(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体に搭載された消費対象物の補給の計画を容易に立てることができる、補給計画装置および補給計画方法を提供する。【解決手段】補給計画装置は、薬剤の補給が必要となる移動経路上の第１経路補給点、第１経路補給点よりも補給エリアに近い移動経路上の第２経路補給点、無人ヘリコプタが移動開始点から第１、２経路補給点を経由して補給エリアにおいて薬剤を補給しかつ移動経路まで移動するのに要する第１、第２時間を算出する。その後、第１、第２経路補給点を次の移動開始点とみなし、それぞれについて、次の第１、第２経路補給点および第１、第２時間を算出する処理を、補給計画パターン毎に第１経路補給点が移動終了点に至るまで繰り返し、補給計画パターン毎に位置情報と時間情報とを作成する。そして、位置情報および時間情報を含む少なくとも１つの補給計画パターンを報知する。【選択図】図３
2019056583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動するときに前記移動体に搭載されかつ消費される消費対象物の補給を計画する補給計画装置であって、
移動開始点および移動終了点を含む前記移動体の移動経路、前記移動体が前記移動経路に沿って移動するときの移動速度、前記消費対象物の搭載量、前記消費対象物の単位時間当たりの消費量を示す単位消費量、前記消費対象物を補給するための補給エリア、前記移動体が前記移動経路および前記補給エリア間を移動するときの補給移動速度、ならびに前記補給エリアにおける前記消費対象物の補給に要する補給時間を記憶する記憶部と、
前記移動速度、前記搭載量および前記単位消費量に基づいて、前記移動体が前記移動開始点から前記移動経路に沿って移動するときに前記消費対象物の補給が必要となる前記移動経路上の第１経路補給点を算出する第１算出部と、
前記第１経路補給点から前記移動経路を遡りかつ前記第１経路補給点よりも前記補給エリアに近い前記移動経路上の第２経路補給点を算出する第２算出部と、
前記移動速度、前記補給移動速度および前記補給時間に基づいて、前記移動体が前記移動開始点から前記第１経路補給点まで移動し前記第１経路補給点から前記補給エリアまで移動し前記補給エリアにおいて前記消費対象物を補給しかつ前記補給エリアから前記移動経路まで移動するのに要する第１時間を算出する第３算出部と、
前記移動速度、前記補給移動速度および前記補給時間に基づいて、前記移動体が前記移動開始点から前記第２経路補給点まで移動し前記第２経路補給点から前記補給エリアまで移動し前記補給エリアにおいて前記消費対象物を補給しかつ前記補給エリアから前記移動経路まで移動するのに要する第２時間を算出する第４算出部と、
前記第１経路補給点と前記第２経路補給点とに基づく位置情報および前記第１時間と前記第２時間とに基づく時間情報を含む少なくとも１つの補給計画パターンを報知する報知部とを備え、
前記第１算出部から前記第４算出部によって前記第１経路補給点、前記第２経路補給点、前記第１時間および前記第２時間を算出した後、前記第１経路補給点および前記第２経路補給点を次の移動開始点とみなし、それぞれについて、前記第１算出部から前記第４算出部によって次の前記第１経路補給点、次の前記第２経路補給点、次の前記第１時間および次の前記第２時間を算出する処理を、前記補給計画パターン毎に前記第１経路補給点が前記移動終了点に至るまで繰り返し、前記補給計画パターン毎に前記位置情報と前記時間情報とを作成する、補給計画装置。
【請求項２】
前記時間情報に基づいて、報知すべき前記補給計画パターンを選択する選択部をさらに含む、請求項１に記載の補給計画装置。
【請求項３】
前記補給計画パターン毎に、前記第１経路補給点が前記移動終了点に至ると、直前の前記第１経路補給点または直前の前記第２経路補給点から前記移動終了点までの最終移動時間と、すべての前記第１時間と、すべての前記第２時間との合計時間を算出する第５算出部をさらに含み、
前記選択部は、前記時間情報に含まれる前記合計時間が最短となる前記補給計画パターンを選択する、請求項２に記載の補給計画装置。
【請求項４】
前記補給エリアのうち前記第１経路補給点から最も近い位置を第１補給点として算出する第６算出部と、
前記補給エリアのうち前記第２経路補給点から最も近い位置を前記第２補給点として算出する第７算出部とをさらに含む、請求項１から３のいずれかに記載の補給計画装置。
【請求項５】
前記第３算出部によって算出される前記第１時間は、前記移動体が前記移動開始点から前記第１経路補給点まで移動し前記第１経路補給点および前記第１補給点間を往復しかつ前記第１補給点において前記消費対象物を補給するのに要する時間であり、
前記第４算出部によって算出される前記第２時間は、前記移動体が前記移動開始点から前記第２経路補給点まで移動し前記第２経路補給点および前記第２補給点間を往復しかつ前記第２補給点において前記消費対象物を補給するのに要する時間である、請求項４に記載の補給計画装置。
【請求項６】
前記第２経路補給点は、さらに前記移動開始点からの移動距離に対する前記補給エリアまでの距離の割合が最小となる前記移動経路上の位置または当該位置と前記補給エリアまでの距離が同じである前記移動経路上の位置にある、請求項１から５のいずれかに記載の補給計画装置。
【請求項７】
前記第２経路補給点は、前記移動開始点からの移動距離に対する前記補給エリアまでの距離の割合が最小となる前記移動経路上の位置にある、請求項６に記載の補給計画装置。
【請求項８】
前記移動経路は、第１方向に往復移動しつつ前記第１方向に直交する第２方向に移動する経路を含み、
前記補給エリアは、前記第２方向に平行に延びる補給ラインを含む、請求項１から７のいずれかに記載の補給計画装置。
【請求項９】
前記移動体は前記移動経路に沿って自動で移動する、請求項１から８のいずれかに記載の補給計画装置。
【請求項１０】
前記消費対象物は散布物である、請求項１から９のいずれかに記載の補給計画装置。
【請求項１１】
前記記憶部は、前記移動経路のうちの前記散布物が消費される消費路をさらに記憶し、
前記第１算出部は、前記移動速度、前記消費路、前記搭載量および前記単位消費量に基づいて、前記第１経路補給点を算出する、請求項１０に記載の補給計画装置。
【請求項１２】
前記移動体は無人航空機である、請求項１から１１のいずれかに記載の補給計画装置。
【請求項１３】
移動体が移動するときに前記移動体に搭載されかつ消費される消費対象物の補給を、移動開始点および移動終了点を含む前記移動体の移動経路、前記移動体が前記移動経路に沿って移動するときの移動速度、前記消費対象物の搭載量、前記消費対象物の単位時間当たりの消費量を示す単位消費量、前記消費対象物を補給するための補給エリア、前記移動体が前記移動経路および前記補給エリア間を移動するときの補給移動速度、ならびに前記補給エリアにおける前記消費対象物の補給に要する補給時間に基づいて計画する補給計画方法であって、
前記移動速度、前記搭載量および前記単位消費量に基づいて、前記移動体が前記移動開始点から前記移動経路に沿って移動するときに前記消費対象物の補給が必要となる前記移動経路上の第１経路補給点を算出する第１ステップと、
前記第１経路補給点から前記移動経路を遡りかつ前記第１経路補給点よりも前記補給エリアに近い前記移動経路上の第２経路補給点を算出する第２ステップと、
前記移動速度、前記補給移動速度および前記補給時間に基づいて、前記移動体が前記移動開始点から前記第１経路補給点まで移動し前記第１経路補給点から前記補給エリアまで移動し前記補給エリアにおいて前記消費対象物を補給しかつ前記補給エリアから前記移動経路まで移動するのに要する第１時間を算出する第３ステップと、
前記移動速度、前記補給移動速度および前記補給時間に基づいて、前記移動体が前記移動開始点から前記第２経路補給点まで移動し前記第２経路補給点から前記補給エリアまで移動し前記補給エリアにおいて前記消費対象物を補給しかつ前記補給エリアから前記移動経路まで移動するのに要する第２時間を算出する第４ステップと、
前記第１経路補給点および前記第２経路補給点を次の移動開始点とみなす第５ステップと、
前記第１経路補給点と前記第２経路補給点とに基づく位置情報および前記第１時間と前記第２時間とに基づく時間情報を含む少なくとも１つの補給計画パターンを報知する第６ステップとを備え、
前記第１ステップから前記第４ステップによって前記第１経路補給点、前記第２経路補給点、前記第１時間および前記第２時間を算出した後、前記第５ステップによって前記第１経路補給点および前記第２経路補給点を次の移動開始点とみなし、それぞれについて、前記第１ステップから前記第４ステップによって次の前記第１経路補給点、次の前記第２経路補給点、次の前記第１時間および次の前記第２時間を算出する処理を、前記補給計画パターン毎に前記第１経路補給点が前記移動終了点に至るまで繰り返し、前記補給計画パターン毎に前記位置情報と前記時間情報とを作成し、前記第６ステップによって少なくとも１つの前記補給計画パターンを報知する、補給計画方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は補給計画装置および補給計画方法に関し、より特定的には無人航空機等の移動体が移動するときに移動体に搭載されかつ消費される散布物等の消費対象物の補給を計画する補給計画装置および補給計画方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術の一例として、特許文献１において、飛行を予定している飛行エリアの外周をＧＰＳ受信機と接続した状態で移動しながら、飛行エリアの各端点にてその地点のＧＰＳ受信機による位置および高度を登録することで、正確な飛行エリアデータを設定することが可能な飛行計画装置が提案されている。また、特許文献１では、技能の高い操作者などによる模範的な実際の無線操縦飛行の位置および高度データを、無人ヘリコプタに搭載のＧＰＳ受信機により収録し、その位置および高度データを基に飛行ルートを自動設定することや、飛行速度を変化させずに最短時間で飛行エリア全体を飛行するように飛行ルートを自動設定することなどが可能な飛行計画装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２１１４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示す従来技術では、無人ヘリコプタの飛行計画を行うことは可能かもしれない。しかしながら、無人ヘリコプタを圃場の農薬散布などに使用した場合、計画された飛行ルート上での農薬の補給が必要となる位置や農薬の補給タイミングを予め把握することはできず、農薬補給の計画を立てることはできない。
