(57)【要約】【課題】車両内で様々なサービスを需要者に提供することができ、かつ、当該車両を長時間駐車させる必要の無いシステムを提供する。【解決手段】サーバ装置（２００）と一以上の車両（１００）を有する車両運行管理システムであって、前記車両は該車両内で所定のサービスを提供するための設備と、自律走行を行うための走行制御手段（１０３３）と、を備えており、前記サーバ装置は、サービス要請情報取得手段（２０２３）を備え、前記サーバ装置及び／又は前記車両は、前記自律走行車両の位置情報を取得する位置情報取得手段（１０２）と、前記車両の走行経路を設定する走行経路設定手段（１０３１、２０２２）と、を備えており、前記走行制御手段は、前記走行経路設定手段によって設定された走行経路を走行するように前記車両の走行を制御する。【選択図】図２
2019121109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーバ装置と一以上の車両を有する車両運行管理システムであって、
前記車両は該車両内で所定のサービスを提供するための設備と、自律走行を行うための走行制御手段と、を備えており、
前記サーバ装置は、
前記サービスの提供開始時刻を特定するための開始時刻特定情報と、前記サービスの終了時刻を特定するための終了時刻特定情報と、前記サービスのユーザーが前記車両に乗車するための乗車地点情報と、前記ユーザーが前記車両から降車するための降車地点情報と、を含むサービス要請情報を取得する、サービス要請情報取得手段を備え、
前記サーバ装置及び／又は前記車両は、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記サービス要請情報取得手段が取得した前記サービス要請情報および前記位置情報取得手段が取得した前記車両の位置情報を用いて、前記車両が前記サービスの開始時刻に合わせて前記乗車地点に到着し、前記サービスの終了時刻に合わせて前記降車地点に到着するように、前記車両の走行経路を設定する、走行経路設定手段と、を備え、
前記走行制御手段は、前記走行経路設定手段によって設定された走行経路を走行するように前記車両の走行を制御する、
ことを特徴とする車両運行管理システム。
【請求項２】
前記終了時刻特定情報は、サービス内容についての情報であって、
前記走行経路設定手段は、前記サービス内容についての情報に基づいて前記サービス提供に要する時間を得たうえで、前記サービスの開始時刻と前記サービスの提供に要する時間とから、前記終了時刻を算出する、ことを特徴とする、請求項１に記載の車両運行管理システム。
【請求項３】
前記走行経路設定手段は、前記乗車地点と前記降車地点が同じ地点であっても、該地点から所定距離離れた場所まで走行したうえで、該地点に戻ってくる経路を設定する、ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両運行管理システム。
【請求項４】
前記車両周辺の交通情報を取得する交通情報取得手段を有しており、
前記走行経路設定手段は、前記交通情報に基づいて、より渋滞の少ない経路を優先的に設定する、ことを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両運行管理システム。
【請求項５】
前記車両周辺の道路情報を取得する道路情報取得手段を有しており、
前記走行経路設定手段は、前記道路情報に基づいて、より通行負荷の少ない道路を通る経路を優先的に設定する、ことを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両運行管理システム。
【請求項６】
前記走行経路設定手段は、現在地周辺又は探索された経路上に存在する駐車場で所定時間待機する経路を優先的に設定する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両運行管理システム。
【請求項７】
前記走行経路設定手段は、前記車両の位置情報と、前記サービス開始時刻及び／又は前記サービス終了時刻とに基づいて、随時走行経路を修正する、ことを特徴とする、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両運行管理システム。
【請求項８】
前記サービス要請情報取得手段は、前記終了時刻特定情報の変更を受け付け、
前記走行経路設定手段は、前記受け付けた変更内容に基づいて、走行経路を修正するこ
とを特徴とする、請求項７に記載の車両運行管理システム。
【請求項９】
前記サービス要請情報取得手段は、複数のユーザーのサービス要請情報を取得し、
前記走行経路設定手段は、前記複数のユーザーのサービス要請情報を組み合わせて、一台の前記車両で複数のユーザーに同時にサービスを提供することが可能となる走行経路を優先的に設定する、ことを特徴とする、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両運行管理システム。
【請求項１０】
前記サービス要請情報には、ユーザーの連絡先情報が含まれており、
前記車両が前記乗車地点に到着するのに合わせて、前記ユーザーの連絡先に前記車両へユーザーを誘導する情報を送信する、ユーザー誘導手段を有する、ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の車両運行管理システム。
【請求項１１】
前記車両へのユーザーの乗降を検知する、ユーザー乗降検知手段を有しており、
前記走行制御手段は、前記車両が前記乗車地点に到着した後は、ユーザーが前記車両へ乗車したことが検知されてから、前記車両を発進させる、ことを特徴とする、請求項１から１０のいずれか１項に記載の車両運行管理システム。
【請求項１２】
一以上の自律走行可能な車両の運行を管理する方法であって、
前記車両の位置情報を取得する、車両位置情報取得ステップと、
