(57)【要約】【課題】監視カメラの死角になる作業対象が多いロボット適用対象物及びロボットを個々の作業対象の近傍に移動させる必要があるロボット適用対象物の少なくとも一方に対応可能なロボットシステム及びそれを用いて物を作る方法を提供する。【解決手段】ロボット本体１とロボット本体１の動作を制御するロボット制御器３とを有するロボット１０と、自律飛行可能な無人飛行体４と、を備え、無人飛行体４は、ロボット本体１の作業の撮像データ及びロボット本体１の作業対象の位置情報の少なくとも一方を取得するとともにロボット制御器３に送信するように構成されており、ロボット制御器３は、撮像データ及び作業対象の位置情報の少なくとも一方を受信し、撮像データ及び作業対象の位置情報の少なくとも一方を利用してロボット本体１の動作を制御するように構成されている。【選択図】図１
2019093471.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体と前記ロボット本体の動作を制御するロボット制御器とを有するロボットと、
自律飛行可能な無人飛行体と、を備え、
前記無人飛行体は、前記ロボット本体の作業の撮像データ及び前記ロボット本体の作業対象の位置情報の少なくとも一方を取得するとともに前記ロボット制御器に送信するように構成されており、
前記ロボット制御器は、前記撮像データ及び前記作業対象の位置情報の少なくとも一方を受信し、前記撮像データ及び前記作業対象の位置情報の少なくとも一方を利用して前記ロボット本体の動作を制御するように構成されている、ロボットシステム。
【請求項２】
前記ロボットシステムは、操作者が前記ロボット本体を操作するためのロボット操作器と、前記操作者に前記ロボット本体の作業の映像を提示するための表示器と、前記操作者が前記無人飛行体を操作するための飛行体操作器と、をさらに備え、
前記無人飛行体は、前記操作者による前記飛行体操作器の操作に従って前記ロボット本体の作業の撮像データを取得するとともに前記ロボット制御器に送信するように構成され、
前記ロボット制御器は、前記撮像データを受信し、前記撮像データに基づいて前記表示器に前記ロボット本体の作業の映像を表示し、且つ、前記操作者による前記ロボット操作器の操作に従って前記ロボット本体の動作を制御するように構成されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記無人飛行体は、前記ロボット本体の作業を撮像する撮像器と、前記撮像器からの撮像データを前記ロボット制御器に送信する飛行体通信器と、前記操作者による前記飛行体操作器の操作に従って前記無人飛行体の飛行及び前記撮像器の動作を制御する飛行体制御器と、を備え、
前記ロボットは、前記飛行体通信器から送信される前記撮像データを受信するロボット通信器を備える、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記ロボット本体が取り付けられた移動装置と、前記操作者が前記移動装置を操作するための移動装置操作器と、をさらに備え、
前記移動装置は、前記ロボット本体を鉛直方向及び水平方向に移動可能に構成されている、請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記移動装置は走行可能に構成され、
前記移動装置操作器は、前記移動装置のロボット移動動作及び走行を操作可能なように構成され、
前記ロボット制御器は、前記操作者による前記移動装置操作器の前記移動装置の走行に関する操作に従って前記移動装置の走行を制御するように構成されている、請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ロボット制御器は、所定の制御プログラムに従って前記ロボット本体の動作を制御するように構成されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記ロボット制御器は、前記無人飛行体を用いて前記ロボット本体の作業対象を特定するように構成されている、請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記ロボットは走行可能に構成され、
前記無人飛行体は、特定された前記ロボット本体の作業対象の位置情報を取得するとともに前記ロボット制御器に送信するように構成され、
前記ロボット制御器は、前記作業対象の位置情報を受信すると、前記ロボット本体の位置と前記作業対象の位置情報とに基づいて前記ロボットを前記作業対象位置に走行させるように構成されている、請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記無人飛行体は、前記ロボット本体の位置情報を取得するとともに前記ロボット制御器に送信するように構成され、
前記ロボット制御器は、受信した前記ロボット本体の位置と前記作業対象の位置情報とに基づいて前記ロボットを前記作業対象位置に走行させるように構成されている、請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記無人飛行体は、さらに前記ロボット本体から前記作業対象に至る経路に存在する障害物の位置情報を取得するとともに前記ロボット制御器に送信するように構成され、
前記ロボット制御器は、受信した前記障害物の位置情報に基づいて、前記障害物を回避して前記ロボットを前記作業対象位置に走行させるように構成されている、請求項７乃至９のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記ロボット本体が多関節の産業用ロボットアームである、請求項１乃至１０のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項１２】
ロボットシステムを用いて物を作る方法であって、
前記ロボットシステムは、ロボット本体と前記ロボット本体の動作を制御するロボット制御器とを有するロボットと、自律飛行可能な無人飛行体と、を備え、
前記方法は、
前記無人飛行体によって、前記物に対する前記ロボット本体の作業の撮像データを取得するとともに前記ロボット制御器に送信することと、
前記ロボット制御器によって、前記撮像データを受信し且つ前記撮像データを利用して前記ロボット本体の動作を制御することと、を含む、ロボットシステムを用いて物を造る方法。
【請求項１３】
前記ロボットシステムは、操作者が前記ロボット本体を操作するためのロボット操作器と、前記操作者に前記ロボット本体の作業の映像を提示するための表示器と、前記操作者が前記無人飛行体を操作するための飛行体操作器と、をさらに備え、
前記物に対する前記ロボット本体の作業の撮像データを取得するとともに前記ロボット制御器に送信することを、前記操作者による前記飛行体操作器の操作に従って行い、
前記ロボット制御器によって、前記撮像データを受信し且つ前記撮像データを利用して前記ロボット本体の動作を制御することが、前記ロボット制御器によって、前記撮像データに基づいて前記表示器に前記物に対する前記ロボット本体の作業の映像を表示し且つ前記操作者による前記ロボット操作器の操作に従って前記ロボット本体の動作を制御することである、請求項１２に記載のロボットシステムを用いて物を造る方法。
【請求項１４】
