(57)【要約】【課題】２つのスラスタの操作を容易にする船体用制御装置を提供する。【解決手段】前方及び後方のいずれか一方に配される第１スラスタと、いずれか他方の第２スラスタと、前記第１スラスタと前記第２スラスタを制御する制御装置と、ジョイスティックと、を備え、前記ジョイスティックは、レバーを有し、該レバーは３６０度任意の方向に傾倒可能に構成されていて、前記制御装置は、前記ジョイスティックの操作信号を受信する受信部と、該操作信号を前記第１スラスタと前記第２スラスタを動作させる信号に変換する演算部と、該信号を前記第１スラスタと前記第２スラスタに送信する送信部とを有し、前記ジョイスティック１つで、前記第１スラスタと前記第２スラスタを操作することを特徴とする、船体用制御装置。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方及び後方のいずれか一方に配される第１スラスタと、
いずれか他方の第２スラスタと、
前記第１スラスタと前記第２スラスタを制御する制御装置と、
ジョイスティックと、を備え、
前記ジョイスティックは、レバーを有し、該レバーは３６０度任意の方向に傾倒可能に構成されていて、
前記制御装置は、前記ジョイスティックの操作信号を受信する受信部と、該操作信号を前記第１スラスタと前記第２スラスタを動作させる信号に変換する演算部と、該信号を前記第１スラスタと前記第２スラスタに送信する送信部とを有し、
前記ジョイスティック１つで、前記第１スラスタと前記第２スラスタを操作することを特徴とする、船体用制御装置。
【請求項２】
前方及び後方のいずれか一方に配される第１スラスタと、
いずれか他方の第２スラスタと、
前記第１スラスタを制御する第１制御装置と、
前記第２スラスタを制御する第２制御装置と、
ジョイスティックと、を備え、
前記ジョイスティックは、レバーを有し、該レバーは３６０度任意の方向に傾倒可能に構成され、
前記第１制御装置は、前記ジョイスティックの操作信号を受信する受信部と、該操作信号を前記第１スラスタを動作させる信号に変換する演算部と、該信号を前記第１スラスタと前記第２制御装置に送信する送信部とを有し、
前記第２制御装置は、前記第１制御装置からの信号を受信する受信部と、該信号を前記第２スラスタに送信する送信部とを有し、
前記ジョイスティック１つで、前記第１スラスタと前記第２スラスタを操作することを特徴とする、船体用制御装置。
【請求項３】
下記式１で表される前記ジョイスティックのレバーの操作量を算出する手段と、
前記操作量が所定のしきい値以上か否かを判定する手段と、
下記式２で表される前記レバーの操作角を算出する手段と、
前記操作量と前記操作角に応じて、前記第１スラスタと前記第２スラスタを制御する、
請求項１又は２に記載の船体用制御装置。
操作量＝√（Ｘ2＋Ｙ2）・・・・・（式１）
操作角＝ｔａｎ-1（Ｙ／Ｘ）・・・（式２）
（Ｘ：前記レバーの横軸における傾倒角度）
（Ｙ：前記レバーの縦軸における傾倒角度）
【請求項４】
前記ジョイスティックは、前記レバーが傾倒する位置と度合いを検知する１又は２のセンサを有し、
前記レバーの傾倒の度合いによって、前記第１スラスタ又は前記第２スラスタの推力の大きさが変わる、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の船体用制御装置。
【請求項５】
前記ジョイスティックは、前記レバーの横軸における傾倒角度を検知する第１ポテンショメータと、縦軸における傾倒角度を検知する第２ポテンショメータとを有する、
請求項４に記載の船体用制御装置。
【請求項６】
前記ジョイスティックは、前記レバーが自転可能に構成されていて、前記レバーの自転の角度を検知する第３センサを有し、
前記レバーを自転した時、前記第１スラスタと前記第２スラスタが逆方向に推力を生じて、船体の略中央を中心に旋回する、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の船体用制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の船体用制御装置を備える、船体。
【請求項８】
