(57)【要約】【課題】少なくとも２つの掃除装置を有するシステムを提供する。【解決手段】少なくとも２つの掃除装置（１，２）を有するシステムであって、それらの掃除装置（１，２）のうち少なくとも１つが、別の掃除装置（２，１）に対して移動可能でる。掃除装置（１，２）のうちの１つに対して特別に有利な方式でサービスを行うために、掃除装置（１，２）の各々が共有のコントローラ（３，４）に対する通信リンクを有し、コントローラ（３，４）が、第１の掃除装置（１）の装置部品に必要なサービスに依存して、かつ、第２の掃除装置（２）のサービス可用性状態に依存して、第２の掃除装置（２）及び／又は第２の掃除装置（２）のユーザ（５）にサービス要求を送信するように構成されている。【選択図】図２
2019000636.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つの掃除装置（１，２）を有し、前記掃除装置（１，２）のうち少なくとも１つを別の掃除装置（２，１）に対して移動させることができるシステムにおいて、
前記掃除装置（１，２）の各々が共有のコントローラ（３，４）との通信リンクを有し、前記コントローラ（３，４）が、前記掃除装置（１，２）の外部に設けられた前記システムの中央コントローラ（４）であり、前記中央コントローラ（４）に前記掃除装置（１，２）が登録され、かつ前記中央コントローラ（４）は前記掃除装置（１，２）がスイッチオフのときも使用可能であり、
前記コントローラ（３，４）がさらに、第１の掃除装置（１）の装置部品により要求されたサービスに応じて、かつ、第２の掃除装置（２）のサービス可用性状態に応じて、前記第２の掃除装置（２）及び／又は前記第２の掃除装置（２）のユーザ（５）に対してサービス要求を送信するように構成されていることを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記コントローラ（３，４）が、前記第２の掃除装置（２）に対してサービスを行うための制御コマンドを送信するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記コントローラ（３，４）が、ホームオートメーションシステムのコントローラ（４）であることを特徴とする請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
サービスを要求している前記装置部品が、吸引掃除機として構成された前記第１の掃除装置（１）の吸引物コレクタ（１１）であり、かつ／又は、前記第２の掃除装置（２）がユーザ（５）により手動で移動させることが可能な吸引掃除機であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のシステム。
【請求項５】
前記コントローラ（３，４）が、前記第２の掃除装置（２）を前記第１の掃除装置（１）の装置位置まで移動させるための制御コマンドを生成してそれを前記第２の掃除装置（２）に送信するように、かつ／又は、前記第１の掃除装置（１）を前記第２の掃除装置（２）の装置位置まで移動させるための制御コマンドを生成してそれを前記第１の掃除装置（１）に送信するように構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のシステム。
【請求項６】
少なくとも２つの掃除装置（１，２）を有し、前記掃除装置（１，２）のうち少なくとも１つを別の掃除装置（２，１）に対して移動させることができるシステムの動作方法において、
前記掃除装置（１，２）が、前記掃除装置（１，２）の外部に設けられた前記システムの共有の中央のコントローラ（３，４）に登録され、かつ前記掃除装置（１，２）の各々が共有の前記コントローラ（３，４）と通信リンクを介して通信し、
前記コントローラ（３，４）が、第１の掃除装置（１）の装置部品に必要なサービスに応じて、かつ、第２の掃除装置（２）のサービス可用性状態に応じて、サービスを行うための要求を前記第２の掃除装置（２）及び／又は前記第２の掃除装置（２）のユーザ（５）に送信し、
前記コントローラ（３，４）が、前記掃除装置（１，２）がスイッチオフのときでも通信を使用可能であることを特徴とする方法。
【請求項７】
サービスを行うための前記要求が、前記第１又は第２の掃除装置（１，２）の表示手段（６）によりユーザ（５）に音響的、光学的及び／又は触覚的に送信されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記コントローラ（３，４）が、前記第１の掃除装置（１）の装置部品に対するサービスを行うように前記第２の掃除装置（２）を制御することを特徴とする請求項６又は７に記載の方法。
【請求項９】
前記コントローラ（３，４）が、前記第２の掃除装置（２）を前記第１の掃除装置（１）の装置位置まで移動させるための制御コマンドを生成してそれを前記第２の掃除装置（２）に送信し、かつ／又は、前記第１の掃除装置（１）を前記第２の掃除装置（２）の装置位置まで移動させるための制御コマンドを生成してそれを前記第１の掃除装置（１）に送信することを特徴とする請求項６〜８のいずれかに記載の方法。