前記ロボット本体が多関節の産業用ロボットアームであり、前記物が船舶、車両、航空機、橋梁、及び建物のいずれかである、請求項１２又は１３に記載のロボットシステムを用いて物を造る方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステム及びそれを用いて物を作る方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、遠隔操作されるロボットにおいて、ロボットの作業の様子をカメラによって監視することが知られている。例えば、特許文献１に記載の技術では、遠隔操作されるロボットの作業の様子が１台の監視カメラで撮像され、監視カメラで取り込まれた画像が遠隔地で表示される。そして、１台の監視カメラが複数箇所に選択的に置き替えられる。これにより、１台の監視カメラによって遠隔操作ロボットを監視することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−０１５５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、最近、ロボットの用途、即ち、ロボットを適用する対象物（以下、ロボット適用対象物という）が拡大しつつある。それらの中には、監視カメラの死角になる作業対象が多いロボット適用対象物がある。このようなロボット適用対象物として、例えば、船舶、航空機、橋梁、大きな建物等が挙げられる。このようなロボット適用対象物の場合、上記従来技術では、監視カメラの設置箇所を増やすには限度があるので、対応することが困難である。また、このようなロボット適用対象物には、多数の作業対象があるため、ロボットを個々の作業対象の近傍に移動させる必要がある。このような場合、少なくとも作業対象の位置情報が必要である。上記従来技術では、作業対象の位置情報について全く言及していない。
【０００５】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、監視カメラの死角になる作業対象が多いロボット適用対象物及びロボットを個々の作業対象の近傍に移動させる必要があるロボット適用対象物の少なくとも一方に対応可能なロボットシステム及びそれを用いて物を作る方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様(Aspect)に係るロボットシステムは、ロボット本体と前記ロボット本体の動作を制御するロボット制御器とを有するロボットと、  自律飛行可能な無人飛行体と、を備え、前記無人飛行体は、前記ロボット本体の作業の撮像データ及び前記ロボット本体の作業対象の位置情報の少なくとも一方を取得するとともに前記ロボット制御器に送信するように構成されており、前記ロボット制御器は、前記撮像データ及び前記作業対象の位置情報の少なくとも一方を受信し、前記撮像データ及び前記作業対象の位置情報の少なくとも一方を利用して前記ロボット本体の動作を制御するように構成されている。
【０００７】
この構成によれば、無人飛行体がロボット本体の作業の撮像データ及びロボット本体の作業対象の位置情報の少なくとも一方を取得するとともにロボット制御器に送信し、ロボット制御器が、この撮像データを利用してロボット本体の動作を制御する場合には、例えば、ロボット制御器が撮像データに基づいてロボット本体の作業の映像を表示器に表示し、操作者がロボット操作器によってロボット制御器を介してロボット本体の動作を制御するようにロボットシステムを構成すると、無人飛行体をロボット適用対象物の作業対象を撮像するのに適した位置に移動させることにより、操作者が表示器に表示されるロボット本体の作業の映像を見ながらロボット本体を操作することができる。一方、無人飛行体がロボット本体の作業対象の位置情報を取得するとともにロボット制御器に送信し、ロボット制御器がこの位置情報を利用してロボット本体の動作を制御する場合には、ロボット本体を移動可能に構成することによって、ロボット制御器がロボット本体の作業対象の位置情報を利用してロボット本体を  ロボット本体の作業位置に移動させることができる。その結果、監視カメラの死角になる作業対象が多いロボット適用対象物及びロボットを個々の作業対象の近傍に移動させる必要があるロボット適用対象物の少なくとも一方に対応することができる。
【０００８】
前記ロボットシステムは、操作者が前記ロボット本体を操作するためのロボット操作器と、前記操作者に前記ロボット本体の作業の映像を提示するための表示器と、をさらに備え、前記無人飛行体は、前記ロボット本体の作業の撮像データを取得するとともに前記ロボット制御器に送信するように構成され、前記ロボット制御器は、前記撮像データを受信し、前記撮像データに基づいて前記表示器に前記ロボット本体の作業の映像を表示し、且つ、前記操作者による前記ロボット操作器の操作に従って前記ロボット本体の動作を制御するように構成されていてもよい。
【０００９】
この構成によれば、無人飛行体を、ロボット適用対象物の作業対象を撮像するのに適した位置に移動させることにより、操作者が表示器に表示されるロボット本体の作業の映像を見ながらロボット本体を操作することができる。従って、監視カメラの死角になる作業対象が多いロボット適用対象物に好適に対応することができる。
【００１０】
前記無人飛行体は、前記ロボット本体の作業を撮像する撮像器と、前記撮像器からの撮像データを前記ロボット制御器に送信する飛行体通信器と、を備え、前記ロボットは、前記送信器から送信される前記撮像データを受信するロボット通信器を備えてもよい。
【００１１】
この構成によれば、操作者が表示器に表示されるロボット本体の作業の映像を見ながらロボット本体を操作することができるロボットシステムを好適に構築することができる。
【００１２】
前記ロボット本体が取り付けられた移動装置と、前記操作者が前記移動装置を操作するための移動装置操作器と、をさらに備え、前記移動装置は、前記ロボット本体を鉛直方向及び水平方向に移動可能に構成されていてもよい。
【００１３】
この構成によれば、操作者が移動装置操作器を操作することによって、ロボット本体を鉛直方向及び水平方向に移動させることができる。その結果、ロボット本体の作業を好適に行うことができる。
【００１４】
前記ロボット本体は走行可能に構成され、前記ロボット操作器は、前記ロボット本体の作業及び走行を操作するように構成され、前記ロボット制御器は、前記操作者による前記ロボット操作器の前記ロボット本体の走行に関する操作に従って前記ロボット本体の走行を制御するように構成されていてもよい。
【００１５】
この構成によれば、操作者が表示器に表示されるロボット本体の作業対象の位置情報を見ながら、ロボット本体を作業対象位置に走行させることができる。
【００１６】
前記ロボット制御器は、所定の制御プログラムに従って前記ロボット本体の動作を制御するように構成されていてもよい。
【００１７】
この構成によれば、ロボット本体を自動的に動作させることができる。
【００１８】
前記ロボット制御器は、前記無人飛行体を用いて前記ロボット本体の作業対象を特定するように構成されていてもよい。
【００１９】
この構成によれば、無人飛行体を用いて広い範囲を監視することができるので、容易にロボット本体の作業対象を特定することができる。
【００２０】
前記ロボット本体は走行可能に構成され、前記無人飛行体は、前記ロボット本体の作業対象の位置情報を取得するとともに前記ロボット制御器に送信するように構成され、前記ロボット制御器は、前記作業対象の位置情報を受信すると、前記ロボット本体の位置と前記作業対象の位置情報とに基づいて前記ロボット本体を前記作業対象位置に走行させるように構成されていてもよい。
【００２１】
この構成によれば、ロボット本体を自動的に作業対象位置に走行させることができる。
【００２２】
