(57)【要約】【課題】車両が進入路に進入する前に、逆走を報知できる逆走報知装置を提供すること。【解決手段】同一方向に駐車方向Ｄｂが規定された複数の駐車スペースＡｓが横並びに配置されるとともに、一方通行の進入路Ｒ２を通じて車両が進入し、進入した車両の走行方向が規定された駐車エリアＡの内で、自車両の逆走を報知する逆走報知装置１であって、駐車車両Ｃｓの撮影画像を取得する画像取得部１１と、前記撮影画像に基づいて、前記自車両から観測される前記駐車車両の駐車車両方向Ｖｄを判定する駐車車両方向判定部１５と、前記駐車車両方向Ｖｄと、前記自車両が順走していると仮定したときに前記自車両から観測される前記駐車車両の順走時観測駐車方向Ｖｅと、に基づいて、前記自車両の逆走を判定する逆走判定部１７と、前記自車両が逆走していると判定されている場合に、前記自車両から前記進入路Ｒ２までの距離が短くなるほど、強い刺激で前記逆走の報知を出力する警報制御部１８と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一方向に駐車方向が規定された複数の駐車スペースが横並びに配置されるとともに、一方通行の進入路を通じて車両が進入し、進入した車両の走行方向が規定された駐車エリアの内で、自装置が搭載された自車両の逆走を報知する逆走報知装置であって、
前記駐車スペースに駐車している駐車車両の撮影画像を取得する画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて、前記自車両から観測される前記駐車車両の駐車方向である駐車車両方向を判定する駐車車両方向判定部と、
前記駐車車両方向と、前記自車両が順走していると仮定したときに前記自車両から観測される前記駐車車両の駐車方向である順走時観測駐車方向と、に基づいて、前記自車両の逆走を判定する逆走判定部と、
前記自車両が逆走していると判定されている場合に、前記自車両から前記進入路までの距離が短くなるほど、強い刺激で前記逆走の報知を出力する報知制御部と、
を備えることを特徴とする逆走報知装置。
【請求項２】
前記順走時観測駐車方向を特定可能にする情報を外部から取得する情報取得手段を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の逆走報知装置。
【請求項３】
前記駐車方向は、前記駐車エリアで規定されている前記走行方向に対し鋭角を成す角度で傾斜して設けられ、前記駐車スペースに規定された前記駐車方向は、前進駐車の方向であり、
前記順走時観測駐車方向は、前記自車両の進行方向の奥側に前記駐車車両のフロント側、またはリア側が向けられた方向である
ことを特徴とする請求項１または２に記載の逆走報知装置。
【請求項４】
前記駐車車両方向判定部は、前記自車両から観測される前記駐車スペースの駐車枠線の形状に基づいて前記駐車方向を判定する、ことを特徴とする請求項３に記載の逆走報知装置。
【請求項５】
前記駐車車両方向判定部は、
前記自車両が前記駐車エリアに順走して進入したときの前記駐車車両の駐車方向を前記撮影画像に基づいて判定し、当該駐車方向が前記順走時観測駐車方向に用いられる
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の逆走報知装置。
【請求項６】
前記報知制御部は、
前記自車両から前記進入路までの距離に応じて段階的に前記刺激の強さを変えて報知する、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の逆走報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、逆走報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車エリアとして、サービスエリアや、パーキングエリア（以下、「ＳＡＰＡ」と言う）が知られている。ＳＡＰＡは、一般に、このＳＡＰＡへの進入に用いられる一方通行の進入路を有しており、この進入路において、ＳＡＰＡに進入してきた車両と、ＳＡＰＡから退出しようとして進入路を逆走する車両とが正面衝突する事故が発生することがある。
