(57)【要約】【課題】空気圧等の流体圧を駆動エネルギとして対象物を目標速度で移動するアクチュエータの速度制御装置において、アクチュエータの速度を目標速度となるようにフィードバック制御することにより、外部変動要因の存在に係わらず、アクチュエータの速度を目標速度に維持可能とする。【解決手段】アクチュエータ１０に空気圧を供給する空気圧経路３２Ａ、３２Ｂ中に設けられ、空気圧経路３２Ａ、３２Ｂを通流する流体の通流抵抗を設定する絞り弁２１と、絞り弁２１の通流抵抗を調整する絞り弁調整器２５と、アクチュエータ１０による対象物Ｔの移動時間を計測するための第１、第２近接スイッチ５１、５２と、第１、第２近接スイッチ５１、５２に基づいて検出される移動時間が、目標値となるように絞り弁調整器２５を調整制御する制御手段とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体圧源から流体圧の供給を受けて作動され、対象物を移動する流体圧アクチュエータの速度制御装置であって、
前記流体圧アクチュエータに流体を供給する経路中に設けられ、該経路を通流する流体の通流抵抗を設定する絞り弁と、
該絞り弁の通流抵抗を調整する絞り弁調整器と、
前記流体圧アクチュエータによる前記対象物の移動速度を代表する速度代表値を検出するセンサと、
該センサにより検出される速度代表値が、目標値となるように前記絞り弁調整器を調整制御する制御手段と
を備える流体圧アクチュエータの速度制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記流体圧アクチュエータは複数個から成り、該複数個の流体圧アクチュエータを同じ速度で同時に作動させて一つの対象物を移動するように構成されており、
前記絞り弁、前記絞り弁調整器、前記センサ、及び前記制御手段は、前記各流体圧アクチュエータに対応してそれぞれ備え、
前記各制御手段は、前記各流体圧アクチュエータの作動速度を一致させるように制御する
流体圧アクチュエータの速度制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記流体圧アクチュエータは、繰り返し作動されるものであり、
前記制御手段は、
前記流体圧アクチュエータが所定回数繰り返し作動される間、前記センサにより検出される速度代表値の平均値を算出する平均値算出手段を備え、
前記平均値算出手段により算出された平均値が前記目標値となるように制御する
流体圧アクチュエータの速度制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記対象物は、前記流体圧アクチュエータによって所定の第１位置から該第１位置とは離れた第２位置へ移動されるものであり、
前記速度代表値は、前記流体圧アクチュエータによって前記対象物を前記第１位置から前記第２位置へ移動するのに要する時間である
流体圧アクチュエータの速度制御装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記対象物は、前記流体圧アクチュエータによって所定の第１位置と該第１位置に対して上方に離れた第２位置との間を往復移動されるものであり、
前記対象物を前記第１位置から前記第２位置へ移動させるときに前記流体圧アクチュエータに流体を供給する第１経路と、
前記対象物を前記第２位置から前記第１位置へ移動させるときに前記流体圧アクチュエータに流体を供給する第２経路と、
前記流体圧源からの流体圧を前記第１経路又は前記第２経路のいずれかに切り換えて供給する切換弁と、
前記流体圧源の出力を高低２段階に切り換えるポンプ出力切換手段とを備え、
前記絞り弁調整器は、前記第１経路中に設けられた前記絞り弁に設けられており、
前記ポンプ出力切換手段は、前記対象物を前記第２位置から前記第１位置へ移動させるとき、前記流体圧源の出力を低い側に切り換える
