(57)【要約】【課題】移動物体の移動方向を、精度を確保しつつ高い応答性で推定する技術を提供する。【解決手段】本開示の移動物体認識装置は、物体検出部と、位置検出部と、道路方向推定部と、移動方向推定部と、を備えている。４００、Ｓ４０２において物体検出部は、自車両の周囲に存在する物体から、自車両の周囲の道路を移動する移動物体と道路の路側物体とを検出する。Ｓ４００において位置検出部は、物体検出部が検出する移動物体と路側物体との位置を検出する。Ｓ４０６において道路方向推定部は、位置検出部が検出する路側物体の位置に基づいて、移動物体が移動している道路の道路方向を推定する。Ｓ４０８、Ｓ４１０において移動方向推定部は、道路方向推定部が推定する道路方向に基づいて移動物体の移動方向を推定する。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載の移動物体認識装置（２０）であって、
自車両（１００）の周囲に存在する物体（１１０、２００）から、前記自車両の周囲の道路を移動する移動物体（１１０）と前記道路の路側物体（２００）とを検出するように構成された物体検出部（２２、Ｓ４００、Ｓ４０２）と、
前記物体検出部が検出する前記移動物体と前記路側物体との位置を検出するように構成された位置検出部（２４、Ｓ４００）と、
前記位置検出部が検出する前記路側物体の位置に基づいて、前記移動物体が移動している前記道路の道路方向を推定するように構成された道路方向推定部（２８、Ｓ４０６、Ｓ４２２〜Ｓ４２８）と、
前記道路方向推定部が推定する前記道路方向に基づいて前記移動物体の移動方向（１１２）を推定するように構成された移動方向推定部（３２、Ｓ４０８、Ｓ４１０）と、
を備える移動物体認識装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動物体認識装置であって、
前記路側物体をグループ化して路側物体群（２０２）を形成するように構成された群形成部（２６、Ｓ４２０）をさらに備え、
前記道路方向推定部は、前記群形成部が形成する前記路側物体群を構成する前記路側物体の位置を近似する近似直線（２０４）の方向を前記道路方向として推定するように構成されている、
移動物体認識装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動物体認識装置であって、
前記群形成部は、前記路側物体同士の距離と、前記路側物体の位置と前記近似直線との誤差と、前記近似直線と交差する方向の前記路側物体群の長さとの少なくとも一つに基づいて前記路側物体群を形成する前記路側物体を選択するように構成されている、
移動物体認識装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の移動物体認識装置であって、
前記移動方向推定部は、前記移動物体に最も近い前記路側物体群の前記近似直線の方向に基づいて前記移動物体の前記移動方向を推定するように構成されている、
移動物体認識装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の移動物体認識装置であって、
前記物体検出部（Ｓ４０２）は、前記自車両に対する前記物体の相対速度を検出するセンサ（１４）から前記相対速度を検出し、前記相対速度に基づいて、前記移動物体と前記路側物体とを検出するように構成されている、
移動物体認識装置。
【請求項６】
請求項５に記載の移動物体認識装置であって、
前記移動方向推定部は、前記道路方向と前記相対速度とに基づいて前記移動物体の前記移動方向を推定するように構成されている、
移動物体認識装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の移動物体認識装置であって、
前記移動方向推定部（Ｓ４０８）は、前記物体検出部が初めて検出する前記移動物体の移動方向を、前記物体検出部が初めて前記移動物体を検出するときの前記相対速度と前記道路方向とに基づいて推定するように構成されている、
移動物体認識装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の移動物体認識装置であって、
