(57)【要約】【課題】作業車両において利用者が苗を補充する作業の負担を軽減すること。【解決手段】苗が収容される苗タンク（７ａ）を有し、走行車体（２）に支持された苗植え付け部（７）と、走行車体（２）に設けられ、苗タンク（７ａ）に供給される苗を収容する苗収容部（２３）と、苗収容部（２３）の苗を前記苗タンク（７ａ）に搬送する搬送部材（２７）と、を備え、苗収容部（２３）に苗が上下方向に対して複数段収容可能に苗収容部（２３）が構成され、搬送部材（２７）は、各段の苗を前記苗タンク（７ａ）に搬送することを特徴とする苗移植機（１）。【選択図】図４
2019062807.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗が収容される苗タンク（７ａ）を有し、走行車体（２）に支持された苗植え付け部（７）と、
前記走行車体（２）に設けられ、前記苗タンク（７ａ）に供給される苗を収容する苗収容部（２３）と、
前記苗収容部（２３）の苗を前記苗タンク（７ａ）に搬送する搬送部材（２７）と、
を備え、
前記苗収容部（２３）に苗が上下方向に対して複数段収容可能に前記苗収容部（２３）が構成され、
前記搬送部材（２７）は、各段の苗を前記苗タンク（７ａ）に搬送する
ことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
苗が複数段収容可能な前記苗収容部（２３）に対して、苗を搬入する１つの苗搬入口（２４）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記苗搬入口（２４）から搬入された苗を前記苗収容部（２３）の内部に向けて搬送する苗搬入部材（２６）であって、苗収容部（２３）の各段のいずれかに対応する高さに下流側が移動可能な前記苗搬入部材（２６）、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の苗移植機。
【請求項４】
走行車体（２）の前部に配置された前記苗搬入口（２４）と、
前記苗収容部（２３）の下方に設置され、圃場に散布する散布物を収容する散布タンク（５１）であって、走行車体（２）の前方から散布物を補給可能な前記散布タンク（５１）と、
を備えたことを特徴とする請求項２または３に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記苗収容部（２３）の上部を覆い且つ操縦者が搭乗可能なフロアステップ（２２）
を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場で苗の植え付け等の作業を行う際に使用する作業車両には、操舵部材を直進位置に保持して自動直進走行を行い、機体の進行方向を自動的に修正することが可能な自動操舵装置を備えた作業車両が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２４５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の構成では、自動操舵により運転操作の負担は軽減されるが、苗や肥料を補充する作業は作業者が行う必要があり、作業が軽減されていない。
【０００５】
本発明の課題は、作業車両において利用者が苗を補充する作業の負担を軽減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
すなわち、請求項１に記載の発明は、苗が収容される苗タンク（７ａ）を有し、走行車体（２）に支持された苗植え付け部（７）と、前記走行車体（２）に設けられ、前記苗タンク（７ａ）に供給される苗を収容する苗収容部（２３）と、前記苗収容部（２３）の苗を前記苗タンク（７ａ）に搬送する搬送部材（２７）と、を備え、前記苗収容部（２３）に苗が上下方向に対して複数段収容可能に前記苗収容部（２３）が構成され、前記搬送部材（２７）は、各段の苗を前記苗タンク（７ａ）に搬送することを特徴とする苗移植機である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、苗が複数段収容可能な前記苗収容部（２３）に対して、苗を搬入する１つの苗搬入口（２４）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