(57)【要約】【課題】駐車場内に障害物がある場合に、駐車場内の車両に対する障害物の影響を抑制することができる駐車制御装置、車両制御装置および駐車制御方法を提供する。【解決手段】実施形態の一態様に係る駐車制御装置においては、指示出力部と、障害物判定部とを備える。指示出力部は、駐車場において目標となる目標位置までの経路である目標経路を通って目標位置まで走行させる走行指示を含む第１指示を、自動運転走行が可能な複数の車両に対してそれぞれ出力する。障害物判定部は、車両の目標経路上に障害物があるか否かを判定する。また、指示出力部は、障害物判定部によって目標経路上に障害物があると判定された場合、複数の車両のうちの一部を選択車両として選択し、選択車両に対して走行指示とは異なる動作の指示を含む第２指示を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場において目標となる目標位置までの経路である目標経路を通って前記目標位置まで走行させる走行指示を含む第１指示を、自動運転走行が可能な複数の車両に対してそれぞれ出力する指示出力部と、
前記車両の前記目標経路上に障害物があるか否かを判定する障害物判定部と
を備え、
前記指示出力部は、
前記障害物判定部によって前記目標経路上に障害物があると判定された場合、前記複数の車両のうちの一部を選択車両として選択し、前記選択車両に対して前記走行指示とは異なる動作の指示を含む第２指示を出力する
ことを特徴とする駐車制御装置。
【請求項２】
前記指示出力部は、
前記選択車両に対し、当該選択車両を停止させる停止指示を前記第２指示として出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車制御装置。
【請求項３】
前記障害物の種類が静止物であるか移動物であるかを判定する種類判定部
をさらに備え、
前記指示出力部は、
前記種類判定部の判定結果に基づいて前記選択車両を選択し、前記選択車両に対して前記第２指示を出力する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車制御装置。
【請求項４】
前記駐車場における前記車両の状態を検出する車両状態検出部
をさらに備え、
前記指示出力部は、
前記車両状態検出部によって検出される前記車両の状態に基づいて前記選択車両を選択し、前記選択車両に対して前記第２指示を出力する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の駐車制御装置。
【請求項５】
前記選択車両において、前記障害物を迂回して前記選択車両の前記目標位置まで走行可能な迂回路があるか否かを判定する迂回路判定部
をさらに備え、
前記指示出力部は、
前記迂回路判定部によって前記迂回路があると判定された場合、前記選択車両に対し、前記迂回路を走行させる迂回路走行指示を前記第２指示として出力する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の駐車制御装置。
【請求項６】
前記障害物判定部は、
前記車両に搭載され前記障害物を検出可能な車両側機器からの通知、および、前記駐車場に設置され前記障害物を検出可能な駐車場側機器からの通知の少なくともいずれかの通知に基づいて、前記目標経路上に前記障害物があるか否かを判定し、
前記指示出力部は、
前記障害物判定部での判定が前記車両側機器からの通知に基づく場合と、前記駐車場側機器からの通知に基づく場合とで、前記選択車両に対して出力する前記第２指示に含まれる動作指示の内容を異ならせる
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の駐車制御装置。
【請求項７】
車両に搭載される車両制御装置であって、
請求項１〜６のいずれか一つに記載の駐車制御装置から出力される前記第１指示または前記第２指示に基づいて、前記車両の動作を制御する車両制御部
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
駐車場において目標となる目標位置までの経路である目標経路を通って前記目標位置まで走行させる走行指示を含む第１指示を、自動運転走行が可能な複数の車両に対してそれぞれ出力する指示出力工程と、
前記車両の前記目標経路上に障害物があるか否かを判定する障害物判定工程と
を含み、
前記指示出力工程は、
前記障害物判定工程によって前記目標経路上に障害物があると判定された場合、前記複数の車両のうちの一部を選択車両として選択し、前記選択車両に対して前記走行指示とは異なる動作の指示を含む第２指示を出力する
ことを特徴とする駐車制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御装置、車両制御装置および駐車制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の駐車枠を備えた駐車場に自動運転走行が可能な車両を駐車させる際、駐車場の駐車制御装置からの情報に基づいて駐車を行う技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
従来技術においては、例えば、駐車場の入口で運転者が降車した後、駐車制御装置は、空いている駐車枠の位置や、かかる駐車枠までの経路など駐車に関する情報を含む走行指示を車両に対して出力する。そして、走行指示が出力された車両は、上記した経路を通って空いている駐車枠まで自動運転走行し、駐車を行うようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２７５３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記した駐車場において車両が走行する通路には、例えば、車両からの落下物などが障害物となって、後続する車両の走行の妨げとなる場合がある。かかる場合、従来技術に係る駐車制御装置にあっては、駐車場内を走行している全ての車両に対し、緊急で停止させる停止指示を出力していた。
【０００６】
