(57)【要約】【課題】ワンペダルモードが設定されているときにおけるモータによる回生ブレーキの作動可否を運転手に視認可能に図った車両の回生制御装置を提供する。【解決手段】駆動輪(3)の駆動及び回生制動を行うモータ(7)と、バッテリ(11)と、バッテリとモータとの電力の入出力度合を可変させて加減速可能な加減速操作手段(21)と、加減速操作手段のみでモータの駆動と回生制動とを行い車両を加速させるとともに減速及び停止させるワンペダルモードの選択を行うモード選択手段(45)と、回生制動の制限指令を発する回生制動制限指令手段(11a,24)と、ワンペダルモードが選択されていることを報知する報知手段(43,54,143)と、制御手段(50)とを備え、制御手段は、ワンペダルモードが選択されているとき回生制動の制限指令が発せられると回生制動を制限するようにモータの回生制動を制御し回生制動が制限されていないときと比べて異なる態様で報知するよう報知手段を制御する。【選択図】図６
2019062586.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた駆動輪の駆動を行うとともに該駆動輪からの動力を受けて回生制動を行うモータと、
前記モータとの間で電力の入出力を行うバッテリと、
前記バッテリと前記モータとの電力の入出力度合を可変させて前記車両を加減速可能な加減速操作手段と、
前記加減速操作手段のみで前記モータの前記駆動と前記回生制動とを行い前記車両を加速させるとともに減速及び停止させるワンペダルモードを含む複数のモード間でモードの選択を行うモード選択手段と、
前記回生制動の制限指令を発する回生制動制限指令手段と、
前記モード選択手段により前記ワンペダルモードが選択されていることを報知する報知手段と、
前記モード選択手段により選択されたモード毎に前記加減速操作手段の操作に応じて前記モータの前記駆動と前記回生制動とを制御するとともに前記報知手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記モード選択手段により前記ワンペダルモードが選択されているとき、前記回生制動制限指令手段により前記回生制動の制限指令が発せられると、前記回生制動を制限するように前記モータの前記回生制動を制御し、前記回生制動が制限されていないときと比べて異なる態様で報知するよう前記報知手段を制御する、車両の回生制御装置。
【請求項２】
前記バッテリと前記モータとの電力の入出力状況を表示する入出力電力表示手段を有し、
前記報知手段は、前記入出力電力表示手段を利用して報知する、請求項１に記載の車両の回生制御装置。
【請求項３】
前記回生制動制限指令手段は、前記バッテリのＳＯＣを検出するＳＯＣ検出手段からなり、
前記制御手段は、前記ＳＯＣ検出手段により検出される前記バッテリのＳＯＣが所定値以上であるとき、前記回生制動を制限するように前記モータの前記回生制動を制御する、請求項２に記載の車両の回生制御装置。
【請求項４】
前記入出力電力表示手段は、前記モータによる発電度合を表示する発電度合表示部を有して構成されるアナログメータまたはアナログメータを模した映像であり、前記報知手段は、前記ワンペダルモード以外のモードのときとは該発電度合表示部の一部または全部の色彩、色調或いは表示パターンを変えて報知するものであって、
前記制御手段は、前記モード選択手段により前記ワンペダルモードが選択されているとき、前記ＳＯＣ検出手段により検出される前記バッテリのＳＯＣが所定値以上であると、前記回生制動が制限されていないときと比べて前記発電度合表示部の一部または全部の色彩、色調或いは表示パターンをＳＯＣに応じて更に変えて報知するように前記報知手段を制御する、請求項３に記載の車両の回生制御装置。
【請求項５】
前記報知手段は、前記ワンペダルモード以外のモードのときよりも前記発電度合表示部の色調を濃くして報知するものであって、
前記制御手段は、前記モード選択手段により前記ワンペダルモードが選択されているとき、前記ＳＯＣ検出手段により検出される前記バッテリのＳＯＣが所定値以上であると、前記回生制動が制限されていないときと比べて前記発電度合表示部の一部または全部の色調をＳＯＣの増大に応じて淡くして報知するように前記報知手段を制御する、請求項４に記載の車両の回生制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記モード選択手段により前記ワンペダルモードが選択されているとき、前記ＳＯＣ検出手段により検出される前記バッテリのＳＯＣが所定値以上であると、前記発電度合表示部のうちＳＯＣに応じて前記モータによる発電が最大限可能となる度合以上の領域の色彩、色調或いは表示パターンを変えて報知するように前記報知手段を制御する、請求項４に記載の車両の回生制御装置。
【請求項７】
前記回生制動制限指令手段は、前記駆動輪の回転数を検出する車輪回転数検出手段からなり、
