(57)【要約】【課題】高信頼性のセンサーユニット、構造物監視装置、および移動体を提供する。【解決手段】センサーユニット１００は、加速度センサー１８ｘ、１８ｙ、１８ｚと、被装着側のメス型コネクター５０と接続されるオス型コネクター１６と、加速度センサー１８ｘ、１８ｙ、１８ｚおよびオス型コネクター１６が搭載されている回路基板１５と、回路基板１５が収容されている容器１と、を含み、オス型コネクター１６に設けられている複数のピン１６ａは、容器１に設けられている矩形状の開口部２１に配置され、メス型コネクター５０がオス型コネクター１６に接続されたとき、平面視で、メス型コネクター５０の第１の辺５ａ、第２の辺５ｂ、第３の辺５ｃ、および第４の辺５ｄと開口部２１との間の距離をＣ１、Ｃ２、Ｃ３、およびＣ４とし、平面視で、複数のピン１６ａのピッチをＰとしたとき、Ｃ１＜Ｐ、Ｃ２＜Ｐ、Ｃ３＜Ｐ、Ｃ４＜Ｐを満たす。【選択図】図７
2019190926.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物理量センサーと、
被装着側の矩形状のメス型コネクターと接続されるオス型コネクターと、
前記物理量センサーおよび前記オス型コネクターが搭載されている基板と、
前記基板が収容されている容器と、
を含み、
前記オス型コネクターに設けられている複数のピンは、前記容器に設けられている矩形状の開口部に配置され、
前記メス型コネクターが前記オス型コネクターに接続されたとき、
平面視で、前記メス型コネクターの第１の一対の辺の第１の辺と前記開口部との間の距離をＣ１、
平面視で、前記メス型コネクターの前記第１の一対の辺の第２の辺と前記開口部との間の距離をＣ２、
平面視で、前記メス型コネクターの第２の一対の辺の第３の辺と前記開口部との間の距離をＣ３、
平面視で、前記メス型コネクターの前記第２の一対の辺の第４の辺と前記開口部との間の距離をＣ４、
平面視で、前記複数のピンのピッチをＰ、としたとき、
Ｃ１＜Ｐ
Ｃ２＜Ｐ
Ｃ３＜Ｐ
Ｃ４＜Ｐ
を満たすことを特徴とするセンサーユニット。
【請求項２】
請求項１において、
前記開口部の対向している第１の一対の側面の第１の側面に第１の凸部、前記第１の一対の側面の第２の側面に第２の凸部が設けられ、
前記開口部の対向している第２の一対の側面の第３の側面に第３の凸部、前記第２の一対の側面の第４の側面に第４の凸部が設けられ、
前記メス型コネクターが前記オス型コネクターに接続されたとき、
平面視で、前記第１の側面から前記第１の凸部の頂部までの距離をＣ５、
平面視で、前記第２の側面から前記第２の凸部の頂部までの距離をＣ６、
平面視で、前記第３の側面から前記第３の凸部の頂部までの距離をＣ７、
平面視で、前記第４の側面から前記第４の凸部の頂部までの距離をＣ８、としたとき、
Ｃ５＜Ｃ１
Ｃ６＜Ｃ２
Ｃ７＜Ｃ３
Ｃ８＜Ｃ４
を満たすことを特徴とするセンサーユニット。
【請求項３】
請求項２において、
平面視で、前記メス型コネクターの前記第１の一対の辺の間の距離をＬ１、
平面視で、前記開口部の前記メス型コネクターの前記第１の辺と対向している前記第１の側面と、前記開口部の前記メス型コネクターの前記第２の辺と対向している前記第２の側面と、の間の距離をＬ２、
平面視で、前記メス型コネクターの前記第２の一対の辺の間の距離をＬ３、
平面視で、前記開口部の前記メス型コネクターの前記第３の辺と対向している前記第３の側面と、前記開口部の前記メス型コネクターの前記第４の辺と対向している前記第４の側面と、の間の距離をＬ４、としたとき、
Ｌ２−Ｌ１＜Ｐ
Ｌ４−Ｌ３＜Ｐ
を満たすことを特徴とするセンサーユニット。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか一項において、
前記オス型コネクターを前記基板に搭載するための実装端子に保護部材が設けられていることを特徴とするセンサーユニット。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一項において、
前記開口部の側面は、前記開口部の前記基板側から前記メス型コネクター側に向うに従って、開口部の幅が広がるように傾斜していることを特徴とするセンサーユニット。
【請求項６】
請求項１乃至請求項４の何れか一項において、
前記開口部は、前記基板側に位置する第１開口部と、前記第１開口部に連通し前記メス型コネクター側に位置する第２開口部と、を備え、
前記第１開口部の短辺方向の開口幅をＳ１、
前記第２開口部の短辺方向の開口幅をＳ２、としたとき、
Ｓ１＞Ｓ２
を満たすことを特徴とするセンサーユニット。
【請求項７】
請求項６において、
前記第２開口部の短辺方向の両側に前記第１開口部に連通する貫通孔がそれぞれ設けられていることを特徴とするセンサーユニット。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７の何れか一項において、
前記物理量センサーは、加速度および角速度の少なくとも何れかを検出することを特徴とするセンサーユニット。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８の何れか一項に記載のセンサーユニットと、
構造物に取り付けられている前記センサーユニットからの検出信号を受信する受信部と、
前記受信部から出力された信号に基づいて、前記構造物の傾斜角度を算出する算出部と、
を含むことを特徴とする構造物監視装置。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項８の何れか一項に記載のセンサーユニットと、
前記センサーユニットで検出された検出信号に基づいて、加速、制動、および操舵の少なくともいずれかを制御する制御部と、
を含み、
自動運転の実施或いは不実施は、前記センサーユニットからの検出信号の変化に応じて切り替えられることを特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサーユニット、構造物監視装置、および移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物理量センサーとして、例えば加速度センサーや角速度センサーなどの慣性センサーを備えているセンサーユニットが知られている。このセンサーユニットは、モーションセンサーユニットとして機能させることができ、例えば建物や高速道路などの建造物、山の傾斜面や盛土の擁壁面などに設置されている傾斜センサーユニット（傾斜計）、更には、農業機械（農機）、建設機械（建機）、自動車などの移動体、ドローン、ロボットなどの運動体（被装着装置）の姿勢や、挙動（慣性運動量）を検出する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）を例示することができる。
【０００３】
このようなセンサーユニットとして、例えば特許文献１には、３軸の加速度センサーと、３軸の角速度センサーと、を備えている、所謂６軸モーションセンサーとして機能するセンサーユニットが記載されている。センサーユニットは、センサーユニットへの電源供給と検出信号をホスト側である被装着装置と通信するためのオス型コネクターが回路基板に搭載されている。オス型（プラグ型）コネクターは、被装着装置に搭載されているメス型（ソケット型）コネクターと接続され、電源供給、ＧＮＤ接続、複数の検出および制御信号の送受信を行うために、複数のピンで構成されている。また、オス型コネクターは、センサーユニットのインナーケースの開口部に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２３９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のセンサーユニットは、オス型コネクターが配置されている開口部の大きさに起因して、メス型コネクターをオス型コネクターに差し込む際に、メス型コネクターの位置がずれて、オス型コネクターのピンを曲げてしまうという虞があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願のセンサーユニットは、物理量センサーと、被装着側の矩形状のメス型コネクターと接続されるオス型コネクターと、前記物理量センサーおよび前記オス型コネクターが搭載されている基板と、前記基板が収容されている容器と、を含み、前記オス型コネクターに設けられている複数のピンは、前記容器に設けられている矩形状の開口部に配置され、前記メス型コネクターが前記オス型コネクターに接続されたとき、平面視で、前記メス型コネクターの第１の一対の辺の第１の辺と前記開口部との間の距離をＣ１、平面視で、前記メス型コネクターの前記第１の一対の辺の第２の辺と前記開口部との間の距離をＣ２、平面視で、前記メス型コネクターの第２の一対の辺の第３の辺と前記開口部との間の距離をＣ３、平面視で、前記メス型コネクターの前記第２の一対の辺の第４の辺と前記開口部との間の距離をＣ４、平面視で、前記複数のピンのピッチをＰ、としたとき、Ｃ１＜Ｐ、Ｃ２＜Ｐ、Ｃ３＜Ｐ、Ｃ４＜Ｐを満たすことを特徴とする。
【０００７】
上述のセンサーユニットにおいて、前記開口部の対向している第１の一対の側面の第１の側面に第１の凸部、前記第１の一対の側面の第２の側面に第２の凸部が設けられ、前記開口部の対向している第２の一対の側面の第３の側面に第３の凸部、前記第２の一対の側面の第４の側面に第４の凸部が設けられ、前記メス型コネクターが前記オス型コネクターに接続されたとき、平面視で、前記第１の側面から前記第１の凸部の頂部までの距離をＣ５、平面視で、前記第２の側面から前記第２の凸部の頂部までの距離をＣ６、平面視で、前記第３の側面から前記第３の凸部の頂部までの距離をＣ７、平面視で、前記第４の側面から前記第４の凸部の頂部までの距離をＣ８、としたとき、Ｃ５＜Ｃ１、Ｃ６＜Ｃ２、Ｃ７＜Ｃ３、Ｃ８＜Ｃ４を満たすことが好ましい。
【０００８】
上述のセンサーユニットにおいて、平面視で、前記メス型コネクターの前記第１の一対の辺の間の距離をＬ１、平面視で、前記開口部の前記メス型コネクターの前記第１の辺と対向している前記第１の側面と、前記開口部の前記メス型コネクターの前記第２の辺と対向している前記第２の側面と、の間の距離をＬ２、平面視で、前記メス型コネクターの前記第２の一対の辺の間の距離をＬ３、平面視で、前記開口部の前記メス型コネクターの前記第３の辺と対向している前記第３の側面と、前記開口部の前記メス型コネクターの前記第４の辺と対向している前記第４の側面と、の間の距離をＬ４、としたとき、Ｌ２−Ｌ１＜Ｐ、Ｌ４−Ｌ３＜Ｐを満たすことが好ましい。
【０００９】
上述のセンサーユニットにおいて、前記オス型コネクターを前記基板に搭載するための実装端子に保護部材が設けられていることが好ましい。
【００１０】
上述のセンサーユニットにおいて、前記開口部の側面は、前記開口部の前記基板側から前記メス型コネクター側に向うに従って、開口部の幅が広がるように傾斜していることが好ましい。
【００１１】
上述のセンサーユニットにおいて、前記開口部は、前記基板側に位置する第１開口部と、前記第１開口部に連通し前記メス型コネクター側に位置する第２開口部と、を備え、前記第１開口部の短辺方向の開口幅をＳ１、前記第２開口部の短辺方向の開口幅をＳ２としたとき、Ｓ１＞Ｓ２を満たすことが好ましい。
【００１２】
上述のセンサーユニットにおいて、前記第２開口部の短辺方向の両側に前記第１開口部に連通する貫通孔がそれぞれ設けられていることが好ましい。
【００１３】
上述のセンサーユニットにおいて、前記物理量センサーは、加速度および角速度の少なくとも何れかを検出することが好ましい。
【００１４】
本願の構造物監視装置は、上記のいずれか一つに記載のセンサーユニットと、構造物に取り付けられている前記センサーユニットからの検出信号を受信する受信部と、前記受信部から出力された信号に基づいて、前記構造物の傾斜角度を算出する算出部と、を含むことを特徴とする。
【００１５】
