(57)【要約】【課題】車載装置とサーバ等の外部装置との間の通信回線の回線速度の変化に応じて、車載センサのセンサ情報を適切な順序でサーバ等の外部装置にアップロードできる車載装置、その制御方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車載装置は、車両に搭載された車載装置であって、車両に装備されたセンサにより検出されたセンサ情報を収集する収集部と、収集部により収集されたセンサ情報を外部装置に通信回線を介して送信する送信部と、外部装置との間の通信回線の回線速度情報を取得する取得部と、センサ情報を解析して解析結果を生成する解析部と、取得部により取得された回線速度情報に基づき、解析結果及びセンサ情報のうちいずれを優先して送信するかを判定する判定部とを含み、送信部は、判定部による判定結果に応じて、解析結果及びセンサ情報のうちいずれかを優先して送信する。【選択図】図４
2019176311.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載装置であって、
前記車両に装備されたセンサにより検出されたセンサ情報を収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記センサ情報を外部装置に通信回線を介して送信する送信部と、
前記外部装置との間の前記通信回線の回線速度に関する情報を取得する取得部と、
前記センサ情報を解析して解析結果を生成する解析部と、
前記取得部により取得された前記回線速度に関する情報に基づき、前記解析結果及び前記センサ情報のうちいずれを優先して送信するかを判定する判定部とを含み、
前記送信部は、前記判定部による判定結果に応じて、前記解析結果及び前記センサ情報のうちいずれかを優先して送信する、車載装置。
【請求項２】
前記解析部は、
前記センサ情報を解析して解析対象物を特定し、
前記解析対象物の動的レベルを決定し、且つ、
前記動的レベル毎に前記解析結果を生成し、
前記判定部は、前記動的レベルに基づき、前記動的レベル毎に生成された前記解析結果を送信する順序をさらに決定し、
前記送信部は、前記判定部により決定された前記順序にしたがって、前記動的レベル毎に生成された前記解析結果を送信する、請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記送信部は、前記解析結果を送信するときに、前記車両の走行予定エリアの回線速度に関する情報を前記解析結果に付加して送信する、請求項１又は２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記センサ情報を記憶するバッファメモリと、
前記バッファメモリの容量を変化させるバッファ制御部とをさらに含み、
前記バッファ制御部は、前記回線速度に関する情報に基づいて前記バッファメモリの前記容量を変化させる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項５】
前記バッファ制御部はさらに、所定の第１条件を満たすセンサ情報が前記バッファメモリに記憶されていれば、前記第１条件を満たす前記センサ情報を消去する、請求項４に記載の車載装置。
【請求項６】
前記バッファ制御部はさらに、前記バッファメモリの容量が所定の第２条件を満たせば、前記バッファメモリの容量を小さくする、請求項４又は５に記載の車載装置。
【請求項７】
車両に搭載された車載装置の制御方法であって、
前記車両に装備されたセンサにより検出されたセンサ情報を収集する収集ステップと、
前記収集ステップにより収集された前記センサ情報を外部装置に通信回線を介して送信する送信ステップと、
前記外部装置との間の前記通信回線の回線速度に関する情報を取得する取得ステップと、
前記センサ情報を解析して解析結果を生成する解析ステップと、
前記取得ステップにより取得された前記回線速度に関する情報に基づき、前記解析結果及び前記センサ情報のうちいずれを優先して送信するかを判定する判定ステップとを含み、
前記送信ステップは、前記判定ステップによる判定結果に応じて、前記解析結果及び前記センサ情報のうちいずれかを優先して送信する、制御方法。
【請求項８】
車両に搭載されたコンピュータを制御するコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記車両に装備されたセンサにより検出されたセンサ情報を収集する収集機能と、
外部装置との間の通信回線の回線速度に関する情報を取得する取得機能と、
前記センサ情報を解析して解析結果を生成する解析機能と、
前記取得機能により取得された前記回線速度に関する情報に基づき、前記解析結果及び前記センサ情報のうちいずれを優先して送信するかを判定する判定機能と、
前記判定機能による判定結果に応じて、前記収集機能により収集された前記センサ情報及び前記解析結果のうちいずれかを優先して前記外部装置に前記通信回線を介して送信する送信機能とを実現させるためのコンピュータプログラム。
【請求項９】
車両に搭載された車載装置であって、
前記車両に装備されたセンサにより検出されたセンサ情報を収集する収集部と、
前記センサ情報を解析して解析対象物を特定し、前記解析対象物の動的レベルを決定し、且つ、前記動的レベル毎に前記解析による解析結果を生成する解析部と、
前記動的レベルに基づき、前記動的レベル毎に生成された前記解析結果を外部装置に送信する順序を決定する判定部と、
前記動的レベル毎に生成された前記解析結果を、前記判定部により決定された前記順序にしたがって前記外部装置に送信する送信部とを含む、車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置、その制御方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車及び自動二輪車等（以下、車両という）の運転に関して運転者を支援する種々のシステム（以下、運転支援システムという）が提案されている。運転支援システムでは、道路及びその周辺に設定された種々のセンサ機器（カメラ、レーダ等）から情報を収集し、それを解析して交通に関する情報（事故、渋滞等）を、運転支援情報として車両に提供する。また、移動体通信回線（以下、通信回線ともいう）の高速化に伴い、道路周囲に設置されたセンサ機器に限らず、車両に搭載されているセンサ機器からの情報を収集し、運転支援に有効利用する（運転に役立つ運転支援情報として提供する）ことも提案されている。例えば、第３世代移動通信システム及びそれに続く移動通信システムの規格化を推進している３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ  Ｐｒｏｊｅｃｔ）からは、セルラーＶ２Ｘという規格が提案されている。Ｖは車両（Ｖｅｈｉｃｌｅ）を意味し、Ｘはそれ以外のものを意味している。この規格は、車両とそれ以外のものとの通信を、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）及び５Ｇ（第５世代移動体通信システム）により行なうことを目的とする。５Ｇ回線の回線速度は、ＬＴＥ回線の１００〜１０００倍の速度を実現することができる。
【０００３】
また、内閣府の委託業務「戦略的イノベーション創造プログラム（ＳＩＰ）自動走行システム」において、車両の自動走行のためのシステムに不可欠なものとして、ダイナミックマップが検討されている。ダイナミックマップは、道路及び建造物等の静的な情報だけでなく、事故、渋滞、工事規制及び車両等の時系列で変化する情報をも取り込んだ高精細なデジタル地図を意味する。収集及び解析した情報を、その変化の速さを基準に、動的情報（１秒未満）、准動的情報（１分未満）、准静的情報（１時間未満）及び静的情報（１カ月未満）に分類することが提案されている。
【０００４】
また、後掲の特許文献１には、プローブカーにより収集される情報から交通情報を生成するプローブカーシステムにおいて、生成される交通情報の信頼性を高めるための技術が開示されている。データ収集するプローブカーの台数が少ない場合、限定された車両のプローブデータから交通情報が生成されるので、その信頼性が低いという問題を解決するために、このプローブカーシステムでは、車載装置は、自車の走行した位置、時間及び速度等の走行情報を収集して交通情報生成・配信センターに送信する。交通情報生成・配信センターは、プローブデータの収集状況に応じて、例えば、対象の道路区間におけるプローブデータの収集車両台数、収集車両の走行速度等に応じて、交通渋滞の度合い等の道路状況を判定するための交通情報判定区間の区間長を可変的に設定する。車両台数が少ない場合又は走行速度が速い場合は区間長を長くし、車両台数が多い場合又は走行速度が遅い場合は区間長を短くする。
