(57)【要約】【課題】監視装置の性能の回復を適切に実行する。【解決手段】周辺環境を監視するための監視装置と、該監視装置の性能を回復させるための性能回復装置とを備える車両に搭載可能な制御装置であって、前記車両の走行情報に基づいて、前記車両の走行中の前記監視装置の性能低下の程度を予測する予測手段と、前記予測手段による予測結果に基づいて前記性能回復装置の駆動実行を決定する決定手段と、を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺環境を監視するための監視装置と、該監視装置の性能を回復させるための性能回復装置とを備える車両に搭載可能な制御装置であって、
前記車両の走行情報に基づいて、前記車両の走行中の前記監視装置の性能低下の程度を予測する予測手段と、
前記予測手段による予測結果に基づいて前記性能回復装置の駆動実行を決定する決定手段と、を含む
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記性能低下の程度の計測値を取得する取得手段を更に含み、
前記決定手段は、前記車両の走行中に前記計測値が基準値に達すると前記予測手段により予測された場合、前記性能回復装置の駆動実行を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記決定手段により前記性能回復装置の駆動実行が決定された場合に、前記性能回復装置を駆動するための操作がユーザにより入力されるべきことを該ユーザに対して通知する通知手段を更に含む
ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記決定手段は、前記性能回復装置が駆動されたとしても前記車両の走行中に前記計測値が前記基準値より大きい第２基準値に達すると前記予測手段により予測された場合、前記性能回復装置の駆動の抑制を決定する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記決定手段は、前記予測手段により予測された前記計測値が前記基準値に達する回数が所定値より大きい場合、前記性能回復装置の駆動の抑制を決定する
ことを特徴とする請求項２から請求項４の何れか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記車両は動作モードとして自動運転モードを含み、
前記制御装置は、前記決定手段により前記性能回復装置の駆動の抑制が決定された場合には、前記自動運転モードの終了をユーザに対して通知する通知手段を更に含む
ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記走行情報は、
前記車両の状態、
前記車両の周辺環境、
前記車両の走行予定経路、
該走行予定経路における天候情報、
前記車両が目的地に到着するまでの残時間、
の少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
周辺環境を監視するための監視装置と、該監視装置の性能を回復させるための性能回復装置とを備える車両に搭載可能な制御装置であって、
前記監視装置の性能低下の程度の計測値を取得する取得手段と、
前記計測値の変化量が所定量に達したことに応じて前記性能回復装置の駆動実行を決定する決定手段と、を含む
ことを特徴とする制御装置。
【請求項９】
前記監視装置は、カメラ、レーダおよびライダを含む
ことを特徴とする請求項１から請求項８の何れか１項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記監視装置は、ウィンドシールドを介して前記周辺環境を監視するカメラを含み、
前記性能回復装置は、ウィンドシールド用クリーニング装置を含む
ことを特徴とする請求項１から請求項８の何れか１項に記載の制御装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０の何れか１項に記載の制御装置と、
前記監視装置と、前記性能回復装置とを備える
