(57)【要約】【課題】情報を受信する側の負荷を軽減すると共に、物体の状態が経時変化する場合であっても経時変化した物体の状態を迅速に認識することができる情報通信システム、情報発信装置、および情報受信装置を提供する。【解決手段】情報通信システム１は、情報発信装置１１と情報受信装置１２とを備え、情報発信装置１１は、物体の状態の情報を記録する記録部１１Ａと、物体の状態の情報のうちの物体の形状の情報を簡易的な幾何学的形状の特徴情報に変更する第１情報変更部１１Ｂと、物体の状態の経時変化に応じて物体の状態の情報を変更する第２情報変更部１１Ｃと、変更された物体の状態の情報を発信する発信部１１Ｄを備え、情報受信装置１２は、１１Ｄ発信部が発信した情報を受信する受信部１２Ａと、物体自体の特徴抽出を行うことなく、受信部１２Ａが受信した物体の状態の情報に基づき物体の状態を自動認識する物体状態認識部１２Ｂを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体の状態の情報を発信する情報発信装置と、
前記情報発信装置が発信した情報を受信する情報受信装置とを備える情報通信システムであって、
前記情報発信装置は、
前記物体の状態の情報を記録する記録部と、
前記物体の状態の情報のうちの前記物体の形状の情報を、簡易的な幾何学的形状の特徴情報に変更する第１情報変更部と、
前記物体の状態の経時変化に応じて前記物体の状態の情報を変更する第２情報変更部と、
前記第１情報変更部および前記第２情報変更部によって変更された前記物体の状態の情報を発信する発信部とを備え、
前記情報受信装置は、
前記発信部が発信した情報を受信する受信部と、
前記物体自体の特徴抽出を行うことなく、前記第１情報変更部および前記第２情報変更部によって変更され、前記受信部が受信した前記物体の状態の情報に基づいて、前記物体の状態を自動認識する物体状態認識部とを備える、
情報通信システム。
【請求項２】
前記発信部が発信する前記物体の状態の情報には、前記物体の質的および／または量的属性情報と、前記物体の幾何学的属性情報とが含まれる、
請求項１に記載の情報通信システム。
【請求項３】
前記物体の質的および／または量的属性情報とは、前記物体の位置情報、前記物体の幅、前記物体の体積および前記物体のナビケーション情報の少なくともいずれかである、
請求項２に記載の情報通信システム。
【請求項４】
前記記録部は、情報媒体によって構成される、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報通信システム。
【請求項５】
前記情報媒体は、建物案内用看板、道路案内用看板、および、車両に搭載されたバーコード、磁気カードおよびＲＦＩＤ（radio frequency identifier）の少なくともいずれかである、
請求項４に記載の情報通信システム。
【請求項６】
前記情報媒体に格納されるデータの型式は、ＧＩＳ（geographic information system）技術のラスター型またはベクトル型である、
請求項４に記載の情報通信システム。
【請求項７】
前記簡易的な幾何学的形状は、点、線および多角形の少なくともいずれかによって表現されるものである、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の情報通信システム。
【請求項８】
前記第１情報変更部は、前記物体に対して他物体が衝突するおそれがある範囲を含めて前記物体の簡易的な幾何学的形状を設定し、
前記第１情報変更部によって設定される前記物体の簡易的な幾何学的形状の輪郭は、前記物体の実際の形状の輪郭よりも大きい、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の情報通信システム。
【請求項９】
前記発信部が発信する前記物体の状態の情報は、前記物体を目指す、あるいは、前記物体を通過する他物体を案内するナビゲーション情報を含む、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の情報通信システム。
【請求項１０】
前記ナビゲーション情報は、前記物体の位置、前記他物体の移動影響範囲、前記他物体の移動速度および前記他物体の移動方向の少なくともいずれかを含む、
請求項９に記載の情報通信システム。
【請求項１１】
前記ナビゲーション情報は、前記物体を目指す、あるいは、前記物体を通過する自動運転車両またはロボットを案内する、
請求項９または請求項１０に記載の情報通信システム。
【請求項１２】
前記物体とは、道路であり、
前記物体の状態とは、前記道路の実際の形状であり、
前記第１情報変更部によって設定される前記道路の簡易的な幾何学的形状の輪郭は、前記道路の実際の形状の輪郭よりもセンターライン側に位置する、