流体圧アクチュエータの速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、流体圧アクチュエータの速度制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
空気圧を駆動エネルギとして対象物を目標速度で移動するアクチュエータの発明が特許文献１に開示されている。特許文献１の発明では、アクチュエータのシリンダに供給される空気量が設定値となるように、シリンダへの空気供給経路中の空気の通流抵抗を制御している。それにより、アクチュエータのピストンの速度を目標値に制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−７２２４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
アクチュエータの作動速度は、各種の外部要因により変動する。例えば、アクチュエータにかかる負荷の大きさの変化、アクチュエータの作動に伴う摺動抵抗の変化などが作動速度の変動要因となる。そのため、係る外部変動要因が存在する状況において、作動速度を目標値に維持するためには、アクチュエータに供給される空気圧や空気供給経路中の通流抵抗を手動にて随時調整する必要がある。
【０００５】
本発明の課題は、空気圧等の流体圧を駆動エネルギとして対象物を目標速度で移動するアクチュエータの速度制御装置において、アクチュエータの速度を目標速度となるようにフィードバック制御することにより、外部変動要因の存在に係わらず、アクチュエータの速度を目標速度に維持可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１発明は、流体圧源から流体圧の供給を受けて作動され、対象物を移動する流体圧アクチュエータの速度制御装置であって、前記流体圧アクチュエータに流体を供給する経路中に設けられ、該経路を通流する流体の通流抵抗を設定する絞り弁と、該絞り弁の通流抵抗を調整する絞り弁調整器と、前記流体圧アクチュエータによる前記対象物の移動速度を代表する速度代表値を検出するセンサと、該センサにより検出される速度代表値が、目標値となるように前記絞り弁調整器を調整制御する制御手段とを備える。
【０００７】
第１発明によれば、流体圧アクチュエータの作動速度が目標値から外れると、制御手段は、絞り弁調整器を制御して、作動速度が目標値となるように絞り弁を調整する。従って、外部変動要因の存在に係わらず、流体圧アクチュエータの速度を目標速度に維持することができる。
【０００８】
本発明の第２発明は、上記第１発明において、前記流体圧アクチュエータは複数個から成り、該複数個の流体圧アクチュエータを同じ速度で同時に作動させて一つの対象物を移動するように構成されており、前記絞り弁、前記絞り弁調整器、前記センサ、及び前記制御手段は、前記各流体圧アクチュエータに対応してそれぞれ備え、前記各制御手段は、前記各流体圧アクチュエータの作動速度を一致させるように制御する。
【０００９】
第２発明によれば、複数の流体圧アクチュエータにより一つの対象物を移動する場合、各流体圧アクチュエータは、それぞれ独立して同一の目標速度となるように制御され、結果として、各流体圧アクチュエータは同一速度で作動される。そのため、各流体圧アクチュエータは対象物を各位置で均等に作動することができる。従って、各流体圧アクチュエータの速度が違うことにより、各流体圧アクチュエータが各移動方向とは違う方向へ動かす力を対象物から受ける不具合を抑制することができ、流体圧アクチュエータの破損を抑制することができる。
【００１０】
本発明の第３発明は、上記第１又は第２発明において、前記流体圧アクチュエータは、繰り返し作動されるものであり、前記制御手段は、前記流体圧アクチュエータが所定回数繰り返し作動される間、前記センサにより検出される速度代表値の平均値を算出する平均値算出手段を備え、前記平均値算出手段により算出された平均値が前記目標値となるように制御する。
