(57)【要約】【課題】限られた空間の中で座席の傾斜姿勢を大きく確保できる姿勢制御装置を得る。【解決手段】基準平面Ｆを有する設置部３に第１支持部Ａ１を介して姿勢変化可能に設けられた第１基部Ｂ１と、第１基部Ｂ１に第２支持部Ａ２を介して第１基部Ｂ１と相対姿勢変化可能に設けられた第２基部Ｂ２と、第２基部Ｂ２に取り付けられた被支持体と、を備え、第１支持部Ａ１および第２支持部Ａ２が、第１軸芯Ｘ１および基準平面Ｆに対して第１軸芯Ｘ１よりも離れた位置で前記第１軸芯Ｘ１と平行に設けられた第２軸芯の何れかの周りに動作可能に振り分けて配置され、第１基部Ｂ１および第２基部Ｂ２を、第１軸芯Ｘ１あるいは第２軸芯の周りに反対方向に動作させて、被支持体の傾斜姿勢を変更する駆動部Ｍを備えた姿勢制御装置Ｓ。【選択図】図１
2019119415.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準平面を有する設置部に第１支持部を介して姿勢変化可能に設けられた第１基部と、
前記第１基部に第２支持部を介して前記第１基部と相対姿勢変化可能に設けられた第２基部と、
前記第２基部に取り付けられた被支持体と、を備え、
前記第１支持部および前記第２支持部が、第１軸芯および前記基準平面に対して前記第１軸芯よりも離れた位置で前記第１軸芯と平行に設けられた第２軸芯の何れかの周りに動作可能に振り分けて配置され、
前記第１基部および前記第２基部を、前記第１軸芯あるいは前記第２軸芯の周りに反対方向に動作させて、前記被支持体の傾斜姿勢を変更する駆動部を備えた姿勢制御装置。
【請求項２】
前記被支持体が前記第２軸芯の周りに動作する際に、前記被支持体の移動軌跡を観察する注目点が前記被支持体に設けられ、前記基準平面から前記第２軸芯までの距離が、前記基準平面から前記注目点までの距離よりも長く設定してある請求項１に記載の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記第１支持部は、前記第１基部を前記第１軸芯の周りに回転させる軸受構造を備えており、前記第２支持部は、前記第２基部を前記第２軸芯の周りに回動させる軌道構造を備えている請求項１または２に記載の姿勢制御装置。
【請求項４】
前記駆動部が、前記第１基部の一部を持ち上げるカム部と、前記第２基部に対し、前記基準平面に沿う方向に外力を加える係合部と、を備えている請求項３に記載の姿勢制御装置。
【請求項５】
前記第１基部が、前記第１軸芯と同軸芯の軸部を一体に備えており、前記駆動部が、前記軸部を回転させるカム部と、前記第２基部に対し、前記基準平面に沿う方向に外力を加える係合部と、を備えている請求項３に記載の姿勢制御装置。
【請求項６】
前記駆動部が、単一の駆動モータを備えている請求項３から５の何れか一項に記載の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車両等において、設置部としての車体に被支持体としての車室や座席が設置されており、当該被支持体の姿勢を変更する姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、このような姿勢制御装置としては例えば以下の特許文献１に記載されたものがある。
【０００３】
特許文献１に記載された姿勢制御装置は、乗物の床と座席との間に設置される。座席はクロスメンバを備えた座席支持機構によって支えられており、進行方向に対して横方向に回転可能に支持されている。座席の裏面の左右には、フレキシブルラックがくの字となる状態で掛け渡されており、フレキシブルラックの中央位置には床に設けられたモータで回転するドライブピニオンが噛合している。
【０００４】
この構成により、モータを左右に駆動することで、ドライブピニオンに噛合するフレキシブルラックの位置が変更され、座席の傾き制御が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−１４９１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ただし、特許文献１の姿勢制御装置では、車両の床にクロスメンバによって支持された座席は、左右に傾斜する際には、座席の下方であって左右の中央点を中心に左右に同じ角度だけ傾くことができる。
【０００７】
