(57)【要約】【課題】上記画像処理システムによれば、何らかの事情で画像出力装置が適正に作動しなかった場合も、作業機の情報を安定して表示することができる。【解決手段】作業機の画像処理システムは、作業機の情報に基づいて第１画像情報を生成し、且つ、生成した第１画像情報を送信可能な画像出力装置と、画像出力装置から送信された第１画像情報及び第１画像情報とは別に作業機の情報に基づいて生成した第２画像情報のいずれかを表示可能な表示装置と、を備え、表示装置は、第１キープアライブ信号を画像出力装置に送信可能で、且つ、第１キープアライブ信号の応答として画像出力装置から送信された第２キープアライブ信号を受信可能な通信部と、通信部が第２キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に、生成した第２画像情報を表示する表示部と、を有している。【選択図】図１
2019217884.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機の情報に基づいて第１画像情報を生成し、且つ、生成した第１画像情報を送信可能な画像出力装置と、
前記画像出力装置から送信された前記第１画像情報及び前記第１画像情報とは別に前記作業機の情報に基づいて生成した第２画像情報のいずれかを表示可能な表示装置と、
を備え、
前記表示装置は、
第１キープアライブ信号を前記画像出力装置に送信可能で、且つ、前記第１キープアライブ信号の応答として前記画像出力装置から送信された第２キープアライブ信号を受信可能な通信部と、
前記通信部が前記第２キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した前記第２キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に、前記生成した第２画像情報を表示する表示部と、
を有している作業機の画像処理システム。
【請求項２】
前記表示装置は、前記画像出力装置から受信した前記第２キープアライブ信号が予め定められた信号である場合に前記第１画像情報を前記画像出力装置に要求し、前記通信部が前記第２キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した前記第２キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に前記第１画像情報を前記画像出力装置に要求しない請求項１に記載の作業機の画像処理システム。
【請求項３】
前記画像出力装置は、前記第２キープアライブ信号を、前記表示装置から送信された前記第１キープアライブ信号に応答する信号として生成する信号生成部を有し、
前記表示装置は、前記信号生成部によって生成された前記第２キープアライブ信号が前記第１キープアライブ信号に応答して生成された予め定められた信号であるか否かを判断する信号判断部を有し、
前記表示部は、前記信号判断部が前記第２キープアライブ信号は予め定められた信号でないと判断した場合に、前記生成した第２画像情報を表示する請求項１又は２に記載の作業機の画像処理システム。
【請求項４】
前記表示装置は、前記第１画像情報又は前記第２画像情報を前記表示部に表示後、前記画像出力装置に次の前記第１画像情報を要求前に、前記第１キープアライブ信号を前記画像出力装置に送信する請求項２又は３に記載の作業機の画像処理システム。
【請求項５】
前記表示装置は、当該表示装置が送信した前記第１キープアライブ信号とは情報が異なる第１キープアライブ信号を生成する請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機の画像処理システム。
【請求項６】
前記表示装置は、前記第１キープアライブ信号及び前記第２画像情報のそれぞれの生成するシーケンスを別々に実行する請求項５に記載の作業機の画像処理システム。
【請求項７】
前記表示装置は、受信した前記第２キープアライブ信号が予め定められた信号である場合に、前記第２画像情報を生成しない請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業機の画像処理システム。
【請求項８】
前記画像出力装置は、少なくとも前記表示装置に接続後、前記第１キープアライブ信号の受信前に、当該画像出力装置から送信される画像情報を診断する診断画像情報を前記表示装置に送信し、
前記表示装置は、前記画像出力装置が送信した前記診断画像情報が予め設定された正常
なものであるか判断し、
前記表示部は、前記表示装置が前記診断画像情報は正常でないと判定した場合、前記第２画像情報を表示する請求項１〜７のいずれか１項に記載の作業機の画像処理システム。
【請求項９】
前記作業機に設けられた車載ネットワークを介して、前記画像出力装置と通信可能であり、且つ、前記画像出力装置に通信を行う制御装置を備え、
前記表示部は、前記画像出力装置から前記制御装置に応答がない場合、前記第２画像情報を表示する請求項１〜８のいずれか１項に記載の作業機の画像処理システム。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記画像出力装置を初期化可能である請求項９に記載の作業機の画像処理システム。
【請求項１１】
前記表示装置は、前記画像出力装置との通信ラインが断線しているか否かを検出する断線検出部を有し、
前記表示部は、前記断線検出部が前記画像出力装置との接続の断線を検出した場合、前記第２画像情報を表示する請求項１〜１０のいずれか１項に記載の作業機の画像処理システム。
【請求項１２】
前記画像出力装置は、オペレーティングシステムにより動作し、
前記表示装置は、前記オペレーティングシステムとは異なる組み込みソフトウェアにより動作する請求項１〜１１のいずれか１項に記載の作業機の画像処理システム。
【請求項１３】
作業機の情報を表示可能な表示装置に画像出力装置が接続される第１ステップと、
前記表示装置が前記画像出力装置に第１キープアライブ信号を送信する第２ステップと、
前記画像出力装置が前記第１キープアライブ信号の応答として第２キープアライブ信号を送信する第３ステップと、
前記表示装置が、前記画像出力装置から前記第２キープアライブ信号を受信しているか判断する第４ステップと、
前記表示装置が、前記第４ステップにおいて前記画像出力装置から前記第２キープアライブ信号を受信していると判断した場合に、受信した前記第２キープアライブ信号が予め定められた信号であるか否かを判断する第５ステップと、
前記表示装置が、前記第５ステップにおいて前記第２キープアライブ信号が予め定められた信号であると判断した場合に、前記画像出力装置に第１画像情報を要求する第６ステップと、
前記画像出力装置が、前記第６ステップにおいて前記表示装置から前記第１画像情報を要求された場合に、前記作業機の情報に基づいて第１画像情報を生成し、当該第１画像情報を前記表示装置に送信する第７ステップと、
前記表示装置が、前記第４ステップにおいて前記画像出力装置から前記第２キープアライブ信号を受信していると判断した場合、又は、前記第５ステップにおいて前記第２キープアライブ信号が予め定められた信号ではないと判断した場合に、前記作業機の情報に基づいて第２画像情報を生成する第８ステップと、
