(57)【要約】【課題】実使用環境下により近い状態で動作させたモータの特性を検証できるモータ検証システムを提供すること。【解決手段】モータ検証システムは、モータの動作を制御する制御信号を出力する制御装置と、制御装置から入力される負荷制御信号に基づいて、モータに対して負荷を付与する負荷装置と、を備える。制御装置は、制御信号によりモータを駆動する駆動処理と、モータに接続されたエンコーダからモータの回転位置に係わる位置信号を取得する位置信号取得処理と、制御信号、負荷制御信号、及び位置信号に係わる情報を関連付けて蓄積する蓄積処理と、を実行する。【選択図】図１
2019176598.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの動作を制御する制御信号を出力する制御装置と、
前記制御装置から入力される負荷制御信号に基づいて、前記モータに対して負荷を付与する負荷装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記制御信号により前記モータを駆動する駆動処理と、
前記モータに接続されたエンコーダから前記モータの回転位置に係わる位置信号を取得する位置信号取得処理と、
前記制御信号、前記負荷制御信号、及び前記位置信号に係わる情報を関連付けて蓄積する蓄積処理と、
を実行するモータ検証システム。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記負荷制御信号により前記負荷装置から前記モータに対して付与する負荷を変更する負荷変更処理を実行する請求項１に記載のモータ検証システム。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記蓄積処理において、前記制御信号に基づいて前記モータへ指令を出した時間と、前記制御信号に応じて前記モータが回転した後の前記位置信号とを関連付ける、請求項１又は請求項２に記載のモータ検証システム。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記制御信号を変更して前記モータを加速及び減速させるテストデータを複数種類備え、前記駆動処理、前記位置信号取得処理、及び前記蓄積処理を実行する一連の検証を、前記テストデータを切り替えて連続して実行する、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のモータ検証システム。
【請求項５】
前記モータは、
ステッピングモータであり、ドライバ回路から供給される駆動電力に基づいて回転し、
前記制御装置は、
前記制御信号として、前記ドライバ回路へパルス信号を出力する、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載のモータ検証システム。
【請求項６】
表示部を備え、
前記制御装置は、
蓄積した情報に基づいて、前記モータの理論上の回転距離と、実測した回転距離との関係を前記表示部に表示する、請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載のモータ検証システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、モータの動作を検証するモータ検証システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、三次元ＣＡＤで作成した実装置の部品データを用いて実装置の動作の確認等を行う技術がある（例えば、特許文献１など）。特許文献１に開示される動作シミュレーションシステムでは、実装置と同等の機能を有する動作プログラムとして、モータと同様の動作を行う仮想モータを用いてシミュレーションを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−６２７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、例えば、モータを駆動源とするシステムを構築する場合、まず、設計の段階で設計上の計算に合わせてモータを選択しておき、実際のシステムを構築した後で検証を行う。しかしながら、モータの製造メーカ等から公開されるモータの特性（トルク特性など）は、実際のシステムにモータを組み込んで動作させた場合に現れる特性と異なる場合がある。特に、公開された特性がモータを一定速度で動作させた環境で測定した特性である場合、実際のシステムでモータの加速や減速を行うと、異なる特性が現れる虞がある。その結果、実際にモータを組み込んだシステムを構築し、構築したシステムを動作させて検証した後で、設計値と実測値とが一致せず、モータや周辺機器の変更が必要となる問題がある。
