(57)【要約】【課題】ロック部材によるロックをスムーズに行なうことができるとともに、ロック部材の破損を抑制できる電動アクチュエータを提供する。【解決手段】電動アクチュエータ１は、駆動部２と、駆動部２からの回転運動を直線運動に変換する運動変換機構３と、駆動部２から運動変換機構３へ駆動力を伝達するドライブギヤと、ドライブギヤに形成された係合孔に係合可能なロック部材と、ロック部材を制御するコントローラ８０とを備える。コントローラ８０は、ドライブギヤの回転速度を示すパラメータ値としきい値とを比較する比較処理を行ない、パラメータ値がしきい値よりも小さいときに、ロック部材を移動させる。【選択図】図７
2019056463.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部と、前記駆動部からの回転運動を直線運動に変換する運動変換機構と、前記駆動部から前記運動変換機構へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構と、前記運動変換機構の駆動を防止するロック部材とを備える電動アクチュエータであって、
前記伝達ギヤ機構は、周方向に複数の係合部が形成されたギヤを含み、
前記ロック部材は、前記複数の係合部の１つに係合する第１位置と、前記ギヤから離れた第２位置との間で移動可能であり、
前記電動アクチュエータは、前記ロック部材を制御するコントローラをさらに備え、
前記コントローラは、前記ギヤの回転速度が所定のしきい値よりも小さいときに、前記ロック部材を前記第２位置から前記第１位置へ移動させる、電動アクチュエータ。
【請求項２】
前記運動変換機構は、前記直線運動を行なう軸部材を含み、
前記コントローラは、前記軸部材の位置が所定範囲に到達してから、前記ギヤの回転速度が前記しきい値よりも小さいか否かの判断を行なう、請求項１に記載の電動アクチュエータ。
【請求項３】
前記ロック部材の位置を検知するロックセンサを備え、
前記ロックセンサは、前記第１位置と前記第２位置との中間である第３位置よりも前記第１位置側に前記ロック部材が位置している第１状態か、前記第３位置よりも前記第２位置側に前記ロック部材が位置している第２状態かを検知し、
前記ロック部材が前記第３位置に位置しているとき、前記ロック部材の一部分が前記複数の係合部の１つに係合しており、
前記コントローラは、前記ロック部材の前記第１位置への移動を開始させた後、前記ロックセンサが前記第１状態を第１時間継続して検知したときに、前記ロック部材の移動を停止させる、請求項１または２に記載の電動アクチュエータ。
【請求項４】
前記コントローラは、前記ロック部材の前記第１位置への移動を開始させてから第２時間経過するまでの間に、前記ロックセンサが前記第１状態を前記第１時間継続して検知しない場合、前記ロック部材を前記第２位置に一旦移動させてから再度前記第１位置への移動を開始させる、請求項３に記載の電動アクチュエータ。
【請求項５】
前記コントローラは、前記ロック部材の前記第１位置への移動を開始させてから第３時間経過するまで前記ロックセンサが前記第２状態を継続して検知したときに、前記ギヤを所定角度だけ回転させる、請求項３または４に記載の電動アクチュエータ。
【請求項６】
前記係合部は、前記ギヤに形成された孔または前記ギヤに形成された凹部である、請求項１から５のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両等の省力化、低燃費化のために電動化が進み、たとえば、自動車の自動変速機やブレーキ、ステアリング等の操作を電動機の力で行うシステムが開発され、市場に投入されている。このような用途に使用されるアクチュエータとして、電動機の回転運動を直線方向の運動に変換するボールねじ機構を用いた電動アクチュエータが知られている。
【０００３】
ところで、ボールねじ機構は、操作対象装置への駆動力伝達効率が非常に良い反面、操作対象装置側からボールねじに外力が入力された場合にボールねじ軸が軸方向に移動してしまうことがある。この課題に対して、従来、操作対象装置側からの逆入力に対してボールねじの駆動を防止するロック機構を備えたものが提案されている。
【０００４】
特開２００９−１５６４１６号公報（特許文献１）では、ロック機構として、ギヤに対して係脱可能なシャフトを設けた電動アクチュエータが提案されている。この電動アクチュエータは、電動モータと、ボールねじと、電動モータからボールねじへ駆動力を伝達する歯車等を備えており、ロック部材を前進させて、ギヤの歯間にロック部材を通過貫通させることによってギヤの回転を防止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１５６４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特開２００９−１５６４１６号公報に記載の技術では、ギヤの回転速度によっては前進させたロック部材が弾かれ通過貫通しにくかったり、ロック部材が破損する可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、ロック部材によるロックをスムーズに行なうことができるとともに、ロック部材の破損を抑制できる電動アクチュエータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示のある局面に係る電動アクチュエータは、駆動部と、駆動部からの回転運動を直線運動に変換する運動変換機構と、駆動部から運動変換機構へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構と、運動変換機構の駆動を防止するロック部材とを備える。伝達ギヤ機構は、周方向に複数の係合部が形成されたギヤを含む。ロック部材は、複数の係合部の１つに係合する第１位置と、ギヤから離れた第２位置との間で移動可能である。電動アクチュエータは、ロック部材を制御するコントローラをさらに備える。コントローラは、ギヤの回転速度が所定のしきい値よりも小さいときに、ロック部材を第２位置から第１位置へ移動させる。
【０００９】
好ましくは、運動変換機構は、直線運動を行なう軸部材を含む。コントローラは、ギヤの回転速度が前記しきい値よりも小さいか否かの判断を行なう。
【００１０】
好ましくは、ロック部材の位置を検知するロックセンサを備える。ロックセンサは、第１位置と第２位置との中間である第３位置よりも第１位置側にロック部材が位置している第１状態か、第３位置よりも第２位置側にロック部材が位置している第２状態かを検知する。ロック部材が第３位置に位置しているとき、ロック部材の一部分が複数の係合部の１つに係合している。コントローラは、ロック部材の第１位置への移動を開始させた後、ロックセンサが第１状態を第１時間継続して検知したときに、ロック部材の移動を停止させる。
