(57)【要約】【課題】ユーザにとって利便性が高い掃除機の運転スケジュール情報を容易に生成し、当該運転スケジュール情報に基づいた運転動作を実行できる技術を提供する。【解決手段】掃除機システムは、掃除機と、サーバと、スケジューラと、端末装置と、を備える。サーバは、掃除機と通信可能である。スケジューラは、サーバに格納されており、複数のユーザの行動の内容を示すスケジュール情報を格納する。端末装置は、スケジューラにアクセス可能であり、スケジュール情報をスケジューラに送信可能である。掃除機及びサーバの少なくとも一方は、スケジューラに格納された複数のユーザのスケジュール情報に基づいて、掃除機の運転動作を制御するための運転スケジュール情報を生成し、生成した運転スケジュール情報に基づいて、掃除機の前記運転動作を制御する。【選択図】図３
2019217164.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除機システムであって、
掃除機と、
前記掃除機と通信可能なサーバと、
前記サーバに格納されており、複数のユーザの行動の内容を示すスケジュール情報を格納するスケジューラと、
前記スケジューラにアクセス可能であり、前記スケジュール情報を前記スケジューラに送信可能な端末装置と、
を備えており、
前記掃除機及び前記サーバの少なくとも一方は、
前記スケジューラに格納された前記複数のユーザの前記スケジュール情報に基づいて、前記掃除機の運転動作を制御するための運転スケジュール情報を生成し、
生成した前記運転スケジュール情報に基づいて、前記掃除機の前記運転動作を制御する、
掃除機システム。
【請求項２】
前記スケジュール情報は、前記複数のユーザのそれぞれが在宅しているか否かを示す在宅情報を含んでおり、
前記掃除機及び前記サーバの少なくとも一方は、前記在宅情報に基づいて、前記複数のユーザの全員が不在であると判断されるタイミングに前記掃除機に室内の掃除を実行させるように前記運転スケジュール情報を生成する、請求項１に記載の掃除機システム。
【請求項３】
前記スケジュール情報は、前記複数のユーザのそれぞれが在宅しているか否かを示す在宅情報を含んでおり、
前記掃除機及び前記サーバの前記少なくとも一方は、
前記複数のユーザのそれぞれに対応付けられている複数の掃除対象区域を記憶しており、
前記在宅情報に基づいて、前記複数のユーザのうち、不在であることが判断されるユーザに対応付けられている前記掃除対象区域に対して前記掃除機に掃除を実行させるように前記運転スケジュール情報を生成する、請求項１に記載の掃除機システム。
【請求項４】
前記端末装置は、表示部を備えており、
前記端末装置は、生成された前記運転スケジュール情報を受信可能であり、受信した前記運転スケジュール情報を前記端末装置の前記表示部に表示する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の掃除機システム。
【請求項５】
前記端末装置は、前記運転スケジュール情報を受信した場合に、前記運転スケジュール情報に従った前記運転動作を前記掃除機に実行させるか否かを選択する第１のユーザ操作を受け付けるための画面を前記表示部に表示し、
前記掃除機及び前記サーバの前記少なくとも一方は、前記運転スケジュール情報に従った前記運転動作を実行させることを選択する前記第１のユーザ操作を受け付けたことが判断される場合に、前記運転スケジュール情報に基づいて、前記掃除機の前記運転動作を制御する、請求項４に記載の掃除機システム。
【請求項６】
前記端末装置は、前記運転スケジュール情報を受信した場合に、前記運転スケジュール情報を変更する第２のユーザ操作を受け付けるための画面を前記表示部に表示し、
前記掃除機及び前記サーバの前記少なくとも一方は、前記運転スケジュール情報を変更する前記第２のユーザ操作を受け付けたことが判断される場合に、変更された運転スケジュール情報に基づいて、前記掃除機の前記運転動作を制御する、請求項４又は５に記載の掃除機システム。
【請求項７】
前記サーバは、外部サービス情報を取得可能であり、
前記掃除機及び前記サーバの前記少なくとも一方は、前記複数のユーザの前記スケジュール情報及び前記外部サービス情報に基づいて、前記掃除機の前記運転動作を制御するための前記運転スケジュール情報を生成する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の掃除機システム。
【請求項８】
前記外部サービス情報は、花粉の飛散量を示す花粉情報を含んでおり、
前記運転スケジュール情報は、前記花粉情報に基づいて、花粉の飛散量が閾値以上である場合に、前記複数のユーザが不在である状態から在宅である状態に変化したと判断されるタイミング以降に前記掃除機に掃除を実行させるように生成される、請求項７に記載の掃除機システム。
【請求項９】
前記外部サービス情報は、ゴミ収集の予定を示すゴミ収集情報を含んでおり、
前記運転スケジュール情報は、前記ゴミ収集情報に基づいて、ゴミ収集が終了する時刻よりも前に前記掃除機に掃除を終了させるように生成される、請求項７または８に記載の掃除機システム。
【請求項１０】
前記外部サービス情報は、停電計画を示す停電情報を含んでおり、
前記運転スケジュール情報は、前記停電情報に基づいて、停電が開始する時刻よりも前に前記掃除機に掃除を終了させるように生成される、請求項７〜９のいずれか一項に記載の掃除機システム。
【請求項１１】
前記スケジュール情報は、前記複数のユーザのそれぞれが在宅しているか否かを示す在宅情報を含んでおり、
