(57)【要約】【課題】伸縮、屈曲および伸展の動作を高精度に行うことができると共に小型化が可能な関節機構を提供する。【解決手段】関節機構３０は、関節端２０、２１と、それらの間に中心軸Ｚに沿ってスライド可能かつ中心軸Ｚの周りに回転可能に配置されるユニバーサルジョイント３０４と、関節端２０、２１とユニバーサルジョイント３０４の端部との間にそれぞれ設けられるコイルバネ３０１ａ、３０１ｂと、関節端２０に中心軸Ｚと平行に３点で接続されると共に、関節端２１を中心軸Ｚと平行に３点で貫通するワイヤー２０１ａ〜２０１ｃとを備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１、第２の関節端と、
前記第１、第２の関節端の間に、該第１、第２の関節端を結ぶ中心軸に沿ってスライド可能かつ該中心軸の周りに回転可能に配置されるユニバーサルジョイントと、
前記第１、第２の関節端と前記ユニバーサルジョイントの端部との間にそれぞれ設けられる第１、第２の弾性体と、
前記第１の関節端に前記中心軸と平行に少なくとも３点で接続されると共に、前記第２の関節端を前記中心軸と平行に少なくとも３点で貫通する紐状部材と
を備える、関節機構。
【請求項２】
前記第１、第２の関節端には、前記第１、第２の弾性体をそれぞれ収容すると共に前記ユニバーサルジョイントの端部をそれぞれ受け入れる、第１、第２のガイド部がそれぞれ設けられる、請求項１に記載の関節機構。
【請求項３】
前記第１、第２の関節端の間には、前記中心軸と平行に、第３の弾性体が設けられる、請求項２に記載の関節機構。
【請求項４】
前記第３の弾性体の剛性は、前記第１、第２の弾性体の剛性よりも大きい、請求項３に記載の関節機構。
【請求項５】
前記第３の弾性体は、コイルバネによって構成される、請求項４に記載の関節機構。
【請求項６】
前記ユニバーサルジョイントの外周面と前記第１、第２のガイド部の内周面とには、ヘリカルスプライン形状がそれぞれ形成される、請求項２〜５のいずれか一項に記載の関節機構。
【請求項７】
前記ユニバーサルジョイントの外周面と前記第１、第２のガイド部の内周面とには、セレーション加工が施される、請求項２に記載の関節機構。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の関節機構を複数連結して構成される多関節機構であって、
隣接する前記関節機構同士は、前記第１、第２の関節端を共有する、多関節機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、伸縮、屈曲および伸展が可能な関節機構、および当該関節機構を複数連結して構成される多関節機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
移動体ロボット等において、複数の関節機構を連結することによって、屈曲および伸展の動作を実現する多関節機構が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、屈曲および伸展だけでなく伸縮の動作を実現するために、屈曲および伸展が可能な複数連結された関節機構を、ロボット本体の内部に収容する従来技術がある（例えば、特許文献２参照）。この特許文献２は、必要に応じて関節機構をロボット本体の外部に押し出すことによって、伸展の動作を実現している。
【０００４】
また、関節機構の伸縮を実現する別の手段として、屈曲および伸展が可能な関節機構の間に、伸縮専用の関節機構を別途設けることによって、伸縮の動作を実現する技術も知られている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−１１４７８５号公報
【特許文献２】特開２０１６−１３２０５３号公報
【特許文献３】特開２０１４−１８８６０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の関節機構では、屈曲および伸展は可能であるが、伸縮の動作ができない。そのため、移動体ロボットとして行える動作に限界がある。
【０００７】