【０００５】
後掲の特許文献２には、プローブカー又は路上センサで計測された交通情報をセンター装置等にアップロードするときに、情報鮮度を確保しつつ、通信負荷及び通信コストを抑えることができる交通情報の送信システムが開示されている。できるだけ新しく情報鮮度の高い情報を収集するためには、プローブカーのデータ送信間隔は短い方が望ましいが、データ送信間隔を短くすると、通信負荷及び通信コストが増大する問題を解決するために、この送信システムでは、交通情報の送信間隔を交通状況に応じて変更する。交通状況の変化（即ち、交通状況の時間的な変化、予測した交通状況からの変化、又は、交通状況の統計値からの変化）が大きければ、交通情報の送信間隔を短く設定し、交通状況の変化が小さければ、送信間隔を長く設定する。これにより、交通情報の情報鮮度を落とさずに、通信負荷及び通信コストを抑えることができる。プローブ情報の送信間隔は、時間（周期）で指定する以外に、プローブカーの移動距離又は蓄積データ量で指定できることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−３１４２２号公報
【特許文献２】特開２００３−７７６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
５Ｇ回線を導入したセルラーＶ２Ｘシステムにおいては、５Ｇ回線での通信を提供できるエリアを外れた車両では、５Ｇ回線からＬＴＥ回線への切り替えが発生し、回線速度が大きく変動する。その結果、車両の車載装置からサーバコンピュータ（以下、単にサーバともいう）等の外部装置に送信できるデータ量（特に、車両に搭載されたセンサ機器による測定データ量）が制限される。現在、ＬＴＥ回線は日本国内で比較的広く普及しているが、５Ｇ回線は、主要都市の駅及び繁華街に限定されており、その普及はこれからである。したがって、車両に搭載された通信機器では、５Ｇ回線とＬＴＥ回線との切り替えが頻繁に発生すると予想される。
【０００８】
車両の車載装置が収集したセンサ情報を解析して運転支援情報として利用するには、センサ情報を収集した車載装置自体が解析する場合と、車載装置からサーバ等の処理能力の高い外部装置（以下、代表的にサーバとする）にセンサ情報を送信して解析させる場合とがある。通常、車載装置による解析よりも、サーバによる解析の方が高精度である。サーバは、より多くの車両の車載装置からのデータを集約して解析できること、また、蓄積している過去のデータをも使用して解析できることからも、高精度の解析が可能である。したがって、センサ情報を取得した後、車載装置で解析するよりも、未処理のセンサ情報を可能な限り速やかにサーバに送信することが好ましい。しかし、上記したように回線速度が低下すると（例えば、５Ｇ回線からＬＴＥ回線に切り替ると）、センサ情報を速やかに送信できない問題が生じる。
【０００９】
この対策として、車載装置は送信できないデータを一旦バッファに格納（以下、記憶ともいう）し、ＬＴＥ回線から５Ｇ回線に切替ったときに、バッファしていた大量のデータをアップロードすることが考えられる。これにより、サーバは再び、アップロードされたセンサ情報を解析することが可能になるが、情報のリアルタイム性が損なわれる問題がある。即ち、アップロードされるセンサ情報には、種々の情報が含まれており、その変化する速さ（以下、変動周期ともいう）は様々であり、センサ情報の解析結果を有効に利用できない場合が生じる。例えば、センサ情報がカメラにより取得された動画像である場合、それに含まれている歩行者等（サーバの解析により検出される対象物）の変動周期が短い情報は、車載装置がそのセンサ情報を取得してからかなり遅れてサーバから解析結果を受信しても、車載装置はその解析結果を有効に利用することはできない。
【００１０】
この情報のリアルタイム性が損なわれる問題は、車載装置で解析した結果をサーバに送信し、運転支援情報として他車両に提供する場合にも生じる。この問題は、５Ｇ回線とＬＴＥ回線との切り替えに限らない。回線速度の仕様が大きく異なる通信回線間での切り替えが発生する場合にも、同様のことが言える。さらには、同じ通信回線を使用している場合でも、回線速度は車両の走行環境（走行場所、走行時間帯等）に応じて大きく変化し得る。したがって、同じ回線を使用する場合にも、上記の問題は生じ得る。特許文献１及び２によっては、この問題を解決することはできない。
【００１１】
したがって、本発明は、車載装置とサーバ等の外部装置との間の通信回線の回線速度の変化に応じて、車載センサのセンサ情報を適切な順序でサーバ等の外部装置にアップロードできる車載装置、その制御方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明のある局面に係る車載装置は、車両に搭載された車載装置であって、車両に装備されたセンサにより検出されたセンサ情報を収集する収集部と、収集部により収集されたセンサ情報を外部装置に通信回線を介して送信する送信部と、外部装置との間の通信回線の回線速度に関する情報を取得する取得部と、センサ情報を解析して解析結果を生成する解析部と、取得部により取得された回線速度に関する情報に基づき、解析結果及びセンサ情報のうちいずれを優先して送信するかを判定する判定部とを含み、送信部は、判定部による判定結果に応じて、解析結果及びセンサ情報のうちいずれかを優先して送信する。
【００１３】
本発明の別の局面に係る制御方法は、車両に搭載された車載装置の制御方法であって、車両に装備されたセンサにより検出されたセンサ情報を収集する収集ステップと、収集ステップにより収集されたセンサ情報を外部装置に通信回線を介して送信する送信ステップと、外部装置との間の通信回線の回線速度に関する情報を取得する取得ステップと、センサ情報を解析して解析結果を生成する解析ステップと、取得ステップにより取得された回線速度に関する情報に基づき、解析結果及びセンサ情報のうちいずれを優先して送信するかを判定する判定ステップとを含み、送信ステップは、判定ステップによる判定結果に応じて、解析結果及びセンサ情報のうちいずれかを優先して送信する。
【００１４】
本発明のさらに別の局面に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されたコンピュータを制御するコンピュータプログラムであって、コンピュータに、車両に装備されたセンサにより検出されたセンサ情報を収集する収集機能と、外部装置との間の通信回線の回線速度に関する情報を取得する取得機能と、センサ情報を解析して解析結果を生成する解析機能と、取得機能により取得された回線速度に関する情報に基づき、解析結果及びセンサ情報のうちいずれを優先して送信するかを判定する判定機能と、判定機能による判定結果に応じて、収集機能により収集されたセンサ情報及び解析結果のうちいずれかを優先して外部装置に通信回線を介して送信する送信機能とを実現させるためのものである。
【００１５】
本発明のさらに別の局面に係る車載装置は、車両に搭載された車載装置であって、車両に装備されたセンサにより検出されたセンサ情報を収集する収集部と、センサ情報を解析して解析対象物を特定し、解析対象物の動的レベルを決定し、且つ、動的レベル毎に解析による解析結果を生成する解析部と、動的レベルに基づき、動的レベル毎に生成された解析結果を外部装置に送信する順序を決定する判定部と、動的レベル毎に生成された解析結果を、判定部により決定された順序にしたがって外部装置に送信する送信部とを含む。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、車載装置とサーバコンピュータ等の外部装置との間の通信回線の回線速度の変化に応じて、車載センサのセンサ情報を適切な順序で外部装置にアップロードできる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る車載装置が搭載された車両の通信環境を示すブロック図である。
【図２】図２は、車載装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、車載装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、車載装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】図５は、車載装置によるバッファサイズの調整処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は、バッファに格納される情報とその優先度を示すブロック図である。
【図７】図７は、回線速度が所定値以上の場合のバッファの状態を示すブロック図である。
【図８】図８は、回線速度が所定値未満の場合のバッファの状態を示すブロック図である。
