(57)【要約】【課題】  自車と通常走行を行っていない前方の移動体の間に、中間移動体が存在する場合に、当該中間移動体に関する情報を適切な報知内容で運転手に対して報知する。【解決手段】  出力制御装置７００の情報取得部７２０が、移動体ＭＶが移動する移動方向の前方に存在する停止又は通常と異なる移動状態を示す非通常移動体、及び、当該非通常移動体の後方かつ移動体ＭＶの前方を移動している中間移動体に関する他移動体情報を取得する。そして、出力制御装置７００の制御部７３０が、他移動体情報を取得した際に、非通常移動体の位置、中間移動体が移動している車線の位置、及び、移動体ＭＶが移動している車線の位置に応じた報知内容で、他移動体情報に基づく報知情報の信号を生成し、該生成された信号を報知部８００へ出力する。【選択図】  図１
2019121027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動している道路の前方に存在し、停止又は通常と異なる移動状態を示す非通常移動体、及び、前記非通常移動体と前記移動体との間を前記移動体と同一方向に移動している中間移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得部と；
前記他移動体情報が取得された際に、前記非通常移動体の位置、前記中間移動体が移動している車線、及び、前記移動体が移動している車線に応じた報知内容で、前記非通常移動体及び前記中間移動体に関する報知情報に基づく信号を出力する制御部と；
を備える出力制御装置。
【請求項２】
前記情報取得部は、前記非通常移動体及び前記中間移動体を含む画像の解析結果に基づいて、前記他移動体情報を取得する、ことを特徴とする請求項１に記載の出力制御装置。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記移動体が移動している道路の前方に存在する他移動体の移動速度に基づき、前記他移動体から前記非通常移動体及び前記中間移動体を特定する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の出力制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記他移動体情報が取得された際に、前記非通常移動体が位置する車線と前記中間移動体が移動している車線とが同一であり、かつ、前記中間移動体が前記非通常移動体を回避する際の変更先の車線が、前記移動体が移動している車線ではないと判定した場合に、前記報知内容を、前記中間移動体の存在を報知する内容とする、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の出力制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記他移動体情報が取得された際に、前記非通常移動体が位置する車線と前記中間移動体が移動している車線とが同一であり、かつ、前記中間移動体が前記非通常移動体を回避する際の変更先の車線が、前記移動体が移動している車線であると判定した場合に、前記報知内容を、前記中間移動体の存在及び当該中間移動体の車線変更に関する内容とする、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の出力制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の出力制御装置と；
前記出力制御装置が出力した信号に対応した報知情報を報知する報知部と；
を備える情報報知装置。
【請求項７】
情報取得部と、制御部とを備える出力制御装置において使用される出力制御方法であって、
前記情報取得部が、移動体が移動している道路の前方に存在し、停止又は通常と異なる移動状態を示す非通常移動体、及び、前記非通常移動体と前記移動体との間を前記移動体と同一方向に移動している中間移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得工程と；
前記他移動体情報が取得された際に、前記制御部が、前記非通常移動体の位置、前記中間移動体が移動している車線、前記移動体が移動している車線に応じた報知内容で、前記非通常移動体及び前記中間移動体に関する報知情報に基づく信号を出力する制御工程と；
を備える出力制御方法。
【請求項８】
出力制御装置が有するコンピュータに、請求項７に記載の出力制御方法を実行させる、ことを特徴とする出力制御プログラム。
【請求項９】
出力制御装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項８に記載の出力制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出力制御装置、情報報知装置、出力制御方法及び出力制御プログラム、並びに、当該出力制御プログラムが記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体の運転手による運転操作を支援するための様々な技術が提案されている。こうした提案技術の一つとして、自動車専用の高速道路上に存在する前方移動体を検出し、その検出された前方移動体の存在による自車の走行に対する影響の大きさを考慮して、当該検出された前方移動体に関する情報を報知するか否かを定める技術がある（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。
【０００３】
かかる従来例の技術では、検出された前方移動体が路側帯上に存在し、当該前方移動体の速度が路側帯用の判定閾値よりも大きい場合に、路側帯上に存在する当該前方移動体に関する情報を報知するようになっている。また、従来例の技術では、検出された前方移動体が走行車線上に存在し、自車と当該前方移動体との相対速度が走行車線用の判定閾値よりも小さい場合に、走行車線上に存在する当該前方移動体に関する情報を報知するようになっている。なお、報知に際しては、音及び表示の双方により同時（音による報知は一度のみ）に行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−０６１７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来例の技術では、自車と走行車線上の前方移動体との相対速度が走行車線用の判定閾値よりも小さい場合に、当該前方移動体（「非通常走行移動体」という）のみに関する情報を報知している。ここで、非通常走行移動体と自車との間に、別の移動体（「中間移動体」という）が存在する場合には、中間移動体が非通常走行移動体を回避するために、車線変更を行うことがある。そして、当該車線変更により、自車の走行に影響を及ぼすことがある。しかしながら、従来例の技術では、こうした自車の走行に影響を及ぼすことがある中間移動体に関する情報の報知を行っていない。
【０００６】
このため、自車と通常走行を行っていない前方の移動体の間に、中間移動体が存在する場合に、当該中間移動体に関する情報を適切な報知内容で運転手に対して報知できる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、移動体が移動している道路の前方に存在し、停止又は通常と異なる移動状態を示す非通常移動体、及び、前記非通常移動体と前記移動体との間を前記移動体と同一方向に移動している中間移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得部と；前記他移動体情報が取得された際に、前記非通常移動体の位置、前記中間移動体が移動している車線、及び、前記移動体が移動している車線に応じた報知内容で、前記非通常移動体及び前記中間移動体に関する報知情報に基づく信号を出力する制御部と；を備える出力制御装置である。