前記車両を用いて所定のサービスをユーザーに提供するための情報であって、前記サービスの提供開始時刻を特定するための開始時刻特定情報と、前記サービスの終了時刻を特定するための終了時刻特定情報と、前記サービスのユーザーが前記車両に乗車するための乗車地点の情報と、前記ユーザーが前記車両から降車するための降車地点の情報と、を含むサービス要請情報を取得する、サービス要請情報取得ステップと、
前記サービス要請情報に基づいて、サービス提供の申し込みを受け付ける、申込受付ステップと、
前記車両位置情報取得ステップで取得した前記車両の位置と、前記サービス要請情報取得ステップで取得した前記サービス要請情報とに基づいて、前記車両が前記サービスの開始時刻に合わせて前記乗車地点に到着し、前記サービスの終了時刻に合わせて前記降車地点に到着するように、前記車両の走行経路を設定する、走行経路設定ステップと、
前記走行経路設定ステップで設定した走行経路に従って前記車両を走行させる、走行ステップと、を有することを特徴とする、車両運行管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行型車両によって各種サービスを提供するための車両運行管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、家庭教師、訪問看護・介護、中古品の出張買い取りサービスなど、様々な業態において、サービスの需要者が提供者の事業所に出向かなくとも、自宅でサービスを享受できるようになっている。また、行政サービスに関しても、相談のための出張所を開設したり、需要者宅に相談員を派遣するなどの取り組みが行われており、特許文献１には、年金加入者が社会保険事務所に出向かずに自宅で年金に関する各種の手続・相談などを行うことができるようにするためのシステムが開示されている。
【０００３】
このように、サービスの提供場所までわざわざ出向かずとも当該サービスを享受できる仕組みは、高齢化、過疎化が進み、市民の働き方、生活時間が多様化する近代の社会において、ますます需要が増大することが見込まれる。
【０００４】
一方で、サービススタッフが訪問することへの抵抗感（近隣住民に対する世間体、家族に知られたくない、見ず知らずの人間を自宅に入れたくない、など）や、自宅にサービス提供に適した空間、設備がない、などの理由で、訪問サービスを受けたくとも受けることができない需要者も相当数存在する。
【０００５】
これに対して、例えば移動図書館等のように、サービス提供のための空間、設備を備えた車両を派遣し、当該車両内でサービスの提供を行うことも考えられる。しかしながら、このような方法を採用するためには、サービス提供の間、当該車両を駐車しておくスペースが必要であり、サービスの提供を希望する地点の近隣にこのようなスペースが無い場合には、当該方法によってサービスの提供を行うことはできない。また、そもそも、そのような車両が長時間駐停車することが、法令、公共マナー、或いは需要者のニーズといった観点から、許容できないケースもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−２１６８１２号公報
【特許文献２】特開２０００−２３０８３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、車両内で様々なサービスを需要者に提供することができ、かつ、当該車両を長時間駐車させる必要の無いシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明に係る車両運行管理システムは、サーバ装置と一以上の車両を有する車両運行管理システムであって、前記車両は該車両内で所定のサービスを提供するための設備と、自律走行を行うための走行制御手段と、を備えており、前記サーバ装置は、前記サービスの提供開始時刻を特定するための開始時刻特定情報と、前記サービスの終了時刻を特定するための終了時刻特定情報と、ユーザーが前記車両に乗車するための乗車地点情報と、ユーザーが前記車両から降車するための降車地点情報と、を含む
サービス要請情報を取得する、サービス要請情報取得手段を備え、前記サーバ装置及び／又は前記車両は、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記サービス要請情報取得手段が取得した前記サービス要請情報および前記位置情報取得手段が取得した前記車両の位置情報を用いて、前記車両が前記サービスの開始時刻に合わせて前記乗車地点に到着し、前記サービスの終了時刻に合わせて前記降車地点に到着するように、前記車両の走行経路を設定する、走行経路設定手段と、を備え、前記走行制御手段は、前記走行経路設定手段によって設定された走行経路を走行するように前記車両の走行を制御する、ことを特徴とする。
【０００９】
前記車両内で提供されるサービスには多様なものが含まれる。例えば、各種相談、手続支援などの相談サービス、散髪、ネイルアート、エステなどの理美容サービス、家庭教師、カルチャー教室などの教育サービス、などのようにスタッフが添乗してサービスを提供するものであってもよい。また、空間、設備のみを提供してもよく、例えば、アロマテラピー用品、マッサージ機器、寝具、バーカウンター等を備えたリラクゼーション空間、ＡＶ機器（画像表示装置、音響機器、コンテンツ再生装置等）を備えたカラオケボックス、シアタールーム、書籍を備えた読書空間、を提供するサービスとしてもよい。
【００１０】
前記車両が備える設備は、サービスに応じて様々なものが含まれ、上記以外にも、机、椅子、ソファなどの家具、冷蔵庫、電子レンジなどの調理家電、囲碁、将棋、麻雀などのテーブルゲーム用品、その他各種玩具などを備えていてもよい。また、ここでいう設備は、車内に搭載する設備に限らず、車体の一部（或いは全部）をいわゆるマジックミラーとした空間を提供するのであってもよい。このような車両で景観を楽しむクルージングサービスを提供することが考えられる。
【００１１】
ここで、前記位置情報取得手段、前記走行経路設定手段、の各手段はすべて前記車両が備えていてもよいし、前記サーバ装置が一部の手段を備えていてもよい。またこれらの各手段は前記車両と前記サーバ装置とが機能を分担して構成されるものであってもよい。さらに、複数の前記車両が共同して各手段を構成するのであってもよい。
