(57)【要約】      （修正有）【課題】車外の操作者が、障害物と車両との位置関係を把握しやすいように車両を駐車させる駐車制御方法を提供する。【解決手段】車両Ｖの外の操作者Ｍから取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る経路に沿って車両を移動させる制御命令を車両に実行させる駐車制御方法であって、車両の周囲の障害物を検出し、制御命令として先に算出された第１制御命令の第１経路が、障害物を回避するための切り返し地点を含む場合には、第１経路よりも距離が短い第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を算出する。【選択図】図２Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る経路に沿って前記車両を移動させる制御命令を前記車両に実行させる駐車制御方法であって、
前記車両の周囲の障害物を検出し、
前記制御命令として先に算出された第１制御命令の第１経路が、前記障害物を回避するための切り返し地点を含む場合には、前記第１経路よりも距離が短い第２経路を算出し、
前記第２経路に沿って前記車両を移動させる第２制御命令を算出する駐車制御方法。
【請求項２】
前記第２経路を算出する処理において、
前記障害物から所定距離の区間であって、略直線の所定区間を含む前記第２経路を算出する請求項１に記載の駐車制御方法。
【請求項３】
前記第２経路を算出する処理において、
前記第２経路における前記経路の延長線と交わる前記障害物の面と、前記所定区間の延長線とがなす角度が、前記第１経路における前記経路の延長線と交わる前記障害物の面と、前記所定区間の延長線とがなす角度よりも大きい前記第２経路を算出する請求項２に記載の駐車制御方法。
【請求項４】
前記第２経路を算出する処理において、
前記車両が前記障害物に接近するにつれて、前記経路の延長線と交わる前記障害物の面と、前記所定区間の延長線とがなす角度が大きくなる前記第２経路を算出する請求項２又は３に記載の駐車制御方法。
【請求項５】
前記操作者の位置を検出し、
前記第２経路を算出する処理において、
前記車両と前記操作者との距離が大きいほど、前記経路の延長線と交わる前記障害物の面と、前記所定区間の延長線とがなす角度が大きくなる前記第２経路を算出する請求項２〜４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項６】
前記第２制御命令を算出処理において、
前記車両と前記操作者との距離が大きいほど、前記車両の目標車速が低い前記第２制御命令を算出する請求項５に記載の駐車制御方法。
【請求項７】
前記第２制御命令を算出処理において、
前記経路の延長線と交わる前記障害物の面と、前記所定区間の延長線とがなす角度が小さいほど、前記車両の目標車速が低い前記第２制御命令を算出する請求項２〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項８】
前記第２制御命令を算出処理において、
前記経路の延長線と交わる前記障害物の面と、前記所定区間の延長線とがなす角度の変化が大きいほど、前記車両の目標車速が低い前記第２制御命令を算出する請求項２〜７の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項９】
前記切り返し地点から前記所定距離の区間であって、略直線の前記所定区間を含む前記第２経路を算出する請求項２〜８の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項１０】
前記操作者の位置を検出し、
前記車両と前記操作者との距離が大きいほど距離が短くなるように前記第２経路を算出する請求項１〜９の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項１１】
車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る経路に沿って前記車両を移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両の周囲の障害物を検出し、
前記制御命令として先に算出された第１制御命令の第１経路が、前記障害物を回避するための切り返し地点を含む場合には、前記第１経路よりも距離が短い第２経路を算出し、
前記第２経路に沿って前記車両を移動させる第２制御命令を算出する駐車制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
障害物を検出した場合に車両を停止させる駐車制御技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−７４２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車外の操作者が車両と障害物との位置関係を監視する際に、車両が旋回しながら障害物に接近する場合には、その障害物に車両が接近しすぎるように見えてしまい、障害物と車両との位置関係を把握しにくいという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、車外の操作者が、障害物と車両との位置関係を把握しやすいように車両を駐車させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、車両を目標駐車スペースへ移動させる制御命令を実行させる際に、制御命令として先に算出された第１制御命令の第１経路が、車両の周囲において検出された障害物を回避するための切り返し地点を含む場合には、第１経路よりも距離が短い第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令により車両を駐車させることにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車外の操作者が、障害物と車両との位置関係を把握しやすいように車両を駐車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。
【図２Ａ】図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｄ】図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｅ】図２Ｅは、操作者の位置の第５の検出手法を説明するための図である。
