(57)【要約】【課題】車両周辺の映像を運転者に対して表示する際において、車両の後方の画像に付加するガイド線の視認性を向上させる。【解決手段】運転支援装置１８は、車両１０に搭載された撮像装置１４により撮像された、車両１０の後方の第１映像を取得する。運転支援装置１８は、第１映像に対して、隣接する車線を走行する他車両に対するガイド線を付加した第２映像を生成する。運転支援装置１８は、生成した第２映像を表示装置１６へ出力する。運転支援装置１８は、上記ガイド線として、車両１０から所定距離の位置を示す距離線と、距離線の端部から、車両１０から離れる方向へ延ばした方向指示線とを付加した第２映像を生成する。【選択図】図１
2019101883.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像装置により撮像された、前記車両の後方の第１映像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された第１映像に対して、隣接する車線を走行する他車両に対するガイド線を付加した第２映像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された第２映像を表示装置に出力する出力部と、
を備え、
前記生成部は、前記ガイド線として、前記車両から所定距離の位置を示す距離線と、距離線の端部から、前記車両から離れる方向へ延ばした方向指示線とを付加した第２映像を生成することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記生成部は、第１映像に対して、距離線とは異なる色の強調線を距離線に並べてさらに付加した第２映像を生成することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
第１映像に映る他車の前記車両に対する相対速度を検出する検出部をさらに備え、
前記生成部は、前記検出部により検出された相対速度が高いほど方向指示線を長く設定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記生成部は、第１映像に映る車道の曲がり具合に応じて、方向指示線の方向を変化させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記車両からの距離が互いに異なる複数の距離線を付加した第２映像を生成し、各距離線の表示位置における車道の曲がり具合に応じて、各距離線から延ばす方向指示線の方向を設定する請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記生成部は、過去時点における前記車両の操舵角に応じて、方向指示線の方向を変化させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記生成部は、前記車両からの距離が互いに異なる複数の距離線を付加した第２映像を生成し、各距離線の表示位置における前記車両の操舵角に応じて、各距離線から延ばす方向指示線の方向を設定する請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
車両に搭載され、前記車両の後方の第１映像を生成する撮像部と、
前記撮像部により撮像された第１映像に対して、隣接する車線を走行する他車両に対するガイド線を付加した第２映像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された第２映像を表示する表示部と、
を備え、
前記生成部は、前記ガイド線として、前記車両から所定距離の位置を示す距離線と、距離線の端部から、前記車両から離れる方向へ延ばした方向指示線とを付加した第２映像を生成することを特徴とするカメラモニタリングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する技術に関し、特に運転支援装置およびカメラモニタリングシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の後側方の画像を表示し、自車両から後方への所定の距離を示す直線をガイド指標として生成し、自車両の後側方の画像にガイド指標を重畳させて表示させる運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−３９９５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のガイド指標は、自車両が後退する際の駐車支援用の映像で表示されるガイド線と形状が類似しており、自車両の位置を示す線であるのか、または、他車両の位置を示す線であるのかを迅速に判別することが困難であった。