(57)【要約】【課題】本道に交差する側道に他車両の存在が認識される場合の自車両の運転を適切に制御する。【解決手段】車両制御装置１２は、自車両１０の走行位置が停止禁止領域としての踏切１４０の内部であることが認識され、且つ、自車両１０の前方に進入しようとする側道車両２０Ｓが認識される場合に、側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入したと仮定して側道車両２０Ｓと特定領域との間に自車両１０が進入可能なスペース１３０が形成されるか否かを推定するスペース推定部８４と、スペース１３０が形成されないと推定される場合に、側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入することを防止するための進入阻止行動を自車両１０に行わせる車両制御部９０と、を備える。【選択図】図３
2019079232.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運転制御を行う車両制御装置であって、
前記自車両の周辺の外界状態を認識する外界認識部と、
前記自車両の走行位置を認識する位置認識部と、
前記位置認識部により前記自車両の前記走行位置が停止禁止領域の内部であることが認識され、且つ、前記外界認識部により前記自車両の前方に進入しようとする他車両が認識される場合に、前記他車両が前記自車両の前方に進入したと仮定して前記他車両と前記停止禁止領域との間に前記自車両が進入可能な進入スペースが形成されるか否かを推定するスペース推定部と、
前記スペース推定部により前記進入スペースが形成されないと推定される場合に、前記他車両が前記自車両の前方に進入することを防止するための進入阻止行動を前記自車両に行わせる車両制御部と、を備える
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記進入阻止行動として、前記他車両に対して前記自車両の存在を報知する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記他車両に対して前記自車両の存在を報知するための行動として、音出力装置を作動させる
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
さらに、前記外界認識部及び前記位置認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の走行状況を判断し、前記自車両がとるべき行動を策定する行動設定部を備え、
前記行動設定部は、前記スペース推定部により前記進入スペースが形成されないと推定される場合に、前記自車両が前記停止禁止領域に進入する前に設定した前記自車両がとるべき行動に比べて、前記自車両が前記停止禁止領域の外側へ速やかに移動することができるよう、前記自車両がとるべき前記行動を変更する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記進入阻止行動として、変更後の前記行動に基づき、駆動力出力装置を制御して前記自車両を加速させる
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、一の走行路（以下、便宜的に本道という。）を走行中の自車両の運転（自動運転又は運転支援）を制御する車両制御装置に関し、特に、本道に交差（丁字路を含む。）する側道（以下、脇道を含む。）に他車両の存在が認識された場合の自車両の運転を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路には、踏切や、信号機のある交差点等のように通行可能状態と通行不可状態とが切り替わる領域がある。以下ではこのような領域を特定領域と称する。
【０００３】
前記特定領域を通過しようとする車両は該特定領域に停車する（留まる）ことなく走行する必要がある。
【０００４】
例えば、特開２０１２−２２６６１８号公報（以下、ＪＰ２０１２−２２６６１８Ａという。）には、車両が走行する本道と鉄道線路とが交差する踏切の手前において、踏切を通過（横断）しようとする前記車両（以下、便宜的に本道車両という。）の運転を支援する運転支援装置が開示されている。
【０００５】
本道車両に設けられた前記運転支援装置では、前記踏切の先に前記鉄道線路に沿った側道が設けられている場合に、前記側道から前記本道への進入車両がいるか否かを判定する。そして、前記側道から前記本道への進入車両がいると判定した場合に、本道車両が踏切内に進入しないようにモニタ及びブザーを通じて該本道車両に警告し報知している（ＪＰ２０１２−２２６６１８Ａの［００３６］、［００３７］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−２２６６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、本道上の踏切を通過しようとして本道車両が踏切に進入を開始した後に、側道から本道に車両（以下、便宜的に側道車両という。）が進入してくる場合がある。
【０００８】
