(57)【要約】【課題】本発明は、自車の位置に対応する地図情報上の位置に予め紐付けられた音声案内の出力を制御する音声案内報知制御装置および音声案内報知制御方法の提供を目的とする。【解決手段】本発明に係る音声案内報知制御装置１００は、自車の前方映像に基づいて道路目印を検出する道路目印検出部１と、運転者の視線方向を検出する視線検出部２と、自車の位置に応じて、自車の位置に対応する地図情報上の位置に予め紐付けられた音声案内を出力する音声案内部３と、音声案内出力制御部４と、を備え、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出され、かつ運転者の視線方向と検出された道路目印の方向とが一致した場合、音声案内出力制御部４は、音声案内が出力されないように音声案内部３を制御する。【選択図】図１
2019008443.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方映像に基づいて、道路の傍らに設置された道路標識と路面に描かれた道路標示との少なくとも一方を含む道路目印を検出する道路目印検出部と、
前記自車の車内映像に基づいて運転者の視線方向を検出する視線検出部と、
自車の位置に応じて、前記自車の位置に対応する地図情報上の位置に予め紐付けられた音声案内を出力する音声案内部と、
前記道路目印の検出および前記運転者の前記視線方向に基づいて、前記音声案内を出力するか否かを決定する音声案内出力制御部と、
を備え、
前記音声案内が予め紐付けられた前記地図情報上の前記位置に相当する位置を前記自車が走行中に、当該音声案内に関する前記道路目印が検出され、かつ前記運転者の前記視線方向と検出された前記道路目印の方向とが一致した場合、前記音声案内出力制御部は、当該音声案内が出力されないように前記音声案内部を制御する、
音声案内報知制御装置。
【請求項２】
前記音声案内が予め紐付けられた前記地図情報上の前記位置に相当する位置を前記自車が走行中に、当該音声案内に関する前記道路目印が検出され、かつ前記運転者の前記視線方向と検出された前記道路目印の方向とが一致しなかった場合、前記音声案内出力制御部は、当該音声案内が出力されるように前記音声案内部を制御する、
請求項１に記載の音声案内報知制御装置。
【請求項３】
前記音声案内が予め紐付けられた前記地図情報上の前記位置に相当する位置を前記自車が走行中に、当該音声案内に関する前記道路目印が検出されなかった場合、又は前記道路目印の少なくとも一部が隠れていた場合、前記音声案内出力制御部は、当該音声案内が出力されるように前記音声案内部を制御する、
請求項１又は請求項２に記載の音声案内報知制御装置。
【請求項４】
前記自車のナビゲーション装置が経路案内を行っている場合、前記音声案内出力制御部は、前記道路目印の検出および前記運転者の前記視線方向に関わらず、前記音声案内が出力されるように前記音声案内部を制御する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の音声案内報知制御装置。
【請求項５】
前記道路目印検出部が検出する前記道路目印は、右折専用レーン又は左折専用レーンを示す道路標示である、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の音声案内報知制御装置。
【請求項６】
前記道路目印検出部が検出する前記道路目印は、一時停止の停止線を示す道路標示である、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の音声案内報知制御装置。
【請求項７】
前記道路目印検出部が検出する前記道路目印は、通学路を示す道路標示である、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の音声案内報知制御装置。
【請求項８】
前記道路目印検出部が検出する前記道路目印は、一時停止を示す道路標識である、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の音声案内報知制御装置。
【請求項９】
前記道路目印検出部が検出する前記道路目印は、通学路を示す道路標識である、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の音声案内報知制御装置。
【請求項１０】
前記音声案内が予め紐付けられた前記地図情報上の前記位置に相当する位置を前記自車が走行中に、当該音声案内に関する前記道路目印が複数検出され、前記運転者の前記視線方向と、検出された複数の前記道路目印のうちの少なくとも１つの方向とが一致した場合、前記音声案内出力制御部は、当該音声案内が出力されないように音声案内部を制御する、
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の音声案内報知制御装置。
【請求項１１】
自車の前方映像に基づいて、道路の傍らに設置された道路標識と路面に描かれた道路標示との少なくとも一方を含む道路目印を検出し、
前記自車の車内映像に基づいて運転者の視線方向を検出し、
音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を前記自車が走行中に、当該音声案内に関する前記道路目印が検出され、かつ前記運転者の前記視線方向と検出された前記道路目印の方向とが一致した場合、当該音声案内が出力されないように制御する、
音声案内報知制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は音声案内報知制御装置および音声案内報知制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のカーナビゲーション装置等においては、例えば、自車の前方に右折専用レーンが存在する場合に、右折専用レーンを示す道路標示に対する音声案内として「この先、右折専用レーンがあります」といった音声が自動的に出力される。従来は、運転者が道路標示を視認したか否かに関わらず、道路標示に対する音声案内が出力されていた。
