(57)【要約】【課題】運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能な車両用警報システムを提供する。【解決手段】車両用警報システム１は、所定時間以内に物体が右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２と交差するか否かを判定し、当該所定時間以内に物体が当該警報ラインと交差すると判定した場合は警報装置を動作させる判定警報部５２を備える。判定警報部５２は、右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２に対する物体の相対速度が減少中である場合は、相対速度が減少中ではない場合と比べて、警報装置の動作を抑制する警報抑制制御を実行する。【選択図】図３
2019211928.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用警報システムであって、
車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出部と、
上記車両から前方に延びる警報ラインを設定し、所定時間以内に上記物体が該警報ラインと交差するか否かを判定するとともに、該所定時間以内に上記物体が上記警報ラインと交差すると判定した場合は警報装置を動作させる判定警報部と、を備え、
上記判定警報部は、上記警報ラインに対する上記物体の相対速度が減少中である場合は、該相対速度が減少中ではない場合と比べて、上記警報装置の動作を抑制する警報抑制制御を実行することを特徴とする、車両用警報システム。
【請求項２】
上記警報装置は、第１警報装置及び第２警報装置を有し、
上記判定警報部は、
上記相対速度が減少中ではない場合は、上記第１警報装置及び上記第２警報装置を動作させ、
上記相対速度が減少中である場合は、上記警報抑制制御として、上記第１警報装置を動作させることなく上記第２警報装置を動作させる、請求項１に記載の車両用警報システム。
【請求項３】
上記第１警報装置は、音により警報を発し、
上記第２警報装置は、表示により警報を発する、請求項２に記載の車両用警報システム。
【請求項４】
上記判定警報部は、上記物体が上記警報ラインと交差するまでに要する衝突余裕時間が上記所定時間以下となった場合に、上記所定時間以内に上記物体が上記警報ラインと交差すると判定し、
上記相対速度が減少中ではない場合は、上記物体が等速度運動をしているとして上記衝突余裕時間を算出し、
上記相対速度が減少中である場合は、上記警報抑制制御として、上記物体が等加速度運動をしているとして上記衝突余裕時間を算出する、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用警報システム。
【請求項５】
上記判定警報部は、
上記相対速度が減少中ではない場合は、上記警報ラインの長さを第１長さに設定し、
上記相対速度が減少中である場合は、上記警報抑制制御として、上記警報ラインの長さを上記第１長さよりも短い第２長さに設定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用警報システム。
【請求項６】
上記判定警報部は、上記警報ラインに対する上記物体の減速度が所定減速度以上である場合に、上記警報抑制制御を実行する、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用警報システム。
【請求項７】
上記物体の進行方向に存在する信号機が発している交通信号を検出する交通信号検出部を備え、
上記判定警報部は、上記信号機が停止信号を発している場合に、上記警報抑制制御を実行する、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用警報システムに係り、特に、物体の接近に基づいて警報を発する車両用警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
物体の接近に基づいて警報を発するシステムが提案されている。例えば特許文献１には、車両の側方に存在する物体と車両との距離や、物体の相対速度に基づいて、物体が車両と衝突する可能性を判定するシステムが開示されている。物体が車両と衝突する可能性があると判定した場合、当該システムは、車両の運転者に対して警報を発する。
【０００３】
特許文献１記載のシステムは、車両の周囲に存在する各物体の停止可能距離（つまり、物体が停止するまでに移動する距離）を取得する。当該システムは、物体の停止可能距離が、物体から車両までの距離よりも大きい場合に、警報装置を動作させる。このようなシステムは、運転者が認識し難い物体に対して運転者の注意を向けさせ、運転者に衝突回避のための運転を促すことができる点で有効である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１６０１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１記載のシステムは、車両の周囲の物体が、衝突に相関がある物理的条件を満たしている場合に、当該物体が車両に衝突する可能性があるとして、警報を発する。しかしながら、このようなシステムは、物理的条件が実際の衝突可能性を正確に反映したものになっていない場合、無為に警報を発するおそれがある。つまり、当該システムは、実際には物体が車両に衝突する可能性は低いにもかかわらず、警報を発し、運転者に煩わしさを感じさせるおそれがある。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能な車両用警報システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、車両用警報システムであって、車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出部と、車両から前方に延びる警報ラインを設定し、所定時間以内に物体が該警報ラインと交差するか否かを判定するとともに、該所定時間以内に物体が警報ラインと交差すると判定した場合は警報装置を動作させる判定警報部と、を備え、判定警報部は、警報ラインに対する物体の相対速度が減少中である場合は、該相対速度が減少中ではない場合と比べて、警報装置の動作を抑制する警報抑制制御を実行することを特徴とする。
【０００８】
例えば、一時停止のために物体が減速している場合、物体が車両と衝突する可能性は、物体が減速中ではない場合と比べて低くなる。そこで、上記構成によれば、判定警報部は、物体が減速中である場合は、物体が減速中ではない場合と比べて警報装置の動作を抑制する警報抑制制御を実行する。この結果、物体が車両と衝突する可能性が比較的高い場合は、警報により運転者に強く注意を促し、一方、物体が車両と衝突する可能性が比較的低い場合は、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。
【０００９】
本発明において、好ましくは、警報装置は、第１警報装置及び第２警報装置を有し、判定警報部は、相対速度が減少中ではない場合は、第１警報装置及び第２警報装置を動作させ、相対速度が減少中である場合は、警報抑制制御として、第１警報装置を動作させることなく第２警報装置を動作させる。