【００１２】
サービス要請情報取得手段は、例えば、ユーザーからの入力を受け付けるインターフェース及び記憶装置によって構成されていてもよく、前記車両に入力端末が備えられていても良いし、通信回線を介してユーザー側の端末からの入力を受け付けても良い。また、必ずしもユーザーからの入力に限らず、事業者側による入力を受け付けるのであってもよいし、記憶装置に保持されているデータの読み出しにより情報を取得するのであっても良い。
【００１３】
位置情報取得手段は、前記車両の位置を特定するための情報を取得する手段であり、例えば、前記車両に搭載されたGPS受信機、車載カメラなどの各種車載センサ、前記車両に
搭載された信号発信機と任意の地点に設置される信号受信機などであってよい。
【００１４】
このような構成を有する車両運行管理システムによって、車両をサービス終了時まで自律走行させつつ当該車両内（即ち、プライバシーが確保される空間）において任意のサービスをユーザーに提供することができる。
【００１５】
また、前記終了時刻特定情報は、サービス内容についての情報であって、前記走行経路設定手段は、前記サービス内容についての情報に基づいて前記サービス提供に要する時間を得たうえで、前記サービスの開始時刻と前記サービスの提供に要する時間とから、前記終了時刻を算出するのであってもよい。ここで、前記走行経路設定手段は、例えばサービス内容と標準サービス提供時間とを関連づけて保持するテーブルに基づいて、サービス提供時間を得てもよいし、サービスの種類とその提供時間をセットにしたものサービス内容
情報とすることで、サービス提供時間を得るようにしてもよい。このような構成によると、サービス終了時刻をわざわざ入力しなくともよく、ユーザーにとって便利である。
【００１６】
また、前記走行経路設定手段は、前記乗車地点と前記降車地点が同じ地点であっても、該地点から所定距離離れた場所まで走行したうえで、該地点に戻ってくる経路を設定するのであってもよい。乗車地点と降車地点が同一の地点である場合に、当該地点の近隣で待機したり、近隣を巡回したりするような走行経路を設定すると、近所迷惑となったり、近隣住民の目についてしまうおそれがあり、こういった事態を望まないユーザーもいる。その点、上記のように、所定距離離れた場所まで走行してから戻ってくる経路を設定することにより、このような事態を回避することが可能になる。
【００１７】
また、前記車両運行管理システムは、前記車両周辺の交通情報を取得する交通情報取得手段をさらに有しており、前記走行経路設定手段は、前記交通情報に基づいて、より渋滞の少ない経路を優先的に設定するのであってもよい。このような構成によると、渋滞に巻き込まれて終了時刻までに降車地点へ到着することができないという事態を抑止することができる。
【００１８】
また、前記車両運行管理システムは、前記車両周辺の道路情報を取得する道路情報取得手段を有しており、前記走行経路設定手段は、前記道路情報に基づいて、より通行負荷の少ない道路を通る経路を優先的に設定するのであってもよい。ここで、道路情報とは、路面の勾配、凹凸の程度、カーブの数、曲率の大きさ、幅員などの道路環境に関する情報を含み、通行負荷の少ない道路とは、平坦で（即ち勾配、凹凸が小さい）、真っ直ぐな（即ちカーブが緩く、少ない）道路をいう。このような道路を優先的に走行することで、乗車中の人員が感じる不快感及び車両への負荷も軽減することができる。
【００１９】
また、前記走行経路設定手段は、現在地周辺又は探索された経路上に存在する駐車場で所定時間待機する経路を優先的に設定するものであってもよい。このような構成によると、車両駆動のためのエネルギーを節約できるうえ、車両が走行中に事故に巻き込まれる可能性を低減することができる。
【００２０】
また、前記走行経路設定手段は、前記車両の位置情報と、前記サービス開始時刻及び／又は前記サービス終了時刻とに基づいて、随時走行経路を修正するものであってもよい。このような構成であると、実際の道路状況によって、当初予測からずれが生じた場合でも、終了予定時刻に合わせて降車位置に到着することが可能になる。
【００２１】
また、前記サービス要請情報取得手段は、前記終了時刻特定情報の変更を受け付け、前記走行経路設定手段は、前記受け付けた変更内容に基づいて、走行経路を修正するものであってもよい。このような構成であると、ユーザーの希望或いは実際のサービスの提供状況から、当初予定よりも早く終了したい（降車地点に行きたい）、或いはサービス提供時間を遅くしたい、というニーズに対応することが可能になる。
【００２２】
また、前記サービス要請情報取得手段は、複数のユーザーのサービス要請情報を取得し、
前記走行経路設定手段は、前記複数のユーザーのサービス要請情報を組み合わせて、一台の前記車両で複数のユーザーに同時にサービスを提供することが可能となる走行経路を優先的に設定するものであってもよい。
【００２３】
例えば、読書スペースや学習スペースの提供など、サービスの種類によっては、車両内の空間を区切るなどすることにより、異なるユーザーに同時にサービスを提供することができる場合もある。上記の様な構成であると、このような場合に、サービス提供を希望す
る複数のユーザーの乗車地点及び降車地点を経由する経路を設定することで、効率的に車両を運用することができるようになる。
【００２４】
また、前記サービス要請情報には、ユーザーの連絡先情報が含まれており、前記車両が前記乗車地点に到着するのに合わせて、前記ユーザーの連絡先に前記車両へユーザーを誘導する情報を送信する、ユーザー誘導手段を有していてもよい。このような構成により、ユーザーは乗車地点で車両が到着するのを待機する必要がなくなり、また、誤って他の車両に乗車してしまうようなことも防止することができる。
【００２５】
また、前記車両は、該車両へのユーザーの乗降を検知する、ユーザー乗降検知手段を有しており、前記走行制御手段は、前記車両が前記乗車地点に到着した後は、ユーザーが前記車両へ乗車したことが検知された場合と、所定時間が経過した場合に、前記車両を発進させるものであってもよい。このような構成であると、サービス開始時刻までにユーザーが乗車できない場合であっても、ユーザーを置き去りにして車両を発車させることを防止することができる。また、ユーザーの乗車が検知されない場合であっても所定時間経過後には発車するようにしているため、車両が無期限に待機状態となることを防止することができる。