【図９】図９は、バッファサイズの変更方法を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、バッファサイズの変更処理の一例を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、バッファサイズが変更された後のバッファを示すブロック図である。
【図１２】図１２は、一変形例に係るバッファ構成において、回線速度が所定値以上の場合のバッファの状態を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、一変形例に係る車載装置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、一変形例に係るバッファ構成において、回線速度が所定値未満の場合のバッファの状態を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、一変形例に係る車載装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［本発明の実施形態の説明］
最初に、本発明の実施の形態の内容を列記して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１９】
（１）本発明の第１の局面に係る車載装置は、車両に搭載された車載装置であって、車両に装備されたセンサにより検出されたセンサ情報を収集する収集部と、収集部により収集されたセンサ情報を外部装置に通信回線を介して送信する送信部と、外部装置との間の通信回線の回線速度に関する情報を取得する取得部と、センサ情報を解析して解析結果を生成する解析部と、取得部により取得された回線速度に関する情報に基づき、解析結果及びセンサ情報のうちいずれを優先して送信するかを判定する判定部とを含み、送信部は、判定部による判定結果に応じて、解析結果及びセンサ情報のうちいずれかを優先して送信する。
【００２０】
これにより、車載装置は、車載センサにより得られるセンサ情報及びその解析結果を、サーバ等の外部装置との間の通信回線の回線速度に関する情報が変化しても、適切な順序で支障なく外部装置に送信できる。したがって、情報のリアルタイム性が損なわれることを回避又は軽減することができ、外部装置は、受信したセンサ情報を解析して運転支援情報として送信元の車載装置に返信することができ、一般車両の車載装置に提供することもできる。
【００２１】
（２）好ましくは、解析部は、センサ情報を解析して解析対象物を特定し、解析対象物の動的レベルを決定し、且つ、動的レベル毎に解析結果を生成し、判定部は、動的レベルに基づき、動的レベル毎に生成された解析結果を送信する順序をさらに決定し、送信部は、判定部により決定された順序にしたがって、動的レベル毎に生成された解析結果を送信する。これにより、車載装置からサーバ等の外部装置に送信される解析結果のリアルタイム性が損なわれることを回避又は軽減することができる。
【００２２】
（３）より好ましくは、送信部は、解析結果を送信するときに、車両の走行予定エリアの回線速度に関する情報を解析結果に付加して送信する。これにより、サーバ等の外部装置は、受信した回線速度に関する情報と受信したデータ量から、受信したデータ（解析結果）の送信時間（送信から受信までの時間）を求めることができる。したがって、車載装置内での処理時間（センサ情報の取得から解析結果の生成までに要する時間）による遅延が小さいとすれば、外部装置は、解析結果がいつ（時刻）のものかを特定することができ、受信した解析結果のリアルタイム性を考慮して、受信した解析結果を有効に利用することができる。
【００２３】
（４）さらに好ましくは、上記の車載装置は、センサ情報を記憶するバッファメモリと、バッファメモリの容量を変化させるバッファ制御部とをさらに含み、バッファ制御部は、回線速度に関する情報に基づいてバッファメモリの容量を変化させる。これにより、車載装置は、適切な容量のバッファメモリを使用することができ、不必要に大きい容量が維持されてしまうことによる非効率、容量不足によるセンサ情報の消失等が生じることを回避することができる。
【００２４】
（５）好ましくは、バッファ制御部はさらに、所定の第１条件を満たすセンサ情報がバッファメモリに記憶されていれば、第１条件を満たすセンサ情報を消去する。これにより、車載装置は、不要な情報（例えば、バッファメモリに記憶されてから長時間経過したセンサ情報、長時間経過した解析結果）によりバッファメモリが占有され、空き容量が逼迫することを回避することができる。
【００２５】
（６）より好ましくは、バッファ制御部はさらに、バッファメモリの容量が所定の第２条件を満たせば、バッファメモリの容量を小さくする。これにより、車載装置は、例えば回線速度が大きいときに、不必要に大きい容量のバッファメモリが維持されるような非効率な状態を回避することができる。
【００２６】
（７）本発明の第２の局面に係る制御方法は、車両に搭載された車載装置の制御方法であって、車両に装備されたセンサにより検出されたセンサ情報を収集する収集ステップと、収集ステップにより収集されたセンサ情報を外部装置に通信回線を介して送信する送信ステップと、外部装置との間の通信回線の回線速度に関する情報を取得する取得ステップと、センサ情報を解析して解析結果を生成する解析ステップと、取得ステップにより取得された回線速度に関する情報に基づき、解析結果及びセンサ情報のうちいずれを優先して送信するかを判定する判定ステップとを含み、送信ステップは、判定ステップによる判定結果に応じて、解析結果及びセンサ情報のうちいずれかを優先して送信する。これにより、車載装置は、車載センサにより得られるセンサ情報及びその解析結果を、サーバ等の外部装置との間の通信回線の回線速度が変化しても、適切な順序で支障なく外部装置に送信できる。したがって、情報のリアルタイム性が損なわれることを回避又は軽減することができ、外部装置は、受信したセンサ情報を解析して運転支援情報として送信元の車載装置に返信することができ、一般車両の車載装置に提供することもできる。
【００２７】
（８）本発明の第３の局面に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されたコンピュータを制御するコンピュータプログラムであって、コンピュータに、車両に装備されたセンサにより検出されたセンサ情報を収集する収集機能と、外部装置との間の通信回線の回線速度に関する情報を取得する取得機能と、センサ情報を解析して解析結果を生成する解析機能と、取得機能により取得された回線速度に関する情報に基づき、解析結果及びセンサ情報のうちいずれを優先して送信するかを判定する判定機能と、判定機能による判定結果に応じて、収集機能により収集されたセンサ情報及び解析結果のうちいずれかを優先して外部装置に通信回線を介して送信する送信機能とを実現させるためのものである。これにより、車載装置は、車載センサにより得られるセンサ情報及びその解析結果を、サーバ等の外部装置との間の通信回線の回線速度が変化しても、適切な順序で支障なく外部装置に送信できる。したがって、情報のリアルタイム性が損なわれることを回避又は軽減することができ、外部装置は、受信したセンサ情報を解析して運転支援情報として送信元の車載装置に返信することができ、一般車両の車載装置に提供することもできる。
【００２８】
（９）本発明の第４の局面に係る車載装置は、車両に搭載された車載装置であって、車両に装備されたセンサにより検出されたセンサ情報を収集する収集部と、センサ情報を解析して解析対象物を特定し、解析対象物の動的レベルを決定し、且つ、動的レベル毎に解析による解析結果を生成する解析部と、動的レベルに基づき、動的レベル毎に生成された解析結果を外部装置に送信する順序を決定する判定部と、動的レベル毎に生成された解析結果を、判定部により決定された順序にしたがって外部装置に送信する送信部とを含む。
【００２９】
これにより、車載装置は、車載センサにより得られるセンサ情報の解析結果を、その動的レベルに応じて適切な順序で支障なくサーバ等の外部装置に送信できる。したがって、情報のリアルタイム性が損なわれることを回避又は軽減することができ、外部装置は、受信した解析結果を運転支援情報として一般車両の車載装置に提供する等、有効に利用することができる。
【００３０】
［本発明の実施形態の詳細］
以下の実施の形態では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。それらの名称及び機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００３１】
（実施の形態）
［全体構成］
