(57)【要約】【課題】締結工具において、ピン把持部が初期位置においてピンを適切に把持することを可能とするための技術を提供する。【解決手段】締結工具１は、ハウジング１０、アンビル６１、ジョーアセンブリ６３、磁石４８６、第１センサ４８１、モータ、駆動機構４を備える。アンビル６１に対するジョーアセンブリ６３の前後方向の相対移動に連動して、爪６５１が径方向に移動することで、ピン８１に対する把持力が変化する。第１センサ４８１は、ジョーアセンブリ６３が前方検出位置に配置された場合、磁石４８６を検出する。駆動機構４は、ジョーアセンブリ６３を初期位置から後方へ相対移動させた後、前方へ相対移動させ、第１センサ４８１による磁石４８６の検出結果に基づいて初期位置に復帰させる。締結工具１は、前方検出位置から初期位置までのジョーアセンブリ６３の移動距離を調整可能に構成されている。【選択図】  図５
2019000892.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピンと、前記ピンが挿通された筒状部とを備えたファスナを介して作業材を締結するように構成された締結工具であって、
所定の駆動軸に沿って、前記締結工具の前後方向に延在するハウジングと、
前記筒状部に当接可能に前記ハウジングの前端部に保持された筒状のファスナ当接部と、
前記ピンの一部を把持可能に構成された複数の把持爪を有するとともに、前記駆動軸に沿って前記前後方向に相対移動可能に前記ファスナ当接部内に同軸状に保持され、前記ファスナ当接部に対する前記前後方向の相対移動に連動して、前記複数の把持爪が前記駆動軸に対して径方向に移動することで、前記ピンに対する把持力が変化するように構成されたピン把持部と、
ピン把持部と一体的に前記前後方向に移動するように設けられた被検出部と、
前記前後方向において前記ピン把持部が所定の検出位置に配置された場合に、前記被検出部を検出するように構成された検出装置と、
モータと、
前記モータの動力によって駆動され、初期位置に配置された前記ピン把持部を前記駆動軸に沿って前記ファスナ当接部に対して後方へ相対移動させることで、前記複数の把持爪に把持された前記ピンを引っ張って、前記ファスナ当接部に当接された前記筒状部を変形させ、これによって前記ファスナを介して前記作業材を締結するとともに、前記ピンを破断用の小径部で破断させ、その後、前記ピン把持部を前記駆動軸に沿って前記ファスナ当接部に対して前方へ相対移動させ、前記検出装置の検出結果に基づいて前記初期位置に復帰させるように構成された駆動機構とを備え、
前記締結工具は、前記検出位置から前記初期位置までの前記ピン把持部の移動距離である第１の移動距離を調整可能に構成されていることを特徴とする締結工具。
【請求項２】
請求項１に記載の締結工具であって、
前記第１の移動距離を調整可能に構成された調整装置を更に備えたことを特徴とする締結工具。
【請求項３】
請求項２に記載の締結工具であって、
前記ピン把持部が前記検出位置から第２の移動距離だけ移動された場合、前記ピン把持部を制動するように構成された制動装置を更に備え、
前記調整装置は、前記第２の移動距離を調整することで、前記第１の移動距離を調整するように構成されていることを特徴とする締結工具。
【請求項４】
請求項３に記載の締結工具であって、
前記検出位置は、前記ピン把持部が前記駆動機構によって前記初期位置へ向けて前方へ移動される途中の位置として設定されており、
前記制動装置は、前記ピン把持部が前記検出位置に配置され、前記検出装置によって前記被検出部が検出される度に、その時点の前記検出位置を起点として、前記ピン把持部が前記第２の移動距離だけ移動された場合、前記ピン把持部を制動するように構成されていることを特徴とする締結工具。
【請求項５】
請求項２〜４の何れか１つに記載の締結工具であって、
前記調整装置は、使用者による外部操作が可能に構成された操作部を介して入力された情報に応じて、前記第１の移動距離を調整するように構成されていることを特徴とする締結工具。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか１つに記載の締結工具であって、
前記モータの駆動を制御するように構成された制御装置を更に備え、
前記制御装置は、前記駆動機構が前記ピン把持部を前記駆動軸に沿って前記ファスナ当接部に対して前方へ相対移動させるときに、前記モータの回転速度を制御するように構成されていることを特徴とする締結工具。
【請求項７】
請求項６に記載の締結工具であって、
前記制御装置は、前記駆動機構が前記ピン把持部を前記駆動軸に沿って前記ファスナ当接部に対して前方へ相対移動させるときに、前記モータを定回転制御するように構成されていることを特徴とする締結工具。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか１つに記載の締結工具であって、
前記被検出部は磁石を備え、
前記検出装置は、ホールセンサを備えていることを特徴とする締結工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピンと、ピンが挿通された筒状部とを備えたファスナを介して作業材を締結し、ピンを破断させて締結を完了するように構成された締結工具に関する。
【背景技術】
【０００２】
棒状のピンが筒状体（リベット本体またはスリーブとも称される）に挿通された状態で一体的に形成されたファスナ（リベット、ブラインドリベットとも称される）を介して作業材を締結する締結工具が知られている。このようなファスナを用いた締結工程では、典型的には、ファスナが作業材の一面側から取付け孔に挿通され、ピンが締結工具によって同じ側から軸方向に引っ張られる。これにより、ファスナの筒状部の一端部が変形し、筒状部の他端部に形成されたフランジとの間で作業材を強固に挟持した状態に至り、ピンが破断用の小径部で破断すると、締結が完了する。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示された締結工具は、ピンを挟持可能なジョーを備えている。ジョーは、前後方向に移動することで、互いに接離するように構成された２つの分割体からなり、ジョーケースに内装されている。カバー部の先端部のノズルに挿通されたピンを挟持したジョーが、ジョーケースと共に、送りネジ機構によってカバー部に対して後方へ引っ張られると、分割体が互いに接近してピンを挟持し、ピンを後方に引っ張り、破断させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３―１７３１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記締結工具では、締結完了後には、ジョーおよびジョーケースは、カバー部の先端部側の初期位置に戻される。このような構成の締結工具では、例えば、ノズル、ジョー、またはジョーケースが摩耗すると、初期位置において、ジョーの分割体の適正な配置関係（つまり、ジョーの内径）が維持できず、ジョーがピンを適切に把持できなくなる可能性がある。この場合、スペーサを配置して摩耗により生じた隙間を埋める等の対策が必要となる。
【０００６】
本発明は、かかる状況に鑑み、締結工具において、ピン把持部が初期位置においてピンを適切に把持することを可能とするための技術を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によれば、ピンと、ピンが挿通された筒状部とを備えたファスナを介して作業材を締結するように構成された締結工具が提供される。この締結工具は、ハウジングと、ファスナ当接部と、ピン把持部と、被検出部と、検出装置と、モータと、駆動機構とを備えている。
【０００８】
ハウジングは、所定の駆動軸に沿って、前記締結工具の前後方向に延在している。ファスナ当接部は、筒状に形成されている。また、ファスナ当接部は、ファスナの筒状部に当接可能に前記ハウジングの前端部に保持されている。ピン把持部は、ファスナのピンの一部を把持可能に構成された複数の把持爪を有する。また、ピン把持部は、駆動軸に沿って前後方向に相対移動可能にファスナ当接部内に同軸状に保持されている。更に、ピン把持部は、ファスナ当接部に対する前後方向の相対移動に連動して、複数の把持爪が駆動軸に対して径方向に移動することで、ピンに対する把持力が変化するように構成されている。
【０００９】
被検出部は、ピン把持部と一体的に前記前後方向に移動するように設けられている。検出装置は、前後方向においてピン把持部が所定の検出位置に配置された場合に、被検出部を検出するように構成されている。
【００１０】
駆動機構は、モータの動力によって駆動され、初期位置に配置されたピン把持部を駆動軸に沿ってファスナ当接部に対して後方へ相対移動させることで、複数の把持爪に把持されたピンを引っ張って、ファスナ当接部に当接された筒状部を変形させ、これによってファスナを介して作業材を締結するとともに、ピンを破断用の小径部で破断させ、その後、ピン把持部を駆動軸に沿ってファスナ当接部に対して前方へ相対移動させ、検出装置の検出結果に基づいて、初期位置に復帰させるように構成されている。また、締結工具は、検出位置から初期位置までのピン把持部の移動距離である第１の移動距離を調整可能に構成されている。
【００１１】
本態様の締結工具は、検出位置から初期位置までのピン把持部の移動距離（第１の移動距離）を調整することができる。第１の移動距離が調整されると、前後方向におけるピン把持部の初期位置が変更されることになる。ピン把持部は、ファスナ当接部に対する前後方向の相対移動に連動して、複数の把持爪が駆動軸に対して径方向に移動することで、ピンに対する把持力が変化するように構成されている。このため、初期位置が前後方向に変更されると、初期位置における複数の把持爪による把持力も変化する。よって、例えば、ファスナ当接部またはピン把持部が摩耗した場合、第１の移動距離を長く、または短く調整することで、初期位置における複数の把持爪の把持力を適正な把持力に調整することができる。これにより、スペーサ等の別部材を用いた対策を不要とすることができる。