このように左右に同じだけ傾く座席はむしろ普通であるが、例えば狭い車体の内部において座席を傾ける必要がある場合には、座席の傾斜に際して座席が車両の壁部に干渉する場合がある。座席と共に車体も傾斜すればそのような干渉は生じないが、車体まで傾斜させるには姿勢制御装置が大変大掛かりなものとなる。
【０００８】
このように、上記従来の姿勢制御装置にあっては、座席の傾斜角度が十分に得られず、車両の旋回走行中などにおいて乗員の乗車姿勢を最適に設定するには未だ改善の余地がある。
そこで、従来より、限られた空間の中で座席の傾斜姿勢を大きく確保できる姿勢制御装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（特徴構成）
本発明に係る姿勢制御装置の特徴構成は、
基準平面を有する設置部に第１支持部を介して姿勢変化可能に設けられた第１基部と、
前記第１基部に第２支持部を介して前記第１基部と相対姿勢変化可能に設けられた第２基部と、
前記第２基部に取り付けられた被支持体と、を備え、
前記第１支持部および前記第２支持部が、第１軸芯および前記基準平面に対して前記第１軸芯よりも離れた位置で前記第１軸芯と平行に設けられた第２軸芯の何れかの周りに動作可能に振り分けて配置され、
前記第１基部および前記第２基部を、前記第１軸芯あるいは前記第２軸芯の周りに反対方向に動作させて、前記被支持体の傾斜姿勢を変更する駆動部を備えた点にある。
【００１０】
（効果）
本構成の場合、第１基部および第２基部が駆動部によって動作されるとき、第１基部の動作中心となる軸芯と、第２基部の動作中心となる軸芯とが、基準平面から異なる位置となる。つまり、第１基部あるいは第２基部の軸芯となった第２軸芯につき、基準平面からの距離が、第１軸芯と基準平面との距離よりも大きくなる。この状態で、第１基部と第２基部とを反対方向に動作させて被支持体の傾斜姿勢を変更するとき、基準平面と平行な方向における被支持体の移動量が夫々の方向で異なることとなる。例えば、被支持体を左右に傾ける場合に、被支持体が傾きつつ左右の何れか一方側に多く移動する。このため、被支持体の設置空間に何らかの制限がある場合に、この制限がある空間の側に対する被支持体の傾斜移動量が小さくなるように構成することで、限られた空間の中で被支持体の傾斜姿勢を大きく確保できる姿勢制御装置を得ることができる。
【００１１】
（特徴構成）
本発明に係る姿勢制御装置においては、前記被支持体が前記第２軸芯の周りに動作する際に、前記被支持体の移動軌跡を観察する注目点が前記被支持体に設けられ、前記基準平面から前記第２軸芯までの距離が、前記基準平面から前記注目点までの距離よりも長く設定されていると好都合である。
【００１２】
（効果）
本構成であれば、第１支持部あるいは第２支持部の何れかが第２軸芯を中心に動作する際に、被支持体のうち注目点から基準平面の側に存在する部位についての動作方向が、第１軸芯の周りに被支持体が傾斜する方向と略同じとなる。つまり、被支持体が第１軸芯および第２軸芯の何れの周りに動作する場合にも、被支持体の全体としては基準平面に沿った一方側のみに移動する。よって、被支持体の一方の側部に他物が存在する場合などに、被支持体の他物との干渉を確実に防止することができる。
【００１３】
（特徴構成）
本発明に係る姿勢制御装置においては、前記第１支持部が、前記第１基部を前記第１軸芯の周りに回転させる軸受構造を備え、前記第２支持部が、前記第２基部を前記第２軸芯の周りに回動させる軌道構造を備えたものに構成することができる。
【００１４】
（効果）
第１支持部が軸受構造を備えることとすれば、一般に軸受構造は構成が簡略であるから、第１支持部の構成を合理的に構成することができる。一方、第２支持部に軌道構造を設けることで、第２基部の見かけ上の回転中心を基準平面から離れた位置に設置し易くなる。よって、被支持体の傾斜姿勢を変更する際に、基準平面に沿った一方側にだけ被支持部を移動させる機構を合理的に得ることができる。
【００１５】
（特徴構成）
本発明に係る姿勢制御装置においては、前記駆動部が、前記第１基部の一部を持ち上げるカム部と、前記第２基部に対し、前記基準平面に沿う方向に外力を加える係合部と、を備えていると好都合である。
【００１６】
（効果）
