(57)【要約】      （修正有）【課題】モータ駆動装置において、バックラッシを押えつつ、被駆動体を迅速に目的位置へ位置決め可能とする技術を提供する。【解決手段】モータ制御装置５０は、モータ１２、１４が被駆動体Ａを移動するための第１の運転指令及び第２の運転指令を生成する運転指令生成部５２と、モータ１２、１４の駆動軸が被駆動体Ａに逆方向の力を加えるように、第１の運転指令に付加される第１のプリロード指令及び第２の運転指令に付加される第２のプリロード指令を生成するプリロード指令生成部５４と、操作量が予め定めた閾値を超えたときに、上記力の絶対値を減少させるように第１のプリロード指令又は第２のプリロード指令を調整するプリロード指令調整部５６とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被駆動体を同一方向へ駆動する第１のモータ及び第２のモータを制御するモータ制御装置であって、
前記第１のモータが前記第２のモータと協働して前記被駆動体を移動するための第１の運転指令、及び前記第２のモータが前記第１のモータと協働して前記被駆動体を移動するための第２の運転指令を生成する運転指令生成部と、
前記第１のモータの駆動軸と前記第２のモータの駆動軸とが前記被駆動体に逆方向の力を加えるように、前記第１の運転指令に付加される第１のプリロード指令を生成するとともに、前記第２の運転指令に付加される第２のプリロード指令を生成するプリロード指令生成部と、
前記第１の運転指令及び前記第２の運転指令の少なくとも一方から得られる操作量が予め定めた閾値を超えたときに、前記力の絶対値を減少させるように前記第１のプリロード指令又は前記第２のプリロード指令を調整するプリロード指令調整部と、を備える、モータ制御装置。
【請求項２】
前記第１のプリロード指令は、前記第１のモータの前記駆動軸が前記被駆動体に前記同一方向へ第１の前記力を加えるように、前記第１の運転指令に付加され、
前記第２のプリロード指令は、前記第２のモータの前記駆動軸が前記被駆動体に前記同一方向とは反対の方向へ第２の前記力を加えるように、前記第２の運転指令に付加され、
前記プリロード指令調整部は、前記操作量が前記閾値を超えたときに、前記第２の力を減少させるように前記第２のプリロード指令を調整する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記プリロード指令調整部は、前記操作量が増加するにつれて前記第２の力を減少させるように、前記第２のプリロード指令を調整する、請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記プリロード指令調整部は、前記第２の力を漸減させるか、又は段階的に減少させるように、前記第２のプリロード指令を調整する、請求項２又は３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記プリロード指令生成部は、前記第２の力がゼロとなったときに、前記第２のモータの前記駆動軸が前記被駆動体に前記同一方向へ追加の力を加えるための追加力指令を生成し、前記第２の運転指令に付加する、請求項２〜４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記プリロード指令調整部は、前記第１の力を減少させるように前記第１のプリロード指令を調整する、請求項２〜５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記プリロード指令調整部は、前記第１の力が前記第２の力と同期して減少するように、前記第１のプリロード指令を調整する、請求項６に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
被駆動体を同一方向へ駆動する第１のモータ及び第２のモータを制御する方法であって、
前記第１のモータが前記第２のモータと協働して前記被駆動体を移動するための第１の運転指令、及び前記第２のモータが前記第１のモータと協働して前記被駆動体を移動するための第２の運転指令を生成することと、
前記第１のモータの駆動軸と前記第２のモータの駆動軸とが前記被駆動体に逆方向の力を加えるように、前記第１の運転指令に付加される第１のプリロード指令を生成するとともに、前記第２の運転指令に付加される第２のプリロード指令を生成することと、
前記第１の運転指令及び前記第２の運転指令の少なくとも一方から得られる操作量が予め定めた閾値を超えたときに、前記力の絶対値を減少させるように前記第１のプリロード指令又は前記第２のプリロード指令を調整することと、を備える、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及びモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のモータで被駆動体を駆動するように該複数のモータの制御（いわゆる、タンデム制御）を行うモータ制御装置において、該複数のモータと該被駆動体との間のバックラッシを防止すべく、該被駆動体にプリロードを掛ける技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１７８７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のようなモータ駆動装置において、上記のバックラッシを押えつつ、被駆動体を迅速に目的位置へ位置決め可能とする技術が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様において、被駆動体を同一方向へ駆動する第１のモータ及び第２のモータを制御するモータ制御装置は、第１のモータが第２のモータと協働して被駆動体を移動するための第１の運転指令、及び第２のモータが第１のモータと協働して被駆動体を移動するための第２の運転指令を生成する運転指令生成部と、第１のモータの駆動軸と第２のモータの駆動軸とが被駆動体に逆方向の力を加えるように、第１の運転指令に付加される第１のプリロード指令を生成するとともに、第２の運転指令に付加される第２のプリロード指令を生成するプリロード指令生成部と、第１の運転指令及び第２の運転指令の少なくとも一方から得られる操作量が予め定めた閾値を超えたときに、力の絶対値を減少させるように第１のプリロード指令又は第２のプリロード指令を調整するプリロード指令調整部とを備える。