このように、踏切内を走行中の本道車両が踏切内から出る前に、側道車両が本道と側道車両の交差領域に進入してきた場合には、本道車両が踏切内で停車を余儀なくされる緊急な状況が発生する可能性がある。
【０００９】
しかしながら、前記ＪＰ２０１２−２２６６１８Ａには、このような緊急な状況の発生を防止することについての開示がなく改良の余地がある。
【００１０】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、本道に交差する側道に他車両の存在が認識される場合の自車両の運転（自動運転又は運転支援）を適切に制御することが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る車両制御装置は、自車両の運転制御を行う車両制御装置であって、
自車両の周辺の外界状態を認識する外界認識部と、
自車両の走行位置を認識する位置認識部と、
位置認識部により自車両の走行位置が停止禁止領域の内部であることが認識され、且つ、外界認識部により自車両の前方に進入しようとする他車両が認識される場合に、他車両が自車両の前方に進入したと仮定して他車両と停止禁止領域との間に自車両が進入可能な進入スペースが形成されるか否かを推定するスペース推定部と、
スペース推定部により進入スペースが形成されないと推定される場合に、他車両が自車両の前方に進入することを防止するための進入阻止行動を自車両に行わせる車両制御部と、を備える。
【００１２】
本発明によれば、自車両が踏切等の停止禁止領域を走行中に、自車両の前方に進入しようとする他車両が認識される場合、他車両が自車両の前方に進入したと仮定して他車両と停止禁止領域との間に自車両が進入可能な進入スペースが形成されるか否かを推定し、進入スペースが形成されないと推定されるときには、他車両が自車両の前方に進入することを防止するための進入阻止行動を行うので、踏切等の停止禁止領域を走行中の自車両の運転を適切に制御することができる。
【００１３】
また、車両制御部は、進入阻止行動として、他車両に対して自車両の存在を報知することが好ましい。
【００１４】
このような構成によれば、他車両に対して踏切等を走行中の自車両の存在を報知するので、自車両の前方に他車両が進入することを阻止することができる。
【００１５】
車両制御部は、他車両に対して自車両の存在を報知するための行動として、音出力装置を作動させることが好ましい。
【００１６】
このような構成によれば、他車両に対して自車両の存在を報知するための行動として、音出力装置を作動させるので、他車両が自車両の前方に進入することを確実に阻止することができる。
【００１７】
さらに、外界認識部及び位置認識部の認識結果に基づいて、自車両の走行状況を判断し、自車両がとるべき行動を策定する行動設定部を備え、
行動設定部は、スペース推定部により進入スペースが形成されないと推定される場合に、自車両が停止禁止領域に進入する前に設定した自車両がとるべき行動に比べて、自車両が停止禁止領域の外側へ速やかに移動することができるよう、自車両がとるべき行動を変更することが好ましい。
【００１８】
このような構成によれば、特定領域の外側へ速やかに移動することができるよう、自車両がとるべき行動を変更するので、変更後の行動に従って自車両を制御することにより、他車両が自車両の前方に進入することを阻止することができる。
【００１９】
さらに、車両制御部は、進入阻止行動として、変更後の行動に基づき、駆動力出力装置を制御して自車両を加速させることが好ましい。
【００２０】
このような構成によれば、車両制御部が、進入阻止行動として、変更後の行動に基づき、駆動力出力装置を制御して自車両を加速させるので、他車両が自車両の前方に進入することを確実に阻止することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、自車両が踏切等の停止禁止領域を走行中に、自車両の前方に進入しようとする他車両が認識される場合、他車両が自車両の前方に進入したと仮定して他車両と停止禁止領域との間に自車両が進入可能な進入スペースが形成されるか否かを推定し、進入スペースが形成されないと推定されるときには、他車両が自車両の前方に進入することを防止するための進入阻止行動を行うので、踏切等の停止禁止領域を走行中の自車両の運転を適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、実施形態に係る車両制御装置を備える車両のブロック図である。
【図２】図２は、図１に示す演算装置の機能ブロック図である。
【図３】図３は、本道の踏切を走行中の自車両等を示す平面視模式図である。
【図４】図４は、本道の交差点を走行中の自車両等を示す平面視模式図である。
【図５】図５は、実施形態に係る車両制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、以下では、説明の主体となる車両を自車両といい、自車両以外の他の車両を他車両という。また、車両の左側通行を例に説明しているが、右側通行にも同様に適用可能である。さらに、以下に説明する図面において、同一の構成要素又は対応する構成要素には同一の符号をつけて説明する場合がある。