【００１１】
好ましくは、コントローラは、ロック部材の第１位置への移動を開始させてから第２時間経過するまでの間に、ロックセンサが第１状態を第１時間継続して検知しない場合、ロック部材を第２位置に一旦移動させてから再度第１位置への移動を開始させる。
【００１２】
好ましくは、コントローラは、ロック部材の第１位置への移動を開始させてから第３時間経過するまでロックセンサが第２状態を継続して検知したときに、ギヤを所定角度だけ回転させる。
【００１３】
好ましくは、係合部は、ギヤに形成された孔またはギヤに形成された凹部である。
【発明の効果】
【００１４】
本開示の電動アクチュエータによれば、ロック部材によるロックをスムーズに行なうことができるとともに、ロック部材の破損を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータを示す外観斜視図である。
【図２】図１に示す電動アクチュエータを示す縦断面図である。
【図３】図２のＹ−Ｙ線に沿った矢視断面図である。
【図４】図２のＺ−Ｚ線に沿った矢視断面図である。
【図５】ロック部材が第２位置に位置しているときの電動アクチュエータの断面図である。
【図６】ロック部材が第３位置に位置しているときの電動アクチュエータの断面図である。
【図７】電動アクチュエータが備えるコントローラとその周辺構成とを示すブロック図である。
【図８】コントローラにおけるロック処理例１の前半の流れを示すフローチャートである。
【図９】コントローラにおけるロック処理例１の後半の流れを示すフローチャートである。
【図１０】ロック処理例１におけるストローク位置と、マイクロスイッチの出力信号と、ロックモータの回転状態との時間変化の一例を示す図である。
【図１１】ロック処理例１におけるストローク位置と、マイクロスイッチの出力信号と、ロックモータの回転状態との時間変化の別の例を示す図である。
【図１２】コントローラにおけるロック処理例２の前半の流れを示すフローチャートである。
【図１３】コントローラにおけるロック処理例２の後半の流れを示すフローチャートである。
【図１４】ロック処理例２におけるストローク位置と、マイクロスイッチの出力信号と、ロックモータの回転状態との時間変化の一例を示す図である。
【図１５】ロック処理例２におけるストローク位置と、マイクロスイッチの出力信号と、ロックモータの回転状態との時間変化の別の例を示す図である。
【図１６】ロック処理例２におけるストローク位置と、マイクロスイッチの出力信号と、ロックモータの回転状態との時間変化のさらに別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の図面において同一または相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明は繰返さない。また、以下で説明する変形例は、適宜選択的に組み合わされてもよい。
【００１７】
（電動アクチュエータの構成）
図１および図２を参照して、本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータの構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータ１を示す外観斜視図である。図２は、電動アクチュエータを示す縦断面図である。なお、図１では、電動アクチュエータの内部構成が分かりやすいように、ケースの一部および一部の部品の図示を省略している。
【００１８】
図１および図２に示すように、本実施形態の電動アクチュエータ１は、駆動力を発生させる駆動部２と、駆動部２からの回転運動を直線運動に変換する運動変換機構３と、駆動部２から運動変換機構３へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構４と、運動変換機構３を支持する運動変換機構支持部５と、運動変換機構３の駆動を防止するロック機構７とを備える。電動アクチュエータ１を構成する上記の各部は、電動アクチュエータ１のケース内に収容されている。電動アクチュエータ１は、さらに後述するコントローラーを備える。以下、電動アクチュエータ１を構成する各部の詳細な構成について説明する。
【００１９】
駆動部２は、運動変換機構３を駆動させる駆動モータ（ＤＣモータ）１０と、駆動モータ１０の駆動力を減速して出力する減速ギヤ機構１６とを含む。駆動モータ１０は、ケースの内周面との接触によって支持される。減速ギヤ機構１６の詳細な構成については後述する。
【００２０】
運動変換機構３は、ボールねじ２２で構成される。ボールねじ２２は、回転体としてのボールねじナット２３と、直線運動する軸部であるボールねじ軸２４と、多数のボール２５と、循環部材としてのこま２６とを含む。ボールねじナット２３の内周面とボールねじ軸２４の外周面にそれぞれ螺旋状溝２３ａ，２４ａが形成されている。螺旋状溝２３ａ，２４ａの間にボール２５が充填され、こま２６が組み込まれ、これにより２列のボール２５が循環する。
【００２１】
ボールねじナット２３は、駆動モータ１０からの駆動力を受けて正方向または逆方向に回転する。一方、ボールねじ軸２４は、その後端部（図２の右端部）に設けられた回転規制部材２７によって回転が規制されている。このため、ボールねじナット２３が回転すると、ボール２５が螺旋状溝２３ａ，２４ａおよびこま２６に沿って循環し、ボールねじ軸２４が軸方向に進退する。なお、図２には、ボールねじ軸２４が初期位置（ボールねじ軸２４が最も後退した位置）に配置された状態が示される。また、ボールねじ軸２４は、駆動モータ１０の出力軸１０ａと平行に配置されており、駆動モータ１０からの回転運動はボールねじ軸２４によって出力軸１０ａと平行な軸方向の直線運動に変換される。ボールねじ軸２４の前進方向の先端部（図２の左端部）が、操作対象装置を操作する操作部（アクチュエータヘッド）６として機能する。
【００２２】
伝達ギヤ機構４は、駆動部２が有する駆動モータ１０から運動変換機構３であるボールねじ２２へ駆動力を伝達するための機構であり、第１歯車としての駆動側のドライブギヤ３０と、これと噛み合う第２歯車としての被駆動側のドリブンギヤ３１とを有する。
【００２３】
ドライブギヤ３０の回転中心部にはギヤボス３２が圧入嵌合されている。ドライブギヤ３０は、このギヤボス３２を介して２つの転がり軸受３３，３４によって回転可能に支持される。一方、ドリブンギヤ３１は、ボールねじナット２３の外周面に圧入嵌合され固定されている。駆動モータ１０からの駆動力が減速ギヤ機構１６を介してドライブギヤ３０に伝達されると、ドリブンギヤ３１とボールねじナット２３が一体的に回転し、ボールねじ軸２４が進退する。