前記運転スケジュール情報は、前記在宅情報に基づいて、前記複数のユーザが不在であることが判断されるタイミングから所定時間が経過したタイミングに前記掃除機に掃除を開始させるように生成される、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の掃除機システム。
【請求項１２】
前記掃除機及び前記サーバの前記少なくとも一方は、映像機器と通信可能であり、生成した前記運転スケジュール情報を前記映像機器の表示部に表示させる、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の掃除機システム。
【請求項１３】
サーバと通信可能であり、制御部を備える掃除機であって、
前記サーバは、複数のユーザの行動の内容を示すスケジュール情報を格納しており、
前記制御部は、
前記スケジューラに格納された前記複数のユーザの前記スケジュール情報に基づいて、前記掃除機の運転動作を制御するための運転スケジュール情報を生成し、
生成した前記運転スケジュール情報に基づいて、前記掃除機の前記運転動作を制御する、
掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示する技術は、掃除機システム及び掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律的に掃除を実行する掃除機が知られている。例えば、ユーザが掃除開始予約時刻を入力すると、掃除機は、掃除開始予約時刻の到来に応じて自律的に掃除を開始する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３０４５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の掃除機は、ユーザによって決定された運転スケジュール情報に基づいて自律的に掃除を開始する。この場合に、家庭や寮などの複数人が共同で生活する環境においては、ユーザは、複数人のスケジュールを考慮して掃除機の運転スケジュール情報を決定する必要がある。このため、従来の技術では、ユーザに負担がかかり利便性に欠ける。本明細書では、ユーザにとって利便性が高い掃除機の運転スケジュール情報を容易に生成し、当該運転スケジュール情報に基づいた運転動作を実行できる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書に開示する掃除機システムは、掃除機と、サーバと、スケジューラと、端末装置と、を備える。前記サーバは、前記掃除機と通信可能である。前記スケジューラは、前記サーバに格納されており、複数のユーザの行動の内容を示すスケジュール情報を格納する。前記端末装置は、前記スケジューラにアクセス可能であり、前記スケジュール情報を前記スケジューラに送信可能である。前記掃除機及び前記サーバの少なくとも一方は、前記スケジューラに格納された前記複数のユーザの前記スケジュール情報に基づいて、前記掃除機の運転動作を制御するための運転スケジュール情報を生成し、生成した前記運転スケジュール情報に基づいて、前記掃除機の前記運転動作を制御する。
【０００６】
上記の掃除機システムでは、端末装置から受信される複数のユーザそれぞれのスケジュール情報をスケジューラに格納する。そして、格納された複数のスケジュール情報に基づいて、運転スケジュール情報を生成し、生成した運転スケジュール情報に基づいて、掃除機の運転動作を制御する。このように、上記の掃除機システムによれば、複数のユーザのスケジュール情報それぞれを考慮して掃除機の運転動作を制御するため、複数のユーザが共同で生活する環境において、ユーザにとって利便性が高い運転動作を掃除機に実行させることができる。
【０００７】
また、本明細書は、掃除機を開示する。前記掃除機は、サーバと通信可能であり、制御部を備える。前記サーバは、複数のユーザの行動の内容を示すスケジュール情報を格納する。前記制御部は、前記スケジューラに格納された前記複数のユーザの前記スケジュール情報に基づいて、前記掃除機の運転動作を制御するための運転スケジュール情報を生成し、生成した前記運転スケジュール情報に基づいて、前記掃除機の前記運転動作を制御する。
【０００８】
上記の掃除機は、複数のユーザそれぞれのスケジュール情報に基づいた運転スケジュール情報に従って運転動作を制御するため、複数のユーザが共同で生活する環境において、ユーザにとって利便性が高い運転動作を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】掃除機システム１０の構成を示すブロック図。
【図２】第１実施例のテーブルＴ１の一例を示す図。
【図３】運転スケジュール情報生成処理のフローチャートを示す図。
【図４】監視処理のフローチャートを示す図。
【図５】掃除機２０のメモリ３４ｂに記憶されるマップの一例を示す図。
【図６】第２実施例のテーブルＴ２の一例を示す図。
【図７】変形例のテーブルＴ３の一例を示す図。
【図８】映像機器７０に表示される運転スケジュール情報の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施例）
図面を参照して、第１実施例の掃除機システム１０について説明する。図１に示すように、掃除機システム１０は、掃除機２０と、クラウドサーバ５０（以下、単に「サーバ５０」という。）と、端末装置１００，２００，３００，４００と、を備える。掃除機２０、サーバ５０及び各端末装置１００〜４００は、通信ネットワーク１１０を介して相互に通信可能に構成されている。通信ネットワーク１１０は、特に限定されないが、例えば、インターネット、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、あるいはこれらの組み合わせであってもよい。