推進器と、前方及び後方のいずれか一方に配される第１スラスタと、該第１スラスタを制御する第１制御部と、いずれか他方に配される第２スラスタと、該第２スラスタを制御する第２制御部と、ジョイスティックと、を備える船体の操作方法であって、
前記ジョイスティックは、レバーを備え、該レバーは３６０度任意の方向に傾倒可能に構成され、
前記ジョイスティック１つで、前記第１スラスタと前記第２スラスタを操作することを特徴とする、船体の操作方法。
【請求項９】
前方を０度とし、右回りに一回転で３６０度とする場合に、
前記レバーを０度から９０度、２７０度から３６０の間に傾倒した時、前記第１スラスタに推力が生じ、
前記レバーを９０度から２７０度の間に傾倒した時、前記第２スラスタに推力が生じる  、
請求項８に記載の船体の操作方法。
【請求項１０】
前方を０度とし、右回りに一回転で３６０度とする場合に、
前記レバーを９０度又は２７０度に傾倒した時、前記第１スラスタと前記第２スラスタが同方向に推力を生じて、船体が横方向に移動する、
請求項８又は９に記載の船体の操作方法。
【請求項１１】
前方を０度とし、右回りに一回転で３６０度とする場合に、
前記レバーを４５度又は３１５度に傾倒した時、前記第１スラスタが推力を生じて、船体の後方を中心に旋回する、
請求項８乃至１０のいずれか１項に記載の船体の操作方法。
【請求項１２】
前方を０度とし、右回りに一回転で３６０度とする場合に、
前記レバーを１３５度又は２２５度に傾倒した時、前記第２スラスタが推力を生じて、船体の前方を中心に旋回する、
請求項８乃至１１のいずれか１項に記載の船体の操作方法。
【請求項１３】
前方を０度とし、右回りに一回転で３６０度とする場合に、
前記レバーを０度又は１８０度に傾倒した時、前記第１スラスタと前記第２スラスタが逆方向に推力を生じて、船体の略中央を中心に旋回する、
請求項８乃至１２のいずれか１項に記載の船体の操作方法。
【請求項１４】
前記ジョイスティックは、前記レバーが自転可能に構成され、
前記レバーを自転した時、前記第１スラスタと前記第２スラスタが逆方向に推力を生じて、船体の略中央を中心に旋回する、
請求項８乃至１３のいずれか１項に記載の船体の操作方法。
【請求項１５】
前記レバーの傾倒の度合いによって、前記第１スラスタ又は前記第２スラスタの推力の大きさが変わる、
請求項８乃至１４のいずれか１項に記載の船体の操作方法。
【請求項１６】
請求項８乃至１５のいずれか１項に記載の船体の操作方法が可能である、
請求項７に記載の船体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジョイスティックによって複数のスラスタを操作可能な船体用制御装置、船体、船体の操作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
船体には、推進器、スラスタ、舵など、船体の移動や回頭に必要な機器が備わっている。推進器は主に船体の前後方向に推力を生じさせ、舵とともに船体を前後方向、斜め前方や斜め後方に推進させる。また、スラスタは船体の左右方向に推力を生じさせ、主に船体の回頭などに用いられる。船体の移動は、これらの機器を同時に操作して行われ、これらを組み合わせた操作は複雑である。
【０００３】
そこで、これら機器の操作を１つの操作装置によって一元的に行えるようにしたものが提案されている（例えば特許文献１、２参照）。いずれも１つの操作装置を用いて操船を容易にしようとするもので、特許文献１に記載の先行技術は、船体型をした特異なコントローラを用いて、推進器とスラスタと舵とを操作するものである。特許文献２に記載の先行技術は、ジョイスティック型のコントローラを用いて、推進器とスラスタと舵とを操作するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−１２５６９３号公報