【請求項１０】
前記第１の掃除装置（１）の吸引物コレクタ（１１）の充填レベルが検知され、前記吸引物コレクタ（１１）に必要なサービスが前記コントローラ（３，４）に送信され、前記コントローラ（３，４）が前記第２の掃除装置（２）のサービス可用性状態を判断し、そして前記掃除装置（１，２）のうち少なくとも１つを制御することによってその掃除装置がもう一方の掃除装置（２，１）へと移動し、そして前記第１の掃除装置（１）の吸引物コレクタ（１１）が前記第２の掃除装置（２）の機構により空にされることを特徴とする請求項６〜９のいずれかに記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも２つの掃除装置を有し、それらの掃除装置のうち少なくとも１つが別の掃除装置に対して移動可能であるシステムに関する。
【０００２】
本発明はさらに、少なくとも２つの掃除装置を有し、それらの掃除装置のうち少なくとも１つが別の掃除装置に対して移動可能であるシステムの動作方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
掃除装置は、複数の多様な実施形態における従来技術において周知である。例えば、掃除装置は、吸引掃除機、拭き掃除機、吸引／拭き複合機等の汎用的な家庭用掃除機とすることができる。さらに、掃除装置はここでは、研磨又は研削等の床処理作業を行い、又は屋外の芝刈りを行える装置としても解釈される。掃除装置は、例えば動作中にユーザがその前方に掃除装置を押したり掃除装置を表面上で前後に動かしたりするように、ユーザにより手動で移動させることができる。さらに、自律移動式の掃除装置も知られており、それらは特に吸引ロボット及び／又は拭きロボットなどの掃除ロボットとして構成することができる。
【０００４】
さらに従来技術において、掃除装置が、それらの装置部品の１つについて要求されたサービスを表示することが知られている。例えば、特許文献１は、塵コレクタ及び表示手段とを有する自律移動式の床塵収集装置を開示し、それは、塵コレクタを空にする必要があるという光学的又は音響的メッセージを生成する。塵コレクタを空にするために、掃除装置は、例えば吸引掃除機である別の掃除装置又はベースステーションの吸引装置と接続される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】独国特許出願公開第10 2012 109 938号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここでの問題点は、ユーザが、ベースステーションをいつでも使用可能な状態に維持しなければならず、又は、保管場所から別の吸引掃除装置をもってきて掃除装置がサービスを必要とする時点ですぐに動作させるようにしなければならないことである。
【０００７】
上述した従来技術から進展させて、本発明の目的は、少なくとも２つの掃除装置を有するシステムにおいて、それらの掃除装置のうちの１つに対するサービスを行うために第２の掃除装置を特に快適な方式で使用できるように、システムをさらに改善することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明は、少なくとも２つの掃除装置を有するシステムであって、それらの掃除装置のうち少なくとも１つが別の掃除装置に対して移動可能であり、各々の掃除装置が、共有のコントローラとの通信リンクを有し、そのコントローラが、第１の掃除装置の装置部品に必要なサービスに応じて、かつ、第２の掃除装置のサービス可用性状態に応じて、第２の掃除装置及び／又は第２の掃除装置のユーザに対してサービス要求を送信するように構成されていることを提示する。
【０００９】
本発明によれば、システムの２つ又はそれ以上の掃除装置が、ここでは通信ネットワーク内で互いに接続されることによって、各掃除装置が、通信ネットワークの共有のコントローラと接続される。それにより、そのコントローラが各掃除装置と通信でき、掃除装置のサービス可用性についての情報及び／又は掃除装置の必要なサービスについての情報を、個々の通信リンクを介して受信することができる。従って、共有のコントローラは制御センターとして機能し、掃除装置のサービス要求及び／又は動作状態を受信し、さらにそれをシステムの掃除装置が互いに有利に相互動作できるべく処理するように構成されている。掃除装置と共有のコントローラとの間の通信リンクは、設計上好適には無線とすることができ、特にＷＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等を介したデータ通信を行う。しかしながら、それに加え、例えばＰｏｗｅｒＬＡＮである有線通信技術も基本的に可能である。