前記表示装置が、前記第７ステップで前記画像出力装置から受信した第１画像情報又は前記第８ステップで前記表示装置が生成した第２画像情報を表示部に表示する第９ステップと、
を備えている作業機の画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機の画像処理システム及び画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、画像処理システムとして、特許文献１に示されているものがある。
特許文献１の画像処理システムは、計器の表示を制御する計器用マイコンと、画像表示器と、画像表示器の表示を制御する画像用マイコンと、画像用マイコンを作動させるための電源装置と、当該車両の後方を監視するカメラと、当該車両の変速機が後退（リバース）ポジションであることを検出するリバーススイッチとを備えた車両用表示装置であって、電源装置は計器用マイコンからの指令信号及びイグニッションスイッチのＯＮ信号の少なくとも一方を受けて作動し、画像用マイコンは計器用マイコンからの指令信号およびリバーススイッチのＯＮ信号の少なくとも一方を受けて画像表示器を駆動してカメラにより撮影された映像を表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１４５２４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の画像処理システムは、例えば、イグニッションスイッチの信号がＯＮ信号（イグニッションスイッチがＯＮ）で且つ計器用マイコンから画像用マイコンへの指令信号が当該画像用マイコンに入力されなかった状況において、運転者（オペレータ）が変速機をリバースギヤに操作すると、画像用マイコンの制御によって、画像センサにより撮影された自動車の後方映像をＴＦＴ型液晶表示器上に表示可能である。即ち、特許文献１の画像処理システムでは、リバースギヤの操作によって、自動車の後方映像を表示することができるものの、計器用マイコンが故障した場合には、計測等の情報を表示することができないという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、何らかの事情で画像出力装置が適正に作動しなかった場合も、作業機の情報を安定して表示することができる画像処理システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機の画像処理システムは、作業機の情報に基づいて第１画像情報を生成し、且つ、生成した第１画像情報を送信可能な画像出力装置と、画像出力装置から送信された第１画像情報及び第１画像情報とは別に作業機の情報に基づいて生成した第２画像情報のいずれかを表示可能な表示装置と、を備え、表示装置は、第１キープアライブ信号を画像出力装置に送信可能で、且つ、第１キープアライブ信号の応答として画像出力装置から送信された第２キープアライブ信号を受信可能な通信部と、通信部が第２キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に、生成した第２画像情報を表示する表示部と、を有している。
【０００７】
また、表示装置は、画像出力装置から受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号である場合に第１画像情報を画像出力装置に要求し、通信部が第２キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に第１画像情報を画像出力装置に要求しない。
また、画像出力装置は、第２キープアライブ信号を、表示装置から送信された第１キープアライブ信号に応答する信号として生成する信号生成部を有し、表示装置は、信号生成部によって生成された第２キープアライブ信号が第１キープアライブ信号に応答して生成された予め定められた信号であるか否かを判断する信号判断部を有し、表示部は、信号判断部が第２キープアライブ信号は予め定められた信号でないと判断した場合に、生成した第２画像情報を表示する。
【０００８】
また、表示装置は、第１画像情報又は第２画像情報を表示部に表示後、画像出力装置に次の第１画像情報を要求前に、第１キープアライブ信号を画像出力装置に送信する。
また、表示装置は、当該表示装置が送信した第１キープアライブ信号とは情報が異なる第１キープアライブ信号を生成する。
また、表示装置は、第１キープアライブ信号及び第２画像情報のそれぞれの生成するシーケンスを別々に実行する。
【０００９】
また、表示装置は、受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号である場合に、第２画像情報を生成しない。
また、画像出力装置は、少なくとも表示装置に接続後、第１キープアライブ信号の受信前に、当該画像出力装置から送信される画像情報を診断する診断画像情報を表示装置に送信し、表示装置は、画像出力装置が送信した診断画像情報が予め設定された正常なものであるか判断し、表示部は、表示装置が診断画像情報は正常でないと判定した場合、第２画像情報を表示する。
【００１０】
また、作業機は、作業機に設けられた車載ネットワークを介して、画像出力装置と通信可能であり、且つ、画像出力装置に通信を行う制御装置を備え、表示部は、画像出力装置から制御装置に応答がない場合、第２画像情報を表示する。
また、制御装置は、画像出力装置を初期化可能である。
また、表示装置は、画像出力装置との通信ラインが断線しているか否かを検出する断線検出部を有し、表示部は、断線検出部が画像出力装置との接続の断線を検出した場合、第２画像情報を表示する。
【００１１】
また、画像出力装置は、オペレーティングシステムにより動作し、表示装置は、オペレーティングシステムとは異なる組み込みソフトウェアにより動作する。
また、作業機の画像処理方法は、作業機の情報を表示可能な表示装置に画像出力装置が接続される第１ステップと、表示装置が画像出力装置に第１キープアライブ信号を送信する第２ステップと、画像出力装置が第１キープアライブ信号の応答として第２キープアライブ信号を送信する第３ステップと、表示装置が、画像出力装置から第２キープアライブ信号を受信しているか判断する第４ステップと、表示装置が、第４ステップにおいて画像出力装置から第２キープアライブ信号を受信していると判断した場合に、受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号であるか否かを判断する第５ステップと、表示装置が、第５ステップにおいて第２キープアライブ信号が予め定められた信号であると判断した場合に、画像出力装置に第１画像情報を要求する第６ステップと、画像出力装置が、第６ステップにおいて表示装置から第１画像情報を要求された場合に、作業機の情報に基づいて第１画像情報を生成し、当該第１画像情報を表示装置に送信する第７ステップと、表示装置が、第４ステップにおいて画像出力装置から第２キープアライブ信号を受信していると判断した場合、又は、第５ステップにおいて第２キープアライブ信号が予め定められた信号ではないと判断した場合に、作業機の情報に基づいて第２画像情報を生成する第８ステップと、表示装置が、第７ステップで画像出力装置から受信した第１画像情報又は第８ステップで表示装置が生成した第２画像情報を表示部に表示する第９ステップと、を備えている。
