(57)【要約】【課題】精度の高い外力推定およびシステムの小型化を図りやすくすることができる術具を提供する。【解決手段】本体１０と、本体１０から延びる棒状の部材であって、本体１０に対して軸線まわりに回転可能に支持されたシャフト２０と、シャフト２０における本体１０側の端部に、シャフト２０とともに本体１０に対して回転可能に設けられるものであって、シャフト２０の回転を制御する索状体２２が巻き付けられるシャフト側プーリ２１と、本体１０におけるシャフト側プーリ２１を間に挟む一対の位置のそれぞれに、本体１０に対して回転可能に配置されるものであって、索状体２２が巻き付けられる一対の本体側プーリ３１Ｌ，３１Ｒと、が設けられていることを特徴とする。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
前記本体から延びる棒状の部材であって、前記本体に対して軸線まわりに回転可能に支持されたシャフトと、
前記シャフトにおける前記本体側の端部に、前記シャフトとともに前記本体に対して回転可能に設けられるものであって、前記シャフトの回転を制御する索状体が巻き付けられるシャフト側プーリと、
前記本体における前記シャフト側プーリを間に挟む一対の位置のそれぞれに、前記本体に対して回転可能に配置されるものであって、前記索状体が巻き付けられる一対の本体側プーリと、
が設けられていることを特徴とする術具。
【請求項２】
前記一対の本体側プーリは、少なくとも一方が前記本体に対して相対移動可能とされ、前記一対の本体側プーリの間隔が調整可能に配置されていることを特徴とする請求項１記載の術具。
【請求項３】
前記本体には、前記本体に対して直線方向に相対移動可能に配置された複数の可動部が設けられ、
前記可動部の１つには、前記可動部の相対移動とともに移動可能に他の索状体が取り付けられ、
前記他の索状体は、少なくとも前記本体側プーリに巻き付けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の術具。
【請求項４】
前記複数の可動部は、前記軸線に対して交差する方向に並んで配置され、
前記他の索状体は、並んで配置された前記複数の可動部のうち端に配置された前記可動部に取り付けられることを特徴とする請求項３記載の術具。
【請求項５】
前記索状体および前記他の索状体が巻き付けられる前記本体側プーリには、相対的に径が大きな大径プーリ部、および、相対的に径が小さな小径プーリ部が設けられ、
前記大径プーリ部には、前記索状体および前記他の索状体の一方が巻きつけられ、
前記小径プーリ部には、前記索状体および前記他の索状体の他方が巻き付けられることを特徴とする請求項３または４に記載の術具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、術具に関する。
【背景技術】
【０００２】
マスタースレーブ型の手術ロボットにおいて、安全性向上や、医師の操作習得時間の短縮を図るために、隔離された場所でロボットを操作する術者にロボット鉗子（術具）に働く外力を伝える技術が要望されている。術者に伝えられる外力は、アクチュエータの位置や駆動力等の情報に基づいて推定される。
【０００３】
上述の外力は高い精度で推定されることが望ましく、そのためには手術ロボットにおける機構的な駆動負荷を小さくすることが求められる。また、駆動負荷を小さくすることにより、駆動力を発生させる駆動部の最大出力を小さく設定することが可能となる。それにより、駆動部を構成する出力アクチュエータを小型化することが可能となり、システム全体を小型化することが可能となる。このような駆動部の構成として種々のものが提案されている（例えば、特許文献１および２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−０１３４９６号公報
【特許文献２】特許第６１７７３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の特許文献１および２では、外科手術器具（術具）のシャフト軸方向まわりの回転を行う機構が開示されている。具体的には、シャフト軸の一端側にらせん状の駆動歯車や、回転プーリが配置されている。これらとシャフトとをワイヤ等を用いて連結することにより、シャフト軸をシャフト軸方向まわりに回転させる構成が開示されている。
【０００６】
