(57)【要約】      （修正有）【課題】光検出・測距（ＬｉＤＡＲ）センサアライメントシステムの提供。【解決手段】第１および第２のＬｉＤＡＲセンサ２６，２８の各々は、それぞれの第１および第２の領域３６，３８を監視し、当該領域に関連するそれぞれの第１および第２のＬｉＤＡＲ信号を出力するように構成される。コントローラ３２は、これらの信号を受け取り、第１および第２のＬｉＤＡＲセンサ２６，２８の両方によって検出される対象を認識し、第１の領域３６，３８に関連する第１の座標マップを使用して対象の第１のマッピングされた位置を決定し、第２の領域に関連する第２の座標マップを使用して対象の第２のマッピングされた位置を決定し、第１のマッピングされた位置と第２のマッピングされた位置とを関連付けて、第１のＬｉＤＡＲセンサ２６と第２のＬｉＤＡＲセンサ２８とが位置整合されているか否かを決定するように構成される。【選択図】図１
2019053034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光検出・測距（ＬｉＤＡＲ）センサアライメントシステムであって、
第１の領域を監視し、該第１の領域に関連する第１のＬｉＤＡＲ信号を出力するように構成された第１のＬｉＤＡＲセンサと、
第２の領域を監視し、該第２の領域に関連する第２のＬｉＤＡＲ信号を出力するように構成された第２のＬｉＤＡＲセンサと、
前記第１のＬｉＤＡＲ信号および前記第２のＬｉＤＡＲ信号を受け取り、前記第１のＬｉＤＡＲセンサおよび前記第２のＬｉＤＡＲセンサの両方によって検出される対象を認識し、前記第１の領域に関連する第１の座標マップを使用して前記対象の第１のマッピングされた位置を決定し、前記第２の領域に関連する第２の座標マップを使用して前記対象の第２のマッピングされた位置を決定し、前記第１のマッピングされた位置と前記第２のマッピングされた位置とを関連付けて、前記第１のＬｉＤＡＲセンサと前記第２のＬｉＤＡＲセンサとが位置整合されているか否かを決定するように構成されたコントローラと
を備えるＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のＬｉＤＡＲセンサアライメントシステムであって、
前記コントローラは、前記第１のマッピングされた位置と位置整合モデルとを使用して、前記第２の領域に概して関連しない前記検出された対象のモデル化された第２の位置を決定するように構成され、
前記検出された対象の前記第２のマッピングされた位置は、前記第２の領域に対する前記第２の座標マップを使用するときに、前記第２のＬｉＤＡＲセンサが位置整合されているか、それとも位置不整合であるかにかかわらず決定される
ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム。
【請求項３】
請求項２に記載のＬｉＤＡＲセンサアライメントシステムであって、
前記第１の座標マップおよび前記第２の座標マップならびに前記位置整合モデルは、前記コントローラ内に予めプログラムされた
ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム。
【請求項４】
請求項２に記載のＬｉＤＡＲセンサアライメントシステムであって、
前記第１の座標マップおよび前記第２の座標マップは、前記第１のＬｉＤＡＲセンサと前記第２のＬｉＤＡＲセンサとが位置整合されているときに互いに整合され、前記位置整合モデルを表す
ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム。
【請求項５】
請求項２に記載のＬｉＤＡＲセンサアライメントシステムであって、
前記コントローラは、前記モデル化された第２の位置を前記第２のマッピングされた位置と比較して、前記第２のＬｉＤＡＲセンサが位置整合されているか否かを決定するように構成された
ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム。
【請求項６】
請求項５に記載のＬｉＤＡＲセンサアライメントシステムであって、
前記第２のＬｉＤＡＲセンサは、前記第２のモデル化された位置が前記第２のマッピングされた位置と実質的に同じでない場合には、位置整合されていない
ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム。
【請求項７】
請求項１に記載のＬｉＤＡＲセンサアライメントシステムであって、
前記コントローラは、プロセッサと電子記憶媒体とを備え、
前記第１の座標マップ、前記第２の座標マップおよび前記位置整合モデルは、予めプログラムされ、前記電子記憶媒体に記憶されている
ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム。
【請求項８】
請求項７に記載のＬｉＤＡＲセンサアライメントシステムであって、
前記プロセッサは、前記第１のＬｉＤＡＲ信号および前記第２のＬｉＤＡＲ信号を処理する
ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム。
【請求項９】
請求項１に記載のＬｉＤＡＲセンサアライメントシステムであって、
前記第１のＬｉＤＡＲセンサは、前記第２のＬｉＤＡＲセンサが位置整合されているか、それとも位置不整合であるかを確認するための基準として使用される位置整合されたＬｉＤＡＲセンサである
ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム。
【請求項１０】
請求項１に記載のＬｉＤＡＲセンサアライメントシステムであって、
前記第１の座標マップおよび前記第２の座標マップならびに前記位置整合モデルは、それぞれ三次元である
ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム。
【請求項１１】
自動化車両であって、
第１の領域を監視し、該第１の領域に関連する第１のＬｉＤＡＲ信号を出力するように構成された第１のＬｉＤＡＲセンサと、
第２の領域を監視し、該第２の領域に関連する第２のＬｉＤＡＲ信号を出力するように構成された第２のＬｉＤＡＲセンサと
を備え、
前記第１の領域の第１のセグメントは、前記第１のＬｉＤＡＲセンサと前記第２のＬｉＤＡＲセンサとが位置整合されているときに前記第２の領域の第２のセグメントと完全に重複し、
前記自動化車両は、さらに、プロセッサと電子記憶媒体とを有するコントローラを備え、
前記プロセッサは、前記第１のＬｉＤＡＲ信号および前記第２のＬｉＤＡＲ信号を受け取って処理し、前記第１のＬｉＤＡＲセンサおよび前記第２のＬｉＤＡＲセンサの両方によって検出される対象を認識し、前記第１の領域に関連し前記電子記憶媒体に記憶された第１の座標マップを使用して前記対象の第１のマッピングされた位置を決定し、前記第１の座標マップとの予めプログラムされた位置整合形態で方向付けられる第２の座標マップに関連する前記対象の第２の仮定位置を決定し、前記第２の領域に関連し前記電子記憶媒体に記憶された前記第２の座標マップを使用して、前記対象の第２のマッピングされた位置を決定し、前記第２の仮定位置を前記第２のマッピングされた位置と比べて、前記第１のＬｉＤＡＲセンサと前記第２のＬｉＤＡＲセンサとが位置整合されているか否かを決定するように構成された
自動化車両。
【請求項１２】
請求項１１に記載の自動化車両であって、
前記第２のＬｉＤＡＲセンサは、前記第２の仮定位置が前記第２のマッピングされた位置と同じでない場合には、位置整合されていない
自動化車両。
【請求項１３】
請求項１１に記載の自動化車両であって、
さらに本体を備え、
前記第１のＬｉＤＡＲセンサおよび前記第２のＬｉＤＡＲセンサは、前記本体に取り付けられ、互いから離間している
自動化車両。
【請求項１４】
請求項１１に記載の自動化車両であって、
前記第１のＬｉＤＡＲセンサおよび前記第２のＬｉＤＡＲセンサが互いに位置整合されていない場合には、前記プロセッサは動作を開始する
自動化車両。
【請求項１５】
請求項１４に記載の自動化車両であって、
さらに、警告装置を備え、
前記動作は、前記警告装置の起動である
自動化車両。
【請求項１６】
請求項１４に記載の自動化車両であって、
さらに、前記第２のＬｉＤＡＲセンサと前記本体とに取り付けられる取付装置を備え、
前記取付装置は、前記本体に対して前記ＬｉＤＡＲセンサを移動させ、それによって、前記第２のＬｉＤＡＲセンサを位置整合させるように構成された
自動化車両。
【請求項１７】
請求項１６に記載の自動化車両であって、
