(57)【要約】【課題】車両周辺を確認可能に表示すること。【解決手段】各カメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得部４２と、車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得する周辺情報取得部４３と、車両の車速を含む車両情報を取得する車両情報取得部４４と、周辺映像に視点変換処理を行い、視点変換処理を行った複数の周辺映像の合成処理を行い、車両の周辺を表示する表示範囲の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部４５と、俯瞰映像生成部４５が生成した俯瞰映像を表示パネル３１に表示させる表示制御部４９とを備え、表示制御部４９は、周辺情報取得部４３が取得した周辺情報と車両情報取得部４４が取得した車両情報とに基づいて、車両と車両の周辺を走行する周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定される場合、俯瞰映像を表示パネル３１に表示させる。【選択図】図１
2019062414.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影する撮影部が撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得部と、
前記車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記車両の車速を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記映像データ取得部が取得した周辺映像に視点変換処理を行い、視点変換処理を行った複数の周辺映像の合成処理を行い、前記車両の周辺を表示する表示範囲の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記周辺情報取得部が取得した周辺情報と前記車両情報取得部が取得した車両情報とに基づいて、前記車両と、前記車両の周辺を走行する周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定される場合、俯瞰映像を前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする俯瞰映像生成装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記周辺情報取得部が取得した周辺情報に基づいて、方向指示器を点灯している他車両が存在するとき、前記車両と、前記周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像を前記表示部に表示させる、ことを特徴とする請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記周辺情報取得部が取得した周辺情報と前記車両情報取得部が取得した車両情報とに基づいて、前記車両の側方に、前記車両が出入り可能な出入口部、または、道路の分岐部が存在しているとき、前記車両と、前記周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像を前記表示部に表示させる、ことを特徴とする請求項１または２に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項４】
前記周辺情報取得部は、前記車両と前記車両の後方を走行する後続車両との車間距離を周辺車両情報として取得する周辺車両情報取得部、を有し、
前記表示制御部は、前記周辺車両情報取得部が取得した周辺車両情報と前記車両情報取得部が取得した車両情報とに基づいて、前記後続車両との車間距離が閾値以下であるとき、前記車両と前記車両の前方を走行する先行車両との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像を前記表示部に表示させる、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて、前記車両が方向指示器を点灯しているとき、前記車両と前記周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像を前記表示部に表示させる、ことを特徴とする請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて、前記車両と前記周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定して、俯瞰映像を前記表示部に表示させてから、前記車両の操作が行われない状態が所定時間経過した場合、俯瞰映像の表示を終了することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の俯瞰映像生成装置と、
前記車両の周辺を撮影し前記映像データ取得部に周辺映像データを供給する撮影部と
を備えることを特徴とする俯瞰映像生成システム。
【請求項８】
車両の周辺を撮影する撮影部が撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記車両の車速を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に視点変換処理を行い、視点変換処理を行った複数の周辺映像の合成処理を行い、前記車両の周辺を表示する表示範囲の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含み、
前記表示制御ステップは、前記周辺情報取得ステップで取得した周辺情報と前記車両情報取得ステップで取得した車両情報とに基づいて、前記車両と、前記車両の周辺を走行する周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定される場合、俯瞰映像を前記表示部に表示させる、
俯瞰映像生成方法。
【請求項９】
車両の周辺を撮影する撮影部が撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記車両の車速を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に視点変換処理を行い、視点変換処理を行った複数の周辺映像の合成処理を行い、前記車両の周辺を表示する表示範囲の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含み、
前記表示制御ステップは、前記周辺情報取得ステップで取得した周辺情報と前記車両情報取得ステップで取得した車両情報とに基づいて、前記車両と、前記車両の周辺を走行する周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定される場合、俯瞰映像を前記表示部に表示させる、
