(57)【要約】【課題】扱う製品の品質に関する信頼性を向上することが可能なパラレルリンクロボットを提供する。【解決手段】このパラレルリンクロボットは、本体部１０と、本体部１０に設けられた複数の駆動機構と、複数の駆動機構にそれぞれ一端部が連結された複数のリンク部３０と、本体部１０の下方に配置され、複数のリンク部３０の他端部により支持された可動プレート２０と、本体部１０の下面の近傍に配置されたオイルトレイ４０と、を備え、オイルトレイ４０が、本体部１０に取外し可能に取付けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
本体部に設けられた複数の駆動機構と、
前記複数の駆動機構にそれぞれ一端部が連結された複数のリンク部と、
前記本体部の下方に配置され、前記複数のリンク部の他端部により支持された可動プレートと、
前記本体部の下面の近傍に配置されたオイルトレイと、を備え、
前記オイルトレイが、前記本体部に取外し可能に取付けられている、パラレルリンクロボット。
【請求項２】
前記オイルトレイの底板の上面の少なくとも一部を覆うオイル吸収シートをさらに備える、請求項１に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項３】
前記本体部には略水平方向に延びるネジ穴が設けられ、
前記オイルトレイが、前記ネジ穴に締結される取付ボルトによって、前記本体部に取外し可能に取付けられている、請求項１又は２に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項４】
前記本体部は、その下面部に固定された取付ブロックを有し、
前記取付ブロックを前記下面部に固定している固定ボルトは鉛直軸線に沿って延びており、
前記取付ブロックには、略水平方向に延びるネジ穴が設けられ、
前記オイルトレイが、前記ネジ穴に締結される取付ボルトによって、前記本体部に取外し可能に取付けられ、
前記固定ボルトの下方に前記オイルトレイが配置される、請求項１又は２に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項５】
前記本体部には、少なくとも水平方向に向かって延びるレール又は溝である第１の係合部が設けられ、
前記オイルトレイには、前記第１の係合部に係合するレール又は溝である第２の係合部が設けられ、
前記第１の係合部に前記第２の係合部が係合することによって、前記オイルトレイが前記本体部に取外し可能に取付けられている、請求項１又は２に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項６】
前記オイルトレイが、底板と、前記底板における所定方向の一端側から上方に向かって延びる壁と、を有し、前記オイルトレイの前記所定方向の他端側には、前記底板から上方に向かって延びる壁が設けられていない開口エリアが設けられ、
前記オイルトレイが、前記底板における前記所定方向の中間部から上方に向かって延び、前記取付ボルトによって前記本体部に取付けられる取付部をさらに備え、
前記取付部は、前記取付ボルトが前記所定方向に挿通する取付孔を有する、請求項３又は４に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項７】
前記リンク部の前記一端部の少なくとも一部を覆うリンク部用オイル吸収シートをさらに備える、請求項１〜６の何れかに記載のパラレルリンクロボット。
【請求項８】
前記リンク部の前記一端部に取外し可能に取付けられるシート保持部材をさらに備え、
前記シート保持部材によって前記リンク部用オイル吸収シートが前記リンク部の前記一端部に押付けられている、請求項７に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項９】
本体部と、
本体部に設けられた複数の駆動機構と、
前記複数の駆動機構にそれぞれ一端が連結された複数のリンク部と、
前記本体部の下方に配置され、前記複数のリンク部の他端部により支持された可動プレートと、
