(57)【要約】【課題】ユーザの利便性を向上させる自走装置システム及び自走装置を提供する。【解決手段】自走装置システム１は、自律走行する自走装置２を含む。自走装置２は、本体部、駆動部２２、及びＣＰＵ２０１を備えている。ＣＰＵ２０１は、駆動部２２を制御して、自走装置２の走行を制御する。本体部には、所定の機能を有する機能装置８０を着脱可能な着脱部２６が設けられている。ＣＰＵ２０１は、着脱部２６に装着された機能装置８０を駆動し、機能装置８０の種類に応じた動作を実行させる。着脱部２６は、機能の異なる複数種類の機能装置８０を入れ替え可能である。【選択図】図１
2019074882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行する自走装置を含む自走装置システムであって、
前記自走装置は、
本体部と、
前記本体部に設けられ、前記自走装置を走行させる駆動部と、
前記駆動部を制御して前記自走装置の走行を制御する走行制御手段と、
前記本体部に設けられ、所定の機能を有する機能装置を着脱可能な着脱部と、
前記着脱部に装着された前記機能装置を駆動し、前記機能装置の種類に応じた動作を実行させる装置制御手段と
を備え、
前記着脱部は、機能の異なる複数種類の前記機能装置を入れ替え可能であることを特徴とする自走装置システム。
【請求項２】
複数種類の前記機能装置のうちの１つは、物体を前記自走装置の外部に排出してマーキングを行う機能を有する物体排出装置であり、
前記装置制御手段は、前記自走装置がマーキングを行う位置であるマーキング位置に移動した場合に、前記物体排出装置を駆動し、前記物体を前記自走装置の外部に排出させることを特徴とする請求項１に記載の自走装置システム。
【請求項３】
前記物体はコインであり、
前記物体排出装置は、
前記コインを収納するコイン収納部と、
前記コインを落下させるコイン排出口と、
前記コイン収納部に収納された前記コインを、前記コイン排出口に導く機構であるコイン排出駆動部と
を備え、
前記装置制御手段は、前記物体排出装置の前記コイン排出駆動部を駆動し、前記コイン排出口から前記コインを排出することを特徴とする請求項２に記載の自走装置システム。
【請求項４】
前記物体は、粉であり、
前記物体排出装置は、
前記粉を収納する粉収納部と、
前記粉を排出する粉排出口と、
前記粉収納部に収納された前記粉を、前記粉排出口から排出する機構である粉排出機構と
を備え、
前記装置制御手段は、前記物体排出装置の前記粉排出機構を駆動し、前記粉排出口から前記粉を排出させることを特徴とする請求項２に記載の自走装置システム。
【請求項５】
前記物体は、液体であり、
前記物体排出装置は、前記液体を収納する液体収納部と、
前記液体を排出する液体排出口と、
前記液体収納部に収納された前記液体を、前記液体排出口から排出する機構である液体排出機構と
を備え、
前記装置制御手段は、前記物体排出装置の前記液体排出機構を駆動し、前記液体排出口から前記液体を排出させることを特徴とする請求項２に記載の自走装置システム。
【請求項６】
前記自走装置システムは、前記自走装置とは異なる装置である情報端末を備え、
前記情報端末は、
前記マーキング位置の情報であるマーキングデータを、前記自走装置に送信する第一マーキングデータ送信手段を備え、
前記自走装置の前記走行制御手段は、前記第一マーキングデータ送信手段によって送信された前記マーキングデータに基づき、前記マーキング位置を特定し、前記マーキング位置に前記自走装置を移動させることを特徴とする請求項２から５のいずれかに記載の自走装置システム。
【請求項７】
前記自走装置システムは、サーバを備え、
前記サーバは、
前記マーキングデータを記憶する記憶部であるサーバ記憶部と、
前記サーバ記憶部に記憶された前記マーキングデータを前記情報端末に送信する第二マーキングデータ送信手段と
を備え、
前記情報端末の前記第一マーキングデータ送信手段は、前記第二マーキングデータ送信手段によって送信された前記マーキングデータを前記自走装置に送信することを特徴とする請求項６に記載の自走装置システム。
【請求項８】
前記情報端末は、
新たな前記マーキングデータを生成するマーキングデータ生成手段と、
前記マーキングデータ生成手段によって生成された前記マーキングデータを、前記サーバに送信する第三マーキングデータ送信手段を備え、
前記サーバは、
前記第三マーキングデータ送信手段によって送信された前記マーキングデータを、前記サーバ記憶部に記憶するサーバ記憶制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項７に記載の自走装置システム。
【請求項９】
前記駆動部は、
４つの車輪と、
前記４つの車輪の夫々に対応して設けられ、前記４つの車輪を駆動する４つのモータと
を備え、
前記走行制御手段は、前記４つのモータを制御して前記４つの車輪を駆動し、前記自走装置を走行させることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の自走装置システム。
【請求項１０】
前記走行制御手段は、前記４つの車輪の回転速度、回転時間、及び回転方向の少なくとも１つを制御して、前記自走装置の進行方向を変更することを特徴とする請求項９に記載の自走装置システム。
【請求項１１】
前記着脱部は、前記４つの車輪によって囲まれる領域内に設けられたことを特徴とする請求項９又は１０に記載の自走装置システム。
【請求項１２】
複数種類の前記機能装置のうちの１つは、異物を除去する機能を有する異物除去装置であることを特徴とする請求項１から１１のいずれかに記載の自走装置システム。
【請求項１３】
複数種類の前記機能装置のうちの１つは、整地を行う機能を有する整地装置であることを特徴とする請求項１から１２のいずれかに記載の自走装置システム。
【請求項１４】
複数種類の前記機能装置のうちの１つは、屋外又は屋内の監視を行う機能を有する監視装置であることを特徴とする請求項１から１３のいずれかに記載の自走装置システム。
【請求項１５】
複数種類の前記機能装置のうちの１つは、地形の立体計測を行う機能を有する立体計測装置であることを特徴とする請求項１から１４のいずれかに記載の自走装置システム。
【請求項１６】
自律走行する自走装置であって、
前記自走装置は、
本体部と、
前記本体部に設けられ、前記自走装置を走行させる駆動部と、
前記駆動部を制御して前記自走装置の走行を制御する走行制御手段と、
前記本体部に設けられ、所定の機能を有する機能装置を着脱可能な着脱部と、
前記着脱部に装着された前記機能装置を駆動し、前記機能装置の種類に応じた動作を実行させる装置制御手段と
を備え、
前記着脱部は、機能の異なる複数種類の前記機能装置を入れ替え可能であることを特徴とする自走装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行可能な自走装置、及び自走装置を有する自走装置システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、競技用のコート等のラインを引く装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の自律走行型ラインカーは、石灰粉を収納する石灰貯留部を有する。また、自律走行型ラインカーは、予め作成された競技用等のラインを引くためのデータを本体内に格納する。自律走行型ラインカーは、データに基づいて自律走行し、石灰貯留部に貯留された石灰粉を排出し、競技用等のラインを引く。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２４３１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記自律走行型ラインカーは、競技用等のラインを引くことのみしか実行できない。このため、自律走行型ラインカーの用途・機能が限られ、ユーザの利便性が低下する場合があった。
【０００５】
本発明の目的は、ユーザの利便性を向上させる自走装置システム及び自走装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一の態様に係る自走装置システムは、自律走行する自走装置を含む自走装置システムであって、前記自走装置は、本体部と、本体部に設けられ、前記自走装置を走行させる駆動部と、前記駆動部を制御して前記自走装置の走行を制御する走行制御手段と、前記本体部に設けられ、所定の機能を有する機能装置を着脱可能な着脱部と、前記着脱部に装着された前記機能装置を駆動し、前記機能装置の種類に応じた動作を実行させる装置制御手段とを備え、前記着脱部は、機能の異なる複数種類の前記機能装置を入れ替え可能である。この場合、着脱部に装着される機能装置を入れ替えることで、１台の自走装置に複数の機能を実行させることができる。このため、機能装置を入れ替えることができない場合に比べて、ユーザの利便性が向上する。
【０００７】
前記自走装置システムにおいて、複数種類の前記機能装置のうちの１つは、物体を前記自走装置の外部に排出してマーキングを行う機能を有する物体排出装置であり、前記装置制御手段は、前記自走装置がマーキングを行う位置であるマーキング位置に移動した場合に、前記物体排出装置を駆動し、前記物体を前記自走装置の外部に排出させてもよい。この場合、所定の位置に物体を排出することで、ユーザに対して目印を配置する。よって、ユーザは、目印となる物体の位置を確認し、種々の作業を行うことができる。例えば、サッカー等の競技のコート上に物体が排出された場合、物体を結ぶように石灰粉等によってラインを引くことで、容易に競技のコートを作成することができる。
【０００８】
前記自走装置システムにおいて、前記物体はコインであり、前記物体排出装置は、前記コインを収納するコイン収納部と、前記コインを落下させるコイン排出口と、前記コイン収納部に収納された前記コインを、前記コイン排出口に導く機構であるコイン排出駆動部とを備え、前記装置制御手段は、前記物体排出装置の前記コイン排出駆動部を駆動し、前記コイン排出口から前記コインを排出してもよい。この場合、物体排出装置から排出される物体としてコインが用いられるので、一度排出したコインを回収して、再利用することができる。よって、ユーザの利便性が向上する。
【０００９】
前記自走装置システムにおいて、前記物体は、粉であり、前記物体排出装置は、前記粉を収納する粉収納部と、前記粉を排出する粉排出口と、前記粉収納部に収納された前記粉を、前記粉排出口から排出する機構である粉排出機構とを備え、前記装置制御手段は、前記物体排出装置の前記粉排出機構を駆動し、前記粉排出口から前記粉を排出させてもよい。この場合、物体排出装置から排出される物体として粉が用いられる。粉は安価であるので、自走装置の運用コストを低減することができる。
【００１０】
前記自走装置システムにおいて、前記物体は、液体であり、前記物体排出装置は、前記液体を収納する液体収納部と、前記液体を排出する液体排出口と、前記液体収納部に収納された前記液体を、前記液体排出口から排出する機構である液体排出機構とを備え、前記装置制御手段は、前記物体排出装置の前記液体排出機構を駆動し、前記液体排出口から前記液体を排出させてもよい。この場合、物体排出装置から排出される物体として液体が用いられる。液体は安価であるので、自走装置の運用コストを低減することができる。
【００１１】
前記自走装置システムは、前記自走装置とは異なる装置である情報端末を備え、前記情報端末は、前記マーキング位置の情報であるマーキングデータを、前記自走装置に送信する第一マーキングデータ送信手段を備え、前記自走装置の前記走行制御手段は、前記第一マーキングデータ送信手段によって送信された前記マーキングデータに基づき、前記マーキング位置を特定し、前記マーキング位置に前記自走装置を移動させてもよい。この場合、情報端末が、マーキングデータを送信することで、自走装置に、マーキングを行わせることができる。このため、情報端末側で自走装置にマーキングを行わせるマーキング位置を指定することができる。ユーザは、手元にある情報端末を操作して、自動的に自走装置にマーキングを行わせることができるので、ユーザの利便性が向上する。
【００１２】
前記自走装置システムは、サーバを備え、前記サーバは、前記マーキングデータを記憶する記憶部であるサーバ記憶部と、前記サーバ記憶部に記憶された前記マーキングデータを前記情報端末に送信する第二マーキングデータ送信手段とを備え、前記情報端末の前記第一マーキングデータ送信手段は、前記第二マーキングデータ送信手段によって送信された前記マーキングデータを前記自走装置に送信してもよい。この場合、情報端末は、サーバ記憶部に記憶されたマーキングデータを取得し、自走装置に送信することができる。サーバにおいてマーキングデータを記憶することができるので、情報端末がマーキングデータを常に記憶している場合に比べて、情報端末の記憶容量を低減することができる。
【００１３】
前記自走装置システムにおいて、前記情報端末は、新たな前記マーキングデータを生成するマーキングデータ生成手段と、前記マーキングデータ生成手段によって生成された前記マーキングデータを、前記サーバに送信する第三マーキングデータ送信手段を備え、前記サーバは、前記第三マーキングデータ送信手段によって送信された前記マーキングデータを、前記サーバ記憶部に記憶するサーバ記憶制御手段とを備えてもよい。この場合、情報端末において新たなマーキングデータを生成し、サーバに新たに記憶させることができるので、ユーザの利便性が向上する。
【００１４】
前記自走装置システムにおいて、前記駆動部は、４つの車輪と、前記４つの車輪の夫々に対応して設けられ、前記４つの車輪を駆動する４つのモータとを備え、前記走行制御手段は、前記４つのモータを制御して前記４つの車輪を駆動し、前記自走装置を走行させてもよい。この場合、走行制御手段は、４つのモータを制御して４つの車輪を駆動し、自走装置を走行させる。このため、走行制御手段は、４つの車輪を、個別に制御することができる。よって、４つの車輪を個別に制御できない場合に比べて、自走装置２の進行方向の変更等の走行制御を、より高精度に行うことができる。
【００１５】
前記自走装置システムにおいて、前記走行制御手段は、前記４つの車輪の回転速度、回転時間、及び回転方向の少なくとも１つを制御して、前記自走装置の進行方向を変更してもよい。この場合、４つの車輪のうち、前側の車輪の方向を操舵する機構を設ける必要がない。よって、方向を操舵する機構を設ける場合に比べて、自走装置の機構が複雑にならず、故障が発生し難くなる。
【００１６】
前記自走装置システムにおいて、前記着脱部は、前記４つの車輪によって囲まれる領域内に設けられてもよい。この場合、着脱部の少なくとも一部が４つの車輪によって囲まれる領域の外側に設けられている場合に比べて、着脱部に装着された機能装置を、４つの車輪によってバランスよく支持することができる。よって、機能装置を装着した自走装置の走行が安定する。
【００１７】
前記自走装置システムにおいて、複数種類の前記機能装置のうちの１つは、異物を除去する機能を有する異物除去装置であってもよい。この場合、自走装置を使用して異物を除去することができるので、ユーザの利便性が向上する。
【００１８】
