(57)【要約】【課題】人または他の移動体への安全が向上する移動体制御装置を提供する。【解決手段】移動体制御装置１１は、移動部２０、環境認識部３０、リスク検出部７１および移動制御部８０を備える。移動部２０は、通路を移動可能である。環境認識部３０は、移動部２０の前後、左右または天地側の障害物２５を検出可能である。リスク検出部７１は、環境認識部３０が障害物を検出したとき、通路に存在する状況であるリスクＲを検出する。移動制御部８０は、リスク検出部７１がリスクＲを検出したとき、通路が閉鎖されるように、移動部２０を制御する。移動体制御装置１１は、移動部２０が目的地Ｇまで移動する目的行動を行いつつ、リスクＲが存在する場合には、人、有人車両、無人車両または他の移動体が通路に通行することを防ぐ。このため、移動体制御装置１１は、目的行動をしつつ、安全を確保できる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通路（１）を移動可能な移動部（２０）と、
前記移動部の前後、左右または天地側の障害物（２５、２７、２８）を検出可能な環境認識部（３０）と、
前記環境認識部が前記障害物を検出したとき、前記通路に存在する状況であるリスク（Ｒ）を検出するリスク検出部（７１）と、
前記リスク検出部が前記リスクを検出したとき、前記通路が閉鎖されるように、前記移動部を制御する移動制御部（８０）と、
を備える移動体制御装置。
【請求項２】
少なくとも１つの前記リスクにそれぞれ対応する値であるリスク値（Ｒｖ）を演算するリスク値演算部（７２）と、
前記リスク値が予め設定される前記リスク値の閾値であるリスク閾値（Ｒｖ＿ｔｈ）以上か否かを判定するリスク評価部（７３）と、
をさらに備え、
前記移動制御部は、前記リスク値が前記リスク閾値以上であるとき、前記通路を閉鎖するように、前記移動部を制御する請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記リスク検出部が複数の前記リスクを検出したとき、複数の前記リスク値から１つの値に演算されたリスク重要度（Ｒｉ）を演算する重要度演算部（７４）と、
前記リスク重要度が予め設定される前記リスク重要度の閾値を重要度閾値（Ｒｉ＿ｔｈ）以上か否かを判定する重要度評価部（７５）と、
をさらに備え、
前記移動制御部は、前記リスク重要度が前記重要度閾値以上であるとき、前記通路を閉鎖するように、前記移動部を制御する請求項２に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記リスク検出部が前記リスクを検出したとき、前記リスクを通報可能なリスク通報部（７６）をさらに備える請求項２または３に記載の移動体制御装置。
【請求項５】
前記通路を移動可能な複数の移動体（８５、９１、９２、９３）と、
前記リスク検出部が前記リスクを検出したとき、前記通路が閉鎖されたか否かを判定する閉鎖判定部（７８）と、
をさらに備え、
前記通路が閉鎖されたと前記閉鎖判定部が判定したとき、前記移動部は、前記通路を閉鎖しつづけ、
前記通路が閉鎖されなかったと前記閉鎖判定部が判定したとき、前記リスク通報部は、複数の前記移動体に通報し、前記移動体は、前記通路を閉鎖するように、移動する請求項４に記載の移動体制御装置。
【請求項６】
前記移動部が移動する範囲の地図（Ｍ）が設定される地図管理部（６１）と、
前記地図における前記移動部の経路（Ｐａ）が設定される経路計画部（６３）と、
前記地図における前記移動部の位置（Ｅｐ）または向き（Ｅｄ）を推定する自己位置推定部（６５）と、
をさらに備える請求項１から５のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【請求項７】
前記リスク検出部が前記リスクを検出したとき、前記通路または前記地図に印（Ｘ）を付加するマーキング部（７７）をさらに備える請求項６に記載の移動体制御装置。
【請求項８】
前記移動部は、３つ以上の円筒（２４）を含む車輪（２１）を有し、
前記円筒は、前記車輪の円周上に設けられる請求項１から７のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されているように、自律して走行し、搬送物を搬送する移動体制御装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０１０２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の構成では、移動体の周囲のリスクが推定され、移動体の目的の達成確率が計算される。この達成確率が低い場合、達成確率が高くなるように、再計画される。
一方、移動体の周囲のリスクが推定されても、歩行者もしくは作業者等の人、有人車両、無人車両または他の移動体が移動および作業をすることによって、状況が変化することがある。特許文献１の構成では、移動体の目的を達成することが重視されている。このため、状況が変化していく中では、再計画では対応できず、人または他の移動体を危険にする虞がある。
【０００５】
本発明の目的は、人または他の移動体への安全が向上する移動体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の移動体制御装置は、移動部（２０）、環境認識部（３０）、リスク検出部（７１）および移動制御部（８０）を備える。
移動部は、通路（１）を移動可能である。
環境認識部は、移動部の前後、左右または天地側の障害物（２５、２７、２８）を検出可能である。
リスク検出部は、環境認識部が障害物を検出したとき、通路に存在する状況であるリスク（Ｒ）を検出する。
移動制御部は、リスク検出部がリスクを検出したとき、通路が閉鎖されるように、移動部を制御する。
【０００７】
これにより、移動体制御装置は、移動部が目的地まで移動する目的行動を行いつつ、リスクが存在する場合には、歩行者もしくは作業者等の人、有人車両、無人車両または他の移動体が通路に通行することを防ぐ。このため、移動体制御装置は、目的行動をしつつ、安全を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態による移動体制御装置の天側から見た模式図。
【図２】一実施形態による移動体制御装置の斜視図。
【図３】一実施形態による移動体制御装置のブロック図。
【図４】一実施形態による移動体制御装置の地図管理部を説明するための図。
【図５】一実施形態による移動体制御装置の環境認識部、リスク検出部およびリスク値演算部を説明するための表。
