(57)【要約】【課題】検出した区画線を追従できなくなることを低減できる区画線検出技術を提供する。【解決手段】区画線検出装置は、カメラ撮影画像から第１，２の区画線を検出する検出部と、第１，２の区画線の車両側の端部に対応する第１，２の端点座標を算出する端点座標算出部と、端点座標算出部によって算出された第１，２の端点座標を記憶する記憶部と、記憶部によって記憶されている第１，２の端点座標を前回の検出時からの車両の推定移動量に基づいて補正する補正部と、を備える。検出部は、補正部によって補正された第１，２の端点座標に基づいて、前記第１の端点座標を含む第１の端点座標領域と前記第２の端点座標を含む第２の端点座標領域とを設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出部と、
前記第１の区画線の前記車両側の端部に対応する第１の端点座標と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する第２の端点座標とを算出する端点座標算出部と、
前記端点座標算出部によって算出された前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標を記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶されている前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標を前回の検出時からの前記車両の推定移動量に基づいて補正する補正部と、
を備え、
前記検出部は、前記補正部によって補正された前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標に基づいて、前記第１の端点座標を含む第１の端点座標領域と前記第２の端点座標を含む第２の端点座標領域とを設定する、区画線検出装置。
【請求項２】
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出部と、
前記第１の区画線及及び前記第２の区画線に基づいて目標駐車位置を算出する位置算出部と、を更に備え、
前記車両の進行方向が転回である場合は、
前記検出部は、前記補正部によって補正された前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標に基づいて、前記第１の端点座標を含む第１の端点座標領域と前記第２の端点座標を含む第２の端点座標領域とを設定し、
前記車両の進行方向が直進である場合は、
前記補正部は、前記目標駐車位置を前回の検出時からの前記車両の推定移動量に基づいて補正し、
前記検出部は、前記補正部によって補正された前記目標駐車位置から前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標を算出し、算出した前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標に基づいて、前記第１の端点座標を含む第１の端点座標領域と前記第２の端点座標を含む第２の端点座標領域とを設定する、請求項１に記載の区画線検出装置。
【請求項３】
前記進行方向検出部は、前記車両の舵角積算量が閾値より大きい場合に前記車両が転回していると判定し、前記車両の舵角積算量が閾値以下の場合に前記車両が直進していると判定する、請求項２に記載の区画線検出装置。
【請求項４】
前記車両の駐車を制御する車両制御部と、
前記第１の区画線及及び前記第２の区画線に基づいて目標駐車位置を算出する位置算出部と、を更に備え、
前記車両制御部は、前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標に基づき、前記車両を前記目標駐車位置へ制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の区画線検出装置。
【請求項５】
前記第１の区画線及び前記第２の区画線に基づいて目標駐車位置を算出する位置算出部と、更新部と、を更に備え、
前記更新部は、
前記検出部が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に第１の新たな区画線を検出した場合に、前記撮影画像に基づいて算出される前記第１の新たな区画線の信頼度から前記撮影画像に基づいて算出される前記第１の区画線の信頼度を引いた値が第１の所定値以下であれば、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新しない、請求項１〜４のいずれか一項に記載の区画線検出装置。
【請求項６】
車両の周辺を撮影するカメラと、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の区画線検出装置と、を備える、区画線検出システム。
【請求項７】
車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出工程と、