また、表示された画像の前後どちらから他車両が現れるかを迅速に認識することが困難であった。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、車両周辺の映像を運転者に対して表示する際において、車両の後方の画像に付加するガイド線の視認性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、車両に搭載された撮像装置により撮像された、車両の後方の第１映像を取得する取得部と、取得部により取得された第１映像に対して、隣接する車線を走行する他車両に対するガイド線を付加した第２映像を生成する生成部と、生成部により生成された第２映像を表示装置に出力する出力部と、を備える。生成部は、ガイド線として、車両から所定距離の位置を示す距離線と、距離線の端部から、車両から離れる方向へ延ばした方向指示線とを付加した第２映像を生成する。
【０００７】
本発明の別の態様は、カメラモニタリングシステムである。このカメラモニタリングシステムは、車両に搭載され、車両の後方の第１映像を生成する撮像部と、撮像部により撮像された第１映像に対して、隣接する車線を走行する他車両に対するガイド線を付加した第２映像を生成する生成部と、生成部により生成された第２映像を表示する表示部と、を備える。生成部は、ガイド線として、車両から所定距離の位置を示す距離線と、距離線の端部から、車両から離れる方向へ延ばした方向指示線とを付加した第２映像を生成する。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を、方法、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置または本システムを搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両周辺の映像を運転者に対して表示する際において、車両の後方の画像に付加するガイド線の視認性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１（ａ）−（ｂ）は、第１実施例の車両の構成を模式的に示す図である。
【図２】第１実施例のカメラモニタリングシステムの構成を示すブロック図である。
【図３】運転支援映像の例を示す。
【図４】図４（ａ）−（ｃ）は、第２実施例における消失点の検出例を示す図である。
【図５】図５（ａ）−（ｃ）は、第２実施例における消失点の検出例を示す図である。
【図６】第３実施例のカメラモニタリングシステムの機能構成を示すブロック図である。
【図７】図７（ａ）−（ｂ）は、距離線の表示位置の例を示す図である。
【図８】図８（ａ）−（ｆ）は、変形例における距離線、強調線、他車接近方向指示線の態様を示す図である。
【図９】車両の別の構成を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施例を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例は、車両に搭載されるカメラモニタリングシステムに関する。カメラモニタリングシステムは、車両に設置された撮像装置が、サイドミラーに対応する車両周辺の映像を撮像し、車両周辺の映像を表示装置に表示させる運転支援システムである。具体的には、実施例のカメラモニタリングシステムは、自車両の後方を示す映像（以下「後方映像」とも呼ぶ。）を表示し、隣接する車線を走行する他車両に対するガイド線として、自車両から所定の距離を示す距離線と、この距離線を起点として、自車両から離れる方向へ延ばした方向指示線（隣接する車線を走行する他車両の接近方向を示す方向指示線）とを後方映像上に重ねて表示する。これにより、後方映像上でのガイド線の視認性を向上させ、言い換えれば、他車両との距離を示すガイド線の意味を運転者が容易に理解できるようにする。
【００１２】
（第１実施例）
図１（ａ）−（ｂ）は、第１実施例の車両１０の構成を模式的に示す。図１（ａ）は、車両１０の全体を示し、図１（ｂ）は、車両１０のサイドミラー１２の部分を示す。車両１０には、後述するカメラモニタリングシステムが搭載される。カメラモニタリングシステムでは、サイドミラー１２に設けられた撮像装置１４、表示装置１６、運転支援装置１８が連携して、後述の運転支援映像を車両１０の乗員（運転者等）に提示する。
【００１３】
