(57)【要約】【課題】駐車枠を車載ディスプレイに表示する際の表示処理に起因する遅延の影響を抑制し、ひいては、駐車支援精度を向上する。【解決手段】実施形態の駐車支援用表示制御装置は、車両に搭載されるとともに、特定された駐車目標位置を含む撮像された周辺画像に、駐車枠画像を重畳して前記車両に搭載された表示装置の表示画面に表示させる駐車支援用表示制御装置であって、複数の描画モードを有し、算出された駐車枠画像の描画位置に基づいて、周辺画像に駐車枠画像を描画する描画部と、駐車目標位置に対する前記車両の相対移動状態及び描画モードに基づいて、描画位置を算出する描画位置算出部と、を備える。【選択図】図４
2019018616.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるとともに、特定された駐車目標位置を含む撮像された周辺画像に、駐車枠画像を重畳して前記車両に搭載された表示装置の表示画面に表示させる駐車支援用表示制御装置であって、
複数の描画モードを有し、算出された前記駐車枠画像の描画位置に基づいて、前記周辺画像に前記駐車枠画像を描画する描画部と、
前記駐車目標位置に対する前記車両の相対移動状態及び前記描画モードに基づいて、前記描画位置を算出する描画位置算出部と、
を備えた駐車支援用表示制御装置。
【請求項２】
前記描画位置算出部は、前記描画モード毎の前記描画部における処理時間に基づいて前記描画位置を算出する、
請求項１記載の駐車支援用表示制御装置。
【請求項３】
前記描画位置算出部は、前記描画モード毎の前記処理時間の履歴に基づいて、前記描画モード毎の前記処理時間を更新する、
請求項２記載の駐車支援用表示制御装置。
【請求項４】
前記描画モードは、少なくとも表示設定の調整及び描画用データの生成を行う描画初期化モードと、
前記表示設定の調整を行わず前記描画用データの生成を行う描画定常モードと、を含む、
請求項１乃至請求項３のいずれか一項記載の駐車支援用表示制御装置。
【請求項５】
車両に搭載されるとともに、特定された駐車目標位置を含む周辺画像を撮像する複数の撮像部と、
各種情報を表示する表示装置と、
複数の描画モードを有し、算出された前記駐車枠画像の描画位置に基づいて、前記周辺画像に前記駐車枠画像を描画する描画部と、前記駐車目標位置に対する前記車両の相対移動状態及び前記描画モードに基づいて、前記描画位置を算出する描画位置算出部と、を備え、駐車目標位置に関する情報を提示する表示制御装置と、
を備えた駐車支援システム。
【請求項６】
車両に搭載されるとともに、特定された駐車目標位置を含む撮像された周辺画像に、駐車枠画像を重畳して前記車両に搭載された表示装置の表示画面に表示させる駐車支援用表示制御装置で実行される方法であって、
複数の描画モードのうちいずれの描画モードで描画が行われるかを特定する過程と、
前記駐車目標位置に対する前記車両の相対移動状態及び前記特定された描画モードに基づいて、前記描画位置を算出する過程と、
算出された前記駐車枠画像の描画位置に基づいて、前記周辺画像に前記駐車枠画像を前記特定された描画モードで描画する過程と、
を備えた方法。
【請求項７】
車両に搭載されるとともに、特定された駐車目標位置を含む撮像された周辺画像に、駐車枠画像を重畳して前記車両に搭載された表示装置の表示画面に表示させる駐車支援用表示制御装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
複数の描画モードを有し、算出された前記駐車枠画像の描画位置に基づいて、前記周辺画像に前記駐車枠画像を描画する手段と、
前記駐車目標位置に対する前記車両の相対移動状態及び前記描画モードに基づいて、前記描画位置を算出する手段と、
して機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援用表示制御装置、駐車支援システム、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の周囲の外部環境を表す画像を表示装置に表示し、その画像上に、車両を駐車する目標位置である駐車目標位置に駐車枠画像を重畳表示する駐車支援システムが知られている。このような従来の駐車支援システムでは、駐車目標位置の設定前において、駐車枠画像を、表示時点の実際の駐車目標位置とのずれが解消されるように表示して、ユーザに対する駐車支援をより効果的に提供するような技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１６６８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術においては、目標となる駐車位置を更新してから車載ディスプレイに表示するまでの描画処理（描画遅れ）に起因する座標のずれも解消できるものではなく、車両の移動速度によっては、車載ディスプレイにキャプチャにより表示されている実際の駐車枠（いわゆる白線）と表示される目標駐車枠とのずれが大きくなり、ユーザであるドライバに違和感を抱かせるとともに、目標駐車位置の設定が困難となり、駐車精度に影響が出てしまう虞があった。
【０００５】