前記制御手段は、前記車輪回転数検出手段により検出される前記駆動輪の回転数から判定される該駆動輪の路面との接地状態が空転状態であると判定されるとき、前記回生制動を制限するように前記モータの前記回生制動を制御する、請求項２に記載の車両の回生制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の回生制御装置に係り、特にモータ及びバッテリを搭載し、ワンペダルモードにて走行可能な車両の回生制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ハイブリッド車両に搭載された走行用モータは、同じく車両に搭載されたバッテリから電力を供給されることで駆動輪を駆動して車両を加速させ、駆動輪を減速させると同時に発電することで車両を減速させながらバッテリに給電する（以降、「回生ブレーキ」という）ことが広く行われている。
即ち、ハイブリッド車両は、バッテリに蓄電された電力を消費して走行用バッテリを駆動し、バッテリ内のState Of Charge（以下、略してＳＯＣという）が低下したときにエンジンを駆動し、発電用モータによって発電してバッテリに給電する、所謂シリーズハイブリッド車両や所謂パラレルハイブリッド車両である。
【０００３】
しかしながら、上記のようなシリーズハイブリッド車両やパラレルハイブリッド車両は、バッテリのＳＯＣが１００％、即ち満充電のとき、走行用モータによる発電ができないため、走行用モータによる回生ブレーキを行うことができないという問題がある。
そこで、ＳＯＣが１００％のとき、発電用モータがバッテリから電力を供給されて駆動することで、エンジンに燃料を供給することなくエンジンを駆動（モータリング）させてバッテリに蓄電されている電力を消費し、走行用モータによる回生ブレーキを行うことが考えられる（特許文献１）。
【０００４】
また、アクセルペダルの踏圧量を調整することで車両の発進から停止までの操作を行うことができる所謂ワンペダルモードが選択可能な電気自動車やハイブリッド自動車が普及している（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−４３９１０号公報
【特許文献２】特開２０１６−１５０６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に開示される技術では、エンジンを搭載していない電気自動車に適用することができない。換言すると、電気自動車においては、エンジンを駆動させることによってバッテリの電力を消費することができないため、バッテリが満充電のとき回生ブレーキを行うことができないという問題がある。また、エンジンを搭載したハイブリッド車両であっても、発電用モータと走行用モータとをそれぞれ搭載した車両でなければ、走行のために走行用モータを使用しながらエンジンを駆動するために該走行用モータを発電用として使用することができないため、上記特許文献１に開示される技術を実施することができないという問題がある。
【０００７】
また、上記特許文献２に開示される技術におけるワンペダルモードは、回生ブレーキによる減速力が強く、該回生ブレーキによって発電される電力もまた高くなる。即ち、ワンペダルモードが選択可能な車両においては、バッテリのＳＯＣによって回生ブレーキを制限すると減速力が頻繁に変動することとなるため、運転手が変動するバッテリのＳＯＣを確認しながら運転しなければならないことになり、更なる改善の余地があった。
【０００８】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ワンペダルモードが設定されているときにおけるモータによる回生ブレーキの作動可否を運転手に視認可能に図った車両の回生制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明の車両の回生制御装置は、車両に設けられた駆動輪の駆動を行うとともに該駆動輪からの動力を受けて回生制動を行うモータと、前記モータとの間で電力の入出力を行うバッテリと、前記バッテリと前記モータとの電力の入出力度合を可変させて前記車両を加減速可能な加減速操作手段と、前記加減速操作手段のみで前記モータの前記駆動と前記回生制動とを行い前記車両を加速させるとともに減速及び停止させるワンペダルモードを含む複数のモード間でモードの選択を行うモード選択手段と、前記回生制動の制限指令を発する回生制動制限指令手段と、前記モード選択手段により前記ワンペダルモードが選択されていることを報知する報知手段と、前記モード選択手段により選択されたモード毎に前記加減速操作手段の操作に応じて前記モータの前記駆動と前記回生制動とを制御するとともに前記報知手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記モード選択手段により前記ワンペダルモードが選択されているとき、前記回生制動制限指令手段により前記回生制動の制限指令が発せられると、前記回生制動を制限するように前記モータの前記回生制動を制御し、前記回生制動が制限されていないときと比べて異なる態様で報知するよう前記報知手段を制御することを特徴とする。
【００１０】
これにより、モード選択手段によりワンペダルモードが選択されているとき、回生制動制限指令手段により回生制動の制限指令が発せられると、回生制動を制限するようにモータの回生制動を制御し、回生制動が制限されていないときと比べて異なる態様で報知するよう報知手段を制御手段が制御するので、例えば回生制動制限指令手段をバッテリが満充電のときに回生制動の制限指令が発せられるようにすると、ワンペダルモードのような回生度合が大きくなることが想定されるモードが選択されている場合であってバッテリが満充電である場合、換言すると回生ブレーキによる減速ができない場合に回生ブレーキが制限されると共に報知手段を用いて運転手に回生ブレーキが制限されていることを報知することが可能とされる。
