(57)【要約】【課題】現場において複数の制約条件を容易に設定することが可能な電力消費体の制御装置を提供すること。【解決手段】モータ１１１を有する電動工具１０の制御を行う制御装置２０であって、表示部２２と、ログ表示切替部２３とを備えている。表示部２２は、電動工具１０の駆動に関する複数の制御値のログのうち少なくとも一部のログを表示する。ログ表示切替部２３は、電動工具１０の駆動の制約条件を設定する際に、制約条件を設定するために必要な制御値のログを表示部２２に表示するように表示を切り替える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを有する電力消費体の制御を行う制御装置であって、
前記電力消費体の制御に関する複数の制御値のログのうち少なくとも一部のログを表示する表示部と、
前記電力消費体の駆動の制約条件を設定する際に、前記制約条件を設定するために必要な前記制御値のログを前記表示部に表示するように表示を切り替える表示切替部と、を備えた、
電力消費体の制御装置。
【請求項２】
前記複数の制御値は、目標値、出力値およびセンサの値を含む、
請求項１に記載の電力消費体の制御装置。
【請求項３】
前記表示部は、前記ログをグラフ化して表示する、
請求項１に記載の電力消費体の制御装置。
【請求項４】
前記電力消費体の駆動の制約条件を前記電力消費体に対して設定する設定部を更に備えた、
請求項１に記載の電力消費体の制御装置。
【請求項５】
前記設定部は、前記電力消費体に前記制約条件を送信する、
請求項４に記載の電力消費体の制御装置。
【請求項６】
前記表示部に表示されている前記制御値のログに対する操作に基づいて、操作された前記ログの前記制御値に対する制約条件を決定する制約条件決定部を更に備えた、
請求項１に記載の電力消費体の制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の電力消費体の制御装置と、
前記電力消費体の制御装置に複数の前記制御値のログを送信する送信部を有する電力消費体と、を備えた制御システム。
【請求項８】
モータを有する電力消費体の制御方法であって、
前記電力消費体の駆動に関する複数の制御値のログの少なくとも一部を表示する表示工程と、
前記電力消費体の駆動の制約条件を設定する際に、前記制約条件を設定するために必要な前記制御値のログを表示するように表示を切り替える表示切替工程と、を備えた、
電力消費体の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを有する電力消費体を制御する電力消費体の制御装置、制御システム、および電力消費体の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業現場や工場において、ドリルやドライバなどの先端工具をモータによって回転駆動して所望の作業を行う電動工具が広く用いられている（例えば、特許文献１参照。）。
このような電動工具では、トリガの引き量に応じた回転数制御の方法や、過負荷時のリミット条件は、シミュレーション、プログラミングおよび実機テストという大掛かりなプロセスを繰り返すことで決定されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６１０７３８５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そのため、電動工具の制御則をきめようとしても、例えば電圧、電流、トルク、または温度などのいずれかの単一条件にとどまり、現場の実態に応じた複合条件下において制御則を反映することが困難であった。
本発明の目的は、現場において複数の制約条件を容易に設定することが可能な電力消費体の制御装置、制御システム、および電力消費体の制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の発明にかかる電力消費体の制御装置は、モータを有する電力消費体の制御を行う制御装置であって、表示部と、表示切替部と、を備える。表示部は、電力消費体の制御に関する複数の制御値のログのうち少なくとも一部のログを表示する。表示切替部は、電力消費体の駆動の制約条件を設定する際に、制約条件を設定するために必要な制御値のログを表示部に表示するように表示を切り替える。