特許文献２の関節機構では、屈曲および伸展に加えて伸縮の動作も可能である。しかしながら、関節機構をロボット本体の内部に収容する構成であるため、ロボット本体が大型化してしまう。
【０００８】
特許文献３に記載の関節機構でも、屈曲および伸展に加えて伸縮の動作が可能である。しかしながら、屈曲および伸展が可能な関節機構の間に、伸縮専用の関節機構を別途設ける必要がある。そのため、特許文献３に記載の関節機構では、必要な動作を高精度に行うことができない。また、関節機構全体が大型化してしまう。
【０００９】
本発明は、上記のような問題を解決するためのものであり、伸縮、屈曲および伸展の動作を高精度に行うことができると共に小型化が可能な関節機構および多関節機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る関節機構は、第１、第２の関節端と、第１、第２の関節端の間に、当該第１、第２の関節端を結ぶ中心軸に沿ってスライド可能かつ中心軸の周りに回転可能に配置されるユニバーサルジョイントと、第１、第２の関節端とユニバーサルジョイントの端部との間にそれぞれ設けられる第１、第２の弾性体と、第１の関節端に中心軸と平行に少なくとも３点で接続されると共に、第２の関節端を中心軸と平行に少なくとも３点で貫通する紐状部材とを備えている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る関節機構および多関節機構は、第１、第２の関節端の間に、中心軸に沿ってスライド可能かつ中心軸の周りに回転可能なユニバーサルジョイントが配置され、第１、第２の関節端とユニバーサルジョイントの端部との間にそれぞれ弾性体が設けられ、第１、第２の関節端の間を収縮させる紐状部材を備えている。これにより、伸縮、屈曲および伸展の動作を高精度に行うことができると共に小型化が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１に係る関節機構を備えた移動体ロボットの全体構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る関節機構の分解斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る関節機構の断面図である。
【図４Ａ】本発明の実施の形態１に係る関節機構を縮めた際の断面図である。
【図４Ｂ】本発明の実施の形態１に係る関節機構を伸ばした際の断面図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る関節機構を屈曲させた際の断面図である。
【図６】本発明の実施の形態１の変形例に係る関節機構の分解斜視図である。
【図７Ａ】本発明の実施の形態１の変形例に係る関節機構を縮めた際の断面図である。
【図７Ｂ】本発明の実施の形態１の変形例に係る関節機構を縮めた際の斜視図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係る関節機構を備えた移動体ロボットの全体構成を示す斜視図である。
【図９】本発明の実施の形態２に係る関節機構の分解斜視図である。
【図１０】本発明の実施の形態２に係る関節機構の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本願が開示する関節機構の実施の形態を詳細に説明する。ただし、以下に示す実施の形態は一例であり、これらの実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１４】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る関節機構を備えた移動体ロボット１００の全体構成を示す斜視図である。
【００１５】
移動体ロボット１００は、伸縮、屈曲および伸展が可能な複数の関節機構３０、３１、３２、３３、３４が連結されて構成されている。詳細には、移動体ロボット１００は、ロボット本体１０と、複数の円盤状の関節端２０、２１、２２、２３、２４、２５とを備えており、各関節端の間に複数の関節機構３０、３１、３２、３３、３４がそれぞれ形成されている。
【００１６】