【特許文献２】特開２００２−２３４４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１及び２の先行技術は、全ての機器の操作を一元的に操作するため、逆に細かい動きなどの操作がしづらいとの課題がある。特に小型船舶においては、大型船と異なり、細かい操船が必要な場面が多く、推進と回頭などの動きを別の操作系にしたいとの要望がある。また、推進器やスラスタを一元的な操作系とすると、構成やプログラムが複雑となり、いずれかに不具合が生じた場合など全てがストップしてしまうといった課題もある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、スラスタの操作系を、推進器や舵の操作系と分割したシンプルな構成とし、操作が容易で、かつ、細かい操船が可能な船体用制御装置、船体、船体の操作方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る一の態様の船体用制御装置は、前方及び後方のいずれか一方に配される第１スラスタと、いずれか他方の第２スラスタと、前記第１スラスタを制御する第１制御装置と、前記第２スラスタを制御する第２制御装置と、ジョイスティックと、を備え、前記ジョイスティックは、レバーを有し、該レバーは３６０度任意の方向に傾倒可能に構成され、前記第１制御装置は、前記ジョイスティックの操作信号を受信する受信部と、該操作信号を前記第１スラスタを動作させる信号に変換する演算部と、該信号を前記第１スラスタと前記第２制御装置に送信する送信部とを有し、前記第２制御装置は、前記第１制御装置からの信号を受信する受信部と、該信号を前記第２スラスタに送信する送信部とを有し、前記ジョイスティック１つで、前記第１スラスタと前記第２スラスタを操作することを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、２つのスラスタを１つのジョイスティックで操作できるので、２つのスラスタを利用して、回頭や横移動など、細かい操船が容易に操作できる。また、特異な操作装置を用いず、操船者が使い慣れたジョイスティックを用いることで、従来の感覚で操作が可能となる。
【０００９】
また、この船体用制御装置は、前方及び後方のいずれか一方に配される第１スラスタと、いずれか他方の第２スラスタと、前記第１スラスタと前記第２スラスタを制御する制御装置と、ジョイスティックと、を備え、前記ジョイスティックは、レバーを有し、該レバーは３６０度任意の方向に傾倒可能に構成されていて、前記制御装置は、前記ジョイスティックの操作信号を受信する受信部と、該操作信号を前記第１スラスタと前記第２スラスタを動作させる信号に変換する演算部と、該信号を前記第１スラスタと前記第２スラスタに送信する送信部とを有し、前記ジョイスティック１つで、前記第１スラスタと前記第２スラスタを操作する構成としてもよい。
【００１０】
また、この船体用制御装置は、下記式１で表される前記ジョイスティックのレバーの操作量を算出する手段と、前記操作量が所定のしきい値以上か否かを判定する手段と、下記式２で表される前記レバーの操作角を算出する手段と、前記操作量と前記操作角に応じて、前記第１スラスタと前記第２スラスタを制御する。
操作量＝√（Ｘ2＋Ｙ2）・・・・・（式１）
操作角＝ｔａｎ-1（Ｙ／Ｘ）・・・（式２）
（Ｘ：前記レバーの横軸における傾倒角度）
（Ｙ：前記レバーの縦軸における傾倒角度）
【００１１】
ここで、Ｘは、ジョイスティックのレバーの静止状態を０とし、レバーが傾倒した状態の横軸における角度をいう。Ｙは、ジョイスティックのレバーの静止状態を０とし、レバーが傾倒した状態の縦軸における角度をいう。
【００１２】
また、この船体用制御装置は、前記ジョイスティックが、前記レバーの傾倒する位置と度合いを検知する１又は２のセンサを有し、前記レバーの傾倒の度合いによって、前記第１スラスタ又は前記第２スラスタの推力の大きさが変わる。この構成によれば、レバーを少し倒せば小さい推力を生じさせ、大きく倒せば大きい推力を生じさせることができる。これにより、より細やかな操作が可能となり、停泊時などに効果的である。
【００１３】
また、この船体用制御装置は、前記ジョイスティックが、前記レバーの横軸における傾倒角度を検知する第１ポテンショメータと、縦軸における傾倒角度を検知する第２ポテンショメータとを有する。この構成によれば、レバーの横軸と縦軸の傾倒角度を検知することにより、レバーが傾倒する位置と度合いを算出することができる。
【００１４】
