(57)【要約】【課題】作業性が低下する前に作業者に注意を喚起することが出来る作業車両を提供すること。【解決手段】走行車体２と、走行車体に連結された、圃場に対して所定の植付作業を行う植付装置１００と、を備えた乗用田植機１であって、乗用田植機１の操縦席１０に隣接配置された、巻き苗１９の載置が可能なフロントサイドステップ１３Ａ、リヤサイドステップ１４Ａと、フロントサイドステップ１３Ａ、リヤサイドステップ１４Ａに取り付けられて、巻き苗１９の有無を検知する第１巻き苗検知センサ６０Ａ〜第４巻き苗検知センサ６０Ｄと、第１巻き苗検知センサ６０Ａ〜第４巻き苗検知センサ６０Ｄによる検知結果、及び乗用田植機１の状態情報若しくは圃場の状態情報に基づいて、作業者の注意を喚起する警報音を警報音発生装置２６０に出力させるか否かを決定する制御部２００と、を備えた乗用田植機１。【選択図】図３
2019062752.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に連結された、圃場に対して所定の作業を行う作業装置（１００）と、を備えた作業車両であって、
前記作業車両の操縦席（１０）に隣接配置された、前記所定の作業に用いる作業資材（１９）の載置が可能なフロアステップ（１３Ａ、１４Ａ）と、
前記フロアステップ（１３Ａ、１４Ａ）に取り付けられて、前記作業資材の存在状況を検知する作業資材検知部（６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄ）と、
前記作業資材検知部（６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄ）による検知結果、及び前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報に基づいて、作業者の注意を喚起する警報信号を警報部（２６０）に出力させるか否かを決定する制御部（２００）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報は、前記圃場における前記作業車両の沈み込みに関する情報であり、
前記制御部（２００）は、前記作業資材検知部（６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄ）による前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示しており、且つ、前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報が前記沈み込みの可能性を示す情報である場合は、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車体（２）の位置情報を取得する測位装置（２１０）と、
前記圃場の状態情報として、前記圃場における沈み込みの履歴を有する箇所の位置情報、又は前記圃場における沈み込みの可能性を有する箇所の位置情報を予め格納するメモリ部（２０１）と、を備え、
前記制御部（２００）は、前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示している場合、前記測位装置（２１０）により取得された前記位置情報が、前記メモリ部（２０１）に格納されている前記箇所の位置情報の所定範囲内に入ったことにより、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場等での作業を行う作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
圃場で苗の植付け等の作業を行う苗移植機等の作業車両には、予備の苗を載置する苗載せ台が搭載されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、地域によっては、苗の育成の方法が異なるために、規定サイズの苗トレイで育成しないマット苗を用いる場合がある。その様な、規定サイズの苗トレイの長手方向の寸法より長いサイズのマット苗を用いる場合は、ロール状に丸め、機体のフロアステップに予備苗として載せて植付作業が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−６７３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ロール状に丸められた予備苗をフロアステップに大量に積載することで、機体の重量バランスが悪化したり、湿田の圃場では機体の沈み込みにより走行が困難になる場合もある。
【０００６】
本発明は、上記従来の作業車両のこの様な課題を考慮し、作業性が低下する前に作業者に注意を喚起することが出来る作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１記載の本発明は、
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に連結された、圃場に対して所定の作業を行う作業装置（１００）と、を備えた作業車両であって、
前記作業車両の操縦席（１０）に隣接配置された、前記所定の作業に用いる作業資材（１９）の載置が可能なフロアステップ（１３Ａ、１４Ａ）と、
前記フロアステップ（１３Ａ、１４Ａ）に取り付けられて、前記作業資材の存在状況を検知する作業資材検知部（６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄ）と、
