(57)【要約】【課題】検知対象の存否の判定精度を向上させることを可能にする。【解決手段】取得部４は、受波信号Ｓｉｇ１を取得する。受波信号Ｓｉｇ１は、繰り返し送波される検知波Ｗ１が物体７で反射されて生じる反射波Ｗ２の受波強度を示す。出力部６は、判定部５の判定結果を出力する。判定部５は、第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数以上であると、検知対象が存在すると判定する。第１検出回数は、第１の閾値を超える受波強度を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である。第２検出回数は、第１の閾値を超える受波強度を示した受波信号Ｓｉｇ１において、第２の閾値を超える受波強度を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
繰り返し送波される検知波が物体で反射されて生じる反射波の受波強度を示す受波信号を取得する取得部と、
前記取得部において取得された前記受波信号に基づいて、前記物体のうち検知対象に該当する物体の存否を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果を出力する出力部と、を備え、
前記判定部は、第１の閾値を超える前記受波強度を示す前記受波信号の検出回数である第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、前記第１の閾値を超える前記受波強度を示した前記受波信号において、前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値を超える前記受波強度を示す前記受波信号の検出回数である第２検出回数が、前記第１の目標回数よりも少ない第２の目標回数以上であると、前記検知対象が存在すると判定する、
判定システム。
【請求項２】
前記判定部は、前記第１の閾値を超える前記受波強度を示す前記受波信号を前記第１の目標回数だけ連続して検出し、かつ、前記第２検出回数が前記第２の目標回数以上であると、前記検知対象が存在すると判定する、
請求項１記載の判定システム。
【請求項３】
前記物体の位置を検知する位置検知部を更に備え、
前記判定部は、前記位置検知部により前記物体が一定の範囲に継続して存在すると検知されるときに、前記第１の閾値を超える前記受波強度を示す前記受波信号を検出すると、前記第１検出回数のカウント数を増加させ、
前記判定部は、前記位置検知部により前記物体が前記一定の範囲に継続して存在すると検知されないとき、前記第１検出回数の前記カウント数を増加させない、
請求項１又は２に記載の判定システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の判定システムと、
前記検知波を送波し、前記反射波を前記受波信号に変換して前記取得部に出力するセンサと、を備える、
センサシステム。
【請求項５】
繰り返し送波される検知波が物体で反射されて生じる反射波の受波強度を示す受波信号を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得された前記受波信号に基づいて、前記物体のうち検知対象に該当する物体の存否を判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおける判定結果を出力する出力ステップと、を備え、
前記判定ステップでは、第１の閾値を超える前記受波強度を示す前記受波信号の検出回数である第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、前記第１の閾値を超える前記受波強度を示した前記受波信号において、前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値を超える前記受波強度を示す前記受波信号の検出回数である第２検出回数が、前記第１の目標回数よりも少ない第２の目標回数以上であると、前記検知対象が存在すると判定する、
判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は判定システム、センサシステム、及び判定方法に関し、より詳細には、検知対象の存否を判定する判定システム、この判定システムを備えるセンサシステム、及び検知対象の存否を判定する判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来例として特許文献１記載の車両用障害物検知装置を例示する。特許文献１記載の車両用障害物検知装置は、信号発信手段と、信号受信手段と、障害物確定手段と、を備える。信号発信手段は、車両周辺に所定信号を発信する。信号受信手段は、信号発信手段による所定信号の反射信号を受信する。障害物確定手段は、信号受信手段により受信される反射信号が所定の条件を満たす場合に、車両周辺に障害物が存在することを確定する。より詳細には、障害物確定手段は、信号受信手段における反射信号の連続受信回数が所定回数以上となる場合、又は、信号受信手段により受信される反射信号の受信レベルが所定の閾値以上となる場合に、車両周辺に障害物が存在することを確定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０５８２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載の車両用障害物検知装置では、障害物（検知対象）以外の物体からの反射信号を信号受信手段により受信した場合に、障害物確定手段は、障害物が存在するという誤った判断を確定する可能性がある。また、特許文献１記載の車両用障害物検知装置において、例えば、障害物の周囲の風の揺らぎ等による外乱により、障害物からの反射信号の受信レベルが所定の閾値よりも小さい値へと一時的に低下する可能性がある。このとき、障害物確定手段は、障害物が存在しないという誤った判断を確定する可能性がある。
【０００５】
本開示は、検知対象の存否の判定精度を向上させることができる判定システム、センサシステム、及び判定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る判定システムは、取得部と、判定部と、出力部と、を備える。取得部は、受波信号を取得する。受波信号は、繰り返し送波される検知波が物体で反射されて生じる反射波の受波強度を示す。判定部は、取得部において取得された受波信号に基づいて、物体のうち検知対象に該当する物体の存否を判定する。出力部は、判定部の判定結果を出力する。判定部は、第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数以上であると、検知対象が存在すると判定する。第１検出回数は、第１の閾値を超える受波強度を示す受波信号の検出回数である。第２検出回数は、第１の閾値を超える受波強度を示した受波信号において、第２の閾値を超える受波強度を示す受波信号の検出回数である。第２の閾値は、第１の閾値よりも大きい。第２の目標回数は、第１の目標回数よりも少ない。
