(57)【要約】【課題】比較的小規模で且つ安価な構成により、対向車線を走行する鞍乗型車両を正確に認識し、予防安全を向上できること。【解決手段】運転支援装置（１００）は、自車両（１）から前方を撮像する撮像手段（１０６、１０７）と、撮像手段が撮像した赤外画像内に写った対向車両像の中の赤外線反応の変化に基づき対向車両が鞍乗型車両であるか否かを判定する対向車両判別手段（１０４）と、撮像手段が撮像した可視画像又は赤外画像に基づいて、鞍乗型車両が、自車両の対向車線内の、走行車線と対向車線との間のセンターラインの近くを走行しているか、又は、センターラインを跨いで走行車線内を走行しているか、のいずれか一方であるか否かを検知する車両監視手段（１０３）と、鞍乗型車両が自車両の走行に影響を及ぼす場合、警報手段（１０８）又はステアリング制御手段（１０９）を制御して警報又は回避行動を行わせる運転制御手段（１０５）を具備する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両から前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した赤外画像内に写った対向車両像の中の赤外線反応の変化に基づいて、対向車両が鞍乗型車両であるか否かを判定する対向車両判別手段と、
前記撮像手段が撮像した可視画像又は前記赤外画像に基づいて、前記鞍乗型車両が、前記自車両の対向車線内の、前記自車両が走行する走行車線と前記対向車線との間のセンターラインの近くを走行しているか、又は、前記センターラインを跨いで前記走行車線内を走行しているかのいずれか一方であるか否かを検知する車両監視手段と、
前記車両監視手段により、前記鞍乗型車両が、前記自車両の走行に対して影響を及ぼす場合に、警報手段を制御して前記自車両の運転者に対する警報を行うか、又は、回避制御手段を制御して前記自車両に前記鞍乗型車両の回避行動を行わせるか、のいずれか一方を行う運転制御手段と、
を具備することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記赤外線反応の変化は、前記自車両及び前記対向車両の相対的な角度変化によって生じることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記対向車両判別手段は、前記対向車両像の側部における前記赤外線反応の変化に基づいて前記鞍乗型車両を判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記対向車両判別手段は、前記対向車両像の下部における前記赤外線反応の変化に基づいて前記鞍乗型車両を判定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記可視画像又は前記赤外画像に基づいて、前記自車両から所定の前方距離内に前記鞍乗型車両が接近したか否かを判定する前方距離判定手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記前方距離は、前記自車両と前記鞍乗型車両との相対速度に基づいて設定された距離であることを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両が走行する車線の対向車線を鞍乗型車両の一種である自動二輪車が走行しているとき、自動二輪車が、センターライン近くを走行し、かつ、自車両に接近することがある。
【０００３】
例えば、見通しが良い長い直線であって、自車両が走行する車線と対向車線との間に中央分離帯等の干渉地帯がない道路では、自動二輪車の前方を自動四輪車が走行しているとき、自動二輪車が自動四輪車を追越すため、センターラインの近く、又は、センターラインを跨いで走行する場合が考えられる。
【０００４】
例えば、このような状況が薄暮から夜間に発生すると、自車両の運転手が自動二輪車を認識しにくく、自動二輪車の発見が遅れやすくなる。このため、自車両の運転手にとって、いわゆるヒヤリハット体験に留まらず、自車両の運転手に接触回避のために自車両の急激な進路変更を必要とさせる事態も有り得る。急激な進路変更は、自車両の前方又は後方を走行する他車両に悪影響を及ぼす可能性があり、予防安全上好ましくない。
【０００５】
特に、自車両が走行する車線と対向車線との間に、ランブルストリップスが設けられ、漫然運転防止が図られている区間では、自車両と自動二輪車両との異常接近を回避することがより望ましい。なぜならば、ランブルストリップスは、センターラインに微小な凹凸を設けているため、砂、水等が保持されやすく、自動二輪車がスリップしやすく、あまり好ましくない走行環境だからである。
【０００６】
上述のような状況において、自動二輪車を認識し、自車両において警報又は回避行動を行う運転支援装置が望まれる。自車両の運転者の運転不安を少しでも軽減することは、今後の高齢化社会を考慮すれば必要である。