前記作業資材検知部（６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄ）による検知結果、及び前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報に基づいて、作業者の注意を喚起する警報信号を警報部（２６０）に出力させるか否かを決定する制御部（２００）と、
を備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００８】
また、請求項２記載の本発明は、
前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報は、前記圃場における前記作業車両の沈み込みに関する情報であり、
前記制御部（２００）は、前記作業資材検知部（６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄ）による前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示しており、且つ、前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報が前記沈み込みの可能性を示す情報である場合は、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００９】
また、請求項３記載の本発明は、
前記走行車体（２）の位置情報を取得する測位装置（２１０）と、
前記圃場の状態情報として、前記圃場における沈み込みの履歴を有する箇所の位置情報、又は前記圃場における沈み込みの可能性を有する箇所の位置情報を予め格納するメモリ部（２０１）と、を備え、
前記制御部（２００）は、前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示している場合、前記測位装置（２１０）により取得された前記位置情報が、前記メモリ部（２０１）に格納されている前記箇所の位置情報の所定範囲内に入ったことにより、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の本発明によれば、作業性が低下する前に作業者に注意を喚起することが出来る。
【００１１】
請求項２記載の本発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、作業車両の沈み込みが生じる前に作業者に注意を喚起することが出来る。
【００１２】
請求項３記載の本発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、作業車両の沈み込みが生じる前に、より確実に作業者に注意を喚起することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の作業車両の一実施の形態にかかる乗用田植機の概略右側面図
【図２】本実施の形態の乗用田植機の概略平面図
【図３】本実施の形態の乗用田植機の制御ブロック図
【図４】本実施の形態の乗用田植機の右側面の概略部分拡大図
【図５】本実施の形態の乗用田植機における、右側のフロントサイドステップと右側のリヤサイドステップとその近傍を含む部分拡大概略平面図
【図６】本実施の形態の乗用田植機における、右側のフロントサイドステップと右側のリヤサイドステップとその近傍を含む部分拡大概略側面図
【図７】本実施の形態の乗用田植機における、腰掛部の下方部を水平面で切断した状態において、下方を見たときの概略部分拡大平面図
【図８】本実施の形態の乗用田植機における、空箱収容ケースを説明するための部分拡大斜視図であり、空箱収容ケースが収容姿勢を取っている状態を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら本発明の作業車両の一実施の形態にかかる８条植え用の乗用田植機について説明する。
【００１５】
図１は、本実施の形態にかかる乗用田植機の側面図である。
【００１６】
また、図２は、図１に示す本実施の形態の乗用田植機の平面図である。
【００１７】
また、図３は、本実施の形態の乗用田植機の制御ブロック図である。
【００１８】
本実施の形態の乗用田植機１は、規定サイズの苗トレイの長手方向の寸法より長いサイズのマット苗を用いる場合を考慮して構成されている。
【００１９】
図１に示す通り、本実施の形態の乗用田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植付装置１００が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置の左右一対のホッパー４Ｌ、４Ｒが設けられている。
【００２０】
また、本実施の形態の乗用田植機１は８条植え用であるため、図２に示す様に、植付装置１００は、８つの苗タンク１１０と、８つの植付爪１２０とを有している。苗タンク１１０のそれぞれには、上述した長いサイズのマット苗が供給され、苗タンク１１０に供給されたマット苗の苗は、８つの植付爪１２０のそれぞれにより、圃場に植え付けられる構成である。
【００２１】
また、乗用田植機１は、走行車体２に左右一対の前輪５Ｌ、５Ｒと、左右一対の後輪６Ｌ、６Ｒを備えた四輪駆動形態の作業車両である。
【００２２】
また、エンジン７は、メインフレーム８の上に搭載されており、エンジン７の回転動力が、ＨＳＴ１６（静油圧式無段階変速機）等を介してトランスミッションケース（図示省略）内の副変速機構等に伝達される。トランスミッションケース内で変速された回転動力は、走行系等に用いる走行動力と、植付装置１００等に用いる外部取出動力とに分離して出力される構成である。
【００２３】
