(57)【要約】【課題】衛星からの送信情報の受信状況が良好でないこと等が要因で測位精度が悪くなったような場合に、走行車体においてそれに対応する措置を取ることが要望されていた。【解決手段】ＧＮＳＳを用いて車体の位置及び方位を計測する測位ユニット６３と、測位ユニット６３の計測結果に基づいて、車体が設定経路に沿って走行するように、車体の走行駆動手段５９，６２の作動を制御する自動走行制御部６０とが備えられ、自動走行制御部６０は、測位ユニット６３にて計測された車体の方位の情報と、慣性計測装置６８により計測された車体の方位の情報とを比較して、測位ユニット６３による計測情報が適正な情報であるか否かを判別し、適正な情報でないと判別すると、それに対応する後処理を実行する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＮＳＳを用いて車体の位置及び方位を計測する測位ユニットと、
前記測位ユニットの計測結果に基づいて、車体が設定経路に沿って走行するように、車体の走行駆動手段の作動を制御する自動走行制御を実行する自動走行制御部とが備えられ、
前記測位ユニットに慣性計測装置が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記測位ユニットにて計測された車体の方位の情報と、前記慣性計測装置により計測された車体の方位の情報とを比較して、前記測位ユニットによる計測情報が適正な情報であるか否かを判別し、適正な情報でないと判別すると、それに対応する後処理を実行するように構成されている作業車。
【請求項２】
前記自動走行制御部は、前記方位の変化速度に基づいて前記車体の方位の情報を比較するように構成されている請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記自動走行制御部は、前記測位ユニットにて計測された車体の方位の変化速度と、前記慣性計測装置により計測された車体の方位の変化速度との偏差が設定許容値以上になると、適正な情報でないと判別するように構成され、
前記設定許容値の値を変更調整可能に構成されている請求項１又は２に記載の作業車。
【請求項４】
前記自動走行制御部は、前記測位ユニットによる計測情報が適正な情報でないと判別すると、前記後処理として、前記自動走行制御の実行を停止する請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）（全地球航法衛星システム）を用いて車体の位置及び方位を計測する測位ユニットと、前記測位ユニットの計測結果に基づいて、車体が設定経路に沿って走行するように、車体の走行駆動手段の作動を制御する自動走行制御を実行する自動走行制御部とが備えられている作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、ＧＮＳＳの一例である周知のＧＰＳ（Global Position System）を利用して、複数の衛星から送信される送信情報に基づいて、走行車体の位置及び方位を計測する測位ユニットを機体に備え、圃場内で通常の作業速度で直進しながら作業走行するときには、測位ユニットにて計測される情報と、予め設定された設定経路についての情報とに基づいて、機体が設定経路に沿って走行するように自動走行制御を実行するように構成されていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２４５４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したように複数の衛星から送信される送信情報に基づいて車体の位置を求める場合、受信の対象となる複数の衛星が、車体の現在位置に対して常に適正な位置にあるとは限らない。つまり、車体の位置すなわち送信情報の受信点から見た衛星の幾何学的配置の状況が、受信点から見て広い範囲で散らばっていれば測位精度が良くなるが、１つの方向に集まっていれば、測位精度が悪くなる。又、いずれかの衛星からの電波が障害物により遮られて良好に作業車に到達しないおそれもある。
【０００５】
従来構成では、自動走行制御を行うにあたり、複数の衛星から送信される情報の受信状況については考慮されていないので、受信状況の悪化が原因で測位精度が悪くなると、適正な自動走行制御が行えず、車体が目標とする経路とは異なる方向に向かって走行するおそれがある。