そこで、従来、車両の位置情報、あるいは車載カメラによって取得した画像に基づいて、進入路における車両の逆走を検知し、車両の運転者に警告する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−５８９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、ＳＡＰＡの中を逆走する車両が進入路に進入した後に運転者に逆走を報知しており、逆走防止には不十分であった。
【０００５】
本発明は、車両が進入路に進入する前に、逆走を報知できる逆走報知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、同一方向に駐車方向が規定された複数の駐車スペースが横並びに配置されるとともに、一方通行の進入路を通じて車両が進入し、進入した車両の走行方向が規定された駐車エリアの内で、自装置が搭載された自車両の逆走を報知する逆走報知装置であって、前記駐車スペースに駐車している駐車車両の撮影画像を取得する画像取得部と、前記撮影画像に基づいて、前記自車両から観測される前記駐車車両の駐車方向である駐車車両方向を判定する駐車車両方向判定部と、前記駐車車両方向と、前記自車両が順走していると仮定したときに前記自車両から観測される前記駐車車両の駐車方向である順走時観測駐車方向と、に基づいて、前記自車両の逆走を判定する逆走判定部と、前記自車両が逆走していると判定されている場合に、前記自車両から前記進入路までの距離が短くなるほど、強い刺激で前記逆走の報知を出力する報知制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明は、上記逆走報知装置において、前記順走時観測駐車方向を特定可能にする情報を外部から取得する情報取得手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明は、上記逆走報知装置において、前記駐車方向は、前記駐車エリアで規定されている前記走行方向に対し鋭角を成す角度で傾斜して設けられ、前記駐車スペースに規定された前記駐車方向は、前進駐車の方向であり、前記順走時観測駐車方向は、前記自車両の進行方向の奥側に前記駐車車両のフロント側、またはリア側が向けられた方向であることを特徴とする。
【０００９】
本発明は、上記逆走報知装置において、前記駐車車両方向判定部は、前記自車両から観測される前記駐車スペースの駐車枠線の形状に基づいて前記駐車方向を判定する、ことを特徴とする。
【００１０】
本発明は、上記逆走報知装置において、前記駐車車両方向判定部は、前記自車両が前記駐車エリアに順走して進入したときの前記駐車車両の駐車方向を前記撮影画像に基づいて判定し、当該駐車方向が前記順走時観測駐車方向に用いられることを特徴とする。
【００１１】
本発明は、上記逆走報知装置において、前記報知制御部は、前記自車両から前記進入路までの距離に応じて段階的に前記刺激の強さを変えて報知する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両が進入路に進入する前に、逆走を報知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る高速道路の模式図である。
【図２】逆走報知装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】逆走報知装置の報知動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の変形例に係る逆走報知装置の報知動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
【００１５】
図１は、本実施形態に係る高速道路Ｈの模式図である。
