(57)【要約】【課題】多量の教師データを生成することに適した廃棄物選別システム、ならびに、教師データ生成装置、教師データ生成システム、および教師データ生成プログラムを提供する。【解決手段】廃棄物選別システム１の制御装置４０は、複数の廃棄物Ｗが一方向に搬送される様子を撮影した画像を表示部５１に表示する。表示部５１に表示された画像に含まれる複数の廃棄物Ｗの中から素材を示す素材情報が結びつけられていない１つの廃棄物Ｗ（第１廃棄物Ｗ１）を選択する。第１廃棄物Ｗ１に関連付けて第１選択マークＭ１を表示部５１に表示する。廃棄物Ｗの素材を示す素材情報を操作入力部５４に入力された素材指定操作に基づいて取得する。そして、第１廃棄物Ｗ１の画像と取得された素材情報とを結びつけた教師データを記憶装置６０に記憶する。【選択図】図５
2019195751.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の廃棄物を一方向に搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって搬送される複数の廃棄物を撮影する撮影装置と、前記搬送装置によって搬送される廃棄物を搬送装置から移動させる移動装置と、前記移動装置を制御する制御装置と、を有し、廃棄物を選別するととともに廃棄物の画像に当該廃棄物の素材を示す素材情報を結びつけた教師データを生成する廃棄物選別システムであって、
前記制御装置が、
前記撮影装置によって撮影された画像を表示装置に表示する画像表示処理部と、
前記画像に含まれる複数の廃棄物の中から前記素材情報が結びつけられていない１つの廃棄物を選択する第１選択部と、
前記第１選択部によって選択された廃棄物に関連付けて第１選択マークを前記表示装置に表示する第１選択マーク表示処理部と、
前記廃棄物の素材を示す素材情報を操作入力装置に入力された素材指定操作に基づいて取得する素材情報取得部と、
前記第１選択部によって選択された前記廃棄物の画像と前記素材情報取得部によって取得された前記素材情報とを結びつけた教師データを記憶装置に記憶する教師データ記憶処理部と、
前記第１選択部によって選択された廃棄物を、前記搬送装置から前記素材情報取得部によって取得された前記素材情報に対応した場所に移動するように前記移動装置を制御する移動制御部と、
を有していることを特徴とする廃棄物選別システム。
【請求項２】
前記第１選択部は、前記素材情報が結びつけられていない廃棄物のうちの上流端の位置が最も下流寄りにあるものを選択することを特徴とする請求項１に記載の廃棄物選別システム。
【請求項３】
前記画像に含まれる複数の廃棄物の中から前記第１選択部によって選択された廃棄物とは別でかつ前記素材情報が結びつけられていない１つの廃棄物を選択する第２選択部と、
前記第２選択部によって選択された廃棄物に関連付けて第２選択マークを前記表示装置に表示する第２選択マーク表示処理部と、をさらに有していることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の廃棄物選別システム。
【請求項４】
前記第２選択部は、前記素材情報が結びつけられていない廃棄物のうちの上流端の位置が下流側から数えて２番目にあるものを選択することを特徴とする請求項３に記載の廃棄物選別システム。
【請求項５】
前記第１選択部によって選択された廃棄物の画像に基づいて当該廃棄物の素材を推測する第１素材推測部をさらに有し、
前記第１選択マーク表示処理部が、前記第１素材推測部によって推測された素材の名称を前記第１選択マークとともに前記表示装置に表示することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の廃棄物選別システム。
【請求項６】
前記第１素材推測部が、前記記憶装置に記憶された前記教師データを用いて、前記第１選択部によって選択された廃棄物の素材を推測するための機械学習を行うことを特徴とする請求項５に記載の廃棄物選別システム。
【請求項７】
前記第１選択部によって選択された廃棄物の画像に基づいて当該廃棄物の素材を推測する第１素材推測部と、
前記第２選択部によって選択された廃棄物の画像に基づいて当該廃棄物の素材を推測する第２素材推測部と、をさらに有し、
前記第１選択マーク表示処理部が、前記第１素材推測部によって推測された素材の名称を前記第１選択マークとともに前記表示装置に表示し、
前記第２選択マーク表示処理部が、前記第２素材推測部によって推測された素材の名称を前記第２選択マークとともに前記表示装置に表示することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の廃棄物選別システム。
【請求項８】
前記第１素材推測部が、前記記憶装置に記憶された前記教師データを用いて、前記第１選択部によって選択された廃棄物の素材を推測するための機械学習を行い、
前記第２素材推測部が、前記記憶装置に記憶された前記教師データを用いて、前記第２選択部によって選択された廃棄物の素材を推測するための機械学習を行うことを特徴とする請求項７に記載の廃棄物選別システム。
【請求項９】
前記第１選択マークは、前記第１選択部によって選択された廃棄物を囲む枠図形、または、当該廃棄物に連なる吹き出し図形であることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載の廃棄物選別システム。
【請求項１０】
前記第１選択マークは、前記第１選択部によって選択された廃棄物を囲む枠図形、または、当該廃棄物に連なる吹き出し図形であり、
前記第２選択マークは、前記第２選択部によって選択された廃棄物を囲む枠図形、または、当該廃棄物に連なる吹き出し図形であることを特徴とする請求項３、請求項４、請求項７および請求項８のいずれか一項に記載の廃棄物選別システム。
【請求項１１】
廃棄物の画像に当該廃棄物の素材を示す素材情報を結びつけた教師データを生成する教師データ生成装置であって、
複数の廃棄物が一方向に搬送される様子を撮影した画像を表示装置に表示する画像表示処理部と、
前記画像に含まれる複数の廃棄物の中から前記素材情報が結びつけられていない１つの廃棄物を選択する第１選択部と、
前記第１選択部によって選択された廃棄物に関連付けて第１選択マークを前記表示装置に表示する第１選択マーク表示処理部と、
前記廃棄物の素材を示す素材情報を操作入力装置に入力された素材指定操作に基づいて取得する素材情報取得部と、
前記第１選択部によって選択された前記廃棄物の画像と前記素材情報取得部によって取得された前記素材情報とを結びつけた教師データを記憶装置に記憶する教師データ記憶処理部と、を有していることを特徴とする教師データ生成装置。
【請求項１２】
廃棄物の画像に当該廃棄物の素材を示す素材情報を結びつけた教師データを生成する教師データ生成システムであって、
複数の廃棄物が一方向に搬送される様子を撮影した画像が記憶された画像記憶装置と、