【０００６】
例えば、電力消費体として電動工具を用いた場合、電動工具で必要となるログは、目標値、出力値、およびセンサの値がそれぞれ多数存在し、１０を超える場合がある。現場の作業者がこれらのログをもとに所望の制約条件を設定することは、単にログの波形を表示したとしても煩雑であるため、困難である。
しかしながら、本発明では、表示切替部によって、制約条件を設定することを所望する制御値に関連するログに絞って表示することが出来るため、例えば表示するログを切替ながらそれぞれについて制約条件を決めることで、複数の制約条件を容易に設定することができる。
【０００７】
このように、例えば閾値を設定することを所望する制御値に関連するログのみを表示でき、他の余分なログが表示されないため、作業者は、ログの状態を読み取りやすく、閾値を設定しやすくなる。  なお、電力消費体としては、例えば、上述した電動工具以外に、園芸工具、モビリティ、ロボット、およびドローン等を挙げることができる。
また、制御値としては、例えば、モータの回転速度、モータの回転角度位置、モータのＰＷＭ（Pulse Width modulation）制御におけるＯＮデューティ比、電動工具のトリガ引き量、バッテリ電圧、モータ電流、モータ温度、ＦＥＴ（field effect transistor）温度、電流比、およびトルクなどを挙げることができる。
また、制約条件としては、目標値、上下値リミッタ、目標値テーブル、およびシーケンス動作などを挙げることができる。
【０００８】
第２の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第１の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、複数の制御値は、目標値、出力値およびセンサの値を含む。
これにより、目標値、出力値、及びセンサの値などについて制約条件を設定することができる。
なお、センサとしては、例えば電動工具のトリガの引き量センサ、電圧センサ、電流センサ、トルクセンサ、モータの温度を検出する温度センサと、ＦＥＴ温度を検出する温度センサ、加速度センサ、および角速度センサ等を挙げることができる。
【０００９】
第３の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第１の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、表示部は、ログをグラフ化して表示する。
これにより、現場の作業者であっても制御値の時間による変動を容易に確認することができ、閾値などの制約条件を設定しやすくなる。
【００１０】
第４の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第１の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、設定部を更に備えている。設定部は、電力消費体の駆動の制約条件を電力消費体に対して設定する。
これにより、設定された閾値に基づいて電力消費体を動作することができる。なお、制御装置で決定された制約条件は、無線、有線または記録媒体などで電力消費体に送信され、電力消費体で設定される。
【００１１】
第５の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第４の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、設定部は、電力消費体に制約条件を送信する。
これにより、作業者が例えば記録媒体の差し込みなどを行わず、簡単に電力消費体に閾値を設定することができる。
【００１２】
第６の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第１の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、制約条件決定部を更に備えている。制約条件決定部は、表示部に表示されている制御値のログに対する操作に基づいて、操作されたログの制御値に対する制約条件を決定する。
これにより、表示されているログを操作することにより、直感的に閾値などの制約条件を設定できるため、現場の作業者であっても容易に制約条件を設定することができる。