【図３Ａ】図３Ａは、障害物の第１の検出手法を説明するための図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、障害物の第２の検出手法を説明するための図である。
【図４】図４は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、第２経路の算出処理及び第２制御命令の算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図６Ａ】図６Ａは第１経路を説明するための図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは第２経路を説明するための第１の図である。
【図６Ｃ】図６Ｃは第２経路を説明するための第２の図である。
【図６Ｄ】図６Ｄは第２経路を説明するための第３の図である。
【図７Ａ】図７Ａは物体との距離と曲率半径との関係の一例を示す図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは物体との距離と曲率半径の変化との関係の一例を示す図である。
【図８Ａ】図８Ａは操作者との距離と補正量との関係の一例を示す図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは補正後の物体との距離と曲率半径との関係の第１例を示す図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは補正後の物体との距離と曲率半径との関係の第２例を示す図である。
【図９Ａ】図９Ａは操作者との距離と補正量との関係の一例を示す図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは補正後の物体との距離と曲率半径の変化との関係の第１例を示す図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは補正後の物体との距離と曲率半径の変化との関係の第２例を示す図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは物体との接近角度と車速との関係を示す図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは物体との接近角度の変化と車速との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに制御対象である車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。
【００１１】
本実施形態の駐車制御装置１００は、操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペース（Parking lot）へ至る第１経路に沿って制御対象である車両を移動させる制御命令（駐車制御命令）を車両の制御装置（ＥＣＵ：Electric control unit）に実行させる。制御命令は、後述する第１制御命令又は第２制御命令を含む。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、目標駐車スペースに制御対象である車両Ｖを移動させる（駐車させる）動作を制御する。本実施形態では操作者Ｍが車両の外に存在する場合を例に説明するが、車両の車室内に存在してもよい。また、ドライバを含む乗員が車室内に存在し、操作者Ｍ（駐車場管理者など）は車外に存在することもある。
【００１２】
操作端末５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両の運転（動作）を制御するための操作者Ｍの操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者Ｍは、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車位置の選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者Ｍは、操作端末５を用いることなく、操作者Ｍのジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。操作者Ｍが、操作端末５を介して入力する操作指令には、駐車を実行させるための操作指令だけではなく、車両を目標駐車スペースから離隔させる退避指令を含む。
【００１３】
操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
【００１４】
情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、物体情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。
【００１５】
本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。
【００１６】
本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。
【００１７】
本実施形態の駐車制御プログラムは、車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る経路に沿って車両を移動させる制御命令を車両に実行させる。さらに、駐車制御プログラムは、障害物を検出し、先に算出された第１制御命令の第１経路が障害物を回避するための切り返し地点を含む場合には、第１経路よりも短い第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を目標駐車スペースへ移動させる第２制御命令を算出し、第２制御命令を車両の制御装置に実行させるプログラムを含む。駐車制御プログラムは本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０の処理の下、車両により実行される。
【００１８】
本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から操作指令を送り、車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。操作端末５を操作する乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
【００１９】
本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車位置を任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車位置を自動的に設定してもよい。
