(57)【要約】【課題】複数の移動体が先着した順に交差点を移動可能にしつつ、演算処理の負荷を低減する移動体制御装置を提供する。【解決手段】移動体制御装置１は、移動体数計上部６２、交差点通過判定部６３、移動体数変更部６４および移動制御部８０を備える。移動体数計上部６２は、環境認識部３０が別移動体を検出したとき、停止しているまたは交差点内を移動している別移動体の数である移動体数Ｎｍを計上する。交差点通過判定部６３は、別移動体が交差点を通過したか否かを判定する。移動体数変更部６４は、別移動体が交差点を通過したとき、移動体数Ｎｍを変更する。移動制御部８０は、移動体数変更部６４により移動体数Ｎｍが変更されて、移動体数Ｎｍが所定の数になったとき、移動部２０が交差点を通過するように、移動部２０を制御する。【選択図】図３
2019101916.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１通路（１１）、前記第１通路に交差する第２通路（１２）および前記第１通路と前記第２通路とが交わる範囲である交差点（１３）を移動可能な移動部（２０、２２０）と、
前記移動部に対して前後、左右または天地側の別移動体（７１、７２、７３、２７１、２７２、２７３）を検出可能な環境認識部（３０）と、
前記環境認識部が前記別移動体を検出したとき、停止しているまたは前記交差点を移動している前記別移動体の数である移動体数（Ｎｍ）を計上する移動体数計上部（６２）と、
前記別移動体が前記交差点を通過したか否かを判定する交差点通過判定部（６３）と、
前記別移動体が前記交差点を通過したとき、前記移動体数を変更する移動体数変更部（６４）と、
前記移動体数変更部により前記移動体数が変更されて、前記移動体数が所定の数になったとき、前記移動部が前記交差点を移動するように、前記移動部を制御する移動制御部（８０、２８０）と、
を備える移動体制御装置。
【請求項２】
前記移動体数変更部は、前記別移動体が前記交差点を通過したとき、前記移動体数から所定の数を減算して、前記移動体数を変更する請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記交差点の外縁である交差点縁（１４）、前記第１通路において前記交差点縁から離れた位置である第１停止位置（Ｐ１）および前記第２通路において前記交差点縁から離れた位置である第２停止位置（Ｐ２）を検出可能である停止位置検出部（６１）をさらに備え、
前記移動制御部は、前記交差点縁、前記第１停止位置または前記第２停止位置で前記移動部が停止するように、前記移動部を制御する請求項１または２に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記交差点通過判定部は、前記別移動体が前記交差点から離れる方向（Ｄｓ）に向かって移動し、かつ、前記別移動体が前記交差点縁、前記第１停止位置または前記第２停止位置から離れたとき、前記別移動体が前記交差点を通過したと判定する請求項３に記載の移動体制御装置。
【請求項５】
前記移動制御部（８０）は、前記交差点縁、前記第１停止位置または前記第２停止位置で前記移動部が停止したとき、前記第１通路の端（１７）または前記第２通路の端（１８）に向かって前記移動部が移動するように、前記移動部を制御する請求項３または４に記載の移動体制御装置。
【請求項６】
停止しているまたは前記交差点を移動している、前記別移動体が検出した移動体の数を対移動体数（Ｎｍ＿Ｄ）とすると、
前記移動部および前記別移動体が前記交差点に向かって、同時に移動するか否かを検出する同時移動検出部（６５）と、
前記移動部および前記別移動体が前記交差点に向かって、同時に移動するとき、前記移動体数または前記対移動体数を補正する移動体数補正部（６７）と、
をさらに備える請求項３から５のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【請求項７】
停止しているまたは前記交差点を移動している、前記別移動体が検出した移動体の数を対移動体数（Ｎｍ＿Ｄ）とすると、
前記移動体数および前記対移動体数が一致しているか否かを判定する同数検出部（６６）と、
前記移動体数および前記対移動体数が一致したとき、前記移動体数または前記対移動体数を補正する移動体数補正部（６７）と、
をさらに備える請求項３から５のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【請求項８】
前記移動体数補正部は、前記移動部の位置（Ｅｐ）および前記別移動体の位置に基づいて、前記移動体数または前記対移動体数を補正する請求項６または７に記載の移動体制御装置。
【請求項９】
前記停止位置検出部が前記交差点縁、前記第１停止位置または前記第２停止位置を検出したとき、前記交差点に前記移動部（２２０）または前記別移動体（２７１、２７２、２７３）が収容可能な数である収容最大数（Ｎｈ＿ｍａｘ）を演算する収容最大数演算部（２６８）をさらに備え、
前記移動制御部（２８０）は、前記移動体数が前記収容最大数から１を減算した値以下であったとき、前記移動部が前記交差点に向かって移動するように、前記移動部を制御する請求項３から８のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【請求項１０】
前記移動制御部（２８０）は、前記移動体数が前記収容最大数から１を減算した値以下であったとき、前記交差点の中心である交差点中心（Ｏｉ）を中心として前記移動部と前記別移動体とでなす角度（θ１、θ２、θ３、θ４）が等角度（θ）となるように、前記移動部および前記別移動体が位置しつつ、前記交差点の内側で周回するように、前記移動部を制御する請求項９に記載の移動体制御装置。
