(57)【要約】【課題】作業現場の制約がなく、安定した状態で作業することができる作業用ゴンドラ装置およびこれを備えた作業用車両を提供する。【解決手段】作業用ゴンドラ装置１００は、作業者が搭乗する作業ケージ１１０と、作業ケージ１１０の両外側に設けられる機器搭載部１２０と、機器搭載部１２０にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条１３１を介して作業ケージ１１０を作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構１３０と、それぞれの昇降機構１３０を駆動するバッテリ１４０と、を備え、機器搭載部１２０は、左右の重量バランスを略保って構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が搭乗する作業ケージと、
前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成されている、
ことを特徴とする作業用ゴンドラ装置。
【請求項２】
前記バッテリは、補助バッテリを備え、前記補助バッテリは、両側の前記昇降機構を同時に駆動可能に構成されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業用ゴンドラ装置。
【請求項３】
前記バッテリおよび前記補助バッテリは、前記作業ケージ側から着脱操作可能に搭載されている、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業用ゴンドラ装置。
【請求項４】
前記昇降機構は、前記索条が巻掛けられたシーブの回転により前記索条の位置を変えて昇降するエンドレスワインダと、前記シーブ下方の自転により前記索条を巻き取り繰り出す巻取リールと、を備えて構成されている、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の作業用ゴンドラ装置。
【請求項５】
前記作業用ゴンドラ装置は、下降方向の障害物を検知するエリアセンサを備え、
前記昇降機構は、前記エリアセンサからの検出信号により停止される、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の作業用ゴンドラ装置。
【請求項６】
前記作業用ゴンドラ装置は、前記索条の下端部分が着色され、前記索条の着色分を検知する色認識センサを備え、
前記昇降機構は、前記色認識センサからの検出信号により停止される、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の作業用ゴンドラ装置。  
【請求項７】
前記作業用ゴンドラ装置は、前記作業ケージの両側のフレームと前記機器搭載部の内側のフレームとが兼用されて構成される、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の作業用ゴンドラ装置。  
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれかに記載の作業用ゴンドラ装置と、
車体に搭載された旋回機構、伸縮機構、起伏機構を組み合わせて先端部を所望位置に移動させるアーム機構と、
前記アーム機構の先端部に設けられる鉛直方向の支持ポストと、
前記支持ポストの上端部に設けられ前記作業ケージの外側に位置して前記作業者が前記支持ポストの上端より上方への作業を可能とする吊り下げ枠体と、を備えた作業用車両であって、
前記作業用車両の前記吊り下げ枠体に、前記作業用ゴンドラ装置の両側の前記索条の上端を吊り下げて構成される、
ことを特徴とする作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両。
【請求項９】
前記支持ポストは、鉛直軸回りに旋回する旋回ポストで構成される、
ことを特徴とする請求項８に記載の作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両。
【請求項１０】
前記作業用車両は、前記作業用車両の走行中に前記バッテリおよび補助バッテリに充電する充電装置を搭載して構成される、
ことを特徴とする請求項８または９に記載の作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業用ゴンドラ装置およびこれを備えた作業用車両に関する。
詳しくは、バッテリ駆動として作業現場の制約をなくし、特に車両に搭載することにより、道路橋など任意の構造物のところに走行し、橋脚の全壁面などに対する点検・補修などを可能とするものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ビル、船舶、発電所、タンク、煙突、そして橋梁などの構造物の構築や補修・点検など壁面などへの高所作業を安全かつ能率的に行うため屋上に設置したワイヤなどの索条で吊り下げた作業者が搭乗する作業ケージを備えた作業用ゴンドラ装置が用いられている。
作業用ゴンドラ装置では、作業ケージをエンドレスワインダのシーブに巻掛けた索条の位置を変えることで屋上から下降しながら壁面に対する作業を行う（特許文献１など）。
【０００３】
一方、道路橋などの点検・補修には、車両に搭載した旋回機構、伸縮機構、起伏機構を組み合わせて先端部を所望位置に移動させるアーム機構を備え、アーム機構の先端に作業ケージを設置した高所作業車（橋梁点検車）が用いられている。
例えば高所作業車では、道路上からアーム機構の先端を作業位置に移動し、先端部に設けた作業ケージから作業を行うようにしている（特許文献２など）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２２８３５８号公報
【特許文献２】特開２００３−１２８３９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、橋梁などの構造物の点検・補修を高所作業車で行う場合に、橋脚の高さが数１０ｍと高いものがあり、アーム機構の伸縮では、道路上からアクセスできない場所があり、作業範囲に限界がある。
一方、作業用ゴンドラ装置では、作業ケージを吊り下げる索条を長くすることで、広範囲の下降方向の作業はできるものの、索条の吊り点より上方への作業や道路床版の下面や下面から下方など対しては道路上から吊り下げることができずアクセスして作業することができない。
また、作業用ゴンドラ装置では、作業ケージ内にエンドレスワインダを搭載して作業範囲の制約を緩和することができるものの、エンドレスワインダを駆動するための動力を供給する必要があり、作業範囲に対応できる電源ケーブルが必要となる。
そこで、エンドレスワインダを電源ケーブルを必要としないバッテリ駆動方式とすることが考えれるが、例えば、２本の索条で吊り下げられている作業ケージにバッテリなどを搭載すると、左右の索条に加わる荷重が不均等となって水平状態で昇降できなくなる恐れがある。また、作業ケージに搭載されたバッテリなどによって作業ケージ内での移動に支障が生じたり、作業性が悪化する恐れもある。
【０００６】
本発明は、上記従来技術の課題に鑑みてなされたもので、作業現場の制約がなく、安定した状態で作業することができる作業用ゴンドラ装置およびこれを備えた作業用車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点にかかる作業用ゴンドラ装置は、
作業者が搭乗する作業ケージと、
前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成されている、
ことを特徴とする。
【０００８】
前記バッテリは、補助バッテリを備え、前記補助バッテリは、両側の前記昇降機構を同時に駆動可能に構成されている、ことが好ましい。
【０００９】
前記バッテリおよび前記補助バッテリは、前記作業ケージ側から着脱操作可能に搭載されている、ことが好ましい。
【００１０】
前記昇降機構は、前記索条が巻掛けられたシーブの回転により前記索条の位置を変えて昇降するエンドレスワインダと、前記シーブ下方の自転により前記索条を巻き取り繰り出す巻取リールと、を備えて構成されている、ことが好ましい。
【００１１】
