(57)【要約】【課題】ＨＵＤ表示に注目しながらも接近する危険因子に気付きやすくする表示を行う車両用表示装置、車両用表示システム、及び車両用表示プログラムを提供することを目的とする。【解決手段】ＨＵＤ装置４は、表示部１０、制御部１００、車両情報取得部２００、対象物情報取得部３００、道路情報取得部４００を備え、制御部１００は、対象物情報取得部３００が取得した対象物情報から車両１の前方に前方車両５が存在すると判定した場合に、区画線４０の鉛直線上、且つ前記前方車両５の略半分の高さに表示画像１２０を表示する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示画像を表示する表示部と、
前記表示画像を制御する制御部と、
自車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記自車両の周囲に存在する対象物に関する対象物情報を取得する対象物情報取得部と、
前記自車両が走行する道路に関する道路情報を取得する道路情報取得部と、
を備え、
前記制御部は、前記対象物情報から前記自車両の前方に前方車両が存在すると判定した場合に、区画線の鉛直線上、且つ前記前方車両の略半分の高さに前記表示画像を表示する、
ことを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記道路情報から前記自車両が走行する道路が片側一車線であると判定した場合に、車道外側線の鉛直線上に前記表示画像を表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記道路情報から前記自車両が走行する道路が片側二車線であると判定した場合に、車線境界線の鉛直線上に前記表示画像を表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記道路情報から前記自車両が走行する道路が片側三車線以上であると判定した場合に、前記自車両が走行する車線に隣接する車線境界線の鉛直線上に前記表示画像を表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記表示画像が２つ以上の前記車両情報、前記対象物情報、及び／又は前記道路情報を含んでいる場合に、前記自車両が走行する車線に隣接する両側の車線境界線の鉛直線上に前記表示画像を分割して表示する、
ことを特徴とする請求項４に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記対象物情報から隣の車線の車両が前記自車両の前方に車線変更すると判定した場合に、前記隣の車線の車両の車線変更が完了するまで前記表示画像を表示しない、
ことを特徴とする請求項３乃至５の何れか１つに記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記車両情報から前記自車両が隣の車線に車線変更すると判定した場合に、前記自車両の車線変更が完了するまで前記表示画像を表示しない、
ことを特徴とする請求項３乃至５の何れか１つに記載の車両用表示装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記対象物情報から隣の車線の車両が前記自車両の前方に車線変更すると判定した場合に、前記隣の車線の車両の車線変更が完了するまで、前記前方車両及び前記隣の車線の車両の高さより高い位置に前記表示画像を移動する、
ことを特徴とする請求項３乃至５の何れか１つに記載の車両用表示装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記車両情報から前記自車両が隣の車線に車線変更すると判定した場合に、前記自車両の車線変更が完了するまで、前記前方車両及び前記隣の車線の車両の高さより高い位置に前記表示画像を移動する、
ことを特徴とする請求項３乃至５の何れか１つに記載の車両用表示装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記対象物情報から前記自車両の前方に前記前方車両が存在しないと判定した場合に、前記自車両が走行する車線の鉛直線上に前記表示画像を表示する、
