(57)【要約】【課題】ユーザにとってより適切な態様で力覚を提示すること。【解決手段】ユーザの指を含む皮膚に力覚を提示する力覚提示部を有する力覚提示装置が、前記力覚提示部の一方の端部である基端を固定する基台部と、前記基台部に前記基端が固定され第１方向に伸縮する伸縮部、及び前記伸縮部の先端に取り付けられ前記第１方向に対する傾きが変化する指接触部を有する力覚提示部と、前記伸縮部の長さと、前記指接触部の傾きとを制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記伸縮部に設けられた駆動手段により、前記第１方向に対する前記指接触部の傾きを変化させ、仮想物体の３次元モデルの情報と、前記力覚提示装置の３次元位置及び姿勢に応じて、前記伸縮部の長さと、前記指接触部の傾きとを制御する。【選択図】図２Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの指を含む皮膚に力覚を提示する力覚提示部を有する力覚提示装置であって、
前記力覚提示部の一方の端部である基端を固定する基台部と、
前記基台部に前記基端が固定され第１方向に伸縮する伸縮部、及び前記伸縮部の先端に取り付けられ前記第１方向に対する傾きが変化する指接触部を有する力覚提示部と、
前記伸縮部の長さと、前記指接触部の傾きとを制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記伸縮部に設けられた駆動手段により、前記第１方向に対する前記指接触部の傾きを変化させ、仮想物体の３次元モデルの情報と、前記力覚提示装置の３次元位置及び姿勢に応じて、前記伸縮部の長さと、前記指接触部の傾きとを制御する力覚提示装置。
【請求項２】
前記力覚提示部は、前記第１方向に対する傾き、及び前記第１方向に垂直な第２方向に対する傾きが変化する、第１力覚提示部と、第２力覚提示部と、第３力覚提示部と、第４力覚提示部と、第５力覚提示部とを有し、
前記第１力覚提示部、前記第２力覚提示部、前記第３力覚提示部、及び前記第４力覚提示部は、それぞれ、前記基台部において、前記第１方向に垂直な第２方向に沿った位置であって、前記第１方向に長さが伸びる位置に前記基端が固定され、
前記第５力覚提示部は、前記基台部において、前記第１方向に長さが縮む位置に前記基端が固定される、
請求項１に記載の力覚提示装置。
【請求項３】
前記駆動手段は、モータであり、
前記指接触部は、歯付きのベルトの両端がそれぞれ固定され、前記モータの出力軸に設けられた歯付きのプーリーの歯型に前記歯付きのベルトの歯型が噛み合わされることにより、前記第１方向に対する傾きが変化する
請求項２に記載の力覚提示装置。
【請求項４】
前記駆動手段は、モータであり、
前記指接触部は、円弧に歯型を有する回転部が固定され、前記回転部の歯型は、前記モータの出力軸に設けられた歯車の歯型に噛み合わされる、
請求項２に記載の力覚提示装置。
【請求項５】
前記仮想物体の３次元モデルの情報は、前記仮想物体の硬さを示す情報を含み、
前記制御部は、前記仮想物体の硬さに応じて、前記指接触部の傾きを変化させる力を制御する、
請求項２乃至４のいずれか一項に記載の力覚提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、力覚提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、仮想空間上の物体（仮想物体）を表示するヘッドマウンテッドディスプレイ（ＨＭＤ；Head Mounted Display）を用いたバーチャルリアリティ（ＶＲ；virtual reality）技術が知られており、このヘッドマウンテッドディスプレイ等に表示された仮想空間上の物体を仮想空間上に提示する技術が知られている。
【０００３】
また、ユーザの指の位置に応じて、ユーザの指に接触している棒を伸縮させ、仮想空間上の物体を把持している感覚を提示する技術が知られている（例えば、特許文献１、非特許文献１を参照）。また、例えば、特許文献２には、利用者の指先に装着され伸縮可能な複数の刺激ピンを有する触力覚提示装置により、仮想物体の三次元形状を触力覚で提示する三次元形状提示システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２１５７９５号公報