前記作業用ゴンドラ装置は、下降方向の障害物を検知するエリアセンサを備え、前記昇降機構は、前記エリアセンサからの検出信号により停止される、ことが好ましい。
【００１２】
前記作業用ゴンドラ装置は、前記索条の下端部分が着色され、前記索条の着色分を検知する色認識センサを備え、前記昇降機構は、前記色認識センサからの検出信号により停止される、ことが好ましい。
【００１３】
前記作業用ゴンドラ装置は、前記作業ケージの両側のフレームと前記機器搭載部の内側のフレームとが兼用されて構成される、ことが好ましい。
【００１４】
本発明の第２の観点にかかる作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両は、
作業用ゴンドラ装置と、
車体に搭載された旋回機構、伸縮機構、起伏機構を組み合わせて先端部を所望位置に移動させるアーム機構と、
前記アーム機構の先端部に設けられる鉛直方向の支持ポストと、
前記支持ポストの上端部に設けられ前記作業ケージの外側に位置して前記作業者が前記支持ポストの上端より上方への作業を可能とする吊り下げ枠体と、を備えた作業用車両であって、
前記作業用車両の前記吊り下げ枠体に、前記作業用ゴンドラ装置の両側の前記索条の上端を吊り下げて構成される、
ことを特徴とする。
【００１５】
前記支持ポストは、鉛直軸回りに旋回する旋回ポストで構成される、ことが好ましい。
【００１６】
前記作業用車両は、前記作業用車両の走行中に前記バッテリおよび補助バッテリに充電する充電装置を搭載して構成される、ことが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、作業現場の制約がなく、安定した状態で作業することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の作業用ゴンドラ装置の一実施の形態にかかる正面図である。
【図２】本発明の一実施の形態にかかる平面図である。
【図３】本発明の一実施の形態にかかる右側面図である。
【図４】本発明の一実施の形態にかかる作業ケージの平面図、正面図および右側面図である。
【図５】本発明の一実施の形態にかかる左側の機器搭載部の側面図および正面図である。
【図６】本発明の他の一実施の形態にかかる右側の機器搭載部の側面図および正面図である。
【図７】本発明の一実施の形態にかかる制御盤および操作盤の説明図である。
【図８】本発明の一実施の形態にかかるバッテリの切替状態の説明図である。
【図９】本発明の一実施の形態にかかる作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両の概略構成図である。
【図１０】本発明の一実施の形態にかかる作業用車両の平面図および側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の作業用ゴンドラ装置の一実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。 
作業用ゴンドラ装置１００は、作業者が搭乗する作業ケージ１１０と、作業ケージ１１０の両外側に設けられる機器搭載部１２０と、機器搭載部１２０にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条１３１を介して作業ケージ１１０を作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構１３０と、それぞれの昇降機構１３０を駆動するバッテリ１４０と、を備え、機器搭載部１２０は、左右の重量バランスを略保って構成されている。
【００２０】
作業ケージ１１０は、作業者が搭乗する作業床１１１を備え、例えば作業床１１１は、作業面に沿う側が長く、作業面に垂直な方向（奥行き方向）が短い矩形に形成されている。作業床１１１の四隅には、支柱１１２が立設され，長手方向中間部には、略等間隔に２本の中間支柱１１３が配置されている。作業面側の支柱１１２および中間支柱１１３の上端部と上下方向中間部とに水平材１１４が転結されて格子枠状の前枠体１１５が形成されている。作業面と反対側の後枠体１１６は、２本の中間支柱１１３の間に、一方の中間支柱１１３にヒンジで取り付けられた格子枠状の開閉枠１１７が設けられ、作業ケージ１１０の内側に開閉でき、後枠体１１６にロック金具で固定・保持できるようになっている。
すなわち、作業ケージ１１０は、作業者が搭乗して作業するための作業床１１１とその前後の前後枠体１１５，１１６で囲まれて構成され、作業者は、積載物がない作業床１１１上を自由に移動して作業することができる空間となっている。
なお、作業床１１１の形状は、矩形に限らず、円弧状など作業面の形状に対応した形状にすることもできる。
作業床１１１の下側には、底枠体１１８が作業ケージ１１０と一体に設けられて制御盤１５０などの収容空間を形成している。底枠体１１８には、例えば昇降機構１３０の運転などを制御する制御盤１５０が搭載され、作業ケージ１１０の左右の重量バランスを確保するため中央部に搭載している。
【００２１】
機器搭載部１２０は、作業ケージ１１０の両側に配置されて昇降機構１３０、バッテリ１４０、補助バッテリ１４１や操作盤１６０など、作業用ゴンドラ装置１００の運転に必要な機器が搭載される。
機器搭載部１２０は、作業ケージ１１０の両側の２本の支柱１１２をそれぞれ兼用して構成された箱状の主枠部１２１を備えている。機器搭載部１２０は、主枠部１２１を作業ケージ１１０の両側に連結することで作業用ゴンドラ装置１００を構成し、作業ケージ１１０の大きさ（作業床１１１の大きさ）に拘わらず、ユニット化して構成することができる。
【００２２】
機器搭載部１２０の主枠部１２１は、作業床１１１の前後幅（奥行き）で、左右幅は、バッテリ１４０を収容する２つのバッテリボックス１４２の大きさや１つの補助バッテリ１４１を収容するバッテリボックス１４２および操作盤１６０の大きさに応じた、奥行きに比べて小さな左右幅に形成され、左右同一の構成としてある。
主枠部１２１の中間より下方には、昇降機構１３０のエンドレスワインダ１３２を搭載可能に側方（作業面に沿う方向）に突き出すように保護枠部１２２が一体に設けられている。エンドレスワインダ１３２の大きさ（左右幅）に応じた搭載空間を確保している。
機器搭載部１２０の底部には、作業ケージ１１０の底枠体１１８と連結される箱枠状の底枠部１２３を備えている。底枠部１２３には、２本の索条１３１をそれぞれ巻き取る巻取リール１３５が自転できるように設けられ、エンドレスワインダ１３２を介して索条１３１が押し込まれたり、引き出されることでかご状の巻取リール１３５を自転させ、索条１３１をコイル状に収容できるようになっている。
機器搭載部１２０を構成する主枠部１２１、保護枠部１２２、底枠部１２３などは、機器の搭載に十分耐える強度を確保して各構成部材、例えば鋼材などが選定されている。
これに対し、前述した作業ケージ１１０は、作業者が安全に作業できる強度を確保すれば良く、アルミ材や合成樹脂材などで構成したり、鋼材と組み合わせて構成することもでき、鋼材などを用いる場合に比べ、軽量化を図ることもできる。
【００２３】
機器搭載部１２０の外側の隅部は、平面視円弧状に形成され、角張らないようにしてあり、隅部を上下に覆ってスポンジなどの弾性材をシートなどで包んだ緩衝体１２４が取り付けてある。
主枠部１２１の前後面の上下には、作業面などに沿って昇降する場合に作業面に当てて転動させることで作業ケージ１１０や機器搭載部１２０の接触を防止する当てローラ１２５が片側（前面側）に４個、両側（前後面側）で合計８個取り付けられている。
底枠部１２３の底部には、片側の底枠部１２３の前後にそれぞれ２個のゴム脚１２６が取り付けられ、４個のゴム脚１２６によって作業ケージ１１０および機器搭載部１２０を、例えば床面などに載置・支持する。
【００２４】
昇降機構１３０は、左右の機器搭載部１２０の主枠部１２１にそれぞれ搭載され、例えば２台のエンドレスワインダ１３２で構成される。これにより、左右の機器搭載部１２０の重量バランスを確保している。
エンドレスワインダ１３２には、構造物や吊り下げ枠体などから吊り下げられた索条１３１がエンドレスワインダ１３２のシーブに巻掛けられ、索条１３１とエンドレスワインダ１３２のシーブとの摩擦力で巻き掛け位置を移動しながら作業ケージ１１０を昇降することができるようになっている。
