(57)【要約】【課題】ハウジングと、ハウジングに回転可能に支持される回転軸とを備えると共に、回転軸の、ハウジング外方に突出する突軸部が、突軸部の軸線と直交する方向に貫通するピン孔を有するワークのピン孔位置決め装置において、ピン孔の検出・保持のために保持装置を突軸部のピン孔以外の部位に接触させる必要をなくして、その接触に起因してピン孔以外の部位が傷付くのを未然に防止できるようにする。【解決手段】ピン孔Ｈを非接触で検出可能なピン孔検出装置ＳＥ１，ＳＥ２と、ピン孔Ｈを保持し得る保持装置３０とを備え、ピン孔検出装置ＳＥ１，ＳＥ２の検出結果に基づいて保持装置３０とハウジング２０とを相対移動させることで保持装置３０がピン孔Ｈとの対応位置となってピン孔Ｈを保持すると共に、ピン孔Ｈを保持した保持装置３０とハウジング２０との相対移動によってピン孔Ｈのハウジング２０に対する相対回転位置を修正する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジング（２０，１２０）と、該ハウジング（２０，１２０）に回転可能に支持される回転軸（２１，１２１）とを備えると共に、前記回転軸（２１，１２１）の、前記ハウジング（２０，１２０）外方に突出する突軸部（２１ａ，１２１ａ）が、該突軸部（２１ａ，１２１ａ）の軸線（Ｌ）と直交する方向に貫通するピン孔（Ｈ）を有するワークのピン孔位置決め装置において、
前記ピン孔（Ｈ）を非接触で検出可能なピン孔検出装置（ＳＥ１，ＳＥ２）と、
前記ピン孔（Ｈ）との対応位置にあるときに該ピン孔（Ｈ）を保持し得る保持装置（３０）とを備え、
前記ピン孔検出装置（ＳＥ１，ＳＥ２）の検出結果に基づいて前記保持装置（３０）と前記ハウジング（２０，１２０）とを相対移動させることで該保持装置（３０）が前記対応位置となって前記ピン孔（Ｈ）を保持すると共に、該ピン孔（Ｈ）を保持した前記保持装置（３０）と前記ハウジング（２０，１２０）との相対移動によって該ピン孔（Ｈ）の前記ハウジング（２０，１２０）に対する前記軸線（Ｌ）回りの相対回転位置を修正することを特徴とする、ワークのピン孔位置決め装置。
【請求項２】
前記ピン孔検出装置（ＳＥ１，ＳＥ２）及び前記保持装置（３０）と前記ハウジング（２０，１２０）とを前記軸線（Ｌ）回りに相対回転させる回転駆動手段（Ｍ）と、
前記ピン孔検出装置（ＳＥ１，ＳＥ２）及び前記保持装置（３０）の前記ハウジング（２０，１２０）に対する相対回転位置を検出する回転位置検出装置（ＳＥ３）と、
前記ピン孔検出装置（ＳＥ１，ＳＥ２）及び前記回転位置検出装置（ＳＥ３）の各検出結果、並びに前記ピン孔検出装置（ＳＥ１，ＳＥ２）及び前記保持装置（３０）相互の位置関係に基づいて前記回転駆動手段（Ｍ）及び前記保持装置（３０）を作動制御して、該保持装置（３０）による前記ピン孔（Ｈ）の保持と前記相対回転位置の修正とを実行可能とする制御装置（Ｃ）とを備えることを特徴とする、請求項１に記載のワークのピン孔位置決め装置。
【請求項３】
前記ピン孔（Ｈ）の開口端部には面取り（Ｈｃ）が設けられる一方、前記保持装置（３０）は、前記ピン孔（Ｈ）の開口端部に先端部（３１Ｃａ，３２Ｃａ）が嵌入、係合可能な保持爪（３１Ｃ，３２Ｃ）を有しており、
前記保持爪（３１Ｃ，３２Ｃ）の先端部（３１Ｃａ，３２Ｃａ）外周は先細り状のテーパ面（ｔ１，ｔ２）に形成されると共に、該テーパ面（ｔ１，ｔ２）のテーパ角（α）が前記面取り（Ｈｃ）の開き角（β）よりも小さいことを特徴とする、請求項１又は２に記載のワークのピン孔位置決め装置。
【請求項４】
前記ピン孔検出装置（ＳＥ１，ＳＥ２）が前記ピン孔（Ｈ）を検出するために前記回転駆動手段（Ｍ）で前記ピン孔検出装置（ＳＥ１，ＳＥ２）と前記ハウジング（２０，１２０）とを相対回転させるときの相対回転速度は、前記ピン孔検出装置（ＳＥ１，ＳＥ２）による前記ピン孔（Ｈ）の検出後、前記保持装置（３０）による前記ピン孔（Ｈ）の保持と前記相対回転位置の修正とを行うために前記回転駆動手段（Ｍ）で前記保持装置（３０）と前記ハウジング（２０，１２０）とを相対回転させるときの相対回転速度よりも低速であることを特徴とする、請求項２に記載のワークのピン孔位置決め装置。
【請求項５】
複数の前記ピン孔検出装置（ＳＥ１，ＳＥ２）が、前記回転軸（２１，１２１）の回転方向で所定角度ずらして配設されることを特徴とする、請求項１〜４の何れか１項に記載のワークのピン孔位置決め装置。
【請求項６】
ハウジング（２０，１２０）と、該ハウジング（２０，１２０）に回転可能に支持される回転軸（２１，１２１）とを備えると共に、前記回転軸（２１，１２１）の、前記ハウジング（２０，１２０）外方に突出する突軸部（２１ａ，１２１ａ）が、該突軸部（２１ａ，１２１ａ）の軸線（Ｌ）と直交する方向に貫通するピン孔（Ｈ）を有するワークのピン孔位置決め方法において、
前記ピン孔（Ｈ）を非接触で検出可能なピン孔検出装置（ＳＥ１，ＳＥ２）と、前記ピン孔（Ｈ）との対応位置にあるときに該ピン孔（Ｈ）を保持し得る保持装置（３０）とを用い、
前記ピン孔検出装置（ＳＥ１，ＳＥ２）の検出結果に基づいて前記保持装置（３０）と前記ハウジング（２０，１２０）とを相対移動させることで該保持装置（３０）が前記対応位置となって前記ピン孔（Ｈ）を保持し、次いで、前記ピン孔（Ｈ）を保持した前記保持装置（３０）と前記ハウジング（２０，１２０）とを相対移動させることで、前記ピン孔（Ｈ）の前記ハウジング（２０，１２０）に対する前記軸線（Ｌ）回りの相対回転位置を修正することを特徴とする、ワークのピン孔位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハウジングと、ハウジングに回転可能に支持される回転軸とを備えるワーク、特に回転軸の、ハウジング外方に突出する突軸部が、突軸部の軸線と直交する方向に貫通するピン孔を有するワークにおいて、ハウジングに対するピン孔の上記軸線回りの相対位置を決めるためのピン孔位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
