(57)【要約】【課題】手動運転に適した視認状態に誘導する「車載システム」を提供する。【解決手段】  自動運転から手動運転に切り替える際に、ヘッドアップディスプレイ２により、左右方向について自動車の左右方向の中央の位置、上下方向について路面から所定高さの位置に存在するように視認されるマーカ４００を表示する（ｂ１、ｃ１）。制御装置７は、マーカ４００までの自動車の前後方向の距離である表示距離ｄを制御し、車速が比較的遅い場合には、前方の比較的近い位置に存在するように視認されるようマーカ４００を表示し（ｂ２）、車速が比較的速い場合には、前方の比較的遠い位置に存在するように視認されるようマーカ４００を表示する（ｃ２）。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載される、当該自動車の自動運転と手動運転とを選択的に行う自動運転システムであって、
前記自動車の運転席のユーザに対して、自動車のフロントウインドウの前方に虚像を表示する、当該虚像までの前記フロントウインドウからの前記自動車の前後方向の距離が可変なヘッドアップディスプレイと、
前記自動運転から前記手動運転に切り替える際に、前記自動車前方に、表示位置を設定し、前記ヘッドアップディスプレイに、所定の図形の虚像を設定した表示位置に表示させる制御手段とを有し、
当該制御手段は、前記自動車の車速が大きいほど前記表示位置までの前記フロントウインドウからの前記自動車の前後方向の距離が大きくなるように前記表示位置を設定することを特徴とする自動運転システム。
【請求項２】
請求項１記載の自動運転システムであって、
前記制御手段は、前記表示位置として、前記自動車の左右方向について前記自動車の中央の位置、または、当該中央の位置と運転席正面との間の位置であって、路面上方の当該路面から所定範囲内となる位置を設定することを特徴とする自動運転システム。
【請求項３】
自動車に搭載される、当該自動車の自動運転と手動運転とを選択的に行う自動運転システムであって、
前記自動車の運転席のユーザに対して、自動車のフロントウインドウの前方に虚像を表示する、当該虚像までの前記フロントウインドウからの前記自動車の前後方向の距離が可変なヘッドアップディスプレイと、
前記自動車の前方の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記自動運転から前記手動運転に切り替える際に、前記自動車前方に、表示位置を設定し、前記ヘッドアップディスプレイに、所定の図形の虚像を設定した表示位置に表示させる制御手段とを有し、
当該制御手段は、前記障害物検出手段が前記障害物を検出している場合に、前記自動車の上下左右前後方向について前記表示位置が当該障害物の位置となるように表示位置を設定することを特徴とする自動運転システム。
【請求項４】
請求項１、２または３記載の自動運転システムであって、
前記ヘッドアップディスプレイは、前記所定の図形の虚像を点滅表示することを特徴とする自動運転システム。
【請求項５】
請求項１、２、３または４記載の自動運転システムであって、
前記運転席のユーザの視線方向を検知する視線方向検知手段を有し、
前記制御手段は、前記所定の図形の虚像を前記ヘッドアップディスプレイに前記設定した表示位置に表示させた後に、少なくとも、前記視線方向検知手段が検知した視線方向が、前記表示位置に表示されている前記虚像を見る方向となるまで、前記自動運転から前記手動運転への切替を抑止することを特徴とする自動運転システム。
【請求項６】
請求項１、２、３または４記載の自動運転システムであって、
前記運転席のユーザの視線方向を検知する視線方向検知手段を有し、
前記制御手段は、前記自動運転から前記手動運転に切り替える際に、前記ヘッドアップディスプレイに前記所定の図形の虚像を設定した表示位置に表示させるのに先だって、当該時点において前記視線方向検知手段が検知した視線方向にある位置である初期表示位置に、前記所定の図形の虚像を前記ヘッドアップディスプレイに表示させ、その後、前記ヘッドアップディスプレイに、前記所定の図形の虚像の位置を前記初期表示位置から前記設定した表示位置まで移動させることを特徴とする自動運転システム。
【請求項７】
請求項６記載の自動運転システムであって、
前記制御手段は、前記ヘッドアップディスプレイに前記初期表示位置に前記所定の図形の虚像を点滅表示させると共に、その後、前記所定の図形の虚像の位置の前記初期表示位置から前記設定した表示位置までの移動に伴って、前記ヘッドアップディスプレイに、前記所定の図形の虚像の点滅表示における点滅の速度を漸減させることを特徴とする自動運転システム。