【００２０】
本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両の周囲の障害物を検出し、車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御命令を算出し、第１経路が障害物を回避するための切り返し地点を含む場合には、第１経路よりも距離が短い第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を算出し、第２制御命令を車両に実行させる機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。
【００２１】
図２Ａ〜図２Ｅに基づいて、操作者Ｍの位置を検出する処理を説明する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、経路の算出処理に用いられる。操作者Ｍの位置は、車両Ｖの移動面における位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、高さ位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。
【００２２】
図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャの画像の特徴に対応づけられた操作指令を識別することもできる。
【００２３】
図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、車両Ｖからの距離を検出できる。また、複数のアンテナ２１１が受信した電波に基づいて、操作端末５の存在する方向を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。
【００２４】
車両Ｖに２つのアンテナ２１１が搭載されていれば、操作端末５が車両Ｖに対して前後又は左右のどちらに存在するかを判断できる。図２Ｃに示すように、車両Ｖの位置を原点とする座標系の第１〜第４象限（ＱＤ１〜ＱＤ４）のいずれの象限に操作端末５が属するかを判断できる。また、車両Ｖ１に３つのアンテナ２１１が搭載されていれば、三角法により車両Ｖに対する操作端末５の位置を検出できる。受信電波の方向と強度によれば、操作端末５の存在位置を検出できるが、図２Ｃに示すように、アンテナ２１１からの距離が大きくなるにつれて、検出される操作端末５（操作者Ｍ）の位置情報（分解能）は粗くなり、その検出精度は低くなる。操作端末５の位置情報の正確性を担保する観点から、図２Ｃに示す距離に応じた分解能（検出精度）が所定値以上となるように、車両Ｖと操作端末５（操作者Ｍ）の距離等の位置関係を制限してもよい（例えば、６ｍ以下又は５ｍ以下など）。もちろん、この手法により取得した位置情報とともに、測距装置２から取得した位置情報を用いて操作端末５（操作者Ｍ）の位置を算出してもよい。
【００２５】
図２Ｄに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定された位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を算出できる。
【００２６】
同様に、図２Ｅに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。
【００２７】
図３Ａ，図３Ｂに基づいて物体の検出処理について説明する。本実施形態における「物体」は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。本実施形態においては、駐車処理の実行において考慮されるべき物体を障害物として検出する。
図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて物体を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、物体の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車状態であるか否か）の判断に用いられる。
【００２８】
図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む物体を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（各パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。
【００２９】
以下、図４に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
図４は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
【００３０】
本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。
【００３１】
ステップ１０１において、駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両周囲の情報を所定周期で取得する。測距信号の取得処理、撮像画像の取得処理は択一的に実行してもよい。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ〜１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。
【００３２】
ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。駐車スペースの位置や大きさなどは、車両Ｖの駐車制御に影響を与える駐車環境要因である。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。駐車可能スペースの中から、車両を駐車させる目標駐車スペースを特定する。本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）を含む物体と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。
【００３３】
ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両Ｖを駐車させる目標駐車位置の選択情報の入力を操作者Ｍに要求する。目標駐車位置は、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車位置として設定する。
