(57)【要約】【課題】漫然運転状態の誤判定を抑制する。【解決手段】運転者の視認行動の回数に基づいて漫然運転状態か否かを判定する制御装置１０は、車両の進行方向に対して運転者の複数の視認方向における視認行動の回数を取得する回数取得部３３と、回数取得部３３によって取得された各視認方向の回数と、各視認方向での視認行動の割合が定められた判定値とに基づいて、漫然運転状態であるか否かを判定する運転状態判定部３６と、車両が走行する道路の種別に関する道路情報を取得する道路情報取得部３４と、道路情報取得部３４によって取得された道路情報に基づいて、判定値を調整する判定値調整部３５と、を備える。【選択図】図１
2019121227.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の視認行動の回数に基づいて漫然運転状態か否かを判定する運転状態判定装置であって、
車両の進行方向に対して前記運転者の複数の視認方向における視認行動の回数を取得する回数取得部と、
前記回数取得部によって取得された各視認方向の前記回数と、各視認方向での視認行動の割合が定められた判定値とに基づいて、前記漫然運転状態であるか否かを判定する運転状態判定部と、
前記車両が走行する道路の種別に関する道路情報を取得する道路情報取得部と、
前記道路情報取得部によって取得された前記道路情報に基づいて、前記判定値を調整する判定値調整部と、
を備える、運転状態判定装置。
【請求項２】
前記判定値調整部は、前記道路情報に基づいて、前記判定値における各視認方向での視認行動の割合を調整する、
請求項１に記載の運転状態判定装置。
【請求項３】
前記判定値は、前記漫然運転状態ではないと判定される第１基準値と、前記漫然運転状態であると判定される第２基準値とを含み、
前記判定値調整部は、前記道路情報に基づいて、前記第１基準値及び前記第２基準値を調整する、
請求項２に記載の運転状態判定装置。
【請求項４】
前記回数取得部は、前記進行方向に対してヨー方向及びピッチ方向の視認行動の回数を取得し、
前記判定値調整部は、前記道路情報が第１道路を示す場合には、前記道路情報が第１道路と種別が異なる第２道路を示す場合に比べて、前記第１基準値においてヨー方向の視認行動の割合が偏るように調整する、
請求項３に記載の運転状態判定装置。
【請求項５】
運転者の視認行動の回数に基づいて漫然運転状態か否かを判定する運転状態判定方法であって、
車両の進行方向に対して前記運転者の複数の視認方向における視認行動の回数を取得するステップと、
前記車両が走行する道路の種別に関する道路情報を取得するステップと、
取得された前記道路情報に基づいて、各視認方向での視認行動の割合を定める判定値を調整するステップと、
取得された各視認方向の前記回数と調整後の前記判定値とに基づいて、前記漫然運転状態であるか否かを判定するステップと、
を有する、運転状態判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転状態判定装置及び運転状態判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラック等の車両においては、単調な運転状態が続いた場合に、運転者の意識レベルが低下して、いわゆる漫然運転状態に陥る懸念がある。これに対して、車両が漫然運転状態であるか否かを判定し、漫然運転状態であると判定した場合には警報を発する装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
運転者は、意識レベルが高い場合には、複数の方向へ均等に視認行動を行うのに対して、漫然運転状態である場合には特定方向の視認行動（例えばメータパネルを視認する下側視認行動等）に偏る傾向がある。そこで、上記の装置は、運転者が視認行動を行う方向に偏りがある場合に、漫然運転状態であると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−９５５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両が走行する道路の種別（例えば、高速道路と一般道路）によっては、運転者は、意識レベルが高くても、各方向に均等に視認行動を行わずに偏って視認行動を行う可能性がある。かかる場合には、本来なら運転者の意識レベルが高い状態にもかかわらず、漫然運転状態であると誤判定されてしまう恐れがある。
