(57)【要約】【課題】ドライバーが同乗しない自動運転車両を用いた送迎サービスを提供する場合において、目的地の近くにおいて詳細なドロップオフ地点を調整することのできる技術を提供する。【解決手段】送迎車両は、算出距離が所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の判定結果が肯定的である場合、送迎車両は、現在地の最寄りの停車可能地点を検索する（ステップＳ１５）。また、送迎車両は、この停車可能地点において一時停止処理を行う。そして、送迎車両は、認識装置から得られたドロップオフ地点の周辺状況の可視化処理を行い、タッチスクリーンに処理画像を表示する。ユーザは、タッチスクリーンを見て、詳細なドロップオフ地点を指定する（ステップＳ１６）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザからの送迎リクエストに応じて、ピックアップ地点からドロップオフ地点までのルートを自律走行することが可能な自動運転車両であって、
前記自動運転車両の自律走行のための制御を行うように構成された自律走行制御部と、
前記自動運転車両の周辺状況を認識するように構成された認識部と、
前記周辺状況を可視化処理した処理画像を生成するように構成された可視化処理部と、
前記処理画像を前記ユーザに提供するように構成されたユーザインターフェース部と、
を備え、
前記処理画像は、前記ドロップオフ地点の周辺画像であり、
前記自律走行制御部は、
前記ピックアップ地点から前記ドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御し、
前記ユーザインターフェース部による前記周辺画像の提供後、前記ユーザインターフェース部を介した詳細なドロップオフ地点の指定がなされた場合は、前記自動運転車両の現在地から前記詳細なドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御するように構成されていることを特徴とする自動運転車両。
【請求項２】
前記自律走行制御部は、前記ユーザインターフェース部による前記周辺画像の提供時、前記自動運転車両の目標速度を所定速度以下に設定する減速処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両。
【請求項３】
前記自律走行制御部は、前記ユーザインターフェース部による前記周辺画像の提供時、前記現在地の最寄りの停車可能地点での一時停止処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の自動運転車両。
【請求項４】
前記一時停止処理が行われた一時停止地点の過去のデータを蓄積するデータベースを更に備え、
前記可視化処理部は、
前記一時停止地点の過去のデータに基づいて、前記ドロップオフ地点に近く、且つ、利用頻度が最も高い一時停止地点を最頻停止地点として特定し、
前記現在地から前記ドロップオフ地点までのルートの距離が、前記最頻停止地点から前記ドロップオフ地点までルートの距離以下となった場合に、前記一時停止処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の自動運転車両。
【請求項５】
前記可視化処理部は、前記周辺画像に、前記自動運転車両による前記ユーザのドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせる重ね合わせ処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の自動運転車両。
【請求項６】
ユーザの携帯端末からの送迎リクエストに応じて、ピックアップ地点からドロップオフ地点までのルートを自律走行することが可能な自動運転車両であって、
前記自動運転車両の自律走行のための制御を行うように構成された自律走行制御部と、
前記自動運転車両の周辺状況を認識するように構成された認識部と、
前記周辺状況を可視化処理した処理画像を生成するように構成された可視化処理部と、
前記携帯端末と近距離通信するように構成された通信部と、
を備え、
前記処理画像は、前記ドロップオフ地点の周辺画像であり、
前記自律走行制御部は、
前記ピックアップ地点から前記ドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御し、
前記通信部を介した前記携帯端末への前記周辺画像の提供後、前記携帯端末からの詳細なドロップオフ地点を前記通信部が受信した場合は、前記自動運転車両の現在地から前記詳細なドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御するように構成されていることを特徴とする自動運転車両。
【請求項７】
前記自律走行制御部は、前記携帯端末への前記周辺画像の送信時、前記自動運転車両の目標速度を所定速度以下に設定する減速処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項６に記載の自動運転車両。
【請求項８】
前記自律走行制御部は、前記携帯端末への前記周辺画像の送信時、前記現在地の最寄りの停車可能地点での一時停止処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項７に記載の自動運転車両。
【請求項９】
前記一時停止処理が行われた一時停止地点の過去のデータを蓄積するデータベースを更に備え、
前記可視化処理部は、
前記一時停止地点の過去のデータに基づいて、前記ドロップオフ地点に近く、且つ、利用頻度が最も高い一時停止地点を最頻停止地点として特定し、
前記現在地から前記ドロップオフ地点までのルートの距離が、前記最頻停止地点から前記ドロップオフ地点までルートの距離以下となった場合に、前記一時停止処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項８に記載の自動運転車両。
【請求項１０】
前記可視化処理部は、前記処理画像に、前記自動運転車両による前記ユーザのドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせる重ね合わせ処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項６乃至９の何れか１項に記載の自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１７−５９２５４号公報には、自律走行することが可能な自動運転車両が開示されている。自動運転車両は、レーダー、カメラ群、センサ群、ＧＰＳ衛星から取得した各種情報に基づいて、ユーザが指定する目的地までの自動運転操作情報を生成する。自動運転車両は、また、この自動運転操作情報に基づいて、モータ駆動部とステアリング駆動部を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−５９２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転操作情報には、目的地が含まれる。この目的地は、ピックアップの段階でユーザが漠然と希望するドロップオフ地点である場合が多い。ドライバーが同乗する車両（例えばタクシー、ハイヤー）を用いた送迎サービスの場合、目的地の近くにおいて、ユーザが周辺状況を見て、詳細なドロップオフ地点をドライバーに伝えることができる。例えば、入口が複数ある商業施設が目的地の場合、幾つかの入口が見えるほど近付いた段階で、希望の入口まで車両を移動して欲しい旨、ユーザがドライバーに伝えることができる。しかし、ドライバーが同乗しないことが前提の自動運転車両では、このようなドロップオフ地点の調整をすることができない。