【請求項８】
請求項６または７記載の自動運転システムであって、
前記初期表示位置までの前記フロントウインドウからの前記自動車の前後方向の距離は、前記表示位置までの前記フロントウインドウからの前記自動車の前後方向の距離より小さいことを特徴とする自動運転システム。
【請求項９】
請求項６、７または８記載の自動運転システムであって、
前記運転席のユーザの視線方向を検知する視線方向検知手段を有し、
前記制御手段は、前記所定の図形の虚像を前記ヘッドアップディスプレイに前記設定した表示位置に表示させた後に、少なくとも、前記視線方向検知手段が検知した視線方向が、前記表示位置に表示されている前記虚像を見る方向となるまで、前記自動運転から前記手動運転への切替を抑止することを特徴とする自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システムにおける自動運転と手動運転の切替の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動運転システムにおける自動運転と手動運転の切替の技術としては、状況に応じて自動的に自動運転と手動運転との切り替えを行う技術が知られている（特許文献１）。
また、自動運転システムにおける自動運転と手動運転の切替の技術としては、自動運転から手動運転に切り替える際に、ユーザに対して障害物や自動車前方の視認を促すと共に、ユーザの視線方向を検知し、検知した視線方向が視認を促した対象物の方向を向いているときに、ユーザが手動運転可能な状態にあると判定する技術が知られている（たとえば、特許文献２）。
【０００３】
また、プロジェクタがらフロントウインドウに画像を投影して反射させることにより、自動車の前方に虚像を表示するヘッドアップディスプレイにおいて、虚像までの前後方向の距離を可変とする技術も知られている（例えば、特許文献３、４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１-１９９２９５号公報
【特許文献２】特開２０１５-１８５０８８号公報
【特許文献３】特開２０１６-１１８４２３号公報
【特許文献４】特開２０１６-１６１７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した、ユーザの視線方向が視認を促した対象物の方向を向いているときにユーザが手動運転可能な状態にあると判定する技術によれば、ユーザが漫然と対象物の方向を眺めているだけの場合、すなわち、ユーザが対象物に注意を向けていない場合にも、ユーザが手動運転可能な状態にあると判定されてしまう問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、自動運転システムにおいて、自動運転から手動運転に切り替える際に、より効果的にユーザの状態を手動運転に適した状態に導くことと、ユーザの状態が手動運転に適した状態にあるかどうかをより精度良く判定することとを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される、当該自動車の自動運転と手動運転とを選択的に行う自動運転システムに、前記自動車の運転席のユーザに対して、自動車のフロントウインドウの前方に虚像を表示する、当該虚像までの前記フロントウインドウからの前記自動車の前後方向の距離が可変なヘッドアップディスプレイと、前記自動運転から前記手動運転に切り替える際に、前記自動車前方に、表示位置を設定し、前記ヘッドアップディスプレイに、所定の図形の虚像を設定した表示位置に表示させる制御手段とを備え、制御手段において、前記自動車の車速が大きいほど前記表示位置までの前記フロントウインドウからの前記自動車の前後方向の距離が大きくなるように前記表示位置を設定するようにしたものである。
【０００８】
ここで、このような自動運転システムは、前記制御手段において、前記表示位置として、前記自動車の左右方向について前記自動車の中央の位置、または、当該中央の位置と運転席正面との間の位置であって、路面上方の当該路面から所定範囲内となる位置を設定するように構成してもよい。
【０００９】