【００１２】
本態様の締結工具において使用可能なファスナとしては、典型的には、リベットやブラインドリベットと称されるファスナが挙げられる。リベットやブラインドリベットでは、ピンと筒状体（リベット本体またはスリーブとも称される）とは、一体的に形成されている。このようなファスナでは、典型的には、筒状部の一端にはフランジが一体形成されている。また、ピンの軸部は、筒状部を貫通し、筒状部のフランジが形成された一端側に長く突出し、ヘッドは、筒状部の他端に隣接するように突出する。このようなファスナで作業材が締結される場合、作業材は、筒状部の一端部のフランジ部と、ピンが軸方向に引っ張られることで拡径するように変形した筒状部の他端部とによって挟持される。
【００１３】
ハウジングは、工具本体とも称される部分である。ハウジングは、モータを収容する部分や、駆動機構を収容する部分等の複数の部分が連結されることで形成されていてもよい。また、ハウジングは、１層構造のハウジングであってもよいし、２層構造のハウジングであってもよい。
【００１４】
モータは、直流モータであっても交流モータであってもよいし、ブラシの有無も特に限定されない。但し、小型で大出力が得られるという観点からは、ブラシレスＤＣモータが採用されることが好ましい。
【００１５】
ファスナ当接部の構成は、特に限定されるものではなく、任意の公知の構成を採用可能である。ファスナ当接部は、直接ハウジングに連結されることで、または別部材を介して連結されることでハウジングに保持されればよい。なお、ファスナ当接部は、ハウジングから着脱可能に構成されていてもよい。ピン把持部の構成についても、特に限定されるものではなく、任意の公知の構成を採用可能である。ピン把持部は、典型的には、複数の把持爪を含むジョーと、ジョーの保持部（ジョーケースとも称される）とを主体として構成される。なお、ピン把持部は、ハウジングから着脱可能に構成されていてもよい。
【００１６】
被検出部は、ピン把持部、またはピン把持部に直接的または間接的に連結されてピン把持部と一体的に移動する部材に設けられることが好ましい。なお、被検出部は、ピン把持部の一部、またはピン把持部と一体的に移動する部材の一部であってもよい。例えば、駆動機構が、回転部材と移動部材を含む送りネジ機構またはボールネジ機構によって構成される場合には、被検出部は、移動部材および回転部材のうち、ピン把持部に連結されて前後方向に直線状に移動する部材に設けられればよい。
【００１７】
検出装置は、ピン把持部が所定の検出位置に配置された場合に被検出部を検出可能であればよく、その検出方式には任意の公知の方式を採用可能である。例えば、非接触方式（磁界検出方式、光学式等）または接触方式等の何れも採用することができる。
【００１８】
駆動機構としては、例えば、送りネジ機構やボールネジ機構を好適に採用することができる。送りネジ機構およびボールネジ機構は、何れも回転運動を直線運動に変換可能な機構である。なお、送りネジ機構では、円筒状の回転部材の内周面に形成された雌ネジ部と、回転部材に挿通された移動部材の外周面に形成された雄ネジ部とが直接的に係合（螺合）する。一方、ボールネジ機構では、回転部材と移動部材は、円筒状の回転部材の内周面と、回転部材に挿通された移動部材の外周面との間に形成された螺旋状の軌道内に転動可能に配置された多数のボールを介して係合する。なお、典型的には、回転部材がベアリングを介してハウジングに保持される一方、移動部材がピン把持部に直接的または間接的に連結されるが、移動部材が回転可能にハウジングに支持され、回転部材がピン把持部に直接的または間接的に連結されていてもよい。他には、例えば、ラックアンドピニオン機構が採用されてもよい。
【００１９】
なお、駆動機構は、ピン把持部が検出位置に配置される毎に検出装置から得られる検出結果に基づいてピン把持部を初期位置で停止させてもよいし、ある特定の時点でピン把持部が検出位置に配置されたときに得られた検出結果に基づいて、その後、ピン把持部を初期位置で停止させる動作を複数回行ってもよい。言い換えると、ピン把持部を初期位置から後方へ移動させた後、初期位置へ復帰させるまでの締結工程の１サイクル中で、検出と停止とが１対１の関係で行われてもよいし、１回の検出結果が、複数回の締結工程においてピン把持部の停止に利用されてもよい。
【００２０】
締結工具において、検出位置から初期位置までのピン把持部の移動距離（第１の移動距離）が調整される方法は、特に限定されるものではない。例えば、駆動機構またはその他の内部機構の配置関係が機械的に調整されることで、第１の移動距離が調整可能であってもよい。このような調整は、例えば、締結工具の工場出荷時や、販売後の修理、メンテナンス作業において行われうる。また、締結工具は、外部から入力された情報等に応じて第１の移動距離を調整するように構成されていてもよい。なお、「検出位置から初期位置までのピン把持部の移動距離（第１の移動距離）」は、検出装置による被検出部の検出時点から、ピン把持部の停止時点までのピン把持部（被検出部）の移動距離と言い換えることもできる。第１の移動距離は、例えば、被検出部の検出後にピン把持部を制動するまでの間の経過時間、被検出部の検出後にモータに供給される駆動パルスの数、被検出部の検出後に回転されるモータの回転角度等を通じて調整することができる。
【００２１】
本発明の一態様によれば、締結工具は、第１の移動距離を調整可能に構成された調整装置を備えていてもよい。調整装置が第１の移動距離を調整する方法は、特に限定されるものではない。調整装置は、使用者による外部操作が可能な操作部を介して入力された情報に応じて、第１の移動距離を調整するように構成されていてもよい。また、例えば、調整装置は、過去のピン把持部の相対移動時の実際の移動距離に基づいて、次の移動時の第１の移動距離を自動的に調整してもよい。本態様によれば、調整装置が第１の移動距離を調整するため、細かい機械的な調整作業の手間を省くことができる。
【００２２】
本発明の一態様によれば、締結工具は、ピン把持部が検出位置から第２の移動距離だけ移動された場合、ピン把持部を制動するように構成された制動装置を更に備えてもよい。そして、調整装置は、第２の移動距離を調整することで、第１の移動距離を調整するように構成されていてもよい。検出位置から初期位置までのピン把持部の移動距離（第１の移動距離）は、検出装置による検出から制動装置による制動開始までのピン把持部の移動距離（第２の移動距離）と、ピン把持部の制動開始から実際にピン把持部が停止するまでにかかる移動距離との合計である。よって、調整装置は、第２の移動距離を調整することで、第１の移動距離を調整することができる。なお、ここでいう「ピン把持部を制動する」とは、ピン把持部を減速させること、および、停止させることの両方を含む意である。ピン把持部の制動方法として、例えば、モータの駆動を停止する、モータに一定期間逆方向のトルクを与える、モータから駆動機構に至る動力伝達経路において動力伝達を遮断する、等の方法を採用することができる。
【００２３】
本発明の一態様によれば、検出位置は、ピン把持部が駆動機構によって初期位置へ向けて前方へ移動される途中の位置として設定されていてもよい。そして、制動装置は、ピン把持部が検出位置に配置され、検出装置によって被検出部が検出される度に、その時点の検出位置を起点として、ピン把持部が第２の移動距離だけ移動された場合、ピン把持部を制動するように構成されていてもよい。本態様によれば、ピン把持部が初期位置に向けて前方へ移動される度に、検出と制動とが１対１の関係で行われるため、ピン把持部の制動、ひいてはピン把持部の初期位置での停止をより正確に行うことができる。
【００２４】
本発明の一態様によれば、調整装置は、使用者による外部操作が可能に構成された操作部を介して入力された情報に応じて、第１の移動距離を調整するように構成されていてもよい。本態様によれば、使用者は、操作部を操作することで、適宜、摩耗等に起因する実際のピン把持部の初期位置のズレを補正することができる。なお、操作部は締結工具に設けられていてもよいし、締結工具と有線または無線で通信可能に構成された外部装置として構成されていてもよい。
【００２５】
本発明の一態様によれば、締結工具は、モータの駆動を制御するように構成された制御装置を更に備えてもよい。そして、制御装置は、駆動機構がピン把持部を駆動軸に沿ってファスナ当接部に対して前方へ相対移動させるときに、モータの回転速度を制御するように構成されていてもよい。本態様によれば、ファスナの締結後にピン把持部を初期位置へ戻すときにモータの回転速度を制御することで、ピン把持部を初期位置へ戻すのに要する時間、ひいては締結作業の１サイクルに要する時間を最適化することができる。
【００２６】
本発明の一態様によれば、制御装置は、駆動機構がピン把持部を駆動軸に沿ってファスナ当接部に対して前方へ相対移動させるときに、モータを定回転制御するように構成されていてもよい。本態様によれば、モータの動作を安定させることができ、ピン把持部をより正確に初期位置で停止させることができる。なお、ここでいう「定回転制御」とは、モータを、所定範囲内の回転速度で（言い換えると、モータの回転速度の変動が所定の閾値以下に抑えられた状態で）駆動するように制御することである。なお、駆動機構がピン把持部を駆動軸に沿ってファスナ当接部に対して前方へ相対移動させる間、全期間に亘って一定の回転速度を基準とした定回転制御が行われてもよいし、複数の期間ごとに異なる回転速度を基準とした定回転制御が行われてもよい。
【００２７】
本発明の一態様によれば、被検出部は磁石を備える一方、検出装置は、ホールセンサを備えていてもよい。本態様によれば、ホール素子と磁石を用いた簡便な構成によって、ピン把持部が検出位置に配置されたことを検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】ファスナ（ブラインドリベット）の説明図である。