ことを特徴とする請求項１乃至９の何れか１つに記載の車両用表示装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記対象物情報から前記自車両の前方に前記前方車両が存在しない状態から存在する状態に変化したと判定した場合、前記自車両が走行する車線に隣接する区画線の鉛直線上に、前記前方車両を避けるようにして前記表示画像を移動する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の車両用表示装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の車両用表示装置と、
前記対象物情報を出力する対象物情報取得装置と、
前記道路情報を出力する道路情報取得装置と、
を有する車両用表示システム。
【請求項１３】
コンピュータを、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の車両用表示装置として動作させる、
車両用表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示装置、車両用表示システム、及び車両用表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用表示装置として、車両のウインドシールド等の透光部材に表示画像を投影することによって、ウインドシールドで反射される表示画像の光を用いて運転席に座った搭乗者に、虚像を視認させる、いわゆるヘッドアップディスプレイ（HUD: Head Up Display）装置がある。例えば、特許文献１に開示される車両用表示装置は、車外景色状態を認識し、フロントガラス越しに見える重要なオブジェクト、例えば、信号や路上落下物、歩行者等に表示画像がオーバーラップしないように表示画像を移動させていた。
【０００３】
また、特許文献２に開示される車両用表示装置は、外部情報生成部からの車両外部情報で特定される車両の前方の物体と重ならない位置にＨＵＤ情報を表示していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３１１７３２号公報
【特許文献２】特開２０１６−１９３７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら上記特許文献１、２に記載の構成では、オブジェクトや前方の物体を避けた上で、ＨＵＤ情報をどの位置に表示すべきかという点で改良の余地があった。
【０００６】
本発明は、ＨＵＤ表示に注目しながらも接近する危険因子に気付きやすくする表示を行う車両用表示装置、車両用表示システム、及び車両用表示プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両用表示装置は、
表示画像を表示する表示部と、
前記表示画像を制御する制御部と、
自車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記自車両の周囲に存在する対象物に関する対象物情報を取得する対象物情報取得部と、
前記自車両が走行する道路に関する道路情報を取得する道路情報取得部と、
を備え、
前記制御部は、前記対象物情報から前記自車両の前方に前方車両が存在すると判定した場合に、区画線の鉛直線上、且つ前記前方車両の略半分の高さに前記表示画像を表示する、
ことを特徴とする。
【０００８】
制御部は、車線境界の鉛直線上、且つ前方車両の略半分の高さに表示画像を表示することで、運転者がＨＵＤ表示に注目しながらも前方車両を視野に入れることができる。
【０００９】
第１の態様に従属する第２の態様において、
前記制御部は、前記道路情報から前記自車両が走行する道路が片側一車線であると判定した場合に、車道外側線の鉛直線上に前記表示画像を表示する、
ことを特徴とする。
【００１０】
制御部は、車両が走行する道路が片側一車線である場合に、車道外側線の鉛直線上に前記表示画像を表示することで、運転者がＨＵＤ表示に注目しながらも路地や交差点から出てくる車両や歩行者を視野に入れることができる。
【００１１】
第１の態様に従属する第３の態様において、
前記制御部は、前記道路情報から前記自車両が走行する道路が片側二車線であると判定した場合に、車線境界線の鉛直線上に前記表示画像を表示する、
ことを特徴とする。
【００１２】
制御部は、前記自車両が走行する道路が片側二車線である場合に、車線境界線の鉛直線上に前記表示画像を表示することで、運転者がＨＵＤ表示に注目しながらも自車両の車線に車線変更しようとする車両を気付きやすくする。
【００１３】
第１の態様に従属する第４の態様において、