【０００７】
本開示の一態様に係るセンサシステムは、判定システムと、センサと、を備える。センサは、検知波を送波し、反射波を受波信号に変換して取得部に出力する。
【０００８】
本開示の一態様に係る判定方法は、取得ステップと、判定ステップと、出力ステップと、を備える。取得ステップでは、受波信号を取得する。受波信号は、繰り返し送波される検知波が物体で反射されて生じる反射波の受波強度を示す。判定ステップでは、取得ステップにおいて取得された受波信号に基づいて、物体のうち検知対象に該当する物体の存否を判定する。出力ステップでは、判定ステップにおける判定結果を出力する。判定ステップでは、第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数以上であると、検知対象が存在すると判定する。第１検出回数は、第１の閾値を超える受波強度を示す受波信号の検出回数である。第２検出回数は、第１の閾値を超える受波強度を示した受波信号において、第２の閾値を超える受波強度を示す受波信号の検出回数である。第２の閾値は、第１の閾値よりも大きい。第２の目標回数は、第１の目標回数よりも少ない。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様に係る判定システム、センサシステム、及び判定方法は、検知対象の存否の判定精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態１に係るセンサシステムのブロック図である。
【図２】図２は、同上のセンサシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図３】図３Ａ〜３Ｃは、同上のセンサシステムを備えた車両の平面図である。
【図４】図４Ａ〜４Ｃは、同上のセンサシステムにおける受波部と物体との間の距離と波高値との関係、及び、波高値の測定結果を示すグラフである。
【図５】図５は、実施形態２に係るセンサシステムにおける受波部と物体との間の距離と波高値との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施形態に係る判定システム、センサシステム、及び判定方法について、図面を用いて説明する。ただし、以下に説明する各実施形態は、本開示の様々な実施形態の一部に過ぎない。下記の各実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００１２】
（実施形態１）
（センサシステムの構成）
図１に示すように、本実施形態のセンサシステム１は、センサ２と、判定システム３と、を備えている。センサ２は、複数（図１では２つ）のセンサ部２０を有している。センサシステム１は、例えば、自動車等の車両１０（図３Ａ参照）に備えられる。判定システム３は、取得部４と、判定部５と、出力部６と、を備えている。また、判定システム３は、第１のカウンタ５１と、第２のカウンタ５２と、記憶部５３と、を更に備えている。
【００１３】
複数のセンサ部２０の各々は、送波部２１と、受波部２２と、を有している。これら複数の送波部２１の各々は、検知波Ｗ１を繰り返し送波する。より詳細には、送波部２１は、検知波Ｗ１を間欠的に（例えば、２００ｍｓ間隔で）送波する。検知波Ｗ１は、例えば、超音波である。複数の受波部２２の各々は、検知波Ｗ１が物体７で反射されて生じる反射波Ｗ２を受波する。これにより、センサシステム１は、車両１０の周囲に存在する物体７を検知することが可能である。受波部２２は、反射波Ｗ２を受波信号Ｓｉｇ１に変換して取得部４に出力する。受波信号Ｓｉｇ１は、受波部２２において測定される反射波Ｗ２の受波強度（電圧値）を示す信号である。より詳細には、受波信号Ｓｉｇ１は、反射波Ｗ２を電気信号に変換した信号である。受波信号Ｓｉｇ１は、反射波Ｗ２の波形の情報を有している。検知波Ｗ１は、超音波に限定されず、例えば、ミリ波レーダ等の電波であってもよい。
【００１４】
センサシステム１は、障害物等の検知対象に該当する物体７を検知する一方で、検知対象以外の物体７を検知しないように構成されている。以下の説明では、物体７のうち、検知対象に該当する物体７を「検知対象」と称し、検知対象以外の物体７を「対象外物体」と称することがある。
【００１５】
本実施形態において、検知対象は、例えば、障害物であって、より具体的には、車両１０以外の他車両、壁、フェンス、及び電柱等の柱等である。対象外物体の一例は、検知対象と比較して寸法が小さい物体（例えば、路面に対する高さが１０ｃｍ以下の物体）であって、例えば、路面に対する段差を構成する物体である。対象外物体の具体例は、縁石である。
【００１６】
取得部４は、複数の受波部２２から出力される複数の受波信号Ｓｉｇ１を取得する。取得部４は、例えばアナログ−デジタル変換回路を有しており、受波信号Ｓｉｇ１をアナログ信号からデジタル信号に変換して判定部５に出力する。判定部５は、取得部４において取得された複数の受波信号Ｓｉｇ１に基づいて、検知対象の存否を判定する。出力部６は、判定部５の判定結果を出力する。
【００１７】
出力部６は、より詳細には、判定部５の判定結果を、信号Ｓｉｇ２（電気信号）により車両制御回路８へ出力する。車両制御回路８は、センサシステム１の外部の構成として設けられている。センサシステム１及び車両制御回路８はそれぞれ、車両１０（図３Ａ参照）のＥＣＵ（Electronic Control Unit）の一部の構成である。車両制御回路８は、判定部５の判定結果に応じて、車両１０に備えられたブザー及び車両１０のブレーキのうち少なくとも一方を制御する。例えば、検知対象が存在することを判定部５が判定すると、車両制御回路８は、車両１０に備えられたブザーを制御して警告音を鳴らさせることにより、検知対象の存在を運転者に報知する。また、車両制御回路８は、ブザーを制御して警告音を鳴らさせることに代えて、車両１０のブレーキを制御してブレーキを動作させてもよいし、又はブザーを制御して警告音を鳴らさせることに加えて、車両１０のブレーキを制御してブレーキを動作させてもよい。
【００１８】
本実施形態では、受波部２２で受波された反射波Ｗ２の波高値Ｈ１（図４Ａ参照）を、反射波Ｗ２の受波強度として扱う。取得部４において取得される受波信号Ｓｉｇ１は、反射波Ｗ２の波高値Ｈ１の情報を含む、反射波Ｗ２の波形の情報を有している。判定部５は、受波信号Ｓｉｇ１が示す反射波Ｗ２の波高値Ｈ１を、第１の閾値Ｖ１（図４Ａ参照）と比較することにより、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出する。また、判定部５は、受波信号Ｓｉｇ１が示す反射波Ｗ２の波高値Ｈ１を、第２の閾値Ｖ２（図４Ａ参照）と比較することにより、第２の閾値Ｖ２を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出する。さらに、判定部５は、波高値Ｈ１を第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２と比較した結果に基づいて、検知対象の存否を判定する。第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２は、予め決められており、記憶部５３に記憶されている。以下、判定部５が検知対象の存否を判定するまでのセンサシステム１の動作について、より詳細に説明する。ここでは、説明を簡単にするために、センサ２はセンサ部２０を１つのみ有しているとする。