前記第１の区画線の前記車両側の端部に対応する第１の端点座標と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する第２の端点座標とを算出する端点座標算出工程と、
前記端点座標算出工程によって算出された前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標を記憶する記憶工程と、
前記記憶工程によって記憶されている前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標を前回の検出時からの前記車両の推定移動量に基づいて補正する補正工程と、
を備え、
前記検出工程は、前記補正工程によって補正された前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標に基づいて、前記第１の端点座標を含む第１の端点座標領域と前記第２の端点座標を含む第２の端点座標領域とを設定する、区画線検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車区画を示す区画線を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１で提案されている駐車支援装置は、演算負荷を軽減するために、区画線が存在すると推定される範囲を注目領域として設定して画像認識処理を実行する。区画線が検出されると、特許文献１で提案されている駐車支援装置は、検出された区画線に基づいて駐車区画を認識し、設定する。駐車区画の設定後には、特許文献１で提案されている駐車支援装置は、注目領域をさらに絞り込むことで、区画線の検出及び駐車区画の認識処理をさらに軽減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２９６６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、駐車区画の設定後に注目領域をさらに絞り込む際に、どのような手法で注目領域をさらに絞り込むかに関する具体的な開示がない。このため、駐車区画の設定後に注目領域をさらに絞り込む際に、注目領域を適切な位置に設定できずに、検出した区画線を追従できなくなるおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑み、検出した区画線を追従できなくなることを低減できる区画線検出技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る区画線検出装置は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出部と、前記第１の区画線の前記車両側の端部に対応する第１の端点座標と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する第２の端点座標とを算出する端点座標算出部と、前記端点座標算出部によって算出された前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標を記憶する記憶部と、前記記憶部によって記憶されている前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標を前回の検出時からの前記車両の推定移動量に基づいて補正する補正部と、を備え、前記検出部は、前記補正部によって補正された前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標に基づいて、前記第１の端点座標を含む第１の端点座標領域と前記第２の端点座標を含む第２の端点座標領域とを設定する構成（第１の構成）である。
【０００７】
また、上記第１の構成の区画線検出装置において、前記車両の進行方向を検出する進行方向検出部と、前記第１の区画線及及び前記第２の区画線に基づいて目標駐車位置を算出する位置算出部と、を更に備え、前記車両の進行方向が転回である場合は、前記検出部は、前記補正部によって補正された前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標に基づいて、前記第１の端点座標を含む第１の端点座標領域と前記第２の端点座標を含む第２の端点座標領域とを設定し、前記車両の進行方向が直進である場合は、前記補正部は、前記目標駐車位置を前回の検出時からの前記車両の推定移動量に基づいて補正し、前記検出部は、前記補正部によって補正された前記目標駐車位置から前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標を算出し、算出した前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標に基づいて、前記第１の端点座標を含む第１の端点座標領域と前記第２の端点座標を含む第２の端点座標領域とを設定する構成（第２の構成）であってもよい。
【０００８】