この構成によれば、判定警報部は、物体が減速中である場合（つまり、物体が車両と衝突する可能性が比較的低い場合）は、第１警報装置を動作させないことにより、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。
【００１０】
本発明において、好ましくは、第１警報装置は、音により警報を発し、第２警報装置は、表示により警報を発する。
表示による警報と比べて、音による警報は運転者に煩わしさを感じさせ易い。上記構成によれば、物体が減速中である場合（つまり、物体が車両と衝突する可能性が比較的低い場合）は、音による警報を発しないことにより、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。
【００１１】
本発明において、好ましくは、判定警報部は、物体が警報ラインと交差するまでに要する衝突余裕時間が所定時間以下となった場合に、所定時間以内に物体が警報ラインと交差すると判定し、相対速度が減少中ではない場合は、物体が等速度運動をしているとして衝突余裕時間を算出し、相対速度が減少中である場合は、警報抑制制御として、物体が等加速度運動をしているとして衝突余裕時間を算出する。
この構成によれば、衝突余裕時間（以下「ＴＴＣ」（Time to collision）ともいう。）が所定時間以下となった場合に、判定警報部が警報装置を動作させる。ＴＴＣの算出方法は、警報ラインに対する物体の相対速度に応じて異なる。具体的には、相対速度が減少中ではない場合、ＴＴＣは、物体が等速度運動をしているとして、算出される（以下、このようにして算出されたＴＴＣを「ＴＴＣ１」ともいう。）。これに対し、相対速度が減少中である場合、ＴＴＣは、物体が等加速度運動をしているとして、算出される（以下、このようにして算出されたＴＴＣを「ＴＴＣ２」ともいう。）。相対速度の減少が反映されているＴＴＣ２は、相対速度の減少が反映されていないＴＴＣ１よりも大きな値となる。
したがって、上記構成によれば、警報ラインに対する物体の相対速度が減少中である場合、判定警報部は、ＴＴＣ２に基づいて、所定時間以内に物体が警報ラインと交差するか否かを判定する。ＴＴＣ２はＴＴＣ１よりも大きな値であることから、警報ラインに対する物体の相対速度が減少中である場合は、当該相対速度が減少中ではない場合と比べて、所定時間以内に物体が警報ラインと交差すると判定され難くなる。この結果、判定警報部は、警報ラインに対する物体の相対速度が減少中である場合は、当該相対速度が減少中ではない場合と比べて、警報装置の動作を抑制することとなり、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。
【００１２】
本発明において、好ましくは、判定警報部は、相対速度が減少中ではない場合は、警報ラインの長さを第１長さに設定し、相対速度が減少中である場合は、警報抑制制御として、警報ラインの長さを第１長さよりも短い第２長さに設定する。
この構成によれば、警報ラインに対する物体の相対速度が減少中である場合は、当該相対速度が減少中ではない場合と比べて、警報ラインが短い。これにより、当該相対速度が減少中である場合は、当該相対速度が減少中ではない場合と比べて、所定時間以内に物体が警報ラインと交差すると判定され難くなる。この結果、判定警報部は、当該相対速度が減少中である場合は、当該相対速度が減少中ではない場合と比べて、警報装置の動作を抑制することとなり、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。
【００１３】
本発明において、好ましくは、判定警報部は、警報ラインに対する物体の減速度が所定減速度以上である場合に、警報抑制制御を実行する。
この構成によれば、物体の微少な減速に基づいて判定警報部が警報装置の動作を抑制してしまい、運転者に注意を促せなくなる事態を抑制することが可能になる。
【００１４】
本発明において、好ましくは、物体の進行方向に存在する信号機が発している交通信号を検出する交通信号検出部を備え、判定警報部は、信号機が停止信号を発している場合に、警報抑制制御を実行する。
この構成によれば、停止信号に基づいて物体が減速する際に、確実に警報装置の動作を抑制することが可能になる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能な車両用警報システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態に係る車両用警報システムを示すブロック図である。
【図２】図１の車両用警報システムによる衝突判定の説明図である。
【図３】交差点における衝突判定の説明図である。
【図４】図１のＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。
【図５】図１のＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。
【図６】図１のＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る車両用警報システムのＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係る車両用警報システムのＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【００１８】
［第１実施形態］
まず、図１を参照しながら、第１実施形態に係る車両用警報システム１（以下「警報システム１」という。）の構成について説明する。図１は、警報システム１を示すブロック図である。
【００１９】
警報システム１は車両に搭載され、車両の運転者に対して警報を発し、注意を促すシステムである。本明細書では、警報システム１が搭載される車両を「車両２」という。尚、本発明に係る車両用警報システムは、４輪車に限らず、２輪車等の走行体にも搭載することができる。
【００２０】
また、本明細書では、車両２が前進する方向を「前」といい、後退する方向を「後」という。また、車両２が前進する方向を向いた場合の左方向を「左」といい、右方向を「右」という。
【００２１】
警報システム１は、サイドレーダ３１と、車外カメラ３２と、ナビゲーション装置３３と、速度センサ３４と、を備えている。警報システム１は、さらに、スピーカ４１と、ディスプレイ４２と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御装置）５と、を備えている。
【００２２】
サイドレーダ３１は、車両２の外部に存在する物体の検出と、当該物体の速度の検出と、後述する警報ラインから物体までの距離の検出と、に用いられる。検出可能な物体の例としては、他車両、路上固定構造物、又は歩行者等が挙げられる。尚、「他車両」とは、４輪車に限らず、２輪車や自転車等の走行体を含む。後述するように、サイドレーダ３１は、車両２の側方に設けられる検出領域に存在する物体を対象として、上記検出を行う。サイドレーダ３１は、例えばミリ波レーダ（周波数７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚ）であり、車両２の右方及び左方のそれぞれに対応するアンテナを備える。アンテナは、送受信兼用のアンテナであってもよいし、別個の送信用アンテナと受信用アンテナとから構成されていてもよい。サイドレーダ３１は、当該アンテナより車両２の側方に測定波を送信し、物体で反射された反射波を受信する。サイドレーダ３１は、受信した反射波に対応する信号をＥＣＵ５に送信する。
