(57)【要約】【課題】  前方の路側帯に移動体が存在する場合に、当該移動体から搭乗者が降車する可能性に応じて、当該可能性の有無に関する情報を適切な報知内容で運転手に報知する。【解決手段】  出力制御装置７００の検出部７２０が、移動体ＭＶが移動している高速道路の前方の路側帯に存在する他移動体の検出処理を行う。そして、検出部７２０により、他移動体の存在、及び、当該他移動体から搭乗者が降車することが検出された際には、制御部７３０は、路側帯上に存在する他移動体の搭乗者の降車に関連する第１報知情報を生成する。引き続き、制御部７３０は、音及び表示の双方により第１報知情報の内容を報知する報知信号を生成し、該生成された信号を報知部８００へ出力する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体及び前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車するかを検出する検出部と；
前記検出部が前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車すると検出した際には、降車に関連する第１報知情報に基づく信号を出力する制御部と；
を備える出力制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記検出部が前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車しないと検出した際には、降車の可能性が無いことを示す第２報知情報に基づく信号を出力する、ことを特徴とする請求項１に記載の出力制御装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記路側帯に存在する前記他移動体を含む画像の解析結果に基づいて、前記他移動体及び前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車するかを検出する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の出力制御装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記画像の解析結果が、前記他移動体が前記路側帯を移動していることを示す場合に、前記搭乗者が前記他移動体から降車しないと検出する、ことを特徴とする請求項３に記載の出力制御装置。
【請求項５】
前記検出部は、前記画像の解析結果が、前記他移動体が前記路側帯を移動しておらず、かつ、前記他移動体の周囲に停止表示器材の設置がないことを示す場合に、前記搭乗者が前記他移動体から降車すると検出する、ことを特徴とする請求項３又は４に記載の出力制御装置。
【請求項６】
前記第１報知情報は、音及び表示により、前記他移動体のドアが開くことを報知する情報である、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の出力制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の出力制御装置と；
前記出力制御装置が出力した信号に対応した報知情報を報知する報知部と；
を備える情報報知装置。
【請求項８】
検出部と、制御部とを備える出力制御装置において使用される出力制御方法であって、
移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体及び前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車するかを、前記検出部が検出する検出工程と；
前記制御部が、前記検出部が前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車すると検出した際には、降車に関連する報知情報に基づく信号を出力する制御工程と；
を備える出力制御方法。
【請求項９】
出力制御装置が有するコンピュータに、請求項８に記載の出力制御方法を実行させる、ことを特徴とする出力制御プログラム。
【請求項１０】
出力制御装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項９に記載の出力制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出力制御装置、情報報知装置、出力制御方法及び出力制御プログラム、並びに、当該出力制御プログラムが記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体の運転手による運転操作を支援するための様々な技術が提案されている。こうした提案技術の一つとして、自動車専用の高速道路上に存在する移動体を検出し、その検出された移動体の存在による自車の走行に対する影響の大きさを考慮して、当該検出された移動体に関する情報を報知するか否かを定める技術がある（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。
【０００３】
かかる従来例の技術では、検出された移動体が路側帯上で停止している場合等、路側帯上に存在する移動体の移動速度が所定の判定閾値速度よりも遅い場合には、当該検出された移動体に関する情報を一律に報知しないようになっている。また、報知に際しては、音及び表示の双方により同時（音による報知は一度のみ）に行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−０６１７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、路側帯上の移動体が、例えば、停止車両であるときには、当該停止車両から搭乗者が降車して走行車線に飛び出す可能性がある。こうした事態が発生した場合には、自車の安全走行に影響を及ぼすとともに、停止車両から降車した搭乗者が危険にさらされることがある。そして、このような事態が発生した際には、当該事態を回避するための突然の運転操作対応が必要となる。しかしながら、上述した従来例の技術では、こうした事態の発生に備えるための報知処理を行っていない。
【０００６】
このため、前方の路側帯に移動体が存在する場合に、当該移動体から搭乗者が降車する可能性に応じて、適切な報知内容で運転手に対して報知できる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体及び前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車するかを検出する検出部と；前記検出部が前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車すると検出した際には、降車に関連する第１報知情報に基づく信号を出力する制御部と；を備える出力制御装置である。