また、上記第２の構成の区画線検出装置において、前記進行方向検出部は、前記車両の舵角積算量が閾値より大きい場合に前記車両が転回していると判定し、前記車両の舵角積算量が閾値以下の場合に前記車両が直進していると判定する構成（第３の構成）であってもよい。
【０００９】
また、上記第１〜第３いずれかの構成の区画線検出装置において、前記車両の駐車を制御する車両制御部と、前記第１の区画線及及び前記第２の区画線に基づいて目標駐車位置を算出する位置算出部と、を更に備え、前記車両制御部は、前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標に基づき、前記車両を前記目標駐車位置へ制御する構成（第４の構成）であってもよい。
【００１０】
また、上記第１〜第４いずれかの構成の区画線検出装置において、前記第１の区画線及び前記第２の区画線に基づいて目標駐車位置を算出する位置算出部と、更新部と、を更に備え、前記更新部は、前記検出部が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に第１の新たな区画線を検出した場合に、前記撮影画像に基づいて算出される前記第１の新たな区画線の信頼度から前記撮影画像に基づいて算出される前記第１の区画線の信頼度を引いた値が第１の所定値以下であれば、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新しない構成（第５の構成）であってもよい。
【００１１】
本発明に係る区画線検出システムは、車両の周辺を撮影するカメラと、上記第１〜第５いずれかの構成の区画線検出装置と、を備える構成（第６の構成）である。
【００１２】
本発明に係る区画線検出方法は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出工程と、前記第１の区画線の前記車両側の端部に対応する第１の端点座標と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する第２の端点座標とを算出する端点座標算出工程と、前記端点座標算出工程によって算出された前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標を記憶する記憶工程と、前記記憶工程によって記憶されている前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標を前回の検出時からの前記車両の推定移動量に基づいて補正する補正工程と、を備え、前記検出工程は、前記補正工程によって補正された前記第１の端点座標及び前記第２の端点座標に基づいて、前記第１の端点座標を含む第１の端点座標領域と前記第２の端点座標を含む第２の端点座標領域とを設定する構成（第７の構成）である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の区画線検出技術によれば、計算誤差が前回の検出時からの車両の推定移動量による誤差のみにすることが可能になるため、第１の端点座標を含む第１の端点座標領域と第２の端点座標を含む第２の端点座標領域とが正しい位置からずれることを低減できる。したがって、検出した区画線を追従できなくなることを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】区画線検出装置の構成例を示す図
【図２】駐車区画の上面図
【図３】区画線検出ＥＣＵの動作例を示すフローチャート
【図４】目標駐車位置の算出手順を示すフローチャート
【図５】第１，２の端点座標と目標駐車位置の座標候補との関係を示す上面図
【図６】区画線検出ＥＣＵの他の動作例を示すフローチャート
【図７】区画線検出装置の他の構成例を示す図
【図８】第１，２の端点座標の算出手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下の説明では、車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」と呼ぶ。
【００１６】
また、本実施形態では、区画線検出装置を搭載している車両の特定点を原点とした座標系（ワールド座標系）を用いる。車両の特定点は、車両の前端から後方向に有効長（車両の全長からリアオーバーハングを引いた長さ）離れており、且つ、車両の左右方向の中央である点としている。そして、車両の前後方向をＺ軸方向（後方向がＺ軸の正方向）とし、車両の左右方向をＸ軸方向（左方向がＸ軸の正方向）としている。
【００１７】
＜１．区画線検出装置の構成＞
図１は、区画線検出装置の構成例を示す図である。本実施形態では、区画線検出装置は、区画線検出ＥＣＵ（Electric Control Unit）１と、車両制御ＥＣＵ３と、を備える。区画線検出ＥＣＵ１は、撮影部２に接続されるとともに、車両制御ＥＣＵ３などにＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワーク４を介して接続される。そして、区画線検出ＥＣＵ１、撮影部２、及び車両制御ＥＣＵ３によって区画線検出システムが構成される。なお、本実施形態とは異なり、区画線検出装置が車両制御ＥＣＵ３を備えず車両の駐車を制御する機能を有していなくてもよい。また、本実施形態とは異なり、区画線検出ＥＣＵ１と車両制御ＥＣＵ３とが別々のＥＣＵではなく、一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００１８】