また、この船体用制御装置は、前記ジョイスティックが、前記レバーが自転可能に構成されていて、前記レバーの自転の角度を検知する第３センサを有し、前記レバーを自転した時、前記第１スラスタと前記第２スラスタが逆方向に推力を生じて、船体の略中央を中心に旋回する。この構成によれば、レバーを自転させる操作により、船体の略中央を中心にその場で旋回することとなり、より感覚的な操作が可能となる。ここで、第３センサは例えばポテンショメータである。
【００１５】
また、本発明に係る一の態様の船体は、上記いずれかの船体用制御装置を備える。また、この船体は、下記いずれかの船体の操作方法が可能である。
【００１６】
また、本発明に係る一の態様の船体の操作方法は、推進器と、前方及び後方のいずれか一方に配される第１スラスタと、該第１スラスタを制御する第１制御部と、いずれか他方に配される第２スラスタと、該第２スラスタを制御する第２制御部と、ジョイスティックと、を備える船体の操作方法であって、前記ジョイスティックは、レバーを備え、該レバーは３６０度任意の方向に傾倒可能に構成され、前記ジョイスティック１つで、前記第１スラスタと前記第２スラスタを操作することを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、２つのスラスタを１つのジョイスティックで操作できるので、２つのスラスタを利用して、回頭や横移動など、細かい操船が容易に操作できる。また、特異な操作装置を用いず、操船者が使い慣れたジョイスティックを用いることで、従来の感覚で操作が可能となる。
【００１８】
また、この船体の操作方法は、前方を０度とし、右回りに一回転で３６０度とする場合に、前記レバーを０度から９０度、２７０度から３６０の間に傾倒した時、前記第１スラスタに推力が生じ、前記レバーを９０度から２７０度の間に傾倒した時、前記第２スラスタに推力が生じる。この構成によれば、ジョイスティックを前方と後方で推力が生じるスラスタを分けることで、感覚的な操作ができ、操船がしやすい。
【００１９】
また、この船体の操作方法は、前方を０度とし、右回りに一回転で３６０度とする場合に、前記レバーを９０度又は２７０度に傾倒した時、前記第１スラスタと前記第２スラスタが同方向に推力を生じて、船体が横方向に移動する。この構成によれば、ジョイスティックのレバーを９０度又は２７０度の方向に倒すことで、船体の横移動が容易にできる。
【００２０】
また、この船体の操作方法は、前方を０度とし、右回りに一回転で３６０度とする場合に、前記レバーを４５度又は３１５度に傾倒した時、前記第１スラスタが推力を生じて、船体の後方を中心に旋回する。
【００２１】
また、この船体の操作方法は、前方を０度とし、右回りに一回転で３６０度とする場合に、前記レバーを１３５度又は２２５度に傾倒した時、前記第２スラスタが推力を生じて、船体の前方を中心に旋回する。
【００２２】
また、この船体の操作方法は、前方を０度とし、右回りに一回転で３６０度とする場合に、前記レバーを０度又は１８０度に傾倒した時、前記第１スラスタと前記第２スラスタが逆方向に推力を生じて、船体の略中央を中心に旋回する。これらの構成により、船体の前方、中心、後方のいずれかを回転中心として、船体を回頭することができる。これにより、船体の細やかな操作ができる。
【００２３】
また、この船体の操作方法は、前記ジョイスティックは、前記レバーが自転可能に構成され、前記レバーを自転した時、前記第１スラスタと前記第２スラスタが逆方向に推力を生じて、船体の略中央を中心に旋回する構成としてもよい。
【００２４】
また、この船体の操作方法は、前記レバーの傾倒の度合いによって、前記第１スラスタ又は前記第２スラスタの推力の大きさが変わる。この構成によれば、レバーを少し倒せば小さい推力を生じさせ、大きく倒せば大きい推力を生じさせることができる。これにより、より細やかな操作が可能となり、停泊時などに効果的である。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係る船体の制御装置、船体、船体の操作方法は、上記の発明特定事項を備えるため、１つのジョイスティックで２つのスラスタを操作でき、船体の細やかな操作が容易にできる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】一実施形態に係る船体の概略図である。
