運転者の運転免許証が運転免許証挿入部４３に挿入されていないと判定された場合（ステップＳ１：ＮＯ）、報知制御部２４は、手動切替条件が不成立となっている要因として運転者の運転免許証が挿入されていないことを示す情報及び手動切替条件が不成立となっている要因を解消するための対処情報として運転者本人の運転免許証の挿入を促す情報を報知するために、ディスプレイ４２に所定のメッセージを画面表示させると共に、スピーカー４１から所定の音声を出力させる（ステップＳ２）。
【００４９】
図３は、運転者の運転免許証を確認できない場合の表示例である。この図３に示す例では、ディスプレイ４２には、車両１の現在位周辺のマップ４２ａ上にメッセージ６０が重畳表示される。マップ４２ａには、道路４２ｂや車両１（自車両）を示すマーク４２ｃ等が表示される。メッセージ６０は、「運転者の免許証が確認出来ないため、確認出来てから手動運転に切り替えます。」という、運転免許証挿入部４３への運転免許証の挿入が確認できないために、自動運転を継続することを示す情報である。スピーカー４１から音声出力するメッセージは、例えば、「運転する人の免許証を機器に挿入してください。」という、運転免許証を確認できないことに対する対処情報である。これらの報知に応じて、運転者は、自分の運転免許証を運転免許証挿入部４３に挿入する。
【００５０】
運転者の運転免許証が運転免許証挿入部４３に挿入されていると判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、運転者情報認識部２１は、運転者画像信号に基づいて運転者の顔部分の画像を認識し、運転免許証情報信号に基づいて運転免許証挿入部４３に挿入されている運転免許証の顔写真データを認識する。判定部２３は、運転者情報認識部２１により認識された運転免許証の顔写真データに基づき運転者の顔画像の認証処理を行い、運転者（本人）の運転免許証が運転免許証挿入部４３に挿入されているか否かを判定する（ステップＳ３）。この場合、運転者が運転免許証を携帯していることは、手動切替条件及び運転者条件に相当する。
【００５１】
運転者の運転免許証が運転免許証挿入部４３に挿入されていないと判定された場合（ステップＳ３：ＮＯ）、報知制御部２４は、ステップＳ２と同様のメッセージをディスプレイ４２に表示させると共に、同様のメッセージをスピーカー４１から音声出力させる（ステップＳ４）。
【００５２】
運転者の運転免許証が運転免許証挿入部４３に挿入されていると判定された場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、運転者情報認識部２１は、アルコール濃度信号に基づいて運転者の呼気中のアルコール濃度を認識する。判定部２３は、運転者情報認識部２１により認識されたアルコール濃度が所定濃度以上か否かを判定することで、運転者が酒気帯びか否かを判定する（ステップＳ５）。所定濃度は、酒気帯び運転を判定する場合のアルコール濃度の基準値である。所定濃度は、例えば、メモリ３０に予め保存される。この場合、運転者の呼気中のアルコール濃度が所定濃度未満であることは、手動切替条件及び運転者条件に相当する。
【００５３】
運転者が酒気帯びと判定された場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、報知制御部２４は、手動切替条件が不成立となっている要因として酒気帯びであることを示す情報及びその対処情報として所定時間後に運転者の状態を再確認することを示す情報を報知するために、ディスプレイ４２に所定のメッセージを画面表示させると共に、スピーカー４１から所定の音声を出力させる（ステップＳ６）。
【００５４】
図４は、運転者が酒気帯びの場合の表示例である。この図４に示す例では、ディスプレイ４２には、マップ４２ａ上にメッセージ６１が重畳表示される。このメッセージ６１は、「アルコールが検出されたため、自動運転を継続します。」という、酒気帯びであることを示す情報である。スピーカー４１から音声出力するメッセージは、例えば、「およそ所定時間後にもう一度コンディションを確認してください。」という、酒気帯びに対する対処情報である。これらの報知に応じて、運転者は、例えば、手動運転への切り替えのキャンセル操作を行い、所定時間経過後に手動運転への切り替えの指示操作を行う。
【００５５】
運転者が酒気帯びでないと判定された場合（ステップＳ５：ＮＯ）、運転者情報認識部２１は、活動量信号に基づいて、運転者の睡眠時間を認識する。判定部２３は、運転者情報認識部２１により認識された睡眠時間が所定時間未満か否かを判定することで、運転者が睡眠不足か否かを判定する（ステップＳ７）。この場合、運転者の睡眠時間が所定時間以上であることは、手動切替条件及び運転者条件に相当する。
【００５６】