前記本体部の下面の近傍に取付けられたオイルトレイと、を備え、
前記オイルトレイが、底板と、前記底板における所定方向の一端側から上方に向かって延びる壁と、を有し、前記オイルトレイの前記所定方向の他端側には、前記底板から上方に向かって延びる壁が設けられていない開口エリアが設けられている、パラレルリンクロボット。
【請求項１０】
前記オイルトレイの前記底板の前記所定方向の前記一端側が前記他端側よりも下方に配置されている、請求項９に記載のパラレルリンクロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はパラレルリンクロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ベース部材と、ベース部材に固定された複数のモータハウジングと、複数のモータハウジングの端部から突出する出力軸にそれぞれ固定された複数のリンク部とを備えたパラレルリンクロボットにおいて、モータハウジングの前記端部にリング状部材が固定され、リングの内周面にオイル溜めが設けられたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２５５１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
モータハウジング内のモータおよび減速機は、オイルシール等のシール部材によって、内部のオイル、グリース等がモータおよび減速機の外に漏出しないように構成されている。しかし、長期の使用によるシール部材の劣化、粉塵等のシール面への侵入等により、オイル、グリース等がモータおよび減速機の外に漏出する場合がある。前記パラレルリンクロボットでは、このような場合に備えて、モータハウジングの端部に固定されたリング状部材の内周面にオイル溜めが設けられている。
【０００５】
ここで、パラレルリンクロボットのモータハウジング等はコンベヤの上に配置され、コンベヤ上の食品、薬品、化粧品等を取り扱う場合が多い。このため、例えばモータハウジングからオイルが垂れ落ちることは、これら製品の品質に関する信頼性に大きな影響を与える。これら製品がコンベヤ上に載置されない時にオイルが垂れ落ちる場合でも、コンベヤにオイルが付着するので、その直後にコンベヤ上に載置される製品の品質に関する信頼性に同様の影響を与える。
【０００６】
モータハウジングの端部に固定されたリング状部材の内周面にオイル溜めが設けられている場合は、減速機等から漏出したオイルが一度オイル溜めに溜められる。しかし、リング状部材がモータハウジングに固定されている状態では、リング状部材の内周面に溜められたオイルの量を目視することができない。また、リング状部材とモータハウジングとの間からのオイルの漏出が完全に無いとも言い切れない。このため、パラレルリンクロボットが扱う製品の品質に関する信頼性を更に向上したいという要求がある。
【０００７】
本発明は、前述の事情に鑑みてなされている。本発明の目的の一つは、扱う製品の品質に関する信頼性を向上することが可能なパラレルリンクロボットの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明の第１の態様のパラレルリンクロボットは、本体部と、本体部に設けられた複数の駆動機構と、前記複数の駆動機構にそれぞれ一端部が連結された複数のリンク部と、前記本体部の下方に配置され、前記複数のリンク部の他端部により支持された可動プレートと、前記本体部の下面の近傍に配置されたオイルトレイと、を備え、前記オイルトレイが、前記本体部に取外し可能に取付けられている。
【０００９】
当該態様では、本体部の下面の近傍にオイルトレイが配置され、オイルトレイが本体部に取外し可能に取付けられている。このため、本体部の点検、清掃、その他のメンテナンス等を行う際に、オイルトレイを取外すことができる。
【００１０】