また、エンジン７の上部はエンジンカバー９で覆われており、そのエンジンカバー９の上に操縦席１０が設置されている。操縦席１０の前方には、前輪５Ｌ、５Ｒを操向操作するステアリングハンドル１１が設けられており、その前側は、フロントカバー１２で覆われている。
【００２４】
また、平面視で、エンジンカバー９の概ね前半分より前側がフロントフロアーステップ１３であり、エンジンカバー９の概ね後半分より後側がリヤフロアーステップ１４である。リヤフロアーステップ１４は、フロントフロアーステップ１３より一段高い位置に配置されている。また、フロントフロアーステップ１３の左右両側部分のフロントサイドステップ１３Ａは、格子状に組まれており、略長方形状の多数の貫通孔１３αを備えた床面で構成されている。また、リヤフロアーステップ１４の左右両側部分のリヤサイドステップ１４Ａも、フロントサイドステップ１３Ａと同様、格子状に組まれており、略長方形状の多数の貫通孔１４αを備えた床部材で構成されている。
【００２５】
本実施の形態では、フロントサイドステップ１３Ａ及びリヤサイドステップ１４Ａには、規定サイズの苗トレイの長手方向の寸法より長いサイズのマット苗をロール状に巻いた巻き苗１９（図４参照）を予備苗として載置可能に構成されている。これについては、更に後述する。
【００２６】
また、フロントカバー１２の左右両側のフロントフロアーステップ１３の左右両側には、予備苗として多数枚の巻き苗１９を積載しておく補給用苗載枠１５が配置されており、この補給用苗載枠１５に予め載置しておいた巻き苗１９や、フロントサイドステップ１３Ａ及びリヤサイドステップ１４Ａに載置しておいた巻き苗１９を、植付作業中に作業者が取出して、後部に連結された植付装置１００の苗タンク１１０に順次補給することができる構成である。
【００２７】
補給用苗載枠１５は、フロントフロアーステップ１３の左右両側の下部から左右方向に突き出した苗載枠基部１５Ａの先端部から上方に向けて垂直に立設された苗載枠支持フレーム１５Ｂにより着脱可能に支持されている。
【００２８】
また、操縦席１０の後方には、植付作業中等において苗タンク１１０にマット苗を補給する等の補助作業を行う補助者が腰を掛けることが出来る腰掛部２０が設けられている。これについては、更に後述する。
【００２９】
また、リヤフロアーステップ１４において補助者が安全に作業を行える様に、リヤフロアーステップ１４の後端部と左右両端部に安全手すり３０が設けられている。
【００３０】
また、安全手すり３０の内、リヤフロアーステップ１４の左右両端部に配置された部位には、例えば、柔軟性を有する樹脂製の苗箱等を収容する空箱収容ケース４０が回動可能に取り付けられている。これについては、更に後述する。
【００３１】
また、フロントフロアーステップ１３の左右両側部分のフロントサイドステップ１３Ａの左右両端下方には、作業者や補助者が上り下りするための補助ステップ１７が設けられている。
【００３２】
また、本実施の形態では、フロントフロアーステップ１３の左右両側の下部から左右方向に突き出した、正面視で門型のアンテナフレーム１８ａの上面の左右中央位置に、衛星からの電波を受信する受信アンテナ１８が取り付けられている。
【００３３】
また、本実施の形態の乗用田植機１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）に基づいて乗用田植機１の位置情報を取得する測位装置２１０を備えている。受信アンテナ１８が受信した衛星からの電波に基づいて、測位装置２１０により取得された乗用田植機１の位置情報は制御部２００に送信される構成である（図３参照）。これについては、更に後述する。
【００３４】
次に、フロントフロアーステップ１３の左右一対のフロントサイドステップ１３Ａ、１３Ａに設けられた巻き苗落下防止ネット５０について、図１、図２、図４を用いて説明する。
【００３５】
図４は、本実施の形態の乗用田植機１の右側面の概略部分拡大図である。
【００３６】
上述した左右一対の苗載枠支持フレーム１５Ｂ、１５Ｂの背面には、前側の巻き苗落下防止ネット５０の前端部を取り付けるための複数の孔を有する、左右一対の前側ネット固定プレート５１、５１が固定されている。
【００３７】
また、左右一対のフロントサイドステップ１３Ａ、１３Ａの後端部と、左右一対のリヤサイドステップ１４Ａ、１４Ａの前端部とを連結する左右一対の連結プレート５２、５２が、双方のサイドステップ１３Ａ、１４Ａの外端部の近傍に設けられている。当該左右一対の連結プレート５２、５２には、後側の巻き苗落下防止ネット５０の後端部を取り付けるための複数の孔が形成されており、後側ネット固定プレートとしての機能も兼ねている。
【００３８】
更に、左右一対のフロントサイドステップ１３Ａ、１３Ａの前後幅の略中央位置の最外端部には、補助ステップ１７の上方に対応する位置において、パイプ部材を側面視で略Ｍ字形状に屈曲させたネット固定部材５３が着脱可能に立設固定されている。ネット固定部材５３のパイプ部材の内、前側のパイプ部材のパイプ中心５３ａは、補助ステップ１７の前後幅Ｗの前端部より側面視で前側で、且つ、ネット固定部材５３のパイプ部材の内、後側のパイプ部材のパイプ中心５３ｂは、補助ステップ１７の前後幅Ｗの後端部より側面視で後側に位置している。
【００３９】
左右一対のネット固定部材５３、５３は、その前側のパイプ部材に対して前側の巻き苗落下防止ネット５０が取り付け可能に形成されており、且つ、左右一対のネット固定部材５３、５３は、その後側のパイプ部材に対して後側の巻き苗落下防止ネット５０が取り付け可能に形成されている。
【００４０】