【０００８】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の出力制御装置と；前記出力制御装置が出力した信号に対応した報知情報を報知する報知部と；を備える情報報知装置である。
【０００９】
請求項７に記載の発明は、情報取得部と、制御部とを備える出力制御装置において使用される出力制御方法であって、前記情報取得部が、移動体が移動している道路の前方に存在し、停止又は通常と異なる移動状態を示す非通常移動体、及び、前記非通常移動体と前記移動体との間を前記移動体と同一方向に移動している中間移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得工程と；前記他移動体情報が取得された際に、前記制御部が、前記非通常移動体の位置、前記中間移動体が移動している車線、前記移動体が移動している車線に応じた報知内容で、前記非通常移動体及び前記中間移動体に関する報知情報に基づく信号を出力する制御工程と；を備える出力制御方法である。
【００１０】
請求項８に記載の発明は、出力制御装置が有するコンピュータに、請求項７に記載の出力制御方法を実行させる、ことを特徴とする出力制御プログラムである。
【００１１】
請求項９に記載の発明は、出力制御装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項８に記載の出力制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る出力制御装置及び情報報知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係る出力制御装置及び情報報知装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図２の処理制御ユニットによる報知情報の報知処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】図３の車線特定処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図３の他車両情報の検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５の中間車両の特定処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】図３の報知情報の出力処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】報知情報の報知に際しての表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
［構成］
図１には、一実施形態に係る情報報知装置９００の構成がブロック図にて示されている。情報報知装置９００は、車両等の移動体ＭＶに配置される。本実施形態では、移動体ＭＶには、情報報知装置９００に加えて、撮影部９１０、移動速度検出部９２０及び位置検出部９３０が配置されている。
【００１５】
上記の撮影部９１０は、本実施形態では、移動体ＭＶの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影装置による撮影結果は、情報報知装置９００へ送られる。
【００１６】
上記の移動速度検出部９２０は、移動体ＭＶの移動速度を検出する。移動速度検出部９２０による検出結果は、移動速度情報として情報報知装置９００へ送られる。
【００１７】
上記の位置検出部９３０は、移動体ＭＶの現在位置を検出する。位置検出部９３０による検出結果は、現在位置情報として情報報知装置９００へ送られる。
【００１８】
＜情報報知装置９００の構成＞
次に、上記の情報報知装置９００の構成について説明する。
【００１９】
図１に示されるように、情報報知装置９００は、出力制御装置７００と、報知部８００とを備えている。なお、出力制御装置７００の構成については、後述する。
【００２０】
上記の報知部８００は、音出力部８１０を備えている。また、報知部８００は、表示部８２０を備えている。
【００２１】
上記の音出力部８１０は、スピーカデバイスを備えて構成されている。この音出力部８１０は、出力制御装置７００から送られた出力音信号を受ける。そして、音出力部８１０は、当該出力音信号に対応する音を出力する。
【００２２】
上記の表示部８２０は、表示デバイスを備えて構成されている。この表示部８２０は、出力制御装置７００から送られた表示画像信号を受ける。そして、表示部８２０は、当該表示画像信号に対応する画像を表示する。
【００２３】
＜出力制御装置７００の構成＞
次いで、上記の出力制御装置７００の構成について説明する。
【００２４】
出力制御装置７００は、記憶部７１０を備えている。また、出力制御装置７００は、情報取得部７２０と、制御部７３０とを備えている。
【００２５】
上記の記憶部７１０は、不揮発性の記憶素子を備えて構成される。この記憶部７１０には、出力制御装置７００において利用される様々な情報データが記憶される。なお、記憶部７１０には、情報取得部７２０及び制御部７３０がアクセス可能となっている。記憶部７１０に記憶される情報データには、地図情報、及び、撮影部９１０が備える撮影装置の光学特性情報等が含まれている。
【００２６】
上記の情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた撮影結果、移動速度検出部９２０から送られた移動速度情報、及び、位置検出部９３０から送られた現在位置情報を受ける。そして、情報取得部７２０は、当該撮影結果及び当該現在位置情報に基づいて、記憶部７１０内に記憶された地図情報を参照しつつ、移動体ＭＶが移動している高速道路における車線の種類の特定を行う。また、情報取得部７２０は、当該撮影結果及び当該移動速度情報に基づいて、移動方向の前方に存在する停止又は通常と異なる移動状態を示す非通常移動体、及び、当該非通常移動体と移動体ＭＶとの間を移動体ＭＶと同一方向に移動している中間移動体（以下、非通常移動体及び中間移動体を「他移動体」とも記す）に関する情報（以下、「他移動体情報」という）の検出を行う。情報取得部７２０による車線特定結果及び検出結果は、撮影部９１０から送られた撮影結果とともに制御部７３０へ送られる。ここで、通常と異なる移動状態を示す非通常移動体として、例えば、路上に停止している移動体や、道路における標準速度よりも非常に遅い速度で移動している移動体等が挙げられる。
【００２７】
なお、情報取得部７２０による車線特定処理、及び、他移動体情報の検出処理の詳細については、後述する。
【００２８】
上記の制御部７３０は、情報取得部７２０から送られた車線特定結果及び検出結果、並びに、撮影部９１０により撮影された撮影画像を受ける。引き続き、制御部７３０は、当該車線特定結果及び当該検出結果に基づいて、非通常移動体及び中間移動体に関する報知情報を生成する。そして、制御部７３０は、当該報知情報に基づいて、報知信号を生成し、報知部８００へ送る。
【００２９】
ここで、生成された報知信号に出力音信号が含まれる場合には、生成された出力音信号は、音出力部８１０へ送られる。一方、生成された報知信号に表示画像信号が含まれる場合には、生成された表示画像信号は、表示部８２０へ送られる。ここで、表示画像信号は、記憶部７１０内に記憶された地図情報及び撮影部９１０により撮影された撮影結果を利用して生成されるようになっている。
