(57)【要約】      （修正有）【課題】自動運転制御中の車両の走行時に、運転者によるアクセルペダルの踏込操作があった場合に車両の加速度を適切に修正することで、車両の加速度の急激な変更などを抑制して車両の挙動の安定化を図りながらも、車両の加速度に対する運転者の意思を反映できるようにした車両の制御装置を提供すること。【解決手段】車両の制御装置は、自動運転制御の実施中に運転者によるアクセルペダルの操作が行われた場合には、自動運転制御に基づいて設定されている自動変速機の変速段を上段側の変速段に変更する変速段切替制御を行う。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の少なくとも加減速を自動的に制御する自動運転制御を行う自動運転制御部を備える車両の制御装置であって、
前記車両の運転者の操作によって該車両の加減速度を変更する操作が行なわれる加減速度変更操作部と、
前記車両の駆動源から伝達された駆動力による回転を変速して駆動輪側に出力する自動変速機と、を備え、
前記加減速度変更操作部は、前記駆動源のアクセル開度を操作するためのアクセル操作子であり、
前記自動変速機は、変速比が異なる複数の変速段を設定可能な有段式の自動変速機であり、
前記制御装置は、
前記自動変速機で設定される変速段の選択を含む走行制御の指令値を出力する走行制御部を有し、
前記走行制御部は、
前記自動運転制御の実施中に前記運転者による前記アクセル操作子の操作が行われた場合には、前記自動運転制御に基づいて設定されている前記自動変速機の変速段を上段側の変速段に変更する変速段切替制御を行う
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記走行制御部は、
前記自動運転制御に基づいて設定されるアクセル開度よりも、前記運転者による前記アクセル操作子の操作に基づいて設定されるアクセル開度の方が小さい場合に、前記変速段切替制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記走行制御部は、
前記自動運転制御に基づいて設定されるアクセル開度よりも、前記運転者による前記アクセル操作子の操作に基づいて設定されるアクセル開度の方が大きい場合に、前記変速段切替制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記走行制御部は、
前記自動運転制御の実施中に前記運転者による前記アクセル操作子の操作が行われた場合でも、当該操作に基づいて設定されるアクセル開度が所定以上の場合には、前記変速段切替制御を行わない
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記走行制御部は、
前記変速段切替制御の実施後に、前記加減速度変更操作部の操作が行われてからの経過時間が所定時間になったら、前記自動変速機の変速段を変更前の変速段に切り替えて前記変速段切替制御を終了する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記運転者による前記アクセル操作子の操作に基づくアクセル開度が大きい場合は小さい場合と比較して前記所定時間をより短い時間に設定し、
前記運転者による前記アクセル操作子の操作に基づくアクセル開度が小さい場合は大きい場合と比較して前記所定時間をより長い時間に設定する
ことを特徴とする請求項５に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関し、特に自車両の加減速及び操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転制御を行う車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に示すように、目的地までの経路に沿って自車両が走行するように、自車両の加減速および操舵のうち、少なくとも一方を自動的に制御する自動運転制御部を備える車両の制御装置がある。
【０００３】
上記のような自動運転制御における車両の加減速の制御において、自動運転中の車両の走行時に、運転者によるアクセルペダルの踏込操作が行われた場合には、運転者にそれまでの自動運転制御における車両の加速度又は減速度を変更したいという意思があるものと認められる。したがって、そのような場合には、当該アクセルペダルの踏込操作に応じて車両の加速度又は減速度を適切に修正することで、運転者の意思を反映できるようにすることが望ましいと考えられる。
【０００４】
しかしながら、その一方で、自動運転制御における車両の加速度の制御を行っているときに運転者のアクセルペダルの操作に基づいて車両の加速度を変更すると、それまでの自動運転制御に基づいて設定されてた車両の加速度とは大きく異なる加速度に急激に変更されるおそれもあり、車両の挙動が不安定になるなどの不具合が生じる可能性がある。したがって、自動運転中に運転者によるアクセルペダルの踏込操作が行われた場合には、当該操作の是非や、それまでの自動運転制御における車両の加速度の程度などを反映した適切な加速度の修正が行われるようにすることが必要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−１４６８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転中の車両の走行時に、運転者によるアクセルペダル（アクセル操作子）の操作があった場合に車両の加速度が適切に修正されるようにすることで、車両の加速度の急激な変更などを抑制して車両の挙動の安定化を図りながらも、車両の加速度に対する運転者の意思を反映できるようにした車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明にかかる車両の制御装置は、車両（１）の少なくとも加減速を自動的に制御する自動運転制御を行う自動運転制御部（１１０）を備える車両の制御装置（１００）であって、前記車両（１）の運転者の操作によって該車両の加減速度を変更する操作が行なわれる加減速度変更操作部（７０）と、前記車両（１）の駆動源（ＥＧ）から伝達された駆動力による回転を変速して駆動輪側に出力する自動変速機（ＴＭ）と、を備え、前記加減速度変更操作部（７０）は、前記駆動源（ＥＧ）のアクセル開度を操作するためのアクセル操作子（７０）であり、前記自動変速機（ＴＭ）は、変速比が異なる複数の変速段を設定可能な有段式の自動変速機であり、前記制御装置（１００）は、前記自動変速機（ＴＭ）で設定される変速段の選択を含む走行制御の指令値を出力する走行制御部（１２０）を有し、前記走行制御部（１２０）は、前記自動運転制御の実施中に前記運転者による前記アクセル操作子（７０）の操作が行われた場合には、前記自動運転制御に基づいて設定されている前記自動変速機の変速段を上段側の変速段（変速比がより小さな変速段）に変更する変速段切替制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