また、前側の巻き苗落下防止ネット５０の後端部を取り付けるための、ネット固定部材５３の前側のパイプ部材の位置を基準として、左右一対の前側ネット固定プレート５１、５１は、平面視で、機体内側に位置している（図２参照）。
【００４１】
上記構成により、本実施の形態の乗用田植機１では、左右一対の前側ネット固定プレート５１、５１と、左右一対のネット固定部材５３、５３の前側のパイプ部材との間に、前側の巻き苗落下防止ネット５０を着脱可能に取り付けると共に、左右一対の連結プレート５２、５２（後側ネット固定プレートとしての機能を兼ねている）と、左右一対のネット固定部材５３、５３の後側のパイプ部材との間に、後側の巻き苗落下防止ネット５０を着脱可能に取り付けることが出来、左右両側のフロントサイドステップ１３Ａの概ね外端部に沿う様に、ネット固定部材５３を介して前側と後側にそれぞれ巻き苗落下防止ネット５０を立設配置することが出来る。
【００４２】
これにより、簡単な構成で、フロントフロアーステップ１３の左右一対のフロントサイドステップ１３Ａにより多くの巻き苗１９を載置出来て、且つ、それら載置された予備苗としての巻き苗１９（図４参照）が振動による機体外側への位置ズレ等で落下するのを防止することが出来る。
【００４３】
また、前側ネット固定プレート５１を上記の通り左右一対の苗載枠支持フレーム１５Ｂ、１５Ｂの背面に固定したことにより、苗載枠支持フレーム１５Ｂの補強部材としての機能も兼ねることが出来る。
【００４４】
また、ネット固定部材５３を上記の通り側面視で略Ｍ字形状に形成することで、側面視で中央部の高さが低くなっており、且つ、略Ｍ字形状の両端のパイプ部材が、補助ステップ１７の前後幅Ｗを跨ぐ位置に配置されていることにより、補助ステップ１７から上り下りする際に、ネット固定部材５３に足が引っ掛かり難い。
【００４５】
また、左右一対のフロントサイドステップ１３Ａの前端部が、平面視で苗載枠基部１５Ａの外側及び前方のエリア１３Ｂ（図２参照）まで拡張させない形状としたことにより、機体を旋回走行させる際に、左右一対のフロントサイドステップ１３Ａの前端部が、畦等の障害物と接触することを防止出来る。
【００４６】
また、左右一対の前側ネット固定プレート５１、５１は、上述した通り、前側の巻き苗落下防止ネット５０の後端部を取り付けるための、ネット固定部材５３の前側のパイプ部材の位置に比べて、平面視で、機体内側に位置していることにより、左右一対のフロントサイドステップ１３Ａの前端側に載置された巻き苗１９の先端部が、フロントサイドステップ１３Ａの外側に突き出さない様に出来るので、機体を旋回走行させる際に、左右一対のフロントサイドステップ１３Ａの前端部に載置された巻き苗１９が、畦等の障害物と接触することを防止出来る。
【００４７】
次に、本実施の形態の乗用田植機１において、警告音を発することにより、圃場での機体の沈み込みにより身動きが取れなくなることを防止（以下、これを単に、沈み込み防止又は沈没防止と称す）したり、予備苗切れを防止したりすることが可能な制御機構について、図３、図５、図６を用いて説明する。
【００４８】
まず、予備苗として載置されている巻き苗１９の有無を検知する第１巻き苗検知センサ６０Ａ〜第４巻き苗検知センサ６０Ｄについて、図５、図６を用いて説明する。
【００４９】
図５は、本実施の形態の乗用田植機１における、右側のフロントサイドステップ１３Ａと右側のリヤサイドステップ１４Ａとその近傍を含む部分拡大概略平面図である。
【００５０】
また、図６は、本実施の形態の乗用田植機１における、右側のフロントサイドステップ１３Ａと右側のリヤサイドステップ１４Ａとその近傍を含む部分拡大概略側面図である。
【００５１】
本実施の形態の乗用田植機１では、第１巻き苗検知センサ６０Ａは、右側のリヤサイドステップ１４Ａの機体外側寄りにおいて、安全手すり３０の右側の第２手すり部３２の内の前側パイプ部３２Ｆ（図５、図６、図８参照）の内側の貫通孔１４α（図５参照）に収まる様に固定され、また、第２巻き苗検知センサ６０Ｂは、右側のフロントサイドステップ１３Ａの前端部、即ち、ネット固定部材５３の前側のパイプ部材よりも前側の機体外側寄りにおいて、前側の巻き苗落下防止ネット５０の内側の貫通孔１３α（図５参照）に収まる様に固定されている。
【００５２】
また、これと同様に、第３巻き苗検知センサ６０Ｃ（図２参照）は、左側のリヤサイドステップ１４Ａの機体外側寄りにおいて、安全手すり３０の左側の第２手すり部３２の内の前側パイプ部３２Ｆ（図６、図８参照）の内側の貫通孔１４α（図５参照）に収まる様に固定され、また、第４巻き苗検知センサ６０Ｄ（図２参照）は、左側のフロントサイドステップ１３Ａの前端部、即ち、ネット固定部材５３の前側のパイプ部材よりも前側の機体外側寄りにおいて、前側の巻き苗落下防止ネット５０の内側の貫通孔１３α（図５参照）に収まる様に固定されている。
【００５３】
この様に、第１巻き苗検知センサ６０Ａ、及び第３巻き苗検知センサ６０Ｃを、安全手すり３０の右側の第２手すり部３２の内の前側パイプ部３２Ｆの内側の貫通孔１４α（図５参照）、及び安全手すり３０の左側の第２手すり部３２の内の前側パイプ部３２Ｆの内側の貫通孔１４αに取り付けたことにより、巻き苗１９の外端部が、左右の前側パイプ部３２Ｆ、３２Ｆに当接して落下し難いので、巻き苗１９の有無を確実に検知できると共に、補助者等の歩行の邪魔になり難い。
【００５４】
また、この様に、第２巻き苗検知センサ６０Ｂ、及び第４巻き苗検知センサ６０Ｄを、左右一対のフロントサイドステップ１３Ａ、１３Ｂの前端部の機体外側寄りに取り付けたことにより、補助ステップ１７の上り下りに際し邪魔になり難い。また、第２巻き苗検知センサ６０Ｂ、及び第４巻き苗検知センサ６０Ｄを前方側に配置出来るので、予備苗として載置している巻き苗１９の残余が僅かしかないことをより精度よく検知することが出来る。この点については更に後述する。