しかしながら、上記のように全ての車両を駐車場内で停止させると、例えば、障害物が取り除かれるまで、車両の駐車が行われず、結果として駐車場内における駐車効率の大幅な低下などを招いていた。このように、従来技術にあっては、駐車場内の車両に対する障害物の影響が大きく、改善の余地があった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車場内に障害物がある場合に、駐車場内の車両に対する障害物の影響を抑制することができる駐車制御装置、車両制御装置および駐車制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、駐車制御装置において、指示出力部と、障害物判定部とを備える。指示出力部は、駐車場において目標となる目標位置までの経路である目標経路を通って前記目標位置まで走行させる走行指示を含む第１指示を、自動運転走行が可能な複数の車両に対してそれぞれ出力する。障害物判定部は、前記車両の前記目標経路上に障害物があるか否かを判定する。また、前記指示出力部は、前記障害物判定部によって前記目標経路上に障害物があると判定された場合、前記複数の車両のうちの一部を選択車両として選択し、前記選択車両に対して前記走行指示とは異なる動作の指示を含む第２指示を出力する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、駐車場内に障害物がある場合に、駐車場内の車両に対する障害物の影響を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係る駐車制御方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、駐車場の構成例を示す図である。
【図３】図３は、駐車制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、車載装置の構成例を示す図である。
【図５】図５は、駐車管理装置の構成例を示す図である。
【図６】図６は、車両状態情報の一例を示す図である。
【図７】図７は、第１指示情報の一例を示す図である。
【図８】図８は、迂回路判定部における判定処理を説明する図である。
【図９】図９は、第２指示情報の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、指示出力部の処理を説明する図である。
【図１１】図１１は、駐車制御装置が実行する駐車制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する駐車制御装置、車両制御装置および駐車制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
＜１．駐車制御方法の概要＞
以下では先ず、実施形態に係る駐車制御方法の概要について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る駐車制御方法の概要を示す図である。
【００１３】
図１の上段図に示すように、駐車場Ｐは、複数の駐車枠１２１を備え、かかる駐車場Ｐの駐車制御装置７０によって、実施形態に係る駐車制御方法が実行される。なお、駐車場Ｐの詳細については、図２を参照して後述する。また、図１などに示す駐車枠１２１の数や車両Ｃの台数などは、あくまでも例示であって限定されるものではない。
【００１４】
駐車制御装置７０は、例えば車両Ｃを含む駐車場Ｐの全体を管理するセンタサーバである。例えば、駐車制御装置７０は、駐車場Ｐの駐車枠１２１における車両Ｃの有無に関する情報、言い換えると、駐車枠１２１の空き状況の情報を得ることができる。
【００１５】
詳しくは、例えば、複数の駐車枠１２１にはそれぞれ、駐車している車両Ｃを検出する車両検出センサ（図示せず）が設けられ、駐車している車両Ｃを検出した場合に検出信号を駐車制御装置７０へ出力する。車両検出センサとしては、赤外線センサや重量センサなどを用いることができるが、これに限定されるものではない。駐車制御装置７０は、かかる車両検出センサから出力される検出信号に基づいて、駐車枠１２１における車両Ｃの有無に関する情報を得ることができる。
【００１６】
なお、駐車制御装置７０は、車両検出センサの検出信号に限らず、例えば駐車場Ｐに設置される場内カメラ（図示せず）などによって撮像された画像を解析して駐車枠１２１における車両Ｃの有無に関する情報を得るようにしてもよい。
【００１７】
また、駐車制御装置７０は、例えば、駐車場Ｐ内に所在する車両Ｃに対し、駐車に関する種々の動作の指示を出力して車両Ｃの駐車制御を行うことができる。具体的には、駐車制御装置７０は、車両Ｃと相互に通信可能とされる。
【００１８】
車両Ｃは、例えば、運転者の運転操作を要しない自動運転走行が可能な自動車である。具体的には、車両Ｃには、車両制御装置２０が搭載される。例えば、車両制御装置２０は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）の情報や図示しないカメラで撮像された自車の周辺の画像情報等に基づいて車両Ｃを制御し、後述する目標となる駐車枠１２１などの目的位置まで自動運転で走行させたり、駐車枠１２１に駐車させたりすることができる。なお、車両制御装置２０を含む車載装置の詳細については、図４を参照して後述する。
【００１９】
駐車制御装置７０は、上記した車両制御装置２０を備える車両Ｃを、駐車場Ｐにおいて自動運転させて駐車させる自動駐車制御（いわゆる自動バレー駐車）を行う。なお、ここでは、駐車制御装置７０が、車両Ｃ１〜Ｃ３に対して指示を出力して自動駐車制御を行って、駐車枠１２１に駐車させる場合を例にとって説明する。
【００２０】
なお、図１の上段図に示すように、車両Ｃ１〜Ｃ３は先ず、駐車場Ｐの入口に停止しているものとする。図１の上段図においては、後述する目標経路Ｒ１〜Ｒ３を明確に示すため、車両Ｃ１〜Ｃ３を並列に並べて図示したが、これに限られず、例えば縦列に並んでいてもよい。
【００２１】
車両制御装置２０は、例えば運転者などのユーザが車両Ｃ１〜Ｃ３から降車した後、ユーザによって自動運転制御による駐車を要求するボタン操作がなされると、駐車要求を駐車制御装置７０へ送信する（ステップＳ１）。
【００２２】
駐車制御装置７０は、駐車要求を受信すると、駐車枠１２１における車両Ｃの有無に関する情報に基づき、空いている駐車枠１２１の位置を目標位置とし、目標位置への走行指示を車両Ｃ１〜Ｃ３に対してそれぞれ出力する（ステップＳ２）。
【００２３】
詳しくは、駐車制御装置７０は、車両Ｃ１について、符号Ａ１で示す駐車枠１２１を目標位置たる目標駐車枠Ａ１とするとともに、目標駐車枠Ａ１までの経路を目標経路Ｒ１として設定する。そして、駐車制御装置７０は、目標経路Ｒ１を通って目標駐車枠Ａ１まで走行させる走行指示を、車両Ｃ１に対して出力する。