しかしながら、特許文献１および２の構成を用いた場合、シャフト軸の回転に大きなトルクが必要になると、シャフト軸にラジアル方向へ大きな荷重が働くことになる。この荷重によってシャフト軸の回転を阻害する摩擦力が大きくなり、駆動負荷が発生する。そのため、精度の高い外力推定や、システムの小型化を図りにくくなるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、精度の高い外力推定およびシステムの小型化を図りやすくすることができる術具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明の術具は、本体と、前記本体から延びる棒状の部材であって、前記本体に対して軸線まわりに回転可能に支持されたシャフトと、前記シャフトにおける前記本体側の端部に、前記シャフトとともに前記本体に対して回転可能に設けられるものであって、前記シャフトの回転を制御する索状体が巻き付けられるシャフト側プーリと、前記本体における前記シャフト側プーリを間に挟む一対の位置のそれぞれに、前記本体に対して回転可能に配置されるものであって、前記索状体が巻き付けられる一対の本体側プーリと、が設けられていることを特徴とする。
【０００９】
本発明の術具によれば、シャフトに配置されたシャフト側プーリを挟んで一対の本体側プーリが配置され、シャフト側プーリ、および、一対の本体側プーリに索状体が巻き付けられている。この索状体に駆動力を伝達することによりシャフト側プーリおよびシャフトが回転される。
【００１０】
一対の本体側プーリの間にシャフト側プーリを配置し、一方の本体側プーリから延びる索状体をシャフト側プーリに巻き付け、その後、索状体を他方の本体側プーリに巻き付けている。そのため、シャフト側プーリおよびシャフトに対して、シャフトの軸線方向に対する垂直方向（言い換えるとラジアル方向）に力が働くことを抑制しやすくなる。その結果としてシャフトを回転させる駆動負荷を小さくしやすくなる。
【００１１】
また、シャフト側プーリにおける索状体が巻き付けられる部分の面積を小さくしやすくなる、言い換えると、シャフト側プーリにおける軸線方向の長さを短くしやすくなる。
【００１２】
上記発明において前記一対の本体側プーリは、少なくとも一方が前記本体に対して相対移動可能とされ、前記一対の本体側プーリの間隔が調整可能に配置されていてもよい。
【００１３】
このように一対の本体側プーリの間隔が調整可能とされることにより、一対の本体側プーリの間に掛け回される索状体に働く張力（テンション）の調整が容易になる。さらに、張力の調整が容易になることから、術具を組み立てる際のバラツキの発生を抑えやすくなる。また、外力推定の精度を高めやすくなる。
【００１４】
上記発明において前記本体には、前記本体に対して直線方向に相対移動可能に配置された複数の可動部が設けられ、前記可動部の１つには、前記可動部の相対移動とともに移動可能に他の索状体が取り付けられ、前記他の索状体は、少なくとも前記本体側プーリに巻き付けられていることが好ましい。
【００１５】
このように直線方向への可動部の動きを、他の索状体を介して本体側プーリに伝えることにより、可動部の直動移動を、シャフトの回転移動に変換する際に発生する損失を抑制しやすくなる。
【００１６】
上記発明において前記複数の可動部は、前記軸線に対して交差する方向に並んで配置され、前記他の索状体は、並んで配置された前記複数の可動部のうち端に配置された前記可動部に取り付けられることが好ましい。
【００１７】
このように並んで配置された複数の可動部のうち、端部に配置された可動部に他の索状体を取りつけることにより、他の可動部に他の索状体を取りつける場合と比較して、術具のコンパクト化を図りやすくなる。
【００１８】
上記発明において前記索状体および前記他の索状体が巻き付けられる前記本体側プーリには、相対的に径が大きな大径プーリ部、および、相対的に径が小さな小径プーリ部が設けられ、前記大径プーリ部には、前記索状体および前記他の索状体の一方が巻きつけられ、前記小径プーリ部には、前記索状体および前記他の索状体の他方が巻き付けられることが好ましい。
【００１９】