【０００６】
そこで、衛星からの送信情報の受信状況が良好でないこと等が要因で測位精度が悪くなったような場合に、走行車体においてそれに対応する措置を取ることが要望されていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る作業車の特徴構成は、
ＧＮＳＳを用いて車体の位置及び方位を計測する測位ユニットと、
前記測位ユニットの計測結果に基づいて、車体が設定経路に沿って走行するように、車体の走行駆動手段の作動を制御する自動走行制御を実行する自動走行制御部とが備えられ、
前記測位ユニットに慣性計測装置が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記測位ユニットにて計測された車体の方位の情報と、前記慣性計測装置により計測された車体の方位の情報とを比較して、前記測位ユニットによる計測情報が適正な情報であるか否かを判別し、適正な情報でないと判別すると、それに対応する後処理を実行するように構成されている点にある。
【０００８】
本発明によれば、例えば、ジャイロスコープや加速度センサ等の慣性計測装置の計測結果により車体の方位の情報を求め、測位ユニットによるＧＮＳＳを用いて計測された方位の情報と、慣性計測装置により計測された車体の方位の情報とを比較する。ＧＮＳＳを用いて計測される方位の情報は、複数の衛星から送信される送信情報が良好に受信されているときは適切であるが、送信情報が良好に受信されていなければ適切でないおそれがある。それに対して、短時間であれば慣性計測装置により計測される方位の情報は精度が高いことが想定される。
【０００９】
そこで、それらの方位の情報を比較して、測位ユニットによる計測情報が適正な情報であるか否かを判別することができる。適正な情報でない場合には、ＧＮＳＳを用いて計測される方位の情報に基づいて自動走行制御を継続することは適切でない。そこで、それに対応する後処理を実行するようにした。後処理としては、例えば、自動走行制御を停止させたり、そのような不適切な状態であることを報知させることで、手動操縦に切り換え操作を促す等の適切な措置を取ることができる。
【００１０】
従って、衛星から送信される情報の受信状況が良好でないこと等が要因で測位精度が悪くなったような場合に、走行車体においてそれに対応する措置を取ることが可能となった。
【００１１】
本発明においては、前記自動走行制御部は、前記方位の変化速度に基づいて前記車体の方位の情報を比較するように構成されていると好適である。
【００１２】
本構成によれば、ＧＮＳＳを用いて計測される方位の変化速度と、慣性計測装置により計測された車体の方位の変化速度とを比較することで、それらの変化速度に差があれば、ＧＮＳＳを用いて計測される方位の情報が適切ではないことを容易に検知することができ、しかも、方位の変化の途中で判断できるので、方位が大きく変化してしまう前に迅速に判別することができる。
【００１３】
本発明においては、前記自動走行制御部は、前記測位ユニットにて計測された車体の方位の変化速度と、前記慣性計測装置により計測された車体の方位の変化速度との偏差が設定許容値以上になると、適正な情報でないと判別するように構成され、
前記設定許容値の値を変更調整可能に構成されていると好適である。
【００１４】
本構成によれば、車体の方位の情報が適正であるか否かの判別を行う場合の検出感度を変更することができるので、使用者の好みに合わせることができ、使い勝手がよいものとなる。
【００１５】
本発明においては、前記自動走行制御部は、前記測位ユニットによる計測情報が適正な情報でないと判別すると、前記後処理として、前記自動走行制御の実行を停止すると好適である。
【００１６】
本構成によれば、車体の方位の情報が適正でない状態で自動走行制御が長く続くことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】乗用田植機の全体側面図である。
【図２】操舵構成などを示す概略平面図である。
【図３】制御構成を示すブロック図である。
【図４】圃場における作業車の走行経路と補助作業用の補助作業地点などを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を、作業車の一例である乗用田植機に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
