(57)【要約】【課題】水溜りが形成された走行シーンにおける運転の利便性を向上可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１０（１５０）は、自車両１００の周辺にある水溜り１１２及び他車両１１０を含む物体を検知する物体検知手段９４（１６０）と、検知された水溜り１１２及び他車両１１０、並びに自車両１００の間の相互関係を示すトリガー条件を満たす場合に、他車両１１０による水溜り１１２の水の跳ね上げに事前に対処する対処制御を行う対処制御部８２（１５８）を備える。【選択図】図５
2019079442.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置であって、
前記自車両の周辺にある水溜り及び他車両を含む物体を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段により検知された前記水溜り及び前記他車両、並びに前記自車両の間の相互関係を示すトリガー条件を満たす場合に、前記他車両による前記水溜りの水の跳ね上げに事前に対処する対処制御を行う対処制御部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記トリガー条件は、前記他車両の通過によって前記水溜りの水の跳ね上がりが起こり、かつ、前記水の飛沫が前記自車両の走行に対して影響を与える可能性の高さを示す条件であることを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両制御装置において、
前記物体検知手段は、
前記自車両の外界状態を検出する外界センサと、
前記外界センサの検出結果に基づき物体を認識する認識処理を行う外界認識部と、
を含んで構成され、
前記対処制御部は、前記外界センサによる検出精度又は前記外界認識部による認識精度の低下を抑制する対処制御を行うことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両制御装置において、
前記対処制御部は、前記外界センサの検出面で作動するワイパの駆動を開始し、又は対処制御を行わない場合と比べて前記ワイパの駆動速度を大きくすることで、前記検出精度の低下を抑制する対処制御を行うことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車両制御装置において、
前記対処制御部は、対処制御を行わない場合と比べて、前記外界認識部による認識処理の実行頻度を高くし、又は演算処理量を増やすことで、前記認識精度の低下を抑制する対処制御を行うことを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項３に記載の車両制御装置において、
前記対処制御部は、対処制御を行わない場合と比べて、前記外界認識部による認識処理によって物体を見失った旨の判定を行うことを制限することで、前記認識精度の低下を抑制する対処制御を行うことを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項３に記載の車両制御装置において、
前記外界センサは、複数種類のセンサからなり、
前記対処制御部は、水の跳ね上げに強い種類のセンサの信頼度を相対的に上げ、水の跳ね上げに弱い種類のセンサの信頼度を相対的に下げることで、前記認識精度の低下を抑制する対処制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う技術（自動運転技術又は運転支援技術）が開発されている。例えば、道路上に形成される水溜りに適切に対処する技術が種々提案されている。
【０００３】
特許文献１では、雨天を検出した場合には他の物体（歩行者や停止車両）との安全距離を長く設定することで、水溜りを通過する際に自車両が跳ね上げる水が他の物体に掛からないように対処する走行支援装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２６４４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１で提案された装置では、上記とは立場が逆の状況、具体的には、他車両により跳ね上がった水が自車両に掛かる際の影響について何ら考慮していない。
【０００６】
例えば、予期しない飛沫が自車両に付着することで、ドライバの視界不良や外界状態の誤認識を一時的に引き起こし、継続中である自動運転を一時中断しなければならない可能性がある。その分だけ自動運転の実行区間が短くなるので、運転の利便性の観点から車両の商品性を損なうとも言える。
【０００７】