請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の情報通信システム。
【請求項１３】
物体の状態の情報を発信する情報発信装置であって、
前記物体の状態の情報を記録する記録部と、
前記物体の状態の情報のうちの前記物体の形状の情報を、簡易的な幾何学的形状の特徴情報に変更する第１情報変更部と、
前記物体の状態の経時変化に応じて前記物体の状態の情報を変更する第２情報変更部と、
前記第１情報変更部および前記第２情報変更部によって変更された前記物体の状態の情報を発信する発信部とを備え、
前記発信部が発信した情報が受信されると、前記物体自体の特徴抽出が行われることなく、前記第１情報変更部および前記第２情報変更部によって変更された前記物体の状態の情報に基づいて、前記物体の状態が自動認識される、
情報発信装置。
【請求項１４】
物体の状態の情報を受信する情報受信装置であって、
前記物体の状態の情報を受信する受信部と、
物体状態認識部とを備え、
前記受信部は、
前記物体の状態の情報のうちの前記物体の形状の情報を、簡易的な幾何学的形状の特徴情報に変更したものであり、かつ、前記物体の状態の経時変化に応じて前記物体の状態の情報を変更したものを受信し、
前記物体状態認識部は、
前記物体自体の特徴抽出を行うことなく、前記受信部が受信した前記物体の状態の情報に基づいて、前記物体の状態を自動認識する、
情報受信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報通信システム、情報発信装置、および情報受信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、３次元形状を有する対象物体に超音波を照射し、その散乱波から対象物体の識別を行うようにした超音波３次元物体認識方式が知られている（例えば特許文献１参照）。
特許文献１に記載された超音波３次元物体認識方式は、超音波を対象物体に照射し、その散乱波を測定することにより対象物体の識別、および位置、回転角度の推定、さらに像再生を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−２７６７８５号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】柳井啓司、「物体認識技術の進歩」、日本ロボット学会誌、２０１０年、第２８巻、第３号、ｐ．２５７−２６０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１の超音波３次元物体認識方式では、対象物体の識別を行うことができるものの、情報を受信する側の負荷を軽減することについて考慮されていない。また、特許文献１の超音波３次元物体認識方式では、対象物体の形状などが経時変化する場合が考慮されていない。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、情報を受信する側の負荷を軽減すると共に、物体の状態が経時変化する場合であっても経時変化した物体の状態を迅速に認識することができる情報通信システム、情報発信装置、および情報受信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の情報通信システムは、物体の状態の情報を発信する情報発信装置と、前記情報発信装置が発信した情報を受信する情報受信装置とを備える情報通信システムであって、前記情報発信装置は、前記物体の状態の情報を記録する記録部と、前記物体の状態の情報のうちの前記物体の形状の情報を、簡易的な幾何学的形状の特徴情報に変更する第１情報変更部と、前記物体の状態の経時変化に応じて前記物体の状態の情報を変更する第２情報変更部と、前記第１情報変更部および前記第２情報変更部によって変更された前記物体の状態の情報を発信する発信部とを備え、前記情報受信装置は、前記発信部が発信した情報を受信する受信部と、前記物体自体の特徴抽出を行うことなく、前記第１情報変更部および前記第２情報変更部によって変更され、前記受信部が受信した前記物体の状態の情報に基づいて、前記物体の状態を自動認識する物体状態認識部とを備える。
【０００８】
このように構成することによって、本発明の情報通信システムは、情報を受信する側の負荷を軽減すると共に、物体の状態が経時変化する場合であっても経時変化した物体の状態を迅速に認識することができる。
【０００９】
本発明の情報通信システムでは、前記発信部が発信する前記物体の状態の情報には、前記物体の質的および／または量的属性情報と、前記物体の幾何学的属性情報とが含まれてもよい。