前記無人飛行体は、前記ロボット本体の位置情報を取得するとともに前記ロボット制御器に送信するように構成され、前記ロボット制御器は、受信した前記ロボット本体の位置と前記作業対象の位置情報とに基づいて前記ロボット本体を前記作業対象位置に走行させるように構成されていてもよい。
【００２３】
この構成によれば、自動的にロボット本体の位置情報を取得し、且つロボット本体を自動的に作業対象位置に走行させることができる。
【００２４】
前記無人飛行体は、さらに前記ロボット本体から前記作業対象に至る経路に存在する障害物の位置情報を取得するとともに前記ロボット制御器に送信するように構成され、前記ロボット制御器は、受信した前記障害物の位置情報に基づいて、前記障害物を回避して前記ロボット本体を前記作業対象位置に走行させるように構成されていてもよい。
【００２５】
この構成によれば、自動的に、ロボット本体から作業対象に至る経路に存在する障害物を回避してロボット本体を前記作業対象位置に走行させることができる。
【００２６】
前記ロボット本体が多関節の産業用ロボットアームであってもよい。
【００２７】
この構成によれば、ロボット本体が多関節の産業用ロボットアームであるので、その適用対象物及び作業対象に汎用性がある。従って、監視カメラの死角になる作業対象が多いロボット適用対象物及びロボットを個々の作業対象の近傍に移動させる必要があるロボット適用対象物の少なくとも一方に好適に対応可能なロボットアームロボットシステムを提供することができる。
【００２８】
また、本発明の他の態様(Aspect)に係るロボットシステムを用いて物を作る方法は、ロボットシステムを用いて物を作る方法であって、前記ロボットシステムは、ロボット本体と前記ロボット本体の動作を制御するロボット制御器とを有するロボットと、自律飛行可能な無人飛行体と、を備え、前記方法は、前記無人飛行体によって、前記物に対する前記ロボット本体の作業の撮像データを取得するとともに前記ロボット制御器に送信することと、前記ロボット制御器によって、前記撮像データを受信し且つ前記撮像データを利用して前記ロボット本体の動作を制御することと、を含む。
【００２９】
この構成によれば、例えば、ロボット制御器が撮像データに基づいてロボット本体の作業の映像を表示器に表示し、操作者がロボット操作器によってロボット制御器を介してロボット本体の動作を制御するようにロボットシステムを構成することによって、無人飛行体をロボット適用対象物の作業対象を撮像するのに適した位置に移動させ、操作者がロボット本体の作業を表示される映像を見ながらロボット本体を操作することができる。
【００３０】
前記ロボットシステムは、操作者が前記ロボット本体を操作するためのロボット操作器と、前記操作者に前記ロボット本体の作業の映像を提示するための表示器と、前記操作者が前記無人飛行体を操作するための飛行体操作器と、をさらに備え、前記物に対する前記ロボット本体の作業の撮像データを取得するとともに前記ロボット制御器に送信することを、前記操作者による前記飛行体操作器の操作に従って行い、前記ロボット制御器によって、前記撮像データを受信し且つ前記撮像データを利用して前記ロボット本体の動作を制御することが、前記ロボット制御器によって、前記撮像データに基づいて前記表示器に前記物に対する前記ロボット本体の作業の映像を表示し且つ前記操作者による前記ロボット操作器の操作に従って前記ロボット本体の動作を制御することであってもよい。
【００３１】
この構成によれば、操作者が表示器に表示されるロボット本体の作業対象の位置情報を見ながら、ロボット本体を作業対象位置に走行させることができる。
【００３２】
前記ロボット本体が多関節の産業用ロボットアームであり、前記物が船舶、車両、航空機、橋梁、及び建物のいずれかであってもよい。
【００３３】
この構成によれば、ロボット本体が多関節の産業用ロボットアームであるので、その適用対象物及び作業対象に汎用性がある。一方、船舶、車両、航空機、橋梁、及び建物は、監視カメラの死角になる作業対象が多いロボット適用対象物、又はロボットを個々の作業対象の近傍に移動させる必要があるロボット適用対象物である。従って、これらのロボット適用対象物に対してロボットシステムが特に顕著な効果を奏する。
【発明の効果】
【００３４】
本発明によれば、監視カメラの死角になる作業対象が多いロボット適用対象物及びロボットを個々の作業対象の近傍に移動させる必要があるロボット適用対象物の少なくとも一方に対応可能なロボットシステム及びそれを用いて物を作る方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】図１は、本発明の実施形態１に係るロボットシステムのハードウエアの構成例を示す模式図である。
【図２】図２は、図１のロボットシステムの適用状態を示す模式図である。
【図３】図３は、図１のロボットシステムの制御系統の構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、図１のロボットシステムの使用方法を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施形態１の変形例に係るロボットシステムの適用状態を示す模式図である。
【図６】図６は、図５に示されたロボットシステムの制御系統の構成例を示すブロック図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態２に係るロボットシステムのハードウエアの構成例を示す模式図である。
【図８】図８は、図７のロボットシステムの制御系統の構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は、図７のロボットシステムの適用状態を示す模式図である。
【図１０】図１０は、図９の単位棚の構成を模式的に示す正面図である。
【図１１】図１１は、図７のロボットシステムの動作（使用方法）を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。なお、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付してその重複する説明を省略する。また、添付図面は、本発明を説明するための図である。それ故、本発明に無関係な要素が省略される場合、誇張のため寸法が正確でない場合、簡略化される場合、複数の図面において同一の要素の形状が互いに一致しない場合等がある。
【００３７】
（実施形態１）
［ハードウエアの構成］
図１は、本発明の実施形態１に係るロボットシステムの構成例を示す模式図である。図２は、図１のロボットシステムの適用状態を示す模式図である。
【００３８】
図１を参照すると、ロボットシステム１００は、ロボット本体１とロボット本体１の動作を制御するロボット制御器３とを有するロボット１０と、自律飛行可能な無人飛行体４と、を備える。無人飛行体４は、ロボット本体１の作業の撮像データを取得するとともにロボット制御器３に送信するように構成されている。ロボット制御器３は、撮像データを受信し、撮像データを利用してロボット本体１の動作を制御するように構成されている。
【００３９】
ここでは、ロボットシステム１００は、操作者９（図１に示さず。図５参照。）がロボット本体１を操作するためのロボット操作器２と、操作者９にロボット本体１の作業の映像を提示するためのモニタ（表示器）５と、をさらに備える。無人飛行体４は、ロボット本体１の作業の撮像データを取得するとともにロボット制御器３に送信するように構成され、ロボット制御器３は、撮像データを受信し、撮像データに基づいて表示器５にロボット本体１の作業の映像を表示し、且つ、操作者９によるロボット操作器２の操作に従ってロボット本体１の動作を制御するように構成されている。
