(57)【要約】【課題】各種交差点を自動走行する際に、事故の回避率を高めることのできる車両の自動走行制御装置を提供する。【解決手段】車両２の目標車速を設定する車速設定部５を備え、車両２の走行速度を目標車速に制御する自動走行制御装置１であって、車両２の位置、交差点の位置を検出するナビゲーションシステム１３及び前方カメラ１２と、事故情報サーバーから交差点における過去の事故情報を取得する事故情報受信部１４と、交差点における過去の事故情報に基づいて、当該交差点を走行する際の目標車速を設定する目標車速・目標横位置演算部２２と、を備える。【選択図】図１
2019008411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の目標車速を設定する目標車速設定部を備え、前記自車の走行速度を前記目標車速に制御して自動走行させる自動走行制御装置であって、
前記自車の位置を検出する車両位置検出部と、
交差点の位置を検出する交差点位置検出部と、
前記交差点における過去の事故情報を取得する事故情報取得部と、
前記交差点における過去の事故情報に基づいて、当該交差点を自動走行する際の前記目標車速を設定する車速制御部と、
を備えたことを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項２】
前記事故情報取得部は、前記交差点における過去の事故頻度を取得し、
前記車速制御部は、前記交差点における過去の事故頻度が第１の所定値より大きい場合には、前記交差点における過去の事故頻度が第１の所定値以下の場合よりも、当該交差点を自動走行する際の前記目標車速を低下させることを特徴とする請求項１に記載の自動走行制御装置。
【請求項３】
前記事故情報取得部は、前記交差点における過去の事故形態を取得し、
前記車速制御部は、前記交差点における過去の事故形態に基づいて、当該交差点を自動走行する際の前記目標車速を設定することを特徴とする請求項１または２に記載の自動走行制御装置。
【請求項４】
前記自車の走行経路を設定する走行経路設定部を備え、
前記事故情報取得部は、前記交差点における左折巻込事故の頻度を取得し、
前記車速制御部は、前記交差点における左折巻込事故の頻度が第２の所定値より大きく、かつ前記走行経路設定部により設定された前記走行経路が前記交差点において左折する場合には、前記交差点の手前の停止線で一旦停止するように前記目標車速を設定することを特徴とする請求項３に記載の自動走行制御装置。
【請求項５】
前記事故情報を警告する警告部と、
前記自車の走行経路を設定する走行経路設定部と、を備え、
前記事故情報取得部は、前記交差点における左折巻込事故の頻度を取得し、
前記車速制御部は、前記交差点における左折巻込事故の頻度が第２の所定値より大きく、かつ前記走行経路設定部により設定された前記走行経路が前記交差点において左折する場合には、前記交差点の手前の停止線よりも手前で前記警告部により警告を行なわせることを特徴とする請求項３または４に記載の自動走行制御装置。
【請求項６】
前方の信号情報を取得する信号情報取得部を備え、
前記目標車速設定部は、前記交差点を走行する際に前記信号情報に基づいて前記目標車速を設定し、
前記事故情報取得部は、前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度を取得し、
前記車速制御部は、前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度を取得し、前記交差点の手前の停止線で前記自車が停止し、かつ前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度が第３の所定値より大きい場合には、前記信号情報に基づいて前記停止線から前記自車を発進させる際に、所定時間遅延させて前記自車を発進させることを特徴とする請求項３から５のいずれか１項に記載の自動走行制御装置。
【請求項７】
前記事故情報を警告する警告部と、
前方の信号情報を取得する信号情報取得部と、を備え、
前記目標車速設定部は、前記信号情報に基づいて前記目標車速を設定し、
前記事故情報取得部は、前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度を取得し、
前記車速制御部は、前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度を取得し、前記交差点の手前の停止線で前記自車が停止し、かつ前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度が第３の所定値より大きい場合には、前記信号情報に基づいて前記停止線から前記自車を発進させる前に、前記警告部により警告することを特徴とする請求項３から６のいずれか１項に記載の自動走行制御装置。
【請求項８】
前記自車の前方を走行する先行車両の位置、前記自車と前記先行車両との相対速度を検出する前方測定部を備え、