撮影部２は、３つのカメラ２１〜２３を備える。カメラ２１は車両の後端に設けられる。このため、カメラ２１をバックカメラ２１とも呼ぶ。バックカメラ２１の光軸は上面視で車両の前後方向に沿っている。バックカメラ２１は車両の後方向を撮影する。バックカメラ２１の取付位置は、車両の左右中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
【００１９】
カメラ２２は車両の左側ドアミラーに設けられる。このため、カメラ２２を左サイドカメラ２２とも呼ぶ。また車両がいわゆるドアミラーレス車である場合には、左サイドカメラ２２は、左サイドドアの回転軸（ヒンジ部）の周辺にドアミラーを介することなく取り付けられる。左サイドカメラ２２の光軸は上面視で車両の左右方向に沿っている。左サイドカメラ２２は車両の左方向を撮影する。カメラ２３は車両の右側ドアミラーに設けられる。このため、カメラ２３を右サイドカメラ２３とも呼ぶ。また車両がいわゆるドアミラーレス車である場合には、右サイドカメラ２３は、右サイドドアの回転軸（ヒンジ部）の周辺にドアミラーを介することなく取り付けられる。右サイドカメラ２３の光軸は上面視で車両の左右方向に沿っている。右サイドカメラ２３は車両の右方向を撮影する。
【００２０】
本実施形態では区画線検出ＥＣＵ１が各カメラ２１〜２３の撮影画像を取得するが、撮影部２から左サイドカメラ２２及び右サイドカメラ２３を除いて区画線検出ＥＣＵ１がバックカメラ２１の撮影画像のみを取得する構成にしてもよい。
【００２１】
区画線検出ＥＣＵ１は、映像取得部１０と、検出部１１と、端点座標算出部１２と、記憶部１３と、補正部１４と、位置算出部１５と、更新部１６と、を備える。区画線検出ＥＣＵ１は、例えば制御部と不揮発性記憶部とによって構成することができる。制御部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備えるコンピュータである。不揮発性記憶部は、区画線検出ＥＣＵ１が映像取得部１０、検出部１１、位置算出部１５、更新部１６、及び端点座標算出部１２として動作するために必要なコンピュータプログラム及びデータを不揮発的に記憶する。不揮発性記憶部としては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等を用いることができる。
【００２２】
映像取得部１０は、各カメラ２１〜２３からアナログ又はデジタルの撮影画像を所定の周期（例えば、１／３０秒周期）で時間的に連続して取得する。そして、取得した時間的に連続した撮影画像（取得した映像）がアナログの場合には、映像取得部１０は、そのアナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換（Ａ／Ｄ変換）する。
【００２３】
検出部１１は、映像取得部１０から出力される撮影画像から駐車区画を示す第１の区画線及び第２の区画線をエッジ抽出などの画像処理を利用して検出する。第１の区画線及び第２の区画線は駐車場の路面に白線などで描かれている。図２（ａ）〜（ｄ）にそれぞれ例示する駐車区画の上面図では、理想的には、グレーの点線Ｄ１で囲った部分が第１の区画線として検出され、グレーの点線Ｄ２で囲った部分が第２の区画線として検出される。
【００２４】
検出部１１は、１回目の検出では撮影画像の全領域を関心領域（区画線を検出することができる範囲）とし、２回目以降の検出では第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標に基づいて関心領域を設定する。これにより、検出部１１は、２回目以降の検出において、第１の区画線及び第２の区画線を追従して検出することができる。
【００２５】
また、検出部１１は、第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標を基準として、第１の新たな区画線の検出範囲（例えば第１の端点座標を中心とする所定サイズの正方形領域）を設定し、第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標を基準として、第２の新たな区画線の検出範囲（例えば第２の端点座標を中心とする所定サイズの正方形領域）を設定する。このように、第１の新たな区画線の検出範囲及び第２の新たな区画線の検出範囲を絞ることによって、第１の新たな区画線及び第１の新たな区画線の誤検出を低減することができる。
【００２６】
端点座標算出部１２は、第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標を算出する。
