(57)【要約】【課題】３次元空間において、吊下げ部材の姿勢を比較的簡単な構成によって容易且つ正確に制御することができる吊下げ物体の姿勢制御装置を提供する。【解決手段】姿勢制御装置１は、本体８１の一側面壁８１Ａにおける線条体４５Ａ，４５Ｂの連結点及び本体８１の他側面壁８１Ｂにおける線条体４５Ｃ，４５Ｄの連結点を通る回転軸線Ｒ回りに、ロッド部材８３とともに本体８１を回転させる回転駆動部１０と、回転軸線Ｒと直角且つロッド部材８３のロッド軸線Ｌと直角で水平方向に延びる旋回軸線Ｑ回りに、ロッド部材８３を旋回させる旋回駆動部３０と、回転軸線Ｒと本体８１の一側面壁８１Ａに連結される線条体４５Ａ，４５Ｂとのなす角度θと、回転軸線Ｒと本体８１の他側面壁８１Ｂに連結される線条体４５Ｃ，４５Ｄとのなす角度θとを一定割合に設定する角度変更部５０と、を備える。【選択図】図８
2019018961.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
線条体を一側面壁に連結するとともに前記線条体とは別の前記線条体を前記一側面壁に対向する他側面壁に連結し、前記各線条体を張ることで吊り下げられる箱状の本体と、
前記本体の背面壁に設けられるロッド部材と、
を備える吊り下げ物体であって、
前記本体の一側面壁における前記線条体の連結点及び前記本体の他側面壁における前記線条体の連結点を通る回転軸線回りに、前記ロッド部材とともに前記本体を回転させる回転駆動部と、
前記回転軸線と直角且つ前記ロッド部材のロッド軸線と直角で水平方向に延びる旋回軸線回りに、前記ロッド部材を旋回させる旋回駆動部と、
前記回転軸線と前記本体の一側面壁に連結される前記線条体とのなす角度と、前記回転軸線と前記本体の他側面壁に連結される前記線条体とのなす角度とを一定割合に設定する角度変更部と、
を備える、吊下げ物体の姿勢制御装置。
【請求項２】
前記角度変更部は、
一端が前記本体の一側面壁に対し前記回転軸線と直角で水平方向に延びる第一本体側軸ピンに連結されて、前記第一本体側軸ピンの軸線回りに回動自在に支持され、且つ前記本体の一側面壁に対し前記回転軸線回りに回動自在に支持される第一連結部材と、
一端が前記第一連結部材の他端に連結され、他端が前記本体の一側面壁側に配置される前記線条体に連結される第一アーム部材と、
一端が前記本体の他側面壁に対し前記回転軸線と直角で水平方向に延びる第二本体側軸ピンに連結されて、前記第二本体側軸ピンの軸線回りに回動自在に支持され、且つ前記本体の他側面壁に対し前記回転軸線回りに回動自在に支持される第二連結部材と、
一端が前記第二連結部材の他端に連結され、他端が前記本体の他側面壁側に配置される前記線条体に連結される第二アーム部材と、
を備える、
請求項１に記載の吊下げ物体の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記ロッド部材は、前記本体に設けられたロッド支持部材からその先端部までの距離を可変に調整可能なものである、
請求項１又は２に記載の吊下げ物体の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、線条体を用いて吊り下げた吊下げ物体の姿勢を制御するための吊下げ物体の姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、検査機や作業機等の物体をワイヤ或いはロープ等の線条体で吊り下げると共に、その吊下げ物体の姿勢を制御するためには、６本乃至８本の線条体が使用されている。従来の、この種の吊下げ物体の姿勢制御装置としては、例えば、特許文献１〜３に記載されているようなものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第６５６６８３４号公報
【特許文献２】米国特許第４８８３１８４号公報
