(57)【要約】【課題】後続車による煽り運転を解消することができる、煽り運転解消システムを提供する。【解決手段】第１車両(C1)が第２車両(C2)に煽り運転をされていることを検出する煽り運転検出手段(20)と、煽り運転検出手段によって第２車両による煽り運転が検出されるとき、煽り運転を解消する煽り運転解消手段(40)と、を備える。【選択図】図１
2019119371.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両が第２車両に煽り運転をされていることを検出する煽り運転検出手段と、
前記煽り運転検出手段によって前記第２車両による煽り運転が検出されるとき、前記煽り運転を解消する煽り運転解消手段と、
を備える煽り運転解消システム。
【請求項２】
前記煽り運転解消手段は、前記第１車両の走行を制御する第１車両走行制御部を備えており、
前記第１車両走行制御部は、前記煽り運転検出手段によって前記第２車両による煽り運転が検出されるとき、前記第１車両が走行中の車線から隣接する車線に前記第１車両を車線変更させる車線変更走行制御を実行する、請求項１に記載の煽り運転解消システム。
【請求項３】
前記第１車両走行制御部は、前記第１車両が走行中の車線から前記隣接する車線に前記第１車両を車線変更したあとに、前記第２車両による煽り運転が継続される場合、前記第１車両を路肩に停車させる路肩停車制御を実行する、請求項２に記載の煽り運転解消システム。
【請求項４】
前記第１車両及び前記第２車両と通信する通信手段を有しており、
前記煽り運転解消手段は、前記通信手段によって前記第２車両に煽り運転を抑制する煽り運転抑制指示信号を送信する、請求項１に記載の煽り運転解消システム。
【請求項５】
前記煽り運転解消手段は、前記第２車両の走行を制御する第２車両走行制御部を備えており、
前記第２車両走行制御部は、前記通信手段によって前記煽り運転抑制指示信号を受信するとき、前記第２車両の煽り運転を防止する煽り運転防止制御を実行する、請求項４に記載の煽り運転解消システム。
【請求項６】
前記煽り運転検出手段は、前記第１車両と前記第２車両との車間を検出する車間検出部を有しており、
前記煽り運転解消手段は、前記車間検出部によって検出される前記第１車両と前記第２車両との車間が第１の距離より狭いと判定すると前記煽り運転抑制指示信号を送信し、
前記第２車両走行制御部は、前記煽り運転抑制指示信号を受信すると前記第２車両を制動する、請求項５に記載の煽り運転解消システム。
【請求項７】
前記煽り運転検出手段は、前記第２車両が前記第１車両に対して煽り運転をした回数を記憶する記憶部を有しており、
前記煽り運転解消手段は、前記記憶部によって記憶される前記回数が所定回数以上であるとき、前記車間検出部によって検出される前記第１車両と前記第２車両との車間が第１の距離より長い距離である第２の距離より狭いと判定すると前記第２車両を制動する、請求項６に記載の煽り運転解消システム。
【請求項８】
前記第２の距離は、前記記憶部によって記憶される前記回数が増えるにつれて長くなる、請求項７に記載の煽り運転解消システム。
【請求項９】
前記煽り運転検出手段は、前記第２車両の加速度を検出する加速度検出部を有しており、
前記煽り運転解消手段は、前記加速度検出部によって検出される前記第２車両の加速度が規定加速度以上であると判定すると前記煽り運転抑制指示信号を送信し、
前記第２車両走行制御部は、前記煽り運転抑制指示信号を受信すると前記第２車両を制動する、請求項５に記載の煽り運転解消システム。
【請求項１０】
前記煽り運転検出手段は、前記第２車両が前記第１車両に対して煽り運転をした回数を記憶する記憶部を有しており、
前記規定加速度は、前記記憶部によって記憶される前記回数が増えるにつれて小さくなる、請求項９に記載の煽り運転解消システム。
【請求項１１】
前記煽り運転検出手段は、前記第２車両が前記第１車両に対し車線を越えて煽り運転をすることを検出するふらつき検出部を備えており、
前記煽り運転解消手段は、前記ふらつき検出部によって前記第２車両が車線を越えて煽り運転をしていることを検出すると前記煽り運転抑制指示信号を送信し、
前記第２車両走行制御部は、前記煽り運転抑制指示信号を受信すると前記第２車両が車線を越えることを禁止する、請求項５に記載の煽り運転解消システム。
【請求項１２】
前記第１車両の隣の車線を走行する第３車両と通信する依頼通信手段を有しており、
前記煽り運転解消手段は、前記第３車両の走行を制御する第３車両走行制御部をさらに備え、
前記煽り運転解消手段は、前記煽り運転検出手段によって前記第２車両が前記第１車両に煽り運転をしていることを検出すると前記依頼通信手段によって煽り運転対応依頼信号を送信し、
前記第３車両走行制御部は、前記依頼通信手段によって前記煽り運転対応依頼信号を受信すると、前記第３車両が走行する車線に前記第１車両が車線変更するための回避用車間を確保する車間確保制御を実行する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の煽り運転解消システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は煽り運転解消システムに係り、特に煽り運転を解消する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、前走車との車間を狭めて前走車を煽る所謂煽り運転は、前走車を法定速度以上に速度を上げさせる可能性や、前走車との衝突の可能性等、事故を誘発する危険運転として禁止されている。
しかしながら、危険運転と知りながら煽り運転を行う運転手による事故は昨今でも発生しており、対策が求められている。
【０００３】
そこで、後方を走行する車両が危険運転をしているか否かを検出し、運転手に報知する技術が開発されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開特開２００７−７２６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に開示される技術では、危険運転が報知されたことに対し、どのように危険運転を解消するかについては運転手次第であるため、さらなる改善の余地があった。