記苗搬入口（２４）から搬入された苗を前記苗収容部（２３）の内部に向けて搬送する苗搬入部材（２６）であって、苗収容部（２３）の各段のいずれかに対応する高さに下流側が移動可能な前記苗搬入部材（２６）を備えたことを特徴とする請求項２に記載の苗移植機である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、走行車体（２）の前部に配置された前記苗搬入口（２４）と、前記苗収容部（２３）の下方に設置され、圃場に散布する散布物を収容する散布タンク（５１）であって、走行車体（２）の前方から散布物を補給可能な前記散布タンク（５１）と、を備えたことを特徴とする請求項２または３に記載の苗移植機である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記苗収容部（２３）の上部を覆い且つ操縦者が搭乗可能なフロアステップ（２２）を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、苗収容部（２３）に苗が上下方向に対して複数段収容され、前記搬送部材（２７）は、各段の苗を前記苗タンク（７ａ）に搬送することで、自動的に苗収容部（２３）の苗が苗タンク（７ａ）に補充される。したがって、作業車両において利用者が苗を補充する作業の負担を軽減することができる。
特に、苗収容部（２３）には苗が複数段収容されており、１段のみの構成に比べて、苗の収容量を多くすることができる。よって、長時間、長距離の苗の植え付け作業を実行することが可能であり、作業中も自動的に苗が補充されるため、利用者の負担が大幅に軽減される。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、苗が複数段収容可能な前記苗収容部（２３）に対して、苗を搬入する１つの苗搬入口（２４）を備えることで、搬入口（２４）が各段に対応して個別に設けられている場合に比べて、１つの搬入口（２４）を通じて搬入作業が可能であり、作業の負担を軽減できる。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の効果に加えて、苗搬入部材（２６）が移動して、各段に苗を移動させることができ、作業者が手動で各段に苗を振り分ける場合に比べて、作業者の負担を軽減できる。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、請求項２または３に記載の発明の効果に加えて、苗も肥料等の散布物も走行車体（２）の前側からの作業で補給することが出来る。よって、苗と散布物の補給する位置が異なる場合に比べて、作業者の負担を軽減できる。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、フロアステップ（２２）が苗収容部（２３）を覆うことで苗収容部（２３）の防風の機能を持たせることができ、苗収容部（２３）に収容された苗の乾燥を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態の苗移植機を有する苗移植システムの説明図である。
【図２】本実施形態の苗移植機の一例としてのロボット田植え機の説明図である。
【図３】本実施形態のロボット田植え機の前部の説明図であり、図３（Ａ）は通常位置での説明図、図３（Ｂ）は開放位置（小開放位置または大開放位置）での説明図である。
【図４】本実施形態の苗収容部の説明図である。
【図５】本実施形態のロボット田植え機に設置されたセンサの説明図であり、図５（Ａ）は設置位置の説明図、図５（Ｂ）は各センサの要部説明図である。
【図６】本実施形態のタブレット端末の表示画像の説明図である。
【図７】苗収容部の別の形態の説明図であり、図７（Ａ）は第１の変形形態の説明図、図７（Ｂ）は第２の変形形態の説明図、図７（Ｃ）は第３の変形形態の説明図、図７（Ｄ）は第４の変形形態の説明図である。
【図８】散布物タンクの別の形態の説明図であり、図８（Ａ）は第１の変形形態の説明図、図８（Ｂ）は第２の変形形態の説明図、図８（Ｃ）は第３の変形形態の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１は本実施形態の苗移植機を有する苗移植システムの説明図である。