【００３４】
ステップ１０４において、制御装置１０は、先述した手法により検出された物体の検出結果を取得する。物体は歩行者、標識、道路構造物、貨物、可動物、駐車スペースを構成する構造物、駐車スペースを区画する縁石などを含む。駐車スペースを構成する構造物は、ガレージ、カーポートなどを構成する建造物である。物体の検出は、駐車制御の実行を妨げる障害物の検出を含む。これらは車両Ｖの駐車制御に影響を与える駐車環境要因である。
【００３５】
ステップ１０５において、制御装置１０は、障害物を回避し、目標駐車スペースへ至る第１経路を算出する。目標駐車スペースへ至る第１経路の算出処理としては出願時に知られた手法を用いることができる。駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖの占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖの占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。具体的な手法は後述する。
【００３６】
ステップ１０６において、制御装置１０は、第１経路が切り返しを含むか否かを判断する。切り返しを含む場合には、ステップ１０７に進む。ステップ１０７では、第２経路を算出する。切り返しを含まない場合には、ステップ１０９に進み第１経路を移動させる第１制御命令を算出する。
【００３７】
ステップ１０９において、制御装置１０は、算出した経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。制御命令は、車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。後述するステップ１０８における第２制御命令においても同様である。
【００３８】
以下、図５〜図１０Ｂに基づいて、第２経路の算出処理及び第２制御命令の算出処理を説明する。図５は、図４のステップ１０７及び１０８のサブルーチンを示す図である。ステップ１０７及び１０８の処理は、ステップ１０６において、先に算出された第１経路が切り返しを含む場合に行われる。
【００３９】
図５のステップ２０１において、制御装置１０は、先に算出した第１経路が、障害物を回避するための切り返し地点を含む場合には、第1経路よりも距離が短い第２経路を算出する。
【００４０】
図６Ａは第１経路の算出手法を説明するための図である。操作者Ｍは車両Ｖの外部である位置ＯＰ１の位置に立ち、車両Ｖを操作する。
図６Ａに示す状況において、車両Ｖ１が目標駐車スペースＰへ移動する場合を例に説明する。制御装置１０は、障害物を回避し、特定された目標駐車スペースＰに至る第１経路ＲＴを算出する。第１経路ＲＴは、車両Ｖ１が切り返し地点ＣＳ１へ至る経路ＲＴ１Ａと、切り返し地点ＣＳ１から目標駐車スペースＰへ至る経路ＲＴ１Ｂとを含む。図６Ａに破線で示す障害物ＯＢ１が存在する場面では、車両Ｖ１は障害物ＯＢ１を回避するために少なくとも２回の切り返しを行わないと、目標駐車スペースＰに移動できない。障害物ＯＢ１が検出された場合には、ステップ２０１の第２経路の算出処理が行われる。ステップ２０２において、制御装置１０は、障害物の位置と切り返し地点の確認を行う。
【００４１】
図６Ｂ及び図６Ｃは、第２経路の算出手法を説明するための図である。
第２経路ＲＴ２は、車両Ｖ１が切り返し地点ＣＳ２へ至る経路ＲＴ２Ａと、切り返し地点ＣＳ２から目標駐車スペースＰへ至る経路ＲＴ２Ｂとを含む。
【００４２】
障害物の存在により、駐車のために切り返しが必要な場合には、算出された第１経路よりも短い第２経路を求めることにより、第１経路に比べ第２経路の曲率半径が大きくなる（曲率が小さくなる）。第２経路を車両に移動させる制御において、車両の旋回量が低減（操舵量が小さくなる）される。このため、車両の姿勢の変化は小さくなる。車両の姿勢変化が少なくなるため、リモート操作をする操作者Ｍは車両の挙動を把握しやすくなる。
【００４３】
ステップ２０３において、制御装置１０は、障害物から所定距離の区間であって、略直線の所定区間を含む第２経路を算出する。制御装置１０は、第１経路よりも短い第２経路を算出するため、図６Ｂに示すように、障害物ＷＬから所定距離であって、第２経路の少なくとも一部の区間を所定区間ＳＴ２ｂとし、所定区間ＳＴ２ｂの曲率を、対応する第１経路の区間（図６ＡのＳＴ２ａを参照）の曲率よりも小さくする。図６Ｃに示すように、後方に存在する他車両Ｖ２から所定距離の区間を、所定区間ＳＴ２ｃとして定義してもよい。特に限定されないが、所定区間の所定距離は５０ｃｍ以上２ｍ程度、さらには５０ｃｍ以上１ｍ以下程度の範囲とする。障害物に車両を寄せる（接近させる）５０〜６０ｃｍ程度の距離については、車両の動き及び車両と障害物との位置関係に対する高い注意が求められる。このときの車両の動き及び車両と障害物との位置関係を分かりやすいものとすることにより、操作者Ｍの監視負担を軽減させることができる。制御装置１０は、第１経路のうち、障害物に近い所定区間の曲率半径を大きく変更した第２経路を算出することにより、第１経路よりも距離が短い第２経路を算出する。
【００４４】
ステップ２０４において、制御装置１０は所定区間が略直線状である第２経路を算出する。本実施形態における略直線状とは、車両の走行において直線とみなせる形状である。具体的に、所定区間を略直線状とするために、曲率半径は、９９０ｍ以上１１００ｍ以下、例えば１０００ｍとする。リモート操作をする操作者Ｍにとって、略直線状の経路を移動する車両の挙動は、曲率を有する経路を移動する車両の挙動よりも把握しやすい。車両が障害物に最も接近する所定区間を略直線状とする第２経路を設定するので、障害物の近傍で車両を直進させることができる。障害物の近傍の所定区間で車両の姿勢変化を低減させることができる。
【００４５】