【００１９】
センサシステム１では、センサ部２０の送波部２１が検知波Ｗ１を送波し、検知波Ｗ１が物体７で反射されて生じる反射波Ｗ２をセンサ部２０の受波部２２が受波する、というプロセスが繰り返される。
【００２０】
送波部２１が検知波Ｗ１を送波し受波部２２が反射波Ｗ２を受波したとき、受波部２２は反射波Ｗ２を受波信号Ｓｉｇ１に変換し、取得部４に出力する。すなわち、図２に示すように、取得部４が受波信号Ｓｉｇ１を取得する（ステップＳ１：取得ステップ）。
【００２１】
判定部５は、検知対象の存否を判定する。判定部５は、取得部４で取得された受波信号Ｓｉｇ１が示す反射波Ｗ２の波高値Ｈ１（図４Ａ参照）が第１の閾値Ｖ１（図４Ａ参照）を超えている場合に、第１のカウンタ５１のカウント数（第１検出回数）を１増加させる。第１検出回数は、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１の判定部５での検出回数に相当する。また、判定部５は、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示した受波信号Ｓｉｇ１において、波高値Ｈ１が第２の閾値Ｖ２（図４Ａ参照）を超えている場合に、第２のカウンタ５２のカウント数（第２検出回数）を１増加させる。言い換えると、判定部５で第１の閾値Ｖ１を超えていると検出された受波信号Ｓｉｇ１が示す反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第２の閾値Ｖ２を超えている場合に、判定部５は、第２のカウンタ５２のカウント数（第２検出回数）を１増加させる。第２検出回数は、第２の閾値Ｖ２を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１の判定部５での検出回数に相当する。一方、反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１以下であると、判定部５は、第１のカウンタ５１及び第２のカウンタ５２のカウント数をリセットして０にする。
【００２２】
なお、後述するように、物体７が一定の範囲ＲＡ１（図３Ａ参照）に継続して存在するのではないときは、判定部５は、第１のカウンタ５１及び第２のカウンタ５２のカウント数を増加させない。
【００２３】
図２に示すように、センサ部２０が検知波Ｗ１を送波し反射波Ｗ２を受波するプロセスが繰り返される中で、３回以上の上記プロセスにおいて連続して波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１を超えたとする。このとき、第１のカウンタ５１のカウント数（第１検出回数）は、第１の目標回数である３回に達する（ステップＳ２：Ｙｅｓ）。また、第１のカウンタ５１のカウント数（第１検出回数）が第１の目標回数（３回）に達し、そのとき、第２のカウンタ５２のカウント数（第２検出回数）が第２の目標回数（１回）以上であると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、判定部５は、検知対象が存在すると判定する（ステップＳ４）。第１の目標回数及び第２の目標回数は、予め決められており、記憶部５３に記憶されている。
【００２４】
これに対して、第１のカウンタ５１のカウント数（第１検出回数）が第１の目標回数（３回）に達しない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）は、判定部５は、検知対象が存在しないと判定する（ステップＳ５）。また、第１のカウンタ５１のカウント数（第１検出回数）が第１の目標回数（３回）に達し（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、そのとき、第２のカウンタ５２のカウント数（第２検出回数）が第２の目標回数（１回）未満であると（ステップＳ３：Ｎｏ）、判定部５は、検知対象が存在しないと判定する（ステップＳ５）。
【００２５】
ステップＳ２〜ステップＳ５は、判定部５が検知対象の存否を判定する判定ステップである。
【００２６】
ステップＳ４又はステップＳ５の後に、出力部６は、判定部５の判定結果を出力する（ステップＳ６：出力ステップ）。本実施形態に係る判定方法は、上述の取得ステップ、判定ステップ、及び出力ステップを備える。
【００２７】
このように、判定部５は、第１検出回数が第１の目標回数である３回に達し、そのとき、第２検出回数が第２の目標回数である１回以上であると、検知対象が存在すると判定する。
【００２８】
より詳細には、判定部５は、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を第１の目標回数（３回）だけ連続して検出し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数（１回）以上であると、判定部５は、検知対象が存在すると判定する。要するに、検知対象が存在すると判定部５が判定するのは、次の第１条件及び第２条件を満たす場合である。第１条件は、センサ部２０が検知波Ｗ１を送波し反射波Ｗ２を受波するプロセスが繰り返されたとき、第１の目標回数（３回）の上記プロセスにおいて続けて、反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１より大きいことである。第２条件は、第１の目標回数（３回）の上記プロセスにおいて続けて反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１より大きかったときの第１の目標回数の上記プロセスのうち、第２の目標回数（１回）以上の上記プロセスにおいて、波高値Ｈ１が第２の閾値Ｖ２より大きいことである。
【００２９】
車両１０の周囲に検知対象が存在し、検知対象で反射波Ｗ２が生じるとき、検知対象で生じた反射波Ｗ２の波高値Ｈ１は第２の閾値Ｖ２を超える可能性が高い。ただし、検知対象が例えば壁である場合は、壁とセンサ部２０との間の距離によっては、壁から直接受波部２２に到達する反射波Ｗ２と、壁において生じる反射波Ｗ２のうち路面等で反射されてから受波部２２に到達する反射波Ｗ２との干渉により、受波部２２で受波された反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が低下する可能性がある。また、検知対象の周囲の風の揺らぎ等による外乱により、反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が一時的に低下する可能性がある。