このようなピン孔位置決め装置として、例えば、ボールジョイントにおけるボールスタッド（回転軸）の、ハウジング外方に突出するネジ軸部（突軸部）に設けた割りピン挿着用ピン孔を、ハウジングに対し軸の回転方向に位置決めする技術が従来より知られている（例えば、下記の特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２−２６２９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の従来装置では、ネジ軸部（突軸部）外周に開口するピン孔端部に係合可能な一対の球面部材でピン孔を挟持した状態で、両球面部材を保持する回転治具を回転駆動して、ピン孔のハウジングに対する相対回転位置を修正するようにしている。そして、その修正の前段階、即ち一対の球面部材がピン孔対応位置まで移動してピン孔を挟持するまでの間は、両球面部材をネジ軸部外周に押し当てながらネジ軸上で転動させる必要があるため、球面部材との直接接触に因りネジ軸部のピン孔以外の部位を傷つける可能性がある。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので、従来構造の上記課題を解決することができる、ワークのピン孔位置決め装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、ハウジングと、該ハウジングに回転可能に支持される回転軸とを備えると共に、前記回転軸の、前記ハウジング外方に突出する突軸部が、該突軸部の軸線と直交する方向に貫通するピン孔を有するワークのピン孔位置決め装置において、前記ピン孔を非接触で検出可能なピン孔検出装置と、前記ピン孔との対応位置にあるときに該ピン孔を保持し得る保持装置とを備え、前記ピン孔検出装置の検出結果に基づいて前記保持装置と前記ハウジングとを相対移動させることで該保持装置が前記対応位置となって前記ピン孔を保持すると共に、該ピン孔を保持した前記保持装置と前記ハウジングとの相対移動によって該ピン孔の前記ハウジングに対する前記軸線回りの相対回転位置を修正することを第１の特徴とする。
【０００７】
また本発明は、第１の特徴に加えて、前記ピン孔検出装置及び前記保持装置と前記ハウジングとを前記軸線回りに相対回転させる回転駆動手段と、前記ピン孔検出装置及び前記保持装置の前記ハウジングに対する相対回転位置を検出する回転位置検出装置と、前記ピン孔検出装置及び前記回転位置検出装置の各検出結果、並びに前記ピン孔検出装置及び前記保持装置相互の位置関係に基づいて前記回転駆動手段及び前記保持装置を作動制御して、該保持装置による前記ピン孔の保持と前記相対回転位置の修正とを実行可能とする制御装置とを備えることを第２の特徴とする。
【０００８】
また本発明は、第１又は第２の特徴に加えて、前記ピン孔の開口端部には面取りが設けられる一方、前記保持装置は、前記ピン孔の開口端部に先端部が嵌入、係合可能な保持爪を有しており、前記保持爪の先端部外周は先細り状のテーパ面に形成されると共に、該テーパ面のテーパ角が前記面取りの開き角よりも小さいことを第３の特徴とする。
【０００９】
また本発明は、第２の特徴に加えて、前記ピン孔検出装置が前記ピン孔を検出するために前記回転駆動手段で前記ピン孔検出装置と前記ハウジングとを相対回転させるときの相対回転速度は、前記ピン孔検出装置による前記ピン孔の検出後、前記保持装置による前記ピン孔の保持と前記相対回転位置の修正とを行うために前記回転駆動手段で前記保持装置と前記ハウジングとを相対回転させるときの相対回転速度よりも低速であることを第４の特徴とする。
【００１０】
また本発明は、第１〜第４の何れかの特徴に加えて、複数の前記ピン孔検出装置が、前記回転軸の回転方向で所定角度ずらして配設されることを第５の特徴とする。
【００１１】
更に本発明は、ハウジングと、該ハウジングに回転可能に支持される回転軸とを備えると共に、前記回転軸の、前記ハウジング外方に突出する突軸部が、該突軸部の軸線と直交する方向に貫通するピン孔を有するワークのピン孔位置決め方法において、前記ピン孔を非接触で検出可能なピン孔検出装置と、前記ピン孔との対応位置にあるときに該ピン孔を保持し得る保持装置とを用い、前記ピン孔検出装置の検出結果に基づいて前記保持装置と前記ハウジングとを相対移動させることで該保持装置が前記対応位置となって前記ピン孔を保持し、次いで、前記ピン孔を保持した前記保持装置と前記ハウジングとを相対移動させることで、前記ピン孔の前記ハウジングに対する前記軸線回りの相対回転位置を修正することを第６の特徴とする。
【００１２】
本発明において、「保持装置とハウジングとを相対移動」とは、実施形態のように固定のハウジングに対し保持装置を移動させる場合は元より、固定の保持装置に対しハウジングを移動させる場合も含まれる概念である。
【００１３】
また本発明において、「ピン孔検出装置及び保持装置とハウジングとを軸線回りに相対回転させる」とは、実施形態のように固定のハウジングに対しピン孔検出装置及び保持装置を軸線回りに相対回転させる場合は元より、固定のピン孔検出装置及び保持装置に対しハウジングを軸線回りに相対回転させる場合も含まれる概念である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の第１及び第６の各特徴によれば、非接触式のピン孔検出装置が、突軸部に接触することなくピン孔の位置を検出可能であり、その検出結果を利用して保持装置とハウジングとを相対移動させることで、保持装置がピン孔との対応位置となってピン孔を保持し、更に、そのピン孔を保持した保持装置とハウジングとの相対移動により、ピン孔のハウジングに対する突軸部軸線回りの相対回転位置を修正することができる。これにより、ピン孔の検出・保持のために保持装置を突軸部のピン孔以外の部位に接触させる必要はなくなり、その接触に因りピン孔以外の部位が傷付くのを未然に効果的に防止可能となる。
【００１５】