【０００６】
本開示の他の態様において、被駆動体を同一方向へ駆動する第１のモータ及び第２のモータを制御する方法は、第１のモータが第２のモータと協働して被駆動体を移動するための第１の運転指令、及び第２のモータが第１のモータと協働して被駆動体を移動するための第２の運転指令を生成することと、第１のモータの駆動軸と第２のモータの駆動軸とが被駆動体に逆方向の力を加えるように、第１の運転指令に付加される第１のプリロード指令を生成するとともに、第２の運転指令に付加される第２のプリロード指令を生成することと、第１の運転指令及び第２の運転指令の少なくとも一方から得られる操作量が予め定めた閾値を超えたときに、力の絶対値を減少させるように第１のプリロード指令又は第２のプリロード指令を調整することとを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、被駆動体が静止しているときは、被駆動体にプリロードが掛かり、これによりバックラッシが防止される。その一方で、被駆動体を移動させるべく操作量を増加させた場合、被駆動体に掛かるプリロードを減少させることができる。これにより、被駆動体を目的位置に迅速に位置決めすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態に係るモータシステムのブロック図である。
【図２】図１に示すモータシステムのブロック図であって、モータ制御装置の詳細な機能を示す。
【図３】プリロード指令の変更方法の一例を示すグラフである。
【図４】プリロード指令の変更方法の他の例を示すグラフである。
【図５】プリロード指令の変更方法のさらに他の例を示すグラフである。
【図６】プリロード指令の変更方法のさらに他の例を示すグラフである。
【図７】図１に示すモータシステムの動作フローの一例を示すフローチャートである。
【図８】他の実施形態に係るモータシステムのブロック図である。
【図９】さらに他の実施形態に係るモータシステムのブロック図である。
【図１０】さらに他の実施形態に係るモータシステムのブロック図である。
【図１１】さらに他の実施形態に係るモータシステムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。まず、図１及び図２を参照して、一実施形態に係るモータシステム１０について説明する。
【００１０】
図１は、モータシステム１０の機能を概略的に表すブロック図である。モータシステム１０は、モータ１２及び１４、位置検出器１６、サーボアンプ１８及び２０、並びに、モータ制御装置５０を備える。
【００１１】
モータ１２及び１４の各々は、例えばサーボモータであって、互いに協働して被駆動体Ａを同一方向へ駆動する。モータ１２は、ステータ、該ステータに回転可能に支持されたロータ（ともに図示せず）、及び回転検出器２３を有する。
【００１２】
回転検出器２３は、例えばエンコーダ又はホール素子を有し、モータ１２のロータの回転位置を検出する。回転検出器２３は、検出した回転位置を時間微分することでモータ１２のロータの回転速度を取得し、速度フィードバックＶＦＢＭとして、モータ制御装置５０に送信する。
【００１３】
モータ１４は、ステータ、該ステータに回転可能に支持されたロータ（ともに図示せず）、及び回転検出器２４を有する。回転検出器２４は、例えばエンコーダ又はホール素子を有し、モータ１４のロータの回転位置を検出する。回転検出器２４は、検出した回転位置を時間微分することでモータ１４のロータの回転速度を取得し、速度フィードバックＶＦＢＳとして、モータ制御装置５０に送信する。
【００１４】
位置検出器１６は、例えばリニアスケールを有し、被駆動体Ａ（図２）に近接して配置される。位置検出器１６は、被駆動体Ａの位置を検出し、位置フィードバックＰＦＢとして、モータ制御装置５０に送信する。
【００１５】
モータ制御装置５０は、少なくとも１つのプロセッサ、及び少なくとも１つのメモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ等）を有するコンピュータから構成される。モータ制御装置５０は、動作指令部５１、運転指令生成部５２、プリロード指令生成部５４、及びプリロード指令調整部５６を備える。
【００１６】
運転指令生成部５２は、運転指令ＣＭ及び運転指令ＣＳを生成する。運転指令ＣＭは、モータ１２がモータ１４と協働して被駆動体Ａを移動方向（図２中の方向Ｃ又はＤ）へ移動するために該モータ１２に送信される。一方、運転指令ＣＳは、モータ１４が被駆動体Ａを、モータ１２と協働して移動方向へ移動するためにモータ１４に送信される。
【００１７】
プリロード指令生成部５４は、プリロード指令ＣＰＭ及びプリロード指令ＣＰＳを生成する。プリロード指令ＣＰＭは、モータ１２の駆動軸１２ａが被駆動体Ａにプリロード力ＦＰＭを与えるために、運転指令ＣＭに付加される。
【００１８】
プリロード指令ＣＰＳは、モータ１４の駆動軸１４ａが被駆動体Ａに、モータ１２によるプリロード力ＦＰＭとは反対の方向へ作用するプリロード力ＦＰＳを与えるために、運転指令ＣＳに付加される。
【００１９】
プリロード指令調整部５６は、運転指令ＣＭ及びＣＳの少なくとも一方から得られる操作量Ｅが予め定めた閾値Ｅαを超えたときに、プリロード力ＦＰＭ及びＦＰＳの少なくとも一方の絶対値を減少させるように、プリロード指令ＣＰＭ又はプリロード指令ＣＰＳを調整する。
【００２０】
なお、これら運転指令生成部５２、プリロード指令生成部５４、及びプリロード指令調整部５６の機能については、後述する。モータ制御装置５０は、被駆動体Ａ、駆動軸１２ａ又は駆動軸１４ａの加速度α、運転指令ＣＭ、若しくは、運転指令ＣＳを、操作量Ｅとして取得する。
【００２１】
次に、図２を参照して、モータ制御装置５０についてさらに説明する。図２は、モータ制御装置５０の詳細な機能を表すブロック図である。モータ制御装置５０は、速度指令生成部６０及び７０、トルク指令生成部６２及び７２、並びに、電流制御部６４及び７４を有する。
【００２２】
動作指令部５１は、速度指令生成部６０及び７０に、位置指令ＣＡをそれぞれ送信する。動作指令部５１から速度指令生成部６０へ送信された位置指令ＣＡから、減算器５８にて、位置検出器１６から送信された位置フィードバックＰＦＢが除算される。