システムの掃除装置がシステムの別の掃除装置によりサービスを提供されることが必要な場合、その掃除装置はその必要なサービスについての情報を共有のコントローラに送信し、共有のコントローラはそれに応じて必要なサービスについてのメッセージを、その必要なサービスを満足するのに適切なシステムの１又は複数の掃除装置に送信する。このために共有のコントローラが、システム内に存在する１又は複数の掃除装置のサービス可用性をチェックすることによって、その時点で実際にサービス可用性を有する掃除装置に対してのみサービス要求が送信される。サービス可用性とは、掃除装置がスイッチオンでありすなわちいつでも動作でき、かつ実行すべきサービスのための十分な能力を有するような、掃除装置の状態として理解すべきである。そのサービスが吸引物コレクタを空にすることである場合、そのサービス可用性は、掃除装置の吸引物コレクタの十分な受容能力、及び／又は、サービスを提供する掃除装置を清浄化される掃除装置の位置へと自動的に移動させるのに十分なバッテリ充電容量等を必要とする。サービスを行うための要求は、ここでは、第２の掃除装置及び／又は第２の掃除装置のユーザに直接、自動的に送信される。第２の掃除装置のユーザに送信される場合、例えば、その要求を第２の掃除装置のディスプレイに表示することができ、それにより、第２の掃除装置を現在使用しているユーザが、例えば第１の掃除装置がサービス要求していることを知らされる。サービスを行うことを意図された第２の掃除装置は既にユーザにより動作状態とされているので、第１の掃除装置に対するサービスを行うべくこの掃除装置を直ちに使用するために必要な負担は少ない。
【００１０】
システムの掃除装置が共有のコントローラに登録されることにより、コントローラは、システム内のどの掃除装置が使用可能であるかを知る。掃除装置は、共有のコントローラに直接登録でき、又はシステムの掃除装置にも登録でき、又は掃除装置を介して登録できる。登録は、各掃除装置を、登録用に設けられた別の掃除装置に登録することにより、又は共有のコントローラに登録することにより、手動又は自動で行うことができる。このために登録対象の掃除装置が、例えばそのハウジング面上に配置された光学的コード、特にバーコード、ＱＲコード（登録商標）等を有することが可能である。登録は、２つの登録しようとする掃除装置間、及び／又は、登録対象の掃除装置と共有のコントローラとの間におけるＷＬＡＮ、ＮＦＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線通信手段を用いた通信を含むことができる。送信された装置コードによってコントローラは、各掃除装置にどのように対処するか、又は各掃除装置のサービス可用性状態をどのように検知するかを認識することができる。特に装置コードは、例えば、データが音響的、光学的、無線通信又は他の方式により送信されるかについての情報を含むことができる。例えば音響的データの送信の場合、装置コードは、各掃除装置に割り当てられた識別可能な音についての情報を含むことができる。光学的プロセスの場合、例えばイメージ情報の形態で情報が存在することができ、その場合、例えば掃除装置による一定の動きが、必要なサービス又はサービス可用性を通知する。その際、システムの掃除装置に対応する共有のコントローラは、掃除装置から対応する情報を受信し評価するように構成されていなければならない。共有のコントローラは、第１の掃除装置に必要なサービスについての情報を受信した後、サービス可用性を有する掃除装置及び／又は各掃除装置のユーザのいずれかに、必要なサービスについて通知する。その通知に含まれる、サービスを行うことの要求は、サービスを必要とする掃除装置又はサービス可用性を有する掃除装置に、音響的及び／又は光学的信号をユーザに対して伝達させることにより出力することができる。掃除装置は、例えば、ディスプレイ、ＬＥＤ、拡声器、振動要素等を有することができる。さらに、共有のコントローラも、音響的及び／又は光学的な表示手段を有することができ、それを用いてユーザに通知することができる。
【００１１】
コントローラが、サービスを行うための制御コマンドを第２の掃除装置に送信するように構成されることが提示される。この実施形態では、掃除装置のユーザは何もする必要がなく、共有のコントローラが直接、掃除装置に対してサービスを行うことを促す。その結果、この実施形態では、第２の掃除装置が完全に自動的に第１の掃除装置のためのサービスを提供することが可能である。共有のコントローラはここで同時に、制御コマンドと共に第１の掃除装置の現在の装置位置についての情報を送信することができ、それにより例えば、第２の掃除装置が第１の掃除装置の方に移動することができる。この完全に自動的な第２の掃除装置におけるサービスの制御においては、第２の掃除装置がサービス実行についての情報をユーザに送信するようにしてもよく、それによりユーザは、第１及び／又は第２の掃除装置の動作について通知され、従って驚くことがなく、それらの掃除装置の１つにつまづいたりすることが避けられる。