【００２４】
他車両のうち、自車両の進行方向の前方を走行する他車両を先行車両という。特に断りがない限り、先行車両というのは自車両の１台前を走行する他車両のことを意味する。
【００２５】
また、自車両が走行中の走行路（以下、本道という。）において、踏切や交差点の先に、鉄道線路や、本道に交差する走行路に沿った側道（以下、脇道を含む。）が存在する場合がある。このような場合、側道から本道に左折進入しようとする他車両を側道車両という。
【００２６】
図１は、本実施形態に係る車両制御装置１２を備える自車両１０のブロック図である。図２は、演算装置５０の機能ブロック図である。図３は、本道１２０の踏切１４０を走行中の自車両１０と、踏切１４０の直後にある側道（脇道）１１０から本道１２０に左折進入しようとしている側道車両２０Ｓ等を示す平面視模式図である。図４は、本道１２０の交差点１６０を走行中の自車両１０と、交差点１６０の直後にある側道（脇道）１１０から本道１２０に左折進入しようとしている側道車両２０Ｓを示す平面視模式図である。
【００２７】
［１．自車両１０の構成］
図１に示されるように、自車両１０は、車両制御装置１２と、該車両制御装置１２に入力される各種情報を取得又は記憶する入力系装置群１４と、車両制御装置１２が出力する各種指示に応じて動作する出力系装置群１６と、を備える。自車両１０は、車両制御装置１２により運転操作が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、又は、一部の運転操作を支援する運転支援車両である。
【００２８】
［１．１．入力系装置群１４］
入力系装置群１４には、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する外界センサ１８と、自車両１０の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置１９と、位置精度がセンチメートル単位以下であるＭＰＵ（高精度地図）２２と、目的地までの走行経路を生成すると共に自車両１０の走行位置を計測するナビゲーション装置２４と、自車両１０の走行状態を検出する車両センサ２６と、が含まれる。
【００２９】
外界センサ１８には、外界を撮像する１以上のカメラ２８と、自車両１０と周囲の物体との距離及び自車両１０と周囲の物体との相対速度を検出する１以上のレーダ３０及び１以上のＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）３２と、が含まれる。
【００３０】
通信装置１９には、他車両２０（側道車両２０Ｓ、先行車両２０Ｐ）に設けられる通信装置１０２との間で車車間通信を行う第１通信装置３４と、本道１２０等のインフラに設けられる通信装置１２２との間で路車間通信を行う第２通信装置３６と、が含まれる。
【００３１】
ナビゲーション装置２４には、衛星航法システム及び自立航法システムが含まれる。
【００３２】
車両センサ２６には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ等が含まれる。
【００３３】
［１．２．出力系装置群１６］
出力系装置群１６には、駆動力出力装置４０と操舵装置４２と制動装置４４と報知装置４６と警笛装置（クラクション）４７とヘッドライト（前照灯）４８とが含まれる。
【００３４】
駆動力出力装置４０には、駆動力出力ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、エンジンや駆動モータ等の車輪の駆動源と、が含まれる。
【００３５】
駆動力出力装置４０は、乗員が行うアクセルペダルの操作又は車両制御装置１２から出力される駆動の制御指示に応じて自車両１０に駆動力を発生させる。
【００３６】
操舵装置４２には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置４２は、乗員が行うステアリングホイールの操作又は車両制御装置１２から出力される操舵の制御指示に応じて自車両１０に操舵力を発生させる。
【００３７】
制動装置４４には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置４４は、乗員が行うブレーキペダルの操作又は車両制御装置１２から出力される制動の制御指示に応じて自車両１０に制動力を発生させる。
【００３８】
報知装置４６には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置４６は、車両制御装置１２又は他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知（自車両１０が自動運転ではなく、運転支援が必要な車両である場合の運転支援動作を担うことにもなる。）を行う。
【００３９】
［１．３．車両制御装置１２］