【０００５】
それゆえにこの発明の主たる目的は、移動体に搭載された消費対象物の補給の計画を容易に立てることができる、補給計画装置および補給計画方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、移動体が移動するときに移動体に搭載されかつ消費される消費対象物の補給を計画する補給計画装置であって、移動開始点および移動終了点を含む移動体の移動経路、移動体が移動経路に沿って移動するときの移動速度、消費対象物の搭載量、消費対象物の単位時間当たりの消費量を示す単位消費量、消費対象物を補給するための補給エリア、移動体が移動経路および補給エリア間を移動するときの補給移動速度、ならびに補給エリアにおける消費対象物の補給に要する補給時間を記憶する記憶部と、移動速度、搭載量および単位消費量に基づいて、移動体が移動開始点から移動経路に沿って移動するときに消費対象物の補給が必要となる移動経路上の第１経路補給点を算出する第１算出部と、第１経路補給点から移動経路を遡りかつ第１経路補給点よりも補給エリアに近い移動経路上の第２経路補給点を算出する第２算出部と、移動速度、補給移動速度および補給時間に基づいて、移動体が移動開始点から第１経路補給点まで移動し第１経路補給点から補給エリアまで移動し補給エリアにおいて消費対象物を補給しかつ補給エリアから移動経路まで移動するのに要する第１時間を算出する第３算出部と、移動速度、補給移動速度および補給時間に基づいて、移動体が移動開始点から第２経路補給点まで移動し第２経路補給点から補給エリアまで移動し補給エリアにおいて消費対象物を補給しかつ補給エリアから移動経路まで移動するのに要する第２時間を算出する第４算出部と、第１経路補給点と第２経路補給点とに基づく位置情報および第１時間と第２時間とに基づく時間情報を含む少なくとも１つの補給計画パターンを報知する報知部とを備え、第１算出部から第４算出部によって第１経路補給点、第２経路補給点、第１時間および第２時間を算出した後、第１経路補給点および第２経路補給点を次の移動開始点とみなし、それぞれについて、第１算出部から第４算出部によって次の第１経路補給点、次の第２経路補給点、次の第１時間および次の第２時間を算出する処理を、補給計画パターン毎に第１経路補給点が移動終了点に至るまで繰り返し、補給計画パターン毎に位置情報と時間情報とを作成する、補給計画装置が提供される。
【０００７】
また、移動体が移動するときに移動体に搭載されかつ消費される消費対象物の補給を、移動開始点および移動終了点を含む移動体の移動経路、移動体が移動経路に沿って移動するときの移動速度、消費対象物の搭載量、消費対象物の単位時間当たりの消費量を示す単位消費量、消費対象物を補給するための補給エリア、移動体が移動経路および補給エリア間を移動するときの補給移動速度、ならびに補給エリアにおける消費対象物の補給に要する補給時間に基づいて計画する補給計画方法であって、移動速度、搭載量および単位消費量に基づいて、移動体が移動開始点から移動経路に沿って移動するときに消費対象物の補給が必要となる移動経路上の第１経路補給点を算出する第１ステップと、第１経路補給点から移動経路を遡りかつ第１経路補給点よりも補給エリアに近い移動経路上の第２経路補給点を算出する第２ステップと、移動速度、補給移動速度および補給時間に基づいて、移動体が移動開始点から第１経路補給点まで移動し第１経路補給点から補給エリアまで移動し補給エリアにおいて消費対象物を補給しかつ補給エリアから移動経路まで移動するのに要する第１時間を算出する第３ステップと、移動速度、補給移動速度および補給時間に基づいて、移動体が移動開始点から第２経路補給点まで移動し第２経路補給点から補給エリアまで移動し補給エリアにおいて消費対象物を補給しかつ補給エリアから移動経路まで移動するのに要する第２時間を算出する第４ステップと、第１経路補給点および第２経路補給点を次の移動開始点とみなす第５ステップと、第１経路補給点と第２経路補給点とに基づく位置情報および第１時間と第２時間とに基づく時間情報を含む少なくとも１つの補給計画パターンを報知する第６ステップとを備え、第１ステップから第４ステップによって第１経路補給点、第２経路補給点、第１時間および第２時間を算出した後、第５ステップによって第１経路補給点および第２経路補給点を次の移動開始点とみなし、それぞれについて、第１ステップから第４ステップによって次の第１経路補給点、次の第２経路補給点、次の第１時間および次の第２時間を算出する処理を、補給計画パターン毎に第１経路補給点が移動終了点に至るまで繰り返し、補給計画パターン毎に位置情報と時間情報とを作成し、第６ステップによって少なくとも１つの補給計画パターンを報知する、補給計画方法が提供される。
【０００８】
上述の発明では、第１経路補給点、第２経路補給点、第１時間および第２時間を算出した後、第１経路補給点および第２経路補給点を次の移動開始点とみなし、それぞれについて、次の第１経路補給点、次の第２経路補給点、次の第１時間および次の第２時間を算出する処理が、補給計画パターン毎に第１経路補給点が移動終了点に至るまで繰り返される。その結果、少なくとも１以上の補給計画パターンが形成される。ここで、補給計画パターンは、第１経路補給点と第２経路補給点とに基づく位置情報、および第１時間と第２時間とに基づく時間情報を含み、位置情報に基づいて移動経路上での消費対象物の補給が必要となる位置を把握でき、時間情報に基づいて消費対象物の補給のタイミングを把握できる。補給計画パターンの数は、いずれの第１経路補給点も移動終了点に至らない限り、２を底とする指数関数的に増える。各補給計画パターンにおいて、第１経路補給点が移動終了点に至ると、その補給計画パターンが確定される。このようにして得られた補給計画パターン毎に、第１経路補給点と第２経路補給点との組み合わせは異なり、それに応じて第１時間と第２時間との組み合わせも異なり、様々な補給計画パターンが得られる。したがって、得られた複数（たとえばすべて）の補給計画パターンが報知された場合には、報知された補給計画パターンの中から所望の補給計画パターンを選択することができ、選択された補給計画パターンから、移動経路上での消費対象物の補給が必要となる位置および消費対象物の補給のタイミングを予め把握することができる。また、得られた補給計画パターンの１つが選択され報知された場合には、その補給計画パターンから、移動経路上での消費対象物の補給が必要となる位置および消費対象物の補給のタイミングを予め把握することができる。その結果、移動体に搭載された消費対象物の補給の計画を容易に立てることができる。
【０００９】
好ましくは、時間情報に基づいて、報知すべき補給計画パターンを選択する選択部をさらに含む。この場合、時間情報に基づいて、望ましい補給タイミングを有する補給計画パターンを選択できる。
【００１０】
また好ましくは、補給計画パターン毎に、第１経路補給点が移動終了点に至ると、直前の第１経路補給点または直前の第２経路補給点から移動終了点までの最終移動時間と、すべての第１時間と、すべての第２時間との合計時間を算出する第５算出部をさらに含み、選択部は、時間情報に含まれる合計時間が最短となる補給計画パターンを選択する。この場合、移動体が移動経路上の最初の移動開始点から移動終了点まで移動するときの所要時間が最短となる補給計画パターンを選択できる。
【００１１】
さらに好ましくは、補給エリアのうち第１経路補給点から最も近い位置を第１補給点として算出する第６算出部と、補給エリアのうち第２経路補給点から最も近い位置を第２補給点として算出する第７算出部とをさらに含む。この場合、補給計画パターン毎に、補給エリアの中で消費対象物を補給すべき位置と補給のタイミングとを予め把握することができる。さらに、各補給計画パターンにおいて、消費対象物を補給するために移動体が移動する、移動経路および第１補給点間の移動時間ならびに移動経路および第２補給点間の移動時間を短くでき、それによって第１時間および第２時間を短くできる。したがって、各補給計画パターンにおいて、移動体が移動経路上の最初の移動開始点から移動終了点まで移動するときの所要時間を短くできる。
【００１２】