【００１１】
第３発明によれば、流体圧アクチュエータは、速度代表値の所定回数の平均値に基づいて、その速度を制御されるため、外部変動要因により流体圧アクチュエータの速度が頻繁に変動しても、その影響で流体圧アクチュエータの速度制御がハンチングを起こすことを抑制することができる。
【００１２】
本発明の第４発明は、上記第１〜第３発明のいずれかにおいて、前記対象物は、前記流体圧アクチュエータによって所定の第１位置から該第１位置とは離れた第２位置へ移動されるものであり、前記速度代表値は、前記流体圧アクチュエータによって前記対象物を前記第１位置から前記第２位置へ移動するのに要する時間である。
【００１３】
第４発明によれば、対象物が第１位置から第２位置へ移動する時間を計測することにより流体圧アクチュエータの平均速度を簡単に求めることができる。従って、流体圧アクチュエータの１回の起動から停止までの平均速度を、速度計により計測する場合に比べて簡単且つ正確に計測することができる。
【００１４】
本発明の第５発明は、上記第１〜第３発明のいずれかにおいて、前記対象物は、前記流体圧アクチュエータによって所定の第１位置と該第１位置に対して上方に離れた第２位置との間を往復移動されるものであり、前記対象物を前記第１位置から前記第２位置へ移動させるときに前記流体圧アクチュエータに流体を供給する第１経路と、前記対象物を前記第２位置から前記第１位置へ移動させるときに前記流体圧アクチュエータに流体を供給する第２経路と、前記流体圧源からの流体圧を前記第１経路又は前記第２経路のいずれかに切り換えて供給する切換弁と、前記流体圧源の出力を高低２段階に切り換えるポンプ出力切換手段とを備え、前記絞り弁調整器は、前記第１経路中に設けられた前記絞り弁に設けられており、前記ポンプ出力切換手段は、前記対象物を前記第２位置から前記第１位置へ移動させるとき、前記流体圧源の出力を低い側に切り換える。
【００１５】
第５発明によれば、対象物を第１位置から第２位置へ上昇移動するときは、絞り弁調整器により対象物の移動速度を目標値に一致させるように制御する。一方、対象物を第２位置から第１位置へ下降移動するときは、絞り弁調整器による対象物の移動速度の制御は行わず、対象物の重力を利用して自然落下させる。このとき、ポンプ出力は低くされる。そのため、絞り弁調整器が第１経路のみに設けられ、構成が簡素化される。また、対象物の重力を利用して自然落下させるため、対象物を移動するために必要なエネルギを抑制することができる。対象物を自然落下させる場合、各流体圧アクチュエータを個々に作動させる流体圧は小さいため、外部変動要因により各流体圧アクチュエータにおける作動速度に差が生じても、その速度差は対象物の重力によりある程度自動調整される。そのため、各流体圧アクチュエータの速度が違うことにより、各流体圧アクチュエータが各移動方向とは違う方向へ動かす力を対象物から受ける不具合を抑制することができ、流体圧アクチュエータの破損を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態としての流体圧アクチュエータの速度制御装置を示すシステム構成図である。
【図２】第１実施形態の制御回路の制御内容を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態の制御回路の制御内容を説明するための説明図である。
【図４】本発明の第２実施形態としての流体圧アクチュエータの速度制御装置が適用されるアクチュエータ及びアクチュエータによって移動される対象物を示す説明図である。
【図５】第２実施形態のシステム構成図である。
【図６】第２実施形態の制御回路のブロック図である。
【図７】第２実施形態の制御回路の制御内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