運転者が睡眠不足と判定された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、報知制御部２４は、手動切替条件が不成立となっている要因として運転者が睡眠不足であることを示す情報及びその対処情報として休息を取ることや運転する人を交代することを促す情報を報知するために、ディスプレイ４２に所定のメッセージを画面表示させると共に、スピーカー４１から所定の音声を出力させる（ステップＳ８）。
【００５７】
図５は、運転者が睡眠不足の場合の表示例である。この図５に示す例では、ディスプレイ４２には、マップ４２ａ上にメッセージ６２が重畳表示される。このメッセージ６２は、「睡眠時間の不足が検出されたため、このまま、自動運転を継続します。」という、睡眠不足であることを示す情報である。スピーカー４１から音声出力するメッセージは、例えば、「休息を取るか、体調の良い人に運転を代わってください。」という、睡眠不足に対する対処情報である。これらの報知に応じて、運転者は、例えば、休息を取ったり、或いは、運転を他の人に代わってもらったりする。
【００５８】
運転者が睡眠不足でないと判定された場合（ステップＳ７：ＮＯ）、運転者情報認識部２１は、脈波信号に基づいて運転者の脈拍と血管の硬さを認識し、血圧信号に基づいて運転者の上の血圧と下の血圧を認識する。判定部２３は、運転者情報認識部２１により認識された脈拍が所定脈拍以上か否か、血管の硬さが所定硬さ以上か否か、運転者情報認識部２１により認識された上の血圧が所定上血圧以上か否か、及び下の血圧が所定下血圧以上か否かを判定することで、運転者の体調が異常か否かを判定する（ステップＳ９）。所定脈拍は、例えば、１分間に１２０回である。所定硬さは、例えば、９．０である。所定上血圧は、例えば、１４０ｍｍＨｇである。所定下血圧は、例えば、９０ｍｍＨｇである。所定脈拍、所定硬さ、所定上血圧、所定下血圧は、メモリ３０に予め保存される。この場合、運転者の体調が、脈拍が所定脈拍未満、血管の硬さが所定硬さ未満、上の血圧が所定上血圧未満、及び下の血圧が所定下血圧未満の４つの条件に該当することは、手動切替条件及び運転者条件に相当する。
【００５９】
運転者の体調が異常と判定された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、報知制御部２４は、手動切替条件が不成立となっている要因として運転者の体調が異常であることを示す情報及びその対処情報として休息を取ることや運転する人を交代することを促す情報を報知するために、ディスプレイ４２に所定のメッセージを画面表示させると共に、スピーカー４１から所定の音声を出力させる（ステップＳ１０）。
【００６０】
図６は、運転者が体調異常の場合の表示例である。この図６に示す例では、ディスプレイ４２には、マップ４２ａ上にメッセージ６３が重畳表示される。このメッセージ６３は、「体調に異常がみられるため、このまま、自動運転を継続します。」という、体調異常であることを示す情報である。体調の異常については、脈拍、血管の硬さ、血圧の複数のパラメーターに基づいて判定を行っているので、この各パラメーターについて具体的な体調の異常の内容を表示してもよい。スピーカー４１から音声出力するメッセージは、例えば、「休息を取るか、体調の良い人に運転を代わってください。」という、体調異常に対する対処情報である。これらの報知に応じて、運転者は、例えば、休息を取ったり、或いは、運転を他の人に代わってもらったりする。
【００６１】
運転者の体調が正常と判定された場合（ステップＳ９：ＮＯ）、車両走行状態認識部２２は、車速信号に基づき車両１の車速を認識する。判定部２３は、車速が所定車速未満か否かを判定することで、車両１が徐行或いは低速で走行しているか、又は停止しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。所定車速は、例えば、徐行よりも少し高い程度の速度である。所定車速は、例えば、メモリ３０に予め保存される。この場合、車両１の車速が所定車速未満であることは、手動切替条件及び車両走行条件に相当する。
【００６２】
車速が所定車速以上であり、車両１が低速走行よりも高い高速で走行していると判定された場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、報知制御部２４は、手動切替条件が不成立となっている要因として高速走行中であることを示す情報及びその対処情報として減速することを示す情報を報知するために、ディスプレイ４２に所定のメッセージを画面表示させると共に、スピーカー４１から所定の音声を出力させる（ステップＳ１２）。
【００６３】