【００２４】
電動アクチュエータ１は、ボールねじ軸２４のストロークを検出するためのストロークセンサ７０を備える（図１参照）。ストロークセンサ７０は、ケースの内面に取り付けられる。ボールねじ軸２４の外周面には、センサターゲットとしての永久磁石７３が取り付けられている（図２参照）。永久磁石７３は、周方向の一部で切り離された円筒状の弾性部材７４を介してボールねじ軸２４に取り付けられている。ボールねじ軸２４が進退すると、ストロークセンサ７０に対する永久磁石７３の位置が変化し、これに伴って変化する磁力線の向きをストロークセンサ７０によって検出することで、ボールねじ軸２４の軸方向位置を把握することができる。
【００２５】
運動変換機構支持部５は、運動変換機構３のボールねじ２２を支持する。運動変換機構支持部５は、外輪４２と内輪４３とこれらの間に介在する複列のボール４４とを主要な構成要素とする背面合わせの複列アンギュラ玉軸受で構成される。
【００２６】
運動変換機構支持部５はケースに固定されている。運動変換機構支持部５は、ボールねじナット２３の外周面に対して上記ドリブンギヤ３１よりもボールねじ軸２４の後端側（図２の右側）に圧入嵌合されて固定される。ボールねじナット２３の外周面に固定される運動変換機構支持部５とドリブンギヤ３１は、ボールねじナット２３のドリブンギヤ３１側に設けられた規制突起２３ｂと、運動変換機構支持部５側に装着された規制部材４７によって軸方向の移動が規制される。
【００２７】
減速ギヤ機構１６は、複数の歯車等から成る遊星歯車減速機構によって構成される。減速ギヤ機構１６は、リングギヤ５５と、サンギヤ５６と、複数の遊星ギヤ５７と、遊星ギヤキャリア５８とを含む。
【００２８】
リングギヤ５５は、ケースに固定されている。リングギヤ５５の中央にサンギヤ５６が配置され、サンギヤ５６には駆動モータ１０の出力軸１０ａが圧入嵌合される。また、リングギヤ５５とサンギヤ５６との間には各遊星ギヤ５７がリングギヤ５５およびサンギヤ５６と噛み合うように配置されている。各遊星ギヤ５７は、遊星ギヤキャリア５８によって回転可能に支持されている。遊星ギヤキャリア５８はその中央部に円筒部５８ａを有し、円筒部５８ａはギヤボス３２の外周面と転がり軸受３３の内周面との間に圧入嵌合されている。
【００２９】
上記の如く構成された減速ギヤ機構１６では、駆動モータ１０が回転駆動すると、駆動モータ１０の出力軸１０ａに連結されたサンギヤ５６が回転し、これに伴って各遊星ギヤ５７が自転しながらリングギヤ５５に沿って公転する。遊星ギヤ５７の公転運動により遊星ギヤキャリア５８が回転する。これにより、駆動モータ１０の回転が減速されてドライブギヤ３０に伝達され、回転トルクが増加する。減速ギヤ機構１６を介して駆動力が伝達されることで、ボールねじ軸２４の出力が大きく得られるようになり、駆動モータ１０の小型化を図ることが可能である。
【００３０】
（ロック機構の構成）
次に、図１〜図４に基づき、ロック機構７について説明する。図３は、図２のＹ−Ｙ線に沿った矢視断面図である。図４は、図２のＺ−Ｚ線に沿った矢視断面図である。
【００３１】
ロック機構７は、ロック部材６０と、滑りねじナット６１と、滑りねじ軸６２と、ロックモータ（ＤＣモータ）６４とを含む。
【００３２】
ロック部材６０は、滑りねじナット６１に対してボルトにより締結される。ロックモータ６４は、ケースに固定される。ロックモータ６４の出力軸６４ａは、滑りねじ軸６２に取り付けられる。ロック部材６０が取り付けられた滑りねじナット６１は、滑りねじ軸６２に対して螺合する。これにより、ロックモータ６４を駆動することにより、ロック部材６０は、滑りねじ軸６２の軸方向に沿って移動する。
【００３３】
ロック部材６０が前進する方向（図３の左側）にはドライブギヤ３０が配置されている。ドライブギヤ３０にはロック部材６０の先端部６０ａが係合可能な係合孔３０ａが形成されている。図４に示すように、係合孔３０ａは、ドライブギヤ３０の周方向に渡って複数設けられている。ロック部材６０の先端部６０ａがこれらの係合孔３０ａのうちのいずれかに係合することにより、ドライブギヤ３０の回転が規制される。また、各係合孔３０ａの入口部には傾斜面３０ｂが形成されており、この傾斜面３０ｂに沿ってロック部材６０の先端部６０ａが係合孔３０ａにスムーズに挿入される。
【００３４】
電動アクチュエータ１は、ロック状態か否かを把握するためにロック部材６０の進退位置を検知するマイクロスイッチ６９を備える（図３参照）。マイクロスイッチ６９は、板バネ等の弾性部材で構成された接触子６９ａを有している。ロック部材６０が前進する際、ロック部材６０が接触子６９ａを押すことにより、マイクロスイッチ６９は、ロック状態であることを示すオン信号を出力する。ロック部材６０が後退し、接触子６９ａを押さなくなると、マイクロスイッチ６９は、ロック解除状態であることを示すオフ信号を出力する。
【００３５】
図３には、ロック部材６０が第１位置に位置しているときの断面図が示される。第１位置とは、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａに完全に係合しているときのロック部材６０の位置である。ロック部材６０が第１位置に位置しているときにロックモータ６４を逆回転（ロック部材６０を後退させる方向に回転）させると、これに伴って、滑りねじ軸６２が回転する。滑りねじ軸６２が回転すると、滑りねじナット６１が後退し、これと一体的にロック部材６０も後退する。これにより、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａから離脱し、ロック部材６０がドライブギヤ３０から離れた第２位置に位置するロック解除状態となる。
【００３６】
図５は、ロック部材６０が第２位置に位置しているときの電動アクチュエータ１の断面図である。ロック部材６０は、図３に示す第１位置と図５に示す第２位置との間で移動可能である。図５に示されるように、ロック部材６０が第２位置に位置しているとき、ロック部材６０が接触子６９ａを押していないため、マイクロスイッチ６９はオフ信号を出力する。
【００３７】
ロック部材６０が第２位置に位置しているときにロックモータ６４を正回転させると、ロック部材６０が前進する。ロック部材６０が前進すると、ロック部材６０の先端部６０ａの一部分がドライブギヤ３０の係合孔３０ａに係合（挿入）する。
【００３８】
