(57)【要約】【課題】車両がカーブを走行しているときの対向車について、判定遅れを抑えて検知して警報を発する警報システムを提供することを目的とする。【解決手段】警報システム１が、警報機構１１と、車両がカーブを走行中であることを検知するカーブ検知部１５１と、カーブ検知部１５１での検知結果に応じて、対向車の存在検知を実行する対向車検知部１５２と、対向車検知部１５１での検知結果に基づいて警報機構１１を動作させる制御部１３３と、を備え、カーブ検知部１５１が、車両のステアリングの操作角度を計測するステアリング角度センサ１２２と、ステアリング角度センサ１２２での計測結果を用いて車両がカーブを走行中か否かを判定するカーブ判定部１３１と、を備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、当該車両の運転者に対し、運転についての注意を促すための警報を発する警報機構と、
前記車両がカーブを走行中であることを検知するカーブ検知部と、
前記カーブ検知部での検知結果に応じて、対向車の存在検知を実行する対向車検知部と、
前記対向車検知部での検知結果に基づいて前記警報機構を動作させる制御部と、
を備え、
前記カーブ検知部が、
前記車両のステアリングの操作角度を計測するステアリング角度センサ、及び当該車両のタイヤにおける直進方向からの傾斜角度を計測するタイヤ角度センサ、のうち少なくとも一方のセンサと、
前記少なくとも一方のセンサでの計測結果を用いて前記車両がカーブを走行中か否かを判定するカーブ判定部と、を備えていることを特徴とする警報システム。
【請求項２】
前記カーブ検知部が、
ナビゲーション装置を更に備えており、
前記カーブ判定部が、前記ナビゲーション装置から前記車両の現在位置を取得し、当該現在位置を更に用いて当該車両がカーブを走行中か否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の警報システム。
【請求項３】
前記対向車検知部が、
前記車両の進行方向前方側から照射される光を検知する光センサと、
前記光センサでの検知結果に基づいて前記対向車の有無を判定する対向車判定部と、を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の警報システム。
【請求項４】
前記光センサが、前記車両のタイヤホイール、ドア、及びドアミラーのうち少なくとも何れかの箇所に配置されていることを特徴とする請求項３に記載の警報システム。
【請求項５】
前記警報機構が、前記車両の運転席に設けられて振動を発することで前記運転者に前記注意を促すバイブレータ、及び所定の警報音声によって前記運転者に前記注意を促すスピーカ、のうち少なくとも１つの機構を備えるものであることを特徴とする請求項１〜４のうち何れか一項に記載の警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に対し、運転についての注意を促すための警報を発する警報システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者は、例えば山道等といった見通しの悪いカーブを走行中に、前方から突然対向車が現れるといった事態に直面することがある。このような場合、運転者がいち早く対向車の存在を認識できるように、車両搭載の撮像手段での撮影画像に対する画像解析を行なって対向車の有無を判定する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載の技術では、上記のような判定を、ナビゲーション装置で車両が山道を走行中であることが検出されたとき行うこととなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２０９０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１に記載の技術では、対向車有無の判定タイミングを、撮影画像中に光源像が左右端から現れたとき、即ちカーブを走行中に対向車のライトを検出したときに早めに設定している。このように、カーブを走行中であることついても画像解析に基づいて検出することとなっており処理負担が大きく、この点が却って対向車有無の判定遅れの一因となる恐れがある。
【０００５】