ここで、手動運転を行う場合に適した運転者の注視点は、自動車の速度が速いほど、より前方に遠い位置となる。よって、本自動運転システムにおいて、前記自動車の車速が大きいほど前記表示位置までの前記フロントウインドウからの前記自動車の前後方向の距離が大きくなるように前記表示位置を設定して、表示位置に所定の図形の虚像を表示することにより、運転席のユーザの注視点を手動運転を行う場合に適した位置に誘導することができる。
【００１０】
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される、当該自動車の自動運転と手動運転とを選択的に行う自動運転システムに、前記自動車の運転席のユーザに対して、自動車のフロントウインドウの前方に虚像を表示する、当該虚像までの前記フロントウインドウからの前記自動車の前後方向の距離が可変なヘッドアップディスプレイと、前記自動車の前方の障害物を検出する障害物検出手段と、前記自動運転から前記手動運転に切り替える際に、前記自動車前方に、表示位置を設定し、前記ヘッドアップディスプレイに、所定の図形の虚像を設定した表示位置に表示させる制御手段とを備え、当該制御手段において、前記障害物検出手段が前記障害物を検出している場合に、前記自動車の上下左右前後方向について前記表示位置が当該障害物の位置となるように表示位置を設定するようにしたものである。
【００１１】
ここで、自動車前方に障害物が存在する場合における、手動運転を行う場合に適した運転者の注視点は、当該障害物の位置となる。よって、本自動運転システムにおいて、障害物の位置に所定の図形の虚像を表示することにより、運転席のユーザの注視点を手動運転を行う場合に適した位置に誘導することができる。
【００１２】
ここで、以上の自動運転システムは、前記ヘッドアップディスプレイは、前記所定の図形の虚像を点滅表示するように構成してもよい。
また、以上の各自動運転システムに、前記運転席のユーザの視線方向を検知する視線方向検知手段を設け、前記制御手段において、前記所定の図形の虚像を前記ヘッドアップディスプレイに前記設定した表示位置に表示させた後に、少なくとも、前記視線方向検知手段が検知した視線方向が、前記表示位置に表示されている前記虚像を見る方向となるまで、前記自動運転から前記手動運転への切替を抑止するようにすることも好ましい。
【００１３】
このようにすることにより、運転席のユーザの注視点が、手動運転に適した位置である表示位置となったことを確認できるので、自動運転からの手動運転への切替に先だって、ユーザの状態が手動運転に適した状態にあるかどうかをより精度良く判定することができる。
【００１４】
また、以上の各自動運転システムに、前記運転席のユーザの視線方向を検知する視線方向検知手段を設け、前記制御手段において、前記自動運転から前記手動運転に切り替える際に、前記ヘッドアップディスプレイに前記所定の図形の虚像を設定した表示位置に表示させるのに先だって、当該時点において前記視線方向検知手段が検知した視線方向にある位置である初期表示位置に、前記所定の図形の虚像を前記ヘッドアップディスプレイに表示させ、その後、前記ヘッドアップディスプレイに、前記所定の図形の虚像の位置を前記初期表示位置から前記設定した表示位置まで移動させるように構成してもよい。
【００１５】
また、この場合には、前記制御手段において、前記ヘッドアップディスプレイに前記初期表示位置に前記所定の図形の虚像を点滅表示させると共に、その後、前記所定の図形の虚像の位置の前記初期表示位置から前記設定した表示位置までの移動に伴って、前記ヘッドアップディスプレイに、前記所定の図形の虚像の点滅表示における点滅の速度を漸減させるように構成してもよい。
【００１６】
また、さらには、前記初期表示位置までの前記フロントウインドウからの前記自動車の前後方向の距離は、前記表示位置までの前記フロントウインドウからの前記自動車の前後方向の距離より小さくするようにしてもよい。
【００１７】
これらのように自動運転システムを構成することにより、運転席のユーザの注視点を、その時点の視線方向の位置から、手動運転に適した位置である表示位置までスムーズに誘導することができるようになる。
【００１８】
