(57)【要約】【課題】タイヤの回転速度によらず、十分細かなサンプリングを行って、路面状態を精度よく推定することのできる方法とその装置を提供する。【解決手段】タイヤが走行している路面の状態を推定する路面状態推定装置１０を、タイヤに搭載されて、走行中のタイヤの振動の時間変化波形を検出する振動検出手段（加速度センサー１１）と、タイヤが１回転する時間である回転周期Ｔを予め設定した分割数Ｎで除したＴ/Ｎを周期とするサンプリング指示パルス信号を発生するサンプリング指示パルス発生手段１２と、タイヤの振動の時間変化波形を、サンプリング指示パルス信号によりサンプリングして加速度波形を抽出する加速度波形抽出手段１３と、抽出された加速度波形の情報から路面状態を推定する路面状態推定手段１５とから構成した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動検出手段により検出した走行中のタイヤの振動の時間変化波形から、当該タイヤが走行している路面の状態を推定する路面状態推定方法であって、
前記時間変化波形の、前記タイヤの接地時における立下りエッジもしくは立上がりエッジを検出して、当該タイヤが１回転する時間である回転周期Ｔを周期とする参照パルスを生成するステップと、
前記参照パルスを用いて、前記時間変化波形を、前記回転周期Ｔを予め設定した分割数Ｎで除したＴ/Ｎを周期とするサンプリング指示パルス信号を発生させるステップと、
前記時間変化波形を、サンプリング指示パルス信号によりサンプリングして振動波形を抽出するステップと、
前記抽出された振動波形の情報から路面状態を推定するステップと、
を備えることを特徴とする路面状態推定方法。
【請求項２】
タイヤが走行している路面の状態を推定する路面状態推定装置であって、
前記タイヤに搭載されて、走行中のタイヤの振動の時間変化波形を検出する振動検出手段と、
当該タイヤが１回転する時間である回転周期Ｔを予め設定した分割数Ｎで除したＴ/Ｎを周期とするサンプリング指示パルス信号を発生するサンプリング指示パルス発生手段と、
前記時間変化波形を、前記サンプリング指示パルス信号によりサンプリングして加速度波形を抽出する加速度波形抽出手段と、
前記抽出された加速度波形の情報から路面状態を推定する路面状態推定手段と、
を備えることを特徴とする路面状態推定装置。
【請求項３】
前記サンプリング指示パルス発生手段は、
前記時間変化波形の、前記タイヤの接地時における立下りエッジもしくは立上がりエッジを検出して、当該タイヤが１回転する時間である回転周期Ｔを周期とする参照パルスを生成する参照パルス生成部と、
予め設定されている基準電圧と入力電圧とを加算した電圧に比例する周波数のパルス信号を発生する電圧制御発信器と、
前記電圧制御発信器のパルス信号を周波数が１/Ｎのパルス信号に分周する１/Ｎ分周器と、
前記参照パルス信号の位相と前記１/Ｎ分周器からのパルス信号の位相とを比較する位相比較器とを備え、
前記入力電圧が、前記位相比較器で比較した前記１/Ｎ分周器からのパルス信号と前記参照パルス信号との位相差に応じた電圧であることを特徴とする請求項２に記載の路面状態推定装置。
【請求項４】
前記位相比較器は、
前記参照パルス信号の立下りで、前記１/Ｎ分周器からのパルス信号がＯＮ状態にある場合に立上がって、前記１/Ｎ分周器からのパルス信号の立下りでリセットされるパルス信号と、前記１/Ｎ分周器からのパルス信号の立下りで、前記参照パルス信号がＯＮ状態にある場合には立下がって、前記参照パルス信号のパルス信号の立下りでリセットされるパルス信号を出力するとともに、
前記位相比較器からの出力信号を積分した値を、前記１/Ｎ分周器からのパルス信号と前記参照パルス信号との位相差に応じた電圧として、前記電圧制御発信器に入力させることを特徴とする請求項３に記載の路面状態推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中の路面状態を推定する方法とその装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の走行安定性を高めるため、走行中の路面の状態を精度良く推定し、車両制御へフィードバックすることが求められている。予め路面状態を推定することができれば、制駆動や操舵といった危険回避の操作を起こす前に、例えば、ＡＢＳブレーキのより高度な制御等が可能になり、安全性が一段と高まることが予想される。