【特許文献３】米国特許第５５８５７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、６本のケーブルで吊り下げた吊下げ物体（工具や荷重等）を精確に操縦できるケーブル駆動の操縦機に関するものが記載されている。この特許文献１に係る操縦機は、６本のケーブルと、モジュール式の組立て部からなり、ケーブルは、巻上げ機構によって独立に制御され、６自由度すべてにおいて直感的な操縦が可能とされていて、ジョイスティック手動或いはコンピュータ自動制御が可能に構成されている。
【０００５】
特許文献２には、６本のケーブルを用いて荷重を安定状態で持ち上げるための自動平衡装置を有する荷重引上げ装置に関するものが記載されている。この特許文献２に係る荷重引上げ装置は、サスペンションキャリッジと、リフト板と、６本のサスペンションケーブルを具備している。リフト板は、サスペンションキャリッジによってクレーンから吊り下げられ、サスペンションキャリッジは、ケーブルウィンチから６本のケーブルを案内するケーブルガイドを具備している。
【０００６】
そして、６本のケーブルをリフト板に固定するため、リフト板は、相互に等間隔に分離される３ヶ所のケーブルアタッチメントフレームを具備している。更に、リフト板は、その質量中心に対する荷重の不均衡を感知し、その不均衡を修正するために荷重を再位置決めすることによって荷重の安定を達成するようにしている。加えて、荷重を精確に位置決めし、荷重に制御された力を加えるため、水平面に対して荷重を３６０度回転させる装置と、リフト板の水平面に対して最大９０度まで荷重の傾斜位置を調整する装置と、荷重固定装置の縦軸周囲で３６０度荷重を回転させる装置を具備している。
【０００７】
特許文献３には、可撓性を有する８つの腱（テンドン）でプラットホームを支えているロボットに関するものが記載されている。この特許文献３に係るロボットは、８つのプラットホームと、テンドンと、制御系等を備えて構成されている。８つのテンドンで支持されたプラットホームには８つのリールが配置されており、各リールに巻回された８つのテンドンの各遠端は別な位置に固定されていて、モータによって各リールを個別に回転駆動してテンドンの格納、収縮、伸長を調整することにより、作業空間内でプラットホームの位置と配向とを制御するように構成されている。
【０００８】
しかしながら、特許文献１〜３に記載されたいずれの装置においても、６〜８本の線条体（ケーブル、テンドン等）の伸長、収縮を個別に制御して吊下げ物体（サスペンションキャリッジ、プラットホーム等）の姿勢を制御するものであったため、装置全体が複雑で設置時や回収時に線条体が絡み易い等の問題が起こり易く、更に、その制御を精確に行うためには複雑で面倒な作業を行う必要があるという問題があった。
【０００９】
本発明は、上記背景技術の問題点に鑑みてなされたものであり、３次元空間において、吊下げ部材の姿勢を比較的簡単な構成によって容易且つ正確に制御することができる吊下げ物体の姿勢制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決する本発明の吊下げ物体の姿勢制御装置は、線条体を一側面壁に連結するとともに前記線条体とは別の前記線条体を前記一側面壁に対向する他側面壁に連結し、前記各線条体を張ることで吊り下げられる箱状の本体と、前記本体の背面壁に設けられるロッド部材と、を備える吊り下げ物体であって、前記本体の一側面壁における前記線条体の連結点及び前記本体の他側面壁における前記線条体の連結点を通る回転軸線回りに、前記ロッド部材とともに前記本体を回転させる回転駆動部と、前記回転軸線と直角且つ前記ロッド部材のロッド軸線と直角で水平方向に延びる旋回軸線回りに、前記ロッド部材を旋回させる旋回駆動部と、前記回転軸線と前記本体の一側面壁に連結される前記線条体とのなす角度と、前記回転軸線と前記本体の他側面壁に連結される前記線条体とのなす角度とを一定割合に設定する角度変更部と、を備える。
【００１１】
この姿勢制御装置では、角度変更部が回転軸線と本体の一側面に連結される線条体とのなす角度と、回転軸線と本体の他側面に連結される線条体とのなす角度とを一定割合に設定するので、この角度制御は不要となる。よって、吊下げ部材の姿勢は、回転駆動部及び旋回駆動部を制御すればよいので、比較的簡単な構成によって容易且つ正確に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】３次元空間において、実施形態の吊下げ物体の使用状態を説明するための斜視図である。