好ましくは、第３算出部によって算出される第１時間は、移動体が移動開始点から第１経路補給点まで移動し第１経路補給点および第１補給点間を往復しかつ第１補給点において消費対象物を補給するのに要する時間であり、第４算出部によって算出される第２時間は、移動体が移動開始点から第２経路補給点まで移動し第２経路補給点および第２補給点間を往復しかつ第２補給点において消費対象物を補給するのに要する時間である。この場合、消費対象物を補給するために移動体が移動経路および補給エリア間を移動する時間が第１経路補給点および第１補給点間または第２経路補給点および第２補給点間を往復するのに要する時間であるので、移動経路および補給エリア間を移動する時間を容易に設定できる。
【００１３】
また好ましくは、第２経路補給点は、さらに移動開始点からの移動距離に対する補給エリアまでの距離の割合が最小となる移動経路上の位置または当該位置と補給エリアまでの距離が同じである移動経路上の位置にある。この場合、補給エリアまでの距離を短くできる位置に、第２経路補給点を設定できる。
【００１４】
さらに好ましくは、第２経路補給点は、移動開始点からの移動距離に対する補給エリアまでの距離の割合が最小となる移動経路上の位置にある。この場合、移動開始点からの移動距離を長くしつつ補給エリアまでの距離を短くできる位置に、第２経路補給点を設定できる。
【００１５】
好ましくは、移動経路は、第１方向に往復移動しつつ第１方向に直交する第２方向に移動する経路を含み、補給エリアは、第２方向に平行に延びる補給ラインを含む。この場合、補給ラインが第１方向に平行に延びる場合に比べて、補給エリアまでの距離を短くできる位置に第２経路補給点を設定できる。
【００１６】
また好ましくは、移動体は移動経路に沿って自動で移動する。この場合、第３算出部で算出される移動開始点から第１経路補給点までの移動時間と実際に移動開始点から第１経路補給点まで移動経路に沿って自動で移動する時間との差が小さくなり、第４算出部で算出される移動開始点から第２経路補給点までの移動時間と実際に移動開始点から第２経路補給点まで移動経路に沿って自動で移動する時間との差が小さくなるので、より実際の消費対象物の消費量に即した補給計画が得られる。
【００１７】
さらに好ましくは、消費対象物は散布物である。この発明は、たとえば肥料や薬剤などの散布物を移動体を移動させながら散布する場合に適する。
【００１８】
好ましくは、記憶部は、移動経路のうちの散布物が消費される消費路をさらに記憶し、第１算出部は、移動速度、消費路、搭載量および単位消費量に基づいて、第１経路補給点を算出する。この場合、より実際の散布剤の消費量に即した補給計画が得られる。
【００１９】
また好ましくは、移動体は無人航空機である。この発明は、たとえば無人ヘリコプタやマルチコプタなどの無人航空機を飛行させる場合に適する。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、移動体に搭載された消費対象物の補給の計画を容易に立てることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】基地局と無人ヘリコプタとを示す図解図である。
【図２】この発明の一実施形態の補給計画装置を含む基地局と無人ヘリコプタに含まれる機器とＧＮＳＳ衛星とを示す電気的ブロック図である。
【図３】補給計画処理の一例を示すフロー図である。
【図４】補給計画パターンの作成時の変遷の一例を示す図解図である。
【図５】計画番号１の補給計画パターンの初期の状態を示す図解図である。
【図６】計画番号１の補給計画パターンの続きの状態を示す図解図である。
【図７】計画番号２の補給計画パターンの状態を示す図解図である。
【図８】計画番号１の補給計画パターンの続きの状態を示す図解図である。
【図９】計画番号３の補給計画パターンの状態を示す図解図である。
【図１０】計画番号２の補給計画パターンの続きの状態を示す図解図である。
【図１１】計画番号４の補給計画パターンの作成終了時の状態を示す図解図である。
【図１２】計画番号３の補給計画パターンの作成終了時の状態を示す図解図である。
【図１３】計画番号５の補給計画パターンの作成終了時の状態を示す図解図である。
【図１４】計画番号１の補給計画パターンの作成終了時の状態を示す図解図である。
【図１５】計画番号６の補給計画パターンの作成終了時の状態を示す図解図である。
【図１６】計画番号２の補給計画パターンの作成終了時の状態を示す図解図である。
【図１７】補給計画パターンの作成時の変遷の他の例を示す図解図である。
【図１８】計画番号１の補給計画パターンの初期の状態を示す図解図である。
【図１９】計画番号１の補給計画パターンの続きの状態を示す図解図である。
【図２０】計画番号２の補給計画パターンの状態を示す図解図である。
【図２１】計画番号１の補給計画パターンの続きの状態を示す図解図である。
【図２２】計画番号３の補給計画パターンの状態を示す図解図である。
【図２３】計画番号２の補給計画パターンの続きの状態を示す図解図である。
【図２４】計画番号４の補給計画パターンの作成終了時の状態を示す図解図である。
【図２５】計画番号３の補給計画パターンの作成終了時の状態を示す図解図である。
【図２６】計画番号５の補給計画パターンの作成終了時の状態を示す図解図である。
【図２７】計画番号１の補給計画パターンの作成終了時の状態を示す図解図である。
【図２８】計画番号６の補給計画パターンの作成終了時の状態を示す図解図である。
【図２９】計画番号２の補給計画パターンの作成終了時の状態を示す図解図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照してこの発明の実施形態について説明する。
【００２３】
図１および図２を参照して、この発明の一実施形態の補給計画装置１０は、移動体の一例としての無人ヘリコプタ１００が移動するときに無人ヘリコプタ１００に搭載されかつ散布される薬剤の補給を計画するために用いられる。
【００２４】
無人ヘリコプタ１００は、ボディ１２、マスト１４、メインロータ１６、テールロータ１８および機器２０を含む。マスト１４は、ボディ１２から上方に突出するようにかつ回転可能に設けられる。マスト１４の上端部にメインロータ１６が固定される。テールロータ１８は、ボディ１２の後端部に回転可能に設けられる。機器２０は、ボディ１２に設けられる。
【００２５】
補給計画装置１０は、無人ヘリコプタ１００との間で信号を送受信する基地局２２に含まれる。補給計画装置１０は、たとえばパーソナルコンピュータからなり、制御部２４、入力部２６および表示部２８を含む。制御部２４は、ＣＰＵ２４ａおよびメモリ２４ｂを含む。メモリ２４ｂには、補給計画装置１０の動作を制御するためのプログラムや、入力部２６から入力された情報等が記憶される。
【００２６】
たとえば、メモリ２４ｂには、移動開始点および移動終了点を含む無人ヘリコプタ１００の移動経路、移動経路のうちの薬剤が消費される消費路、無人ヘリコプタ１００が移動経路に沿って移動するときの移動速度、散布装置６０（後述）への薬剤の搭載量、薬剤の単位時間当たりの消費量を示す単位消費量、薬剤を補給するための補給エリア、無人ヘリコプタ１００が移動経路および補給エリア間を移動するときの補給移動速度、ならびに補給エリアにおける薬剤の補給に要する補給時間が記憶される。移動開始点は、移動経路において、無人ヘリコプタ１００の移動が開始される位置であり、移動経路の始点と補給後に移動を再開する点（位置）とを含む。移動終了点は、移動経路の終点である。搭載量は、移動開始点において、散布装置６０に搭載される薬剤の量である。単位消費量は、移動速度に応じて設定することができる。補給移動速度は、移動速度より大きくすることが好ましい。補給時間は、補給エリアへの着陸作業の開始から、補給エリアを離陸して移動経路へ向けて移動を開始するまでの時間である。
【００２７】
また、メモリ２４ｂには、各補給計画パターンの情報として、計画番号、第１経路補給点、第２経路補給点、第１補給点、第２補給点、第１時間、第２時間、最終移動時間、位置情報、時間情報、補給回数、および補給予定時間が記憶される。計画番号は、補給計画パターン毎に付与される識別番号である。第１経路補給点は、無人ヘリコプタ１００が移動開始点から移動経路に沿って移動するときに薬剤の補給が必要となる移動経路上の位置である。第２経路補給点は、第１経路補給点から移動経路を遡りかつ第１経路補給点よりも補給エリアに近い移動経路上の位置である。第１補給点および第２補給点は、補給エリアにおける薬剤の補給位置である。第１補給点は、補給エリアのうち第１経路補給点から最も近い位置である。第２補給点は、補給エリアのうち第２経路補給点から最も近い位置である。第１時間は、無人ヘリコプタ１００が移動開始点から第１経路補給点まで移動し第１経路補給点から補給エリア（第１補給点）まで移動し補給エリア（第１補給点）において薬剤を補給しかつ補給エリア（第１補給点）から移動経路まで移動するのに要する時間である。第２時間は、無人ヘリコプタ１００が移動開始点から第２経路補給点まで移動し第２経路補給点から補給エリア（第２補給点）まで移動し補給エリア（第２補給点）において薬剤を補給しかつ補給エリア（第２補給点）から移動経路まで移動するのに要する時間である。最終移動時間とは、第１経路補給点が移動終了点に至ったときの、直前の第１経路補給点または直前の第２経路補給点から移動終了点までの移動時間である。位置情報は、少なくとも第１経路補給点と第２経路補給点とに基づく情報であり、この実施形態では、各補給計画パターンにおける、第１経路補給点と第２経路補給点と第１補給点と第２補給点とを含む。時間情報は、少なくとも第１時間と第２時間とに基づく情報である。時間情報は、この実施形態では、各補給計画パターンにおける、第１時間、第２時間、最終移動時間、第１時間と第２時間との累積時間である移動補給時間、およびすべての第１時間とすべての第２時間と最終移動時間との合計時間である総移動補給時間を含む。補給回数は、移動経路を移動中に薬剤を補給する回数である。補給予定時間は、第１補給点および第２補給点における補給が予定される時刻であり、移動経路の始点から移動を開始する時刻に移動補給時間を加算して求められる。なお、補給予定時間は、移動経路の始点から移動開始後の経過時間、すなわち移動補給時間であってもよい。