【００３０】
本実施形態のセンサシステム１では、判定部５は、第１検出回数が第１の目標回数（３回）に達し、そのとき、第２検出回数が第２の目標回数（１回）以上であると、検知対象が存在すると判定する。つまり、判定部５は、波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１を超えた回数が第１の目標回数（３回）に達し、そのとき、波高値Ｈ１が第２の閾値Ｖ２を超えた回数が第２の目標回数（１回）以上であると、検知対象が存在すると判定する。したがって、反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１よりも大きく第２の閾値Ｖ２以下の値へと一時的に低下しても、判定部５は、検知対象が存在すると判定することができる。
【００３１】
ところで、図１に示すように、センサ２は、実際には、複数のセンサ部２０を有している。以下では、センサ２は複数のセンサ部２０を有しているとする。センサ２が複数のセンサ部２０を有している場合は、第１のカウンタ５１は、１つのセンサ部２０ごとに、センサ部２０から出力された受波信号Ｓｉｇ１が示す反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１を超えた回数（第１検出回数）をカウントすればよい。また、第２のカウンタ５２は、１つのセンサ部２０ごとに、センサ部２０から出力された受波信号Ｓｉｇ１が示す反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第２の閾値Ｖ２を超えた回数（第２検出回数）をカウントすればよい。そして、例えば、複数のセンサ部２０のうち少なくとも１つのセンサ部２０において、第１検出回数が第１の目標回数（３回）に達し、そのとき、第２検出回数が第２の目標回数（１回）以上であるという条件を満たす場合に、判定部５は、検知対象が存在すると判定すればよい。
【００３２】
センサ２は、複数のセンサ部２０を制御する制御回路２３を更に有している。制御回路２３は、複数のセンサ部２０の各々の送波部２１が送波する検知波Ｗ１の位相を、複数のセンサ部２０間で互いにずらして検知波Ｗ１を送波させる。これにより、複数のセンサ部２０のうち一部のセンサ部２０の送波部２１が送波する検知波Ｗ１と、別のセンサ部２０の送波部２１が送波する検知波Ｗ１とが互いに干渉する可能性、及び複数の反射波Ｗ２が互いに干渉する可能性が低減する。
【００３３】
判定システム３は、物体７の位置を検知する位置検知部５４を更に備えている。位置検知部５４は、各センサ部２０の受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１（図３Ａ参照）を測定する距離測定部としての構成を兼ねている。
【００３４】
位置検知部５４は、各センサ部２０における検知波Ｗ１の送波タイミングから、各センサ部２０における反射波Ｗ２の受波タイミングまでの間に経過した時間に基づいて、各センサ部２０における受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１（図３Ａ参照）を測定する。また、位置検知部５４は、各センサ部２０における受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１と、車両１０（図３Ａ参照）のスピードメータで取得される車両１０の車速と、車両１０の舵角センサで取得される車両１０の舵角とにより、物体７の位置を検知する。
【００３５】
図３Ａに示すように、複数のセンサ部２０は、車両１０の前側部分に一列に並んで配置されている。複数のセンサ部２０は、車両１０のバンパーに取り付けられている。図３Ａでは２つのセンサ部２０を図示しているが、実際には、３つ以上のセンサ部２０が車両１０の一の方向Ｄ１に並んで設けられている。複数のセンサ部２０が並んでいる一の方向Ｄ１は、車両１０が水平な路面上にあるときに水平方向に沿う方向であって、車両１０の前後方向Ｄ２と直交する方向である。車両１０の前後方向Ｄ２は、車両１０の直進方向に沿った方向である。
【００３６】
複数のセンサ部２０の各々において、送波部２１が検知波Ｗ１を送波し、検知波Ｗ１が物体７で反射されて生じる反射波Ｗ２を受波部２２が受波する、というプロセスが繰り返される。以下の説明では、各センサ部２０においてＮ回目（Ｎは自然数）、Ｎ＋１回目、Ｎ＋２回目の上記プロセスにおける検知波Ｗ１をそれぞれ検知波Ｗ１［Ｎ］、Ｗ１［Ｎ＋１］、Ｗ１［Ｎ＋２］と称す。また、以下の説明では、各センサ部２０においてＮ回目、Ｎ＋１回目、Ｎ＋２回目の上記プロセスにおける反射波Ｗ２をそれぞれ反射波Ｗ２［Ｎ］、Ｗ２［Ｎ＋１］、Ｗ２［Ｎ＋２］と称す。また、以下の説明では、車両１０が物体７に接近するように移動しながら、上記の各プロセスが実行されるとする。そして、車両１０と物体７との位置関係が図３ＡのようになるときＮ回目の上記プロセスが実行され、図３ＢのようになるときＮ＋１回目の上記プロセスが実行され、図３ＣのようになるときＮ＋２回目の上記プロセスが実行されるとする。車両１０又は物体７が移動することにより、距離Ｌ１は変化する。本実施形態では、車両１０は移動する一方で、物体７は移動しないとして説明する。
【００３７】
Ｎ回目の上記プロセスにおいて、複数のセンサ部２０のうち、１つのセンサ部２０と、当該センサ部２０に隣り合う少なくとも１つ（ここでは１つとする）のセンサ部２０と、の各々で受波される反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１を超えたとする。この場合、位置検知部５４は、これら２つのセンサ部２０の各々が検知波Ｗ１［Ｎ］を送波してから反射波Ｗ２［Ｎ］を受波するまでに経過した時間に基づいて、各センサ部２０の受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１を算出する。さらに、位置検知部５４は、これら２つのセンサ部２０の互いの位置関係と、各センサ部２０の受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１とに基づいて、三角法により、車両１０に対する物体７の位置を求める。車両１０に対する物体７の位置は、例えば、複数のセンサ部２０のうち特定の１つのセンサ部２０が存在する位置に原点を取ったときの物体７の座標として求められる。
【００３８】
図３Ａ〜３Ｃでは、２つのセンサ部２０を区別して、それぞれセンサ部２０ａ、２０ｂとも表記している。また、図３Ａ〜３Ｃでは、２つのセンサ部２０を区別して、各センサ部２０の受波部２２と物体７との距離Ｌ１をそれぞれ距離Ｌ１ａ、Ｌ１ｂとも表記している。