請求項１１に記載の教師データ生成装置と、を有し、
前記教師データ生成装置の前記画像表示処理部が、前記画像記憶装置に記憶された前記画像を前記表示装置に表示することを特徴とする教師データ生成システム。
【請求項１３】
廃棄物の画像に当該廃棄物の素材を示す素材情報を結びつけた教師データを生成するための教師データ生成プログラムであって、
コンピュータを、
複数の廃棄物が一方向に搬送される様子を撮影した画像を表示装置に表示する画像表示処理部、
前記画像に含まれる複数の廃棄物の中から前記素材情報が結びつけられていない１つの廃棄物を選択する第１選択部、
前記第１選択部によって選択された廃棄物に関連付けて第１選択マークを前記表示装置に表示する第１選択マーク表示処理部、
前記廃棄物の素材を示す素材情報を操作入力装置に入力された素材指定操作に基づいて取得する素材情報取得部、および、
前記第１選択部によって選択された前記廃棄物の画像と前記素材情報取得部によって取得された前記素材情報とを結びつけた教師データを記憶装置に記憶する教師データ記憶処理部、として機能させることを特徴とする教師データ生成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、廃棄物選別システムにおいて行われる機械学習に用いられる教師データを生成する廃棄物選別システム、教師データ生成装置、教師データ生成システム、および教師データ生成プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、資源の有効活用の観点から、廃棄物をリサイクル可能な資源として再利用することが求められている。廃棄物の再利用を進めるためには、廃棄物を素材毎に選別することが必要である。例えば、住宅や施設を解体処理した際に発生する解体ゴミや、災害時に発生する瓦礫などには、木材、金属類、ガラス類、プラスチック類などの異なる素材の廃棄物が混在しており、これらの多くは人手により選別されている。
【０００３】
本出願人は、このような廃棄物に対応した選別システムを特許文献１に開示している。特許文献１に開示されている選別システムは、コンベアで搬送される廃棄物の画像や廃棄物の重量などの情報をモニタに表示する。作業者は、モニタに表示された情報に基づいて廃棄物の素材を判断し、素材に応じたスイッチを操作する。選別システムは、ロボットアームを駆動してコンベア上の廃棄物を把持し、操作されたスイッチに対応する素材の回収ボックスに当該廃棄物を排出することにより選別する。また、廃棄物の画像とその素材を示す素材情報とを結びつけ、教師データとして記憶する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１０９１６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示されている選別システムでは、廃棄物の処理量に応じた量の教師データを生成することができる。しかしながら、この選別システムは、廃棄物がコンベア上を一つずつ流れることから、単位時間あたりの廃棄物の処理量が比較的少なく、多量の教師データを生成することには適さなかった。
【０００６】
例えば、廃棄物がコンベア上を複数個ずつ流れる構成を採用することで、単位時間あたりの廃棄物の処理量を増やすことができる。しかしながら、複数の廃棄物が表示されている場合、素材情報を結びつける廃棄物を選択する操作と、選択した廃棄物の素材を指定する操作と、の複数の操作が必要となるので、廃棄物の搬送速度に作業者の操作が遅れてしまうおそれがあった。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、多量の教師データを生成することに適した廃棄物選別システム、ならびに、教師データ生成装置、教師データ生成システム、および教師データ生成プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る廃棄物選別システムは、複数の廃棄物を一方向に搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって搬送される複数の廃棄物を撮影する撮影装置と、前記搬送装置によって搬送される廃棄物を搬送装置から移動させる移動装置と、前記移動装置を制御する制御装置と、を有し、廃棄物を選別するととともに廃棄物の画像に当該廃棄物の素材を示す素材情報を結びつけた教師データを生成する廃棄物選別システムであって、前記制御装置が、前記撮影装置によって撮影された画像を表示装置に表示する画像表示処理部と、前記画像に含まれる複数の廃棄物の中から前記素材情報が結びつけられていない１つの廃棄物を選択する第１選択部と、前記第１選択部によって選択された廃棄物に関連付けて第１選択マークを前記表示装置に表示する第１選択マーク表示処理部と、前記廃棄物の素材を示す素材情報を操作入力装置に入力された素材指定操作に基づいて取得する素材情報取得部と、前記第１選択部によって選択された前記廃棄物の画像と前記素材情報取得部によって取得された前記素材情報とを結びつけた教師データを記憶装置に記憶する教師データ記憶処理部と、前記第１選択部によって選択された廃棄物を、前記搬送装置から前記素材情報取得部によって取得された前記素材情報に対応した場所に移動するように前記移動装置を制御する移動制御部と、を有していることを特徴とする。
【０００９】
本発明において、前記第１選択部は、前記素材情報が結びつけられていない廃棄物のうちの上流端の位置が最も下流寄りにあるものを選択することが好ましい。
【００１０】
本発明において、前記画像に含まれる複数の廃棄物の中から前記第１選択部によって選択された廃棄物とは別でかつ前記素材情報が結びつけられていない１つの廃棄物を選択する第２選択部と、前記第２選択部によって選択された廃棄物に関連付けて第２選択マークを前記表示装置に表示する第２選択マーク表示処理部と、をさらに有していることが好ましい。
【００１１】
本発明において、前記第２選択部は、前記素材情報が結びつけられていない廃棄物のうちの上流端の位置が下流側から数えて２番目にあるものを選択することが好ましい。
【００１２】
本発明において、前記第１選択部によって選択された廃棄物の画像に基づいて当該廃棄物の素材を推測する第１素材推測部をさらに有し、前記第１選択マーク表示処理部が、前記第１素材推測部によって推測された素材の名称を前記第１選択マークとともに前記表示装置に表示することが好ましい。
【００１３】
本発明において、前記第１素材推測部が、前記記憶装置に記憶された前記教師データを用いて、前記第１選択部によって選択された廃棄物の素材を推測するための機械学習を行うことが好ましい。
【００１４】
本発明において、前記第２選択部によって選択された廃棄物の画像に基づいて当該廃棄物の素材を推測する第２素材推測部、をさらに有し、前記第２選択マーク表示処理部が、前記第２素材推測部によって推測された素材の名称を前記第２選択マークとともに前記表示装置に表示することが好ましい。