【００５５】
第１巻き苗検知センサ６０Ａ〜第４巻き苗検知センサ６０Ｄの構成及び貫通孔１３α、１４αへの取り付け状態は、互いに同じであるので、ここでは、第１巻き苗検知センサ６０Ａについて説明し、第２巻き苗検知センサ６０Ｂ〜第４巻き苗検知センサ６０Ｄについての説明は省略する。
【００５６】
第１巻き苗検知センサ６０Ａは、図５、図６に示す様に、内部にリミットスイッチ（図示省略）を内蔵したスイッチ基部６１と、スイッチ基部６１により一端部が上下回動可能に支持されたアクチュエータ部６２とを備えている。
【００５７】
アクチュエータ部６２の上側縁部は略蒲鉾形状を成しており、スイッチ基部６１の上面から上方に露出している。
【００５８】
これにより、アクチュエータ部６２が下方に押さえつけられると、アクチュエータ部６２は、その上部がスイッチ基部６１の内部に隠れるまで下方に向けて回動すると共に、スイッチ基部６１に内蔵された、それまでＯＦＦ状態であったリミットスイッチをＯＮ状態にさせる構成である。
【００５９】
スイッチ基部６１は、その上端縁部が、図６に示す様に、貫通孔１４αの上端縁部、即ち格子の上面部と同じ高さになる様に貫通孔１４α内に固定されている。よって、アクチュエータ部６２が下方に押さえつけられた場合、そのアクチュエータ部６２の上部は、格子の上面部と同じ高さになる。
【００６０】
これにより、スイッチ基部６１の四方が格子状のリブ壁面で覆われており、且つ、スイッチ基部６１の上端縁部が、格子状のリブの上面部と同じ高さになる様に貫通孔１４α内に固定されており、且つ、アクチュエータ部６２も下方に押さえつけられた場合、スイッチ基部６１の内部に完全に入り込む構造であるので、第１巻き苗検知センサ６０Ａを誤って踏みつけたとしても、第１巻き苗検知センサ６０Ａに対して全荷重が加わることが無いので、破損を防止出来る。
【００６１】
また、アクチュエータ部６２の上側縁部は略蒲鉾状の傾斜を有し、当該傾斜方向が概ね前後方向に沿う様に取り付けられているので、リヤサイドステップ１４Ａの上を歩く際に足を引っ掛けることも無い。
【００６２】
第１巻き苗検知センサ６０Ａ〜第４巻き苗検知センサ６０Ｄと制御部２００とは電気的に接続されているので、制御部２００は、第１巻き苗検知センサ６０Ａ〜第４巻き苗検知センサ６０Ｄに内蔵されたリミットスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態をそれぞれ検知することが出来る構成である（図３参照）。
【００６３】
次に、本実施の形態の乗用田植機１において、圃場での沈み込み防止を実施するための制御機構に必要な各種センサについて、図３を用いて説明する。
【００６４】
即ち、本実施の形態の乗用田植機１には、後輪の回転数を検知することにより、乗用田植機１の車速を検知する後輪回転検知センサ２３０が設けられ、制御部２００とは電気的に接続されている。
【００６５】
また、本実施の形態の乗用田植機１には、ＨＳＴ１６の切り替え操作を行うためのＨＳＴレバー（図示省略）の操作位置を検知するＨＳＴレバー位置検知センサ２４０が設けられ、制御部２００とは電気的に接続されている。
【００６６】
また、本実施の形態の乗用田植機１には、走行車体２のピッチング方向の傾斜を検知する傾斜センサ２５０が設けられ、制御部２００とは電気的に接続されている。
【００６７】
また、本実施の形態の乗用田植機１には、制御部２００からの指令により警報音を発生させる警報音発生装置２６０が設けられ、制御部２００とは電気的に接続されている。
【００６８】
また、本実施の形態の乗用田植機１の制御部２００は、メモリ部２０１と、演算部２０２を備えている。
【００６９】
メモリ部２０１は、植付作業の対象となっている圃場における過去の沈み込みの履歴を有する箇所の位置情報（これを単に、沈み込み履歴位置情報と称す）を予め記憶している。また、メモリ部２０１は、当該圃場における植付作業時において乗用田植機１が走行すべき目標走行経路の位置情報等も記憶することが出来る構成である。
【００７０】
また、演算部２０２は、測位装置２１０により取得された乗用田植機１の圃場における現実の位置情報（位置座標値）と、メモリ部２０１に予め格納されている沈み込み履歴位置情報（位置座標値）とを比較し、乗用田植機１の現実の位置情報が示す位置座標値が、沈み込み履歴位置情報が示す位置座標値を中心として所定範囲内に入ったか否かの算定等を行う構成である。
【００７１】
なお、本実施の形態の走行車体２は、本発明の走行車体の一例にあたり、本実施の形態の植付装置１００は、本発明の作業装置の一例にあたる。また、本実施の形態の操縦席１０は、本発明の操縦席の一例にあたる。また、本実施の形態の左右一対のフロントサイドステップ１３Ａと左右一対のリヤサイドステップ１４Ａとを包括する構成は、本発明のフロアステップの一例にあたる。また、本実施の形態の巻き苗１９は、本発明の作業資材の一例にあたり、本実施の形態の第１巻き苗検知センサ６０Ａ〜第４巻き苗検知センサ６０Ｄのそれぞれは、本発明の作業資材検知部の一例にあたる。
【００７２】
また、本実施の形態の制御部２００は、本発明の制御部の一例にあたり、本実施の形態のメモリ部２０１の一例にあたり、本実施の形態の測位装置２１０は、本発明の測位装置の一例にあたる。また、本実施の形態の警報音発生装置２６０は、本発明の警報部の一例にあたる。
【００７３】
次に、上記構成に基づいた、沈み込み防止や予備苗切れ防止の制御動作について、主として図３を用いて説明する。
【００７４】