前記目標車速設定部は、前記前方測定部によって検出した前記先行車両の位置及び前記自車と前記先行車両との相対速度とに基づいて、前記自車を前記先行車両に対して追従走行させるように前記目標車速を設定することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の自動走行制御装置。
【請求項９】
前記目標車速設定部は、前記自車の運転者が設定した目標車速であり、
前記自動走行制御装置はオートクルーズシステムであることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の自動走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両走行中に運転者の疲労を軽減するために、各種自動走行制御装置が開発されている。例えば、オートクルーズシステムは、所望の目標車速になった時点でセットスイッチ等の設定操作をすることで、以降アクセルペダル操作を行わずに目標車速を維持するようにエンジン等を制御して車両を自動走行させる。
また、自動走行制御装置の１つとして、追従走行制御装置が開発されている。追従走行制御装置は、レーダー等により前方の先行車両との車間距離を検出し、先行車両との間隔を適切に保つように、自動的に先行車両に追従して車両を走行させる。
【０００３】
特許文献１には、追従走行制御装置を備えた車両が開示されている。特許文献１に開示された車両においては、オートクルーズシステム及び追従走行制御装置を備えており、運転者の操作指示により、オートクルーズシステムや追従走行制御装置を実行可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２０８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例え追従走行制御装置によって先行車との距離を確保した自動走行を行ったとしても、交差点においては先行車以外の車両や歩行者が横方向等から飛び出して事故を引き起こす可能性がある。
そして、交通量の違いや交差点の形状等により、各交差点における事故の頻度は大きく異なる。また、各交差点において発生する事故の種類も異なるが、いずれの交差点においても自動走行する際の事故の回避率を高めることが要求されている。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、各種交差点を自動走行する際に、事故の回避率を高めることのできる車両の自動走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の自動走行制御装置は、自車の目標車速を設定する目標車速設定部を備え、前記自車の走行速度を前記目標車速に制御して自動走行させる自動走行制御装置であって、前記自車の位置を検出する車両位置検出部と、交差点の位置を検出する交差点位置検出部と、前記交差点における過去の事故情報を取得する事故情報取得部と、前記交差点における過去の事故情報に基づいて、当該交差点を自動走行する際の前記目標車速を設定する車速制御部と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、好ましくは、前記事故情報取得部は、前記交差点における過去の事故頻度を取得し、前記車速制御部は、前記交差点における過去の事故頻度が第１の所定値より大きい場合には、前記交差点における過去の事故頻度が第１の所定値以下の場合よりも、当該交差点を自動走行する際の前記目標車速を低下させるとよい。
また、好ましくは、前記事故情報取得部は、前記交差点における過去の事故形態を取得し、前記車速制御部は、前記交差点における過去の事故形態に基づいて、当該交差点を自動走行する際の前記目標車速を設定するとよい。
【０００９】
また、好ましくは、前記自車の走行経路を設定する走行経路設定部を備え、前記事故情報取得部は、前記交差点における左折巻込事故の頻度を取得し、前記車速制御部は、前記交差点における左折巻込事故の頻度が第２の所定値より大きく、かつ前記走行経路設定部により設定された前記走行経路が前記交差点において左折する場合には、前記交差点の手前の停止線で一旦停止するように前記目標車速を設定するとよい。
【００１０】
また、好ましくは、前記事故情報を警告する警告部と、前記自車の走行経路を設定する走行経路設定部と、を備え、前記事故情報取得部は、前記交差点における左折巻込事故の頻度を取得し、前記車速制御部は、前記交差点における左折巻込事故の頻度が第２の所定値より大きく、かつ前記走行経路設定部により設定された前記走行経路が前記交差点において左折する場合には、前記交差点の手前の停止線よりも手前で前記警告部により警告を行なわせるとよい。
【００１１】