図６は、ロック部材６０が第３位置に位置しているときの電動アクチュエータ１の断面図である。第３位置とは、ロック部材６０の先端部６０ａの一部分がドライブギヤ３０の係合孔３０ａに係合し、かつ、ロック部材６０が接触子６９ａを押して、マイクロスイッチ６９からオン信号が出力し始めるときのロック部材６０の位置である。マイクロスイッチ６９は、図６に示す第３位置よりも第１位置（図３参照）側にロック部材６０が位置しているロック状態（第１状態）のときにオン信号を出力する。マイクロスイッチ６９は、第３位置よりも第２位置（図５参照）側にロック部材６０が位置しているロック解除状態（第２状態）のときにオフ信号を出力する。
【００３９】
図６に示す状態からさらにロック部材６０が前進すると、図３に示すように、ロック部材６０の先端部６０ａが係合孔３０ａに完全に係合する。これにより、ドライブギヤ３０の回転が規制され、ボールねじ軸２４が進退しない状態で保持される。その結果、操作対象装置側からボールねじ軸２４側へ外力が入力されたとしても、ボールねじ軸２４の位置を所定の位置に保持しておくことができる。当該構成は、特に位置保持が必要なアプリケーションに電動アクチュエータを適用する場合に好適である。
【００４０】
なお、ロック部材６０は、ドライブギヤ３０に形成された凹部（たとえば、歯間）に係合してもよい。ただし、ドライブギヤ３０の係合部を、ドライブギヤ３０の歯間ではなく、軸方向と交差する側面に設けられた係合孔３０ａとすることで、歯面に摩耗や変形が生じるのを回避することができる。
【００４１】
（コントローラの構成）
次に、電動アクチュエータ１が備えるコントローラについて説明する。図７は、電動アクチュエータ１が備えるコントローラとその周辺構成とを示すブロック図である。コントローラ８０は、たとえばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）とによって構成される。なお、これらの部位は、内部バスを介して互いに接続される。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭなどに展開して実行する。ＲＯＭに格納されるプログラムは、コントローラ８０の処理方法が記されたプログラムである。
【００４２】
図７に示すように、コントローラ８０は、加算器８２と、ストローク制御部８４と、速度算出部８６と、ロック制御部８８とを含む。
【００４３】
コントローラ８０は、上位の制御ユニットから目標値を受ける。目標値は、たとえば車両上位の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に操作量が入力された際に、その操作量に基づいてＥＣＵが演算した目標ストローク位置である。あるいは、目標値は、駆動モータ１０に出力する目標電流値であってもよい。
【００４４】
目標値がコントローラ８０に送られると、コントローラ８０のストローク制御部８４から駆動モータ１０に制御信号が送られる。制御信号を受け取った駆動モータ１０は回転駆動を開始し、この駆動力が減速ギヤ機構１６、ドライブギヤ３０、ドリブンギヤ３１、ボールねじナット２３を介してボールねじ軸２４に伝達されて、ボールねじ軸２４が前進する。これにより、ボールねじ軸２４の先端部側（アクチュエータヘッド側）に配置される操作対象装置が操作される。
【００４５】
このとき、ストロークセンサ７０によってボールねじ軸２４のストローク位置（軸方向位置）が検出される。上位の制御ユニットから目標ストローク位置を受けた場合、ストローク制御部８４は、ストロークセンサ７０によって検知されたストローク位置と目標ストローク位置との差分を算出する。そして、ストローク制御部８４は、ストローク位置が目標ストローク位置と一致するようになるまで、駆動モータ１０を駆動させる。このように、ストロークセンサ７０によって検出されたストローク位置がフィードバックされてボールねじ軸２４の位置が制御される。
【００４６】
速度算出部８６は、ストロークセンサ７０によって検知されたストローク位置を時間微分することにより、ボールねじ軸２４の速度ｖを算出する。上述したように、ボールねじ軸２４は、ドライブギヤ３０の回転に伴って移動する。そのため、ボールねじ軸２４の速度ｖは、ドライブギヤ３０の回転速度を示すパラメータ値である。
【００４７】
ロック制御部８８は、速度算出部８６によって算出された速度ｖとしきい値ｖａとを比較する比較処理を行なう。しきい値ｖａは、ロック部材６０の破損を抑制でき、ロック部材６０が係合部を有するドライブギヤ３０に弾かれずに、ロック部材６０によるロックをスムーズに行える速度として任意に設定された設計値である。ロック制御部８８は、速度ｖがしきい値ｖａよりも小さいときに、ロック部材６０を第２位置（図５参照）から第１位置（図３参照）に前進させるようにロックモータ６４を制御する。ここで、ボールねじ軸２４の速度ｖとドライブギヤ３０の回転速度ｒとの相関関係をｒ＝ｆ（ｖ）とするとき、速度ｖがしきい値ｖａよりも小さいことは、ドライブギヤ３０の回転速度ｒがしきい値ｆ（ｖａ）よりも小さいことを意味する。すなわち、ロック制御部８８は、ドライブギヤ３０の回転速度ｒがしきい値ｆ（ｖａ）よりも小さいときに、ロック部材６０を第２位置から第１位置に前進させるようにロックモータ６４を制御する。これにより、ドライブギヤ３０の回転速度が遅い状態のときに、ロック部材６０は、ドライブギヤ３０に向かって前進する。その結果、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａにスムーズに係合しやすくなるとともに、ロック部材６０およびドライブギヤ３０の破損を抑制することができる。
【００４８】
ロック制御部８８は、ボールねじ軸（軸部材）２４の位置が所定範囲に到達してから上記の比較処理を行なってもよい。すなわち、ロック制御部８８は、ストロークセンサ７０によって検知されたストローク位置が所定範囲内であるときに上記の比較処理を行なう。これにより、ボールねじ軸２４の位置を所定の位置に保持しておくことができる。
【００４９】
ロック部材６０の先端部６０ａとドライブギヤ３０の係合孔３０ａとの相対位置によっては、先端部６０ａが係合孔３０ａに係合しない場合があり得る。そのため、ロック制御部８８は、ロック部材６０を前進させたにもかかわらずマイクロスイッチ６９からの出力信号がオン信号にならない場合、先端部６０ａと係合孔３０ａとの相対位置を変化させてから、再度ロック部材６０を前進させてもよい。具体的には、ロック制御部８８は、所定のオフセット量ΔＸｃを加算器８２に出力することにより、ボールねじ軸２４の目標ストローク位置をオフセット量ΔＸｃだけ変化させる。これにより、ストローク制御部８４は、ボールねじ軸２４の位置が新たな目標ストローク位置になるように、ドライブギヤ３０を回転させる。その結果、ロック部材６０の先端部６０ａとドライブギヤ３０の係合孔３０ａとの相対位置が変化する。
