(57)【要約】【課題】屋外においてもユーザの要求に応じた処理を行うこと。【解決手段】ユーザ側デバイス２０は、ユーザが発話した音声を取得する取得手段（マイク２６）と、取得手段によって取得された音声に関する情報を飛行体に対して送信する送信手段（送受信部２１）と、を有し、飛行体１０は、ユーザの近傍で飛行体をホバリングさせる制御を行うホバリング手段（制御部１６）と、ユーザの移動に伴って飛行体をユーザに追従させる制御を行う追従手段（制御部１６）と、ユーザ側デバイスの送信手段から送信される音声に関する情報を受信する受信手段（送受信部１５）と、受信手段によって受信された音声に関する情報に対応する処理を実行する実行手段（制御部１６）と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホバリング可能な飛行体と、ユーザが装着するユーザ側デバイスとを少なくとも有するユーザ支援システムであって、
前記ユーザ側デバイスは、
前記ユーザが発話した音声を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記音声に関する情報を前記飛行体に対して送信する送信手段と、を有し、
前記飛行体は、
前記ユーザの近傍で前記飛行体をホバリングさせる制御を行うホバリング手段と、
前記ユーザの移動に伴って前記飛行体を前記ユーザに追従させる制御を行う追従手段と、
前記ユーザ側デバイスの前記送信手段から送信される前記音声に関する情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された前記音声に関する情報に対応する処理を実行する実行手段と、を有する、
ことを特徴とするユーザ支援システム。
【請求項２】
前記飛行体は、予め登録した複数の前記ユーザの前記音声の中から、発話した前記ユーザを特定する話者特定手段と、
前記ユーザ毎に実行すべき前記処理を示す情報を登録したデータベースから、前記話者特定手段によって特定された前記ユーザに対応する、実行すべき前記処理を示す情報を検索する検索手段と、を有し、
前記実行手段は、前記検索手段によって取得された情報に対応する前記処理を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載のユーザ支援システム。
【請求項３】
前記処理は、前記ユーザの周辺の交通状況または不審者を監視する周辺状況監視処理であることを特徴とする請求項１または２に記載のユーザ支援システム。
【請求項４】
前記処理は、前記ユーザを目的地まで案内する道案内処理であることを特徴とする請求項１または２に記載のユーザ支援システム。
【請求項５】
前記処理は、前記ユーザの周辺から特定の人物を探索する人物探索処理であることを特徴とする請求項１または２に記載のユーザ支援システム。
【請求項６】
前記処理は、緊急事態の発生を周囲の人物に通報する緊急通報処理であることを特徴とする請求項１または２に記載のユーザ支援システム。
【請求項７】
前記処理は、荷物を目的地まで搬送する荷物搬送処理であることを特徴とする請求項１または２に記載のユーザ支援システム。
【請求項８】
前記処理は、インターネットから所望の情報を検索する検索処理であることを特徴とする請求項１または２に記載のユーザ支援システム。
【請求項９】
前記処理は、現在地に関連する情報または広告を前記ユーザに通知する情報通知処理であることを特徴とする請求項１または２に記載のユーザ支援システム。
【請求項１０】
前記処理は、緊急事態が発生した場合に、前記ユーザを安全な場所まで誘導する緊急事態処理であることを特徴とする請求項１または２に記載のユーザ支援システム。
【請求項１１】
前記ユーザ側デバイスは、実在する風景に対して、画像処理によって得られた視覚情報を重畳して表示する拡張現実表示部を有し、
前記拡張現実表示部は、前記飛行体における前記処理によって得られた視覚情報を表示する、
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載のユーザ支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザ支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザの音声による指示を受け、例えば、ユーザの予定を返答したり、天気予報を返答したり、インターネットによる検索を行って結果を返答したりするデバイスが市場に拡販されつつある。
【０００３】
このようなデバイスに関する先行技術として特許文献１がある。特許文献１に開示された技術は、第１格納部、第１取得部、第１検索部、第２格納部、第２検索部および制御部を含む。第１格納部は、周囲の環境に関する第１環境情報と、周囲の状況を説明する状況説明文とを対応づけて、複数格納する。第１取得部は、処理対象となる周囲の環境に関する第２環境情報を取得する。第１検索部は、第２環境情報との類似度が第１閾値以上となる第１環境情報である類似環境情報を検索し、類似環境情報に対応する状況説明文を得る。第２格納部は、課題表現と課題表現の１以上の解決策とを対応づけて、複数格納する。第２検索部は、状況説明文との類似度が第２閾値以上となる課題表現である類似課題表現を検索し、類似課題表現に対応する１以上の解決策を得る。制御部は、取得した１以上の解決策を用いてユーザとの対話を制御する。このような技術によれば、効率的にユーザに解決策を提示できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１４８８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、例えば、ユーザが屋外にいる場合には、ユーザの要求を受けることができないという問題点がある。そこで、ユーザに追従するために、二足歩行用の脚部を具備することも可能であるが、二足歩行の制御には非常に多くのリソースが必要になることから、装置が高価になるという問題点がある。
【０００６】
本発明は、屋外においてもユーザに追従して様々な要求に応じた処理を行うことが可能なユーザ支援システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、ホバリング可能な飛行体と、ユーザが身体の一部に装着するユーザ側デバイスとを少なくとも有するユーザ支援システムであって、前記ユーザ側デバイスは、前記ユーザが発話した音声を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記音声に関する情報を前記飛行体に対して送信する送信手段と、を有し、前記飛行体は、前記ユーザの近傍で前記飛行体をホバリングさせる制御を行うホバリング手段と、前記ユーザの移動に伴って前記飛行体を前記ユーザに追従させる制御を行う追従手段と、前記ユーザ側デバイスの前記送信手段から送信される前記音声に関する情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された前記音声に関する情報に対応する処理を実行する実行手段と、を有する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、屋外においてもユーザに追従して様々な要求に応じた処理を行うことが可能となる。
【０００８】
また、本発明は、前記飛行体は、予め登録した複数の前記ユーザの前記音声の中から、発話した前記ユーザを特定する話者特定手段と、前記ユーザ毎に実行すべき前記処理を示す情報を登録したデータベースから、前記話者特定手段によって特定された前記ユーザに対応する、実行すべき前記処理を示す情報を検索する検索手段と、を有し、前記実行手段は、前記検索手段によって取得された情報に対応する前記処理を実行する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、ユーザ毎に所望の処理を実行することが可能になる。
【０００９】
また、本発明は、前記処理は、前記ユーザの周辺の交通状況または不審者を監視する周辺状況監視処理であることを特徴とする。
このような構成によれば、ユーザを交通事故や不審者の被害から保護することが可能になる。
【００１０】
また、本発明は、前記処理は、前記ユーザを目的地まで案内する道案内処理であることを特徴とする。
このような構成によれば、ユーザを目的地に確実に案内することが可能になる。
【００１１】
また、本発明は、前記処理は、前記ユーザの周辺から特定の人物を探索する人物探索処理であることを特徴とする。
このような構成によれば、所望の人物を確実に探索することができる。
【００１２】
また、本発明は、前記処理は、緊急事態の発生を周囲の人物に通報する緊急通報処理であることを特徴とする。
このような構成によれば、緊急事態の発生を周囲の人物に通報することで、ユーザが被害を受けることを防止することができる。
【００１３】
また、本発明は、前記処理は、荷物を目的地まで搬送する荷物搬送処理であることを特徴とする。