【００２６】
なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を含む車両運行管理システムまたはサーバ装置として特定することができる。また、前記車両運行管理システムやサーバ装置が行う方法として特定することもできる。上記処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、車両内で様々なサービス需要者に提供することができ、かつ、当該車両を長時間駐車させる必要の無いシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、第一の実施例に係る車両運行管理システムのシステム概要図である。
【図２】図２は、車両運行管理システムが有する構成要素の一例を概略的に示したブロック図である。
【図３】図３は、自律走行車両１００の外観を示した図である。
【図４】図４は、システムの構成要素間で送受信されるデータを示した図である。
【図５】図５は、第一の実施例に係る道路ネットワークを例示する図である。
【図６】図６は、サービスの提供を受け付ける処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、走行経路を設定する処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第二の実施例に係る道路ネットワークを例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
（第一の実施例）
<システム概要>
第一の実施例に係る車両運行管理システムの概要について、図１を参照しながら説明する。本実施例に係る車両運行管理システムは、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数の自律走行車両１００と、当該指令を発行するサーバ装置２００と、を含んで構成される。自律走行車両１００は、所定のサービスを提供する自動運転車両であり、サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００を管理する装置である。
【００３０】
自律走行車両１００は、道路上を自律走行する車両であり、個体ごとに異なるサービス
を提供する設備を備える事ができる。例えば、各種相談、手続支援などの相談サービスを提供する車両であれば、応接セット或いはオフィス用家具などを備え、リラクゼーションサービスを提供する車両であれば、マッサージチェア、アロマテラピー用品、寝具などを備える事ができる。さらに、ここでいう設備は、車内に搭載する設備に限らず、車体の一部（或いは全部）をいわゆるマジックミラーとした空間を提供するのであってもよい。このような車両では景観を楽しむクルージングサービスを提供できる。
【００３１】
なお、自律走行車両１００は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、サービススタッフや保安要員などが搭乗していてもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
【００３２】
サーバ装置２００は、自律走行車両１００に対して運行を指令する装置である。例えば、ユーザーからのサービスの申込みを受け付け、サービス提供を開始する時刻および地点と、サービス終了の時刻と降車地点の情報を取得したうえで、付近を走行中の（ユーザーの希望するサービスを提供可能な）自律走行車両１００に対して、運行指令を送信する。これにより、自律走行車両１００に対して、所定のサービスを提供しながら、出発地点から到着地点まで走行をさせることができる。
【００３３】
<システム構成>
システムの構成要素について、詳しく説明する。
図２は、図１に示した自律走行車両１００およびサーバ装置２００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、自律走行車両１００は複数であってもよい。
【００３４】
自律走行車両１００は、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行する車両である。具体的には、無線通信を介して取得した運行指令に基づいて走行経路を生成し、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で道路上を走行する。
【００３５】
自律走行車両１００は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５、映像出力部１０６、道路交通情報取得部１０７を含んで構成される。自律走行車両１００は、不図示のバッテリから供給される電力で動作する。
【００３６】
センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどを含んで構成される。センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に送信される。位置情報取得部１０２は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器などを含んで構成される。位置情報取得部１０２が取得した情報は、制御部１０３に送信される。
【００３７】
制御部１０３は、センサ１０１から取得した情報に基づいて、自律走行車両１００の制御を行うコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。
【００３８】
制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれ
も不図示）によって実行することで実現してもよい。
【００３９】