本発明は上記した問題を解決するためになされたものであり、水溜りが形成された走行シーンにおける運転の利便性を向上可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両制御装置は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、前記自車両の周辺にある水溜り及び他車両を含む物体を検知する物体検知手段と、前記物体検知手段により検知された前記水溜り及び前記他車両、並びに前記自車両の間の相互関係を示すトリガー条件を満たす場合に、前記他車両による前記水溜りの水の跳ね上げに事前に対処する対処制御を行う対処制御部と、を備える。
【０００９】
このように、水溜り、他車両及び自車両の間の相互関係を示すトリガー条件を満たす場合に、他車両による水溜りの水の跳ね上げに事前に対処する対処制御を行うことで、跳ね上がる水が自車両の走行に与える影響を低減可能となり、水溜りが形成された走行シーンにおける運転の利便性を向上させることができる。
【００１０】
また、前記トリガー条件は、前記他車両の通過によって前記水溜りの水の跳ね上がりが起こり、かつ、前記水の飛沫が前記自車両の走行に対して影響を与える可能性の高さを示す条件であってもよい。
【００１１】
また、前記物体検知手段は、前記自車両の外界状態を検出する外界センサと、前記外界センサの検出結果に基づき物体を認識する認識処理を行う外界認識部と、を含んで構成され、前記対処制御部は、前記外界センサによる検出精度又は前記外界認識部による認識精度の低下を抑制する対処制御を行ってもよい。
【００１２】
また、前記対処制御部は、前記外界センサの検出面で作動するワイパの駆動を開始し、又は対処制御を行わない場合と比べて前記ワイパの駆動速度を大きくすることで、前記検出精度の低下を抑制する対処制御を行ってもよい。これにより、水の付着により外界センサの検出精度が一時的に低下する現象を未然に防止することができる。
【００１３】
また、前記対処制御部は、対処制御を行わない場合と比べて、前記外界認識部による認識処理の実行頻度を高くし、又は演算処理量を増やすことで、前記認識精度の低下を抑制する対処制御を行ってもよい。これにより、検出精度の低下分を補うことができ、物体の検知精度が全体的に維持される。
【００１４】
また、前記対処制御部は、対処制御を行わない場合と比べて、前記外界認識部による認識処理によって物体を見失った旨の判定を行うことを制限することで、前記認識精度の低下を抑制する対処制御を行ってもよい。これにより、跳ね上げた水の影響が少なくなり検出性能が回復した後であっても、物体に対して再度の認識処理を行うことなく当該物体の追跡をそのまま継続できる可能性が高くなる。
【００１５】
また、前記外界センサは、複数種類のセンサからなり、前記対処制御部は、水の跳ね上げに強い種類のセンサの信頼度を相対的に上げ、水の跳ね上げに弱い種類のセンサの信頼度を相対的に下げることで、前記認識精度の低下を抑制する対処制御を行ってもよい。これにより、センサの種類によって検出精度が一時的に低下する影響を低減可能となり、物体の検知精度が全体的に維持される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る車両制御装置によれば、水溜りが形成された走行シーンにおける運転の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の各実施形態に共通する車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態における車両制御装置の主要な機能ブロック図である。
【図３】図２に示す演算装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図４】自車両の周辺における走行シーンの一例を示す図である。
【図５】第１実施形態における対処制御の一例を示す図である。
【図６】第２実施形態における車両制御装置の主要な機能ブロック図である。
【図７】図７Ａ及び図７Ｂは、第２実施形態における対処制御の第１例を示す図である。
【図８】図８Ａ及び図８Ｂは、第２実施形態における対処制御の第２例を示す図である。
【図９】図９Ａ及び図９Ｂは、第２実施形態における対処制御の第３例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る車両制御装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１９】
［車両制御装置１０（１５０）の全体構成］
図１は、本発明の各実施形態に共通する車両制御装置１０（１５０）の構成を示すブロック図である。車両制御装置１０（１５０）は、車両（図４等の自車両１００）に組み込まれており、かつ、自動又は手動により車両の運転制御を行う。この「自動運転」は、車両の走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
【００２０】
車両制御装置１０（１５０）は、車両の運転制御を統括する制御系装置群１２と、制御系装置群１２の入力機能を担う装置群（以下、入力系装置群１４）と、制御系装置群１２の出力機能を担う装置群（以下、出力系装置群１６）と、を備える。
【００２１】