【００１１】
即ち、運転手に回生ブレーキが作動しないことを予め報知して、例えば制動手段として摩擦ブレーキ装置の作動やエアコン等電力を消費する等の手段を用いて車両を制動するよう、運転手に報知することが可能とされる。
その他の態様として、前記バッテリと前記モータとの電力の入出力状況を表示する入出力電力表示手段を有し、前記報知手段は、前記入出力電力表示手段を利用して報知するのが望ましい。
【００１２】
これにより、バッテリとモータとの電力の入出力状況を表示する入出力電力表示手段を利用して報知することで、運転手にとって報知手段による報知がバッテリとモータとの電力の供給状況に関する報知であること、即ち回生ブレーキによる車両の減速が制限されることが報知されていることを直ちに認識することができるので、良好に報知することが可能とされる。
【００１３】
その他の態様として、前記回生制動制限指令手段は、前記バッテリのＳＯＣを検出するＳＯＣ検出手段からなり、前記制御手段は、前記ＳＯＣ検出手段により検出される前記バッテリのＳＯＣが所定値以上であるとき、前記回生制動を制限するように前記モータの前記回生制動を制御するのが望ましい。
これにより、バッテリのＳＯＣが所定値以上であるとき、回生制動制限指令手段であるＳＯＣ検出手段によって回生制動の制限指令が発せられるようにすることで、例えば所定値がバッテリのＳＯＣが満充電のときに近似するような値であるとき、バッテリに電力を供給しにくく回生ブレーキによる制動を行いにくい状態であるため、回生ブレーキが制限されると共に報知手段を用いて運転手に回生ブレーキが制限されていることを報知することが可能とされる。
【００１４】
その他の態様として、前記入出力電力表示手段は、前記モータによる発電度合を表示する発電度合表示部を有して構成されるアナログメータまたはアナログメータを模した映像であり、前記報知手段は、前記ワンペダルモード以外のモードのときとは該発電度合表示部の一部または全部の色彩、色調或いは表示パターンを変えて報知するものであって、前記制御手段は、前記モード選択手段により前記ワンペダルモードが選択されているとき、前記ＳＯＣ検出手段により検出される前記バッテリのＳＯＣが所定値以上であると、前記回生制動が制限されていないときと比べて前記発電度合表示部の一部または全部の色彩、色調或いは表示パターンをＳＯＣに応じて更に変えて報知するように前記報知手段を制御するのが望ましい。
【００１５】
これにより、モード選択手段によりワンペダルモードが選択されているとき、ワンペダルモード以外のモードのときとは該発電度合表示部の一部または全部の色彩、色調或いは表示パターンを変えて報知し、ＳＯＣ検出手段により検出されるバッテリのＳＯＣが所定値以上であると、回生制動が制限されていないときと比べて発電度合表示部の一部または全部の色彩、色調或いは表示パターンをＳＯＣに応じて更に変えて報知することで、ワンペダルモードが選択されているか否か及び回生制動がどの程度制限されているかを運転手に良好に報知することが可能とされる。
【００１６】
その他の態様として、前記報知手段は、前記ワンペダルモード以外のモードのときよりも前記発電度合表示部の色調を濃くして報知するものであって、前記制御手段は、前記モード選択手段により前記ワンペダルモードが選択されているとき、前記ＳＯＣ検出手段により検出される前記バッテリのＳＯＣが所定値以上であると、前記回生制動が制限されていないときと比べて前記発電度合表示部の一部または全部の色調をＳＯＣの増大に応じて淡くして報知するように前記報知手段を制御するのが望ましい。
【００１７】
これにより、ワンペダルモードが選択されているとき、ワンペダルモード以外のモードのときよりも発電度合表示部の色調を濃くして報知し、回生制動が制限されていないときと比べて発電度合表示部の一部または全部の色調をＳＯＣの増大に応じて淡くして報知することで、ワンペダルモードが選択されていることを報知しつつ、ＳＯＣの増大、即ち回生制動を制限するようにモータの回生制動が制御されるにつれて発電度合表示部の一部または全部の色調を淡くして、例えば通常走行モードのような回生制動力がワンペダルモードと比較して低いモードに近い淡い色に近づけていき、回生制動がどの程度制限されているかを運転手にわかりやすく報知することが可能とされる。
【００１８】
その他の態様として、前記制御手段は、前記モード選択手段により前記ワンペダルモードが選択されているとき、前記ＳＯＣ検出手段により検出される前記バッテリのＳＯＣが所定値以上であると、前記発電度合表示部のうちＳＯＣに応じて前記モータによる発電が最大限可能となる度合以上の領域の色彩、色調或いは表示パターンを変えて報知するように前記報知手段を制御するのが望ましい。
【００１９】
これにより、バッテリのＳＯＣが所定値以上であるときに発電度合表示部のうちＳＯＣに応じてモータによる発電が最大限可能となる度合以上の領域の色彩、色調或いは表示パターンを変えて報知することで、ＳＯＣに応じた回生ブレーキによる回生制動度合を運転手により良好に報知することが可能とされる。