【００３９】
図３Ｂに示すように、Ｎ＋１回目の上記プロセスにおいて、検知波Ｗ１［Ｎ＋１］が送波され反射波Ｗ２［Ｎ＋１］が受波されると、位置検知部５４は、三角法により、車両１０に対する物体７の位置を改めて求める。さらに、位置検知部５４は、図３Ａの時点（反射波Ｗ２［Ｎ］を受波した時点）から図３Ｂの時点（反射波Ｗ２［Ｎ＋１］を受波した時点）までの間の車両１０の移動量及び移動方向を、車両１０の車速及び舵角に基づいて求める。このとき求めた移動量及び移動方向をそれぞれ、推定移動量Ｍ１及び推定移動方向と称す。図３Ａの時点から図３Ｂの時点までの間では、推定移動方向は、車両１０の前後方向Ｄ２に略平行である。位置検知部５４は、図３Ａの時点に三角法により求めた物体７の位置から、推定移動方向において車両１０の進行方向とは逆向きに、推定移動量Ｍ１だけ移動した位置が、図３Ｂの時点における車両１０に対する物体７の位置であると推定する。
【００４０】
位置検知部５４は、図３Ａの時点に三角法により求めた物体７の位置と、推定移動量Ｍ１及び推定移動方向と、に基づいて推定された図３Ｂの時点における物体７の位置を、図３Ｂの時点に三角法により求めた物体７の位置と比較する。位置検知部５４は、この比較結果を利用して、図３Ａの時点から図３Ｂの時点までの間、物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在するか否かを検知する。一定の範囲ＲＡ１は、車両１０が移動しても変化することのない範囲であり、例えば、路面上において規定される範囲である。一定の範囲ＲＡ１は、図３Ａの時点で位置検知部５４が三角法により求めた物体７の位置の周りに、位置検知部５４により設定される仮想的なエリアである。位置検知部５４は、具体的には、車両１０の推定移動量Ｍ１、推定移動方向及び図３Ａの時点に三角法により求めた物体７の位置に基づいて推定された、図３Ｂの時点における物体７の位置と、図３Ｂの時点で三角法により求めた物体７の位置との間の距離が、所定の距離よりも短い場合、物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると検知する。
【００４１】
位置検知部５４により、物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると検知されるときに、判定部５は、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出すると、第１のカウンタ５１によるカウント数（第１検出回数のカウント数）を増加させる。また、このとき、第２の閾値Ｖ２を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出すると、判定部５は、第２のカウンタ５２によるカウント数（第２検出回数のカウント数）を増加させる。
【００４２】
位置検知部５４により、物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると検知されないときは、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出しても、判定部５は、第１のカウンタ５１によるカウント数（第１検出回数のカウント数）を増加させない。また、このとき、第２の閾値Ｖ２を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出しても、判定部５は、第２のカウンタ５２によるカウント数（第２検出回数のカウント数）を増加させない。
【００４３】
次に、図４Ａ〜４Ｃは、複数のセンサ部２０のうち１つのセンサ部２０の受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１の、位置検知部５４による測定値と、当該センサ部２０における反射波Ｗ２の波高値Ｈ１の測定値との関係を示している。
【００４４】
図４Ａ〜４Ｃに示すように、第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２は、位置検知部５４により測定された、受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１に応じて異なる値である。第２の閾値Ｖ２は、物体７のうち検知対象を検出するために設定される閾値である。より詳細には、第２の閾値Ｖ２は、車両１０の前方の所定のエリア内に存在する検知対象（車両１０の障害物となる物体７）で検知波Ｗ１が反射されて生じる反射波Ｗ２の受波部２２における受波強度よりも小さい値である。第１の閾値Ｖ１は、第２の閾値Ｖ２よりも小さい閾値である。第１の閾値Ｖ１は、縁石（路面に対する段差を構成する物体７）等の対象外物体を含む物体７を検出可能な閾値に設定される。より詳細には、第１の閾値Ｖ１は、車両１０の前方の対象外物体で検知波Ｗ１が反射されて生じる反射波Ｗ２の受波部２２における受波強度よりも小さい値である。
【００４５】
第１の閾値Ｖ１は、受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１が長くなるにつれて、単調に減少する。
【００４６】
図４Ａには、距離Ｌ１を示す横軸上に、第１の距離閾値Ｔｈ１と、第２の距離閾値Ｔｈ２と、を図示している。第２の距離閾値Ｔｈ２は、第１の距離閾値Ｔｈ１よりも小さい。
【００４７】
距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１よりも短いときの第２の閾値Ｖ２は、距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１のときの第２の閾値Ｖ２よりも小さい。より詳細には、距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１よりも短く第２の距離閾値Ｔｈ２以上のとき、距離Ｌ１が短くなるほど第２の閾値Ｖ２は小さくなる。距離Ｌ１が第２の距離閾値Ｔｈ２よりも短いとき、第２の閾値Ｖ２は、第１の閾値Ｖ１と略等しく、一定の値である。
【００４８】
距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１以上である範囲において、暫くは距離Ｌ１が長くなっても第２の閾値Ｖ２は一定の値であり、距離Ｌ１が更に長くなると、距離Ｌ１が長くなるほど第２の閾値Ｖ２は小さくなる。
【００４９】
第１の閾値Ｖ１と第２の閾値Ｖ２との差は、距離Ｌ１が第２の距離閾値Ｔｈ２よりも短いときに最小となり、距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１のときに最大となる。
【００５０】
