(57)【要約】【課題】カメラを備える自律移動体が、撮影した画像に基づいて自己位置を取得する処理における撮影条件の変化の影響を抑制する位置情報取得装置及び位置情報取得方法を提供すること。【解決手段】カメラによって撮影された画像に基づいて位置を示す情報を取得する移動体が撮影した画像の一部分の画像である第一部分画像を表すピクセルの位置ごとに位置に応じた値を示す第一情報と、第一部分画像の一部分を表す第二部分画像のピクセルの位置ごとに位置に応じた値を示す第二情報とに基づいて、移動体の位置を示す情報を取得する取得部を備え、前記位置に応じた値は、ピクセルの位置を独立変数の値とした所定の周期関数の従属変数の値であって、前記周期関数は、独立変数が第一部分画像及び第二部分画像の一端のピクセルの位置を示す値から他端の位置のピクセルを示す値まで変化する間に位相が２π×１．５ラジアン回転する周期関数である、位置情報取得装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラによって撮影された画像に基づいて位置を示す情報を取得する移動体が前記カメラによって撮影した画像の一部分の画像であって、第一条件を満たし、第一方向にＥ個（Ｅは１２の倍数）であって第二方向にＥ個である格子状に配置されたピクセルによって表される画像を第一部分画像として、第一部分画像の画像データを取得する第一部分画像取得部と、
前記第一部分画像を表すピクセルの位置ごとに前記位置に応じた値を示す第一関数によって得られる情報を第一情報とし、前記第一関数の値を第一値として、前記第一部分画像及び前記第一情報に基づいて、前記第一部分画像に応じた値を第一取得値として取得する第一取得部と、
前記第一部分画像の一部分の画像であって、第二条件を満たし、第一方向にＦ個（Ｆは３以上Ｅ未満の整数）であって第二方向にＦ個である格子状に配置されたピクセルによって表される画像を第二部分画像とし、前記第二部分画像を表すピクセルの位置ごとに前記位置に応じた値を示す第二関数によって得られる情報を第二情報とし、前記第二関数の値を第二値として、前記第二部分画像及び前記第二情報に基づいて、前記第二部分画像に応じた値を第二取得値として取得する第二取得部と、
前記第一取得値及び前記第二取得値に基づいて前記移動体の位置を示す情報を取得する位置情報取得部と、
を備え、
前記第一関数は、前記第一部分画像の一端から他端まで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで前記周期関数の位相が１．５×２πラジアン回転し、
前記第二関数は、前記第二部分画像の一端から他端まで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで前記周期関数の位相が１．５×２πラジアン回転する、
位置情報取得装置。
【請求項２】
前記第一関数又は前記第二関数は、前記第一方向に連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする、
請求項１に記載の位置情報取得装置。
【請求項３】
前記第一情報は、前記第一部分画像を表すピクセルのうち、前記第一部分画像の一端から見て、前記第二方向の位置が１番目からＥ／２番目までのピクセルに対する第一値と、前記第二方向の位置がＥ／２番目からＥ番目までのピクセルに対する第一値と、の符号を反転させることを示す、
請求項２に記載の位置情報取得装置。
【請求項４】
前記第一情報は、前記第一部分画像を表すピクセルのうち、前記第一部分画像の一端から見て、前記第二方向の位置が１番目からＥ／３番目までのピクセルに対する第一値と、
前記第二方向の位置が２×Ｅ／３＋１番目からＥ番目までのピクセルに対する第一値と、の符号を同じにし、前記第一部分画像の一端から見て、前記第二方向の位置が１番目からＥ／３番目までのピクセルに対する第一値と、前記第二方向の位置がＥ／３＋１番目から２×Ｅ／３番目までのピクセルに対する第一値と、の符号を反転させることを示す、
請求項２に記載の位置情報取得装置。
【請求項５】
前記第二情報は、前記第二部分画像を表すピクセルのうち、前記第二部分画像の一端から見て、前記第二方向の位置が１番目からＦ／２番目までのピクセルに対する第二値と、前記第二方向の位置がＦ／２番目からＦ番目までのピクセルに対する第二値と、の符号を反転させることを示す、
請求項２から４のいずれか一項に記載の位置情報取得装置。
【請求項６】
前記第二情報は、前記第二部分画像を表すピクセルのうち、前記第二部分画像の一端から見て、前記第二方向の位置が１番目からＦ／３番目までのピクセルに対する第二値と、
前記第二方向の位置が２×Ｆ／３＋１番目からＦ番目までのピクセルに対する第二値と、の符号を同じにし、前記第二部分画像の一端から見て、前記第二方向の位置が１番目からＦ／３番目までのピクセルに対する第二値と、前記第二方向の位置がＦ／３＋１番目から２×Ｆ／３番目までのピクセルに対する第二値と、の符号を反転させることを示す、
請求項２から４のいずれか一項に記載の位置情報取得装置。
【請求項７】
前記第一関数又は第二関数は矩形波である、
請求項１から６のいずれか一項に記載の位置情報取得装置。
【請求項８】
前記矩形波の最大値は１であり最小値は−１である、
請求項７に記載の位置情報取得装置。
【請求項９】
前記矩形波のデューティ―比は５０％である、
請求項８に記載の位置情報取得装置。
【請求項１０】
カメラによって撮影された画像に基づいて位置を示す情報を取得する移動体が前記カメラによって撮影した画像の一部分の画像であって、第一条件を満たし、第一方向にＥ個（Ｅは１２の倍数）であって第二方向にＥ個である格子状に配置されたピクセルによって表される画像を第一部分画像として、第一部分画像の画像データを取得する第一部分画像取得ステップと、
前記第一部分画像を表すピクセルの位置ごとに前記位置に応じた値を示す第一関数によって得られる情報を第一情報とし、前記第一関数の値を第一値として、前記第一部分画像及び前記第一情報に基づいて、前記第一部分画像に応じた値を第一取得値として取得する第一取得ステップと、
前記第一部分画像の一部分の画像であって、第二条件を満たし、第一方向にＦ個（Ｆは３以上Ｅ未満の整数）であって第二方向にＦ個である格子状に配置されたピクセルによって表される画像を第二部分画像とし、前記第二部分画像を表すピクセルの位置ごとに前記位置に応じた値を示す第二関数によって得られる情報を第二情報とし、前記第二関数の値を第二値として、前記第二部分画像及び前記第二情報に基づいて、前記第二部分画像に応じた値を第二取得値として取得する第二取得ステップと、
前記第一取得値及び前記第二取得値に基づいて前記移動体の位置を示す情報を取得する位置情報取得ステップと、
を有し、
前記第一関数は、前記第一部分画像の一端から他端まで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで前記周期関数の位相が１．５×２πラジアン回転し、
前記第二関数は、前記第二部分画像の一端から他端まで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで前記周期関数の位相が１．５×２πラジアン回転する、
位置情報取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置情報取得装置及び位置情報取得方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律移動ロボットは、建物内やビルの陰等のＧＰＳが使えない場所を移動する際、周囲の環境を認識し、認識した環境に基づいて自己位置を推定することが必要となる。自己位置を推定する方法として、例えば、レーザーレンジスキャナを用いる方法が提案されている（特許文献１参照）。この方法では、レーザーによって周囲の形状をスキャンし、スキャン結果と予め記憶された周囲の形状を示す情報とに基づいて自己位置を推定する。しかしながら、この方法では、レーザーレンジスキャナが高額であるという問題がある。そこで、カメラ画像による自己位置を推定する方法が提案されている。この方法では、撮影した画像全体を照合して自己位置を推定する（非特許文献１参照）。しかしながら、この方法は画像の変化に敏感である。そのため、この方法では、被写体のわずかな変化や、照明条件のわずかな変化等の撮影条件の変化によって、自律移動ロボットは正しい自己位置を取得できない場合がある。正しい自己位置とは、自律移動ロボットが実際に位置する位置である。そこで、画像全体ではなく、画像内の所定の条件を満たす箇所に関する情報に基づいて自己位置を推定する方法が提案されている（特許文献２参照）。画像内の所定の条件を満たす箇所に関する情報とは、具体的には、局所特徴量である。局所特徴量とは、撮影された画像内の所定の条件を満たす箇所の所定の特徴の大きさを示す量である。局所特徴量は、例えば、所定の条件を満たす箇所の特徴と、その箇所の周辺の箇所の特徴とに基づいて取得される。この方法では、自律移動ロボットは、移動前に予め撮影された画像と、移動時に撮影する画像とに写る所定の条件を満たす箇所の局所特徴量の一致率に基づいて自己位置を推定する。この方法は、画像全体を照合して自己位置を推定する方法よりは画像の変化に強い方法であり、自律移動ロボットは、画像全体を照合して自己位置を推定する方法よりは高い確率で正しい自己位置を取得する。しかしながら、照明条件の違いや、カメラの位置の違いなどの撮影条件によって生じる画像の変化によって、自律移動ロボットが正しい自己位置を取得できない場合がある。
このように、カメラによって撮影した画像に基づいて自己位置を推定する従来の自律移動ロボットは、撮影条件の変化によって、正しい自己位置を取得できない場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９５９０５３号公報
【特許文献２】特許第４９８２５５９号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】Yoshio Matsumoto, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue, "View-Based Approach to Robot Navigation" J. of Robotics Society of Japan, vol.20, No.5, pp. 506-514,2002
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記事情に鑑み、本発明は、カメラを備える自律移動体が、撮影した画像に基づいて自己位置を取得する処理における撮影条件の変化の影響を抑制する位置情報取得装置及び位置情報取得方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、カメラによって撮影された画像に基づいて位置を示す情報を取得する移動体が前記カメラによって撮影した画像の一部分の画像であって、第一条件を満たし、第一方向にＥ個（Ｅは１２の倍数）であって第二方向にＥ個である格子状に配置されたピクセルによって表される画像を第一部分画像として、第一部分画像の画像データを取得する第一部分画像取得部と、前記第一部分画像を表すピクセルの位置ごとに前記位置に応じた値を示す第一関数によって得られる情報を第一情報とし、前記第一関数の値を第一値として、前記第一部分画像及び前記第一情報に基づいて、前記第一部分画像に応じた値を第一取得値として取得する第一取得部と、前記第一部分画像の一部分の画像であって、第二条件を満たし、第一方向にＦ個（Ｆは３以上Ｅ未満の整数）であって第二方向にＦ個である格子状に配置されたピクセルによって表される画像を第二部分画像とし、前記第二部分画像を表すピクセルの位置ごとに前記位置に応じた値を示す第二関数によって得られる情報を第二情報とし、前記第二関数の値を第二値として、前記第二部分画像及び前記第二情報に基づいて、前記第二部分画像に応じた値を第二取得値として取得する第二取得部と、前記第一取得値及び前記第二取得値に基づいて前記移動体の位置を示す情報を取得する位置情報取得部と、を備え、前記第一関数は、前記第一部分画像の一端から他端まで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで前記周期関数の位相が１．５×２πラジアン回転し、前記第二関数は、前記第二部分画像の一端から他端まで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで前記周期関数の位相が１．５×２πラジアン回転する、位置情報取得装置である。
【０００７】
本発明の一態様は、上記の位置情報取得装置であって、前記第一関数又は前記第二関数は、前記第一方向に連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする。
【０００８】
本発明の一態様は、上記の位置情報取得装置であって、前記第一情報は、前記第一部分画像を表すピクセルのうち、前記第一部分画像の一端から見て、前記第二方向の位置が１番目からＥ／２番目までのピクセルに対する第一値と、前記第二方向の位置がＥ／２番目からＥ番目までのピクセルに対する第一値と、の符号を反転させることを示す。
【０００９】
本発明の一態様は、上記の位置情報取得装置であって、前記第一情報は、前記第一部分画像を表すピクセルのうち、前記第一部分画像の一端から見て、前記第二方向の位置が１番目からＥ／３番目までのピクセルに対する第一値と、前記第二方向の位置が２×Ｅ／３＋１番目からＥ番目までのピクセルに対する第一値と、の符号を同じにし、前記第一部分画像の一端から見て、前記第二方向の位置が１番目からＥ／３番目までのピクセルに対する第一値と、前記第二方向の位置がＥ／３＋１番目から２×Ｅ／３番目までのピクセルに対する第一値と、の符号を反転させることを示す。
【００１０】
本発明の一態様は、上記の位置情報取得装置であって、前記第二情報は、前記第二部分画像を表すピクセルのうち、前記第二部分画像の一端から見て、前記第二方向の位置が１番目からＦ／２番目までのピクセルに対する第二値と、前記第二方向の位置がＦ／２番目からＦ番目までのピクセルに対する第二値と、の符号を反転させることを示す。
【００１１】
本発明の一態様は、上記の位置情報取得装置であって、前記第二情報は、前記第二部分画像を表すピクセルのうち、前記第二部分画像の一端から見て、前記第二方向の位置が１番目からＦ／３番目までのピクセルに対する第二値と、前記第二方向の位置が２×Ｆ／３＋１番目からＦ番目までのピクセルに対する第二値と、の符号を同じにし、前記第二部分画像の一端から見て、前記第二方向の位置が１番目からＦ／３番目までのピクセルに対する第二値と、前記第二方向の位置がＦ／３＋１番目から２×Ｆ／３番目までのピクセルに対する第二値と、の符号を反転させることを示す。