【０００６】
そこで、本開示はこれらの点に鑑みてなされたものであり、漫然運転状態の誤判定を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１の態様においては、運転者の視認行動の回数に基づいて漫然運転状態か否かを判定する運転状態判定装置であって、車両の進行方向に対して前記運転者の複数の視認方向における視認行動の回数を取得する回数取得部と、前記回数取得部によって取得された各視認方向の前記回数と、各視認方向での視認行動の割合が定められた判定値とに基づいて、前記漫然運転状態であるか否かを判定する運転状態判定部と、前記車両が走行する道路の種別に関する道路情報を取得する道路情報取得部と、前記道路情報取得部によって取得された前記道路情報に基づいて、前記判定値を調整する判定値調整部と、を備える、運転状態判定装置を提供する。
【０００８】
また、前記判定値調整部は、前記道路情報に基づいて、前記判定値における各視認方向での視認行動の割合を調整することとしてもよい。
【０００９】
また、前記判定値は、前記漫然運転状態ではないと判定される第１基準値と、前記漫然運転状態であると判定される第２基準値とを含み、前記判定値調整部は、前記道路情報に基づいて、前記第１基準値及び前記第２基準値を調整することとしてもよい。
【００１０】
また、前記回数取得部は、前記進行方向に対してヨー方向及びピッチ方向の視認行動の回数を取得し、前記判定値調整部は、前記道路情報が第１道路を示す場合には、前記道路情報が第１道路と種別が異なる第２道路を示す場合に比べて、前記第１基準値においてヨー方向の視認行動の割合が偏るように調整することとしてもよい。
【００１１】
本開示の第２の態様においては、運転者の視認行動の回数に基づいて漫然運転状態か否かを判定する運転状態判定方法であって、車両の進行方向に対して前記運転者の複数の視認方向における視認行動の回数を取得するステップと、前記車両が走行する道路の種別に関する道路情報を取得するステップと、取得された前記道路情報に基づいて、各視認方向での視認行動の割合を定める判定値を調整するステップと、取得された各視認方向の前記回数と調整後の前記判定値とに基づいて、前記漫然運転状態であるか否かを判定するステップと、を有する、運転状態判定方法を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、漫然運転状態の誤判定を抑制できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両１の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】運転者の顔向き方向と視認行動との関係を説明するための模式図である。
【図３】道路の種別と判定値との関係を説明するための模式図である。
【図４】運転状態判定処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜車両の構成＞
本開示に係る運転状態判定装置が搭載された車両の構成について、図１を参照しながら説明する。
【００１５】
図１は、車両１の構成の一例を示すブロック図である。車両１は、一例としてトラックである。車両１は、図１に示すように、撮像装置４と、警報装置８と、制御装置１０とを有する。
【００１６】
撮像装置４は、車両１の運転席（トラックのキャブ）に設けられており、例えばＣＣＤカメラを含む。撮像装置４は、運転席に座っている運転者を前方から撮像して、撮像画像を生成する。例えば、撮像装置４は、車両１の走行中に運転者の顔を撮像して、運転者の顔向き角を特定できる撮像画像を生成する。撮像装置４は、生成した撮像画像を制御装置１０へ出力する。
【００１７】
警報装置８は、運転者の運転状態が漫然運転状態である場合に、運転者に対して警報を行う装置である。警報装置８は、制御装置１０によって漫然運転状態であると判定されると、警報を行う。警報装置８は、例えば、アラーム等の音を鳴らすスピーカ、警告画面を表示する表示部、振動を発生する振動発生部を含む。なお、警報装置８は、音、表示及び振動の少なくとも２つを組み合わせて、警報を行ってもよい。
【００１８】