高速道路Ｈは、自動車（以下、「車両」と言う）の走行方向が法規等によって一方向（以下、規定走行方向Ｄ１と言う）に規定された一方通行の道路であり、日本国においては、高速自動車国道や自動車専用道路等とも称される道路である。本実施形態の高速道路Ｈは、図１に示すように、大別すると、本線Ｒ１と、駐車施設Ｐと、を有している。
本線Ｒ１は、車両が規定走行方向Ｄ１に走行する（以下、「順走」と言う）ための道路である。なお、本線Ｒ１は、複数の車線を有してもよく、この場合において、複数の車線は、規定走行方向Ｄ１が互いに逆になる、いわゆる反対側車線を有してもよい。
【００１６】
駐車施設Ｐは、車両が駐車する駐車エリアＡを有した休憩施設であり、サービスエリアやパーキングエリアとも称され、進入路Ｒ２、及び退出路Ｒ３によって本線Ｒ１に接続されている。
進入路Ｒ２は、本線Ｒ１から分岐して駐車施設Ｐに至る経路であり、本線Ｒ１から駐車施設Ｐに車両を進入させるために用いられる。退出路Ｒ３は、駐車施設Ｐから本線Ｒ１に至る経路であり、駐車施設Ｐから退出する車両を本線Ｒ１に合流させるために用いられる。これら進入路Ｒ２、及び退出路Ｒ３のそれぞれも、高速道路Ｈの規定走行方向Ｄ１に応じて走行方向が規定走行方向Ｄ２、及び規定走行方向Ｄ３の一方向に規定された一方通行の道路であり、高速道路Ｈにおける車両の逆走（すなわち、規定走行方向Ｄ１と反対方向への車両走行）の防止が図られている。
【００１７】
駐車施設Ｐの駐車エリアＡでは、１台の車両が駐車可能な広さで駐車枠線Ａｋによって各駐車スペースＡｓが区画されている。また、複数台分の駐車スペースＡｓが横並びに配列されて駐車列Ａｒを構成しており、複数の駐車列Ａｒが、それぞれの周囲に車両通行スペースＢをあけて駐車エリアＡに設けられている。そして、車両通行スペースＢの各々も一方通行の経路として規定されている。そして、車両通行スペースＢのそれぞれの規定走行方向Ｄａにしたがって車両が駐車エリアＡの中を走行する限りにおいては、駐車エリアＡから進入路Ｒ２に車両が至ることはないようになっている。
【００１８】
さらに、駐車エリアＡにおいては、駐車スペースＡｓへの駐車方向Ｄｂも一方向に規定されている。駐車方向Ｄｂは、駐車スペースＡｓに駐車した車両（以下、「駐車車両Ｃｓ」と言う）のフロント側Ｃｆが向く方向である。この駐車エリアＡでは、運転者が駐車スペースＡｓに車両を駐車させる際、車両通行スペースＢを順走した状態で、自身からみて左右のいずれか一方側（図示例では左側）の駐車スペースＡｓに前進駐車（「前向き駐車」とも言われる）する規定となっている。この規定により、同一駐車列Ａｒ内の各駐車スペースＡｓは、駐車方向Ｄｂが全て同じ方向を向くことになる。
【００１９】
また、この駐車エリアＡでは、図１に示すように、駐車スペースＡｓの各々が、車両通行スペースＢの規定走行方向Ｄａに対し鋭角θを成す方向に延びる矩形状に区画されており、車両通行スペースＢを順走する車両が各駐車スペースＡｓに前進駐車し易くなっている。換言すれば、駐車スペースＡｓへの後進駐車が困難になるので、駐車方向Ｄｂと反対向きでの駐車が防止される。
【００２０】
車両には、本実施形態に係る逆走報知装置１が搭載されている。逆走報知装置１は、駐車エリアＡの中において、自身が搭載された車両が車両通行スペースＢを逆走した場合に報知し、当該車両の運転者に逆走を警告する装置である。以下、係る逆走報知装置１について詳細に説明する。なお、以下の説明では、逆走報知装置１が搭載された車両に符号Ｃを付して、他の車両と区別する。
【００２１】
図２は、逆走報知装置１の機能的構成を示すブロック図である。
逆走報知装置１は、同図に示すように、画像取得部１１と、入出力Ｉ／Ｆ部１２と、駐車エリア判定部１３と、駐車車両検出部１４と、駐車車両方向判定部１５と、記憶メモリ１６と、逆走判定部１７と、警報制御部１８と、を備える。
【００２２】
逆走報知装置１は、例えば、マイクロコンピュータを搭載したＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備え、図２に示す各機能部は、マイクロコンピュータが所定プログラムを実行することで実現される。なお、各機能部を実現する手段はＥＣＵに限定されるものではなく、当該手段には、所定プログラムを実行可能なプロセッサを備える任意のコンピュータを用いることができる。また、これらの機能部の一部、又は全部を専用のハードウェアによって構成してもよい。