そこで、本発明は駐車枠を車載ディスプレイに表示する際の表示処理に起因する遅延の影響を抑制し、ひいては、駐車支援精度を向上することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の駐車支援用表示制御装置は、車両に搭載されるとともに、特定された駐車目標位置を含む撮像された周辺画像に、駐車枠画像を重畳して前記車両に搭載された表示装置の表示画面に表示させる駐車支援用表示制御装置であって、複数の描画モードを有し、算出された駐車枠画像の描画位置に基づいて、周辺画像に駐車枠画像を描画する描画部と、駐車目標位置に対する前記車両の相対移動状態及び描画モードに基づいて、描画位置を算出する描画位置算出部と、を備える。
上記構成によれば、描画モードが異なることによる影響を抑制して周辺画像に駐車枠画像を描画することが可能となり、駐車枠画像の描画位置の変動に伴う目標駐車位置の変動を抑制し、駐車支援精度の向上が図れる。
【０００７】
また実施形態に係る駐車支援用表示制御装置において、描画位置算出部は、描画モード毎の描画部における処理時間に基づいて描画位置を算出するようにしてもよい。
上記構成によれば、描画モード毎の描画部における処理時間を考慮して駐車枠画像の描画位置を算出するので、描画モードが異なることに起因する駐車枠画像の描画位置の変動を抑制することができる。
【０００８】
また実施形態に係る駐車支援用表示制御装置において、描画位置算出部は、描画モード毎の処理時間の履歴に基づいて、描画モード毎の処理時間を更新するようにしてもよい。
上記構成によれば、実際の描画モード実行時の処理時間に応じた適切な処理時間とすることができ、駐車枠画像の描画位置の変動に伴う目標駐車位置の変動を抑制し、駐車支援精度の向上が図れる。
【０００９】
また実施形態に係る駐車支援用表示制御装置において、描画モードは、少なくとも表示設定の調整及び描画用データの生成を行う描画初期化モードと、表示設定の調整を行わず描画用データの生成を行う描画定常モードと、を含むようにしてもよい。
したがって、表示設定の調整の有無の影響を受けることなく、描画モードに応じた適切な駐車枠画像の描画位置を算出することができ、駐車枠画像の描画位置の変動に伴う目標駐車位置の変動を抑制し、駐車支援精度の向上が図れる。
【００１０】
実施形態の駐車支援システムは、車両に搭載されるとともに、特定された駐車目標位置を含む周辺画像を撮像する複数の撮像部と、各種情報を表示する表示装置と、複数の描画モードを有し、算出された前記駐車枠画像の描画位置に基づいて、前記周辺画像に前記駐車枠画像を描画する描画部と、前記駐車目標位置に対する前記車両の相対移動状態及び前記描画モードに基づいて、前記描画位置を算出する描画位置算出部と、を備え、駐車目標位置に関する情報を提示する表示制御装置と、を備える。
上記構成によれば、描画モードの影響を抑制して周辺画像に駐車枠画像を描画することが可能となり、駐車枠画像の描画位置の変動に伴う目標駐車位置の変動を抑制し、駐車支援精度の向上が図れる。
【００１１】
実施形態の方法は、車両に搭載されるとともに、特定された駐車目標位置を含む撮像された周辺画像に、駐車枠画像を重畳して前記車両に搭載された表示装置の表示画面に表示させる駐車支援用表示制御装置で実行される方法であって、複数の描画モードのうちいずれの描画モードで描画が行われるかを特定する過程と、前記駐車目標位置に対する前記車両の相対移動状態及び前記特定された描画モードに基づいて、前記描画位置を算出する過程と、算出された前記駐車枠画像の描画位置に基づいて、前記周辺画像に前記駐車枠画像を前記特定された描画モードで描画する過程と、を備える。
上記構成によれば、描画モードの影響を抑制して周辺画像に駐車枠画像を描画することが可能となり、駐車枠画像の描画位置の変動に伴う目標駐車位置の変動を抑制し、駐車支援精度の向上が図れる。
【００１２】
実施形態のプログラムは、車両に搭載されるとともに、特定された駐車目標位置を含む撮像された周辺画像に、駐車枠画像を重畳して前記車両に搭載された表示装置の表示画面に表示させる駐車支援用表示制御装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、コンピュータを、複数の描画モードを有し、算出された駐車枠画像の描画位置に基づいて、前記周辺画像に前記駐車枠画像を描画する手段と、駐車目標位置に対する前記車両の相対移動状態及び描画モードに基づいて、描画位置を算出する手段と、して機能させる。
上記構成によれば、描画モードの影響を抑制して周辺画像に駐車枠画像を描画することが可能となり、駐車枠画像の描画位置の変動に伴う目標駐車位置の変動を抑制し、駐車支援精度の向上が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本実施形態にかかる駐車支援装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態が示された斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態にかかる駐車支援装置を搭載する車両の一例が示された平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、本実施形態にかかる駐車支援装置を含む制御システムの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態の動作処理フローチャートである。