【０００８】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の出力制御装置と；前記出力制御装置が出力した信号に対応した報知情報を報知する報知部と；を備える情報報知装置である。
【０００９】
請求項８に記載の発明は、検出部と、制御部とを備える出力制御装置において使用される出力制御方法であって、移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体及び前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車するかを、前記検出部が検出する検出工程と；前記制御部が、前記検出部が前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車すると検出した際には、降車に関連する報知情報に基づく信号を出力する制御工程と；を備える出力制御方法である。
【００１０】
請求項９に記載の発明は、出力制御装置が有するコンピュータに、請求項８に記載の出力制御方法を実行させる、ことを特徴とする出力制御プログラムである。
【００１１】
請求項１０に記載の発明は、出力制御装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項９に記載の出力制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る出力制御装置及び情報報知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係る出力制御装置及び情報報知装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図２の処理制御ユニットによる報知情報の報知処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】図３の画像解析処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図４の路側帯上の他車両の検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５の路側帯上の他車両の特定処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】図４の停止表示器材の検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】図３の報知情報の出力処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】報知情報の報知に際しての表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
［構成］
図１には、一実施形態に係る情報報知装置９００の構成がブロック図にて示されている。情報報知装置９００は、車両等の移動体ＭＶに配置される。本実施形態では、移動体ＭＶには、情報報知装置９００に加えて、撮影部９１０、移動速度検出部９２０及び位置検出部９３０が配置されている。
【００１５】
上記の撮影部９１０は、本実施形態では、移動体ＭＶの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影装置による撮影結果は、情報報知装置９００へ送られる。
【００１６】
上記の移動速度検出部９２０は、移動体ＭＶの移動速度を検出する。移動速度検出部９２０による検出結果は、移動速度情報として情報報知装置９００へ送られる。
【００１７】
上記の位置検出部９３０は、移動体ＭＶの現在位置を検出する。位置検出部９３０による検出結果は、現在位置情報として情報報知装置９００へ送られる。
【００１８】
＜情報報知装置９００の構成＞
次に、上記の情報報知装置９００の構成について説明する。
【００１９】
図１に示されるように、情報報知装置９００は、出力制御装置７００と、報知部８００とを備えている。なお、出力制御装置７００の構成については、後述する。
【００２０】
上記の報知部８００は、音出力部８１０を備えている。また、報知部８００は、表示部８２０を備えている。
【００２１】
上記の音出力部８１０は、スピーカデバイスを備えて構成されている。この音出力部８１０は、出力制御装置７００から送られた出力音信号を受ける。そして、音出力部８１０は、当該出力音信号に対応する音を出力する。
【００２２】
上記の表示部８２０は、表示デバイスを備えて構成されている。この表示部８２０は、出力制御装置７００から送られた表示画像信号を受ける。そして、表示部８２０は、当該表示画像信号に対応する画像を表示する。
【００２３】
＜出力制御装置７００の構成＞
次に、上記の出力制御装置７００の構成について説明する。
【００２４】
出力制御装置７００は、記憶部７１０を備えている。また、出力制御装置７００は、検出部７２０と、制御部７３０とを備えている。
【００２５】
上記の記憶部７１０は、不揮発性の記憶素子を備えて構成される。この記憶部７１０には、出力制御装置７００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、撮影部９１０が備える撮影装置の光学特性等が含まれている。なお、記憶部７１０には、検出部７２０及び制御部７３０がアクセス可能となっている。
【００２６】
上記の検出部７２０は、撮影部９１０から送られた撮影結果、移動速度検出部９２０から送られた移動速度情報、及び、位置検出部９３０から送られた現在位置情報を受ける。そして、検出部７２０は、当該移動速度情報及び当該現在位置情報、並びに、記憶部７１０内に記憶された地図情報に基づいて、高速道路の移動中における当該高速道路での移動体ＭＶの前方の路側帯上に存在する他移動体に関する情報（以下、「他移動体情報」という）を検出する。検出部７２０による検出結果は、撮影部９１０から送られた撮影結果とともに制御部７３０へ送られる。
【００２７】
なお、検出部７２０による他移動体情報の検出処理の詳細については、後述する。  
【００２８】
上記の制御部７３０は、検出部７２０から送られた他移動体情報、及び、撮影部９１０により撮影された撮影画像を受ける。引き続き、制御部７３０は、当該他移動体情報に基づいて、他移動体及び当該他移動体の搭乗者の降車に関連する報知情報を生成する。そして、制御部７３０は、当該報知情報に基づいて、報知信号を生成し、報知部８００へ送る。
【００２９】
ここで、生成された報知信号に出力音信号が含まれる場合には、生成された出力音信号は、音出力部８１０へ送られる。一方、生成された報知信号に表示画像信号が含まれる場合には、生成された表示画像信号は、表示部８２０へ送られる。ここで、表示画像信号は、記憶部７１０内に記憶された地図情報及び撮影部９１０により撮影された撮影結果を利用して生成されるようになっている。
【００３０】
なお、制御部７３０による報知信号の出力処理の詳細については、後述する。
【００３１】
［動作］