【特許文献２】特開２０１７−１７３９８８号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】Handa, Murase, Azuma, Shimizu, Shinoda: "A Haptic Three-dimensional Shape Display with Three Fingers Grasping," IEEE Virtual Reality 2017
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術では、振動や反発力等により接触感を提示できるが、仮想物体の細部の形状を適切に提示できない場合があった。そこで、ユーザにとってより適切な態様で力覚を提示できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ユーザの指を含む皮膚に力覚を提示する力覚提示部を有する力覚提示装置が、前記力覚提示部の一方の端部である基端を固定する基台部と、前記基台部に前記基端が固定され第１方向に伸縮する伸縮部、及び前記伸縮部の先端に取り付けられ前記第１方向に対する傾きが変化する指接触部を有する力覚提示部と、前記伸縮部の長さと、前記指接触部の傾きとを制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記伸縮部に設けられた駆動手段により、前記第１方向に対する前記指接触部の傾きを変化させ、仮想物体の３次元モデルの情報と、前記力覚提示装置の３次元位置及び姿勢に応じて、前記伸縮部の長さと、前記指接触部の傾きとを制御する。
【発明の効果】
【０００８】
開示の技術によれば、ユーザにとってより適切な態様で力覚を提示できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る力覚提示システムの構成例を示す図である。
【図２Ａ】実施形態に係る力覚提示装置の構成の一例について説明する図である。
【図２Ｂ】実施形態に係る力覚提示装置の構成の一例について説明する図である。
【図２Ｃ】実施形態に係る力覚提示装置の構成の一例について説明する図である。
【図３】実施形態に係るアクチュエータの構造の一例について説明する図である。
【図４】実施形態に係るプーリー、及びベルトの構造の一例について説明する図である。
【図５】実施形態に係る力覚提示部の構造の一例を示す図である。
【図６】実施形態に係る力覚提示システムの処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】実施形態に係る力覚提示装置の動作について説明する図である。
【図８】実施形態に係る力覚提示部の構造の一例について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１１】
＜システム構成＞
図１は、実施形態に係る力覚提示システム１の構成例を示す図である。図１において、力覚提示システム１は、力覚提示装置１０、３次元位置検出装置２０、及び制御装置３０を有する。
【００１２】
３次元位置検出装置２０と制御装置３０は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）のケーブル等により通信できるように接続されている。力覚提示装置１０と制御装置３０は、例えば、無線ＬＡＮ等により通信できるように接続されている。
【００１３】
力覚提示装置１０は、制御装置３０から受信した制御コマンドに従い、力覚提示装置１０の現在の３次元位置に応じて、仮想的な物体の力覚をユーザの指等に対して提示する。
【００１４】
３次元位置検出装置２０は、力覚提示装置１０の３次元位置を検出し、検出した３次元位置の情報を制御装置３０等に出力する装置である。図１の例では、３次元位置検出装置２０のアーム２１の先端に、力覚提示装置１０が取り付けられている。３次元位置検出装置２０としては、例えば、各アームの接点のモータにより各アームの角度を検出し、予め設定されている各アームの長さと、各アームの角度とに基づいて、アームの先端等の位置を検出する装置でもよい。この場合、３次元位置検出装置２０には、所定の３次元位置が原点として設定されており、３次元位置検出装置２０は、原点に対する力覚提示装置１０の現在の３次元位置を検出する。
【００１５】
または、３次元位置検出装置２０として、レーザやステレオカメラ等により、３次元位置検出装置２０の３次元位置を検出する装置を用いてもよい。
【００１６】