このような構成によれば、荷物を迅速に目的地まで搬送することができる。
【００１４】
また、本発明は、前記処理は、インターネットから所望の情報を検索する検索処理であることを特徴とする。
このような構成によれば、屋外においても所望の情報を得ることができる。
【００１５】
また、本発明は、前記処理は、現在地に関連する情報または広告を前記ユーザに通知する情報通知処理であることを特徴とする。
このような構成によれば、現在地に関する様々な情報を得ることができる。
【００１６】
また、本発明は、前記処理は、緊急事態が発生した場合に、前記ユーザを安全な場所まで誘導する緊急事態処理であることを特徴とする。
このような構成によれば、地震や津波等の緊急事態が発生した場合に、ユーザを安全な場所に避難誘導することができる。
【００１７】
また、本発明は、前記ユーザ側デバイスは、実在する風景に対して、画像処理によって得られた視覚情報を重畳して表示する拡張現実表示部を有し、前記拡張現実表示部は、前記飛行体における処理によって得られた視覚情報を表示する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、飛行体による処理によって得られた情報を、ユーザの視覚を妨げることなく提示することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、屋外においてもユーザに追従して様々な要求に応じた処理を行うことが可能なユーザ支援システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係るユーザ支援システムの構成例を示す図である。
【図２】図１に示す飛行体の詳細な構成例を示す図である。
【図３】図１に示すユーザ側デバイスの詳細な構成例を示す図である。
【図４】図１に示すサーバの詳細な構成例を示す図である。
【図５】図２に示す飛行体において実行されるメイン処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図６】図４に示すサーバに登録されているユーザの属性情報の一例を示す図である。
【図７】図５に示す追従処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図８】図５に示す見守り処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図９】図５に示す要求対応処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図９に示す道案内処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図９に示す人探索処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図１２】図５に示す情報通知処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図１３】図５に示す緊急事態処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図１４】図３に示すユーザ側デバイスの他の構成例を示す図である。
【図１５】図１４に示すユーザ側デバイスの外観を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本発明の実施形態について説明する。
【００２１】
（Ａ）本発明の実施形態の構成の説明
図１は、本発明の実施形態に係るユーザ支援システムの構成例を示す図である。図１に示すように、ユーザ支援システム１は、飛行体１０、ユーザ側デバイス２０、基地局３０、ネットワーク４０、および、サーバ５０を有し、ユーザの支援を行う。
【００２２】
飛行体１０は、無人航空機ＵＡＶ（Unmanned Air Vehicle）であり、例えば、４つ以上のプロペラによってホバリング（空中停止）することが可能なドローン等によって構成される。なお、図１に示す飛行体１０の形態は一例であって、これ以外の形態を有する飛行体であってもよい。また、飛行体１０は、小型ヘリコプタや、気球等によって構成されるようにしてもよい。
【００２３】
ユーザ側デバイス２０は、例えば、ユーザの手首に装着されるリストバンド型のデバイスによって構成され、ユーザの指示または要求等の情報（以下、「指示等」と称する）を飛行体１０に送信するとともに、飛行体１０から送信される情報を受信し、音声または画像として提示する。
【００２４】
基地局３０は、ユーザ側デバイス２０との間で電波によって情報を授受するとともに、ネットワーク４０を介してサーバ５０との間で情報を授受する。
【００２５】
ネットワーク４０は、例えば、インターネットによって構成され、基地局３０とサーバ５０との間で、所定のプロトコルに基づいて、情報を授受する。
【００２６】
サーバ５０は、基地局３０およびネットワーク４０を介してユーザ側デバイス２０から伝送された要求に対応する処理を実行するとともに、ユーザ側デバイス２０に対して種々の情報を供給する。
【００２７】
図２は、飛行体１０の構成例を示している。図２の例では、飛行体１０は、撮像素子１１、ジンバル１２、画像処理部１３、音声処理部１４、送受信部１５、アンテナ１５ａ，１５ｂ、制御部１６、ＧＰＳ（Global Positioning System）１７、センサ１８、および、モータ１９−１〜１９−４を有している。
【００２８】
撮像素子１１は、被写体によって反射される可視光を３原色に分解し、それぞれの色の光の強度を対応する電荷に光電変換し、画像データとして出力する。
【００２９】
ジンバル１２は、撮像素子１１が固定された固定部材の傾きを電子制御によって制御することで、飛行体１０が揺動した場合でも、撮像素子１１によって撮像される画像が揺らがないように制御する。なお、ジンバル１２は、撮像素子１１の垂直方向の傾き（チルト）を制御できる構成とされている。
【００３０】
画像処理部１３は、撮像素子１１から出力される画像データに対して、画像認識処理等を施し、得られた結果を、送受信部１５を介して制御部１６に供給する。
【００３１】
音声処理部１４は、ユーザ側デバイス２０から送信され、送受信部１５によって受信されたユーザの音声データに対して認識処理を実行し、得られた結果を、送受信部１５を介して制御部１６に供給する。
【００３２】
送受信部１５は、アンテナ１５ａによってユーザ側デバイス２０との間で電波によって情報を送受信するとともに、アンテナ１５ｂによって基地局３０との間で電波によって情報を送受信する。
【００３３】
制御部１６は、送受信部１５から供給される情報、ＧＰＳ１７から供給される位置情報、および、センサ１８から供給される飛行体１０の飛行状態を示す情報等に基づいて、ジンバル１２およびモータ１９−１〜１９−４を制御する。
【００３４】
ＧＰＳ１７は、複数の人工衛星から送信される時刻情報を有する信号を受信し、これらの時間差から自身の位置に関する情報（緯度情報および経度情報）を検出し、制御部１６に供給する。
【００３５】
センサ１８は、例えば、ジャイロセンサ、磁気センサ、気圧センサ、超音波センサ、および、ビジョンポジショニングセンサを有し、飛行体１０の姿勢、高度、および、障害物との距離、障害物の形状等を検出し、制御部１６に通知する。
【００３６】
モータ１９−１〜１９−４は、例えば、ブラシレスモータ等によって構成され、それぞれのモータ１９−１〜１９−４には、プロペラが取り付けられている。制御部１６は、これらのモータ１９−１〜１９−４の回転数を個別に制御することで、目的の方向に移動したり、飛行体１０の方向を変更したりすることができる。
【００３７】
図３は、図１に示すユーザ側デバイス２０の詳細な構成例を示す図である。図３の例では、ユーザ側デバイス２０は、送受信部２１、アンテナ２１ａ、センサ２２、制御部２３、表示部２４、操作部２５、マイク２６、および、スピーカ２７を有している。
【００３８】
ここで、送受信部２１は、アンテナ２１ａを介して、飛行体１０との間で電波によって情報を送受信する。
【００３９】
制御部２３は、マイク２６および操作部２５から供給される情報に基づいて飛行体１０に対する指示等を生成し、送受信部２１およびアンテナ２１ａを介して飛行体１０に送信する。また、飛行体１０から送信され、アンテナ２１ａおよび送受信部２１を介して受信した情報を表示部２４およびスピーカ２７から出力する。
【００４０】
表示部２４は、例えば、液晶表示パネル等によって構成され、制御部２３から供給される情報を表示する。
【００４１】
操作部２５は、例えば、タッチパネルによって構成され、表示部２４に重畳して構成され、ユーザの操作に基づく情報を生成して制御部２３に供給する。なお、操作部２５は、例えば、操作ボタン、および、ジョグダイアル等によって構成されるようにしてもよい。
【００４２】
マイク２６は、ユーザの発話する音声を電気信号に変換して制御部２３に供給する。スピーカ２７は、制御部２３から供給される電気信号を音声に変換して出力する。