【図２】ネジシャフトが初期位置に配置されているときの締結工具の縦断面図である。
【図３】図２の部分拡大図である。
【図４】締結工具の後側部分の横断面図である。
【図５】図２の別の部分拡大図である。
【図６】締結工具の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】ネジシャフトおよびジョーアセンブリの前後方向位置と、第１センサおよび第２センサとの関係の説明図である。
【図８】モータの駆動制御処理を表すフローチャートである。
【図９】トリガのスイッチ、モータ、第１センサ、および第２センサの動作を表すタイムチャートである。
【図１０】締結工程の説明図であって、ネジシャフトが初期位置と停止位置の間に配置されたときの締結工具の縦断面図である。
【図１１】締結工程の説明図であって、ネジシャフトが停止位置に配置されたときの締結工具の縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。なお、以下の実施形態では、ファスナを使用して作業材を締結可能な締結工具１を例示する。
【００３０】
まず、図１を参照して、締結工具１で使用可能なファスナの一例としてのファスナ８について説明する。ファスナ８は、ブラインドリベットやリベットと称されるタイプの公知のファスナであって、一体的に形成されたピン８１と本体部８５とで構成されている。
【００３１】
本体部８５は、円筒状のスリーブ８５１と、スリーブ８５１の一端部から径方向外側に突出するフランジ８５３とを含む筒状体である。ピン８１は、本体部８５を貫通し、本体部８５の両端から突出する棒状体である。ピン８１は、軸部８１１と、軸部の一端部に形成されたヘッド８１５とを含む。ヘッド８１５は、スリーブ８５１の内径よりも大径に形成され、フランジ８５３とは反対側のスリーブ８５１の端部から突出するように配置されている。軸部８１１は、本体部８５を貫通して、フランジ８５３側の端部から軸方向に突出している。軸部８１１のうち、スリーブ８５１内に配置された部分には、破断用の小径部８１２が形成されている。小径部８１２は、他の部分よりも比較的強度の弱い部分であり、ピン８１が軸方向に引っ張られると、最初に破断するように構成されている。軸部８１１のうち、小径部８１２に対してヘッド８１５とは反対側の部分を、ピンテール８１３という。ピンテール８１３は、軸部８１１が破断した場合に、ピン８１（ファスナ８）から分離される部分である。
【００３２】
なお、締結工具１では、図１で例示されたファスナ８のほか、ピン８１および本体部８５の軸方向の長さや径、小径部８１２の位置等が異なるブラインドリベットタイプのファスナが使用可能である。
【００３３】
以下、締結工具１について説明する。まず、図２を参照して、締結工具１の概略構成について簡単に説明する。
【００３４】
図２に示すように、締結工具１の外郭は、主に、アウタハウジング１１と、ハンドル１５と、ノーズ保持部材１４を介して保持されたノーズ部６によって形成されている。
【００３５】
本実施形態では、アウタハウジング１１は概ね矩形箱状に形成され、所定の駆動軸Ａ１に沿って延在している。ノーズ部６は、駆動軸Ａ１に沿って延在するように、アウタハウジング１１の長軸方向における一端部に、ノーズ保持部材１４を介して保持されている。なお、アウタハウジング１１の他端部には、締結工程において分離されたピンテール８１３（図１参照）を収容可能な回収容器７が取り外し可能に装着されている。ハンドル１５は、アウタハウジング１１の長軸方向における中央部から、駆動軸Ａ１に交差する方向（本実施形態では、概ね直交する方向）に突出している。
【００３６】
以下では、締結工具１の方向に関して、説明の便宜上、駆動軸Ａ１の延在方向（アウタハウジング１１の長軸方向とも言い換えられる）を締結工具１の前後方向、ノーズ部６が配置されている側を前側、回収容器７が着脱される側を後側と定義する。また、駆動軸Ａ１に直交し、ハンドル１５の延在方向に対応する方向を上下方向、アウタハウジング１１が配置されている側を上側、ハンドル１５の突出端（自由端）側を下側と定義する。また、前後方向および上下方向に直交する方向を左右方向と定義する。
【００３７】
図２に示すように、アウタハウジング１１には、主に、モータ２と、モータ２の動力によって駆動される駆動機構４と、モータ２の動力を駆動機構４に伝達する伝達機構３とが収容されている。なお、本実施形態では、駆動機構４の一部（詳細には、ボールネジ機構４０のナット４１）は、インナハウジング１３に収容されている。インナハウジング１３は、アウタハウジング１１に固定状に保持されている。この観点から、アウタハウジング１１とインナハウジング１３とをハウジング１０として一体的にとらえることもできる。
【００３８】
ハンドル１５は、使用者によって把持可能に構成されている。ハンドル１５の上端部（アウタハウジング１１に接続する基端部）には、使用者による押圧操作（引き操作）が可能に構成されたトリガ１５１が設けられている。ハンドル１５の下端部には、バッテリ１５９を着脱可能に構成されたバッテリ装着部１５８が設けられている。バッテリ１５９は、締結工具１の各部およびモータ２へ電力を供給するための、繰り返し充電が可能な電源である。なお、バッテリ装着部１５８およびバッテリ１５９の構成は周知であるため、これらの説明は省略する。
【００３９】
本実施形態の締結工具１は、ファスナ８を介して作業材を締結可能に構成されている。ファスナ８（図１参照）は、ピンテール８１３の一部が締結工具１のノーズ部６の先端部に挿入され、本体部８５とヘッド８１５がノーズ部６の先端部から突出した状態で、後述のジョーアセンブリ６３によって把持される。そして、締結される作業材Ｗの一面にフランジ８５３が当接する位置まで、作業材Ｗに形成された取付け孔にスリーブ８５１が挿入される。トリガ１５１の押圧操作に応じてモータ２を介して駆動機構４が駆動される。これにより、ジョーアセンブリ６３に把持されたピンテール８１３が強く引っ張られると、ヘッド８１５側のスリーブ８５１の端部が拡径し、この端部とフランジ８５３の間に作業材Ｗが挟持される。また、軸部８１１が小径部８１２で破断して、ピンテール８１３が分離される。その後、駆動機構４によってジョーアセンブリ６３が前方に戻されて、締結工程が終了する。
【００４０】
このように、本実施形態では、締結工具１は、駆動機構４がジョーアセンブリ６３を前方の初期位置から後方の停止位置まで移動させた後、初期位置まで戻す動作を１サイクルとして、ファスナ８で作業材を締結する締結工程を遂行するように構成されている。
【００４１】
以下、締結工具１の物理的構成について詳細に説明する。
【００４２】
まず、モータ２について説明する。図３に示すように、モータ２は、アウタハウジング１１の後端部の下部に収容されている。本実施形態では、モータ２として、小型で高出力なブラシレスＤＣモータが採用されている。モータ２は、ステータ２１およびロータ２３を含むモータ本体部２０と、ロータ２３から延出されてロータ２３と一体的に回転するモータシャフト２５とを含む。モータ２は、モータシャフト２５の回転軸Ａ２が駆動軸Ａ１の下方で駆動軸Ａ１と平行に（つまり、前後方向に）延在するように配置されている。なお、本実施形態では、モータ２は、その全体が駆動軸Ａ１に対して下方に配置されている。モータシャフト２５の前端部は、減速機ハウジング３０内に突出している。モータシャフト２５の後端部には、モータ２を冷却するためのファン２７が固定されている。
【００４３】
次に、伝達機構３について説明する。図３に示すように、本実施形態では、伝達機構３は、遊星減速機３１と、中間シャフト３３と、ナット駆動ギア３５とを主体として構成されている。以下、これらについて順に説明する。
【００４４】
遊星減速機３１は、モータ２から駆動機構４（詳細には、ボールネジ機構４０）に至る動力伝達経路において、モータ２の下流側に配置されて、モータ２のトルクを増大させて中間シャフト３３に伝達するように構成されている。本実施形態では、遊星減速機３１は、２組の遊星歯車機構と、これらを収容する減速機ハウジング３０を主体として構成されている。なお、減速機ハウジング３０は樹脂で形成されており、モータ２の前側で、アウタハウジング１１に固定状に保持されている。なお、遊星歯車機構の構成自体は周知であるため、ここでの詳細な説明は省略する。モータシャフト２５は、遊星減速機３１への回転動力の入力シャフトとされている。モータシャフト２５の前端部（減速機ハウジング３０内に突出している部分）には、遊星減速機３１の第１の（上流側の）遊星歯車機構の太陽ギア３１１が固定されている。第２の（下流側の）遊星歯車機構のキャリア３１３は、遊星減速機３１の最終出力シャフトとされている。
【００４５】
中間シャフト３３は、キャリア３１３と一体的に回転するように構成されている。具体的には、中間シャフト３３は、モータシャフト２５と同軸状に回転可能に配置され、その後端部がキャリア３１３に連結されている。ナット駆動ギア３５は、中間シャフト３３の前端部の外周部に固定されている。ナット駆動ギア３５は、後述するナット４１の外周部に形成された被動ギア４１１に噛合し、中間シャフト３３の回転動力をナット４１に伝達する。ナット駆動ギア３５と被動ギア４１１は、減速ギア機構として構成されている。
【００４６】
以下、駆動機構４について説明する。
【００４７】
図３に示すように、本実施形態では、駆動機構４は、アウタハウジング１１の上部に収容されたボールネジ機構４０を主体として構成されている。以下、ボールネジ機構４０とその周辺の構成について、順に説明する。
【００４８】
図３および図４に示すように、ボールネジ機構４０は、ナット４１と、ネジシャフト４６とを主体として構成されている。本実施形態では、ボールネジ機構４０は、ナット４１の回転運動をネジシャフト４６の直線運動に変換して、後述のジョーアセンブリ６３（図５参照）を直線状に移動するように構成されている。