運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施例において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する経路と、経路の一部または全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータで
ある。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。
【００４０】
（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、記憶された地図データ、後述する道路交通情報取得部１０７によって取得される情報などを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。なお、自車両が走行する経路は、サーバ装置から提供されてもよい。すなわち、運行指令に含まれていてもよい。
【００４１】
（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「人を乗降させる」「データの収集を行う」「（後述する車外ディスプレイを用いて）自車両が行うサービスを告知する」といったものがあるが、これらに限られない。運行計画生成部１０３１が生成した運行計画は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
【００４２】
環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。
また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
環境検出部１０３２が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
【００４３】
走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。
【００４４】
駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構等を含んで構成される。
通信部１０５は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施例では、３ＧやＬＴＥ等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置２００）と通信を行うことができる。
なお、通信部１０５は、他の自律走行車両１００と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。
【００４５】
映像出力部１０６は、車体に設けられた車外ディスプレイに映像を出力する手段である。図３は、自律走行車両１００の外観を例示した図である。図示したように、本実施例では、自律走行車両１００は、車体の外側に複数のディスプレイを有しており、任意の映像を出力することができる。車外ディスプレイは、液晶ディスプレイであってもよいし、ＬＥＤマトリクス等によって構成されていてもよい。映像出力部１０６は、運行計画に含まれるデータに基づいて、映像を生成ないし取得し、車外ディスプレイに出力することができる。
【００４６】
道路交通情報取得部１０７は、出発地及び目的地を含む周囲の道路情報及び交通情報を
、例えば通信部１０５を介して外部から取得する。ここで、道路情報とは、路面の勾配、凹凸の程度、カーブの数、曲率の大きさ、幅員などを含む道路環境に関する情報であり、交通情報とは、道路毎の通行量（渋滞の有無）、通行止め、事故発生の有無、などを含む情報である。
【００４７】
次に、サーバ装置２００について説明する。
サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００の走行位置を管理し、運行指令を送信する装置である。サーバ装置２００は、例えば、ユーザーからサービス提供の要請を受けた場合に、ユーザーの乗車地点及びサービス開始時刻に基づいて、該乗車地点付近を走行中、かつ要請のあったサービスを提供可能な設備を備える自律走行車両１００に対して運行指令を送信する。
【００４８】
サーバ装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。
通信部２０１は、通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両１００及び／又はユーザー端末（不図示）と通信を行うための通信インターフェースである。
制御部２０２は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。
【００４９】
制御部２０２は、機能モジュールとして位置情報管理部２０２１、運行指令生成部２０２２、サービス要請情報受付部２０２３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。
【００５０】
位置情報管理部２０２１は、管理下にある複数の自律走行車両１００から位置情報を収集し、管理する。具体的には、所定の周期ごとに複数の自律走行車両１００から位置情報を受信し、時刻と関連付けて記憶部２０３に記憶させる。
【００５１】
運行指令生成部２０２２は、サービス提供の要請を受けた場合に、派遣する自律走行車両１００を決定し、要請に応じた運行指令を生成する。提供されるサービスは既に述べたように様々であり、例えば、以下のようなものがあるが、これ以外であってもよい。
（１）サービススタッフが添乗してサービスを提供するもの
例えば、法律相談、行政相談、人生相談、手続き支援、占い、などの相談サービス。また、散髪、ネイルアート、エステティックなどの理美容サービス。学術、芸術、ビジネススキルなどの教育サービス。フィットネス、ヨガ、整体などのボディメンテナンスサービス。
（２）ユーザーの希望する設備を備えた空間を提供するサービス