【００２３】
車外カメラ３２は、サイドレーダ３１の検出領域を含む範囲を撮影し、画像情報を取得する。車外カメラ３２は、例えばイメージセンサであり、車両２の不図示のルームミラー等に設置される。車外カメラ３２は、取得した画像情報に対応する信号をＥＣＵ５に送信する。
【００２４】
ナビゲーション装置３３は、車両２の乗員に所定の情報を提供する。ナビゲーション装置３３は、地図情報を記憶しているか、若しくは、車両２外のサーバと通信を行うことにより地図情報を取得する。当該地図情報には、道路、交差点、信号、建物等に関する情報が含まれている。ナビゲーション装置３３は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）や自立航法センサ等、車両２の位置を検出するセンサを有している。ナビゲーション装置３３は、地図上における車両２の位置を特定し、当該位置に関する情報を音や表示により乗員に提供するほか、当該情報に対応する信号をＥＣＵ５に送信する。尚、「交差点」とは、十字路のもののみならず、Ｔ字路のものや、ロータリー交差点等も含む。
【００２５】
速度センサ３４は、車両２の速度を検出する。速度センサ３４は、車両２の不図示のホイールの回転速度や、エンジンの回転速度等に基づいて車両２の速度を検出し、当該速度に対応する信号をＥＣＵ５に送信する。
【００２６】
スピーカ４１及びディスプレイ４２は、本発明に係る警報装置の一例である。特に、スピーカ４１は、本発明に係る第１警報装置の一例であり、ディスプレイ４２は、本発明に係る第２警報装置の一例である。スピーカ４１は、受信する制御信号に基づいて動作し、警告音や音声を出力することにより警報を発する。ディスプレイ４２は、例えば液晶パネルであり、受信する制御信号に基づいて動作し、絵柄や文字等を表示することにより警報を発する。
【００２７】
ＥＣＵ５は、信号を送受信することにより機器を制御する制御装置である。ＥＣＵ５は、その一部又は全部が、アナログ回路で構成されるか、デジタルプロセッサとして構成される。ＥＣＵ５は、物体検出部５１と、判定警報部５２と、交通信号検出部５３と、を有している。
【００２８】
尚、図１は、ＥＣＵ５の各機能をブロックとして示している。しかしながら、ＥＣＵ５のアナログ回路又はデジタルプロセッサに組み込まれるソフトウェアのモジュールは、必ずしも図１のように分割されている必要はない。つまり、図１に示される各機能ブロックは更に細分化されていてもよいし、複数の機能ブロックの機能を単一の機能ブロックが有するように構成されていてもよい。後述する処理を実行できるように構成されていれば、当業者は、ＥＣＵ５の内部の構成を適宜変更できる。
【００２９】
物体検出部５１は、車両２の外部に存在する物体の移動方向と、警報ラインから当該物体までの距離と、警報ラインに対する当該物体の相対速度と、警報ラインに対する物体の相対加速度と、を検出する。具体的には、物体検出部５１は、サイドレーダ３１から受信した信号に基づいて所定の演算を行い、その演算結果に基づいて検出を行う。
【００３０】
判定警報部５２は、警報ラインを設定する。警報ラインは、車両２の近傍に配置される仮想線であり、衝突判定に用いられる。警報ラインの詳細については後述する。
【００３１】
また、判定警報部５２は、衝突判定を行う。衝突判定では、予め定められた所定時間以内に、車両２の外部に存在する物体が警報ラインと交差するか否かが判定される。衝突判定の詳細については後述する。
【００３２】
判定警報部５２は、さらに、衝突判定の結果に基づいて、スピーカ４１若しくはディスプレイ４２に制御信号を送信する。具体的には、判定警報部５２は、物体が車両２と衝突する可能性があると判定した場合に、スピーカ４１若しくはディスプレイ４２を動作させるように制御信号を送信する。
【００３３】
交通信号検出部５３は、信号機が発している交通信号を検出する。詳細には、車両２の外部に物体が存在し、当該物体の進行方向に信号機が存在するとき、交通信号検出部５３は、当該信号機が発している交通信号機を検出する。交通信号検出部５３は、車外カメラ３２やナビゲーション装置３３から受信する信号に基づいて、物体の進行方向に存在する信号機の位置を特定する。さらに、交通信号検出部５３は、車外カメラ３２が取得した画像情報に基づいて、当該信号機が発している信号を検出する。信号機が発している信号の検出には、パターンマッチング等、種々の技術を採用することができる。信号機の位置の特定や、信号の検出には、この他にも、路車間通信や車車間通信等、種々の技術を採用することができる。
【００３４】
次に、図２を参照しながら、警報システム１による衝突判定について説明する。図２は、警報システム１による衝突判定の説明図である。
【００３５】
ＥＣＵ５の判定警報部５２（図１参照）は、車両２が停止しているか、比較的低速（例えば、１０ｋｍ／ｈ以下）で走行している場合、図２に示されるように、右警報ライン６１及び左警報ライン６２を設定する。右警報ライン６１及び左警報ライン６２は、不可視の仮想線である。右警報ライン６１は、車両２の右端から右方に所定距離（例えば、１ｍ以下）だけ離れた位置に設定されており、左警報ライン６２は、車両２の左端から左方に所定距離（例えば、１ｍ以下）だけ離れた位置に設定されている。すなわち、右警報ライン６１と左警報ライン６２との間の距離は、車両２の幅よりも大きい。
【００３６】
右警報ライン６１及び左警報ライン６２は、基準線ＢＬを基端として車両２の前方に延びている。基準線ＢＬは、車両２の前端から所定距離（例えば、２ｍ）だけ後方に位置している仮想線である。右警報ライン６１及び左警報ライン６２は、車両２の前後方向に沿って直線的に延びており、互いに略平行である。
【００３７】
ＥＣＵ５の物体検出部５１（図１参照）は、右警報ライン６１の右方に検出領域Ａ１を設定し、左警報ライン６２の左方に検出領域Ａ２を設定する。検出領域Ａ１は、右警報ライン６１から右方に所定距離だけ延びるとともに、右警報ライン６１に対して略１３５°を成す範囲にわたって設定されている。検出領域Ａ２は、左警報ライン６２から左方に所定距離だけ延びるとともに、左警報ライン６２に対して略１３５°を成す範囲にわたって設定されている。物体検出部５１は、検出領域Ａ１，Ａ２内に存在する物体を、サイドレーダ３１から受信する信号に基づいて検出する。
【００３８】
ここでは、検出領域Ａ１内に存在し、移動しながら車両２に接近している他車両９１に関する衝突判定について説明する。他車両９１の移動方向に沿う仮想線Ｌ91が右警報ライン６１と交差する場合、ＥＣＵ５の判定警報部５２（図１参照）は、物体検出部５１が検出した情報に基づいて、右警報ライン６１に対する他車両９１の衝突余裕時間：ＴＴＣ（Time to collision）を算出する。
【００３９】
判定警報部５２は、検出領域Ａ１，Ａ２内に存在する物体に関するＴＴＣを、２つの方法により算出することができる。まず、右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２から物体までの距離をＬ0、当該警報ラインに対する物体の相対速度をＶ0と定義した場合、判定警報部５２は、式ｆ１に基づいてＴＴＣを算出することができる。物体の相対速度Ｖ0は、物体が当該警報ラインに接近する方向を正としている。式ｆ１は、物体が等速度運動をしているという条件の下、運動方程式から導かれる。