【００４９】
本実施形態では、ナット４１は、前後方向の移動が規制され、且つ、駆動軸Ａ１周りに回転可能な状態で、インナハウジング１３に支持されている。ナット４１は、円筒状に形成されており、外周部に一体に設けられた被動ギア４１１を有する。ナット４１は、被動ギア４１１の前側および後側で、ナット４１に外嵌された一対のラジアルベアリング４１２、４１３を介して、インナハウジング１３に対して駆動軸Ａ１周りに回転可能に支持されている。被動ギア４１１は、ナット駆動ギア３５に噛合している。被動ギア４１１がナット駆動ギア３５からモータ２の回転動力を受けることで、ナット４１が駆動軸Ａ１周りに回転される。
【００５０】
ネジシャフト４６は、駆動軸Ａ１周りの回転が規制され、且つ、駆動軸Ａ１に沿って前後方向に移動可能な状態でナット４１に係合している。詳細には、図３および図４に示すように、ネジシャフト４６は、長尺体として構成され、駆動軸Ａ１に沿って延在するように、ナット４１に挿通されている。ナット４１の内周面に形成された螺旋溝とネジシャフト４６の外周面に形成された螺旋溝によって規定される螺旋状の軌道内には、多数のボール（図示略）が転動可能に配置されている。ネジシャフト４６は、これらのボールを介してナット４１に係合している。これにより、ネジシャフト４６は、ナット４１の回転駆動によって、駆動軸Ａ１に沿って前後方向に直線状に移動する。
【００５１】
図４に示すように、ネジシャフト４６の後端部には、ローラ保持部４６３の中央部が固定されている。ローラ保持部４６３は、ネジシャフト４６に直交して中央部から左右方向に突出するアーム部を有する。ローラ保持部４６３のアーム部の左右端部には、夫々、ローラ４６４が回転可能に保持されている。一方、アウタハウジング１１の左右の内壁部には、左右一対のローラ４６４に対応して、夫々、前後方向に延在するローラガイド１１１が固定されている。なお、詳細な図示は省略するが、ローラ４６４は、ローラガイド１１１によって上側と下側への移動が規制されている。これにより、ローラガイド１１１内に配置されたローラ４６４は、ローラガイド１１１に沿って前後方向に転動可能とされている。
【００５２】
以上のように構成されたボールネジ機構４０において、ナット４１が回転軸Ａ１周りに回転されると、ボールを介してナット４１に係合したネジシャフト４６は、ナット４１およびハウジング１０に対して前後方向に直線状に移動する。なお、ナット４１の回転に伴い、ネジシャフト４６には駆動軸Ａ１周りのトルクが作用する可能性もあるが、ローラ４６４がローラガイド１１１に当接することで、かかるトルクに起因するネジシャフト４６の駆動軸Ａ１周りの回転が規制されている。
【００５３】
以下、ネジシャフト４６の後端部の周辺構成と、ネジシャフト４６の後端部が配置されるアウタハウジング１１の後端部内部の構成について説明する。
【００５４】
図３に示すように、ネジシャフト４６の後端部に固定されたローラ保持部４６３には、磁石保持部４８５が固定されている。磁石保持部４８５は、ネジシャフト４６の上側に配置され、磁石保持部４８５の上端には、磁石４８６が取り付けられている。磁石４８６はネジシャフト４６と一体化されているため、ネジシャフト４６の前後方向の移動に伴って前後方向に移動する。
【００５５】
一方、アウタハウジング１１には、位置検出機構４８が設けられている。本実施形態では、位置検出機構４８は、第１センサ４８１と第２センサ４８２とを含む。第２センサ４８２は、第１センサ４８１よりも後方に配置されている。なお、本実施形態では、第１センサ４８１および第２センサ４８２は、何れも、ホール素子を備えたホールセンサとして構成されている。第１センサ４８１および第２センサ４８２は、何れも図示しない配線を介してコントローラ１５６（図６参照）に電気的に接続されており、磁石４８６が所定の検出範囲内に配置されている場合、所定の検出信号をコントローラ１５６へ出力するように構成されている。本実施形態では、第１センサ４８１および第２センサ４８２による検出結果は、コントローラ１５６によるモータ２の駆動制御に使用される。この点については後で詳述する。
【００５６】
図３および図４に示すように、ネジシャフト４６の後端部には、延設シャフト４７が同軸状に連結固定され、ネジシャフト４６に一体化されている。以下、一体化されたネジシャフト４６と延設シャフト４７を総称して、駆動シャフト４６０ともいう。駆動シャフト４６０には、駆動軸Ａ１に沿って駆動シャフト４６０を貫通する貫通孔４６１が設けられている。なお、貫通孔４６１の径は、締結工具１で使用可能なファスナのピンテールの最大径よりも僅かに大きい程度に設定されている。
【００５７】
アウタハウジング１１の後端部における駆動軸Ａ１上には、アウタハウジング１１の内部と外部とを連通する開口部１１４が形成されている。開口部１１４の前側には、延設シャフト４７の外径と概ね等しい内径を有する円筒状のガイドスリーブ１１７が固定されている。延設シャフト４７（駆動シャフト４６０）の後端は、ネジシャフト４６（駆動シャフト４６０）が初期位置（図３および図４に示す位置）に配置されたときには、ガイドスリーブ１１７内に配置される。ナット４１の回転に伴ってネジシャフト４６（駆動シャフト４６０）が初期位置から後方へ移動されると、延設シャフト４７はガイドスリーブ１１７内を摺動しながら後方へ移動する。
【００５８】
また、図３および図４に示すように、アウタハウジング１１の後端部には、円筒状に形成されて後方へ突出する容器連結部１１３が設けられている。容器連結部１１３は、ピンテール８１３の回収容器７を着脱可能に構成されている。回収容器７は、蓋付きの円筒部材として形成されている。使用者は、容器連結部１１３を介して、開口部１１４と回収容器７の内部空間が連通するように回収容器７をアウタハウジング１１に取り付けることができる。
【００５９】
以下、ノーズ部６およびノーズ保持部材１４の構成について説明する。
【００６０】
まず、ノーズ部６について説明する。
【００６１】
図５に示すように、ノーズ部６は、ファスナ８の本体部８５（フランジ８５３）に当接可能に構成された筒状のアンビル６１と、ファスナ８のピン８１（ピンテール８１３）を把持可能に構成され、アンビル６１に対して駆動軸Ａ１に沿って相対移動可能にアンビル６１内に同軸状に保持されたジョーアセンブリ６３とを主体として構成されている。本実施形態では、ノーズ部６は、ノーズ保持部材１４を介してハウジング１０の前端部に着脱可能に構成されている。以下では、ノーズ部６の方向に関しては、ノーズ部６がハウジング１０に装着された状態を基準として説明する。
【００６２】
まず、アンビル６１について説明する。
【００６３】
図５に示すように、本実施形態では、アンビル６１は、長尺の円筒状のスリーブ６１１と、スリーブ６１１の前端部に固定されたノーズチップ６１４とを含む。スリーブ６１１の内径は、後述するジョーアセンブリ６３のジョーケース６４の外径と概ね等しく設定されている。スリーブ６１１の外周部の中央部よりもやや後端側には、径方向外側に突出する係止リブ６１２が設けられている。ノーズチップ６１４は、前端部がファスナ８のフランジ８５３に当接可能に構成されるとともに、後端部がスリーブ６１１内に突出するように配置されている。ノーズチップ６１４には、ピンテール８１３を挿入可能な挿入孔６１５が形成されている。
【００６４】
ジョーアセンブリ６３について説明する。図５に示すように、本実施形態では、ジョーアセンブリ６３は、ジョーケース６４と、連結部材６４１と、ジョー６５と、付勢バネ６６とを主体として構成されている。以下、これらの部材について順に説明する。
【００６５】
ジョーケース６４は、アンビル６１のスリーブ６１１内を駆動軸Ａ１に沿って摺動可能、且つ、内部にジョー６５を保持可能な円筒状に形成されている。なお、ジョーケース６４は、概ね均一の内径を有するが、前端部のみ、前方へ向けて内径が小さくなるテーパ部として構成されている。つまり、ジョーケース６４の前端部の内周面は、前端に向けて縮径する円錐状のテーパ面として形成されている。また、ジョーケース６４の後端部には、円筒状の連結部材６４１の前端部が螺合され、ジョーケース６４に一体化されている。なお、連結部材６４１の後端部は、後述する連結部材４９の前端部に螺合可能に構成されている。
【００６６】
ジョー６５は、全体としては、ジョーケース６４のテーパ面に対応する円錐状の筒状体として形成され、ジョーケース６４の前端部内に、ジョーケース６４と同軸状に配置されている。ジョー６５は、ピンテール８１３の一部を把持可能に構成され、駆動軸Ａ１周りに配置された複数の爪６５１（例えば、３つの爪）を有する。爪６５１の内周面には、ピンテール８１３の把持を容易とするための凹凸が形成されている。
【００６７】
付勢バネ６６は、前後方向においてジョー６５と連結部材６４１の間に介在配置されている。ジョー６５は、付勢バネ６６の付勢力によって前方へ付勢され、その外周面がジョーケース６４のテーパ面に当接した状態で保持されている。なお、本実施形態では、付勢バネ６６は、ジョー６５と連結部材６４１の間に配置されたバネ保持部材６７によって保持されている。
【００６８】
バネ保持部材６７は、ジョーケース６４内で駆動軸Ａ１に沿って摺動可能に配置された円筒状の第１部材６７１および第２部材６７５を含む。第１部材６７１は、前側に配置されてジョー６５に当接する一方、第２部材６７５は、後側に配置されて連結部材６４１に当接する。第１部材６７１および第２部材６７５は、ジョーケース６４の内径よりも小さい外径を有し、夫々の前端部と後端部には、径方向外側に突出するフランジが設けられている。これらのフランジの外径は、ジョーケース６４の内径（テーパ部以外の部分）と概ね等しい。付勢バネ６６は、その前端部と後端部が夫々第１部材６７１および第２部材６７５のフランジに当接した状態で、第１部材６７１および第２部材６７５に外装されている。なお、第１部材６７１の内部には、後方に突出する円筒状の摺動部６７２が固定されている。摺動部６７２の後端部は第２部材６７５内に摺動可能に挿入されている。摺動部６７２の内径は、ネジシャフト４６の貫通孔４６１に概ね等しい。