本構成のように、カム部によって第１基部の一部を持ち上げる構成にすることで、駆動部の駆動力を少なく設定することができる。また、第２基部は軌道構造を介して動作するから、第２基部に対しては基準平面に沿う方向に外力を加えるだけで第２軸芯を中心とした回転操作が可能となる。このように本構成であれば、駆動部を簡便に構成することができる。
【００１７】
（特徴構成）
本発明に係る姿勢制御装置においては、前記第１基部が、前記第１軸芯と同軸芯の軸部を一体に備えており、前記駆動部が、前記軸部を回転させるカム部と、前記第２基部に対し前記基準平面に沿う方向に外力を加える係合部と、を備えるように構成することができる。
【００１８】
（効果）
本構成のように、第１基部を動作させる機構は、第１基部に設けた軸部を回転させる構造であっても良い。本構成であれば、例えば、軸部と一体に構成するカム部が軸部の近傍に設けられることとなる。この場合、軸部を回転させるために必要な駆動部のトルクが大きくなるが、駆動部の外形寸法をコンパクトにすることができる。
【００１９】
（特徴構成）
本発明に係る姿勢制御装置においては、前記駆動部を、単一の駆動モータを備えたものとして構成することができる。
【００２０】
（効果）
本構成であれば、駆動制御すべき部位が単一のモータとなるので制御プログラムなどが簡略化される。また、駆動モータが一つとなることで駆動部のコストを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態における姿勢制御装置の構成を示す斜視図
【図２】第１実施形態における姿勢制御装置の動作態様を示す説明図
【図３】第１実施形態におけるカム板の構成例を示す説明図
【図４】第２実施形態における姿勢制御装置の構成を示す斜視図
【図５】第２実施形態における姿勢制御装置の構成を示す説明図
【図６】第２実施形態における姿勢制御装置の動作態様を示す説明図
【図７】第２実施形態における姿勢制御装置の動作態様を示す説明図
【図８】第２実施形態における姿勢制御装置の動作態様を示す説明図
【図９】第３実施形態における姿勢制御装置の動作態様を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
〔第１実施形態〕
（概要）
本発明の姿勢制御装置Ｓにつき第１実施形態を図１乃至図３に示す。この姿勢制御装置Ｓ、例えば車両１に搭載されるものであり、旋回走行時や傾斜地に駐車する際に、座席２など車両１の一部を傾斜させるものである。
【００２３】
図２（ａ）乃至図２（ｃ）は、例えば、車両１に搭載された座席２を傾斜させる様子を示したものである。この座席２は例えば前から見た場合の右の座席２である。図２（ｂ）は左右何れの側にも傾斜していない状態を示している。図２（ａ）は、右の車体壁１５の側に座席２が傾斜した例である。一方、図２（ｃ）は、車両１の中央側に座席２が左傾斜した状態を示している。本発明は、座席２など車両１の一部を傾斜させる際に、図２（ａ）に示したように、座席２が傾斜した際に傾斜した側に座席２の一部が張り出すのを防止し、壁部など障害物が存在する場合でも十分な座席２の傾斜角度を得ようとするものである。
【００２４】
姿勢制御装置Ｓは、基準平面Ｆを有する設置部３に第１支持部Ａ１を介して姿勢変化可能に設けられた第１基部Ｂ１と、この第１基部Ｂ１に第２支持部Ａ２を介して第１基部Ｂ１と相対姿勢変化可能に設けられた第２基部Ｂ２と、さらに第２基部Ｂ２に取り付けられた被支持体Ｄとしての座席２を備えている。
【００２５】
設置部３は、例えば、車両１の座席２が置かれる車両１の床部である。基準平面Ｆは、以降の本実施形態では水平面とする。
【００２６】
第１基部Ｂ１を回転可能に支持する第１支持部Ａ１は、設置部３の一方の縁部に設けられている。第１支持部Ａ１としては、軸受構造が用いられる。具体的には、車両１の前後方向に沿うように第１基部Ｂ１に設けられた軸部４を、設置部３に設けられた一対の第１軸受部５で支持するものである。軸部４は、第１軸芯Ｘ１の周りに回転する。この第１支持部Ａ１により、図２（ｃ）に示すように、第１基部Ｂ１の他方の端部が持ち上がるように回転する。
【００２７】