このパラレルリンクロボットが食品、医薬品、化粧品等のデリケートな製品を扱う場合、本体部の点検、清掃、その他のメンテナンス等がこれら製品の品質維持、品質の信頼性等に大きな影響を与える。オイルトレイは取外せるので、本体部の特に下面部の点検、清掃、その他のメンテナンス等を容易且つ確実に行うことが可能となり、これはパラレルリンクロボットが扱う製品の品質に関する信頼性等を向上するために有利である。
【００１１】
上記態様において、好ましくは、前記オイルトレイの底板の上面の少なくとも一部を覆うオイル吸収シートをさらに備える。
このため、オイル吸収シートが無い場合と比較し、オイル、グリース等がオイルトレイからこぼれ難い。例えば、オイルトレイを本体部から取外す場合に、オイルトレイが傾けられても、オイル吸収シートが無い場合と比較し、オイル、グリース等がオイルトレイからこぼれ難い。これはパラレルリンクロボットが扱う製品の品質に関する信頼性等を向上するために有利である。
【００１２】
上記態様において、好ましくは、前記本体部には略水平方向に延びるネジ穴が設けられ、前記オイルトレイが、前記ネジ穴に締結される取付ボルトによって、前記本体部に取外し可能に取付けられている。
取付ボルトが例えば鉛直方向に延びるネジ穴に下方から挿入される場合、取付ボルトの締付作業や取外作業時に、取付ボルトが落下し易い。
【００１３】
パラレルリンクロボットが食品、医薬品、化粧品等のデリケートな製品を扱う場合、このような取付ボルトの落下によるコンベヤ等の汚損も嫌われる場合がある。これに対し、略水平方向に延びるネジ穴に挿入された取付ボルトは、取付ボルトの締付け作業や取外し作業時に、取付ボルトが落下し難い。
また、ネジ穴が略水平方向に延びているので、取付ボルトに緩みが発生した場合に、ネジ穴が鉛直方向に延びている時と比較して、取付ボルトが落下し難い。
【００１４】
上記態様において、好ましくは、前記本体部は、その下面部に固定された取付ブロックを有し、前記取付ブロックを前記下面部に固定している固定ボルトは鉛直軸線に沿って延びており、前記取付ブロックには、略水平方向に延びるネジ穴が設けられ、前記オイルトレイが、前記ネジ穴に締結される取付ボルトによって、前記本体部に取外し可能に取付けられ、前記固定ボルトの下方に前記オイルトレイが配置される。
【００１５】
このように、固定ボルトの下方にオイルトレイが配置されているので、仮に固定ボルトが緩みによって脱落しても、脱落した固定ボルトがオイルトレイによって受け止められる。当該構造は、パラレルリンクロボットが扱う製品の品質に関する信頼性を向上するために有利である。
【００１６】
上記態様において、好ましくは、前記本体部には、少なくとも水平方向に向かって延びるレール又は溝である第１の係合部が設けられ、前記オイルトレイには、前記第１の係合部に係合するレール又は溝である第２の係合部が設けられ、前記第１の係合部に前記第２の係合部が係合することによって、前記オイルトレイが前記本体部に取外し可能に取付けられている。
この場合も、オイルトレイは取外せるので、本体部の特に下面部の点検、清掃、その他のメンテナンス等を容易且つ確実に行うことが可能である。
【００１７】
上記態様において、好ましくは、前記オイルトレイが、底板と、前記底板における所定方向の一端側から上方に向かって延びる壁と、を有し、前記オイルトレイの前記所定方向の他端側には、前記底板から上方に向かって延びる壁が設けられていない開口エリアが設けられ、前記オイルトレイが、前記底板における前記所定方向の中間部から上方に向かって延び、前記取付ボルトによって前記本体部に取付けられる取付部をさらに備え、前記取付部は、前記取付ボルトが前記所定方向に挿通する取付孔を有する。
【００１８】
このようにオイルトレイに開口エリアが設けられているので、オイルトレイ内のオイル、グリース等の状態を目視確認し易い。また、開口エリアは底板における前記所定方向の他端側に設けられ、取付ボルトは取付孔に前記所定方向に挿通する。このため、取付ボルトの締付け又は取外しのための工具を用いた作業が、開口エリアがあることによって容易になる。