この実施形態では、図１，２に記載された符号Ｆが示す方向が機体前側であり、図１，２に記載された符号Ｂが示す方向が機体後側である。図１に記載された符号Ｕで示す方向が機体上側であり、符号Ｄで示す方向が機体下側である。又、図２に記載された符号Ｒが示す方向が機体右側であり、符号Ｌが示す方向が機体左側である。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態にて例示された乗用田植機は、乗用型で四輪駆動形式の走行車体１、走行車体１の後部に昇降揺動可能に連結された平行四連リンク形式のリンク機構２、リンク機構２を揺動駆動する油圧式の昇降シリンダ３、リンク機構２の後端部にローリング可能に連結される苗植付装置４、及び、走行車体１の後端部から苗植付装置４にわたる施肥装置５などを備えている。昇降シリンダ３は電気的に制御されるバルブユニット３Ａにより圧油の給排が行われる。
【００２０】
走行車体１は、走行装置６として、操舵可能な左右の前輪６Ａと、操舵不能な左右の後輪６Ｂとを備えている。走行車体１の前部にエンジン７が搭載され、エンジン７からの動力は、油圧式の無段変速装置８及びミッションケース９内の図示しない伝動機構を介して前輪６Ａ及び後輪６Ｂに供給される一方、植付クラッチ１０（図３参照）を介して断続自在に苗植付装置４に伝達され、施肥クラッチ１１（図３参照）を介して断続自在に施肥装置５に伝達される。図３に示すように、植付クラッチ１０は第１クラッチモータ１２の作動により入り切り操作される。施肥クラッチ１１は第２クラッチモータ１３の作動により入り切り操作される。
【００２１】
苗植付装置４は、８条植え形式に構成され、整地フロート１４、苗載せ台１５、８条分の植付機構１６などを備えている。整地フロート１４は、それらが接地した状態での走行車体１の走行に伴って、水田の泥面を滑走して、苗植え付け予定箇所などの泥面を整地する。苗載せ台１５は、８条分のマット状苗を載置可能に形成されている。苗載せ台１５は、マット状苗の左右幅に対応する一定ストロークで左右方向に往復移動し、縦送り機構１７は、苗載せ台１５が左右のストローク端に達するごとに、苗載せ台１５上の各マット状苗を苗載せ台１５の下端に向けて所定ピッチで縦送りする。８個の植付機構１６は、ロータリ式で、植え付け条間に対応する一定間隔で左右方向に配置されている。そして、各植付機構１６は、走行車体１からの動力により、苗載せ台１５に載置された各マット状苗の下端から一株分の苗を切り取って、整地後の泥土部に植え付ける。これにより、苗植付装置４の作動状態では、苗載せ台１５に載置されたマット状苗から苗を取り出して水田の泥土部に植え付けることができる。
【００２２】
施肥装置５は、横長のホッパ２６、繰出機構２７、電動式のブロワ２８、複数の施肥ホース２９、及び、各条毎に備えられた作溝器３０などを備えている。ホッパ２６は、粒状又は粉状の肥料を貯留する。繰出機構２７は、施肥クラッチ１１を介して伝達される動力で作動し、ホッパ２６から２条分の肥料を所定量ずつ繰り出す。ブロワ２８は、走行車体１に搭載されたバッテリ（図示せず）からの電力で作動し、各繰出機構２７により繰り出された肥料を圃場の泥面に向けて搬送する搬送風を発生させる。各施肥ホース２９は、搬送風で搬送される肥料を各作溝器３０に案内する。各作溝器３０は、各整地フロート１４に配備されている。そして、各作溝器３０は、各整地フロート１４とともに昇降し、各整地フロート１４が接地する作業走行時に、水田の泥土部に施肥溝を形成して肥料を施肥溝内に案内する。
【００２３】
施肥装置５は、動力断続用の施肥クラッチ１１の断続操作、及び、ブロワ２８の断続操作により、ホッパ２６に貯留した肥料を所定量ずつ圃場に供給する作動状態と、供給を停止する非作動状態とに切り換えることができる。
【００２４】
図１に示すように、走行車体１は、その後部側に運転部４０を備えている。運転部４０は、前輪操舵用のステアリングホイール４１、エンジン回転数の設定変更と無段変速装置８の変速操作とを可能にする主変速レバー４２、副変速装置の変速操作を可能にする副変速レバー４３、苗植付装置４の昇降操作と作動状態の切り換えなどを可能にする第１操作レバー４５と第２操作レバー４６、各種の情報を表示してオペレータに知らせる液晶表示式の表示ユニット４７（図３参照）、及び、オペレータ用の運転座席４８などを備えている。
【００２５】