図６Ｂに示す所定区間ＳＴ２ｂは、切り返し地点ＣＳ２から所定距離の区間として定義してもよい。切り返し地点ＣＳ２から定義される所定区間も、上記と同様に設定できる。本実施形態において、制御装置１０は、切り返し地点から所定距離の区間であって、略直線の所定区間を含む第２経路を算出する。特に限定されないが、所定区間の所定距離は５０ｃｍ以上２ｍ程度、さらには５０ｃｍ以上１ｍ以下程度の範囲とする。切り返し地点近傍については、車両の動き及び車両と障害物との位置関係に対する高い注意が求められる。切り返し地点は、操作者Ｍから最も離隔し、最も確認が難しくなる可能性がある。このときの車両の動き及び車両と障害物との位置関係が分かりやすいものとすることにより、操作者Ｍの監視負担を軽減させることができる。制御装置１０は、第１経路のうち、切り返し地点に近い所定区間の曲率半径を大きく変更した第２経路を算出することにより、第１経路よりも距離が短い第２経路を算出する。所定区間を略直線状とするために、曲率半径は、先述と同様に９９０ｍ以上１１００ｍ以下、例えば１０００ｍとする。リモート操作をする操作者Ｍにとって、略直線状の経路を移動する車両の挙動は、曲率を有する経路を移動する車両の挙動よりも把握しやすい。車両が切り返し地点に最も接近する所定区間を略直線状とする第２経路を設定するので、切り返し地点の近傍で車両を直進させることができる。切り返し地点の近傍の所定区間で車両の姿勢変化を低減させることができる。
【００４６】
制御装置１０は、経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度が第１経路における経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度よりも大きい第２経路を算出する。経路の延長線と交わる障害物の面とは、車両が経路を進むと接触する障害物の面である。経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度が相対的に大きくすることにより、障害物に対して車両を直進させることができる。リモート操作をする操作者Ｍにとって、障害物を回避して移動する車両の挙動よりも、障害物に向かって移動する車両の挙動のほうが把握しやすい。また、障害物と車両との位置関係も、障害物を回避して移動する車両の挙動よりも、障害物に向かって移動するほうが操作者Ｍにとって把握しやすい。経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度が相対的に大きい第２経路を算出することにより、操作者Ｍにとって車両の挙動を確認しやすくできる。
【００４７】
図６Ｂに示すように、第２経路における所定区間ＳＴ２ｂは、経路ＲＴの延長線と交わる障害物ＷＬに対して交差する角度は大きくなる。図６Ａで示す例では、所定区間ＳＴ２ｂと障害物ＷＬはほぼ平行であり、交差する角度は形成されない（角度はゼロ）。図６Ｂに示す例では、所定区間ＳＴ２ｂと障害物ＷＬに対して交差する角度Ｃ１が形成される。このように、車両Ｖ１の進行方向が障害物ＷＬに向かって進むことにより、車外の操作者Ｍにとって車両Ｖ１と障害物ＷＬとの位置関係を把握しやすくすることができる。図６Ｃに示す例においても同様である。所定区間ＳＴ２ｃの曲率を小さくすることにより、所定区間ＳＴ２ｂは、経路ＲＴの延長線と交わる他車両Ｖ２の車長方向の面（側面）に対して交差する角度Ｃ２は大きくなる。この場合においても、車両Ｖ１の進行方向が他車両Ｖ２に向かって進むことにより、車外の操作者Ｍにとって車両Ｖ１と他車両Ｖ２との位置関係を把握しやすくすることができる。
【００４８】
ステップ２０５において、制御装置１０は、車両が障害物に接近するにつれて、経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度が大きくなる第２経路を算出する。図６Ｄに示すように、所定区間ＳＴ２ｄを進む車両Ｖが障害物ＷＬに接近するにつれて、車両Ｖの進行方向をＳＴ２ａ１、ＳＴ２ａ２、ＳＴ２ａ３と切り替え、それに伴い障害物ＷＬとの角度をＣ１１、Ｃ１２、Ｃ１３と大きくする。本実施形態において算出された第２経路を移動する車両は、障害物に沿って（平行に／角度はゼロとなる）接近するのではなく、障害物に接近するにつれて角度が大きくなるように移動するので、障害物へ接近する状況を車外の操作者Ｍにとってわかりやすくすることができる。車外の操作者Ｍは、第２経路に沿って移動する車両の障害物に接近する状況を容易に確認できる。
【００４９】
経路の算出処理においては、以下の制御を行ってもよい。
図７Ａは車両に対する障害物の距離と、曲率半径との関係の一例を示す。図７Ａに示すように、制御装置１０は、障害物と車両が接近するほど、曲率半径を大きくして直線に近づける。曲率半径を大きくすることは、障害物に対する接近角度を大きくすることに繋がる。車両が障害物に直進するので、車両が障害物に接近するほど、車両の進行方向を一定に保って障害物に接近する。進行方向が略直線状となるので、操作者Ｍにとって、車両と障害物との位置関係を把握しやすくなる。図７Ｂは、車両に対する障害物の距離と、曲率半径の変化の関係の一例を示す。図７Ｂに示すように、制御装置１０は、障害物と車両が接近するほど、曲率半径の変化を小さくする。車両が障害物に接近するほど、車両の進行方向を一定に保って障害物に接近する。進行方向がばらつかないので、操作者Ｍにとって、車両と障害物との位置関係を把握しやすくなる。
【００５０】
また、制御装置１０は、曲率半径の補正処理を行う。制御装置１０は、操作者Ｍの位置と車両Ｖとの距離が大きいほど、第２経路の距離が短くなるように第２経路を算出する。制御装置１０は、第２経路の距離が短くなるように、曲率を小さく（曲率半径を大きく）する、曲率又は曲率半径の変化量を小さくする、接近角度を大きくする、接近角度の変化量を小さくするなどの補正処理を行う。本補正処理により、操作者Ｍが離隔している場合には、第２経路の距離が短く、監視がしやすい第２経路を算出することができる。
【００５１】
ちなみに、切り返しを伴う駐車経路においては、操作者Ｍに障害物との位置関係に対する判断が求められる。車両Ｖ１が障害物に接近する場面において、車外の操作者Ｍにとって、曲率の大きい（曲率が相対的に大きい）経路に沿って、障害物に沿うように接近する車両Ｖ１の動きは、直線状の経路に沿って、障害物に向かって直進する車両Ｖ１の動きよりも把握しにくい。このため、車両Ｖ１が曲線を描いて動くとき、操作者Ｍは、車両Ｖ１が障害物を避けているのか、障害物を避け切れているのか、障害物の位置を誤認しているのか、判断できないことがある。このような状態で、リモート操作により車両Ｖ１を駐車させる作業は操作者Ｍの負担となる。この心的不安は、リモート操作による駐車制御への信頼度を阻害するため、切り返しを行うリモート操作において操作者に生じるこのような不安を解消することは重要な課題となる。
本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、標準設定された算出手法により算出された第１経路に切り返しが含まれるときには、略直線の所定区間を導入するなどの上記手法により、距離を短くした第２経路を算出することで、本課題を解決する。
【００５２】