【００１１】
掃除機２０は、自律走行可能なロボット掃除機である。掃除機２０は、床面（被掃除面）上を自律走行しつつ床面を清掃する。掃除機２０は、扁平な円柱状（円盤状）の本体２２と、操作部２４と、表示部２６と、走行部２８と、掃除部３０と、センサ３２と、制御部３４と、を備える。
【００１２】
操作部２４は、掃除機２０の各機能を実行するためのボタンを複数備える。操作部２４は、ユーザによってボタンが操作されると、操作されたボタンに従った信号を制御部３４に送信する。表示部２６は、液晶パネルを有する。表示部２６は、制御部３４によって制御され、掃除機２０の機能や動作に関する情報を表示する。なお、操作部２４は、ユーザが操作して、掃除機２０の動作を指示できるものであればよく、いわゆるタッチパネルとして、表示部２６と一体に構成されていてもよい。また、掃除機２０は、掃除機２０と通信可能なリモコン（不図示）によって操作可能に構成されてもよい。
【００１３】
走行部２８は、図示していないが、床面を走行するための駆動輪、駆動輪を回転駆動するための駆動モータ等を有する。掃除機２０は、駆動モータが制御部３４によって制御されることにより、駆動輪が回転駆動して床面を走行することができる。掃除部３０は、図示していないが、吸引口と、塵埃を捕集する集塵部と、塵埃を吸引口から吸引して集塵部へ送達するための吸引モータと、清掃ブラシと、清掃ブラシを回転駆動するための清掃モータ等、を有する。吸引モータ及び清掃モータが制御部３４によって駆動されることにより、清掃ブラシが床面と繰り返し接触し床面の塵埃を掻き上げて、塵埃が吸込口から集塵部へ送達され蓄積される。
【００１４】
センサ３２は、掃除機２０の周囲に存在する障害物、壁等を検知する。また、センサ３２は、掃除機２０の周囲に存在する段差を検知する。センサ３２は、例えば、超音波センサ、赤外線センサ、レーザセンサ等によって構成されている。
【００１５】
制御部３４は、ＣＰＵ３４ａとメモリ３４ｂを備える。制御部３４は、図示省略した配線によって各部２４〜３２に制御可能に接続されている。ＣＰＵ３４ａは、メモリ３４ｂに記憶されているプログラムに従って、各部２４〜３２の処理を制御するプロセッサである。メモリ３４ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成される。
【００１６】
端末装置１００は、例えば、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、携帯型音楽再生装置、携帯型動作再生装置等の可搬型の端末である。端末装置１００は、操作部１１２と、表示部１１４と、制御部１１６と、を備える。
【００１７】
操作部１１２は、複数のキーを備える。ユーザは、操作部１１２を操作することによって、様々な指示を端末装置１００に入力することができる。表示部１１４は、様々な情報（例えば、後述する運転スケジュール情報等）を表示するためのディスプレイである。表示部１１４は、いわゆるタッチパネルとしても機能する。
【００１８】
制御部１１６は、ＣＰＵ１１６ａとメモリ１１６ｂを備える。制御部１１６は、図示省略した配線によって各部１１２、１１４に制御可能に接続されている。ＣＰＵ１１６ａは、メモリ１１６ｂに記憶されている各プログラム１２０、１２２に従って様々な処理を実行する。ＯＳプログラム１２０は、端末装置１００の種々の基本的な動作を制御するためのプログラムである。掃除機アプリケーション１２２（図中では「掃除機アプリ１２２」と略記）は、掃除機２０のベンダによって提供されるアプリケーションであり、例えば、通信ネットワーク上のサーバから端末装置１００にインストールされる。掃除機アプリケーション１２２は、端末装置１００とサーバ５０の間で対象データ（例えば、後述するスケジュール情報、運転スケジュール情報等）の通信を端末装置１００に実行させたり、端末装置１００の表示部１１４に対象データを表示させたりするためのアプリケーションである。
【００１９】
各端末装置２００〜４００は、端末装置１００と同様の構成を備える。以下では、説明の便宜上、各端末装置１００〜４００それぞれのユーザを、一家庭の家族それぞれとして説明する。具体的には、図２の領域Ｒ１に示すように、端末装置１００のユーザを「父」、端末装置２００のユーザを「母」、端末装置３００のユーザを「息子」、端末装置４００のユーザを「娘」として説明する。
【００２０】
図１に示すサーバ５０は、通信ネットワーク上に設置されるサーバであり、掃除機２０のベンダにより提供されるサーバであってもよいし、掃除機２０とは異なるベンダにより提供されるサーバであってもよい。サーバ５０は、通信ネットワーク１１０を介して、掃除機２０と通信可能であり、掃除機２０の運転動作を制御する。サーバ５０は、ＣＰＵ５２とメモリ５４を備える。ＣＰＵ５２は、メモリ５４に記憶されているプログラムに従って、様々な処理を実行する。メモリ５４は、スケジューラ６０を格納している。スケジューラ６０は、複数のユーザのスケジュール情報を管理するプログラムである。本実施例では、スケジューラ６０は、サーバ５０の通信インタフェースを介して各端末装置１００〜４００それぞれのユーザから受信されるスケジュール情報を格納する。
【００２１】
