(57)【要約】【課題】画像の奥行き方向における乗員の位置を推定することのできる乗員認識装置を提供すること。【解決手段】実施形態にかかる乗員認識装置は、撮像装置と、第１投光器と、第２投光器とを備える。撮像装置は、車室内における前席および後席の両方を撮像範囲に含む。第１投光器は、前席を含む第１投射範囲に対して光を投射する。第２投光器は、後席を含む第２投射範囲に対して光を投射する。【選択図】図５
2019217808.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内における前席および後席の両方を撮像範囲に含む撮像装置と、
前記前席を含む第１投射範囲に対して光を投射する第１投光器と、
前記後席を含む第２投射範囲に対して光を投射する第２投光器と
を備える、乗員認識装置。
【請求項２】
前記第１投光器を第１点灯周波数で点灯させ、前記第２投光器を前記第１点灯周波数とは異なる第２点灯周波数で点灯させる点灯制御部と、
前記撮像装置が備える受光部から出力される画像信号のうち、前記第２点灯周波数の成分を減衰させる第１フィルタと、
前記画像信号のうち、前記第１点灯周波数の成分を減衰させる第２フィルタと
を備える、請求項１に記載の乗員認識装置。
【請求項３】
前記第１投光器を第１投光期間において点灯させ、前記第２投光器を前記第１投光期間と重複しない第２投光期間において点灯させる点灯制御部と、
前記第１投光期間において前記撮像装置によって撮像された画像を前記前席を撮像した画像として選別し、前記第２投光期間において前記撮像装置によって撮像された画像を前記後席を撮像した画像として選別する画像処理部と
を備える、請求項１に記載の乗員認識装置。
【請求項４】
前記第１投光器および前記第２投光器は、
前記撮像装置から前記第１投光器および前記第２投光器を見たときに、前記第１投光器が手前側に配置され、前記第２投光器が奥側に配置される、
請求項１〜３のいずれか一つに記載の乗員認識装置。
【請求項５】
前記第１投射範囲と前記第２投射範囲とは、重複しない、請求項１〜４のいずれか一つに記載の乗員認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、乗員認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車室内を撮像し、得られた画像に基づいて乗員の有無を判定してエアバッグやシートベルトといった車載機器の制御等に利用する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−９２９６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術には、一例として、画像の奥行き方向における乗員の位置を認識するという点でさらなる改善の余地がある。
【０００５】
たとえば、特許文献１においては、撮像装置が座席ごとに設けられており、各座席における乗員をその座席に対応する撮像装置を用いて認識することとしている。しかしながら、仮に、車室内の乗員を１台の撮像装置を用いて認識しようとした場合、認識された乗員が前席に着座しているのか後席に着座しているのかを判別することが困難である。ステレオカメラのような奥行き方向の情報を記録できる撮像装置を用いることも考えられるが、コストの面で必ずしも現実的とは言えない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態にかかる乗員認識装置は、一例として、車室内における前席および後席の両方を撮像範囲に含む撮像装置と、前記前席を含む第１投射範囲に対して光を投射する第１投光器と、前記後席を含む第２投射範囲に対して光を投射する第２投光器とを備える。
【０００７】
よって、一例としては、第１投光器と第２投光器とを異なる態様で動作させることにより、画像の奥行き方向における乗員の位置を認識することができる。
【０００８】
また、上記乗員認識装置は、一例として、前記第１投光器を第１点灯周波数で点灯させ、前記第２投光器を前記第１点灯周波数とは異なる第２点灯周波数で点灯させる点灯制御部と、前記撮像装置が備える受光部から出力される画像信号のうち、前記第２点灯周波数の成分を減衰させる第１フィルタと、前記画像信号のうち、前記第１点灯周波数の成分を減衰させる第２フィルタとを備える。
【０００９】
第１フィルタを介すことで、撮像装置によって撮像された画像から、第１投光器の光によって撮像された画像、すなわち、前席を含む第１投射範囲を写した画像を抽出することができる。また、第２フィルタを介すことで、撮像装置によって撮像された画像から、第２投光器の光によって撮像された画像、すなわち、後席を含む第２投射範囲を写した画像を抽出することができる。これにより、画像の奥行き方向における乗員の位置を認識することができる。