また、オイルトレイに開口エリアがあるので、オイルトレイを本体部に近付けて配置することができ、これはオイルトレイが取付けられた本体部の省スペース化を行うために有利である。
【００１９】
上記態様において、好ましくは、前記リンク部の前記一端部の少なくとも一部を覆うリンク部用オイル吸収シートをさらに備える。
当該態様では、リンク部を伝って垂れるオイル、グリース等が落下することが防止される。
【００２０】
上記態様において、好ましくは、前記リンク部の前記一端部に取外し可能に取付けられるシート保持部材をさらに備え、前記シート保持部材によって前記リンク部用オイル吸収シートが前記リンク部の前記一端部に押付けられている。
当該態様では、リンク部用オイル吸収シートを容易且つ確実にリンク部の一端部に取付けることができ、これは、パラレルリンクロボットが扱う製品の品質に関する信頼性等を向上するために有利である。
【００２１】
本発明の第２の態様のパラレルリンクロボットは、本体部と、本体部に設けられた複数の駆動機構と、前記複数の駆動機構にそれぞれ一端が連結された複数のリンク部と、前記本体部の下方に配置され、前記複数のリンク部の他端部により支持された可動プレートと、前記本体部の下面の近傍に取付けられたオイルトレイと、を備え、前記オイルトレイが、底板と、前記底板における所定方向の一端側から上方に向かって延びる壁と、を有し、前記オイルトレイの前記所定方向の他端側には、前記底板から上方に向かって延びる壁が設けられていない開口エリアが設けられている。
【００２２】
このようにオイルトレイに開口エリアが設けられているので、オイルトレイ内のオイル、グリース等の状態を目視確認し易い。また、開口エリアは底板における前記所定方向の他端側に設けられ、取付ボルトは取付孔に前記所定方向に挿通する。このため、取付ボルトの締付け又は取外しのための工具を用いた作業が、開口エリアがあることによって容易になる。
また、オイルトレイに開口エリアがあるので、オイルトレイを本体部に近付けて配置することができ、これはオイルトレイが取付けられた本体部の省スペース化を行うために有利である。
【００２３】
第２の態様において、好ましくは、前記オイルトレイの前記底板の前記所定方向の前記一端側が前記他端側よりも下方に配置されている。
これにより、開口エリアからオイル、グリース等が漏れる可能性が無くなる又は低減され、これは扱う製品の品質に関する信頼性を向上するために有利である。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、扱う製品の品質に関する信頼性を向上することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態のパラレルリンクロボットの斜視図である。
【図２】本実施形態のパラレルリンクロボットの要部正面図である。
【図３】本実施形態のパラレルリンクロボットのモータハウジングおよび駆動リンクの斜視図である。
【図４】本実施形態のパラレルリンクロボットにオイルトレイを取付ける方法を示す図である。
【図５】本実施形態のパラレルリンクロボットにオイルトレイを取付ける方法を示す図である。
【図６】本実施形態のパラレルリンクロボットのオイルトレイの斜視図である。
【図７】本実施形態のパラレルリンクロボットの第１変形例を示すオイルトレイの平面図である。
【図８】本実施形態のパラレルリンクロボットの第２変形例を示すオイルトレイの平面図である
【図９】本実施形態のパラレルリンクロボットの第３変形例を示すオイルトレイの平面図である
【図１０】本実施形態のパラレルリンクロボットの第４変形例を示す要部正面図である。
【図１１】本実施形態のパラレルリンクロボットの第５変形例のモータハウジングおよび駆動リンクの側面図である。
【図１２】本実施形態のパラレルリンクロボットの第５変形例の駆動リンクの要部断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明の一実施形態に係るパラレルリンクロボットが、図面を用いながら以下説明されている。