【００２３】
画像取得部１１は、車両Ｃの進行方向の前方（フロント側Ｃｆ）の撮影画像を取得する。
撮影画像は、車両Ｃに搭載された車載カメラ２によって撮影されており、画像取得部１１は、当該車載カメラ２から撮影画像を取得する。なお、逆走報知装置１が、車両Ｃの前方を撮影するカメラを画像取得部１１などに備えてもよい。
【００２４】
入出力Ｉ／Ｆ部１２は、車両Ｃの側（より正確には、逆走報知装置１の外側）に設けられた各種の車両側機器を信号入出力可能に接続するインターフェイス部（Ｉ／Ｆ部）である。この入出力Ｉ／Ｆ部１２には、ナビゲーション装置４や、車輪速センサ６、操舵角センサ８などが接続されている。
ナビゲーション装置４は、現在地から目的地までのルートを案内するルート案内機能を備えた装置であり、車両Ｃの位置を測位するＧＰＳ等の測位部４ａと、地図データを記憶する記憶部４ｂと、を備えている。地図データには、高速道路Ｈを含む各種の道路の種別や、規定走行方向Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３等の情報が含まれている。
またナビゲーション装置４は、例えば道路交通情報システム（ＩＴＳ）等の外部システムによって送信されている道路交通情報を受信する受信部４ｃを備えている。道路交通情報は、道路交通に係る情報を含む情報であり、ＶＩＣＳ（登録商標）情報とも称されている。道路交通情報には、例えば道路自体の情報（道路種別、制限速度など）や、道路の交通状況に関する情報（渋滞情報、事故の発生状況など）が含まれている。
【００２５】
さらに、駐車施設Ｐにも、道路交通情報を送信する設備が設けられており、この設備からは駐車エリア情報が送信されている。駐車エリア情報は、各駐車スペースＡｓの規定の駐車方向Ｄｂを逆走報知装置１が特定可能にする情報である。駐車エリア情報には、例えば、この駐車エリアＡにおいて車両通行スペースＢの右、及び左のどちらの駐車列Ａｒが前向き駐車に使用されるか、といった情報が格納される。なお、この駐車エリア情報は、道路交通情報に含めて送信されてもよいし、独立して送信されてもよい。
【００２６】
逆走報知装置１は、入出力Ｉ／Ｆ部１２を介してナビゲーション装置４と通信することで、当該ナビゲーション装置４が取得している自車位置や道路交通情報、駐車エリア情報などの各種情報を取得する。
【００２７】
車輪速センサ６は、車輪の回転速度に基づいて、車速を示す車速パルスを出力するセンサである。操舵角センサ８は、車両Ｃが備えるステアリングの操舵角を示す操舵角信号を出力するセンサである。逆走報知装置１は、これら車輪速センサ６の車速パルス、及び操舵角センサ８の操舵角信号を入出力Ｉ／Ｆ部１２を通じて取得する。
【００２８】
駐車エリア判定部１３は、車両Ｃが駐車エリアＡに位置するか否かを判定する。
具体的には、駐車エリア判定部１３は、車両Ｃの現地位置の情報をナビゲーション装置４から取得し、当該情報に基づいて、車両Ｃが駐車エリアＡに位置するか否かを判定する。なお、この判定の精度を高めるために、車速パルスに基づく車両Ｃの速度や、当該速度の時間的変化、操舵角の時間的変化（すなわちステアリングの操作頻度）や操舵角の大きさ、などが判定に用いられてもよい。
【００２９】
駐車車両検出部１４は、車両Ｃが駐車エリアＡを走行している場合、画像取得部１１の撮影画像の中から、駐車スペースＡｓに駐車している駐車車両Ｃｓを画像認識処理により検出する。この画像認識処理では、例えば駐車スペースＡｓの駐車枠線Ａｋと、車両と、を認識し、車両が駐車枠線Ａｋの中に位置するか否かに基づいて、当該車両が駐車車両Ｃｓか否かを判定する処理が行われる。なお、駐車枠線Ａｋや車両を画像認識する手法には、任意の手法を用いることができる。
【００３０】