【００１２】
本発明の一態様は、上記の位置情報取得装置であって、前記第一関数又は第二関数は矩形波である。
【００１３】
本発明の一態様は、上記の位置情報取得装置であって、前記矩形波の最大値は１であり最小値は−１である。
【００１４】
本発明の一態様は、上記の位置情報取得装置であって、前記矩形波のデューティ―比は５０％である。
【００１５】
本発明の一態様は、カメラによって撮影された画像に基づいて位置を示す情報を取得する移動体が前記カメラによって撮影した画像の一部分の画像であって、第一条件を満たし、第一方向にＥ個（Ｅは１２の倍数）であって第二方向にＥ個である格子状に配置されたピクセルによって表される画像を第一部分画像として、第一部分画像の画像データを取得する第一部分画像取得ステップと、前記第一部分画像を表すピクセルの位置ごとに前記位置に応じた値を示す第一関数によって得られる情報を第一情報とし、前記第一関数の値を第一値として、前記第一部分画像及び前記第一情報に基づいて、前記第一部分画像に応じた値を第一取得値として取得する第一取得ステップと、前記第一部分画像の一部分の画像であって、第二条件を満たし、第一方向にＦ個（Ｆは３以上Ｅ未満の整数）であって第二方向にＦ個である格子状に配置されたピクセルによって表される画像を第二部分画像とし、前記第二部分画像を表すピクセルの位置ごとに前記位置に応じた値を示す第二関数によって得られる情報を第二情報とし、前記第二関数の値を第二値として、前記第二部分画像及び前記第二情報に基づいて、前記第二部分画像に応じた値を第二取得値として取得する第二取得ステップと、前記第一取得値及び前記第二取得値に基づいて前記移動体の位置を示す情報を取得する位置情報取得ステップと、を有し、前記第一関数は、前記第一部分画像の一端から他端まで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで前記周期関数の位相が１．５×２πラジアン回転し、前記第二関数は、前記第二部分画像の一端から他端まで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで前記周期関数の位相が１．５×２πラジアン回転する、位置情報取得方法である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明により、カメラを備える自律移動体が、撮影した画像に基づいて自己位置を取得する処理における撮影条件の変化の影響を抑制する位置情報取得装置及び位置情報取得方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の位置情報取得装置１の具体的な構成を示す図。
【図２】実施形態における原画像を表すピクセルと局所領域画像を表すピクセルとの位置関係の具体例を示す図。
【図３】実施形態における第一大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図。
【図４】実施形態における第二大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図。
【図５】実施形態における第三大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図。
【図６】実施形態における第四大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図。
【図７】実施形態における第五大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図。
【図８】実施形態における第六大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図。
【図９】実施形態における第七大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図。
【図１０】実施形態における第八大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図。
【図１１】実施形態における第九大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図。
【図１２】実施形態における大領域、中領域及び小領域を説明する説明図。
【図１３】実施形態における位置情報取得装置１が特徴量ベクトルを生成する具体的な処理の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は実施形態の位置情報取得装置1の具体的な構成を示す図である。位置情報取得装置1は、撮影部９１を備える自律移動体９が撮影した画像（以下「主画像」という。）を取得する。自律移動体９は、例えば、自動走行するロボットである。位置情報取得装置1は、取得した主画像と予め自装置に記憶された参照画像とに所定の画像処理を行う。位置情報取得装置1は、画像処理後の主画像と参照画像とを比較し、比較結果に基づいて自律移動体９の位置を示す情報を出力する。撮影部９１は、画像を取得可能であればどのようなものであってもよく、例えば、カメラであってもよい。以下、主画像と参照画像とをそれぞれ区別しない場合、原画像という。
【００１９】
位置情報取得装置1は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置１２などを備え、プログラムを実行する。位置情報取得装置1は、プログラムの実行によって主画像取得部１１、特徴量取得部１３及び位置情報取得部１４を備える装置として機能する。なお、位置情報取得装置1の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。プログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
【００２０】
主画像取得部１１は、主画像の画像データを取得する。以下、説明の簡単のため、主画像は、Ｎ１×Ｎ２（Ｎ１及びＮ２は正の整数）の格子状に配置されたピクセルによって表わされる画像であるとする。以下、説明の簡単のため、格子状に配置されたピクセルの位置を行番号と列番号とによって示す。
【００２１】
補助記憶装置１２は磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。補助記憶装置１２は、参照画像の画像データ（以下「参照画像データ」という。）と、参照画像位置情報と、画像処理関連情報とを記憶する。参照画像データ、参照画像位置情報及び画像処理関連情報は、予め補助記憶装置１２に記憶された情報である。参照画像位置情報は、参照画像が撮影された位置を示す。画像処理関連情報は、位置情報取得装置1が参照画像データ及び主画像の画像データに対して行う画像処理に関する情報である。画像処理関連情報は、中領域条件情報、小領域条件情報、大領域情報、中領域情報、小領域情報、第Ｋ大フィルタ情報、第Ｋ中フィルタ情報及び第Ｋ小フィルタ情報を含む。Ｋは、１から９までの整数である。
【００２２】
以下、第Ｋ大フィルタ情報をそれぞれ区別しない場合、大フィルタ情報という。
以下、第Ｋ中フィルタ情報をそれぞれ区別しない場合、中フィルタ情報という。
以下、第Ｋ小フィルタ情報をそれぞれ区別しない場合、小フィルタ情報という。
【００２３】
以下、説明の簡単のため参照画像は、主画像と同じＮ１×Ｎ２の格子状に配置されたピクセルによって表される画像であるとする。
【００２４】
中領域条件情報及び小領域条件情報は、原画像の局所領域の画像を表すピクセルを、ピクセルの位置に応じたグループに分類する条件を示す。局所領域の画像（以下「局所領域画像」という。）とは、局所領域条件を満たす原画像の一部又は全部の画像である。局所領域画像は、主画像を表すＮ１×Ｎ２のピクセルの一部又は全部のピクセルによって表される原画像の一部の画像であって、Ｍ×Ｍの格子状に配置されたピクセルによって表される画像である。Ｍは、Ｎ１及びＮ２以下の整数であって、１２の倍数の正の整数である。局所領域条件は、原画像の色の変化に関する条件であればどのような条件であってもよい。局所領域条件は、例えば、隣り合うピクセルが表す色の所定の原色の輝度値の変化が所定の閾値以上であるという条件であってもよい。
【００２５】
図２は、実施形態における原画像を表すピクセルと局所領域画像を表すピクセルとの位置関係の具体例を示す図である。
原画像は、１行目からＮ１行目までのピクセルのうち、１列目からＮ２列目までのピクセルによって表される。局所領域画像は、（ｑ＋１）行目から（ｑ＋Ｍ）行目までのピクセルのうち、（ｒ＋１）列目から（ｒ＋Ｍ）列目までのピクセルによって表される。ｑ及びｒは０以上の整数である。
上述のように、ピクセルの位置は、行番号と列番号とによって示される。図２において、例えばピクセルＰｉｘ１０１は、（ｑ＋２）行（ｒ＋３）列のピクセルである。このことは、ピクセルＰｉｘ１０１は、行方向に（ｑ＋２）番目、列方向に（ｒ＋３）番目に位置するピクセルであることを意味する。行方向は、格子状に配置されたピクセルの各行が並ぶ方向である。図２において、行方向は、原画像の縦方向である。列方向は、格子状に配置されたピクセルの各列が並ぶ方向である。図２において、列方向は、原画像の横方向である。
【００２６】
図２において、ピクセルＰｉｘ１０１は、局所領域座標において２行３列の位置に位置するピクセルである。局所領域座標とは、局所原点ピクセルを原点とする座標である。局所原点ピクセルとは、局所領域画像を表すピクセルのうち、行番号と列番号とが一番小さな位置に位置するピクセルである。局所領域座標においてＱ０行Ｒ０列の位置に位置するピクセルとは、局所原点ピクセルからみて行方向に（Ｑ０−１）番目であり、かつ、列方向に（Ｒ０−１）番目の位置に位置する局所領域座標を表すピクセルである。Ｑ０及びＲ０は１以上Ｍ以下の整数である。図２において、局所原点ピクセルは、（ｑ＋１）行（ｒ＋１）列の位置に位置するピクセルＰｉｘ１０２である。ピクセルＰｉｘ１０２の局所領域座標における位置は、１行１列の位置である。
【００２７】
中領域条件情報は、局所領域画像を表すピクセルをＭ／２×Ｍ／２個のピクセルを有する４つのグループに分類する条件を示す。以下、中領域条件情報が示す条件によって分類されたピクセルが属するグループをそれぞれ中領域という。局所領域画像を表すピクセルは、第一中領域、第二中領域、第三中領域又は第四中領域のいずれかひとつの中領域に属する。中領域条件情報は、具体的には、以下の４つの条件を示す。
【００２８】
１つ目の条件（以下「第一中領域条件」という。）は、局所領域画像を表すピクセルであって、局所領域座標において１行目からＭ／２行目に位置し、かつ、局所領域座標において１列目からＭ／２列目までに位置するピクセルであるという条件である。第一中領域条件を満たすピクセルが属する中領域が第一中領域である。
【００２９】
２つ目の条件（以下「第二中領域条件」という。）は、ピクセルが、局所領域画像を表すピクセルであって、局所領域座標において１行目からＭ／２行目に位置し、かつ、局所領域座標において１列目からＭ／２列目までに位置するピクセルであるという条件である。第二中領域条件を満たすピクセルが属する中領域が第二中領域である。
【００３０】
３つ目の条件（以下「第三中領域条件」という。）は、ピクセルが局所領域の画像を表すピクセルであって、局所領域座標においてＭ／２＋１行目からＭ行目に位置し、かつ、局所領域座標において１列目からＭ／２列目までに位置するピクセルであるという条件である。第三中領域条件を満たすピクセルが属する中領域が第三中領域である。
【００３１】
４つ目の条件（以下「第四中領域条件」という。）は、ピクセルが、局所領域画像を表すピクセルであって、局所領域座標においてＭ／２＋１行目からＭ行目に位置し、かつ、局所領域座標においてＭ／２＋１行目からＭ行目までに位置するピクセルであるという条件である。第四中領域条件を満たすピクセルが属する中領域が第四中領域である。
【００３２】
小領域条件情報は、局所領域画像を表すピクセルをＭ／４×Ｍ／４個の１６のグループに分類する条件を示す。以下、小領域条件情報が示す条件によって分類されたピクセルが属するグループを小領域という。局所領域画像を表すピクセルは、第一小領域、第二小領域、第三小領域、第四小領域、第五小領域、第六小領域、第七小領域、第八小領域、第九小領域、第十小領域、第十一小領域、第十二小領域、第十三小領域、第十四小領域、第十五小領域又は第十六小領域のいずれかひとつの小領域に属する。小領域条件情報は、具体的には、以下の１６の条件を示す。
【００３３】
１つ目の条件（以下「第一小領域条件」という。）は、ピクセルが、局所領域画像を表すピクセルであって、局所領域座標において１行目からＭ／４行目に位置し、かつ、局所領域座標において１列目からＭ／４列目までに位置するピクセルであるという条件である。第一小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第一小領域である。
【００３４】
２つ目の条件（以下「第二小領域条件」という。）は、ピクセルが、局所領域画像を表すピクセルであって、局所領域座標において１行目からＭ／４行目に位置し、かつ、局所領域座標においてＭ／４＋１列目から２×Ｍ／４列目までに位置するピクセルであるという条件である。第二小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第二小領域である。
【００３５】
３つ目の条件（以下「第三小領域条件」という。）は、ピクセルが局所領域の画像を表すピクセルであって、局所領域座標において１行目からＭ／４行目に位置し、かつ、局所領域座標において２×Ｍ／４＋１列目か３×Ｍ／４列目までに位置するピクセルであるという条件である。第三小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第三小領域である。
【００３６】
４つ目の条件（以下「第四小領域条件」という。）は、ピクセルが局所領域の画像を表すピクセルであって、局所領域座標において１行目からＭ／４行目に位置し、かつ、局所領域座標において３×Ｍ／４＋１列目かＭ列目までに位置するピクセルであるという条件である。第四小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第四小領域である。