【００６９】
以上のような構成により、アンビル６１に対し、ジョーケース６４が駆動軸Ａ１方向に移動すると、付勢バネ６６の付勢力によって、駆動軸Ａ１方向におけるジョーケース６４とジョー６５との配置関係が変化する。このとき、ジョー６５の爪６５１は、夫々、その外周のテーパ面がジョーケース６４のテーパ面に摺動しつつ、駆動軸Ａ１方向および径方向に移動し、隣接する爪６５１同士が接近または離間する。これにより、ジョー６５（爪６５１）によるピンテール８１３の把持力は変化する。
【００７０】
詳細には、ネジシャフト４６が図５に示す初期位置に配置されている場合、ジョー６５は、爪６５１の外周のテーパ面がジョーケース６４のテーパ面に当接するとともに、ジョーケース６４の前端部内に突出する上述のノーズチップ６１４の後端に当接した状態で保持される。なお、ネジシャフト４６（駆動シャフト４６０）の初期位置（つまり、ジョーアセンブリ６３の初期位置）は、ジョー６５の爪６５１がピン８１を適切に把持可能な位置に設定されている必要がある。詳細は後述するが、本実施形態では、ネジシャフト４６およびジョーアセンブリ６３の初期位置は、使用者によって操作部１５７を介して入力された値に応じて調整可能とされている。
【００７１】
ジョーアセンブリ６３が駆動軸Ａ１に沿ってアンビル６１に対して後方へ移動すると、付勢バネ６６によって前方に付勢されたジョー６５に対し、ジョーケース６４は後方に移動する。爪６５１のテーパ面とジョーケース６４のテーパ面との作用で、複数の爪６５１は、径方向に互いに近接するように移動する。これにより、ジョー６５（爪６５１）によるピンテール８１３の把持力が増大し、ピンテール８１３は強固に把持される。反対に、ジョーアセンブリ６３が駆動軸Ａ１に沿って前方に戻されると、ジョー６５がノーズチップ６１４の後端に当接し、ジョーケース６４はジョー６５に対して前方に移動する。複数の爪６５１は、径方向に互いに離間可能となる。これにより、ジョー６５（爪６５１）によるピンテール８１３の把持力が低下し、ピンテール８１３は、外力が付与されるとジョー６５から離脱可能となる。なお、締結工具１によるファスナ８の締結工程については、後で詳述する。
【００７２】
以下、ノーズ保持部材１４について説明する。
【００７３】
図５に示すように、ノーズ保持部材１４は、円筒状に形成され、駆動軸Ａ１に沿って前方へ突出するようにハウジング１０の前端部に固定されている。より詳細には、ノーズ保持部材１４は、インナハウジング１３の円筒状の前端部に螺合されることで、ハウジング１０に一体的に連結されている。ノーズ保持部材１４の後側部分の内径は、ネジシャフト４６の外径よりも大きく設定されている。また、ノーズ保持部材１４の前後方向における中央部には、径方向内側に突出する環状の係止部１４１が形成されている。係止部１４１が形成された部分の内径は、ジョーアセンブリ６３の外径と概ね等しく、係止部１４１よりも前側部分の内径は、アンビル６１の外径と概ね等しく設定されている。
【００７４】
ネジシャフト４６の前端部には、連結部材４９が連結されている。連結部材４９は、ネジシャフト４６とジョーアセンブリ６３とを連結する部材である。連結部材４９は、円筒状に形成されており、その後端部がネジシャフト４６の前端部に螺合されることで、ネジシャフト４６に一体的に連結されている。連結部材４９は、ネジシャフト４６の前後方向の移動に伴って、ノーズ保持部材１４内を摺動する。連結部材４９の前端部は、ジョーアセンブリ６３（詳細には、連結部材６４１）の後端部に螺合されている。つまり、ジョーアセンブリ６３は、連結部材４９を介してネジシャフト４６に一体的に連結されている。なお、連結部材４９が連結部材６４１に連結されると、両者を駆動軸Ａ１に沿って貫通する貫通孔４９５が形成される。この貫通孔４９５の径は、ネジシャフト４６の貫通孔４６１に概ね等しい。
【００７５】
ノーズ部６のハウジング１０に対する連結方法は次の通りである。上述のようにジョーアセンブリ６３が連結部材４９に連結された後、アンビル６１（詳細には、スリーブ６１１）の後端部がノーズ保持部材１４内に挿入される。更に、ノーズ保持部材１４の前端部の外周部に円筒状の固定リング１４５が螺合されることで、ノーズ部６がノーズ保持部材１４を介してハウジング１０に連結される。なお、アンビル６１は、その後端がノーズ保持部材１４の係止部１４１に当接し、係止リブ６１２が固定リング１４５の前端部とノーズ保持部材１４の前端の間に配置されるように位置決めされている。
【００７６】
ノーズ部６がノーズ保持部材１４を介してハウジング１０に連結されると、図２に示すように、ノーズ部６の先端からアウタハウジング１１の開口部１１４まで、駆動軸Ａ１に沿って延在する通路７０が形成される。より詳細には、通路７０は、ノーズチップ６１４の挿入孔６１５、ジョー６５の内部、バネ保持部材６７の内部、連結部材６４１、４９の貫通孔４９５（図５参照）、駆動シャフト４６０の貫通孔４６１、および開口部１１４によって形成される通路である。ファスナ８から分離されたピンテール８１３は、通路７０を通過して回収容器７に収容される。
【００７７】
以下、ハンドル１５について説明する。
【００７８】
図２に示すように、ハンドル１５の上端部の前側には、トリガ１５１が設けられている。トリガ１５１の後側のハンドル１５内部には、トリガ１５１の押圧操作に応じてオン状態とオフ状態の間で切り替えられるスイッチ１５２が収容されている。
【００７９】
ハンドル１５の下端部は、矩形箱状に形成され、コントローラ収容部１５５を構成している。コントローラ収容部１５５内部には、メイン基板１５０が収容されている。メイン基板１５０には、締結工具１の動作を制御するコントローラ１５６、後述の３相インバータ２０１、電流検出アンプ２０５等が搭載されている。本実施形態では、コントローラ１５６として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を含むマイクロコンピュータで構成された制御回路が採用されている。また、コントローラ収容部１５５の上部には、使用者による外部操作に応じて、各種の情報を入力可能な操作部１５７が設けられている。本実施形態では、操作部１５７は、ネジシャフト４６およびジョーアセンブリ６３の初期位置の調整のための情報（具体的には、後述の移動距離Ｄ１（制動待機時間）の設定値を増減するための値）を入力可能なボタンを備えている。
【００８０】
以下、締結工具１の電気的な構成について説明する。
【００８１】
図６に示すように、締結工具１は、コントローラ１５６と、三相インバータ２０１と、ホールセンサ２０３とを備えている。三相インバータ２０１は、６つの半導体スイッチング素子を用いた三相ブリッジ回路を備えており、コントローラ１５６からの制御信号が示すデューティ比に従って三相ブリッジ回路の各スイッチング素子をスイッチング動作させることで、そのデューティ比に応じたパルス状の電流（駆動パルス）をモータ２に供給する。ホールセンサ２０３は、モータ２の各相に対応して配置される３つのホール素子を備えており、ロータ２２の回転角度を示す信号を出力するように構成されている。コントローラ１５６は、ホールセンサ２０３から入力された信号に基づいて、三相インバータ２０１を介してモータ２への通電を制御することで、モータ２の回転速度を制御する。なお、回転速度の制御には、ＰＷＭ制御が用いられる。
【００８２】
また、コントローラ１５６には、電流検出アンプ２０５が電気的に接続されている。電流検出アンプ２０５は、モータ２の駆動電流をシャント抵抗によって電圧に変換し、更にアンプによって増幅した信号をコントローラ１５６に出力する。
【００８３】
更に、コントローラ１５６には、トリガ１５１のスイッチ１５２、操作部１５７、第１センサ４８１、および第２センサ４８２が電気的に接続されている。コントローラ１５６は、スイッチ１５２、操作部１５７、第１センサ４８１、および第２センサ４８２から出力される信号に基づいて、適宜、モータ２の駆動（駆動機構４の動作）を制御する。
【００８４】
ところで、本実施形態では、上述のように、ファスナ８の締結工程の１サイクルにおいて、ネジシャフト４６は、初期位置から停止位置まで後方へ移動された後、停止位置から初期位置まで前方へ戻される。処理の詳細は後述するが、ネジシャフト４６の移動は、第１センサ４８１と第２センサ４８２の検出結果に基づいて、コントローラ１５６によるモータ２の駆動制御を通じて行われる。ここで、図７を参照して、本実施形態におけるネジシャフト４６の前後方向位置と、第１センサ４８１および第２センサ４８２との関係について説明する。なお、上述の通り、磁石４８６はネジシャフト４６と一体化されているため、ネジシャフト４６およびジョーアセンブリ６３の位置は、磁石４８６の位置と対応している。図中の矢印Ｒ３は、磁石４８６の移動範囲を示している。また、矢印Ｐは、１サイクル中の磁石４８６の移動方向を示している。
【００８５】
図７に示すように、ネジシャフト４６が初期位置に配置されている場合、磁石４８６は、第１センサ４８１の検出範囲Ｒ１の略中央部（４８６Ａに示す位置）に配置されている。このとき、第１センサ４８１は、磁石４８６を検出し、コントローラ１５６に検出信号を出力している。ネジシャフト４６が後方へ移動され、磁石４８６が検出範囲Ｒ１から離脱すると、第１センサ４８１からの検出信号の出力がオフとなる。ネジシャフト４６が更に後方へ移動され、磁石４８６が４８６Ｂに示す位置に到達して、第２センサ４８２の検出範囲Ｒ２に進入すると、第２センサ４８２は、検出信号の出力を開始する。以下、後方への移動過程で磁石４８６が第２センサ４８２によって検出されるネジシャフト４６の位置を、後方検出位置という。
【００８６】
ネジシャフト４６が後方検出位置に配置されると、モータ２が制動され、ネジシャフト４６はモータ２が完全に停止するまで後方に移動し、停止位置で停止する。ネジシャフト４６が停止位置に配置されている場合、磁石４８６は検出範囲Ｒ２の略中央部（４８６Ｃに示す位置）に配置される。このとき、第２センサ４８２は検出信号を出力している。