本実施形態のパラレルリンクロボットは、図１に示されるように、本体部１０と、本体部１０の下方に配置された可動プレート２０と、本体部１０と可動プレート２０とを連結する３つのリンク部３０とを有する。
【００２７】
本体部１０は、図１に示されるように、略水平方向に延びるベース部材１１と、ベース部材１１の下面に固定された３つのモータハウジング１２とを有する。図２に示されるように、各モータハウジング１２内には、サーボモータ１２ａと、サーボモータ１２ａの出力軸に連結された減速機１２ｂとが収容されている。サーボモータ１２ａおよび減速機１２ｂは駆動機構として機能する。
３つのモータハウジング１２は、本体部１０を上下方向に貫通する本体部１０の中心軸線ＣＬ周りに等角度間隔で配置されている。
【００２８】
図１に示されるように、各リンク部３０は、減速機１２ｂの出力軸１２ｃに一端が固定された駆動リンク３１と、駆動リンク３１の他端部に一端が連結された一対の従動リンク３２とを有する。図２および図３に示されるように、駆動リンク３１の他端側には２つの球面連結部３３ａが形成され、球面連結部３３ａは従動リンク３２の一端が連結する部材である。駆動リンク３１の他端部と従動リンクの一端とは球面ベアリング３３を介して連結されており、球面連結部３３ａは球面ベアリング３３の一部である。
【００２９】
各従動リンク３２の他端は球面ベアリング３４を介して可動プレート２０に連結されている。なお、球面ベアリング３３，３４はボールジョイントでもよい。
可動プレート２０は図示しない姿勢変更部が設けられ、姿勢変更部には対象物を把持するためのハンド等のエンドエフェクタが取付けられる。
【００３０】
例えば、本体部１０のベース部材１１が図示しないフレームによって支持され、これによりこのパラレルリンクロボットがコンベヤの上方に配置される。パラレルリンクロボットに取付けられたエンドエフェクタは、コンベア上の対象物に対して所定の作業を行う。
各サーボモータ１２ａは図示しないロボット制御装置によって制御される。ロボット制御装置は、プロセッサを有する制御部と、ハードディスク等の記憶部と、教示操作盤等を有する。記憶部には動作プログラムが格納されており、ロボット制御装置は動作プログラムに基づいて各サーボモータ１２ａを駆動する。これにより、コンベヤ上の対象物に対する作業のために、可動プレート２０の動作が動作プログラムに基づいて制御される。
【００３１】
図１に示されるように、本体部１０の下面の近傍には３つのオイルトレイ４０が配置されている。図２および図４に示されるように、本体部１０におけるモータハウジング１２の下面部にはそれぞれ取付ブロック１３が固定され、３つのオイルトレイ４０が取付ブロック１３にそれぞれ取付けられている。つまり、各オイルトレイ４０は対応するモータハウジング１２の下方に配置されている。
【００３２】
取付ブロック１３は複数の固定ボルトＢによってモータハウジング１２の下面部に固定され、この時に各固定ボルトＢの中心軸線は上下方向に延びている。
取付ブロック１３の水平方向を臨む取付面１３ａには、オイルトレイ４０を取付ける取付ボルト５０が螺合するためのネジ穴１４が設けられている。図５に示されるように、ネジ穴１４の中心軸線１４ａは略水平方向に延びている。このため、仮に取付ボルト５０に緩みが生じても、中心軸線１４ａが鉛直方向に延びている時と比較して、取付ボルト５０がネジ穴１４から脱落し難い。
【００３３】
なお、本実施形態では、中心軸線１４ａと水平面とがなす角度が３０°以下であり、上記効果が達成されるならば、中心軸線１４ａが略水平方向に延びているものとみなす。中心軸線１４ａと水平面とがなす角度が大きくても、中心軸線１４ａがネジ穴１４の開口部から奥に向かって下方に傾斜しているならば、上記効果が達成される。
取付ブロック１３において取付面１３ａと反対側に存在する面１３ｂも水平方向を臨んでいる。面１３ｂは本体部１０の中心側を向く面であり、取付面１３ａは本体部１０の外側を向く面である。つまり、本体部１０の外側を向く取付面１３ａに設けられたネジ穴１４が、オイルトレイ４０の取付けに用いられる。