【００１３】
第７の発明にかかる制御システムは、第１から第６のいずれかの発明の電力消費体の制御装置と、電力消費体と、を備えている。電力消費体は、電力消費体の制御装置に複数のログを送信する送信部を有する。
これにより、電力消費体の制御装置は、送信されてきた複数の制御値のログを表示することができ、さらに、例えば所望のログに絞って表示することが出来るため、表示するログを切替ながらそれぞれについて制約条件を決めることで、複数の制約条件を容易に設定することができる。
【００１４】
第８の発明にかかる電力消費体の制御方法は、モータを有する電力消費体の制御方法であって、表示工程と、表示切替工程と、を備えている。表示工程は、モータを有する電力消費体の駆動に関する複数の制御値のログの少なくとも一部を表示する。表示切替工程は、電力消費体の駆動の制約条件を設定する際に、制約条件を設定するために必要な制御値のログを表示するように表示を切り替える。
【００１５】
これにより、例えば所望のログに絞って表示することが出来るため、表示するログを切替ながらそれぞれについて制約条件を決めることで、複数の制約条件を容易に設定することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、現場において複数の制約条件を容易に設定することが可能な電力消費体の制御装置、制御システム、および電力消費体の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明にかかる実施の形態における制御システムの構成を示すブロック図。
【図２】図１の表示部によるログの表示の一例を示す図。
【図３】図１の表示部によるログの表示の一例を示す図。
【図４】図１の表示部によるログの表示の一例を示す図。
【図５】図１の表示部によるログの表示の一例を示す図。
【図６】図１の表示部によるログの表示の一例を示す図。
【図７】図１の制約条件の一例である目標値テーブルを示す図。
【図８】図１の表示部による設定画面の表示の一例を示す図。
【図９】本発明にかかる実施の形態における制御装置の動作フローを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明の実施の形態に係る制御システムについて図面に基づいて説明する。
＜構成＞
（制御システム１００の概要）
図１は、本発明に係る実施の形態における制御システム１００の構成を示すブロック図である。
【００１９】
本発明に係る実施の形態における制御システム１００は、電動工具１０と、制御装置２０と、を備えている。電動工具１０は、ドリルビットやドライバービットなどの先端工具をモータによって回転駆動して所望の作業を行うインパクト工具などである。制御装置２０は、電動工具１０の駆動制御に関する制御値のログを表示し、制御値の制約条件を設定する。
【００２０】
なお、制御値は、例えば、モータの回転速度、モータのＰＷＭ（Pulse Width modulation）制御におけるＯＮデューティ比、電動工具のトリガ引き量、バッテリ電圧、モータ電流、モータ温度、ＦＥＴ（field effect transistor）温度、および電流比等である。
また、制約条件とは、目標値（固定値）、上下値リミッタ、目標値テーブル、およびシーケンス動作などであり、後述する制御装置２０から設定可能である。
【００２１】
（電動工具１０）
電動工具１０は、機構部１１と、入力部１２と、制御部１３と、ログ出力部１４と、電源部１５とを備えている。機構部１１は、ドリルやドライバなどを駆動する。入力部１２は、電動工具１０に設けられた各種センサによって検出された値を制御部１３へと送信する。制御部１３は、入力部１２からの入力などに基づいて機構部１１の駆動の制御を行う。ログ出力部１４は、駆動時における制御値のログを制御装置２０に送信する。電源部１５は、機構部１１、入力部１２、制御部１３およびログ出力部１４に電気を供給する。
【００２２】
（機構部１１）
機構部１１は、モータ１１１と、減速機１１２と、出力部１１３と、位置検出部１１４と、を有する。
モータ１１１は、制御部１３からの指示に基づいて回転駆動する。モータ１１１としては、例えば三相ＤＣブラシレスモータを用いることができる。