【００２３】
速度指令生成部６０は、位置指令ＣＡから位置フィードバックＰＦＢを除算した値に基づいて速度指令ＣＶＭを生成し、トルク指令生成部６２へ送信する。該速度指令ＣＶＭから、減算器６６にて、回転検出器２３から送信された速度フィードバックＶＦＢＭが除算される。
【００２４】
トルク指令生成部６２は、速度指令ＣＶＭから速度フィードバックＶＦＢＭを除算した値に基づいてトルク指令ＣτＭを生成し、電流制御部６４へ送信する。該トルク指令ＣτＭに、加算器６８にて、プリロード指令生成部５４によって生成されたプリロード指令ＣＰＭが加算される。すなわち、本実施形態においては、プリロード指令ＣＰＭは、トルク指令として生成される。
【００２５】
電流制御部６４は、トルク指令ＣτＭとプリロード指令ＣＰＭとの和に基づいて、電圧信号ＣＩＭ（例えばＰＷＭ制御信号）を生成し、サーボアンプ１８に送信する。本実施形態においては、電圧信号ＣＩＭは、トルク指令ＣτＭに応じたトルク成分と、プリロード指令ＣＰＭに応じたプリロード成分とを含む。
【００２６】
サーボアンプ１８は、インバータ（図示せず）等を有し、電圧信号ＣＩＭに応じた交流電力をモータ１２に供給し、これにより、該モータ１２を駆動する。
【００２７】
モータ１２の駆動軸１２ａには、ギア２６が連結されており、該ギア２６は、被駆動体Ａに形成された歯部Ｂと係合する。こうして、モータ１２の駆動軸１２ａは、ギア２６を介して被駆動体Ａに力を加え、該被駆動体Ａを、図２に示す方向Ｃ、又は、該方向Ｃとは反対の方向Ｄへ駆動する。
【００２８】
一方、動作指令部５１から速度指令生成部７０へ送信された位置指令ＣＡからは、減算器７６にて、位置検出器１６から送信された位置フィードバックＰＦＢが除算される。速度指令生成部７０は、位置指令ＣＡから位置フィードバックＰＦＢを除算した値に基づいて速度指令ＣＶＳを生成し、トルク指令生成部７２へ送信する。
【００２９】
このように、本実施形態においては、速度指令生成部６０及び速度指令生成部７０への位置指令ＣＡが共通であり、且つ、減算器５８及び７６へ送信される位置フィードバックＰＦＢが共通である。したがって、速度指令ＣＶＭと速度指令ＣＶＳとは、実質同じ値となる。速度指令ＣＶＳからは、減算器７８にて、回転検出器２４から送信された速度フィードバックＶＦＢＳが除算される。
【００３０】
トルク指令生成部７２は、速度指令ＣＶＳから速度フィードバックＶＦＢＳを除算した値に基づいてトルク指令ＣτＳを生成し、電流制御部７４へ送信する。トルク指令ＣτＳには、加算器８０にて、プリロード指令生成部５４によって生成されたプリロード指令ＣＰＳが加算される。すなわち、本実施形態においては、プリロード指令ＣＰＳは、トルク指令として生成される。
【００３１】
電流制御部７４は、トルク指令ＣτＳとプリロード指令ＣＰＳとの和に基づいて電圧信号ＣＩＳ（例えばＰＷＭ制御信号）を生成し、サーボアンプ２０に送信する。本実施形態においては、電圧信号ＣＩＳは、トルク指令ＣτＳに応じたトルク成分と、プリロード指令ＣＰＳに応じたプリロード成分とを有する。
【００３２】
サーボアンプ２０は、インバータ（図示せず）等を有し、電圧信号ＣＩＳに応じた交流電力をモータ１４に供給し、これにより、該モータ１４を駆動する。
【００３３】
モータ１４の駆動軸１４ａには、ギア２８が連結されており、該ギア２８は、被駆動体Ａの歯部Ｂと係合する。こうして、モータ１４の駆動軸１４ａは、ギア２８を介して被駆動体Ａに力を加え、該被駆動体Ａをモータ１２と同じ方向Ｃ又はＤへ駆動する。このように、モータ１２及び１４は、互いに協働して、被駆動体Ａを方向Ｃ又はＤへ駆動する。
【００３４】
上述したように、モータ１２は、動作指令部５１、速度指令生成部６０、トルク指令生成部６２、及び電流制御部６４がそれぞれ生成する位置指令ＣＡ、速度指令ＣＶＭ、トルク指令ＣτＭ、及び電圧信号ＣＩＭによって、被駆動体Ａを方向Ｃ又はＤへ移動する。したがって、位置指令ＣＡ、速度指令ＣＶＭ、トルク指令ＣτＭ、及び電圧信号ＣＩＭは、運転指令ＣＭを構成する。
【００３５】
また、モータ１４は、動作指令部５１、速度指令生成部７０、トルク指令生成部７２、及び電流制御部７４がそれぞれ生成する位置指令ＣＡ、速度指令ＣＶＳ、トルク指令ＣτＳ、及び電圧信号ＣＩＳによって、被駆動体Ａを、モータ１２と同じ方向Ｃ又はＤへ移動する。したがって、位置指令ＣＡ、速度指令ＣＶＳ、トルク指令ＣτＳ、及び電圧信号ＣＩＳは、運転指令ＣＳを構成する。
【００３６】
また、動作指令部５１、速度指令生成部６０及び７０、トルク指令生成部６２及び７２、並びに、電流制御部６４及び７４は、運転指令ＣＭ及び運転指令ＣＳを生成する運転指令生成部５２を構成する。
【００３７】
モータ１２及び１４が協働して被駆動体Ａを方向Ｃ又はＤへ駆動する場合、運転指令ＣＭ及びＣＳは、それぞれ、モータ１２及び１４を、同じ方向且つ略同じトルクで、回転させる。
【００３８】
モータ制御装置５０のプロセッサは、運転指令生成部５２の機能を担い、運転指令ＣＭ及び運転指令ＣＳを生成する。この場合において、モータ制御装置５０の第１のプロセッサが、動作指令部５１、速度指令生成部６０、トルク指令生成部６２、及び電流制御部６４の機能を担う一方、モータ制御装置５０の第２のプロセッサが、速度指令生成部７０、トルク指令生成部７２、及び電流制御部７４の機能を担ってもよい。
【００３９】
また、モータ制御装置５０のプロセッサは、プリロード指令生成部５４の機能を担い、プリロード指令ＣＰＭ及びプリロード指令ＣＰＳを生成する。
【００４０】
上述したように、本実施形態においては、プリロード指令ＣＰＭは、加算器６８でトルク指令ＣτＭに加算されることによって、運転指令ＣＭに付加されている。このプリロード指令ＣＰＭに応じて、モータ１２の駆動軸１２ａは、被駆動体Ａに対して、方向Ｃへ作用するプリロード力ＦＰＭを与える。
【００４１】
一方、プリロード指令ＣＰＳは、加算器８０でトルク指令ＣτＳに加算されることによって、運転指令ＣＳに付加されている。このプリロード指令ＣＰＳに応じて、モータ１４の駆動軸１４ａは、被駆動体Ａに対して、方向Ｄへ作用するプリロード力ＦＰＳを与える。
【００４２】
このように、互いに逆の方向へ作用するプリロード力ＦＰＭ及びＦＰＳが加えられることによって、被駆動体Ａを引き延ばすようなプリロードが該被駆動体Ａに掛かり、これにより、ギア２６と歯部Ｂとの間、及びギア２８と歯部Ｂとの間のバックラッシが防止される（いわゆる、アンチバックラッシモード）。