【請求項１１】
前記等角度をθ［度］とし、
前記収容最大数をＮｈ＿ｍａｘとすると、
前記移動制御部は、以下の式（１）が成り立つように、前記移動部を制御する請求項１０に記載の移動体制御装置。
（数１）
θ＝３６０÷Ｎｈ＿ｍａｘ          ・・・（１）
【請求項１２】
前記移動体数を表示可能な移動体モニタ（４０）をさらに備える請求項１から１１のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されているように、車両が先着した順に進入が許可される移動体制御装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２１７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の構成では、車両の前方に判定領域を設けている。判定領域に他の車両が存在するか否かを用いて優先順位を決定している。この構成では、判定領域が過小なとき、他の車両を検出できない虞がある。また、判定領域が過大なとき、複数の車両を検出してしまう虞がある。さらに、判定領域は、多次元データであるため、演算する処理の負荷が大きくなる虞がある。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、複数の移動体が先着した順に交差点を移動可能にしつつ、演算処理の負荷を低減する移動体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の移動体制御装置は、移動部（２０、２２０）、環境認識部（３０）、移動体数計上部（６２）、交差点通過判定部（６３）、移動体数変更部（６４）および移動制御部（８０、２８０）を備える。
【０００７】
移動部は、第１通路（１１）、第１通路に交差する第２通路（１２）および第１通路と第２通路とが交わる範囲である交差点（１３）を移動可能である。
環境認識部は、移動部に対して前後、左右または天地側の別移動体（７１、７２、７３、２７１、２７２、２７３）を検出可能である。
【０００８】
移動体数計上部は、環境認識部が別移動体を検出したとき、停止しているまたは交差点内を移動している別移動体の数である移動体数（Ｎｍ）を計上する。
交差点通過判定部は、別移動体が交差点を通過したか否かを判定する。
移動体数変更部は、別移動体が交差点を通過したとき、移動体数を変更する。
移動制御部は、移動体数変更部により移動体数が変更されて、移動体数が所定の数になったとき、移動部が交差点を移動するように、移動部を制御する。
【０００９】
移動体数計上部により、移動体数を計上し、移動体数変更部により、移動体数が変更される。移動体数が所定の数になったとき、移動制御部は、移動部が交差点を通過するように、移動部を制御する。これにより、移動部は、先着順に交差点を通過できる。また、２次元データ等の多大なデータを用いる必要がなく、１次元データによる処理になるため、演算負荷を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態による移動体制御装置が用いられる施設の模式図。
【図２】第１実施形態による移動体制御装置の斜視図。
【図３】第１実施形態による移動体制御装置のブロック図。
【図４】第１実施形態による移動体制御装置の第１停止位置および第２停止位置を説明するための模式図。
【図５】第１実施形態による移動体制御装置の移動部が第１停止位置または第２停止位置で停止したときの移動制御部による制御を説明するための模式図。
【図６】第１実施形態による移動体制御装置の移動体数計上部を説明するための模式図。
【図７】第１実施形態による移動体制御装置の交差点通過判定部を説明するための模式図。
【図８】第１実施形態による移動体制御装置の交差点通過判定部を説明するための模式図。
【図９】第１実施形態による移動体制御装置の移動体数変更部を説明するための模式図。
【図１０】第１実施形態による移動体制御装置の同数検出部を説明するための模式図。
【図１１】第１実施形態による移動体制御装置の移動体数補正部を説明するための模式図。
【図１２】第１実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図１３】第２実施形態による移動体制御装置のブロック図。
【図１４】第２実施形態による移動体制御装置の移動部および別移動体の関係を説明するための模式図。
【図１５】第２実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図１６】他の実施形態による移動体制御装置の移動部および別移動体の関係を説明するための模式図。
【図１７】他の実施形態による移動体制御装置の移動部および別移動体の関係を説明するための模式図。
【図１８】他の実施形態による移動体制御装置の第１停止位置および第２停止位置を説明するための模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態による移動体制御装置を図面に基づいて説明する。複数の実施形態の説明において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明する。本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態の移動体制御装置１は、例えば、第１通路１１、第２通路１２および交差点１３を有する工場等の施設に用いられる。