図７は、車両が自動運転制御により高速走行の場合の表示例である。この図７に示す例では、ディスプレイ４２には、マップ４２ａ上にメッセージ６４が重畳表示される。このメッセージ６３は、「高速走行中のため、低速もしくは停車してから手動運転に切り替えます。」という、高速走行中であることとその対処情報を示す情報である。スピーカー４１から音声出力するメッセージは、例えば、「減速して、５００ｍ先の料金所で手動運転に切り替えます。」という、より具体的な高速走行に対する対処情報である。これらの報知に応じて、運転者は、例えば、自動運転制御によって車両１が低速走行又は停止するまで待つ。
【００６４】
車速が所定車速未満で、車両１が徐行、低速走行又は停止していると判定された場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、車両走行状態認識部２２は、舵角信号に基づき車両１の舵角を認識する。判定部２３は、舵角が所定舵角未満か否かを判定することで、車両１が直進走行しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。所定舵角は、例えば、略０°〜数°（ステアリングの遊びの範囲内程度の舵角）である。所定舵角は、例えば、メモリ３０に予め保存される。この場合、車両１の舵角が所定舵角未満であることは、手動切替条件及び車両走行条件に相当する。
【００６５】
舵角が所定舵角以上で、車両１が直進走行でない、カーブ走行していると判定された場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、報知制御部２４は、手動切替条件が不成立となっている要因としてカーブ走行中であることを示す情報及びその対処情報として直進走行になることを示す情報を報知するために、ディスプレイ４２に所定のメッセージを画面表示させると共に、スピーカー４１から所定の音声を出力させる（ステップＳ１４）。
【００６６】
図８は、車両がカーブ走行の場合の表示例である。この図８に示す例では、ディスプレイ４２には、マップ４２ａ上にメッセージ６５が重畳表示される。このメッセージ６５は、「カーブ走行中のため、直進走行に戻り次第、手動運転に切り替えます。」という、カーブ走行中であることをその対処情報である。スピーカー４１から音声出力するメッセージは、例えば、「直進走行となる、５００ｍ先の料金所で手動運転に切り替えます。」という、より具体的なカーブ走行に対する対処情報である。これらの報知に応じて、運転者は、例えば、自動運転制御によって車両１が直進走行になるまで待つ。
【００６７】
舵角が所定車速未満で、車両１が直進走行していると判定された場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、車両走行状態認識部２２は、車両周辺画像信号及びソナー信号に基づき車両１の周辺の障害物（例えば、他車両）の存在状況やその各障害物までの距離等を認識する。判定部２３は、車両１に対する各障害物の状況に基づき、車両１の周辺の状況が安全か否かを判定する（ステップＳ１５）。車両１の周辺が安全と判定される条件は、例えば、ソナー４７により検出されている障害物が所定距離以内に存在しないこと、車両周辺カメラ４６の撮像画像から認識された他車両の中で所定時間後に車両１に近づく他車両が存在しないこと、車両周辺カメラ４６の撮像画像から認識された車線（白線）の形状からこの先で直進走行が可能であることである。所定距離は、例えば、数ｍ〜数１０ｍ程度である。所定時間は、例えば、数秒程度である。所定距離、所定時間は、メモリ３０に予め保存される。この場合、車両１の周辺の状況がこれらの予め設定された安全な状況であることは、手動切替条件及び車両走行条件に相当する。
【００６８】
車両１の周辺の状況が安全でなく、手動運転制御への切り替えに不適な状況と判定された場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、報知制御部２４は、手動切替条件が不成立となっている要因として車両１の周辺が安全でないことを示す情報及びその対処情報として車両１の周辺の状況が安全になることを示す情報を報知するために、ディスプレイ４２に所定のメッセージを画面表示させると共に、スピーカー４１から所定の音声を出力させる（ステップＳ１６）。車両１の周辺が安全でない状況は、例えば、車両１の所定距離以内に障害物が存在する状況、車両１に接近する他車両が存在する状況である。
【００６９】
図９は、車両周辺が安全でない場合の表示例である。この図９に示す例では、ディスプレイ４２には、マップ４２ａ上にメッセージ６６が重畳表示される。このメッセージ６６は、「車の周辺に障害物が多いため、安全な場所で手動運転に切り替えます。」という、車両１の周辺が安全な状況でないことを示す情報と、その対処情報である。スピーカー４１から音声出力するメッセージは、例えば、「次に停車した時に手動運転に切り替えます。」という、車両１の周辺の状況が安全でない場合に対する対処情報である。これらの報知に応じて、運転者は、例えば、車両１の周辺が安全な状況になるまで待つ。