【００２３】
減速機１１２は、ギア機構などによって構成されており、モータ１１１のトルクを増幅する。減速機１１２とモータ１１１の間において回転の同期がとられており、モータ１１１の回転を減速して出力部１１３へと伝達する。
出力部１１３は、例えばドリルビット等であり、穴あけ、研磨などの目的に応じてモータ１１１の出力を機械的な仕事に変換する。減速機１１２と出力部１１３の間において回転の同期が取られており、モータ１１１の回転を出力する。
【００２４】
位置検出部１１４は、ホールＩＣに代表される磁気センサ等である。位置検出部１１４は、モータ１１１の回転角度位置を検出し、制御部１３へ送信する。位置検出部１１４は、センサを用いない構成であってもよく、電流を検出することによりモータ１１１の回転角度位置を検出する。位置検出部１１４とモータ１１１の間において回転の同期がとられている。
【００２５】
（入力部１２）
入力部１２は、トリガスイッチ１２１と、センサ回路１２２と、を有する。
トリガスイッチ１２１は、アナログスイッチであり、トリガの引き量に応じてモータ１１１の出力を調整する。
センサ回路１２２は、入力されたトリガの引き量を、制御部１３へと出力する。センサ回路１２２は、引き量センサ１２２ａと、電圧センサ１２２ｂと、電流センサ１２２ｃと、トルクセンサ１２２ｄと、第１温度センサ１２２ｅと、第２温度センサ１２２ｆと、加速度センサ１２２ｇと、角速度センサ１２２ｈ等を含む。
【００２６】
引き量センサ１２２ａは、トリガスイッチ１２１の引き量を検出する。電圧センサ１２２ｂは、バッテリ１５１の電圧のセンサであって、モータ１１１への印加電圧を検出する。電流センサ１２２ｃは、モータ１１１に供給する電流を検出する。トルクセンサ１２２ｄは、モータ１１１の回転時に生じるトルクを検出する。第１温度センサ１２２ｅは、モータの温度を検出する。第２温度センサ１２２ｆは、ＦＥＴ（field effect transistor）の温度を検出する。加速度センサ１２２ｇは、電動工具１０に生じる加速度を検出する。角速度センサ１２２ｈは、電動工具１０に生じる角速度を検出する。なお、センサ回路１２２は、これらのセンサだけに限らなくても良く、周囲環境を計測するセンサ（湿度センサ）等を有していても良い。
【００２７】
（制御部１３）
制御部１３は、制御装置２０によって設定された制約条件に基づいて、機構部１１の駆動を制御する。制御部１３は、フィードバック制御部１３１と、モータ駆動回路１３２と、回転速度演算部１３３と、を有する。
フィードバック制御部１３１は、作業者によるトリガスイッチ１２１の引き量に応じて、制約条件のもとで、センサ回路１２２から入力される各種センサ情報と、回転速度演算部１３３から入力される回転角度位置および回転速度とに基づいて、ＰＷＭ出力を決定する。フィードバック制御部１３１は、モータ駆動回路１３２に決定したＰＷＭ信号を出力する。
【００２８】
モータ駆動回路１３２は、位置検出部１１４で検出された回転角度位置に応じて転流動作を行い、またフィードバック制御部１３１から入力されるＰＷＭによるＯＮデューティ比に基づいてモータ１１１のＵＶＷ相に印加する平均電圧を切り替える。
回転速度演算部１３３は、位置検出部１１４で検出された出力パルス間隔からモータ１１１の回転速度を算出する。回転速度演算部１３３は、位置検出部１１４から入力された回転角度位置と演算した回転速度をフィードバック制御部１３１に出力する。
【００２９】
（ログ出力部１４）
ログ出力部１４には、センサ回路１２２で検出された各種センサの値、フィードバック制御部１３１で決定されたＰＷＭ出力、回転速度演算部１３３で演算された回転速度、および位置検出部１１４で検出された回転角度位置が入力される。
ログ出力部１４は、入力された各種制御値のデータを制御装置２０に送信する。各種制御値は、目標値（例えば回転速度）、出力値（例えばＤｕｔｙ比）、およびセンサの値（上述した各種センサの検出値、例えばトリガ引き量）を含む。
【００３０】
（電源部１５）
電源部１５は、機構部１１、入力部１２、制御部１３、およびログ出力部１４に電源を供給する。電源部１５は、バッテリ１５１と、バッテリ制御部１５２とを有する。バッテリ１５１は、例えば、１８Ｖのリチウムイオンバッテリなどを用いることができる。バッテリ制御部１５２は、リチウムイオンバッテリを充放電するための電子回路である。