【数１】
2019211928.tif 000003
【００４０】
また、右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２に対する物体の相対速度が減少中である場合、判定警報部５２は、その相対速度の減少を反映させてＴＴＣを算出することもできる。つまり、右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２から物体までの距離をＬ0、当該警報ラインに対する物体の相対速度をＶ0、当該警報ラインに対する物体の相対加速度をａ0と定義した場合、判定警報部５２は、式ｆ２に基づいてＴＴＣを算出することができる。物体の相対速度Ｖ0は、物体が当該警報ラインに接近する方向を正としている。式ｆ２は、物体が等加速度運動をしているという条件の下、運動方程式から導かれる。
【数２】
2019211928.tif 000004
【００４１】
判定警報部５２は、予め定められた所定時間以内に他車両９１が右警報ライン６１と交差するか否かを、式ｆ１又は式ｆ２に基づいて算出したＴＴＣに基づいて判定する。具体的には、判定警報部５２は、ＴＴＣが、予め定められている閾値（例えば、２秒）以下である場合に、他車両９１が右警報ライン６１と所定時間以内（例えば、２秒以内）に交差すると判定する。この場合、他車両９１が車両２と衝突する可能性がある。
【００４２】
このように、警報システム１は、車両２の右方に存在する物体が車両２と衝突する可能性の有無を、右警報ライン６１を基準として判定する。同様に、警報システム１は、車両２の左方に存在する物体が車両２と衝突する可能性の有無を、左警報ライン６２を基準として判定する。
【００４３】
判定警報部５２は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さをＬ１（例えば、７ｍ）に設定することができる。Ｌ１は、本発明に係る第１長さの一例である。また、判定警報部５２は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さを、Ｌ１よりも短いＬ２（例えば、５ｍ）に設定することもできる（つまり、Ｌ２＜Ｌ１）。Ｌ２は、本発明に係る第２長さの一例である。
【００４４】
このような右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さの変化は、衝突判定に影響する。例えば、検出領域Ａ２内に他車両９２，９３が存在し、他車両９２，９３が左警報ライン６２に接近している場合の衝突判定について説明する。左警報ライン６２の長さがＬ１に設定されている場合は、他車両９２，９３の移動方向に沿う仮想線Ｌ92，Ｌ93は、いずれも左警報ライン６２と交差する。したがって、判定警報部５２は、他車両９２，９３に関する衝突判定を行う。
【００４５】
これに対し、左警報ライン６２の長さがＬ２に設定されている場合は、他車両９３の移動方向に沿う仮想線Ｌ93は、左警報ライン６２と交差しない。したがって、判定警報部５２は、他車両９３に関する衝突判定は行わず、他車両９２に関する衝突判定のみを行う。すなわち、判定警報部５２が、他車両９３の接近に基づいてスピーカ４１及びディスプレイ４（図１参照）を動作させることはない。
【００４６】
このように構成された警報システム１は、車両２の運転者にとって死角が存在する環境下で、特に有効に機能する。運転者にとって死角が存在する環境の例としては、走行車線の周囲に壁が存在する環境や、車両２の周囲に駐車中の他車両が存在する環境が挙げられる。つまり、死角から接近している物体が車両２と衝突する可能性がある場合に、スピーカ４１及びディスプレイ４２の少なくとも一方が警報を発することで、運転者に物体の存在を認識させ、衝突回避のための運転を促すことができる。
【００４７】
次に、図３を参照しながら、交差点における衝突判定について説明する。図３は、交差点８３における衝突判定の説明図である。図３は、日本の交通事情のように、交通法規により車両が左側車線を走行することが定められている環境における例を示している。
【００４８】
交差点８３において、車線８０と車線８１，８２とが交差している。以下の説明では、車両２が交差点８３に進入するとき、車両２に近い方を「第１車線８１」といい、第１車線８１の対向車線を「第２車線８２」という。
【００４９】
図３に示されるように、車線８０の停止線８３ａで車両２が停止している場合について考える。車両２の進行方向に存在している信号機８５は、ランプ８５ｂを点灯し、停止信号（所謂「赤信号」）を発している。
【００５０】
信号機８５のランプ８５ｂが消灯し、次にランプ８５ａが点灯すると、車線８０に存在している車両に対して、走行可能である旨の信号（所謂「青信号」）が発せられる。これに基づき、車両２は発進して交差点８３に進入する。
【００５１】
このとき、第１車線８１、第２車線８２に存在している信号機８６，８７は、停止信号を発している場合がある。このため、第１車線８１を走行して交差点８３に接近している他車両９５は、停止線８３ｂで停止するために減速する。しかしながら、この場合でも、他車両９５の移動方向に沿う仮想線Ｌ95が、右警報ライン６１と交差することがある。
【００５２】
当該仮想線が右警報ライン６１と交差する場合、警報システム１は、他車両９５に関するＴＴＣを算出する。警報システム１は、当該ＴＴＣが閾値以下である場合は、他車両９５が右警報ライン６１と所定時間以内に交差する可能性があると判定する。つまり、警報システム１は、他車両９５が車両２と衝突する可能性があると判定し、車両２の運転者に対して警報を発する。
【００５３】
しかしながら、このような他車両９５と車両２との接近は、交差点８３の構造上不可避なものであり、必ずしも、他車両９５が車両２と衝突する可能性を高めるものではない。特に、本例のように、他車両９５が停止線８３ｂで停止するために減速している場合、他車両９５が車両２と衝突する可能性は非常に低い。このような場合にも警報システム１が他車両９５に関する警報を発すると、運転者に煩わしさを感じさせるおそれがある。そこで、警報システム１は、他車両９５が減速中である場合は、他車両９５が減速中ではない場合と比べて、スピーカ４１の動作を抑制する警報抑制制御を実行する。
【００５４】
次に、図４から図６を参照しながら、ＥＣＵ５（図１参照）が実行する処理について説明する。図４から図６は、ＥＣＵ５が実行する処理を示すフローチャートである。当該処理は、所定の周期で繰り返し実行される。尚、説明の簡便のため、詳細にはＥＣＵ５の各機能ブロックが実行している処理も、総括してＥＣＵ５が実行するとして説明する。
【００５５】
まず、ＥＣＵ５は、図５に示されるステップＳ１０で、車両２の速度ｖが、０ｋｍ／ｈ以上、且つ、１０ｋｍ／ｈ以下の範囲内にあるか否かを判定する。ＥＣＵ５は、速度センサ３４（図１参照）から受信する信号に基づいて、車両２の速度ｖを検出する。速度ｖが当該範囲内にあると判定した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ１１に進む。
【００５６】