【００１５】
本発明において、前記第２素材推測部が、前記記憶装置に記憶された前記教師データを用いて、前記第２選択部によって選択された廃棄物の素材を推測するための機械学習を行うことが好ましい。
【００１６】
本発明において、前記第１選択マークは、前記第１選択部によって選択された廃棄物を囲む枠図形、または、当該廃棄物に連なる吹き出し図形であることが好ましい。
【００１７】
本発明において、前記第２選択マークは、前記第２選択部によって選択された廃棄物を囲む枠図形、または、当該廃棄物に連なる吹き出し図形であることが好ましい。
【００１８】
上記目的を達成するため、本発明の他の一態様に係る教師データ生成装置は、廃棄物の画像に当該廃棄物の素材を示す素材情報を結びつけた教師データを生成する教師データ生成装置であって、複数の廃棄物が一方向に搬送される様子を撮影した画像を表示装置に表示する画像表示処理部と、前記画像に含まれる複数の廃棄物の中から前記素材情報が結びつけられていない１つの廃棄物を選択する第１選択部と、前記第１選択部によって選択された廃棄物に関連付けて第１選択マークを前記表示装置に表示する第１選択マーク表示処理部と、前記廃棄物の素材を示す素材情報を操作入力装置に入力された素材指定操作に基づいて取得する素材情報取得部と、前記第１選択部によって選択された前記廃棄物の画像と前記素材情報取得部によって取得された前記素材情報とを結びつけた教師データを記憶装置に記憶する教師データ記憶処理部と、を有していることを特徴とする。
【００１９】
上記目的を達成するため、本発明の他の一態様に係る教師データ生成システムは、廃棄物の画像に当該廃棄物の素材を示す素材情報を結びつけた教師データを生成する教師データ生成システムであって、複数の廃棄物が一方向に搬送される様子を撮影した画像が記憶された画像記憶装置と、上記教師データ生成装置と、を有し、前記教師データ生成装置の前記画像表示処理部が、前記画像記憶装置に記憶された前記画像を前記表示装置に表示することを特徴とする。
【００２０】
上記目的を達成するため、本発明の他の一態様に係る教師データ生成プログラムは、廃棄物の画像に当該廃棄物の素材を示す素材情報を結びつけた教師データを生成するための教師データ生成プログラムであって、コンピュータを、複数の廃棄物が一方向に搬送される様子を撮影した画像を表示装置に表示する画像表示処理部、前記画像に含まれる複数の廃棄物の中から前記素材情報が結びつけられていない１つの廃棄物を選択する第１選択部、前記第１選択部によって選択された廃棄物に関連付けて第１選択マークを前記表示装置に表示する第１選択マーク表示処理部、前記廃棄物の素材を示す素材情報を操作入力装置に入力された素材指定操作に基づいて取得する素材情報取得部、および、前記第１選択部によって選択された前記廃棄物の画像と前記素材情報取得部によって取得された前記素材情報とを結びつけた教師データを記憶装置に記憶する教師データ記憶処理部、として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、複数の廃棄物が一方向に搬送される様子を撮影した画像を表示装置に表示する。表示装置に表示された画像に含まれる複数の廃棄物の中から素材を示す素材情報が結びつけられていない１つの廃棄物（第１廃棄物）を選択する。第１廃棄物に関連付けて第１選択マークを表示装置に表示する。廃棄物の素材を示す素材情報を操作入力装置に入力された素材指定操作に基づいて取得する。そして、第１廃棄物の画像と取得された素材情報とを結びつけた教師データを記憶装置に記憶する。このようにしたことから、作業者は、第１選択マークが関連付けられた第１廃棄物を視認してその素材を判別し、その素材を指定する素材指定操作を操作入力装置に入力することで教師データが生成される。そのため、複数の廃棄物の中から素材情報を結びつける対象となる廃棄物を選択する操作を不要として、少ない操作で教師データを生成することができる。したがって、廃棄物が複数個ずつ搬送される構成において、廃棄物の搬送速度に作業者の操作が遅れてしまうことを抑制でき、短い時間で多量の教師データを生成することができる。
【００２２】
また、表示装置に表示された画像に含まれる複数の廃棄物の中から第１廃棄物とは別でかつ素材情報が結びつけられていない他の１つの廃棄物（第２廃棄物）を選択する。第２廃棄物に関連付けて第２選択マークを表示装置に表示する。このようにすることで、作業者は、第２選択マークが関連付けられた第２廃棄物について、第１廃棄物の次に素材を指定する廃棄物であることを予め認識できる。そのため、廃棄物の搬送速度に作業者の操作が遅れてしまうことをより効果的に抑制でき、短い時間で多量の教師データを生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施例に係る廃棄物選別システムの概略構成を説明する図である。
【図２】図１の廃棄物選別システムにおいて用いられるタブレット端末の画面表示を説明する図である。
【図３】図１の廃棄物選別システムの制御装置の機能ブロックを説明する図である。
【図４】図２のタブレット端末における画面表示の変形例を説明する図である。
【図５】図１の廃棄物選別システムの制御装置が実行する処理の一例を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施例に係る教師データ生成システムの概略構成を説明する図である。
【図７】図６の教師データ生成システムが有する教師データ生成装置の画面表示を説明する図である。
【図８】図７の教師データ生成装置の機能ブロックを説明する図である。
【図９】図７の教師データ生成装置の制御部が実行する処理の一例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例に係る廃棄物選別システムについて、図１〜図５を参照して説明する。
【００２５】
図１は、本発明の第１実施例に係る廃棄物選別システムの概略構成を説明する図である。図２は、図１の廃棄物選別システムにおいて用いられるタブレット端末の画面表示を説明する図である。図３は、図１の廃棄物選別システムの制御装置の機能ブロックの構成図である。図４は、図２のタブレット端末における画面表示の変形例を説明する図である。図５は、図１の廃棄物選別システムの制御装置が実行する処理の一例を説明するフローチャートである。
【００２６】
本発明の第１実施例に係る廃棄物選別システム１は、住宅などの解体ゴミあるいは災害時に発生する瓦礫などに含まれる廃棄物を選別するものである。これらの廃棄物は、例えば、木材、プラスチック、紙、サイディング、石膏ボード、繊維、ガラス、鉄系金属、非鉄金属など多種多様な素材のものがある。また、これら廃棄物の大きさや形状はバラバラで一定していない。
【００２７】