【図２】実施形態の吊下げ物体の姿勢制御装置の全体構成を示す斜視図である。
【図３】図２を線条体の軸線方向から見た図である。
【図４】吊下げ物体のロッド部材の伸縮状態を示す図である。
【図５】吊下げ物体の本体及びロッド部材の回転状態を示す図である。
【図６】吊下げ物体のロッド部材の旋回状態を示す図である。
【図７】吊下げ物体の線条体の傾斜状態を示す図である。
【図８】姿勢制御装置の伸縮装置、回転装置、旋回装置、角度変更部を示す図である。
【図９】姿勢制御装置の回転装置、旋回装置、角度変更部を示す斜視図である。
【図１０】図９を垂直上方から見た図である。
【図１１】図９を回転軸線方向と直角な水平方向から見た図である。
【図１２】姿勢制御装置の回転装置を回転軸線方向から見た図である。
【図１３】図１２のＡ−Ａ線断面図である。
【図１４】姿勢制御装置の旋回装置を旋回軸線方向から見た図である。
【図１５】図１４のＡ−Ａ線断面図である。
【図１６】姿勢制御装置の角度変更部を垂直上方から見た図である。
【図１７】図１６の主要部の拡大図である。
【図１８】姿勢制御装置の角度変更部を回転軸線方向と直角な水平方向から見た図である。
【図１９】図１８の主要部の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（１．吊り下げ物体の使用状態）
図１は、３次元空間において、吊下げ物体の使用状態を説明するもので、吊下げ物体として橋梁点検装置９０を適用し、その橋梁点検装置９０で橋梁９１の下面の状態を点検する説明図である。橋梁点検装置９０は、線条体として４本のワイヤ４５Ａ〜４５Ｄにより吊り下げられて橋梁９１の下方に配置されている。
【００１４】
４本のワイヤ４５Ａ〜４５Ｄは、橋梁９１の幅方向の両側において、通行方向に所定距離あけて配置された左右２本ずつ合計４本の支持脚体９２Ａ，９２Ｂ，９２Ｃ，９２Ｄによって支持されている。橋梁点検装置９０は、４本のワイヤ４５Ａ〜４５Ｄの長さを調節することにより、橋梁９１の下面の任意の位置に配置することができる。
【００１５】
（２．吊り下げ物体の構造）
図２及び図３に示すように、橋梁点検装置９０は、本体８１と、伸縮装置８２と、センサロッド（ロッド部材）８３と、ロッド支持部材８４を備える。本体８１は、箱状に形成され、本体８１の一側面壁８１Ａには、第一連結部材５１Ａ（図２及び図３では隠れている）及び第一アーム部材５２Ａ，５２Ｂが連結され、本体８１の他側面壁８１Ｂには、第二連結部材５１Ｂ及び第二アーム部材５２Ｃ，５２Ｄが連結されている。なお、図２及び図３では図示省略するが、第一アーム部材５２Ａ，５２Ｂには、ワイヤ４５Ａ，４５Ｂの先端が挿入され、第二アーム部材５２Ｃ，５２Ｄには、ワイヤ４５Ｃ，４５Ｄの先端が挿入される。
【００１６】
センサロッド８３は、ロッド軸線Ｌ方向に伸縮可能な多段に形成され、本体８１の背面に設けられる円筒状のロッド支持部材８４に嵌入され支持されている。そして、センサロッド８３は、橋梁の底面や側面の状態を点検するもので、ひび割れや剥離その他の不具合を点検するものである。伸縮装置８２は、センサロッド８３の下端に設けられてセンサロッド８３をロッド軸線Ｌ方向に伸縮させる。
【００１７】
そして、橋梁点検装置９０は、図４に示すように、伸縮装置８２で橋梁点検装置９０のセンサロッド８３をロッド軸線Ｌ方向に伸縮させ、図５に示すように、姿勢制御装置１の回転駆動部１０（図８参照）で橋梁点検装置９０のセンサロッド８３とともに本体８１を回転軸線Ｒ回りに回転させ、図６に示すように、姿勢制御装置１の旋回駆動部３０（図８参照）でセンサロッド８３を本体８１に対し旋回軸線Ｑ回りに旋回させる。これにより、所望の位置において橋梁９１の状態を点検することができる。
【００１８】