【００４０】
以下、具体的にロボットシステム１００の構成を説明する。ロボットシステム１００は、ロボット１０と、ロボット１０を移動させる移動装置３２と、無人飛行体４と、ロボット操作器２と、モニタ（表示器）５と、飛行体操作器６と、移動装置操作器７と、操作用通信器８と、を備える。
【００４１】
＜ロボット＞
ロボット１０は、ロボット本体１とロボット制御器３とを備える。ロボット本体１は、ここでは、多関節の産業用ロボットアームで構成されている。
【００４２】
{ロボット本体}
ロボット本体１は、基台１５と、基台１５に支持された腕部１３と、腕部１３の先端に支持された手首部１４と、手首部１４に装着されたエンドエフェクタとしてのハンド４１と、を備えている。ハンド４１は、ここでは、塗装ガンで構成される。
【００４３】
ロボット本体１は、図１に示すように３以上の複数の関節ＪＴ１〜ＪＴ６を有する多関節ロボットアームであって、複数のリンク１１ａ〜１１ｆが順次連結されて構成されている。より詳しくは、第１関節ＪＴ１では、基台１５と、第１リンク１１ａの基端部とが、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第２関節ＪＴ２では、第１リンク１１ａの先端部と、第２リンク１１ｂの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第３関節ＪＴ３では、第２リンク１１ｂの先端部と、第３リンク１１ｃの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第４関節ＪＴ４では、第３リンク１１ｃの先端部と、第４リンク１１ｄの基端部とが、第４リンク１１ｃの長手方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第５関節ＪＴ５では、第４リンク１１ｄの先端部と、第５リンク１１ｅの基端部とが、リンク１１ｄの長手方向と直交する軸回りに回転可能に連結されている。第６関節ＪＴ６では、第５リンク１１ｅの先端部と第６リンク１１ｆの基端部とが、捩じり回転可能に連結されている。そして、第６リンク１１ｆの先端部にはメカニカルインターフェースが設けられている。このメカニカルインターフェースには、ロボットアーム１１の作業内容に対応したエンドエフェクタとしてのハンド４１が着脱可能に装着される。
【００４４】
上記の第１関節ＪＴ１、第１リンク１１ａ、第２関節ＪＴ２、第２リンク１１ｂ、第３関節ＪＴ３、及び第３リンク１１ｃから成るリンクと関節の連結体によって、ロボットアーム１１の腕部１３が形成されている。また、上記の第４関節ＪＴ４、第４リンク１１ｄ、第５関節ＪＴ５、第５リンク１１ｅ、第６関節ＪＴ６、及び第４リンク１１ｆから成るリンクと関節の連結体によって、ロボットアーム１１の手首部１４が形成されている。
【００４５】
関節ＪＴ１〜ＪＴ６には、それが連結する２つの部材を相対的に回転させるアクチュエータの一例としての駆動モータ（図示せず）が設けられている。駆動モータは、例えば、ロボット制御器３から送信される制御信号によってサーボアンプを介してサーボ制御されるサーボモータである。また、関節ＪＴ１〜ＪＴ６には、駆動モータの回転角を検出するための回転角センサ（図示せず）と、駆動モータの電流を検出するための電流センサ（図示せず）とが設けられている。
【００４６】
{制御器}
制御器３は、例えば、プロセッサとメモリとを備える。制御器３は、メモリに格納された所定の動作プログラムをプロセッサが読み出して実行することにより、ロボット本体１の動作を制御する。制御器３は、具体的には、例えば、マイクロコントローラ、ＭＰＵ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、論理回路等で構成される。制御器３は、回転角センサの検出信号と電流センサの検出信号とをフードバック信号として用いてロボット本体１の腕部１３及び手首部１４の制御信号を生成し、腕部１３及び手首部１４の動作をフィードバック制御する。さらに、ロボット制御器３は、上述の所定の動作プログラムに従ってロボット本体１のハンド４１の動作を制御する。
【００４７】
＜移動装置＞
ロボット１０は移動装置３２に取り付けられる。移動装置３２は、ロボット本体１を鉛直方向及び水平方向に移動可能に構成される。
【００４８】
図２を参照すると、移動装置３２は、例えば、設置面に設置される基台５１を有する。基台５１上には支柱５２が立設される。支柱５２に、可動体５３が、移動機構５４（図２に示さず。図３参照）によって、鉛直方向及び水平方向に移動可能に設けられる。移動機構５４は、例えば、周知の２軸移動機構によって構成される。可動体５３は、例えば、水平な棒状の枠体によって構成される。可動体５３の一方の端部にロボット本体１が設置される。
【００４９】
＜無人飛行体＞
図１を参照すると、無人飛行体４は、例えばドローンで構成される。無人飛行体４は、例えば、本体２１と、本体２１に設けられた４つの回転翼２０とを含む。本体２１には、カメラ２２が設けられる。無人飛行体４は、操作モードと自立飛行モードとを有し、飛行体操作器６からの操作指令を受け取らない状態では自律飛行し、飛行体操作器６から飛行体操作指令を受け取ると、操作モードに切り替わり、飛行体操作指令に従って飛行する。カメラ２２は、直交する２平面内で姿勢を変更することが可能に構成されており、且つ自動焦点機能を有する。カメラ２２は、ロボット１０の作業を撮像するために用いられる。
【００５０】
＜操作器群＞
ロボットシステム１００には、操作机２９が配置される。操作机２９はロボット１０の適用対象から離れた場所に配置される。操作机２９の上には、ロボット操作器２と、モニタ（表示器）５と、飛行体操作器６と、移動装置操作器７とが配置される。また、操作机２９には操作用通信器８が設けられる。ロボット操作器２は、ジョイスティック、マスターロボット等で構成され、その操作に応じたロボット操作指令を出力する。飛行体操作器６には、飛行体操作部とカメラ操作部とが設けられている。飛行体操作部は、ジョイスティック、操縦桿等で構成され、その操作に応じた飛行体操作指令を出力する。カメラ操作部は押しボタン、ダイヤル等の適宜な操作機構で構成され、その操作に応じたカメラ操作指令を出力する。移動装置操作器７は、ジョイスティック等で構成され、その操作に応じた移動指令を出力する。
【００５１】
［適用環境］
図２を参照すると、本実施形態１では、ロボット１０が、例えば、船舶３１のぎ装に適用される。換言すると、本実施形態１では、ロボット１０ムの適用対象物が船舶３１であり、ロボット１０（ロボット本体１）の作業がぎ装であり、ロボット１０（ロボット本体１）の作業対象が、船舶３１のぎ装される部位である。
【００５２】
船舶３１は、大きいため、固定の監視カメラでは死角ができやすい。また、ロボット１０の作業部位が多数存在する。このため、船舶３１は、本実施形態１のロボットシステム１００を適用すると、特に、顕著な効果が得られる。
【００５３】
図２の例では、ロボット本体１は、先端部に備えるハンド４１としての塗装ガンによって、船舶３１の船体の側面３１ａの塗装を行う。また、無人飛行体４が、カメラ２２によって、ロボット本体１の作業を撮像する。
【００５４】
［制御系統の構成］