【００４３】
上述したように、モータ制御装置５０は、操作量Ｅとして、加速度α、運転指令ＣＭ、又は運転指令ＣＳを取得する。一例として、被駆動体Ａの加速度αを取得する場合、モータ制御装置５０のプロセッサは、位置検出器１６から受信した位置フィードバックＰＦＢを時間で二階微分することによって、加速度α（＝ｄ２ＰＦＢ／ｄｔ２）を算出する。
【００４４】
他の例として、駆動軸１２ａ（又は１４ａ）の加速度αを取得する場合、モータ制御装置５０のプロセッサは、回転検出器２３からの速度フィードバックＶＦＢＭ（又はＶＦＢＳ）を時間で一階微分することによって、加速度α（＝ｄＶＦＢＭ／ｄｔ、又はｄＶＦＢＳ／ｄｔ）を算出する。
【００４５】
これら加速度αは、運転指令ＣＭ及び運転指令ＣＳに応じて変化するので、運転指令ＣＭ及び運転指令ＣＳから得られるパラメータと見做すことができる。モータ制御装置５０のプロセッサは、算出した加速度αを、モータ制御装置５０のメモリに記憶する。
【００４６】
さらに他の例として、モータ制御装置５０は、操作量Ｅとして、運転指令ＣＭを構成する位置指令ＣＡ又はトルク指令ＣτＭを取得する。具体的には、モータ制御装置５０のプロセッサは、動作指令部５１又はトルク指令生成部６２から出力された位置指令ＣＡ又はトルク指令ＣτＭを取得し、モータ制御装置５０のメモリに記憶する。
【００４７】
さらに他の例として、モータ制御装置５０は、操作量Ｅとして、運転指令ＣＳを構成するトルク指令ＣτＳを取得する。具体的には、モータ制御装置５０のプロセッサは、トルク指令生成部７２から出力されたトルク指令ＣτＳを取得し、モータ制御装置５０のメモリに記憶する。
【００４８】
モータ制御装置５０のプロセッサは、プリロード指令調整部５６としての機能を担い、取得した操作量Ｅが予め定められた閾値Ｅαを超えた（すなわち、Ｅ＞Ｅα）場合に、プリロード力ＦＰＭ及びＦＰＳのうち、被駆動体Ａの移動方向Ｃ又はＤと反対の方向に作用する一方を低減するように、プリロード指令ＣＰＭ又はＣＰＳを調整する。
【００４９】
この閾値Ｅαは、使用者によって予め定められる。なお、閾値Ｅαは、プリロード指令ＣＰＭ又はＣＰＳよりも大きな値として定められてもよい。具体的には、操作量Ｅとしてトルク指令ＣτＭ（又はトルク指令ＣτＳ）を取得する場合、閾値Ｅαは、プリロード指令ＣＰＭ（又はプリロード指令ＣＰＳ）よりも大きな値として、定められる。
【００５０】
以下、図３〜図６を参照して、プリロード指令調整部５６がプリロード指令ＣＰＭ又はＣＰＳを調整する方法について説明する。図３〜図６において、縦軸は、被駆動体Ａに作用するプリロード力ＦＰを示し、横軸は、操作量Ｅを示している。また、図３〜図６中の実線は、プリロード力ＦＰＭを示し、一点鎖線は、プリロード力ＦＰＳを示す。
【００５１】
縦軸の正の領域は、図２中の方向Ｃに作用するプリロード力ＦＰの大きさを示す一方、縦軸の負の領域は、図２中の方向Ｄに作用するプリロード力ＦＰの大きさを示す。また、横軸の正の領域は、図２中の方向Ｃへ向けた操作量Ｅ（例えば、加速度α、位置指令ＣＡ、トルク指令ＣτＭ、又はトルク指令ＣτＳ）の大きさを示し、横軸の負の領域は、図２中の方向Ｄへ向けた操作量Ｅの大きさを示す。
【００５２】
例えば、操作量Ｅがトルク指令ＣτＭであり、該操作量Ｅが図３中の正の値である場合、該操作量Ｅは、被駆動体Ａを方向Ｃへ駆動するときのモータ１２へのトルク指令ＣτＭであることを意味する。
【００５３】
図３に示す例においては、操作量Ｅがゼロのとき、プリロード指令生成部５４は、方向Ｃに作用するプリロード力ＦＰＭをモータ１２に発生させるためのプリロード指令ＣＰＭを生成する。このときのプリロード力ＦＰＭの絶対値は、ＦＰ０である。
【００５４】
これとともに、プリロード指令生成部５４は、方向Ｄに作用するプリロード力ＦＰＳをモータ１４に発生させるためのプリロード指令ＣＰＳを生成している。このときのプリロード力ＦＰＳの絶対値は、プリロード力ＦＰＭと同じＦＰ０である。
【００５５】
操作量Ｅが図３中の正の方向へ変化し（すなわち、方向Ｃへ向けた操作量Ｅが増加し）、予め定められた閾値Ｅαを超えたとき、プリロード指令調整部５６は、方向Ｃとは反対に作用するプリロード力ＦＰＳの絶対値を、操作量Ｅが増加するにつれて減少させるように、プリロード指令ＣＰＳを変更している。
【００５６】
その結果、プリロード力ＦＰＳは、操作量Ｅ＝Ｅβ（＞Ｅα）となったときに、ゼロ（すなわち、プリロード指令ＣＰＳ＝０）となる。このとき、モータ１２は、トルク指令ＣτＭに応じた力とプリロード力ＦＰＭとの合力で、被駆動体Ａを方向Ｃへ駆動する一方、モータ１４は、トルク指令ＣτＳに応じた力で被駆動体Ａを方向Ｃへ駆動する。
【００５７】
反対に、操作量ＥがＥβからゼロへ向かって変化していくと、プリロード指令調整部５６は、方向Ｄへ作用するプリロード力ＦＰＳの絶対値を、操作量Ｅが減少するにつれて増加させるように、モータ１４へのプリロード指令ＣＰＳを変更する。
【００５８】
一方、操作量Ｅが、ゼロから図３中の負の方向へ変化し（すなわち、方向Ｄへ向けた操作量Ｅが増加し）、予め定められた閾値−Ｅαを超えたとき、プリロード指令調整部５６は、方向Ｄとは反対に作用するプリロード力ＦＰＭを、操作量Ｅの絶対値が増加するにつれて減少させるように、モータ１２へのプリロード指令ＣＰＭを変更する。
【００５９】
その結果、プリロード力ＦＰＭは、操作量Ｅ＝−Ｅβとなったときに、ゼロ（すなわち、プリロード指令ＣＰＭ＝０）となる。このとき、モータ１２は、トルク指令ＣτＭに応じた力で、被駆動体Ａを方向Ｄへ駆動する一方、モータ１４は、トルク指令ＣτＳに応じた力とプリロード力ＦＰＳとの合力で被駆動体Ａを方向Ｄへ駆動する。
【００６０】
反対に、操作量Ｅが−Ｅβからゼロへ変化していくと、プリロード指令調整部５６は、方向Ｃへ作用するプリロード力ＦＰＭを、操作量Ｅの絶対値が減少するにつれて増加させるように、トルク指令ＣτＭを変更する。
【００６１】
このように、図３に示す例においては、被駆動体Ａが静止しているとき（すなわち、操作量Ｅ＝０）は、互いに逆の方向に作用するプリロード力ＦＰＭ及びプリロード力ＦＰＳによって被駆動体Ａにプリロードが掛かり、バックラッシが防止される。
【００６２】