【００８７】
ネジシャフト４６が停止位置から前方に移動され、磁石４８６が検出範囲Ｒ２から離脱すると、第２センサ４８２からの検出信号の出力はオフとなる。ネジシャフト４６が更に前方へ移動され、磁石４８６が４８６Ｄに示す位置に到達して、検出範囲Ｒ１に進入した時点で、第１センサ４８１は、検出信号の出力を開始する。以下、前方への移動過程で磁石４８６が第１センサ４８１によって検出されるネジシャフト４６の位置を、前方検出位置という。ネジシャフト４６が前方検出位置から予め設定された移動距離Ｄ１だけ前方へ移動し、磁石４８６が４８６Ｅに示す位置に到達すると、モータ２が制動されることで、ネジシャフト４６も制動される。このときのネジシャフト４６の位置を、制動開始位置という。モータ２が制動された後も、ネジシャフト４６はモータ２が完全に停止するまで前方に移動し、初期位置で停止する。
【００８８】
このように、本実施形態では、ネジシャフト４６が初期位置に戻されるときには、ネジシャフト４６が前方検出位置から移動距離Ｄ１だけ前方の制動開始位置まで移動されると、モータ２を介してネジシャフト４６が制動される。ネジシャフト４６は、減速しつつ、制動開始位置から移動距離Ｄ２だけ前方に移動され、初期位置で停止する。つまり、前方検出位置から初期位置までのネジシャフト４６の移動距離Ｄ３は、移動距離Ｄ１と移動距離Ｄ２の合計であるから、移動距離Ｄ１の増減に対応して移動距離Ｄ３も増減する。
【００８９】
なお、ここまででは、ネジシャフト４６の前後方向位置と、第１センサ４８１および第２センサ４８２との関係を説明したが、上述のように、ジョーアセンブリ６３はネジシャフト４６と一体的に前後方向に移動するため、ネジシャフト４６の前後方向位置に対応するジョーアセンブリ６３の前後方向位置と、第１センサ４８１および第２センサ４８２との関係についても同じことがいえる。以下では、説明の簡単化のため、ネジシャフト４６の位置を用いて説明するが、ネジシャフト４６の位置をジョーアセンブリ６３の位置と読み替えることができる。
【００９０】
上述のように、本実施形態では、ネジシャフト４６（駆動シャフト４６０）の初期位置（つまり、ジョーアセンブリ６３の初期位置）は、ジョー６５の爪６５１がピン８１を適切に把持可能な位置に設定される必要がある。具体的には、初期位置は、ジョー６５の内部にピンテール８１３を挿入可能、且つ、ピンテール８１３がジョー６５の内部に挿入された場合、爪６５１が、ファスナ８が自重でノーズ部６から脱落しない程度の把持力でピンテール８１３を緩く把持できる位置に設定されることが好ましい。工場出荷時には、初期位置は適切な位置に設定されている。しかしながら、アンビル６１やジョーアセンブリ６３（ジョーケース６４またはジョー６５）の摩耗や位置ズレ等に起因して、ネジシャフト４６が工場出荷時の初期位置に配置されたときのジョー６５の把持力が、当初とは変わってしまい、ピン８１を適切に把持できなくなる場合がある。また、使用者によって、適切と感じる把持力には若干の差が生じうる。
【００９１】
そこで、本実施形態の締結工具１は、ネジシャフト４６の初期位置を調整可能に構成されている。より詳細には、使用者は、操作部１５７を操作することで、設定された移動距離Ｄ１を変更するための値を入力することができる。本実施形態では、移動距離Ｄ１に対応するパラメータとして、磁石４８６が４８６Ｄに示す位置で第１センサ４８１によって検出された後、モータ２の制動を開始するまでの間の時間（以下、制動待機時間という）が用いられる。なお、制動待機時間の初期値は、モータ２の仕様とその回転速度に応じて予め定められ、例えば、コントローラ１５６のＲＯＭに記憶されている。なお、モータ２の回転速度が速いほど、制動に要する時間がかかるため、制動待機時間は短く設定される。コントローラ１５６は、操作部１５７を介して入力された値に応じて、制動待機時間の初期値、または初期値から変更された後の設定値を調整する。これにより、前方検出位置から初期位置までのネジシャフト４６の移動距離Ｄ３、つまり、ネジシャフト４６の初期位置を調整することができる。
【００９２】
以下、図８〜図１１を参照して、ファスナ８の締結工程において、コントローラ１５６（詳細には、ＣＰＵ）によって実行されるモータ２の駆動制御処理について説明する。なお、図８に示すモータ２の駆動制御処理は、バッテリ１５９がバッテリ装着部１５８に装着されることで締結工具１への電力供給が開始されると開始され、電力供給が停止されると終了される。なお、以下の説明では、処理中の各「ステップ」を「Ｓ」と簡略表記する。
【００９３】
モータ２の駆動制御処理開始時（締結工程の開始時）には、ネジシャフト４６は初期位置に配置されている。よって、図９の時間ｔ０で示すように、第１センサ４８１は検出信号を出力する一方、第２センサ４８２の出力はオフ状態である。また、トリガ１５１のスイッチ１５２はオフ状態にあり、出力されるデューティ比およびモータ２の回転速度はゼロである。図８に示すように、処理が開始されると、コントローラ１５６は、初期位置の設定を行う（Ｓ１０１）。具体的には、コントローラ１５６は、予めＲＯＭに記憶された制動待機時間の初期値をＲＡＭに読み出す。コントローラ１５６は、操作部１５７からの入力を受け付けた場合、入力された値に応じて初期値を変更し、後の処理で使用される設定値として記憶する。つまりＳ１０１において、工場出荷時等に予め設定された初期位置が、入力された値に応じて変更されることとなる。
【００９４】
なお、コントローラ１５６が不揮発性メモリを備える場合には、制動待機時間の初期値が変更された場合、最新の制動待機時間の設定値は不揮発性メモリに記憶されてもよい。この場合、新たにモータの駆動制御処理が開始される際、不揮発性メモリに記憶された設定値が読みだされ、使用されればよい。この場合、モータの駆動制御処理の都度、使用者が操作部１５７を操作して初期値を調整しなおす手間を不要とすることができる。
【００９５】
コントローラ１５６は、トリガ１５１のスイッチ１５２がオフ状態の間は、操作部１５７からの入力に応じて初期位置を設定する処理を継続する（Ｓ１０２：ＮＯ、Ｓ１０２）。使用者は、上述のようにピン８１をノーズ部６の先端に装着してジョー６５に緩く把持させ、本体部８５を作業材Ｗの取付け孔に挿入する（図５参照）。使用者がトリガ１５１を押圧操作すると、スイッチ１５２がオン状態に切り替えられる（Ｓ１０２：ＹＥＳ）。これに応じて、コントローラ１５６は、モータ２の駆動を開始する（Ｓ１０３）（図９の時間ｔ１）。より詳細には、コントローラ１５６は、三相インバータ２０１を介してモータ２への通電を開始する。このときのモータ２（ロータ２３）の回転方向は、ネジシャフト４６をハウジング１０に対して後方へ移動させる正転方向に設定される。また、デューティ比は１００％に設定される。
【００９６】
コントローラ１５６は、スイッチ１５２がオン状態の間、第２センサ４８２の検出信号を監視し、ネジシャフト４６が後方検出位置に到達していない場合（第２センサ４８２の検出信号がオフの場合）は、モータ２の駆動を継続する（Ｓ１０４：ＹＥＳ、Ｓ１０５：ＮＯ、Ｓ１０３）（図９の時間ｔ１と時間ｔ２の間の期間）。この間、ネジシャフト４６とジョーアセンブリ６３が後方へ移動されることで、ジョー６５によってピン８１が強固に把持され、後方へ引っ張られる。また、磁石４８６は第１センサ４８１の検出範囲Ｒ１から離脱し、第１センサ４８１からの検出信号の出力はオフとなる。なお、図１０に示すように、締結工具１は、ネジシャフト４６が第２センサ４８２に対応する後方検出位置まで移動される前に、ファスナ８によって作業材Ｗを締結するとともに、ピン８１を破断させ、ジョー６５に把持されたピンテール８１３を分離する。その後、分離されたピンテール８１３がジョー６５に把持された状態で、ネジシャフト４６とジョーアセンブリ６３は更に後方へ移動される。
【００９７】
トリガ１５１の押圧操作が解除され、スイッチ１５２がオフ状態となった場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、または、ネジシャフト４６が後方検出位置に到達し、第２センサ４８２からの検出信号を認識した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、コントローラ１５６は、モータ２を制動することで、ネジシャフト４６およびジョーアセンブリ６３を制動する（減速させる）（Ｓ１０６）（図９の時間ｔ２）。なお、本実施形態では、コントローラ１５６は、モータ２への通電を停止する（デューティ比をゼロとする）ことでモータ２を制動する。モータ２の制動により、モータ２の回転速度がゼロとなると、ネジシャフト４６は停止位置で停止する（図９の時間ｔ３）。なお、このとき、図１１に示すように、磁石４８６は第２センサ４８２の真下に配置されている。
【００９８】
コントローラ１５６は、トリガ１５１のスイッチ１５２からの信号を監視し、スイッチ１５２がオン状態の間は待機する（Ｓ１０７：ＮＯ、Ｓ１０７）（図９の時間ｔ３と時間ｔ４の間の期間）。この間、ネジシャフト４６は停止位置で停止されており、磁石４８６は第２センサ４８２の検出範囲Ｒ２内にあるため、第２センサ４８２は検出信号を出力している。
【００９９】
使用者がトリガ１５１の押圧操作を解除すると、スイッチ１５２がオフ状態に切り替えられる（Ｓ１０７：ＹＥＳ）。これに応じて、コントローラ１５６は、モータ２の駆動を開始する（Ｓ１０８）（図９の時間ｔ４）。より詳細には、コントローラ１５６は、三相インバータ２０１を介してモータ２への通電を開始する。このときのモータ２の回転方向は、ネジシャフト４６をハウジング１０に対して前方へ移動させる逆転方向に設定される。なお、本実施形態では、ネジシャフト４６の前方への移動時には、コントローラ１５６は、定回転制御を行う。なお、定回転制御とは、モータ２を、所定範囲内の回転速度で（言い換えると、モータ２の回転速度の変動が所定の閾値以下に抑えられた状態で）駆動するように制御することである。このときの回転速度は、制動開始位置に到達した後に安定した制動を実現できる範囲で最高速度に設定されており、デューティ比は１００％よりは低く設定されている。