【図２】船体用制御装置の概略構成を示す説明図である。
【図３】第１制御装置と第２制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】操作方法に係る制御フローである。
【図５】ジョイスティックの操作と船体の動きの説明図である。
【図６】別の実施形態に係る船体用制御装置の概略構成を示す説明図である。
【図７】操作方法に係る制御フローである。
【図８】ジョイスティックの操作と船体の動きの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明に係る船体および船体の操作方法について図面に基づき説明するが、本発明は本実施形態に限定されるものではない。
【００２８】
＜第１実施形態＞
１．船体の構成
図１は、本発明の一実施形態に係る船体の概略図である。図１に示すように、船体は、前方の第１スラスタ１と、後方の第２スラスタ２と、推進器３と、舵４と、を主要な構成として備える。
【００２９】
第１スラスタ１は、船首の船底に配され、船体の左右を貫通するトンネルを設けてプロペラが設置されている。そして、このプロペラを正転又は逆転させることで、左方向又は右方向に水流を作り出して、船首を回頭させる。
【００３０】
第２スラスタ２は、船尾の船底に配され、船体の左右を貫通するトンネルを設けてプロペラが設置されている。そして、このプロペラを正転又は逆転させることで、左方向又は右方向に水流を作り出して、船尾を回頭させる。なお、これらスラスタは、舵と異なり、スラスタ自身が推力を作り出せるため、停船時でも船体を回転運動させることができる。
【００３１】
また、推進器３は、船尾に配され、プロペラの回転により前後方向に推力を生じさせる。また、舵４は、船尾の船底に配されるフィンであり、左右方向に角度をかえることで、船体が前進又は後進する時に、船体を斜め前方又は斜め後方に進めることができる。
【００３２】
図２は、船体用制御装置の概略構成を示す説明図である。図２に示すように、船体は、船体用制御装置１０を備え、船体用制御装置は、ジョイスティック５と、第１スラスタ１を制御する第１制御装置６と、第２スラスタ２を制御する第２制御装置７と、船体の状態を表示する表示器８とを具備する。
【００３３】
ジョイスティック５は、配線を介して第１制御装置６に接続されている。ジョイスティック５は、本体５１と、これに傾動可能に取り付けられ、操作者が把持して操作するレバー５２とを備える。本体５１の内部には、レバー５１が傾倒する位置と傾倒の度合いを検知するポテンショメータを備える。具体的には、レバー５１が傾倒した位置の横軸（Ｘ軸）の傾倒角度を検知する第１ポテンショメータと、縦軸（Ｙ軸）の傾倒角度を検知する第２ポテンショメータとを備えている。なお、ポテンショメータは本実施形態に用いるセンサの一例であり、その他のセンサを用いてもよい。なお、ジョイスティック５の傾倒を検知するセンサとは別に、船体用制御装置１０は、船体の方位を検知する方位センサを備えている。
【００３４】
また、第１制御装置６は、第１スラスタ１と、第２制御装置７と、表示器８とに配線を介してそれぞれ接続されている。第２制御装置７は、第１制御装置６と、第２スラスタ２とに配線を介してそれぞれ接続されている。
【００３５】
図３は、第１制御装置と第２制御装置の概略構成を示すブロック図である。図３に示すように、第１制御装置６は、演算部６１と記憶部６２と送信部６３と受信部６４とを主要な構成として備える。演算部６１は、ジョイスティック５からの信号（以下「データ」ともいう）を受信して第１スラスタ１への信号に変換する演算と、第１スラスタ１の制御を担う。記憶部６２は、ジョイスティック５からのデータ等を記憶する。送信部６３は、各種データを第１スラスタ１や表示器８などに送信する。受信部６４は、第１スラスタ１からのデータ等を受信する。
【００３６】
また、第２制御装置７は、演算部７１と記憶部７２と送信部７３と受信部７４とを主要な構成として備える。演算部７１は、ジョイスティック５からの信号を、第１制御装置６を介して受信し、第２スラスタ２の制御を担う。記憶部７２は、第１制御装置６からのデータ等を記憶する。送信部７３は、各種データを第２スラスタ２などに送信する。受信部７４は、第１制御装置６からのデータ等を受信する。
