(57)【要約】【課題】  路側帯上における前方移動体の存在を考慮した移動体の車線変更についての運転支援の制御を適切に行う。【解決手段】  情報取得部７２０が、移動体ＭＶが移動している高速道路の前方であって、当該高速道路の路側帯に存在する他移動体の検出処理を行う。制御部７３０Ａは、他移動体が検出され、かつ、移動体ＭＶが走行車線を走行している場合には、路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成し、当該制御信号を支援処理装置９５０Ａへ送る。また、制御部７３０Ａは、他移動体が検出され、かつ、移動体ＭＶが走行車線に隣接する車線を走行している場合には、路側帯側への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成し、当該制御信号を支援処理装置９５０Ａへ送る。【選択図】  図１
2019121026.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得部と；
前記他移動体情報を取得した際に、前記移動体が移動している車線から他車線への車線変更を行う運転支援機能の処理が実行されている場合に、前記路側帯側への車線変更の支援を禁止する制御信号を出力する制御部と；
を備える出力制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記車線変更の支援を禁止する制御信号の出力後に、前記他移動体が存在しなくなった場合に、前記支援の禁止を解除する制御信号を出力する、ことを特徴とする請求項１に記載の出力制御装置。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記他移動体を含む画像の解析結果に基づいて、前記他移動体情報を取得する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の出力制御装置。
【請求項４】
前記情報取得部は、前記高速道路において前記移動体が移動している車線を特定し、
前記制御部は、前記他移動体情報を取得した際に、前記移動体が移動している車線が前記路側帯に隣接する車線のときには、車線変更の支援を許容する制御信号を出力する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の出力制御装置。
【請求項５】
前記運転支援機能は、前記移動体に配置される支援装置によって、前記移動体を運転している運転手に対して車線変更を促す支援機能であり、
前記制御部は、前記制御信号を前記支援処理装置へ出力する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の出力制御装置。
【請求項６】
前記運転支援機能は、前記移動体に配置される制御装置が前記移動体を自動運転させる支援機能であり、
前記制御部は、前記制御信号を前記制御装置へ出力する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の出力制御装置。
【請求項７】
情報取得部と、制御部とを備える出力制御装置において使用される出力制御方法であって、
前記情報取得部が、移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得工程と；
前記他移動体情報を取得した際に、前記制御部が、前記移動体が移動している車線から他車線への車線変更を行う運転支援機能の処理が実行されている場合に、前記路側帯側への車線変更を禁止する制御信号を出力する制御工程と；
を備える出力制御方法。
【請求項８】
出力制御装置が有するコンピュータに、請求項７に記載の出力制御方法を実行させる、ことを特徴とする出力制御プログラム。
【請求項９】
出力制御装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項８に記載の出力制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出力制御装置、出力制御方法及び出力制御プログラム、並びに、当該出力制御プログラムが記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体の運転手による運転操作を支援するための様々な技術が提案されている。こうした提案技術の一つとして、自動車専用の高速道路上に存在する移動体を検出し、その検出された移動体の存在による自車の走行に対する影響の大きさを考慮して、当該検出された移動体に関する情報を報知するか否かを定める技術がある（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。
【０００３】
かかる従来例の技術では、検出された移動体が路側帯上で停止している場合等、路側帯上に存在する移動体の移動速度が所定の判定閾値速度よりも遅い場合には、当該検出された移動体に関する情報を一律に報知しないようになっている。また、報知に際しては、音及び表示の双方により同時（音による報知は一度のみ）に行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−０６１７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、路側帯上の移動体が、例えば、停止車両であるときには、当該停止車両が急発進したり、停止車両のドアが開いたりする可能性がある。こうした事態が発生した場合には、自車の安全走行に影響が及ぶことがある。ここで、当該影響としては、急発進した車両や、停止車両のドアを回避するための急な運転操作対応が必要となること等が挙げられる。
【０００６】
ところで、近年、車両を手動で運転する運転手に対して運転操作の支援を促す技術や、車両の走行を自動で制御する自動運転の技術といった運転支援技術が進展している。こうした運転支援技術として、車線変更の運転支援を行う技術がある。この技術に関連し、前方の路側帯上における移動体の存在を考慮し、上述した影響を抑制する技術についての具体的な提案はなされていない。
【０００７】
このため、路側帯上における前方移動体の存在を考慮した移動体の車線変更についての運転支援の制御を適切に行うことができる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得部と；前記他移動体情報を取得した際に、前記移動体が移動している車線から他車線への車線変更を行う運転支援機能の処理が実行されている場合に、前記路側帯側への車線変更の支援を禁止する制御信号を出力する制御部と；を備える出力制御装置である。
【０００９】
請求項７に記載の発明は、情報取得部と、制御部とを備える出力制御装置において使用される出力制御方法であって、前記情報取得部が、移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得工程と；前記他移動体情報を取得した際に、前記制御部が、前記移動体が移動している車線から他車線への車線変更を行う運転支援機能の処理が実行されている場合に、前記路側帯側への車線変更を禁止する制御信号を出力する制御工程と；を備える出力制御方法である。
【００１０】
請求項８に記載の発明は、出力制御装置が有するコンピュータに、請求項７に記載の出力制御方法を実行させる、ことを特徴とする出力制御プログラムである。
【００１１】
請求項９に記載の発明は、出力制御装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項８に記載の出力制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る出力制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２実施形態に係る出力制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施例に係る出力制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】図３の処理制御ユニットが実行する第１種内部フラグＦＬＧ１の更新処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図３の処理制御ユニットが実行する車線変更支援機能の制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５の車線特定処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】図５の他移動体検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】図５の車線変更可否制御信号の生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施例に係る出力制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図１０】図９の処理制御ユニットが実行する第２種内部フラグＦＬＧ２の更新処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図９の処理制御ユニットが実行する車線変更制御機能の制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】図１１の車線変更可否制御信号の生成処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態を、図１を参照して説明する。
【００１５】
＜構成＞
図１には、第１実施形態に係る出力制御装置７００Ａの構成がブロック図にて示されている。出力制御装置７００Ａは、車両等の移動体ＭＶに配置される。第１実施形態では、移動体ＭＶには、出力制御装置７００Ａに加えて、撮影部９１０及び位置検出部９３０が配置されている。また、移動体ＭＶには、支援処理装置９５０Ａが更に配置されている。
【００１６】
上記の撮影部９１０は、第１実施形態では、移動体ＭＶの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影装置による撮影結果は、出力制御装置７００Ａへ送られる。