【００３４】
各オイルトレイ４０は、図６に示されるように、底板４１と、底板４１の幅方向の両端からそれぞれ上方に向かって延びる一対の側面壁４２とを有する。一対の側面壁４２の一方は斜め上方に延びており、当該一方の側面壁の上端部は下端部よりも他方の側面壁４２から離れている。一対の側面壁４２は減速機１２ｂの出力軸１２ｃの中心軸線ＣＬと略平行である。つまり、底板４１の幅方向は中心軸線ＣＬに沿った方向と直交している。
【００３５】
各オイルトレイ４０は、底板４１において前記幅方向と直交する方向の一端から上方に向かって延びる背面壁４３を有し、各オイルトレイ４０は、背面壁４３および一対の側面壁４２によって囲われた空間内にオイル、グリース等を収容する。オイル、グリース等は、モータハウジング１２、出力軸１２ｃ、駆動リンク３１等から垂れ落ちるものである。前記幅方向と直交する方向を本実施形態では所定方向と称する。
【００３６】
底板４１の所定方向の他端には、底板４１から上方に向かって延びる壁が設けられていない。つまり、各オイルトレイ４０の底板４１の前記所定方向の他端には、開口エリア４４が設けられている。つまり、底板４１における本体部１０の外側に向かう位置に開口エリア４４が設けられている。
各オイルトレイ４０は、底板４１の前記所定方向の中間部から上方に向かって延びる取付部４５が設けられている。取付部４５は底板４１に固定され、取付部４５には取付孔４５ａが設けられている。取付孔４５ａは取付部４５を前記所定方向に貫通している。
【００３７】
オイルトレイ４０を対応するモータハウジング１２の下方に配置し、取付部４５の取付孔４５ａを挿通した取付ボルト５０を取付ブロック１３のネジ穴１４に締付けることによって、オイルトレイ４０が本体部１０に取付けられる。一方、取付ボルト５０をネジ穴１４から取外すことによって、オイルトレイ４０が本体部１０から取外される。
【００３８】
図６に示されるように、オイルトレイ４０の底板４１上にはオイル吸収シート６０が載置されている。オイル吸収シート６０は、紙、不織布、織布、発泡プラスチック等からなる。オイル吸収シート６０として、周知のシート状のオイル吸収材が用いられ得る。本実施形態では、オイル吸収シート６０は底板４１上に両面テープ等で取付けられている。
【００３９】
底板４１、側面壁４２、又は背面壁４３に、弾性変形するクリップ部材（図示せず）を設けることも可能である。この場合、弾性域内で変形されたクリップ部材がオイル吸収シート６０に上方から接触し、弾性変形に抗する反力によってオイル吸収シート６０が底板４１上に取付けられる。
また、本実施形態では、図２に示されるように、底板４１の上面４１ａは、前記所定方向の一端から他端に向かって上方に傾斜している。
【００４０】
このように、本実施形態では、本体部１０の下面の近傍にオイルトレイ４０が配置され、オイルトレイ４０が本体部１０に取外し可能に取付けられている。このため、本体部１０の点検、清掃、その他のメンテナンス等を行う際に、オイルトレイ４０を取外すことができる。
【００４１】
このパラレルリンクロボットが食品、医薬品、化粧品等のデリケートな製品を扱う場合、本体部１０の点検、清掃、その他のメンテナンス等がこれら製品の品質維持、品質の信頼性等に大きな影響を与える。オイルトレイ４０は取外せるので、本体部１０の特に下面部の点検、清掃、その他のメンテナンス等を容易且つ確実に行うことが可能となり、これはパラレルリンクロボットが扱う製品の品質に関する信頼性等を向上するために有利である。
【００４２】
また、本実施形態では、オイルトレイ４０の底板４１の一部を覆うオイル吸収シート６０をさらに備えている。このため、オイル吸収シート６０が無い場合と比較し、オイル、グリース等がオイルトレイ４０内からこぼれ難い。例えば、オイルトレイ４０を本体部１０から取外す場合に、オイルトレイ４０が傾けられても、オイル吸収シート６０が無い場合と比較し、オイル、グリース等がオイルトレイ４０からこぼれ難い。これはパラレルリンクロボットが扱う製品の品質に関する信頼性等を向上するために有利である。