本願の移動体は、上記のいずれか一つに記載のセンサーユニットと、前記センサーユニットで検出された検出信号に基づいて、加速、制動、および操舵の少なくともいずれかを制御する制御部と、を含み、自動運転の実施或いは不実施は、前記センサーユニットからの検出信号の変化に応じて切り替えられることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係るセンサーユニットが被装着面に固定された状態を示す斜視図。
【図２】図１の被装着面側から見たセンサーユニットの概要を示す斜視図。
【図３】図１と同じ状態のセンサーユニットの分解斜視図。
【図４】センサーユニットの概要を示す断面図。
【図５】容器の概要を示す平面図。
【図６】図２中のＡ１部拡大図。
【図７】図４中のＡ２部拡大図。
【図８】図７中のＡ３部拡大図。
【図９】図３と同じ方向から見た基板（回路基板）の概略構成を示す外観斜視図。
【図１０】基板（回路基板）の図９の反対側から見た概略構成を示す外観斜視図。
【図１１】加速度センサー素子の概略構成を説明する斜視図。
【図１２】加速度センサー素子を用いた加速度検出器の概略構成を説明する断面図。
【図１３】本発明の第２実施形態に係るセンサーユニットの構成を示す平面図。
【図１４】本発明の第３実施形態に係るセンサーユニットの構成を示す断面図。
【図１５】本発明の第４実施形態に係るセンサーユニットの構成を示す断面図。
【図１６】本発明の第５実施形態に係るセンサーユニットの構成を示す断面図。
【図１７】本発明の第６実施形態に係るセンサーユニットの基板（回路基板）の概略構成を示す外観斜視図。
【図１８】本発明の第７実施形態に係るセンサーユニットの基板（回路基板）の概略構成を示す外観斜視図。
【図１９】本発明の第８実施形態に係る構造物監視装置を示す構成図。
【図２０】本発明の第９実施形態に係る移動体の一例である自動車の構成を示す斜視図。
【図２１】走行支援システムの概略的な構成を示す構成図。
【図２２】走行支援システムの概略的な構成を示す機能ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本実施形態について説明する。なお、以下で説明する本実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また、本実施形態で説明される構成の全てが、本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００１８】
［センサーユニット］
＜第１実施形態＞
先ず、本発明の第１実施形態に係るセンサーユニット１００について、図１および図２を参照して説明する。
【００１９】
図１は、本発明の第１実施形態に係るセンサーユニットが被装着面に固定された状態を示す斜視図である。図２は、図１の被装着面側から見たセンサーユニットの概要を示す斜視図である。
【００２０】
図１に示すように、センサーユニット１００は、自動車、農業機械（農機）、建設機械（建機）、ロボット、およびドローンなどの移動体（被装着装置）の姿勢や、挙動（慣性運動量）を検出する慣性計測装置である。センサーユニット１００は、物理量センサーとして、それぞれ異なる１軸の加速度を検出する三つの加速度センサーを備えた、所謂３軸モーションセンサーとして機能する。
【００２１】
センサーユニット１００は、平面形状が長方形の直方体であり、第１の方向（Ｘ軸方向）に沿った長辺の長さが約５０ｍｍ、第１の方向と直交する第２の方向（Ｙ軸方向）に沿った短辺の長さが約２４ｍｍで、厚さが約１６ｍｍのサイズである。センサーユニット１００の一方の長辺のそれぞれの端部近傍の２箇所、および他方の長辺の中央部の１箇所には、固定突起部４が設けられ、この固定突起部４のそれぞれにネジ穴３が形成されている。この３箇所のネジ穴３のそれぞれに、固定ネジ７０を挿通して、例えば橋梁や掲示板などの被接着部としての構造物（装置）の被装着面７１に、センサーユニット１００を固定した状態で使用する。なお、センサーユニット１００に係る上記サイズは一例であり、部品の選定や設計変更により、例えば、ＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ、スマートグラス）、スマートフォンやデジタルカメラに搭載可能なサイズに小型化することも可能である。なお、センサーユニット１００の被装着面７１と反対側の開口は、固定突起部４をガイドとして配置される蓋部２によって覆われている。なお、蓋部２は、３箇所の凹部（サライ部）を含む貫通孔７６内に挿通されるネジ７２によって、容器１にシール部材４１（図３参照）を介して固定されている。
【００２２】
図２に示すように、センサーユニット１００の被装着面側からみた表面には、開口部２１が設けられている。開口部２１の内部（内側）には、オス型（プラグ型）コネクター１６が配置されている。オス型コネクター１６は、２列に配置された複数のピン１６ａ（図１０参照）を有しており、それぞれの列において、複数のピン１６ａが第２の方向（Ｙ軸方向）に配列されている。オス型コネクター１６には、被装着装置からメス型（ソケット型）コネクター（図示せず）が接続されて、センサーユニット１００の駆動電圧や、検出データなどの電気信号の送受信が両者間で行われる。なお、オス型コネクター１６は、後述する基板としての回路基板１５（図１０参照）に取り付けられている。
【００２３】
本実施形態におけるセンサーユニット１００の構成は、３軸モーションセンサーに限定するものではなく、物理量センサー（慣性センサー）を備えたユニット、又はデバイスであれば適用可能である。
【００２４】
また、以下の説明において、平面視で長方形をなすセンサーユニット１００の長辺に沿った方向を第１の方向（Ｘ軸方向）とする。また、平面視で第１の方向（Ｘ軸方向）と直交する方向（短辺に沿った方向）を第２の方向（Ｙ軸方向）とする。そして、センサーユニット１００の厚さ方向を第３の方向（Ｚ軸方向）として説明する。
【００２５】
［センサーユニットの構成］
次に、図１および図２に加え、図３、図４、図５、図６、図７、図８、図９、および図１０を参照して、センサーユニット１００の構成について説明する。
【００２６】
図３は、図１と同じ状態のセンサーユニットの分解斜視図である。図４は、センサーユニットの概要を示す断面図である。図５は、容器の概要を示す平面図である。図６は、図２中のＡ１部拡大図である。図７は、図４中のＡ２部拡大図である。図８は、図７中のＡ３部拡大図である。図９は、図３と同じ方向から見た基板（回路基板）の概略構成を示す外観斜視図である。図１０は、基板（回路基板）の図９の反対側から見た概略構成を示す外観斜視図である。
【００２７】
図３に示すように、センサーユニット１００は、容器１、蓋部２、シール部材４１、基板としての回路基板１５などから構成されている。詳述すれば、センサーユニット１００は、容器１の内部に、固定部材３０，４２（図４および図５参照）を介在させて、回路基板１５を取り付け、容器１の開口をシール部材４１を介した蓋部２によって覆った構成となっている。
【００２８】
容器１は、例えばアルミニウムを用い、内部空間を有する箱状に成形した、回路基板１５の収容容器としての部材である。容器１は、アルミニウムを削り出したり、もしくはダイキャスト法（金型鋳造法）を用いたりして形成することができる。なお、容器１の材質は、アルミニウムに限定するものではなく、亜鉛やステンレスなど他の金属や、樹脂、又は、金属と樹脂の複合材などを用いても良い。容器１の外形は、前述したセンサーユニット１００の全体形状と同様に、平面形状が略長方形の直方体であり、一方の長辺のそれぞれの端部近傍の２箇所および他方の長辺の中央部の１箇所に、固定突起部４が設けられ、この固定突起部４のそれぞれにネジ穴３が形成されている。ここで、一方の長辺のそれぞれの端部近傍の２箇所に設けられている固定突起部４は、短辺と長辺との交差部を含み、平面視で略三角形状をなしている。また、他方の長辺の中央部の１箇所に設けられている固定突起部４は、平面視で容器１の内部空間側に向いた略台形形状をなしている。
【００２９】
なお、容器１の固定に係る構造としては、ネジ穴３に限定するものではなく、例えば、ネジによりネジ止めすることが可能な切り欠き（ネジ穴３の配置される容器１のコーナー部の固定突起部４、もしくは中央部の固定突起部４に切り欠きを形成する構造）を形成してネジ止めする構成としても良いし、あるいは、容器１の側面にフランジ（耳）を形成して、フランジ部分をネジ止めする構成としても良い。ただし、前者の切り欠き穴を固定部としてネジ止めする場合に、切り欠き穴の切り欠きがネジ頭の径よりも広く開いていると、ネジ止めする際にネジ頭が切り欠きからずれ出して斜めになってしまい、ネジ止めの固定が外れやすくなったり、ずれたネジによってアウターケースの切り欠き穴部分が変形してしまったり削れたりする虞がある。このため、固定部として切り欠き穴を設ける場合には、切り欠き穴の切り欠きを、座面を構成するネジ頭の径よりも小さく設けることが好ましい。
【００３０】
容器１は、外形が直方体で一方に開口した箱状である。容器１の内部（内側）は、底壁１２と側壁１１とで囲まれた内部空間（収容空間）となっている。換言すれば、容器１は、底壁１２と対向する一面を開口面２３とする箱状をなしており、回路基板１５の外縁が側壁１１の内面２２に沿うように配置（収容）され、開口を覆うように蓋部２が固定される。ここで、底壁１２と対向する開口面２３とは、蓋部２が載置される面である。開口面２３には、容器１の一方の長辺のそれぞれの端部近傍の２箇所および他方の長辺の中央部の１箇所において、固定突起部４が立設されている。そして、固定突起部４の上面（−Ｚ方向に露出する面）が、容器１の上面と同一面となる。
【００３１】
また、図４および図５に示すように、容器１の内部空間（収容空間）には、他方の長辺の中央部に設けられた固定突起部４と対向する位置の一方の長辺の中央部にあって、底壁１２から開口面２３にかけて側壁１１から内部空間側に突出する突起部２９が設けられている。突起部２９の上面（開口面２３と同一面）には、蓋部２を固定するための雌ネジ７４が設けられている。ここで、他方の長辺の中央部に設けられた固定突起部４は、突起部２９と同様に、底壁１２から開口面２３にかけて側壁１１から内部空間側に突出する構成としても良い。なお、突起部２９および固定突起部４は、後述する回路基板１５の括れ部３３，３４（図９参照）に対向する位置に設けられる。
【００３２】
加えて、容器１の内部空間（収容空間）には、底壁１２から開口面２３側に向かって一段高い段状に突出する第１の台座２７および第２の台座２５，２６が設けられている。図４および図５に示すように、第１の台座２７は、回路基板１５に取り付けられたオス型コネクター１６の配置領域と対向する位置に設けられており、オス型コネクター１６が挿入される開口部２１が設けられている。第１の台座２７は、オス型コネクター１６の周囲に配設される固定部材４２によって回路基板１５を容器１に固定するための台座として機能する。なお、開口部２１は、第１の台座２７の内側の面と容器１の外面である下面１２ｒとを貫通している。即ち、開口部２１は、容器１の内部（内側）と外部とを貫通している。
【００３３】
第２の台座２５，２６は、長辺の中央部に位置する固定突起部４および突起部２９に対して第１の台座２７と反対側に位置し、固定突起部４および突起部２９の近傍に設けられている。なお、第２の台座２５，２６は、固定突起部４および突起部２９の何れかと連結されていても良い。第２の台座２５，２６は、固定突起部４および突起部２９に対して第１の台座２７と反対側において、回路基板１５を容器１に固定するための台座として機能する。
【００３４】
なお、容器１の外形が、平面形状が略長方形の直方体で蓋のない箱状である一例について説明したが、これに限らず、容器１の外形の平面形状は、正方形、もしくは。例えば六角形や八角形などの多角形であっても良いし、その多角形の頂点部分の角が面取りされていたり、各辺が曲線である平面形状であったりしても良い。また、容器１の内部（内側）の平面形状も、上述の例示形状に限らず、他の形状であっても良い。また、容器１の外形と内部の平面形状とは相似形であっても良いし、相似形でなくても良い。