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、後続車による煽り運転を解消することができる煽り運転解消システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の煽り運転解消システムは、第１車両が第２車両に煽り運転をされていることを検出する煽り運転検出手段と、前記煽り運転検出手段によって前記第２車両による煽り運転が検出されるとき、前記煽り運転を解消する煽り運転解消手段と、を備えることを特徴とする。
これにより、第２車両の煽り運転を煽り運転検出手段によって検出し、煽り運転解消手段によって煽り運転を解消することで、第２車両の煽り運転によって発生する事故を未然に防ぐことが可能とされる。
【０００７】
その他の態様として、前記煽り運転解消手段は、前記第１車両の走行を制御する第１車両走行制御部を備えており、前記第１車両走行制御部は、前記煽り運転検出手段によって前記第２車両による煽り運転が検出されるとき、前記第１車両が走行中の車線から隣接する車線に前記第１車両を車線変更させる車線変更走行制御を実行するのが好ましい。
これにより、煽り運転検出手段によって第２車両による煽り運転が検出されるとき、第１車両走行制御部によって第１車両走行を制御して車線変更し、第２車両による煽り運転から第１車両を回避させることが可能とされる。
【０００８】
その他の態様として、前記第１車両走行制御部は、前記第１車両が走行中の車線から前記隣接する車線に前記第１車両を車線変更したあとに、前記第２車両による煽り運転が継続される場合、前記第１車両を路肩に停車させる路肩停車制御を実行するのが好ましい。
これにより、第２車両による煽り運転が継続される場合に路肩停車制御によって第１車両を路肩に停車することで、第２車両による煽り運転から第１車両を確実に回避させることが可能とされる。
【０００９】
その他の態様として、前記第１車両及び前記第２車両と通信する通信手段を有しており、前記煽り運転解消手段は、前記通信手段によって前記第２車両に煽り運転を抑制する煽り運転抑制指示信号を送信するのが好ましい。
これにより、第１車両が第２車両に煽られているときに、第２車両に通信手段を介して煽り運転抑制指示信号を送信することで、第２車両よる煽り運転を抑制させることが可能とされる。
【００１０】
その他の態様として、前記煽り運転解消手段は、前記第２車両の走行を制御する第２車両走行制御部を備えており、前記第２車両走行制御部は、前記通信手段によって前記煽り運転抑制指示信号を受信するとき、前記第２車両の煽り運転を防止する煽り運転防止制御を実行するのが好ましい。
これにより、煽り運転抑制指示信号を通信手段によって受信するとき、第２車両走行制御部の実行する煽り運転防止制御によって第２車両の煽り運転を防止することで、第２車両を制御して煽り運転を抑制することが可能とされる。
【００１１】
その他の態様として、前記煽り運転検出手段は、前記第１車両と前記第２車両との車間を検出する車間検出部を有しており、前記煽り運転解消手段は、前記車間検出部によって検出される前記第１車両と前記第２車両との車間が第１の距離より狭いと判定すると前記煽り運転抑制指示信号を送信し、前記第２車両走行制御部は、前記煽り運転抑制指示信号を受信すると前記第２車両を制動するのが好ましい。
【００１２】
これにより、車間検出部によって検出される第１車両と第２車両との車間が狭いとき、煽り運転防止制御によって第２車両を制動して第１車両と第２車両とが第１の距離より狭くなることを防止することで、第２車両による煽り運転を確実に防止することが可能とされる。
その他の態様として、前記煽り運転検出手段は、前記第２車両が前記第１車両に対して煽り運転をした回数を記憶する記憶部を有しており、前記煽り運転解消手段は、前記記憶部によって記憶される前記回数が所定回数以上であるとき、前記車間検出部によって検出される前記第１車両と前記第２車両との車間が第１の距離より長い距離である第２の距離より狭いと判定すると前記第２車両を制動するのが好ましい。
【００１３】
これにより、第２車両が第１車両に対して煽り運転を所定回数以上繰りかえすときに第２車両が第１車両に接近可能な距離を第１の距離より広い第２の距離にすることで、第２車両の運転手の煽り運転をする意思を減少させることが可能とされる。
その他の態様として、前記第２の距離は、前記記憶部によって記憶される前記回数が増えるにつれて長くなるのが好ましい。
【００１４】
これにより、第２車両が第１車両に繰りかえし接近するときに第２車両が第１車両に接近可能な距離を徐々に広げることで、第２車両の運転手の煽り運転をする意思を良好に減少させることが可能とされる。
その他の態様として、前記煽り運転検出手段は、前記第２車両の加速度を検出する加速度検出部を有しており、前記煽り運転解消手段は、前記加速度検出部によって検出される前記第２車両の加速度が規定加速度以上であると判定すると前記煽り運転抑制指示信号を送信し、前記第２車両走行制御部は、前記煽り運転抑制指示信号を受信すると前記第２車両を制動するのが好ましい。
【００１５】
これにより、第２車両が第１車両に対して煽り運転を第２車両の加速度が規定値未満となるようにすることで、第２車両の運転手の煽り運転をする意思を減少させることが可能とされる。
その他の態様として、前記煽り運転検出手段は、前記第２車両が前記第１車両に対して煽り運転をした回数を記憶する記憶部を有しており、前記規定加速度は、前記記憶部によって記憶される前記回数が増えるにつれて小さくなるのが好ましい。
【００１６】
これにより、第２車両が第１車両に対して繰りかえし煽り運転するときに第２車両の加速度が煽り運転をするほど小さくなるようにすることで、第２車両の運転手の煽り運転をする意思を良好に減少させることが可能とされる。
その他の態様として、前記煽り運転検出手段は、前記第２車両が前記第１車両に対し車線を越えて煽り運転をすることを検出するふらつき検出部を備えており、前記煽り運転解消手段は、前記ふらつき検出部によって前記第２車両が車線を越えて煽り運転をしていることを検出すると前記煽り運転抑制指示信号を送信し、前記第２車両走行制御部は、前記煽り運転抑制指示信号を受信すると前記第２車両が車線を越えることを禁止するのが好ましい。