前記位置検出部が検出する前記移動物体の今回の検出位置（３２０）と、前回推定された前記移動物体の今回の推定位置（３１４）とに基づいて前記移動物体の今回の位置（３２２）をフィルタ処理により設定し、前記移動方向推定部が前回推定した前記移動物体の前記移動方向（３１２）と、前記道路方向推定部が今回推定する前記道路方向（３３０）とに基づいて前記移動物体の今回の前記移動方向（３３２）をフィルタ処理により推定し、推定した前記移動物体の今回の前記移動方向と今回設定された前記移動物体の今回の位置とに基づいて前記移動物体の次回の位置（３４０）を設定するように構成されたフィルタ処理部（３４、Ｓ４１０）をさらに備える移動物体認識装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載の移動物体認識装置であって、
前記道路方向推定部は、前記自車両が走行する前記道路と交差する交差道路の前記道路方向を推定するように構成されている、
移動物体認識装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の移動物体認識装置であって、
前記道路方向推定部が推定する前記交差道路の前記道路方向の信頼度を算出するように構成された信頼度算出部（３０、Ｓ４１０）をさらに備える、
移動物体認識装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の移動物体認識装置であって、
前記信頼度算出部は、前記路側物体群を構成する前記路側物体の検出点数と、前記路側物体群の前記近似直線の方向の長さと、前記路側物体群を構成する前記路側物体の位置と前記近似直線との誤差との少なくとも一つに基づいて前記信頼度を算出するように構成されている、
移動物体認識装置。
【請求項１２】
請求項８を引用する請求項９から１１のいずれか一項に記載の移動物体認識装置であって、
前記フィルタ処理部は、前記信頼度算出部が算出する前記信頼度に応じて、前記移動方向推定部が前回推定した前記移動物体の前記移動方向と今回前記道路方向推定部が推定する前記道路方向とを重み付けして、フィルタ処理により今回の前記移動物体の前記移動方向を推定するように構成されている、
移動物体認識装置。
【請求項１３】
請求項８または請求項８を引用する請求項９から１２のいずれか一項に記載の移動物体認識装置であって、
前記フィルタ処理部は、前記移動物体の両側の前記路側物体群の間隔を前記移動物体が移動する道路の幅とし、前記道路の幅の範囲に前記移動物体の移動位置を限定するように構成されている、
移動物体認識装置。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか一項に記載の移動物体認識装置であって、
前記物体検出部は、レーダの検出信号に基づいて前記自車両の周囲に存在する前記物体を検出するように構成されている、
移動物体認識装置。
【請求項１５】
請求項１から１４のいずれか一項に記載の移動物体認識装置であって、
前記移動物体の前記移動方向と前記自車両の走行方向（１０２）とが交差する場合に報知するように構成された報知部（３６、Ｓ４１４）をさらに備える、
移動物体認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動物体の移動方向を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の周囲に存在する移動物体の動きを予測する技術が知られている。例えば、特許文献１に記載された技術によると、自車両の周辺に存在するターゲットの動きを予測フィルタで予測するために、ターゲットの検出開始時から所定時間内に検出されたターゲットの複数の位置情報に対して、回帰解析として線形回帰処理を行い予測フィルタに入力する初期値としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２７２４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、回帰解析により予測フィルタに入力する初期値を算出するために、ターゲットの検出開始時から所定時間内、ターゲットの複数の位置情報を検出する必要があるので、ターゲットの動きを予測するまでの応答性が低いという課題がある。
【０００５】
ターゲットの位置情報の検出回数を低減し、所定時間を短縮すれば応答性は向上する。しかし、ターゲットの位置情報の検出回数を低減して所定時間を短縮すると、ターゲットの動きを予測するために予測フィルタに入力する初期値の精度が低下する。