【００３５】
次に、容器１に設けられた開口部２１について、図６、図７、および図８を参照して詳細に説明する。なお、図６および図７は、メス型コネクター５０がオス型コネクター１６に接続される状態を示している。
【００３６】
オス型コネクター１６に設けられている複数のピン１６ａは、図７に示すように、容器１に設けられている矩形状の開口部２１に配置され、矩形状のメス型コネクター５０がオス型コネクター１６に接続されたとき、図６に示すように、平面視で、メス型コネクター５０の第１の一対の辺の第１の辺５ａと開口部２１との間の距離Ｃ１、メス型コネクター５０の第１の一対の辺の第２の辺５ｂと開口部２１との間の距離Ｃ２、メス型コネクター５０の第２の一対の辺の第３の辺５ｃと開口部２１との間の距離Ｃ３、およびメス型コネクター５０の第２の一対の辺の第４の辺５ｄと開口部２１との間の距離Ｃ４は、複数のピン１６ａのピッチＰより小さい。つまり、Ｃ１＜Ｐ、Ｃ２＜Ｐ、Ｃ３＜Ｐ、Ｃ４＜Ｐの関係を満足している。
【００３７】
従って、容器１に設けられている開口部２１とメス型コネクター５０の４辺（５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ）との間の距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４が、ピン１６ａのピッチＰより小さいので、メス型コネクター５０をオス型コネクター１６に差し込む際に、メス型コネクター５０のオス型コネクター１６との位置ずれが生じ難くすることができ、オス型コネクター１６のピン１６ａの曲げを生じ難くすることができる。また、距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４が、ピン１６ａのピッチＰより大きい場合に生じるピンの刺し間違いを防止することができる。そのため、センサーユニット１００は、被装着装置との間で、電源供給、ＧＮＤ接続、複数の検出および制御信号の送受信を安定して行うことができる。
【００３８】
また、開口部２１において、平面視で、メス型コネクター５０の第１の一対の辺（第１の辺５ａ、第２の辺５ｂ）の間の距離Ｌ１と、開口部２１の第１の側面６ａと第２の側面６ｂとの間の距離Ｌ２と、の差がピン１６ａのピッチＰより小さい。更に、平面視で、メス型コネクター５０の第２の一対の辺（第３の辺５ｃ、第４の辺５ｄ）の間の距離Ｌ３と、開口部２１の第３の側面６ｃと第４の側面６ｄとの間の距離Ｌ４と、の差がピン１６ａのピッチＰより小さい。つまり、Ｌ２−Ｌ１＜Ｐ、Ｌ４−Ｌ３＜Ｐの関係を満足している。
【００３９】
従って、メス型コネクター５０をオス型コネクター１６に差し込む際に、メス型コネクター５０のオス型コネクター１６との位置ずれが生じ難くすることができ、オス型コネクター１６のピン１６ａの曲げを生じ難くすることができる。また、距離Ｌ１と距離Ｌ２との差および距離Ｌ３と距離Ｌ４との差がピッチＰより大きい場合に生じるピン１６ａの刺し間違いを防止することができる。
【００４０】
オス型コネクター１６は、図８に示すように、コネクター基板６２に設けられた実装端子６４を介して、回路基板１５に搭載されている。また、実装端子６４には、保護部材６０が設けられており、実装端子６４を覆っている。そのため、開口部２１のメス型コネクター５０との接続側から侵入する水分や湿度によって生じるオス型コネクター１６の実装端子６４間でのショートを防止することができる。
【００４１】
なお、オス型コネクター１６は、Ｙ軸方向に等ピッチで配置され、Ｘ軸方向に並ぶ２列の接続端子を備えている。好適には、１列１０ピンで合計２０ピンの接続端子としているが、端子数は、設計仕様に応じて適宜変更しても良い。
【００４２】
基板としての回路基板１５は、図９および図１０に示すように、底壁１２側の第２面１５ｒと第２面１５ｒと表裏の関係である第１面１５ｆとを有している。回路基板１５は、制御ＩＣ１９およびオス型コネクター１６の搭載されている第１の領域ＡＬ１と、物理量センサーとしての加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚの搭載されている第２の領域ＡＬ２と、第１の領域ＡＬ１と第２の領域ＡＬ２との間に位置する接続領域ＡＬ３とに区分される。従って、制御ＩＣ１９と加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚとは、平面視で、重ならないように配置されている。なお、回路基板１５には、種々の配線や端子電極などが設けられているが、図示およびその説明は省略する。
【００４３】
図９に示すように、回路基板１５は、第１の領域ＡＬ１の第１面１５ｆに、制御ＩＣ１９が搭載され、第２の領域ＡＬ２の第１面１５ｆに、三つの加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚが搭載されている。また、図１０に示すように、回路基板１５は、第１の領域ＡＬ１の第２面１５ｒに、オス型コネクター１６が搭載されている。従って、第１面１５ｆとは、制御ＩＣ１９および加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚの搭載されている側の回路基板１５の面である。
【００４４】
回路基板１５は、平面視で、容器１の長辺に沿った第１の方向（Ｘ軸方向）の中央部に、回路基板１５の外縁が括れている括れ部３３，３４を備えている。括れ部３３，３４は、平面視で、回路基板１５の第１の方向と直交する第２の方向（Ｙ軸方向）の両側に設けられ、回路基板１５の外縁から中央に向かって括れており、容器１の突起部２９および固定突起部４（図３参照）に対向する位置に設けられている。そして、この括れ部３３，３４が設けられている領域が接続領域ＡＬ３である。従って、接続領域ＡＬ３は、第１の領域ＡＬ１および第２の領域ＡＬ２の並ぶ方向である第１の方向（Ｘ軸方向）から見たときの、第１の方向と直交する第２の方向（Ｙ軸方向）に沿った断面である、図９に示すＡ−Ａ切断面の第１の領域ＡＬ１の断面積Ｍ１および図９に示すＢ−Ｂ切断面の第２の領域ＡＬ２の断面積Ｍ２よりも小さい断面積Ｍ３（図９に示すＣ−Ｃ切断面の断面積）として設けられている。確言すれば、接続領域ＡＬ３は、回路基板１５の括れ部３３，３４における、第１の領域ＡＬ１の側の外縁の括れが始まる位置から、第２の領域ＡＬ２の側の外縁の括れが始まる位置までの間（図１０に示す二つの二点鎖線の間）とすることができる。
【００４５】
上述のように、制御ＩＣ１９と加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚとが重ならず、回路基板１５の第１の領域ＡＬ１に制御ＩＣ１９が、第２の領域ＡＬ２に加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚが搭載されている。そのため、熱を発生する制御ＩＣ１９から加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚを離すことができ、制御ＩＣ１９で発生した熱が加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚに伝播し難くすることができる。そのため、制御ＩＣ１９で発生する熱が加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚに伝播することによって生じるセンサーユニット１００の検出精度の低下を低減することができる。
【００４６】
回路基板１５は、第２面１５ｒを第１の台座２７、および第２の台座２５，２６に向けて容器１の内部空間に挿入される。そして、回路基板１５は、第１の台座２７上において、取り付けられているオス型コネクター１６の周囲にリング状に配置された固定部材４２と、第２の台座２５，２６上に配置された固定部材３０によって、容器１に取り付けられている。即ち、回路基板１５は、第１の領域ＡＬ１のオス型コネクター１６の周囲と、第２の領域ＡＬ２の接続領域ＡＬ３側の領域とにおいて、固定部材４２，３０を介して、容器１の第１の台座２７、および第２の台座２５，２６に取り付けられている。
【００４７】
固定部材４２が、オス型コネクター１６の周囲にリング状に配置されていることにより、オス型コネクター１６の周囲において容器１と回路基板１５との間の気密性を確保することができることから、外部に露出するオス型コネクター１６の周囲からの埃や塵などの異物の容器１の内部への侵入を防止することができる。
【００４８】
なお、回路基板１５は、複数のスルーホールなどが形成された多層基板であり、ガラスエポキシ基板を用いている。なお、ガラスエポキシ基板に限定するものではなく、複数の物理量センサーや、電子部品、コネクターなどを搭載可能なリジット基板であれば良い。例えば、コンポジット基板や、セラミック基板を用いても良い。
【００４９】
物理量センサーとしての加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚは、それぞれ１軸方向の加速度を検出することができる。加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚは、好適例として、水晶を振動子として用い、振動子に加わる力によって変化する共振周波数に基づいて加速度を検出する振動型の加速度センサーを用いている。なお、この加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚについては、後段にて説明する。
【００５０】
加速度センサー１８ｘは、Ｘ軸方向にパッケージの表裏面が向くように、回路基板１５の第１面１５ｆに側面を対向させて立設され、Ｘ軸方向に加わる加速度を検出する。加速度センサー１８ｙは、Ｙ軸方向にパッケージの表裏面が向くように、回路基板１５の第１面１５ｆに側面を対向させて立設され、Ｙ軸方向に加わる加速度を検出する。加速度センサー１８ｚは、Ｚ軸方向にパッケージの表裏面が向くように、即ちパッケージの表裏面が回路基板１５の第１面１５ｆと正対するように接続され、Ｚ軸方向に加わる加速度を検出する。
【００５１】
なお、加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚは、水晶を用いた振動型の加速度センサーに限定するものではなく、加速度を検出可能なセンサーであれば良い。他のセンサーとしては、例えば、シリコン基板をＭＥＭＳ技術で加工した静電容量型の加速度センサー、ピエゾ抵抗型加速度センサーや、熱検知型加速度センサーであっても良い、また、１軸ごとの三つの加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚを用いる構成に限定するものではなく、３軸の加速度が検出可能なセンサーであれば良く、例えば一つのデバイス（パッケージ）で３軸の加速度が検出（検知）可能なセンサーデバイスを用いても良い。
【００５２】
制御ＩＣ１９は、図示しない配線を介して加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚと電気的に接続されている。また、制御ＩＣ１９は、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）であり、不揮発性メモリーを含む記憶部や、Ａ／Ｄコンバーターなどを内蔵しており、センサーユニット１００の各部を制御する。記憶部には、加速度を検出するための順序と内容を規定したプログラムや、検出データをデジタル化してパケットデータに組込むプログラム、付随するデータなどが記憶されている。なお、回路基板１５には、その他にも複数の電子部品が搭載されているが、図示は省略している。
【００５３】
［加速度センサーの構成例］