制御装置１０は、撮像装置４及び警報装置８の動作を制御する。また、制御装置１０は、本実施形態では、運転者の運転状態が漫然運転状態であるか否かを判定する運転状態判定装置として機能する。漫然運転状態とは、例えば高速道路等での単調な運転状態が続いて、運転者の意識レベルが低下した状態をいう。具体的には、前をよく見ていない状態、ぼうっとしている状態などの注意が散漫になった運転状態をいう。漫然運転状態は、居眠り運転状態が懸念される状態でもある。
【００１９】
制御装置１０は、運転者が車両１の進行方向に対して所定方向（例えば、車両１の進行方向に対してヨー方向やピッチ方向）を視認する視認行動の回数に基づいて、漫然運転状態であるか否かを判定する。例えば、制御装置１０は、所定時間内に視認行動の回数が所定値を超えていると漫然運転状態ではないと判定し、視認行動の回数が所定値以下であると漫然運転状態であると判定する。
【００２０】
視認行動は、運転者が所定方向へ顔を向けて安全確認をするための行動である。運転者は、通常、フロントガラスを介して車両１の進行方向を見ているが、安全確認のための視認行動として、例えば以下のように行動しうる。具体的には、運転者は、車両１のメータパネルを視認する下側視認行動、右側サイドミラーを介して車両１の右側後方を視認する右側視認行動、左側サイドミラーを介して車両１の左側後方を視認する左側視認行動を行っている。トラックやバスなどの大型車両における運転者のサイドミラーやメータパネルの視認行動は、普通乗用車よりも動きが大きく、回数も多いことが知られている。
【００２１】
図２は、運転者の顔向き方向と視認行動との関係を説明するための模式図である。運転者Ｄは、車両１の進行方向に対するピッチ方向（図２（ａ））と、進行方向に対するヨー方向（図２（ｂ））とに顔を向けて、視認を行う。具体的には、運転者Ｄは、ピッチ方向の下側（図２（ａ）に示す−側）に顔を向けることで下側視認行動を行い、ヨー方向の左側（図２（ｂ）に示す−側）に顔を向けることで左側視認行動を行い、ヨー方向の右側（＋側）に顔を向けることで右側視認行動を行う。
【００２２】
ところで、運転者は、意識レベルが高い場合には、ヨー方向及びピッチ方向へ均等に視認行動を行うのに対して、漫然運転状態である場合には特定方向の視認行動（例えばメータパネルを視認する下側視認行動等）に偏る傾向がある。このため、運転者が視認行動を行う方向に偏りがある場合には、漫然運転状態であると判定する方法が提案されている。
しかし、車両が走行する道路の種別（例えば、高速道路と一般道路）によっては、運転者は、意識レベルが高くても、各方向に均等に視認行動を行わずに、偏って視認行動を行う可能性がある。かかる場合には、本来なら運転者の意識レベルが高い状態にもかかわらず、漫然運転状態であると誤判定されてしまう恐れがある。
【００２３】
これに対して、本実施形態では、詳細は後述するが、漫然運転状態か否かを判定する際の基準となる、各視認方向での視認行動の割合を定めた判定値を、車両が走行する道路の種別に関する道路情報に基づいて調整している。これにより、走行する道路によっては視認行動が特定の方向に偏っても、漫然運転状態であると誤判定されることを抑制できる。
【００２４】
＜制御装置の詳細構成＞
運転状態判定装置である制御装置１０の詳細構成について、図１を参照しながら説明する。制御装置１０は、図１に示すように、記憶部２０と、制御部３０とを有する。
【００２５】
記憶部２０は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部２０は、制御部３０が実行するためのプログラムや各種データを記憶する。また、記憶部２０には、運転状態判定処理に用いる閾値等の情報が記憶されている。
【００２６】
制御部３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部３０は、記憶部２０に記憶されたプログラムを実行することにより、運転状態判定処理を制御する。制御部３０は、図１に示すように、状態取得部３２と、回数取得部３３と、道路情報取得部３４と、判定値調整部３５と、運転状態判定部３６と、警報制御部３７とを含む。
【００２７】
状態取得部３２は、運転者の顔向き状態を取得する。状態取得部３２は、撮像装置４が運転者の顔を撮像した撮像画像に基づいて、運転者のヨー方向やピッチ方向での顔向き状態を取得する。具体的には、状態取得部３２は、運転者が進行方向からヨー方向やピッチ方向へ顔を向けた際の角度である顔向き角を取得する。