【０００６】
本開示は、移動物体の移動方向を、精度を確保しつつ高い応答性で推定する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の移動物体認識装置（２０）は、物体検出部（２２、Ｓ４００、Ｓ４０２）と、位置検出部（２４、Ｓ４００）と、道路方向推定部（２８、Ｓ４０６、Ｓ４２２〜Ｓ４２８）と、移動方向推定部（３２、Ｓ４０８、Ｓ４１０）と、を備えている。
【０００８】
物体検出部は、自車両（１００）の周囲に存在する物体（１１０、２００）から、自車両の周囲の道路を移動する移動物体（１１０）と道路の路側物体（２００）とを検出する。位置検出部は、物体検出部が検出する移動物体と路側物体との位置を検出する。道路方向推定部は、位置検出部が検出する路側物体の位置に基づいて、移動物体が移動している道路の道路方向を推定する。移動方向推定部は、道路方向推定部が推定する道路方向に基づいて移動物体の移動方向（１１２）を推定する。
【０００９】
路側物体は道路の方向に沿って存在しているので、複数の路側物体の位置に基づいて道路方向を推定できる。複数の路側物体の位置は１回の検出処理により検出できるので、１回の検出処理により道路方向を推定できる。移動部物体は道路に沿って移動しているので、１回の検出処理により推定された道路方向に基づいて、移動物体が道路方向のどちらかに移動していることを高精度に推定できる。
【００１０】
移動物体が道路方向のどちらに移動しているかは、例えば移動物体の位置の変化方向、あるいは自車両に対する移動物体の相対速度等を検出することにより、極力少ない検出回数で決定できる。
【００１１】
したがって、道路方向に基づいて、精度を確保しつつ高い応答性で移動物体の移動方向を推定できる。
尚、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態の移動物体認識装置を示すブロック図。
【図２】自車両と移動物体と路側物体との関係を示す模式図。
【図３】自車両と移動物体と路側物体との他の関係を示す模式図。
【図４】路側物体群の形成を説明する模式図。
【図５】路側物体群の近似直線が示す道路方向の信頼度を説明する模式図。
【図６】路側物体群の近似直線が示す道路方向の信頼度を説明する模式図。
【図７】移動物体の位置と移動方向との推定を説明する模式図。
【図８】移動物体の両側の路側物体群の間隔と道路の幅との関係を示す模式図。
【図９】自車両と移動物体との交差を説明する模式図。
【図１０】自車両と移動物体との交差の一例を示す模式図。
【図１１】自車両と移動物体との交差の他の例を示す模式図。
【図１２】移動物体認識処理を示すフローチャート。
【図１３】道路方向推定処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示の実施形態を図に基づいて説明する。
［１．構成］
図１に示す車載の移動物体認識システム２は、センサ群１０と、移動物体認識装置２０と、スピーカ４０と、ディスプレイ４２とを備えている。センサ群１０は、少なくとも車速センサ１２とミリ波レーダ１４とを備えている。
【００１４】
ミリ波レーダ１４は、三角波で周波数変調した送信波をアンテナから出力し、自車両の周囲に存在する物体から反射した反射波をアンテナで受信してミキシングすることでビート信号を出力する。
【００１５】
ビート信号は、物体までの距離および相対速度に応じて生じる干渉により波形が変化するので、ビート信号の波形から自車両と物体との距離と、自車両に対する物体の相対速度とを算出できる。また、送信波の照射方向に物体が存在すれば反射波が受信されるので、自車両の周囲に存在する物体の自車両に対する方向を検出することができる。自車両と物体との距離と、自車両に対する物体の方向とに基づいて、自車両に対する物体の相対位置を検出できる。
【００１６】
移動物体認識装置２０は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。移動物体認識装置２０の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。
【００１７】