【００２８】
ＣＰＵ２４ａ（制御部２４）は、メモリ２４ｂに記憶されたプログラムを実行して、補給計画を行い、その結果を表示部２８に表示させる。
【００２９】
基地局２２は、さらに、操縦スティック３０、信号生成部３２、ＣＰＵ３４、高周波部３６、送受信アンテナ３８および操作スイッチ４０を含む。
【００３０】
操縦スティック３０は、無人ヘリコプタ１００を操舵するものである。操縦スティック３０を操作することによって、たとえば、エンジン６２（後述）が制御され、それによってメインロータ１６およびテールロータ１８の回転が制御される。
【００３１】
信号生成部３２によって、操縦スティック３０の操作に応じたアナログの操作情報が生成され、ＣＰＵ３４によって、与えられたアナログの操作情報がデジタルの操作情報に変換され、高周波部３６に送られる。
【００３２】
また、操作スイッチ４０をオンすると薬剤の散布が開始され、操作スイッチ４０をオフすると薬剤の散布が停止される。操作スイッチ４０からの信号がＣＰＵ３４に与えられ、ＣＰＵ３４によって、与えられた信号がデジタルの操作情報に変換され、高周波部３６に送られる。
【００３３】
高周波部３６では、デジタルの操作情報によって変調され、得られた無線信号が送受信アンテナ３８から自動的に送信される。
【００３４】
なお、基地局２２は、補給計画装置１０を含む基地局と操縦スティック３０および操作スイッチ４０を含む基地局とに分かれていてもよい。この場合、補給計画装置１０を含む基地局は高周波部および送受信アンテナをさらに含み、操縦スティック３０および操作スイッチ４０を含む基地局はＣＰＵ、信号生成部、高周波部および送受信アンテナをさらに含む。
【００３５】
無人ヘリコプタ１００の機器２０は、制御部４２、送受信アンテナ４４、高周波部４６、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System/全球測位衛星システム)アンテナ４８、ＧＮＳＳ受信部５０、方位センサ５２、ジャイロセンサ５４、モータ駆動部５６、モータ５８、散布装置６０、エンジン６２および燃料タンク６４を含む。
【００３６】
基地局２２の送受信アンテナ３８から送信された無線信号は、無人ヘリコプタ１００の送受信アンテナ４４で受信されて、高周波部４６によって基地局２２での操作に応じたデジタルの操作情報に復調され、制御部４２に与えられる。また、ＧＮＳＳ衛星６６からの無人ヘリコプタ１００に関するＧＮＳＳ信号がＧＮＳＳアンテナ４８によって受信され、ＧＮＳＳ受信部５０へ与えられる。ＧＮＳＳ受信部５０では、与えられたＧＮＳＳ信号から無人ヘリコプタ１００の位置に関する情報および現在の速度を示す速度情報が抽出され、位置に関する情報および速度情報は制御部４２へ与えられる。また、方位センサ５２およびジャイロセンサ５４によってそれぞれ、無人ヘリコプタ１００の飛行方位および角速度が検出され、方位検出信号および角速度検出信号は制御部４２へ与えられる。
【００３７】
制御部４２は、ＣＰＵ４２ａおよびメモリ４２ｂを含む。ＣＰＵ４２ａ（制御部４２）は、メモリ４２ｂに記憶されたプログラムを実行し、各構成要素に指示を与え、無人ヘリコプタ１００を制御する。たとえば、ＣＰＵ４２ａ（制御部４２）は、与えられた操作情報に基づいて制御情報を生成し、モータ駆動部５６を制御し、モータ駆動部５６によってモータ５８が駆動される。モータ５８の駆動によって、散布装置６０による薬剤の散布が行われる。また、ＣＰＵ４２ａ（制御部４２）は、与えられた操作情報に基づいてエンジン６２の駆動を制御し、メインロータ１６およびテールロータ１８の回転を制御する。さらに、ＣＰＵ４２ａ（制御部４２）は、与えられた位置に関する情報から無人ヘリコプタ１００の飛行距離を検出する。また、ＣＰＵ４２ａ（制御部４２）は、与えられた速度情報を積分して無人ヘリコプタ１００の飛行距離を検出してもよい。散布装置６０には、散布すべき薬剤が収容され、燃料タンク６４には、エンジン６２に供給されるべき燃料が収容される。
【００３８】
この実施形態では、メモリ２４ｂが記憶部に相当し、ＣＰＵ２４ａが、第１算出部、第２算出部、第３算出部、第４算出部、第５算出部、第６算出部、第７算出部および選択部に相当し、表示部２８が報知部に相当する。
【００３９】
図３を参照して、無人ヘリコプタ１００の補給計画処理の一例について説明する。
【００４０】
ここでは消費対象物として薬剤が用いられ、薬剤の補給計画が補給計画装置１０によって行われる。
【００４１】
まず、補給計画装置１０のＣＰＵ２４ａによってすべての補給計画パターンがクリアされる（ステップＳ１）。
【００４２】
ついで、ＣＰＵ２４ａによって最初の補給計画パターンが初期値にて作成され、この補給計画パターンを対象として補給計画が進められる（ステップＳ３）。すなわち、この補給計画パターンでは、計画番号が１に、移動開始点が移動経路の始点に設定され、その他の情報はゼロクリアされている。
【００４３】
そして、対象となる補給計画パターンにおいて移動開始点と移動終了点とが等しいか否かがＣＰＵ２４ａによって判断される（ステップＳ５）。移動開始点と移動終了点とが等しくなければ、移動開始点を起点として、移動経路のうちの消費路、移動速度、薬剤の搭載量および薬剤の単位消費量に基づいて、薬剤の補給が必要となる移動経路上の第１経路補給点がＣＰＵ２４ａによって求められる（ステップＳ７）。ここでは、第１経路補給点として、薬剤の散布可能な残量がゼロになる移動経路上の位置が求められるが、薬剤の散布可能な残量が所定値以下になる移動経路上の位置が求められてもよい。
【００４４】
第１経路補給点が移動経路の移動終了点に達したか否かがＣＰＵ２４ａによって判断される（ステップＳ９）。第１経路補給点が移動終了点に達していなければ、第２経路補給点がＣＰＵ２４ａによって求められる（ステップＳ１１）。ここでは、第２経路補給点は、第１経路補給点から移動経路を遡りかつ第１経路補給点よりも補給エリアに近く、さらに、移動開始点から第２経路補給点までの移動距離に対する第２経路補給点から補給エリアまでの距離の割合が最小となる移動経路上の位置である。
【００４５】
そして、ＣＰＵ２４ａによって、第１経路補給点に基づいて補給エリア上の第１補給点が求められ、第２経路補給点に基づいて補給エリア上の第２補給点が求められる（ステップＳ１３）。第１補給点は、補給エリアのうち第１経路補給点に最も近い箇所であり、第２補給点は、補給エリアのうち第２経路補給点に最も近い箇所である。
【００４６】
ついで、移動速度、補給移動速度および補給時間に基づいて、第１時間および第２時間がＣＰＵ２４ａによって算出される（ステップＳ１５）。第１時間は、無人ヘリコプタ１００が移動開始点から第１経路補給点まで移動し第１経路補給点および補給エリア間を往復しかつ補給エリアにおいて薬剤を補給するのに要する時間である。第２時間は、無人ヘリコプタ１００が移動開始点から第２経路補給点まで移動し第２経路補給点および補給エリア間を往復しかつ補給エリアにおいて薬剤を補給するのに要する時間である。
【００４７】
その後、ＣＰＵ２４ａによって、その時点で対象とされる補給計画パターンが複製され、複製先の補給計画パターンの計画番号に、空いている小さい番号が付与される（ステップＳ１７）。ここで、複製元および複製先の各補給計画パターンについて、計画番号、第１経路補給点、第２経路補給点、第１補給点、第２補給点、第１時間および第２時間が、メモリ２４ｂに記憶される。そして、複製元の補給計画パターンの移動補給時間に第１時間が、複製先の補給計画パターンの移動補給時間に第２時間がそれぞれ加算されて、移動経路の始点からの移動補給時間が更新され、メモリ２４ｂに記憶される（ステップＳ１９）。また、複製元および複製先の各補給計画パターンについて、補給回数が１加算され、かつ更新された移動補給時間に基づいて補給予定時間が求められ、補給回数および補給予定時間がメモリ２４ｂに記憶される（ステップＳ２１）。さらに、複製元の補給計画パターンについて第１経路補給点が、複製先の補給計画パターンについて第２経路補給点がそれぞれ次の移動開始点とみなされ、メモリ２４ｂに記憶される（ステップＳ２３）。このようにして各補給計画パターンについて、位置情報および時間情報がメモリ２４ｂに記憶される。
【００４８】
ついで、計画番号が、その時点での補給計画パターン数と等しいか否かが、ＣＰＵ２４ａによって判断される（ステップＳ２５）。計画番号が補給計画パターン数と等しくなければ、ＣＰＵ２４ａによって計画番号が１つインクリメントされ（ステップＳ２７）、その計画番号の補給計画パターンが次の処理対象に設定され（ステップＳ２９）、ステップＳ５に戻る。一方、ステップＳ２５において、計画番号が補給計画パターン数と等しければ、ＣＰＵ２４ａによって計画番号が１に設定され（最初の補給計画パターンに戻され）（ステップＳ３１）、ステップＳ２９に進む。
【００４９】
ステップＳ９において第１経路補給点が移動経路の移動終了点に達すれば、ＣＰＵ２４ａによって、最終移動時間が求められ、それまでの移動補給時間に当該最終移動時間が加算されて、移動経路における総移動補給時間（合計時間）が算出され、最終移動時間および総移動補給時間がメモリ２４ｂに記憶される（ステップＳ３３）。そして、移動開始点が移動終了点とされ（ステップＳ３５）、ステップＳ２５に進む。