【００１７】
これにより、第２車両が車線を越えて煽り運転をするような場合に第２車両が車線を越えることができないように操舵制御することで、他車線を通過する車両との接触事故を未然に防ぐことが可能とされる。
その他の態様として、前記第１車両の隣の車線を走行する第３車両と通信する依頼通信手段を有しており、前記煽り運転解消手段は、前記第３車両の走行を制御する第３車両走行制御部をさらに備え、前記煽り運転解消手段は、前記煽り運転検出手段によって前記第２車両が前記第１車両に煽り運転をしていることを検出すると前記依頼通信手段によって煽り運転対応依頼信号を送信し、前記第３車両走行制御部は、前記依頼通信手段によって前記煽り運転対応依頼信号を受信すると、前記第３車両が走行する車線に前記第１車両が車線変更するための回避用車間を確保する車間確保制御を実行するのが好ましい。
【００１８】
これにより、依頼通信手段によって第１車両が車線変更するための回避用車間を第３車両が確保する車間確保制御が実行されるので、第２車両が煽り運転をするときに第３車両が確保した回避用車間に第１車両が車線変更することが可能とされる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の煽り運転解消システムによれば、第２車両の煽り運転を煽り運転検出手段によって検出し、煽り運転解消手段によって煽り運転を解消したので、第２車両の煽り運転によって発生する事故を未然に防ぐことができる。
これにより、後続車による煽り運転を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】車両に搭載された本発明に係る煽り運転防止システムの構成を示すブロック図である。
【図２】判別部が実行する、判別手法の制御手順を示すルーチンが示されたフローチャートである。
【図３】ＥＣＵ内の第１車両走行制御部が実行する、本発明に係る第１車両走行制御の制御手順を示すルーチンが示されたフローチャートである。
【図４】第２車両が第１車両に対して短車間煽り運転をする状態を示す説明図である。
【図５】第１車両が第１車線から第２車線に車線変更する説明図である。
【図６】第１車両が第２車線を走行し、第２車両が第１車両に対して第２車線で煽り運転をする状態を示す説明図である。
【図７】第１車両が第２車線から路肩に第１車両を停車させる説明図である。
【図８Ａ】ＥＣＵ内の第２車両走行制御部が実行する、本発明に係る第２車両走行制御の制御手順を示すルーチンの一部が示されたフローチャートである。
【図８Ｂ】図８Ａに続く、本発明に係る第２車両走行制御の制御手順を示すルーチンの残部が示されたフローチャートである。
【図８Ｃ】図８Ａに続く、本発明に係る第２車両走行制御の制御手順を示すルーチンの残部が示されたフローチャートである。
【図９】第１車両との車間距離が制限された第２車両の状態を示す説明図である。
【図１０】第２車両が第１車両に対してふらつき煽り運転をしている状態を示す説明図である。
【図１１】ＥＣＵ内の第３車両走行制御部が実行する、本発明に係る第３車両走行制御の制御手順を示すルーチンが示されたフローチャートである。
【図１２】第３車両が第２車線を走行し、第２車両が第１車両に対して第１車線上で短車間煽り運転をする状態を示す説明図である。
【図１３】第３車両が第２車線に第１車両が車線変更するための車間を確保する状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１を参照すると、車両（第１車両、第２車両、第３車両）１に搭載された本発明に係る煽り運転防止システムの構成を示すブロック図が示されている。車両１は、煽り運転検出装置（煽り運転検出手段）２０、煽り運転解消装置（煽り運転解消手段）４０、送受信装置（通信手段、依頼通信手段）６０が搭載される。
【００２２】
煽り運転検出装置２０は、自車両や他車両が煽り運転をしている、またはされていることを検出することが可能である。煽り運転解消装置４０は、煽り運転の回避、煽り運転の中止、または煽り運転からの回避のための車間の確保等の煽り運転の解消を行うことが可能である。送受信装置６０は、車両間の通信を可能にする、所謂車車間通信装置であり、自車両や他車両が煽り運転をしている、またはされていることを送受信することが可能である。以下、煽り運転検出装置２０、煽り運転解消装置４０、及び送受信装置６０それぞれについて詳しく説明する。
【００２３】
煽り運転検出装置２０は、後方カメラ２２並びにＥＣＵ１０内の車間算出部（車間検出部）２４、加速度算出部（加速度検出部）２６、ふらつき検出部２８、煽り運転判定部３０、及び記憶部３２によって構成される。後方カメラ２２は、車両１の後部に設けられ、車両１の後方を撮影するカメラである。ＥＣＵ１０は、後述する駆動部５２のモータやエンジンの運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。特に、ＥＵＣ１０は、車間算出部２４、加速度算出部２６、ふらつき検出部２８、煽り運転判定部３０、及び記憶部３２を含んで構成されている。
【００２４】
車間算出部２４は、例えば前走する車両１（以下、第１車両Ｃ１という）に搭載された後方カメラ２２によって撮影される第１車両Ｃ１の後方の映像から第１車両Ｃ１の後方を走行する車両１（以下、第２車両Ｃ２という）との車間（走行状態）を画像解析して算出する演算部である。加速度算出部２６は、例えば車間算出部２４と同様に第１車両Ｃ１に搭載された後方カメラ２２によって撮影される第１車両Ｃ１の後方の映像から第２車両Ｃ２の加速度（走行状態）を画像解析して算出する演算部である。ふらつき検出部２８は、例えば車間算出部２４や加速度算出部２６と同様に第１車両Ｃ１に搭載された後方カメラ２２によって撮影される第１車両Ｃ１の後方の映像から第２車両Ｃ２の進行方向（走行状態）を画像解析して検出する演算部である。
【００２５】