図１を参照して、本発明の実施の形態に係る車載装置１００は車両１０２に搭載されている。車載装置１００は、第１基地局１０６、第２基地局１０８及び第３基地局１１０を介して、サーバ１０４と通信する。サーバ１０４は、車両１０２の車載装置１００及びその他の車両（図示せず）の車載装置に対して運転支援情報を提供し、それぞれの運転者を支援する。図１に示した各要素（車載装置、基地局及びサーバ）間の通信は、公知の移動体通信回線により行なわれる。ここでは、第１基地局１０６及び第３基地局１１０は、５Ｇ回線及びＬＴＥ回線によるサービスを提供しており、第２基地局１０８は、ＬＴＥ回線による通信サービスを提供しているが、５Ｇ回線による通信サービスを提供していないとする。即ち、図１の縦方向の２本の破線で３つに区切られた領域のうち、左側領域及び右側領域は、５Ｇ回線のサービスエリア（以下、５Ｇエリアともいう）である。左側領域、右側領域及び中央領域は全て、ＬＴＥ回線のサービス可能なエリア（以下、ＬＴＥエリアともいう）である。中央領域はＬＴＥ回線のサービスのみ可能なエリアであ。なお、図１において、車両１０２は右側に走行しており、その進行に応じて実線、破線及び点線で示されている。
【００３２】
車載装置１００は、ＬＴＥ回線及び５Ｇ回線による通信機能を有している。車載装置１００は、車両１０２が５Ｇエリア内を走行している間（図１において実線で示す左端の車両１０２参照）は、サーバ１０４との間で５Ｇ回線による高速通信が可能である。その後、車両１０２が５Ｇエリアを出ると（図１において破線で示す中央の車両１０２参照）、車載装置１００はサーバ１０４とＬＴＥ回線でしか通信できず、通信速度が低下する。さらに、車両１０２がＬＴＥ回線でしか通信できないエリアを出て、５Ｇエリアに入ると（図１において点線で示す右端の車両１０２参照）、車載装置１００はサーバ１０４との間で再び５Ｇ回線による高速通信が可能になる。
【００３３】
図１には、複数の基地局の代表として３つの基地局を示しているが、これに限定されない。通常、より多くの基地局が設けられている。車両に関しても、図１では１台の車両を示しているが、これに限定されず、サーバ１０４はより多くの車両の車載装置と通信し、情報を収集して解析し、運転支援情報を提供する。
【００３４】
［車載装置のハードウェア構成］
図２を参照して、車載装置１００のハードウェア構成の一例を示す。車載装置１００は、センサ機器１２０に接続されたＡ／Ｄ変換部１２２、通信を行なう通信部１２４、データを記憶するメモリ１２６、センサ機器１２０からのセンサ情報を解析する解析処理部１２８、それらを制御する制御部１３０、及び各部の間でデータを交換するためのバス１３２を含む。
【００３５】
センサ機器１２０は、車両１０２に搭載されている公知のセンサである。車両には、種々のセンサが搭載されているが、それらのうちセンサ機器１２０は、運転支援情報の生成に供するものを意味する。センサ機器１２０は、例えば、デジタルカメラ（ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ）、レーダ（ミリ波レーダ、レーザレーダ）等である。センサ機器１２０は、対象物をセンシングして検出信号（例えばアナログ信号）を出力する。
【００３６】
センサ機器１２０による検出信号はＡ／Ｄ変換部１２２に入力される。Ａ／Ｄ変換部１２２は、入力されるアナログ信号を所定周波数でサンプリングし、デジタルデータを生成して出力する。生成されたデジタルデータは、メモリ１２６に伝送されて記憶されると共に、解析処理部１２８にも伝送される。メモリ１２６は、例えば書換可能な不揮発性の半導体メモリ、又はハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤという）である。
【００３７】
通信部１２４は、ＬＴＥ回線及び５Ｇ回線での通信機能を有し、第１基地局１０６、第２基地局１０８及び第３基地局１１０との通信を行なう。車両１０２とサーバ１０４との間の通信は、第１基地局１０６、第２基地局１０８及び第３基地局１１０を介して行なわれる。通信部１２４は、ＬＴＥ回線及び５Ｇ回線のそれぞれで採用されている変調及び多重化を行なうためのＩＣ、所定周波数の電波を放射及び受信するためのアンテナ、並びにＲＦ回路等により構成されている。
【００３８】
解析処理部１２８は、Ａ／Ｄ変換部１２２により生成されたデジタルデータ（センサ情報）が入力され、そのデータに対して所定の解析処理を実行する。解析処理は公知のものを使用すればよい。例えば、デジタルカメラにより取得された動画データであれば、連続するフレーム間の差分等による対象物の特定処理及び動き検出処理が行なうことができる。車両の速度ベクトル（速度及び方向）を考慮して、特定された対象物（人、車両、信号機、建物等）の動きの程度を表す動的レベルを決定することができる。解析結果（対象物の動的レベル等）は、メモリ１２６に記憶される。動的レベルは、例えば、公知のダイナミックマップで提案されている変動周期による４区分（動的情報（１秒未満）、准動的情報（１分未満）、准静的情報（１時間未満）及び静的情報（１カ月未満））の各レベルである。なお、これに限定されず、動きの程度に関係する種々の基準に基づいて動的レベルを決定することもできる。例えば、対象物の移動速度（単位時間の移動距離）、加速度（瞬間的な動きの程度）等を考慮して動的レベルが決定されてもよい。
【００３９】
制御部１３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を含んで構成されており、各部を制御することにより、後述する車載装置１００の機能を実現する。
【００４０】
［サーバの構成及び機能］
図１を参照して、サーバ１０４は、公知のサーバコンピュータであり、ＣＰＵ、メモリ、ＨＤＤ及び通信インターフェイス（通信ボード等）等を備えている。サーバ１０４は、車両１０２の車載装置１００及び他車両の車載装置からアップロードされるセンサ情報、及び、道路等に配置されたカメラ等のセンサ（図１において図示せず）からアップロードされる情報を、第１基地局１０６、第２基地局１０８及び第３基地局１１０を介して受信する。サーバ１０４は、受信したデータをメモリ及びＨＤＤに伝送し、データベースとして記憶する。サーバ１０４は、メモリ及びＨＤＤから適宜データを読出し、所定の解析処理（例えば、運転支援サービスにおいて、車両の車載装置に提供される運転支援情報を得るための解析）を実行し、その結果をメモリ及びＨＤＤに記憶する。
また、サーバ１０４は、車載装置１００、他車両の車載装置及び道路等に配置されたカメラ等のセンサ機器との間の通信回線の速度（回線速度）を取得する機能を備えている。サーバ１０４は、例えば、サービスエリア内にある道路上及びその周辺に位置している車両（走行車両、停車車両、及び駐車車両を含む）及びセンサ機器（監視機器）等に対して、所定のコマンド（例えばｐｉｎｇコマンド又はそれに相当するコマンド）で所定サイズのデータを送信し、それに対する応答を受信して回線速度を算出することができる。車両又は機器から応答として送信されるデータ内に、応答した車両又は機器の位置情報（ｘｉ，ｙｉ）（ＧＰＳ情報等）を含むようにしておけば、算出された回線速度ｐｉを位置情報と対応させて、位置情報を含む回線速度情報｛ｘｉ，ｙｉ，ｐｉ｝としてメモリのデータベースに記憶することができる。
【００４１】
［車載装置の機能的構成］
図３を参照して、車載装置１００の機能について説明する。車載装置１００は、センサ機器１２０から情報（センサ情報）を取得するセンサ情報収集部１４０、取得されたセンサ情報を解析する解析処理部１２８、センサ情報と解析処理部１２８の解析結果とを記憶する優先度制御部１４２、パケットデータを生成して送信するパケット送信部１４４、パケットデータを受信するパケット受信部１４６、及び回線管理部１４８を含む。優先度制御部１４２は、入力されるセンサ情報及び解析結果の優先度を判定するバッファ制御部１５０と、優先度にしたがってセンサ情報及び解析結果を第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８に格納するバッファ部１５２とを含む。
【００４２】
センサ機器１２０の検出信号はセンサ情報収集部１４０によりセンサ情報として取得される。センサ情報収集部１４０の機能は、例えば図２のＡ／Ｄ変換部１２２により実現される。
【００４３】