ことを俯瞰映像生成装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成システム、俯瞰映像生成方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の俯瞰画像を車両画像と共に表示する車両周辺表示装置に関する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術は、車両が前進から後退に切り替わったとき、車両画像よりも後方について俯瞰画像の表示領域を広げる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０７６６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両は、走行中に信号待ち、または、渋滞によって停止することがある。車両の側方に、例えば、駐車場の出入口部、または、路地の出入口部、または、道路の分岐車線の分岐部が存在する場合、車両の停止位置によっては、出入口部または分岐車線に移動しようとしている他車両のスムースな通行を妨げることがある。また、例えば、車両が分岐部から右折車線に移動したいとき、車両と先行車両との車間距離がわかりにくいと、車両が右折車線に移動可能か否かの判断が難しいことがある。そこで、車両と先行車両または後続車両との車間距離を確認したいとき、車両と先行車両または後続車両との車間距離を確認可能にすることを支援するため、車両周辺を確認可能に表示することが望まれる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両周辺を確認可能に表示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る俯瞰映像生成装置は、車両の周辺を撮影する撮影部が撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得する周辺情報取得部と、前記車両の車速を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、前記映像データ取得部が取得した周辺映像に視点変換処理を行い、視点変換処理を行った複数の周辺映像の合成処理を行い、前記車両の周辺を表示する表示範囲の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記周辺情報取得部が取得した周辺情報と前記車両情報取得部が取得した車両情報とに基づいて、前記車両と、前記車両の周辺を走行する周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定される場合、俯瞰映像を前記表示部に表示させることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る俯瞰映像生成システムは、上記の俯瞰映像生成装置と、前記車両の周辺を撮影し前記映像データ取得部に周辺映像データを供給する撮影部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る俯瞰映像生成方法は、車両の周辺を撮影する撮影部が撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、前記車両の車速を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に視点変換処理を行い、視点変換処理を行った複数の周辺映像の合成処理を行い、前記車両の周辺を表示する表示範囲の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含み、前記表示制御ステップは、前記周辺情報取得ステップで取得した周辺情報と前記車両情報取得ステップで取得した車両情報とに基づいて、前記車両と、前記車両の周辺を走行する周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定される場合、俯瞰映像を前記表示部に表示させる。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、車両の周辺を撮影する撮影部が撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、前記車両の車速を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に視点変換処理を行い、視点変換処理を行った複数の周辺映像の合成処理を行い、前記車両の周辺を表示する表示範囲の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含み、前記表示制御ステップは、前記周辺情報取得ステップで取得した周辺情報と前記車両情報取得ステップで取得した車両情報とに基づいて、前記車両と、前記車両の周辺を走行する周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定される場合、俯瞰映像を前記表示部に表示させることを俯瞰映像生成装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両周辺を確認可能に表示することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムを説明するための図であり、車両とその周辺とを示す。
【図３】図３は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図４】図４は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、第二実施形態に係る俯瞰映像生成システムを説明するための図であり、車両とその周辺とを示す。
【図６】図６は、第二実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、第三実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８は、第四実施形態に係る俯瞰映像生成システムを説明するための図であり、車両とその周辺とを示す。
