(57)【要約】【課題】ホルダーに対する把持ハンドの装着性が良好な把持装置を提供する。【解決手段】把持装置２０は、弾性を有する弾性壁３１と、弾性壁３１から延びる複数のアーム３２と、弾性壁３１の周囲から複数のアーム３２とは異なる方向に延びる筒状の周壁３３と、周壁３３の先端部に形成される第１係合部３４と、を有し、弾性壁３１の往復動作に応じて複数のアーム３２が開閉動作する把持ハンド３０と、第１係合部３４に係合する第２係合部４２を有し、把持ハンド３０が装着されるホルダー４０と、を備える。第１係合部３４には、軸方向ＤＸに沿うように突出する第１凸部３４１と、第１凸部３４１から軸方向ＤＸと交差する方向に突出する第２凸部３４２と、が設け、第２係合部４２には、第１凸部３４１が嵌合する第１凹部４２４と、第２凸部３４２が嵌合する第２凹部４２５と、が設けられる。第１係合部３４は、第２係合部４２よりも弾性率が低い。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
弾性を有する弾性壁と、前記弾性壁から延びる複数のアームと、前記弾性壁の周囲から前記複数のアームとは異なる方向に延びる筒状の周壁と、前記周壁の先端部に形成される第１係合部と、を有し、前記弾性壁の厚さ方向における往復動作に応じて前記複数のアームが開閉動作する把持ハンドと、
前記周壁の先端部と対向するように前記第１係合部に係合する第２係合部を有し、前記把持ハンドが装着されるホルダーと、を備え、
前記弾性壁の厚さ方向を軸方向としたとき、
前記第１係合部及び前記第２係合部の一方の係合部には、前記軸方向に沿うように突出する第１凸部と、前記第１凸部から前記軸方向と交差する方向に突出する第２凸部と、が設けられ、
前記第１係合部及び前記第２係合部の他方の係合部には、前記第１凸部が嵌合する第１凹部と、前記第２凸部が嵌合する第２凹部と、が設けられ、
前記第１係合部は、前記第２係合部よりも弾性率が低い
把持装置。
【請求項２】
前記第２凸部及び前記第２凹部は、前記周壁の周方向に間隔をおいて形成される
請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記軸方向と直交する方向を幅方向としたとき、
前記第２凸部は、前記第１凸部の延設方向に向かうに連れて前記幅方向における長さが次第に短くなる
請求項１又は請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記第１係合部には、前記第１凸部及び前記第２凸部が設けられ、
前記第２係合部には、前記第１凹部及び前記第２凹部が設けられるものであり、
前記軸方向と直交する方向を幅方向としたとき、
前記第２係合部は、前記第１凹部の前記幅方向における内端を規定する内周壁と、前記第１凹部の前記幅方向における外端を規定する外周壁と、を有し、
前記周壁は、前記把持ハンドが前記ホルダーに装着されたときに、前記内周壁と接触する内側接触面と、前記外周壁と接触する外側接触面と、を有する
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ワークを把持する把持本体（把持ハンド）と、把持本体を支持するケース（ホルダー）と、を備える把持装置が記載されている。把持装置において、把持本体は、開口を有する袋状をなし、略円盤状をなす掌部と、掌部の厚さ方向における変形に伴い掌部に向かって倒れる複数の指部と、開口の周縁に形成されるフランジ部と、を有する。ケースは、把持本体の開口を閉じるように把持本体を固定する。
【０００３】