図２は、関節端２０、２１の間に形成される１つの関節機構３０の分解斜視図である。図３は、図２の各部品が組み立てられた状態における断面図である。なお、これ以降、円盤状の関節端２０、２１の中心を貫通するように中心軸Ｚを定義する。
【００１７】
関節機構３０は、ユニバーサルジョイント３０４を備えている。ユニバーサルジョイント３０４は、２本の軸状部材が接合部３０４ａにおいて接合される周知の構造であり、２本の軸状部材の接合される角度を自由に変化させることができる。
【００１８】
関節端２０、２１には、ユニバーサルジョイント３０４を保持するガイド部３０２ａ、３０２ｂがそれぞれ取り付けられている。ガイド部３０２ａ、３０２ｂの内側には、ユニバーサルジョイント３０４の端部を受け止めるコイルバネ３０１ａ、３０１ｂがそれぞれ収容されている。
【００１９】
ユニバーサルジョイント３０４の両端は、関節端２０、２１のガイド部３０２ａ、３０２ｂにそれぞれ挿入されており、ユニバーサルジョイント３０４は、コイルバネ３０１ａとコイルバネ３０１ｂとによって挟まれた状態になっている。ユニバーサルジョイント３０４の接合部３０４ａは、コイルバネ３０１ａ、３０１ｂの弾性力によって、関節端２０と関節端２１との中間位置に保持されている。
【００２０】
なお、ユニバーサルジョイント３０４の両端は、関節端２０、２１のガイド部３０２ａ、３０２ｂに接合されておらず、挿入されているだけである。そのため、ユニバーサルジョイント３０４は、関節端２０、２１に対して、中心軸Ｚに沿ってスライド可能であると共に、中心軸Ｚの周りに３６０度自由に回転することができる。
【００２１】
また、関節機構３０は、中心軸Ｚと平行にユニバーサルジョイント３０４を取り囲むコイルバネ３０３を備えている。関節端２０、２１には、コイルバネ３０３を保持するガイド部２０ｅ、２１ｅがそれぞれ形成されている。コイルバネ３０３の両端は、関節端２０、２１のガイド部２０ｅ、２１ｅにそれぞれ挿入されている。
【００２２】
関節端２０と関節端２１とは、コイルバネ３０３の弾性力によって突っ張られた状態になっている。そのため、関節端２０と関節端２１とが中心軸Ｚの周りに相対的に回転した場合には、この回転状態がコイルバネ３０３の弾性力によって保持される。すなわち、関節機構３０には、コイルバネ３０３の弾性力に起因する剛性がもたらされている。
【００２３】
さらに、関節機構３０は、中心軸Ｚと平行にワイヤー２０１ａ〜２０１ｃを備えている。関節端２０には、保持部材２０ａ〜２０ｃが取り付けられており、ワイヤー２０１ａ〜２０１ｃの先端は、保持部材２０ａ〜２０ｃによって関節端２０に固定されている。すなわち、ワイヤー２０１ａ〜２０１ｃは、関節端２０に中心軸Ｚと平行に接続されている。
【００２４】
一方、関節端２１には、ガイド部材２１ａ〜２１ｃが取り付けられている。ガイド部材２１ａ〜２１ｃには貫通孔が形成されており、ワイヤー２０１ａ〜２０１ｃは貫通孔を貫通している。すなわち、ワイヤー２０１ａ〜２０１ｃは、関節端２１を中心軸Ｚと平行に貫通している。
【００２５】
図１において、ワイヤー２０１ａ〜２０１ｃは、関節端２２、２３、２４、２５を中心軸Ｚと平行に貫通しており、それらの根本は、ロボット本体１０の内部の図示しないモータに接続されている。ワイヤー２０１ａ〜２０１ｃがモータによって巻き取られると、ワイヤー２０１ａ〜２０１ｃの先端が接続されている関節端２０がロボット本体１０の方向に引っ張られる。
【００２６】
この際、関節端２１〜２５では、ワイヤー２０１ａ〜２０１ｃはガイド部材を貫通しているため、関節端２１〜２５がロボット本体１０の方向に引っ張られることはない。すなわち、ロボット本体１０と関節端２１〜２５との相対位置は変化せずに、関節端２０と関節端２１との間の距離が短くなる。
【００２７】
図４Ａは、ロボット本体１０の内部にワイヤー２０１ａ〜２０１ｃを巻き取って、関節端２０と関節端２１との間を縮めた際の関節機構３０の断面図である。また、図４Ｂは、ロボット本体１０の内部からワイヤー２０１ａ〜２０１ｃを引き出して、関節端２０と関節端２１との間を伸ばした際の関節機構３０の断面図である。
【００２８】
図４Ａにおいて、ロボット本体１０の内部にワイヤー２０１ａ〜２０１ｃをそれぞれ同じ分量だけ巻き取っていくと、関節端２０の各保持部材２０ａ〜２０ｃの取り付け箇所は、それぞれ同じ大きさの力によって、ロボット本体１０の方向に引っ張られる。