【発明の効果】
【００１２】
上記画像処理システムによれば、何らかの事情で画像出力装置が適正に作動しなかった場合も、作業機の情報を安定して表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】作業機の画像処理システムを示す図である。
【図２】表示装置のフローチャートを示す図である。
【図３】画像出力装置のフローチャートを示す図である。
【図４】制御装置のフローチャートを示す図である。
【図５Ａ】第１画像情報に基づいて表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【図５Ｂ】第２画像情報に基づいて表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、作業機１の画像処理システムを示している。作業機１の画像処理システムは、何らかの事情で画像出力装置３０が適正に作動しなかった場合、例えば、画像出力装置３０に故障が生じた場合や画像出力装置３０との接続に断線が生じた場合等であっても、表示装置４０に作業機１の情報を表示し、作業中の作業者が作業を継続することができるシステムである。作業機１は、例えばトラクタ、コンバイン、田植え機、除雪機等である。図１に示すように、本実施形態では、作業機１としてトラクタが例示されている。ただし、本発明の適用対象は、これに限らず、トラクタ以外の農業機械、バックホー等の建設機械、或いは各種車両等にも適用できる。
【００１５】
まず、作業機１について説明する。図１に示すように、作業機１は、作業装置３と、走行装置４を有する車両（車体）５と、原動機１０とを備えている。作業装置３は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置等である。走行装置４は、前輪４ａ及び後輪４ｂを有する装置である。走行装置４は、クローラ型の装置であってもよい。また、車体５の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部１１が設けられている。連結部１１には、作業装置３が着脱可能である。作業装置３を連結部１１に連結することで、車体５は、作業装置３を牽引することができる。原動機１０は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。
【００１６】
作業機１は、車体５に設けられた運転席８と、操縦装置９とを備えている。運転席８及び操縦装置９は、車体５に設けられたキャビン６内に配置されている。操縦装置９は、運転席８の周囲に設置されており、運転席８に着座した作業者（オペレータ）が作業機１に装備された機械、装置、器具、部材等（例えば、作業装置３、走行装置４、車体５、原動機１０等）の操作に関係する装置、部材等が集まった部位を含む。操縦装置９は、少なくともステアリング等で構成された操舵装置を含む。
【００１７】
図１に示すように、作業機１には、複数の機器２０が搭載されている。複数の機器２０は、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＦｌｅｘＲａｙなどの車載ネットワークＮ１で接続されている。この機器２０は、作業機１を構成する機器であって、取得部２１、制御装置２２、スタータスイッチ２３、スタータリレー２４、画像出力装置３０、表示装置４０を含んでいる。
取得部２１は、作業機１の各パラメータ（情報）を取得する。取得部２１は、車速センサ、エンジン回転センサ、アクセルペダルセンサ、シフトレバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ、操舵角センサ、油温センサ、車軸回転センサ等である。取得部２１は、作業機１の各パラメータ（作業機１の情報）を取得し、車載ネットワークＮ１に接続されている複数の機器２０に当該取得したパラメータを送信することができる。
【００１８】
制御装置２２は、ＣＰＵ等から構成され、作業機１に関する様々な制御を行う。
スタータスイッチ２３は、原動機１０を始動させるためのスイッチである。運転席周りに設けられたキーシリンダに、オペレータ（作業者）がエンジンキーを挿入し、当該エンジンキーの回転操作を行うと、スタータスイッチ２３は、スタータリレー２４に原動機１０の始動の信号を出力する。
【００１９】
スタータリレー２４は、原動機１０の始動を行う部品である。スタータリレー２４に原動機１０の始動の信号が入力されると、当該スタータリレー２４は、原動機１０の始動を行う。なお、原動機駆動の１つである原動機始動は、エンジンキーをキーシリンダに挿入してスタータリレー２４をオンするような機械式（キーシリンダ式）に限定されず、無線通信によって原動機始動を許可又は禁止にするスマートエントリー式であってもよい。
【００２０】
画像出力装置３０は、表示装置４０に表示させる情報（第１画像情報）を生成する装置である。画像出力装置３０は、取得部２１が取得した作業機１のパラメータ等の情報に基づいて、第１画像情報を生成する。第１画像情報は、例えば、エンジン回転数、走行装置４の車速等を含む画像データである。画像出力装置３０は、表示装置４０と接続されており、相互に通信可能である。詳しく説明すると、画像出力装置３０と表示装置４０とはシリアル通信手段により接続されている。具体的には、シリアル通信手段は、例えばＬＶＤ
Ｓ（Ｌｏｗ  ｖｏｌｔａｇｅ  ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ｓｉｇｎａｌｉｎｇ）信号等の短距離用のデジタル有線伝送技術が含まれる。画像出力装置３０が生成した第１画像情報は、シリアル通信手段を介して表示装置４０に送信される。
【００２１】
表示装置４０は、作業機１に関する様々な事項を表示する液晶型表示装置である。表示装置４０は、例えば、画像出力装置３０から送信された第１画像情報を表示可能である。表示装置４０は、画像出力装置３０との接続を確認するために画像出力装置３０に第１キープアライブ信号（第１ハートビート信号）を送信する。また、表示装置４０は、第１キープアライブ信号を送信する前に、画像出力装置３０から送信された診断画像情報を受信して、画像出力装置３０が送信する画像情報に異常があるか否かの確認を行う。診断画像情報は、画像出力装置３０から送信される画像情報が所定の条件を満たした正常な情報であるか否かを判断するテスト送信に用いられる情報であって、予め定められたパターンで構成される画像である。
【００２２】
具体的には、画像出力装置３０は、少なくとも表示装置４０と接続後、第１キープアライブ信号を受信する前に、表示装置４０に診断画像情報を送信する。表示装置４０は、診断画像情報を受信後、受信した診断画像情報のパターンを解析して、診断画像情報のパターンが予め定められたパターンと一致している場合に、画像出力装置３０が正常（適正）に動作していると判断する。つまり、第１キープアライブ信号に対する画像出力装置３０の応答結果と、画像出力装置３０から送信された診断画像情報との両方で画像出力装置３０が正常に動作しているか否かの判断を行うことができる。