図２は、スケジュール情報が格納されたテーブルＴ１の一例を示す。スケジュール情報は、図２の領域Ｒ２に示すように、各端末装置１００〜４００のユーザそれぞれの行動の内容（即ち、スケジュール）を示す情報である。本明細書でいう「行動の内容」とは、現在以降の行動の予定を意味する。したがって、換言すると、スケジュール情報は、各携帯端末１００〜４００のユーザそれぞれの未来の行動の予定を示す情報である。スケジュール情報は、ユーザが在宅しているか否かを示す在宅情報（例えば、領域Ｒ３に示される情報）を含む。即ち、各端末装置１００〜４００から送信されるスケジュールのそれぞれは、そのユーザが家にいない状態を示す「不在」、又は、そのユーザが家にいる状態を示す「在宅」の属性を有している。例えば、図２の領域Ｒ３に示す「出勤」は、父が会社に出勤している状態であることを示し、「不在」の属性を有している。同様に、学校へ登校している状態であることを示す「登校」も「不在」の属性を有する。なお、図２の領域Ｒ２に示すスケジュール情報のうち、スケジュールが登録されていない時間帯は「在宅」の属性を有する。
【００２２】
また、図１に示すサーバ５０は、外部サービス情報取得部６２を備える。外部サービス情報取得部６２は、外部サービス情報を取得する。外部サービス情報とは、外部からの配信を受けて自動的に取得可能な情報であり、サーバ５０が掃除機２０の運転時間を選定するにあたって有益な情報をいう。外部サービス情報としては、例えば、居住地域の役所や気象庁等から配信される地域の公共サービスに関する情報や、停電計画を示す停電情報、花粉の飛散量を示す花粉情報等が挙げられる。停電情報は、例えば図２の領域Ｒ４に示すように、停電予定である時間帯を示し、花粉情報は、例えば図２の領域Ｒ５に示すように、「多い」、「普通」、「少ない」等の花粉の飛散量を示し、それぞれがスケジューラ６０に格納される。なお、外部サービス情報は、これらに限られず、例えば、ユーザの居住地域における学校行事等のように、ユーザが「在宅」又は「不在」の属性のいずれかを有する可能性を示唆する情報を含んでもよい。
【００２３】
サーバ５０は、スケジューラ６０に格納された各ユーザのスケジュール情報及び外部サービス情報に基づいて、掃除機２０の運転動作を制御するための運転スケジュール情報を生成する。また、サーバ５０は、生成した運転スケジュール情報を端末装置１００に送信する。運転スケジュール情報の生成については、以下に詳細に説明する。
【００２４】
次に、サーバ５０が実行する各種の処理について、図面を参照して説明する。まず、図３を用いて、サーバ５０が掃除機２０の運転スケジュール情報を生成するための運転スケジュール生成処理について説明する。運転スケジュール情報生成処理は、例えば、毎日２２時等の所定時刻に開始される。
【００２５】
まず、第１実施例について説明する。運転スケジュール情報生成処理のＳ１０において、サーバ５０は、スケジューラ６０から各ユーザのスケジュール情報を取得する。具体的には、父、母、息子、娘のスケジュール情報を取得する。取得したスケジュール情報は、図２の領域Ｒ３等に示すように、テーブルＴ１に記憶される。
【００２６】
続いて、第１実施例のＳ２０において、サーバ５０は、ユーザ全員が「不在」の属性を有する時間帯を抽出する。本実施例では、図２に示すように、母の属性が「在宅」から「不在」に変化する時刻（即ち、１１時）から、娘の属性が「不在」から「在宅」に変化する時刻（即ち、１５時）をユーザ全員が共通して「不在」の属性を有する時間帯として抽出する。即ち、図２にドットハッチングにより示すように、サーバ５０は、ユーザ全員が「不在」の属性を有する共通エリアＡ１を抽出する。
【００２７】
Ｓ５０において、サーバ５０は、ユーザそれぞれの帰宅時刻を抽出する。詳細には、各ユーザの属性が「不在」から「在宅」に変化する時刻をそれぞれ抽出する。即ち、本実施例では、図２に示すように、サーバ５０は、父、母、息子及び娘の帰宅時刻として、それぞれ１８時、１７時、１６時及び１５時を抽出する。
【００２８】
Ｓ６０において、サーバ５０は、外部サービス情報として、停電情報及び花粉情報を外部サービス情報取得部６２によって取得する。取得した停電情報及び花粉情報は、図２の領域Ｒ４及び領域Ｒ５に示すように、テーブルＴ１に記憶される。
【００２９】
Ｓ７０において、サーバ５０は、掃除機２０の運転動作を制御するための運転スケジュール情報を生成する。具体的には、サーバ５０は、ユーザ全員が「不在」の属性に変化する時刻（即ち、１１時）から所定時間（例えば、３０分）経過後の１１時３０分を掃除の開始時刻として設定する。これは、ユーザ全員が「不在」となったタイミングから所定時間待機することにより、床面に塵埃が沈殿して、適切に掃除を実行することができるからである。そして、サーバ５０は、図２の領域Ｒ６に示すように、設定した開始時刻から停電情報に基づく停電が開始する時刻（即ち、１４時）までの間に掃除が終了するように、掃除機２０の運転動作を設定する。本実施例では、サーバ５０は、１１時３０分から１３時３０分まで時間帯に掃除機２０に掃除を実行させるように設定する。また、サーバ５０は、各ユーザの外出時刻における花粉の飛散量が閾値以上である場合には、ユーザが帰宅した後に掃除機２０に掃除を実行させるように運転動作を設定する。本実施例では、花粉情報に基づく花粉の飛散量が「多い」を示しているため、サーバ５０は、図２の領域Ｒ７に示すように、ユーザ全員が帰宅した後に掃除機２０に掃除を実行させるように設定する。ここでは、サーバ５０は、掃除機２０に、室内の全域を掃除させてもよいし、花粉が比較的蓄積しやすい玄関から部屋にかけての領域（例えば、廊下）のみを掃除させてもよい。また、サーバ５０は、花粉を適切に除去することができるように、掃除の対象となる領域を丁寧に掃除させる（例えば、同じ領域の掃除を２回実行させる、吸引モータの回転数を上げて掃除させる等）ように設定してもよい。なお、変形例では、サーバ５０は、各ユーザが帰宅する度（即ち、１５時、１６時、１７時及び１８時）に掃除機２０に掃除を実行させるように、掃除機２０の運転動作を設定してもよい。そして、サーバ５０は、設定した運転動作を統合した運転スケジュール情報を生成する。