このように構成することによって、本発明の情報通信システムでは、情報受信装置は物体の質的および／または量的属性と、物体の幾何学的属性とを認識することができる。
【００１０】
本発明の情報通信システムでは、前記物体の質的および／または量的属性情報とは、前記物体の位置情報、前記物体の幅、前記物体の体積、および前記物体のナビケーション情報の少なくともいずれかであってもよい。
このように構成することによって、本発明の情報通信システムでは、情報受信装置は物体の位置情報、物体の幅、物体の体積、および物体のナビケーション情報の少なくともいずれかを認識することができる。
【００１１】
本発明の情報通信システムでは、前記記録部は、情報媒体によって構成されてもよい。
【００１２】
本発明の情報通信システムでは、前記情報媒体は、建物案内用看板、道路案内用看板、および、車両に搭載されたバーコード、磁気カードおよびＲＦＩＤ（radio frequency identifier）の少なくともいずれかであってもよい。
【００１３】
本発明の情報通信システムでは、前記情報媒体に格納されるデータの型式は、ＧＩＳ（geographic information system）技術のラスター型またはベクトル型であってもよい。
【００１４】
本発明の情報通信システムでは、前記簡易的な幾何学的形状は、点、線および多角形の少なくともいずれかによって表現されるものであってもよい。
【００１５】
本発明の情報通信システムでは、前記第１情報変更部は、前記物体に対して他物体が衝突するおそれがある範囲を含めて前記物体の簡易的な幾何学的形状を設定し、前記第１情報変更部によって設定される前記物体の簡易的な幾何学的形状の輪郭は、前記物体の実際の形状の輪郭よりも大きくてもよい。
【００１６】
本発明の情報通信システムでは、前記発信部が発信する前記物体の状態の情報は、前記物体を目指す、あるいは、前記物体を通過する他物体を案内するナビゲーション情報を含んでもよい。
【００１７】
本発明の情報通信システムでは、前記ナビゲーション情報は、前記物体の位置、前記他物体の移動影響範囲、前記他物体の移動速度および前記他物体の移動方向の少なくともいずれかを含んでもよい。
【００１８】
本発明の情報通信システムでは、前記ナビゲーション情報は、前記物体を目指す、あるいは、前記物体を通過する自動運転車両またはロボットを案内してもよい。
【００１９】
本発明の情報通信システムでは、前記物体とは、道路であり、前記物体の状態とは、前記道路の実際の形状であり、前記第１情報変更部によって設定される前記道路の簡易的な幾何学的形状の輪郭は、前記道路の実際の形状の輪郭よりもセンターライン側に位置してもよい。
このように構成することによって、本発明の情報通信システムでは、情報発信装置が発信する情報量を抑制しつつ、情報発信装置が発信する情報に基づいて走行する車両の安全性を確保することができる。
【００２０】
上記目的を達成するため、本発明の情報発信装置は、物体の状態の情報を発信する情報発信装置であって、前記物体の状態の情報を記録する記録部と、前記物体の状態の情報のうちの前記物体の形状の情報を、簡易的な幾何学的形状の特徴情報に変更する第１情報変更部と、前記物体の状態の経時変化に応じて前記物体の状態の情報を変更する第２情報変更部と、前記第１情報変更部および前記第２情報変更部によって変更された前記物体の状態の情報を発信する発信部とを備え、前記発信部が発信した情報が受信されると、前記物体自体の特徴抽出が行われることなく、前記第１情報変更部および前記第２情報変更部によって変更された前記物体の状態の情報に基づいて、前記物体の状態が自動認識される。
【００２１】
このように構成することによって、本発明の情報発信装置は、情報を受信する側の負荷を軽減すると共に、物体の状態が経時変化する場合であっても経時変化した物体の状態を迅速に認識できるようにすることができる。
【００２２】
上記目的を達成するため、本発明の情報受信装置は、物体の状態の情報を受信する情報受信装置であって、前記物体の状態の情報を受信する受信部と、物体状態認識部とを備え、前記受信部は、前記物体の状態の情報のうちの前記物体の形状の情報を、簡易的な幾何学的形状の特徴情報に変更したものであり、かつ、前記物体の状態の経時変化に応じて前記物体の状態の情報を変更したものを受信し、前記物体状態認識部は、前記物体自体の特徴抽出を行うことなく、前記受信部が受信した前記物体の状態の情報に基づいて、前記物体の状態を自動認識する。
【００２３】