【００２３】
以下、画像出力装置３０について詳しく説明する。
画像出力装置３０は、コンピュータプログラムの集合であるオペレーティングシステム（汎用ソフトウェア）により動作する装置である。オペレーティングシステムは、コンピュータシステムであって、画像出力装置３０が有する第１記憶部３１に記憶されている。オペレーティングシステムは、例えばＬｉｎｕｘ（登録商標）、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）等である。図１に示すように、画像出力装置３０は、第１記憶部３１と、第１制御部３２と、出力部３３とを有している。第１記憶部３１は、不揮発性のメモリ等から構成されている。第１記憶部３１は、画像出力装置３０に関する様々な情報を記憶する。第１記憶部３１は、オペレーティングシステムや、様々なアプリケーションソフト（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｏｆｔｗａｒｅ）を記憶している。
【００２４】
第１制御部３２は、ＣＰＵ等から構成され、画像出力装置３０に関する様々な制御を行う。図１に示すように、第１制御部３２は、シリアライザ３２ａと信号生成部３２ｂとを有している。シリアライザ３２ａは、８ビット等のパラレル信号をシリアル化する。本実施形態において、シリアライザ３２ａは、例えば第１画像情報等のパラレル信号を１つにまとめてＬＶＤＳ信号へとシリアル化する。信号生成部３２ｂは、表示装置４０から送信された第１キープアライブ信号の応答として第２キープアライブ信号（第２ハートビート信号）を生成する。言い換えると、第１キープアライブ信号と第２キープアライブ信号とは対応している。第２キープアライブ信号は、シリアル通信手段を介して表示装置４０に送信される。
【００２５】
出力部３３は、画像出力装置３０と表示装置４０との通信ラインが断線していないか確認するために電圧を出力する。
以下、表示装置４０について詳しく説明する。表示装置４０は、組み込みソフトウェアにより動作する。組み込みソフトウェアは、特定の機能を実現するために表示装置４０に組み込まれたコンピュータシステムである。図１に示すように、表示装置４０は、第２記憶部４１と、通信部４２と、第２制御部４３と、選択部４４と、表示部４５と、を有している。第２記憶部４１は、不揮発性のメモリ等から構成されている。第２記憶部４１は、表示装置４０に関する様々な情報を記憶する。第２記憶部４１は、組み込みソフトウェアや様々なアプリケーションソフト（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｏｆｔｗａｒｅ）を記憶している。
【００２６】
通信部４２は、画像出力装置３０に対して第１画像情報を要求可能である。言い換えれば、表示装置４０は、画像出力装置３０に対して第１画像情報を要求可能である。また、
通信部４２は、第１キープアライブ信号を画像出力装置３０に送信可能である。詳しくは、通信部４２は、表示部４５が第１画像情報又は第２画像情報を表示した後、画像出力装置３０に次の第１画像情報を要求する前に、第１キープアライブ信号を画像出力装置３０に送信する。上記構成によれば、表示装置４０は、画像出力装置３０に第１画像情報を要求する都度、画像出力装置３０との通信接続を確認する。これにより、画像出力装置３０に異常が生じても、第１画像情報を受信する前に異常を検出するため、表示部４５に表示されている画像がフリーズすることを抑制することができる。また、通信部４２は、第２キープアライブ信号を受信可能である。通信部４２は、シリアル通信手段により画像出力装置３０とデータの送受信を行う。
【００２７】
第２制御部４３は、ＣＰＵ等から構成され、表示装置４０に関する様々な制御を行う。第２制御部４３は、画像出力装置３０が生成した第１画像情報とは別に、作業機１の情報に基づいて第２画像情報を生成可能である。言い換えれば、表示装置４０は、画像出力装置３０が生成した第１画像情報とは別に、作業機１の情報に基づいて第２画像情報を生成可能である。第２画像情報は、表示装置４０が表示する情報である。詳しくは、第２画像情報は、表示装置４０が有する表示部４５が表示する情報であって、例えば、エンジン回転数、走行装置４の車速等を含む画像データである。
【００２８】
第２制御部４３は、通信部４２が送信した第１キープアライブ信号とは情報が異なる第１キープアライブ信号を生成する。言い換えれば、表示装置４０は、通信部４２が送信した第１キープアライブ信号とは情報が異なる第１キープアライブ信号を生成する。即ち、表示装置４０（第２制御部４３）は、第１キープアライブ信号を送信する都度、情報が異なる第１キープアライブ信号を生成する。なお、第２制御部４３は、第１キープアライブ信号を送信する都度、情報が異なる第１キープアライブ信号を生成するのではなく、所定又は任意の周期ごとに情報が異なる第１キープアライブ信号を生成するような構成であってもよい。
【００２９】
第２制御部４３（表示装置４０）は、第１キープアライブ信号の生成シーケンスと、上述した第２画像情報の生成シーケンスとをそれぞれ別々に実行する。詳しく説明すると、第２制御部４３は、第１キープアライブ信号の生成を開始後、生成終了するまでの間、第２画像情報の生成を行わない。また、第２制御部４３は、第２画像情報の生成を開始後、生成終了するまでの間、第１キープアライブ信号の生成を行わない。これによって、表示装置４０は、第１キープアライブ信号の生成と、第２画像情報の生成との一方に処理能力を割くことができる。これにより、表示装置４０の処理能力が比較的低くとも、上記特徴を実現することができる。
【００３０】
また、図１に示すように、第２制御部４３は、デシリアライザ４３ａと断線検出部４３ｂと診断部４３ｃと信号判断部４３ｄとを有している。
デシリアライザ４３ａは、シリアル信号を８ビット等のパラレル信号に変換する。本実施形態ではデシリアライザ４３ａは、例えば、通信部４２が受信した第１画像情報等のＬＶＤＳ信号をパラレル信号に変換する。
【００３１】
断線検出部４３ｂは、画像出力装置３０と表示装置４０との通信ラインが断線していないかを検出（判断）する。具体的には、断線検出部４３ｂは、少なくとも表示装置４０と画像出力装置３０との通信の接続後、デシリアライザ４３ａを活性化するまでに、画像出力装置３０と表示装置４０との通信ラインが断線していないかを検出する。詳しく説明すると、断線検出部４３ｂは、画像出力装置３０の出力部３３が出力した電圧が検出できたか否かに基づいて、画像出力装置３０と表示装置４０との通信ラインが断線していないかを判断する。断線検出部４３ｂが出力部３３の出力した電圧を検出することができた場合、断線検出部４３ｂは、表示装置４０と画像出力装置３０との通信ラインが接続されている（通信ラインが有効又は正常である）と判断する。断線検出部４３ｂが、表示装置４０と画像出力装置３０との通信ラインが接続されていると検出した場合、デシリアライザ４３ａが活性化される。一方、断線検出部４３ｂが画像出力装置３０の出力部３３の出力した電圧を検出することができなかった場合、断線検出部４３ｂは、表示装置４０と画像出力装置３０との通信ラインが接続されていない（通信ラインが無効、異常が生じている）