【００１２】
さらに、コントローラが第１又は第２の掃除装置のローカルコントローラ、又は、掃除装置の外部に設けられたシステムの中央コントローラ、特にホームオートメーションシステムのコントローラであることが提示される。従って第１の実施形態では、共有のコントローラを、掃除装置の１つに組み込まれたコントローラとすることができる。この結果、この掃除装置は同時に、システムの共有のコントローラも有し、それはシステムの掃除装置のサービス照会を受信し、そして制御コマンド及び／又はサービス要求を生成して出力する。別の実施形態においては、システムのコントローラを、掃除装置のいずれにも組み込まれていない別個のコントローラとすることができる。共有のコントローラは、掃除装置がスイッチオフしているときでも、ここでは常に使用可能である。特に、共有のコントローラは、ホームオートメーションシステムのコントローラとすることができる。例えば、ホームオートメーションシステムはＷＬＡＮネットワークを有することができ、その中で掃除装置とコントローラがＷＬＡＮモジュールを介して互いに通信する。このシステムにおいては、例えばコントローラが、掃除装置間の通信を処理するアクセスポイントを構成する。ホームオートメーションシステムは、少なくとも２つの掃除装置を有するシステム以外に、掃除装置ではない他の構成要素をさらに有することができ、例えば、ヒーター、エアコン、照明機器、シャッターシステム、戸締まり装置等である。
【００１３】
さらに、サービスを要求する装置部品が、吸引掃除機として構成された第１の掃除装置の吸引物コレクタであることが提示される。さらに、第２の掃除装置を、ユーザにより手動で移動可能な吸引掃除機とすることができる。この実施形態では、本発明によるシステムが、複数の吸引掃除機の間の通信システムであり、例えば少なくとも１つの掃除機が、別の掃除機の吸引物コレクタを再生するように構成されている。第１の掃除装置は、ここでは固定式又は自律移動式の吸引掃除機とすることができる。吸引掃除機は、ここでは吸引ファンユニットを有するような全ての装置を含むと解釈できる。これらは、汎用的な家庭用吸引掃除機を含むが、掃除機のためのベースステーションも含む。例えばベースステーションはそれ自体が別の掃除装置の吸引物コレクタを再生することができ、すなわち例えば１つの掃除機からベースステーション自体の吸引物コレクタ内に吸引物を移送することができる。第２の掃除装置はサービスを行うように構成され、そして好適には、ユーザにより手動で移動可能な吸引掃除機とすることができ、例えば汎用的なキャニスター型吸引掃除機とすることができる。ユーザは、掃除動作中、掃除対象面上でそれを手動で移動させる。第２の掃除装置がユーザにより移動させられる掃除機でありかつ自律移動式の掃除機ではない場合、第２の掃除装置のユーザは、手動で移動させる第２の掃除装置を第１の掃除装置まで例えば運んだり引っ張ったりして移動させるか、又は第１の掃除装置を第２の掃除装置まで持ってくるように、コントローラにより促されることが推奨される。それに替えて、自律移動式の第１の掃除装置を、完全に自動的に第２の掃除装置の位置まで走行させることも可能である。
【００１４】
コントローラが、第２の掃除装置を第１の掃除装置の装置位置まで移動させるための制御コマンドを生成してそれを第２の掃除装置に送信するように構成されていることが提示される。それに替えて又はそれに加えて、コントローラが第１の掃除装置を第２の掃除装置の装置位置まで移動させるための制御コマンドを生成してそれを第１の掃除装置に送信するように構成されることも可能である。従ってコントローラは、２つの掃除装置がサービスのために互いに向かって移動させられるように、第１及び／又は第２の掃除装置の移動を制御するように構成されている。コントローラは、システムに登録された掃除装置についての既知の情報を評価することによって、移動のための各制御コマンドが、実際に自律移動に適している掃除装置にのみ送信されるように構成されている。
【００１５】
さらに、少なくとも２つの掃除装置と共有のコントローラとを有する上述したシステムに加えて、少なくとも２つの掃除装置を有するシステムの動作方法が提示される。その場合、それらの掃除装置のうち少なくとも１つが別の掃除装置に対して移動させられ、それらの掃除装置の各々が共有のコントローラと通信リンクを介して通信し、コントローラが、第１の掃除装置の装置部品に必要なサービスに応じて、かつ、第２の掃除装置のサービス可用性状態に応じて、サービスを行うための要求を第２の掃除装置及び／又は第２の掃除装置のユーザに送信する。本発明による方法においては、システム内でネットワーク化された掃除装置うちの１つが、その装置部品の１つに必要なサービスをシステムのコントローラに送信し、それに応じてコントローラが、対応するサービスを行うのに適しているであろう第２の掃除装置のサービス可用性状態をチェックし、そして第２の掃除装置が使用可能でありかつこの目的のために適している場合、対応するサービスを行うための要求を第２の掃除装置及び／又は第２の掃除装置のユーザに送信し、それによって第２の掃除装置が完全に自動的にサービスを行うか、又は、第２の掃除装置が第１の掃除装置に対してサービスを行い得るようにユーザが第２の掃除装置を移動させかつ／又は制御する。それ以外の点については、本発明のシステムに関して上述したことが、本発明の方法にも同様に適用される。