前記自走装置システムにおいて、複数種類の前記機能装置のうちの１つは、整地を行う機能を有する整地装置であってもよい。この場合、自走装置を使用して整地を行うことができるので、ユーザの利便性が向上する。
【００１９】
前記自走装置システムにおいて、複数種類の前記機能装置のうちの１つは、屋外又は屋内の監視を行う機能を有する監視装置であってもよい。この場合、自走装置を使用して屋外又は屋内の監視を行うことができるので、ユーザの利便性が向上する。
【００２０】
前記自走装置システムにおいて、複数種類の前記機能装置のうちの１つは、地形の立体計測を行う機能を有する立体計測装置であってもよい。この場合、自走装置を使用して地形の立体計測を行うことができるので、ユーザの利便性が向上する。
【００２１】
本発明の第二の態様に係る自走装置は、自律走行する自走装置であって、前記自走装置は、本体部と、前記本体部に設けられ、前記自走装置を走行させる駆動部と、前記駆動部を制御して前記自走装置の走行を制御して、所定の位置に移動させる走行制御手段と、前記本体部に設けられ、所定の機能を有する機能装置を着脱可能な着脱部と、前記着脱部に装着された前記機能装置を駆動し、前記機能装置の種類に応じた動作を実行させる装置制御手段とを備え、前記着脱部は、機能の異なる複数種類の前記機能装置を入れ替え可能である。この場合、着脱部に装着される機能装置を入れ替えることで、１台の自走装置に複数の機能を実行させることができる。このため、機能装置を入れ替えることができない場合に比べて、ユーザの利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】自走装置システム１の電気的構成を示す図である。
【図２】機能装置８０が取り外された状態の自走装置２の斜視図である。
【図３】自走装置２が有する部品の位置関係を示す平面視の概略図である。
【図４】図３のＢ−Ｂ線矢視方向から見た、自走装置２が有する部品の位置関係を示す概略図である。
【図５】粉排出装置８１１の縦断面図である。
【図６】コイン排出装置８１２の構成を示す第一の図である。
【図７】コイン排出装置８１２の構成を示す第二の図である。
【図８】コイン排出装置８１２の構成を示す第三の図である。
【図９】図８のＡ−Ａ線矢視方向断面図である。
【図１０】液体排出装置８５１が着脱部２６に装着された状態の自走装置２を側面から見た概略図である。
【図１１】整地装置８３１が着脱部２６に装着された状態の自走装置２を側面からみた概略図である。
【図１２】異物除去装置８４１が着脱部２６に装着された状態の自走装置２の概略図である。
【図１３】監視装置８６１が着脱部２６に装着された状態の自走装置２の概略図である。
【図１４】立体計測装置８７１が着脱部２６に装着された状態の自走装置２の概略図である。
【図１５】マーキングデータ９６０のデータ構成図である。
【図１６】低学年用サッカーコートの線画９９８上に配置されるマーキング位置Ｐを示す図である。
【図１７】登録済データテーブル９６１のデータ構成図である。
【図１８】テンプレートデータテーブル９６２のデータ構成図である。
【図１９】マーキング処理のフローチャートである。
【図２０】図１９の続きのフローチャートである。
【図２１】端末処理のフローチャートである。
【図２２】マーキング設定処理のフローチャートである。
【図２３】図２２の続きのフローチャートである。
【図２４】図２３の続きのフローチャートである。
【図２５】ディスプレイ５０７に表示される画像の状態遷移を表す図である。
【図２６】第三のマーキングデータ９６０が追加された状態の登録済データテーブル９６１のデータ構成図である。
【図２７】進捗表示画面６７９を示す図である。
【図２８】サーバ処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を具現化した自走装置システム１及び自走装置２について、図面を参照して説明する。図１を参照し、自走装置システム１の概要について説明する。
【００２４】
自走装置システム１は、自走装置２を制御し、自走装置２の機能に応じた処理を、自走装置２に実行させるシステムである。自走装置システム１は、ネットワーク９０、自走装置２、情報端末５、及びサーバ７を備えている。なお、第二拠点７２に複数の自走装置２が存在してもよい。
【００２５】
サーバ７は、ネットワーク９０を介して、情報端末５と通信可能である。本実施形態では、一例として、ネットワーク９０は、インターネット等を含むとする。情報端末５は、無線通信によって、自走装置２と通信可能である。
【００２６】
サーバ７は、第一拠点７１に配置されているとする。情報端末５は、ユーザが使用する端末である。情報端末５は、例えば、スマートフォン、及び携帯型タブレット端末等である。なお、情報端末５は、ＰＣ等の装置であってもよい。本実施形態では、ユーザが、情報端末５と自走装置２とを、第二拠点７２に持参しているとする。本実施形態では、一例として、第二拠点７２は、競技が行われるグラウンドであり、その名称は、「ＡＢＣグラウンド」であるとする。
【００２７】
サーバ７の電気的構成について説明する。サーバ７には、ＣＰＵ７０１、ハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤ）７０２、及びＲＡＭ７０３が設けられている。ＣＰＵ７０１は、サーバ７の制御を行う。ＲＡＭ７０３は、各種データを一時的に記憶する。ＨＤＤ７０２には、後述するサーバ処理（図２８参照）等、ＣＰＵ７０１に各種の処理を実行させるためのプログラムが記憶されている。また、ＨＤＤ７０２には、後述するマーキングデータ９６０（図１５参照）、登録済データテーブル９６１（図１７参照）、及びテンプレートデータテーブル９６２（図１８参照）等、種々のデータが記憶されている。
【００２８】
情報端末５の電気的構成について説明する。情報端末５には、端末制御部５０、ディスプレイ５０７、操作部５０５、第一通信部５０６、第二通信部５０９、及び端末位置センサ５０８等が設けられている。端末制御部５０は、ＣＰＵ５０１、フラッシュメモリ５０２、及びＲＡＭ５０３を含む。
【００２９】
ＣＰＵ５０１は、情報端末５の制御を行う。ＲＡＭ５０３は、各種データを一時的に記憶する。フラッシュメモリ５０２には、後述する端末処理（図２１参照）等、ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるためのプログラムが記憶されている。
【００３０】
ＣＰＵ５０１は、ディスプレイ５０７に、種々の情報を表示させる。また、ＣＰＵ５０１は、第一通信部５０６を制御し、ネットワーク９０を介してサーバ７と無線通信を行う。また、ＣＰＵ５０１は、第二通信部５０９及び通信部２０６（後述）を介して、自走装置２と無線通信を行う。第二通信部５０９は、例えば、アドホックｗｉｆｉ、又はｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等によって通信を行う。ＣＰＵ５０１は、操作部５０５を介して入力されたユーザの指示を検出可能である。操作部５０５は、例えば、ディスプレイ５０７の前面に配置されるタッチパネルである。端末位置センサ５０８は、情報端末５の位置を示す信号を、ＣＰＵ５０１に出力する。ＣＰＵ５０１は、端末位置センサ５０８からの信号に基づき、情報端末５の位置を検出する。端末位置センサ５０８は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のセンサ、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）のセンサ等である。
【００３１】
自走装置２の電気的構成について説明する。自走装置２には、自走装置制御部２０、通信部２０６、駆動部２２、方位センサ２４１、加速度センサ２４２、ジャイロセンサ２４３、位置センサ２４４、バッテリー３０１、赤外線センサ２４６、距離センサ２４７、及び機能装置８０等が設けられている。位置センサ２４４は、自走装置２の位置を示す信号を、ＣＰＵ２０１に出力する。ＣＰＵ２０１は、位置センサ２４４からの信号に基づき、自走装置２の位置を検出する。位置センサ２４４は、例えば、ＧＰＳのセンサ、ＧＮＳＳのセンサ等である。自走装置制御部２０は、ＣＰＵ２０１、フラッシュメモリ２０２、及びＲＡＭ２０３を含む。
【００３２】
ＣＰＵ２０１は、自走装置２及び機能装置８０の制御を行う。ＲＡＭ２０３は、各種データを一時的に記憶する。フラッシュメモリ２０２には、後述するマーキング処理（図１９参照）等、ＣＰＵ２０１に各種の処理を実行させるためのプログラムが記憶されている。また、ＣＰＵ２０１は、通信部２０６を介して、情報端末５と無線通信を行う。
【００３３】
方位センサ２４１は、自走装置２の向きを示す信号を、ＣＰＵ２０１に出力する。ＣＰＵ２０１は、方位センサ２４１から出力された信号に基づいて、自走装置２の向きを検出する。加速度センサ２４２は、自走装置２の加速度を示す信号を、ＣＰＵ２０１に出力する。ＣＰＵ２０１は、加速度センサ２４２からから出力された信号に基づいて、自走装置２の加速度を検出する。ジャイロセンサ２４３は、自走装置２の傾きを示す信号を、ＣＰＵ２０１に出力する。ＣＰＵ２０１は、ジャイロセンサ２４３から出力された信号に基づいて、自走装置２の傾きを検出する。位置センサ２４４は、自走装置２の位置を示す信号を、ＣＰＵ２０１に出力する。ＣＰＵ２０１は、位置センサ２４４から出力された信号、方位センサ２４１および加速度センサ２４２からの信号に基づき、自走装置２の位置を検出する。位置センサ２４４から出力された信号だけでなく、方位センサ２４１と加速度センサ２４２とから出力された信号も参照して、自走装置２の位置を検出できるため、位置センサ２４４から出力された信号のみから自走装置２の位置を検出する場合に比べて、位置の測定精度が高精度になる。なお、ＣＰＵ２０１は、位置センサ２４４から出力された信号のみに基づき、自走装置２の位置を検出してもよい。
【００３４】
赤外線センサ２４６は、自走装置２の前方の障害物（例えば、種々の物体及び人間など）の有無を示す信号を、ＣＰＵ２０１に出力する。ＣＰＵ２０１は、赤外線センサ２４６の出力に基づいて、自走装置２の前方の障害物の有無を検出する。なお、ＣＰＵ２０１は、赤外線センサ２４６の出力に基づいて、自走装置２の前方の障害物までの距離を検出してもよい。距離センサ２４７は、自走装置２の前方の障害物までの距離を示す信号を、ＣＰＵ２０１に出力する。ＣＰＵ２０１は、距離センサ２４７から出力された信号に基づいて、自走装置２の前方の障害物までの距離を検出する。バッテリー３０１は、ＣＰＵ２０１等、自走装置２の各種電気部品で電力を供給する。機能装置８０については後述する。
【００３５】
図１〜図４を参照し、自走装置２について、より詳細に説明する。以下の説明において、図２の紙面左下側、右上側、上側、下側、左上側、及び右下側を、夫々、自走装置２の前側、後側、上側、下側、右側、及び左側と定義して説明する。
【００３６】
図１〜図４に示すように、自走装置２は、本体部２５と機能装置８０（図４参照）とを備えている。本体部２５は、筐体２５１、駆動部２２、着脱部２６、自走装置制御部２０、方位センサ２４１、加速度センサ２４２、ジャイロセンサ２４３、位置センサ２４４、赤外線センサ２４６、及び距離センサ２４７を備えている（図１及び図２参照）。
【００３７】
図２に示すように、筐体２５１は、本体部２５の外装であり、丸みを有した略直方体状の形状を有する。駆動部２２は、４つの車輪２２１Ａ，２２１Ｂ，２２１Ｃ，２２１Ｄと、４つのモータ２２２Ａ，２２２Ｂ，２２２Ｃ，２２２Ｄを備えている。４つの車輪２２１Ａ，２２１Ｂ，２２１Ｃ，２２１Ｄは、夫々、本体部２５の右前部、右後部、左前部、及び左後部に設けられている。４つのモータ２２２Ａ，２２２Ｂ，２２２Ｃ，２２２Ｄは、夫々、本体部２５の内部の右前部、右後部、左前部、及び左後部に設けられている。
【００３８】
４つのモータ２２２Ａ〜２２２Ｄは、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄの夫々に対応して設けられている。モータ２２２Ａ〜２２２Ｄの駆動軸２２３は、車輪２２１Ａ〜２２１Ｄの夫々に接続されている。なお、モータ２２２Ａ〜２２２Ｄの駆動軸２２３は、ギアを介して、車輪２２１Ａ〜２２１Ｄの夫々に接続されていてもよい。
【００３９】
モータ２２２Ａは、ＣＰＵ２０１の制御に従って、車輪２２１Ａを駆動する。モータ２２２Ｂは、ＣＰＵ２０１の制御に従って、車輪２２１Ｂを駆動する。モータ２２２Ｃは、ＣＰＵ２０１の制御に従って、車輪２２１Ｃを駆動する。モータ２２２Ｄは、ＣＰＵ２０１の制御に従って、車輪２２１Ｄを駆動する。すなわち、ＣＰＵ２０１は、４つのモータ２２２Ａ〜２２２Ｄを制御して、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄを駆動して、自走装置２を走行させる。
【００４０】
図４に示すように、本体部２５には、４つのモータ収納部２９１が設けられている。４つのモータ収納部２９１の夫々の内側に、モータ２２２Ａ〜２２２Ｄが収納されている。なお、図４においては、モータ２２２Ｃとモータ２２２Ｄを収納するモータ収納部２９１のみを図示しているが、モータ２２２Ａとモータ２２２Ｂも同様に、モータ収納部２９１に収納される。モータ収納部２９１は、防水及び防塵の機能を有する。このため、モータ２２２Ａ〜２２２Ｄが、外部からの液体及び埃等によって故障することが防止される。
【００４１】
図３及び図４に示すように、本体部２５の前部、且つ、モータ２２２Ａ，２２２Ｃの上側には、バッテリー３０１が設けられている。バッテリー３０１は、バッテリー収納部３０２（図４参照）の内側に配置されている。バッテリー３０１は、自走装置２の電気部品に電力を供給する。バッテリー収納部３０２は、防水及び防塵の機能を有する。このため、バッテリー３０１が、外部からの液体及び埃等によって故障することが防止される。
【００４２】
本体部２５の後部、且つ、モータ２２２Ｂ，２２２Ｄの上側には、電気基板３１１が設けられている。電気基板３１１は、基板収納部３１２（図４参照）の内側に配置されている。電気基板３１１には、自走装置制御部２０（図１参照）等、各種の電気部品が実装されている。基板収納部３１２は、防水及び防塵の機能を有する。このため、電気基板３１１に実装されている電気部品が、外部からの液体及び埃等によって故障することが防止される。
【００４３】
図３及び図４に示すように、電気基板３１１及び基板収納部３１２（図４参照）の上側には、方位センサ２４１、加速度センサ２４２、ジャイロセンサ２４３、及び位置センサ２４４が、左右方向に並べて配置されている。また、バッテリー３０１及びバッテリー収納部３０２の前側には、赤外線センサ２４６と、距離センサ２４７とが、左右方向に並べて配置されている。
【００４４】
図３に示すように、着脱部２６は、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄによって囲まれる領域７９内に設けられている。領域７９は、車輪２２１Ａ〜２２１Ｄにおける平面視の中央部を結んだ線によって囲まれる領域である。本実施形態においては、一例として、着脱部２６は、領域７９内において、平面視で筐体２５１の中央部に設けられている。着脱部２６は、孔部２６１と、固定部２６２（図３参照）とを備えている。
【００４５】