【００５０】
一方、ステップＳ５において移動開始点が移動終了点と等しければ、すべての補給計画パターンの移動開始点が移動終了点と等しいか否かが判断される（ステップＳ３７）。すべての補給計画パターンの移動開始点が移動終了点と等しくなければ、ステップＳ２５に戻る。一方、すべての補給計画パターンの移動開始点が移動終了点と等しければ、記録されているすべての補給計画パターンの中から総移動補給時間が最短となる補給計画パターンがＣＰＵ２４ａによって選択されて、選択された補給計画パターンが表示部２８に表示され（ステップＳ３９）、終了する。
【００５１】
オペレータが入力部２６から自動飛行を指示することによって、選択された補給計画パターンに基づいて無人ヘリコプタ１００の飛行および薬剤の散布をともに自動で行うことができる。一方、オペレータが操縦スティック３０および操作スイッチ４０を操作することによって、選択された補給計画パターンに基づいて無人ヘリコプタ１００の飛行および薬剤の散布をともに手動で行うことができる。
【００５２】
ついで、図４〜図１６を参照して、無人ヘリコプタ１００に搭載された薬剤の補給計画処理の一例について説明する。ここでは、たとえば圃場などの長方形状の散布エリア６８に薬剤が散布される。移動経路Ｐは、散布エリア６８内の上空において第１方向Ｘに往復移動しつつ、散布エリア６８外の上空において第１方向Ｘに直交する第２方向Ｙに移動する経路である。消費路Ｃは、移動経路Ｐのうち、散布エリア６８内に位置する部分であり、薬剤は、消費路Ｃに沿って散布（消費）される。散布エリア６８の外側において第２方向Ｙに平行に延びる補給ラインＬが、補給エリアとなる。図４は、補給計画パターンの作成時の変遷を示す。
【００５３】
まず、補給計画装置１０のＣＰＵ２４ａによってすべての補給計画パターンがクリアされ、最初の補給計画パターンとして、図５に示す計画番号１の補給計画パターンが初期値にて作成される。このとき、移動開始点Ｓが移動経路Ｐの始点に設定され、それ以外の情報はゼロクリアされている。
【００５４】
そして、図６に示すように、計画番号１の補給計画パターンにおいて、消費路Ｃ、移動速度、薬剤の搭載量および薬剤の単位消費量に基づいて、薬剤の補給が必要となる移動経路Ｐ上の第１経路補給点ＰＲ１ａがＣＰＵ２４ａによって求められる。第１経路補給点ＰＲ１ａは移動経路Ｐの移動終了点Ｅに達していないので、ＣＰＵ２４ａによって第２経路補給点ＰＲ２ａが求められる。第２経路補給点ＰＲ２ａは、第１経路補給点ＰＲ１ａから移動経路Ｐを遡りかつ第１経路補給点ＰＲ１ａよりも補給ラインＬに近く、さらに移動開始点Ｓから第２経路候補点ＰＲ２ａまでの移動距離に対する第２経路候補点ＰＲ２ａから補給ラインＬまでの距離の割合が最小となる移動経路Ｐ上の位置である。当該位置が複数ある場合には、第１経路補給点ＰＲ１ａに直近の位置が選択される。そして、ＣＰＵ２４ａによって、補給ラインＬのうち、第１経路補給点ＰＲ１ａから最も近い位置が第１補給点Ｒ１ａとして求められ、第２経路補給点ＰＲ２ａから最も近い位置が第２補給点Ｒ２ａとして求められる。
【００５５】
つぎに、移動速度、補給移動速度および補給時間に基づいて、無人ヘリコプタ１００が移動開始点Ｓから第１経路補給点ＰＲ１ａまで移動し、第１経路補給点ＰＲ１ａおよび第１補給点Ｒ１ａ間を往復し、かつ第１補給点Ｒ１ａにおいて薬剤を補給するのに要する第１時間が、ＣＰＵ２４ａによって算出される。同様に、移動速度、補給移動速度および補給時間に基づいて、無人ヘリコプタ１００が移動開始点Ｓから第２経路補給点ＰＲ２ａまで移動し、第２経路補給点ＰＲ２ａおよび第２補給点Ｒ２ａ間を往復し、かつ第２補給点Ｒ２ａにおいて薬剤を補給するのに要する第２時間が、ＣＰＵ２４ａによって算出される。
【００５６】
その後、ＣＰＵ２４ａによって、図６に示す計画番号１の補給計画パターンが複製されて、図７に示す計画番号２の補給計画パターンが得られる。
【００５７】
そして、図８を参照して、複製元の計画番号１の補給計画パターンの情報として、メモリ２４ｂに、第１経路補給点ＰＲ１ａ、第１補給点Ｒ１ａおよび第１時間が記憶され、さらに、移動補給時間（この時点では、第１時間と等しい）、補給回数（この時点では１回）および補給予定時間が記憶される。同様に、図７を参照して、複製先の計画番号２の補給計画パターンの情報として、メモリ２４ｂに、第２経路補給点ＰＲ２ａ、第２補給点Ｒ２ａおよび第２時間が記憶され、さらに、移動補給時間（この時点では、第２時間と等しい）、補給回数（この時点では１回）および補給予定時間が記憶される。さらに、図８に示す計画番号１の補給計画パターンにおいて第１経路補給点ＰＲ１ａが次の移動開始点Ｓとみなされ、図７に示す計画番号２の補給計画パターンにおいて第２経路補給点ＰＲ２ａが次の移動開始点Ｓとみなされ、メモリ２４ｂに記憶される。
【００５８】
つぎに、現時点で対象とされる補給計画パターンの計画番号は１であり、これまでに作成された補給計画パターンの数は２であり、両者は異なる。したがって、計画番号は１インクリメントされ、図７に示す計画番号２の補給計画パターンを対象として、計画番号１の補給計画パターンと同様の上述の処理が施される。
【００５９】
まず、図７に示すように、第２経路補給点ＰＲ２ａを移動開始点Ｓとして、移動経路Ｐ上の第１経路補給点ＰＲ１ｂがＣＰＵ２４ａによって求められる。第１経路補給点ＰＲ１ｂは移動経路Ｐの移動終了点Ｅに達していないので、ＣＰＵ２４ａによって第２経路補給点ＰＲ２ｂが求められる。また、ＣＰＵ２４ａによって、補給ラインＬのうち、第１経路補給点ＰＲ１ｂから最も近い位置が第１補給点Ｒ１ｂとして算出され、第２経路補給点ＰＲ２ｂから最も近い位置が第２補給点Ｒ２ｂとして算出される。さらに、無人ヘリコプタ１００が最新の移動開始点Ｓ（第２経路補給点ＰＲ２ａ）から第１経路補給点ＰＲ１ｂまで移動し、第１経路補給点ＰＲ１ｂおよび第１補給点Ｒ１ｂ間を往復し、かつ第１補給点Ｒ１ｂにおいて薬剤を補給するのに要する第１時間が、ＣＰＵ２４ａによって算出される。同様に、無人ヘリコプタ１００が最新の移動開始点Ｓ（第２経路補給点ＰＲ２ａ）から第２経路補給点ＰＲ２ｂまで移動し、第２経路補給点ＰＲ２ｂおよび第２補給点Ｒ２ｂ間を往復し、かつ第２補給点Ｒ２ｂにおいて薬剤を補給するのに要する第２時間が、ＣＰＵ２４ａによって算出される。
【００６０】
その後、ＣＰＵ２４ａによって、図７に示す計画番号２の補給計画パターンが複製されて、図９に示す計画番号３の補給計画パターンが得られる。
【００６１】
そして、図１０を参照して、複製元の計画番号２の補給計画パターンの情報として、メモリ２４ｂに、第１経路補給点ＰＲ１ｂ、第１補給点Ｒ１ｂおよび第１時間が記憶され、さらに、それまでの移動補給時間に今回の第１時間を加算した新たな移動補給時間、補給回数（この時点では２回）および補給予定時間が記憶される。同様に、図９を参照して、複製先の計画番号３の補給計画パターンの情報として、メモリ２４ｂに、第２経路補給点ＰＲ２ｂ、第２補給点Ｒ２ｂおよび第２時間が記憶され、さらに、それまでの移動補給時間に今回の第２時間を加算した新たな移動補給時間、補給回数（この時点では２回）および補給予定時間が記憶される。さらに、図１０に示す計画番号２の補給計画パターンにおいて第１経路補給点ＰＲ１ｂが次の移動開始点Ｓとみなされ、図９に示す計画番号３の補給計画パターンにおいて第２経路補給点ＰＲ２ｂが次の移動開始点Ｓとみなされ、メモリ２４ｂに記憶される。
【００６２】
つぎに、現時点で対象とされる補給計画パターンの計画番号は２であり、これまでに作成された補給計画パターンの数は３であり、両者は異なる。したがって、計画番号は１インクリメントされ、図９に示す計画番号３の補給計画パターンを対象として、計画番号２の補給計画パターンと同様の上述の処理が施される。
【００６３】
まず、図９に示すように、第２経路補給点ＰＲ２ｂを移動開始点Ｓとして、移動経路Ｐ上の第１経路補給点ＰＲ１ｃがＣＰＵ２４ａによって求められる。第１経路補給点ＰＲ１ｃは移動経路Ｐの移動終了点Ｅに達していないので、ＣＰＵ２４ａによって第２経路補給点ＰＲ２ｃが求められる。また、ＣＰＵ２４ａによって、補給ラインＬのうち、第１経路補給点ＰＲ１ｃから最も近い位置が第１補給点Ｒ１ｃとして算出され、第２経路補給点ＰＲ２ｃから最も近い位置が第２補給点Ｒ２ｃとして算出される。さらに、無人ヘリコプタ１００が最新の移動開始点Ｓ（第２経路補給点ＰＲ２ｂ）から第１経路補給点ＰＲ１ｃまで移動し、第１経路補給点ＰＲ１ｃおよび第１補給点Ｒ１ｃ間を往復し、かつ第１補給点Ｒ１ｃにおいて薬剤を補給するのに要する第１時間が、ＣＰＵ２４ａによって算出される。同様に、無人ヘリコプタ１００が最新の移動開始点Ｓ（第２経路補給点ＰＲ２ｂ）から第２経路補給点ＰＲ２ｃまで移動し、第２経路補給点ＰＲ２ｃおよび第２補給点Ｒ２ｃ間を往復し、かつ第２補給点Ｒ２ｃにおいて薬剤を補給するのに要する第２時間が、ＣＰＵ２４ａによって算出される。
【００６４】
その後、ＣＰＵ２４ａによって、図９に示す計画番号３の補給計画パターンが複製されて、図１１に示す計画番号４の補給計画パターンが得られる。
【００６５】
