(57)【要約】【課題】遠隔制御部によって、液剤の温度、圧力又は流量の調整を、離れた場所から行い、作業現場の省人化又は作業者の手間を省く。【解決手段】複数の液剤をスプレーガン４８から吐出混合させて硬化させ、作業現場で保護層を形成する保護層塗布装置１０において、前記スプレーガンに第１液剤を圧送する第１供給部２２と、前記スプレーガンに第２液剤を圧送する第２供給部３０と、前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を計測する本体計測部４０と、前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を調整する本体調整部４４と、前記計測部及び前記調整部を動作させる本体制御部２１と、前記本体制御部を遠隔操作することによって前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量の計測と調整を可能とする遠隔制御部７０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の液剤をスプレーガンから吐出混合させて硬化させ、作業現場で保護層を形成する保護層塗布装置において、
前記スプレーガンに第１液剤を圧送する第１供給部と、
前記スプレーガンに第２液剤を圧送する第２供給部と、
前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を計測する本体計測部と、
前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を調整する本体調整部と、
前記計測部及び前記調整部を動作させる本体制御部と、
前記本体制御部を遠隔操作することによって前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量の計測と調整を可能とする遠隔制御部と、
を備えることを特徴とする保護層塗布装置。
【請求項２】
前記本体制御部と前記遠隔制御部との通信に、無線通信を使用することを特徴とする請求項１に記載の保護層塗布装置。
【請求項３】
前記本体制御部と前記遠隔制御部との通信に、携帯電話用電気通信回線を使用することを特徴とする請求項１に記載の保護層塗布装置。
【請求項４】
前記遠隔制御部が前記作業現場とは別の指令場所に設けられ、前記指令場所において前記本体制御部の遠隔操作又は監視を可能とすることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の保護層塗布装置。
【請求項５】
前記スプレーガンの位置を特定できる位置特定部を備え、前記指令場所において前記スプレーガンの位置を把握できることを特徴とする請求項４に記載の保護層塗布装置。
【請求項６】
前記指令場所に、前記位置特定部で得られた位置情報、並びに前記計測部で計測した前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を施工データとして記憶する記憶部を備えることを特徴とする請求項５に記載の保護層塗布装置。
【請求項７】
前記スプレーガンが、走行距離に応じて前記スプレーガンから所定の量の前記第１液剤及び前記第２液剤を自動的に塗布するロボットに装着されていることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の保護層塗布装置。
【請求項８】
前記遠隔制御部が、前記ロボットの走行の開始と停止、及び塗布の開始と停止を遠隔操作できることを特徴とする請求項７に記載の保護層塗布装置。
【請求項９】
複数の液剤をスプレーガンから吐出混合させて硬化させ、作業現場で保護層を形成する保護層塗布方法において、
前記スプレーガンに第１液剤を圧送する第１供給部と、
前記スプレーガンに第２液剤を圧送する第２供給部と、
前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を計測する本体計測部と、
前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を調整する本体調整部と、
前記本体計測部及び前記本体調整部を動作させる本体制御部と、
前記本体制御部を遠隔操作することによって前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量の計測と調整を可能とする遠隔制御部と、
走行距離に応じて前記スプレーガンから所定の量の前記第１液剤及び前記第２液剤を自動的に塗布させるロボットと、を備える保護層塗布装置を用いて、
前記遠隔制御部によって前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量の調整、並びに前記ロボットの走行の開始と停止、及び塗布の開始と停止を遠隔操作しながら塗布することを特徴とする保護層塗布方法。
【請求項１０】
前記スプレーガンの位置を特定できる位置特定部と、
前記位置特定部で得られた位置情報、並びに前記本体計測部で計測した前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を施工データとして記憶する記憶部をさらに備える保護層塗布装置を用いて、