また、好ましくは、前方の信号情報を取得する信号情報取得部を備え、前記目標車速設定部は、前記交差点を走行する際に前記信号情報に基づいて前記目標車速を設定し、前記事故情報取得部は、前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度を取得し、前記車速制御部は、前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度を取得し、前記交差点の手前の停止線で前記自車が停止し、かつ前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度が第３の所定値より大きい場合には、前記信号情報に基づいて前記停止線から前記自車を発進させる際に、所定時間遅延させて前記自車を発進させるとよい。
【００１２】
また、好ましくは、前記事故情報を警告する警告部と、前方の信号情報を取得する信号情報取得部と、を備え、前記目標車速設定部は、前記信号情報に基づいて前記目標車速を設定し、前記事故情報取得部は、前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度を取得し、前記車速制御部は、前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度を取得し、前記交差点の手前の停止線で前記自車が停止し、かつ前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度が第３の所定値より大きい場合には、前記信号情報に基づいて前記停止線から前記自車を発進させる前に、前記警告部により警告するとよい。
【００１３】
また、好ましくは、前記自車の前方を走行する先行車両の位置、前記自車と前記先行車両との相対速度を検出する前方測定部を備え、前記目標車速設定部は、前記前方測定部によって検出した前記先行車両の位置及び前記自車と前記先行車両との相対速度とに基づいて、前記自車を前記先行車両に対して追従走行させるように前記目標車速を設定するとよい。
【００１４】
また、好ましくは、前記目標車速設定部は、前記自車の運転者が設定した目標車速であり、前記自動走行制御装置はオートクルーズシステムであるとよい。
【発明の効果】
【００１５】
自車の走行速度を目標車速に制御する自動走行制御装置において、交差点における過去の事故情報に基づいて、当該交差点を自動走行する際の目標車速を設定するので、過去の事故情報に適した自動走行を行い、事故の回避率を高めることができる。例えば過去の事故頻度が高い交差点を自動走行する際に目標車速を低下させるように制御することで、交差点での事故を回避しやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態の自動走行制御装置の全体構成図である。
【図２】本実施形態のコントロールユニットにおける事故情報に基づく交差点での自動走行制御要領を示すフローチャートである。
【図３】本実施形態のコントロールユニットにおける事故形態に基づく交差点での自動走行制御要領を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態のコントロールユニットにおける交差点での停止後の事故形態に基づく自動走行制御要領を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を具体化した自動走行制御装置の一実施形態を説明する。
図１は本発明の一実施形態の自動走行制御装置１の全体構成図である。
本実施形態の自動走行制御装置１を搭載した車両２（自車）は、エンジン等の走行駆動源３を備えた自動車である。
図１に示すように、車両２に搭載された自動走行制御装置１は、例えば特許文献１（特開２０００−２０８９９号公報）に記載されているように、車速設定部５（目標車速設定部）によって設定された目標車速を維持するようにブレーキ装置６及び走行駆動源３を制御するオートクルーズシステムに、更に追従走行制御装置（追従走行機能）を有している。
【００１８】
追従走行制御装置は、先行車との車間距離を検出し、目標車速を超えない範囲内で、先行車との車間距離を車速に応じて設定された目標車間距離となるようにブレーキ装置６及び走行駆動源３の作動制御を行うことで、アクセルやブレーキの操作をせずに先行車との距離を保って車両２を自動的に走行させる機能であり、特に渋滞走行時において運転者の負担を大幅に低減させることができる。
【００１９】
本実施形態の車両２は、前方レーダー１１（前方測定部）、前方カメラ１２（交差点位置検出部、信号情報取得部）、ナビゲーションシステム１３（車両位置検出部、交差点位置検出部、走行経路設定部）及び事故情報受信部１４（事故情報取得部）を備えている。
前方レーダー１１は、車両２の前方の先行車の位置、先行車との相対速度、車両の前方の歩行者や自転車の位置を検出する。
【００２０】
前方カメラ１２は、車両２の前方の映像を撮影し、前方車線情報、前方道路線形、前方の交差点までの距離情報、車両２の前方の歩行者、自転車の位置、前方の信号情報（灯火情報）を検出する。
ナビゲーションシステム１３は、交差点の位置及び車両２の位置情報を取得する。また、ナビゲーションシステム１３は、車両２の走行経路を設定する機能を有している。
【００２１】
事故情報受信部１４は、事故情報サーバーから事故情報を取得する機能を有する。事故情報サーバーは、過去の事故情報を蓄積している。