【００４３】
図４は、図１に示すサーバ５０の詳細な構成例を示している。図４に示すように、サーバ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、ＲＯＭ（Read Only Memory）５２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）５４、Ｉ／Ｆ５５、および、バス５６を有している。
【００４４】
ここで、ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２およびＨＤＤ５４に格納されたプログラムに応じて各部を制御する中央処理装置である。
【００４５】
ＲＯＭ５２は、不揮発性の半導体記憶装置によって構成され、ＣＰＵ５１が実行する基本的なプログラム等を格納する。
【００４６】
ＲＡＭ５３は、揮発性の半導体記憶装置によって構成され、ＣＰＵ５１が実行対象とするプログラムや、計算途中のデータを一時的に格納する。
【００４７】
ＨＤＤ５４は、磁気記憶装置によって構成され、ＣＰＵ５１が実行するプログラムやユーザに対して供給するための情報等を格納する。なお、ＨＤＤ５４には、後述する、ユーザの属性情報等が格納されている。
【００４８】
Ｉ／Ｆ５５は、ネットワーク４０を介して基地局３０との間で情報を授受する際に、情報の表現形式を変換する処理を実行する。
【００４９】
バス５６は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ＨＤＤ５４、および、Ｉ／Ｆ５５を相互に接続し、これらの間で情報の授受を可能とするための信号線群である。
【００５０】
（Ｂ）本発明の実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の実施形態の動作について説明する。本実施形態に係るユーザ支援システムは、例えば、ユーザが外出する際に、ユーザに追従して飛行するとともに、ユーザの支援を行う。図５は、図２に示す飛行体において実行されるメイン処理の一例を説明するためのフローチャートである。図５に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００５１】
ステップＳ１０では、制御部１６は、離陸指示がされたか否かを判定し、離陸指示がされたと判定した場合（ステップＳ１０：Ｙ）にはステップＳ１１に進み、それ以外の場合（ステップＳ１０：Ｎ）には同じ処理を繰り返す。例えば、飛行体１０がユーザ宅の玄関に配置されており、ユーザ側デバイス２０を装着したユーザが、玄関から屋外に出ようとした場合や、ユーザがユーザ側デバイス２０の操作部２５の離陸を指示するボタンを操作した場合や、ユーザが音声によって離陸を指示した場合や、あるいは、ユーザがポケットやカバン等に収容している飛行体１０を取り出して空中に放り投げた場合には、離陸が指示されたと判定し、ステップＳ１１に進む。なお、これら以外の方法によって、離陸を指示するようにしてもよい。
【００５２】
ステップＳ１１では、制御部１６は、離陸指示を行ったユーザを特定する。より詳細には、例えば、ユーザ側デバイス２０がユーザＩＤ（Identification）を有している場合には、ユーザＩＤによってユーザを特定することができる。なお、これ以外にも、例えば、ユーザ側デバイス２０のマイク２６から入力された音声を音声処理部１４で声紋分析処理に基づく話者特定処理を実行することでユーザを特定することができる。あるいは、撮像素子１１によって撮像されたユーザの画像に対して、画像処理部１３によって認識処理を施すことでユーザを特定するようにしてもよい。
【００５３】
なお、ステップＳ１１の処理によって、ユーザが特定されると、制御部１６は、サーバ５０にアクセスし、特定されたユーザの属性情報を得ることができる。図６は、サーバ５０のＨＤＤ５４に格納されているユーザの属性情報の一例である。図６の例では、ユーザの属性情報としては、ユーザＩＤ、年齢、性別、音声の特徴、顔の特徴、身体の特徴、所持デバイス、行動パターン、嗜好性情報（食、衣類、場所等）、移動速度（通常時）、移動速度（緊急時）、通知情報種類、および、見守り内容がある。
【００５４】
ここで、ユーザＩＤ、年齢、および、性別は、ユーザのＩＤ、年齢、および、性別を示す。また、音声の特徴は、話者識別をするための声の特徴を示す情報であり、顔の特徴は、顔認識によってユーザを識別するための特徴を示す情報であり、身体の特徴は、例えば、身長、体重、体格等の身体の特徴を示す情報である。また、所持デバイスは、ユーザ側デバイス２０の種類を示す情報である。行動パターンは、ユーザの行動パターンを示す情報であり、例えば、曜日毎および時間帯毎の行動パターン（散歩、通学、通勤等）を示す情報である。嗜好性情報（食、衣類、場所等）は、ユーザの嗜好性を示す情報であり、例えば、食の好み（例えば、和食を好む等）、衣類の好み（例えば、カジュアルな服装が好む等）、場所の好み（例えば、音楽が演奏されている場所を好む等）を示す情報である。移動速度（通常時）および移動速度（緊急時）は、通常時の移動可能速度（例えば、時速４ｋｍ）と、緊急時（例えば、緊急事態が発生した場合）の移動可能速度（例えば、時速８ｋｍ）を示す情報である。通知情報種類は、ユーザが通知することを許可している情報（例えば、プッシュ広告、場所に関する情報等）を示す。見守り内容は、ユーザが必要な見守りの種類（例えば、不審者の監視、周囲の交通状況の監視等）を示す情報である。なお、図６は一例であって、これら以外の情報を登録したり、図６の一部の情報を登録したりするようにしてもよい。
【００５５】
ステップＳ１２では、制御部１６は、ホバリングを開始する。より詳細には、制御部１６は、ＧＰＳ１７から供給される位置情報と、センサ１８から供給される加速度情報等に基づき、飛行体１０が所定の位置に留まるように制御する。
【００５６】
ステップＳ１３では、制御部１６は、ユーザが移動したか否かを判定し、移動したと判定した場合（ステップＳ１３：Ｙ）にはステップＳ１４に進み、それ以外の場合（ステップＳ１３：Ｎ）にはステップＳ１５に進む。例えば、ユーザ側デバイス２０のセンサ２２が有するＧＰＳによって検出されるユーザの位置情報を参照し、ユーザが移動したと判定した場合にはステップＳ１４に進むことができる。なお、ユーザが移動したか否かを判定する方法としては、例えば、送受信部１５によって受信するユーザ側デバイス２０からの電波の強度が変化した場合には、ユーザが移動したと判定することができる。
【００５７】
ステップＳ１４では、制御部１６は、飛行体１０がユーザに追従する処理である追従処理を実行する。なお、この処理の詳細については、図７を参照して後述する。
【００５８】
ステップＳ１５では、制御部１６は、ユーザの見守り処理を実行するか否かを判定し、実行すると判定した場合（ステップＳ１５：Ｙ）にはステップＳ１６に進み、それ以外の場合（ステップＳ１５：Ｎ）にはステップＳ１７に進む。例えば、図６に示す属性情報の末尾の「見守り内容」に、見守りが必要である旨を示す情報が付加されている場合にはＹと判定してステップＳ１６に進むことができる。
【００５９】
ステップＳ１６では、制御部１６は、飛行体１０によってユーザを見守る見守り処理を実行する。なお、見守り処理の詳細については、図８を参照して後述する。
【００６０】
ステップＳ１７では、制御部１６は、ユーザが要求を行ったか否かを判定し、要求を行ったと判定した場合（ステップＳ１７：Ｙ）にはステップＳ１８に進み、それ以外の場合（ステップＳ１７：Ｎ）にはステップＳ１９に進む。例えば、ユーザがユーザ側デバイス２０のマイク２６に対して何らかの要求を行った場合、または、操作部２５を操作して何らかの要求を行った場合にはＹと判定してステップＳ１８に進む。
【００６１】
ステップＳ１８では、制御部１６は、ユーザの要求に応じた要求対応処理を実行する。なお、要求対応処理の詳細については、図９を参照して後述する。
【００６２】
ステップＳ１９では、制御部１６は、ユーザに通知する情報があるか否かを判定し、通知する情報があると判定した場合（ステップＳ１９：Ｙ）にはステップＳ２０に進み、それ以外の場合（ステップＳ１９：Ｎ）にはステップＳ２１に進む。例えば、ユーザがプッシュ広告を許可している場合に、表示すべきプッシュ広告が存在する場合にはＹと判定してステップＳ２０に進む。
【００６３】
ステップＳ２０では、制御部１６は、ユーザに対して情報を通知する情報通知処理を実行する。なお、情報通知処理の詳細については、図１２を参照して後述する。
【００６４】
ステップＳ２１では、制御部１６は、緊急事態が発生したか否かを判定し、緊急事態が発生したと判定した場合（ステップＳ２１：Ｙ）にはステップＳ２２に進み、それ以外の場合（ステップＳ２１：Ｎ）にはステップＳ２３に進む。例えば、地震等が発生した場合にはＹと判定してステップＳ２２に進む。
【００６５】
ステップＳ２２では、制御部１６は、緊急事態に対応する緊急事態処理を実行する。なお、緊急事態処理の詳細については、図１３を参照して後述する。