【００１７】
なお、不図示ではあるが、第１実施形態では、撮影部９１０における撮影装置による撮影結果は、支援処理装置９５０Ａへも送られ、支援処理装置９５０Ａによる支援処理で活用されるようになっている。
【００１８】
上記の位置検出部９３０は、移動体ＭＶの現在位置を検出する。位置検出部９３０による検出結果は、現在位置情報として出力制御装置７００Ａへ送られる。
【００１９】
なお、不図示ではあるが、第１実施形態では、位置検出部９３０による検出結果は、支援処理装置９５０Ａへも送られ、支援処理装置９５０Ａによる支援処理で活用されるようになっている。
【００２０】
上記の支援処理装置９５０Ａは、走行環境（路側帯の環境を除く）に応じて、手動により移動体ＭＶの運転操作を行う者（以下、「運転手」という）が当該移動体ＭＶを移動させるための支援機能の処理を実行する。この支援処理装置９５０Ａは、処理実行中の支援機能の情報を出力制御装置７００Ａへ通知するようになっている。すなわち、支援処理装置９５０Ａは、支援機能の処理を開始すると、その旨（処理実行を開始した支援機能、及び、処理開始した旨）を、支援処理情報として、出力制御装置７００Ａへ通知する。一方、支援処理装置９５０Ａは、支援機能の処理を終了すると、その旨（処理実行を中止した支援機能、及び、処理終了した旨）を、支援処理情報として、出力制御装置７００Ａへ通知する。
【００２１】
また、支援処理装置９５０Ａは、実行中の支援機能の処理に応じて発生した運転手への報知情報を、当該支援処理装置９５０Ａが備える報知部を利用して報知する。こうした支援処理装置９５０Ａが有する支援機能には、車線変更機能が含まれている。
【００２２】
支援処理装置９５０Ａは、出力制御装置７００Ａから送られた車線変更可否制御信号を受ける。そして、支援処理装置９５０Ａは、車線変更可否制御信号の内容が路側帯側への車線変更の支援を禁止するものであるときには、運転手への報知による路側帯側への車線変更の支援を行わないようになっている。また、支援処理装置９５０Ａは、車線変更可否制御信号の内容が車線変更の支援を許容するものであるときには、走行環境に応じて、運転手への報知による車線変更の支援を行うようになっている。
【００２３】
なお、第１実施形態では、支援処理装置９５０Ａは、出力制御装置７００Ａとほぼ同時に動作電力の供給が開始されると、動作を開始する。この動作開始時には、支援処理装置９５０Ａが有する機能に含まれる車線変更の支援機能の処理を行っていないものとする。そして、運転手による車線変更の支援機能の処理の開始指令が行われると、車線変更の支援機能の処理が開始されるようになっている。
【００２４】
《出力制御装置７００Ａの構成》
上記の出力制御装置７００Ａの構成について、説明する。
【００２５】
出力制御装置７００Ａは、図１に示されるように、記憶部７１０を備えている。また、出力制御装置７００Ａは、情報取得部７２０と、制御部７３０Ａとを備えている。
【００２６】
上記の記憶部７１０は、不揮発性の記憶素子を備えて構成される。この記憶部７１０には、出力制御装置７００Ａにおいて利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、撮影部９１０が備える撮影装置の光学特性等が含まれている。なお、記憶部７１０には、情報取得部７２０がアクセス可能となっている。
【００２７】
上記の情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた撮影結果、及び、位置検出部９３０から送られた現在位置情報を受ける。そして、情報取得部７２０は、当該撮影結果及び当該現在位置情報に基づいて、記憶部７１０内に記憶された地図情報を参照しつつ、移動体ＭＶが移動している高速道路における車線の種類（すなわち、走行車線又は追越車線）の特定処理、及び、移動方向の前方側の路側帯に存在する移動体（以下、「他移動体」という）に関する情報（以下、「他移動体情報」という）の検出処理を行う。情報取得部７２０による車線特定結果及び検出結果は、制御部７３０Ａへ送られる。
【００２８】
なお、情報取得部７２０による車線特定処理、及び、他移動体情報の検出処理の詳細については、後述する。
【００２９】
上記の制御部７３０Ａは、支援処理装置９５０Ａから送られた支援処理情報を受ける。そして、制御部７３０Ａは、支援処理装置９５０Ａが車線変更の支援機能（車線変更支援機能）の処理を実行しているか否かを示す第１種内部フラグの更新処理を行う。
【００３０】
また、制御部７３０Ａは、情報取得部７２０から送られた車線特定結果及び検出結果を受ける。引き続き、制御部７３０Ａは、支援処理装置９５０Ａが車線変更支援機能の処理を実行している場合に、当該車線特定結果及び当該検出結果に基づいて、移動体ＭＶが移動している車線から他車線への車線変更の支援を許容又は禁止することを指定した車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
【００３１】
なお、制御部７３０Ａによる第１種内部フラグの更新処理及び車線変更可否制御信号の生成処理の詳細については、後述する。
【００３２】
＜動作＞
上記のように構成された出力制御装置７００Ａの動作について、情報取得部７２０による車線特定処理及び他移動体情報の検出処理、並びに、制御部７３０Ａによる第１種内部フラグの更新処理及び車線変更可否制御信号の生成処理に主に着目して説明する。
【００３３】
なお、撮影部９１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、出力制御装置７００Ａへ送っているものとする。また、位置検出部９３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、出力制御装置７００Ａへ送っているものとする。また、支援処理装置９５０Ａは、動作を開始しており、支援処理情報を、必要に応じて、出力制御装置７００Ａへ送っているものとする。さらに、移動体ＭＶは、高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを移動しているものとする。
【００３４】
《車線特定処理》
車線特定処理に際して、情報取得部７２０は、まず、現在位置情報に基づいて、記憶部７１０内に記憶された地図情報を参照し、移動体ＭＶが移動している道路が高速道路であるか否かの高速道路判定処理を行う。当該高速道路判定処理の結果が否定的であった場合には、情報取得部７２０は、高速道路判定処理を繰り返す。
【００３５】
高速道路判定処理の結果が肯定的であった場合には、情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた一画面分の画像を、記憶部７１０内に記憶された撮影部９１０が備える撮影装置の光学特性情報に基づいて、鳥瞰画像に変換する。引き続き、情報取得部７２０は、鳥瞰画像における車線区画線の色（例えば、白色又は黄色）の領域を抽出する。
【００３６】
次に、情報取得部７２０は、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。引き続き、情報取得部７２０は、当該二値化画像における画素値が第１の値の領域について、当該領域に関する代表線分を算出する。
【００３７】
次いで、情報取得部７２０は、算出された代表線分に対して、高速道路上に描かれた車線区画線の形状として採用されている曲線（例えば、クロソイド曲線）へのフィッティング処理を行う。このフィッティング処理の結果に基づき、情報取得部７２０は、車線区画線を特定する。引き続き、情報取得部７２０は、車線区画線の特定結果に基づいて、撮影画像中における路側帯領域、走行車線領域及び追越車線領域を特定する。
【００３８】
ここで、例えば、日本国内においては、移動体ＭＶの移動方向の右側には車線区画線が存在するが、当該移動方向の左側には車線区画線が存在しない領域を、情報取得部７２０は、路側帯領域であると特定する。また、移動体ＭＶの移動方向の左側には車線区画線が存在するが、その車線区画線の更に左側に車線区画線が存在しない領域を、情報取得部７２０は、走行車線領域であると特定する。
【００３９】
さらに、例えば、移動している高速道路が片側２車線である場合には、路側帯領域及び走行車線領域のいずれでもない領域を、情報取得部７２０は、追越車線領域であると特定する。
【００４０】
また、例えば、移動している高速道路が片側３車線である場合には、移動体ＭＶの移動方向の左側に異なる２つの車線区画線が存在する領域を、情報取得部７２０は、走行車線領域に隣接する第２走行車線領域であると特定する。また、移動体ＭＶの移動方向の左側に異なる３つの車線区画線が存在する領域を、情報取得部７２０は、第２走行車線領域に隣接する追越車線領域であると特定する。
【００４１】
そして、特定された路側帯領域、走行車線領域（片側３車線の道路の場合には、走行車線領域、第２走行車線領域）及び追越車線領域の画像内位置に基づいて、情報取得部７２０は、移動体ＭＶが移動中の車線の種類を特定する。
【００４２】
なお、高速道路の車線数に関する情報は、記憶部７１０内の地図情報に記憶されている。
【００４３】
《他移動体情報の検出処理》
上述の車線特定処理により、移動体ＭＶが移動中の車線の種類が特定されると、情報取得部７２０は、他移動体情報の検出処理を開始する。
【００４４】
かかる他移動体情報の検出処理に際して、情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた画像、及び、特定された路側帯領域に基づいて、路側帯上に他移動体が存在するか否かの他移動体判定処理を行う。この他移動体判定処理の結果が否定的であった場合には、情報取得部７２０は、「路側帯上に他移動体が無かった」ことを検出する。引き続き、情報取得部７２０は、移動体ＭＶが移動中の車線の種類の特定結果（以下、「車線特定結果」と呼ぶ）、及び、「路側帯上に他移動体が無かった」旨の他移動体情報を、制御部７３０Ａへ送る。そして、今回の他移動体情報の検出処理を終了し、情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた新たな撮影結果、及び、位置検出部９３０から送られた新たな現在位置情報に基づいて、上述した車線特定処理を開始する。