【０００３】
また、車両前方のカメラで道路標示である停止線を検出し、車内カメラで運転者の視線を検出し、運転者が停止線を視認したか監視する技術が知られている。（例えば特許文献１から３を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−０６３３９８号公報
【特許文献２】特開２０１５−０８７９９０号公報
【特許文献３】特開２０１２−０４８３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のように、従来のカーナビゲーション装置等においては、自車の位置に対応する地図情報上の位置に予め紐付けられた音声案内に関して、運転者の視線方向などの状態に応じた音声案内の出力制御が行われていなかった。その結果、運転者に対して音声案内が頻繁に報知されてしまっていた。音声案内が頻繁に報知されると、運転者の音声案内に対する注意力が低下し、運転者は音声案内を無視しがちになってしまう。このように運転者の注意力が低下した状況下で、運転者が必要な道路標示を視認できなかったときに、運転者が音声案内を聞き逃してしまう可能性があった。また、音声案内の機能をオフにすると、運転者が必要な道路標示を視認できなかったときに、運転者が道路標示に関する情報を得られない問題があった。
【０００６】
また、音声案内が報知される際に、カーナビゲーション装置等は、車内で再生されている音楽の音量を小さくするように制御を行う。頻繁に音楽の音量が小さくなるとユーザビリティが低下する問題があった。
【０００７】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、運転者が道路目印を視認したか否かに基づいて、自車の位置に対応する地図情報上の位置に予め紐付けられた音声案内の出力を制御する音声案内報知制御装置および音声案内報知制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る音声案内報知制御装置は、自車の前方映像に基づいて、道路の傍らに設置された道路標識と路面に描かれた道路標示との少なくとも一方を含む道路目印を検出する道路目印検出部と、自車の車内映像に基づいて運転者の視線方向を検出する視線検出部と、自車の位置に応じて、自車の位置に対応する地図情報上の位置に予め紐付けられた音声案内を出力する音声案内部と、道路目印の検出および運転者の視線方向に基づいて、音声案内を出力するか否かを決定する音声案内出力制御部と、を備え、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出され、かつ運転者の視線方向と検出された道路目印の方向とが一致した場合、音声案内出力制御部は、音声案内が出力されないように音声案内部を制御する。
【０００９】
本発明に係る音声案内報知制御方法は、自車の前方映像に基づいて、道路の傍らに設置された道路標識と路面に描かれた道路標示との少なくとも一方を含む道路目印を検出し、自車の車内映像に基づいて運転者の視線方向を検出し、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出され、かつ運転者の視線方向と検出された道路目印の方向とが一致した場合、音声案内が出力されないように制御する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る音声案内報知制御装置および音声案内報知制御方法によれば、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出され、その道路目印を運転者が視認していると判定された場合、その道路目印に対応する音声案内がスピーカから出力されないように制御が行われる。これにより、運転者が不要と感じる音声案内の出力が抑制されるため、運転者にとって必要な音声案内を運転者が聞き漏らすことを抑制することが可能である。また、音声案内が出力される頻度が減ることによって、スピーカの負担を軽減して寿命を延ばすことが可能である。さらに、車内で音楽が再生されている場合は、音声案内の出力に伴って頻繁に音楽の音量が小さくなることが抑制されるため、ユーザビリティの低下を抑制することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る音声案内報知制御装置のブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る音声案内報知制御装置のハードウェア構成図である。
【図３】実施の形態１に係る音声案内報知制御装置のハードウェア構成図である。
【図４】実施の形態１に係る音声案内報知制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１に係る音声案内報知制御装置の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。
【図６】実施の形態１に係る音声案内報知制御装置の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。
【図７】実施の形態２に係る音声案内報知制御装置の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。
【図８】実施の形態２に係る音声案内報知制御装置の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。
【図９】実施の形態２に係る音声案内報知制御装置の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。