図２は、第１実施例のカメラモニタリングシステム２０の構成を示すブロック図である。カメラモニタリングシステム２０は、撮像装置１４、表示装置１６、運転支援装置１８を含む。これらの装置は、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）等、公知の車載ネットワークを介して接続される。運転支援装置１８は、取得部３０、速度検出部３２、消失点検出部３４、生成部３６、出力部３８を含む。
【００１４】
本明細書のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。例えば、運転支援装置１８は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として実現されてもよい。このＥＣＵは、運転支援装置１８の複数の機能ブロックに対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムを実行することにより、各機能ブロックの機能を発揮してもよい。
【００１５】
撮像装置１４は、図１で示したように、車両１０の後方の様子を示す映像である後方映像を生成するビデオカメラである。後方映像は、車両１０が走行する車線の左側に隣接する車線を含む映像である。撮像装置１４は、生成した後方映像のデータを運転支援装置１８へ出力する。運転支援装置１８は、撮像装置１４が撮像した後方映像に、隣接する車線を走行する他車両に対応するガイド線（後述のガイド線５８）を付加した映像である運転支援映像を生成する。ガイド線は、自車両から所定の距離を示す距離線（後述の距離線５０）と、この距離線を起点として、自車両から離れる方向へ延ばした方向指示線（後述の方向指示線５４）とを少なくとも含む。表示装置１６は、運転支援装置１８により生成された運転支援映像を取得し、運転支援映像を所定のディスプレイに表示させる。表示装置１６は、カーナビゲーション装置であってもよく、運転支援映像表示用の専用装置であってもよい。
【００１６】
運転支援装置１８の構成を詳細に説明する。取得部３０は、撮像装置１４から出力された後方映像のデータを取得する。速度検出部３２は、後方映像に基づいて、他車両が映っている場合には、自車両に対する他車両の相対速度を検出する。速度検出部３２は、後方映像に映る他車両の像を公知の手法（パターンマッチング等）により検出し、他車両の像の時系列でのサイズの変化に基づいて、他車両の相対速度を検出してもよい。例えば、速度検出部３２は、単位時間あたりの他車両の像のサイズの増加率が高いほど、高い相対速度を検出してもよい。また、複数の他車両が映っている場合には、自車両に最も接近している他車両の相対速度を検出すればよい。
【００１７】
消失点検出部３４は、後方映像に映る所定の基準に基づいて、後方映像における消失点を検出する。実施例における消失点の基準は、車道（車線とも言える）を車道以外の領域と区画する区画線（車道の端を示す白線等であり、境界線とも言える）である。実施例の消失点検出部３４は、後方映像に映る車道の左右の輪郭（区画線）を抽出し、左右の輪郭を無限遠に延ばした場合の交点を消失点として検出する。また、実施例の消失点検出部３４は、自車両に最も近い距離線（例えば自車両から１０メートル後方）における車道の輪郭に基づいて消失点を検出する。
【００１８】
生成部３６は、後方映像に対してガイド線（例えば、３種類のガイドライン）を付加した運転支援映像のデータを生成する。出力部３８は、生成部３６により生成された運転支援映像のデータを表示装置１６へ出力して表示させる。
【００１９】
図３は、運転支援映像の例を示す。実際には、運転支援映像４０における自車両が走行する領域には、自車両の車体４６が表示される。生成部３６は、第１のガイド線５８として、車両１０から所定距離の位置を示す距離線５０を車道４２上に設定する。実施例における距離線は黒色とする。生成部３６は、車両１０の乗員により予め定められた１つ以上の距離を示す１つ以上の距離線５０を設定する。図３では、車両１０から１０メートル後方の位置に距離線５０ａを設定し、車両１０から２０メートル後方の位置に距離線５０ｂを設定し、車両１０から３０メートル後方の位置に距離線５０ｃを設定する。
【００２０】
生成部３６は、第２のガイド線５８として、距離線５０の視認性を高めるガイドラインであり、距離線５０とは異なる色（実施例では赤色）を割り当てた強調線５２を距離線５０に沿って並べて設定する。図３では、生成部３６は、距離線５０ａ、距離線５０ｂ、距離線５０ｃに対応する強調線５２ａ、強調線５２ｂ、強調線５２ｃを各距離線に沿って並べて配置する。距離線５０の幅と、強調線５２の幅は同じ長さであってもよい。
【００２１】