【００３０】
なお、制御部７３０による報知信号の出力処理の詳細については、後述する。
【００３１】
［動作］
上記のように構成された情報報知装置９００の動作について、情報取得部７２０による車線特定処理及び他移動体情報の検出処理、並びに、制御部７３０による報知信号の出力処理に主に着目して説明する。
【００３２】
なお、撮影部９１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、情報報知装置９００へ送っているものとする。また、移動速度検出部９２０は、動作を開始しており、検出された移動速度情報を逐次、情報報知装置９００へ送っているものとする。また、位置検出部９３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、情報報知装置９００へ送っているものとする。さらに、移動体ＭＶは、高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを、予め定められた範囲の標準速度で移動しているものとする。
【００３３】
＜車線特定処理＞
車線特定処理に際して、情報取得部７２０は、まず、現在位置情報に基づいて、記憶部７１０内に記憶された地図情報を参照し、移動体ＭＶが移動している道路が高速道路であるか否かの高速道路判定処理を行う。当該高速道路判定処理の結果が否定的であった場合には、情報取得部７２０は、高速道路判定処理を繰り返す。
【００３４】
高速道路判定処理の結果が肯定的であった場合には、情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた一画面分の画像を、記憶部７１０内に記憶された撮影部９１０が備える撮影装置の光学特性情報に基づいて、鳥瞰画像に変換する。引き続き、情報取得部７２０は、鳥瞰画像における車線区画線の色（例えば、白色又は黄色）の領域を抽出する。
【００３５】
次に、情報取得部７２０は、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。引き続き、情報取得部７２０は、当該二値化画像における画素値が第１の値の領域について、当該領域に関する代表線分を算出する。
【００３６】
次いで、情報取得部７２０は、算出された代表線分に対して、高速道路上に描かれた車線区画線の形状として採用されている曲線（例えば、クロソイド曲線）へのフィッティング処理を行う。このフィッティング処理の結果に基づき、情報取得部７２０は、車線区画線を特定する。引き続き、情報取得部７２０は、車線区画線の特定結果に基づいて、撮影画像中における路側帯領域、走行車線領域及び追越車線領域を特定する。
【００３７】
ここで、例えば、日本国内においては、移動体ＭＶの移動方向の右側には車線区画線が存在するが、当該移動方向の左側には車線区画線が存在しない領域を、情報取得部７２０は、路側帯領域であると特定する。また、移動体ＭＶの移動方向の左側には車線区画線が存在するが、その車線区画線の更に左側に車線区画線が存在しない領域を、情報取得部７２０は、走行車線領域であると特定する。
【００３８】
さらに、例えば、移動している高速道路が片側２車線である場合には、路側帯領域及び走行車線領域のいずれでもない領域を、情報取得部７２０は、追越車線領域であると特定する。
【００３９】
また、例えば、移動している高速道路が片側３車線である場合には、移動体ＭＶの移動方向の左側に異なる２つの車線区画線が存在する領域を、情報取得部７２０は、走行車線領域に隣接する第２走行車線領域であると特定する。また、移動体ＭＶの移動方向の左側に異なる３つの車線区画線が存在する領域を、情報取得部７２０は、第２走行車線領域に隣接する追越車線領域であると特定する。
【００４０】
そして、特定された路側帯領域、走行車線領域（片側３車線の道路の場合には、走行車線領域、第２走行車線領域）及び追越車線領域の画像内位置に基づいて、情報取得部７２０は、移動体ＭＶが移動中の車線を特定する。
【００４１】
なお、高速道路の車線数に関する情報は、記憶部７１０内の地図情報に記憶されている。
【００４２】
＜他移動体情報の検出処理＞
上述の車線特定処理により、移動体ＭＶが移動中の車線の種類が特定されると、情報取得部７２０は、他移動体情報の検出処理を開始する。
【００４３】
かかる他移動体情報の検出処理に際して、情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた撮影結果の画像解析処理を行って、他移動体情報を検出する。当該画像解析処理に際して、本実施形態では、情報取得部７２０は、まず、移動体ＭＶの前方に存在する全ての移動体を検出する前方移動体検出処理を行う。引き続き、情報取得部７２０は、当該前方移動体が検出されたか否かの前方移動体判定処理を行う。
【００４４】
前方移動体判定処理の結果が否定的であった場合には、情報取得部７２０は、今回の他移動体情報の検出処理を終了する。そして、情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた新たな撮影結果、及び、位置検出部９３０から送られた新たな現在位置情報に基づいて、上述した車線特定処理を開始する。
【００４５】
一方、前方移動体判定処理の結果が肯定的であった場合には、情報取得部７２０は、撮影結果の時間変化から、全ての前方移動体についての移動体ＭＶに対する相対速度を算出する。引き続き、情報取得部７２０は、算出された相対速度と、移動速度検出部９２０から送られた移動体ＭＶの移動速度とに基づいて、全ての前方移動体の移動速度を算出する。
【００４６】
次に、情報取得部７２０は、算出された全ての前方移動体の移動速度と、標準速度とに基づいて、前方移動体の中に、非通常移動体が存在するか否かの非通常移動体判定処理を行う。本実施形態では、かかる非通常移動体判定処理に際して、情報取得部７２０は、停止している前方の移動体が存在する場合には、当該移動体を非通常移動体と判定する。また、かかる非通常移動体判定処理に際して、情報取得部７２０は、標準速度に比べて、判定速度差以下の遅い速度で移動している前方の移動体が存在する場合には、当該移動体を非通常移動体と判定する。ここで、判定速度差は、停止又は通常と異なる移動状態を示す非通常移動体を検出するとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、標準速度に応じて定められる。
【００４７】
非通常移動体判定処理の結果が否定的であった場合には、情報取得部７２０は、今回の他移動体情報の検出処理を終了する。そして、情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた新たな撮影結果、及び、位置検出部９３０から送られた新たな現在位置情報に基づいて、上述した車線特定処理を開始する。
【００４８】
一方、非通常移動体判定処理の結果が肯定的であった場合には、情報取得部７２０は、非通常移動体の位置（路側帯、又は、車線の種類）を特定する。引き続き、情報取得部７２０は、非通常移動体と移動体ＭＶとの間を移動体ＭＶと同一方向に移動している移動体（以下、「中間移動体」という）が存在するか否かの中間移動体判定処理を行う。ここで、中間移動体は、非通常移動体とは異なる移動体であり、複数存在することもある。
【００４９】
中間移動体判定処理の結果が否定的であった場合には、情報取得部７２０は、「非通常移動体が存在しているが、中間移動体が存在していない」旨、及び、非通常移動体の位置を、他移動体情報として制御部７３０へ送る。そして、今回の他移動体情報の検出処理を終了し、情報取得部７２０は、上述した車線特定処理を開始する。