【００２４】
なお、本明細書では、かかる走行指示を含む指示を「第１指示」と記載する場合がある。上記した第１指示は、後述するような駐車場Ｐ内に障害物Ｂが検出されていない通常のときの指示であることから、通常時指示ともいえる。
【００２５】
また、車両Ｃ２について駐車制御装置７０は、空いている駐車枠１２１の一つを目標駐車枠Ａ２とし、目標駐車枠Ａ２までの経路を目標経路Ｒ２として設定する。そして、駐車制御装置７０は、目標経路Ｒ２を通って目標位置たる目標駐車枠Ａ２まで走行させる走行指示を含む第１指示を、車両Ｃ２に対して出力する。
【００２６】
同様に、車両Ｃ３について駐車制御装置７０は、空いている駐車枠１２１の一つを目標駐車枠Ａ３として設定するとともに、目標駐車枠Ａ３までの経路を目標経路Ｒ３として設定する。駐車制御装置７０は、目標経路Ｒ３を通って目標位置たる目標駐車枠Ａ３まで走行させる走行指示を含む第１指示を、車両Ｃ３に対して出力する。
【００２７】
上記した第１指示により、車両Ｃ１〜Ｃ３は、それぞれ目標駐車枠Ａ１〜Ａ３へ向けての走行を開始することとなる。このとき、車両Ｃ１〜Ｃ３は、車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の順でそれぞれ、目標駐車枠Ａ１〜Ａ３へ向けて走行を開始するものとする。
【００２８】
なお、以下では、目標駐車枠Ａ１〜Ａ３を特に区別せずに説明する場合には「目標駐車枠Ａ」と記載し、目標経路Ｒ１〜Ｒ３を特に区別せずに説明する場合には「目標経路Ｒ」と記載する。
【００２９】
ところで、駐車場Ｐを走行している車両Ｃにおいては、積載している荷物などが通路に落下してしまうことがある。落下物などが車両Ｃの通路にあると、障害物となって、後続する車両Ｃの走行の妨げとなる。
【００３０】
そのため、従来技術に係る駐車制御装置は、通路に障害物がある場合、駐車場Ｐ内を走行している全ての車両Ｃに対し、停止させる停止指示を出力していた。従って、従来技術にあっては、障害物が取り除かれるまで、全ての車両Ｃの駐車が行われず、結果として駐車場Ｐ内における駐車効率の大幅な低下などを招き、車両Ｃに対する障害物の影響が大きかった。
【００３１】
そこで、本実施形態に係る駐車制御装置７０にあっては、駐車場Ｐ内に障害物がある場合に、駐車場Ｐ内の車両Ｃに対する障害物の影響を抑制することができるようにした。
【００３２】
詳しく説明すると、図１の下段図に示すように、車両Ｃ１〜Ｃ３が目標経路Ｒ１〜Ｒ３を走行している途中に、言い換えると、目標駐車枠Ａ１〜Ａ３へ到達する前に、駐車制御装置７０が、駐車場Ｐ内の障害物Ｂを検出したとする（ステップＳ３）。
【００３３】
なお、障害物Ｂの検出は、車両制御装置２０が車両Ｃ（ここでは車両Ｃ１）に搭載されるカメラの画像などを解析して行ってもよいし、駐車制御装置７０が場内カメラの画像などを解析して行ってもよい。また、上記したカメラに限られず、例えば、周囲に向けて電磁波を放射して得られた反射波から障害物Ｂの有無を検出するレーダなどを用いてもよい。
【００３４】
そして、駐車制御装置７０は、車両Ｃ１〜Ｃ３について目標経路Ｒ１〜Ｒ３上に障害物Ｂがあるか否かを判定する（ステップＳ４）。ここでは、図１の下段図に示すように、駐車制御装置７０は、車両Ｃ１〜Ｃ３のうち、車両Ｃ１，Ｃ２の目標経路Ｒ１，Ｒ２に障害物Ｂがあると判定する。言い換えると、駐車制御装置７０は、車両Ｃ１〜Ｃ３のうち、車両Ｃ３の目標経路Ｒ３には障害物Ｂがないと判定する。
【００３５】
次いで、駐車制御装置７０は、車両Ｃ１〜Ｃ３のうちの一部を選択車両として選択する。例えば、駐車制御装置７０は、車両Ｃ１〜Ｃ３のうち、目標経路Ｒ１，Ｒ２に障害物Ｂがあると判定された車両Ｃ１，Ｃ２を選択車両として選択する。
【００３６】
そして、駐車制御装置７０は、選択車両である車両Ｃ１，Ｃ２に対し、目標経路Ｒ１，Ｒ２を通って目標駐車枠Ａ１，Ａ２まで走行させる走行指示とは異なる動作の指示を出力する。例えば、駐車制御装置７０は、選択車両である車両Ｃ１，Ｃ２に対し、車両Ｃ１，Ｃ２を停止させる停止指示を出力する（ステップＳ５）。
【００３７】
なお、本明細書では、走行指示とは異なる動作の指示（例えば停止指示）を含む指示を「第２指示」と記載する場合がある。上記した第２指示は、駐車場Ｐ内に障害物Ｂが検出された非常状態のときの指示であることから、非常時指示ともいえる。また、上記では、目標経路Ｒを通る走行指示とは異なる動作の指示の例として停止指示を挙げたが、これに限られず、例えば、障害物Ｂを迂回する迂回路を走行させる迂回路走行指示などであってもよいが、これについては後述する。
【００３８】
他方、駐車制御装置７０は、車両Ｃ１〜Ｃ３のうち、選択車両として選択されない車両Ｃ３に対し、第２指示を出力しない。すなわち、車両Ｃ３にあっては、第１指示が出力されたままとなる。
【００３９】
このように、本実施形態に係る駐車制御装置７０は、目標経路Ｒ１〜Ｒ３上に障害物Ｂがあると判定された場合、複数の車両Ｃ１〜Ｃ３の一部（ここでは車両Ｃ１，Ｃ２）を選択して第２指示（例えば停止指示）を出力するようにした。
【００４０】
これにより、選択されない車両Ｃ（ここでは、目標経路Ｒ３上に障害物Ｂがない車両Ｃ３）は、第２指示が出力されないため、目標経路Ｒ３を通って目標駐車枠Ａ３へ向かう走行が継続される。そして、図示は省略するが、車両Ｃ３は、目標駐車枠Ａ３に到着後、目標駐車枠Ａ３への駐車を行うこととなる。
【００４１】
すなわち、本実施形態においては、駐車場Ｐに障害物Ｂがある場合であっても、障害物Ｂによる影響が少ない車両Ｃ３については、駐車制御を継続して行わせることで、駐車場Ｐ内における駐車効率の大幅な低下を抑え、駐車場Ｐ内の車両Ｃに対する障害物Ｂの影響を抑制することができる。
【００４２】
また、駐車制御装置７０は、複数の車両Ｃ１〜Ｃ３の一部（ここでは、目標経路Ｒ１，Ｒ２上に障害物Ｂがある車両Ｃ１，Ｃ２）に対し、例えば停止指示を含む第２指示を出力することで、車両Ｃ１，Ｃ２は停止し、よって障害物Ｂとの接触を防止することができる。
【００４３】
＜２．駐車場の構成例＞
次に、駐車場Ｐの構成例について、図２を用いて説明する。図２は、駐車場Ｐの構成例を示す図である。
【００４４】
駐車場Ｐは、降車エリア１１０と、駐車エリア１２０と、乗車エリア１３０とを備える。降車エリア１１０は、入口１１１と、降車場１１２と、連絡口１１３とを備える。