【図６】一実施形態による移動体制御装置のマーキング部を説明するための図。
【図７】一実施形態による移動体制御装置の閉鎖判定部を説明するための図。
【図８】一実施形態による移動体制御装置の移動部が通路を閉鎖するときの閉鎖判定部を説明するための図。
【図９】一実施形態による移動体制御装置の移動部が通路を閉鎖するときの閉鎖判定部を説明するための図。
【図１０】一実施形態による移動体制御装置の移動部および別移動体が通路を閉鎖するときの閉鎖判定部を説明するための図。
【図１１】一実施形態による移動体制御装置において、別移動体が通路を閉鎖するときの閉鎖判定部を説明するための図。
【図１２】一実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図１３】他の実施形態による移動体制御装置のマーキング部を説明するための図。
【図１４】他の実施形態による移動体制御装置の移動部および別移動体が通路を閉鎖するときの閉鎖判定部を説明するための図。
【図１５】他の実施形態による移動体制御装置の移動部および複数の別移動体が通路を閉鎖するときの閉鎖判定部を説明するための図。
【図１６】他の実施形態による移動体制御装置の移動部および別移動体が通路を閉鎖するときの閉鎖判定部を説明するための図。
【図１７】他の実施形態による移動体制御装置の移動部および複数の別移動体が通路を閉鎖するときの閉鎖判定部を説明するための図。
【図１８】他の実施形態による移動体制御装置の移動部および別移動体が通路を閉鎖するときの閉鎖判定部を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態による移動体制御装置を図面に基づいて説明する。複数の実施形態の説明において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明する。本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態の移動体制御装置１１は、例えば、通路１を有する工場等の施設に設けられている。移動体制御装置１１は、搬送物２を搬送する。通路１には、両側に壁が設けられている。通路１の幅を通路幅Ｗｐとする。通路１の一方側の壁を第１通路壁３とする。通路１の他方側の壁を第２通路壁４とする。第１通路壁３および第２通路壁４は、互いに対向している。図１において、移動体制御装置１１、通路１、搬送物２、第１通路壁３および第２通路壁４を模式的に記載している。
【００１１】
（一実施形態）
図１および図２に示すように、移動体制御装置１１は、移動部２０、環境認識部３０、制御部６０、モニタ４０および操作部５０を備える。
移動部２０は、通路１を移動可能であり、積載部２３、４つの車輪２１および電動機２２を有する。
【００１２】
移動部２０の前進方向を「前」とする。移動部２０の後退方向を「後」とする。移動部２０の前進方向から見て上側を「天」とする。移動部２０の前進方向から見て下側を「地」とする。移動部２０の前進方向から見て右側を「右」とする。移動部２０の前進方向から見て左側を「左」とする。
【００１３】
積載部２３は、外枠が形成されており、板等が設けられており、搬送物２を積載可能である。なお、斜視図において、制御部６０の所在を明確にするため、積載部２３の板等の記載を省略している。
車輪２１は、積載部２３の地側に設けられている。また、車輪２１は、メカナムホイールであり、４つ以上の円筒２４を含む。
円筒２４は、樽型であり、車輪２１の円周上に設けられている。また、円筒２４は、円筒２４の軸が車輪２１の軸に対して４５度傾くように、設けられている。さらに、円筒２４は、車輪２１に対して自由に回転可能である。
【００１４】
電動機２２は、モータであり、通電されることにより、回転可能である。電動機２２は、各車輪２１に接続されている。電動機２２により、各車輪２１は、それぞれ回転可能である。各車輪２１の回転方向の組み合わせにより、移動部２０は、四方八方に移動できる。車輪２１および電動機２２により、移動部２０は、全方向に移動可能である。電動機２２には、エンコーダが設けられており、車輪２１の回転数である車輪回転数ｅが検出される。
【００１５】
環境認識部３０は、積載部２３の前後にそれぞれ設けられている。環境認識部３０は、移動部２０に対して、前後、左右または天地側の障害物２５を検出可能であり、移動部２０の周囲の障害物２５を検出可能である。なお、移動部２０から所定の距離における範囲を移動部２０の周囲とする。
【００１６】
障害物２５は、例えば、床の老朽化、転倒物、転倒者、フォークリフト、歩行者もしくは作業者等の人、または、移動体制御装置１１とは別の移動体等である。また、障害物２５は、他の設備からの液漏れまたは他の設備故障等も含む。本明細書中では、障害物２５は、人および他の設備の異常を含めるものとし、移動部２０の移動に対して障害になるものとする。
【００１７】
環境認識部３０は、レーダ、ソナー、カメラ、ジャイロセンサ、加速度センサ、エンコーダ、トルクセンサ、温度センサ、気圧センサおよびガスセンサ等を有する。なお、各検出器により、障害物２５を検出できる範囲および距離は異なる。
【００１８】
環境認識部３０は、レーダおよびソナーにより、電波、音波または光を送受信することによって、移動部２０から障害物２５までの距離、角度および相対速度を検出可能である。移動部２０から障害物２５までの距離は、適当な変調が与えられた送信信号の振幅、周波数または位相と受信信号との相関から抽出される送受間の時間差によって、測定される。移動部２０から障害物２５までの角度は、電波、音波または光の送受信を限られた方位に限定し、電波、音波または光を走査することによって、測定される。移動部２０から障害物２５までの相対速度は、ドップラ効果により反射された電波、音波または光に生じる周波数偏移を抽出することによって、測定される。
【００１９】
環境認識部３０は、カメラにより、移動部２０の周囲の煙、転倒物または転倒者等を視覚で認識可能である。また、環境認識部３０は、障害物２５の位置および大きさを検出可能である。また、環境認識部３０は、ジャイロセンサ、加速度センサ、エンコーダおよびトルクセンサにより、移動部２０の加速度ａを検出可能あり、移動部２０と通路１との摩擦係数μを演算可能である。
【００２０】
さらに、環境認識部３０は、放射温度計等の温度センサおよび気圧センサにより、移動部２０の周囲の温度Ｔ、移動部２０の周囲の気圧を検出可能である。環境認識部３０は、ガスセンサにより、移動部２０の周囲の酸素濃度Ｆｏ、移動部２０の周囲における二酸化炭素または窒素酸化物等の人に影響を及ぼす有毒ガス濃度Ｆｐを検出可能である。