図１および図２に示すように、第２基部Ｂ２は、第２基部Ｂ２に設けた四つの車輪６と第１基部Ｂ１の側壁Ｂ１ａに開口設置したガイド溝７によって回動する。この場合、第２基部Ｂ２に取り付けられた座席２は、例えば、図２（ａ）に示したように、座席２の右肩の近傍に仮想的に設定される第２軸芯Ｘ２の周りに回動する。そのため、ガイド溝７は第２軸芯Ｘ２を中心とする円弧に構成されている。基準平面Ｆから第２軸芯Ｘ２までの距離は、基準平面Ｆから第１軸芯Ｘ１までの距離に対して長く設定してある。これにより、第２軸芯Ｘ２の周りに座席２が傾斜する場合には、座席２の一部が傾斜する側、つまり、図２（ａ）において右の車体壁１５に向けて座席２の一部が張り出す距離が、図２（ｃ）において座席２が第１軸芯Ｘ１の周りに左に傾斜する場合に左の肩部Ｐが張り出す距離よりも短くなる。
【００２８】
（第１基部の傾斜構造）
図１および図２に示すように、第１基部Ｂ１を第１軸芯Ｘ１の周りに回動させるには、設置部３に設けたカム部材８と第１基部Ｂ１に設けた第１ローラＲ１とを用いる。これらカム部材８と第１ローラＲ１とがカム部Ｃ１を構成する。第１ローラＲ１は第１基部Ｂ１の側壁Ｂ１ａどうしに亘って設けられた架構部Ｂ１ｂに下向きに設けられている。カム部材８は駆動ネジ９に螺合している。カム部材８の下面は設置部３の表面に対向しており、両者が当接することで、駆動ネジ９を回転させた際にカム部材８は回転せずにスライド移動する。駆動ネジ９の一端は駆動部Ｍに設けられたモータに連結されている。駆動ネジ９の他端は駆動ネジ受１１で設置部３に軸支されている。これらにより駆動ネジ９の正逆回転によってカム部材８が往復移動する。
【００２９】
第１基部Ｂ１を持ち上げる際には、カム部材８が、図１あるいは図２（ｂ）に示した位置から駆動部Ｍと反対の側に押し出される。これにより、第１ローラＲ１がカム部材８の第１面８１を登り、第１基部Ｂ１が回転移動する。
【００３０】
図１に示すように、第１ローラＲ１は二個設けてある。これにより、持ち上げられた第１基部Ｂ１が前後方向に揺れ難くなる。また、二個の第１ローラＲ１は、駆動ネジ９を挟んだ状態で設置部３に近付くよう低く配置してある。これにより、第１基部Ｂ１を所定の角度だけ回転させるためのカム部材８の高さが極力低くなるようにしてある。図２（ｃ）は第１基部Ｂ１が最大に持ち上げられた状態であり、この持ち上げ角度は例えば１５度である。
【００３１】
このような構成のカム部材８を用いることで、第１基部Ｂ１の持ち上げ開始時の負荷を少なくすることができる。例えば、傾いていない通常状態（図２（ｂ））では、カム部材８に対する第１ローラＲ１の接触位置は、第１軸芯Ｘ１から水平方向に沿って最も遠い位置にある。第１ローラＲ１までのアーム長が長くなることで、座席２を持ち上げるためにカム部材８と第１ローラＲ１との当接力は最も小さくて済む。このため、駆動部Ｍの駆動力を少なく抑えることができる。
【００３２】
一方、図２（ｃ）の座席２が左に傾いた状態では、座席２を含めた可動部全体の重心はＧ１の位置からＧ２の位置に移動し、第１軸芯Ｘ１の側に近付く。全体の重心の位置にもよるが、カム部材８と第１ローラＲ１の当接位置が水平方向に沿って移動する距離に比べて、座席２など全体の重心が水平方向に沿って移動する距離の方が大きい場合、カム部材８による持ち上げ力は次第に軽くなる。座席２を持ち上げるための最大負荷が持ち上げ当初に掛かる場合、カム部材８を駆動部Ｍから遠去けることで座席２を素早く傾けることができる。
【００３３】
尚、図１および図２の例では、図３（ａ）に示すように、カム部材８の第１面８１は平面に形成されている。この場合、第１基部Ｂ１を所定角度θだけ持ち上げるのにカム部材８を水平移動させる距離がα１およびα２（α１＞α２）となり、持ち上げ後期ほど短くなる。つまり、座席２を傾ける速度を一定に保つ場合には座席２の持ち上げ初期には駆動部Ｍを早く回転させる必要がある。ただし、持ち上げ初期であって座席２の持ち上げ負荷が大きい図２（ｂ）の状態で駆動部Ｍの回転数が増えることは、駆動部Ｍの回転トルクを稼ぐこととなり、小さなモータを利用することが可能となる。
【００３４】
一方、駆動部Ｍの回転数を一定にしたまま座席２の回転角度を一定速度にしたい場合には、図３（ｂ）に示すように第１面８１の面形状を曲面にすると良い。この場合、カム部材８を距離α１だけ移動させる毎に、第１基部Ｂ１は所定角度θだけ回転する。このように、第１面８１の形状は、座席２に付与したい移動特性に応じて適宜設定すると良い。
【００３５】
（第２基部の傾斜構造）