そして、把持装置は、把持本体及びケースの間に形成される空間を減圧したり、大気開放したりすることで、把持本体の掌部を厚さ方向に変形させる。つまり、把持装置は、把持本体及びケースの間の空間の圧力を調整することで、ワークを把持できるように複数の指部を閉じたり、ワークを手放すように複数の指部を開いたりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６２９１５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のような把持装置において、ケースは、把持本体を固定するために、把持本体のフランジ部を挟む円板状の部材及び環状の部材を有する。つまり、上記のような把持装置は、把持本体をケースに装着する際に、ケースの円板状の部材及び環状の部材で把持本体のフランジ部を挟んだ後に、円板状の部材及び環状の部材を例えば締結部材などで連結する必要が生じる。本発明の課題は、ホルダーに対する把持ハンドの装着性が良好な把持装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する把持装置は、弾性を有する弾性壁と、前記弾性壁から延びる複数のアームと、前記弾性壁の周囲から前記複数のアームとは異なる方向に延びる筒状の周壁と、前記周壁の先端部に形成される第１係合部と、を有し、前記弾性壁の厚さ方向における往復動作に応じて前記複数のアームが開閉動作する把持ハンドと、前記周壁の先端部と対向するように前記第１係合部に係合する第２係合部を有し、前記把持ハンドが装着されるホルダーと、を備え、前記弾性壁の厚さ方向を軸方向としたとき、前記第１係合部及び前記第２係合部の一方の係合部には、前記軸方向に沿うように突出する第１凸部と、前記第１凸部から前記軸方向と交差する方向に突出する第２凸部と、が設けられ、前記第１係合部及び前記第２係合部の他方の係合部には、前記第１凸部が嵌合する第１凹部と、前記第２凸部が嵌合する第２凹部と、が設けられ、前記第１係合部は、前記第２係合部よりも弾性率が低い。
【０００７】
上記構成によれば、把持装置は、第１係合部及び第２係合部が対向するように把持ハンド及びホルダーを位置合わせした後に、把持ハンド及びホルダーの一方を他方に押し付けることで、把持ハンドをホルダーに装着できる。詳しくは、把持装置は、把持ハンドの第１係合部の弾性変形により、第１凸部を第１凹部に嵌合させ、第２凸部を第２凹部に嵌合させることができる。こうして、把持装置は、工具などを用いずに、把持ハンドをホルダーに装着できる。したがって、把持装置は、ホルダーに対する把持ハンドの装着性を良好にできる。
【０００８】
上記把持装置において、前記第２凸部及び前記第２凹部は、前記周壁の周方向に間隔をおいて形成されることが好ましい。
第２凸部及び第２凹部を周方向に亘って形成する場合には、把持ハンドをホルダーに装着する際に、第１係合部が弾性変形しにくくなりやすい。これに対し、上記構成の把持装置は、第２凸部及び第２凹部が周方向に間隔をおいて形成される点で、把持ハンドをホルダーに装着する際に、第１係合部が弾性変形しやすい。したがって、把持装置は、把持ハンドをホルダーに装着するために、把持ハンド及びホルダーの一方を他方に押し付ける力を低減できる。
【０００９】
上記把持装置において、前記軸方向と直交する方向を幅方向としたとき、前記第２凸部は、前記第１凸部の延設方向に向かうに連れて前記幅方向における長さが次第に短くなることが好ましい。
【００１０】
第２凸部が第１凸部の延設方向に向かうに連れて一定の長さを有する場合には、第１凹部に第１凸部及び第２凸部が進入する際に、第１凸部及び第２凸部又は第１凹部が大きく弾性変形する必要がある。このため、上記の場合には、把持ハンドをホルダーに装着するために、把持ハンド及びホルダーの一方を他方に押し付ける力が大きくなりやすい。これに対し、上記構成の把持装置は、第１凹部に第１凸部及び第２凸部が進入する際に、第１凸部及び第２凸部又は第１凹部が大きく弾性変形しなくてもよくなる。したがって、把持装置は、把持ハンドをホルダーに装着するために、把持ハンド及びホルダーの一方を他方に押し付ける力を低減できる。
【００１１】
上記把持装置において、前記第１係合部には、前記第１凸部及び前記第２凸部が設けられ、前記第２係合部には、前記第１凹部及び前記第２凹部が設けられるものであり、前記軸方向と直交する方向を幅方向としたとき、前記第２係合部は、前記第１凹部の前記幅方向における内端を規定する内周壁と、前記第１凹部の前記幅方向における外端を規定する外周壁と、を有し、前記周壁は、前記把持ハンドが前記ホルダーに装着されたときに、前記内周壁と接触する内側接触面と、前記外周壁と接触する外側接触面と、を有することが好ましい。