図２は本実施形態の苗移植機の一例としてのロボット田植え機の説明図である。
図１において、本発明の苗移植機の一例としてのロボット田植え機１を有する苗移植システムＳでは、ロボット田植え機１は、ロボット田植え機１の操縦者Ｐの保持する操作部材の一例としてのタブレット端末Ｔとの間で情報の送受信が可能に構成されている。したがって、本実施形態の苗移植システムＳでは、ロボット田植え機１をタブレット端末Ｔで遠隔操作可能に構成されており、ロボット田植え機１は自動操縦で圃場内の移動や苗の植え付けが可能に構成されている。なお、苗移植システムＳにおいて、ロボット田植え機１とタブレット端末Ｔのみでの構成に限定されず、公衆通信回線を介してサーバでロボット田植え機１を管理したり、制御したりする構成とすることも可能である。
【００１８】
ロボット田植え機１は、走行車体２に、走行部材の一例としての前輪３および後輪４とを備えている。また、走行車体２の後部には、昇降部材の一例としての昇降リンク６を介して、苗植え付け部の一例としてのポット苗植付装置７が支持されている。
ポット苗植付装置７は、１束ごとに苗がポット状にされたポット苗が積載される苗タンク７ａと、苗タンク７ａからの苗を圃場に受け付ける植付け具７ｂとを有する。なお、ポット苗植付装置７は、従来公知の種々の構成を採用可能であり、例えば、特開２０１７−６３６３０号公報等に記載されているので、詳細な説明は省略する。また、本実施形態ではポット苗を移植する植付装置を例示したが、これに限定されず、マット状の苗を使用する植付装置にも適用可能である。
【００１９】
また、走行車体２の後部には、施肥装置８が支持されている。施肥装置８には、施肥ホース９が圃場に向けて延びている。施肥ホース９はポット苗植付装置７の苗タンク７ａに支持されている。なお、施肥装置８自体も従来公知の種々の構成を採用可能であり、特開２０１７−６３６３０号公報等に記載されているので詳細な説明は省略する。
【００２０】
走行車体２は、下部のフレーム部１０にエンジン１１と、エンジン１１からの駆動の伝達の入切や変速等を行うミッションケース１２とを有する。
また、フレーム部１０の上部には、開閉部１６が支持されている。本実施形態の開閉部１６は、後端部の回転軸１７を中心として回転可能に支持されている。
開閉部１６は、図２の実線で示す通常位置と、図２の破線で示す小開放位置と、図２の二点鎖線で示す大開放位置との間で、移動可能に支持されている。なお、小開放位置と大開放位置には、図示しないダンパにより停止させることが可能である。
【００２１】
図３は本実施形態のロボット田植え機の前部の説明図であり、図３（Ａ）は通常位置での説明図、図３（Ｂ）は開放位置（小開放位置または大開放位置）での説明図である。
図４は本実施形態の苗収容部の説明図である。
開閉部１６は下部の苗収容部２１と、上部のフロアステップ２２とを有する。図４において、開閉部１６の内部には、苗収容部の一例としての苗収容室２３が設けられている。苗収容室２３には、苗タンク７ａに供給される予備のポット苗が収容可能に構成されている。図３、図４において、フロアステップ２２の前端は、苗収容部２１の前端よりも後方に配置されている。したがって、フロアステップ２２の前方には、苗収容室２３へ予備苗（ポット苗枠）２０を搬入するための苗搬入口２４が形成されている。また、開閉部１６の後端には、苗搬出口２５が形成されている。
【００２２】
図３、図４において、苗収容室２３の前端部には、苗搬入口２４から搬入された予備苗２０を後方に搬送するための苗搬入部材の一例としての予備苗搬入ベルト２６が配置されている。なお、実施例１の予備苗搬入ベルト２６は、植付け具７ｂの数（６条植えや８条植え等）に対応して、左右方向に複数配置されている。
また、予備苗搬入ベルト２６の後方には、搬送部材の一例としての苗搬送ベルト２７が配置されている。苗搬送ベルト２７は、予備苗２０を上面に積載して収容するとともに、苗タンク７ａの苗の消費に応じて苗タンク７ａに予備苗２０を搬送する。
【００２３】
本実施形態では、苗搬送ベルト２７は、苗収容室２３内に上下方向に間隔をあけて３段平行して配置されている。したがって、苗収容室２３には、予備苗２０が３段分収容可能に構成されている。なお、本実施形態では、予備苗２０が３段収容可能な構成を例示したが、これに限定されず、２段や４段以上とすることも可能である。