【００４５】
入口１１１は、駐車場Ｐにおける車両Ｃの入口である。降車場１１２は、入口１１１から入った車両Ｃが一旦停止し、運転者などのユーザが降車する場所である。なお、降車場１１２で降車したユーザは、上記したように、駐車を要求するボタン操作を行って車両Ｃの駐車を要求する。連絡口１１３は、降車エリア１１０と駐車エリア１２０とを繋ぐ通路であり、車両Ｃは、降車エリア１１０から連絡口１１３を通って駐車エリア１２０へと進入することができる。
【００４６】
駐車エリア１２０は、複数の駐車枠１２１を備える。なお、図２に示す複数の駐車枠１２１の配置は、あくまでも例示であって限定されるものではない。
【００４７】
乗車エリア１３０は、連絡口１３１と、乗車場１３２と、出口１３３とを備える。連絡口１３１は、駐車エリア１２０と乗車エリア１３０とを繋ぐ通路であり、車両Ｃは駐車エリア１２０から連絡口１３１を通って乗車エリア１３０へと進入することができる。
【００４８】
乗車場１３２は、運転者などのユーザが車両Ｃに乗車する場所であり、出口１３３は、駐車場Ｐにおける車両Ｃの出口である。例えば、乗車場１３２などにおいてユーザは、駐車エリア１２０の駐車枠１２１に駐車している車両Ｃの出庫を要求するボタン操作を行う。これにより、出庫要求が駐車制御装置７０へ送信される。
【００４９】
図示は省略するが、出庫要求を受信した駐車制御装置７０は、車両Ｃに対し、目標位置である乗車場１３２までの経路を目標経路Ｒとして設定し、目標経路Ｒを通って乗車場１３２まで走行させる走行指示を含む第１指示を出力する。これにより、車両Ｃは、乗車場１３２までの自動走行を開始する。乗車場１３２に車両Ｃが到着すると、ユーザは、車両Ｃに乗車して出口１３３から出る。
【００５０】
なお、図２に示す例では、降車場１１２と、乗車場１３２とを別々の場所に設けるようにしたが、これに限られず、同じ場所に設けるようにしてもよい。また、降車場１１２や乗車場１３２は、複数設けてもよい。また、上記した駐車や出庫を要求するボタンは、例えば、車両Ｃのキーやユーザが利用する携帯端末、駐車場Ｐに設置されユーザによって操作される操作パネルなどに設けられるが、これらに限定されるものではない。
【００５１】
ここで、駐車場Ｐ内における車両Ｃの動作について、図２を用いて説明しておく。図２に示すように、車両Ｃ１０は、降車場１１２に停止している車両であり、駐車制御装置７０は、かかる車両Ｃ１０に対し、例えば、目標駐車枠Ａ１０まで目標経路Ｒ１１を走行させる走行指示（第１指示）を出力する。かかる走行指示が出力された車両Ｃ１０は、目標経路Ｒ１１を通って目標駐車枠Ａ１０へ向かう自動走行を開始する。なお、以下では、駐車エリア１２０へ進入する前で、降車エリア１１０において走行または停止している車両Ｃ１０の状態を「入庫中」と記載する場合がある。
【００５２】
車両Ｃ１１は、例えば、目標駐車枠Ａや乗車場１３２を目的位置として駐車エリア１２０を走行している車両であり、以下では、車両Ｃ１１の状態を「場内走行中」と記載する場合がある。
【００５３】
車両Ｃ１２は、例えば、駐車枠１２１への駐車行動を行っている途中の車両であり、以下、車両Ｃ１２の状態を「駐車行動中」と記載する場合がある。車両Ｃ１３は、例えば、止まっていた駐車枠１２１から出て乗車エリア１３０へ向かう途中の車両であり、以下、車両Ｃ１３の状態を「枠出庫中」と記載する場合がある。
【００５４】
車両Ｃ１４は、乗車場１３２に停止している車両である。以下では、駐車場Ｐの出口１３３を出る前で、乗車エリア１３０において走行または停止している車両Ｃ１４の状態を「出庫中」と記載する場合がある。
【００５５】
＜３．駐車制御システムの全体構成＞
次に、実施形態に係る駐車制御システム１の構成について、図３を用いて説明する。図３は、駐車制御システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図３や後述する図４，５に示すブロック図では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００５６】
換言すれば、図３等のブロック図に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００５７】
図３に示すように、実施形態係る駐車制御システム１は、車載装置１０と、駐車管理装置６０とを備える。車載装置１０は、上記した車両制御装置２０を含み、車両Ｃに搭載される。駐車管理装置６０は、上記した駐車制御装置７０を含み、駐車場Ｐまたは駐車場Ｐとは遠隔した場所に設置される。
【００５８】
車載装置１０と駐車管理装置６０とは、ネットワークＮを介して無線または有線で互いに通信可能に接続される。
【００５９】
次いで、上記した車載装置１０および駐車管理装置６０の構成について具体的に説明する。
【００６０】
＜４．車載装置＞
図４は、車載装置１０の構成例を示す図である。図４に示すように、車載装置１０は、通信部１１と、車載センサ群１２と、車両制御装置２０と、駆動源制御装置５１と、ブレーキ制御装置５２と、操舵機構制御装置５３とを備える。
【００６１】
通信部１１は、ネットワークＮに双方向通信可能に接続する通信インターフェイスであり、駐車管理装置６０等との間で情報の送受信を行う。
【００６２】
車載センサ群１２には、例えば、車両Ｃの走行制御に必要な情報を検出する各種のセンサが含まれる。例えば、車載センサ群１２には、車速を検出する車速センサ、アクセル操作量を検出するアクセルセンサ、ブレーキ操作量を検出するブレーキセンサ、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサなどが含まれる。
【００６３】
また、車載センサ群１２には、車両Ｃの自動運転に必要な情報を検出する各種の機器も含まれる。例えば、車載センサ群１２には、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて自車の現在位置を検出するＧＰＳ受信機、車両Ｃの周囲に存在する他車両などの対象物を撮像することができるカメラ、周辺に電磁波を放射して得られた反射波から周囲に存在する他車両までの距離や方向を測定するレーダなどが含まれてもよい。
【００６４】
