(57)【要約】【課題】複数の線材を纏められかつ構造が簡単な線材纏め装置を提供する。【解決手段】線材纏め装置であるロボットハンド１は、互いに近接離隔可能かつ近接時には互いに重なり合う一対のフィンガ１０，２０と、フィンガ１０，２０の互いに対向する部位に形成されて開口幅が奥側に向けて狭くなった凹状部１４，２４と、を有する。凹状部１４，２４は、第１端部１２１，２２１、第１辺縁１２２，２２２、第２端部１３１，２３１および第２辺縁１３２，２３２を有する。第１端部１２１，２２１および第２端部１３１，２３１は、一対のフィンガ１０，２０を互いに近接させた際に、先に第１端部１２１，２２１が重なり、後から第２端部１３１，２３１が重なるような配置とされている。フィンガ１０，２０は回転式の移動機構で近接離隔され、第１辺縁１２２，２２２はその回転軸３１，３２を中心とする円弧形状を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに近接離隔可能かつ近接時には互いに重なり合う一対のフィンガと、前記フィンガの互いに対向する部位に形成されて開口幅が奥側に向けて狭くなった一対の凹状部と、一対の前記フィンガを互いに近接離隔させる移動機構と、を有することを特徴とする線材纏め装置。
【請求項２】
前記凹状部は、前記移動機構に近い側の第１端部と、前記移動機構から離れた側の第２端部との間に形成され、
前記第１端部および前記第２端部は、一対の前記フィンガを互いに近接させた際に、先に前記第１端部が重なり、後から前記第２端部が重なるような配置とされていることを特徴とする請求項１に記載の線材纏め装置。
【請求項３】
前記移動機構は、一対の前記フィンガを回転させる回転式の移動機構であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の線材纏め装置。
【請求項４】
前記凹状部は、その内側に、前記移動機構に近い側の第１辺縁と、前記移動機構から離れた側の第２辺縁とを有し、
前記第１辺縁は、前記移動機構の回転軸を中心とする円弧形状を有することを特徴とする請求項３に記載の線材纏め装置。
【請求項５】
前記フィンガは、前記移動機構に支持された基部と、前記基部の先端から分岐した第１枝部および第２枝部とを有し、
前記第１枝部および前記第２枝部の間に前記凹状部が形成されていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の線材纏め装置。
【請求項６】
前記フィンガは、前記移動機構に支持された基部と、前記基部の先端に連続しかつ前記基部に対して屈曲した中間部と、前記中間部の先端に連続しかつ前記中間部に対して屈曲した先端部とを有し、
前記中間部および前記先端部の間に前記凹状部が形成されていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の線材纏め装置。
【請求項７】
前記フィンガは、前記移動機構に支持された板材であり、
前記板材の互いに対向する部位を切り欠いて前記凹状部が形成されていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の線材纏め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は線材纏め装置に関し、線材を束ねるためのロボットハンドとして利用できる装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業用ロボットの普及が進められている。
産業用ロボットでは、処理対象であるワークに対し、実行すべき処理に応じたロボットハンドが用いられる。ロボットハンドは、多関節アーム型、スカラ型、クロスレール型などの多様なロボット本体に装着され、ワークに対して相対移動する。
【０００３】
ロボットハンドとしては、ワークを挟んで掴むものが主流であり、具体的には一対のフィンガを対向配置し、これらを近接離隔させる構成が一般的である。
ワークを挟む動作としては、フィンガを並行移動させるもの（特許文献１参照）のほか、フィンガを回動させて先端側を近接離隔させるものがある。回動式には、フィンガが途中で折れ曲がるように多段階に回動させるもの（特許文献２参照）、並行リンクを用いて回動式だがフィンガの挟持部分が互いに並行に近接離隔するもの（特許文献３参照）などが知られている。