そして、図４に示すように、予備苗搬入ベルト２６は、上段、中段、下段の苗搬送ベルト２７に対応して、前端を中心として、後側が昇降可能に構成されている。本実施形態では、下段の苗搬送ベルト２７（２７ａ）から予備苗２０を搬入し、下段の苗搬送ベルト２７ａに所定量の予備苗２０が搬入されて一杯になると、中段の苗搬送ベルト２７（２７ｂ）に予備苗２０を搬入し、中段が一杯になると上段の苗搬送ベルト２７（２７ｃ）に搬入されるようにロボット田植え機１の制御部で制御される。
【００２４】
なお、逆に、上段の苗搬送ベルト２７ｃから搬入していく構成としたり、中段、上段、下段の順等、搬入順は任意に設定することも可能である。また、予備苗搬入ベルト２６の高さは、下段の苗搬送ベルト２７ａに対応する高さに設定する構成を例示したが、これに限定されない。中段の苗搬送ベルト２７ｂに対応する高さに設置して、上下に回転する構成等の変更が可能である。
【００２５】
また、苗収容室２３に収容された予備苗２０を苗タンク７ａに搬送する場合、昇降リンク６が制御されて、苗タンク７ａの上端が、いずれかの苗搬送ベルト２７ａ〜２７ｃの後端に隣接する位置まで上昇する。そして、苗タンク７ａが上昇した位置に対応する苗搬送ベルト２７ａ〜２７ｃが作動して、積載されている予備苗２０を苗搬出口２５から苗タンク７ａに搬送する。
【００２６】
なお、本実施形態のフロアステップ２２は、苗収容部２１に対して着脱可能に構成されている。したがって、フロアステップ２２を取り外すことで、苗収容室２３の内部の点検や清掃、部品交換等の保守作業が可能に構成されている。また、本実施形態では、苗収容部２１とフロアステップ２２は、回転軸１７を中心として一体的に回転可能に構成されているが、苗収容部２１に対してフロアステップ２２を開閉可能な構成として、苗収容室２３を開閉可能な構成とすることも可能である。
【００２７】
また、本実施形態では、上段と中段の苗搬送ベルト２７ｂ，２７ｃは、それぞれ、ユニット化されており、開閉部１６に対して着脱、交換可能に構成されている。したがって、上段や中段の苗搬送ベルト２７ｂ，２７ｃを取り外せない場合に比べて、苗収容室２３の内部の清掃等の保守作業が容易に行うことができる。
また、予備苗搬入ベルト２６を前後方向に引出可能なドロワに支持して、前後方向に移動可能とすることも可能である。このように構成した場合、苗搬入口２４よりも外側まで予備苗搬入ベルト２６を引き出すことが可能となり、予備苗２０をさらに搬入しやすくなる。
【００２８】
図１〜図４において、フロアステップ２２の下面には、噴霧装置３１が設置されている。噴霧装置３１は、苗収容室２３に収容された予備苗２０が乾燥しないように、水を噴霧する。噴霧装置３１には、水タンク３２から図示しないポンプと、ホース３３を介して、水が供給可能に構成されている。図３（Ａ）において、水タンク３２には、フロアステップ２２に設けられた蓋部３４を開閉して水を補給可能に構成されている。
したがって、本実施形態のロボット田植え機１では、苗収容室２３の上部がフロアステップ２２でカバーされており、防風の機能も有する。したがって、フロアステップ２２で覆われない場合に比べて、苗収容室２３内に収容された予備苗２０の乾燥が低減されている。
【００２９】
図１〜図３において、フロアステップ２２の上面には、操縦者Ｐが着席可能な座席４１が設置されている。なお、座席４１には、図示しないシートベルトが設置されている。
なお、座席４１は設置しない構成とすることも可能であり、操縦者Ｐがフロアステップ２２に直接座ったり、フロアステップ２２に立ったりするように構成したり、あるいは操縦者Ｐはロボット田植え機１に搭乗せず圃場外からタブレット端末Ｔで操作することも可能である。すなわち、本実施形態のロボット田植え機１では、操縦者Ｐは搭乗する必要は必ずしもないが、搭乗することも可能に構成されている。
また、フロアステップ２２の上面には、操縦者Ｐの転落を防止するための柵４２が設置されている。
【００３０】
さらに、フロアステップ２２の上面には、ＧＰＳユニット４３が配置されている。ＧＰＳユニット４３は、ロボット田植え機１の現在位置を計測するための装置であり、タブレット端末Ｔとの間で、Bluetooth（登録商標）等の無線通信により情報の送受信が可能である。本実施形態では、ＧＰＳユニット４３は、ガイドレール４４に沿って前後方向の位置が変更可能に構成されている。したがって、フロアステップ２２にも予備苗等の資材を搭載する場合や、搭乗者が複数人いる場合に、ＧＰＳ信号を受信しやすい位置にＧＰＳユニット４３の位置を調整可能に構成されている。
