(57)【要約】【課題】他人の行為による誤作動を防ぎつつ、ユーザに対して使い辛さを感じさせずに、手を使わずに車両のドア等の被操作体を操作する。【解決手段】被操作体の近傍において前記被操作体のユーザの存在を検出し、前記ユーザの存在を検出した場合、前記被操作体の付近に存在する人の頭部により示される方向を検出し、前記方向を検出した際、人の注目を集める通知を行い、前記通知を行った場合、前記人の頭部により示される方向が、前記通知によって人が注目する方向と異なる方向に変化するか否かを判定し、前記異なる方向に変化したと判定する場合、被操作体を操作する処理を行う。【選択図】図１
2019121183.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被操作体の近傍においてユーザの存在を検出するユーザ検出部と、
前記ユーザ検出部が前記ユーザの存在を検出した場合、前記被操作体の付近に存在する人の頭部により示される方向を検出する方向検出部と、
人の注目を集める通知を行う通知部と、
前記方向検出部によって検出された方向が前記通知によって人が注目する方向を中心とする予め定められる所定範囲内である第１状態であるか否かである判定する第１判定部と、
前記通知部が通知を行った場合、前記方向検出部が検出する前記人の頭部により示される方向が、前記通知によって人が注目する方向と異なる方向に変化する第２状態か否かを判定する第２判定部と、を備える方向判定部と、を有し、
前記通知部は、前記第１判定部が前記第１状態と判定した場合に前記通知を行い、
前記第２判定部が前記第２状態であると判定した場合、被操作体を操作する処理を行う操作処理部と、
を備えることを特徴とする被操作体制御装置。
【請求項２】
前記方向検出部は、
前記被操作体の付近に存在する人の頭部を撮像する撮像部を備えており、
前記通知部は、
前記通知によって人が注目する方向が、前記撮像部が存在する方向となるように前記撮像部の近傍に設けられる
ことを特徴とする請求項１に記載の被操作体制御装置。
【請求項３】
前記方向判定部は、
前記方向検出部が検出する前記人の頭部により示される方向が、前記通知によって人が注目する方向と異なる方向に変化したと判定する場合、更に、前記人の頭部により示される方向の変化方向を検出して出力し、
前記操作処理部は、
前記方向判定部が前記方向が変化したと判定する場合、前記方向判定部が出力する前記変化方向に応じた前記被操作体を操作する処理を行う
ことを特徴とする請求項１または２に記載の被操作体制御装置。
【請求項４】
前記通知部は、
前記方向判定部が出力する前記変化方向に応じて前記操作処理部が開く、または閉じる処理を行う対象とする前記被操作体の位置を示す情報を通知する
ことを特徴とする請求項３に記載に被操作体制御装置。
【請求項５】
前記方向判定部は、
前記方向検出部が検出する前記人の頭部により示される方向が、前記通知の後に予め定められる所定時間が経過する前に、前記通知によって人が注目する方向と異なる方向に変化するか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の被操作体制御装置。
【請求項６】
前記ユーザは、予め定められる所定の距離内において検出可能な電波を出力する操作ユニットを携帯しており、
前記ユーザ検出部は、
前記電波を検出することにより、前記ユーザの存在を検出し、
前記方向検出部は、
前記ユーザ検出部が、前記ユーザの存在を検出した場合、前記被操作体の付近に存在する前記人の頭部により示される方向を検出する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の被操作体制御装置。
【請求項７】
前記人の頭部により示される方向とは、前記人の視線の方向、または、前記人の顔の向き
であることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の被操作体制御装置。
【請求項８】
被操作体の近傍においてユーザの存在を検出し、
前記ユーザの存在を検出した場合、前記被操作体の付近に存在する人の頭部により示される方向を検出し、
人が注目する方向を中心とする予め定められる所定範囲内であるか否かを判定した際、人の注目を集める通知を行い、
前記通知を行った場合、前記人の頭部により示される方向が、前記通知によって人が注目する方向と異なる方向に変化するか否かを判定し、
前記異なる方向に変化したと判定する場合、被操作体を操作する処理を行う
ことを特徴とする被操作体制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被操作体制御装置、及び被操作体制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドアを自動で開閉することが可能となっている自動車が普及しつつあり、その操作手法においても様々な工夫が行われている。例えば、他人の行為による誤作動を防ぎつつ、手による操作を必要としない工夫の一例として、特許文献１に示されるような技術がある。特許文献１に記載の技術では、自動車等の車両に備えられたセンサに、車両のユーザが足を近づけて足を動かし、その動きが所定のパターンである場合、ドアを自動的に開閉する処理を行うことを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１２５７５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ユーザが、センサに向かって足を近づけ、所定のパターンで足を動かすという不自然な動作をユーザに要求するため、ユーザの姿勢が不安定になるという問題がある。
【０００５】
また、広く普及しているパワースライドドア（以下、ＰＳＤ(Power Slide Door)という）システムでは、ドアのハンドルや、スイッチを操作して開閉するものが一般的である。これに対して、特許文献１に記載の技術は、上記の通りユーザに対して姿勢が不安定になる動作を要求している。そのため、使い辛いと感じるユーザは、手を自由に使える状態では、従来のＰＳＤシステムによってドアを開閉することを選択するのではないかと考えられる。
【０００６】
したがって、特許文献１に記載の技術が車両のドア等の開閉体を制御する技術として備えられていたとしても、ユーザに頻繁に利用してもらえないのではないかという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、他人の行為による誤作動を防ぎつつ、ユーザに対して使い辛さを感じさせずに、手を使わずに車両のドア等の開閉体を操作することができる被操作体制御装置、及び被操作体制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するために、本発明の一態様は、被操作体の近傍においてユーザの存在を検出するユーザ検出部と、前記ユーザ検出部が前記ユーザの存在を検出した場合、前記被操作体の付近に存在する人の頭部により示される方向を検出する方向検出部と、人の注目を集める通知を行う通知部と、前記方向検出部によって検出された方向が前記通知によって人が注目する方向を中心とする予め定められる所定範囲内である第１状態であるか否かである判定する第１判定部と、前記通知部が通知を行った場合、前記方向検出部が検出する前記人の頭部により示される方向が、前記通知によって人が注目する方向と異なる方向に変化する第２状態か否かを判定する第２判定部と、を備える方向判定部と、を有し、前記通知部は、前記第１判定部が前記第１状態と判定した場合に前記通知を行い、前記第２判定部が前記第２状態であると判定した場合、被操作体を操作する処理を行う操作処理部と、を備えることを特徴とする被操作体制御装置である。
【０００９】