【００２７】
記憶部１３は、端点座標算出部１２によって算出された第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標を記憶する。
【００２８】
補正部１４は、記憶部１３によって記憶されている第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標を、検出部１１が行った前回の検出時からの車両の推定移動量に基づいて補正する。
【００２９】
位置算出部１５は、第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標に基づいて目標駐車位置を算出する。なお、第１の区画線が幅を持つ線として検出された場合、例えば車両側の端部の幅方向中央位置を第１の端点座標とすればよい。同様に、第２の区画線が幅を持つ線として検出された場合、例えば車両側の端部の幅方向中央位置を第２の端点座標とすればよい。
【００３０】
更新部１６は、検出部１１が第１の新たな区画線を検出した場合に、所定の条件を満たせば第１の区画線を第１の新たな区画線に更新し、検出部１１が第２の新たな区画線を検出した場合に、所定の条件を満たせば第２の区画線を第２の新たな区画線に更新する。
【００３１】
車両制御ＥＣＵ３は、ドライバーによる操作に従って例えば車両の向きや速度等を制御し、車載ネットワーク４を介して区画線検出ＥＣＵ１から送られてくる情報に従って例えば車両の向き等を制御する。
【００３２】
区画線検出ＥＣＵ１の位置算出部１５は、目標駐車位置に関する情報を車両制御ＥＣＵ３に出力する機能を有している。本実施形態では、位置算出部１５は目標駐車位置の座標を車両制御ＥＣＵ３に出力する。これにより、例えば車両を駐車区画に移動させるときに車両の向き（ステアリングの舵角）や車両の移動量を車両制御ＥＣＵ３が自動制御することができる。すなわち、車両制御ＥＣＵ３は、車両の駐車を制御することができる。具体的には、車両制御ＥＣＵ３は、第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標に基づき、車両を目標駐車位置へ制御することができる。これにより、車両が第１の区画線より外側にはみ出したり第２の区画線より外側にはみ出したりすることなく、車両を第１の区画線と第２の区画線との間の駐車区画に駐車できる。なお、車両制御ＥＣＵ３が車両を目標駐車位置へ制御するときに生成する制御信号は、手動運転の際にドライバーの運転操作によって可変するアクセルペダル操作量に相当する加速パラメータ、手動運転の際にドライバーの運転操作によって可変するブレーキペダル操作量に相当する減速パラメータ、手動運転の際にドライバーの運転操作によって可変するステアリング操作量に相当する舵角パラメータ、及びドライバーによる車両のシフトレバー操作内容に相当するシフトパラメータを含んでいる。
【００３３】
＜２．区画線検出装置の動作＞
図３は、区画線検出装置の一例である区画線検出ＥＣＵ１の動作例を示すフローチャートである。区画線検出ＥＣＵ１の動作開始イベントが発生すると、区画線検出ＥＣＵ１は図３に示すフローチャートの動作を開始する。区画線検出ＥＣＵ１の動作開始イベントとしては、例えば、車両のシフトレバーの位置がリバースレンジに切り替わったこと等を挙げることができる。なお、区画線検出ＥＣＵ１の動作開始と同時に撮影部２も動作を開始する。
【００３４】
まず、検出部１１が、撮影画像の全領域を関心領域として、第１の区画線及び第２の区画線の検出を試みる（ステップＳ１０）。
【００３５】
第１の区画線及び第２の区画線が検出されると、端点座標算出部１２が第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標を算出し（ステップＳ２０）、その算出結果を記憶部１３が記憶する（ステップＳ３０）。
【００３６】
ステップＳ３０に続くステップＳ４０において、位置算出部１５は、端点座標算出部１２によって算出された第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標に基づいて目標駐車位置を算出する。ステップＳ４０の具体的な処理内容について図４に示すフローチャート及び図５に示す上面図を参照して説明する。
【００３７】
まず、位置算出部１５は、第１の端点座標ＥＰ１から車両とは逆側に向かって有効長Ｌ０（車両の全長からリアオーバーハングを引いた長さ）離れている第１の座標Ａ１を算出する（ステップＳ４０＿１）。次に、位置算出部１５は、第２の端点座標ＥＰ２から車両とは逆側に向かって有効長Ｌ０離れている第２の座標Ａ２を算出する（ステップＳ４０＿２）。
【００３８】