【００５０】
（コントローラのロック処理例１）
次に、コントローラ８０におけるロック処理例１について説明する。ロック処理例１は、電動アクチュエータ１を電動パーキングに適用した場合の例である。電動パーキングに適用される場合、電動アクチュエータ１は、操作部６（ボールねじ軸２４）が所望のブレーキ荷重でブレーキケーブルを引くように動作する。この場合、ストローク制御部８４は、上位の制御ユニットから受けた目標電流値ＩＴの電流を駆動モータ１０に供給し、駆動モータ１０を駆動させる。駆動モータ１０の駆動により、ボールねじ軸２４は、ブレーキオフ位置からブレーキオン位置までの移動を開始する。コントローラ８０では、駆動モータ１０の駆動開始とともに、ロック処理を開始させる。ロック処理の開始時には、ロック部材６０は第２位置で停止している。
【００５１】
図８は、コントローラにおけるロック処理例１の前半の流れを示すフローチャートである。図９は、コントローラにおけるロック処理例１の後半の流れを示すフローチャートである。まずステップＳ１において、ロック制御部８８は、リトライ回数をゼロにリセットする。ステップＳ２において、ロック制御部８８は、ロック動作時間をゼロにリセットする。次にステップＳ３において、ロック制御部８８は、ロック動作時間のカウントを開始する。なお、図８，９において、「マイクロスイッチ」を「マイクロＳＷ」と表記する。以降の図においても同様である。
【００５２】
ステップＳ４において、ストローク制御部８４は、ストロークセンサ７０によって検出されたストローク位置が所定位置Ｌａからブレーキオン位置までの範囲内になったか否かを判断する。具体的には、ストローク制御部８４は、ストローク位置が所定位置Ｌａに到達したか否かを判断する。ストローク位置が所定位置Ｌａに到達していない場合（ステップＳ４でＮＯ）、処理は再度ステップＳ４に戻される。
【００５３】
ストローク位置が所定位置Ｌａに到達した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ５において、ストローク制御部８４は、ドライブギヤ３０の回転速度が遅くなるように、目標電流値ＩＴを調整する。たとえば、ストローク制御部８４は、ストローク位置が所定位置Ｌａに到達した時点で速度算出部８６によって算出された速度ｖとしきい値ｖａとを比較し、ＰＤ制御に従って、以下の調整電流ΔＩｄだけ目標電流値ＩＴを調整する。
ΔＩｄ＝−（（ｖ−ｖａ）×ＫＰＩ＋（ｄｖ／ｄｔ）×ＫＤ１）
ここで、ｄｖ／ｄｔは加速度であり、ＫＰＩは比例係数であり、ＫＤＩは微分係数である。
【００５４】
次にステップＳ６において、ロック制御部８８は、速度算出部８６から出力される速度ｖがしきい値ｖａ以下になったか判断する。速度ｖがしきい値ｖａ以下ではない場合（ステップＳ６でＮＯ）、処理は再度ステップＳ５に戻される。
【００５５】
速度ｖがしきい値ｖａ以下になった場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、ロック制御部８８は、ステップＳ７において、ロックモータ６４を正回転させ、ロック部材６０の第２位置から第１位置への前進を開始させる。続いてステップＳ８において、ロック制御部８８は、マイクロスイッチ６９のオン時間をゼロにリセットする。
【００５６】
次にステップＳ９において、ロック制御部８８は、ステップＳ３でカウント開始したロック動作時間がＴｃ秒を超えたか判断する。ロック動作時間がＴｃ秒以下である場合（ステップＳ９でＮＯ）、ステップＳ１０において、ロック制御部８８は、マイクロスイッチ６９の出力信号がオン信号であるか否かを判断する。マイクロスイッチ６９の出力信号がオフ信号である場合（ステップＳ１０でＮＯ）、処理はステップＳ８に戻される。
【００５７】
マイクロスイッチ６９の出力信号がオン信号である場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）、ロック制御部８８は、ステップＳ１１において、マイクロスイッチ６９のオン時間をカウントする。続いてステップＳ１２において、ロック制御部８８は、マイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒を超えたか否かを判断する。ＴａはＴｃよりも短く設定される。マイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒以下である場合（ステップＳ１２でＮＯ）、処理は再度ステップＳ１０に戻される。マイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒を超えた場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ストローク制御部８４は、ステップＳ１３において、駆動モータ１０を停止させる。さらに、ロック制御部８８は、ステップＳ１４において、ロックモータ６４を停止させる。マイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒を超えた場合とは、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａに安定して係合していることを意味する。そのため、駆動モータ１０およびロックモータ６４を停止しても、ボールねじ軸２４の移動を規制することができる。
【００５８】
一方、ロック動作時間がＴｃ秒を超えている場合（ステップＳ９でＹＥＳ）、ステップＳ１５〜Ｓ２０の処理が実行される。ロック動作時間がＴｃ秒を超える場合とは、ロック動作時間のカウントを開始してからＴｃ秒経過するまでの間に、マイクロスイッチ６９がオン信号を出力しない（ステップＳ１０でＮＯ）またはマイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒を超えないことを意味する。すなわち、ロック動作時間のカウントを開始してからＴｃ秒経過するまでの間に、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａに係合しない。この場合、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａ以外の箇所に当接した状態が継続していることが考えられる。そこで、ロック部材６０を一旦後退させ、再度ロック部材６０を前進させる。
【００５９】
