(57)【要約】【課題】配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができるロボットを提供すること。【解決手段】可動部と、前記可動部に設けられた複数の駆動部と、前記可動部に接続された配管部材と、を備え、前記配管部材の内部を通る配線には、前記複数の前記駆動部のうち２以上の前記駆動部に電力を供給する１本の電力線である第１電力線が含まれている、ロボット。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部と、
前記可動部に設けられた複数の駆動部と、
前記可動部に接続された配管部材と、
を備え、
前記配管部材の内部を通る配線には、前記複数の前記駆動部のうち２以上の前記駆動部に電力を供給する１本の電力線である第１電力線が含まれている、
ロボット。
【請求項２】
前記２以上の前記駆動部には、前記１本の前記電力線から供給された電力が、デイジーチェーン接続によって供給される、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記１本の前記電力線から供給された電力に基づいて、前記２以上の前記駆動部の少なくとも一部である第１駆動部のそれぞれに並列に電力を供給する第１電力中継部を備える、
請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１電力中継部は、前記第１電力線から供給される電力を、前記第１駆動部のそれぞれに供給する電力に変換する第１電力変換部を含み、
前記第１電力変換部は、変換した電力を前記第１駆動部のそれぞれに供給する、
請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記１本の前記電力線から供給された電力に基づいて、前記２以上の前記駆動部の少なくとも一部である第２駆動部のそれぞれに並列に電力を供給する第２電力中継部を備え、
前記第２駆動部のそれぞれにおいて、前記第１電力線から供給される電力を前記第２駆動部に供給する電力に変換する第２電力変換部を前記第２駆動部が備え、
前記第２電力中継部は、前記第２駆動部のそれぞれが備える前記第２電力変換部に前記第１電力線から供給された電力を供給する、
請求項３又は４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１電力線は、直流電圧を出力する電源部に接続されており、前記直流電圧を前記２以上の前記駆動部に供給する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項７】
前記電源部は、前記ロボットの内部に設けられている、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記第１電力線には、前記２以上の前記駆動部それぞれの制動において発生する回生電流の電荷を蓄積するキャパシタンスを有するキャパシタンス素子と、前記回生電流の前記電源部への逆流を抑制する逆流抑制素子とが設けられており、
前記キャパシタンス素子と前記逆流抑制素子とのいずれか一方又は両方は、前記ロボットの内部に位置する、
請求項６又は７に記載のロボット。
【請求項９】
前記第１電力線は、ツイストケーブルである、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記第１電力線は、シールドを有する、
請求項１から９のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１１】
基台を備え、
前記可動部は、前記基台に設けられた第１アームと、前記第１アームに設けられた第２アームを有し、
前記配管部材は、前記基台と前記第２アームとを接続している、
請求項１から１０のうちいずれか一項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットが備えるモーター等の駆動部に電力を供給する技術の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、複数の配線が通される配管部材を備えたロボットが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−０８５３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このようなロボットは、配管部材の内部を通る複数の配線の重さによってロボットのアームを所望の位置に効率よく止めることができない場合があった。また、ロボットにエンドエフェクター等の付加的な部材を取り付けると、配管部材の内部に通す配線の数が増大し、その結果、配管部材の内部における配線の占有率が増大してしまう場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、可動部と、前記可動部に設けられた複数の駆動部と、前記可動部に接続された配管部材と、を備え、前記配管部材の内部を通る配線には、前記複数の前記駆動部のうち２以上の前記駆動部に電力を供給する１本の電力線である第１電力線が含まれている、ロボットである。
これにより、ロボットは、配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記２以上の前記駆動部には、前記１本の前記電力線から供給された電力が、デイジーチェーン接続によって供給される、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、デイジーチェーン接続による電力の供給によって、配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記１本の前記電力線から供給された電力に基づいて、前記２以上の前記駆動部の少なくとも一部である第１駆動部のそれぞれに並列に電力を供給する第１電力中継部を備える、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第１電力中継部による電力の供給によって、配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１電力中継部は、前記第１電力線から供給される電力を、前記第１駆動部のそれぞれに供給する電力に変換する第１電力変換部を含み、前記第１電力変換部は、変換した電力を前記第１駆動部のそれぞれに供給する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第１電力変換部による電力の供給によって、配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記１本の前記電力線から供給された電力に基づいて、前記２以上の前記駆動部の少なくとも一部である第２駆動部のそれぞれに並列に電力を供給する第２電力中継部を備え、前記第２駆動部のそれぞれにおいて、前記第１電力線から供給される電力を前記第２駆動部に供給する電力に変換する第２電力変換部を前記第２駆動部が備え、前記第２電力中継部は、前記第２駆動部のそれぞれが備える前記第２電力変換部