そこで、本発明は、車両がカーブを走行しているときの対向車について、判定遅れを抑えて検知して警報を発する警報システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の警報システムは、車両に搭載され、当該車両の運転者に対し、運転についての注意を促すための警報を発する警報機構と、前記車両がカーブを走行中であることを検知するカーブ検知部と、前記カーブ検知部での検知結果に応じて、対向車の存在検知を実行する対向車検知部と、前記対向車検知部での検知結果に基づいて前記警報機構を動作させる制御部と、を備え、前記カーブ検知部が、前記車両のステアリングの操作角度を計測するステアリング角度センサ、及び当該車両のタイヤにおける直進方向からの傾斜角度を計測するタイヤ角度センサ、のうち少なくとも一方のセンサと、前記少なくとも一方のセンサでの計測結果を用いて前記車両がカーブを走行中か否かを判定するカーブ判定部と、を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の警報システムでは、車両がカーブを走行中であることについて、ステアリングの操作角度やタイヤの傾斜角度を用いて検知される。このような検知手法は、撮影画像に対する画像解析で検知する手法に比べて処理負担が抑えられる。従って、本発明の警報システムによれば、車両がカーブを走行中であることを独立した検知手段（カーブ検知部）で検知することで対向車の存在検知の処理負担を軽減することができるため、判定遅れを抑えて検知して警報を発することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態にかかる警報システムを示す模式図である。
【図２】図１に示されている警報システムの模式的なブロック図である。
【図３】図２に示されているステアリング角度センサで計測されるステアリングの操作角度を示す模式図である。
【図４】タイヤ角度センサによって計測されるタイヤの傾斜角度を示す模式図である。
【図５】図１及び図２に示されている警報システムにおける警報機構の各機器を動作させるための処理の流れを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態にかかる警報システムを示す模式図である。また、図２は、図１に示されている警報システムの模式的なブロック図である。
【００１１】
図１に示す警報システム１は、車両ＣＲに搭載され、当該車両ＣＲの運転者に対し、運転についての注意を促すための警報を発するシステムである。この警報システム１では、特に、山道等の見通しの悪いカーブの走行中における夜間の対向車の存在について警報が発せられる。この警報システム１には、運転者に警報を発する警報機構１１が、座部シートバイブレータ１１１、背部シートバイブレータ１１２、及びスピーカ１１３を備えている。
【００１２】
座部シートバイブレータ１１１は、運転席ＣＲ１の座部ＣＲ１１に設けられ、振動を発することで運転者に注意を促すバイブレータである。背部シートバイブレータ１１２は、運転席ＣＲ１の背部ＣＲ１２に設けられ、振動を発することで運転者に注意を促すバイブレータである。また、スピーカ１１３は、対向車について注意を促す後述のメッセージ音声を発する。
【００１３】
警報システム１には、車両ＣＲがカーブを走行中であることの検知に利用されるものとして、ナビゲーション装置１２１、及びステアリング角度センサ１２２が設けられている。ナビゲーション装置１２１は、地図情報と車両の位置情報とに基づいて地図上の現在位置を取得して画面表示する装置である。ステアリング角度センサ１２２は、ステアリングＣＲ２における次のような操作角度を計測するセンサである。
【００１４】
図３は、図２に示されているステアリング角度センサで計測されるステアリングの操作角度を示す模式図である。
【００１５】
この図３に示されているように、本実施形態では、直進時のステアリングＣＲ２の軸回りの回転角を０°とし、その０°からのステアリングＣＲ２の軸回りの回転角を計測する。図２に示されているステアリング角度センサ１２２では、このような角度が、運転中のステアリングＣＲ２の操作角度θ１１として計測される。
【００１６】
また、警報システム１には、対向車の有無の検知に利用されるものとして、ドアミラー光センサ１２３と、ドア光センサ１２４、及びホイル光センサ１２５が設けられている。ドアミラー光センサ１２３は、左右のドアミラーそれぞれに１つずつ合計で２つ設けられている。ドア光センサ１２４は、左右のドアそれぞれに１つずつ合計で２つ設けられている。ホイル光センサ１２５、４つのタイヤホイールそれぞれに１つずつ合計で４つ設けられている。
【００１７】
更に、警報システム１には、対向車の斜線はみ出しの検知に利用されるものとして、車載カメラ１２６が設けられている。車載カメラ１２６は、車両ＣＲの前端に設けられ、進行方向前方の画像を撮影する。
【００１８】
そして、この警報システム１では、上述した警報機構１１が備える各機器やセンサやカメラの制御が、車両ＣＲのエンジンルームに設けられたＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３とドライバ１４によって行われる。ＥＣＵ１３は、警報機構１１の各機器を動作させるための判断処理を行ない、ドライバ１４は、警報機構１１の各機器やセンサやカメラを駆動する働きを担っている。