【０００４】
一方、複数本の線材を結束するために、結束用のロボットハンドが用いられる。
例えば、一対のフィンガの間に複数の線材を囲い込み、一対のフィンガの内側に帯状体を通し、この帯状体で締め付けることで、複数の線材を結束するロボットハンドが知られている（特許文献４，５参照）。
また、一対のフィンガの間に複数の線材を囲い込むとともに、押し付け部材を複数の線材に向けて進出させ、線材をより狭い空間に絞り込むロボットハンドも知られている（特許文献６参照）。
【０００５】
なお、これらのロボットハンドで纏められる複数の線材としては、各種機器類の電装ケーブルのほか、流体パイプなども含まれる。
さらに、電線の端部の被覆材を剥いた状態で露出する複数の芯線はしばしば「ばらけた」状態（一部の芯材が曲がって全体として向きが不揃いになった状態）となる。このようなばらけた芯材は、そのままでは端子への固定や半田付けができない。このため、ばらけた芯材を束ねて揃える処理が必要となる。このような処理にも、結束用のロボットハンドが使用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−２７７９８２号公報
【特許文献２】特開２００７−６９２８６号公報
【特許文献３】特開２００９−１０７０７９号公報
【特許文献４】特開２００６−３６２５２号公報
【特許文献５】特開２０１６−２１６０８６号公報
【特許文献６】特開２００８−１６８９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１〜３のロボットハンドは、ワークを挟持する目的では使用できるが、線材の纏め目的には使用できない。つまり、ばらけた線材に対して、対向するフィンガを開いた状態で近づけ、フィンガを閉じたとしても、各線材はフィンガに挟まれるものの、フィンガに沿って並ぶことになり、複数の線材を纏める、という目的には適用できない。
特許文献４〜６のロボットハンドでは、線材を纏めて絞り込むことができるが、フィンガとは別に、締め付け用の帯状体あるいは押し付け部材を用いる必要があり、構造が複雑になっていた。
【０００８】
本発明の目的は、複数の線材を纏められかつ構造が簡単な線材纏め装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の線材纏め装置は、互いに近接離隔可能かつ近接時には互いに重なり合う一対のフィンガと、前記フィンガの互いに対向する部位に形成されて開口幅が奥側に向けて狭くなった一対の凹状部と、一対の前記フィンガを互いに近接離隔させる移動機構と、を有することを特徴とする。
【００１０】
本発明では、フィンガが離隔した状態で、互いの内側に複数の線材を導入する。フィンガを近接させることで、線材は各フィンガの凹状部に導入される。凹状部は奥側が狭くなっているため、フィンガがさらに近接することで、２つの凹状部で形成される孔状の空間が次第に小さく絞られてゆく。
本発明のフィンガは、一対が互いに重なり合う構成であるため、近接時の制約（当接による移動規制など）がなく、例えばすれ違いも可能である。このため、各フィンガに形成された一対の凹状部で形成される孔状の空間は、複数の線材の束に対して十分に小さな空間とすることができる。
従って、本発明の線材纏め装置によれば、それぞれ凹状部が形成された一対のフィンガという簡単な構成で、複数の線材を十分に絞り込んだ状態に纏めることができる。
なお、一対のフィンガを近接離隔させる移動機構としては、回動式あるいは平行移動式など既存の移動機構を採用することができる。
【００１１】
本発明の線材纏め装置において、前記凹状部は、前記移動機構に近い側の第１端部と、前記移動機構から離れた側の第２端部との間に形成され、前記第１端部および前記第２端部は、一対の前記フィンガを互いに近接させた際に、先に前記第１端部が重なり、後から前記第２端部が重なるような配置とされていることが望ましい。
【００１２】
本発明では、複数の線材を纏める際に、フィンガを開いた状態でその内側に線材を導入し、フィンガを閉じる。フィンガを閉じる動作により、先ず第１端部が重なり合った状態、つまり閉じた状態となる。なお、フィンガが最大限開いた状態でも、常に第１端部が重なり合った状態となるように、フィンガの動作角度を設定してもよい。