路面状態を推定する方法としては、タイヤのインナーライナー部に設置されたセンサーモジュールに搭載された加速度センサーで検出した走行中のタイヤの振動の時系列波形から、踏み込み点を含む領域の時系列波形と蹴り出し点を含む領域の時系列波形とを抽出して周波数分析し、得られた周波数スペクトルから、踏み込み領域の帯域値Ｐfiと蹴り出し領域の帯域値Ｐkjとをそれぞれ算出し、これらの帯域値Ｐfi，Ｐkjから路面状態を推定する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来は、路面状態を推定する際に、タイヤの振動の時系列波形を所定のサンプリング周波数にてサンプリングしてデジタル化した後、周波数分析や帯域値Ｐfi，Ｐkjの算出などの演算を行うようにしていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２４２３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、タイヤの振動の時系列波形はタイヤの接地時間に関連しているため、固定したサンプリング周波数でサンプリングを行うと、タイヤの回転速度が低い場合には十分細かなサンプリングを行うことができるものの、タイヤの回転速度が高くなるとサンプリング点数が少なくなるため、波形の相似性を比較する場合には、高速でも十分な点数をサンプリングするようにしないと比較しにくいことになる。
そこで、高速時に合わせたサンプリング周波数でサンプリングすることが考えられるが、サンプリング周波数を高くすると、センサーモジュールの消費電力が増加するため、小型軽量化が求められるタイヤ内センサーモジュールの要求仕様に背反してしまうといった問題点があった。
【０００５】
本発明は、従来の問題点に鑑みてなされたもので、タイヤの回転速度によらず、十分細かなサンプリングを行って、路面状態を精度よく推定することのできる方法とその装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、振動検出手段により検出した走行中のタイヤの振動の時間変化波形から、当該タイヤが走行している路面の状態を推定する路面状態推定方法であって、前記時間変化波形の、前記タイヤの接地時における立下りエッジもしくは立上がりエッジを検出して、当該タイヤが１回転する時間である回転周期Ｔを周期とする参照パルスを生成するステップと、前記参照パルスを用いて、前記時間変化波形を、前記回転周期Ｔを予め設定した分割数Ｎで除したＴ/Ｎを周期とするサンプリング指示パルス信号を発生させるステップと、前記時間変化波形を、サンプリング指示パルス信号によりサンプリングして振動波形を抽出するステップと、前記抽出された振動波形の情報から路面状態を推定するステップと、を備えることを特徴とする
これにより、タイヤの回転速度によらず、タイヤの振動の時間変化波形を、所定の回転角毎（３６０°/Ｎ毎）にサンプリングできるので、高速時においても、十分細かなサンプリングを行って、路面状態を精度よく推定することができる。
また、時間変化波形から生成された参照パルスに基づいてサンプリング指示パルス信号を発生させるようにしたので、車両に、ロータリーエンコーダーなどの回転角度検出手段を設けることなく、センサーモジュールのみで、サンプリング指示パルス信号を発生させることができる。
【０００７】
また、本発明は、タイヤが走行している路面の状態を推定する路面状態推定装置であって、前記タイヤに搭載されて、走行中のタイヤの振動の時間変化波形を検出する振動検出手段と、当該タイヤが１回転する時間である回転周期Ｔを予め設定した分割数Ｎで除したＴ/Ｎを周期とするサンプリング指示パルス信号を発生するサンプリング指示パルス発生手段と、前記時間変化波形を、前記サンプリング指示パルス信号によりサンプリングして加速度波形を抽出する加速度波形抽出手段と、前記抽出された加速度波形の情報から路面状態を推定する路面状態推定手段と、を備えることを特徴とする。