このように大径プーリ部に索状体および他の索状体の一方を巻き付け、小径プーリ部に他方を巻き付けることにより、可動部の直線方向への移動量と、シャフトの回転量との比率を所望の値に調整しやすくなる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の術具によれば、シャフト配置されたシャフト側プーリを挟んで一対の本体側プーリを配置し、シャフト側プーリ、および、一対の本体側プーリに索状体を巻き付けることにより、精度の高い外力推定およびシステムの小型化が図りやすくなるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る術具の内部構成を説明する部分斜視図である。
【図２】図１の術具の内部構成を説明する部分上面視図である。
【図３】本発明の第２の実施形態に係る術具の内部構成を説明する部分上面視図である。
【図４】図３の術具の内部構成を説明する部分斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
〔第１の実施形態〕
以下、本発明の第１の実施形態に係る術具１ついて図１および図２を参照しながら説明する。本実施形態の術具１は、マスタースレーブ型の手術ロボットに用いられるものであり、例えば、先端に鉗子が用いられているものである例に適用して説明する。
【００２３】
術具１には、図１および図２に示すように、本体１０と、シャフト２０と、シャフト側プーリ２１と、本体側プーリ３１と、駆動プーリ３２と、鉗子用プーリ４１と、ガイドプーリ４２と、可動部５１と、が主に設けられている。
【００２４】
なお、本実施形態では説明を容易にするために、シャフト２０における軸線Ｌの方向を前後方向とし、前後方向と直交する方向であって一対の本体側プーリ３１Ｌ，３１Ｒが並んで配置される方向を左右方向とし、前後方向および左右方向に直交する方向を上下方向として説明する。
【００２５】
本体１０は、シャフト２０とともに術具１の外形を形成するものである。また、本体１０は、内部にシャフト側プーリ２１、一対の本体側プーリ３１Ｌ，３１Ｒ、駆動プーリ３２、鉗子用プーリ４１、ガイドプーリ４２、可動部５１等を収納する直方体状に形成されたものである。なお、図１および図２では、本体１０の内部に配置されたシャフト側プーリ２１、一対の本体側プーリ３１Ｌ，３１Ｒ、駆動プーリ３２、鉗子用プーリ４１、ガイドプーリ４２、可動部５１等を説明するために、本体１０の基板１１および天板１５のみを図示し、周囲を覆う部材は図示を省略している。
【００２６】
本体１０の基板１１は、前方向の端辺の中央においてシャフト２０およびシャフト側プーリ２１が軸線Ｌまわりに回転可能に支持するものである。また、基板１１の上方向の面に、本体側プーリ３１、駆動プーリ３２、鉗子用プーリ４１およびガイドプーリ４２が回転可能に配置されるものである。
【００２７】
さらに、基板１１には前後方向に延びる長孔状に形成された４つのスリット１２が、左右方向に間隔を開けて並んで設けられている。当該４つのスリット１２には、それぞれ１つの可動部５１が基板１１に対して前後方向に相対移動可能に配置されている。
【００２８】
４つのスリット１２は、右側から左側に向かってスリット１２Ａ、スリット１２Ｂ、スリット１２Ｃ、スリット１２Ｄである。スリット１２Ａは、他のスリット１２Ｂ、スリット１２Ｃおよびスリット１２Ｄよりも前後方向に長く形成されている。また、スリット１２Ｂ、スリット１２Ｃおよびスリット１２Ｄは、前後方向の長さが等しく形成されている。
【００２９】
天板１５は、基板１１から上方向に延びる支柱１３に取り付けられる板状部材である。天板１５は、基板１１との間に本体側プーリ３１Ｌ，３１Ｒ、駆動プーリ３２、鉗子用プーリ４１およびガイドプーリ４２を挟んで支持するとともに、本体側プーリ３１Ｌ，３１Ｒ、駆動プーリ３２、鉗子用プーリ４１およびガイドプーリ４２を回転可能に支持するものである。
【００３０】
シャフト２０は、本体１０から前方向に向かって延びる円筒状の部材であって、本体１０に対して軸線Ｌまわりに回転可能に支持されたものである。シャフト２０の後方向の端部には、シャフト２０と軸線Ｌを共有するシャフト側プーリ２１が設けられている。本実施形態では、シャフト２０の前方向の端部に鉗子（図示せず）が設けられている例に適用して説明する。
【００３１】
シャフト側プーリ２１は、シャフト２０における後方向（本体１０側）の端部に、シャフト２０とともに本体１０に対して回転可能に設けられる円筒状に形成された部材である。また、シャフト側プーリ２１の外周面には、シャフト２０の回転を制御する回転用ワイヤ（索状体）２２が巻き付けられるらせん状の溝が形成されている。