前記取付装置は、前記第２のＬｉＤＡＲセンサを位置整合させるために前記コントローラによって制御されるように構成された電気式アライメント駆動装置を備える
自動化車両。
【請求項１８】
自動化車両のコントローラによって実行されるコンピュータソフトウェア製品であって、
前記自動化車両は、それぞれの第１の領域および第２の領域に関連するそれぞれの第１のＬｉＤＡＲ信号および第２のＬｉＤＡＲ信号を出力するように構成された第１のＬｉＤＡＲセンサおよび第２のＬｉＤＡＲセンサを備え、
前記コンピュータソフトウェア製品は、
前記それぞれの第１の領域および第２の領域に関連する予めプログラムされた第１の座標マップおよび第２の座標マップと、前記第１の座標マップと前記第２の座標マップとが位置整合されていることを表す位置整合モデルと、を有する予めプログラムされたデータベースと、
前記第１のＬｉＤＡＲ信号および前記第２のＬｉＤＡＲ信号を受け取り、前記第１のＬｉＤＡＲセンサおよび前記第２のＬｉＤＡＲセンサの両方によって検出される対象を認識するように構成された認識モジュールと、
前記第１の座標マップに対する前記対象の第１のマッピングされた位置を割り当て、前記第２の領域に関連せず、かつ、前記位置整合モデルを使用するときに、前記第１のマッピングされた位置と第２の座標マップとに対する前記検出された対象のモデル化された第２の位置を割り当て、前記第２の領域に対する前記第２の座標マップを使用する場合、前記第２のＬｉＤＡＲセンサが位置整合されているか、それとも位置不整合であるかにかかわらず、前記検出された対象の実際の第２のマッピングされた位置を割り当てるように構成された位置割当モジュールと、
前記モデル化された第２のマッピングされた位置を前記実際の第２のマッピングされた位置と比較して、前記第１のＬｉＤＡＲセンサと前記第２のＬｉＤＡＲセンサとが位置整合されているか否かを決定するように構成された比較モジュールと
を備えるコンピュータソフトウェア製品。
【請求項１９】
請求項１８に記載のコンピュータソフトウェア製品であって、
前記モデル化された第２の位置は、前記第１のＬｉＤＡＲセンサと前記第２のＬｉＤＡＲセンサとが位置整合されているとき、前記実際の第２のマッピングされた位置と略等しい
コンピュータソフトウェア製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]本開示は、光検出・測距（ＬｉＤＡＲ）センサアライメントシステムに関し、より詳細には、自動化車両のための追跡システムのＬｉＤＡＲセンサアライメントシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
[0002]現代の車両の操作は、ますます自動化されてきており、それによって、運転者の介在が少なくなっている。様々な制御特性が、ますます複雑になってきており、一方で、車両の精度、効率および信頼性が少なくとも維持されなければならない。そのような自動化されたシステムの複雑性は、多数のセンサを必要とすることがある。そのようなセンサは、位置不整合になる場合がある。修正されなければ、そのような位置不整合は最適な車両性能を低下させることがある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
[0003]本開示の１つの非限定的な例示的な実施形態では、光検出・測距（ＬｉＤＡＲ）センサアライメントシステムは、第１および第２のＬｉＤＡＲセンサと、コントローラと、を備えている。第１および第２のＬｉＤＡＲセンサの各々は、それぞれの第１および第２の領域を監視し、これらの領域に関連するそれぞれの第１および第２のＬｉＤＡＲ信号を出力するように構成される。コントローラは、この信号を受信し、第１および第２のＬｉＤＡＲセンサの両方によって検出される対象を認識し、第１の領域に関する第１の座標マップを使用して、対象の第１のマッピングされた位置を決定し、第２の領域に関する第２の座標マップを使用して、対象の第２のマッピングされた位置を決定し、第１および第２のマッピングされた位置を関連付けて、第１および第２のＬｉＤＡＲセンサが位置整合しているか否かを決定するように構成される。
【０００４】