【００７０】
車両１の周辺の状況が安全と判定された場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、上述したステップＳ１、Ｓ３、Ｓ５、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１３、Ｓ１５の各判定により手動切替条件が全て満たされたので、判定部２３は、自動運転制御から手動運転制御に切り替え可能と判定し、切り替え処理に移る（ステップＳ１７）。このステップＳ１７の処理において、判定部２３は、自動運転制御による車両１の現在の実車速と車両１の運転者によるアクセル操作のアクセルペダルの操作量（アクセル開度）に応じた推定車速とが略同じ速度になったか否かを判定する。この判定では、例えば、実車速と推定車速との速度差が閾値以内か否かを判定する。閾値は、実車速と推定車速とが略同じ車速とみなすことができる速度である。閾値は、例えば、メモリ３０に予め保存される。車両１の実車速と推定車速とが略同じ速度でないと判定している間、報知制御部２４は、運転者に対して、アクセル操作に応じた推定車速を実車速に合わせるための案内を報知するために、ディスプレイ４２にその案内を画面表示させると共に、スピーカー４１から所定の音声を出力させる。
【００７１】
図１０は、自動運転制御の車速とアクセル操作に応じた推定車速とを示す表示例である。この図１０に示す例では、ディスプレイ４２には、マップ４２ａ上に車速の比較を示す案内６７が重畳表示される。この案内６７は、自動運転制御による現在の実車速を示すグラフ６７ａと、運転者のアクセル操作に応じた推定車速のグラフ６７ｂとを示す。また、スピーカー４１から音声出力するメッセージは、例えば、実車速より推定車速が低い場合には、「ゆっくりとアクセルを踏み込んで下さい。」という、実車速にアクセルペダルの操作量を合わせるための対処情報である。この際、スピーカー４１から、例えば、自動運転制御による実車速として所定周波数（例えば、５００Ｈｚ）のピー音を出力し、運転者によるアクセル操作に応じて車速が高くなるに従ってその所定周波数に徐々に近づく周波数のピー音を出力してもよい。これらの報知に応じて、運転者は、アクセルペダルを踏み込む量を変える。これにより、アクセル操作に応じた推定車速が変化し、ディスプレイ４２に表示される案内６７において推定車速のグラフ６７ｂが実車速のグラフ６７ａに近づいていく。
【００７２】
ステップＳ１７の処理において、判定部２３は、車両１の実車速と推定車速とが略同じ速度になったと判定した場合、走行制御部２５に自動運転制御から手動運転制御への切り替えを指示する。走行制御部２５は、この指示に応じて、自動運転制御から手動運転制御に切り替え、手動運転制御を実行する。この場合、車両１の自動運転制御による実車速とアクセル操作に応じた推定車速が略同じ速度になることは、手動切替条件及び車両走行条件に相当する。
【００７３】
図１１は、自動運転制御から手動運転制御に切り替わる場合の表示例である。この図１１に示す例では、ディスプレイ４２には、車速比較の案内６７上にメッセージ６８が重畳表示される。このメッセージ６８は、「自動運転を解除し、手動運転に切り替わりました。」である。スピーカー４１から音声出力するメッセージは、例えば、「これより手動運転を開始します。」である。この際、スピーカー４１から、例えば、上述した自動運転制御による実車速として所定周波数のピー音を出力している場合、運転者によるアクセル操作に応じた推定車速として同じ所定周波数のピー音が出力される。これらの報知に応じて、運転者が、アクセル操作、ブレーキ操作、及びステアリング操作等を行う。
【００７４】
ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６のうちのいずれかのステップにおいて報知を行った場合、手動切替条件のいずれかが不成立であったので、判定部２３は、自動運転制御を継続と判定する（ステップＳ１８）。そして、判定部２３は、操作信号に基づき、運転者による手動運転への切替操作に対するキャンセル操作があるか否かを判定する（ステップＳ１９）。キャンセル操作があると判定した場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、この一連の動作を終了する。一方、キャンセル操作がないと判定した場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、運転支援装置１０は、ステップＳ１に戻る。このとき、ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６のうちのいずれかのステップの報知が継続して実施される。
【００７５】