【０００５】
本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、実使用環境下により近い状態で動作させたモータの特性を検証できるモータ検証システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示は、モータの動作を制御する制御信号を出力する制御装置と、前記制御装置から入力される負荷制御信号に基づいて、前記モータに対して負荷を付与する負荷装置と、を備え、前記制御装置は、前記制御信号により前記モータを駆動する駆動処理と、前記モータに接続されたエンコーダから前記モータの回転位置に係わる位置信号を取得する位置信号取得処理と、前記制御信号、前記負荷制御信号、及び前記位置信号に係わる情報を関連付けて蓄積する蓄積処理と、を実行するモータ検証システムを開示する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示のモータ検証システムによれば、制御装置は、実際のシステムにモータを組み込んだ実使用環境下に応じてモータを加速や減速でき、モータに対して所定の負荷を付与できる。そして、制御装置は、実際のモータの回転位置を示す位置信号を取得し、制御信号及び負荷制御信号に関連付けて蓄積する。これにより、蓄積した情報を検証することで、実使用環境下により近い状態で動作させたモータの特性を検証できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態のモータ検証システムのブロック図である。
【図２】モータを組み込んだテープフィーダの斜視図である。
【図３】表示部に表示するグラフを示す図である。
【図４】表示部に表示するグラフの別例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示を実施するための一実施形態を、図面を参照しつつ詳しく説明する。図１は、本実施形態のモータ検証システム１０のブロック図を示している。図１に示すように、モータ検証システム１０は、制御装置１１と、エンコーダ１３と、可変負荷装置１５とを備えている。制御装置１１は、モータ４１を有する検証対象装置１７の動作を制御する装置である。
【００１０】
制御装置１１は、ＰＣ（パーソナルコンピュータの略）２１と、指令記憶装置２２と有する。ＰＣ２１は、表示部２３、操作部２４、記憶部２５、外部ＩＦ（インタフェースの略）２６、ＣＰＵ２７等を有している。操作部２４等は、通信バス２８を介して互いに通信可能となっている。表示部２３は、各種情報を表示する装置である。操作部２４は、例えば、マウスやキーボードなどを有し、ユーザからの入力を受け付けるインタフェースとして機能する。記憶部２５は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク装置等を組み合わせて構成されている。記憶部２５は、ＯＳ等の各種プログラムが記憶されている。外部ＩＦ２６は、可変負荷装置１５、検証対象装置１７及び指令記憶装置２２に接続されている。制御装置１１は、記憶部２５に記憶されたプログラムをＣＰＵ２７で実行することで各種の制御を実行する。
【００１１】
指令記憶装置２２は、専用マイコン３１と、メモリ３３とを有している。専用マイコン３１は、モータ４１を動作させる制御信号ＣＳを生成し、生成した制御信号ＣＳを検証対象装置１７（ドライバ回路４５）に出力可能となっている。例えば、専用マイコン３１は、メモリ３３に記憶されたプログラムを実行し、制御信号ＣＳを生成する処理を実行する。また、メモリ３３は、検証の結果を記憶する記憶装置としても用いられる。また、本実施形態のメモリ３３には、制御信号ＣＳを変更してモータ４１を加速及び減速させる等の制御が可能なテストデータＴＤが複数記憶されている。
【００１２】