なお、ＧＰＳユニット４３は、前後方向に移動可能な構成を例示したが、これに限定されず、左右方向に移動可能な構成としたり、前後左右に移動可能な構成とすることも可能である。また、ＧＰＳユニット４３の底部に磁石を設けておき、フロアステップ２２に磁力で吸着、取り外し可能に構成して、フロアステップ２２上の任意の位置にＧＰＳユニット４３を設置可能な構成とすることも可能である。
【００３１】
図３（Ｂ）において、フレーム部１０の前部には、散布タンク５１が配置されている。実施例１の散布タンク５１は、フレーム部１０に対して前方に引出可能なドロワ５２に支持されており、フレーム部１０に対して前方に引き出すことも可能に構成されている。
したがって、散布タンク５１に肥料や薬剤等の散布物を補給したり、作業終了後に残った散布物を回収する場合には、開閉部１６を開放位置（小開放位置または大開放位置）に移動させて、散布タンク５１に散布物を補給することも可能であるし、開閉部１６を通常位置に保持した状態でドロワ５２を引き出して散布タンク５１に散布物を補給することも可能である。なお、開閉部１６を開放位置に移動させた上でドロワ５２を引き出すことで散布物の補給、回収作業を容易にすることも可能である。なお、開閉部１６が大開放位置に移動した状態では、ミッションケース１２やエンジン１１の点検等を行うことが可能である。
【００３２】
よって、本実施形態では、予備苗２０、肥料、薬剤がロボット田植え機１の前方から補給することが可能に構成されている。
本実施形態の散布タンク５１は、肥料（粉末状、粒状）が収容される肥料収容室５３と、薬剤（粉末状、粒状）が収容される薬剤収容室５４とが、仕切り壁５６で仕切られている。各収容室５３，５４の後端には、排出口５３ａ，５４ａが形成されている。各排出口５３ａ，５４ａには、施肥装置８に接続される施肥ホース５７や薬剤ホース５８が接続されている。
【００３３】
なお、施肥ホース５７は施肥装置８に接続されており、施肥装置８の作動により、圃場に肥料が散布（施肥）される。薬剤ホース５８には、図示しないファン（ポンプ）が接続されており、薬剤ホース５８から圃場に薬剤が散布されるように構成されている。なお、薬剤ホース５８に、後方に行くにつれて下方に傾く傾斜を付けておき、走行時の振動や、別に設けた振動部材からの振動等で薬剤ホース５８の後端から薬剤を圃場に落下させて散布する構成とすることも可能である。
【００３４】
図３（Ｂ）において、散布タンク５１の前面には、緩衝部材の一例としてのバンパ６１が支持されている。したがって、バンパ６１が壁や障害物、他の車両等に接触した時に散布タンク５１も含めて緩衝することができる。
【００３５】
図５は本実施形態のロボット田植え機に設置されたセンサの説明図であり、図５（Ａ）は設置位置の説明図、図５（Ｂ）は各センサの要部説明図である。
図５において、ロボット田植え機１には、検知部材の一例としての障害物センサ７１が、外周に沿って複数配置されている。本実施形態の障害物センサ７１は、電磁波の一例としてのミリ波を使用するミリ波センサにより構成されている。
図５（Ｂ）において、本実施形態では、ミリ波センサ７１は、ミリ波７１ａを下方に向けて照射し、ミリ波センサ７１の下方に配置された反射体７２でミリ波７１ａを走行車体２の外側に向けて反射する。
【００３６】
したがって、ミリ波センサ７１自体を走行車体２の下部に設置しなくても、低い位置に存在する障害物を検知することが可能である。ミリ波センサ７１を下部に設置した場合、低い位置の障害物に接触したり、飛び石や泥はね等でミリ波センサ７１が故障する恐れがあるが、反射体７２を使用する本実施形態では、ミリ波センサ７１自体は上部に設置することが可能であり、ミリ波センサの故障を低減することができる。なお、反射体７２を設置することが望ましいが、ミリ波センサ７１を保護するカバー等を設けて、ミリ波センサ７１自体を走行車体２の下部に設置する構成とすることも可能である。
【００３７】
このようにミリ波センサ７１を走行車体２の外周に設置し、且つ、出来るだけ下方を検出可能とすることで、センサの死角を少なくすることが可能である。