ここで、以上のような初期表示位置に前記所定の図形の虚像を表示する自動運転システムにも、前記制御手段において、前記所定の図形の虚像を前記ヘッドアップディスプレイに前記設定した表示位置に表示させた後に、少なくとも、前記視線方向検知手段が検知した視線方向が、前記表示位置に表示されている前記虚像を見る方向となるまで、前記自動運転から前記手動運転への切替を抑止することが好ましい。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明によれば、自動運転システムにおいて、自動運転から手動運転に切り替える際に、より効果的にユーザの状態を手動運転に適した状態に導くことができる。また、本発明によれば、ユーザの状態が手動運転に適した状態にあるかどうかをより精度良く判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るヘッドアップディスプレイと視線検知用カメラの配置を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る手動運転切替処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係るヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係るヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは自動車に搭載されているシステムであり、図示するように、車載システムは、視線検知用カメラ１、ヘッドアップディスプレイ２、ＧＰＳ受信器や放送受信器や記憶装置やディスクドライブや入力装置などの各種周辺装置３、音声出力装置４、手動運転体勢検知システム５、周辺監視システム６、以上各部を制御する制御装置７を備えている。
【００２２】
そして、制御装置７は、自動車の自動運転と手動運転とを選択的に行う自動運転システム１００に接続している。
ここで、自動運転システム１００は、運転モードとして自動運転モードと手動運転モードとを備えており、自動運転モードは、操舵、制動、加速などの各種動作の全て自動制御を行う運転モードであり、手動運転モードは、操舵、制動、加速などの各種動作の全ての自動制御、または、当該各種動作の一部の動作の自動制御を行わない運転モードである。
【００２３】
そして、自動運転システム１００は、運転モードを、走行状況や周囲状況に応じて切り替えながら、運転モードに応じた形態で自動車の操舵、制動、加速などの各種動作の自動制御を行う。
【００２４】
なお、運転モードとして、手動運転モードが設定されているときには、ユーザは自身で周囲の交通状況を監視し、自動運転システム１００が自動制御を行わない自動車の動作についてはユーザ自身が操作を行う必要がある。一方、運転モードとして、自動運転モードが設定されているときには、ユーザは自動車の操作を行う必要はなく、周囲の交通状況を監視する必要からも解放される。
【００２５】
次に、手動運転体勢検知システム５は、ユーザの手が自動車のステアリングホイールを握っているかどうかや、ユーザの足が自動車のペダル上に載置されているかどうか等より、ユーザの体勢が手動運転を行う体勢にあるかどうかを検知する。
【００２６】
また、周辺監視システム６は、レーダやカメラ等より、自動車周辺に存在する他車などの障害物を検知する。
また、視線検知用カメラ１は、たとえば、図２ａに示すように、ダッシュボード上などに配置されて、ユーザの眼球を含む、ユーザの顔の画像を撮影する。
そして、ヘッドアップディスプレイ２は、運転席の前方のフロントウインドウに下方から画像を投影するディスプレイであり、フロントウインドウに投影された映像による虚像２００が、前方の景色に重畳した形態で、運転席のユーザに自動車の前方に視認される。
【００２７】
ここで、以下では、この虚像２００までのフロントウインドウからの距離を「表示距離」と称し、この虚像２００の位置を「表示位置」と称して説明を行う。
ここで、本実施形態に係るヘッドアップディスプレイ２は、図２ａ、図２ｂに示すように、表示距離が可変なヘッドアップディスプレイ２であり、ヘッドアップディスプレイ２は、制御装置７からの制御に従って表示距離を設定する。
【００２８】
以下、このような構成において、制御装置７が行う手動運転切替処理について説明する。
図３に、この手動運転切替処理の手順を示す。
図示するように、手動運転切替処理において制御装置７は、自動運転システム１００から手動運転切替許可要求の受信を監視する（ステップ３０２）。
ここで、自動運転システム１００は、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える際に、手動運転モードへの切替に先立って、手動運転切替許可要求を制御装置７に発行する。そして、自動運転システム１００は、制御装置７から、手動運転切替許可が応答されたならば、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える。