また、３次元位置検出装置２０を力覚提示装置１０の内部に収容することにより、３次元位置検出装置２０と力覚提示装置１０とを一体の装置として構成してもよい。この場合、３次元位置検出装置２０は、カメラと加速度センサを有し、カメラの画像と加速度センサで検出した加速度とに基づいて、３次元位置検出装置２０の３次元位置を検出してもよい。
【００１７】
制御装置３０は、例えば、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置である。制御装置３０は、力覚提示装置１０の３次元位置に応じて、仮想３次元空間における当該３次元位置に存在する物体の力覚をユーザに提示するための制御コマンドを力覚提示装置１０に送信する。なお、制御装置３０を力覚提示装置１０の内部に収容することにより、制御装置３０と力覚提示装置１０とを一体の装置として構成してもよい。この場合、制御装置３０として、例えば、組み込み用の小型コンピュータを用いてもよい。
【００１８】
なお、制御装置３０は、表示装置により仮想物体の画像を表示させながら、力覚提示装置１０により当該仮想物体の力覚をユーザに提示するようにしてもよい。
【００１９】
＜力覚提示装置１０の構成＞
次に、図２Ａ乃至図４を参照し、実施形態に係る力覚提示装置１０の構成の一例について説明する。図２Ａ乃至図２Ｃは、実施形態に係る力覚提示装置１０の構成の一例について説明する図である。図３は、実施形態に係るアクチュエータ１１１Ａの構造の一例について説明する図である。図４は、実施形態に係るプーリー１１４Ａ、及びベルト１１５Ａの構造の一例について説明する図である。
【００２０】
図２Ａでは力覚提示装置１０を正面から見た場合の図が示されており、図２Ｂでは力覚提示装置１０を横から見た場合の図が示されている。また、図２Ｃでは力覚提示装置１０を上から見た場合の図が示されている。
【００２１】
図２Ａ乃至図２Ｃに示すように、力覚提示装置１０は、基台部（筐体）１００、及び力覚提示部１１０Ａ乃至力覚提示部１１０Ｅ（「第１力覚提示部」乃至「第５力覚提示部」の一例。）を有する。基台部１００の内部には、通信部１０１、及び制御部１０２が設けられている。通信部１０１は、例えば、制御装置３０からの制御コマンドを受信し、受信した制御コマンドを制御部１０２に出力する。制御部１０２は、当該制御コマンドに基づいて、力覚提示部１１０Ａ乃至力覚提示部１１０Ｅの制御を行う。
【００２２】
また、力覚提示装置１０を図２Ａに示す姿勢とした場合、図２Ａ乃至図２Ｃに示すように、力覚提示部１１０Ａ乃至力覚提示部１１０Ｄは、基台部１００において、図２Ａでの上方向（垂直方向。「第１方向」の一例。）に長さが伸びる位置であって、図２Ａでの横方向（水平方向。「第２方向」の一例。）に沿った（並んだ）位置に基端が固定されている。また、力覚提示部１１０Ｅは、基台部１００において、図２Ａでの上方向に長さが縮む（下方向に長さが伸びる）位置に基端が固定されている。これにより、図１に示すように、例えば、ユーザが片手の小指、薬指、中指、人差し指、及び親指で、それぞれ力覚提示部１１０Ａ乃至力覚提示部１１０Ｅを把持し易くしている。
【００２３】
図２Ａ及び図２Ｂの例では、力覚提示部１１０Ａ乃至力覚提示部１１０Ｅは、それぞれ、アクチュエータ１１１Ａ乃至アクチュエータ１１１Ｅ、モータ１１２Ａ乃至モータ１１２Ｅ、固定台１１３Ａ乃至固定台１１３Ｅ、プーリー（索輪、滑車）１１４Ａ乃至プーリー１１４Ｅ、ベルト（ワイヤ、ケーブル、ロープ）１１５Ａ乃至ベルト１１５Ｅ、指接触部１１６Ａ乃至指接触部１１６Ｅ、固定部１１７Ａ乃至固定部１１７Ｅ、及びリード線１１８Ａ乃至リード線１１８Ｅを有する。なお、以下で、力覚提示部１１０Ａ乃至力覚提示部１１０Ｅをそれぞれ区別しない場合は、力覚提示部１１０Ａ乃至力覚提示部１１０Ｅを、単に「力覚提示部１１０」と称し、力覚提示部１１０の上述した各部を、それぞれ、単に「アクチュエータ１１１」、「モータ１１２」、「固定台１１３」、「プーリー１１４」、「ベルト１１５」、「指接触部１１６」、「固定部１１７」、及び「リード線１１８」と称する。
【００２４】
アクチュエータ１１１（「伸縮部」の一例。）は、制御部１０２からの制御により、棒状部材（バー）の高さが伸縮する部材である。図３に示す例では、アクチュエータ１１１は、入れ子構造である５段の伸縮機構２０１−１〜２０１−５で構成された略棒状の部材であり、一方の端部（基端部）が基台部１００に固定されている。伸縮機構２０１−１〜２０１−５の内部には、空気またはオイル等の加圧材が充満されており、コンプレッサ（圧縮機）からの圧力の増減により、高さが伸縮する。これにより、図３示す最大伸長時の状態から、概ね最下段の伸縮機構２０１−５の高さと、伸縮機構２０１−１に設けられた固定部１１７から伸縮機構２０１−１の先端までの高さとが加わった高さまで縮むことができるようになっている。