エンコーダ１３は、モータ４１の回転位置に係わる位置信号ＥＳを指令記憶装置２２へ出力する。位置信号ＥＳは、例えば、モータ４１の回転位置、回転する移動量、回転角度等を示す情報である。エンコーダ１３は、例えば、ロータリエンコーダである。なお、エンコーダ１３の種類は、特に限定されない。
【００１３】
検証対象装置１７は、モータ４１と、モータ制御回路４３と、ドライバ回路４５とを有している。検証対象装置１７は、例えば、検証を行いたいモータ４１ごとに、装置の一部（モータ４１のみ）、あるいは全体（モータ４１、モータ制御回路４３、ドライバ回路４５）を交換される。モータ４１は、例えば、ステッピングモータであり、駆動電力Ｗをステータのコイルに供給されることで、駆動電力Ｗの周期に同期してロータを回転させる。モータ４１は、駆動電力Ｗの周波数などを変更されることで、ロータの回転を制御される。なお、本願のモータは、ステッピングモータに限らず、ＤＣモータなどの他のモータでも良い。例えば、モータとして、エンコーダ１３を備えるサーボモータを採用する場合、本願のモータ検証システムは、エンコーダ１３を備えず、サーボモータに取り付けられたエンコーダを利用する構成でも良い。
【００１４】
モータ制御回路４３は、制御信号ＣＳ（例えば、パルス信号）をドライバ回路４５に出力し、ドライバ回路４５を制御可能となっている。従って、本実施形態のモータ検証システム１０は、モータ制御回路４３や専用マイコン３１から制御信号ＣＳをドライバ回路４５へ出力し、モータ４１を制御可能となっている。ドライバ回路４５は、入力された制御信号ＣＳに基づいて駆動電力Ｗ（例えば、位相の異なる駆動電流）を生成し、生成した駆動電力Ｗをモータ４１に供給する。ドライバ回路４５は、例えば、制御信号ＣＳに応じて駆動電力Ｗ（例えば、駆動電流）の周波数、位相、振幅などを変更する。これにより、モータ４１の回転動作（回転方向、回転速度、加速度、減速度等）が制御信号ＣＳに応じて制御される。モータ４１は、例えば、制御信号ＣＳの１パルスごとに所定のステップ角だけ回転する。
【００１５】
また、本実施形態の専用マイコン３１は、モータ制御回路４３を介さずにドライバ回路４５へ制御信号ＣＳを出力可能となっている。例えば、モータ４１の検証において、専用マイコン３１は、ドライバ回路４５へ制御信号ＣＳを直接出力しつつ、エンコーダ１３から位置信号ＥＳを入力する。専用マイコン３１は、制御信号ＣＳと位置信号ＥＳとを関連付けてメモリ３３へ記憶する。これにより、メモリ３３には、制御信号ＣＳにより行ったモータ４１に対する指令の状態と、その指令に従って実際に動作したモータ４１の回転位置の情報とが関連付けられて記憶される。
【００１６】
なお、以下の説明では、専用マイコン３１から制御信号ＣＳをドライバ回路４５へ出力して検証を行う場合について説明するが、検証方法はこれに限らない。例えば、ＰＣ２１からモータ制御回路４３へ動作指示（本願の制御信号の一例）を出力し、モータ制御回路４３を介してドライバ回路４５やモータ４１を制御して検証を行っても良い。ここでいう動作指示とは、モータ制御回路４３から出力する制御信号ＣＳ（パルス信号など）を変更するための指令値であり、例えば、モータ４１の回転方向、回転速度などを変更する指令値である。この場合、ＰＣ２１は、モータ制御回路４３からドライバ回路４５へ出力する制御信号ＣＳ、即ち、検証中の制御信号ＣＳを検証対象装置１７から取得して指令記憶装置２２へ出力しても良い。専用マイコン３１は、ＰＣ２１から入力した制御信号ＣＳを、エンコーダ１３から入力した位置信号ＥＳと関連付けてメモリ３３へ記憶しても良い。また、ＰＣ２１から動作指示を出すか、あるいは専用マイコン３１から制御信号ＣＳを出力するのかは、例えば、ＰＣ２１と専用マイコン３１の処理速度、モータ４１の検証に必要な処理精度などに応じて選択することが好ましい。また、制御装置１１は、ＰＣ２１又は指令記憶装置２２の一方のみを備える構成でも良い。
【００１７】
可変負荷装置１５は、モータ４１の回転動作に対して負荷を付与する装置であり、ＰＣ２１から入力される負荷制御信号ＬＣＳに応じて、モータ４１に付与する負荷を変更する。可変負荷装置１５は、例えば、ブレーキ装置やクラッチ装置である。可変負荷装置１５は、負荷制御信号ＬＣＳに基づいて、ブレーキをかける強さの度合い（かけ具合）や、クラッチのギアを変更することで、モータ４１に付与する負荷を変更する。可変負荷装置１５は、例えば、モータ４１の出力軸の回転をブレーキ装置やクラッチ装置で抑制することで負荷を変更する。なお、可変負荷装置１５は、ブレーキ装置やクラッチ装置に限らず、モータ４１の回転に負荷を付与できる他の装置でも良い。