生成部３６は、第３のガイド線５８として、距離線５０の端部から、車両１０から離れる方向、言い換えれば、他車両４８が車両１０へ接近してくる方向へ延ばした方向指示線５４を設定する。生成部３６は、距離線５０ａ、距離線５０ｂ、距離線５０ｃのそれぞれを起点とする方向指示線５４ａ、方向指示線５４ｂ、方向指示線５４ｃを設定する。実施例の方向指示線５４は、距離線５０と同じ色（黒色）とする。
【００２２】
方向指示線５４を設けることにより、方向指示線５４が延びる方向へ乗員の注意を向けさせ、自車両に接近してくる他車両４８に対する乗員の注意を喚起し易くなる。また、距離線５０と方向指示線５４で他車両４８を囲むようにガイド線５８を配置することで、距離線５０が他車両４８の位置を示すものであることを乗員に迅速かつ容易に理解させることができる。また、方向指示線５４の起点となる距離線５０の端部は、実施例では距離線５０の車両１０側の端部である。これにより、方向指示線５４が他車両４８の像に重なり見にくくなることを抑制できる。
【００２３】
生成部３６は、速度検出部３２により検出された他車両４８の相対速度が高いほど、方向指示線５４が車両１０から離れる方向へ延びる長さを長く設定する。生成部３６は、他車両４８の相対速度が低い場合（他車両がゆっくりと接近してくる場合）、方向指示線５４の長さを相対的に短く設定する。その一方、生成部３６は、他車両４８の相対速度が高い場合（他車両が急速に接近してくる場合）、方向指示線５４の長さを相対的に長く設定する。また、生成部３６は、方向指示線５４の長さを、他車両４８の相対速度に比例させてもよい。
【００２４】
これにより、自車両（車両１０）に対する他車両４８の接近速度を乗員に分かり易く提示することができる。また、自車両に対して他車両４８が急速に接近してくる場合、他車両４８を方向指示線５４に早期に接触させ、乗員の注意を喚起しやすくなる。
【００２５】
また、生成部３６は、後方映像に映る車道４２の曲がり具合に応じて、方向指示線５４の方向を変化させる。生成部３６は、車道４２の曲がり具合がきついほど、言い換えれば、車道４２の曲率半径が小さいほど、方向指示線５４を距離線５０に対して垂直の状態から傾ける。ここで、車道４２の曲がり具合は、消失点検出部３４により検出された車道４２の消失点の位置に反映される。実施例の生成部３６は、距離線５０の端部を起点とし、消失点検出部３４により検出された車体４６の消失点へ向けて延びる方向指示線５４を設定する。これにより、自車両に対して他車両４８が接近してくる方向を乗員に精度よく提示することができる。
【００２６】
実施例では、生成部３６は、方向指示線５４ａ、方向指示線５４ｂ、方向指示線５４ｃを、距離線５０ａの表示位置で検出された消失点へ向けて延びるように設定する。変形例として、生成部３６は、自車両に最も近い方向指示線５４ａの方向を消失点に合わせる一方、他の方向指示線５４（すなわち方向指示線５４ｂ、方向指示線５４ｃ）の方向（距離線からの傾き）を、方向指示線５４ａと同一にしてもよい。方向指示線５４の方向については、第２実施例、第３実施例でも説明する。
なお、実施例では、速度検出部３２の情報あるいは消失点検出部３４の情報を用いて方向指示線５４の形態を変更するようにしたが、必ずしも変更する必要はなく、固定的なガイド線（距離線、方向指示線、強調線）として表示するようにしてもよい。このようにする場合には、速度検出部３２あるいは消失点検出部３４はなくてもよい。
【００２７】
以上の構成による。カメラモニタリングシステム２０の動作を説明する。撮像装置１４は、車両１０の後方空間を撮像した後方映像を生成する。運転支援装置１８の取得部３０は、後方映像を取得する。運転支援装置１８の速度検出部３２は、後方映像に映る他車両の相対速度を検出し、消失点検出部３４は、自車両が走行中の車道の輪郭に基づく消失点を検出する。生成部３６は、後方映像に対して、（１）自車両から予め定められた１つ以上の距離を示す１つ以上の距離線を設定し、（２）各距離線に沿って強調線を設定し、（３）各距離線の端部から、消失点検出部３４により検出された消失点へ向けて延びる方向指示線を設定した運転支援映像を生成する。
【００２８】
表示装置１６は、運転支援装置１８により生成された運転支援映像をディスプレイに表示する。なお、表示装置１６を車内に設置することによって、降雨時でも雨滴の影響を抑えながら映像を直視できる。また、太陽光の影響も抑えることができる。さらに、熱の影響が低減されるので、動作を安定化できる。
【００２９】
（第２実施例）
第２実施例のカメラモニタリングシステム２０は、複数のガイド線のうちの複数の距離線それぞれの表示位置における車道の曲がり具合に応じて、各距離線から延ばす方向指示線５４の方向を設定する点で第１実施例と異なる。以下、第１実施例で説明済みの内容は再度の説明を適宜省略し、第１実施例と異なる点を主に説明する。
【００３０】