上記のように構成された情報報知装置９００の動作について、検出部７２０による他移動体情報の検出処理、及び、制御部７３０による報知信号の出力処理に主に着目して説明する。
【００３２】
なお、撮影部９１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、情報報知装置９００へ送っているものとする。また、移動速度検出部９２０は、動作を開始しており、検出された移動速度情報を逐次、情報報知装置９００へ送っているものとする。また、位置検出部９３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、情報報知装置９００へ送っているものとする。
【００３３】
＜他移動体情報の検出処理＞
他移動体情報の検出処理に際して、検出部７２０は、まず、現在位置情報に基づいて、記憶部７１０内に記憶された地図情報を参照し、移動体ＭＶが移動している道路が高速道路であるか否かの高速道路判定処理を行う。当該高速道路判定処理の結果が否定的であった場合には、検出部７２０は、高速道路判定処理を繰り返す。
【００３４】
高速道路判定処理の結果が肯定的であった場合には、検出部７２０は、撮影部９１０から送られた撮影結果の画像解析処理を行って、他移動体情報を検出する。かかる画像解析処理に際して、本実施形態では、検出部７２０は、まず、路側帯上の他移動体を検出する他移動体検出処理を行う。引き続き、検出部７２０は、当該他移動体が検出された否かの他移動体判定処理を行う。
【００３５】
他移動体判定処理の結果が否定的であった場合には、検出部７２０は、「路側帯上に他移動体が存在しない」旨を、他移動体情報として制御部７３０へ送る。そして、検出部７２０は、今回の他移動体検出処理を終了し、上述した高速道路判定処理を再度開始する。
【００３６】
一方、他移動体判定処理の結果が肯定的であった場合には、検出部７２０は、撮影結果の時間変化から移動体ＭＶに対する相対速度を算出する。引き続き、検出部７２０は、算出された相対速度と、移動速度検出部９２０から移動体ＭＶの移動速度とに基づいて、他移動体の移動速度を算出する。
【００３７】
次に、検出部７２０は、算出された他移動体の移動速度に基づいて、当該他移動体が停止しているといえるか否かの停止判定処理を行う。この停止判定処理の結果が否定的であった場合には、検出部７２０は、「路側帯上に他移動体が存在しているが、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性が無い」旨を他移動体情報として制御部７３０へ送る。そして、検出部７２０は、今回の他移動体検出処理を終了し、上述した高速道路判定処理を再度開始する。
【００３８】
停止判定処理の結果が肯定的であった場合には、検出部７２０は、撮影結果の画像を画像解析により、他移動体の手前側に設置された停止表示器材の検出処理を行う。かかる停止表示器材の検出処理に際して、法律、規則等により規定されている停止表示器材の色、形状、大きさに対応した検出処理を行う。例えば、日本国内の場合には、停止表示器材は、赤色又は朱色の枠状三角板であって、所定の大きさと、底辺が路面と略並行となっていることを条件に、停止表示器材の検出処理が行われる。
【００３９】
次に、検出部７２０は、他移動体の手前側に設置された停止表示器材が検出されたか否かの停止表示器材判定処理を行う。この停止表示器材判定処理の結果が肯定的であった場合には、検出部７２０は、「路側帯上に他移動体が存在しているが、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車する可能性が無い」旨を他移動体情報として制御部７３０へ送る。そして、検出部７２０は、今回の他移動体検出処理を終了し、上述した高速道路判定処理を再度開始する。
【００４０】
一方、停止表示器材判定処理の結果が否定的であった場合には、検出部７２０は、「路側帯上に他移動体が存在しており、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車する可能性が有る」旨を他移動体情報として制御部７３０へ送る。そして、検出部７２０は、今回の他移動体判定処理を終了し、上述した高速道路判定処理を再度開始する。
【００４１】
＜報知信号の出力処理＞
次に、制御部７３０が実行する報知信号の出力処理について説明する。
【００４２】
報知信号の出力処理に際して、制御部７３０は、検出部７２０から送られた新たな移動体情報を受けると、当該新たな移動体情報に対応する報知信号の出力処理を開始する。
【００４３】
かかる報知信号の出力処理に際して、制御部７３０は、新たな移動体情報が「路側帯上に他移動体が存在しない」旨の情報であった場合には、報知信号の生成を行わない。
【００４４】
また、制御部７３０は、新たな移動体情報が「路側帯上に他移動体が存在しており、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車する可能性が有る」旨の情報であった場合には、路側帯上に存在する他移動体の搭乗者の降車に関連する第１報知情報を生成する。引き続き、制御部７３０は、当該第１報知情報に基づいて、報知信号として出力音信号及び表示画像信号の双方を生成する。そして、制御部７３０は、生成された出力音信号を音出力部８１０へ送るとともに、生成された表示画像信号を表示部８２０へ送る。この結果、路側帯上に存在する他移動体の搭乗者の降車に関連する第１報知情報に関して、音出力部８１０からの出力音による報知、及び、表示部８２０における画像表示による報知が行われる。ここで、第１報知情報の内容としては、例えば、「路側帯に移動体が存在します。搭乗者がドアを開けて降車する可能性があります。」といった内容が挙げられる。
【００４５】
この内容は一例であり、当該内容に限定されるものではない。ここで、移動体ＭＶが、カーブ形状の道路を移動している際には、直線形状の道路を移動している場合に比べて、前方を撮影する画像からの路側帯上の他移動体の存在の検出が遅れることも考えられる。そのような緊急性が要求されるような状況下では、第１報知情報の内容としては、「路側帯の移動体の搭乗者の降車に注意」といった内容とすることでも良い。この場合、より直感的に運転者に緊急性を伝えることも可能となる。
【００４６】
また、制御部７３０は、新たな移動体情報が「路側帯上に他移動体が存在しているが、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車する可能性が無い」旨の情報であった場合には、路側帯上に存在する他移動体の搭乗者が降車する可能性が無いことを示す第２報知情報を生成する。引き続き、制御部７３０は、当該第２報知情報に基づいて、報知信号として出力音信号を生成する。そして、制御部７３０は、生成された出力音信号を音出力部８１０へ送る。この結果、路側帯上に存在する他移動体の搭乗者が降車する可能性が無いことに関して、音出力部８１０からの出力音による報知が行われる。ここで、第２報知情報の内容としては、例えば、「路側帯に移動体が存在します。搭乗者が降車する可能性はないですが、注意してください。」といった内容や、「路側帯に移動体が存在します。注意してください。」といった内容等が挙げられる。