この例では、半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、移動物体認識装置２０を構成するマイクロコンピュータの数は一つでも複数でもよい。
【００１８】
移動物体認識装置２０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、物体検出部２２と、位置検出部２４と、群形成部２６と、道路方向推定部２８と、信頼度算出部３０と、移動方向推定部３２と、フィルタ処理部３４と、報知部３６と、を備えている。
【００１９】
移動物体認識装置２０を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路またはアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００２０】
物体検出部２２は、ミリ波レーダ１４の検出信号に基づいて、自車両と物体との距離と自車両に対する物体の方向とを検出する。さらに、物体検出部２２は、ミリ波レーダ１４の検出信号に基づいて、自車両に対する物体の相対速度を検出する。
【００２１】
物体検出部２２は、車速センサ１２から取得する自車両の車速と、自車両に対する物体の相対速度とに基づいて、自車両の周囲に存在する物体から移動物体と静止物体である路側物体とを検出する。
【００２２】
位置検出部２４は、物体検出部２２が検出する自車両と物体との距離と自車両に対する物体の方向とに基づいて、自車両に対する物体の相対位置を検出する。
群形成部２６は、物体検出部２２が路側物体を検出すると、図２に示すように、複数の路側物体２００をグループ化して路側物体群２０２を形成する。複数の路側物体２００は、一つずつがミリ波レーダ１４により検出される一つの物体に対応する検出点であるか、一つずつがミリ波レーダ１４により検出されるガードレールのような連続した一つの物体の一部に対応する検出点である。
【００２３】
検出点として検出される路側物体は、ガードレールに限らず、縁石、建物等であってもよい。
群形成部２６は、路側物体群２０２を構成する路側物体２００の位置を近似する近似直線２０４を設定する。例えば、群形成部２６は、近似直線２０４と路側物体２００との距離の二乗和が最小となるように近似直線２０４を設定する。群形成部２６は、図３に示すように、自車両１００の走行方向１０２に対し、路側物体群２０２の近似直線２０４が斜めになる場合も、図２と同様に路側物体群２０２を構成する路側物体２００の位置を近似する近似直線２０４を設定する。
【００２４】
群形成部２６は、図４に示すように、同じ符号で示される路側物体２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅ同士の距離と、各路側物体２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅの位置と、各路側物体２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅの位置と近似直線２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｅとの誤差と、近似直線２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｅと交差する方向の路側物体群２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄ、２０２ｅの長さとの少なくとも一つに基づいて、路側物体群２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄ、２０２ｅを形成する路側物体を選択する。
【００２５】
例えば、路側物体群２０２ａの路側物体２００ａとの距離が所定距離以上離れている路側物体２００ｃは路側物体群２０２ａから除外される。
また、路側物体群２０２ａの近似直線２０４ａから所定距離以上離れている位置の路側物体２００ｃは路側物体群２０２ａから除外される。
【００２６】
また、路側物体群２０２ａの近似直線２０４ａと交差する方向の路側物体群２０２ａの長さよりも路側物体群２０２ａから外れている路側物体２００ｃは、路側物体群２０２ａから除外される。
【００２７】