次に、位置算出部１５は、第１の区画線の長手方向と垂直な方向に第１の座標Ａ１から第２の区画線に向かって第１の端点座標ＥＰ１と第２の区画線との距離Ｗの半分離れている第３の座標Ａ３を算出し、第１の区画線の長手方向と垂直な方向に第１の座標Ａ１から第２の区画線とは逆側に向かって距離Ｗの半分離れている第４の座標Ａ４を算出する（ステップＳ４０＿３）。さらに、位置算出部１５は、第２の区画線の長手方向と垂直な方向に第２の座標Ａ２から第１の区画線側に向かって距離Ｗの半分離れている第５の座標Ａ５を算出し、第２の区画線の方向と垂直な方向に第２の座標Ａ２から第１の区画線とは逆側に向かって距離Ｗの半分離れている第６の座標Ａ６を算出する（ステップＳ４０＿４）。
【００３９】
そして、位置算出部１５は、第３の座標Ａ３〜第６の座標Ａ６のうち２点間距離が最小になる２つの座標を選択し（ステップＳ４０＿５）、選択した２つの座標のうち車両に近い方の座標（原点との距離が小さい方の座標）を目標駐車位置の座標とし（ステップＳ４０＿６）、目標駐車位置の座標の算出処理を終了する。
【００４０】
図４に示すフローチャートの処理によって、目標駐車位置の座標を第１の区画線及び第２の区画線の車両側の端部（駐車区画の入り口）から駐車区画の奥行き方向に有効長Ｌ０だけ奥に入り、且つ第１の区画線及び第２の区画線の中央である位置にすることができる。
【００４１】
図３に戻って、目標駐車位置の座標の算出処理が終了した後の動作について説明する。ステップＳ４０に続くステップＳ５０において、補正部１２は、記憶部１３によって記憶されている第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標を、車両の推定移動量に基づいて補正する。具体的には、端点座標算出部１２は、車両制御ＥＣＵ３から取得した情報に基づいて、前回第１の区画線及び第２の区画線を検出したタイミングから所定時間（例えば数百ｍｓ）経過したときの車両の推定移動量を求め、その推定移動量に基づいて、記憶部１３によって記憶されている第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標を補正する。補正部１２の補正によって得られた第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部が、前回第１の区画線及び第２の区画線を検出したタイミングから所定時間（例えば数百ｍｓ）経過したときの第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標となる。
【００４２】
ステップＳ５０に続くステップＳ６０において、検出部１１は、補正部１４によって算出される第１の端点座標及び第２の端点座標に基づいて第１の端点座標を含む第１の端点座標領域と第２の端点座標を含む第２の端点座標領域とを設定し、第１の端点座標領域及び第２の端点座標領域を関心領域として設定する。これにより、関心領域の範囲を狭くすることができるので、検出部１１での誤検出を低減することができる。また、関心領域の設定に関する計算誤差が前回の検出時からの車両の推定移動量による誤差のみにすることが可能になるため、関心領域が正しい位置からずれることを低減できる。したがって、検出した区画線を追従できなくなることを低減できる。
【００４３】
検出部１１は、端点座標算出部１２によって算出される第１の端点座標を内包する第１の関心領域を設定し、端点座標算出部１２によって算出される第２の端点座標を内包する第２の関心領域を設定する。すなわち、第１の関心領域は第１の端点座標領域に相当し、第２の関心領域は第２の端点座標領域に相当する。
【００４４】
なお、第１の関心領域と第２の関心領域とは互いに分離していることが望ましい。これにより、関心領域の範囲をより一層狭くすることができるので、検出部１１での誤検出をより一層低減することができる。そして、検出部１１での誤検出を効果的に低減するために、第１の関心領域の上面視面積及び第２の関心領域の上面視面積はそれぞれ、少なくとも車両の上面視面積よりも小さくしておくことが望ましい。また、第１の関心領域の上面視形状を長方形とし、第１の関心領域の長手方向を第１の区画線の長手方向と一致させ、第２の関心領域の上面視形状を長方形とし、第２の関心領域の長手方向を第２の区画線の長手方向と一致させることが望ましい。この形状の工夫によっても第１の関心領域の上面視面積及び第２の関心領域の上面視面積の低減を図ることができる。
【００４５】
ステップＳ６０に続くステップＳ７０において、検出部１１は、第１の区画線、第２の区画線、第１の新たな区画線、及び第２の新たな区画線の検出を試みる。
【００４６】
ステップＳ７０において検出部１１が第１の新たな区画線を検出した場合、更新部１６は、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新するか否かを判断する（ステップＳ８０）。同様に、ステップＳ７０において検出部１１が第２の新たな区画線を検出した場合、更新部１６は、第２の区画線を第２の新たな区画線に更新するか否かを判断する（ステップＳ８０）。ステップＳ７０において検出部１１が第１の新たな区画線も第２の新たな区画線も検出しなかった場合、更新部１６は、更新しないと判断する（ステップＳ８０）。なお、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新するか否かの判断と、第２の区画線を第２の新たな区画線に更新するか否かの判断とで、判断基準として用いる所定値や所定角度を共通化してもよく別々の値としてもよい。
