(57)【要約】【課題】タガネ装置の作動音を低減することができるスラグ除去装置を提供する。【解決手段】スラグ除去装置（１０）は、ビード表面のスラグ（Ｓ）を衝撃力により剥離させるタガネ装置（２０）と、タガネ装置（２０）の少なくとも一部を覆う吸音カバー（４０）と、を備える。また、吸音カバー（４０）は、少なくとも一層の吸音体（５１，６１）と、吸音体（５１，６１）を覆う金属製のカバー体（５２，６２）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接構造物を溶接する際にビード表面に発生したスラグを除去するスラグ除去装置であって、
ビード表面のスラグを衝撃力により剥離させるタガネ装置と、
前記タガネ装置の少なくとも一部を覆う吸音カバーと、を備えることを特徴とするスラグ除去装置。
【請求項２】
前記吸音カバーは、少なくとも一層の吸音体と、前記吸音体を覆う金属製のカバー体と、を備えることを特徴とする請求項１に記載のスラグ除去装置。
【請求項３】
前記タガネ装置は、スラグに衝撃力を付与するタガネ部と、前記タガネ部を先端に保持し、前記タガネ部を進退移動させるタガネ駆動部と、を備え、
前記吸音カバーの先端は、前記タガネ駆動部の先端と前記タガネ部の先端との間に位置することを特徴とする請求項１又は２に記載のスラグ除去装置。
【請求項４】
前記タガネ駆動部の中間部を把持する把持部を備え、
前記吸音カバーは、前記タガネ駆動部の前記把持部よりも前側を覆う前部カバーと、前記タガネ駆動部の前記把持部よりも後側を覆う後部カバーと、を備えることを特徴とする請求項３に記載のスラグ除去装置。
【請求項５】
前記タガネ装置の前記タガネ部の先端近傍に空気を噴射するエアブロー装置を備え、
前記エアブロー装置は、エア噴射量を調整するエア量調整部を備えることを特徴とする請求項３又は４に記載のスラグ除去装置。
【請求項６】
前記タガネ装置は、圧縮空気で駆動するものであり、
前記タガネ装置に接続される空気圧回路上に、サイレンサを有するソレノイドバルブが設けられることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のスラグ除去装置。
【請求項７】
前記ソレノイドバルブの電源は、タイマーによりオン又はオフされることを特徴とする請求項６に記載のスラグ除去装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接構造物を溶接する際にビード表面に発生したスラグを除去するスラグ除去装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のスラグ除去装置として、タガネを有するエアチッパーと、エアチッパーを支持する筒状体と、を備え、筒状体は、エアチッパーの押しボタンスイッチを操作する舌片を有し、タガネ先端をスラグに当てることにより、エアチッパーが持ち上がり、押しボタンスイッチが舌片に押されてスイッチがオンとなり、スラグが剥離脱落し、エアチッパーが自重で降下することにより、押しボタンスイッチがオフとなるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２６７８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１に記載のスラグ除去装置では、タガネ先端がスラグに当たっていないときにタガネ装置（エアチッパー）がオフになるため、常時駆動するものと比較して、作動音（振動音やエアが流れる音）が少なくなるものの、タガネ装置の作動音を低減することはできなかった。そして、近年、夜間作業などを考慮してタガネ装置の作動音の低減が求められていた。
【０００５】
本発明は、前述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、タガネ装置の作動音を低減することができるスラグ除去装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の目的は、本発明のスラグ除去装置によって達成される。
【０００７】
溶接構造物を溶接する際にビード表面に発生したスラグを除去するスラグ除去装置であって、ビード表面のスラグを衝撃力により剥離させるタガネ装置と、前記タガネ装置の少なくとも一部を覆う吸音カバーと、を備えることを特徴とする。