【００１６】
特に、サービスを行うための要求が、第１又は第２の掃除装置の表示手段により音響的、光学的及び／又は触覚的にユーザに伝達されるように設けることができる。従ってユーザは、サービスを要求している第１の掃除装置により直接通知されるか、又は、ユーザが現在操作している第２の掃除装置により直接通知されることができる。サービスを行うための要求がユーザに届いた時点で、ユーザが第２の掃除装置により掃除動作を行うようにすることもできる。特に、例えば、第１又は第２の掃除装置の警告ランプが点灯したり、拡声器が対応する通知を発したり、又は、第２の掃除装置が現在ユーザに保持されている場合は振動要素が振動することもでき、ユーザに必要なサービスについての触覚的な情報を提供する。その要求によりユーザが必要なサービスに気付き、そしてそれに従ってユーザが第２の掃除装置を用いてサービスを行うことができる。特に、ユーザが第２の掃除装置と共に第１の掃除装置へと移動することができ、そしてそこでサービスを行うことができる。それに替えて、ユーザが第１の掃除装置を、第２の掃除装置の装置位置へと持ってくることもあり得る。必要に応じて、例えばディスプレイ等の表示手段が、第１の掃除装置の現在の装置位置についての情報も伝えることができ、それによりユーザは、第１の装置が現在どこに位置しているかを知る。
【００１７】
さらに、コントローラが、第１の掃除装置の装置部品に対するサービスを行うために第２の掃除装置を制御することが提示される。この手順においては、第２の掃除装置が、第１の掃除装置に対するサービスを自動的に実行する。システムのユーザが、サービスを実行するように第２の掃除装置に対する操作を行うことは必要ない。その替わりに、コントローラが、第２の掃除装置に制御コマンドを直接送信し、それに応じて第２の掃除装置がそれに応じた動作を行うように促される。
【００１８】
特に、コントローラが、第２の掃除装置を第１の掃除装置の装置位置へと移動させるための制御コマンドを生成してそれを第２の掃除装置に送信することが提示される。それに替えて、コントローラが、第１の掃除装置を第２の掃除装置の装置位置へと移動させるための制御コマンドを生成してそれを第１の掃除装置に送信することも可能である。最初に述べた手順においては、サービスを行うことを意図された第２の掃除装置が、第１の掃除装置の装置位置へと呼ばれる。それに対し、サービスを必要とする第１の掃除装置はその装置位置に留まり、そこで第２の掃除装置が到着するのを待つことができる。例えば、この手順は、第１の掃除装置が自律移動式の掃除機ではないときに推奨される。二番目に述べた手順においては、コントローラが、第１の掃除装置を、サービスを提供する第２の掃除装置の位置へと向かわせる。この場合は、第１の掃除装置が自律移動式の掃除機、例えば掃除ロボットである。第１の掃除装置は、サービスを提供する第２の掃除装置の装置位置へと向かわせられる。
【００１９】
最後に、本発明は、第１の掃除装置の吸引物コレクタの充填レベルが検知されることを提示する。その場合、吸引物コレクタに必要なサービスがコントローラに送信され、コントローラが第２の掃除装置のサービス可用状態を判断し、そして少なくとも一方の掃除装置がもう一方の掃除装置の方へ移動して第１の掃除装置の吸引物コレクタが第２の掃除機の機構により空にされるように制御する。この実施形態では、第１の掃除装置のためのサービスが、例えば吸引物コレクタが最大充填レベルに達したために吸引物コレクタを空にする必要性によるものである。第１の掃除装置はここで、吸引物コレクタの充填レベルを検知するための汎用的な検知システムを有する。充填レベルが規定のレベルを超えた場合、第１の掃除装置がその必要なサービスを、システムの共有のコントローラに送信し、それに応じてコントローラは、システムの１又は複数の掃除装置がそのサービスのために適切かつ準備されているか否かをチェックする。このために、システムの各掃除装置におけるサービス可用性状態がチェックされることが好適である。その場合、例えば、システム内でネットワーク化された掃除装置のルーチン状態メッセージが評価される。そのサービスを行うために複数の掃除装置が使用可能である場合、すなわちスイッチオンされかつ／又は現在使用中である場合、共有のコントローラはさらに、どの掃除装置が第１の掃除装置の装置位置への最短経路を有するか、かつ／又は、第１の掃除装置に対するサービスを行うために、どの掃除装置が現在行われている掃除作業のいずれも中断しなくてよいかを決定することができる。サービスのための最適な掃除装置が決定されたならば直ちに、サービスを必要とする第１の掃除装置が第２の掃除装置へと移動できるか、又はその逆に移動できる。