その他の態様として、前記回生制動制限指令手段は、前記駆動輪の回転数を検出する車輪回転数検出手段からなり、前記制御手段は、前記車輪回転数検出手段により検出される前記駆動輪の回転数から判定される該駆動輪の路面との接地状態が空転状態であると判定されるとき、前記回生制動を制限するように前記モータの前記回生制動を制御するのが望ましい。
【００２０】
これにより、車輪回転数検出手段により検出される駆動輪の回転数から判定される該駆動輪の路面との接地状態が空転状態であると判定されるとき、回生制動を制限するようにモータの回生制動を制御することで、例えば車両が雪道のような車輪がスリップしやすい路面を走行中であるとき、駆動輪にかかる回生ブレーキによる制動力によって駆動輪が空転する虞があるため、回生ブレーキが制限されると共に報知手段を用いて運転手に回生ブレーキが制限されていることを報知し、該運転手によって例えば摩擦ブレーキ装置の操作を促すようにすることが可能とされる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の車両によれば、モード選択手段によりワンペダルモードが選択されているとき、回生制動制限指令手段により回生制動の制限指令が発せられると、回生制動を制限するようにモータの回生制動を制御し、回生制動が制限されていないときと比べて異なる態様で報知するよう段報知手段を制御手段が制御するので、例えば回生制動制限指令手段をバッテリが満充電のときに回生制動の制限指令が発せられるようにすると、ワンペダルモードのような回生度合が大きくなることが想定されるモードが選択されている場合であってバッテリが満充電である場合、換言すると回生ブレーキによる減速ができない場合に回生ブレーキが制限されると共に報知手段を用いて運転手に回生ブレーキが制限されていることを報知することが可能とされる。
【００２２】
即ち、運転手に回生ブレーキが作動しないことを予め報知して、例えば制動手段として摩擦ブレーキ装置の作動やエアコン等電力を消費する等の手段を用いて車両を制動させる
ことが可能とされる。
これにより、ワンペダルモードが設定されているときにおけるモータによる回生ブレーキの作動可否を運転手に視認可能に図った車両の回生制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】車両の概略構成図である。
【図２】メータパネルの平面図である。
【図３】本発明に係る車両の制御に係るＥＣＵの接続構成が示されたブロック図である。
【図４】ＥＣＵが実行する、本発明に係る車両の制御手順を示すルーチンが示されたフローチャートである。
【図５】ワンペダルモードがＯＦＦ状態であるときの図２中のＡ部の拡大図である。
【図６】第１実施形態における、ワンペダルモードがＯＮ状態であって、バッテリのＳＯＣが９０％未満であるときの図２中のＡ部の拡大図である。
【図７】第１実施形態における、ワンペダルモードがＯＮ状態であって、バッテリのＳＯＣが９０％以上９８％未満であるときの図２中のＡ部の拡大図である。
【図８】第１実施形態における、ワンペダルモードがＯＮ状態であって、バッテリのＳＯＣが９８％以上であるときの図２中のＡ部の拡大図である。
【図９】第２実施形態における、ワンペダルモードがＯＮ状態であって、バッテリのＳＯＣが８０％以上のときの図２中のＡ部の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
図１を参照すると、車両１の概略構成図が示されている。
車両１は、駆動輪３、モータ７、減速機９、バッテリ１１、運転席２０が搭載された、所謂電気自動車である。モータ７は、バッテリ１１から電力が供給されて駆動し、減速機９を介して駆動輪３を駆動させて車両１を加速させることができる。また、モータ７は、走行する車両１によって駆動される駆動輪３から減速機９を介して駆動力が伝達されることで発電してバッテリ１１に電力を供給することができ、該発電によって駆動輪３を減速させる所謂回生ブレーキを作動させることで車両１を減速することができる（回生制動）。
【００２５】
運転席２０には、アクセルペダル（加減速操作手段）２１、ブレーキペダル（制動手段）２２、メータパネル２３、モード切替ボタン（モード選択手段）４５が配設されている。モード切替ボタン４５は、通常走行モード（ワンペダルモード以外のモード）や、アクセルペダル２１の踏圧量を調整することで車両１の発進から停止までの操作を行うことができる所謂ワンペダルモード等の車両１の走行モードを選択可能となっている。このワンペダルモードが選択されているときの車両１の減速力は、例えばエンジン及びトランスミッションを搭載した車両における所謂エンジンブレーキに相当する減速力である。特に、例えば車速が４０ｋｍ／ｈ未満のときのような所謂低速域においては、Ｌｏｗギア相当の減速力で減速することが可能となっている。
【００２６】
アクセルペダル２１は、運転手によって踏圧されることで加速状態に、踏圧されないことで回生ブレーキ状態にすることができる。例えば、後述するＥＣＵ（制御手段）５０は、アクセルペダル２１の踏圧量が可動域の半分以上であるとき、運転手が加速操作していると判定してモータ７がアクセルペダル２１の踏圧量に応じた駆動力で駆動して車両１を加速させる。また、ＥＣＵ５０は、アクセルペダル２１の踏圧量が可動域の半分未満であるとき、運転手が回生ブレーキ操作していると判定してモータ７がアクセルペダル２１の踏圧量に応じて発電して回生ブレーキを行い、車両１を減速させる。