【００３７】
５つ目の条件（以下「第五小領域条件」という。）は、ピクセルが局所領域の画像を表すピクセルであって、局所領域座標においてＭ／４＋１行目から２×Ｍ／４行目に位置し、かつ、局所領域座標において１列目からＭ／４列目までに位置するピクセルであるという条件である。第五小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第五小領域である。
【００３８】
６つ目の条件（以下「第六小領域条件」という。）は、ピクセルが、局所領域画像を表すピクセルであって、局所領域座標においてＭ／４＋１行目から２×Ｍ／４行目に位置し、かつ、局所領域座標においてＭ／４＋１列目から２×Ｍ／４列目までに位置するピクセルであるという条件である。第六小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第六小領域である。
【００３９】
７つ目の条件（以下「第七小領域条件」という。）は、ピクセルが局所領域の画像を表すピクセルであって、局所領域座標においてＭ／４＋１行目から２×Ｍ／４行目に位置し、かつ、局所領域座標において２×Ｍ／４＋１列目か３×Ｍ／４列目までに位置するピクセルであるという条件である。第七小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第七小領域である。
【００４０】
８つ目の条件（以下「第八小領域条件」という。）は、ピクセルが局所領域の画像を表すピクセルであって、局所領域座標においてＭ／４＋１行目から２×Ｍ／４行目に位置し、かつ、局所領域座標において３×Ｍ／４＋１列目かＭ列目までに位置するピクセルであるという条件である。第八小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第八小領域である。
【００４１】
９つ目の条件（以下「第九小領域条件」という。）は、ピクセルが局所領域の画像を表すピクセルであって、局所領域座標において２×Ｍ／４＋１行目から３×Ｍ／４行目に位置し、かつ、局所領域座標において１列目からＭ／４列目までに位置するピクセルであるという条件である。第九小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第九小領域である。
【００４２】
１０個目の条件（以下「第十小領域条件」という。）は、ピクセルが、局所領域画像を表すピクセルであって、局所領域座標において２×Ｍ／４＋１行目から３×Ｍ／４行目に位置し、かつ、局所領域座標においてＭ／４＋１列目から２×Ｍ／４列目までに位置するピクセルであるという条件である。第十小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第十小領域である。
【００４３】
１１個目の条件（以下「第十一小領域条件」という。）は、ピクセルが局所領域の画像を表すピクセルであって、局所領域座標において２×Ｍ／４＋１行目から３×Ｍ／４行目に位置し、かつ、局所領域座標において２×Ｍ／４＋１列目か３×Ｍ／４列目までに位置するピクセルであるという条件である。第十一小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第十一小領域である。
【００４４】
１２個目の条件（以下「第十二小領域条件」という。）は、ピクセルが局所領域の画像を表すピクセルであって、局所領域座標において２×Ｍ／４＋１行目から３×Ｍ／４行目に位置し、かつ、局所領域座標において３×Ｍ／４＋１列目かＭ列目までに位置するピクセルであるという条件である。第十二小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第十二小領域である。
【００４５】
１３個目の条件（以下「第十三小領域条件」という。）は、ピクセルが局所領域の画像を表すピクセルであって、局所領域座標において３×Ｍ／４＋１行目からＭ行目に位置し、かつ、局所領域座標において１列目からＭ／４列目までに位置するピクセルであるという条件である。第十三小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第十三小領域である。
【００４６】
１４個目の条件（以下「第十四小領域条件」という。）は、ピクセルが、局所領域画像を表すピクセルであって、局所領域座標において３×Ｍ／４＋１行目からＭ行目に位置し、かつ、局所領域座標においてＭ／４＋１列目から２×Ｍ／４列目までに位置するピクセルであるという条件である。第十四小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第十四小領域である。
【００４７】
１５個目の条件（以下「第十五小領域条件」という。）は、ピクセルが局所領域の画像を表すピクセルであって、局所領域座標において３×Ｍ／４＋１行目からＭ行目に位置し、かつ、局所領域座標において２×Ｍ／４＋１列目か３×Ｍ／４列目までに位置するピクセルであるという条件である。第十五小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第十五小領域である。
【００４８】
１６個目の条件（以下「第十六小領域条件」という。）は、ピクセルが局所領域の画像を表すピクセルであって、局所領域座標において３×Ｍ／４＋１行目からＭ行目に位置し、かつ、局所領域座標において３×Ｍ／４＋１列目かＭ列目までに位置するピクセルであるという条件である。第十六小領域条件を満たすピクセルが属する小領域が第十六小領域である。
【００４９】
大領域情報は、局所領域画像を表すＭ×Ｍ個のピクセルを示す。以下、局所領域画像を表すＭ×Ｍ個のピクセルの集まりを大領域という。中領域情報は、局所領域画像を表すピクセルが属する中領域を示す。小領域情報は、局所領域画像を表すピクセルが属する小領域を示す。各中領域は大領域の一部分であって、各小領域は中領域の一部分である。大領域、中領域及び小領域は、所属するピクセルの数が異なるものの、ピクセルの集まりという意味で同じものである。
【００５０】
大フィルタ情報は、大領域内のピクセルのピクセル値に乗算する値（以下「乗算値」という。）をピクセルごとに示す。補助記憶装置１２が記憶する９つの大フィルタ情報はそれぞれ、乗算値とピクセルの位置との関係が異なる。９つの大フィルタ情報は、具体的には、以下のことを示す情報である。
【００５１】
第一大フィルタ情報は、ピクセルが属する大領域内における行数を独立変数とする第一大フィルタ用矩形波の従属変数の値を、独立変数が表す行に属するピクセルに対する乗算値とすることを示す。第一大フィルタ用矩形波は、最大値が＋１であって、最小値が−１の矩形波である。第一大フィルタ用矩形波は、独立変数が１からＭまで変化する間に位相が２π×１．５ラジアン回転する矩形波である。すなわち、第一大フィルタ用矩形波は、局所領域画像の、局所領域座標における行数が１の位置のピクセルから行数がＭの位置のピクセルまで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで位相が１．５×２πラジアン回転する周期関数である。第一大フィルタ用矩形波は、デューティ―比が５０％の矩形波である。
【００５２】
具体的には、第一大フィルタ情報は、局所領域座標における１行目からＭ／３行目までのピクセルと、局所領域座標における２×Ｍ／３＋１行目からＭ行目までのピクセルとに対する乗算値を−１とすることを示す。第一大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／３＋１行目から２×Ｍ／３行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【００５３】
図３は、実施形態における第一大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図である。
図３は、第一大フィルタ情報が示すピクセルの位置と乗算値との関係を、単位領域に対する乗算値によって示す。単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、大領域に一致するピクセルの集まりである。具体的には、単位領域は、（Ｍ／６）×（Ｍ／６）のピクセルの集まりである。以下、説明の簡単のため、単位領域の位置を単位行番号と単位列番号とによって表す。単位行番号は、大領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す。大領域原点は、大領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。単位列番号は、大領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す。単位領域に対する乗算値とは、単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する。
【００５４】
図３において、例えば、単位領域Ｄ１１１は、単位行番号が２であって、単位列番号が３である単位領域である。単位領域Ｄ１１１は、１×Ｍ／６＋１行目から２×Ｍ／６行目までのピクセルのうち、２×Ｍ／６＋１列目から３×Ｍ／６列目までのピクセルが属する単位領域を表す。
図３において、例えば、単位領域Ｄ１１２は、単位行番号が４であって、単位列番号が４である単位領域である。単位領域Ｄ１１２は、４×Ｍ／６＋１行目から５×Ｍ／６行目までのピクセルのうち、４×Ｍ／６＋１列目から５×Ｍ／６列目までのピクセルが属する単位領域を表す。
【００５５】
図３において、単位行番号が１、２、５及び６の単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。図３において、単位行番号が３及び４の単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。
【００５６】
第二大フィルタ情報は、局所領域座標における１列目からＭ／２列目までのピクセルに対する乗算値を、第一大フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第二大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／２＋１列目からＭ列目までのピクセルに対する乗算値を、第一大フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第二大フィルタ情報は、局所領域画像の、局所領域座標における１列目からＭ／２列目までのピクセルに対する乗算値と、局所領域座標におけるＭ／２＋１列目からＭ列目までのピクセルに対する乗算値とは、同じ行内において、絶対値が同じで符号が反転している値であることを示す。
【００５７】
具体的には、第二大フィルタ情報は、局所領域座標における１列目からＭ／２列目までのピクセルのうち、１行目からＭ／３行目までのピクセルと、２×Ｍ／３＋１行目からＭ行目までのピクセルとのに対する乗算値を−１とすることを示す。第二大フィルタ情報は、局所領域座標における１列目からＭ／２列目までのピクセルのうち、Ｍ／３＋１行目から２×Ｍ／３行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第二大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／２＋１列目からＭ列目までのピクセルのうち、１行目からＭ／３行目までのピクセルと、２×Ｍ／３＋１行目からＭ行目までのピクセルとのに対する乗算値を＋１とすることを示す。第二大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／１＋１列目からＭ列目までのピクセルのうち、Ｍ／３＋１行目から２×Ｍ／３行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。
【００５８】
図４は、実施形態における第二大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図である。
図４は、第二大フィルタ情報が示すピクセルの位置と乗算値との関係を、単位領域ごとの単位領域に対する乗算値によって示す。
図４において、単位行番号が１又は２であって、単位列番号が１、２又は３である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。
図４において、単位行番号が１又は２であって、単位列番号が４、５又は６である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。
図４において、単位行番号が３又は４であって、単位列番号が１、２又は３である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。
図４において、単位行番号が３又は４であって、単位列番号が４、５又は６である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。
図４において、単位行番号が５又は６であって、単位列番号が１、２又は３である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。
図４において、単位行番号が５又は６であって、単位列番号が４、５又は６である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。
【００５９】
第三大フィルタ情報は、ピクセルが属する大領域内における列数を独立変数とする第二大フィルタ用矩形波の従属変数の値を、独立変数が表す列に属するピクセルに対する乗算値とすることを示す。第二大フィルタ用矩形波は、最大値が＋１であって、最小値が−１の矩形波である。第二大フィルタ用矩形波は、独立変数が１からＭまで変化する間に位相が２π×１．５ラジアン回転する矩形波である。すなわち、第二大フィルタ用矩形波は、局所領域画像の列数が１の位置のピクセルから列数がＭの位置のピクセルまで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで位相が１．５×２πラジアン回転する周期関数である。第二大フィルタ用矩形波は、デューティ―比が５０％の矩形波である。
【００６０】
具体的には、第三大フィルタ情報は、局所領域座標における１列目からＭ／３列目までのピクセルと、局所領域座標における２×Ｍ／３＋１列目からＭ列目までのピクセルとのに対する乗算値を−１とすることを示す。第三大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／３＋１列目から２×Ｍ／３列目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【００６１】