【００１８】
ここで、可変負荷装置１５からモータ４１へ付与する負荷の値について説明する。ＰＣ２１は、検証動作を開始すると、負荷制御信号ＬＣＳを制御して可変負荷装置１５からモータ４１へ付与する負荷の大きさを変更する。この可変負荷装置１５からモータ４１へ付与する負荷は、実際のシステムにモータ４１を組み込んだ場合に、モータ４１に発生し得る負荷である。具体的には、一例として、モータ４１を組み込んだシステムとして、電子部品を供給するテープフィーダについて説明する。
【００１９】
図２は、モータ４１を組み込んだテープフィーダ５１の斜視図を示している。図２に示すように、テープフィーダ５１は、例えば、ステッピングモータであるモータ４１を駆動源として電子部品を供給する装置であり、リール５３と、スプロケット５４と、剥離装置５５とを有している。リール５３には、電子部品をテープ化したテープ化部品５６が巻回されている。スプロケット５４の外周面には、テープ化部品５６に係合する突起が設けられている。スプロケット５４は、例えば、モータ４１が間欠的に一定の回転距離ずつ駆動されると一定量だけ回転し、テープ化部品５６を間欠的に一定ピッチずつ送り出す。テープ化部品５６は、スプロケット５４の回転に応じてリール５３から引き出される。剥離装置５５は、テープ化部品５６からトップフィルム５７を剥離するための機構である。テープ化部品５６は、剥離装置５５によってトップフィルム５７が剥離されることで、収容する電子部品が収容部の開口から取得可能な状態となる。このようなテープフィーダ５１では、電子部品を供給する動作において、モータ４１に対し様々な負荷が付与される。例えば、モータ４１には、スプロケット５４を回転させるのに必要な力、テープ化部品５６をリール５３から引き出すのに必要な力、剥離装置５５によってトップフィルム５７を引っ張られる力などが負荷として付与される。
【００２０】
また、モータ４１に付与される負荷には、機械的な負荷の他に人為的な負荷がある。例えば、作業者がリール５３の点検や交換をする際にテープ化部品５６に触れり、テープ化部品５６を引っ張ったりすると、テープ化部品５６をリール５３から引き出すのに必要な力が増大する。一方で、モータ４１の回転速度は、電子部品を供給する間隔、供給の開始、供給の停止などに応じて変動する。即ち、テープフィーダ５１に用いられるモータ４１は、電子部品の供給時に、加速や減速を繰り返し行う。
【００２１】
そこで、本実施形態のテストデータＴＤには、このような実使用環境下に応じたデータが設定されている。例えば、専用マイコン３１は、テストデータＴＤに基づいて、モータ４１を加速及び減速させる。これにより、モータ４１は、例えば、テープフィーダ５１に組み込んだ場合に想定される加速動作や減速動作を行う。
【００２２】
また、本実施形態のテストデータＴＤには、モータ４１の駆動に合わせて負荷制御信号ＬＣＳを変更するためのデータが設定されている。例えば、ＰＣ２１は、検証動作の開始に合わせてメモリ３３からテストデータＴＤを取得し、取得したテストデータＴＤに基づいて負荷制御信号ＬＣＳを変更する。これにより、可変負荷装置１５は、テストデータＴＤに基づいて制御される。例えば、作業者がテープ化部品５６に触れてモータ４１の負荷が増大する動作を検証する場合、ＰＣ２１は、負荷制御信号ＬＣＳを変更しモータ４１に付与する負荷を増大させる。これにより、モータ４１は、作業者がテープ化部品５６に触れている状態に応じた負荷が付与され、回転する力、即ち、テープ化部品５６を送り出す力としてより大きな力が必要となる。従って、テストデータＴＤには、例えば、作業者がテープ化部品５６に触れたり、テープ化部品５６を引っ張ったりした場合の外力を想定して負荷制御信号ＬＣＳの値が設定されている。このようにして、モータ検証システム１０は、実使用環境下により近い状態で動作させたモータ４１の特性を検証できる。
【００２３】
次に、モータ検証システム１０における検証動作と、検証結果の表示方法について説明する。なお、以下の検証動作の手順は一例であり、適宜変更可能である。まず、ＰＣ２１は、操作部２４を介してユーザから検証を開始する操作入力を受け付けると、記憶部２５に記憶された検証用のプログラムをＣＰＵ２７で実行し、検証に係わる処理を開始する。