＜入力系装置群１４の具体的構成＞
入力系装置群１４には、車両の周辺（外界）の状態を検出する外界センサ１８と、車両の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置２０と、高精度地図を示す地図情報を取得する高精度地図データベース（以下、地図情報ＤＢ２２）と、目的地までの走行経路を生成すると共に車両の走行位置を計測するナビゲーション装置２４と、車両の状態を検出する車両センサ２６とが含まれる。
【００２２】
外界センサ１８には、外界を撮像する１つ以上のカメラ３０と、車両と他物体の間の距離及び相対速度を検出する１つ以上のレーダ３１と、１つ以上のＬＩＤＡＲ３２（Light Detection and Ranging；光検出と測距／Laser Imaging Detection and Ranging；レーザ画像検出と測距）と、が含まれる。
【００２３】
通信装置２０には、他車両との間で車車間通信を行う第１通信装置３４と、路側装置との間で路車間通信を行う第２通信装置３６と、が含まれる。ナビゲーション装置２４には、衛星航法システム及び自立航法システムが含まれる。車両センサ２６には、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ等、車両の挙動を検出する各種センサ、車両の操作状態を検出する各種センサ、ドライバの状態を検出する各種センサが含まれる。
【００２４】
＜出力系装置群１６の具体的構成＞
出力系装置群１６には、駆動力出力装置４０と、操舵装置４２と、制動装置４４と、報知装置４６とが含まれる。
【００２５】
駆動力出力装置４０には、駆動力出力ＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）と、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置４０は、ドライバが行うアクセルペダルの操作、又は制御系装置群１２から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。
【００２６】
操舵装置４２には、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）−ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置４２は、ドライバが行うステアリングホイールの操作、又は制御系装置群１２から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。
【００２７】
制動装置４４には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置４４は、ドライバが行うブレーキペダルの操作、又は制御系装置群１２から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。
【００２８】
報知装置４６には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（例えば、表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置４６は、制御系装置群１２又は他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて、ドライバに対する報知（例えば、視聴覚を含む五感を通じた情報提供）を行う。
【００２９】
＜制御系装置群１２の具体的構成＞
制御系装置群１２は、１つ又は複数のＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５０（１５２）と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置５２と、を備える。制御系装置群１２は、演算装置５０（１５２）が記憶装置５２に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
【００３０】
［第１実施形態］
続いて、第１実施形態における車両制御装置１０について、図２〜図５を参照しながら説明する。
【００３１】
＜機能ブロック図＞
図２は、第１実施形態における車両制御装置１０の主要な機能ブロック図である。この演算装置５０は、外界認識部６０と、自車位置認識部６２と、行動計画作成部６４と、軌道生成部６６と、車両制御部６８と、運転モード切替部７０の各種機能を実行可能に構成されている。
【００３２】
外界認識部６０は、外界センサ１８から出力される情報に基づいて、車両の周辺における状況及び物体を認識する。この外界認識部６０には、水溜り認識部７２と、他車両認識部７４と、外界状態認識部７６とが含まれる。
【００３３】
自車位置認識部６２は、地図情報ＤＢ２２及びナビゲーション装置２４から出力される情報に基づいて、車両の絶対位置、又は高精度地図上の相対位置（以下、自車位置ともいう）を認識する。