孔部２６１は、平面視矩形状であり、本体部２５を上下方向に貫通する。固定部２６２は、孔部２６１の左面２６３に２つ、孔部の右面３６４に２つ配置されている。固定部２６２は、図示しないバネによって、孔部２６１の内側に付勢されている。より詳細には、左側の２つの固定部２６２は、右側に付勢され、右側の２つの固定部２６２は、左側に付勢されている。
【００４６】
機能装置８０が、着脱部２６に装着される場合、孔部２６１の上方から下方に向けて、機能装置８０が挿入される。機能装置８０の左右の側面を固定部２６２が押圧することで、着脱部２６に機能装置８０が固定される。
【００４７】
着脱部２６は、機能の異なる複数種類の機能装置８０を入れ替え可能である。機能装置８０の一例としては、物体排出装置８１（図１、及び図５〜図１０参照）、整地装置８３１（図１及び図１１参照）、異物除去装置８４１（図１及び図１２参照）、監視装置８６１（図１及び図１３参照）、及び立体計測装置８７１（図１及び図１４参照）等である。
【００４８】
機能装置８０が着脱部２６に装着された場合、機能装置８０とＣＰＵ２０１とは、図示しない接続部によって電気的接続される。ＣＰＵ２０１は、着脱部２６に装着された機能装置８０の種類を検出可能であってもよい。検出された機能装置８０の種類の情報は、情報端末５のＣＰＵ５０１に送信され、情報端末５のＣＰＵ５０１が、機能装置８０の種類を特定可能であってもよい。また、機能装置８０の種類の情報は、サーバ７のＣＰＵ７０１に送信され、サーバ７のＣＰＵ７０１が、機能装置８０の種類を特定可能であってもよい。ＣＰＵ２０１、ＣＰＵ５０１、及びＣＰＵ７０１は、機能装置８０の種類に応じたプログラムに実行する。なお、ＣＰＵ２０１が、着脱部２６に装着された機能装置８０の種類を自動的に検出可能でなくてもよく、例えば、ユーザが、機能装置８０の種類を入力することで、ＣＰＵ２０１、ＣＰＵ５０１、及びＣＰＵ７０１が機能装置８０の種類を特定可能であってもよい。その他、ＣＰＵ２０１、ＣＰＵ５０１、及びＣＰＵ７０１が、着脱部２６に装着された機能装置８０の種類を検出する方法は限定されず、種々の方法を採用することができる。
【００４９】
物体排出装置８１は、物体８９を自走装置２の外部に排出する機能を有する。以下の説明においては、図５に示す物体排出装置８１を粉排出装置８１１といい、図６〜図８に示す物体排出装置８１をコイン排出装置８１２という。また、図１０に示す物体排出装置８１を、液体排出装置８５１という。
【００５０】
図５は、粉排出装置８１１の縦断面の概略図である。図５に示すように、粉排出装置８１１が排出する物体８９は、粉８９１である。粉８９１は、例えば、石灰粉である。粉排出装置８１１は、外装８２１、粉収納部８２２、粉排出口８２３、粉排出機構８８１、排出センサ２３２、レベルセンサ２３１、及び駆動用モータ２３３を備えている（図１及び図５参照）。外装８２１は、略長方体状である。粉収納部８２２の内部は空洞である。粉収納部８２２は、内部に粉８９１を収納する。粉８９１は、粉収納部８２２の上端に設けられた開口８２５から、粉収納部８２２の内部に供給される。
【００５１】
粉排出口８２３は、粉収納部８２２の下端に設けられている開口である。粉排出機構８８１は、粉収納部８２２の内部の下部に設けられている。
【００５２】
粉排出機構８８１は、粉収納部８２２に収納された粉８９１を、粉排出口８２３から排出する機構である。粉排出機構８８１は、粉収納部８２２の下部に設けられた機構収納部８２６の内部に設けられている。機構収納部８２６は、後述する羽部８８３に沿った丸みを帯びた形状を有する。
【００５３】
粉排出機構８８１は、軸部８８２、及び複数の羽部８８３を備えている。軸部８８２は、左右方向に延びる。複数の羽部８８３は、軸部８８２から、軸部８８２の径方向外側に向けて延びる板状部材である。駆動用モータ２３３は、図示しないギアを介して、粉排出機構８８１を駆動する。ＣＰＵ２０１は、駆動用モータ２３３を制御して粉排出機構８８１を駆動し、粉排出口８２３から粉８９１を排出させる。より詳細には、駆動用モータ２３３が、粉排出機構８８１を回転させる。粉排出機構８８１が軸部８８２を中心に回転すると、複数の羽部８８３同士の間に位置する粉８９１が、粉排出口８２３側に導かれ、粉排出口８２３から、自走装置２の外部に排出される。
【００５４】
排出センサ２３２は、粉排出口８２３に設けられている。排出センサ２３２は、粉８９１が粉排出口８２３から排出されたことを示す信号を、ＣＰＵ２０１（図１参照）に出力する。ＣＰＵ２０１は、排出センサ２３２から出力された信号に基づいて、粉排出口８２３から粉８９１が排出されたことを検出する。
【００５５】
レベルセンサ２３１は、粉収納部８２２の内部に配置されている。レベルセンサ２３１は、粉収納部８２２に収納された粉８９１の残量を示す信号を、ＣＰＵ２０１に送信する。ＣＰＵ２０１は、排出センサ２３２から出力された信号に基づいて、粉収納部８２２に収納された粉８９１の残量を検出する。
【００５６】
図６〜図９を参照し、コイン排出装置８１２について説明する。コイン排出装置８１２は、コイン８９２を排出する装置である。コイン８９２は、円盤状である（図７参照）。コイン排出装置８１２は、着脱部２６の孔部２６１（図２及び図８参照）内に装着される。
【００５７】
図６及び図７に示すように、コイン排出装置８１２は、コイン収納部９１、コイン排出駆動部９２、排出プレート９３、コイン排出センサ９４、及び収納部９４１を備えている。コイン収納部９１は、コイン８９２を収納する部位である。コイン収納部９１は、複数（本実施形態では一例として５つ）の円筒部９１２及び土台部９１３を備えている。５つの円筒部９１２の内部は空洞であり、円筒部９１２の内部に複数のコイン８９２が重ねられて収納される（図６（ａ）参照）。５つの円筒部９１２の下端は、土台部９１３に接続されている。土台部９１３は、平面視で略矩形状のプレート９１５と、壁部９１６とを備えている（図７参照）。壁部９１６は、プレート９１５の周囲から下方に延びる。土台部９１３のプレート９１５には、円形の５つの開口部９１４が設けられている（図７参照）。開口部９１４は、円筒部９１２の下端に位置する。このため、円筒部９１２に収納されたコイン８９２が、開口部９１４を介して下方に移動可能である。
【００５８】
図６（ｂ）及び図７に示すように、コイン排出駆動部９２は、コイン収納部９１に収納されたコイン８９２を、後述するコイン排出口９３１（図７参照）に導く機構である。コイン排出駆動部９２は、モータ９２１、回転プレート９２２を含む。モータ９２１は、プレート９１５に設けられた平面視円形の開口部であるモータ用開口部９１７（図７参照）の内側に配置されている。モータ９２１は、モータカバー９２９内に収納される（図６参照）。モータ９２１の駆動軸９２３は、下方に延びる。駆動軸９２３の下端には、ギア９２４が固着されている。
【００５９】
回転プレート９２２は、プレート９１５の下側に配置されている。回転プレート９２２は、平面視で円形状である。回転プレート９２２は、平面視円形の６つの開口部９２５を備えている。開口部９２５内には、コイン８９２を配置可能である。６つの開口部９２５のうち、５つの開口部９２５は、コイン収納部９１の開口部９１４の下側に位置する。開口部９２５の上下方向の厚みは、コイン８９２の上下方向の厚みと略同じである。回転プレート９２２の周囲には、ギア９２６が形成されている。ギア９２６は、モータ９２１のギア９２４と噛み合っている。モータ９２１が駆動すると、ギア９２４及びギア９２６を介して、回転プレート９２２が回転する。
【００６０】
排出プレート９３は、回転プレート９２２の下側に配置されている。排出プレート９３は、平面視円形のコイン排出口９３１（図７参照）を備えている。コイン排出口９３１は、コイン８９２を外部に排出する開口部である。プレート９１５において、コイン排出口９３１の上方に位置する部位は、開口部が形成されていない平面部９１９である。
【００６１】
コイン排出センサ９４は、排出プレート９３の下側において、コイン排出口９３１の径方向外側に設けられている。コイン排出センサ９４は、コイン８９２がコイン排出口９３１から排出されたことを示す信号を、ＣＰＵ２０１（図１参照）に出力する。ＣＰＵ２０１は、コイン排出センサ９４から出力された信号に基づいて、コイン排出口９３１からコイン８９２が排出されたことを検出する。
【００６２】
図６（ａ）及び図８（ａ）に示すように、土台部９１３の周囲には、収納部９４１が設けられている。回転プレート９２２、排出プレート９３、及びコイン排出センサ９４は、収納部９４１に収納されている。図示しないが、収納部９４１において、コイン排出口９３１の下方に位置する部位は開口部である。このため、コイン排出口９３１から排出されたコイン８９２は、収納部９４１に接触することなく、下方に落下する。
【００６３】
収納部９４１の周囲の壁部である周囲壁部９４５には、６つの凸部９４６が設けられている。凸部９４６は、周囲壁部９４５の前面に１つ、後面に１つ、右面に２つ、左面に２つ設けられている。周囲壁部９４５の前面及び後面に設けられた凸部９４６は、周囲壁部９４５の上下方向に亘って形成されている。周囲壁部９４５の右面及び左面に設けられた凸部９４６は、周囲壁部９４５の上端から、上下方向の中央までの範囲で設けられている。なお、図６及び図８においては、周囲壁部９４５の右面に設けられた凸部９４６を図示していないが、形状は、周囲壁部９４５の左面に設けられた凸部９４６と同様である。
【００６４】
コイン排出装置８１２は、自走装置２の着脱部２６に装着される。図８に示す着脱部２６は、図２及び図３に示す着脱部２６の変形例の１つであり、図２及び図３に示す着脱部２６とは、孔部２６１及び固定部２６２の形状が異なる。図８に示す着脱部２６の孔部２６１の周囲を形成する側壁９５３には、６つの凹部９５４が設けられている。６つの凹部９５４は、６つの凸部９４６に対応する位置に設けられている。凹部９５４は、側壁９５３の上下方向に亘って設けられている。
【００６５】
孔部２６１の平面視の４つの角部には、支持壁部９５５が設けられている。支持壁部９５５は、孔部２６１の下端から、孔部２６１の内側に向けて突出している板状部である。
【００６６】
図９に示すように、固定部２６２は、板状部２６２１、突出部２６２２、接触部２６２３、及びバネ２６２４を備えている。板状部２６２１は、着脱部２６を形成する壁部２６９の外側に配置されている。板状部２６２１は、側面視矩形状である。突出部２５２２は、板状部２６２１から、着脱部２６の外側方向に延びる。
【００６７】
接触部２６２３は、板状部２６２１から、壁部２６９に設けられた貫通孔２６９１を介して、着脱部２６の内側方向に延びる。接触部２６２３の先端部は、上側に向かうほど、着脱部２６の内側に方向に向かうように尖っている。
【００６８】
バネ２６２４は、１つの固定部２６２に２つ設けられている。バネ２６２４の一端は、板状部２６２１に接続され、他端は壁部２６９に接続されている。
【００６９】
図９に示すように、固定部２６２が、例えば、ユーザによって、着脱部２６の外側方向に引っ張られると、接触部２６２３の先端が、貫通孔２６９１の内側に移動する（図９の紙面右側参照）。この場合、コイン排出装置８１２を、着脱部２６に着脱可能である。ユーザが固定部２６２から手を離すと、固定部２６２が、バネ２６２４によって引っ張られ、接触部２６２３の先端が、着脱部２６の内側方向に移動する（図９の紙面左側参照）。接触部２６２３の先端は、コイン排出装置８１２の凸部９４６又は周囲壁部９４５（図８参照）に接触し、コイン排出装置８１２を押圧する。これによって、コイン排出装置８１２が着脱部２６に固定される。
【００７０】
なお、コイン排出装置８１２が、着脱部２６に装着される場合、コイン排出装置８１２が上方から下方に移動され、収納部９４１が着脱部２６の孔部２６１に挿入される。このとき、６つの凹部９５４に、６つの凸部９４６が挿入される。コイン排出装置８１２の下端が、支持壁部９５５によって支持される。
【００７１】
コイン８９２が排出される態様について説明する。ＣＰＵ２０１は、コイン排出駆動部９２を駆動して、コイン排出口９３１からコイン８９２を下方に排出する。より詳細には、コイン収納部９１の円筒部９１２に収納されたコイン８９２は、開口部９１４を介して、回転プレート９２２の開口部９２５の内側に移動する。これによって、６つの開口部９２５のうち、５つの開口部９２５に、１枚ずつ、コイン８９２が配置された状態となる。ＣＰＵ２０１がモータ９２１を駆動すると、ギア９２４が回転する。これによって、ギア９２６が回転し、回転プレート９２２が回転する。回転プレート９２２の回転に伴って、開口部９２５に配置されたコイン８９２が移動する。１つの開口部９２５が、排出プレート９３のコイン排出口９３１の上側に移動すると、該開口部９２５に配置されたコイン８９２が、コイン排出口９３１から外部に排出される。すなわち、回転プレート９２２は、コイン収納部９１に収納されたコイン８９２を、コイン排出口９３１に導く。
【００７２】
コイン８９２が排出された後の開口部９２５が、円筒部９１２の下側に移動すると、円筒部９１２内のコイン８９２が開口部９２５に移動し、コイン８９２が、回転プレート９２２に補充された状態となる。回転プレート９２２の回転が継続されることで、複数枚のコイン８９２が、コイン排出口９３１から外部に排出される。これによって、コイン８９２によって、地面にマーキングされた状態となる。
【００７３】
図１０を参照し、物体排出装置８１の１つである液体排出装置８５１について説明する。液体排出装置８５１が排出する物体８９は、液体８９３である。液体排出装置８５１は、装置本体部８５２、液体収納部８５３、ポンプ８５４、液体レベルセンサ８５７、及び液体排出口８５５を備えている。装置本体部８５２は、略長方体状であり、着脱部２６に装着される。液体収納部８５３は、装置本体部８５２に収納されている。液体収納部８５３は、液体８９３を収納するタンクである。液体８９３は、例えば、水、又は、有色の液体等である。
【００７４】
液体排出口８５５は、装置本体部８５２の下端に設けられている。ＣＰＵ２０１の制御によって、ポンプ８５４が駆動されると、液体収納部８５３に収納された液体８９３が、液体排出口８５５から、装置本体部８５２の外部に排出される（図１０の矢印８５９参照）。液体８９３が排出されると、液体８９３によって地面の表面の色が変わる。これによって、地面にマーキングされた状態となる。
【００７５】
液体レベルセンサ８５７は液体収納部８５３に収納された液体８９３の残量に基づく信号を、ＣＰＵ２０１に出力する。ＣＰＵ２０１は、液体レベルセンサ８５７からの信号に基づき、液体収納部８５３に収納された液体８９３の残量を検出する。
【００７６】
図１１を参照し、複数種類の機能装置８０の１つである、整地装置８３１について説明する。整地装置８３１は、例えば、グラウンド等の整地を行う機能を有する。整地装置８３１は、装置本体部８３２、整地部材８３３、及び接続部材８３４を備えている。装置本体部８３２は、略直方体であり、着脱部２６に装着される。装置本体部８３２の内部には、内蔵バッテリー８３５が収納されている。内蔵バッテリー８３５は、充放電可能なバッテリーである。内蔵バッテリー８３５は、図示しない接続部を介して、自走装置２の各種の電気部品に接続されている。内蔵バッテリー８３５は、自走装置２の電気部品に電力を供給可能である。また、内蔵バッテリー８３５が収納されているので、内蔵バッテリー８３５が収納されていない場合に比べて、装置本体部８３２の重量が重くなる。よって、後述するように、整地部材８３３が、自走装置２の後側にあっても、自走装置２のバランスが良好に保たれる。また、内蔵バッテリー８３５が設けられているので、内蔵バッテリー８３５が設けられていない場合に比べて、自走装置２に駆動時間が長くなる。