ステップＳ１１で、ＥＣＵ５は、警報ラインを設定する。図５を参照しながら、ＥＣＵ５が警報ラインを設定する際の処理について説明する。
【００５７】
ＥＣＵ５は、図５に示されるステップＳ３０で、車両２が交差点の近傍に位置しているか否かを判定する。ＥＣＵ５は、車外カメラ３２やナビゲーション装置３３（図１参照）から受信する信号に基づいて当該判定を行う。車両２が交差点の近傍に位置していると判定した場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ３１に進む。
【００５８】
ステップＳ３１で、ＥＣＵ５は、物体の進行方向に存在する信号機（図３の信号機８６，８７を参照）が、停止信号を発しているか否かを判定する。ＥＣＵ５は、車外カメラ３２やナビゲーション装置３３（図１参照）から受信する信号に基づいて当該判定を行う。信号機が停止信号を発していると判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ３２に進む。
【００５９】
ステップＳ３２で、ＥＣＵ５は、物体が減速中であるか否かを判定する。ＥＣＵ５は、サイドレーダ３１（図１参照）から受信する信号に基づいて当該判定を行う。物体の進行方向に存在する信号機が停止信号を発しており（Ｓ３１：ＹＥＳ）、且つ、物体が減速中である場合、当該物体は交差点の前で停止しようとしている可能性が高い。物体が減速中であると判定した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ３３に進む。ステップＳ３３で、ＥＣＵ５は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さをＬ２に設定する（図２参照）。
【００６０】
一方、ステップＳ３０で車両２が交差点の近傍に位置していると判定されなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、ステップＳ３１で物体の進行方向に存在する信号機が停止信号を発していると判定されなかった場合（Ｓ３１：ＮＯ）、若しくは、ステップＳ３２で物体が減速中であると判定されなかった場合（Ｓ３２：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４で、ＥＣＵ５は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さをＬ１に設定する（図２参照）。
【００６１】
再び図４を参照しながら、ＥＣＵ５が実行する処理について説明する。ステップＳ１１で右警報ライン６１及び左警報ライン６２の設定を終了したＥＣＵ５は、ステップＳ１２に進む。
【００６２】
ステップＳ１２で、ＥＣＵ５は、検出領域Ａ１若しくは検出領域Ａ２（図２参照）に、移動方向に沿う仮想線が右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２と交差するような物体（以下単に「交差物体」ともいう。）が存在するか否かを判定する。ＥＣＵ５は、サイドレーダ３１（図１参照）から受信する信号に基づいて、当該判定を行う。交差物体が存在すると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ１３に進む。
【００６３】
ステップＳ１３で、ＥＣＵ５は、交差物体に関するＴＴＣを算出する。図６を参照しながら、ＥＣＵ５がＴＴＣを算出する際の処理について説明する。
【００６４】
ＥＣＵ５は、図５に示されるステップＳ４０で、車両２が交差点の近傍に位置しているか否かを判定する。ＥＣＵ５は、車外カメラ３２やナビゲーション装置３３（図１参照）から受信する信号に基づいて当該判定を行う。車両２が交差点の近傍に位置していると判定した場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ４１に進む。
【００６５】
ステップＳ４１で、ＥＣＵ５は、交差物体の進行方向に存在する信号機（図３の信号機８６，８７を参照）が、停止信号を発しているか否かを判定する。ＥＣＵ５は、車外カメラ３２やナビゲーション装置３３（図１参照）から受信する信号に基づいて当該判定を行う。信号機が停止信号を発していると判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ４２に進む。
【００６６】
ステップＳ４２で、ＥＣＵ５は、交差物体が減速中であるか否かを判定する。ＥＣＵ５は、サイドレーダ３１（図１参照）から受信する信号に基づいて当該判定を行う。交差物体の進行方向に存在する信号機が停止信号を発しており（Ｓ４１：ＹＥＳ）、且つ、交差物体が減速中であると判定した場合、当該交差物体は交差点の前で停止しようとしていると考えられる。交差物体が減速中であると判定した場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ４３に進む。ステップＳ４３で、ＥＣＵ５は、前述した式ｆ２に基づいてＴＴＣを算出する（以下、式ｆ２に基づいて算出されたＴＴＣを「ＴＴＣ２」ともいう。）。
【００６７】
一方、ステップＳ４０で車両２が交差点の近傍に位置していると判定されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、ステップＳ４１で交差物体の進行方向に存在する信号機が停止信号を発していると判定されなかった場合（Ｓ４１：ＮＯ）、若しくは、ステップＳ４２で交差物体が減速中であると判定されなかった場合（Ｓ４２：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４４で、ＥＣＵ５は、前述した式ｆ１に基づいてＴＴＣを算出する（以下、式ｆ１に基づいて算出されたＴＴＣを「ＴＴＣ１」ともいう。）。
【００６８】
このように、ＥＣＵ５は、交差物体の挙動に基づいて、ＴＴＣ１又はＴＴＣ２を選択的に算出する。相対速度の減少が反映されているＴＴＣ２は、相対速度の減少が反映されていないＴＴＣ１よりも大きな値となる。
【００６９】
第１実施形態では、このように、物体の相対速度が減少中であり、信号機が停止信号を発している場合に、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さをＬ２に設定し（Ｓ１１）、式ｆ２に基づいて衝突余裕時間を算出する制御を「警報抑制制御」という。
【００７０】
再び図４を参照しながら、ＥＣＵ５が実行する処理について説明する。ステップＳ１３でＴＴＣの算出を終了したＥＣＵ５は、ステップＳ１４に進む。
【００７１】
ステップＳ１４で、ＥＣＵ５は、ステップＳ１３で算出したＴＴＣが２秒以下であるか否かを判定する。ＴＴＣが２秒以下であると判定した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ１５に進む。
【００７２】
ステップＳ１５で、ＥＣＵ５は、ステップＳ１３で算出したＴＴＣが１秒よりも大きいか否かを判定する。ＴＴＣが１秒よりも大きい場合は、警報の必要性は比較的低い。ＴＴＣが１秒よりも大きいと判定した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ１６に進む。
【００７３】