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記方向検出部は、前記被操作体の付近に存在する人の頭部を撮像する撮像部を備えており、前記通知部は、前記通知によって人が注目する方向が、前記撮像部が存在する方向となるように前記撮像部の近傍に設けられるようにしてもよい。
【００１０】
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記方向判定部は、前記方向検出部が検出する前記人の頭部により示される方向が、前記通知によって人が注目する方向と異なる方向に変化したと判定する場合、更に、前記人の頭部により示される方向の変化方向を検出して出力し、前記開閉処理部は、前記方向判定部が前記方向が変化したと判定する場合、前記方向判定部が出力する前記変化方向に応じた前記開閉体を開く、または閉じる処理を行うようにしてもよい。
【００１１】
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記通知部は、前記方向判定部が出力する前記変化方向に応じて前記開閉処理部が開く、または閉じる処理を行う対象とする前記開閉体の位置を示す情報を通知するようにしてもよい。
【００１２】
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記方向判定部は、前記方向検出部が検出する前記人の頭部により示される方向が、前記通知の後に予め定められる所定時間が経過する前に、前記通知によって人が注目する方向と異なる方向に変化するか否かを判定するようにしてもよい。
【００１３】
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記ユーザは、予め定められる所定の距離内において検出可能な電波を出力する操作ユニットを携帯しており、前記ユーザ検出部は、前記電波を検出することにより、前記ユーザの存在を検出し、前記方向検出部は、前記ユーザ検出部が、前記ユーザの存在を検出した場合、前記車両の付近に存在する前記人の頭部により示される方向を検出するようにしてもよい。
【００１４】
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記人の頭部により示される方向とは、前記人の視線の方向、または、前記人の顔の向きであるようにしてもよい。
【００１５】
また、本発明の一態様は、被操作体の近傍においてユーザの存在を検出し、前記ユーザの存在を検出した場合、前記被操作体の付近に存在する人の頭部により示される方向を検出し、人が注目する方向を中心とする予め定められる所定範囲内であるか否かを判定した際、人の注目を集める通知を行い、前記通知を行った場合、前記人の頭部により示される方向が、前記通知によって人が注目する方向と異なる方向に変化するか否かを判定し、前記異なる方向に変化したと判定する場合、被操作体を操作する処理を行うことを特徴とする被操作体制御方法である。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、他人の行為による誤作動を防ぎつつ、ユーザに対して使い辛さを感じさせずに、手を使わずに車両のドア等の被操作体を操作することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態である車両開閉体制御装置を含む構成を示す概略ブロック図である。
【図２】同実施形態によるドア操作撮像ユニットの構成、及びドア操作撮像ユニットにおけるインジケータの点灯状態を示す図である。
【図３】同実施形態による開閉体を開く処理を示すフローチャート（その１）である。
【図４】同実施形態による開閉体を開く処理を示すフローチャート（その２）である。
【図５】同実施形態による開閉体を開く処理を示すフローチャート（その３）である。
【図６】同実施形態の開閉処理部による障害物の位置の検出の手法を説明する図である。
【図７】同実施形態による開閉体を開く処理を示すフローチャート（その４）である。
【図８】同実施形態による開閉体を開く処理を示すフローチャート（その５）である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態による車両開閉体制御装置１を備える車両１００、車両１００のユーザ２００によって携帯される電子キー６０の構成を示す概略ブロック図である。
【００１９】
電子キー６０は、例えば、電波を継続して出力するか、または、電子キー６０に備えられるスイッチをユーザ２００がＯＮにすることによって電波を出力する。電子キー６０が出力する電波の到達距離は、例えば、１ｍ程度の近距離である。また、電子キー６０は、当該電子キー６０を一意に特定できる認証情報を内部の記憶領域に予め記憶しており、電波を出力する際に認証情報を含めて電波を出力する。
【００２０】
車両１００は、例えば、自動車であり、フロントドア１１０Ｌ，１１０Ｒ、及びリアドア１２０Ｌ，１２０Ｒ、並びにバックドア１３０という開閉体を備える。また、車両１００は、車両制御装置５０を備えており、車両制御装置５０の一部であるドア操作撮像ユニット７０が、車両１００の左側のＢピラーに取り付けられている。この実施形態においては、被操作体が開閉体である場合を一例として説明する。
【００２１】
車両制御装置５０は、車両１００の制御に関する様々な装置を備えており、例えば、車両開閉体制御装置１、フロントドア制御装置２、リアドア制御装置３、フロントドア側撮像装置４、リアドア側撮像装置５、及び情報収集装置６を備える。フロントドア制御装置２は、フロントドア１１０Ｌの開閉処理を行う。リアドア制御装置３は、リアドア１２０Ｌの開閉処理を行う。
【００２２】
フロントドア側撮像装置４は、例えば、フロントドア１１０Ｌの近傍の車両１００の側面に取り付けられているカメラであり、フロントドア１１０Ｌの周辺を撮像し、撮像した画像を開閉処理部１９に出力する。リアドア側撮像装置５は、例えば、リアドア１２０Ｌの近傍の車両１００の側面に取り付けられているカメラであり、リアドア１２０Ｌの周辺を撮像し、撮像した画像を開閉処理部１９に出力する。
【００２３】
情報収集装置６は、車両１００の制御状態が変化するごとに、例えば、車両１００が走行しているか停止しているか等の動作状態を示す情報や、車両１００の開閉体のロック状態を示す情報などを車両１００の各種の制御装置から収集する。また、情報収集装置６は、収集した情報を記憶部１８に書き込んで記憶させる。
【００２４】
車両開閉体制御装置１は、ユーザ検出部１０、方向検出部１１、方向判定部１４、通知部１５、ｔ０タイマ１６、ｔ１タイマ１７、記憶部１８、及び開閉処理部１９を備える。
【００２５】
ユーザ検出部１０は、ユーザ２００が携帯する電子キー６０が出力する電波を検出する。また、ユーザ検出部１０は、方向検出部１１の撮像部１２に撮像させる撮像条件が成立しているか否かを判定する。
【００２６】
方向検出部１１は、撮像部１２と視線検出部１３を備える。方向検出部１１において、撮像部１２は、例えば、カメラであり、図２（ａ）に示すようにドア操作撮像ユニット７０の中央付近に備えられている。また、撮像部１２は、ユーザ検出部１０が撮像条件が成立していると判定した場合、車両１００の外部に向けられている撮像方向に向かって撮像を行う。
【００２７】
視線検出部１３は、撮像部１２が撮像した画像に含まれる人の視線の方向を検出する。ここで、人の視線の方向とは、角度によって示される情報であり、例えば、図１に示すように、ドア操作撮像ユニット７０の撮像部１２の撮像方向の中心軸の方向と、視線の方向との成す角度θを、視線の方向が示す角度として視線検出部１３が検出する。
【００２８】