【０００５】
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、ドライバーが同乗しない自動運転車両を用いた送迎サービスを提供する場合において、目的地の近くにおいて詳細なドロップオフ地点を調整することのできる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、上述した課題を解決するための自動運転車両であり次の特徴を有する。
前記自動運転車両は、ユーザからの送迎リクエストに応じて、ピックアップ地点からドロップオフ地点までのルートを自律走行することが可能な車両である。
前記自動運転車両は、自律走行制御部と、認識部と、可視化処理部と、ユーザインターフェース部と、を備えている。
前記自律走行制御部は、自動運転車両の自律走行のための制御を行うように構成されている。
前記認識部は、前記自動運転車両の周辺状況を認識するように構成されている。
前記可視化処理部は、前記周辺状況を可視化処理した処理画像を生成するように構成されている。
前記ユーザインターフェース部は、前記処理画像を前記ユーザに提供するように構成されている。
前記処理画像は、前記ドロップオフ地点の周辺画像である。
前記自律走行制御部は、
前記ピックアップ地点から前記ドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御し、
前記ユーザインターフェース部による前記周辺画像の提供後、前記ユーザインターフェース部を介した詳細なドロップオフ地点の指定がなされた場合は、前記自動運転車両の現在地から前記詳細なドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御するように構成されている。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明において次の特徴を有する。
前記自律走行制御部は、減速処理を行うように構成されている。
前記減速処理は、前記ユーザインターフェース部による前記周辺画像の提供時、前記自動運転車両の目標速度を所定速度以下に設定する処理である。
【０００８】
第３の発明は、第２の発明において次の特徴を有する。
前記自律走行制御部は、一時停止処理を行うように構成されている。
前記一時停止処理は、前記ユーザインターフェース部による前記周辺画像の提供時、前記現在地の最寄りの停車可能地点において前記自動運転車両を一時停止させる処理である。
【０００９】
第４の発明は、第３の発明において次の特徴を有する。
前記自動運転車両は、前記一時停止処理が行われた一時停止地点の過去のデータを蓄積するデータベースを更に備えている。
前記可視化処理部は、
前記一時停止地点の過去のデータに基づいて、前記ドロップオフ地点に近く、且つ、利用頻度が最も高い一時停止地点を最頻停止地点として特定し、
前記現在地から前記ドロップオフ地点までのルートの距離が、前記最頻停止地点から前記ドロップオフ地点までルートの距離以下となった場合に、前記一時停止処理を行うように構成されている。
【００１０】
第５の発明は、第１乃至第４の発明の何れか１つにおいて次の特徴を有する。
前記可視化処理部は、重ね合わせ処理を行うように構成されている。
前記重ね合わせ処理は、前記処理画像に、ドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせる処理である。
【００１１】
第６の発明は、上述した課題を解決するための自動運転車両であり次の特徴を有する。
前記自動運転車両は、自律走行制御部と、認識部と、可視化処理部と、通信部と、を備えている。
前記自律走行制御部は、前記自動運転車両の自律走行のための制御を行うように構成されている。
前記認識部は、前記自動運転車両の周辺状況を認識するように構成されている。
前記可視化処理部は、前記周辺状況を可視化処理した処理画像を生成するように構成されている。
前記通信部は、前記携帯端末と近距離通信するように構成されている。
前記処理画像は、前記ドロップオフ地点の周辺画像である。
前記自律走行制御部は、
前記ピックアップ地点から前記ドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御し、
前記通信部を介した前記携帯端末への前記周辺画像の提供後、前記携帯端末からの詳細なドロップオフ地点を前記通信部が受信した場合は、前記自動運転車両の現在地から前記詳細なドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御するように構成されている。
【００１２】
第７の発明は、第６の発明において次の特徴を有する。
前記自律走行制御部は、減速処理を行うように構成されている。
前記減速処理は、前記携帯端末への前記周辺画像の送信時、前記自動運転車両の目標速度を所定速度以下に設定する処理である。
【００１３】
第８の発明は、第７の発明において次の特徴を有する。
前記自律走行制御部は、一時停止処理を行うように構成されている。
前記一時停止処理は、前記携帯端末への前記周辺画像の送信時、前記現在地の最寄りの停車可能地点において前記自動運転車両を一時停止させる処理である。
【００１４】
第９の発明は、第８の発明において次の特徴を有する。
前記自動運転車両は、前記一時停止処理が行われた一時停止地点の過去のデータを蓄積するデータベースを更に備えている。
前記可視化処理部は、
前記一時停止地点の過去のデータに基づいて、前記ドロップオフ地点に近く、且つ、利用頻度が最も高い一時停止地点を最頻停止地点として特定し、
前記現在地から前記ドロップオフ地点までのルートの距離が、前記最頻停止地点から前記ドロップオフ地点までルートの距離以下となった場合に、前記一時停止処理を行うように構成されている。
【００１５】
第１０の発明は、第６乃至第９の発明の何れか１つにおいて次の特徴を有する。
前記可視化処理部は、前記処理画像に、前記自動運転車両による前記ユーザのドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせる処理を行うように構成されている。
【発明の効果】
【００１６】
第１または第６の発明によれば、ドロップオフ地点の周辺画像がユーザに提供される。従って、この周辺画像を見たユーザが、ドロップオフ地点の周辺の実際の状況を考慮して、詳細なドロップオフ地点を指定することが可能になる。そして、詳細なドロップオフ地点の指定がなされた場合には、その詳細なドロップオフ地点までの自律走行が行われる。従って、ユーザが真に希望するドロップオフ地点において、ユーザのドロップオフ処理を行うことが可能になる。
【００１７】