【０１００】
コントローラ１５６は、第１センサ４８１の検出信号を監視し、ネジシャフト４６が前方検出位置に到達していない場合（第１センサ４８１の検出信号の出力がオフの場合）は、モータ２の駆動を継続する（Ｓ１０９：ＮＯ、Ｓ１０８）（図９の時間ｔ４と時間ｔ５の間の期間）。この間、分離されたピンテール８１３がジョー６５に把持された状態で、ネジシャフト４６とジョーアセンブリ６３が前方へ移動される。また、磁石４８６は第２センサ４８２の検出範囲Ｒ２から離脱し、第２センサ４８２からの検出信号の出力はオフとなる。
【０１０１】
ネジシャフト４６が前方検出位置に到達し、コントローラ１５６が第１センサ４８１からの検出信号を認識した場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、コントローラ１５６は、タイマによる計時を開始し、ＲＡＭに記憶されている制動待機時間が経過するまで、モータ２の駆動を継続する（Ｓ１１０）（図９の時間ｔ５と時間ｔ６の間の期間）。つまり、制動待機時間に対応する移動距離Ｄ１だけ、ネジシャフト４６が前方へ移動される。そして、コントローラ１５６は、制動待機時間が経過すると、モータ２を制動することで、ネジシャフト４６およびジョーアセンブリ６３を制動する（減速させる）（Ｓ１１１）（図９の時間ｔ６）。なお、コントローラ１５６は、Ｓ１１１でも、Ｓ１０６と同様、モータ２への通電を停止する（デューティ比をゼロとする）ことでモータ２を制動する。モータ２の制動により、モータ２の回転速度がゼロとなると、ネジシャフト４６は初期位置で停止する（図９の時間ｔ７）。これをもって締結工程の１サイクルが終了する。コントローラ１５６は、Ｓ１０１の処理に戻る。
【０１０２】
以上に説明したように、本実施形態の締結工具１では、ジョーアセンブリ６３は、ジョー６５の複数の爪６５１がピン８１を把持した状態で、アンビル６１に対して後方に移動され、ファスナ８を介して作業材Ｗが締結されるとともにピン８１が破断した後、前方の初期位置まで戻される。初期位置までのジョーアセンブリ６３の移動は、ジョーアセンブリ６３と一体的に前後方向に移動する磁石４８６の検出結果に基づいて行われる。磁石４８６は、ジョーアセンブリ６３が前方検出位置に配置された場合に、第１センサ４８１によって検出される。なお、本実施形態では、ホール素子を備えたホールセンサとして構成された第１センサ４８１と、ネジシャフト４６に取り付けられた磁石４８６とを用いた簡便な構成によって、ジョーアセンブリ６３が検出位置に配置されたことを検出することができる。
【０１０３】
ジョーアセンブリ６３は、前方検出位置から移動距離Ｄ３だけ更に移動して、初期位置で停止する。本実施形態では、コントローラ１５６は、前方検出位置から初期位置までのジョーアセンブリ６３の移動距離Ｄ３を調整することができる。移動距離Ｄ３が調整されると、ジョーアセンブリ６３の初期位置が変更されることになる。ジョーアセンブリ６３は、アンビル６１に対する前後方向の相対移動に連動して、複数の爪６５１が駆動軸Ａ１に対して径方向に移動することで、ピン８１に対する把持力が変化するように構成されている。このため、ジョーアセンブリ６３の初期位置が前後方向に変更されると、初期位置における爪６５１の把持力も変化する。よって、例えば、アンビル６１またはジョーアセンブリ６３が摩耗した場合、コントローラ１５６が移動距離Ｄ３を長く、または短く調整することで、初期位置における爪６５１の把持力を適正な把持力に調整することができる。これにより、スペーサ等の別部材を用いた対策を不要とすることができる。
【０１０４】
特に、本実施形態では、コントローラ１５６は、使用者の外部操作によって操作部１５７から入力された値に応じて移動距離Ｄ３を調整するように構成されている。よって、使用者は、操作部１５７を操作することで、適宜、摩耗等に起因して生じるジョーアセンブリ６３の初期位置のズレを補正することができる。また、操作部１５７を操作することで、ジョーアセンブリ６３の初期位置を、爪６５１が所望の把持力を発揮する位置に調整することができる。
【０１０５】
更に、本実施形態では、コントローラ１５６がモータ２の制動を介してジョーアセンブリ６３を制動し、停止させるように構成されている。そして、コントローラ１５６は、前方検出位置から制動開始位置までの移動距離Ｄ１（詳細には、移動距離Ｄ１に対応する制動待機時間）を調整することで、前方検出位置から初期位置までのジョーアセンブリ６３の移動距離Ｄ３を調整するように構成されている。前方検出位置から初期位置までのジョーアセンブリ６３の移動距離Ｄ３は、移動距離Ｄ１と、ジョーアセンブリ６３（モータ２）の制動開始から、実際にジョーアセンブリ６３が停止するまでにかかる移動距離Ｄ２との合計である。よって、移動距離Ｄ１を調整することで、初期位置を調整することができる。なお、本実施形態では、コントローラ１５６がモータ２の駆動を停止させるという簡便な方法でジョーアセンブリ６３を制動している。
【０１０６】
また、本実施形態では、前方検出位置は、ジョーアセンブリ６３が駆動機構４によって初期位置へ向けて前方へ移動される途中の位置として設定されている。そして、コントローラ１５６は、ジョーアセンブリ６３が前方検出位置に配置され、第１センサ４８１によって磁石４８６が検出される度に、その検出時点の前方検出位置を起点として、ジョーアセンブリ６３が移動距離Ｄ１だけ前方へ移動すると（制動待機時間が経過すると）、モータ２を制動する。つまり、ジョーアセンブリ６３が初期位置に向けて前方へ移動される度に、検出と制動とが１対１の関係で行われているため、ジョーアセンブリ６３の制動、ひいてはジョーアセンブリ６３の初期位置での停止をより正確に行うことができる。
【０１０７】
本実施形態では、モータ２の駆動を制御するコントローラ１５６は、駆動機構４がジョーアセンブリ６３を駆動軸Ａ１に沿ってアンビル６１に対して前方へ相対移動させるときに、モータ２の回転速度を制御するように構成されている。これにより、ジョーアセンブリ６３を初期位置へ戻すのに要する時間、ひいては締結作業の１サイクルに要する時間を最適化することができる。特に、本実施形態では、定回転制御が行われるため、モータ２の動作を安定させることができ、ジョーアセンブリ６３をより正確に初期位置で停止させることができる。
【０１０８】
上記実施形態は単なる例示であり、本発明に係る締結工具は、例示された締結工具１の構成に限定されるものではない。例えば、下記に例示される変更を加えることができる。なお、これらの変更は、これらのうちいずれか１つのみ、あるいは複数が、独立して、または実施形態に示す締結工具１、あるいは各請求項に記載された発明と組み合わされて採用されうる。
【０１０９】
モータ２、伝達機構３、および駆動機構４の構成は、適宜、変更されてよい。例えば、モータ２としてブラシ付のモータが採用されてもよいし、交流モータが採用されてもよい。例えば、遊星減速機３１の遊星歯車機構の数や中間シャフト３３の配置等が変更されてもよい。また、駆動機構４は、例えば、ナット４１と、ボールを介してナットに係合するネジシャフト４６とを備えたボールネジ機構４０に代えて、内周部に雌ネジが形成されたナットと、外周部に雄ネジが形成され、ナットに直接螺合されたネジシャフトとを備えた送りネジ機構が採用されてもよい。また、ボールネジ機構４０は、ネジシャフト４６が、前後方向の移動が規制され、且つ、回転可能に支持される一方、ナット４１が、ネジシャフト４６の回転に伴って前後方向に移動するように構成されていてもよい。この場合、ジョーアセンブリ６３は、直接的または間接的にナット４１に連結されればよい。
【０１１０】
ノーズ部６のアンビル６１およびジョーアセンブリ６３の構成は、適宜、変更されてよい。例えば、アンビル６１の形状やハウジング１０への連結態様は変更されてもよい。ジョーアセンブリ６３は、アンビル６１に対する前後方向の相対移動に連動して、ジョー６５（爪６５１）が径方向に移動することで、ピン８１に対する把持力が変化するように構成されていればよく、例えば、ジョーケース６４や爪６５１の形状、バネ保持部材６７の構成、ネジシャフト４６との連結態様等は、適宜、変更されてよい。
【０１１１】
上記実施形態では、コントローラ１５６は、使用者の外部操作に応じて操作部１５７から入力された値に基づいて、前方検出位置から制動開始位置までの移動距離Ｄ１に対応する制動待機時間を変更することで、前方検出位置から初期位置までのジョーアセンブリ６３の移動距離Ｄ３を調整している。一方、コントローラ１５６は、ジョーアセンブリ６３の前方検出位置から初期位置への過去の実際の移動距離に基づいて、次に検出位置から初期位置へ移動するときの移動距離Ｄ３を自動的に調整してもよい。例えば、コントローラ１５６は、ホールセンサ２０３からの出力によって特定される制動開始後のモータ２の実回転角度（つまり、実際の移動距離）に基づいて制動待機時間を変更することで、前方検出位置から初期位置までのジョーアセンブリ６３の移動距離Ｄ３を調整してもよい。また、コントローラ１５６は、設定されている移動距離Ｄ３と実際の移動距離とにズレが生じた場合、モータ２を正転方向または逆転方向に駆動し、ジョーアセンブリ６３を移動させて位置を補正してもよい。
【０１１２】
移動距離Ｄ３（移動距離Ｄ１）の調整に使用されるパラメータとして、制動待機時間以外に、例えば、磁石４８６の検出からモータ２の制動開始までにモータ２に供給される駆動パルスの数、または、磁石４８６の検出からモータ２の制動開始までのモータ２の回転角度（回転数）等を採用することができる。
【０１１３】