このような構成を採ることにより、高速時においても、十分細かなサンプリングを行って、路面状態を精度よく推定することができる路面状態推定装置を得ることができる。
【０００８】
また、前記サンプリング指示パルス発生手段を、前記時間変化波形の、互いに隣接する、前記タイヤの接地時における立下りエッジもしくは立上がりエッジの間隔から、当該タイヤが１回転する時間である回転周期Ｔを周期とする参照パルスを生成する参照パルス生成部と、予め設定されている基準電圧と入力電圧とを加算した電圧に比例する周波数のパルス信号を発生する電圧制御発信器と、前記電圧制御発信器のパルス信号を周波数が１/Ｎのパルス信号に分周する１/Ｎ分周器と、前記参照パルス信号の位相と前記１/Ｎ分周器からのパルス信号の位相とを比較する位相比較器とから構成するとともに、前記入力電圧を、前記位相比較器で比較した前記１/Ｎ分周器からのパルス信号と前記参照パルス信号との位相差に応じた電圧としたので、回転周期をＮ分割した、Ｔ/Ｎを周期とするサンプリング指示パルス信号を容易にかつ確実に発生させることができる。
【０００９】
また、本願発明は、前記位相比較器を、前記参照パルス信号の立下りで、前記１/Ｎ分周器からのパルス信号がＯＮ状態にある場合に立上がって、前記１/Ｎ分周器からのパルス信号の立下りでリセットされるパルス信号と、前記１/Ｎ分周器からのパルス信号の立下りで、前記参照パルス信号がＯＮ状態にある場合には立下がって、前記参照パルス信号のパルス信号の立下りでリセットされるパルス信号を発生させるとともに、前記位相比較器からの出力信号を積分した値を、前記１/Ｎ分周器からのパルス信号と前記参照パルス信号との位相差に応じた電圧として、前記電圧制御発信器に入力させるようにしたので、電圧制御発信器の発生する信号の周期を、迅速に、回転周期ＴをＮ分割したＴ/Ｎを周期とすることができる。
【００１０】
なお、前記発明の概要は、本発明の必要な全ての特徴を列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る路面状態推定装置の構成を示す図である。
【図２】加速度センサーの配置例を示す図である。
【図３】振動の時系列波形と参照パルスの一例を示す図である。
【図４】位相比較器の動作を説明するための図である。
【図５】加速度波形の踏み込み領域と蹴りだし領域とを示す図である。
【図６】振動の時系列波形と参照パルスの他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、本実施の形態に係る路面状態推定装置１０の機能ブロック図である。
路面状態推定装置１０は、振動検出手段としての加速度センサー１１と、サンプリング指示パルス発生手段１２と、加速度波形抽出手段１３と、記憶手段１４と、路面状態推定手段１５とを備える。
サンプリング指示パルス発生手段１２、加速度波形抽出手段１３、及び、路面状態推定手段１５の各手段は、例えば、コンピュータのソフトウェアにより構成され、記憶手段１４は、ＲＡＭ、ＲＯＭから構成される。
加速度センサー１１は、図２に示すように、タイヤ２０のインナーライナー部２１のタイヤ気室２２側のほぼ中央部に配置されて、路面から当該タイヤ２０のトレッド２３に入力する走行中のタイヤの振動の時間変化波形を検出する。本例では、加速度センサー１１の検出方向をタイヤ周方向になるように配置して、路面から入力するタイヤ周方向振動を検出する。以下、加速度センサー１１の位置（厳密には、加速度センサー１１の径方向外側にあるトレッド２３表面の位置）を計測点という。
サンプリング指示パルス発生手段１２から路面状態推定手段１５までの各手段は、加速度センサー１１と一体化されてセンサーモジュール１０Ａを構成し、路面状態推定手段１５の推定結果は、例えば、センサーモジュール１０Ａに設けられた送信機１０Ｂにより、車体側に設けられた車両制御装置に送られる。