【００１０】
また、上記乗員認識装置は、一例として、前記第１投光器を第１投光期間において点灯させ、前記第２投光器を前記第１投光期間と重複しない第２投光期間において点灯させる点灯制御部と、前記第１投光期間において前記撮像装置によって撮像された画像を前記前席を撮像した画像として選別し、前記第２投光期間において前記撮像装置によって撮像された画像を前記後席を撮像した画像として選別する画像処理部とを備える。
【００１１】
第１投光器と第２投光器とを異なる投光期間（第１投光期間、第２投光期間）において投光させることで、画像処理部において、第１投光期間において撮像された画像を前席を撮像した画像として選別し、第２投光期間において撮像された画像を後席を撮像した画像として選別することができる。これにより、画像の奥行き方向における乗員の位置を認識することができる。
【００１２】
また、上記乗員認識装置は、一例として、前記第１投光器および前記第２投光器は、前記撮像装置から前記第１投光器および前記第２投光器を見たときに、前記第１投光器が手前側に配置され、前記第２投光器が奥側に配置される。かかる配置とすることにより、画像の奥行き方向における乗員の位置を認識することができる。
【００１３】
また、上記乗員認識装置は、一例として、前記第１投射範囲と前記第２投射範囲とは、重複しない。よって、一例としては、前席側の画像と後席側の画像とを区別することが容易である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、第１実施形態に係る乗員認識装置が搭載される車両の側面図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る第１投光器、第２投光器および撮像装置の配置を示す側面図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係る撮像装置の撮像範囲を示す平面図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係る第１投光器の第１投射範囲および第２投光器の第２投射範囲を示す平面図である。
【図５】図５は、第１実施形態に係る乗員認識装置の構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、第１実施形態に係る第１投光器および第２投光器の点灯周波数を示す図である。
【図７】図７は、第１実施形態に係る乗員認識装置が実行する乗員認識処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第２実施形態に係る乗員認識装置の構成を示すブロック図である。
【図９】図９は、第２実施形態に係る乗員認識装置が実行する乗員認識処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本願に係る乗員認識装置を実施するための形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態により本願に係る乗員認識装置が限定されるものではない。また、以下の各実施形態において同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。
【００１６】
＜第１実施形態＞
〔１．車両１の構成〕
図１は、第１実施形態に係る乗員認識装置が搭載される車両１の側面図である。車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよく、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよく、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載してよく、内燃機関及び電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定してよい。
【００１７】
図１に示すように、車両１は、車室を構成する車体３と、車室内に配置される複数の座席２とを備える。複数の座席２のうち、一部は、車室の前方側に配置され、残りは後方側に配置される。以下、車室の前方側に配置される座席２を「前席２Ｆ」と記載し、車室の後方側に配置される座席２を「後席２Ｒ」と記載する。
【００１８】
図２は、第１実施形態に係る第１投光器１３、第２投光器１４および撮像装置１５の配置を示す側面図である。また、図３は、第１実施形態に係る撮像装置１５の撮像範囲１５０を示す平面図であり、図４は、第１実施形態に係る第１投光器１３の第１投射範囲１３０および第２投光器１４の第２投射範囲１４０を示す平面図である。
【００１９】