図５は、実施形態における第三大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図である。
図５は、第三大フィルタ情報が示すピクセルの位置と乗算値との関係を、単位領域ごとの単位領域に対する乗算値によって示す。
図５において、単位列番号が１又は２である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。
図５において、単位列番号が３又は４である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。
図５において、単位列番号が５又は６である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。
【００６２】
第四大フィルタ情報は、局所領域座標における１行目からＭ／２行目までのピクセルに対する乗算値を、第二大フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第四大フィルタ情報は、Ｍ／２行目からＭ行目までのピクセルに対する乗算値を、第二大フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第四大フィルタ情報は、局所領域座標における１行目からＭ／２行目までのピクセルに対する乗算値と、Ｍ／２行目からＭ行目までのピクセルに対する乗算値とは、同じ行内において、絶対値が同じで符号が反転している値であることを示す。
【００６３】
第四大フィルタ情報は、局所領域座標における１行目からＭ／２行目までのピクセルのうち、局所領域座標における１列目からＭ／３列目までのピクセルと、２×Ｍ／３＋１列目からＭ列目までのピクセルとのに対する乗算値を−１とすることを示す。第四大フィルタ情報は、局所領域座標における１行目からＭ／２行目までのピクセルのうち、Ｍ／３＋１列目から２×Ｍ／３列目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第四大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／２＋１行目からＭ行目までのピクセルのうち、１列目からＭ／３列目までのピクセルと、２×Ｍ／３＋１行目からＭ行目までのピクセルとのに対する乗算値を＋１とすることを示す。第四大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／１＋１行目からＭ行目までのピクセルのうち、Ｍ／３＋１列目から２×Ｍ／３列目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。
【００６４】
図６は、実施形態における第四大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図である。
図６は、第四大フィルタ情報が示すピクセルの位置と乗算値との関係を、単位領域ごとの単位領域に対する乗算値によって示す。
図６において、単位行番号が１、２又は３であって、単位列番号が１又は２である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。図６において、単位行番号が４、５又は６であって、単位列番号が１又は２である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。
図６において、単位行番号が１、２又は３であって、単位列番号が３又は４である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。図６において、単位行番号が４、５又は６であって、単位列番号が３又は４である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。
図６において、単位行番号が１、２又は３であって、単位列番号が５又は６である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。図６において、単位行番号が４、５又は６であって、単位列番号が５又は６である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。
【００６５】
第五大フィルタ情報は、局所領域座標における１列目からＭ／３列目までのピクセルに対する乗算値を、第一大フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第五大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／３＋１列目から２×Ｍ／３列目までのピクセルに対する乗算値を、第一大フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第五大フィルタ情報は、局所領域座標における２×Ｍ／３＋１列目からＭ列目までのピクセルに対する乗算値を、第一大フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第五大フィルタ情報は、局所領域座標における１列目からＭ／３列目までのピクセルに対する乗算値と、局所領域座標における２×Ｍ／３＋１列目からＭ列目までのピクセルに対する乗算値との符号が同じであることを示す。第五大フィルタ情報は、局所領域座標における１列目からＭ／３列目までのピクセルに対する乗算値と、局所領域座標におけるＭ／３＋１列目から２×Ｍ／３列目までのピクセルに対する乗算値との符号が異なることを示す。
【００６６】
具体的には、第五大フィルタ情報は、局所領域座標における１列目からＭ／３列目までのピクセルと、局所領域座標における２×Ｍ／３＋１列目からＭ列目までのピクセルのうち、１行目からＭ／３行目までのピクセルと、２×Ｍ／３＋１行目からＭ行目までのピクセルとのに対する乗算値を−１とすることを示す。第五大フィルタ情報は、局所領域座標における１列目からＭ／３列目までのピクセルと、局所領域座標における２×Ｍ／３＋１列目からＭ列目までのピクセルのうち、Ｍ／３＋１行目から２×Ｍ／３行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第五大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／３＋１列目から２×Ｍ／３列目までのピクセルのうち、１行目からＭ／３行目までのピクセルと、２×Ｍ／３＋１行目からＭ行目までのピクセルとのに対する乗算値を＋１とすることを示す。第五大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／３＋１列目から２×Ｍ／３列目までのピクセルのうち、Ｍ／３＋１行目から２×Ｍ／３行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。
【００６７】
図７は、実施形態における第五大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図である。
図７は、第五大フィルタ情報が示すピクセルの位置と乗算値との関係を、単位領域ごとの単位領域に対する乗算値によって示す。
図７において、単位行番号が１又は２であって、単位列番号が１又は２である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。
図７において、単位行番号が１又は２であって、単位列番号が３又は４である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。
図７において、単位行番号が１又は２であって、単位列番号が５又は６である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。
図７において、単位行番号が３又は４であって、単位列番号が１又は２である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。
図７において、単位行番号が３又は４であって、単位列番号が３又は４である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。
図７において、単位行番号が３又は４であって、単位列番号が５又は６である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。
図７において、単位行番号が５又は６であって、単位列番号が１又は２である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。
図７において、単位行番号が５又は６であって、単位列番号が３又は４である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。
図７において、単位行番号が５又は６であって、単位列番号が５又は６である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。
【００６８】
第六大フィルタ情報は、大領域に属するＭ×Ｍの全てのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【００６９】
図８は、実施形態における第六大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図である。
図８は、第六大フィルタ情報が示すピクセルの位置と乗算値との関係を、単位領域ごとの単位領域に対する乗算値によって示す。
図８において、全てのピクセルに対する乗算値は＋１である。
【００７０】
第七大フィルタ情報は、局所領域座標における１行目からＭ／２行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。第七大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／２＋１行目からＭ行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【００７１】
図９は、実施形態における第七大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図である。
図９は、第七大フィルタ情報が示すピクセルの位置と乗算値との関係を、単位領域ごとの単位領域に対する乗算値によって示す。図９において、単位行番号が１、２又は３である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。図９において、単位行番号が４、５又は６である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。
【００７２】
第八大フィルタ情報は、局所領域座標における１列目からＭ／２列目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。第八大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／２＋１列目からＭ列目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【００７３】
図１０は、実施形態における第八大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図である。
図１０は、第八大フィルタ情報が示すピクセルの位置と乗算値との関係を、単位領域ごとの単位領域に対する乗算値によって示す。図１０において、単位列番号が１、２又は３である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。図１０において、単位列番号が４、５又は６である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。
【００７４】
第九大フィルタ情報は、局所領域座標における１列目からＭ／２列目までのピクセルのうち、１行目からＭ／２行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。第九大フィルタ情報は、局所領域座標における１列目からＭ／２列目までのピクセルのうち、Ｍ／２＋１行目からＭ行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第九大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／２＋１列目からＭ列目までのピクセルのうち、１行目からＭ／２行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第九大フィルタ情報は、局所領域座標におけるＭ／２＋１列目からＭ列目までのピクセルのうち、Ｍ／２＋１行目からＭ行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。
【００７５】
図１１は、実施形態における第九大フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係を説明する説明図である。
図１１は、第九大フィルタ情報が示すピクセルの位置と乗算値との関係を、単位領域ごとの単位領域に対する乗算値によって示す。図１１において、単位行番号が１、２又は３であって、単位列番号が１、２、又は３である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。図１１において、単位行番号が１、２又は３であって、単位列番号が４、５、又は６である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。図１１において、単位行番号が４、５又は６であって、単位列番号が１、２、又は３である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は＋１である。図１１において、単位行番号が４、５又は６であって、単位列番号が４、５、又は６である単位領域に属するピクセルに対する乗算値は−１である。
【００７６】
図１の説明に戻る。中フィルタ情報は、各中領域に属するＭ／２×Ｍ／２個のピクセルのピクセル値に乗算する乗算値をピクセルごとに示す。補助記憶装置１２が記憶する９つの中フィルタ情報はそれぞれ、乗算値とピクセルの位置との関係が異なる。以下、Ｍ／２をＳと記載する。