また、本実施形態のロボット田植え機１には、前方を撮影するフロントカメラ７３と、後方を撮影するバックカメラ７４とが設置されている。
【００３８】
図６は本実施形態のタブレット端末の表示画像の説明図である。
図６において、本実施形態のタブレット端末Ｔでは、ロボット田植え機１を操縦するための操縦画像８１が表示される。操縦画像８１には、ＧＰＳ信号に基づいてロボット田植え機１を移動させながら圃場への苗の移植を全自動で行うか、タブレット端末Ｔへの入力に応じて手動で操作を行うかを選択するための自動選択画像８１ａが設けられている。操縦画像８１には、手動操作時に進行方向を操作するためのハンドル部８１ｂや、前進／後進を切り換える前後進切換部８１ｃ、ロボット田植え機１を加速するためのアクセル部８１ｄ、減速するためのブレーキ部８１ｅ、植付の実行／終了を入力するための植付入切部８１ｆ、苗植付装置７を昇降するための植付昇降部８１ｇ、カメラ７３，７４で撮影した画像を表示するカメラ表示部８１ｈ等が設けられている。なお、本実施形態では、カメラ表示部８１ｈは、前進時はフロントカメラ７３の画像が表示され、後進時はバックカメラ７４の画像が表示される。すなわち、進行方向の画像が表示される。
【００３９】
図１において、本実施形態に係るロボット田植え機１の制御部Ｃは、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェースＩ／Ｏを有する。また、制御部Ｃは、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ：リードオンリーメモリを有する。また、制御部Ｃは、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ：ランダムアクセスメモリを有する。また、制御部Ｃは、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ：中央演算処理装置を有する。したがって、実施例１の制御部Ｃは、小型の情報処理装置、いわゆるマイクロコンピュータにより構成されている。よって、制御部Ｃは、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することが可能である。
【００４０】
制御部Ｃには、タブレット端末Ｔからの制御信号や障害物センサ（ミリ波センサ）７１の検出信号、カメラ７３，７４からの映像信号、その他の図示しないセンサ等からの信号が入力される。
制御部Ｃは、エンジン１１やミッションケース１２、図示しないブレーキや操舵部材、昇降リンク６を昇降させる図示しないシリンダ、植付け具７ｂへ駆動を伝達するクラッチ等の制御要素へ制御信号を出力する。
【００４１】
本実施形態の制御部Ｃは、信号出力要素からの入力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素に制御信号を出力する機能を有している。すなわち、制御部Ｃは次の機能（プログラムモジュール）を有している。
走行制御部Ｃ１は、全自動モードでは、ＧＰＳ信号に基づく現在位置と、予め設定された圃場内の植付経路に沿って、エンジン１１やブレーキ、操舵部材を制御して、ロボット田植え機１の走行を制御する。また、手動モードでは、タブレット端末Ｔにおけるハンドル部８１ｂやアクセル部８１ｄ、ブレーキ部８１ｅへの入力に応じて、エンジン１１やブレーキ等を制御して、ロボット田植え機１の走行を制御する。
【００４２】
また、走行制御部Ｃ１は、ミリ波センサ７１で障害物を検出した場合、障害物を避けるように操舵部材を制御する。
このとき、複数台のロボット田植え機１を１つの圃場で同時に使用する場合に、ミリ波の周波数を変更しておき、他のロボット田植え機１のミリ波をミリ波センサ７１が検出すると、他のロボット田植え機１が近接していると判別して、他のロボット田植え機１を回避するように操舵部材を制御することも可能である。
他にも、ＧＰＳユニット４３を備えた他のロボット田植え機１が近くに存在する場合には、他のロボット田植え機１を回避するように操舵部材を制御する構成とすることが好ましい。
【００４３】