図１に示すように、廃棄物選別システム１は、搬送装置としてのコンベア１０と、撮影装置としてのカメラ２０と、移動装置としてのロボットアーム３０と、制御装置４０と、を有している。
【００２８】
コンベア１０は、複数の廃棄物Ｗを一方向（図１において左側から右側に向かう方向）に搬送する。コンベア１０の上流には、サブコンベア１１が配置され、コンベア１０とサブコンベア１１との間には、振動ふるい装置１２が配置されている。サブコンベア１１によって搬送された複数の廃棄物Ｗは、振動ふるい装置１２によって所定の大きさ（例えば５０ｍｍ）以下の廃棄物Ｗｓがふるい落とされたのち、コンベア１０に供給される。本実施例において、コンベア１０とサブコンベア１１は、ベルト式コンベアを採用しているが、複数の廃棄物Ｗを搬送できるものであれば、ローラコンベアやバケット式のコンベアなどの各種搬送装置を採用可能である。
【００２９】
なお、振動ふるい装置１２おいて所定の大きさ以下の廃棄物Ｗｓをふるい落としたあと、さらに磁力を用いて鉄やチタンなどの強磁性体を複数の廃棄物Ｗから取り除くようにしてもよい。鉄などの強磁性体は磁力により容易に取り除けるため、予め磁性体を取り除いてからその他の素材の選別を行うことで、素材を判別する作業者の負担を少なくすることができる。一方、教師データ記憶処理部４６において、多種類の素材に対応した教師データを生成することを優先するのであれば、磁力を用いた除去は行わずに、振動ふるい装置１２にかけた複数の廃棄物Ｗをそのままコンベア１０に供給すればよい。本実施例においては、磁力を用いた廃棄物Ｗの除去は行っていない。
【００３０】
カメラ２０は、コンベア１０の上流側に設置されている。具体的には、カメラ２０はコンベア１０における上流寄りの箇所を上方から撮影するように配置されている。カメラ２０は、コンベア１０によって複数の廃棄物Ｗが搬送される様子を撮影する。本実施例において、カメラ２０は、カラー動画を撮影するＲＧＢカメラを採用している。なお、作業者が各廃棄物の素材を判別するのに用いることができる画像を撮影するものであれば、本発明の目的に反しない限り、システム構成や廃棄物の種類などに応じて、ＲＧＢカメラ以外の他の種類の撮影装置を採用してもよい。例えば、静止画を撮影する静止画カメラ、Ｘ線や近赤外線を用いて撮影するＸ線カメラや近赤外線カメラ、または、被写体を立体的に捉える３Ｄカメラなどを採用してもよい。
【００３１】
ロボットアーム３０は、コンベア１０の下流側に設置されている。具体的には、ロボットアーム３０は、コンベア１０における下流寄りの箇所の脇に設置されている。ロボットアーム３０は、コンベア１０上の複数の廃棄物Ｗをひとつずつ掴み上げる。そして、ロボットアーム３０は、つかみ上げた廃棄物Ｗを素材毎（紙、ダンボール、木材、サイディング、コンクリート、硬質プラスチック、プラスチック、ビニール、塩化ビニール）に設けられた回収ボックス７０に移動させる。なお、廃棄物Ｗを素材毎に設けられた場所に移動することができるものあれば、本発明の目的に反しない限り、システム構成や廃棄物の種類などに応じて、ロボットアーム３０以外の他の種類の移動装置を採用してもよい。
【００３２】
制御装置４０は、廃棄物選別システム１全体の動作を司る。本実施例において、制御装置４０は、コンベア１０によって搬送される複数の廃棄物Ｗのそれぞれの画像に素材を示す素材情報を結びつけて教師データを生成する。また、制御装置４０は、ロボットアーム３０を制御して、複数の廃棄物Ｗをコンベア１０から素材毎に設けられた回収ボックス７０に順次移動（排出）させる。
【００３３】
制御装置４０は、コンピュータを有している。コンピュータは、パーソナルコンピュータでもよく、ワークステーションやサーバ装置のような大型コンピュータでもよい。コンピュータは、中央処理装置（ＣＰＵ）と、ＣＰＵによって実行される各種プログラムを格納したメモリやハードディスク装置などからなるプログラム記憶装置と、を有している。
【００３４】
制御装置４０には、無線通信回線を通じてタブレット端末５０が接続されている。図２に示すように、タブレット端末５０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどからなる表示装置としての表示部５１と、表示部５１に重ねられたタッチパネル５２と、を有している。また、タブレット端末５０は、タッチパネル５２と表示部５１に表示された操作アイコン５３とタッチパネル５２と組み合わせたソフトウェアスイッチからなる操作入力装置としての操作入力部５４を有している。操作アイコン５３は選別する廃棄物Ｗの素材毎に設けられている。
【００３５】
タブレット端末５０において、操作入力部５４のソフトウェアスイッチをタップ（短く１回触る）する操作は、当該ソフトウェアスイッチを構成する操作アイコン５３に対応した素材を指定する操作（素材指定操作）となる。タブレット端末５０は、操作入力部５４に素材指定操作が入力されると、当該素材指定操作に対応する素材を示す素材情報を制御装置４０に無線通信回線を通じて送信する。例えば、「紙」の操作アイコン５３を有するソフトウェアスイッチをタップすると、素材として「紙」が指定されたものとして、「紙」を示す素材情報を制御装置４０に送信する。「ダンボール」や「木材」などの他の素材についても同様である。
【００３６】
タブレット端末５０の表示部５１には、制御装置４０から無線通信回線を通じて送信された画像を表示する画像表示エリア５５が設けられている。画像表示エリア５５には、複数の廃棄物Ｗが左側から右側に流れる様子が表示される。また、表示部５１には、作業者へのメッセージ等を表示するメッセージエリア５６と、クリック数に関する情報を棒グラフで表示するグラフ表示エリア５７と、が設けられている。
【００３７】
本実施例では、タブレット端末５０を表示装置および操作入力装置として用いている。しかしながら、タブレット端末５０に代えて、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどを有するモニタ装置などの表示装置、ならびに、キーボードおよびマウスなどの操作入力装置が、制御装置４０に接続されていてもよい。このような構成においては、これら表示装置および操作入力装置に対して、タブレット端末５０と同様の表示および操作が行われる。または、タブレット端末５０が有する、コンピュータからなる制御部（図示なし）を制御装置４０として用いてもよい。
【００３８】
また、制御装置４０には、外付けハードディスク装置などの記憶装置６０が接続されている。この記憶装置６０には、廃棄物の素材を推測するための学習に用いられる教師データが記憶される。
【００３９】
図３に示すように、制御装置４０のコンピュータは、プログラム記憶装置に格納されたプログラム（教師データ生成プログラム）を実行することにより、画像表示処理部４１、選択部４２、素材推測部４３、選択マーク表示処理部４４、素材情報取得部４５、教師データ記憶処理部４６、および移動制御部４７、として機能する。