センサ情報収集部１４０により取込まれたデータ（センサ情報）は、バッファ制御部１５０に入力されると共に、解析処理部１２８に入力される。解析処理部１２８に入力されたデータには、上記したように所定の解析処理が実行され、解析結果はバッファ制御部１５０に入力される。バッファ制御部１５０は、回線管理部１４８から入力される回線速度に応じて、センサ情報収集部１４０から入力されるセンサ情報と解析処理部１２８から入力される解析結果のいずれを優先するかを決定し、決定された優先度に応じてセンサ情報及び解析結果を格納するように第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８を制御する。バッファ制御部１５０の機能は、例えば図２の制御部１３０により実行され、バッファ部１５２（第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８）の機能は、例えば、図２のメモリ１２６により実現される。即ち、メモリ１２６の一部の領域がバッファ用メモリとして使用される。
【００４４】
パケット送信部１４４は、バッファ部１５２の第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８から所定のタイミングでデータを取得し、現在使用している通信回線（ＬＴＥ又は５Ｇ）に応じたフォーマット及びサイズのパケットデータを生成し、現在使用している通信回線に応じて変調及び多重化を行ない、アンテナから所定周波数の電波として出力する。このとき、パケット送信部１４４は、バッファ部１５２の第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８のうち、解析処理部１２８により決定された優先度の高いものから優先してデータを取得する。パケット送信部１４４は、例えば図２の通信部１２４により実現される。パケット送信部１４４は、回線管理部１４８により制御される。具体的には、回線管理部１４８からパケット送信部１４４に送信速度の情報を伝送し、パケット送信部１４４は、生成したパケットを、パケット送信部１４４から指示された送信速度で送信する。これにより、車載装置１００は、センサ機器１２０から収集した情報を、サーバ１０４による解析に提供するために、適宜サーバ１０４にアップロードすることができる。なお、サーバ１０４は、車両１０２以外の車両の車載装置からも同様にアップロードされるセンサ情報を受信し、解析した結果を、運転支援情報として車載装置１００及び車両１０２以外の車両の車載装置に提供する。
【００４５】
パケット受信部１４６は、電波を受信して復調し、パケットデータを生成する。パケット受信部１４６は、受信したパケットデータが回線速度を含む場合、それを回線管理部１４８に伝送する。それ以外のパケットデータに関しては、適宜メモリ１２６に記憶され、オペレーションシステム又は別のアプリケーションプログラム等により使用される。パケット受信部１４６は、例えば図２の通信部１２４により実現される。
【００４６】
ここで、回線速度は車載装置１００とサーバ１０４との間の実際の通信回線の速度（例えばｂｐｓ（ｂｉｔ  ｐｅｒ  ｓｅｃｏｎｄ）単位）であり、サーバ１０４から車載装置１００には、車載装置１００から要求しなくても所定の時間間隔で送信される。
【００４７】
回線管理部１４８は、パケット受信部１４６から回線速度を受信すると、それをバッファ制御部１５０に伝送する。また、回線管理部１４８は送信レートを決定し、それをパケット送信部１４４に伝送する。パケット送信部１４４は、指定された送信レートでパケットデータを送信する。回線管理部１４８は、例えば図２の制御部１３０により実現される。
【００４８】
図３の各機能を実現するためのハードウェア構成は図２に限定されず、任意である。例えば、図３の各部を、ＣＰＵ又はマイコンを含んで構成することも、一部を専用のＩＣとして実現することも可能である。
【００４９】
［動作］
図４及び図５を参照して、車載装置１００の動作を説明する。図４に示した処理は、制御部１３０が、所定のプログラムをメモリ１２６から読出して実行することにより実現される。なお、解析処理部１２８も同様に、所定の解析プログラムをメモリ１２６から読出して実行することにより、入力されるセンサ情報の解析を実行する。ここでは、解析処理部１２８による解析処理は、制御部１３０による処理と並行して、それとは独立に実行されるとする。
【００５０】
また、ここでは、センサ情報及び解析結果が格納されるバッファは固定されているとする。例えば、図６を参照して、センサ情報は第１バッファ１６０に記憶され、解析結果は動的レベルに応じて、動的情報、准動的情報、准静的情報及び静的情報はそれぞれ第２バッファ１６２〜第５バッファ１６８に格納され、第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８のそれぞれに対応させて優先度を表す第１パラメータ１７０〜第５パラメータ１７８がメモリ１２６に確保されるとする。第１パラメータ１７０〜第５パラメータ１７８には“１”〜“５”のいずれかの値が重複しないように設定される。“１”が最も優先度が高く、値が大きくなるほど優先度が低下する。
【００５１】
制御部１３０が、メモリ１２６から読み出したプログラムを実行するとき、初期設定として、予め設定された値の容量（以下、サイズともいう）で第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８がメモリ１２６に確保され、バッファ制御部１５０に入力されるセンサ情報及び解析結果のうちいずれを優先するかが予め設定される。ここでは、初期設定として、センサ情報が優先されるように、図６のように第１パラメータ１７０〜第５パラメータ１７８が設定されているとする。
【００５２】
また、サーバ１０４は所定のタイミング（例えば、一定周期）で、上記したように車載装置１００との回線速度を測定し、測定結果（回線速度）を車載装置１００に送信するとする。回線速度は数値であるので、例えば、サーバ１０４は、回線速度を含むパケットに、回線速度に対応させて回線速度であることを示す所定のコード（回線速度コード）を含めて車載装置１００に送信すればよい。
【００５３】
図４を参照して、ステップ３００において、制御部１３０は、回線速度を取得したか否かを判定する。回線速度を受信したと判定されると、制御はステップ３０２に移行する。そうでなければ、制御はステップ３１４に移行する。具体的には、制御部１３０は、上記したように、パケット受信部１４６が受信したパケットデータに回線速度が含まれているか否かを判定する。回線送度を含むパケットはサーバ１０４から送信される。制御部１３０は、受信したパケットデータに回線速度コードが含まれていれば、回線速度を受信したと判定し、対応する数値を回線速度と特定する。
【００５４】
ステップ３０２において、制御部１３０は、ステップ３００で受信した回線速度が所定値Ｘ１未満であるか否かを判定する。所定値Ｘ１は、例えばｂｐｓ単位で予め設定されている。回線速度が所定値Ｘ１未満であれば制御はステップ３０４に移行し、そうでなければ制御はステップ３０６に移行する。この判定処理は、回線速度に応じてバッファサイズを適切な大きさに変更するためのものである。したがって、センサ情報の取得レート（センサ情報収集部１４０からセンサ情報が出力されるレート）、メモリ１２６の総容量等を考慮して、所定値Ｘ１が設定されることが好ましい。また、回線が切断される場合もあり、そのことも考慮して所定値Ｘ１が決定されることがより好ましい。
【００５５】
ステップ３０４において、制御部１３０は、バッファサイズを増大させる。その後制御はステップ３０８に移行する。具体的には、制御部１３０は、メモリ１２６上に確保されている第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８の各サイズを増大させる。増大させる方法は任意である。例えば、第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８のサイズをそれぞれ一定量だけ増大させる、一定割合だけ増大させる、又は、上限値まで増大させる。これにより、回線速度が低下したときに、バッファがオーバーフローすることを回避することができる。
【００５６】
ステップ３０６において、制御部１３０は、バッファサイズを減少させる。その後制御はステップ３０８に移行する。格納されているデータが消失されないように減少させる限り、その方法は任意である。例えば、第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８のサイズをそれぞれ一定量だけ減少させる、一定割合だけ減少させる、又は、初期値に戻す。バッファサイズが初期値と同じであれば、制御部１３０は何もしない。その後制御はステップ３０８に移行する。この処理は、ステップ３０４が実行されて増大されたバッファのサイズを減少させる処理である。これにより、回線速度が大きくなった後にも、大きいバッファサイズが不必要に維持されることを回避することができる。
【００５７】