【００２８】
回数取得部３３は、運転者の複数の視認方向における視認行動の回数を取得する。回数取得部３３は、複数の視認方向として、車両の進行方向に対するヨー方向及びピッチ方向の視認行動の回数を取得する。例えば、回数取得部３３は、ヨー方向における顔向き角の大きさ（顔向き変化量）が閾値よりも大きい場合には、ヨー方向における視認行動としてカウントし、ピッチ方向における顔向き角の大きさが閾値を超える場合には、ピッチ方向における視認行動としてカウントする。ただし、上記に限定されず、顔向き角の代わりに、ヨー方向やピッチ方向における顔向き変化時の角速度が閾値を超える場合に、視認行動としてカウントしてもよい。
【００２９】
道路情報取得部３４は、車両１が走行する道路の種別に関する道路情報を取得する。道路情報取得部３４は、例えば、地図情報から走行中の道路の種別を判定してもよい。道路の種別としては、一例として高速道路や一般道路が挙げられる。道路情報には、走行中の道路の車線に関する情報を含まれてもよい。
【００３０】
判定値調整部３５は、道路情報取得部３４によって取得された道路情報に基づいて、判定値を調整する。判定値は、特定方向に視認行動が偏る際に漫然運転状態であるか否かを判定するためのものである。例えば、判定値は、ヨー方向の視認行動の回数とピッチ方向の視認行動の回数との割合を定めている。
【００３１】
図３は、道路の種別と判定値との関係を説明するための模式図である。判定値は、漫然運転状態ではないと判定される基準となる第１基準値Ａと、漫然運転状態であると判定される基準となる第２基準値Ｂとを含む。図３（ａ）には、高速道路である場合の第１基準値Ａ及び第２基準値Ｂが示され、図３（ｂ）には、一般道路である場合の第１基準値Ａ及び第２基準値Ｂが示されている。第１基準値Ａは、ヨー方向の視認行動（ここでは左側視認行動及び右側視認行動）の割合を示すヨー割合Ａ１と、ピッチ方向の視認行動（ここでは下側視認行動）の割合を示すピッチ割合Ａ２とで構成されている。第２基準値Ｂは、ヨー方向の視認行動の割合を示すヨー割合Ｂ１と、ピッチ方向の視認行動の割合を示すピッチ割合Ｂ２とで構成されている。
なお、ヨー割合Ａ１、Ｂ１については、左側視認行動及び右側視認行動の割合を更に分けてもよい。例えば、図３（ａ）の高速道路においては、左側視認行動と右側視認行動のいずれか一方への視認行動が偏った場合に漫然運転状態と判定される値に設定されている。
【００３２】
判定値調整部３５は、道路情報に基づいて、第１基準値Ａ及び第２基準値Ｂを調整する。例えば、判定値調整部３５は、道路情報が高速道路を示す場合には、図３（ａ）の第１基準値Ａ及び第２基準値Ｂに調整し、道路情報が一般道路を示す場合には、図３（ｂ）の第１基準値Ａ及び第２基準値Ｂに調整する。具体的には、判定値調整部３５は、道路情報が高速道路（第１道路）を示す場合には、一般道路（第２道路）を示す場合に比べて、第１基準値Ａにおいてピッチ方向の視認行動の割合を多くする。
【００３３】
運転状態判定部３６は、各視認方向の視認行動の割合に基づいて、視認行動の偏りによる漫然運転状態か否かを判定する。例えば、運転状態判定部３６は、高速道路を走行している際にはヨー方向の視認行動の回数が多く偏ることがあるが（図３（ａ）参照）、ヨー方向の視認行動に偏りがあっても漫然運転状態とは判定しない。
【００３４】
運転状態判定部３６は、回数取得部３３によって取得された回数と、各視認方向での視認行動の割合が定められた判定値とに基づいて、漫然運転状態であるか否かを判定する。例えば、運転状態判定部３６は、高速道路を走行中のヨー方向及びピッチ方向の視認行動の割合が第１基準値Ａ（図３（ａ））の割合に近い場合には、漫然運転状態ではないと判定し、視認行動の割合が第２基準値Ｂ（図３（ａ））の割合に近い場合には、漫然運転状態であると判定する。
【００３５】
なお、運転状態判定部３６は、所定時間内の視認行動の回数に基づいて、車両１の運転状態が漫然運転状態か否かを判定してもよい。例えば、運転状態判定部３６は、所定時間内に回数取得部３３によって取得された視認行動の回数（例えば、ヨー方向及びピッチ方向の視認行動の総数）が所定値以下である場合には漫然運転状態であると判定し、視認行動の回数が所定値よりも多い場合には漫然運転状態ではないと判定する。