前記記憶部に前記施工データを記憶させながら塗布することを特徴とする請求項９に記載の保護層塗布方法。
【請求項１１】
前記作業現場とは別の指令場所に前記記憶部が設けられ、前記施工データを前記指令場所にて記憶することを特徴とする請求項１０に記載の保護層塗布方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物に防水等の目的で保護層を塗布するために、複数の液剤を混合して対象物にスプレーして硬化させる、保護層塗布装置及び保護層塗布方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、液剤供給装置に後付けすることにより液剤の供給状態を計測することができ、液剤の供給状態の異常による施工不良を防止することを目的として、特開２０１５−１８６７８２号公報に、複数の液剤をスプレーガンから吐出混合させるために前記液剤を加圧して供給する液剤供給装置の液剤供給計測装置において、前記液剤供給装置の前記液剤の吐出側に接続される入側接続部と、前記液剤の流量、圧力を計測する計測部と、前記スプレーガン側に接続され前記液剤を吐出する出側接続部と、前記流量、前記圧力の内１つ以上の値から前記液剤の供給状態が異常か否かを判断し、異常と判断したときに異常信号を出力する制御部と、を備える液剤供給計測装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１８６７８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示されている技術では、供給状態の計測はできるものの、液剤を圧送するポンプの圧力（流量）や液剤を加温するヒータの出力等を遠隔操作することはできなかった。このため、液剤の圧力や温度を調整する作業者が、液剤供給装置の操作装置がある場所に居る必要があり、作業現場において作業者の数が増大する、または作業者が、スプレーガンと液剤供給装置の操作装置との間を往復する必要があった。
【０００５】
本発明は上記の点に鑑みなされたもので、遠隔制御部によって、液剤の温度、圧力又は流量の計測や調整を、離れた場所からすることができ、作業現場の省人化又は作業者の手間を省くことができる保護層塗布装置及び保護層塗布方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の保護層塗布装置は、
複数の液剤をスプレーガンから吐出混合させて硬化させ、作業現場で保護層を形成する保護層塗布装置において、
前記スプレーガンに第１液剤を圧送する第１供給部と、
前記スプレーガンに第２液剤を圧送する第２供給部と、
前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を計測する本体計測部と、
前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を調整する本体調整部と、
前記計測部及び前記調整部を動作させる本体制御部と、
前記本体制御部を遠隔操作することによって前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量の計測と調整を可能とする遠隔制御部と、
を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明の保護層塗布装置によれば、遠隔制御部によって、第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量を遠隔操作できるため、液剤の温度、圧力又は流量を調整する作業者が、液剤の温度、圧力又は流量を操作する装置がある場所に居る必要がなく、作業現場の省人化を図ることができる。また、作業者がスプレーガンの位置に居て実際の塗布状態を確認しながら液剤の温度、圧力又は流量を調整することができるため、スプレーガンと液剤の温度、圧力又は流量を操作する装置がある場所とを往復する必要がなくなる。
【０００８】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例は、
前記本体制御部と前記遠隔制御部との通信に、無線通信を使用することを特徴とする。
【０００９】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例によれば、本体制御部と遠隔制御部との通信に、無線通信を使用するため、通信線を設置する必要がなくなる。
【００１０】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例は、
前記本体制御部と前記遠隔制御部との通信に、携帯電話用電気通信回線を使用することを特徴とする。
【００１１】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例によれば、本体制御部と遠隔制御部との通信に、携帯電話用電気通信回線を使用するため、本体制御部と遠隔制御部との距離が離れているような場合でも問題なく通信することができる。
【００１２】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例は、
前記遠隔制御部が前記作業現場とは別の指令場所に設けられ、前記指令場所において前記本体制御部の遠隔操作又は監視を可能とすることを特徴とする。