【図５】図５は、各描画モードの実行タイミングと、描画遅れ周期との関係の説明図である。
【図６】図６は、各算出処理の説明図である。
【図７】図７は、具体的な駐車枠描画処理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうちの少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１５】
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１６】
図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としてのドライバの座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。
操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、ドライバの足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、ドライバの足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１７】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置において手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２(図３参照)が設けられている。
【００１８】
図３は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
図３に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、ドライバが操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１９】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００２０】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
【００２１】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
【００２２】
また、図１及び図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６、１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６、１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６、１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６、１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００２３】
また、図３に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６、１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。
車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２４】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）、ＥＣＵ１４に対する指示入力操作を行う操作部１４ｇ等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８、１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。
【００２５】
ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。
【００２６】
また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２７】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等からブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２８】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子等を用いて構成される。ＥＣＵ１４は、ドライバによる操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２９】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、加速操作部５可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００３０】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００３１】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子等を用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量等を演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００３２】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３３】
次に実施形態の動作を説明する。
図４は、実施形態の動作処理フローチャートである。
ＥＣＵ１４の表示制御部１４ｄは、複数の撮像部１５から出力された撮像画像データを所定間隔で取得（キャプチャ）し、ＣＰＵ１４ａに出力する（ステップＳ１１）。
これによりＣＰＵ１４ａは、白線検出、駐車枠設定及び自車位置の初期化（白線及び駐車枠に対する自車である車両１の相対位置の初期化）を行う（ステップＳ１２）。
【００３４】
具体的には、ＣＰＵ１４ａは、まず、白線検出部として機能し、キャプチャした車両１の周囲を示す撮像画像に含まれる白線を、例えば、エッジ処理や二値化処理、輝度判別処理等の周知の手法を用いて検出（抽出）する。この場合において、ＣＰＵ１４ａは、閾値等の設定を適宜切り替えた処理を並行して行うことにより、白線に限らず、黄色や他の色で示される線やロープ等で示される線も区画領域を示す線として検出するようにされている。
【００３５】
続いてＣＰＵ１４ａは、駐車枠設定部として機能し、検出された白線のうち一対の白線で囲まれる領域について、車両１（自車）を駐車することが可能な領域であるか否かを所定の比較用データと比較することにより判定する。比較用データは、例えば、ＳＳＤ１４ｆあるいはＲＯＭ１４ｂに保持された自車の車幅や前後方向の長さ等を示すデータとして格納されている。
【００３６】
そして、一対の白線で囲まれた領域が駐車可能な領域（広さ）の場合、ＣＰＵ１４ａは、一対の白線で囲まれた領域を駐車目標位置の候補とするとともに駐車枠（駐車枠画像）を設定する。ここで、駐車枠の画像データは、例えば、ＳＳＤ１４ｆに保持されており、車両１が駐車する際に必要なスペース（領域）を示す矩形の画像とされる。
【００３７】
続いてＣＰＵ１４ａは、描画モードを判別する（ステップＳ１３）。
ここで、描画モード及び各描画モードに対応する描画遅れ周期について説明する。
本実施形態においては、描画モードとしては、描画初期化モード（図４中、初期化と表記）、描画再初期化モード(図４中、再初期化と表記)及び描画定常モード（図４中、定常と表記）の三つがある。
【００３８】
描画初期化モードは、イグニションがオン状態とされたときに一度行われる処理である。複数の撮像部１５が出力した撮像画像とモニタ装置１１の表示装置（ディスプレイ）８の表示画像との対応及び表示設定（輝度、色味等）を１ピクセル（１画素）単位で調整を内部的に行う処理であり、この描画初期化モード中は、処理負荷が高いので処理の高速化を図るため、表示装置８には画像は表示しない仕様となっている。
【００３９】
描画再初期化モードは、例えば、所定表示時間の経過毎に表示が継続する場合複数回行われる処理である。本実施形態では、複数の撮像部１５の撮像した複数の撮像画像を一つの表示装置８で表示しているため、撮像画像間の違和感を緩和するために、表示設定（輝度、色味等）を調整し、全体として１枚の画像として認識可能なように１ピクセル単位で行う。この場合においては、描画初期化モード後に行われる処理ではあるので、単純には、処理負荷は、描画初期化モードよりは低いが、表示装置８に画像を表示したままで処理を行う必要があるため、それなりに処理負荷が増加し、描画遅れ周期がやや長くなりやすい。
【００４０】
描画定常モードは、表示設定の調整は行わず、描画初期化モードあるいは描画再初期化モードで調整された表示設定下で描画のみを行う描画モードである。従って、上記二つの描画モードに比較して描画遅れ周期は少ない。
【００４１】
図５は、各描画モードの実行タイミングと、描画遅れ周期との関係の説明図である。
図５に示すように、イグニションがオン状態とされた直後の期間Ｔ１は、描画初期化モードであり、表示設定の処理負荷が非常に高いため、描画遅れ周期は非常に長くなっている。
【００４２】
各描画処理の描画遅れ周期を実測する方法としては、ＣＰＵ１４ａが表示制御部１４ｄに駐車枠画像の描画指示を出力してから表示装置８において表示が完了するまでの時間、あるいは、ＣＰＵ１４ａが表示制御部１４ｄに駐車枠画像の描画指示を出力してから表示制御部１４ｄが描画を完了した旨の通知をＣＰＵ１４ａが受け取るまでの時間をＣＰＵ１４ａが記憶するようにすればよい。なお、これらは一例であり、ＣＰＵ１４ａが描画指示を出力してから駐車枠の画像の表示が完了するまでの時間が測定できる手法であればどのような手順であっても構わない。
【００４３】
この描画初期化モードは、イグニションがオン状態とされた直後の１回だけであるので、例えば、所定回数（例えば、２０回）の描画初期化モードの描画遅れ周期の実測値をサンプリングしてその平均値を描画初期化モードの描画遅れ周期（処理時間）として記憶し、毎回新たな描画初期化モードの描画遅れ周期（処理時間）として更新する。なお、平均値とするのは一例であり、新しくサンプリングされた描画遅れ周期の実測値の重みを重くするなど様々な統計処理を行うようにすることも可能である。