【００２７】
また、ＥＣＵ５０は、モード切替ボタン４５が操作されて走行モードがワンペダルモードに設定されている場合には、アクセルペダル２１が踏圧されていないとき、走行中の車両１が回生ブレーキによって停止するまで徐々に減速するようにモータ７を制御する。このとき、ＥＣＵ５０は、バッテリ１１のＳＯＣを検出するＳＯＣセンサ（回生制動制限指令手段、ＳＯＣ検出手段）１１ａによって検出されるバッテリ１１のＳＯＣが例えば８０％以上のときは回生ブレーキによる発電及び減速をバッテリ１１のＳＯＣが８０％未満のときと比較して半分となるように制御し、バッテリ１１のＳＯＣが例えば９８％以上のときは回生ブレーキによる発電及び減速が行われないように制御する。
【００２８】
ブレーキペダル２２は、駆動輪３及び従動輪４の近傍に設けられた摩擦ブレーキ装置（制動手段）２２ａと油圧ケーブル２２ｂを介して接続しており、踏圧されることで摩擦ブレーキ装置２２ａを操作して駆動輪３及び従動輪４を共に制動することができる。即ち、回生ブレーキによる減速が運転手の必要とする減速度合より少ない場合や駆動輪３及び従動輪４を共に制動して車両１としての制動力を高めたい場合には、ブレーキペダル２２を調整しながら踏圧することで、摩擦ブレーキ装置２２ａを操作して駆動輪３及び従動輪４の双方を制動して車両１を減速することができる。
【００２９】
駆動輪３の近傍には、駆動輪３の回転数を検出する車輪センサ（回生制動制限指令手段、車輪回転数検出手段）２４が設けられている。後述するＥＣＵ５０は、車輪センサ２４によって検出される駆動輪３の回転数から演算等の処理をすることで車両１の走行速度や駆動輪３の角加速度を算出することができる。即ち、ＥＣＵ５０は、駆動輪３の角加速度が急激に変動するとき、例えば雪道等のスリップしやすい路面で駆動輪３がスリップしている状態であると判定することができる。
【００３０】
図２を参照すると、メータパネル２３の平面図が示されている。
メータパネル２３は、速度メータ２５、ＳＯＣメータ２７、回生ゲージ（入出力電力表示手段）２９が表示された液晶パネルである。
速度メータ２５は、速度表示部２５ａ及び速度指針２５ｂによって構成された、アナログメータまたはアナログメータを模した映像であり、速度指針２５ｂが車両１の車速に応じて回動し、速度指針２５ｂの尖部２５ｃが速度表示部２５ａに表示された目盛や図示しない数値を指示することで運転手が車両１の速度を視認可能である。なお、文字によって車両１の速度を表示するようにしてもよい。
【００３１】
ＳＯＣメータ２７は、バッテリ１１の残量が残量面積２７ａを増減させることで表示されており、運転手によってバッテリ１１の残量が視認可能とである。なお、文字によってＳＯＣを表示するようにしてもよい。
回生ゲージ２９は、電力表示部３１及び電力指針３３によって構成された、アナログメータまたはアナログメータを模した映像であり、電力指針３３がモータ７の電力の使用状況に応じて回動し、電力指針３３の尖部３３ａが電力表示部３１に表示された目盛や図示しない数値を指示することで運転手がモータ７の電力の使用状況を視認することが可能とである。
【００３２】
詳しくは、電力表示部３１は、左右方向左側の上下方向上側から左右方向右側すべてにかけての範囲が出力表示範囲４１、左側の下側の範囲が回生表示範囲（発電度合表示部、報知手段）４３である。即ち、電力指針３３の尖部３３ａが出力表示範囲４１を指示するときは加速状態であり、電力指針３３の尖部３３ａが回生表示範囲４３を指示するときは回生制動状態である。
【００３３】
ＥＣＵ５０は、モータ７の運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成される。
図３を参照すると、本発明に係る車両１の制御に係るＥＣＵ５０の接続構成がブロック図で示されている。
【００３４】
ＥＣＵ５０の入力側には、ＳＯＣセンサ１１ａ、アクセルペダル２１、車輪センサ２４、モード切替ボタン４５が電気的に接続されており、ＳＯＣセンサ１１ａからはバッテリ１１のＳＯＣが検出され、アクセルペダル２１からは運転手による該アクセルペダル２１の踏圧量が検出され、車輪センサ２４からは駆動輪３の回転数が検出され、モード切替ボタン４５からは運転手によって選択された運転モードが検出される。
【００３５】
また、ＥＣＵ５０の出力側には、モータ７及びメータパネル２３が電気的に接続されており、モータ７を制御することで車両１を加速状態や回生ブレーキ状態にすることができ、メータパネル２３を制御することで回生ゲージ２９の表示を変更することができる。
図４を参照すると、ＥＣＵ５０が実行する、本発明に係る車両の回生制御装置の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されている。図５を参照すると、ワンペダルモードがＯＦＦ状態であるときの図２中のＡ部の拡大図が示されている。図６を参照すると、ワンペダルモードがＯＮ状態であって、バッテリ１１のＳＯＣが９０％未満であるときの図２中のＡ部の拡大図が示されている。図７を参照すると、ワンペダルモードがＯＮ状態であって、バッテリ１１のＳＯＣが９０％以上９８％未満であるときの図２中のＡ部の拡大図が示されている。図８を参照すると、ワンペダルモードがＯＮ状態であって、バッテリ１１のＳＯＣが９８％以上であるときの図２中のＡ部の拡大図が示されている。以下、図４〜図８を参照しつつ、ＥＣＵ５０の制御による回生ゲージ２９の表示について説明する。