【００１３】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例によれば、遠隔制御部が作業現場とは別の指令場所に設けられ、指令場所において本体制御部の遠隔操作又は監視を可能とするため、指令場所で保護層塗布装置の稼働状況を確認することができる。また、指令場所でも塗布作業の操作を行なうことができ、係る場合、作業現場のさらなる省人化を図ることができる。
【００１４】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例は、
前記スプレーガンの位置を特定できる位置特定部を備え、前記指令場所において前記スプレーガンの位置を把握できることを特徴とする。
【００１５】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例によれば、位置特定部を備え、指令場所においてスプレーガンの位置を把握できるため、作業管理をし易くなる。
【００１６】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例は、
前記指令場所に、前記位置特定部で得られた位置情報、並びに前記計測部で計測した前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を施工データとして記憶する記憶部を備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例によれば、指令場所に、位置情報、並びに第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量を施工データとして記憶する記憶部を備えるため、作業現場での施工データを指令場所で記憶でき、履歴管理が容易となる。
【００１８】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例は、
前記スプレーガンが、走行距離に応じて前記スプレーガンから所定の量の前記第１液剤及び前記第２液剤を自動的に塗布するロボットに装着されていることを特徴とする。
【００１９】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例によれば、スプレーガンが、走行距離に応じて所定の量の第１液剤及び第２液剤を自動的にスプレーするロボットに装着されているため、均一な膜厚の保護層を形成することができる。
【００２０】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例は、
前記遠隔制御部が、前記ロボットの走行の開始と停止、及び塗布の開始と停止を遠隔操作できることを特徴とする。
【００２１】
本発明の保護層塗布装置の好ましい例によれば、遠隔制御部が、ロボットの走行の開始と停止、及び塗布の開始と停止を遠隔操作できるため、作業現場のさらなる省人化を図ることができる。
【００２２】
本発明の保護層塗布方法によれば、
複数の液剤をスプレーガンから吐出混合させて硬化させ、作業現場で保護層を形成する保護層塗布方法において、
前記スプレーガンに第１液剤を圧送する第１供給部と、
前記スプレーガンに第２液剤を圧送する第２供給部と、
前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を計測する本体計測部と、
前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を調整する本体調整部と、
前記本体計測部及び前記本体調整部を動作させる本体制御部と、
前記本体制御部を遠隔操作することによって前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量の計測と調整を可能とする遠隔制御部と、
走行距離に応じて前記スプレーガンから所定の量の前記第１液剤及び前記第２液剤を自動的に塗布させるロボットと、を備える保護層塗布装置を用いて、
前記遠隔制御部によって前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量の調整、並びに前記ロボットの走行の開始と停止、及び塗布の開始と停止を遠隔操作しながら塗布することを特徴とする。
【００２３】
本発明の保護層塗布方法の好ましい例は、
前記スプレーガンの位置を特定できる位置特定部と、
前記位置特定部で得られた位置情報、並びに前記計測部で計測した前記第１液剤及び前記第２液剤の温度、圧力又は流量を施工データとして記憶する記憶部をさらに備える保護層塗布装置を用いて、
前記記憶部に前記施工データを記憶させながら塗布することを特徴とする。
【００２４】
本発明の保護層塗布方法の好ましい例は、
前記作業現場とは別の指令場所に前記記憶部が設けられ、前記施工データを前記指令場所にて記憶することを特徴とする。
【００２５】
これらの本発明に係る保護層塗布方法によれば、上述の保護層塗布装置と同様の作用効果を奏することができる。
【発明の効果】
【００２６】