さらに、本実施形態の走行制御部Ｃ１は、ミリ波センサ７１で、距離が一定以下の物体が検出された場合、走行車体２が障害物に接触した（または接触する可能性が高い）と判断して、ブレーキを作動させる。したがって、障害物に接触した場合に速やかに停止して、それ以上の状況の悪化を低減することができる。
なお、障害物との接触を検出した場合に、座席４１のシートベルトを引き締めて、搭乗者が座席から放り出されないようにすることが望ましい。
【００４４】
また、本実施形態の走行制御部Ｃ１は、後進時（バックモニタ使用時）は、アクセル部８１ｄへの入力が終了される（アクセルが離れる）と、ブレーキを作動させるように制御する。このように制御することで、余勢やクリープ等で走行車体２が想定以上に後進して、事故等が発生することが抑制される。
さらに、後進時（バックモニタ使用時）には、アクセル部８１ｄへの入力が継続して行われても、一定速度よりもスピードが出ない構成とすることが事故低減の観点から望ましい。
なお、走行制御部Ｃ１の上記各制御は、ロボット田植え機１に好適に適用可能であるが、自動走行モードや自動作業を実行する構成を有する乗用型の作業車両（田植機やトラクタ等）にも適用可能である。
【００４５】
なお、本実施形態の走行制御部Ｃ１において、カメラ７３，７４の撮影画像の画像解析に基づいて、予め設定された枠線を検出している場合は、急発進しないように制御することも可能である。例えば、駐車場に停車中に駐車場の枠線を検出していたり、トラック積載時にトラックの枠を検出していたり、路上走行中に車道の線を検出している場合は、タブレット端末Ｔでアクセル部８１ｄの入力がされても、予め設定された低加速度でしか加速しないように制御することで、タブレット端末Ｔへの誤入力での急発進による事故を抑制することが可能である。また、加速度を制限する構成に加え、枠線を検出している場合には最高速度も制限する構成とすることが望ましい。
【００４６】
植付制御部Ｃ２は、全自動モードでは、昇降リンク６の昇降や植付け具７ｂへの駆動の入切りを制御する。具体的には、植付開始位置で苗植付装置７を下降させて植付を開始し、走行車体２の旋回に伴って植付を停止し且つ苗植付装置７を上昇させ、旋回が終了すると再度苗植付装置７を下降させて植付を開始する。また、手動モードでは、タブレット端末Ｔにおける植付入切部８１ｆや植付昇降部８１ｇへの入力に応じて、昇降リンク６の昇降や植付け具７ｂの入切りを制御する。
【００４７】
苗供給制御部Ｃ３は、苗搬送ベルト２７ａ〜２７ｃを制御して、苗タンク７ａへの苗の供給を制御する。本実施形態の苗供給制御部Ｃ３は、植付け具７ｂで所定量以上の苗の植え付けが行われると、植付作業が一時停止されて、昇降リンク６が上昇し、苗搬送ベルト２７ａ〜２７ｃを作動させて、苗タンク７ａに苗を供給する。
【００４８】
施肥制御部Ｃ４は、施肥装置８を作動させて施肥の制御を行う。
薬剤散布制御部Ｃ５は、図示しないファンを制御して、薬剤散布の制御を行う。
【００４９】
なお、本実施形態のロボット田植え機１では、タブレット端末Ｔにおいて全自動モードと手動モードとの切替の入力がされた場合は、安全のため、ロボット田植え機１のすべての制御を一旦停止させる。すなわち、走行と苗の植付を停止させる。
また、苗の植え付け作業の終了時に苗収容室２３に残った予備苗２０については、苗搬送ベルト２７ａ〜２７ｃを強制的に作動させて、残った予備苗２０を苗搬出口２５から回収することも可能である。このとき、上段の苗搬送ベルト２７ｃから中段、下段の順に作動させることが好ましい。これは、上段の苗搬送ベルト２７ｃに付着した土が中段の苗搬送ベルト２７ｂに落下し、中段の苗搬送ベルト２７ｂの作動時に苗搬出口２５から排出することができ、中段の苗搬送ベルト２７ｂに付着した土も同様に、下段の苗搬送ベルト２７ａの作動時に排出することができるからである。
【００５０】
図７は苗収容部の別の形態の説明図であり、図７（Ａ）は第１の変形形態の説明図、図７（Ｂ）は第２の変形形態の説明図、図７（Ｃ）は第３の変形形態の説明図、図７（Ｄ）は第４の変形形態の説明図である。
本実施形態のロボット田植え機１において、苗収容室２３内の搬送部材２６，２７について、図４に示す形態に限定されず、例えば、図７に示す形態に変更することも可能である。