煽り運転判定部３０は、車間算出部２４、加速度算出部２６、及びふらつき検出部２８によって算出及び検出される第２車両Ｃ２の走行状態に基づいて第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１に対して煽り運転をしているか否かを判定する演算部である。この煽り運転判定部３０による煽り運転の判定には、短車間煽り運転、急加速煽り運転、及びふらつき煽り運転といった３つの判定がある。
【００２６】
詳しくは、煽り運転判定部３０は、車間算出部２４によって算出される第１車両Ｃ１と第２車両Ｃ２との車間距離Ｌｎが第１の距離Ｌ１（図４参照）のとき、車間を詰めて第１車両Ｃ１を煽る運転（短車間煽り運転）であると判定する。また、煽り運転判定部３０は、加速度算出部２６によって算出される第２車両Ｃ２の加速度が第１加速度（規定加速度）ａ１のとき、第２車両Ｃ２が急加速して第１車両Ｃ１に急接近することで第１車両Ｃ１を煽る運転（急加速煽り運転）であると判定する。
【００２７】
またさらに、煽り運転判定部３０は、ふらつき検出部２８によって算出される第２車両Ｃ２の進行方向が、隣接する車線や路肩に侵入する方向（図１０参照）であるとき、第１車両Ｃ１の後方で第２車両Ｃ２の前部を左右に揺らして第１車両Ｃ１を煽る運転（ふらつき煽り運転）であると判定する。
記憶部３２は、煽り運転判定部３０によって判定される第２車両Ｃ２の煽り運転のうち、短車間煽り運転、急加速煽り運転、及びふらつき煽り運転のそれぞれについて何回行われたかを記憶する。
【００２８】
送受信装置６０は、受信部６２及び送信部６４が備えられる。受信部６２は、車両１と同様に送受信装置６０が搭載された車両から送信される情報を受信するアンテナである。送信部６４は、車両１と同様に送受信装置６０が搭載された車両に向けて情報を送信する送信機である。
煽り運転解消装置４０は、駆動部５２、制動部５４、操舵部５６、及び情報表示部５８、並びにＥＣＵ１０内の第１車両走行制御部４２、第２車両走行制御部４４、及び第３車両走行制御部４６が備えられる。
【００２９】
駆動部５２は、例えばエンジンやモータを含んでおり、エンジンやモータを駆動させることで図示しない車輪を駆動させて車両１を走行させることができる駆動装置である。制動部５４は、例えば摩擦ブレーキ装置や回生制動が可能なモータを含んでおり、摩擦ブレーキ装置やモータが作動することで車輪を制動させて車両１を減速させることができる制動装置である。操舵部５６は、例えばステアリング装置を操作可能なステアリングホイールやモータを含んでおり、運転手やモータによるステアリングホイールの操作によって車輪を左右に回動させ、車両１の進行方向を操舵することができる操舵装置である。情報表示部５８は、例えば図示しないインストルメントパネルに設けられた液晶パネルであり、運転手が液晶パネルに表示される情報を視認可能な位置に設けられている。
【００３０】
第１車両走行制御部４２は、車両１が第１車両Ｃ１に該当する場合に実行する第１車両走行制御のフローチャートが記憶される。第２車両走行制御部４４は、車両１が第２車両Ｃ２に該当する場合に実行する第２車両走行制御のフローチャートが記憶される。第３車両走行制御部４６は、車両１が第１車両Ｃ１や第２車両Ｃ２と併走する車両（以下、第３車両Ｃ３という）に該当する場合に実行する第３車両走行制御のフローチャートが記憶される。なお、第１車両Ｃ１及び第２車両Ｃ２は、第１車両走行制御等の制御が実行されていない限りそれぞれに搭乗する運転手の運転操作によって走行する。
【００３１】
判別部７０は、煽り運転判定部３０、記憶部３２、及び受信部６２から入力される情報に基づき、第１車両走行制御部４２、第２車両走行制御部４４、及び第３車両走行制御部４６のうち、どの制御を実行するか、またはいずれの制御も実行しないかを判別する演算部である。
図２を参照すると、判別部７０が実行する、判別手法の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されおり、以下、同フローチャートに沿い説明する。
【００３２】
ステップＳ１０では、煽り運転判定部３０により入力される情報から第１車両Ｃ１が第２車両Ｃ２に煽り運転をされているか否かを判別する。第１車両Ｃ１が第２車両Ｃ２に煽り運転をされていると判別するとき、換言すると、車両１が第１車両Ｃ１に該当すると判別するとき、ステップＳ１２に移行して第１車両走行制御部４２による第１車両走行制御を実行し、本ルーチンを終了する。また、第１車両Ｃ１が第２車両Ｃ２に煽り運転をされていないと判別するとき、換言すると、車両１が第１車両Ｃ１に該当しないと判別するとき、ステップＳ１４に移行する。
【００３３】
ステップＳ１４では、受信部６２より入力される、第１車両Ｃ１から送信される後述する煽り運転抑制指示信号に基づき、第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１に煽り運転しているか否かを判別する。第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１に煽り運転していると判別するとき、換言すると、車両１が第２車両Ｃ２に該当すると判別するとき、ステップＳ１６に移行して第２車両走行制御部４４による第２車両走行制御を実行し、本ルーチンを終了する。また、第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１に煽り運転をしていないと判別するとき、換言すると、車両１が第２車両Ｃ１に該当しないと判別するとき、ステップＳ１８に移行する。
【００３４】
ステップＳ１８では、受信部６２より入力される、第１車両Ｃ１から送信される後述する煽り運転対応依頼信号に基づき、自車両の近くを走行する第１車両Ｃ１が第２車両Ｃ２に煽り運転をされているか否かを判別する。自車両の近くを走行する第１車両Ｃ１が第２車両Ｃ２に煽り運転をされていると判別するとき、換言すると、自車両が第３車両Ｃ３に該当すると判別するとき、ステップＳ１６に移行して第３車両走行制御部４６による第３車両走行制御を実行し、本ルーチンを終了する。また、自車両の近くを走行する第１車両Ｃ１が第２車両Ｃ２に煽り運転をされていないと判別するとき、換言すると、車両１が第３車両Ｃ３に該当しないと判別するとき、本ルーチンを終了する。
【００３５】