駐車車両方向判定部１５は、車両Ｃから観測した駐車車両Ｃｓの駐車方向（以下、駐車車両方向Ｖｄ）を判定する。この判定では、駐車車両方向Ｖｄとして、駐車車両Ｃｓのフロント側Ｃｆ、及びリア側Ｃｒのどちらが車両Ｃの側に向けられているかが判定される。
具体的には、全ての車両は、例えばヘッドライトやテールランプといったように、フロント側Ｃｆ、或いはリア側Ｃｒに共通して設けられる部品や部材（以下、「車両共通部品」と言う）を有している。したがって、撮影画像に写った駐車車両Ｃｓに、フロント側Ｃｆ、或いはリア側Ｃｒの車両共通部品が含まれているか否かを判定することで駐車車両方向Ｖｄが特定可能になる。なお、撮影画像における車両共通部品の検出手法は任意である。
【００３１】
本実施形態では、駐車車両方向判定部１５は、少なくとも３台以上の駐車車両Ｃｓについて駐車車両方向Ｖｄを判定し、台数が最も多い駐車車両方向Ｖｄを、最終的な駐車車両方向Ｖｄに採用することで、駐車車両方向Ｖｄの信頼性を高めている。
【００３２】
逆走判定部１７は、駐車エリアＡの中での車両Ｃの逆走（規定走行方向Ｄａと反対方向への走行）を、順走時観測駐車方向Ｖｅと、駐車車両方向Ｖｄと、の一致性に基づいて判定するものであり、順走時観測駐車方向判定部１７ａを備えている。
順走時観測駐車方向判定部１７ａは、駐車エリアＡの中を車両Ｃが順走していると仮定したときに当該車両Ｃから観測される前方（車載カメラ２の撮影方向）の駐車車両Ｃｓの駐車方向である上記順走時観測駐車方向Ｖｅを判定する。本実施形態では、順走時観測駐車方向判定部１７ａは、駐車エリアＡで規定されている駐車方向Ｄｂに基づいて、順走時観測駐車方向Ｖｅを判定する。
【００３３】
具体的には、上述の通り、駐車エリアＡでの駐車方向Ｄｂを特定可能な駐車エリア情報が駐車施設Ｐの設備から送信されている。順走時観測駐車方向判定部１７ａは、ナビゲーション装置４を介して駐車エリア情報を取得し、この駐車エリア情報に基づいて、順走時観測駐車方向Ｖｅを判定する。
【００３４】
例えば、図１の駐車エリアＡの例では、車両通行スペースＢの左側の駐車列Ａｒに前向き駐車するように規定されている。このため、駐車エリアＡの中を車両Ｃが順走してると仮定すると当該車両Ｃから前方の駐車車両を観測した場合、車両Ｃの前方左側に駐車している各駐車車両Ｃｓの順走時観測駐車方向Ｖｅは当該車両Ｃにリア側Ｃｒを向けた方向となり、前方右側に駐車している各駐車車両Ｃｓの順走時観測駐車方向Ｖｅは当該車両Ｃにフロント側Ｃｆを向けた方向となる。
【００３５】
そして、逆走判定部１７は、順走時観測駐車方向Ｖｅと、駐車車両方向Ｖｄとが一致していない場合には、車両Ｃが逆走していると判定する。
【００３６】
警報制御部１８は、車両Ｃが逆走していると判定された場合、車両Ｃの側に設けられた出力装置を通じて報知することで運転者に逆走を警告する。出力装置には、情報出力の形態が異なる複数の装置が用いられており、本実施形態では、メータディスプレイ９と、スピーカー１０とが用いられている。
メータディスプレイ９は、表示によって情報を出力する表示出力装置の一例であって、車両Ｃのメータパネルに設けられ、車両Ｃに関する各種の情報を、文字やアイコンなどで表示する。スピーカー１０は、音声によって情報を出力する音声出力装置である。
【００３７】
警報制御部１８は、逆走を報知する場合、これらメータディスプレイ９、及びスピーカー１０を通じて警報を出力することで、運転者に逆走を警告する。
【００３８】
さらに、本実施形態の警報制御部１８は、距離判定部１８ａを備えている。距離判定部１８ａは、車両Ｃから進入路Ｒ２までの離間距離を判定するものであり、例えばナビゲーション装置４から取得可能な情報等に基づいて、離間距離を判定する。
そして、警報制御部１８は、この離間距離に応じて警報の出力を段階的に強くすることで、危険度が低い間の警報の煩わしさを抑えつつも、危険度が高くなったときには確実に、運転者に逆走を気づかせることができるようになっている。
【００３９】