【００７７】
第一中フィルタ情報は、ピクセルが属する中領域内における行数を独立変数とする第一中フィルタ用矩形波の従属変数の値を、独立変数が表す行に属するピクセルに対する乗算値とすることを示す。第一中フィルタ用矩形波は、最大値が＋１であって、最小値が−１の矩形波である。第一中フィルタ用矩形波は、独立変数が１からＳまで変化する間に位相が２π×１．５ラジアン回転する矩形波である。すなわち、第一中フィルタ用矩形波は、中領域の、中領域座標における行数が１の位置のピクセルから行数がＳの位置のピクセルまで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで位相が１．５×２πラジアン回転する周期関数である。第一中フィルタ用矩形波は、デューティ―比が５０％の矩形波である。
【００７８】
具体的には、第一中フィルタ情報は、中領域座標における１行目からＳ／３行目までのピクセルと、中領域座標における２×Ｓ／３＋１行目からＳ行目までのピクセルとに対する乗算値を−１とすることを示す。第一中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／３＋１行目から２×Ｓ／３行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【００７９】
中領域座標とは、中原点ピクセルを原点とする座標である。中原点ピクセルは、各中領域に存在し、各中領域に属するピクセルのうち行番号と列番号とが一番小さな位置に位置する各中領域のピクセルである。中領域座標においてＱ１行Ｒ１列の位置に位置するピクセルとは、中原点ピクセルから見て行方向に（Ｑ１−１）番目であり、かつ、列方向に（Ｒ１−１）番目の位置に位置する中領域座標を表すピクセルである。Ｑ１及びＲ１は１以上Ｓ以下の整数である。
【００８０】
第一中フィルタ情報が示すピクセルの位置と乗算値との関係は、第一大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、中領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｓ／６）×（Ｓ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、中領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、中領域原点は、各中領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、中領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第一中フィルタ情報が示す関係の説明における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【００８１】
第二中フィルタ情報は、中領域座標における１列目からＳ／２列目までのピクセルに対する乗算値を、第一中フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第二中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／２＋１列目からＳ列目までのピクセルに対する乗算値を、第一中フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第二中フィルタ情報は、中領域座標における１列目からＳ／２列目までのピクセルに対する乗算値と、中領域座標におけるＳ／２＋１列目からＳ列目までのピクセルに対する乗算値とは、同じ行内において、絶対値が同じで符号が反転している値であることを示す。
【００８２】
具体的には、第二中フィルタ情報は、中領域座標における１列目からＳ／２列目までのピクセルのうち、１行目からＳ／３行目までのピクセルと、２×Ｓ／３＋１行目からＳ行目までのピクセルとのに対する乗算値を−１とすることを示す。第二中フィルタ情報は、中領域座標における１列目からＳ／２列目までのピクセルのうち、Ｓ／３＋１行目から２×Ｓ／３行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第二中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／２＋１列目からＳ列目までのピクセルのうち、１行目からＳ／３行目までのピクセルと、２×Ｓ／３＋１行目からＳ行目までのピクセルとのに対する乗算値を＋１とすることを示す。第二中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／１＋１列目からＳ列目までのピクセルのうち、Ｓ／３＋１行目から２×Ｓ／３行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。
【００８３】
第二中フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第二大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、中領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｓ／６）×（Ｓ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、中領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、中領域原点は、各中領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、中領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第二中フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【００８４】
第三中フィルタ情報は、ピクセルが属する中領域内における列数を独立変数とする第二中フィルタ用矩形波の従属変数の値を、独立変数が表す列に属するピクセルに対する乗算値とすることを示す。第二中フィルタ用矩形波は、最大値が＋１であって、最小値が−１の矩形波である。第二中フィルタ用矩形波は、独立変数が１からＳまで変化する間に位相が２π×１．５ラジアン回転する矩形波である。すなわち、第二中フィルタ用矩形波は、中領域の、中領域座標における列数が１の位置のピクセルから列数がＳの位置のピクセルまで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで位相が１．５×２πラジアン回転する周期関数である。第二中フィルタ用矩形波は、デューティ―比が５０％の矩形波である。
【００８５】
具体的には、第三中フィルタ情報は、中領域座標における１列目からＳ／３列目までのピクセルと、２×Ｓ／３＋１列目からＳ列目までのピクセルとのに対する乗算値を−１とすることを示す。第三中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／３＋１列目から２×Ｓ／３列目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【００８６】
第三中フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第三大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、中領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｓ／６）×（Ｓ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、中領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、中領域原点は、各中領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、中領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第三中フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【００８７】
第四中フィルタ情報は、中領域座標における１行目からＳ／２行目までのピクセルに対する乗算値を、第二中フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第四中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／２行目からＳ行目までのピクセルに対する乗算値を、第二中フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第四中フィルタ情報は、中領域座標における１行目からＳ／２行目までのピクセルに対する乗算値と、Ｓ／２行目からＳ行目までのピクセルに対する乗算値とは、同じ行内において、絶対値が同じで符号が反転している値であることを示す。
【００８８】
第四中フィルタ情報は、中領域座標における１行目からＳ／２行目までのピクセルのうち、１列目からＳ／３列目までのピクセルと、２×Ｓ／３＋１列目からＳ列目までのピクセルとのに対する乗算値を−１とすることを示す。第四中フィルタ情報は、中領域座標における１行目からＳ／２行目までのピクセルのうち、Ｓ／３＋１列目から２×Ｓ／３列目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第四中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／２＋１行目からＳ行目までのピクセルのうち、１列目からＳ／３列目までのピクセルと、２×Ｓ／３＋１行目からＳ行目までのピクセルとのに対する乗算値を＋１とすることを示す。第四中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／１＋１行目からＳ行目までのピクセルのうち、Ｓ／３＋１列目から２×Ｓ／３列目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。
【００８９】
第四中フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第四大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、中領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｓ／６）×（Ｓ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、中領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、中領域原点は、各中領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、中領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第四中フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【００９０】
第五中フィルタ情報は、中領域座標における１列目からＳ／３列目までのピクセルに対する乗算値を、第一中フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第五中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／３＋１列目から２×Ｓ／３列目までのピクセルに対する乗算値を、第一中フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第五中フィルタ情報は、中領域座標における２×Ｓ／３＋１列目からＳ列目までのピクセルに対する乗算値を、第一中フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第五中フィルタ情報は、中領域座標における１列目からＳ／３列目までのピクセルに対する乗算値と、２×Ｓ／３＋１列目からＳ列目までのピクセルに対する乗算値との符号が同じであることを示す。第五中フィルタ情報は、中領域座標における１列目からＳ／３列目までのピクセルに対する乗算値と、Ｓ／３＋１列目から２×Ｓ／３列目までのピクセルに対する乗算値との符号が異なることを示す。
【００９１】
具体的には、第五中フィルタ情報は、中領域座標における１列目からＳ／３列目までのピクセルと、２×Ｓ／３＋１列目からＳ列目までのピクセルのうち、１行目からＳ／３行目までのピクセルと、２×Ｓ／３＋１行目からＳ行目までのピクセルとのに対する乗算値を−１とすることを示す。第五中フィルタ情報は、中領域座標における１列目からＳ／３列目までのピクセルと、２×Ｓ／３＋１列目からＳ列目までのピクセルのうち、Ｓ／３＋１行目から２×Ｓ／３行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第五中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／３＋１列目から２×Ｓ／３列目までのピクセルのうち、１行目からＳ／３行目までのピクセルと、２×Ｓ／３＋１行目からＳ行目までのピクセルとのに対する乗算値を＋１とすることを示す。第五中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／３＋１列目から２×Ｓ／３列目までのピクセルのうち、Ｓ／３＋１行目から２×Ｓ／３行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。
【００９２】
第五中フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第五大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、中領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｓ／６）×（Ｓ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、中領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、中領域原点は、各中領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、中領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第五中フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【００９３】