方向判定部１４は、視線検出部１３が検出する人の視線の方向が示す角度に基づいて、所定時間内に人の視線の方向を示す角度が、所定の角度の範囲内に維持されているかを判定する。また、方向判定部１４は、所定時間内に人の視線の方向を示す角度が変化して所定角度の範囲内から逸れたか否か、すなわち所定角度の範囲外となったか否かを判定する。また、方向判定部１４は、視線の方向を示す角度が変化して所定角度の範囲外になった場合、左右のいずれの方向に変化したかを判定する。
【００２９】
通知部１５は、例えば、ＬＥＤ(Light Emitting Diode)によって構成されるインジケータを含んでおり、インジケータを点灯、点滅、及び消灯させる。インジケータは、例えば、図２（ａ）に示すようにドア操作撮像ユニット７０において、撮像部１２の周囲を囲む円形の形状で備えられている。
【００３０】
また、通知部１５は、インジケータを青色、黄色、赤色の三色のいずれかで点灯、または点滅させ、また、インジケータを図２（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示す３つのパターンのいずれかで点灯、または点滅させる。すなわち、インジケータは、図２（ｂ）に示すように、円形（ここでは一例として円環状）のパターン、図２（ｃ）に示すように左側のみのパターン、図２（ｄ）に示すように右側のみのパターンで点灯、または点滅する。また、通知部１５は、車両１００の外部に音を出力するスピーカを備えており、警告を報知する音や、予め録音されている警告用のメッセージをスピーカを通じて外部に出力する。
【００３１】
ｔ０タイマ１６とｔ１タイマ１７は、タイマであり、初期化されて起動されると、起動時を０として、例えば、ミリ秒（以下、ｍｓという）単位で経過時間を計時する。記憶部１８は、上述したように情報収集装置６が書き込む車両１００の動作状態や、ロック状態等を示す情報を記憶する。また、記憶部１８は、電子キー６０の認証に用いる認証情報を予め記憶する。また、記憶部１８は、方向判定部１４が判定する際に参照する角度の閾値や時間の閾値の情報を予め記憶し、開閉処理部１９が判定する際に参照する角度の閾値の情報を予め記憶する。
【００３２】
開閉処理部１９は、方向判定部１４による判定結果によって示される視線が変化した方向に応じた撮像を行う指示情報をフロントドア側撮像装置４、またはリアドア側撮像装置５に出力する。また、開閉処理部１９は、フロントドア側撮像装置４、またはリアドア側撮像装置５が出力する画像を取り込み、取り込んだ画像に基づいて、障害物の有無を判定する。開閉処理部１９は、方向判定部１４による判定結果によって示される視線が変化した方向に応じたドアを開く指示情報をフロントドア制御装置２、またはリアドア制御装置３に出力する。
【００３３】
（実施形態に係る処理の流れ）
次に、図３から図８を参照しつつ、車両開閉体制御装置１が、電子キー６０、フロントドア制御装置２、リアドア制御装置３、フロントドア側撮像装置４、リアドア側撮像装置５、及び情報収集装置６と連携して行う処理について説明する。
【００３４】
電子キー６０を携帯したユーザ２００が車両１００に近づき、例えば、ユーザ２００と車両１００の間の距離が、電子キー６０が出力する電波が到達可能な１ｍ程度の距離になる。当該距離において、電子キー６０が電波を出力すると、ユーザ検出部１０が当該電波を検出する（ステップＳ１）。ユーザ検出部１０は、検出した電波に含まれる認証情報、及び記憶部１８に記憶されている情報収集装置６が収集した情報に基づいて、方向検出部１１の撮像部１２に撮像させる撮像条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００３５】
ユーザ検出部１０は、撮像条件が成立しているか否を判定するために、最初に、検出した電波から認証情報を読み出し、読み出した認証情報が、記憶部１８が記憶する認証情報に一致するか否かを判定する。ユーザ検出部１０は、認証情報が一致すると判定した場合、電子キー６０が車両１００に対応する操作ユニット（例えば鍵）であるとして認証ＯＫの判定を行う。
【００３６】
ユーザ検出部１０は、次に、情報収集装置６が収集した車両１００の動作状態と開閉体のロック状態を示す情報を記憶部１８から読み出す。ユーザ検出部１０は、記憶部１８から読み出した情報に基づいて、車両１００が停止している状態であり、かつ車両１００の開閉体がロック状態であるか否かを判定する。
【００３７】
ユーザ検出部１０は、認証ＯＫと判定しなかった場合、または、車両１００が停止していない場合、または、車両１００の開閉体がロック状態でない場合、方向検出部１１の撮像部１２に撮像させる撮像条件が成立していないと判定する（ステップＳ２、Ｎｏ）。ユーザ検出部１０は、ステップＳ１に処理を戻して、電子キー６０が出力する電波の検出を繰り返し行う。
【００３８】
一方、ユーザ検出部１０は、認証ＯＫと判定し、かつ車両１００が停止している状態であり、かつ車両１００の開閉体がロック状態である場合、方向検出部１１の撮像部１２に撮像させる撮像条件が成立していると判定する（ステップＳ２、Ｙｅｓ）。
【００３９】
ユーザ検出部１０は、ｔ０タイマ１６を初期化して起動する（ステップＳ３）。ユーザ検出部１０は、撮像条件が成立したことを示す情報を撮像部１２に出力する。撮像部１２は、撮像方向に向かって撮像を行い、撮像により得られた画像の情報を視線検出部１３に出力する。視線検出部１３は、撮像部１２が撮像した画像に含まれる人の視線の方向を示す角度θを検出する（ステップＳ４）。なお、撮像部１２は、視線検出部１３が人の視線の方向を示す角度θを検出するまで、繰り返し画像の撮像を行い、撮像した画像の情報を視線検出部１３に出力する。
【００４０】
視線検出部１３は、検出した視線の方向を示す角度θの情報を方向判定部１４に出力する。方向判定部１４は、視線の方向を示す角度θが、記憶部１８が予め記憶する角度の閾値の範囲に存在するか否を判定する（ステップＳ５）。記憶部１８に予め記憶されている角度の閾値の範囲が、例えば、左右において１５°未満の範囲である場合、方向判定部１４は、θが、−１５°＜θ＜１５°の条件を満たすか否かを判定する。方向判定部１４は、θが、−１５°＜θ＜１５°の条件を満たしていないと判定した場合、処理をステップＳ１に戻す（ステップＳ５、Ｎｏ）。
【００４１】
一方、方向判定部１４は、θが、−１５°＜θ＜１５°の条件を満たしていると判定した場合（ステップＳ５、Ｙｅｓ）、記憶部１８からｔ０タイマ１６用の第１閾値である２０ｍｓを読み出す。方向判定部１４は、ｔ０タイマ１６が示す経過時間を参照し、経過時間が２０ｍｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００４２】
方向判定部１４は、ｔ０タイマ１６が示す経過時間が２０ｍｓ以上でないと判定した場合、ステップＳ４からの処理を繰り返し行う（ステップＳ６、Ｎｏ）。一方、方向判定部１４は、ｔ０タイマ１６が示す経過時間が２０ｍｓ以上であると判定した場合（ステップＳ６、Ｙｅｓ）、通知部１５に対して、インジケータを円形状に赤色で点灯する指示情報を出力する。通知部１５は、当該指示情報を受けて、図２（ｂ）に示す状態でインジケータを赤色に点灯させる（ステップＳ７）。
【００４３】
すなわち、上記のステップＳ４〜Ｓ７の処理により、視線の方向を示す角度θが、−１５°＜θ＜１５°の範囲に、２０ｍｓ以上維持されている場合、通知部１５のインジケータが円形状に赤色で点灯することになる。
【００４４】
ドア操作撮像ユニット７０の付近に人が存在する場合、通知部１５のインジケータが円形状に赤色で点灯することにより、通知部１５と撮像部１２を含むドア操作撮像ユニット７０の方向に顔を向けて、通知部１５のインジケータに注目する動作を行うことが想定される。すなわち、人の注目を集める通知は、例えば、通知部１５が行うインジケータを円形状に赤色で点灯させる通知によって実現することができる。ユーザ２００の位置を例とした場合、当該人が注目する方向は、図１において符号２１０の矢印で示すドア操作撮像ユニット７０が存在する方向となる。