【００４４】
描画初期化モードの期間Ｔ１が経過した期間Ｔ２においては、描画モードは、描画定常モードに移行する。この描画定常モードにおいては、表示設定の調整は行わず、描画処理のみが行われるであり、比較的描画遅れ周期は短くなっている。
【００４５】
この描画定常モードにおいては、描画処理が複数回（図５においては、それぞれ階段のステップ状に示される５回の描画処理）なされるので、例えば、１回あるいは複数回の描画定常モードに属する複数回の描画遅れ周期の実測値をサンプリングしてその平均値を描画定常モードの描画遅れ周期（処理時間）として記憶し、描画遅れ周期の実測値がサンプリングされる毎、あるいは、所定数回の描画遅れ周期の実測値がサンプリングされる毎に新たな描画定常モードの描画遅れ周期（処理時間）として更新する。この場合においても、平均値とするのは一例であり、新しくサンプリングされた描画遅れ周期の重みを重くするように構成するなど様々な統計処理を行うようにすることも可能である。
【００４６】
そして描画定常モードの期間Ｔ２が所定の時間以上継続し、期間Ｔ３にいたると、描画モードは、描画再初期化モードに移行する。この描画再初期化モードにおいては、表示が継続された状態で再び表示設定の調整が行われるので、描画定常モードに比較して、描画遅れ周期が長くなっているのがわかる。
【００４７】
この描画再初期化モードにおいても、描画定常モードと同様に、描画処理が複数回（図５においては、それぞれ階段のステップ状に示される３回の描画処理）なされるので、例えば、１回あるいは複数回の描画再初期化モードに属する複数回の描画遅れ周期をサンプリングしてその平均値を描画再初期化モードの描画遅れ周期（処理時間）として記憶し、描画遅れ周期の実測値がサンプリングされる毎、あるいは、所定数回の描画遅れ周期の実測値がサンプリングされる毎に新たな描画再初期化モードの描画遅れ周期（処理時間）として更新する。この場合においても、平均値とするのは一例であり、新しくサンプリングされた描画遅れ周期の実測値の重みを重くするように構成するなど様々な統計処理を行うようにすることも可能である。
【００４８】
そして、描画再初期化モードの期間Ｔ３が経過した期間Ｔ４においては、描画モードは、再び描画定常モードに移行する。
この場合においても、上述したのと同様の描画定常モードの描画遅れ周期（処理時間）の更新がなされる。
以後は、表示が繰り返される限り、描画定常モードと描画再初期化モードの期間が繰り返されることとなる。
【００４９】
本実施形態においては、描画モードがいずれであるのかは、ＣＰＵ１４ａが把握しているので、ＣＰＵ１４ａは、各描画モードにおける平均的な描画遅れ周期を更新しつつそれぞれ記憶している。
【００５０】
そして、ＣＰＵ１４ａは、ステップＳ１３の判別において、描画モードが描画初期化モードであった場合には（ステップＳ１３；初期化）、前回までの描画初期化モードにおける描画遅れ時間（＝描画遅れ周期の実測値）を取得し、現時点における描画初期化モードにおける描画遅れ時間（例えば、平均値）を算出し（ステップＳ１４）、処理をステップＳ１７に移行する。
【００５１】
同様にステップＳ１３の判別において、描画モードが描画再初期化モードであった場合には（ステップＳ１３；再初期化）、前回までの描画再初期化モードにおける描画遅れ時間（＝描画遅れ周期の実測値）を取得し、現時点における描画再初期化モードにおける描画遅れ時間（例えば、平均値）を算出し（ステップＳ１５）、処理をステップＳ１７に移行する。
【００５２】
また、ステップＳ１３の判別において、描画モードが描画定常モードであった場合には（ステップＳ１３；定常）、前回までの描画定常モードにおける描画遅れ時間（＝描画遅れ周期の実測値）を取得し、現時点における描画定常モードにおける描画遅れ時間（例えば、平均値）を算出し（ステップＳ１６）、処理をステップＳ１７に移行する。
【００５３】
図６は、各算出処理の説明図である。
図６（ａ）は、描画定常モードにおける直近の描画遅れ周期の一例であり、図６（ａ）に実線で示すように直近において描画遅れ周期が変動していた場合、ＣＰＵ１４ａは、直近の所定期間の平均値を予測描画遅れ周期Ｓ１として算出し、処理をステップＳ１７に移行することとなる。
【００５４】
続いて、ＣＰＵ１４ａは、自車である車両１の自車位置の過去座標と、現在の座標との差に基づいてＸ方向（車両１の前後方向）及びＹ方向（車両１の左右方向）の加速度を算出する（ステップＳ１７）。
さらにＣＰＵ１４ａは、算出したＸ方向の加速度及びＹ方向の加速度を積分し、自車である車両１のＸ方向の速度及びＹ方向の速度を算出する（ステップＳ１８）。
【００５５】
続いてＣＰＵ１４ａは、算出したＸ方向の速度及びＹ方向の速度並びにステップＳ１４、ステップＳ１５あるいはステップＳ１６のいずれかで算出した現在の描画モードに対応する描画遅れ周期に基づいて予測される表示装置８の表示画面上での駐車枠表示位置を算出する（ステップＳ１９）。
【００５６】
図６（ｂ）は、Ｘ方向の目標駐車位置の算出処理の説明図である。
図６（ｃ）は、Ｙ方向の目標駐車位置の算出処理の説明図である。