本発明にかかる車両の制御装置によれば、自動運転制御の実施中に運転者によるアクセル操作子の操作が行われた場合には、自動運転制御に基づいて設定されている自動変速機の変速段を上段側の変速段に変更する変速段切替制御を行うことで、車両の加速度の急激な変更などを抑制して車両の挙動の安定化を図りながらも、車両の加速度に対する運転者の意思を適切に反映することができる。
【０００９】
また、この車両の制御装置では、前記走行制御部（１２０）は、前記自動運転制御に基づいて設定されるアクセル開度よりも、前記運転者による前記アクセル操作子（７０）の操作に基づいて設定されるアクセル開度の方が小さい場合に、前記変速段切替制御を行うようにしてよい。
【００１０】
この構成によれば、自動運転制御に基づいて設定されるアクセル開度よりも、運転者によるアクセル操作子の操作に基づいて設定されるアクセル開度の方が小さい場合には、運転者の操作には何らかの正当な理由があると考えられることから、運転者によるアクセル操作子の操作で設定されるアクセル開度の方が現状の車両の走行状況にはより適切であると判断し、当該運転者の操作に基づくアクセル開度に従って自動変速機の変速段を上段側の変速段に切り替える（アップシフトする）ことで、運転者の要求に合わせて車両の加速度の急変を抑えることができる。
【００１１】
また、この車両の制御装置では、前記走行制御部（１２０）は、前記自動運転制御に基づいて設定されるアクセル開度よりも、前記運転者による前記アクセル操作子（７０）の操作に基づいて設定されるアクセル開度の方が大きい場合に、前記変速段切替制御を行うようにしてよい。
【００１２】
この構成によれば、自動運転制御に基づいて設定されるアクセル開度よりも、運転者によるアクセル操作子の操作に基づいて設定されるアクセル開度の方が大きい場合に、変速段切替制御を行うようにしたことで、運転者によるアクセル操作子の操作が誤操作であった場合でも、自動変速機の変速段を上段側の変速段に切り替える（アップシフトする）ことで車両の加速度の急変を抑えることができる。
【００１３】
また、この車両の制御装置では、前記走行制御部（１２０）は、前記自動運転制御の実施中に前記運転者による前記アクセル操作子の操作が行われた場合でも、当該操作に基づいて設定されるアクセル開度が全開の場合には、前記変速段切替制御を行わないようにしてもよい。
【００１４】
この構成によれば、運転者によるアクセル操作子の操作に基づいて設定されるアクセル開度が全開の場合には、運転者によるアクセル操作子の操作には何らかの理由があると判断し、自動変速機の変速段を上段側の変速段に切り替える（アップシフトする）ことを禁止することで、当該運転者の操作に基づくアクセル開度に従って車両の加速度を変化させることができる。これにより、運転者の意思を適切に反映した車両の制御が可能となる。
【００１５】
また、この車両の制御装置では、前記走行制御部（１２０）は、前記変速段切替制御の実施後に、前記加減速度変更操作部の操作が行われてからの経過時間が所定時間になったら、前記自動変速機の変速段を変更前の変速段に切り替えて前記変速段切替制御を終了するようにしてもよい。
【００１６】
この構成によれば、変速段切替制御の実施後に、運転者によるアクセル操作子の操作が行われてから所定時間が経過した場合は、車両の加速度に対する運転者の一時的な要求が解消したものと判断できるので、変速段切替制御を解除して自動変速制御に基づく通常の変速段の選択に戻すようにしている。これにより、以降の通常の自動運転制御を継続することが可能となる。
【００１７】
また、この車両の制御装置では、前記運転者による前記アクセル操作子の操作に基づくアクセル開度が大きい場合は小さい場合と比較して前記所定時間をより短い時間に設定し、前記運転者による前記アクセル操作子の操作に基づくアクセル開度が小さい場合は大きい場合と比較して前記所定時間をより長い時間に設定するようにしてもよい。
【００１８】
運転者の操作に基づくアクセル開度が大きい（高い）場合は、運転者が車両の急な加速を要求している可能性があるため、所定時間をより短い時間に設定することで、より早期に下段側の変速段へ切り替える（戻す）ようにして、車両の迅速な加速を確保できるようにすることが望ましい。その一方で、運転者の操作に基づくアクセル開度が小さい（低い）場合は、運転者の要求に基づく加速がより低加速なので、変速段を高い変速段に設定した状態を継続したままでも運転者の意思との相違が生じるおそれが少ない。そのため、所定時間をより長い時間に設定することが可能となる。
なお、上記の括弧内の符号は、後述する実施形態における対応する構成要素の図面参照番号を参考のために示すものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明にかかる車両の制御装置によれば、自動運転制御中の車両の走行時に、運転者によるアクセルペダルの踏込操作があった場合に車両の加速度を適切に修正することで、車両の加速度の急激な変更などを抑制して車両の挙動の安定化を図りながらも、車両の加速度に対する運転者の意思を反映できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態である車両の制御装置の機能構成図である。
【図２】車両の走行駆動力出力装置（駆動装置）の構成を示す概略図である。
【図３】変速段切替制御の手順を説明するためのフローチャートである。
【図４】自動運転モードによる車両の走行中に運転者によるアクセルペダルの踏込操作があった場合（運転者の操作に基づくアクセル開度が自動運転制御に基づくアクセル開度よりも小さい場合）のタイミングチャートである。
【図５】自動運転モードによる車両の走行中に運転者によるアクセルペダルの踏込操作があった場合（運転者の操作に基づくアクセル開度が自動運転制御に基づくアクセル開度よりも大きい場合）のタイミングチャートである。
【図６】自動運転モードによる車両の走行中に運転者によるアクセルペダルの踏込操作があった場合（運転者の操作に基づくアクセル開度が全開の場合）のタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、車両１に搭載された制御装置１００の機能構成図である。同図を用いての制御装置１００の構成を説明する。この制御装置１００が搭載される車両（自車両）１は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。また、上述した電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
【００２２】