このように構成することによって、本発明の情報受信装置は、負荷を軽減すると共に、物体の状態が経時変化する場合であっても経時変化した物体の状態を迅速に認識することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、情報を受信する側の負荷を軽減すると共に、物体の状態が経時変化する場合であっても経時変化した物体の状態を迅速に認識することができる情報通信システム、情報発信装置、および情報受信装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】非特許文献１に記載された特定物体認識と一般物体認識とを説明するための図である。
【図２】実施形態の情報通信システムの一例の概略構成図である。
【図３】情報通信システムが適用される第５適用例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明の情報通信システム、情報発信装置、および情報受信装置の実施形態を説明する前に、本明細書において用いられる用語などについて説明する。
【００２７】
本明細書において、「物体」とは、具体的な形をもって空間に存在しているものである。「属性」とは、そのものに備わっている固有の性質・特徴である。「幾何学」とは、図形およびそれの占める空間である。「幾何学的」とは、幾何学に関連があるさまであり、特に形状・図案などが法則的・規則的であるさまである。
「質的属性」とは、その値が、少数の個別カテゴリーに属している属性である。値間に関連付けられるような絶対的な順序は存在しない。可能な値が２つのみである場合の例としては、「はい」と「いいえ」、「男性」と「女性」などがある。
「量的属性」とは、順序のある多数の値をとる数値（幅など）のこと。量的属性の場合、値同士の差も順序付けされる。幅は、理論上はゼロから無限大までのいずれかの値となり得るが、実際には限られた範囲に収まり、有限の値をとる。
【００２８】
また、本明細書において、「自動認識（Automatic Identification）とは」とは、「人間を介さず、ハード、ソフトを含む機器（以下、読み取り機）により自動的にバーコード、磁気カード、ＲＦＩＤ（radio frequency identifier）など（以下、情報媒体）のデータ情報を取込み、内容を認識する」ことである。
モノが自動認識されるようにそのモノの必要な属性情報を特殊なシンボル等として情報媒体に格納した後、その情報媒体をモノに携帯することである。これより、そのモノを認識しようとしたい時に、後述のような物体認識技術を利用せず（モノの情報を毎回に調べていないこと）、読み取り機等で情報媒体の情報データを直接に読み取り、効率的にそのモノを自動認識できる。
また、自動認識技術は、情報媒体に格納された物体状態の情報を読み取り機などによって直接読み取ることにより、物体状態の情報を伝達する技術であり、物体を効率的に自動認識することができる。環境変化に対して物体認識の誤りは発生しにくい特徴がある。
【００２９】
また、本明細書において、物体認識技術は大きく分けて、物体のカテゴリーを認識する一般物体認識と、個別の物体の認識する特定物体認識がある。
図１は非特許文献１に記載された特定物体認識と一般物体認識とを説明するための図である。
図１に示すように、いずれも対象物の特徴（幾何学的形状）抽出を行う必要がある。その特徴を抽出するために、あらゆる計測機器を活用して、対象物の特徴情報を取得する。また、特徴情報の分類や照合を行うことによりその物体を確認することである。
特徴抽出に関しては、対象物体の特徴の簡略・抽出された局所特徴の組み合わせによる表現、局所特徴の表現法、局所特徴のヒストグラム表現を用いる技術がある。抽出された局所特徴量は膨大になるため、その物体の認識は非常に手間がかかる。
対象物が自然物または人工物であるかに関わらず、上記の同様なプロセスで行われている。この技術は、対象物の多様性・複雑性を対応できる一方、環境の変化・対象物の多様性に応じてその特徴量が膨大になり、物体認識の誤りが発生しやすい特徴がある。
【００３０】
また、本明細書において、「地理空間情報」とは、空間上の特定の地点又は区域の位置を示す情報（位置情報）とそれに関連付けられた様々な事象に関する情報である。地理空間情報には、地域における自然、災害、社会経済活動など特定のテーマについての状況を表現する土地利用図、地質図、ハザードマップ等の主題図、都市計画図、地形図、地名情報、台帳情報、統計情報、空中写真、衛星画像等の多様な情報がある。
また、地理情報システム（ＧＩＳ：Geographic Information System）とは、これらの情報をコンピューターの地図上に可視化して、情報の関係性、パターン、傾向をわかりやすいかたちで導出する地理空間情報技術である。