図３は、図１のロボットシステムの制御系統の構成例を示すブロック図である。図３を参照すると、操作机２９は、ロボット操作器２と、モニタ５と、飛行体操作器６と、移動装置操作器７と、操作用通信器８と、を備える。操作用通信器８は、ロボット操作器２、飛行体操作器６、及び移動装置操作器７から送信される指令をロボット通信器４２又は飛行体通信器２４に送信する。また、操作用通信器８は、ロボット通信器４２から受信する表示制御信号をモニタ５に送信する。モニタ５は、受信した表示制御信号に応じた画像を表示する。
【００５５】
ロボット１０は、ロボット制御器３と、ロボット本体１と、ロボット通信器４２と、を備える。ロボット通信器４２は、ロボット制御器３から送信される表示制御信号を操作用通信器８に送信し、且つ、操作用通信器８及び飛行体通信器２４から受信するロボット操作指令及び撮像データをロボット制御器３に送信する。ロボット制御器３は、ロボット制御部１８と、モニタ制御部１９と、を含む。ロボット制御部１８は、ロボット通信器４２を介して受け取るロボット操作器２からのロボット操作指令に従って、ロボット本体１の動作を制御する。モニタ制御部１９は、ロボット通信器４２を介して、モニタ５に表示制御信号を送信し、モニタ５に表示制御信号に応じた画像を表示させる。特に、モニタ制御部１９は、ロボット通信器４２を介してカメラ制御部２６からの撮像データを受け取り、当該撮像データに応じた画像をモニタ５に表示させる。
【００５６】
無人飛行体４は、飛行体制御器２３と、飛行機構２７と、カメラ２２と、飛行体通信器２４とを備える。飛行機構２７は、無人飛行体４を、所望の方向に飛行させる機構であり、回転翼２０の駆動源及び回転翼の角度調整機構を含む。飛行体通信器２４は、飛行体制御器２３から送信される撮像データをロボット通信器４２に送信し、且つ、飛行体操作器６から受信する操作指令を飛行体制御器２３に送信する。飛行体制御器２３は、飛行制御部２５とカメラ制御部２６とを含む。飛行制御部２５は、自律モードにおいて、所定のプログラムに従って、無人飛行体４が所定の飛行を行うよう飛行機構２７を制御する。また、飛行制御部２５は、飛行体通信器２４を介して飛行体操作器６からの飛行体操作指令を受け取ると、当該飛行体操作指令に従って、無人飛行体４が当該飛行体操作指令に応じた飛行を行うよう飛行機構２７を制御する。カメラ制御部２６は、飛行体操作器６から飛行体通信器２４を介してカメラ操作指令を受け取ると、当該カメラ操作指令に従って、カメラ２２の動作（ＯＮ−ＯＦＦ及び姿勢）を制御する。また、カメラ制御部２６は、カメラ２２が撮像した撮像データを、飛行体通信器２４に送信する。
【００５７】
移動装置３２は、移動制御器５５と、移動機構５４と、移動装置通信器５６と、を備える。移動装置通信器５６は、操作用通信器８から受信する移動指令を移動制御器５５に送信する。図２を参照すると、移動制御器５５は、移動指令に応じて可動体５３が移動するよう移動機構５４を制御する。
【００５８】
操作用通信器８と、ロボット通信器４２、飛行体通信器２４、及び移動装置通信器５６との間の通信、及びロボット通信器４２と飛行体通信器２４との間の通信は、ここでは無線であるが、有線であってもよい。
【００５９】
［動作］
次に、以上のように構成されたロボットシステム１００の動作（使用方法）を説明する。ロボットシステム１００の動作（使用方法）は、換言すると、ロボットシステム１００を用いて物を作る方法である。ここでは、図２に示すように、ロボット本体１が船舶３１の船体の塗装を行う場合を例に取って説明する。
【００６０】
図４は、図１のロボットシステム１００の使用方法を示すフローチャートである。
【００６１】
＜準備作業＞
図１乃至図４を参照すると、まず、操作者９が、無人飛行体４を目視しながら、無人飛行体４が所望の位置に飛行するよう、飛行体操作器６の飛行体操作部を操作する（ステップＳ１）。
【００６２】
すると、飛行体制御器２３の飛行制御部２５が、飛行機構２７を制御して、無人飛行体４を飛行体操作部の操作に応じて飛行させる。操作者９は、無人飛行体４が、所望の位置に位置すると、飛行体操作部から手を離す。すると、無人飛行体４は、自律モードに移行し、その位置に止まるように飛行する。一方、この間、無人飛行体４のカメラが撮像した撮像データが飛行体制御器２３のカメラ制御部２６からロボット制御器３のモニタ制御部１９に送信され、モニタ制御部１９によって、その撮像データに対応する画像がモニタ５に表示される。操作者９は、モニタ５を見ながら、ロボット本体１の作業対象（ここでは船舶３１の船体の側面３１ａの所望の塗装部位）がモニタ５に表示されるように、飛行体操作器６のカメラ操作部を操作する。すると、飛行体制御器２３のカメラ制御部２６が、その操作に応じてカメラ２２の姿勢を変化させ、それにより、ロボット本体１の作業対象（塗装部位）がモニタ５に表示される。
【００６３】
＜本番作業＞
次いで、操作者９は、モニタ５を見ながら、ロボット本体１がロボット本体１の作業対象に近づくように移動装置操作器７を操作する。すると、移動装置３２の移動制御器５５が、移動機構５４を制御して、ロボット本体１を、ロボット本体１の作業対象に近づける。次いで、操作者９は、ロボット操作器２を操作して、ロボット本体１の塗装ガンによって、船舶３１の船体の側面３１ａの所望の塗装部位に塗装を開始する。一方、無人飛行体４のカメラ２２は、この塗装作業を撮像し、その撮像データをカメラ制御部２６に送信する。カメラ制御部２６は、この撮像データをロボット制御器３のモニタ制御部１９に送信する（ステップＳ２）。
【００６４】
モニタ制御部１９（ロボット制御器３）は、この撮像データに対応する映像である、撮像された塗装作業の映像をモニタ５に表示する（ステップＳ３）
操作者９は、このモニタ５に表示される塗装作業の映像を見ながら、ロボット操作器２を操作して塗装を行う。そして、当該塗装部位の塗装が完了すると、操作者９は、ロボット本体１が次の作業対象（船舶３１の船体の側面３１ａの次の塗装部位）に移動するよう移動装置操作器７を操作する。すると、移動装置３２の移動制御器５５が、移動機構５４を制御して、ロボット本体１を、ロボット本体１の次の作業対象に近づける。次いで、モニタ５の映像を見ながら、操作者９は、ロボット操作器２を操作して、ロボット本体１の塗装ガンによって、次の作業対象（船舶３１の船体の側面３１ａの次の塗装部位）に塗装を行う（ステップＳ４）。
【００６５】
これ以降、ステップＳ２乃至ステップＳ４を繰り返し、予定された塗装作業が終了すると、船舶３１の船体の塗装を終了する。
【００６６】
［作用効果］
以上に説明したように、本実施形態１によれば、無人飛行体４がロボット本体１の作業の撮像データを取得するとともにロボット制御器３に送信し、ロボット制御器３がこの撮像データに基づいてロボット本体１作業の映像を表示器（モニタ５）に示し、操作者９がロボット操作器２によってロボット制御器３を介してロボット本体１の動作を制御するので、無人飛行体４をロボット適用対象物（船舶３１）の作業対象（船体の側面３１ａの塗装部位）を撮像するのに適した位置に移動させることにより、操作者９が表示器（モニタ５）に表示されるロボット本体１の作業の映像を見ながらロボット本体１を操作することができる。従って、固定の監視カメラの死角になる作業対象（船体の側面３１ａの塗装部位）が多いロボット適用対象物（船舶）に好適に対応することができる。
【００６７】
また、ロボットシステム１００が、ロボット本体１が取り付けられた移動装置３２と、操作者９が移動装置３２を操作するための移動装置操作器７と、をさらに備え、移動装置３２は、ロボット本体１を鉛直方向及び水平方向に移動可能に構成されているので、操作者９が移動装置操作器７を操作することによって、ロボット本体１を鉛直方向及び水平方向に移動させることができる。その結果、ロボット本体１の作業を好適に行うことができる。