制御装置１００は、外部状況取得部１２、経路情報取得部１３、走行状態取得部１４など車両１の外部からの各種情報を取り入れるための手段を備える。また、アクセルペダル７０、ブレーキペダル７２、およびステアリングホイール（ハンドル）７４、切替スイッチ８０等の操作デバイスと、アクセル開度センサ７１、ブレーキ踏量センサ（ブレーキスイッチ）７３、およびステアリング操舵角センサ（またはステアリングトルクセンサ）７５等の操作検出センサと、報知装置（出力部）８２と、乗員識別部（車内カメラ）１５とを備える。また、車両１の駆動又は操舵を行うための装置として、走行駆動力出力装置（駆動装置）９０と、ステアリング装置９２と、ブレーキ装置９４を備えると共に、これらを制御するための制御装置１００を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、例示した操作デバイスについてはあくまで一例であり、ボタン、ダイヤルスイッチ、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ等が車両１に搭載されても構わない。
【００２３】
外部状況取得部１２は、車両１の外部状況、例えば、走行路の車線や車両周辺の物体といった車両周辺の環境情報を取得するように構成される。外部状況取得部１２は、例えば、各種カメラ（単眼カメラ、ステレオカメラ、赤外線カメラ等）や各種レーダ（ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、レーザレーダ等）等を備える。また、カメラにより得られた情報とレーダにより得られた情報を統合するフュージョンセンサを使用することも可能である。
【００２４】
経路情報取得部１３は、ナビゲーション装置を含む。ナビゲーション装置は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機や地図情報（ナビ地図）、ユーザインターフェースとして機能するタッチパネル式表示装置、スピーカ、マイク等を有する。ナビゲーション装置は、ＧＮＳＳ受信機によって車両１の位置を特定し、その位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導出する。ナビゲーション装置により導出された経路は、経路情報１４４として記憶部１４０に格納される。車両１の位置は、走行状態取得部１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。また、ナビゲーション装置は、制御装置１００が手動運転モードを実行している際に、目的地に至る経路について音声やナビ表示によって案内を行う。なお、車両１の位置を特定するための構成は、ナビゲーション装置とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の一機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と制御装置１００との間で無線または有線による通信によって情報の送受信が行われる。
【００２５】
走行状態取得部１４は、車両１の現在の走行状態を取得するように構成される。走行状態取得部１４は、走行位置取得部２６と、車速取得部２８と、ヨーレート取得部３０と、操舵角取得部３２と、走行軌道取得部３４とを含む。
【００２６】
走行位置取得部２６は、走行状態の１つである車両１の走行位置及び車両１の姿勢（進行方向）を取得するように構成される。走行位置取得部２６は、各種測位装置、例えば、衛星や路上装置から送信される電磁波を受信して位置情報（緯度、経度、高度、座標等）を取得する装置（ＧＰＳ受信機、ＧＮＳＳ受信機、ビーコン受信機等）やジャイロセンサや加速度センサ等を備える。車両１の走行位置は車両１の特定部位を基準に測定される。
【００２７】
車速取得部２８は、走行状態の１つである車両１の速度（車速という。）を取得するように構成される。車速取得部２８は、例えば、１以上の車輪に設けられる速度センサ等を備える。
【００２８】
ヨーレート取得部３０は、走行状態の１つである車両１のヨーレートを取得するように構成される。ヨーレート取得部３０は、例えば、ヨーレートセンサ等を備える。
【００２９】
操舵角取得部３２は、走行状態の１つである操舵角を取得するように構成される。操舵角取得部３２は、例えば、ステアリングシャフトに設けられる操舵角センサ等を備える。ここでは、取得された操舵角に基づいて操舵角速度及び操舵角加速度も取得される。
【００３０】
走行軌道取得部３４は、走行状態の１つである車両１の実走行軌道の情報（実走行軌道）を取得するように構成される。実走行軌道とは、実際に車両１が走行した軌道（軌跡）を含み、これから走行する予定の軌道、例えば走行した軌道（軌跡）の進行方向前側の延長線を含んでいてもよい。走行軌道取得部３４はメモリを備える。メモリは実走行軌道に含まれる一連の点列の位置情報を記憶する。また、延長線はコンピュータ等により予測可能である。
【００３１】
操作検出センサであるアクセル開度センサ７１、ブレーキ踏量センサ７３、ステアリング操舵角センサ７５は、検出結果としてのアクセル開度、ブレーキ踏量、ステアリング操舵角を制御装置１００に出力する。
【００３２】
切替スイッチ８０は、車両１の乗員によって操作されるスイッチである。切替スイッチ８０は、乗員の操作を受け付け、受け付けた操作内容から運転モード（例えば、自動運転モード及び手動運転モード）の切り替えを行う。例えば、切替スイッチ８０は、乗員の操作内容から、車両１の運転モードを指定する運転モード指定信号を生成し、制御装置１００に出力する。
【００３３】
また、本実施形態の車両１は、運転者によりシフトレバーを介して操作されるシフト装置６０を備える。シフト装置６０におけるシフトレバー（図示せず）のポジションには、図１に示すように、例えば、Ｐ（パーキング）、Ｒ（後進走行）、Ｎ（ニュートラル）、Ｄ（自動変速モード（ノーマルモード）での前進走行）、Ｓ（スポーツモードでの前進走行）などがある。シフト装置６０の近傍には、シフトポジションセンサ２０５が設けられる。シフトポジションセンサ２０５は、運転者によって操作されるシフトレバーのポジションを検出する。シフトポジションセンサ２０５で検出されたシフトポジションの情報は、制御装置１００に入力される。なお、手動運転モードでは、シフトポジションセンサ２０５で検出されたシフトポジションの情報は、直接的に走行駆動力出力装置９０（ＡＴ−ＥＣＵ５）に出力される。
【００３４】
また、本実施形態の車両１は、ステアリングホイール７４の近傍に設けられたパドルスイッチ６５を備える。パドルスイッチ６５は、手動運転時（手動運転モード）での手動変速モードでシフトダウンを指示するための−スイッチ（マイナスボタン）６６と、手動変速モードでシフトアップを指示するための＋スイッチ（プラスボタン）６７とから構成される。手動運転モードにおける自動変速機ＴＭの手動変速モード（マニュアルモード）では、これらマイナスボタン６６及びプラスボタン６７の操作信号は、電子制御ユニット１０に出力され、車両１の走行状態等に応じて自動変速機ＴＭで設定される変速段のアップシフトまたはダウンシフトが行われる。なお、本実施形態では、手動運転時に、例えば、シフトレバーのポジションがＤレンジまたはＳレンジにおいて自動変速モードが設定されているときに、運転者によりいずれかのパドルスイッチ６６，６７が操作されると、自動変速モードから手動変速モード（マニュアルモード）に切り替えられる。また、自動運転時には、パドルスイッチ６５の操作に対して下記で詳細に説明する機能（手動運転時とは異なる機能）が与えられる。