【００４７】
以上説明したように、本実施形態では、出力制御装置７００の検出部７２０が、移動体ＭＶが移動している高速道路の前方の路側帯に存在する他移動体の検出処理を行う。そして、検出部７２０により、他移動体の存在、及び、当該他移動体から搭乗者が降車する可能性が有ることが検出された際には、制御部７３０は、路側帯上に存在する他移動体の搭乗者の降車に関連する第１報知情報を生成する。引き続き、制御部７３０は、音及び表示の双方により第１報知情報の内容を報知する報知信号を生成し、該信号を報知部８００へ出力する。このため、他移動体の搭乗者によってドアが開けられ、搭乗者の降車が起こりえることを、音及び表示によって運転手に運転操作の注意を喚起することができる。
【００４８】
また、検出部７２０により、他移動体の存在、及び、当該他移動体から搭乗者が降車する可能性が無いことが検出された際には、制御部７３０は、路側帯上に存在する他移動体から搭乗者が降車する可能性が無いことを示す第２報知情報を生成する。引き続き、制御部７３０は、音により第２報知情報の内容を報知する報知信号を生成し、該信号を報知部８００へ出力する。このため、他移動体の存在及び搭乗者の降車の可能性が無いことを、音によって運転手に知らせることができる。この場合、路側帯上に存在する他移動体の存在のみを知らせることでも良い。
【００４９】
したがって、出力制御装置７００と報知部８００とが協働することにより、前方の路側帯に移動体が存在する場合に、当該移動体から搭乗者が降車する可能性に応じて、当該可能性の有無に関する情報を適切な報知内容で運転手に対して報知できる。
【００５０】
また、本実施形態では、検出部７２０は、画像の解析結果が、他移動体が路側帯上を移動していることを示す場合に、搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性が無いことを検出する。このため、他移動体から当該他移動体の搭乗者が出てくる可能性の有無を合理的に検出することができる。
【００５１】
また、本実施形態では、検出部７２０は、画像の解析結果が、他移動体が路側帯上を移動しておらず、かつ、他移動体の周囲に停止表示器材の設置がないことを示す場合に、搭乗者が他移動体から出てくる可能性が有ることを検出する。このため、他移動体から当該他移動体の搭乗者が出てくる可能性の有無を更に合理的に検出することができる。
【００５２】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００５３】
例えば、上記の実施形態では、移動体が高速道路を移動している場合のみ、路側帯に存在する他移動体に関する情報、及び、当該他移動体の搭乗者の降車の有無に関する情報を報知するようにした。これに対し、移動体が高速道路以外の道路を移動している場合にも、路側帯に存在する他移動体に関する情報、及び、当該他移動体の搭乗者の降車の可能性の有無に関する情報を報知するようにしてもよい。
【００５４】
また、上記の実施形態では、報知態様として、他移動体から搭乗者が降車する可能性の有無に応じて音により報知して注意喚起するか、音及び表示により報知して注意喚起するかを例示したが、これらの報知態様は特に限定されるものではない。
【００５５】
また、上記の実施形態では、前方画像を解析することにより車線特定を行うようにした。これに対し、高精度地図と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測位等の高精度な位置検出結果とを組み合わせて車線特定を行うようにしてもよい。
【００５６】
なお、上記の実施形態における出力制御装置を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等の演算手段を備えたコンピュータシステムとして構成し、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の出力制御装置の一部又は全部の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【実施例】
【００５７】
以下、本発明の一実施例を、図２〜図９を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、上記の実施形態を含めて、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００５８】
［構成］
図２には、一実施例に係る情報報知装置３００の概略的な構成がブロック図にて示されている。情報報知装置３００は、上述した実施形態に係る情報報知装置９００（図１参照）の一態様となっている。
【００５９】
情報報知装置３００は、車両ＣＲ内に配置される。本実施例では、当該車両ＣＲには、撮影ユニット４１０、車速検出ユニット４２０及び位置検出ユニット４３０が配置され、それぞれが情報報知装置３００に接続されている。
【００６０】
上記の撮影ユニット４１０は、本実施例では、車両ＣＲの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影装置による撮影結果は、情報報知装置３００へ送られる。すなわち、撮影ユニット４１０は、上述した実施形態の撮影部９１０の機能を果たすようになっている。
【００６１】
上記の車速検出ユニット４２０は、車両ＣＲの車速を検出する。車速検出ユニット４２０による検出結果は、車速情報として情報報知装置３００へ送られる。すなわち、車速検出ユニット４２０は、上述した実施形態の移動速度検出部９２０の機能を果たすようになっている。
【００６２】
上記の位置検出ユニット４３０は、ＧＰＳ受信機等を備えて構成されており、車両ＣＲの現在位置を検出する。位置検出ユニット４３０による検出結果は、現在位置情報として情報報知装置３００へ送られる。すなわち、位置検出ユニット４３０は、上述した実施形態の位置検出部９３０の機能を果たすようになっている。
【００６３】
＜情報報知装置３００の構成＞
上記の情報報知装置３００の構成について、説明する。
【００６４】
情報報知装置３００は、図２に示されるように、出力制御装置１００と、報知ユニット２００とを備えている。なお、出力制御装置１００の構成については、後述する。
【００６５】
上記の報知ユニット２００は、音出力ユニット２１０を備えている。また、報知ユニット２００は、表示ユニット２２０を備えている。
【００６６】
上記の音出力ユニット２１０は、スピーカデバイスを備えて構成されている。この音出力ユニット２１０は、出力制御装置１００から送られた出力音信号を受ける。そして、音出力ユニット２１０は、当該出力音信号に対応する音を出力する。すなわち、音出力ユニット２１０は、上述した実施形態における音出力部８１０の機能を果たすようになっている。