それぞれのエンドレスワインダ１３２は、バッテリ駆動のモータ１３３，１３４を備えており、左右のモータ１３３，１３４は、制御盤１５０および操作盤１６０によって制御および操作が行われる。
左右の機器搭載部１２０の一方には、バッテリ１４０と補助バッテリ１４１をそれぞれ収容する２つのバッテリボックス１４２が備えられる。それぞれのバッテリボックス１４２は、下端部を中心に作業ケージ１１０側から開閉操作ができ、バッテリ１４０，１４１の交換ができるように設置されている。
もう一方の機器搭載部１２０には、バッテリ１４０を収容するバッテリボックス１４２と操作盤１６０とが設置されている。このバッテリボックス１４２も下端部を中心に作業ケージ１１０側から開閉操作ができ、バッテリ１４０の交換ができるように設置されている。
操作盤１６０は、制御盤１５０を介して昇降機構１３０を操作するためのものであり、作業ケージ１１０側に向けて操作面が配置されている。操作盤１６０は、一方の側端部を中心に開閉でき、作業ケージ１１０側から点検などができるようにしてある。
【００２５】
操作盤１６０は、作業ケージ１１０の底枠体１１８に搭載した制御盤１５０に制御機能を分割して設けて操作のみを行うように構成され、１つの補助バッテリ１４１と略同一の重量に構成してある。なお、操作盤１６０の重量を規制しても制御盤１５０は、作業ケージ１１０の中央部に設置することで、重量バランスや重量自体を考慮する必要をなくして設置できようしている。
これにより、左右の機器搭載部１２０の重量バランスを略確保できるようにしている。
なお、２つのバッテリ１４０および１つの補助バッテリ１４１は、説明の便宜上区別しているが、同一仕様のものを使用でき、例えばリチウムイオン電池で構成される。なお、左右のバッテリ１４０を同一仕様とし、補助バッテリ１４１は異なる仕様のものであっても良く、この場合には、補助バッテリ１４１と操作盤１６０の重量バランスを略確保できるようにする。
【００２６】
制御盤１５０および操作盤１６０は、昇降機構１３０の左右のモータ１３３、１３４の運転（昇降）・停止の操作や自動停止などの制御に加え、非常停止を行う。制御盤１５０には、図７、図８に示すように、主回路１５１と制御回路１５２とを備え、操作盤１６０には、通常運転（通常）と補助バッテリ１４１による運転（予備）との切り替えを行う切替スイッチ１６１と、作業ケージ１１０内に持ち運んで上昇や下降の操作を行う補助操作盤１６２と、非常停止用の非常停止ボタン１６３を備えている。
【００２７】
左の機器搭載部１２０に搭載したバッテリ１４０は、左のモータ１３３に操作盤１６０のサーキットプロテクタおよび制御盤１５０の主回路１５１を介して接続され、右の機器搭載部１２０に搭載したバッテリ１４０は、同様に、右のモータ１３４に操作盤１６０および制御盤１５０を介して接続されている。
なお、エンドレスワインダ１３２の駆動用のモータ１３３，１３４からは、回生電流をバッテリ１４０に回収できるようにしてあり、省エネルギを図ることができるようにしている。
補助バッテリ１４１は、操作盤１６０のサーキットプロテクタおよび制御盤１５０の主回路１５１を介して左右のモータ１３３、１３４に接続され、これに加えて制御回路１５２に接続されている。これにより、補助バッテリ１４１は、通常状態では、制御回路１５２に電力を供給し、予備状態では、制御回路１５２への電力供給に加えて左右のモータ１３３、１３４に同時に電力を供給できるようにしてある。
非常停止ボタン１６３は、操作盤１６０の上面の緊急時に操作しやすい位置に設置してあり、操作されると直ちに左右のモータ１３３，１３４を停止する。
【００２８】
このような制御盤１５０および操作盤１６０による昇降機構１３０の左右のモータ１３３，１３４の運転操作は、次のように行われる。
通常運転を行う場合には、操作盤１６０の切替スイッチ１６１を「切」から「通常」に切り替える。
この通常状態では、左のバッテリ１４０から左のモータ１３３に電力を供給するよう制御され、同様に、右のバッテリ１４０から右のモータ１３４に電力を供給するよう制御され、操作盤１６０の補助操作盤１６２からの上昇または下降の操作指令が制御盤１５０に送られる（図７（ａ）参照）。
これにより、左右のエンドレスワインダ１３２によって略水平状態を保って作業ケージ１１０および一体の機器搭載部１２０が上昇または下降される。
作業位置に作業ケージ１１０が昇降されたら、補助操作盤１６２によって停止操作を行い、所定の作業を行う。
１箇所での作業が終了した後、再び上昇または下降の操作を行って次の作業位置に作業ケージ１１０を停止させ、所定の作業を行うことを繰り返す。
【００２９】
こうして作業ケージ１１０の昇降を繰り返し行うことで、バッテリ１４０が消耗することになり、左右のモータ１３３，１３４によるエンドレスワインダ１３２の駆動に差が生じ、作業ケージ１１０がわずかに傾くなどの現象が生じる。
このような作業ケージ１１０が傾く状態となったら、昇降を停止し、バッテリ１４０が消耗していると認識して、操作盤１６０の切替スイッチ１６１を「予備」に切り替える（図７（ｂ）参照）。
この切替スイッチ１６１の切り替えにより、補助バッテリ１４１から左右のモータ１３３，１３４に同時に電力が供給できる予備状態とする。予備状態では、作業ケージ１１０の原点位置に戻るように上昇または下降の操作を行い、バッテリ１４０の充電や交換を行って、次の作業に備える。
なお、予備状態では、１つの補助バッテリ１４１で左右２つのモータ１３３，１３４を駆動することから、昇降速度は遅くなるが、手動ハンドルでエンドレスワインダ１３２を駆動することなく、原点位置に戻ることが可能となる。
なお、バッテリ１４０の消耗を、作業ケージ１１０の傾きから認識する場合に限らず、図示省略したが、バッテリ１４０に充電量検出センサを設けて検知信号を制御回路１５２に入力して左右のモータ１３３，１３４を自動で停止するようにしても良い。
また、作業ケージ１１０に、図示しない傾斜センサを設けて検知信号を制御回路１５２に入力して左右のモータ１３３，１３４を自動で停止するようにしても良く、これに限らず、バッテリ１４０の消耗による現象を検知する他のセンサを設け、自動で停止できるように構成しても良い。
【００３０】
なお、作業用ゴンドラ装置１００には、これまでと同様に、非常時に自動停止させるためのつかみ装置１３６（図３，５，６参照）を装備し、設定速度を超過した下降速度になった場合に、索条１３１を挟みこんで停止させるようにするなど、安全装置が装備されている。
【００３１】
作業用ゴンドラ装置１００は、作業にともなう障害物を検知するため、エリアセンサ１７０を備える（図５（ａ）参照）。エリアセンサ１７０は、機器搭載部１２０の底枠部１２３に下方に向けて取り付けられ、検知信号が制御盤１５０の制御回路１５２に入力されるようになっている。制御回路１５２は、エリアセンサ１７０の検出信号により左右のモータ１３３，１３４を停止指令を出力して昇降を停止するように制御する。
エリアセンサ１７０は、例えばスキャン式障害物検知センサが用いられ、ＬＥＤ（light emitting diode）光線により半円状の領域をスキャンし、障害物との距離計測とその角度により座標を計算し、設定したエリア内の障害物を検出する。
これまでは、作業ケージ１１０から障害物検知バーを突き出すように設置し、地面や道路あるいは、昇降途中の建築物などの突出部分などの障害物と機械的に接触した障害物検知バーから検知信号を得ているのに比べ、エリアセンサ１７０によれば、非接触状態で設定した領域内の障害物を検出することができ、植栽、海や川の水面などであっても検出することができる。これにより、作業用ゴンドラ装置１００を道路や橋梁の橋脚などの点検作業に適用する場合でも、障害物を確実に検知し、作業ケージ１１０の昇降を自動的に停止することができる。
【００３２】
作業用ゴンドラ装置１００は、作業にともなう作業ケージ１１０の下限位置を検知するため、索条１３１の着色と、着色された部分の色を認識する色認識センサ１７１を備える（図５（ａ）参照）。色認識センサ１７１は、機器搭載部１２０の主枠部１２１にそれぞれの索条１３１に向けて取り付けられ、検知信号が制御盤１５０の制御回路１５２に入力されるようになっている。制御回路１５２は、色認識センサ１７１の検出信号により左右のモータ１３３，１３４に停止指令を出力して昇降を停止するように制御する。