【００４０】
画像表示処理部４１は、カメラ２０によって撮影された、複数の廃棄物Ｗが一方向に搬送される様子の画像をタブレット端末５０に送信し、タブレット端末５０の表示部５１の画像表示エリア５５に表示する。また、画像表示処理部４１は、タブレット端末５０に送信した画像を選択部４２にも送る。
【００４１】
選択部４２は、タブレット端末５０に送信された画像、すなわちタブレット端末５０の表示部５１に表示される画像に含まれる複数の廃棄物Ｗの中から、素材情報を結びつける対象となる廃棄物Ｗ（第１廃棄物Ｗ１）を選択する。さらに、選択部４２は、第１廃棄物Ｗ１の次に素材情報を結びつける対象となる廃棄物Ｗ（第２廃棄物Ｗ２）を選択する。
【００４２】
具体的には、選択部４２は、画像を解析して複数の廃棄物Ｗのそれぞれの画像を抽出し、各廃棄物Ｗを個別に特定する。そして、過去の処理において素材情報が結びつけられた廃棄物Ｗｄがあれば除外し、素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗのうちの上流端Ｗａの位置が最も下流寄り（図２において右側寄り）にあるものを第１廃棄物Ｗ１として選択する。さらに、素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗのうちの上流端Ｗａの位置が下流側から数えて２番目にあるものを第２廃棄物Ｗ２として選択する。選択部４２は、第１選択部および第２選択部に相当する。
【００４３】
上記選択方法以外にも、選択部４２は、例えば、素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗのうちの表示されている面積が一番小さいものを第１廃棄物Ｗ１として選択し、面積が２番目に小さいものを第２廃棄物Ｗ２として選択するなど、面積などの廃棄物Ｗの形状等に基づいて選択してもよい。または、素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗのうちの下流側上部（すなわち画像表示エリア５５の右上）に最も近いものを第１廃棄物Ｗ１として選択したり、第１廃棄物Ｗ１と同一の素材と推測される廃棄物Ｗを第２廃棄物として選択したりしてもよい。選択部４２における第１廃棄物Ｗ１および第２廃棄物Ｗ２の選択方法は、本発明の目的に反しない限り任意である。
【００４４】
素材推測部４３は、選択部４２によって選択された第１廃棄物Ｗ１および第２廃棄物Ｗ２の素材を推測する。
【００４５】
具体的には、選択部４２から第１廃棄物Ｗ１の画像を取得し、この画像について素材毎に用意した認識パターンデータを用いたパターンマッチング処理を行うことにより、第１廃棄物Ｗ１の素材を推測する。同様に、第２廃棄物Ｗ２の素材も推測する。もちろん、これ以外の処理方法によって素材を推測してもよい。推測に用いる認識パターンデータは、記憶装置６０に記憶された教師データを用いた機械学習により更新される。素材推測部４３は、第１素材推測部および第２素材推測部に相当する。
【００４６】
素材推測部４３は、例えば、周期的に、または、システムが選別処理を行っていない期間に、または、記憶装置６０に新たな教師データが追加されたときに、など所定のタイミングで記憶装置６０から教師データを読み出し、機械学習を行って認識パターンデータを更新する。本実施例では、素材推測部４３は、誤差逆伝播法による最適化手法を用いた畳み込みニューラルネットワークにより機械学習を行うように構成されている。もちろん、これ以外の方法で機械学習を行ってもよい。
【００４７】
選択マーク表示処理部４４は、第１廃棄物Ｗ１に関連付けて第１選択マークＭ１をタブレット端末５０の表示部５１の画像表示エリア５５に表示する。また、第２廃棄物Ｗ２に関連付けて第２選択マークＭ２をタブレット端末５０の表示部５１の画像表示エリア５５に表示する。第１選択マークＭ１は、それが関連付けられた第１廃棄物Ｗ１が移動対象および教師データ生成対象として選択されていることを作業者に知らせるものである。第２選択マークＭ２は、それが関連付けられた第２廃棄物Ｗ２が次に移動対象および教師データ生成対象として選択されることを作業者に知らせるものである。
【００４８】
具体的には、選択マーク表示処理部４４は、第１廃棄物Ｗ１を囲む赤色でかつ太線の枠図形に関する表示情報をタブレット端末５０に送信し、当該枠図形を第１選択マークＭ１として表示部５１に表示する。また、第２廃棄物Ｗ２を囲む青色でかつ太線の枠図形に関する表示情報をタブレット端末５０に送信し、当該枠図形を第２選択マークＭ２として表示部５１に表示する。選択マーク表示処理部４４は、少なくとも第１選択マークＭ１を表示するものであればよく、第２選択マークＭ２を表示するものであることが好ましい。
【００４９】
そして、選択マーク表示処理部４４は、素材推測部４３による推測結果に基づいて、第１廃棄物Ｗ１の素材候補の名称Ｎ１（すなわち素材の識別情報）に関する表示情報をタブレット端末５０に送信し、名称Ｎ１を第１選択マークＭ１内に表示する。同様に、第２廃棄物Ｗ２の素材候補の名称Ｎ２に関する表示情報をタブレット端末５０に送信し、名称Ｎ２を第２選択マークＭ２内に表示する。なお、素材の名称以外にも、作業者が素材の識別に用いることができる識別番号、識別記号、略称などを素材の識別情報として表示するようにしてもよい。このように、第１廃棄物Ｗ１および第２廃棄物Ｗ２について推測した素材の識別情報を表示することで、作業者による素材の判別を支援することができる。なお、第１廃棄物Ｗ１および第２廃棄物Ｗ２の素材の識別情報の表示を省略した構成でもよい。選択マーク表示処理部４４は、第１選択マーク表示処理部および第２選択マーク表示処理部に相当する。
【００５０】
また、選択マーク表示処理部４４は、第１廃棄物Ｗ１および第２廃棄物Ｗ２以外に素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗがあるとき、その廃棄物Ｗを囲む青色でかつ細線の枠図形に関する表示情報をタブレット端末５０に送信し、当該枠図形を未選択マークＭとして表示部５１に表示する。なお、未選択マークＭの表示を省略してもよい。
【００５１】
また、選択マーク表示処理部４４は、過去の処理において素材情報が結びつけられた廃棄物Ｗｄがあるとき、廃棄物Ｗｄを囲む青色でかつ点線の枠図形に関する表示情報をタブレット端末５０に送信し、当該枠図形を素材確定マークＭｄとして表示部５１に表示する。このとき、選択マーク表示処理部４４は、廃棄物Ｗｄに結びつけられた素材情報に示される素材の名称Ｎｄに関する表示情報をタブレット端末５０に送信し、名称Ｎｄを廃棄物Ｗｄの素材の名称として素材確定マークＭｄ内に表示する。なお、素材確定マークＭｄまたは素材の名称Ｎｄの表示を省略してもよい。
【００５２】