【０００７】
レーザーレーダによる物体検知による物体の検知位置の変化から、物体が自車両の進行方向に移動しているか横断方向に移動しているかを判定すること、及び、進行方向に移動していると判断された物体について、レーザーレーダによる検知位置から求められた物体の大きさに基づいて、物体が自動四輪車であるか自動二輪車等であるかを判定する車両周辺監視装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００８】
特許文献１には、赤外線カメラによる撮像画像から、自動二輪車の特徴としてマフラー等の熱源の画像部分を有するものを除外し、歩行者又は自転車を残すことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】国際公開第２０１１／１１４８１５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、自動二輪車は、乗員（ライダー）が乗車した状態でも全体容量（容積）が小さいため、レーダ手段のみでの検知では十分といえない。特許文献１では、レーダ手段と撮像手段とを組み合わせることで検知精度が向上するが、運転支援装置が大掛かりになり、自車両への装備はスペース的にも費用的にも負担になりやすく、なるべく運転支援装置が小規模で且つ安価で済むように撮像手段だけを用いることが望まれる。
【００１１】
また、特許文献１では、赤外線カメラによる撮像画像からマフラー等の熱源の画像部分を有するか否かだけで自動二輪車であると認識することは困難であり、正確性が低い。
【００１２】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、比較的小規模でかつ安価な構成により、対向車線を走行する鞍乗型車両を正確に認識し、予防安全を向上できる運転支援装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の運転支援装置の一態様は、自車両から前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した赤外画像内に写った対向車両像の中の赤外線反応の変化に基づいて、対向車両が鞍乗型車両であるか否かを判定する対向車両判別手段と、前記撮像手段が撮像した可視画像又は前記赤外画像に基づいて、前記鞍乗型車両が、前記自車両の対向車線内の、前記自車両が走行する走行車線と前記対向車線との間のセンターラインの近くを走行しているか、又は、前記センターラインを跨いで前記走行車線内を走行しているかのいずれか一方であるか否かを検知する車両監視手段と、前記車両監視手段により、前記鞍乗型車両が、前記自車両の走行に対して影響を及ぼす場合に、警報手段を制御して前記自車両の運転者に対する警報を行うか、又は、回避制御手段を制御して前記自車両に前記鞍乗型車両の回避行動を行わせるか、のいずれか一方を行う運転制御手段と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、比較的小規模で且つ安価な構成により、対向車線を走行する鞍乗型車両を正確に認識し、予防安全を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の態様に係る運転支援装置が適用される自車両及び対向車両の走行状況を示す模式図である。
【図２】本発明の実施の態様において、自動二輪車及び自動四輪車、二台の自動四輪車の走行状況を示す模式図である。
【図３】本実施の形態に係る運転支援装置が判別し監視対象とする自動二輪車を示す斜視図である。
【図４】本実施の形態に係る運転支援装置において赤外線カメラで撮影した対向車両像の一例を示す模式図である。
【図５】第１の実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図６】第１の実施の形態に係る運転支援装置の可視光カメラ及び赤外線カメラの取り付け位置を示す模式図である。
【図７】第１の実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。
【図８】第１の実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。
【図９】第１の実施の形態において自車両の前方状況と可視画像との関係を示す模式図である。
【図１０】第１の実施の形態において自車両の前方状況と可視画像との関係を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。本実施の形態において、本発明に係る運転支援装置を自動四輪車に適用した例について説明するが、適用対象はこれに限定されることなく変更可能である。例えば、本発明に係る運転支援装置を他のタイプの車両（例えば、自動二輪車、自動三輪車等の鞍乗型車両）に適用してもよい。また、以下の説明では、鞍乗型車両については、自動二輪車を代表例として説明する。