第六中フィルタ情報は、Ｓ×Ｓの全てのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【００９４】
第六中フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第六大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、中領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｓ／６）×（Ｓ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、中領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、中領域原点は、各中領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、中領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第六中フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【００９５】
第七中フィルタ情報は、中領域座標における１行目からＳ／２行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。第七中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／２＋１行目からＳ行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【００９６】
第七中フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第七大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、中領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｓ／６）×（Ｓ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、中領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、中領域原点は、各中領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、中領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第七中フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【００９７】
第八中フィルタ情報は、中領域座標における１列目からＳ／２列目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。第八中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／２＋１列目からＰ列目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【００９８】
第八中フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第八大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、中領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｓ／６）×（Ｓ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、中領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、中領域原点は、各中領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、中領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第八中フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【００９９】
第九中フィルタ情報は、中領域座標における１列目からＳ／２列目までのピクセルのうち、１行目からＳ／２行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。第九中フィルタ情報は、中領域座標における１列目からＳ／２列目までのピクセルのうち、Ｓ／２＋１行目からＳ行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第九中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／２＋１列目からＳ列目までのピクセルのうち、１行目からＳ／２行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第九中フィルタ情報は、中領域座標におけるＳ／２＋１列目からＳ列目までのピクセルのうち、Ｓ／２＋１行目からＳ行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。
【０１００】
第九中フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第九大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、中領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｓ／６）×（Ｓ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、中領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、中領域原点は、各中領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、中領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第九中フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【０１０１】
小フィルタ情報は、各小領域に属するＭ／４×Ｍ／４個のピクセルのピクセル値に乗算する乗算値をピクセルごとに示す情報である。補助記憶装置１２が記憶する９つの小フィルタ情報はそれぞれ、乗算値とピクセルの位置との関係が異なる。以下、Ｍ／４をＵと記載する。
【０１０２】
第一小フィルタ情報は、ピクセルが属する小領域内における行数を独立変数とする第一小フィルタ用矩形波の従属変数の値を、独立変数が表す行に属するピクセルに対する乗算値とすることを示す。第一小フィルタ用矩形波は、最大値が＋１であって、最小値が−１の矩形波である。第一小フィルタ用矩形波は、独立変数が１からＵまで変化する間に位相が２π×１．５ラジアン回転する矩形波である。すなわち、第一小フィルタ用矩形波は、小領域の、小領域座標における行数が１の位置のピクセルから行数がＵの位置のピクセルまで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで位相が１．５×２πラジアン回転する周期関数である。第一小フィルタ用矩形波は、デューティ―比が５０％の矩形波である。
【０１０３】
具体的には、第一小フィルタ情報は、小領域座標における１行目からＵ／３行目までのピクセルと、２×Ｕ／３＋１行目からＵ行目までのピクセルとに対する乗算値を−１とすることを示す。第一小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／３＋１行目から２×Ｕ／３行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【０１０４】
小領域座標とは、小原点ピクセルを原点とする座標である。小原点ピクセルは、各小領域に存在し、各小領域に属するピクセルのうち行番号と列番号とが一番小さな位置に位置する各小領域のピクセルである。小領域座標においてＱ２行Ｒ２列の位置に位置するピクセルとは、小原点ピクセルから見て行方向に（Ｑ２−１）番目であり、かつ、列方向に（Ｒ２−１）番目の位置に位置する小領域座標を表すピクセルである。Ｑ２及びＲ２は１以上Ｕ以下の整数である。
【０１０５】
第一小フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第一大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、小領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｕ／６）×（Ｕ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、小領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、小領域原点は、各小領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、小領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第一小フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【０１０６】
第二小フィルタ情報は、小領域座標における１列目からＵ／２列目までのピクセルに対する乗算値を、第一小フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第二小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／２＋１列目からＵ列目までのピクセルに対する乗算値を、第一小フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第二小フィルタ情報は、小領域座標における１列目からＵ／２列目までのピクセルに対する乗算値と、小領域座標におけるＵ／２＋１列目からＵ列目までのピクセルに対する乗算値とは、同じ行内において絶対値が同じで符号が反転している値であることを示す。
【０１０７】
具体的には、第二小フィルタ情報は、小領域座標における１列目からＵ／２列目までのピクセルのうち、１行目からＵ／３行目までのピクセルと、２×Ｕ／３＋１行目からＵ行目までのピクセルとのに対する乗算値を−１とすることを示す。第二小フィルタ情報は、小領域座標における１列目からＵ／２列目までのピクセルのうち、Ｕ／３＋１行目から２×Ｕ／３行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第二小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／２＋１列目からＵ列目までのピクセルのうち、１行目からＵ／３行目までのピクセルと、２×Ｕ／３＋１行目からＵ行目までのピクセルとのに対する乗算値を＋１とすることを示す。第二小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／１＋１列目からＵ列目までのピクセルのうち、Ｕ／３＋１行目から２×Ｕ／３行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。
【０１０８】
第二小フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第二大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、小領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｕ／６）×（Ｕ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、小領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、小領域原点は、各小領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、小領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第二小フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【０１０９】
第三小フィルタ情報は、ピクセルが属する小領域内における列数を独立変数とする第二小フィルタ用矩形波の従属変数の値を、独立変数が表す列に属するピクセルに対する乗算値とすることを示す。第二小フィルタ用矩形波は、最大値が＋１であって、最小値が−１の矩形波である。第二小フィルタ用矩形波は、独立変数が１からＵまで変化する間に位相が２π×１．５ラジアン回転する矩形波である。すなわち、第二小フィルタ用矩形波は、小領域の、小領域座標における列数が１の位置のピクセルから列数がＵの位置のピクセルまで連続して並んだ各ピクセルの位置を変数とする周期関数であって、定義域の開始点から終了点までで位相が１．５×２πラジアン回転する周期関数である。第二小フィルタ用矩形波は、デューティ―比が５０％の矩形波である。
【０１１０】
具体的には、第三小フィルタ情報は、小領域座標における１列目からＵ／３列目までのピクセルと、小領域座標における２×Ｕ／３＋１列目からＵ列目までのピクセルとのに対する乗算値を−１とすることを示す。第三小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／３＋１列目から２×Ｕ／３列目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【０１１１】