なお、選択マーク表示処理部４４は、第１選択マークＭ１、第２選択マークＭ２および素材確定マークＭｄとして、枠図形に代えて、図４に示すように、第１廃棄物Ｗ１、第２廃棄物Ｗ２および廃棄物Ｗｄに連なる吹き出し図形を表示部５１に表示するようにしてもよい。図４に示すように、メッセージエリア５６に、右側から左側に向けて順に、吹き出し図形からなる素材確定マークＭｄ、第１選択マークＭ１および第２選択マークＭ２を表示している。吹き出し図形内には、第１廃棄物Ｗ１の素材の名称Ｎ１、第２廃棄物Ｗ２の素材の名称Ｎ２および廃棄物Ｗｄの素材の名称Ｎｄを表示している。
【００５３】
素材情報取得部４５は、第１選択マークＭ１がタブレット端末５０の表示部５１に表示されている状態において操作入力部５４に素材指定操作が入力されると、この素材指定操作に基づいてタブレット端末５０から送信された素材情報を受信（取得）する。
【００５４】
教師データ記憶処理部４６は、素材情報取得部４５において素材情報を受信すると、選択部４２から第１廃棄物Ｗ１の画像を取得して、この画像を受信した素材情報と結びつけることにより教師データを生成して記憶装置６０に記憶する。記憶装置６０には教師データ記憶処理部４６によって生成された教師データが蓄積される。
【００５５】
移動制御部４７は、素材情報取得部４５において素材情報を受信すると、受信した素材情報に対応した回収ボックス７０にコンベア１０上の第１廃棄物Ｗ１を移動させるようにロボットアーム３０を制御する。これにより、第１廃棄物Ｗ１が回収ボックス７０に移動され、コンベア１０上から排出される。
【００５６】
廃棄物選別システム１は、隔離壁８０で仕切られた作業室８１と制御室８２とに分けて設置されている。具体的には、作業室８１には、コンベア１０、サブコンベア１１、振動ふるい装置１２、カメラ２０、ロボットアーム３０および回収ボックス７０が設置されている。作業室８１より作業環境が比較的良好な制御室８２には、制御装置４０、タブレット端末５０および記憶装置６０が設置されている。なお、作業室８１と制御室８２とは、互いに離れた遠隔地にあってもよい。また、制御装置４０と、記憶装置６０およびタブレット端末５０の少なくとも一方とは、例えば、インターネットなどを介して接続されていてもよい。
【００５７】
次に、上述した実施例の廃棄物選別システム１の制御装置４０のコンピュータにおいて実行される本発明に係る処理（教師データ生成処理、廃棄物選別処理）の一例について、図５のフローチャートを参照して説明する。
【００５８】
制御装置４０は、カメラ２０によって撮影された画像をタブレット端末５０の表示部５１の画像表示エリア５５に表示する（Ｓ１１０）。また、制御装置４０は、タブレット端末５０に送信した画像を解析して、画像に含まれる複数の廃棄物Ｗを特定する（Ｓ１２０）。
【００５９】
次に、制御装置４０は、複数の廃棄物Ｗの中に素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗがあると（Ｓ１３０でＹ）、その中から上流端Ｗａの位置が最も下流寄りにあるものを第１廃棄物Ｗ１として選択する（Ｓ１４０）。制御装置４０は、第１廃棄物Ｗ１の画像に基づいて素材を推測する（Ｓ１５０）。そして、制御装置４０は、第１廃棄物Ｗ１を囲む枠図形である第１選択マークＭ１を表示するとともに（Ｓ１６０）、第１廃棄物Ｗ１の素材候補の名称Ｎ１を第１選択マークＭ１内に表示する（Ｓ１７０）。
【００６０】
次に、制御装置４０は、複数の廃棄物Ｗの中に素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗがさらにあると（Ｓ１８０でＹ）、その中から上流端Ｗａの位置が下流側から数えて２番目にあるものを第２廃棄物Ｗ２として選択する（Ｓ１９０）。制御装置４０は、第２廃棄物Ｗ２の画像に基づいて素材を推測する（Ｓ２００）。そして、制御装置４０は、第２廃棄物Ｗ２を囲む枠図形である第２選択マークＭ２を表示するとともに（Ｓ２１０）、第２廃棄物Ｗ２の素材候補となる名称Ｎ２を第２選択マークＭ２内に表示する（Ｓ２２０）。
【００６１】
次に、制御装置４０は、複数の廃棄物Ｗの中に素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗがさらにあると（Ｓ２３０でＹ）、その廃棄物Ｗを囲む枠図形である未選択マークＭを表示する（Ｓ２４０）。
【００６２】
次に、制御装置４０は、未選択マークＭを表示した後に（Ｓ２４０）、または、複数の廃棄物Ｗの中に素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗがないときに（Ｓ１３０でＮ、Ｓ１８０でＮ、Ｓ２３０でＮ）、複数の廃棄物Ｗの中に素材情報が結びつけられている廃棄物Ｗｄがあると（Ｓ２５０でＹ）、その廃棄物Ｗｄを囲む枠図形である素材確定マークＭｄを表示するとともに（Ｓ２６０）、廃棄物Ｗｄの素材の名称Ｎｄを素材確定マークＭｄ内に表示する（Ｓ２７０）。
【００６３】
次に、制御装置４０は、これより前の処理において複数の廃棄物Ｗの中から第１廃棄物Ｗ１を選択した状態にあると（Ｓ２８０でＹ）、タブレット端末５０から素材情報を取得するまで待ち（Ｓ２９０でＮ）、第１廃棄物Ｗ１を選択した状態にないと本フローチャートの処理を終了する（Ｓ２８０でＮ）。制御装置４０は、タブレット端末５０から素材情報を取得すると（Ｓ２９０でＹ）、第１廃棄物Ｗ１の画像と取得した素材情報とを結びつけて教師データを生成し、生成した教師データを記憶装置６０に記憶する（Ｓ３００）。また、制御装置４０は、ロボットアーム３０を制御して、取得した素材情報に対応する回収ボックス７０に第１廃棄物Ｗ１を移動（選別）してコンベア１０から排出し（Ｓ３１０）、本フローチャートの処理を終了する。
【００６４】
制御装置４０は、上記処理を繰り返し実行して、廃棄物Ｗの選別および教師データの生成を進める。
【００６５】
以上より、本実施例の廃棄物選別システム１によれば、複数の廃棄物Ｗが一方向に搬送される様子を撮影した画像を表示部５１に表示する。表示部５１に表示された画像に含まれる複数の廃棄物Ｗの中から素材を示す素材情報が結びつけられていない１つの廃棄物Ｗ（第１廃棄物Ｗ１）を選択する。第１廃棄物Ｗ１に関連付けて第１選択マークＭ１を表示部５１に表示する。廃棄物Ｗの素材を示す素材情報を操作入力部５４に入力された素材指定操作に基づいて取得する。そして、第１廃棄物Ｗ１の画像と取得された素材情報とを結びつけた教師データを記憶装置６０に記憶する。このようにしたことから、作業者は、第１選択マークＭ１が関連付けられた第１廃棄物Ｗ１を視認してその素材を判別し、判別した素材を指定する素材指定操作を操作入力部５４に入力することで教師データが生成される。そのため、表示部５１に表示された複数の廃棄物Ｗの中から素材情報を結びつける対象となる廃棄物を選択する操作を不要として、少ない操作で教師データを生成することができる。したがって、廃棄物Ｗが複数個ずつ搬送される構成において、廃棄物Ｗの搬送速度に作業者の操作が遅れてしまうことを抑制でき、短い時間で多量の教師データを生成することができる。