サンプリング指示パルス発生手段１２は、第１のローパスフィルタ１２１と、参照パルス発生部１２２と、電圧制御発信器１２３と、１/Ｎ分周器１２４と、位相比較器１２５と、第２のローパスフィルタ１２６とを備え、フェーズロックドループを形成することで、タイヤ２０が１回転する時間である回転周期Ｔを予め設定した分割数Ｎで除したＴ/Ｎを周期とするサンプリング指示パルス信号を発生する。
加速度波形抽出手段１３は、タイヤの振動の時間変化波形を、サンプリング指示パルス発生手段１２で生成されたＴ/Ｎを周期とするサンプリング指示パルス信号によりサンプリングする。
【００１３】
次に、サンプリング指示パルス発生手段１２の詳細について説明する。
第１のローパスフィルタ１２１は、加速度センサー１１で検出されたタイヤの振動の時間変化波形からノイズとなる高周波成分を除去することで、タイヤ振動の時系列波形の立上がり部のエッジ検出を容易にする。
図３にも示すように、タイヤ周方向振動の時系列波形には、タイヤ１回転毎に正・負２つの大きなピークが出現する。振動の時系列波形において最初に出現するピーク（ここでは、正のピーク）は、計測点が路面に衝突するときに発生するピークで、このピークが踏み込み点Ｐfである。次に出現するピーク（ここでは、負のピーク）は、計測点が路面を離れるときに発生するピークである。
参照パルス発生部１２２では、振動の時系列波形から、踏み込み側のピークの立上がりのエッジを検出して、同図に示すような参照パルスＹ０を発生させる。立上がりのエッジの検出は、例えば、正の閾値Ｋを設定し、振動の時系列波形の振幅がこの閾値Ｋを超えた時刻を立上がりのエッジとすればよい。なお、蹴り込み側のピークの立下がりのエッジを検出してもよい。
振動の時系列波形の隣接する立上がりエッジ間の間隔が、当該タイヤ２０が１回転する時間である回転周期Ｔとなる。すなわち、参照パルス発生部１２２は、タイヤ２０が１回転する毎にＯＮ状態となる参照パルスＹ０を発生させて、これを位相比較器１２５に出力する。なお、本例では、図４に示すように、参照パルスＹ０のパルス幅を回転周期Ｔに比例する値（Ｔ/ｍ；ｍは整数）としているが、固定値としてもよいし、立下がりのエッジで規定してもよい。
【００１４】
電圧制御発信器１２３は、予め設定されている基準電圧Ｖ0と、後述する第２のローパスフィルタ１２６から出力される入力電圧Ｘとを加算した電圧（Ｖ0＋Ｘ）に比例する周波数ｆ（Ｘ）を有するパルス信号Ｙを発生する。このパルス信号Ｙは、１/Ｎ分周器１２４と加速度波形抽出手段１３とに出力される。
以下、パルス信号Ｙの周期をＴpとする。Ｔp＝１/ｆ（Ｘ）である。
１/Ｎ分周器１２４は、電圧制御発信器１２３の出力するパルス信号Ｙを周波数が１/Ｎのパルス信号（以下、１/Ｎパルス信号Ｙ１という）に分周する。１/Ｎパルス信号Ｙ１の周期をＴqとすると、Ｔq＝Ｎ・Ｔpである。
なお、１/Ｎパルス信号Ｙ１のパルス幅については、参照パルスＹ０のパルス幅と同様に、周期Ｔqに比例する値（Ｔq/ｍ；ｍは整数）としてもよいし、固定値としてもよい。但し、パルス幅のパルス幅の設定方法としては、参照パルスＹ０のパルス幅の設定方法と同じにすることが好ましい。
位相比較器１２５は、参照パルス発生部１２２から出力された参照パルス信号Ｙ０の位相と、１/Ｎ分周器から出力された１/Ｎパルス信号の位相とを比較し、参照パルス信号Ｙ０と１/Ｎパルス信号との位相差に応じた位相比較出力Ｘ０（ここでは、パルス信号）を第２のローパスフィルタ１２６に出力する。
第２のローパスフィルタ１２６は、積分機能を有するので、パルス出力である位相差比較出力Ｘ０を積算した電圧Ｘを電圧制御発信器１２３に出力する。
【００１５】
本例では、位相比較出力Ｘ０を、図４（ａ），（ｂ）に示すように、参照パルス信号Ｙ０の立下りで、１/Ｎパルス信号Ｙ１がＯＮ状態にある場合に立上がって、１/Ｎパルス信号Ｙ１の立下りでリセットされるパルスと、１/Ｎパルス信号Ｙ１の立下りで、参照パルス信号Ｙ０からのパルス信号がＯＮ状態にある場合には立下がって、参照パルス信号Ｙ０の立下りでリセットされるパルスとした。