第２または第７の発明によれば、周辺画像の提供時、自動運転車両の目標速度を所定速度以下に設定する減速処理が行われる。従って、詳細なドロップオフ地点の指定をユーザが余裕を持って行うことが可能になる。
【００１８】
第３または第８の発明によれば、周辺画像の提供時、現在地の最寄りの停車可能地点での一時停止処理が行われる。従って、詳細なドロップオフ地点の指定をユーザが安全に行うことが可能になる。
【００１９】
第４または第９の発明によれば、一時停止地点の過去のデータに基づいて最頻停止地点が特定される。また、現在地からドロップオフ地点までのルートの距離が、最頻停止地点からドロップオフ地点までのルートの距離以下となった場合に、一時停止処理が行われる。最頻停止地点は、ドロップオフ地点に近く、且つ、利用頻度が最も高い一時停止地点である。そのため、上述した距離の条件に基づいて一時停止処理を行うと、最寄りの停車可能地点として最頻停止地点が高い確率で選出されることになる。従って、周辺画像の提供時に一時停止処理ができない事態に陥ることを高い確率で回避できる。
【００２０】
第５または第１０の発明によれば、周辺画像に、自動運転車両によるユーザのドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせる重ね合わせ処理が行われる。従って、ドロップオフ処理の可否情報を見たユーザが、この情報を考慮して、詳細なドロップオフ地点を指定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の各実施の形態に係る自動運転車両を用いた送迎サービスを実現するための送迎システムの構成を説明する図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。
【図３】送迎リクエストに含まれていた(iii)ドロップオフ地点の周辺の３次元画像の一つの例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態３に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態３に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの別の例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態４に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。
【図８】送迎リクエストに含まれていた(iii)ドロップオフ地点の周辺の３次元画像の一つの例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態５に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【００２３】
実施の形態１．
１．送迎システムの構成
本発明の実施の形態１に係る自動運転車両は、送迎システムを構成する車両であって、尚且つ、自律走行することが可能な車両である。図１は、実施の形態１に係る自動運転車両を用いた送迎サービスを実現するための送迎システムの構成を説明する図である。なお、図１に示す送迎システム１の構成は、実施の形態１だけでなく後述する実施の形態２〜５にも共通する構成である。
【００２４】
図１に示す送迎システム１は、自動運転車両（以下、単に「車両」ともいう。）４０と、ユーザが所持する携帯端末３０と、ネットワーク（即ち、インターネット）２を介して車両４０および携帯端末３０と通信を行う管理センタ１０と、から構成される。送迎システム１を構成する車両４０の台数は少なくとも２である。
【００２５】
管理センタ１０は、送迎サービスを提供する事業者によって運営される施設である。但し、管理センタ１０に事業者が常駐している必要はなく、少なくとも管理サーバ２０が設置されていればよい。または、管理サーバ２０そのものが管理センタ１０であってもよい。管理サーバ２０は、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのメモリとを有するコンピュータである。メモリには、送迎サービスのための少なくとも１つのプログラムと各種のデータが記憶されている。メモリに記憶されているプログラムが読み出されてプロセッサで実行されることで、管理サーバ２０には図１中にブロックで表される様々な機能が実現される。
【００２６】
管理サーバ２０は、ＨＤＤやＳＳＤ等の大容量の記憶装置を備えている。記憶装置には、各種データベースが構築されている。各種データベースには、送迎サービスを利用するユーザに関する情報を蓄積するためのデータベース、送迎サービスを提供するエリアの地図情報、道路交通情報や環境情報（例えば、天気情報）を蓄積するためのデータベース、および、車両４０のステータス情報を蓄積するためのデータベースが含まれる。車両４０のステータス情報には、走行情報（例えば、走行地点、ダイアグ）や、サービス従事状況（例えば、サービス実施中、サービス待機中）が含まれる。なお、管理サーバ２０は、複数のコンピュータから構成されていてもよい。
【００２７】
管理サーバ２０は、ネットワーク２に接続されている。管理サーバ２０は、ネットワーク２を介して車両４０と通信を行うように構成されている。管理サーバ２０は、また、ネットワーク２を介してユーザの携帯端末３０と通信を行うように構成されている。図１には、管理サーバ２０が有する送迎サービスのための機能が複数のブロックで表現されている。ブロックは、送迎管理部２１、通信部２２に対応する。
【００２８】
送迎管理部２１は、送迎リクエストを受け付ける受付処理と、ピックアップ地点に送迎車両を手配する配車処理と、を行うように構成されている。
【００２９】
受付処理は、ユーザの携帯端末３０からネットワーク２を介して送信される送迎リクエストを受け付ける処理である。受付処理で受け付ける送迎リクエストには、例えば下記(i)〜(v)の情報が含まれる。
(i)ユーザの個体識別情報（即ち、ユーザＩＤ情報）
(ii)ユーザが希望するピックアップ地点
(iii)ユーザが希望するドロップオフ地点
(iv)乗車予定人数
(v)ユーザが希望するピックアップ時刻
【００３０】
なお、(ii)ピックアップ地点は、携帯端末３０のＧＰＳ情報から特定される携帯端末３０の現在地でもよい。また、(iii)ドロップオフ地点が、送迎リクエストに含まれていなくてもよい。この場合、送迎リクエストの送信後からピックアップの前までに(iii)ドロップオフ地点をユーザが指定してもよいし、ピックアップの直後に(iii)ドロップオフ地点をユーザが指定してもよい。
【００３１】
配車処理は、送迎リクエストと、管理サーバ２０のデータベースに蓄積されている情報と、に基づいて、(ii)ピックアップ地点に送迎車両を手配する処理である。配車処理では、先ず、車両４０の内から、(v)ピックアップ時刻までに(ii)ピックアップ地点に到着でき、且つ、(ii)ピックアップ地点までのルートの自律走行時間が最も短い待機車両が抽出される。自律走行時間は、待機車両が現在地から(ii)ピックアップ地点までのルートを通常走行するとの仮定のもとで計算される。
【００３２】