図１および図２に示すように、第２基部Ｂ２の回動は、例えば第２基部Ｂ２の底部に設けた四つの車輪６と、第１基部Ｂ１の側壁Ｂ１ａに設けたガイド溝７とを用いた軌道構造により行う。第２基部Ｂ２の傾斜構造をこのようにするのは、座席２が車体壁１５等の他物の側に傾斜する際に、見かけ上の回動支点を設置部３から大きく離れた上方に設定し、座席２が他物に干渉するのを防止するためである。
【００３６】
第２基部Ｂ２の駆動は、例えば、駆動ネジ９に螺合させたカム部材８と、第２基部Ｂ２の下面に設けた第２ローラＲ２とを備えた係合部Ｃ２を用いて行う。駆動部Ｍのモータを所定方向に回転させることでカム部材８が駆動部Ｍの側に移動し、カム部材８に形成した第２面が第２ローラＲ２を押圧する。これにより、第２基部Ｂ２が、ガイド溝７に沿って傾斜移動する。
【００３７】
図１および図２（ａ）に示す例は、ガイド溝７を、第２軸芯Ｘ２を中心とした円弧状に形成したものである。このようにすることで、従来の構造では座席２のうち最も右に飛び出し易い肩部ＰはＰ１の位置からＰ２の位置に移動するだけであり、移動量が大幅に低減して、図２（ａ）に示したように肩部Ｐが車体壁１５に近付くことが防止される。
【００３８】
尚、肩部Ｐが極端に車体壁１５に近付かない限り、ガイド溝７の形状は第２軸芯Ｘ２を中心とした厳密な円弧でなくてもよい。つまり、第２軸芯Ｘ２は座席２の回動に際して一点に固定されるものでもよいし、座席２の傾斜に伴って移動するものでも良い。
【００３９】
第２軸芯Ｘ２の位置は、肩部Ｐを通る水平線Ｈを基準として、この水平線Ｈに重なる位置を含んで上方の位置に設定する。基準平面Ｆから第２軸芯Ｘ２までの距離を、基準平面Ｆから肩部Ｐまでの距離よりも長く設定することで、この領域の何れの位置に第２軸芯Ｘ２がある場合でも、座席２の回転に際して肩部Ｐが大きく車体壁１５に近付くことはない。このように構成することで、被支持体Ｄである座席２の傾斜姿勢を変更する際に、基準平面Ｆに沿った一方側にだけ座席２を移動させる機構を合理的に得ることができる。
【００４０】
軌道構造を構成するガイド溝７は、図１よび図２に示すように、第１基部Ｂ１の前後にある側壁Ｂ１ａに二箇所ずつ貫通形成してある。ただし、側壁Ｂ１ａの厚さが十分にあり、車輪６の掛り代が十分に確保できる場合には、側壁Ｂ１ａを貫通せず彫り込んだだけの凹状のガイド溝７としても良い。
【００４１】
ガイド溝７は第２軸芯Ｘ２を中心とした円弧状であり、カム部材８は水平方向に移動する。よって、カム部材８を一定速度で移動させると、座席２の傾斜角度が大きくなるほど座席２の傾斜回転速度が大きくなる。座席２の傾斜回転速度を一定にしたい場合には、図２（ｂ）の状態から図２（ａ）の状態に移行する際に、移動開始時に駆動ネジ９の回転数を大きくし、カム部材８が駆動部Ｍに近付くほど駆動ネジ９の回転数を低下させると良い。
【００４２】
本実施形態のように、一本の駆動ネジ９にカム部材８を係合させ、カム部材８の移動方向に応じて第１基部Ｂ１と第２基部Ｂ２とを傾斜させる構成であれば、駆動部Ｍとして利用するモータの数を一つにすることができ、駆動部Ｍの機構が極めて簡単なものとなる。さらに、単一のモータを制御する制御プログラムも簡略化されるなど、駆動部Ｍのコストも削減される。
【００４３】
〔第２実施形態〕
図４乃至図８に、本発明の姿勢制御装置Ｓについての第２実施形態を示す。ここでは第１基部Ｂ１を傾斜させるカム機構が第１実施形態と異なっており、また、第２基部Ｂ２を傾斜させるときの肩部Ｐの動作態様が異なっている。
【００４４】
（第１基部の傾斜構造）
図４は、姿勢制御装置Ｓの構造を示す斜視図であり、図５は姿勢制御装置Ｓの構造を示す正面図および側面図であり、図６および図７、図８は姿勢制御装置Ｓの傾斜態様を示す説明図である。
【００４５】
図４乃至図６に示すように、第１基部Ｂ１を第１軸芯Ｘ１の周りに回動させるには、設置部３に設けた第１ローラＲ１と第１基部Ｂ１に設けたカム部材８とを用いる。これら第１ローラＲ１とカム部材８とがカム部Ｃ１を構成する。ここでの第１ローラＲ１は第１スライダＬ１の上部に設けられている。第１スライダＬ１は、駆動ネジ９に対して往復移動自在に駆動ネジ９に外挿されている。駆動ネジ９にはナットＮがネジ係合している。第１スライダＬ１およびナットＮは、設置部３の表面に駆動ネジ９に沿って設置されたスラストレール１０に係合しており、回転しないスラスト移動が可能である。駆動ネジ９の一端は駆動部Ｍに設けられたモータに連結されている。駆動ネジ９の他端は駆動ネジ受１１で設置部３に軸支されている。駆動ネジ９の正逆回転によってナットＮが往復移動し、このナットＮに押されて第１スライダＬ１が移動する。