また、橋梁点検装置９０は、図７に示すように、橋梁９１の下面の任意の位置において、姿勢制御装置１の角度変更部５０（図８参照）で回転軸線Ｒとワイヤ４５Ａ，４５Ｂとのなす角度θと、回転軸線Ｒとワイヤ４５Ｃ，４５Ｄとのなす角度θとを常に同一となるように設定することができる。これにより、ワイヤ４５Ａ，４５Ｂ及びワイヤ４５Ｃ，４５Ｄは拘束されるので、本体８１のぐらつきを防止できる。また、本体８１（回転軸線Ｒ）を水平に維持する必要は無くなるので、姿勢制御装置１を簡易な構成とすることができる。なお、図７では、第一アーム部材５２Ａ，５２Ｂ及び第二アーム部材５２Ｃ，５２Ｄは省略する。
【００１９】
（３．姿勢制御装置の構成）
図９−図１１に示すように、姿勢制御装置１は、回転駆動部１０と、旋回駆動部３０と、角度変更部５０とを備え、回転駆動部１０及び旋回駆動部３０は、本体８１内に配置され、角度変更部５０は、本体８１の両側面８１ａ，８１ｂに設けられている。回転駆動部１０は、回転用モータ１１と、モータギヤ１２と、回転用ギヤ１３と、外パイプ１４等とを備える。
【００２０】
旋回駆動部３０は、旋回用モータ３１と、モータギヤ３２と、旋回用ギヤ３３等とを備える。角度変更部５０は、第一連結部材５１Ａと、第一伝達ギヤ５３Ａと、第一角度変更ギヤ５４Ａと、第二連結部材５１Ｂと、第二伝達ギヤ５３Ｂと、第二角度変更ギヤ５４Ｂと、内パイプ５５等とを備える。以下、回転駆動部１０、旋回駆動部３０、及び角度変更部５０について詳述する。
【００２１】
回転駆動部１０は、第一連結部材５１Ａ及び第二連結部材５１Ｂを通る回転軸線Ｒ回りに、センサロッド８３とともに本体８１を回転させる（図５参照）。図１２及び図１３に示すように、回転用モータ１１は、本体８１の一側面壁８１Ａにブラケット１７を介して固定されている。モータギヤ１２は、同軸の対の円盤の間に周方向に間隔をあけてピン１２Ａが挟持されて形成されており、回転用モータ１１のモータ軸に嵌入されている。
【００２２】
回転用ギヤ１３は、半周分だけギヤ歯が形成されており、モータギヤ１２と噛み合うように配置されている。そして、回転用ギヤ１３は、ギヤ支持部材１５Ａに固定支持されている。そして、ギヤ支持部材１５Ａは、本体８１の一側面壁８１Ａにベアリング１６Ａを介して回転自在に支持されている。外パイプ１４は、中空円筒状に形成され、一端がギヤ支持部材１５Ａに固定支持され、他端が本体８１の他側面壁８１Ｂにベアリング１６Ｂを介して回転自在に支持されているパイプ支持部材１５Ｂに固定支持されている（図１６参照）。
【００２３】
このような構成の回転駆動部１０は、外パイプ１４が固定されている状態で、回転用モータ１１が回ると、モータギヤ１２が回転用ギヤ１３回りを公転するので、モータギヤ１２の公転に伴って本体８１が回転軸線Ｒ回りに回転する。
【００２４】
旋回駆動部３０は、回転軸線Ｒと直角且つセンサロッド８３のロッド軸線Ｌと直角で水平方向に延びる旋回軸線Ｑ回りに、センサロッド８３を旋回させる（図６参照）。図１４及び図１５に示すように、旋回用モータ３１は、本体８１の背面壁８１Ｃにブラケット３４を介して固定されている。モータギヤ３２は、同軸の対の円盤の間に周方向に間隔をあけてピン３２Ａが挟持されて形成されており、旋回用モータ３１のモータ軸に嵌入されている。
【００２５】
旋回用ギヤ３３は、半周分だけギヤ歯が形成されており、モータギヤ３２と噛み合うように配置されている。そして、旋回用ギヤ３３は、ギヤ支持部材３５に固定支持されている。そして、ギヤ支持部材３５は、本体８１の背面壁８１Ｃにベアリング３６を介して回転自在に支持されている。ロッド支持部材８４は、ギヤ支持部材３５に固定されている。
【００２６】
このような構成の旋回駆動部３０は、本体８１が固定されている状態で、旋回用モータ３１が回ると、モータギヤ３２が旋回用ギヤ３３を回転させるので、旋回用ギヤ３３とともにセンサロッド８３が旋回軸線Ｑ回りに旋回する。
【００２７】
角度変更部５０は、本体８１が橋梁９１の下面の任意の位置に位置決めされている状態で、回転軸線Ｒと本体８１の一側面壁８１Ａ側に配置されるワイヤ４５Ａ，４５Ｂとのなす角度θと、回転軸線Ｒと本体８１の他側面壁８１Ｂ側に配置されるワイヤ４５Ｃ，４５Ｄとのなす角度θとが同一となるように設定する（図７参照）。
【００２８】