[0004]他の非限定的な実施形態では、自動化車両は、第１のＬｉＤＡＲセンサと、第２のＬｉＤＡＲセンサと、コントローラと、を備えている。第１のＬｉＤＡＲセンサは、第１の領域を監視して、第１の領域に関連する第１のＬｉＤＡＲ信号を出力するように構成される。第２のＬｉＤＡＲセンサは、第２の領域を監視して、第２の領域に関連する第２のＬｉＤＡＲ信号を出力するように構成される。第１および第２のＬｉＤＡＲセンサの両方が位置整合されたときに、第１の領域の第１のセグメントは第２の領域の第２のセグメントと完全に重複する。コントローラは、プロセッサと電子記憶媒体とを備えている。プロセッサは、第１および第２のＬｉＤＡＲ信号を受け取って処理し、第１および第２のＬｉＤＡＲセンサの両方によって検出された対象を認識し、第１の領域に関連し電子記憶媒体に記憶された第１の座標マップを使用して、対象の第１のマッピングされた位置を決定し、第１の座標マップとの予めプログラムされた位置整合形態で方向付けられる第２の座標マップに関連する対象の第２の仮定位置を決定し、第２の領域に関連し電子記憶媒体に記憶された第２の座標マップを使用して、対象の第２のマッピングされた位置を決定し、第２の仮定位置を第２のマッピングされた位置と比べて、第１および第２のＬｉＤＡＲセンサが位置整合されているか否かを決定するように構成される。
【０００５】
[0005]他の非限定的な実施形態では、自動化車両のコントローラによってコンピュータソフトウェア製品が実行される。自動化車両は、それぞれの第１および第２の領域に関連するそれぞれの第１および第２のＬｉＤＡＲ信号を出力するように構成された第１および第２のＬｉＤＡＲセンサを備えている。コンピュータソフトウェア製品は、予めプログラムされたデータベースと、認識モジュールと、位置割当モジュールと、比較モジュールと、を備えている。予めプログラムされたデータベースは、それぞれの第１および第２の領域に関連する予めプログラムされた第１および第２の座標マップと、第１および第２の座標マップが位置整合されていることを表す位置整合モデルと、を備えている。認識モジュールは、第１および第２のＬｉＤＡＲ信号を受け取って、第１および第２のＬｉＤＡＲセンサの両方によって検出された対象を認識するように構成される。位置割当モジュールは、第１の座標マップに対する対象の第１のマッピングされた位置を割り当て、第２の領域に関連せず、かつ、位置整合モデルを使用する場合に、第１のマッピングされた位置と第２の座標マップとに対する検出された対象のモデル化された第２の位置を割り当て、第２の領域に対する第２の座標マップを利用する場合に、第２のＬｉＤＡＲセンサが位置整合しているか位置不整合であるかにかかわらず、検出された対象の実際の第２のマッピングされた位置を割り当てるように構成される。比較モジュールは、モデル化された第２のマッピングされた位置を、実際の第２のマッピングされた位置と比較して、第１および第２のＬｉＤＡＲセンサが位置整合しているか否かを決定するように構成される。
【０００６】
[0006]これら、および、他の利点および特徴が、図面とともになされる次の説明からいっそう明らかになるであろう。
【０００７】
[0007]本発明と見なされる主題は、明細書の終わりのところの特許請求の範囲で具体的に指摘され、明確にクレームされている。本発明の上述および他の特徴および利点は、添付図面とともになされる次の詳細な説明からいっそう明らかである。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】[0008]位置整合されたＬｉＤＡＲセンサを有するＬｉＤＡＲセンサアライメントシステムを有するものとして描かれた自車両の平面図である。
【図２】[0009]位置不整合となっているＬｉＤＡＲセンサを有するＬｉＤＡＲセンサアライメントシステムを有する自車両の平面図である。
【図３】[0010]ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステムを有する自車両の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