【００３１】
（制御装置２０）
制御装置２０は、電動工具１０に制約条件を設定することができる。
制御装置２０は、ログ記憶部２１と、表示部２２と、ログ表示切替部２３（表示切替部の一例）と、ログ閾値選択部２４（制約条件決定部の一例）と、設定部２５と、を有する。
【００３２】
ログ記憶部２１は、電動工具１０のログ出力部１４から受信したログを記憶する。なお、制御装置２０と電動工具１０の間の通信は、特に限定されるものではないが、無線で行われることが好ましく、インターネットを介した通信であってもよい。
表示部２２は、ログ記憶部２１に記憶されているログの波形を表示する。
図２は、表示部２２の表示画面２２ａの表示の一例を示す図である。図２では、電動工具１０によってネジを締めた後、抜いたときの複数の制御値のログの波形が示されている。図２では、回転速度（Ｇ１）、Ｄｕｔｙ比（Ｇ２）、バッテリ電圧（Ｇ３）、モータ電流（Ｇ４）が示されている。
【００３３】
ネジを締めた後に抜いているため、回転速度、ＤＵＴＹ比およびモータ電流は、約７０００ｍｓの時刻を境にして正の値から負の値になっている。
このように、表示部２２は、制御値のログとして、例えば、速度、ＤＵＴＹ比、バッテリ電圧およびモータ電流を表示する。
ログ表示切替部２３は、あらかじめ登録された目的別に、表示部に表示するログの表示セットを切り替える。ログ表示切替部２３は、表示画面２２ａ上に設けられた切替表示２３ａを有している。切替表示２３ａには、制約条件を設定する制御値の項目として、モータ電流、バッテリ電圧、モータ温度、ＦＥＴ温度、トリガ値、電流比、位置（モータの回転角度位置）などが挙げられている。
【００３４】
例えば、図２では、制約条件を設定する項目としてモータ電流が指定されており、モータ電流のログと、モータ電流の制約条件を決定するために関係する制御値（モータ電流の制約条件を決定するために必要な制御値ともいえる）のログとして速度のログ、ＤＵＴＹ比のログ、およびバッテリ電圧のログが表示されている。すなわち、「モータ電流」という項目に対する表示セットして、モータ電流のログと、速度のログ、ＤＵＴＹ比のログ、およびバッテリ電圧のログが表示されている。
【００３５】
ここで、作業者が位置について制約条件を設定するために、切替表示２３ａの「位置」を選択すると、図３に示すように表示画面２２ａの表示内容が切り替わる。図３では、「位置」に対する表示セットとして、回転速度（Ｇ１）、ＤＵＴＹ比（Ｇ２）、位置（Ｇ５）、およびモータ電流（Ｇ４）が示されている。
また、作業者がＦＥＴ温度について制約条件を設定するために、切替表示２３ａにおいてＦＥＴ温度を選択すると、図４に示すように表示画面２２ａの表示内容が切り替わる。図４では、「ＦＥＴ温度」に対する表示セットとして、回転速度（Ｇ１）、ＤＵＴＹ比（Ｇ２）、ＦＥＴ温度（Ｇ６）、およびモータ電流（Ｇ４）が示されている。
【００３６】
また、作業者がトリガ値について制約条件を設定するために、切替表示２３ａにおいて「トリガ値」を選択すると、図５に示すように表示画面２２ａの表示内容が切り替わる。図５では、「トリガ値」に対する表示セットとして、回転速度（Ｇ１）、ＤＵＴＹ比（Ｇ２）、およびトリガ値（Ｇ７）が示されている。
なお、回転速度およびＤＵＴＹ比については、モータ１１１の制御に関する基本的な項目であるため、全ての表示画面２２ａにおいて表示されている。
【００３７】
すなわち、ログ表示切替部２３は、制約条件を設定する項目ごとに、表示画面２２ａに表示する表示セットを記憶しており、作業者によって項目が選択されると、その選択された項目に対する表示セットを表示する。
ログ閾値選択部２４は、項目別のログ表示結果ごとに、制御値の制約条件を決定することができ、設定部２５に決定した制約条件を送信する。
【００３８】
例えば、トリガ引き量に対して目標値を設定する場合、ログ表示切替部２３の切替表示２３ａにおいてトリガ値を選択することによって、表示セットとして図５に示すように表示画面２２ａに回転速度（Ｇ１）、ＤＵＴＹ比（Ｇ２）、およびトリガ値（Ｇ７）が表示される。
図６は、ログ閾値選択部２４の選択矢印２４ａによって目標値を設定している状態を示す図である。作業者が、選択矢印２４ａによってトリガ値のグラフ（Ｇ７）を選択する。そして、作業者が、選択矢印２４ａを操作し、選択矢印２４ａを例えば４Ｖの位置（図６参照）において選択することによってトリガ値の目標値が４Ｖに設定される。