具体的には、警報制御部１８は、離間距離が所定距離以上の間は、運転者への刺激が比較的少ない出力態様で警報を出力し、離間距離が所定距離以下となり危険度が高くなった場合は、刺激がより強い出力態様で警報を出力する。本実施形態では、警報制御部１８は、離間距離が所定距離以上の間、メータディスプレイ９での表示を通じて警報を出力し、離間距離が所定距離以下の間、メータディスプレイ９での表示に代えて、スピーカー１０からの音声を通じて警報を出力する。
なお、警報の出力に利用可能な出力装置には、点滅するランプ装置や、運転者に振動を与える装置などを用いることもできる。
【００４０】
記憶メモリ１６は、逆走報知装置１の各機能部を実現するための所定プログラムを格納する。また、記憶メモリ１６は、各種情報やデータを一時的に記憶する、いわゆるワーキングメモリとしても機能し、例えば、駐車車両方向判定部１５の駐車車両方向Ｖｄや、順走時観測駐車方向Ｖｅなどの情報が一時的に格納される。
【００４１】
図３は、逆走報知装置１の報知動作を示すフローチャートである。
逆走報知装置１は、車両Ｃが走行している間、当該車両Ｃが走行中の道路の種別情報をナビゲーション装置４から間欠的に取得する（ステップＳａ１）。そして逆走報知装置１は、道路の種別情報に基づいて、走行中の道路が、高速道路Ｈの中でも本線Ｒ１ではなく、駐車エリアＡか否かを判定する（ステップＳａ２）。走行中の道路が駐車エリアＡでない場合（ステップＳａ２：ＮＯ）、逆走報知は不要なため、逆走報知装置１は処理手順をステップＳａ１に戻す。
【００４２】
走行中の道路が駐車エリアＡである場合（ステップＳａ２：ＹＥＳ）、逆走報知装置１は、駐車エリアＡ内での逆走を検知したときに警告を発するために、次の処理を実行する。
【００４３】
先ず、逆走報知装置１は、駐車施設Ｐの設備から送信されている上記駐車エリア情報を、ナビゲーション装置４を介して取得し、この駐車エリア情報に基づいて、駐車エリアＡの中を車両Ｃが順走していると仮定したときに当該車両Ｃから観測される前方の駐車車両Ｃｓの駐車方向である上記順走時観測駐車方向Ｖｅを判定する（ステップＳａ３）。
次に、逆走報知装置１は、車載カメラ２の撮影画像の中から少なくとも３台以上の駐車車両Ｃｓを検出する（ステップＳａ４）。次に、逆走報知装置１は、それぞれの駐車車両Ｃｓの駐車車両方向Ｖｄを特定し、台数が最も多い駐車車両方向Ｖｄを最終的な駐車車両方向Ｖｄに採用する（ステップＳａ５）。
そして、逆走報知装置１は、順走時観測駐車方向Ｖｅと、駐車車両方向Ｖｄとが一致しているか否かを判定する（ステップＳａ６）。
【００４４】
両者が一致している場合（ステップＳａ６：ＹＥＳ）、車両Ｃが順走しており、逆走報知が不要であることが示されるので、逆走報知装置１は、処理手順をステップＳａ４に戻す。
ここで、駐車エリアＡでは、車両Ｃが目的の駐車スペースＡｓを通り過ぎてしまうことがある。この場合、駐車スペースＡｓまで多少の距離であれば、車両Ｃを目的の駐車スペースＡｓまで後進（バック）させて戻ることになる。係る車両Ｃの後進走行は、規定走行方向Ｄａと反対になるので、逆走には該当するものの、運転者が逆走を十分に承知した上での走行であるので、このような走行時にまで、逆走が報知されると運転者にとって煩わしいものとなる。
これに対して、本実施形態の逆走報知装置１では、車両Ｃが後進走行したとしても、撮影画像の撮影方向に変化がないため、単に後進走行が行われただけで逆走が報知されることはなく、運転者に煩わしさを感じさせることがない。
【００４５】
一方、ステップＳａ６において、両者が不一致である場合（ステップＳａ６：ＮＯ）、車両Ｃが逆走していることが示されるので、逆走報知装置１は、次の処理を実行して、逆走を運転者に警告する。
すなわち、逆走報知装置１は、車両Ｃの現在の走行位置と、進入路Ｒ２との位置をナビゲーション装置４から取得し（ステップＳａ７）、車両Ｃから進入路Ｒ２までの離間距離が所定距離以上か否かを判定する（ステップＳａ８）。
【００４６】
そして、離間距離が所定距離以上である場合（ステップＳａ８：ＹＥＳ）、実際に車両Ｃが進入路Ｒ２に進入する蓋然性が比較的低く、危険度が比較的低い。したがって、この場合、逆走報知装置１は、メータディスプレイ９に警報を表示出力し、警報出力が運転者に与える刺激を比較的弱くする（ステップＳａ９）。これにより、危険度が比較的低い間は、警報による刺激が比較的抑えられるので、運転者が感じる煩わしさが低減される。