そして、図１２を参照して、複製元の計画番号３の補給計画パターンの情報として、メモリ２４ｂに、第１経路補給点ＰＲ１ｃ、第１補給点Ｒ１ｃおよび第１時間が記憶され、さらに、それまでの移動補給時間に今回の第１時間を加算した新たな移動補給時間、補給回数（この時点では３回）および補給予定時間が記憶される。同様に、図１１を参照して、複製先の計画番号４の補給計画パターンの情報として、メモリ２４ｂに、第２経路補給点ＰＲ２ｃ、第２補給点Ｒ２ｃおよび第２時間が記憶され、さらに、それまでの移動補給時間に今回の第２時間を加算した新たな移動補給時間、補給回数（この時点では３回）および補給予定時間が記憶される。さらに、図１２に示す計画番号３の補給計画パターンにおいて第１経路補給点ＰＲ１ｃが次の移動開始点Ｓとみなされ、図１１に示す計画番号４の補給計画パターンにおいて第２経路補給点ＰＲ２ｃが次の移動開始点Ｓとみなされ、メモリ２４ｂに記憶される。
【００６６】
つぎに、現時点で対象とされる補給計画パターンの計画番号は３であり、これまでに作成された補給計画パターンの数は４であり、両者は異なる。したがって、計画番号は１インクリメントされ、図１１に示す計画番号４の補給計画パターンを対象として処理が施される。
【００６７】
まず、第２経路補給点ＰＲ２ｃを移動開始点Ｓとして、移動経路Ｐ上の第１経路補給点がＣＰＵ２４ａによって求められる。第１経路補給点は移動経路Ｐの移動終了点Ｅに達しているので（図１１参照）、それまでに積算された移動補給時間に、移動開始点Ｓ（第２経路補給点ＰＲ２ｃ）から移動終了点Ｅまでの移動時間である最終移動時間がＣＰＵ２４ａによって加算されて、総移動補給時間が算出され、移動開始点Ｓが移動終了点Ｅとされる。そして、メモリ２４ｂに、計画番号４の補給計画パターンについて、最終移動時間、総移動補給時間、および移動開始点Ｓ＝移動終了点Ｅとされたことが、さらに記憶され、図１１に示す計画番号４の補給計画パターンが完成する。
【００６８】
つぎに、現時点で対象とされる補給計画パターンの計画番号は４であり、これまでに作成された補給計画パターンの数４と等しい。したがって、図８に示す計画番号１の補給計画パターンに戻り、この補給計画パターンを対象として、上述と同様の処理が施される。
【００６９】
まず、図８に示すように、第１経路補給点ＰＲ１ａを移動開始点Ｓとして、移動経路Ｐ上の第１経路補給点ＰＲ１ｂがＣＰＵ２４ａによって求められる。第１経路補給点ＰＲ１ｂは移動経路Ｐの移動終了点Ｅに達していないので、ＣＰＵ２４ａによって第２経路補給点ＰＲ２ｂが求められる。また、ＣＰＵ２４ａによって、補給ラインＬのうち、第１経路補給点ＰＲ１ｂから最も近い位置が第１補給点Ｒ１ｂとして算出され、第２経路補給点ＰＲ２ｂから最も近い位置が第２補給点Ｒ２ｂとして算出される。この例では、第１補給点Ｒ１ｂと第２補給点Ｒ２ｂとは同じ位置にある。さらに、無人ヘリコプタ１００が最新の移動開始点Ｓ（第１経路補給点ＰＲ１ａ）から第１経路補給点ＰＲ１ｂまで移動し、第１経路補給点ＰＲ１ｂおよび第１補給点Ｒ１ｂ間を往復し、かつ第１補給点Ｒ１ｂにおいて薬剤を補給するのに要する第１時間が、ＣＰＵ２４ａによって算出される。同様に、無人ヘリコプタ１００が最新の移動開始点Ｓ（第１経路補給点ＰＲ１ａ）から第２経路補給点ＰＲ２ｂまで移動し、第２経路補給点ＰＲ２ｂおよび第２補給点Ｒ２ｂ間を往復し、かつ第２補給点Ｒ２ｂにおいて薬剤を補給するのに要する第２時間が、ＣＰＵ２４ａによって算出される。
【００７０】
その後、ＣＰＵ２４ａによって、図８に示す計画番号１の補給計画パターンが複製されて、図１３に示す計画番号５の補給計画パターンが得られる。
【００７１】
そして、図１４を参照して、複製元の計画番号１の補給計画パターンの情報として、メモリ２４ｂに、第１経路補給点ＰＲ１ｂ、第１補給点Ｒ１ｂおよび第１時間が記憶され、さらに、それまでの移動補給時間に今回の第１時間を加算した新たな移動補給時間、補給回数（この時点では２回）および補給予定時間が記憶される。同様に、図１３を参照して、複製先の計画番号５の補給計画パターンの情報として、メモリ２４ｂに、第２経路補給点ＰＲ２ｂ、第２補給点Ｒ２ｂおよび第２時間が記憶され、さらに、それまでの移動補給時間に今回の第２時間を加算した新たな移動補給時間、補給回数（この時点では２回）および補給予定時間が記憶される。さらに、図１４に示す計画番号１の補給計画パターンにおいて第１経路補給点ＰＲ１ｂが次の移動開始点Ｓとみなされ、図１３に示す計画番号５の補給計画パターンにおいて第２経路補給点ＰＲ２ｂが次の移動開始点Ｓとみなされ、メモリ２４ｂに記憶される。
【００７２】
つぎに、現時点で対象とされる補給計画パターンの計画番号は１であり、これまでに作成された補給計画パターンの数は５であり、両者は異なる。したがって、計画番号は１インクリメントされ、図１０に示す計画番号２の補給計画パターンを対象として処理が施される。
【００７３】
まず、図１０に示すように、第１経路補給点ＰＲ１ｂを移動開始点Ｓとして、移動経路Ｐ上の第１経路補給点ＰＲ１ｃがＣＰＵ２４ａによって求められる。第１経路補給点ＰＲ１ｃは移動経路Ｐの移動終了点Ｅに達していないので、ＣＰＵ２４ａによって第２経路補給点ＰＲ２ｃが求められる。また、ＣＰＵ２４ａによって、補給ラインＬのうち、第１経路補給点ＰＲ１ｃから最も近い位置が第１補給点Ｒ１ｃとして算出され、第２経路補給点ＰＲ２ｃから最も近い位置が第２補給点Ｒ２ｃとして算出される。この例では、第１補給点Ｒ１ｃと第２補給点Ｒ２ｃとは同じ位置にある。さらに、無人ヘリコプタ１００が最新の移動開始点Ｓ（第１経路補給点ＰＲ１ｂ）から第１経路補給点ＰＲ１ｃまで移動し、第１経路補給点ＰＲ１ｃおよび第１補給点Ｒ１ｃ間を往復し、かつ第１補給点Ｒ１ｃにおいて薬剤を補給するのに要する第１時間が、ＣＰＵ２４ａによって算出される。同様に、無人ヘリコプタ１００が最新の移動開始点Ｓ（第１経路補給点ＰＲ１ｂ）から第２経路補給点ＰＲ２ｃまで移動し、第２経路補給点ＰＲ２ｃおよび第２補給点Ｒ２ｃ間を往復し、かつ第２補給点Ｒ２ｃにおいて薬剤を補給するのに要する第２時間が、ＣＰＵ２４ａによって算出される。
【００７４】
その後、ＣＰＵ２４ａによって、図１０に示す計画番号２の補給計画パターンが複製されて、図１５に示す計画番号６の補給計画パターンが得られる。
【００７５】
そして、図１６を参照して、複製元の計画番号２の補給計画パターンの情報として、メモリ２４ｂに、第１経路補給点ＰＲ１ｃ、第１補給点Ｒ１ｃおよび第１時間が記憶され、さらに、それまでの移動補給時間に今回の第１時間を加算した新たな移動補給時間、補給回数（この時点では３回）および補給予定時間が記憶される。同様に、図１５を参照して、複製先の計画番号６の補給計画パターンの情報として、メモリ２４ｂに、第２経路補給点ＰＲ２ｃ、第２補給点Ｒ２ｃおよび第２時間が記憶され、さらに、それまでの移動補給時間に今回の第２時間を加算した新たな移動補給時間、補給回数（この時点では３回）および補給予定時間が記憶される。さらに、図１６に示す計画番号２の補給計画パターンにおいて第１経路補給点ＰＲ１ｃが次の移動開始点Ｓとみなされ、図１５に示す計画番号６の補給計画パターンにおいて第２経路補給点ＰＲ２ｃが次の移動開始点Ｓとみなされ、メモリ２４ｂに記憶される。
【００７６】
つぎに、現時点で対象とされる補給計画パターンの計画番号は２であり、これまでに作成された補給計画パターンの数は６であり、両者は異なる。したがって、計画番号は１インクリメントされ、図１２に示す計画番号３の補給計画パターンを対象として処理が施される。
【００７７】
まず、第１経路補給点ＰＲ１ｃを移動開始点Ｓとして、移動経路Ｐ上の第１経路補給点がＣＰＵ２４ａによって求められる。第１経路補給点は移動経路Ｐの移動終了点Ｅに達しているので（図１２参照）、それまでに積算された移動補給時間に、移動開始点Ｓ（第１経路補給点ＰＲ１ｃ）から移動終了点Ｅまでの移動時間である最終移動時間がＣＰＵ２４ａによって加算されて、総移動補給時間が算出され、移動開始点Ｓが移動終了点Ｅとされる。そして、メモリ２４ｂに、計画番号３の補給計画パターンについて、最終移動時間、総移動補給時間、および移動開始点＝移動終了点とされたことが、さらに記憶され、図１２に示す計画番号３の補給計画パターンが完成する。
【００７８】
つぎに、現時点で対象とされる補給計画パターンの計画番号は３であり、これまでに作成された補給計画パターンの数６とは異なるので、計画番号は１インクリメントされ、計画番号４の補給計画パターンに進む。しかし、計画番号４の補給計画パターンでは移動開始点Ｓと移動終了点Ｅとが等しく補給計画処理は終了しているので、当該補給計画パターンはスルーされ、すべての補給計画パターン１〜６において移動開始点Ｓと移動終了点Ｅとが等しいか否かが判断される。現時点ではすべての補給計画パターン１〜６において移動開始点Ｓと移動終了点Ｅとが等しいとはいえないので、さらに進む。
【００７９】
現時点で対象とされる補給計画パターンの計画番号は４であり、それまでの補給計画パターンの数６とは異なるので、計画番号は１インクリメントされ、図１３に示す計画番号５の補給計画パターンに進む。そして、この補給計画パターンを対象として処理が施される。
【００８０】
まず、第２経路補給点ＰＲ２ｂを移動開始点Ｓとして、移動経路Ｐ上の第１経路補給点がＣＰＵ２４ａによって求められる。第１経路補給点は移動経路Ｐの移動終了点Ｅに達しているので（図１３参照）、それまでに積算された移動補給時間に、移動開始点Ｓ（第２経路補給点ＰＲ２ｂ）から移動終了点Ｅまでの移動時間である最終移動時間がＣＰＵ２４ａによって加算されて、総移動補給時間が算出され、移動開始点Ｓが移動終了点Ｅとされる。そして、メモリ２４ｂに、計画番号５の補給計画パターンについて、最終移動時間、総移動補給時間、および移動開始点Ｓ＝移動終了点Ｅとされたことが、さらに記憶され、図１３に示す計画番号５の補給計画パターンが完成する。
【００８１】
つぎに、現時点で対象とされる補給計画パターンの計画番号は５であり、これまでに作成された補給計画パターンの数６とは異なるので、計画番号は１インクリメントされ、図１５に示す計画番号６の補給計画パターンに進む。そして、この補給計画パターンを対象として処理が施される。