上記実施形態では、駆動機構４は、ジョーアセンブリ６３が前方検出位置に配置される毎に第１センサ４８１から得られる検出結果に基づいてジョーアセンブリ６３を初期位置で停止させている。一方、駆動機構４は、ある時点でジョーアセンブリ６３が特定の検出位置に配置されたときに得られた検出結果に基づいて、その後、ジョーアセンブリ６３を初期位置で停止させる動作を複数回行うように構成されていてもよい。例えば、締結工具１への電源投入時に、接触式または非接触式の原点センサを用いてジョーアセンブリ６３（ネジシャフト４６）が原点位置（例えば、前後方向における移動可能範囲の最前方位置または最後方位置）に配置される。その後の締結工程では、駆動機構４は、原点センサの検出結果に基づき、ジョーアセンブリ６３を初期位置で停止させればよい。
【０１１４】
具体的には、コントローラ１５６が、モータ２に供給された駆動パルスの数に基づいてモータ２を制御することで、ジョーアセンブリ６３を、原点位置から初期位置、初期位置から停止位置、更に、停止位置から制動開始位置まで移動させ、制動開始位置でモータ２を制動すればよい。その後は、コントローラ１５６は、モータ２に供給された駆動パルスの数に基づいてモータ２を制御することで、ジョーアセンブリ６３を、初期位置から停止位置、更に、停止位置から制動開始位置まで移動させ、制動開始位置でモータ２を制動するというサイクルを繰り返せばよい。つまり、原点センサによる原点位置の検出は、締結工程毎に行われる必要はなく、電源投入時の原点センサの検出結果が、その後の１または複数の締結工程で使用されてもよい。この場合、コントローラ１５６は、操作部１５７からの入力に応じて、または自動的に駆動パルスの数を変更することで、原点位置から制動開始位置までのジョーアセンブリ６３の移動距離の調整を行うことができる。
【０１１５】
上記実施形態では、第１センサ４８１と第２センサ４８２には、磁界検出式のセンサが採用されているが、他の方式のセンサ（例えば、フォトインタラプタ等の光学式のセンサ）や機械式のスイッチが採用されてもよい。上述の原点センサについても同様である。
【０１１６】
上記実施形態では、ジョーアセンブリ６３が前方検出位置から制動開始位置まで移動される間、モータ２はそのままの状態で駆動され、ジョーアセンブリ６３が制動開始位置まで移動されると、モータ２の駆動が停止されることで、ジョーアセンブリ６３が制動されている。これに代えて、例えば、ジョーアセンブリ６３の制動は、モータ２に一定期間逆方向のトルクを与えることで行われてもよい。この場合、ジョーアセンブリ６３が前方検出位置から制動開始位置まで移動される間、モータ２はそのままの状態で駆動されてもよいし、駆動が停止されて慣性で回転する状態とされてもよい。また、ジョーアセンブリ６３の制動は、モータ２からナット４１に至る動力伝達が遮断されることで行われてもよい。
【０１１７】
上記実施形態では、コントローラ１５６は、ジョーアセンブリ６３が停止位置から前方検出位置まで移動される間の全期間に亘り、モータ２を定回転制御している。しかしながら、定回転制御は全期間に亘って行われる必要はない。例えば、締結工程の１サイクルに要する時間を短縮化するために、停止位置から所定期間はモータ２を最高速度で回転駆動した後、回転速度を低下させて定回転制御を行ってもよい。なお、少なくとも制動開始位置、より好ましくは前方検出位置では定回転制御されている状態であることが好ましい。よって、例えば、ジョーアセンブリ６３が停止位置から前方検出位置まで移動される間の前半の期間では高速の定回転制御が行われ、後半の期間では、低速の定回転制御が行われてもよい。つまり、回転速度が段階的に低下されつつ、全期間に亘って定回転制御が行われてもよい。
【０１１８】
上記実施形態では、移動距離Ｄ３（移動距離Ｄ１）を変更するための値が入力される操作部１５７は、締結工具１に設けられている。しかしながら、締結工具１が有線または無線によって、使用者による外部操作が可能な外部装置（例えば、携帯端末）と通信可能に構成されている場合、コントローラ１５６は、通信を介して外部装置から入力された情報に基づき、移動距離Ｄ３（移動距離Ｄ１）を調整するように構成されていてもよい。
【０１１９】
上記実施形態および変形例では、コントローラ１５６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含むマイクロコンピュータにて構成される例が挙げられているが、コントローラ（制御回路）は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのプログラマブル・ロジック・デバイスで構成されていてもよい。また、上記実施形態および変形例の駆動制御処理は、ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより実現されればよい。この場合、プログラムは、コントローラ１５６のＲＯＭに予め記憶されていてもよいし、コントローラ１５６が不揮発性メモリを含む場合は不揮発性メモリに記憶されていてもよい。あるいは、プログラムは、データを読み取り可能な外部の記憶媒体（例えば、ＵＳＢメモリ）に記録されていてもよい。上記実施形態および変形例の駆動制御処理は、複数の制御回路で分散処理されてもよい。
【０１２０】
上記実施形態およびその変形例の各構成要素と本発明の各構成要素との対応関係を以下に示す。ファスナ８は、本発明の「ファスナ」に対応する構成例である。ピン８１および本体部８５は、夫々、本発明の「ピン」および「筒状部」に対応する構成例である。
【０１２１】
締結工具１は、本発明の「締結工具」に対応する構成例である。駆動軸Ａ１は、本発明の「駆動軸」に対応する例である。ハウジング１０は、本発明の「ハウジング」に対応する構成例である。アンビル６１は、本発明の「ファスナ当接部」に対応する構成例である。ジョーアセンブリ６３は、本発明の「ピン把持部」に対応する構成例である。ジョー６５の爪６５１は、本発明の「複数の把持爪」に対応する構成例である。モータ２は、本発明の「モータ」に対応する構成例である。駆動機構４は、本発明の「駆動機構」に対応する構成例である。磁石４８６は、本発明の「被検出部」および「磁石」に対応する構成例である。第１センサ４８１は、本発明の「検出装置」および「ホールセンサ」に対応する構成例である。コントローラ１５６（ＣＰＵ）は、本発明の「調整装置」、「制動装置」、および「制御装置」に対応する構成例である。初期位置、前方検出位置、制動開始位置は、夫々、本発明の「初期位置」、「検出位置」、「制動開始位置」に対応する例である。移動距離Ｄ３は、本発明の「第１の移動距離」に対応する例である。移動距離Ｄ１は、「第２の移動距離」に対応する例である。操作部１５７は、本発明の「操作部」に対応する構成例である。
【０１２２】
更に、本発明および上記実施形態とその変形例の趣旨に鑑み、以下の態様が構築される。以下の態様は、実施形態に示す締結工具１、上記変形例、または各請求項に記載された発明と組み合わされて採用されうる。
［態様１］
前記モータの駆動を制御することで、前記駆動機構の動作を制御するように構成された制御装置を更に備え、
前記制御装置は、前記検出結果に基づいて前記モータを制動することで、前記ピン把持部を前記初期位置で停止させるように構成されていてもよい。
［態様２］
前記制御装置は、前記駆動機構が前記ピン把持部を前記駆動軸に沿って前記ファスナ当接部に対して前方へ相対移動させるとき、少なくとも、前記ピン把持部が前記検出位置に到達するまでの所定期間中、前記モータを定回転制御するように構成されていてもよい。
［態様３］
態様１において、
前記調整装置は、前記検出装置によって前記被検出部が検出された時点から、前記制御装置が前記モータを制動するまでの時間である制動待機時間を調整することで、前記第１の移動距離を調整するように構成されていてもよい。
［態様４］
前記調整装置は、前記制動装置によって制動された前記ピン把持部の過去の実際の移動距離に基づいて、前記第２の移動距離を調整するように構成されていてもよい。
【符号の説明】
【０１２３】
１：締結工具
１０：ハウジング
１１：アウタハウジング
１１１：ローラガイド
１１３：容器連結部
１１４：開口部
１１７：ガイドスリーブ
１３：インナハウジング
１４：ノーズ保持部材
１４１：係止部
１４５：固定リング
１５：ハンドル
１５０：メイン基板
１５１：トリガ
１５２：スイッチ
１５５：コントローラ収容部
１５６：コントローラ
１５７：操作部
１５８：バッテリ装着部
１５９：バッテリ
２：モータ
２０：モータ本体部
２１：ステータ
２２：ロータ
２３：ロータ
２５：モータシャフト
２７：ファン
２０１：三相インバータ
２０３：ホールセンサ
２０５：電流検出アンプ
３：伝達機構
３０：減速機ハウジング
３１：遊星減速機
３１１：太陽ギア
３１３：キャリア
３３：中間シャフト
３５：ナット駆動ギア
４：駆動機構
４０：ボールネジ機構
４１：ナット
４１１：被動ギア
４１２：ラジアルベアリング
４１３：ラジアルベアリング
４６：ネジシャフト
４６０：駆動シャフト
４６１：貫通孔
４６３：ローラ保持部
４６４：ローラ
４７：延設シャフト
４８：位置検出機構
４８１：第１センサ
４８２：第２センサ
４８５：磁石保持部
４８６：磁石
４９：連結部材
４９５：貫通孔
６：ノーズ部
６１：アンビル
６１１：スリーブ
６１２：係止リブ
６１４：ノーズチップ
６１５：挿入孔
６３：ジョーアセンブリ
６４：ジョーケース
６４１：連結部材
６５：ジョー
６５１：爪
６６：付勢バネ
６７：バネ保持部材
６７１：第１部材
６７２：摺動部
６７５：第２部材
７：回収容器
７０：通路
８：ファスナ
８１：ピン
８１１：軸部
８１２：小径部
８１３：ピンテール
８１５：ヘッド
８５：本体部
８５１：スリーブ
８５３：フランジ
Ａ１：駆動軸
Ａ２：回転軸
Ｗ：作業材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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