【０００８】
前記吸音カバーは、少なくとも一層の吸音体と、前記吸音体を覆う金属製のカバー体と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
前記タガネ装置は、スラグに衝撃力を付与するタガネ部と、前記タガネ部を先端に保持し、前記タガネ部を進退移動させるタガネ駆動部と、を備え、前記吸音カバーの先端は、前記タガネ駆動部の先端と前記タガネ部の先端との間に位置することを特徴とする。
【００１０】
前記タガネ駆動部の中間部を把持する把持部を備え、前記吸音カバーは、前記タガネ駆動部の前記把持部よりも前側を覆う前部カバーと、前記タガネ駆動部の前記把持部よりも後側を覆う後部カバーと、を備えることを特徴とする。
【００１１】
前記タガネ装置の前記タガネ部の先端近傍に空気を噴射するエアブロー装置を備え、前記エアブロー装置は、エア噴射量を調整するエア量調整部を備えることを特徴とする。
【００１２】
前記タガネ装置は、圧縮空気で駆動するものであり、前記タガネ装置に接続される空気圧回路上に、サイレンサを有するソレノイドバルブが設けられることを特徴とする。
【００１３】
前記ソレノイドバルブの電源は、タイマーによりオン又はオフされることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ビード表面のスラグを衝撃力により剥離させるタガネ装置と、前記タガネ装置の少なくとも一部を覆う吸音カバーと、を備えるため、タガネ装置の作動音を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係るスラグ除去装置の一実施形態を説明する側面図である。
【図２】図１に示す保持機構の周辺の拡大側面図である。
【図３】図１に示す前側カバーの周辺の拡大側面図である。
【図４】前側カバーの側面図である。
【図５】前側カバーの正面図である。
【図６】前側カバーの図４のＡ−Ａ線断面図である。
【図７】後側カバーの側面図である。
【図８】後側カバーの図７のＢ−Ｂ線断面図である。
【図９】スラグ除去装置の空気圧回路を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係るスラグ除去装置の一実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、以後の説明において、前後方向とは、タガネ装置の長さ方向であり、前側とは図１の左下側、後側とは図１の右上側とする。また、上側とは図１の左上側、下側とは図１の右下側、右側とは図１の奥側、左側とは図１の手前側とする。
【００１７】
本実施形態のスラグ除去装置１０は、図１に示すように、複数の自由度を有した多関節型ロボットのロボットアームＲ１の先端部に着脱可能に取り付けられるものである。ロボットアームＲ１の先端部には、スラグ除去装置１０を着脱可能に取り付けるためのロボット側着脱部材Ｒ２が設けられている。なお、ロボット側着脱部材Ｒ２には、スラグ除去装置１０の代わりに不図示の溶接トーチを取り付けることも可能である。
【００１８】
スラグ除去装置１０は、図１に示すように、ビード表面のスラグＳを衝撃力により剥離させるタガネ装置２０と、タガネ装置２０を保持する保持機構３０と、保持機構３０に連結され、ロボット側着脱部材Ｒ２に着脱可能に取り付けられるツール側着脱部材１１と、タガネ装置２０の少なくとも一部を覆う吸音カバー４０と、タガネ装置２０の後述するタガネ部２１の先端近傍に空気を噴射する左右のエアブロー装置７０と、を備える。
【００１９】
タガネ装置２０は、図１に示すように、スラグＳに衝撃力を付与するタガネ部２１と、タガネ部２１を先端に保持し、タガネ部２１を進退移動させるタガネ駆動部２２と、を備える。タガネ部２１は、例えば直径３ｍｍの複数のニードルを束ねたニードル集合体である。タガネ駆動部２２は、タガネ作動用エアの供給によりタガネ部２１を例えば４０００回／分で進退移動させる。
【００２０】
保持機構３０は、図２に示すように、ツール側着脱部材１１に対して所定の角度（本実施形態では４５°）で取り付けられるベースプレート３１と、ベースプレート３１上に取り付けられるスライド機構３２と、スライド機構３２上に取り付けられ、タガネ装置２０を保持するタガネホルダ３３と、を備える。
【００２１】