【００２９】
これにより、関節端２０と関節端２１との間のコイルバネ３０３の弾性力によって、関節端２０と関節端２１との平行関係が保たれたまま、関節端２０と関節端２１との間の距離が縮まっていく。この際、ユニバーサルジョイント３０４の両端を受け止めるコイルバネ３０１ａ、３０１ｂも両者が等しい力で圧縮されるため、ユニバーサルジョイント３０４の接合部３０４ａは、関節端２０と関節端２１との中間地点に位置し続ける。
【００３０】
ワイヤー２０１ａ〜２０１ｃがさらに巻き取られると、ユニバーサルジョイント３０４の両端は、関節端２０、２１に各々形成されたストッパ部２０ｄ、２１ｄにそれぞれ接触する。この状態が関節端２０と関節端２１との間の距離が最も縮まった状態であり、すなわち関節機構３０が最も縮まった状態である。
【００３１】
一方、図４Ｂにおいて、ロボット本体１０の内部からワイヤー２０１ａ〜２０１ｃをそれぞれ同じ分量だけ引き出していくと、関節端２０の各保持部材２０ａ〜２０ｃの取り付け箇所は、コイルバネ３０１ａ、３０１ｂの弾性力に起因する同じ大きさの力によって、ロボット本体１０と反対の方向に押し出される。
【００３２】
これにより、関節端２０と関節端２１との平行関係が保たれたまま、関節端２０と関節端２１との間の距離が伸びていく。この際、ユニバーサルジョイント３０４の両端を受け止めるコイルバネ３０１ａ、３０１ｂの等しい弾性力によって、ユニバーサルジョイント３０４の接合部３０４ａは、関節端２０と関節端２１との中間地点に位置し続ける。
【００３３】
ワイヤー２０１ａ〜２０１ｃがさらに引き出されると、ユニバーサルジョイント３０４の両端は、関節端２０、２１の各ガイド部３０２ａ、３０２ｂによって保持可能な最大位置まで引き出される。この状態が関節端２０と関節端２１との間の距離が最も伸びた状態であり、すなわち関節機構３０が最も伸びた状態である。
【００３４】
次に、３本のワイヤー２０１ａ〜２０１ｃの巻き取る分量あるいは引き出す分量に差異を設けることにより、関節端２０、２１の平行関係を変化させ、関節機構３０を屈曲あるいは伸展させる場合を考える。
【００３５】
図５は、ロボット本体１０の内部にワイヤー２０１ａ〜２０１ｃをそれぞれ同じ分量だけ巻き取って、ユニバーサルジョイント３０４の両端を関節端２０、２１のストッパ部２０ｄ、２１ｄにそれぞれ接触させた後、さらにワイヤー２０１ｂだけを巻き取った際の関節機構３０の断面図である。
【００３６】
図５において、ワイヤー２０１ｂだけが巻き取られることによって、ユニバーサルジョイント３０４が接合部３０４ａにおいて折り曲げられ、それまで平行状態であった関節端２０と関節端２１との相対的な角度が変化する。これにより、関節機構３０の屈曲が実現される。
【００３７】
また、関節機構３０が屈曲した状態では、コイルバネ３０３が湾曲している。そのため、ワイヤー２０１ｂを再び引き出して、３本のワイヤー２０１ａ〜２０１ｃの巻き取りの分量が等しい状態に戻すと、コイルバネ３０３の湾曲が解消され、ユニバーサルジョイント３０４の接合部３０４ａの折れ曲がりも元に戻る。これにより、関節端２０と関節端２１とが再び平行状態となり、関節機構３０の伸展が実現される。
【００３８】
図１に示されるように、関節機構３０と同様の構造を直列に連結していくことによって、関節機構３１、３２、３３、３４においても、関節機構３０と同様に伸縮、屈曲および伸展を実現することができる。
【００３９】
詳細には、関節機構３１において、関節端２１に接続されると共に関節端２２を貫通する、関節機構３０のワイヤー２０１ａ〜２０１ｃとは別の３本のワイヤーが設けられている。各ワイヤーは、関節端２３、２４、２５を中心軸Ｚと平行に貫通しており、それらの根本は、ロボット本体１０の内部の図示しないモータに接続されている。
【００４０】
同様に、関節機構３２において、関節端２２に接続されると共に関節端２３を貫通する、関節機構３０、３１とは別の３本のワイヤーが設けられている。各ワイヤーは、関節端２４、２５を中心軸Ｚと平行に貫通しており、それらの根本は、ロボット本体１０の内部の図示しないモータに接続されている。