【００１７】
＜概要＞
図１は、本発明の実施の態様に係る運転支援装置が適用される自車両及び対向車両の走行状況を示す模式図である。図１に示すように、自車両１は、道路Ｒ１の左側の車線（以下、走行車線と記載する）Ｌ１を走行している。一方、道路Ｒ１の右側の車線（以下、対向車線と記載する）Ｌ２を、対向車両として自動二輪車２及び自動四輪車３が走行している。自動二輪車２は、自動四輪車３の右側に並び、センターラインＣＬの近くを走行している。
【００１８】
図２は、自動二輪車２及び自動四輪車３、二台の自動四輪車３、４の走行状況を示す模式図である。図２Ａ及び図２Ｂ中に、自動二輪車２のヘッドライトの光２ａ、自動四輪車３、４のヘッドライトの光３ａ、３ｂ、４ａをそれぞれ示す。薄暮から夜間に、自動二輪車２及び自動四輪車３が、自車両１から遠い地点（図１中、矢印Ａで示す）に存在するとき、自車両１の運転手は、ヘッドライトの光２ａ、３ａ、３ｂにより対向車両が前方に存在することを認識できる。しかしながら、図２Ａに示すように、自動二輪車２が自動四輪車３に並んで走行しているのか、図２Ｂに示すように、自動四輪車３と、その後方を走る自動四輪車４とが、互いに重なり合い、自動四輪車３のヘッドライトの光３ａ、３ｂと自動四輪車４の片側のヘッドライトの光４ａが自車両１から見えている状態であるのか、区別することは難しい。
【００１９】
その後、自車両１に、自動二輪車２及び自動四輪車３が次第に接近し、自車両１から近い地点（図１中、矢印Ｂで示す）に至って、自車両１の運転者が自動二輪車２に気が付くという事態が発生することがある。さらに、自動二輪車２が、対向車線Ｌ２内であるがセンターラインＣＬの近く（例えば、５０ｃｍ以内）を走行しているか、センターラインＣＬを跨いで走行車線Ｌ１内を走行している場合、運転者は、ヒヤリハット体験を受けるだけに留まらず、自動二輪車２を回避しようとして急ハンドルを切り、自車両１を急激に進路変更させる必要が発生することがある。
【００２０】
このような自動二輪車２の気づきの遅れによる急激な進路変更は、自車両１のみならず、その後方を走行する後続車両に悪影響を与え、予防安全の観点から好ましくない。
【００２１】
薄暮から夜間に監視対象を認識するのには、赤外線カメラを用いることが有効である。しかし、赤外線カメラで撮像した画像（以下、赤外画像という）内において、対向車両の熱源を視覚化した像（以下、対向車両像）の輪郭だけに基づいて、対向車両が自動二輪車であるか自動四輪車であるかを判別することは困難である。
【００２２】
そこで、本願発明者は、鋭意検討した結果、赤外画像内に写った対向車両像の中の赤外線反応の変化に基づいて、対向車両が鞍乗型車両か否かを判定できることを見出し、本発明を完成するに至った。
【００２３】
すなわち、本実施の形態に係る運転支援装置の一態様は、自車両から前方を撮像する赤外線撮像手段及び可視光撮像手段と、赤外線撮像手段が撮像した赤外画像内に写った対向車両像の中の赤外線反応の変化に基づいて、対向車両が鞍乗型車両であるか否かを判定する対向車両判別手段と、可視光撮像手段が撮像した可視画像に基づいて、鞍乗型車両が、自車両の対向車線内の、自車両が走行する走行車線と対向車線との間のセンターラインの近くを走行しているか、又は、センターラインを跨いで走行車線内を走行しているかのいずれか一方であるか否かを検知する車両監視手段と、を具備することを特徴とする。
【００２４】
図３は、本実施の形態に係る運転支援装置が判別し監視対象とする自動二輪車２の一例を示す斜視図である。本実施の形態において、赤外画像内に写った対向車両像の中の赤外線反応とは、例えば、図３に示すように、自動二輪車２のヘッドライト３１、エンジン３２に取り付けられた排気管３３、及び、排気管３３に取り付けられたマフラー３４を熱源とするものである。
【００２５】
図４は、本実施の形態に係る運転支援装置において赤外線カメラで撮影した対向車両像の一例を示す模式図である。図４Ａは、図１中矢印Ａで示す地点における自動二輪車２が写った対向車両像４１である。図４Ｂは、図１中矢印Ｂで示す地点における自動二輪車２が写った対向車両像４２である。
【００２６】
図４Ａ及び図４Ｂに示すように、対向車両像４１、４２において、自動二輪車２（図３参照）のヘッドライト３１、排気管３３及びマフラー３４を熱源とした赤外線反応が高い領域（以下、高温領域と記載する）（図４中、一点鎖線で示す。）が生じる。図４Ａ及び図４Ｂを対比すれば明らかなように、自車両１から遠い地点Ａと、自車両１から近い地点Ｂとでは、対向車両像４１、４２の側部及び下部における高温領域の位置及び領域の少なくとも一方が変化する。この赤外線反応の変化は、自車両１と自動二輪車２とが互いに近づいていき、相対角度が小さい状態から相対角度が大きい状態へと変化（相対的な角度変化）が生じ、自動二輪車２の下部（地面寄り）から側部にわたって配置された排気管３３、及び、自動二輪車２の側面後方に配置されたマフラー３４の見え方（見える範囲及び位置）が変わることに起因している。