図１６−図１９に示すように、ギヤ支持部材１５Ａには、一対の突出部材１５ＡＡが回転軸線Ｒを中心に１８０度隔てて本体８１の一側面壁８１Ａから外側に突出するように固定されている。そして、第一連結部材５１Ａは、一端側に一対の突出部材５１ＡＡが形成されてギヤ支持部材１５Ａの突出部材１５ＡＡに対し回転軸線Ｒと直角で水平方向に延びる２つの第一本体側軸ピン５６Ａに同軸でそれぞれ固定されている。そして、突出部材１５ＡＡに対しベアリング５７Ａを介して第一本体側軸ピン５６Ａの軸線回りに回動自在に支持されている。
【００２９】
さらに、第一連結部材５１Ａは、他端側に第一アーム部材５２Ａ，５２Ｂがそれぞれ挿入固定される一対の突出部材５１ＡＢが形成されている。突出部材５１ＡＢは、第一アーム部材５２Ａ，５２Ｂの軸線方向と直角且つ第一本体側軸ピン５６Ａの軸線と直角な方向に延びる２つの第一線条体側軸ピン５８Ａに同軸でそれぞれ連結されている。そして、第一線条体側軸ピン５８Ａの軸線回りに回動自在に支持されている。
【００３０】
第一伝達ギヤ５３Ａは、かさ歯車であり、回転用ギヤ１３と同軸に配置され、ギヤ支持部材１５Ａにベアリング６０Ａを介して回転自在に支持されている。第一角度変更ギヤ５４Ａは、第一伝達ギヤ５３Ａと噛み合うかさ歯車であり、一方の第一本体側軸ピン５６Ａに同軸で固定されている。
【００３１】
パイプ支持部材１５Ｂには、一対の突出部材１５ＢＡが回転軸線Ｒを中心に１８０度隔てて本体８１の他側面壁８１Ｂから外側に突出するように固定されている。そして、第二連結部材５１Ｂは、一端側に一対の突出部材５１ＢＡが形成されてパイプ支持部材１５Ｂの突出部材１５ＢＡに対し回転軸線Ｒと直角で水平方向に延びる２つの第二本体側軸ピン５６Ｂに同軸でそれぞれ固定されている。そして、突出部材１５ＢＡに対しベアリング５７Ｂを介して第二本体側軸ピン５６Ｂの軸線回りに回動自在に支持されている。
【００３２】
さらに、第二連結部材５１Ｂは、他端側に第二アーム部材５２Ｃ，５２Ｄがそれぞれ挿入固定される一対の突出部材５１ＢＢが形成されている。突出部材５１ＢＢは、第二アーム部材５２Ｃ，５２Ｄの軸線方向と直角且つ第二本体側軸ピン５６Ｂの軸線と直角な方向に延びる２つの第二線条体側軸ピン５８Ｂに同軸でそれぞれ連結されている。そして、第二線条体側軸ピン５８Ｂの軸線回りに回動自在に支持されている。
【００３３】
第二伝達ギヤ５３Ｂは、かさ歯車であり、回転用ギヤ１３と同軸に配置され、パイプ支持部材５９Ｂにベアリング６０Ｂを介して回転自在に支持されている。第二角度変更ギヤ５４Ｂは、第二伝達ギヤ５３Ｂと噛み合うかさ歯車であり、一方の第二本体側軸ピン５６Ｂに同軸で固定されている。
【００３４】
内パイプ５５は、外パイプ１４内部に同軸で配置され、一端が第一伝達ギヤ５３Ａに嵌入固定され、他端が第二伝達ギヤ５３Ｂに嵌入固定されている。内パイプ５５は、外パイプ１４に対して回動自在である。
【００３５】
このような構成の角度変更部５０は、第一連結部材５１Ａが第一本体側軸ピン５６Ａの軸線回りに回転すると、第一角度変更ギヤ５４Ａ及び第一伝達ギヤ５３Ａを介して内パイプ５５が回動する。そして、第二伝達ギヤ５３Ｂ及び第二角度変更ギヤ５４Ｂを介して第二連結部材５１Ｂが第二本体側軸ピン５６Ｂ回りに第一連結部材５１Ａと逆方向に回転する。よって、回転軸線Ｒと本体８１の一側面壁８１Ａ側に配置される第一アーム部材５２Ａ，５２Ｂとのなす角度がθになり、それに伴い回転軸線Ｒとワイヤ４５Ａ，４５Ｂとのなす角度がθになる。また、回転軸線Ｒと本体８１の他側面壁８１Ｂ側に配置される第二アーム部材５２Ｃ，５２Ｄとのなす角度が上記θと同一のθになり、それに伴い回転軸線Ｒとワイヤ４５Ｃ，４５Ｄとのなす角度上記θと同一のθとなる。
【００３６】
（４．姿勢制御装置の動作）
次に、姿勢制御装置１の動作について、１例を説明する。４本のワイヤ４５Ａ〜４５Ｄを出し引きすると、ワイヤ４５Ａ〜４５Ｄと第一アーム部材５２Ａ，５２Ｂ及び第二アーム部材５２Ｃ，５２Ｄは直線になろうとする。そして、本体８１の両側面壁８１Ａ，８１Ｂにおいて、第一アーム部材５２Ａ，５２Ｂの開き角度及び第二アーム部材５２Ｃ，５２Ｄの開き角度が決まる。また、角度変更部５０により上述の本体８１の両側面壁８１Ａ，８１Ｂにおける角度θが決まる。