道路方向推定部２８は、路側物体群２０２の近似直線２０４が示す２方向を道路の道路方向と推定する。道路方向推定部２８は、図４に示すように、自車両１００の周囲に複数の路側物体群２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄ、２０２ｅが存在する場合、自車両１００が移動物体１１０と交差する可能性が高い、自車両１００が走行している道路２１０と交差する道路２２０の道路方向だけを推定してもよい。
【００２８】
また、図４において道路方向推定部２８は、複数の路側物体群２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄ、２０２ｅのうち、移動物体１１０に最も近い路側物体群２０２ｃの近似直線２０４ｃだけに基づいて、移動物体１１０が移動する道路２２０の道路方向を推定してもよい。
【００２９】
信頼度算出部３０は、路側物体群２０２を構成する路側物体２００の検出点数と、路側物体群２０２の近似直線２０４が示す方向の長さと、路側物体２００の位置と近似直線２０４との誤差との少なくとも一つに基づいて、道路方向推定部２８が推定する道路方向の信頼度を算出する。
【００３０】
例えば、図５に示す路側物体群２０２と図６に示す路側物体群２０２とを比較すると、図６の路側物体群２０２を構成する路側物体２００の検出点数は図５の路側物体群２０２を構成する路側物体２００の検出点数よりも多い。この場合、信頼度算出部３０は、図６の近似直線２０４が示す道路方向の信頼度を図５の近似直線２０４が示す道路方向の信頼度よりも高く算出する。
【００３１】
また、図６の路側物体群２０２の近似直線２０４が示す方向の長さは、図５の路側物体群２０２の近似直線２０４が示す方向の長さよりも長い。この場合、信頼度算出部３０は、図６の近似直線２０４が示す道路方向の信頼度を図５の近似直線２０４が示す道路方向の信頼度よりも高く算出する。
【００３２】
また、図６の路側物体群２０２を構成する路側物体２００の位置と近似直線２０４との誤差は、図５の路側物体群２０２を構成する路側物体２００の位置と近似直線２０４との誤差よりも小さい。この場合、信頼度算出部３０は、図６の近似直線２０４が示す道路方向の信頼度を図５の近似直線２０４が示す道路方向の信頼度よりも高く算出する。
【００３３】
移動方向推定部３２は、道路方向推定部２８が推定する道路方向と、自車両１００に対する移動物体１１０の相対速度の符号とに基づいて、移動物体１１０の移動方向１１２を推定する。例えば、相対速度の符号が負であれば移動物体１１０は道路方向に沿って自車両１００に接近し、相対速度の符号が正であれば移動物体１１０は道路方向に沿って自車両１００から離れている。
【００３４】
移動方向推定部３２は、複数の路側物体群２０２の近似直線２０４の方向に基づいて道路方向推定部２８が複数の道路方向を推定する場合、移動物体１１０に最も近い路側物体群２０２の近似直線２０４の方向を移動物体１１０が移動する道路の方向として認識する。
【００３５】
例えば、図４において、移動方向推定部３２は、複数の路側物体群２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄ、２０２ｅのうち、移動物体１１０に最も近い路側物体群２０２ｃの近似直線２０４ｃの方向を移動物体１１０が移動する道路の方向として認識する。
【００３６】
フィルタ処理部３４は、図７に示すように、道路方向推定部２８により前回推定された道路方向３１０とフィルタ処理部３４が前々回推定した移動物体１１０の移動方向３０２とをフィルタ処理して、前回の移動物体１１０の移動方向３１２をフィルタ処理により推定する。
【００３７】
例えば、道路方向推定部２８により前回推定された道路方向３１０の信頼度を信頼度算出部３０が算出すると、フィルタ処理部３４は、算出された道路方向３１０の信頼度に応じて、前回推定された道路方向３１０と前々回推定された移動物体１１０の移動方向３０２とを重み付けして、前回の移動物体１１０の移動方向３１２をフィルタ処理により推定する。
【００３８】
前回推定された道路方向３１０と前々回推定された移動物体の移動方向３０２とが同じ重みの場合には、前回推定された道路方向３１０と前々回推定された移動物体の移動方向３０２とが形成する角度を２等分する方向が移動物体の前回の移動方向３１２になる。
【００３９】