フィンガの内側に導入された線材は、重なり合っている第１端部により、移動機構に近づくような移動を規制される。これにより、移動機構の近傍に線材が入り込んで噛み込み等の支障が生じることを防止できる。
【００１３】
第１端部が重なり合った状態でも、第２端部が、未だ重なり合っていない状態、つまり開いた状態とすることができる。この状態のまま、線材纏め装置の全体を移動させ、開いた状態のフィンガの先端側から、追加的に他の線材を導入することもできる。これにより、纏めるべき線材を漏れなく導入することができる。
第２端部が開いている状態で、フィンガを更に近接させることで、第２端部も互いに重なり合い、一対の凹状部の奥側の空間が閉じられる。そして、凹状部の奥側に囲い込まれた複数の線材は、フィンガを更に近接させることで、更に凹状部の奥側で形成される狭い空間に追い込まれ、十分に絞り込んだ状態とすることができる。
【００１４】
本発明の線材纏め装置において、前記移動機構は、一対の前記フィンガを回転させる回転式の移動機構であることが好ましい。
【００１５】
本発明では、フィンガの移動機構に支持された側よりも、反対側である先端側が大きく近接離隔する。このため、複数の線材が互いに距離を空けて配置されている状態であっても、大きく開いた一対のフィンガの先端側から、これらの線材を大きく囲い込むことができる。そして、一対のフィンガを閉じることで、囲い込んだ線材を細く纏めることができる。
【００１６】
本発明の線材纏め装置において、前記凹状部は、その内側に、前記移動機構に近い側の第１辺縁と、前記移動機構から離れた側の第２辺縁とを有し、前記第１辺縁は、前記移動機構の回転軸を中心とする円弧形状を有することが好ましい。
【００１７】
本発明では、一対のフィンガが回動することで、各々の凹状部の第２辺縁の間に複数の線材を囲い込むことができる。第１辺縁は、フィンガが回動しても移動機構の回転軸から同じ距離に維持され、これは第１辺縁が互いに重なった状態に至っても同様であり、フィンガの回転角度に関わりなく、先に囲い込まれた線材を同じ位置で支えることができる。
なお、円弧形状としては、厳密な意味での幾何学的な円弧に限らず、部分的に曲率が異なる円弧状であってもよく、また曲率中心も移動機構の回転軸の中心からずれているものでもよく、フィンガが回動しても第１辺縁が移動機構の回転軸から略同じ距離に維持できればよい。
【００１８】
本発明の線材纏め装置において、前記フィンガは、前記移動機構に支持された基部と、前記基部の先端から分岐した第１枝部および第２枝部とを有し、前記第１枝部および前記第２枝部の間に前記凹状部が形成されていることが好ましい。
【００１９】
本発明では、第１枝部および第２枝部が独立した構成とすることができるため、フィンガおよび凹状部の位置あるいは形状の設計自由度を高めることができる。
本発明では、第１枝部および第２枝部の対向辺縁を前述した第１辺縁および第２辺縁とすることができる。また、第１枝部および第２枝部の先端を前述した第１端部および第２端部とすることができる。
【００２０】
本発明の線材纏め装置において、前記フィンガは、前記移動機構に支持された基部と、前記基部の先端に連続しかつ前記基部に対して屈曲した中間部と、前記中間部の先端に連続しかつ前記中間部に対して屈曲した先端部とを有し、前記中間部および前記先端部の間に前記凹状部が形成されていることが好ましい。
【００２１】
本発明では、基部から中間部ないし先端部を一本の部材で形成することができる。また、基部、中間部、先端部各々の形状、基部と中間部との屈曲状態、中間部と先端部との屈曲状態により、フィンガおよび凹状部を自由に設計することができる。
本発明では、中間部および先端部の対向辺縁を前述した第１辺縁および第２辺縁とすることができる。また、基部と中間部との接続部分を前述した第１端部とし、先端部の先端を前述した第２端部とすることができる。
【００２２】
本発明の線材纏め装置において、前記フィンガは、前記移動機構に支持された板材であり、前記板材の互いに対向する部位を切り欠いて前記凹状部が形成されていることが好ましい。
本発明では、板状のフィンガの一部に切欠きを形成して凹状部とすることができ、製造も容易にできる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、複数の線材を纏められかつ構造が簡単な線材纏め装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施形態の開いた状態を示す平面図。