【００２７】
すなわち、自車両１から遠い地点Ａでは、相対角度が小さく、自動二輪車２の排気管３３及びマフラー３４等の排気装置は、自動二輪車２の乗員の足や前輪に隠れているが、自車両１から近い地点Ｂでは、相対角度が大きく、自車両１から排気装置が見えるようになる。
【００２８】
なお、カウリング付きの自動二輪車でもマフラーは一般的に赤外線カメラで検知可能である。
【００２９】
一方、対向車両が自動四輪車３、４である場合、排気管及びマフラー等の排気装置を熱源とした赤外線反応は、自車両１から見えず、対向車両像内での赤外線反応（例えば、ヘッドランプを熱源とするもの）の変化はほとんど生じない。
【００３０】
したがって、対向車両を検知し、赤外画像内の対向車両像４１、４２の経時的変化を連続的又は定期的に監視し、赤外線反応、特に対向車両像４１の側部及び／又は下部におけるものに変化が生じていれば、対向車両が自動二輪車２であると判定することができる。
【００３１】
なお、図３に示す自動二輪車２は、マフラー３４が車体の右側に配置された場合を例示しているが、マフラーが車両の左右両側に配置されていても、上述の原理は適用可能である。
【００３２】
このように赤外画像に基づいて対向車両が自動二輪車２であると判定した後、可視光カメラが撮像した可視画像に基づいて、自動二輪車２が、対向車線Ｌ２（図１参照）内の、センターラインＣＬの近くを走行しているか、又は、センターラインＣＬを跨いで走行車線Ｌ１内を走行しているかのいずれか一方であるか否かを検知する。これにより、自車両１の走行に対して影響を及ぼす場合に、自車両１の運転者に対しての警報及び／又は自車両１の回避行動を行わせ、予防安全を向上することが可能になる。
【００３３】
なお、薄暮から夜間においても、自車両１のヘッドライトが届く範囲内であれば、可視画像による自動二輪車２及びセンターラインＣＬの識別は可能である。
【００３４】
［第１の実施の形態］
＜運転支援装置＞
以下、本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置１００の構成について説明する。図５は、第１の実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。なお、運転支援装置１００が適用される自車両１において、自動四輪車が通常備えている構成（エンジン、タイヤ等）は備えているものとし、説明は省略する。
【００３５】
第１の実施の形態に係る運転支援装置１００（図１参照）は、処理部の一例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１０１を備えている。ＥＣＵ１０１は、例えば、各種処理を実行するプロセッサにより構成される。
【００３６】
ＥＣＵ１０１は、処理部としてプログラムを実行することにより、前方距離判定手段１０２と、車両監視手段１０３と、対向車両判別手段１０４と、運転制御手段１０５と、を実現可能に構成されている。
【００３７】
また、第１の実施の形態においては、運転支援装置１００は、自車両１の前方を撮像する撮像手段の一例として、可視光撮像手段の一例である可視光カメラ１０６及び赤外撮像手段の一例である赤外線カメラ１０７を備え、その出力がＥＣＵ１０１に入力されるように電気的に接続されている。
【００３８】
なお、可視光カメラ１０６及び赤外線カメラ１０７は、別々に備えられていてもよいし、二つのカメラが一体化されて備えられていてもよい。また、一つのカメラが可視画像及び赤外画像の両方を撮像可能であれば、当該カメラを一つ備えていれば足りる。
【００３９】
可視光カメラ１０６及び赤外線カメラ１０７は、自車両１の前方を撮像する手段であり、いずれもビデオカメラである。具体的には、可視光カメラ１０６は、撮像対象から発せられる可視光線を電気信号に変換して画像を生成する手段であり、主に日中又は照明が十分にある環境における撮像に用いられる。一方、赤外線カメラ１０７は、撮像対象から発せられる赤外線を電気信号に変換して画像を生成する手段であり、主に薄暮から夜間における撮像に用いられる。
【００４０】
図６は、第１の実施の形態に係る運転支援装置の可視光カメラ１０６及び赤外線カメラ１０７の取り付け位置を示す模式図である。可視光カメラ１０６及び赤外線カメラ１０７、例えば、図６Ａに示すように、自動四輪車の自車両１の運転室内においてフロントガラスの近傍に取り付けられているが、特に限定されない。
【００４１】
また、可視光カメラ１０６及び赤外線カメラ１０７は、例えば、図６Ｂに示すように、自車両である自動二輪車７１のヘッドライトの上方に取り付けられているが、特に限定されない。可視光カメラ１０６及び赤外線カメラ１０７を、自動二輪車７１の乗員７２のヘルメットに取り付けても構わない。
【００４２】