ことを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主に車載用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のなかには、カメラ、レーダ、ライダ（ＬｉＤＡＲ）等、車両の周辺環境を監視するための監視装置と、クリーニング装置と、制御装置とを備えるものがある（特許文献１参照）。例えば監視装置に汚れが付着すると監視装置の性能（監視精度）が低下してしまうため、制御装置は、クリーニング装置により該汚れを除去して監視装置の性能を回復させ、該性能を所定の水準に維持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７９７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の汚れは均一に或いは一定のペースで発生するわけではないため、不測の汚れにより監視装置が監視不能となった場合、クリーニング装置により該汚れを除去するまでの間、車両の周辺環境の監視ができなくなることが考えられる。よって、監視装置を監視可能な状態に維持するため、性能の回復を適切に実行することが求められる。尚、特許文献１では、クリーニング装置としてウォッシャ装置やワイパ装置が例示されているが、以上のことは監視装置の性能を回復させるための他の装置についても同様である。
【０００５】
本発明は、監視装置の性能の回復を適切に実行することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一つの側面は制御装置に係り、前記制御装置は、周辺環境を監視するための監視装置と、該監視装置の性能を回復させるための性能回復装置とを備える車両に搭載可能な制御装置であって、前記車両の走行情報に基づいて、前記車両の走行中の前記監視装置の性能低下の程度を予測する予測手段と、前記予測手段による予測結果に基づいて前記性能回復装置の駆動実行を決定する決定手段と、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、監視装置の性能の回復を適切に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両の構成例を説明するための図である。
【図２】車両の構成例を説明するためのブロック図である。
【図３】車両の構成例を説明するためのブロック図である。
【図４】性能回復処理の実行の決定方法の例を説明するためのフローチャートである。
【図５】実施形態に係る決定方法による一態様を説明するためのタイミングチャートである。
【図６】実施形態に係る決定方法による一態様を説明するためのタイミングチャートである。
【図７】実施形態に係る決定方法による一態様を説明するためのタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。尚、各図は、実施形態の構造ないし構成を示す模式図であり、図示された各部材の寸法は必ずしも現実のものを反映するものではない。また、各図において、同一の部材または同一の構成要素には同一の参照番号を付しており、以下、重複する内容については説明を省略する。
【００１０】
（第１実施形態）
図１および図２は、第１実施形態に係る車両１の構成を説明するための図である。図１は、以下で説明される各要素の配置位置および要素間の接続関係を、車両１の上面図および側面図を用いて示す。図２は、車両１のシステムブロック図である。
【００１１】
尚、以下の説明において、前／後、上／下、側方（左／右）などの表現を用いる場合があるが、これらは、車両１の車体を基準に示される相対的な方向を示す表現として用いられる。例えば、「前」は車体の前後方向における前方を示し、「上」は車体の高さ方向を示す。
【００１２】
車両１は、操作機構１１、監視装置１２、制御装置１３、駆動機構１４、制動機構１５および操舵機構１６を備える。本実施形態では車両１は四輪車とするが、車輪の数はこれに限られるものではない。
【００１３】
操作機構１１は、加速用操作子１１１、制動用操作子１１２および操舵用操作子１１３を含む。典型的には、加速用操作子１１１はアクセルペダルであり、制動用操作子１１２はブレーキペダルであり、また、操舵用操作子１１３はステアリングホイールである。しかし、これらの操作子１１１〜１１３には、レバー式、ボタン式等、他の方式のものが用いられてもよい。
【００１４】
監視装置１２は、カメラ１２１、レーダ１２２、及び、ライダ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬｉＤＡＲ））１２３を含み、これらは何れも車両（自車両）１の周辺環境を検出するためのセンサとして機能する。カメラ１２１は、例えばＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等を用いた撮像装置である。レーダ１２２は、例えばミリ波レーダ等の測距装置である。また、ライダ１２３は、例えばレーザレーダ等の測距装置である。これらは、図１に例示されるように、車両１の周辺環境を検出可能な位置、例えば、車体の前方側、後方側、上方側および側方側にそれぞれ配される。