即ち、第１車両Ｃ１に搭載された煽り運転判定部３０が後方カメラ２２の映像の画像解析に基づき自車両である第１車両Ｃ１が第２車両Ｃ２に煽られていることを検出すると、第１車両走行制御を実行する（ステップＳ１０、Ｓ１２）。また、受信部６２により入力される煽り運転抑制指示信号によって、第１車両Ｃ１が自車両である第２車両Ｃ２に煽られていることを検出すると、第２車両走行制御を実行する（ステップＳ１４、Ｓ１６）。またさらに、受信部６２により入力される煽り運転対応依頼信号によって、第１車両Ｃ１が第２車両Ｃ２に煽られており、自車両が第３車両Ｃ３であることを検出すると、第３車両走行制御を実行する（ステップＳ１８、Ｓ２０）。このようにして、自車両が第１車両Ｃ１、第２車両Ｃ２、または第３車両Ｃ３に該当するか否かを判別し、それぞれに対応する制御を実行することが可能である。
【００３６】
以降、本ルーチンが繰り返される。
次に、第１車両走行制御、第２車両走行制御、及び第３車両走行制御それぞれの制御手順について説明する。
＜第１車両走行制御＞
図３を参照すると、ＥＣＵ１０内の第１車両走行制御部４２が実行する、本発明に係る第１車両走行制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されている。また、図４を参照すると、第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１に対して短車間煽り運転をする状態を示す説明図が示されている。以下、同フローチャートに沿い第１車両走行制御の制御手順について説明する。
【００３７】
ステップＳ１１０では、第１車両Ｃ１に搭載された送受信装置６０の送信部６４を介して煽り運転抑制指示信号が送信される。この煽り運転抑制指示信号は、第１車両Ｃ１が第２車両Ｃ２に向けて煽り運転をやめるよう、煽り運転抑制制御の実行を指示することを目的として送信される情報である。また、煽り運転抑制指示信号は、本ルーチンが終了するまでの間送信され続ける。その後、ステップＳ１１２に移行する。
【００３８】
ステップＳ１１２では、ステップＳ１１０にて煽り運転抑制指示信号が送信されたのに対し、第２車両Ｃ２に搭載された送受信装置６０の受信部６２を介して第２車両Ｃ２から応答があるか否かを判別する。第２車両Ｃ２から応答があると判別する場合、本ルーチンを終了する。一方、第２車両Ｃ２から応答がないと判別する場合、ステップＳ１１４に移行する。
【００３９】
即ち、ステップＳ１１０及びステップＳ１１２では、第２車両Ｃ２に向けて煽り運転抑制指示信号を送信し、第２車両Ｃ２からの応答がある場合は、本ルーチンである第１車両走行制御を終了し、後程説明する第２車両走行制御によって第２車両Ｃ２による煽り運転を抑制することができる。
図５を参照すると、第１車両Ｃ１が第１車線Ｒ１から第２車線Ｒ２に車線変更する説明図が示されている。以降、説明の便宜上、第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１に対して煽り運転をする前に第１車両Ｃ１及び第２車両Ｃ２が走行する車線を第１車線（走行中の車線）Ｒ１、第１車両Ｃ１及び第２車両Ｃ２の進行方向左側の車線を第２車線（隣接する車線）Ｒ２、第２車線Ｒ２の左側に隣接する路肩を路肩Ｒｏｕｔとする。
【００４０】
ステップＳ１１４では、第１車両走行制御として車線変更走行制御が実行される。この車線変更走行制御は、例えば駆動部５２、制動部５４、及び操舵部５６を制御することで運転手の運転によらずに車両１を走行させることができる、所謂自動運転制御である。特に、車線変更走行制御は、例えば第１車両Ｃ１が図４のように第１車線Ｒ１にいる場合、第２車線Ｒ２に車線変更することに特化した制御である。
【００４１】
詳しくは、第１車両Ｃ１の前方を監視する図示しない前方カメラや、第１車両Ｃ１の左右方向を監視する図示しない側方カメラを用いて、第１車両Ｃ１が車線変更可能な位置を算出し、第１車両Ｃ１を第２車線Ｒ２に車線変更する。その後、ステップＳ１１６に移行する。
図６を参照すると、第１車両Ｃ１が第２車線Ｒ２を走行し、第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１に対して第２車線Ｒ２で煽り運転をする状態を示す説明図が示されている。ステップＳ１１６では、第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１に対する煽り運転を終了したか否かを判別する。この判別は、例えば煽り運転判定部３０による判定により行う。第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１に対する煽り運転を終了したと判定する場合、本ルーチンを終了する。また、第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１に対する煽り運転を終了しておらず、継続して煽り運転をしていると判定する場合、ステップＳ１１８に移行する。
【００４２】
図７を参照すると、第１車両Ｃ１が第２車線Ｒ２から路肩Ｒｏｕｔに第１車両Ｃ１を停車させる説明図が示されている。ステップＳ１１８では、第１車両走行制御として路肩停車制御が実行される。この路肩停車制御は、車線変更走行制御と同様の自動運転制御である。特に、路肩停車制御は、例えば第１車両Ｃ１が図６のように第２車線Ｒ２にいる場合、路肩Ｒｏｕｔに第１車両Ｃ１を停車させることに特化した制御であり、車線変更走行制御と同様にして第１車両Ｃ１が路肩停車可能な位置を算出し、路肩Ｒｏｕｔの該位置に第１車両Ｃ１を停車させて本ルーチンを終了する。
【００４３】
即ち、ステップＳ１１４〜ステップＳ１１８では、車線変更走行制御または路肩停車制御を実行することで、第１車両Ｃ１を第１車線Ｒ１から第２車線Ｒ２に車線変更させ、または路肩Ｒｏｕｔに停車させて第２車両Ｃ２による煽り運転から第１車両Ｃ１を回避させることができる。
＜第２車両走行制御＞
図８Ａ〜図８Ｃを参照すると、ＥＣＵ１０内の第２車両走行制御部４４が実行する、本発明に係る第２車両走行制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されている。以下、同フローチャートに沿い第２車両走行制御の制御手順について説明する。