共有のコントローラは、共有コントローラによりどの掃除装置を他の各々の掃除装置へと移動させられるかを、少なくともそれらの掃除装置の装置タイプに基づいて決定することができる。それらの掃除装置のうち１つのみが移動可能な掃除装置である場合、その移動可能な掃除装置が、固定式の掃除装置へと向かわせられることが好適である。移動可能な掃除装置は、ここでは環境内で自律移動可能な掃除ロボット又はユーザにより移動させることができる掃除装置のいずれかである。一例は、ユーザが自分の背後で引っ張るキャニスター型吸引掃除機である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、自律移動式の掃除装置である。
【図２】図２は、第１の掃除装置と第２の掃除装置とを有するシステムである。
【図３】図３は、図２のシステムにおいて、第２の掃除装置のユーザに対しサービスを行うための要求を行っているところを示す。
【図４】図４は、図２及び図３のシステムにおいて、第２の掃除装置が第１の掃除装置に対してサービスを行っているところを示す。
【図５】図５は、２つの掃除装置を有するシステムの第２の実施形態である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、ここでは吸引ロボットとして構成された掃除装置１を示している。掃除装置１は、環境内で移動して回るために使用可能なモータ駆動される車輪７を有する。加えて、掃除装置１は、掃除装置１の装置ハウジングから突出するサイドブラシ及び実質的に水平軸の周りで回転して掃除対象面に作用する剛毛ローラからなる掃除要素８を有する。掃除装置１はさらに、掃除要素８の領域に吸引ノズル口を有し、それを通して吸引物を含むエアを掃除装置１の中にモータファン機構により吸引することができる。掃除装置１は、掃除装置１の電気部品に電源供給するための、特に車輪７及び掃除要素８並びにその他の電子回路を駆動するための再充電可能なバッテリ（図示せず）を有する。加えて、掃除装置１は、例えばここでは三角測量システムを有する検知システム９を備えている。検知システム９は、掃除装置１の環境内で障害物１６（図２参照）までの距離を計測する。検知システム９は、具体的にはレーザダイオードを有し、その出射された光ビームが回折器により掃除装置１のハウジングから出て行く。さらに検知装置９は、掃除装置１の図示の向きにおいて垂直な回転軸の周りで、特に３６０°の計測角で回転することができる。このことは、掃除装置１の全方位の距離計測を可能とする。検知システム９は、好適には水平面におけるすなわち掃除対象面に平行な面における掃除装置１の環境を計測するために用いることができる。その結果、掃除装置１が、特に家具や壁である障害物１６と衝突することなく環境内を走行することができる。検知装置９により記録された計測データは、ここでは環境内の障害物１６までの距離を表しており、領域マップを作成するために用いられる。領域マップは、環境内でナビゲーションを行いかつ自己位置認識を行うために掃除装置１のコントローラ３により用いられる。領域マップは、ここではさらに掃除装置１の表示手段６に示され、具体的には掃除装置１のディスプレイに示される。これにより掃除装置１のユーザは、掃除装置１から視た環境についての情報を得られ、特に障害物１６、環境内の掃除装置１自体の位置、及び環境内に存在するかもしれない別の掃除装置２についての情報を得られる。例えば、掃除装置１はさらにオドメーター（図示せず）を有することができ、それは車輪７の回転に基づいて掃除装置１の走行する距離を計測する。さらに、掃除装置１が例えば接触センサ等を有することもできる。
【００２２】
さらに掃除装置１が、ローカルメモリ（図示せず）を有し、それは掃除装置１のコントローラ３に割り当てられている。ローカルメモリは、領域マップ又は領域マップの少なくとも一部を記憶するために用いられる。掃除装置１のコントローラ３は、ナビゲーション及び自己位置認識の演算を行うためにこのローカルメモリにアクセスする。
【００２３】
掃除装置１は、掃除装置１のモータファン機構により掃除対象面から吸い上げられた吸引物を収集するための吸引物コレクタ１１を有する。吸引物コレクタ１１は、充填レベル標示器１０を設けられており、それは吸引物コレクタ１１の現在の充填レベルを表示する。充填レベルを計測するための計測システム（詳細は図示せず）が、吸引物コレクタ１１に設けられている。これにより吸引物コレクタ１１の充填レベルを計測したり、差圧計測を行ったりすることができる。さらに、掃除装置１のコントローラ３は、例えば吸引物コレクタ１１等の装置部品において必要とされるサービスを決定し、例えばここでは具体的に吸引物コレクタ１１を空にするというサービスを行うための要求を出力するために表示手段６を用いるように構成されている。表示手段６は、例えばここでは特に掃除装置１のユーザに対して記述的メッセージを表示する掃除装置１のディスプレイとすることができ、又は、音響的信号を出力するために表示手段６に設けられた拡声器とすることができる。加えて、掃除装置１が通信モジュール１８を有しており、コントローラ３からユーザ５又は別の掃除装置２に対して必要なサービスを無線で伝えるために通信モジュール１８を用いることができる。通信モジュール１８は、例えばここではＷＬＡＮモジュールであり、別のＷＬＡＮモジュールと通信することができる。特に、掃除装置１の通信モジュール１８は、ユーザ５又は別の掃除装置２に対して、吸引物コレクタ１１を空にするようにという要求を送信するために用いられる。