【００４５】
方向判定部１４は、方向検出部１１に対して視線の方向の検出を行わせる指示情報を出力する。撮像部１２は、方向判定部１４からの指示情報を受けて、再び撮像を行い、視線検出部１３は、撮像部１２が撮像した画像に含まれる人の視線の方向を示す角度θを検出し、検出した角度θを方向判定部１４に出力する（ステップＳ８）。方向判定部１４は、視線の方向を示す角度θが、−１５°＜θ＜１５°の条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ９）。
【００４６】
方向判定部１４は、視線の方向を示す角度θが、−１５°＜θ＜１５°の条件を満たしていると判定した場合（ステップＳ９、Ｙｅｓ）、記憶部１８からｔ０タイマ１６用の第２閾値である１ｓ（秒）を読み出す。方向判定部１４は、ｔ０タイマ１６が示す経過時間を参照し、経過時間が１ｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００４７】
上述したように、ドア操作撮像ユニット７０の付近に存在する一般的な人は、通知部１５のインジケータが円形状に赤色で点灯することにより、ドア操作撮像ユニット７０の方向に向かって注目することが想定される。これに対して、点灯したインジケータを注目せずに、例えば、符号２１０の矢印の方向に対して１５°以上の角度を有する符号２１１の矢印で示す方向に視線を逸らすという、一般的な人が普段行うことのない動作をユーザ２００がすることで他人の行為による誤操作を防ぐことができる。また、ユーザ２００は、視線を逸らすという簡単な動作によって操作を行うことができるため、例えば、荷物を持っているために両手が塞がっていたとしても、片足をあげるといった不安定な姿勢になることなく、安定した姿勢で操作を行うことができる。
【００４８】
方向判定部１４は、ｔ０タイマ１６が示す経過時間が１ｓ以上でないと判定した場合、ステップＳ８からの処理を繰り返し行う（ステップＳ１０、Ｎｏ）。一方、方向判定部１４は、ｔ０タイマ１６が示す経過時間が１ｓ以上であると判定した場合（ステップＳ１０、Ｙｅｓ）、通知部１５に対してインジケータを消灯させる指示情報を出力する。処理は、接続点Ａによって示される通りステップＳ１１に進み、通知部１５は、当該指示情報を受けてインジケータを消灯させて、処理をステップＳ１に戻す（ステップＳ１１）。
【００４９】
一方、方向判定部１４は、視線の方向を示す角度θが、−１５°＜θ＜１５°の条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ９、Ｎｏ）、ｔ１タイマ１７を初期化して起動する（ステップＳ１２）。
【００５０】
ステップＳ７の処理において、通知部１５のインジケータが赤色に点灯することにより、通常、付近に存在する人は、更にインジケータの方向に注目することになる。そのため、仮にユーザ２００でない他人の行為により赤色のインジケータが点灯したとしても、視線の方向が、インジケータが赤色に点灯している間、撮像部１２の方向に維持される可能性が高い。したがって、視線の方向を示す角度θが、撮像部１２の撮像方向を中心として、−１５°＜θ＜１５°の条件を満たす範囲に維持されるため、処理がステップＳ１２に進むことはなく、フロントドア１１０Ｌが開かないことになる。
【００５１】
これに対して、車両１００のユーザ２００は、車両１００の開閉体を操作する仕組みを知っているため、通知部１５のインジケータが赤色に点灯すると、即座に視線の方向を撮像部１２の方向から逸らす動作を行う。そのため、視線の方向を示す角度θが、撮像部１２の撮像方向を中心として、−１５°＜θ＜１５°の範囲外となることから、処理が、開閉体を開ける処理に進むことになる。
【００５２】
方向判定部１４は、視線検出部１３が検出した視線の方向が変化した方向を判定する（ステップＳ１３）。方向判定部１４は、例えば、視線検出部１３が検出した視線の方向を示す角度θが、１５°以上の場合、視線の方向がフロント側、すなわちユーザ２００から見て左側に変化したと判定し、視線の方向を示す角度θが、−１５°以下の場合、視線の方向がリア側、すなわちユーザ２００から見て右側に変化したと判定する。
【００５３】
上記のステップＳ１３の処理により、１つの撮像部１２だけで、フロントドア１１０Ｌとリアドア１２０Ｌの２つのドアを開く処理を行うことが可能となる。
【００５４】
（フロントドアを開く場合の処理の流れ）
方向判定部１４は、視線検出部１３が検出した視線の方向を示す角度θが１５°以上の場合、すなわち視線の方向がフロント側に変化したと判定した場合（ステップＳ１３、「＋：フロント側」）、接続点Ｂによって示される通り、図４に示すステップＳ１５に処理を進める。
【００５５】
方向判定部１４は、記憶部１８からｔ１タイマ１７用の閾値である２０ｍｓを読み出す。方向判定部１４は、ｔ１タイマ１７が示す経過時間を参照し、経過時間が２０ｍｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。方向判定部１４は、ｔ１タイマ１７が示す経過時間が２０ｍｓ以上でないと判定した場合（ステップＳ１５、Ｎｏ）、方向検出部１１に対して視線の方向の検出を行わせる指示情報を出力する。撮像部１２は、方向判定部１４からの指示情報を受けて、再び撮像を行い、視線検出部１３は、撮像部１２が撮像した画像に含まれる人の視線の方向を示す角度θを検出し、検出した角度θを方向判定部１４に出力する（ステップＳ１６）。
【００５６】
方向判定部１４は、視線の方向を示す角度θが、１５°≦θの条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１７）。方向判定部１４は、視線の方向を示す角度θが、１５°≦θの条件を満たしていると判定した場合（ステップＳ１７、Ｙｅｓ）、ステップＳ１５からの処理を繰り返す。
【００５７】
方向判定部１４は、視線の方向を示す角度θが、１５°≦θの条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ１７、Ｎｏ）、通知部１５に対してインジケータを消灯させる指示情報を出力する。処理は、接続点Ａによって示される通り、図３に示すステップＳ１１に進み、通知部１５は、当該指示情報を受けてインジケータを消灯させて、処理をステップＳ１に戻す（ステップＳ１１）。
【００５８】
一方、方向判定部１４は、ステップＳ１５において、ｔ１タイマ１７が示す経過時間が２０ｍｓ以上であると判定した場合（ステップＳ１５、Ｙｅｓ）、開閉処理部１９に対してフロントドア１１０Ｌを開く処理を開始させる指示情報を出力する。
【００５９】
上記のステップＳ１５〜Ｓ１７の処理により、ユーザ２００が１５°≦θとなるように、視線を逸らした後、視線の方向を示す角度θが、１５°≦θの範囲に、２０ｍｓ以上維持されているかが判定される。したがって、視線の方向を示す角度θが、１５°≦θの範囲に、２０ｍｓ以上維持されている場合、ユーザ２００が、フロントドア１１０Ｌの開く意思表示をしているものとして、開閉処理部１９はフロントドア１１０Ｌを開く処理を開始することが可能となる。
【００６０】
開閉処理部１９は、方向判定部１４からフロントドア１１０Ｌを開く処理を開始させる指示情報を受けると、フロントドア側撮像装置４に撮像を行う指示情報を出力する。フロントドア側撮像装置４は、開閉処理部１９から指示情報を受けるとフロントドア１１０Ｌの周辺を撮像し、撮像した画像を開閉処理部１９に出力する（ステップＳ１８）。
【００６１】