例えば、アロマテラピー用品、マッサージ機器、寝具などを備えたリラクゼーション空間の提供。画像表示装置、音響機器、コンテンツ再生装置などを備えたシアタールームの提供。机、椅子、書籍などを備えた学習、読書空間の提供。カラオケ機器、遊技機などを備えたパーティールームの提供。
（３）貨客の輸送
乗車地点および降車地点、ないし、巡回経路を指定して、貨客の輸送を行うサービス。単なる輸送であってもよいし、例えば車両の車体をマジックミラーによって構成し、眺望を楽しむことのできるクルージングサービスを提供するのであってもよい。
【００５２】
サービス要請情報受付部２０２３は、サービスの提供を希望するユーザーからの要請（申込み）を受け付け、サービス提供に必要な情報（以下、サービス要請情報という）を取得し、該情報を記憶部２０３に記憶させる。サービス要請情報には、サービスの提供開始時刻を特定するための開始時刻特定情報、サービスの終了時刻を特定するための終了時刻
特定情報、ユーザーが自律走行車両１００に乗車するための乗車地点情報と、ユーザーが自律走行車両１００から降車するための降車地点情報などが含まれる。なお、サービス開始時刻特定情報、及び、サービス終了情報特定情報は、時刻情報としてユーザーから取得しなくとも良い。例えば、サービス開始時刻特定情報は「現在時刻から最短で開始できる時」として要請を受け付けても良い。また、サービス終了情報特定情報は、「サービスの内容」に基づいて求めるのであっても良い。
【００５３】
サービス要請情報は、例えば、インターネット等を介してユーザーから取得する。なお、サービス要請情報の送信元は、必ずしも一般のユーザーである必要はなく、例えば、自律走行車両１００を運行する事業者などであってもよい。
運行指令の送信先となる自律走行車両１００は、位置情報管理部２０２１が取得した各車両の位置情報、および、サーバ装置２００が事前に保持している各車両の属性情報（どのような機能を持つ車両であるか）等に応じて決定される。
【００５４】
記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。
【００５５】
<システムによる車両運行動作>
次に、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図４は、ユーザーのサービス提供要請に基づいてサーバ装置２００が運行指令を生成し、自律走行車両１００が運行を開始するまでのデータフローを説明する図である。本例では、図５に示した道路ネットワークを自律走行車両１００が運行する例を挙げて説明を行う。
【００５６】
自律走行車両１００は、サーバ装置２００に対して周期的に位置情報を通知する（ステップＳ１０１）。例えば、図５の例の場合、自律走行車両１００が、ノードＡに位置する旨をサーバ装置２００に通知し、位置情報管理部２０２１が、自律走行車両１００とノードＡを関連付けて記憶部２０３に記憶させる。なお、位置情報は、必ずしもノード自体の位置情報でなくてもよい。例えば、ノードやリンクを特定するための情報であってもよい。また、リンクを複数の区間に分割してもよい。また、道路ネットワークは必ずしもノードとリンクによって表されたものでなくてもよい。自律走行車両１００が移動した場合、位置情報は都度更新される。
【００５７】
ユーザーが、不図示の通信手段を介してサーバ装置２００に対してサービス要請情報を送信すると（ステップＳ１０２）、サーバ装置２００（サービス要請情報受付部２０２３）がユーザーからの要請を受け付ける処理を行う（ステップＳ１０３）。なお当該処理については後に詳述する。要請受け付け処理が完了すると、サーバ装置２００（運行指令生成部２０２２）が、サービス要請情報に応じて、運行指令を生成する（ステップＳ１０４）。
【００５８】
運行指令は、ユーザーの乗車地点及びサービス開始時刻とユーザーの降車地点及びサービスの終了時刻を指定するものであってもよいし、ユーザーの乗車地点とサービス開始時刻及びサービス提供時間とユーザーの降車地点を指定するものであってもよい。また、走行経路を指定するものであってもよい。また、経路上にて行うべき処理や、提供すべきサービスに関する情報を含んでいてもよい。ここでは、ユーザーはノードＢで乗車し、ノードＣで降車する運行指令が発行されたものとする。
【００５９】
ステップＳ１０５では、運行指令生成部２０２２が、サービスを提供する自律走行車両１００を選択する。例えば、運行指令生成部２０２２は、記憶された自律走行車両１００の位置情報を参照し、要請されたサービスを提供可能であって、サービス開始時刻までにユーザー乗車地点へ派遣可能な自律走行車両１００を決定する。ここでは、図５に示した
ノードＡに位置する車両が選択されたものとする。これに応じて、サーバ装置２００から、対象の自律走行車両１００へ運行指令が送信される（ステップＳ１０６）。
【００６０】
ステップＳ１０７では、自律走行車両１００（運行計画生成部１０３１）が、受信した運行指令に基づいて運行計画を生成する。本例の場合、例えば、図５の実線で示した経路を走行し、ノードＢにてユーザーを乗車させ、ノードＣにてユーザーを降車させ、ノードＤへ帰還する旨の運行計画を生成する。生成された運行計画は走行制御部１０３３へ送信され、運行が開始される（ステップＳ１０８）。なお、運行中においても、サーバ装置２００に対する位置情報の送信は周期的に行われる。
【００６１】
＜ユーザーからのサービス提供要請受け付け処理＞
次に、ステップＳ１０３においてユーザーの要請を受け付ける処理の一例を説明する。図６は、ユーザーの受付処理の流れの一例を示すフローチャートである。サービス要請情報受付部２０２３は、まず、ユーザーからサービス要請情報を取得する（ステップＳ２０１）。続いて、記憶された自律走行車両１００の位置情報を参照し、要請されたサービスを提供可能であって、サービス開始時刻までにユーザー乗車地点へ派遣可能な自律走行車両１００が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ここで、派遣可能な自律走行車両１００が存在しない場合には、申込受付が成立しない旨と、サービスの提供が開始可能な直近の時間をユーザーに提示し、再度のサービス要請情報の入力を要請する（ステップＳ２０３）。