【００１２】
把持装置でワークを把持するために、弾性壁が進退動作するときに、弾性壁から延びる周壁が変位すると、複数のアームの開閉動作が不安定になることがある。この点、上記構成の把持装置は、把持ハンドをホルダーに装着したときに、把持ハンドの周壁の内側接触面及び外側接触面が、ホルダーの内周壁及び外周壁と接触する。このため、弾性壁が進退動作しても、周壁が変位しにくくなる。したがって、把持装置は、ワークを把持するときに、複数のアームの開閉動作を安定化できる。その結果、把持装置は、ワークの把持精度を高めることができる。
【発明の効果】
【００１３】
上記構成の把持装置は、ホルダーに対する把持ハンドの装着性を良好にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態に係る把持装置を備える搬送装置の斜視図。
【図２】把持装置の把持ハンドの斜視図。
【図３】把持装置の把持ハンドの断面図。
【図４】把持装置のホルダーの斜視図。
【図５】把持装置のホルダーの断面図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、把持ハンドをホルダーに装着する様子を説明する把持装置の断面図。
【図７】（ａ），（ｂ）は、把持装置がワークを把持する様子を説明する断面図。
【図８】第１の変更例に係る把持装置の断面図。
【図９】第２の変更例に係る把持装置の断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、一実施形態に係る把持装置を備える搬送装置について、図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、搬送装置１０は、ワーク（以下、「ワークＷ」とも言う。）を把持する把持装置２０と、把持装置２０を移動させる移動機構６０と、を備える。
【００１６】
図１に示すように、把持装置２０は、ワークＷを把持する把持ハンド３０と、把持ハンド３０を保持するホルダー４０と、把持ハンド３０を駆動する駆動部５０と、を備える。以降の説明では、把持ハンド３０及びホルダー４０の中心線の延びる方向を「軸方向ＤＸ」とも言い、軸方向ＤＸと直交する方向を「径方向ＤＲ」とも言う。本実施形態において、径方向ＤＲは「幅方向」の一例に相当する。また、把持ハンド３０及びホルダー４０の中心線回りの方向を「周方向」とも言う。
【００１７】
図２及び図３に示すように、把持ハンド３０は、外力の作用により往復動作する弾性壁３１と、弾性壁３１から延びる複数のアーム３２と、弾性壁３１の周囲から複数のアーム３２とは異なる方向に延びる筒状の周壁３３と、ホルダー４０に係合する第１係合部３４と、を有する。また、把持ハンド３０には、弾性壁３１及び周壁３３によって囲われる第１空間３５が形成される。
【００１８】
弾性壁３１は、略円板状をなしている。弾性壁３１は、円滑な往復動作を可能とするために、中央部及び周縁部の間に他の部位よりも厚さの薄い節となる部分を有することが好ましい。弾性壁３１の内表面は平面であり、弾性壁３１の外表面は凸曲面である。
【００１９】
そして、弾性壁３１は、第１空間３５の圧力変化に応じて往復動作する。詳しくは、弾性壁３１は、第１空間３５の圧力が第１空間３５と弾性壁３１を介して区画される外部空間の圧力（例えば、大気圧）よりも低くなるとき、第１空間３５の容積を減少させる第１移動方向Ｍ１に変位する。一方、弾性壁３１は、第１空間３５の圧力が外部空間の圧力と同等となるとき、第１空間３５の容積を増大させる第２移動方向Ｍ２に変位する。本実施形態において、第１移動方向Ｍ１及び第２移動方向Ｍ２は、弾性壁３１の厚さ方向であるとともに軸方向ＤＸである。
【００２０】
複数のアーム３２は、弾性壁３１の周囲から径方向ＤＲにおける外方に延びる。複数のアーム３２は、弾性壁３１の周方向に等間隔に配置され、弾性壁３１から放射状に延びる。アーム３２は、湾曲した形状を有し、先端が先細りした爪状をなしている。