各センサ部２０の送波部２１において、検知波Ｗ１は例えば、水平方向に沿って送波され、送波部２１側に頂点を有する円錐状に広がる。検知波Ｗ１は、センサ部２０の近傍においてよりも遠方において広がる。そのため、センサ部２０の近傍であって、センサ部２０の正面（センサ部２０に対して水平方向に向かい合う位置）から外れた位置における検知波Ｗ１の強度は、センサ部２０の遠方よりも小さくなることがある。したがって、センサ部２０の近傍に、検知対象ではなく検知対象と比較してサイズが小さな物体７（以下、小型物体と称す）が存在しても、小型物体に到達した検知波Ｗ１の強度は、検知対象に到達する検知波Ｗ１の強度と比較して小さいことがある。そのため、小型物体からの反射波Ｗ２の受波部２２での受波強度（波高値Ｈ１）は、検知対象からの反射波Ｗ２の受波部２２での受波強度（波高値）と比較して小さいことがある。
【００５１】
よって、図４Ａに示すように、受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１が第２の距離閾値Ｔｈ２よりも短いときの第２の閾値Ｖ２が、距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１のときの第２の閾値Ｖ２よりも小さくても、小型物体で生じた反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第２の閾値Ｖ２を超える可能性が低い。したがって、センサ部２０の近傍に検知対象ではない小型物体が存在しても、検知対象が存在すると判定部５が誤判定する可能性が低い。一方で、距離Ｌ１が第２の距離閾値Ｔｈ２よりも短いときの第２の閾値Ｖ２が、距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１のときの第２の閾値Ｖ２よりも小さいため、センサ部２０の近傍に検知対象が存在するときに、判定部５は、検知対象が存在するという判定をより確実に行える。
【００５２】
本開示における判定システム３、センサシステム１、及び判定方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、１又は複数のコンピュータを有している。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における判定システム３、センサシステム１、及び判定方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されていてもよいが、電気通信回線を通じて提供されてもよいし、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ（磁気ディスク）等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１乃至複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。
【００５３】
（センサシステムの動作）
次に、センサシステム１が検知対象の存否を判定する動作について説明する。以下の説明では、センサシステム１の動作中に、物体７（検知対象又は対象外物体）は、一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると仮定する。
【００５４】
図４Ａ〜４Ｃは、複数のセンサ部２０のうち１つのセンサ部２０の受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１と、当該センサ部２０における反射波Ｗ２の波高値Ｈ１の測定値との関係を示している。図４Ａ〜４Ｃにおいて、複数のパルス（例えば、図４Ａでは３つのパルスＰ１〜パルスＰ３）上の各点が、波高値Ｈ１の測定値である。図４Ａ〜４Ｃに示される波高値Ｈ１は、図３Ａ〜３Ｃに示されるように、車両１０が物体７に接近するように移動しながら測定された値である。検知波Ｗ１及び反射波Ｗ２では、より長い距離を伝搬するほど強度が小さくなるので、距離Ｌ１が長い場合のパルスほど、波高値Ｈ１が小さくなる傾向がある。
【００５５】
図４Ａは、車両１０の周囲に検知対象が存在し、検知対象で反射波Ｗ２が生じる場合の波高値Ｈ１の測定結果である。上述の通り、センサ部２０は、検知波Ｗ１を送波し反射波Ｗ２を受波するプロセスを繰り返す。パルスＰ１〜パルスＰ３はそれぞれ、Ｎ、Ｎ＋１、Ｎ＋２回目の上記プロセスでの反射波Ｗ２に相当する。パルスＰ２では、反射波Ｗ２の干渉又は外乱等により、波高値Ｈ１が小さくなっている。
【００５６】
検知波Ｗ１が検知対象で反射されて生じる反射波Ｗ２の波高値Ｈ１は、パルスＰ１、パルスＰ３では第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２を超え、パルスＰ２では第１の閾値Ｖ１を超え第２の閾値Ｖ２以下となった。したがって、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１の判定部５での検出回数である第１検出回数は、第１の目標回数（３回）に達する。そのとき、第２の閾値Ｖ２を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１の判定部５での検出回数である第２検出回数は、第２の目標回数（１回）以上である２回となる。よって、判定部５は、検知対象が存在すると判定する。
【００５７】
このように、車両１０の周囲に検知対象が存在し、検知対象で反射波Ｗ２が生じるときに、反射波Ｗ２の干渉又は外乱等により波高値Ｈ１が一時的に小さくなる場合であっても、判定部５は、検知対象が存在すると判定することができる。
【００５８】
図４Ｂは、車両１０の周囲に検知対象が存在し、検知対象で反射波Ｗ２が生じる場合の波高値Ｈ１の別の測定結果である。パルスＰ４〜パルスＰ８はそれぞれ、検知波Ｗ１を送波し反射波Ｗ２を受波するプロセスが繰り返されるうちの、Ｎ、Ｎ＋１、Ｎ＋２、Ｎ＋３、Ｎ＋４回目の上記プロセスでの反射波Ｗ２に相当する。
【００５９】
検知波Ｗ１が検知対象で反射されて生じる反射波Ｗ２の波高値Ｈ１は、パルスＰ４では第１の閾値Ｖ１を超え、パルスＰ５では第１の閾値Ｖ１以下となった。したがって、パルスＰ５に対応する反射波Ｗ２が判定部５で検出された時点で、第１検出回数はリセットされて０回となる。この時点で、判定部５は、検知対象が存在しないと判定する。
【００６０】
その後、波高値Ｈ１は、パルスＰ６、パルスＰ７では第１の閾値Ｖ１を超え第２の閾値Ｖ２以下となり、パルスＰ８では第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２を超えた。したがって、第１検出回数は、第１の目標回数（３回）に達する。そのとき、第２検出回数は、第２の目標回数（１回）以上である１回となる。よって、判定部５は、検知対象が存在すると判定する。
【００６１】
図４Ｃは、車両１０の周囲に対象外物体（例えば、縁石）が存在し、対象外物体で反射波Ｗ２が生じる場合の波高値Ｈ１の測定結果である。パルスＰ９〜パルスＰ１１はそれぞれ、検知波Ｗ１を送波し反射波Ｗ２を受波するプロセスが繰り返されるうちの、Ｎ、Ｎ＋１、Ｎ＋２回目の上記プロセスでの反射波Ｗ２に相当する。