に前記第１電力線から供給された電力を供給する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第２電力中継部による各駆動部の第２電力変換部への電力の供給によって、配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１電力線は、直流電圧を出力する電源部に接続されており、前記直流電圧を前記２以上の前記駆動部に供給する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、電源部からの第１電力線による直流電圧の供給によって、配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記電源部は、前記ロボットの内部に設けられている、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、電源部がロボットの外部に設けられている場合と比較して、第１電力線を短くすることができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１電力線には、前記２以上の前記駆動部それぞれの制動において発生する回生電流の電荷を蓄積するキャパシタンスを有するキャパシタンス素子と、前記回生電流の前記電源部への逆流を抑制する逆流抑制素子とが設けられており、前記キャパシタンス素子と前記逆流抑制素子とのいずれか一方又は両方は、前記ロボットの内部に位置する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、回生電流の電源部への流入を抑制することができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１電力線は、ツイストケーブルである、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第１電力線から発生する放射ノイズを抑制することができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１電力線は、シールドを有する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第１電力線から発生する放射ノイズを抑制することができる。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、基台を備え、前記可動部は、前記基台に設けられた第１アームと、前記第１アームに設けられた第２アームを有し、前記配管部材は、前記基台と前記第２アームとを接続している、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、基台から第２アームに接続された配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。
【図２】駆動部Ｍの構成と、制御装置３０の構成と、実施形態に係るロボット１の内部における配線の接続態様とのそれぞれの一例を示す図である。
【図３】実施形態の変形例１に係るロボット１における配線の接続態様の一例を示す図である。
【図４】実施形態の変形例２に係るロボット１における配線の接続態様の一例を示す図である。
【図５】実施形態の変形例４に係るロボット１における電力線ＰＣ１２の構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１９】
＜ロボットの構成＞
まず、ロボット１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。ロボット１は、例えば、スカラ（水平多関節）ロボットである。なお、ロボット１は、スカラロボットに代えて、垂直多関節ロボット、直角座標ロボット等の他のロボットであってもよい。また、垂直多関節ロボットは、１つの腕を備える単腕ロボットであってもよく、２つの腕を備える双腕ロボット（２つの腕を備える複腕ロボット）であってもよく、３以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。また、直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【００２０】
ロボット１は、設置面に設置される基台Ｂと、基台Ｂにより支持された可動部Ａと、可動部Ａに接続された配管部材ＤＴを備える。設置面は、ロボット１を設置する部屋の床面、当該部屋の壁面、当該部屋の天井面、屋外の地面、テーブルの上面、台の上面等のロボット１を設置する面のことである。
【００２１】
基台Ｂは、２つの部位から構成されている。当該部位のうちの一方が第１基台Ｂ１であり、他方が第２基台Ｂ２である。なお、第１基台Ｂ１の内側の空間は、第２基台Ｂ２の内側の空間と繋がっている。第１基台Ｂ１の内側の空間、及び第２基台Ｂ２の内側の空間は、基台Ｂの内部の一例である。
【００２２】
第１基台Ｂ１は、前述の設置面に設置される。第１基台Ｂ１は、外形として、ほぼ直方体（又は、立方体でもよい）の形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。第１基台Ｂ１の上面の一部である第１上面には、第２基台Ｂ２が固定されている。当該上面は、第１基台Ｂ１が有する面のうち設置面と反対側の面である。また、第１基台Ｂ１の上面のうち第１上面以外の部分である第２上面と第１基台Ｂ１の下面との間の距離は、第１上面と当該下面との間の距離と比べて短い。このため、第２上面と第２基台Ｂ２との間には、間隙が存在する。また、第２上面には、可動部Ａが設けられている。すなわち、第１基台Ｂ１は、可動部Ａを支持している。なお、第１基台Ｂ１の形状は、このような形状に代えて、第１基台Ｂ１の上面の一部に第２基台Ｂ２が固定可能な形状であれば他の形状であってもよい。
【００２３】
第２基台Ｂ２は、外形として、直方体（又は、立方体でもよい）を構成する互いに対向する２つの面に対して垂直な方向に、これら２つの面のそれぞれにおける１個の頂点を含む三角形の部分が除かれるように切り落とした形状を有している。ここで、当該部分を切り落とした形状は、必ずしも当該部分を切り落とす加工によって構成されなくてもよく、例えば、初めから同様な形状を形成する加工によって構成されてもよい。第２基台Ｂ２は、外形としてこのような多面体の形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。なお、第２基台Ｂ２の形状は、このような形状に代えて、第１基台Ｂ１の上面の一部に第２基台Ｂ２が固定可能な形状であれば他の形状であってもよい。
【００２４】
可動部Ａは、基台Ｂ（より具体的には、第１基台Ｂ１）により第１回動軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１により第２回動軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２により第３回動軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３回動軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。