【００３５】
報知装置８２は、情報を出力可能な種々の装置である。報知装置８２は、例えば車両１の乗員に、自動運転モードから手動運転モードへの移行を促すための情報を出力する。報知装置８２としては、例えばスピーカ、バイブレータ、表示装置、および発光装置等のうち少なくとも１つが用いられる。
【００３６】
乗員識別部１５は、例えば、車両１の車室内を撮像可能な車内カメラを備える。この車内カメラは、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の個体撮像素子を利用したデジタルカメラや近赤外光源と組み合わされた近赤外カメラなどであってよい。制御装置１００は、車内カメラによって撮影された画像を取得し、画像に含まれる車両１の運転者の顔の画像から、現在の車両１の運転者を識別することが可能である。
【００３７】
走行駆動力出力装置（駆動装置）９０は、本実施形態の車両１では、図２に示すように、エンジンＥＧおよび該エンジンＥＧを制御するＦＩ−ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４と、自動変速機ＴＭおよび該自動変速機ＴＭを制御するＡＴ−ＥＣＵ５を備えて構成されている。なお、これ以外にも、走行駆動力出力装置９０としては、車両１が電動機を動力源とした電気自動車である場合には、走行用モータおよび走行用モータを制御するモータＥＣＵを備えてよい。車両１がハイブリッド自動車である場合には、エンジンおよびエンジンＥＣＵと走行用モータおよびモータＥＣＵを備えてよい。本実施形態のように、走行駆動力出力装置９０がエンジンＥＧ及び自動変速機ＴＭを備えて構成されている場合、ＦＩ−ＥＣＵ４及びＡＴ−ＥＣＵ５は、後述する走行制御部１２０から入力される情報に従って、エンジンＥＧのスロットル開度や自動変速機ＴＭのシフト段等を制御し、車両１が走行するための走行駆動力（トルク）を出力する。また、走行駆動力出力装置９０が走行用モータのみを含む場合、モータＥＣＵは、走行制御部１２０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整し、上述した走行駆動力を出力する。また、走行駆動力出力装置９０がエンジンおよび走行用モータを含む場合、ＦＩ−ＥＣＵおよびモータＥＣＵの双方は、走行制御部１２０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。
【００３８】
ステアリング装置９２は、例えば、電動モータを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリング装置９２は、走行制御部１２０から入力される情報に従って、電動モータを駆動させ、転舵輪の向きを変更する。
【００３９】
ブレーキ装置９４は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部１２０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じた制動力を出力するブレーキトルク（制動力出力装置）が各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダル７２の操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置９４は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部１２０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置９４は、走行駆動力出力装置９０が走行用モータを備える場合は、当該走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。
【００４０】
次に、制御装置１００について説明する。制御装置１００は、自動運転制御部１１０と、走行制御部１２０と、記憶部１４０とを備える。自動運転制御部１１０は、自車位置認識部１１２と、外界認識部１１４と、行動計画生成部１１６と、目標走行状態設定部１１８とを備える。自動運転制御部１１０の各部、走行制御部１２０の一部または全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現される。また、これらのうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよい。また、記憶部１４０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部１４０に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１４０にインストールされてもよい。また、制御装置１００は、複数のコンピュータ装置によって分散化されたものであってもよい。これにより、車両１の車載コンピュータに対して、上述したハードウェア機能部と、プログラム等からなるソフトウェアとを協働させて、本実施形態における各種処理を実現することができる。
【００４１】
自動運転制御部１１０は、切替スイッチ８０からの信号の入力に従い、運転モードを切り替えて制御を行う。運転モードとしては、車両１の加減速および操舵を自動的に制御する運転モード（自動運転モード）や、車両１の加減速をアクセルペダル７０やブレーキペダル７２等の操作デバイスに対する操作に基づいて制御し、操舵をステアリングホイール７４等の操作デバイスに対する操作に基づいて制御する運転モード（手動運転モード）があるが、これに限定されるものではない。他の運転モードとして、例えば、車両１の加減速および操舵のうち一方を自動的に制御し、他方を操作デバイスに対する操作に基づいて制御する運転モード（半自動運転モード）を含んでいてもよい。なお、以下の説明で「自動運転」というときは、上記の自動運転モードに加えて半自動運転モードも含むものとする。
【００４２】
なお、手動運転モードの実施時においては、自動運転制御部１１０は動作を停止し、操作検出センサからの入力信号が走行制御部１２０に出力されるようにしてもよいし、直接的に走行駆動力出力装置９０（ＦＩ−ＥＣＵ又はＡＴ−ＥＣＵ）、ステアリング装置９２、またはブレーキ装置９４に供給されるようにしてもよい。
【００４３】
自動運転制御部１１０の自車位置認識部１１２は、記憶部１４０に格納された地図情報１４２と、外部状況取得部１２、経路情報取得部１３、または走行状態取得部１４から入力される情報とに基づいて、車両１が走行している車線（走行車線）、および、走行車線に対する車両１の相対位置を認識する。地図情報１４２は、例えば、経路情報取得部１３が有するナビ地図よりも高精度な地図情報であり、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。より具体的には、地図情報１４２には、道路情報や、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれる。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。