スライド機構３２は、ベースプレート３１上に前後方向に沿って取り付けられるガイドレール３２ａと、ガイドレール３２ａにスライド可能に取り付けられるスライド部３２ｂと、ベースプレート３１の後端に取り付けられるスプリング支持部３２ｃと、スライド部３２ｂとスプリング支持部３２ｃとの間に配置され、スライド部３２ｂを前側に常時付勢するコイルスプリング３２ｄと、を備える。このため、スライド機構３２は、タガネ装置２０から伝達される衝撃力を減衰させることができる。
【００２２】
タガネホルダ３３は、スライド機構３２のスライド部３２ｂに取り付けられ、前後方向に延びるホルダ本体３４と、ホルダ本体３４の前端から上方に延び、タガネ駆動部２２の中間部を把持する把持部３５と、有する。
【００２３】
把持部３５は、上下に分割された上部ホルダ３５ａ及び下部ホルダ３５ｂと、上部ホルダ３５ａ及び下部ホルダ３５ｂを締結する複数のボルト３５ｃと、を有する。そして、把持部３５は、上部ホルダ３５ａと下部ホルダ３５ｂの間隔をタガネ駆動部２２の外径に合わせて調整することによって、各種のタガネ装置２０を保持可能になっている。
【００２４】
吸音カバー４０は、図１に示すように、タガネ駆動部２２の把持部３５よりも前側を覆う前部カバー５０と、タガネ駆動部２２の把持部３５よりも後側を覆う後部カバー６０と、を備える。そして、前部カバー５０と後部カバー６０は、タガネ駆動部２２を全周に亘って覆っている。
【００２５】
前部カバー５０は、図３〜図６に示すように、一層の円筒形状の吸音体５１と、吸音体５１を覆う円筒形状のカバー体５２と、を備える。また、前部カバー５０は、左右に分割され、その上面部分で一対のヒンジ５３により開閉可能に構成されている。また、前部カバー５０の先端部は、覆う対象であるタガネ駆動部２２の先端部形状に合わせてテーパー形状に形成されている。
【００２６】
そして、前部カバー５０の先端は、タガネ駆動部２２の先端とタガネ部２１の先端との間に位置するように設定されている。つまり、前部カバー５０は、タガネ駆動部２２の先端よりも前側に突出しているタガネ部２１の一部も覆っている。また、前部カバー５０の先端のタガネ駆動部２２の先端から前側への延出量は、１０ｍｍ〜３０ｍｍの範囲が好ましい。
【００２７】
吸音体５１の材質は、例えば、溶接スパッタによる難燃性を考慮してウレタンフォーム（発泡ウレタン）を使用すると好ましい。吸音体５１は、カバー体５２の内側面に接着剤などにより固定されている。また、吸音体５１の内径は、例えば、覆う対象であるタガネ駆動部２２の外径と同径に設定されており、吸音体５１の内周面は、タガネ駆動部２２の外周面に接触している。なお、吸音体５１の内周面は、タガネ駆動部２２の外周面に接触していなくてもよい。
【００２８】
カバー体５２は、鉄、アルミニウム合金、ステンレススチールなどの金属製である。また、カバー体５２の前端には、吸音体５１の前端面を覆う前面板５２ａが設けられている。また、カバー体５２の後端には、前部カバー５０をタガネホルダ３３の前面にボルト固定するための４つのフランジ５２ｂが設けられている。
【００２９】
そして、前部カバー５０の取付方法としては、例えば、一対のヒンジ５３により開いた状態の前部カバー５０をタガネ駆動部２２に被せて閉じた後、前部カバー５０の４つのフランジ５２ｂをタガネホルダ３３の前面に４本のボルト５４で締結することにより、前部カバー５０がタガネホルダ３３に固定される。
【００３０】
後部カバー６０は、図２、図７、図８に示すように、一層の吸音体６１と、吸音体６１を覆うカバー体６２と、を備える。
【００３１】
吸音体６１は、上部吸音体６１ａと下部吸音体６１ｂに分割されている。上部吸音体６１ａは、覆う対象であるタガネ駆動部２２の左右側面及び上面を覆うように断面逆Ｕ字状に形成されている。下部吸音体６１ｂは、覆う対象であるタガネ駆動部２２の下面を覆うように平板形状に形成されている。
【００３２】
吸音体６１の材質は、吸音体５１と同様、例えば、溶接スパッタによる難燃性を考慮してウレタンフォーム（発泡ウレタン）を使用すると好ましい。また、上部吸音体６１ａと下部吸音体６１ｂにより形成されるタガネ駆動部２２の収容空間６１ｓの上下方向幅及び左右方向幅は、例えば、覆う対象であるタガネ駆動部２２の外径と同一に設定されており、吸音体６１の内周面は、タガネ駆動部２２の外周面に接触している。なお、吸音体６１の内周面は、タガネ駆動部２２の外周面に接触していなくてもよい。