<第１実施形態の構成>
図１は、本発明の第１実施形態を示す。第１実施形態は、一つのアクチュエータ１０により対象物Ｔを水平方向に往復移動させるものに適用している。
【００１８】
アクチュエータ１０は、シリンダ１１内でピストン１３が摺動自在にされており、シリンダ１１内の空間は、ピストン１３により２つの圧力室１４、１５に分割されている。ピストン１３の圧力室１５側の面には、ピストンロッド１２の一端部が固定されており、ピストンロッド１２の他端部には、アクチュエータ１０により移動される対象物Ｔが固定されている。
【００１９】
各圧力室１４、１５には、それぞれ空気圧経路３１、３２を介して空気圧ポンプ（本発明の流体圧源に相当）４０が接続されている。各空気圧経路３１、３２と空気圧ポンプ４０との間には、切換弁３３が設けられており、この切換弁３３の切換作動により空気圧ポンプ４０からの空気圧を各空気圧経路３１、３２のいずれかに切り換えて供給可能としている。また、各空気圧経路３１、３２中で、各圧力室１４、１５と切換弁３３との間には、絞り弁２１、２２がそれぞれ介挿されている。
【００２０】
各絞り弁２１、２２内には、第１経路３１ａと第２経路３１ｂの２つの経路を備え、絞り弁２１の第１経路３１ａには逆止弁２３が接続されており、絞り弁２１の第２経路３１ｂには絞り弁が接続されている。また、絞り弁２２の第１経路３１ａには絞り弁が接続されており、絞り弁２２の第２経路３１ｂには逆止弁２４が接続されている。空気圧ポンプ４０からの空気圧が空気圧経路３１に供給されると、絞り弁２１、２２の各第１経路３１ａを通じて空気が流れる。一方、空気圧ポンプ４０からの空気圧が空気圧経路３２に供給されると、絞り弁２１、２２の各第２経路３１ｂを通じて空気が流れる。また、各絞り弁２１、２２の絞り弁開度は、絞り弁調整器２５、２６により調整可能とされている。絞り弁開度が調整されることにより各絞り弁２１、２２の空気の通流抵抗が調整される。
【００２１】
シリンダ１１の外周上には、ピストン１３の摺動範囲の両端位置に対応して第１、第２近接スイッチ５１、５２が設けられている。第１、第２近接スイッチ５１、５２は、ピストン１３が接近すると、検出信号をそれぞれ発生する。
【００２２】
第１、第２近接スイッチ５１、５２の検出信号は、制御回路６０に入力され、制御回路６０は、アクチュエータ１０により移動される対象物Ｔの移動速度が目標値となるように絞り弁調整器２５、２６を制御する。また、制御回路６０は、空気圧ポンプ４０を作動させ、それにより発生された空気圧を各圧力室１４、１５に切り換えて供給するため、空気圧ポンプ４０及び切換弁３３を制御する。制御回路６０は、プログラム制御のコンピュータにより構成されている。
【００２３】
＜制御回路６０によるアクチュエータ１０の制御＞
図１の状態で、空気圧ポンプ４０を作動させると、空気圧ポンプ４０が発生する空気圧は、切換弁３３、空気圧経路３１、絞り弁２１における第１経路３１ａの逆止弁２３を介してシリンダ１１の圧力室１４に供給される。また、圧力室１５の空気圧は、空気圧経路３２、絞り弁２２における第１経路３１ａ、切換弁３３を介してサイレンサ３５から大気中に放出される。そのため、ピストン１３、ピストンロッド１２、対象物Ｔは、絞り弁２２の開度に応じた速度で、図１で右側に移動される。
【００２４】
その後、ピストン１３が図１の仮想線で示すように右側端部まで移動すると、第２近接スイッチ５２がピストン１３の位置を検出して制御回路６０に検出信号を入力する。この検出信号により制御回路６０は、ピストン１３が図１の実線で示す左側端部から仮想線で示す右側端部まで移動する時間を計測する。この計測時間によりピストン１３の移動速度が目標値に対して速いか遅いかを判断し、絞り弁調整器２６を制御して絞り弁２２の開度を調整する。
【００２５】