図２に示すように、車両１の車室内には、第１投光器１３と、第２投光器１４と、撮像装置１５とが配置される。
【００２０】
撮像装置１５は、たとえば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、またはＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵し、撮像素子によって撮像された画像を出力する。
【００２１】
撮像装置１５は、車室内を撮像する。撮像装置１５は、前席２Ｆおよび後席２Ｒの両方を撮像可能なように、すなわち、前席２Ｆに着座した乗員および後席２Ｒに着座した乗員の両方を撮像可能なように、向き、画角および設置位置等が決められる。
【００２２】
図３に示すように、車室内には、前席２Ｆとして、運転席２ａと助手席２ｂとが横並びで配置される。また、車室内には、後席２Ｒとして、後部座席２ｃ〜２ｅが横並びで配置される。撮像装置１５の撮像範囲１５０には、運転席２ａ、助手席２ｂおよび後部座席２ｃ〜２ｅが含まれる。
【００２３】
第１実施形態において、撮像装置１５は、前席２Ｆよりもさらに前方側の位置に配置される。たとえば、撮像装置１５は、ダッシュボード、ルームミラー等に設置され得る。
【００２４】
撮像装置１５としては、たとえば、赤外光を検出可能な単眼の赤外カメラが用いられる。赤外カメラは、車外が明るい状況でも白飛びしにくく、また、車室内が暗い状況でも乗員をある程度捉えることができるという点で有効である。赤外カメラの中でも、近赤外光を検出可能な近赤外カメラを用いることが好ましい。また、撮像装置１５は、赤外カメラに限らず、可視光カメラであってもよい。
【００２５】
第１投光器１３および第２投光器１４は、撮像装置１５から第１投光器１３および第２投光器１４を見たときに、第１投光器１３が手前側に配置され、第２投光器１４が奥側に配置される。言い換えれば、撮像装置１５によって撮像される画像の奥行き方向における手前側に第１投光器１３が配置され、奥側に第２投光器１４が配置される。
【００２６】
第１投光器１３および第２投光器１４は、車室内の特定エリアに対して赤外光を投射する。第１投光器１３は、前席２Ｆを含み、後席２Ｒを含まない特定エリアに対して赤外光を投射し、第２投光器１４は、後席２Ｒを含み、前席２Ｆを含まない特定エリアに対して赤外光を投射する。
【００２７】
たとえば、図４に示すように、第１投光器１３は、運転席２ａおよび助手席２ｂの並び方向に沿って延在し、運転席２ａおよび助手席２ｂを含み、後部座席２ｃ〜２ｅを含まない第１投射範囲１３０に対して赤外光を投射する。また、第２投光器１４は、後部座席２ｃ〜２ｅの並び方向に沿って延在し、後部座席２ｃ〜２ｅを含み、運転席２ａおよび助手席２ｂを含まない第２投射範囲１４０に対して赤外光を投射する。第１投光器１３および第２投光器１４は、たとえば、車室内の天井部分に設けられる。
【００２８】
第１投射範囲１３０および第２投射範囲１４０は、重複しないことが好ましい。これは、第１投射範囲１３０および第２投射範囲１４０が重複すると、後述する乗員認識装置１０において、前席２Ｆ側の画像と後席２Ｒ側の画像とを区別することが困難となるためである。第１投射範囲１３０および第２投射範囲１４０としては、指向性を有する赤外光を投射可能な投光器（たとえばスポットライト）を用いることが好ましい。
【００２９】
車室内の天井部分から真下に向けて赤外光を投射すると、乗員の頭部が影となり、撮像装置１５において乗員の像を適切に捉えることが困難となるおそれがある。このため、第１投光器１３および第２投光器１４は、それぞれ前席２Ｆおよび後席２Ｒの背もたれよりも前方側の位置から前席２Ｆおよび後席２Ｒに向けて斜め下方に赤外光を投射することが好ましい。
【００３０】
〔２．乗員認識装置１０の構成〕
車両１には、乗員認識装置１０が搭載される。かかる乗員認識装置１０の構成について図５を参照して説明する。図５は、第１実施形態に係る乗員認識装置１０の構成を示すブロック図である。
【００３１】
図５に示すように、乗員認識装置１０は、撮像制御部１１と、点灯制御部１２と、第１投光器１３と、第２投光器１４とを備える。また、乗員認識装置１０は、撮像装置１５と、第１フィルタ１６と、第２フィルタ１７と、画像処理部１８とを備える。
【００３２】
撮像制御部１１は、車両に搭載されるＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等の外部装置からの指示に従い、点灯制御部１２に対して撮像処理の開始および停止を指示する。たとえば、外部装置は、車両１のエンジンの始動に伴い撮像制御部１１に対して起動指示を出力し、起動指示を受けた撮像制御部１１は、点灯制御部１２に対して撮像処理の開始を指示する。また、外部装置は、たとえば、車両１のエンジンの停止に伴い撮像制御部１１に対して停止指示を出力し、停止指示を受けた撮像制御部１１は、点灯制御部１２に対して撮像処理の停止を指示する。