【００８２】
まず、第２経路補給点ＰＲ２ｃを移動開始点Ｓとして、移動経路Ｐ上の第１経路補給点がＣＰＵ２４ａによって求められる。第１経路補給点は移動経路Ｐの移動終了点Ｅに達しているので（図１５参照）、それまでに積算された移動補給時間に、移動開始点Ｓ（第２経路補給点ＰＲ２ｃ）から移動終了点Ｅまでの移動時間である最終移動時間がＣＰＵ２４ａによって加算されて、総移動補給時間が算出され、移動開始点Ｓが移動終了点Ｅとされる。そして、メモリ２４ｂに、計画番号６の補給計画パターンについて、最終移動時間、総移動補給時間、および移動開始点Ｓ＝移動終了点Ｅとされたことが、さらに記憶され、図１５に示す計画番号６の補給計画パターンが完成する。
【００８３】
つぎに、現時点で対象とされる補給計画パターンの計画番号は６であり、これまでに作成された補給計画パターンの数６と等しい。したがって、図１４に示す計画番号１の補給計画パターンに戻り、この補給計画パターンを対象として、上述と同様の処理が施される。
【００８４】
まず、第１経路補給点ＰＲ１ｂを移動開始点Ｓとして、移動経路Ｐ上の第１経路補給点がＣＰＵ２４ａによって求められる。第１経路補給点は移動経路Ｐの移動終了点Ｅに達しているので（図１４参照）、それまでに積算された移動補給時間に、移動開始点Ｓ（第１経路補給点ＰＲ１ｂ）から移動終了点Ｅまでの移動時間である最終移動時間がＣＰＵ２４ａによって加算されて、総移動補給時間が算出され、移動開始点Ｓが移動終了点Ｅとされる。そして、メモリ２４ｂに、計画番号１の補給計画パターンについて、最終移動時間、総移動補給時間、および移動開始点Ｓ＝移動終了点Ｅとされたことが、さらに記憶され、図１４に示す計画番号１の補給計画パターンが完成する。
【００８５】
つぎに、現時点で対象とされる補給計画パターンの計画番号は１であり、これまでに作成された補給計画パターンの数６とは異なるので、計画番号は１インクリメントされ、図１６に示す計画番号２の補給計画パターンに進む。そして、この補給計画パターンを対象として処理が施される。
【００８６】
まず、第１経路補給点ＰＲ１ｃを移動開始点Ｓとして、移動経路Ｐ上の第１経路補給点がＣＰＵ２４ａによって求められる。第１経路補給点は移動経路Ｐの移動終了点Ｅに達しているので（図１６参照）、それまでに積算された移動補給時間に、移動開始点Ｓ（第１経路補給点ＰＲ１ｃ）から移動終了点Ｅまでの移動時間である最終移動時間がＣＰＵ２４ａによって加算されて、総移動補給時間が算出され、移動開始点Ｓが移動終了点Ｅとされる。そして、メモリ２４ｂに、計画番号２の補給計画パターンについて、最終移動時間、総移動補給時間、および移動開始点Ｓ＝移動終了点Ｅとされたことが、さらに記憶され、図１６に示す計画番号２の補給計画パターンが完成する。
【００８７】
つぎに、現時点で対象とされる補給計画パターンの計画番号は２であり、これまでに作成された補給計画パターンの数６とは異なるので、計画番号は１インクリメントされ、計画番号３の補給計画パターンに進む。しかし、計画番号３の補給計画パターンでは移動開始点Ｓと移動終了点Ｅとが等しく補給計画処理は終了しているので、当該補給計画パターンはスルーされ、すべての補給計画パターン１〜６において移動開始点Ｓと移動終了点Ｅとが等しいか否かが判断される。この時点では、すべての補給計画パターン１〜６において移動開始点Ｓと移動終了点Ｅとが等しいので、すべての補給計画パターン１〜６の中から総移動補給時間が最短である図１３に示す計画番号５の補給計画パターンが選択され、終了する。
【００８８】
このような補給計画装置１０によれば、移動経路Ｐ上の最初の移動開始点Ｓから第１経路補給点、第２経路補給点、第１時間および第２時間を算出した後、第１経路補給点および第２経路補給点を次の移動開始点Ｓとみなし、それぞれについて、次の第１経路補給点、次の第２経路補給点、次の第１時間および次の第２時間を算出する処理が、補給計画パターン毎に第１経路補給点が移動終了点Ｅに至るまで繰り返される。その結果、少なくとも１以上の補給計画パターンが形成される。ここで、補給計画パターンは、第１経路補給点と第２経路補給点とに基づく位置情報、および第１時間と第２時間とに基づく時間情報を含み、位置情報に基づいて移動経路Ｐ上での薬剤の補給が必要となる位置を把握でき、時間情報に基づいて薬剤の補給のタイミングを把握できる。補給計画パターンの数は、いずれの第１経路補給点も移動終了点Ｅに至らない限り、２を底とする指数関数的に増える。各補給計画パターンにおいて、第１経路補給点が移動終了点Ｅに至ると、その補給計画パターンが確定される。このようにして得られた補給計画パターン毎に、第１経路補給点と第２経路補給点との組み合わせは異なり、それに応じて第１時間と第２時間との組み合わせも異なり、様々な補給計画パターンが得られる。得られた補給計画パターンの１つが選択され報知されることによって、その補給計画パターンから、移動経路上での薬剤の補給が必要となる位置および薬剤の補給のタイミングを予め把握することができる。その結果、無人ヘリコプタ１００に搭載された薬剤の補給の計画を容易に立てることができる。
【００８９】
時間情報に基づいて、望ましい補給タイミングを有する補給計画パターンを選択できる。
【００９０】
時間情報に含まれる合計時間（総移動補給時間）が最短となる補給計画パターンを選択することによって、無人ヘリコプタ１００が移動経路Ｐ上の最初の移動開始点Ｓから移動終了点Ｅまで移動するときの所要時間が最短となる補給計画パターンを選択できる。
【００９１】
補給ラインＬのうち、第１経路補給点から最も近い位置を第１補給点として算出し、第２経路補給点から最も近い位置を第２補給点として算出する。したがって、補給計画パターン毎に、補給ラインＬの中で薬剤を補給すべき位置と補給のタイミングとを予め把握することができる。さらに、各補給計画パターンにおいて、薬剤を補給するために無人ヘリコプタ１００が移動する、移動経路Ｐおよび第１補給点間の移動時間ならびに移動経路Ｐおよび第２補給点間の移動時間を短くでき、それによって第１時間および第２時間を短くできる。したがって、各補給計画パターンにおいて、無人ヘリコプタ１００が移動経路Ｐ上の最初の移動開始点Ｓから移動終了点Ｅまで移動するときの所要時間を短くできる。
【００９２】
移動経路Ｐは、第１方向Ｘに往復移動しつつ第１方向Ｘに直交する第２方向Ｙに移動する経路であり、補給ラインＬは第２方向Ｙに平行に延びるので、補給ラインＬが第１方向Ｘに平行に延びる場合に比べて、補給ラインＬまでの距離を短くできる位置に第２経路補給点を設定できる。
【００９３】
入力部２６からの指示によって無人ヘリコプタ１００を移動経路Ｐに沿って自動で移動させることができるので、ＣＰＵ２４ａによって算出される移動開始点Ｓから第１経路補給点までの移動時間と、実際に移動開始点Ｓから第１経路補給点まで移動経路Ｐに沿って自動で移動する時間との差が小さくなり、ＣＰＵ２４ａによって算出される移動開始点Ｓから第２経路補給点までの移動時間と、実際に移動開始点Ｓから第２経路補給点まで移動経路Ｐに沿って自動で移動する時間との差が小さくなる。したがって、より実際の薬剤の消費量に即した補給計画が得られる。
【００９４】
移動速度、消費路Ｃ、薬剤の搭載量および薬剤の単位消費量に基づいて、すなわち消費路Ｃをも考慮して第１経路補給点を算出することによって、より実際の薬剤の消費量に即した補給計画が得られる。
【００９５】
上述の例では、得られた補給計画パターンの１つが報知されたが、これに限定されない。得られた複数（たとえばすべて）の補給計画パターンが報知されてもよい。この場合には、報知された補給計画パターンの中から所望の補給計画パターンを選択することができ、選択された補給計画パターンから、移動経路Ｐ上での薬剤の補給が必要となる位置および薬剤の補給のタイミングを予め把握することができる。
【００９６】
また、上述の例による薬剤の補給タイミングで薬剤とともに燃料が補給されてもよい。
【００９７】
上述の作用効果は、後述の図１７〜図２９に示す他の例においても同様に奏することができる。
【００９８】
図４〜図１６に示す例では、第２経路補給点は、移動開始点Ｓから第２経路補給点までの移動距離に対する第２経路補給点から補給ラインＬまでの距離の割合が最小となる移動経路Ｐ上の位置にあるので、移動開始点Ｓからの移動距離を長くしつつ補給ラインＬまでの距離を短くできる位置に、第２経路補給点を設定できる。
【００９９】
図４〜図１６に示す例では、薬剤を補給するために無人ヘリコプタ１００が移動経路Ｐおよび補給ラインＬ間を移動する時間が、第１経路補給点および第１補給点間または第２経路補給点および第２補給点間を往復するのに要する時間であるので、移動経路Ｐおよび補給ラインＬ間を移動する時間を容易に設定できる。
【０１００】
また、無人ヘリコプタ１００に搭載された薬剤の補給計画処理は、図１７〜図２９に示すように行われてもよい。
【０１０１】
この例と図４〜図１６に示す先の例とは、第２経路補給点およびその求め方が異なる。この例の第２経路補給点ＰＲ２ａと先の例の第２経路補給点ＰＲ２ａとは、第１経路補給点ＰＲ１ａから移動経路Ｐを遡り、第１経路補給点ＰＲ１ａよりも補給ラインＬに近く、かつ補給ラインＬまでの距離が同じであるが、この例の第２経路補給点ＰＲ２ａは、先の例の第２経路補給点ＰＲ２ａよりも移動経路Ｐをさらに遡った位置にある。すなわち、この例の第２経路補給点ＰＲ２ａと先の例の第２経路補給点ＰＲ２ａとは、補給ラインＬまでの距離が等しいが、この例の第２経路補給点ＰＲ２ａは、先の例の第２経路補給点ＰＲ２ａよりも移動経路Ｐの上流側に位置する。第２経路補給点ＰＲ２ｂ，ＰＲ２ｃについても同様である。