対象物Ｔが図１の仮想線で示す右側に移動した状態から実線で示す左側に移動させるときは、切換弁３３を切換作動して、空気圧ポンプ４０が発生する空気圧を、空気圧経路３２、絞り弁２２における第２経路３１ｂの逆止弁２４を介してシリンダ１１の圧力室１５に供給する。また、圧力室１４の空気圧は、空気圧経路３１、絞り弁２１における第２経路３１ｂ、切換弁３３を介してサイレンサ３４から大気中に放出される。そのため、ピストン１３、ピストンロッド１２、対象物Ｔは、絞り弁２１の開度に応じた速度で、図１で左側に移動される。
【００２６】
ピストン１３が図１の実線で示す左側端部まで移動すると、第１近接スイッチ５１がピストン１３の位置を検出して制御回路６０に検出信号を入力する。この検出信号により制御回路６０は、ピストン１３が図１の仮想線で示す右側端部から実線で示す左側端部まで移動する時間を計測する。この計測時間によりピストン１３の移動速度が目標値に対して速いか遅いかを判断し、絞り弁調整器２５を制御して絞り弁２１の開度を調整する。
【００２７】
以上の作動を繰り返すことによりアクチュエータ１０は対象物Ｔを往復移動することができる。
【００２８】
なお、制御回路６０は、第１、第２近接スイッチ５１、５２の検出信号に基づいてピストン１３が左側端部と右側端部との間を移動する時間を計測しており、制御回路６０のこの部分の機能は、第１、第２近接スイッチ５１、５２と共に本発明におけるセンサを構成している。
【００２９】
＜絞り弁２１、２２の開度調整＞
図２は、制御回路６０の制御プログラムのうち、絞り弁調整器２５、２６を制御する絞り弁調整ルーチンを示す。絞り弁調整ルーチンは、アクチュエータ１０により対象物Ｔが一端から他端まで移動される毎に実行される。即ち、第１、第２近接スイッチ５１、５２の検出信号が制御回路６０に入力される都度実行される。
【００３０】
絞り弁調整ルーチンが起動されると、ステップＳ１において、アクチュエータ１０による対象物Ｔの移動時間ｔのデータが取り込まれる。移動時間ｔは、アクチュエータ１０におけるピストン１３がシリンダ１１内で一端から他端まで移動する時間であり、第１近接スイッチ５１及び第２近接スイッチ５２の検出信号の時間差により検出される。
【００３１】
ステップＳ２では、カウンタＣがインクリメントされる。カウンタＣは、絞り弁調整ルーチンの実行回数を計数するものであり、次のステップＳ３では、カウンタＣが予め設定した所定回数「５」以上か否か判定される。カウンタＣが「５」に達するまではステップＳ３は否定判断されて絞り弁調整ルーチンの処理を終了するが、カウンタＣが「５」に達してステップＳ３が肯定判断されると、ステップＳ４において移動時間ｔの５回分の平均値ｔａを算出する。
【００３２】
ステップＳ５では、算出された平均値ｔａが下限値ｔｓ以上か否かが判定される。平均値ｔａが下限値ｔｓ以上であれば、ステップＳ５は肯定判断されて、ステップＳ７において、算出された平均値ｔａが上限値ｔｌ以下か否かが判定される。ステップＳ５が否定判断された場合は、図３においてＡの領域にあり、ステップＳ６が否定判断された場合は、図３においてＣの領域にあり、ステップＳ５及びステップＳ６が共に肯定判断された場合は、図３においてＢの領域にある。
【００３３】
Ａの領域は、絞り弁２１、２２の開度が大きいため空気圧ポンプ４０からシリンダ１１に供給される空気量が多すぎてピストン１３の移動速度が速すぎることを意味する。そのため、ステップＳ７において、絞り弁２１、２２の開度Ｓをαだけ小さくする。
【００３４】
Ｃの領域は、絞り弁２１、２２の開度が小さいため空気圧ポンプ４０からシリンダ１１に供給される空気量が少なすぎてピストン１３の移動速度が遅すぎることを意味する。そのため、ステップＳ８において、絞り弁２１、２２の開度Ｓをαだけ大きくする。
【００３５】
Ｂの領域は、対象物Ｔの移動時間ｔの平均値ｔａが上限値ｔｌと下限値ｔｓとの間にあり、ピストン１３の移動速度が遅くも速くもない丁度良い状態にあることを意味する。そのため、このときは絞り弁２１、２２の開度Ｓは変更されない。