フィルタ処理部３４は、前回設定した移動物体１１０の位置３００と前回推定した移動物体１１０の移動方向３１２と移動物体１１０の相対速度とに基づいて、今回の移動物体１１０の位置３１４を推定する。フィルタ処理部３４は、推定した今回の移動物体１１０の位置３１４と今回検出された移動物体の検出位置３２０とをそれぞれ重み付けして、移動物体１１０の今回の位置３２２をフィルタ処理により設定する。
【００４０】
推定された今回の移動物体の位置３１４と今回検出された移動物体の検出位置３２０とが同じ重みの場合には、位置３１４と検出位置３２０との中間位置が移動物体の今回の位置３２２になる。
【００４１】
そして、フィルタ処理部３４は、道路方向推定部２８により今回推定された道路方向３３０の信頼度を信頼度算出部３０が算出すると、算出された道路方向３３０の信頼度に応じて、今回推定された道路方向３３０と前回推定された移動物体１１０の移動方向３１２とを重み付けして、今回の移動物体１１０の移動方向３３２をフィルタ処理により推定する。
【００４２】
そして、フィルタ処理部３４は、今回設定した移動物体１１０の位置３２２と推定した移動物体の今回の移動方向３３２と移動物体１１０の相対速度とに基づいて、移動物体１１０の次回の移動位置３４０を推定する。
【００４３】
フィルタ処理部３４は、移動物体１１０の移動位置を推定する場合、図８に示すように、移動物体１１０の両側の路側物体群２０２ａの道路方向を示す近似直線２０４ａと路側物体群２０２ｂの道路方向を示す近似直線２０４ｂとの間が示す道路幅ｄを移動物体１１０の移動可能範囲とする。そして、フィルタ処理部３４は、近似直線２０４ａと近似直線２０４ｂとの間で移動物体１１０の移動位置を推定する。
【００４４】
尚、前述した移動方向推定部３２は、物体検出部２２が移動物体１１０を２回目以降に検出する場合、フィルタ処理部３４がフィルタ処理により推定する移動物体１１０の移動方向を採用する。
【００４５】
報知部３６は、図９に示すように、自車両１００の走行方向１０２と移動物体１１０の移動方向１１２とが交差する場合、警告をスピーカ４０からの音声または警告音、ディスプレイ４２への表示等で報知する。
【００４６】
報知部３６は、交差点以外にも、図１０に示すように、例えば自車両１００が走行している高速道路に移動物体１１０が斜めから合流する場合、あるいは図１１に示すように、交差点を左折しようとしている自車両１００の左側後方を移動物体１１０が移動している場合、自車両１００と移動物体１１０との交差を報知する。
【００４７】
［２．処理］
（１）移動物体認識処理
移動物体認識装置２０が実行する移動物体認識処理を図１２に示フローチャートに基づいて説明する。
【００４８】
Ｓ４００において物体検出部２２は、ミリ波レーダ１４の検出信号に基づいて、自車両１００の周囲の物体の自車両１００に対する相対速度を検出する。また、Ｓ４００において位置検出部２４は、ミリ波レーダ１４の検出信号に基づいて、物体検出部２２が検出する自車両１００の周囲の物体と自車両１００との距離、ならびに自車両１００に対する物体の方向から、自車両１００に対する物体の相対位置を検出する。
【００４９】
Ｓ４０２において物体検出部２２は、自車両１００に対する物体の相対速度と自車両１００の車速とに基づいて、検出した物体が移動物体１１０であるか路側物体２００であるかを判定する。
【００５０】
Ｓ４０４において物体検出部２２は、検出した移動物体１１０が初めて移動物体として検出された物体であるか否かを判定する。Ｓ４０４の判定がＮｏである、つまり検出された移動物体１１０がすでに移動物体として検出されている場合、処理はＳ４１０に移行する。
【００５１】
Ｓ４０４の判定がＹｅｓである、つまり検出された移動物体１１０が物体検出部２２により初めて移動物体として検出された場合、Ｓ４０６において道路方向推定部２８は、物体検出部２２により検出された路側物体２００が形成する路側物体群２０２の近似直線２０４に基づいて、移動物体１１０が移動している道路の道路方向を推定する。初めて検出された移動物体１１０が複数存在する場合、それぞれの移動物体１１０について道路方向が推定される。
【００５２】
移動物体Ｓ４０６における道路方向の推定処理の詳細については、図１３に基づいて後述する。
Ｓ４０６の道路方向推定処理により移動物体１１０が移動している道路方向が推定されると、Ｓ４０８において移動方向推定部３２は、移動物体１１０が移動している道路方向と自車両１００に対する移動物体１１０の相対速度とに基づいて、移動物体１１０の移動方向１１２の初期値を推定し、処理をＳ４１２に移行する。