【００５０】
一方、中間移動体判定処理の結果が肯定的であった場合には、情報取得部７２０は、中間移動体が移動している車線を特定する。引き続き、情報取得部７２０は、「非通常移動体が存在しており、中間移動体も存在している」旨、並びに、非通常移動体の位置及び中間移動体が移動している車線を、他移動体情報として制御部７３０へ送る。そして、今回の他移動体情報の検出処理を終了し、情報取得部７２０は、上述した車線特定処理を開始する。
【００５１】
＜報知信号の出力処理＞
次に、制御部７３０が実行する報知信号の出力処理について説明する。
【００５２】
報知信号の出力処理に際して、制御部７３０は、情報取得部７２０から送られた新たな車線特定結果及び他移動体情報を受けると、当該新たな車線特定結果及び他移動体情報に対応する報知信号の出力処理を開始する。
【００５３】
かかる報知信号の出力処理に際して、制御部７３０は、新たな他移動体情報が「非通常移動体が存在しているが、中間移動体が存在していない」旨の情報であった場合には、非通常移動体の存在に関する報知情報を生成する。引き続き、制御部７３０は、当該報知情報に基づいて、報知信号として出力音信号のみを生成する。そして、制御部７２０は、生成された出力音信号を音出力部８１０へ送る。この結果、非通常移動体の存在に関して、音出力部８１０からの出力音による報知が行われる。
【００５４】
一方、新たな他移動体情報が「非通常移動体が存在しており、中間移動体も存在している」旨の情報であった場合には、制御部７３０は、新たな他移動体情報に基づいて、非通常移動体が位置する車線と中間移動体が移動している車線とが同一であるか否かの同一車線判定処理を行う。
【００５５】
同一車線判定処理の結果が否定的であった場合には、中間移動体が非通常移動体を回避するための車線変更を行う可能性が低いため、制御部７３０は、非通常移動体の存在に関する報知情報を生成する。引き続き、制御部７３０は、当該報知情報に基づいて、報知信号として出力音信号のみを生成する。そして、制御部７３０は、生成された出力音信号を音出力部８１０へ送る。この結果、非通常移動体の存在に関して、音出力部８１０からの出力音による報知が行われる。
【００５６】
一方、同一車線判定処理の結果が肯定的であった場合には、制御部７３０は、新たな車線特定結果及び他移動体情報に基づいて、中間移動体が非通常移動体を回避する際に移る変更先の車線が、移動体ＭＶが移動している車線であるか否かの変更先車線判定処理を行う。
【００５７】
変更先車線判定処理の結果が否定的であった場合には、制御部７３０は、非通常移動体及び中間移動体に関する第１の報知情報を生成する。引き続き、制御部７３０は、当該第１の報知情報に基づいて、報知信号として出力音信号及び表示画像信号の双方を生成する。そして、制御部７３０は、生成された出力音信号を音出力部８１０へ送るとともに、生成された表示画像信号を表示部８２０へ送る。この結果、中間移動体の存在に関して、音出力部８１０からの出力音による報知、及び、表示部８２０における画像表示による報知が行われる。ここで、第１の報知情報の内容としては、例えば、「非通常移動体の後方に、中間移動体が存在します。前方にご注意ください。」とする内容が挙げられる。
【００５８】
一方、変更先車線判定処理の結果が肯定的であった場合には、制御部７３０は、非通常移動体及び中間移動体に関する第２の報知情報を生成する。引き続き、制御部７３０は、当該第２の報知情報に基づいて、報知信号として出力音信号及び表示画像信号の双方を生成する。そして、制御部７３０は、生成された出力音信号を音出力部８１０へ送るとともに、生成された表示画像信号を表示部８２０へ送る。この結果、中間移動体の存在及び当該中間移動体の車線変更に関して、音出力部８１０からの出力音による報知、及び、表示部８２０における画像表示による報知が行われる。ここで、第２の報知情報の内容としては、例えば、「非通常移動体の後方に、中間移動体が存在します。中間移動体が車線変更して、前方の進路に侵入する可能性があります。ご注意ください。」といった内容が挙げられる。
【００５９】
以上説明したように、本実施形態では、出力制御装置７００の情報取得部７２０が、移動体ＭＶが移動する移動方向の前方に存在する停止又は通常と異なる移動状態を示す非通常移動体、及び、当該非通常移動体と移動体ＭＶとの間を移動体ＭＶと同一方向に移動している中間移動体に関する他移動体情報を取得する。そして、出力制御装置７００の制御部７３０が、他移動体情報を取得した際に、非通常移動体の位置、中間移動体が移動している車線の位置、及び、移動体ＭＶが移動している車線の位置に応じた報知内容で、他移動体情報に基づく報知情報の信号を生成し、該生成された信号を報知部８００へ出力する。
【００６０】
したがって、出力制御装置７００と報知部８００とが協働することにより、移動体ＭＶと非通常移動体の間に中間移動体が存在する場合に、当該中間移動体に関する情報を適切な報知内容で運転手に対して報知できる。
【００６１】
また、本実施形態では、非通常移動体が位置する車線と中間移動体が移動している車線とが同一であり、かつ、中間移動体が非通常移動体を回避する際の変更先の車線が、移動体ＭＶが移動している車線でないと判定した場合には、制御部７３０は、「非通常移動体の後方に、中間移動体が存在します。前方にご注意ください。」といった内容の報知情報を生成する。そして、制御部７３０は、当該報知情報に基づき、中間移動体の存在を報知する内容の報知信号を生成して、報知部８００の音出力部８１０及び表示部８２０へ出力する。このため、中間移動体の存在を、音及び表示によって運転手に喚起することができる。
【００６２】
また、本実施形態では、非通常移動体が位置する車線と中間移動体が移動している車線とが同一であり、かつ、中間移動体が非通常移動体を回避する際の変更先の車線が、移動体ＭＶが移動している車線であると判定した場合には、制御部７３０は、「非通常移動体の後方に、中間移動体が存在します。中間移動体が車線変更して、前方の進路に侵入する可能性があります。ご注意ください。」といった内容の報知情報を生成する。そして、制御部７３０は、当該報知情報に基づき、中間移動体の存在及び当該中間移動体の車線変更の可能性を報知する内容の報知信号を生成して、報知部８００の音出力部８１０及び表示部８２０へ出力する。このため、中間移動体が車線変更して前方の進路に侵入することを、音及び表示によって運転手の運転操作に対する注意を喚起することができる。
【００６３】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００６４】
例えば、上記の実施形態では、移動体が高速道路を移動している場合のみ、非通常移動体に関する情報、中間移動体に関する情報を報知するようにした。これに対し、移動体が高速道路以外の道路を移動している場合にも、非通常移動体に関する情報、中間移動体に関する情報を報知するようにしてもよい。
【００６５】
また、上記の実施形態では、移動体が移動している前方に、非通常移動体が存在しているが、中間移動体が存在していない場合に、非通常移動体の存在に関して、音出力部からの出力音による報知を行うようにしたが、当該出力音による報知を行わないようにしてもよい。
【００６６】
また、上記の実施形態では、移動体が移動している前方に、非通常移動体及び中間移動体が存在し、かつ、非通常移動体が位置する車線と中間移動体が移動している車線とが同一でない場合に、音出力部からの出力音による報知を行うようにしたが、当該出力音による報知を行わないようにしてもよい。
【００６７】