【図２】前記第１実施形態の閉じた状態を示す平面図。
【図３】前記第１実施形態の絞った状態を示す平面図。
【図４】本発明の第２実施形態の開いた状態を示す平面図。
【図５】前記第２実施形態の絞った状態を示す平面図。
【図６】本発明の第３実施形態の開いた状態を示す平面図。
【図７】前記第３実施形態の絞った状態を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
〔第１実施形態〕
図１から図３の各図には、本発明の線材纏め装置の第１実施形態であるロボットハンド１が示されている。
ロボットハンド１は、多関節アーム型、スカラ型、クロスレール型などの任意のロボット本体９に装着され、ワークである複数の線材８に対して相対移動し、これら複数の線材８を纏める動作を行う。
【００２６】
複数の線材８は、例えば製造途上の機械装置の外側に垂れ下がった電気配線などであり、ロボットハンド１で纏めて絞られたうえ、タイラップなどで結束される。あるいは、複数の線材８は、電気配線を端子に固定する際に、線材の端部の被覆を剥いた状態で露出される芯線の束であり、ロボットハンド１で纏めて絞られたうえ、適宜端子に半田付け等される。
【００２７】
ロボットハンド１は、一対のフィンガ１０，２０と、ロボット本体９のハンド装着部に固定されるホルダ３０とを有する。
ホルダ３０には、フィンガ１０，２０を支持する一対の回転軸３１，３２が設置されている。ロボット本体９のハンド装着部にはエアシリンダ等の駆動源が内蔵され、ホルダ３０にはエアシリンダの往復動を回転に変換するカムや歯車などを用いた伝達機構が内蔵されている。
これらの駆動源および伝達機構により、一対の回転軸３１，３２は、互いに逆向きに同期して回転する。これらのホルダ３０、駆動源、伝達機構および一対の回転軸３１，３２により、本発明の移動機構が構成されている。
移動機構としては、例えば、駆動源としてホルダ３０に内蔵されたモータを用い、伝達機構としてモータの回転を減速して回転軸３１，３２に伝達する機構を用いてもよい。
【００２８】
一対のフィンガ１０，２０は、それぞれ回転軸３１，３２に支持された基部１１，２１と、基部１１，２１の先端から分岐した第１枝部１２，２２および第２枝部１３，２３とを有する。
【００２９】
このようなフィンガ１０，２０は、例えば板状の部材を所定形状に打ち抜いて形成することができる。基部１１，２１、第１枝部１２，２２および第２枝部１３，２３は、一体に形成されていてもよく、各々を別に形成して連結してもよい。
一対のフィンガ１０，２０は、回転軸３１，３２に対する取り付け高さを変える等により、互いに厚み方向にずれて配置されている。このため、フィンガ１０，２０は、それぞれ回転した際に、互いに衝突することなく重なり合うことができる。
【００３０】
第１枝部１２，２２は、基部１１，２１から互いに向かい合う側へ分岐し、回転軸３１，３２を中心とした円弧状に延びている。
第２枝部１３，２３は、基部１１，２１から互いに向かい合う側へ分岐し、基部１１，２１と略直交する方向へ延びている。
【００３１】
第１枝部１２，２２と第２枝部１３，２３との間には、それぞれ凹状部１４，２４が形成されている。
凹状部１４，２４において、第１枝部１２，２２の先端が第１端部１２１，２２１とされ、第２枝部１３，２３の先端が第２端部１３１，２３１とされる。
凹状部１４，２４において、第１枝部１２，２２の第２枝部１３，２３に臨む辺縁が第１辺縁１２２，２２２とされ、第２枝部１３，２３の第１枝部１２，２２に臨む辺縁が第２辺縁１３２，２３２とされる。
【００３２】
凹状部１４，２４は、第１端部１２１，２２１と第２端部１３１，２３１との間隔が開口幅とされる。凹状部１４，２４は、これらの開口幅に対し、奥側つまり基部１１，２１の第１枝部１２，２２および第２枝部１３，２３が分岐する部分に至るに従って、その幅が狭く、逆Ｖ字状に形成されている。
凹状部１４，２４において、開口部から奥側に至る両側の辺縁のうち、第１辺縁１２２，２２２については回転軸３１，３２を中心とした円弧状に形成されている。一方、第２辺縁１３２，２３２については、第１辺縁１２２，２２２よりも緩い円弧状とされるとともに、回転軸３１，３２を中心とした円弧よりも、第２端部１３１，２３１が外側に拡がるように形成されている。