配車処理では、続いて、抽出車両の定員が(iv)乗車予定人数よりも少ないか否かが判定される。そして、抽出車両の定員が(iv)乗車予定人数よりも多いと判定された場合、当該抽出車両が送迎車両に選出される。そうでないと判定された場合、(ii)ピックアップ地点までのルートの自律走行時間が二番目に短い待機車両が抽出され、この抽出車両の定員に関する判定が行われる。待機車両の抽出と、抽出車両の定員に関する判定と、を繰り返すことで、送迎車両が選出される。
【００３３】
配車処理では、続いて、送迎車両と携帯端末３０に送信する送迎情報が生成される。送迎車両用の送迎情報には、送迎指示が含まれる。送迎指示には、例えば、(i)ユーザＩＤ情報と(ii)ピックアップ地点が含まれる。携帯端末３０用の送迎情報には、例えば、送迎車両のＩＤ情報、および、当該送迎車両が(ii)ピックアップ地点および(iii)ドロップオフ地点にそれぞれ到着する予定時刻が含まれる。(ii)ピックアップ地点に到着する予定時刻は、送迎車両が現在地から(ii)ピックアップ地点までのルートを通常走行するとの仮定のもとで計算される。また、(iii)ドロップオフ地点に到着する予定時刻は、送迎車両が(ii)ピックアップ地点から(iii)ドロップオフ地点までのルートを通常走行するとの仮定のもとで計算される。
【００３４】
通信部２２は、ネットワーク２を介して上述した送迎情報を車両４０と携帯端末３０に送信するように構成されている。
【００３５】
携帯端末３０は、ネットワーク２の基地局４との間で無線通信が可能な無線通信端末、例えば、スマートフォンである。携帯端末３０が利用する無線通信の通信規格は４Ｇ、ＬＴＥ、または５Ｇ等の移動体通信の規格であればよい。携帯端末３０には、送迎サービスを利用するためのアプリケーション３１がインストールされている。ユーザがアプリケーション３１を起動させることで、ネットワーク２を介して管理センタ１０に接続し、管理センタ１０に対して送迎リクエストを送信できるようになる。
【００３６】
携帯端末３０は、好ましくは、Ｗｉｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信のチップ（図示略）を備える。近距離無線通信は、携帯端末３０と車両４０の間での認証に利用される。但し、両者の認証に別の手段が利用されているのであれば、近距離無線通信の機能はなくてもよい。
【００３７】
車両４０は、上述した送迎情報と、各種情報と、に基づいて、現在地から(ii)ピックアップ地点までのルートと、(ii)ピックアップ地点から(iii)ドロップオフ地点までのルートと、を自律走行する。自律走行のための各種情報には、認識装置（即ち、認識部）４１から取得された情報と、データベース４２から読み出された地図情報と、が含まれる。認識装置４１には、カメラ、レーダー、ライダーといった車両４０の周辺状況を監視するセンサと、車速、加速度、舵角、ヨーレートといった車両４０の状態を検出するセンサと、車両４０のＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信機と、が含まれる。
【００３８】
認識装置４１およびデータベース４２は、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」ともいう。）５０に接続されている。ＥＣＵ５０は、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのメモリとを有している。メモリには、自律走行のための少なくとも１つのプログラムと各種のデータが記憶されている。メモリに記憶されているプログラムが読み出されてプロセッサで実行されることで、ＥＣＵ５０には図１中にブロックで表される様々な機能が実現される。なお、ＥＣＵ５０は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。
【００３９】
図１には、ＥＣＵ５０が有する自律走行のための機能のうち、特に、送迎サービスに関係する機能が複数のブロックで表現されている。ブロックは、自律走行制御部５１、可視化処理部５２およびユーザ認証部５３に対応する。自律走行制御部５１は、例えば、上述した送迎情報と、車両４０のＧＰＳ情報と、データベース４２内の地図情報と、に基づいて走行ルートを算出し、算出した走行ルートに沿って自律走行するようにモータ４３およびアクチュエータ（例えば、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータ）４４を制御する。なお、自律走行のための制御方法については様々な公知方法が存在し、本発明において制御方法自体に限定はないことから、制御方法の詳細についての説明は省略する。
【００４０】
現在地から(ii)ピックアップ地点までのルートの自律走行、(ii)ピックアップ地点でのユーザのピックアップ処理、および(iii)ドロップオフ地点でのユーザのドロップオフ処理は、何れも自律走行制御部５１により行われる。また、後述する(iii)ドロップオフ地点の手前での一時停止処理、および、一時停止処理を行った地点（以下、「一時停止地点」ともいう。）から詳細なドロップオフ地点までのルートの自律走行も、自律走行制御部５１により行われる。
【００４１】
可視化処理部５２は、(iii)ドロップオフ地点の周辺状況を認識する認識処理と、タッチスクリーン４５に表示するための画像を生成する生成処理と、を行うように構成されている。認識処理は、認識装置４１から得られた(iii)ドロップオフ地点の周辺状況を解析して物標を認識する処理である。認識処理において認識される物標は、例えば、歩行者、自転車、自動車などの移動物、および、電柱、樹木、信号機、ガードレールなどの固定物である。生成処理は、認識された物標情報と、データベース４２内の地図情報と、に基づいて、２次元または３次元画像を生成する処理である。生成処理では、データベース４２に蓄積されている(iii)ドロップオフ地点の周辺の地図情報と、当該地図情報に含まれていない物標情報、即ち、認識処理において新たに認識された物標情報と、を組み合わせた画像が生成される。可視化処理部５２で生成された処理画像は、タッチスクリーン４５に表示される。
【００４２】
タッチスクリーン４５は、可視化処理部５２で生成された処理画像を含む様々な情報をユーザに提供する出力部と、ユーザ入力を受信する入力部と、を備えるインターフェース（即ち、ユーザインターフェース部）である。タッチスクリーン４５は、例えば、所定箇所（例えば、助手席の背面）に着脱可能に設けられている。
【００４３】
通信装置４６は、ネットワーク２に接続するように構成されている。詳しくは、通信装置４６は、最寄りの基地局４との間で無線通信を行い、基地局４を介してネットワーク２に接続するように構成されている。通信装置４６が利用する無線通信の通信規格は４Ｇ、ＬＴＥ、または５Ｇ等の移動体通信の規格であればよい。通信装置４６のネットワーク２上の接続先は、管理サーバ２０の通信部２２である。通信装置４６から通信部２２へは、例えば、認識装置４１により取得した車両４０の周辺状況の情報やＧＰＳ情報が送信される。通信部２２から通信装置４６へは、例えば、上述した送迎指示が送信される。通信部２２から通信装置４６へは、最新の地図情報が定期的に送信されてもよい。つまり、データベース４２の地図情報は、通信部２２と通信装置４６の間での通信を通じて、定期的に更新されてもよい。
【００４４】