その一方で、被駆動体Ａを方向Ｃ又はＤへ移動させるべく、操作量Ｅを、｜Ｅ｜＞Ｅαとなるように増加させた場合、被駆動体Ａの移動方向Ｃ又はＤと反対の方向へ作用するプリロード力ＦＰＭ又はＦＰＳを減少させることができる。これにより、被駆動体Ａを目的位置に迅速に位置決めすることができる。
【００６３】
また、図３に示す例においては、操作量Ｅが閾値Ｅαを超えて増加するにつれて、移動方向Ｃ又はＤと反対の方向へ作用するプリロード力ＦＰＭ又はＦＰＳを漸減させている。この構成によれば、プリロード力ＦＰＭ又はＦＰＳを減少させたときに被駆動体Ａに掛かる機械的ショックを低減できる。
【００６４】
図４に示す例においては、プリロード指令調整部５６は、操作量Ｅが正の方向へ変化して閾値Ｅαを超えたとき、移動方向Ｃとは反対に作用するプリロード力ＦＰＳの絶対値を段階的に減少させるように、プリロード指令ＣＰＳを変更する。
【００６５】
具体的には、プリロード指令調整部５６は、操作量Ｅが正の方向へ変化して閾値Ｅαを超えたとき、プリロード力ＦＰＳの絶対値を、ＦＰ０からＦＰ１（｜ＦＰ０｜＞｜ＦＰ１｜）へ段階的に減少させている。
【００６６】
そして、プリロード指令調整部５６は、操作量Ｅが正の方向へさらに変化してＥ＝Ｅβとなったとき、プリロード力ＦＰＳの絶対値を、ＦＰ１からゼロへ段階的に減少させている。
【００６７】
反対に、操作量ＥがＥβからゼロへ向かって変化していくと、プリロード指令生成部５４は、方向Ｄへ作用するプリロード力ＦＰＳの絶対値を、操作量Ｅに応じて段階的に増加させるように、プリロード指令ＣＰＳを変更する。
【００６８】
一方、操作量Ｅが負の方向へ変化して閾値−Ｅαを超えたとき、プリロード指令調整部５６は、移動方向Ｄとは反対に作用するプリロード力ＦＰＭを、ＦＰ０からＦＰ１へ段階的に減少させている。そして、操作量Ｅが負の方向へさらに変化してＥ＝−Ｅβとなったとき、プリロード指令生成部５４は、プリロード力ＦＰＭを、ＦＰ１からゼロへ段階的に減少させている。
【００６９】
反対に、操作量Ｅが−Ｅβからゼロへ向かって変化していくと、プリロード指令生成部５４は、方向Ｃへ作用するプリロード力ＦＰＭを、操作量Ｅの絶対値と反比例するように段階的に増加させるように、プリロード指令ＣＰＳを変更する。
【００７０】
図４に示す例においても、被駆動体Ａの移動方向Ｃ又はＤと反対の方向へ作用するプリロード力ＦＰＭ又はＦＰＳを減少させることができるので、被駆動体Ａを目的位置に迅速に位置決めすることができる。
【００７１】
図５に示す例においては、操作量Ｅが正の方向へ変化して閾値Ｅαを超えたとき、プリロード指令調整部５６は、プリロード力ＦＰＭ及びＦＰＳの双方の絶対値を互いに同期して減少させるように、プリロード指令ＣＰＭ及びＣＰＳを調整している。
【００７２】
具体的には、プリロード指令生成部５４は、操作量Ｅが正の方向へ変化して閾値Ｅαを超えたとき、移動方向Ｃとは反対に作用するプリロード力ＦＰＳの絶対値を、操作量Ｅが増加するにつれて漸減させ、操作量Ｅ＝Ｅβとなったときにゼロとしている。
【００７３】
このプリロード力ＦＰＳの漸減と同期して、プリロード指令生成部５４は、移動方向Ｃに作用するプリロード力ＦＰＭを、操作量Ｅが増加するにつれて漸減させ、操作量Ｅ＝Ｅβとなったときにゼロとしている。
【００７４】
反対に、操作量ＥがＥβからゼロへ向かって変化していくと、プリロード指令調整部５６は、プリロード力ＦＰＭ及びＦＰＳの双方の絶対値を互いに同期して増加させるように、プリロード指令ＣＰＭ及びＣＰＳを調整している。
【００７５】
一方、操作量Ｅがゼロから負の方向へ変化して閾値−Ｅαを超えたとき、プリロード指令調整部５６は、プリロード力ＦＰＭ及びの双方の絶対値を互いに同期して漸減させるように、プリロード指令ＣＰＭ及びＣＰＳを調整している。
【００７６】
反対に、操作量Ｅが−Ｅβからゼロへ向かって変化していくと、プリロード指令調整部５６は、プリロード力ＦＰＭ及びＦＰＳの双方の絶対値を互いに同期して増加させるように、プリロード指令ＣＰＭ及びＣＰＳを調整している。
【００７７】
このように、図５に示す例においては、プリロード指令生成部５４は、被駆動体Ａの移動方向Ｃ又はＤと反対の方向へ作用するプリロード力ＦＰＭ又はＦＰＳを減少させるとともに、被駆動体Ａの移動方向Ｃ又はＤへ作用するプリロード力ＦＰＭ又はＦＰＳも、減少させている。
【００７８】
この構成によれば、操作量Ｅの絶対値が閾値Ｅαを超えた後に、被駆動体Ａに掛かるプリロード力ＦＰＭ及びＦＰＳの差が生じるのを防止できるので、プリロード力ＦＰＭ及びＦＰＳの差によって被駆動体Ａに歪みが生じるのを防止できる。
【００７９】
また、被駆動体Ａに掛かるプリロードは、それ自身が、被駆動体Ａを変形させる原因となる。したがって、図５に示す例のように、被駆動体Ａの移動方向Ｃ又はＤに作用するプリロード力と、移動方向Ｃ又はＤとは反対の方向へ作用するプリロード力の双方を減少させることは、被駆動体Ａの変形を防ぐために有効となる。
【００８０】
また、図５に示す例においては、プリロード指令生成部５４は、被駆動体Ａの移動方向Ｃ又はＤと反対の方向へ作用するプリロード力ＦＰＭ又はＦＰＳと、被駆動体Ａの移動方向Ｃ又はＤへ作用するプリロード力ＦＰＭ又はＦＰＳとを、互いに同期するように減少させている。このように２方向のプリロード力に対して同じ時間変化を与えることによって、被駆動部Ａの変形がアンバランスとなってしまうのを確実に防止できる。
【００８１】
図６に示す例においては、プリロード指令調整部５６は、操作量Ｅが正の方向へ変化して閾値Ｅαを超えたとき、図３及び図５の例と同様に、移動方向Ｃとは反対に作用するプリロード力ＦＰＳの大きさを、操作量Ｅが増加するにつれて減少させ、操作量Ｅ＝Ｅβとなったときにゼロとするように、プリロード指令ＣＰＳを変更する。
【００８２】
そして、プリロード力ＦＰＳがゼロ（プリロード指令ＣＰＳ＝０）となった後、操作量Ｅが閾値Ｅβを超えて正の方向へさらに変化したとき、プリロード指令生成部５４は、追加力指令ＣＡＳを生成し、モータ１４へのトルク指令ＣτＳに付加する。
【００８３】
この追加力指令ＣＡＳは、モータ１４の駆動軸１４ａが被駆動体Ａに移動方向Ｃへ追加力ＦＡＳを加えるために、モータ１４に入力される指令である。そして、プリロード指令調整部５６は、方向Ｃへ作用する追加力ＦＡＳを、操作量Ｅに比例して増加させるように、追加力指令ＣＡＳを調整している。
【００８４】