ここで、加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚの構成について、図１１および図１２参照して説明する。
【００５４】
図１１は、加速度センサー素子の概略構成を説明する斜視図である。図１２は、加速度センサー素子を用いた加速度検出器の概略構成を説明する正面図（断面図）である。
【００５５】
なお、図１１では、互いに直交する３つの軸として、ｘ軸、ｙ’軸、ｚ’軸を図示している。ここでの各軸は、加速度センサーの基材として用いる圧電体材料である水晶の電気軸としてのｘ軸、機械軸としてのｙ軸、光学軸としてのｚ軸からなる直交座標系において、ｘ軸を回転軸として、ｚ軸をｙ軸の−ｙ方向へ＋ｚ側が回転するように回転角度φ（好ましくは、−５°≦φ≦１５°）だけ傾けた軸をｚ’軸、ｙ軸をｚ軸の＋ｚ方向へ＋ｙ側が回転するように回転角度φだけ傾けた軸をｙ’軸としたとき、ｘ軸およびｙ’軸で規定される平面に沿って切り出されて平板状に加工され、該平面と直交するｚ’軸方向に所定の厚さｔを有した所謂水晶ｚ板（ｚ’板）を基材として用いた例を説明する。なお、ｚ’軸は、加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚにおいて、重力が作用する方向に沿っている軸としている。
【００５６】
［加速度センサー素子の構成］
先ず、図１１を参照して、加速度センサー素子２００の構成について説明する。加速度センサー素子２００は、基部２１０などを含む基板構造体２０１と、基板構造体２０１に接続されて物理量を検出する加速度検出素子２７０と、質量部２８０，２８２とを有する。
【００５７】
加速度センサー素子２００の基板構造体２０１は、基部２１０、基部２１０に継手部２１２を介して連結している可動部２１４、連結部２４０、および基部２１０に連結して設けられている第１支持部２２０、第２支持部２３０、第３支持部２５０、および第４支持部２６０と、を備えている。ここで、第３支持部２５０と第４支持部２６０とは、連結部２４０の配置されている側で連結されている。
【００５８】
基板構造体２０１は、圧電材料である水晶の原石などから上述のように所定の角度で切り出された水晶ｚ板（ｚ’板）の水晶基板を用いている。当該水晶基板をパターニングすることにより、基板構造体２０１としてこれらが一体に形成されている。また、パターニングは、例えば、フォトリソグラフィー技術、およびウェットエッチング技術を用いることができる。
【００５９】
基部２１０は、継手部２１２を介して可動部２１４と接続され、可動部２１４を支持している。基部２１０は、継手部２１２を介した可動部２１４と、可動部の継手部２１２の位置する側とは反対側に位置する連結部２４０と、第１支持部２２０および第２支持部２３０と、連結部２４０側で連結されている第３支持部２５０および第４支持部２６０と、に接続されている。
【００６０】
継手部２１２は、基部２１０と可動部２１４との間に設けられ、基部２１０および可動部２１４と接続されている。継手部２１２の厚さ（ｚ’軸方向の長さ）は、基部２１０の厚さ、および可動部２１４の厚さと比して薄く（短く）設けられており、ｘ軸方向からの断面視で、くびれ状に形成されている。継手部２１２は、例えば、継手部２１２を含む基板構造体２０１を、所謂ハーフエッチングすることによって厚みの薄い薄肉部を形成し、設けることができる。継手部２１２は、可動部２１４が基部２１０に対して変位（回動）する際に、支点（中間ヒンジ）としてｘ軸方向に沿った回転軸としての機能を有している。
【００６１】
可動部２１４は、基部２１０に継手部２１２を介して接続されている。可動部２１４は、その形状が板状であり、ｚ’軸方向に沿って互いに対向し表裏の関係である主面２１４ａ，２１４ｂを有している。可動部２１４は、主面２１４ａ，２１４ｂと交差する方向（ｚ’軸方向）に加わる物理量である加速度に応じて、継手部２１２を支点（回転軸）として主面２１４ａ，２１４ｂと交差する方向（ｚ’軸方向）に変位することができる。
【００６２】
連結部２４０は、後述する第３支持部２５０が設けられている＋ｘ方向側の基部２１０からＸ軸方向に沿って可動部２１４を囲む様に延在し、後述する第４支持部２６０が設けられている−ｘ方向側の基部２１０に接続して設けられている。
【００６３】
第１支持部２２０、および第２支持部２３０は、加速度検出素子２７０を中心にして対称の構成で設けられている。また、同様に、第３支持部２５０、および第４支持部２６０は、加速度検出素子２７０を中心に対称の構成で設けられている。そして、第１支持部２２０、第２支持部２３０、第３支持部２５０、および第４支持部２６０において、基板構造体２０１が被固定部（図１２を参照して後述する加速度検出器３００のパッケージ３１０）に支持する機能を有している。
【００６４】
加速度検出素子２７０は、基板構造体２０１の基部２１０と、可動部２１４とに接続して設けられている。換言すると、加速度検出素子２７０は、基板構造体２０１の基部２１０と、可動部２１４とに跨がるように設けられている。加速度検出素子２７０には、振動部としての振動梁部２７１ａ，２７１ｂと、第１の基部２７２ａと第２の基部２７２ｂと、を有している。第１の基部２７２ａが可動部２１４に接続され、第２の基部２７２ｂが基部２１０に接続されている加速度検出素子２７０は、例えば、可動部２１４が物理量に応じて変位することで、振動梁部２７１ａ，２７１ｂに応力が生じ、振動梁部２７１ａ，２７１ｂに発生する物理量検出情報が変化する。換言すると、振動梁部２７１ａ，２７１ｂの振動周波数（共振周波数）が変化する。なお、本実施形態において加速度検出素子２７０は、２本の振動梁部２７１ａ，２７１ｂと、第１の基部２７２ａおよび第２の基部２７２ｂと、を有する双音叉素子（双音叉型振動素子）である。なお、振動部としての振動梁部２７１ａ，２７１ｂは、振動腕、振動ビーム、柱状ビーム、ということもある。
【００６５】
加速度検出素子２７０は、圧電材料である水晶の原石などから、上述した基板構造体２０１と同様に、所定の角度で切り出された水晶ｚ板（ｚ’板）の水晶基板を用いている。加速度検出素子２７０は、当該水晶基板を、フォトリソグラフィー技術、およびエッチング技術によってパターニングすることにより形成されている。これにより、振動梁部２７１ａ，２７１ｂ、および第１の基部２７２ａ、第２の基部２７２ｂを、一体に形成することができる。
【００６６】
なお、加速度検出素子２７０の材質は、前述の水晶基板に限定されるものではない。例えば、タンタル酸リチウム（ＬｉＴａＯ3）、四ホウ酸リチウム（Ｌｉ2Ｂ4Ｏ7）、ニオブ酸リチウム（ＬｉＮｂＯ3）、チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ）、酸化亜鉛（ＺｎＯ）、窒化アルミニウム（ＡｌＮ）等の圧電材料を用いることができる。また、酸化亜鉛（ＺｎＯ）、窒化アルミニウム（ＡｌＮ）などの圧電体（圧電材料）皮膜を備えたシリコンなどの半導体材料を用いることができる。但し、基板構造体２０１と同様の材料を用いることが好ましい。
【００６７】
加速度検出素子２７０には、例えば、引き出し電極（図示省略）や励振電極が設けられているが、説明は省略する。
【００６８】
質量部２８０，２８２は、可動部２１４の主面２１４ａと、主面２１４ａと表裏の関係で裏面となる主面２１４ｂと、に設けられている。より詳細には、質量部２８０，２８２は、質量接合材（不図示）を介して主面２１４ａおよび主面２１４ｂに設けられている。質量部２８０，２８２の材質としては、例えば、銅（Ｃｕ）、金（Ａｕ）などの金属が挙げられる。
【００６９】
また、本実施形態では、加速度検出素子２７０は、振動部を振動梁部２７１ａ，２７１ｂの２つの柱状ビームにより構成した双音叉振動子（双音叉型振動素子）により構成したが、これを１つの柱状ビーム（シングルビーム）により構成することもできる。
【００７０】
［加速度検出器の構成］
次に、図１２を参照して、上述した加速度センサー素子２００を用いた加速度検出器３００の構成について説明する。なお、ここで説明する加速度検出器３００を、前述したセンサーユニット１００の加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚとして用いることができる。
【００７１】
加速度検出器３００は、図１２に示すように、上述した加速度センサー素子２００が搭載（収容）されている。加速度検出器３００は、加速度センサー素子２００と、パッケージ３１０とを有する。また、パッケージ３１０は、パッケージベース３２０と、リッド３３０とを有する。加速度検出器３００は、パッケージ３１０に加速度センサー素子２００が収容（搭載）されている。より詳細には、パッケージベース３２０と、リッド３３０とが接続されて設けられた空間３１１に、加速度センサー素子２００が収容（搭載）されている。
【００７２】
パッケージベース３２０には、凹部３２１を有し、当該凹部３２１内に加速度センサー素子２００が設けられている。パッケージベース３２０の形状は、凹部３２１内に加速度センサー素子２００を設けることができれば、特に限定されない。本実施形態においてパッケージベース３２０としては、例えば、セラミックスを用いている。しかし、これに限定されること無く、水晶、ガラス、シリコンなどの材料を用いることができる。
【００７３】
パッケージベース３２０は、パッケージベース３２０の内底面（凹部の内側の底面）３２２から、リッド３３０側に突出した段差部３２３を有する。段差部３２３は、例えば、凹部３２１の内壁に沿って設けられている。段差部３２３には、複数の内部端子３４０ｂが設けられている。
【００７４】
内部端子３４０ｂは、加速度センサー素子２００の第１支持部２２０、第２支持部２３０、第３支持部２５０、および第４支持部２６０の各固定部に設けられた固定部接続端子７９ｂと対向する位置（平面視において重なる位置）に設けられている。内部端子３４０ｂは、例えば、金属フィラーなどの導電性物質を含むシリコーン樹脂系の導電性接着剤３４３を用いて、固定部接続端子７９ｂと電気的に接続されている。このように、加速度センサー素子２００は、パッケージベース３２０に実装され、パッケージ３１０内に収容される。
【００７５】
パッケージベース３２０の外底面（内底面３２２と反対側の面）３２４には、外部の部材に実装される際に用いられる外部端子３４４が設けられている。外部端子３４４は、図示しない内部配線を介して内部端子３４０ｂと電気的に接続されている。
【００７６】
内部端子３４０ｂ、および外部端子３４４は、例えば、タングステン（Ｗ）等のメタライズ層に、ニッケル（Ｎｉ）、金（Ａｕ）などの皮膜をメッキなどの方法により積層した金属膜で構成されている。
【００７７】
パッケージベース３２０には、凹部３２１の底部にパッケージ３１０の内部（キャビティー）を封止する封止部３５０が設けられている。封止部３５０は、パッケージベース３２０に形成された貫通孔３２５内に設けられている。貫通孔３２５は、外底面３２４から内底面３２２まで貫通している。図１２に示す例では、貫通孔３２５は、外底面３２４側の孔径が内底面３２２側の孔径より大きい段付きの形状を有している。封止部３５０は、貫通孔３２５に、例えば、金（Ａｕ）とゲルマニウム（Ｇｅ）合金、ハンダ等からなる封止材を配置し、加熱溶融後、固化させることで設けられる。封止部３５０は、パッケージ３１０の内部を気密に封止するために設けるものである。
【００７８】
リッド３３０は、パッケージベース３２０の凹部３２１を覆って設けられている。リッド３３０の形状は、例えば、板状である。リッド３３０としては、例えば、パッケージベース３２０と同じ材料や、鉄（Ｆｅ）とニッケル（Ｎｉ）の合金、ステンレス鋼などの金属を用いることができる。リッド３３０は、リッド接合部材３３２を介して、パッケージベース３２０に接合されている。リッド接合部材３３２としては、例えば、シームリング、低融点ガラス、無機系接着剤等を用いることができる。
【００７９】