【００６７】
上記の表示ユニット２２０は、表示デバイスを備えて構成されている。この表示ユニット２２０は、出力制御装置１００から送られた表示画像信号を受ける。そして、表示ユニット２２０は、当該表示画像信号に対応する画像を表示する。すなわち、表示ユニット２２０は、上述した実施形態における表示部８２０の機能を果たすようになっている。    
【００６８】
《出力制御装置１００の構成》
次に、上記の出力制御装置１００の構成について、説明する。
【００６９】
出力制御装置１００は、処理制御ユニット１１０を備えている。また、出力制御装置１００は、記憶ユニット１２０を備えている。
【００７０】
上記の処理制御ユニット１１０は、出力制御装置１００の動作を統括制御する。本実施例では、処理制御ユニット１１０は、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、出力制御装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した実施形態における検出部７２０及び制御部７３０の機能が含まれている。かかる処理制御ユニット１１０が実行する処理の詳細については、後述する。
【００７１】
上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、出力制御装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、撮影ユニット４１０が備える撮影装置の光学特性等が含まれている。記憶ユニット１２０には、処理制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。すなわち、記憶ユニット１２０は、上述した記憶部７１０の機能を果たすようになっている。
【００７２】
［動作］
以上のようにして構成された情報報知装置３００の動作について、処理制御ユニット１１０による処理に主に着目して説明する。
【００７３】
ここで、処理制御ユニット１１０は、報知情報の報知処理を実行することにより、出力制御装置１００が果たすべき機能を果たすようになっている。
【００７４】
なお、撮影ユニット４１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、情報報知装置３００へ送っているものとする。また、車速検出ユニット４２０は、動作を開始しており、検出された車速情報を逐次、情報報知装置３００へ送っているものとする。また、位置検出ユニット４３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、情報報知装置３００へ送っているものとする。
【００７５】
さらに、車両ＣＲは、日本国内の高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを走行しているものとする。また、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であるものとする。また、車線区画線の形状としては、クロソイド曲線が採用されているものとする。さらに、停止表示器材は、赤色又は朱色の枠状三角板であって、所定の大きさを有しており、底辺が路面と略並行となっていることを条件に、停止表示器材を検出するようになっている。
【００７６】
＜報知情報の報知処理＞
報知情報の報知処理に際しては、図３に示されるように、まず、ステップＳ１１において、処理制御ユニット１１０が、位置検出ユニット４３０から送られた現在位置情報に基づいて、記憶ユニット１２０内に記憶された地図情報を参照し、車両ＣＲが走行している道路が高速道路であるか否かを判定する。ステップＳ１１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
【００７７】
ステップＳ１１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１１：Ｙ）には、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、処理制御ユニット１１０が、撮影ユニット４１０から送られた前方画像を取得する。また、処理制御ユニット１１０は、車速検出ユニット４２０から送られた車速情報を取得する。
【００７８】
次に、ステップＳ１３において、処理制御ユニット１１０が、画像解析処理を行うことにより、他車両情報の検出を行う。なお、画像解析処理の詳細については、後述する。
【００７９】
次いで、ステップＳ１４において、処理制御ユニット１１０が、ステップＳ１３の処理において、報知不要と判断されたか否かを判定する。ステップＳ１４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１４：Ｙ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。
【００８０】
ステップＳ１４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、処理制御ユニット１１０が、報知情報を報知するための報知信号を生成し、生成された報知信号を出力する報知情報の出力処理を行う。この結果、報知情報が、報知ユニット２００により、運転手に対して報知される。なお、報知情報の出力処理の詳細については、後述する。
【００８１】
ステップＳ１５の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ戻る。以後、上述したステップＳ１１〜Ｓ１５の処理が繰り返される。
【００８２】
《画像解析処理》
次に、ステップＳ１３における画像解析処理について説明する。
【００８３】
画像解析処理に際しては、図４に示されるように、ステップＳ２１において、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他車両の検出処理を行う。なお、路側帯上の他車両の検出処理の詳細については、後述する。
【００８４】
次に、ステップＳ２２において、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他車両が検出されたか否かを判定する。ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理は、後述するステップＳ２４へ進む。
【００８５】
ステップＳ２２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２２：Ｙ）には、処理はステップＳ２３へ進む。このステップＳ２３では、処理制御ユニット１１０が、検出された他車両が新たな他車両であるか否かを判定する。ステップＳ２３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３：Ｎ）には、処理はステップＳ２４へ進む。