【００１５】
上述の車両１の周辺環境の例としては、車両１の走行環境およびそれに関連する周辺の環境（車線の延設方向、走行可能領域、信号機の色など）、車両１周辺のオブジェクト情報（他車両、歩行者、障害物などのオブジェクトの有無、そのオブジェクトの属性、位置、移動の向きや速さなど）等が挙げられる。この観点で、監視装置１２は、車両１の周辺情報を検出するための検出装置等と表現されてもよい。
【００１６】
制御装置１３は、例えば、操作機構１１及び／又は監視装置１２からの信号に基づいて、各機構１４〜１６を制御する。制御装置１３は複数のＥＣＵ（電子制御ユニット）１３１〜１３４を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵ、メモリおよび通信インタフェースを含む。各ＥＣＵは、通信インタフェースを介して受け取った情報（データないし電気信号）に基づいてＣＰＵにより所定の処理を行い、その処理結果を、メモリに格納し、或いは、通信インタフェースを介して他の要素に出力する。
【００１７】
本実施形態では、ＥＣＵ１３１は、加速用ＥＣＵであり、例えば、運転者による加速用操作子１１１の操作量に基づいて駆動機構１４を制御する。駆動機構１４は、例えば、内燃機関および変速機を含む。また、ＥＣＵ１３２は、制動用ＥＣＵであり、例えば、運転者による制動用操作子１１２の操作量に基づいて制動機構１５を制御する。制動機構１５は、例えば、各車輪に設けられたディスクブレーキである。また、ＥＣＵ１３３は、操舵用ＥＣＵであり、例えば、運転者による操舵用操作子１１３の操作量に基づいて操舵機構１６を制御する。操舵機構１６は、例えば、パワーステアリングを含む。
【００１８】
また、ＥＣＵ１３４は、監視装置１２に対応して設けられた解析用ＥＣＵであり、例えば、監視装置１２により得られた車両１の周辺環境に基づいて所定の解析／処理を行い、その結果をＥＣＵ１３１〜１３３に出力する。ＥＣＵ１３１〜１３３は、ＥＣＵ１３４からの解析／処理結果に基づいて、各機構１４〜１６を制御することもできる。このような構成により、車両１は、車両１の周辺環境に応じた自動運転を行うことが可能である。
【００１９】
本明細書において、自動運転は、運転操作（加速、制動および操舵）の一部または全部を、運転者側ではなく、制御装置１３側で行うことをいう。即ち、自動運転の概念には、運転操作の全部を制御装置１３側で行う態様、および、運転操作の一部のみを制御装置１３側で行う態様（いわゆる運転支援）、が含まれる。運転支援の例としては、車速制御（オートクルーズコントロール）機能、車間距離制御（アダプティブクルーズコントロール）機能、車線逸脱防止支援（レーンキープアシスト）機能、衝突回避支援機能等が挙げられる。
【００２０】
尚、制御装置１３は本構成に限られるものではない。例えば、各ＥＣＵ１３１〜１３４にはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等の半導体装置が用いられてもよい。即ち、各ＥＣＵ１３１〜１３４の機能は、ハードウェアおよびソフトウェアの何れによっても実現可能である。また、ＥＣＵ１３１〜１３４の一部または全部は、単一のＥＣＵで構成されてもよい。
【００２１】
図３に示されるように、車両１は性能回復装置１７を更に備える。性能回復装置１７は、クリーナ１７１およびクリーナコントローラ１７２を含み、監視装置１２についてのクリーニングを、監視装置１２の性能（監視精度）を回復させるための性能回復処理として行う。クリーナ１７１は、監視装置１２の各種センサ、即ちカメラ１２１、レーダ１２２およびライダ１２３のそれぞれに対応して設けられる。クリーナ１７１は、例えば、対応センサの検出面ないし露出面あるいはそれに関連する他の要素に対して洗浄液や気体を噴射して汚れを除去することで、該対応センサの検出性能を回復させる。
【００２２】
監視装置１２の性能回復の概念には、監視装置１２に対する直接的なクリーニングおよび間接的なクリーニングの何れも含まれるものとする。例えば、本実施形態では、カメラ１２１は、車内に設置され、ウィンドシールド（フロントガラス）を介して車外の様子を撮像する。そのため、カメラ１２１については、ウィンドシールド用クリーニング装置を用いてウィンドシールドに付着した汚れを除去することで性能回復を行うことができ、このことは上記間接的なクリーニングに相当する。カメラ１２１に対応するクリーナ１７１の例としては、ウィンドシールド外側表面に洗浄液を噴射するウォッシャ装置、及び、ウィンドシールド外側表面の汚れをこの洗浄液と共に除去するワイパ装置が挙げられる。或いは、ウィンドシールドの曇り（車内側表面に付着する水滴）を防止ないし低減するための装置、例えばヒータ、エアコンディショナ、デフロスタ等、もクリーナ１７１として使用可能である。