【０１０２】
また、この例と先の例とは、第２時間およびその求め方が異なる。この例の第２時間は、移動速度、補給移動速度および補給時間に基づいて、無人ヘリコプタ１００が移動開始点Ｓから第２経路補給点まで移動し、第２経路補給点から第２補給点まで移動し、第２補給点において薬剤を補給し、かつ第２補給点から先の例の第２経路補給点に相当する位置まで移動するのに要する時間である。
【０１０３】
さらに、この例と先の例とは、次の移動開始点Ｓの求め方が異なる。この例では、次の移動開始点Ｓは、この例の第２経路補給点ではなく、先の例の第２経路補給点に相当する位置となる。したがって、この例と先の例とは結果的に、次の移動開始点Ｓ自体は等しくなる。
【０１０４】
上述のように、この例と先の例とは、第２経路補給点および第２時間が異なることに伴い、第２補給点が異なるほか、最終移動時間、移動補給時間、総移動補給時間、位置情報、時間情報および補給予定時間が異なることがある。
【０１０５】
それ以外については、この例と先の例とは同様であり、先の例の説明における図４〜図１６をそれぞれ図１７〜図２９と読み替えることで容易に理解できるので、その重複する説明は省略する。
【０１０６】
この例の第２経路補給点は、先の例の第２経路補給点と補給ラインＬまでの距離が同じである移動経路Ｐ上の位置にあるので、補給ラインＬまでの距離を短くできる位置に、第２経路補給点を設定できる。
【０１０７】
なお、薬剤の補給計画処理において、消費路Ｃを考慮することなく、移動速度、薬剤の搭載量および薬剤の単位消費量に基づいて、第１経路補給点を算出してもよい。
【０１０８】
また、この発明は、燃料の補給計画に適用され、消費対象物は、無人ヘリコプタ１００の燃料タンク６４に収容された燃料であってもよい。この場合、メモリ２４ｂにはさらに、燃料タンク６４への燃料の搭載量、および移動速度に応じた燃料の単位時間当たりの消費量を示す単位消費量が記憶される。また、メモリ２４ｂには、燃料を補給するための補給エリアが、薬剤を補給するための補給エリアと異なるのであれば記憶され、補給エリアにおける燃料の補給に要する補給時間が、補給エリアにおける薬剤の補給に要する補給時間と異なるのであれば記憶される。
【０１０９】
そして、無人ヘリコプタ１００が移動開始点Ｓから移動経路Ｐに沿って移動するとき、第１経路補給点は、消費路Ｃを考慮することなく、無人ヘリコプタ１００が移動経路Ｐに沿って移動するときの移動速度、燃料の搭載量および燃料の単位消費量に基づいて求められる。燃料補給のためには第１経路補給点から第１補給点まで移動する必要があるため、少なくとも当該移動に要する燃料が残るように、移動経路Ｐ上に第１経路補給点が求められる。
【０１１０】
それ以外については、薬剤の補給計画処理と同様であるので、図３を参照して上述した薬剤の補給計画処理の説明において「薬剤」を「燃料」と読み替えることで容易に理解でき、消費対象物が薬剤である場合と同様の効果が得られる。
【０１１１】
また、上述の薬剤の補給計画パターンの選択では、合計時間（総移動補給時間）が最短となる補給計画パターンを選択したが、燃料の補給計画パターンの選択では、合計時間（総移動補給時間）が最短となる補給計画パターンを選択してもよいし、燃料の総消費量が最少となる補給計画パターンを選択してもよい。
【０１１２】
燃料の補給計画は、無人ヘリコプタ１００に撮影用カメラを搭載する場合に適する。また、燃料の補給タイミングで燃料とともに薬剤が補給されてもよい。
【０１１３】
上述の処理によって、薬剤および燃料の両方について補給が計画されてもよい。この場合、補給のタイミングは、別々でも同時でもよい。このように、この発明は、複数の消費対象物の補給を計画するために用いることができる。
【０１１４】
また、消費対象物は、薬剤以外の肥料や種などの任意の散布物であってもよい。
【０１１５】
上述の実施形態では、選択された補給計画パターンは表示部２８に表示されることによって報知されたが、これに限定されない。補給計画パターンは音声出力によって報知されてもよい。
【０１１６】
上述の実施形態では、無人ヘリコプタ１００の飛行前に補給計画パターンを作成する場合について説明したが、これに限定されない。無人ヘリコプタ１００の飛行中に補給計画パターンを更新する（見直す）こともできる。この場合、移動経路Ｐの途中の或る時点から移動終了点Ｅまでの無人ヘリコプタ１００の移動について、補給計画パターンが新たに作成される。
【０１１７】
上述の実施形態では、無人ヘリコプタ１００がたとえば圃場などの長方形状の散布エリア６８の上空を飛行する場合について説明したが、これに限定されない。無人ヘリコプタ１００は、丘陵地などの任意の地形のエリアの上空を飛行する場合であってもよい。
【０１１８】
上述の実施形態では、補給エリアは直線状の補給ラインＬである場合について説明したが、これに限定されない。補給エリアは、１つまたは複数の点状の補給ポイントであってもよく、また、面状の補給エリアであってもよい。
【０１１９】
上述の実施形態では、無人ヘリコプタ１００の移動経路Ｐは往復移動する経路であったが、これに限定されない。移動経路は、螺旋状の経路であってもよい。
【０１２０】
たとえば、円形の散布エリアの中心に点状の補給ポイントがあり、当該補給ポイントから螺旋状に無人ヘリコプタ１００を飛行させる場合であってもよい。
【０１２１】
第１経路補給点と第２経路補給点とが略同じ場所となる場合には、計算量を削減するためその第２経路補給点は無視する（記憶しない）ようにしてもよい。
【０１２２】
上述の実施形態では、無人ヘリコプタ１００がエンジン６２によって駆動される場合について説明したが、これに限定されない。無人ヘリコプタはモータによって駆動されてもよい。この場合、この発明は、モータ用のバッテリの充電計画に適用され、消費対象物がバッテリに充電された電力となる。
【０１２３】
上述の実施形態では、この発明を、無人ヘリコプタを飛行させる場合に用いたが、これに限定されない。この発明は、マルチコプタなどの任意の無人航空機を飛行させる場合に適用でき、さらに、無人航空機以外の任意の移動体を陸上や水面や水中で移動させる場合にも適用できる。
【符号の説明】
【０１２４】
１，２，３，４，５，６      計画番号
１０      補給計画装置
２０      機器
２２      基地局
２４，４２      制御部
２４ａ，３４，４２ａ      ＣＰＵ
２４ｂ，４２ｂ      メモリ
２６      入力部
２８      表示部
５６      モータ駆動部
５８      モータ
６０      散布装置
６２      エンジン
６４      燃料タンク
６８      散布エリア
１００      無人ヘリコプタ
Ｃ      消費路
Ｅ      移動終了点
Ｌ      補給ライン
Ｐ      移動経路
ＰＲ１ａ，ＰＲ１ｂ，ＰＲ１ｃ      第１経路補給点
ＰＲ２ａ，ＰＲ２ｂ，ＰＲ２ｃ      第２経路補給点
Ｒ１ａ，Ｒ１ｂ，Ｒ１ｃ      第１補給点
Ｒ２ａ，Ｒ２ｂ，Ｒ２ｃ      第２補給点
Ｓ      移動開始点
Ｘ      第１方向
Ｙ      第２方向
【図１】
2019056583.tif 000003
【図２】
2019056583.tif 000004
【図３】
2019056583.tif 000005
【図４】
2019056583.tif 000006
【図５】
2019056583.tif 000007
【図６】
2019056583.tif 000008
【図７】
2019056583.tif 000009
【図８】
2019056583.tif 000010
【図９】
2019056583.tif 000011
【図１０】
2019056583.tif 000012
【図１１】
2019056583.tif 000013
【図１２】
2019056583.tif 000014
【図１３】
2019056583.tif 000015
【図１４】
2019056583.tif 000016
【図１５】
2019056583.tif 000017
【図１６】
2019056583.tif 000018
【図１７】
2019056583.tif 000019
【図１８】
2019056583.tif 000020
【図１９】
2019056583.tif 000021
【図２０】
2019056583.tif 000022
【図２１】
2019056583.tif 000023
【図２２】
2019056583.tif 000024
【図２３】
2019056583.tif 000025
【図２４】
2019056583.tif 000026
【図２５】
2019056583.tif 000027
【図２６】
2019056583.tif 000028
【図２７】
2019056583.tif 000029
【図２８】
2019056583.tif 000030
【図２９】
2019056583.tif 000031
【手続補正書】
【提出日】平成30年12月20日(2018.12.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項４】
前記補給エリアのうち前記第１経路補給点から最も近い位置を第１補給点として算出する第６算出部と、
前記補給エリアのうち前記第２経路補給点から最も近い位置を第２補給点として算出する第７算出部とをさらに含む、請求項１から３のいずれかに記載の補給計画装置。