【００４４】
ステップＳ２１０では、第１車両走行制御部４２の制御のステップＳ１１０にて送信された煽り運転抑制指示信号を、送受信装置６０の受信部６２を介して受信したか否かを判別する。煽り運転抑制指示信号を受信していないと判別する場合、本ルーチンを終了する。また、煽り運転抑制指示信号を受信したと判別する場合、ステップＳ２１２に移行する。
【００４５】
ステップＳ２１２では、ステップＳ２１０にて煽り運転抑制指示信号を受信したことを送受信装置６０の送信部６４を介して第１車両Ｃ１に応答する。その後、ステップＳ２１４に移行する。
即ち、ステップＳ２１０及びステップＳ２１２では、第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１から送信される煽り運転抑制指示信号を受信したことを第１車両Ｃ１に応答することで、第２車両Ｃ２が第２車両走行制御として煽り運転防止制御を実行することを第１車両Ｃ１に通信することができる。
【００４６】
ステップＳ２１４では、情報表示部５８に煽り運転中止警告を表示させてステップＳ２１６に移行する。この煽り運転中止警告は、例えば「煽り運転中止！前方車両のドライブレコーダーに撮影されています！」のように、第１車両Ｃ１の後方に後方カメラ２２が設けられており、第２車両Ｃ２が撮影されている旨の情報が含まれた警告である。なお、煽り運転中止警告は、本ルーチンが終了するまでの間、常に表示するようにしてもよく、状況に応じて適宜表示するようにしてもよい。
【００４７】
即ち、ステップＳ２１４では、煽り運転防止制御のひとつとして情報表示部５８に煽り運転中止警告を表示することで、第２車両Ｃ２の運転手に煽り運転を中止するよう促すことができる。特に、煽り運転中止警告が第１車両Ｃ１の後方に後方カメラ２２が設けられており第２車両Ｃ２が撮影されている旨の情報が含まれた警告であることにより、第２車両Ｃ２の運転手が第１車両Ｃ１に撮影されることを嫌がるので、良好に煽り運転を中止するよう促すことができる。
【００４８】
ステップＳ２１５では、第２車両Ｃ２による煽り運転が煽り運転判定部３０によって短車間煽り運転か否かを判別する。第２車両Ｃ２による煽り運転が短車間煽り運転であると判別すると、ステップＳ２１６に移行する。一方、第２車両Ｃ２による煽り運転が短車間煽り運転ではないと判別するとステップＳ３１５に移行し、第２車両Ｃ２による煽り運転が煽り運転判定部３０によって急加速煽り運転か否かを判別する。第２車両Ｃ２による煽り運転が急加速煽り運転であると判別すると後述するステップＳ３１６に移行し、急加速煽り運転ではないと判別すると後述するステップＳ４１６に移行する。即ち、ステップＳ２１５及びステップＳ３１５は、第２車両Ｃ２による煽り運転を短車間煽り運転、急加速煽り運転、またはふらつき煽り運転のいずれかに判別することができる。
【００４９】
図９を参照すると、第１車両Ｃ１との車間距離Ｌｎが制限された第２車両Ｃ２の状態を示す説明図が示されている。ステップＳ２１６では、制動部５４を作動させて第２車両Ｃ２を制動させ、ステップＳ２１８に移行する。ステップＳ２１８では、第１車両Ｃ１と第２車両Ｃ２との車間距離Ｌｎが第１の距離Ｌ１より狭いか否かを判別する。車間距離Ｌｎが第１の距離Ｌ１より狭いと判別する場合、ステップＳ２１６に戻り、ステップＳ２１６及びステップＳ２１８を繰り返す。換言すると、ステップＳ２１８では、車間距離Ｌｎが第１の距離Ｌ１以上に広いと判別するまでステップＳ２１６及びステップＳ２１８を繰り返し、車間距離Ｌｎが第１の距離Ｌ１以上に広いと判別するとステップＳ２２０に移行する。
【００５０】
ステップＳ２２０では、記憶部３２に第２車両Ｃ２による煽り運転の回数が１回追加されて記憶され、ステップＳ２２２に移行する。
ステップＳ２２２では、煽り運転判定部３０により第２車両Ｃ２による煽り運転が終了したか否かが判定される。第２車両Ｃ２による煽り運転が終了したと判定される場合は、本ルーチンを終了する。また、第２車両Ｃ２による煽り運転が継続されていると判定される場合は、ステップＳ２２４に移行する。
【００５１】
ステップＳ２２４では、記憶部３２に記憶された第２車両Ｃ２による煽り運転の回数が３回（所定回数）以上か否かを判別する。煽り運転の回数が３回未満と判別する場合はステップＳ２１６に戻り、ステップＳ２１６〜ステップＳ２２２までのルーチンを繰り返し実行する。また、煽り運転の回数が３回以上と判別する場合は、ステップＳ２２６に移行する。
【００５２】
即ち、ステップＳ２１６〜ステップＳ２２４では、第１車両Ｃ１と第２車両Ｃ２との車間が第１の距離Ｌ１になるまで制動部５４によって第２車両Ｃ２を制動し（ステップＳ２１６及びステップＳ２１８）、煽り運転の回数を記憶部３２によって記憶し（ステップＳ２２０）、記憶部３２によって記憶された煽り運転の回数が３回以上となるまでステップＳ２１６〜ステップＳ２２２のルーチンを繰り返す（ステップＳ２２４）ことで、第１車両Ｃ１と第２車両Ｃ２との車間が第１の距離Ｌ１より狭くなることを防止することができる。また、第２車両Ｃ２による煽り運転が終了した場合は、本ルーチンを終了する（ステップＳ２２２）、即ち、第２車両Ｃ２による煽り運転がされている場合にのみ制動部５４を作動させて第２車両Ｃ２を制動させることで、第２車両Ｃ２の運転手に対し第２車両Ｃ２を制動する制御が煽り運転を防止するためであることを認識させることができる。
【００５３】
ステップＳ２２６では、ステップＳ２１６と同様に、制動部５４を作動させて第２車両Ｃ２を制動させ、ステップＳ２２８に移行する。ステップＳ２２８では、第１車両Ｃ１と第２車両Ｃ２との車間距離Ｌｎが第２の距離Ｌ２より狭いか否かを判別する。ここで第２の距離Ｌ２は、第１の距離Ｌ１より長いものとする。車間距離Ｌｎが第２の距離Ｌ２より狭いと判別する場合、ステップＳ２２６に戻り、ステップＳ２２６及びステップＳ２２８を繰り返す。換言すると、ステップＳ２２８では、車間距離Ｌｎが第２の距離Ｌ２以上に広いと判別するまでステップＳ２２６及びステップＳ２２８を繰り返し、車間距離Ｌｎが第２の距離Ｌ２以上に広いと判別するとステップＳ２３０に移行する。
【００５４】