【００３０】
続いて、第１実施例のＳ８０において、サーバ５０は、生成した運転スケジュール情報を各端末装置１００〜４００に送信する。各端末装置１００〜４００は、運転スケジュール情報をサーバ５０から受信すると、生成された運転スケジュール情報をユーザに報知するための画像を表示部に表示する。例えば、各端末装置１００〜４００の表示部には、テーブルＴ１が表示される。サーバ５０は、Ｓ６０の処理を実行すると、運転スケジュール生成処理を終了する。
【００３１】
サーバ５０は、上記の運転スケジュール情報生成処理において生成した運転スケジュール情報に従って掃除機２０の運転動作を制御する。具体的には、図２に示すように、サーバ５０は、スケジューラ６０に格納されたスケジュール情報に基づいて、ユーザ全員が「不在」となる（即ち、ユーザのスケジュール情報として「出勤」、「登校」のいずれかが記憶されている）タイミング（即ち、１１時）から３０分が経過したタイミングに掃除機２０に室内の掃除を実行させる。そして、ユーザ全員が帰宅したタイミング（即ち、１８時）に掃除機２０に掃除を実行させる。
【００３２】
次に、図４を用いて、監視処理について説明する。監視処理は、例えば、サーバ５０が運転スケジュール情報を各端末装置に送信した後に開始される処理である。具体的には、サーバ５０は、図３のＳ８０が実行されたことをトリガとして監視処理を開始する。運転スケジュール情報は、端末装置１００〜４００のそれぞれが受信するが、以下では、運転スケジュール情報を受信した端末装置１００のみに着目して説明する。
【００３３】
Ｓ２１０において、サーバ５０は、承認操作を受け付けることを監視する。承認操作は、運転スケジュール情報を受信した端末装置１００のユーザが、当該運転スケジュール情報に従った運転動作を掃除機２０に実行させることを選択する操作である。具体的には、端末装置１００は、運転スケジュール情報を受信すると、運転スケジュール情報に従った運転動作を掃除機２０に実行させるか否かの選択を受け付けるための画像を表示部１１４に表示する。そして、サーバ５０は、当該運転動作を実行させることを選択するユーザ操作を受け付けたことが判断される場合に、承認操作を受け付けたと判断して（Ｓ２１０でＹＥＳ）、Ｓ２２０へ進む。
【００３４】
Ｓ２２０において、サーバ５０は、掃除の開始時刻が到来したか否かを判断する。掃除の開始時刻が到来したと判断される場合（Ｓ２２０でＹＥＳ）にはＳ２３０へ進み、掃除の開始時刻が到来していないと判断される場合（Ｓ２２０でＮＯ）には当該開始時刻の到来を待機する（即ち、Ｓ２２０を繰り返す）。
【００３５】
Ｓ２３０において、サーバ５０は、運転スケジュール情報に従って、掃除機２０に掃除を開始させる。Ｓ２３０が終了すると、サーバ５０は一連の処理を終了する。
【００３６】
また、サーバ５０は、Ｓ２１０の監視と並行して、Ｓ２４０において、変更操作を受け付けることを監視する。変更操作は、運転スケジュール情報を受信した端末装置１００のユーザが、当該運転スケジュール情報を変更するための操作である。具体的には、端末装置１００は、運転スケジュール情報を受信すると、運転スケジュール情報の変更を受け付けるための画像を表示部１１４に表示する。例えば、端末装置１００のユーザは、テーブルＴ１で示す運転スケジュール情報を確認したときに、１２時までは掃除が実行できない状況（例えば、床面に塗布されたワックス等の薬剤が乾燥していない状況等）である場合、掃除の開始時刻を変更する（例えば１１時３０分から１２時に変更する）ための操作を入力する。そして、サーバ５０は、運転スケジュール情報を変更する操作を受け付けたことが判断される場合に、変更操作を受け付けたと判断して（Ｓ２４０でＹＥＳ）、Ｓ２５０へ進む。サーバ５０は、変更操作を受け付けていないと判断する場合（Ｓ２４０でＮＯ）にはＳ２１０へ戻る。
【００３７】
Ｓ２５０において、サーバ５０は、運転スケジュール情報を変更する。運転スケジュール情報は、Ｓ２４０において変更操作を受け付けた運転スケジュール情報に変更される。例えば、Ｓ２４０において、運転開始時刻を１１時３０分から１２時に変更する変更操作を受け付けた場合、図２の領域Ｒ６に示す運転動作が、１２時から１４時までの時間帯に変更される。Ｓ２５０が終了すると、Ｓ２１０へ戻る。なお、Ｓ２５０において運転スケジュールを変更した場合、サーバ５０は、Ｓ２１０において、変更後の運転スケジュール情報に従った運転動作を掃除機２０に実行させることを選択する承認操作を受け付けることを監視する。
【００３８】
（第１実施例の効果）
上述した掃除機システム１０では、各端末装置１００〜４００から受信される各ユーザのスケジュール情報がスケジューラ６０に格納される。そして、サーバ５０は、当該スケジュール情報に基づいて、運転スケジュール情報を生成し（Ｓ７０）、生成した運転スケジュール情報に従って運転動作を制御する。このように、サーバ５０は、複数のユーザのスケジュール情報それぞれに基づいて掃除機２０の運転動作を決定し制御するため、ユーザは複数人のスケジュールを考慮して運転スケジュール情報を生成する必要がない。このため、ユーザの負担を低減することができ、ユーザの利便性が向上する。