通信装置４６は、上述した無線通信機能の他に、近距離無線通信機能も備えている。近距離無線通信機能用の通信規格は、Ｗｉｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離での無線通信が可能な規格であればよい。ユーザ認証部５３は、通信装置４６の近距離無線通信機能を用い、携帯端末３０との間で無線通信を行うように構成されている。ユーザ認証部５３は、車両４０の近傍に位置する携帯端末３０との間で近距離無線通信を行い、携帯端末３０のＩＤ情報（例えばＰＩＮコード）を直接取得する。そして、ユーザ認証部５３は、近距離無線通信によって携帯端末３０から直接取得したＩＤ情報と、管理サーバ２０から取得した(i)ユーザＩＤ情報とを照合する。両者が一致する場合、ユーザ認証部５３は、携帯端末３０のユーザを送迎リクエストの送信元として認証する。ユーザ認証部５３によるユーザ認証は、例えば、(ii)ピックアップ地点での送迎車両のドア解除の条件として用いられる。
【００４５】
２．送迎サービスの流れの例
図２および図３を参照して、実施の形態１に係る自動運転車両を適用した送迎システムの処理の流れの一例を説明する。図２は、実施の形態１に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。図３は、(iii)ドロップオフ地点の周辺の３次元画像の一つの例を説明する図である。
【００４６】
図２に示す送迎サービスの流れは、ユーザが携帯端末３０を操作し、アプリケーション３１を起動した後の流れである。図２に示すように、ステップＳ１０において、ユーザは、(ii)ピックアップ地点および(iii)ドロップオフ地点を設定し、送迎リクエストを管理センタ１０に送信する。送迎リクエストには、(i)ユーザＩＤ情報が含まれる。ユーザが別途(iv)乗車予定人数および(v)ユーザが希望するピックアップ時刻を設定した場合、送迎リクエストにはこれらの情報も含まれる。送迎リクエストの送信後、ユーザは、ピックアップ地点で送迎車両を待つ。
【００４７】
管理センタ１０が送迎リクエストを受信すると、ステップＳ１１の処理が開始される。ステップＳ１１において、管理センタ１０は、車両４０の内からサービス待機中の車両を検索し、送迎車両を選出する。また、管理センタ１０は、選出した送迎車両とユーザのそれぞれに、送迎情報を送信する。選出した送迎車両に送信する送迎情報には、例えば、(i)ユーザＩＤ情報および(ii)ピックアップ地点が含まれる。ユーザに送信する送迎情報には、例えば、送迎車両のＩＤ情報、および、当該送迎車両が(ii)ピックアップ地点および(iii)ドロップオフ地点にそれぞれ到着する予定時刻が含まれる。
【００４８】
送迎車両が送迎情報を受信すると、ステップＳ１２の処理が開始される。ステップＳ１２において、送迎車両は、現在地からピックアップ地点までのルートを自律走行する。送迎車両は、ピックアップ地点においてユーザとの間で認証処理を行い、ピックアップ処理を行う。なお、認証処理およびピックアップ処理は、ピックアップ地点で行わなくてもよい。即ち、ピックアップ地点の近くに停車可能地点があれば、この停車可能地点において認証処理およびピックアップ処理を行ってもよい。ピックアップ処理の完了後、送迎車両は、ピックアップ完了情報を管理センタ１０に送信し、(iii)ドロップオフ地点までのルートを自律走行する。
【００４９】
(iii)ドロップオフ地点に向けた自律走行の開始後、ステップＳ１３において、送迎車両は、現在地から(iii)ドロップオフ地点までのルートの距離を計算する。ルートの距離が算出されたら、ステップＳ１４の処理が開始される。ステップＳ１４において、送迎車両は、算出距離が所定距離以下であるか否かを判定する。なお、この所定距離は、(iii)ドロップオフ地点が認識装置４１によって認識することのできる距離として、認識装置４１の性能を考慮して予め設定されている。但し、(iii)ドロップオフ地点の周辺状況の見通しが悪いことがデータベース４２の地図情報、道路交通情報等から予測される場合には、この所定距離をより短い距離に変更してもよい。反対に、(iii)ドロップオフ地点の周辺状況の見通しが良いことが予測される場合には、この所定距離をより長い距離に変更してもよい。ステップＳ１４の判定結果が否定的である場合、送迎車両は、ステップＳ１３の処理を再度行う。つまり、ステップＳ１４の判定結果が肯定的となるまで、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理が繰り返される。
【００５０】
ステップＳ１４の判定結果が肯定的である場合、送迎車両は、ステップＳ１５の処理を行う。ステップＳ１５において、送迎車両は、現在地の最寄りの停車可能地点を選出する。また、送迎車両は、この停車可能地点において一時停止処理を行う。そして、送迎車両は、認識装置４１から得られた(iii)ドロップオフ地点の周辺状況の可視化処理を行い、タッチスクリーン４５に処理画像を表示する。なお、(iii)ドロップオフ地点の周辺状況の可視化処理を最寄りの停車可能地点の検索処理と並行して行い、一時停止処理と同時、または、一時停止処理の直後に、タッチスクリーン４５に(iii)ドロップオフ地点の周辺画像を表示してもよい。
【００５１】
タッチスクリーン４５に(iii)ドロップオフ地点の周辺画像が表示されると、ユーザによる詳細なドロップオフ地点の指定が可能になる。ステップＳ１６において、ユーザは、タッチスクリーン４５を見て、詳細なドロップオフ地点を指定する。
【００５２】
図３には、タッチスクリーン４５に表示された(iii)ドロップオフ地点の周辺画像の一つの例が示されている。図３では、「ビルディングＸ１」が(iii)ドロップオフ地点にある建物であるとする。この処理画像には、地図情報として、「ビルディングＸ１」の他に、ビルディングＸ１の隣の「ビルディングＸ２」も表示されている。また、この処理画像には、ビルディングＸ１とビルディングＸ２の間の道路と、送迎車両の走行道路と、が交差する「交差点Ｙ」、および、ビルディングＸ１の先に位置する「歩道橋Ｚ」が地図情報として表示されている。また、この処理画像には、物標情報として、先行車両６０，６１が表示されている。
【００５３】
また、この処理画像には、詳細なドロップオフ地点を選択するためのポインタ７０が重ね合わせて表示されている。ユーザは、例えば、ポインタ７０の矢印をタップしてポインタ７０を希望の方向に移動させ、ポインタ７０の丸印が希望の位置にきたときにこの丸印をタップする。これにより、詳細なドロップオフ地点をユーザが指定することができる。
【００５４】
ユーザによって詳細なドロップオフ地点が指定されると、図２のステップＳ１７の処理が開始される。ステップＳ１７において、送迎車両は、一時停止地点から詳細なドロップオフ地点までのルートを自律走行する。送迎車両は、詳細なドロップオフ地点において、ドロップオフ処理を行う。ドロップオフ処理の完了後、送迎車両は、ドロップオフ完了情報を管理センタ１０に送信する。
【００５５】
３．自動運転車両による効果
以上説明した実施の形態１に係る自動運転車両は、(iii)ドロップオフ地点の手前において一時停止して、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像をタッチスクリーン４５に表示させる。そのため、(iii)ドロップオフ地点の手前において、実際の状況が考慮された処理画像を見たユーザが、希望のドロップオフ地点を指定することが可能になる。つまり、目的地の近くにおいて、ユーザが真に希望するドロップオフ地点を指定することが可能になる。