また第２の特徴によれば、ピン孔検出装置及び保持装置とハウジングとを突軸部軸線回りに相対回転させる回転駆動手段と、ピン孔検出装置及び保持装置のハウジングに対する相対回転位置を検出する回転位置検出装置とを更に備え、制御装置が、ピン孔検出装置及び回転位置検出装置の各検出結果、並びにピン孔検出装置及び保持装置相互の位置関係に基づいて回転駆動手段及び保持装置を作動制御して、保持装置によるピン孔の保持とピン孔のハウジングに対する上記相対回転位置の修正とを実行可能である。これにより、ピン孔検出装置によるピン孔検出と、これに続く保持装置によるピン孔の保持及び上記相対回転位置の修正とを自動的に行うことができ、作業能率の向上に大いに寄与することができる。
【００１６】
また第３の特徴によれば、ピン孔の開口端部には面取りが設けられる一方、保持装置は、ピン孔の開口端部に先端部が嵌入、係合可能な保持爪を有しており、保持爪の先端部外周は先細り状のテーパ面に形成されると共に、テーパ面のテーパ角が面取りの開き角よりも小さいので、保持爪の先端部がピン孔の開口端部に係合する際に、開口端部の面取りの特に外方側（即ち突軸部外周側）大径端のエッジ部には打痕が付きにくくなり、従って、突軸部の外周面が保持爪で傷つくのを更に効果的に防止可能となる。この場合、面取りの内方側（即ちピン孔側）小径端のエッジ部に打痕が付き易くなるが、その打痕はピンよりも大径の部位に在ることから、ピンのピン孔への挿着に支障を来たす虞れはない。
【００１７】
また第４の特徴によれば、ピン孔検出装置がピン孔を検出するために回転駆動手段でピン孔検出装置とハウジングとを相対回転させるときの相対回転速度は、ピン孔検出装置によるピン孔の検出後、保持装置によるピン孔の保持と上記相対回転位置の修正とを行うために回転駆動手段で保持装置とハウジングとを相対回転させるときの相対回転速度よりも低速である。これにより、ピン孔検出装置によるピン孔位置過程では、上記相対回転速度を低速とすることでピン孔の検出精度を高めることができる。またピン孔検出装置の検出結果に基づき保持装置の目標位置（即ちピン孔に対する保持位置・修正位置）が予め定まる制御段階では、作業効率アップのために上記相対回転速度を高速化しながらも十分な制御精度の確保が図られる。その結果、全体として高い位置決め精度を確保しつつ、処理時間の短縮を図ることができる。
【００１８】
また第５の特徴によれば、複数のピン孔検出装置が、回転軸の回転方向で所定角度ずらして配設されるので、ピン孔検出装置の何れかがピン孔を検出するまでの所要時間を短くすることでき、これにより、ピン孔の検出効率が高められて、処理時間の更なる短縮化に寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明のピン孔位置決め装置の位置決め対象となるワークの一例とその相手ワークの一例を、組立前に簡略的に示す分解斜視図
【図２】ピン孔位置決め装置の一実施形態を示す一部破断全体斜視図
【図３】（Ａ）は、ピン孔位置決め装置の位相修正装置の要部の縦断面図（図２の３−３線拡大断面図）、（Ｂ）は、位相修正装置の要部の平断面図（図３（Ａ）のＢ−Ｂ線断面図）
【図４】（Ｃ）（Ｄ）は、ピン孔位置決め装置の可動フレームが下降限に在る状態で且つピン孔の検出開始時の状態を示す図３（Ａ）（Ｂ）対応図
【図５】（Ｅ）は、光量センサでピン孔を検出した直後の状態を示す図３（Ｂ）対応図、（Ｆ）は、ピン孔検出後、保持装置をピン孔対応位置まで回転させた直後（クランプ前）の状態を示す図３（Ｂ）対応図
【図６】（Ｇ）は、保持装置でピン孔をクランプした直後の状態を示す図３（Ｂ）対応図、（Ｈ）は、保持装置でピン孔の位置修正を完了した直後の状態を示す図３（Ｂ）対応図
【図７】制御装置による制御過程の一例を示すフローチャート
【図８】制御装置と関連機能部品の関係を概略的に示す制御ブロック図
【図９】保持爪とピン孔の面取りとの関係を説明する断面図であり、（ａ）は、保持爪とピン孔の軸線が一致している場合を、（ｂ）は、保持爪とピン孔の軸線がずれている場合をそれぞれ示す
【図１０】ピン孔位置決め装置の位置決め対象となるワークの変形例を示す簡略断面図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施形態を図面を参照して以下に説明する。
【００２１】
本実施形態のピン孔位置決め装置Ａによりピン孔の位置決めを行うワークＷは、例えば図１に示すように、ボックス状のハウジング２０と、ハウジング２０に回転可能に支持される回転軸２１とを備えており、回転軸２１の、ハウジング２０の一側外方に突出する突軸部２１ａは、突軸部２１ａの軸線Ｌと直交する方向に貫通するピン孔Ｈを有する。尚、ピン孔Ｈの開口縁部にはテーパ面状の面取りＨｃ（図９参照）が設けられる。
【００２２】
ワークＷの回転軸２１（より具体的には突軸部２１ａ）は、他のワークＷ′のハウジング２０′の一側外方に突出する回転軸２１′に対し同心嵌合し且つ割りピン２２を介して連動可能に連結される。そのため、他のワークＷ′の回転軸２１′にもピン孔Ｈ′が形成されており、割りピン２２は、両回転軸２１，２１′のピン孔Ｈ，Ｈ′に挿入されると共に、ピン端部を折り曲げることでピン孔Ｈ，Ｈ′からの抜け止めがなされる。
【００２３】
而して、ワークＷ，Ｗ′相互を結合して１個の組立体にする組立工程においては、例えば両ハウジング２０，２０′を相互に正対させた状態で、回転軸２１，２１′相互を割りピン２２で連結する。その連結作業に当り、作業に最適のピン孔Ｈ，Ｈ′の向き（即ち、ピン孔Ｈ，Ｈ′の、ハウジング２０，２０′に対する回転軸線Ｌ，Ｌ′回りの相対回転位置）をハウジング２０，２０′に対し予め位置決めして揃えておくこと、即ち、両ピン孔Ｈ，Ｈ′の位相を予め合致させておくことは、組立作業効率を高める上で望ましいことである。尚、以下の本明細書では、ピン孔Ｈの、ハウジング２０に対する回転軸線Ｌ回りの相対回転位置を、説明の都合上、単に「ピン孔位相」と言い換える。
【００２４】
例えば、自動組立装置や組立ロボット等の自動機械を用いてワークＷ，Ｗ′の回転軸２１，２１′相互を自動でピン連結するような場合は、両回転軸２１，２１′を互いに同心嵌合させた後で両ピン孔Ｈ，Ｈ′に割りピン２２を挿入する際に、事前に両ワークＷ，Ｗ′のピン孔位相が合致しておれば、自動機械による割りピン２２の挿入を自動でスムーズに行うことができる。尚、たとえ自動機械を使用しない場合でも、事前に両ワークＷ，Ｗ′のピン孔位相が合致しておれば、両回転軸２１，２１′を同心嵌合させた後の手作業による割りピン２２の挿入作業をスムーズに行えるようになり、好都合である。