【００３３】
凹状部１４，２４において、第１端部１２１，２２１および第２端部１３１，２３１は、一対のフィンガ１０，２０を互いに近接させた際に、先に第１端部１２１，２２１が重なり、後から第２端部１３１，２３１が重なるような配置とされている。
第１端部１２１，２２１は、第２端部１３１，２３１の回転軸３１，３２に対する角度位置（それぞれ図１の一点鎖線）よりも、フィンガ１０，２０の近接方向、つまりフィンガ１０については図１の時計回り、フィンガ２０については図１の半時計回りに突出している。
本実施形態では、フィンガ１０，２０が図１に示す最大開度状態においても、第１枝部１２，２２の先端は常時互いに重なり合った状態にある。
【００３４】
このような第１実施形態においては、次のような動作により、複数の線材８を纏める。
図１に示すように、先ず、フィンガ１０，２０を大きく開いた状態で、ロボット本体９によりロボットハンド１を移動させ、複数の線材８を第２枝部１３，２３の内側に収まるようにする。
このとき、第１枝部１２，２２は、既に互いの先端側が重なって一連となっており、線材８は第１枝部１２，２２で規制され、回転軸３１，３２に達することはない。従って、噛み込みなどの線材８の支障、あるいは動作停止などのロボットハンド１の支障は、ともに防止される。
【００３５】
次に、回転軸３１，３２を回転させ、フィンガ１０，２０が互いに近接するように移動させる。
図２において、フィンガ１０，２０は、元の位置（一点鎖線参照）から移動し、第２端部１３１，２３１が互いに重なる状態に至る（実線参照）。
このとき、第２枝部１３，２３の内側に収められていた複数の線材８は、フィンガ１０，２０の凹状部１４，２４へと順次導入されてゆく。さらにフィンガ１０，２０が回転して第２端部１３１，２３１が互いに重なる状態に至ると、一対の凹状部１４，２４が、互いに連通しかつ外部に対して閉じられた状態とされる。これらの凹状部１４，２４により、閉じた孔状の空間７が形成され、この空間７の内側に複数の線材８が囲い込まれる。
【００３６】
複数の線材８が空間７に囲い込まれた状態で、フィンガ１０，２０がさらに回転することで、複数の線材８は凹状部１４，２４の奥側に追い込まれ、纏められてゆく。
図３に示すように、フィンガ１０，２０がさらに回転し、凹状部１４，２４の奥側（第１枝部１２，２２と第２枝部１３，２３との分岐部分）どうしが近接した状態に達すると、空間７は最小の開口面積となり、この内側に保持された複数の線材８は十分に絞り込まれた状態で纏められる。
【００３７】
このような第１実施形態によれば、次のような効果が得られる。
本実施形態では、一対のフィンガ１０，２０が互いに重なり合う構成であるため、近接時の制約（当接による移動規制など）がなく、例えばすれ違いも可能である。このため、各フィンガ１０，２０に形成された一対の凹状部１４，２４で形成される孔状の空間７は、複数の線材８の束に対して十分に小さな空間とすることができる。
従って、本実施形態の線材纏め装置であるロボットハンド１によれば、それぞれ凹状部１４，２４が形成された一対のフィンガ１０，２０という簡単な構成で、複数の線材８を十分に絞り込んだ状態に纏めることができる。
【００３８】
本実施形態では、第１端部１２１，２２１および第２端部１３１，２３１は、一対のフィンガ１０，２０を互いに近接させた際に、先に第１端部１２１，２２１が重なり、後から第２端部１３１，２３１が重なるような配置とされている。そして、フィンガ１０，２０が最大限開いた状態でも、常に第１端部１２１，２２１が重なり合った状態とされている。
このため、フィンガ１０，２０を開いた状態でその内側に導入された線材８は、重なり合っている第１端部１２１，２２１および第１枝部１２，２２により、ホルダ３０ないし回転軸３１，３２で構成される移動機構に近づくような移動を規制される。
これにより、移動機構の近傍に線材８が入り込んで噛み込み等の支障が生じることを防止できる。
【００３９】
本実施形態では、第１端部１２１，２２１が重なり合った状態でも、第２端部１３１，２３１が、未だ重なり合っていない状態、つまり開いた状態とすることができる。この状態のまま、ロボットハンド１の全体を移動させ、開いた状態のフィンガ１０，２０の先端側から、追加的に他の線材８を導入することもできる。これにより、纏めるべき線材８を漏れなく導入することができる。