【図９】図９は、第四実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る俯瞰映像生成装置４０、俯瞰映像生成システム１、俯瞰映像生成方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１３】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムの構成例を示すブロック図である。図２は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムを説明するための図であり、車両とその周辺とを示す。俯瞰映像生成システム１は、周辺情報取得部４３が取得した周辺情報と車両情報取得部４４が取得した車両情報とに基づいて、俯瞰映像１００（図３参照）を生成し表示する。より詳しくは、俯瞰映像生成システム１は、周辺情報と車両情報とに基づいて、車両Ｖ１と、車両Ｖ１の周辺の周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定される場合、俯瞰映像１００を生成し表示する。周辺車両とは、例えば、車両Ｖ１の前方に位置する先行車両Ｖ２または後続車両を含む。
【００１４】
俯瞰映像生成装置４０および俯瞰映像生成システム１は、車両Ｖ１に搭載されている。俯瞰映像生成装置４０および俯瞰映像生成システム１は、車両Ｖ１に載置されているものに加えて、可搬型で車両Ｖ１において利用可能な装置であってもよい。
【００１５】
図１を用いて、俯瞰映像生成システム１について説明する。俯瞰映像生成システム１は、前方カメラ（撮影部）１１と、後方カメラ（撮影部）１２と、左側方カメラ（撮影部）１３と、右側方カメラ（撮影部）１４と、表示パネル（表示部）３１と、俯瞰映像生成装置４０とを有する。
【００１６】
前方カメラ１１は、俯瞰映像用カメラである。前方カメラ１１は、車両Ｖ１の前方に配置され、車両Ｖ１の前方を中心とした周辺を撮影する。図２に示すように、前方カメラ１１は、例えば、１８０°程度の第一撮影範囲Ａ１を撮影する。第一撮影範囲Ａ１は、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより車両Ｖ１の前方に広い範囲を含む。前方カメラ１１は、撮影した映像を俯瞰映像生成装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１７】
後方カメラ１２は、俯瞰映像用カメラである。後方カメラ１２は、車両Ｖ１の後方に配置され、車両Ｖ１の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラ１２は、例えば、１８０°程度の第二撮影範囲Ａ２を撮影する。第二撮影範囲Ａ２は、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより車両Ｖ１の後方に広い範囲を含む。後方カメラ１２は、撮影した映像を俯瞰映像生成装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１８】
左側方カメラ１３は、俯瞰映像用カメラである。左側方カメラ１３は、車両Ｖ１の左側方に配置され、車両Ｖ１の左側方を中心とした周辺を撮影する。左側方カメラ１３は、例えば、１８０°程度の第三撮影範囲Ａ３を撮影する。第三撮影範囲Ａ３は、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより車両Ｖ１の左側方に広い範囲を含む。左側方カメラ１３は、撮影した映像を俯瞰映像生成装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１９】
右側方カメラ１４は、俯瞰映像用カメラである。右側方カメラ１４は、車両Ｖ１の右側方に配置され、車両Ｖ１の右側方を中心とした周辺を撮影する。右側方カメラ１４は、例えば、１８０°程度の第四撮影範囲Ａ４を撮影する。第四撮影範囲Ａ４は、俯瞰映像１００の表示範囲Ａより車両Ｖ１の右側方に広い範囲を含む。右側方カメラ１４は、撮影した映像を俯瞰映像生成装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００２０】
前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで、車両Ｖ１の全方位を撮影する。
【００２１】
図１に戻って、表示パネル３１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含むディスプレイである。表示パネル３１は、俯瞰映像生成システム１の俯瞰映像生成装置４０から出力された映像信号に基づいて、俯瞰映像１００を表示する。表示パネル３１は、俯瞰映像生成システム１に専用のものであっても、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共同で使用するものであってもよい。表示パネル３１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。
【００２２】
俯瞰映像生成装置４０は、制御部４１と、記憶部５０とを有する。
【００２３】
制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部４１は、記憶部５０に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部４１は、映像データ取得部４２と、周辺情報取得部４３と、車両情報取得部４４と、俯瞰映像生成部４５と、表示制御部４９とを有する。制御部４１には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部４１におけるデータの一時記憶などに用いられる。
【００２４】
映像データ取得部４２は、車両Ｖ１の周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部４２は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とが出力した映像データを取得する。映像データ取得部４２は、取得した映像データを周辺情報取得部４３と俯瞰映像生成部４５とに出力する。各々のカメラから取得する映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。
【００２５】
周辺情報取得部４３は、車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得する。本実施形態では、周辺情報取得部４３は、周辺車両情報取得部４３１で、映像データ取得部４２で取得した周辺映像から、方向指示器を点灯している他車両Ｖ３を検出して周辺情報とする。言い換えると、周辺車両情報取得部４３１は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４との少なくともいずれかで撮影された周辺映像に画像処理を行って、方向指示器を点灯している他車両Ｖ３を検出して周辺情報とする。方向指示器が点灯していることは、車両であることの画像認識と、その左右方向における輪郭部の抽出、輪郭部において輝度・色度を数値として取得しての判断など、既存技術の組み合わせによって可能である。周辺情報取得部４３は、取得した周辺情報を俯瞰映像生成部４５に出力する。