第１通路１１および第２通路１２は、交差している。第１通路１１および第２通路１２は、施設内の敷地を複数の設備１６およびラインテープ等で区画形成される。第１通路１１の幅を第１通路幅Ｗｐ１とする。第２通路１２の幅を第２通路幅Ｗｐ２とする。図において、紙面に対して左右に延びる通路を第１通路１１として記載している。紙面に対して上下に延びる通路を第２通路１２として記載している。
【００１３】
交差点１３は、第１通路１１と第２通路１２とが交わる範囲である。交差点１３の外縁を交差点縁１４とする。また、移動体制御装置１とは異なる移動体である別移動体７１−７３が第１通路１１、第２通路１２および交差点１３を通行可能である。なお、別移動体７１−７３は、後述する移動体制御装置１と同様の構成を備え、移動体制御装置１と同様の制御が可能である。別移動体７１−７３の速さを別移動体速さＶｄとする。
【００１４】
別移動体７１−７３をそれぞれ第１別移動体７１、第２別移動体７２および第３別移動体７３とする。図１において、第１別移動体７１を紙面に対して、上側に記載している。第２別移動体７２を紙面に対して、右側に記載している。第３別移動体７３を紙面に対して、下側に記載している。
【００１５】
（第１実施形態）
図２に示すように、移動体制御装置１は、移動部２０、環境認識部３０、移動体モニタ４０、移動体操作部４５および制御部５０を備える。
【００１６】
移動部２０は、搬送物を積載可能である。また、移動部２０は、４つの車輪２１および電動機２２を有し、第１通路１１，第２通路１２および交差点１３を移動可能である。移動部２０の前進方向を「前」とする。移動部２０の後退方向を「後」とする。移動部２０の前進方向から見て上側を「天」とする。移動部２０の前進方向から見て下側を「地」とする。移動部２０の前進方向から見て右側を「右」とする。移動部２０の前進方向から見て左側を「左」とする。
【００１７】
車輪２１は、メカナムホイールであり、４つ以上の円筒２４を含む。
円筒２４は、樽型であり、車輪２１の円周上に設けられている。また、円筒２４は、円筒２４の軸が車輪２１の軸に対して４５度傾くように、設けられている。さらに、円筒２４は、車輪２１に対して自由に回転可能である。
【００１８】
電動機２２は、モータであり、通電されることにより、回転可能である。電動機２２は、各車輪２１に接続されている。電動機２２により、各車輪２１は、それぞれ回転可能である。各車輪２１の回転方向の組み合わせにより、移動部２０は、四方八方に移動できる。車輪２１および電動機２２により、移動部２０は、全方向に移動可能である。電動機２２には、エンコーダが設けられており、車輪２１の回転数である車輪回転数ｅが検出される。
【００１９】
環境認識部３０は、レーダ、ソナーまたはカメラを有し、別移動体７１−７３を検出可能である。環境認識部３０が物体を検出可能な範囲を物体検出範囲Ａｏとする。なお、物体検出範囲Ａｏは、移動部２０に対して前後、左右または天地側の範囲を含み、移動部２０の周囲が含まれている。
【００２０】
また、環境認識部３０は、別移動体７１−７３を検出したとき、別移動体検出信号Ｓａを移動体数計上部６２に出力する。さらに、環境認識部３０は、ジャイロセンサ、加速度センサ、エンコーダ、トルクセンサ、温度センサ、気圧センサおよびガスセンサ等を有する。環境認識部３０は、移動部２０の周囲の状況を環境情報Ｉｅとして認識可能である。
【００２１】
移動体モニタ４０は、画面４１を有する。移動体モニタ４０は、移動部２０の動作状態、積載部に積載されている搬送物の状態または移動体制御装置１の状態等を画面４１に表示可能である。画面４１には、例えば、環境認識部３０の画像、搬送物の名称、移動体制御装置１に関する異常もしくは警告等が表示されている。
【００２２】
移動体操作部４５は、移動体モニタ４０と一体になっており、移動体モニタ４０は、タッチパネルである。なお、移動体モニタ４０と移動体操作部４５とは、別体であってもよい。移動体操作部４５は、ティーチングペンダント等であり、制御部５０の制御を変更可能である。移動体モニタ４０および移動体操作部４５は、移動部２０の前側に設けられることに限定されず、移動部２０の後側、右側または左側に設けられてもよい。また、アクチュエータ等により、移動体モニタ４０および移動体操作部４５は、回転可能であってもよい。
【００２３】
制御部５０は、マイコンを主体として構成されており、ＣＰＵ、読み出し可能な非一時的有形記録媒体、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部５０の各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００２４】
図３に示すように、制御部５０は、地図管理部５１、移動体目的設定部５２、経路計画部５３、状態管理部５４、自己位置推定部５５および移動制御部８０を有する。
地図管理部５１は、移動部２０および別移動体７１−７３が移動する範囲の地図Ｍを設定可能である。地図Ｍは、第１通路１１、第２通路１２、交差点１３、設備１６、人、有人車両、無人車両および別移動体７１−７３の経路等が詳細に設定されている。また、地図Ｍは、第１通路１１、第２通路１２、交差点１３、設備１６人、有人車両、無人車両および別移動体７１−７３の経路が動的に更新および保持される。
【００２５】
移動体目的設定部５２は、地図Ｍにおける移動体出発地Ｓｍおよび移動体目的地Ｇｍを設定可能である。移動体出発地Ｓｍおよび移動体目的地Ｇｍは、任意に設定可能であり、目的に応じて、設定される。地図Ｍにおける移動体出発地Ｓｍから移動体目的地Ｇｍまでの移動部２０の経路を移動体経路Ｒｍとする。
【００２６】