第２端部１３１，２３１が開いている状態で、フィンガ１０，２０を更に近接させることで、第２端部１３１，２３１も互いに重なり合い、一対の凹状部１４，２４の内側の空間７が閉じられる。そして、凹状部１４，２４の奥側に囲い込まれた複数の線材８は、フィンガ１０，２０を更に近接方向に移動させることで、更に凹状部１４，２４の奥側で形成される狭い空間７に追い込まれ、十分に絞り込んだ状態とすることができる。
【００４０】
本実施形態では、フィンガ１０，２０が回転により近接離隔する構成としたので、フィンガ１０，２０の回転軸３１，３２に支持された側よりも、反対側である先端側つまり第２端部１３１，２３１の側が大きく近接離隔するようにできる。
このため、複数の線材８が互いに距離を空けて配置されている状態であっても、大きく開いた一対のフィンガ１０，２０の先端側から、これらの線材を大きく囲い込むことができる。そして、一対のフィンガ１０，２０を閉じることで、囲い込んだ線材８を細く纏めることができる。
【００４１】
本実施形態では、フィンガ１０，２０の第２辺縁１３２，２３２により、一対のフィンガ１０，２０が回動することで、凹状部１４，２４の奥側に複数の線材８を囲い込むことができる。
一方、第１辺縁１２２，２２２が、回転軸３１，３２を中心とする円弧形状を有することで、フィンガが回動しても第１辺縁１２２，２２２は回転軸３１，３２から同じ距離に維持され、フィンガ１０，２０の回転角度に関わりなく、先に囲い込まれた線材８を同じ位置で支えることができる。
【００４２】
本実施形態では、フィンガ１０，２０が、基部１１，２１の先端側から分岐する第１枝部１２，２２および第２枝部１３，２３を形成し、第１枝部１２，２２と第２枝部１３，２３との間に凹状部１４，２４が形成されるようにした。このように、第１枝部１２，２２と第２枝部１３，２３とが独立しているため、フィンガ１０，２０および凹状部１４，２４の位置あるいは形状の設計自由度を高めることができる。
【００４３】
〔第２実施形態〕
図４および図５には、本発明の線材纏め装置の第２実施形態であるロボットハンド２が示されている。
本実施形態のロボットハンド２は、前述した第１実施形態のロボットハンド１と主要な構成が共通している。このため、共通の構成については同じ符号を付して説明を省略し、互いの相違点について以下に説明する。
【００４４】
第１実施形態のフィンガ１０，２０は、基部１１，２１の先端側から分岐する第１枝部１２，２２および第２枝部１３，２３が形成されていた。
これに対し、本実施形態のフィンガ１０Ａ，２０Ａは、基部１１Ａ，２１Ａの先端側に第１枝部１２Ａ，２２Ａが接続され、その先端側に第２枝部１３Ａ，２３Ａが接続され、これらは互いに屈曲しているが一連である。
【００４５】
第１実施形態では、第１枝部１２，２２と第２枝部１３，２３との間に凹状部１４，２４が形成されていた。そして、第１枝部１２，２２には第１端部１２１，２２１および第１辺縁１２２，２２２が形成され、第２枝部１３，２３には第２端部１３１，２３１および第２辺縁１３２，２３２が形成されていた。
本実施形態においても、第１枝部１２Ａ，２２Ａと第２枝部１３Ａ，２３Ａとの間に凹状部１４，２４が形成され、第１枝部１２Ａ，２２Ａに第１端部１２１，２２１および第１辺縁１２２，２２２が形成され、第２枝部１３Ａ，２３Ａに第２端部１３１，２３１および第２辺縁１３２，２３２が形成されている。
【００４６】
このように、フィンガ１０Ａ，２０Ａの形状の相違に拘わらず、本実施形態の第１枝部１２Ａ，２２Ａおよび第２枝部１３Ａ，２３Ａは、第１実施形態の第１枝部１２，２２および第２枝部１３，２３と同様の配置とされ、これにより第１実施形態のフィンガ１０，２０と同様な機能を得ることができる。
【００４７】
このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様な効果が得られる。
さらに、本実施形態では、フィンガ１０Ａ，２０Ａが途中屈曲しているが一連であり、棒材を折り曲げて形成することもできる。
【００４８】
〔第３実施形態〕
図６および図７には、本発明の線材纏め装置の第３実施形態であるロボットハンド３が示されている。
本実施形態のロボットハンド３は、前述した第１実施形態のロボットハンド１と主要な構成が共通している。このため、共通の構成については同じ符号を付して説明を省略し、互いの相違点について以下に説明する。