第２実施例の車両１０およびカメラモニタリングシステム２０の構成は、第１実施例と同様である（図１、図２）。第２実施例の消失点検出部３４は、後方映像から、複数のガイド線のうちの複数の距離線それぞれの表示位置における車道の輪郭を検出し、距離線ごとに車道の輪郭を延長した場合の交点を消失点として検出する。この構成によると、複数の距離線それぞれの位置で、自車両に対して他車両が接近してくる方向を乗員に精度よく提示することができる。
【００３１】
図４（ａ）−（ｃ）は、第２実施例における消失点の検出例を示す。車道６０は、奥から手前へ上下方向に湾曲している。図４（ａ）は、車道６０の第１エリア６２ａにおける消失点の検出例を示している。第１エリア６２ａは、図３の距離線５０ａの表示位置（車両１０から１０メートル後方）に対応する。消失点検出部３４は、第１エリア６２ａにおける車道の輪郭を延長した第１左延長線６４ａと第１右延長線６６ａの交点を第１消失点６８ａとして検出する。生成部３６は、第１エリア６２ａに距離線５０ａを設定し、距離線５０ａの端部を起点として、第１消失点６８ａの方向へ延ばした方向指示線５４ａをさらに設定する。
【００３２】
図４（ｂ）は、車道６０の第２エリア６２ｂにおける消失点の検出例を示している。第２エリア６２ｂは、図３の距離線５０ｂの表示位置（車両１０から２０メートル後方）に対応する。消失点検出部３４は、第２エリア６２ｂにおける車道の輪郭を延長した第２左延長線６４ｂと第２右延長線６６ｂの交点を第２消失点６８ｂとして検出する。生成部３６は、第２エリア６２ｂに距離線５０ｂを設定し、距離線５０ｂの端部を起点として、第２消失点６８ｂの方向へ延ばした方向指示線５４ｂをさらに設定する。
【００３３】
図４（ｃ）は、車道６０の第３エリア６２ｃにおける消失点の検出例を示している。第３エリア６２ｃは、図３の距離線５０ｃの表示位置（車両１０から３０メートル後方）に対応する。消失点検出部３４は、第３エリア６２ｃにおける車道の輪郭を延長した第３左延長線６４ｃと第３右延長線６６ｃの交点を第３消失点６８ｃとして検出する。生成部３６は、第３エリア６２ｃに距離線５０ｃを設定し、距離線５０ｃの端部を起点として、第３消失点６８ｃの方向へ延ばした方向指示線５４ｃをさらに設定する。
【００３４】
図５（ａ）−（ｃ）も、第２実施例における消失点の検出例を示す。車道６０は、奥から手前に向けて横方向へカーブしている。図５（ａ）は、車道６０の第１エリア６２ａにおける消失点の検出例を示している。第１エリア６２ａは、図３の距離線５０ａの表示位置に対応する。消失点検出部３４は、第１エリア６２ａにおける車道の輪郭を延長した第１左延長線６４ａと第１右延長線６６ａの交点を第１消失点６８ａとして検出する。生成部３６は、第１エリア６２ａに距離線５０ａを設定し、距離線５０ａの端部を起点として、第１消失点６８ａの方向へ延ばした方向指示線５４ａをさらに設定する。
【００３５】
図５（ｂ）は、車道６０の第２エリア６２ｂにおける消失点の検出例を示す。第２エリア６２ｂは、図３の距離線５０ｂの表示位置に対応する。消失点検出部３４は、第２エリア６２ｂにおける車道の輪郭を延長した第２左延長線６４ｂと第２右延長線６６ｂの交点を第２消失点６８ｂとして検出する。生成部３６は、第２エリア６２ｂに距離線５０ｂを設定し、距離線５０ｂの端部を起点として、第２消失点６８ｂの方向へ延ばした方向指示線５４ｂをさらに設定する。
【００３６】
図５（ｃ）は、車道６０の第３エリア６２ｃにおける消失点の検出例を示す。第３エリア６２ｃは、図３の距離線５０ｃの表示位置に対応する。消失点検出部３４は、第３エリア６２ｃにおける車道の輪郭を延長した第３左延長線６４ｃと第３右延長線６６ｃの交点を第３消失点６８ｃとして検出する。生成部３６は、第３エリア６２ｃに距離線５０ｃを設定し、距離線５０ｃの端部を起点として、第３消失点６８ｃの方向へ延ばした方向指示線５４ｃをさらに設定する。
【００３７】
（第３実施例）
第３実施例のカメラモニタリングシステム２０は、過去時点における車両１０の操舵角に応じて、ガイド線のうちの方向指示線５４の方向を変化させる点で第１実施例と異なる。以下、第１実施例で説明済みの内容は再度の説明を適宜省略し、第１実施例と異なる点を主に説明する。
【００３８】
第３実施例の車両１０の構成は、第１実施例と同様である（図１）。図６は、第３実施例のカメラモニタリングシステム２０の機能構成を示すブロック図である。運転支援装置１８は、消失点検出部３４に代えて、操舵角記憶部７０と指示線角度記憶部７２を備える。
【００３９】