【００３９】
なお、選択矢印２４ａは、ログ波形を表示する表示画面２２ａで常に表示されていてもよいが、切替表示２３ａで項目を選択しただけでは表示されず、表示画面２２ａに別途設けられた選択矢印表示ボタンなどの押下によって表示させるようにしてもよい。
また、図５に示すようなトリガ値についての表示セットにおいて、トリガ値以外の回転速度のグラフ（Ｇ１）を選択して、回転速度の目標値を設定してもよいし、ＤＵＴＹ比のグラフ（Ｇ２）を選択して、ＤＵＴＹ比の目標値を設定してもよい。反対に、切替表示２３ａで選択した項目に対してのみ制約条件を設定可能としてもよい。具体的には、例えば図５の場合、トリガ値に対しては制約条件を設定可能であるが、他の項目（速度、ＤＵＴＹ比）については制約条件を設定することができなくてもよい。
【００４０】
また、図３に表示されている回転角度位置（Ｇ５）について、制約条件の一例としてリミット値を設定してもよい。リミット値は、例えば、上リミット値と下リミット値を選択することによって、回転角度位置が上下リミット値の間で駆動を行うように電動工具１０を制御することができる。
さらに、図２に表示されているモータ電流のリミット値を設定してもよい。モータ電流はトルクに対応するため、例えばネジに対して所定以上のトルクを加えないように制御することができる。
【００４１】
さらに、図４に表示されているＦＥＴ温度のリミット値を設定してもよい。ＦＥＴ温度の例えばリミット値を設定することによって、ＦＥＴ温度の上昇によって装置が遮断する手前で停止することができる。
また、選択矢印２４ａで引っ張る等の操作によって、図５に表示されているトリガ値のグラフ（Ｇ７）の形状を変形することによって、例えば、図７に示すようなトリガ引き量に対する回転速度の目標値テーブルを作成することができる。図７に示す目標値テーブルでは、トリガ引き量が０〜Ｃ１までは、いわゆる遊び（不感体）の領域であり、モータ１１１が動作しない。トリガ引き量がＣ１〜Ｃ２の間は、トリガ引き量に対する回転速度の増加率が小さく、トリガ引き量がＣ２〜Ｃ３の間は、トリガ引き量に対する回転速度の増加率が大きく設定されている。このような目標値テーブルにより、作業者は、始めはゆっくりとネジを締め、その後速度を増加して一気にネジを締めることができる。
【００４２】
設定部２５は、ログ閾値選択部２４によって所定の制御値に対して決定された制約条件を電動工具１０のフィードバック制御部１３１に送信する。
なお、表示画面２２ａに図２〜図５に示すようなグラフを表示する前に、図８に示すような設定画面を表示させてもよい。
図８は、制約条件の設定画面を示す図である。表示部２２の表示画面２２ａでは、回転速度、デューティ比、およびトリガ引き量の各々の目標値を、入力欄２２１ａに数値を入力すし、設定ボタン２２０ａを押下することによって設定することができる。このように目標値を設定することによって、電動工具１０は目標値になるようフィードバック制御を行う。
【００４３】
また、表示画面２２ａにおいて、回転角度、モータ電流、およびＦＥＴ温度の各々のリミット値を、入力欄２２１ａに数値を入力し、設定ボタン２２０ａを押下することによって設定することができる。
また、各々の目標値およびリミット値は数値による入力を行わずに、図２〜図５で上述したようにログの波形のグラフから設定することができる。各項目の数値入力欄の右側に「グラフから設定する」との表示２３１ａが記載されており、この表示２３１ａをクリックすることにより、制約条件（目標値またはリミット値など）を設定する予定の制御値に関する複数のログの波形（表示セット）が表示される。この場合、表示２３１ａは、ログ表示切替部２３の少なくとも一部に対応する。
【００４４】
例えば、図８に示す表示画面２２ａにおいて、トリガ引き量の右側における「グラフから設定する」の表示２３１ａをクリックすることにより、図５に示すトリガ引き量に対応する表示セットが表示画面２２ａに表示される。また、図８に示す表示画面２２ａにおいて、ＦＥＴ温度の右側における「グラフから設定する」との表示２３１ａをクリックすることにより、図４に示すＦＥＴ温度に対応する表示セットが表示画面２２ａに表示される。