【００３３】
カバー体６２は、鉄、アルミニウム合金、ステンレススチールなどの金属製であり、上部吸音体６１ａを覆う上部カバー体６３と、下部吸音体６１ｂを覆う下部カバー体６４と、を備える。また、上部カバー体６３の後端には、吸音体６１の後端面を覆う後面板６３ａが設けられている。上部吸音体６１ａは、上部カバー体６３の内側面に接着剤などにより固定されている。下部吸音体６１ｂは、下部カバー体６４の内側面に接着剤などにより固定されている。
【００３４】
また、タガネホルダ３３のホルダ本体３４の左右側面には、カバー体６２をタガネホルダ３３に取り付けるためのマウント６５がそれぞれ２本のボルト６５ａにより固定されている。左右のマウント６５の上面は、幅方向内側に向かって下り傾斜するテーパー面にそれぞれ形成されている。そして、タガネホルダ３３のホルダ本体３４の上面と左右のマウント６５の上面とにより、下部カバー体６４を嵌め込むための凹溝６６が形成される。
【００３５】
そして、後部カバー６０の取付方法としては、例えば、タガネホルダ３３のホルダ本体３４の上面と左右のマウント６５の上面とにより形成される凹溝６６に下部カバー体６４を嵌め込み、タガネホルダ３３にタガネ装置２０を取り付けた後、上部カバー体６３をタガネ装置２０及び下部カバー体６４に被せ、上部カバー体６３を左右のマウント６５に２本のボルト６５ｂで締結することにより、後部カバー６０がタガネホルダ３３に固定される。また、この取付状態では、下部カバー体６４（下部吸音体６１ｂを含む）は、上部カバー体６３（上部吸音体６１ａを含む）と凹溝６６との間に挟持されている。
【００３６】
エアブロー装置７０は、図２に示すように、マウント６５の側面にボルト７１ａにより固定されるベースブロック７１と、ベースブロック７１の前面に取り付けられ、前方に延びるエアブロー管７２と、ベースブロック７１の後面に取り付けられ、エア噴射量を調整するスピードコントローラー（エア量調整部）７３と、を備える。そして、エアブロー管７２とスピードコントローラー７３は、ベースブロック７１内の不図示の空気路を介して連通している。
【００３７】
また、図２に示すように、ロボット側着脱部材Ｒ２の側面には、ツール側着脱部材１１をロボット側着脱部材Ｒ２から取り外すためのツール取外し用空気ポート８１と、ツール側着脱部材１１をロボット側着脱部材Ｒ２に取り付けるためのツール取付け用空気ポート８２と、タガネ装置２０に空気を供給するためのタガネ用空気ポート８３と、左右のエアブロー装置７０に空気を供給するためのエアブロー用空気ポート８４と、を備える。空気ポート８１〜８４には、後述する空気圧回路９０の第１〜第４空気パイプ９５〜９８がそれぞれ接続されている。
【００３８】
また、図２に示すように、ツール側着脱部材１１の側面には、ロボット側着脱部材Ｒ２のタガネ用空気ポート８３と接続され、タガネ装置２０に空気を供給するタガネ用給気ポート８５と、ロボット側着脱部材Ｒ２のエアブロー用空気ポート８４と接続され、左右のエアブロー装置７０に空気を供給するエアブロー用給気ポート８６と、を備える。タガネ用給気ポート８５は、空気パイプ８５ａを介してタガネ装置２０に接続されている。エアブロー用給気ポート８６は、空気パイプ８６ａを介して左右のエアブロー装置７０に接続されている。
【００３９】
また、図９に示すように、スラグ除去装置１０は、タガネ装置２０及びエアブロー装置７０に圧縮空気を供給する空気圧回路９０を備えている。この空気圧回路９０は、回路内に圧縮空気を供給するか否かを切り替える第１ソレノイドバルブ９１と、ツール取外し用空気ポート８１への回路とツール取付け用空気ポート８２への回路とを切り替える第２ソレノイドバルブ９２と、タガネ装置２０及びエアブロー装置７０に圧縮空気を供給するか否かを切り替える第３ソレノイドバルブ９３と、第１ソレノイドバルブ９１から出た回路を第２ソレノイドバルブ９２及び第３ソレノイドバルブ９３に分岐する分岐回路９４と、第２ソレノイドバルブ９２とツール取外し用空気ポート８１を接続する第１空気パイプ９５と、第２ソレノイドバルブ９２とツール取付け用空気ポート８２を接続する第２空気パイプ９６と、第３ソレノイドバルブ９３とタガネ用空気ポート８３を接続する第３空気パイプ９７と、第３ソレノイドバルブ９３とエアブロー用空気ポート８４を接続する第４空気パイプ９８と、を備える。
【００４０】