【００４６】
第１基部Ｂ１を持ち上げる際には、ナットＮが、図４あるいは図５（ａ）に示した位置からカム部材８の側に向けて押し出される。これにより、第１スライダＬ１がナットＮに押され、回転する駆動ネジ９をガイドにしながら第１ローラＲ１を移動させる。
【００４７】
図４に示すように、第１基部Ｂ１の側壁Ｂ１ａから駆動ネジ９の延出方向に台形状のカム支持板１２が突出している。このカム支持板１２の下向き端面にカム部Ｃ１としてのカム部材８が設けられており、同じくカム部Ｃ１としての第１ローラＲ１はカム部材８の下面に当接する。第１ローラＲ１が図４および図５（ａ）において左側に移動するほどカム部材８が持ち上げられて第１基部Ｂ１が回転する。カム部材８の下端部には駆動ネジ９との干渉を避けるための切込み８ａが設けられている。よって、第１ローラＲ１はこの切込み８ａを跨いでカム部材８に当接できる幅に構成されている。図６（ａ）は第１基部Ｂ１が最大に持ち上げられた状態であり、この持ち上げ角度は例えば１５度である。
【００４８】
このように、カム部Ｃ１によって第１基部Ｂ１の一部を持ち上げる構成にし、第１軸芯Ｘ１からカム部Ｃ１までの距離を大きく確保することで、駆動部Ｍの駆動力を少なく設定することができる。ただし、第１軸芯Ｘ１からカム部Ｃ１までの距離が長くなるほど、座席２を必要な傾斜角度に設定するために要する高さ変化が大きくなる。よって、駆動部Ｍの能力等に応じてカム部材８の場所を設定すればよい。
【００４９】
図４および図５に示したように、カム部材８のうち第１ローラＲ１が当接する面は平面でもよいし、適宜カーブさせても良い。カム部材８の形状により、駆動部Ｍの出力やナットＮの移動速度、あるいは、走行中の車両１に作用する横向きの加速度に対して座席２に求められる傾斜角度などに対応して座席２の傾斜速度を適宜調節することができる。
【００５０】
第１ローラＲ１には、直径の小さな第３ローラＲ３が連結してある。第３ローラＲ３は第１ローラＲ１の軸芯Ｘ３の周りに回動自在である。第１ローラＲ１と第３ローラＲ３とでカム部材８を挟むことで、第１基部Ｂ１が第１ローラＲ１から予期せず浮き上がるのを防止することができる。
【００５１】
第１スライダＬ１の往復移動範囲は、例えば、図４に示すように設置部３の二箇所にストッパ１３を設け、第１スライダＬ１に設けた突起部１４が当接するように構成してある。これにより、第１ローラＲ１がカム部材８から脱落するのを防止することができる。
【００５２】
（第２基部の傾斜構造）
図４あるいは図７（ａ）に示すように、第２基部Ｂ２は、第２基部Ｂ２の底部に設けた四つの車輪６と、第１基部Ｂ１の側壁Ｂ１ａに開口設置したガイド溝７によって回動する。この場合、第２基部Ｂ２に取り付けられた被支持体Ｄである座席２は、例えば、図７（ａ）に示したように、座席２の上方に仮想的に設定される第２軸芯Ｘ２の周りに回動する。
【００５３】
図４乃至図６に示すように、第２基部Ｂ２の駆動は、例えば、駆動ネジ９に外挿させた第２スライダＬ２と、第２基部Ｂ２の下面に設けた第２ローラＲ２とを備えた係合部Ｃ２を用いて行う。第２スライダＬ２は、第１スライダＬ１と同様に、駆動ネジ９に外挿しており、スラストレール１０によって回転が阻止された状態で駆動ネジ９の延出方向に沿って往復移動する。駆動部Ｍのモータを所定方向に回転させることで、ナットＮが第２スライダＬ２を押圧移動させる。
【００５４】
第２スライダＬ２の移動範囲を規制するストッパ１３は特に必須ではない。つまり、ガイド溝７に沿って車輪６が移動するため、ガイド溝７の両端部と車輪６との当接位置が第２スライダＬ２の移動端部となる。ただし、図６（ａ）に示すように、第２スライダＬ２の上部に形成した受部Ｌ２１から第２ローラＲ２が離間しているときに第２スライダＬ２が移動する可能性がある。それを防止するために、図示は省略するが、第２スライダＬ２と設置部３との間にバネ付勢されたボールと凹部とを振り分けて形成する等の位置決め機構を設けておくと良い。
【００５５】