【図１０】実施の形態３に係る音声案内報知制御装置の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。
【図１１】実施の形態３に係る音声案内報知制御装置の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。
【図１２】実施の形態４に係る音声案内報知制御装置のブロック図である。
【図１３】音声案内報知制御装置とサーバ装置との組み合わせを示すブロック図である。
【図１４】実施の形態５に係る音声案内報知制御装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、本実施の形態１における音声案内報知制御装置１００のブロック図である。図１に示すように音声案内報知制御装置１００は、道路目印検出部１、視線検出部２、音声案内部３および音声案内出力制御部４を備える。
【００１３】
道路目印検出部１は、前方カメラ６から取得した自車の前方映像に基づいて、道路目印を検出する。道路目印とは、道路の傍らに設置された道路標識と、路面に描かれた道路標示との少なくとも一方を含む。道路目印の検出は、画像認識技術によって認識された道路標識および道路標示を道路目印データベース１１に照合することによって実現される。なお、道路目印データベース１１は自車に搭載されていてもよいし、自車の外部に配置されていてもよい。
【００１４】
視線検出部２は、車内カメラ５から取得した自車の車内映像に基づいて運転者の視線方向を検出する。運転者の視線方向の検出は、例えばドライバーモニタシステム（ＤＭＳ：driver monitoring system）により運転者の顔の向き、眼球などを監視、分析することによって実現される。
【００１５】
音声案内部３は、自車の位置に応じて、自車の位置に対応する地図情報上の位置に予め紐付けられた音声案内を出力する。例えば、地図情報を有する地図データベース３１が自車の外部に配置されており、音声案内部３は、自車の現在位置の周辺の地図情報を地図データベース３１から受信する。
【００１６】
音声案内出力制御部４は、道路標識又は道路標示の検出および運転者の視線方向に基づいて、音声案内を出力するか否かを決定する。地図データベース３１上の予め音声案内が組み込まれた位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路標識又は道路標示が検出され、かつ運転者の視線方向と検出された道路標識又は道路標示の方向とが一致した場合、音声案内出力制御部４は、音声案内が出力されないように音声案内部３を制御する。
【００１７】
なお、道路目印検出部１は、必要に応じて、前方カメラ６から取得した自車の前方映像を記憶する記憶装置を備えてもよい。また、視線検出部２は、必要に応じて、車内カメラ５から取得した自車の車内映像を記憶する記憶装置を備えてもよい。
【００１８】
図２は、音声案内報知制御装置１００のハードウェア構成図である。音声案内報知制御装置１００における道路目印検出部１、視線検出部２、音声案内部３および音声案内出力制御部４の各機能は、処理回路ＨＷ１により実現される。すなわち、音声案内報知制御装置１００は、自車の前方映像に基づいて、道路目印を検出し、自車の車内映像に基づいて運転者の視線方向を検出し、自車の位置に応じて、自車の位置に対応する地図情報上の位置に予め紐付けられた音声案内を出力し、道路目印の検出および運転者の視線方向に基づいて、音声案内を出力するか否かを決定し、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出され、かつ運転者の視線方向と検出された道路目印の方向とが一致した場合、音声案内が出力されないように制御を行うための処理装置を備える。処理回路ＨＷ１は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などであってもよい。
【００１９】
処理回路ＨＷ１が専用のハードウェアである場合、処理回路ＨＷ１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。音声案内報知制御装置１００における道路目印検出部１、視線検出部２、音声案内部３および音声案内出力制御部４の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００２０】
処理回路ＨＷ１がプロセッサである場合、音声案内報知制御装置１００における道路目印検出部１、視線検出部２、音声案内部３および音声案内出力制御部４の各部の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）の組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリＨＷ３に格納される。図３に示すように、処理回路ＨＷ１に適用されるプロセッサＨＷ２は、メモリＨＷ３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、音声案内報知制御装置１００は、処理回路ＨＷ１により実行されるときに、自車の前方映像に基づいて、道路目印を検出するステップ、自車の車内映像に基づいて運転者の視線方向を検出するステップ、自車の位置に応じて、自車の位置に対応する地図情報上の位置に予め紐付けられた音声案内を出力するステップ、道路目印の検出および運転者の視線方向に基づいて、音声案内を出力するか否かを決定するステップ、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出され、かつ運転者の視線方向と検出された道路目印の方向とが一致した場合、音声案内が出力されないように制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリＨＷ３を備える。また、これらのプログラムは、音声案内報知制御装置１００における道路目印検出部１、視線検出部２、音声案内部３および音声案内出力制御部４の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリＨＷ３とは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００２１】