経路計画部５３は、移動体出発地Ｓｍおよび移動体目的地Ｇｍに基づいて、移動体経路Ｒｍを設定可能である。経路計画部５３は、地図Ｍの幾何学関係に基づいて、スプライン補間またはクロソイド曲線を用いて、経路を設定する。また、経路計画部５３は、ダイクストラ法またはＡ＊アルゴリズムを用いて、経路を設定してもよい。
【００２７】
状態管理部５４は、ジャイロセンサ、加速度センサおよびエンコーダである。電動機２２のエンコーダと併用されている。なお、状態管理部５４に用いられるジャイロセンサおよび加速度センサは、環境認識部３０のものと併用されてもよい。状態管理部５４は、移動部２０の角速度ω、加速度ａおよび車輪回転数ｅを検出可能である。検出された角速度ω、加速度ａおよび車輪回転数ｅは、自己位置推定部５５および移動制御部８０に出力される。
【００２８】
自己位置推定部５５は、環境情報Ｉｅ、地図Ｍ、移動体経路Ｒｍ、角速度ω、加速度ａおよび車輪回転数ｅに基づいて、地図Ｍにおける移動部２０の位置または向きを推定する。推定された移動部２０の位置を移動体推定位置Ｅｐとする。なお、移動体推定位置Ｅｐは、移動部２０の中心を推定した位置である。推定された移動部２０の向きを移動体推定向きＥｄとする。移動体推定位置Ｅｐおよび移動体推定向きＥｄは、移動制御部８０に出力される。
【００２９】
移動制御部８０は、車輪２１および電動機２２を制御して、移動部２０の移動を制御可能である。移動制御部８０は、環境情報Ｉｅ、地図Ｍ，移動体出発地Ｓｍ、移動体目的地Ｇｍ、移動体経路Ｒｍ、移動体推定位置Ｅｐ、移動体推定向きＥｄ、角速度ω、加速度ａおよび車輪回転数ｅに基づいて、移動部２０を制御する。移動制御部８０により、移動部２０は、自律して移動可能である。
【００３０】
特許文献１に記載されているように、車両が先着した順に進入が許可される移動体制御装置が知られている。特許文献１の構成では、車両の前方に判定領域を設けている。判定領域に他の車両が存在するか否かを用いて優先順位を決定している。この構成では、判定領域が過小なとき、他の車両を検出できない虞がある。また、判定領域が過大なとき、複数の車両を検出してしまう虞がある。さらに、判定領域は、判定領域の位置、判定領域の各長さまたは判定領域の面積等の多次元データであるため、演算する処理の負荷が大きくなる虞がある。そこで、本実施形態の移動体制御装置１は、複数の移動体が先着した順に交差点１３を移動可能にしつつ、演算処理の負荷を低減する。
【００３１】
図３に戻って、制御部５０は、停止位置検出部６１、移動体数計上部６２、交差点通過判定部６３、移動体数変更部６４、同時移動検出部６５、同数検出部６６および移動体数補正部６７をさらに有する。
【００３２】
図４に示すように、交差点１３の外側の第１通路１１において、交差点縁１４から離れた位置を第１停止位置Ｐ１とする。交差点縁１４から第１停止位置Ｐ１までの距離を第１距離Ｌ１とする。交差点１３の外側の第２通路１２において、交差点縁１４から離れた位置を第２停止位置Ｐ２とする。交差点縁１４から第２停止位置Ｐ２までの距離を第２距離Ｌ２とする。第１停止位置Ｐ１、第２停止位置Ｐ２、第１距離Ｌ１および第２距離Ｌ２は、物体検出範囲Ａｏに基づき、地図Ｍ、第１通路１１および第２通路１２に設定される。
【００３３】
停止位置検出部６１は、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２を検出可能である。停止位置検出部６１は、第１通路１１および第２通路１２に設けられる信号機またはラインテープを検出することによって、第１停止位置Ｐ１および第２停止位置Ｐ２を検出する。また、停止位置検出部６１は、地図Ｍ、移動体経路Ｒｍ、移動体推定位置Ｅｐおよび移動体推定向きＥｄから第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２を検出してもよい。
【００３４】
移動制御部８０は、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２で移動部２０が停止するように、移動部２０を制御する。環境認識部３０、移動体モニタ４０および移動体操作部４５を含んだ移動部２０の前端部の位置と第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２の位置とが一致したとき、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２で移動部２０が停止したとする。
【００３５】
図５に示すように、移動制御部８０は、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２で移動部２０が停止したとき、第１通路１１の端１７または第２通路１２の端１８に移動部２０が寄るように、移動部２０を制御する。また、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２で移動部２０が停止したとき、環境認識部３０は、別移動体７１−７３を検出する。図５において、前方の物体検出範囲Ａｏを、斜線のハッチングで記載している。
【００３６】
図６に示すように、交差点１３に向かって移動しているもしくは交差点１３内を移動している別移動体７１−７３の数、および、第１停止位置Ｐ１もしくは第２停止位置Ｐ２で停止している別移動体７１−７３の数を移動体数Ｎｍとする。移動体数計上部６２は、環境認識部３０が検出した別移動体７１−７３に基づき、移動体数Ｎｍを計上可能である。図６において、別移動体７１−７３の３つが検出され、移動体数Ｎｍは、３である。なお、図６において、第３別移動体７３は、交差点１３を通過中である。
【００３７】