【００５６】
実施の形態２．
１．実施の形態２の特徴
上記実施の形態１では、(iii)ドロップオフ地点の手前での一時停止処理中に、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像をタッチスクリーン４５に表示させた。実施の形態２では、(iii)ドロップオフ地点の手前での減速走行中に、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像をタッチスクリーン４５に表示させる。
【００５７】
実施の形態２において、自律走行制御部５１は、(iii)ドロップオフ地点の手前での減速処理を行うように構成されている。減速処理は、現在地から(iii)ドロップオフ地点までのルートの距離が所定距離以下であると判定された場合に、車両速度の目標値（以下、「目標速度」ともいう。）を所定速度に設定する処理である。所定速度は、ユーザがタッチスクリーン４５を安全に操作することのできる速度として予め設定されている。所定速度は、時速ゼロキロメートルであってもよい。但し、道路交通上の制約に基づいて下限速度が設定されている場合、所定速度がこの下限速度に設定される。また、減速処理の開始前において既に車両速度が所定速度以下である場合、この所定速度は、詳細なドロップオフ地点が指定されるまでにおける目標速度の上限速度とされる。
【００５８】
２．送迎サービスの流れの例
図４を参照して、実施の形態２に係る自動運転車両を適用した送迎システムの処理の流れの一例を説明する。図４は、実施の形態２に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。
【００５９】
図４に示す送迎サービスの流れは、ユーザが携帯端末３０を操作し、アプリケーション３１を起動した後の流れである。但し、図４では、図２のステップＳ１４の判定結果が肯定的である場合の処理について説明する。ステップＳ１４以前の処理（即ち、ステップＳ１０〜Ｓ１４の処理）は、図２において説明したとおりである。
【００６０】
図４に示すように、ステップＳ１４の判定結果が肯定的である場合、送迎車両は、ステップＳ２０の処理を行う。ステップＳ２０において、送迎車両は、減速処理を行い、目標速度を所定速度に設定する。また、送迎車両は、認識装置４１から得られた(iii)ドロップオフ地点の周辺状況の可視化処理を行い、タッチスクリーン４５に処理画像を表示する。更に、送迎車両は、詳細なドロップオフ地点を指定するようユーザに依頼する。依頼の方法は、タッチスクリーン４５に依頼内容を表示する方法でもよいし、依頼内容を音声により伝える方法でもよい。
【００６１】
タッチスクリーン４５に処理画像が表示されると、ユーザによる詳細なドロップオフ地点の指定が可能になる。ステップＳ２１において、ユーザは、タッチスクリーン４５を見て、詳細なドロップオフ地点を指定する。
【００６２】
ユーザによって詳細なドロップオフ地点が指定されると、ステップＳ２２の処理が開始される。ステップＳ２２において、送迎車両は、減速処理を終了し、現在地から詳細なドロップオフ地点までのルートを自律走行する。また、送迎車両は、詳細なドロップオフ地点において、ドロップオフ処理を行う。ドロップオフ処理の完了後、送迎車両は、ドロップオフ完了情報を管理センタ１０に送信する。
【００６３】
なお、(iii)ドロップオフ地点の手前での一時停止処理が行われる実施の形態１と異なり、実施の形態２では、減速処理中に送迎車両が(iii)ドロップオフ地点に徐々に近づくことになる。そのため、実施の形態２では、ユーザから詳細なドロップオフ地点の指定がなされる前に、(iii)ドロップオフ地点に送迎車両が到着してしまう可能性がある。このような場合は、(iii)ドロップオフ地点において、または、(iii)ドロップオフ地点の近くの停車可能地点において、ドロップオフ処理が行われる。つまり、ユーザからの新たな指定があれば、詳細なドロップオフ地点においてドロップオフ処理が行われ、新たな指定がなければ、(iii)ドロップオフ地点においてドロップオフ処理が行われる。
【００６４】
３．自動運転車両による効果
以上説明した実施の形態２に係る自動運転車両は、(iii)ドロップオフ地点の手前において車両速度を減速して、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像をタッチスクリーン４５に表示させる。そのため、上記実施の形態１に係る自動運転車両と同様の効果を得ることができる。また、上記実施の形態１とは異なり、実施の形態２では、(iii)ドロップオフ地点の手前の停車可能地点に送迎車両が一時停止することなく、低速走行する。従って、詳細なドロップオフ地点により早く到達することが可能になる。
【００６５】
実施の形態３．
１．実施の形態３の特徴
上記実施の形態１では、(iii)ドロップオフ地点の手前での距離判定に所定距離（設定値）を使用した。実施の形態３では、データベース４２内の一時停止地点の履歴を用いて、この判定値を決定する。
【００６６】
実施の形態３において、送迎車両の通信装置４６は、(iii)ドロップオフ地点の手前における一時停止地点の情報を、走行情報の一部として管理サーバ２０の通信部２２に送信するように構成されている。また、通信部２２に送信された一時停止地点の情報は、管理サーバ２０に構築されたデータベースに蓄積される。管理サーバ２０は、車両４０のそれぞれから送信された一時停止地点の集約データを、通信部２２を介して通信装置４６に定期的に送信するように構成されている。集約データには、自動運転車両ではない一般的な車両の一時停止地点の情報が含まれていてもよい。車両４０のデータベース４２には、一時停止地点の集約データが蓄積されている。つまり、データベース４２には、管理サーバ２０が集約した一時停止地点の履歴が蓄積されている。
【００６７】
送迎車両の自律走行制御部５１および可視化処理部５２は、上述した送迎情報と、データベース４２内の一時停止地点の履歴と、に基づいて、(iii)ドロップオフ地点の手前での距離判定に用いる判定値を決定する。自律走行制御部５１および可視化処理部５２は、例えば、一時停止地点の履歴に基づいて、(ii)ドロップオフ地点の手前、且つ、(iii)ドロップオフ地点に近い一時停止地点であって、過去の利用頻度が最も高い地点（以下、「最頻停止地点」ともいう。）を特定する。そして、自律走行制御部５１および可視化処理部５２は、最頻停止地点から(iii)ドロップオフ地点までのルートの距離を計算し、上述した所定距離に代わる判定値として採用する。
【００６８】
(iii)ドロップオフ地点の手前での距離判定に所定距離を使用すると、(iii)ドロップオフ地点の手前での検索の際に、最寄りの停車可能地点をなかなか発見できない可能性がある。また、実施の形態１で述べたように、(iii)ドロップオフ地点の周辺状況の見通しが悪い場合には、一時停止地点から(iii)ドロップオフ地点が認識できない可能性もある。この点、一時停止地点の履歴を用いれば、最頻停止地点において一時停止処理を行い、(iii)ドロップオフ地点の周辺状況を確実に認識することが可能になる。なお、最頻停止地点の特定の精度を高めるため、一時停止地点の履歴は、過去の送迎リクエストに含まれていた(iii)ドロップオフ地点、および、一時停止処理を実行した時間帯と関連付けて集約されていることが望ましい。