なお、運転支援装置１０は、ステップＳ１８において自動運転制御を継続する場合、車両１が自動運転区間の終了地点に近づいていると、自動運転制御により車両１を安全な場所（例えば、パーキングエリア、サービスエリア）で停止させる。ちなみに、自動運転区間の終了地点が高速道路の料金所であり、その料金所を通過時に、ステップＳ１１、Ｓ１３、Ｓ１５の各判定で示す手動切替条件が不成立から成立に変わる場合、運転支援装置１０は、自動運転制御により車両１を停止させることなく、自動運転制御から手動運転制御に切り替える。
【００７６】
本実施形態では、ステップＳ１、Ｓ３、Ｓ５、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１３、Ｓ１５の各判定が、本発明の運転支援方法の判定ステップに相当する。また、本実施形態では、ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６の各処理が、本発明の運転支援方法の報知制御ステップに相当する。
【００７７】
運転支援装置１０によれば、自動運転制御から手動運転制御に切り替えるための手動切替条件が不成立である場合には運転者に対して手動切替条件が不成立となっている要因を報知するので、自動運転制御から手動運転制御への切り替えができない場合に、運転者による手動運転制御に切り替えができない状態となる要因への対処を補助することができる。
【００７８】
運転支援装置１０によれば、手動切替条件が不成立である場合には運転者に対して手動切替条件が不成立となっている要因を解消するための対処情報を報知するので、運転者が手動運転制御に切り替えるために必要な対処ができたり、手動運転制御に切り替わるタイミングを知ることができたりする。
【００７９】
運転支援装置１０によれば、手動切替条件（特に、運転者条件）を判定するために運転者に関する情報を認識することにより、この認識した情報に基づいて手動切替条件が不成立である場合には手動切替条件が不成立となっている要因が運転者自身であることを運転者に認識させることができる。これにより、運転者は、手動運転制御に切り替えるために、運転者自身の状態が手動運転に適した状態になるか、或いは運転者を他の人に代わってもらう必要があることが分る。
【００８０】
運転支援装置１０によれば、運転者の運転免許証の携帯の有無を判定することにより、運転者本人の運転免許証の携帯を確認できない場合には手動切替条件が不成立となっている要因が運転免許証であることを運転者に認識させることができる。
【００８１】
運転支援装置１０によれば、運転者のアルコール濃度を判定することにより、運転者のアルコール濃度が所定濃度以上の場合には手動切替条件が不成立となっている要因が酒気帯びであることを運転者に認識させることができる。
【００８２】
運転支援装置１０によれば、運転者の体調を判定することにより、運転者の体調が運転操作に適さない場合には手動切替条件が不成立となっている要因が運転者の体調異常であることを運転者に認識させることができる。
【００８３】
運転支援装置１０によれば、手動切替条件（特に、車両走行条件）を判定するために車両１の走行状態を認識することにより、この認識した走行状態に基づいて手動切替条件が不成立である場合には手動切替条件が不成立となっている要因が車両１の走行状態であることを運転者に認識させることができる。これにより、運転者は、手動運転制御に切り替えるために、車両１の走行状態が手動運転制御に切り替えに適した走行状態になる必要があることが分る。
【００８４】
運転支援装置１０によれば、車両１の車速を判定することにより、車速が所定車速以上の場合には手動切替条件が不成立となっている要因が高速走行中であることを運転者に認識させることができる。
【００８５】
運転支援装置１０によれば、車両１の舵角を判定することにより、舵角が所定舵角以上の場合には手動切替条件が不成立となっている要因がカーブ走行中であることを運転者に認識させることができる。
【００８６】
運転支援装置１０によれば、車両１の周辺の状況を判定することにより、周辺の状況が安全な状況でない場合には手動切替条件が不成立となっている要因が車両１の周辺の状況であることを運転者に認識させることができる。
【００８７】
運転支援装置１０によれば、自動運転制御による車速が所定車速未満の場合、自動運転制御による車速と運転者によるアクセル操作に応じた推定車速とが略同じ車速でない間は手動運転制御を継続し、自動運転制御による車速とアクセル操作に応じた推定車速とが略同じ車速になったときに手動運転制御に切り替えることにより、手動運転制御に切り替わるときに車両１の車速の変化を抑制して、スムーズに手動運転に切り替えることができる。
【００８８】
運転支援装置１０によれば、ディスプレイ４２による表示とスピーカー４１による音声出力によって運転者に報知することにより、手動切替条件が成立していない要因等を運転者に確実に伝えることができる。