【００８６】
ステップＳ２４では、処理制御ユニット１１０が、報知不要と判断する。ステップＳ２４の処理が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は、図３のステップＳ１４へ進む。
【００８７】
ステップＳ２３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２３：Ｙ）には、処理はステップＳ２５へ進む。このステップＳ２５では、処理制御ユニット１１０が、後述するように、ステップＳ２１の処理内において算出される他車両の速度に基づき、検出された路側帯上の他車両が停止しているといえるか否かの判定を行う。
【００８８】
ステップＳ２５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２５：Ｎ）には、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しているが、当該他車両から搭乗者が降車する可能性が無い」と判断する。そして、処理は、後述するステップＳ２９へ進む。
【００８９】
ステップＳ２５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２５：Ｙ）には、処理はステップＳ２６へ進む。このステップＳ２６では、処理制御ユニット１１０が、停止表示器材の検出処理を行う。なお、停止表示器材の検出処理の詳細については、後述する。
【００９０】
次に、ステップＳ２７において、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他車両の手前に停止表示器材があるか否かを判定する。ステップＳ２７における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２７：Ｎ）には、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しており、当該他車両から搭乗者が降車する可能性が有る」と判断する。そして、処理はステップＳ２８へ進む。
【００９１】
ステップＳ２８では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧを「０」に設定する。ステップＳ２８の処理が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は、図３におけるステップＳ１４へ進む。
【００９２】
一方、ステップＳ２７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２７：Ｙ）には、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しているが、当該他車両から搭乗者が降車する可能性が無い」と判断する。そして、処理はステップＳ２９へ進む。
【００９３】
ステップＳ２９では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧを「１」に設定する。ステップＳ２９の処理が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は、図３におけるステップＳ１４へ進む。
【００９４】
（路側帯上の他車両の検出処理）
次いで、ステップＳ２１における路側帯上の他車両の検出処理について説明する。
【００９５】
路側帯上の他車両の検出処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ３１において、処理制御ユニット１１０が、取得した前方画像のグレースケール化処理を行う。引き続き、ステップＳ３２において、処理制御ユニット１１０が、グレースケール化された画像から画像特徴量を抽出する。なお、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、ＨＯＧ（Histograms of Gradients）特徴量を抽出するようになっている。
【００９６】
次いで、ステップＳ３３において、処理制御ユニット１１０が、抽出された画像特徴量に基づいて、車両を識別する。なお、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、ＳＶＭ（Support Vector Machine）識別のアルゴリズムを用いて、車両を識別するようになっている。
【００９７】
なお、処理制御ユニット１１０には、内部に、教師付き学習により作成された、車両識別のためのＳＶＭ識別器の機能が実装されている。
【００９８】
次に、ステップＳ３４において、処理制御ユニット１１０が、他車両が検出された否かを判定する。ステップＳ３４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３４：Ｎ）には、路側帯上の他車両の検出処理を終了する。そして、処理は、上述した図４におけるステップＳ２２へ進む。
【００９９】
ステップＳ３４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３４：Ｙ）には、処理はステップＳ３５へ進む。このステップＳ３５では、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他車両の特定処理を行う。なお、路側帯上の他車両の特定処理の詳細については、後述する。
【０１００】
次に、ステップＳ３６において、処理制御ユニット１１０が、ステップＳ３５の処理により特定された他車両の速度を算出する。かかる算出に際して、処理制御ユニット１１０は、まず、撮影結果の時間変化から車両ＣＲに対する他車両の相対速度を算出する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、算出された相対速度と、車速検出ユニット４２０から送られた車両ＣＲの車速情報とに基づいて、路側帯上の他車両の速度を算出する。
【０１０１】
ステップＳ３６の処理が終了すると、ステップＳ２１の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４におけるステップＳ２２へ進む。
【０１０２】
((路側帯上の他車両の特定処理))
次いで、ステップＳ３５における路側帯上の他車両の特定処理について説明する。
【０１０３】
路側帯上の他車両の特定処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ４１において、処理制御ユニット１１０が、撮影ユニット４１０が備えるカメラの光学特性情報に基づいて、処理制御ユニット１１０が、前方画像を鳥瞰画像へ変換する。なお、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、当該光学特性情報に対応する行列演算により、前方画像を鳥瞰画像へ変換するようになっている。
【０１０４】