【００３３】
点灯制御部１２は、第１投光器１３および第２投光器１４を制御する。点灯制御部１２は、撮像制御部１１から撮像処理の開始指示を受けた場合に、第１投光器１３および第２投光器１４の点灯制御を開始し、撮像制御部１１から撮像処理の停止指示を受けた場合に、第１投光器１３および第２投光器１４の点灯制御を停止する。
【００３４】
第１実施形態に係る点灯制御部１２は、第１投光器１３を第１点灯周波数で点灯させ、第２投光器１４を第１点灯周波数とは異なる第２点灯周波数で点灯させる。この点について図６を参照して説明する。図６は、第１実施形態に係る第１投光器１３および第２投光器１４の点灯周波数を示す図である。
【００３５】
図６に示すように、第１投光器１３は、点灯制御部１２の制御に従って第１点灯周波数で点灯する。これにより、第１投光器１３は、点灯と消灯を周期Ｔ１で繰り返す。また、第２投光器１４は、点灯制御部１２の制御に従って第２点灯周波数で点灯する。これにより、第２投光器１４は、点灯と消灯を周期Ｔ２で繰り返す。
【００３６】
ここでは、第２点灯周波数が第１点灯周波数よりも高い場合、言い換えれば、第２投光器１４の方が第１投光器１３よりも短い周期Ｔ２で点灯および点滅を繰り返す場合の例を示している。これに限らず、第２点灯周波数は、第１点灯周波数より低くてもよい。
【００３７】
撮像装置１５は、受光部１５１を備える。受光部１５１は、撮像素子を含んで構成され、撮像装置１５の図示しないレンズから入射した赤外光を受光し、受光した赤外光を光電変換によって電気信号（以下、「画像信号」と記載する）へ変換する。受光部１５１によって光電変換された画像信号は、第１フィルタ１６および第２フィルタ１７にそれぞれ出力される。
【００３８】
第１フィルタ１６は、第１点灯周波数を通過帯域に含み、且つ、第２点灯周波数を通過帯域に含まないバンドパスフィルタである。第１フィルタ１６は、受光部１５１から出力される画像信号のうち、第１点灯周波数の成分を通過させ、第２点灯周波数の成分を減衰させる。したがって、第１フィルタ１６を介すことで、撮像装置１５によって撮像された画像から、第１投光器１３の赤外光によって撮像された画像、すなわち、前席２Ｆを含む第１投射範囲１３０を写した画像を抽出することができる。
【００３９】
第２フィルタ１７は、第２点灯周波数を通過帯域に含み、且つ、第１点灯周波数を通過帯域に含まないバンドパスフィルタである。第２フィルタ１７は、受光部１５１から出力される画像信号のうち、第２点灯周波数の成分を通過させ、第１点灯周波数の成分を減衰させる。したがって、第２フィルタ１７を介すことで、撮像装置１５によって撮像された画像から、第２投光器１４の赤外光によって撮像された画像、すなわち、後席２Ｒを含む第２投射範囲１４０を写した画像を抽出することができる。
【００４０】
なお、第１フィルタ１６および第２フィルタ１７の後段には、それぞれ図示しないＡ／Ｄ（Analog／Digital）変換器が設けられており、第１フィルタ１６を通過した画像信号および第２フィルタ１７を通過した画像信号は、各Ａ／Ｄ変換器によってアナログ信号からデジタル信号に変換されたうえで画像処理部１８へ入力される。
【００４１】
画像処理部１８は、第１フィルタ１６および第２フィルタ１７からそれぞれ入力される画像信号に基づき、車室内における乗員の有無を判定する。たとえば、画像処理部１８は、乗員の形状をモデリングした画像モデルを用いた画像認識により画像内の乗員を認識する。
【００４２】
画像処理部１８は、第１フィルタ１６から入力される画像信号に基づく画像に乗員が写っていた場合、前席２Ｆに乗員が存在すると判定し、判定結果を外部装置へ出力する。また、画像処理部１８は、第２フィルタ１７から入力される画像信号に基づく画像に乗員が写っていた場合、後席２Ｒに乗員が存在すると判定し、判定結果を外部装置へ出力する。なお、画像処理部１８は、判定結果とともに、第１フィルタ１６および第２フィルタ１７からそれぞれ入力される画像を外部装置へ出力してもよい。
【００４３】
〔３．乗員認識装置１０の具体的動作〕
次に、乗員認識装置１０の具体的動作について図７を参照して説明する。図７は、第１実施形態に係る乗員認識装置１０が実行する乗員認識処理の手順を示すフローチャートである。
【００４４】
図７に示すように、点灯制御部１２は、第１投光器１３と第２投光器１４とを異なる点灯周波数で点灯させる（ステップＳ１０１）。具体的には、点灯制御部１２は、第１投光器１３を第１点灯周波数で点灯させ、第２投光器１４を第２点灯周波数で点灯させる。
【００４５】