図８Ａは、操作者Ｍと車両との距離と補正量との関係を示す。図８Ａに示すように、操作者Ｍと車両との距離が大きいほど補正量を大きくし、曲率半径が大きくなるように補正する。図８Ｂ及び図８Ｃは、補正前後の障害物と車両との距離と曲率半径との関係を示す。図８Ｂ及び図８Ｃにおいて、破線は補正前の関係を示し、実線は補正後の関係を示す。補正により、障害物との距離が大きいほど曲率半径を大きくすることができる。
【００５３】
また、制御装置１０は、曲率半径の変化について補正処理を行う。図９Ａは、操作者Ｍと車両との距離と補正量との関係を示す。図９Ａに示すように、操作者Ｍと車両との距離が大きいほど補正量を大きくし、曲率半径が大きくなるように補正する。図９Ｂ及び図９Ｃは、補正前後の障害物と車両との距離と曲率半径の変化との関係を示す。図９Ｂ及び図９Ｃにおいて、破線は補正前の関係を示し、実線は補正後の関係を示す。補正により、障害物との距離が大きいほど曲率半径の変化を小さくすることができる。
【００５４】
ステップ２０６において、リモート操作する操作者Ｍの位置を取得する。続くステップ２０７において、制御装置１０は、操作者Ｍと車両との距離が大きいほど、経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度が大きくなる第２経路を算出する。リモート操作をする操作者Ｍは車両の挙動を監視する必要がある。操作者Ｍの位置が車両の経路から離れていると車両の挙動を監視しにくくなる。操作者Ｍが車両から離隔している場合には、経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度が大きくなる第２経路を算出する。第２経路を移動する車両は、障害物に沿って（平行に）接近するのではなく、障害物に向かって角度が大きくなるように移動するので、障害物へ接近する状況を車外の操作者Ｍにとってわかりやすくすることができる。車外の操作者Ｍは、第２経路に沿って移動する車両の障害物に接近する状況を容易に確認できる。
【００５５】
図８Ａ〜図８Ｃ及び図９Ａ〜図９Ｃにおいては、曲率／曲率半径及びその変化量について具体例を示して説明したが、接近角度及びその変化量においても同様である。図８Ｂ，図８Ｃの縦軸を接近角度と読み替え、図９Ｂ，図９Ｃの縦軸を接近角度の変化量と読み替えて、本実施形態に適用することができる。
【００５６】
制御装置１０は、第２制御命令における車速についても制御する。重要な監視ポイントにおいては、車速を低減させ、操作者Ｍの監視負担を軽減させる。
ステップ２０８において、制御装置１０は、第２経路を移動する車両と操作者Ｍとの距離が大きいほど、車両の目標車速が低い第２制御命令を算出する。先述したように、リモート操作をする操作者Ｍの位置が経路を移動する車両から離隔していると、操作者Ｍは車両の挙動を確認しにくい。このため、制御装置１０は、操作者Ｍと車両との距離が大きいほど、車両の移動速度を低くする。これにより、操作者Ｍは離れた場所からでも、車両の挙動を確認しやすくすることができる。
【００５７】
制御装置１０は、経路の延長線と交わる障害物の面と、第２経路の所定区間の延長線とがなす角度が小さいほど、車両の目標車速を低くした第２制御命令を算出する。車外の操作者Ｍにとって、車両が障害物に沿って（障害物と平行に）移動する車両と障害物との位置関係は、車両が障害物に向かって接近するときの車両と障害物との位置関係よりも把握しにくい。このため、制御装置１０は、第２制御命令における目標車速を低くする。これにより、操作者Ｍが車両の挙動を確認しやすくすることができる。
【００５８】
制御装置１０は、経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度の変化が大きいほど、車両の目標車速が低い第２制御命令を算出する。角度の変化が大きいときは、車両の動きの変化が大きくなる。車両の動きが大きいと、リモート操作をする操作者Ｍの監視負担は重くなる。このため、制御装置１０は、第２制御命令における目標車速を低くする。これにより、操作者Ｍが車両の挙動を確認しやすくすることができる。
【００５９】
制御命令の算出処理においては、以下の制御を行ってもよい。制御命令に含まれる車速の設定手法の一例を示す。
図１０Ａは障害物に対する車両の接近角度と車速との関係の一例を示す。図１０Ａに示すように、制御装置１０は、障害物に対する車両の接近角度が大きいほど、車速を低くする。障害物に対する接近角度が大きいことは、曲率半径を大きくすることになる。車両が障害物に直進するので、車速を小さくすることにより、操作者Ｍにとって、車両と障害物との位置関係を把握しやすくなる。図１０Ｂは、障害物に対する車両の接近角度の変化量と車速との関係の一例を示す。図１０Ｂに示すように、制御装置１０は、障害物に対する車両の接近角度の変化量が大きいほど車速を低くする。障害物との接触角度の変化が大きいほど、車速を小さくするので、進行方向に変化があるときには車速を低減させるので、操作者Ｍにとって、車両と障害物との位置関係を把握しやすくなる。
【００６０】
上述のとおり、制御装置１０は、第１経路よりも短い第２経路を算出するために、経路の曲率、経路の接近角度、制御命令の速度の値を変更する。これらの制御は、障害物の存在などの駐車環境に基づいて行われることになるが、駐車処理においては他車両などの障害物との距離が短く、また障害物（車両／歩行者）が移動するという特徴がある。加えて、自車両も移動するので、障害物との位置関係の変化により自車両から検知できる部位が変化することがある。また、他車両や駐車場設備などの障害物が近接しているため、各物体を識別することが難しいという特有の課題もある。さらには、他車両のドアが開けられたり、天候による影響このため、駐車処理においては、自車両の駐車に影響を与える障害物が突然検出されたり、検出されていた障害物が突然消失したりすることがある。
【００６１】
本実施形態の制御装置１０は、障害物の検出を含む駐車環境の突然の変化に対応するために、経路の曲率、経路の接近角度、制御命令の速度などの制御対象の値の変化量の制限量（リミッタ）を設定し、経時的に徐々に目標の値に近づけるように変更する。これにより車両の挙動変化を抑制し、ハンチングの発生を防止できる。また、駐車環境の変化のうち、障害物が消失した場合と、突然障害物が現れた場合とでは、制限量（リミッタ）の設定手法を異なるものとすることができる。制御装置１０は、障害物が消失したという検出結果に対する制限量を、障害物が突然現れたという検出結果に対する制限量よりも大きく設定する。制御装置１０は、障害物が存在すると判断されていたが、実際には存在しなかった場合には、制限量を大きく設定して、直ちに元の制御内容に戻す。他方、制御装置１０は、障害物が突然現れた場合には、制限量を小さく設定し徐々に目標値に近づけるようにしてもよい。障害物が突然消失するという判断がされにくいように、制御装置１０は、判断基準に対してヒステリシス制御を適用してもよい。