開閉処理部１９は、フロントドア側撮像装置４が出力する画像を取り込み、当該画像に基づいて、フロントドア１１０Ｌの動作範囲に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１９）。開閉処理部１９は、フロントドア１１０Ｌの動作範囲に障害物が存在しないと判定した場合（ステップＳ１９、障害物無）、通知部１５に対して、図２（ｃ）に示すようにインジケータの左側のみを青色で点灯させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータの左側のみを青色に点灯させる（ステップＳ２０）。
【００６２】
開閉処理部１９は、フロントドア制御装置２に対してフロントドア１１０Ｌを開く指示情報を出力する。フロントドア制御装置２は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてフロントドア１１０Ｌを開く処理を開始する（ステップＳ２１）。フロントドア制御装置２は、例えば、フロントドア１１０Ｌを駆動するモータ等の駆動装置の状態を示す情報を収集し、収集した情報に基づいてフロントドア１１０Ｌが物体を挟み込んでいないかを判定する（ステップＳ２２）。
【００６３】
フロントドア制御装置２は、フロントドア１１０Ｌが物体を挟み込んでいないと判定した場合（ステップＳ２２、無）、フロントドア１１０Ｌが全開したか否かを判定する（ステップＳ２３）。フロントドア制御装置２は、フロントドア１１０Ｌが全開していないと判定した場合（ステップＳ２３、Ｎｏ）、ステップＳ２２からの処理を繰り返す。
【００６４】
一方、フロントドア制御装置２は、フロントドア１１０Ｌが全開していると判定した場合（ステップＳ２３、Ｙｅｓ）、開閉処理部１９に対してフロントドア１１０Ｌに関する処理が終了したことを通知する。開閉処理部１９は、フロントドア制御装置２から当該通知を受けて、通知部１５に対してインジケータを消灯させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータを消灯させ（ステップＳ２５）、処理を終了する。
【００６５】
ステップＳ２２において、フロントドア制御装置２は、フロントドア１１０Ｌが物体を挟み込んでいると判定した場合（ステップＳ２２、有）、挟み込み停止処理、すなわちフロントドア１１０Ｌを開く処理を停止する処理を行う（ステップＳ２４）。これにより、フロントドア１１０Ｌは、全開せずに途中で停止することになる。フロントドア制御装置２は、開閉処理部１９に対してフロントドア１１０Ｌに関する処理が終了したことを通知する。その後、開閉処理部１９及び通知部１５によりステップＳ２５の処理が行われ、インジケータが消灯し、処理が終了する。
【００６６】
ステップＳ１９において、開閉処理部１９が、フロントドア１１０Ｌの動作範囲に障害物が存在すると判定した場合（ステップＳ１９、障害物有）、接続点Ｃに示すように、処理は、図５に示すステップＳ２９に進められる。
【００６７】
開閉処理部１９は、フロントドア側撮像装置４が撮像した画像に含まれる障害物の位置を検出する（ステップＳ２９）。例えば、図６に示すようにフロントドア１１０Ｌの近傍に障害物３００が存在する場合を想定する。開閉処理部１９は、フロントドア１１０Ｌが障害物３００に接触する際のフロントドア１１０Ｌと車両１００の側面とが成す角度φの値を障害物３００の位置を示す情報として検出する。
【００６８】
開閉処理部１９は、検出した角度φに基づいて、人の乗降可否を判定する（ステップＳ３０）。開閉処理部１９は、例えば、記憶部１８から乗降の可否判定用の角度の閾値を読み出す。乗降の可否判定用の角度の閾値としては、例えば、４０°程度の角度が適用される。開閉処理部１９は、角度φが、読み出した角度の閾値以上である場合、乗降可として判定し（ステップＳ３０、乗降可）、フロントドア１１０Ｌをどこまで開くのかを示す開動作制限位置の設定を行う（ステップＳ３１）。
【００６９】
ここで、開動作制限位置としては、例えば、記憶部１８が記憶する乗降可否判定用の角度の閾値が示す角度の値を適用してもよい。当該角度の閾値は、人が乗降することが可能な限界の角度を示しており制限位置としては適切であると考えられるからである。また、開閉処理部１９が検出した角度φから予め定められえる一定の角度の値を減算して障害物３００に接触しないようにした角度の値を開動作制限位置に適用してもよい。
【００７０】
開閉処理部１９は、通知部１５に対して、図２（ｃ）に示すようにインジケータの左側のみを黄色で点灯させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータの左側のみを黄色に点灯させる（ステップＳ３２）。
【００７１】
開閉処理部１９は、フロントドア制御装置２に対して、ステップＳ３１において設定した開動作制限位置を含むフロントドア１１０Ｌを開く指示情報を出力する。フロントドア制御装置２は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてフロントドア１１０Ｌを開動作制限位置まで開く処理を開始する（ステップＳ３３）。フロントドア制御装置２は、例えば、フロントドア１１０Ｌを駆動するモータ等の駆動装置の状態を示す情報を収集し、収集した情報に基づいてフロントドア１１０Ｌが物体を挟み込んでいないかを判定する（ステップＳ３４）。
【００７２】
フロントドア制御装置２は、フロントドア１１０Ｌが物体を挟み込んでいないと判定した場合（ステップＳ３４、無）、フロントドア１１０Ｌが開動作制限位置まで開いたか否かを判定する（ステップＳ３５）。フロントドア制御装置２は、フロントドア１１０Ｌが開動作制限位置まで開いていないと判定した場合（ステップＳ３５、Ｎｏ）、ステップＳ３４からの処理を繰り返す。
【００７３】
一方、フロントドア制御装置２は、フロントドア１１０Ｌが開動作制限位置まで開いたと判定した場合（ステップＳ３５、Ｙｅｓ）、開閉処理部１９に対してフロントドア１１０Ｌに関する処理が終了したことを通知する。開閉処理部１９は、フロントドア制御装置２から当該通知を受けて、通知部１５に対してインジケータを消灯させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータを消灯させ（ステップＳ４０）、処理を終了する。
【００７４】
ステップＳ３４において、フロントドア制御装置２は、フロントドア１１０Ｌが物体を挟み込んでいると判定した場合（ステップＳ３４、有）、挟み込み停止処理、すなわちフロントドア１１０Ｌを開く処理を停止する処理を行う（ステップＳ３６）。これにより、フロントドア１１０Ｌは、全開せずに途中で停止することになる。
【００７５】
フロントドア制御装置２は、開閉処理部１９に対してフロントドア１１０Ｌに関する処理が終了したことを通知する。開閉処理部１９は、フロントドア制御装置２から当該通知を受けて、通知部１５に対してインジケータを消灯させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータを消灯させ（ステップＳ４０）、処理を終了する。
【００７６】
ステップＳ３０において、開閉処理部１９は、角度φが、読み出した角度の閾値未満である場合、障害物３００に接触するため、乗降不可として判定する（ステップＳ３０、乗降不可）。開閉処理部１９は、通知部１５に対して、図２（ｃ）に示すようにインジケータの左側のみを赤色で点滅させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータの左側のみを赤色に点滅させる（ステップＳ３７）。
【００７７】
開閉処理部１９は、記憶部１８からｔ０タイマ１６用の第３閾値である３ｓを読み出す。開閉処理部１９は、ｔ０タイマ１６が示す経過時間を参照し、経過時間が３ｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ３８）。開閉処理部１９は、ｔ０タイマ１６が示す経過時間が３ｓ以上でないと判定した場合（ステップＳ３８、Ｎｏ）、ステップＳ２９からの処理を繰り返し行う。