【００２５】
制御部１０２は、受信した制御コマンドに含まれる、各アクチュエータ１１１の高さを指定するデータに従って、コンプレッサの圧力を増減させることにより、各アクチュエータ１１１の高さを伸縮させる。これにより、例えば、仮想物体の厚みをユーザに知覚させることができる。
【００２６】
また、ユーザの指によりアクチュエータ１１１が押し込まれ、アクチュエータ１１１の高さが、制御コマンドにて指定された高さから変位すると、制御部１０２は、当該変位の量と、制御コマンドにて指定されたアクチュエータ１１１の反力の大きさに応じて、加圧材の圧力をコンプレッサにより強くする。これにより、例えば、仮想物体の硬さをユーザに知覚させることができる。
【００２７】
なお、アクチュエータ１１１は、図３に示す例に限定されず、制御部１０２からの制御により高さが伸縮する部材であればよい。
【００２８】
モータ１１２は、固定台１１３によりアクチュエータ１１１に固定されており、制御部１０２からの制御により、リード線１１８を介して電力が供給されると、印加された電圧に応じた回転速度で、シャフト（出力軸）を右回転または左回転させる。
【００２９】
プーリー１１４は、モータ１１２のシャフトに取り付けられており、また、プーリー１１４の円盤外周部は、ベルト１１５に接している。ベルト１１５の両端は、指接触部１１６の左右の端部にそれぞれ固定されている。指接触部１１６の中央部は、アクチュエータ１１１の先端付近に設けられた固定部１１７により固定されている。
【００３０】
図４に示すように、プーリー１１４及びベルト１１５は、それぞれ、例えば、プーリー１１４に設けられた歯型と、ベルト１１５に設けられた歯型とを噛み合わせることができる、歯付きのプーリー、及び歯付きのベルト（タイミングベルト）でもよい。これにより、例えば、スリップせずにプーリー１１４の回転をベルト１１５に伝えることができるため、モータ１１２のシャフトと指接触部１１６との回転の位相を正確に保つことができる。なお、プーリー１１４及びベルト１１５は、例えば、プーリー１１４及びベルト１１５の材質を摩擦が大きい材質とすること等により、歯型を有しないプーリー、及びベルトでもよい。
【００３１】
モータ１１２のシャフトが回転すると、ベルト１１５により指接触部１１６の右端部及び左端部の一方が引っ張られることにより、指接触部１１６は、中央部を支点として、左右の端部がシーソーのように上下運動する。
【００３２】
図２Ｃに示すように、力覚提示部１１０Ａ乃至力覚提示部１１０Ｄの指接触部１１６Ａ乃至指接触部１１６Ｄは、横方向に並んで配置されている。また、図２Ａ乃至図２Ｃに示すように、指接触部１１６Ｅの横方向の位置は、指接触部１１６Ｃと指接触部１１６Ｄの中間付近である。
【００３３】
指接触部１１６は、アクチュエータ１１１の先端に取り付けられており、力覚提示装置１０を図２Ａに示す姿勢とした場合、図２Ａでの上方向と、図２Ａでの横方向（指接触部１１６Ａ乃至指接触部１１６Ｄが並んでいる方向）に対する傾き（角度）が変化する。
【００３４】
制御部１０２は、受信した制御コマンドに含まれる、各指接触部１１６の傾きを指定するデータに従って、モータ１１２のシャフトを回転させることにより、各指接触部１１６の傾きを変更させる。これにより、例えば、仮想物体の傾斜をユーザに知覚させることができる。
【００３５】
また、制御部１０２は、ユーザの指により指接触部１１６の一部が押し込まれ、指接触部１１６の傾きが、制御コマンドにて指定された傾きから変位すると、指接触部１１６の傾きを変化させる力を制御する。この場合、制御部１０２は、例えば、当該変位の量と、制御コマンドにて指定された指接触部１１６の反力の大きさに応じて、当該変位を少なくする方向にモータ１１２のシャフトを回転させるための電力を供給する。より具体的には、制御部１０２は、例えば、当該変位の量が多い程、また、指定された反力が大きい程、モータ１１２に印加する電圧を大きくする。これにより、例えば、仮想物体の硬さをユーザに知覚させることができる。
【００３６】
＜力覚提示部１１０の駆動機構の変形例＞