【００３６】
ステップＳ１０では、運転手によってモード切替ボタン４５が操作されたか否かを検出し、ワンペダルモードが設定されているか否かを判別する。ワンペダルモードが設定されていないと判別するとき、本ルーチンを終了する。このとき、回生表示範囲４３は、目盛５２のみ表示される（図５）。また、ワンペダルモードが設定されていると判別するとき、ステップＳ１１に移行する。
【００３７】
即ち、運転手によってモード切替ボタン４５が操作され、ワンペダルモードが設定されている場合のみ、本ルーチンのステップＳ１１以降が実施される。
ステップＳ１１では、車輪センサ２４によって検出される駆動輪３の回転数から駆動輪３がスリップしている状態か否かを判別する。駆動輪３がスリップしている状態であると判別するとき、ステップＳ３０に移行してモータ７による回生ブレーキがＯＦＦとなる（回生ＯＦＦ状態）ようにし、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２では、回生表示範囲４３のワンペダルモード表示枠（報知手段）５４が例えば灰色に点灯表示（グレーアウト）されると共に、回生表示範囲４３の範囲内の警告部６０において「Ｗａｒｎｉｎｇ！！回生ブレーキＯＦＦ」と表示されて（図８）、本ルーチンを終了する。また、駆動輪３がスリップしていないと判別するときは、ステップＳ１２に移行する。
【００３８】
即ち、ステップＳ１１では、車輪センサ２４によって検出される駆動輪３の回転数から駆動輪３がスリップしている状態であるか否かを判別し、駆動輪３がスリップしている状態であると判別するときは、駆動輪３のみで回生ブレーキによる減速を行うと駆動輪３がスリップをし続ける可能性があるため、ステップＳ２６に移行して回生ブレーキがＯＦＦとなる（回生ＯＦＦ状態）ようにして駆動輪３がスリップしている状態を解消する。このとき、回生表示範囲４３のワンペダルモード表示枠５４が例えば灰色に点灯表示（グレーアウト）されると共に、回生表示範囲４３の範囲内の警告部６０において「Ｗａｒｎｉｎｇ！！回生ブレーキＯＦＦ」と表示されることで、運転手にとって駆動輪３の回生ブレーキによる制動ができない状態であることを認識し、例えばブレーキペダル２２を踏圧して駆動輪３及び従動輪４を共に制動することで車両１を減速することができる。
【００３９】
ステップＳ１２では、ＳＯＣセンサ１１ａによって検出されるバッテリ１１のＳＯＣ（以下、単にバッテリ１１のＳＯＣという）が８０％（所定値）未満か否かを判別する。バッテリ１１のＳＯＣが８０％未満のとき、ステップＳ１４に移行してモータ７による回生ブレーキが例えばアクセルペダル２１が踏圧されていないときに該モータ７の最大の減速力となる（強回生制動状態）ようにし、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６では、回生表示範囲４３の目盛５２を覆う様に例えばワンペダルモード表示枠（報知手段）５４が濃く青色に点灯表示されて（図６）、本ルーチンを終了する。また、ステップＳ１２でバッテリ１１のＳＯＣが８０％以上のとき、ステップＳ１８に移行する。
【００４０】
ステップＳ１８では、バッテリ１１のＳＯＣが９０％未満か否かを判別する。バッテリ１１のＳＯＣが９０％未満のとき、ステップＳ２０に移行してステップＳ１４と同様にモータ７による回生ブレーキを強回生制動状態とし、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２では、ワンペダルモード表示枠５４の表示パターンが例えば点滅表示に変更されて（図６）、本ルーチンを終了する。また、ステップＳ１８でバッテリ１１のＳＯＣが９０％以上のとき、ステップＳ２４に移行する。
【００４１】
ステップＳ２４では、バッテリ１１のＳＯＣが９８％未満か否かを判別する。バッテリ１１のＳＯＣが９８％未満のとき、ステップＳ２６に移行してモータ７による回生ブレーキが例えば強回生制動状態の半分となる（弱回生制動状態）ようにし、ステップＳ２８に移行する。ステップＳ２８では、回生表示範囲４３のワンペダルモード表示枠５４が例えば赤色に点滅表示されると共に、回生表示範囲４３の範囲内の警告部６０において「Ｗａｒｎｉｎｇ！！回生ブレーキ弱」と表示されて（図７）、本ルーチンを終了する。
【００４２】
また、ステップＳ２４でバッテリ１１のＳＯＣが９８％以上のとき、ステップＳ１１で駆動輪３がスリップしている状態であると判別するときと同様に、ステップＳ３０及びステップＳ３２に移行し、回生表示範囲４３のワンペダルモード表示枠５４が例えば淡く灰色に点灯表示（グレーアウト）されると共に、回生表示範囲４３の範囲内の警告部６０において「Ｗａｒｎｉｎｇ！！回生ブレーキＯＦＦ」と表示されて（図８）、本ルーチンを終了する。
【００４３】