【００４１】
同様に、関節機構３３において、関節端２３に接続されると共に関節端２４を貫通する、関節機構３０、３１、３２とは別の３本のワイヤーが設けられている。各ワイヤーは、関節端２５を中心軸Ｚと平行に貫通しており、それらの根本は、ロボット本体１０の内部の図示しないモータに接続されている。
【００４２】
同様に、関節機構３４において、関節端２４に接続されると共に関節端２５を貫通する、関節機構３０、３１、３２、３３とは別の３本のワイヤーが設けられている。各ワイヤーの根本は、ロボット本体１０の内部の図示しないモータに接続されている。
【００４３】
なお、例えば先端の関節機構３０のワイヤーが巻き取られると、関節機構３０が縮まってその部分のコイルバネ３０３が圧縮され、コイルバネ３０３の弾性力に起因するロボット本体１０の方向に向かう力が根本側の関節機構３１、３２、３３、３４に加わる。
【００４４】
その結果、関節機構３０を縮めた際には、それに連動して関節機構３１、３２、３３、３４も若干縮むことになり、縮む量はロボット本体１０に近い関節機構ほど大きくなる。そのため、各関節機構の縮む量を等しくしたい場合には、ロボット本体１０に近い関節機構ほど、ワイヤーの巻き取り量を少なくするとよい。
【００４５】
代替的には、各関節端の間をゴムチューブ等の弾性部材で接続し、ゴムチューブの内部にワイヤーを通してもよい。このように構成することで、関節機構を縮めた際にはゴムチューブの反力を受けるため、他の関節機構への影響を小さくすることができる。
【００４６】
また、本実施の形態１では、関節機構３０に中心軸Ｚと平行に設けられるコイルバネ３０３は、伸縮時には少なからず中心軸Ｚの周りの回転方向の変位も伴う。
【００４７】
そのため、各関節機構でコイルバネの巻き方向が交互に変わるようにするとよい。すなわち、関節機構３０、３２、３４のコイルバネの巻き方向と、関節機構３１、３３のコイルバネの巻き方向とが異なるようにするとよい。
【００４８】
また、例えば図３に示されるように、関節端２０、２１とユニバーサルジョイント３０４との間にそれぞれ設けられるコイルバネ３０１ａ、３０１ｂは、ユニバーサルジョイント３０４に両端から力を加えることによって、その接合部３０４ａが関節機構３０の中間地点に位置するようにするためのものである。
【００４９】
したがって、コイルバネ３０１ａ、３０１ｂの剛性は、ユニバーサルジョイント３０４とガイド部３０２ａ、３０２ｂとの間の摩擦係数に打ち勝つことができればよい。そのため、コイルバネ３０１ａ、３０１ｂの剛性は、コイルバネ３０３の剛性に比べて小さく設計することがでる。
【００５０】
コイルバネ３０１ａ、３０１ｂの剛性を小さくすることにより、関節機構３０を縮める際および屈曲させる際に、ロボット本体１０のモータがワイヤー２０１ａ〜２０１ｃを巻き取るために必要なトルクを小さくすることができる。その結果、ロボット本体１０の小型化が期待できる。
【００５１】
以上説明したように、本発明の実施の形態１に係る関節機構では、第１、第２の関節端と、第１、第２の関節端の間に、中心軸Ｚに沿ってスライド可能かつ中心軸Ｚの周りに回転可能に配置されるユニバーサルジョイントと、第１、第２の関節端とユニバーサルジョイントの端部との間にそれぞれ設けられる第１、第２の弾性体と、第１の関節端に中心軸と平行に少なくとも３点で接続されると共に、第２の関節端を中心軸と平行に少なくとも３点で貫通する紐状部材とを備えている。
【００５２】
このような構成とすることにより、伸長、屈曲および伸展を高精度に行うことができると共に小型化が可能な関節機構とすることができる。そして、このような関節機構を複数連結することにより、従来の同程度の大きさの多関節機構では届かなかった距離まで到達できるようになる。また、先端の関節機構の位置を変化させることなく、途中の関節機構のみを動かすこともできるため、途中の関節機構に光源、センサー等を装着した際には、先端の関節機構に影響を与えることなく、光源、センサー等の位置の微調整を行うことができる。
【００５３】
また、各関節機構を順次適切に伸縮、湾曲および伸展させることによって、ロボット本体１０を移動させること、および任意の物体を把持することが可能となる。