主変速レバー４２は、ステアリングホイール４１の左方に隣接配備されている。主変速レバー４２は、前後方向と左右方向とに揺動可能な揺動操作式で、無段変速装置８の操作軸（図示せず）に連係されている。主変速レバー４２は、デテントユニット（図示せず）の保持作用により、中立位置と、中立位置よりも車体前側の前進複数段の変速位置と、中立位置よりも車体後側の後進複数段の各変速位置とに構成されている。
【００２６】
第１操作レバー４５は、植付、下降、中立、上昇、自動、の各操作位置に切り換え可能な揺動式で、運転座席４８の右方に隣接配備されている。第２操作レバー４６は、上下揺動式の中立復帰型で、ステアリングホイール４１の右下方に隣接配備されている。第２操作レバー４６は苗植付装置４の上昇及び下降を指令する。
【００２７】
図２に示すように、ステアリングホイール４１は、ステアリング軸４９を介してステアリングホイール４１と一体回動するステアリングギア５０、ステアリングギア５０と噛み合い連動するセクタギア５１、セクタギア５１と一体揺動する操舵部材５２、及び、操舵部材５２と左右の前輪６Ａの操作アーム５３とにわたる左右のタイロッド５４、などを介して左右の前輪６Ａに連動連結されている。
【００２８】
走行車体１は、ステアリングホイール４１の操作に連動して左右のサイドクラッチ５５を断続操作する機構を備えている。すなわち、操舵部材５２と左右のサイドクラッチ５５の操作アーム５７とを連動可能に連結する左右の連係ロッド５８を備えている。左右の連係ロッド５８は、操作アーム５７との連係箇所に、操舵部材５２の操作角度θと左右のサイドクラッチ５５の断続操作との関係を設定する長孔５８ａを備えている。
【００２９】
上記の構成により、左右の前輪６Ａは、ステアリングホイール４１の回動操作量に応じて直進位置から旋回方向に操舵される。操舵部材５２が第２設定角度θｂよりも小さい揺動角度であれば、サイドクラッチ５５は接続状態を維持し、操舵部材５２が第２設定角度θｂより大きくなると、左側のサイドクラッチ５５は遮断状態に切り換わる。一方、右側のサイドクラッチ５５は接続状態に維持される。これにより、旋回内側に位置する左側の後輪６Ｂへの伝動が遮断されて走行車体１の旋回半径が小さくなる左小旋回状態が得られる。操舵部材５２の揺動操作は、手動によるステアリングホイール４１の回動操作以外に、後述するようにステアリングモータ５９によっても行われる。操舵部材５２の揺動軸には、揺動角（操舵角）を検出する操舵角センサ５６が備えられている。
【００３０】
走行車体１には、各種の制御を実行する制御装置６０が備えられている。制御装置６０はマイクロコンピュータを備えている。制御装置６０は、第１操作レバー４５及び第２操作レバー４６による指令に基づいて、苗植付装置４の昇降作動、並びに、苗植付装置４及び施肥装置５の作動状態を制御する。
【００３１】
図３に示すように、走行車体１には、ギア機構６１（図２参照）を介してステアリング軸４９すなわち、操舵部材５２を回動操作可能なステアリングモータ５９、主変速レバー４２の自動操作を可能にする電動式の変速モータ６２、及び、走行車体１の位置及び方位を測定する測位ユニット６３等が備えられている。又、運転モードの手動運転モードと後述する自動走行制御を実行する自動運転モードとの選択を可能にする手動式の自動入切スイッチ６４が備えられている。この自動入切スイッチ６４は、主変速レバー４２の握り部付近に指操作可能に設けられている。
【００３２】
測位ユニット６３は、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）の一例である周知のＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して走行車体１の位置及び方位を測定する衛星航法装置６５を備えている。ＧＰＳを利用した測位方法として、本実施形態においては、ＧＰＳの測位データと、地上側に予め位置が判明している基準局から送信される誤差補正情報とを用いて車体の位置を計測することができるＤ−ＧＰＳ（Differential GPS）が採用されている。
【００３３】