[0011]図１は、半自律走行または自律走行車２０（以下、自動化車両または自車両と称する）の非限定的な例を示している。自動化車両は、自車両２０の部分自動化操作または完全自動化操作に貢献し得る様々なシステムおよび構成部品を備えていてもよい。様々な構成部品および／またはシステムは、例えば道路に沿って概ね走行するために、速度、方向（例えば、ステアリング）、ブレーキ、および、自車両２０に必要な車両操作の他の特徴を制御してもよい。そのような車両走行は、自車両２０内の乗員（図示せず）の相互作用がなくてもよい。
【００１０】
[0012]例えば他の車両の角部であってもよい対象２４は、自車両２０の前方に概して位置し得る。自車両２０の様々な構成部品および／またはシステム（これは、自車両の自動化操作特徴に貢献する）は、自車両２０によって所望の応答に作用するために、対象２４を概して検出、感知および／または撮像してもよい。
【００１１】
[0013]自車両２０は、光検出・測距（ＬｉＤＡＲ）センサアライメントシステム２２を備えている。ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム２２は、第１のＬｉＤＡＲセンサ２６と、第２のＬｉＤＡＲセンサ２８と、少なくとも１つの取付装置３０と、コントローラ３２と、を備えていてもよい。図１において、第１のＬｉＤＡＲセンサ２６は、位置整合されたＬｉＤＡＲセンサ、または、位置不整合が起こりにくい位置にあるセンサであってもよい。第２のＬｉＤＡＲセンサ２８は、概して、整合位置と不整合位置との間で移動してもよい。第２のＬｉＤＡＲセンサ２８が位置不整合である場合、２つのＬｉＤＡＲセンサ２６，２８は、それらの最適な可能性に対して一緒に動作しないことがある。図１では、ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８は、所望の整合位置に示されている。図２では、第２のＬｉＤＡＲセンサ２８は、第１のＬｉＤＡＲセンサ２６に対して不整合位置に示されている。
【００１２】
[0014]取付装置３０は、第２のＬｉＤＡＲセンサ２８と自車両２０のボディ３４とに取り付けられてもよく、それらの間に延在していてもよい。取付装置３０は、第２のＬｉＤＡＲセンサ２８の位置取りを調節するように構成されてもよい。一実施形態では、この調節は、手動操作で行われてもよく、他の実施形態では、取付装置３０は、第２のＬｉＤＡＲセンサ２８を自動的に位置整合させるように構成された電気アライメント駆動装置（すなわち、モータ）を備えていてもよい。
【００１３】
[0015]ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８の各々は、それぞれの視野、すなわち、領域３６，３８を備えている。視野は、領域３６，３８の一方または両方内の物体すなわち対象２４を監視するために概して確立される。例えば、ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８の各々は、約４５度のそれぞれの視野角に概して関連する視野３６，３８を備えていてもよい（矢印４０，４２を参照）。この例では、ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８は、互いから離れて、自車両２０の前方の両角部に取り付けられてもよい。この構成によれば、位置整合された協働するＬｉＤＡＲセンサ２６，２８は、たった１つのセンサよりも大きな領域を見ることができる。領域３６，３８は、車両２０の前方の所定距離のところから始まって、重複していてもよいことがさらに図示されている。したがって、領域３６，３８の各々は、互いに完全に重複するそれぞれの重複セグメント４０，４２を備えていてもよい。この重複の全体領域は、ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８の一方が整合位置から不整合位置まで移動した際に変化する。
【００１４】
[0016]ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム２２は、さらに、有線または無線であってもよい通信路４４，４６，４７を備えていてもよい。第１の経路４４は、コントローラ３２と第１のＬｉＤＡＲセンサ２６との間に延在していてもよい。第２の経路４６は、コントローラ３２と第２のＬｉＤＡＲセンサ２８との間に延在していてもよく、第３の経路４７は、コントローラ３２と取付装置３０との間に延在していてもよい。
【００１５】