【００２５】
次に、ワークＷのピン孔位相をその後の組立作業に最適のピン孔位相に修正（即ちピン孔Ｈをハウジング２０に対し位置決め）するためのピン孔位置決め装置Ａの一例を、図２〜図４も併せて参照して説明する。
【００２６】
ピン孔位置決め装置Ａは、固定の基台（図示せず）上に立設、固定されるタワー１０と、タワー１０の一側に配設される支持テーブル１１と、タワー１０に昇降可能に案内、支持される昇降体１２と、昇降体１２に回転自在に支持される駆動軸１３と、駆動軸１３を回転駆動する電動モータＭと、駆動軸１３の下端部に固着されて駆動軸１３と一体に回転する可動フレーム１４と、可動フレーム１４に主要部が設けられる位相修正装置Ｉとを備える。
【００２７】
タワー１０は、昇降体１２を昇降駆動し得る昇降駆動機構Ｄを内蔵している。その昇降駆動機構Ｄは、例えば送り螺子機構を主体としており、その機構出力部Ｄａが昇降体１２に一体的に結合される。タワー１０内には、昇降駆動機構Ｄの動力源となる電動モータＭ′が設けられる。尚、タワー１０内には、昇降体１２の昇降位置を検出する昇降位置センサ（図８参照、図２には不図示）が設けられる。
【００２８】
昇降体１２には、駆動軸１３の上端部が鉛直方向の回転軸線Ｌ回りに回転自在に吊持される。また昇降体１２の上面には、電動モータＭのモータケースＭｃが固着され、電動モータＭの出力軸（図示せず）は、これと同軸に並ぶ駆動軸１３に一体回転するよう結合される。
【００２９】
支持テーブル１１の上面には、上向きに開口した凹部１５ａを有するワーク受け１５が固定される。その凹部１５ａには、ワークＷの、例えば直方体状をなすハウジング２０を、回転軸２１の突軸部２１ａを上向きに起立させた姿勢で相対回転不能に且つ抜差可能に嵌合、保持させる。支持テーブル１１は、図示しない駆動手段により水平面内を移動可能であり、これにより、ワーク受け１５上のワークＷを、支持テーブル１１と共に所定の組立ラインに沿って移動させることができる。
【００３０】
そして、ワーク受け１５（従ってワークＷ）が位相修正装置Ｉの真下位置（即ち所定の位置決め作業位置）まで移動してきたときに支持テーブル１１が駆動停止され、その停止状態において、ワーク受け１５上に固定のワークＷの回転軸２１は、駆動軸１３（従って可動フレーム１４）に対し同一の回転軸線Ｌ上に並ぶ配置となる。そして、この停止状態において、後述するように、位相修正装置ＩによるワークＷのピン孔位相の修正が行われる。
【００３１】
尚、タワー１０には、ワーク受け１５に保持されたワークＷが上記位置決め作業位置に有るか否かを検出可能なワーク検出手段ＳＥ４が設けられる。このワーク検出手段ＳＥ４としては、例えば、ワークＷに反射する光の検出の有無からワークＷの存否を検出可能な光センサや、ワークＷに反射する超音波の検出の有無からワークＷの存否を検出可能な超音波センサ、ワークＷに反射する電波の検出の有無からワークＷの存否を検出可能なレーダー等が適宜、選定使用可能である。
【００３２】
可動フレーム１４は、駆動軸１３の下端に固着される上壁部１４ｔと、上壁部１４ｔを取り囲むように角筒状に形成されて上部が上壁部１４ｔに固着される側壁部１４ｓとを備えていて、全体として下端開放のボックス状に構成される。また側壁部１４ｓの下部には、可動フレーム１４の開放下端を横切るように延びる案内ブロック１６の両端部が固着される。
【００３３】
位相修正装置Ｉは、上記した電動モータＭ及び案内ブロック１６と、ワークＷのピン孔Ｈを非接触で検出可能なピン孔検出装置としての第１，第２光量センサＳＥ１，ＳＥ２と、ピン孔Ｈとの対応位置にあるときにピン孔Ｈを保持可能である保持装置３０と、第１，第２光量センサＳＥ１，ＳＥ２及び保持装置３０のワークＷ（より具体的にはハウジング２０）に対する相対回転位置を検出する回転位置検出装置ＳＥ３と、電動モータＭ及び保持装置３０を作動制御する制御装置Ｃとを備えている。
【００３４】
案内ブロック１６は、これを鉛直方向に貫通し且つワークＷの突軸部２１ａが抜差可能な縦孔１６ｖを有する。そして、昇降駆動機構Ｄにより昇降体１２（従って可動フレーム１４）が所定の下降限まで下降したとき、ワーク受け１５に保持されたワークＷの突軸部２１ａが、図４に示すように縦孔１６ｖに挿入された状態（以下、この状態を、本明細書では単に「挿入セット状態」という）となる。縦孔１６ｖの下端開口縁には、突軸部２１ａの縦孔１６ｖへの挿入を案内するテーパ状面取り１６ｖｃが設けられる。
【００３５】
さらに案内ブロック１６は、同一水平面内で縦孔１６ｖを３方向から横切るようにして案内ブロック１６を貫通する第１〜第３横孔１６ｈ１〜１６ｈ３を有する。それら横孔１６ｈ１〜１６ｈ３の軸線は、上記挿入セット状態でのピン孔Ｈと同じ高さ位置にある。本実施形態では、第１，第２横孔１６ｈ１，１６ｈ２の軸線は、平面視で直交しており、また第３横孔１６ｈ３の軸線は、第１，第２横孔１６ｈ１，１６ｈ２の軸線と平面視で４５度の角度で交差する。
【００３６】
尚、第１〜第３横孔１６ｈ１〜１６ｈ３の軸線相互の交差角度は、本実施形態に限定されず、任意に選定可能である。但し、その交差角度は、後述する第１，第２光量センサＳＥ１，ＳＥ２の各々の光が保持爪３１Ｃ，３２Ｃで遮断されない（即ち光路が保持爪３１Ｃ，３２Ｃに掛からない）ように設定される。
【００３７】
第１光量センサＳＥ１は、第１横孔１６ｈ１の軸線上で縦孔１６ｖを挟んで対向配置されて可動フレーム１４（より具体的には側壁部１４ｓ）に固定支持される発光子４１ａ及び受光子４１ｂの組より構成される。受光子４１ｂは、上記挿入セット状態でのピン孔Ｈを通してのみ発光子４１ａの光を検出可能であって、特にその光量を検出することでピン孔Ｈを検出（より具体的にはピン孔Ｈが発光子４１ａ及び受光子４１ｂの対向位置に来たかを検出）するものである。
【００３８】