前方レーダー１１、前方カメラ１２、ナビゲーションシステム１３及び事故情報受信部１４からの各種情報は、自動走行制御装置１のコントロールユニット２０に入力される。
コントロールユニット２０は、事故頻度・形態判定部２１、目標車速・目標横位置演算部２２（車速制御部）、目標加減速演算部２３、目標操舵角演算部２４を備えている。
【００２２】
事故頻度・形態判定部２１は、ナビゲーションシステム１３から交差点位置及び車両２の位置を入力するとともに、事故情報受信部１４より過去の事故情報を入力し、車両前方（走行経路先）の交差点について事故頻度及び事故形態を判定する。事故頻度及び事故形態の判定については、後述する事故情報に基づく自動走行制御において詳述する。
目標車速・目標横位置演算部２２は、車速設定部５において設定された目標車速を入力するとともに、車両２の各種自車情報２５を入力する。自車情報２５は、車両２の車速、前後加速度、横加速度、操舵角、ヨーレート等である。なお、自車情報は、事故頻度・形態判定部２１にも入力され、事故頻度及び事故形態の判定に利用される。
【００２３】
また、目標車速・目標横位置演算部２２は、事故頻度・形態判定部２１から事故頻度及び事故形態の判定情報、前方レーダー１１から先行車の位置等の情報、前方カメラ１２から前方車線情報等の情報を入力し、目標車速及目標横位置を演算する。目標車速は、交差点のない道路を走行する通常走行時では、車速設定部５において設定された目標車速、あるいは追従走行制御装置により先行車両に追従走行するように設定された目標車速であるが、交差点の走行の際には目標車速・目標横位置演算部２２において設定される。目標横位置は、右左折した際の車両の横位置を演算する。
【００２４】
目標加減速演算部２３は、車両２の車速が目標車速・目標横位置演算部２２から入力した目標車速になるように目標加減速度を演算する。そして、この目標加減速度と車速等の自車情報２５とをブレーキ装置６の制御部及び走行駆動源３の制御部に出力する。
ブレーキ装置６の制御部は目標加減速度及び車速等に基づいてブレーキ装置６を作動制御し、走行駆動源３の制御部は目標加減速度及び車速等に基づいて走行駆動源３を作動制御する。
【００２５】
目標操舵角演算部２４は、車両２の位置が目標車速・目標横位置演算部２２から入力した目標横位置になるように目標操舵角（あるいは操舵トルク）を演算する。そして、この目標操舵角をステアリング装置８の制御部に出力する。
ステアリング装置８の制御部は、目標操舵角（あるいは操舵トルク）に基づいてステアリング装置８の制御を行う。
【００２６】
また、車両２には、運転席の近傍に運転者が視認できる位置に情報報知装置２６(警告部)を備えている。なお、情報報知装置２６は、音声装置や液晶画面等の表示装置であり、ナビゲーションシステム１３の表示画面にまとめて構成してもよい。
以上の構成により、自動走行制御装置１のコントロールユニット２０は、ナビゲーションシステム１３から車両２の走行経路を入力し、自動的に走行経路を目標車速で走行する自動走行機能を有している。この自動走行機能においては、走行駆動源３及びブレーキ装置６の制御だけでなく、ステアリング装置８の制御も行われる。また、先行車、歩行者、自転車等を検知した場合には、これらに衝突しないように、ブレーキ装置６やステアリング装置８を制御する。
【００２７】
更に、自動走行制御装置１のコントロールユニット２０は、前方の信号情報を入力し、自動走行中において前方の信号情報（灯火情報）に基づいて自動的に停止及び走行開始を実行する機能を有している。例えば自動走行中において前方の信号が赤または黄色である場合には、交差点の手前の停止線で停止するようにブレーキ装置６を制御する。また、この自動走行時において信号情報によって停止している際に、赤信号から青信号に切り換わった場合には、自動的に発進し、あらかじめ設定された目標車速となるように加速する制御が行われる。
【００２８】
次に、事故情報に基づく自動走行制御について説明する。
図２は、本実施形態のコントロールユニット２０における事故情報に基づく交差点での自動走行制御要領を示すフローチャートである。図３は、事故形態に基づく交差点での自動走行制御要領を示すフローチャートである。図４は、交差点での停止後の事故形態に基づく自動走行制御要領を示すフローチャートである。
【００２９】
図２、３、４に示す各制御は、いずれも自動走行制御作動時に繰り返し行われる。
まず図２を用いて、事故情報（事故頻度）に基づく交差点での自動走行制御の一例を説明する。
図２に示すように、始めに、ステップＳ１０では、前方カメラ１２による交差点までの距離情報やナビゲーションシステム１３による自車の位置情報に基づいて、車両２が交差点に到達したか否かを判別する。ここで交差点に到達したとは、交差点の手前の停止線（交差点の手前に横断歩道がある場合には横断歩道手前の停止線）から所定距離（例えば数ｍ）手前に到達した場合とするとよい。交差点に到達した場合にはステップＳ２０に進む。交差点に到達していない場合には本ルーチンを終了する。
【００３０】