【００７７】
接続部材８３４の一端は、装置本体部８３２の後側の上部に接続されている。接続部材８３４は、後ろ斜め下方に延びる。接続部材８３４の他端は、整地部材８３３に接続されている。整地部材８３３は、左右方向に長い略直方体状である。整地部材８３３は、地面に接触する。ＣＰＵ２０１の制御によって自走装置２が走行すると、整地部材８３３の底面によって、整地が行われる。
【００７８】
図１２を参照し、複数種類の機能装置８０の１つである、異物除去装置８４１について説明する。異物除去装置８４１は、地表にある異物を除去する機能を有する。異物除去装置８４１は、装置本体部８４２、吸引装置８４３と、吸引口８４４とを備えている。装置本体部８４２は、略長方体状であり、着脱部２６に装着される。吸引口８４４は、装置本体部８４２の下端に設けられている。吸引装置８４３は、装置本体部８４２の内部に収納されている。吸引装置８４３は、ＣＰＵ２０１の制御によって吸引口８４４から吸引を行う。これによって、異物除去装置８４１は、地表の異物を吸引し、異物を吸引装置８４３の内部に貯めることができる。
【００７９】
なお、後述するように、コイン排出装置８１２によって、マーキング位置Ｐにコイン８９２が排出される場合がある。この場合に、自走装置２に異物除去装置８４１を装着し、ＣＰＵ２０１の制御によって、マーキング位置Ｐに、異物除去装置８４１が移動して、異物除去装置８４１によってコイン８９２を吸引して回収してもよい。この場合、自動的にコイン８９２が回収されるので、ユーザの利便性が向上する。
【００８０】
図１３を参照し、複数種類の８０の１つである、監視装置８６１について説明する。監視装置８６１は、屋外又は屋内を監視する機能を有する。監視装置８６１は、装置本体部８６２、カメラ８６３、スピーカ８６４、マイク８６５、及び温度センサ８６６を備えている。装置本体部８６２は、略長方体状であり、着脱部２６に装着される。
【００８１】
カメラ８６３、スピーカ８６４、マイク８６５、及び温度センサ８６６は、装置本体部８６２に設けられている。ＣＰＵ２０１は、カメラ８６３によって撮影された映像を、他の装置に転送可能である。これによって、他の装置のユーザが、自走装置２の周囲の環境を目視により監視することができる。ＣＰＵ２０１は、他の装置から転送された音声信号に基づく音声を、スピーカ８６４から出力可能である。これによって、例えば、侵入者に対して音声で警告を行うことができる。ＣＰＵ２０１は、マイク８６５によって収集された音声に基づく音声信号を、他の装置に転送可能である。ＣＰＵ２０１は、温度センサ８６６によって検出された自走装置２が存在する環境の温度に基づく信号を、他の装置に転送可能である。これによって、例えば、火災等を発見することができる。また、他の装置を利用して、自走装置２のモータ２２２Ａ〜２２２Ｄを制御することで、予め登録したコース以外の走行を他の装置のユーザが行ってもよい。これによって、ユーザは火災や不審者から離れて安全な位置で、より詳しい状況を判断できる為、ユーザの利便性と安全性が向上する。
【００８２】
なお、他の装置は、例えば、情報端末５等の種々の装置である。他の装置は、警備会社が有するＰＣ等であってもよい。この場合、警備会社は、自走装置２を制御して、屋内又は屋外の監視に利用できる。
【００８３】
図１４を参照し、複数種類の８０の１つである、立体計測装置８７１について説明する。立体計測装置８７１は、地形の立体計測を行う機能を有する。立体計測装置８７１は、装置本体部８７２及び立体計測部８７３を備えている。装置本体部８７２は、略長方体状であり、着脱部２６に装着される。
【００８４】
立体計測部８７３は、車輪８７４、上下動軸８７５、及び立体計測センサ８７６を備えている。上下動軸８７５は、装置本体部８６２に挿通され、上下動可能である。車輪８７４は、上下動軸８７５の下端に設けられている。車輪８７４は、地面８７９に接触する。車輪８７４と上下動軸８７５は、地面８７９の凹凸に応じて上下動する（矢印８７８参照）。立体計測センサ８７６は、装置本体部８７２に収納されている。立体計測センサ８７６は、上下動軸８７５の上下の移動量に基づく信号を、ＣＰＵ２０１に出力する。ＣＰＵ２０１は、立体計測センサ８７６によって検出された信号に基づいて、地面８７９の凹凸等を含む地形を表す情報を、情報端末５等の他の装置に送信する。他の装置は、送信された信号に基づいて、地面８７９の地形を立体計測することができる。これによって、他の装置において、地面８７９の凹凸等の状態を示す地形図を作成することができる。
【００８５】
なお、上記各種の機能装置８０が使用される場合、自走装置２は、予め設定された経路を走行してもよいし、情報端末５等の他の装置によるコントロールによって、走行経路が任意に変更されてもよい。
【００８６】
ＣＰＵ２０１が、自走装置２を走行させる場合の進行方向の変更方法について説明する。ＣＰＵ２０１は、４つのモータ２２２Ａ〜２２２Ｄを制御して、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄを駆動し、自走装置２を走行させる。ＣＰＵ２０１は、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄの回転速度、回転時間、及び回転方向の少なくとも１つを制御して、自走装置２の進行方向を変更する。
【００８７】
例えば、ＣＰＵ２０１は、本体部２５の右部に設けられている車輪２２１Ａ，２２１Ｂの回転速度（すなわち、単位時間当たりの回転数）を、左部に設けられている車輪２２１Ｃ，２２１Ｄの回転速度より遅くすることで、自走装置２を右に曲げることができる。また、ＣＰＵ２０１は、本体部２５の右部に設けられている車輪２２１Ａ，２２１Ｂの回転速度を、左部に設けられている車輪２２１Ｃ，２２１Ｄの回転速度より速くすることで、自走装置２を左に曲げることができる。
【００８８】
また、例えば、ＣＰＵ２０１は、本体部２５の右部に設けられている車輪２２１Ａ，２２１Ｂの回転時間を、左部に設けられている車輪２２１Ｃ，２２１Ｄの回転時間より短くすることで、自走装置２を右に曲げることができる。また、ＣＰＵ２０１は、本体部２５の右部に設けられている車輪２２１Ａ，２２１Ｂの回転時間を、左部に設けられている車輪２２１Ｃ，２２１Ｄの回転時間より長くすることで、自走装置２を左に曲げることができる。
【００８９】
また、例えば、ＣＰＵ２０１は、本体部２５の右部に設けられている車輪２２１Ａ，２２１Ｂと、本体部２５の左部に設けられている車輪２２１Ｃ，２２１Ｄとを、互いに逆方向に回転させることで、自走装置２の方向を変更させることができる。
【００９０】
図１５及び図１６を参照し、マーキングデータ９６０について説明する。マーキングデータ９６０は、後述するＳ８８（図２３参照）及びＳ１１０（図２４参照）等において生成され、サーバ７のＨＤＤ７０２に記憶される。なお、マーキングデータ９６０は、例えば、自走装置システム１を提供する会社によって予め作成され、サーバ７のＨＤＤ７０２に記憶されてもよい。また、マーキングデータ９６０は、情報端末５のフラッシュメモリ５０２に記憶されてもよい。
【００９１】
図１５に示すように、マーキングデータ９６０には、マーキング位置Ｐと、マーキングフラグとが対応付けられている。マーキングとは、物体排出装置８１が、物体８９を排出することで、物体８９によって目印（マーク）を付けることである。マーキング位置Ｐとは、マーキングを行う位置であり、物体排出装置８１が、物体８９を排出する位置である。マーキング位置Ｐ（Ｘ，Ｙ）のＸは経度を示し、Ｙは緯度を示す。マーキングフラグは、マーキングを行ったか否かを示すフラグである。マーキングフラグ「０」は、マーキングが行われていない状態を示す。マーキングフラグ「１」は、マーキングが行われた状態を示す。
【００９２】
図１５に示すマーキングデータ９６０は、図１６に示すマーキング位置Ｐ１〜Ｐ４５に、マーキングを行うためのデータである。図１６に示すように、マーキングデータ９６０に基づくマーキング位置Ｐ１〜Ｐ４５は、低学年用サッカーコートを示す線画９９８上に配置されている。マーキングデータ９６０のマーキング位置Ｐ１〜Ｐ４５にマーキングが行われ、ユーザがマーキング位置Ｐ１〜Ｐ４５に形成されたマークに沿って、石灰粉等でラインを引くことで、容易にサッカーコートを作成することができる。
【００９３】
図１７を参照し、登録済データテーブル９６１について説明する。登録済データテーブル９６１は、サーバ７のＨＤＤ７０２に記憶されている。なお、登録済データテーブル９６１は、情報端末５のフラッシュメモリ５０２に記憶されてもよい。
【００９４】
登録済データテーブル９６１は、複数のマーキングデータが記憶されたデータである。登録済データテーブル９６１に登録されたマーキングデータは、過去に情報端末５が用いられて設定されたマーキングデータが、サーバ７に転送されて、登録されたものである。なお、登録済データテーブル９６１に登録されるマーキングデータは、情報端末５を所有する１人の人物が、１台の情報端末５を用いて設定したものであってもよいし、全国各地の複数の人物が、互いに異なる情報端末５を用いて設定したものであってもよい。すなわち、他人が情報端末５を用いて作成したマーキングデータが登録済データテーブル９６１に登録されてもよいので、他人が作成したマーキングデータを、登録済データテーブルから読みだして、マーキングを行うこともできるのである。また、登録済データテーブル９６１に登録されるマーキングデータは、例えば、自走装置システム１を提供する会社によって予め作成されたものであってもよい。
【００９５】
図１７に示す例においては、第一のマーキングデータ、及び第二のマーキングデータを含む、複数のマーキングデータが記憶されている。第一のマーキングデータの名称は、「ＡＢＣグラウンド〜低学年用サッカーコート」であり、ＡＢＣグラウンドにおいて設定された低学年用サッカーコートを作成するためのマーキングデータである。
【００９６】
第二のマーキングデータの名称は「ＡＢＣグラウンド〜高学年用サッカーコート」であり、ＡＢＣグラウンドにおいて設定された高学年用サッカーコートを作成するためのマーキングデータである。その他、図示しないが、登録済データテーブル９６１には、種々のマーキングデータが含まれる。
【００９７】
図１８を参照し、テンプレートデータテーブル９６２について説明する。テンプレートデータテーブル９６２は、サーバ７のＨＤＤ７０２に記憶されている。なお、テンプレートデータテーブル９６２は、情報端末５のフラッシュメモリ５０２に記憶されてもよい。
【００９８】
図１８に示すように、テンプレートデータテーブル９６２は、複数のテンプレートデータが登録されている。図１８に示す例では、「低学年用サッカーコート」のテンプレートデータ、「高学年用サッカーコート」のテンプレートデータ、及び「バスケットボールコート」のテンプレートデータが含まれる。その他、図示しないが、テンプレートデータテーブル９６２には、種々のテンプレートデータが含まれる。
【００９９】
例えば、「低学年用サッカーコート」のテンプレートデータには、低学年用サッカーコートを示す線画のデータ（図１６に示す線画９９８と同じ形状のデータ）と、線画上に配置されるマーキング位置のデータ（図１６に示すマーキング位置Ｐ１〜Ｐ４５と同様に、線画上に配置されるマーキング位置のデータ）とが含まれる。他のテンプレートデータも同様に、高学年用サッカーコート、バスケットボールコート等の線画のデータと、線画上に配置されるマーキング位置のデータとが含まれる。テンプレートデータは、マーキングデータを作成するための基本となるデータであり、マーキングデータは、テンプレートデータに基づくマーキング位置の位置と角度とが、後述するＳ８６（図２３参照）及びＳ１１３（図２４参照）等の処理において変更されたものである。
【０１００】
図１９及び図２０を参照し、自走装置２のＣＰＵ２０１によって実行されるマーキング処理について説明する。自走装置２の電源がオンされ、着脱部２６に物体排出装置８１が装着されたことが検出されると、ＣＰＵ２０１は、フラッシュメモリ２０２に記憶されているマーキング処理のプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０３に展開してマーキング処理を実行する。
【０１０１】
図１９に示すように、マーキング処理においては、情報端末５のＳ６６（図２２参照、後述）の処理において送信されるマーキングデータが受信されたか否かが判断される（Ｓ１）。マーキングデータが受信されていない場合（Ｓ１：ＮＯ）、Ｓ１の処理が繰り返される。
【０１０２】
以下の説明においては、図１５に示すマーキングデータ９６０が受信された場合を具体例として説明する。マーキングデータ９６０が受信された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、受信したマーキングデータ９６０が、ＲＡＭ２０３又はフラッシュメモリ２０２に記憶される（Ｓ２）。次いで、Ｓ２において記憶されたマーキングデータ９６０において、自走装置２に最も近い位置のマーキング位置Ｐが特定される（Ｓ３）。例えば、自走装置２の位置が、図１６に示す位置Ａ１にあるとする。この場合、自走装置２に近いマーキング位置Ｐ１（Ｘ１，Ｘ２）が特定される。
【０１０３】
次いで、自走装置２の位置センサ２４４と方位センサ２４１（図１参照）によって検出される自走装置２の向きと、Ｓ３において特定されたマーキング位置Ｐから、回転角度が取得（算出）される（Ｓ４）。具体例においては自走装置２を、マーキング位置Ｐ１の方向に向けるための回転角度Ｒ（図１６参照）が、算出されることによって取得される。
【０１０４】
次いで、ＣＰＵ２０１は、Ｓ４において取得された回転角度分、自走装置２を回転させる（Ｓ５）。これによって、自走装置２が、マーキング位置Ｐ１の方向を向く。次いで、自走装置２が、Ｓ３において特定されたマーキング位置Ｐの方向に向いたか否かが判断される（Ｓ６）。この判断は、例えば、方位センサ２４１（図１参照）によって検出される自走装置２の向きが、マーキング位置Ｐ１が存在する向きと一致するか否かによって判断される。自走装置２がマーキング位置Ｐの方向に向いていない場合（Ｓ６：ＮＯ）、処理はＳ４に戻る。
【０１０５】
自走装置２が、Ｓ３において特定されたマーキング位置Ｐの方向に向いた場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、自走装置２の位置から、Ｓ３において特定されたマーキング位置Ｐまでの距離が計算される（Ｓ７）。次いで、Ｓ３において特定されたマーキング位置Ｐへの移動が開始される（Ｓ８）。具体例においては、図１６の矢印Ｋ１の移動が開始される。
【０１０６】