なお、上記した車載センサ群１２に含まれるカメラやレーダなどの機器は、他車両の検出のみならず、障害物Ｂを検出する機器として機能させてもよい。また、車載センサ群１２は、上記した各種機器に限定されるものではなく、例えば、他の車両Ｃとの間で各種情報を送受信する車車間通信機などその他の機器を含んでいてもよい。
【００６５】
上記した車載センサ群１２は、得られた車速や自車位置などを示す情報を車両制御装置２０へ出力する。
【００６６】
駆動源制御装置５１は車両Ｃのエンジンや電動モータなどの駆動源を制御する装置、ブレーキ制御装置５２は車両Ｃのブレーキを制御する装置、操舵機構制御装置５３は車両Ｃを操舵する操舵機構を制御する装置である。
【００６７】
車両制御装置２０は、制御部３０と、記憶部４０とを備える。制御部３０は、受信部３１と、取得部３２と、車両制御部３３と、障害物検出部３４と、送信部３５とを備え、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）などを有するマイクロコンピュータである。
【００６８】
受信部３１は、上記したユーザによって自動運転制御による駐車を要求するボタン操作がなされたときに送信される駐車要求を受信する。受信部３１は、駐車要求を受信したことを示す信号を送信部３５へ出力する。また、受信部３１は、駐車制御装置７０から出力される第１指示や第２指示を受信し、受信された第１指示や第２指示を示す信号を車両制御部３３へ出力する。
【００６９】
取得部３２は、車載センサ群１２から出力される各センサ信号を取得して、車両制御部３３や障害物検出部３４、送信部３５へ出力する。
【００７０】
車両制御部３３は、車両Ｃの運転制御を行う。詳しくは、車両制御部３３は、例えば運転者からアクセルやブレーキ、ハンドル（いずれも不図示）に対して手動操作がなされると、車載センサ群１２のアクセルセンサやブレーキセンサ、操舵角センサから出力される各種の情報が取得部３２を介して入力される。車両制御部３３は、かかる情報に基づいて駆動源制御装置５１、ブレーキ制御装置５２および操舵機構制御装置５３を制御して、車両Ｃの手動運転制御を行う。
【００７１】
また、車両制御部３３は、車両Ｃの自動運転制御を行うことができる。例えば、車両制御部３３は、目標経路Ｒを通って目標駐車枠Ａまで走行させる走行指示を含む第１指示が受信部３１から入力されると、車載センサ群１２から出力されるＧＰＳの情報やカメラの情報、レーダの情報等に基づき、駆動源制御装置５１等を制御し、自動運転制御を実行する。
【００７２】
障害物検出部３４は、車載センサ群１２から出力されるカメラやレーダの情報等に基づいて障害物Ｂの検出を行うことができる。例えば、障害物検出部３４は、カメラで撮像された撮像画像を解析したり、撮像画像と予め記憶部４０に記憶された障害物Ｂとなりうる物体（例えば、荷物や人や動物など）を示す基準画像と比較したりすることで、障害物Ｂを検出することができる。障害物検出部３４は、障害物Ｂが検出された場合、障害物Ｂが検出されたことを示す信号を送信部３５へ出力する。
【００７３】
送信部３５は、上記した、駐車要求を受信したことを示す信号や障害物Ｂが検出されたことを示す信号、車載センサ群１２の各センサから出力される情報（例えば車両Ｃの現在位置を示す情報）などを通信部１１を介して駐車制御装置７０へ送信する。
【００７４】
記憶部４０は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部である。かかる記憶部４０には、各種プログラムや設定データなどが記憶される。
【００７５】
＜５．駐車管理装置＞
次に、駐車管理装置６０について図５を参照して説明する。図５は、駐車管理装置６０の構成例を示す図である。図５に示すように、駐車管理装置６０は、通信部６１と、障害物検出センサ６２と、操作部６３と、駐車制御装置７０とを備える。
【００７６】
通信部６１は、ネットワークＮに双方向通信可能に接続する通信インターフェイスであり、車載装置１０等との間で情報の送受信を行う。
【００７７】
障害物検出センサ６２は、駐車場Ｐにおける障害物Ｂを検出するためのセンサ（機器）である。障害物検出センサ６２としては、例えば、駐車場Ｐ内の適宜位置に配置される場内カメラなどを用いることができるが、これに限定されるものではない。そして、障害物検出センサ６２は、例えば、撮像された画像情報を駐車制御装置７０へ出力する。
【００７８】
操作部６３は、例えば、駐車場Ｐを管理する管理者によって操作される操作パネルなどであり、駐車場Ｐ内に所在する車両Ｃに対する動作指示を、管理者の操作に応じて出力することができる。
【００７９】
例えば、障害物検出センサ６２である場内カメラの画像が管理者によって監視され、管理者によって駐車場Ｐ内に障害物Ｂが発見された場合、操作部６３が管理者によって操作される。操作部６３は、管理者の操作に応じて、例えば、障害物Ｂによって走行が妨げられる可能性のある車両Ｃに対し、停止指示を出力することができ、これによって車両Ｃは停止し、障害物Ｂとの接触を防止することが可能となる。
【００８０】
駐車制御装置７０は、制御部８０と、記憶部９０とを備える。制御部８０は、取得部８１と、車両状態検出部８２と、指示出力部８３と、判定部８４とを備え、ＣＰＵなどを有するマイクロコンピュータである。
【００８１】
また、記憶部９０は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部であり、車両状態情報９１と、第１指示情報９２と、第２指示情報９３とを記憶する。
【００８２】
取得部８１は、車載装置１０から送信される各種の信号を通信部６１を介して取得する。例えば、取得部８１は、車載装置１０において駐車要求を受信したことを示す信号や、車両Ｃ側で障害物Ｂが検出されたことを示す信号、車両Ｃの現在位置を示す情報など通信部６１を介して取得する。
【００８３】
また、取得部８１は、例えば、乗車場１３２（図２参照）などにおけるユーザからの出庫要求を示す信号も通信部６１を介して取得する。取得部８１は、取得された各種の信号や情報を車両状態検出部８２、指示出力部８３および判定部８４へ出力する。
【００８４】
車両状態検出部８２は、駐車場Ｐにおける車両Ｃの状態を検出する。例えば、車両状態検出部８２は、車両Ｃの現在位置を示す情報と、後述する指示出力部８３が各車両Ｃに対して出力している動作指示の情報とに基づき、駐車場Ｐにおける車両Ｃの状態を検出する。
【００８５】
そして、車両状態検出部８２は、検出された車両Ｃの状態を示す情報を車両状態情報９１として記憶部９０に記憶させる。図６は、車両状態情報９１の一例を示す図である。