また、上記の実施形態では、日本国内の高速道路を想定した車線特定処理を例示した。これに対して、高速道路が存在する国ごとの法律等に応じて、上述した実施形態の車線特定処理を適宜変更することができることは、勿論である。
【００６８】
また、上記の実施形態では、前方画像を解析することにより車線特定を行うようにした。これに対し、高精度地図と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測位等の高精度な位置検出結果とを組み合わせて車線特定を行うようにしてもよい。
【００６９】
なお、上記の実施形態における出力制御装置を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等の演算手段を備えたコンピュータシステムとして構成し、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の出力制御装置の一部又は全部の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【実施例】
【００７０】
以下、本発明の一実施例を、図２〜図８を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、上記の実施形態を含めて、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００７１】
［構成］
図２には、一実施例に係る情報報知装置３００の概略的な構成がブロック図にて示されている。情報報知装置３００は、上述した実施形態に係る情報報知装置９００（図１参照）の一態様となっている。
【００７２】
情報報知装置３００は、車両ＣＲ内に配置される。本実施例では、当該車両ＣＲには、撮影ユニット４１０、車速検出ユニット４２０及び位置検出ユニット４３０が配置され、それぞれが情報報知装置３００に接続されている。
【００７３】
上記の撮影ユニット４１０は、本実施例では、車両ＣＲの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影装置による撮影結果は、情報報知装置３００へ送られる。すなわち、撮影ユニット４１０は、上述した実施形態の撮影部９１０の機能を果たすようになっている。
【００７４】
上記の車速検出ユニット４２０は、車両ＣＲの車速を検出する。車速検出ユニット４２０による検出結果は、車速情報として情報報知装置３００へ送られる。すなわち、車速検出ユニット４２０は、上述した実施形態の移動速度検出部９２０の機能を果たすようになっている。
【００７５】
上記の位置検出ユニット４３０は、ＧＰＳ受信機等を備えて構成されており、車両ＣＲの現在位置を検出する。位置検出ユニット４３０による検出結果は、現在位置情報として情報報知装置３００へ送られる。すなわち、位置検出ユニット４３０は、上述した実施形態の位置検出部９３０の機能を果たすようになっている。
【００７６】
＜情報報知装置３００の構成＞
上記の情報報知装置３００の構成について、説明する。
【００７７】
情報報知装置３００は、図２に示されるように、出力制御装置１００と、報知ユニット２００とを備えている。なお、出力制御装置１００の構成については、後述する。
【００７８】
上記の報知ユニット２００は、音出力ユニット２１０を備えている。また、報知ユニット２００は、表示ユニット２２０を備えている。
【００７９】
上記の音出力ユニット２１０は、スピーカデバイスを備えて構成されている。この音出力ユニット２１０は、出力制御装置１００から送られた出力音信号を受ける。そして、音出力ユニット２１０は、当該出力音信号に対応する音を出力する。すなわち、音出力ユニット２１０は、上述した実施形態における音出力部８１０の機能を果たすようになっている。
【００８０】
上記の表示ユニット２２０は、表示デバイスを備えて構成されている。この表示ユニット２２０は、出力制御装置１００から送られた表示画像信号を受ける。そして、表示ユニット２２０は、当該表示画像信号に対応する画像を表示する。すなわち、表示ユニット２２０は、上述した実施形態における表示部８２０の機能を果たすようになっている。
【００８１】
《出力制御装置１００の構成》
次に、上記の出力制御装置１００の構成について、説明する。
【００８２】
出力制御装置１００は、処理制御ユニット１１０を備えている。また、出力制御装置１００は、記憶ユニット１２０を備えている。
【００８３】
上記の処理制御ユニット１１０は、出力制御装置１００の動作を統括制御する。本実施例では、処理制御ユニット１１０は、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、出力制御装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した実施形態における情報取得部７２０及び制御部７３０の機能が含まれている。かかる処理制御ユニット１１０が実行する処理の詳細については、後述する。
【００８４】
上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、出力制御装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、撮影ユニット４１０が備える撮影装置の光学特性等が含まれている。記憶ユニット１２０には、処理制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。すなわち、記憶ユニット１２０は、上述した記憶部７１０の機能を果たすようになっている。
【００８５】
［動作］
以上のようにして構成された情報報知装置３００の動作について、処理制御ユニット１１０による処理に主に着目して説明する。
【００８６】
ここで、処理制御ユニット１１０は、報知情報の報知処理を実行することにより、出力制御装置１００が果たすべき機能を果たすようになっている。
【００８７】
なお、撮影ユニット４１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、情報報知装置３００へ送っているものとする。また、車速検出ユニット４２０は、動作を開始しており、検出された車速情報を逐次、情報報知装置３００へ送っているものとする。また、位置検出ユニット４３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、情報報知装置３００へ送っているものとする。
【００８８】
さらに、車両ＣＲは、日本国内の高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを、予め定められた範囲の標準速度で走行しているものとする。また、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であるものとする。また、車線区画線の形状としては、クロソイド曲線が採用されているものとする。
【００８９】
＜報知情報の報知処理＞
報知情報の報知処理に際しては、図３に示されるように、まず、ステップＳ１１において、処理制御ユニット１１０が、位置検出ユニット４３０から送られた現在位置情報に基づいて、記憶ユニット１２０内に記憶された地図情報を参照し、車両ＣＲが走行している道路が高速道路であるか否かを判定する。ステップＳ１１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
【００９０】