【００２６】
他車両Ｖ３は、車両Ｖ１に近接する位置に存在する他車両である。他車両Ｖ３は、車両Ｖ１の後方に位置する後続車両と、車両Ｖ１の側方に位置し、車両Ｖ１の前後を通行しようとする車両とを含む。例えば、後続車両は、分岐車線に移動しようとして方向指示器を点灯している車両である。例えば、車両Ｖ１の側方に位置する車両は、対向車線から車両Ｖ１の左側方の駐車場へ右折して進入するために、車両Ｖ１の前後を通行しようとして方向指示器を点灯している車両である。例えば、車両Ｖ１の側方に位置する車両は、車両Ｖ１の左側方の駐車場から対向車線へ右折して流入するために、車両Ｖ１の前後を通行しようとして方向指示器を点灯している車両である。
【００２７】
さらに、周辺車両情報取得部４３１は、方向指示器を点灯して進路を変えようとしている他車両Ｖ３のうち、車両Ｖ１が停止していることによって、通行が妨げられているものを検出してもよい。例えば、周辺車両情報取得部４３１は、方向指示器を点灯して停止している他車両Ｖ３のみを検出してもよい。さらに、例えば、周辺車両情報取得部４３１は、周辺映像に画像処理を行って、方向指示器を点灯している側に寄って停止している他車両Ｖ３のみを検出してもよい。さらにまた、例えば、周辺車両情報取得部４３１は、周辺映像に画像処理を行って、車両Ｖ１との車間距離が閾値以下まで近接している他車両Ｖ３のみを検出してもよい。
【００２８】
車両情報取得部４４は、車両Ｖ１の状況を示す車両情報を、ＣＡＮや車両Ｖ１の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部４４は、例えば、車速情報を取得する。車両情報取得部４４は、取得した車両情報を俯瞰映像生成部４５に出力する。
【００２９】
俯瞰映像生成部４５は、映像データ取得部４２が取得した周辺映像に視点変換処理を行い、視点変換処理を行った複数の周辺映像の合成処理を行い、車両Ｖ１の周辺を表示する表示範囲の俯瞰映像１００を生成する。より詳しくは、俯瞰映像生成部４５は、周辺情報取得部４３が取得した周辺の状況を示す周辺情報と車両情報取得部４４が取得した車両情報とに基づいて、車両Ｖ１と、車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定される場合、俯瞰映像１００を生成する。本実施形態では、俯瞰映像生成部４５は、周辺情報と車両情報とに基づいて、方向指示器を点灯している他車両Ｖ３が存在するとき、車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像１００を生成する。
【００３０】
さらに、俯瞰映像生成部４５は、車両Ｖ１の速度が閾値以下であるか否かの判定を加えてもよい。より詳しくは、俯瞰映像生成部４５は、周辺情報と車両情報とに基づいて、車両Ｖ１の速度が閾値以下であり、方向指示器を点灯している他車両Ｖ３が存在するとき、車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像１００を生成してもよい。本実施形態では、車両Ｖ１の車速の閾値は、２０ｋｍ／ｈとする。この数値はたとえば車両Ｖ１が走行している道路の幅や規制速度に応じて設定されてもよく、ユーザが任意に設定してもよい。
【００３１】
俯瞰映像生成部４５は、生成した俯瞰映像１００を表示制御部４９に出力する。俯瞰映像生成部４５は、視点変換処理部４５１と、切出処理部４５２と、合成処理部４５３とを有する。
【００３２】
視点変換処理部４５１は、映像データ取得部４２で取得した周辺映像データに対して、車両Ｖ１を上方から見下ろすように視点変換処理を行う。より詳しくは、視点変換処理部４５１は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。視点変換処理部４５１は、視点変換処理を行った周辺映像データを切出処理部４５２に出力する。
【００３３】
切出処理部４５２は、視点変換処理を行った周辺映像データから所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。どの範囲を切出範囲とするかは、あらかじめ登録され記憶されている。切出処理部４５２は、切出処理を行った映像の映像データを合成処理部４５３に出力する。
【００３４】
合成処理部４５３は、切出処理を行った映像データを合成する合成処理を行う。合成処理部４５３は、合成した映像に車両アイコン１１０を表示した俯瞰映像１００を生成する。
【００３５】
図３を用いて、俯瞰映像１００について説明する。図３は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。俯瞰映像１００は、車両Ｖ１から所定の表示範囲Ａを表示する。俯瞰映像１００は、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４と、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４とで囲まれた中央部に位置する車両アイコン１１０とを含む。車両アイコン１１０は、車両Ｖ１の位置と向きとを示す。車両アイコン１１０は、前後方向を俯瞰映像１００の前後方向と平行にして、中央部に配置されている。俯瞰映像１００は、車両Ｖ１の前端部と先行車両Ｖ２の後端部、および、車両Ｖ１の後端部と後続車両の前端部との少なくともどちらかの相対的な位置関係を認識可能である。本実施形態では、俯瞰映像１００には、車両アイコン１１０と先行車両Ｖ２と他車両Ｖ３とが表示されている。本実施形態では、俯瞰映像１００は、車両Ｖ１の前端部と先行車両Ｖ２の後端部との相対的な位置関係を認識可能であることが好ましい。本実施形態では、俯瞰映像１００は、車両Ｖ１と他車両Ｖ３との相対的な位置関係を認識可能であることが好ましい。
【００３６】
図３においては、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４との境界を示す斜めの破線を説明のために図示しているが、実際に表示パネル３１に表示される俯瞰映像１００には当該破線は表示されなくてもよい。他の図も同様である。
【００３７】
表示制御部４９は、俯瞰映像生成部４５が生成した俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。より詳しくは、表示制御部４９は、周辺情報取得部４３が取得した周辺の状況を示す周辺情報と車両情報取得部４４が取得した車両情報とに基づいて、車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定される場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示する。本実施形態では、表示制御部４９は、周辺情報と車両情報とに基づいて、方向指示器を点灯している他車両Ｖ３が存在するとき、車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示する。