【００８６】
図６に示すように、車両状態情報９１には、「車両ＩＤ」および「車両状態」のそれぞれの情報が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。
【００８７】
「車両ＩＤ」は、駐車場Ｐ内に所在する車両Ｃ毎に割り当てられる識別情報である。「車両状態」は、駐車場Ｐにおける車両Ｃの状態を示す情報である。図６の例では、車両状態情報９１の車両ＩＤ「Ｄｃ１００」は、車両状態が「現在位置ＸＸ、目標駐車枠Ａ４までの目標経路Ｒ４を走行中」であることを示している。
【００８８】
すなわち、車両ＩＤ「Ｄｃ１００」で識別される車両Ｃは、目標駐車枠Ａ４まで目標経路Ｒ４を走行させる走行指示が指示出力部８３から出力されるとともに、目標経路Ｒ４上において現在位置ＸＸを走行していることを示している。
【００８９】
また、図６の例では、車両状態情報９１の車両ＩＤ「Ｄｃ１０１」は、車両状態が「現在位置ＹＹ、出庫中」であることを示している。すなわち、車両ＩＤ「Ｄｃ１０１」で識別される車両Ｃは、駐車場Ｐの乗車エリア１３０（図２参照）において走行または停止しており、現在位置ＹＹであることを示している。
【００９０】
このように、車両状態検出部８２によって検出される、駐車場Ｐにおける車両Ｃの状態には、車両Ｃの駐車制御において現在行っている動作の内容や、車両Ｃの現在位置の情報などが含まれるが、これに限定されるものではない。
【００９１】
図５の説明に戻ると、指示出力部８３は、目標駐車枠Ａなどの目標位置まで走行させる走行指示を含む「第１指示」を、車両Ｃに対して出力することができる。
【００９２】
例えば、指示出力部８３は、車両Ｃの現在位置の情報と、駐車枠１２１における車両Ｃの有無に関する情報と、記憶部９０に予め記憶された第１指示情報９２とに基づいて、走行指示を生成し、生成された走行指示を含む第１指示を出力する。
【００９３】
図７は、第１指示情報９２の一例を示す図である。図７に示すように、第１指示情報９２には、「第１指示ＩＤ」、「出発位置」、「目標位置」および「目標経路」のそれぞれの情報が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。
【００９４】
「第１指示ＩＤ」は、第１指示の内容毎に割り当てられる識別情報である。「出発位置」は、駐車場Ｐにおける車両Ｃの出発位置に関する情報である。本実施形態において、「出発位置」は、駐車前では駐車場Ｐの降車場１１２（図２参照）の位置となり、駐車している車両を出庫するときには駐車枠１２１の位置となるが、これに限定されるものではない。
【００９５】
「目標位置」は、駐車場Ｐにおける車両Ｃの目標位置に関する情報である。本実施形態において、「目標位置」は、駐車前では駐車場Ｐの駐車枠１２１の位置となり、駐車している車両を出庫するときには乗車場１３２（図２参照）となるが、これに限定されるものではない。
【００９６】
「目標経路」は、駐車場Ｐにおける車両Ｃの目標経路に関する情報である。詳しくは、「目標経路」は、関連付けられている出発位置から目標位置までの経路であり、例えば、経路が複数ある場合は、最短の経路が目標経路Ｒとして設定されるが、これに限られない。
【００９７】
なお、図７の例では、第１指示情報９２の第１指示ＩＤ「Ｅ０１」は、出発位置が「降車場」、目標位置が「駐車枠Ａ１」、目標経路が「Ｆｒ０１」であることを示している。
【００９８】
従って、指示出力部８３は、車両Ｃの現在位置の情報を第１指示情報９２の「出発位置」に、車両Ｃの有無に関する情報において空いている駐車枠１２１の位置を「目的位置」に対応させることで、目標経路Ｒを容易に設定することができる。
【００９９】
そして、指示出力部８３は、第１指示情報９２等に基づいて設定された目標位置までの目標経路Ｒの走行指示を生成し、生成された走行指示を含む第１指示を、車両Ｃへ出力する。これにより、車両Ｃが目標位置へ向けて目標経路Ｒの走行を開始することは、先に述べた通りである。
【０１００】
図５の説明を続けると、指示出力部８３は、駐車場Ｐにおいて障害物Ｂが検出された場合、上記した第１指示における走行指示とは異なる動作の指示を含む「第２指示」を出力することができる。
【０１０１】
ここで、指示出力部８３の説明を続ける前に、判定部８４について説明しておく。判定部８４は、障害物Ｂに関する判定などを行う。例えば、判定部８４は、障害物判定部８４ａと、種類判定部８４ｂと、迂回路判定部８４ｃとを備える。
【０１０２】
障害物判定部８４ａは、車両Ｃの目標経路Ｒ上に障害物Ｂがあるか否かの判定を行う。例えば、障害物判定部８４ａは、障害物検出センサ６２である場内カメラで撮像された画像を解析したり、撮像画像と予め記憶部９０に記憶された障害物Ｂとなりうる物体（例えば、荷物や人や動物など）を示す基準画像と比較したりすることで、障害物Ｂを検出することができる。
【０１０３】
そして、障害物判定部８４ａは、障害物検出センサ６２の出力に基づいて障害物Ｂが検出された場合、障害物Ｂが車両Ｃの目標経路Ｒ上にあるか否かの判定を行う。なお、車両Ｃの目標経路Ｒは、上記したように、指示出力部８３が車両Ｃに対して出力した「第１指示」に含まれる情報である。
【０１０４】
また、障害物判定部８４ａは、車両Ｃ側で障害物Ｂが検出されたことを示す信号を取得部８１で取得している場合、車両Ｃ側で検出された障害物Ｂについて車両Ｃの目標経路Ｒ上にあるか否かの判定を行う。
【０１０５】
すなわち、障害物Ｂは、車両Ｃ側の機器および駐車場Ｐ側の機器のうちいずれの機器の出力でも検出できることから、障害物判定部８４ａは、それぞれの機器で検出された障害物Ｂについて車両Ｃの目標経路Ｒ上にあるか否かの判定を行う。
【０１０６】
なお、障害物Ｂは上記した落下物などに限られない。すなわち、例えば、障害物判定部８４ａは、指示出力部８３からの停止指示や、管理者による操作部６３の操作に応じた停止指示によって停止させられた車両Ｃを障害物とみなし、障害物とみなされた車両Ｃが、かかる車両Ｃとは異なる他車両の目標経路Ｒ上にあるか否かの判定を行ってもよい。上記した障害物とみなされた車両Ｃには、障害物Ｂを車両側で検出した車両Ｃ（以下「検出車両」と記載する場合がある）が含まれてもよい。
【０１０７】