なお、音声案内報知制御装置１００における道路目印検出部１、視線検出部２、音声案内部３および音声案内出力制御部４の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路ＨＷ１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００２２】
＜動作＞
図４は、音声案内報知制御装置１００の動作を示すフローチャートである。自車は、地図データベース３１上の音声案内が組み込まれた位置を走行中であるとする。まず、道路目印検出部１が、自車の前方映像に基づいて道路目印を検出する（ステップＳＴ１）。ここで、道路目印の検出は、画像認識技術によって認識された道路標識および道路標示を道路標識等データベース１１に照合することによって実行される。
【００２３】
次に、視線検出部２が、自車の車内映像に基づいて運転者の視線方向を検出する（ステップＳＴ２）。そして、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出され、かつ運転者の視線方向と検出された道路目印の方向とが一致した場合、音声案内出力制御部４は、音声案内が出力されないように音声案内部３を制御する（ステップＳＴ３）。
【００２４】
一方、運転者の視線方向と検出された道路目印の方向とが一致しなかった場合において、音声案内出力制御部４は音声案内が出力されるように音声案内部３を制御する。また、道路目印が検出されなかった場合においても、音声案内出力制御部４は音声案内が出力されるように音声案内部３を制御する。
【００２５】
図５は、音声案内報知制御装置１００の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。図５に示すように、自車は２車線のうち右側の車線を走行しており、前方には先行車両Ｖ１が走行している。２車線のうち左側の車線は左折専用レーンとなっており、左側の車線において路面には左折専用レーンであることを示す道路標示Ｄ１１が描かれている。つまり、自車は左折専用レーンに関する音声案内に対応付けられた場所を走行中である。
【００２６】
道路目印検出部１は、自車の前方映像に基づいて道路標示Ｄ１１を検出する。また、視線検出部２が、自車の車内映像に基づいて運転者１０の視線方向を検出する。このとき、自車の前方の領域Ｒ１１に対して運転者１０の視線方向が検出されたとする。領域Ｒ１１の方向は検出された道路標示Ｄ１１の方向と一致する方向である。この場合、音声案内出力制御部４は、道路標示Ｄ１１に関する音声案内が出力されないように音声案内部３を制御する。
【００２７】
一方、例えば、視線検出部２が自車の前方の領域Ｒ１２内に対して運転者１０の視線方向を検出したとする。領域Ｒ１２の方向は検出された道路標示Ｄ１１の方向と一致しない方向である。この場合、音声案内出力制御部４は、道路標示Ｄ１１に関する音声案内が出力されるように音声案内部３を制御する。そして、音声案内部３は道路標示Ｄ１１に関する音声案内をスピーカ７から出力する。道路標示Ｄ１１に関する音声案内は、例えば「左折専用レーンがあります」、「この先、左折専用レーンです」といった音声である。
【００２８】
図６は、音声案内報知制御装置１００の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。図６において、左側の車線において道路標示Ｄ１１の一部が先行車両Ｖ１２によって隠れている点が図５と異なる。
【００２９】
道路標示Ｄ１１の一部が先行車両Ｖ１２によって隠れているため、道路目印検出部１は自車の前方映像に基づいて道路標示Ｄ１１を検出することができない。この場合、音声案内出力制御部４は、道路標示Ｄ１１に関する音声案内が出力されるように音声案内部３を制御する。
【００３０】
また、道路目印検出部１が自車の前方映像に基づいて道路標示Ｄ１１を検出することができたとしても、道路標示Ｄ１１の一部が先行車両Ｖ１２などによって隠れている場合は、音声案内出力制御部４は、道路標示Ｄ１１に関する音声案内が出力されるように音声案内部３を制御する。
【００３１】
なお、自車のナビゲーション装置が経路案内を行っている場合、音声案内出力制御部４は、道路標識又は道路標示の検出および運転者の視線方向に関わらず、音声案内が出力されるように音声案内部３を制御してもよい。ナビゲーション装置が経路案内を行っている場合には、運転者が音声案内を必要としている可能性が高いため、運転者にとって必要な音声案内を効果的に出力することが可能となる。
【００３２】
本実施の形態１においては、道路目印検出部１が左折専用レーンを示す道路標示を検出する場合を例に説明したが、道路標示は左折専用レーンを示す道路標示に限定されず、例えば右折専用レーンを示す道路標示であってもよい。また、道路目印検出部１が検出する対象は道路標示に限らず、道路標識であってもよい。道路標識の検出については、実施の形態２および実施の形態３で説明する。
【００３３】
＜効果＞
本実施の形態１における音声案内報知制御装置１００は、自車の前方映像に基づいて、道路の傍らに設置された道路標識と路面に描かれた道路標示との少なくとも一方を含む道路目印を検出する道路目印検出部１と、自車の車内映像に基づいて運転者の視線方向を検出する視線検出部２と、自車の位置に応じて、自車の位置に対応する地図情報上の位置に予め紐付けられた音声案内を出力する音声案内部３と、道路目印の検出および運転者の視線方向に基づいて、音声案内を出力するか否かを決定する音声案内出力制御部４と、を備え、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出され、かつ運転者の視線方向と検出された道路目印の方向とが一致した場合、音声案内出力制御部４は、音声案内が出力されないように音声案内部３を制御する。