ステップＳ１１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１１：Ｙ）には、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、処理制御ユニット１１０が、撮影ユニット４１０から送られた前方画像を取得する。また、処理制御ユニット１１０は、車速検出ユニット４２０から送られた車速情報を取得する。
【００９１】
次に、ステップＳ１３において、処理制御ユニット１１０が、車線特定処理を行う。この車線特定処理により、処理制御ユニット１１０が、画像中の車線領域の特定、及び、車両ＣＲが走行している車線の特定を行う。なお、車線特定処理の詳細については、後述する。
【００９２】
次いで、ステップＳ１４において、処理制御ユニット１１０が、他車両情報の検出処理を行う。この他車両情報の検出処理により、処理制御ユニット１１０が、非通常走行車両及び中間車両を検出する。なお、他車両情報の検出処理の詳細については、後述する。
【００９３】
次に、ステップＳ１５において、処理制御ユニット１１０が、非通常走行車両が検出されたか否かを判定する。ステップＳ１５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。
【００９４】
ステップＳ１５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）には、処理はステップＳ１６へ進む。このステップＳ１６では、処理制御ユニット１１０が、報知情報を報知するための報知信号を生成し、生成された報知信号を出力する報知情報の出力処理を行う。この結果、報知情報が、報知ユニット２００により、運転手に対して報知される。なお、報知情報の出力処理の詳細については、後述する。
【００９５】
ステップＳ１６の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ戻る。以後、上述したステップＳ１１〜Ｓ１６の処理が繰り返される。
【００９６】
《車線特定処理》
次に、ステップＳ１３における車線特定処理について説明する。
【００９７】
車線特定処理に際しては、図４に示されるように、まず、ステップＳ２１において、撮影ユニット４１０が備えるカメラの光学特性情報に基づいて、処理制御ユニット１１０が、上述したステップＳ１２で取得した前方画像を鳥瞰画像へ変換する。なお、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、当該光学特性情報に対応する行列演算により、前方画像を鳥瞰画像へ変換するようになっている。
【００９８】
次に、ステップＳ２２において、処理制御ユニット１１０が、鳥瞰画像における車線区画線候補を抽出する。かかる車線区画線候補の抽出に際して、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、鳥瞰画像における白色又は黄色の領域を抽出する。これは、上述したように、本実施例においては、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であることによる。
【００９９】
次いで、ステップＳ２３において、処理制御ユニット１１０が、鳥瞰画像の二値化画像を生成する。かかる二値化画像の生成に際して、処理制御ユニット１１０は、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。
【０１００】
次に、ステップＳ２４において、処理制御ユニット１１０が、車線区画線の特定を行う。かかる車線区画線の特定に際して、処理制御ユニット１１０は、まず、当該二値化画像において画素値が第１の値の領域について、当該領域に関する代表線分を算出する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、算出された代表線分に対してクロソイド曲線へのフィッティング処理を行う。このフィッティング処理の結果に基づき、処理制御ユニット１１０は、車線区画線を特定する。
【０１０１】
次いで、ステップＳ２５において、処理制御ユニット１１０が、特定された車線区画線に基づいて、前方画像中における路側帯領域、走行車線領域（片側３車線の道路の場合には、走行車線領域、第２走行車線領域）及び追越車線領域を特定する。かかる車線領域の特定に際して、処理制御ユニット１１０は、車両ＣＲの走行方向の右側には車線区画線が存在するが、当該走行方向の左側には車線区画線が存在しない領域を路側帯領域であると特定する。また、処理制御ユニット１１０は、車両ＣＲの走行方向の左側には車線区画線が存在するが、その車線区画線の更に左側には車線区画線が存在しない領域を走行車線領域であると特定する。
【０１０２】
さらに、例えば、走行している高速道路が片側２車線である場合には、路側帯領域及び走行車線領域のいずれでもない領域を、処理制御ユニット１１０は、追越車線領域であると特定する。
【０１０３】
また、例えば、走行している高速道路が片側３車線である場合には、車両ＣＲの走行方向の左側に異なる２つの車線区画線が存在する領域を、処理制御ユニット１１０は、走行車線領域に隣接する第２走行車線領域であると特定する。また、車両ＣＲの走行方向の左側に異なる３つの車線区画線が存在する領域を、処理制御ユニット１１０は、第２走行車線領域に隣接する追越車線領域であると特定する。
【０１０４】
次に、ステップＳ２６において、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが走行中の車線を特定する。かかる走行中の車線を特定に際して、処理制御ユニット１１０は、ステップＳ２５における前方画像内の車線領域の特定結果、及び、前方画像における車線領域の見え方に基づいて、車両ＣＲが走行中の車線を特定する。こうして、ステップＳ２６の処理が終了すると、処理は、上述した図３のステップＳ１４へ進む。
【０１０５】
《他車両情報の検出処理》
次いで、ステップＳ１４における他車両情報の検出処理について説明する。
【０１０６】
他車両情報の検出処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ３１において、処理制御ユニット１１０が、上述したステップＳ１２において取得した前方画像のグレースケール化処理を行う。
【０１０７】
次に、ステップＳ３２において、処理制御ユニット１１０が、グレースケール化された画像から画像特徴量を抽出する。なお、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、ＨＧ（Histograms of Gradients）特徴量を抽出するようになっている。
【０１０８】
次いで、ステップＳ３３において、処理制御ユニット１１０が、抽出された画像特徴量に基づいて、前方車両を識別する。ここで、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、ＳＶＭ（Support Vector Machine）識別のアルゴリズムを用いて、前方車両を識別するようになっている。
【０１０９】
なお、処理制御ユニット１１０は、内部に、教師付き学習により作成された、車両識別のためのＳＶＭ識別器の機能が実装されている。この教師付き学習により作成された、車両識別のためのＳＶＭ識別器の機能を用いて、前方車両が車両ＣＲと同一方向に走行していることも識別することが可能である。すなわち、前方車両を後方から撮像しているため、前方車両の車体後部の部分が撮像された画像を用いて識別することにより、車両ＣＲと同一方向に走行していることが識別可能となっている。
【０１１０】