【００２３】
また、レーダ１２２およびライダ１２３に対応するクリーナ１７１の例としては、洗浄用の気体（或いは空気）をノズルから噴射する高圧洗浄機が挙げられる。或いは、上記カメラ１２１同様、ウォッシャ装置、ワイパ装置等が用いられてもよい。尚、カメラ１２１が更に車外にも設置される場合も同様のことが言える。
【００２４】
クリーナコントローラ１７２は、ＥＣＵ１３４からの制御信号に基づいてクリーナ１７１を駆動制御する。尚、ここでは区別のためクリーナコントローラ１７２とＥＣＵ１３４とを別体で示したが、これらは一体に構成されてもよいし、或いは、クリーナコントローラ１７２は、制御装置１３の一部を形成する単一のＥＣＵとして構成されてもよい。
【００２５】
図４は、性能回復装置１７による監視装置１２の性能回復処理の実行の決定方法を示すフローチャートである。本方法の内容は主に制御装置１３（本実施形態ではＥＣＵ１３４）および性能回復装置１７により行われ、その概要は次のとおりである。即ち、監視装置１２の性能低下の程度の計測結果が所定条件を満たした場合、基準以上の汚れが発生したものと判定して性能回復処理を実行する。本実施形態では、更に、所定期間内に（比較的近い将来／比較的短期間で）上記計測値が同条件を満たす可能性を車両１の走行情報に基づいて予測し、その予測結果に基づいて性能回復処理を実行する。
【００２６】
先ず、ステップＳ１１０（以下、単に「Ｓ１１０」と示す。他のステップについても同様。）では、その時点での（現在の）監視装置１２の性能低下の程度の計測値を取得する。この計測値は、例えば、監視装置１２の性能の評価結果に基づいて生成され、具体的には、監視装置１２から受け取る車両１の周辺環境を示すデータを解析することで得られる。
【００２７】
一例として、カメラ１２１の検出性能は、該カメラ１２１から得られる画像データについての画像解析を行うことで評価可能である。この評価は、例えば画像データに汚れ（泥などの異物）を示す情報が含まれるか否かを判定することで行われる。具体的には、画像データを構成する信号（画素信号）群の一部／全部が基準値よりも低い輝度を示している場合、汚れが発生しているといえる。また、画像データが距離情報を含む場合には、これを参照してもよい。
【００２８】
また、レーダ１２２及びライダ１２３の検出性能は、それらから得られる物標情報を解析することで評価可能である。例えば、レーダ１２２は、電磁波を発生し（投射波）、そのうち車両１周辺のオブジェクトにより反射されたもの（反射波）を検知することで、物標情報を取得する。よって、この評価は、レーダ１２２から得られる物標情報に、距離が０の情報が含まれるか否かを判定することで行われ、この物標情報に距離が０の情報が含まれる場合、レーダ１２２の表面には汚れが付着しているといえる。ライダ１２３は、レーダ１２２とは、発生する電磁波の波長が短い（周波数が高い）という点で主に異なるが、レーダ１２２同様、車両１周辺のオブジェクトからの反射波を検出して物標情報を取得する。そのため、ライダ１２３の検出性能もレーダ１２２同様に評価可能である。
【００２９】
尚、他の実施形態として、上記計測値は、各種センサそのものをモニタするモニタ装置により取得されてもよい。
【００３０】
Ｓ１２０では、車両１が自動運転モード（制御装置１３が運転操作の一部／全部を行っている動作モード）か否かを判定する。自動運転モードであればＳ１３０に進み、そうでなければ本シーケンスを終了する。尚、自動運転モードの仕様等に応じてＳ１１０及びＳ１２０の順番は入れ替えられてもよい。
【００３１】
Ｓ１３０では、Ｓ１１０で得られた計測値が基準値以上か否かを判定する。計測値が基準値以上の場合には監視装置１２に相当量の性能低下が確認されたものとしてＳ１７０に進み、そうでない場合にはＳ１４０に進む。
【００３２】
Ｓ１４０では、車両１の走行情報を取得する。この走行情報は、例えば、車両１の状態、車両１の周辺環境、車両１の走行予定経路、該走行予定経路における天候情報、車両１が目的地に到着するまでの残時間などであり、これらの少なくとも１つを含む情報であればよい。
【００３３】