【００２４】
なお、以下の説明では、プログラムを実行する制御装置１１のことを、単に装置名で記載する場合がある。例えば、「専用マイコン３１がテストデータＴＤを読み出す」という記載は、「専用マイコン３１が、メモリ３３に記憶された検証用のプログラムを読み出して実行することで、メモリ３３からテストデータＴＤを読み出す処理を行う」ということを意味する場合がある。
【００２５】
ＰＣ２１は、検証に係わる処理を開始すると、検証の開始を専用マイコン３１へ通知する。上記したように、メモリ３３には、複数の種類のテストデータＴＤが記憶されている。各テストデータＴＤには、異なる値の制御信号ＣＳや負荷制御信号ＬＣＳが設定されている。専用マイコン３１は、メモリ３３からテストデータＴＤを順番に読み出して検証を行う。
【００２６】
専用マイコン３１は、テストデータＴＤに基づいて制御信号ＣＳをドライバ回路４５へ出力し、ドライバ回路４５を介してモータ４１を駆動する（本開示の駆動処理の一例）。専用マイコン３１は、制御信号ＣＳを変更して、モータ４１を加速及び減速させる。このモータ４１の動作は、例えば、上記したテープフィーダ５１に組み込んだ場合の動作を想定したものである。また、専用マイコン３１は、今回の検証に使用したテストデータＴＤをＰＣ２１に出力する。ＰＣ２１は、専用マイコン３１から取得したテストデータＴＤに基づいて、負荷制御信号ＬＣＳを変更し、モータ４１へ付与する負荷を変更する（本開示の負荷変更処理の一例）。このモータ４１に付与する負荷は、例えば、上記した作業者がテープ化部品５６を引っ張る力に応じた負荷である。ＰＣ２１は、可変負荷装置１５へ負荷制御信号ＬＣＳを出力するとともに、専用マイコン３１へも負荷制御信号ＬＣＳを出力する。
【００２７】
また、専用マイコン３１は、モータ４１の回転に応じた位置信号ＥＳをエンコーダ１３から入力する（本開示の位置信号取得処理の一例）。そして、専用マイコン３１は、制御信号ＣＳ、負荷制御信号ＬＣＳ、及び位置信号ＥＳに係わる情報を関連付けて蓄積する（本開示の蓄積処理の一例）。専用マイコン３１は、例えば、関連付けた情報をメモリ３３へ記憶する。
【００２８】
専用マイコン３１は、例えば、制御信号ＣＳのパルス信号の立ち上がりエッジを基準の時間として、制御信号ＣＳ、位置信号ＥＳ、負荷制御信号ＬＣＳを関連付ける。これにより、例えば、関連付けられた制御信号ＣＳと位置信号ＥＳの情報を確認することで、モータ４１に対して指示した回転位置と、実際に回転した位置の関係を確認できる。あるいは、制御信号ＣＳにより指令を出してから、実際にモータ４１が回転するまでに必要な時間を確認できる。
【００２９】
従って、本実施形態の専用マイコン３１は、関連付けた情報の蓄積処理において、制御信号ＣＳに基づいてモータ４１へ指令を出した時間と、制御信号ＣＳに応じてモータ４１が回転した後の位置信号ＥＳとを関連付ける。これによれば、制御信号ＣＳによりモータ４１に対して回転を指令した時間と、その指令に応じてモータ４１が実際に回転した回転位置を対応付けることができる。
【００３０】
専用マイコン３１は、１つのテストデータＴＤに基づいた検証が終了すると、テストデータＴＤを切り替えて次の検証を開始する。専用マイコン３１は、制御信号ＣＳをドライバ回路４５へ出力するとともに、切り替えたテストデータＴＤ、即ち、次の検証に使用するテストデータＴＤをＰＣ２１へ出力する。このようにして、専用マイコン３１は、テストデータＴＤを切り替えて連続して検証を行う。
【００３１】
従って、本実施形態の制御装置１１は、制御信号ＣＳを変更してモータ４１を加速及び減速させるテストデータＴＤを複数種類備える。専用マイコン３１は、駆動処理、負荷変更処理、位置信号取得処理、及び蓄積処理を実行する一連の検証を、テストデータＴＤを切り替えて連続して実行する。これによれば、テストデータＴＤを切り替えて検証を複数回連続して実行することで、モータ４１の加速及び減速状態を変更した複数回の検証結果をまとめて取得できる。
【００３２】