【００２９】
さて、制御装置７は、自動運転システム１００から手動運転切替許可要求を受信したならば（ステップ３０２）、周辺監視システム６が自動車前方の所定距離以内に障害物を検出しているかどうかを調べ（ステップ３０４）、障害物を検出している場合には、表示位置を、周辺監視システム６が検知している障害物の位置に設定し（ステップ３０６）、ステップ３１２に進む。
【００３０】
一方、自動車前方の所定距離以内に障害物を検出していない場合には（ステップ３０４）、現時点の自動車の車速を自動運転システム１００から取得し（ステップ３０８）、表示位置を、左右方向について自動車の左右方向の中央位置、上下方向について路面から所定高さ（たとえば、普通車の標準的な車高の１／２の高さ）の位置、前後方向について車速に応じた距離、前方に離れた位置に設定し（ステップ３１０）、ステップ３１２に進む。ここで、ステップ３１０では、前後方向についての表示位置は、自動車の車速が大きいほど、前方により離れた位置とする。また、ステップ３１０では、左右方向についての表示位置を、自動車の左右方向の中央位置と運転席の正面との間の予め定めた位置とするようにしてもよい。
【００３１】
そして、ステップ３０６またはステップ３１０からステップ３１２に進んだならば、ヘッドアップディスプレイ２に、所定のマーカ（図形）を、マーカの虚像２００が運転席のユーザによって表示位置に視認されるように表示させる。すなわち、ヘッドアップディスプレイ２の表示距離を、前後方向についての表示位置までの距離に設定し、ヘッドアップディスプレイ２が投影する画像中のマーカの位置を、上下左右方向について、マーカの虚像２００が運転席のユーザによって表示位置に視認される位置に設定した上で、ヘッドアップディスプレイ２にマーカを表示させる。
【００３２】
そして、視線検知カメラで検知している運転席のユーザの視線方向を取得しながら（ステップ３１４）、運転席のユーザの視線方向が、マーカの虚像２００を見る方向となるのを待つ（ステップ３１６）。
【００３３】
そして、運転席のユーザの視線方向が、マーカの虚像２００を見る方向となったならば（ステップ３１６）、まもなく手動運転に切り替わることを音声出力装置４から音声メッセージを出力することによりユーザに通知する（ステップ３１８）。
【００３４】
そして、手動運転体勢検知システム５が、ユーザの体勢が手動運転を行う体勢となっていることを検知するのを待ち（ステップ３２０）、ユーザの体勢が手動運転を行う体勢となったならば、自動運転システム１００に手動運転切替許可を発行し（ステップ３２２）、ステップ３０２からの処理に戻る。
【００３５】
ここで、上述のように、自動運転システム１００は、制御装置７から、手動運転切替許可が応答されたならば、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える。
以上、制御装置７が行う手動運転切替処理について説明した。
このような手動運転切替処理によれば、自動運転システム１００が自動運転モードから手動運転モードに切り替える際に、手動運転モードへの切替に先立って、以下のようなマーカの表示と、マーカの視認の確認が行われる。
【００３６】
すなわち、自動車前方の所定距離以内に障害物が存在する場合には、図４ａ１に示すように、ヘッドアップディスプレイ２によって、障害物（図では先行車５００）の位置に存在するように視認されるマーカ４００が表示される。ここで、この場合の、ヘッドアップディスプレイ２の表示距離ｄは、図４ａ２に示すように、自動車のフロントウインドウから障害物までの距離に一致するように設定される。
【００３７】
ここで、自動車前方の所定距離以内に障害物が存在する場合における、手動運転を行う場合に適した運転者の注視点は、当該障害物の位置となる。
よって、本実施形態によれば、マーカ４００によって、運転席のユーザの注視点を自動車の前後方向についても障害物の位置に誘導することができる。
また、マーカ４００の方向に運転席のユーザの視線方向がある場合、当該ユーザは、マーカ４００を注視している、すなわち、当該ユーザの注視点が障害物の位置となっていると考えられるので、本実施形態にように、マーカ４００の方向に運転席のユーザの視線方向があることを検出することにより、ユーザの注視位置が、手動運転に適した位置にあることを適切に判定することができるようになる。
【００３８】