つづいて、画像処理部１８は、撮像装置１５から第１フィルタ１６または第２フィルタ１７経由で画像を取得する（ステップＳ１０２）。つづいて、画像処理部１８は、ステップＳ１０２において取得した画像が、第１フィルタ１６を介して取得されたものであるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。この処理において、第１フィルタ１６を介して取得した画像である場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、画像処理部１８は、取得した画像に乗員が写っているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。この処理において、乗員が写っている場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、画像処理部１８は、前席２Ｆに乗員が存在すると判定し（ステップＳ１０５）、乗員が写っていない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、前席２Ｆに乗員が存在しないと判定する（ステップＳ１０６）。
【００４６】
一方、ステップＳ１０３において、取得した画像が第１フィルタ１６を介して取得されたものでない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、言い換えれば、第２フィルタ１７を介して取得された画像である場合、画像処理部１８は、取得した画像に乗員が写っているか否かを判定する（ステップＳ１０７）。この処理において、乗員が写っている場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、画像処理部１８は、後席２Ｒに乗員が存在すると判定し（ステップＳ１０８）、乗員が写っていない場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、後席２Ｒに乗員が存在しないと判定する（ステップＳ１０９）。
【００４７】
ステップＳ１０５，Ｓ１０６，Ｓ１０８またはステップＳ１０９の判定を行うと、画像処理部１８は、判定結果を外部装置に出力した後、処理をステップＳ１０１に戻し、ステップＳ１０１〜Ｓ１０９の処理を繰り返す。
【００４８】
このように、第１実施形態に係る乗員認識装置１０によれば、１台の撮像装置１５を用いて、画像の奥行き方向における乗員の位置を認識することができる。
【００４９】
なお、第１実施形態では、第１投光器１３の点灯期間と第２投光器１４の点灯期間とが重複することがある（図６参照）。この場合、得られた画像には、前席２Ｆ側の第１投射範囲１３０および後席２Ｒ側の第２投射範囲１４０の両方が含まれるため、この画像に基づいて前席２Ｆおよび後席２Ｒのどちらに乗員が存在するのかを判別することは困難である。
【００５０】
そこで、画像処理部１８は、第１投光器１３の点灯期間と第２投光器１４の点灯期間とが重複しているときに得られた画像が入力された場合には、かかる画像に基づく乗員の有無の判定を行わないこととしてもよい。このようにすることで、画像の奥行き方向における乗員の位置の誤判定を抑制することができる。
【００５１】
たとえば、画像処理部１８は、第１フィルタ１６から入力された画像と第２フィルタ１７から入力された画像とを比較し、両者が同一である場合に、第１投光器１３の点灯期間と第２投光器１４の点灯期間とが重複しているときに得られた画像が入力されたと判定してもよい。あるいは、第１点灯周波数および第２点灯周波数に基づき、第１投光器１３の点灯期間と第２投光器１４の点灯期間とが重複する期間を予め算出しておき、算出された期間内に入力された画像を、第１投光器１３の点灯期間と第２投光器１４の点灯期間とが重複しているときに得られた画像と判定してもよい。また、得られた画像の輝度が閾値を超えている場合に、第１投光器１３の点灯期間と第２投光器１４の点灯期間とが重複しているときに得られた画像と判定してもよい。
【００５２】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る乗員認識装置１０Ａについて説明する。図８は、第２実施形態に係る乗員認識装置１０Ａの構成を示すブロック図である。
【００５３】
図８に示すように、第２実施形態に係る乗員認識装置１０Ａは、撮像制御部１１と、点灯制御部１２Ａと、第１投光器１３と、第２投光器１４と、撮像装置１５と、画像処理部１８Ａと、シャッタ制御部１９とを備える。
【００５４】
点灯制御部１２Ａは、第１投光器１３を第１投光期間において点灯させ、第２投光器１４を第１投光期間と重複しない第２投光期間において点灯させる。ここでは、第１投光期間と第２投光期間とが同一の長さであり、且つ、交互に繰り返されるものとする。また、点灯制御部１２Ａは、第１投光期間および第２投光期間の情報を画像処理部１８Ａおよびシャッタ制御部１９に出力する。