種類判定部８４ｂは、障害物Ｂが検出された場合、障害物Ｂの種類が静止物であるか移動物であるかを判定する。例えば、種類判定部８４ｂは、障害物検出部３４や障害物判定部８４ａで用いた基準画像が、荷物などの静止物の基準画像であるか、人や動物などの移動物の基準画像であるかによって、障害物Ｂの種類が静止物であるか移動物であるかを判定することができるが、これに限定されるものではない。
【０１０８】
迂回路判定部８４ｃは、障害物Ｂが車両Ｃの目標経路Ｒ上にある場合、障害物Ｂを迂回して車両Ｃの目標位置まで走行可能な迂回路があるか否かの判定を行う。図８は、迂回路判定部８４ｃにおける判定処理を説明する図である。
【０１０９】
図８に示すように、車両Ｃ２１は、目標位置が目標駐車枠Ａ２１で目標経路Ｒ２１を走行するものとする。このとき、例えば、障害物判定部８４ａにおいて、目標経路Ｒ２１上に障害物Ｂがあると判定された場合、迂回路判定部８４ｃは、車両Ｃ２１の現在位置を示す情報と、記憶部９０に予め記憶される駐車場Ｐのマップ情報とに基づき、迂回路があるか否かの判定を行う。
【０１１０】
図８に示す例では、障害物Ｂを迂回して車両Ｃ２１の目標位置たる目標駐車枠Ａ２１まで走行可能な迂回路Ｒ２１ｘがあることから、迂回路判定部８４ｃは、迂回路があると判定する。
【０１１１】
図５の説明に戻ると、上記した障害物判定部８４ａ、種類判定部８４ｂおよび迂回路判定部８４ｃは、判定結果を指示出力部８３へ出力する。
【０１１２】
指示出力部８３は、障害物判定部８４ａでの判定結果において、目標経路Ｒ上に障害物Ｂがあると判定された場合、複数の車両Ｃのうちの一部を選択車両として選択し、選択車両に対して、上記した「第２指示」を出力することができる。
【０１１３】
例えば、指示出力部８３は、判定部８４の判定結果、車両状態情報９１、および、記憶部９０に予め記憶された第２指示情報９３などに基づいて、複数の車両Ｃのうちの一部を選択車両として選択して第２指示を出力することができる。
【０１１４】
図９は、第２指示情報９３の一例を示す図である。図９に示すように、第２指示情報９３には、「第２指示ＩＤ」、「検出機器」、「種類」、「車両状態」、「迂回路」および「指示内容」のそれぞれの情報が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。
【０１１５】
「第２指示ＩＤ」は、第２指示の内容毎に割り当てられる識別情報である。「検出機器」は、障害物Ｂを検出した機器を示す情報であり、具体的には、例えば、車両Ｃ側にある機器か、駐車場Ｐ側の機器かを示す情報である。
【０１１６】
「種類」は、障害物Ｂの種類を示す情報であり、具体的には、例えば、障害物Ｂが移動物か、静止物かを示す情報である。「車両状態」は、車両状態情報９１の車両Ｃの状態に対応する情報である。「迂回路」は、迂回路の有無を示す情報である。
【０１１７】
「指示内容」は、指示出力部８３が選択車両として選択する車両、および、選択車両に対して出力する動作指示の内容を示す情報である。
【０１１８】
従って、指示出力部８３は、判定部８４の判定結果の情報を第２指示情報９３の「検出機器」、「種類」および「迂回路」に、車両状態情報９１を「車両状態」に対応させることで、複数の車両Ｃの中から選択車両を容易に選択でき、適切な動作内容の第２指示を選択車両に対して出力することができる。
【０１１９】
例えば、図９の例では、第２指示情報９３の第２指示ＩＤ「Ｇ０１」は、検出機器が「車両側」、種類が「移動物」、指示内容が「検出車両から所定範囲内の車両を停止」であることを示している。すなわち、障害物Ｂの種類が移動物である場合は、障害物Ｂが移動する可能性があることから、指示出力部８３は、検出車両（すなわち障害物Ｂを検出した車両）から所定範囲内の車両を選択車両として選択し、かかる選択車両に対し、停止動作の指示を第２指示として出力する。なお、第２指示情報９３に基づいて選択される選択車両には、検出車両が含まれてもよい。
【０１２０】
これにより、障害物Ｂ付近の車両Ｃと障害物Ｂとの接触を防止することができるとともに、所定範囲外の車両Ｃは、第１指示での駐車制御が継続されるため、駐車場Ｐ内の車両Ｃに対する障害物Ｂの影響を抑制することができる。
【０１２１】
また、図９の例では、第２指示情報９３の第２指示ＩＤ「Ｇ０２」は、検出機器が「車両側」、種類が「静止物」、車両状態が「入庫中」、指示内容が「検出車両が目標経路上、かつ、検出車両から所定範囲内のときに停止」であることを示している。
【０１２２】
すなわち、指示出力部８３は、障害物Ｂの種類が静止物である場合に、入庫中の車両Ｃについては、検出車両が目標経路上、かつ、検出車両から所定範囲内にあるときに選択車両として選択し、かかる選択車両に対し、停止動作の指示を第２指示として出力する。
【０１２３】
これにより、選択車両と障害物Ｂとの接触を防止しつつ、選択されない車両Ｃは第１指示での駐車制御が継続されるため、駐車場Ｐ内の車両Ｃに対する障害物Ｂの影響を抑制することができる。
【０１２４】
また、図９の例では、第２指示情報９３の第２指示ＩＤ「Ｇ０３」は、検出機器が「車両側」、種類が「静止物」、車両状態が「場内走行中」、迂回路が「あり」、指示内容が「検出車両が目標経路上、かつ、検出車両から所定範囲内のときに迂回」であることを示している。
【０１２５】
すなわち、指示出力部８３は、障害物Ｂの種類が静止物で、迂回路がある場合に、場内走行中の車両Ｃについては、検出車両が目標経路上、かつ、検出車両から所定範囲内にあるときに選択車両として選択し、かかる選択車両に対し、迂回路を走行させる迂回路走行動作の指示を第２指示として出力する。
【０１２６】
これにより、選択車両は、障害物Ｂとの接触を防止しつつ、迂回路を走行して目的位置に到達することが可能となり、駐車場Ｐ内の車両Ｃに対する障害物Ｂの影響を効果的に抑制することができる。
【０１２７】
なお、迂回路がない場合は、第２指示ＩＤ「Ｇ０４」で示すように、場内走行中の車両Ｃは、検出車両が目標経路上、かつ、検出車両から所定範囲内のときに停止させられるものとする。
【０１２８】
また、図９の例では、第２指示情報９３の第２指示ＩＤ「Ｇ０５」は、検出機器が「車両側」、種類が「静止物」、車両状態が「駐車行動中」、指示内容が「停止させない」であることを示している。
【０１２９】
すなわち、駐車行動中の車両Ｃについては、既に目的位置たる目標駐車枠Ａに到達していることから、障害物Ｂの影響を受け難いため、停止させないようにする。これにより、駐車行動中の車両Ｃは、駐車行動を継続することとなり、結果として駐車場Ｐ内の車両Ｃに対する障害物Ｂの影響を効果的に抑制することができる。