操舵角記憶部７０は、ステアリングＥＣＵから繰り返し出力される車両１０の操舵角を示すデータ（「操舵角データ」と呼ぶ。）を、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して受信する。操舵角データは、運転支援装置内のクロックにより受信したタイミングで操舵角情報の時間管理を行う。操舵角記憶部７０は、操舵角の値と設定時刻とを対応付けて記憶する。
【００４０】
指示線角度記憶部７２は、車両１０の操舵角と、距離線５０に対する方向指示線５４の角度との予め定められた対応関係を記憶する。例えば、車両１０の操舵角０度には、方向指示線５４の角度として９０度が対応付けられる。また、車両１０を左へ転舵させる操舵角には、距離線５０に対する方向指示線５４の角度として、方向指示線５４の先端が、垂直（９０度）から左側（反時計回り）へ倒れる値が対応付けられる。また、左への転舵角が大きくなるほど、垂直からの傾き度合いは大きくなる。一方、車両１０を右へ転舵させる操舵角には、距離線５０に対する方向指示線５４の角度として、方向指示線５４の先端が、垂直（９０度）から右側（時計回り）へ倒れる値が対応付けられる。また、右への操舵角が大きくなるほど、垂直からの傾き度合いは大きくなる。
【００４１】
生成部３６は、後方映像の撮像日時（もしくは出力日時）を起点として、所定の距離線表示位置（例えば車両１０の１０メートル後方）を車両１０が通過した日時を特定し、その日時と対応付けられた操舵角を操舵角記憶部７０から取得する。生成部３６は、操舵角記憶部７０から取得した操舵角に対応付けられた方向指示線５４の角度を指示線角度記憶部７２から取得する。生成部３６は、距離線５０ａに対する方向指示線５４ａの角度、距離線５０ｂに対する方向指示線５４ｂの角度、距離線５０ｃに対する方向指示線５４ｃの角度を、指示線角度記憶部７２から取得した角度に設定する。
【００４２】
このように、第３実施例では、ガイド線のうち、距離線５０を起点とする方向指示線５４の方向を、距離線５０の表示位置における車両１０の操舵角に基づいて設定する。これにより、第１実施例と同様に、車両１０に対して他車両が接近してくる方向を、方向指示線５４により乗員に精度よく提示することができる。なお、車両１０の操舵角に代えて、車両１０の転舵角（実際の車輪の向き）を用いてもよい。
【００４３】
また、生成部３６は、ガイド線のうち、距離線５０ａ、距離線５０ｂ、距離線５０ｃそれぞれの表示位置における車両１０の操舵角に応じて、各距離線から延ばす方向指示線５４ａ、方向指示線５４ｂ、方向指示線５４ｃそれぞれの方向を個別に設定してもよい。具体的には、生成部３６は、後方映像の撮像日時（もしくは出力日時）を起点として、距離線５０ａ、距離線５０ｂ、距離線５０ｃそれぞれの表示位置を車両１０が通過した日時を特定し、各日時と対応付けられた操舵角を操舵角記憶部７０から取得してもよい。距離線５０ａにおける操舵角を第１操舵角、距離線５０ｂにおける操舵角を第２操舵角、距離線５０ｃにおける操舵角を第３操舵角と呼ぶ。
【００４４】
生成部３６は、指示線角度記憶部７２を参照して、第１操舵角に対応付けられた方向指示線５４の角度を第１指示線角度として特定し、第２操舵角に対応付けられた方向指示線５４の角度を第２指示線角度として特定し、第３操舵角に対応付けられた方向指示線５４の角度を第３指示線角度として特定する。生成部３６は、距離線５０ａに対する方向指示線５４ａの角度を第１指示線角度に設定し、距離線５０ｂに対する方向指示線５４ｂの角度を第２指示線角度に設定し、距離線５０ｃに対する方向指示線５４ｃの角度を第３指示線角度に設定する。
【００４５】
このように、複数の距離線５０のそれぞれを起点とする方向指示線５４の方向を、各距離線５０の表示位置における車両１０の操舵角に基づいて設定する。これにより、第２実施例と同様に、複数の距離線それぞれの位置で、自車両に対して他車両が接近してくる方向を乗員に精度よく提示することができる。
【００４６】
以上、本発明を第１〜第３実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００４７】
第１変形例を説明する。図７（ａ）−（ｂ）は、距離線の表示位置の例を示す。図７（ａ）に示すように、生成部３６は、車両１０の側面を基準として複数の距離線５０を配置してもよい。この場合、生成部３６は、距離線５０ａ、距離線５０ｂ、距離線５０ｃの運転支援映像における縦位置を同一に揃えてもよい。また、図７（ｂ）に示すように、生成部３６は、車道６０における車線（例えば車両１０の走行車線の隣車線）を基準として、複数の距離線５０を配置してもよい。この場合、生成部３６は、車道６０の端の区画線と、車道６０の中央線とを輪郭として後方映像から抽出し、車道６０の端の区画線と、車道６０の中央線との間に複数の距離線５０を配置してもよい。
【００４８】