リッド３３０をパッケージベース３２０に接合した後、パッケージ３１０の内部が減圧された状態（真空度の高い状態）で、貫通孔３２５内に封止材を配置し、加熱溶融後、固化させて封止部３５０を設けることによって、パッケージ３１０内を気密に封止することができる。パッケージ３１０の内部は、窒素、ヘリウム、アルゴンなどの不活性ガスが充填されていても良い。
【００８０】
加速度検出器３００において、外部端子３４４、内部端子３４０ｂ、固定部接続端子７９ｂなどを経由して、加速度センサー素子２００の励振電極に駆動信号が与えられると、加速度センサー素子２００の振動梁部２７１ａ，２７１ｂは、所定の周波数で振動（共振）する。そして、加速度検出器３００は、印加される加速度に応じて変化する加速度センサー素子２００の共振周波数を出力信号として、出力することができる。
【００８１】
以上説明したセンサーユニット１００によれば、容器１に設けられている開口部２１とメス型コネクター５０の４辺（５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ）との間の距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４が、ピン１６ａのピッチＰより小さい。そのため、メス型コネクター５０をオス型コネクター１６に差し込む際に、メス型コネクター５０のオス型コネクター１６との位置ずれが生じ難くすることができ、オス型コネクター１６のピン１６ａの曲げを生じ難くすることができる。従って、センサーユニット１００は、被装着装置との間で、電源供給、ＧＮＤ接続、複数の検出および制御信号の送受信を安定して行うことができる。
【００８２】
また、メス型コネクター５０の第１の一対の辺（第１の辺５ａ、第２の辺５ｂ）の間および第２の一対の辺（第３の辺５ｃ、第４の辺５ｄ）の間の距離Ｌ１，Ｌ３と、容器１の開口部２１の第１の側面６ａと第２の側面６ｂとの間および第３の側面６ｃと第４の側面６ｄとの間の距離Ｌ２，Ｌ４と、の差（Ｌ２−Ｌ１，Ｌ４−Ｌ３）がピン１６ａのピッチＰより小さい。そのため、メス型コネクター５０をオス型コネクター１６に差し込む際に、メス型コネクター５０のオス型コネクター１６との位置ずれが生じ難くすることができ、オス型コネクター１６のピン１６ａの曲げを生じ難くすることができる。
【００８３】
また、オス型コネクター１６を回路基板１５に搭載するための実装端子６４に保護部材６０が設けられているので、開口部２１から侵入する水分や湿度によって生じるオス型コネクター１６の実装端子６４間でのショートを防止することができる。
【００８４】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係るセンサーユニット１００ａについて説明する。
【００８５】
図１３は、本発明の第２実施形態に係るセンサーユニットの構成を示す平面図である。なお、図１３は、図２中のＡ１部に相当し、図６と同様に、メス型コネクター５０がオス型コネクター１６に接続される状態を示している。
【００８６】
本実施形態に係るセンサーユニット１００ａは、主に、開口部２１ａを含む容器１ａの構造が異なること以外は、前述した第１実施形態のセンサーユニット１００と同様である。なお、以下の説明では、第２実施形態のセンサーユニット１００ａの開口部２１ａを含む容器１ａに関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１３では、前述した第１実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
【００８７】
本実施形態に係るセンサーユニット１００ａは、図１３に示すように、容器１ａに設けられた開口部２１ａの平面視形状が第１実施形態のセンサーユニット１００の開口部２１の平面視形状と異なっている。
開口部２１ａは、開口部２１ａの対向している第１の一対の側面の第１の側面６ａに第１の凸部７ａが設けられ、第１の一対の側面の第２の側面６ｂに第２の凸部７ｂが設けられている。また、開口部２１ａの対向している第２の一対の側面の第３の側面６ｃに第３の凸部７ｃが設けられ、第２の一対の側面の第４の側面６ｄに第４の凸部７ｄが設けられている。
メス型コネクター５０がオス型コネクター１６に接続されたとき、平面視で、第１の側面６ａから第１の凸部７ａの頂部８ａまでの距離Ｃ５は、距離Ｃ１より小さい。第２の側面６ｂから第２の凸部７ｂの頂部８ｂまでの距離Ｃ６は、距離Ｃ２より小さい。第３の側面６ｃから第３の凸部７ｃの頂部８ｃまでの距離Ｃ７は、距離Ｃ３より小さい。および第４の側面６ｄから第４の凸部７ｄの頂部８ｄまでの距離Ｃ８は、距離Ｃ４より小さい。つまり、Ｃ５＜Ｃ１、Ｃ６＜Ｃ２、Ｃ７＜Ｃ３、Ｃ８＜Ｃ４の関係を満足している。
【００８８】
このような構成とすることで、容器１ａに設けられた開口部２１ａの４つの側面６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄに４つの凸部７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄが設けられ、それぞれの側面６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄと凸部７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄの頂部８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄまでの距離Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７，Ｃ８が、開口部２１ａの側面６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄとメス型コネクター５０の４つの辺５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄとの間の距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４よりそれぞれ小さい。そのため、メス型コネクター５０をオス型コネクター１６に差し込む際に、メス型コネクター５０のオス型コネクター１６との位置ずれがより生じ難くすることができ、オス型コネクター１６のピン１６ａの曲げをより生じ難くすることができる。また、メス型コネクター５０の周囲に、開口部２１ａの凸部７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄとの距離より広い領域があるので、メス型コネクター５０をオス型コネクター１６から抜き取る際に、メス型コネクター５０をオス型コネクター１６から容易に抜き取ることができる。
【００８９】
以上のような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００９０】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係るセンサーユニット１００ｂについて説明する。
【００９１】
図１４は、本発明の第３実施形態に係るセンサーユニットの構成を示す断面図である。なお、図１４は、図４中のＡ２部に相当し、図７と同様に、メス型コネクター５０がオス型コネクター１６に接続される状態を示している。
【００９２】
本実施形態に係るセンサーユニット１００ｂは、主に、開口部２１ｂを含む容器１ｂの構造が異なること以外は、前述した第１実施形態のセンサーユニット１００と同様である。なお、以下の説明では、第３実施形態のセンサーユニット１００ｂの開口部２１ｂを含む容器１ｂに関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１４では、前述した第１実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
【００９３】
本実施形態に係るセンサーユニット１００ｂは、図１４に示すように、開口部２１ｂの側面６ａ，６ｂが、回路基板１５側からメス型コネクター５０側に向うに従って、開口部２１ｂの幅が広がるように傾斜している傾斜面５６を有している。
【００９４】
このような構成とすることで、開口部２１ｂのメス型コネクター５０側の開口幅が広くなり、メス型コネクター５０をオス型コネクター１６に容易に差し込むことができる。
【００９５】
以上のような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００９６】
＜第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態に係るセンサーユニット１００ｃについて説明する。
【００９７】
図１５は、本発明の第４実施形態に係るセンサーユニットの構成を示す断面図である。なお、図１５は、図４中のＡ２部に相当する。
【００９８】
本実施形態に係るセンサーユニット１００ｃは、主に、開口部２１ｃを含む容器１ｃの構造が異なること以外は、前述した第１実施形態のセンサーユニット１００と同様である。なお、以下の説明では、第４実施形態のセンサーユニット１００ｃの開口部２１ｃを含む容器１ｃに関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１５では、前述した第１実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
【００９９】
本実施形態に係るセンサーユニット１００ｃは、図１５に示すように、回路基板１５側に位置する第１開口部２１ｄと、第１開口部２１ｄに連通し回路基板１５と反対側（メス型コネクター５０側）に位置する第２開口部２１ｅと、を備えた開口部２１ｃを有している。また、第１開口部２１ｄの短辺方向の開口幅Ｓ１は、第２開口部２１ｅの短辺方向の開口幅Ｓ２より大きい。つまり、Ｓ１＞Ｓ２の関係を満足している。
【０１００】
このような構成とすることで、メス型コネクター５０側に位置する第２開口部２１ｅの短辺方向の開口幅Ｓ２が第１開口部２１ｄの短辺方向の開口幅Ｓ１より小さいため、小型のメス型コネクター５０を用いても、メス型コネクター５０をオス型コネクター１６に差し込む際に、オス型コネクター１６のピン１６ａの曲げを生じ難くすることができる。
【０１０１】
以上のような第４実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１０２】
＜第５実施形態＞
次に、本発明の第５実施形態に係るセンサーユニット１００ｄについて説明する。
【０１０３】
図１６は、本発明の第５実施形態に係るセンサーユニットの構成を示す断面図である。なお、図１６は、図４中のＡ２部に相当する。
【０１０４】
本実施形態に係るセンサーユニット１００ｄは、主に、開口部２１ｃを含む容器１ｄの構造が異なること以外は、前述した第１実施形態のセンサーユニット１００と同様である。なお、以下の説明では、第５実施形態のセンサーユニット１００ｂの開口部２１ｃを含む容器１ｄに関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１６では、前述した第１実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
【０１０５】
本実施形態に係るセンサーユニット１００ｄは、図１６に示すように、回路基板１５側に位置する第１開口部２１ｄと、第１開口部２１ｄに連通し回路基板１５と反対側（メス型コネクター５０側）に位置する第２開口部２１ｅと、を備えた開口部２１ｃを有している。また、第２開口部２１ｅの短辺方向の両側に第１開口部２１ｄに連通する貫通孔５８がそれぞれ設けられている。
【０１０６】
このような構成とすることで、第２開口部２１ｅの短辺方向の両側に第１開口部２１ｄに連通する貫通孔５８がそれぞれ設けられているので、オス型コネクター１６が搭載された回路基板１５を容器１ｄ内に収容した後に、貫通孔５８から保護部材６０を塗布し、実装端子６４を保護部材６０で覆うことができる。そのため、オス型コネクター１６の実装端子６４間でのショートを防止することができる。