車両制御装置１２はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５０と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置５２と、を備える。車両制御装置１２は、演算装置５０が記憶装置５２に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
【００４０】
図２に示されるように、演算装置５０は外界認識部６０と自車位置認識部７０と行動計画部８０と車両制御部９０等として機能する。
【００４１】
外界認識部６０は、外界センサ１８から出力される情報に基づいて、自車両１０の周囲の状況及び他車両等の物体を認識する。外界認識部６０には、領域認識部６２と他車認識部６４と外界状態認識部６６とが含まれる。
【００４２】
領域認識部６２は、カメラ２８の画像情報及び／又はＭＰＵ（高精度地図）２２に基づいて、自車両１０の走行軌道に関連する各方向（前方、左方向、右方向及び後方）に位置する特定領域｛踏切１４０、交差点１６０、可動橋等｝の存在、種別、大きさ、境界の位置等を認識する。なお、以下の説明において、特定領域のことを停止禁止領域ということがある。
【００４３】
他車認識部６４は、カメラ２８の画像情報及び／又はレーダ３０、ＬＩＤＡＲ３２の検知情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行又は停車する他車両２０（側道車両２０Ｓ、先行車両２０Ｐ）の存在、位置、大きさ、種別を認識すると共に、自車両１０と他車両２０（側道車両２０Ｓ、先行車両２０Ｐ）との距離、相対速度を認識する。
【００４４】
外界状態認識部６６は、カメラ２８の画像情報に基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、車線幅、交通標識、交通信号機の点灯状態、遮断機の開閉状態等を認識する。
【００４５】
なお、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、車線幅及び交通標識は、ＭＰＵ（高精度地図）２２を使用して認識してもよい。
【００４６】
自車位置認識部７０は、ＭＰＵ２２及びナビゲーション装置２４から出力される情報に基づいて、自車両１０の走行位置及び走行位置周辺の地図情報を認識する。
【００４７】
行動計画部８０は、外界認識部６０及び自車位置認識部７０の認識結果に基づいて、自車両１０の走行状況を判断し、自車両１０の行動（軌道の生成等）を策定する。行動計画部８０には、他車挙動予測部８２とスペース推定部８４と行動設定部８８とが含まれる。
【００４８】
他車挙動予測部８２は、他車認識部６４の認識結果に基づいて、他車両２０（側道車両２０Ｓ、先行車両２０Ｐ）の挙動を予測する。他車挙動予測部８２が行なう他車両２０（側道車両２０Ｓ、先行車両２０Ｐ）の挙動予測には、側道車両２０Ｓが、自車両１０の前方に進入するか否かに関する予測が含まれる。
【００４９】
スペース推定部８４は、外界認識部６０の認識結果と他車挙動予測部８２の予測結果とに基づいて、側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入したと仮定したときに、本道１２０と側道１１０とが交差する領域（以下、交差領域という）１１０ｉｎよりも本道１２０上の前方（先行車両２０Ｐが存在する側）に、全長Ｌ１の自車両１０が進入可能な長さＬ３で示すスペース(空きスペース)１３０が形成される否かを推定する。この実施形態では、スペース１３０は、車両１台分の長さ(自車両１０の全長Ｌ１)に若干の余裕を加えたスペースである。
【００５０】
詳細には、スペース推定部８４は、自車位置認識部７０により自車両１０の走行位置が特定領域の内部｛踏切内１４０ｉｎ（図３）、交差点内１６０ｉｎ（図４）｝であることが認識され、且つ、他車認識部６４の認識結果及び他車挙動予測部８２の予測結果に基づき自車両１０の前方に進入しようとする側道車両２０Ｓが認識される場合に、全長Ｌ２の側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入し（さらに、先行車両Ｐの後方まで前進し）たと仮定して、本道１２０上の仮想的な側道車両２０Ｓ（図３及び図４に破線で示す）と交差領域１１０ｉｎとの間に自車両１０が進入可能なスペース１３０が形成されるか否かを推定する。
【００５１】
なお、自車両１０にとっての踏切内１４０ｉｎは、図３に示すように、本道１２０（自車線１２０ａと自車線１２０ａの対向車線１２０ｂとからなる。）中、自車線１２０ａの幅（自車線幅Ｗａ）と踏切長Ｈで形成される略長方形の領域であるが、踏切内１４０ｉｎは、側道車両２０Ｓにとっての側道幅Ｈｓと自車線幅Ｗａとで形成される交差領域１１０ｉｎを含む略長方形の領域に拡大してもよい。
【００５２】
一方、自車両１０にとっての交差点内１６０ｉｎは、図４に示すように、自車線幅Ｗａと交差点長Ｈｃ（本道１２０に交差する交差路２２０の幅）とで形成される略長方形の領域であるが、交差点内１６０ｉｎは、側道幅Ｈｓに側溝２２４の幅（側溝幅Ｈｇ）を加えた長さと自車線幅Ｗａで略形成される交差領域１１０ｉｎを含む長方形の領域に拡大してもよい。なお、側溝幅Ｈｇは、自車両１０の全長Ｌ１に比較して短い幅である。
【００５３】