【００６６】
ステップＳ２３では、制御部１６は、着陸するか否かを判定し、着陸すると判定した場合（ステップＳ２３：Ｙ）にはステップＳ２４に進み、それ以外の場合（ステップＳ２３：Ｎ）にはステップＳ１０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。例えば、ユーザが外出先から自宅に到着した場合には、Ｙと判定してステップＳ２４に進む。
【００６７】
ステップＳ２４では、制御部１６は、着陸する処理を実行する。具体的には、制御部１６はＧＰＳ１７およびセンサ１８の出力を参照し、機体を水平に保ちながら所定の場所（例えば、玄関先の充電設備が配置されている場所）に着陸する。
【００６８】
以上のフローチャートによれば、ユーザの外出に応じて離陸し、ユーザの行動等を支援するとともに、ユーザの帰宅等に応じて着陸することができる。
【００６９】
つぎに、図７を参照して、図５のステップＳ１４に示す追従処理の詳細について説明する。図７に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００７０】
ステップＳ３０では、制御部１６は、設定された飛行体１０のデフォルト位置を取得する。例えば、見守り等の場合には、飛行体１０のデフォルト位置は、ユーザの直上または後方上部とされる。また、道案内の場合にはユーザよりも２〜３ｍ程度前方の位置とされる。
【００７１】
ステップＳ３１では、制御部１６は、飛行体１０の自機の位置を取得する。より詳細には、制御部１６は、ＧＰＳ１７から供給される位置情報（緯度および経度情報）に基づいて自機の位置を取得する。
【００７２】
ステップＳ３２では、制御部１６は、ユーザの位置を取得する。より詳細には、制御部１６は、ユーザ側デバイス２０に対して位置情報を送信するように要求する。この結果、ユーザ側デバイス２０は、センサ２２に含まれるＧＰＳから位置情報（緯度および経度情報）を取得し、送受信部２１が位置情報を飛行体１０に対して送信する。これにより、飛行体１０の制御部１６は、ユーザの位置情報を取得することができる。
【００７３】
ステップＳ３３では、制御部１６は、ユーザの進行方向を取得する。より詳細には、制御部１６は、ステップＳ３２で取得したユーザ位置情報の時間的な変化から、ユーザの進行方向を取得する。
【００７４】
ステップＳ３４では、制御部１６は、電波の受信強度を検出する。より詳細には、制御部１６は、ユーザ側デバイス２０から送信される電波の送受信部１５による受信強度を検出する。
【００７５】
ステップＳ３５では、制御部１６は、撮像素子１１によってユーザの画像を撮像させる。この結果、飛行体１０の現在位置からのユーザの画像が撮像される。
【００７６】
ステップＳ３６では、制御部１６は、ステップＳ３２で取得したユーザの位置、進行方向、電波の受信強度、および、ユーザの画像を参照して、ユーザと自機との位置関係を算出する。より詳細には、電波の強度からユーザと自機との距離を推定するとともに、ＧＰＳによる位置情報から大まかな位置関係を推定する。そして、撮像された画像により、推定した位置関係を補正する処理を実行する。これにより、自機とユーザとの正確
な位置関係が判明する。
【００７７】
ステップＳ３７では、制御部１６は、自機の移動方向および移動速度を算出する。より詳細には、ステップＳ３６で算出したユーザと自機の位置関係と、ステップＳ３３で取得したユーザの進行方向に基づいて、自機の移動方向と移動速度を算出する。
【００７８】
ステップＳ３８では、制御部１６は、モータ１９−１〜１９−４を制御して、ステップＳ３７で算出した移動方向および移動速度を参照し、自機を移動する処理を実行する。この結果、例えば、ユーザが徒歩で移動する場合であっても、走って移動する場合であっても、所定のデフォルト位置を保ちながら追従することができる。
【００７９】
ステップＳ３９では、制御部１６は、適切な位置関係となったか否かを判定し、適切な位置関係となったと判定した場合（ステップＳ３９：Ｙ）には元の処理に復帰（リターン）し、それ以外の場合（ステップＳ３９：Ｎ）にはステップＳ３０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。
【００８０】
以上のフローチャートの処理によれば、飛行体１０をユーザと所定の位置関係を保った状態で、ユーザに追従させることができる。
【００８１】
つぎに、図８を参照して、図５のステップＳ１６に示す見守り処理の詳細について説明する。図８に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００８２】
ステップＳ５０では、制御部１６は、子どもの見守りを実行するか否かを判定し、子どもの見守りを実行すると判定した場合（ステップＳ５０：Ｙ）にはステップＳ５１に進み、それ以外の場合（ステップＳ５０：Ｎ）にはステップＳ５３に進む。例えば、図６に示すユーザの属性情報の見守り内容を参照し、現在、追従しているユーザが子どもであって、子どもの見守りを実行すると判定した場合にはステップＳ５１に進む。
【００８３】
ステップＳ５１では、制御部１６は、周囲の交通状況を監視する処理を実行する。より詳細には、制御部１６は、ジンバル１２を制御するとともに、モータ１９−１〜１９−４を制御し、ユーザの周辺の画像を撮像する。特に、ユーザの死角になりやすい後方等を撮像する。なお、撮像素子として、画角が広い魚眼レンズ等を用いるようにしてもよい。あるいは、２つの魚眼レンズと２つの撮像素子を用いて、自機の周辺３６０度の画像を撮像できるようにしてもよい。画像処理部１３は、このようにして撮像されたユーザの周辺画像を参照し、ユーザに対して接近している車両（例えば、自動車、バイク、自転車等）の存在を検出する。そして、接近する車両がユーザに接触したり、衝突したりしないかを監視する。なお、子どもの場合には、突然の飛び出し等を行う場合があるので、ユーザが急に走り出したりした場合には、追従するとともに、周辺の車両を監視するようにしてもよい。また、制御部１６は、ＧＰＳ１７によって現在の位置情報を取得し、取得した位置情報を基地局３０およびネットワーク４０を介してサーバ５０に送信し、現在位置を中心とする地図情報を取得するようにしてもよい。そして、現在位置を中心とする地図情報から道路の状況を把握し、ユーザが現在居る場所が道路であるのか、路側帯であるのかを把握し、把握した内容に基づいて監視を行うようにしてもよい。
【００８４】
ステップＳ５２では、制御部１６は、周囲の不審者を監視する処理を実行する。より詳細には、制御部１６は、ジンバル１２を制御するとともに、モータ１９−１〜１９−４を制御し、ユーザの周辺の画像を撮像し、ステップＳ５１と同様に、ユーザの周辺に、不審な動きをする人が存在しないか監視する。なお、不審な動きとしては、例えば、一定速度で移動しておらず、移動したり、立ち止まったりする動きを不審な動きと定義することができる。もちろん、これ以外の定義であってもよい。
【００８５】
ステップＳ５３では、制御部１６は、高齢者の見守りを実行するか否かを判定し、高齢者の見守りを実行すると判定した場合（ステップＳ５３：Ｙ）にはステップＳ５４に進み、それ以外の場合（ステップＳ５３：Ｎ）にはステップＳ５６に進む。例えば、図６に示すユーザの属性情報の見守り内容を参照し、現在、追従しているユーザが高齢者であって、高齢者の見守りを実行すると判定した場合にはステップＳ５４に進む。
【００８６】
ステップＳ５４では、制御部１６は、ステップＳ５１と同様の処理によって、周辺の交通状況を監視する処理を実行する。なお、高齢者の場合には、歩行速度が遅く、認知能力の低下によって、接近する車両を感知できない場合が多いので、例えば、図６に示す属性情報の移動速度（通常時）を参照するとともに、サーバ５０から取得した現在地を中心とする地図情報を参照し、道路を横断していると判定した場合には、自機の高度を上げる等して、周辺から接近する車両が存在しないか監視するようにしてもよい。
【００８７】
ステップＳ５５では、制御部１６は、転倒等の有無を監視する処理を実行する。例えば、ユーザが同じ場所から移動しなくなるとともに、撮像した画像から、歩行していない状態（地面に横たわっている状態）になっていないか監視する。なお、横たわっていなくても地面に腰を下ろしている状態になっていないか監視するようにしてもよい。
【００８８】
ステップＳ５６では、制御部１６は、女性の見守りを実行するか否かを判定し、女性の見守りを実行すると判定した場合（ステップＳ５６：Ｙ）にはステップＳ５７に進み、それ以外の場合（ステップＳ５６：Ｎ）にはステップＳ５８に進む。例えば、図６に示すユーザの属性情報の見守り内容を参照し、現在、追従しているユーザが女性であって、女性の見守りを実行すると判定した場合にはステップＳ５７に進む。
【００８９】
ステップＳ５７では、制御部１６は、ステップＳ５２と同様の処理により、周囲の不審者を監視する処理を実行する。なお、ストーカー等の被害を防ぐために、例えば、ユーザの周辺に不審な動きをする人物が存在する場合には、当該人物の顔を撮像するとともに、人物同定処理によって、同じ人物が周辺に継続して存在する場合には、ストーカーと判定するようにしてもよい。