ステップＳ１６で、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２（図１参照）を動作させる。具体的には、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２に制御信号を送信し、ディスプレイ４２は、当該制御信号に基づいて、車両２の外部の物体が車両２と衝突する可能性がある旨を表示する。ディスプレイ４２に警報を表示させたＥＣＵ５は、処理を終了する。すなわち、ＴＴＣが２秒以下であるが（Ｓ１４：ＹＥＳ）、１秒よりも大きい場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、警報の必要性が比較的低いことから、ＥＣＵ５は、スピーカ４１（図１参照）を動作させることなく、ディスプレイ４２を動作させることにより、車両２の運転者に対する警報を発する。
【００７４】
これに対し、ＴＴＣが１秒以下である場合は、警報の必要性は比較的高い。ステップＳ１５で、ステップＳ１３で算出したＴＴＣが１秒よりも大きいと判定されなかった場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ１７に進む。
【００７５】
ステップＳ１７で、ＥＣＵ５は、車両２の速度ｖが０ｋｍ／ｈであるか否かを判定する。すなわち、ＥＣＵ５は、車両２が停止しているか否かを判定する。車両２が停止している場合は、車両２が走行している場合と比べて、警報の必要性は低い。このため、車両２の速度ｖが０ｋｍ／ｈであると判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ１６に進む。前述したように、ステップＳ１６で、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２に警報を表示させ、処理を終了する。すなわち、ＴＴＣが１秒以下であるが（Ｓ１５：ＮＯ）、車両２が停止している場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、スピーカ４１を動作させることなく、ディスプレイ４２を動作させ、車両２の運転者に対する警報を発する。
【００７６】
一方、ステップＳ１７で、車両２の速度ｖが０ｋｍ／ｈであると判定されなかった場合（Ｓ１７：ＮＯ）、すなわち、車両２が停止していない場合、ＥＣＵ５はステップＳ１８に進む。
【００７７】
車両２が停止していない場合は、車両２が停止している場合と比べて、警報の必要性は高い。ステップＳ１８で、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２を動作させて警報を表示させるとともに、ステップＳ１９でスピーカ４１を動作させて警告音や音声による警報を発する。すなわち、ＴＴＣが１秒以下であり（Ｓ１５：ＮＯ）、且つ、車両２が停止していない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２及びスピーカ４１を動作させ、車両２の運転者に対してより強く警報を発する。
【００７８】
また、ステップＳ１０で車両２の速度ｖが所定範囲内にあると判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、ステップＳ１２で交差物体が存在すると判定されなかった場合（Ｓ１２：ＮＯ）、若しくは、ステップＳ１４でＴＴＣが２秒以下であると判定されなかった場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２及びスピーカ４１のいずれも動作させることなく、処理を終了する。
【００７９】
［作用効果］
例えば、一時停止のために物体が減速している場合、物体が車両２と衝突する可能性は、物体が減速中ではない場合と比べて低くなる。そこで、第１実施形態の構成によれば、判定警報部５２は、物体が減速中である場合は、物体が減速中ではない場合と比べて警報装置の動作を抑制する警報抑制制御を実行する。この結果、物体が車両２と衝突する可能性が比較的高い場合は、警報により運転者に強く注意を促し、一方、物体が車両２と衝突する可能性が比較的低い場合は、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。
【００８０】
判定警報部５２は、物体が警報ラインと交差するまでに要するＴＴＣが２秒以下となった場合に、２秒以内に物体が右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２と交差すると判定する。判定警報部５２は、相対速度が減少中ではない場合は、物体が等速度運動をしているとしてＴＴＣ（ＴＴＣ１）を算出し、相対速度が減少中である場合は、警報抑制制御として、物体が等加速度運動をしているとしてＴＴＣ（ＴＴＣ２）を算出する。
この構成によれば、ＴＴＣが２秒以下となった場合に、判定警報部５２が警報装置を動作させる。ＴＴＣの算出方法は、右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２に対する物体の相対速度に応じて異なる。相対速度の減少が反映されているＴＴＣ２は、相対速度の減少が反映されていないＴＴＣ１よりも大きな値となる。
したがって、上記構成によれば、右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２に対する物体の相対速度が減少中である場合、判定警報部５２は、ＴＴＣ２に基づいて、２秒以内に物体が当該警報ラインと交差するか否かを判定する。ＴＴＣ２はＴＴＣ１よりも大きな値であることから、当該警報ラインに対する物体の相対速度が減少中である場合は、当該相対速度が減少中ではない場合と比べて、２秒以内に物体が当該警報ラインと交差すると判定され難くなる。この結果、判定警報部５２は、右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２に対する物体の相対速度が減少中である場合は、当該相対速度が減少中ではない場合と比べて、警報装置の動作を抑制することとなり、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。
【００８１】
判定警報部５２は、相対速度が減少中ではない場合は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さをＬ１に設定する。また、判定警報部５２は、相対速度が減少中である場合は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さをＬ１よりも短いＬ２に設定する。
この構成によれば、右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２に対する物体の相対速度が減少中である場合は、当該相対速度が減少中ではない場合と比べて、右警報ライン６１及び左警報ライン６２が短い。これにより、当該相対速度が減少中である場合は、当該相対速度が減少中ではない場合と比べて、２秒以内に物体が当該警報ラインと交差すると判定され難くなる。この結果、判定警報部５２は、当該相対速度が減少中である場合は、当該相対速度が減少中ではない場合と比べて、警報装置の動作を抑制することとなり、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。