【００３９】
また、上述した掃除機システム１０では、サーバ５０は、ユーザ全員が「不在」の属性を有する時間帯を抽出し（Ｓ２０）、当該時間帯に掃除が実行されため、各ユーザが外出している間に室内の掃除を完了させることができる。
【００４０】
また、各端末装置１００〜４００は、運転スケジュール情報をサーバ５０から受信した場合に、当該運転スケジュール情報に従った運転動作を掃除機２０に実行させるか否かを選択する操作を受け付けるための画面を表示する。そして、サーバ５０は、ユーザにより承認操作の入力を受け付けたことが判断される場合（Ｓ２１０でＹＥＳ）に、当該運転スケジュール情報に従った運転動作を掃除機２０に実行させる（Ｓ２３０）。このように、ユーザは、提案された運転スケジュール情報に従った運転動作を掃除機２０に実行させることを、通信ネットワーク１１０を介して指示することができる。
【００４１】
また、各端末装置１００〜４００は、運転スケジュール情報をサーバ５０から受信した場合に、当該運転スケジュール情報を変更する操作を受け付けるための画面を表示する。そして、サーバ５０は、ユーザにより運転スケジュール情報を変更する操作の入力を受け付けたことが判断される場合（Ｓ２４０でＹＥＳ）に、変更操作に基づいて運転スケジュール情報を変更する（Ｓ２５０）。このように、運転スケジュール情報を受信したユーザは、提案された運転スケジュール情報を遠隔で変更することができる。
【００４２】
また、サーバ５０は、外部サービス情報を取得して（Ｓ６０）、スケジュール情報及び外部サービス情報に基づいて運転スケジュールを生成する（Ｓ７０）。このように、ユーザのスケジュール情報に加えて、外部から取得した情報を反映することにより、より最適な運転スケジュール情報を生成することができる。
【００４３】
（対応関係）
「出勤」及び「登校」が、「在宅情報」の一例である。１１時が、「複数のユーザの全員が不在であると判断されるタイミング」の一例である。承認操作が、「第１のユーザ操作」の一例である。変更操作が、「第２のユーザ操作」の一例である。花粉の飛散量「多い」が、「閾値以上」の一例である。１８時が、「複数のユーザが不在である状態から在宅である状態に変化したと判断されるタイミング」の一例である。３０分が、「所定時間」の一例である。
【００４４】
（第２実施例）
続いて、第２実施例の掃除機システムについて説明する。以下では、第１実施例と異なる点のみについて説明し、第１実施例と同様の構成については、同様の符号を付してその説明を省略する。
【００４５】
本実施例では、掃除機２０のメモリ３４ｂに、室内のマップ（図５参照）が記憶されている。マップは、例えば、掃除機２０が掃除の際にセンサ３２を利用して障害物や壁等を検出することにより生成してもよいし、ユーザが予め入力してもよいし、外部の撮像装置（例えばカメラ）により撮像した画像を掃除機２０に送信し、当該画像に基づいて掃除機２０が生成してもよい。
【００４６】
メモリ３４ｂ内のマップは、複数の掃除対象区域に区画されている。掃除対象区域としては、図５に示すように、例えば、父及び母の部屋である区域Ａ、息子の部屋である区域Ｂ、娘の部屋である区域Ｃ等である。また、掃除機２０は、各区域Ａ〜Ｃを、それぞれの区域を利用するユーザに対応付けて記憶する。即ち、掃除機２０は、区域Ａを父及び母に、区域Ｂを息子に、区域Ｃを娘に、それぞれ対応付けて記憶する。各区域Ａ〜Ｃと各ユーザとの対応付けは、例えば、ユーザによって設定可能である。図６は、スケジュール情報が格納されたテーブルＴ２の一例であり、掃除機２０が、各区域Ａ〜Ｃと各ユーザとの関係を示す情報をサーバ５０内のスケジューラ６０に送信することにより、当該情報がスケジューラ６０に格納される（図６の領域Ｒ８参照）。なお、図５に示すマップのうち、ドットハッチングにより示される領域は、玄関、障害物及び壁の内側等の掃除の非対象である非対象領域を示し、区域Ａ〜Ｃ及び非対象領域以外の領域は、いずれのユーザにも対応付けられていない領域（即ち、共用スペース）を示している。
【００４７】
次に、図２を参照して、サーバ５０が実行する運転スケジュール生成処理について説明する。Ｓ１０は、第１実施例と同様である。第２実施例のＳ３０において、サーバ５０は、各ユーザの外出時刻を抽出する。具体的には、サーバ５０は、各ユーザの属性が「在宅」から「不在」に変化する時刻をそれぞれ抽出する。本実施例では、図６に示すように、父、母、息子及び娘の外出時刻として、６時、１１時、７時及び８時をそれぞれ抽出する。
【００４８】
Ｓ４０において、サーバ５０は、各ユーザに対応付けられた掃除対象区域を特定する。即ち、サーバ５０は、スケジューラ６０に格納された情報に基づいて、区域Ａが父及び母に対応付けられ、区域Ｂが息子に対応付けられ、区域Ｃが娘に対応付けられていることを特定する。
【００４９】