ステップＳ１５において、コントローラ８０は、リトライ回数が所定のＫ回以上であるか判断する。リトライ回数がＫ回未満である場合（ステップＳ１５でＮＯ）、ステップＳ１６において、ストローク制御部８４は、ドライブギヤ３０の回転速度を遅くするための目標電流値ＩＴの調整制御を一旦終了する。次にステップＳ１７において、ロック制御部８８は、ロックモータ６４を逆回転させ、ロック部材６０を第２位置に後退させる。ステップＳ１８において、ロック制御部８８は、リトライ回数を１だけ加算する。その後、処理はステップＳ３に戻される。これにより、再度ロック部材６０を前進させる処理が繰り返される。
【００６０】
リトライ回数がＫ回以上である場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ステップＳ１９において、ストローク制御部８４は、ドライブギヤ３０の回転速度を遅くするための目標電流値ＩＴの調整制御を終了する。次にステップＳ２０において、ロック制御部８８は、ロックモータ６４を逆回転させ、ロック部材６０を第２位置に後退させる。ステップＳ２０の後、処理は終了する。
【００６１】
図１０は、ロック処理例１におけるストローク位置と、マイクロスイッチの出力信号と、ロックモータの回転状態との時間変化の一例を示す図である。図１０には、ロック動作時間がＴｃ秒経過するまでの間にマイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒経過するときの時間変化が示される。図１０に示されるように、ロック動作時間のカウントを開始してから時刻ｔ１までの間は、ストローク位置が所定位置Ｌａに到達していない（ステップＳ４でＮＯ）。時刻ｔ１においてストローク位置が所定位置Ｌａに到達すると（ステップＳ４でＹＥＳ）、目標電流値ＩＴの調整が開始され、ボールねじ軸２４の速度ｖが低下し始める。時刻ｔ２においてボールねじ軸２４の速度ｖがしきい値ｖａに到達すると（ステップＳ６でＹＥＳ）、ロックモータ６４が正回転し、ロック部材６０が前進する。時刻ｔ３においてロック部材６０の先端部６０ａが係合孔３０ａに挿入し、マイクロスイッチ６９の出力信号がオン状態になる（ステップＳ１０でＹＥＳ）。その後、時刻ｔ４において、マイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒だけ継続する（ステップＳ１２でＹＥＳ）。これにより、ロック部材６０の先端部６０ａが係合孔３０ａに完全に係合し、駆動モータ１０およびロックモータ６４が停止される。
【００６２】
図１１は、ロック処理例１におけるストローク位置と、マイクロスイッチの出力信号と、ロックモータの回転状態との時間変化の別の例を示す図である。図１１には、ロック動作時間がＴｃ秒経過するまでの間にマイクロスイッチ６９の出力信号がオン状態にならない場合の時間変化が示される。ロック動作時間のカウントを開始してからＴｃ秒経過した時刻ｔ５において（ステップＳ９でＹＥＳ）、ロック部材６０を一旦後退させる（ステップＳ１７）。この状態でＴｄ秒だけ待機してから、時刻ｔ６において、再度ステップＳ３以降の処理が実行される。
【００６３】
（コントローラのロック処理例２）
次に、コントローラ８０におけるロック処理例２について説明する。ロック処理例２は、電動アクチュエータ１をシフトロックまたはシフトバイワイヤに適用した場合の例である。シフトロックまたはシフトバイシフトに適用される場合、電動アクチュエータ１は、操作部６（ボールねじ軸２４）が所望の位置に位置するように動作する。この場合、ストローク制御部８４は、上位の制御ユニットから目標ストローク位置を受け、ボールねじ軸２４が目標ストローク位置に位置するように、ＰＩＤ制御に従って駆動モータ１０を制御する。以下では、シフトＮに対応する位置（シフトＮ位置）にボールねじ軸２４が位置している状態から、シフトＰに対応する位置（シフトＰ位置）にボールねじ軸２４を移動させる場合について説明する。コントローラ８０では、駆動モータ１０の駆動開始とともに、ロック処理を開始させる。ロック処理の開始時には、ロック部材６０は第２位置で停止している。
【００６４】
図１２は、コントローラにおけるロック処理例２の前半の流れを示すフローチャートである。図１３は、コントローラにおけるロック処理例２の後半の流れを示すフローチャートである。まずステップＳ２１において、ロック制御部８８は、リトライ回数をゼロにリセットする。ステップＳ２２において、ロック制御部８８は、ロック動作時間をゼロにリセットする。次にステップＳ２３において、ロック制御部８８は、ロック動作時間のカウントを開始する。
【００６５】
ステップＳ２４において、ストローク制御部８４は、ストロークセンサ７０によって検出されたストローク位置が目標ストローク位置（ここではシフトＰ位置）を含む所定範囲内になったか否かを判断する。所定範囲は、シフトＰ位置からΔＸｂだけシフトＮ位置側にずれた位置から、シフトＰ位置からΔＸａだけシフトＮ位置とは反対側にずれた位置までの範囲である。ΔＸａおよびΔＸｂは操作対象装置に応じて適宜設定される。ストローク位置が所定範囲内に到達していない場合（ステップＳ２４でＮＯ）、処理は再度ステップＳ２４に戻される。
【００６６】
ストローク位置が所定範囲内に到達した場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、ステップＳ２５において、ロック制御部８８は、速度算出部８６から出力される速度ｖがしきい値ｖａ以下になったか判断する。速度ｖがしきい値ｖａ以下ではない場合（ステップＳ２５でＮＯ）、処理は再度ステップＳ２５に戻される。
【００６７】
速度ｖがしきい値ｖａ以下になった場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）、ロック制御部８８は、ステップＳ２６において、ロックモータ６４を正回転させ、ロック部材６０の第２位置から第１位置への前進を開始させる。続いてステップＳ２７において、ロック制御部８８は、マイクロスイッチ６９のオフ時間をゼロにリセットする。さらにステップＳ２８において、ロック制御部８８は、マイクロスイッチ６９のオン時間をゼロにリセットする。
【００６８】
次にステップＳ２９において、ロック制御部８８は、ステップＳ２３でカウント開始したロック動作時間がＴｃ秒を超えたか判断する。ロック動作時間がＴｃ秒以下である場合（ステップＳ２９でＮＯ）、ステップＳ３０において、ロック制御部８８は、マイクロスイッチ６９の出力信号がオン信号であるか否かを判断する。
【００６９】