次いで、図２０に示すように、自走装置２が、Ｓ３において特定されたマーキング位置Ｐに移動したか否かが判断される（Ｓ１１）。この判断は、例えば、位置センサ２４４（図１参照）によって検出される自走装置２の位置が、Ｓ３において特定されたマーキング位置Ｐから所定範囲内（例えば、２ｃｍ）にあるか否かによって、判断される。なお、位置センサ２４４による自走装置２の位置が、Ｓ３において特定されたマーキング位置Ｐと一致したか否かによって判断されてもよい。なお、前述したように、自走装置２の位置は、位置センサ２４４、方位センサ２４１、及び加速度センサ２４２からの信号に基づいて、検出されてもよい。以下、特に言及しないが、自走装置２の位置が検出される場合は、位置センサ２４４だけでなく、方位センサ２４１、及び加速度センサ２４２が使用されてもよい。
【０１０７】
自走装置２がマーキング位置Ｐに移動していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、自走装置２の移動経路について、補正する必要があるか否かが判断される（Ｓ１２）。例えば、位置センサ２４４によって検出される自走装置２の位置と、Ｓ３において特定されたマーキング位置Ｐとの位置関係から、自走装置２の進行方向にマーキング位置Ｐがあるか否かが判断されることによって行われる。
【０１０８】
移動経路を補正する必要がないと判断された場合（Ｓ１２：ＮＯ）、進行方向に障害物があるか否かが判断される（Ｓ１３）。例えば、赤外線センサ２４６（図１参照）を使用した障害物の検出が行われ、距離センサ２４７（図１参照）によって検出される障害物との距離が所定範囲（例えば、１ｍ）以内になった場合に、進行方向に障害物があると判断される。
【０１０９】
障害物がない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、エラーが発生したか否かが判断される（Ｓ１４）。例えば、水没、車輪２２１Ａ〜２２１Ｄの空転、又は横転等によって、自走装置２が走行できない走行エラーが発生した場合に、エラーが発生したと判断される。また、例えば、レベルセンサ２３１によって検出される粉８９１の粉８９１の残量が、所定量以下となり、粉８９１が不足している場合に、エラーが発生したと判断される。同様に、物体８９であるコイン８９２又は液体８９３が不足している場合に、エラーが発生したと判断される。エラーが発生していない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、処理はＳ１１に戻る。すなわち、自走装置２の移動が継続される。
【０１１０】
具体例において、自走装置２がマーキング位置Ｐ１（図１６参照）に移動すると、自走装置２がマーキング位置Ｐ１に移動したと判断され（Ｓ１１：ＹＥＳ）、自走装置２が停止される（Ｓ１５）。
【０１１１】
次いで、マーキングが実行される（Ｓ１６）。ＣＰＵ２０１は、物体排出装置８１を駆動し、物体８９を自走装置２の外部に排出させる。物体排出装置８１が、粉排出装置８１１（図５参照）である場合、駆動用モータ２３３が駆動され、粉８９１が自走装置２の外部に排出される。物体排出装置８１が、コイン排出装置８１２（図６〜図８参照）である場合、コイン排出駆動部９２が駆動され、コイン８９２が自走装置２の外部に排出される。物体排出装置８１が、液体排出装置８５１（図１０参照）である場合、ポンプ８５４が駆動され、液体８９３が自走装置２の外部に排出される。具体例においては、マーキング位置Ｐ１（図１６参照）に物体８９が排出される。すなわち、マーキング位置Ｐ１にマーキングが行われた状態となる。
【０１１２】
次いで、Ｓ１６におけるマーキングが正常に行われたか否かが判断される（Ｓ１７）。例えば、粉排出装置８１１（図５参照）の排出センサ２３２によって、粉８９１が正常に排出されていないことが検出された場合、マーキングが正常に行われてないと判断される。また、コイン排出装置８１２（図６〜図８参照）のコイン排出センサ９４によってコイン８９２が正常に排出されていないことが検出された場合、マーキングが正常に行われていないと判断される。また、液体排出装置８５１（図１０参照）の液体レベルセンサ８５７において、液体８９３の残量が変化していないことが検出された場合、マーキングが正常に行われていないと判断される。
【０１１３】
マーキングが正常に行われた場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、マーキングデータ９６０（図１５参照）においてマーキングが行われたマーキング位置Ｐに対応するフラグが「１」に設定される（Ｓ１８）。図示しないが、例えば、マーキング位置Ｐ１（Ｘ１，Ｘ２）に正常にマーキングが行われた場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、マーキング位置Ｐ１（Ｘ１，Ｘ２）に対応するフラグが「１」に設定される。
【０１１４】
次いで、マーキング済み情報が、情報端末５に送信される（Ｓ１９）。マーキング済み情報は、Ｓ３において特定されたマーキング位置Ｐに、正常にマーキングが行われたことを示す情報である。Ｓ１９において送信されたマーキング済み情報は、情報端末５のＳ３４の処理（図２１参照、後述）において受信される。
【０１１５】
次いで、マーキングデータ９６０における全てのマーキング位置Ｐへのマーキングが完了したか否かが判断される（Ｓ２０）。マーキングデータ９６０において、全てのマーキングデータにおけるフラグが「１」である場合に、全てのマーキング位置Ｐへのマーキングが完了したと判断される。
【０１１６】
マーキングが完了していないマーキング位置Ｐがある場合（Ｓ２０：ＮＯ）、処理は、Ｓ３（図１９参照）に戻る。すなわち、他のマーキング位置Ｐが特定される。具体例の場合、マーキング位置Ｐ２が特定され（Ｓ３）、マーキング位置Ｐ２に向けての自走装置２の移動が開始され（Ｓ８）（図１６の矢印Ｋ２参照）、マーキング位置Ｐ２にマーキングが行われる（Ｓ１６）。
【０１１７】
Ｓ１７において、マーキング処理が正常に行われていない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、エラー情報が、情報端末５に送信される（Ｓ２７）。Ｓ２７において送信されるエラー情報には、マーキングが正常に行われていないことを示す情報が含まれる。Ｓ２７において送信されたエラー情報は、情報端末５のＳ３３（図２１参照、後述）によって受信される。
【０１１８】
次いで、情報端末５のＳ３９の処理（図２１参照、後述）において送信されるエラー解消情報が受信されたか否かが判断される（Ｓ２８）。エラー解消情報は、エラー状態が解消されたことを示す情報である。エラー解消情報が受信されていない場合（Ｓ２８：ＮＯ）、Ｓ２８の処理が繰り返される。エラー解消情報が受信された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、処理は、Ｓ１６に戻る。すなわち、再度のマーキングが行われる。
【０１１９】
図１６に示すように、例えば、マーキング位置Ｐ２からマーキング位置Ｐ３に移動している場合に、矢印Ｋ３に向かって移動を開始したが、地面の凹凸等の影響で、進行方向が、矢印Ｋ３より右側を向く矢印Ｋ４の方向に、自走装置２が移動する場合がある。この場合、Ｓ１２において、補正する必要があると判断され（Ｓ１２：ＹＥＳ）、自走装置２の進行方向が補正される（Ｓ２２）。
【０１２０】
進行方向の変更は種々の方法によって実行することができる。例えば、前述したように、ＣＰＵ２０１は、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄの回転速度、回転時間、及び回転方向の少なくとも１つを制御して、自走装置２の進行方向を変更する。また、例えば、ＣＰＵ２０１は、自走装置２を停止させた後、本体部２５の右部に設けられている車輪２２１Ａ，２２１Ｂと、本体部２５の左部に設けられている車輪２２１Ｃ，２２１Ｄとを、互いに逆方向に回転させることで、自走装置２の方向を変更させ、その後移動を再開させてもよい。これらの方法によって、自走装置２の進行方向が補正され、矢印Ｋ５に示すように、マーキング位置Ｐ３に向けて走行することができる。図２０に示すように、Ｓ２２の処理が実行された後、処理はＳ１１に戻る。
【０１２１】
Ｓ１４においてエラーがあると判断された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、処理は後述するＳ２４に進む。また、Ｓ１３において、障害物があると判断された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、自走装置２の走行が停止される（Ｓ２３）。次いで、エラー情報が、情報端末５に送信される（Ｓ２４）。Ｓ２４によって送信されるエラー情報は、エラーの内容を示す情報が含まれる。例えば、障害物がある場合は、障害物があることを示す情報が、エラー情報に含まれる。また、例えば、自走装置２の走行が停止したことなど、走行エラーが発生した場合には、走行エラーが発生したことを示す情報が、エラー情報に含まれる。また、例えば、粉排出装置８１１（図５参照）における粉８９１の残量が、所定量以下となった場合には、粉８９１の残量が不足していることを示す情報がエラー情報に含まれる。また、コイン排出装置８１２（図６〜図８参照）においてコイン８９２が不足した場合には、コイン８９２が不足していることを示すエラー情報が、エラー情報に含まれる。また、液体排出装置８５１（図１０参照）において、液体８９３の残量が所定量以下となった場合には、液体８９３が不足していることを示す情報がエラー情報に含まれる。Ｓ２４において送信されたエラー情報は、情報端末５のＳ３３（図２１参照、後述）によって受信される。
【０１２２】
次いで、情報端末５のＳ３９の処理（図２１参照、後述）において送信されるエラー解消情報が受信されたか否かが判断される（Ｓ２５）。エラー解消情報が受信されていない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、Ｓ２５の処理が繰り返される。エラー解消情報が受信された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、処理は、自走装置２の走行が再開される（Ｓ２６）。次いで、処理はＳ１１に戻る。
【０１２３】
Ｓ２０において、マーキングデータ９６０における全てのマーキング位置Ｐへのマーキングが完了したと判断された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、終了情報が情報端末５に送信される（Ｓ２１）。終了情報は、全てのマーキング位置Ｐへのマーキングが完了したことを示す情報である。Ｓ２１において送信された終了情報は、情報端末５のＳ３２（図２１参照、後述）において受信される。次いで、マーキング処理が終了される。
【０１２４】
マーキング処理が終了されると、マーキング位置Ｐ（図１６参照）の全てに、物体８９によるマーキングが行われた状態となる。ユーザは、マーキング位置Ｐの物体８９を結ぶように、石灰粉等によってラインを引くことで、低学年用サッカーコートを容易に作成することができる。
【０１２５】
次に、図２１〜図２４を参照し、情報端末５において実行される端末処理について説明する。ＣＰＵ５０１は、自走装置２にマーキングを実行させる指示が操作部５０５を介して入力された場合に、端末処理を行うプログラムをフラッシュメモリ５０２から読み出し、ＲＡＭ５０３に展開し、端末処理を実行する。
【０１２６】
図２１に示すように、端末処理においては、まず、マーキング設定処理が行われる（Ｓ３１）。図２２〜図２４を参照し、マーキング設定処理について説明する。図２２に示すように、マーキング設定処理においては、まず、メインメニュー画面６７１（図２５参照）が、ディスプレイ５０７（図１参照）に表示される（Ｓ５１）。メインメニュー画面６７１においては、マーキング登録・修正キー６８１と、マーキング実行キー６８２とが表示される。ユーザは、操作部５０５を操作して、マーキング登録・修正キー６８１又はマーキング実行キー６８２を操作する。なお、以下の説明においては、特に説明しないが、ディスプレイ５０７に表示される各種のキーは、ユーザの操作部５０５の操作によって操作される。
【０１２７】
次いで、マーキング登録・修正キー６８１が操作されたか否かが判断される（Ｓ５２）。マーキング登録・修正キー６８１が操作されていない場合（Ｓ５２：ＮＯ）、マーキング実行キー６８２が操作されたか否かが判断される（Ｓ５３）。マーキング実行キー６８２が操作されていない場合（Ｓ５３：ＮＯ）、処理はＳ５２に戻る。
【０１２８】
マーキング登録・修正キー６８１が操作された場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、登録済データ要求情報が、サーバ７に送信される（Ｓ５４）。登録済データ要求情報は、サーバ７に登録済データテーブル９６１（図１７参照）を送信することを要求する信号である。登録済データ要求情報は、サーバ７のＳ１２１の処理（図２８参照、後述）によって受信される。なお、登録済データ要求信号には、端末位置センサ５０８（図１参照）によって取得される情報端末５の位置データが含まれる。サーバ７のＣＰＵ７０１は、登録済データテーブル９６１の全データの中から、登録済データ要求情報から所定範囲（例えば、半径５００ｍの範囲）のマーキングデータを取得し、該マーキングデータが登録された登録済データテーブル９６１を情報端末５に送信する（図２８のＳ１２７参照、後述）。
【０１２９】
次いで、サーバ７のＳ１２７の処理（図２８のＳ１２７参照）によって送信される登録済データテーブル９６１が受信されたか否かが判断される（Ｓ５５）。登録済データテーブル９６１が受信されていない場合（Ｓ５５：ＮＯ）、Ｓ５５の処理が繰り返される。
【０１３０】
登録済データテーブルが受信された場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、マーキング登録画面６７２（図２５参照）が、ディスプレイ５０７に表示される（Ｓ５６）。マーキング登録画面６７２には、バックキー６８３、マーキング新規登録キー６８４、及び登録済データ選択キー６８５が表示される。バックキー６８３は、前の画面（すなわちメインメニュー画面６７１）に戻るための操作キーである。マーキング新規登録キー６８４は、新規にマーキングデータを登録するための操作キーである。
【０１３１】
登録済データ選択キー６８５は、既に登録されたマーキングデータを選択するための操作キーである。登録済データ選択キー６８５は、Ｓ５５において受信された登録済データテーブル９６１（図１７参照）に基づいて表示される。本実施形態においては、登録済データ選択キー６８５の一例として、第一のマーキングデータ（図１７参照）に基づく「ＡＢＣグラウンド〜低学年用サッカーコート」の操作キー６８６と、第二のマーキングデータ（図１７参照）に基づく「ＡＢＣグラウンド〜高学年用サッカーコート」の操作キー６８７とが表示されている。
【０１３２】
次いで、図２３に示すように、マーキング新規登録キー６８４が操作されたか否かが判断される（Ｓ７１）。マーキング新規登録キー６８４が操作されていない場合（Ｓ７１：ＮＯ）、登録済データ選択キー６８５が操作されたか否かが判断される（Ｓ７２）。登録済データ選択キー６８５が操作されていない場合（Ｓ７２：ＮＯ）、バックキー６８３が操作されたか否かが判断される（Ｓ７３）。バックキー６８３が操作されていない場合（Ｓ７３：ＮＯ）、処理はＳ７１に戻る。