色認識センサ１７１は、例えばアンプ内蔵型ホワイトスポット光電センサが用いられ、白色ＬＥＤをスポット状に索条１３１に当て、受光素子により索条１３１の着色を判別する。
索条１３１には、下端部付近に着色が施され、例えば赤色に着色し、昇降限界揚程を色認識センサ１７１が索条１３１の赤色部分であることを検知すると、左右のモータ１３３，１３４に停止指令を出力して作業ケージ１１０の昇降を停止するように制御する。
また、索条１３１に、所定間隔毎に異なる複数の着色を施したり、所定間隔毎に同一の着色を施しておき、作業者が現在の作業位置の概略を認識できるようにすることもできる。この場合には、色認識センサ１７１によりそれぞれの色に応じた警報音や警報音の発生回数を変えて知らせるように構成して確実に現在の作業位置を認識できるようにしても良い。
なお、索条１３１の下端部には、機械的に索条１３１がエンドレスワインダ１３２から脱落することを防止するための抜け止め装置１３７（図３参照）を設けておき、万一の場合の安全性を確保する。
また、作業用ゴンドラ装置１００は、これまでのゴンドラ装置と同様、上限リミットスイッチを設けて上限位置で自動停止できるようにするなど、種々の安全装置を備えている。
【００３３】
このように構成した作業用ゴンドラ装置１００では、構造物の外壁面に対する作業を行う場合に、構造物の外壁面の上端部に固定金具などを用いて２本の索条１３１の上端を固定して吊り下げ、それぞれの索条１３１を作業用ゴンドラ装置１００の作業ケージ１１０の両側の機器搭載部１２０に搭載したエンドレスワインダ１３２のシーブに巻掛け、索条１３１を巻取リール１３５内に導き巻き取りおよび繰り出しができるようにする。
こうして作業の準備が完了した後、作業者が作業ケージ１１０内に乗り込み、操作盤１６０および補助操作盤１６２により昇降機構１３０のエンドレスワインダ１３２の左右のモータ１３３，１３４を駆動して作業位置に昇降することを繰り返してそれぞれの作業位置で作業を行う。
この作業用ゴンドラ装置１００では、通常の運転時は、２つのバッテリ１４０で左右のモータ１３３，１３４がそれぞれ独立して駆動され、２つのバッテリ１４０のいずれかの消耗時には、補助バッテリ１４１に切り替えて左右のモータ１３３，１３４を同時に駆動するように制御および操作が行われる。
これにより、バッテリ駆動によって作業現場の制約がなく、左右の傾きもなく安定した状態で作業することができる
【００３４】
作業用ゴンドラ装置１００では、各作業位置での作業ケージ１１０での作業は、作業ケージ１１０内に積載物がなく、作業ケージ１１０内を自由に移動して作業を行うことができる。
また、作業用ゴンドラ装置１００の昇降機構１３０などの機器を機器搭載部１２０に搭載するので、搭載荷重に対する強度を機器搭載部１２０に確保すれば良く、作業ケージ１１０は作業者の搭乗に対する重量に応じた構造とすることができ、作業ケージ１１０を含む全体を剛構造にする場合に比べ、作業ケージ１１０をアルミ化や樹脂化することで、全体の重量の軽量化を図ることができる。
また、作業ケージ１１０に昇降機構１３０などを搭載する必要がないので、作業ケージ１１０の大きさに拘わらず、作業ケージ１１０の両側に機器搭載部１２０を連結することで作業用ゴンドラ装置１００を構成することができ、２つの機器搭載部１２０と作業ケージ１１０とでユニット化することができ、簡単に作業ケージ１１０の大きさなどの仕様を変更することができる。
また、作業用ゴンドラ装置１００は、昇降機構１３０のエンドレスワインダ１３２の駆動用のモータ１３３，１３４がバッテリ１４０，１４１による駆動としてあるので、構造物などの上端部から給電用のケーブルや操作用のケーブルを設けることを必要とせず、高揚程の作業にも容易に対応でき、風などの影響を最小限に抑えて作業することができる。
また、通常時は、２つのバッテリ１４０それぞれで左右のモータ１３３，１３４をそれぞれ駆動し、バッテリ１４０の消耗時には、補助バッテリ１４１で左右のモータ１３３，１３４を同時に駆動するようにしたので、機器搭載部１２０をコンパクトに構成することができ、軽量化を図ることもできる。
また、補助バッテリ１４１と操作盤１６０とを左右の機器搭載部１２０に重量バランスを確保するように搭載したので、作業ケージ１１０の傾きを抑えて作業することができ、それぞれの索条１３１に不均一な張力が加わらないようにでき、安全に作業することができる。
また、バッテリ１４０および補助バッテリ１４１のバッテリボックス１４２を作業ケージ１１０側から開閉操作して交換できるようにしたので、簡単にバッテリ１４０や補助バッテリ１４１の交換ができ、効率よく作業することができる。
作業用ゴンドラ装置１００は、エリアセンサ１７０を設けて障害物を検知するので、これまでの障害物検知バーにより接触する障害物を検知する場合に比べ、障害物が植栽（樹木に覆われている場所）や海などの水面であっても検知することができ、作業場所を選ばす障害物を検知して作業することができる。
また、作業用ゴンドラ装置１００は、作業ケージ１１０の下限位置について、索条１３１の下端部付近の着色と、着色を認識する色認識センサ１７１とで検出するようにしたので、作業場所によって必要な揚程が異なり、万一索条１３１の有効長さを超える場所に対して下降しようとしても下限位置となる前に左右のモータ１３３，１３４に停止指令が出力され、作業ケージ１１０の昇降を停止することができる。これにより、作業場所の下限位置が樹木などで覆われ、明確に分からない場合であっても、索条１３１の有効長さの範囲で安全に作業することができる。
【００３５】
次に、本発明の作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両の一実施の形態について説明する。
作業用ゴンドラ装置１００を備えた作業用車両１は、作業用ゴンドラ装置１００と、車体２０に搭載された旋回機構３０、伸縮機構４０、起伏機構５０を組み合わせて先端部を所望位置に移動させるアーム機構６０と、アーム機構６０の先端部に設けられる鉛直方向の支持ポスト７０と、支持ポスト７０の上端部に設けられ作業ケージ１１０の外側に位置して作業者が支持ポスト７０の上端より上方への作業を可能とする吊り下げ枠体８０と、を備えた作業用車両１であって、作業用車両１の吊り下げ枠体８０に、作業用ゴンドラ装置１００の両側の索条１３１の上端を吊り下げて構成される。
すなわち、本発明の作業用ゴンドラ装置１００を備える作業用車両（以下、単に作業用車両とする。）１は、車体２０に搭載されたアーム機構６０の先端部に支持ポスト７０を介して作業用ゴンドラ装置１００を吊り下げる吊り下げ枠体８０を設置し、吊り下げ枠体８０から索条１３１を介して吊り下げた作業ケージ１１０を昇降機構１３０で昇降する。
これにより、作業用車両１を走行させて道路上などを自由に移動することができ、車体２０のアーム機構６０の先端を所望位置に移動させ、これに加えてアーム機構６０の先端の吊り下げ枠体８０から吊り下げた作業ケージ１１０を昇降させることで、所望位置で昇降する範囲の作業ができるとともに、作業ケージ１１０から作業ケージ１１０の外側に位置する吊り下げ枠体８０より上方への作業もでき、作業範囲の制限がなく、広範囲の作業ができるようになる。
【００３６】
本実施の形態の作業用車両１は、例えば、高所作業車の１つの橋梁点検車として使用されるものであり、これまでの橋梁点検車と同様に、車体２０にアーム機構６０が搭載され、アーム機構６０によってアームの先端部を所望位置に移動させることができる。アーム機構６０には、旋回機構３０、伸縮機構４０、起伏機構５０がそれぞれ１つ乃至複数組組み合わせて設けられている。
アーム機構６０は、図９に示すように、例えば、３本のブームで構成され、基端部の第１ブーム６１から先端部に向かって第２ブーム６２、第３ブーム６３を備える。
第１ブーム６１は、複数の伸縮ブームを備えて伸縮機構４０で伸縮可能とされている。第１ブーム６１は、車体２０上に設けた鉛直軸回りに旋回する旋回機構３０としての旋回台３１に、起伏機構５０の水平な起伏軸５１を介して取り付けられ、旋回および起伏が可能とされている。
第２ブーム６２は、複数の伸縮ブームを備えて伸縮機構４０で伸縮可能とされている。第２ブーム６２は、第１ブーム６１の先端部に設けた起伏機構５０を構成するレベリングアーム５２を介するとともに、第３ブーム６３を旋回する旋回台３２を介して取り付けられている。