【００８２】
警報システム１は、物体の進行方向に存在する信号機が発している交通信号を検出する交通信号検出部５３を備える。判定警報部５２は、信号機が停止信号を発している場合に、警報装置の動作を抑制する。
この構成によれば、停止信号に基づいて物体が減速する際に、確実に警報装置の動作を抑制することが可能になる。
【００８３】
［第２実施形態］
次に、図７及び図８を参照しながら、第２実施形態に係る車両用警報システム１０（以下「警報システム１０」という。図１参照。）について説明する。図７及び図８は、第２実施形態に係る警報システム１０のＥＣＵ５が実行する処理を示すフローチャートである。
【００８４】
第２実施形態に係る警報システム１０は、前述した第１実施形態と同様に、車両２の運転者に対して警報を発し、注意を促すシステムである。警報システム１０は、警報ラインの設定や、ＴＴＣの算出の点で第１実施形態と異なっているものの、その構成は、図１に示される第１実施形態の構成と概ね同一である。警報システム１０の構成や制御のうち、第１実施形態と同一のものについては、同一の符号を用いるとともに、説明を適宜省略する。
【００８５】
ＥＣＵ５は、図７に示されるステップＳ５０で、車両２の速度ｖが、０ｋｍ／ｈ以上、且つ、１０ｋｍ／ｈ以下の範囲内にあるか否かを判定する。ＥＣＵ５は、速度センサ３４（図１参照）から受信する信号に基づいて、車両２の速度ｖを検出する。速度ｖが当該範囲内にあると判定した場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ５１に進む。
【００８６】
ステップＳ５１で、ＥＣＵ５は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２（図２参照）を設定する。右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さは、第１実施形態と異なり、いずれもＬ１で一定である。右警報ライン６１及び左警報ライン６２の設定を終了したＥＣＵ５は、ステップＳ５２に進む。
【００８７】
ステップＳ５２で、ＥＣＵ５は、検出領域Ａ１若しくは検出領域Ａ２（図２参照）に、移動方向に沿う仮想線が右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２と交差するような物体（以下単に「交差物体」ともいう。）が存在するか否かを判定する。ＥＣＵ５は、サイドレーダ３１（図１参照）から受信する信号に基づいて、当該判定を行う。交差物体が存在すると判定した場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ５３に進む。
【００８８】
ステップＳ５３で、ＥＣＵ５は、交差物体に関するＴＴＣを算出する。ＥＣＵ５は、サイドレーダ３１から受信する信号に基づいて、右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２から交差物体までの距離、及び、当該警報ラインに対する交差物体の速度（つまり、相対速度）、を算出する。第１実施形態と異なり、ＥＣＵ５は、常に前述した式ｆ１に基づいてＴＴＣを算出する。すなわち、ＥＣＵ５は、式ｆ２に基づいてＴＴＣを算出することはない。複数の交差物体が検出されている場合、ＥＣＵ５は、交差物体ごとにＴＴＣを算出する。ＴＴＣの算出を終了したＥＣＵ５は、ステップＳ５４に進む。
【００８９】
ステップＳ５４で、ＥＣＵ５は、ステップＳ５３で算出したＴＴＣが２秒以下であるか否かを判定する。ＴＴＣが２秒以下であると判定した場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ５５に進む。
【００９０】
ステップＳ５５で、ＥＣＵ５は、ステップＳ５３で算出したＴＴＣが１秒よりも大きいか否かを判定する。ＴＴＣが１秒よりも大きい場合は、警報の必要性は比較的低い。ＴＴＣが１秒よりも大きいと判定した場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ５６に進む。
【００９１】
ステップＳ５６で、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２（図１参照）を動作させる。具体的には、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２に制御信号を送信し、ディスプレイ４２は、当該制御信号に基づいて、車両２の外部の物体が車両２と衝突する可能性がある旨を表示する。ディスプレイ４２に警報を表示させたＥＣＵ５は、処理を終了する。すなわち、ＴＴＣが２秒以下であるが（Ｓ５４：ＹＥＳ）、１秒よりも大きい場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、警報の必要性が比較的低いことから、ＥＣＵ５は、スピーカ４１（図１参照）を動作させることなく、ディスプレイ４２を動作させることにより、車両２の運転者に対する警報を発する。
【００９２】
これに対し、ＴＴＣが１秒以下である場合は、警報の必要性は比較的高い。ステップＳ５５で、ステップＳ５３で算出したＴＴＣが１秒よりも大きいと判定されなかった場合（Ｓ５５：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ５７に進む。
【００９３】
ステップＳ５７で、ＥＣＵ５は、車両２の速度ｖが０ｋｍ／ｈであるか否かを判定する。すなわち、ＥＣＵ５は、車両２が停止しているか否かを判定する。車両２が停止している場合は、車両２が走行している場合と比べて、警報の必要性は低い。このため、車両２の速度ｖが０ｋｍ／ｈであると判定した場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ５６に進む。前述したように、ステップＳ５６で、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２に警報を表示させ、処理を終了する。すなわち、ＴＴＣが１秒以下であるが（Ｓ１５：ＮＯ）、車両２が停止している場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、スピーカ４１を動作させることなく、ディスプレイ４２を動作させ、車両２の運転者に対する警報を発する。
【００９４】
一方、ステップＳ５７で、車両２の速度ｖが０ｋｍ／ｈであると判定されなかった場合（Ｓ５７：ＮＯ）、すなわち、車両２が停止していない場合、ＥＣＵ５はステップＳ５８に進む。
【００９５】
車両２が停止していない場合は、車両２が停止している場合と比べて、警報の必要性は高い。ステップＳ５８で、ＥＣＵ５は、スピーカ４１による警報の要否を判定する。図８を参照しながら、ＥＣＵ５が当該要否を判定する際の処理について説明する。
【００９６】
ＥＣＵ５は、図８に示されるステップＳ７０で、車両２が交差点の近傍に位置しているか否かを判定する。ＥＣＵ５は、車外カメラ３２やナビゲーション装置３３（図１参照）から受信する信号に基づいて、当該判定を行う。車両２が交差点の近傍に位置していると判定した場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ７１に進む。
【００９７】