ＧＩＳの情報データの構成は、基本的に幾何情報と属性情報に分けられる。幾何情報とは、点・線・多角形（ポリゴン）によりあらわされる面などの図形を表す情報で、属性情報とは、それが何であるかを示す属性の情報である。属性情報は質的（例えば、ある場所においての土地利用や地質の情報）であるものと、量的（例えば、標高や地下水の化学的な濃度）である場合がある。これにより、その情報データを総合的に管理・加工し、視覚的に表示し、高度な分析や迅速な判断をできる特徴がある。
【００３１】
幾何情報は大きく分類すると、ラスター型データとベクトル型データで保存される。
ラスター型データの利点は、データ構造が単純であり、コンピューター・スクリーン上に地図を示すことが高速に行え、容易にプログラムが開発できる。また、画像や地形の標高などの連続変量を取り扱うことが可能という点である。ラスター型データの欠点は、単位格子の大きさにより精度が決定されること、地図のスケールを変える際に問題が生じること、および、データファイルが大きいこと（最近のラスターファイル圧縮技術の進歩により、この問題は若干軽減している）である。
ベクトル型データの利点は、非常に高精度に位置座標を取り扱うことができることで、いろいろなスケールにも対応が容易である。また、境界線などの面積を持たない情報を的確に表現することが可能であるという点である。ベクトル型データの欠点は、データ入力するための作業が煩雑であることと、境界線をもつ情報に利用が限定される。
【００３２】
物体は、質的・量的属性情報（位置情報、ナビゲーション情報、幅、体積等）と幾何学的属性情報（形状）を持っている。前者は比較的に定量化しやすく、情報量が少ないが、後者は定量化することが難しく、その情報も様々である。
【００３３】
自動認識技術は、物流分野・生産管理分野において重要な技術の一つとして知られている。これらの分野は、商品・製品といった物体の質的・量的属性情報を中心に扱っており。その情報は定量化されて、情報量も少ないので、情報媒体に格納しやすい特徴がある。
しかしながら、都市インフラでの物体（建物・橋梁・道路・自動車・人等）の多くは幾何学的属性情報として扱われている。幾何学的属性情報が非常に多様であり、定量化しづらく、属性の複雑さに応じて情報量は膨大となる等、その情報データを情報媒体に格納することは困難である。
幾何学的属性情報は地図情報として簡略化されており、その地図情報を介して都市インフラでの物体を認識するということも考えられる。しかしながら、地図情報は、相対的な位置情報しか扱っておらず、社会の活用に伴う局所的な変化（事故、一時的な措置）を反映しておらず、時空間による遅れもあるため、そのままを情報として物体を認識させると、その誤りが生じる恐れがあり、自動認識として扱うことが難しい。
【００３４】
現在の物体認識技術は、物体の幾何学的属性情報の認識を目的として使われている。物体の幾何学的情報は、異なる計測器や処理手法を通じて適切なデータサンプリングによって物体の特徴情報として抽出される。その特徴情報を基づいて、物体の状態を認識することである。
物体の多様性・複雑さや周辺環境の変化に応じて、必要となる特徴量が増大になり、処理プロセスが多くあり、認識の時間およびコストは非常にかかる。また、多様性を有する物体に対して十分な特徴量を扱わないと、その認識誤りが生じやすい恐れがある。
物体認識技術の一つの例として自動車の衝突回避を考えてみると、車両側は手動・主導的に測距機器（レーダ、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications））を搭載して直接的に、または電波原理手法により周辺物体との距離を測定・推定する。周辺建物・道路の複雑な形状や人的活動による周辺環境（都市・インフラ）の急な変化により測距機器の分解能範囲内でその測位精度を確保できない際には、衝突事故を導く恐れがある。
【００３５】
地理空間情報技術は、地理空間情報を総合的に管理・加工し、視覚的に表示し、高度な分析や迅速な判断をできる技術である。地理空間情報技術では、土地利用図、地質図、ハザードマップ等や標高、地下水の化学的な濃度、交通量等といった質的・量的属性情報を認識する。
【００３６】
以下、図面を参照し、本発明の情報通信システム、情報発信装置、および情報受信装置の実施形態について説明する。
【００３７】
＜実施形態＞
図２は実施形態の情報通信システム１の一例の概略構成図である。
図２に示す例では、情報通信システム１が、情報発信装置１１と、情報受信装置１２とを備えている。
情報発信装置１１は、物体の状態の情報を発信する。情報発信装置１１は、物体に備えられていても、物体とは異なる位置に配置されていてもよい。情報発信装置１１は、記録部１１Ａと、第１情報変更部１１Ｂと、第２情報変更部１１Ｃと、発信部１１Ｄとを備えている。