【００４５】
一方、他移動体判定処理の結果が肯定的であった場合には、情報取得部７２０は、「路側帯上に他移動体が存在している」ことを検出する。引き続き、情報取得部７２０は、車線特定結果、及び、「路側帯上に他移動体が存在している」旨の他移動体情報を、制御部７３０Ａへ送る。そして、今回の他移動体情報の検出処理を終了し、情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた新たな撮影結果、及び、位置検出部９３０から送られた新たな現在位置情報に基づいて、上述した車線特定処理を開始する。
【００４６】
《第１種内部フラグの更新処理》
次に、制御部７３０Ａが実行する第１種内部フラグの更新処理について説明する。
【００４７】
制御部７３０Ａは、支援処理装置９５０Ａから送られた新たな支援処理情報を受ける。そして、制御部７３０Ａは、支援処理装置９５０Ａが車線変更支援機能の処理を実行しているか否かを示す第１種内部フラグの更新処理を行う。
【００４８】
第１種内部フラグの更新処理に際して、制御部７３０Ａが、支援処理装置９５０Ａから送られた支援処理情報を受けたか否かの支援処理情報の受信判定処理を行う。この支援処理情報の受信判定処理の結果が否定的であった場合には、支援処理情報の受信判定処理が繰り返される。
【００４９】
支援処理情報を受け、支援処理情報の受信判定処理の結果が肯定的となると、制御部７３０Ａは、当該支援処理情報が車線変更支援機能の処理を開始した旨の支援処理情報であった場合には、第１種内部フラグを「ＯＮ」に設定する。一方、制御部７３０Ａは、当該支援処理情報が車線変更支援機能の処理を終了した旨の支援処理情報であった場合には、第１種内部フラグを「ＯＦＦ」に設定する。
【００５０】
こうして第１種内部フラグの設定が終了すると、制御部７３０Ａは、再度、支援処理情報の受信判定処理を開始する。
【００５１】
《車線変更可否制御信号の生成処理》
次いで、制御部７３０Ａが実行する車線変更可否制御信号の生成処理について説明する。この車線変更可否制御信号の生成処理は、上述した第１種内部フラグが「ＯＮ」に設定されているときに実行される。
【００５２】
車線変更可否制御信号の生成処理に際して、制御部７３０Ａは、情報取得部７２０から送られた新たな車線特定結果及び他移動体情報を受けると、当該新たな車線特定結果及び他移動体情報に対応する車線変更可否制御信号の生成処理を行う。かかる車線変更可否制御信号の生成処理に際して、制御部７３０Ａは、新たな他移動体情報が「路側帯上に他移動体が無かった」旨の情報であった場合には、移動体ＭＶが移動している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
【００５３】
また、制御部７３０Ａは、新たな他移動体情報が「路側帯上に他移動体が存在している」旨の情報であり、かつ、車線特定結果が走行車線（移動体ＭＶが移動している車線が路側帯に隣接する車線）であった場合には、路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
【００５４】
また、制御部７３０Ａは、新たな他移動体情報が「路側帯上に他移動体が存在している」旨の情報であり、かつ、車線特定結果が走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）であった場合には、路側帯側の車線への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線（片側３車線である場合には追越車線）への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
【００５５】
制御部７３０Ａは、当該車線変更可否制御信号を支援処理装置９５０Ａへ送った後に、「路側帯上に他移動体が無かった」旨の新たな他移動体情報を受けた場合には、路側帯側の車線への車線変更の支援の禁止を解除し、車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
【００５６】
こうして車線変更可否制御信号の生成が終了すると、今回の車線変更可否制御信号の生成処理が終了する。そして、生成された車線変更可否制御信号の出力が終了すると、制御部７３０Ａは、情報取得部７２０から送られる新たな車線特定結果及び他移動体情報を待つ。
【００５７】
以上説明したように、第１実施形態では、出力制御装置７００Ａの情報取得部７２０が、移動体ＭＶが移動している高速道路の前方であって、当該高速道路の路側帯に存在する他移動体の検出処理を行う。制御部７３０Ａは、他移動体が検出されない場合には、移動体ＭＶが移動している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、当該車線変更可否制御信号を支援処理装置９５０Ａへ送る。このため、路側帯上の他移動体の存在に起因し、当該他移動体の急発進や当該移動体から人が降りて走行車線に飛び出すことを回避するための急な運転操作対応が必要となること等、移動体の安全な走行に影響が無い場合には、車線変更を許容することができる。
【００５８】
また、第１実施形態では、制御部７３０Ａは、他移動体が検出され、かつ、移動体ＭＶが走行車線を走行している場合には、路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
【００５９】
このため、路側帯上に存在する他移動体が急に走行車線に侵入したり、他移動体内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、支援処理装置９５０Ａによる路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線への車線変更の支援が許容されているため、移動体ＭＶは、支援処理装置９５０Ａによる運転支援により、当該他移動体や、他移動体から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減することが可能となる。
【００６０】
また、第１実施形態では、制御部７３０Ａは、他移動体が検出され、かつ、移動体ＭＶが走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）を走行している場合には、路側帯側の車線（すなわち、走行車線）への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。当該車線変更可否制御信号を支援処理装置９５０Ａへ送った後に、「路側帯上に他移動体が無かった」旨の新たな他移動体情報を受けた場合には、制御部７３０Ａは、路側帯側の車線への車線変更の支援の禁止を解除し、車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
【００６１】
このため、路側帯上に存在する他移動体が急に走行車線に侵入したり、他移動体内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、支援処理装置９５０Ａによる路側帯側の車線への車線変更の支援が禁止されているため、移動体ＭＶは、当該他移動体や、他移動体から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減することができる。
【００６２】
したがって、第１実施形態によれば、路側帯上における前方移動体の存在を考慮した移動体の車線変更についての運転支援の制御を適切に行うことができる。
【００６３】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を、図２を参照して説明する。
【００６４】
＜構成＞
図２には、第２実施形態に係る出力制御装置７００Ｂの構成がブロック図にて示されている。出力制御装置７００Ｂは、車両等の移動体ＭＶに配置される。第２実施形態では、上述した第１実施形態と比べて、移動体ＭＶには、支援処理装置９５０Ａに代えて自動運転装置９５０Ｂが配置されている。
【００６５】
上記の自動運転装置９５０Ｂは、走行環境（路側帯の環境を除く）に応じて、移動体ＭＶの加減速、操舵等を行う。すなわち、自動運転装置９５０Ｂは、走行環境に応じて、移動体ＭＶの加減速、操舵等を行う制御装置としての機能を果たすようになっている。この自動運転装置９５０Ｂは、処理実行中の自動運転機能の情報を出力制御装置７００Ｂへ通知するようになっている。すなわち、自動運転装置９５０Ｂは、自動運転機能の処理を開始すると、その旨（処理実行を開始した自動運転機能、及び、処理開始した旨）を、自動運転処理情報として、出力制御装置７００Ｂへ通知する。一方、自動運転装置９５０Ｂは、自動運転機能の処理を終了すると、その旨（処理実行を中止した自動運転機能、及び、処理終了した旨）を、自動運転処理情報として、出力制御装置７００Ｂへ通知する。こうした自動運転装置９５０Ｂが有する自動運転機能には、車線変更機能が含まれている。
【００６６】
自動運転装置９５０Ｂは、出力制御装置７００Ｂから送られた車線変更可否制御信号を受ける。そして、自動運転装置９５０Ｂは、車線変更可否制御信号の内容が路側帯側の車線への車線変更の支援を禁止するものであるときには、路側帯側の車線への車線変更の自動運転制御を行わないようになっている。また、自動運転装置９５０Ｂは、車線変更可否制御信号の内容が車線変更の支援を許容するものであるときには、走行環境に応じて、車線変更の自動運転制御を行うようになっている。
【００６７】
なお、第２実施形態では、自動運転装置９５０Ｂは、出力制御装置７００Ｂとほぼ同時に動作電力の供給が開始されると、動作を開始する。この動作開始時には、自動運転装置９５０Ｂが有する機能に含まれる車線変更の自動運転制御機能の処理を行っていないものとする。そして、運転手による車線変更の自動運転制御機能の処理の開始指令が行われると、車線変更の自動運転制御の処理が開始されるようになっている。
【００６８】
《出力制御装置７００Ｂの構成》
上記の出力制御装置７００Ｂの構成について、説明する。
【００６９】