【００３４】
本実施の形態１における音声案内報知制御装置１００によれば、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出され、その道路目印を運転者が視認していると判定された場合、その道路目印に対応する音声案内がスピーカ７から出力されないように制御が行われる。これにより、運転者が不要と感じる音声案内の出力が抑制されるため、運転者にとって必要な音声案内を運転者が聞き漏らすことを抑制することが可能である。また、音声案内が出力される頻度が減ることによって、スピーカ７の負担を軽減して寿命を延ばすことが可能である。さらに、車内で音楽が再生されている場合は、音声案内の出力に伴って頻繁に音楽の音量が小さくなることが抑制されるため、ユーザビリティの低下を抑制することが可能である。
【００３５】
また、本実施の形態１における音声案内報知制御装置１００において、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出され、かつ運転者の視線方向と検出された道路目印の方向とが一致しなかった場合、音声案内出力制御部４は、音声案内が出力されるように音声案内部３を制御する。
【００３６】
本実施の形態１における音声案内報知制御装置１００によれば、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出され、その道路目印を運転者が視認していないと判定された場合、その道路目印に対応する音声案内がスピーカ７から出力されるように制御が行われる。従って、検出された道路目印を運転者が視認していない場合に音声案内が出力されることによって、運転者にとって必要な音声案内を効果的に出力することが可能となる。
【００３７】
また、本実施の形態１における音声案内報知制御装置１００において、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出されなかった場合、又は道路目印の少なくとも一部が隠れていた場合、音声案内出力制御部４は、音声案内が出力されるように音声案内部３を制御する。
【００３８】
本実施の形態１における音声案内報知制御装置１００によれば、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印を運転者が視認することができなかった可能性がある場合、その音声案内がスピーカ７から出力されるように制御が行われる。従って、運転者にとって必要な音声案内を効果的に出力することが可能となる。
【００３９】
また、本実施の形態１における音声案内報知制御装置１００において、自車のナビゲーション装置が経路案内を行っている場合、音声案内出力制御部４は、道路目印の検出および運転者の視線方向に関わらず、音声案内が出力されるように音声案内部３を制御してもよい。ナビゲーション装置が経路案内を行っている場合には、運転者が音声案内を必要としている可能性が高いため、運転者にとって必要な音声案内を効果的に出力することが可能となる。
【００４０】
また、本実施の形態１における音声案内報知制御装置１００において、道路目印検出部１が検出する道路目印は、右折専用レーン又は左折専用レーンを示す道路標示である。一般に、右折専用レーン又は左折専用レーンを示す道路標示は道路上に多数存在する。従って、右折専用レーン又は左折専用レーンを示す道路標示を運転者が視認していると判定された場合、その道路標示に関する音声案内がスピーカ７から出力されないように制御が行われることによって、運転者が不要と感じる音声案内の出力が大幅に抑制される。これにより、運転者にとって必要な音声案内を運転者が聞き漏らすことを抑制することが可能である。
【００４１】
また、本実施の形態１における音声案内報知制御方法は、自車の前方映像に基づいて、道路の傍らに設置された道路標識と路面に描かれた道路標示との少なくとも一方を含む道路目印を検出し、自車の車内映像に基づいて運転者の視線方向を検出し、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出され、かつ運転者の視線方向と検出された道路目印の方向とが一致した場合、音声案内が出力されないように制御する。
【００４２】
本実施の形態１における音声案内報知制御方法によれば、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が検出され、その道路目印を運転者が視認していると判定された場合、その道路目印に対応する音声案内がスピーカ７から出力されないように制御が行われる。これにより、運転者が不要と感じる音声案内の出力が抑制されるため、運転者にとって必要な音声案内を運転者が聞き漏らすことを抑制することが可能である。また、音声案内が出力される頻度が減ることによって、スピーカ７の負担を軽減して寿命を延ばすことが可能である。さらに、車内で音楽が再生されている場合は、音声案内の出力に伴って頻繁に音楽の音量が小さくなることが抑制されるため、ユーザビリティの低下を抑制することが可能である。
【００４３】
＜実施の形態２＞
本実施の形態２における音声案内報知制御装置２００の構成は、実施の形態１における音声案内報知制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。音声案内報知制御装置２００は、音声案内報知制御装置１００と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【００４４】