また、ＰＣ２１は、全ての検証を終了すると、検証結果を表示部２３に表示する。ＰＣ２１は、例えば、メモリ３３に蓄積した情報に基づいて、モータ４１の理論上の回転距離と、実測した回転距離との関係を表示部２３に表示する。図３は、表示部２３に表示するグラフの一例を示している。図３の縦軸は、モータ４１の単位時間当たりの回転距離を示している。横軸は、時間を示している。実線の波形６１は、理論値を示している。破線の波形６３は、実測値を示している。
【００３３】
ＰＣ２１は、例えば、予め記憶部２５に記憶されたデータに基づいて、波形６１を表示する。この記憶部２５に記憶されたデータは、例えば、モータ４１の製造メーカ等から公開されたデータに基づいて、ユーザが設定した理論上の回転距離のデータである。また、ＰＣ２１は、例えば、検証によって蓄積した位置信号ＥＳの位置情報に基づいて、実測値の回転距離を算出し、波形６１を表示することができる。理想的な波形６１の場合、回転距離は、モータ４１の加速にともなって増加する。即ち、モータ４１の回転速度が速くなるほど、単位時間当たり回転距離は長くなる。また、回転距離は、モータ４１の減速にともなって減少する。
【００３４】
ここで、ステッピングモータは、回転速度の変動や負荷の変動に応じて、制御信号ＣＳのパルス信号と同期できずに回転が遅れたり、あるいは回転し過ぎてしまう、所謂、脱調が発生する虞がある。図３に示す実測値の波形６３では、例えば、加速中に脱調が発生している（図中の「脱調」を参照）。脱調が発生することで、例えば、モータ４１は、制御信号ＣＳに追従して回転できずに遅れて回転する。回転距離は、短くなる、あるいは一定値を維持する状態となる。また、図３に示す例では、モータ４１は、減速にともなって、制御信号ＣＳとの同期を再度確立し、制御信号ＣＳに追従して回転する（図中の「追従再開」を参照）。回転距離は、追従の開始にともなって増大する。
【００３５】
このように、理論上の回転距離と、実測値の回転距離とを表示することで、制御信号ＣＳに対してモータ４１が正常に追従して回転できているのかを検証できる。また、脱調がどのような速度の変化や負荷の変化に応じて発生、復旧するのかを検証できる。例えば、図３に示すように、ＰＣ２１は、波形６３の値が波形６１の値からずれた時間を、脱調の発生時として設定し、その脱調の発生時の回転速度（例えば、速度Ｖ１）や負荷（例えば、速度Ｎ１）の値を表示しても良い。ＰＣ２１は、検証によって蓄積した位置信号ＥＳの位置情報に基づいて、回転速度を算出できる。また、ＰＣ２１は、検証によって蓄積した負荷制御信号ＬＣＳの値に基づいて、負荷の値を算出できる。同様に、ＰＣ２１は、脱調の発生後に波形６３の値が増加した時間を、追従の再開時として設定し、その追従の再開時の回転速度（例えば、速度Ｖ２）や負荷（例えば、速度Ｎ２）の値を表示しても良い。これによりユーザは、表示部２３の表示内容を確認することで、脱調発生時の回転速度等を容易に確認することができる。
【００３６】
なお、図３に示した表示内容は、一例であり、適宜変更可能である。例えば、図４に示すように、ＰＣ２１は、縦軸に回転速度の値を表示し、横軸に時間を表示し、実測値の波形６５のみを表示しても良い。また、図４に示すように、ＰＣ２１は、脱調の発生の時間や、追従再開の時間を波形６５と合わせて表示しても良い。この場合にも、ユーザは、波形６５を確認することで、回転速度と、脱調の発生タイミング等を確認できる。
【００３７】
なお、制御装置１１は、波形６３等のグラフを表示しない構成でも良い。この場合にも、ユーザは、メモリ３３に蓄積された情報を確認することで、モータ４１の動作の検証が可能である。例えば、制御信号ＣＳの指令値と、位置信号ＥＳの実際の回転位置とにどれくらいの差が発生すると脱調が発生するのかを検証できる。あるいは、加速中、減速中、負荷の増大中、負荷の低減中のどのような組み合わせや回転速度等で、脱調が発生するのかを検証できる。
【００３８】
また、ＰＣ２１は、負荷制御信号ＬＣＳの値に基づいてモータ４１のトルクを算出しても良い。ＰＣ２１は、例えば、蓄積した位置信号ＥＳの情報と負荷制御信号ＬＣＳの情報に基づいて、加速中や減速中におけるトルクの値を算出し表示部２３に表示しても良い。これにより、ユーザは、加速中等において必要なトルクを得ることができるのかを検証できる。従って、実際のシステムにモータ４１を組み込む前段階で、加速時や減速時のモータ４１の特性（トルク特性など）を検証できる。
【００３９】