【００４３】
また、オイル、グリース等を吸収すると変色するオイル吸収シート６０を用いると、オイルトレイ４０内のオイル、グリース等の量の確認が容易になる。
【００４４】
また、本実施形態では、本体部４０には略水平方向に延びるネジ穴１４が設けられ、オイルトレイ４０が、ネジ穴１４に締結される取付ボルト５０によって、本体部１０に取外し可能に取付けられている。取付ボルト５０が例えば鉛直方向に延びるネジ穴に下方から挿入される場合、取付ボルト５０の締付作業や取外作業時に、取付ボルト５０が落下し易い。
【００４５】
パラレルリンクロボットが食品、医薬品、化粧品等のデリケートな製品を扱う場合、このような取付ボルト５０の落下によるコンベヤ等の汚損も嫌われる場合がある。これに対し、略水平方向に延びるネジ穴１４に挿入された取付ボルト５０は、取付ボルト５０の締付け作業や取外し作業時に、取付ボルト５０が落下し難い。
また、ネジ穴１４が略水平方向に延びているので、取付ボルト５０に緩みが発生した場合に、ネジ穴１４が鉛直方向に延びている時と比較して、取付ボルト５０が落下し難い。
【００４６】
また、本実施形態では、本体部１０は、その下面部に固定された取付ブロック１３を有する。取付ブロック１３を本体部１０の下面部に固定している固定ボルトＢは鉛直方向に沿って延びており、取付ブロック１３には、略水平方向に延びるネジ穴１４が設けられている。オイルトレイ４０は、ネジ穴１４に締結される取付ボルト５０によって本体部１０に取外し可能に取付けられ、固定ボルトＢの下方にオイルトレイ４０が配置されている。
【００４７】
このように、固定ボルトＢの下方にオイルトレイ４０が配置されているので、仮に固定ボルトＢが緩みによって脱落しても、脱落した固定ボルトＢがオイルトレイ４０によって受け止められる。当該構造は、パラレルリンクロボットが扱う製品の品質に関する信頼性を向上するために有利である。
【００４８】
また、本実施形態では、オイルトレイ４０が、底板４１と、底板４１における所定方向の一端から上方に向かって延びる背面壁４３と、底板４１における前記所定方向と直交する方向の両端からそれぞれ上方に向かって延びる一対の側面壁４２と、を備えている。また、底板４１の前記所定方向の他端には、底板４１から上方に向かって延びる壁が設けられていない開口エリア４４が設けられている。オイルトレイ４０は、底板４１における前記所定方向の中間部から上方に向かって延び、取付ボルト５０によって本体部１０に取付けられる取付部４５をさらに備え、取付部４５は、取付ボルト５０が前記所定方向に挿通する取付孔４５ａを有する。
【００４９】
なお、他の例では、図７〜図９に示されるように、オイルトレイ４０が、底板４１と、底板４１における周縁部から上方に向かって延びる壁とを備えおり、また、オイルトレイ４０の底板部４１における周縁部の一部には、底板４１の周縁部から上方に向かって延びる壁４６が設けられていない開口エリア４４が設けられている。つまり、底板４１の所定方向の一端側に壁４６が設けられ、底板４１の所定方向の他端側に開口エリア４４が設けられている。図７では、底板４１は円形又は楕円形であり、図８では、底板４１は扇型である。また、図９では、四角形の底板４１の対角線の方向である所定方向の一端側の２辺に壁が設けられ、所定方向の他端側の２辺に開口エリア４４が設けられている。底板４１はその他の形状であってもよく、前記の例よりも複雑な形状を有していてもよい。
【００５０】
図７、図８、および図９のオイルトレイ４０は、底板４１および壁４６によって囲まれた空間に、オイル、グリース等を収容する収容部が形成される。また、オイルトレイ４０が本体部１０に取付けられた状態において、底板４１の所定方向の一端側が他端側よりも下方に配置される。これにより、開口エリア４４からオイル、グリース等が漏れる可能性が無くなる又は低減される。
【００５１】