【００２１】
環境認識部３０は、移動部２０から障害物２５までの距離、角度および相対速度ならびに障害物２５の位置および大きさを環境情報Ｉｅとして取得する。また、環境認識部３０は、移動部２０の周囲の画像、加速度ａ、摩擦係数μを環境情報Ｉｅとして取得する。さらに、環境認識部３０は、移動部２０の周囲の温度Ｔ、移動部２０の周囲の気圧、移動部２０の周囲の酸素濃度Ｆｏおよび移動部２０の周囲の有毒ガス濃度Ｆｐを環境情報Ｉｅとして取得する。
【００２２】
制御部６０は、マイコンを主体として構成されており、ＣＰＵ、読み出し可能な非一時的有形記録媒体、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部６０の各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
図３に示すように、制御部６０は、地図管理部６１、タスク管理部６２、経路計画部６３、状態管理部６４、自己位置推定部６５および移動制御部８０を有する。
【００２３】
図４に示すように、地図管理部６１は、移動部２０が移動する範囲の地図Ｍを含む。地図Ｍは、予め設定されており、人、有人車両、無人車両および他の移動体の経路、工場内の通路１、出入口または設備の配置等が詳細に設定されている。なお、図４において、地図Ｍの一部が模式的に記載されている。
【００２４】
タスク管理部６２は、地図Ｍにおける出発地Ｓおよび目的地Ｇが設定される。出発地Ｓおよび目的地Ｇは、任意に設定可能であり、目的に応じて、設定される。
経路計画部６３は、地図Ｍにおける出発地Ｓから目的地Ｇまでの移動部２０の道筋である移動部経路Ｐａが設定されている。移動部経路Ｐａは、任意に設定可能であり、搬送物２、出発地Ｓまたは目的地Ｇに応じて、設定される。
【００２５】
状態管理部６４は、ジャイロセンサ、加速度センサおよびエンコーダである。電動機２２のエンコーダと併用されている。なお、状態管理部６４用いられるジャイロセンサおよび加速度センサは、環境認識部３０のものと併用されてもよい。状態管理部６４は、移動部２０の角速度ω、加速度ａおよび車輪回転数ｅを検出可能である。検出された角速度ω、加速度ａおよび車輪回転数ｅは、自己位置推定部６５に出力される。
【００２６】
自己位置推定部６５は、環境情報Ｉｅ、地図Ｍ、移動部経路Ｐａ、角速度ω、加速度ａおよび車輪回転数ｅに基づいて、地図Ｍにおける移動部２０の位置または向きを推定する。推定された移動部２０の位置を推定位置Ｅｐとする。推定された移動部２０の向きを推定向きＥｄとする。推定位置Ｅｐおよび推定向きＥｄは、移動制御部８０に出力される。
【００２７】
移動制御部８０は、車輪２１および電動機２２を制御して、移動部２０の移動を制御可能である。移動制御部８０は、環境情報Ｉｅ、地図Ｍ，出発地Ｓ、目的地Ｇ、移動部経路Ｐａ、推定位置Ｅｐおよび推定向きＥｄに基づいて、移動部２０を制御する。移動制御部８０により、移動部２０は、自律して移動可能である。
【００２８】
図２に戻って、モニタ４０は、画面４１を有する。モニタ４０は、移動部２０の動作状態、積載部２３に積載されている搬送物２の状態または移動体制御装置１１の状態等を画面４１に表示可能である。画面４１には、例えば、環境認識部３０の画像、搬送物２の名称、地図Ｍ、出発地Ｓ、目的地Ｇ、移動部経路Ｐａ、推定位置Ｅｐ、推定向きＥｄまたは移動体制御装置１１に関する異常もしくは警告等が表示されている。
【００２９】
操作部５０は、モニタ４０と一体になっており、モニタ４０は、タッチパネルである。なお、モニタ４０と操作部５０とは、別体であってもよい。操作部５０は、地図Ｍ、出発地Ｓ、目的地Ｇ、移動部経路Ｐａ、推定位置Ｅｐ、推定向きＥｄ、制御部６０による移動部２０の制御を変更可能である。
【００３０】
従来、特許文献１に記載されているように、自律して走行し、搬送物を搬送する移動体制御装置が知られている。特許文献１の構成では、移動体の周囲のリスクが推定され、移動体の行動目的の達成確率が計算される。この達成確率が低い場合、達成確率が高くなるように、再計画される。
【００３１】
一方、移動体の周囲のリスクが推定されても、歩行者もしくは作業者等の人、有人車両、無人車両または他の移動体が移動および作業をすることによって、状況が変化することがある。特許文献１の構成では、移動体の目的を達成することが重視されている。このため、状況が変化していく中では、再計画では対応できず、人または他の移動体を危険にする虞がある。そこで、本実施形態の移動体制御装置は、人または他の移動体への安全が向上する。
【００３２】
図３に戻って、制御部６０は、リスク検出部７１、リスク値演算部７２、リスク評価部７３、重要度演算部７４、重要度評価部７５および閉鎖判定部７８をさらに有する。また、移動体制御装置１１は、リスク通報部７６およびマーキング部７７をさらに備える。
【００３３】
リスク検出部７１は、環境認識部３０が障害物２５を検出したとき、環境情報Ｉｅに基づいて、リスクＲを検出する。検出されたリスクＲは、リスク値演算部７２に出力される。リスクＲは、通路１に存在する想定される状況であり、環境情報Ｉｅに基づいて、予め設定される。
【００３４】
図５に示すように、例えば、移動部２０の周囲における通路１の床が老朽化しているとき、環境認識部３０は、障害物２５があるか否かを判定する。環境認識部３０は、摩擦係数μが第１摩擦閾値μ＿ｔｈ１未満であるかを判定する。第１摩擦閾値μ＿ｔｈ１は、予め設定されており、実験やシミュレーション等により設定されている。
【００３５】
摩擦係数μが第１摩擦閾値μ＿ｔｈ１未満であったとき、環境認識部３０は、障害物２５があると判定する。リスク検出部７１は、リスクＲとして、移動体のスリップまたは転倒が通路１で起こる虞があると判定する。摩擦係数μが第１摩擦閾値μ＿ｔｈ１以上であったとき、環境認識部３０は、障害物２５がないと判定する。
【００３６】
または、移動部２０の周囲における通路１の床が老朽化しているとき、環境認識部３０は、加速度ａが第１加速閾値ａ＿ｔｈ１を超えたか否かを判定する。第１加速閾値ａ＿ｔｈ１は、第１摩擦閾値μ＿ｔｈ１と同様に、予め設定されており、実験やシミュレーション等により設定されている。
【００３７】
加速度ａが第１加速閾値ａ＿ｔｈ１を超えたとき、環境認識部３０は、障害物２５があると判定する。リスク検出部７１は、リスクＲとして、移動体のスリップまたは転倒が通路１で起こる虞があると判定する。加速度ａが第１加速閾値ａ＿ｔｈ１以下であったとき、環境認識部３０は、障害物２５がないと判定する。