【００２１】
そして、複数のアーム３２は、図３に示すように、弾性壁３１が第２移動方向Ｍ２に変位した状態では、先端同士が互いに離れた「開位置」に位置する。一方、複数のアーム３２は、図３に示す状態から弾性壁３１が第１移動方向Ｍ１に変位すると、先端同士が互いに近付いた「閉位置」に変位する。こうして、複数のアーム３２は、弾性壁３１の進退動作に応じて、開閉動作する。
【００２２】
周壁３３は、弾性壁３１から軸方向ＤＸに沿うように延びる。周壁３３は、複数のアーム３２が円滑に開閉動作できるように、弾性壁３１に接続する基端部の厚さが、他の部分に比較して薄くなることが好ましい。周壁３３の先端部には、軸方向ＤＸと交差する方向に延びる内側接触面３３１及び外側接触面３３２が形成される。内側接触面３３１は、径方向ＤＲに延び、外側接触面３３２は、径方向ＤＲと交差する。把持ハンド３０を軸方向ＤＸから見たとき、内側接触面３３１及び外側接触面３３２は環状をなしている。
【００２３】
また、内側接触面３３１は、第１係合部３４よりも、径方向ＤＲにおける内方に形成され、外側接触面３３２は、第１係合部３４よりも、径方向ＤＲにおける外方に形成される。つまり、把持ハンド３０を軸方向ＤＸから見たとき、第１係合部３４は、内側接触面３３１及び外側接触面３３２の間に形成される。
【００２４】
第１係合部３４は、周壁３３の先端から軸方向ＤＸに突出する第１凸部３４１と、第１凸部３４１の先端部から径方向ＤＲにおける外方に突出する複数の第２凸部３４２と、を有する。第１凸部３４１は、周方向に亘って形成され、軸方向ＤＸを高さ方向とする略円筒状をなしている。第２凸部３４２は、周方向に間隔をあけて形成され、周方向を高さ方向とする略三角柱状をなしている。図３に示すように、第２凸部３４２は、第１凸部３４１の突出方向（第１移動方向Ｍ１）に向かうに連れて、径方向ＤＲにおける長さが次第に短くなる。言い換えれば、第２凸部３４２には、第１凸部３４１の突出方向に向かうに連れて先細りするように斜面３４２ａが形成される。斜面３４２ａは、第１凸部３４１の突出方向に向かうに連れて径方向ＤＲにおける内方に傾斜する。
【００２５】
以上説明した把持ハンド３０は、金属材料に比較して大きな弾性変形が可能なゴム及び樹脂などのエラストマーで一体に形成される。つまり、本実施形態では、弾性壁３１、アーム３２、周壁３３及び第１係合部３４は、一定の弾性率を有する。また、この点で、把持ハンド３０は、アンダーカット形状を有していても、スライドコアを用いない通常の金型で形成することが可能となる。
【００２６】
図４及び図５に示すように、ホルダー４０は、把持ハンド３０の開口を覆うキャップ４１と、把持ハンド３０に係合する第２係合部４２と、を有する。ホルダー４０には、キャップ４１及び第２係合部４２によって囲われる第２空間４３と、第２空間４３から延びる流路４４と、が形成される。
【００２７】
キャップ４１は、円筒状をなす側壁４１１と、円板状をなす上壁４１２と、上壁４１２から延びる流路形成部４１３と、を有する。キャップ４１は、把持ハンド３０の開口を覆うことのできる形状を有していればよい。流路形成部４１３には、流路４４が形成される。第２空間４３には、流路４４を介して、気体が流入したり、流出したりする。
【００２８】
第２係合部４２は、環状をなし、キャップ４１の周縁に形成される。第２係合部４２は、軸方向ＤＸに延びる内周壁４２１及び外周壁４２２と、内周壁４２１及び外周壁４２２を連結する連結壁４２３と、を有する。第２係合部４２には、軸方向ＤＸに凹み形成される第１凹部４２４と、径方向ＤＲに凹み形成される複数の第２凹部４２５と、が設けられる。
【００２９】
内周壁４２１、外周壁４２２及び連結壁４２３は、軸方向ＤＸを高さ方向とする略円筒状をなしている。内周壁４２１は、キャップ４１の側壁４１１と連続するように延びる。連結壁４２３は、径方向ＤＲに間隔をおいて形成される内周壁４２１及び外周壁４２２を径方向ＤＲに接続する。内周壁４２１の先端面は、径方向ＤＲに延び、外周壁４２２の先端面は、径方向ＤＲと交差する方向に延びる。このため、外周壁４２２の先端には、第１凹部４２４の開口が広がるように斜面４２２ａが形成される。斜面４２２ａは、第１凹部４２４の奥に向かうに連れて径方向ＤＲにおける内方に傾斜する。