第三小フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第三大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、小領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｕ／６）×（Ｕ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、小領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、小領域原点は、各小領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、小領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第三小フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【０１１２】
第四小フィルタ情報は、小領域座標における１行目からＵ／２行目までのピクセルに対する乗算値を、第二小フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第四小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／２行目からＵ行目までのピクセルに対する乗算値を、第二小フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第四小フィルタ情報は、小領域座標における１行目からＵ／２行目までのピクセルに対する乗算値と、Ｕ／２行目からＵ行目までのピクセルに対する乗算値とは、同じ行内において絶対値が同じで符号が反転している値であることを示す。
【０１１３】
第四小フィルタ情報は、小領域座標における１行目からＵ／２行目までのピクセルのうち、１列目からＵ／３列目までのピクセルと、２×Ｕ／３＋１列目からＵ列目までのピクセルとのに対する乗算値を−１とすることを示す。第四小フィルタ情報は、小領域座標における１行目からＵ／２行目までのピクセルのうち、Ｕ／３＋１列目から２×Ｕ／３列目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第四小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／２＋１行目からＵ行目までのピクセルのうち、１列目からＵ／３列目までのピクセルと、２×Ｕ／３＋１行目からＵ行目までのピクセルとのに対する乗算値を＋１とすることを示す。第四小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／１＋１行目からＵ行目までのピクセルのうち、Ｕ／３＋１列目から２×Ｕ／３列目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。
【０１１４】
第四小フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第四大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、小領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｕ／６）×（Ｕ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、小領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、小領域原点は、各小領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、小領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第四小フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【０１１５】
第五小フィルタ情報は、小領域座標における１列目からＵ／３列目までのピクセルに対する乗算値を、第一小フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第五小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／３＋１列目から２×Ｕ／３列目までのピクセルに対する乗算値を、第一小フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第五小フィルタ情報は、小領域座標における２×Ｕ／３＋１列目からＵ列目までのピクセルに対する乗算値を、第一小フィルタ用矩形波の従属変数の値とすることを示す。第五小フィルタ情報は、小領域座標における１列目からＵ／３列目までのピクセルに対する乗算値と、２×Ｕ／３＋１列目からＵ列目までのピクセルに対する乗算値との符号が同じであることを示す。第五小フィルタ情報は、小領域座標における１列目からＵ／３列目までのピクセルに対する乗算値と、Ｕ／３＋１列目から２×Ｕ／３列目までのピクセルに対する乗算値との符号が異なることを示す。
【０１１６】
具体的には、第五小フィルタ情報は、小領域座標における１列目からＵ／３列目までのピクセルと、小領域座標における２×Ｕ／３＋１列目からＵ列目までのピクセルのうち、１行目からＵ／３行目までのピクセルと、２×Ｕ／３＋１行目からＵ行目までのピクセルとのに対する乗算値を−１とすることを示す。第五小フィルタ情報は、小領域座標における１列目からＵ／３列目までのピクセルと、小領域座標における２×Ｕ／３＋１列目からＵ列目までのピクセルのうち、Ｕ／３＋１行目から２×Ｕ／３行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第五小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／３＋１列目から２×Ｕ／３列目までのピクセルのうち、１行目からＵ／３行目までのピクセルと、２×Ｕ／３＋１行目からＵ行目までのピクセルとのに対する乗算値を＋１とすることを示す。第五小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／３＋１列目から２×Ｕ／３列目までのピクセルのうち、Ｕ／３＋１行目から２×Ｕ／３行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。
【０１１７】
第五小フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第五大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、小領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｕ／６）×（Ｕ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、小領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、小領域原点は、各小領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、小領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第五小フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【０１１８】
第六小フィルタ情報は、Ｕ×Ｕの全てのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【０１１９】
第六小フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第六大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、小領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｕ／６）×（Ｕ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、小領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、小領域原点は、各小領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、小領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第六小フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【０１２０】
第七小フィルタ情報は、小領域座標における１行目からＵ／２行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。第七小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／２＋１行目からＵ行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【０１２１】
第七小フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第七大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、小領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｕ／６）×（Ｕ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、小領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、小領域原点は、各小領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、小領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第七小フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【０１２２】
第八小フィルタ情報は、小領域座標における１列目からＵ／２列目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。第八小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／２＋１列目からＵ列目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。
【０１２３】
第八小フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第八大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、小領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｕ／６）×（Ｕ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、小領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、小領域原点は、各小領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、小領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第八小フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【０１２４】
第九小フィルタ情報は、小領域座標における１列目からＵ／２列目までのピクセルのうち、１行目からＵ／２行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。第九小フィルタ情報は、小領域座標における１列目からＵ／２列目までのピクセルのうち、Ｕ／２＋１行目からＵ行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第九小フィルタ情報は、Ｕ／２＋１列目からＵ列目までのピクセルのうち、小領域座標における１行目からＵ／２行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す。第九小フィルタ情報は、小領域座標におけるＵ／２＋１列目からＵ列目までのピクセルのうち、Ｕ／２＋１行目からＵ行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示す。
【０１２５】
第九小フィルタ情報が示す、ピクセルの位置と乗算値との関係は、第九大フィルタ情報が示す上記関係とほとんど同様の関係であるが、以下の点で異なる。
単位領域は、行方向に６つ、列方向に６つ、行列状に配置されると、小領域に一致するピクセルの集まりである点。
単位領域は、具体的には、（Ｕ／６）×（Ｕ／６）のピクセルの集まりである点。
単位行番号は、小領域原点からみた単位領域の行方向の位置を示す点。なお、小領域原点は、各小領域のピクセルのうち、最も小さな行数及び列数の位置に位置するピクセルを含む単位領域である。
単位列番号は、小領域原点からみた単位領域の列方向の位置を示す点。
単位領域に対する乗算値は、第九小フィルタ情報が示す関係における単位領域に属するピクセルに対する乗算値を意味する点。
【０１２６】
特徴量取得部１３は、原画像の画像データに対して所定の処理を施し、原画像の特徴量を取得する。原画像の特徴量は、原画像を識別する情報である。
【０１２７】
特徴量取得部１３は、局所領域取得部１３１、大フィルタ処理部１３２、中フィルタ処理部１３３、小フィルタ処理部１３４及び特徴量ベクトル取得部１３５を備える。
【０１２８】
局所領域取得部１３１は、原画像の画像データと、局所領域条件とに基づいて、局所領域画像の画像データを取得する。
【０１２９】
大フィルタ処理部１３２は、大領域内のピクセルに対して大フィルタ処理を実行する。大フィルタ処理は、大領域内のピクセルのピクセル値に対して、補助記憶装置１２に記憶された各大フィルタ情報が示す乗算値を乗算し、乗算の結果に基づいた値（以下「大フィルタ特徴量」という。）を大フィルタごとに取得する処理である。大フィルタ処理部１３２は、大フィルタ処理の実行によって、９つの大フィルタ特徴量を取得する。乗算の結果に基づいた値は、どのような値であってもよい。乗算の結果に基づいた値は、例えば、大領域内の各ピクセルのピクセル値と乗算値との積の平均であってもよい。