図７は、音声案内報知制御装置２００の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。図７に示すように、自車の前方には交差点があり、交差点の手前の路面には一時停止の停止線を示す道路標示Ｄ２１が描かれている。つまり、自車は一時停止に関する音声案内に対応付けられた場所を走行中である。
【００４５】
道路目印検出部１は、自車の前方映像に基づいて道路標示Ｄ２１を検出する。また、視線検出部２が、自車の車内映像に基づいて運転者１０の視線方向を検出する。このとき、自車の前方の領域Ｒ２１に対して運転者１０の視線方向が検出されたとする。領域Ｒ２１の方向は検出された道路標示Ｄ２１の方向と一致する方向である。この場合、音声案内出力制御部４は、道路標示Ｄ２１に関する音声案内が出力されないように音声案内部３を制御する。
【００４６】
一方、例えば、視線検出部２が自車の前方の領域Ｒ２２内に対して運転者１０の視線方向を検出したとする。領域Ｒ２２の方向は検出された道路標示Ｄ２１の方向と一致しない方向である。この場合、音声案内出力制御部４は、道路標示Ｄ２１に関する音声案内が出力されるように音声案内部３を制御する。そして、音声案内部３は道路標示Ｄ２１に関する音声案内をスピーカ７から出力する。道路標示Ｄ２１に関する音声案内は、例えば「一時停止を行って下さい」といった音声である。
【００４７】
図８は、音声案内報知制御装置２００の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。図８において、道路標示Ｄ２１の一部が先行車両Ｖ２１によって隠れている点が図７と異なる。
【００４８】
道路標示Ｄ２１の一部が先行車両Ｖ２１によって隠れているため、道路目印検出部１は自車の前方映像に基づいて道路標示Ｄ２１を検出することができない。この場合、音声案内出力制御部４は、道路標示Ｄ２１に関する音声案内が出力されるように音声案内部３を制御する。
【００４９】
また、道路目印検出部１が自車の前方映像に基づいて道路標示Ｄ２１を検出することができたとしても、道路標示Ｄ２１の一部が先行車両Ｖ２１などによって隠れている場合は、音声案内出力制御部４は、道路標示Ｄ２１に関する音声案内が出力されるように音声案内部３を制御する。
【００５０】
図９は、音声案内報知制御装置２００の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。図９において、交差点の手前に一時停止を示す道路標識Ｓ２１が設置されている点が図７と異なる。
【００５１】
道路目印検出部１は、自車の前方映像に基づいて道路標識Ｓ２１および道路標示Ｄ２１を検出する。このとき、自車の前方の領域Ｒ２３に対して運転者１０の視線方向が検出されたとする。領域Ｒ２３の方向は検出された道路標識Ｓ２１の方向と一致する方向である。この場合、音声案内出力制御部４は、道路標識Ｓ２１に関する音声案内が出力されないように音声案内部３を制御する。また、図７で説明したように、自車の前方の領域Ｒ２１に対して運転者１０の視線方向が検出された場合においても、音声案内出力制御部４は、道路標示Ｄ２１に関する音声案内が出力されないように音声案内部３を制御する。ここで、道路標識Ｓ２１に関する音声案内は道路標示Ｄ２１に関する音声案内と同じである。つまり、音声案内出力制御部４は、道路標識Ｓ２１と道路標示Ｄ２１の少なくとも１つの方向と、運転者１０の視線方向が一致した場合に、音声案内が出力されないように制御を行う。
【００５２】
一方、視線検出部２が自車の前方の領域Ｒ２２内に対して運転者１０の視線方向を検出したとする。領域Ｒ２２の方向は検出された道路標示Ｄ２１の方向と一致しない方向である。また、領域Ｒ２２の方向は検出された道路標識Ｓ２１の方向とも一致しない方向である。この場合、音声案内出力制御部４は、道路標示Ｄ２１に関する音声案内（即ち、道路標識Ｓ２１に関する音声案内）が出力されるように音声案内部３を制御する。そして、音声案内部３は例えば「一時停止を行って下さい」といった音声をスピーカ７から出力する。
【００５３】
＜効果＞
本実施の形態２における音声案内報知制御装置２００において、道路目印検出部１が検出する道路目印は、一時停止の停止線を示す道路標示Ｄ２１である。一般に、一時停止の停止線を示す道路標示は道路上に多数存在する。従って、一時停止の停止線を示す道路標示Ｄ２１を運転者が視認していると判定された場合、一時停止に関する音声案内がスピーカ７から出力されないように制御が行われることによって、運転者が不要と感じる音声案内の出力が大幅に抑制される。これにより、運転者にとって必要な音声案内を運転者が聞き漏らすことを抑制することが可能である。
【００５４】
また、本実施の形態２における音声案内報知制御装置２００において、道路目印検出部１が検出する道路目印は、一時停止を示す道路標識Ｓ２１である。一般に、一時停止を示す道路標識Ｓ２１は道路上に多数存在する。従って、一時停止を示す道路標識Ｓ２１を運転者が視認していると判定された場合、一時停止に関する音声案内がスピーカ７から出力されないように制御が行われることによって、運転者１０が不要と感じる音声案内の出力が大幅に抑制される。これにより、運転者１０にとって必要な音声案内を運転者が聞き漏らすことを抑制することが可能である。
【００５５】
また、本実施の形態２における音声案内報知制御装置２００において、音声案内が予め紐付けられた地図情報上の位置に相当する位置を自車が走行中に、音声案内に関する道路目印が複数検出され、運転者の視線方向と、検出された複数の道路目印のうちの少なくとも１つの方向とが一致した場合、音声案内出力制御部４は、音声案内が出力されないように音声案内部３を制御する。
【００５６】
従って、道路目印検出部１が、例えば一時停止を示す道路標識Ｓ２１と一時停止の停止線を示す道路標示Ｄ２１を検出し、これらの少なくとも一方を運転者１０が視認した場合において、一時停止に関する音声案内がスピーカ７から出力されないように制御が行われる。これにより、運転者１０が不要と感じる音声案内の出力が効率的に抑制される。