【００６２】
一方、ステップＳ２０２で、派遣可能な自律走行車両１００が存在すると判定された場合には、続いて、入力されたユーザー乗車地点と降車地点が同一地点であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。なお、ここでいう同一地点とは、全く同一の地点のみを指すのではなく、車両による移動を考慮した場合に同一と見なせる近接地点も含む。ステップＳ２０４で、乗車地点と降車地点が同一地点である判定された場合には、申込受付が成立した旨をユーザーに提示し、受付処理を完了する（ステップＳ２０８）。
【００６３】
ステップＳ２０４で、乗車地点と降車地点が同一でない場合には、乗車地点から降車地点まで到達するための標準所要時間を算出し（ステップＳ２０５）、当該標準所要時間で、サービス開始時刻からサービス終了時刻までに到達できるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【００６４】
ステップＳ２０６で、サービス終了時刻までに降車地点に到達できないと判定された場合には、申込受付が成立しない旨と、乗車地点から降車地点まで到達するために要する標準所要時間をユーザーに提示し、再度のサービス要請情報の入力を要請する（ステップＳ２０７）。一方、ステップＳ２０６でサービス終了時刻までに降車地点に到達できると判定された場合には、申込受付が成立した旨をユーザーに提示し、受付処理を完了する（ステップＳ２０８）。
【００６５】
＜走行経路の設定処理＞
次に、ステップＳ１０７の運行計画作成において、走行経路を設定する処理の一例を説明する。図７は、運行計画生成部１０３１が、運行指令を受けた地点から、ユーザー乗車地点までの走行経路を設定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６６】
運行計画生成部１０３１はまず、現在の自車両の位置からユーザー乗車地点へ向かうための最短経路を探索する（ステップＳ３０１）。次に、交通情報を取得し（ステップＳ３０２）、ステップＳ３０１で探索した経路上に渋滞が発生しているか否かを判定する（ステップＳ３０３）。ここで、渋滞が発生していなければ、ステップＳ３０５に進む。一方渋滞が発生している場合には、渋滞を迂回する経路（渋滞迂回経路）を探索し（ステップ
Ｓ３０４）、ステップＳ３０５に進む。
【００６７】
ステップＳ３０５では、探索した経路を渋滞回避経路として設定し、当該経路でユーザー乗車地点に向かった場合の到着予測時刻を算出し、次に、当該予測時刻とサービス開始時刻との時間差が所定の閾値以上か否かを判定する（ステップＳ３０６）。ここで、時間差が閾値未満であれば、探索した経路を走行経路として設定して（ステップＳ３１５）、本ルーティンを一旦終了する。
【００６８】
一方、ステップＳ３０６で到着予測時刻とサービス開始時刻との時間差が閾値以上であった場合には、時間調整のための経路探索を行う。まず、ステップＳ３０７で道路情報を取得し、当該道路情報に基づき、最短経路よりも通行負荷の小さい経路が存在するか判定する（ステップＳ３０８）。ここで、最短経路よりも通行負荷の小さい経路が存在しない場合には、ステップＳ３１１に進む。
【００６９】
一方ステップＳ３０８で、最短経路よりも通行負荷の小さい経路が存在する場合には、当該経路を迂回路として設定し、当該経路でユーザー乗車地点に向かった場合の到着予測時刻を算出して（ステップＳ３０９）、当該予測時刻とサービス開始時刻との時間差が所定の閾値以上か否かを判定する（ステップＳ３１０）。ここで、時間差が閾値未満であれば、当該経路を走行経路として設定して（ステップＳ３１５）、本ルーティンを一旦終了する。
【００７０】
一方、ステップＳ３１０で到着予測時刻とサービス開始時刻との時間差が閾値以上であった場合には、ステップＳ３１１へ進む。ステップＳ３１１では、現在地周辺または探索経路上で自車が利用可能な駐車場を検索し、ステップＳ３１２に進む。駐車場の検索は、記憶されている地図データに基づいて実施しても良いし、通信部１０５を介して、外部から情報を取得するのであってもよい。なお、ここでいう駐車場には、自車が現在待機中の状態である場合には当該待機中の場所も含む。
【００７１】
ステップＳ３１２では、利用可能な駐車場があるか否かの判定を行い、利用可能な駐車場がある場合には、当該駐車場で到着予測時刻とサービス開始時刻との時間差が閾値未満となるだけの時間待機する経路を求め（ステップＳ３１３）、当該経路を走行経路として設定し（ステップＳ３１５）、本ルーティンを一旦終了する。
【００７２】
一方ステップＳ３１２で利用可能な駐車場が無いと判定された場合には、現在位置からユーザー乗車地点とは離れる方向に所定距離走行してから引き返す経路も含めて、あらゆる経路から到着予測時刻とサービス開始時刻との時間差が閾値未満となる経路を探索して（ステップＳ３１４）、当該経路を走行経路として設定し（ステップＳ３１５）、本ルーティンを一旦終了する。
【００７３】
以上の処理は、運行指令を受けた地点から、ユーザー乗車地点までの走行経路を設定する処理の流れであったが、ユーザー乗車地点からユーザー降車地点まで走行する場合であっても同様の処理で経路を設定することができる。
【００７４】
本実施例のような車両運行管理システムによると、ユーザーは任意の地点から別の任意の地点に移動しながら、希望するサービスの提供を受けることができ、移動時間を有効に活用することができる。
【００７５】
（第二の実施例）
第一の実施例ではユーザーが乗車する地点と降車する地点が異なっていたが、両地点は同一の地点であっても構わない。この場合の自律走行車両１００の動きを図８のネットワ
ーク図で示す。
【００７６】
ユーザー乗車地点とユーザー降車地点とが同一であるサービス要請情報を受け付けたサーバ装置２００は、要請されたサービスを提供可能であって、サービス開始時刻までにユーザー乗車地点へ派遣可能な自律走行車両１００を決定する。そして、当該車両の現在位置ノードＡから、ユーザー乗降車地点ノードＢに向かい、ユーザー乗降車地点から所定距離離れた地点ノードＣまで、所定の時刻までに移動し、そこからユーザー乗降車地点に戻ってくる運行指令を生成し、自律走行車両１００に送信する。