【００１９】
ＥＣＵ１３には、不図示の記憶部に記憶されているプログラムに従ってこのＥＣＵ１３を動作させることで、次のような複数の機能部が構築される。即ち、ＥＣＵ１３には、カーブ判定部１３１、対向車判定部１３２、及び制御部１３３が構築される。
【００２０】
カーブ判定部１３１は、ステアリング角度センサ１２２での計測結果を用いて車両ＣＲがカーブを走行中か否かを判定する。更に、カーブ判定部１３１は、ナビゲーション装置１２１から車両ＣＲの現在位置を取得し、当該現在位置を更に用いて車両ＣＲがカーブを走行中か否かを判定するように構成されている。本実施形態では、ナビゲーション装置１２１と、ステアリング角度センサ１２２と、このカーブ判定部１３１と、により車両がカーブを走行中であることを検知するカーブ検知部１５１が構築される。
【００２１】
尚、本発明にいうカーブ検知部は、上記のようにナビゲーション装置１２１とステアリング角度センサ１２２とカーブ判定部１３１とにより構築されるカーブ検知部１５１に限るものではない。本発明にいうカーブ検知部は、例えば、ステアリング角度センサ１２２に替えて次のような車両ＣＲのタイヤにおける直進方向からの傾斜角度を計測するタイヤ角度センサを備えるものであってもよい。
【００２２】
図４は、タイヤ角度センサによって計測されるタイヤの傾斜角度を示す模式図である。
【００２３】
この図４に示されている例では、車両ＣＲの前タイヤＣＲ１４における直進時の角度を０°とし、その０°からの傾斜角度θ１２を計測する。本発明にいうカーブ検知部は、上述したステアリング角度センサ１２２を備えるカーブ検知部１５１に替えて、以上に説明した前タイヤＣＲ１４の傾斜角度θ１２を計測するタイヤ角度センサを備えるものであってもよい。あるいは、本発明にいうカーブ検知部は、ステアリング角度センサとタイヤ角度センサとの両方を備えるものであってもよい。
【００２４】
対向車判定部１３２は、２つのドアミラー光センサ１２３、２つのドア光センサ１２４、及び４つのホイル光センサ１２５での検知結果に基づいて対向車の有無を判定する。また、この対向車判定部１３２は、車載カメラ１２６で撮影される撮影画像に対する画像解析により、対向車が車線をはみ出しているか否かも判定する。本実施形態では、上記の８つの光センサと、車載カメラ１２６と、この対向車判定部１３２と、により対向車の存在検知を実行する対向車検知部１５２が構築される。
【００２５】
尚、本発明にいう対向車検知部は、上記のように８つの光センサと対向車判定部１３２と車載カメラ１２６とにより構築される対向車検知部１５２に限るものではない。本発明にいう対向車検知部は、例えば、上記の８つの光センサの全てではなく何れかの光センサを備えるものであってもよく、上記の８つの光センサ以外の例えば車両の前端部に設けられた別の光センサを含むものであってもよい。あるいは、そのような別の光センサのみを備えるものであってもよい。更には、本発明にいう対向車検知部は、光センサを備えて夜間の対向車検知を行うものに限るものでもない。本発明にいう対向車検知部は、例えば対向車の走行振動を計測する振動センサを備え、その振動センサでの計測結果を用いた対向車検知を行うもの等であってもよい。
【００２６】
制御部１３３は、対向車検知部１５２での検知結果に基づき、後述する処理フローに則って警報機構１１の各機器を動作させる。
【００２７】
また、本実施形態では、ＥＣＵ１３と、上記のセンサやカメラ、及び警報機構１１の各機器との情報や指示のやりとりがドライバ１４を介して行われる。ドライバ１４は、各センサやカメラから延出するハーネスの端部に設けられた小型ＥＣＵ入力部１４１と、警報機構１１の各機器から延出するハーネスの端部に設けられた小型ＥＣＵ出力部１４２と、を備えている。
【００２８】
小型ＥＣＵ入力部１４１は、各センサやカメラの駆動や、各センサでの計測結果や各カメラでの撮影画像のＥＣＵ１３への伝達等の処理を行うＣＰＵを搭載したコネクタである。小型ＥＣＵ出力部１４２は、ＥＣＵ１３からの指示を受けて警報機構１１の各機器を駆動するＣＰＵを搭載したコネクタである。小型ＥＣＵ入力部１４１及び小型ＥＣＵ出力部１４２は、ＥＣＵ１３から延出する各種ハーネスに接続されている。小型ＥＣＵ入力部１４１や小型ＥＣＵ出力部１４２とＥＣＵ１３との情報や指示のやりとりは、車載通信規格の一種であるＣＸＰＩ（Clock Extension Peripheral Interface）に則った通信で行われる。
【００２９】
尚、上述した小型ＥＣＵ入力部１４１や小型ＥＣＵ出力部１４２は、ここでは特定はしないが、例えば、ハーネスの端部に設けられ、ＣＰＵ等の制御部や各種回路基板を実装したコネクタ等であってもよい。
【００３０】