Ｓ５０及びＳ６０は、第１実施例と同様である。そして、Ｓ７０において、サーバ５０は、掃除機２０の運転動作を制御するための運転スケジュール情報を生成する。例えば、父のスケジュール情報に基づいて運転スケジュール情報を生成する場合、サーバ５０は、父が「不在」の属性に変化する時刻（即ち、６時）から所定時間（例えば、３０分）経過後の６時３０分を、父に対応付けられている区域Ａに対する掃除を開始する時刻として設定する。そして、サーバ５０は、区域Ａの掃除に要する時間を算出し、図６の領域Ｒ９に示すように、６時３０分から７時３０分までの時間帯に区域Ａに対する掃除を掃除機２０に実行させるように掃除機２０の運転動作を設定する。同様に、７時３０分から８時３０分までの時間帯に息子に対応付けられた区域Ｂに対して掃除を実行させ、８時３０分から９時３０分までの時間帯に娘に対応付けられた区域Ｃに対して掃除を実行させるように運転動作を設定する。なお、区域Ａに対しては、既に６時３０分から７時３０分までの時間帯に掃除を実行させるように設定されているため、サーバ５０は、区域Ａに対応付けられた母が「不在」の属性に変化するタイミング（即ち、１１時）の後には、掃除機２０に区域Ａの掃除を実行させるように設定しない。図６の領域Ｒ１０に示す運転動作については、第１実施例と同様（図２の領域Ｒ７参照）である。なお、サーバ５０は、ユーザ全員が「不在」の属性を有する時間帯を抽出し、当該時間帯に共用スペースの掃除を実行させるように運転動作を設定してもよい。
【００５０】
第２実施例のＳ９０において、サーバ５０は、生成した運転スケジュール情報及び各ユーザのスケジュール情報に基づいて、所定の掃除対象区域の掃除時間に当該区域に対応付けられたユーザに「在宅」の属性を有するユーザが存在するか否かを判断する。本実施例では、区域Ａに対して掃除機２０に掃除を実行させる時間帯（即ち、６時３０分から７時３０分までの時間帯）には、区域Ａに対応付けられているユーザである母が「在宅」の属性を有している。このため、サーバ５０は、Ｓ９０でＹＥＳと判断して、Ｓ１００へ進む。
【００５１】
Ｓ１００において、サーバ５０は、許可要求情報を端末装置２００に送信する。許可要求情報は、所定のユーザが在宅している間に、当該所定のユーザに対応付けられた掃除対象区域に対する掃除の実行について、ユーザの許可を要求するための情報である。本実施例では、Ｓ９０で説明したように、母が「在宅」の属性を有している時間帯に、母に対応付けられた区域Ａに対して掃除を実行させる運転動作が設定されているので、サーバ５０は、設定された時間帯に区域Ａに対する掃除を実行することについての許可要求情報を母の端末装置２００に送信する。この場合、端末装置２００は、設定された時間帯に区域Ａの掃除を実行することを許可するか否かを選択する操作を受け付けるための画面を端末装置２００の表示部に表示する。
【００５２】
Ｓ１１０において、サーバ５０は、許可情報を取得したか否かを判断する。サーバ５０は、端末装置２００のユーザ（即ち、母）が、設定された時間帯に区域Ａの掃除を実行することを許可する操作を実行した場合に、端末装置２００から許可情報を取得する。許可情報を取得したと判断される場合（Ｓ１１０でＹＥＳ）にはＳ１４０へ進み、許可情報を取得していないと判断される場合（即ち、母が掃除を許可しないこと選択する操作を実行した場合、Ｓ１１０でＮＯ）にはＳ１２０へ進む。
【００５３】
Ｓ１２０において、サーバ５０は、区域Ａに対応付けられたユーザ全員が「不在」の属性を有する時間帯を抽出する。即ち、本実施例では、母の属性が「在宅」から「不在」に変化する時刻（即ち、１１時）から、母の属性が「不在」から「在宅」に変化する時刻（即ち、１７時）を抽出する。
【００５４】
Ｓ１３０において、サーバ５０は、運転スケジュール情報を再生成する。具体的には、図６の領域Ｒ１１に示すように、サーバ５０は、父及び母のいずれもが「不在」の属性に変化する時刻（即ち、１１時）から所定時間（例えば、３０分）経過後の１１時３０分を区域Ａに対する掃除の開始時刻として再設定する。そして、１１時３０分から１２時３０分までの時間帯に区域Ａに対する掃除を掃除機２０に実行させるように掃除機２０の運転動作を再設定する。
【００５５】
Ｓ１４０において、サーバ５０は、生成した運転スケジュール情報を各端末装置１００〜４００に送信する。Ｓ１４０では、サーバ５０は、Ｓ９０でＮＯ、又は、Ｓ９０でＹＥＳかつＳ１１０でＹＥＳを介した場合には、Ｓ７０において生成した運転スケジュール情報を送信し、Ｓ９０でＹＥＳかつＳ１１０でＮＯを介した場合には、Ｓ１３０において再生成した運転スケジュール情報を送信する。
【００５６】
（第２実施例の効果）
本実施例では、サーバ５０は、各ユーザの外出時刻を抽出し（Ｓ３０）、外出したことが判断されたユーザに対応付けられた区域から順番に掃除が実行されるように運転スケジュール情報を生成する（Ｓ７０）。このため、掃除機２０に室内の掃除を効率良く実行させることができる。
【００５７】
また、所定の区域（例えば、区域Ａ）に対する掃除の実行を設定した時間帯に、当該区域に対応付けられたユーザが存在する場合（Ｓ９０でＹＥＳ）には、サーバ５０は、掃除の実行の許可を要求するための許可要求情報を当該ユーザの端末装置に送信する（Ｓ１００）。許可要求情報を受信した端末装置のユーザは、当該時間帯の掃除の実行を許可するか否かを選択することができる。また、掃除の実行についてユーザに不都合がある場合（Ｓ１１０でＮＯ）には、サーバ５０は、運転スケジュール情報を自動で再生成する（Ｓ１３０）。このように、掃除の実行を許可しない場合には、ユーザによる複雑な操作を要することなく運転スケジュール情報が再生成されるため、ユーザの負担が低減する。
【００５８】
（参考例）