【００３８】
移動部２０の周囲における通路１に転倒物があったとき、環境認識部３０は、転倒物が障害物２５であるか否かを判定する。転倒物が障害物２５であるか否かは、例えば、検出された物の形状、大きさ等が環境認識部３０に予め設定されているものか否かによって、判定される。
【００３９】
レーダ、ソナーまたはカメラにより環境認識部３０が転倒物を検出したとき、設定されているものか否かを判定する。検出された転倒物が予め設定されていなかったとき、環境認識部３０は、検出された転倒物を障害物２５であると判定する。リスク検出部７１は、リスクＲとして、人または他の移動体がつまずく虞があると判定する。検出された転倒物が予め設定されていたとき、環境認識部３０は、検出されたものを転倒物ではないと判定する。
【００４０】
移動部２０の周囲における通路１に設備等からの液漏れがあったとき、環境認識部３０は、障害物２５であるか否かを判定する。環境認識部３０は、摩擦係数μが第２摩擦閾値μ＿ｔｈ２未満であるかを判定する。第２摩擦閾値μ＿ｔｈ２は、第１摩擦閾値μ＿ｔｈ１とは異なる値であり、予め設定されており、実験やシミュレーション等により設定される。
【００４１】
摩擦係数μが第２摩擦閾値μ＿ｔｈ２未満であったとき、環境認識部３０は、障害物２５があると判定する。リスク検出部７１は、リスクＲとして、人または他の移動体のスリップまたは転倒が通路１で起こる虞があると判定する。摩擦係数μが第２摩擦閾値μ＿ｔｈ２以上であったとき、環境認識部３０は、障害物２５がないと判定する。
【００４２】
または、移動部２０の周囲における通路１に設備等からの液漏れがあったとき、環境認識部３０は、加速度ａが第２加速閾値ａ＿ｔｈ２を超えたか否かを判定する。第２加速閾値ａ＿ｔｈ２は、第１加速閾値ａ＿ｔｈ１とは異なる値であり、予め設定されており、実験やシミュレーション等により設定される。
【００４３】
加速度ａが第２加速閾値ａ＿ｔｈ２を超えたとき、環境認識部３０は、障害物２５があると判定する。リスク検出部７１は、リスクＲとして、人または他のスリップまたは転倒が通路１で起こる虞があると判定する。加速度ａが第２加速閾値ａ＿ｔｈ２以下であったとき、環境認識部３０は、障害物２５がないと判定する。
【００４４】
移動部２０の周囲における設備が故障しており、設備の温度が高くなっているとき、環境認識部３０は、障害物２５があるか否かを判定する。環境認識部３０は、検出された温度Ｔが温度閾値Ｔ＿ｔｈよりも高いか否かを判定する。温度閾値Ｔ＿ｔｈは、予め設定されており、実験やシミュレーションまたは工場の設備、工場の設備の使用条件等に基づいて、設定されている。
【００４５】
検出された温度Ｔが温度閾値Ｔ＿ｔｈよりも高いとき、環境認識部３０は、障害物２５があると判定する。リスク検出部７１は、リスクＲとして、人がやけどする等の高温による傷害が起こる虞があると判定する。検出された温度Ｔが温度閾値Ｔ＿ｔｈ以下であったとき、環境認識部３０は、障害物２５がないと判定する。
【００４６】
移動部２０の周囲における設備が故障しており、設備から煙が出ているとき、環境認識部３０は、障害物２５があるか否かを判定する。環境認識部３０は、カメラにより、煙を認識する。リスク検出部７１は、リスクＲとして、人がやけどする等の高温による傷害が起こる虞があると判定する。設備から煙が出ていないとき、環境認識部３０は、障害物２５がないと判定する。
【００４７】
または、移動部２０の周囲において、設備が故障しており、設備から煙が出ているとき、環境認識部３０は、酸素濃度Ｆｏが酸素濃度閾値Ｆｏ＿ｔｈ未満であるか否かを判定する。もしくは、環境認識部３０は、有毒ガス濃度Ｆｐが有毒濃度閾値Ｆｐ＿ｔｈを超えたか否かを判定する。酸素濃度閾値Ｆｏ＿ｔｈおよび有毒濃度閾値Ｆｐ＿ｔｈは、予め設定されており、実験やシミュレーションまたは工場の設備、工場の設備の使用条件等に基づいて、設定されている。
【００４８】
酸素濃度Ｆｏが酸素濃度閾値Ｆｏ＿ｔｈ未満であったとき、環境認識部３０は、障害物２５があると判定する。リスク検出部７１は、リスクＲとして、人または他の移動体の転倒または人への傷害が起こる虞があると判定する。酸素濃度Ｆｏが酸素濃度閾値Ｆｏ＿ｔｈ以上であったとき、環境認識部３０は、障害物２５がないと判定する。
【００４９】
有毒ガス濃度Ｆｐが有毒濃度閾値Ｆｐ＿ｔｈを超えたとき、環境認識部３０は、障害物２５があると判定する。リスク検出部７１は、リスクＲとして、人または他の移動体の転倒または人への傷害が起こる虞があると判定する。有毒ガス濃度Ｆｐが有毒濃度閾値Ｆｐ＿ｔｈ以下であったとき、環境認識部３０は、障害物２５がないと判定する。
【００５０】
移動部２０の周囲における通路１に転倒者がいたとき、環境認識部３０は、転倒者であるか否かを判定する。環境認識部３０は、カメラにより転倒者を認識する。環境認識部３０は、カメラの画像から人の領域を決定する。次に、環境認識部３０は、人の部位の特徴点を検出する処理を行い、顔、胸、腹、腕、腰および足の形、位置、大きさである特徴点を求める。そして、環境認識部３０は、求めた特徴点を用いて、数値化および正規化する。最後に、環境認識部３０は、予め設定される閾値と照合し、転倒者がいると判定する。移動部２０の周囲における通路１に転倒者がいると判定したとき、環境認識部３０は、障害物２５があると判定する。移動部２０の周囲における通路１にいる人が転倒者ではないと、判定されたとき、環境認識部３０は、障害物２５がないと判定する。
【００５１】
リスク検出部７１は、リスクＲとして、移動体のつまずきによる２次災害が起こる虞があると判定する。また、リスク検出部７１は、リスクＲとして、転倒者を救助する必要があると判定する。このように、リスク検出部７１は、環境認識部３０が障害物２５を検出したとき、環境情報Ｉｅに基づいて、リスクＲを検出する。検出されたリスクＲは、リスク値演算部７２に出力される。
【００５２】
図３に戻って、リスク値演算部７２は、検出されたリスクＲに基づき、リスク値Ｒｖを演算する。リスク値Ｒｖは、それぞれのリスクＲに対応する値であり、予め設定されている。また、リスク値Ｒｖは、任意に設定可能であり、工場の環境、予め想定されるリスクＲ、実験やシミュレーション等により設定される。また、リスク値演算部７２は、複数のリスクＲが検出されたとき、それぞれのリスクＲに対して、リスク値Ｒｖを演算する。
【００５３】