図５は、実施形態に係る力覚提示部１１０の構造の一例を示す図である。図５の例では、力覚提示部１１０の構造は、図２Ａ及び図２Ｂのプーリー１１４、ベルト１１５、及び固定部１１７の代わりに、歯車１５１、及び回転部１５２を有する。以下では、図２Ａ及び図２Ｂの力覚提示部１１０の例と共通する部分については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００３７】
歯車１５１は、モータ１１２のシャフトに取り付けられている。回転部１５２は、円弧に歯型を有する、歯車の一部が欠けた形状の部材であり、当該円弧以外の部分が指接触部１１６に固定されている。回転部１５２の歯型は、歯車１５１の歯型に噛み合わされている。これにより、例えば、モータ１１２のシャフトと指接触部１１６との回転の位相を正確に保つことができる。
【００３８】
＜処理＞
次に、図６、及び図７を参照し、力覚提示システム１の処理について説明する。図６は、実施形態に係る力覚提示システム１の処理の一例を示すフローチャートである。図７は、実施形態に係る力覚提示装置１０の動作について説明する図である。
【００３９】
ステップＳ１において、３次元位置検出装置２０は、力覚提示装置１０の３次元位置及び姿勢（傾き）を検出する。ここで、３次元位置検出装置２０は、例えば、ユーザにより力覚提示装置１０の位置が移動された際、または所定の周期で、力覚提示装置１０の現在の位置等を検出する。
【００４０】
続いて、ステップＳ２において、３次元位置検出装置２０は、力覚提示装置１０の３次元位置及び姿勢を示す情報を、制御装置３０に送信する。なお、３次元位置を示す情報は、例えば、水平面をｘｙ平面とし、垂直方向をｚ軸とした場合の、３次元位置検出装置２０における所定部位のｘｙｚ座標でもよい。また、姿勢を示す情報は、例えば、ロール角、ピッチ角、及びヨー角等の、ｘｙｚ座標系の各軸に対する３次元位置検出装置２０の回転を示す、オイラー角の情報でもよい。
【００４１】
続いて、ステップＳ３において、制御装置３０は、力覚提示装置１０の３次元位置及び姿勢に基づいて、力覚提示装置１０の各アクチュエータ１１１の高さ及び反力、各指接触部１１６の傾き及び反力を決定する。ここで、制御装置３０は、例えば、予め設定されている仮想３次元空間における仮想物体の３次元モデルと、力覚提示装置１０の３次元位置及び姿勢とに基づいて、力覚提示装置１０のアクチュエータ１１１Ａ乃至アクチュエータ１１１Ｅのそれぞれの高さ及び反力と、指接触部１１６Ａ乃至指接触部１１６Ｅのそれぞれの傾き及び反力を算出してもよい。この場合、仮想物体の３次元モデルには、例えば、仮想物体の３次元形状及び３次元位置に応じた硬さを示すデータが含まれてもよい。
【００４２】
または、制御装置３０は、例えば、力覚提示装置１０の３次元位置及び姿勢に対応付けられた、力覚提示装置１０のアクチュエータ１１１Ａ乃至アクチュエータ１１１Ｅのそれぞれの高さ及び反力と、指接触部１１６Ａ乃至指接触部１１６Ｅのそれぞれの傾き及び反力を取得してもよい。この場合、これらの情報は、仮想物体の３次元モデルに応じて予め設定されていてもよい。
【００４３】
続いて、ステップＳ４において、制御装置３０は、力覚提示装置１０の各アクチュエータ１１１の高さ及び反力と、各指接触部１１６の傾き及び反力の情報を含む制御コマンドを力覚提示装置１０に送信する。
【００４４】
続いて、ステップＳ５において、力覚提示装置１０は、受信した制御コマンドに基づいて、力覚提示装置１０の各アクチュエータ１１１の高さ及び反力と、各指接触部１１６の傾き及び反力を制御する。これにより、力覚提示装置１０の３次元位置及び姿勢に応じて、力覚提示装置１０の各アクチュエータ１１１の高さ、及び各指接触部１１６の傾き等が制御され、図７に示すように、仮想物体７０１の形状を力覚提示装置１０によりユーザに知覚させることができる。
【００４５】
＜力覚提示部１１０の変形例＞
上述した例では、ユーザの１本の指に対して、一つの力覚提示部１１０を設ける例について説明した。これに代えて、ユーザの１本の指に対して、複数の力覚提示部１１０を設けるようにしてもよい。図８は、実施形態に係る力覚提示部１１０の構造の一例について説明する図である。この図８を参照し、ユーザの１本の指に対して複数の力覚提示部１１０を設ける場合の例について説明する。なお、図８に示す４つの力覚提示部１１０−１乃至力覚提示部１１０−４を、ユーザの５本の指のそれぞれに対して設けた構成としてもよい。この場合、図２Ａ等に示した力覚提示部１１０Ａ乃至力覚提示部１１０Ｅのそれぞれが、力覚提示部１１０−１乃至力覚提示部１１０−４を組み合わせたものに置換される。