【００３０】
第１凹部４２４は、把持ハンド３０の第１凸部３４１に対応した空間であって、内周壁４２１、外周壁４２２及び連結壁４２３の間に形成された環状の空間である。つまり、内周壁４２１は、第１凹部４２４の径方向ＤＲにおける内端を規定し、外周壁４２２は、第１凹部４２４の径方向ＤＲにおける外端を規定し、連結壁４２３は、第１凹部４２４の底を規定する。
【００３１】
第２凹部４２５は、把持ハンド３０の第２凸部３４２に対応した空間であって、第１凹部４２４から径方向ＤＲにおける外方に形成された空間である。本実施形態において、第２凹部４２５は、外周壁４２２及び連結壁４２３に形成される貫通孔でもある。連結壁４２３において、外周壁４２２の第２凹部４２５が形成される部分に対応する部分には、切り欠き４２６が設けられる。これにより、ホルダー４０を軸方向ＤＸから見たとき、外周壁４２２の第２凹部４２５の一部が露出する。
【００３２】
以上説明したホルダー４０は、例えば、樹脂材料の射出成形により一体に成形される。図４及び図５に示すように、本実施形態のホルダー４０は、切り欠き４２６を設けたことで、アンダーカット形状を有しない。このため、ホルダー４０は、スライドコアを用いない通常の金型で形成することが可能である。また、本実施形態において、ホルダー４０は、把持ハンド３０よりも弾性率が高い。詳しくは、ホルダー４０の第２係合部４２は、把持ハンド３０の第１係合部３４よりも弾性率が高い。
【００３３】
図１に示すように、駆動部５０は、第１空間３５及び第２空間４３を含む閉空間５１（図６参照）を減圧する減圧部５２と、流路４４及び減圧部５２の接続状態を切り替える電磁弁５３と、を有する。減圧部５２は、例えば、吸引ポンプである。減圧部５２は、閉空間５１から空気を吸引し、閉空間５１を減圧する。電磁弁５３は、減圧部５２及び流路４４を接続する減圧状態と、流路４４を外部空間（大気）に接続する開放状態と、を切り替える。つまり、電磁弁５３が減圧状態に切り替わると、閉空間５１の圧力が外気圧未満となり、弾性壁３１が第１移動方向Ｍ１に変位する。一方、電磁弁５３が開放状態に切り替わると、閉空間５１の圧力が外気圧と同等となり、弾性壁３１が第２移動方向Ｍ２に変位する。
【００３４】
移動機構６０は、ワークＷの搬送元となる位置からワークＷの搬送先となる位置まで把持装置２０を移動させるための機構である。移動機構６０は、例えば、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット及び直交ロボットなどから構成すればよい。
【００３５】
本実施形態の作用について説明する。
まず、図６（ａ）〜（ｃ）を参照して、ホルダー４０に対する把持ハンド３０の装着方法について説明する。
【００３６】
把持ハンド３０をホルダー４０に装着する場合には、図６（ａ）に示すように、把持ハンド３０の第１係合部３４及びホルダー４０の第２係合部４２が対向するように、把持ハンド３０及びホルダー４０が位置合わせされる。その後、把持ハンド３０が、ホルダー４０に押し付けられる。
【００３７】
すると、図６（ｂ）に示すように、把持ハンド３０の第１凸部３４１及び第２凸部３４２が弾性変形しつつ、ホルダー４０の第１凹部４２４に入り込む。このとき、第２凸部３４２及び外周壁４２２には斜面３４２ａ，４２２ａ（図３及び図５参照）が形成されているため、第１凸部３４１及び第２凸部３４２が第１凹部４２４に入りやすい。
【００３８】
その後、図６（ｃ）に示すように、第１凸部３４１が第１凹部４２４の奥まで到達すると、第２凸部３４２が復元し、第２凹部４２５に入り込む。つまり、第２凸部３４２（第１係合部３４）が外周壁４２２（第２係合部４２）に係合し、把持ハンド３０に荷重が作用しても、ホルダー４０から把持ハンド３０が不用意に取り外れなくなる。また、把持ハンド３０がホルダー４０に装着されると、把持ハンド３０の第１空間３５及びホルダー４０の第２空間４３を含む閉空間５１が形成される。