図１に示すように、測位ユニット６３は、ＧＰＳ衛星（図示せず）から送信された電波と、既知位置に設置された基準局（図示せず）から送信されたデータとを受信する衛星航法用のアンテナユニット６６を備えている。基準局は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得た誤差補正情報を無線通信により送信する。衛星航法装置６５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得た測位データと、基準局からの情報とに基づいて、走行車体１の位置及び方位を求める。
【００３４】
アンテナユニット６６は、ＧＰＳ衛星からの電波の受信感度が高くなるように、予備苗フレーム６７における上端の左右中央部に配備されている。そのため、ＧＰＳを利用して測定した走行車体１の位置及び方位には、走行車体１のヨーイング、ピッチング、又は、ローリングに伴うアンテナユニット６６の位置ズレに起因した測位誤差が含まれている。
【００３５】
そこで、アンテナユニット６６の内部には、上記の測位誤差を取り除く補正を可能にするために、３軸のジャイロスコープ（図示せず）と３方向の加速度センサ（図示せず）とを有して走行車体１のヨー角、ピッチ角、ロール角、などを計測する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）６８が備えられている。測位ユニット６３は、ＧＰＳを利用して測定した走行車体１の位置及び方位の情報を、慣性計測装置６８にて計測された走行車体１のヨーイング、ピッチング、又は、ローリングに伴うアンテナユニット６６の位置ズレの情報により補正するようになっている。
【００３６】
図３に示すように、制御装置６０は、事前に設定された圃場内での走行経路Ｑ及び補助作業地点Ｐ０などを示すマップデータなどが書き込まれた記憶部６０Ａ、及び、走行経路Ｑと測位ユニット６３の測位結果とに基づいて作業走行経路Ｑａにおいて走行車体１の自動運転を行う自動運転制御部６０Ｂ、衛星航法装置６５により測定された走行車体１の方位の情報が適正であるか否かを判別する方位情報判別部６０Ｃと、方位情報判別部６０Ｃの判別結果に基づいて適正な情報でないと判別すると、それに対応する後処理を実行する後処理部６０Ｄとを備えている。尚、自動運転制御部６０Ｂは、変速モータ６２及びステアリングモータ５９などの作動を適正に制御する各種の制御プログラムなどを有している。
【００３７】
衛星航法装置６５は、単位時間が経過する毎に走行車体１の位置データを測定する。そして、その単位時間毎の位置の情報から、位置の変化すなわち、走行車体１の移動方向（方位）を求めることができる。又、経過時間と方位の変化量から方位の変化速度を求めることができる。
【００３８】
そして、方位情報判別部６０Ｃは、衛星航法装置６５により測定された走行車体１の方位の変化速度の情報と、慣性計測装置６８におけるジャイロスコープにて検出されるヨー角の角速度（方位の変化速度）の情報とを比較して、それらの偏差が予め設定されている設定値を超えているか否かにより、衛星航法装置６５により測定された走行車体１の方位の情報が適正であるか否かを判別する。
【００３９】
方位の変化速度の偏差が設定許容値を超えていれば衛星航法装置６５により測定された走行車体１の方位の情報が適正ではないと判別し、設定許容値を超えていなければ、適正であると判別する。後処理部６０Ｄは、方位情報判別部６０Ｃが走行車体１の方位の情報が適正ではないと判別すると、自動運転制御部６０Ｂにより自動走行制御が行われているときには、その自動走行制御を停止させる。自動走行制御を停止させたときは、表示ユニット４７にてそのことを表示して運転者に報知する。
【００４０】
偏差についての設定許容値は、運転部４０に備えられた偏差調節器６９によって変更調節することができる。この設定許容値を小さい値に設定しておくと、電波の受信状況が少し変動しただけで不適正と判別されてしまい、頻繁に自動走行制御が停止される。一方、設定許容値を大きい値に設定しておくと、電波の受信状況が大きく変動しなければ判別されないので、走行車体１の方位が設定経路から外れ易いものとなる。そこで、偏差調節器６９によって使用者の好みに応じて設定許容値の大きさを変更調節することができる。
【００４１】
図４に示すように、圃場の走行経路Ｑには、複数の直線状の作業走行経路Ｑａと、複数の移動走行経路Ｑｂ、複数の作業開始地点Ｐ１、補助作業地点Ｐ０、及び、複数の作業終了地点Ｐ２、などが含まれている。補助作業地点Ｐ０は、車体走行に伴って搭載量が変化するマット状苗と肥料に関する補助作業を行うのに適した特定の地点であり、補助作業地点Ｐ０には、予備の苗と肥料とが置かれているとともに、補助作業を行うための補助作業者が待機している。