次に、自動車前方の所定距離以内に障害物が存在しない場合には、図４ｂ１、図４ｃ１に示すように、左右方向について自動車の左右方向の中央の位置（または、中央位置と運転席の正面との間の予め定めた位置）、上下方向について路面から所定高さの位置が存在するように視認されるマーカ４００が表示される。
【００３９】
ここで、図４ｂ１は自動車の車速が比較的遅い場合のマーカ４００の表示のようすを、図４ｃ１は自動車の車速が比較的速い場合のマーカ４００の表示のようすを表している。
そして、図４ｂ２に自動車の車速が比較的遅い場合表示距離ｄを、図４ｃ２に自動車の車速が比較的速い場合の表示距離ｄを示すように、自動車の車速が速いほど、表示距離ｄは大きく設定され、自動車の車速が速いほど、前方の遠い位置に視認されるようマーカ４００は表示される。
【００４０】
ここで、障害物が存在しない場合における、手動運転を行う場合に適した運転者の注視点は、自動車の速度が速いほど、より前方に遠い位置となる。
よって、本実施形態によれば、マーカ４００によって、運転席のユーザの注視点までの距離を、自動車の速度に応じた、手動運転に適した距離に誘導することができる。
また、マーカ４００の方向に運転席のユーザの視線方向がある場合、当該ユーザは、マーカ４００を注視している、すなわち、当該ユーザの注視点までの距離が、当該時点における自動車の速度に対して、手動運転に適した距離となっていると考えられるので、本実施形態にように、マーカ４００の方向に運転席のユーザの視線方向があることを検出することにより、ユーザの注視位置が手動運転に適した位置にあるかどうかを適切に判定することができるようになる。
【００４１】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態における手動運転切替処理では、マーカ４００を点滅表示するようにしてもよい。
または、以上の実施形態における手動運転切替処理では、マーカ４００の表示を以下のように行うようにしてもよい。
すなわち、図３に示した手動運転切替処理のステップ３１２において、まず、図５ａ１、ａ２に示すように、マーカ４００の運転席のユーザから見た方向がその時点における運転席のユーザの視線方向となる、マーカ４００までの前後方向の距離（表示距離ｄ）が比較的小さい位置に、マーカ４００を比較的速い点滅速度で点滅表示させる。
【００４２】
そして、ステップ３０４において障害物を検出していない場合には、マーカ４００の表示を、図５ａ１、ａ２の位置から、ステップ３１０で算出した表示位置まで、点滅速度を徐々に低化させながら移動させる。すなわち、マーカ４００の表示位置を及び点滅速度を、図５ａ１、ａ２から図５ｂ１、ｂ２、図５ｂ１、ｂ２から図５ｃ１、ｂｃ、２と変化させる。
【００４３】
そして、ステップ３１０で算出した表示位置までマーカ４００を移動したならば、ステップ３１４に進む。
一方、ステップ３０４において障害物を検出している場合には、マーカ４００の表示を、図５ａ１、ａ２の位置から、ステップ３０６で算出した表示位置まで、点滅速度を徐々に低化させながら移動させる。そして、ステップ３０６で算出した表示位置までマーカ４００を移動したならば、ステップ３１４に進む。
【００４４】
このようにすることにより、マーカ４００によって、運転席のユーザの注視点を、その時点の視線方向の位置から、手動運転に適した位置までスムーズに誘導することができるようになる。
【００４５】
また、以上の実施形態の手動運転切替処理では、手動運転モードへの切替に先立って、図６に示すようにマーカ４００の表示を上下前後左右に移動させることにより、運転席のユーザに眼球運動を行わせるようにしてもよい。
【００４６】
すなわち、たとえば、ステップ３１６でユーザの視線方向がマーカ４００の虚像２００を見る方向となったことが検出できたならば、マーカ４００の表示を一定期間上下前後左右に移動させる。そして、マーカ４００の表示位置を、ステップ３１２においてマーカ４００を表示した表示位置に戻し、その後、運転席のユーザの視線方向が、マーカ４００の虚像２００を見る方向となったならばステップ３１８以降の処理に進むようにするなどしてよい。
【符号の説明】
【００４７】
１…視線検知用カメラ、２…ヘッドアップディスプレイ、３…種周辺装置、４…音声出力装置、５…手動運転体勢検知システム、６…周辺監視システム、７…制御装置、１００…自動運転システム、２００…虚像、４００…マーカ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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