第３ブーム６３は、複数の伸縮ブームを備えて伸縮機構４０で伸縮可能とされている。第３ブーム６３は、第２ブーム６２の先端部に設けた旋回機構３０を構成する旋回台３２を介して取り付けられている。
第３ブーム６３の先端部に水平状態を保持可能な作業ケージ取付台６４が設けられている。
このような第１ブーム６１〜第３ブーム６３に、旋回機構３０、伸縮機構４０、起伏機構５０を組み合わせて第３ブーム６３の先端部を所望位置に移動させるアーム機構６０が構成されている。
アーム機構６０の旋回機構３０、伸縮機構４０、起伏機構５０は、油圧シリンダや油圧モータなどの油圧駆動装置や電動駆動装置を備えて駆動され、アーム機構６０のアーム操作盤６５を介して、後述する作業ケージ１１０の上限停止位置Ｓから、操作できるようにしてある。
作業用車両１では、油圧駆動機構のほか、車体２０に搭載した発電機によりＡＣ１００〜２２０Ｖの電源が確保されており、アーム操作盤６５までは、給電できるようにしてある。
なお、アーム機構６０の構成は、橋梁点検車に適用した一例に過ぎず、かかる実施の形態に限らず、ブームの本数やこれらを連結する各機構３０、４０、５０などの配置は、適宜決定すれば良く、アーム機構６０の先端部を所望の位置に移動させることができるものであれば良い。
【００３７】
作業用ゴンドラ装置１００は、アーム機構６０の先端部、本実施の形態では、第３ブーム６３の先端部の作業ケージ取付台６４を介して設置される。
作業ケージ取付台６４上には、鉛直方向の支持ポスト７０が設置される。本実施の形態では、支持ポスト７０は、作業ケージ取付台６４上に鉛直軸回りに回動する旋回ポスト７１として設けてある。
なお、支持ポスト７０を取り付ける作業ケージ取付台６４を、アーム機構６０側で鉛直軸回りに旋回するようにしても良く、こうすることで、固定式の支持ポスト７０であっても旋回ポスト７１と同様に機能させることができる。
なお、旋回する作業ケージ取付台６４とする場合には、作業ケージ取付台６４の旋回は、アーム機構６０側であっても、前述した作業ケージ１１０から操作する操作盤１６０から旋回動作を可能としておいても良い。
【００３８】
旋回ポスト７１は、作業ケージ取付台６４上に旋回用の駆動機構として、例えば旋回ポスト７１にウォームホイルを取り付け、これと噛み合うウォームを手動ハンドルで旋回できるようにしたり、油圧モータや電動モータで駆動できるように構成される。
【００３９】
吊り下げ枠体８０は、旋回ポスト７１の上端に設けられ、水平面上でロ字状の横長で作業ケージ１１０よりも大きく外側を囲むことができる大きさの枠体８１（図１０参照）で構成される。吊り下げ枠体８０は、一方の短辺の中央部が旋回ポスト７１に取り付けられて側方に突き出すようになっている。
なお、吊り下げ枠体８０は、図示省略したが、コ字状の略長方形で作業ケージ１１０よりも大きく外側を囲むことができる大きさの枠体として構成することもできる。また、水平面上に配置される枠体とする場合に限らず、鉛直方向の断面形状が下方に開口した略コ字状に形成されて水平面上では、略コ字状や略ロ字状に形成されたものを組み合わせた枠体であっても良く、作業ケージ１１０内から吊り下げ枠体８０の上方への作業ができる作業ケージ１１０よりも大きく外側を囲むことができる大きさおよび形状であれば、平面形状は、矩形に限らず他の形状であっても良い。
このような枠状の吊り下げ枠体８０とすることで、一本のビームの場合と異なり、作業ケージ１１０よりも大きく外側を囲むことができる大きさの枠体８１の内側から上方への作業を可能としている。
吊り下げ枠体８０の枠体８１には、作業ケージ１１０を昇降する昇降機構１３０を構成する複数本の索条１３１、例えば２本のワイヤロープで構成された索条１３１の上端部が固定されて垂下される。
なお、吊り下げ枠体８０と索条１３１との間には、索条１３１の撚りとり機構（図示省略）が設けられ、索条１３１が中心軸回りに回動自在とされて撚りが生じないようにしている。
【００４０】
２本の垂下された索条１３１は、機器搭載部１２０に設置されたエンドレスワインダ１３２のシーブに巻掛けられる。機器搭載部１２０に搭載した昇降機構１３０を構成する、例えば２台のエンドレスワインダ１３２には、左右それぞれに吊り下げ枠体８０に固定されて吊り下げた２本の索条（ワイヤロープ）１３１がシーブにそれぞれ巻き掛けられる。エンドレスワインダ１３２による昇降は、索条１３１とエンドレスワインダ１３２のシーブとの摩擦力で巻き掛け位置を移動しながら作業ケージ１１０を昇降することは、既に説明したとおりである。
なお、作業ケージ１１０および機器搭載部１２０には、必要に応じて作業に伴う落下物や飛散物を防止する養生用のシートやネットが取り付けられる。
【００４１】
作業用車両１では、機器搭載部１２０に搭載したバッテリ１４０，１４１には、作業ケージ１１０を上限停止位置Ｓに位置させた場合に、操作盤１６０に設けた図示しない充電コネクタを介して外部からの給電による充電が可能としてある。
また、エンドレスワインダ１３２の駆動用のモータ１３３，１３４からは、回生電流をバッテリ１４０に回収できるようにしてあり、省エネルギを図ることができるようにしている。
また、作業用ゴンドラ装置１００を車体２０に搭載して走行する走行中には、車体２０に設けた図示しない充電コネクタを介して車両の発電装置からの給電により、２つのバッテリ１４０および補助バッテリ１４１に充電できるようにしてある。
また、作業用車両１に、機器搭載部１２０に搭載した２つのバッテリ１４０と補助バッテリ１４１のほかに、予備のバッテリ１４０を２つ乃至３つ以上用意しておき、作業用ゴンドラ装置１００での作業中に充電しおくことで、連続的にゴンドラ作業を行うことができる。
作業用車両１によれば、エンドレスワインダ１３２を用いることで、吊り下げ枠体８０から吊り下げる索条１３１の長さを作業ケージ１１０の昇降範囲に応じた長さにすることで、何ら制限を受けずに所望の範囲で作業ケージ１１０を昇降して壁面への作業を行うことができることになる。
また、作業ケージ１１０からの作業に当たっては、吊り下げ枠体８０の鉛直軸回りの位置を旋回ポスト７１の旋回により作業ケージ１１０を作業壁面と平行に調整することができる。
【００４２】
このような作業用ゴンドラ装置１００を備えた作業用車両１では、安全に作業を行うためインターロック機構が設けられ、機械的および電気的にインターロック状態とする。
作業用ゴンドラ装置１００での作業中には、アーム機構６０の操作ができないようにしている。すなわち、アーム機構６０のアーム操作盤６５をアーム機構６０の先端部の支持ポスト７０、本実施の形態では、旋回ポスト７１に設置してあり、吊り下げ枠体８０に吊り下げられた作業ケージ１１０を上限停止位置Ｓに位置させた場合にのみ作業者の手が届くように配置してある。これにより、作業ケージ１１０の昇降（下降）が開始された後は、アーム操作盤６５に作業者の手が届かなくなるような物理的な配置とすることで、アーム機構６０の操作を不能としている。
【００４３】
また、機械的なロック機構として作業ケージ１１０と吊り下げ枠体８０との間には、上限停止位置Ｓの作業ケージ１１０を吊り下げ枠体８０に固定し、昇降（下降）ができないようにする図示しない連結保持機構が設けられる。連結保持機構は、吊り下げ枠体８０に上端部を固定した連結ロッドの下端部のフックを作業ケージ１１０のブラケットの孔に引掛けることで連結して保持する。この連結保持機構による作業ケージ１１０の連結保持は、例えば作業ケージ１１０を上限停止位置Ｓよりわずかに上昇させた状態で、フックを作業ケージ１１０のブラケットに引っ掛けた後、上限停止位置Ｓに下降することで、簡単に連結保持することができる。連結保持状態の解除は、逆にわずかに上昇して連結保持機構を外すことで行うことができる。
このような連結保持機構により、作業ケージ１１０を吊り下げ枠体８０に連結保持し、昇降（下降）が不能の状態にし、２本の索条１３１に荷重が加わらない状態にすることができる。
【００４４】
さらに、作業ケージ１１０を吊り下げる索条１３１に図示しない荷重検出部が設けられ、索条１３１に荷重が加わらない上限停止位置Ｓであることを電気的に検出する。すなわち、連結保持機構により作業ケージ１１０が吊り下げ枠体８０に連結固定されていることを検知するため、荷重検出部としてロードセルを吊り下げ枠体８０に設けて索条１３１を吊り下げるようにしておき、荷重が設定値より大きいことを電気的に検出する。