【００３９】
なお、ホルダー４０から把持ハンド３０を取り外す場合には、把持ハンド３０がホルダー４０から離れる方向に把持ハンド３０に荷重を作用させる。このときの荷重の大きさは、把持ハンド３０が把持するワークＷの重量に比較して大きいものとする。
【００４０】
続いて、図７を参照して、搬送装置１０の動作について説明する。
図７（ａ）に示すように、搬送装置１０は、ワークＷの搬送元となる位置に把持装置２０を移動させた後、把持装置２０をワークＷに接近させる。その後、把持装置２０は、電磁弁５３を減圧状態に切り替えることで、把持装置２０の閉空間５１を減圧する。すると、図７（ｂ）に示すように、弾性壁３１が第１移動方向Ｍ１に変位し、複数のアーム３２の先端同士が互いに接近する。その結果、複数のアーム３２がワークＷを把持する。ここで、複数のアーム３２は、ワークＷの形状に応じて弾性変形し、ワークＷに密着した状態でワークＷを把持する。
【００４１】
把持装置２０がワークＷを把持した後は、搬送装置１０が把持装置２０をワークＷの搬送先となる位置まで移動させる。その後、把持装置２０は、電磁弁５３を開放状態に切り替えることで、把持装置２０の閉空間５１を外部空間（大気）に開放する。すると、図７（ａ）に示すように、弾性壁３１が第２移動方向Ｍ２に変位し、複数のアーム３２の先端同士が互いに離れる。その結果、複数のアーム３２がワークＷを手放す。こうして、搬送装置１０は、ワークＷを搬送元から搬送先に搬送する。
【００４２】
本実施形態の効果について説明する。
（１）本実施形態の把持装置２０は、第１係合部３４及び第２係合部４２が対向するように、把持ハンド３０及びホルダー４０を位置合わせした状態で、把持ハンド３０をホルダー４０に押し付けることで、把持ハンド３０をホルダー４０に装着できる。詳しくは、把持装置２０は、把持ハンド３０の第１係合部３４の弾性変形により、第１凸部３４１を第１凹部４２４に嵌合させ、第２凸部３４２を第２凹部４２５に嵌合させることができる。こうして、把持装置２０は、工具等を用いなくても、把持ハンド３０をホルダー４０に装着できる。その結果、把持装置２０は、ホルダー４０に対する把持ハンド３０の装着性を良好にできる。
【００４３】
なお、把持ハンド３０がホルダー４０に装着された状態では、第１凸部３４１が第１凹部４２４に嵌合し、第２凸部３４２が第２凹部４２５に嵌合する。このため、把持装置２０は、ワークＷの自重が把持ハンド３０に作用しても、把持ハンド３０がホルダー４０から不用意に脱落することを抑制できる。
【００４４】
（２）第２凸部３４２及び第２凹部４２５を周方向に亘って形成する場合には、把持ハンド３０をホルダー４０に装着する際に、第１係合部３４が弾性変形しにくくなりやすい。これに対し、本実施形態の把持装置２０は、第２凸部３４２及び第２凹部４２５が周方向に間隔をおいて形成される点で、把持ハンド３０をホルダー４０に装着する際に、第１係合部３４が弾性変形しやすい。したがって、把持装置２０は、把持ハンド３０をホルダー４０に装着するために、把持ハンド３０をホルダー４０に押し付ける力を低減できる。
【００４５】
（３）第２凸部３４２が第１凸部３４１の延設方向に向かうに連れて一定の長さを有する場合には、第１凹部４２４に第１凸部３４１及び第２凸部３４２が進入する際に、第１凸部３４１及び第２凸部３４２又は第１凹部４２４が大きく弾性変形する必要がある。このため、上記の場合には、把持ハンド３０をホルダー４０に装着するために、把持ハンド３０をホルダー４０に押し付ける力が大きくなりやすい。
【００４６】
これに対し、本実施形態の把持装置２０は、第２凸部３４２が第１凸部３４１の延設方向に向かうに連れて径方向ＤＲにおける長さが次第に短くなる。このため、把持装置２０は、第１凹部４２４に第１凸部３４１及び第２凸部３４２が進入する際に、第１凸部３４１又は第１凹部４２４が大きく弾性変形しなくてもよくなる。したがって、把持装置２０は、把持ハンド３０をホルダー４０に装着するために、把持ハンド３０をホルダー４０に押し付ける力を低減できる。
【００４７】