【００３２】
一対の本体側プーリ３１Ｌ，３１Ｒは、本体１０の基板１１におけるシャフト側プーリ２１を間に挟む左右方向の位置に、本体１０に対して回転可能に配置されるものである。本体側プーリ３１Ｌ，３１Ｒは、円板状または円柱状に形成され、その外周面には、回転用ワイヤ２２が巻き付けられる円環状の溝が形成されているものである。なお、本体側プーリ３１Ｌは左側に配置されるものであり、本体側プーリ３１Ｒは右側に配置されるものである。
【００３３】
回転用ワイヤ２２は、本体側プーリ３１Ｒの回転をシャフト側プーリ２１およびシャフト２０に伝達する索状に形成されたものである。また、回転用ワイヤ２２は、一対の本体側プーリ３１Ｌ，３１Ｒの間に環状に配置されるとともに、シャフト側プーリ２１の外周面に巻き付けられて配置されるものである。
【００３４】
駆動プーリ３２は、本体１０の基板１１における本体側プーリ３１Ｒの後方向に配置されたプーリである。駆動プーリ３２は、円板状または円柱状に形成され、その外周面には、伝達用ワイヤ（他の索状体）３３が巻き付けられる円環状の溝が形成されているものである。
【００３５】
駆動プーリ３２と本体側プーリ３１Ｒとの間には、シャフト２０の回転駆動に用いられるスリット１２Ａが設けられ、当該スリット１２Ａにはシャフト２０の回転駆動に用いられる可動部５１Ａが配置されている。
【００３６】
伝達用ワイヤ３３は、本体１０の基板１１に対する可動部５１Ａの前後方向への相対移動を、本体側プーリ３１Ｒに伝達する索状に形成されたものである。また、伝達用ワイヤ３３は、駆動プーリ３２と本体側プーリ３１Ｒとの間に環状に配置されるとともに、その一部が可動部５１Ａに固定して取り付けられているものである。
【００３７】
鉗子用プーリ４１は、本体１０の基板１１における軸線Ｌの近傍であって、後方向に配置されたプーリである。鉗子用プーリ４１は、円板状または円柱状に形成され、その外周面には、鉗子用ワイヤ４３が巻き付けられる円環状の溝が形成されているものである。
【００３８】
鉗子用プーリ４１とシャフト側プーリ２１との間には、ガイドプーリ４２およびスリット１２Ｂおよびスリット１２Ｃが配置されている。スリット１２Ｃには鉗子の駆動に用いられる可動部５１Ｃが配置されている。
【００３９】
ガイドプーリ４２は、鉗子用ワイヤ４３をシャフト側プーリ２１およびシャフト２０の内部へ導くプーリである。本実施形態では、４つのガイドプーリ４２が、本体１０の基板１１におけるスリット１２Ｂおよびスリット１２Ｃと、シャフト側プーリ２１との間に配置される例に適用して説明する。ガイドプーリ４２は、円板状または円柱状に形成され、その外周面には、鉗子用ワイヤ４３がかけられる円環状の溝が形成されている
【００４０】
ガイドプーリ４２の数は４つであってもよいし、４つよりも多くても少なくてもよい。また、複数のガイドプーリ４２の相対的な配置関係も、鉗子用ワイヤ４３をシャフト側プーリ２１およびシャフト２０の内部へ導く配置関係であればよく、特に限定するものではない。
【００４１】
鉗子用ワイヤ４３は、本体１０の基板１１に対する可動部５１Ｃの前後方向への相対移動を、シャフト２０における前方向の端部に配置された鉗子に伝達する索状に形成されたものである。また、鉗子用ワイヤ４３は、鉗子用プーリ４１と鉗子との間に環状に配置されるとともに、その一部が可動部５１Ｃに固定して取り付けられているものである。
【００４２】
なお、本実施形態では、鉗子用ワイヤ４３が可動部５１Ｃに固定して取り付けられている例に適用して説明するが、鉗子用ワイヤ４３が可動部５１Ｂに固定して取り付けられていてもよく、特に限定するものではない。
【００４３】
可動部５１は、本体１０の基板１１に設けられた４つのスリット１２のそれぞれに配置されるものであって、本体１０の基板１１に対してスリット１２に沿って前後方向に相対移動可能に配置されるものである。可動部５１は、術具１が取り付けられるマスタースレーブ型の手術ロボットから伝達される駆動力によって、移動されるものである。
【００４４】
４つのスリット１２のうち、スリット１２Ａに可動部５１Ａが配置され、スリット１２Ｂに可動部５１Ｂが配置され、スリット１２Ｃに可動部５１Ｃが配置され、スリット１２Ｄに可動部５１Ｄが配置されている。