マイクロスイッチ６９の出力信号がオフ信号である場合（ステップＳ３０でＮＯ）、ロック制御部８８は、ステップＳ３５において、マイクロスイッチ６９のオフ時間をカウントする。続いてステップＳ３６において、ロック制御部８８は、マイクロスイッチ６９のオフ時間がＴｂ秒以上か否かを判断する。ＴｂはＴｃよりも短く設定される。マイクロスイッチ６９のオフ時間がＴｂ秒未満である場合（ステップＳ３６でＮＯ）、処理はステップＳ３０に戻される。マイクロスイッチ６９のオフ時間がＴｂ秒以上である場合（ステップＳ３６でＹＥＳ）、ロック制御部８８は、ステップＳ３７において、オフセット量ΔＸｃを加算器８２に出力し、目標ストローク位置をΔＸｃだけオフセットする。ステップＳ３７の後、処理はステップＳ２７に戻される。
【００７０】
ロック部材６０を前進させているにもかかわらず、マイクロスイッチ６９からオフ信号がＴｂ秒以上継続して出力されるということは、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａ以外の部分に当接していると考えられる。そのため、オフセット量ΔＸｃに対応する回転角度だけドライブギヤ３０を回転させることにより、ロック部材６０とドライブギヤ３０の係合孔３０ａとの相対位置を変えることができる。
【００７１】
マイクロスイッチ６９の出力信号がオン信号である場合（ステップＳ３０でＹＥＳ）、ロック制御部８８は、ステップＳ３１において、マイクロスイッチ６９のオン時間のカウントする。続いてステップＳ３２において、ロック制御部８８は、マイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒を超えたか否かを判断する。ＴａはＴｃよりも短く設定される。マイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒以下である場合（ステップＳ３２でＮＯ）、処理は再度ステップＳ３０に戻される。マイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒を超えた場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、ストローク制御部８４は、ステップＳ３３において、駆動モータ１０を停止させる。さらに、ロック制御部８８は、ステップＳ３４において、ロックモータ６４を停止させる。マイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒を超えた場合とは、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａに安定して係合していることを意味する。そのため、駆動モータ１０およびロックモータ６４を停止しても、ボールねじ軸２４の移動を規制することができる。
【００７２】
一方、ロック動作時間がＴｃ秒を超えている場合（ステップＳ２９でＹＥＳ）、ステップＳ３８〜Ｓ４２の処理が実行される。ロック動作時間がＴｃ秒を超える場合とは、ロック動作時間のカウントを開始してからＴｃ秒経過するまでの間に、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａに係合しないことを意味する。この場合、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａ以外の箇所に当接した状態が継続していることが考えられる。そこで、ロック部材６０を一旦後退させ、再度ロック部材６０を前進させる。
【００７３】
ステップＳ３８において、コントローラ８０は、リトライ回数が所定のＫ回以上であるか判断する。リトライ回数がＫ回未満である場合（ステップＳ３５でＮＯ）、ステップＳ３９において、ストローク制御部８４は、ロックモータ６４を逆回転させ、ロック部材６０を第２位置に後退させる。ステップＳ４０において、ロック制御部８８は、リトライ回数を１だけ加算する。その後、処理はステップＳ２３に戻される。これにより、再度ロック部材６０を前進させる処理が繰り返される。
【００７４】
リトライ回数がＫ回以上である場合（ステップＳ３８でＹＥＳ）、ステップＳ４１において、ロック制御部８８は、ロックモータ６４を逆回転させ、ロック部材６０を第２位置に後退させる。ステップＳ４１の後、処理は終了する。
【００７５】
図１４は、ロック処理例２におけるストローク位置と、マイクロスイッチの出力信号と、ロックモータの回転状態との時間変化の一例を示す図である。図１４には、ロック動作時間がＴｃ秒経過するまでの間にマイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒経過するときの時間変化が示される。
【００７６】
図１４に示されるように、ロック動作時間のカウントを開始してから時刻ｔ７までの間は、ストローク位置が所定範囲に到達していない（ステップＳ２４でＮＯ）。時刻ｔ７においてストローク位置が所定範囲に到達する（ステップＳ２４でＹＥＳ）。その後の時刻ｔ８において、ボールねじ軸２４の速度ｖがしきい値ｖａに到達し（ステップＳ２５でＹＥＳ）、ロックモータ６４が正回転し、ロック部材６０が前進する。時刻ｔ９においてロック部材６０の先端部６０ａが係合孔３０ａに挿入し、マイクロスイッチ６９の出力信号がオン状態になる（ステップＳ３０でＹＥＳ）。その後、時刻ｔ１０において、マイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒だけ継続する（ステップＳ３２でＹＥＳ）。これにより、ロック部材６０の先端部６０ａが係合孔３０ａに完全に係合し、駆動モータ１０およびロックモータ６４が停止される。
【００７７】
図１５は、ロック処理例２におけるストローク位置と、マイクロスイッチの出力信号と、ロックモータの回転状態との時間変化の別の例を示す図である。図１５には、ロックモータ６４を正回転させているにもかかわらず、マイクロスイッチ６９がＴｂ秒以上継続してオフ信号を出力する場合の時間変化が示される。
【００７８】
図１４と同様に、時刻ｔ８において、ボールねじ軸２４の速度ｖがしきい値ｖａに到達し（ステップＳ２５でＹＥＳ）、ロックモータ６４が正回転し、ロック部材６０が前進する。時刻ｔ８からＴｂ秒の間、マイクロスイッチ６９はオフ信号を継続して出力する。そのため、時刻ｔ８からＴｂ秒経過した時刻ｔ１１において、目標ストローク位置がオフセット量ΔＸｃだけ変更される（ステップＳ３７）。そのため、ロック部材６０と係合孔３０ａとの相対位置が変化する。時刻ｔ１２において、ロック部材６０の先端部６０ａが係合孔３０ａに挿入し、マイクロスイッチ６９の出力信号がオン状態になる（ステップＳ３０でＹＥＳ）。その後、時刻ｔ１３において、マイクロスイッチ６９のオン時間がＴａ秒だけ継続する（ステップＳ３２でＹＥＳ）。これにより、ロック部材６０の先端部６０ａが係合孔３０ａに完全に係合し、駆動モータ１０およびロックモータ６４が停止される。