と判断する。断線検出部４３ｂが、表示装置４０と画像出力装置３０と接続されていないと判断した場合、デシリアライザ４３ａが不活性化され、表示装置４０は、第２画像情報を生成する。これによって、画像出力装置３０と表示装置４０との断線に起因する異常を判定することができる。これにより、第１画像情報の異常判定の精度を向上させることができる。
【００３２】
診断部４３ｃは、画像出力装置３０が送信した診断画像情報が予め設定された正常なものであるか否かを判断する。言い換えれば、表示装置４０は、画像出力装置３０が送信した診断画像情報が予め設定された正常なものであるか否かを判断する。具体的には、診断部４３ｃは、通信部４２が第１キープアライブ信号を送信する前に、診断画像情報に基づいて画像出力装置３０が送信する画像情報に異常があるか否かの確認を行う。診断部４３ｃは、受信した診断画像情報のパターンを解析して、診断画像情報のパターンが予め定められたパターンと一致している場合に、画像出力装置３０が正常（適正）に動作していると判断する。診断画像情報のパターンは、第２記憶部４１に予め記憶されており、診断部４３ｃは、受信した診断画像情報のパターンと、第２記憶部４１に記憶されている診断画像情報のパターンとの照合を行う。診断部４３ｃが、画像出力装置３０の送信した診断画像情報が予め設定された正常なものであると判断した場合に、第２制御部４３は、第１キープアライブ信号を生成する。一方、診断部４３ｃが、画像出力装置３０の送信した診断画像情報が予め設定された正常なものでない（異常なものである）と判断した場合、第２制御部４３は、第２画像情報を生成する。
【００３３】
信号判断部４３ｄは、通信部４２が受信した第２キープアライブ信号が第１キープアライブ信号に応答して生成された信号であるか否かを判断する。通信部４２は、画像出力装置３０から受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号である場合に第１画像情報を画像出力装置３０に要求する。係る場合、第２制御部４３は、第２画像情報を生成しない。これによって、画像出力装置３０が正常に動作している場合には、表示装置４０は、処理能力を第２画像情報の生成以外の処理に割り当てることができる。これにより、表示装置４０の処理能力が比較的低くても、上記特徴を実現することができる。一方、通信部４２が第２キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合、通信部４２は、第１画像情報を画像出力装置３０に要求しない。これにより、画像出力装置３０に異常が生じている場合には、表示装置４０は、第１画像情報を受信しないため、適正でない第１画像情報を受信するなどを抑制することができる。また、表示装置４０が送信した第１キープアライブ信号と、表示装置４０が受信した第２キープアライブ信号とが対応していない場合には、表示装置４０は、第２画像情報を表示する。このため、画像出力装置３０が正常に動作しておらず、第１キープアライブ信号に応答する第２キープアライブ信号を生成できない場合に、表示装置４０は、第２画像情報を表示する。また、組み込みソフトウェアで動作する機器は、一般的にオペレーティングシステムで動作する機器よりも平均故障間隔が高いため、より安定性の高い表示装置４０が画像出力装置３０を補完することができる。このため、画像出力装置３０から出力された画像情報に異常が生じている場合であっても、作業者は、当該画像に基づいて作業を継続することができる。
【００３４】
選択部４４は、表示部４５に出力するデータを選択する。選択部４４は、例えば、複数の信号のうち何れかを選択して取り出す回路（データセレクタ）である。具体的には、選択部４４は、後述の表示部４５に表示する情報として、第１画像情報と第２画像情報との何れかを選択する。選択部４４は、例えば、通信部４２が受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号である場合に第１画像情報を選択する。具体的には、通信部４２が受信した第２キープアライブ信号が通信部４２の送信した第１キープアライブ信号に応答して生成された信号である場合に、選択部４４は、第１画像情報を選択する。一方、選択部４４は、例えば、通信部４２が第２キープアライブ信号を受信できなかった場合に第２画像情報を選択する。また、選択部４４は、通信部４２が受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に第２画像情報を選択する。なお、選択部４４は、ハードウェアセレクタではなく、第２制御部４３に設けられたソフトウェアセレクタであ
ってもよい。
【００３５】
表示部４５は、液晶等で構成されており、取得部２１が取得した作業機１の情報を表示できる。表示部４５は、例えば、原動機１０の回転数（エンジン回転数）や、走行装置４の車速等を表示することができる。表示部４５は、画像出力装置３０から表示装置４０に送信された第１画像情報及び第２画像情報のいずれかであって、選択部４５が選択した情報を表示可能である。表示部４５に第１画像情報が出力された場合、例えば、表示部４５には、図５Ａに示すような画面Ｍ１が表示される。図５Ａの画面Ｍ１に示すように、表示部４５には作業機１の情報が文字や数字だけでなく図形等とともに表示される。画面Ｍ１は、第１制御部３２（画像出力装置３０）の処理能力に応じた画像が表示される。一方、表示部４５に第２画像情報が出力された場合、例えば、表示部４５には、図５Ｂに示すような画面Ｍ２が表示される。図５Ｂの画面Ｍ２に示すように、表示部４５には作業機１の情報が主に文字や数字により表示される。画面Ｍ２は、第２制御部４３（表示装置４０）の処理能力に応じた画像が表示される。
【００３６】
以下、制御装置２２について詳しく説明する。制御装置２２は、車載ネットワークＮ１を介して画像出力装置３０と通信可能である。制御装置２２は、少なくとも原動機始動後、出力部３３が電圧を出力する前に画像出力装置３０と通信を行う。制御装置２２は、画像出力装置３０から応答がなかった場合、表示装置４０に対して画像出力装置３０と通信することを禁止する禁止信号を送信する。当該禁止信号を受信した表示装置４０は、画像出力装置３０と通信を行わず、デシリアライザ４３ａが不活性化される。表示装置４０は、第２画像情報を生成し、表示部４５に当該第２画像情報が出力され、表示部４５は、当該第２画像情報を表示する。これによって、画像出力装置３０が車載ネットワークＮ１を介して通信を行うことができない場合には、画像出力装置３０が生成した第２画像情報を表示することができる。これにより、車載ネットワークＮ１を介した通信に何等かの問題が生じ、画像出力装置３０が取得した作業機１の情報の信頼性が欠如している場合には、当該作業機１の情報に基づいて画像出力装置３０が生成した第１画像情報を表示部４５に表示することを回避することができる。
【００３７】