【００５７】
＜実施の形態３＞
本実施の形態３における音声案内報知制御装置３００の構成は、実施の形態１における音声案内報知制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。音声案内報知制御装置３００は、音声案内報知制御装置１００と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【００５８】
図１０は、音声案内報知制御装置３００の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。図１０に示すように、自車の前方には、自車が走行している道路が通学路であることを示す道路標識Ｓ３１が設置されている。つまり、自車は通学路に関する音声案内に対応付けられた場所を走行中である。
【００５９】
道路目印検出部１は、自車の前方映像に基づいて道路標識Ｓ３１を検出する。また、視線検出部２が、自車の車内映像に基づいて運転者１０の視線方向を検出する。このとき、自車の前方の領域Ｒ３１に対して運転者１０の視線方向が検出されたとする。領域Ｒ３１の方向は検出された道路標識Ｓ３１の方向と一致する方向である。この場合、音声案内出力制御部４は、道路標識Ｓ３１に関する音声案内が出力されないように音声案内部３を制御する。
【００６０】
一方、例えば、視線検出部２が自車の前方の領域Ｒ３２内に対して運転者１０の視線方向を検出したとする。領域Ｒ３２の方向は検出された道路標識Ｓ３１の方向と一致しない方向である。この場合、音声案内出力制御部４は、道路標識Ｓ３１に関する音声案内が出力されるように音声案内部３を制御する。そして、音声案内部３は道路標識Ｓ３１に関する音声案内をスピーカ７から出力する。道路標識Ｓ３１に関する音声案内は、例えば「通学路です。ご注意ください」といった音声である。
【００６１】
図１１は、音声案内報知制御装置３００の動作を説明するための自車の運転席からの視点における模式図である。図１１において、自車の前方の路面に、この道路が通学路であることを示す道路標示Ｄ３１が描かれている点が図１０と異なる。
【００６２】
道路目印検出部１は、自車の前方映像に基づいて道路標識Ｓ３１および道路標示Ｄ３１を検出する。このとき、自車の前方の領域Ｒ３３に対して運転者１０の視線方向が検出されたとする。領域Ｒ３３の方向は検出された道路標示Ｄ３１の方向と一致する方向である。この場合、音声案内出力制御部４は、道路標示Ｄ３１に関する音声案内が出力されないように音声案内部３を制御する。また、図１０で説明したように、自車の前方の領域Ｒ３１に対して運転者１０の視線方向が検出された場合においても、音声案内出力制御部４は、道路標識Ｓ３１に関する音声案内が出力されないように音声案内部３を制御する。ここで、道路標識Ｓ３１に関する音声案内は道路標示Ｄ３１に関する音声案内と同じである。つまり、音声案内出力制御部４は、道路標識Ｓ３１と道路標示Ｄ３１の少なくとも１つの方向と、運転者１０の視線方向が一致した場合に、音声案内が出力されないように制御を行う。
【００６３】
一方、視線検出部２が自車の前方の領域Ｒ３２に対して運転者１０の視線方向を検出したとする。領域Ｒ３２の方向は検出された道路標示Ｄ３１の方向と一致しない方向である。また、領域Ｒ３２の方向は検出された道路標識Ｓ３１の方向とも一致しない方向である。この場合、音声案内出力制御部４は、道路標示Ｄ３１に関する音声案内（即ち、道路標識Ｓ３１に関する音声案内）が出力されるように音声案内部３を制御する。そして、音声案内部３は例えば「通学路です。ご注意ください」といった音声をスピーカ７から出力する。
【００６４】
＜効果＞
本実施の形態３における音声案内報知制御装置３００において、道路目印検出部１が検出する道路目印は、通学路を示す道路標示Ｄ３１である。一般に、通学路を示す道路標示Ｄ３１は住宅街等の道路上に多数存在する。従って、通学路を示す道路標示Ｄ３１を運転者１０が視認していると判定された場合、通学路に関する音声案内がスピーカから出力されないように制御が行われることによって、運転者１０が不要と感じる音声案内の出力が大幅に抑制される。これにより、運転者１０にとって必要な音声案内を運転者が聞き漏らすことを抑制することが可能である。
【００６５】
また、本実施の形態３における音声案内報知制御装置３００において、道路目印検出部１が検出する道路目印は、通学路を示す道路標識Ｓ３１である。一般に、通学路を示す道路標識Ｓ３１は住宅街等に多数存在する。従って、通学路を示す道路標識Ｓ３１を運転者１０が視認していると判定された場合、通学路に関する音声案内がスピーカ７から出力されないように制御が行われることによって、運転者１０が不要と感じる音声案内の出力が大幅に抑制される。これにより、運転者１０にとって必要な音声案内を運転者が聞き漏らすことを抑制することが可能である。
【００６６】
以上に述べた実施の形態１から実施の形態３の音声案内報知制御装置１００，２００，３００は、車両に搭載可能な装置としてだけでなく、通信端末装置、サーバ装置などと適宜に組み合わせてシステムとして構築される音声案内報知制御システムに適用することができる。携帯通信装置は、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末装置などである。
【００６７】
前述のように、車両に搭載される装置、通信端末装置およびサーバ装置を適宜に組み合わせて音声案内報知制御システムが構築される場合、音声案内報知制御装置の各構成要素は、システムを構築する各装置に分散して配置されてもよいし、いずれかの装置に集中して配置されてもよい。
【００６８】
＜実施の形態４＞
図１２は、本実施の形態４における音声案内報知制御装置４００のブロック図である。本実施の形態４において音声案内報知制御装置４００の全体はサーバ装置で構成される。図１２に示すように、音声案内報知制御装置４００（即ちサーバ装置）は道路目印検出部１、視線検出部２、音声案内部３、音声案内出力制御部４を備える。