記録部１１Ａは、物体の状態の情報を記録する。記録部１１Ａは、例えば、情報媒体によって構成される。情報媒体とは、例えば、建物案内用看板、道路案内用看板、車両に搭載されたバーコード、磁気カード、ＲＦＩＤ等である。情報媒体に格納されるデータの型式は、例えば、ＧＩＳ技術のラスター型またはベクトル型である。
第１情報変更部１１Ｂは、物体の状態の情報のうちの物体の形状の情報を、簡易的な幾何学的形状の特徴情報に変更する。「簡易的な幾何学的形状」とは、例えば、点、線および多角形（ポリゴン）の少なくともいずれかによって表現されるものである。
第２情報変更部１１Ｃは、物体の状態の経時変化に応じて物体の状態の情報を変更する。
発信部１１Ｄは、第１情報変更部１１Ｂおよび第２情報変更部１１Ｃによって変更された物体の状態の情報を発信する。発信部１１Ｄが発信する物体の状態の情報には、例えば、物体の質的および／または量的な属性情報と、物体の幾何学的属性情報とが含まれる。「物体の質的および／または量的な属性情報」とは、例えば、物体の位置情報、物体の幅、物体の体積、物体のナビケーション情報などである。
【００３８】
情報受信装置１２は、情報発信装置１１が発信した情報を受信する。情報受信装置１２は、物体とは異なる位置に配置されている。情報受信装置１２は、受信部１２Ａと、物体状態認識部１２Ｂとを備えている。
受信部１２Ａは、情報発信装置１１の発信部１１Ｄが発信した情報を受信する。
物体状態認識部１２Ｂは、第１情報変更部１１Ｂおよび第２情報変更部１１Ｃによって変更され、受信部１２Ａが受信した物体の状態の情報に基づいて、物体の状態を自動認識する。一方、物体状態認識部１２Ｂは、物体自体の特徴抽出を行わない。つまり、物体状態認識部１２Ｂは、物体自体の特徴抽出を行うことなく、受信部１２Ａが受信した物体の状態の情報に基づいて、物体の状態を自動認識する。
【００３９】
情報通信システム１をこのように構成することによって、情報通信システム１は、情報を受信する側の負荷（手間、計算量）を軽減すると共に、物体の状態が経時変化する場合であっても経時変化した物体の状態を迅速に認識することができる。情報通信システム１は、経時変化した物体の状態を認識できるため、経時変化した物体の状態を認識できない場合よりも、物体の状態を正確に認識することができる。
【００４０】
＜第１適用例＞
情報通信システム１が適用される第１適用例では、物体が例えば建物、車両、人などである。情報通信システム１は、その物体に対して、例えば車両、人などのような他物体（移動物体）が衝突することを回避する。
また、第１適用例では、第１情報変更部１１Ｂは、物体に対して他物体が衝突するおそれがある範囲を含めて物体の簡易的な幾何学的形状を設定する。詳細には、第１情報変更部１１Ｂが、物体の簡易的な幾何学的形状の輪郭（以下、「設定輪郭」と称する。）として、物体の実際の形状の輪郭（以下、「実輪郭」と称する。）よりも大きい輪郭を設定する。物体が建物である場合、「設定輪郭」として、例えば敷地境界線を用いることができる。
他物体は、情報発信装置１１の発信部１１Ｄが発信した「設定輪郭」に関する情報を、情報受信装置１２の受信部１２Ａによって受信して利用し、他物体自身の移動経路を決定する。つまり、他物体は、他物体自身が「設定輪郭」に接触しないように移動する。
そのため、第１適用例では、他物体が物体の「実輪郭」に接触しないように移動する場合よりも、他物体が物体に衝突してしまうおそれを抑制することができる。
【００４１】
第１適用例では、情報発信装置１１の発信部１１Ｄによって発信される情報が、「設定輪郭」の情報（つまり、物体の位置情報）の他に、物体への接近可能範囲・最低範囲（衝突危険範囲）等の情報（属性情報）を含んでいてもよい。目的に応じた属性情報を加えることにより、他物体は、物体の状態を認識できるようになる。
第１適用例では、情報発信装置１１の発信部１１Ｄによって発信される情報が、自動認識技術の情報として情報媒体に格納されている。その情報媒体は、物体に備えられている（携帯されている）。他物体は、情報媒体に格納されている情報を、情報受信装置１２の受信部１２Ａによって読み取ることにより、物体の状態情報を自動的に認識し、物体に対する衝突を回避する。
【００４２】
＜第２適用例＞
情報通信システム１が適用される第２適用例では、情報発信装置１１の発信部１１Ｄが発信する物体の状態の情報は、物体を目指す、あるいは、物体を通過する他物体を案内するナビゲーション情報を含む。
第２適用例では、物体が例えば建物、施設、道路などであり、他物体が例えば車両、人などである。他物体が自動運転車両である場合、自動運転車両は、情報発信装置１１の発信部１１Ｄが発信するナビゲーション情報によって案内・誘導され、物体を目指す経路または物体を通過する経路を走行する。
【００４３】