以上、説明したように、本発明の保護層塗布装置及び保護層塗布方法によれば、遠隔制御部によって、液剤の温度、圧力又は流量の計測と調整を、離れた場所からすることができ、作業現場の省人化又は作業者の手間を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態に係る保護層塗布装置を説明する図である。
【図２】ロボットと遠隔制御部とを説明するブロック図である。
【図３】ロボットの平面図である。
【図４】ロボットの側面図である。
【図５】ロボット表示部の表示の一例を説明する図である。
【図６】保護層塗布装置の他の実施形態を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の保護層塗布装置及び保護層塗布方法の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明に係る保護層塗布方法は、本発明に係る保護層塗布装置を用いて実施される。
【００２９】
先ず、図１ないし図５を参照して、第１実施形態の保護層塗布装置１０を説明する。保護層塗布装置１０は、複数の液剤をスプレーガン４８から吐出混合させて塗布して硬化させ、作業現場で保護層を形成する装置である。この複数の液剤としては、例えば、エポキシ樹脂、２液型ウレタン樹脂等の主剤（第１液剤）と硬化剤（第２液剤）が用いられる。また、図示しない第３液剤としてその他の液剤を用いることもある。本実施形態の保護層塗布装置１０は、本体部２０と、ロボット５０と、本体部２０及びロボット５０を操作する遠隔制御部７０とを備える。
【００３０】
本体部２０は、本体制御部２１と、第１供給部２２と、第２供給部３０と、本体計測部４０と、本体調整部４４と、本体入力部４５と、本体表示部４６と、記憶部４７と、スプレーガン４８とを備える。なお、第３液剤を使用する態様では、図示しない第３供給部も備えられる。
【００３１】
本体制御部２１は、ＣＰＵ、メモリー、制御プログラム等で構成され、本体部２０の他の構成要素と協動して本体部２０を動作させる。また、本体制御部２１には、通信回路として、有線による通信回路、無線ＬＡＮ等の近距離無線通信回路、携帯電話用電気通信回線を用いた携帯電話用通信回路等が備えられる。本実施形態の保護層塗布装置１０では、携帯電話用通信回路が備えられ、携帯電話用電気通信回線１２によって遠隔制御部７０と通信することができる。
【００３２】
第１供給部２２は、スプレーガン４８に第１液剤を圧送するもので、第１液剤を溜めておく第１タンク２３と、第１液剤を圧送するための第１ポンプ２４と、第１液剤を加温する第１ヒーター２５と、第１タンク２３から第１ポンプ２４を経てスプレーガン４８まで第１液剤を移送する第１配管２６とを備える。
【００３３】
第２供給部３０は、スプレーガン４８に第２液剤を圧送するもので、第２液剤を溜めておく第２タンク３１と、第２液剤を圧送するための第２ポンプ３２と、第２液剤を加温する第２ヒーター３３と、第２タンク３１から第２ポンプ３２を経てスプレーガン４８まで第２液剤を移送する第２配管３４とを備える。
【００３４】
本体計測部４０は、第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量を計測するものであり、第１配管２６及び第２配管３４の経路の途中に、温度センサー４１ａ，４１ｂ、圧力センサー４２ａ，４２ｂ、流量センサー４３ａ，４３ｂを備えることで構成される。なお、圧力センサー４２ａ，４２ｂと流量センサー４３ａ，４３ｂは、その一方だけで第１液剤及び第２液剤の吐出量を制御できる場合は、もう一方のセンサーは備えなくともよい。
【００３５】
本体調整部４４は、第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量を調整するもので、上記の本体計測部４０で得られた温度、圧力又は流量に基づき第１ポンプ２４、第２ポンプ３２、第１ヒーター２５、第２ヒーター３３の出力等を調整する。また、第１液剤及び第２液剤の圧力又は流量は、第１ポンプ２４及び第２ポンプ３２の出力を調整する代わりに、第１配管２６及び第２配管３４に図示しない絞り弁を設けることで調整してもよい。なお、本体調整部４４は、第１ポンプ２４、第２ポンプ３２、第１ヒーター２５、第２ヒーター３３の出力等の調整のみならず、これらの動作の開始と停止もできることは勿論である。
【００３６】
本体入力部４５は、タッチパネル、スイッチ、可変抵抗器等から構成され、第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量等の設定値を入力する等、液剤の温度や圧力等を操作するとともに本体部２０の各種操作に用いられるものである。なお、本体計測部４０で計測した第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量の計測値が、本体入力部４５で設定した設定値となるよう、上記の本体制御部２１によって本体調整部４４が制御され、第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量が調整される。
【００３７】
本体表示部４６は、タッチパネル、ディスプレイ、表示灯等から構成され、本体計測部４０で計測された第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量等の計測値、及び本体入力部４５で入力された第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量等の設定値等の情報を表示する他、本体部２０の各構成要素の動作状況を表示する。