図５に示すように、例えば、床の老朽化によるリスクＲに対応するリスク値Ｒｖは、５に設定されている。転倒物によるリスクＲに対応するリスク値Ｒｖは、１０に設定されている。設備からの液漏れによるリスクＲに対応するリスク値Ｒｖは、３０に設定されている。設備の高温状態によるリスクＲに対応するリスク値Ｒｖは、５０に設定されている。設備からの煙によるリスクＲに対応するリスク値Ｒｖは、５０に設定されている。転倒者によるリスクＲに対応するリスク値Ｒｖは、１００に設定されている。演算されたリスク値Ｒｖは、リスク評価部７３および重要度演算部７４に出力される。
【００５４】
再度、図３に戻って、リスク評価部７３は、リスク値Ｒｖとリスク閾値Ｒｖ＿ｔｈとを比較し、リスク値Ｒｖがリスク閾値Ｒｖ＿ｔｈ以上か否かを判定する。リスク閾値Ｒｖ＿ｔｈは、予め１つ設定されており、実験やシミュレーション等により設定される。なお、リスク閾値Ｒｖ＿ｔｈは、複数設定されてもよい。リスク評価部７３の判定結果は、移動制御部８０および閉鎖判定部７８に出力される。
【００５５】
重要度演算部７４は、リスク検出部７１が複数のリスクＲを検出したとき、リスク重要度Ｒｉを演算する。リスク重要度Ｒｉは、複数のリスク値Ｒｖから１つの値に演算された数である。重要度演算部７４は、例えば、リスク重要度Ｒｉとして、複数のリスク値Ｒｖの和を演算する。リスク検出部７１が床の老朽化、転倒物および設備の高温状態によるリスクＲを検出したとする。このとき、リスク値Ｒｖがそれぞれ５、１０、５０であるため、リスク重要度Ｒｉは、５、１０、５０の和である６５になる。演算されたリスク重要度Ｒｉは、重要度評価部７５に出力される。
【００５６】
重要度評価部７５は、リスク重要度Ｒｉと重要度閾値Ｒｉ＿ｔｈとを比較し、リスク重要度Ｒｉが重要度閾値Ｒｉ＿ｔｈ以上か否かを判定する。重要度閾値Ｒｉ＿ｔｈは、予め設定されており、実験やシミュレーション等により設定される。重要度評価部７５の判定結果は、移動制御部８０に出力される。
【００５７】
リスク検出部７１がリスクＲを検出したとき、移動制御部８０は、通路１を閉鎖するように、移動部２０を制御する。また、移動制御部８０は、リスク値Ｒｖがリスク閾値Ｒｖ＿ｔｈ以上であるとき、通路１を閉鎖するように、移動部２０を制御する。さらに、移動制御部８０は、リスク重要度Ｒｉが重要度閾値Ｒｉ＿ｔｈ以上であるとき、通路１を閉鎖するように、移動部２０を制御する。
【００５８】
リスク通報部７６は、外部に通報可能である。リスク通報部７６は、例えば、歩行者もしくは作業者等の人、有人車両、他の移動体または管制システムに、リスクＲを通報する。また、後述で説明するように、移動部２０により通路１が閉鎖されていないと閉鎖判定部７８が判定したとき、リスク通報部７６は、他の移動体または管制システムに、通路１が閉鎖されていないことを通報する。
【００５９】
図６に示すように、マーキング部７７は、リスク値Ｒｖがリスク閾値Ｒｖ＿ｔｈ未満であるとき、印としてのランドマークＸを通路１または地図Ｍに付加する。通路１上のランドマークＸは、例えば、マーカ、標識またはパイロン等である。リスクＲに応じて、ランドマークＸの種類が変更されてもよい。また、ランドマークＸは、通路１には付加せず、地図Ｍのみに付加されてもよい。
【００６０】
マーキング部７７は、例えば、障害物２５の付近にランドマークＸを付加する。ランドマークＸが付加されていることにより、人、有人車両、他の移動体は、ランドマークＸが付加された通路１が通行禁止であると認識する。また、地図Ｍに付加されたランドマークＸは、地図管理部６１に出力される。このとき、地図管理部６１は、ランドマークＸを地図Ｍに反映する。
【００６１】
図３に戻って、閉鎖判定部７８は、リスク検出部７１がリスクＲを検出したとき、移動部２０により、通路１が閉鎖されたか否かを判定する。閉鎖判定部７８は、移動部２０の移動範囲および通路１を含んだ領域において、閉曲線を演算できたか否かによって、通路１が閉鎖されたか否かを判定する。なお、閉曲線は、両端が一致しており、閉じられている曲線である。
【００６２】
図７に示すように、障害物２５からの２つの所定の距離を第１リスク距離Ｌ１および第２リスク距離Ｌ２とする。第２リスク距離Ｌ２は、第１リスク距離Ｌ１よりも大きくなるように、すなわち、Ｌ２＞Ｌ１  となるように、設定されている。移動部２０からの所定の距離を移動部距離Ｌｍとする。第１リスク距離Ｌ１、第２リスク距離Ｌ２および移動部距離Ｌｍは、リスク値Ｒｖに基づいて、任意に設定されている。移動部２０の中心Ｏから車輪２１の端部２６までの距離を移動部中心距離Ｌｏとする。
【００６３】
本実施形態では、第１リスク距離Ｌ１、第２リスク距離Ｌ２、移動部距離Ｌｍおよび移動部中心距離Ｌｏは、以下関係式（１）、（２）が満たされるように、設定されている。
Ｌ１＞Ｌｍ                  ・・・（１）
（Ｌ２−Ｌ１）＞Ｌｏ        ・・・（２）
【００６４】
第１リスク距離Ｌ１に位置する点の集合体を第１曲線Ｃ１とする。障害物２５の外側であって、第１曲線Ｃ１の内側の領域を第１領域Ａ１とする。第１領域Ａ１は、人、有人車両または他の移動体等が通行を禁止する領域である。第１領域Ａ１は、第１曲線Ｃ１を含む。第２リスク距離Ｌ２に位置する点の集合体を第２曲線Ｃ２とする。第２曲線Ｃ２の外側であって、第２曲線Ｃ２の内側の領域を第２領域Ａ２とする。第２領域Ａ２は、移動部２０が通路１を閉鎖するように、移動部２０が停止または移動する領域である。第２領域Ａ２は、第２曲線Ｃ２を含む。
【００６５】
移動部距離Ｌｍに位置する点の集合体を移動部曲線Ｃｍとする。移動部２０の外側であって、移動部曲線Ｃｍの内側の領域を移動部領域Ａｍとする。移動部領域Ａｍは、通路１、障害物２５または他の移動体と接触しないように、距離を保つ領域である。移動部領域Ａｍは、移動部曲線Ｃｍを含む。
【００６６】
図において、各領域を明確にするため、第１領域Ａ１を斜線のハッチングで記載しており、移動部領域Ａｍを網掛けのハッチングで記載している。以下、閉鎖判定部７８による移動部２０が通路１を閉鎖したか否かの判定について、説明する。
【００６７】
図８に示すように、通路幅Ｗｐが比較的大きく、障害物２５が通路１にある場合の閉鎖判定部７８の判定について説明する。図８において、説明を明確にするため、通路１の記載を省略する。リスク検出部７１がリスクＲを検出したとき、移動制御部８０により、移動部２０は、第２領域Ａ２において、障害物２５を囲うように移動する。また、移動部２０は、第１領域Ａ１に入らないように、移動する。なお、移動部領域Ａｍは、第１領域Ａ１に入ってもよい。
【００６８】