第２適用例では、情報発信装置１１の発信部１１Ｄによって発信されるナビゲーション情報が、物体の位置情報の他に、他物体の移動影響範囲、他物体の推奨移動速度、他物体の移動方向等の情報（自律の必要な情報）を含んでいてもよい。
第２適用例では、ナビゲーション情報が、自動認識技術の情報として情報媒体に格納されている。その情報媒体は、物体に備えられている（携帯されている）。他物体は、情報媒体に格納されている情報を、情報受信装置１２の受信部１２Ａによって読み取ることにより、物体の状態情報を自動的に認識し、物体を目指す経路または物体を通過する経路を走行する。
【００４４】
＜第３適用例＞
情報通信システム１が適用される第３適用例では、情報発信装置１１の発信部１１Ｄが発信する物体の状態の情報は、移動する物体の状態を周囲の他物体に報知する報知情報を含む。物体は例えば自動運転車両、手動運転車両、人などであり、他物体が例えば他の車両、他の人などである。
【００４５】
第３適用例では、情報発信装置１１の発信部１１Ｄによって発信される報知情報が、物体の位置情報の他に、物体の移動影響範囲、物体の移動速度、物体の移動方向等の情報を含んでいてもよい。
第３適用例では、報知情報が、自動認識技術の情報として情報媒体に格納されている。その情報媒体は、物体に備えられている（携帯されている）。他物体は、情報媒体に格納されている情報を、情報受信装置１２の受信部１２Ａによって読み取ることにより、物体の状態情報を自動的に認識し、物体との衝突を回避したり、物体を見るために物体にアクセスしたり（近づいたり）することができる。
【００４６】
＜第４適用例＞
情報通信システム１が適用される第４適用例では、情報発信装置１１の発信部１１Ｄが発信する物体の状態の情報は、物体を通過する他物体を案内するナビゲーション情報を含む。
第４適用例では、物体が道路であり、他物体がその道路を走行する例えば自動運転車両のような車両である。車両は、情報発信装置１１の発信部１１Ｄが発信するナビゲーション情報によって案内・誘導され、その道路を走行する。
【００４７】
第４適用例では、情報発信装置１１の記録部１１Ａに記録されている物体の状態の情報が、道路の実際の形状（複雑形状）の情報である。情報発信装置１１の第１情報変更部１１Ｂは、道路の実際の形状（複雑形状）の情報を、簡易的な幾何学的形状の特徴情報に変更し、情報量を減少させる。情報発信装置１１の発信部１１Ｄは、第１情報変更部１１Ｂによって変更された後の道路の簡易的な幾何学的形状の情報を発信する。
仮に、道路の簡易的な幾何学的形状の輪郭が、道路の実際の形状の輪郭よりもセンターラインの反対側に位置する場合、ナビゲーション情報によって案内・誘導されてその道路を走行する車両が、「実際には道路ではない箇所を道路である」と誤認識して走行してしまうおそれがある。
そこで、第４適用例では、第１情報変更部１１Ｂによって設定される道路の簡易的な幾何学的形状の輪郭が、道路の実際の形状の輪郭よりもセンターライン側に配置されている。つまり、第４適用例では、第１情報変更部１１Ｂによって設定される道路の道幅が、道路の実際の道幅よりも狭い。車両は、第１情報変更部１１Ｂによって設定された簡易的な幾何学的形状の輪郭を有する道路上を走行するように、案内・誘導される。
そのため、第４適用例によれば、発信部１１Ｄが発信する情報量を抑制しつつ、発信部１１Ｄが発信するナビゲーション情報に基づいて車両を安全に走行させることができる。
【００４８】
＜第５適用例＞
図３は情報通信システム１が適用される第５適用例を説明するための図である。
第５適用例では、物体が例えば建物、道路のような都市インフラの物体である。情報通信システム１は、その物体（建物）に対して、例えば自動車のような他物体（移動物体）が衝突することを回避する。
また、第５適用例では、第１情報変更部１１Ｂは、物体（建物）に対して他物体（自動車）が衝突するおそれがある範囲（図３中の「接近最低範囲」）を含めて物体の簡易的な幾何学的形状（ポリゴン形状）を設定する。詳細には、第１情報変更部１１Ｂが、物体の簡易的な幾何学的形状の輪郭（設定輪郭）として、物体の実際の形状の輪郭（実輪郭）よりも大きい輪郭を設定する。
他物体（自動車）は、情報発信装置１１の発信部１１Ｄが発信した設定輪郭（図３中の「接近最低範囲」）に関する情報を、情報受信装置１２の受信部１２Ａによって受信して利用し、他物体自身の移動経路を決定する。つまり、他物体は、他物体自身が「設定輪郭」に接触しないように移動する。
そのため、第５適用例では、他物体（自動車）が物体（建物）の「実輪郭」に接触しないように移動する場合よりも、他物体が物体に衝突してしまうおそれを抑制することができる。