前記制御部は、前記道路情報から前記自車両が走行する道路が片側三車線以上であると判定した場合に、前記自車両が走行する車線に隣接する車線境界線の鉛直線上に前記表示画像を表示する、
ことを特徴とする。
【００１４】
制御部は、前記自車両が走行する道路が片側三車線以上である場合に、前記自車両が走行する車線に隣接する車線境界線の鉛直線上に前記表示画像を表示することで、運転者がＨＵＤ表示に注目しながらも自車両の車線に車線変更しようとする車両を気付きやすくする。
【００１５】
第４の態様に従属する第５の態様において、
前記制御部は、前記表示画像が２つ以上の前記車両情報、前記対象物情報、及び／又は前記道路情報を含んでいる場合に、前記自車両が走行する車線に隣接する両側の車線境界線の鉛直線上に前記表示画像を分割して表示する、
ことを特徴とする。
【００１６】
制御部は、前記自車両が走行する車線に隣接する両側車線境界線の鉛直線上に前記表示画像を分割して表示することで、運転者が前を向くことで前方車両と左右のＨＵＤ表示を同時に視認することができ、且つ自車両の車線に車線変更しようとする車両を気付きやすくする。
【００１７】
第３乃至５の態様に従属する第６の態様において、
前記制御部は、前記対象物情報から隣の車線の車両が前記自車両の前方に車線変更すると判定した場合に、前記隣の車線の車両の車線変更が完了するまで前記表示画像を表示しない、
ことを特徴とする。
【００１８】
制御部は、隣の車線の車両の車線変更が完了するまで表示画像を表示しないことで、運転者が自車両の車線に車線変更しようとする車両の認識を容易にする。
【００１９】
第３乃至５の態様に従属する第７の態様において、
前記制御部は、前記車両情報から前記自車両が隣の車線に車線変更すると判定した場合に、自車両の車線変更が完了するまで前記表示画像を表示しない、
ことを特徴とする。
【００２０】
制御部は、自車両の車線変更が完了するまで表示画像を表示しないことで、運転者が車線変更先の状況把握を容易にする。
【００２１】
第３乃至５の態様に従属する第８の態様において、
前記制御部は、前記対象物情報から隣の車線の車両が前記自車両の前方に車線変更すると判定した場合に、前記隣の車線の車両の車線変更が完了するまで、前記前方車両及び前記隣の車線の車両の高さより高い位置に前記表示画像を移動する、
ことを特徴とする。
【００２２】
制御部は、隣の車線の車両の車線変更が完了するまで表示画像を高い位置に表示することで、運転者が車線変更しようとする車両の認識を容易にし、且つ必要に応じてＨＵＤ表示を確認できるようにする。
【００２３】
第３乃至５の態様に従属する第９の態様において、
前記制御部は、前記車両情報から前記自車両が隣の車線に車線変更すると判定した場合に、自車両の車線変更が完了するまで、前記前方車両及び前記隣の車線の車両の高さより高い位置に前記表示画像を移動する、
ことを特徴とする。
【００２４】
制御部は、自車両の車線変更が完了するまで表示画像を高い位置に表示することで、運転者が車線変更先の状況把握を容易にし、且つ必要に応じてＨＵＤ表示を確認できるようにする。
【００２５】
第１乃至９の態様に従属する第１０の態様において、
前記制御部は、前記対象物情報から前記自車両の前方に前方車両が存在しないと判定した場合に、前記自車両が走行する車線の鉛直線上に前記表示画像を表示する、
ことを特徴とする。
【００２６】
制御部は、自車両の前方に前方車両が存在しない場合に、運転者の視認しやすい位置にＨＵＤ情報を表示することができる。
【００２７】
第１０の態様に従属する第１１の態様において、
前記制御部は、前記対象物情報から前記自車両の前方に前記前方車両が存在しない状態から存在する状態に変化したと判定した場合、前記自車両が走行する車線に隣接する区画線の鉛直線上に、前記前方車両を避けるようにして前記表示画像を移動する、
ことを特徴とする。
【００２８】
制御部は、自車両の前方に前方車両が存在しない状態から存在する状態に変化した場合に、前方車両を避けるようにして表示画像を移動することで、運転者に前方車両に近づいていることを注意喚起できる。
【００２９】
第１乃至１１の態様に従属する第１２の態様において、
前記対象物情報を出力する対象物情報取得装置と、
前記道路情報を出力する道路情報取得装置と、
を有する車両用表示システム。
【００３０】
車両用表示システムは、運転者がＨＵＤ表示に注目しながらも接近する危険因子に気付きやすくすることができる。
【００３１】