【００３４】
行動計画作成部６４は、外界認識部６０及び自車位置認識部６２の認識結果に基づいて、車両の状況に応じた行動計画（走行区間毎のイベントの時系列）を作成し、必要に応じて行動計画の内容を更新する。行動計画作成部６４には、シーン判定部７８と、タイミング設定部８０と、対処制御部８２とが含まれる。
【００３５】
軌道生成部６６は、外界認識部６０及び自車位置認識部６２の認識結果に基づいて、行動計画作成部６４により作成された行動計画に従う走行軌道（目標挙動の時系列）を生成する。
【００３６】
車両制御部６８は、行動計画作成部６４の作成結果又は軌道生成部６６の生成結果に基づいて、出力系装置群１６（図１）に対して動作の指示をする。車両制御部６８には、車両の走行制御を行う走行制御部８４と、ドライバに対する報知制御を行う報知制御部８６とが含まれる。
【００３７】
運転モード切替部７０は、ドライバによる所定の行動（例えば、モード選択スイッチ、ステアリングホイールを含む入力デバイスの操作）に応じて、「自動運転モード」と「手動運転モード」を含む複数の運転モードを切り替え可能に構成される。
【００３８】
ところで、車両制御装置１０は、外界センサ１８の検出面に付着する異物を除去するワイパ９０と、演算装置５０からの制御指示に応じてワイパ９０を駆動するワイパ駆動部９２と、をさらに備える。つまり、外界センサ１８、外界認識部６０、ワイパ９０、及びワイパ駆動部９２は、車両の周辺にある物体を検知する物体検知手段９４として機能する。
【００３９】
＜車両制御装置１０の動作＞
第１実施形態における車両制御装置１０は、以上のように構成される。続いて、水溜り１１２（図４等）の対処時における車両制御装置１０の動作について、図３のフローチャートを主に参照しながら説明する。ここでは、車両制御装置１０を搭載した自車両１００が、自動運転により走行する場合を想定する。
【００４０】
図４は、自車両１００の周辺における走行シーンの一例を示す図である。自車両１００は、破線矢印で示す走行予定経路１０２に沿って、道路１０４を直進しようとする。ここで、走行予定経路１０２とは、自車両１００が走行しようとする経路を意味する。
【００４１】
本図は、自動車が「左側」走行する旨の取決めがなされている地域の道路１０４を示す。道路１０４は、連続線状のレーンマーク１０６により２車線に区画されている。この道路１０４は、自車両１００が走行している走行レーン１０７と、走行レーン１０７に対向する対向レーン１０８とから構成される。
【００４２】
なお、他車両１１０は、自車両１００と対面した状態にて対向レーン１０８上を走行している。また、自車両１００と他車両１１０の略中間位置には、対向レーン１０８上を部分的に覆う水溜り１１２が形成されている。
【００４３】
図３のステップＳ１において、物体検知手段９４は、自車両１００の外界を検知する。具体的には、外界認識部６０は、外界センサ１８から出力される情報に基づいて、自車両１００の周辺における状況及び物体を認識する。
【００４４】
水溜り認識部７２は、例えば、カメラ３０から出力される情報に含まれ得る、鏡面反射光像の映り込みを認識することで、道路１０４上における水溜り１１２の存否、位置、大きさを認識する。
【００４５】
他車両認識部７４は、例えば、カメラ３０、レーダ３１又はＬＩＤＡＲ３２から出力される情報に基づいて、自車両１００の周辺で走行又は停車する他車両１１０の存否、位置、大きさ、種別を認識すると共に、自車両１００と他車両１１０の間の距離、相対速度を算出する。
【００４６】
外界状態認識部７６は、例えば、カメラ３０の画像情報、又は地図情報ＤＢ２２から読み出した地図情報（高精度地図）に基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマーク１０６の位置、レーン数、レーン幅、信号機の点灯状態、遮断機の開閉状態等を認識する。
【００４７】
ステップＳ２において、物体検知手段９４は、自車両１００の前方にある水溜り１１２及び他車両１１０を同時に検知したか否かを確認する。水溜り１１２及び他車両１１０が同時に検知されない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、図３のフローチャートをそのまま終了する。一方、自車両１００が検知位置１１４に到達した時点において、水溜り１１２及び他車両１１０を初めて同時に検知した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、次のステップＳ３に進む。
【００４８】
ステップＳ３において、シーン判定部７８は、ステップＳ１での検知結果に基づいて、他車両１１０の通過によって水溜り１１２の水が跳ね上がる可能性（以下、跳上可能性という）を評価する。具体的には、［１］対向レーン１０８上に水溜り１１２があり、［２］水溜り１１２が所定値以上の大きさを有しており、［３］他車両１１０の速度が所定値以上であり、［４］他車両１１０が水溜り１１２の上を通過する走行挙動を示す場合、この跳上可能性が高いと評価される。