[0017]図１および図３を参照すると、上述したように、自車両２０は、半自律または全自律であってもよい。ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム２２の様々な構成部品は、概して、少なくとも２つの機能を発揮し得る。例えば、第１および第２のＬｉＤＡＲセンサ２６，２８は、移動する自車両２０の経路における物体の存在を検出する主機能を発揮してもよい。そのような検出は、コントローラ３２によって処理されてもよい。コントローラ３２は、次いで、様々なコマンドを開始して、自車両２０による適切な応答を自動的に生成してもよい。
【００１６】
[0018]半自律の自車両２０の例では、自車両は、典型的には、オペレータ４８によって運転されてもよい。この場合、自動化システム（図示せず）がオペレータ４８への補助を提供してもよい。この補助は、警告装置５０（図３参照）の単なる動作であってもいし、あるいは、通常はオペレータ４８によって使用される手動制御部５４の制御を一時的に取って代わる制御オーバライドユニット５２を動作させることを含んでいてもよい。そのような手動制御部５４は、自車両２０の方向ユニット５４Ａ（例えば、ステアリングユニット）と、加速ユニット５４Ｂと、ブレーキユニット５４Ｃと、を備えていてもよい。警告装置５０は、可聴装置５０Ａ、視覚装置５０Ｂおよび／または触覚装置５０Ｃを備えていてもよいし、あるいは、それらであってもよい。完全自律の自車両２０の例では、自動化システムは、オペレータの大きな介入なく、制御部５４に対して連続的に単に指令を与えてもよい。
【００１７】
[0019]図３を参照すると、ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム２２は、さらに、警告装置５０を備えていてもよい。コントローラ３２は、プロセッサ５６と電子記憶媒体５８とを備えていてもよい。プロセッサ５６は、マイクロプロセッサ、または、当業者には公知のようにデータを処理するための特定用途集積回路（ＡＳＩＣ）を含むアナログおよび／またはデジタル制御回路などの他の制御回路であってもよい。コントローラ３２の電子記憶媒体５８は、１つ以上のルーチン、閾値およびキャプチャデータ（以下では、アプリケーション６０（例えば、コンピュータソフトウェア製品）と称する）を記憶するための不揮発性メモリ（例えば、電気的消去可能ＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ））であってもよい。アプリケーション６０は、コントローラ３２のプロセッサ５６によって実行され、ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８の一方が位置不整合になったときを少なくとも認識する。
【００１８】
[0020]ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８は、当業者に一般に知られており、整合位置にあるときには、物体２４の検出および監視を少なくとも補助するように構成される。より具体的には、ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８の各々は、所定の周波数でパルスを発する個々の光またはレーザビームの大型アレイを備えていてもよい。ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８の一部として含まれるセンサ（単数または複数）は、反射光または戻り光を検出するように構成される。光の初期パルスと、感知された戻り光と、の間の時間が使用されて、反射物体面の距離が計算される。ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８の早いパルスおよび得られた情報は、検出された物体２４の動きを決定するために処理されてもよい。同様に、所与の時間に、物体２４の位置が三次元空間内で決定されてもよい。
【００１９】