例えば、ピン孔Ｈに対し発光子４１ａ及び受光子４１ｂの位相が完全一致した場合には、受光子４１ｂがピン孔Ｈを通して発光子４１ａから受ける光の投影面は真円となって光量が最大となる。従って、その投影面が略真円である場合の光量を閾値とすれば、受光子４１ｂが検出する光量が閾値を超えた場合に、ピン孔Ｈと第１光量センサＳＥ１の位相が一致（即ちピン孔Ｈの中心線と、第１光量センサＳＥ１の光軸の軸線とが合致）したと判定可能となる。尚、その判定機能は、受光子４１ｂ自体に持たせるようにしてもよいし、或いは制御装置Ｃに行わせてもよい。
【００３９】
また第２光量センサＳＥ２は、第２横孔１６ｈ２の軸線上で縦孔１６ｖを挟んで対向配置されて可動フレーム１４（より具体的には側壁部１４ｓ）に固定支持される発光子４２ａ及び受光子４２ｂの組より構成される。発光子４２ａ及び受光子４２ｂの機能は、第１光量センサＳＥ１の発光子４１ａ及び受光子４１ｂの上記した機能と同様であるので、これ以上の説明は省略する。
【００４０】
保持装置３０は、比較的大径の第３横孔１６ｈ３の軸線上で縦孔１６ｖを挟んで対向配置されて可動フレーム１４（より具体的には側壁部１４ｓ）に取付けられる第１，第２保持機構３１，３２の組より構成される。
【００４１】
第１保持機構３１は、可動フレーム１４に固定されるアクチュエータ３１Ａと、アクチュエータ３１Ａに連結されて縦孔１６ｖに対し進退駆動可能なピン状の保持爪３１Ｃとを有する。保持爪３１Ｃの先端部３１Ｃａ外周は先細り状のテーパ面ｔ１に形成される。そして保持爪３１Ｃは、これが前記挿入セット状態のピン孔Ｈとの対向位置にある状態（例えば図５（Ｆ）、図６（Ｇ）を参照）で、アクチュエータ３１Ａにより前進駆動されると、第３横孔１６ｈ３内を前進し、遂にはピン孔Ｈの面取りＨｃに対し保持爪３１Ｃの先細りの先端部３１Ｃａが嵌入、係合する。
【００４２】
また保持爪３１Ｃの先端部３１Ｃａのテーパ面ｔ１は、そのテーパ角αがピン孔Ｈの面取りＨｃの開き角βよりも小さく設定（図９（ａ）（ｂ）の各上段を参照）される。
【００４３】
第２保持機構３２は、可動フレーム１４に固定されるアクチュエータ３２Ａと、アクチュエータ３２Ａに連結されて縦孔１６ｖに対し進退駆動可能なピン状の保持爪３２Ｃとを有する。保持爪３２Ｃの先端部３２Ｃａ外周は先細り状のテーパ面ｔ２に形成される。保持爪３２Ｃの構造・機能は、保持爪３１Ｃのそれと同様であるので、これ以上の説明は省略する。
【００４４】
そして、対をなして相対向する第１，第２保持機構３１，３２は、両保持爪３１Ｃ，３２Ｃの先端部３１Ｃａ，３２Ｃａをピン孔Ｈの両端の面取りＨｃにそれぞれ係合させることで、ピン孔Ｈを両端保持（即ちクランプ）することができる。尚、そのクランプ状態が図６に示される。
【００４５】
電動モータＭは、駆動軸１３を介して可動フレーム１４を回転軸線Ｌ回りに回転させ、その回転により、可動フレーム１４に固定の第１，第２光量センサＳＥ１，ＳＥ２及び保持装置３０を回転軸線Ｌ回りに回転させる。而して、電動モータＭは、第１，第２光量センサＳＥ１，ＳＥ２（ピン孔検出装置）及び保持装置３０と、ワーク受け１５に固定のワークＷのハウジング２０とを回転軸線Ｌ回りに相対回転させる本発明の回転駆動手段の一例である。
【００４６】
また本実施形態では、電動モータＭが、これの出力軸の回転位置（即ちモータ回転角θ）を検出する回転位置センサＳＥ３を内蔵する。而して、回転位置センサＳＥ３は、電動モータＭ（回転駆動手段）による第１，第２光量センサＳＥ１，ＳＥ２（ピン孔検出装置）及び保持装置３０のハウジング２０に対する相対回転位置を検出する本発明の回転位置検出装置の一例である。
【００４７】
尚、回転位置検出装置として、本実施形態のようなモータ内蔵の回転位置センサＳＥ３に代えて、駆動軸１３の回転位置を検出する回転位置センサ、或いは可動フレーム１４の回転位置を検出する回転位置センサを使用してもよい。
【００４８】
また昇降体１２と可動フレーム１４との間には、可動フレーム１４（従って保持装置３０）が回転軸線Ｌ回りで所定の開始基準位置にあることを検出する開始基準位置検出センサＳＥ５が設けられる。開始基準位置検出センサＳＥ５としては、例えば従来周知の近接センサの使用が可能である。その近接センサＳＥ５は、例えば昇降体１２又は可動フレーム１４の何れか一方に設けた検出片と、何れか他方に設けられて検出片を無接触で検出可能なセンサ本体部とを有する。
【００４９】
可動フレーム１４が開始基準位置にあるときに保持装置３０で保持中のピン孔Ｈの位相は、位相修正装置Ｉで最終的に決めるべきピン孔位相と一致する。即ち、保持装置３０にピン孔Ｈを保持させた状態で可動フレーム１４が開始基準位置で回転を停止したときのピン孔Ｈの位相が、修正すべきピン孔位相となるように、可動フレーム１４に対する保持装置Ｈの取付位置が設定される。
【００５０】
制御装置Ｃは、これの起動（即ちピン孔位置決め装置Ａへの電源投入）時に電動モータＭを作動させて可動フレーム１４を回転させ、その回転を、開始基準位置検出センサＳＥ５の検出信号に基づき開始基準位置で停止させる。そして、後述するように、ピン孔位置決め装置ＡによるワークＷのピン孔位相の修正のための一連の工程は、可動フレーム１４が開始基準位置に置かれた状態でスタートする。
【００５１】
また制御装置Ｃは、第１，第２光量センサＳＥ１，ＳＥ２及び回転位置センサＳＥ３の各検出結果、並びに第１，第２光量センサＳＥ１，ＳＥ２及び保持装置３０相互の位置関係（具体的には可動フレーム１４に対する周方向取付位置のずれ、即ち位相差）に基づいて、電動モータＭ及び保持装置３０を作動制御することで、保持装置３０によるピン孔Ｈの保持と、ピン孔位相の修正とを実行可能である。
【００５２】
そのための制御手順の一例は、図７のフローチャート及び図８のブロック図も併せて参照して、後述する。制御装置Ｃは、本実施形態ではマイクロコンピュータを主要部とする電子制御装置で構成され、タワー１０や、タワー１０周辺の適所に設置される。
【００５３】
更に制御装置Ｃは、第１，第２光量センサＳＥ１，ＳＥ２でピン孔Ｈを検出する際の電動モータＭの相対回転速度が、ピン孔Ｈの検出後、保持装置３０によるピン孔Ｈの保持とピン孔位相の修正とを行う際の電動モータＭの回転速度よりも低速になるように、モータ速度を制御する。