即ち、ステップＳ１８及びステップＳ２４では、バッテリ１１のＳＯＣが９０％未満、９０％以上９８％未満、９８％以上の３つの場合に判別しており、バッテリ１１のＳＯＣが９０％未満の場合を強回生制動状態（ステップＳ１４、ステップＳ２０）とし、バッテリ１１のＳＯＣが９０％以上９８％未満の場合を弱回生制動状態（ステップＳ２６）とし、バッテリ１１のＳＯＣが９８％以上の場合を回生ＯＦＦ状態（ステップＳ３０）として、回生表示範囲４３のワンペダルモード表示枠５４においてそれぞれ異なる態様で表示するようにしている。
【００４４】
これにより、バッテリ１１のＳＯＣの各状態に応じて、バッテリ１１のＳＯＣが９０％未満の場合には、ワンペダルモード表示枠５４を青色に表示して（ステップＳ１６、ステップＳ２２、図６）、強回生制動状態であることを運転手に報知し、バッテリ１１のＳＯＣが９０％以上９８％未満の場合には、ワンペダルモード表示枠５４を赤色に点滅表示すると共に警告部６０に表示（ステップＳ２８、図７）して弱回生制動状態であることを運転手に報知し、バッテリ１１のＳＯＣが９８％以上の場合には、ワンペダルモード表示枠５４を灰色に点灯表示すると共に警告部６０に表示（ステップＳ３２、図８）して回生ＯＦＦ状態であることを運転手に報知することができる。
【００４５】
また更に、ステップＳ１２では、バッテリ１１のＳＯＣが９０％未満の場合を更にバッテリ１１のＳＯＣが８０％未満の場合とバッテリ１１のＳＯＣが８０％以上９０％未満の場合とに分け、バッテリ１１のＳＯＣが８０％未満の場合はワンペダルモード表示枠５４を青色に点灯するように表示（ステップＳ１６）し、バッテリ１１の８０％以上９０％未満の場合はワンペダルモード表示枠５４を青色に点滅するように表示パターンを変えて表示（ステップＳ２２）することで、回生制動状態をきめ細かく運転手に報知することができる（図６）。
【００４６】
以上説明したように、第１実施形態に係る車両の回生制御装置では、車両１に設けられた駆動輪３の駆動を行うとともに該駆動輪３からの動力を受けて回生制動を行うモータ７と、モータ７との間で電力の入出力を行うバッテリ１１と、バッテリ１１とモータ７との電力の入出力度合を可変させて車両１を加減速可能なアクセルペダル２１と、アクセルペダル２１のみでモータ７の駆動と回生制動とを行い車両１を加速させるとともに減速及び停止させるワンペダルモードの選択を行うモード切替ボタン４５と、回生制動の制限指令を発する回生制動制限指令手段としてＳＯＣセンサ１１ａや車輪センサ２４と、モード切替ボタン４５によりワンペダルモードが選択されていることを報知する報知手段としての回生ゲージ２９の回生表示範囲４３と、モード切替ボタン４５により選択されたモード毎にアクセルペダル２１の操作に応じてモータ７の駆動と回生制動とを制御するとともに回生ゲージ２９の回生表示範囲４３を制御するＥＣＵ５０とを備え、ＥＣＵ５０は、モード切替ボタン４５によりワンペダルモードが選択されているとき、ＳＯＣセンサ１１ａや車輪センサ２４により回生制動の制限指令が発せられると、回生制動を制限するようにモータ７の回生制動を制御し、回生制動が制限されていないときと比べて異なる態様で報知するよう回生ゲージ２９の回生表示範囲４３を制御している。
【００４７】
従って、バッテリ１１のＳＯＣが８０％以上であるとき、回生制動制限指令手段であるＳＯＣセンサ１１ａによって回生制動の制限指令が発せられるようにしたので、バッテリ１１のＳＯＣが８０％以上であるとき、即ちバッテリ１１に電力を供給しにくく回生ブレーキによる制動を行いにくい状態であるため、回生ブレーキが制限されると共に回生ゲージ２９の回生表示範囲４３を用いて運転手に回生ブレーキが制限されていることを報知することができる。
【００４８】
また、車輪センサ２４により検出される駆動輪３の回転数から判定される該駆動輪３の路面との接地状態が空転状態、即ちスリップしている状態であると判定されるとき、モータ７による回生制動を制御するようにしたので、例えば車両１が雪道のような駆動輪３及び従動輪４がスリップしやすい路面を走行中であるとき、駆動輪３にかかる回生ブレーキによる制動力によって駆動輪３がスリップする虞があるため、回生ブレーキが制限されると共に回生ゲージ２９の回生表示範囲４３を用いて運転手に回生ブレーキが制限されていることを報知し、該運転手によって例えばブレーキペダル２２を用いた摩擦ブレーキ装置２２ａの操作を促すことができる。
【００４９】
即ち、運転手に回生ブレーキが作動しないことを予め報知して、例えば制動手段として摩擦ブレーキ装置２２ａの作動や図示しないエアコン等によって電力を消費して回生ブレーキによる制動が行えるようにする等の手段を用いて車両１を制動するよう、運転手に報知することができる。
また、バッテリ１１とモータ７との電力の入出力状況を表示する回生ゲージ２９の回生表示範囲４３を利用して報知することで、運転手にとって報知手段による報知がバッテリ１１とモータ７との電力の供給状況に関する報知であること、即ち回生ブレーキによる車両１の減速が制限されることが報知されていることを直ちに認識することができるので、良好に報知することができる。
【００５０】