次に、ステップＳ４２において、処理制御ユニット１１０が、鳥瞰画像における車線区画線候補を抽出する。かかる車線区画線候補の抽出に際して、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、鳥瞰画像における白色又は黄色の領域を抽出する。これは、上述したように、本実施例においては、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であることによる。
【０１０５】
次いで、ステップＳ４３において、処理制御ユニット１１０が、鳥瞰画像の二値化画像を生成する。かかる二値化画像の生成に際して、処理制御ユニット１１０は、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。
【０１０６】
次に、ステップＳ４４において、処理制御ユニット１１０が、車線区画線の特定を行う。かかる車線区画線の特定に際して、処理制御ユニット１１０は、まず、当該二値化画像において画素値が第１の値の領域について、当該領域に関する代表線分を算出する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、算出された代表線分に対してクロソイド曲線へのフィッティング処理を行う。このフィッティング処理の結果に基づき、処理制御ユニット１１０は、車線区画線を特定する。
【０１０７】
次いで、ステップＳ４５において、処理制御ユニット１１０が、特定された車線区画線に基づいて、前方画像中における路側帯領域を特定する。かかる路側帯領域の特定に際して、処理制御ユニット１１０は、走行方向の右側には車線区画線が存在するが、当該走行方向の左側には車線区画線が存在しない領域を路側帯領域であると特定する。
【０１０８】
次に、ステップＳ４６において、処理制御ユニット１１０が、特定された路側帯上に他車両が存在しているか否かを判定する。ステップＳ４６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４６：Ｙ）には、処理はステップＳ４７へ進む。
【０１０９】
ステップＳ４７では、処理制御ユニット１１０が、路側帯上に他車両があると判断する。そして、ステップＳ３５の処理が終了し、処理は、上述した図５のステップＳ３６へ進む。
【０１１０】
ステップＳ４６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４６：Ｎ）には、処理はステップＳ４８へ進む。このステップＳ４８では、処理制御ユニット１１０が、路側帯上に他車両がないと判断する。そして、ステップＳ３５の処理が終了し、処理は図５のステップＳ３６へ進む。
【０１１１】
（停止表示器材の検出処理）
次いで、図４のステップＳ２６において実行される停止表示器材の検出処理について説明する。
【０１１２】
停止表示器材の検出処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ５１において、処理制御ユニット１１０が、前方画像における停止表示器材の図形候補を抽出する。かかる図形候補の抽出に際して、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、前方画像における赤色又は朱色の領域を抽出する。これは、上述したように、本実施例においては、停止表示器材は、赤色又は朱色の枠状三角板であることによる。
【０１１３】
引き続き、ステップＳ５２において、処理制御ユニット１１０が、前方画像の二値化画像を生成する。かかる二値化画像の生成に際して、処理制御ユニット１１０は、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。
【０１１４】
次に、ステップＳ５３において、処理制御ユニット１１０が、抽出された領域について、ハフ変換を行って短直線を抽出する。引き続き、ステップＳ５４において、処理制御ユニット１１０が、三角形となる短直線の組み合わせがあるか否かを判定する。
【０１１５】
ステップＳ５４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５４：Ｎ）には、処理は、後述するステップＳ５８へ進む。ステップＳ５４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５４：Ｙ）には、処理はステップＳ５５へ進む。
【０１１６】
ステップＳ５５では、処理制御ユニット１１０が、短直線の組み合わせにより形成される三角形の大きさが停止表示器材として適正な大きさか否かを判定する。かかる判定に際して、処理制御ユニット１１０は、前方画像中における当該三角形の大きさ、前方画像中における位置、及び、記憶ユニット１２０に記憶されている撮影装置の光学特性に基づいて、停止表示器材として適正な大きさか否かを判定する。
【０１１７】
ステップＳ５５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５５：Ｎ）には、処理はステップＳ５８へ進む。ステップＳ５５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５５：Ｙ）には、処理はステップＳ５６へ進む。
【０１１８】
ステップＳ５６では、処理制御ユニット１１０が、三角形の底辺が路面とほぼ平行か否か（すなわち、当該三角形は上向きか否か）を判定する。ステップＳ５６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５６：Ｙ）には、処理はステップＳ５７へ進む。
【０１１９】
ステップＳ５７では、処理制御ユニット１１０が、停止表示器材が存在すると判断する。そして、ステップＳ２６の処理が終了し、処理は、上述した図４のステップＳ２７へ進む。
【０１２０】
ステップＳ５６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５６：Ｎ）には、処理はステップＳ５８へ進む。このステップＳ５８では、処理制御ユニット１１０が、停止表示器材が存在しないと判断する。そして、ステップＳ２６の処理が終了し、処理は、図４のステップＳ２７へ進む。
【０１２１】
《報知情報の出力処理》
次いで、ステップＳ１５における報知情報の出力処理について説明する。
【０１２２】
報知情報の出力処理に際しては、図８に示されるように、まず、ステップＳ６１において、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧの値が「０」であるか否かを判定する。ステップＳ６１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６１：Ｙ）には、処理はステップＳ６２へ進む。
【０１２３】