【００９０】
ステップＳ５８では、制御部１６は、ランニングの見守りを実行するか否かを判定し、ランニングの見守りを実行すると判定した場合（ステップＳ５８：Ｙ）にはステップＳ５９に進み、それ以外の場合（ステップＳ５８：Ｎ）にはステップＳ６１に進む。例えば、図６に示すユーザの属性情報の行動パターンを参照し、ジョギングを行うことが記載されているとともに、見守り内容にランニングの見守りを実行すると判定した場合にはステップＳ５９に進む。
【００９１】
ステップＳ５９では、制御部１６は、ステップＳ５１と同様の処理によって、周辺の交通状況を監視する処理を実行する。なお、ジョギングの場合には、移動速度が速いことから他の歩行者等と衝突するリスクが高くなるとともに、ユーザがヘッドフォン等を装着している場合には接近する車両を感知できない場合が多い。このため、広い範囲を監視するとともに、早めに警告を発することが望ましい。
【００９２】
ステップＳ６０では、制御部１６は、ユーザの身体状況を監視する処理を実行する。より詳細には、例えば、ユーザ側デバイス２０のセンサ２２として、脈拍センサが含まれている場合には、属性情報に含まれる年齢から推定される運動時に推奨される心拍数を、脈拍センサによって検出される心拍数が超過しないか監視し、超過した場合にはペースを落とすように警告するようにしてもよい。
【００９３】
ステップＳ６１では、制御部１６は、ステップＳ５０〜ステップＳ６０の処理によって、危険を感知したか否かを判定し、危険を感知した場合（ステップＳ６１：Ｙ）にはステップＳ６２に進み、それ以外の場合（ステップＳ６１：Ｎ）には元の処理に復帰（リターン）する。
【００９４】
ステップＳ６２では、制御部１６は、感知した危険に対応する警告処理を実行する。例えば、周辺の交通状況から危険を感知した場合には大きな警告音を発するようにするとともに、ユーザの直前に降下して進行を阻止するようにしてもよい。あるいは、高齢者の転倒等の場合には、周囲の人に転倒したことを音声によって通知するとともに、登録された電話番号またはメールアドレスにメッセージを発信することができる。また、女性の見守りの場合には、女性に対して不審者の存在を通知するとともに、ある程度以上接近した場合には、不審者が接近できない高度まで上昇して、周辺の人に助けを求める音声を発するようにしてもよい。また、ランニングの見守りにおける身体状況等の監視では、音声でユーザに伝えるとともに、ユーザの直前に降下してペースダウンするように警告するようにしてもよい。なお、ユーザ側デバイス２０のスピーカ２７から警告音を発するようにしたり、図示しない振動部をユーザ側デバイス２０に設け、この振動部を振動させることで警告したりしてもよい。
【００９５】
ステップＳ６３では、制御部１６は、感知した危険に対応する録画処理を実行する。より詳細には、不審者の場合には、不審者の顔を鮮明に撮像するような位置に接近して撮像する。また、周囲の交通状況の監視の場合には、万一、事故が発生した場合の状況を示す証拠とするために、車両のナンバーや、運転者の顔を撮影することができる。また、転倒等の場合には、転倒場所が分かるように周辺のランドマークを含むように撮像し、当該画像を予め登録した家族等に送信することができる。
【００９６】
つぎに、図９を参照して、図５のステップＳ１８に示す要求対応処理の詳細について説明する。図９に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００９７】
ステップＳ７０では、制御部１６は、道案内処理がユーザから要求されたか否かを判定し、道案内処理が要求されたと判定した場合（ステップＳ７０：Ｙ）にはステップＳ７１に進み、それ以外の場合（ステップＳ７０：Ｎ）にはステップＳ７２に進む。例えば、ユーザが、ユーザ側デバイス２０のマイク２６に向けて、「近くのフレンチレストランまで案内して」と発話したとする。この場合、マイク２６によって電気信号に変換されたユーザの音声は、制御部１６によってデジタル信号に変換され、送受信部２１を介して飛行体１０に送信される。飛行体１０では、送受信部１５が音声データを受信し、音声処理部１４に供給する。音声処理部１４は、音声データに対して、自然言語解析処理としての形態素解析処理、構文解析処理、意味解析処理、および、文脈解析処理を実行して得られた処理結果を、送受信部１５を介して制御部１６に供給する。制御部１６は、音声処理部１４から供給された情報に基づいて、ユーザが近くのフレンチレストランまでの案内を要求していると判定し、ステップＳ７１に進む。なお、音声で要求を行うのではなく、例えば、ユーザ側デバイス２０の操作部２５を操作することで、道案内の要求を行うようにしてもよい。
【００９８】
ステップＳ７１では、制御部１６は、ユーザを指定された目的地まで案内する道案内処理を実行する。なお、この処理の詳細は、図１０を参照して後述する。
【００９９】
ステップＳ７２では、制御部１６は、ユーザが所定の人物を探索する人探索処理の実行を要求しているか否かを判定し、人探索処理の実行を要求していると判定した場合（ステップＳ７２：Ｙ）にはステップＳ７３に進み、それ以外の場合（ステップＳ７３：Ｎ）にはステップＳ７４に進む。例えば、ユーザが母親であり、迷子になった子どもを探索することを要求した場合にはＹと判定してステップＳ７３に進む。
【０１００】
ステップＳ７３では、制御部１６は、所定の人物を探索する人探索処理を実行する。なお、当該処理の詳細は、図１１を参照して後述する。
【０１０１】
ステップＳ７４では、制御部１６は、ユーザが所定の情報をインターネットから検索するネット検索処理の実行を要求しているか否かを判定し、ネット検索処理の実行を要求していると判定した場合（ステップＳ７４：Ｙ）にはステップＳ７５に進み、それ以外の場合（ステップＳ７４：Ｎ）にはステップＳ７７に進む。例えば、ユーザが、インターネットから、眼前のレストランの評価をマイク２６に向かって聞いた場合（例えば、「このレストラン〇〇の評価を教えて」と聞いた場合）には、検索が要求されたと判定してステップＳ７５に進む。あるいは、サーバ５０の属性情報に対応付けて格納されている買い物リストを参照し、買い物する品物があるか否かを問い合わせた場合（例えば、「買い物リストに、このお店で買いだしするものある？」と聞いた場合）には、検索が要求されたと判定してステップＳ７５に進む。
【０１０２】
ステップＳ７５では、制御部１６は、ステップＳ７４で要求された情報を、送受信部１５および基地局３０を介してネットワーク４０上から検索する。例えば、「このレストラン〇〇の評価を教えて」の場合には、ＧＰＳ１７から取得した位置情報から直近のレストランを検索し、そのレストランに関連する評価をネットワーク４０から検索して取得する。また、「買い物リストに、このお店で買いだしするものある？」の場合は、まず、サーバ５０から買い物リストを取得し、買い物リストにリストアップされている商品群と、直近の小売店が販売している商品群とを比較し、両者に一致する商品を特定する。
【０１０３】
ステップＳ７６では、制御部１６は、ステップＳ７５の検索結果として得られた情報を、例えば、ユーザ側デバイス２０に通知し、スピーカ２７から音声として出力させるか、表示部２４に画像またはテキストとして表示させる。例えば、「このレストラン〇〇の評価を教えて」の場合には、「評価は星４．５です。」が出力される。また、「買い物リストに、このお店で買いだしするものある？」の場合には、「醤油とジャムを買う必要があります」が出力される。
【０１０４】
ステップＳ７７では、制御部１６は、ユーザから緊急通報処理が要求されたか否かを判定し、緊急通報処理が要求されたと判定した場合（ステップＳ７７：Ｙ）にはステップＳ７８に進み、それ以外の場合（ステップＳ７７：Ｎ）にはステップＳ８０に進む。例えば、不審者に尾行されているような場合に、マイク２６に向かってユーザが「助けて」と叫んだ場合には、緊急通報処理が要求されたと判定してステップＳ７８に進む。
【０１０５】
ステップＳ７８では、制御部１６は、緊急通報処理を実行する。例えば、不審者の場合には、ＧＰＳ１７から取得した位置情報とともに、不審者に尾行されていることを、警察等に通報する。
【０１０６】
ステップＳ７９では、制御部１６は、周囲の人に対して助けを求める処理を実行する。例えば、撮像素子１１によって周辺を撮像して周囲に居る人物を顔認識処理等によって特定し、その人に向かって助けを求めることができる。助けを求める方法としては、例えば、図示しないスピーカから「助けて」等の音声を出力したり、警告音（例えば、ブザー等の音）等を出力したりすることができる。なお、スピーカが存在しない場合には、モータ１９−１〜１９−４を駆動する駆動電流に対して、音声信号を重畳することで、モータ１９−１〜１９−４に取り付けられたプロペラから音声（例えば、「助けて」または「警告音」）を出力することもできる。