第２スライダＬ２の上部に形成した受部Ｌ２１の両壁のうち第１軸芯Ｘ１の側には、第１基部Ｂ１が第１軸芯Ｘ１の周りに回動する際に第２ローラＲ２の出入りが円滑になるよう、第２ローラＲ２の回動軌跡に沿って面取部Ｌ２２が形成されている。
【００５６】
第２基部Ｂ２は、第１基部Ｂ１の一方の側壁Ｂ１ａとバネ部材１６で連結されている。このバネ部材１６によって、第２基部Ｂ２は、常時は正座姿勢に安定支持される。その後、ナットＮが駆動され、第２スライダＬ２を介して第２ローラＲ２に外力が作用すると、バネ部材１６の引張力に抗って第２基部Ｂ２が移動する。旋回走行が終了し、ナットＮが中立位置に戻り始めると、第２基部Ｂ２がバネ部材１６に引かれ、第２ローラＲ２を介して第２スライダＬ２も正座位置に戻される。このようにナットＮは、正座位置から何れか一方に移動することで、第１スライダＬ１あるいは第２スライダＬ２を択一的に動作させる。
【００５７】
第２基部Ｂ２が移動する際には、第１基部Ｂ１に対して第２基部Ｂ２を固定するロック機構Ｋが解除状態となる。図５および図６（ａ）に示すように、第２基部Ｂ２の下面には下方に突出する係止部１７が設けてある。一方、設置部３の上面には、上方に突出する押上部１８が設けてある。さらに、第１基部Ｂ１の壁部には支持脚１９を介して爪部材２０が設けてある。爪部材２０の先端には係止部１７に係合する爪部２０ａが設けられており、爪部材２０の他端には押上部１８が当接可能である。爪部材２０は支持脚１９に軸支されており、図外のトグルバネなどによって一方向に回転するように付勢されている。
【００５８】
図５は、第１基部Ｂ１および第２基部Ｂ２が傾斜していない状態であり、押上部１８に押されて爪部材２０が回転し、爪部２０ａが係止部１７から離間した状態を示している。この状態でナットＮが駆動され、第２スライダＬ２を介して第２ローラＲ２が引かれると、第２基部Ｂ２が第１基部Ｂ１に対して相対移動することとなる。
【００５９】
一方、図６（ａ）は、第１ローラＲ１がカム部材８を押し上げて第１基部Ｂ１が持ち上がり、押上部１８から離間した爪部材２０が回転して係止部１７に係合している状態である。これにより、第１基部Ｂ１が第２基部Ｂ２に位置固定される。よって、第１基部Ｂ１の回動に際して、第２基部Ｂ２が不意に転がり移動することがない。
【００６０】
尚、バネ部材１６の引張力が十分に強い場合には、このようなロック機構Ｋは省略しても良い。ただしその場合には、バネ部材１６の引張力に抗って第２基部Ｂ２を移動させる必要があるため駆動部Ｍとして出力の大きなものが必要となる。
【００６１】
本実施形態において、第２軸芯Ｘ２は、第２基部Ｂ２の傾斜動作に伴って移動する。図７（ａ）に示す例では、ガイド溝７は第２軸芯Ｘ２を中心とする円弧ではなく直線に近い形状に設定してあり、座席２の右傾斜に際して、第２軸芯Ｘ２は進行方向に向かって左に変位する。このようにすることで、座席２のうち最も右に飛び出している例えば肩部Ｐが所定の範囲を超えて車体壁１５に近付くことが防止される。尚、肩部Ｐが上下に移動しているが、これは座席２の干渉という点において特に問題とはならない。
【００６２】
軌道構造を構成するガイド溝７は、図４乃至図６に示すように、第１基部Ｂ１の前後にある側壁Ｂ１ａに二箇所ずつ貫通形成してある。側壁Ｂ１ａの厚さが十分にあり、車輪６の掛り代が十分に確保できる場合には、側壁Ｂ１ａを貫通せず彫り込んだだけの凹状のガイド溝７としても良い。一つの側壁Ｂ１ａに形成した二つのガイド溝７は、夫々、第１基部Ｂ１の中央寄りで低くなり、且つ、互いの高さが異なる。
【００６３】
このように構成することで、図８に示したように、第２基部Ｂ２の傾斜動作に際する高さ変化が解消される。例えば乗員が右の座席２に座っており、車両１が右旋回して座席２が右に傾斜するとき、第２基部Ｂ２に黒丸印で示した箇所は水平方向に移動し、第２軸芯Ｘ２の周りに回動する第２基部Ｂ２には高さ変化が生じない。一般に旋回時の車両１は外側に沈む挙動を示し、乗員は違和感を得る。しかし、このとき座席２が旋回内側に傾斜することで前記違和感の発生は大幅に抑えられる。しかも、座席２が高くならないため違和感が増大することがない。
【００６４】
因みに、乗員が右の座席２に座っている場合の左旋回では、乗員が旋回外側の縁部に位置しているため、自身の座席２の沈みが大きく感じられ、車両１が転倒するかもしれないとの印象が生じることがある。ただし、本構成の装置では、座席２は第１軸芯Ｘ１の周りに揺動し、座席２が所定量だけ持ち上げられるから、乗員が感じる違和感を有効に緩和することができる。