[0021]アプリケーション６０は、データベース６２と認識モジュール６４と位置割当モジュール６６と比較モジュール６８とを備えていてもよい。認識モジュール６４は、それぞれの経路４４，４６によってそれぞれのＬｉＤＡＲセンサ２６，２８から第１および第２のＬｉＤＡＲ信号（矢印７０，７２を参照）を受け取るように構成される。受け取られると、認識モジュール６４は、信号７０，７２を処理して、対象を認識する。センサのアライメントのために、モジュール６８は、所与の単一の時間でセンサ２６，２８の両方によって検出された対象２４を認識してもよい。
【００２０】
[0022]位置割当モジュール６６は、データベース６２に記憶された第１の座標マップ７４を使用して、対象２４の第１のマッピングされた位置７５を決定して割り当てるように構成される。例えば、図１および図２において、第１のＬｉＤＡＲセンサ２６によって監視される第１の領域３６に関連する第１のマッピングされた位置７５は、ここでは例示目的で、（Ｅ，６）の座標を割り当てられてもよい。位置割当モジュール６６は、さらに、データベース６２に記憶された第２の座標マップ７６を使用して、第２のＬｉＤＡＲセンサ２８によって監視される第２の領域３８に関連する第２のマッピングされた位置７８（すなわち、実際の第２のマッピングされた位置）を決定して割り当てる。図１において、第２のＬｉＤＡＲセンサ２８は位置整合されており、第２のマッピングされた位置７８は、約（ｅ，ＶＩ）の座標が割り当てられてもよい。図２において、第２のＬｉＤＡＲセンサ２８は、位置不整合となっており、第２のマッピングされた位置７８は、およそ（ｄ，ＩＩＩ）の座標を識別または割り当てられてもよい。図示される例は二次元のアレイとして示されているが、同じ原理を三次元すなわち体積空間に適用してもよいことが考えられ、また、理解される。
【００２１】
[0023]この例では、第１のＬｉＤＡＲセンサ２６は、位置整合されていると仮定されてもよく、したがって、第２のＬｉＤＡＲセンサ２８の位置整合を決定するための基準として使用される。この実行を補助するために、位置割当モジュール６６は、さらに、電子記憶媒体５８のデータベース６２内に予めプログラムされた位置整合モデル８０を使用してもよい。位置整合モデル８０は、第１および第２のＬｉＤＡＲセンサ２６，２８が位置整合されていると仮定して、第１および第２の座標マップ７４，７６を互いに対して位置判断する一般的な基準である。第１のマッピングされた位置７５およびモデル８０を使用して、位置割当モジュール６６は、モデル化された第２の位置８２（図２参照）を決定してもよい。すなわち、モデル化された第２の位置８２は、ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８が位置整合されているときに実際の第２のマッピングされた位置７８がどのようであるべきかということである。
【００２２】
[0024]比較モジュール６８は、第２のマッピングされた位置７８をモデル化された第２の位置８２と比較するように構成される。２つの位置７８，８２が略一致する場合、アプリケーション５８は、ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８が位置整合されていると決定してもよい。２つの位置７８，８２が一致していない場合、アプリケーション５８は、座標を使用して、第２のＬｉＤＡＲセンサ２８がどれだけ離れて、また、どの方向に位置不整合になっているのかを決定してもよい。
【００２３】
[0025]図１および図３を参照すると、ＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム２２の動作において、このシステムは、アプリケーション５８の実行を自動的かつ周期的に開始して、ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８の位置整合を確認してもよい。他の実施形態では、システム２２は、例えば車両技術者による要求によって動作されてもよい。アプリケーション５８の実行がどのように開始されるかにかかわらず、ＬｉＤＡＲセンサ２６，２８は、認識モジュール６４によって処理するために、対象２４を検出して、それぞれの信号７０，７２をコントローラ３２に送信する。次いで、位置割当モジュール６６は、第１の座標マップ７４、第２の座標マップ７６およびモデル８０を使用して第２のＬｉＤＡＲセンサ２８の位置整合を決定する。マップ７４，７８およびモデル８０は、電子記憶媒体５８内に予めプログラムされていてもよい。
【００２４】