【００４５】
次に、上記の構成からなる術具１における動作について説明する。まず、シャフト２０を回転させる動作について説明し、次いで鉗子を駆動する動作について説明する。
シャフト２０を回転させる場合には、可動部５１Ａをスリット１２Ａに沿って前方向または後方向へ移動させる駆動力が外部から加えられる。例えば、可動部５１Ａが前方向へ移動すると、伝達用ワイヤ３３における可動部５１Ａに取り付けられた部分も前方向へ移動する。
【００４６】
環状の伝達用ワイヤ３３は上方向から見て左回りに回転する方向に移動する。この伝達用ワイヤ３３の動きにより、本体側プーリ３１Ｒは左回りに回転される。本体側プーリ３１Ｒの左回りの回転は、本体側プーリ３１Ｒに巻き付けられた回転用ワイヤ２２に伝達される。
【００４７】
回転用ワイヤ２２は左回りに回転され、回転用ワイヤ２２の動きがシャフト側プーリ２１に伝達され、シャフト側プーリ２１は軸線Ｌまわりに回転される。シャフト側プーリ２１の回転方向は、シャフト側プーリ２１への回転用ワイヤ２２の巻き付け方向に基づいて決まる。可動部５１Ａが後方向へ移動した場合には、上述とは逆方向への動きとなる。
【００４８】
次に、鉗子を駆動する場合には、可動部５１Ｃをスリット１２Ｃに沿って前方向または後方向へ移動させる駆動力が外部から加えられる。例えば、可動部５１Ｃが前方向へ移動すると、鉗子用ワイヤ４３における可動部５１Ｃに取り付けられた部分も前方向へ移動する。
【００４９】
環状の鉗子用ワイヤ４３は上方向から見て右回りに回転する方向に移動する。この鉗子用ワイヤ４３の動きが鉗子に伝達され鉗子が駆動される。例えば鉗子が開く方向へ駆動される。可動部５１Ｃが後方向へ移動した場合には、上述とは逆方向への動きとなる。
【００５０】
上記の構成の術具１によれば、シャフト２０に配置されたシャフト側プーリ２１を挟んで一対の本体側プーリ３１Ｌ，３１Ｒが配置され、シャフト側プーリ２１、および、一対の本体側プーリ３１Ｌ，３１Ｒに回転用ワイヤ２２が巻き付けられている。この回転用ワイヤ２２に駆動力を伝達することによりシャフト側プーリ２１およびシャフト２０が回転される。
【００５１】
一対の本体側プーリ３１Ｌ，３１Ｒの間にシャフト側プーリ２１を配置し、一方の本体側プーリ３１Ｒから延びる回転用ワイヤ２２をシャフト側プーリ２１に巻き付け、その後、回転用ワイヤ２２を他方の本体側プーリ３１Ｌに巻き付けている。そのため、シャフト側プーリ２１およびシャフト２０に対して、シャフト２０の軸線方向に対する垂直方向（言い換えるとラジアル方向）に力が働くことを抑制しやすくなる。その結果としてシャフト２０を回転させる駆動負荷を小さくしやすくなる。
【００５２】
また、シャフト側プーリ２１における回転用ワイヤ２２が巻き付けられる部分の面積を小さくしやすくなる、言い換えると、シャフト側プーリ２１における軸線方向の長さを短くしやすくなる。
【００５３】
直線方向への可動部５１Ａの動きを、伝達用ワイヤ３３を介して本体側プーリ３１に伝えることにより、可動部５１Ａの直動移動を、シャフト２０の回転移動に変換する際に発生する損失を抑制しやすくなる。
【００５４】
並んで配置された複数の可動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのうち、端部に配置された可動部５１Ａに伝達用ワイヤ３３を取りつけることにより、内側に配置された可動部５１Ｂ，５１Ｃに伝達用ワイヤ３３を取りつける場合と比較して、術具１のコンパクト化を図りやすくなる。
【００５５】
〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態に係る術具ついて図３および図４を参照しながら説明する。本実施形態の術具の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、一対の本体側プーリに関する構成が異なっている。よって、本実施形態においては、図３および図４を用いて一対の本体側プーリに関する構成について説明し、その他の構成等の説明を省略する。
【００５６】
本実施形態の術具１０１における本体１１０の基板１１１には、図３および図４に示すように、調整部１１４が設けられている。調整部１１４は、本体側プーリ３１Ｌを回転可能に支持するものであり、かつ、基板１１１に対して本体側プーリ３１Ｌを左右方向へ相対移動可能に支持するものである。