【００３６】
ステップＳ５又はステップＳ６において、対象物Ｔの移動時間ｔの妥当性が判断されると、ステップＳ９において、カウンタＣがクリアされる。従って、対象物Ｔの移動が５回行われる毎に移動時間ｔの５回分の平均値ｔａが求められ、対象物Ｔの移動時間ｔの妥当性が判断される。そして、対象物Ｔの移動時間ｔの平均値ｔａが上限値ｔｌと下限値ｔｓとの間にない場合は、絞り弁２１、２２の開度調整が行われる。
【００３７】
<第１実施形態の作用、効果>
第１実施形態によれば、アクチュエータ１０により移動される対象物Ｔの移動時間の平均値ｔａが目標値である上限値ｔｌと下限値ｔｓとの間の範囲から外れると、制御回路６０により絞り弁調整器２５、２６は制御され、対象物Ｔの移動時間が目標範囲（図３のＢの領域）となるように絞り弁２１、２２を調整する。従って、各種の外部変動要因の存在に係わらず、アクチュエータ１０の速度を目標速度に維持することができる。
【００３８】
第１実施形態によれば、アクチュエータ１０は、対象物Ｔの移動時間ｔの所定回数（５回）の平均値ｔａに基づいて、その速度を制御されるため、外部変動要因により流体圧アクチュエータの速度が頻繁に変動しても、その影響でアクチュエータ１０の速度制御がハンチングを起こすことを抑制することができる。しかも、移動時間ｔを目標値になるように制御する際、目標値を上限値ｔｌと下限値ｔｓにより設定し、目標値に幅を持たせているため、制御のハンチングを抑制する効果を更に高めることができる。
【００３９】
第１実施形態によれば、対象物Ｔが移動する時間ｔを計測することによりアクチュエータ１０の作動速度、即ち対象物Ｔの移動速度の平均値ｔａを求めており、対象物Ｔの移動の平均速度を簡単に求めることができる。従って、対象物Ｔが一端から他端まで移動する間の平均速度を、速度計により計測する場合に比べて簡単且つ正確に計測することができる。
【００４０】
<第２実施形態の構成>
図４〜７は、本発明の第２実施形態を示す。第２実施形態が、第１実施形態に対して特徴とする点は、一つの対象物Ｔを４つのアクチュエータ１０により上下方向に移動するものに適用した点である。その他の構成は、細部を除いて基本的に両者同一であり、同一の部分には同一の符号を付して再度の説明を省略する。
【００４１】
図４のように、高さが低く平面方向に広い６面体形状の対象物Ｔに対して、対向する２つの側壁に２個ずつのブラケットＢを固定し、このブラケットＢにより４つのアクチュエータ１０のピストンロッド１２を結合している。
【００４２】
図５は、図４においてＸ方向から見た対象物Ｔ及びアクチュエータ１０を示しており、図５にて左右のアクチュエータ１０に対して第１実施形態の場合と同様に、切換弁３３、空気圧ポンプ４０等が接続されている。ここでは、左右のアクチュエータ１０は、切換弁３３に対して並列接続されるように、空気圧経路３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂが接続されている。なお、第１実施形態では、シリンダ１１内の２つの圧力室１４、１５に接続された空気圧経路３１、３２に対してそれぞれ絞り弁２１が接続されていたのに対し、ここでは、一方の空気圧経路３２Ａ、３２Ｂに対してのみ絞り弁２１が接続されている。各絞り弁２１は、ピストン１３が上昇するとき空気圧経路３２Ｂの空気の流れが逆止弁２３により阻止され、ピストン１３が下降するとき空気圧経路３２Ｂの空気の流れが逆止弁２３により許容されるようにされている。
【００４３】
図５では、左右に一つずつのアクチュエータ１０が示されているが、図４のようにアクチュエータ１０は、全部で４つあり、図５の各アクチュエータ１０に隠れる位置に一つずつのアクチュエータ１０が存在する。隠れたアクチュエータ１０も切換弁３３に対して並列接続されている。