車両１の状態の一例として、車両１の速度が挙げられ、車両１が比較的高い速度で走行中の場合にはレーダ１２２及びライダ１２３に汚れが付着しやすくなり、それらの検出性能に影響を与える可能性がある。車両１の状態の他の例として、車室の温度や湿度が挙げられ、これらはウィンドシールドに水滴が付着してカメラ１２１の検出性能に影響を与える可能性がある。また、車外の温度や湿度についても、同様であり、レーダ１２２及びライダ１２３に水滴が付着してそれらの検出性能に影響を与える可能性がある。車両１の状態の他の例として、ワイパ装置、ヒータ、エアコンディショナ、デフロスタ等の駆動の有無、等が挙げられ、これらの駆動の有無によって上記水滴の付着の程度が異なり、各種センサの検出性能に影響を与える可能性がある。そのため、これら車両１の状態は後述のＳ１５０で利用可能である。
【００３４】
車両１の周辺環境の一例として、路面状態が挙げられ、例えば路面上の雨水、雪氷、泥、砂埃等の有無によって、カメラ１２１、レーダ１２２及びライダ１２３の検出性能に影響を与える可能性がある。また、車両１の周辺環境の他の例として、自車両周辺の他車両の有無、それ／それらの台数、それ／それらとの距離、等が挙げられる。他車両が存在する場合、該他車両により生じうる路上巻き上げ物（砂埃等）は、カメラ１２１、レーダ１２２及びライダ１２３の検出性能に影響を与える可能性がある。また、他車両の台数が増えると／他車両との距離が近くなると、上記検出性能への影響も大きくなりうる。そのため、これら車両１の周辺環境は後述のＳ１５０で利用可能である。
【００３５】
車両１の走行予定経路は、それに関連する情報が予めユーザにより制御装置１３に入力されうる。この走行予定経路が、監視装置１２の性能低下を誘発しうる道路、例えば山道や林道等の未舗装道路、工事現場の近傍など、を含む場合、このことは、レーダ１２２及びライダ１２３の検出性能に影響を与える可能性がある。そのため、これら車両１の走行予定経路は後述のＳ１５０で利用可能である。
【００３６】
また、この走行予定経路における降雨量や降雪量もレーダ１２２及びライダ１２３の検出性能に影響を与える可能性がある。そのため、走行予定経路における天候情報も後述のＳ１５０で利用可能である。尚、この天候情報は、所定の基地局や公共施設から受け取り、或いは、車車間通信や路車間通信により受信することが可能である。
【００３７】
また、車両１が目的地に到着するまでの残時間によって、レーダ１２２、ライダ１２３あるいはウィンドシールドに付着しうる汚れの程度も異なり、各種センサの検出性能に影響を与える可能性がある。そのため、上記残時間は後述のＳ１５０で利用可能である。尚、上記残時間は、上記走行予定経路、車両１の車速、該走行予定経路の混雑状況等に基づいて算出可能である。
【００３８】
Ｓ１５０では、Ｓ１４０で得られた走行情報に基づいて、所定期間内に生じうる監視装置１２の性能低下の程度を予測し、即ち計測値が基準値の変動を予測する。Ｓ１４０で得られる走行情報は、監視装置１２の性能に影響を与え（う）る要素を示す情報であるため、これらを用いて上記予測を適切に行うことが可能となる。
【００３９】
Ｓ１６０では、Ｓ１５０での予測により計測値が基準値以上となるか否かを判定する。この計測値が基準値以上の場合、所定期間内に監視装置１２に相当量の性能低下が発生する可能性があるものとしてＳ１７０に進み、そうでない場合にはＳ１１０に戻る。
【００４０】
Ｓ１７０では、性能回復装置１７を駆動して性能回復処理を実行し、監視装置１２の性能を回復させる。その後、Ｓ１１０に戻る。
【００４１】
図５は、上述の方法に基づく性能回復処理の実行態様の一例を示すタイミングチャートである。図中の横軸は経過時間を示す。図中の縦軸は、Ｓ１１０で得られる計測値（「計測値Ｖ」とする。）を示す。図中の実線は、時刻ｔ１１で性能回復処理を行った場合の計測値Ｖを示す。また、図中の一点鎖線は、時刻ｔ１１で性能回復処理を行わなかった場合の計測値Ｖを示す。
【００４２】
また、図中に示されるように、性能回復処理の実行の可否を決定するための閾値として基準値ＶＡが設けられており、また、汚れの許容限界を示す値として基準値ＶＢ（ＶＢ＞ＶＡ）が設けられている。例えば、計測値Ｖが基準値ＶＡに達した場合、性能回復処理の実行が決定される（Ｓ１３０参照）。また、計測値Ｖが基準値ＶＢに達した場合には監視装置１２が車両１の周辺環境を監視不能となったものとして、本実施形態では自動運転モードを終了する。尚、自動運転モードを終了する場合、このことは運転者等のユーザに通知され、運転操作の主体をユーザとするべきことを示す信号（いわゆるテイクオーバーリクエスト）が発生される。
【００４３】