【００６６】
また、表示部５１に表示された画像に含まれる複数の廃棄物Ｗの中から第１廃棄物Ｗ１とは別でかつ素材情報が結びつけられていない他の１つの廃棄物Ｗ（第２廃棄物Ｗ２）を選択する。第２廃棄物Ｗ２に関連付けて第２選択マークＭ２を表示装置に表示する。このようにすることで、作業者は、第２選択マークＭ２が関連付けられた第２廃棄物Ｗ２について、第１廃棄物Ｗ１の次に素材を指定する廃棄物Ｗであることを予め認識できる。そのため、廃棄物Ｗの搬送速度に作業者の操作が遅れてしまうことをより効果的に抑制でき、短い時間で多量の教師データを生成することができる。
【００６７】
また、素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗのうちの上流端Ｗａの位置が最も下流寄りにあるものを第１廃棄物Ｗ１として選択する。このようにすることで、表示部５１から一番早く流れ去る（一番早く消えてしまう）廃棄物Ｗを第１廃棄物Ｗ１として選択するので、素材情報を結びつける前に表示部５１から廃棄物Ｗが流れ去ってしまうことを抑制できる。
【００６８】
また、素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗのうちの上流端Ｗａの位置が下流側から数えて２番目にあるものを第２廃棄物Ｗ２として選択する。このようにすることで、表示部５１から二番目に早く流れ去る廃棄物Ｗを第２廃棄物Ｗ２として選択するので、素材情報を結びつける前に表示部５１から廃棄物Ｗが流れ去ってしまうことをさらに抑制できる。
【００６９】
また、第１廃棄物Ｗ１の画像に基づいて当該第１廃棄物Ｗ１の素材を推測し、推測された素材の名称を第１選択マークＭ１とともに表示部５１に表示する。同様に、第２廃棄物Ｗ２の画像に基づいて当該第２廃棄物Ｗ２の素材を推測し、推測された素材の名称を第２選択マークＭ２とともに表示部５１に表示する。このようにすることで、作業者による素材の判別を効果的に支援することができる。
【００７０】
また、記憶装置６０に記憶された教師データを用いて、第１廃棄物Ｗ１の素材を推測するための機械学習を行う。同様に、記憶装置６０に記憶された教師データを用いて、第２廃棄物Ｗ２の素材を推測するための機械学習を行う。このようにすることで、素材の推測精度をより向上させることができる。
【００７１】
また、第１選択マークＭ１は、第１廃棄物Ｗ１を囲む枠図形、または、第１廃棄物Ｗ１に連なる吹き出し図形である。同様に、第２選択マークＭ２は、第２廃棄物Ｗ２を囲む枠図形、または、第２廃棄物Ｗ２に連なる吹き出し図形である。このようにすることで、第１廃棄物Ｗ１に第１選択マークＭ１が関連付けて表示され、第２廃棄物Ｗ２に第２選択マークＭ２が関連付けて表示されるので、作業者が表示部５１を一目見て、第１廃棄物Ｗ１および第２廃棄物Ｗ２を視認することができる。
【００７２】
（第２実施例）
以下、本発明の第２実施例に係る教師データ生成システムについて、図６〜図９を参照して説明する。
【００７３】
図６は、本発明の第２実施例に係る教師データ生成システムの概略構成を説明する図である。図７は、図６の教師データ生成システムが有する教師データ生成装置における画面表示を説明する図である。図８は、図７の教師データ生成装置の機能ブロックを説明する図である。図９は、図７の教師データ生成装置の制御部が実行する処理の一例を説明するフローチャートである。
【００７４】
本発明の第２実施例に係る教師データ生成システム１０１は、住宅などの解体ゴミあるいは災害時に発生する瓦礫などに含まれる廃棄物を選別する際に廃棄物を推測するための機械学習に用いられる教師データを生成するものである。
【００７５】
図６に示すように、教師データ生成システム１０１は、教師データ生成装置１１０と、教師データ記憶装置１６０と、画像記憶装置１７０と、を有している。教師データ記憶装置１６０は、教師データ生成装置１１０によって生成された教師データを記憶する。画像記憶装置１７０は、例えば、上述した第１実施例のカメラ２０によって撮影された、複数の廃棄物Ｗが一方向に流れる様子を撮影した画像を記憶している。
【００７６】
教師データ生成装置１１０は、移動体通信網１８０およびインターネット１９０を介して、教師データ記憶装置１６０および画像記憶装置１７０に接続されている。なお、教師データ生成装置１１０、教師データ記憶装置１６０および画像記憶装置１７０は、ローカルエリアネットワークで接続されていてもよい。
【００７７】
教師データ生成装置１１０は、タブレット端末で構成されている。教師データ生成装置１１０は、制御部１４０と、表示装置としての表示部１５１と、タッチパネル１５２と、を有している。
【００７８】
図７に示すように、表示部１５１は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどで構成されている。タッチパネル１５２は、表示部１５１に重ねられている。また、教師データ生成装置１１０は、タッチパネル１５２と表示部１５１に表示された操作アイコン１５３とタッチパネル１５２と組み合わせたソフトウェアスイッチからなる操作入力装置としての操作入力部１５４を有している。操作アイコン１５３は選別する廃棄物Ｗの素材毎に設けられている。ソフトウェアスイッチに対する操作入力については、第１実施例と同様である。
【００７９】
制御部１４０は、中央処理装置（ＣＰＵ）と、ＣＰＵによって実行される各種プログラムを格納した不揮発性メモリなどからなるプログラム記憶装置と、を備えたコンピュータを有している。
【００８０】
図８に示すように、制御部１４０のコンピュータは、プログラム記憶装置に格納された教師データ生成プログラムを実行することにより、画像表示処理部１４１、選択部１４２、素材推測部１４３、選択マーク表示処理部１４４、素材情報取得部１４５、および、教師データ記憶処理部１４６、として機能する。
【００８１】
画像表示処理部１４１は、画像記憶装置１７０に記憶された、複数の廃棄物Ｗが一方向に搬送される様子の画像を表示部１５１の画像表示エリア１５５に表示する。また、画像表示処理部１４１は、表示部１５１に表示した画像を選択部１４２に送る。
【００８２】
選択部１４２は、第１実施例の選択部４２と同様にして、表示部１５１に表示される画像に含まれる複数の廃棄物Ｗの中から、素材情報を結びつける対象となる廃棄物Ｗ（第１廃棄物Ｗ１）を選択する。さらに、選択部１４２は、第１廃棄物Ｗ１の次に素材情報を結びつける対象となる廃棄物Ｗ（第２廃棄物Ｗ２）を選択する。選択部１４２は、第１選択部および第２選択部に相当する。
【００８３】
素材推測部１４３は、第１実施例の素材推測部４３と同様にして、選択部１４２によって選択された第１廃棄物Ｗ１および第２廃棄物Ｗ２の素材を推測する。素材推測部１４３は、第１素材推測部および第２素材推測部に相当する。