前方距離判定手段１０２は、後述するように、可視光カメラ１０６により撮像した可視画像に基づいて、自車両１と前方を走行する対向車両との距離が所定の距離内であるか否か判定を行うように構成されている。
【００４３】
車両監視手段１０３は、後述するように、可視光カメラ１０６により撮像した可視画像に基づいて、自動二輪車２が自車両１の走行に影響を与えるか否かを判定するように構成されている。
【００４４】
対向車両判別手段１０４は、後述するように、赤外線カメラ１０７により撮像した赤外画像に基づいて、対向車両が自動二輪車２であるか否かを判定するように構成されている。
【００４５】
運転制御手段１０５は、車両監視手段１０３からの出力に応じて警報手段１０８に警報を行わせ、又は、回避制御手段の一例であるステアリング制御手段１０９に自車両１の進路変更を行わせるように構成されている。
【００４６】
警報手段１０８は、自車両１の運転者に対して警報を行うものである。警報手段１０８は、例えば、警報音発生器及びスピーカで構成されてもよいし、警報に関する情報を表示するディスプレイ、例えば、スピードメータのディスプレイやナビゲーションシステムのディスプレイで構成されてもよい。
【００４７】
また、警報手段１０８は、例えば、振動発生手段の一例であるステアリング振動手段（不図示）で構成されてもよい。ステアリング振動手段は、ステアリング（不図示）に振動を発生させる。ステアリング振動手段は、例えば、ステアリングに内蔵される振動モータ等の振動デバイスと、振動デバイスに振動指示を与える指示装置とで構成される。
【００４８】
ステアリング制御手段１０９は、自車両１が行う回避行動の一例として自車両１の進路変更（操舵）を行わせるものである。
【００４９】
自車両１は、本発明の実施のためには、対向車両の認識のための撮像手段（可視光カメラ１０６及び赤外線カメラ１０７）を備えていれば足りるが、他の検知手段（レーザーレーダ等）を備えていても構わない。
【００５０】
以上、図５を参照して自車両１として自動四輪車に搭載された運転支援装置１００について説明した。自動二輪車（鞍乗型車両の一例）である自車両に運転支援装置１００を搭載することも可能である。自動四輪車と自動二輪車との相違は、まず、ディスプレイに情報を表示させる代わりに、例えば、ヘルメットに内蔵された外部通信機器（不図示）に、通信手段（不図示）を用いて情報を送信し、例えば音声により情報を乗員に提供する点にある。もちろん、自動四輪車の場合と同様に、自動二輪車に搭載された車載機器を用いてもよい。
【００５１】
また、外部通信機器として、スマートグラスのようなヘッドマウントディスプレイを用い、情報を表示させることも可能である。
【００５２】
しかしながら、自動四輪車と自動二輪車とで運転支援装置１００が同じ構成であってもよいことは言うまでもない。
【００５３】
次に、第１の実施の形態に係る運転支援装置１００の制御フローについて説明する。図７及び図８は、第１の実施の形態に係る運転支援装置１００の制御フローを示す図である。
【００５４】
＜対向車両の存在認識＞
まず、車両監視手段１０３（図５参照）は、自車両１の前方の所定の距離内に対向車両が存在するか否か判定する（ＳＴ１０１）。
【００５５】
ＳＴ１０１において、車両監視手段１０３（図５参照）は、例えば、可視光カメラ１０６により撮像した可視画像内にヘッドライトの光と想定される光点を画像認識技術により認識できたときに、対向車両が存在すると判定してもよい。ただし、これは一例に過ぎず、対向車両が存在するか否かは、他の方法で判定してもよい。
【００５６】
ここでは、対向車両の存在を認識できれば足り、車両種別を判定する必要はない。可視光カメラ１０６は、薄暮から夜間において対向車両の特徴を捉えられるような高感度カメラであることは必ずしも必要ない。
【００５７】
ＳＴ１０１において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１に戻る。一方、判定がＹＥＳであれば、車両監視手段１０３は、対向車両がセンターラインＣＬ（図１参照）の近くを走行しているか否かを判定する（ＳＴ１０２）。
【００５８】
ＳＴ１０２において、車両監視手段１０３（図５参照）は、例えば、可視画像内に写り且つ自車両１のヘッドライトが到達し、画像認識技術により認識可能なセンターライン（ＣＬ）（図１参照）を通る仮想線（以下、ＣＬ仮想線と記載する）を可視画像内に設定する。そして、車両監視手段１０３は、当該ＣＬ仮想線に対して、対向車両のヘッドライトの光と想定される光点が所定の範囲内（例えば、任意に設定できる画素数未満）である場合、対向車両がセンターラインＣＬの近くを走行していると判定してもよい。ただし、これは一例に過ぎず、対向車両がセンターラインＣＬ近くを走行しているか否かは、他の方法で判定してもよい。
【００５９】