【００５４】
次に前記実施形態の作用を説明する。ピン孔位置決め装置Ａへの電源投入により制御装置Ｃが起動すると、可動フレーム１４（従って保持装置３０）は、前述のように所定の開始基準位置まで回転して、同位置に静止し、この状態で、ピン孔位置決め装置Ａはスタンバイとなる。
【００５５】
そして、支持テーブル１１の移動により、ワーク受け１５上のワークＷが可動フレーム１４（位相修正装置Ｉ）直下の位置決め作業位置まで搬送されてくると、支持テーブル１１が停止し、ワークＷがワーク受け１５上で相対回転不能に保持される。そして、ワークＷのピン孔位相の修正のための制御装置Ｃによる制御が開始される。次にこの制御過程の一例を図５〜図８を併せて参照して、説明する。
【００５６】
先ず、ワーク検出手段ＳＥ４が位置決め作業位置に来たワークＷを検出すると、ステップＳ１で、可動フレーム１４が昇降体１２や駆動軸１３と共に下降し、次いで、ステップＳ２で可動フレーム１４が下降限に達したか否かが昇降位置センサの検出結果に基づき判断される。下降限に達するとステップＳ３に進んで可動フレーム１４の下降が停止し、これにより、ワークＷの突軸部２１ａは、案内ブロック１６の縦孔１６ｖへの前記挿入セット状態となる。
【００５７】
さらにステップＳ４に進んで、その時点での電動モータＭ（従って可動フレーム１４）の回転位置、即ちモータ回転角θを、例えば０度にリセットした上で、モータ回転角θの計測を開始する。そして、このリセットした時点でのモータ回転角θが修正目標角（実施形態ではθ＝０）となる。
【００５８】
次いでステップＳ５に進んで、電動モータＭが正転を開始し、この正転に伴い変化するモータ回転角θが回転位置センサＳＥ３により検出される。そして、ステップＳ６に進んで電動モータＭの正転中、第１，第２光量センサＳＥ１，ＳＥ２の何れか一方がワークＷのピン孔Ｈを検出（即ち一方の光量センサの光路軸線とピン孔Ｈの軸線が一致）したか否かが判定される。尚、ステップＳ５での電動モータＭの正転の回転速度は、光量センサＳＥ１，ＳＥ２の検出精度を十分に確保すべく比較的低速に抑えられる。
【００５９】
ステップＳ６で、一方の光量センサ（本実施形態では第１光量センサＳＥ１）がピン孔Ｈを検出したと判定されたときは、ステップＳ７に進んで電動モータＭの正転を停止させると共に、その停止時点でのモータ回転角θをピン孔検出角θ１として読込み、ステップＳ８に進む。
【００６０】
そして、ステップＳ８では、保持装置３０の保持爪３１Ｃ，３２Ｃがピン孔Ｈとの対応位置（即ち保持爪３１Ｃ，３２Ｃ及びピン孔Ｈの各中心線が同一軸線上に存する位置）に来るモータ回転角θをクランプ目標角θ２として演算し、記憶する。この場合、クランプ目標角θ２は、ピン孔Ｈを検出した一方の光量センサ（本制御過程の例では第１光量センサＳＥ１）と保持爪３１Ｃ，３２Ｃとのオフセット角γ（制御装置Ｃに予め記憶）をピン孔検出角θ１に加算した回転角（即ちθ２＝γ＋θ１）として演算される。
【００６１】
次いでステップＳ９に進んで電動モータＭが再び正転し、更にステップＳ１０に進んで、モータ回転角θがクランプ目標角θ２に達したか否かが判定される。尚、ステップＳ９での電動モータＭの正転の回転速度は、次に正転を停止すべきクランプ目標角θ２が既に確定していることから、比較的高速に設定される。
【００６２】
そして、ステップＳ１０でクランプ目標角θ２に達したと判定された場合は、ステップＳ１１に進んで電動モータＭの正転を停止させ、更にステップＳ１２に進んで保持装置３０の保持爪３１Ｃ，３２Ｃがピン孔Ｈの両端（従って回転軸２１）を保持、即ちクランプする。
【００６３】
そのピン孔Ｈの保持が完了すると、ステップＳ１３に進んで電動モータＭが逆転を開始し、その逆転により、モータ回転角θが修正目標角（θ＝０）に徐々に近づく。尚、ステップＳ１３での電動モータＭの逆転の回転速度は、次に逆転を停止すべき修正目標角（θ＝０）が既に確定していることから、比較的高速に設定される。
【００６４】
次いでステップＳ１４に進んで、モータ回転角θが修正目標角（θ＝０）に達したか否かが判定される。そして、修正目標角に達したと判定された場合は、ステップＳ１５に進んで電動モータＭの逆転が停止する。かくして、ワークＷのピン孔位相が正規の目標位相に修正、即ち位置決めされる。このとき可動フレーム１４（従って保持装置３０）は、制御開始前の開始基準位置に復帰している。
【００６５】
しかる後、ステップＳ１６に進んで、保持装置３０の保持爪３１Ｃ，３２Ｃが後退駆動されてピン孔Ｈ（従って回転軸２１）を解放する。次いでステップＳ１７に進んで可動フレーム１４が電動モータＭや駆動軸１３と共に上昇し、次いで、ステップＳ１８で可動フレーム１４が上昇限に達したか否か判断される。そして、上昇限に達するとステップＳ１９に進んで可動フレーム１４の上昇が停止し、エンドとなる。
【００６６】
以上説明した制御過程における一連のピン孔位置決めプロセス（特にステップＳ４〜Ｓ１６）は、順次実行される第１〜第３制御段階に分けることができる。
【００６７】
即ち、第１制御段階であるステップＳ４〜Ｓ７は、光量センサＳＥ１，ＳＥ２を回転させてピン孔Ｈの位置検出を行うピン孔検出過程である。また第２制御段階であるステップＳ８〜Ｓ１２は、第１制御段階で検出したピン孔検出位置に基づいて保持装置３０をピン孔Ｈとの対応位置まで回転させ且つ保持装置３０でピン孔Ｈを保持するピン孔保持過程である。更に第３制御段階であるステップＳ１３〜Ｓ１６は、第２制御段階でピン孔Ｈを保持した保持装置Ｈの回転によりピン孔位相を修正する位相修正過程である。
【００６８】
尚、前記実施形態では、光量センサＳＥ１，ＳＥ２がピン孔Ｈを検出してない状態から制御開始される制御例を示したが、偶然にも光量センサＳＥ１，ＳＥ２がピン孔Ｈを検出した状態から制御が開始される場合も想定される。その場合には、そのピン孔Ｈの検出は無効として、改めてピン孔検出過程（即ち第１制御段階）から制御を開始するように設定してもよいし、或いは、そのピン孔Ｈの検出は一応有効として、ピン孔保持過程（即ち第２制御段階）から制御を開始するように設定してもよい。
【００６９】