以下、ＥＣＵ１３における制御部１３３での制御下で行われる、本実施形態の警報システム１における警報機構１１の各機器の動作について説明する。
【００３１】
図５は、図１及び図２に示されている警報システムにおける警報機構の各機器を動作させるための処理の流れを表すフローチャートである。
【００３２】
このフローチャートが表す処理は、車両ＣＲにおけるエンジンがスタートすると開始する。処理が開始すると、まず、ナビゲーション装置１２１によるナビ情報の取得（ステップＳ１１）、ステアリングＣＲ２の操作角度θ１１の計測（ステップＳ１２）が開始される。また、８つの光センサによる光量計測（ステップＳ１３）、及び車載カメラ１２６での撮影（ステップＳ１４）も開始される。ナビ情報の取得と、ステアリングＣＲ２の操作角度θ１１及び光量の計測と、撮影と、はエンジンが停止してこのフローチャートが表す処理が終了するまで続けられる。
【００３３】
続いて、カーブ検知部１５１におけるカーブ判定部１３１が、ナビゲーション装置から車両ＣＲの現在位置を取得し、車両ＣＲが山道を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００３４】
尚、山道を走行中であるか否かの判定は、本実施形態のようにナビゲーション装置から取得した車両ＣＲの現在位置を利用して判定する手法に限るものではなく、次のような別種の手法であってもよい。ここにいう別種の手法としては、例えば、ジャイロセンサ等の三次元センサを用いて車両の上下の傾きを計測し、その計測結果が所定時間以上に亘って所定のしきい値以上となり続ける場合に山道を走行中であると判定する手法等であってもよい。
【００３５】
山道を走行中であることが判定された場合（ステップＳ１５でのＹｅｓ判定）、カーブ判定部１３１が、ステアリングＣＲ２の操作角度θ１１が所定の角度しきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。ここまでの判定処理により、カーブ判定部１３１は、車両ＣＲが山道のカーブを走行中であるか否かを判定することとなっている。
【００３６】
カーブ検知部１５１において、車両ＣＲが山道のカーブを走行中であることが検知された場合（ステップＳ１６でのＹｅｓ判定）、８つの光センサのうち何れか１つでも、計測結果が光量しきい値以上となるものがあるか否かが判定される（ステップＳ１７）。ここでの判定は、対向車検知部１５２における対向車判定部１３２で行われる。計測結果が光量しきい値以上となる光センサがある場合（ステップＳ１７でのＹｅｓ判定）、制御部１３３が、座部バイブレータ１１１及び背部バイブレータ１１２を振動させる（ステップＳ１８）。この振動により運転者に対して対向車が存在する旨の警報が発せられる。
【００３７】
本実施形態では、この振動に続いて、車載カメラ１２６での撮影画像に対する画像解析が行われ、対向車が車線をはみ出しているか否かが判定される（ステップＳ１９）。ここでの判定も、対向車検知部１５２における対向車判定部１３２で行われる。対向車が車線をはみ出していると判定された場合（ステップＳ１９でのＹｅｓ判定）、制御部１３３が、スピーカ１１３に対し、車線はみ出しを報せるメッセージ音声を発するように制御する（ステップＳ２０）。
【００３８】
一方、対向車が車線をはみ出していないと判定された場合（ステップＳ１９でのＮｏ判定）、ステップＳ１５〜ステップＳ１９の処理が繰り返される。
【００３９】
また、山道を走行中ではない場合（ステップＳ１５でのＮｏ判定）には処理がステップＳ２１に進む。同様に、ステアリングＣＲ２の操作角度θ１１が角度しきい値未満の場合（ステップＳ１６でのＮｏ判定）、計測結果が光量しきい値以上となるものが無い場合（ステップＳ１７でのＮｏ判定）にも、処理がステップＳ２１に進む。
【００４０】
ステップＳ２１では、エンジン停止により運転が終了したか否かが判定される。運転が終了した場合（ステップＳ２１でのＹｅｓ判定）、ナビゲーション装置１２１が停止し（ステップＳ２２）、８つの光センサでの光量計測と車載カメラ１２６での撮影が終了する（ステップＳ２３）。そして、これらの終了を以て、このフローチャートでの処理が終了する。
【００４１】
他方、運転が終了していない場合（ステップＳ２１でのＮｏ判定）、処理がステップＳ１５に戻り、山道を走行中か否かの判断から一連の処理が繰り返される。
【００４２】
以上に説明した警報システム１によれば以下のような効果を得ることができる。即ち、本実施形態の警報システム１では、車両ＣＲがカーブを走行中であることについて、ステアリングＣＲ２の操作角度θ１１やタイヤの傾斜角度θ１２といった直接的に計測される物理量を用いて検知される。このような検知手法は、撮影画像に対する画像解析で検知する手法に比べて処理負担が抑えられる。従って、本実施形態の警報システム１によれば、車両ＣＲがカーブを走行中であることを独立した検知手段（カーブ検知部１５１）で検知することで対向車の存在検知の処理負担を軽減することができる。その結果、対向車の判定遅れを抑えて検知して警報を発することができる。