次に、ステップＳ３４において、処理制御ユニット１１０が、前方車両があるか否かを判定する。かかる判定に際して、処理制御ユニット１１０は、ステップＳ３３において前方車両があると識別されたか否かの車両有無判定処理を行う。この車両有無判定処理の結果が否定的であった場合には、ステップＳ３４の判定結果が否定的であったとして（ステップＳ３４：Ｎ）、処理は、後述するステップＳ３７へ進む。
【０１１１】
車両有無判定処理の結果が肯定的であった場合には、ステップＳ３４の判定結果が肯定的であったとして（ステップＳ３４：Ｙ）、処理制御ユニット１１０は、識別された前方車両のそれぞれの前方画像中における位置、及び、上述したステップＳ１３において特定した路側帯領域又は車線領域に基づいて、前方車両のそれぞれが位置する車線を特定する。この後、処理はステップＳ３５へ進む。なお、本実施例では、当該車線には、路側帯も含まれることとする。
【０１１２】
ステップＳ３５では、処理制御ユニット１１０が、前方車両のそれぞれの速度を算出する。かかる算出に際して、処理制御ユニット１１０は、まず、撮影結果の時間変化から車両ＣＲに対する前方車両の相対速度を算出する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、算出された相対速度と、車速検出ユニット４２０から送られた車両ＣＲの車速情報とに基づいて、前方車両のそれぞれの速度を算出する。
【０１１３】
次に、ステップＳ３６において、処理制御ユニット１１０が、前方車両のそれぞれの速度と、標準速度とに基づき、前方車両の中に、非通常走行車両があるか否かを判定する。かかる判定に際して、処理制御ユニット１１０は、標準速度に比べて、判定速度差以下の遅い速度の前方車両が存在する場合には、当該前方車両を非通常走行車両と判定する。ステップＳ３６における判定の結果が否定的であった場合（ステップ３６：Ｎ）には、処理はステップＳ３７へ進む。
【０１１４】
ステップＳ３７では、処理制御ユニット１１０が、非通常走行車両が無いと判断する。そして、ステップＳ１４の処理を終了し、処理は、上述した図３のステップＳ１５へ進む。
【０１１５】
ステップＳ３６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３６：Ｙ）には、処理はステップＳ３８へ進む、このステップＳ３８では、処理制御ユニット１１０が、非通常走行車両が有ると判断する。
【０１１６】
次に、ステップＳ３９において、処理制御ユニット１１０が、中間車両の特定処理を行う。ステップＳ３９の処理が終了すると、ステップＳ１４の処理が終了する。そして、処理は、上述した図３のステップＳ１５へ進む。
【０１１７】
（中間車両の特定処理）
次いで、ステップＳ３９における中間車両の特定処理について説明する。
【０１１８】
中間車両に特定処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ４１において、前方車両の中に、非通常走行車両と車両ＣＲとの間を車両ＣＲと同一方向に走行している中間車両があるか否かを判定する。ステップＳ４１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４１：Ｎ）には、処理は、後述するステップＳ４３へ進む。
【０１１９】
ステップＳ４１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４１：Ｙ）には、処理はステップＳ４２へ進む。ステップＳ４２では、処理制御ユニット１１０が、非通常走行車両が位置する車線と中間車両が走行している車線とが同一であるか否かを判定する。ステップＳ４２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４２：Ｎ）には、処理はステップＳ４３へ進む。
【０１２０】
ステップＳ４３では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧを（０，０）に設定する。ステップＳ４３の処理が終了すると、ステップＳ３９の処理が終了する。そしてステップＳ３９の処理が終了すると、図５のステップＳ１４の処理を終了し、処理は、図３のステップＳ１５へ進む。
【０１２１】
ステップＳ４２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４２：Ｙ）には、処理はステップＳ４４へ進む。このステップＳ４４では、処理制御ユニット１１０が、中間車両が非通常走行車両を回避する際に移る変更先の車線が、車両ＣＲが走行している車線であるか否かを判定する。
【０１２２】
例えば、片側２車線道路の追越車線に非通常走行車両が停止し、中間車両が追越車線を走行し、車両ＣＲが走行車線を走行している場合には、中間車両が非通常走行車両を回避する際に移る変更先の車線が走行車線となるため、ステップＳ４４における判定の結果が肯定的となる。また、例えば、片側３車線道路の路側帯に隣接する走行車線に非通常走行車両が停止し、中間車両が走行車線を走行し、車両ＣＲが追越車線を走行している場合には、中間車両が非通常走行車両を回避する際に移る変更先の車線が追越車線ではなく第２走行車線となるため、ステップＳ４４における判定の結果が否定的となる。
【０１２３】
ステップＳ４４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４４：Ｎ）には、処理はステップＳ４５へ進む。ステップＳ４５では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧを（１，０）に設定する。ステップＳ４５の処理が終了すると、ステップＳ３９の処理が終了する。そして、ステップＳ３９の処理が終了すると、図５のステップＳ１４の処理を終了し、処理は、図３のステップＳ１５へ進む。
【０１２４】
ステップＳ４４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４４：Ｙ）には、処理はステップＳ４６へ進み。ステップＳ４６では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧを（１，１）に設定する。ステップＳ４６の処理が終了すると、ステップＳ３９の処理が終了する。そして、ステップＳ３９の処理が終了すると、図５のステップＳ１４の処理を終了し、処理は、図３のステップＳ１５へ進む。
【０１２５】
《報知情報の出力処理》
次いで、ステップＳ１６における報知情報の出力処理について説明する。
【０１２６】
報知情報の出力処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ５１において、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧの値が（０，０）であるか否かを判定する。ステップＳ５１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５１：Ｙ）には、処理はステップＳ５２へ進む。
【０１２７】
このステップＳ５２では、処理制御ユニット１１０が、非通常走行車両の存在に関する情報である第１種報知情報を報知するための出力音信号を、第１種報知信号として生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、生成された出力音信号を報知ユニット２００の音出力ユニット２１０へ送る。この結果、非通常走行車両の存在に関して、音出力ユニット２１０からの出力音による報知が行われる。ここで、第１種報知情報の内容としては、例えば、「非通常走行車両が存在します。」とする内容が挙げられる。
【０１２８】