本実施形態では、時刻ｔ１１での予測の結果（Ｓ１４０〜１５０参照）、時刻ｔ１２において計測値Ｖ（の予測値）が基準値ＶＡに達すると判定される（Ｓ１６０参照）。例えば、Ｓ１４０で得られた走行情報により車両１が時刻ｔ１２に未舗装道路を走行することが予め分かっている場合、時刻ｔ１２で不測の汚れ（或いは、比較的程度の大きい汚れ）が発生することが考えられる。よって、本実施形態では、計測値Ｖが基準値ＶＡに達しうる時刻ｔ１２の前、ここでは該予測が行われた時刻ｔ１１に、事前に性能回復処理を行うことが決定される（Ｓ１７０参照）。これにより、性能回復処理を事前に行わなかった場合には時刻ｔ１２で計測値Ｖが基準値ＶＡを超えてしまうのに対して、本実施形態では性能回復処理を事前に行うことで計測値Ｖが基準値ＶＡを超えないようにすることができる。換言すると、監視装置１２の比較的大きな性能低下が予測された場合に性能回復処理を事前に行うことで、監視装置１２の汚れに対する耐性（マージン）を予め確保することが可能となる。
【００４４】
図５の例では、性能回復処理を行わなかった場合（一点鎖線で図示）でも時刻ｔ１２で計測値Ｖが基準値ＶＢを超えない予測がされているが、時刻ｔ１２で計測値Ｖが基準値ＶＢを超えてしまうことも考えられる。そのため、このような場合には性能回復処理を事前に行って上記汚れに対する耐性を確保することは特に有用であり、本実施形態によれば、計測値Ｖが基準値ＶＢに達することを回避し、それにより自動運転モードを適切に継続可能となる。
【００４５】
付随的に、時刻ｔ１２での計測値Ｖの変動量を予測可能な場合には、上記性能回復処理の実行は該予測の変動量に基づいて決定されてもよい。図６は、性能回復処理の実行態様の他の例を示すタイミングチャートである。図中の二点鎖線は、時刻ｔ１１で性能回復処理を行った場合の計測値Ｖを示す。また、図中の実線は、時刻ｔ１１において性能回復処理を行わなかった場合の計測値Ｖを示す。
【００４６】
図６の例では、時刻ｔ１１において性能回復処理を行った場合（二点鎖線で図示）でも計測値Ｖが時刻ｔ１２で基準値ＶＢを超えてしまうことが予測されている。性能回復処理を行ったにも関わらず計測値Ｖが基準値ＶＢを超えてしまうのでは、性能回復装置１７を無用に駆動することとなってしまう。そのため、このような場合には、性能回復装置１７の駆動を抑制する（性能回復処理を行わない）ことが決定されるとよい。これにより、例えば性能回復装置１７の消耗品等の無用な消費を抑制可能となる。尚、この場合、ユーザには、例えば時刻ｔ１１に（遅くとも時刻ｔ１２までに）、自動運転モードの終了が通知され、テイクオーバーリクエストが発生されるとよい。
【００４７】
図６の例では、計測値Ｖが基準値ＶＢを超えることを条件として、性能回復装置１７の駆動の抑制を決定して自動運転モードの終了を通知するものとしたが、このことは、他の条件が成立する場合にも適用可能である。例えば、計測値Ｖが基準値ＶＡを超える事態が所定期間内に複数回生じる場合には、性能回復装置１７を何度も無用に駆動することとなってしまう。よって、計測値Ｖが基準値ＶＡに達する回数が所定値より大きい場合（例えば１分間に１０回より大きい場合）には、上記同様、性能回復装置１７の駆動の抑制を決定して自動運転モードの終了を通知してもよい。
【００４８】
以上、本実施形態によれば、制御装置１３は、ＥＣＵ１３４により、車両１の走行情報に基づいて車両１の走行中の監視装置１２の性能低下の程度を予測する。監視装置１２の比較的近い将来における性能低下を事前に予測することで、性能回復装置１７の駆動実行、即ち性能回復処理を予め実行すること／実行しないこと、を適切に決定可能となる。例えば、走行中において所定期間内に汚れが発生することが予測される場合には、該汚れの発生前に性能回復処理を実行することで、監視装置１２の汚れに対する耐性を予め確保しておくことが可能となる。
【００４９】
本実施形態では自動運転モードの場合の態様（Ｓ１２０）を例示したが、本実施形態の内容は、他の動作モードにも適用可能である。例えば、自動運転モードではない動作モードであって監視装置１２の性能低下に応じて性能回復処理を開始させる動作モード、いわゆる自動クリーニングモード、にも本実施形態の内容を適用可能である。例えば、ウィンドシールドの汚れはウォッシャ装置、ワイパ装置等により除去可能であるため、自動クリーニングモードにおいては、カメラ１２１の検出性能が低下したことに応じて上記性能回復処理が実行されればよい。このことは、後述の実施形態においても同様である。
【００５０】