【００５７】
言い換えると、本体側プーリ１３１Ｒに対して本体側プーリ３１Ｌを接近離間可能に支持するものである。調整部１１４には、左右方向に延びる長孔１１５が設けられている。調整部１１４は、長孔１１５に挿通されるネジ等の固定部材１１６によって基板１１１に取り付けられている。
【００５８】
また、本実施形態の術具１０１の本体側プーリ１３１Ｒには、相対的に径が大きな大径プーリ部１３２、および、相対的に径が小さな小径プーリ部１３３が設けられている。大径プーリ部１３２は、本体側プーリ１３１Ｒの上方向側に設けられ、小径プーリ部１３３は、本体側プーリ１３１Ｒの下方向側に設けられている。
【００５９】
大径プーリ部１３２には、回転用ワイヤ２２が巻き付けられる円環状の溝が形成され、小径プーリ部１３３には、伝達用ワイヤ３３が巻き付けられる円環状の溝が形成されている。
【００６０】
本実施形態では、本体側プーリ１３１Ｒにおける回転用ワイヤ２２が巻き付けられる部分の径が相対的に大きく、伝達用ワイヤ３３が巻き付けられる部分の径が相対的に小さい例に適用して説明したが、回転用ワイヤ２２が巻き付けられる部分の径が相対的に小さく、伝達用ワイヤ３３が巻き付けられる部分の径が相対的に大きくてもよい。
【００６１】
上記の構成からなる術具１０１においては、図３および図４に示すように、固定部材１１６を緩めることにより、基板１１１に対して調整部１１４を左右方向に移動させることにより、本体側プーリ３１Ｌと本体側プーリ１３１Ｒとの間の間隔が調整される。言い換えると、回転用ワイヤ２２の張力が所望の張力となるように調整される。調整後に固定部材１１６を締め直すことにより、基板１１１に対して調整部１１４が固定され、本体側プーリ３１Ｌと本体側プーリ１３１Ｒとの間の間隔が固定される。
【００６２】
また、可動部５１Ａをスリット１２Ａに沿って前方向または後方向へ移動させる駆動力が外部から加えられると、伝達用ワイヤ３３は回転移動する。この伝達用ワイヤ３３の動きにより、本体側プーリ３１Ｒも回転して回転用ワイヤ２２に伝達される。
【００６３】
この時、伝達用ワイヤ３３が巻き付けられる小径プーリ部１３３と、回転用ワイヤ２２が巻き付けられる大径プーリ部１３２およびの径の比率に従って、伝達用ワイヤ３３の移動量が増幅されて回転用ワイヤ２２に伝達される。
【００６４】
なお、本実施形態では伝達用ワイヤ３３の移動量が増幅されて回転用ワイヤ２２に伝達される例に適用して説明したが、伝達用ワイヤ３３が巻き付けられるプーリ部の径と、回転用ワイヤ２２が巻き付けられるプーリ部の径との比率を変えることにより、本実施形態では伝達用ワイヤ３３の移動量が減少されて回転用ワイヤ２２に伝達される場合もある。
【００６５】
上記の構成によれば、一対の本体側プーリ３１Ｌ，１３１Ｒの間隔が調整可能とされることにより、一対の本体側プーリ３１Ｌ，１３１Ｒの間に掛け回される回転用ワイヤ２２に働く張力（テンション）の調整が容易になる。さらに、張力の調整が容易になることから、術具１０１を組み立てる際のバラツキの発生を抑えやすくなる。また、外力推定の精度を高めやすくなる。
【００６６】
このように大径プーリ部１３２に回転用ワイヤ２２を巻き付け、小径プーリ部１３３に伝達用ワイヤ３３を巻き付けることにより、５１Ａの直線方向への移動量と、シャフト２０の回転量との比率を所望の値に調整しやすくなる。
【００６７】
なお、本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。例えば、本発明を上記の実施形態に適用したものに限られることなく、これらの実施形態を適宜組み合わせた実施形態に適用してもよく、特に限定するものではない。
【符号の説明】
【００６８】
１，１０１…術具、１０，１１０…本体、２０…シャフト、２１…シャフト側プーリ、２２…回転用ワイヤ（索状体）、３１，３１Ｌ，３１Ｒ，１３１Ｒ…本体側プーリ、５１，５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄ…可動部、３３…伝達用ワイヤ（他の索状体）
【図１】
2019217025.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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