出力制御装置７００Ｂは、図２に示されるように、上述した第１実施形態の出力制御装置７００Ａと比べて、制御部７３０Ａに代えて制御部７３０Ｂを備える点が異なっている。以下、この相違点に主に着目して説明する。
【００７０】
上記の制御部７３０Ｂは、自動運転装置９５０Ｂから送られた自動運転処理情報を受ける。そして、制御部７３０Ｂは、自動運転装置９５０Ｂが車線変更の自動運転制御機能（車線変更制御機能）の処理を実行しているか否かを示す第２種内部フラグの更新処理を行う。
【００７１】
また、制御部７３０Ｂは、情報取得部７２０から送られた車線特定結果及び検出結果を受ける。引き続き、制御部７３０Ｂは、自動運転装置９５０Ｂが車線変更制御機能の処理を実行している場合に、当該車線特定結果及び当該検出結果に基づいて、移動体ＭＶが移動している車線から他車線への車線変更の支援を許容又は禁止することを指定した車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置９５０Ｂへ送る。
【００７２】
なお、制御部７３０Ｂによる第２種内部フラグの更新処理及び車線変更可否制御信号の生成処理の詳細については、後述する。
【００７３】
＜動作＞
上記のように構成された出力制御装置７００Ｂの動作について、制御部７３０Ｂによる処理に主に着目して説明する。
【００７４】
なお、撮影部９１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、出力制御装置７００Ｂへ送っているものとする。また、位置検出部９３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、出力制御装置７００Ｂへ送っているものとする。また、自動運転装置９５０Ｂは、動作を開始しており、自動運転処理情報を、必要に応じて、出力制御装置７００Ｂへ送っているものとする。さらに、移動体ＭＶは、高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを移動しているものとする。
【００７５】
《車線特定処理》
情報取得部７２０による車線特定処理は、第１実施形態の場合と同様にして行われる。
【００７６】
《他移動体情報の検出処理》
情報取得部７２０による他移動体情報の検出処理は、第１実施形態の場合と同様にして行われる。
【００７７】
《第２種内部フラグの更新処理》
次に、制御部７３０Ｂが実行する第２種内部フラグの更新処理について説明する。
【００７８】
制御部７３０Ｂは、自動運転装置９５０Ｂから送られた新たな自動運転処理情報を受ける。そして、制御部７３０Ｂは、自動運転装置９５０Ｂが車線変更制御機能の処理を実行しているか否かを示す第２種内部フラグの更新処理を行う。
【００７９】
第２種内部フラグの更新処理に際して、制御部７３０Ｂが、自動運転装置９５０Ｂから送られた自動運転処理情報を受けたか否かの自動運転処理情報の受信判定処理を行う。この自動運転処理情報の受信判定処理の結果が否定的であった場合には、自動運転処理情報の受信判定処理が繰り返される。
【００８０】
自動運転処理情報を受け、自動運転処理情報の受信判定処理の結果が肯定的となると、制御部７３０Ｂは、当該自動運転処理情報が車線変更制御機能の処理を開始した旨の自動運転処理情報であった場合には、第２種内部フラグを「ＯＮ」に設定する。一方、制御部７３０Ｂは、当該自動運転処理情報が車線変更制御機能の処理を終了した旨の自動運転処理情報であった場合には、第２種内部フラグを「ＯＦＦ」に設定する。
【００８１】
こうして第２種内部フラグの設定が終了すると、制御部７３０Ｂは、再度、自動運転処理情報の受信判定処理を開始する。
【００８２】
《車線変更可否制御信号の生成処理》
次いで、制御部７３０Ｂが実行する車線変更可否制御信号の生成処理について説明する。この車線変更可否制御信号の生成処理は、上述した第２種内部フラグが「ＯＮ」に設定されているときに実行される。
【００８３】
制御部７３０Ｂによる車線変更可否制御信号の生成処理は、生成された車線変更可否制御信号を自動運転装置９５０Ｂへ送ることを除いて、第１実施形態の場合と同様にして行われる。
【００８４】
以上説明したように、第２実施形態では、出力制御装置７００Ｂの情報取得部７２０が、移動体ＭＶが移動している高速道路の前方であって、当該高速道路の路側帯に存在する他移動体の検出処理を行う。制御部７３０Ｂが、他移動体が検出されない場合には、移動体ＭＶが移動している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ｂは、当該車線変更可否制御信号を自動運転装置９５０Ｂへ送る。このため、路側帯上の他移動体の存在に起因する当該他移動体や、他移動体から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性が無い場合には、スムーズな走行を行うための車線変更を許容することができる。
【００８５】
また、第２実施形態では、制御部７３０Ｂは、他移動体が検出され、かつ、移動体ＭＶが走行車線を走行している場合には、路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置９５０Ｂへ送る。
【００８６】
このため、路側帯上に存在する他移動体が急に走行車線に侵入したり、他移動体内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、自動運転装置９５０Ｂによる路側帯側とは反対側の車線への車線変更の運転制御が許容されているため、移動体ＭＶは、自動運転装置９５０Ｂによる自動運転制御により、当該他移動体や、他移動体から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減することが可能となる。
【００８７】
また、第２実施形態では、制御部７３０Ｂは、他移動体が検出され、かつ、移動体ＭＶが走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）を走行している場合には、路側帯側の車線（すなわち、走行車線）への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置９５０Ｂへ送る。当該車線変更可否制御信号を自動運転装置９５０Ｂへ送った後に、「路側帯上に他移動体が無かった」旨の新たな他移動体情報を受けた場合には、制御部７３０Ｂは、路側帯側の車線への車線変更の支援の禁止を解除し、車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置９５０Ｂへ送る。
【００８８】
このため、路側帯上に存在する他移動体が急に走行車線に侵入したり、他移動体内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、自動運転装置９５０Ｂによる路側帯に隣接する走行車線側（他移動体に接近するような車線側）への車線変更の運転制御が禁止されているため、移動体ＭＶは、当該他移動体や、他移動体から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減させることができる。
【００８９】
したがって、第２実施形態によれば、上述した第１実施形態と同様に、路側帯上における前方移動体の存在を考慮した移動体の車線変更についての運転支援の制御を適切に行うことができる。
【００９０】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００９１】
例えば、上記の第１及び第２実施形態では、前方画像を解析することにより車線特定を行うようにした。これに対し、高精度地図と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測位等の高精度な位置検出結果とを組み合わせて車線特定を行うようにしてもよい。
【００９２】
また、上記の第１実施形態では、出力制御装置と支援処理装置とを別装置としたが、同一装置において双方の機能の処理を行うようにしてもよい。
【００９３】
また、上記の第２実施形態では、出力制御装置と自動運転装置とを別装置としたが、同一装置において双方の機能の処理を行うようにしてもよい。
【００９４】
なお、上記の第１及び第２実施形態における出力制御装置を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等の演算手段を備えたコンピュータシステムとして構成し、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の出力制御装置の一部又は全部の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【実施例】
【００９５】
以下、本発明の実施例を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００９６】
［第１実施例］
まず、本発明の第１実施例を、図３〜図８を参照して説明する。
【００９７】
＜構成＞
図３には、第１実施例に係る出力制御装置１００Ａの概略的な構成がブロック図にて示されている。出力制御装置１００Ａは、上述した第１実施形態に係る出力制御装置７００Ａ（図１参照）の一態様となっている。
【００９８】
出力制御装置１００Ａは、車両ＣＲ内に配置される。第１実施例では、当該車両ＣＲには、出力制御装置１００Ａに加えて、撮影ユニット２１０及び位置検出ユニット２３０が配置されている。また、車両ＣＲには、支援処理装置２５０Ａが更に配置されている。そして、撮影ユニット２１０、位置検出ユニット２３０及び支援処理装置２５０Ａは、出力制御装置１００Ａに接続されている。
【００９９】
上記の撮影ユニット２１０は、車両ＣＲの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影ユニット２１０による撮影結果は、出力制御装置１００Ａへ送られる。なお、不図示ではあるが、第１実施例では、撮影ユニット２１０における撮影装置による撮影結果は、支援処理装置２５０Ａへも送られ、支援処理装置２５０Ａによる支援処理で活用されるようになっている。すなわち、撮影ユニット２１０は、上述した第１実施形態の撮影部９１０の機能を果たすようになっている。