また、制御装置２２は、画像出力装置３０を初期化可能である。詳しく説明すると、画像出力装置３０に異常が生じている場合、つまり、表示部４５が第２画像情報を表示している場合［通信部４２が第２キープアライブ信号を受信できない場合、受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合、画像出力装置３０が送信した診断画像情報が予め定められた正常な信号でない場合、及び制御装置２２が画像出力装置３０に通信を行い、応答がなかった場合］には、制御装置２２は、画像出力装置３０を初期化可能（リセット可能）である。初期化された画像出力装置３０は、再起動を行う。これによって、異常が生じている画像出力装置３０をリセットすることで、当該画像出力装置３０は、正常な状態に早期に復帰することができる。
【００３８】
以下、図２を用いて表示装置４０の一連の流れについて説明する。図２は、作業機１の停止までの流れを示すフローチャートである。表示装置４０の第２制御部４３は、作業者がエンジンキーの回転操作を行い、スタータスイッチ２３が、スタータリレー２４に原動機始動の信号を出力したと判断すると（Ｓ１、Ｙｅｓ）、第２制御部４３は、制御装置２２から第１画像情報の禁止要求がされているか否かを確認する。具体的には、第２制御部４３は、制御装置２２から禁止信号を受信しているか否かを確認する（Ｓ２）。第２制御部４３が制御装置２２から禁止信号を受信していることを確認した場合（Ｓ２、Ｙｅｓ）、表示装置４０は、デシリアライザ４３ａを不活性化し（Ｓ３）、取得部２１が取得した作業機１の情報に基づいて第２画像情報の生成を行う。選択部４４が第２画像情報を選択し、表示部４５に第２画像情報を出力する。表示部４５は、当該第２画像情報を表示する（Ｓ４）。
【００３９】
一方、第２制御部４３が制御装置２２から禁止信号を受信していないことを確認した場合（Ｓ２、Ｎｏ）、表示装置４０は、画像出力装置３０と接続される。当該表示装置４０が画像出力装置３０と接続されるステップを第１ステップということがある。断線検出部４３ｂは、画像出力装置３０と表示装置４０との通信ラインが接続されているか否かを検
出する（Ｓ５）。具体的には、断線検出部４３ｂは、出力部３３の出力した電圧が検出できたか否かを確認して、画像出力装置３０と表示装置４０との通信ラインが接続されているか否かを判断する。
【００４０】
断線検出部４３ｂが画像出力装置３０の出力部３３の出力した電圧を検出することができなかった場合（Ｓ５、Ｎｏ）、断線検出部４３ｂは、表示装置４０と画像出力装置３０との通信ラインが接続されていない（通信ラインが無効、異常が生じている）と判断する。表示装置４０は、デシリアライザ４３ａを不活性化し（Ｓ３）、取得部２１が取得した作業機１の情報に基づいて第２画像情報の生成を行う。選択部４４が第２画像情報を選択し、表示部４５に第２画像情報を出力する。表示部４５は、当該第２画像情報を表示する（Ｓ４）。
【００４１】
一方、断線検出部４３ｂが出力部３３の出力した電圧を検出することができた場合（Ｓ５、Ｙｅｓ）、断線検出部４３ｂは、表示装置４０と画像出力装置３０との通信ラインが接続されている（通信ラインが有効又は正常である）と判断する。表示装置４０は、デシリアライザ４３ａを活性化し（Ｓ６）、デシリアライザ４３ａは、受信したシリアス信号をパラレル信号に変換可能となる。表示装置４０は、画像出力装置３０に診断画像情報を要求する（Ｓ７）。表示装置４０は、画像出力装置３０が送信した診断画像情報が予め設定された正常なものであるか否かを判断する（Ｓ８）。
【００４２】
表示装置４０が、画像出力装置３０の送信した診断画像情報が予め設定された正常なものでない（異常なものである）と判断した場合（Ｓ８、Ｎｏ）、表示装置４０は、デシリアライザ４３ａを不活性化し（Ｓ３）、取得部２１が取得した作業機１の情報に基づいて第２画像情報の生成を行う。選択部４４が第２画像情報を選択し、表示部４５に第２画像情報が出力される。表示部４５は、当該第２画像情報を表示する（Ｓ４）。
【００４３】
一方、表示装置４０が、画像出力装置３０の送信した診断画像情報が予め設定された正常なものであると判断した場合に（Ｓ８、Ｙｅｓ）、当該表示装置４０は、第１キープアライブ信号を生成し、画像出力装置３０に対して当該第１キープアライブ信号を送信する（Ｓ９）。当該表示装置４０が画像出力装置３０に対して当該第１キープアライブ信号を送信するステップを第２ステップということがある。第２制御部４３が通信部４２は第２キープアライブ信号を受信しているか否かを判断する。当該第２制御部４３（表示装置４０）が第２キープアライブ信号を受信しているか否かを判断するステップを第４ステップということがある。また、信号判断部４３ｄが、通信部４２が受信した第２キープアライブ信号は予め定められた信号であるか否かを判断する（Ｓ１０）。信号判断部４３ｄは、通信部４２が受信した第２キープアライブ信号は当該通信部４２が送信した第１キープアライブ信号に応答して生成された信号であるか否かを判断する。当該信号判断部４３ｄ（表示装置４０）が第２キープアライブ信号は第１キープアライブ信号に応答して生成された信号であるか否かを判断するステップを第５ステップということがある。
【００４４】
通信部４２が第２キープアライブ信号を受信できなかった場合（Ｓ１０、Ｎｏ）、表示装置４０は、デシリアライザ４３ａを不活性化し（Ｓ３）、取得部２１が取得した作業機１の情報に基づいて第２画像情報の生成を行う。選択部４４が第２画像情報を選択し、表示部４５に第２画像情報が出力される。表示部４５は、当該第２画像情報を表示する（Ｓ４）。
【００４５】
また、信号判断部４３ｄが、通信部４２の受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号でないと判断した場合に（Ｓ１０、Ｎｏ）、第２画像情報を表示する。具体的には、通信部４２が受信した第２キープアライブ信号が通信部４２の送信した第１キープアライブ信号に応答して生成された信号でない場合に、表示装置４０は、デシリアライザ４３ａを不活性化し（Ｓ３）、取得部２１が取得した作業機１の情報に基づいて第２画像情報の生成を行う。選択部４４が第２画像情報を選択し、表示部４５に第２画像情報が出力される。表示部４５は、当該第２画像情報を表示する（Ｓ４）。
【００４６】
表示装置４０が、第４ステップにおいて画像出力装置３０から第２キープアライブ信号を受信していると判断した場合、又は、第５ステップにおいて第２キープアライブ信号が予め定められた信号ではないと判断した場合に、作業機１の情報に基づいて第２画像情報
を生成するステップを第８ステップということがある。一方、信号判断部４３ｄが、通信部４２の受信した第２キープアライブ信号が通信部４２の送信した第１キープアライブ信号に応答して生成された信号であると判断した場合に（Ｓ１０、Ｙｅｓ）、表示装置４０は、画像出力装置３０に第１画像情報を要求する（Ｓ１１）。当該表示装置４０が、第５ステップにおいて第２キープアライブ信号が予め定められた信号であると判断した場合に、画像出力装置３０に第１画像情報を要求するステップを第６ステップということがある。
【００４７】