【００２５】
シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトＳは、この一例において、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、基台Ｂが設置面に設置された場合における方向であって設置面に対して垂直な方向である第１方向に貫通し、設けられる。第１方向は、例えば、図１に示したロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に沿った方向である。なお、第１方向は、当該Ｚ軸に沿った方向に代えて、当該Ｚ軸に沿っていない方向であってもよい。また、シャフトＳの端部のうちの設置面側の端部は、エンドエフェクターを取り付け可能である。当該エンドエフェクターは、指部によって物体を保持することが可能なエンドエフェクターであってもよく、空気、磁気による吸着等によって物体を保持可能なエンドエフェクターであってもよく、他のエンドエフェクターであってもよい。なお、本実施形態では、物体を保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。
【００２６】
第１アームＡ１は、この一例において、第１回動軸ＡＸ１周りに回動し、第２方向に移動する。第２方向は、前述の第１方向に直交する方向である。第２方向は、例えば、前述のロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸及びＹ軸によって張られる平面であるＸＹ平面に沿った方向である。なお、第２方向は、当該ＸＹ平面に沿った方向に代えて、当該ＸＹ平面に沿っていない方向であってもよい。
【００２７】
また、第１アームＡ１は、基台Ｂが備える駆動部Ｍ１によって第１回動軸ＡＸ１周りに回動（駆動）させられる。駆動部Ｍ１は、第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させることが可能な部材であり、例えば、モーターユニットである。すなわち、第１回動軸ＡＸ１は、この一例では、駆動部Ｍ１の駆動軸と一致する軸である。なお、駆動部Ｍ１は、モーターユニットに代えて、第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させることが可能な他の部材であってもよい。また、第１回動軸ＡＸ１と駆動部Ｍ１の駆動軸とは、一致しなくてもよい。この場合、例えば、駆動部Ｍ１は、プーリーとベルトを用いる方法等によって第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させる。駆動部Ｍ１の詳細については、後述する。
【００２８】
第２アームＡ２は、この一例において、第２回動軸ＡＸ２周りに回動し、第２方向に移動する。第２アームＡ２は、第２アームＡ２が備える駆動部Ｍ２によって第２回動軸ＡＸ２周りに回動させられる。駆動部Ｍ２は、第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させることが可能な部材であり、例えば、モーターユニットである。すなわち、第２回動軸ＡＸ２は、この一例では、駆動部Ｍ２の駆動軸と一致する軸である。なお、駆動部Ｍ２は、モーターユニットに代えて、第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させることが可能な他の部材であってもよい。また、第２回動軸ＡＸ２と駆動部Ｍ２の駆動軸とは、一致しなくてもよい。この場合、例えば、駆動部Ｍ２は、プーリーとベルトを用いる方法等によって第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させる。駆動部Ｍ２の詳細については、後述する。
【００２９】
また、第２アームＡ２は、駆動部Ｍ３及び駆動部Ｍ４を備え、シャフトＳを支持する。駆動部Ｍ３は、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させる。駆動部Ｍ４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。
【００３０】
駆動部Ｍ３は、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させることが可能な部材であり、例えば、モーターユニットである。なお、駆動部Ｍ３は、モーターユニットに代えて、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させることが可能な他の部材であってもよい。駆動部Ｍ３の詳細については、後述する。
【００３１】
駆動部Ｍ４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させることが可能な部材であり、例えば、モーターユニットである。なお、駆動部Ｍ４は、モーターユニットに代えて、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させることが可能な他の部材であってもよい。駆動部Ｍ４の詳細については、後述する。
【００３２】
以下では、一例として、駆動部Ｍ１〜駆動部Ｍ４のそれぞれが、すべて同じ構成である場合について説明する。また、以下では、駆動部Ｍ１〜駆動部Ｍ４のそれぞれを区別する必要がない限り、まとめて駆動部Ｍと称して説明する。なお、駆動部Ｍ１〜駆動部Ｍ４の一部又は全部は、互いに異なる構成であってもよい。また、ロボット１は、４つの駆動部Ｍを備える構成に代えて、３つ以下の駆動部Ｍを備える構成であってもよく、５つ以上の駆動部Ｍを備える構成であってもよい。
【００３３】
また、ロボット１は、制御装置３０によって制御される。ロボット１は、第１基台Ｂ１の内側に制御装置３０を内蔵する。当該内側は、ロボットの内部の一例であり、ロボットの基台の内部の一例でもある。なお、ロボット１は、当該内側に代えて、ロボット１の内部における他の位置に制御装置３０を内蔵する構成であってもよい。また、ロボット１は、外付けの制御装置３０によって制御される構成であってもよい。
【００３４】
制御装置３０は、ロボット１を制御するコントローラーである。制御装置３０は、例えば、４つの駆動部Ｍ（すなわち、駆動部Ｍ１〜駆動部Ｍ４）のそれぞれへの電力の供給と、４つの駆動部Ｍのそれぞれへの制御信号の出力とを行い、ロボット１を動作させる。
【００３５】
配管部材ＤＴは、前述した通り、可動部Ａに接続される。この一例において、配管部材ＤＴは、基台Ｂが有する面のうち第２基台Ｂ２の上面に形成された開口部である図示しない第１開口部と、可動部Ａが有する面のうち第２アームＡ２の上面に形成された開口部である図示しない第２開口部とを繋ぐ。すなわち、当該例では、配管部材ＤＴは、第１アームＡ１を跨ぐように、基台Ｂの内部と、第２アームＡ２の内部とを繋いでいる。ここで、第２アームＡ２の内部は、第２アームＡ２の内側の空間のことである。なお、配管部材ＤＴは、第１開口部と第２開口部とを繋ぐ構成に代えて、可動部Ａに接続された他の構成であってもよい。