【００３７】
そして、３次元空間において外パイプ１４が固定され、回転駆動部１０の回転モータ１１を回転すると本体８１が回転軸線Ｒ回りに回転し、それに伴ってセンサロッド８３が回転軸線Ｒ回りに回転する。そして、３次元空間において本体８１が固定され、旋回駆動部３０の旋回モータ３１を回転するとセンサロッド８３が旋回軸線Ｑ回りに旋回する。
【００３８】
そして、伸縮装置８２でセンサロッド８３を伸縮させる。この結果、センサロッド８３のセンサを最適な位置と方向に制御できる。なお、ワイヤ４５Ａ〜４５Ｄの出し引き装置、回転駆動部１０、旋回駆動部３０、伸縮装置８２の動作の順番は、上記の順番に拘束されない。ワイヤ４５Ａ〜４５Ｄの出し引き装置、回転駆動部１０、旋回駆動部３０、伸縮装置８２の動作の順番は、この他の順番であってもよい。また、ワイヤ４５Ａ〜４５Ｄの出し引き装置、回転駆動部１０、旋回駆動部３０、伸縮装置８２の動作は、その一部または全部を同時に行ってもよい。
【００３９】
ここで、第一、第二アーム部材５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄの存在意義について説明する。その存在意義は、第一、第二アーム部材５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄを無くして各ワイヤ４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ，４５Ｄの先端を直に第一、第二連結部材５１Ａ，５１Ｂに取り付けると、ワイヤ４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ，４５Ｄの第一、第二連結部材５１Ａ，５１Ｂに取り付けられた部分が局所的に曲がってしまうため、姿勢制御装置１の効果が十分に発揮されないことになるからである。
【００４０】
一方、第一、第二アーム部材５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄを第一、第二連結部材５１Ａ，５１Ｂに対して第一、第二線条体側軸ピン５８Ａ，５８Ｂの軸線回りにしか回転できないように取り付けると、張力のかかったワイヤ４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ，４５Ｄと第一、第二アーム部材５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄが直線状になろうとする。その結果、橋梁点検装置９０が柔らかいワイヤ４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ，４５Ｄで支持されていても、回転軸線Ｒと本体８１の一側面壁８１Ａ側に配置されるワイヤ４５Ａ，４５Ｂとのなす角度θと、回転軸線Ｒと本体８１の他側面壁８１Ｂ側に配置されるワイヤ４５Ｃ，４５Ｄとのなす角度θとを確実に制御することが可能となる。
【００４１】
また、第一、第二アーム部材５２Ａ，５２Ｂの長さは、０．５ｍ乃至２．０ｍの範囲内の値に設定することが好ましい。第一、第二アーム部材５２Ａ，５２Ｂの長さが０．５ｍ以上であれば、ワイヤ４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ，４５Ｄ側に加えられた操作力を確実に第一、第二連結部材５１Ａ，５１Ｂに伝達させて、例えば第一角度変更ギヤ５４Ａ、第二角度変更ギヤ５４Ｂを確実に回転させることができる。また、第一、第二アーム部材５２Ａ，５２Ｂの長さが２．０ｍ以下であれば、第一、第二連結部材５１Ａ，５１Ｂの取り扱いを容易にすることができる。なお、第一、第二アーム部材５２Ａ，５２Ｂは無くてもよく、その場合はワイヤ４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ，４５Ｄと第一、第二連結部材５１Ａ，５１Ｂを直接つなげる。
【００４２】
（５．その他）