計上された移動体数Ｎｍは、移動体モニタ４０、移動体数変更部６４および移動制御部８０に出力される。移動体数計上部６２が移動体数Ｎｍを計上したとき、移動体モニタ４０は、移動体数Ｎｍを表示する。また、別移動体７１−７３によって計上される移動体の数を対移動体数Ｎｍ＿Ｄとする。対移動体数Ｎｍ＿Ｄは、移動体数Ｎｍと同様に、計上される。
【００３８】
交差点通過判定部６３は、別移動体７１−７３が交差点１３を通過したか否かを判定する。別移動体７１−７３が交差点１３を通過したと、交差点通過判定部６３が判定したとき、交差点通過判定部６３は、別移動体通過信号Ｓｆを移動体数変更部６４に出力する。
【００３９】
図７に示すように、交差点通過判定部６３は、別移動体７１−７３が交差点１３から離れる方向である離間方向Ｄｓに向かって移動し、かつ、別移動体７１−７３が交差点縁１４から離れたとき、別移動体７１−７３が交差点１３を通過したと判定する。なお、別移動体７１−７３が交差点縁１４から離れたとき、別移動体７１−７３の後端部が交差点縁１４と一致する、または、別移動体７１−７３の後端部が交差点縁１４から離れている。図７では、第３別移動体７３が交差点１３を通過したときを示している。
【００４０】
交差点通過判定部６３は、別移動体７１−７３が交差点１３に近づく方向に移動する、または、交差点縁１４を通過していなかったとき、別移動体７１−７３が交差点１３を通過していないと判定する。
図８に示すように、交差点通過判定部６３は、第１通路幅Ｗｐ１、第２通路幅Ｗｐ２、別移動体７１−７３が交差点１３内を移動する長さおよび別移動体速さＶｄに基づいて、別移動体７１−７３が交差点１３を通過したか否かを判定する。交差点通過判定部６３は、離間方向Ｄｓに向かって移動し、かつ、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２を通過するまでの時間である交差完了時間Ｔｆを演算する。図において、離間方向Ｄｓおよび別移動体速さＶｄを矢印で記載している。
【００４１】
交差点通過判定部６３は、交差完了時間Ｔｆを経過後、別移動体７１−７３が交差点１３を通過したと判定する。交差点通過判定部６３は、交差完了時間Ｔｆを経過していないとき、別移動体７１−７３が交差点１３を通過していないと判定する。
【００４２】
図９に示すように、移動体数変更部６４は、別移動体通過信号Ｓｆを取得したとき、移動体数Ｎｍを変更する。第１実施形態では、移動体数変更部６４は、別移動体通過信号Ｓｆを取得したとき、移動体数Ｎｍから１を減算する。移動体数変更部６４が移動体数Ｎｍを減算したとき、移動体モニタ４０は、減算された移動体数Ｎｍを表示する。図９では、第３別移動体７３が交差点１３を通過したときの移動体数変更部６４による減算を示している。なお、移動体数変更部６４は、移動体数Ｎｍから所定の数を減算してもよい。この所定の数は、任意に設定される。
【００４３】
移動体数変更部６４が移動体数Ｎｍを減算したとき、移動体数計上部６２は、再度移動体数Ｎｍを計上し、移動体数Ｎｍが０か否かを判定する。移動体数Ｎｍが０になったとき、移動制御部８０は、移動部２０が交差点１３を通過するように、移動部２０を制御する。移動部２０または別移動体７１−７３が交差点１３に向かって移動するとき、移動制御部８０は、移動信号Ｓｔを同時移動検出部６５に出力する。
【００４４】
同時移動検出部６５は、移動部２０または別移動体７１−７３の移動信号Ｓｔに基づき、移動部２０または別移動体７１−７３が交差点１３に向かって同時に移動するか否かを判定する。本明細書中、「同時」は、常識的な誤差範囲を含むものとする。
【００４５】
同時移動検出部６５は、移動部２０または別移動体７１−７３の移動信号Ｓｔを２つ以上同時に取得したとき、移動部２０または別移動体７１−７３が交差点１３に向かって同時に移動すると判定する。このとき、同時移動検出部６５は、同時移動信号Ｓｓを移動体数補正部６７に出力する。また、同時移動検出部６５は、移動部２０の移動信号Ｓｔのみを取得したとき、移動部２０または別移動体７１−７３が同時に移動しないと判定する。
【００４６】
図１０に示すように、同数検出部６６は、移動体数計上部６２によって計上される移動体数Ｎｍと別移動体７１−７３によって計上される移動体数Ｎｍである対移動体数Ｎｍ＿Ｄとが一致するか否かを判定する。移動体数Ｎｍと対移動体数Ｎｍ＿Ｄとが一致したとき、同数検出部６６は、同数信号Ｓｎを移動体数補正部６７に出力する。例えば、移動部２０と別移動体７１−７３とが同時に第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２で停止したとき、移動体数Ｎｍと対移動体数Ｎｍ＿Ｄとが一致する。移動体数Ｎｍと対移動体数Ｎｍ＿Ｄとが一致しなかったとき、同数検出部６６は、処理を行わない。
【００４７】
移動体数補正部６７は、同時移動信号Ｓｓまたは同数信号Ｓｎを取得したとき、移動体数Ｎｍまたは対移動体数Ｎｍ＿Ｄを補正する。移動体数補正部６７は、同時移動信号Ｓｓまたは同数信号Ｓｎを取得したとき、移動体数Ｎｍまたは対移動体数Ｎｍ＿Ｄに１を加算する。なお、移動体数補正部６７は、移動体数Ｎｍまたは対移動体数Ｎｍ＿Ｄに所定の数を加算してもよい。この所定の数は、任意に設定される。移動体数補正部６７は、移動体推定位置Ｅｐおよび別移動体７１−７３の位置に基づいて、移動体の移動体数Ｎｍまたは対移動体数Ｎｍ＿Ｄに所定の数を加算する。
【００４８】
図１１に示すように、移動部２０または別移動体７１−７３から見て右側に位置する移動体の移動体数Ｎｍまたは対移動体数Ｎｍ＿Ｄに１を加算する。図１１では、第１別移動体７１から見て、右側に位置する移動部２０による移動体数Ｎｍに１を加算する。
【００４９】