【００８４】
選択マーク表示処理部１４４は、第１実施例と同様にして、第１廃棄物Ｗ１に関連付けて第１選択マークＭ１を表示部１５１の画像表示エリア１５５に表示し、第２廃棄物Ｗ２に関連付けて第２選択マークＭ２を表示部１５１の画像表示エリア１５５に表示する。また、選択マーク表示処理部１４４は、第１実施例と同様にして、素材推測部１４３による推測結果に基づいて、第１廃棄物Ｗ１の素材候補の名称Ｎ１を第１選択マークＭ１内に表示し、第２廃棄物Ｗ２の素材候補の名称Ｎ２を第２選択マークＭ２内に表示する。本実施例の選択マーク表示処理部１４４は、未選択マークＭ、素材確定マークＭｄおよび素材の名称Ｎｄを表示しない。選択マーク表示処理部は、第１選択マーク表示処理部および第２選択マーク表示処理部に相当する。
【００８５】
素材情報取得部１４５は、第１選択マークＭ１が表示部１５１に表示されている状態において操作入力部１５４に素材指定操作が入力されると、この素材指定操作に基づいて当該素材指定操作に対応する素材情報を取得する。
【００８６】
教師データ記憶処理部１４６は、素材情報取得部１４５において素材情報を取得すると、選択部１４２から第１廃棄物Ｗ１の画像を取得して、この画像を取得した素材情報と結びつけることにより教師データを生成して教師データ記憶装置１６０に記憶する。教師データ記憶装置１６０には教師データ記憶処理部１４６によって生成された教師データが蓄積される。
【００８７】
次に、上述した実施例の教師データ生成装置の制御部１４０において実行される本発明に係る処理（教師データ生成処理）の一例について、図９のフローチャートを参照して説明する。
【００８８】
制御部１４０は、画像記憶装置１７０に記憶された、複数の廃棄物Ｗが一方向に搬送される様子の画像を表示部１５１の画像表示エリア１５５に表示する（Ｔ１１０）。そして、制御部１４０は、表示部１５１に表示した画像を解析して、画像に含まれる複数の廃棄物Ｗを特定する（Ｔ１２０）。
【００８９】
次に、制御部１４０は、複数の廃棄物Ｗの中に素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗがあると（Ｔ１３０でＹ）、その中から上流端Ｗａの位置が最も下流寄りにあるものを第１廃棄物Ｗ１として選択する（Ｔ１４０）。制御部１４０は、第１廃棄物Ｗ１の画像に基づいて素材を推測する（Ｔ１５０）。そして、制御部１４０は、第１廃棄物Ｗ１を囲む枠図形である第１選択マークＭ１を表示するとともに（Ｔ１６０）、第１廃棄物Ｗ１の素材候補の名称Ｎ１を第１選択マークＭ１内に表示する（Ｔ１７０）。
【００９０】
次に、制御部１４０は、複数の廃棄物Ｗの中に素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗがさらにあると（Ｔ１８０でＹ）、その中から上流端Ｗａの位置が下流側から数えて２番目にあるものを第２廃棄物Ｗ２として選択する（Ｔ１９０）。制御部１４０は、第２廃棄物Ｗ２の画像に基づいて素材を推測する（Ｔ２００）。そして、制御部１４０は、第２廃棄物Ｗ２を囲む枠図形である第２選択マークＭ２を表示するとともに（Ｔ２１０）、第２廃棄物Ｗ２の素材候補となる名称Ｎ２を第２選択マークＭ２内に表示する（Ｔ２２０）。
【００９１】
次に、制御部１４０は、第２選択マークＭ２を表示した後に（Ｔ２２０）、または、複数の廃棄物Ｗの中に素材情報が結びつけられていない廃棄物Ｗがないときに（Ｔ１３０でＮ、Ｔ１８０でＮ）、これより前の処理において複数の廃棄物Ｗの中から第１廃棄物Ｗ１を選択した状態であると（Ｔ２８０でＹ）、素材情報を取得するまで待ち（Ｔ２９０でＮ）、第１廃棄物Ｗ１を選択した状態でないと本フローチャートの処理を終了する（Ｔ２８０でＮ）。制御部１４０は、素材情報を取得すると（Ｔ２９０でＹ）、第１廃棄物Ｗ１の画像と取得した素材情報とを結びつけて教師データを生成し、生成した教師データを教師データ記憶装置１６０に記憶して（Ｔ３００）、本フローチャートの処理を終了する。
【００９２】
第２実施例においても、第１実施例と同様の効果を奏する。
【００９３】
以上、本発明の第１実施例１及び第２実施例について詳述したが、本発明は前記実施例に限定さるものではなく、種々の変形実施が可能である。例えば、上述した各実施例では、建築物を解体処理した際に発生する解体ゴミあるいは瓦礫の選別システムに適用した場合を例として説明したが、これに限らず一般家庭から排出されるゴミあるいは家電製品を選別するシステムに適用してもよい。その際、深層学習の最適化手法やネットワーク構成は、学習対象に依存するため、一般家庭のゴミや家電製品など、選別する廃棄物の種類に最適なものを適用すればよい。
【符号の説明】
【００９４】
（第１実施例）
１…廃棄物選別システム、１０…コンベア、１１…サブコンベア、１２…振動ふるい装置、２０…カメラ、３０…ロボットアーム、４０…制御装置、４１…画像表示処理部、４２…選択部、４３…素材推測部、４４…選択マーク表示処理部、４５…素材情報取得部、４６…教師データ記憶処理部、４７…移動制御部、５０…タブレット端末、５１…表示部、５２…タッチパネル、５３…操作アイコン、５４…操作入力部、５５…画像表示エリア、５６…メッセージエリア、５７…グラフ表示エリア、６０…記憶装置、７０…回収ボックス、Ｗ…廃棄物、Ｗ１…第１廃棄物、Ｗ２…第２廃棄物、Ｗｄ…素材情報が結びつけられている廃棄物、Ｍ…未選択マーク、Ｍ１…第１選択マーク、Ｍ２…第２選択マーク、Ｍｄ…素材確定マーク、Ｎ１…第１廃棄物の素材候補の名称、Ｎ２…第２廃棄物の素材候補の名称、Ｎｄ…素材情報が結びつけられている廃棄物の素材の名称
（第２実施例）
１０１…教師データ生成システム、１１０…教師データ生成装置、１４０…制御部、１４１…画像表示処理部、１４２…選択部、１４３…素材推測部、１４４…選択マーク表示処理部、１４５…素材情報取得部、１４６…教師データ記憶処理部、１５１…表示部、１５２…タッチパネル、１５３…操作アイコン、１５４…操作入力部、１５５…画像表示エリア、１５６…メッセージエリア、１５７…グラフ表示エリア、１６０…教師データ記憶装置、１７０…画像記憶装置、１８０…移動体通信網、１９０…インターネット、Ｗ…廃棄物、Ｗ１…第１廃棄物、Ｗ２…第２廃棄物、Ｍ１…第１選択マーク、Ｍ２…第２選択マーク、Ｎ１…第１廃棄物の素材候補の名称、Ｎ２…第２廃棄物の素材候補の名称
【図１】
2019195751.tif 000003
【図２】
2019195751.tif 000004
【図３】
2019195751.tif 000005
【図４】
2019195751.tif 000006
【図５】
2019195751.tif 000007
【図６】
2019195751.tif 000008
【図７】
2019195751.tif 000009
【図８】
2019195751.tif 000010
【図９】
2019195751.tif 000011