以上説明した本実施形態のピン孔位置決め装置Ａは、ワークＷのピン孔Ｈを非接触で検出可能な第１，第２光量センサＳＥ１，ＳＥ２（ピン孔検出装置）と、相対向する保持爪３１Ｃ，３２Ｃがピン孔Ｈとの対応位置にあるときにピン孔Ｈを保持し得る保持装置３０とを備えており、その非接触式の光量センサＳＥ１，ＳＥ２が、突軸部２１ａに接触することなくピン孔Ｈの位置を検出し、その検出結果を利用して保持装置３０が、ピン孔Ｈとの対応位置までハウジング２０に対し相対回転してピン孔Ｈを保持し、この保持装置３０が更にハウジング２０に対し相対回転してピン孔位相を修正できるようにしている。これにより、ワークＷのピン孔Ｈの検出・保持のために、保持装置３０を突軸部２１ａのピン孔Ｈ以外の部位に接触させる必要はなくなり、その接触に因りピン孔Ｈ以外の部位が傷付くのを未然に効果的に防止することができる。
【００７０】
また特に本実施形態のピン孔位置決め装置Ａは、光量センサＳＥ１，ＳＥ２及び保持装置３０をハウジング２０に対し軸線Ｌ回りに相対回転させる電動モータＭ（回転駆動手段）と、光量センサＳＥ１，ＳＥ２及び保持装置３０のハウジング２０に対する相対回転位置（より具体的には電動モータＭの回転角θ）を検出する回転位置センサＳＥ３と、それらセンサＳＥ１〜ＳＥ３、保持装置３０及び電動モータＭと連係する制御装置Ｃとを備える。そして、その制御装置Ｃが、光量センサＳＥ１，ＳＥ２及び回転位置センサＳＥ３の各検出結果、並びに光量センサＳＥ１，ＳＥ２及び保持装置３０相互の位置関係（即ち位相差、図５（Ｆ）のオフセット角γを参照）に基づいて電動モータＭ及び保持装置３０を作動制御して、保持装置３０によるピン孔Ｈの保持とピン孔位相の修正とを実行可能である。
【００７１】
これにより、光量センサＳＥ１，ＳＥ２によるピン孔Ｈの検出と、これに続く保持装置３０によるピン孔Ｈの保持及びピン孔位相の修正を全て自動的に行うことができるから、一連のピン孔位置決め工程の自動化が達成され、作業効率の大幅向上が図られる。
【００７２】
また本実施形態では、保持装置３０における第１，第２保持機構３１，３２の保持爪３１Ｃ，３２Ｃの先端部３１Ｃａ，３２Ｃａ外周が先細り状のテーパ面ｔ１，ｔ２に形成されると共に、テーパ面ｔ１，ｔ２のテーパ角αが、図９（ａ）（ｂ）の上段に示すようにピン孔Ｈの開口端部の面取りＨｃの開き角βよりも小さく設定される。
【００７３】
これにより、例えば図９（ａ）の如く保持爪３１Ｃ，３２Ｃとピン孔Ｈとに芯ずれがない状態で、保持爪３１Ｃ，３２Ｃの先端部３１Ｃａ，３２Ｃａがピン孔Ｈの面取りＨｃに係合する際には、面取りＨｃの特に外方側（即ち突軸部２１ａの外周側）大径端のエッジ部Ｅｏには打痕が付きにくくなるため、突軸部２１ａの外周面が保持爪３１Ｃ，３２Ｃで傷つくのを更に効果的に防止可能となる。この場合、面取りＨｃの特に内方側（即ちピン孔Ｈの中心側）小径端のエッジ部Ｅｉには打痕が付き易くなるが、その打痕は、ピン孔Ｈに挿着されるピン２２よりも大径の部位に在ることから、ピン２２のピン孔Ｈへの挿着に支障を来たす虞れはない。
【００７４】
これに対し、図９（ａ）の下段に示すように、テーパ角αが開き角βよりも大きい比較例では、面取りＨｃの特に外方側大径端のエッジ部Ｅｏに打痕が付くため、突軸部２１ａの外周面が保持爪３１Ｃ，３２Ｃで傷つき易くなる問題がある。尚、この問題は、特に突軸部２１ａの外周面が精密加工を要する螺子面の場合（例えば、図１０に示すワークＷ″の変形例を参照）において、より重大な問題となる。
【００７５】
また図９（ｂ）に示す如く保持爪３１Ｃ，３２Ｃとピン孔Ｈとに芯ずれが多少生じた場合において、特に図９（ｂ）の下段に示すようにテーパ角αが仮に面取りＨｃの開き角βと等しければ、面取りＨｃの外方側大径端のエッジ部Ｅｏに打痕が付き易くなり、図９（ａ）の比較例と同様の問題がある。これに対し、本実施形態のようにテーパ角αを面取りＨｃの開き角βより小さくすれば、上記芯ずれが生じた場合でも、テーパ角αが比較的小さいことで、保持爪３１Ｃ，３２Ｃをピン孔Ｈの開口端部の内方側小径端のエッジ部Ｅｉに係合させ易くなり、外方側大径端のエッジ部Ｅｏには打痕が付きにくくなる。
【００７６】
また本実施形態によれば、ピン孔検出装置ＳＥ１，ＳＥ２がピン孔Ｈを検出するために電動モータＭで光量センサＳＥ１，ＳＥ２を回転させるときの回転速度（即ち前記第１制御段階でのモータ速度）は、光量センサＳＥ１，ＳＥ２によるピン孔Ｈの検出後に、保持装置３０をピン孔Ｈとの対応位置まで回転させるときの回転速度（即ち前記第２制御段階でのモータ速度）や、保持装置３０のピン孔Ｈ保持後に、ピン孔位相の修正のために保持装置３０を制御開始位置まで回転させるときの回転速度（即ち前記第３制御段階でのモータ速度）よりも低速に設定されている。
【００７７】
これにより、例えば、光量センサＳＥ１，ＳＥ２がピン孔Ｈを検出する第１制御段階では、モータ回転速度を低速とすることでピン孔Ｈの検出精度を十分に高めることができる。一方、光量センサＳＥ１，ＳＥ２の検出結果と、光量センサＳＥ１，ＳＥ２及び保持装置３０相互の相対位置関係とに基づき保持装置３０の次の目標回転位置が予め演算可能な第２，第３制御段階では、電動モータＭの回転停止のタイミングを決めるべきモータ回転角θ（第２制御段階ではクランプ目標角θ２，また第３制御段階では修正目標角（θ＝０）に相当）が既に確定済みであることから、作業効率向上のためにモータ速度を高速に設定したにも関わらず必要な制御精度を確保可能である。その結果、全体として高い位置決め精度を確保しながら処理時間の短縮を図ることができる。
【００７８】
また本実施形態では、複数の光量センサＳＥ１，ＳＥ２（ピン孔検出装置）が、回転軸２１の回転方向で所定角度（例えば９０度）ずらして配設されることから、それだけ検出効率が高くなる。即ち、光量センサＳＥ１，ＳＥ２を複数設けたことで、その何れかがピン孔Ｈを検出するまでの所要時間を短く（従ってピン孔Ｈ検出までのモータ回転角θ１を小さく）できるため、処理時間の更なる短縮化が図られる。
【００７９】