【０１０７】
ステップＳ８０では、制御部１６は、ユーザから荷物搬送処理が要求されたか否かを判定し、荷物搬送処理が要求されたと判定した場合（ステップＳ８０：Ｙ）にはステップＳ８１に進み、それ以外の場合（ステップＳ８０：Ｎ）には元の処理に復帰（リターン）する。例えば、急いで自宅に持って帰りたい物（例えば、冷凍食品や焼きたての食品）がある場合に、ユーザがマイク２６に向かって「自宅まで持って帰って」と発話したときは、Ｙと判定してステップＳ８１に進む。
【０１０８】
ステップＳ８１では、制御部１６は、ユーザが持っている、搬送すべき荷物を、例えば、飛行体１０の機体の底部に設けられたフック等（不図示）に取り付けるために下降し、荷物の取り付けが完了した場合には、ＧＰＳ１７の出力を参照して、自宅まで荷物を搬送する処理を実行する。なお、自宅に着いた場合には、電話等によって、家族を呼び出し、荷物を受け渡すことができる。もちろん、自宅のホームネットワークに接続し、インターフォンから呼び出しを行うこともできる。
【０１０９】
以上の処理によれば、ユーザの様々な要求に対応する処理を実行することができる。
【０１１０】
つぎに、図１０を参照して、図９のステップＳ７１に示す道案内処理の詳細について説明する。図１０に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【０１１１】
ステップＳ９０では、制御部１６は、ユーザから目的地の指定を受ける。例えば、ユーザがマイク２６に向かって「〇〇まで案内して」と発話した場合には、送受信部１５を介して当該音声データを取得し、音声処理部１４によって処理することで、目的地である「〇〇」を取得する。なお、音声ではなく、例えば、ユーザ側デバイス２０の表示部２４に表示された地図上で目的地の指定を受けるようにしてもよい。
【０１１２】
ステップＳ９１では、制御部１６は、ステップＳ９０で取得した目的地を地図上で検索する処理を実行する。例えば、「〇〇」に対応する場所を、地図上で検索して特定する。
【０１１３】
ステップＳ９２では、制御部１６は、現在位置から目的地までの経路を探索する処理を実行する。制御部１６は、ＧＰＳ１７から現在位置を示す位置情報を取得し、ステップＳ９１で特定した「〇〇」までの経路を、地図上で検索する。
【０１１４】
ステップＳ９３では、制御部１６は、飛行体１０のデフォルト位置をユーザの前方（例えば、前方２ｍ）に設定する。
【０１１５】
ステップＳ９４では、制御部１６は、ステップＳ９２で探索した経路に沿って移動する。より詳細には、制御部１６は、ＧＰＳ１７およびセンサ１８の出力を参照しつつ、モータ１９−１〜１９−４を制御し、経路に沿って移動する処理を実行する。
【０１１６】
ステップＳ９５では、制御部１６は、ユーザと自機との距離を一定に保つ処理を実行する。より詳細には、制御部１６は、ＧＰＳ１７から供給される自機の位置情報と、センサ２２に含まれるＧＰＳから出力され、送受信部１５を介して受信されるユーザの位置情報とを比較し、ユーザとの距離を一定に保つように自機を制御する（例えば、ユーザから２ｍ前方に位置するように制御する）。
【０１１７】
ステップＳ９６では、制御部１６は、ＧＰＳ１７から出力される位置情報と、目的地の位置情報を比較し、目的地に到着したか否かを判定し、目的地に到着したと判定した場合（ステップＳ９６：Ｙ）にはステップＳ９７に進み、それ以外の場合（ステップＳ９６：Ｎ）にはステップＳ９４に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。
【０１１８】
ステップＳ９７では、制御部１６は、目的地に到着したことをユーザに対して通知する。例えば、制御部１６は、ユーザ側デバイス２０のスピーカ２７から音声「目的地に到着しました。」を出力することで、目的地に到着したことをユーザに通知する。
【０１１９】
以上の処理によれば、ユーザを目的地まで案内することが可能になる。
【０１２０】
つぎに、図１１を参照して、図９のステップＳ７３に示す人探索処理の詳細について説明する。図１１に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【０１２１】
ステップＳ１１０では、制御部１６は、ユーザから探索する人物の指定を受ける。例えば、ユーザがマイク２６に向かって「〇〇（人物名）を探して」と発話すると、当該音声データは送受信部２１を介して音声処理部１４に送信される。音声処理部１４は、音声データから人物名としての〇〇を特定する。また、ユーザが表示部２４に表示されている情報を参照し、操作部２５を操作して特定の人物を指定した場合に、当該人物を探索対象とするようにしてもよい。
【０１２２】
ステップＳ１１１では、制御部１６は、該当する人物に関する情報を取得する。例えば、制御部１６は、該当する人物の顔の画像をサーバ５０から取得する。なお、顔の画像だけでなく、身長、体重、性別等の属性情報を合わせて取得するようにしてもよい。
【０１２３】
ステップＳ１１２では、制御部１６は、モータ１９−１〜１９−４を制御して、飛行体１０を人に衝突しない高度（例えば、２．５ｍ）まで上昇させる。
【０１２４】
ステップＳ１１３では、制御部１６は、周囲の人物の探索処理を実行する。より詳細には、制御部１６は、ユーザの周囲に存在する複数の物体の中から、顔認識処理によって、人物を探索する処理を実行する。
【０１２５】
ステップＳ１１４では、制御部１６は、ステップＳ１１３による探索の結果特定された人物を撮像素子１１によって撮像する処理を実行する。
【０１２６】
ステップＳ１１５では、制御部１６は、ステップＳ１１４で撮像した人物の特徴を抽出する処理を画像処理部１３に実行させる。この結果、撮像された人物の特徴が、例えば、特徴ベクトルとして抽出される。
【０１２７】
ステップＳ１１６では、制御部１６は、ステップＳ１１４で撮像された画像から、ステップＳ１１５で抽出された特徴と、ステップＳ１１１で取得された探索対象の人物の特徴とを比較し、特徴が一致するか否かを判定し、特徴が一致すると判定した場合（ステップＳ１１６：Ｙ）にはステップＳ１１７に進み、それ以外の場合（ステップＳ１１６：Ｎ）にはステップＳ１１３に戻って同様の処理を繰り返す。
【０１２８】
ステップＳ１１７では、制御部１６は、探索対象となる人物を発見したことをユーザに通知する。例えば、ユーザ側デバイス２０のスピーカ２７から「〇〇さんが見つかりました。」等の音声を出力させる。
【０１２９】
ステップＳ１１８では、制御部１６は、ステップＳ１１７で見つけた人物が居る場所までユーザを案内する。より詳細には、制御部１６は、探索対象となる人物の位置情報を記憶し、現在地から当該位置までモータ１９−１〜１９−４を制御して案内する。そして、元の処理に復帰（リターン）する。
【０１３０】
以上の処理によれば、例えば、迷子になった子どもや、待ち合わせをしている人物を探索することができる。特に大勢の人がいる場合や、障害物等が存在する場合でも、高所からの画像により対象となる人物を迅速に見つけ出すことができる。
【０１３１】
つぎに、図１２を参照して、図５のステップＳ２０に示す情報通知処理の詳細について説明する。図１２に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【０１３２】
ステップＳ１３０では、制御部１６は、図６に示すユーザの属性情報に含まれる通知情報種類を参照し、プッシュ広告が許可されているか否かを判定し、許可されていると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）にはステップＳ１３１に進み、それ以外の場合（ステップＳ１３０：Ｎ）にはステップＳ１３５に進む。
【０１３３】
ステップＳ１３１では、制御部１６は、サーバ５０に格納されているユーザの属性情報から、嗜好性情報を取得する。例えば、嗜好性情報として、食の好み（例えば、和食を好む等）、衣類の好み（例えば、カジュアルな服装が好む等）、場所の好み（例えば、音楽が演奏されている場所を好む等）を示す情報を取得する。なお、これら以外の情報を取得するようにしてもよい。
【０１３４】
ステップＳ１３２では、制御部１６は、ＧＰＳ１７から現在位置を示す位置情報を取得する。
【０１３５】
ステップＳ１３３では、制御部１６は、現在位置に関連付けされた情報であって、ユーザの嗜好に合致する広告が存在するか否かを判定し、存在する場合（ステップＳ１３３：Ｙ）にはステップＳ１３４に進み、それ以外の場合（ステップＳ１３３：Ｎ）にはステップＳ１３５に進む。例えば、現在位置に関連付けされた広告として「和食レストラン」、「洋食レストラン」、および、「パン屋」の広告が存在し、時刻が１２：００であって、かつ、ユーザの嗜好が、例えば、「和食を好む」である場合には、「和食レストラン」の広告が存在すると判定されてステップＳ１３４に進む。
【０１３６】
ステップＳ１３４では、制御部１６は、ステップＳ１３３で嗜好に合致すると判定された広告をユーザ側デバイス２０に送信して提示させる。例えば、いまの例では、「和食レストラン〇〇は、本日××がおすすめです」が、ユーザ側デバイス２０から音声または画像として提示される。