コンピュータを、第１乃至１２の態様に従属する第１３の態様の車両用表示装置として動作させる、
車両用表示プログラム。
【００３２】
車両用表示プログラムは、表示画像の表示制御を、ソフトウェアプログラムを用いて簡易な構成で実現することができる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、ＨＵＤ表示に注目しながらも接近する危険因子に気付きやすくすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第１乃至第１２の態様のＨＵＤ装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１乃至第１２の態様のＨＵＤ装置のブロック図である。
【図３】上記第１乃至２の態様に係るＨＵＤ装置の表示画像の例を示す図である。
【図４】上記第３の態様に係るＨＵＤ装置の表示画像の例を示す図である。
【図５】上記第４の態様に係るＨＵＤ装置の表示画像の例を示す図である。
【図６】上記第５の態様に係るＨＵＤ装置の表示画像の例を示す図である。
【図７】上記第６の態様に係るＨＵＤ装置の表示画像の例を示す図である。
【図８】上記第７の態様に係るＨＵＤ装置の表示画像の例を示す図である。
【図９】上記第８の態様に係るＨＵＤ装置の表示画像の例を示す図である。
【図１０】上記第９の態様に係るＨＵＤ装置の表示画像の例を示す図である。
【図１１】上記第１０乃至１１の態様に係るＨＵＤ装置の表示画像の例を示す図である。
【図１２】本発明の第１乃至第１１の態様のＨＵＤ装置の主要な処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下に説明する好ましい態様は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される態様によって不当に限定されないことを留意すべきである。
【００３６】
図１は、本発明の車両用表示装置の態様であるヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ装置ともいう）４の構成の概略図を示す。ＨＵＤ装置４は、表示部１０と、平面ミラー２１と、曲面ミラー２２と、筐体３０と、を備え、筐体３０はケース３１と透明カバー３２からなる。ＨＵＤ装置４は、表示部１０が表示した表示画像１２０を表す表示光Ｌを、平面ミラー２１と曲面ミラー２２とで反射させ、ＨＵＤ装置４が搭載される車両１（自車両）の透光部材からなるウインドシールド２に出射し、搭乗者３（通常、車両１の運転者）に、実風景に重畳するように表示画像１２０の虚像Ｖを視認させるものである。また、図１に示されている座標軸において、ｚ軸正方向は車両１の前方向を表し、ｙ軸正方向は鉛直方向上側を表し、ｘ軸正方向（図面に対して垂直上方向）は車両１の左方向を表す。
【００３７】
図２は、ＨＵＤ装置４のブロック図を示す。ＨＵＤ装置４は、表示部１０、制御部１００、車両情報取得部２００、対象物情報取得部３００、道路情報取得部４００を備えている。
【００３８】
表示部１０は、液晶パネルモジュールからなり、制御部１００が生成した表示画像１２０を表示する。なお、他の実施例として、有機ＥＬ（Electro Luminescence）素子等の自発光表示パネルモジュールであってもよく、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）、ＬＣｏＳ（Liquid Crystal on Silicon）（登録商標）等の反射型表示パネルモジュールであってもよく、レーザー光を走査する走査型表示装置等であってもよい。
【００３９】
制御部１００は、回路で構成され、前記回路は少なくとも１つのプロセッサ（例えば、中央処理装置（CPU: Central Processing Unit））、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ASIC: Application Specific Integrated Circuit）、及び／又は、少なくとも１つのフィールドプログラマブルゲートアレイ（FPGA: Field-Programmable Gate Array）等の少なくとも１つの半導体集積回路を含む。少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つのコンピュータ読み取り可能で有形な記録媒体から１つ又は複数の命令を読み取ることにより、図２に示すＨＵＤ装置４の機能の全部又は一部を実行することができる。