【００３８】
さらに、表示制御部４９は、車両Ｖ１の速度が閾値以下であるか否かの判定を加えてもよい。より詳しくは、表示制御部４９は、周辺情報と車両情報とに基づいて、車両Ｖ１の速度が閾値以下であり、方向指示器を点灯している他車両Ｖ３が存在するとき、車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示してもよい。
【００３９】
記憶部５０は、俯瞰映像生成装置４０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部５０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。
【００４０】
次に、図４を用いて、俯瞰映像生成装置４０における処理の流れについて説明する。図４は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【００４１】
制御部４１は、車両Ｖ１の車速が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。より詳しくは、制御部４１は、車両情報取得部４４が取得した車両情報に基づいて車速が閾値以下であると判定された場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。制御部４１は、車両情報取得部４４が取得した車両情報に基づいて車速が閾値以下ではないと判定された場合（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。
【００４２】
制御部４１は、方向指示器を点灯している他車両Ｖ３が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。より詳しくは、制御部４１は、周辺情報取得部４３によって、映像データ取得部４２で取得した周辺映像から、方向指示器を点灯している他車両Ｖ３を検出して周辺情報とする。制御部４１は、周辺情報取得部４３から取得した周辺情報に基づいて方向指示器を点灯している他車両Ｖ３が存在すると判定された場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、ステップＳ１３に進む。制御部４１は、周辺情報取得部４３から取得した周辺情報に基づいて方向指示器を点灯している他車両Ｖ３が存在しないと判定された場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。
【００４３】
制御部４１は、俯瞰映像１００を生成する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御部４１は、俯瞰映像生成部４５で、映像データ取得部４２が取得した周辺映像から車両Ｖ１を上方から見下ろすように視点変換を行った俯瞰映像１００を生成する。制御部４１は、ステップＳ１４に進む。
【００４４】
制御部４１は、俯瞰映像１００を表示する（ステップＳ１４）。より詳しくは、制御部４１は、表示制御部４９で、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示する。制御部４１は、ステップＳ１５に進む。
【００４５】
制御部４１は、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ１５）。より詳しくは、制御部４１は、終了トリガの有無に基づいて、俯瞰映像１００の表示を終了するか否かを判定する。終了トリガとは、例えば、俯瞰映像１００を表示してから所定時間経過した場合、または、車両Ｖ１の車速が閾値以上となった場合である。終了トリガは、例えば、俯瞰映像１００を表示して、車両Ｖ１が停止した状態が所定時間経過した場合、としてもよい。言い換えると、終了トリガは、例えば、俯瞰映像１００を表示して、車両Ｖ１が停止した状態が所定時間経過し、操作が行われなかった場合、としてもよい。制御部４１は、終了トリガがある場合、俯瞰映像１００の表示を終了すると判定し（ステップＳ１５でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部４１は、終了トリガがない場合、俯瞰映像１００の表示を終了しないと判定し（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１３の処理を再度実行する。
【００４６】
このようにして、俯瞰映像生成システム１は、方向指示器を点灯している他車両Ｖ３が存在すると判定される場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示する映像信号を出力する。表示パネル３１は、俯瞰映像生成システム１から出力された映像信号に基づいて、例えば、ナビゲーション画面とともに俯瞰映像１００を表示する。
【００４７】
上述したように、本実施形態は、方向指示器を点灯している他車両Ｖ３が存在すると判定される場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示する。これにより、本実施形態によれば、俯瞰映像１００によって、運転者に車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との相対的な位置関係を容易に認識させることができる。このように、本実施形態は、車両周辺を確認可能に表示することができる。
【００４８】
本実施形態と異なり、方向指示器を点灯している他車両Ｖ３が存在していても、俯瞰映像１００が表示されない場合、運転者が車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を認識しにくいおそれがある。これにより、図２に示すように、車両Ｖ１が他車両Ｖ３の進路を塞ぐような停止位置で停止したままになるおそれがある。この場合、例えば、対向車線から車両Ｖ１の後方を通行しようとする他車両Ｖ３は、車両Ｖ１が前進するまで進むことができず、他車両Ｖ３の後続車両が滞留して対向車線のスムースな通行が妨げられるおそれがある。
【００４９】
これに対して、本実施形態によれば、図３に示すような俯瞰映像１００が表示されるので、運転者は、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が長いことを確認することができる。運転者は、俯瞰映像１００によって、車両Ｖ１を前進させて車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を短くすることにより、他車両Ｖ３の進路を確保できると判断することができる。このように、本実施形態によれば、俯瞰映像１００によって、他車両Ｖ３をスムースに通行させることが可能になる。さらに、本実施形態によれば、他車両Ｖ３の後続車両が滞留することを抑制することができる。