【０１３３】
バックキー６８３が操作された場合（Ｓ７３：ＹＥＳ）、処理はＳ５１（図２２参照）に戻る。すなわち、メインメニュー画面６７１が、ディスプレイ５０７に表示される。
【０１３４】
マーキング新規登録キー６８４が操作された場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、テンプレートデータ要求情報が、サーバ７に送信される（Ｓ７４）。テンプレート要求情報は、サーバ７にテンプレートデータテーブル９６２（図１８参照）を送信することを要求する信号である。テンプレートデータ要求情報は、サーバ７のＳ１２２の処理（図２８参照、後述）によって受信される。サーバ７のＣＰＵ７０１は、テンプレートデータテーブル９６２を情報端末５に送信する（図２８のＳ１２８参照、後述）。
【０１３５】
次いで、テンプレートデータテーブル９６２（図１８参照）が受信されたか否かが判断される（Ｓ７５）テンプレートデータテーブル９６２が受信されていない場合（Ｓ７５：ＮＯ）、Ｓ７５の処理が繰り返される。
【０１３６】
テンプレートデータテーブル９６２が受信された場合（Ｓ７５：ＹＥＳ）、テンプレート選択画面６７３（図２５参照）が、ディスプレイ５０７（図１参照）に表示される（Ｓ７６）。テンプレート選択画面６７３（図２５参照）には、バックキー６８８、及びテンプレート選択キー６８９が表示される。バックキー６８８は、前の画面（すなわち、マーキング登録画面６７２）に戻るための操作キーである。
【０１３７】
テンプレート選択キー６８９は、予め登録されたテンプレートを操作するための操作キーである。テンプレート選択キー６８９は、Ｓ７５において取得されたテンプレートデータテーブル９６２（図１８参照）に基づいて表示される。本実施形態においては、テンプレート選択キー６８９の一例として、テンプレートデータテーブル９６２（図１８参照）に基づく「低学年用サッカーコート」の操作キー６９０、「高学年用サッカーコート」の操作キー６９１、及び「バスケットコート」の操作キー６９２が表示されている。
【０１３８】
次いで、テンプレート選択キー６８９が操作されたか否かが判断される（Ｓ７７）。テンプレート選択キー６８９が操作されていない場合（Ｓ７７：ＮＯ）、バックキー６８８が操作されたか否かが判断される（Ｓ７８）。バックキー６８８が操作されていない場合（Ｓ７８：ＮＯ）、処理はＳ７７に戻る。バックキー６８８が操作された場合（Ｓ７８：ＹＥＳ）、処理はＳ５６（図２２参照）に戻る。すなわち、マーキング登録画面６７２が、ディスプレイ５０７に表示される。
【０１３９】
テンプレート選択キー６８９が操作された場合（Ｓ７７：ＹＥＳ）、Ｓ７５において取得されたテンプレートデータテーブル９６２から、Ｓ７７において操作されたテンプレート選択キー６８９に対応するテンプレートデータが特定される（Ｓ７９）。以下の説明では、一例として、低学年用サッカーコートの操作キー６９０が操作され（Ｓ７７：ＹＥＳ）、低学年用サッカーコートのテンプレートデータ（図１８参照）が特定されたとする（Ｓ７９）。
【０１４０】
次いで、端末位置センサ５０８（図１参照）が使用され、情報端末５の位置データが取得される（Ｓ８０）。次いで、Ｓ８０において取得された位置データに対応する地点画像が、ネットワーク９０に含まれるインターネットに接続されている、図示しない装置（例えば、サーバ等）のデータベースから取得される（Ｓ８１）。次いで、第一マーキング位置決定画面６７４（図２５参照）が、ディスプレイ５０７に表示される（Ｓ８２）。
【０１４１】
第一マーキング位置決定画面６７４（図２５参照）には、バックキー６９３、登録キー６９４、位置変更キー６９５、地点画像６９６、線画６９７、及び端末位置６９８が表示される。バックキー６９３は、前の画面（すなわち、テンプレート選択画面６７３）に戻るための操作キーである。地点画像６９６は、Ｓ８１において取得された地点画像である。すなわち、情報端末５を所有するユーザが存在する地点の周辺の地点画像が表示される。
【０１４２】
線画６９７は、Ｓ７９において特定されたテンプレートデータに基づく線画であり、Ｓ７９において特定された低学年用サッカーコートの概略形状が示されている。端末位置６９８は、Ｓ８０において取得された位置データに基づく位置である。端末位置６９８は、情報端末５を操作するユーザの位置でもある。端末位置６９８は、例えば、青色の丸印によって表示される。
【０１４３】
位置変更キー６９５は、線画６９７の位置を上下左右に動かしたり、回転させたりするキーである。ユーザは、位置変更キー６９５を操作して、線画６９７を移動及び回転させ、地点画像６９６における位置を設定する。
【０１４４】
Ｓ８２が実行された後、登録キー６９４が操作されたか否かが判断される（Ｓ８３）。登録キー６９４が操作されていない場合（Ｓ８３：ＮＯ）、位置変更キー６９５が操作されたか否かが判断される（Ｓ８４）。位置変更キー６９５が操作されていない場合（Ｓ８４：ＮＯ）、バックキー６９３が操作されたか否かが判断される（Ｓ８５）。バックキー６９３が操作されていない場合（Ｓ８５：ＮＯ）、処理はＳ８３に戻る。
【０１４５】
バックキー６９３が操作された場合（Ｓ８５：ＹＥＳ）、処理はＳ７６に戻る。すなわち、テンプレート選択画面６７３が、ディスプレイ５０７に表示される（Ｓ７６）。
【０１４６】
位置変更キー６９５が操作された場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）、操作された内容に応じて、線画６９７が移動又は回転される（Ｓ８６）。例えば、位置変更キー６９５を操作して、線画６９７を、後述する線画６５５（図２５参照）と同様の位置などに変更することができる。これによって、低学年用サッカーコートを作成するためのマーキング位置が設定される。次いで、処理は、Ｓ８３に戻る。
【０１４７】
登録キー６９４が操作された場合（Ｓ８３：ＹＥＳ）、マーキングを行う位置であるマーキング位置Ｐが決定される（Ｓ８７）。Ｓ８７においては、地点画像６９６における線画６９７の位置から、マーキング位置Ｐが決定される。マーキング位置Ｐは、線画６９７上の所定のポイント（例えば、図１６に示すマーキング位置Ｐ１〜Ｐ４５に示すポイント）に決定される。次いで、Ｓ８７において決定されたマーキング位置Ｐから、マーキングデータが生成される（Ｓ８８）。本実施形態においては、一例として、図１５に示すマーキングデータ９６０が生成されたとする。
【０１４８】
次いで、Ｓ８７において決定されたマーキング位置Ｐに基づくマーキングデータ９６０（Ｓ８８において生成されたマーキングデータ９６０）が、サーバ７に送信される（Ｓ８９）。Ｓ８９において送信されたマーキングデータ９６０は、サーバ７のＳ１２３の処理（図２８参照）において受信される。サーバ７のＣＰＵ７０１は、Ｓ８９において送信されたマーキングデータ９６０を、ＨＤＤ７０２に記憶する（図２８のＳ１２９参照）。これによって、図１７に示す登録済データテーブル９６１に、Ｓ８８において生成されたマーキングデータ９６０が登録される（図２６参照）。図２６においては、マーキングデータ９６０が「第三のマーキングデータ」として、追加されている。
【０１４９】
次いで、処理は、Ｓ５１（図２２参照）に戻る。すなわち、メインメニュー画面６７１が表示される。
【０１５０】
マーキング登録画面６７２（図２５参照）が表示された状態において、登録済データ選択キー６８５が操作された場合（図２３のＳ７２：ＹＥＳ）、図２４に示すように、Ｓ５５（図２２参照）において取得された登録済データテーブル９６１から、Ｓ７２（図２３参照）において操作された登録済データ選択キー６８５に対応するマーキングデータが特定される（Ｓ１０１）。以下の説明では、一例として、「ＡＢＣグラウンド〜低学年用サッカーコート」の操作キー６８６が操作され（Ｓ７２：ＹＥＳ）、第一のマーキングデータ（ＡＢＣグラウンド〜低学年用サッカーコート）（図１７参照）が特定されたとする（Ｓ１０１）。
【０１５１】
次いで、端末位置センサ５０８（図１参照）によって、情報端末５の位置データが取得される（Ｓ１０２）。次いで、Ｓ１０２において取得された位置データに対応する地点画像が、ネットワーク９０に含まれるインターネットに接続されている図示しないサーバのデータベースから取得される（Ｓ１０３）。次いで、第二マーキング位置決定画面６７８（図２５参照）が、ディスプレイ５０７に表示される（Ｓ１０４）。
【０１５２】
第二マーキング位置決定画面６７８には、バックキー６５１、修正キー６５２、削除キー６５９、位置変更キー６５３、地点画像６５４、線画６５５、及び端末位置６５８が表示される。バックキー６５１は、前の画面（すなわち、マーキング登録画面６７２）に戻るための操作キーである。削除キー６５９は、登録済データテーブル９６１（図１７参照）から、マーキングデータを削除するための操作キーである。修正キー６５２は、登録済データテーブル９６１に登録されたマーキングデータを修正するための操作キーである。地点画像６５４は、Ｓ１０３において取得された地点画像である。すなわち、情報端末５を所有するユーザが存在する地点の周辺の地点画像が表示される。
【０１５３】
線画６５５は、Ｓ１０１において特定されたマーキングデータに基づく線画であり、Ｓ１０１において特定された「ＡＢＣグラウンド〜低学年用サッカーコート」の概略形状が示されている。すなわち、過去に設定されたマーキングデータが配置された位置が表示される。
【０１５４】
端末位置６５８は、Ｓ１０２において取得された位置データに基づく位置である。端末位置６５８は、情報端末５を操作するユーザの位置でもある。端末位置６５８は、例えば、青色の丸印によって表示される。
【０１５５】
位置変更キー６５３は、位置変更キー６９５と同様に、線画６５５の位置を上下左右に動かしたり、回転させたりするキーである。ユーザは、位置変更キー６９５を操作して、線画６５５を移動及び回転させ、地点画像６９６における位置を設定する。これによって、低学年用サッカーコートを作成するためのマーキングを行う位置が設定される。
【０１５６】
Ｓ１０４が実行された後、修正キー６５２が操作されたか否かが判断される（Ｓ１０５）。修正キー６５２が操作されていない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、削除キー６５９が操作されたか否かが判断される（Ｓ１０６）。削除キー６５９が操作されていない場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、位置変更キー６５３が操作されたか否かが判断される（Ｓ１０７）。位置変更キー６５３が操作されていない場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、バックキー６５１が操作されたか否かが判断される（Ｓ１０８）。バックキー６５１が操作されていない場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、処理はＳ１０５に戻る。
【０１５７】
バックキー６５１が操作された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、処理はＳ５６（図２２参照）に戻る。すなわち、マーキング登録画面６７２が、ディスプレイ５０７に表示される（Ｓ５６）。
【０１５８】
削除キー６５９が操作された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、削除要求情報がサーバ７に送信される（Ｓ１１２）。削除要求情報は、サーバ７のＨＤＤ７０２に記憶されている登録済データテーブル９６１（図１７参照）から、Ｓ１０１において特定されたマーキングデータを削除するように要求する情報である。削除要求情報は、サーバ７のＳ１２５の処理（図２８参照、後述）において受信される。次いで、処理はＳ５１に戻る。
【０１５９】
位置変更キー６５３が操作された場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、Ｓ８６（図２３参照）と同様に、操作された内容に応じて、線画６５５が移動又は回転される（Ｓ１１３）。次いで、処理は、Ｓ１０５に戻る。
【０１６０】
修正キー６５２が操作された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、マーキングを行う位置であるマーキング位置Ｐが決定される（Ｓ１０９）。Ｓ１０９においては、地点画像６５４における線画６５５の位置から、マーキング位置Ｐが決定される。マーキング位置Ｐは、線画６５５上の所定のポイント（例えば、図１６に示すマーキング位置Ｐ１〜Ｐ４５に示すポイント）に決定される。次いで、Ｓ１０９において決定されたマーキング位置Ｐから、修正用のマーキングデータが生成される（Ｓ１１０）。修正用のマーキングデータは、Ｓ１０１において特定されたマーキングデータが、Ｓ１１３において移動又は回転された状態に対応するデータである。
【０１６１】
次いで、Ｓ１０９において決定されたマーキング位置Ｐに基づくマーキングデータ（Ｓ１１０において生成された修正用のマーキングデータ）が、サーバ７に送信される（Ｓ１１１）。Ｓ１１１において送信された修正用のマーキングデータは、サーバ７のＳ１２４の処理（図２８参照）において受信される。サーバ７のＣＰＵ７０１は、Ｓ１１１において送信された修正用のマーキングデータを、ＨＤＤ７０２に記憶する（図２８のＳ１２９参照）。これによって、例えば、登録済データテーブル９６１（図１７参照）に登録されている第一のマーキングデータが、修正用のマーキングデータによって更新される。
【０１６２】
次いで、処理はＳ５１（図２２参照）に戻る。すなわち、メインメニュー画面６７１が表示される。メインメニュー画面６７１において、マーキング実行キー６８２が操作された場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、自走装置探索画面６７５（図２５参照）が、ディスプレイ５０７に表示される（Ｓ５７）。そして、自走装置２の探索が行われる（Ｓ５８）。Ｓ５７において表示される自走装置探索画面６７５には、「自走装置探索中」の文章が表示されている。Ｓ５８においては、自走装置２の第二通信部５０９と、自走装置２の通信部２０６とを介した、ＣＰＵ５０１とＣＰＵ２０１との間の通信によって、自走装置２が探索される。通信方式は、例えば、アドホックｗｉｆｉ、及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等である。
【０１６３】
次いで、自走装置２の探索が完了した否かが判断される（Ｓ５９）。自走装置２の探索が完了しない場合（Ｓ５９：ＮＯ）、Ｓ５９の処理が繰り返される。なお、所定時間探索しても、自走装置２が発見できない場合、「自走装置が発見できません」等のメッセージが、ディスプレイ５０７に表示されてもよい。
【０１６４】