【００５５】
シャッタ制御部１９は、点灯制御部１２Ａから入力される第１投光期間および第２投光期間の情報に基づき、撮像装置１５が備えるシャッタを制御することで、撮像装置１５に対し、第１投光期間における画像と第２投光期間における画像とを撮像させる。撮像装置１５によって撮像された画像は、画像処理部１８Ａに入力される。
【００５６】
画像処理部１８Ａは、第１投光期間において撮像装置１５によって撮像された画像を、前席２Ｆを撮像した画像として選別する。そして、前席２Ｆを撮像した画像として選別した画像に乗員が写っていた場合、画像処理部１８Ａは、前席２Ｆに乗員が存在すると判定する。
【００５７】
また、画像処理部１８Ａは、第２投光期間において撮像装置１５によって撮像された画像を、後席２Ｒを撮像した画像として選別する。そして、画像処理部１８Ａは、後席２Ｒを撮像した画像として選別した画像に乗員が写っていた場合、後席２Ｒに乗員が存在すると判定する。
【００５８】
次に、第２実施形態に係る乗員認識装置１０Ａの具体的動作について図９を参照して説明する。図９は、第２実施形態に係る乗員認識装置１０Ａが実行する乗員認識処理の手順を示すフローチャートである。
【００５９】
図９に示すように、点灯制御部１２Ａは、前回、第１投光器１３を点灯させたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。この処理において、前回、第１投光器１３を点灯させたと判定した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、点灯制御部１２Ａは、第２投光器１４を点灯させる（ステップＳ２０２）。一方、ステップＳ２０１において、前回、第１投光器１３を点灯させていない場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、言い換えれば、前回、第２投光器１４を点灯させていた場合、点灯制御部１２Ａは、第１投光器１３を点灯させる（ステップＳ２０３）。
【００６０】
つづいて、画像処理部１８Ａは、撮像装置１５から画像を取得した後（ステップＳ２０４）、今回、第１投光器１３を点灯させたか否かを判定する（ステップＳ２０５）。この処理において、今回、第１投光器１３を点灯させたと判定した場合（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、画像処理部１８Ａは、取得した画像に乗員が写っているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。この処理において、乗員が写っている場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、画像処理部１８Ａは、前席２Ｆに乗員が存在すると判定し（ステップＳ２０７）、乗員が写っていない場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、前席２Ｆに乗員が存在しないと判定する（ステップＳ２０８）。
【００６１】
一方、ステップＳ２０５において、今回、第１投光器１３を点灯させていない場合（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、言い換えれば、今回、第２投光器１４を点灯させていた場合、画像処理部１８Ａは、取得した画像に乗員が写っているか否かを判定する（ステップＳ２０９）。この処理において、乗員が写っている場合（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、画像処理部１８Ａは、後席２Ｒに乗員が存在すると判定し（ステップＳ２１０）、乗員が写っていない場合（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、後席２Ｒに乗員が存在しないと判定する（ステップＳ２１１）。
【００６２】
ステップＳ２０７，Ｓ２０８，Ｓ２１０またはステップＳ２１１の判定を行うと、画像処理部１８Ａは、判定結果を外部装置に出力した後、処理をステップＳ２０１に戻し、ステップＳ２０１〜Ｓ２１１の処理を繰り返す。
【００６３】
＜その他の実施形態＞
乗員認識装置は、前席２Ｆを含む第１投射範囲１３０に対し、第１波長の光を投射する第１投光器と、後席２Ｒを含む第２投射範囲１４０に対し、第１波長と異なる第２波長の光を投射する第２投光器とを備えていてもよい。また、この場合、乗員認識装置は、第１波長を含み、第２波長を含まない波長域に感度を有する第１受光部と、第２波長を含み、第１波長を含まない波長域に感度を有する第２受光部とを備えていてもよい。かかる構成とすることで、第１受光部から出力される画像を、前席２Ｆを撮像した画像として取得し、第２受光部から出力される画像を、後席２Ｒを撮像した画像として取得することができる。