【００５０】
［第二実施形態］
図５、図６を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成システム１について説明する。図５は、第二実施形態に係る俯瞰映像生成システムを説明するための図であり、車両とその周辺とを示す。図６は、第二実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。俯瞰映像生成システム１は、基本的な構成は第一実施形態の俯瞰映像生成システム１と同様である。以下の説明においては、俯瞰映像生成システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００５１】
本実施形態において、俯瞰映像生成システム１は、周辺情報と車両情報とに基づいて、車両Ｖ１の側方に、車両が出入り可能な出入口部、または、道路の分岐部Ｑが存在しているとき、俯瞰映像１００を生成し表示する。本実施形態の俯瞰映像生成システム１は、周辺情報取得部４３と俯瞰映像生成部４５と表示制御部４９とにおける処理が、第一実施形態の周辺情報取得部４３と俯瞰映像生成部４５と表示制御部４９と異なる。
【００５２】
出入口部は、他車両Ｖ３が車両Ｖ１の前後を横切って出入りする可能性がある場所である。出入口部とは、例えば、駐車場の出入口部または路地の出入口部である。このような場所においては、車両Ｖ１が出入口部を塞ぐ位置で停止することによって、他車両Ｖ３の出入口部へのスムースな出入りを難しくする可能性がある。
【００５３】
分岐部Ｑは、車線が分岐している場所である。例えば、分岐部Ｑは、右折車用または左接車用の分岐車線が分岐する場所である。
【００５４】
周辺情報取得部４３は、映像データ取得部４２で取得した周辺映像に画像処理を実行して、車両Ｖ１の側方に存在する出入口部または分岐部Ｑを検出して、その検出結果を周辺情報とする。例えば、周辺情報取得部４３は、後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４の少なくともいずれかで撮影された周辺映像において、車両Ｖ１の側方にガードレールまたは縁石の切れ目が存在する場所を出入口部として検出する。例えば、周辺情報取得部４３は、後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４の少なくともいずれかで撮影された周辺映像において、車両Ｖ１の側方に駐車場の入口を示す標示が存在する場所を出入口部として検出する。例えば、周辺情報取得部４３は、後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４の少なくともいずれかで撮影された周辺映像において、車両Ｖ１の側方に存在する左折車線または右折車線のような分岐車線の分岐部Ｑを検出する。周辺情報取得部４３は、出入口部または分岐部Ｑの検出結果を周辺情報として俯瞰映像生成部４５に出力する。
【００５５】
周辺情報取得部４３は、エッジ検出処理により、周辺映像から所定長さ以上の直線性を備えた被撮影物をガードレールまたは縁石として検出し、その切れ目を検出してもよい。周辺情報取得部４３は、ガードレールまたは縁石の切れ目を記憶した認識辞書により、周辺映像からガードレールまたは縁石の切れ目を検出してもよい。
【００５６】
または、周辺情報取得部４３は、図示しないナビゲーションシステムの地図情報と車両Ｖ１の現在位置情報とから出入口部または分岐部Ｑを検出してもよい。
【００５７】
俯瞰映像生成部４５は、周辺情報と車両情報とに基づいて、車両Ｖ１の側方に出入口部または分岐部Ｑが存在しているとき、車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像１００を生成する。
【００５８】
表示制御部４９は、周辺情報と車両情報とに基づいて、車両Ｖ１の側方に出入口部または分岐部Ｑが存在しているとき、車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示する。
【００５９】
次に、図６を用いて、俯瞰映像生成装置４０における処理の流れについて説明する。図６に示すフローチャートのステップＳ２１、ステップＳ２３ないしステップＳ２５の処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ１１、ステップＳ１３ないしステップＳ１５の処理と同様の処理を行う。
【００６０】
制御部４１は、車両Ｖ１の側方に出入口部または分岐部Ｑが存在するか否かを判定する（ステップＳ２２）。より詳しくは、制御部４１は、周辺情報取得部４３によって、映像データ取得部４２で取得した周辺映像から、車両Ｖ１の側方に存在する出入口部または分岐部Ｑを検出して周辺情報とする。制御部４１は、周辺情報取得部４３から取得した周辺情報に基づいて車両Ｖ１の側方に出入口部または分岐部Ｑが存在すると判定された場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、ステップＳ２３に進む。制御部４１は、周辺情報取得部４３から取得した周辺情報に基づいて車両Ｖ１の側方に出入口部または分岐部Ｑが存在しないと判定された場合（ステップＳ２２でＮｏ）、ステップＳ２１の処理を再度実行する。
【００６１】
上述したように、本実施形態は、車両Ｖ１の側方に出入口部または分岐部Ｑが存在しているとき、俯瞰映像１００を生成することができる。本実施形態によれば、出入口部または分岐部Ｑの側方に車両Ｖ１が停止したとき、運転者に車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との相対的な位置関係を容易に認識させることができる。このように、本実施形態は、車両周辺を確認可能に表示することができる。
【００６２】
本実施形態と異なり、車両Ｖ１の側方に出入口部または分岐部Ｑが存在している状態であっても、俯瞰映像１００が表示されない場合、運転者が車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を認識しにくいおそれがある。これにより、図５に示すように、車両Ｖ１が分岐部Ｑを塞ぐような停止位置で停止したままになるおそれがある。この場合、破線で示す後続車両Ｖ４が分岐部Ｑから右折車線に進入しようとしても、車両Ｖ１が前進するまで進むことができず、後続車両Ｖ４の後続車両が滞留してスムースな通行が妨げられるおそれがある。
【００６３】
これに対して、本実施形態によれば、運転者は、俯瞰映像１００によって、車両Ｖ１を前進させて車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を短くすることにより、後続車両Ｖ４の進路を確保できると判断することができる。このように、本実施形態によれば、俯瞰映像１００によって、後続車両Ｖ４をスムースに通行させることが可能になる。さらに、本実施形態によれば、後続車両Ｖ４の後続車両が滞留することを抑制することができる。