【００４５】
また、図８に示す表示画面２２ａにおいて、トリガ引き量の右側の「引き量カーブを作成する」との表示２３２ａをクリックすることにより、図５に示す表示セットが表示され、選択矢印２４ａでグラフＧ７を操作することにより、図７に示す引き量カーブを作成することができる。
このように、設定画面を介してログの波形グラフを表示させるようにしてもよい。
【００４６】
＜動作＞
本発明に係る実施の形態における制御装置の動作について説明するとともに、発明の電力消費体の制御方法の一例についても同時に述べる。
図９は、本実施の形態の制御装置の動作フローを示す図である。
はじめに、ステップＳ１０において、表示部２２は、表示画面２２ａにログの波形を表示する。表示部２２は、最初に表示画面２２ａに表示する表示セットを予め決めておいてもよいし、例えば、全ての制御値のログの波形を表示させてもよい。このステップＳ１０は、発明の表示工程の一例に対応する。
【００４７】
次に、ステップＳ２０において、図２に示す切替表示２３ａを用いて制約条件を設定したい項目が選択される。
次に、ステップＳ３０において、ログ表示切替部２３は、選択した項目に対する表示セットを表示画面２２ａに表示させる。上述した図３に示すように、切替表示２３ａにおいて「位置」を選択した場合、「速度」、「ＤＵＴＹ比」、「位置」、および「モータ電流」の表示セットが表示される。このように、複数のログのなかから制約条件を設定したい項目に関するログのみが表示されるため、現場の作業者であっても波形を確認しやすい。このステップＳ３０が、発明の表示切替工程の一例に対応する。
【００４８】
次に、ステップＳ４０において、作業者は、ログ閾値選択部２４を用いて制約条件を選択する。作業者は、選択矢印２４ａを用いて閾値または上下リミット値を決定して、またはグラフを変形させることによって目標値テーブルを作成して制約条件を決定する。ログ閾値選択部２４は、制約条件と、その制約条件を決定された制御値とを関連付け、設定部２５に出力する。このようにログの波形を視認しながら、制約条件を設定できるため、設計者などではない現場の作業者であっても容易に制約条件を設定することができる。
【００４９】
次に、ステップＳ５０において、制約条件を設定する項目が全て終了していない場合には、ステップＳ２０に戻り、作業者によって、他の制約条件を決定したい項目が選択される。そして、ステップＳ３０、Ｓ４０が行われ、選択された項目に対して制約条件が決定され、制約条件は制御値と関連付けられて設定部２５に出力される。
一方、ステップＳ５０において、制約条件を設定する項目が全て終了した場合には、ステップＳ６０において、設定部２５は、決定された制約条件をフィードバック制御部１３１に送信する。フィードバック制御部１３１は、受信した制約条件を記憶し、モータ１１１の駆動制御を行う。
【００５０】
このように、現場の作業者であっても、複数の制御値の各々に制約条件を容易に設定することができる。例えば『ネジ締めの回転速度を一定に保ちつつ、ちょうど５ｃｍの深さに相当する累積回転角度で停止する』という制御の要望があると仮定する。この場合には、制御値として「回転速度」および「位置」のログ波形が表示されるように表示切替を行い、ログ波形を見ながら、指定の回転速度と累積回転角度となるように制約条件となる目標値（閾値ともいえる）を設定することによって上記制御を実現することができる。すなわち、その場その場に応じた速やかな電動工具のカスタムチューニングを行うことができる。
【００５１】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施の形態では、電力消費体の一例として電動工具を挙げたが、電動工具に限られるものではなく、園芸工具、モビリティ、ロボット、およびドローン等であってもよい。
【００５２】
（Ｂ）
上記実施の形態では、電動工具１０と制御装置２０の間におけるログおよび制約条件の送受信を無線で行うと述べたが、無線に限られるものではなく、有線であってもよいし、記録媒体（例えば、ＳＤ（Secure Digital）カード等）を介してデータを移動させてもよい。
【００５３】
（Ｃ）