ステップＳ２３０では、ステップＳ２２０と同様に、記憶部３２に第２車両Ｃ２による煽り運転の回数が１回追加されて記憶され、ステップＳ２３２に移行する。
ステップＳ２３２では、ステップＳ２２２と同様に、煽り運転判定部３０により第２車両Ｃ２による煽り運転が終了したか否かが判定される。第２車両Ｃ２による煽り運転が終了したと判定される場合は、本ルーチンを終了する。また、第２車両Ｃ２による煽り運転が継続されていると判定される場合は、ステップＳ２３４に移行する。
【００５５】
ステップＳ２３４では、記憶部３２に記憶された第２車両Ｃ２による煽り運転の回数が１０回以上か否かを判別する。煽り運転の回数が１０回未満と判別する場合はステップＳ２２６に戻り、ステップＳ２２６〜ステップＳ２３２までのルーチンを繰り返し実行する。また、煽り運転の回数が１０回以上と判別する場合は、ステップＳ２３６に移行する。
即ち、ステップＳ２２６〜ステップＳ２３４では、第１車両Ｃ１と第２車両Ｃ２との車間が第２の距離Ｌ２になるまで制動部５４によって制動し（ステップＳ２２６及びステップＳ２２８）、煽り運転の回数を記憶部３２によって記憶し（ステップＳ２３０）、記憶部３２によって記憶された煽り運転の回数が１０回以上となるまでステップＳ２２６〜ステップＳ２３２のルーチンを繰り返す（ステップＳ２３４）ことで、第１車両Ｃ１と第２車両Ｃ２との車間が第２の距離Ｌ２より狭くなることを防止することができる。特に、第２の距離Ｌ２が第１の距離Ｌ１より長いことにより、第１車両Ｃ１と第２車両Ｃ２との車間を第１の距離Ｌ１より広くすることができる。なお、煽り運転回数に比例して第１の距離Ｌ１または第２の距離Ｌ２を長くするようにしてもよい。
【００５６】
ステップＳ３１５では、第２車両Ｃ２による煽り運転が急加速煽り運転であると判別するとき、ステップＳ３１６に移行する。
ステップＳ３１６では、ステップＳ２１６と同様に、制動部５４を作動させて第２車両Ｃ２を制動させ、ステップＳ３１８に移行する。ステップＳ３１８では、第２車両Ｃ２の加速度ａ０が規定加速度ａ１以上か否かを判別する。加速度ａ０が規定加速度ａ１以上と判別する場合、ステップＳ３１６に戻り、ステップＳ３１６及びステップＳ３１８を繰り返す。換言すると、ステップＳ３１８では、加速度ａ０が規定加速度ａ１より小さいと判別するまでステップＳ３１６及びステップＳ３１８を繰り返し、加速度ａ０が規定加速度ａ１より小さいと判別するとステップＳ３２０に移行する。
【００５７】
ステップＳ３２０では、ステップＳ２２０及びステップＳ２３０と同様に、記憶部３２に第２車両Ｃ２による煽り運転の回数が１回追加されて記憶され、ステップＳ３２１に移行する。ステップＳ３２１では、第２車両Ｃ２の運転手によって規定加速度ａ１を低下させてステップＳ３２２に移行する。
ステップＳ３２２では、ステップＳ２２２及びステップＳ２３２と同様に、煽り運転判定部３０により第２車両Ｃ２による煽り運転が終了したか否かが判定される。第２車両Ｃ２による煽り運転が終了したと判定される場合は、本ルーチンを終了する。また、第２車両Ｃ２による煽り運転が継続されていると判定される場合は、ステップＳ３２４に移行する。
【００５８】
ステップＳ３２４では、記憶部３２に記憶された第２車両Ｃ２による煽り運転の回数が４回（一定回数）以上か否かを判別する。煽り運転の回数が４回未満と判別する場合はステップＳ３１６に戻り、ステップＳ３１６〜ステップＳ３２２までのルーチンを繰り返し実行する。また、煽り運転の回数が４回以上と判別する場合は、ステップＳ２３６に移行する。
【００５９】
即ち、ステップＳ３１６〜ステップＳ３２４では、第２車両Ｃ２の加速度ａ０が規定加速度ａ１より小さくなるまで制動部５４によって第２車両Ｃ２を制動し（ステップＳ３１６及びステップＳ３１８）、第２車両Ｃ２の操作可能な加速度ａ０を低下させて急加速煽り運転を防止することができる。特に、煽り運転の回数を記憶部３２によって記憶し（ステップＳ３２０）、記憶部３２によって記憶された煽り運転の回数が４回以上となるまでステップＳ３１６〜ステップＳ３２２のルーチンを繰り返して（ステップＳ３２４）規定加速度ａ１を徐々に低下させる（ステップＳ３２１）ことにより、第１車両Ｃ１に対して急加速煽り運転をすることで第２車両Ｃ２の操作可能な加速度ａ０が小さくなることを第２車両Ｃ２の運転手に認識させ、急加速煽り運転をする意思を低下させることができる。
【００６０】
ステップＳ２３６では、完全自動運転走行制御を実行し、本ルーチンを終了する。
ここでいう完全自動運転制御とは、車線変更走行制御等の制御のように一時的に自動運転制御を実行する制御ではなく、一定期間（例えば３０分間）、第２車両Ｃ２の走行を運転手に依らずに駆動部５２、制動部５４、及び操舵部５６を操作する制御のことである。
即ち、第２車両Ｃ２の運転手が第１車両Ｃ１に対して短車間煽り運転や急加速煽り運転を繰り返すことで、第２車両走行制御部４４は、煽り運転防止制御として完全自動運転走行制御を実行し、第２車両Ｃ２の運転手に煽り運転を確実に防止することができる。
【００６１】
図１０を参照すると、第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１に対してふらつき煽り運転をしている状態を示す説明図が示されている。ステップＳ３１５で第２車両Ｃ２による煽り運転が急加速煽り運転ではないと判別するとき、ステップＳ４１６に移行して第２車両Ｃ２の操舵部５６の操舵角を制限して本ルーチンを終了する。
即ち、ステップＳ４１６では、第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１に対してふらつき煽り運転をしているときの煽り運転防止制御であり、例えば第２車両Ｃ２が走行中である第２車線Ｒ２から第２車両Ｃ２がはみ出さないように操舵角を制限して車線をまたがせないようにすることでふらつき煽り運転を抑制することができる。
【００６２】
＜第３車両走行制御＞