【００４７】
以下、ステップＳ７０において検出部１１が第１の新たな区画線を検出した場合を例に挙げて、ステップＳ８０の処理を説明する。
【００４８】
検出部１１が目標駐車位置から第１の区画線を跨がない位置に第１の新たな区画線を検出した場合に、更新部１６は、第１の区画線の信頼度から第１の新たな区画線の信頼度を引いた値が所定値Ｖ１以下であれば、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新し、第１の区画線の信頼度から第１の新たな区画線の信頼度を引いた値が所定値Ｖ１より大きければ、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新しない。
【００４９】
第１の区画線の信頼度は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から求めることができ、例えば、第１の区画線の輝度、コントラスト、形状などに基づいて算出される。そして、第１の区画線の信頼度は、算出された後、時間経過とともに減少していくように設定すればよい。同様に、第１の新たな区画線の信頼度は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から求めることができ、例えば、第１の新たな区画線の輝度、コントラスト、形状などに基づいて算出される。そして、第１の新たな区画線の信頼度は、算出された後、時間経過とともに減少していくように設定すればよい。
【００５０】
検出部１１が目標駐車位置から第１の区画線を跨ぐ位置に第１の新たな区画線を検出した場合に、更新部１６は、第１の新たな区画線の信頼度から第１の区画線の信頼度を引いた値が所定値Ｖ１以下であれば、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新せず、第１の新たな区画線の信頼度から第１の区画線の信頼度を引いた値が所定値Ｖ１より大きければ、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新する。なお、第１の新たな区画線の信頼度から第１の区画線の信頼度を引いた値が所定値Ｖ１より大きくても他の所定条件を満たさない場合には第１の区画線を第１の新たな区画線に更新しないようにしてもよい。
【００５１】
上述したステップＳ８０の処理によって、検出部１１が目標駐車位置から第１の区画線を跨がない位置に第１の新たな区画線を検出した場合に、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新し易くなり、検出部１１が目標駐車位置から第１の区画線を跨ぐ位置に第１の新たな区画線を検出した場合に、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新し難くなる。したがって、駐車区画が誤って広く設定されることを低減することができる。
【００５２】
ステップＳ８０に続くステップＳ９０において、区画線検出ＥＣＵ１は、区画線検出ＥＣＵ１の終了イベントが発生しているか否かを確認する。区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントとしては、例えば、目標駐車位置の座標と原点との距離が略零である所定値以下になったこと、車両のシフトレバーの位置がリバースレンジから他のレンジに切り替わったこと等を挙げることができる。
【００５３】
区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントが発生していなければ、ステップＳ２０に戻る。一方、区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントが発生していれば、区画線検出ＥＣＵ１は図３に示すフローチャートの動作を終了する。
【００５４】
なお、ステップＳ９０を実施する代わりに、区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントが発生しているか否かを区画線検出ＥＣＵ１がフローチャートの動作中常時監視し、区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントが発生すれば直ちにフローチャートの動作を終了するようにしてもよい。この場合、ステップＳ８０の処理が終わるとステップＳ２０に戻るようにすればよい。
【００５５】
＜３．留意事項＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
【００５６】
例えば、区画線検出ＥＣＵ１が、第１の区画線及び第２の区画線に関連する情報を表示装置に出力し、その表示装置がカメラ映像に第１の区画線と、第２の区画線と、第１の区画線及び第２の区画線に基づいて設定される駐車枠と、を重畳して表示してもよい。この重畳表示によって車両のドライバーは駐車区画を明確に認識することができる。