【０１３７】
ステップＳ１３５では、制御部１６は、図６に示すユーザの属性情報に含まれる通知情報種類を参照し、場所に関する情報の通知が許可されているか否かを判定し、許可されていると判定した場合（ステップＳ１３５：Ｙ）にはステップＳ１３６に進み、それ以外の場合（ステップＳ１３５：Ｎ）には元の処理に復帰（リターン）する。
【０１３８】
ステップＳ１３６では、制御部１６は、ステップＳ１３１と同様に、サーバ５０に格納されているユーザの属性情報から、嗜好性情報を取得する。
【０１３９】
ステップＳ１３７では、制御部１６は、ステップＳ１３２と同様に、ＧＰＳ１７から現在位置を示す位置情報を取得する。
【０１４０】
ステップＳ１３８では、制御部１６は、現在位置に関連付けされた情報であって、ユーザの嗜好に合致する情報が存在するか否かを判定し、存在する場合（ステップＳ１３８：Ｙ）にはステップＳ１３９に進み、それ以外の場合（ステップＳ１３３：Ｎ）には元の処理に復帰（リターン）する。例えば、現在位置に関連付けされた情報として「歴史的な情報」、「ビジネスに関する情報」、および、「音楽に関する情報」が存在し、ユーザの嗜好が、例えば、「音楽が演奏されている場所を好む」である場合には、ステップＳ１３９に進む。
【０１４１】
ステップＳ１３９では、制御部１６は、その場所に関する情報を提示する。より詳細には、例えば、制御部１６は、「音楽に関する情報」を選択し、「本日、音楽グループ〇〇の路上ライブがあります。」がユーザ側デバイス２０から音声または画像として提示される。
【０１４２】
以上の処理によれば、その場所に関連付けされるとともに、ユーザの嗜好に合致した情報を提示することができる。
【０１４３】
つぎに、図１３を参照して、図５のステップＳ２２に示す緊急事態処理の詳細について説明する。図１３に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【０１４４】
ステップＳ１５０では、制御部１６は、ネットワーク４０の災害情報を配信するサイトから地震情報を取得し、地震が発生したと判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）にはステップＳ１５１に進み、それ以外の場合（ステップＳ１５０：Ｎ）には１５３に進む。
【０１４５】
ステップＳ１５１では、制御部１６は、構造物や斜面等のように崩落の危険がある場所からある程度離れた安全な場所を周辺から検索する。例えば、制御部１６は、ＧＰＳ１７から取得した現在位置に関する位置情報を参照し、現在位置の周辺に存在する安全な場所（例えば、公園等）を検索する。
【０１４６】
ステップＳ１５２では、制御部１６は、例えば、図１０と同様の処理により、ユーザをステップＳ１５１で検索した安全な場所まで案内する。
【０１４７】
ステップＳ１５３では、制御部１６は、ネットワーク４０の天気情報を配信するサイトから地震情報を取得し、大雨、竜巻、雷が発生したと判定した場合（ステップＳ１５３：Ｙ）にはステップＳ１５４に進み、それ以外の場合（ステップＳ１５３：Ｎ）には１５６に進む。
【０１４８】
ステップＳ１５４では、制御部１６は、頑丈な建物（例えば、鉄筋コンクリート造の建物）を周辺から検索する。例えば、制御部１６は、ＧＰＳ１７から取得した現在位置に関する位置情報を参照し、現在位置の周辺に存在する頑丈な建物を検索する。
【０１４９】
ステップＳ１５５では、制御部１６は、例えば、図１０と同様の処理により、ユーザをステップＳ１５４で検索した頑丈な建物まで案内する。
【０１５０】
ステップＳ１５６では、制御部１６は、ネットワーク４０の震災情報を配信するサイトから津波情報を取得し、津波が発生したと判定した場合（ステップＳ１５６：Ｙ）にはステップＳ１５７に進み、それ以外の場合（ステップＳ１５６：Ｎ）には元の処理に復帰（リターン）する。
【０１５１】
ステップＳ１５７では、制御部１６は、震災情報を配信するサイトの情報と、ユーザの現在位置とに基づいて、その地点に津波が到達した場合の波高を推測する。
【０１５２】
ステップＳ１５８では、制御部１６は、ステップＳ１５７で推測した波高よりも高い場所または建物を周辺から検索する。例えば、制御部１６は、ＧＰＳ１７から取得した現在位置に関する位置情報を参照し、現在位置の周辺に存在する波高よりも高い場所または建物を検索する。
【０１５３】
ステップＳ１５９では、制御部１６は、例えば、図１０と同様の処理により、ユーザをステップＳ１５８で検索した波高よりも高い場所または建物まで案内する。なお、ユーザの属性情報に含まれているユーザの移動速度（緊急時）を参照し、津波到達予想時刻までの時間と、移動速度（緊急時）から最適な避難場所を検索するようにしてもよい。
【０１５４】
以上の処理によれば、緊急事態が発生した場合に、ユーザを安全な場所に誘導することができる。
【０１５５】
（Ｃ）変形実施形態の説明
以上の各実施形態は一例であって、本発明が上述した場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の例では、画像処理部１３および音声処理部１４は、飛行体１０が有するようにしたが、例えば、ユーザ側デバイス２０が有したり、あるいは、サーバ５０が有するようにしたりしてもよい。
【０１５６】
また、話者を特定する処理は、飛行体１０において実行するようにしたが、ユーザ側デバイス２０またはサーバ５０において実行するようにしてもよい。
【０１５７】
また、ユーザの属性情報は、サーバ５０に格納するようにしたが、例えば、飛行体１０またはユーザ側デバイス２０に格納するようにしてもよい。
【０１５８】
また、人探索処理では、人物の顔の画像を用いて探索を行うようにしたが、例えば、探索の対象となる人物が所持するデバイス（例えば、携帯電話またはユーザ側デバイス等）から送信される電波に含まれるＩＤ情報を用いて、人物を探索するようにしてもよい。
【０１５９】
また、前述した実施形態では、ユーザ側デバイス２０は、図１に示すリストバンド型デバイスとしたが、例えば、図１４および図１５に示すスマートグラス型デバイスとしてもよい。図１４は、スマートグラス型デバイスの構成例を示すブロック図である。図１４に示す例では、スマートグラス型デバイス２０Ａは、送受信部２１、アンテナ２１ａ、センサ２２、制御部２３、表示部２４、マイク２６、および、スピーカ２７を有している。
【０１６０】
図１５は、図１４に示すスマートグラス型デバイス２０Ａの構成例を示す斜視図である。スマートグラス型デバイス２０Ａは、眼鏡のレンズ部分が表示部２４とされ、レンズ部分に画像およびテキストが投射され、ユーザは、投射された画像およびテキストを閲覧するとともに、景色も見ることができる。すなわち、図１４および図１５に示すスマートグラス型デバイスでは、ＡＲ（Augmented Reality（拡張現実））として、景色に重畳する態様で、画像およびテキストを閲覧することができる。また、スマートグラス型デバイス２０Ａには、マイク２６およびスピーカ２７が内蔵されているので、マイク２６によりユーザが発話した音声を取得して飛行体１０に送信するとともに、飛行体１０から送信された音声データをスピーカ２７から音声として出力することができる。さらに、スマートグラス型デバイス２０ＡにはＧＰＳセンサ、加速度センサ、および、地磁気センサ等のセンサ２２が内蔵されているので、ユーザの位置、頭の動き、および、移動方向等を取得して、飛行体１０に送信することができる。
【０１６１】
なお、図１４に示す構成例では、操作部２５が除外され、指センサ２８が新たに追加されている。すなわち、図１４の例では、指センサ２８を含むポインティングデバイス２０Ｂが、スマートグラス型デバイス２０Ａとは別体として構成されている。図１４の例では、ポインティングデバイス２０Ｂは、ユーザの指に装着し、指センサ２８によって指の動きを検出し、検出した指の動きを、アンテナ２８ａを介してスマートグラス型デバイス２０Ａの送受信部２１に送信する構成とされている。ユーザが指を動かすと、指の動きを指センサ２８が検知し、アンテナ２８ａおよびアンテナ２１ａを介して送受信部２１が受信する。制御部２３は、受信した指の動きを示す信号を生成し、送受信部２１を介して飛行体１０に送信する。このような指の動きに関する信号を受信した飛行体１０では、指の動きに応じた動作を行うことができる。なお、スマートグラス型デバイス２０Ａに視線センサを設け、この視線センサによってユーザの視線を検出し、検出した視線の動きに対応した情報を生成して、飛行体１０に送信するようにしてもよい。このような構成によれば、ユーザが視線を移動させることで、飛行体にコマンドを送ることができる。また、前述の例では、スマートグラス型デバイス２０Ａは、レンズに画像を投影するようにしたが、網膜に直接投影する網膜操作ディスプレイを用いるようにしてもよい。
【０１６２】