【００３８】
記憶部４７は、ハードディスクドライブ、半導体メモリー等から構成され、施工時の日時、本体計測部４０で計測した第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量の計測値、並びに本体入力部４５で設定した第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量等の設定値等の、本体部２０の稼働状況を示す施工データを記憶する。また、後述するロボット５０の稼働状況や位置特定部６６での位置情報も施工データとして記憶することができる。
【００３９】
スプレーガン４８は、第１供給部２２及び第２供給部３０から供給された第１液剤及び第２液剤を吐出混合するもので、本実施形態の保護層塗布装置１０では、ロボット５０に搭載される。なお、スプレーガン４８はロボット５０に搭載されている態様に限定されず、作業者が直接手に持って操作してもよい。
【００４０】
ロボット５０は、車体５１と、走行駆動部５６と、スプレーガン駆動部５８と、ロボット制御部６２と、ロボット計測部６３と、ロボット入力部６４と、ロボット表示部６５と、位置特定部６６とを備える。
【００４１】
車体５１は、フレーム５２と、支持輪５３と、操舵輪５４とを備える。フレーム５２は、平面視略ホームベース状に構成されたもので、ロボット５０の各構成要素が取付けられる。支持輪５３は、フレーム５２の左右の両端に設けられた車輪であり、操舵輪５４とともにフレーム５２を支える。操舵輪５４は、フレーム５２の前方に設けられるもので、ハンドル５５が接続されてその角度を自在に変えることができるとともに、走行駆動部５６の一部を構成するモーター５７が取付けられて、駆動輪としての作用も有する。
【００４２】
走行駆動部５６は、モーター５７、図示しないアクセル、ブレーキ、バッテリー等で構成され、作業者の操作又は設定された値に従ってロボット５０を走行させる。
【００４３】
スプレーガン駆動部５８は、スプレーガン４８が取付けられるとともに、図３の矢印Ａに示すように、スプレーガン４８をロボット５０の幅方向に往復移動させるものである。本実施形態ではスプレーガン４８はガンレール５９に取付けられ、ガンレール５９の幅の中で往復される。なお、スプレーガン４８を往復させる幅、スプレーガン４８を移動させる速度、及びスプレーガン４８の移動開始位置等は任意の値を設定することができる。また、スプレーガン駆動部５８には、スプレーガン４８から散布された第１液剤及び第２液剤の飛散を防止するためのカバー６１が取付けられる。
【００４４】
ロボット制御部６２は、ＣＰＵ、メモリー、制御プログラム等で構成され、ロボット５０の他の構成要素と協動してロボット５０を動作させる。また、ロボット制御部６２には、本体制御部２１同様に有線、無線を用いた通信回路が備えられる。本実施形態では、携帯電話用通信回路が備えられ、携帯電話用電気通信回線１２によって遠隔制御部７０と通信することができる。
【００４５】
ロボット計測部６３は、第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量を計測するものであり、ロボット５０近傍又はロボット５０内部の第１配管２６及び第２配管３４又はスプレーガン４８の内部に、温度センサー、圧力センサー、流量センサー（いずれも図示せず）を備えることで構成される。なお、ロボット計測部６３は必須の構成ではなく、本体計測部４０の計測値を用いることで省略することもできる。
【００４６】
ロボット入力部６４は、各種のパラメータであるロボット設定値を入力するためのものであり、本実施形態では、タッチパネルが採用される（図５参照）。このロボット設定値としては、例えば、第１液剤及び第２液剤を１平方メートルあたりどれだけの量散布して塗布させるかの散布量、第１液剤及び第２液剤をどれだけ吐出して散布するかの吐出量、スプレーガン４８をガンレール５９の中でどれだけの速度で移動させるかのガン速度、スプレーガン４８をガンレール５９の中でどれだけの幅で往復させるかのガン塗布幅、スプレーガン４８をガンレール５９の原点位置６０からどれだけずらした位置を起点として移動させるかのガン開始位置、ロボット５０をどれだけの速度で走行させるかの走行速度、散布量を調整するための定数が挙げられる。
【００４７】
ここで、第１液剤及び第２液剤が硬化して形成される保護膜の膜厚は、１平方メートルあたりどれだけの量の第１液剤及び第２液剤を散布するかによる散布量によって決定される。また、この散布量は、スプレーガン４８から吐出される第１液剤及び第２液剤の吐出量と、スプレーガン４８をどれだけの幅で往復させるかのガン塗布幅、スプレーガン４８が往復するときのガン速度、及びロボット５０の走行速度に左右される。これらのうち、吐出量は装置の仕様により略決まってしまい、ガン塗布幅は作業現場の仕様により決定される。このため、ロボット制御部６２は、設定された散布量とするために、ガン速度及び走行速度を算出して調整している。このようにして、走行距離に応じてスプレーガン４８から所定の量の第１液剤及び第２液剤が自動的に塗布されるようにしている。また、ロボット制御部６２は、第１液剤及び第２液剤の圧力又は流量が変化して吐出量が変化したときは、自動的にガン速度及び走行速度を変更して、膜厚が均一となるよう制御することもできる。