【００３７】
なお、本実施形態においては、第１制御装置６が第１スラスタ１を制御し、第２制御装置７が第２スラスタ２をそれぞれ制御する構成としているが、これに限られず、第１制御装置６と第２制御装置７とを１つの制御装置とする構成としてもよい。この場合、１つの制御装置に、ジョイスティック５、第１スラスタ１、第２スラスタ２などが接続される構成とし、この制御装置が第１スラスタ１と第２スラスタ２を制御する構成となる。
【００３８】
２．船体の操作
次に、上記の構成を有する船体における、船体の操作方法について説明する。図４は、操作方法に係る制御フローである。図５は、ジョイスティックの操作と船体の動きの説明図である。
【００３９】
図４に示すように、操船者がジョイスティック５のレバー５２を操作すると、本体５１の第１ポテンショメータが横軸（Ｘ軸）の傾倒角度を、第２ポテンショメータが縦軸（Ｙ軸）の傾倒角度を検知して、その操作信号が第１制御装置６に送信される。なお、この信号はアナログ信号である。
【００４０】
第１制御装置６が操作信号を受信すると、演算部６１が下記式Ａより操作量を算出する。そして、操作量と予め設定したしきい値との大小を判定し、操作量がしきい値より小さければ第１スラスタ１及び第２スラスタ２を動作させない。これを設定するのは、操船者がレバー５２に不用意に触れた場合などの誤動作を防ぐためである。一方、操作量がしきい値より大きい場合は、次のステップに進む。
（式Ａ）・・・操作量＝√（Ｘ2＋Ｙ2）
【００４１】
操作量がしきい値より大きい場合、演算部６１が下記式Ｂよりレバー５２の操作角を算出する。これにより、レバー５２がどの位置に、どの分量で傾倒されたかが判定される。
（式Ｂ）・・・操作角＝ｔａｎ-1（Ｙ／Ｘ）
【００４２】
次に、操作量と操作角が判定されたので、まず操作角のデータに基づいて、第１スラスタ１及び／又は第２スラスタ２の制御するスラスタを決定する。そして、制御するスラスタが決定された後、操作量に基づいてスラスタの出力を算出する。
【００４３】
ここで、例えば第１スラスタ１のみを作動させる場合、第１制御装置６は第１スラスタ１を所定の出力で動作させる信号を第１スラスタに送信して、これを受信した第１スラスタ１が所定の出力で作動する。なお、第１制御装置６から第１スラスタ１への信号はアナログ信号である。
【００４４】
また、例えば第２スラスタ２のみを作動させる場合、第１制御装置６は第２スラスタ２を所定の出力で動作させる信号を第２制御装置７に送信する。なお、第１制御装置６から第２制御装置７への信号はデジタル信号である。このデジタル信号を受信した第２制御装置７は、デジタル信号からアナログ信号へ変換して第２スラスタ２に送信する。そして、これを受信した第２スラスタ２が所定の出力で作動する。
【００４５】
また、例えば第１スラスタ１と第２スラスタ２を双方作動させる場合は、上記２つの動作を同時に行う。また、これらの動作と同じくして、第１制御装置６は、表示器８にこれらの情報を表示させる信号を送信し、それを受信した表示器８は各スラスタの動作に対応した情報を表示する。
【００４６】
なお、ジョイスティック５の操作と、船体の動作及び各スラスタが作動することにより生じる水流の方向との関係を図５に示す。
【００４７】
＜第２実施形態＞
１．船体の構成
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態と第１実施形態の主な違いは、ジョイスティックのレバーの構造である。したがって、第２実施形態については、第１実施形態と相違する部分について説明し、同様の構成部分については適宜説明を省略する。
【００４８】