【０１３０】
また、第２指示ＩＤ「Ｇ０６」、「Ｇ０７」で示すように、車両状態が「枠出庫中」、「出庫中」の場合、車両Ｃについて、検出車両が目標経路上、かつ、検出車両から所定範囲内のときに停止させられるものとする。
【０１３１】
また、第２指示ＩＤ「Ｇ１１」〜「Ｇ１７」については、検出機器が「車両側」から「駐車場側」に、指示内容が「検出車両」から「障害物」に変わること以外は、同様の内容であることから、詳しい説明は省略する。
【０１３２】
但し、指示出力部８３は、検出機器が「車両側」の場合と、「駐車場側」の場合とで、選択車両に対して出力する第２指示に含まれる動作指示の内容を異ならせることができる。図１０は、指示出力部８３から出力される第２指示の動作指示の内容が異なることを説明する図である。
【０１３３】
図１０に示すように、例えば、障害物Ｂが目標位置たる目標駐車枠Ａ３１の前にあるような場合がある。かかる場合、図示は省略するが、検出機器が「車両側」であると、車両Ｃ３１が障害物Ｂに接近するまで検出できないことがある。
【０１３４】
これに対し、図１０に示すように、検出機器が「駐車場側」である場合、具体的には、場内カメラたる障害物検出センサ６２である場合、車両Ｃ３１が障害物Ｂに接近する前に障害物Ｂを検出することが可能となり、よって迂回路判定部８４ｃは、障害物Ｂに接近する前に迂回路の有無を判定することができる。
【０１３５】
これにより、例えば、指示出力部８３は、目標経路Ｒ３１を走行し、かつ、障害物Ｂから所定範囲外を走行している車両Ｃ３１に対し、迂回路Ｒ３１ｘを走行させる迂回路走行指示を第２指示として出力することが可能となる。そのため、車両Ｃ３１は、目標経路Ｒ３１上の比較的離れた位置に障害物Ｂがある場合であっても、迂回路Ｒ３１ｘを通って目標駐車枠Ａ３１まで走行することができる。
【０１３６】
このように、指示出力部８３は、検出機器が「車両側」の場合と、「駐車場側」の場合とで、選択車両に対して出力する第２指示に含まれる動作指示の内容を異ならせることで、駐車場Ｐ内の車両Ｃに対する障害物Ｂの影響を効果的に抑制することができる。
【０１３７】
なお、上記した第２指示情報９３の指示内容は、あくまでも例示であって限定されるものではない。すなわち、例えば、指示出力部８３は、検出車両や障害物Ｂからの距離に関わらず、検出車両等が目標経路Ｒ上にある車両Ｃを選択車両として選択し、かかる選択車両に対し、停止動作の指示などの第２指示を出力してもよい。また、例えば、指示出力部８３は、障害物Ｂの種類が移動物である場合や、迂回路がない場合に、駐車場Ｐ内の車両Ｃの全てを選択車両として選択し、かかる選択車両に対し、停止動作の指示を出力してもよい。
【０１３８】
＜６．実施形態に係る駐車制御装置の制御処理＞
次に、駐車制御装置７０における具体的な処理手順について図１１を用いて説明する。図１１は、駐車制御装置７０が実行する駐車制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【０１３９】
図１１に示すように、駐車制御装置７０の制御部８０は、車両Ｃの目標経路Ｒ上に障害物Ｂがあるか否かを判定する（ステップＳ１０）。制御部８０は、車両Ｃの目標経路Ｒ上に障害物Ｂがないと判定された場合（ステップＳ１０，Ｎｏ）、目標経路Ｒを通って目標位置まで走行させる走行指示を含む第１指示を、車両Ｃに対して出力する（ステップＳ１１）。
【０１４０】
一方、制御部８０は、車両Ｃの目標経路Ｒ上に障害物Ｂがあると判定された場合（ステップＳ１０，Ｙｅｓ）、障害物Ｂに関する判定処理を実行する（ステップＳ１２）。かかる判定処理では、例えば、障害物Ｂの種類が移動物か静止物か、検出機器が車両側の機器か駐車場側の機器か、迂回路の有無などの判定処理が行われる。
【０１４１】
次いで、制御部８０は、判定結果に基づいて複数の車両Ｃの中から選択車両を選択する（ステップＳ１３）。そして、制御部８０は、選択された選択車両に対して第１指示の走行指示とは異なる動作の指示を含む第２指示を出力する（ステップＳ１４）。
【０１４２】
上述してきたように、実施形態に係る駐車制御装置７０は、指示出力部８３と、障害物判定部８４ａとを備える。指示出力部８３は、駐車場Ｐにおいて目標となる目標位置までの経路である目標経路Ｒを通って目標位置まで走行させる走行指示を含む第１指示を、自動運転走行が可能な複数の車両Ｃに対してそれぞれ出力する。障害物判定部８４ａは、車両Ｃの目標経路Ｒ上に障害物Ｂがあるか否かを判定する。また、指示出力部８３は、障害物判定部８４ａによって目標経路Ｒ上に障害物Ｂがあると判定された場合、複数の車両Ｃのうちの一部を選択車両として選択し、選択車両に対して走行指示とは異なる動作の指示を含む第２指示を出力する。これにより、駐車場Ｐ内に障害物Ｂがある場合に、駐車場Ｐ内の車両Ｃに対する障害物Ｂの影響を抑制することができる。
【０１４３】
なお、上記した障害物Ｂは、例えば、駐車場Ｐの管理者によって撤去されてもよい。かかる場合、駐車制御装置７０は、撤去のために駐車場Ｐに進入した管理者を障害物Ｂとして判定しないように、障害物の判定を中止し、撤去に要する所定時間が経過後に、障害物Ｂの判定を再開するなどしてもよい。
【０１４４】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１４５】
１    駐車制御システム
１０    車載装置
２０    車両制御装置
３３    車両制御部
６０    駐車管理装置
７０    駐車制御装置
８２    車両状態検出部
８３    指示出力部
８４ａ  障害物判定部
８４ｂ  種類判定部
８４ｃ  迂回路判定部
【図１】
2019121040.tif 000003
【図２】
2019121040.tif 000004
【図３】
2019121040.tif 000005
【図４】
2019121040.tif 000006
【図５】
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【図６】
2019121040.tif 000008
【図７】
2019121040.tif 000009
【図８】
2019121040.tif 000010
【図９】
2019121040.tif 000011
【図１０】
2019121040.tif 000012
【図１１】
2019121040.tif 000013