【００６８】
（実施形態１の変形例）
図５は、本発明の実施形態１の変形例に係るロボットシステムの適用状態を示す模式図である。図６は、図５に示されたロボットシステムの制御系統の構成例を示すブロック図である。
【００６９】
図５に示すように、実施形態１の変形例のロボットシステム２００は、移動装置３３が走行可能に構成されている点において、実施形態１（基本構成）のロボットシステム１００と異なり、その他の構成は実施形態１のロボットシステム１００と同じである。以下、この相違点について説明する。
【００７０】
図５を参照すると、移動装置３３は、例えば、周知のクレーン車で構成されている。この移動装置３３は、車両３４と、車両３４の荷台部分に設けられた屈折式のジブ（ブーム）３５とを備える。そして、ジブ３５の先端部に多関節型の産業用ロボットアームからなるロボット本体１が設置されている。船舶３１は、実施形態１の船舶３１と比べると大きい。このため、ロボット本体１によって船舶３１の船体の側面３１ａを塗装する際にロボット本体１を広範囲に移動させる必要がある。なお、参照符号３６は、噴霧状の塗料を示し、参照符号３７は、船舶３１の船体の側面３１ａの塗り分けの境界線を示す。
【００７１】
本変形例では、移動装置操作器７は、操作者９が、移動装置３３を所望の速度で所望の方向に走行させ、且つ、屈折式のジブ３５を、所望の方向に回転させ、且つ、所望の程度に屈伸させることが可能なように構成されている。
【００７２】
本変形例では、操作者９が移動装置３３を適宜操作することによって、ロボット本体１を所望の位置に移動させることができる。具体的には、操作者９が、飛行体操作器６を操作することによって、ロボット本体１の適用対象である船舶３１と移動装置３３とがモニタ５に同時に表示されるように、無人飛行体４及びカメラ２２を遠隔制御する。その一方で、操作者９は、モニタ５に表示される船舶３１と移動装置３３を見ながら移動装置操作器７を操作して、ロボット本体１が船舶３１の船体の側面３１ａの所望の塗装部位に近づくように、移動装置３３の車両３４を走行させるとともにジブ３５を屈伸させる。かくして、本変形例では、操作者９が、ロボット本体１を広範囲に移動させることができる。その結果、船舶３１が大きくても、船舶３１の船体の側面３１ａを好適に塗装することができる。
【００７３】
（実施形態２）
本発明の実施形態２のロボットシステム３００は、ロボット本体１及び無人飛行体４がそれぞれ所定のプログラムに従って動作する点が実施形態１のロボットシステム１００と主に相違する。以下、実施形態１のロボットシステム１００との相違点を説明する。
【００７４】
［構成］
図７は、本発明の実施形態２に係るロボットシステムのハードウエアの構成例を示す模式図である。
【００７５】
図７を参照すると、ロボットシステム３００は、台車７０を備える。台車７０は、ここでは、基部に車輪７０ａを備える箱体で構成されている。台車７０は、車輪７０ａによって移動可能であり、所望の場所に停止することができる。車輪７０ａは、図示されない駆動機構によって駆動される。この駆動機構は、駆動源として、例えば、サーボモータを備える。車輪７０ａとこの駆動機構とが移動機構５４（図８参照）を構成する。
【００７６】
台車７０の上面には、ロボット本体１としてのロボットアームが設置されている。ロボットアームは、後述する所定の作業を行う。従って、ロボットアームは、アームを有し、且つ所定の作業を行うことが可能なものであればよい。例えば、水平多関節ロボット、垂直多関節ロボット、パラレルリンクロボット、直交ロボット等が例示される。ここでは、ロボットアームは、双腕の水平多関節ロボットである。
【００７７】
ロボットアームは、台車７０の上面に設置され、上下方向に延びる円柱状の基部７１と、基部７１に支持された右アーム及び左アームを備える。右アームは、基端部が基部７１の中心軸である第１回動軸線の周りに回動自在に基部７１に支持された右第１リンク７２Ａと、基端部が第１回動軸線と平行な第２回動軸線の周りに回動自在に右第１リンク７２Ａの先端部に支持された右第２リンク７３Ａと、右第２リンク７３Ａの先端部に第２回動軸線に垂直な第３回動軸線の周りに捻じれ回転可能で且つ昇降可能に支持された右リスト部７４Ａと、右リスト部７４Ａの下端に取り付けられた右ハンド７６Ａとを含む。右第１リンク７２Ａ、右第２リンク７３Ａ、及び右リスト部７４Ａが右アーム部７５Ａを構成する。
【００７８】
左アームは、基端部が基部７１の中心軸である第１回動軸線の周りに回動自在に基部７１に支持された左第１リンク７２Ｂと、基端部が第１回動軸線と平行な第４回動軸線の周りに回動自在に左第１リンク７２Ｂの先端部に支持された左第２リンク７３Ｂと、左第２リンク７３Ｂの先端部に第４回動軸線に垂直な第５回動軸線の周りに捻じれ回転可能で且つ昇降可能に支持された左リスト部７４Ｂと、左リスト部７４Ｂの下端に取り付けられた左ハンド７６Ｂとを含む。左第１リンク７２Ｂ、左第２リンク７３Ｂ、及び左リスト部７４Ｂが左アーム部７５Ｂを構成する。ここでは、右ハンド７６Ａは、右リスト部７４Ａの下端部に固定された基体７７Ａと、基体７７Ａから右リスト部７４Ａの第３回動軸線に平行に延びる細長い板状の爪部材７８Ａとを含む。左ハンド７６Ｂは、左リスト部７４Ｂの下端部に固定された基体７７Ｂと、基体７７Ｂから左リスト部７４Ｂの第５回動軸線に平行に延びる細長い板状の爪部材７８Ｂとを含む。左右のアームは、独立して動作したり、互いに協働して動作したりすることができる。ここでは、ロボット１０は、一対の爪部材７８Ａ、７８Ｂをフォーク状に揃えて、後述する栽培ベッド８３（図１０参照）を搬送する。
【００７９】
台車７０の内部にはロボット制御器３及びロボット通信器４２が収容されている。ロボット制御器３は、メモリに格納された所定の制御プログラムをプロセッサが読み出して実行することにより、ロボット本体１、台車７０、及び無人飛行体４の動作を完全に自動制御する。ロボット本体１（ロボットアーム）とロボット制御器３とがロボット１０を構成する。
【００８０】
図８を参照すると、ロボット制御器３は、所定の制御プログラムに従って、台車７０の移動機構５４及びロボット本体１の動作を制御する。
【００８１】
また、ロボット制御器３は、所定の制御プログラムに従って、飛行制御信号を無人飛行体４の飛行体制御器２３の飛行制御部２５に送信する。無人飛行体４は、自律モードと、実施形態１の操作モードに相当する外部制御モードとを有する。飛行制御部２５は、自律モードにおいて、所定のプログラムに従って、無人飛行体４が所定の飛行を行うよう飛行機構２７を制御する。また、飛行制御部２５は、飛行体通信器２４を介してロボット制御器３からの飛行制御信号を受け取ると、外部制御モードに切り替わり、当該飛行制御信号に従って、無人飛行体４が当該飛行制御信号に応じた飛行を行うよう飛行機構２７を制御する。
【００８２】
無人飛行体４は、第１カメラ２２と第２カメラ２８とを備える。第１カメラ２２は、実施形態１のカメラ２２と同じである。第２カメラ２８は、直交する２平面内で姿勢を変更することが可能で、且つ、無人飛行体４の水平面内において３６０度の範囲で向き（光軸方向）を変えることが可能に構成されている。第２カメラ２８は、自動焦点機能を有する。
【００８３】
ロボット制御器３は、所定の制御プログラムに従って、カメラ制御信号を無人飛行体４の飛行体制御器２３のカメラ制御部２６に送信する。カメラ制御部２６は、このカメラ制御信号に従って、第１カメラ２２の姿勢並びに第２カメラ２８の姿勢及び向きをそれぞれ制御する。第１カメラ２２の動作及び第１カメラ２２に関するカメラ制御部２６の動作は、実施形態１と同様である。但し、ここでは、カメラ制御部２６は、第１カメラの撮像データをロボット制御器３に送信する。