【００６２】
検知波Ｗ１が検知対象で反射されて生じる反射波Ｗ２の波高値Ｈ１は、パルスＰ９〜パルスＰ１１において第１の閾値Ｖ１を超え第２の閾値Ｖ２以下となった。したがって、第１検出回数は、第１の目標回数（３回）に達する。そのとき、第２検出回数は０回であって、第２の目標回数（１回）未満である。よって、判定部５は、検知対象が存在しないと判定する。
【００６３】
（実施形態１の変形例）
次に、実施形態１の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。
【００６４】
実施形態１では、第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２は、判定システム３の記憶部５３に記憶されている。このように、第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２は、判定システム３（又はセンサシステム１）の構成に記憶されていてもよい。あるいは、第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２は、判定システム３（又はセンサシステム１）の外部の構成に記憶されていてもよい。また、第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２が互いに異なる構成に記憶されていてもよい。例えば、センサ２が記憶部を備え、センサ２に備えられた記憶部に第１の閾値Ｖ１が記憶されていて、判定システム３の記憶部５３に第２の閾値Ｖ２が記憶されていてもよい。
【００６５】
また、判定部５は、反射波Ｗ２の波高値Ｈ１に代えて、実効値又は平均値を反射波Ｗ２の受波強度として用いて、検知対象の存否を判定してもよい。あるいは、判定部５は、反射波Ｗ２の受波強度そのものを用いて、検知対象の存否を判定してもよい。
【００６６】
また、判定部５により、位置検知部５４の一部の機能が実現されてもよい。例えば、位置検知部５４の機能のうち、車両１０の車速と舵角とに基づいて、物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在するか否かを検知する機能が、判定部５により実現されてもよい。このとき、車両１０の車速と舵角との情報が判定部５に入力されればよい。あるいは、位置検知部５４の機能のうち、三角法により求めた物体７の位置と、車両１０の推定移動量Ｍ１及び推定移動方向に基づいて推定された物体７の位置との間の距離が、所定の距離よりも短いか否かを判定する機能が、判定部５により実現されてもよい。
【００６７】
また、第２の距離閾値Ｔｈ２は、第１の距離閾値Ｔｈ１と等しくてもよい。第２の距離閾値Ｔｈ２は、第１の距離閾値Ｔｈ１以下の値であればよい。
【００６８】
また、センサシステム１又はセンサシステム１の外部の構成は、舵角センサで取得される車両１０の舵角に基づいて車両１０の進路を推定し、推定結果を車両制御回路８に出力してもよい。そして、物体７が検出対象である場合において、位置検知部５４により検知された検出対象の位置が、車両１０の推定された進路外である場合、検知対象が存在すると判定部５が判定しても、車両制御回路８は、ブザーに警告音を鳴らさせたりブレーキを動作させたりしなくてもよい。つまり、この場合、車両制御回路８は、検知対象が存在すると判定部５で判定された場合であって検出対象の位置が車両１０の推定された進路内である場合とは異なる処理を行ってもよい。
【００６９】
また、受波信号Ｓｉｇ１は、反射波Ｗ２を電気信号に変換した信号に限定されず、反射波Ｗ２の受波強度を示す信号であればよい。例えば、受波信号Ｓｉｇ１は、反射波Ｗ２の受波強度の最大値を示す信号であってもよい。
【００７０】
また、複数のセンサ部２０は、車両１０の前側部分に配置されることに限定されず、例えば、後側部分、右側部分及び左側部分に配置されてもよい。
【００７１】
また、センサ２においてセンサ部２０の個数は特に限定されず、１つであってもよいし、複数であってもよい。
【００７２】
また、実施形態１において、判定部５が検知対象の存否を判定することで、センサシステム１は、検知対象を検知し、対象外物体を検知しないように構成されている。これに対して、判定部５が検知対象と対象外物体とを識別して、検知対象と対象外物体との両方の存否を判定することで、センサシステム１は、検知対象と対象外物体との両方を検知するように構成されていてもよい。例えば、判定部５は、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度（波高値Ｈ１）を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である第１検出回数が第１の目標回数に達し、そのとき、第２の閾値Ｖ２を超える受波強度を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である第２検出回数が第２の目標回数未満であると、対象外物体が存在すると判定してもよい。あるいは、判定部５が、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度（波高値Ｈ１）を示す受波信号Ｓｉｇ１を１回でも検出した場合に、判定部５は、対象外物体が存在すると判定してもよい。
【００７３】
また、センサ部２０において、送波部２１と受波部２２とは、１つの装置に集約して設けられていてもよいし、複数の装置に分かれて設けられていてもよい。また、センサ２において、複数のセンサ部２０と制御回路２３とは、１つの装置に集約して設けられていてもよいし、複数の装置に分かれて設けられていてもよい。
【００７４】
（実施形態１のまとめ）
以上説明したように、本実施形態に係る判定システム３は、取得部４と、判定部５と、出力部６と、を備える。取得部４は、受波信号Ｓｉｇ１を取得する。受波信号Ｓｉｇ１は、繰り返し送波される検知波Ｗ１が物体７で反射されて生じる反射波Ｗ２の受波強度（波高値Ｈ１）を示す。判定部５は、取得部４において取得された受波信号Ｓｉｇ１に基づいて、物体７のうち検知対象に該当する物体の存否を判定する。出力部６は、判定部５の判定結果を出力する。判定部５は、第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数以上であると、検知対象が存在すると判定する。第１検出回数は、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である。第２検出回数は、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度を示した受波信号Ｓｉｇ１において、第２の閾値Ｖ２を超える受波強度を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である。第２の閾値Ｖ２は、第１の閾値Ｖ１よりも大きい。第２の目標回数は、第１の目標回数よりも少ない。