【００４４】
自車位置認識部１１２は、例えば、車両１の基準点（例えば重心）の走行車線中央からの乖離、および車両１の進行方向の走行車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両１の相対位置として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１１２は、自車線の何れかの側端部に対する車両１の基準点の位置等を、走行車線に対する車両１の相対位置として認識してもよい。
【００４５】
外界認識部１１４は、外部状況取得部１２等から入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。本実施形態における周辺車両とは、車両１の周辺を走行する他の車両であって、車両１と同じ方向に走行する車両である。周辺車両の位置は、車両１の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、車両１の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、上記各種機器の情報に基づいて周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か（あるいは車線変更をしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１１４は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４６】
行動計画生成部１１６は、自動運転の開始地点、自動運転の終了予定地点、および／または自動運転の目的地を設定する。自動運転の開始地点は、車両１の現在位置であってもよいし、車両１の乗員により自動運転を指示する操作がなされた地点でもよい。行動計画生成部１１６は、その開始地点と終了予定地点の間の区間や、開始地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限定されるものではなく、行動計画生成部１１６は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。
【００４７】
行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。イベントには、例えば、車両１を減速させる減速イベントや、車両１を加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように車両１を走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、車両１に前走車両を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように車両１を走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において車両１を加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント等が含まれる。例えば、有料道路（例えば高速道路等）においてジャンクション（分岐点）が存在する場合、制御装置１００は、車両１を目的地の方向に進行するように車線を変更したり、車線を維持したりする。従って、行動計画生成部１１６は、地図情報１４２を参照して経路上にジャンクションが存在していると判明した場合、現在の車両１の位置（座標）から当該ジャンクションの位置（座標）までの間に、目的地の方向に進行することができる所望の車線に車線変更するための車線変更イベントを設定する。なお、行動計画生成部１１６によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報１４６として記憶部１４０に格納される。
【００４８】
目標走行状態設定部１１８は、行動計画生成部１１６により決定された行動計画と、外部状況取得部１２、経路情報取得部１３、及び走行状態取得部１４により取得される各種情報に基づいて、車両１の目標とする走行状態である目標走行状態を設定するように構成される。目標走行状態設定部１１８は、目標値設定部５２と目標軌道設定部５４とを含む。また、目標走行状態設定部１１８は、偏差取得部４２、補正部４４も含む。
【００４９】
目標値設定部５２は、車両１が目標とする走行位置（緯度、経度、高度、座標等）の情報（単に目標位置ともいう。）、車速の目標値情報（単に目標車速ともいう。）、ヨーレートの目標値情報（単に目標ヨーレートともいう。）を設定するように構成される。目標軌道設定部５４は、外部状況取得部１２により取得される外部状況、及び、経路情報取得部１３により取得される走行経路情報に基づいて、車両１の目標軌道の情報（単に目標軌道ともいう。）を設定するように構成される。目標軌道は、単位時間毎の目標位置の情報を含む。各目標位置には、車両１の姿勢情報（進行方向）が対応づけられる。また、各目標位置に車速、加速度、ヨーレート、横Ｇ、操舵角、操舵角速度、操舵角加速度等の目標値情報が対応づけられてもよい。上述した目標位置、目標車速、目標ヨーレート、目標軌道は目標走行状態を示す情報である。
【００５０】
偏差取得部４２は、目標走行状態設定部１１８で設定される目標走行状態と、走行状態取得部１４で取得される実走行状態とに基づいて、目標走行状態に対する実走行状態の偏差を取得するように構成される。
【００５１】
補正部４４は、偏差取得部４２により取得される偏差に応じて、目標走行状態を補正するように構成される。具体的には、偏差が大きくなるほど、目標走行状態設定部１１８により設定された目標走行状態を、走行状態取得部１４により取得された実走行状態に近づけて、新たな目標走行状態を設定する。
【００５２】
走行制御部１２０は、車両１の走行を制御するように構成される。具体的には、車両１の走行状態を、目標走行状態設定部１１８により設定された目標走行状態、又は、補正部４４により設定された新たな目標走行状態に一致あるいは近づけるように走行制御の指令値を出力する。走行制御部１２０は、加減速指令部５６と、操舵指令部５８とを含む。
【００５３】
加減速指令部５６は、車両１の走行制御のうち、加減速制御を行うように構成される。具体的には、加減速指令部５６は、目標走行状態設定部１１８又は補正部４４により設定された目標走行状態（目標加減速度）と実走行状態（実加減度）とに基づいて、車両１の走行状態を目標走行状態に一致させるための加減速度指令値を演算する。
【００５４】
操舵指令部５８は、車両１の走行制御のうち、操舵制御を行うように構成される。具体的には、操舵指令部５８は、目標走行状態設定部１１８又は補正部４４により設定された目標走行状態と、実走行状態とに基づいて、車両１の走行状態を目標走行状態に一致させるための操舵角速度指令値を演算する。