【０１０７】
以上のような第５実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１０８】
＜第６実施形態＞
次に、本発明の第６実施形態に係るセンサーユニット１００ｅについて説明する。
【０１０９】
図１７は、本発明の第６実施形態に係るセンサーユニットの基板（回路基板）の構成を示す外観斜視図である。
【０１１０】
本実施形態に係るセンサーユニット１００ｅは、主に、回路基板１５ｇの構成が異なること以外は、前述した第１実施形態のセンサーユニット１００が備えている回路基板１５と同様である。なお、以下の説明では、第６実施形態のセンサーユニット１００ｅが備えている回路基板１５ｇに関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１７では、前述した第１実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
【０１１１】
本実施形態に係るセンサーユニット１００ｅが備えている回路基板１５ｇは、図１７に示すように、第２の領域ＡＬ２の第１面に、物理量センサーとして、それぞれ１軸方向の加速度を検出可能な三つの加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚと、３軸方向の角速度を検出可能な角速度センサー１７とが搭載されている。角速度センサー１７は、一つのデバイスでＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の３方向（３軸）の角速度を検出（検知）可能であって、振動する物体に加わるコリオリの力から角速度を検出するように、シリコン基板をＭＥＭＳ技術で加工した振動ジャイロセンサーを用いている。更に、回路基板１５ｇの第１の領域ＡＬ１の第１面には、制御ＩＣ１９が搭載され、回路基板１５ｇの第１の領域ＡＬ１の第１面と表裏関係となる第２面には、オス型コネクター（不図示）が搭載されている。
【０１１２】
このような構成とすることで、回路基板１５ｇを備えたセンサーユニット１００ｅは、例えば自動車、農業機械（農機）、建設機械（建機）、ロボット、およびドローンなどの移動体（被装着装置）の姿勢や、挙動（慣性運動量）を検出する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）として用いることができる。そして、回路基板１５ｇを用いたセンサーユニット１００ｅは、物理量センサーとしての３軸の加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚと、３軸の角速度センサー１７とを備えた、所謂６軸モーションセンサーとして機能する。
【０１１３】
なお、本実施形態に係るセンサーユニット１００ｅは、物理量センサーとして加速度センサー１８ｘ，１８ｙ，１８ｚおよび角速度センサー１７の少なくともいずれかを搭載し、加速度および角速度の少なくともいずれかを検出することができる。
【０１１４】
以上のような第６実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１１５】
＜第７実施形態＞
次に、本発明の第７実施形態に係るセンサーユニット１００ｆについて説明する。
【０１１６】
図１８は、本発明の第７実施形態に係るセンサーユニットの基板（回路基板）の構成を示す外観斜視図である。
【０１１７】
本実施形態に係るセンサーユニット１００ｆは、主に、回路基板１５ｈの構成が異なること以外は、前述した第１実施形態のセンサーユニット１００が備えている回路基板１５と同様である。なお、以下の説明では、第７実施形態のセンサーユニット１００ｆが備えている回路基板１５ｈに関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１８では、前述した第１実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
【０１１８】
本実施形態に係るセンサーユニット１００ｆが備えている回路基板１５ｈは、図１８に示すように、第２の領域ＡＬ２の第１面に、物理量センサーとして、それぞれ１軸方向の角速度を検出可能な三つの角速度センサー１７ｘ，１７ｙ，１７ｚと、加速度センサー１８が搭載されている。更に、回路基板１５ｈの第１の領域ＡＬ１の第１面には、制御ＩＣ１９が搭載され、回路基板１５ｈの第１の領域ＡＬ１の第１面と表裏関係となる第２面には、オス型コネクター（不図示）が搭載されている。
【０１１９】
角速度センサー１７ｘ，１７ｙ，１７ｚは、１軸の角速度を検出するジャイロセンサーである。好適例として、水晶を振動子として用い、振動する物体に加わるコリオリの力から角速度を検出する振動ジャイロセンサーを用いている。なお、振動ジャイロセンサーに限定するものではなく、角速度を検出可能なセンサーであれば良い。例えば、振動子としてセラミックや、シリコンを用いたセンサーを用いても良い。
【０１２０】
加速度センサー１８は、一つのデバイスでＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の３方向（３軸）の加速度を検出（検知）可能な、例えばシリコン基板をＭＥＭＳ技術で加工した静電容量型の加速度センサーを用いている。なお、このセンサーに限定するものではなく、加速度が検出可能なセンサーであれば良い。例えば、ピエゾ抵抗型加速度センサーや、熱検知型加速度センサーであっても良い、又は、前述の角速度センサーのように、軸ごとに１つの加速度センサーを設ける構成であっても良い。
【０１２１】
このような構成とすることで、回路基板１５ｈを備えたセンサーユニット１００ｆは、例えば自動車、農業機械（農機）、建設機械（建機）、ロボット、およびドローンなどの移動体（被装着装置）の姿勢や、挙動（慣性運動量）を検出する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）として用いることができる。そして、回路基板１５ｈを用いたセンサーユニット１００ｆは、物理量センサーとしての３軸の加速度センサー１８と、３軸の角速度センサー１７ｘ，１７ｙ，１７ｚとを備えた、所謂６軸モーションセンサーとして機能する。
【０１２２】
なお、本実施形態に係るセンサーユニット１００ｆは、物理量センサーとして加速度センサー１８および角速度センサー１７ｘ，１７ｙ，１７ｚの少なくともいずれかを搭載し、加速度および角速度の少なくともいずれかを検出することができる。
【０１２３】
以上のような第７実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１２４】
［構造物監視装置］
＜第８実施形態＞
次に、本発明の第８実施形態に係る構造物監視装置（ＳＨＭ：Structural Health Monitoring）５００について説明する。
【０１２５】
図１９は、本発明の第８実施形態に係る構造物監視装置を示す構成図である。
【０１２６】
構造物監視装置５００は、実施形態のセンサーユニット１００と同じ構造を有し、監視対象とされる構造物５９０に取り付けられるセンサーユニット５１０を有する。センサーユニット５１０は、検出信号を送信する送信部５１１を含む。送信部５１１は、センサーユニット５１０とは別体の通信モジュール及びアンテナとして実現するとしても良い。
【０１２７】
センサーユニット５１０は、図１９に示すように、無線又は有線の通信網５８０を介して例えば監視コンピューター５７０と接続される。監視コンピューター５７０は、通信網５８０を介してセンサーユニット５１０と接続される受信部５２０と、受信部５２０から出力された信号に基づいて構造物５９０の傾斜角度を算出する算出部５３０と、を有する。
【０１２８】
算出部５３０は、本実施形態では監視コンピューター５７０に搭載されたＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等で実現することとする。ただし、算出部５３０をＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーとして、当該プロセッサーがＩＣメモリー５３１に記憶されたプログラムを演算処理することによりソフトウェア的に実現する構成としても良い。監視コンピューター５７０は、キーボード５４０によりオペレーターの各種操作入力を受け付け、演算処理の結果をタッチパネル５５０に表示することができる。
【０１２９】
本実施形態の構造物監視装置５００によれば、本実施形態のセンサーユニット１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ，１００ｅ，１００ｆを利用して構造物５９０の傾斜を監視している。そのため、センサーユニット１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ，１００ｅ，１００ｆの作用効果である高精度な加速度の検出を利用することができ、監視対象である構造物５９０の傾斜を精度良く検出することが可能となって、構造物５９０の監視品質を向上させることができる。
【０１３０】
［移動体］
＜第９実施形態＞
次に、本発明の第９実施形態に係る移動体について説明する。
図２０は、本発明の第９実施形態に係る移動体の一例である自動車の構成を示す斜視図である。
【０１３１】
移動体としての自動車１５００には、図２０に示すように、実施形態のセンサーユニット１００が内蔵されており、例えば、センサーユニット１００によって車体１５０１の姿勢を検出することができる。センサーユニット１００の検出信号は、車体の姿勢を制御する制御部としての車体姿勢制御装置１５０２に供給される。車体姿勢制御装置１５０２は、その信号に基づいて車体１５０１の姿勢を検出し、検出結果に応じてサスペンションの硬軟を制御したり、ブレーキシステムとして個々の車輪１５０３のブレーキを制御したりすることができる。また、センサーユニット１００は、他にもキーレスエントリーシステム、イモビライザー、カーナビゲーションシステム、カーエアコン、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）、エアバック、タイヤ・プレッシャー・モニタリング・システム（ＴＰＭＳ：Tire Pressure Monitoring System）、エンジンコントロールシステム（エンジンシステム）、自動運転用慣性航法の制御機器、ハイブリッド自動車や電気自動車の電池モニター等の電子制御ユニット（ＥＣＵ：electronic control unit）に広く適用できる。
【０１３２】
また、移動体に適用されるセンサーユニット１００は、上記の例示の他にも、例えば、二足歩行ロボットや電車などの姿勢制御、ラジコン飛行機、ラジコンヘリコプター、およびドローンなどの遠隔操縦あるいは自律式の飛行体の姿勢制御、農業機械（農機）、もしくは建設機械（建機）などの姿勢制御、ロケット、人工衛星、船舶、およびＡＧＶ（無人搬送車）などの制御において利用することができる。以上のように、各種移動体の姿勢制御の実現にあたって、センサーユニット１００、およびそれぞれの制御部（不図示）が組み込まれる。
【０１３３】
このような移動体は、センサーユニット１００、および制御部（例えば、姿勢制御部としての車体姿勢制御装置１５０２）を備えているので、優れた信頼性を有している。
【０１３４】
［走行支援システム］
以下、センサーユニット１００を用いた走行支援システムについて、図２１および図２２を参照して説明する。図２１は、走行支援システムの概略的な構成を示す図である。図２２は、走行支援システムの概略的な構成を示す機能ブロック図である。
【０１３５】
ＯＯ請求項１６
［走行支援システムの概略構成］
図２１に示すように、走行支援システム４０００は、複数台の車両の各々に搭載された制御装置４１００および情報処理装置４２００を含んでいる。
【０１３６】