（１）沈み込み防止の制御動作について：
制御部２００が、第１巻き苗検知センサ６０Ａ〜第４巻き苗検知センサ６０Ｄの全てのセンサからＯＮ状態を示す信号を一定時間（例えば、１分間）以上受け付けた場合、制御部２００は、巻き苗１９が、補給用苗載枠１５の他に、左右一対のフロントサイドステップ１３Ａと左右一対のリヤサイドステップ１４Ａにも載置されており、乗用田植機１が予備苗の多量積載状態にあると判定する。
【００７５】
ここで、第１巻き苗検知センサ６０Ａ〜第４巻き苗検知センサ６０ＤからＯＮ状態を示す信号を一定時間以上受け付けた場合において、制御部２００が、巻き苗１９が載置されていると判断する構成としたことにより、第１巻き苗検知センサ６０Ａ〜第４巻き苗検知センサ６０Ｄの振動等による誤動作によるＯＮ状態を示す断続的な信号の受け付けを排除出来るので、制御精度の向上が図れる。
【００７６】
次に、制御部２００は、乗用田植機１が予備苗の多量積載状態にあると判定したことを前提条件として、以下に示す（ａ）〜（ｄ）の状況の内、少なくとも一つの状況が発生した事を受け付けた場合、制御部２００は、沈み込みの危険性が有ると判定し、警報音発生装置２６０に対して所定の指令を出して、第１の警報音を発生させる。
【００７７】
これにより、第１の警報音を聞いた作業者は、沈み込みの危険性が有ると事前に認識することが出来るので、現在の状況から沈み込みを回避するために必要な処置を瞬時に判断し、行動に移すことが可能となる。その結果、沈み込みを防止することが出来て、作業効率が向上する。
【００７８】
（ａ）演算部２０２の算定によって、測位装置２１０により取得された乗用田植機１の圃場における現実の位置情報（位置座標値）と、メモリ部２０１に予め格納されている沈み込み履歴位置情報（位置座標値）とを比較し、乗用田植機１の現実の位置情報が示す位置座標値が、沈み込み履歴位置情報が示す位置座標値を中心とした所定範囲内に入った事が検出されて、制御部２００により受け付けられた場合。
【００７９】
なお、この場合、乗用田植機１が、沈み込み履歴位置情報が示す位置座標値を中心とした所定範囲内から出たことを演算部２０２が算定した場合、制御部２００は、沈み込みの危険性が無くなったと判定して警報音発生装置２６０に対して警報音の発生を停止させる。
【００８０】
（ｂ）演算部２０２の算定によって、測位装置２１０により取得された乗用田植機１の圃場における現実の位置情報（位置座標値）を時間的に連続して比較することで、乗用田植機１の位置情報が一定時間（例えば、２０秒間）変化していない事が検出されて、制御部２００により受け付けられた場合。
【００８１】
なお、この場合、後輪回転検知センサ２３０により後輪の回転が検知されると、制御部２００は、乗用田植機１が移動を開始したと認識し、沈み込みの危険性が無くなったと判定して警報音発生装置２６０に対して警報音の発生を停止させる。
【００８２】
（ｃ）演算部２０２算定によって、ＨＳＴレバー位置検知センサ２４０からの位置検知信号により特定されるＨＳＴレバー位置に応じた車速に対して、後輪回転検知センサ２３０からの後輪回転数により算定される車速が低い事が検出されて、制御部２００により受け付けられた場合。
【００８３】
なお、この場合、作業者がブレーキを踏んで意図的に車速を低下させた場合も含まれる。
【００８４】
また、この場合、後輪回転検知センサ２３０からの後輪回転数により算定される車速が、ＨＳＴレバー位置に応じた車速に戻ったことが検知されると、制御部２００は、沈み込みの危険性が無くなったと判定して警報音発生装置２６０に対して警報音の発生を停止させる。
【００８５】
（ｄ）傾斜検知センサ２５０からの信号により乗用田植機１が前上がりの姿勢で所定角度以上傾斜しており、且つ、後輪回転検知センサ２３０からの信号により乗用田植機１の車速が所定速度以下で前進している事を、制御部２００が認識している場合。
【００８６】
また、この場合、上記傾斜角度、及び車速が、上記所定条件を満たさなくなったことを制御部２００が認識すると、制御部２００は、沈み込みの危険性が無くなったと判定して警報音発生装置２６０に対して警報音の発生を停止させる。
【００８７】
なお、上記項目（ａ）〜（ｄ）で説明した場合の他に、例えば、前輪又は後輪がスタックしている事を制御部２００が認識した場合や、前輪又は後輪がスリップしている事を制御部２００が認識した場合でも、制御部２００は、沈み込みの危険性が有ると判定し、警報音発生装置２６０に対して所定の指令を出して、第１の警報音を発生させる構成としても良い。
【００８８】
また、上記項目（ａ）では、沈み込み履歴位置情報がメモリ部２０１に予め格納されている構成について説明したが、これに限らず例えば、作業対象となる圃場における過去のスリップ又はスタックした履歴を有する箇所の位置情報をメモリ部２０１に予め格納した構成としても良い。この構成の場合も、上記項目（ａ）で説明した内容と同様に、乗用田植機１の現実の位置情報が示す位置座標値が、スリップ又はスタックした履歴を有する箇所の位置情報が示す位置座標値を中心とした所定範囲内に入った事が検出されて、制御部２００により受け付けられた場合、警報音発生装置２６０に対して所定の指令を出して、第１の警報音を発生させる。なお、この構成の場合の、作業対象となる圃場における過去のスリップ又はスタックした履歴を有する箇所の位置情報は、本発明の圃場における沈み込みの可能性を有する箇所の位置情報の一例にあたる。
【００８９】