【００７５】
上記の構成によれば、判定部５は、第１の閾値Ｖ１と第２の閾値Ｖ２との２つの閾値を用いることで、閾値を１つのみ用いる場合と比較して、検知対象の存否の判定精度を向上させることができる。
【００７６】
また、本実施形態に係る判定システム３において、判定部５は、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度（波高値Ｈ１）を示す受波信号Ｓｉｇ１を第１の目標回数だけ連続して検出し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数以上であると、検知対象が存在すると判定する。
【００７７】
上記の構成によれば、検知対象ではない物体７で検知波Ｗ１が反射されて反射波Ｗ２が生じる場合であって、ノイズ等により反射波Ｗ２の受波強度（波高値Ｈ１）が一時的に増加するときに、検知対象が存在すると判定部５が誤判定する可能性を低減できる。
【００７８】
また、本実施形態に係る判定システム３には、位置検知部５４を更に備える。位置検知部５４は、物体７の位置を検知する。判定部５は、位置検知部５４により物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると検知されるときに、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度（波高値Ｈ１）を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出すると、第１検出回数のカウント数を増加させる。判定部５は、位置検知部５４により物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると検知されないとき、第１検出回数のカウント数を増加させない。
【００７９】
上記の構成によれば、判定部５は、位置検知部５４により物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると検知されないとき、第１検出回数のカウント数を増加させない。これにより、移動する物体７が存在するとき、判定部５が当該物体７の存在を検知対象の存在として判定する可能性を低減できる。
【００８０】
また、本実施形態に係るセンサシステム１は、判定システム３と、センサ２と、を備える。センサ２は、検知波Ｗ１を送波し、反射波Ｗ２を受波信号Ｓｉｇ１に変換して取得部４に出力する。
【００８１】
上記の構成によれば、判定システム３の判定部５は、第１の閾値Ｖ１と第２の閾値Ｖ２との２つの閾値を用いることで、閾値を１つのみ用いる場合と比較して、検知対象の存否の判定精度を向上させることができる。
【００８２】
また、本実施形態に係る判定方法は、取得ステップと、判定ステップと、出力ステップと、を備える。取得ステップでは、受波信号Ｓｉｇ１を取得する。受波信号Ｓｉｇ１は、繰り返し送波される検知波Ｗ１が物体７で反射されて生じる反射波Ｗ２の受波強度（波高値Ｈ１）を示す。判定ステップでは、取得ステップにおいて取得された受波信号Ｓｉｇ１に基づいて、物体７のうち検知対象に該当する物体の存否を判定する。出力ステップでは、判定ステップにおける判定結果を出力する。判定ステップでは、第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数以上であると、検知対象が存在すると判定する。第１検出回数は、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である。第２検出回数は、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度を示した受波信号Ｓｉｇ１において、第２の閾値Ｖ２を超える受波強度を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である。第２の閾値Ｖ２は、第１の閾値Ｖ１よりも大きい。第２の目標回数は、第１の目標回数よりも少ない。
【００８３】
上記の構成によれば、判定ステップでは、第１の閾値Ｖ１と第２の閾値Ｖ２との２つの閾値を用いることで、閾値を１つのみ用いる場合と比較して、検知対象の存否の判定精度を向上させることができる。
【００８４】
（実施形態２）
次に、実施形態２について、図５を参照して説明する。
【００８５】
本実施形態では、位置検知部５４により測定された受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１が第２の距離閾値Ｔｈ２よりも短いとき、第２の閾値Ｖ２は、第１の閾値Ｖ１に等しい。距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１から第２の距離閾値Ｔｈ２へと短くなるとき、第２の閾値Ｖ２は、第１の閾値Ｖ１と等しくなるまで小さくなる。
【００８６】
一方、距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１以上のときは、本実施形態の第２の閾値Ｖ２は、実施形態１の第２の閾値Ｖ２と同じ値である。また、本実施形態の第１の閾値Ｖ１は、実施形態１の第１の閾値Ｖ１と同じ値である。
【００８７】
（実施形態２のまとめ）
以上説明したように、本実施形態に係る判定システム３において、距離Ｌ１の測定値が規定の距離閾値（第２の距離閾値Ｔｈ２）よりも短いとき、第２の閾値Ｖ２は第１の閾値Ｖ１に等しい。規定の距離閾値は、所定の距離閾値（第１の距離閾値Ｔｈ１）以下の値である。
【００８８】
上記の構成によれば、第２の閾値Ｖ２が第１の閾値Ｖ１に等しい場合において、判定部５が受波強度（波高値Ｈ１）と第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２とを比較する処理の負荷を低減できる。
【００８９】
上述した各実施形態は、変形例も含めて、適宜組み合わせて実現されてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１  センサシステム
２  センサ
３  判定システム
４  取得部
５  判定部
６  出力部
７  物体
２２  受波部
５４  位置検知部
Ｈ１  波高値（受波強度）
ＲＡ１  一定の範囲
Ｓｉｇ１  受波信号
Ｖ１  第１の閾値
Ｖ２  第２の閾値
Ｗ１  検知波
Ｗ２  反射波
【図１】
2019143977.tif 000003
【図２】
2019143977.tif 000004
【図３】
2019143977.tif 000005
【図４】
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【図５】
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