閉鎖判定部７８は、第２領域Ａ２において移動部２０が移動可能な道筋である閉鎖経路Ｃｒを演算する。なお、移動部２０が移動可能な道筋の範囲に、移動部領域Ａｍを含めるものとする。また、図において、閉鎖経路Ｃｒを２点鎖線で記載している。
【００６９】
閉鎖判定部７８は、閉鎖経路Ｃｒが閉曲線であるか否かを判定する。閉鎖経路Ｃｒが閉曲線であるとき、閉鎖判定部７８は、移動部２０が通路１を閉鎖したと判定する。閉鎖経路Ｃｒが閉曲線でないとき、閉鎖判定部７８は、移動部２０が通路１を閉鎖していないと判定する。
【００７０】
図９に示すように、通路幅Ｗｐが比較的大きく、障害物２５が第１通路壁３付近にあり、第１領域Ａ１内または第２領域Ａ２内に第１通路壁３が存在する場合の閉鎖判定部７８の判定について説明する。移動制御部８０により、移動部２０は、第２領域Ａ２において、第１通路壁３とで障害物２５を囲うように移動する。
【００７１】
閉鎖判定部７８は、閉鎖経路Ｃｒを演算する。また、閉鎖判定部７８は、地図Ｍおよび閉鎖経路Ｃｒに基づき、閉鎖経路Ｃｒと第１通路壁３との交点である第１交点Ｉｐ１および第２交点Ｉｐ２を演算する。さらに、閉鎖判定部７８は、第１交点Ｉｐ１および第２交点Ｉｐ２を結んだ線分Ｉｐ１−Ｉｐ２を演算する。また、閉鎖判定部７８は、閉鎖経路Ｃｒおよび線分Ｉｐ１−Ｉｐ２を含む線である第１閉鎖線Ｃｃ１を演算する。
【００７２】
閉鎖判定部７８は、第１閉鎖線Ｃｃ１が閉曲線であるか否かを判定する。第１閉鎖線Ｃｃ１が閉曲線であるとき、閉鎖判定部７８は、移動部２０が通路１を閉鎖したと判定する。第１閉鎖線Ｃｃ１が閉曲線でないとき、閉鎖判定部７８は、移動部２０が通路１を閉鎖していないと判定する。
【００７３】
このように、閉鎖判定部７８は、リスク検出部７１がリスクＲを検出したとき、単数の移動部２０により、通路１が閉鎖されたか否かを判定する。しかし、単数の移動部２０では、通路１を閉鎖できない場合がある。そこで、次に、複数の移動体により、通路１が閉鎖されたときの閉鎖判定部７８の処理について説明する。
【００７４】
閉鎖判定部７８は、移動部２０により、リスクＲが検出された通路１が閉鎖されなかったとき、閉鎖不可信号Ｓｃをリスク通報部７６に出力する。リスク通報部７６は、閉鎖不可信号Ｓｃを取得し、移動部２０とは異なる別移動体８５に閉鎖不可信号Ｓｃを通報する。別移動体８５は、閉鎖不可信号Ｓｃを取得したとき、移動部２０による通路１の閉鎖を補うように、移動する。別移動体８５は、例えば、移動体制御装置１１とは異なる他の移動体制御装置である。
【００７５】
図１０に示すように、通路幅Ｗｐが比較的小さく、障害物２５が通路１にある場合の閉鎖判定部７８の処理について説明する。リスク検出部７１がリスクＲを検出したとき、移動制御部８０により、移動部２０は、第２領域Ａ２において、第１通路壁３と第２通路壁４とで、障害物２５を囲うように、移動する。
【００７６】
閉鎖判定部７８は、第１閉鎖経路Ｃｒ１を演算する。第１閉鎖経路Ｃｒ１は、移動部２０の閉鎖経路Ｃｒである。閉鎖判定部７８は、地図Ｍおよび第１閉鎖経路Ｃｒ１に基づき、第１閉鎖経路Ｃｒ１と第１通路壁３との交点である第３交点Ｉｐ３を演算する。同時に、閉鎖判定部７８は、第１閉鎖経路Ｃｒ１と第２通路壁４との交点である第４交点Ｉｐ４を演算する。閉鎖判定部７８は、第１閉鎖経路Ｃｒ１、第３交点Ｉｐ３および第４交点Ｉｐ４を含む曲線を演算する。第１閉鎖経路Ｃｒ１、第３交点Ｉｐ３および第４交点Ｉｐ４を含む曲線が閉曲線にならないため、閉鎖判定部７８は、通路１が閉鎖されていないと判定する。
【００７７】
このとき、リスク通報部７６により、別移動体８５が通路１に向かって移動する。別移動体８５は、第１閉鎖経路Ｃｒ１、第３交点Ｉｐ３および第４交点Ｉｐ４を含む曲線が閉曲線となるように、移動部２０の閉鎖を補う位置に移動する。なお、移動制御部８０と別移動体８５とは、無線等で電気的に接続されている。また、別移動体８５は、環境情報Ｉｅ、地図Ｍ，出発地Ｓ、目的地Ｇ、移動部経路Ｐａ、推定位置Ｅｐおよび推定向きＥｄ等の情報を制御部６０と互いに共有している。
【００７８】
閉鎖判定部７８は、別移動体８５の閉鎖経路である第２閉鎖経路Ｃｒ２を演算する。また、閉鎖判定部７８は、地図Ｍおよび第２閉鎖経路Ｃｒ２に基づき、第２閉鎖経路Ｃｒ２と第１通路壁３との交点である第５交点Ｉｐ５を演算する。同時に、閉鎖判定部７８は、第２閉鎖経路Ｃｒ２と第２通路壁４との交点である第６交点Ｉｐ６を演算する。
【００７９】
閉鎖判定部７８は、第３交点Ｉｐ３および第５交点Ｉｐ５を結んだ線分Ｉｐ３−Ｉｐ５を演算する。閉鎖判定部７８は、第４交点Ｉｐ４および第６交点Ｉｐ６を結んだ線分Ｉｐ４−Ｉｐ６を演算する。閉鎖判定部７８は、第１閉鎖経路Ｃｒ１、第２閉鎖経路Ｃｒ２、線分Ｉｐ３−Ｉｐ５および線分Ｉｐ４−Ｉｐ６を含む線である第２閉鎖線Ｃｃ２を演算する。
【００８０】
閉鎖判定部７８は、第２閉鎖線Ｃｃ２が閉曲線であるか否かを判定する。第２閉鎖線Ｃｃ２が閉曲線であるとき、閉鎖判定部７８は、移動部２０および別移動体８５により、通路１が閉鎖されたと判定する。第２閉鎖線Ｃｃ２が閉曲線でないとき、閉鎖判定部７８は、通路１が閉鎖されていないと判定する。移動部２０および別移動体８５により、通路１が閉鎖されていないとき、リスク通報部７６により、別移動体８５とは異なる移動体が通路１に向かって移動する。通路１が閉鎖されたと閉鎖判定部７８が判定するまで、リスク通報部７６の通報および閉鎖判定部７８の演算が繰り返される。
【００８１】
図１１に示すように、障壁５等により、障害物２５が存在する通路１に向かって、移動部２０が物理的に行けない場合のリスク通報部７６および閉鎖判定部７８の処理について説明する。リスク検出部７１がリスクＲを検出したとき、移動部２０は、通路１に向かわず、停止する。閉鎖判定部７８は、地図Ｍに基づき、移動部２０により通路１が閉鎖されていないと判定する。
【００８２】
このとき、リスク通報部７６により、別移動体８５が通路１に向かって移動する。別移動体８５は、通路１を閉鎖するように、移動する。上記と同様に、閉鎖判定部７８は、別移動体８５を用いて閉鎖経路Ｃｒを演算する。閉鎖判定部７８は、閉鎖経路Ｃｒと第１通路壁３との交点である第１交点Ｉｐ１および第２交点Ｉｐ２を演算する。さらに、閉鎖判定部７８は、第１交点Ｉｐ１および第２交点Ｉｐ２を結んだ線分Ｉｐ１−Ｉｐ２を演算する。また、閉鎖判定部７８は、閉鎖経路Ｃｒおよび線分Ｉｐ１−Ｉｐ２を含む線である第１閉鎖線Ｃｃ１を演算する。
【００８３】