【００７８】
開閉処理部１９は、ｔ０タイマ１６が示す経過時間が３ｓ以上であると判定した場合（ステップＳ３８、Ｙｅｓ）、警報通知を行うアンサーバックを行う（ステップＳ３９）。開閉処理部１９は、警告を報知する音や、予め録音されている警告用のメッセージを出力する指示情報を通知部１５に出力する。通知部１５は、当該指示情報を受けて、スピーカを通じて、警告を報知する音や予め録音されている警告用のメッセージ、例えば、「障害物があるためフロントドアを開けることができません。」といったメッセージを出力する。
【００７９】
開閉処理部１９は、通知部１５に対してインジケータを消灯させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータを消灯させ（ステップＳ４０）、処理を終了する。
【００８０】
（リアドアを開く場合の処理の流れ）
ステップＳ１３において、方向判定部１４は、視線検出部１３が検出した視線の方向を示す角度θが−１５°以下の場合、すなわち視線の方向がリア側に変化したと判定した場合（ステップＳ１３、「−：リア側」）、接続点Ｄによって示される通り、図７に示すステップＳ４５に処理を進める。
【００８１】
方向判定部１４は、記憶部１８からｔ１タイマ１７用の閾値である２０ｍｓを読み出す。方向判定部１４は、ｔ１タイマ１７が示す経過時間を参照し、経過時間が２０ｍｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。方向判定部１４は、ｔ１タイマ１７が示す経過時間が２０ｍｓ以上でないと判定した場合（ステップＳ４５、Ｎｏ）、方向検出部１１に対して視線の方向の検出を行わせる指示情報を出力する。撮像部１２は、方向判定部１４からの指示情報を受けて、再び撮像を行い、視線検出部１３は、撮像部１２が撮像した画像に含まれる人の視線の方向を示す角度θを検出し、検出した角度θを方向判定部１４に出力する（ステップＳ４６）。
【００８２】
方向判定部１４は、視線の方向を示す角度θが、θ≦−１５°の条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ４７）。方向判定部１４は、視線の方向を示す角度θが、θ≦−１５°の条件を満たしていると判定した場合（ステップＳ４７、Ｙｅｓ）、ステップＳ４５からの処理を繰り返す。
【００８３】
方向判定部１４は、視線の方向を示す角度θが、θ≦−１５°の条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ４７、Ｎｏ）、通知部１５に対してインジケータを消灯させる指示情報を出力する。処理は、接続点Ａによって示される通り、図３に示すステップＳ１１に進み、通知部１５は、当該指示情報を受けてインジケータを消灯させて、処理をステップＳ１に戻す（ステップＳ１１）。
【００８４】
一方、方向判定部１４は、ステップＳ４５において、ｔ１タイマ１７が示す経過時間が２０ｍｓ以上であると判定した場合（ステップＳ４５、Ｙｅｓ）、開閉処理部１９に対してリアドア１２０Ｌを開く処理を開始させる指示情報を出力する。
【００８５】
上記のステップＳ４５〜Ｓ４７の処理により、ユーザ２００がθ≦−１５°となるように、視線を逸らした後、視線の方向を示す角度θが、θ≦−１５°の範囲に、２０ｍｓ以上維持されているかが判定される。したがって、視線の方向を示す角度θが、θ≦−１５°の範囲に、２０ｍｓ以上維持されている場合、ユーザ２００が、リアドア１２０Ｌの開く意思表示をしているものとして、開閉処理部１９は、リアドア１２０Ｌを開く処理を開始することが可能となる。
【００８６】
開閉処理部１９は、方向判定部１４からリアドア１２０Ｌを開く処理を開始させる指示情報を受けると、リアドア側撮像装置５に撮像を行う指示情報を出力する。リアドア側撮像装置５は、開閉処理部１９から指示情報を受けるとリアドア１２０Ｌの周辺を撮像し、撮像した画像を開閉処理部１９に出力する（ステップＳ４８）。
【００８７】
開閉処理部１９は、リアドア側撮像装置５が出力する画像を取り込み、当該画像に基づいて、リアドア１２０Ｌの動作範囲に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ４９）。開閉処理部１９は、リアドア１２０Ｌの動作範囲に障害物が存在しないと判定した場合（ステップＳ４９、障害物無）、通知部１５に対して、図２（ｄ）に示すようにインジケータの右側のみを青色で点灯させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータの右側のみを青色に点灯させる（ステップＳ５０）。
【００８８】
開閉処理部１９は、リアドア制御装置３に対してリアドア１２０Ｌを開く指示情報を出力する。リアドア制御装置３は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてリアドア１２０Ｌを開く処理を開始する（ステップＳ５１）。リアドア制御装置３は、例えば、リアドア１２０Ｌを駆動するモータ等の駆動装置の状態を示す情報を収集し、収集した情報に基づいてリアドア１２０Ｌが物体を挟み込んでいないかを判定する（ステップＳ５２）。
【００８９】
リアドア制御装置３は、リアドア１２０Ｌが物体を挟み込んでいないと判定した場合（ステップＳ５２、無）、リアドア１２０Ｌが全開したか否かを判定する（ステップＳ５３）。リアドア制御装置３は、リアドア１２０Ｌが全開していないと判定した場合（ステップＳ５３、Ｎｏ）、ステップＳ５２からの処理を繰り返す。
【００９０】
一方、リアドア制御装置３は、リアドア１２０Ｌが全開していると判定した場合（ステップＳ５３、Ｙｅｓ）、開閉処理部１９に対してリアドア１２０Ｌに関する処理が終了したことを通知する。開閉処理部１９は、リアドア制御装置３から当該通知を受けて、通知部１５に対してインジケータを消灯させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータを消灯させ（ステップＳ５５）、処理を終了する。
【００９１】
ステップＳ５２において、リアドア制御装置３は、リアドア１２０Ｌが物体を挟み込んでいると判定した場合（ステップＳ５２、有）、挟み込み停止処理、すなわちリアドア１２０Ｌを開く処理を停止する処理を行う（ステップＳ５４）。これにより、リアドア１２０Ｌは、全開せずに途中で停止することになる。リアドア制御装置３は、開閉処理部１９に対してリアドア１２０Ｌに関する処理が終了したことを通知する。その後、開閉処理部１９及び通知部１５によりステップＳ５５の処理が行われ、インジケータが消灯し、処理が終了する。
【００９２】
ステップＳ４９において、開閉処理部１９が、リアドア１２０Ｌの動作範囲に障害物が存在すると判定した場合（ステップＳ４９、障害物有）、接続点Ｅに示すように、処理は、図８に示すステップＳ５９に進められる。
【００９３】
開閉処理部１９は、リアドア側撮像装置５が撮像した画像に含まれる障害物の位置を検出する（ステップＳ５９）。例えば、図６に示したフロントドア１１０Ｌの場合と同様に、リアドア１２０Ｌの近傍に障害物３００が存在する場合を想定する。開閉処理部１９は、フロントドア１１０Ｌと同様に、リアドア１２０Ｌが障害物３００に接触する際のリアドア１２０Ｌと車両１００の側面とが成す角度φの値を障害物３００の位置を示す情報として検出する。
【００９４】
開閉処理部１９は、検出した角度φに基づいて、人の乗降可否を判定する（ステップＳ６０）。開閉処理部１９は、例えば、記憶部１８から乗降の可否判定用の角度の閾値を読み出す。乗降の可否判定用の角度の閾値としては、例えば、フロントドア１１０Ｌの場合と同様に、４０°程度の角度が適用される。開閉処理部１９は、角度φが、読み出した角度の閾値以上である場合、乗降可として判定し（ステップＳ６０、乗降可）、リアドア１２０Ｌをどこまで開くのかを示す開動作制限位置の設定を行う（ステップＳ６１）。