【００５３】
Ｓ４０８において移動方向推定部３２は、Ｓ４０６の道路方向推定処理において一つの道路方向が推定される場合、推定された一つの道路方向を移動物体１１０が移動する道路方向として選択する。
【００５４】
また、Ｓ４０８において移動方向推定部３２は、Ｓ４０６の道路方向推定処理において、複数の道路方向が推定される場合、移動物体１１０に最も近い路側物体群２０２の近似直線２０４が示す道路方向を移動物体１１０が移動する道路方向として選択する。
【００５５】
Ｓ４１０において移動方向推定部３２は、前述した図７に基づいて説明したフィルタ処理部３４によるフィルタ処理により、移動物体１１０の移動方向１１２と移動位置とを推定し、処理をＳ４１２に移行する。
【００５６】
Ｓ４１２において報知部３６は、自車両１００の走行方向１０２と移動物体１１０の移動方向１１２とが交差するか否かを判定する。
Ｓ４１２の判定がＮｏである、つまり自車両１００の走行方向１０２と移動物体１１０の移動方向１１２とが交差しない場合、本処理は終了する。
【００５７】
Ｓ４１２の判定がＹｅｓである、つまり自車両１００の走行方向１０２と移動物体１１０の移動方向１１２とが交差する場合、Ｓ４１４において報知部３６は、スピーカ４０からの音声または警告音、ディスプレイ４２での表示により、自車両１００の走行方向１０２と移動物体１１０の移動方向１１２とが交差することを報知する。
【００５８】
（２）道路方向推定処理
移動物体認識装置２０が実行する道路方向推定処理を図１３に示すフローチャートに基づいて説明する。図１３の処理は、図１２のＳ４０６において実行される。
【００５９】
Ｓ４２０において群形成部２６は、物体検出部２２により検出された路側物体２００に基づいて自車両１００の周囲に存在する路側物体群２０２を形成する。
Ｓ４２２において道路方向推定部２８は、路側物体群２０２を構成する路側物体２００の位置を近似する近似直線２０４を算出する。Ｓ４２４において道路方向推定部２８は、移動物体１１０と自車両１００の周囲に存在する複数の路側物体群２０２のそれぞれとの距離を算出する。Ｓ４２６において道路方向推定部２８は、Ｓ４２４で算出した距離に基づいて、移動物体１１０に最も近く、移動物体１１０の移動方向を推定するために参照する路側物体群２０２を決定する。
【００６０】
Ｓ４２８において道路方向推定部２８は、Ｓ４２６で決定した移動物体１１０の移動方向を推定するために参照する路側物体群２０２の近似直線２０４に基づいて、移動物体１１０が移動する道路の道路方向を推定する。
【００６１】
尚、図１３に示す道路方向推定処理では、移動物体１１０に最も近い路側物体群２０２の近似直線２０４に基づいて、移動物体１１０が移動する道路の道路方向を一つ推定した。これに対し、道路方向推定部２８は、自車両１００の周囲に存在するすべての路側物体群２０２の近似直線２０４に基づいて、複数の道路方向を推定してもよい。
【００６２】
また、道路方向推定部２８は、自車両１００が走行する道路２１０と交差する道路２２０の路側物体群２０２の近似直線２０４に基づいて、一つまたは複数の道路方向を推定してもよい。
【００６３】
［３．効果］
以上説明した本実施形態によると、以下の効果を得ることができる。
（１）移動物体１１０が移動している道路の路側物体２００の位置を近似する近似直線２０４に基づいて道路の道路方向を推定し、推定した道路方向と移動物体１１０の相対速度とに基づいて、移動物体１１０の移動方向を推定する。
【００６４】
移動物体１１０の移動方向１１２は、移動物体１１０が移動している道路の道路方向のどちらかである。そして、自車両１００に対する移動物体１１０の相対速度により、移動物体１１０が道路方向のどちらに移動しているかを決定できる。さらに、近似直線２０４の算出と移動物体１１０の相対速度の検出とは、ミリ波レーダ１４の検出信号に基づく１回の検出処理により実行できる。これにより、精度を確保しつつ高い応答性で移動物体１１０の移動方向を推定できる。
【００６５】
（２）移動物体１１０に対する２回目以降の検出処理の場合、前回推定された移動方向と今回推定された道路方向とを、推定された道路方向の信頼度に応じて重み付けしてフィルタ処理するので、道路方向の信頼度に応じて移動物体１１０の今回の移動方向を高精度に推定できる。