【００８９】
なお、上記実施形態は本発明を適用した一具体例を示すものであり、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９０】
例えば、上記実施形態では、高速道路等の自動運転区間でのみ自動運転制御が可能である場合に適用したが、全ての道路において自動運転制御が可能な場合にも適用可能である。
【００９１】
また、上記実施形態では、運転者に関する情報として運転者の指紋や顔、アルコール濃度、活動量（睡眠時間）、脈波、血圧を認識し、これらの各情報を用いて手動運転制御に切り替え可能な各条件を判定する構成としたが、この中の一部の情報を認識しない構成としてもよいし、或いは、これ以外の情報を認識する構成としてもよい。例えば、運転者本人の運転免許証かを確認するために、指紋と顔の２つの情報で照合したが、いずれか一方の情報のみを用いる構成としてもよい。また、活動量でなく、運転者の顔の撮像画像等を用いて運転者の眠気度を認識し、眠気度が高いか否かを判定してもよい。
【００９２】
また、上記実施形態では、車両１の走行状態として車両１の車速、舵角、周辺の物体を認識し、これらの各情報を用いて手動運転制御に切り替え可能な各条件を判定する構成としたが、この中の一部の情報を認識しない構成としてもよいし、或いは、これ以外の情報を認識する構成としてもよい。例えば、地図情報を用いて高速道路の料金所の位置を認識し、車両１が料金所を通過中か否かを判定する構成としてよい。
【００９３】
また、図１は、本願発明を理解容易にするために、運転支援装置１０の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、運転支援装置１０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの要請要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
例えば、図１では、運転支援装置１０に備えられた報知制御部２４、走行制御部２５等の構成要素を、運転支援装置１０とは別の装置に備える構成としてもよい。
【００９４】
また、図１の運転支援装置１０において、ＣＰＵ２０で実行される制御用プログラム３１は、例えば、通信ネットワークを介して外部サーバー等からダウンロードされ、それからＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされてＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。また、通信ネットワークを介して、外部サーバーからＲＡＭ等のメモリ３０に直接ロードされ、ＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。或いは、運転支援装置１０に接続された記憶媒体から、ＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされるようにしてもよい。
【００９５】
また、図２のフローチャートの処理単位は、運転支援装置１０による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。運転支援装置１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られるものであれば、図２のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【符号の説明】
【００９６】
１  車両
２  機構部
１０  運転支援装置
２０  ＣＰＵ
２１  運転情報認識部
２２  車両走行状態認識部
２３  判定部
２４  報知制御部
２５  走行制御部
３０  メモリ
３１  制御用プログラム
４０  操作部
４１  スピーカー
４２  ディスプレイ
４３  運転免許証挿入部
４４  車速センサ
４５  舵角センサ
４６  車両周辺カメラ
４７  ソナー
４８  アルコール濃度測定器
４９  生体認証機器
５０  運転者用カメラ
５１  活動量計
５２  脈波センサ
５３  血圧計
【図１】
2019133488.tif 000003
【図２】
2019133488.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019133488.tif 000009
【図８】
2019133488.tif 000010
【図９】
2019133488.tif 000011
【図１０】
2019133488.tif 000012
【図１１】
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