移動体数Ｎｍが０になったとき、別移動体７１−７３の全てが交差点１３を通過している。移動制御部８０は、移動部２０が交差点１３を通過するように、移動部２０を制御する。なお、移動制御部８０は、移動体数Ｎｍが所定の数となったとき、移動部２０が交差点１３を通過するように、移動部２０を制御してもよい。この所定の数は、任意に設定される。
【００５０】
図１２のフローチャートを参照して、移動体制御装置１の制御および別移動体７１−７３の制御について説明する。フローチャートにおいて、「Ｓ」は、ステップを意味する。
ステップ１０１において、停止位置検出部６１は、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２を検出したか否かを判定する。
第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２を検出したとき、処理は、ステップ１０２に移行する。
第１停止位置Ｐ１および第２停止位置Ｐ２を検出しなかったとき、処理は、ステップ１１２に移行する。
【００５１】
ステップ１０２において、移動制御部８０は、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２で移動部２０が停止するように、移動部２０を制御する。
ステップ１０３において、環境認識部３０は、別移動体７１−７３を検出する。移動体数計上部６２は、環境認識部３０が検出した別移動体７１−７３から移動体数Ｎｍを計上する。
【００５２】
ステップ１０４において、同数検出部６６は、移動体数Ｎｍと対移動体数Ｎｍ＿Ｄとが一致するか否かを判定する。
移動体数Ｎｍと対移動体数Ｎｍ＿Ｄとが一致したとき、処理は、ステップ１０５に移行する。
移動体数Ｎｍと対移動体数Ｎｍ＿Ｄとが一致しなかったとき、処理は、ステップ１０６に移行する。
【００５３】
ステップ１０５において、移動体数補正部６７は、移動体数Ｎｍまたは対移動体数Ｎｍ＿Ｄに１を加算する。
ステップ１０６において、交差点通過判定部６３は、別移動体７１−７３が交差点１３を通過したか否かを判定する。
別移動体７１−７３が交差点１３を通過したとき、処理は、ステップ１０７に移行する。交差点通過判定部６３は、別移動体通過信号Ｓｆを移動体数変更部６４に出力する。
別移動体７１−７３が交差点１３を通過していないとき、処理は、ステップ１０３に戻る。
【００５４】
ステップ１０７において、移動体数変更部６４は、移動体数Ｎｍから１を減算し、移動体数Ｎｍを変更する。図において、ｋは、自然数を表す。Ｎｍ（ｋ）は、計上されたときの移動体数Ｎｍを表す。Ｎｍ（ｋ＋１）は、変更された移動体数Ｎｍを表す。
ステップ１０８において、移動体数計上部６２は、移動体数Ｎｍが０であるか否かを判定する。
移動体数Ｎｍが０であるとき、処理は、ステップ１０９に移行する。
移動体数Ｎｍが０でないとき、処理は、ステップ１０３に戻る。
【００５５】
ステップ１０９において、移動部２０が交差点１３に向かって移動し、移動部２０が交差点１３を通過するように、移動制御部８０は、移動部２０を制御する。
ステップ１１０において、同時移動検出部６５は、移動信号Ｓｔを２つ以上同時に取得したか否かを判定する。
移動信号Ｓｔを２つ以上同時に取得したとき、処理は、ステップ１１１に移行する。
移動信号Ｓｔのみを取得したとき、処理は、ステップ１１２に移行する。
【００５６】
ステップ１１１において、移動体数補正部６７は、移動体推定位置Ｅｐおよび別移動体７１−７３の位置に基づいて、移動体数Ｎｍまたは対移動体数Ｎｍ＿Ｄに１を加算する。
ステップ１１２において、移動制御部８０は、移動部２０が移動体目的地Ｇｍに向かって移動するように、移動部２０を制御する。
【００５７】
（効果）
［１］移動体数計上部６２により、移動体数Ｎｍを計上し、移動体数変更部６４により、移動体数Ｎｍが変更される。移動体数Ｎｍが所定の数になったとき、移動制御部８０は、移動部２０が交差点１３を通過するように、移動部２０を制御する。これにより、移動部２０は、先着順に交差点１３を通過できる。また、多次元データを用いる必要がなく、移動体数Ｎｍの１次元データの処理になるため、演算負荷を低減できる。さらに、交差点１３内にセンサ等を設ける必要がなく、別移動体７１−７３と通信する頻度が少なくなる。このため、移動体制御装置１のシステムコストまたは通信負荷を低減できる。
【００５８】
［２］移動体数変更部６４は、別移動体通過信号Ｓｆを取得したとき、移動体数Ｎｍから所定の数を減算して、移動体数Ｎｍを変更する。移動体数Ｎｍが０になったとき、移動部２０が交差点１３に向かって移動し、移動部２０が交差点１３を通過するように、移動制御部８０は、移動部２０を制御する。これにより、別移動体７１−７３の移動または停止状況がわかりやすくなる。このため、別移動体７１−７３と移動部２０との接触または別移動体７１−７３同士の接触が防止され、作業への安全性が向上する。
【００５９】
［３］移動体数変更部６４は、別移動体通過信号Ｓｆを取得したとき、移動体数Ｎｍを変更する。これにより、別移動体７１−７３が確実に通過してから、移動体数Ｎｍが変更される。このため、別移動体７１−７３と移動部２０との接触または別移動体７１−７３同士の接触が防止され、作業への安全性が向上する。
【００６０】
［４］第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２で移動部２０が停止したとき、第１通路１１の端１７または第２通路１２の端１８に移動部２０が寄るように、移動制御部８０は、移動部２０を制御する。移動部２０および別移動体７１−７３は、第１通路１１または第２通路１２を移動しやすくなる。これにより、別移動体７１−７３と移動部２０との接触、または、別移動体７１−７３同士の接触が防止され、移動部２０または別移動体７１−７３の作業効率が向上する。