【００４８】
また、上記の定数とは、例えば、施工前のテスト塗布で塗布した保護層の膜厚が薄くて厚くしたい場合、１．１と入力すれば散布量が１割増しになり、逆に０．９と入力すれば１割減となるようにガン速度、走行速度を調整するものである。また、ロボット入力部６４は、ロボット５０の走行開始と停止、スプレーガン４８の噴霧の開始と停止も操作することができる。また、ロボット設定値も、施工データに含めて記憶部４７に記憶させることができる。
【００４９】
ロボット表示部６５は、ロボット５０の各構成要素の動作状況、上記のロボット５０設定値等を表示するもので、本実施形態ではタッチパネルを用いて、ロボット入力部６４とその部材を共通にしている。
【００５０】
位置特定部６６は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用したものが採用でき、ここでは位置特定部６６をロボット５０に取付けることで、ロボット５０の位置を特定してスプレーガン４８の位置を特定している。また、ロボット５０を備えない構成では、スプレーガン４８を操作する作業者が位置特定部６６を携帯して、スプレーガン４８の位置を特定することができる。
【００５１】
遠隔制御部７０は、本体制御部２１を遠隔操作することによって第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量の計測と調整を可能とするものである。この遠隔制御部７０として、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、ノート型コンピュータ等の携帯型端末機が用いられる。また、遠隔制御部７０には、本体制御部２１同様に有線、無線を用いた通信回路が備えられる。本実施形態では、携帯電話用通信回路が備えられたスマートフォンが採用され、携帯電話用電気通信回線１２によって本体制御部２１及びロボット制御部６２と通信することができる。
【００５２】
この遠隔制御部７０によってできることの例として、本体部２０においては、例えば、本体計測部４０による第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量の計測値の監視（モニター）があり、さらに本体調整部４４による第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量の調整、第１ポンプ２４及び第２ポンプ３２の運転開始と停止等の遠隔操作がある。
【００５３】
また、遠隔制御部７０によって、ロボット５０においても、例えば、ロボット設定値の監視、及び走行の開始と停止、塗布の開始と停止等を遠隔操作することができる。さらに、遠隔制御部７０は、ロボット表示部６５とロボット入力部６４と同じ画面を再現させることができ、ロボット設定値の表示のみならず、これを変更させることもできる。
【００５４】
さらに、遠隔制御部７０は、上記の各種の値や装置の稼働状況の監視のみを行ない、保護層の塗布に関する実際の操作は作業現場の作業者に任せることもできる。
【００５５】
次に、図６を参照して、第２実施形態の保護層塗布装置１１を説明する。なお、上述の第１実施形態と同じ箇所には同じ符号を付してその説明を省略する。
【００５６】
本実施形態の保護層塗布装置１１は、遠隔制御部７０が指令場所７１に設けられている。この指令場所７１としては、例えば、実際に作業する場所である作業現場とは離れた場所にある現場事務所、本社等の建物内、作業現場付近に停められた指令車両等が挙げられる。このような指令場所７１から遠隔制御部７０によって、本体制御部２１及びロボット制御部６２の遠隔操作と監視をすることができる。
【００５７】
また、記憶部７２も指令場所７１に設けられ、施工データを指令場所７１で記憶して保存することができる。なお、本体部２０にも記憶部４７を残して施工データを二重に保存し、施工データの信頼性を高めることもできる。
【００５８】
次に、上述した本実施形態の保護層塗布装置１０，１１の各構成要素の機能を踏まえ、保護層塗布方法の実施の形態を説明する。
【００５９】
第１実施形態の保護層塗布装置１０を用いた保護層塗布方法では、先ず、遠隔制御部７０を用いて本体制御部２１を遠隔操作し、第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量を所定の設定値に設定する。次に、遠隔制御部７０によって、ロボット制御部６２を操作し、どれだけの幅で施工するのかのガン塗布幅、どの位置から塗布を開始するかのガン開始位置、及び保護層の膜厚を決定する散布量（図５参照）を設定する。なお、第１液剤と第２液剤の圧力又は流量、ガン塗布幅、及び散布量が設定されると、ロボット制御部６２によって、ガン速度及びロボット５０の走行速度は自動的に設定される。
【００６０】