また、作業ケージ１１０にストライカを取り付け、リミットスイッチを吊り下げ枠体８０側に設けた機械式とし、リミットスイッチによって作業ケージ１１０の上限停止位置Ｓを電気信号として得る。さらに、作業ケージ１１０の位置を近接センサもしくはロードセル、リミットスイッチで検出することで、作業ケージ１１０の上限停止位置Ｓを電気信号として得る。
このような荷重検出部により、索条１３１に荷重が加わらない上限停止位置Ｓであることを電気的に検出することができ、作業ケージ１１０の昇降などの操作のインターロックとすることができる。
これにより、作業ケージ１１０が上限停止位置Ｓでなければ、アーム機構６０の操作ができないインターロック状態にすることができる。
【００４５】
以上のように構成した作業用ゴンドラ装置１００を備えた作業用車両１では、次のようにして作業を行う。
作業用車両１を、道路上を走行させて作業現場に移動する。
作業現場では、通常の橋梁点検車や高所作業車としての車体２０側の作業開始の準備を行う。すなわち、作業開始前の点検、平坦な路面であることや駐車ブレーキなど停止状態の確認、アウトリガーの操作などを行う。
次いで、アーム機構６０の先端部の上限停止位置Ｓに吊り下げられ、連結保持機構で連結保持されている作業ケージ１１０に乗り込む。
この後、旋回ポスト７１に取り付けられているアーム操作盤６５を作業ケージ１１０内から操作して、アーム機構６０の各機構３０、４０、５０によって作業ケージ１１０を作業対象の所望位置（作業開始点）とする。
かかるアーム操作盤６５での操作は、作業ケージ１１０が上限停止位置Ｓにおいて機械的に連結保持機構で連結保持され、荷重検出部で電気的に索条１３１に加わる荷重が加わっていない、あるいは電気的に上限停止位置Ｓであることが検出されているインターロック状態である場合に行うことで、安全性が確保されている。
さらに、作業ケージ１１０の操作盤１６０からの操作で旋回ポスト７１を旋回して壁面と平行に作業ケージ１１０を配置する。こうして準備が完了する。
【００４６】
作業ケージ１１０による作業を開始する場合には、連結保持機構による機械的な連結保持を解除する。作業ケージ１１０をわずかに上昇させて、連結保持機構のフックを作業ケージ１１０のブラケットから外す。
この連結保持状態を解除すると、荷重検出部で索条１３１に荷重が加わることが検知され、あるいは作業ケージ１１０が上限停止位置Ｓでなくなること（例えば作業ケージ１１０がわずかに下降すること）などで、アーム操作盤６５での操作がインターロック状態となり、アーム機構６０の操作が不能となり、アーム機構６０によって作業ケージ１１０の吊り下げ枠体８０の位置が勝手に操作されることが防止される。
【００４７】
作業ケージ１１０からの作業は、作業ケージ１１０内から吊り下げ枠体８０の上方への作業もできることから、アーム機構６０による上限停止位置Ｓを予め調整しておくことで、上方への作業を行うことができる。
上限停止位置Ｓから下方の作業は、作業ケージ１１０から機器搭載部１２０の操作盤１６０および補助操作盤１６２を操作して作業ケージ１１０を昇降させることで行う。また、作業面が湾曲している場合などの場合には、作業ケージ１１０の操作盤１６０から旋回ポスト７１を旋回させることで、作業ケージ１１０の向きを変え、壁面に対して平行に作業ケージ１１０を配置して作業を行うようにする。
こうしてアーム機構６０の先端部を所望の位置として、昇降による作業を行った後、作業ケージ１１０を上限停止位置Ｓまで上昇させて戻すことで、１箇所での昇降範囲の作業が完了する。
この後、作業ケージ１１０を上限停止位置Ｓで連結保持状態とした後、作業ケージ１１０内からアーム操作盤６５を操作し、アーム機構６０の先端部の位置を次の作業位置に移動することを繰り返し、同様にして作業ケージ１１０を昇降させて作業を行う。
また、上限停止位置Ｓに戻った状態で、必要に応じて作業ケージ１１０に搭載したバッテリ１４０および補助バッテリ１４１の充電を行う。
【００４８】
また、作業ケージ１１０での作業中、作業ケージ１１０が傾いたり、一方のエンドレスワインダ１３２による昇降速度が遅くなった場合には、バッテリ１４０の消耗状態となっているので、操作盤１６０の切替スイッチ１６１を予備に切り替える。
こうすることで、エンドレスワインダ１３２の左右のモータ１３３，１３４に補助バッテリ１４１から給電され、速度は遅くなるが、上限停止位置Ｓに戻ることができる。上限停止位置Ｓに戻ったら、バッテリ１４０を予備のバッテリに交換したり、充電を行い、次の作業に備える。
【００４９】
作業用車両１での作業で、アーム機構６０による作業開始点の移動を繰り返すことと昇降とを組み合わせることで全壁面への作業を完了したら、アーム機構６０を初期状態に戻す操作を行い、作業用車両１による走行ができるように復帰させる。
こうすることで、作業が完了した状態となる。
【００５０】
このような作業用車両１によれば、車体２０に搭載したアーム機構６０に支持ポスト７０と吊り下げ枠体８０を介してバッテリ駆動の作業用ゴンドラ装置１００を吊り下げて昇降させて作業を行うようにしたので、駆動用の電源の確保のためなどの作業現場の制約がなく、車両を走行させて移動することができ、作業ケージ１１０の傾きなどのない安定した状態で作業することができる。
また、支持ポスト７０を鉛直軸回りに旋回する旋回ポスト７１で構成することで、吊り下げ枠体８０の向きを変えることができ、作業面に沿うように作業ケージ１１０を位置させて無理な姿勢とならずに作業を行うことができる。
また、作業用車両１に充電装置（図示省略）を搭載し、作業現場まで移動する走行中にバッテリ１４０および補助バッテリ１４１を充電するようにしたので、作業開始までに充電することができ、効率よくゴンドラ作業を行うことができる。
さらに、作業用車両１では、既に説明した作業用ゴンドラ装置１００による作用効果を併せ持ち、車両に搭載した作業用ゴンドラ装置１００により、これまでの橋梁点検車などの高所作業車に比べ、広範囲の作業が可能となり、道路橋などの橋脚部分の全面の点検や補修などを安全かつ効率的に行うことができる。
【００５１】
なお、上記実施の形態の作業用車両１では、作業ケージ１１０を吊り下げ枠体８０に吊り下げて昇降のみを行う場合で説明したが、作業ケージ１１０と吊り下げ枠体８０との間に横行機構を設けて索条の支持部分をトロリーなどで横移動可能に構成するようにしても良く、一層作業範囲を拡大することができる。
また、本願発明は、上記の実施の形態に限定するものでなく、要旨を変更しない範囲で、各構成要件に変更を加えることができるものである。
【００５２】
以上、実施の形態とともに、詳細に説明したように本発明の作業用ゴンドラ装置１００によれば、作業者が搭乗する作業ケージ１１０と、作業ケージ１１０の両外側に設けられる機器搭載部１２０と、機器搭載部１２０にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条１３１を介して作業ケージ１１０を作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構１３０と、それぞれの昇降機構１３０を駆動するバッテリ１４０と、を備え、機器搭載部１２０は、左右の重量バランスを略保って構成したので、作業ケージ１１０の両側に設けた機器搭載部１２０にバッテリ駆動の昇降機構１３０やバッテリ１４０を搭載したので、左右の重量バランスを略保つことができ、左右の索条１３１の張力が不均一になることを防止して安定した状態で昇降することができる。また、昇降機構１３０をバッテリ駆動とすることで、動力源の確保が容易であり、作業現場を選ばす作業ケージ１１０を昇降させて作業することができる。また、昇降機構１３０を機器搭載部１２０に搭載し、作業ケージ１１０内には、何ら積載物がないので、作業ケージ１１０内を自由に移動して作業することができる。また、作業ケージ１１０の大きさを変更しても両側に機器搭載部１２０を連結することで、作業用ゴンドラ装置１００を構成することができ、任意の大きさの作業ケージ１１０と両側の機器搭載部１２０とをユニット化して作業用ゴンドラ装置１００とすることができる。
【００５３】