制御装置４１００は、加速、制動、および操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行う車両（以下、自動運転車両）に搭載されて、情報処理装置４２００と通信を行う。情報処理装置４２００は、例えばサーバー装置であり、複数台の自動運転車両に搭載されている各制御装置４１００から送信される車両情報を収集したり、収集した車両情報をもとに得られた情報を各制御装置４１００に送信したりする。なお、情報処理装置４２００は、１つのサーバー装置からなるものであっても良いし、複数のサーバー装置からなっているものであっても良い。
【０１３７】
［制御装置の概略構成］
続いて、図２２を用いて制御装置４１００の概略構成を説明する。制御装置４１００は、自動運転車両に搭載されるものであり、図２２に示すように、自動運転ユニット４０１０、通信機４０２０、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケーター４０３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム４０４０、周辺監視センサー４０５０、および車両制御ユニット４０６０を含んでいる。制御部としての自動運転ユニット４０１０、通信機４０２０、ＡＤＡＳロケーター４０３０、ＨＭＩシステム４０４０、および車両制御ユニット４０６０は、例えば車内ＬＡＮに接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。
【０１３８】
通信機４０２０は、自車の外部と通信を行う。通信機４０２０は、例えば自車の周辺車両に搭載された車載通信機、および路側に設置された路側機の少なくともいずれかとの間で、無線通信を行うことができる。例えば通信機４０２０は、車載通信機との車車間通信、路側機との路車間通信により、自車の周辺車両の位置情報および走行速度情報等を取得することができる。
【０１３９】
通信機４０２０は、情報処理装置４２００との間で通信を行う。情報処理装置４２００との間で通信を行う場合には、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）といったテレマティクス通信に用いられる車載通信モジュールによって、テレマティクス通信で用いる通信網を介して情報処理装置４２００と通信を行う構成とすれば良い。なお、路側機およびその路側機と情報処理装置４２００との間の通信網を介して情報処理装置４２００と通信を行う構成としても良い。通信機４０２０は、情報処理装置４２００から取得した情報を車内ＬＡＮへ出力したり、車内ＬＡＮを介して自動運転ユニット４０１０から送信されてきた車両情報を送信したりする。
【０１４０】
なお、周辺車両に搭載された車載通信機、および路側に設置された路側機の少なくともいずれかとの間で、無線通信を行う車載通信モジュールと、テレマティクス通信に用いられる車載通信モジュールとが別体に設けられる構成としても良いし、一体に設けられる構成としても良い。
【０１４１】
ＡＤＡＳロケーター４０３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機４０３１、上述したセンサーユニット１００、および地図データを格納した地図データベース（以下、ＤＢ）４０３３を備えている。ＧＮＳＳ受信機４０３１は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。センサーユニット１００は、例えば３軸ジャイロセンサー、および３軸加速度センサーを備える。地図ＤＢ４０３３は、不揮発性メモリーであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、および構造物等の地図データを格納している。
【０１４２】
ＡＤＡＳロケーター４０３０は、ＧＮＳＳ受信機４０３１で受信する測位信号と、センサーユニット１００の計測結果とを組み合わせることにより、ＡＤＡＳロケーター４０３０を搭載した自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車に搭載された車輪速センサー（不図示）から逐次出力されるパルス信号から求めた走行距離も用いる構成としても良い。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。また、ＡＤＡＳロケーター４０３０は、地図ＤＢ４０３３から地図データを読み出し、車内ＬＡＮへ出力することも行う。なお、地図データは、自車に搭載された例えばＤＣＭといった車載通信モジュール（不図示）を用いて自車の外部から取得する構成としても良い。
【０１４３】
ＨＭＩシステム４０４０は、図２２に示すように、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）４０４１、操作部４０４２、ステアリングセンサー４０４３、表示装置４０４４、および音声出力装置４０４５を備えており、自車の運転者からの入力操作を受け付けたり、自車の運転者に向けて情報を提示したり、自車の運転者の状態を検出したりする。
【０１４４】
操作部４０４２は、自車の運転者が操作するスイッチ群である。操作部４０４２は、各種の設定を行うために用いられる。例えば、操作部４０４２としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ、表示装置４０４４と一体となったタッチスイッチ等がある。
【０１４５】
ステアリングセンサー４０４３は、自車のステアリングホイールに乗員が触れていることを検出するためのセンサーである。ステアリングセンサー４０４３の一例としては、ステアリングホイールに設けられたタッチセンサー、自車のステアリングの操舵トルクを検出する操舵トルクセンサー等が挙げられる。ステアリングセンサー４０４３での検出結果は、ＨＣＵ４０４１に出力される。
【０１４６】
表示装置４０４４としては、例えばコンビネーションメーター、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head Up Display）等がある。コンビネーションメーターは、自車の運転席前方に配置される。ＣＩＤは、自車室内にてセンタークラスターの上方に配置される。コンビネーションメーター、およびＣＩＤは、ＨＣＵ４０４１から取得した画像データに基づいて、情報提示のための種々の画像をディスプレイの表示画面に表示する。ＨＵＤは、ＨＣＵ４０４１から取得した画像データに基づく画像の光を、自車のウインドシールドに規定された投影領域に投影する。ウインドシールドによって車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座する運転者によって知覚される。運転者は、ＨＵＤによって投影された画像の虚像を、自車の前方の外界風景と重ねて視認可能となる。
【０１４７】
音声出力装置４０４５としては、例えばオーディオスピーカー等がある。オーディオスピーカーは、例えば自車のドアの内張り内に配置される。オーディオスピーカーは、再生する音声によって運転者などの乗員への情報提示を行う。
【０１４８】
ＨＣＵ４０４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリー、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリーに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。例えば、ＨＣＵ４０４１は、自動運転ユニット４０１０からの指示に従って、表示装置４０４４および音声出力装置４０４５の少なくともいずれかに情報提示を行わせる。なお、ＨＣＵ４０４１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成しても良い。
【０１４９】
周辺監視センサー４０５０は、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、および他車等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、および樹木等の静止物体といった障害物を検出する。他にも、走行区画線、停止線等の路面標示を検出する。周辺監視センサー４０５０は、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダー、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging Laser Imaging Detect ion and Ranging）等のセンサーである。
【０１５０】
周辺監視カメラとしてはステレオカメラを用いる構成であっても、単眼カメラを用いる構成であっても良い。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として自動運転ユニット４０１０へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダー、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサーは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として自動運転ユニット４０１０へ逐次出力する。なお、自車前方のセンシングを周辺監視カメラとミリ波レーダーとを併用して行う等、複数種類の周辺監視センサー４０５０が重複したセンシング範囲を有する構成としても良い。
【０１５１】
車両制御ユニット４０６０は、自車の加減速制御および操舵制御の少なくともいずれかを行う電子制御装置である。車両制御ユニット４０６０としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵおよびブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ユニット４０６０は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサー、ブレーキ踏力センサー、舵角センサー、車輪速センサー等の各センサーから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエーター、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モーター等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ユニット４０６０は、上述の各センサーの検出信号を車内ＬＡＮへ出力可能である。
【０１５２】
制御部としての自動運転ユニット４０１０は、ＣＰＵ、揮発性メモリー、不揮発性メモリー、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリーに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。例えば、自動運転ユニット４０１０は、周辺監視センサー４０５０でのセンシング結果から自車の走行環境を認識する。他にも、自動運転ユニット４０１０は、車両制御ユニット４０６０を制御することにより、運転者による運転操作の代行を行う。この自動運転ユニット４０１０が走行支援装置に相当する。なお、自動運転ユニット４０１０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成しても良い。
【０１５３】
制御部としての自動運転ユニット４０１０は、センサーユニット１００で検出された検出信号に基づいて、車両制御ユニット４０６０に指示し、加速、制動、および操舵の少なくともいずれかを制御することができる。また、自動運転ユニット４０１０は、センサーユニット１００で検出された検出信号の変化に応じて、自動運転の実施、或いは不実施を切り替えることができる。このように、加速、制動、および操舵の少なくともいずれかを制御する制御部としての自動運転ユニット４０１０によって、自動運転の実施或いは不実施をセンサーユニット１００で検出された検出信号の変化に応じて精度よく切り替えることができる。