【０１００】
上記の位置検出ユニット２３０は、車両ＣＲの現在位置を検出する。位置検出ユニット２３０による検出結果は、現在位置情報として出力制御装置１００Ａへ送られる。なお、不図示ではあるが、第１実施例では、位置検出ユニット２３０による検出結果は、支援処理装置２５０Ａへも送られ、支援処理装置２５０Ａによる支援処理で活用されるようになっている。すなわち、位置検出ユニット２３０は、上述した第１実施形態の位置検出部９３０の機能を果たすようになっている。
【０１０１】
上記の支援処理装置２５０Ａは、走行環境（路側帯の環境を除く）に応じて、運転手が当該車両ＣＲを走行させるための支援機能の処理を実行する。この支援処理装置２５０Ａは、処理実行中の支援機能の情報を出力制御装置１００Ａへ通知するようになっている。すなわち、支援処理装置２５０Ａは、支援機能の処理を開始すると、その旨（処理実行を開始した支援機能、及び、処理開始した旨）を、支援処理情報として、出力制御装置１００Ａへ通知する。一方、支援処理装置２５０Ａは、支援機能の処理を終了すると、その旨（処理実行を中止した支援機能、及び、処理終了した旨）を、支援処理情報として、出力制御装置１００Ａへ通知する。
【０１０２】
また、支援処理装置２５０Ａは、実行中の支援機能の処理に応じて発生した運転手への報知情報を、当該支援処理装置２５０Ａが備える報知ユニットを利用して報知する。こうした支援処理装置２５０Ａが有する支援機能には、車線変更機能が含まれている。
【０１０３】
支援処理装置２５０Ａは、出力制御装置１００Ａから送られた車線変更可否制御信号を受ける。そして、支援処理装置２５０Ａは、車線変更可否制御信号の内容が路側帯側の車線への車線変更の支援を禁止するものであるときには、運転手への報知による路側帯側の車線への車線変更の支援を行わないようになっている。また、支援処理装置２５０Ａは、車線変更可否制御信号の内容が車線変更の支援を許容するものであるときには、走行環境に応じて、運転手への報知による車線変更の支援を行うようになっている。
【０１０４】
なお、第１実施例では、支援処理装置２５０Ａは、出力制御装置１００Ａとほぼ同時に動作電力の供給が開始されると、動作を開始する。この動作開始時には、支援処理装置２５０Ａが有する機能に含まれる車線変更の支援機能の処理を行っていないものとする。そして、運転手による車線変更の支援機能の処理の開始指令が行われると、車線変更の支援機能の処理が開始されるようになっている。
【０１０５】
すなわち、支援処理装置２５０Ａは、上述した第１実施形態における支援処理装置９５０Ａの機能を果たすようになっている。
【０１０６】
《出力制御装置１００Ａの構成》
上記の出力制御装置１００Ａの構成について、説明する。
【０１０７】
出力制御装置１００Ａは、図３に示されるように、処理制御ユニット１１０Ａを備えている。また、出力制御装置１００Ａは、記憶ユニット１２０を備えている。
【０１０８】
上記の処理制御ユニット１１０Ａは、出力制御装置１００Ａの動作を統括制御する。第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０Ａが様々なプログラムを実行することにより、出力制御装置１００Ａとしての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第１実施形態における情報取得部７２０及び制御部７３０Ａの機能が含まれている。かかる処理制御ユニット１１０Ａが実行する処理の詳細については、後述する。
【０１０９】
上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、出力制御装置１００Ａにおいて利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、撮影ユニット２１０が備える撮影装置の光学特性等が含まれている。記憶ユニット１２０には、処理制御ユニット１１０Ａがアクセスできるようになっている。すなわち、記憶ユニット１２０は、上述した記憶部７１０の機能を果たすようになっている。
【０１１０】
＜動作＞
以上のようにして構成された出力制御装置１００Ａの動作について、処理制御ユニット１１０Ａによる処理に主に着目して説明する。
【０１１１】
ここで、処理制御ユニット１１０Ａは、第１種内部フラグＦＬＧ１の更新処理と、支援処理装置２５０Ａによる車線変更支援機能の制御処理とを含む処理を実行することにより、出力制御装置１００Ａが果たすべき機能を果たすようになっている。なお、第１種内部フラグＦＬＧ１の更新処理と、車線変更支援機能の制御処理とは、並行して実行される。
【０１１２】
なお、撮影ユニット２１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、出力制御装置１００Ａへ送っているものとする。また、位置検出ユニット２３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、出力制御装置１００Ａへ送っているものとする。また、支援処理装置２５０Ａは、動作を開始しており、支援処理情報を、必要に応じて、出力制御装置１００Ａへ送っているものとする。
【０１１３】
さらに、車両ＣＲは、日本国内の高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを走行しているものとする。また、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であるものとする。また、車線区画線の形状としては、クロソイド曲線が採用されているものとする。
【０１１４】
《第１種内部フラグＦＬＧ１の更新処理》
処理制御ユニット１１０Ａは、出力制御装置１００Ａの電源が「ＯＮ」となると、第１種内部フラグＦＬＧ１の更新処理を直ちに開始する。
【０１１５】
第１種内部フラグＦＬＧ１の更新処理に際しては、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、処理制御ユニット１１０Ａが、第１種内部フラグＦＬＧ１を「ＯＦＦ」に初期設定する。引き続き、ステップＳ１２において、処理制御ユニット１１０Ａが、支援処理装置２５０Ａから送られた支援処理情報を受けたか否かを判定する。ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、ステップＳ１２の処理が繰り返される。
【０１１６】
支援処理情報を受け、ステップＳ１２における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１２：Ｙ）、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、処理制御ユニット１１０Ａが、車線変更支援機能の処理を開始した旨の支援処理情報であるか否かを判定する。
【０１１７】
ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、処理制御ユニット１１０Ａが、第１種内部フラグＦＬＧ１を「ＯＮ」に設定する。そして、処理はステップＳ１２へ戻る。
【０１１８】
ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、処理制御ユニット１１０Ａが、車線変更支援機能の処理を終了した旨の支援処理情報であるか否かを判定する。
【０１１９】
ステップＳ１５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）には、処理はステップＳ１６へ進む。このステップＳ１６では、処理制御ユニット１１０Ａが、第１種内部フラグＦＬＧ１を「ＯＦＦ」に設定する。そして、処理はステップＳ１２へ戻る。
【０１２０】
ステップＳ１５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１２へ戻る。そして、以後、上述したステップＳ１２〜Ｓ１６の処理が繰り返され、支援処理装置２５０Ａが車線変更支援機能の処理を実行しているか否かに応じて、第１種内部フラグＦＬＧ１の値が更新される。
【０１２１】
《車線変更支援機能の制御処理》
車線変更支援機能の制御処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、処理制御ユニット１１０Ａが、位置検出ユニット２３０から送られた現在位置情報に基づいて、記憶ユニット１２０内に記憶された地図情報を参照し、車両ＣＲが走行している道路が高速道路であるか否かを判定する。ステップＳ２１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、ステップＳ２１の処理が繰り返される。
【０１２２】
ステップＳ２１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）には、処理はステップＳ２２へ進む。このステップＳ２２では、処理制御ユニット１１０Ａが、第１種内部フラグＦＬＧ１が「ＯＮ」であるか否かを判定することにより、支援処理装置２５０Ａが車線変更支援機能の処理を実行しているか否かを判定する。ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理はステップＳ２１へ戻る。そして、ステップＳ２２における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ２１，Ｓ２２の処理が繰り返される。
【０１２３】
ステップＳ２２における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ２２：Ｙ）、処理はステップＳ２３へ進む。このステップＳ２３では、処理制御ユニット１１０Ａが、撮影ユニット２１０から送られた前方画像を取得する。
【０１２４】
次に、ステップＳ２４において、処理制御ユニット１１０Ａが、車線特定処理を行う。この車線特定処理により、処理制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが走行している車線を特定する。なお、車線特定処理の詳細については、後述する。