第１ソレノイドバルブ９１は、オフ状態のときに空気を分岐回路９４側に流通させ、オン状態のときに空気を分岐回路９４側に流通させない。また、第１ソレノイドバルブ９１は、サイレンサ９１ａを有しており、オン状態のときに回路内の残留空気をサイレンサ９１ａ側に流通させる。このため、バルブ切替え時の残留空気の排気音を低減することができる。
【００４１】
また、第１ソレノイドバルブ９１の電源は、タイマー９１ｂによりオン又はオフされている。つまり、電源オフのときはバルブはオフ状態に固定され、電源オンのときはバルブの切替えが可能になる。
【００４２】
第２ソレノイドバルブ９２は、オフ状態のときに空気をツール取付け用空気ポート８２側に流通させ、オン状態のときに空気をツール取外し用空気ポート８１側に流通させる。また、第２ソレノイドバルブ９２は、第１サイレンサ９２ａと第２サイレンサ９２ｂを有しており、オフ状態のときにツール取外し用空気ポート８１側の残留空気を第１サイレンサ９２ａ側に流通させ、オン状態のときにツール取付け用空気ポート８２側の残留空気を第２サイレンサ９２ｂ側に流通させる。このため、バルブ切替え時の残留空気の排気音を低減することができる。
【００４３】
第３ソレノイドバルブ９３は、オン状態のときに空気をタガネ用空気ポート８３及びエアブロー用空気ポート８４側に流通させ、オフ状態のときに空気をタガネ用空気ポート８３及びエアブロー用空気ポート８４側に流通させない。また、第３ソレノイドバルブ９３は、サイレンサ９３ａを有しており、オフ状態のときに回路内の残留空気をサイレンサ９３ａ側に流通させる。このため、バルブ切替え時の残留空気の排気音を低減することができる。
【００４４】
さらに、第１ソレノイドバルブ９１を設ける意味について更に説明すると、多関節型ロボットのロボットアームＲ１はツール（スラグ除去装置と溶接トーチ）の持ち替えを行うのであるが、その際、次に取り付けられるツールのツール側着脱部材１１の接続部に塵埃（溶接ヒュームやほこり）が付着していると詰まり故障の原因となるため、ツール側着脱部材１１の接続部に付着している塵埃をロボット側着脱部材Ｒ２の空気噴射により吹き飛ばして故障を防止している。このため、ツール持ち替え中（前のツールを取り外してから次のツールを取り付けるまでの間）は、第２ソレノイドバルブ９２をオン状態に維持し、ツール取外し用空気ポート８１を介してロボット側着脱部材Ｒ２から空気を噴射し続けるため、空気噴射音が発生することとなる。そこで、ツール持ち替え中に、第１ソレノイドバルブ９１をオン状態に切り替えることにより、ロボット側着脱部材Ｒ２の空気噴射を停止することが可能となる。しかしながら、空気噴射を停止すると当然故障を防止することができなくなるため、空気噴射を停止するのは、例えば、夜間など騒音を極力抑えたい時間帯のみにした方が好ましい。そこで、タイマー９１ｂで第１ソレノイドバルブ９１の電源を操作することにより、空気噴射を停止する時間帯を可能な限り短くすることが可能となる。従って、タイマー９１ｂを有する第１ソレノイドバルブ９１を備えることにより、故障を防止しつつ、夜間などの騒音を抑えることができる。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態のスラグ除去装置１０によれば、タガネ装置２０の少なくともタガネ駆動部２２を覆う吸音カバー４０を備えるため、タガネ装置２０の作動音を低減することができる。
【００４６】
また、本実施形態のスラグ除去装置１０によれば、吸音カバー４０が、吸音体５１と、吸音体５１を覆うカバー体５２と、を備えるため、タガネ装置２０の作動音を更に低減することができると共に、吸音体５１を溶接スパッタや高温環境などから保護することができる。
【００４７】
また、本実施形態のスラグ除去装置１０によれば、吸音カバー４０の先端が、タガネ駆動部２２の先端とタガネ部２１の先端との間に位置するため、タガネ駆動部２２の先端の空気流出音やタガネ部２１の振動音を低減することができ、タガネ装置２０の作動音を更に低減することができる。
【００４８】
また、本実施形態のスラグ除去装置１０によれば、吸音カバー４０が、タガネ駆動部２２の把持部３５よりも前側を覆う前部カバー５０と、タガネ駆動部２２の把持部３５よりも後側を覆う後部カバー６０と、を備えるため、把持部３５が覆う部分を含めてタガネ駆動部２２の全てを覆うことができ、タガネ装置２０の作動音を更に低減することができる。