【００８４】
第２カメラ２８は、例えば、３次元カメラで構成され、その撮像データをカメラ制御部２６に送信する。カメラ制御部２６は、その撮像データを画像処理することによって、第２カメラ２８と被写体との間の距離を検出する。本実形態２では、例えば、被写体が所定形状を有するか、あるいは被写体に所定の識別マークが付されており、カメラ制御部２６は、当該所定の形状又は当該所定の識別マークを記憶していて、撮像データに当該所定の形状又は当該所定の識別マークに一致する領域が存在するか否か判定することによって、撮像データから被写体を検出（抽出）する。
【００８５】
無人飛行体４は、例えば、ＧＰＳを備えており、カメラ制御部２６は、ＧＰＳの位置情報から無人飛行体４（正確には無人飛行体４の基準位置）の空間位置を検出する。そして、無人飛行体４の空間位置と、第２カメラ２８の無人飛行体４における位置と、第２カメラ２８の姿勢及び向きと、第２カメラ２８と被写体との間の距離とに基づいて、被写体の空間位置を検出する。そして、この検出した被写体の空間位置をロボット制御器３に送信する。ここでは、被写体として、少なくとも、ロボット本体１、作業対象としての栽培ベッド８３（図９参照）、ロボット本体１が移動する場合の障害物としての集合棚８２が設定されている。
【００８６】
［適用環境］
図９は、図７のロボットシステム３００の適用状態を示す模式図である。図１０は、図９の単位棚の構成を模式的に示す正面図である。
【００８７】
図９を参照すると、本実施形態２におけるロボットシステム３００のロボット本体１の適用対象は、無人の野菜生育成工場８０である。野菜生育成工場８０は、例えば、完全閉鎖型である。野菜生育成工場８０は、天井が高く且つ比較的広い内部空間を有する工場８１を備える。工場８１の内部には、複数の集合棚８２が、ロボット１０が所定の作業を行い且つ走行することが可能な間隔を置いて配置されている。各集合棚８２は、所定数の単位棚８２ａが互いに側面を接して配置されている。
【００８８】
図１０を参照すると、単位棚８２ａは、例えば、３段に仕切られており、上段及び中段が野菜の生育成に用いられる。野菜の生育成には、移動式の栽培ベッド８３が用いられる。栽培ベッド８３は、発泡スチロール等の本体８３ａに一対の脚部８３ｂが設けられて構成される。本体８３ａ上で野菜が生育成される。また、一対の脚部８３ｂの間の空間８４にロボット１０の一対の爪部材７８Ａ、７８Ｂが挿入される。上段及び中段においては、天井に、それぞれ、栽培ベッド８３上の野菜に所定の光を照射するための照明器具８５が設けられ、且つ、栽培ベッド８３上の野菜に養液を供給し且つ栽培ベッド８３から使用済の養液を排出するための装置（図示せず）が設けられている。
【００８９】
複数の集合棚には、野菜の複数の生育ステップが割り当てられており、各々の集合棚はそれぞれの生育ステップに応じた生育環境に維持される。各栽培ベッド８３は、当該栽培ベッド８３上の野菜の生育程度に応じて、複数の集合棚を順次移動される。
【００９０】
ロボット制御器３には、図９に示す工場８１のレイアウト、すなわち、工場８１の内部空間の寸法、集合棚８２の配置及び寸法、各集合棚８２内における単位棚８２ａの配置及び寸法、各単位棚８２ａにおける各段の配置及び寸法等が記憶されている。
【００９１】
［動作］
＜基本動作＞
本実施形態２では、無人飛行体４のみがＧＰＳを備えており、ロボット１０は、ＧＰＳを備えない。その理由は以下の通りである。本実施形態２では、ＧＰＳの位置誤差が、工場８１の大きさに比べて相対的に大きい。もし、無人飛行体４とロボット１０との双方がＧＰＳの位置情報に基づいて、それぞれの位置及び集合棚８２等を特定すると、ＧＰＳの誤差が加算されて、ロボット１０の作業に支障が生じる可能性があるからである。もちろん、ＧＰＳの位置誤差が、工場８１の大きさに比べて相対的に小さい場合には、無人飛行体４とロボット１０との双方がＧＰＳを備えてもよい。
【００９２】
本実施形態２では、ロボット制御器３が、無人飛行体４を工場８１内において周回させながら、カメラ制御部２６を介して、所定の周期及び適宜な姿勢で、第２カメラ２２の向き（光軸方向）を、無人飛行体４の水平面内において３６０度変化させる。換言すると、第２カメラ２２を無人飛行体４の水平面内において回転させる。そして、カメラ制御部２６が、上述のように、被写体の撮像及び被写体との距離検出を行うことによって、ロボット本体１の空間位置と障害物である各集合棚（正確にはその基準位置）８２の空間位置を検出し、これらをロボット制御器３に送信する。
【００９３】
＜具体的動作＞
図１１は、図７のロボットシステム３００の動作（使用方法）を示すフローチャートである。ロボットシステム３００の動作は、ロボット１０のロボット制御器３の制御によって遂行される。
【００９４】
図１０及び図１１を参照すると、ロボット制御器３は、工場８１において、無人飛行体４を周回させる（ステップＳ１１）。この間、上述のように、第２カメラを回転させて、ロボット本体１の空間位置と障害物である各集合棚（正確にはその基準位置）８２の空間位置をカメラ制御部２６から取得する。
【００９５】
そして、ロボット制御器３は、条件に適合するアイテムが存在するか否か判定する（ステップＳ１２）。「アイテム」は、ロボット１０が何等かの作業を行う必要がある事象を意味する。ここでは、例えば、栽培ベッド８３上の野菜の生育程度に応じて、当該栽培ベッド８３が載置される集合棚８２を変更（移動）することである。「条件」は、ロボット１０が何等かの作業を行う条件を意味する。ここでは、栽培ベッド８３上の野菜の生育程度が、当該栽培ベッド８３が載置される集合棚８２を変更する条件を意味する。具体的には、ロボット制御器３は、無人飛行体４のカメラ制御部２６を介して第１カメラ２２を制御することにより、第１カメラ２２に各集合棚８２の各栽培ベッド８３上の野菜を撮像させ、その撮像データに基づいて、各栽培ベッド８３上の野菜の生育程度を監視する。具体的には、ロボット制御器３は、例えば、撮像データを画像処理して、野菜の高さを検出する。一方、ロボット制御器３は、複数の生育ステップと各ステップにおける野菜の上限高さとを対応させた対比テーブルを記憶しており、ロボット制御器３は、検出した野菜の高さをこの対比テーブルと比較し、各栽培ベッド８３上の野菜の高さが、各栽培ベッド８３が載置されている単位棚８２ａが属する集合棚８２に割り当てられている生育ステップに対応する野菜の上限高さを超えるか否か判定する。
【００９６】
「超えない」場合には、「条件に適合するアイテムが存在しない」と判定し（ステップＳ１２でＮＯ）、その後、生育成業務を終了するか否か判定し（ステップＳ１６）、生育成業務を終了しない場合（ステップＳ１６でＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。なお、生育成業務を終了する場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、このロボットシステム３００の動作を終了する。この場合、無人飛行体４は、所定位置に着陸される。
【００９７】
一方、「超える」場合には、「条件に適合するアイテムが存在する」と判定し（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ステップＳ１３に進む。以下、この「条件に適合するアイテム」に対応する栽培ベッド８３を「適合栽培ベッド」と呼ぶ。