自走装置２の探索が完了した場合（Ｓ５９：ＹＥＳ）、探索結果画面６７６（図２５参照）が、ディスプレイ５０７に表示される（Ｓ６０）。探索結果画面６７６においては、Ｓ５８における探索によって発見された自走装置２の一覧が表示される。本実施形態においては、２台の自走装置２が発見されたとする。情報端末５からの距離は、一方の自走装置２が３ｍ、他方の自走装置２が２４ｍである。この結果、探索結果画面６７６においては、２台の自走装置２に対応する操作キー、より詳細には「自走装置Ａ（距離３ｍ）」の操作キー６６１と、「自走装置Ｂ（距離２４ｍ）」の操作キー６６２とが表示される。ユーザは、操作キー６６１又は操作キー６６２のいずれかを操作することで、マーキングを実行させる自走装置２を選択する。
【０１６５】
次いで、自走装置２の１つが選択されたか否かが判断される（Ｓ６１）。自走装置２の１つが選択されていない場合（Ｓ６１：ＮＯ）、Ｓ６１の処理が繰り返される。操作キー６６１又は操作キー６６２が選択された場合、自走装置２の１つが選択されたと判断され（Ｓ６１：ＹＥＳ）、登録済データテーブル９６１が取得される（Ｓ６２）。なお、Ｓ６２においては、例えば、前述のＳ５４及びＳ５５と同様の処理によって、登録済データテーブル９６１が取得される。
【０１６６】
次いで、Ｓ６２において取得された登録済データテーブル９６１に基づいて、データ選択画面６７７（図２５参照）がディスプレイ５０７に表示される（Ｓ６３）。データ選択画面６７７には、登録済データテーブル９６１に登録されたマーキングデータの一覧が表示される。例えば、図２６に示す登録済データテーブル９６１が取得された場合、第一のマーキングデータに基づく「ＡＢＣグラウンド〜低学年用サッカーコート」の操作キー６６３、第二のマーキングデータに基づく「ＡＢＣグラウンド〜高学年用サッカーコート」の操作キー６６４、及び第三のマーキングデータに基づく「ＡＢＣグラウンド〜低学年用サッカーコートＢ」の操作キー６６５が表示される。また、バックキー６６６が表示される。
【０１６７】
次いで、マーキングデータが選択されたか否かが判断される（Ｓ６４）。ユーザは、マーキングデータに基づく操作キー６６３〜６６５を操作することで、マーキングデータを選択する。マーキングデータが操作されていない場合（Ｓ６４：ＮＯ）、バックキー６６６が操作されたか否かが判断される（Ｓ６５）。バックキー６６６が操作されていない場合（Ｓ６５：ＮＯ）、処理はＳ６４に戻る。バックキー６６６が操作された場合（Ｓ６５：ＹＥＳ）、処理はＳ６０に戻る。すなわち、探索結果画面６７６がディスプレイ５０７に表示される。
【０１６８】
マーキングデータが選択された場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、選択されたマーキングデータが、自走装置２に送信される（Ｓ６６）。送信されたマーキングデータは、前述したように、自走装置２のＳ１（図１９参照）によって受信され、自走装置２によってマーキングが開始される（図１９及び図２０参照）。
【０１６９】
次いで、マーキング設定処理が終了され、図２１に示すように、自走装置２のＳ２１（図２０参照）において送信される終了情報が受信されたか否かが判断される（Ｓ３２）。終了情報が受信されていない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、自走装置２のＳ２４又はＳ２７（図２０参照）において送信されるエラー情報が受信されたか否かが判断される（Ｓ３３）。エラー情報が受信されていない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、自走装置２のＳ１９（図２０参照）から送信されるマーキング済み情報が受信されたか否かが判断される（Ｓ３４）。マーキング済み情報が受信されていない場合（Ｓ３４：ＮＯ）、処理はＳ３２に戻る。
【０１７０】
Ｓ３４において、マーキング済み情報が受信された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）。ディスプレイ５０７に表示される進捗表示画面６７９（図２７参照）が更新される（Ｓ４０）。図２７を参照して、進捗表示画面６７９について説明する。進捗表示画面６７９は、自走装置２がマーキング位置Ｐにマーキングを行う場合の進捗状況を表示する画面である。進捗表示画面６７９には、Ｓ６４（図２２参照）において選択された低学年用サッカーコートの概略形状の画像６８０と、マーキング位置Ｐ１〜Ｐ４５（図１６参照）を示す丸印であるマーキング位置表示Ｑ１〜Ｑ４５が表示されている。自走装置２によってマーキングが行われていないマーキング位置表示Ｑ１〜Ｑ４５は、白抜きの丸印である。例えば、マーキング位置Ｐ１にマーキングが完了した旨を示すマーキング済み情報が受信された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、進捗表示画面６７９が更新され、マーキングが行われたマーキング位置Ｐに対応するマーキング位置表示Ｑ１〜Ｑ４５が、例えば、青色の丸印に更新される（Ｓ４０）。図２７における例においては、マーキング位置表示Ｑ１，Ｑ２が、青色の丸印に更新されている。これによって、ユーザは、マーキングが行われる進捗を確認することができる。次いで、処理はＳ３２に戻る。なお、進捗表示画面６７９の表示が開始されるタイミングは限定されず、例えば、Ｓ３１の処理が実行された後でもよいし、最初にＳ４０が実行されるタイミングでもよい。
【０１７１】
Ｓ３３において、エラー情報が受信された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、エラー状態がディスプレイ５０７に表示される（Ｓ３６）。例えば、エラー情報に、マーキングが正常に行われなかったことを示す情報が含まれる場合、「マーキングが行われませんでした」等、マーキングが正常に行われなかったことを示す文章が、ディスプレイ５０７に表示される。また、例えば、エラー情報に、障害物があることを示す情報が含まれる場合、「障害物があります」等、障害物があることを示す文章が、ディスプレイ５０７に表示される。また、例えば、エラー情報に、走行エラーが発生したことを示す情報が含まれる場合、「走行が停止しました」等、走行エラーが発生したことを示す文章が、ディスプレイ５０７に表示される。また、エラー情報に、粉８９１、コイン８９２、又は液体８９３が不足していることを示す情報が含まれる場合、「石灰粉が不足しています」、「コインが不足しています」、「液体が不足しています」等、物体８９が不足したことを示す情報が、ディスプレイ５０７に表示される。
【０１７２】
次いで、エラー解消入力画面が、ディスプレイ５０７に表示される（Ｓ３７）。次いで、エラーが解消した旨を示すエラー解消入力が、入力されたか否かが判断される（Ｓ３８）。エラー解消入力が入力されていない場合（Ｓ３８：ＮＯ）、Ｓ３８の処理が繰り返される
【０１７３】
図示しないが、Ｓ３７において表示されるエラー解消入力画面は、ユーザが、エラーの原因に対処した場合に、エラーが解消したことを、ユーザに入力させる画面である。エラー解消入力画面には、例えば、「エラーが解消される状態になりましたか？」の文章と、「はい」の操作キーが表示される。ユーザが「はい」を選択すると、エラー解消入力が入力されたと判断され（Ｓ３８：ＹＥＳ）、エラー解消情報が、自走装置２に送信される（Ｓ３９）。エラー解消情報は、自走装置２のＳ２５又はＳ２８の処理（図２０参照）において受信される。次いで、処理は、Ｓ３２に戻る。
【０１７４】
Ｓ３２において、終了情報が受信された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、進捗表示画面６７９（図２７参照）が更新される（Ｓ３５）。例えば、最後のマーキング位置Ｐに対応するマーキング位置表示Ｑが青色の丸印に設定され、「マーキングが完了しました」等の文章が、ディスプレイ５０７に表示される。次いで、端末処理が終了される。
【０１７５】
次に、図２８を参照し、サーバ７のＣＰＵ７０１によって実行されるサーバ処理について説明する。例えば、サーバ７の電源がオンされると、ＣＰＵ７０１は、ＨＤＤ７０２に記憶されているサーバ処理のプログラムを読み出し、ＲＡＭ７０３に展開して、サーバ処理を実行する。
【０１７６】
図２８に示すように、サーバ処理では、情報端末５のＳ５４（図２２参照）において送信される登録済データ要求情報が受信されたか否かが判断される（Ｓ１２１）。登録済データ要求情報が受信されていない場合（Ｓ１２１：ＮＯ）、情報端末５のＳ７４（図２３参照）において送信されるテンプレートデータ要求情報が受信されたか否かが判断される（Ｓ１２２）。テンプレートデータ要求情報が受信されていない場合（Ｓ１２２：ＮＯ）、情報端末５のＳ８９（図２３参照）において送信されるマーキングデータが受信されたか否かが判断される（Ｓ１２３参照）。
【０１７７】
マーキングデータが受信されていない場合（Ｓ１２３：ＮＯ）、情報端末５のＳ１１１（図２４参照）において送信される修正用のマーキングデータが受信されたか否かが判断される（Ｓ１２４参照）。修正用のマーキングデータが受信されていない場合（Ｓ１２４：ＮＯ）、情報端末５のＳ１１２（図２４参照）において送信される削除要求情報が受信されたか否かが判断される（Ｓ１２５）。削除要求情報が受信されていない場合（Ｓ１２５：ＮＯ）、処理はＳ１２１に戻る。
【０１７８】
登録済データ要求情報が受信された場合（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、送信用の登録済データテーブル９６１が作成される（Ｓ１２６）。例えば、登録済データテーブル９６１のうち、Ｓ１２１において受信された登録済データ要求情報に含まれる情報端末５の位置データにも基づく位置から所定範囲（例えば半径５００ｍ）のマーキングデータが抽出され、送信用の登録済データテーブル９６１が作成される。次いで、Ｓ１２６において作成された登録済データテーブル９６１が、情報端末５に送信される（Ｓ１２７）。送信された登録済データテーブル９６１は、情報端末５のＳ５５の処理（図２２参照）において受信される。次いで、処理はＳ１２１に戻る。
【０１７９】
テンプレートデータ要求情報が受信された場合（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、ＨＤＤ７０２に記憶されているテンプレートデータテーブル９６２（図１８参照）が、情報端末５に送信される（Ｓ１２８）。送信されたテンプレートデータテーブル９６２は、情報端末５のＳ７５（図２３参照）において受信される。次いで、処理はＳ１２１に戻る。
【０１８０】
マーキングデータ受信された場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、受信されたマーキングデータが、ＨＤＤ７０２に記憶される（Ｓ１２９）。例えば、第三のマーキングデータ９６０が受信された場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、登録済データテーブル９６１（図１７参照）に第三のマーキングデータ９６０が登録され、図２６に示す登録済データテーブル９６１となる（Ｓ１２９）。次いで、処理はＳ１２１に戻る。
【０１８１】
修正用のマーキングデータが受信された場合（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、修正用のマーキングデータが、ＨＤＤ７０２に記憶される（Ｓ１３０）。例えば、第一のマーキングデータ（図１７参照）が修正するための、修正用のマーキングデータが受信された場合（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、登録済データテーブル９６１（図１７参照）における第一のマーキングデータが、Ｓ１２４において受信されたマーキングデータに変更される（Ｓ１３０）。次いで、処理はＳ１２１に戻る。
【０１８２】
削除要求情報が受信された場合（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、削除要求情報に対応するマーキングデータが、ＨＤＤ７０２から削除される（Ｓ１３１）。例えば、第一のマーキングデータ（図１７参照）を削除する削除要求情報が受信された場合（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、登録済データテーブル９６１（図１７参照）における第一のマーキングデータが削除される（Ｓ１３１）。なお、削除後の登録済データテーブル９６１の図示は省略する。次いで、処理はＳ１２１に戻る。以上のように、本実施形態におけるサーバ処理が実行される。
【０１８３】
以上のように、本実施形態の自走装置システム１が形成される。本実施形態においては、自走装置２の本体部２５に、機能装置８０を着脱可能な着脱部２６が設けられている。着脱部２６は、機能の異なる複数種類の機能装置８０を入れ替え可能である。ＣＰＵ２０１は、着脱部２６に装着された機能装置８０を駆動し、機能装置８０の種類に応じた動作を実行させる。例えば、物体排出装置８１が着脱部２６に装着された場合、ＣＰＵ２０１は、物体８９を排出させて、マーキングを実行させることができる。また、整地装置８３１（図１１参照）が着脱部２６に装着された場合、ＣＰＵ２０１は、自走装置２を走行させ、整地部材８３３によって整地を実行することができる。また、異物除去装置８４１（図１２参照）が着脱部２６に装着された場合、ＣＰＵ２０１は、吸引装置８４３を駆動して、異物を除去することができる。また、監視装置８６１（図１３参照）が着脱部２６に装着された場合、ＣＰＵ２０１は、自走装置２を走行させながら、カメラ８６３、スピーカ８６４、マイク８６５、及び温度センサ８６６を制御し、屋外又は屋内の監視等を行うことができる。また、立体計測装置８７１（図１４参照）が着脱部２６の装着された場合、ＣＰＵ２０１は、立体計測センサ８７６によって、地面８７９の凹凸を検出し、地形を計測することができる。このように、着脱部２６に装着される機能装置８０を入れ替えることで、１台の自走装置２に複数の機能を持たせることができる。このため、機能装置８０を入れ替えることができない場合に比べて、ユーザの利便性が向上する。
【０１８４】
また、自走装置制御部２０のプログラム（例えば、フラッシュメモリ２０２に記憶された、マーキング処理等の種々のプログラム）は、機能改善を行ったプログラムへ更新する事が可能で、更新の選択は情報端末５にて行ってもよい。なお、更新プログラムの有無はサーバ７に記憶されており、情報端末５はサーバ７にアクセスした場合、自走装置制御部２０のプログラムのバージョンを確認し、更新プログラムの確認を行ってもよい、これにより、ユーザは改善された制御プログラムを利用する事ができるため、ユーザの利便性が向上する。
【０１８５】
また、複数種類の機能装置８０のうちの１つは、物体排出装置８１である。ＣＰＵ２０１は、自走装置２がマーキング位置Ｐに移動した場合に、物体８９を自走装置２の外部に排出させる。この場合、自走装置２は、マーキング位置Ｐに物体８９を排出することで、ユーザに対して目印（マーキング）を配置することができる。よって、ユーザは、目印となる物体８９の位置を確認し、種々の作業を行うことができる。本実施形態においては、低学年用サッカーコートの形状の複数個所に物体８９が配置されるので、物体８９を結ぶように、石灰粉等によってラインを引く作業を行うことで、容易に低学年用のサッカーコートを作成することができる。
【０１８６】