第２実施形態の船体の主要な構成は、図１に示す第１実施形態と同様である。また、図６は、船体の第１スラスタと第２スラスタとをジョイスティックにより制御するための船体用制御装置の概略構成を示す説明図である。図６に示すように、第１実施形態とジョイスティックの構成が異なり、第２実施形態のジョイスティック１５０は、本体１５１とそのレバー１５２とを備え、レバー１５２は自転可能に構成されている。また、本体１５１は、第１ポテンショメータと、第２ポテンショメータと、さらに第３ポテンショメータとを備える。第１ポテンショメータと第２ポテンショメータは、第１実施形態同様、レバー１５２の横軸の傾倒角度と縦軸の傾倒角度を検知する。第３ポテンショメータは、レバー１５２が自転する回転角を検知する。なお、レバー１５２を自転させると、第１スラスタ１と第２スラスタ２が逆方向に推力を生じて、船体の略中央を中心に旋回する。第１実施形態において、レバー５２を前方又は後方に傾倒した時と同様の動作である。
【００４９】
２．船体の操作
次に、船体の操作方法について説明する。図７は、操作方法に係る制御フローである。図８は、ジョイスティックの操作と船体の動きの説明図である。
【００５０】
図７に示すように、操船者がジョイスティック１５０のレバー１５２を操作すると、図７に示すように、操船者がジョイスティック１５０のレバー１５２を操作すると、本体１５１の第１ポテンショメータが横軸（Ｘ軸）の傾倒角度を、第２ポテンショメータが縦軸（Ｙ軸）の傾倒角度を検知して、もしくはレバー１５２を自転させた場合は、その回転角（Ｚ軸）を第３ポテンショメータが検知して、その操作信号が第１制御装置６に送信される。なお、この信号はアナログ信号である。
【００５１】
第１制御装置６が操作信号を受信すると、演算部６１が上記式Ａより操作量を算出する。そして、操作量と予め設定したしきい値との大小を判定し、操作量がしきい値より小さければ、次のステップに進む。なお、操作量がしきい値より大きい場合については、次のステップ以降は第１実施形態と同様のため、説明を省略する。
【００５２】
Ｚ軸の操作量が予め設定したしきい値より小さい場合、第１スラスタ１及び第２スラスタ２のいずれも動作させない。一方、Ｚ軸の操作量がしきい値より大きい場合、演算部６１がレバー１５２の自転の回転角、回転量に基づいて第１スラスタ１及び第２スラスタ２の出力を算出する。なお、第１スラスタ１と第２スラスタ２の出力の大きさは同じで、出力の方向が異なる。
【００５３】
そして、第１制御装置６は第１スラスタ１を所定の出力で動作させる信号を第１スラスタに送信して、これを受信した第１スラスタ１が所定の出力で作動する。同時に、第１制御装置６は第２スラスタ２を所定の出力で動作させる信号を第２制御装置７に送信して、これを受信した第２制御装置７が第２スラスタ２に送信して、これを受信した第２スラスタ２が所定の出力で作動する。なお、第１制御装置のジョイスティックの操作信号、第１制御装置が第１スラスタを制御する信号、第２制御装置が第２スラスタを制御する信号は、アナログ信号である。第１制御装置から第２制御装置に送信される信号はデジタル信号である。
【００５４】
また、これらの動作と同じくして、第１制御装置６は、表示器８にこれらの情報を表示させる信号を送信し、それを受信した表示器８は各スラスタの動作に対応した情報を表示する。なお、ジョイスティック１５０の操作と、船体の動作及び各スラスタが作動することにより生じる水流の方向との関係を図８に示す。
【００５５】
以上のとおり、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明したが、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で、種々の追加、変更または削除が可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１  第１スラスタ
２  第２スラスタ
３  推進器
４  舵
５  ジョイスティック
５１  本体
５２  レバー
６  第１制御装置
６１  演算部
６２  記憶部
６３  送信部
６４  受信部
７  第２制御装置
７１  演算部
７２  記憶部
７３  送信部
７４  受信部
８  表示器
１０  船体用制御装置
１５０  ジョイスティック
１５１  本体
１５２  レバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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