また、上記項目（ａ）では、沈み込み履歴位置情報がメモリ部２０１に予め格納されている構成について説明したが、これに限らず例えば、複数の圃場のそれぞれを特定するための位置情報の他に、それぞれの圃場が湿田であるか否かの情報や圃場が深いか否かの情報も、それぞれの圃場の位置情報に対応付けてメモリ部２０１に予め格納した構成としても良い。この構成の場合も、乗用田植機１の現実の位置情報から作業対象の圃場を特定し、メモリ部２０１に予め格納されている複数の圃場から該当する圃場の位置情報を抽出し、その抽出された位置情報に対応する圃場が湿田又は深い圃場であるか否かを制御部２００が判定し、その判定結果が、現実に作業を開始しようとする圃場が湿田又は深い圃場であることを示している場合は、制御部２００は、警報音発生装置２６０に対して所定の指令を出して、第１の警報音を発生させる。
【００９０】
（２）予備苗切れ防止の制御動作について：
制御部２００が、第１巻き苗検知センサ６０Ａ〜第４巻き苗検知センサ６０Ｄの全てのセンサからＯＦＦ状態を示す信号を一定時間（例えば、１分間）以上受け付けた場合、制御部２００は、予備苗として載置されている巻き苗１９が、残り少なくなっていると判定して、警報音発生装置２６０に対して所定の指令を出して、上記第１の警報音とは異なる第２の警報音を発生させる。
【００９１】
これにより、第２の警報音を聞いた作業者は、予備苗が完全になくなってしまう前に、予備苗切れの状況が近づいていることを認識することが出来るので、予備苗切れ状況を回避するために早めの予備苗補給作業を行えて、作業効率が向上する。
【００９２】
なお、ここでは、第２の警報音を発生させて作業者の注意喚起を行う構成としたが、これに限らず例えば、マスコット７０（図１、図４参照）を点滅させたり、別途点灯表示ランプを設けたり、或いは、畦際に待機している苗運搬者が携帯している端末装置の表示部に苗補給の必要を知らせる表示を行う等、どの様な構成により注意喚起を行っても良い。
【００９３】
なお、本実施の形態の、圃場における沈み込み履歴位置情報は、本発明の圃場の状態情報の一例にあたる。また、本実施の形態の上記項目（ｂ）で述べた、乗用田植機１の位置情報が一定時間（例えば、２０秒間）変化していないという情報は、本発明の作業車両の状態情報の一例にあたる。また、本実施の形態の上記項目（ｃ）で述べた、ＨＳＴレバー位置に応じて設定されている車速に対して後輪回転検知センサ２３０からの後輪回転数により算定される車速が低いという情報は、本発明の作業車両の状態情報の一例にあたる。また、本実施の形態の上記項目（ｄ）で述べた、乗用田植機１が前上がりの姿勢で所定角度以上傾斜しており、且つ、乗用田植機１の車速が所定速度以下で前進しているという情報は、本発明の作業車両の状態情報の一例にあたる。
【００９４】
次に、補助作業を行う補助者が腰を掛けることが出来る腰掛部２０について、図４、図７を用いて更に説明する。
【００９５】
図７は、腰掛部２０の下方部を水平面で切断した状態において、下方を見たときの概略部分拡大平面図である。
【００９６】
腰掛部２０は、パイプ状部材を正面視で略門型形状に成形した腰掛本体部２１と、その腰掛本体部２１の上端部の外周面に装着されたクッション性を有する略円筒形状部材２２とから構成されている。また、腰掛本体部２１の下方部分は、エンジンカバー９の後端側から垂直に突き出しており、腰掛本体部２１の上方部分は、当該下方部分を基準として、前方方向に傾斜している。
【００９７】
クッション性を有する略円筒形状部材２２を設けたことにより、補助者が腰掛けたときに快適である。また、腰掛本体部２１の上方部分が前方方向に傾斜していることにより、苗タンク１１０に苗を補充するときに邪魔にならない。また、腰掛本体部２１の上方部分が前方方向に傾斜しているが、略円筒形状部材２２が設けられた部位が、操縦席１０の背もたれ部よりも方向に位置しているため、操縦席１０に座っている作業者の邪魔にもならない。
【００９８】
また、上述したエンジンカバー９は、図４、図７に示す様に、パイプ状部材であって平面視で略門型形状を成した第１フレーム８１と、それぞれの後端部８２Ｌａ、８２Ｒａが第１フレーム８１に溶接固定されたパイプ状部材である左右一対の第２フレーム８２Ｌ、８２Ｒとにより、支持されている。
【００９９】
第１フレーム８１の前端部８１ａと、左第２フレーム８２Ｌの後端部８２Ｌａと、右第２フレーム８２Ｒの後端部８２Ｒａとにより、三方を囲まれた空間部分に、平面視で略長方形状を成しており（図７参照）且つ側面視で略Ｕ字形状を成した（図４参照）腰掛部固定基部８３が嵌め込まれており、第１フレーム８１の前端部８１ａと、左第２フレーム８２Ｌの後端部８２Ｌａと、右第２フレーム８２Ｒの後端部８２Ｒａとのそれぞれに対して強固に溶接固定されている。
【０１００】
腰掛本体部２１の左右両側のパイプ下端部２１ａの近傍には、フランジ部８４が溶接固定されている。左右両側のパイプ下端部２１ａに溶接固定されたフランジ部８４は、それぞれのフランジ部８４の機体外側の端部が上方に向けて屈曲された屈曲部８４ａを有している（図７参照）。その屈曲部８４ａの立ち上がりの高さは、腰掛部固定基部８３における略Ｕ字状に曲げられた前後両端部８３ａの立ち上がりの高さと概ね同じである。
【０１０１】
腰掛本体部２１の左右両側のパイプ下端部２１ａ（図４参照）が、腰掛部固定基部８３の左右両側に設けられた貫通孔に挿入されており、左右一対のフランジ部８４、８４が、腰掛部固定基部８３の左右両側の平面部分に当接した状態で固定されている。
【０１０２】
これにより、補助者の苗タンク１１０への苗補充スペースを確保しつつ、腰掛部２０を容易に且つ強固に取り付けが出来る。
【０１０３】
また、左右一対のフランジ部８４、８４と、腰掛部固定基部８３との対応する位置には、それぞれに貫通孔８５が設けられている。また、エンジンカバー９において、平面視で、それらの貫通孔８５の位置に対応する位置にも同様に貫通孔９ａが形成されている（図２参照）。