本発明の作業用ゴンドラ装置１００によれば、バッテリ１４０は、補助バッテリ１４１を備え、補助バッテリ１４１は、両側の昇降機構１３０を同時に駆動可能に構成されているので、補助バッテリ１４１に切り替えることで、両側の昇降機構１３０を駆動することができ、バッテリ１４０の消耗時にも左右の重量バランスを保って安全に昇降して元の位置などに戻ることができる。
【００５４】
本発明の作業用ゴンドラ装置１００によれば、バッテリ１４０および補助バッテリ１４１は、作業ケージ１１０側から着脱操作可能に搭載されているので、両側の機器搭載部１２０に搭載したバッテリ１４０や補助バッテリ１４１であっても作業ケージ１１０内から簡単に交換することができ、効率的に交換し、作業を行うことができる。
【００５５】
本発明の作業用ゴンドラ装置１００によれば、昇降機構１３０は、索条１３１が巻掛けられたシーブの回転により索条１３１の位置を変えて昇降するエンドレスワインダ１３２と、シーブ下方の自転により索条１３１を巻き取り繰り出す巻取リール１３５と、を備えて構成されているので、作業に必要な揚程が変わっても索条１３１を揚程に応じたものに交換することで簡単に対応することができ、昇降機構１３０を簡素化することができる。また、索条１３１は、自転式の巻取リール１３５に収容するので、巻き取りや繰り出しのため駆動する必要がなく、バッテリ駆動のエンドレスワインダ１３２との組み合わせで、軽量化を図ることができる。
【００５６】
本発明の作業用ゴンドラ装置１００によれば、作業用ゴンドラ装置１００は、下降方向の障害物を検知するエリアセンサ１７０を備え、昇降機構１３０は、エリアセンサ１７０からの検出信号により停止されるので、これまでの接触式のセンサに比べ、障害物を非接触状態で検出することができ、植栽や海などの水面であっても検出し、接触などを防止して安全に作業することができる。
【００５７】
本発明の作業用ゴンドラ装置１００によれば、作業用ゴンドラ装置１００は、索条１３１の下端部分が着色され、索条１３１の着色部分を検知する色認識センサ１７１を備え、昇降機構１３０は、色認識センサ１７１からの検出信号により停止されるので、索条１３１の着色によって作業者が昇降限界を視認することができるとともに、色認識センサ１７１によって昇降機構１３０による昇降を停止することができ、索条１３１が昇降機構１３０から抜け出すことを防止して索条１３１の有効長さの範囲で、安全に作業することができる。
【００５８】
本発明の作業用ゴンドラ装置１００によれば、作業用ゴンドラ装置１００は、作業ケージ１１０の両側のフレーム（支柱）１１２と機器搭載部１２０の内側のフレーム（主枠部）１２１とが兼用されて構成されるので、作業ケージ１１０と機器搭載部１２０の構造を簡素化できるとともに、必要な強度に応じた構成材料とすることができ、特に作業ケージ１１０のアルミ化や樹脂化を行うことも可能となり、軽量化を図ることができる。
【００５９】
本発明の作業用ゴンドラ装置１００を備えた作業用車両１によれば、作業用ゴンドラ装置１００と、車体２０に搭載された旋回機構３０、伸縮機構４０、起伏機構５０を組み合わせて先端部を所望位置に移動させるアーム機構６０と、アーム機構６０の先端部に設けられる鉛直方向の支持ポスト７０と、支持ポスト７０の上端部に設けられ作業ケージ１１０の外側に位置して作業者が支持ポスト７０の上端より上方への作業を可能とする吊り下げ枠体８０と、を備えた作業用車両１であって、作業用車両１の吊り下げ枠体８０に、作業用ゴンドラ装置１００の両側の索条１３１の上端を吊り下げて構成されるので、一般公道を走行してバッテリ駆動式の作業用ゴンドラ装置１００を移動でき、道路上からアーム機構６０によって左右の重量バランスを確保して作業ケージ１１０を所望位置に設置し、昇降する作業ケージ１１０によって広範囲の作業を安全に行うことができる。また、作業ケージ１１０を吊り下げ枠体８０を介して吊り下げることで、これまでのゴンドラでは、作業できなかった作業ケージ１１０より上方への作業も高所作業車などのように可能となる。
これにより、バッテリ駆動式の作業用ゴンドラ装置１００の作業ケージ１１０を任意の位置に移動して動力の確保の問題がなく作業現場の制約をなくして広範囲に作業することができる。
また、作業用車両１によれば、作業現場への移動や作業現場での作業の準備・撤収が迅速にでき、屋上などから吊り下げて作業を行う場合に比べ、作業効率が大幅に向上する。
【００６０】
本発明の作業用ゴンドラ装置１００を備えた作業用車両１によれば、支持ポスト７０は、鉛直軸回りに旋回する旋回ポスト７１で構成されるので、旋回ポスト７１の旋回により吊り下げ枠体８０の鉛直軸回りの方向を変えることができ、作業ケージ１１０の向きを調整して作業面などへの作業を効率的に行うことができる。
【００６１】
本発明の作業用ゴンドラ装置１００を備えた作業用車両１によれば、作業用車両１は、走行中にバッテリ１４０および補助バッテリ１４１に充電する充電装置を搭載して構成されるので、作業現場へ移動する走行中にバッテリ１４０および補助バッテリ１４１を充電することで、作業開始までに充電することができ、効率よくゴンドラ作業を行うことができる。
【符号の説明】
【００６２】
１００  作業用ゴンドラ装置
１１０  作業ケージ
１１１  作業床
１１２  支柱
１１３  中間支柱
１１４  水平材
１１５  前枠体
１１６  後枠体
１１７  開閉枠
１１８  底枠体
１２０  機器搭載部
１２１  主枠部
１２２  保護枠部
１２３  底枠部
１２４  緩衝体
１２５  当てローラ
１２６  ゴム脚
１３０  昇降機構
１３１  索条
１３２  エンドレスワインダ
１３３  左のモータ
１３４  右のモータ
１３５  巻取リール
１３６  つかみ装置
１３７  抜け止め装置
１４０  バッテリ
１４１  補助バッテリ
１４２  バッテリボックス
１５０  制御盤
１５１  主回路
１５２  制御回路
１６０  操作盤
１６１  切替スイッチ
１６２  補助操作盤
１６３  非常停止ボタン
１７０  エリアセンサ
１７１  色認識センサ
１      作業用車両（ゴンドラ装置を備えた作業用車両）
２０    車体
３０    旋回機構
３１    旋回台
３２    旋回台
４０    伸縮機構
５０    起伏機構
５１    起伏軸
５２    レベリングアーム
５３    起伏軸
６０    アーム機構
６１    第１ブーム
６２    第２ブーム
６３    第３ブーム
６４    作業ケージ取付台
６５    アーム操作盤
７０    支持ポスト
７１    旋回ポスト
８０    吊り下げ枠体
８１    枠体
Ｓ      上限停止位置
【図１】
2019018942.tif 000003
【図２】
2019018942.tif 000004
【図３】
2019018942.tif 000005
【図４】
2019018942.tif 000006
【図５】
2019018942.tif 000007
【図６】
2019018942.tif 000008
【図７】
2019018942.tif 000009
【図８】
2019018942.tif 000010
【図９】
2019018942.tif 000011
【図１０】
2019018942.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成29年11月27日(2017.11.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が搭乗する作業ケージと、
前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
前記バッテリは、補助バッテリを備え、前記補助バッテリは、両側の前記昇降機構を同時に駆動可能に構成され、
前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成されている、
ことを特徴とする作業用ゴンドラ装置。
【請求項２】
前記補助バッテリは、前記作業ケージ内側から着脱操作可能に搭載されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業用ゴンドラ装置。
【請求項３】
作業者が搭乗する作業ケージと、
前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