行動設定部８８は、外界認識部６０と自車位置認識部７０の認識結果、及び、他車挙動予測部８２の予測結果とスペース推定部８４の推定結果に基づいて、自車両１０がとるべき行動を選択する。側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入したと仮定して、本道１２０上の側道車両２０Ｓ（図３及び図４に破線で示す）と交差領域１１０ｉｎとの間に自車両１０が進入可能なスペース１３０が形成されないと推定される場合には、自車両１０が目標とする走行軌道（目標走行軌道であって停止位置も含む。）及び目標とする車速（目標車速）を設定（変更）する。
【００５４】
車両制御部９０は、行動計画部８０の決定結果に基づいて、出力系装置群１６に対して動作の指示をする。
【００５５】
車両制御部９０には、運転制御部９２と報知制御部９４とが含まれる。
【００５６】
運転制御部９２は、行動計画部８０で策定される目標走行軌道及び目標車速に応じて制御指示を生成し、駆動力出力装置４０、操舵装置４２、制動装置４４に対して出力する。
【００５７】
報知制御部９４は、乗員に対する報知指示を生成し、報知装置４６に対して出力する。また、報知制御部９４は、側道車両２０Ｓに対する報知指示を生成する。この実施形態では、側道車両２０Ｓに対する報知指示は、音出力装置、例えば警笛装置４７に対して出力する警笛装置４７の吹鳴指示である。
【００５８】
［２．車両制御装置１２の動作］
図５のフローチャートを参照して、踏切内１４０ｉｎや交差点内１６０ｉｎを走行中の自車両１０の車両制御装置１２の動作（処理）を説明する。この処理は、自車両１０の電源が投入されている間に繰り返し実行される。
【００５９】
ステップＳ１にて、外界認識部６０は、入力系装置群１４から出力される最新の情報を入力して外界を認識する。
【００６０】
ステップＳ２にて、領域認識部６２は自車両１０の前方、左方、右方及び後方の領域を認識する。領域認識部６２は、特定領域、ここでは踏切１４０又は交差点１６０特有の設備や構造物を認識する場合に、特定領域（停止禁止領域）の存在を認識する。
【００６１】
例えば、遮断機や線路１４６を認識することにより踏切１４０の存在を認識し、交通信号機１６２や自車両１０の前方を横切る交差路２２０を認識することにより交差点１６０を認識する。
【００６２】
特定領域が存在する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、特定領域が存在しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理は一旦終了して次のサイクルの処理まで待機する。
【００６３】
ステップＳ２からステップＳ３に移行すると、ステップＳ３にて、自車位置認識部７０は、ＭＰＵ２２及びナビゲーション装置２４から出力される情報に基づいて、自車両１０の走行位置及び走行位置周辺の地図情報を認識する。そして、自車両１０の走行位置と領域認識部６２から出力される情報に基づいて、自車両１０の走行位置が特定領域内（踏切内１４０ｉｎや交差点内１６０ｉｎ）であるか否かを認識する。
【００６４】
自車両１０の走行位置が特定領域内である場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、自車両１０の走行位置が特定領域でない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理は一旦終了して次のサイクルの処理まで待機する。
【００６５】
ステップＳ３からステップＳ４に移行すると、ステップＳ４にて、他車認識部６４は、カメラ２８の画像情報及び／又はレーダ３０、ＬＩＤＡＲ３２の検知情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行又は停車する他車両２０（側道車両２０Ｓ、先行車両２０Ｐ）の存在、位置、大きさ、種別を認識すると共に、自車両１０と他車両２０（側道車両２０Ｓ、先行車両２０Ｐ）との距離、相対速度を認識する。
【００６６】
次いで、ステップＳ５にて、他車挙動予測部８２は、他車認識部６４の認識結果に基づいて、他車両２０（側道車両２０Ｓ、先行車両２０Ｐ）の挙動を予測する。
【００６７】
次いで、ステップＳ６にて、他車挙動予測部８２は、自車両１０の前方に進入しようとする側道車両２０Ｓがあるか否かを予測する。自車両１０の前方に進入しようとする側道車両２０Ｓがあることが予測される場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ７に移行する。一方、自車両１０の前方に進入しようとする側道車両２０Ｓがあることが予測されない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、処理は一旦終了して次のサイクルの処理まで待機する。
【００６８】
次いで、ステップＳ７にて、スペース推定部８４は、外界認識部６０の認識結果と他車挙動予測部８２の予測結果とに基づいて、側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入したと仮定した場合に、本道１２０上の仮想的な側道車両２０Ｓ（図３及び図４に破線で示す）と交差領域１１０ｉｎとの間に自車両１０が進入可能なスペース１３０が形成されるか否かを推定する。