前記記録媒体は、ハードディスクのような任意のタイプの磁気媒体、ＣＤおよびＤＶＤのような任意のタイプの光学媒体、揮発性メモリのような任意のタイプの半導体メモリ、及び不揮発性メモリを含む。揮発性メモリはＤＲＡＭ及びＳＲＡＭを含み、不揮発性メモリはＲＯＭ及びＮＶＲＡＭを含む。半導体メモリは、少なくとも１つのプロセッサと共に回路の一部となる半導体回路でもある。ＡＳＩＣは、図２に示すＨＵＤ装置４の機能の全部又は一部を実行するようにカスタマイズされた集積回路であり、ＦＰＧＡは、製造後に、図２に示すＨＵＤ装置４の機能の全部又は一部を実行できるように設計された集積回路である。制御部１００は、車両情報取得部２００、対象物情報取得部３００、道路情報取得部４００からの情報を基に画像処理を行い、表示画像１２０を生成、及び制御する。
【００４０】
車両情報取得部２００は、通信インターフェースであり、車両１の車両情報（例えば、速度、方向指示器の点滅、走行エネルギー残量、ステアリングホイールの角度等）を図示しないＥＣＵ（Electronic Control Unit）からＣＡＮ（Control Area Network）や車載Ｅｔｈｅｒｎｅｔ等を介して取得し、制御部１００に出力する。
【００４１】
対象物情報取得部３００は、通信インターフェースであり、ステレオカメラや単眼カメラ等の対象物情報取得装置が撮影し、解析した車両１の周囲の対象物情報を制御部１００に出力する。前記対象物情報は、車両１の実風景、対象物（通常、他の車両や歩行者）、前記対象物に関する対象物情報(例えば、対象物の画像、対象物の位置、対象物の速度、対象物の方向指示器の点滅)等を含む。なお、他の実施例として、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のリモートセンシングや、Ｖ２Ｘ（Vehicle to X）等の車車間通信、路車間通信から車両１の周囲に存在する対象物情報を取得し、制御部１００に出力するものであってもよい。
【００４２】
道路情報取得部４００は、通信インターフェースであり、ステレオカメラや単眼カメラ等の道路情報取得装置が撮影し、解析した車両１の周囲の道路情報（区画線の位置、標識の位置、交通ルール等）を制御部１００に出力する。なお、他の実施例として、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のリモートセンシングや、Ｖ２Ｘ（Vehicle to X）等の車車間通信、路車間通信から道路情報を取得し、制御部１００に出力するものであってもよい。
【００４３】
次に、図３乃至１１を用いて、ＨＵＤ装置４の表示、及び制御を説明する。
【００４４】
図３は、ＨＵＤ装置４の第１及び第２の態様を示す。制御部１００は、対象物情報取得部３００の対象物情報から車両１の前方に前方車両５が存在するか判定する。例えば、制御部１００は、表示領域１１０を通して認識可能であり、車両１と同じ車線の前方を走っている車両の内、車両１に最も近いものを前方車両５であると判定する。制御部１００は、車両１の前方に前方車両５が存在する場合に、表示領域１１０中の区画線４０の鉛直線上、且つ前記前方車両５の略半分の高さに表示画像１２０を表示する。なお、区画線４０は、道路管理者が設置する道路の路面に描かれた道路鋲、ペイント、石等による線であり、車道中央線４１、車線境界線４２、車道外側線４３を含んでいる。
【００４５】
制御部１００は、車両１の前方に前方車両５が存在し、車両１が走行する道路が片側一車線である場合に、車道外側線４３の鉛直線上に表示画像１２０を表示する。
【００４６】
図４は、ＨＵＤ装置４の第３の様態を示す。制御部１００は、車両１の前方に前方車両５が存在し、車両１が走行する道路が片側二車線である場合に、車線境界線４２の鉛直線上に表示画像１２０を表示する。
【００４７】
図５は、ＨＵＤ装置４の第４の態様を示す。制御部１００は、車両１の前方に前方車両５が存在し、車両１が走行する道路が片側三車線以上である場合に、車両１が走行する車線に隣接する車線境界線４２の鉛直線上に表示画像１２０を表示する。
【００４８】