【００３６】
また、配管部材ＤＴは、基台Ｂの内部から第２アームＡ２の内部へと取り回される複数の配線が通る。当該複数の配線には、１本の電力線と、１本以上の信号線と、１本以上の他の配線とが含まれている。当該１本の電力線は、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれに対する制御装置３０からの電力の供給に用いられる配線のことである。当該１本以上の信号線は、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれと制御装置３０との間における各種の信号（例えば、制御信号）の伝送に用いられる配線のことである。当該１本以上の他の配線は、制御装置３０と、シャフトＳ、第２アームＡ２の内部、第２アームＡ２の外部等に配置された部材と、を繋ぐ如何なる配線であってもよい。例えば、当該１本以上の他の配線には、シャフトＳに設けられたエンドエフェクターに電力を供給する配線、当該エンドエフェクターへの制御装置３０からの制御信号を伝送する配線、ユーザーが第２アームＡ２の外部に配置した何らかの部材に電力を供給する配線、当該部材への制御装置３０からの制御信号を伝送する配線等が含まれる。なお、当該複数の配線には、当該１本以上の信号線と、当該１本以上の他の配線との一部又は全部に代えて、他の配線が含まれる構成であってもよく、当該１本の電力線、当該１本以上の信号線、当該１本以上の他の配線に加えて、他の配線が含まれる構成であってもよい。
【００３７】
ここで、図２を参照し、駆動部Ｍの構成と、制御装置３０の構成と、実施形態に係るロボット１の内部における配線の接続態様とのそれぞれについて説明する。図２は、駆動部Ｍの構成と、制御装置３０の構成と、実施形態に係るロボット１の内部における配線の接続態様とのそれぞれの一例を示す図である。
【００３８】
駆動部Ｍはそれぞれ、モーターＭＴと、エンコーダーＥＣと、電力変換部ＩＶと、インターフェースＩＦを備える。すなわち、駆動部Ｍ１は、モーターＭＴと、エンコーダーＥＣと、電力変換部ＩＶと、インターフェースＩＦを備える。また、駆動部Ｍ２は、モーターＭＴと、エンコーダーＥＣと、電力変換部ＩＶと、インターフェースＩＦを備える。また、駆動部Ｍ３は、モーターＭＴと、エンコーダーＥＣと、電力変換部ＩＶと、インターフェースＩＦを備える。また、駆動部Ｍ４は、モーターＭＴと、エンコーダーＥＣと、電力変換部ＩＶと、インターフェースＩＦを備える。
【００３９】
以下では、説明の便宜上、駆動部Ｍ１が備えるモーターＭＴ、エンコーダーＥＣ、電力変換部ＩＶ、インターフェースＩＦのそれぞれを、モーターＭＴ１、エンコーダーＥＣ１、電力変換部ＩＶ１、インターフェースＩＦ１と称して説明する。また、以下では、駆動部Ｍ２が備えるモーターＭＴ、エンコーダーＥＣ、電力変換部ＩＶ、インターフェースＩＦのそれぞれを、モーターＭＴ２、エンコーダーＥＣ２、電力変換部ＩＶ２、インターフェースＩＦ２と称して説明する。また、以下では、駆動部Ｍ３が備えるモーターＭＴ、エンコーダーＥＣ、電力変換部ＩＶ、インターフェースＩＦのそれぞれを、モーターＭＴ３、エンコーダーＥＣ３、電力変換部ＩＶ３、インターフェースＩＦ３と称して説明する。また、以下では、駆動部Ｍ４が備えるモーターＭＴ、エンコーダーＥＣ、電力変換部ＩＶ、インターフェースＩＦのそれぞれを、モーターＭＴ４、エンコーダーＥＣ４、電力変換部ＩＶ４、インターフェースＩＦ４と称して説明する。
【００４０】
前述した通り、駆動部Ｍ１〜駆動部Ｍ４のそれぞれは、互いに異なる構成であってもよい。このため、モーターＭＴ１、モーターＭＴ２、モーターＭＴ３、モーターＭＴ４のそれぞれは、互いに異なる構成であってもよい。また、エンコーダーＥＣ１、エンコーダーＥＣ２、エンコーダーＥＣ３、エンコーダーＥＣ４のそれぞれは、互いに異なる構成であってもよい。また、電力変換部ＩＶ１、電力変換部ＩＶ２、電力変換部ＩＶ３、電力変換部ＩＶ４のそれぞれは、互いに異なる構成であってもよい。また、インターフェースＩＦ１、インターフェースＩＦ２、インターフェースＩＦ３、インターフェースＩＦ４のそれぞれは、互いに異なる構成であってもよい。
【００４１】
なお、図２では、図が煩雑になるのを防ぐため、駆動部Ｍ２が備えるモーターＭＴ２、エンコーダーＥＣ２、電力変換部ＩＶ２、インターフェースＩＦ２のそれぞれと、駆動部Ｍ３が備えるモーターＭＴ３、エンコーダーＥＣ３、電力変換部ＩＶ３、インターフェースＩＦ３のそれぞれと、駆動部Ｍ４が備えるモーターＭＴ４、エンコーダーＥＣ４、電力変換部ＩＶ４、インターフェースＩＦ４のそれぞれとを省略している。
【００４２】
ここで、モーターＭＴ１〜モーターＭＴ４のそれぞれと、エンコーダーＥＣ１〜エンコーダーＥＣ４のそれぞれと、電力変換部ＩＶ１〜電力変換部ＩＶ４のそれぞれと、インターフェースＩＦ１〜インターフェースＩＦ４のそれぞれとについて、モーターＭＴ１、エンコーダーＥＣ１、電力変換部ＩＶ１、インターフェースＩＦ１のそれぞれを例に挙げて説明する。
【００４３】
モーターＭＴ１は、例えば、サーボモーターである。なお、モーターＭＴ１は、サーボモーターに代えて、他の如何なるモーターであってもよい。
【００４４】
エンコーダーＥＣ１は、駆動部Ｍ１が備えるモーターＭＴ１の回動角を示す情報を検出する。エンコーダーＥＣ１は、駆動部Ｍ１が備えるモーターＭＴ１の回動角を示す情報を検出可能であれば、光学式、磁気式、機械式等の如何なる形式のエンコーダーであってもよい。
【００４５】
電力変換部ＩＶ１は、供給された電力を、駆動部Ｍ１が備えるモーターＭＴ１に供給する電力に変換する。電力変換部ＩＶ１は、例えば、インバーターである。なお、電力変換部ＩＶ１は、供給された電力を、駆動部Ｍ１が備えるモーターＭＴ１に供給する電力に変換可能であれば、如何なる電力変換部であってもよい。
【００４６】
インターフェースＩＦ１は、モーターＭＴ１を駆動させる駆動回路を含む。インターフェースＩＦ１は、電力変換部ＩＶ１から供給された電力と、制御装置３０から取得した制御信号とに基づいて、駆動回路によってモーターＭＴ１を駆動させる。
【００４７】
この一例では、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれが備えるモーターＭＴ、エンコーダーＥＣ、電力変換部ＩＶ、インターフェースＩＦそれぞれの構成は、駆動部Ｍ１が備えるモーターＭＴ１、エンコーダーＥＣ１、電力変換部ＩＶ１、インターフェースＩＦ１それぞれの構成と同じ構成であるため、説明を省略する。
【００４８】
制御装置３０は、電源部３１と、制御部３２と、外部機器制御部３３を備える。
【００４９】
電源部３１は、ロボット１の外部から供給される電力（交流電力又は直流電力）に基づく電圧を出力する。以下では、一例として、電源部３１が、ロボット１の外部から供給される電力に基づく直流電圧を出力する場合について説明する。なお、電源部３１は、ロボット１の外部から供給される電力に基づく交流電圧を出力する構成であってもよい。
【００５０】