図６（ｂ）及び図６（ｃ）において、実線の○は、設定した駐車枠のＸ方向あるいはＹ方向の現在位置であり、破線の○は予測描画遅れ周期Ｓ１経過後の予測位置である。
【００５７】
より具体的には、図６（ｂ）において、設定した駐車枠のＸ方向の現在位置（実線の○表示位置）に至る直前の加速度情報、すなわち、目標駐車枠のＸ方向の位置変化の傾きのまま予測描画遅れ周期Ｓ１経過後に至ると仮定して、予測描画遅れ周期Ｓ１経過後の駐車枠のＸ方向の予測位置（破線の○表示位置）を算出する。
【００５８】
同様に図６（ｃ）において、設定した駐車枠のＹ方向の現在位置（実線の○表示位置）に至る直前の加速度情報、すなわち、目標駐車枠のＹ方向の位置変化の傾きのまま予測描画遅れ周期Ｓ１経過後に至ると仮定して、予測描画遅れ周期Ｓ１経過後の駐車枠のＹ方向の予測位置（破線の○表示位置）を算出する。
【００５９】
これらの結果、ＣＰＵ１４ａは、表示制御部１４ｄを制御し、表示装置１８の表示画面に表示されている複数の撮像部１５の撮像画像に重畳（スーパーインポーズ）して駐車枠を描画する駐車枠描画処理を行う（ステップＳ２０）。
【００６０】
図７は、具体的な駐車枠描画処理の説明図である。
図７においては、理解の容易のため、車両１は、Ｘ方向にのみ移動している場合を示しているが、Ｘ方向及びＹ方向に同時に移動している場合（右左折時及び回転時）であっても同様に適用が可能である。
【００６１】
図７（ａ）は、時刻ｔ０において、自車が停車時に検出した一対の白線５０と、当該白線５０の配置位置に重畳するように駐車枠５２を描画した状態の表示装置８の表示画面の一例である。
時刻ｔ０においては、白線５０の表示位置と、駐車枠５２の表示位置と、は完全に一致している。
【００６２】
図７（ｂ）は、時刻ｔ１において、自車である車両１が速度Ｖ（ｔ１）で移動を行った時に検出した一対の白線５０と、当該白線５０の配置位置に重畳するように駐車枠５２を描画した状態の表示装置８の表示画面の一例である。
【００６３】
時刻ｔ１において、本実施形態によれば、描画モードに対応する描画遅れ周期及び自車である車両１の速度Ｖ（ｔ１）を考慮して描画を行っているので、白線５０の表示位置と、駐車枠５２（ｔ１）の表示位置と、はほぼ完全に一致している。
【００６４】
これに対し、従来のように描画遅れ周期を考慮せず、自車である車両１の速度Ｖ（ｔ１）のみを考慮して描画を行った場合には、白線５０の表示位置と、駐車枠５２Ｐ（ｔ１）の表示位置とはずれが生じていることが分かる。
【００６５】
図７（ｃ）は、時刻ｔ１後の時刻ｔ２において、自車である車両１が速度Ｖ（ｔ２）＞Ｖ（ｔ１）で移動を行った時に検出した一対の白線５０と、当該白線５０の配置位置に重畳するように駐車枠５２を描画した状態の表示装置８の表示画面の一例である。
【００６６】
時刻ｔ２において、本実施形態によれば、描画モードに対応する描画遅れ周期及び自車である車両１の速度Ｖ（ｔ２）を考慮して描画を行っているので、白線５０の表示位置と、駐車枠５２（ｔ１）の表示位置と、はほぼ完全に一致している。
【００６７】
これに対し、従来のように描画遅れ周期を考慮せず、自車である車両１の速度Ｖ（ｔ２）のみを考慮して描画を行った場合には、白線５０の表示位置と、駐車枠５２Ｐ（ｔ２）の表示位置とは大きなずれが生じていることが分かる。
【００６８】
以上の説明では、描画モードがいずれであるかは述べていないが、例えば、図７（ｂ）の状態から図７（ｃ）の状態に移行する途中で描画モードが、描画再初期化モードから描画定常モードあるいは描画定常モードから描画再初期化モードに移行したとしても白線５０の表示位置と駐車枠５２の表示位置のずれを最小限に抑制できる。
【００６９】
すなわち、本実施形態によれば、描画モードに対応する描画遅れ周期及び自車である車両１の速度(移動状態)を常に考慮して駐車枠の描画位置を算出しているので、実際の白線（実際の駐車枠）と、目標とする駐車枠表示画像とのずれを抑制し、緩和させることができるので、ユーザであるドライバが駐車目標位置について混乱することもなく、駐車支援の精度を向上することができる。
【００７０】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００７１】
例えば、以上の説明では、車両１が停止した状態からの描画処理の説明を行っていたが、低速走行しながら駐車誘導を開始する場合でも、車両１の移動量に基づき駐車目標位置を逐次算出して正確な駐車目標位置を算出することが可能である。このような構成が採れれば駐車誘導中に実施される可能性のある切り返しによる車両１の姿勢修正等の回数の低減または切り返しの不要化が可能となり、よりスムーズな駐車支援の実現および駐車支援時間の短縮が実現可能となる。
【符号の説明】
【００７２】
１…車両、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ（描画位置算出）、表示制御部１４ｄ（描画部）、１５…撮像部、５０…白線、５２…駐車目標位置、１００…駐車支援システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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