【００６１】
［５］移動体数補正部６７は、同時移動信号Ｓｓまたは同数信号Ｓｎを取得したとき、移動体数Ｎｍまたは対移動体数Ｎｍ＿Ｄを補正する。これにより、移動部２０または別移動体７１−７３が同時に交差点１３に移動した場合でも、先着順に交差点１３を通過できる。このため、作業への安全性が向上する。移動体モニタ４０は、移動体数Ｎｍおよび対移動体数Ｎｍ＿Ｄを表示する。これにより、交差点１３付近の状況がわかりやすくなるため、作業への安全性が向上する。
【００６２】
［６］移動体数補正部６７は、移動体推定位置Ｅｐまたは別移動体７１−７３の位置に基づいて、移動体の移動体数Ｎｍまたは対移動体数Ｎｍ＿Ｄを補正する。これにより、別移動体７１−７３と通信する頻度が少なくなる。このため、移動体制御装置１のシステムコストまたは通信負荷を低減できる。
【００６３】
（第２実施形態）
第２実施形態では、移動部および別移動体が異なり、収容最大数演算部および進入可能判定部をさらに備える点を除き、第１実施形態と同様である。
【００６４】
第２実施形態の移動体制御装置２では、移動部２２０または別移動体２７１−２７３は、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２で停止した後、交差点１３内に向かって移動する。移動部２２０または別移動体２７１−２７３が交差点１３内に進入した後、移動部２２０または別移動体２７１−２７３は、交差点１３の内側を周回する。別移動体２７１−２７３は、それぞれ等間隔で周回している。
【００６５】
図１３に示すように、移動体制御装置２は、収容最大数演算部２６８および進入可能判定部２６９をさらに備える。
収容最大数演算部２６８は、交差点１３内に移動部２２０または別移動体２７１−２７３が収容可能な数である収容最大数Ｎｈ＿ｍａｘを演算可能である。収容最大数Ｎｈ＿ｍａｘは、第１通路幅Ｗｐ１、第２通路幅Ｗｐ２および交差点１３の大きさに基づいて、設定される。
【００６６】
進入可能判定部２６９は、別移動体２７１−２７３が周回している交差点１３に移動部２２０が進入可能か否かを判定する。
移動体数Ｎｍが収容最大数Ｎｈ＿ｍａｘから１を減算した値以下であるとき、進入可能判定部２６９は、移動部２２０が進入可能と判定する。このとき、進入可能判定部２６９は、進入可能信号Ｓｅを移動制御部２８０に出力する。
移動体数Ｎｍが収容最大数Ｎｈ＿ｍａｘであるとき、進入可能判定部２６９は、移動部２２０が進入不可と判定する。このとき、進入可能判定部２６９は、進入不可信号Ｓｉを移動制御部２８０に出力する。
【００６７】
移動制御部２８０は、進入可能信号Ｓｅを取得したとき、移動部２０が交差点１３に向かって移動する。移動部２０は、別移動体２７１−２７３と同様に、周回する。また、移動制御部２８０は、進入不可信号Ｓｉを取得したとき、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２で移動部２０が停止したままとなるように、移動部２０を制御する。
【００６８】
図１４に示すように、別移動体２７１−２７３のそれぞれを第１別移動体２７１、第２別移動体２７２および第３別移動体２７３とする。図において、紙面に対して上側に、第１別移動体２７１を記載している。また、紙面に対して下側に、第２別移動体２７２を記載している。さらに、紙面に対して左側に、第３別移動体２７３を記載している。また、紙面に対して右側に、交差点１３に進入した移動部２２０を記載している。
【００６９】
移動部２２０の中心を移動部中心Ｏｍとする。第１別移動体２７１の中心を第１中心Ｏ１とする。第２別移動体２７２の中心を第２中心Ｏ２とする。第３別移動体２７３の中心を第３中心Ｏ３とする。交差点１３の中心を交差点中心Ｏｉとする。交差点中心Ｏｉと第１中心Ｏ１との線分を第１線分Ｘ１とする。交差点中心Ｏｉと第２中心Ｏ２との線分を第２線分Ｘ２とする。交差点中心Ｏｉと第３中心Ｏ３との線分を第３線分Ｘ３とする。交差点中心Ｏｉと移動部中心Ｏｍとの線分を移動部線分Ｘｍとする。図において、各線分の所在を明確にするため、第１線分Ｘ１を実線で記載している。第２線分Ｘ２を一点鎖線で記載している。第３線分Ｘ３を二点鎖線で記載している。移動部線分Ｘｍを破線で記載している。
【００７０】
第１線分Ｘ１と移動部線分Ｘｍとでなす角度を第１角度θ１[度]とする。移動部線分Ｘｍと第２線分Ｘ２とでなす角度を第２角度θ２[度]とする。第２角度θ２と第３線分Ｘ３とでなす角度を第３角度θ３[度]とする。第３線分Ｘ３と第１線分Ｘ１とでなす角度を第４角度θ４[度]とする。移動制御部２８０は、移動部２２０が交差点１３に進入したとき、第１角度θ１、第２角度θ２、第３角度θ３および第４角度θ４が等角度θ[度]で等しくなるように、移動部２２０を制御する。本明細書中、「等しい」は、常識的な誤差範囲を含むものとする。等角度θは、以下関係式（１）で表される。
（数１）
θ＝３６０÷Ｎｈ＿ｍａｘ          ・・・（１）
【００７１】
図１５のフローチャートを参照して、移動体制御装置２の制御および別移動体２７１−２７３の制御について説明する。
ステップ２０１において、停止位置検出部６１は、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２を検出したか否かを判定する。
第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２を検出したとき、処理は、ステップ２０２に移行する。
第１停止位置Ｐ１および第２停止位置Ｐ２を検出しなかったとき、処理は、ステップ２１０に移行する。
【００７２】