【００６９】
実施の形態３では、上述した判定値の変更が送迎管理部２１において行われてもよい。この場合は、管理センタ１０から送迎車両に送信する送迎情報に、変更後の判定値が追加される。送迎管理部２１において上述した判定値の変更を行う場合は、管理サーバ２０が有する一時停止地点の集約データをデータベース４２に蓄積する必要がなくなる。従って、データベース４２のデータ容量を抑えることができる。また、自律走行制御部５１での最寄りの停車可能地点の検索処理を必要もなくなる。従って、自律走行制御部５１の処理負担を軽減することもできる。
【００７０】
２．送迎サービスの流れの例
図５および図６を参照して、実施の形態３に係る自動運転車両を適用した送迎システムの処理の流れの一例を説明する。図５は、実施の形態３に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。図６は、実施の形態３に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの別の例を示すフローチャートである。
【００７１】
図５に示す送迎サービスの流れは、ユーザが携帯端末３０を操作し、アプリケーション３１を起動した後の流れである。但し、図５では、図２のステップＳ１３の代わりに行われる処理のみを説明する。ステップＳ１２以前の処理（即ち、ステップＳ１０〜Ｓ１２の処理）、および、ステップＳ１４以降の処理（即ち、ステップＳ１４〜Ｓ１７の処理）については、図２において説明したとおりである。
【００７２】
図５に示すステップＳ３０の処理は、(iii)ドロップオフ地点に向けた自律走行の開始後に開始される。ステップＳ３０において、送迎車両は、(iii)ドロップオフ地点に近い過去の一時停止地点の履歴を検索する。また、送迎車両は、最頻停止地点から(iii)ドロップオフ地点までのルートの距離を計算し、ステップＳ１４の距離判定において使用する判定値として採用する。そして、送迎車両は、現在地から(iii)ドロップオフ地点までのルートの距離を計算する。
【００７３】
図６に示す送迎サービスの流れは、図５に示した送迎サービスの流れと基本的には同じである。但し、図６では、図２のステップＳ１１の代わりに行われる処理のみを説明する。ステップＳ１０の処理、および、ステップＳ１２以降の処理（即ち、ステップＳ１２〜Ｓ１７の処理）については、図２において説明したとおりである。
【００７４】
図６に示すステップＳ３１の処理は、管理センタ１０が送迎リクエストを受信することによって開始される。ステップＳ３１において、管理センタ１０は、車両４０の内から待機車両を検索し、送迎車両を選出する。また、管理センタ１０は、(iii)ドロップオフ地点に近い過去の一時停止地点の履歴を検索する。また、管理センタ１０は、最頻停止地点から(iii)ドロップオフ地点までのルートの距離を計算し、ステップＳ１４の距離判定において使用する判定値として採用する。そして、管理センタ１０は、選出した送迎車両とユーザのそれぞれに、送迎情報を送信する。選出した送迎車両に送信する送迎情報には、例えば、(i)ユーザＩＤ情報、(ii)ピックアップ地点、および、新たに採用した判定値が含まれる。
【００７５】
３．自動運転車両による効果
以上説明した実施の形態３に係る自動運転車両は、(iii)ドロップオフ地点に近い過去の一時停止地点の履歴に基づいて、新たな判定値を採用する。または、実施の形態３に係る自動運転車両は、(iii)ドロップオフ地点に近い過去の一時停止地点の履歴に基づいて、管理センタ１０において変更された新たな判定値を採用する。従って、最頻停止地点において一時停止処理を行い、(iii)ドロップオフ地点の周辺状況を確実に認識することが可能になる。
【００７６】
実施の形態４．
１．実施の形態４の特徴
上記実施の形態１では、図３に例示した(iii)ドロップオフ地点の周辺画像をタッチスクリーン４５に表示させた。実施の形態４では、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像に、ドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせてタッチスクリーン４５に表示させる。
【００７７】
実施の形態４において、可視化処理部５２は、上述した生成処理において、タッチスクリーン４５に表示するための２次元または３次元画像に、実際のドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせる処理を行うように構成されている。ドロップオフ処理の可否情報は、上述した認識処理において認識された物標情報に基づいて生成される。例えば、物標情報から、(iii)ドロップオフ地点の近くのある地点での停止車両が特定された場合、可視化処理部５２は、その地点でのドロップオフ処理が不可能であると判定する。反対に、(iii)ドロップオフ地点のある地点において物標情報が特定されなかった場合、可視化処理部５２は、その地点でのドロップオフ処理が可能と判定する。そして、可視化処理部５２は、判定結果に基づき、２次元または３次元画像にドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせた画像を生成する。
【００７８】
２．送迎サービスの流れの例
図７および図８を参照して、実施の形態４に係る自動運転車両を適用した送迎システムの処理の流れの一例を説明する。図７は、実施の形態４に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。図８は、(iii)ドロップオフ地点の周辺の３次元画像の一つの例を示す図である。
【００７９】
図７に示す送迎サービスの流れは、図２に示した送迎サービスの流れと基本的には同じである。但し、図７では、図２のステップＳ１５の代わりに行われる処理のみを説明する。ステップＳ１４以前の処理（即ち、即ち、ステップＳ１０〜Ｓ１４の処理）、および、ステップＳ１６以降の処理（即ち、ステップＳ１６，Ｓ１７の処理）については、図２において説明したとおりである。
【００８０】
図７に示すように、ステップＳ１４の判定結果が肯定的である場合、送迎車両は、ステップＳ４０の処理を行う。ステップＳ４０において、送迎車両は、現在地の最寄りの停車可能地点を選出する。また、送迎車両は、この停車可能地点において一時停止処理を行う。そして、送迎車両は、認識装置４１から得られた(iii)ドロップオフ地点の周辺状況の可視化処理を行い、ドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせた処理画像をタッチスクリーン４５に表示する。
【００８１】