【００６４】
［第三実施形態］
図７を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成システム１について説明する。図７は、第三実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【００６５】
本実施形態において、俯瞰映像生成システム１は、周辺情報と車両情報とに基づいて、車両Ｖ１と後続車両との車間距離が閾値以下であるとき、俯瞰映像１００を生成し表示する。本実施形態の俯瞰映像生成システム１は、周辺情報取得部４３の周辺車両情報取得部４３１と俯瞰映像生成部４５と表示制御部４９とにおける処理が、第一実施形態の周辺情報取得部４３と俯瞰映像生成部４５と表示制御部４９と異なる。例えば、後続車両は、分岐車線に移動するため、車両Ｖ１との車間距離を短くしたものの、その位置より先に移動できず停止している車両である。
【００６６】
周辺車両情報取得部４３１は、車両Ｖ１と後続車両との車間距離を周辺車両情報として取得する。周辺車両情報取得部４３１は、車両Ｖ１と後続車両との車間距離を後方カメラ１２またはセンシングする各種センサなどから取得する。
【００６７】
俯瞰映像生成部４５は、周辺情報と車両情報とに基づいて、車両Ｖ１と後続車両との車間距離が閾値以下であるとき、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像１００を生成する。
【００６８】
表示制御部４９は、周辺情報と車両情報とに基づいて、車両Ｖ１と後続車両との車間距離が閾値以下であるとき、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示する。
【００６９】
次に、図７を用いて、俯瞰映像生成装置４０における処理の流れについて説明する。図７に示すフローチャートのステップＳ３１、ステップＳ３３ないしステップＳ３５の処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ１１、ステップＳ１３ないしステップＳ１５の処理と同様の処理を行う。
【００７０】
制御部４１は、車両Ｖ１と後続車両との車間距離が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。より詳しくは、制御部４１は、周辺車両情報取得部４３１によって、車両Ｖ１と後続車両との車間距離を含む周辺車両情報を取得する。制御部４１は、周辺情報取得部４３から取得した周辺情報に基づいて車両Ｖ１と後続車両との車間距離が閾値以下であると判定された場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、ステップＳ３３に進む。制御部４１は、車両Ｖ１と後続車両との車間距離が閾値以下ではないと判定された場合（ステップＳ３２でＮｏ）、ステップＳ３１の処理を再度実行する。
【００７１】
上述したように、本実施形態は、車両Ｖ１と後続車両との車間距離が閾値以下であるとき、俯瞰映像１００を生成することができる。本実施形態によれば、車両Ｖ１と後続車両との車間距離が閾値以下であるとき、運転者に車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との相対的な位置関係を容易に認識させることができる。このように、本実施形態は、車両周辺を確認可能に表示することができる。
【００７２】
本実施形態によれば、運転者は、俯瞰映像１００によって、車両Ｖ１を前進させて車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を短くすることにより、後続車両Ｖ４の進路を確保できると判断することができる。このように、本実施形態によれば、俯瞰映像１００によって、後続車両Ｖ４をスムースに通行させることが可能になる。さらに、本実施形態によれば、後続車両Ｖ４の後続車両が滞留することを抑制することができる。
【００７３】
［第四実施形態］
図８、図９を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成システム１について説明する。図８は、第四実施形態に係る俯瞰映像生成システムを説明するための図であり、車両とその周辺とを示す。図９は、第四実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【００７４】
本実施形態において、俯瞰映像生成システム１は、車両情報に基づいて、車両Ｖ１が方向指示器を点灯しているとき、俯瞰映像１００を生成し表示する。本実施形態の俯瞰映像生成システム１は、俯瞰映像生成部４５と表示制御部４９とにおける処理が、第一実施形態の俯瞰映像生成部４５と表示制御部４９と異なる。
【００７５】
俯瞰映像生成部４５は、車両情報とに基づいて、車両Ｖ１が方向指示器を作動させているとき、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像１００を生成する。
【００７６】
表示制御部４９は、車両情報とに基づいて、車両Ｖ１が方向指示器を作動させているとき、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を確認した方がよいと判定し、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示する。
【００７７】
次に、図９を用いて、俯瞰映像生成装置４０における処理の流れについて説明する。図９に示すフローチャートのステップＳ４１、ステップＳ４３ないしステップＳ４５の処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ１１、ステップＳ１３ないしステップＳ１５の処理と同様の処理を行う。
【００７８】
制御部４１は、車両Ｖ１が方向指示器を点灯しているか否かを判定する（ステップＳ４２）。より詳しくは、制御部４１は、車両情報取得部４４が取得した車両情報に基づいて車両Ｖ１が方向指示器を点灯していると判定された場合（ステップＳ４２でＹｅｓ）、ステップＳ４３に進む。制御部４１は、車両情報取得部４４が取得した車両情報に基づいて車両Ｖ１が方向指示器を点灯していないと判定された場合（ステップＳ４２でＮｏ）、ステップＳ４１の処理を再度実行する。
【００７９】
上述したように、本実施形態は、車両Ｖ１が方向指示器を点灯している状態であると判定される場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示する。これにより、本実施形態によれば、運転者に車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との相対的な位置関係を容易に認識させることができる。このように、本実施形態は、車両周辺を確認可能に表示することができる。