【００６２】
最後に、ステップ２０９において、制御装置１０は、複数の第２経路が算出された場合には、切り返し回数の少ない第２経路を算出する。
【００６３】
図４に戻り、ステップ１１０において、制御装置１０は、操作者から制御命令の実行命令の入力を受け付ける。実行命令が入力されたらステップ１１１に進んで第１又は第２制御命令の実行を開始する。実行命令は操作端末５のデッドマンスイッチへの入力であってもよい。デッドマンスイッチとは、操作者がスイッチに力を加えている間だけ駐車制御処理の実行を継続し、スイッチに与えている力を除けば駐車制御処理の実行を中断又は中止する機能を有するスイッチである。操作端末５のデッドマンスイッチを押圧している間、駐車制御処理が継続的に実行される。
【００６４】
本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。
【００６５】
本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両Ｖが備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。
【００６６】
本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車位置に移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖを目標駐車位置へ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖの制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
【００６７】
本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの位置と目標駐車位置の位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖを目標駐車位置へ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両Ｖの動きを制御する。
【００６８】
ステップ１１２において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、車両周囲の駐車環境の変化を監視する。車両Ｖが切り返し位置に到達したら、ステップ１１３において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１１４において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。
【００６９】
本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００７０】
［１］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、先に算出した第１経路が、障害物を回避するための切り返し地点を含む場合には、第1経路よりも距離が短い第２経路を算出する。第１経路よりも短い第２経路を算出するため、制御装置１０は、第２経路の少なくとも一部の区間の曲率を、対応する第１経路の区間の曲率よりも小さくする。障害物の存在により、駐車のために切り返しが必要な場合には、際に算出された第１経路よりも短い第２経路を求めることにより、第１経路に比べ第２経路の曲率半径が大きくなる（曲率が小さくなる）。第２経路を車両に移動させる制御において、車両の旋回量が低減（操舵量が小さくなる）される。このため、車両の姿勢の変化は小さくなる。車両の姿勢変化が少なくなるため、リモート操作をする操作者Ｍは車両の挙動を把握しやすくなる。また、移動距離が短くなり、監視時間が短くなるので、操作者Ｍの監視負担も低減できる。
【００７１】
［２]本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、障害物から所定距離の区間であって、略直線の所定区間を含む第２経路を算出する。第１経路のうち、障害物に近い所定区間の曲率半径を大きく変更した第２経路を算出することにより、第１経路よりも距離が短い第２経路を算出する。リモート操作をする操作者Ｍにとって、略直線状の経路を移動する車両の挙動は、曲率を有する経路を移動する車両の挙動よりも把握しやすい。車両が障害物に最も接近する所定区間を略直線状とする第２経路を設定するので、障害物の近傍で車両を直進させることができる。障害物の近傍の所定区間で車両の姿勢変化を低減させることができる。
【００７２】
［３］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度が第１経路における経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度よりも大きい第２経路を算出する。経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度が相対的に大きくすることにより、障害物に対して車両を直進させることができる。リモート操作をする操作者Ｍにとって、障害物を回避して移動する車両の挙動よりも、障害物に向かって移動する車両の挙動のほうが把握しやすい。また、障害物と車両との位置関係も、障害物を回避して移動する車両の挙動よりも、障害物に向かって移動するほうが操作者Ｍにとって把握しやすい。経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度が相対的に大きい第２経路を算出することにより、操作者Ｍにとって車両の挙動が確認しやすくすることができる。
【００７３】
［４］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、車両が障害物に接近するにつれて、経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度が大きくなる第２経路を算出する。第２経路を移動する車両は、障害物に沿って（平行に）接近するのではなく、障害物に向かって角度が大きくなるように移動するので、障害物へ接近する状況を車外の操作者Ｍにとってわかりやすくすることができる。車外の操作者Ｍは、第２経路に沿って移動する車両の障害物に接近する状況を容易に確認できる。