前記バッテリは、前記作業ケージ内側から着脱操作可能に搭載され、
前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成されている、
ことを特徴とする作業用ゴンドラ装置。
【請求項４】
作業者が搭乗する作業ケージと、
前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、
前記索条の下端部分が着色され、前記索条の着色分を検知する色認識センサと、を備え、
前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成され、
前記昇降機構は、前記色認識センサからの検出信号により停止される、
ことを特徴とする作業用ゴンドラ装置。
【請求項５】
作業者が搭乗する作業ケージと、
前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成され、
前記作業ケージの両側のフレームと前記機器搭載部の内側のフレームとが兼用されて構成される、
ことを特徴とする作業用ゴンドラ装置。  
【請求項６】
前記作業用ゴンドラ装置は、前記索条の下端部分が着色され、前記索条の着色分を検知する色認識センサを備え、
前記昇降機構は、前記色認識センサからの検出信号により停止される、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか、または請求項５に記載の作業用ゴンドラ装置。
【請求項７】
前記作業用ゴンドラ装置は、前記作業ケージの両側のフレームと前記機器搭載部の内側のフレームとが兼用されて構成される、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに作業用ゴンドラ装置。
【請求項８】
前記昇降機構は、前記索条が巻掛けられたシーブの回転により前記索条の位置を変えて昇降するエンドレスワインダと、前記シーブ下方の自転により前記索条を巻き取り繰り出す巻取リールと、を備えて構成されている、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の作業用ゴンドラ装置。
【請求項９】
前記作業用ゴンドラ装置は、下降方向の障害物を検知するエリアセンサを備え、
前記昇降機構は、前記エリアセンサからの検出信号により停止される、
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の作業用ゴンドラ装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれかに記載の作業用ゴンドラ装置と、
車体に搭載された旋回機構、伸縮機構、起伏機構を組み合わせて先端部を所望位置に移動させるアーム機構と、
前記アーム機構の先端部に設けられる鉛直方向の支持ポストと、
前記支持ポストの上端部に設けられ前記作業ケージの外側に位置して前記作業者が前記支持ポストの上端より上方への作業を可能とする吊り下げ枠体と、を備えた作業用車両であって、
前記作業用車両の前記吊り下げ枠体に、前記作業用ゴンドラ装置の両側の前記索条の上端を吊り下げて構成される、
ことを特徴とする作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両。
【請求項１１】
前記支持ポストは、鉛直軸回りに旋回する旋回ポストで構成される、
ことを特徴とする請求項１０に記載の作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両。
【請求項１２】
前記作業用車両は、前記作業用車両の走行中に前記バッテリおよび補助バッテリに充電する充電装置を搭載して構成される、
ことを特徴とする請求項１０または１１に記載の作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点にかかる作業用ゴンドラ装置は、
作業者が搭乗する作業ケージと、
前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
前記バッテリは、補助バッテリを備え、前記補助バッテリは、両側の前記昇降機構を同時に駆動可能に構成され、
前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成されている、
ことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
前記補助バッテリは、前記作業ケージ内側から着脱操作可能に搭載されている、ことが好ましい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の第２の観点にかかる作業用ゴンドラ装置は、
作業者が搭乗する作業ケージと、
前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
前記バッテリは、前記作業ケージ内側から着脱操作可能に搭載され、
前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成されている、
ことを特徴とする。
本発明の第３の観点にかかる作業用ゴンドラ装置は、
作業者が搭乗する作業ケージと、
前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、
前記索条の下端部分が着色され、前記索条の着色分を検知する色認識センサと、を備え、
前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成され、
前記昇降機構は、前記色認識センサからの検出信号により停止される、
ことを特徴とする。
本発明の第４の観点にかかる作業用ゴンドラ装置は、
作業者が搭乗する作業ケージと、
前記作業ケージの両外側に設けられる機器搭載部と、
前記機器搭載部にそれぞれ搭載され吊り下げられた索条を介して前記作業ケージを作業位置に昇降するバッテリ駆動の昇降機構と、
それぞれの前記昇降機構を駆動するバッテリと、を備え、
前記機器搭載部は、左右の重量バランスを略保って構成され、
前記作業ケージの両側のフレームと前記機器搭載部の内側のフレームとが兼用されて構成される、
ことを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
前記作業ゴンドラ装置は、前記索条の下端部分が着色され、前記索条の着色分を検知する色認識センサを備え、
前記昇降機構は、前記色認識センサからの検出信号により停止される、ことが好ましい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
前記作業用ゴンドラ装置は、前記作業ケージの両側のフレームと前記機器搭載部の内側のフレームとが兼用されて構成される、ことが好ましい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
前記昇降機構は、前記索条が巻掛けられたシーブの回転により前記索条の位置を変えて昇降するエンドレスワインダと、前記シーブ下方の自転により前記索条を巻き取り繰り出す巻取リールと、を備えて構成されている、ことが好ましい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
前記作業用ゴンドラ装置は、下降方向の障害物を検知するエリアセンサを備え、
前記昇降機構は、前記エリアセンサからの検出信号により停止される、ことが好ましい。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
本発明の第５の観点にかかる作業用ゴンドラ装置を備えた作業用車両は、
作業用ゴンドラ装置と、
車体に搭載された旋回機構、伸縮機構、起伏機構を組み合わせて先端部を所望位置に移動させるアーム機構と、
前記アーム機構の先端部に設けられる鉛直方向の支持ポストと、
前記支持ポストの上端部に設けられ前記作業ケージの外側に位置して前記作業者が前記支持ポストの上端より上方への作業を可能とする吊り下げ枠体と、を備えた作業用車両であって、
前記作業用車両の前記吊り下げ枠体に、前記作業用ゴンドラ装置の両側の前記索条の上端を吊り下げて構成される、
ことを特徴とする。