その結果、操作量Ｅ＝Ｅγとなったとき、追加力ＦＡＳは、移動方向Ｃに作用する大きさＦＰ０の力となる。このとき、モータ１２は、トルク指令ＣτＭに応じた力とプリロード力ＦＰＭとの合力で被駆動体Ａを方向Ｃへ駆動し、モータ１４は、トルク指令ＣτＳに応じた力と追加力ＦＡＳとの合力で被駆動体Ａを方向Ｃへ駆動する。
【００８５】
反対に、操作量ＥがＥγから閾値Ｅβへ向かって減少していくと、プリロード指令調整部５６は、方向Ｃへ作用する追加力ＦＡＳの絶対値を、操作量Ｅとともに減少させるように、追加力指令ＣＡＳを変更する。
【００８６】
次いで、操作量ＥがＥβを超えてゼロへ向かって減少していくと、プリロード指令生成部５４は、再度、モータ１４へのプリロード指令ＣＰＳを生成し、プリロード指令調整部５６は、プリロード力ＦＰＳの絶対値を、操作量Ｅが減少するにつれて増加させるように、プリロード指令ＣＰＳを調整する。
【００８７】
一方、プリロード指令調整部５６は、操作量Ｅがゼロから負の方向へ変化して閾値−Ｅαを超えたとき、図３及び図５の例と同様に、移動方向Ｄとは反対に作用するプリロード力ＦＰＭの絶対値を、操作量Ｅの絶対値が増加するにつれて減少させるように、プリロード指令ＣＰＭを変更する。
【００８８】
そして、プリロード力ＦＰＭがゼロ（プリロード指令ＣＰＭ＝０）となった後、操作量Ｅが閾値−Ｅβを超えて負の方向へさらに変化したとき、プリロード指令生成部５４は、追加力指令ＣＡＭを生成し、モータ１２へのトルク指令ＣτＭに付加する。
【００８９】
この追加力指令ＣＡＭは、モータ１２の駆動軸１２ａが被駆動体Ａに移動方向Ｄへ追加力ＦＡＭを加えるために、モータ１２に入力される指令である。そして、プリロード指令調整部５６は、移動方向Ｄへ作用する追加力ＦＡＭの絶対値を、操作量Ｅの絶対値とともに増加させるように、追加力指令ＣＡＭを調整している。
【００９０】
その結果、操作量Ｅ＝−Ｅγとなったとき、追加力ＦＡＭは、移動方向Ｄに作用する大きさＦＰ０の力となる。このとき、モータ１２は、トルク指令ＣτＭに応じた力と追加力ＦＡＭとの合力で被駆動体Ａを方向Ｄへ駆動し、モータ１４は、トルク指令ＣτＳに応じた力とプリロード力ＦＰＳとの合力で被駆動体Ａを方向Ｄへ駆動する。
【００９１】
反対に、操作量Ｅが−Ｅγから−Ｅβへ変化すると、プリロード指令調整部５６は、移動方向Ｄへ作用する追加力ＦＡＭの絶対値を、操作量Ｅの絶対値とともに減少させるように、追加力指令ＣＡＭを変更する。
【００９２】
次いで、操作量Ｅが−Ｅβを超えてゼロへ向かって変化していくと、プリロード指令生成部５４は、再度、モータ１２へのプリロード指令ＣＰＭを生成し、プリロード指令調整部５６は、プリロード力ＦＰＭの絶対値を、操作量Ｅが減少するにつれて増加させるように、プリロード指令ＣＰＭを調整する。
【００９３】
図６に示す例においては、操作量Ｅの絶対値がＥβよりも大きくなった場合、被駆動体Ａの移動方向Ｃ又はＤに作用する追加力ＦＡＭ又は追加力ＦＡＭを被駆動体Ａにさらに加えている。この構成によれば、モータ１２及び１４から被駆動体Ａに加えられる移動方向Ｃ又はＤへ向けた合力を増加させることができる。このため、被駆動体Ａを目的位置に位置決めするときの被駆動体Ａの加速度を増加させることができるので、位置決めに要する時間を短縮できる。
【００９４】
次に、図７を参照して、モータシステム１０の動作フローについて説明する。図７に示すフローは、動作指令部５１のプロセッサが、オペレータ又はコンピュータプログラムから、被駆動体Ａを位置決めする位置決め指令を受け付けたときに、開始する。
【００９５】
ステップＳ１において、モータ制御装置５０は、被駆動体Ａにプリロードを掛ける。具体的には、プリロード指令生成部５４は、プリロード指令ＣＰＭ及びＣＰＳを生成し、加算器６８及び８０にそれぞれ送信する。
【００９６】
この時点では、動作指令部５１が位置指令ＣＡを発信していないので、電流制御部６４及び７４に入力される指令は、プリロード指令ＣＰＭ及びプリロード指令ＣＰＳのみとなる。
【００９７】
したがって、モータ１２及び１４は、それぞれ、プリロード指令ＣＰＭに応じたプリロード力ＦＰＭ、及びプリロード指令ＣＰＳに応じたプリロード力ＦＰＳを被駆動体Ａに与え、これにより、該被駆動体Ａにプリロードが掛けられる。
【００９８】
ステップＳ２において、モータ制御装置５０は、操作量Ｅの取得を開始する。具体的には、モータ制御装置５０は、上述の加速度α、運転指令ＣＭ（例えば、トルク指令ＣτＭ）、又は運転指令ＣＳ（例えば、トルク指令ＣτＳ）を取得する。例えば、モータ制御装置５０は、操作量Ｅを周期Ｔ（例えば、Ｔ＝０．２秒）で繰り返し取得する。
【００９９】
ステップＳ３において、モータ制御装置５０は、輪郭制御を実行するか否かを判定する。この輪郭制御とは、モータ１２及び１４によって、被駆動体Ａにプリロードを掛けた状態（すなわち、アンチバックラッシモード）で、該被駆動体Ａを目的位置へ加工動作させる制御である。
【０１００】
一例として、モータ制御装置５０のプロセッサは、直近に取得した操作量Ｅが、閾値Ｅ０を超えた（Ｅ＞Ｅ０）か否かを判定する。この閾値Ｅ０は、使用者によって予め定められ、モータ制御装置５０のメモリに記憶される。例えば、閾値Ｅ０は、上述の閾値Ｅα以下の値（すなわち、Ｅ０≦Ｅα）に設定されてもよい。
【０１０１】
モータ制御装置５０のプロセッサは、Ｅ＞Ｅ０である場合に、輪郭制御を実行する（すなわち、ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ４へ進む。一方、モータ制御装置５０のプロセッサは、操作量Ｅが閾値Ｅ０を超えていない場合、輪郭制御を実行しない（すなわち、ＮＯ）と判定し、ステップＳ５へ進む。
【０１０２】
他の例として、輪郭制御指令が、コンピュータプログラムに含まれる。この輪郭制御指令は、モータ制御装置５０に輪郭制御を実行させる指令である。モータ制御装置５０のプロセッサは、コンピュータプログラムに含まれる輪郭制御指令を受け付けたときに、ＹＥＳと判定し、ステップＳ４へ進む。一方、モータ制御装置５０のプロセッサは、コンピュータプログラムに輪郭制御指令が含まれていない場合、ＮＯと判定し、ステップＳ５へ進む。
【０１０３】