閉鎖判定部７８は、第１閉鎖線Ｃｃ１が閉曲線であるか否かを判定する。第１閉鎖線Ｃｃ１が閉曲線であるとき、閉鎖判定部７８は、通路１が閉鎖されたと判定する。別移動体８５により、通路１が閉鎖されたと閉鎖判定部７８が判定したとき、移動部２０は、元の作業を行う。第１閉鎖線Ｃｃ１が閉曲線でないとき、閉鎖判定部７８は、通路１が閉鎖されていないと判定する。通路１が閉鎖されていないとき、移動部２０および別移動体８５とは異なる移動体により、通路１が閉鎖されるまで、リスク通報部７６の通報および閉鎖判定部７８の演算が繰り返される。
【００８４】
図１２のフローチャートを参照して、移動体制御装置１１の制御について説明する。フローチャートにおいて、「Ｓ」は、ステップを意味する。
ステップ１０１において、環境認識部３０は、障害物２５を検出したか否かを判定する。障害物２５が検出されたとき、環境認識部３０は、環境情報Ｉｅをリスク検出部７１に出力する。その後、処理は、ステップ１０２に移行する。障害物２５が検出されなかったとき、処理は、ステップ１１８に移行する。
【００８５】
ステップ１０２において、リスク検出部７１は、環境情報Ｉｅに基づいて、リスクＲを検出する。
ステップ１０３において、リスク値演算部７２は、検出されたリスクＲに対応するリスク値Ｒｖを演算する。
ステップ１０４において、重要度演算部７４は、演算されたリスク値Ｒｖからリスク重要度Ｒｉを演算する。
【００８６】
ステップ１０５において、重要度評価部７５は、リスク重要度Ｒｉが重要度閾値Ｒｉ＿ｔｈ以上であるか否かを判定する。
リスク重要度Ｒｉが重要度閾値Ｒｉ＿ｔｈ未満であるとき、処理は、ステップ１０６に移行する。
リスク重要度Ｒｉが重要度閾値Ｒｉ＿ｔｈ以上であるとき、処理は、ステップ１０７に移行する。
【００８７】
ステップ１０６において、リスク評価部７３は、リスク値Ｒｖがリスク閾値Ｒｖ＿ｔｈ以上であるか否かを判定する。
リスク値Ｒｖがリスク閾値Ｒｖ＿ｔｈ以上であるとき、処理は、ステップ１０７に移行する。
リスク値Ｒｖがリスク閾値Ｒｖ＿ｔｈ未満であるとき、処理は、ステップ１１２に移行する。
【００８８】
ステップ１０７において、リスク通報部７６は、リスクＲを外部に通報する。
ステップ１０８において、移動制御部８０により、移動部２０は、障害物２５が検出された通路１を閉鎖するように、移動する。障害物２５が検出された通路１まで移動部２０が移動する経路は、経路計画部６３または移動制御部８０により、演算される。
ステップ１０９において、閉鎖判定部７８は、通路１が閉鎖されたか否かを判定する。
通路１が閉鎖されたと閉鎖判定部７８が判定したとき、処理は、ステップ１１０に移行する。
通路１が閉鎖されていないと閉鎖判定部７８が判定したとき、処理は、ステップ１１４に移行する。
【００８９】
ステップ１１０において、移動部２０により、通路１が閉鎖された状態を維持する。
ステップ１１１において、リスク検出部７１は、リスクＲを検出しているか否か、すなわち、リスクＲの検出が解除されたか否かを判定する。
障害物２５が撤去または改修等されたとき、すなわち、リスクＲの検出が解除されたとき、処理は、ステップ１１８に移行する。
リスク検出部７１がリスクＲを検出しているとき、すなわち、リスクＲの検出が解除されていないとき、処理は、ステップ１１０に戻る。
【００９０】
ステップ１１２において、リスク通報部７６は、リスクＲを外部に通報する。
ステップ１１３において、マーキング部７７は、ランドマークＸを通路１または地図Ｍに付加する。その後、処理は、ステップ１１７に移行する。付加されたランドマークＸによって、人、有人車両、無人車両または他の移動体は、通路１を通行できないと認識する。
【００９１】
ステップ１１４において、閉鎖判定部７８は、リスク通報部７６に閉鎖不可信号Ｓｃを出力する。リスク通報部７６は、閉鎖不可信号Ｓｃを別移動体８５に通報する。
ステップ１１５において、別移動体８５は、通路１を閉鎖するように、移動する。
ステップ１１６において、閉鎖判定部７８は、通路１が閉鎖されたか否かを判定する。
通路１が閉鎖されたと閉鎖判定部７８が判定したとき、処理は、ステップ１１７に移行する。
通路１が閉鎖されていないと閉鎖判定部７８が判定したとき、処理は、ステップ１１４に戻る。
【００９２】
ステップ１１７において、移動制御部８０は、移動部２０が通路１の閉鎖作業をしているか否かを判定する。
移動部２０が通路１の閉鎖作業をしているとき、処理は、ステップ１１０に移行する。
移動部２０が通路１の閉鎖作業をしていないとき、すなわち、別移動体８５が通路１を閉鎖しているとき、処理は、ステップ１１８に移行する。
ステップ１１８において、移動部２０は、目的地Ｇに向かって、移動部経路Ｐａを経由して移動する。
【００９３】
［１］移動制御部８０は、リスク検出部７１がリスクＲを検出したとき、リスクＲが検出された通路１を閉鎖するように、移動部２０を制御する。これにより、移動体制御装置１１は、移動部２０が目的地Ｇまで移動する目的行動を行いつつ、リスクＲが存在する場合には、歩行者もしくは作業者等の人、有人車両、無人車両または他の移動体が通路１に通行することを防ぐ。このため、移動体制御装置１１は、目的行動をしつつ、安全を確保できる。
【００９４】
［２］リスク値Ｒｖに基づいて、リスク重要度Ｒｉが演算される。定性的なリスクＲをリスク値Ｒｖとして定量化されているため、リスクＲの比較がしやすくなる。また、リスク重要度Ｒｉが演算されることで、検出されている状態が緊急または深刻であるか否かを定量的に判定できる。
【００９５】
［３］リスク通報部７６により、リスクＲを外部と共有できる。このため、外部からリスクＲを認識できるため、人、有人車両、無人車両または他の移動体が通路１に通行することをより防ぐ。
【００９６】
［４］地図管理部６１、経路計画部６３および自己位置推定部６５により、移動体制御装置１１は、自律して走行できる。このため、移動部２０は、地図Ｍに基づいて、障害物２５が検出された通路１に向かって行きやすくなる。移動部２０は、通路１を閉鎖しやすくなる。
【００９７】
［５］メカナムホイールである車輪２１によって、移動部２０は、移動部２０の向きを変更しないで、平行移動により、全方向に移動できる。このため、通路１が比較的狭い場合でも、移動部２０は、通路１を閉鎖しやすくなる。
【００９８】
（他の実施形態）
（ｉ）車輪は、オムニホイールであり、３つ以上の円筒を含んでもよい。オムニホイールに用いられる円筒は、樽型であり、車輪の円周上に設けられている。この円筒は、車輪に対して自由に回転可能である。この車輪により、移動部は、前後左右に自由に移動可能である。
【００９９】