上述した各実施例の掃除機システム１０では、掃除機２０がロボット掃除機であったが、参考例として、いわゆるキャニスタ型やハンディ型等、ユーザが操縦することによって掃除を実行する掃除機（即ち、ロボット掃除機ではない掃除機）を用いる掃除機システムについて説明する。この場合、掃除機及びサーバの少なくとも一方は、運転スケジュール情報を生成し、生成した運転スケジュール情報を端末装置に送信する。具体的には、例えば、サーバ５０は、掃除機を利用して掃除を行う特定のユーザ（例えば、母）以外が「不在」の属性を有する時間帯（図２に示すスケジュール情報の例では、８時から１１時）を抽出し、当該時間帯に掃除を実行することを推奨する運転スケジュール情報を生成して端末装置に送信する。特定のユーザは、予めユーザにより設定可能である。運転スケジュール情報を受信した端末装置のユーザ（即ち、母）は、運転スケジュール情報に従って、掃除を行うことができる。このように、参考例の掃除機システムでは、ユーザは、各ユーザのスケジュール情報に基づいて生成された最適な運転スケジュール情報に従って掃除を行うことができる。
【００５９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の用紙を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。
【００６０】
（変形例１）上述した各実施例では、サーバ５０が運転スケジュール情報を生成して掃除機２０の運転動作を制御した。しかしながら、掃除機２０が、サーバ５０から各ユーザのスケジュール情報及び外部サービス情報等を受信し、掃除機２０が運転スケジュール情報を生成して自身の運転動作を制御してもよい。
【００６１】
（変形例２）サーバ５０は、運転スケジュール情報を各端末装置１００〜４００に送信しなくてもよい。この場合、図３のＳ８０及びＳ１４０は省略可能である。即ち、端末装置は、生成された運転スケジュール情報を受信可能でなくてもよい。
【００６２】
（変形例３）図４の監視処理は実行されなくてもよい。即ち、端末装置は、第１のユーザ操作を受け付けるための画面を表示しなくてもよいし、第２のユーザ操作を受け付けるための画面を表示しなくてもよい。
【００６３】
（変形例４）サーバ５０は、外部サービス情報を取得しなくてもよい。即ち、図３のＳ６０は省略可能である。
【００６４】
（変形例５）外部サービス情報は、図７の領域Ｒ１２に示すように、ゴミ収集の予定を示すゴミ収集情報を含んでもよい。この場合、図７の領域Ｒ１３に示すように、サーバ５０は、ゴミ収集情報に基づいて、ゴミ収集が終了する時刻よりも前に掃除機に掃除を終了させるように掃除機２０の運転動作を設定して運転スケジュール情報を生成してもよい。このような構成では、ゴミ収集が終了する時刻までに掃除が終了するため、当該掃除によって生じたゴミを合わせて捨てることができる。
【００６５】
（変形例６）上述した各実施例では、サーバ５０は、ユーザの属性が「不在」に変化する時刻から所定時間（即ち、３０分）経過したタイミングに掃除機２０に掃除を実行させるように運転スケジュール情報を生成したが、ユーザの属性が「不在」に変化したタイミングに掃除を実行させてもよい。一般的に言うと、ユーザの属性が「不在」である時間帯に掃除を実行させるように運転スケジュール情報を生成すればよい。
【００６６】
（変形例７）運転スケジュール情報は、端末装置以外の機器に送信してもよい。例えば、サーバ５０は、テレビ等の映像機器７０と通信可能であり、生成した運転スケジュール情報を当該映像機器７０の表示部７２に表示させてもよい。この場合、図８に示すように、映像機器７０の表示部７２全域に表示される拡大画像Ｐ１と、映像機器７０の表示部７２の一部（例えば、左上部分）に表示される縮小画像Ｐ２と、を切り換え可能なボタンＢ１を併せて表示するように構成されてもよい。ボタンＢ１は、映像機器７０のリモコンにより操作可能であってもよい。なお、映像機器７０には、掃除機２０の運転状況を示す画像（例えば、現在掃除中の区域が示されたマップ（図５参照）等）を表示させてもよい。このような構成では、ユーザが映像機器７０の視聴中に、端末装置を操作することなく容易に運転スケジュール情報や、運転状況等を把握することができる。
【００６７】
（変形例８）サーバ５０は、子供のみが「在宅」の属性を有する場合（すなわち、父及び母が「不在」の属性を有しており、息子及び娘が「在宅」の属性を有する時間帯）に、掃除機２０への操作入力を制限するように制御してもよい。例えば、図２に示すテーブルＴ１においては、子供のみが「在宅」の属性を有する１５時から１７時までの時間帯は、掃除機２０の操作部２４への操作が入力されても当該操作を無効としてもよい。このような構成では、大人が家にいない状況であっても、掃除機２０の操作部２４への操作による予期しない運転動作を防止することができる。
【００６８】
これら実施形態やその変形は、発明の範囲や用紙に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６９】
１０：掃除機システム、２０：掃除機、２２：本体、２４：操作部、２６：表示部、２８：走行部、３０：掃除部、３２：センサ、３４：制御部、３４ａ：ＣＰＵ、３４ｂ：メモリ、５０：クラウドサーバ、５２：ＣＰＵ、５４：メモリ、６０：スケジューラ、６２：外部サービス情報取得部、１００：端末装置、１１０：通信ネットワーク、１１２：操作部、１１４：表示部、１１６：制御部、１１６ａ：ＣＰＵ、１１６ｂ：メモリ、１２０：：ＯＳプログラム、１２２：掃除機アプリケーション、２００，３００，４００：端末装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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