【００４９】
ステップＳ４において、シーン判定部７８は、ステップＳ３での評価結果に基づいて、水溜り１１２、他車両１１０及び自車両１００の間の相互関係を示すトリガー条件を満たすか否かを判定する。この「トリガー条件」は、他車両１１０の通過によって水溜り１１２の水の跳ね上がりが起こり、かつ、水の飛沫が自車両１００の走行に対して影響を与える可能性が高いことを判断するための条件である。このトリガー条件は、１つ又は複数の個別条件が成立することであってもよいし、跳上可能性の高さを示す得点が閾値を超えることであってもよい。
【００５０】
例えば、シーン判定部７８は、跳上可能性が高い旨の評価がなされ、かつ、自車両１００が水溜り１１２の位置で他車両１１０とすれ違うと予想される場合、このトリガー条件を満たすと判定する。
【００５１】
或いは、シーン判定部７８は、跳上可能性が高い旨の評価がなされ、かつ、０≦（Ｔａｒｖ１−Ｔａｒｖ２）＜Ｔｔｈの関係を満たす場合、このトリガー条件を満たすと判定する。ここで、時間Ｔａｒｖ１は、自車両１００が水溜り１１２の位置に到達するまでの所要時間である。時間Ｔａｒｖ２は、他車両１１０が水溜り１１２の位置に到達するまでの所要時間である。閾値Ｔｔｈは、予め設定された正値（概ね、１〜３秒程度）である。
【００５２】
トリガー条件を満たさない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、図３のフローチャートをそのまま終了する。一方、トリガー条件を満たす場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、次のステップＳ５に進む。
【００５３】
ステップＳ５において、タイミング設定部８０は、対処制御を実行するタイミング（以下、実行タイミング）を設定する。具体的には、タイミング設定部８０は、対処制御を開始する自車両１００の位置である実行開始位置１１６（図５）と、対処制御を終了する自車両１００の位置である実行終了位置１１８（図５）を設定する。ここで、実行開始位置１１６は水の跳ね上げが発生する前の位置に相当し、実行終了位置１１８は水の跳ね上げが発生した後の位置に相当する。
【００５４】
ステップＳ６において、対処制御部８２は、自車両１００が、ステップＳ５で設定された実行開始位置１１６に到達したか否かを判断する。まだ到達していない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、自車両１００が実行開始位置１１６に到達するまでステップＳ６に留まる。一方、自車両１００が実行開始位置１１６に到達した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、次のステップＳ７に進む。
【００５５】
ステップＳ７において、対処制御部８２は、他車両１１０による水溜り１１２の水の跳ね上げに事前に対処する対処制御（第１実施形態では、ワイパ９０の駆動制御）を行う。この「事前」とは、「他車両１１０が水溜り１１２の位置に到達する前に」の意味も含んでいる。
【００５６】
この対処制御は、外界センサ１８による検出精度の低下を抑制させる目的で行われる。具体的には、対処制御部８２は、外界センサ１８の検出面にてワイパ９０を駆動するための制御信号を生成し、この制御信号をワイパ駆動部９２に対して出力する。
【００５７】
図５に示すように、ワイパ９０は、自車両１００が検知位置１１４にある時点では動作が停止していたものの、自車両１００が実行開始位置１１６に到達した時点から駆動を開始する。また、ワイパ９０は、自車両１００が検知位置１１４にある時点では通常の駆動速度で動作していたものの、自車両１００が実行開始位置１１６に到達した時点から高速駆動を開始する。これにより、水の跳ね上げが実際に発生した場合であっても、外界センサ１８の検出面に付着する水滴を速やかに除去することができる。
【００５８】
ステップＳ８において、対処制御部８２は、自車両１００が、ステップＳ５で設定された実行終了位置１１８に到達したか否かを確認する。まだ到達していない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ７に戻って、自車両１００が実行終了位置１１８に到達するまでの間、ステップＳ７、Ｓ８を順次繰り返す。一方、自車両１００が実行終了位置１１８に到達した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、次のステップＳ９に進む。
【００５９】
ステップＳ９において、対処制御部８２は、実行終了位置１１８にて対処制御を終了する。具体的には、対処制御部８２は、ワイパ９０の制御信号をワイパ駆動部９２に対して出力することで、ワイパ９０の動作が対処制御の実行前の状態に戻る。
【００６０】
＜車両制御装置１０による効果＞