ここでは、少なくとも一部のセンターラインＣＬを自車両１のヘッドライトの到達可能範囲内で認識できれば足る。必ずしもセンターラインＣＬを遠方の対向車両の近くに至るまで認識できなくてもよいので、可視光カメラ１０６が高感度カメラであることは必ずしも必要ない。
【００６０】
ＳＴ１０２において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１に戻る。一方、判定がＹＥＳであれば、対向車両判別処理（ＳＴ１０３）に進む。
【００６１】
＜対向車両の判別＞
ＳＴ１０３において、対向車両判別手段１０４（図５参照）は、赤外線カメラ１０７により撮像された赤外画像に基づいて、対向車両が自動二輪車２（図１参照）であるか否かを判定する。具体的には、対向車両判別手段１０４は、赤外画像を所定の間隔（例えば、０．５秒間隔）で記憶部（不図示）に記憶し、ある時点で撮像した赤外画像Ｉとその一つ前の時点で撮像した赤外画像ＩＩとを対比して、赤外画像Ｉ、ＩＩ内に写った対向車両像の中の赤外線反応の変化があったか否かを判定する。この方法は一例であり、当業者であれば、他の方法でも行うことができることは理解できるであろう。例えば、対向車両の下部について、連続的に赤外画像を観察し、その変化を捕えて判断に利用する等の方法である。
【００６２】
次に、車両監視手段１０３（図５参照）は、対向車両判別処理（ＳＴ１０３）において、対向車両判別手段１０４により、対向車両が自動二輪車２であると判別されたか否かを判定する（ＳＴ１０４）。ＳＴ１０４において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１に戻る。一方、判定がＹＥＳであれば、車両監視手段１０３は、ＳＴ１０５に進む。なお、この時点で、車両監視手段１０３は、運転制御手段１０５に、警報手段１０８により対向車両が自動二輪車２であることを警報させてもよい。
【００６３】
＜前方距離の判定＞
次に、前方距離判定手段１０２は、可視画像に基づいて、自車両１から自動二輪車２までの距離が、所定の前方距離内に接近したか否かを判定する（ＳＴ１０５）。
【００６４】
図９は、第１の実施の形態において自車両１の前方状況と可視画像との関係を示す模式図である。図９に示すように、自車両１（図１参照）の対向車線上の前方を走行する自動二輪車２が、可視光カメラ１０６によって撮像される可視画像２０１の範囲内に入ってくる。前方距離判定手段１０２（図５参照）は、可視画像２０１の左下隅を原点Ｏとする座標系を設定する。そして、当該座標系におけるｙ方向（図９の上下方向）の値と自車両１の前端からの距離の実測値に基づいて、所定の距離に対応するｙ方向の値Ｙを決定し、値Ｙを通り、ｘ方向（図９中の左右方向）に平行な判定ラインＡを設定する。そして、前方距離判定手段１０２は、自動二輪車２の最下端を通る仮想線Ｂ（図９中破線で示す）のｙ方向の値ｙ１が、判定ラインＡのｙ方向の値Ｙよりも小さい場合、言い換えれば、仮想線Ｂが判定ラインＡよりも原点Ｏに近い場合、自車両１から自動二輪車２までの前方距離が所定の距離未満であると判定する。この方法は一例であり、当業者であれば、他の方法でも行うことができることは理解できるであろう。
【００６５】
ここで、所定の距離は、自車両１と自動二輪車２との予想される相対速度を基準に設定することができる。例えば、相対速度１２０ｋｍ／ｈと予想した場合、前方距離がゼロになるまでの４．５秒間の前方距離である１５０ｍを、所定の距離とすることができる。また、自車両１と自動二輪車２との相対速度を実測し、それを基準に設定することができる。
【００６６】
ＳＴ１０５において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０５に戻る。一方、判定がＹＥＳであれば、ＳＴ１０６に進む。なお、この時点で、前方距離判定手段１０２は、運転制御手段１０５に、警報手段１０８により対向車両が自動二輪車２であることを警報させてもよい。
【００６７】
＜センターライン近傍走行の判定＞
次に、車両監視手段１０３は、可視画像を画像解析し、自動二輪車２がセンターラインＣＬ（図１参照）を跨いでいるか否かを判定する（ＳＴ１０６）。図１０は、第１の実施の形態において自車両１の前方状況と可視画像との関係を示す模式図である。図１０に示すように、可視画像３０１において、センターラインＣＬを通るＣＬ仮想線Ｘを設定する。そして、自動二輪車２の輪郭を認識し、当該輪郭で規定される自動二輪車２の像が、ＣＬ仮想線Ｘに対して左側（走行車線Ｌ１側）に少なくとも一部が及んでいるか否かで判定する。この方法は一例であり、当業者であれば、他の方法でも行うことができることは理解できるであろう。例えば、可視光カメラ１０６の感度を上げ、可視画像からセンターラインＣＬを直接認識し、センターラインＣＬに対して左側に自動二輪車２の像の少なくとも一部が及んでいるか否か判定する方法等である。
【００６８】