ステップ３０８において、制御部１３０は、ステップ３００で取得した回線速度が所定値Ｘ２以上であるか否かを判定する。所定値Ｘ２は、例えばｂｐｓ単位で予め設定されている。回線速度が所定値Ｘ２以上であると判定されると、制御はステップ３１０に移行し、そうでなければ、制御はステップ３１２に移行する。この判定処理は、回線速度に応じてセンサ情報及び解析結果のいずれを優先してサーバ１０４に送信するかを決定するためのものである。したがって、センサ情報の取得レート、メモリ１２６の総容量等を考慮して、所定値Ｘ２が設定されることが好ましい。また、回線が切断される場合もあり、そのことも考慮して所定値Ｘ２が決定されることがより好ましい。
【００５８】
ステップ３１０において、制御部１３０は、センサ情報を高優先度に決定する。その後制御はステップ３１４に移行する。具体的には、第１バッファ１６０に対応する第１パラメータ１７０に“１”を設定し、第２バッファ１６２〜第５バッファ１６８に対応する第２パラメータ１７２〜第５パラメータ１７８には、それぞれ“２”〜“５”を設定する。
【００５９】
ステップ３１２において、制御部１３０は、解析結果を高優先度に決定する。その後制御はステップ３１４に移行する。具体的には、第２バッファ１６２に対応する第２パラメータ１７２に“１”を設定し、第３バッファ１６４〜第５バッファ１６８に対応する第３パラメータ１７４〜第５パラメータ１７８には、それぞれ“２”〜“４”を設定し、第１バッファ１６０に対応する第１パラメータ１７０に“５”を設定する。
【００６０】
ステップ３１４において、制御部１３０は、センサ情報収集部１４０からセンサ情報を取得したか否かを判定する。具体的には、制御部１３０は、センサ情報収集部１４０からセンサ情報が入力されたか否かを判定する。取得したと判定されると、制御はステップ３１６に移行し、そうでなければ、制御はステップ３１８に移行する。
【００６１】
ステップ３１６において、制御部１３０は、入力されたセンサ情報を第１バッファ１６０に格納する。その後、制御はステップ３１８に移行する。
【００６２】
ステップ３１８において、制御部１３０は、解析結果を取得したか否かを判定する。具体的には、制御部１３０は、解析処理部１２８から解析結果が入力されたか否かを判定する。取得したと判定されると、制御はステップ３２０に移行する。そうでなければ、制御はステップ３２２に移行する。
【００６３】
ステップ３２０において、制御部１３０は、入力された解析結果をその動的レベルに応じて、第２バッファ１６２〜第５バッファ１６８に格納する。その後、制御はステップ３２２に移行する。具体的には、制御部１３０は、動的情報であれば第２バッファ１６２に格納し、准動的情報であれば第３バッファ１６４に格納し、准静的情報であれば第４バッファ１６６に格納し、静的情報であれば第５バッファ１６８に格納する。そのためには、解析処理部１２８から出力する解析結果には、その動的レベル（例えば、動的情報、准動的情報、准静的情報又は静的情報）を表すコードが含まれていれば、制御部１３０はいずれのバッファに格納するかを判定できる。
【００６４】
以上により、回線速度を受信した場合（ステップ３００の判定がＹＥＳ）、センサ情報及び解析結果のいずれかを取得すると、回線速度に応じて、センサ情報及び解析結果の優先度が決定され、第１パラメータ１７０〜第５パラメータ１７８に設定される。パケット送信部１４４は、上記したように、解析処理部１２８により決定された優先度の高いものから優先してデータを取得して、パケット化して送信する。即ち、パケット送信部１４４は、第１パラメータ１７０〜第５パラメータ１７８のうち“１”が設定されているパラメータに対応するバッファの先頭アドレスから順次データを読み出して送信する。パケット送信部１４４は、特定の優先度のバッファのデータを送信した後、その次の優先度が設定されているバッファの先頭アドレスから順次データを読み出して送信する処理を繰返す。
【００６５】
図７を参照して、回線速度が、Ｘ１以上であり（ステップ３０２の判定結果がＮＯ）、且つＸ２以上であれば（ステップ３０８での判定結果がＹＥＳ）、第１バッファ１６０に格納されているセンサ情報が最優先でパケット送信部１４４により読出されてサーバ１０４に送信される。図７では、各バッファの右端が先頭アドレスであるとしている。これにより、センサ情報は、サーバ１０４に速やかにアップロードされ、サーバ１０４によって精度が高い解析が実行され、運転支援に利用される。
【００６６】
一方、図８を参照して、回線速度が、Ｘ１未満であり（ステップ３０２の判定結果がＹＥＳ）、且つＸ２未満であれば（ステップ３０８での判定結果がＮＯ）、第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８のサイズが増大され、第２バッファ１６２に格納されている解析結果（動的情報）が最優先でパケット送信部１４４により読出されてサーバ１０４に送信される。その後、准動的情報、准静的情報、静的情報の順で送信され、センサ情報は最後に送信される。図８では、図７と同様に各バッファの右端が先頭アドレスであり、図７の各バッファの左側（アドレスが大きくなる方向）に空き領域が追加されることによりサイズが増大されている。これにより、解析結果は、動的レベルに応じた優先度でサーバ１０４に速やかにアップロードされ、サーバ１０４によって運転支援に利用される。したがって、現在の回線速度に応じて、適切なデータがサーバ１０４に送信される。
【００６７】
回線速度を受信しなかった場合（ステップ３００の判定がＮＯ）、制御部１３０はセンサ情報及び解析結果の優先度に関しては判定せず、ステップ３１４〜ステップ３２０において、取得したセンサ情報及び解析結果をそれぞれ第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８に格納する。したがって、第１パラメータ１７０〜第５パラメータ１７８の値が維持される。パケット送信部１４４による第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８からのデータ読出し処理は、上記と同じであり、現在の回線速度に応じて、適切なデータがサーバ１０４に送信される。
【００６８】
ステップ３２２において、制御部１３０は、バッファ容量を調整する処理（以下、バッファ容量処理という）を実行する。バッファ容量処理の具体的内容は、図５に示されている。
【００６９】
図５を参照して、ステップ４００において、制御部１３０は、第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８からパケット送信部１４４により読出されてサーバ１０４に送信されたデータを削除する。その後、制御はステップ４０２に移行する。
【００７０】
ステップ４０２において、制御部１３０は、第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８の残量（空き容量）が所定値Ｙ未満であるか否かを判定する。所定値Ｙは、例えばＢｙｔｅ単位で予め設定されている。バッファの残量が所定値Ｙ未満であると判定された場合、制御は４０４に移行し、そうでなければ、制御は図４のステップ３２４に移行する。
【００７１】
ステップ４０４において、制御部１３０は、バッファに格納されている解析結果をその動的レベルに応じて削除する。その後、制御はステップ４０６に移行する。具体的には、制御部１３０は、動的レベルに応じて、バッファに格納されてから所定時間経過したデータを削除する。例えば、動的情報を格納している第２バッファ１６２に関しては、１秒以上前のデータを削除し、准動的情報を格納している第３バッファ１６４に関しては、１分以上前のデータを削除し、准静的情報を格納している第４バッファ１６６に関しては、１時間以上前のデータを削除し、静的情報を格納している第５バッファ１６８に関しては、１カ月以上前のデータを削除する。各動的レベルのデータを削除する基準は、これらに限定されない。
【００７２】
ステップ４０６において、制御部１３０は、第１バッファ１６０に格納されているセンサ情報を削除する。その後制御は、図４のステップ３２４に移行する。削除する方法は任意である。例えば、制御部１３０は図９に示すように、第１バッファ１６０に格納されているデータを、離散的に（例えば、一定データ量の間隔で）一部のみ残しその他のデータを削除する。図９では、アドレス方向は図７及び図８とは逆になっており、各バッファの左端が先頭アドレスである。図９において、データＭ１〜Ｍｎ（ｎは正の整数値）は残されるデータであり、それらの間のデータＤ１〜Ｄｎは削除されるデータである。なお、削除後に残されたデータが有効に利用されるように、センサ情報のデータ形式を考慮して削除することが好ましい。例えば、センサ情報がデジタルカメラにより取得された動画データであり、ＭＰＥＧ等のようにキーフレームと差分データとして記憶されていれば、データＭ１〜Ｍｎをキーフレームとし、データＤ１〜Ｄｎを差分データとすることができる。また、キーフレームを全て残さずに、キーフレームを一定数毎に残し、その他のキーフレームを削除してもよい。また、キーフレームとそれに続く差分データを１セットとして、一定のセット数毎に残し、その他のセットを削除してもよい。また、静止画像であれば、所定枚数毎に残し、その他の静止画像を削除してもよい。このようにバッファされているデータを削除することにより、バッファのオーバーフローを防止することができる。また、過去に取得されたセンサ情報をサーバに送信して集約し、サーバにより統計処理等に活用することができる。