【００４４】
図６のように、制御回路６０の入力回路には、各アクチュエータ１０の第１近接スイッチ５１及び第２近接スイッチ５２がそれぞれ接続されている。また、制御回路６０の出力回路には、切換弁３３の上昇側コイル３３ａ及び下降側コイル３３ｂが接続され、空気圧ポンプ４０が接続されている。更に、制御回路６０の出力回路には、各絞り弁調整器２５がそれぞれ接続されている。
【００４５】
＜制御回路６０によるアクチュエータ１０の制御＞
図５の状態で、空気圧ポンプ４０を作動させると、空気圧ポンプ４０が発生する空気圧は、切換弁３３、空気圧経路３１Ａ又は３１Ｂを介して各アクチュエータ１０のシリンダ１１の圧力室１４に供給される。また、各アクチュエータ１０の圧力室１５の空気圧は、空気圧経路３２Ａ又は３２Ｂ、絞り弁２１における第１経路３２ａ、切換弁３３を介して大気中に放出される。そのため、各アクチュエータ１０は、絞り弁２１の開度に応じた速度で、対象物Ｔを上昇させる。
【００４６】
その後、対象物Ｔが図５に仮想線で示す上昇位置（本発明の第２位置に相当）まで移動して各ピストン１３が図５に仮想線で示す上昇端部に到達すると、各第２近接スイッチ５２がピストン１３の位置を検出して制御回路６０に検出信号を入力する。この検出信号により制御回路６０は、各ピストン１３が図５に実線で示す下降端部から仮想線で示す上昇端部まで移動する時間を計測する。この計測時間により各ピストン１３の移動速度が目標値に対して速いか遅いかを判断し、絞り弁調整器２５を制御して絞り弁２１の開度を調整する。このときの調整は各アクチュエータ１０に対応する各絞り弁調整器２５毎に独立して行われる。
【００４７】
対象物Ｔを図５に仮想線で示す上昇位置に移動した状態から図５に実線で示す下降位置（本発明の第１位置に相当）に下降させるときは、切換弁３３を切換作動して、空気圧ポンプ４０が発生する空気圧を、空気圧経路３２Ａ又は３２Ｂ、各絞り弁２１における第２経路３２ｂの逆止弁２３を介して各シリンダ１１の圧力室１５に供給する。また、各圧力室１４の空気圧は、空気圧経路３１Ａ又は３１Ｂ、切換弁３３を介して大気中に放出される。そのため、各アクチュエータ１０は、絞り弁２１の開度とは関係なく下降される。このときの下降速度は、空気圧ポンプ４０により供給される空気圧と対象物Ｔの重力により決定される。このように対象物Ｔの重力が下降速度に影響するため、下降速度が速すぎないように空気圧ポンプ４０により供給される空気圧は、対象物Ｔを上昇させる場合に比べて小さくされる。
【００４８】
以上の作動を繰り返すことによりアクチュエータ１０は対象物Ｔを上下に往復移動することができる。
【００４９】
＜空気圧ポンプ４０の出力制御＞
図７は、制御回路６０の制御プログラムのうち、空気圧ポンプ４０の出力を制御する空気圧ポンプ制御ルーチンを示す。空気圧ポンプ制御ルーチンは、各アクチュエータ１０により対象物Ｔが下降位置と上昇位置との間で移動される毎に実行される。即ち、第１、第２近接スイッチ５１、５２の検出信号が制御回路６０に入力される都度実行される。
【００５０】
空気圧ポンプ制御ルーチンが起動されると、ステップＳ１１において、切換弁３３の上昇側コイル３３ａがオンされたか否かが判定される。上昇側コイル３３ａがオンされていて切換弁３３が空気圧ポンプ４０からの空気圧を圧力室１４に供給する側に切り換えられている場合は、ステップＳ１１は肯定判断されてステップＳ１２において空気圧ポンプ４０を定格出力で作動させる。一方、上昇側コイル３３ａがオンされておらず、切換弁３３が空気圧ポンプ４０からの空気圧を圧力室１５に供給する側に切り換えられている場合は、ステップＳ１１は否定判断されてステップＳ１３において空気圧ポンプ４０を定格出力よりも低い低出力で作動させる。
【００５１】
<第２実施形態の作用、効果>