【００２４】
図２は、掃除装置１がシステム内の別の掃除装置２と相互作用を行っている場合における部屋の状況を示している。第２の掃除装置２は、ここではユーザ５が手動で移動させることができる掃除機であり、特に掃除動作中にユーザ５が自分の背後でそれを引っ張ることになるキャニスター型吸引掃除機である。掃除装置２は、掃除対象面上で掃除装置２を容易に移動させるための車輪７を有する。加えて、掃除装置２は、ユーザ５が手動で移動させることができる汎用的な床ノズル１２を備えている。床ノズル１２は、柄１３及びホース１５により掃除装置２と接続されている。柄１３には、ユーザ５が把持するための取っ手１４も配置されている。取っ手１４の領域において、柄１３及び床ノズル１２を掃除装置２から分離させることができ、それにより取っ手１４の終端を、より小さい開口断面をもつ吸引ノズル１７（図４参照）とすることができる。この吸引ノズル１７は、環境内の例えば凹んだ空間や狭い部分領域を掃除する作業を行うために用いられる。さらに、掃除装置２も通信モジュール１８を有し、ここでは具体的にＷＬＡＮ通信モジュールを同じく有し、それを用いて掃除装置２は、システムの第１の掃除装置１と通信することができる。
【００２５】
図２に示した状況において、ユーザ５は第２の掃除装置２を用いて掃除作業を行っている。ここでユーザは、その前方で床ノズル１２を押しつけかつそれを掃除対象面上で前後に動かしている。第１の掃除装置１は、ここでは例えばユーザ５の住居内の隣の部屋又は部屋の部分領域に位置している。図示の状況では、第１の掃除装置１自体が掃除作業を行うことができ、第１の掃除装置１は部屋内を自動的に走行する。しかしながらそれに替えて、図示の状況において、第１の掃除装置１が部屋内で動作状態ではあるが待機していることもあり得る。
【００２６】
ここで先ず、本方法を、動作状態で待機している第１の掃除装置１に基づいて説明する。第１の掃除装置１は、例えばそれより前に掃除動作を行ったところであり、そのプロセスで収集された吸引物がその吸引物コレクタ１１内にある。そのプロセスで多くの吸引物が収集されたために、収集された吸引物の量が規定の限界を超えている。ここでは、第１の掃除装置１のコントローラ３が、２つの掃除装置１、２を有するシステムの共有のコントローラ３であり、システム内で別の掃除装置２が現在動作中か否か、そして第１の掃除装置１の吸引物コレクタ１１を空にするために使用可能か否かをチェックする。このために、ここでは第１の掃除装置１のローカルコントローラ３である共有のコントローラ３は、システムの別の掃除装置２についての、ここでは具体的に第２の掃除装置２についての情報を有する。例えば、コントローラ３が認知している第２の掃除装置２についての情報は、第２の掃除装置２の装置識別情報、対応する通信モジュール１８間の通信に用いられる通信プロトコル、及び、第２の掃除装置２の現在のサービス可用性状態についての情報であり、それらは第２の掃除装置２が予め第１の掃除装置１に送信していたものである。サービス可用性状態は、連続的に、又は一定の間隔で、又は状態変化が生じたときにも送信され得る。
【００２７】
第１の掃除装置１の吸引物コレクタ１１を空にするためにサービスが必要となったとき、コントローラ３が、第２の掃除装置２が現在動作状態ではない、すなわち例えばここではスイッチオフであると判断したならば、ユーザ５が第２の掃除装置２を動作状態にしていることを示すサービス可用性状態の変化が通知されるまで、第１の掃除装置１は待機する。このために例えば、コントローラ３が第２の掃除装置２により送信される状態メッセージをモニタリングする間、第１の掃除装置１は部屋の部分領域でアイドリング状態で待機する。第２の掃除装置２以外の別の掃除装置２がシステムに配置されている場合、これらの別の掃除装置２からの状態メッセージも、同様にモニタリングされる。ユーザ５が第２の掃除装置２を動作状態としたならば直ちに、第２の掃除装置２がその”動作中”の状態をコントローラ３に送信し、すなわちここでは第１の掃除装置１に送信する。状態メッセージは、２つの通信モジュール１８間で送信される。その状況は、図２に示されている。システムの共有のコントローラ３すなわち第１の掃除装置１のローカルコントローラ３は、第２の掃除装置２の状態を処理し、そして第２の掃除装置２のユーザ５に対してサービスを行うように要求を送信する。この状況は、図３に示されている。例えばここでは、第１の掃除装置１のローカルコントローラ３の要求が、”空にして下さい”という音響的メッセージを含み、ここでは具体的に第１の掃除装置１の拡声器をもつ表示手段６によりその音響的メッセージが出力される。ユーザ５は、音響的な要求により第１の掃除装置１に気付かされ、そして第２の掃除装置２を手動で第１の掃除装置１の装置位置まで移動させる。