【０１２５】
次いで、ステップＳ２５において、処理制御ユニット１１０Ａが、他移動体検出処理を行う。この他移動体検出処理により、処理制御ユニット１１０Ａが、路側帯上の移動体、すなわち、他移動体を検出する。なお、他移動体検出処理の詳細については、後述する。
【０１２６】
次に、ステップＳ２６において、処理制御ユニット１１０Ａが、他移動体が検出されたか否かを判定する。ステップＳ２６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２６：Ｎ）には、処理はステップＳ２７へ進む。
【０１２７】
ステップＳ２７では、処理制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが走行している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置２５０Ａへ送る。ステップＳ２７の処理が終了すると、処理はステップＳ２１へ戻る。
【０１２８】
ステップＳ２６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２６：Ｙ）には、処理はステップＳ２８へ進む。ステップＳ２８では、処理制御ユニット１１０Ａが、車線変更可否制御信号の生成処理を行う。なお、当該生成処理の詳細については、後述する。ステップＳ２８の処理が終了すると、処理はステップＳ２１へ戻る。
【０１２９】
（車線特定処理）
次に、ステップＳ２４における車線特定処理について説明する。
【０１３０】
車線特定処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ３１において、撮影ユニット２１０が備えるカメラの光学特性情報に基づいて、処理制御ユニット１１０Ａが、上述したステップＳ２３で取得した前方画像を鳥瞰画像へ変換する。なお、第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、当該光学特性情報に対応する行列演算により、前方画像を鳥瞰画像へ変換するようになっている。
【０１３１】
次に、ステップＳ３２において、処理制御ユニット１１０Ａが、鳥瞰画像における車線区画線候補を抽出する。かかる車線区画線候補の抽出に際して、第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、鳥瞰画像における白色又は黄色の領域を抽出する。これは、上述したように、第１実施例においては、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であることによる。
【０１３２】
次いで、ステップＳ３３において、処理制御ユニット１１０Ａが、鳥瞰画像の二値化画像を生成する。かかる二値化画像の生成に際して、処理制御ユニット１１０Ａは、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。
【０１３３】
次に、ステップＳ３４において、処理制御ユニット１１０Ａが、車線区画線の特定を行う。かかる車線区画線の特定に際して、処理制御ユニット１１０Ａは、まず、当該二値化画像において画素値が第１の値の領域について、当該領域に関する代表線分を算出する。引き続き、処理制御ユニット１１０Ａは、算出された代表線分に対してクロソイド曲線へのフィッティング処理を行う。このフィッティング処理の結果に基づき、処理制御ユニット１１０Ａは、車線区画線を特定する。
【０１３４】
次いで、ステップＳ３５において、処理制御ユニット１１０Ａが、特定された車線区画線に基づいて、前方画像中における路側帯領域、走行車線領域（片側３車線の道路の場合には、走行車線領域、第２走行車線領域）及び追越車線領域を特定する。かかる車線領域の特定に際して、処理制御ユニット１１０Ａは、車両ＣＲの走行方向の右側には車線区画線が存在するが、当該走行方向の左側には車線区画線が存在しない領域を路側帯領域であると特定する。また、処理制御ユニット１１０Ａは、車両ＣＲの走行方向の左側には車線区画線が存在するが、その車線区画線の更に左側には車線区画線が存在しない領域を走行車線領域であると特定する。
【０１３５】
さらに、例えば、走行している高速道路が片側２車線である場合には、路側帯領域及び走行車線領域のいずれでもない領域を、処理制御ユニット１１０Ａは、追越車線領域であると特定する。
【０１３６】
また、例えば、走行している高速道路が片側３車線である場合には、車両ＣＲの走行方向の左側に異なる２つの車線区画線が存在する領域を、処理制御ユニット１１０Ａは、走行車線領域に隣接する第２走行車線領域であると特定する。また、車両ＣＲの走行方向の左側に異なる３つの車線区画線が存在する領域を、処理制御ユニット１１０Ａは、第２走行車線領域に隣接する追越車線領域であると特定する。
【０１３７】
次に、ステップＳ３６において、処理制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが走行中の車線を特定する。かかる走行中の車線を特定に際して、処理制御ユニット１１０Ａは、ステップＳ３５における前方画像内の車線領域の特定結果、及び、前方画像における車線領域の見え方に基づいて、車両ＣＲが走行中の車線を特定する。こうして、ステップＳ３６の処理が終了すると、処理は、上述した図５のステップＳ２５へ進む。
【０１３８】
（他移動体検出処理）
次いで、ステップＳ２５における他移動体検出処理について説明する。
【０１３９】
他移動体検出処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ４１において、処理制御ユニット１１０Ａが、上述したステップＳ２３において取得した前方画像のグレースケール化を行う。
【０１４０】
次に、ステップＳ４２において、処理制御ユニット１１０Ａが、グレースケール化された画像から画像特徴量を抽出する。なお、第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、ＨＯＧ（Histograms of Gradients）特徴量を抽出するようになっている。
【０１４１】
次いで、ステップＳ４３において、処理制御ユニット１１０Ａが、抽出された画像特徴量に基づいて、移動体（車両、人等）を識別する。ここで、第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、ＳＶＭ（Support Vector Machine）識別のアルゴリズムを用いて、移動体を識別するようになっている。
【０１４２】
なお、処理制御ユニット１１０Ａは、内部に、教師付き学習により作成された、移動体識別のためのＳＶＭ識別器の機能が実装されている。
【０１４３】
次に、ステップＳ４４において、処理制御ユニット１１０Ａが、路側帯上に移動体があるか否かを判定する。かかる判定に際して、処理制御ユニット１１０Ａは、ステップＳ４３において移動体があると識別されたか否かの移動体有無判定処理を行う。この移動体有無判定処理の結果が否定的であった場合には、ステップＳ４４の判定結果が否定的であったとして（ステップＳ４４：Ｎ）、処理は、後述するステップＳ４６へ進む。
【０１４４】
移動体有無判定処理の結果が肯定的であった場合には、処理制御ユニット１１０Ａは、識別された移動体のそれぞれの前方画像中における位置、及び、上述したステップＳ２４において特定した路側帯領域に基づいて、路側帯上に移動体があるか否かの路側帯上移動体判定処理を行う。この路側帯上移動体判定処理の結果が否定的であった場合には、ステップＳ４４の判定結果が否定的であったとして（ステップＳ４４：Ｎ）、処理はステップＳ４６へ進む。一方、路側帯上移動体判定処理の結果が肯定的であった場合には、ステップＳ４４の判定結果が肯定的であったとして（ステップＳ４４：Ｙ）、処理はステップＳ４５へ進む。
【０１４５】
ステップＳ４５では、処理制御ユニット１１０Ａが、路側帯上に移動体があると判断する。そして、ステップＳ２５の処理を終了し、処理は、上述した図５のステップＳ２６へ進む。
【０１４６】
ステップＳ４４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４４：Ｎ）には、処理はステップＳ４６へ進む。このステップＳ４６では、処理制御ユニット１１０Ａが、路側帯上に移動体がないと判断する。そして、ステップＳ２５の処理を終了し、処理は、上述した図５のステップＳ２６へ進む。
【０１４７】
（車線変更可否制御信号の生成処理）
次いで、ステップＳ２８における車線変更可否制御信号の生成処理について説明する。
【０１４８】
当該車線変更可否制御信号の生成処理に際しては、図８に示されるように、まず、ステップＳ５１において、処理制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが走行車線を走行中か否かを判定する。
【０１４９】
ステップＳ５１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５１：Ｙ）には、処理はステップＳ５２へ進む。このステップＳ５２では、処理制御ユニット１１０Ａが、路側帯側とは反対側の車線への車線変更（例えば、片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置２５０Ａへ送る。
【０１５０】
こうしてステップＳ５２の処理が終了すると、ステップＳ２８の処理が終了する。そして、処理は、上述した図５のステップＳ２１へ戻る。
【０１５１】
ステップＳ５１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５１：Ｎ）には、処理はステップＳ５３へ進む。このステップＳ５３では、処理制御ユニット１１０Ａが、路側帯側の車線への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置２５０Ａへ送る。
【０１５２】
こうしてステップＳ５３の処理が終了すると、ステップＳ２８の処理が終了する。そして、処理は、上述した図５のステップＳ２１へ戻る。
【０１５３】