【００５５】
図２は、車両１が備える走行駆動力出力装置（駆動装置）９０の構成を示す概略図である。同図に示すように、本実施形態の車両１の走行駆動力出力装置９０は、駆動源である内燃機関（エンジン）ＥＧと、ロックアップクラッチ付きのトルクコンバータＴＣを介してエンジンＥＧと連結される自動変速機ＴＭとを備える。自動変速機ＴＭは、エンジンＥＧから伝達された駆動力による回転を変速して駆動輪側に出力する変速機であって、前進走行用の複数の変速段と後進走行用の一の変速段とを設定可能な有段式の自動変速機である。また、走行駆動力出力装置９０は、エンジンＥＧを電子的に制御するＦＩ−ＥＣＵ（燃料噴射制御装置）４と、トルクコンバータＴＣを含む自動変速機ＴＭを電子的に制御するＡＴ−ＥＣＵ（自動変速制御装置）５と、ＡＴ−ＥＣＵ５の制御に従いトルクコンバータＴＣの回転駆動やロックアップ制御および自動変速機ＴＭが備える複数の摩擦係合機構の締結（係合）・解放を油圧制御する油圧制御装置６とを備えている。
【００５６】
エンジンＥＧの回転出力は、クランクシャフト（エンジンＥＧの出力軸）２２１に出力され、トルクコンバータＴＣを介して自動変速機ＴＭの入力軸２２７に伝達される。
【００５７】
クランクシャフト２２１（エンジンＥＧ）の回転数Ｎｅを検出するクランクシャフト回転数センサ２０１が設けられる。また、入力軸２２７の回転数（自動変速機ＴＭの入力軸回転数）Ｎｉを検出する入力軸回転数センサ２０２が設けられる。また、出力軸２２８の回転数（自動変速機ＴＭの出力軸回転数）Ｎｏを検出する出力軸回転数センサ２０３が設けられる。各センサ２０１〜２０３により検出された回転数データＮｅ，Ｎｉ，Ｎｏ及びＮｏから算出される車速データがＡＴ−ＥＣＵ５に与えられる。また、エンジン回転数データＮｅは、ＦＩ−ＥＣＵ（燃料噴射制御装置）４に与えられる。また、エンジンＥＧのスロットル開度ＴＨを検出するスロットル開度センサ２０６が設けられている。スロットル開度ＴＨのデータは、ＦＩ−ＥＣＵ４に与えられる。
【００５８】
また、自動変速機ＴＭを制御するＡＴ−ＥＣＵ５は、車速センサで検出した車速とアクセル開度センサ７１で検出したアクセル開度とに応じて自動変速機ＴＭで設定可能な変速段の領域を定めたシフトマップ（変速特性）５５を有している。シフトマップ５５は、変速段毎に設定されたアップシフト線及びダウンシフト線を含むもので、特性の異なる複数種類のシフトマップが予め用意されている。自動変速機ＴＭの変速制御では、ＡＴ−ＥＣＵ５は、これら複数種類のシフトマップから選択したシフトマップに従い自動変速機ＴＭの変速段を切り替える制御を行う。
【００５９】
［自動運転制御の概要］
車両１では、運転者による切替スイッチ８０の操作で自動運転モードが選択された場合、自動運転制御部１１０は車両１の自動運転制御を行う。この自動運転制御では、自動運転制御部１１０は、外部状況取得部１２、経路情報取得部１３、走行状態取得部１４などから取得した情報、あるいは自車位置認識部１１２及び外界認識部１１４で認識した情報に基づいて、車両１の現在の走行状態（実走行軌道や走行位置等）を把握する。目標走行状態設定部１１８は、行動計画生成部１１６で生成した行動計画に基づいて、車両１の目標とする走行状態である目標走行状態（目標軌道や目標位置）を設定する。偏差取得部４２は、目標走行状態に対する実走行状態の偏差を取得する。走行制御部１２０は、偏差取得部４２により偏差が取得される場合に、車両１の走行状態を目標走行状態に一致あるいは近づけるように走行制御を行う。
【００６０】
補正部４４は、走行位置取得部２６により取得される走行位置に基づいて目標軌道又は目標位置を補正する。走行制御部１２０は、新たな目標軌道又は目標位置に車両１が追従するように、車速取得部により取得される車速等に基づいて、走行駆動力出力装置９０及びブレーキ装置９４による車両１の加減速制御を行う。
【００６１】
また、補正部４４は、走行位置取得部２６により取得される走行位置に基づいて目標軌道を補正する。走行制御部１２０は、新たな目標軌道に車両１が追従するように、操舵角取得部３２により取得される操舵角速度に基づいて、ステアリング装置９２による操舵制御を行う。
【００６２】
［自動運転中の変速段切替制御］
そして、本実施形態の車両１の制御装置１００では、上記の自動運転制御における車両１の走行中に、運転者によるアクセルペダル７０の操作（踏込操作）が行われた場合には、自動運転制御に基づいて設定されている自動変速機ＴＭの変速段を上段側の変速段（変速比がより小さな変速段）に変更する制御（以下、「変速段切替制御」という。）を行う。以下、この変速段切替制御について説明する。
【００６３】
図３は、変速段切替制御の手順を説明するためのフローチャートである。同図のフローチャートを用いて変速段切替制御の手順を説明する。ここではまず、車両１の運転モードが自動運転モード（自動運転制御中）であるか否かを判断する（ＳＴ１−１）。その結果、自動運転モードでなければ（ＮＯ）、すなわち手動運転モードであれば、そのまま手動運転モードを継続する（ＳＴ１−２）。一方、自動運転モードであれば（ＹＥＳ）、続けて、車両１の運転者によるアクセルペダル７０の踏込操作があったか否かを判断する（ＳＴ１−３）。その結果、運転者によるアクセルペダル７０の踏込操作が無ければ（ＮＯ）、自動運転モード（自動運転制御に基づく車両１の加速度の制御）をそのまま継続する（ＳＴ１−４）。一方、運転者によるアクセルペダル７０の踏込操作が有った場合（ＹＥＳ）には、続けて、当該アクセルペダル７０の踏込操作に基づくアクセル開度（操作量）が全開であるか否かを判断する（ＳＴ１−５）。なお、ここでのアクセル開度の全開には、実際に全開である場合だけでなく、実質的に全開とみなすことができる開度である場合も含まれていてよい。その結果、アクセルペダル７０の踏込操作に基づくアクセル開度が全開である場合（ＹＥＳ）には、駆動力全開要求オーバーライドを実施する（ＳＴ１−６）。この駆動力全開要求オーバーライドでは、自動変速機ＴＭの変速段として現在の走行状況において選択可能な最も低い（変速比の大きい）変速段を選択する。これにより、車両１に適切な駆動力を付与することができ、運転者が要求する急激な加速を実現することができる。一方、ＳＴ１−５でアクセルペダル７０の踏込操作に基づくアクセル開度が全開で無い場合（ＮＯ）には、続けて、運転者によるアクセルペダル７０の踏込操作が行われてから所定時間以内であるか否かを判断する（ＳＴ１−７）。その結果、運転者によるアクセルペダル７０の踏込操作が行われてから所定時間以内でなければ（ＮＯ）、すなわち所定時間が既に経過していれば、自動運転モードに復帰して自動運転制御を継続する（ＳＴ１−４）。一方、運転者によるアクセルペダル７０の踏込操作が行われてから所定時間以内であれば（ＹＥＳ）、続けて、自動運転制御に基づいて選択されている目標変速段（自動目標変速段）が最上段の変速段（最高段）であるか否かを判断する（ＳＴ１−８）。その結果、自動運転制御における目標変速段が最高段であれば（ＹＥＳ）、自動運転制御に基づいて選択されている目標変速段の選択を維持して駆動力のオーバーライドを実施する（ＳＴ１−９）。