ステップＳ２０では、ステップＳ１０で到達した交差点について、事故情報サーバーから事故情報受信部１４を介して過去の事故情報を取得する。そして、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ３０では、ステップＳ２０において取得した事故情報に基づいて、本交差点の事故発生頻度が第１の所定値ａより大きいか否かを判別する。事故発生頻度は例えば１年当たりの事故件数にすればよく、第１の所定値ａは例えば１以上の適宜設定した件数とすればよい。本交差点の事故発生頻度が第１の所定値ａより大きい場合には、ステップＳ４０に進む。本交差点の事故発生頻度が第１の所定値ａ以下の場合には、本ルーチンを終了する。
【００３１】
ステップＳ４０では、目標車速を、車速設定部５等により通常設定される目標車速よりも例えば数十％低下させる。即ち、本交差点の事故発生頻度が第１の所定値ａ以下の場合よりも、目標車速を低下させる。そして、本ルーチンを終了させる。
次に、図３を用いて、事故形態に基づく交差点での自動走行制御要領の一例を説明する。
【００３２】
図３に示すように、始めに、ステップＳ１００では、上記ステップＳ１０と同様に、前方カメラ１２による交差点までの距離情報やナビゲーションシステム１３による車両２の位置情報に基づいて、車両２が交差点に到達したか否かを判別する。交差点に到達した場合にはステップＳ１１０に進む。交差点に到達していない場合には本ルーチンを終了する。
【００３３】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１０で到達した交差点について、事故情報サーバーから事故情報受信部１４を介して過去の事故情報を取得する。そして、ステップＳ１２０に進む。
ステップＳ１２０では、ナビゲーションシステム１３において設定した走行経路が、ステップＳ１１０で事故情報を入力した本交差点において左折する走行経路であるか否かを判別する。本交差点で左折する走行経路である場合には、ステップＳ１３０に進む。本交差点で左折する走行経路でない場合には、本ルーチンを終了する。
【００３４】
ステップＳ１４０では、ステップＳ１１０において取得した事故情報に基づいて、本交差点における左折巻込事故の頻度が第２の所定値ｂより大きいか否かを判別する。事故発生頻度は例えば１年当たりの事故件数にすればよく、第２の所定値ｂは例えば１以上の適宜設定した件数とすればよい。本交差点の事故発生頻度が第２の所定値ｂより大きい場合には、ステップＳ１４０に進む。本交差点の事故発生頻度が第２の所定値ｂ以下の場合には、本ルーチンを終了する。
【００３５】
ステップＳ１４０では、交差点前の横断歩道の手前の停止線で、一旦停止するようにブレーキ装置６を制御する。または交差点前の横断歩道の手前で警告をする。なお、警告する際には、音で警告したり情報報知装置２６によって警告表示したりすればよい。情報報知装置２６によって警告表示する場合には、左折巻込事故の頻度が高いことを表示するとよい。そして、本ルーチンを終了する。
【００３６】
次に、図４を用いて交差点での停止後の事故形態に基づく自動走行制御の一例を説明する。
図４に示すように、始めに、ステップＳ２００では、前方カメラ１２による交差点までの距離情報やナビゲーションシステム１３による車両２の位置情報に基づいて、車両２が交差点に到達したか否かを判別する。ここで交差点に到達したとは、交差点の手前の停止線（交差点の手前に横断歩道がある場合には横断歩道の手前の停止線）付近の所定距離（例えば数ｍ）範囲内に到達した場合とするとよい。交差点に到達した場合にはステップＳ２１０に進む。交差点に到達していない場合には本ルーチンを終了する。
【００３７】
ステップＳ２１０では、ステップＳ２００で到達した交差点について、事故情報サーバーから事故情報受信部１４を介して過去の事故情報を取得する。そして、ステップＳ２２０に進む。
ステップＳ２２０では、ステップＳ２００で到達した本交差点で車両２が停止しているか否か、詳しくは本交差点の手前の停止線付近で車両２が停止しているか否かを判別する。本交差点で車両２が停止している場合には、ステップＳ２３０に進む。本交差点で車両２が停止していない場合には、本ルーチンを終了する。
【００３８】
ステップＳ２３０では、ステップＳ２１０において取得した事故情報に基づいて、本交差点において、車両２が走行してきた道路に交差する道路を走行する車両の信号無視によって発生した事故の発生頻度が第３の所定値ｃより大きいか否かを判別する。事故発生頻度は例えば１年当たりの事故件数にすればよく、第３の所定値ｃは例えば１以上の適宜設定した件数とすればよい。本交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視によって発生した事故の発生頻度が第３の所定値ｃより大きい場合には、ステップＳ２４０に進む。本交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視によって発生した事故の発生頻度が第３の所定値ｃ以下の場合には、本ルーチンを終了する。