また図１０には、本発明のピン孔位置決め装置Ａによりピン孔位相が修正されるワークの変形例が示される。この変形例のワークＷ″は、ハウジング１２０と、ハウジング１２０に回転自在に基端ボール部が支持されるボールスタッド１２１（回転軸）とを備えるボールジョイントであり、ボールスタッド１２１のハウジング１２０一端より突出する突軸部１２１ａの外周面には螺子面が形成される。ハウジング１２０は第１支持部材２０１に結合され、またボールスタッド１２１は、螺子面に螺合したナット２０３により第２支持部材２０２に結合される。
【００８０】
また突軸部１２１ａには、これを横切るピン孔Ｈが設けられ、このピン孔Ｈに割りピン１２２を挿入し且つそのピン１２２の折り曲げ端部をナット２０３外面の回り止め用スリットに係合させることで、ナット２０３の回り止めがなされる。この変形例においても、ピン孔Ｈの構造は、前記実施形態のピン孔Ｈのそれと同様である。
【００８１】
そのピン孔Ｈへの割りピン１２２の挿入を例えば自動機械で行うような場合には、前記実施形態のワークＷと同様、ピン孔位相をピン挿入作業に最適のピン孔位相に予め修正しておくことで、その後のピン挿入作業をスムーズに行うことが可能である。そして、斯かる場合のピン孔Ｈの位相決めを、前記実施形態と同様のピン孔位置決め装置により行うことができ、これにより、前記実施形態と同様の作用効果が達成可能である。尚、本変形例のワークＷ″は、突軸部１２１ａの外周面が、精密加工を必要とする螺子面であるため、ピン孔Ｈの位置決め時に突軸部１２１ａの外周面（螺子面）を傷付きにくくすることができる本発明装置の利点は、より有益なものとなる。
【００８２】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
【００８３】
例えば、前記実施形態では、ハウジング２０，１２０に対しピン孔位相の修正を行うべきワークＷ，Ｗ″として図１，図１０に示すものを例示したが、本発明がピン孔位相の修正対象とするワークは、例示したものに限定されない。即ち、ハウジングと、ハウジングに回転可能に支持される回転軸とを備えると共に回転軸の、ハウジング外方に突出する突軸部が、突軸部の軸線と直交する方向に貫通するピン孔を有するワークであり、且つそのワークの他部材への組付け前にピン孔位相を事前に修正しておくべきものであれば、全て本発明のピン孔位置決め装置の対象となり得るものである。
【００８４】
また前記実施形態では、光量センサＳＥ１，ＳＥ２及び保持装置３０をワークのハウジング２０に対し相対回転させるために、ハウジング２０を保持するワーク受け１５（従ってハウジング２０）を固定した状態で、光量センサＳＥ１，ＳＥ２及び保持装置３０を支持する可動フレーム１４を回転駆動する電動モータＭを用いたものを示したが、本発明は、固定側と可動側を入れ替えた別の実施形態も実施可能である。即ち、光量センサＳＥ１，ＳＥ２及び保持装置３０を固定フレーム等に固定した状態で、ワーク受け１５（従ってハウジング２０）を電動モータ等の回転駆動手段で回転駆動してもよい。
【００８５】
また前記実施形態では、第１制御段階で電動モータＭの正転により光量センサＳＥ１，ＳＥ２によるピン孔Ｈの位置検出を行い、次の第２制御段階で保持装置３０がピン孔Ｈに対向する位置まで電動モータＭを更に正転させて保持装置３０によるピン孔Ｈの保持を行い、更に次の第３制御段階で電動モータＭを逆転させてピン孔位相の修正を行うようにしたものを示したが、本発明において電動モータＭの正転・逆転の制御態様は、実施形態に限定されず、種々の観点（例えばモータ回転量を減らして作業効率アップを図る観点）から適宜に選定可能である。例えば、第１制御段階で電動モータＭを正転させてピン孔検出を行い、その後、第２制御段階で電動モータＭを逆転させて保持装置３０をピン孔Ｈとの対向位置まで移動させて保持装置３０によるピン孔Ｈの保持を行い、次の第３制御段階で電動モータＭを正転又は逆転させてピン孔位相の修正を行うようにしてもよい。
【００８６】
また前記実施形態では、ワークＷ，Ｗ″のピン孔Ｈに挿着されるピンとして抜け止め用又は回り止め用の割りピン２２，１２２を例示したが、棒状ピンをピン孔に挿入して、ピン端部を適当な固定手段（例えばカシメ、溶接、接着等）で固定するようにしてもよい。また本発明のワークＷ，Ｗ″のピン孔Ｈに挿着されるピンの用途は、抜け止め用又は回り止め用に限らず、例えばトルク伝達用のピンであってもよい。
【００８７】
また前記実施形態では、非接触式のピン孔検出装置として、発光子及び受光子の組よりなる光量センサＳＥ１，ＳＥ２を用いたが、ピン孔検出装置は、実施形態に限定されず、非接触式でピン孔Ｈを検出可能なものであればよい。例えば、突軸部２１ａ，１２１ａの外周面を撮影するカメラの撮影画像処理からピン孔Ｈを検出可能なカメラ装置、ピン孔Ｈを超音波で検出可能な超音波センサ、ピン孔Ｈを磁束変化や静電容量変化等で検出可能な種々の近接センサ等も、ピン孔検出装置として使用可能である。
【００８８】
また前記実施形態では、マイクロコンピュータを主要部とする制御装置Ｃにより一連のピン孔位置決め工程を自動化したものを示したが、本発明は、工程の少なくとも一部を手動化した場合にも適用可能である。
【符号の説明】
【００８９】
Ｃ・・・・・・制御装置
Ｈ・・・・・・ピン孔
Ｈｃ・・・・・面取り
Ｌ・・・・・・軸線
Ｍ・・・・・・電動モータ（回転駆動手段）
ＳＥ１，ＳＥ２・・・第１，第２光量センサ（ピン孔検出装置）
ＳＥ３・・・・回転位置センサ（回転位置検出装置）
Ｗ・・・・・・ワーク
ｔ１，ｔ２・・テーパ面
α・・・・・・テーパ角
β・・・・・・面取りの開き角
２０，１２０・・ハウジング
２１，１２１・・回転軸
２１ａ，１２１ａ・・突軸部
３０・・・・・保持装置
３１Ｃ，３２Ｃ・・・・保持爪
３１Ｃａ，３２Ｃａ・・先端部
【図１】
2019018307.tif 000003
【図２】
2019018307.tif 000004
【図３】
2019018307.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2019018307.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2019018307.tif 000012