図６は、ＨＵＤ装置４の第５の態様を示す。制御部１００は、車両１の前方に前方車両５が存在し、車両１が走行する道路が片側三車線以上であり、表示画像１２０に２つ以上の車両情報、対象物情報、及び／又は道路情報を含んでいる場合に、車両１が走行する車線に隣接する両側の区画線４０の鉛直線上に表示画像１２０を分割して表示してもよい。表示画像１２０の分割は、複数の情報を車両１のｘ軸正方向の区画線４０の鉛直線上とｘ軸負方向の区画線４０の鉛直線上に分けて表示する。例えば、ｘ軸正方向の車線境界線４２ａの鉛直線上に車両１の時刻情報を示す表示画像１２１を、ｘ軸負方向の車線境界線４２ｂの鉛直線上に車両１が走行する車線の制限速度情報を示す表示画像１２２、車両１の速度情報を示す表示画像１２３を表示する。
【００４９】
図７は、ＨＵＤ装置４の第６の態様を示す。図７（ａ）は、隣の車線の車両６が車両１の前方に車線変更を開始した場合であり、図７（ｂ）は、隣の車線の車両６が車両１の前方に車線変更している途中であり、図７（ｃ）は、隣の車線の車両６が車両１の前方に車線変更を完了した場合である。制御部１００は、対象物情報取得部３００の対象物情報（例えば、隣の車線の車両６のウインカーが点滅した、隣の車線の車両６のｚ軸正方向の速度が増加し隣の車線の車両６のｘ軸方向の位置が車両１の方向に移動した等）から、隣の車線の車両６が車両１の前方に車線変更するか判定する。制御部１００は、隣の車線の車両６が車両１の前方に車線変更すると判定した場合に、隣の車線の車両６の車線変更が完了するまで表示画像１２０を表示しないように制御する。制御部１００は、隣の車線の車両６が車両１の前方に車線変更を完了した場合に、隣の車線の車両６を前方車両５とし、区画線４０の鉛直線上、且つ前記前方車両５の略半分の高さに表示画像１２０を表示する。
【００５０】
図８は、ＨＵＤ装置４の第７の態様を示す。図８（ａ）は、車両１が車線変更し始めた場合であり、図８（ｂ）は、車両１が車線変更している途中であり、図８（ｃ）は、車両１が車線変更し終えた場合である。制御部１００は、車両情報取得部２００の車両情報（例えば、車両１がウインカーを点滅させた、ステアリングホイールを閾値以上回転させた等）から、車両１が隣の車線に車線変更すると判定した場合に、車両１の車線変更が完了するまで表示画像１２０を表示しないように制御する。制御部１００は、車両１が車線変更を完了した場合に、隣の車線の車両６を前方車両５とし、区画線４０の鉛直線上、且つ前記前方車両５の略半分の高さに表示画像１２０を表示する。
【００５１】
図９は、ＨＵＤ装置４の第８の態様を示す。図９（ａ）は、隣の車線の車両６が車両１の前方に車線変更を開始した場合であり、図９（ｂ）は、隣の車線の車両６が車両１の前方に車線変更している途中であり、図９（ｃ）は、隣の車線の車両６が車両１の前方に車線変更を完了した場合である。制御部１００は、対象物情報取得部３００の対象物情報（例えば、隣の車線の車両６のウインカーが点滅した、隣の車線の車両６のｚ軸正方向の速度が増加し隣の車線の車両６のｘ軸方向の位置が車両１の方向に移動した等）から、隣の車線の車両６が車両１の前方に車線変更するか判定する。制御部１００は、隣の車線の車両６が車両１の前方に車線変更すると判定した場合に、隣の車線の車両６の車線変更が完了するまで表示領域１１０の上方、例えば前方車両５及び／又は隣の車線の車両６の高さより高い位置に表示画像１２０を移動する。制御部１００は、隣の車線の車両６が車両１の前方に車線変更を完了した場合に、隣の車線の車両６を前方車両５とし、区画線４０の鉛直線上、且つ前記前方車両５の略半分の高さに表示画像１２０を表示する。なお、制御部１００は、表示領域１１０の上方に標識が存在すると判定した場合に、表示画像１２０を移動させるのではなく、表示画像１２０を表示しないように制御してもよい。これにより、上方に移動した表示画像１２０が標識と重なって表示されることを防止できる。
【００５２】
図１０は、ＨＵＤ装置４の第９の態様を示す。図１０（ａ）は、車両１が車線変更し始めた場合であり、図１０（ｂ）は、車両１が車線変更している途中であり、図１０（ｃ）は、車両１が車線変更し終えた場合である。制御部１００は、車両情報取得部２００の車両情報（例えば、車両１がウインカーを点滅させた、ステアリングホイールを閾値以上回転させた等）から、車両１が隣の車線に車線変更すると判定した場合に、車両１の車線変更が完了するまで表示領域１１０の上方、例えば前方車両５及び／又は隣の車線の車両６の高さより高い位置に表示画像１２０を移動する。制御部１００は、車両１が車線変更を完了した場合に、前方車両５の区画線４０の鉛直線上、且つ前記前方車両５の略半分の高さに表示画像１２０を表示する。なお、制御部１００は、表示領域１１０の上方に標識が存在すると判定した場合に、表示画像１２０を移動させるのではなく、表示画像１２０を表示しないように制御してもよい。これにより、上方に移動した表示画像１２０が標識と重なって表示されることを防止できる。