上記実施の形態では、切替表示２３ａに「回転速度」および「ＤＵＴＹ比」の項目が設けられておらず、他の項目の選択の際に表示されているグラフを用いて制約条件を設定可能であるが、これに限られるものではない。すなわち、切替表示２３ａに「回転速度」および「ＤＵＴＹ比」の項目が設けられていてもよい。
【００５４】
（Ｄ）
図８の表示画面２２ａに示す設定画面からログ波形を表示する場合には、例えば回転速度に対する目標値を設定するように、項目に対してどのような制約条件を設定するか確認できる。しかしながら、図８の設定画面が設けられず、図２〜図５のログ波形を示す表示画面２２ａが表示される場合には、回転速度に対して上下リミット値を設定するか、目標値を設定するかといった制約条件の種類を特定することができない。そのため、ログ波形を示す表示画面２２ａにおいて、目標値、上下リミット値、目標値テーブルおよび動作シーケンスのいずれを設定するか選択する選択表示があってもよい。
【００５５】
（Ｅ）
本実施の形態では、トリガスイッチ１２１が設けられているが、トリガスイッチに限らなくても良く、オン・オフスイッチであってもよいが、本発明は、スイッチによって段階的にモータの回転速度やＤＵＴＹ比などが変更される構成に適用する方がより効果的である。
【００５６】
（Ｆ）
ログ記憶部２１によってログを記憶することにより、学習の効果を見込むことができれば、ログ波形に適切な設定の示唆情報を重ねて表示してもよい。示唆情報としては、例えば、最近使用している制約条件の情報などが挙げられる。
【００５７】
（Ｇ）
上記実施の形態では、電力消費体の制御方法として、図９に示すフローチャートに従って、実施する例を挙げて説明したが、これに限定されるものではない。
例えば、図９に示すフローチャートに従って実施される電力消費体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムとして、本発明を実現しても良い。
また、プログラムの一つの利用形態は、コンピュータにより読取可能な、ＲＯＭ等の記録媒体に記録され、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。
【００５８】
またプログラムの一つの利用形態は、インターネット等の伝送媒体、光・電波・音波などの伝送媒体中を伝送し、コンピュータにより読みとられ、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。
また、上述したコンピュータは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアに限らずファームウェアや、ＯＳ、更に周辺機器を含むものであってもよい。
なお、以上説明したように、電力消費体の制御方法はソフトウェア的に実現してもよいし、ハードウェア的に実現しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明の電力消費体の制御装置、制御システム、および電力消費体の制御方法は、現場において複数の制約条件を容易に設定することが可能な効果を有し、例えば電動工具等の制御を行う上で有用である。
【符号の説明】
【００６０】
１０      電動工具（電力消費体）
１１      機構部
１２      入力部
１３      制御部
１４      ログ出力部（送信部）
１５      電源部
２０      制御装置
２１      ログ記憶部
２２      表示部
２３      ログ表示切替部（表示切替部）
２４      ログ閾値選択部（制約条件決定部）
２５      設定部
１１１    モータ
１１２    減速機
１１３    出力部
１１４    位置検出部
１２１    トリガスイッチ
１２２    センサ回路
１２２ａ  引き量センサ
１２２ｂ  電圧センサ
１２２ｃ  電流センサ
１２２ｄ  トルクセンサ
１２２ｅ  第１温度センサ
１２２ｆ  第２温度センサ
１２２ｇ  加速度センサ
１２２ｈ  角速度センサ
１３１    フィードバック制御部
１３２    モータ駆動回路
１３３    回転速度演算部
１５１    バッテリ
１５２    バッテリ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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