ステップＳ４において、モータ制御装置５０は、輪郭制御を実行する。具体的には、モータ制御装置５０は、モータ１２及び１４を駆動して、被駆動体Ａを、アンチバックラッシモードで目的位置へ加工動作させる。これにより、被駆動体Ａは、モータ１２及び１４からプリロード力ＦＰＭ及びプリロード力ＦＰＳが掛けられた状態で、モータ１２及び１４によって駆動される。
【０１０４】
ステップＳ５において、モータ制御装置５０は、被駆動体Ａを目的位置へ位置決めする位置決め動作を実行する。具体的には、動作指令部５１は、被駆動体Ａを目的位置へ位置決めするための位置指令ＣＡを生成し、運転指令生成部５２（具体的には、速度指令生成部６０及び７０）に送信する。
【０１０５】
例えば、動作指令部５１は、コンピュータプログラムに従って位置指令ＣＡを生成する。このコンピュータプログラムは、動作指令部５１のメモリに予め記憶され得る。
【０１０６】
位置指令ＣＡを受信すると、運転指令生成部５２は、上記した方法を用いて、運転指令ＣＭ及び運転指令ＣＳを生成し、サーボアンプ１８及び２０を介して、モータ１２及びモータ１４にそれぞれ発信する。こうして、モータ１２及びモータ１４は、動作指令部５１が生成した位置指令ＣＡに応じて決定される移動方向Ｃ又はＤへ、被駆動体Ａを駆動する。
【０１０７】
ステップＳ６において、モータ制御装置５０のプロセッサは、直近に取得した操作量Ｅが、閾値Ｅαを超えた（Ｅ＞Ｅα）か否かを判定する。モータ制御装置５０のプロセッサは、Ｅ＞Ｅαである（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ７へ進む。一方、モータ制御装置５０のプロセッサは、操作量Ｅが閾値Ｅαを超えていない（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ９へ進む。
【０１０８】
ステップＳ７において、プリロード指令調整部５６は、プリロード指令ＣＰＭ及びプリロード指令ＣＰＳの少なくとも一方を調整するスキームを実行する。具体的には、プリロード指令調整部５６は、図３〜図６を用いて上述した方法に従って、操作量Ｅに基づいてプリロード指令ＣＰＭ及びプリロード指令ＣＰＳの少なくとも一方を変更する。
【０１０９】
このように、モータ制御装置５０は、ステップＳ３でＮＯと判定し、且つ、ステップＳ６でＹＥＳと判定した場合に、被駆動体Ａにプリロードを掛けていない状態（いわゆる、ロードシェアリングモード）で、モータ１２及び１４によって該被駆動体Ａを駆動方向Ｃ又はＤへ駆動する。
【０１１０】
ステップＳ８において、モータ制御装置５０のプロセッサは、被駆動体Ａを目的位置に位置決めする動作が完了したか否かを判定する。具体的には、位置指令ＣＡと位置フィードバックＰＦＢとの差がゼロとなったとき、被駆動体Ａを目的位置に位置決めする動作が完了した（すなわち、ＹＥＳ）と判定する。モータ制御装置５０のプロセッサは、ＹＥＳと判定した場合、図７に示すフローを終了する。
【０１１１】
このステップＳ８でモータ制御装置５０のプロセッサがＹＥＳと判定したとき、操作量Ｅはゼロとなり、図３〜図６に示すように、被駆動体Ａに、大きさＦＰ０のプリロード力ＦＰＭ及びプリロード力ＦＰＳが掛けられる。一方、モータ制御装置５０のプロセッサは、被駆動体Ａを目的位置に位置決めする動作が完了していない（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ７へ戻る。
【０１１２】
ステップＳ６でＮＯと判定したとき、ステップＳ９において、モータ制御装置５０のプロセッサは、上述のステップＳ８と同様に、被駆動体Ａを目的位置に位置決めする動作が完了したか否かを判定する。モータ制御装置５０のプロセッサは、ＹＥＳと判定した場合、図７に示すフローを終了する一方、ＮＯと判定した場合、ステップＳ６へ戻る。
【０１１３】
なお、上述の実施形態においては、プリロード指令ＣＰＭ及びＣＰＳが、トルク指令ＣτＭ及びＣτＳにそれぞれ付加されている場合について述べた。しかしながら、これに限らず、プリロード指令ＣＰＭ及びＣＰＳは、位置指令ＣＡに付加されてもよい。
【０１１４】
以下、図８を参照して、このような実施形態について説明する。図８に示すモータシステム１０’のモータ制御装置５０’においては、プリロード指令生成部５４が生成したプリロード指令ＣＰＭが、加算器５８にて、動作指令部５１から出力された位置指令ＣＡに加算されている。
【０１１５】
また、プリロード指令生成部５４が生成したプリロード指令ＣＰＳが、加算器７６にて、動作指令部５１から出力された位置指令ＣＡに加算されている。この実施形態の場合、プリロード指令ＣＰＭ及びプリロード指令ＣＰＳは、位置指令として生成される。
【０１１６】
ここで、被駆動体Ａの変位をばねの弾性変形として捉えると、フックの法則（Ｆ＝ｋｘ）より、プリロード力ＦＰＭ及びＦＰＳが作用する被駆動体Ａの部分においては、位置と力とは、実質的に等価と見做すことができる。したがって、プリロード指令ＣＰＭ及びプリロード指令ＣＰＳを位置指令ＣＡに付加することで、被駆動体Ａにプリロードを掛けることができる。
【０１１７】
そして、プリロード指令調整部５６は、操作量Ｅ（例えば、位置指令ＣＡ）が閾値Ｅαを超えたときに、上述した方法でプリロード指令ＣＰＭ又はプリロード指令ＣＰＳを調整する。
【０１１８】
なお、上述の実施形態においては、モータ制御装置５０が１つのプリロード指令生成部５４を備え、モータ制御装置５０のプロセッサが、該プリロード指令生成部５４の機能を担う場合について述べた。
【０１１９】
しかしながら、これに限らず、モータ制御装置５０は、２つのプリロード指令生成部５４Ａ及び５４Ｂを備えてもよい。このような実施形態を図９に示す。図９に示すモータシステム１０”のモータ制御装置５０”においては、プリロード指令生成部５４は、プリロード指令生成部５４Ａと、プリロード指令生成部５４Ｂとを有する。
【０１２０】
プリロード指令生成部５４Ａは、プリロード指令ＣＰＭを生成し、加算器６８に送る。一方、プリロード指令生成部５４Ｂは、プリロード指令ＣＰＳを生成し、加算器８０に送る。
【０１２１】
モータ制御装置５０”の第１のプロセッサが、プリロード指令生成部５４Ａの機能を担う一方、モータ制御装置５０”の第２のプロセッサが、プリロード指令生成部５４Ｂの機能を担ってもよい。
【０１２２】