また、本実施形態では、Ｓ１５０で予測された計測値が基準値以上となるとＳ１６０で判定された場合に、Ｓ１７０に進むものとした。即ち、所定期間内に監視装置１２に相当量の性能低下が発生する可能性がある場合に、ＥＣＵ１３４がクリーナコントローラ１７２によりクリーナ１７１を駆動し、性能回復処理を実行する。しかしながら、この態様に限られるものではなく、性能回復処理は、その開始を示す操作がユーザにより直接的に入力されることで、行われてもよい。この場合、ＥＣＵ１３４は、Ｓ１７０の代わりに／Ｓ１７０に先立って、性能回復装置１７を駆動するための操作がユーザにより入力されるべきことを該ユーザに対して要求してもよい。即ち、ＥＣＵ１３４は、ユーザに対して性能回復処理の指示を要求する形となる。ユーザは、この通知に応じて、性能回復処理の開始を示す操作を適切に入力することができる。
【００５１】
（第２実施形態）
第２実施形態は、主に、計測値Ｖの過去の履歴に基づいて性能回復処理の実行を決定するという点で前述の第１実施形態と異なる。即ち、本実施形態では、計測値Ｖの過去の履歴に基づいて、比較的近い将来に計測値Ｖが基準値ＶＡに達することを予測し、性能回復処理を実行させる。
【００５２】
図７は、本実施形態に係る性能回復処理の実行態様の一例を示すタイミングチャートである。本実施形態では、時刻ｔ２１において計測値Ｖの変化量が大きくなっている。この変化量は、例えば計測値Ｖの時間微分により算出されうる。ここで、計測値Ｖの変化量が大きくなることは、汚れの発生し易い環境を車両１が走行中であることを示し、そして、監視装置１２の性能低下が早くなったことを示す。
【００５３】
そこで、本実施形態では、計測値Ｖの変化量が所定量に達したことに応じて、時刻ｔ２２において事前の性能回復処理の実行を決定する。図７から分かるように、性能回復処理を事前に行わなかった場合には、計測値Ｖが基準値ＶＡに達するまでの残時間が少ないのに対して、性能回復処理を事前に行うことで、計測値Ｖが基準値ＶＡに達するまでの残時間を確保することができる。よって、本実施形態によれば、比較的簡便な方法で監視装置１２の性能回復処理を実行可能となる。
【００５４】
（実施形態のまとめ）
第１の態様は、周辺環境を監視するための監視装置（例えば１２）と、該監視装置の性能を回復させるための性能回復装置（例えば１７）とを備える車両（例えば１）に搭載可能な制御装置（例えば１３、１３４）であって、前記車両の走行情報に基づいて、前記車両の走行中の前記監視装置の性能低下の程度を予測する予測手段（例えばＳ１５０）と、前記予測手段による予測結果に基づいて前記性能回復装置の駆動実行を決定する決定手段（例えばＳ１６０）と、を含む。
【００５５】
第１の態様によれば、走行中の比較的近い将来における監視装置の性能低下を事前に予測し、その予測結果に基づいて、監視装置についての性能回復処理を予め実行すること／実行しないことを決定する。例えば、所定期間内に汚れに起因する監視装置の性能低下が予測される場合には、該汚れの発生前に性能回復処理を実行することで、監視装置の汚れに対する耐性（マージン）を予め確保しておくことが可能となる。
【００５６】
第２の態様では、前記制御装置は、前記性能低下の程度の計測値を取得する取得手段（例えばＳ１２０）を更に含み、前記決定手段は、前記車両の走行中に前記計測値が基準値（例えばＶＡ）に達すると前記予測手段により予測された場合（例えば図５）、前記性能回復装置の駆動実行を決定する。
【００５７】
第２の態様によれば、走行中の任意のタイミングにおける監視装置の性能低下の程度に基づいて性能回復処理を実行可能となる。また、周辺環境を監視不能となる程の汚れの発生が予測される場合、或いは、突発的な汚れが発生しうる場合、その前に性能回復処理を実行することで上記汚れに対する耐性を予め確保可能となる。
【００５８】
第３の態様では、前記決定手段により前記性能回復装置の駆動実行が決定された場合に、前記性能回復装置を駆動するための操作がユーザにより入力されるべきことを該ユーザに対して通知する通知手段を更に含む。
【００５９】
第３の態様によれば、制御装置は、ユーザに対して性能回復処理の指示を要求する形となる。ユーザは、この通知に応じて、性能回復処理の開始を示す操作を適切に入力可能となる。
【００６０】
第４の態様では、前記決定手段は、前記性能回復装置が駆動されたとしても前記車両の走行中に前記計測値が前記基準値より大きい第２基準値（例えばＶＢ）に達すると前記予測手段により予測された場合（例えば図６）、前記性能回復装置の駆動の抑制を決定する。
【００６１】
第４の態様によれば、性能回復処理を実行したとしても監視装置が監視不能となることが予測される場合には、この性能回復処理の実行を行わない。これにより、性能回復装置の無用な駆動を回避可能となる。
【００６２】
第５の態様では、前記決定手段は、前記予測手段により予測された前記計測値が前記基準値に達する回数が所定値より大きい場合、前記性能回復装置の駆動の抑制を決定する。