【００９５】
ここで、開動作制限位置としては、フロントドア１１０Ｌの場合と同様に、例えば、記憶部１８が記憶する乗降可否判定用の角度の閾値が示す角度の値を適用してもよい。また、開閉処理部１９が検出した角度φから予め定められえる一定の角度の値を減算して障害物３００に接触しないようにした角度の値を開動作制限位置に適用してもよい。
【００９６】
開閉処理部１９は、通知部１５に対して、図２（ｄ）に示すようにインジケータの右側のみを黄色で点灯させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータの右側のみを黄色に点灯させる（ステップＳ６２）。
【００９７】
開閉処理部１９は、リアドア制御装置３に対して、ステップＳ６１において設定した開動作制限位置を含むリアドア１２０Ｌを開く指示情報を出力する。リアドア制御装置３は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてリアドア１２０Ｌを開動作制限位置まで開く処理を開始する（ステップＳ６３）。リアドア制御装置３は、例えば、リアドア１２０Ｌを駆動するモータ等の駆動装置の状態を示す情報を収集し、収集した情報に基づいてリアドア１２０Ｌが物体を挟み込んでいないかを判定する（ステップＳ６４）。
【００９８】
リアドア制御装置３は、リアドア１２０Ｌが物体を挟み込んでいないと判定した場合（ステップＳ６４、無）、リアドア１２０Ｌが開動作制限位置まで開いたか否かを判定する（ステップＳ６５）。リアドア制御装置３は、リアドア１２０Ｌが開動作制限位置まで開いていないと判定した場合（ステップＳ６５、Ｎｏ）、ステップＳ６４からの処理を繰り返す。
【００９９】
一方、リアドア制御装置３は、リアドア１２０Ｌが開動作制限位置まで開いていると判定した場合（ステップＳ６５、Ｙｅｓ）、開閉処理部１９に対してリアドア１２０Ｌに関する処理が終了したことを通知する。開閉処理部１９は、リアドア制御装置３から当該通知を受けて、通知部１５に対してインジケータを消灯させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータを消灯させ（ステップＳ７０）、処理を終了する。
【０１００】
ステップＳ６４において、リアドア制御装置３は、リアドア１２０Ｌが物体を挟み込んでいると判定した場合（ステップＳ６４、有）、挟み込み停止処理、すなわちリアドア１２０Ｌを開く処理を停止する処理を行う（ステップＳ６６）。これにより、リアドア１２０Ｌは、全開せずに途中で停止することになる。
【０１０１】
リアドア制御装置３は、開閉処理部１９に対してリアドア１２０Ｌに関する処理が終了したことを通知する。開閉処理部１９は、リアドア制御装置３から当該通知を受けて、通知部１５に対してインジケータを消灯させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータを消灯させ（ステップＳ７０）、処理を終了する。
【０１０２】
ステップＳ６０において、開閉処理部１９は、角度φが、読み出した角度の閾値未満である場合、障害物３００に接触するため、乗降不可として判定する（ステップＳ６０、乗降不可）。開閉処理部１９は、通知部１５に対して、図２（ｄ）に示すようにインジケータの右側のみを赤色で点滅させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータの右側のみを赤色に点滅させる（ステップＳ６７）。
【０１０３】
開閉処理部１９は、記憶部１８からｔ０タイマ１６用の第３閾値である３ｓを読み出す。開閉処理部１９は、ｔ０タイマ１６が示す経過時間を参照し、経過時間が３ｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ６８）。開閉処理部１９は、ｔ０タイマ１６が示す経過時間が３ｓ以上でないと判定した場合（ステップＳ６８、Ｎｏ）、ステップＳ５９からの処理を繰り返し行う。
【０１０４】
開閉処理部１９は、ｔ０タイマ１６が示す経過時間が３ｓ以上であると判定した場合（ステップＳ６８、Ｙｅｓ）、警報通知を行うアンサーバックを行う（ステップＳ６９）。開閉処理部１９は、警告を報知する音や、予め録音されている警告用のメッセージを出力する指示情報を通知部１５に出力する。通知部１５は、当該指示情報を受けて、スピーカを通じて、警告を報知する音や予め録音されている警告用のメッセージ、例えば、「障害物があるためリアドアを開けることができません。」といったメッセージを出力する。
【０１０５】
開閉処理部１９は、通知部１５に対してインジケータを消灯させる指示情報を出力する。通知部１５は、開閉処理部１９から当該指示情報を受けてインジケータを消灯させ（ステップＳ７０）、処理を終了する。
【０１０６】
上記の図４及び図５、並びに図７及び図８に示す処理により、障害物３００が存在せず、フロントドア１１０Ｌ及びリアドア１２０Ｌを全開できる場合、通知部１５は、インジケータを青色に点灯させる。また、障害物３００があっても、乗降できる場合、通知部１５は、インジケータを黄色に点灯させる。また、障害物３００のために、乗降できない場合、通知部１５は、インジケータを赤色で点滅させるとともに、警告を報知する音や警告用のメッセージをスピーカから出力する。そのため、ユーザ２００は、フロントドア１１０Ｌ及びリアドア１２０Ｌが開く前に、全開するか、乗降可能な位置で半開きになるかを知ることができ、また、開かない場合にその理由を知ることができる。
【０１０７】
また、通知部１５は、円形に点灯させる際の円の中心を基準として、開くドアの位置に応じた通知、すなわちフロントドア１１０Ｌの場合、左側のインジケータを点灯させ、リアドア１２０Ｌの場合、右側のインジケータを点灯させるため、ユーザ２００は、ドアが開くまえに、いずれのドアが開くのか（あるいは閉じるのか）を知ることが可能となる。
【０１０８】
上記の実施形態の構成により、車両開閉体制御装置１において、方向検出部１１は、車両１００の付近に存在する人の視線により示される方向を検出する。通知部１５は、方向検出部１１が、車両１００の付近に存在する人の視線により示される方向を検出した際、人の注目を集める通知を行う。方向判定部１４は、通知部１５による通知が行われた場合、方向検出部１１が検出する当該人の視線により示される方向が、当該通知によって人が注目する方向と異なる方向に変換するか否かを判定する。開閉処理部１９は、方向判定部１４が、異なる方向に変化したと判定する場合、フロントドア１１０Ｌやリアドア１２０Ｌ等の開閉体を開ける処理を行う。これにより、視線の変化というごく視線な動作によって開閉体を開くことが可能となるため、車両１００のユーザ２００は、不安定な姿勢を取る必要がなく、使い辛さを感じずに手を使わずに開閉体を開くことができる。また、上記の通り、通知部１５による通知により一般的な人が行う動作とは異なる動作、すなわち、当該通知により人が注目する方向と異なる方向に視線を変化させることで、開閉体を開く処理を行うようにしている。そのため、ユーザ検出部１０が電子キー６０の電波を検出し撮像条件が成立している場合に、ユーザ２００以外の他人が車両１００の近くに存在していたとしても、他人の行為による誤作動を防ぐことが可能となる。
【０１０９】