【００９８】
ステップＳ１３では、ロボット制御器３は、適合場所を特定する。この「適合場所」は、ここでは、適合栽培ベッド８３が載置されている単位棚８２ａの段である。具体的には、ロボット制御器３は、無人飛行体４のカメラ制御部２６を介して、第２カメラ２８が第１カメラ２２と同じ姿勢及び向きを取るよう第２カメラ２２を制御する。すると、カメラ制御部２６が、上述のように動作して、適合栽培ベッドの空間位置を検出し、これをロボット制御器３に送信する。この場合、カメラ制御部２６は、栽培ベッド８３の形状を記憶しており、この記憶された栽培ベッド８３の形状に基づいて画像処理により、適合栽培ベッド８３を被写体(作業対象)として抽出し、その距離を検出する。そして、この距離を用いて上述のように適合栽培ベッド８３の空間位置を検出し、これをロボット制御器３に送信する。ロボット制御器３は、この適合栽培ベッド８３の空間位置と自身が記憶している工場８１のレイアウトとに基づいて、適合栽培ベッド８３が載置されている単位棚８２ａの段を特定するとともに、当該適合栽培ベッド８３の空間位置を特定する。
【００９９】
また、ロボット制御器３は、適合栽培ベッド８３上の野菜の高さに対応する生育ステップが割り当てられている集合棚８２を特定し、且つ、特定された集合棚８２において、空いている段を有する単位棚８２ａを特定する。以下、この単位棚８２ａの空いている段を移動先段と呼ぶ。次いで、ロボット制御器３は、無人飛行体４のカメラ制御部２６から送信されるロボット本体１の空間位置に基づいて、ロボット１０（台車７０）の現在位置を特定する。そして、ロボット制御器３は、無人飛行体４のカメラ制御部２６から送信される各集合棚（その基準位置）８２の空間位置と工場８１のレイアウトとに基づいて、集合棚８２を回避するようにロボット１０（台車７０）の移動経路を設定する。
【０１００】
次いで、ロボット制御器３は、適合場所にロボット１０を移動させる（ステップＳ１４）。具体的には、ロボット制御器３は、台車７０の移動機構５４を制御して、上記移動経路を通って、ロボット１０を適合栽培ベッド８３の正面に移動させる。
【０１０１】
次いで、ロボット制御器３は、ロボット１０に必要な作業を行わせる（ステップＳ１５）。具体的には、ロボット制御器３は、ロボット本体１に、一対の爪部材７８Ａ、７６Ｂを適合栽培ベッド８３の一対の脚部８３ｂの間に空間８４に挿入させ、次いで、一対の爪部材７８Ａ、７６Ｂを少し上昇させて適合栽培ベッド８３を持ち上げさせる。次いで、ロボット制御器３は、ロボット本体１に、適合栽培ベッド８３を、単位棚８２ａから引き出させる。次いで、ロボット制御器３は、無人飛行体４のカメラ制御部２６から送信される各集合棚（その基準位置）８２の空間位置と工場８１のレイアウトとに基づいて、集合棚８２を回避するようにロボット１０（台車７０）の移動経路を設定する。
【０１０２】
次いで、ロボット制御器３は、ロボット１０を、上記移動経路を通って、移動先段の正面に移動させる。
【０１０３】
次いで、ロボット制御器３は、ロボット本体１に、適合栽培ベッド８３を移動先段の上部に移動させ、その後、一対の爪部材７８Ａ、７６Ｂを少し降下させて適合栽培ベッド８３を移動先段の上に載置させ、その後、一対の爪部材７８Ａ、７６Ｂを適合栽培ベッド８３の一対の脚部８３ｂの間の空間８４から抜かせる。これにより、ロボット１０の必要な作業が終了する。
【０１０４】
次いで、ロボット制御器３は、生育成業務を終了するか否か判定し（ステップＳ１６）、生育成業務を終了しない場合（ステップＳ１６でＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。生育成業務を終了する場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、このロボットシステム３００の動作を終了する。
【０１０５】
＜作用効果＞
本実施形態２によれば、ロボット本体１を自動的に動作させることができる。また、ロボット制御器３が、無人飛行体４を用いてロボット本体１の作業対象（適合栽培ベッド８３）を特定するので、無人飛行体４を用いて広い範囲を監視することができる。このため、容易にロボット本体１の作業対象を特定することができる。
【０１０６】
また、ロボット本体１が走行可能に構成され、無人飛行体４が、ロボット本体１の作業対象（適合栽培ベッド８３）の位置情報を取得するとともにロボット制御器３に送信するように構成され、ロボット制御器３が、作業対象の位置情報を受信すると、ロボット本体１の位置と作業対象の位置情報とに基づいてロボット本体１を作業対象位置に走行させるように構成されているので、ロボット本体１を自動的に作業対象位置に走行させることができる。
【０１０７】
また、無人飛行体４が、さらにロボット本体１から作業対象に至る経路に存在する障害物（集合棚８２）の位置情報を取得するとともにロボット制御器３に送信するように構成され、ロボット制御器３は、受信した障害物の位置情報に基づいて、障害物を回避してロボット本体１を作業対象位置に走行させるように構成されているので、自動的に、ロボット本体１から作業対象に至る経路に存在する障害物を回避してロボット本体１を作業対象位置に走行させることができる。
【０１０８】
（その他の実施形態）
上記実施形態１及びその変形例において、ロボット本体１は、多関節のロボットアームには限定されない。ロボット本体１が、パラレルリンク型ロボット、直交型ロボット、その他のタイプのロボットであってもよい。
【０１０９】
上記実施形態１及びその変形例において、ロボット本体１の作業が塗装ではなく、例えば、船舶３１の船体の組み立てであってもよい。この場合、移動装置３２、３３は、船舶３１の船体の組み立てに適したクレーンが用いられる。
【０１１０】
上記実施形態１及びその変形例において、ロボット本体１の適用対象物が、車両、航空機、橋梁、又は建物であってもよい。
【０１１１】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【０１１２】
本発明のロボットシステム及びそれを用いて物を作る方法は、監視カメラの死角になる作業対象が多いロボット適用対象物及びロボットを個々の作業対象の近傍に移動させる必要があるロボット適用対象物の少なくとも一方に対応可能なロボットシステム及びそれを用いて物を作る方法等として有用である。
【符号の説明】
【０１１３】
１  ロボット本体
２  ロボット操作器
３  ロボット制御器
４  無人飛行体
５  モニタ（表示器）
６  飛行体操作器
７  移動装置操作器
８  操作用通信器
９  操作者
１０  ロボット
１１  ロボットアーム
１８  ロボット制御部
１９  モニタ制御部
２０  回転翼
２１  本体
２２  カメラ（第１カメラ）
２３  飛行体制御器
２４  飛行体通信器
２５  飛行制御部
２６  カメラ制御部
２７  飛行機構
２８  第２カメラ
２９  操作机
３１  船舶
３１ａ  側面
３２  移動装置
３３  移動装置
４１  ハンド
４２  ロボット通信器
５４  移動機構
５５  移動制御器
５６  移動装置通信器
７０  台車
８０  野菜生育成工場
８１  工場
８２  集合棚
８２ａ  単位棚
８３  栽培ベッド
１００、２００、３００  ロボットシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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