【００５３】
図１１は、ＨＵＤ装置４の第１０乃至第１１の態様を示す。図１１（ａ）は、車両１の前方に前方車両５が存在しない場合であり、図１１（ｂ）は、車両１の前方に前方車両５が存在しない状態から存在する状態に変化した場合であり、図１１（ｃ）は、車両１と前方に前方車両５が存在し、且つ車両１と前方車両５の距離が縮まった場合である。制御部１００は、対象物情報取得部３００の対象物情報から車両１の前方に前方車両５が存在するか判定する。制御部１００は、車両１の前方に前方車両５が存在しない場合に、車両１が走行する車線の鉛直線上に表示画像１２０を表示する。その後、例えば前方を走行する車両に追いついたことにより、車両１の前方に前方車両５が存在しない状態から存在する状態に変化した場合に、制御部１００は、車両１が走行する車線に隣接する区画線４０の鉛直線上に、前方車両５を避けるようにして表示画像１２０移動するように制御する。例えば、制御部１００は、車両１が走行する道路が片側一車線である場合に、車道外側線４３の鉛直線上に表示画像１２０を移動させ、車両１が走行する道路が片側二車線である場合に、車線境界線４２の鉛直線上に表示画像１２０を移動させ、車両１が走行する道路が片側三車線以上である場合に、隣接する車線境界線４２の鉛直線上に表示画像１２０を移動させる。また、車両１が走行する道路が片側三車線以上であり、２つ以上の車両情報、対象物情報、及び／又は道路情報を含んでいる場合に、車両１が走行する車線に隣接する両側の車線境界線４２（ｘ軸正方向の車線境界線４２ａ、ｘ軸負方向の車線境界線４２ｂ）の鉛直線上に表示画像１２０を分割して移動させる。
【００５４】
図１２は、ＨＵＤ装置４の第１乃至第１１の態様における主要な処理を示すフロー図である。
【００５５】
ステップＳ１１において、制御部１００は、車両情報取得部２００から車両情報を、対象物情報取得部３００から対象物情報を、道路情報取得部４００から道路情報を取得する。
【００５６】
ステップＳ１２において、制御部１００は、対象物情報から車両１の前方に前方車両５が存在するか判定する。「前方車両５が存在する場合（Ｙｅｓの場合）」は、ステップＳ１３に移行し、「前方車両５が存在しない場合（Ｎｏの場合）」はステップＳ１９に移行する。
【００５７】
ステップＳ１３において、制御部１００は、道路情報から車両１が走行する道路の片側車線数（ｎ）が幾つか判定する。「片側一車線の場合（ｎ＝１の場合）」はステップＳ１４に移行し、「片側二車線の場合（ｎ＝２の場合）」はステップＳ１５に移行し、「片側三車線以上の場合（ｎ＞＝３の場合）」はステップＳ１６に移行する。
【００５８】
ステップＳ１４において、制御部１００は、表示画像１２０の表示位置を車道外側線４３の鉛直線上、且つ前方車両５の略半分の高さに設定する。
【００５９】
ステップＳ１５において、制御部１００は、表示画像１２０の表示位置を車線境界線４２の鉛直線上、且つ前方車両５の略半分の高さに設定する。
【００６０】
ステップＳ１６において、制御部１００は、表示画像１２０に２つ以上の情報（車両情報、対象物情報、及び／又は道路情報）を含んでいるか判定する。「２つ以上の情報を含んでいない場合（Ｎｏの場合）」はステップＳ１７に移行し、「２つ以上の情報を含んでいる場合（Ｙｅｓの場合）」はステップＳ１８に移行する。
【００６１】
ステップＳ１７において、制御部１００は、表示画像１２０の表示位置を車両１と隣接する車線境界線４２の鉛直線上、且つ前方車両５の略半分の高さに設定する。
【００６２】
ステップＳ１８において、制御部１００は、表示画像１２０を分割し、表示位置を車両１と隣接する両側の車線境界線４２（ｘ軸正方向の車線境界線４２ａ、ｘ軸負方向の車線境界線４２ｂ）の鉛直線上、且つ前方車両５の略半分の高さに設定する。
【００６３】
ステップＳ１９において、制御部１００は、表示画像１２０の表示位置を車両１が走行する車線の鉛直線上に設定する。
【００６４】
ステップＳ２１において、制御部１００は、対象物情報から隣の車線の車両６が車両１の前に車線変更するか判定する。「隣の車線の車両６が車両１の前に車線変更する場合（Ｙｅｓの場合）」は、ステップＳ２３に移行し、「隣の車線の車両６が車両１の前に車線変更しない場合（Ｎｏの場合）」はステップＳ２２に移行する。