[0026]第２のＬｉＤＡＲセンサ２８が位置不整合である場合、コントローラ３２は、経路４７によって取付装置３０にコマンド信号を送信する（矢印８４参照）ことによって動作を開始してもよい。これは、位置７８，８２の比較によって決定され得る程度および方向だけＬｉＤＡＲセンサ２８の位置を取付装置３０に再調整させてもよい。他の実施形態では、オペレータ４８に位置不整合を知らせるための動作としてコマンド信号（矢印８６を参照）が警告装置５０に送信されてもよい。
【００２５】
[0027]このようにして、自車両２０の自動化された動作のためのＬｉＤＡＲセンサアライメントシステム２２は、システム、アプリケーションまたはコントローラを有効化して、自己診断を実施し、それによって、車両全体の精度、効率および信頼性を向上させることによって、自動化車両技術を進歩させる。
【００２６】
[0028]上述した様々な機能は、コンピュータ読み取り可能なプログラムコードから形成されるとともにコンピュータ読み取り可能な媒体に内蔵されるコンピュータプログラムによって実行またはサポートされてもよい。コンピュータ読み取り可能なプログラムコードには、ソースコード、オブジェクトコード、実行コードおよびその他が含まれ得る。コンピュータ読み取り可能な媒体は、コンピュータによってアクセス可能な任意のタイプの媒体であってもよく、また、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、または、他の形態が含まれ得る。
【００２７】
[0029]コンポーネント、アプリケーション、モジュール、システムなどの本明細書で使用される用語は、コンピュータに関連する存在、いずれかのハードウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、または、ソフトウェア実行に言及することが意図されている。例として、アプリケーションは、プロセッサ上で実行するプロセス、プロセッサ、オブジェクト、実行ファイル、実行のスレッド、プログラム、および／または、コンピュータであってもよいが、それに限定はされない。サーバ上で実行するアプリケーションおよびサーバはコンポーネントであってもよいことが理解される。１つ以上のアプリケーションが実行のスレッドおよび／またはプロセス内にあってもよく、また、アプリケーションは、１つのコンピュータ上にローカライズされてもよく、および／または、２つ以上のコンピュータ間に分散配置されてもよい。
【００２８】
[0030]本発明が、ほんの限られた数の実施形態に関して詳細に説明されたが、本発明は、そのような開示された実施形態に限定されないことが容易に理解され得る。むしろ、本発明は、本明細書で記載されていない幾つもの数の変形形態、代替形態、置換形態または均等構成（ただし、これは本発明の趣旨および範囲と同等である）を含むように修正され得る。さらに、本発明の様々な実施形態が説明されたが、本発明の態様には、説明された実施形態の一部のみが含まれ得る。したがって、本発明は、上述の説明によって限定されるものとして見なされるべきではない。
【符号の説明】
【００２９】
２０…自車両
２２…センサアライメントシステム
２４…対象
２６…第１のＬｉＤＡＲセンサ
２８…第２のＬｉＤＡＲセンサ
３０…取付装置
３２…コントローラ
３４…ボディ
３６…第１の領域
３８…第２の領域
４０…重複セグメント
４４…第１の経路
４６…第２の経路
４７…第３の経路
４８…オペレータ
５０…警告装置
５２…制御オーバライドユニット
５４…手動制御部
５６…プロセッサ
５８…電子記憶媒体
６０…アプリケーション
６２…データベース
６４…認識モジュール
６６…位置割当モジュール
６８…比較モジュール
７０…信号
７４…第１の座標マップ
７５…第１のマッピングされた位置
７６…第２の座標マップ
７８…第２のマッピングされた位置
８０…位置整合モデル
８２…第２の位置
５０Ａ…可聴装置
５０Ｂ…視覚装置
５０Ｃ…触覚装置
５４Ａ…方向ユニット
５４Ｂ…加速ユニット
５４Ｃ…ブレーキユニット
【図１】
2019053034.tif 000003
【図２】
2019053034.tif 000004
【図３】
2019053034.tif 000005
【外国語明細書】
2019053034000001.pdf