【００６９】
本実施の形態４における音声案内報知制御装置４００は、実施の形態１から実施の形態３における音声案内報知制御装置１００，２００，３００（図１）と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【００７０】
サーバ装置により実現される音声案内報知制御装置４００は、自車に搭載された車内カメラ５、前方カメラ６およびスピーカ７とインターネットなどの通信網を介して通信を行う。また、サーバ装置により実現される音声案内報知制御装置４００は、地図データベース３１および道路目印データベース１１とインターネットなどの通信網を介して通信を行う。
【００７１】
なお、道路目印検出部１、視線検出部２、音声案内部３、音声案内出力制御部４の一部がサーバ装置に備わる構成であってもよい。以上のように音声案内報知制御装置４００の一部又は全部の構成要素がサーバ装置に配置される本実施の形態４の構成においても、前述の実施の形態１から実施の形態３における音声案内報知制御装置１００，２００，３００と同様の効果を得ることができる。
【００７２】
なお、図１３に示すように、地図データベース３１および道路目印データベース１１がサーバ装置５０に配置され、前述の実施の形態１から実施の形態３における音声案内報知制御装置１００，２００，３００がサーバ装置５０とインターネットなどの通信網を介して通信を行う構成としてもよい。
【００７３】
＜実施の形態５＞
図１４は、本実施の形態５における音声案内報知制御装置５００のブロック図である。本実施の形態５において音声案内報知制御装置５００の全体は携帯通信装置で構成される。図１４に示すように、音声案内報知制御装置５００（即ち携帯通信装置）は道路目印検出部１、視線検出部２、音声案内部３、音声案内出力制御部４を備える。
【００７４】
本実施の形態５における音声案内報知制御装置５００は、実施の形態１から実施の形態３における音声案内報知制御装置１００，２００，３００（図１）と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【００７５】
携帯通信装置により実現される音声案内報知制御装置５００は、自車に搭載された車内カメラ５、前方カメラ６およびスピーカ７とインターネットなどの通信網を介して通信を行う。音声案内報知制御装置５００は、例えば近距離無線通信規格であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又は無線ＬＡＮなどの無線によって、車内カメラ５、前方カメラ６およびスピーカ７と通信を行ってもよい。また、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル又はＬＡＮケーブルなどの有線によって通信が行われてもよい。
【００７６】
また、携帯通信装置により実現される音声案内報知制御装置５００は、サーバ装置５０に配置された地図データベース３１および道路目印データベース１１とインターネットなどの通信網を介して通信を行う。
【００７７】
なお、道路目印検出部１、視線検出部２、音声案内部３、音声案内出力制御部４の一部又が携帯通信装置に備わる構成であってもよい。
【００７８】
以上のように音声案内報知制御装置５００の一部又は全部の構成要素が携帯通信装置に配置される本実施の形態５の構成においても、前述の実施の形態１から実施の形態３における音声案内報知制御装置１００，２００，３００と同様の効果を得ることができる。
【００７９】
なお、本実施の形態１から実施の形態５においては、道路標示として、左折専用レーンを示す道路標示、一時停止の停止線を示す道路標示、通学路を示す道路標示を例に説明したが、本発明が適用される道路標示はこれらに限定されるものではない。また、本実施の形態１から実施の形態５においては、道路標識として、一時停止を示す道路標識、通学路を示す道路標識を例に説明したが、本発明が適用される道路標識はこれらに限定されるものではない。本発明において、地図データベースに予め組み込まれた音声案内に関するあらゆる道路標示および道路標識が音声案内報知制御装置の対象となる。
【００８０】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１  道路目印検出部、１１  道路標識等データベース、２  視線検出部、３  音声案内部、３１  地図データベース、４  音声案内出力制御部、５  車内カメラ、６  前方カメラ、７  スピーカ、１０  運転者、５０  サーバ装置、１００，２００，３００，４００，５００  音声案内報知制御装置、ＨＷ１  処理回路、ＨＷ２  プロセッサ、ＨＷ３  メモリ、Ｖ１１，Ｖ１２，Ｖ２１  先行車両、Ｄ１１，Ｄ２１，Ｄ３１  道路標示、Ｓ２１，Ｓ３１  道路標識、Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３，Ｒ３１，Ｒ３２，Ｒ３３  領域。
【図１】
2019008443.tif 000003
【図２】
2019008443.tif 000004
【図３】
2019008443.tif 000005
【図４】
2019008443.tif 000006
【図５】
2019008443.tif 000007
【図６】
2019008443.tif 000008
【図７】
2019008443.tif 000009
【図８】
2019008443.tif 000010
【図９】
2019008443.tif 000011
【図１０】
2019008443.tif 000012
【図１１】
2019008443.tif 000013
【図１２】
2019008443.tif 000014
【図１３】
2019008443.tif 000015
【図１４】
2019008443.tif 000016