図７（Ａ）において、苗搬出口２５側に、苗搬入ベルト２６と同様に各苗搬送ベルト２７ａ〜２７ｃに対応して昇降する苗搬出ベルト９１を備える構成とすることも可能である。このように構成した場合、苗タンク７ａが苗を補給するために上昇する位置は、常時一定の位置となり、苗搬送ベルト２７ａ〜２７ｃの位置に合わせて昇降する必要が無くなる。
【００５１】
図７（Ｂ）において、苗搬入ベルト２６′が昇降せず、３段の苗搬送ベルト２７ａ〜２７ｃが昇降機構（エレベータ）９２で昇降する構成とすることも可能である。例えば、苗搬入ベルト２６′の後端（下流端）の高さに、下段の苗搬送ベルト２７ａを停止させて下段の苗搬送ベルト２７ａに苗を搬入し、下段の苗搬送ベルト２７ａがいっぱいになるとエレベータ９２を下降させて中段の苗搬送ベルト２７ｂを停止させる…を繰り返して、全ての苗搬送ベルト２７ａ〜２７ｃに予備苗２０を搬入することが可能である。
そして、予備苗２０を苗タンク７ａに搬出する場合は、苗タンク７ａの上端の高さに対して、昇降機構９２で高さを合わせて苗搬送ベルト２７ａ〜２７ｃから苗を供給することが可能である。
【００５２】
図７（Ｃ）において、各苗搬送ベルト２７ａ〜２７ｃに対して、苗搬入ベルト９３ａ，９３ｂ，９３ｃをそれぞれ設ける構成とすることも可能である。このように構成することで苗搬入ベルト２６や苗搬出ベルト９１の昇降機構やエレベータ９２等の昇降機構を省くことが可能であり、昇降機構が設けられる空間にも予備苗２０を収容することもでき、全体の収容量も増加させることが可能である。
【００５３】
図７（Ｄ）において、図４に示すベルト状の搬送部材２６，２７に変えて、搬送ローラ９４を使用することも可能である。搬送ローラ９４を使用する場合、各ローラ９４をモータで駆動する構成とすることも可能であるし、一部のローラ９４のみモータで駆動して、残りのローラ９４は回転自由なローラとすることも可能である。回転自由なローラとした場合、予備苗２０を作業者が手で奥（後方）に押して搬入することも容易に行うことができる。したがって、予備苗２０同士の間隔をつめることも容易にできる。また、ベルト構成では、苗枠の下面にベルトが接触する面積が広く、ベルトに土が付きっぱなしになりやすいが、ローラ構成では、土がつきにい。
【００５４】
図８は散布物タンクの別の形態の説明図であり、図８（Ａ）は第１の変形形態の説明図、図８（Ｂ）は第２の変形形態の説明図、図８（Ｃ）は第３の変形形態の説明図である。
本実施形態のロボット田植え機１において、散布タンク５１として仕切り壁５６で肥料収容室５３と薬剤収容室５４が仕切られる構成を例示したがこれに限定されない。肥料のみまたは薬剤のみが収容可能な構成とすることも可能である。他にも、図８に示す形態に変更可能である。
【００５５】
図８（Ａ）において、散布タンク５１′の前端を前方に突出する形態とすることも可能である。このように構成することで、作業終了後に残った肥料を桶等で掬い出しやすくなり、余った肥料の回収作業の作業性が向上する。なお、作業時は、突出部分５１ａ′に蓋をする等で、肥料が振動でこぼれ出したり、泥等が肥料収容室５３に進入することを防止できる。
【００５６】
図８（Ｂ）において、散布タンク５１の内部に前後方向に移動可能な移動板９６を設置し、散布タンク５１内の肥料の量が減少していくとアクチュエータ９７で後方に肥料を押し込むことが可能な構成とすることも可能である。移動板９６が設けられない構成では、肥料が消費されて肥料の量が減少すると、施肥装置８に送られる肥料の量が少なくなることがあり、施肥される肥料の量にバラツキが発生する恐れがある。これに対して、図８（Ｂ）の形態では、散布タンク５１内の肥料の量が減少しても、施肥装置８に送られる肥料の量が少なくなることが低減される。
図８（Ｃ）において、散布タンク５１の内部に回転して後方に肥料を送ることが可能なパドル９８を設けて、モータで駆動する構成とすることも可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１…苗移植機、
２…走行車体、
７…苗植え付け部、
７ａ…苗タンク、
２２…フロアステップ、
２３…苗収容部、
２４…苗搬入口、
２６…苗搬入部材、
２７…搬送部材、
５１…散布タンク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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