第２変形例を説明する。図８（ａ）−（ｆ）は、変形例における距離線５０、強調線５２、方向指示線５４の態様を示す。図８（ａ）に示すように、生成部３６は、距離線５０および強調線５２の端を、方向指示線５４の傾きにあわせて斜めにしてもよい。これにより、距離線５０、強調線５２、方向指示線５４を乗員にとってより直感的な形状とすることができる。また、図８（ｂ）に示すように、生成部３６は、距離線５０（もしくは距離線５０と強調線５２の両方）の中に、１つ以上の方向指示線５６を追加して設定してもよい。これにより、距離線５０による距離感を向上させることができ、また、距離線５０に目印を設けることができる。
【００４９】
また、図８（ｃ）に示すように、生成部３６は、方向指示線５４が距離線５０（および強調線５２）と重なる場合、方向指示線５４のうち距離線５０（および強調線５２）と重なる部分を、通常とは異なる態様で設定してもよい。例えば、通常とは異なる色、目立たない灰色等に設定してもよい。この態様によると、方向指示線５４により距離線５０の視認性を低下させてしまうことを回避できる。また、図８（ｄ）に示すように、生成部３６は、方向指示線５４を距離線５０より手前側に延ばしてもよい。ただし、距離線５０の端部から手前側に伸ばす（車両１０に近づく）長さは、距離線５０の端部から奥側に延ばす（車両１０から離れる）長さより短く設定する。
【００５０】
また、図８（ｅ）に示すように、生成部３６は、方向指示線５４の起点よりも横に距離線５０を延ばしてもよい。また、図８（ｆ）に示すように、生成部３６は、車道の曲がり具合または車両１０の操舵角に応じて傾けた方向指示線５４とは別に、車道の曲がり具合または車両１０の操舵角に関わらず距離線５０と垂直にした方向指示線５４を設けてもよい。
【００５１】
第３変形例を説明する。上記実施例では、距離線５０における車両１０側の端部に方向指示線５４を設定した。変形例として、距離線５０における車両１０側の端部に代えて、距離線５０における車両１０と反対側の端部に方向指示線５４を設定してもよい。また、距離線５０の両方の端部に方向指示線５４を設定してもよい。実施例と変形例のいずれの態様においても、方向指示線５４が他車両４８の像に重なる場合、方向指示線５４を非表示としてもよい。また、方向指示線５４の色を通常とは異なる色、例えば目立たない灰色等に変更してもよい。
【００５２】
第４変形例を説明する。生成部３６は、後方映像に基づいて他車両が特定の距離線５０を通過したことを検出した場合、その特定の距離線５０に付加した強調線５２を非表示としてもよい。例えば、他車両が距離線５０ｃを通過した場合、生成部３６は、強調線５２ｃを非表示として、距離線５０ｃと方向指示線５４ｃのみを後方映像に付加した運転支援映像を表示させてもよい。また、生成部３６は、後方映像に基づいて他車両が特定の距離線５０を通過したことを検出した場合、その特定の距離線５０に関わるガイド線全体を非表示としてもよい。例えば、他車両が距離線５０ｃを通過した場合、生成部３６は、距離線５０ｃ、強調線５２ｃ、方向指示線５４ｃの全てのガイド線を非表示としてもよい。
【００５３】
第５変形例を説明する。生成部３６は、距離線５０、強調線５２、方向指示線５４に他車両４８の像が重なる場合、少なくとも距離線５０、強調線５２、方向指示線５４における他車両４８と重なる部分の態様を通常と異なる態様で設定してもよい。例えば、非表示としてもよく、通常とは異なる色に設定してもよい。
【００５４】
第６変形例を説明する。上記実施例では、車両１０の左側のサイドミラー１２に取り付けた撮像装置１４が撮像した後方映像を用いて運転支援映像を生成した。変形例として、車両１０の右側のサイドミラーに取り付けた撮像装置、または、車両１０の後部のバックドアに取り付けた撮像装置が撮像した後方映像を用いてもよい。また、カメラモニタリングシステム２０の表示装置１６として、サイドミラーに設けた電子ミラー表示部を用いてもよい。
【００５５】
図９は、車両１０の別の構成を模式的に示す。図９に示す態様によると、車外の撮像装置１４を極力小さくすることができる。これにより、車両１０のデザイン性を高めることができる。また、空気抵抗が抑えられ、燃費を改善できる。
【００５６】
実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
車両に搭載された撮像装置により撮像された、前記車両の後方の第１映像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された第１映像に対して、隣接する車線を走行する他車両に対するガイド線を付加した第２映像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された第２映像を表示装置に出力する出力部と、