【００７９】
図１６は、ロック処理例２におけるストローク位置と、マイクロスイッチの出力信号と、ロックモータの回転状態との時間変化のさらに別の例を示す図である。図１６には、ロック動作時間がＴｃ秒経過するまでの間にマイクロスイッチ６９の出力信号がオン状態にならない場合の時間変化が示される。ロック動作時間のカウントを開始してからＴｃ秒経過した時刻ｔ１４において（ステップＳ２９でＹＥＳ）、ロック部材６０を一旦後退させる（ステップＳ３９）。この状態でＴｄ秒だけ待機してから、時刻ｔ１５において、再度ステップＳ２３以降の処理が実行される。
【００８０】
（利点）
以上のように、電動アクチュエータ１は、駆動部２と、駆動部２からの回転運動を直線運動に変換する運動変換機構３と、駆動部２から運動変換機構３へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構４と、運動変換機構３の駆動を防止するロック部材６０とを備える。伝達ギヤ機構４は、周方向に複数の係合孔（係合部）３０ａが形成されたドライブギヤ３０を含む。ロック部材６０は、複数の係合孔３０ａの１つに係合する第１位置と、ドライブギヤ３０から離れた第２位置との間で移動可能である。電動アクチュエータは、ロック部材６０を制御するコントローラ８０をさらに備える。コントローラ８０は、ドライブギヤ３０の回転速度がしきい値よりも小さいときに、ロック部材６０を第２位置から第１位置に移動させる。
【００８１】
これにより、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａにスムーズに係合しやすくなるとともに、ロック部材６０およびドライブギヤ３０の破損を抑制することができる。
【００８２】
運動変換機構３は、直線運動を行なうボールねじ軸（軸部材）２４を含む。コントローラ８０は、ドライブギヤ３０の回転速度がしきい値よりも小さいか否かの判断（比較処理）を行なう。これにより、ボールねじ軸２４を所定の位置に保持しておくことができる。
【００８３】
電動アクチュエータ１は、ロック部材６０の位置を検知するマイクロスイッチ（ロックセンサ）６９を備える。マイクロスイッチ６９は、第３位置（図６参照）よりも第１位置（図３参照）側にロック部材６０が位置しているロック状態（第１状態）か、第３位置よりも第２位置（図５参照）側にロック部材６０が位置しているロック解除状態（第２状態）かを検知する。ロック部材６０が第３位置に位置しているとき、ロック部材６０の先端部６０ａの一部のみが複数の係合孔３０ａの１つに係合している。コントローラ８０は、ロック部材６０の第１位置への移動を開始させた後、マイクロスイッチ６９がロック状態をＴａ秒（第１時間）継続して検知したときに、ロック部材６０の移動を停止する。
【００８４】
マイクロスイッチ６９によってロック状態がＴａ秒継続して検知された場合、ロック部材６０が係合孔３０ａにしっかりと係合している。そのため、ロック部材６０の移動を停止したとしても、運動変換機構３の駆動を防止することができる。
【００８５】
コントローラ８０は、ロック部材６０の第１位置への移動を開始させてからＴｃ秒（第２時間）経過するまでの間に、マイクロスイッチ６９がロック状態をＴａ秒継続して検知しない場合、ロック部材６０を第２位置に一旦移動させてから再度第１位置への移動を開始させる。これにより、ロック部材６０がドライブギヤ３０における係合孔３０ａ以外の部分に当接した状態が継続していたとしても、当該状態を解消させることができる。その結果、ロック部材６０を係合孔３０ａに係合させやすくなる。
【００８６】
コントローラ８０は、ロック部材６０の第１位置への移動を開始させてからＴｂ秒（第３時間）経過するまでマイクロスイッチ６９がロック解除状態を継続して検知したときに、ドライブギヤ３０を所定角度だけ回転させる。これにより、ロック部材６０がドライブギヤ３０における係合孔３０ａ以外の部分に当接した状態が継続していたとしても、当該状態を解消させることができる。その結果、ロック部材６０を係合孔３０ａに係合させやすくなる。
【００８７】
なお、上記の説明では、ロック制御部８８は、速度算出部８６によって算出された速度ｖとしきい値ｖａとを比較することにより、ドライブギヤ３０の回転速度がしきい値よりも小さいか否かを判断した。しかしながら、電動アクチュエータ１がドライブギヤ３０の回転速度を検知する回転センサを備えていてもよい。この場合、ロック制御部８８は、回転センサによって検知された回転速度としきい値とを比較すればよい。
【００８８】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明でなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８９】
１  電動アクチュエータ、２  駆動部、３  運動変換機構、４  伝達ギヤ機構、５  運動変換機構支持部、６  操作部、７  ロック機構、１０  駆動モータ、１０ａ，６４ａ  出力軸、１６  減速ギヤ機構、２２  ボールねじ、２３  ボールねじナット、２３ａ，２４ａ  螺旋状溝、２３ｂ  規制突起、２４  ボールねじ軸、２５，４４  ボール、２６  こま、２７  回転規制部材、３０  ドライブギヤ、３０ａ  係合孔、３０ｂ  傾斜面、３１  ドリブンギヤ、３２  ギヤボス、３３，３４  軸受、４２  外輪、４３  内輪、４７  規制部材、５５  リングギヤ、５６  サンギヤ、５７  遊星ギヤ、５８  遊星ギヤキャリア、５８ａ  円筒部、６０  ロック部材、６０ａ  先端部、６１  滑りねじナット、６２  滑りねじ軸、６４  ロックモータ、６９  マイクロスイッチ、６９ａ  接触子、７０  ストロークセンサ、７３  永久磁石、７４  弾性部材、８０  コントローラ、８２  加算器、８４  ストローク制御部、８６  速度算出部、８８  ロック制御部。
【図１】
2019056463.tif 000003
【図２】
2019056463.tif 000004
【図３】
2019056463.tif 000005
【図４】
2019056463.tif 000006
【図５】
2019056463.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2019056463.tif 000014
【図１３】
2019056463.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2019056463.tif 000017
【図１６】
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