【００４６】
図８に示す力覚提示部１１０−１乃至力覚提示部１１０−４の構造は、図２Ａ等に示した力覚提示部１１０の構造、または、図５に示した力覚提示部１１０の構造と比較して、指接触部１１６の形状が異なっている。
【００４７】
図８に示す力覚提示部１１０−１の構造を正面から見た場合、及び横から見た場合は、それぞれ、図２Ａ、及び図２Ｂに示す力覚提示部１１０Ａを正面から見た場合、及び横から見た場合と同様でもよい。また、力覚提示部１１０−２乃至力覚提示部１１０−４についても同様である。
【００４８】
図８には、力覚提示部１１０−１乃至力覚提示部１１０−４の構造を上から見た場合の各部の配置が示されている。図８の例では、力覚提示部１１０−１乃至力覚提示部１１０−４の構成は、それぞれ、アクチュエータ１１１−１乃至アクチュエータ１１１−４、ベルト１１５−１乃至ベルト１１５−４、及び指接触部１１６−１乃至指接触部１１６−４を有している。
【００４９】
図８の例では、指接触部１１６−１乃至指接触部１１６−４の構造は、それぞれ、上から見て三角形の形状であり、指接触部１１６−１乃至指接触部１１６−４により、上から見て略正方形の形状となるように配置されている。ベルト１１５−１乃至ベルト１１５−４は、それぞれ、指接触部１１６−１乃至指接触部１１６−４の頂点部分と底辺部分とに両端がそれぞれ固定されてもよい。これにより、力覚提示部１１０−２と力覚提示部１１０−４とにより、図２Ａでの横方向に対する仮想物体の傾きを表現し、力覚提示部１１０−１と力覚提示部１１０−３とにより、図２Ａでの奥行き方向に対する仮想物体の傾きを表現することができる。
【００５０】
＜変形例＞
力覚提示装置１０の制御部１０２、及び制御装置３０は、例えば複数のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。制御装置３０における処理の少なくとも一部を、力覚提示装置１０の制御部１０２にて実行させるようにしてもよい。
【００５１】
＜実施形態のまとめ＞
従来のバーチャルリアリティシステムでは、ヘッドマウンテッドディスプレイ等を用いてあたかも実際の現場にいるような感覚を提示することができる。ヘッドマウンテッドディスプレイ等に表示された仮想空間上の物体を触覚によって触れた感覚を提示できる従来のデバイスの多くは振動等による接触感を提示しているに過ぎず、仮想物体の形状の特徴である面の傾きをよりリアルに提示することは困難である。
【００５２】
上述した実施形態によれば、アクチュエータ１１１の伸縮により、仮想物体の厚みを提示し、指接触部１１６の傾斜により仮想物体の斜めの形状を提示する。指接触部１１６におけるユーザの指に触れる部分が面状であるため、ユーザはよりリアルに仮想物体の傾斜を感じることができる。
【００５３】
以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。また、上述した各実施例の一部又は全部を組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１  力覚提示システム
１０  力覚提示装置
１００  基台部
１０１  通信部
１０２  制御部
１１０Ａ  力覚提示部
１１０Ｂ  力覚提示部
１１０Ｃ  力覚提示部
１１０Ｄ  力覚提示部
１１０Ｅ  力覚提示部
１１１  アクチュエータ
１１２  モータ
１１３  固定台
１１４  プーリー
１１５  ベルト
１１６  指接触部
１１７  固定部
１５１  歯車
１５２  回転部
２０  ３次元位置検出装置
３０  制御装置
【図１】
2019211848.tif 000003
【図２Ａ】
2019211848.tif 000004
【図２Ｂ】
2019211848.tif 000005
【図２Ｃ】
2019211848.tif 000006
【図３】
2019211848.tif 000007
【図４】
2019211848.tif 000008
【図５】
2019211848.tif 000009
【図６】
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【図７】
2019211848.tif 000011
【図８】
2019211848.tif 000012