以上のように、この車両制御装置１０は、自車両１００の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、［１］自車両１００の周辺にある水溜り１１２及び他車両１１０を含む物体を検知する物体検知手段９４と、［２］検知された水溜り１１２及び他車両１１０、並びに自車両１００の間の相互関係を示すトリガー条件を満たす場合に、他車両１１０による水溜り１１２の水の跳ね上げに事前に対処する対処制御を行う対処制御部８２と、を備える。
【００６１】
また、この車両制御方法では、［１］物体検知手段９４が、自車両１００の周辺にある水溜り１１２及び他車両１１０を含む物体を検知し（ステップＳ１）、［２］検知された水溜り１１２及び他車両１１０、並びに自車両１００の間の相互関係を示すトリガー条件を満たす場合に（ステップＳ４：ＹＥＳ）、対処制御部８２が、他車両１１０による水溜り１１２の水の跳ね上げに事前に対処する対処制御を行う（ステップＳ７）。
【００６２】
このように構成することで、跳ね上がる水が自車両１００の走行に与える影響を低減可能となり、水溜り１１２が形成された走行シーンにおける運転の利便性を向上させることができる。
【００６３】
なお、上記したトリガー条件は、他車両１１０の通過によって水溜り１１２の水の跳ね上がりが起こり、かつ、水の飛沫が自車両１００の走行に対して影響を与える可能性の高さを示す条件であってもよい。
【００６４】
また、物体検知手段９４は、自車両１００の外界状態を検出する外界センサ１８と、外界センサ１８の検出結果に基づき物体を認識する認識処理を行う外界認識部６０と、を含んで構成され、対処制御部８２は、外界センサ１８による検出精度又は外界認識部６０による認識精度の低下を抑制する対処制御を行ってもよい。
【００６５】
特に、第１実施形態において、対処制御部８２は、外界センサ１８の検出面で作動するワイパ９０の駆動を開始し、又は対処制御を行わない場合と比べてワイパ９０の駆動速度を大きくすることで、検出精度の低下を抑制する対処制御を行ってもよい。これにより、水の付着により外界センサ１８の検出精度が一時的に低下する現象を未然に防止することができる。
【００６６】
［第２実施形態］
続いて、第２実施形態における車両制御装置１５０について、図６〜図９Ｂを参照しながら説明する。なお、第１実施形態と同様の構成又は機能に関して、同じ参照符号を付すると共にその説明を省略する場合がある。
【００６７】
＜機能ブロック図＞
図６は、第２実施形態における車両制御装置１５０の主要な機能ブロック図である。この演算装置１５２は、外界認識部１５４と、自車位置認識部６２と、行動計画作成部１５６と、軌道生成部６６と、車両制御部６８と、運転モード切替部７０の各種機能を実行可能に構成されている。
【００６８】
外界認識部１５４は、外界センサ１８から出力される情報に基づいて、車両の周辺における状況及び物体を認識する。この外界認識部１５４には、第１実施形態と同様に、水溜り認識部７２と、他車両認識部７４と、外界状態認識部７６とが含まれる。なお、外界認識部１５４は、行動計画作成部１５６（より詳しくは対処制御部１５８）からの指示に応じて、認識処理の実行形態を変更可能に構成されている。
【００６９】
行動計画作成部１５６は、外界認識部１５４及び自車位置認識部６２の認識結果に基づいて、車両の状況に応じた行動計画を作成し、必要に応じて行動計画の内容を更新する。行動計画作成部１５６には、シーン判定部７８、タイミング設定部８０の他、第１実施形態とは機能が異なる対処制御部１５８が含まれる。
【００７０】
ここで、外界センサ１８及び外界認識部１５４は、車両の周辺にある物体を検知する物体検知手段１６０として機能する。この物体検知手段１６０は、第１実施形態（物体検知手段９４）の構成とは異なり、ワイパ９０及びワイパ駆動部９２を備えていない。
【００７１】
＜車両制御装置１５０の動作＞
第２実施形態における車両制御装置１５０は、以上のように構成される。この車両制御装置１５０は、水溜り１１２（図４等）に対処する際、基本的には、図３のフローチャートに従って動作を行う。ただし、ステップＳ７において、対処制御部１５８は、第１実施形態（ワイパ９０の駆動制御）とは異なる対処制御を行う点に留意する。
【００７２】
（第１例：認識処理の変更）
第１例では、対処制御部１５８は、外界認識部１５４に対して、認識処理の実行形態を変更する旨を指示することで、認識精度の低下を抑制する対処制御を行う。以下、具体的な変更方法の一例について、図７Ａ及び図７Ｂを参照しながら詳細に説明する。
【００７３】
図７Ａは、認識処理の実行タイミングを模式的に示す図である。時間軸に直交する各々の実線は、周期的に実行される認識処理の開始時点を示す。ここで、時点Ｔｓは、対処制御の実行を開始する時点（以下、実行開始時点）であり、自車両１００が実行開始位置１１６（図５）にある時点に相当する。
【００７４】
本図から理解されるように、対処制御の実行開始前（ｔ＜Ｔｓ）では、物体の認識処理は、相対的に長い実行周期ΔＴｃ１、つまり相対的に低い実行頻度で行われる。一方、対処制御の実行開始後（ｔ≧Ｔｓ）では、物体の認識処理は、相対的に短い実行周期ΔＴｃ２（ΔＴｃ２＜ΔＴｃ１）、つまり相対的に高い実行頻度で行われる。