【００５４】
なお、本実施の形態１の変形例として、図６に示されるように、ユニバーサルジョイント３０４の外周面とガイド部３０２ａ、３０２ｂの内周面とに、ヘリカルスプライン形状３０４ｂと３０２ａａ、３０２ｂａとをそれぞれ形成してもよい。
【００５５】
図７Ａに示されるように、ワイヤー２０１ａ〜２０１ｃを巻き取って、関節端２０と関節端２１との間の距離を縮めるように制御すると、ヘリカルスプライン形状３０４ｂと３０２ａａ、３０２ｂａとによって、図７Ｂに示されるように、関節端２０と関節端２１とが中心軸Ｚの周りに相対的に回転しながら縮むようになる。
【００５６】
また、本実施の形態１では、関節端２０、２１の伸長、屈曲および伸展を実現するための部材として、ワイヤー２０１ａ〜２０１ｃを用いていたが、例えば人工筋肉のようにそれ自身が収縮する部材を用いてもよい。
【００５７】
実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２に係る関節機構について説明する。なお、以降の説明において、実施の形態１と同一または同様の構成要素については、同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５８】
実施の形態１では、関節端２０、２１の間にコイルバネ３０３を設けることによって、関節機構３０に剛性がもたらされていた。そして、この剛性によって、関節端２０と関節端２１とが中心軸Ｚの周りに回転した際の回転状態が保持されていた。
【００５９】
これに対して、実施の形態２では、関節端２０、２１の間にコイルバネを設けることなく、関節機構３０に剛性をもたらすことにより、部品点数を削減することを目的とする。
【００６０】
図８は、本発明の実施の形態２に係る関節機構を備えた移動体ロボット２００の全体構成を示す斜視図である。
【００６１】
移動体ロボット２００は、ロボット本体１０と、複数の円盤状の関節端２０、２１、２２、２３、２４、２５とを備えており、各関節端の間に複数の関節機構２３０、２３１、２３２、２３３、２３４がそれぞれ形成されている。
【００６２】
図９は、関節端２０、２１とそれらの間に形成される関節機構２３０の分解斜視図である。また、図１０は、図９の各部品が組み立てられた状態における断面図である。
【００６３】
関節機構２３０は、ユニバーサルジョイント２３０４を備えている。ユニバーサルジョイント２３０４の外周面には、セレーション加工２３０４ｃが施されている。
【００６４】
また、関節端２０、２１には、ユニバーサルジョイント２３０４を保持するためのガイド部２３０２ａ、２３０２ｂがそれぞれ取り付けられている。ガイド部２３０２ａ、２３０２ｂの内周面にも、セレーション加工２３０２ａｃ、２３０２ｂｃが施されている。
【００６５】
ガイド部２３０２ａ、２３０２ｂの内側には、ユニバーサルジョイント２３０４の端部を受け止めるコイルバネ２３０１ａ、２３０１ｂがそれぞれ収容されている。
【００６６】
ユニバーサルジョイント２３０４の外周面に施されたセレーション加工２３０４ｃと、ガイド部２３０２ａ、２３０２ｂの内周面に施されたセレーション加工２３０２ａｃ、２３０２ｂｃとによって、ユニバーサルジョイント２３０４が中心軸Ｚの周りに回転することが規制される。このような構成にすることによって、実施の形態１のように関節端２０、２１の間にコイルバネ３０３を設けることなく、関節機構２３０の剛性を確保することができる。
【符号の説明】
【００６７】
２０  関節端、２１  関節端、３０，２３０  関節機構、３０１ａ，２３０１ａ  コイルバネ（第１の弾性体）、３０１ｂ，２３０１ｂ  コイルバネ（第２の弾性体）、３０２ａ，２３０２ａ  ガイド部、３０２ｂ，２３０２ｂ  ガイド部、３０３  コイルバネ（第３の弾性体）、３０４  ユニバーサルジョイント、２０１ａ  ワイヤー、２０１ｂ  ワイヤー、２０１ｃ  ワイヤー。
【図１】
2019195864.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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