ステップＳ７１で、ＥＣＵ５は、交差物体の進行方向に存在する信号機が、停止信号を発しているか否かを判定する。ＥＣＵ５は、車外カメラ３２やナビゲーション装置３３（図１参照）から受信する信号に基づいて当該判定を行う。信号機が停止信号を発していると判定した場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ７２に進む。
【００９８】
ステップＳ７２で、ＥＣＵ５は、交差物体の減速度が５ｍ／ｓ2以上であるか否かを判定する。ここでの「５ｍ／ｓ2」は、本発明に係る所定減速度の一例である。ＥＣＵ５は、サイドレーダ３１（図１参照）から受信する信号に基づいて当該判定を行う。交差物体の減速度が５ｍ／ｓ2以上であると判定した場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、交差物体が停止する可能性が高いと考えられる。この場合、ＥＣＵ５はステップＳ７３に進む。ステップＳ７３で、ＥＣＵ５は、スピーカ４１による警報は不要であると判定する。
【００９９】
一方、ステップＳ７０で車両２が交差点の近傍に位置していると判定されなかった場合（Ｓ７０：ＮＯ）、ステップＳ７１で交差物体の進行方向に存在する信号機が停止信号を発していると判定されなかった場合（Ｓ７１：ＮＯ）、若しくは、ステップＳ７２で交差物体の減速度が５ｍ／ｓ2以上であると判定されなかった場合（Ｓ７２：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ７４に進む。ステップＳ７４で、ＥＣＵ５は、スピーカ４１による警報は必要であると判定する。
【０１００】
再び図７を参照しながら、ＥＣＵ５が実行する処理について説明する。ステップＳ５８で、スピーカ４１による警報は不要と判定した場合（Ｓ５８：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ５６に進む。
【０１０１】
ステップＳ５６で、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２を動作させる。具体的には、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２に制御信号を送信し、ディスプレイ４２は、当該制御信号に基づいて、車両２の外部の物体が車両２と衝突する可能性がある旨を表示する。ディスプレイ４２に警報を表示させたＥＣＵ５は、処理を終了する。すなわち、ＴＴＣが１秒以下である（Ｓ５５：ＮＯ）が、交差物体の減速度が５ｍ／ｓ2以上である等の条件（図８参照）が成立している場合、ＥＣＵ５は、スピーカ４１を動作させることなく、ディスプレイ４２を動作させる。
【０１０２】
これに対し、ステップＳ５８で、スピーカ４１による警報は不要であると判定されなかった場合（Ｓ５８：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ５９に進む。
【０１０３】
ＴＴＣが１秒以下であり（Ｓ５５：ＮＯ）、交差物体の減速度が５ｍ／ｓ2以上である等の条件（図８参照）が成立していない場合、警報の必要性は比較的高い。この場合、ＥＣＵ５は、ステップＳ５９でディスプレイ４２を動作させて警報を表示させるとともに、ステップＳ６０でスピーカ４１を動作させて警告音や音声による警報を発する。
【０１０４】
第２実施形態では、このように、物体の減速度が５ｍ／ｓ2以上であり、信号機が停止信号を発している場合に、スピーカ４１の動作を抑制する制御を「警報抑制制御」という。
【０１０５】
また、ステップＳ５０で車両２の速度ｖが所定範囲内にあると判定されなかった場合（Ｓ５０：ＮＯ）、ステップＳ５２で交差物体が存在すると判定されなかった場合（Ｓ５２：ＮＯ）、若しくは、ステップＳ５４でＴＴＣが２秒以下であると判定されなかった場合（Ｓ５４：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２及びスピーカ４１のいずれも動作させることなく、処理を終了する。
【０１０６】
［作用効果］
警報装置は、第１警報装置であるスピーカ４１、及び、第２警報装置であるディスプレイ４２を有している。警報装置制御部５５は、相対速度が減少中ではない場合は、スピーカ４１及びディスプレイ４２を動作させ、相対速度が減少中である場合は、スピーカ４１を動作させることなくディスプレイ４２を動作させる。
この構成によれば、判定警報部５２は、物体が減速中である場合（つまり、物体が車両２と衝突する可能性が比較的低い場合）は、スピーカ４１を動作させないことにより、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。
【０１０７】
第１警報装置であるスピーカ４１は、音により警報を発する。第２警報装置であるディスプレイ４２は、表示により警報を発する。
表示による警報と比べて、音による警報は運転者に煩わしさを感じさせ易い。上記構成によれば、物体が減速中である場合（つまり、物体が車両２と衝突する可能性が比較的低い場合）は、音による警報を発しないことにより、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。
【０１０８】
判定警報部５２は、右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２に対する物体の減速度が５ｍ／ｓ2以上となった場合に、警報装置の動作を抑制する。
この構成によれば、物体の微少な減速に基づいて判定警報部５２が警報装置の動作を抑制してしまい、運転者に注意を促せなくなる事態を抑制することが可能になる。
【０１０９】
第２実施形態は、スピーカ４１及びディスプレイ４２のうち、スピーカ４１の動作を抑制する形態を示している。しかしながら、本発明に係る警報装置の動作の抑制は、この形態に限定されるものではない。例えば、警報装置の動作の抑制は、音の大きさ、音のパターン、表示の色、表示内容等を変化させ、運転者に感じさせる煩わしさを軽減させるものでもよい。また、警報装置は、車両のステアリングホイールや座席を振動させるものであって、当該振動により運転者に対して警報を発するものでもよい。この場合、警報装置の動作の抑制として、振動の大きさ、振動のパターン等を変化させ、運転者に感じさせる煩わしさを軽減させてもよい。
【符号の説明】
【０１１０】
１，１０  車両用警報システム（警報システム）
２  車両
４１  スピーカ（第１警報装置）
４２  ディスプレイ（第２警報装置）
５１  物体検出部
５２  判定警報部
５３  交通信号検出部
６１  右警報ライン（警報ライン）
６２  左警報ライン（警報ライン）
【図１】
2019211928.tif 000005
【図２】
2019211928.tif 000006
【図３】
2019211928.tif 000007
【図４】
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【図５】
2019211928.tif 000009
【図６】
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【図７】
2019211928.tif 000011
【図８】
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