【００３９】
ステップＳ２４０では、交差点の信号が青となって自動的に車両２を発進させる際に、所定時間遅延させて発進させたり情報報知装置２６により警告させたりする。なお、情報報知装置２６に警告表示する場合には、交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度が高いことを表示するとよい。そして、本ルーチンを終了させる。
以上の制御により、本実施形態の自動走行制御装置は、追従走行機能を有するオートクルーズシステムであり、車両前方の所定距離範囲内に先行車が存在しない場合には車速設定部５で設定された目標車速で車両２を自動走行させ、所定距離範囲内に先行車が存在する場合には車速設定部５で設定された目標車速以下の範囲内で先行車両と車間距離を保って追従走行するように車両２を自動走行させる。
【００４０】
本実施形態では、更に、これらの自動走行中において、車両前方の交差点の過去の事故情報を取得し、当該交差点の事故発生頻度が第１の所定値ａより大きい場合には、車速設定部５で設定された目標車速または先行車両と車間距離を保つために設定された目標車速よりも低下させる。このような事故情報に基づく交差点での自動走行制御により、事故発生頻度の高い交差点では、事故発生頻度の低い交差点よりも車速を低下させて交差点を自動走行させることになり、交差点での飛び出し等の状況に対して余裕を持ってブレーキや回避操作を行うことができる。これにより、自動走行中における交差点で事故の回避率を高め、走行安全性、安心性を向上させることができる。
【００４１】
また、交差点の事故発生頻度が第１の所定値ａ以下である場合には、目標車速を低下させないので、比較的安全な交差点では速やかに車両２を通過させることができる。
また、本実施形態では、事故形態に基づく交差点での自動走行制御が実行される。例えば、前方の交差点において左折巻込事故頻度が第２の所定値ｂより大きい場合に、当該交差点前の停止線で一旦停止するようにブレーキ装置６を制御する。これにより、左折巻込事故が起きやすい交差点では、自動走行中において当該交差点を左折する際に一旦停止がされるので、交差点で飛び出しがないことを確認してから発進させることができ、安全性を向上させることができる。あるいは、前方の交差点において左折巻込事故頻度が第２の所定値ｂより大きい場合に警告をするので、運転者が車速を緩めたり一旦停止させたりして注意深く交差点での安全確認を行うことができる。
【００４２】
また、事故形態に基づく交差点での自動走行制御の他の実施例として、図４に示す交差点での停止後の事故形態に基づく自動走行制御では、交差点の手前で停止した際に、当該交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故頻度が多い場合には、信号青による自動走行の発進を遅延させることで、交差する道路の信号が青から黄色や赤に変わっても信号無視をして交差点に進入してくる車両を通過させてから、車両２を発進させることができ、当該交差点での衝突を防止することができる。あるいは、交差点の手前で停止した際に、当該交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故頻度が多い場合に警告することで、運転者が信号無視の車両に注意して車両２を発進させることができ、当該交差点での衝突を防止することができる。
【００４３】
なお、本発明は、上記実施形態に限定するものではない。
例えば、本実施形態では、あらかじめ設定された走行経路を自動走行する自動走行制御装置に本発明を適用しているが、設定された目標車速に車両２を自動走行させるオートクルーズシステムや、先行車に追従走行するだけの追従走行制御装置等のように各種自動走行制御装置に対しても本発明を適用することができる。
【００４４】
また、交差点の事故情報や歩行者や先行車の情報等の各種情報については、上記実施形態のシステム以外で取得してもよい。
また、走行駆動源としてエンジンを備えた車両に対して本発明を適用しているが、電気自動車、ハイブリッド車、プラグインハイブリッド車等各種車両に対して本発明を広く適用することができる。
【００４５】
本発明は、自動走行機能を有する車両に対し広く適用することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１  自動走行制御装置
２  車両(自車)
５  車速設定部（目標車速設定部）
１１  前方レーダー（前方測定部）
１２  前方カメラ（交差点位置検出部、信号情報取得部）
１３  ナビゲーションシステム（車両位置検出部、交差点位置検出部、走行経路設定部）
１４  事故情報受信部（事故情報取得部）
２０  コントロールユニット
２２  目標車速・目標横位置演算部（車速制御部）
２６  情報報知装置 (警告部)
【図１】
2019008411.tif 000003
【図２】
2019008411.tif 000004
【図３】
2019008411.tif 000005
【図４】
2019008411.tif 000006