ＳＴ１０６において、判定がＹＥＳであれば、ＳＴ１０８に進む。判定がＮＯであれば、車両監視手段１０３は、可視画像を画像解析し、自動二輪車２がセンターラインＣＬ（図１参照）の直近を走行しているか否かを判定する（ＳＴ１０７）。図１０に示す可視画像３０１において、自動二輪車２の輪郭で規定される自動二輪車２の像の最も左端と、ＣＬ仮想線Ｘとの間隔が所定の範囲（例えば、車間距離に換算して５０ｃｍ以内に相当する）内であるか否かで判定する。この方法は一例であり、当業者であれば、他の方法でも行うことができることは理解できるであろう。
【００６９】
ＳＴ１０７において、判定がＹＥＳであれば、ＳＴ１０８に進む。判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１に戻る。
【００７０】
＜対向車両の監視、警報及び回避行動＞
次に、車両監視手段１０３は、自動二輪車２が自車両１の走行に影響を及ぼすか否かを判定する（ＳＴ１０８）。
【００７１】
当該判定は、例えば、以下のいずれかの方法により行うことができるが、特に限定されるものではない。
（１）走行車線の幅が、基準道幅よりも狭いこと
例えば、車両監視手段１０３は、可視画像の画像解析処理により、自車両１が走行する道路Ｒ１の走行車線Ｌ１（図１参照）の幅Ｗ（不図示）を測定する。そして、記憶部（不図示）に記憶された基準道幅と比較し、基準道幅よりも道幅Ｗが狭いときは、自動二輪車２は自車両１の走行に影響を及ぼすと判定することができる。
【００７２】
ここで、基準道幅は、例えば、自車両１の車幅（１７３．５ｃｍ）、自動二輪車２の車幅（７９．５ｃｍ）、両路肩幅（３０ｃｍ）、及び、すれ違い時の最小安全車間距離（３０ｃｍ）の合計（３１３ｃｍ）に基づいて、３．５ｍと設定することができるが、特に限定されるものではない。
【００７３】
（２）センターラインからの距離
例えば、車両監視手段１０３は、可視画像の画像解析処理により、自動二輪車２が、センターライン（ＣＬ）（図１参照）から所定の距離（例えば、５０ｃｍ）以上左側寄り（自車両１寄り）を走行しているときは、自動二輪車２は自車両１の走行に影響を及ぼすと判定することができる。
【００７４】
（３）自車両１と自動二輪車２との車間距離
例えば、車両監視手段１０３は、可視画像の画像解析処理により、自車両１と自動二輪車２との車間距離を測定し、所定の距離（例えば、５０ｃｍ）未満であるときは、自動二輪車２は自車両１の走行に影響を及ぼすと判定することができる。
【００７５】
ＳＴ１０８において、判定がＹＥＳであれば、運転制御手段１０５は、警報手段１０８により自車両１の運転者に対して警報音や警報の表示を行わせ、注意喚起を行わせる（ＳＴ１０９）。ＳＴ１０８において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１に戻る。
【００７６】
次に、車両監視手段１０３は、自動二輪車２による影響が及ぶ状況が継続されているか否かを判定する（ＳＴ１１０）。
【００７７】
ＳＴ１１０の判定は、例えば、所定時間経過後にＳＴ１０８と同様の処理を行い、その判定結果が変わっているかどうかで判定することができる。
【００７８】
ＳＴ１１０において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１に戻る。判定がＹＥＳであれば、運転制御手段１０５は、ステアリング制御手段１０９に、例えば、ステアリングの操舵角を変更し、自車両１の進路を走行車線Ｌ１（図１参照）の路肩寄り（センターラインＣＬと反対側）に変更させ、処理を終了する。なお、ステアリングの操舵角は、自車両１の車速を考慮して決定され、高速になるほど操舵角は小さくすることが好ましい。
【００７９】
以上説明した運転支援装置１００における制御フローに示した各処理の順番は一例であり、当業者であれば変更が可能であることは容易に理解できるであろう。
【００８０】
以上説明したように、本実施の形態に係る運転支援装置１００によれば、赤外画像内の対向車両像の中の赤外線反応の変化に基づいて、薄暮から夜間であっても鞍乗型車両の一例である自動二輪車２を正確に認識することができる。この結果、運転者のヒヤリハット体験を防止し、さらに自動二輪車２との接触回避のための急減な進路変更を防止して、自動二輪車２に対する予防安全を向上することができる。
【００８１】
特に、走行車線Ｌ１（図１参照）と対向車線Ｌ２との間に、ランブルストリップスが設けられ、漫然運転防止が図られている区間であっても、自車両１と自動二輪車２との異常接近を回避できるので、ランブルストリップスに、砂、水等が保持され、自動二輪車２がスリップしやすい走行環境でも、予防安全を向上することができる。
【００８２】
また、第１の実施の形態に係る運転支援装置１００によれば、レーザーレーダを用いることなく、可視光カメラ１０６及び赤外線カメラ１０７を用いれば足りるので、運転支援装置１００が小規模で且つ安価で済むため、自動二輪車を含む鞍乗型車両等の小型車両にも採用可能である。