【００４２】
自動運転制御部６０Ｂは、第１操作レバー４５が、自動位置に設定されており、且つ、自動入切スイッチ６４の人為操作によって自動運転モードが選択されている場合は、作業走行経路Ｑａにて走行車体１を自動で作業走行させる自動走行制御を実行する。
【００４３】
以下、自動運転制御部６０Ｂの自動走行制御での制御作動について説明する。
自動走行制御においては、先ず、走行経路Ｑの情報と測位ユニット６３の測位結果とに基づいて、走行車体１が、最初の作業走行経路Ｑａにおける作業開始地点Ｐ１まで移動したか否かを判定する。走行車体１が作業開始地点Ｐ１まで移動すると自動運転を開始する。
【００４４】
自動運転においては、記憶部６０Ａに記憶されている走行経路Ｑを示すマップデータと測位ユニット６３の測位結果とに基づいて、走行車体１の位置及び方位が作業走行経路Ｑａの許容範囲内か否かを判定するとともに、走行車体１が圃場への出入口Ｑｚから作業終了地点Ｐ２まで移動したか否かを判定する。作業走行経路Ｑａを走行中に、走行車体１の位置及び方位のいずれか一方又は双方が作業走行経路Ｑａの許容範囲外になった場合は、許容範囲内に復帰させる軌道修正処理を行う。軌道修正処理においては、車速が通常走行用の速度から軌道修正用の速度まで低下するように変速モータ６２の作動を制御する。そして、作業走行経路Ｑａからのずれを修正するようにステアリングモータ５９の作動を制御する。その後、走行車体１の位置及び方位が作業走行経路Ｑａの許容範囲内に復帰したことを検知すると、車速が軌道修正用の速度から通常走行用の速度まで上昇するように変速モータ６２の作動を制御する。
【００４５】
走行車体１が作業終了地点Ｐ２まで移動すると、作業走行経路Ｑａでの自動運転を終了する。自動運転の終了後は、走行車体１が次回の行程の作業開始地点Ｐ１に移動するまでの間は自動運転を行わない待機状態になり、走行車体１が作業開始地点Ｐ１まで移動すると自動運転を開始する。以下、このような自動運転を繰り返す。尚、自動走行制御を実行しない移動走行経路Ｑｂでは、オペレータにより手動にて操縦操作が行われる。作業終了地点Ｐ２では、苗植付装置４の上昇操作、それに伴う施肥クラッチ１１や植付クラッチ１０の切り操作並びに旋回操作が行われ、作業開始地点Ｐ１では、苗植付装置４の下降操作、それに伴う施肥クラッチ１１や植付クラッチ１０の入り操作が行われる。従って、この実施形態では、制御装置６０が、自動走行制御部に対応しており、変速モータ６２及びステアリングモータ５９が、設定経路に沿って走行するように制御される車体の走行駆動手段に対応する。
【００４６】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、後処理部６０Ｄが、後処理として自動走行制御を停止させるようにしたが、このような構成に代えて、あるいは、その構成に加えて、不適切な状態であることを例えば、表示ユニット４７にて報知したり、ブザー等で警報音を発して警告して、手動操縦に切り換える操作を促すようにしてもよい。
【００４７】
（２）上記実施形態では、偏差についての設定許容値の値を変更調整可能に構成したが、この構成に代えて、設定許容値を一定の値に維持する構成としてもよい。
【００４８】
（３）上記実施形態では、方位の変化速度に基づいて車体の方位の情報を比較するようにしたが、この構成に代えて、方位の計測値を比較してもよい。
【００４９】
（４）上記実施形態では、作業車として乗用田植機を例示したが、トラクタや収穫機等の他の作業車でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、ＧＮＳＳを用いて車体の位置及び方位を計測するようにした作業車に適用できる。
【符号の説明】
【００５１】
５９，６２    走行駆動手段
６０          自動走行制御部
６３          測位ユニット
６８          慣性計測装置
【図１】
2019008646.tif 000003
【図２】
2019008646.tif 000004
【図３】
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【図４】
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