（ｉｉ）リスクＲおよびリスク値Ｒｖは、適宜、移動部２０の移動中に学習され、変更されてもよい。リスク重要度Ｒｉの演算において、複数のリスク値Ｒｖに係数が乗算されてもよい。リスク重要度Ｒｉは、係数が乗算されたリスク値Ｒｖの和であってもよい。また、リスク重要度Ｒｉは、複数のリスク値Ｒｖの乗算された値であってもよい。
【０１００】
（ｉｉｉ）図１３に示すように、マーキング部７７は、リスク検出部７１が通路１でリスクＲを検出し、リスク値Ｒｖがリスク閾値Ｒｖ＿ｔｈ未満であったとき、通路１において、障害物２５とは反対側にランドマークＸを付加してもよい。通路１上において、ランドマークＸが付加される位置は、限定されない。
【０１０１】
（ｉｖ）障害物２５が検出された通路１を単数の移動部２０が閉鎖することに限定されず、移動部２０および複数の別移動体が閉鎖してもよい。この場合、移動部２０および複数の別移動体のそれぞれに対して、閉鎖作業を行うときの移動可能な距離が設定される。閉鎖作業を行うときの移動可能な距離を閉鎖可能距離Ｌａとする。閉鎖可能距離Ｌａは、予め設定されてもよい。また、閉鎖可能距離Ｌａは、環境認識部３０が障害物２５を検出したとき、移動部２０または別移動体の速度、大きさから演算されてもよい。さらに、閉鎖可能距離Ｌａは、移動部２０および複数の別移動体のそれぞれに設定されてもよい。以下、説明をわかりやすくするため、閉鎖可能距離Ｌａを一定とする。
【０１０２】
図１４に示すように、通路幅Ｗｐが比較的大きく、障害物２５が通路１にある場合、閉鎖判定部７８は、移動部２０および別移動体８５の閉鎖可能距離Ｌａを用いて、閉鎖経路Ｃｒを演算する。閉鎖判定部７８は、閉鎖可能距離Ｌａから演算された閉鎖経路Ｃｒが閉曲線であるか否かを判定する。閉鎖経路Ｃｒの長さを閉鎖経路距離Ｌｃとする。閉鎖可能距離Ｌａおよび閉鎖経路距離Ｌｃは、以下関係式（３）が満たされる。図１４において、各閉鎖可能距離Ｌａを明確にするため、移動部２０の閉鎖可能距離Ｌａを、Ｌａ１として、破線で記載している。また、別移動体８５の閉鎖可能距離Ｌａを、Ｌａ２として一点鎖線で記載している。
２×Ｌａ≧Ｌｃ      ・・・（３）
【０１０３】
図１５に示すように、通路幅Ｗｐが比較的大きく、障害物２５が通路１にある場合、閉鎖判定部７８は、移動部２０および少なくとも１つの別移動体８５の閉鎖可能距離Ｌａを用いて、閉鎖経路Ｃｒを演算してもよい。移動部２０および別移動体８５の数をＮとする。閉鎖可能距離Ｌａおよび閉鎖経路距離Ｌｃは、以下関係式（４）が満たされる。なお、図１５において、Ｎ＝１０のときを記載している。また、Ｎ×Ｌａの距離を破線で記載している。
Ｎ×Ｌａ≧Ｌｃ      ・・・（４）
【０１０４】
（ｖ）障害物の第２領域Ａ２に、他の障害物がある場合、閉鎖判定部７８は、他の障害物を用いて、閉鎖経路Ｃｒを演算してもよい。
図１６に示すように、通路幅Ｗｐが比較的大きく、第１障害物２７が第１通路壁３付近にあり、第１領域Ａ１および第２領域Ａ２に第１通路壁３が存在し、第２領域Ａ２に第２障害物２８が存在する場合の閉鎖判定部７８について説明する。
【０１０５】
閉鎖判定部７８は、移動部２０の第１閉鎖経路Ｃｒ１を演算する。閉鎖判定部７８は、第１閉鎖経路Ｃｒ１と第１通路壁３との交点である第７交点Ｉｐ７を演算する。同時に、閉鎖判定部７８は、第１閉鎖経路Ｃｒ１と第２障害物２８との交点である第８交点Ｉｐ８を演算する。閉鎖判定部７８は、第１閉鎖経路Ｃｒ１、第７交点Ｉｐ７および第８交点Ｉｐ８を含む線を演算する。第１閉鎖経路Ｃｒ１、第７交点Ｉｐ７および第８交点Ｉｐ８を含む曲線が閉曲線にならないため、閉鎖判定部７８は、通路１が閉鎖されていないと判定する。
【０１０６】
このとき、リスク通報部７６により、別移動体８５が通路１に向かって移動する。閉鎖判定部７８は、別移動体８５の第２閉鎖経路Ｃｒ２を演算する。閉鎖判定部７８は、第２閉鎖経路Ｃｒ２と第１通路壁３との交点である第９交点Ｉｐ９を演算する。同時に、閉鎖判定部７８は、第２閉鎖経路Ｃｒ２と第２障害物２８との交点である第１０交点Ｉｐ１０を演算する。
【０１０７】
閉鎖判定部７８は、第７交点Ｉｐ７および第９交点Ｉｐ９を結んだ線分Ｉｐ７−Ｉｐ９を演算する。閉鎖判定部７８は、第８交点Ｉｐ８および第１０交点Ｉｐ１０を結んだ線分Ｉｐ８−Ｉｐ１０を演算する。閉鎖判定部７８は、第１閉鎖経路Ｃｒ１、第２閉鎖経路Ｃｒ２、線分Ｉｐ７−Ｉｐ９および線分Ｉｐ８−Ｉｐ１０を含む線である第３閉鎖線Ｃｃ３を演算する。閉鎖判定部７８は、第３閉鎖線Ｃｃ３が閉曲線であるか否かを判定してもよい。
【０１０８】
図１７に示すように、交差する通路１の中央に障害物２５が検出され、リスクＲが検出された場合の閉鎖判定部７８の判定について説明する。閉鎖判定部７８は、移動部２０の第１閉鎖経路Ｃｒ１、第１別移動体９１の第２閉鎖経路Ｃｒ２、第２別移動体９２の第３閉鎖経路Ｃｒ３および第３別移動体９３の第４閉鎖経路Ｃｒ４を演算する。閉鎖判定部７８は、第１閉鎖経路Ｃｒ１、第２閉鎖経路Ｃｒ２、第３閉鎖経路Ｃｒ３および第４閉鎖経路Ｃｒ４と通路壁９との交点である第１１交点Ｉｐ１１をそれぞれ演算する。
【０１０９】
閉鎖判定部７８は、第１１交点Ｉｐ１１同士を結んだ線分Ｉｐ１１−Ｉｐ１１を演算する。閉鎖判定部７８は、第１閉鎖経路Ｃｒ１、第２閉鎖経路Ｃｒ２、第３閉鎖経路Ｃｒ３、第４閉鎖経路Ｃｒ４および線分Ｉｐ１１−Ｉｐ１１を含む線である第４閉鎖線Ｃｃ４を演算する。閉鎖判定部７８は、第４閉鎖線Ｃｃ４が閉曲線であるか否かを判定してもよい。
【０１１０】
（ｖｉ）図１８に示すように、通路１において、リスク検出部７１がリスクＲを検出したとき、通行禁止帯７９により、通路１を閉鎖してもよい。通行禁止帯７９は、移動部２０または別移動体８５から第１通路壁３または第２通路壁４に向かって延びる帯である。閉鎖判定部７８は、通行禁止帯７９を含めて、第１閉鎖経路Ｃｒ１および第２閉鎖経路Ｃｒ２を演算してもよい。
【０１１１】
（ｖｉｉ）モニタおよび操作部は、移動部の前側に設けられることに限定されず、移動部の後側、右側または左側に設けられてもよい。また、アクチュエータ等により、モニタおよび操作部は、回転可能であってもよい。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【０１１２】
１  ・・・通路、
２０  ・・・移動部、
２５、２７、２８  ・・・障害物、
３０  ・・・環境認識部、
７１  ・・・リスク検出部、
８０  ・・・移動制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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