【００４９】
第１実施形態のフィンガ１０，２０は、基部１１，２１の先端側から分岐する第１枝部１２，２２および第２枝部１３，２３が形成され、第１枝部１２，２２と第２枝部１３，２３との間に凹状部１４，２４が形成されていた。
これに対し、本実施形態のフィンガ１０Ｂ，２０Ｂは、幅が広い板状の基部１１Ｂ，２１Ｂの先端側に第２枝部１３Ｂ，２３Ｂが接続され、基部１１Ｂ，２１Ｂと第２枝部１３Ｂ，２３Ｂとの間に凹状部１４Ｂ，２４Ｂが形成されている。
【００５０】
本実施形態では、基部１１Ｂ，２１Ｂの凹状部１４Ｂ，２４Ｂに臨む辺縁は第１辺縁１２２Ｂ，２２２Ｂとされ、その第２枝部１３Ｂ，２３Ｂとは反対側の端部が第１端部１２１Ｂ，２２１Ｂとされている。
第２枝部１３Ｂ，２３Ｂには、第１実施形態と同様な第２端部１３１，２３１および第２辺縁１３２，２３２が形成されている。
【００５１】
第１実施形態のフィンガ１０，２０は、ホルダ３０に設置された回転軸３１，３２に支持され、回転により互いに近接離隔可能であった。
これに対し、本実施形態のフィンガ１０Ｂ，２０Ｂは、ホルダ３０Ｂに設置された図示しない往復移動機構により、互いに平行移動して近接離隔可能とされている。
往復移動機構としては、ホルダ３０Ｂに内蔵されてフィンガ１０Ｂ，２０Ｂの移動方向に延びるエアシリンダ等が利用できるほか、同方向に延びるラックとピニオンや送りねじ軸をモータで駆動する機構などが利用できる。
【００５２】
このような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様な効果が得られる。
ただし、第１実施形態におけるフィンガ１０，２０の回転移動による効果は、本実施形態では得られない。しかし、本実施形態では、フィンガ１０Ｂ，２０Ｂを平行移動させるため、ホルダ３０Ｂおよびその往復移動機構のストロークを大きくとることで、フィンガ１０Ｂ，２０Ｂのサイズに拘わらず、複数の線材８を囲い込む際のフィンガ１０Ｂ，２０Ｂの間隔を任意に拡大することもできる。
【００５３】
〔変形例〕
なお、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形などは本発明に含まれる。
例えば、前記各実施形態におけるフィンガ（フィンガ１０，１０Ａ，１０Ｂ，２０，２０Ａ、２０Ｂ）の材質、寸法および細部形状は、纏める対象の線材８に応じて適宜設定すればよい。
前記各実施形態においては、一対のフィンガをそれぞれ対称形としたが、非対称であってもよい。要するに一対のフィンガの間に、線材８を囲い込む凹状部（１４，２４，１４Ｂ，２４Ｂ）を形成し、閉じた空間７を狭めて線材８を絞り込めるような形状であればよい。
【００５４】
前記各実施形態においては、一対のフィンガの第１端部（１２１，１２１Ｂ，２２１，２２１Ｂ）および第１枝部（１２，１２Ａ，２２，２２Ａ）の一部が、フィンガの位置に拘わらず常に重なり合うものとしたが、例えばフィンガが最大限に離れた状態では、第１端部および第１枝部が重ならない状態となってもよい。この場合でも、線材８を囲い込む際には、一対のフィンガの各々の第１枝部が一部重なって線材８の移動機構（ホルダ３０，３０Ｂ）側への移動を規制することが望ましい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は線材纏め装置に関し、線材を束ねるためのロボットハンドとして利用できる。
【符号の説明】
【００５６】
１、２，３…ロボットハンド、１０，１０Ａ，１０Ｂ…フィンガ、１１，１１Ａ，１１Ｂ…基部、１２，１２Ａ…第１枝部、１２１，１２１Ｂ…第１端部、１２２，１２２Ｂ…第１辺縁、１３，１３Ａ，１３Ｂ…第２枝部、１３１…第２端部、１３２…第２辺縁、１４，１４Ｂ…凹状部、２０，２０Ａ，２０Ｂ…フィンガ、２１，２１Ａ，２１Ｂ…基部、２２，２２Ａ…第１枝部、２２１，２２１Ｂ…第１端部、２２２，２２２Ｂ…第１辺縁、２３，２３Ａ，２３Ｂ…第２枝部、２３１…第２端部、２３２…第２辺縁、２４，２４Ｂ…凹状部、３０，３０Ｂ…ホルダ、３１，３２…回転軸、７…空間、８…線材、９…ロボット本体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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