具体的には、図４（ａ）に示すように、１/Ｎパルス信号の周波数が参照パルス信号Ｙ０の周波数よりも低い（１/Ｎパルス信号の周期Ｔqが参照パルス信号Ｙ０の周期Ｔよりも長い）場合には、位相比較出力Ｘ０は正の値が優勢となるので、第２のローパスフィルタ１２６の出力Ｘは正となり、その結果、電圧制御発信器１２３から出力されるパルス信号Ｙの周波数が高くなる。したがって、１/Ｎパルス信号の周期Ｔqが参照パルス信号Ｙ０の周期Ｔに近づくので、加速度波形抽出手段１３に出力されるパルス信号であるサンプリング指示信号の周期Ｔqは、参照パルスＹ０の周期Ｔに近づく。
このように、フェーズロックドループにより位相比較を繰り返すことで、サンプリング指示信号の周期Ｔqを、参照パルスＹ０の周期Ｔと同じにすることができる。すなわち、加速度波形抽出手段１３に入力されたタイヤの振動の時間変化波形を、回転周期Ｔを予め設定した分割数Ｎで除したＴ/Ｎを周期とするサンプリング指示パルス信号によりサンプリングすることができる。
一方、図４（ｂ）に示すように、１/Ｎパルス信号の周波数が参照パルス信号Ｙ０の周波数よりも高い（１/Ｎパルス信号の周期Ｔqが参照パルス信号Ｙ０の周期Ｔよりも短い）場合には、位相比較出力Ｘ０は負の値が優勢となるので、第２のローパスフィルタ１２６の出力Ｘは負となり、その結果、電圧制御発信器１２３から出力されるパルス信号Ｙの周波数が低くなる。したがって、この場合も、加速度波形抽出手段１３に出力されるパルス信号であるサンプリング指示信号の周期Ｔqは、参照パルスＹ０の周期Ｔに近づくので、加速度波形抽出手段１３に入力されたタイヤの振動の時間変化波形を、回転周期Ｔを予め設定した分割数Ｎで除したＴ/Ｎを周期とするサンプリング指示パルス信号によりサンプリングすることができる。
【００１６】
記憶手段１４は、予め求めておいた路面状態と振動レベルの演算値との関係を示すマップ１４Ｍを記憶する。
路面状態推定手段１５は、波形領域分割部１５１と、領域信号抽出部１５２と、周波数分析部１５３と、振動レベル算出部１５４と、路面状態推定部１５５とを備え、加速度波形抽出手段１３で抽出した加速度波形の情報から路面状態を推定する。
波形領域分割部１５１は、抽出した加速度波形を、図５に示すような、踏み込み領域と蹴り出し領域との２つの領域のデータに分割する。
加速度波形は、回転周期Ｔを分割数Ｎで除した時間Ｔ/Ｎ毎にサンプリングされているので、サンプリングされた時点で、加速度波形の横軸は回転角度に応じた値となる。例えば、Ｎ＝３６０とすれば、加速度波形は回転角１°毎にサンプリングされる。波形領域分割部１５１では、踏み込み点Ｐfの位置（回転角度）と蹴り出し点Ｐkの位置（回転角度）との中間点Ｍを境にして、中間点Ｍから踏み込み点Ｐf側に所定の回転角度だけ戻った点Ａまでの領域を踏み込み領域とし、中間点Ｍから蹴り出し点Ｐk側に所定の回転角度だけ進んだ点Ｂまでの領域を蹴り出し領域と定義する。
これは、加速度波形において、中間点Ｍから±Δθ離れた回転角度では、路面状態の推定に必要な情報が殆ど含まれないためである。Δθとしては、５°以上、１５°以下とすることが好ましい。
領域信号抽出部１５２は、各領域の振動レベルの加速度波形をそれぞれ抽出する。
周波数分析部１５３は、ＦＦＴアナライザーなどの周波数分析手段から構成され、抽出された各振動レベルの加速度波形を周波数分析する。
振動レベル算出部１５４では、周波数分析部１５３で得られた各領域の周波数スペクトルから、踏み込み領域における所定周波数領域（例えば、８〜１０ｋＨｚ）における振動レベルである踏み込み振動レベルＶfと、蹴り出し領域における所定周波数領域（例えば、１〜３ｋＨｚ）における振動レベルである蹴り出し振動レベルＶkとを算出した後、踏み込み振動レベルＶfと蹴り出し振動レベルＶkとの演算値Ｓを算出する。
上記の演算値としては、蹴り出し振動レベルＶkに対する踏み込み振動レベルＶfの比である振動レベル比（Ｖf/Ｖk）などを挙げることができる。
路面状態推定部１５５は、振動レベル算出部１５４で算出した演算値Ｓと、記憶手段１４に記憶されている、予め求めておいた路面状態と路面状態毎の演算値Ｓrとの関係を示すマップ１４Ｍとから、車両の走行している路面の状態を推定する。