【００７３】
なお、削除処理は、例えば、図１０に示すように、データＭ１の次のアドレスにデータＭ２を上書きし、さらに次のアドレスにデータＭ３を上書きするという処理を繰返すことで実行される。その結果、図１１に示すように、第１バッファ１６０には、連続するアドレスにデータＭ１〜Ｍｎが記憶される。図１０及び図１１では、アドレス方向は図９と同じであり、バッファの左端が先頭アドレスである。データＭｎより後ろのアドレスは、データを残したまま空き領域と設定すればよい。新たにセンサ情報が取得されると、データＭｎの次のアドレスから上書きすればよい。
【００７４】
ステップ３２４において、制御部１３０は、終了が指示されているか否かを判定する。終了の指示は、例えば車載装置１００の電源がオフされることにより指示される。終了が指示されていると判定されると、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御はステップ３００に戻る。
以上により、車両１０２の車載装置１００は回線速度に応じて、センサ情報及び解析結果を格納するバッファの容量を柔軟に変更し、且つ適切な種類の情報をサーバに送信することができる。即ち、車載装置１００は回線速度が大きい場合には、センサ情報を解析結果よりも優先してサーバにアップロードし、バッファサイズを小さくして不要な空き容量が発生することを防止することができる。サーバは受信したセンサ情報を速やかに解析し、運転支援情報として利用することができる。また、車載装置１００は回線速度が小さい場合には、解析結果をセンサ情報よりも優先してサーバにアップロードし、バッファサイズを大きくしてバッファオーバーフローの発生によりデータが消失することを防止することができる。サーバは受信した解析結果を速やかに運転支援情報として利用することができる。
【００７５】
［効果］
車載装置１００は、車載センサ（センサ機器１２０）により得られるセンサ情報及びその解析結果を、車載装置１００及びサーバ１０４間の通信回線の回線速度の変化に応じて適切な順序で支障なくサーバ１０４にアップロードできる。したがって、情報のリアルタイム性が損なわれることを回避又は軽減することができ、サーバ１０４は、受信した情報を運転支援情報として提供できる。即ち、回線速度が大きい場合には、車載装置１００はセンサ情報を解析結果よりも優先してサーバ１０４に送信することができ、サーバ１０４は受信したセンサ情報を速やかに解析し、高精度な解析結果を運転支援情報として利用することができる。回線速度が小さい場合には、車載装置１００は解析結果をセンサ情報よりも優先してサーバ１０４に送信することができ、サーバ１０４は、解析結果を運転支援情報として一般車両に提供する等、有効に利用することができる。このとき、解析結果は動的レベルに応じた優先度で送信されるので、情報のリアルタイム性が損なわれることをより一層回避又は軽減することができ、サーバ１０４は受信した解析結果をより有効に利用することができる。
【００７６】
また、車載装置１００は、バッファの容量を適切な大きさに管理することができ、回線速度が小さい場合に、バッファオーバーフローによりセンサ情報が消失することを回避することができる。また、回線速度が大きい場合に、不必要に大きい容量のバッファが維持される非効率性を回避することができる。
【００７７】
（変形例）
［一変形例のバッファ構成］
上記では、センサ情報及び解析結果を格納するバッファが固定されている場合を説明したが、これに限定されない。図１２に示すように、バッファに対して優先度を固定しておき、センサ情報及び解析結果を、その優先度に対応するバッファに格納してもよい。図１２では、第１バッファ１６０が最も優先度が高く、第２バッファ１６２〜第５バッファ１６８の順に優先度が低くなるように設定されている。この場合には、図７のように、第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８に対応させて第１パラメータ１７０〜第５パラメータ１７８を記憶する必要はない。パケット送信部１４４は、第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８のうち優先度が最も高い第１バッファ１６０の先頭アドレスから順次データを読み出して送信する。パケット送信部１４４は、特定の優先度のバッファのデータを送信した後、その次の優先度のバッファの先頭アドレスから順次データを読み出して送信する処理を繰返す。
【００７８】
図１２のような構成の場合、図４のフローチャートを、例えば図１３に示すように変更すればよい。図１３のフローチャートが図４のフローチャートと異なるのは、ステップ３１０及び３１２がそれぞれステップ３４０及び３４２に代替されているだけである。同じ番号のステップの処理は同じである。したがって、以下では異なる点を主として説明することとし、重複説明を繰返さない。
【００７９】
ステップ３０８により、回線速度が所定値Ｘ２以上と判定されると、ステップ３４０において、制御部１３０は、第１バッファ１６０にセンサ情報が格納され、第２バッファ１６２〜第５バッファ１６８に解析結果が格納されるように変更する。即ち、制御部１３０は、センサ情報が第１バッファ１６０以外のバッファ（第５バッファ１６８）に格納されている場合、格納されているセンサ情報を第１バッファ１６０に移動し、第１バッファ１６０〜第４バッファ１６６に格納されているデータ（解析結果）を、それぞれ第２バッファ１６２〜第５バッファ１６８に移動する。バッファに格納されているデータを消失しないようにするには、例えば、第１バッファ１６０に格納されているデータを退避（メモリ１２６上の別の場所に記憶）させた後、第５バッファ１６８に格納されているデータを第１バッファ１６０に上書き記憶し、第２バッファ１６２〜第４バッファ１６６に格納されているデータをそれぞれ第３バッファ１６４〜第５バッファ１６８に上書き記憶し、その後、退避させたデータを第２バッファ１６２に上書き記憶すればよい。なお、センサ情報が第１バッファ１６０に格納されていれば、制御部１３０は何もしない。
【００８０】
ステップ３０８により、回線速度が所定値Ｘ２未満と判定されると、ステップ３４２において、制御部１３０は、第１バッファ１６０〜第４バッファ１６６に解析結果が格納さ、第５バッファ１６８にセンサ情報が格納されるように変更する。即ち、制御部１３０は、センサ情報が第１バッファ１６０に格納されている場合、第１バッファ１６０に格納されているデータを第５バッファ１６８に移動し、第２バッファ１６２〜第５バッファ１６８に格納されているデータを、それぞれ第１バッファ１６０〜第４バッファ１６６に移動する。バッファに格納されているデータを消失しないようにするには、例えば、第５バッファ１６８に格納されているデータを退避させた後、第１バッファ１６０に格納されているデータを第５バッファ１６８に上書き記憶し、その後、第２バッファ１６２〜第４バッファ１６６に格納されているデータ及び退避させたデータを、それぞれ第１バッファ１６０〜第４バッファ１６６に上書き記憶すればよい。なお、センサ情報が第５バッファ１６８に格納されていれば、制御部１３０は何もしない。
【００８１】
その後、制御部１３０はセンサ情報及び解析結果が新たに取得されると、ステップ３１４〜ステップ３２０において、取得したセンサ情報及び解析結果をそれぞれ、第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８内の該当するバッファに格納する。
【００８２】
これにより、回線速度が大きい状態では、図１２を参照して、第１バッファ１６０にセンサ情報が格納され、第２バッファ１６２〜第５バッファ１６８に解析結果が動的レベルに応じて格納される。図１２では、バッファアドレスの方向は図７及び図８と同じであり、各バッファの右端が先頭アドレスである。パケット送信部１４４は、第１バッファ１６０に格納されたデータ（この場合、センサ情報）から優先的に読出して送信する。
【００８３】