選択部４４は、画像出力装置３０から送信された第１画像情報を選択する。表示部４５は、当該第１画像情報を表示する（Ｓ１２）。当該表示装置４０が、画像出力装置３０から受信した第１画像情報又は第８ステップで表示装置４０が生成した第２画像情報を表示部４５に表示するステップを第９ステップということがある。断線検出部４３ｂは、画像出力装置３０と表示装置４０との通信ラインが接続されているか否かを検出する（Ｓ１３）。断線検出部４３ｂが画像出力装置３０の出力部３３の出力した電圧を検出することができなかった場合（Ｓ１３、Ｎｏ）、断線検出部４３ｂは、表示装置４０と画像出力装置３０との通信ラインが接続されていない（通信ラインが無効、異常が生じている）と判断する。表示装置４０は、デシリアライザ４３ａを不活性化し（Ｓ３）、取得部２１が取得した作業機１の情報に基づいて第２画像情報の生成を行う。選択部４４が第２画像情報を選択し、表示部４５に第２画像情報が出力される。表示部４５は、当該第２画像情報を表示する（Ｓ４）。
【００４８】
一方、断線検出部４３ｂが出力部３３の出力した電圧を検出することができた場合（Ｓ１３、Ｙｅｓ）、断線検出部４３ｂは、表示装置４０と画像出力装置３０との通信ラインが接続されている（通信ラインが有効又は正常である）と判断する。表示装置４０は、再度、第１キープアライブ信号を生成し、画像出力装置３０に対して当該第１キープアライブ信号を送信する（Ｓ９）。
【００４９】
以下、図３を用いて画像出力装置３０の一連の流れについて説明する。図３は、作業機１の停止までの流れを示すフローチャートである。画像出力装置３０の第１制御部３２は、作業者がエンジンキーの回転操作を行い、スタータスイッチ２３が、スタータリレー２４に原動機１０の始動の信号を出力したと判断すると（Ｓ２１、Ｙｅｓ）、第１制御部３２は、制御装置２２から車載ネットワークＮ１を介して通信があるか否かを確認する（Ｓ２２）。第１制御部３２が制御装置２２からの通信を確認した場合（Ｓ２２、Ｙｅｓ）、画像出力装置３０は、制御装置２２に対して応答の通信を行う（Ｓ２３）。画像出力装置３０が制御装置２２に応答の通信を行った後、出力部３３が電圧の出力を開始する（Ｓ２４）。
【００５０】
第１制御部３２は、表示装置４０から診断画像情報が要求されているか否かを確認する（Ｓ２５）。第１制御部３２が表示装置４０から診断画像情報が要求されていることを確認すると（Ｓ２５、Ｙｅｓ）、画像出力装置３０は、表示装置４０に対して診断画像情報を送信する（Ｓ２６）。第１制御部３２は、表示装置４０から第１キープアライブ信号を受信しているか否かを確認する（Ｓ２７）。第１制御部３２が第１キープアライブ信号の受信を確認すると（Ｓ２７、Ｙｅｓ）、信号生成部３２ｂは、表示装置４０から送信された第１キープアライブ信号の応答として第２キープアライブ信号を生成する。画像出力装置３０は、シリアル通信手段を介して第２キープアライブ信号を表示装置４０に送信する（Ｓ２８）。当該画像出力装置３０が第１キープアライブ信号の応答として第２キープアライブ信号を送信するステップを第３ステップということがある。
【００５１】
第１制御部３２は、表示装置４０から第１画像情報を要求されているか否かを確認する（Ｓ２９）。第１制御部３２が、第１画像情報の要求を確認すると（Ｓ２９、Ｙｅｓ）、画像出力装置３０は、取得部２１が取得した作業機１の情報に基づいて、第１画像情報を生成する。画像出力装置３０は、当該第１画像情報を表示装置４０に送信する（Ｓ３０）。当該画像出力装置３０が、第６ステップにおいて表示装置４０から第１画像情報を要求された場合に、作業機１の情報に基づいて第１画像情報を生成し、第１画像情報を表示装置４０に送信するステップを第７ステップということがある。
【００５２】
以下、図４を用いて制御装置２２の一連の流れについて説明する。図４は、作業機１の停止までの流れを示すフローチャートである。制御装置２２は、作業者がエンジンキーの回転操作を行い、スタータスイッチ２３が、スタータリレー２４に原動機始動の信号を出力したと判断すると（Ｓ３１、Ｙｅｓ）、画像出力装置３０に通信を行う（Ｓ３２）。具体的には、制御装置２２は、車載ネットワークＮ１を介して画像出力装置３０に所定の通信データを送信する。制御装置２２は、当該通信に対して画像出力装置３０から応答があるか否かを確認する（Ｓ３３）。画像出力装置３０から応答がない場合（Ｓ３３、Ｎｏ）、制御装置２２は、表示装置４０に対して第１画像情報を表示しないよう指示する禁止信号を送信する（Ｓ３４）。
【００５３】
上記作業機１の画像処理システムは、作業機１の情報に基づいて第１画像情報を生成し、且つ、生成した第１画像情報を送信可能な画像出力装置３０と、画像出力装置３０から送信された第１画像情報及び第１画像情報とは別に作業機１の情報に基づいて生成した第２画像情報のいずれかを表示可能な表示装置４０と、を備えている。表示装置４０は、第１キープアライブ信号を画像出力装置３０に送信可能で、且つ、第１キープアライブ信号の応答として画像出力装置３０から送信された第２キープアライブ信号を受信可能な通信部４２と、通信部４２が第２キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に、生成した第２画像情報を表示する表示部４５と、を有している。
【００５４】
上記構成によれば、例えば画像出力装置３０に異常が生じているなどにより、通信部４２が第２キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に、表示部４５は、第２画像情報を表示することができる。即ち、画像出力装置３０に異常が発生した場合に、表示装置４０は画像を表示することができ、表示部４５に表示されている画像がフリーズすることを抑制することができる。
【００５５】
また、表示装置４０は、画像出力装置３０から受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号である場合に第１画像情報を画像出力装置３０に要求し、通信部４２が第２キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に第１画像情報を画像出力装置３０に要求しない。
上記構成によれば、画像出力装置３０に異常が生じている場合には、表示装置４０は、画像出力装置３０から出力された第１画像情報の表示を停止することができる。
【００５６】
また、画像出力装置３０は、第２キープアライブ信号を、表示装置４０から送信された第１キープアライブ信号に応答する信号として生成する信号生成部３２ｂを有している。表示装置４０は、信号生成部３２ｂによって生成された第２キープアライブ信号が第１キープアライブ信号に応答して生成された予め定められた信号であるか否かを判断する信号判断部４３ｄを有している。表示部４５は、信号判断部４３ｄが第２キープアライブ信号は予め定められた信号でないと判断した場合に、生成した第２画像情報を表示する。
【００５７】
上記構成によれば、表示装置４０が送信した第１キープアライブ信号と、表示装置４０が受信した第２キープアライブ信号とが対応していない場合には、表示装置４０は、第２画像情報を表示する。このため、画像出力装置３０が正常に作動しておらず、第１キープアライブ信号に応答する第２キープアライブ信号を生成できない場合に、表示装置４０は第２画像情報を表示する。
【００５８】