【００４３】
ここで、本実施形態の警報システム１によれば、カーブ検知部１５１において、車両ＣＲがカーブを走行中であることの検知に、ナビゲーション装置１２１から取得される現在位置も用いられる。ナビゲーション装置１２１からの現在位置の取得も処理負担を増大させることなく行うことができ、その上で、検知精度を向上させてカーブを走行中であることの検知を行うことができる。
【００４４】
また、本実施形態では、対向車検知部１５２において、対向車の存在検知が光センサでの検知結果に基づいて行なわれるので、存在検知の必要性が高い夜間の対向車について高精度で検知することができる。また、存在検知に光センサでの検知結果が用いられる点においても、画像解析で検知する手法に比べて処理負担が抑えられる。
【００４５】
また、本実施形態では、対向車検知部１５２における光センサが、対向車からのライトが照射される可能性の高い車両ＣＲのタイヤホイール、ドア、及びドアミラーに配置されている。これにより、対向車について一層高精度で検知することができる。
【００４６】
また、本実施形態では、警報機構１１が、座部バイブレータ１１１、背部バイブレータ１１２、及びスピーカ１１３、の３つの機構を備える。これにより、運転者が認識し易い運転席での振動や警報音声によって運転者に注意が促されるので、高い確度で運転者に対向車の存在等を報せることができる。
【００４７】
また、本実施形態では、車載カメラ１２６での撮影画像に対する画像解析によって対向車の車線のはみ出しが検知されると、その旨の警報が、スピーカ１３３によって音声メッセージで発せられる。これにより、一層の注意を要する対向車の車線のはみ出しという状況について、運転者に効果的に警報を発することができる。
【００４８】
尚、以上に説明した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、これらの実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の警報システムの構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【００４９】
例えば、上述した実施形態では、本発明にいう警報機構の一例として、座部シートバイブレータ１１１、背部シートバイブレータ１１２、及びスピーカ１１５を備える警報機構１００が例示されている。しかしながら、本発明にいう警報機構はこれらに限るものではない。本発明にいう警報機構は、例えばこれらの機器のうちの一部の機器のみを備えたものであってもよく、あるいは、全く別種の機器を備えたものであってもよい。警報機構が備える別種の機器としては、例えば、発光によって警報を発するライトや、警報メッセージを表示する表示装置等が挙げられる。
【００５０】
また、上述した実施形態では、本発明にいうカーブ判定部、対向車判定部、及び制御部の各一例として、次のような部位が例示されている。即ち、ＥＣＵ１３に設けられたカーブ判定部１３１、対向車判定部１３２、及び制御部１３３が例示されている。しかしながら、本発明にいうカーブ判定部、対向車判定部、及び制御部はこれらに限るものではない。本発明にいうカーブ判定部、対向車判定部、及び制御部は、例えばドライバにおける各小型ＥＣＵに設けられるもの等であってもよい。あるいは、ＥＣＵや小型ＥＣＵとは別に設けられた制御装置等に設けられるもの等であってもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１      警報システム
１１    警報機構
１３    ＥＣＵ
１４    ドライバ
１１１  座部シートバイブレータ
１１２  背部バイブレータ
１１３  スピーカ
１２１  ナビゲーション装置
１２２  ステアリング角度センサ
１２３  ドアミラー光センサ
１２４  ドア光センサ
１２５  ホイル光センサ
１２６  車載カメラ
１３１  カーブ判定部
１３２  対向車判定部
１３３  制御部
１４１  小型ＥＣＵ入力部
１４２  小型ＥＣＵ出力部
１５１  カーブ検知部
１５２  対向車検知部
ＣＲ    車両
ＣＲ１  運転席
ＣＲ１１  座部
ＣＲ１２  背部
ＣＲ２  ステアリング
【図１】
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【図２】
2019074943.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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