【００１７】
路面状態推定手段１５による路面状態の推定方法は、以下の通りである。
まず、加速度センサー１１の出力である走行中のタイヤ２０に入力する振動の時系列波形を、サンプリング指示パルス発生手段１２からの、回転周期Ｔを予め設定した分割数Ｎで除したＴ/Ｎを周期とするサンプリング指示パルス信号によりサンプリングして、横軸を回転位置に相当する時間とする加速度波形を抽出する
次に、抽出された各振動レベルの時系列波形をそれぞれ周波数分析して得られた各領域の周波数スペクトルから、所定周波数帯域における振動レベルＶf及びＶkを算出した後、振動レベルＶf及びＶkの演算値Ｓを算出する。
そして、演算値Ｓと、予め求めておいた路面状態毎の演算値Ｓrとの関係を示すマップ１４Ｍとから車両の走行している路面の状態を推定する。
具体的には、踏み込み領域の周波数スペクトルから、８〜１０ｋＨｚの周波数帯域での振動レベルＶfを算出し、蹴り出し領域の周波数スペクトルから、１〜３ｋＨｚの周波数帯域での振動レベルＶkをし、振動レベルの演算値Ｓ（例えば、Ｖf/Ｖk）がどの路面の演算値Ｓrに近いかを調べることで、路面の状態を推定する。
【００１８】
以上、本発明を実施の形態及び実験例を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は前記実施の形態に記載の範囲には限定されない。前記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者にも明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲から明らかである。
【００１９】
例えば、前記実施の形態では、タイヤ２０のインナーライナー部２３のタイヤ気室２２側に加速度センサー１１を設置してタイヤ周方向加速度の時間変化波形を検出し、この時間変化波形から参照パルスＹ０を発生させるとともに、タイヤ周方向加速度波形から路面状態を推定したが、図６に示すように、タイヤ径方向加速度から参照パルスＹ０を発生させるとともに、路面状態を推定するようにしてもよい。
タイヤ径方向加速度から参照パルスＹ０を発生させる場合には、接地瞬間の立下がりエッジを用いればよい。立下がりエッジの検出は、例えば、負の閾値Ｋ’を設定し、振動の時系列波形の振幅がこの閾値Ｋ’未満になる時刻を立下がりのエッジとすればよい。
なお、立上がりのエッジを検出してもよい。また、パルス幅を立上がりのエッジで規定してもよい。
また、前記実施の形態では、加速度センサー１１で検出されたタイヤの振動の時系列波形から求めた踏み込み領域の振動レベルＶfと蹴り出し領域の振動レベルＶkとの演算値Ｓと、予め求めておいた路面状態と振動レベルの演算値Ｓrとの関係を示すマップ１４Ｍとから車両の走行している路面の状態を推定したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば、前記特許文献１に開示されているように、振動検出手段により検出した走行中のタイヤの振動の時間変化波形を用いて路面状態を推定する装置であれば適応可能である。
【符号の説明】
【００２０】
１０  路面状態推定装置、１０Ａ  センサーモジュール、１０Ｂ  送信機、
１１  加速度センサー、１２  サンプリング指示パルス発生手段、
１２１  第１のローパスフィルタ、１２２  参照パルス発生部、
１２３  電圧制御発信器、１２４  １/Ｎ分周器、１２５  位相比較器、
１２６  第２のローパスフィルタ、１３  加速度波形抽出手段、１４  記憶手段、
１５  路面状態推定手段、１５１  波形領域分割部、１５２  領域信号抽出部、
１５３  周波数分析部、１５４  振動レベル算出部、１５５  路面状態推定部、
２０  タイヤ、２１  インナーライナー部、２２  タイヤ気室、２３  トレッド。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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