【００４９】
また、本実施形態のスラグ除去装置１０によれば、エアブロー装置７０が、エア噴射量を調整するスピードコントローラー７３を備えるため、同一の空気流路で駆動されるタガネ装置２０の駆動力をスピードコントローラー７３で調整することができる。つまり、エア噴射量を大きくすることによりタガネ装置２０の駆動力（作動音）を小さくし、エア噴射量を小さくすることによりタガネ装置２０の駆動力（作動音）を大きくすることができる。これにより、スピードコントローラー７３でタガネ装置２０の駆動力を必要最低限に調整することができるので、タガネ装置２０の作動音とタガネ部２１による打撃音の両方を低減することができる。
【００５０】
また、本実施形態のスラグ除去装置１０によれば、空気圧回路９０上に、サイレンサ９１ａを有する第１ソレノイドバルブ９１が設けられるため、ツール持ち替え中におけるロボット側着脱部材Ｒ２の空気噴射音をなくすことができ、スラグ除去装置１０の騒音を低減することができる。
【００５１】
また、本実施形態のスラグ除去装置１０によれば、第１ソレノイドバルブ９１の電源は、タイマー９１ｂによりオン又はオフされるめ、ロボット側着脱部材Ｒ２の空気噴射を停止する時間帯を可能な限り短くすることができる。これにより、空気噴射により塵埃による故障を防止しつつ、夜間などの騒音を抑えることができる。
【００５２】
なお、本発明は、上記実施形態に例示したものに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
例えば、前部カバーは、左右に分割されずに１つの円筒形状であってもよい。
また、前部カバーは、断面円形状に限定されず、三角形状、四角形状、その他の多角形状であってもよい。
また、吸音体は、ウレタンフォームに限定されず、音を吸収できる材質であれば任意に選択可能である。
また、吸音体は、一層に限定されず、二層以上であってもよい。
【実施例】
【００５３】
本発明の作用効果を確認するため、吸音カバーを備えるスラグ除去装置（本発明例、上記実施形態相当品）と、吸音カバーを備えないスラグ除去装置（従来例）と、を用意して、それぞれに対して騒音測定試験を行った。
【００５４】
そして、試験の結果、従来例の作動中の騒音が８９．０ｄＢであるのに対して、本発明例の作動中の騒音が８２．０ｄＢであり、本発明例の方が騒音が７ｄＢ低いことがわかった。従って、本発明例の吸音カバーの有効性が実証された。
【符号の説明】
【００５５】
１０    スラグ除去装置
１１    ツール側着脱部材
２０    タガネ装置
２１    タガネ部
２２    タガネ駆動部
３０    保持機構
３１    ベースプレート
３２    スライド機構
３３    タガネホルダ
３４    ホルダ本体
３５    把持部
４０    吸音カバー
５０    前部カバー
５１    吸音体
５２    カバー体
６０    後部カバー
６１    吸音体
６１ａ  上部吸音体
６１ｂ  下部吸音体
６２    カバー体
６３    上部カバー体
６４    下部カバー体
６５    マウント
７０    エアブロー装置
７１    ベースブロック
７２    エアブロー管
７３    スピードコントローラー（エア量調整部）
８１    ツール取外し用空気ポート
８２    ツール取付け用空気ポート
８３    タガネ用空気ポート
８４    エアブロー用空気ポート
８５    タガネ用給気ポート
８６    エアブロー用給気ポート
９０    空気圧回路
９１    第１ソレノイドバルブ
９１ａ  サイレンサ
９１ｂ  タイマー
９２    第２ソレノイドバルブ
９２ａ  第１サイレンサ
９２ｂ  第２サイレンサ
９３    第３ソレノイドバルブ
９３ａ  サイレンサ
９４    分岐回路
Ｐ      空気供給源
Ｓ      スラグ
Ｒ１    ロボットアーム
Ｒ２    ロボット側着脱部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019188439.tif 000009
【図８】
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【図９】
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