このように開口エリア４４が設けられているので、オイルトレイ４０内のオイル、グリース等の状態を目視確認し易い。また、開口エリア４４は底板４１における周縁部の一部に設けられ、取付ボルト５０は取付孔４５ａに前記所定方向に挿通する。このため、取付ボルト５０の締付け又は取外しのための工具を用いた作業が、開口エリア４４があることによって容易になる。さらに、本実施形態では、底板４１において本体部１０の外側を向く位置に開口エリア４４が設けられているので、目視確認および工具の操作がより容易である。
オイルトレイ４０の一部又は全部が透明なプラスチック材料によって形成されていてもよい。この場合、オイルトレイ４０内のオイル、グリース等の状態の目視確認がより容易になる。
【００５２】
なお、取付ブロック１３を用いずに、モータハウジング１２の略鉛直方向に延びる面にネジ穴１４を設けることも可能である。この場合でも、取付孔４５ａを挿通した取付ボルト５０をネジ穴１４に締付けることにより、前述と同様にオイルトレイ４０を本体部１０に取付けることが可能である。
【００５３】
また、図１０に示されるように、モータハウジング１２の両側面にそれぞれ前記所定方向に延びる溝（第１の係合部）１２ｄを設けてもよい。溝１２ｄは水平方向に延び、又は、水平方向および下方に向かって斜めに延びている。この場合、両側面の溝１２ｄにそれぞれオイルトレイ４０に設けられたフランジ部（第２の係合部）４２ａが係合することによって、オイルトレイ４０がモータハウジング１２に取外し可能に取付けられる。図１０では、フランジ部４２ａは、側壁部４２をオイルトレイ４０の内側に折り曲げることによって形成されている。
【００５４】
なお、オイルトレイ４０を本体部１０の下面部におけるモータハウジング１２以外の部分に取付けることも可能である。また、本体部１０が本実施形態と異なる形状、構造等を有している場合でも、オイルトレイ４０を本体部１０の下面部に取付けることが可能であり、前述と同様の作用効果が達成され得る。
【００５５】
また、リンク部用オイル吸収シート６１をさらに設けることも可能である。例えば、図１１および図１２に示されるように、リンク部用オイル吸収シート６１は駆動リンク３１の基端側の下面の一部を覆っている。また、駆動リンク３１の基端側にはシート保持部材３５の一部がボルト３５ａによって固定されている。シート保持部材３５は典型的には金属板を屈曲して形成されているが、プラスチック材料を用いて型成形されてもよい。
【００５６】
シート保持部材３５は、駆動リンク３１の基端側の下面に沿って湾曲している保持部３５ｂと、保持部３５ｂの一端側から保持部３５ｂの板厚方向に延出している取付片３５ｃとを有する。取付片３５ｃはボルト３５ａによって駆動リンク３１の基端側の側面に固定される。駆動リンク３１の基端側と保持部３５ｂとの間にリンク部用オイル吸収シート６１が保持され、典型的には保持部３５ｂがリンク部用オイル吸収シート６１を駆動リンク３１に押付ける。
【００５７】
このため、駆動リンク３１を伝って垂れるオイル、グリース等がコンベヤに落下することが防止され、当該構成は、パラレルリンクロボットが扱う製品の品質に関する信頼性等を向上するために有利である。
【符号の説明】
【００５８】
１０  本体部
１１  ベース部材
１２  モータハウジング
１２ｄ  溝（第１の係合部）
１３  取付ブロック
１３ａ  取付面
１４  ネジ穴
１４ａ  中心軸線
２０  可動プレート
３０  リンク部
３１  駆動リンク
３２  従動リンク
３３，３４  球面ベアリング
３３ａ  球面連結部
３５  シート保持部材
３５ｂ  保持部
３５ｃ  取付片
４０  オイルトレイ
４１  底板
４１ａ  上面
４２  側面壁
４２ａ  フランジ部（第２の係合部）
４３  背面壁
４４  開口エリア
４５  取付部
４５ａ  取付孔
５０  取付ボルト
６０  オイル吸収シート
６１  リンク部用オイル吸収シート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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