【００６９】
ステップＳ７の判定において、本道１２０上の仮想的な側道車両２０Ｓと交差領域１１０ｉｎとの間のスペースの長さＬ３が、自車両１０の全長Ｌ１に若干の余裕を加えた長さよりも長い場合には、自車両１０が進入可能なスペース１３０が形成されると推定する。長さＬ３が、自車両１０の全長Ｌ１に若干の余裕を加えた長さよりも短い場合には、自車両１０が進入可能なスペース１３０が形成されないと推定する。
【００７０】
側道車両２０Ｓと交差領域１１０ｉｎとの間に自車両１０が進入可能なスペース１３０が形成されないと推定される場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理はステップＳ８に移行する。一方、側道車両２０Ｓと交差領域１１０ｉｎとの間に自車両１０が進入可能なスペース１３０が形成されると推定される場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、処理は一旦終了して次のサイクルの処理まで待機する。
【００７１】
次いで、ステップＳ８にて、行動設定部８８は、外界認識部６０と自車位置認識部７０の認識結果、及び、他車挙動予測部８２の予測結果とスペース推定部８４の推定結果に基づいて、側道車両２０Ｓに対する進入阻止行動として、本道１２０への進入を許さない意思表示を行う。
【００７２】
側道車両２０Ｓに対する進入を許さない意思表示とは、例えば、側道車両２０Ｓに対する自車両１０の存在の報知であり、この実施形態では、警笛装置４７に対する吹鳴指示である。警笛装置４７は、吹鳴指示に基づいて警報音を連続的に吹鳴する。ただし、警報音を断続的に吹鳴するようにしてもよい。
【００７３】
なお、吹鳴指示の出力先は、警笛装置４７に限られない。側道車両２０Ｓに対して音を出力し、自車両１０が踏切内１４０ｉｎで停車を余儀なくされる緊急な状況が発生する可能性があることを知らせるものであれば、警笛装置４７以外の別途の音出力装置であっても構わない。また、側道車両２０Ｓに対して本道１２０への進入を許さない意思を確実に伝えるため、警笛装置４７の吹鳴と同時に（同期して）、ヘッドライト４８を点滅させる点滅指示を行うようにしてもよい。
【００７４】
さらに、側道車両２０Ｓと車車間通信が可能な場合には、警笛装置４７の吹鳴指示と同時に、あるいは警笛装置４７の吹鳴指示に代えて、側道車両２０Ｓと車車間通信を行う第１通信装置３４に対する、自車両１０の車両情報（現在位置や車速、特定領域通過後の目標位置や到達予想時刻等）の送信指示を行ってもよい。
【００７５】
ステップＳ８における意思表示が実施されると、処理は、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９にて、行動設定部８８は、外界認識部６０と自車位置認識部７０の認識結果、及び、他車挙動予測部８２の予測結果とスペース推定部８４の推定結果に基づいて、ステップＳ９以前の自車両１０が目標とする走行軌道（目標走行軌道であって停止位置も含む。）及び目標とする車速（目標車速）を変更し、新たな目標走行軌道と目標車速を設定する。
【００７６】
変更後の新たな目標走行軌道と目標車速（以下、両者をまとめて行動計画という。）は、例えば、自車両１０が踏切１４０等の特定領域に進入する前の行動計画と比較して、自車両１０が速やかに特定領域を通過する（本道１２０の前方で、踏切内１４０ｉｎ、交差点内１６０ｉｎの外側へ自車両１０を移動させる）行動計画である。この実施形態では、踏切１４０等の特定領域に進入したときの低速ギア等、高トルクのまま目標車速を変更し、自車両１０を加速させる行動計画が策定される。
【００７７】
ステップＳ９において行動計画が変更されると、処理はステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０において、車両制御部９０は、変更後の新たな行動計画に基づいて駆動力出力装置４０を含む出力系装置群１６を駆動させ、自車両１０を、本道１２０の前方で、踏切内１４０ｉｎや交差点内１６０ｉｎの外側へ走行させる。
【００７８】
上述した実施形態では、踏切１４０と交差点１６０のみを特定領域として認識する車両制御装置１２の処理を説明したが、他の特定領域、例えば、可動橋等を認識するようにしてもよい。
【００７９】
［３．本実施形態のまとめ］
自車両１０の運転制御を行う車両制御装置１２は、自車両１０の周辺の外界状態を認識する外界認識部６０と、自車両１０の走行位置を認識する自車位置認識部７０と、自車位置認識部７０により自車両１０の走行位置が特定領域（停止禁止領域）としての踏切１４０や交差点１６０の内部であることが認識され、且つ、外界認識部６０により自車両１０の前方に進入しようとする側道車両２０Ｓ（他車両２０）が認識される場合に、側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入したと仮定して側道車両２０Ｓと特定領域との間に自車両１０が進入可能なスペース１３０（進入スペース）が形成されるか否かを推定するスペース推定部８４と、スペース推定部８４によりスペース１３０が形成されないと推定される場合、側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入することを防止するための進入阻止行動を自車両１０に行わせる車両制御部９０と、を備える。