一方、自動運転制御における目標変速段が最高段で無ければ（ＮＯ）、続けて、現在選択されている自動運転制御における目標変速段から上段側の変速段への切り替え（アップシフト）を行うと不具合があるか否かを判断する（ＳＴ１−１０）。ここでいう不具合とは、例えば、現在の変速段から上段側の変速段への切り替えを実施するとエンジンＥＧの必要な回転数を維持できない場合や、エンジンＥＧや自動変速機ＴＭを含む車両１の駆動系統の振動や騒音が大きくなるおそれがある場合や、エンジンＥＧや自動変速機ＴＭを含む車両１の駆動系統の動力伝達効率が低下するおそれがある場合などが挙げられる。その結果、上段側の変速段への切り替え（アップシフト）を行うと不具合があると判断される場合（ＹＥＳ）には、自動運転制御に基づいて選択されている目標変速段の選択を維持して駆動力のオーバーライドを実施する（ＳＴ１−９）。一方、上段側の変速段への切り替え（アップシフト）を行っても不具合が無いと判断される場合（ＮＯ）には、自動変速機ＴＭの目標変速段を自動運転制御に基づいて選択されている目標変速段に対して一段上段側の変速段に切り替える駆動力オーバーライド制御を実施する（ＳＴ１−１１）。
【００６４】
図４乃至図６は、自動運転モードによる車両１の走行中に運転者によるアクセルペダル７０の踏込操作があった場合に行われる変速段切替制御における各値の変化を示すタイミングチャートで、図４は、運転者のアクセルペダル７０の踏込操作に基づくアクセル開度が自動運転制御に基づくアクセル開度よりも小さい（低い）場合、図５は、運転者のアクセルペダル７０の踏込操作に基づくアクセル開度が自動運転制御に基づくアクセル開度よりも大きい（高い）場合、図６は、運転者のアクセルペダル７０の踏込操作に基づくアクセル開度が全開の場合である。これら図４乃至図６のタイミングチャートでは、自動運転制御に基づくアクセル開度の目標値（駆動力の目標値）ＡＰ１、運転者の操作に基づくアクセル開度の目標値（駆動力の目標値）ＡＰ２、運転者の操作時のアップシフト要求の有無、自動運転制御に基づく目標変速段ＮＡ、運転者のアクセルペダル７０の踏込操作に基づく目標変速段ＮＢ、アップシフト状態継続タイマーＴｍ、それぞれの経過時間ｔに対する変化を示している。
【００６５】
図４に示す場合（運転者のアクセルペダル７０の踏込操作に基づくアクセル開度ＡＰ２が自動運転制御に基づくアクセル開度ＡＰ１よりも小さい（低い）場合）では、自動運転モードで車両１が走行している状態（自動運転制御に基づいて目標変速段が選択されている状態）において、時刻ｔ１に運転者によるアクセルペダル７０の踏込操作が行われることで、運転者の操作に基づくアクセル開度の目標値（駆動力の目標値）ＡＰ２が０％から増加を開始する。これにより、運転者の操作時のアップシフト要求が「有」となる。そして、自動変速機ＴＭの目標変速段がそれまでの自動運転制御に基づく目標変速段ＮＡであるｎ速段から、運転者のアクセルペダル７０の踏込操作に基づく目標変速段ＮＢである一段上段側のｎ＋１速段に切り替えられる。また、この時刻ｔ１にアップシフト状態継続タイマーＴｍが初期値Ｔｍ１としてカウントを開始する。そして、この図４に示す場合には、運転者の操作に基づくアクセル開度の目標値（駆動力の目標値）ＡＰ２は常に自動運転制御に基づくアクセル開度の目標値（駆動力の目標値）ＡＰ１よりも小さな（低い）値であり、ＡＰ２がＡＰ１を上回ることはない。その後、所定時間が経過した時刻ｔ２にアップシフト状態継続タイマーＴｍが０となる（カウントアップする）ことで、運転者の操作時のアップシフト要求が「無」となる。そして、自動変速機ＴＭの目標変速段がそれまでの運転者のアクセルペダル７０の踏込操作に基づく目標変速段ＮＢであるｎ＋１速段から再び元の自動運転制御に基づく目標変速段ＮＡであるｎ速段に切り替えられる。
【００６６】
このように、図４は、自動運転制御に基づいて設定されるアクセル開度よりも、運転者によるアクセルペダル７０の操作に基づいて設定されるアクセル開度の方が小さい場合であり、この場合の運転者の操作には何らかの正当な理由があると考えられることから、運転者によるアクセルペダル７０の操作で設定されるアクセル開度の方が現状の車両１の走行状況にはより適切であると判断し、当該運転者の操作に基づくアクセル開度に従って自動変速機ＴＭの変速段を上段側の変速段に切り替える（アップシフトする）ようにしている。これにより、運転者の要求に合わせて車両１の加速度の急変を抑えることができる。
【００６７】
また、図５に示す場合（運転者のアクセルペダル７０の踏込操作に基づくアクセル開度が自動運転制御に基づくアクセル開度よりも大きい（高い）場合）では、自動運転モードで車両１が走行している状態（自動運転制御に基づいて目標変速段が選択されている状態）において、時刻ｔ１に運転者によるアクセルペダル７０の踏込操作が行われることで、運転者の操作に基づくアクセル開度の目標値（駆動力の目標値）ＡＰ２が０％から増加を開始する。これにより、運転者の操作時のアップシフト要求が「有」となる。そして、自動変速機ＴＭの目標変速段がそれまでの自動運転制御に基づく目標変速段ＮＡであるｎ速段から、運転者のアクセルペダル７０の踏込操作に基づく目標変速段ＮＢである一段上段側のｎ＋１速段に切り替えられる。また、この時刻ｔ１にアップシフト状態継続タイマーＴｍが初期値Ｔｍ１としてカウントを開始する。そして、この図５に示す場合には、その後、所定時間が経過する前に運転者の操作に基づくアクセル開度の目標値（駆動力の目標値）ＡＰ２が自動運転制御に基づくアクセル開度の目標値（駆動力の目標値）ＡＰ１より大きな（高い）値となり、ＡＰ２がＡＰ１を上回る。その後、時刻ｔ１に運転者によるアクセルペダル７０の踏込操作が行われてから所定時間が経過した時刻ｔ２にアップシフト状態継続タイマーＴｍが０となる（カウントアップする）ことで、運転者の操作時のアップシフト要求が「無」となる。そして、自動変速機ＴＭの目標変速段がそれまでの運転者のアクセルペダル７０の踏込操作に基づく目標変速段ＮＢであるｎ＋１速段から再び元の自動運転制御に基づく目標変速段ＮＡであるｎ速段に切り替えられる。また、図４と図５に示すタイマーＴｍが０となるまでの所定時間（ｔ２−ｔ１）は、図４に示す場合の方が図５に示す場合よりも長い時間となるように設定されている。
【００６８】
このように、図５では、自動運転制御に基づいて設定されるアクセル開度よりも、運転者によるアクセルペダル７０の操作に基づいて設定されるアクセル開度の方が大きい場合に変速段切替制御を行うようにしたことで、運転者によるアクセルペダル７０の操作が誤操作であった場合でも、自動変速機ＴＭ変速段を上段側の変速段に切り替える（アップシフトする）ことで車両１の加速度の急変を抑えることができる。
【００６９】