より具体的には、電源部３１は、複数の出力端子を有する。例えば、電源部３１は、当該複数の出力端子として少なくとも、図示しない４つの出力端子を有する。当該４つの出力端子には、この一例において、直流電力における正極側の出力端子である第１１出力端子と、直流電力における正極側の出力端子であって第１１出力端子と異なる出力端子である第１２出力端子と、第１１出力端子に対応する出力端子であって直流電力における負極側の出力端子である第２１出力端子と、第１２出力端子に対応する出力端子であって直流電力における負極側の出力端子である第２２出力端子とが含まれている。
【００５１】
電源部３１は、ロボット１の外部から供給される電力に基づいて、第１１出力端子と第２１出力端子との間と、第１２出力端子と第２２出力端子との間とのそれぞれに対して別々に電位差（すなわち、前述の直流電圧）を生じさせる。
【００５２】
また、図２に示した例では、電源部３１は、電力線ＰＣ１１によって駆動部Ｍ１と接続されている。より具体的には、電源部３１は、電力線ＰＣ１１によって駆動部Ｍ１の電力変換部ＩＶ１と接続されている。電力線ＰＣ１１により、電源部３１は、直流電力を電力変換部ＩＶ１に供給する。電力変換部ＩＶ１は、電力線ＰＣ１１によって電源部３１から供給された直流電力を、駆動部Ｍ１に供給する電力に変換する。電力変換部ＩＶ１は、変換した電力を、駆動部Ｍ１のインターフェースＩＦ１に供給する。インターフェースＩＦ１は、電力変換部ＩＶ１から供給された電力を、モーターＭＴ１に供給する。すなわち、電源部３１は、電力線ＰＣ１１を介して、電力を駆動部Ｍ１に供給する。
【００５３】
ここで、電力線ＰＣ１１は、電源部３１の第１１出力端子に接続された配線と、電源部３１の第２１出力端子に接続された配線とがツイストされて１本にまとめられた配線（すなわち、ツイストケーブル）である。これにより、ロボット１は、電力線ＰＣ１１から発生する放射ノイズを抑制することができる。なお、電力線ＰＣ１１は、電源部３１の第１１出力端子に接続された配線と、電源部３１の第２１出力端子に接続された配線とがツイストされずに１本にまとめられた配線であってもよい。また、電力線ＰＣ１１は、シールドを有する構成であってもよく、シールドを有さない構成であってもよい。電力線ＰＣ１１がシールドを有する場合、ロボット１は、電力線ＰＣ１１から発生する放射ノイズを、より確実に抑制することができる。
【００５４】
また、図２に示した例では、電源部３１は、電力線ＰＣ１２によって駆動部Ｍ２と接続されている。より具体的には、電源部３１は、電力線ＰＣ１２によって駆動部Ｍ２の電力変換部ＩＶ２と接続されている。電力線ＰＣ１２により、電源部３１は、直流電力を電力変換部ＩＶ２に供給する。電力変換部ＩＶ２は、電力線ＰＣ１２によって電源部３１から供給された直流電力を、駆動部Ｍ２に供給する電力に変換する。電力変換部ＩＶ２は、変換した電力を、駆動部Ｍ２のインターフェースＩＦ２に供給する。インターフェースＩＦ２は、電力変換部ＩＶ２から供給された電力を、モーターＭＴ２に供給する。すなわち、電源部３１は、電力線ＰＣ１２を介して、電力を駆動部Ｍ２に供給する。
【００５５】
ここで、電力線ＰＣ１２は、電源部３１の第１２出力端子に接続された配線と、電源部３１の第２２出力端子に接続された配線とがツイストされて１本にまとめられた配線（すなわち、ツイストケーブル）である。これにより、ロボット１は、電力線ＰＣ１２から発生する放射ノイズを抑制することができる。なお、電力線ＰＣ１２は、電源部３１の第１２出力端子に接続された配線と、電源部３１の第２２出力端子に接続された配線とがツイストされずに１本にまとめられた配線であってもよい。また、電力線ＰＣ１２は、シールドを有する構成であってもよく、シールドを有さない構成であってもよい。電力線ＰＣ１２がシールドを有する場合、ロボット１は、電力線ＰＣ１２から発生する放射ノイズを、より確実に抑制することができる。
【００５６】
ここで、電力線ＰＣ１２は、配管部材ＤＴを通って基台Ｂから第２アームＡ２の内部へと取り回されている。すなわち、電力線ＰＣ１２は、前述の１本の電力線の一例である。
【００５７】
また、図２に示した例では、駆動部Ｍ２と駆動部Ｍ３は、電力線ＰＣ１３によって接続されている。より具体的には、駆動部Ｍ２の電力変換部ＩＶ２と駆動部Ｍ３の電力変換部ＩＶ３は、電力線ＰＣ１３によって接続されている。また、当該例では、駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４は、電力線ＰＣ１４によって接続されている。より具体的には、駆動部Ｍ３の電力変換部ＩＶ３と駆動部Ｍ４の電力変換部ＩＶ４は、電力線ＰＣ１４によって接続されている。そして、駆動部Ｍ２の電力変換部ＩＶ２は、電力線ＰＣ１２を介して電源部３１から供給された電力を、電力線ＰＣ１３を介して駆動部Ｍ３の電力変換部ＩＶ３に供給する。また、当該例では、駆動部Ｍ３の電力変換部ＩＶ３は、電力線ＰＣ１３を介して駆動部Ｍ２の電力変換部ＩＶ２から供給された電力を、電力線ＰＣ１４を介して駆動部Ｍ４の電力変換部ＩＶ４に供給する。すなわち、当該例では、駆動部Ｍ２、駆動部Ｍ３、駆動部Ｍ４のそれぞれ（すなわち、可動部Ａに設けられた複数の駆動部Ｍ）には、電力線ＰＣ１２から供給された電力が、デイジーチェーン接続（すなわち、数珠繋ぎ接続）によって供給される。
【００５８】
ここで、電力線ＰＣ１３は、電力線ＰＣ１２を介して電源部３１の第１２出力端子と電気的に接続される配線と、電力線ＰＣ１２を介して電源部３１の第２２出力端子と電気的に接続される配線とがツイストされて１本にまとめられた配線（すなわち、ツイストケーブル）である。これにより、ロボット１は、電力線ＰＣ１３から発生する放射ノイズを抑制することができる。なお、電力線ＰＣ１３は、電力線ＰＣ１２を介して電源部３１の第１２出力端子と電気的に接続される配線と、電力線ＰＣ１２を介して電源部３１の第２２出力端子と電気的に接続される配線とがツイストされずに１本にまとめられた配線であってもよい。また、電力線ＰＣ１３は、シールドを有する構成であってもよく、シールドを有さない構成であってもよい。電力線ＰＣ１３がシールドを有する場合、ロボット１は、電力線ＰＣ１３から発生する放射ノイズを、より確実に抑制することができる。
【００５９】
また、電力線ＰＣ１４は、電力線ＰＣ１２及び電力線ＰＣ１３を介して電源部３１の第１２出力端子と電気的に接続される配線と、電力線ＰＣ１２及び電力線ＰＣ１３を介して電源部３１の第２２出力端子と電気的に接続される配線とがツイストされて１本にまとめられた配線（すなわち、ツイストケーブル）である。これにより、ロボット１は、電力線ＰＣ１４から発生する放射ノイズを抑制することができる。なお、電力線ＰＣ１４は、電力線ＰＣ１２及び電力線ＰＣ１３を介して電源部３１の第１２出力端子と電気的に接続される配線と、電力線ＰＣ１２及び電力線ＰＣ１３を介して電源部３１の第２２出力端子と電気的に接続される配線とがツイストされずに１本にまとめられた配線であってもよい。また、電力線ＰＣ１４は、シールドを有する構成であってもよく、シールドを有さない構成であってもよい。電力線ＰＣ１４がシールドを有する場合、ロボット１は、電力線ＰＣ１４から発生する放射ノイズを、より確実に抑制することができる。
【００６０】