上述の実施形態では、第一角度変更ギヤ５４Ａと第一伝達ギヤ５３Ａのギヤ比、及び第二角度変更ギヤ５４Ｂと第二伝達ギヤ５３Ｂのギヤ比は、１対１として回転軸線Ｒとワイヤ４５Ａ，４５Ｂとのなす角度θと、回転軸線Ｒとワイヤ４５Ｃ，４５Ｄとのなす角度θとを常に同一に保持する構成とした。なお、第一角度変更ギヤ５４Ａと第一伝達ギヤ５３Ａのギヤ比、第二角度変更ギヤ５４Ｂと第二伝達ギヤ５３Ｂのギヤ比の一方又は双方を変更してもよい。ギヤ比を変更することにより、回転軸線Ｒとワイヤ４５Ａ，４５Ｂとのなす角度θ１と、回転軸線Ｒとワイヤ４５Ｃ，４５Ｄとのなす角度θ２の比率は１対５から５対１の範囲内にすることが好ましい。角度θ１と角度θ２の比率がこの範囲内にあると、橋梁９１の片側でのみ橋梁点検装置９０を使用するような場合に橋梁点検装置９０を水平または水平近くに維持できる。この結果、橋梁点検装置９０の姿勢を精度よく制御できる。
【００４３】
また、上述の実施形態では、３次元空間において、４本のワイヤ４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ，４５Ｄ及び４本の第一、第二アーム部材５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄを用いた例について説明したが、ワイヤ及びアーム部材の数は３本又は５本を用いる構成としてもよい。ワイヤ及びアーム部材の数を３本用いる場合には橋梁点検装置９０を安定性良く支持することができ、また、ワイヤ及びアーム部材を５本用いる場合にはワイヤ等の本数が多くなって構造が複雑化するのを防ぐことができる。
また、上述の実施形態において、センサロッド（ロッド部材）８３としては、テレスコロッドのようなテレスコピック機構のもの、またパンタグラフ機構などその他の機構のものを採用することができる。要するに、ロッド部材としては、本体に設けられたロッド支持部材からその先端部までの距離を可変に調整可能なものであれば、採用することができる。
【００４４】
（６．実施形態の効果）
この姿勢制御装置１では、角度変更部５０が回転軸線Ｒと本体８１の一側面８１Ａに連結されるワイヤ４５Ａ，４５Ｂとのなす角度θと、回転軸線Ｒと本体８１の他側面８１Ｂに連結されるワイヤ４５Ｃ，４５Ｄとのなす角度θとを一定割合に設定するので、この角度制御は不要となる。よって、橋梁点検装置９０の姿勢は、回転駆動部１０及び旋回駆動部３０を制御すればよいので、比較的簡単な構成によって容易且つ正確に制御することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１：姿勢制御装置  １０：回転装置  ３０：旋回装置  ４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ，４５Ｄ：ワイヤ  ５０：角度変更部  ８１：本体  ８３：センサロッド  ９０：橋梁点検装置
【図１】
2019018961.tif 000003
【図２】
2019018961.tif 000004
【図３】
2019018961.tif 000005
【図４】
2019018961.tif 000006
【図５】
2019018961.tif 000007
【図６】
2019018961.tif 000008
【図７】
2019018961.tif 000009
【図８】
2019018961.tif 000010
【図９】
2019018961.tif 000011
【図１０】
2019018961.tif 000012
【図１１】
2019018961.tif 000013
【図１２】
2019018961.tif 000014
【図１３】
2019018961.tif 000015
【図１４】
2019018961.tif 000016
【図１５】
2019018961.tif 000017
【図１６】
2019018961.tif 000018
【図１７】
2019018961.tif 000019
【図１８】
2019018961.tif 000020
【図１９】
2019018961.tif 000021