（４）把持装置２０がワークＷを把持するために、弾性壁３１が進退動作するときに、弾性壁３１から延びる周壁３３が変位すると、複数のアーム３２の開閉動作が不安定になることがある。この点、本実施形態の把持装置２０は、把持ハンド３０をホルダー４０に装着したときに、把持ハンド３０の周壁３３の内側接触面３３１及び外側接触面３３２が、ホルダー４０の内周壁４２１及び外周壁４２２と接触する。このため、弾性壁３１が進退動作しても、周壁３３が変位しにくくなる。したがって、把持装置２０は、ワークＷを把持するときに、複数のアーム３２の開閉動作を安定化できる。その結果、把持装置２０は、ワークＷの把持精度を高めることができる。
【００４８】
（５）ホルダー４０は、アンダーカット形状を有しないため、スライドコアを使用しない通常の金型で射出成形できる。また、ホルダー４０は、単一の部材からなるため、把持装置２０の構成部品の数を低減できる。
【００４９】
（６）把持ハンド３０をホルダー４０に押し付けることで、把持ハンド３０がホルダー４０に装着される。このため、搬送装置１０は、移動機構６０により、台に置かれた把持ハンド３０にホルダー４０を軸方向ＤＸに押し付けることで、把持ハンド３０をホルダー４０に装着することもできる。
【００５０】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・把持装置２０は、図８に示す第１の変更例に係る把持装置２０Ａとしてもよい。把持装置２０Ａにおいて、把持ハンド３０Ａは、アーム３２を除いて、周方向において一定の断面形状を有する。把持ハンド３０Ａの第２凸部３４２Ａは、第１凸部３４１Ａから径方向ＤＲにおける外方に突出する。ホルダー４０Ａは、外周壁４２２Ａの先端部から径方向ＤＲにおける内方に突出する突出片４２７を有する。突出片４２７は、周方向において間隔をおいて形成される。ホルダー４０Ａにおいて、突出片４２７を連結壁４２３Ａに対して軸方向ＤＸに投影した部分には、貫通孔４２８が形成される。これにより、ホルダー４０Ａは、アンダーカット形状を有しないように構成される。また、ホルダー４０Ａには、軸方向ＤＸに凹み形成される第１凹部４２４Ａと、第１凹部４２４Ａから径方向ＤＲにおける外方に形成される第２凹部４２５Ｂと、が設けられる。
【００５１】
そして、把持装置２０Ａにおいて、第１凸部３４１Ａが第１凹部４２４Ａに嵌合し、第２凸部３４２Ａが第２凹部４２５Ａに嵌合し、把持ハンド３０Ａがホルダー４０Ａに装着される。把持装置２０Ａは、上記実施形態と同等の効果を得ることができる。
【００５２】
・把持装置２０は、図９に示す第２の変更例に係る把持装置２０Ｂとしてもよい。把持装置２０Ｂにおいて、把持ハンド３０Ｂは、アーム３２を除いて、周方向において一定の断面形状を有する。把持ハンド３０Ｂは、第１凸部３４１Ｂから第２凸部３４２Ｂが径方向ＤＲにおける内方に突出する。ホルダー４０Ｂは、把持ハンド３０Ｂに内側から嵌まる内側ホルダー４０１と、把持ハンド３０に外側から嵌まる外側ホルダー４０２と、を有する。
【００５３】
内側ホルダー４０１は、筒状をなす第１内周壁４０３及び第２内周壁４０４を有し、外側ホルダー４０２は、筒状をなす第１外周壁４０５及び第２外周壁４０６を有する。第１内周壁４０３の外径は、第２内周壁４０４の外径よりも大きく、第１外周壁４０５の外径は、第２外周壁４０６の外径よりも大きい。また、第１内周壁４０３の外径は、第１外周壁４０５の内径よりも小さく、第２内周壁４０４の外径は、第２外周壁４０６の内径と略等しい。そして、ホルダー４０Ｂは、外側ホルダー４０２の内部に内側ホルダー４０１を嵌合させることで構成される。このため、第１凹部４２４Ｂ及び第２凹部４２５Ｂは、第１内周壁４０３、第２内周壁４０４、第１外周壁４０５及び第２外周壁４０６で囲われる空間となる。
【００５４】
そして、把持装置２０Ｂにおいて、第１凸部３４１Ｂが第１凹部４２４Ｂに嵌合し、第２凸部３４２Ｂが第２凹部４２５Ｂに嵌合し、把持ハンド３０Ｂがホルダー４０Ｂに装着される。把持装置２０Ｂは、効果（５）を除き、上記実施形態と同等の効果を得ることができる。さらに、把持装置２０Ｂは、ホルダー４０Ｂの構成部品が２部品となるものの、内側ホルダー４０１及び外側ホルダー４０２の単体での形状を簡素な形状にできる。