以上説明したように、第１実施例では、出力制御装置１００Ａの処理制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが走行している高速道路の前方であって、当該高速道路の路側帯に存在する他移動体の検出処理を行う。処理制御ユニット１１０Ａは、他移動体が検出されない場合には、車両ＣＲが走行している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ａは、当該車線変更可否制御信号を支援処理装置２５０Ａへ送る。このため、路側帯上の他移動体の存在に起因し、当該他移動体である他車両の急発進や当該他車両から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたりすることを回避するための急な運転操作対応が必要となること等、車両の安全な走行に影響が無い場合には、車線変更を許容することができる。
【０１５４】
また、第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、他移動体が検出され、かつ、車両ＣＲが走行車線を走行している場合には、路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置２５０Ａへ送る。
【０１５５】
このため、路側帯上に存在する、例えば、他移動体である他車両が急に走行車線に侵入したり、他車両内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、支援処理装置２５０Ａによる路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線への車線変更の支援が許容されているため、車両ＣＲは、支援処理装置２５０Ａによる支援により、当該他車両や、他車両から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減することが可能となる。
【０１５６】
また、第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、他移動体が検出され、かつ、車両ＣＲが走行車線に隣接する車線を走行している場合には、路側帯側の車線（すなわち、走行車線）への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置２５０Ａへ送る。
【０１５７】
このため、路側帯上に存在する、例えば、他移動体である他車両が急に走行車線に侵入したり、他車両内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、支援処理装置２５０Ａによる路側帯側の車線への車線変更の支援が禁止されているため、車両ＣＲは、当該他車両や、他車両から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減することが可能となる。
【０１５８】
したがって、第１実施例によれば、路側帯における前方移動体の存在を考慮した車両の車線変更についての運転支援の制御を適切に行うことができる。
【０１５９】
［第２実施例］
次に、本発明の第２実施例を、図９〜図１２を参照して説明する。
【０１６０】
＜構成＞
図９には、第２実施例に係る出力制御装置１００Ｂの概略的な構成がブロック図にて示されている。出力制御装置１００Ｂは、上述した第２実施形態に係る出力制御装置７００Ｂ（図２参照）の一態様となっている。
【０１６１】
出力制御装置１００Ｂは、車両ＣＲ内に配置される。第２実施例では、上述した第１実施例と比べて、車両ＣＲには、支援処理装置２５０Ａに代えて自動運転装置２５０Ｂが配置されている。
【０１６２】
上記の自動運転装置２５０Ｂは、走行環境（路側帯の環境を除く）に応じて、車両ＣＲの加減速、操舵等を行う。この自動運転装置２５０Ｂは、処理実行中の自動運転機能の情報を出力制御装置１００Ｂへ通知するようになっている。すなわち、自動運転装置２５０Ｂは、自動運転機能の処理を開始すると、その旨（処理実行を開始した自動運転機能、及び、処理開始した旨）を、自動運転処理情報として、出力制御装置１００Ｂへ通知する。一方、自動運転装置２５０Ｂは、自動運転機能の処理を終了すると、その旨（処理実行を中止した自動運転機能、及び、処理終了した旨）を、自動運転処理情報として、出力制御装置１００Ｂへ通知する。こうした自動運転装置２５０Ｂが有する自動運転機能には、車線変更機能が含まれている。
【０１６３】
自動運転装置２５０Ｂは、出力制御装置１００Ｂから送られた車線変更可否制御信号を受ける。そして、自動運転装置２５０Ｂは、車線変更可否制御信号の内容が路側帯側の車線への車線変更の支援を禁止するものであるときには、路側帯側の車線への車線変更の自動運転制御を行わないようになっている。また、自動運転装置２５０Ｂは、車線変更可否制御信号の内容が車線変更の支援を許容するものであるときには、走行環境に応じて、車線変更の自動運転制御を行うようになっている。
【０１６４】
なお、第２実施例では、自動運転装置２５０Ｂは、出力制御装置１００Ｂとほぼ同時に動作電力の供給が開始されると、動作を開始する。この動作開始時には、自動運転装置２５０Ｂが有する機能に含まれる車線変更の自動運転制御機能の処理を行っていないものとする。そして、運転手による車線変更の自動運転制御機能の処理の開始指令が行われると、車線変更の自動運転制御の処理が開始されるようになっている。
【０１６５】
すなわち、自動運転装置２５０Ｂは、上述した第２実施形態における自動運転装置９５０Ｂの機能を果たすようになっている。
【０１６６】
《出力制御装置１００Ｂの構成》
上記の出力制御装置１００Ｂの構成について、説明する。
【０１６７】
出力制御装置１００Ｂは、図９に示されるように、上述した第１実施例の出力制御装置１００Ａと比べて、処理制御ユニット１１０Ａに代えて処理制御ユニット１１０Ｂを備える点が異なっている。以下、この相違点に主に着目して説明する。
【０１６８】
上記の処理制御ユニット１１０Ｂは、出力制御装置１００Ｂの動作を統括制御する。第２実施例では、処理制御ユニット１１０Ｂは、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０Ｂが様々なプログラムを実行することにより、出力制御装置１００Ｂとしての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第２実施形態における情報取得部７２０及び制御部７３０Ｂの機能が含まれている。かかる処理制御ユニット１１０Ｂが実行する処理の詳細については、後述する。
【０１６９】
＜動作＞
以上のようにして構成された出力制御装置１００Ｂの動作について、処理制御ユニット１１０Ｂによる処理に主に着目して説明する。
【０１７０】
ここで、処理制御ユニット１１０Ｂは、第２種内部フラグＦＬＧ２の更新処理と、自動運転装置２５０Ｂによる車線変更制御機能の制御処理とを含む処理を実行することにより、出力制御装置１００Ｂが果たすべき機能を果たすようになっている。なお、第２種内部フラグＦＬＧ２の更新処理と、車線変更制御機能の制御処理とは、並行して実行される。
【０１７１】
なお、撮影ユニット２１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、出力制御装置１００Ｂへ送っているものとする。また、位置検出ユニット２３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、出力制御装置１００Ｂへ送っているものとする。また、自動運転装置２５０Ｂは、動作を開始しており、自動運転情報を、必要に応じて、出力制御装置１００Ｂへ送っているものとする。
【０１７２】
さらに、車両ＣＲは、日本国内の高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを移動しているものとする。また、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であるものとする。また、車線区画線の形状としては、クロソイド曲線が採用されているものとする。
【０１７３】
《第２種内部フラグＦＬＧ２の更新処理》
処理制御ユニット１１０Ｂは、出力制御装置１００Ｂの電源が「ＯＮ」となると、第２種内部フラグＦＬＧ２の更新処理を直ちに開始する。
【０１７４】
第２種内部フラグＦＬＧ２の更新処理に際しては、図１０に示されるように、まず、ステップＳ６１において、処理制御ユニット１１０Ｂが、第２種内部フラグＦＬＧ２を「ＯＦＦ」に初期設定する。引き続き、ステップＳ６２において、処理制御ユニット１１０Ｂが、自動運転装置２５０Ｂから送られた自動運転処理情報を受けたか否かを判定する。ステップＳ６２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６２：Ｎ）には、ステップＳ６２の処理が繰り返される。
【０１７５】
自動運転処理情報を受け、ステップＳ６２における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ６２：Ｙ）、処理はステップＳ６３へ進む。このステップＳ６３では、処理制御ユニット１１０Ｂが、車線変更制御機能の処理を開始した旨の自動運転処理情報であるか否かを判定する。
【０１７６】
ステップＳ６３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６３：Ｙ）には、処理はステップＳ６４へ進む。このステップＳ６４では、処理制御ユニット１１０Ｂが、第２種内部フラグＦＬＧ２を「ＯＮ」に設定する。そして、処理はステップＳ６２へ戻る。
【０１７７】
ステップＳ６３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６３：Ｎ）には、処理はステップＳ６５へ進む。このステップＳ６５では、処理制御ユニット１１０Ｂが、車線変更制御機能の処理を終了した旨の自動運転処理情報であるか否かを判定する。
【０１７８】
ステップＳ６５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６５：Ｙ）には、処理はステップＳ６６へ進む。このステップＳ６６では、処理制御ユニット１１０Ｂが、第２種内部フラグＦＬＧ２を「ＯＦＦ」に設定する。そして、処理はステップＳ６２へ戻る。