【００６３】
第５の態様によれば、性能回復処理を実行したとしても、すぐに性能低下が発生することが予測される場合には、この性能回復処理の実行を行わない。これにより、性能回復装置の無用な駆動を回避可能となる。
【００６４】
第６の態様では、前記車両は動作モードとして自動運転モード（Ｓ１２０）を含み、前記制御装置は、前記決定手段により前記性能回復装置の駆動の抑制が決定された場合には、前記自動運転モードの終了をユーザに対して通知する通知手段を更に含む。
【００６５】
第６の態様によれば、上記制御装置は自動運転モードに対応可能な車両に好適に適用可能であり、自動運転モードの継続が難しい場合には、適切にこれを終了してテイクオーバーリクエストを発生することができる。
【００６６】
第７の態様では、前記走行情報は、前記車両の状態、前記車両の周辺環境、前記車両の走行予定経路、該走行予定経路における天候情報、前記車両が目的地に到着するまでの残時間、の少なくとも１つを含む。
【００６７】
第７の態様によれば、監視装置の性能低下の予測を適切に行うことが可能である。車両の状態の例としては、車両の速度、温度や湿度、ワイパ装置等の駆動の有無、等が挙げられる。車両の周辺環境の例としては、路面状態（雨水、雪氷、泥、砂埃の有無、等）の他、自車両周辺の他車両の有無、それ／それらの台数、それ／それらとの距離、等が挙げられる。車両の走行予定経路の例としては、監視装置の性能低下を誘発しうる道路（山道や林道等の未舗装道路、工事現場の近傍、等）を走行する予定か否か、等が挙げられ、それに関連する情報が予めユーザにより制御装置に入力されうる。この走行予定経路における天候情報は、所定の基地局や公共施設から受け取り、或いは、車車間通信や路車間通信により受信することが可能である。また、目的地に到着するまでの残時間は、上記走行予定経路に基づいて算出可能である。
【００６８】
第８の態様は、周辺環境を監視するための監視装置（例えば１２）と、該監視装置の性能を回復させるための性能回復装置（例えば１７）とを備える車両に搭載可能な制御装置（例えば１３、１３４）であって、前記監視装置の性能低下の程度の計測値を取得する取得手段（例えばＳ１２０）と、前記計測値の変化量が所定量に達したことに応じて前記性能回復装置の駆動実行を決定する決定手段（例えば図７）と、を含む。
【００６９】
第８の態様によれば、監視装置の性能低下の計測値の変化量が所定量に達したことで、監視装置の性能が比較的低下し易くなったと判定可能である。これに応じて性能回復処理を実行することで、監視装置の汚れに対する耐性を予め確保しておくことが可能となる。よって、第５の態様によっても第１の態様同様の効果が得られる。
【００７０】
第９の態様では、前記監視装置は、カメラ（例えば１２１）、レーダ（例えば１２２）およびライダ（例えば１２３）を含む。
【００７１】
第９の態様によれば、上述の制御装置は、多様な種類の監視用センサの性能回復処理を実行するのに適用可能であり、例えば自動運転モードに対応可能な多くの車両に搭載可能である。
【００７２】
第１０の態様では、前記監視装置は、ウィンドシールドを介して前記周辺環境を監視するカメラ（例えば１２１）を含み、前記性能回復装置は、ウィンドシールド用クリーニング装置（例えば１７１）を含む。
【００７３】
第１０の態様によれば、車内に搭載されるカメラにも適用可能である。クリーニング装置の典型的な例として、ウォッシャ装置、ワイパ装置等が挙げられるが、他の例として、ヒータ、エアコンディショナ、デフロスタ等も挙げられる。
【００７４】
第１１の態様は、上述の制御装置と、前記監視装置と、前記性能回復装置とを備える車両である。
【００７５】
第１１の態様によれば、監視装置の性能の回復を適切に実行可能な車両を実現することができ、例えば自動運転モードに対応可能な車両を適切に実現可能となる。
【００７６】
（その他）
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらに限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である。例えば各実施形態の内容の一部が相互に組み合わされてもよい。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。
【符号の説明】
【００７７】
１：車両、１２：監視装置、１３：制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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