なお、上記の実施形態では、左側のフロントドア１１０Ｌ及びリアドア１２０Ｌを開く処理を行う構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、車両制御装置５０が、右側のフロントドア１１０Ｒ及びリアドア１２０Ｒの制御用として、フロントドア制御装置２Ｒ、リアドア制御装置３Ｒ、フロントドア側撮像装置４Ｒ、及びリアドア側撮像装置５Ｒを更に備える構成とする。また、車両開閉体制御装置１が、右側のフロントドア１１０Ｒ及びリアドア１２０Ｒの制御用として、方向検出部１１Ｒ、及び通知部１５Ｒを更に備える構成とする。また、車両１００が、撮像部１２Ｒ及び通知部１５Ｒのインジケータを含むドア操作撮像ユニット７０Ｒを右側のＢピラーに更に備える構成とする。ユーザ検出部１０の構成を、電子キー６０の電波を車両１００の左側か右側かのいずれの位置で受信したかを検出できる構成とし、左側の場合、方向検出部１１に指示情報を与え、右側の場合、方向検出部１１Ｒに指示情報を与えるようにする。このように構成することにより、上記の実施形態において説明した処理を右側のフロントドア１１０Ｒ及びリアドア１２０Ｒに対して適用することで、例えば、ユーザ２００が、車両１００の右側から近づいて、上述した視線による操作を行うことにより、左側のフロントドア１１０Ｌ及びリアドア１２０Ｌと同様に、右側のフロントドア１１０Ｒ及びリアドア１２０Ｒを開く操作を行うことが可能となる。
【０１１０】
また、バックドア１３０についても、上記の右側のフロントドア１１０Ｒ及びリアドア１２０Ｒと同様に、バックドア１３０用のドア操作撮像ユニット等の構成を備えるようにして、バックドア１３０を視線による操作によって開くようにしてもよい。また、上記の実施形態の構成において、視線を左右に変化させる以外に、上に変化させる操作を加えて、視線が上に変化した場合にバックドア１３０を開くようにしてもよい。
【０１１１】
また、上記の実施形態では、図３に示したステップＳ２の撮像条件の成立条件として、車両１００の開閉体がロック状態であることを含めるようにしているが、ロック状態の代わりにドアが閉じられている状態、またはドアが停止している状態を条件としてもよい。このようにすることで、ロックが解除されている状態であっても視線による操作によってドアを開くことが可能となる。
【０１１２】
また、上記の実施形態では、図３に示したステップＳ２の撮像条件の成立条件が成立しない場合、ステップＳ１に処理を戻すようにしているが、車両１００が停止していない、すなわち走行している場合には、ステップＳ１に処理を戻さずに、処理を終了させるようにしてもよい。
【０１１３】
また、上記の実施形態では、開閉体を開く処理を視線により操作するようにしているが、開閉体を閉じる処理を視線により操作するようにしてもよい。
【０１１４】
また、上記の実施形態では、通知部１５が、ＬＥＤのインジケータを備え、当該インジケータの点灯色や点灯パターンを変えることにより、ユーザ２００に対して様々な状態を示したり、ユーザ２００の注目を集める通知を行ったりしている。しかしながら、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、通知部１５が備えるスピーカを通じて、電子音や、音声メッセージを出力することにより、様々な状態を示したり、ユーザ２００の注目を集める通知を行ったりしてもよく、また、点灯や音を組み合わせるようにしてもよい。
【０１１５】
また、上記の実施形態では、図２（ａ）に示すように、撮像部１２の周囲に円形状に通知部１５のインジケータを設けるようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。インジケータの位置や形状は、インジケータの点灯により、撮像部１２の方に人が注目するのであれば、どのような位置でも形状であってもよい。また、インジケータに替えて上記のように通知部１５としてスピーカを適用するような場合であっても、撮像部１２の方に人が注目するのであれば、スピーカはどのような位置に備えられていてもよい。
【０１１６】
また、上記の実施形態では、視線の方向によって操作する構成としているが、視線ではなく、顔の方向など、通知部１５が人の注目を集める通知を行った際に人が自然に方向を変える頭部における特徴情報によって操作する構成としてもよい。顔の方向により操作を行う構成とする場合、撮像部１２は、ドア操作撮像ユニット７０に含まれる構成に限られない。例えば、撮像部１２をドア操作撮像ユニット７０とは別の位置、例えば、ドア操作撮像ユニット７０に注目しているユーザ２００の横顔を撮像する位置に配置するようにしてもよい。この場合、方向検出部１１は、撮像部１２が撮像するユーザ２００の横顔の方向の変化を検出するため、通知部１５の通知によって人が注目する方向と、撮像部１２が存在する方向とは一致しない構成となる。
【０１１７】
また、上記の実施形態では、ユーザ検出部１０は、電子キー６０によって車両１００のユーザ２００の存在を検出するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、ドア操作撮像ユニット７０にマイクを備えておき、ユーザ２００が、マイクに所定の文言を発声する。ユーザ検出部１０が、マイクを通じてユーザ２００の音声を取り込み、音声認識により発声者がユーザ２００であると特定することにより、ユーザ２００の存在を検出するようにしてもよい。
【０１１８】
また、上記の実施形態における通知部１５に含まれるインジケータを赤外線ＬＥＤで構成し、撮像部１２を赤外線カメラとすることで、昼夜問わずに操作できるようにしてもよい。
【０１１９】
また、上記の実施形態の構成では、図３、図４、図５、図７、図８に示す処理において、不等号、または等号付き不等号を用いた判定処理を行っている。しかしながら、本発明は、当該実施の形態に限られるものではなく、「超過するか否か」、「未満であるか否か」、「以上であるか否か」、「以下であるか否かを」という判定処理は一例に過ぎず、閾値の定め方に応じて、それぞれ「以上であるか否か」、「以下であるか否かを」、「超過するか否か」、「未満であるか否か」という判定処理に置き換えられてもよい。また、判定処理に用いた閾値についても、一例を示したものであり、それぞれにおいて異なる閾値が適用されてもよい。
【０１２０】
上述した実施形態における車両開閉体制御装置１をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【０１２１】
また、上述の実施形態では、被操作体制御装置が車両開閉体制御装置である場合を一例として説明したが、被操作体制御装置は、例えば被操作体としての機械におけるスイッチ手段、手足が不自由な方の様々な被操作体の操作制御を行なう手段として適用されてもよい。この場合に、被操作体の操作としては、ドア等の開閉体の開閉操作を行なってもよいし、スイッチをオンオフする操作を行なってもよいし、移動体を所定位置まで移動させる操作であってもよい。また、操作ユニットは、電子キー６０を用いた認証を行なうために用いることもできるが、ユーザに個別に配布されるＩＣ（integrated circuit）カード等を用いることもできる。
【０１２２】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１２３】
１  車両開閉体制御装置（被操作体制御装置）
２  フロントドア制御装置
３  リアドア制御装置
４  フロントドア側撮像装置
５  リアドア側撮像装置
６  情報収集装置
１０  ユーザ検出部
１１  方向検出部
１２  撮像部
１３  視線検出部
１４  方向判定部
１５  通知部
１６  ｔ０タイマ
１７  ｔ１タイマ
１８  記憶部
５０  車両制御装置
６０  電子キー（操作ユニット）
１００  車両（被操作体）
１１０Ｌ，１１０Ｒ  フロントドア
１２０Ｌ，１２０Ｒ  リアドア
１３０  バックドア
２００  ユーザ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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