【００６５】
ステップＳ２２において、制御部１００は、車両情報から車両１が隣の車線に車線変更するか判定する。「車両１が隣の車線に車線変更する場合（Ｙｅｓの場合）」は、ステップＳ２３に移行し、「車両１が隣の車線に車線変更しない場合（Ｎｏの場合）」はステップＳ４１に移行する。
【００６６】
ステップＳ２３において、制御部１００は、道路情報から表示領域１１０の上方に標識が存在するか判定する。「表示領域１１０の上方に標識が存在する場合（Ｙｅｓの場合）」は、ステップＳ２４に移行し、「表示領域１１０の上方に標識が存在しない場合（Ｎｏの場合）」はステップＳ２５に移行する。
【００６７】
ステップＳ２４において、制御部１００は、表示画像１２０の表示位置を表示領域１１０の上方に設定する。
【００６８】
ステップＳ２５において、制御部１００は、表示画像１２０を表示しない（非表示）に設定する。
【００６９】
ステップＳ３１において、制御部１００は、一定時間経過後に、対象物情報から車両１の前方に前方車両５が存在するか判定する。「車両１の前方に前方車両５が存在する場合（Ｙｅｓの場合）」は、ステップＳ３２に移行し、「車両１の前方に前方車両５が存在しない場合（Ｎｏの場合）」はステップＳ４１に移行する。
【００７０】
ステップＳ３２において、制御部１００は、表示画像１２０を車両１が走行する車線に隣接する区画線４０の鉛直線上に、前方車両５を避けるようにして移動するよう設定する。
【００７１】
ステップＳ４１において、制御部１００は、表示画像１２０を生成し、表示部１０が表示を更新するよう制御する。
【００７２】
制御部１００は、上記フローを周期的に、又は車両１、前方車両５、隣の車線の車両６の状況の変化をトリガとして実行することで、表示画像１２０を更新することができる。
【００７３】
以上に説明した本発明は、以下の効果を奏する。
【００７４】
ＨＵＤ装置４は、区画線４０の鉛直線上、且つ前方車両５の略半分の高さに表示画像１２０を表示することで、車両１が走行している車線数に応じた位置に表示画像１２０を表示でき、搭乗者３がＨＵＤ表示を注目している場合でも前方や隣の車線の車両状況を把握しやすくできる。
【００７５】
ＨＵＤ装置４は、隣の車線の車両６、又は車両１が車線変更をする場合に、表示画像１２０を表示しない、あるいは表示領域１１０の上方に移動することで、搭乗者３が道路状況、前方や隣の車線の車両状況を把握しやすくできる。
【００７６】
ＨＵＤ装置４は、車両１の前方に前方車両５が存在しない状態から存在する状態に変化した場合に、前方車両５を避けるようにして表示画像１２０を移動することで、搭乗者３に前方車両５の存在を注意喚起できる。
【００７７】
なお、上記態様において、対象物情報取得部３００と道路情報取得部４００でカメラ、ＬｉＤＡＲ、Ｖ２Ｘ通信モジュール等について、一部又は全部を共用してもよい。
【００７８】
なお、上記態様において、左側通行を例に図に示したが、右側通行においても適用可能である。
【００７９】
なお、上記態様で車両用表示装置としてウインドシールド型のＨＵＤ装置を用いたが、コンバイナ型のＨＵＤ装置や、ＨＭＤ(Head Mounted Display)のような実風景に重畳するように虚像Ｖを視認させる表示装置にも適用可能である。
【００８０】
本発明は、以上の態様及び図面によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明の車両用表示装置、車両用表示システム、及び車両用表示プログラムは、車両、特に、四輪車に好適である。
【符号の説明】
【００８２】
１・・・車両
２・・・ウインドシールド
３・・・搭乗者
４・・・ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置
５・・・前方車両
６・・・隣の車線の車両
１０・・・表示部
２１・・・平面ミラー
２２・・・曲面ミラー
３０・・・筐体
４０・・・区画線
４１・・・車道中央線
４２・・・車線境界線
４３・・・車道外側線
１００・・・制御部
１１０・・・表示領域
１２０・・・表示画像
２００・・・車両情報取得部
３００・・・対象物情報取得部
４００・・・道路情報取得部
Ｌ・・・表示光
Ｖ・・・虚像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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