また、図６に示す場合（運転者のアクセルペダル７０の踏込操作に基づくアクセル開度が全開の場合）では、自動運転モードで車両１が走行している状態（自動運転制御に基づいて目標変速段が選択されている状態）において、時刻ｔ１に運転者によるアクセルペダル７０の踏込操作が行われることで、運転者の操作に基づくアクセル開度の目標値（駆動力の目標値）ＡＰ２が０％から増加を開始する。これにより、運転者の操作時のアップシフト要求が「有」となる。そして、自動変速機ＴＭの目標変速段がそれまでの自動運転制御に基づく目標変速段ＮＡであるｎ速段から、運転者のアクセルペダル７０の踏込操作に基づく目標変速段ＮＢである一段上段側のｎ＋１速段に切り替えられる。そして、この図６に示す場合には、その後、時刻ｔ２に運転者の操作に基づくアクセル開度の目標値（駆動力の目標値）ＡＰ２が全開（ＷＯＴ：Wide Open throttle）となる。これにより、運転者の操作時のアップシフト要求が「無」となる。そして、自動変速機ＴＭの目標変速段がそれまでの運転者のアクセルペダル７０の踏込操作に基づく目標変速段ＮＢであるｎ＋１速段から元の自動運転制御に基づく目標変速段ＮＡであるｎ速段よりも一段低い変速段であるｎ−１速段に切り替えられる。ここでの切替先の変速段であるｎ−１速段は、その時点での車両１の走行状態から選択可能な最も低い変速段である。
【００７０】
このように、図６に示す場合には、運転者によるアクセルペダル７０の操作に基づいて設定されるアクセル開度が全開（ＷＯＴ）の場合には、運転者によるアクセルペダル７０の操作には何らかの理由があると判断し、自動変速機ＴＭの変速段を上段側の変速段に切り替える（アップシフトする）ことを禁止することで、当該運転者の操作に基づくアクセル開度に従って車両１の加速度を変化させるようにしている。これにより、運転者の意思を適切に反映した車両１の制御が可能となる。
【００７１】
以上説明したように、本実施形態の車両１の制御装置では、自動運転制御の実施中に運転者によるアクセルペダル７０の操作が行われた場合には、自動運転制御に基づいて設定されている自動変速機ＴＭの変速段を上段側の変速段に変更する変速段切替制御を行う。これにより、車両１の加速度の急激な変更などを抑制して車両１の挙動の安定化を図りながらも、車両１の加速度に対する運転者の意思を適切に反映することができる。
【００７２】
また、この車両１の制御装置では、変速段切替制御の実施後に、アクセルペダル７０の操作が行われてからの経過時間が所定時間になったら、自動変速機ＴＭの変速段を変更前の変速段に切り替えて変速段切替制御を終了するようにしている。
【００７３】
変速段切替制御の実施後に、運転者によるアクセルペダル７０の操作が行われてから所定時間が経過した場合は、車両１の加速度に対する運転者の一時的な要求が解消したものと判断できるので、変速段切替制御を解除して自動変速制御に基づく通常の変速段の選択に戻すようにしている。これにより、以降の通常の自動運転制御を継続することが可能となる。
【００７４】
またこの場合、運転者によるアクセルペダル７０の操作に基づくアクセル開度が大きい場合は小さい場合と比較して上記の所定時間をより短い時間に設定し、運転者によるアクセルペダル７０の操作に基づくアクセル開度が小さい場合は大きい場合と比較して上記の所定時間をより長い時間に設定するようにしている。
【００７５】
運転者の操作に基づくアクセル開度が大きい（高い）場合は、運転者が車両１の急な加速を要求している可能性があるため、所定時間をより短い時間に設定することで、より早期に低い変速段へ切り替えられるようにして、車両１の迅速な加速を確保できるようにすることが望ましい。その一方で、運転者の操作に基づくアクセル開度が小さい（低い）場合は、運転者の要求に基づく加速がより低加速なので、変速段を高い変速段に設定した状態を継続したままでも運転者の意思との相違が生じるおそれが少ない。そのため、所定時間をより長い時間に設定することが可能となる。
【００７６】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。例えば、上記の変速段切替制御を実施する際の自動運転モードは、車両１の操舵角と加減速度の両方を自動的に制御するものであるが、これ以外にも、目標加速度の修正制御を実施する際の運転モードは、車両１の加減速度のみを自動的に制御する半自動運転モードであってもよい。
【００７７】
また、上記実施形態では、自動運転中の変速段切替制御において、自動変速機ＴＭの変速段を一段上段側の変速段に切り替える場合を示したが、これ以外にも、二段以上上段側の変速段に切り替えるようにしてもよい。
【００７８】
また、上記実施形態では、自動運転制御の実施中に運転者によるアクセルペダル７０の操作のよるアクセル開度に基づいて変速段切替制御の実施を判断する場合について説明したが、本発明の変速段切替制御は、運転者によるアクセルペダル７０又は他の操作子（例えば、パドルスイッチ６５など）の操作による車両の要求駆動力に基づいて変速段切替制御の実施を判断するようにしてもよい。
【００７９】
また、上記実施形態では、自動運転制御の実施中に運転者によるアクセルペダル７０の操作が行われた場合でも、当該操作に基づいて設定されるアクセル開度が全開の場合には、変速段切替制御を行わないことを説明したが、本発明の制御では、これ以外にも、当該操作に基づいて設定されるアクセル開度が全開である場合に限らず、アクセル開度が所定以上の場合に変速段切替制御を行わないようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１ 車両（自車両）
６ 油圧制御装置
１２ 外部状況取得部
１３ 経路情報取得部
１４ 走行状態取得部
１５ 乗員（運転者）識別部
２６ 走行位置取得部
２８ 車速取得部
３０ ヨーレート取得部
３２ 操舵角取得部
３４ 走行軌道取得部
４２ 偏差取得部
４４ 補正部
５２ 目標値設定部
５４ 目標軌道設定部
５５ シフトマップ
５６ 加減速指令部
５８ 操舵指令部
６０ シフト装置
６５ パドル（加減速度変更操作部）
６６ マイナスボタン
６７ プラスボタン
７０ アクセルペダル（操作子、加減速度変更操作部）
７１ アクセル開度センサ
７２ ブレーキペダル（操作子）
７３ ブレーキ踏量センサ
７４ ステアリングホイール
７５ ステアリング操舵角センサ
８０ 切替スイッチ
８２ 報知装置
９０ 走行駆動力出力装置（駆動装置）
９２ ステアリング装置
９４ ブレーキ装置
１００ 制御装置
１１０ 自動運転制御部
１１２ 自車位置認識部
１１４ 外界認識部
１１６ 行動計画生成部
１１８ 目標走行状態設定部
１２０ 走行制御部
１４０ 記憶部
１４２ 地図情報
１４４ 経路情報
１４６ 行動計画情報
２０１ クランクシャフト回転数センサ
２０２ 入力軸回転数センサ
２０３ 出力軸回転数センサ
２０５ シフトポジションセンサ
２０６ スロットル開度センサ
２２１ クランクシャフト
２２７ 入力軸
２２８ 出力軸
ＥＧ エンジン
ＴＣ トルクコンバータ
ＴＭ 自動変速機
【図１】
2019119326.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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