【００７５】
図７Ｂは、認識処理の実行時間を模式的に示す図である。時間軸に直交する各々の実線は、周期的に実行される認識処理の開始時点を示す。なお、実行開始時点Ｔｓは、図７Ａの場合と同じように定義される。
【００７６】
本図から理解されるように、対処制御の実行開始前（ｔ＜Ｔｓ）では、物体の認識処理は、相対的に短い演算処理時間ΔＴｐ１、つまり相対的に少ない演算処理量で行われる。一方、対処制御の実行開始後（ｔ≧Ｔｓ）では、物体の認識処理は、相対的に長い演算処理時間ΔＴｐ２（ΔＴｐ２＞ΔＴｐ１）、つまり相対的に多い演算処理量で行われる。
【００７７】
このように、対処制御部１５８は、対処制御を行わない場合と比べて、外界認識部１５４による認識処理の実行頻度を高くし、又は演算処理量を増やすことで、認識精度の低下を抑制する対処制御を行ってもよい。これにより、検出精度の低下分を補うことができ、物体の検知精度が全体的に維持される。
【００７８】
（第２例：ロスト状態判定の制限）
第２例では、対処制御部１５８は、外界認識部１５４に対して、ロスト状態の判定を制限する旨を指示することで、認識精度の低下を抑制する対処制御を行う。以下、具体的な変更方法の一例について、図８Ａ及び図８Ｂを参照しながら詳細に説明する。
【００７９】
図８Ａ及び図８Ｂは、認識処理による同一物体の認識結果を模式的に示す図である。グラフの横軸は時間（ｔ）を示し、グラフの縦軸は物体の認識状態（「可能」又は「不可」）を示す。なお、実行開始時点Ｔｓは、図７Ａ及び図７Ｂの場合と同じように定義される。
【００８０】
図８Ａは、対処制御の実行開始前（ｔ＜Ｔｓ）に物体を認識した場合における処理内容を示す。ここで、外界認識部１５４は、時間ｔ＝Ｔａｐにて物体を初めて認識し、「認識可能」な状態が継続した後、時間ｔ＝Ｔｌｓにて物体を初めて見失ったとする。
【００８１】
例えば、物体を見失った時点（ｔ＝Ｔｌｓ）から保留時間ΔＴ１だけ「認識不可」な状態が継続した場合、つまり、時間ｔ＝Ｔｌｓ＋ΔＴ１にて当該物体がロスト状態であると判定する。その後、外界認識部１５４は、当該物体の追跡を終了した後、認識処理のリトライを開始する。
【００８２】
図８Ｂは、対処制御の実行中（ｔ＞Ｔｓ）に物体を認識した場合における処理内容を示す。ここで、外界認識部１５４は、時間ｔ＝Ｔａｐにて物体を初めて認識し、「認識可能」な状態が継続した後、時間ｔ＝Ｔｌｓにて物体を初めて見失ったとする。
【００８３】
例えば、物体を見失った時点（ｔ＝Ｔｌｓ）から保留時間ΔＴ２（＞ΔＴ１）だけ「認識不可」な状態が継続した場合、つまり、時間ｔ＝Ｔｌｓ＋ΔＴ２にて当該物体がロスト状態であると判定する。保留時間ΔＴ２を長くすることで、外界センサ１８の検出性能が回復するための時間的な余裕が生じ、認識処理のリトライを行う等により演算処理の負荷が増加しなくて済む可能性がある。
【００８４】
このように、対処制御部１５８は、対処制御を行わない場合と比べて、外界認識部１５４による認識処理によって物体を見失った旨の判定を行うことを制限することで、認識精度の低下を抑制する対処制御を行ってもよい。これにより、跳ね上げた水の影響が少なくなり検出性能が回復した後であっても、物体に対して再度の認識処理を行うことなく、当該物体の追跡をそのまま継続できる可能性が高くなる。
【００８５】
（第３例：センサ信頼度の変更）
第３例では、対処制御部１５８は、外界認識部１５４に対して、複数種類のセンサの信頼度を変更する旨を指示することで、認識精度の低下を抑制する対処制御を行う。以下、具体的な変更方法の一例について、図９Ａ及び図９Ｂを参照しながら詳細に説明する。
【００８６】
図９Ａは、外界認識部１５４の入出力特性を模式的に示す図である。例えば、外界センサ１８がｎ（ｎ≧２）種類のセンサで構成されている場合、外界認識部１５４は、ｎ種類の検出情報（第１〜第ｎ検出情報）を入力とし、１つの認識結果を出力とする演算器とみなされる。例えば、センサの信頼度がすべて同等である場合、第１〜第ｎ検出情報に対して同じ重み付け係数Ｗｉ＝Ｃ（ｉ＝１〜ｎ）が付与されるとする。
【００８７】
ここで、センサには、検出方式又は装置構造の違いに起因して、水の跳ね上げに強い種類もあれば弱い種類もある。そこで、特に１番目、２番目のセンサは、水の跳ね上げに弱い種類であることを想定する。
【００８８】
図９Ｂは、センサに付与される重み付け係数の時間変化を模式的に示す図である。グラフの横軸は時間（ｔ）を示し、グラフの縦軸は重み付け係数Ｗを示す。なお、実行開始時点Ｔｓは、図７Ａ〜図８Ｂの場合と同じように定義される。
【００８９】
外界認識部１５４は、対処制御の実行開始前（ｔ＜Ｔｓ）にて、すべての重み付け係数Ｗｉ（ｉ＝１〜ｎ）を一定の値Ｃに設定する。ところが、外界認識部１５４は、実行開始時点ｔ＝Ｔｓにて、１番目の重み付け係数Ｗ１をΔＣ１だけ減らし、２番目の重み付け係数Ｗ２をΔＣ２だけ減らす。これにより、第１、第２検出情報（センサ）の信頼度を相対的に下げることができる。