【００６６】
以上説明した本実施形態において、ミリ波レーダ１４が自車両に対する物体の相対速度を検出するセンサに対応する。
またＳ４００、Ｓ４０２が物体検出部２２の処理に対応し、Ｓ４００が位置検出部の処理に対応し、Ｓ４０６、Ｓ４２２〜Ｓ４２８が道路方向推定部の処理に対応し、Ｓ４０８、Ｓ４１０が移動方向推定部の処理に対応し、Ｓ４１０が信頼度算出部とフィルタ処理部との処理に対応し、Ｓ４１４が報知部の処理に対応し、Ｓ４２０が群形成部の処理に対応する。
【００６７】
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６８】
（１）上記実施形態では、ミリ波レーダ１４の検出信号に基づいて、自車両１００に対する移動物体１１０の相対速度を１回の検出処理により検出し、検出した相対速度と移動物体１１０が移動する道路の走路方向とに基づいて移動物体１１０の移動方向１１２を１回の検出処理により推定した。
【００６９】
これに対し、ミリ波レーダ１４に代えて、移動物体１１０の相対速度を検出できないセンサとして、例えばＬｉＤＡＲまたはカメラを使用してもよい。ＬｉＤＡＲは、Light Detection and Rangingの略である。
【００７０】
この場合、ＬｉＤＡＲの検出信号またはカメラが撮像する画像データに基づいて移動物体１１０の位置を検出できるので、２回の検出処理により移動物体１１０の位置が変化している方向を検出できる。
【００７１】
したがって、移動物体１１０の位置の変化方向と、移動物体１１０が移動している道路の道路方向とに基づいて、道路の道路方向のどちらに移動物体１１０が移動しているかを、精度を確保しつつ高い応答性で推定できる。
【００７２】
（２）上記実施形態では、移動物体１１０に対する２回目以降の検出処理の場合、前回推定された移動方向と今回推定された道路方向とをフィルタ処理部３４がフィルタ処理して推定する移動物体１１０の今回の移動方向を、移動方向推定部３２は移動物体１１０の移動方向１１２として採用した。
【００７３】
これに対し、移動物体１１０に対する２回目以降の検出処理においても、移動物体１１０が移動する道路の道路方向と、自車両１００に対する移動物体１１０の相対速度または移動物体１１０の位置の変化方向とに基づいて移動物体１１０の移動方向を推定してもよい。
【００７４】
（３）上記実施形態では、路側物体群２０２の近似直線２０４を算出し、近似直線２０４の方向に基づいて道路方向を推定した。これに対し、路側物体群２０２が延びている路側物体群２０２の長手方向に基づいて道路方向を推定してもよい。
【００７５】
（４）上記実施形態における一つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、一つの構成要素が有する一つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、一つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される一つの機能を、一つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００７６】
（５）上述した移動物体認識装置２０の他、当該移動物体認識装置２０を構成要素とする移動物体認識システム、当該移動物体認識装置２０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、移動物体認識方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７７】
２：移動物体認識システム、１４：ミリ波レーダ（相対速度を検出するセンサ）、２０：移動物体認識装置、２２：物体検出部、２４：位置検出部、２６：群形成部、２８：道路方向推定部、３０：信頼度算出部、３２：移動方向推定部、３４：フィルタ処理部、３６：報知部、１００：自車両：１０２：走行方向、１１０：移動物体：１１２：移動方向、２００：路側物体、２０２：路側物体群、２０４：近似直線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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