を備え、
前記生成部は、前記ガイド線として、前記車両から所定距離の位置を示す距離線と、距離線の端部から、前記車両から離れる方向へ延ばした方向指示線とを付加した第２映像を生成することを特徴とする運転支援装置。
この運転支援装置によると、自車両から離れる方向へ伸ばした指示線を距離線に付加することにより、距離線の視認性を高めることができる。例えば、距離線が、自車に接近して来る他車の位置を示す指標であることを、乗員（運転者等）に分かりやすく示すことができる。
［項目２］
前記生成部は、第１映像に対して、距離線とは異なる色の強調線を距離線に並べてさらに付加した第２映像を生成することを特徴とする項目１に記載の運転支援装置。
この運転支援装置によると、距離線が示す情報を乗員に認識させやすくなる。例えば、色覚異常の人に対しても、距離線と強調線の少なくとも一方を認識させ、自車から所定距離への他車の接近を認識させやすくなる。
［項目３］
第１映像に映る他車の前記車両に対する相対速度を検出する検出部をさらに備え、
前記生成部は、前記検出部により検出された相対速度が高いほど方向指示線を長く設定することを特徴とする項目１または２に記載の運転支援装置。
この運転支援装置によると、他車が自車に接近する速度が速いほど、他車接近方向指示線を長くする。これにより、第２映像上の他車接近方向指示線に他車を早期に接触させ、乗員の注意を早期に喚起しやすくなる。また、他車が自車に接近する速度が速いほど、乗員の注意をより広い範囲に向けさせることができる。
［項目４］
前記生成部は、第１映像に映る車道の曲がり具合に応じて、方向指示線の方向を変化させることを特徴とする項目１から３のいずれかに記載の運転支援装置。
この運転支援装置によると、他車接近方向指示線が、自車に対して他車が接近してくる方向を示しやすくなり、他車が接近してくる方向を乗員に精度よく提示することができる。
［項目５］
前記生成部は、前記車両からの距離が互いに異なる複数の距離線を付加した第２映像を生成し、各距離線の表示位置における車道の曲がり具合に応じて、各距離線から延ばす方向指示線の方向を設定する項目４に記載の運転支援装置。
この運転支援装置によると、複数の距離線それぞれの位置で、自車に対して他車が接近してくる方向を乗員に精度よく提示することができる。
［項目６］
前記生成部は、過去時点における前記車両の操舵角に応じて、方向指示線の方向を変化させることを特徴とする項目１から３のいずれかに記載の運転支援装置。
この運転支援装置によると、他車接近方向指示線が、自車に対して他車が接近してくる方向を示しやすくなり、他車が接近してくる方向を乗員に精度よく提示することができる。
［項目７］
前記生成部は、前記車両からの距離が互いに異なる複数の距離線を付加した第２映像を生成し、各距離線の表示位置における前記車両の操舵角に応じて、各距離線から延ばす方向指示線の方向を設定する項目６に記載の運転支援装置。
この運転支援装置によると、複数の距離線それぞれの位置で、自車に対して他車が接近してくる方向を乗員に精度よく提示することができる。
［項目８］
車両に搭載され、前記車両の後方の第１映像を生成する撮像部と、
前記撮像部により撮像された第１映像に対して、隣接する車線を走行する他車両に対するガイド線を付加した第２映像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された第２映像を表示する表示部と、
を備え、
前記生成部は、前記ガイド線として、前記車両から所定距離の位置を示す距離線と、距離線の端部から、前記車両から離れる方向へ延ばした方向指示線とを付加した第２映像を生成することを特徴とするカメラモニタリングシステム。
このカメラモニタリングシステムによると、自車両から離れる方向へ伸ばした指示線を距離線に付加することにより、距離線の視認性を高めることができる。具体的には、距離線が、自車に接近して来る他車の位置を示す指標であることを、乗員（運転者等）に分かりやすく示すことができる。
【００５７】
上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。
【符号の説明】
【００５８】
１０  車両、  １４  撮像装置、  １６  表示装置、  １８  運転支援装置、  ２０  カメラモニタリングシステム、  ３０  取得部、  ３２  速度検出部、  ３４  消失点検出部、  ３６  生成部、  ３８  出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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