こうしてステップＳ５２の処理が終了すると、ステップＳ１６の処理が終了する。そして、処理は、上述した図３のステップＳ１１へ戻る。
【０１２９】
ステップＳ５１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５１：Ｎ）には、処理はステップＳ５３へ進む。このステップＳ５３では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧの値が（１，０）であるか否かを判定する。ステップＳ５３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５３：Ｙ）には、処理はステップＳ５４へ進む。
【０１３０】
このステップＳ５４では、処理制御ユニット１１０が、中間車両の存在に関する情報である第２種報知情報を報知するための出力音信号及び表示画像信号の双方を、第２種報知信号として生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、生成された出力音信号を報知ユニット２００の音出力ユニット２１０へ送るとともに、生成された表示画像信号を報知ユニット２００の表示ユニット２２０へ送る。この結果、中間車両の存在に関して、音出力ユニット２１０からの出力音による報知、表示ユニット２２０における画像表示による報知が行われる。ここで、第２種報知情報の内容としては、例えば、「非通常移動体の後方に、中間移動体が存在します。前方にご注意ください。」とする内容が挙げられる。
【０１３１】
こうしてステップＳ５４の処理が終了すると、ステップＳ１６の処理が終了する。そして、処理は、上述した図３のステップＳ１１へ戻る。
【０１３２】
ステップＳ５３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５３：Ｎ）には、処理はステップＳ５５へ進む。このステップＳ５５では、処理制御ユニット１１０が、非通常走行車両及び中間車両の存在に関する情報である第３種報知情報を報知するための出力音信号及び表示画像信号の双方を、第３種報知信号として生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、生成された出力音信号を報知ユニット２００の音出力ユニット２１０へ送るとともに、生成された表示画像信号を報知ユニット２００の表示ユニット２２０へ送る。この結果、非通常走行車両及び中間車両の存在に関して、音出力ユニット２１０からの出力音による報知、及び、表示ユニット２２０における画像表示による報知が行われる。ここで、第３種報知情報の内容としては、例えば、出力音として「非通常移動体の後方に、中間移動体が存在します。中間移動体が車線変更して、前方の進路に侵入する可能性があります。ご注意ください。」とする内容が挙げられる。
【０１３３】
こうしてステップＳ５５の処理が終了すると、ステップＳ１６の処理が終了する。そして、処理は、上述した図３のステップＳ１１へ戻る。
【０１３４】
なお、第３種報知情報の表示情報の例が、図８に示されている。図８の例では、上述の出力音に加え、中間移動体の存在を示す指標として、注意喚起の対象となる中間移動体を円で囲うように表示されている。又、出力音とは異なる内容であって、より直感的に運転手に注意喚起の対象となる中間移動体の注意すべき挙動を上述の出力音の内容を簡略し、「車線変更に注意」と表示している例である。
【０１３５】
以上説明したように、本実施例では、出力制御装置１００の処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが走行する方向の前方に存在する停止又は通常と異なる移動状態を示す非通常走行車両、及び、当該非通常走行車両と車両ＣＲとの間を同一方向に移動している中間車両に関する他車両情報を取得する。そして、処理制御ユニット１１０が、他車両情報を取得した際に、非通常走行車両の位置、中間車両が走行している車線の位置、及び、車両ＣＲが走行している車線の位置に応じた報知内容で、他車両情報に基づく報知情報の信号を生成し、該生成された信号を報知ユニット２００へ出力する。
【０１３６】
したがって、出力制御装置１００と報知ユニット２００とが協働することにより、車両ＣＲと非通常走行車両の間に中間車両が存在する場合に、当該中間車両に関する情報を適切な報知内容で運転手に対して報知できる。
【０１３７】
また、本実施例では、非通常走行車両が位置する車線と中間車両が移動している車線とが同一であり、かつ、中間車両が非通常走行車両を回避する際の変更先の車線が、車両ＣＲが走行している車線でないと判定した場合には、処理制御ユニット１１０は、「非通常走行車両の後方に、中間車両が存在します。前方にご注意ください。」といった内容の報知情報を生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、当該報知情報に基づき、報知信号として出力音信号及び表示画像信号の双方を生成して、報知ユニット２００へ出力する。このため、中間車両の存在を、音及び表示によって運転手に喚起することができる。
【０１３８】
また、本実施例では、非通常走行車両が位置する車線と中間車両が走行している車線とが同一であり、かつ、中間車両が非通常走行車両を回避する際の変更先の車線が、車両ＣＲが走行している車線であると判定した場合には、処理制御ユニット１１０は、「非通常走行車両の後方に、中間車両が存在します。中間車両が車線変更して、前方の進路に侵入する可能性があります。ご注意ください。」といった内容の報知情報を生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、当該報知情報に基づき、報知信号として出力音信号及び表示画像信号の双方を生成して、報知ユニット２００へ出力する。このため、中間車両が車線変更して前方の進路に侵入する可能性があることを、音及び表示によって運転手の運転操作に対する注意を喚起することができる。
【０１３９】
なお、上述した第１種報知情報、第２種報知情報、第３種報知情報の報知態様を音のみとするか、音及び表示の双方とするかは、本実施例では一例であり、報知態様としての音と表示の組み合わせは様々な組み合わせで実行することが可能である。
【０１４０】
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【０１４１】
例えば、上記の実施例では、他移動体の認識に際して、ＨＯＧ特徴量の算出を行った後にＳＶＭアルゴリズムを採用した手法により、他移動体の認識を行うようにした。これに対し、例えば、深層学習の手法を採用して、他移動体の認識を行うようにしてもよい。
【０１４２】
また、上記の実施例では、上述した実施形態の場合と同様の変形を行うことができる。
【符号の説明】
【０１４３】
１００  …  出力制御装置
１１０  …  処理制御ユニット（情報取得部、制御部）
２００  …  報知ユニット（報知部）
３００  …  情報報知装置
７００  …  出力制御装置
７２０  …  情報取得部
７３０  …  制御部
８００  …  報知部
９００  …  情報報知装置
【図１】
2019121027.tif 000003
【図２】
2019121027.tif 000004
【図３】
2019121027.tif 000005
【図４】
2019121027.tif 000006
【図５】
2019121027.tif 000007
【図６】
2019121027.tif 000008
【図７】
2019121027.tif 000009
【図８】
2019121027.tif 000010