【００８３】
また、第１の実施の形態に係る運転支援装置１００は、今後の高齢化社会を考慮すれば、自車両１の運転者の運転負担を軽減できるので、有益である。
【００８４】
［第２の実施の形態］
上述の第１の実施の形態では、撮像手段として可視光カメラ及び赤外線カメラを備えている場合を例に挙げて説明したが、撮像手段として赤外線カメラのみを備えている運転支援装置も本発明に包含される。以下、第２の実施の形態に係る運転支援装置について、第１の実施の形態と異なるところについて説明し、同一の構成に関しては同一の符号を付与して説明を省略する。
【００８５】
第２の実施の形態に係る運転支援装置は、図５に示す第１の実施の形態に係る運転支援装置１００において、可視光カメラ１０６を除いた構成に相当する。ここで、赤外線カメラ１０７は、高感度であり、自動二輪車２（図１参照）を熱源とする赤外線を検知可能であるだけでなく、センターラインＣＬ（図１参照）等から放射されるわずかな赤外線を検知可能であることが必要である。
【００８６】
そして、前方距離判定手段１０２は、可視光カメラ１０６により撮像した可視画像に代えて、赤外線カメラ１０７により撮像した赤外画像に基づいて、前方距離の判定（図７中、ＳＴ１０５）を行うように構成される。
【００８７】
また、車両監視手段１０３は、可視光カメラ１０６により撮像した可視画像に代えて、赤外線カメラ１０７により撮像した赤外画像に基づいて、センターラインＣＬ近傍走行の判定（図７中、ＳＴ１０６及びＳＴ１０７）、及び、対向車両（自動二輪車２）の監視、警報及び回避行動（図７及び図８中、ＳＴ１０８〜ＳＴ１１２）を行うように構成される。
【００８８】
以上のような構成からなる第２の実施の形態に係る運転支援装置によれば、第１の実施の形態と同様な効果を奏すると共に、レーザーレーダを用いることなく、赤外線カメラ１０７のみを撮像手段に用いれば足りるので、運転支援装置１００がより小規模で且つさらに安価で済むため、自動二輪車を含む鞍乗型車両等の小型車両にも採用可能である。
【００８９】
なお、本発明は上記第１及び第２の実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記第１及び第２の実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。
【００９０】
例えば、上記第１の実施の形態においては、自車両１は、運転者が運転する手動運転車両を例に挙げて説明したが、運転者が搭乗している自動運転車両にも、本実施の形態に係る運転支援装置１００を適用可能である。
【００９１】
また、上記第１の実施の形態においては、自動二輪車２が追越し等のため自動四輪車３の側方を走行している場合を例に挙げて説明したが、自動二輪車２が単独で対向車線Ｌ２を走行している場合にも、第１の実施の形態に係る運転支援装置１００を適用可能である。
【００９２】
また、上記第１の実施の形態においては、道路Ｒ１（図１参照）が左側通行であり、自動二輪車２の排気管３３（図３参照）及びマフラー３４等の排気装置が車体の右側に配置されている場合を例に挙げて説明したが、道路が右側通行であっても、上述の赤外線反応の変化は検知可能であるので、第１の実施の形態に係る運転支援装置１００は適用可能である。
【００９３】
また、上記第１の実施の形態においては、自車両１の回避行動としてステアリング制御を例に挙げて説明したが、それ以外の回避行動を行なわせてもよい。例えば、運転支援装置１００が、自車両１０の減速手段を制御し、自車両１に減速を行わせ、自動二輪車２との接触を回避させるようにしてもよい。
【００９４】
上述のような変形例は、上記第２の実施の形態に係る運転支援装置においても同様に適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
以上説明したように、本発明は、比較的小規模で且つ安価な構成により、対向車線を走行する鞍乗型車両を正確に認識し、予防安全を向上できるという効果を有し、特に、自動四輪車、鞍乗型車両等の運転支援装置に有用である。
【符号の説明】
【００９６】
１  自車両
２、７１  自動二輪車（鞍乗型車両）
３、４  自動四輪車
３１  ヘッドライト
３２  エンジン
３３  排気管
３４  マフラー
４１、４２  対向車両像
１００  運転支援装置
１０１  ＥＣＵ
１０２  前方距離判定手段
１０３  車両監視手段
１０４  対向車両判別手段
１０５  運転制御手段
１０６  可視光カメラ（撮像手段）
１０７  赤外線カメラ（撮像手段）
１０８  警報手段
１０９  ステアリング制御手段（回避制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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