また、表示装置４０は、第１画像情報又は第２画像情報を表示部４５に表示後、画像出力装置３０に次の第１画像情報を要求前に、第１キープアライブ信号を画像出力装置３０に送信する。
上記構成によれば、表示装置４０は、画像出力装置３０に第１画像情報を要求する都度、画像出力装置３０との通信接続を確認する。これにより、画像出力装置３０に異常が生じても、第１画像情報を受信する前に画像出力装置３０の異常を検出するため、表示部４５に表示されている画像がフリーズすることを抑制することができる。
【００５９】
また、表示装置４０は、当該表示装置４０が送信した第１キープアライブ信号とは情報が異なる第１キープアライブ信号を生成する。上記構成によれば、画像出力装置３０が正
常である状態から途中で故障等の異常が生じた場合であっても、画像出力装置３０の異常を検出することができる。
また、表示装置４０は、第１キープアライブ信号及び第２画像情報のそれぞれの生成するシーケンスを別々に実行する。上記構成によれば、表示装置４０は、第１キープアライブ信号の生成と、第２画像情報の生成との一方に処理能力を割くことができる。
【００６０】
また、表示装置４０は、受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号である場合に、第２画像情報を生成しない。上記構成によれば、画像出力装置３０が正常に作動している場合には、表示装置４０は、処理能力を第２画像情報の生成以外の処理に割り当てることができる。
また、画像出力装置３０は、少なくとも表示装置４０に接続後、第１キープアライブ信号の受信前に、当該画像出力装置３０から送信される画像情報を診断する診断画像情報を表示装置４０に送信する。表示装置４０は、画像出力装置３０が送信した診断画像情報が予め設定された正常なものであるか判断し、表示部４５は、表示装置４０が診断画像情報は正常でないと判定した場合、第２画像情報を表示する。
【００６１】
上記構成によれば、表示装置４０は、第１キープアライブ信号に対する画像出力装置３０の応答結果と、画像出力装置３０から送信された診断画像情報との両方で画像出力装置３０が正常に動作しているか否かの判断を行うことができる。これにより、表示装置４０による画像出力装置３０の異常判断の精度を向上させることができ、表示部４５に表示されている画像がフリーズすることをより確実に抑制することができる。
【００６２】
また、作業機１は、作業機１に設けられた車載ネットワークＮ１を介して、画像出力装置３０と通信可能であり、且つ、画像出力装置３０に通信を行う制御装置２２を備え、表示部４５は、画像出力装置３０から制御装置２２に応答がない場合、第２画像情報を表示する。
上記構成によれば、画像出力装置３０が車載ネットワークを介して通信を行うことができない場合には、画像出力装置３０が生成した第２画像情報を表示することができる。これにより、車載ネットワークＮ１を介した通信に何等かの問題が生じ、画像出力装置３０が取得した作業機１の情報の信頼性が欠如している場合には、当該作業機１の情報に基づいて画像出力装置３０が生成した第１画像情報を表示部４５に表示することを回避することができる。
【００６３】
また、制御装置２２は、画像出力装置３０を初期化可能である。上記構成によれば、異常が生じている画像出力装置３０をリセットすることで、当該画像出力装置３０は正常な状態に早期に復帰することができる。
また、表示装置４０は、画像出力装置３０との通信ラインが断線しているか否かを検出する断線検出部４３ｂを有し、表示部４５は、断線検出部４３ｂが画像出力装置３０との接続の断線を検出した場合、第２画像情報を表示する。
【００６４】
上記構成によれば、画像出力装置３０と表示装置４０との断線に起因する異常を判定することができる。これにより、第１画像情報の異常判定の精度を向上させることができる。
また、画像出力装置３０は、オペレーティングシステムにより動作し、表示装置４０は、オペレーティングシステムとは異なる組み込みソフトウェアにより動作する。
【００６５】
上記構成によれば、オペレーティングシステムで動作する機器よりも、組み込みソフトウェアで動作する機器は一般的に平均故障間隔が高いため、より安定性の高い表示装置４０が画像出力装置３０を補完することができる。このため、画像出力装置３０から出力された画像情報に異常が生じている場合であっても、作業者は、当該画像に基づいて作業を継続することができる。
【００６６】
また、作業機１の画像処理方法は、作業機１の情報を表示可能な表示装置４０に画像出力装置３０が接続される第１ステップと、表示装置４０が画像出力装置３０に第１キープアライブ信号を送信する第２ステップと、画像出力装置３０が第１キープアライブ信号の応答として第２キープアライブ信号を送信する第３ステップと、表示装置４０が、画像出力装置３０から第２キープアライブ信号を受信しているか判断する第４ステップと、表示
装置４０が、第４ステップにおいて画像出力装置３０から第２キープアライブ信号を受信していると判断した場合に、受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号であるか否かを判断する第５ステップと、表示装置４０が、第５ステップにおいて第２キープアライブ信号が予め定められた信号であると判断した場合に、画像出力装置３０に第１画像情報を要求する第６ステップと、画像出力装置３０が、第６ステップにおいて表示装置４０から第１画像情報を要求された場合に、作業機１の情報に基づいて第１画像情報を生成し、当該第１画像情報を表示装置４０に送信する第７ステップと、表示装置４０が、第４ステップにおいて画像出力装置３０から第２キープアライブ信号を受信していると判断した場合、又は、第５ステップにおいて第２キープアライブ信号が予め定められた信号ではないと判断した場合に、作業機１の情報に基づいて第２画像情報を生成する第８ステップと、表示装置４０が、第７ステップで画像出力装置３０から受信した第１画像情報又は第８ステップで表示装置４０が生成した第２画像情報を表示部４５に表示する第９ステップと、を備えている。
【００６７】
上記構成によれば、画像出力装置３０に異常が生じている等の通信部４２が第２キープアライブ信号を受信できなかった場合、又は、受信した第２キープアライブ信号が予め定められた信号でない場合に、表示部４５は、第２画像情報を表示することができる。これにより、画像出力装置３０に異常が生じても、表示部４５は、第１画像情報に代えて、表示装置４０が生成した画像を表示することができる。
【００６８】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６９】
１  作業機
２２  制御装置
３０  画像出力装置
３２ｂ  信号生成部
３３  出力部
４０  表示装置
４２  通信部
４３ｂ  断線検出部
４３ｃ  診断部
４３ｄ  信号判断部
４５  表示部
【図１】
2019217884.tif 000003
【図２】
2019217884.tif 000004
【図３】
2019217884.tif 000005
【図４】
2019217884.tif 000006
【図５Ａ】
2019217884.tif 000007
【図５Ｂ】
2019217884.tif 000008