【００５７】
また例えば、区画線検出ＥＣＵ１が図３に示すフローチャートの動作の代わりに図６に示すフローチャートの動作を行ってもよい。この場合、区画線検出ＥＣＵ１は図７に示すように進行方向検出部１７を備える。進行方向検出部１７は、例えば車両制御ＥＣＵ３から取得する情報、或いは、操舵角センサなどの車両に設けられる各種センサから取得する情報に基づいて、車両の進行方向を検出する。
【００５８】
図６に示すフローチャートは、図３に示すフローチャートにステップＳ４１及びＳ５１を追加したものである。
【００５９】
図６に示すフローチャートでは、ステップＳ４０の次に、進行方向検出部１７は、前回第１の区画線及び第２の区画線を検出したタイミングから所定時間経過するまでの車両の舵角積算量が閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ４１）。舵角積算量が閾値より大きい場合は、車両が転回して走行、すなわち曲がりながら走行している場合である。また、舵角積算量が閾値以下である場合は、車両が直進して走行している場合である。進行方向検出部１７は、車両制御ＥＣＵ３から取得した情報に基づいて、前回第１の区画線及び第２の区画線を検出したタイミングから所定時間経過するまでの車両の舵角積算量を求める。舵角積算量が閾値より大きければステップＳ５０に移行し、舵角積算量が閾値以下であればステップＳ５１に移行する。
【００６０】
ステップＳ５１において、端点座標算出部１２は、前回第１の区画線及び第２の区画線を検出したタイミングから所定時間経過したときの第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標を、目標駐車位置の座標から算出する。ステップＳ５１の具体的な処理内容について図８に示すフローチャートを参照して説明する。
【００６１】
まず、端点座標算出部１２は、目標駐車位置の座標を補正する（ステップＳ５１＿１）。具体的には、端点座標算出部１２は、車両制御ＥＣＵ３から取得した情報に基づいて、前回第１の区画線及び第２の区画線を検出したタイミングから所定時間経過したときの車両の推定移動量を求め、その推定移動量に基づいて目標駐車位置の座標を補正する。
【００６２】
次に、端点座標算出部１２は、補正後の目標駐車位置の座標から第１の区画線及び第２の区画線の長手方向に目標駐車位置から車両側に向かって有効長Ｌ０離れている中点座標を算出する（ステップＳ５１＿２）。
【００６３】
次に、端点座標算出部１２は、第１の区画線及び第２の区画線の長手方向と垂直な方向に中点座標から第１の区画線側に向かって上述した距離Ｗの半分離れている第１の端点座標を算出する（ステップＳ５１＿３）。
【００６４】
次に、端点座標算出部１２は、第１の区画線及び第２の区画線の長手方向と垂直な方向に中点座標から第２の区画線側に向かって上述した距離Ｗの半分離れている第２の端点座標を算出し（ステップＳ５１＿４）、端点座標の算出処理を終了する。なお、第１の区画線の長手方向と第２の区画線の長手方向とが若干異なる場合には、第１の区画線の長手方向、第２の区画線の長手方向、及び第１の区画線と第２の区画線の平均長手方向の長手方向のいずれかを、第１の区画線及び第２の区画線の長手方向とすればよい。
【００６５】
ステップＳ５１からステップＳ６０に移行した場合、ステップＳ６０において、検出部１１は、端点座標算出部１２によって算出される第１の端点座標及び第２の端点座標に基づいて関心領域を設定する。
【００６６】
図６に示すフローチャートでは、前回第１の区画線及び第２の区画線を検出したタイミングから所定時間経過するまでの車両の舵角積算量が閾値以下である場合には、目標駐車位置からの算出によって第１の端点座標及び第２の端点座標を求めても計算誤差が小さいため、目標駐車位置からの算出によって第１の端点座標及び第２の端点座標を求めている。これにより、前回第１の区画線及び第２の区画線を検出したタイミングから所定時間経過するまでの車両の舵角積算量が閾値以下である場合には、ステップＳ５０の処理を省くことができ、処理負荷を軽減することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１  区画線検出ＥＣＵ
３  車両制御ＥＣＵ
１０  映像取得部
１１  検出部
１２  端点座標算出部
１３  記憶部
１４  補正部
１５  位置算出部
１６  更新部
１７  進行方向検出部
２  撮影部
２１〜２３  カメラ
３  車両制御ＥＣＵ
４  車載ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2019133445.tif 000008
【図７】
2019133445.tif 000009
【図８】
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