図１１を参照すると、ＥＣＵ１０内の第３車両走行制御部４６が実行する、本発明に係る第３車両走行制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されている。また、図１２を参照すると、第３車両Ｃ３が第２車線Ｒ２を走行し、第２車両Ｃ２が第１車両Ｃ１に対して第１車線Ｒ１上で短車間煽り運転をする状態を示す説明図が示されている。またさらに、図１３を参照すると、第３車両Ｃ３が第２車線Ｒ２に第１車両Ｃ１が車線変更するための車間（以下、回避用車間８０という）を確保する状態を示す説明図が示されている。以下、同フローチャート及び説明図に沿い第３車両走行制御の制御手順について説明する。
【００６３】
ステップＳ５１０では、例えば後方カメラ２２によって撮影される映像から、第１車両Ｃ１が第３車両Ｃ３の斜め後方にいるか否かを判別する。第１車両Ｃ１が第３車両Ｃ３の斜め後方にはいないと判別する場合、本ルーチンを終了する。また、第１車両Ｃ１が第３車両Ｃ３の斜め後方にいると判別する場合、ステップＳ５１２及びステップＳ５１４に移行して回避用車間８０を確保し、本ルーチンを終了する。
【００６４】
詳しくは、ステップＳ５１２では、制動部５４を作動させて第３車両Ｃ３を制動させてステップＳ２１８に移行し、第３車両Ｃ３と前走車Ｃ４との車間である回避用車間８０が必要距離Ｌ３より狭いか否かを判別する。回避用車間８０が必要距離Ｌ３より狭いと判別する場合、ステップＳ５１２に戻り、ステップＳ５１２及びステップＳ５１４を繰り返す。換言すると、ステップＳ５１４では、回避用車間８０が必要距離Ｌ３以上に広いと判別するまでステップＳ５１２及びステップＳ５１４を繰り返し、回避用車間８０が必要距離Ｌ３以上に広いと判別すると本ルーチンを終了する。なお、回避用車間８０の確保は、前走車Ｃ４の速度を上げて回避用車間８０を広げるようにしてもよい。
【００６５】
即ち、ステップＳ５１０〜ステップＳ５１４では、第１車両Ｃ１が自車である第３車両Ｃ３の斜め後方を走行している場合（ステップＳ５１０）に回避用車間８０が必要距離Ｌ３になるまで（ステップＳ５１４）第３車両Ｃ３を制動する（ステップＳ５１２）ことで、第１車両Ｃ１が第２車両Ｃ２によってされる煽り運転から回避するために第１車線Ｒ１から第２車線Ｒ２に回避するためのスペースを確保することができる。
【００６６】
このようにして、煽り運転検出装置２０及び煽り運転解消装置４０が搭載された車両１は、自車両が第１車両Ｃ１、第２車両Ｃ２、または第３車両Ｃ３のいずれかに該当することを煽り運転検出装置２０によって検出したとき、それぞれに対応する制御を煽り運転解消装置４０により実行して第２車両Ｃ２による煽り運転を解消することができる。
以上説明したように、本発明に係る煽り運転解消システムでは、第１車両Ｃ１が第２車両Ｃ２に煽られていることを検出する煽り運転検出装置２０と、煽り運転検出装置２０によって第２車両Ｃ２による煽り運転が検出されるとき、煽り運転を解消する煽り運転解消装置４０と、を備える。
【００６７】
従って、第２車両Ｃ２の煽り運転を煽り運転検出装置２０によって検出し、煽り運転解消装置４０によって煽り運転を解消したので、第２車両Ｃ２の煽り運転によって発生する事故を未然に防ぐことができる。
特に、第１車両Ｃ１及び第２車両Ｃ２と通信する通信手段を有しており、煽り運転解消装置４０は、通信手段によって第２車両Ｃ２に煽り運転を抑制する煽り運転抑制指示信号を送信する。
【００６８】
従って、第１車両Ｃ１が第２車両Ｃ２に煽られているときに、第２車両Ｃ２に通信手段を介して通信して煽り運転抑制指示信号を送信するので、第２車両Ｃ２に対し煽り運転を抑制するよう煽り運転抑制指示信号を送信し、第２車両Ｃ２よる煽り運転を抑制させることができる。
以上で本発明に係る煽り運転解消システムの説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
【００６９】
例えば、本実施形態では、送受信装置を用いた車車間通信によって第１車両Ｃ１、第２車両Ｃ２、及び第３車両Ｃ３間での通信を行っているが、道路の脇に路車間通信装置を設け、車両と道路との通信を可能にする、所謂路車間通信によって通信してもよい。
特に、本実施形態では、車両１に煽り運転検出装置２０が搭載されているが、煽り運転検出装置２０は、路車間通信装置によって通信を行うのであれば路車間通信装置に設けられるようにしてもよい。
【００７０】
同様に、本実施形態では、第１車両走行制御部４２、第２車両走行制御部４４、及び第３車両走行制御部４６は、車両１に搭載されたＥＣＵ１０内に含まれているが、路車間通信装置によって通信を行うのであれば路車間通信装置に設けられるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１  車両（第１車両、第２車両、第３車両）
２０  煽り運転検出装置（煽り運転検出手段）
２４  車間算出部（車間検出部）
２６  加速度算出部（加速度検出部）
２８  ふらつき検出部
３２  記憶部
４０  煽り運転解消装置（煽り運転解消手段）
４２  第１車両走行制御部
４４  第２車両走行制御部
４６  第３車両走行制御部
５８  情報表示部
６０  送受信装置（通信手段、依頼通信手段）
８０  回避用車間
Ｃ１  第１車両
Ｃ２  第２車両
Ｃ３  第３車両
Ｌ１  第１の距離
Ｌ２  第２の距離
Ｌ３  必要距離
Ｌｎ  車間距離
Ｒ１  第１車線（走行中の車線）
Ｒ２  第２車線（隣接する車線）
Ｒｏｕｔ  路肩
【図１】
2019119371.tif 000003
【図２】
2019119371.tif 000004
【図３】
2019119371.tif 000005
【図４】
2019119371.tif 000006
【図５】
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【図６】
2019119371.tif 000008
【図７】
2019119371.tif 000009
【図８Ａ】
2019119371.tif 000010
【図８Ｂ】
2019119371.tif 000011
【図８Ｃ】
2019119371.tif 000012
【図９】
2019119371.tif 000013
【図１０】
2019119371.tif 000014
【図１１】
2019119371.tif 000015
【図１２】
2019119371.tif 000016
【図１３】
2019119371.tif 000017