また、本実施形態のモータ４１は、例えば、ステッピングモータであり、ドライバ回路４５から供給される駆動電力Ｗに基づいて回転する。専用マイコン３１は、制御信号ＣＳとして、ドライバ回路４５へパルス信号を出力する。これに対し、本実施形態のモータ検証システム１０は、制御信号ＣＳを変更してモータ４１の回転速度を変更し、且つ負荷制御信号ＬＣＳを変更してモータ４１に付与する負荷を変更して、実際のシステムに組み込んだ場合のステッピングモータのトルク特性や脱調の発生等を検証できるため、極めて有効である。
【００４０】
以上、上記した本実施形態では、以下の効果を奏する。
制御装置１１は、制御信号ＣＳによりモータ４１を駆動する駆動処理と、エンコーダ１３の位置信号ＥＳを取得する位置信号取得処理と、制御信号ＣＳ、負荷制御信号ＬＣＳ、及び位置信号ＥＳを関連付けて蓄積する蓄積処理と、を実行する。これによれば、制御装置１１は、制御信号ＣＳにより検証対象のモータ４１の動作を変更できる。また、制御装置１１は、負荷制御信号ＬＣＳにより可変負荷装置１５を制御し、モータ４１へ付与する負荷を変更できる。制御装置１１は、実際のシステム（例えば、テープフィーダ５１）にモータ４１を組み込んだ実使用環境下に応じてモータ４１を加速や減速でき、モータ４１に対して所定の負荷を付与できる。そして、制御装置１１は、実際のモータ４１の回転位置を示す位置信号ＥＳを取得し、制御信号ＣＳ及び負荷制御信号ＬＣＳに関連付けて蓄積する。これにより、蓄積した情報を検証することで、実使用環境下により近い状態で動作させたモータ４１の特性を検証できる。
【００４１】
ここで、モータ４１の製造メーカ等から公開されるモータ４１の特性は、モータ４１を一定速度で動作させた環境で測定した特性の場合がある。このため、実際のシステムでモータ４１の加速や減速を行うと、公開されたデータと異なる特性が現れる。例えば、図２に示すテープフィーダ５１では、電子部品の供給動作に応じて、止まっているモータ４１を動かす、動かしたモータ４１を加速及び減速させる、動いているモータ４１を停止するなどの動作を行う。そこで、本実施形態のモータ検証システム１０では、より実使用環境に近い状態でモータ４１の加速や減速を行い、モータ４１のデータを収集して解析することで、実使用環境下により近い正確な特性を確認することが可能となる。
【００４２】
なお、本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
例えば、本開示のモータ検証システムは、検証対象装置１７、あるいは検証対象装置１７の一部（モータ４１、モータ制御回路４３、ドライバ回路４５）を備えない構成でも良い。従って、モータ検証システムは、制御装置１１と可変負荷装置１５を備え、検証ごとに変更される可能性のある検証対象装置１７やエンコーダ１３を備えなくとも良い。
また、上記実施形態の制御装置１１の構成は、一例である。例えば、制御装置１１は、指令記憶装置２２のみを備える構成でも良い。
また、制御装置１１は、モータ４１の検証において、負荷制御信号ＬＣＳにより可変負荷装置１５からモータ４１に対して付与する負荷を変更する処理（負荷変更処理の一例）を実行しなくとも良い。例えば、制御装置１１は、検証中において、負荷の値を変更せず、一定の値に維持しても良い。
また、専用マイコン３１は、制御信号ＣＳに基づいてモータ４１へ指令を出した時間と、制御信号ＣＳに応じてモータ４１が回転した後の位置信号ＥＳとを関連付けなくとも良い。
【００４３】
また、制御装置１１は、テストデータＴＤを１つ備える構成でも良い。また、制御装置１１は、テストデータＴＤを予め備えず、例えば、操作部２４を介してテストデータＴＤを受け付けても良い。
また、検証対象のモータ４１は、テープフィーダ５１に組み込むモータに限らず、他の装置に組み込むモータでも良い。この場合、モータ４１を組み込む装置の動作等に応じて、テストデータＴＤの内容を変更しても良い。
【符号の説明】
【００４４】
１０  モータ検証システム、１１  制御装置、１３  エンコーダ、１５  可変負荷装置（負荷装置）、４１  モータ、４５  ドライバ回路、ＣＳ  制御信号、ＥＳ  位置信号、ＬＣＳ  負荷制御信号。
【図１】
2019176598.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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