【０１７９】
ステップＳ６５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６５：Ｎ）には、処理はステップＳ６２へ戻る。そして、以後、上述したステップＳ６２〜Ｓ６６の処理が繰り返され、自動運転装置２５０Ｂが車線変更制御機能の処理を実行しているか否かに応じて、第２種内部フラグＦＬＧ２の値が更新される。
【０１８０】
《車線変更支援機能の制御処理》
車線変更支援機能の制御処理に際しては、図１１に示されるように、まず、ステップＳ７１において、処理制御ユニット１１０Ｂが、第１実施例におけるステップＳ２１と同様の処理を行って、車両ＣＲが走行している道路が高速道路であるか否かを判定する。ステップＳ７１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７１：Ｎ）には、ステップＳ７１の処理が繰り返される。
【０１８１】
ステップＳ７１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７１：Ｙ）には、処理はステップＳ７２へ進む。このステップＳ７２では、処理制御ユニット１１０Ｂが、第２種内部フラグＦＬＧ２が「ＯＮ」であるか否かを判定することにより、自動運転装置２５０Ｂが車線変更制御機能の処理を実行しているか否かを判定する。ステップＳ７２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７２：Ｎ）には、処理はステップＳ７１へ戻る。そして、ステップＳ７２における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ７１，Ｓ７２の処理が繰り返される。
【０１８２】
ステップＳ７２における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ７２：Ｙ）、処理はステップＳ７３へ進む。このステップＳ７３では、処理制御ユニット１１０Ｂが、第１実施例におけるステップＳ２３の処理と同様に、撮影ユニット２１０から送られた前方画像を取得する。
【０１８３】
次に、ステップＳ７４において、処理制御ユニット１１０Ｂが、第１実施例におけるステップＳ２４と同様の処理を行って、車線特定処理を行う。この車線特定処理により、処理制御ユニット１１０Ｂが、前方画像内の路側帯領域、走行車線領域及び追越車線領域を特定し、車両ＣＲが走行している車線を特定する。
【０１８４】
次いで、ステップＳ７５において、処理制御ユニット１１０Ｂが、第１実施例におけるステップＳ２５と同様の処理を行って、他移動体検出処理を行う。この他移動体検出処理により、処理制御ユニット１１０Ｂが、路側帯上の移動体、すなわち、他移動体を検出する。
【０１８５】
次に、ステップＳ７６において、処理制御ユニット１１０Ｂが、第１実施例におけるステップＳ２６の処理と同様に、他移動体が検出されたか否かを判定する。ステップＳ７６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７６：Ｎ）には、処理はステップＳ７７へ進む。
【０１８６】
ステップＳ７７では、処理制御ユニット１１０Ｂが、車両ＣＲが走行している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置２５０Ｂへ送る。ステップＳ７７の処理が終了すると、処理はステップＳ７１へ戻る。
【０１８７】
ステップＳ７６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７６：Ｙ）には、処理はステップＳ７８へ進む。ステップＳ７８では、処理制御ユニット１１０Ｂが、車線変更可否制御信号の生成処理を行う。なお、当該生成処理の詳細については、後述する。ステップＳ７８の処理が終了すると、処理はステップＳ７１へ戻る。
【０１８８】
（車線変更可否制御信号の生成処理）
次いで、ステップＳ７８における車線変更可否制御信号の生成処理について説明する。
【０１８９】
当該車線変更可否制御信号の生成処理に際しては、図１２に示されるように、まず、ステップＳ８１において、処理制御ユニット１１０Ｂが、第１実施例におけるステップＳ５１と同様の処理を行って、車両ＣＲが走行車線を走行中か否かを判定する。
【０１９０】
ステップＳ８１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ８１：Ｙ）には、処理はステップＳ８２へ進む。このステップＳ８２では、処理制御ユニット１１０Ｂが、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置２５０Ｂへ送る。
【０１９１】
こうしてステップＳ８２の処理が終了すると、ステップＳ７８の処理が終了する。そして、処理は、上述した図１１のステップＳ７１へ戻る。
【０１９２】
ステップＳ８１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ８１：Ｎ）には、処理はステップＳ８３へ進む。このステップＳ８３では、処理制御ユニット１１０Ｂが、路側帯側の車線への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置２５０Ｂへ送る。
【０１９３】
こうしてステップＳ８３の処理が終了すると、ステップＳ７８の処理が終了する。そして、処理は、上述した図１１のステップＳ７１へ戻る。
【０１９４】
以上説明したように、第２実施例では、出力制御装置１００Ｂの処理制御ユニット１１０Ｂが、車両ＣＲが走行している高速道路の前方であって、当該高速道路の路側帯に存在する他移動体の検出処理を行う。処理制御ユニット１１０Ｂは、他移動体が検出されない場合には、車両ＣＲが走行している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、当該車線変更可否制御信号を自動運転装置２５０Ｂへ送る。このため、路側帯上の他移動体の存在に起因する当該他移動体である他車両や、当該他車両から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性が無い場合には、スムーズな走行を行うための車線変更を許容することができる。
【０１９５】
また、第２実施例では、処理制御ユニット１１０Ｂは、他移動体が検出され、かつ、車両ＣＲが走行車線を走行している場合には、路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置２５０Ｂへ送る。
【０１９６】
このため、例えば、路側帯上に存在する他移動体である他車両が急に走行車線に侵入したり、他車両内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、自動運転装置２５０Ｂによる路側帯側とは反対側の車線への車線変更の運転制御が許容されているため、車両ＣＲは、当該他車両や、他車両から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減することが可能となる。
【０１９７】
また、第２実施例では、処理制御ユニット１１０Ｂは、他移動体が検出され、かつ、車両ＣＲが走行車線に隣接する車線を走行している場合には、路側帯側の車線（すなわち、走行車線）への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置２５０Ｂへ送る。
【０１９８】
このため、例えば、路側帯上に存在する他移動体である他車両が急に走行車線に侵入したり、他車両内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、自動運転装置２５０Ｂによる路側帯に隣接する走行車線側（他移動体に接近するような車線側）への車線変更の運転制御が禁止されているため、車両ＣＲは、当該他車両や、他車両から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減させることができる。
【０１９９】
したがって、第２実施例によれば、上述した第１実施例と同様に、路側帯における前方移動体の存在を考慮した車両の車線変更についての運転支援の制御を適切に行うことができる。
【０２００】
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【０２０１】
例えば、上記の第１及び第２実施例では、他移動体の認識に際して、ＨＯＧ特徴量の算出を行った後にＳＶＭアルゴリズムを採用した手法により、他車両の認識を行うようにした。これに対し、例えば、深層学習の手法を採用して、他車両の認識を行うようにしてもよい。
【０２０２】
また、上記の第１及び第２実施例では、上述した第１及び第２実施形態の場合と同様の変形を行うことができる。
【符号の説明】
【０２０３】
１００Ａ，１００Ｂ  …  出力制御装置
１１０Ａ，１１０Ｂ  …  処理制御ユニット（情報取得部、制御部）
２５０Ａ            …  支援処理装置
２５０Ｂ            …  自動運転装置（制御装置）
７００Ａ，７００Ｂ  …  出力制御装置
７２０              …  情報取得部
７３０Ａ，７３０Ｂ  …  制御部
９５０Ａ            …  支援処理装置
９５０Ｂ            …  自動運転装置（制御装置）
【図１】
2019121026.tif 000003
【図２】
2019121026.tif 000004
【図３】
2019121026.tif 000005
【図４】
2019121026.tif 000006
【図５】
2019121026.tif 000007
【図６】
2019121026.tif 000008
【図７】
2019121026.tif 000009
【図８】
2019121026.tif 000010
【図９】
2019121026.tif 000011
【図１０】
2019121026.tif 000012
【図１１】
2019121026.tif 000013
【図１２】
2019121026.tif 000014