また、物体排出装置８１として、コイン排出装置８１２が用いられる。ＣＰＵ２０１は、コイン排出装置８１２のコイン排出駆動部９２を駆動し、コイン排出口９３１からコイン８９２を排出する。物体８９としてコイン８９２が用いられるので、一度、排出したコイン８９２を回収して、再利用することができる。よって、ユーザの利便性が向上する。
【０１８７】
また、物体排出装置８１として、粉排出装置８１１が用いられる。ＣＰＵ２０１は、粉排出装置８１１の粉排出機構８８１を駆動し、粉排出口８２３から粉８９１を排出させる。粉８９１は、コイン８９２に比べて安価である場合が多いので、自走装置２の運用コストを低減することができる。
【０１８８】
また、物体排出装置８１として、液体排出装置８５１が用いられる。ＣＰＵ２０１は、液体排出装置８５１のポンプ８５４を駆動し、液体排出口８５５から液体８９３を排出させる。液体８９３は、コイン８９２及び粉８９１に比べて安価であるので、自走装置２の運用コストを低減することができる。
【０１８９】
また、情報端末５のＣＰＵ５０１は、マーキングデータ９６０を自走装置２に送信する（図２２のＳ６６参照）。自走装置２のＣＰＵ２０１は、Ｓ６６にいて送信されたマーキングデータに基づき、マーキング位置Ｐを特定し、マーキング位置Ｐに、自走装置２を移動させる（図１９及び図２０のＳ３〜Ｓ１１、及びＳ１５参照）。そして、ＣＰＵ２０１は、マーキング位置Ｐに物体８９を排出して、マーキングを行う（図２０のＳ１６参照）。この場合、情報端末５が、マーキングデータを送信することで、自走装置２に、マーキングを行わせることができる。このため、情報端末５側で自走装置２にマーキングを行わせるマーキング位置Ｐを指定することができる。ユーザは、手元にある情報端末５を操作して、自動的に自走装置２にマーキングを行わせることができるので、ユーザの利便性が向上する。
【０１９０】
また、サーバ７は、マーキングデータ９６０を記憶するＨＤＤ７０２を備えている。サーバ７のＣＰＵ７０１は、ＨＤＤ７０２に記憶された登録済データテーブル９６１を、情報端末５に送信することで、マーキングデータを情報端末５に送信する（図２８のＳ１２７参照）。情報端末５のＣＰＵ５０１は、Ｓ１２７において送信されたマーキングデータを自走装置２に送信することができる（図２２のＳ６６参照）。この場合、情報端末５は、サーバ７のＨＤＤ７０２に記憶されたマーキングデータを取得し、自走装置２に送信することができる。サーバ７においてマーキングデータを記憶することができるので、情報端末５がマーキングデータを常に記憶している場合に比べて、情報端末５の記憶容量を低減することができる。
【０１９１】
また、マーキングデータが選択された場合（図２２のＳ６４：ＹＥＳ）、選択されたマーキングデータが、自走装置２に送信される（図２２のＳ６６）。送信されたマーキングデータは、自走装置２のＳ１（図１９参照）によって受信され、自走装置２によってマーキングが開始される（図１９及び図２０参照）。すなわち、選択されたマーキングデータに従って、自走装置２がマーキングを行うことができる。このため、例えば、競技の年齢別の規定や新規定などで、競技用のコートのラインの変更が生じた場合、更に旧規定での競技を行う場合に、ユーザがコートを選択できる。よって、ユーザの利便性が向上する。
【０１９２】
また、情報端末５のＣＰＵ５０１は、新たなマーキングデータを生成する（図２３のＳ８８、及び図２４のＳ１１０）。そして、生成したマーキングデータを、サーバ７に送信する（図２３のＳ８９、及び図２４のＳ１１１）。サーバ７のＣＰＵ７０１は、情報端末５から送信されたマーキングデータを、ＨＤＤ７０２に記憶する（図２８のＳ１２９及びＳ１３０）。この場合、情報端末５において生成されたマーキングデータをサーバ７のＨＤＤ７０２に新たに記憶させることができる。そして、新たに記憶されたマーキングデータをサーバ７から取得して、自走装置２にマーキングさせることができる。新たなマーキングデータを生成し、サーバ７に新たに記憶させることができるので、ユーザの利便性が向上する。
【０１９３】
また、ＣＰＵ２０１は、４つのモータ２２２Ａ〜２２２Ｄを制御して４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄを駆動し、自走装置２を走行させる。このため、ＣＰＵ２０１は、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄを個別に制御することができる。例えば、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄの回転数、回転時間、及び回転方向が、個別に制御される。よって、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄを個別に制御できない場合に比べて、自走装置２の進行方向の変更等の走行制御を、より高精度に行うことができる。
【０１９４】
また、ＣＰＵ２０１は、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄの回転速度、回転時間、及び回転方向の少なくとも１つを制御して、自走装置２の進行方向を変更する。このため、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄのうち、前側の車輪２２１Ａ，２２１Ｃの方向を操舵する機構を設ける必要がない。よって、方向を操舵する機構を設ける場合に比べて、自走装置２の機構が複雑にならず、故障が発生し難くなる。
【０１９５】
着脱部２６は、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄによって囲まれる領域７９内に設けられている（図３参照）。このため、着脱部２６に機能装置８０が装着された場合に、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄによって、機能装置８０を支えることができる。よって、着脱部２６の少なくとも一部が、領域７９の外側に設けられている場合に比べて、車輪２２１Ａ〜２２１Ｄによって機能装置８０をバランスよく支持することができる。よって、自走装置２の走行が安定する。また、着脱部２６の少なくとも一部が、領域７９の外側に設けられている場合に比べて、車輪２２１Ａ〜２２１Ｄによって、より重量の重い機能装置８０を支持することができる。よって、例えば、物体排出装置８１に収納される物体８９の量を増やしたり、整地装置８３１の内蔵バッテリー８３５の充電容量を増やしたりすることができる。また、例えば、異物除去装置８４１の吸引装置８４３が異物を貯留可能な容量を増やすことができる。
【０１９６】
また、複数種類の機能装置８０のうちの１つは、異物を除去する機能を有する異物除去装置８４１（図１２参照）である。自走装置２を使用して異物を除去することができるので、ユーザの利便性が向上する。
【０１９７】
また、複数種類の機能装置８０のうちの１つは、整地を行う機能を有する整地装置８３１（図１１参照）である。自走装置２を使用して整地を行うことができるので、ユーザの利便性が向上する。
【０１９８】
また、複数種類の機能装置８０のうちの１つは、屋外又は屋内の監視を行う機能を有する監視装置８６１（図１３参照）である。自走装置２を使用して屋外又は屋内の監視を行うことができるので、ユーザの利便性が向上する。
【０１９９】
複数種類の機能装置８０のうちの１つは、地形の立体計測を行う機能を有する立体計測装置８７１（図１４参照）である。自走装置２を使用して地形の立体計測を行うことができるので、ユーザの利便性が向上する。
【０２００】
上記実施形態において、Ｓ６６（図２２参照）の処理を行う情報端末５のＣＰＵ５０１は、本発明の「第一マーキングデータ送信手段」の一例である。Ｓ３〜Ｓ１１、及びＳ１５（図１９及び図２０参照）の処理を行う自走装置２のＣＰＵ２０１は、本発明の「走行制御手段」の一例である。Ｓ１２７（図２８参照）の処理を行うサーバ７のＣＰＵ７０１は、本発明の「第二マーキングデータ送信手段」の一例である。Ｓ８８（図２３参照）及びＳ１１０（図２４参照）の処理を行う情報端末５のＣＰＵ５０１は、本発明の「マーキングデータ生成手段」の一例である。Ｓ８９（図２３参照）及びＳ１１１（図２４参照）の処理を行う情報端末５のＣＰＵ５０１は、本発明の「第三マーキングデータ送信手段」の一例である。Ｓ１２９及びＳ１３０（図２８参照）の処理を行うサーバ７のＣＰＵ７０１は、本発明の「サーバ記憶制御手段」の一例である。
【０２０１】
Ｓ１６（図２０参照）の処理を行う自走装置２のＣＰＵ２０１は、本発明の「装置制御手段」の一例である。また、着脱部２６に整地装置８３１が配置された場合に、自走装置２及び整地装置８３１に整地を実行させる処理を行う自走装置２のＣＰＵ２０１は、本発明の「装置制御手段」の一例である。また、着脱部２６に異物除去装置８４１が装着された場合に、吸引装置８４３を駆動して、異物を除去する処理を行うＣＰＵ２０１は、本発明の「装置制御手段」の一例である。また、着脱部２６に監視装置８６１が装着された場合に、カメラ８６３、スピーカ８６４、マイク８６５、及び８６６等を駆動して監視する処理を行うＣＰＵ２０１は、本発明の「装置制御手段」の一例である。また、着脱部２６に立体計測装置８７１が装着された場合に、立体計測センサ８７６等を駆動して、立体計測する処理を行うＣＰＵ２０１は、本発明の「装置制御手段」の一例である。
【０２０２】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。例えば、着脱部２６は、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄによって囲まれる領域７９内に設けられていたが（図３参照）、これに限定されない。例えば、着脱部２６の一部が、領域７９の外側にあってもよい。また、着脱部２６全体が、領域７９の外側にあってもよい。
【０２０３】
また、ＣＰＵ２０１は、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄの回転速度、回転時間、および回転方向の少なくとも１つを制御して、自走装置２の進行方向を変更していたが、これに限定されない。例えば、ＣＰＵ２０１は、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄのうち、少なくとも１つの車輪の回転速度、回転時間、および回転方向の少なくとも１つを制御して、自走装置２の進行方向を変更してもよい。また、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄのうち、前側又は後側の車輪を操舵する機構を自走装置２に設けてもよい。この場合、ＣＰＵ２０１は、前側又は後側の車輪を操舵して、自走装置２の進行方向を変更してもよい。
【０２０４】
また、４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄが設けられていたが、車輪の数は限定されず、３つ以下であってもよいし、５つ以上であってもよい。また、車輪２２１Ａ〜２２１Ｄではなく、キャタピラ等の他の走行手段であってもよい。
【０２０５】
４つの車輪２２１Ａ〜２２１Ｄに対応して、４つのモータ２２２Ａ〜２２２Ｄが設けられていたが、モータの数は限定されない。例えば、１つのモータが設けられ、ギア等を介して、２つの車輪に動力が伝達されてもよい。
【０２０６】
また、情報端末５は、サーバ７のＨＤＤ７０２に記憶されたマーキングデータを取得し（図２２のＳ６２参照）、自走装置２に送信していた（図２２のＳ６６参照）。しかし、サーバ７のＨＤＤ７０２にマーキングデータを記憶しておくのではなく、情報端末５がマーキングデータを常に記憶しておき、自走装置２に送信してもよい。
【０２０７】
自走装置システム１にサーバ７が設けられていたが、これに限定されない。例えば、サーバ７が設けられなくてもよい。この場合、各種のデータは、情報端末５のフラッシュメモリ５０２、又は、自走装置２に記憶されてもよい。例えば、マーキングデータがサーバ７に送信され、サーバ７のＨＤＤ７０２に記憶されていたが、これに限定されない。マーキングデータ９６０等、種々のマーキングデータは、情報端末５のフラッシュメモリ５０２に記憶されてもよい。この場合、登録済データテーブル９６１が、情報端末５のフラッシュメモリ５０２に記憶されてもよい。また、テンプレートデータテーブル９６２が、情報端末５のフラッシュメモリ５０２に記憶されてもよい。
【０２０８】
また、情報端末５が設けられていたが、これに限定されない。例えば、自走装置システム１は、少なくとも自走装置２を含めばよい。この場合、マーキングデータ９６０等の種々のマーキングデータ、登録済データテーブル９６１、及びテンプレートデータ等が、自走装置２のフラッシュメモリ２０２に記憶されてもよい。そして、図示しない操作部が自走装置２に設けられ、操作部の操作によって、マーキングを行うマーキングデータが選択され、マーキングが実行されてもよい。
【０２０９】
また、障害物があると判断された場合（図２０のＳ１３：ＹＥＳ）、自走装置２の走行が停止されていたが（図２０のＳ２３）、これに限定されない。例えば、障害物があると判断された場合、自走装置２が減速され、減速後に障害物に当接した場合に、自走装置２の走行が停止されてもよい。この場合、障害物が人間である場合に、自走装置２が減速して接触することで、人間に自走装置２が走行していることを報知することができる。また、障害物があると判断された場合、自走装置２が減速され、障害物に当接する前に、障害物が除去（例えば、人間が移動）した場合に、再度加速してもよい。
【０２１０】
また、機能装置８０の種類は本実施形態に例示したものに限定されない。着脱部２６において、機能の異なる複数種類の機能装置８０が、入れ替え可能であればよい。また、着脱部２６に機能装置８０が固定される方法も限定されない。
【０２１１】
また、機能装置８０の制御をＣＰＵ２０１が行っていたが、これに限定されない。例えば、機能装置８０にもＣＰＵが設けられ、該ＣＰＵと、ＣＰＵ２０１との協働により、機能装置８０の制御が行われてもよい。
【符号の説明】
【０２１２】
１    自走装置システム
２    自走装置
５    情報端末
７    サーバ
２５    本体部
２６    着脱部
７９    領域
８０    機能装置
８１    物体排出装置
８９    物体
９１    コイン収納部
９２    コイン排出駆動部
２２１Ａ，２２１Ｂ，２２１Ｃ，２２１Ｄ    車輪
２２２Ａ，２２２Ｂ，２２２Ｃ，２２２Ｄ    モータ
８１１    粉排出装置
８１２    コイン排出装置
８２３    粉排出口
８３１    整地装置
８４１    異物除去装置
８５１    液体排出装置
８５５    液体排出口
８６１    監視装置
８７１    立体計測装置
８８１    粉排出機構
８９１    粉
８９２    コイン
８９３    液体
９６０    マーキングデータ
９６１    登録済データテーブル
９６２    テンプレートデータテーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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