【００８０】
本実施形態によれば、運転者は、俯瞰映像１００によって、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２の車間距離を把握することができ、車両Ｖ１を前進させて車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を確認しながら、車両Ｖ１の進路を確保し、分岐点で車線変更できると判断することができる。このように、本実施形態によれば、車両Ｖ１をスムースに通行させることが可能になる。
【００８１】
これまで本発明に係る俯瞰映像生成システム１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【００８２】
図示した俯瞰映像生成システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【００８３】
俯瞰映像生成システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【００８４】
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【００８５】
俯瞰映像生成システム１は、周辺情報と車両情報とに基づいて、バスの停留所の側方に車両Ｖ１が位置しているとき、俯瞰映像１００を生成し表示するものとしてもよい。俯瞰映像生成部４５は、周辺情報取得部４３が取得した周辺情報と車両情報取得部４４が取得した車両情報とに基づいて、車両Ｖ１の側方にバスの停留所が存在していると判定される場合、俯瞰映像１００を生成してもよい。表示制御部４９は、周辺情報と車両情報とに基づいて、車両Ｖ１の側方にバスの停留所が存在していると判定される場合、俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示してもよい。これにより、車両Ｖ１の運転者は、俯瞰映像１００によって、車両Ｖ１が停留所の側方で停止してバスの通行を妨げること抑制することができる。
【００８６】
第一実施形態において、周辺情報と車両情報とに基づいて、車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離と、他車両Ｖ３が進路を変更して進入しようとしている道路の幅とに基づいて、車両Ｖ１が前進することで他車両Ｖ３が通行可能になると判定される場合に限って、俯瞰映像生成部４５が俯瞰映像１００を生成し、表示制御部４９が俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示してもよい。
【００８７】
例えば、第一実施形態と第三実施形態とを組み合わせてもよい。周辺情報と車両情報とに基づいて、後続車両Ｖ４が方向指示器を点灯し、かつ、車両Ｖ１と後続車両Ｖ４との車間距離が閾値以下である場合、俯瞰映像生成部４５が俯瞰映像１００を生成し、表示制御部４９が俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示してもよい。
【００８８】
例えば、第一実施形態ないし第三実施形態を組み合わせてもよい。周辺情報と車両情報とに基づいて、車両Ｖ１の側方に出入口部Ｐが存在し、かつ、方向指示器を点灯している他車両Ｖ３が存在すると判定される場合、俯瞰映像生成部４５が俯瞰映像１００を生成し、表示制御部４９が俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示してもよい。
【００８９】
俯瞰映像生成部４５は、車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を強調した俯瞰映像１００Ａを生成してもよい。図１０は、俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。俯瞰映像生成部４５は、車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を強調表示した車間強調アイコン１０６Ａを含む俯瞰映像１００Ａを生成してもよい。これにより、車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を容易に確認可能な表示をすることができる。
【００９０】
周辺情報と車両情報とに基づいて、車両Ｖ１の近傍の路面に立ち入り禁止部分または停止禁止部分の標示が示されている場合、俯瞰映像生成部４５が俯瞰映像１００を生成し、表示制御部４９が俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示してもよい。これにより、車両Ｖ１または後続車両Ｖ４が立ち入り禁止部分または停止禁止部分に停止することを抑制することができる。
【００９１】
俯瞰映像生成部４５は、所定条件を満たす場合に俯瞰映像１００を生成するものとして説明したがこれに限定されない。俯瞰映像生成部４５は、俯瞰映像生成システム１が起動されている間、俯瞰映像１００を生成するようにしてもよい。この場合、表示制御部４９によって、周辺情報取得部４３が取得した周辺の状況を示す周辺情報と車両情報取得部４４が取得した車両情報とに基づいて、車両Ｖ１と車両Ｖ１の周辺車両との車間距離を確認した方がよいと判定される場合、俯瞰映像１００を表示するように制御すればよい。
【００９２】
俯瞰映像生成装置４０における処理は、図４、図６、図７、図９に示すフローチャートにおいて、車両Ｖ１の車速が閾値以下であるか否かを判定するステップを含まないフローチャートに沿って実行されてもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１      俯瞰映像生成システム
１１    前方カメラ
１２    後方カメラ
１３    左側方カメラ
１４    右側方カメラ
４０    俯瞰映像生成装置
４１    制御部
４２    映像データ取得部
４３    周辺情報取得部
４４    車両情報取得部
４５    俯瞰映像生成部
４９    表示制御部
【図１】
2019062414.tif 000003
【図２】
2019062414.tif 000004
【図３】
2019062414.tif 000005
【図４】
2019062414.tif 000006
【図５】
2019062414.tif 000007
【図６】
2019062414.tif 000008
【図７】
2019062414.tif 000009
【図８】
2019062414.tif 000010
【図９】
2019062414.tif 000011
【図１０】
2019062414.tif 000012