一方、回線速度が小さい状態では、図１４を参照して、各バッファサイズが増大され、第１バッファ１６０〜第４バッファ１６６に解析結果が動的レベルに応じて格納され、第５バッファ１６８にセンサ情報が格納される。図１４では、バッファアドレスの方向は図１２と同じであり、各バッファの右端が先頭アドレスである。パケット送信部１４４のデータ読出しは、回線速度が大きい状態と同じであり、第１バッファ１６０に格納されたデータ（この場合、動的情報）から優先的に読出して送信する。
【００８４】
したがって、車両１０２の車載装置１００は回線速度に応じて、センサ情報及び解析結果を格納するバッファの容量を柔軟に変更し、且つ適切な種類の情報をサーバに送信することができる。即ち、車載装置１００は回線速度が大きい場合には、センサ情報を解析結果よりも優先してサーバにアップロードし、バッファサイズを小さくして不要な空き容量が発生することを防止することができる。サーバは受信したセンサ情報を速やかに解析し、運転支援情報として利用することができる。また、車載装置１００は回線速度が小さい場合には、解析結果をセンサ情報よりも優先してサーバにアップロードし、バッファサイズを大きくしてバッファオーバーフローの発生によりデータが消失することを防止することができる。サーバは受信した解析結果を速やかに運転支援情報として利用することができる。
【００８５】
［別の変形例のバッファ構成］
回線速度に応じてセンサ情報及び解析結果のいずれかを優先的に送信できればよく、動的レベルに応じたバッファリングは不可欠ではない。解析結果を、その動的レベルを考慮せずに１つのバッファに格納するようにしてもよい。例えば、図６のバッファ構成において、第２バッファ１６２〜第５バッファ１６８を１つのバッファとし、動的レベルを区別せずに、入力される解析情報を入力順に格納する。
【００８６】
その場合、図４のフローチャートを、例えば図１５に示すように変更すればよい。図１５のフローチャートが図４のフローチャートと異なるのは、ステップ３２０がステップ３５０に代替されているだけである。同じ番号のステップの処理は同じである。ステップ３５０において、制御部１３０は、入力される解析情報を、その動的レベルを区別せずに所定のバッファに格納する。解析結果には、その動的レベルの情報が含まれていることが好ましい。そのようにしておけば、解析結果を受信したサーバは、受信した解析結果に含まれる動的レベルを考慮して、解析結果を運転支援に有効に利用することができるからである。
【００８７】
上記では、パケット送信部１４４が、優先度パラメータに応じてバッファからデータを読み出す場合を説明したが、これに限定されない。バッファ制御部１５０がパケット送信部１４４に読出しアドレスを指示する構成であってもよい。その場合、バッファ制御部１５０は、優先度パラメータに応じて、該当する読出しアドレスをパケット送信部１４４に指示する。
【００８８】
上記では、通信回線が５Ｇ回線からＬＴＥ回線に切替ることにより、回線速度が変化する場合を説明したが、これに限定されない。車載装置が対応可能な通信回線は、回線速度の仕様が大きく異なる複数の回線であればよい。また、車載装置が対応可能な通信回線が１つであってもよい。同じ通信回線を使用している場合でも、回線速度は車両の走行環境（走行場所、走行時間帯等）に応じて大きく変化し得るからである。
【００８９】
上記では、サーバ１０４が、車両１０２の車載装置１００との間の回線速度を定期的に測定して、車載装置１００に送信する場合を説明したが、これに限定されない。車載装置１００が、サーバ１０４との回線速度を所定のタイミングで測定してもよい。また、サーバ１０４が、上記したようにサービスエリア内の位置情報を含む回線速度情報｛ｘｉ，ｙｉ，ｐｉ｝を収集している場合、車載装置１００から車両１０２の現在の位置情報（ｘｉ，ｙｉ）（ＧＰＳ情報等）をサーバ１０４に送信し、それを受信したサーバ１０４から、受信した位置情報に対応する回線速度を車載装置１００に送信してもよい。この場合、車載装置１００は、第１バッファ１６０〜第５バッファ１６８のサイズを適切に調整し、センサ情報及び解析結果の優先度を適切に設定できるように、所定のタイミングで車両１０２の位置情報をサーバ１０４に送信すればよい。
【００９０】
また、車載装置１００がサーバ１０４との回線速度を測定する場合、車載装置１００は、解析結果をサーバ１０４に送信するときに、車両１０２の現在位置を含む走行予定エリアの回線速度を付加して送信してもよい。サーバ１０４は、受信したデータ量を受信した回線速度で除して、受信データ（解析結果）の通信時間を求めることができる。したがって、車載装置１００内でのセンサ情報の解析時間による遅延が小さいとすれば、サーバ１０４は、解析結果がいつ（時刻）のものかを、データを受信した時刻から通信時間を減算することにより特定することができる。サーバ１０４は、受信した解析結果のリアルタイム性を考慮して、受信した解析結果を有効に利用することができる。
【００９１】
また、サーバ１０４は、サービスエリア内の位置情報を含む回線速度情報｛ｘｉ，ｙｉ，ｐｉ｝を、所定のタイミングで繰返しブロードキャストしてもよい。ブロードキャストされた回線速度情報を受信した車載装置１００は、その中に、車両１０２の現在位置との距離が所定の基準値以下であるものがあれば、対応する回線速度を使用することができる。距離の基準値は、回線速度がほぼ同じである範囲として設定しておけばよい。
【００９２】
上記では、回線速度に基づいてセンサ情報及び解析結果のいずれを優先的に送信するかを判定する場合を説明したが、これに限定されない。判定の基準は、回線速度が所定値以上変化したことが分かる情報（回線速度に関する情報）であればよい。例えば、通信回線が５ＧとＬＴＥとの間で切り替わった場合、回線速度が著しく変化するので、車載装置とサーバとの間の通信回線の種類（５Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、３Ｇ等）に応じて、センサ情報及び解析結果のいずれを優先的に送信するかを判定してもよい。
上記では、動的レベルが４段階である場合を説明したが、これに限定されない。動的レベルは３段階未満であっても、５段階以上であってもよい。動的レベルに応じたバッファリングを行なう場合、動的レベルの段階毎に、メモリ１２６上にバッファを確保すればよい。
【００９３】
上記では、動的情報、准動的情報、准静的情報、静的情報の順に優先度が低くなる場合を説明したが、解析結果の優先度の付け方はこれに限定されない。バッファに格納されているデータの動的レベル以外の属性を考慮して決定してもよい。データの属性は、そのデータがバッファに格納された時刻であることができる。例えば、動的情報がバッファに格納された時刻が、准動的情報が格納された時刻よりも早い場合（動的情報が古い）、より新しいデータである准動的情報の優先度を高くしてもよい。古い動的情報は、有効利用できない可能性が高い。また、データの属性はデータ量であってもよい。例えば、バッファに格納されている准動的情報のデータ量が非常に小さく極めて短時間で送信できる場合、准動的情報の優先度を高くしてもよい。これら属性の組合せ、これら以外の属性、又は、それらの組合せを考慮して、解析結果を送信する優先度を決定してもよい。
【００９４】
以上、実施の形態を説明することにより本発明を説明したが、上記した実施の形態は例示であって、本発明は上記した実施の形態のみに制限されるわけではない。本発明の範囲は、発明の詳細な説明の記載を参酌した上で、特許請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含む。
【符号の説明】
【００９５】
１００    車載装置
１０２    車両
１０４    サーバ
１０６    第１基地局
１０８    第２基地局
１１０    第３基地局
１２０    センサ機器
１２２    Ａ／Ｄ変換部
１２４    通信部
１２６    メモリ
１２８    解析処理部
１３０    制御部
１３２    バス
１４０    センサ情報収集部
１４２    優先度制御部
１４４    パケット送信部
１４６    パケット受信部
１４８    回線管理部
１５０    バッファ制御部
１５２    バッファ部
１６０    第１バッファ
１６２    第２バッファ
１６４    第３バッファ
１６６    第４バッファ
１６８    第５バッファ
１７０    第１パラメータ
１７２    第２パラメータ
１７４    第３パラメータ
１７６    第４パラメータ
１７８    第５パラメータ
Ｍ１〜Ｍｎ、Ｄ１〜Ｄｎ    データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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