上述した「情報発信装置１１の発信部１１Ｄが発信する情報」には、例えば、カメラなどによって読み取られるコード、看板、標識なども含まれる。上述した「情報受信装置１２の受信部１２Ａ」には、例えば、コード、看板、標識などを読み取るカメラなども含まれる。
【００４９】
また、第５適用例では、情報発信装置１１の発信部１１Ｄが発信する物体（道路）の状態の情報は、物体（道路）を通過する他物体（自動車）を案内するナビゲーション情報を含む。自動車は、情報発信装置１１の発信部１１Ｄが発信するナビゲーション情報によって案内・誘導され、図３中に矢印で示す経路を走行する。
つまり、図３に示す例では、情報発信装置１１の発信部１１Ｄが発信するナビゲーション情報に、図３中に矢印で示す線形状の経路の情報が含まれる。また、ナビゲーション情報には、図３中に「移動可能幅」で示す、自動車が移動可能な範囲（幅）の情報が含まれる。自動車がナビゲーション情報に基づいて走行する場合、図３中の矢印は、自動車の移動方向を示すことになる。
自動車は、情報媒体に格納されている情報を、情報受信装置１２の受信部１２Ａによって読み取ることにより、ナビゲーション情報を自動的に認識し、ナビゲーション情報に基づいて目的地まで移動することができる。
【００５０】
また、第５適用例では、情報発信装置１１の発信部１１Ｄが発信する物体（自動車）の状態の情報は、例えば図３中に丸印で示すような、移動する自動車の状態（自動車の影響範囲）、および、例えば図３中の丸印の中心位置のような、移動する自動車の位置を、周囲の他車両、歩行者などに報知する報知情報を含む。
周囲の他車両、歩行者などは、情報媒体に格納されている情報を、情報受信装置１２の受信部１２Ａによって読み取ることにより、移動する自動車の状態情報および位置情報を認識し、移動する自動車との衝突を回避したり、移動する自動車を見るためにその自動車にアクセスしたり（近づいたり）することができる。
【００５１】
上述した情報通信システム１によれば、自動認識技術における物体の質的・量的属性情報だけではなく、用途に応じた物体の幾何学的属性情報を、情報媒体を通じて伝達することができる。また、物体を認識する際には、その物体の特徴情報を抽出する必要が無く、情報媒体に格納された情報を機械で読み取ることによってその物体の状態を高速に認識することができる。
都市インフラ構造物のような物体は、社会的な活動によって局所的に変化している。更新されない地図等とは異なり、上述した情報通信システム１では、それぞれの物体に対して、その幾何学的属性情報を随時更新することによって、物体の状態変化を即時・正確に伝達することができる。
上述した情報通信システム１では、それぞれの物体は、自己的検査（特徴抽出・簡略化）から得られた情報を、情報発信装置１１によって発信することができる。このため、複数物体間の自動認識を行う際には、分散処理系（つまり、作業が独立・局所的に行われる。）として働いて、物体を高速に認識することができる。また、それぞれの物体の特徴抽出を行われない場合には、物体が、必要な情報のみを情報発信装置１１によって発信することにより、物体のプライバシーを保護することができる。
上述した情報通信システム１では、物体の情報データが自動認識技術で情報媒体に格納されている。他物体は、第１情報変更部１１Ｂおよび第２情報変更部によって変更された物体の情報を、情報受信装置１２の受信部１２Ａ（例えば読み取り機など）によって認識し、自動的に物体と他物体との相対的な位置関係、物体状態などを高速に推定することができる。また、他物体は、物体との衝突回避、自律での変化・移動などを行うことができる。
【００５２】
上述した情報通信システム１は、例えば自動運転、自律運転、自動配達、誘導などに利用可能である。また、上述した情報通信システム１は、都市インフラ自動認識に利用可能である。
【００５３】
以上、本発明の実施形態及びその適用例を説明したが、これらの実施形態及びその適用例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態及びその適用例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態及びその適用例は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。また、上述した各実施形態及びその適用例は、互いに適宜組み合わせることができる。
【符号の説明】
【００５４】
１  情報通信システム
１１  情報発信装置
１１Ａ  記録部
１１Ｂ  第１情報変更部
１１Ｃ  第２情報変更部
１１Ｄ  発信部
１２  情報受信装置
１２Ａ  受信部
１２Ｂ  物体状態認識部
【図１】
2019079255.tif 000003
【図２】
2019079255.tif 000004
【図３】
2019079255.tif 000005