【００４７】
一方、離間距離が所定距離以下である場合（ステップＳａ８：ＹＥＳ）、車両Ｃが進入路Ｒ２に進入する蓋然性が比較的高くなり、危険度が比較的高くなる。したがって、この場合、逆走報知装置１は、スピーカー１０から音声によって警報を出力し、警報出力が運転者に与える刺激を相対的に強くする（ステップＳａ１０）。これにより、逆走を運転者に確実に認識させることができ、駐車エリアＡから進入路Ｒ２への進入を未然に防止できる。
【００４８】
本実施形態によれば、次のような効果を奏する。
【００４９】
本実施形態の逆走報知装置１によれば、車両Ｃから観測される駐車車両Ｃｓの駐車方向である駐車車両方向Ｖｄと、車両Ｃが駐車エリアＡを順走していると仮定したときに当該車両Ｃから観測される駐車車両Ｃｓの駐車方向である順走時観測駐車方向Ｖｅと、に基づいて、車両Ｃの逆走を判定する。
これにより、駐車エリアＡの走行中に逆走を検知し、進入路Ｒ２に車両Ｃが到達する前に報知することができる。
また、車両Ｃから進入路Ｒ２までの距離が短くなるほど、強い刺激で逆走を報知する警報が出力されるので、警報の煩わしさを抑えつつも、危険度が高くなったときには確実に、運転者に逆走を気づかせることができる。
【００５０】
本実施形態の逆走報知装置１によれば、順走時観測駐車方向Ｖｅを特定可能にする駐車エリア情報を駐車施設Ｐの設備から受信して取得するので、順走時観測駐車方向Ｖｅと駐車車両方向Ｖｄとの対比によって逆走を正確に判定できる。
【００５１】
なお、本実施形態において、前掲図２は、本願発明を理解容易にするために、逆走報知装置１の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、逆走報知装置１の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。
また、さらに多くの処理を１つの構成要素が実行するように分類することもできる。
また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
【００５２】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
【００５３】
（変形例１）
上述した実施形態では、逆走報知装置１は、駐車施設Ｐの設備から送信されている駐車エリア情報に基づいて順走時観測駐車方向Ｖｅを判定する構成を例示した。しかしながら、これに限らず、逆走報知装置１は、撮影画像に基づいて、順走時観測駐車方向Ｖｅを判定してもよい。
【００５４】
詳述すると、前掲図１に示すように、駐車スペースＡｓの各々が、車両通行スペースＢの規定走行方向Ｄａに対し鋭角θを成す方向に延びる矩形状に区画され、なおかつ、車両通行スペースＢを順走する車両が各駐車スペースＡｓに前進駐車するように規定された駐車エリアＡにおいては、順走時観測駐車方向Ｖｅは、次のようになる。
すなわち、車両通行スペースＢの規定走行方向Ｄａからみて左右のいずれか一方の駐車スペースＡｓの駐車車両Ｃｓについては、順走時観測駐車方向Ｖｅは、車両Ｃの進行方向の奥側（車両Ｃから遠方に向かう側）にフロント側Ｃｆを向けた方向となる。これとは逆に、他方の駐車スペースＡｓの駐車スペースＡｓの駐車車両Ｃｓについては、順走時観測駐車方向Ｖｅは、車両Ｃの進行方向の奥側にリア側Ｃｒを向けた方向となる。
【００５５】
このように、前掲図１の駐車エリアＡにおいては、順走時観測駐車方向Ｖｅは、必ず車両Ｃの進行方向の奥側に、駐車車両Ｃｓのリア側Ｃｒ、又はフロント側Ｃｆを向けた方向となる。したがって、逆走報知装置１は、駐車車両方向Ｖｄとして、駐車車両Ｃｓのリア側Ｃｒ又はフロント側Ｃｆが車両Ｃの進行方向の奥側、及び手前側（車両Ｃに近づく方向）のどちらを向いているかを判定し、順走時観測駐車方向Ｖｅと比較することで、逆走を判定することもできる。