以上のように、電源部３１は、駆動部Ｍ１に対して電力線ＰＣ１１を介して直接直流電力を供給するとともに、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれに対して電力線ＰＣ１２を介してデイジーチェーン接続によって直流電力を供給する。これにより、電源部３１は、配管部材ＤＴの内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができるとともに、デイジーチェーン接続の増大による電力損失の増大を抑制することができる。また、これにより、電源部３１は、基台Ｂの内部において電力線の長さが長くなってしまうことを抑制することができる。
【００６１】
なお、駆動部Ｍ２は、制御装置３０から電力線ＰＣ１２を介して直流電力が供給される構成に代えて、駆動部Ｍ１から電力線ＰＣ１２を介して直流電力を供給される構成であってもよい。すなわち、ロボット１では、駆動部Ｍ１〜駆動部Ｍ４のそれぞれがデイジーチェーン接続によって制御装置３０から電力を供給される構成であってもよい。この場合、電力線ＰＣ１２は、駆動部Ｍ１の電力変換部ＩＶ１と駆動部Ｍ２の電力変換部ＩＶ２との間を接続する。
【００６２】
制御部３２は、図示しない記憶部に予め記憶された動作プログラムに応じて、４つの駆動部Ｍそれぞれの回動角を算出する。制御部３２は、算出した回動角のそれぞれを示す情報を含む制御信号を、各駆動部Ｍに出力する。
【００６３】
ここで、図２に示した例では、制御部３２は、信号線ＳＣ１によって駆動部Ｍ１のインターフェースＩＦ１と接続されている。信号線ＳＣ１により、制御部３２は、駆動部Ｍ１〜駆動部Ｍ４それぞれの回動角を示す情報を含む制御信号をインターフェースＩＦ１に出力する。インターフェースＩＦ１は、取得した制御信号のうち駆動部Ｍ１の回動角を示す情報を含む制御信号に基づいて、駆動部Ｍ１のモーターＭＴ１を駆動させる。
【００６４】
また、図２に示した例では、駆動部Ｍ１のインターフェースＩＦ１と駆動部Ｍ２のインターフェースＩＦ２は、信号線ＳＣ２によって接続されている。また、当該例では、駆動部Ｍ２のインターフェースＩＦ２と駆動部Ｍ３のインターフェースＩＦ３は、信号線ＳＣ３によって接続されている。また、当該例では、駆動部Ｍ３のインターフェースＩＦ３と駆動部Ｍ４のインターフェースＩＦ４は、信号線ＳＣ４によって接続されている。
【００６５】
ここで、信号線ＳＣ２は、配管部材ＤＴを通って基台Ｂから第２アームＡ２の内部へと取り回されている。すなわち、信号線ＳＣ２は、前述の１本以上の信号線の一例である。
【００６６】
そして、図２に示した例では、駆動部Ｍ１のインターフェースＩＦ１は、信号線ＳＣ１を介して制御部３２から出力された制御信号であって駆動部Ｍ１〜駆動部Ｍ４のそれぞれの回動角を示す情報を含む制御信号のうち、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれの回動角を示す情報を含む制御信号を、信号線ＳＣ２を介して駆動部Ｍ２のインターフェースＩＦ２に出力する。インターフェースＩＦ２は、取得した制御信号のうち駆動部Ｍ２の回動角を示す情報を含む制御信号に基づいて、駆動部Ｍ２のモーターＭＴ２を駆動させる。また、インターフェースＩＦ２は、信号線ＳＣ２を介して駆動部Ｍ１のインターフェースＩＦ１から出力された制御信号であって駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれの回動角を示す情報を含む制御信号のうち、駆動部Ｍ３、駆動部Ｍ４それぞれの回動角を示す情報を含む制御信号を、信号線ＳＣ３を介して駆動部Ｍ３のインターフェースＩＦ３に出力する。インターフェースＩＦ３は、取得した制御信号のうち駆動部Ｍ３の回動角を示す情報を含む制御信号に基づいて、駆動部Ｍ３のモーターＭＴ３を駆動させる。また、インターフェースＩＦ３は、信号線ＳＣ３を介して駆動部Ｍ２のインターフェースＩＦ２から出力された制御信号であって駆動部Ｍ３、駆動部Ｍ４それぞれの回動角を示す情報を含む制御信号のうち、駆動部Ｍ４の回動角を示す情報を含む制御信号を、信号線ＳＣ４を介して駆動部Ｍ４のインターフェースＩＦ４に出力する。インターフェースＩＦ４は、取得した制御信号のうち駆動部Ｍ４の回動角を示す情報を含む制御信号に基づいて、駆動部Ｍ４のモーターＭＴ４を駆動させる。
【００６７】
なお、制御部３２は、４つの駆動部Ｍそれぞれに対する制御信号の出力に加えて、他の部材への制御信号の出力を行う構成であってもよく、当該他の部材への制御信号の出力を行わない構成であってもよい。当該他の部材には、例えば、可動部Ａが稼動中であるか否かを示すＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）等が含まれる。
【００６８】
すなわち、図２に示した例では、駆動部Ｍ１〜駆動部Ｍ４のそれぞれは、制御部３２から出力された制御信号を、デイジーチェーン接続によって取得する。
【００６９】
外部機器制御部３３は、ユーザーによりロボット１に取り付けられた外部機器を制御する。外部機器には、例えば、シャフトＳに取り付けられるエンドエフェクター等が含まれる。外部機器制御部３３は、図示しない配線によって当該外部機器と接続されている。ここで、当該配線は、配管部材ＤＴを通って第２アームＡ２の内部へと引き回される構成であってもよく、配管部材ＤＴを通らずに第２アームＡ２の外部へと引き回される構成であってもよい。
【００７０】
以上のように、ロボット１は、可動部（この一例において、可動部Ａ）と、可動部に設けられた複数の駆動部（この一例において、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれ）と、可動部に接続された配管部材（この一例において、配管部材ＤＴ）と、を備える。また、ロボット１では、配管部材の内部を通る配線には、複数の駆動部のうち２以上の駆動部に電力を供給する１本の電力線である第１電力線（この一例において、電力線ＰＣ１２）が含まれている。これにより、ロボット１は、配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【００７１】
また、ロボット１では、２以上の駆動部には、１本の電力線から供給された電力が、デイジーチェーン接続によって供給される。これにより、ロボット１は、デイジーチェーン接続による電力の供給によって、配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【００７２】
また、ロボット１では、第１電力線は、直流電圧を出力する電源部（この一例において、電源部３１）に接続されており、直流電圧を２以上の駆動部に供給する。これにより、ロボット１は、電源部からの第１電力線による直流電圧の供給によって、配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【００７３】
また、ロボット１では、電源部は、ロボット１の内部に設けられている。これにより、ロボット１は、電源部と駆動部との間の配線を短くすることができる。また、ロボット１では、電源部がロボットの外部に設けられている場合と比較して、第１電力線を短くすることができる。