図１４および図１５に示す構成によれば、ユーザの視界を遮ることなく、飛行体１０から供給される画像およびテキストをユーザに提供することができる。また、画像およびテキストに加えて、音声による情報の授受も可能になる。
【０１６３】
なお、表示部およびスピーカを飛行体１０に配置し、制御部１６によって得られた情報を飛行体１０に配置された表示部に表示するとともに、スピーカから音声として出力するようにしてもよい。
【０１６４】
なお、図５および図７〜図１９に示すフローチャートは一例であって、本発明がこれらのフローチャートに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１６５】
１        ：ユーザ支援システム
１０      ：飛行体
１１      ：撮像素子
１２      ：ジンバル
１３      ：画像処理部
１４      ：音声処理部
１５      ：送受信部
１５ａ    ：アンテナ
１５ｂ    ：アンテナ
１６      ：制御部
１７      ：ＧＰＳ
１８      ：センサ
１９      ：モータ
２０      ：ユーザ側デバイス
２０Ａ    ：ユーザ側デバイス
２１      ：送受信部
２１ａ    ：アンテナ
２２      ：センサ
２３      ：制御部
２４      ：表示部
２５      ：操作部
２６      ：マイク
２７      ：スピーカ
３０      ：基地局
４０      ：ネットワーク
５０      ：サーバ
５１      ：ＣＰＵ
５２      ：ＲＯＭ
５３      ：ＲＡＭ
５４      ：ＨＤＤ
５５      ：Ｉ／Ｆ
５６      ：バス
【図１】
2019101766.tif 000003
【図２】
2019101766.tif 000004
【図３】
2019101766.tif 000005
【図４】
2019101766.tif 000006
【図５】
2019101766.tif 000007
【図６】
2019101766.tif 000008
【図７】
2019101766.tif 000009
【図８】
2019101766.tif 000010
【図９】
2019101766.tif 000011
【図１０】
2019101766.tif 000012
【図１１】
2019101766.tif 000013
【図１２】
2019101766.tif 000014
【図１３】
2019101766.tif 000015
【図１４】
2019101766.tif 000016
【図１５】
2019101766.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】平成30年7月3日(2018.7.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホバリング可能な飛行体と、ユーザが装着するユーザ側デバイスとを少なくとも有するユーザ支援システムであって、
前記ユーザ側デバイスは、
前記ユーザが発話した音声を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記音声に関する情報を前記飛行体に対して送信する送信手段と、を有し、
前記飛行体は、
前記ユーザの近傍で前記飛行体をホバリングさせる制御を行うホバリング手段と、
前記ユーザの移動に伴って前記飛行体を前記ユーザに追従させる制御を行う追従手段と、
ネットワークから災害に関する情報を獲得する獲得手段と、
前記獲得手段によって獲得された災害の種類を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された災害の種類に応じた避難場所を、前記ユーザの現在位置の周辺から検索する検索手段と、
前記検索手段によって検索された避難場所まで誘導する誘導手段と、
を有することを特徴とするユーザ支援システム。
【請求項２】
ホバリング可能な飛行体を少なくとも有するユーザ支援システムであって、
前記飛行体は、
ユーザの近傍で前記飛行体をホバリングさせる制御を行うホバリング手段と、
前記ユーザの移動に伴って前記飛行体を前記ユーザに追従させる制御を行う追従手段と、
ネットワークから災害に関する情報を獲得する獲得手段と、
前記獲得手段によって獲得された災害の種類を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された災害の種類に応じた避難場所を、前記ユーザの現在位置の周辺から検索する検索手段と、
前記検索手段によって検索された避難場所まで誘導する誘導手段と、
を有することを特徴とするユーザ支援システム。
【請求項３】
前記検索手段は、災害の種類が地震である場合には、構造物の崩落の危険がない場所を検索することを特徴とする請求項１または２に記載のユーザ支援システム。
【請求項４】
前記検索手段は、災害の種類が大雨、竜巻、雷である場合には、鉄筋コンクリート造の建物を検索することを特徴とする請求項１または２に記載のユーザ支援システム。
【請求項５】
前記検索手段は、災害の種類が津波である場合には、推測される津波の波高よりも高い場所または建物を検索することを特徴とする請求項１または２に記載のユーザ支援システム。
【請求項６】
前記検索手段は、津波の到着予想時間と、前記ユーザの移動速度に基づいて、最適な場所を検索することを特徴とする請求項５に記載のユーザ支援システム。
【請求項７】
前記飛行体は、ホバリングするためのプロペラと、前記プロペラを回転させるモータを有し、
前記モータを駆動する駆動電流に対して、音声信号を重畳することで、前記プロペラから音声を出力する、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のユーザ支援システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、ホバリング可能な飛行体と、ユーザが装着するユーザ側デバイスとを少なくとも有するユーザ支援システムであって、前記ユーザ側デバイスは、前記ユーザが発話した音声を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記音声に関する情報を前記飛行体に対して送信する送信手段と、を有し、前記飛行体は、前記ユーザの近傍で前記飛行体をホバリングさせる制御を行うホバリング手段と、前記ユーザの移動に伴って前記飛行体を前記ユーザに追従させる制御を行う追従手段と、ネットワークから災害に関する情報を取得する獲得手段と、前記獲得手段によって獲得された災害の種類を特定する特定手段と、前記特定手段によって特定された災害の種類に応じた避難場所を、前記ユーザの現在位置の周辺から検索する検索手段と、前記検索手段によって検索された避難場所まで誘導する誘導手段と、を有することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、本発明は、ホバリング可能な飛行体を少なくとも有するユーザ支援システムであって、前記飛行体は、ユーザの近傍で前記飛行体をホバリングさせる制御を行うホバリング手段と、前記ユーザの移動に伴って前記飛行体を前記ユーザに追従させる制御を行う追従手段と、ネットワークから災害に関する情報を獲得する獲得手段と、前記獲得手段によって獲得された災害の種類を特定する特定手段と、前記特定手段によって特定された災害の種類に応じた避難場所を、前記ユーザの現在位置の周辺から検索する検索手段と、前記検索手段によって検索された避難場所まで誘導する誘導手段と、を有することを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、本発明は、前記検索手段は、災害の種類が地震である場合には、構造物の崩落の危険がない場所を検索することを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、本発明は、前記検索手段は、災害の種類が大雨、竜巻、雷である場合には、鉄筋コンクリート造の建物を検索することを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、本発明は、前記検索手段は、災害の種類が津波である場合には、推測される津波の波高よりも高い場所または建物を検索することを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、本発明は、前記検索手段は、津波の到着予想時間と、前記ユーザの移動速度に基づいて、最適な場所を検索することを特徴とする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、本発明は、前記飛行体は、ホバリングするためのプロペラと、前記プロペラを回転させるモータを有し、前記モータを駆動する駆動電流に対して、音声信号を重畳することで、前記プロペラから音声を出力する、ことを特徴とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】