【００８０】
この構成によれば、自車両１０が踏切１４０等の特定領域（停止禁止領域）を走行中に、自車両１０の前方に進入しようとする側道車両２０Ｓ（他車両２０）が認識される場合、側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入したと仮定して側道車両２０Ｓと特定領域との間に自車両１０が進入可能なスペース１３０（進入スペース）が形成されるか否かを推定し、スペース１３０が形成されないと推定されるときには、側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入することを防止するための進入阻止行動を行うので、踏切１４０等を走行中の自車両１０が、踏切１４０等の特定領域内で停車を余儀なくされる状況が発生する可能性を少なくすることでき、踏切１４０等の特定領域を走行中の自車両１０の運転を適切に制御することができる。
【００８１】
また、車両制御部９０は、進入阻止行動として、側道車両２０Ｓに対して自車両１０の存在を報知することが好ましい。
【００８２】
このような構成によれば、側道車両２０Ｓに対して踏切１４０等を走行中の自車両１０の存在を報知するので、側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入することを阻止することができる。
【００８３】
さらに、車両制御部９０は、側道車両２０Ｓに対して自車両１０の存在を報知するための行動として、警笛装置４７（音出力装置）を作動させてもよい。
【００８４】
このような構成によれば、側道車両２０Ｓに対して自車両１０の存在を報知するための行動として、警笛装置４７（音出力装置）を作動させるので、側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入することを確実に阻止することができる。
【００８５】
さらに、外界認識部６０及び自車位置認識部７０の認識結果に基づいて、自車両１０の走行状況を判断し、自車両１０がとるべき行動（目標走行軌道や目標車速等）を策定する行動設定部８８を備え、行動設定部８８は、スペース推定部８４によりスペース１３０が形成されないと推定される場合に、自車両１０が特定領域に進入する前に設定した自車両１０がとるべき行動に比べて、自車両１０が特定領域の外側へ速やかに移動することができるよう自車両１０がとるべき行動を変更することが好ましい。
【００８６】
このような構成によれば、特定領域の外側へ速やかに移動することができるよう、自車両１０がとるべき行動を変更するので、変更後の行動に従って自車両１０を制御することにより、側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入することを阻止することができる。
【００８７】
さらに、車両制御部９０は、進入阻止行動として、変更後の行動に基づき、駆動力出力装置４０を制御して自車両１０を加速させるようにしてもよい。
【００８８】
このような構成によれば、車両制御部９０が、進入阻止行動として、変更後の行動に基づき、駆動力出力装置４０を制御して自車両１０を加速させるので、側道車両２０Ｓが自車両１０の前方に進入することを確実に阻止することができる。
【００８９】
なお、側道車両２０Ｓに対する進入阻止行動は、側道車両２０Ｓに対して本道１２０へ進入を阻止するものであれば、警笛装置４７の吹鳴やヘッドライト４８の点滅に限られるものではない。例えば、側道車両２０Ｓと車車間通信が可能な場合には、側道車両２０Ｓと車車間通信を行う第１通信装置３４に対して、自車両１０の車両情報（現在位置や車速、特定領域通過後の目標位置や到達予想時刻等）の送信を指示するものであってもよい。
【００９０】
本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００９１】
１０…自車両                          １２…車両制御装置
２０…他車両                          ２０Ｐ…先行車両
２０Ｓ…側道車両                      ６０…外界認識部
７０…自車位置認識部                  ８４…スペース推定部
９０…車両制御部                      １１０…側道（脇道）
１２０…走行路（本道）                １４０…踏切
１３０…スペース                      １６０…交差点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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