ステップＳ６２では、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しており、当該他車両から搭乗者が降車する可能性が有る」と判断し、路側帯上に存在する他車両の搭乗者の降車に関連する第１報知情報を生成する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、当該第１報知情報に基づいて、第１報知信号として出力音信号及び表示画像信号の双方を生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、生成された出力音信号を報知ユニット２００の音出力ユニット２１０へ送るとともに、生成された表示画像信号を報知ユニット２００の表示ユニット２２０へ送る。
【０１２４】
この結果、路側帯上に存在する他車両の搭乗者の降車に関連する第１報知情報に関して、音出力ユニット２１０からの出力音による報知、及び、表示ユニット２２０における画像表示による報知が行われる。
【０１２５】
こうしてステップＳ６２の処理が終了すると、ステップＳ１５の処理が終了する。そして、処理は、上述した図３のステップＳ１１へ戻る。
【０１２６】
なお、第１報知情報の表示情報の例が、図９に示されている。図９の表示例は、車両ＣＲは走行車線を走行している場合の表示例である。そして、図９では、画像表示により、当該路側帯上に存在する他車両に対する注意喚起を目的として、「降車（ドア開き）に注意」という表示を行っている一例が示されている。また、例えば、車両ＣＲが追越車線を走行しているような場合には、ドア開きに関する情報を省略し、「降車注意」とだけ表示して、他車両の降車に関する注意喚起を行うようにしてもよい。
【０１２７】
ステップＳ６１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６１：Ｎ）には、処理はステップＳ６３へ進む。ステップＳ６３では、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しているが、当該他車両から搭乗者が降車する可能性が無い」と判断し、路側帯上に存在する他車両の搭乗者が降車する可能性が無いことを示す第２報知情報を生成する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、当該第２報知情報に基づいて、第２報知信号として出力音信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、生成された出力音信号を報知ユニット２００の音出力ユニット２１０へ送る。
【０１２８】
この結果、路側帯上に存在すること及び搭乗者が降車する可能性が無いことに関して、音出力ユニット２１０からの出力音による報知が行われる。
【０１２９】
こうしてステップＳ６３の処理が終了すると、ステップＳ１５の処理が終了する。そして、処理は、上述した図３のステップＳ１１へ戻る。
【０１３０】
以上説明したように、本実施例では、出力制御装置１００の処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが走行している高速道路の前方の路側帯に存在する他車両の検出処理を行う。そして、処理制御ユニット１１０により、他車両の存在、及び、当該他車両の搭乗者が降車する可能性が有ることが検出された際には、路側帯上に存在する他車両の搭乗者の降車に関連する第１報知情報を生成する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、音及び表示の双方により第１報知情報の内容を報知する報知信号を報知ユニット２００へ出力する。このため、他車両の搭乗者が降車する可能性が有ることを、音及び表示によって、運転手に注意を喚起することができる。
【０１３１】
また、処理制御ユニット１１０により、他車両の存在、及び、当該他車両の搭乗者が降車する可能性が無いことが検出された際には、路側帯上に存在する他車両から搭乗者が降車する可能性が無いことを示す第２報知情報を生成する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、音により第２報知情報の内容を報知する報知信号を報知部８００へ出力する。このため、他車両の存在及び搭乗者の降車の可能性が無いことを、音によって運転手に知らせることができる。
【０１３２】
したがって、出力制御装置１００と報知ユニット２００とが協働することにより、前方の路側帯に車両が存在する場合に、当該他車両から搭乗者が降車する可能性に応じて、当該可能性の有無に関する情報を適切な報知内容で運転手に対して報知できる。
【０１３３】
また、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、画像の解析結果が、他車両が路側帯上を走行していることを示す場合に、搭乗者が当該他車両から降車する可能性が無いことを検出する。このため、他車両から当該他車両の搭乗者が降車する可能性の有無を合理的に検出することができる。
【０１３４】
また、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、画像の解析結果が、他車両が路側帯上を走行しておらず、かつ、他車両の周囲に停止表示器材の設置がないことを示す場合に、搭乗者が他車両から降車する可能性が有ることを検出する。このため、他車両から当該他車両の搭乗者が降車する可能性の有無を更に合理的に検出することができる。
【０１３５】
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【０１３６】
例えば、上記の実施例では、他車両の認識に際して、ＨＯＧ特徴量の算出を行った後にＳＶＭアルゴリズムを採用した手法により、他車両の認識を行うようにした。これに対し、例えば、深層学習の手法を採用して、他車両の認識を行うようにしてもよい。
【０１３７】
また、上記の実施例では、停止表示器材の検出に際して、ハフ変換を使用する方式を採用したが、他の方式を採用して停止表示器材の検出を行うようにしてもよい。
【０１３８】
また、上記の実施例では、上述した実施形態の場合と同様の変形を行うことができる。
【符号の説明】
【０１３９】
１００  …  出力制御装置
１１０  …  処理制御ユニット（検出部、制御部）
２００  …  報知ユニット（報知部）
３００  …  情報報知装置
７００  …  出力制御装置
７２０  …  検出部
７３０  …  制御部
８００  …  報知部
９００  …  情報報知装置
【図１】
2019121028.tif 000003
【図２】
2019121028.tif 000004
【図３】
2019121028.tif 000005
【図４】
2019121028.tif 000006
【図５】
2019121028.tif 000007
【図６】
2019121028.tif 000008
【図７】
2019121028.tif 000009
【図８】
2019121028.tif 000010
【図９】
2019121028.tif 000011