【００９０】
また、外界認識部１５４は、各々のセンサの検出性能の復旧度合いに応じて、重み付け係数を元に戻すタイミングを変更してもよい。本図の例では、外界認識部１５４は、復旧が早いと見込まれる１番目のセンサの重み付け係数Ｗ１をｔ＝Ｔｅ１にて元の値Ｃに戻し、復旧が遅いと見込まれる２番目のセンサの重み付け係数Ｗ２をｔ＝Ｔｅ２（＞Ｔｅ１）にて元の値Ｃに戻す。
【００９１】
このように、対処制御部１５８は、外界センサ１８が複数種類のセンサからなる場合、水の跳ね上げに強い種類のセンサの信頼度を相対的に上げ、水の跳ね上げに弱い種類のセンサの信頼度を相対的に下げることで、認識精度の低下を抑制する対処制御を行ってもよい。これにより、センサの種類によって検出精度が一時的に低下する影響を低減可能となり、物体の検知精度が全体的に維持される。
【００９２】
＜車両制御装置１５０による効果＞
以上のように、この車両制御装置１５０は、自車両１００の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、［１］自車両１００の周辺にある水溜り１１２及び他車両１１０を含む物体を検知する物体検知手段１６０と、［２］検知された水溜り１１２及び他車両１１０、並びに自車両１００の間の相互関係を示すトリガー条件を満たす場合に、他車両１１０による水溜り１１２の水の跳ね上げに事前に対処する対処制御を行う対処制御部１５８と、を備える。
【００９３】
また、この車両制御方法では、［１］物体検知手段１６０が、自車両１００の周辺にある水溜り１１２及び他車両１１０を含む物体を検知し（ステップＳ１）、［２］検知された水溜り１１２及び他車両１１０、並びに自車両１００の間の相互関係を示すトリガー条件を満たす場合に（ステップＳ４：ＹＥＳ）、対処制御部１５８が、他車両１１０による水溜り１１２の水の跳ね上げに事前に対処する対処制御を行う（ステップＳ７）。
【００９４】
このように構成することで、第１実施形態の場合と同様に、跳ね上がる水が自車両１００の走行に与える影響を低減可能となり、水溜り１１２が形成された走行シーンにおける運転の利便性を向上させることができる。
【００９５】
［補足］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１０、１５０…車両制御装置              １２…制御系装置群
１４…入力系装置群                      １６…出力系装置群
１８…外界センサ                        ２０…通信装置
２２…地図情報ＤＢ                      ２４…ナビゲーション装置
２６…車両センサ                        ４０…駆動力出力装置
４２…操舵装置                          ４４…制動装置
４６…報知装置                          ５０、１５２…演算装置
５２…記憶装置                          ６０、１５４…外界認識部
６２…自車位置認識部                    ６４、１５６…行動計画作成部
６６…軌道生成部                        ６８…車両制御部
７０…運転モード切替部                  ７２…水溜り認識部
７４…他車両認識部                      ７６…外界状態認識部
７８…シーン判定部                      ８０…タイミング設定部
８２、１５８…対処制御部                ８４…走行制御部
８６…報知制御部                        ９０…ワイパ
９２…ワイパ駆動部                      ９４、１６０…物体検知手段
１００…自車両                          １０２…走行予定経路
１０４…道路                            １０６…レーンマーク
１０７…走行レーン                      １０８…対向レーン
１１０…他車両                          １１２…水溜り
１１４…検知位置                        １１６…実行開始位置
１１８…実行終了位置
【図１】
2019079442.tif 000003
【図２】
2019079442.tif 000004
【図３】
2019079442.tif 000005
【図４】
2019079442.tif 000006
【図５】
2019079442.tif 000007
【図６】
2019079442.tif 000008
【図７】
2019079442.tif 000009
【図８】
2019079442.tif 000010
【図９】
2019079442.tif 000011