第２実施形態によれば、４つのアクチュエータ１０により一つの対象物Ｔを移動する場合、各アクチュエータ１０は、それぞれ独立して同一の目標速度となるように制御され、結果として、各アクチュエータ１０は同一速度で作動される。そのため、各アクチュエータ１０は対象物Ｔを各位置で均等に作動することができる。従って、各アクチュエータ１０の速度が違うことにより、各アクチュエータ１０が各移動方向とは違う方向へ動かす力を対象物Ｔから受ける不具合を抑制することができる。
【００５２】
第２実施形態によれば、対象物Ｔを下降した位置から上昇した位置へ上昇移動するときは、絞り弁調整器２５により対象物Ｔの移動速度を目標値に一致させるように制御する。一方、対象物Ｔを上昇した位置から下降した位置へ下降移動するときは、絞り弁調整器２５による対象物Ｔの移動速度の制御は行わず、対象物Ｔの重力を利用して自然落下させる。このとき、空気圧ポンプ４０の出力は低くされる。そのため、絞り弁調整器２５は空気圧経路３２Ａ及び３２Ｂのみに設けられ、構成が簡素化される。また、対象物Ｔの重力を利用して自然落下させるため、対象物Ｔを移動するために必要なエネルギを抑制することができる。対象物Ｔを自然落下させる場合、各アクチュエータ１０を個々に作動させる流体圧は小さいため、外部変動要因により各アクチュエータ１０における作動速度に差が生じても、その速度差は対象物Ｔの重力によりある程度自動調整される。そのため、各アクチュエータ１０の速度が違うことにより、各アクチュエータ１０が各移動方向とは違う方向へ動かす力を対象物Ｔから受ける不具合を抑制することができる。
【００５３】
上記各実施形態において、ステップＳ５〜ステップＳ８の処理は、本発明の制御手段に相当する。また、ステップＳ１〜ステップＳ４及びステップＳ９の処理は、本発明の平均値算出手段に相当する。また、ステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理は、本発明のポンプ出力切換手段に相当する。
【００５４】
<他の実施形態>
以上、特定の実施形態について説明したが、本発明は、それらの外観、構成に限定されず、種々の変更、追加、削除が可能である。例えば、上記実施形態では、対象物Ｔを直線移動するものに本発明を適用したが、本発明は、対象物Ｔを移動軌跡が円弧をなすように移動するもの、若しくは対象物Ｔを回転移動するものに適用してもよい。また、直線移動するものの場合でも、上記実施形態のように水平方向、垂直方向への移動の他に斜め方向に移動するものに適用してもよい。
【００５５】
上記実施形態では、アクチュエータ１０を作動する流体圧を空気圧としたが、流体圧は油圧、水圧、負圧等としてもよい。
【００５６】
上記実施形態では、センサにより検出される速度代表値をアクチュエータ１０のピストン１３がシリンダ１１内の両端間を移動する時間としたが、ピストン１３、対象物Ｔ等の移動速度を計測する速度計の計測値としてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１０    アクチュエータ（流体圧アクチュエータ）
１１    シリンダ
１２    ピストンロッド
１３    ピストン
１４、１５  圧力室
２１、２２  絞り弁
２３、２４  逆止弁
２５、２６  絞り弁調整器
３１、３１Ａ、３１Ｂ、３２、３２Ａ、３２Ｂ  空気圧経路（経路）
３１ａ、３２ａ  第１経路
３１ｂ、３２ｂ  第２経路
３３    切換弁
３３ａ  上昇側コイル
３３ｂ  下降側コイル
３４、３５  サイレンサ
４０    空気圧ポンプ（流体圧源）
５１    第１近接スイッチ（センサ）
５２    第２近接スイッチ（センサ）
６０    制御回路
Ｔ      対象物
Ｂ      ブラケット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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