【００５６】
この構成によれば、駐車エリアＡが提供されていない駐車施設Ｐにおいても、逆走を判定することができる。
【００５７】
なお、本変形例において、逆走報知装置１は、駐車車両Ｃｓが撮影画像から検出されない場合などには、車両Ｃから観測された駐車枠線Ａｋの形状に基づいて、駐車車両Ｃｓの駐車車両方向Ｖｄを推定してもよいことは勿論である。
【００５８】
（変形例２）
逆走報知装置１が撮影画像に基づいて順走時観測駐車方向Ｖｅを判定する構成において、逆走報知装置１は、進入路Ｒ２から駐車エリアＡに進入したとき、すなわち、車両Ｃが確実に順走している状態で撮影された駐車車両Ｃｓの向きを順走時観測駐車方向Ｖｅとしてもよい。
【００５９】
図４は、本変形例に係る逆走報知装置１の報知動作を示すフローチャートである。なお、同図において、上述した実施形態の図３で説明したステップについては、同一の符号を付して、その説明を省略する。
同図に示すように、逆走報知装置１は、駐車エリアＡを車両Ｃが走行している場合（ステップＳａ２：ＹＥＳ）、進入路Ｒ２から駐車エリアＡに進入直後に（すなわち、車両Ｃが確実に順走した状態）、車載カメラ２にて駐車車両Ｃｓを撮影し、当該駐車車両Ｃｓの駐車方向を順走時観測駐車方向Ｖｅとして判定する（ステップＳｂ１）。
進入路Ｒ２から駐車エリアＡへの進入直後のタイミングは、例えばナビゲーション装置４の情報や、車載カメラ２の撮影画像に写っているオブジェクト（交通標識や多数の駐車車両Ｃｓ）の認識などの任意の手法によって特定可能である。
【００６０】
そして、係る順走時観測駐車方向Ｖｅが、ステップＳａ６において、駐車車両方向Ｖｄと比較されることで、逆走が判定されることとなる。
【００６１】
本変形例によれば、変形例１と同様に、駐車エリアＡが提供されていない駐車施設Ｐにおいても、逆走を判定することができ、さらに、規定走行方向Ｄａに対する駐車スペースＡｓの傾斜の有無にかかわらず、逆走を判定することができる。
【００６２】
（その他の変形例）
上述した実施形態、及び各変形例において、撮影画像は、車両Ｃを基点に一方向を撮影した画像であればよく、車両Ｃの進行方向の前方に限定されるものではない。
【００６３】
上述した実施形態、及び各変形例において、逆走報知装置１は、車両Ｃが進入路Ｒ２に進入した場合に、より強い刺激で警報を出力してもよい。進入路Ｒ２への車両Ｃの進入は、例えばナビゲーション装置４の情報、或いは、進入路Ｒ２に設けられた標識（例えば進入禁止標識等）の画像認識によって検出することができる。
【００６４】
上述した実施形態、及び各変形例において、高速道路Ｈが駐車施設Ｐを備える構成を例示したが、駐車施設Ｐは、駐車エリアＡが高速道路Ｈの本線Ｒ１に接続されていればよく、当該高速道路Ｈと別に設けられてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１  逆報知装置
２  車載カメラ
４  ナビゲーション装置
４ａ  測位部
４ｃ  受信部（情報取得手段）
９  メータディスプレイ
１０  スピーカー
１１  画像取得部
１３  駐車エリア判定部
１４  駐車車両検出部
１５  駐車車両方向判定部
１７  逆走判定部
１７ａ  順走時観測駐車方向判定部
１８  警報制御部（報知制御部）
１８ａ  距離判定部
Ａ  駐車エリア
Ａｋ  駐車枠線
Ａｒ  駐車列
Ａｓ  駐車スペース
Ｂ  車両通行スペース
Ｃ  車両（自車両）
Ｃｆ  フロント側
Ｃｒ  リア側
Ｃｓ  駐車車両
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄａ  規定走行方向
Ｄｂ  駐車方向
Ｈ  高速道路
Ｐ  駐車施設
Ｒ１  本線
Ｒ２  進入路
Ｒ３  退出路
Ｖｄ  駐車車両方向
Ｖｅ  順走時観測駐車方向
【図１】
2019074776.tif 000003
【図２】
2019074776.tif 000004
【図３】
2019074776.tif 000005
【図４】
2019074776.tif 000006