図５に示す条件では、ガン塗布幅が１５００ｍｍであり、散布量が１平方メートルあたり２．０ｋｇであることがわかる。また、本体計測部４０、若しくはロボット計測部６３によって計測された計測値、又は本体調整部４４で設定された設定値によって吐出量がわかり、ここでは吐出量が１分あたり８．０ｋｇである。これらのことから、ロボット制御部６２がガン速度及び走行速度を自動的に算出し、ガン速度を１秒あたり１０００ｍｍ、走行速度を１分あたり１２．０ｍとしている。
【００６１】
次に、テスト塗布として、第１ポンプ２４及び第２ポンプ３２を動作させ、第１液剤及び第２液剤を所定の温度、圧力又は流量で圧送させる。このとき、塗布される保護層の膜厚の調整をするためにテスト塗布を行ない、遠隔制御部７０によって本体制御部２１及びロボット制御部６２を遠隔操作して、第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量の計測と調整、ロボット設定値の定数の変更（図５参照）をすることができる。
【００６２】
次に、ロボット５０が作業開始位置につくと、遠隔制御部７０によって本体制御部２１及びロボット制御部６２が操作され、ロボット５０の走行とスプレーガン４８による塗布が開始される。そして、作業者によってハンドル５５が操作されて、所定の位置に保護膜を塗布する。また、施工データを、施工した日時とともに記憶部４７に記憶させ保存する。
【００６３】
次に、第２実施形態の保護層塗布装置１１を用いた保護層塗布方法を説明する。ここでは、遠隔制御部７０と記憶部７２が指令場所７１に設けられている。このため、上記の第１実施形態の保護層塗布装置１０を用いた保護層塗布方法の操作のうち、ロボット５０を作業開始位置に移動させる操作、ハンドル５５の操作以外の操作を、指令場所７１で行なう。また、施工データの保存も、少なくとも指令場所７１に設けられた記憶部７２に保存する。もっとも、施工データは本体部２０に設けられた記憶部４７にも記憶させることができる。
【００６４】
なお、作業現場にも、ロボット５０のハンドル５５操作をする作業者、第１配管２６及び第２配管３４をロボット５０の移動とともにたぐり寄せる作業者等の最低限の作業者は存在する。このため、所定の範囲の塗布を終えた等の情報は、作業現場の作業者からの連絡によって把握する、あるいは、ロボット５０の停止操作のみは作業現場の作業者が行なうようにしてもよい。
【００６５】
また、保護膜を塗布する作業に関する本体部２０及びロボット５０の操作は作業現場で行うとともに、施工データを指令場所７１で閲覧と保存をして、指令場所７１では作業状況や稼働状況の監視、及び施工データの保存のみをすることもできる。
【００６６】
このように、上述の実施形態の保護層塗布装置１０，１１及び保護層塗布方法によれば、遠隔制御部７０によって本体部２０及びロボット５０の操作をすることができるため、作業現場で遠隔制御部７０を操作する場合、遠隔制御部７０を操作する作業者がロボット５０近傍にいるときは本体部２０側の省人化、本体部２０近傍にいるときはロボット５０側の省人化を図ることができる。また、記憶部４７，７２に施工データを記憶するため、施工後の履歴管理をすることができる。
【００６７】
また、指令場所７１に遠隔制御部７０を置いて本体部２０及びロボット５０の操作をする態様では、作業現場に保護膜の膜厚等を決定する熟練の作業者を置く必要がなく、指令場所７１で膜厚等を決定する第１液剤及び第２液剤の温度、圧力又は流量の設定値、又はロボット設定値等を設定することができる。また、指令場所７１に設けられた記憶部７２に施工データを記憶するため、履歴管理がより確実となる。
【００６８】
また、位置特定部６６を備えるため、指令場所７１において、スプレーガン４８、すなわちロボット５０の場所がわかるため、指令場所７１で作業状況や稼働状況の監視をして作業管理をすることもできる。
【００６９】
なお、上述の保護層塗布装置及び保護層塗布方法は、本発明の例示であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、その構成を適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１０，１１・・保護層塗布装置、１２・・携帯電話用電気通信回線、
２０・・本体部、２１・・本体制御部、２２・・第１供給部、２３・・第１タンク、２４・・第１ポンプ、２５・・第１ヒーター、２６・・第１配管、
３０・・第２供給部、３１・・第２タンク、３２・・第２ポンプ、３３・・第２ヒーター、３４・・第２配管、
４０・・本体計測部、４１ａ，４１ｂ・・温度センサー、４２ａ，４２ｂ・・圧力センサー、４３ａ，４３ｂ・・流量センサー、４４・・本体調整部、４５・・本体入力部、４６・・本体表示部、４７・・記憶部、４８・・スプレーガン、
５０・・ロボット、５１・・車体、５２・・フレーム、５３・・支持輪、５４・・操舵輪、５５・・ハンドル、５６・・走行駆動部、５７・・モーター、５８・・スプレーガン駆動部、５９・・ガンレール、６０・・原点位置、６１・・カバー、６２・・ロボット制御部、６３・・ロボット計測部、６４・・ロボット入力部、６５・・ロボット表示部、６６・・位置特定部、
７０・・遠隔制御部、７１・・指令場所、７２・・記憶部、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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