図８には、タッチスクリーン４５に表示された処理画像の一つの例が示されている。図８では、図３で説明した処理画像に重ね合わせる形で「降車可」および「降車不可」が表示されている。具体的には、交差点Ｙよりも手前の地点、交差点Ｙを左折した先の地点、および、交差点Ｙを渡りきった先の地点においては「降車可」と表示され、ビルディングＸ１の先の地点においては「降車不可」と表示される。ユーザは、ポインタ７０の矢印のタッチによりポインタ７０を移動させ、何れかの「降車可」において丸印をタッチすることにより、詳細なドロップオフ地点を指定することが可能になる。
【００８２】
３．自動運転車両による効果
以上説明した実施の形態４に係る自動運転車両は、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像に、ドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせて表示させる。そのため、実際の周辺状況が考慮された処理画像と、この追加情報とを見たユーザが、希望のドロップオフ地点を指定することが可能になる。
【００８３】
実施の形態５．
１．実施の形態５の特徴
上記実施の形態１では、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像をタッチスクリーン４５に表示させた。実施の形態５では、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像を携帯端末３０のディスプレイに表示させる。
【００８４】
実施の形態５において、通信装置４６（即ち、通信部）は、近距離無線通信機能によって、可視化処理部５２が生成した可視化処理画像のデータを携帯端末３０に送信する。携帯端末３０は、受信した可視化処理画像を、ディスプレイに表示させる。また、実施の形態５において、携帯端末３０は、アプリケーション３１の起動中の機能の一つとして、受信した可視化処理画像をディスプレイに表示する機能を有している。なお、アプリケーション３１の起動中の他の機能としては、送迎車両の現在地の周辺地図を、ディスプレイに表示する機能がある。近距離無線通信によって可視化処理画像のデータを携帯端末３０が受信したら、この周辺地図と共に可視化処理画像がディスプレイに表示される。この周辺地図に代えて、可視化処理画像のみがディスプレイに表示されてもよい。
【００８５】
２．送迎サービスの流れの例
図９を参照して、実施の形態５に係る自動運転車両を適用した送迎システムの処理の流れの一例を説明する。図９は、実施の形態５に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。但し、図９では、図２のステップＳ１５，Ｓ１６の代わりに行われる処理のみを説明する。図２のステップＳ１４以前の処理（即ち、ステップＳ１０〜Ｓ１４の処理）、および、ステップＳ１７の処理については、図２において説明したとおりである
【００８６】
図９に示すように、ステップＳ１４の判定結果が肯定的である場合、送迎車両は、ステップＳ５０の処理を行う。ステップＳ５０において、送迎車両は、現在地の最寄りの停車可能地点を検索する。また、送迎車両は、この停車可能地点において一時停止処理を行う。そして、送迎車両は、認識装置４１から得られた(iii)ドロップオフ地点の周辺状況の可視化処理を行い、処理画像データを携帯端末３０に送信する。なお、(iii)ドロップオフ地点の周辺状況の可視化処理を最寄りの停車可能地点の検索処理と並行して行い、一時停止処理の直前または直後に、携帯端末３０に送信してもよい。
【００８７】
携帯端末３０のディスプレイに処理画像が表示されると、ユーザによる詳細なドロップオフ地点の指定が可能になる。ステップＳ５１において、ユーザは、携帯端末３０のディスプレイを見て、詳細なドロップオフ地点を指定する。ディスプレイに表示された処理画像の例は、図３で説明したとおりである。
【００８８】
３．自動運転車両による効果
以上説明した実施の形態５に係る自動運転車両は、(iii)ドロップオフ地点の手前において一時停止して、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像データを携帯端末３０に送信する。そのため、携帯端末３０のディスプレイを用いて、上記実施の形態１に係る自動運転車両と同様の効果を得ることができる。
【００８９】
その他の実施の形態．
上述した各実施の形態に係る自動運転車両は、以下のように変形することもできる。
【００９０】
上記実施の形態２乃至４の特徴は、上記実施の形態１を前提としたものであるが、上記実施の形態５の特徴と組み合わせることもできる。即ち、実施の形態２と５を組み合わせて、(iii)ドロップオフ地点の手前での減速走行中に、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像を携帯端末３０のディスプレイに表示させてもよい。また、実施の形態３と５を組み合わせて、データベース４２内の一時停止地点の履歴を用いて決定した判定値を用いて、(iii)ドロップオフ地点の手前での距離判定を行ってもよい。また、実施の形態４と５を組み合わせて、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像に、ドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせて携帯端末３０のディスプレイに表示させてもよい。
【００９１】
また、例えばユーザ認証の方法としては、カメラセンサによる顔認証を用いることもできる。具体的には、携帯端末３０のカメラで撮影したユーザの顔写真を送迎サービスへの入会時に管理センタ１０に送り、管理サーバ２０のデータベースに顔写真を登録しておく。そして、ユーザが送迎サービスを利用する際には、管理センタ１０が送迎車両に送信する送迎情報に顔写真データを追加する。ユーザ認証部５３は、送迎車両のカメラセンサによって撮影した送迎車両の近傍の人物の写真と、管理サーバ２０から取得した顔写真データとを照合し、両者が一致する場合、ユーザ認証部５３は、カメラセンサが撮影した人物を、送迎リクエストを送信したユーザとして認証する。
【００９２】
ユーザ認証の別の方法として、ＦｅｌｉＣａ（登録商標）やＮＦＣ等の近接無線通信による認証を用いてもよい。この場合、ユーザは、近接無線通信機能を備えた携帯端末３０か専用のＩＣカードを所持しており、送迎車両は、近接無線通信用の通信装置を車外に備えている。ユーザ認証部５３は、近接無線通信によって携帯端末３０またはＩＣカードから直接取得したＩＤ情報と、管理サーバ２０から取得したユーザのＩＤ情報とを照合する。そして、両者が一致する場合、ユーザ認証部５３は、携帯端末３０またはＩＣカードの所有者を、送迎リクエストを送信したユーザとして認証する。
【符号の説明】
【００９３】
３０  携帯端末
３１  アプリケーション
４０  自動運転車両
４１  認識装置
４２  データベース
４３  モータ
４４  アクチュエータ
４５  タッチスクリーン
４６  通信装置
５０  電子制御ユニット
５１  自律走行制御部
５２  可視化処理部
５３  ユーザ認証部
６０，６１  先行車両
７０  ポインタ
Ｘ１，Ｘ２  ビルディング
Ｙ  交差点
Ｚ  歩道橋
【図１】
2019079462.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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