【００６５】
また、このように高さ変化を少なくすることで、座席２を姿勢変化させるための仕事量が低減される。よって、第２基部Ｂ２に対して加えるべき外力が小さなものとなり、第２軸芯Ｘ２を中心とした回転操作が迅速化される。
【００６６】
本実施形態のように、一本の駆動ネジ９に対してナットＮを係合させ、当該ナットＮの両側に第１スライダＬ１と第２スライダＬ２とを配置して、互いに反対方向に移動させる構成であれば、駆動部Ｍとして利用するモータの数を一つにすることができる。第１スライダＬ１と第２スライダＬ２とを異なる方向に移動させるには、駆動部Ｍを単に逆回転するだけで良いから、駆動部Ｍの機構が極めて簡単なものとなる。さらに、単一のモータを制御する制御プログラムも簡略化されるなど、駆動部Ｍのコストも削減される。
【００６７】
〔第３実施形態〕
図９には、姿勢制御装置Ｓの第２実施形態を示す。図９（ａ）は第２基部Ｂ２が傾斜していない状態を車両１の前方から見た正面図であり、図９（ｂ）は第２基部Ｂ２が左傾斜した状態を示す正面図である。尚、右傾斜の場合は、図６（ｂ）および図８と同じであるためここでは省略する。
【００６８】
この姿勢制御装置Ｓでは、第１基部Ｂ１を第１軸芯Ｘ１の周りに持ち上げる機構の一部が第１基部Ｂ１の軸部４に一体形成されている。つまり、カム部Ｃ１を構成する第１ローラＲ１をアーム部２１の先端に設けると共に、このアーム部２１を軸部４に固定してある。
【００６９】
一方、カム部Ｃ１を構成するカム部材８は、第１スライダＬ１からナットＮおよび第２スライダＬ２の側部を介して延出した連結ビーム２２の先端に設けられている。第１ローラＲ１に第３ローラＲ３が組み合わされる構造等は第１実施形態に示したものと同じである。
【００７０】
本構成のように、第１基部Ｂ１を動作させる機構の一部を第１基部Ｂ１の軸部４に直接設けることで、カム部Ｃ１の構成を軸部４の近傍に設けることができる。この場合、カム部Ｃ１と軸部４との距離が短くなり、軸部４を回転させるために必要な駆動部Ｍのトルクは増大するもののカム部Ｃ１の全体寸法はコンパクトになる。
【００７１】
また、第１軸芯Ｘ１と第１ローラＲ１との距離が短くなるから、第１基部Ｂ１を所定角度だけ回転させるべく第１ローラＲ１を持ち上げる高さ変化が少なくて済む。その結果、カム部材８のサイズが縮小化され、カム部材８の移動ストロークおよび駆動ネジ９の長さも短縮することができる。
【００７２】
〔その他の実施形態〕
軌道構造の配置位置と、軸受構造の配置位置とを入れ換え、第１基部Ｂ１を回動させる機構を車輪６とガイド溝７とを用いたものとし、第２基部Ｂ２を回転させる機構として軸部４を用いたものとしても良い。
【００７３】
この場合、軸部４の周りに回転させるべき構成が第１基部Ｂ１を含まず第２基部Ｂ２だけとなって軽量化され、回転に必要なトルクが小さくなる。本別実施形態であれば、駆動部Ｍがさらにコンパクト化され、あるいは、第２基部Ｂ２の姿勢変化がさらに迅速なものとなる。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
本発明に係る姿勢制御装置は、例えば車両等における車室や座席の姿勢を進行方向に対して左右に傾斜させるものとして広く適用することができる。
【符号の説明】
【００７５】
３    設置部
４    軸部
Ａ１  第１支持部
Ａ２  第２支持部
Ｂ１  第１基部
Ｂ２  第２基部
Ｃ１  カム部
Ｃ２  係合部
Ｄ    被支持体
Ｆ    基準平面
Ｍ    駆動部
Ｐ    注目点
Ｓ    姿勢制御装置
Ｘ１  第１軸芯
【図１】
2019119415.tif 000003
【図２】
2019119415.tif 000004
【図３】
2019119415.tif 000005
【図４】
2019119415.tif 000006
【図５】
2019119415.tif 000007
【図６】
2019119415.tif 000008
【図７】
2019119415.tif 000009
【図８】
2019119415.tif 000010
【図９】
2019119415.tif 000011