【０１３０】
中フィルタ処理部１３３は、各中領域内のピクセルに対して中フィルタ処理を実行する。中フィルタ処理は、中領域ピクセル判定処理及び中フィルタ特徴量取得処理を含む。
中領域ピクセル判定処理は、局所領域画像を表す各ピクセルが、第一中領域条件から第四中領域条件までのいずれの中領域条件情報を満たすピクセルであるかを判定する処理である。
【０１３１】
中フィルタ処理部１３３は、中領域判定処理の実行によって、第一中領域条件を満たすと判定されたピクセルを第一中領域に属するピクセルとして、補助記憶装置１２に記憶する。
中フィルタ処理部１３３は、中領域判定処理の実行によって、第二中領域条件を満たすと判定されたピクセルを第二中領域に属するピクセルとして、補助記憶装置１２に記憶する。
中フィルタ処理部１３３は、中領域判定処理の実行によって、第三中領域条件を満たすと判定されたピクセルを第三中領域に属するピクセルとして、補助記憶装置１２に記憶する。
中フィルタ処理部１３３は、中領域判定処理の実行によって、第四中領域条件を満たすと判定されたピクセルを第四中領域に属するピクセルとして、補助記憶装置１２に記憶する。
【０１３２】
中フィルタ特徴量取得処理は、中領域内のピクセルのピクセル値に対して各中フィルタ情報が示す乗算値を乗算した結果に基づいて、各中フィルタ情報に応じた値を中領域ごとに取得する処理である。以下、中フィルタ情報に応じた、中領域ごとの値を中フィルタ特徴量という。中フィルタ処理部１３３は、中フィルタ処理の実行によって、３６の中フィルタ特徴量を取得する。各中フィルタ情報に応じた値は、例えば、各中領域内の各ピクセルのピクセル値と乗算値との積の平均であってもよい。
【０１３３】
小フィルタ処理部１３４は、各小領域内のピクセルに対して小フィルタ処理を実行する。小フィルタ処理は、小領域ピクセル判定処理及び小フィルタ特徴量取得処理を含む。
小領域ピクセル判定処理は、局所領域画像を表す各ピクセルが、第一小領域条件から第十六小領域条件までのいずれの小領域条件情報を満たすピクセルであるかを判定する処理である。
【０１３４】
小フィルタ処理部１３４は、小領域判定処理の実行によって、第Ｌ小領域条件を満たすと判定されたピクセルを第Ｌ小領域に属するピクセルとして、補助記憶装置１２に記憶する。Ｌは、１から１６の整数である。
【０１３５】
小フィルタ特徴量取得処理は、小領域内のピクセルのピクセル値に対して各小フィルタ情報が示す乗算値を乗算した結果に基づいて、各小フィルタ情報に応じた値を小領域ごとに取得する処理である。以下、小フィルタ情報に応じた、小領域ごとの値を小フィルタ特徴量という。小フィルタ処理部１３４は、小フィルタ処理の実行によって、１４４の小フィルタ特徴量を取得する。各小フィルタ情報に応じた値は、例えば、各小領域内の各ピクセルのピクセル値と乗算値との積の平均であってもよい。
【０１３６】
特徴量ベクトル取得部１３５は、９つの大フィルタ特徴量と、３６の中フィルタ特徴量と、１４４の小フィルタ特徴量とを要素とする１８９次元のベクトル（以下「特徴量ベクトル」という。）を取得する。
【０１３７】
位置情報取得部１４は、主画像の第一部分画像ベクトルと、参照画像の第一部分画像ベクトルとに基づいて、自律移動体９の位置を示す情報を取得する。具体的には、位置情報取得部１４は、主画像の第一部分画像ベクトルが表す１８９次元空間上の点と参照画像の第一部分画像ベクトルが表す１８９次元空間上の点との間のユークリッド距離を取得する。位置情報取得部１４は、取得したユークリッド距離が、所定の閾値よりも小さい場合に、主画像の第一部分画像と参照画像の第一部分画像とは略同一であると判定する。これをすべての第一部分画像に対して行い、略同一と判定された複数の第一部分画像情報を統計処理することにより、自律移動体９がいる位置は、参照画像が撮影された位置である、と判定する。位置情報取得部１４は、参照画像が撮影された位置である、と判定した場合、予め補助記憶装置１２に記憶された参照画像位置情報を移動体の位置を示す情報として取得する。
【０１３８】
図１２は、実施形態における大領域、中領域及び小領域を説明する説明図である。図１２において、１〜１６は、それぞれ小領域を表す、図１２において１７〜２０はそれぞれ中領域を表す。図２において２１は、大領域を表す。
【０１３９】
図１３は、実施形態における位置情報取得装置1が特徴量ベクトルを生成する具体的な処理の流れを示すフローチャートである。
主画像取得部１１は、自律移動体９から主画像を取得する（ステップＳ１０１）。局所領域取得部１３１が、ステップＳ１０１で取得した主画像と、局所領域条件に基づいて、主画像の一部の局所領域画像の画像データを取得する（ステップＳ１０２）。大フィルタ処理部１３２が、ステップＳ１０２において取得された局所領域画像の画像データに対して、大フィルタ処理を実行することで、主画像の大フィルタ特徴量を取得する（ステップＳ１０３）。中フィルタ処理部１３３が、ステップＳ１０２において取得された局所領域画像の画像データに対して、中フィルタ処理を実行することで、主画像の中フィルタ特徴量を取得する（ステップＳ１０４）。小フィルタ処理部１３４が、ステップＳ１０２において取得された局所領域画像の画像データに対して、小フィルタ処理を実行することで、主画像の小フィルタ特徴量を取得する（ステップＳ１０５）。特徴量ベクトル取得部１３５が、ステップＳ１０３において取得された大フィルタ特徴量と、ステップＳ１０４において取得された中フィルタ特徴量と、ステップＳ１０５において取得された小フィルタ特徴量とに基づいて、主画像の特徴量ベクトルを生成する（ステップＳ１０６）。
【０１４０】
局所領域取得部１３１が、予め補助記憶装置１２に記憶された参照画像と、局所領域条件に基づいて、参照画像の一部の局所領域画像の画像データを取得する（ステップＳ１０７）。大フィルタ処理部１３２が、ステップＳ１０７において取得された局所領域画像の画像データに対して、大フィルタ処理を実行することで、参照画像の大フィルタ特徴量を取得する（ステップＳ１０８）。中フィルタ処理部１３３が、ステップＳ１０７において取得された局所領域画像の画像データに対して、中フィルタ処理を実行することで、参照画像の中フィルタ特徴量を取得する（ステップＳ１０９）。小フィルタ処理部１３４が、ステップＳ１０７において取得された局所領域画像の画像データに対して、小フィルタ処理を実行することで、参照画像の小フィルタ特徴量を取得する（ステップＳ１１０）。特徴量ベクトル取得部１３５が、ステップＳ１０８において取得された大フィルタ特徴量と、ステップＳ１０９において取得された中フィルタ特徴量と、ステップＳ１１０において取得された小フィルタ特徴量とに基づいて、参照画像の特徴量ベクトルを生成する（ステップＳ１１１）。
【０１４１】
位置情報取得部１４が、主画像の特徴量ベクトルと参照画像の特徴量ベクトルとの間のユークリッド距離を算出する（ステップＳ１１２）。位置情報取得部１４は、ステップＳ１１２において算出されたユークリッド距離が、所定の値Ａ（図１３において「値Ａ」と記載）未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。
ステップＳ１１２において算出されたユークリッド距離が値Ａ未満である場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、位置情報取得部１４は、自律移動体９がいる位置は、参照画像が撮影された位置である、と判定する。位置情報取得部１４は、参照画像位置情報を移動体の位置を示す情報として取得する（ステップＳ１１４）。
【０１４２】
一方、ステップＳ１１２において算出されたユークリッド距離が値Ａ以上である場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、位置情報取得部１４は、自律移動体９がいる位置は、参照画像が撮影された位置ではない、と判定する（ステップＳ１１５）。
【０１４３】
なお、ステップＳ１０３〜Ｓ１０５の処理は、必ずしも、ステップＳ１０３の次にＳ１０４が実行され、ステップＳ１０４の次にＳ１０５が実行される必要はない。ステップＳ１０３〜Ｓ１０５の処理は、ステップＳ１０２の処理のあとで、ステップＳ１０６の処理の前に実行されれば、どのような順番で実行されてもよい。
【０１４４】
なお、ステップＳ１０８〜Ｓ１１０の処理は、必ずしも、ステップＳ１０８の次にＳ１０９が実行され、ステップＳ１０９の次にＳ１１０が実行される必要はない。ステップＳ１０８〜Ｓ１１０の処理は、ステップＳ１０７の処理のあとで、ステップＳ１１１の処理の前に実行されれば、どのような順番で実行されてもよい。
【０１４５】
なお、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理は、必ずしも、ステップＳ１０７の処理の前に実行される必要はない。ステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理は、ステップＳ１１１の次に実行されてもよい。
【０１４６】
このように構成された実施形態の位置情報取得装置1は、大領域に対する大フィルタ特徴量と、各中領域に対する中フィルタ特徴量と、各小領域に対する小フィルタ特徴量とに基づいて、主画像と参照画像とが略同一であるか否かを判定する。そのため、このように構成された実施形態の位置情報取得装置1は、主画像と参照画像との微細な違いによる判定への影響を軽減することができる。
【０１４７】
（変形例）
なお、第一大フィルタ情報は、必ずしも、局所領域座標における１行目からＭ／３行目までのピクセルと、局所領域座標における２×Ｍ／３＋１行目からＭ行目までのピクセルとに対する乗算値を−１とすることを示し、局所領域座標におけるＭ／３＋１行目から２×Ｍ／３行目までのピクセルに対する乗算値を＋１とすることを示す必要はない。
第一大フィルタ情報は、局所領域座標における１行目からＭ／３行目までのピクセルと、局所領域座標における２×Ｍ／３＋１行目からＭ行目までのピクセルとに対する乗算値を＋１とすることを示し、局所領域座標におけるＭ／３＋１行目から２×Ｍ／３行目までのピクセルに対する乗算値を−１とすることを示してもよい。
このことは、第１大フィルタ情報以外の大フィルタ情報と、第Ｋ中フィルタ情報と、第Ｋ小フィルタ情報とについても同様である。
【０１４８】
なお、位置情報取得装置1は、必ずしも、大フィルタ特徴量、中フィルタ特徴量及び小フィルタ特徴量にだけ基づいて自律移動体９の位置を判定する必要はない。位置情報取得装置1は、例えば、Ｍが１２×Ｖの倍数である場合には、局所領域画像を表すピクセルをＭ／Ｖ×Ｍ／Ｖ個のピクセルを有するＶ×Ｖのグループに分類し、グループごとに特徴量を取得し、取得したＶ×Ｖの特徴量にも基づいて自律移動体９の位置を判定してもよい。位置情報取得装置1は、例えば、Ｍが２４の倍数である場合には、局所領域画像を表すピクセルをＭ／８×Ｍ／８個のピクセルを有する６４つのグループに分類し、グループごとに特徴量を取得し、取得した６４の特徴量にも基づいて自律移動体９の位置を判定してもよい。
【０１４９】
なお、原画像を表すピクセルの形状は必ずしも、正方形である必要はない。例えば、ひし形であってもよいし、長方形であってもよい。
【０１５０】
なお、位置情報取得装置1は必ずしも自律移動体９と別の筐体として備えられる必要はなく、自律移動体９の筐体内に備えられてもよい。
【０１５１】
なお、実験によると、位置情報取得装置1は、主画像と参照画像との微細な違いによる判定への影響を、Ｍが２４の場合にＭが他の値の場合よりも強く軽減することができる。そのため、Ｍは１２の倍数であればどのような値であってもよいが、２４であることが望ましい。
【０１５２】
なお、行方向は、第一方向の具体例である。この場合、列方向は、第二方向の具体例である。なお、列方向が、第一方向の具体例であってもよい。この場合、行方向は、第二方向の具体例である。
なお、第一条件は、局所領域条件の一例である。なお、局所領域画像は、第一部分画像の一例である。局所領域取得部１３１は第一部分画像取得部の一例である。なお、大フィルタ情報は、第一情報の一例である。なお、大フィルタ処理部１３２は、第一取得部の一例である。
【０１５３】
なお、第二条件は、中領域条件情報の一例である。各中領域のピクセルが表す画像は、第二部分画像の一例である。中フィルタ処理部１３３は第二取得部の一例である。中フィルタ情報は、第二情報の一例である。大フィルタ情報が示す乗算値は、第一値の一例である。中フィルタ情報が示す乗算値は第二値の一例である。大フィルタ特徴量は、第一取得値の一例である。中フィルタ特徴量は、第二取得値の一例である。
なお、第一大フィルタ用矩形波、第二大フィルタ用矩形波、第一中フィルタ用矩形波、第二中フィルタ用矩形波、第一小フィルタ用矩形波及び第二小フィルタ用矩形波は、第一関数及び第二関数の一例である。
なお、局所領域座標における１行目のピクセルは、一端の一例であり、局所領域座標におけるＭ行目のピクセルは他端の一例である。中領域座標における１行目のピクセルは、一端の一例であり、中領域座標におけるＳ行目のピクセルは他端の一例である。小領域座標における１行目のピクセルは、一端の一例であり、小領域座標におけるＵ行目のピクセルは他端の一例である。
【０１５４】
なお、実施形態の位置情報取得装置1の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。プログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１５５】
１…位置情報取得装置、1１…主画像取得部、１２…補助記憶装置、１３…特徴量取得部、１４…位置情報取得部、１３１…局所領域取得部、１３２…大フィルタ処理部、１３３…中フィルタ処理部、１３４…小フィルタ処理部、１３５…特徴量ベクトル取得部、９…自律移動体、９１…撮影部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2019211911.tif 000011
【図１０】
2019211911.tif 000012
【図１１】
2019211911.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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