【０１０４】
また、腰掛部固定基部８３の平面部に左右一対のフランジ部８４、８４が固定された状態においては、腰掛部固定基部８３の平面部の四方は、略Ｕ字状に曲げられた前後両端部８３ａと、上方に向けて屈曲された屈曲部８４ａとにより、盆状に囲まれており、エンジンカバー９の貫通孔９ａから落下してきた水滴が、その盆状に囲まれた箇所に溜まり、貫通孔８５から更に下方に落下する様に構成されている。
【０１０５】
貫通孔８５から落下した水滴は、下方に配置されているラジエータ８６のフィンに付着して、冷却効果を向上させる。
【０１０６】
次に、柔軟性を有する樹脂製の苗箱等を収納する空箱収容ケース４０について、主として図８を用いて更に説明する。
【０１０７】
図８は、空箱収容ケース４０を説明するための部分拡大斜視図であり、空箱収容ケース４０が収容姿勢を取っている状態を示す図である。なお、図８では、左側に配置された空箱収容ケース４０についてのみ図示しており、右側に配置された空箱収容ケース４０の図示は省略した。
【０１０８】
安全手すり３０は、リヤフロアーステップ１４の後端部に配置された、略門型の第１手すり部３１と、左右両端部に配置された略逆Ｌ字形状の左右一対の第２手すり部３２、３２から構成されている。
【０１０９】
左右一対の空箱収容ケース４０、４０（図２参照）は、左右一対の第２手すり部３２、３２のそれぞれに回動可能に配置されており（図８の矢印Ａ参照）、機体内側に向けて回動して、空箱収容ケース４０を機体内側に収納する収納姿勢と、機体外側に向けて回動して、苗箱等を収容できる収容姿勢とを取ることが出来る構成である。
【０１１０】
空箱収容ケース４０は、図８に示す様に、（１）収容姿勢を取っているときに機体内側と上方が開放されている箱状部４１と、（２）箱状部４１の底面部４１ａに溶接固定された略Ｌ字形状の、箱状部４１を支持する支持プレート４２と、（３）第２手すり部３２に対して支持プレート４２を回動可能に保持するための、正面視で略Ｕ字形状を成した保持部材４３とにより構成されている。
【０１１１】
また、第２手すり部３２の屈曲部３２ａの周囲を回動する、支持プレート４２の前側コーナー部４２ａは、空箱収容ケース４０が収納姿勢となる様に回動された際、屈曲部３２ａの機体内側に対向する面３２ａ１（図８参照）に当接してその回動を停止させ、また、空箱収容ケース４０が収容姿勢となる様に回動された際、屈曲部３２ａの機体外側に対向する面３２ａ２（図８参照）に当接してその回動を停止させる様に形成されている。
【０１１２】
これにより、空箱収容ケース４０を、簡単な構成で確実に、収容姿勢に維持させることが出来る。
【０１１３】
また、これにより、支持プレート４２が、空箱収容ケース４０を支持する支持機能と、収容姿勢と収納姿勢のそれぞれの姿勢において回動を停止させるストッパー機能とを兼ね備えており、部品点数の低減を図ることが出来る。
【０１１４】
なお、上記実施の形態では、本発明の圃場の状態情報の一例として、圃場における沈み込み履歴位置情報である場合について説明したが、これに限らず例えば、圃場面における凹凸の存在する箇所の位置情報（これを単に、凹凸位置情報と称す）である構成としても良い。この構成の場合、メモリ部２０１には凹凸位置情報が予め格納されている。この構成の凹凸位置情報は、本発明の圃場における沈み込みの可能性を有する箇所の位置情報の一例にあたる。
【０１１５】
また、上記実施の形態では、第１巻き苗検知センサ６０Ａ〜第４巻き苗検知センサ６０Ｄを、フロントサイドステップ１３Ａ及びリヤサイドステップ１４Ａの機体外側寄りの位置に設けた場合について説明したが、これに限らず例えば、機体内側寄りの位置に設けても良いし、或いは、機体外側と内側の両方に設けても良いし、或いは、巻き苗の有無を検知出来て、予備苗切れ防止の効果を発揮できる場所であれば何れの位置に設けても良い。
【０１１６】
また、上記実施の形態では、作業資材の一例として巻き苗を例に挙げて説明したが、これに限らず例えば、施肥作業に用いる肥料が収納された肥料袋であっても良い。
【０１１７】
また、上記実施の形態では、作業車両の一例として乗用田植機を取り上げて説明したが、本発明の作業車両はこれに限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
本発明によれば、作業性が低下する前に作業者に注意を喚起することが出来る作業車両を提供することが出来、乗用田植機等として有用である。
【符号の説明】
【０１１９】
１    乗用田植機
２    走行車体
３    昇降リンク装置
４Ｌ  左ホッパー
４Ｒ  右ホッパー
５Ｌ  左側前輪
５Ｒ  右側前輪
６Ｌ  左側後輪
６Ｒ  右側後輪
７    エンジン
８    メインフレーム
９    エンジンカバー
１０  操縦席
１６  ＨＳＴ
１８  受信アンテナ
２０  腰掛部
３０  安全手すり
４０  空箱収容ケース
６０Ａ  第１巻き苗検知センサ
６０Ｂ  第２巻き苗検知センサ
６０Ｃ  第３巻き苗検知センサ
６０Ｄ  第４巻き苗検知センサ
１００  植付装置
【図１】
2019062752.tif 000003
【図２】
2019062752.tif 000004
【図３】
2019062752.tif 000005
【図４】
2019062752.tif 000006
【図５】
2019062752.tif 000007
【図６】
2019062752.tif 000008
【図７】
2019062752.tif 000009
【図８】
2019062752.tif 000010