【００６４】
車室内に設けられる座席２の個数、配置、形状等は、上述した例に限定されない。たとえば、座席２は、３列以上に配列されていてもよい。この場合、乗員認識装置は、たとえば、前席用の第１投光器および後席用の第２投光器に加え、前席と後席との間に位置する座席を含み、第１投射範囲および第２投射範囲と重複しない第３投射範囲に光を投射する第３投光器と、第１〜第３投光器の点灯周波数にそれぞれ対応する第１〜第３フィルタとを備えていてもよい。あるいは、乗員認識装置は、上記第３投光器を備え、点灯制御部において、第１〜第３フィルタをそれぞれ異なる期間において点灯させてもよい。
【００６５】
上述してきたように、乗員認識装置１０，１０Ａは、撮像装置１５と、第１投光器１３と、第２投光器１４とを備える。撮像装置１５は、車室内における前席２Ｆおよび後席２Ｒの両方を撮像範囲１５０に含む。第１投光器１３は、前席２Ｆを含む第１投射範囲１３０に対して光を投射する。第２投光器１４は、後席２Ｒを含む第２投射範囲１４０に対して光を投射する。よって、第１投光器１３と第２投光器１４とを異なる態様で動作させることにより、画像の奥行き方向における乗員の位置を認識することができる。
【００６６】
また、乗員認識装置１０は、点灯制御部１２と、第１フィルタ１６と、第２フィルタ１７とを備える。点灯制御部１２は、第１投光器１３を第１点灯周波数で点灯させ、第２投光器１４を第１点灯周波数とは異なる第２点灯周波数で点灯させる。第１フィルタ１６は、撮像装置１５が備える受光部１５１から出力される画像信号のうち、第２点灯周波数の成分を減衰させる。第２フィルタ１７は、上記画像信号のうち、第１点灯周波数の成分を減衰させる。
【００６７】
第１フィルタ１６を介すことで、撮像装置１５によって撮像された画像から、第１投光器１３の光によって撮像された画像、すなわち、前席２Ｆを含む第１投射範囲１３０を写した画像を抽出することができる。また、第２フィルタ１７を介すことで、撮像装置１５によって撮像された画像から、第２投光器１４の光によって撮像された画像、すなわち、後席２Ｒを含む第２投射範囲１４０を写した画像を抽出することができる。これにより、画像の奥行き方向における乗員の位置を認識することができる。
【００６８】
また、乗員認識装置１０Ａは、点灯制御部１２Ａと、画像処理部１８Ａとを備える。点灯制御部１２Ａは、第１投光器１３を第１投光期間において点灯させ、第２投光器１４を第１投光期間と重複しない第２投光期間において点灯させる。画像処理部１８Ａは、第１投光期間において撮像装置１５によって撮像された画像を前席２Ｆを撮像した画像として選別し、第２投光期間において撮像装置１５によって撮像された画像を後席２Ｒを撮像した画像として選別する。
【００６９】
第１投光器１３と第２投光器１４とを異なる投光期間（第１投光期間、第２投光期間）において投光させることで、画像処理部１８Ａにおいて、第１投光期間において撮像された画像を前席２Ｆを撮像した画像として選別し、第２投光期間において撮像された画像を後席２Ｒを撮像した画像として選別することができる。これにより、画像の奥行き方向における乗員の位置を認識することができる。
【００７０】
また、第１投光器１３および第２投光器１４は、撮像装置１５から第１投光器１３および第２投光器１４を見たときに、第１投光器１３が手前側に配置され、第２投光器１４が奥側に配置される。かかる配置とすることにより、画像の奥行き方向における乗員の位置を認識することができる。
【００７１】
また、第１投射範囲１３０と第２投射範囲１４０とは、重複しない。よって、前席２Ｆ側の画像と後席２Ｒ側の画像とを区別することが容易である。
【００７２】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１…車両、２…座席、２Ｆ…前席、２Ｒ…後席、３…車体、１０…乗員認識装置、１１…撮像制御部、１２…点灯制御部、１３…第１投光器、１４…第２投光器、１５…撮像装置、１６…第１フィルタ、１７…第２フィルタ、１８…画像処理部、１３０…第１投射範囲、１４０…第２投射範囲。
【図１】
2019217808.tif 000003
【図２】
2019217808.tif 000004
【図３】
2019217808.tif 000005
【図４】
2019217808.tif 000006
【図５】
2019217808.tif 000007
【図６】
2019217808.tif 000008
【図７】
2019217808.tif 000009
【図８】
2019217808.tif 000010
【図９】
2019217808.tif 000011