【０１５４】
このような走行支援システム４０００は、センサーユニット１００、およびセンサーユニット１００を含む走行支援装置としての自動運転ユニット４０１０を備えているので、優れた信頼性を有している。
【０１５５】
以上、センサーユニット１００（１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ，１００ｅ，１００ｆ）、構造物監視装置５００、および移動体（１５００）を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていても良い。
【０１５６】
以下に、上述した実施形態から導き出される内容を、各態様として記載する。
【０１５７】
本態様に係るセンサーユニットは、物理量センサーと、被装着側の矩形状のメス型コネクターと接続されるオス型コネクターと、前記物理量センサーおよび前記オス型コネクターが搭載されている基板と、前記基板が収容されている容器と、を含み、前記オス型コネクターに設けられている複数のピンは、前記容器に設けられている矩形状の開口部に配置され、前記メス型コネクターが前記オス型コネクターに接続されたとき、平面視で、前記メス型コネクターの第１の一対の辺の第１の辺と前記開口部との間の距離をＣ１、平面視で、前記メス型コネクターの前記第１の一対の辺の第２の辺と前記開口部との間の距離をＣ２、平面視で、前記メス型コネクターの第２の一対の辺の第３の辺と前記開口部との間の距離をＣ３、平面視で、前記メス型コネクターの前記第２の一対の辺の第４の辺と前記開口部との間の距離をＣ４、平面視で、前記複数のピンのピッチをＰ、としたとき、Ｃ１＜Ｐ、Ｃ２＜Ｐ、Ｃ３＜Ｐ、Ｃ４＜Ｐを満たすことを特徴とする。
【０１５８】
本態様によれば、容器に設けられている開口部とメス型コネクターの４辺との間の距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４が、ピンのピッチＰより小さいので、メス型コネクターをオス型コネクターに差し込む際に、メス型コネクターのオス型コネクターとの位置ずれが生じ難くすることができ、オス型コネクターのピンの曲げを生じ難くすることができる。また、開口部とメス型コネクターの４辺との間の距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４が、ピンのピッチＰより大きい場合に生じるピンの刺し間違いを防止することができる。従って、センサーユニットは、被装着装置との間で、電源供給、ＧＮＤ接続、複数の検出および制御信号の送受信を安定して行うことができる。
【０１５９】
上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記開口部の対向している第１の一対の側面の第１の側面に第１の凸部、前記第１の一対の側面の第２の側面に第２の凸部が設けられ、前記開口部の対向している第２の一対の側面の第３の側面に第３の凸部、前記第２の一対の側面の第４の側面に第４の凸部が設けられ、前記メス型コネクターが前記オス型コネクターに接続されたとき、平面視で、前記第１の側面から前記第１の凸部の頂部までの距離をＣ５、平面視で、前記第２の側面から前記第２の凸部の頂部までの距離をＣ６、平面視で、前記第３の側面から前記第３の凸部の頂部までの距離をＣ７、平面視で、前記第４の側面から前記第４の凸部の頂部までの距離をＣ８、としたとき、Ｃ５＜Ｃ１、Ｃ６＜Ｃ２、Ｃ７＜Ｃ３、Ｃ８＜Ｃ４を満たすことが好ましい。
【０１６０】
本態様によれば、容器に設けられている開口部の４つの側面に４つの凸部が設けられ、それぞれの側面と凸部の頂部までの距離Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７，Ｃ８が、開口部の側面とメス型コネクターの４つの辺との間の距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４よりそれぞれ小さいので、メス型コネクターをオス型コネクターに差し込む際に、メス型コネクターのオス型コネクターとの位置ずれがより生じ難くすることができ、オス型コネクターのピンの曲げをより生じ難くすることができる。また、メス型コネクターの周囲に、開口部の凸部との距離より広い領域があるので、メス型コネクターをオス型コネクターから抜き取る際に、メス型コネクターをオス型コネクターから容易に抜き取ることができる。
【０１６１】
上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、平面視で、前記メス型コネクターの前記第１の一対の辺の間の距離をＬ１、平面視で、前記開口部の前記メス型コネクターの前記第１の辺と対向している前記第１の側面と、前記開口部の前記メス型コネクターの前記第２の辺と対向している前記第２の側面と、の間の距離をＬ２、平面視で、前記メス型コネクターの前記第２の一対の辺の間の距離をＬ３、平面視で、前記開口部の前記メス型コネクターの前記第３の辺と対向している前記第３の側面と、前記開口部の前記メス型コネクターの前記第４の辺と対向している前記第４の側面と、の間の距離をＬ４、としたとき、Ｌ２−Ｌ１＜Ｐ、Ｌ４−Ｌ３＜Ｐを満たすことが好ましい。
【０１６２】
本態様によれば、メス型コネクターの第１の一対の辺の間および第２の一対の辺の間の距離Ｌ１，Ｌ３と、容器の第１の側面と第２の側面との間および第３の側面と第４の側面との間の距離Ｌ２，Ｌ４と、の差（Ｌ２−Ｌ１，Ｌ４−Ｌ３）がピンのピッチＰより小さいので、メス型コネクターをオス型コネクターに差し込む際に、メス型コネクターのオス型コネクターとの位置ずれが生じ難くすることができ、オス型コネクターのピンの曲げを生じ難くすることができる。
【０１６３】
上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記オス型コネクターを前記基板に搭載するための実装端子に保護部材が設けられていることが好ましい。
【０１６４】
本態様によれば、オス型コネクターを基板に搭載するための実装端子に保護部材が設けられているので、開口部から侵入する水分や湿度によって生じるオス型コネクターの実装端子間でのショートを防止することができる。
【０１６５】
上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記開口部の側面は、前記開口部の前記基板側から前記メス型コネクター側に向うに従って、開口部の幅が広がるように傾斜していることが好ましい。
【０１６６】
本態様によれば、開口部の側面が、基板側からメス型コネクター側に向うに従って、開口部の幅が広がるように傾斜しているので、開口部のメス型コネクター側の開口幅が広くなり、メス型コネクターをオス型コネクターに容易に差し込むことができる。
【０１６７】
上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記開口部は、前記基板側に位置する第１開口部と、前記第１開口部に連通し前記メス型コネクター側に位置する第２開口部と、を備え、前記第１開口部の短辺方向の開口幅をＳ１、前記第２開口部の短辺方向の開口幅をＳ２としたとき、Ｓ１＞Ｓ２を満たすことが好ましい。
【０１６８】
本態様によれば、メス型コネクター側に位置する第２開口部の短辺方向の開口幅Ｓ２が第１開口部の短辺方向の開口幅Ｓ１より小さいため、小型のメス型コネクターを用いても、メス型コネクターをオス型コネクターに差し込む際に、オス型コネクターのピンの曲げを生じ難くすることができる。
【０１６９】
上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記第２開口部の短辺方向の両側に前記第１開口部に連通する貫通孔がそれぞれ設けられていることが好ましい。
【０１７０】
本態様によれば、第２開口部の短辺方向の両側に第１開口部に連通する貫通孔がそれぞれ設けられているので、オス型コネクターが搭載された基板を容器内に収容した後に、貫通孔から保護部材を塗布し、実装端子を保護部材で覆うことができる。そのため、オス型コネクターの実装端子間でのショートを防止することができる。
【０１７１】
上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記物理量センサーは、加速度および角速度の少なくとも何れかを検出することが好ましい。
【０１７２】
本態様によれば、高精度の検出精度による加速度および角速度の少なくとも何れかを検出することができるセンサーユニットを提供することができる。
【０１７３】
本態様に係る構造物監視装置は、上記の何れか一つに記載のセンサーユニットと、構造物に取り付けられている前記センサーユニットからの検出信号を受信する受信部と、前記受信部から出力された信号に基づいて、前記構造物の傾斜角度を算出する算出部と、を含むことを特徴とする。
【０１７４】
本態様によれば、高検出精度のセンサーユニットの検出信号に基づいて構造物の傾斜角度を算出することから、傾斜角度を精度よく検出可能な構造物監視装置を提供することができる。
【０１７５】
本態様に係る移動体は、上記の何れか一つに記載のセンサーユニットと、前記センサーユニットで検出された検出信号に基づいて、加速、制動、および操舵の少なくとも何れかを制御する制御部と、を含み、自動運転の実施或いは不実施は、前記センサーユニットからの検出信号の変化に応じて切り替えられることを特徴とする。
【０１７６】
本態様によれば、加速、制動、および操舵の少なくともいずれかを制御する制御部によって、自動運転の実施或いは不実施をセンサーユニットで検出された検出信号の変化に応じて精度よく切り替えることができる移動体を提供することができる。
【符号の説明】
【０１７７】
１…容器、２…蓋部、３…ネジ穴、４…固定突起部、５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ…辺、６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ…側面、７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ…凸部、８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ…頂部、１１…側壁、１２…底壁、１２ｒ…下面、１５…基板としての回路基板、１５ｆ…第１面、１５ｒ…第２面、１６…オス型コネクター、１６ａ…ピン、１８ｘ，１８ｙ，１８ｚ…物理量センサーとしての加速度センサー、１９…制御ＩＣ、２１…開口部、２２…内面、２３…開口面、２５，２６…第２の台座、２７…第１の台座、２９…突起部、３０…固定部材、３３，３４…括れ部、４１…シール部材、４２…固定部材、５０…メス型コネクター、６０…保護部材、６２…コネクター基板、６４…実装端子、７０…固定ネジ、７１…被装着面、７２…ネジ、７４…雌ネジ、７６…貫通孔、１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ，１００ｅ，１００ｆ…センサーユニット、２００…加速度センサー素子、３００…加速度検出器、５００…構造物監視装置、１５００…移動体としての自動車、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７，Ｃ８…距離、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４…距離、Ｓ１，Ｓ２…開口幅。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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