特に、回生ゲージ２９は、モータ７による発電度合を表示する回生表示範囲４３を有して構成されるアナログメータを模した映像であり、報知手段は、ワンペダルモード以外のモードのときとは回生表示範囲４３のワンペダルモード表示枠５４の色彩、色調或いは表示パターンを変えて報知するものであって、ＥＣＵ５０は、モード切替ボタン４５によりワンペダルモードが選択されているとき、ＳＯＣセンサ１１ａにより検出されるバッテリ１１のＳＯＣが８０％以上であると、回生制動が制限されていないときと比べてワンペダルモード表示枠５４の色彩、色調或いは表示パターンをＳＯＣに応じて更に変えて報知するように報知手段を制御するようにしたので、ワンペダルモードが選択されているか否か及び回生制動がどの程度制限されているかを運転手により良好に報知することができる。
【００５１】
その他の態様として、報知手段は、ワンペダルモード以外のモードのときよりも回生表示範囲４３の色調を濃くして報知するものであって、ＥＣＵ５０は、モード切替ボタン４５によりワンペダルモードが選択されているとき、ＳＯＣセンサ１１ａにより検出されるバッテリ１１のＳＯＣが８０％以上であると、回生制動が制限されていないときと比べて回生表示範囲４３のワンペダルモード表示枠５４の色調をＳＯＣの増大に応じて淡くして報知するように回生ゲージ２９の回生表示範囲４３を制御することで、ワンペダルモードが選択されていることを報知しつつ、ＳＯＣの増大、即ち回生制動を制限するようにモータ７の回生制動が制御されているにつれてワンペダルモード表示枠５４の色調を淡くして例えば通常走行モードのような回生制動力がワンペダルモードと比較して低いモードに近い淡い色に近づけていき、回生制動がどの程度制限されているかを運転手にわかりやすく報知することができる。
【００５２】
＜第２実施形態＞
以下、図９に基づき第２実施形態について説明する。
なお、上記第１実施形態と共通の構成については説明を省略し、ここでは第１実施形態と異なる部分について説明する。
図９を参照すると、第２実施形態における、ワンペダルモードがＯＮ状態であって、バッテリ１１のＳＯＣが８０％（所定値）以上のときの図２中のＡ部の拡大図が示されている。
【００５３】
電力表示部３１の回生表示範囲（発電度合表示部、報知手段）１４３には、ワンペダルモードがＯＮ状態であってバッテリ１１のＳＯＣが８０％以上のとき、回生可能域１５４、回生限界線１５６、回生不可域１５８が表示される。ＥＣＵ５０は、バッテリ１１のＳＯＣが８０％以上のとき、モータ７によって行う回生ブレーキによる発電の度合をバッテリ１１のＳＯＣに基づいて制限し、回生限界線１５６は、バッテリ１１のＳＯＣに基づき例えばＳＯＣが８０％から１００％になるのと比例して回生ブレーキによる発電可能な度合が低下側に制限されるときの当該回生ブレーキによる発電可能な度合の最大値を示している。このとき、回生可能域１５４は、発電可能な度合の範囲として濃く青色に点灯するようにし、回生不可域１５８は、回生限界線１５６の位置の移動に応じて青色に点滅、赤色に点滅、淡く灰色に点灯するようにする。
【００５４】
以上説明したように、第２実施形態に係る車両の回生制御装置では、ＥＣＵ５０は、モード切替ボタン４５によりワンペダルモードが選択されているとき、ＳＯＣセンサ１１ａにより検出されるバッテリ１１のＳＯＣが８０％以上であると、回生表示範囲１４３のうちＳＯＣに応じてモータ７による発電が最大限可能となる度合以上の領域の色彩、色調或いは表示パターンを変えて報知するように回生表示範囲１４３を制御するようにしたので、ＳＯＣに応じた回生ブレーキによる回生制動度合を運転手により良好に報知することができる。
【００５５】
以上で本発明に係る車両の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、本実施形態では、車両１が電気自動車であるが、エンジンを搭載した所謂ハイブリッド自動車であってもよい。
また、本実施形態では、メータパネル２３を液晶パネルとして説明したが、機械式のアナログメータを用い、回生表示範囲４３、１４３に対応する部分のみ液晶パネルにしてもよく、第１実施形態においては、出力表示範囲４１のうちワンペダルモード表示枠５４、警告部６０に対応する部分のみ液晶パネルやＬＥＤ等を設けるようにしてもよい。
【００５６】
また、本実施形態では、第１実施形態において、バッテリ１１のＳＯＣに応じて、回生表示範囲４３の目盛５２を覆う発電度合表示部の一部であるワンペダルモード表示枠５４の色彩、色調或いは表示パターンを異ならせるようにしているが、発電度合表示部の全部である回生表示範囲４３全域の色彩、色調或いは表示パターンを異ならせるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１  車両
３  駆動輪
７  モータ
１１  バッテリ
１１ａ  ＳＯＣセンサ（回生制動制限指令手段、ＳＯＣ検出手段）
２１  アクセルペダル（加減速操作手段）
２２  ブレーキペダル
２２ａ  摩擦ブレーキ装置
２３  メータパネル
２４  車輪センサ（回生制動制限指令手段、車輪回転数検出手段）
２９  回生ゲージ（入出力電力表示手段）
４３、１４３  回生表示範囲（発電度合表示部、報知手段）
４５  モード切替ボタン（モード選択手段）
５０  ＥＣＵ（制御手段）
５４  ワンペダルモード表示枠（報知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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