【００５５】
・把持装置２０は、把持ハンド３０の第１係合部３４に第１凹部４２４及び第２凹部４２５に相当する構成を設け、ホルダー４０の第２係合部４２に第１凸部３４１及び第２凸部３４２に相当する構成を設けてもよい。この場合、第１係合部３４、すなわち、第１凹部及び第２凹部の弾性変形により、第１凸部が第１凹部に嵌合し、第２凸部が第２凹部に嵌合することが好ましい。
【００５６】
・把持ハンド３０がホルダー４０に装着された状態で、把持ハンド３０の内側接触面３３１及び外側接触面３３２は、ホルダー４０の内周壁４２１及び外周壁４２２に接しなくてもよい。つまり、把持ハンド３０は、内側接触面３３１及び外側接触面３３２を有しなくてもよい。
【００５７】
・把持ハンド３０において、複数の第２凸部３４２は一体に形成してもよい。この場合、第２凹部４２５は、一体に形成された第２凸部に応じた形状を有することが好ましい。
・把持ハンド３０において、第２凸部３４２は、第１凸部３４１から径方向ＤＲにおける外方及び内方に突出してもよい。
【００５８】
・把持ハンド３０において、第１凸部３４１は、軸方向ＤＸに対して傾いた方向に突出してもよいし、第２凸部３４２は、径方向ＤＲに対して傾いた方向に突出してもよい。第１凹部４２４及び第２凹部４２５についても同様である。つまり、本明細書中における軸方向ＤＸに沿うような方向は、軸方向ＤＸに対して所定の角度で傾いた方向を含むものとする。
【００５９】
・把持ハンド３０の平面視において、弾性壁３１は非円形であってもよい。例えば、把持ハンド３０の平面視において、弾性壁３１は、長方形及び正八角形などの多角形状であってもよい。この場合、軸方向ＤＸと直交する方向が「幅方向」となる。
【００６０】
・把持ハンド３０は、少なくとも弾性壁３１及び第１係合部３４が弾性変形可能な材質であればよい。つまり、把持ハンド３０の複数のアーム３２及び周壁３３は、硬質な材質であってもよい。
【００６１】
・アーム３２の数及び形状は、ワークＷの形状及び重量に応じて適宜に変更してもよい。例えば、アーム３２は、弾性壁３１から軸方向ＤＸに直線状に延びてもよい。
・把持ハンド３０及びホルダー４０の材質は適宜に変更してもよい。例えば、把持ハンド３０の第１係合部３４は、ホルダー４０の第２係合部４２よりも弾性率の低い樹脂製であってもよいし、ホルダー４０は、金属製であってもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１０…搬送装置、２０…把持装置、３０…把持ハンド、３１…弾性壁、３２…アーム、３３…周壁、３３１…内側接触面、３３２…外側接触面、３４…第１係合部、３４１…第１凸部、３４２…第２凸部、３４２ａ…斜面、３５…第１空間、４０…ホルダー、４１…キャップ、４１１…側壁、４１２…上壁、４１３…流路形成部、４２…第２係合部、４２１…内周壁、４２２…外周壁、４２２ａ…斜面、４２３…連結壁、４２４…第１凹部、４２５…第２凹部、４２６…切り欠き、４３…第２空間、４４…流路、５０…駆動部、５１…閉空間、５２…減圧部、５３…電磁弁、６０…移動機構、２０Ａ…把持装置、３０Ａ…把持ハンド、３４１Ａ…第１凸部、３４２Ａ…第２凸部、４０Ａ…ホルダー、４２３Ａ…連結壁、４２４Ａ…第１凹部、４２５Ａ…第２凹部、４２７…突出片、４２８…貫通孔、２０Ｂ…把持装置、３０Ｂ…把持ハンド、３４１Ｂ…第１凸部、３４２Ｂ…第２凸部、４０Ｂ…ホルダー、４０１…内側ホルダー、４０２…外側ホルダー、４０３…第１内周壁、４０４…第２内周壁、４０５…第１外周壁、４０６…第２外周壁、４２２Ａ…外周壁、４２４Ｂ…第１凹部、４２５Ｂ…第２凹部、Ｗ…ワーク、ＤＲ…径方向（幅方向の一例）、ＤＸ…軸方向、Ｍ１…第１移動方向、Ｍ２…第２移動方向。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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