【００７４】
また、ロボット１では、第１電力線は、ツイストケーブルである。これにより、ロボット１は、第１電力線から発生する放射ノイズを抑制することができる。
【００７５】
また、ロボット１では、第１電力線は、シールドを有する。これにより、ロボット１は、第１電力線から発生する放射ノイズを抑制することができる。
【００７６】
また、ロボット１は、基台Ｂを備える。また、ロボット１では、可動部は、基台に設けられた第１アーム（この一例において、第１アームＡ１）と、第１アームに設けられた第２アーム（この一例において、第２アームＡ２）を有し、配管部材は、基台と第２アームとを接続している。これにより、ロボット１は、基台から第２アームに接続された配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【００７７】
＜実施形態の変形例１＞
以下、実施形態の変形例１について説明する。実施形態の変形例１では、電力線ＰＣ１２は、駆動部Ｍ２の電力変換部ＩＶ２に直流電力を供給する構成に代えて、図３に示した電力中継部ＳＰに直流電力を供給する。そして、電力中継部ＳＰは、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれに直流電力を供給する。ここで、図３は、実施形態の変形例１に係るロボット１における配線の接続態様の一例を示す図である。
【００７８】
図３に示したように、実施形態の変形例１では、第２アームＡ２の内部には、電力中継部ＳＰが設けられる。電力中継部ＳＰは、電力線ＰＣ１２から供給された電力に基づいて、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれに並列に電力を供給する。すなわち、電力中継部ＳＰは、電力線ＰＣ２１によって駆動部Ｍ２の電力変換部ＩＶ２と接続されている。また、電力中継部ＳＰは、電力線ＰＣ２２によって駆動部Ｍ３の電力変換部ＩＶ３と接続されている。また、電力中継部ＳＰは、電力線ＰＣ２３によって駆動部Ｍ４の電力変換部ＩＶ４と接続されている。すなわち、実施形態の変形例１では、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれは、デイジーチェーン接続に代えて、電力中継部ＳＰを介した並列接続によって、電力線ＰＣ１２から供給された電力が供給される。これにより、実施形態の変形例１に係るロボット１は、電力中継部ＳＰによる駆動部Ｍ２の電力変換部ＩＶ２、駆動部Ｍ３の電力変換部ＩＶ３、駆動部Ｍ４の電力変換部ＩＶ４のそれぞれへの電力の供給によって、配管部材ＤＴの内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。ここで、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれは、第２駆動部の一例である。また、駆動部Ｍ２が備える電力変換部ＩＶ２、駆動部Ｍ３が備える電力変換部ＩＶ３、駆動部Ｍ４が備える電力変換部ＩＶ４はそれぞれ、第２電力変換部の一例である。また、電力中継部ＳＰは、第２電力中継部の一例である。
【００７９】
以上のように、実施形態の変形例１に係るロボット１は、１本の電力線（この一例において、電力線ＰＣ１２）から供給された電力に基づいて、２以上の駆動部（この一例において、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれ）の少なくとも一部である第２駆動部（この一例において、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれ）のそれぞれに並列に電力を供給する第２電力中継部（この一例において、電力中継部ＳＰ）を備える。また、当該ロボット１では、第２駆動部のそれぞれにおいて、第１電力線から供給される電力を第２駆動部に供給する電力に変換する第２電力変換部を第２駆動部が備える。また、第２電力中継部は、第２駆動部のそれぞれが備える第２電力変換部に第１電力線から供給された電力を供給する。これにより、当該ロボット１は、第２電力中継部による各駆動部の第２電力変換部への電力の供給によって、配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【００８０】
＜実施形態の変形例２＞
以下、実施形態の変形例２について説明する。実施形態の変形例２では、電力線ＰＣ１２は、駆動部Ｍ２の電力変換部ＩＶ２に直流電力を供給する構成に代えて、図４に示した電力中継部ＳＰ２に直流電力を供給する。そして、電力中継部ＳＰ２は、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれに直流電力を供給する。ここで、図４は、実施形態の変形例２に係るロボット１における配線の接続態様の一例を示す図である。
【００８１】
図４に示したように、実施形態の変形例２では、第２アームＡ２の内部には、電力中継部ＳＰ２が設けられる。電力中継部ＳＰ２は、電力線ＰＣ１２から供給された電力に基づいて、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれに並列に電力を供給する。また、電力中継部ＳＰ２は、電力線ＰＣ１２から供給される電力を、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれに供給する電力に変換する電力変換部ＩＶ５含む。すなわち、電力中継部ＳＰ２では、電力変換部ＩＶ５が変換した電力を、電力変換部ＩＶ５が駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれに供給する。この場合、駆動部Ｍ２は、電力変換部ＩＶ２を備えず、駆動部Ｍ３は、電力変換部ＩＶ３を備えず、駆動部Ｍ４は、電力変換部ＩＶ４を備えない。すなわち、電力変換部ＩＶ５は、変換した電力を駆動部Ｍ２のインターフェースＩＦ２、駆動部Ｍ３のインターフェースＩＦ３、駆動部Ｍ４のインターフェースＩＦ４のそれぞれに供給する。つまり、実施形態の変形例２では、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれは、デイジーチェーン接続に代えて、電力中継部ＳＰ２を介した並列接続によって、電力線ＰＣ１２から供給された電力が供給される。これにより、実施形態の変形例２に係るロボット１は、電力変換部ＩＶ５による電力の供給によって、配管部材ＤＴの内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。ここで、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれは、第１駆動部の一例である。また、電力変換部ＩＶ５は、第１電力変換部の一例である。また、電力中継部ＳＰ２は、第１電力中継部の一例である。
【００８２】