ステップ２０２において、環境認識部３０は、別移動体７１−７３を検出する。環境認識部３０により、移動体数計上部６２は、移動体数Ｎｍを計上する。
ステップ２０３において、収容最大数演算部２６８は、収容最大数Ｎｈ＿ｍａｘを演算する。
【００７３】
ステップ２０４において、進入可能判定部２６９は、別移動体２７１−２７３が周回している交差点１３に移動部２２０が進入可能か否かを判定する。進入可能判定部２６９は、移動体数Ｎｍが収容最大数Ｎｈ＿ｍａｘから１を減算した値以下であるか否かを判定する。
【００７４】
移動体数Ｎｍが収容最大数Ｎｈ＿ｍａｘであるとき、処理は、ステップ２０５に移行する。
ステップ２０５において、移動制御部８０は、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２で移動部２０が停止するように、移動部２０を制御する。
【００７５】
移動体数Ｎｍが収容最大数Ｎｈ＿ｍａｘから１を減算した値以下であったとき、処理は、ステップ２０６に移行する。
ステップ２０６において、移動制御部８０は、移動部２０が交差点１３に向かって移動し、別移動体２７１−２７３と同様に、周回するように、移動部２０を制御する。
ステップ２０７−２０９は、第１実施形態のステップ１０６−１０８と同様である。
ステップ２１０において、移動制御部８０は、移動部２０が交差点１３を通過するように、移動部２０を制御する。
ステップ２１１は、第１実施形態のステップ１１２と同様である。
【００７６】
第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。さらに、第２実施形態では、移動部２２０または別移動体２７１−２７３が第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２で停止する時間を短縮できる。また、移動部２２０および別移動体２７１−２７３が等角度θで周回するため、周回中の別移動体２７１−２７３と移動部２２０との接触または別移動体２７１−２７３同士の接触が防止され、作業への安全性が向上する。
【００７７】
（他の実施形態）
（ｉ）移動部の車輪は、オムニホイールであり、３つ以上の円筒を含んでもよい。オムニホイールに用いられる円筒は、樽型であり、車輪の円周上に設けられている。この円筒は、車輪に対して自由に回転可能である。この車輪により、移動部は、前後左右に自由に移動可能である。また、移動部は、車輪に金属、ゴムまたは樹脂等のベルトが巻回されて、移動してもよい。
【００７８】
（ｉｉ）環境認識部は、移動部が停止したときに、別移動体を検出することに限定されず、移動部が走行中に、別移動体を検出してもよい。
（ｉｉｉ）交差点通過判定部は、別移動体が交差点から離れる方向に移動し、かつ、交差点縁ではなく、第１停止位置または第２停止位置を通過したとき、別移動体が交差点を通過したと判定してもよい。
【００７９】
（ｉｖ）図１６に示すように、第１通路１１または第２通路１２に、移動部２０および別移動体７１が同一方向で並走してもよい。
（ｖ）図１７に示すように、第１通路１１または第２通路１２に、移動部２０および別移動体７１が同一方向で直列して移動してもよい。この場合、複数の停止位置が設定される。移動部２０および別移動体７１が同一方向で並走される場合、ならびに、移動部２０および別移動体７１が同一方向で直列して移動する場合、移動体数補正部６７により、移動体の移動体数Ｎｍまたは対移動体数Ｎｍ＿Ｄが補正される。
【００８０】
（ｖｉ）図１８に示すように、第１距離Ｌ１または第２距離Ｌ２は、０であってもよい。第１距離Ｌ１または第２距離Ｌ２が０であるとき、第１停止位置Ｐ１または第２停止位置Ｐ２は、交差点縁１４に一致する。このとき、停止位置検出部６１は、交差点縁１４を検出可能である。
【００８１】
（ｖｉｉ）移動体数変更部は、移動体数Ｎｍに加算、乗算または除算して、移動体数Ｎｍを変更してもよい。また、移動体数補正部は、移動体数変更部の変更に基づき、移動体数Ｎｍに減算、乗算または除算して、移動体数Ｎｍを補正してもよい。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１１  ・・・第１通路、  １２  ・・・第２通路、  １３  ・・・交差点、
２０、２２０  ・・・移動部、  ３０  ・・・環境認識部、
６２  ・・・移動体数計上部、
６３  ・・・交差点通過判定部、
６４  ・・・移動体数変更部、
７１、７２、７３、２７１、２７２、２７３  ・・・別移動体、
８０、２８０  ・・・移動制御部。
【図１】
2019101916.tif 000003
【図２】
2019101916.tif 000004
【図３】
2019101916.tif 000005
【図４】
2019101916.tif 000006
【図５】
2019101916.tif 000007
【図６】
2019101916.tif 000008
【図７】
2019101916.tif 000009
【図８】
2019101916.tif 000010
【図９】
2019101916.tif 000011
【図１０】
2019101916.tif 000012
【図１１】
2019101916.tif 000013
【図１２】
2019101916.tif 000014
【図１３】
2019101916.tif 000015
【図１４】
2019101916.tif 000016
【図１５】
2019101916.tif 000017
【図１６】
2019101916.tif 000018
【図１７】
2019101916.tif 000019
【図１８】
2019101916.tif 000020