【００２８】
最後に、図４は、第２の掃除装置２がどのようにしてサービスを行うかを示している。ユーザ５は、柄１３及び床ノズル１２を第２の掃除装置２から取り外し、より小さい開口直径をもつ吸引ノズル１７によりホース１５の自由端領域を形成している。吸引ノズル１７が、吸引物コレクタ１１の中に挿入されることによって、第２の掃除装置２のモータファン機構が、第１の掃除装置１の吸引物コレクタ１１の中にある塵や埃を第２の掃除装置の別の吸引物コレクタ（図示せず）内に移送することができる。そのサービス中、コントローラ３は、吸引物コレクタ１１の充填レベルをチェックし、そして好適には、吸引物コレクタ１１が完全に空になったならば直ちにユーザ５に対して音響的メッセージを送信する。
【００２９】
図２〜図４による実施形態は、ここでは、第２の掃除装置２がまだスイッチオフで動作していない状況から始まるように説明したが、もちろん、第２の掃除装置２がスイッチオンしておりそのサービス可用性状態を第１の掃除装置１すなわちシステムの共有のコントローラ３に送信する状況から始まることも可能である。
【００３０】
図５は、本発明の第２の実施形態を示し、それは２つの掃除装置１、２と、掃除装置１、２の外部に配置された外部の中央コントローラ４とを有している。コントローラ４が、例えばここでは同時にホームオートメーションシステムのコントローラ４であり、それに対して、照明、ヒーター、シャッター、戸締まりシステム等の他の家庭用機器を同時に接続することもできる。掃除装置１、２は、例えばここでは、図２〜図４に例示した実施形態に関して説明したように構成されているが、第１の掃除装置１はここではシステムの共有のコントローラ３を有していない。その替わりに、システムの中央コントローラ４は、ここでは部屋の壁に固定された外部のコントローラ４である。
【００３１】
第２の掃除装置２の動作中、第２の掃除装置２はそのサービス可用性についての状態を、別個のコントローラ４に送信する。さらに、第１の掃除装置１は、その装置部品のうちの１つに必要なサービス、例えばここでは吸引物コレクタ１１に必要なサービスについての情報を共有のコントローラ４に送信する。それに応じてコントローラ４は、システムのどの掃除装置２が現在、動作可能なサービス可用性を報告しているかをチェックする。図５による実施形態では、これは第２の掃除装置２である。通知された第１の掃除装置１に必要なサービスと第２の掃除装置２の動作可能なサービス可用性状態に応じて、共有のコントローラ４は次に、サービスを行うための要求を生成し、そしてそれを第２の掃除装置２に送信する。例えばここでは、この要求が、第２の掃除装置２の振動として現れる、ユーザに対する触覚的信号を含む。さらに、コントローラ４は、第１の掃除装置１を第２の掃除装置２へと移動させる制御コマンドを送信し、その制御コマンドが同時に第２の掃除装置２の環境内における現在位置も表示させる。第１の掃除装置１は、それに応じて第２の掃除装置２の位置へと移動する。そこでは現在、ユーザ５が第２の掃除装置２による掃除作業を行っている。ユーザ５が第１の掃除装置１に気付くと直ちに、ユーザ５は第１の掃除装置１に対してサービスを行うことができ、具体的には第２の掃除装置２の吸引ノズル１７を用いて第１の掃除装置１の吸引物コレクタ１１から吸引する。
【００３２】
上述した実施形態では図示しなかったが、掃除装置１、２を別の掃除装置とすることもできることは言うまでもない。例えば、掃除装置１、２のいずれかのための固定式のベースステーション、吸引／拭き複合掃除機、２つの掃除ロボット、専らユーザ５により手動で移動させられる２つの掃除機等である。システムに存在する掃除装置１、２の移動性に応じて、説明した第１又は第２の実施形態のいずれかに類似した方法が実行される。もちろん、上述した実施形態を組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００３３】
１  掃除装置
２  掃除装置
３  コントローラ
４  コントローラ
５  ユーザ
６  表示手段
７  車輪
８  掃除要素
９  検知システム
１０  充填レベル標示器
１１  吸引物コレクタ
１２  床ノズル
１３  柄
１４  取っ手
１５  ホース
１６  障害物
１７  吸引ノズル
１８  通信モジュール
【図１】
2019000636.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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