以上のように、実施形態の変形例２に係るロボット１では、第１電力中継部（この一例において、電力中継部ＳＰ２）は、第１電力線（この一例において、電力線ＰＣ１２）から供給される電力を、第１駆動部（この一例において、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれ）のそれぞれに供給する電力に変換する第１電力変換部（この一例において、電力変換部ＩＶ５）を含む。また、ロボット１では、第１電力変換部は、変換した電力を第１駆動部のそれぞれに供給する。これにより、当該ロボット１は、第１電力変換部による電力の供給によって、配管部材の内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【００８３】
＜実施形態の変形例３＞
以下、実施形態の変形例３について説明する。実施形態の変形例３では、ロボット１は、第２アームＡ２の内部に４つ以上の駆動部Ｍを備える。ここで、説明の便宜上、当該４つ以上の駆動部Ｍのうちの２以上の駆動部Ｍを第１駆動部と称し、当該４つ以上の駆動部Ｍのうち第１駆動部以外の２以上の駆動部Ｍを第２駆動部と称して説明する。ロボット１が第２アームＡ２の内部に４つ以上の駆動部Ｍを備える場合、第１駆動部のそれぞれには、実施形態の変形例１において説明した方法によって、電力中継部ＳＰによって並列に電力が供給され、且つ、第２駆動部のそれぞれには、実施形態の変形例２において説明した方法によって、電力変換部ＩＶ２によって並列に電力が供給されてもよい。これにより、ロボット１は、電力中継部ＳＰによる電力の供給と電力変換部ＩＶ５による電力の供給とによって、配管部材ＤＴの内部を通る配線の重さの増大と、当該内部における配線の占有率の増大との少なくとも一方を抑制することができる。
【００８４】
＜実施形態の変形例４＞
以下、実施形態の変形例４について説明する。図５は、実施形態の変形例４に係るロボット１における電力線ＰＣ１２の構成の一例を示す図である。図５では、電力線ＰＣ１２の構成を明確にするため、電源部３１、電力線ＰＣ１２、配管部材ＤＴ、基台Ｂのそれぞれのみが示され、他の構成について省略されている。図５に示した配線ＨＣは、電力線ＰＣ１２においてツイストされている２本の配線のうち第１２出力端子に接続された配線を示す。また、図５に示した配線ＧＣは、電力線ＰＣ１２においてツイストされている２本の配線のうち第２２出力端子に接続された配線を示す。
【００８５】
図５に示したように、実施形態の変形例４に係るロボット１では、電力線ＰＣ１２には、１以上のキャパシタンス素子ＣＰと、逆流抑制素子ＤＩとが設けられている。図５に示した例では、電力線ＰＣ１２には、８つのキャパシタンス素子ＣＰが設けられている。より具体的には、当該例では、電力線ＰＣ１２には、配線ＨＣと配線ＧＣとの間に８つのキャパシタンス素子ＣＰが設けられている。また、当該例では、逆流抑制素子ＤＩは、配線ＨＣに設けられている。
【００８６】
キャパシタンス素子ＣＰは、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４それぞれの制動において発生する回生電流の電荷を蓄積するキャパシタンスを有する素子のことであり、例えば、コンデンサーである。ここで、８個のキャパシタンス素子ＣＰそれぞれのキャパシタンスの合計は、例えば、５０００［μＦ］以上、又は５［Ｊ］以上のエネルギーを蓄積可能な値である。なお、当該合計は、５０００［μＦ］未満であってもよく、５［Ｊ］未満のエネルギーを蓄積可能な値であってもよい。また、キャパシタンス素子ＣＰは、コンデンサーに代えて、キャパシタンスを有する素子であれば如何なる素子であってもよい。
【００８７】
逆流抑制素子ＤＩは、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４それぞれの制動において発生する回生電流の電源部３１への逆流を抑制する素子であり、例えば、ダイオードである。なお、逆流抑制素子ＤＩは、ダイオードに代えて、当該逆流を抑制する素子であれば如何なる素子であってもよい。
【００８８】
このように、１以上のキャパシタンス素子ＣＰと逆流抑制素子ＤＩとのそれぞれが電力線ＰＣ１２に設けられていることにより、ロボット１は、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４それぞれの制動において発生する回生電流の電源部３１への流入を抑制することができる。
【００８９】
また、この一例において、８つのキャパシタンス素子ＣＰのそれぞれと、逆流抑制素子ＤＩとの両方は、ロボット１の内部に位置する。より具体的には、この一例において、８つのキャパシタンス素子ＣＰのそれぞれと、逆流抑制素子ＤＩとの両方は、基台Ｂの内部に位置する。これにより、ロボット１では、可動部Ａの動作による振動によってキャパシタンス素子ＣＰが電力線ＰＣ１２から外れてしまうことを抑制することができる。また、これにより、ロボット１は、可動部Ａの重量の増大を抑制しつつ、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４それぞれの制動において発生する回生電流の電源部３１への流入を抑制することができる。なお、８つのキャパシタンス素子ＣＰのそれぞれと、逆流抑制素子ＤＩとのいずれか一方は、ロボット１の内部であって基台Ｂの外部に位置する構成であってもよく、ロボット１の外部に位置する構成であってもよい。
【００９０】
以上のように、ロボット１では、第１電力線（この一例において、電力線ＰＣ１２）には、２以上の駆動部（この一例において、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれ）それぞれの制動において発生する回生電流の電荷を蓄積するキャパシタンスを有するキャパシタンス素子（この一例において、キャパシタンス素子ＣＰ）と、当該回生電流の電源部（この一例において、電源部３１）への逆流を抑制する逆流抑制素子（この一例において、逆流抑制素子ＤＩ）とが設けられている。また、ロボット１では、キャパシタンス素子と逆流抑制素子とのいずれか一方又は両方は、ロボット１の内部に位置する。これにより、ロボット１は、回生電流の電源部への流入を抑制することができる。
【００９１】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１…ロボット、３０…制御装置、３１…電源部、３２…制御部、３３…外部機器制御部、Ａ…可動部、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、Ｂ…基台、Ｂ１…第１基台、Ｂ２…第２基台、ＣＰ…キャパシタンス素子、ＤＩ…逆流抑制素子、ＤＴ…配管部材、ＥＣ、ＥＣ１〜ＥＣ４…エンコーダー、ＧＣ、ＨＣ…配線、ＩＦ、ＩＦ１〜ＩＦ４…インターフェース、ＩＶ、ＩＶ１〜ＩＶ５…電力変換部、Ｍ、Ｍ１〜Ｍ４…駆動部、ＭＴ、ＭＴ１〜ＭＴ４…モーター、ＰＣ１１、ＰＣ１２、ＰＣ１３、ＰＣ１４、ＰＣ２１、ＰＣ２２、ＰＣ２３…電力線、ＳＣ１〜ＳＣ４…信号線、ＳＰ、ＳＰ２…電力中継部
【図１】
2019093459.tif 000003
【図２】
2019093459.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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