【００７４】
［５］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、操作者Ｍの位置を検出し、操作者Ｍと車両との距離が大きいほど、経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度が大きくなる第２経路を算出する。リモート操作をする操作者Ｍは車両の挙動を監視する必要がある。操作者Ｍの位置が車両の経路から離れていると車両の挙動を監視しにくくなる。操作者Ｍが車両から離隔している場合には、経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度が大きくなる第２経路を算出する。第２経路を移動する車両は、障害物に沿って（平行に）接近するのではなく、障害物に向かって角度が大きくなるように移動するので、障害物へ接近する状況を車外の操作者Ｍにとってわかりやすくすることができる。車外の操作者Ｍは、第２経路に沿って移動する車両の障害物に接近する状況を容易に確認できる。
【００７５】
［６］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、第２経路を移動する車両と操作者Ｍとの距離が大きいほど、車両の目標車速が低い第２制御命令を算出する。先述したように、リモート操作をする操作者Ｍの位置が経路を移動する車両から離隔していると、操作者Ｍは車両の挙動を確認しにくい。このため、制御装置１０は、操作者Ｍと車両との距離が大きいほど、車両の移動速度を低くする。これにより、操作者Ｍは離れた場所からでも、車両の挙動を確認しやすくすることができる。
【００７６】
［７］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、経路の延長線と交わる障害物の面と、第２経路の所定区間の延長線とがなす角度が小さいほど、車両の目標車速を低くした第２制御命令を算出する。車外の操作者Ｍにとって、車両が障害物に沿って（障害物と平行に）移動する車両と障害物との位置関係は、車両が障害物に向かって接近するときの車両と障害物との位置関係よりも把握しにくい。このため、制御装置１０は、第２制御命令における目標車速を低くする。これにより、操作者Ｍが車両の挙動を確認しやすくすることができる。
【００７７】
［８］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、経路の延長線と交わる障害物の面と、所定区間の延長線とがなす角度の変化が大きいほど、車両の目標車速が低い第２制御命令を算出する。角度の変化が大きいときは、車両の動きの変化が大きくなる。車両の動きが大きいと、リモート操作をする操作者Ｍの監視負担は重くなる。このため、制御装置１０は、第２制御命令における目標車速を低くする。これにより、操作者Ｍが車両の挙動を確認しやすくすることができる。
【００７８】
［９］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、切り返し地点から所定距離の区間であって、略直線の所定区間を含む第２経路を算出する。障害物に車両を寄せる（接近させる）５０〜６０ｃｍ程度の距離については、車両の動きに対する高い注意が求められる。このときの車両の動きが分かりやすいものとすることにより、操作者Ｍの監視負担を軽減させることができる。制御装置１０は、第１経路のうち、切り返し地点に近い所定区間の曲率半径を大きく変更した第２経路を算出することにより、第１経路よりも距離が短い第２経路を算出する。リモート操作をする操作者Ｍにとって、略直線状の経路を移動する車両の挙動は、曲率を有する経路を移動する車両の挙動よりも把握しやすい。車両が切り返し地点に最も接近する所定区間を略直線状とする第２経路を設定するので、切り返し地点の近傍で車両を直進させることができる。切り返し地点の近傍の所定区間で車両の姿勢変化を低減させることができる。
【００７９】
［１０］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、操作者Ｍの位置と車両Ｖとの距離が大きいほど、第２経路の距離が短くなるように第２経路を算出する。制御装置１０は、第２経路の距離が短くなるように、曲率を小さく（曲率半径を大きく）する、曲率又は曲率半径の変化量を小さくする、接近角度を大きくする、接近角度の変化量を小さくするなどの補正処理を行う。本補正処理により、操作者Ｍが離隔している場合には、第２経路の距離が短く、監視がしやすい第２経路を算出することができる。
【００８０】
［１１］上述したとおり、本実施形態の駐車制御方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から１０に記載した作用及び効果を奏する。
【００８１】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【符号の説明】
【００８２】
１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１３２…記憶装置
１３３…地図情報
１３４…駐車場情報
１３５…物体情報
２０…入力装置
２１…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
３１…通信装置
３２…記憶装置
３３…地図情報
３４…駐車場情報
３５…物体情報
５…操作端末
５１…通信装置
５２…入力装置
５３…ディスプレイ
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
Ｖ…車両
【図１】
2019119234.tif 000003
【図２Ａ】
2019119234.tif 000004
【図２Ｂ】
2019119234.tif 000005
【図２Ｃ】
2019119234.tif 000006
【図２Ｄ】
2019119234.tif 000007
【図２Ｅ】
2019119234.tif 000008
【図３Ａ】
2019119234.tif 000009
【図３Ｂ】
2019119234.tif 000010
【図４】
2019119234.tif 000011
【図５】
2019119234.tif 000012
【図６Ａ】
2019119234.tif 000013
【図６Ｂ】
2019119234.tif 000014
【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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