また、上述の実施形態においては、モータ制御装置５０、５０’又は５０”が、トルク指令生成部６２及び７２を備えている場合について述べた。しかしながら、これに限らず、モータ制御装置５０、５０’又は５０”は、トルク指令生成部６２及び７２に代えて、加速度指令生成部又は電流指令生成部を備えてもよい。このような実施形態を図１０及び図１１に示す。
【０１２３】
図１０に示すモータシステム１０'''のモータ制御装置５０'''は、トルク指令生成部６２及び７２に代えて、加速度指令生成部８２及び８４を備える。加速度指令生成部８２は、速度指令ＣＶＭから速度フィードバックＶＦＢＭを除算した値に基づいて加速度指令ＣＢＭを生成し、電流制御部６４へ送信する。プリロード指令生成部５４は、加速度指令としてプリロード指令ＣＰＭを生成し、生成されたプリロード指令ＣＰＭは、加算器６８にて、加速度指令ＣＢＭに加算される。
【０１２４】
一方、加速度指令生成部８４は、速度指令ＣＶＳから速度フィードバックＶＦＢＳを除算した値に基づいて加速度指令ＣＢＳを生成し、電流制御部７４へ送信する。プリロード指令生成部５４は、加速度指令としてプリロード指令ＣＰＳを生成し、生成されたプリロード指令ＣＰＳは、加算器８０にて、加速度指令ＣＢＳに加算される。
【０１２５】
図１１に示すモータシステム１０''''のモータ制御装置５０''''は、トルク指令生成部６２及び７２に代えて、電流指令生成部８６及び８８を備える。電流指令生成部８６は、速度指令ＣＶＭから速度フィードバックＶＦＢＭを除算した値に基づいて電流指令ＣＣＭを生成し、電流制御部６４へ送信する。プリロード指令生成部５４は、電流指令としてプリロード指令ＣＰＭを生成し、生成されたプリロード指令ＣＰＭは、加算器６８にて、電流指令ＣＣＭに加算される。
【０１２６】
一方、電流指令生成部８８は、速度指令ＣＶＳから速度フィードバックＶＦＢＳを除算した値に基づいて電流指令ＣＣＳを生成し、電流制御部７４へ送信する。プリロード指令生成部５４は、加速度指令としてプリロード指令ＣＰＳを生成し、生成されたプリロード指令ＣＰＳは、加算器８０にて、電流指令ＣＣＳに加算される。
【０１２７】
なお、上述の実施形態においては、モータ制御装置５０、５０’、５０”、５０'''及び５０''''が動作指令部５１を備えている場合について述べた。しかしながら、動作指令部５１は、モータ制御装置５０、５０’、５０”、５０'''又は５０''''とは別の要素として、該モータ制御装置５０、５０’、５０”、５０'''又は５０''''の外部に設けられてもよい。
【０１２８】
また、サーボアンプ１８及び２０が、モータ制御装置５０、５０’、５０”、５０'''又は５０''''に組み込まれてもよい。また、モータ制御装置５０、５０’、５０”、５０'''若しくは５０''''から電流制御部６４及び７４を省略することもできる。また、モータシステム１０、１０’、１０”、１０'''、又は１０''''から、サーボアンプ１８及び２０を省略することもできる。
【０１２９】
また、上述の実施形態においては、モータ制御装置５０、５０’、５０”、５０'''、５０''''が、操作量Ｅとして、加速度α、運転指令ＣＭ、又は運転指令ＣＳを取得する場合について述べた。しかしながら、これに限らず、モータ制御装置５０、５０’、５０”、５０'''又は５０''''は、操作量Ｅとして、加速度α、運転指令ＣＭ、及び運転指令ＣＳのうちの少なくとも２つを取得してもよい。
【０１３０】
この場合、プリロード指令生成部５４は、第１の操作量Ｅ１（例えば、加速度α）が、該第１の操作量Ｅ１に対して設定された第１の閾値Ｅ１αを超え、及び／又は、第２の操作量Ｅ２（例えば、運転指令ＣＭ）が、該第２の操作量Ｅ２に対して設定された第２の閾値Ｅ２αを超えた場合に、移動方向と反対に作用するプリロード力ＦＰＭ又はＦＰＳを減少させるようにプリロード指令ＣＰＭ又はＣＰＳを変更してもよい。
【０１３１】
また、モータ制御装置５０、５０’、５０”、５０'''又は５０''''は、操作量Ｅとして、運転指令ＣＭを構成する位置指令ＣＡ及びトルク指令ＣＶＭの双方を取得してもよい。又は、モータ制御装置５０、５０’、５０”、５０'''又は５０''''は、操作量Ｅとして、運転指令ＣＳを構成する位置指令ＣＡ及びトルク指令ＣτＳの双方を取得してもよい。
【０１３２】
また、モータシステム１０、１０’、１０”、１０'''、又は１０''''は、第１の位置検出器１６Ａ及び第２の位置検出器１６Ｂを備えてもよい。この場合、第１の位置検出器１６Ａは、第１の速度フィードバックＰＦＢ１を減算器５８に送信する一方、第２の位置検出器１６Ｂは、第２の速度フィードバックＰＦＢ２を減算器７６に送信してもよい。また、モータシステム１０、１０’、１０”、１０'''、又は１０''''から、位置検出器１６を省略してもよい。
【０１３３】
また、上述の実施形態においては、運転指令ＣＭ及び運転指令ＣＳにおいて、位置指令ＣＡが共通である場合について述べたが、これに限らず、位置指令ＣＡ及び速度指令ＣＶを共通としてもよい。
【０１３４】
この場合、速度指令生成部７０、減算器７６及び７８が省略され、速度指令生成部６０から出力された速度指令ＣＶから速度フィードバックＶＦＢＭを除算した指令が、減算器６６からトルク指令生成部６２及び７２にそれぞれ発信される。
【０１３５】
同様に、運転指令ＣＭ及び運転指令ＣＳにおいて、位置指令ＣＡ、速度指令ＣＶ及びトルク指令Ｃτを共通としてもよい。また、モータ１２及びモータ１４は、同期型電動機、誘導電動機、又はリニアモータ等、いずれのタイプの電動機であってもよい。
【０１３６】
以上、実施形態を通じて本開示を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。
【符号の説明】
【０１３７】
１０，１０’，１０”，１０'''，１０''''    モータシステム
１２    モータ
１４    モータ
１６    位置検出器
５０，５０’，５０”，５０'''，５０''''    モータ制御装置
５２    運転指令生成部
５４，５４Ａ，５４Ｂ    プリロード指令生成部
５６    プリロード指令調整部
【図１】
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【図２】
2019053348.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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