【００７７】
運行指令を受信した自律走行車両１００（運行計画生成部１０３１）は、第一の実施例と同様の処理で、当該車両の現在位置からユーザー乗降車地点への走行経路、ユーザー乗降車地点から所定距離離れた地点への走行経路、当該地点からユーザー乗降車地点への走行経路を設定すればよい。
【００７８】
このような実施例によれば、ユーザーが他の地点への移動を希望しない場合であっても、サービスを提供する車両を長時間駐車させることなく、ユーザーの望むサービスを提供することができる。
【００７９】
（第三の実施例）
なお、第一、第二の実施例では、サービス申込時に取得したサービス要請情報に基づいて運行指令及び運行計画が生成され、走行経路が設定されたが、一旦生成された運行指令及び運行計画、設定された走行経路が変更されても構わない。
【００８０】
自律走行車両１００（運行計画生成部１０３１）が、自車両の位置とユーザー降車地点とに基づいて、到達予測時刻を随時算出（更新）し、当初設定した走行経路では到着予測時刻がサービス終了時刻を過ぎるような場合には、より短い時間でユーザー降車地点へ到達できる経路を再設定してもよい。
【００８１】
或いは、サービスの提供中であっても、ユーザーは自律走行車両１００に備えつけの、或いは自身が保有する端末から、サービス終了時刻（あるいはサービス提供時間）の変更、降車地点の変更、又はサービスの追加提供を申請できるようにしてもよい。このような申請がなされた場合には、サーバ装置２００（運行指令生成部２０２２）、及び／又は、自律走行車両１００（運行計画生成部１０３１）は、当該申請に応じて、運行指令、運行計画（走行経路）を再設定する。
【００８２】
このような実施例によれば、状況の変化、ユーザーのニーズに応じて、走行経路の設定を自動的に行うことができる。
【００８３】
（第四の実施例）
なお、自律走行車両１００は、パーテーションで区切られた複数の内部空間を有しており、複数のユーザーに同時にサービスを提供可能な構成であってよい。本実施例では、ユーザーからのサービス申込を受け付けた運行指令生成部２０２２が、サービス提供のために選択する自律走行車両１００の候補には、既にサービスを提供中である車両も含まれる。
【００８４】
具体的には、運行指令生成部２０２２は、ユーザーの希望するサービスを提供可能な設備（及び空きスペース）を備え、ユーザーの希望するサービス開始時間までにユーザー乗車地点に到達ことができ、ユーザーの希望するサービス終了時刻までにユーザー降車地点に到達することができる経路で運行されている自律走行車両１００に対して、新たに運行指令を送信する。これを受けた自律走行車両１００（運行計画生成部１０３１）は、新た
な運行計画を生成し、走行経路を再設定する。
このような実施例によると、効率的に車両を運用することができるようになる。
【００８５】
（その他）
なお、上記の各実施例は、本発明を例示的に説明するものに過ぎず、本発明は上記の具体的な態様には限定されない。本発明は、その技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。例えば、走行経路設定処理の流れにおいて、渋滞を回避する経路の設定（ステップＳ３０２〜ステップＳ３０４）、より通行負荷の小さな経路の設定（ステップＳ３０７〜Ｓ３０９）、駐車場を利用して待機する経路の設定（ステップＳ３１１〜Ｓ３１３）は、異なる順序で実行されても良い。また、これらのいずれかの経路の設定を省略して処理を実行してもよい。
【００８６】
また、実施例の自律走行車両１００には、ユーザーの乗降を検知するセンサを設けてもよく、ユーザーの乗降が検知されることを、自律走行車両１００が次の目的に向かうための条件としてもよい。このようにしておくと、ユーザーを置き去りにして、或いは降ろし忘れた状態で、自律走行車両１００が次の目的地に移動するのを防止することができる。なお、ユーザーが乗車地点に現れない場合に、いつまでも当該地点で待機することを防止するため、所定時間の経過を条件として、ユーザーの乗降が検知されない場合であっても次の目的地に向かうようにしてもよい。
【００８７】
また、ユーザーがサービスを申し込む際には、ユーザーの連絡先を登録するようにしておき、自律走行車両１００は、ユーザー乗車地点に到着するタイミングに合わせて、ユーザーの連絡先に自律走行車両１００の到着と、ユーザーが乗車すべき自律走行車両１００を識別する情報を送信するようにしておいてもよい。これによってユーザーが乗車するべき車両に適切にユーザーを誘導することができる。さらに、自律走行車両１００が備える映像出力部１０６に、ユーザー指定のニックネーム、申込受付番号等を表示することで、ユーザーを車両に誘導してもよい。
【００８８】
さらに、上記の各実施例では、運行計画を受信した自律走行車両１００（運行計画生成部１０３１）が走行経路を設定する構成であったが、サーバ装置２００において走行経路を設定し、これを受信した自律走行車両１００がその経路に従って自律走行をおこなうようにしてもよい。また、サーバ装置２００は、自律走行車両１００に搭載される構成となっていても構わない。
【符号の説明】
【００８９】
１００・・・自律走行車両
１０１・・・センサ
１０２・・・位置情報取得部
１０３、２０２・・・制御部
１０４・・・駆動部
１０５，２０１・・・通信部
１０６・・・映像出力部
１０７・・・道路交通情報取得部
２００・・・サーバ装置
２０３・・・記憶部
【図１】
2019121109.tif 000003
【図２】
2019121109.tif 000004
【図３】
2019121109.tif 000005
【図４】
2019121109.tif 000006
【図５】
2019121109.tif 000007
【図６】
2019121109.tif 000008
【図７】
2019121109.tif 000009
【図８】
2019121109.tif 000010