【００３６】
警報制御部３７は、漫然運転状態である場合に、警報装置８に警報を行わせる。警報制御部３７は、運転状態判定部３６によって漫然運転状態であると判定された場合に、警報装置８に警報を行わせて、運転者に警告する。
【００３７】
＜運転状態判定処理＞
運転状態判定処理の流れについて、図４を参照しながら説明する。運転状態判定処理は、制御装置１０の制御部３０が記憶部２０に記憶されたプログラムを実行することで実現される。
【００３８】
図４は、運転状態判定処理の流れを説明するためのフローチャートである。図４のフローチャートは、例えば車両１が走行を開始したところから開始される。
【００３９】
まず、状態取得部３２は、撮像装置４の撮像画像から、運転中の運転者の顔向き状態を取得する（ステップＳ１０２）。具体的には、状態取得部３２は、ヨー方向やピッチ方向における運転者の顔向き角を取得する。
【００４０】
次に、回数取得部３３は、ヨー方向及びピッチ方向における視認行動の回数を取得する（ステップＳ１０４）。例えば、回数取得部３３は、ヨー方向及びピッチ方向における顔向き角の大きさや、顔向き変化時の角速度の大きさに基づいて、視認行動の回数を求める。これにより、ヨー方向及びピッチ方向の視認行動の割合を求めることができる。
【００４１】
次に、道路情報取得部３４は、車両１が走行する道路の種別に関する道路情報を取得する（ステップＳ１０６）。例えば、道路情報取得部３４は、道路の種別として高速道路又は一般道路を示す道路情報を取得する。
【００４２】
次に、判定値調整部３５は、取得された道路情報に基づいて、視認行動の偏りによる漫然運転状態を判定する判定値を調整する（ステップＳ１０８）。例えば、判定値調整部３５は、道路情報が高速道路を示す場合には、図３（ａ）の第１基準値Ａ及び第２基準値Ｂを含む判定値に調整し、道路情報が一般道路を示す場合には、図３（ｂ）の第１基準値Ａ及び第２基準値Ｂを含む判定値に調整する。
【００４３】
次に、運転状態判定部３６は、調整後の判定値に基づいて、漫然運転状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。例えば、車両１高速道路を走行中の際には、運転状態判定部３６は、ヨー方向及びピッチ方向の視認行動の割合が、図３（ａ）の第１基準値Ａと第２基準値Ｂのいずれに近いかを判定する。そして、運転状態判定部３６は、例えばヨー方向及びピッチ方向の視認行動の割合が図３（ａ）の第２基準値Ｂに近い場合には、漫然運転状態であると判定する。
【００４４】
ステップＳ１１０において漫然運転状態であると判定された場合には（Ｙｅｓ）、警報制御部３７は、警報装置８に警報を行わせる。一方で、ステップＳ１１０で漫然運転状態ではないと判定された場合には（Ｎｏ）、警報装置８による警報は行われずに、上述したステップＳ１０２〜Ｓ１１０の処理が繰り返される。
【００４５】
＜本実施形態における効果＞
上述した実施形態において、制御装置１０は、漫然運転状態か否かを判定する際の基準となる、各視認方向での視認行動の割合を定めた判定値を、車両が走行する道路の種別に関する道路情報に基づいて調整している。
上記のように判定値を調整し、調整後の判定値を用いて漫然運転状態か否かを判定することで、車両１が走行する道路の種別に起因して視認行動が特定の方向に偏ったとしても、視認行動の偏りにより漫然運転状態であると誤判定されることを抑制できる。
【００４６】
なお、上記では、撮像装置４が運転者の顔を撮像した撮像画像に基づいて、運転者のヨー方向やピッチ方向での顔向き動作を取得することとしたが、これに限定されない。例えば、ジャイロセンサによって、運転者のヨー方向やピッチ方向での顔向き動作を取得してもよい。なお、ジャイロセンサは、運転者の帽子やメガネに取り付けられている。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００４７】
４    撮像装置
１０    制御装置
３２    状態取得部
３３    回数取得部
３４    道路情報取得部
３５    判定値調整部
３６    運転状態判定部
【図１】
2019121227.tif 000003
【図２】
2019121227.tif 000004
【図３】
2019121227.tif 000005
【図４】
2019121227.tif 000006