(57)【要約】【課題】歩道ネットワーク情報の生成を効率化する。【解決手段】実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置は、複数の歩道中心線を示す歩道中心線データを記憶する歩道中心線データ記憶部と、前記歩道中心線データ記憶部に記憶される歩道中心線データから、前記複数の歩道中心線の各々についてその端点およびコーナー点をそれぞれ検出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記複数の歩道中心線の端点およびコーナー点の中から、第１の歩道中心線の端点又はコーナー点を示す第１の座標と、前記第１の座標から一定距離以内にある、第２の歩道中心線の端点又はコーナー点を示す第２の座標をそれぞれ選択し、前記選択された第１および第２の座標に基づいて前記複数の歩道中心線を連結するリンク情報を生成するリンク情報生成手段と、を有する。【選択図】図１
2019211600.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の歩道中心線を示す歩道中心線データを記憶する歩道中心線データ記憶部と、
前記歩道中心線データ記憶部に記憶される歩道中心線データから、前記複数の歩道中心線の各々についてその端点およびコーナー点をそれぞれ検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記複数の歩道中心線の端点およびコーナー点の中から、第１の歩道中心線の端点又はコーナー点を示す第１の座標と、前記第１の座標から一定距離以内にある、第２の歩道中心線の端点又はコーナー点を示す第２の座標をそれぞれ選択し、前記選択された第１および第２の座標に基づいて前記複数の歩道中心線を連結するリンク情報を生成するリンク情報生成手段と、
を備えた歩道ネットワーク情報生成装置。
【請求項２】
１つ以上の横断歩道の座標を示すデータを記憶する横断歩道データ記憶部をさらに備え、
前記リンク情報生成手段は、
前記選択された第１および第２の座標間に、前記横断歩道データ記憶部に記憶される横断歩道の座標が存在するときに、前記横断歩道が存在することを示す属性情報を前記リンク情報に付与する、
請求項１に記載の歩道ネットワーク情報生成装置。
【請求項３】
前記リンク情報生成手段は、
前記選択された第１および第２の座標の少なくとも一つが前記端点を示すときに、前記端点と当該端点に隣接する同一の歩道中心線の他の端点又はコーナー点とを結んでなる第１の線分と、前記選択された第１および第２の座標間を結んでなる第２の線分とが連続する直線になるときに前記リンク情報を生成する、
請求項１又は２に記載の歩道ネットワーク情報生成装置。
【請求項４】
１つ以上の横断歩道の座標を示すデータを記憶する横断歩道データ記憶部と、
前記歩道中心線データを形成する歩道中心線上の複数点の間の座標を前記歩道中心線データに補間する補間手段と、
前記補間手段による補間後の歩道中心線データから、前記横断歩道データ記憶部に記憶される前記横断歩道の座標から最短距離にある歩道中心線までの直線と当該歩道中心線との交点の座標を第３の座標として、検出し、前記補間後の歩道中心線データから、前記第３の座標を含む歩道中心線と異なる歩道中心線であって同じ横断歩道の座標から最短距離にある歩道中心線までの直線と当該歩道中心線との交点の座標を第４の座標として検出し、前記検出された第３および第４の座標を結ぶ、横断歩道を隔てた歩道中心線同士のリンク情報を生成する横断歩道起点リンク情報生成手段と、
をさらに備えた請求項１に記載の歩道ネットワーク情報生成装置。
【請求項５】
前記補間手段により補間された後の前記歩道中心線上の各点の座標のうち前記横断歩道を隔てた歩道中心線同士のリンク情報に用いられない点の座標を前記歩道中心線データから削除する削除手段、
をさらに備えた請求項４に記載の歩道ネットワーク情報生成装置。
【請求項６】
歩道ネットワーク情報生成装置が行なう歩道ネットワーク情報生成方法であって、
複数の歩道中心線を示す歩道中心線データから、前記複数の歩道中心線の各々についてその端点およびコーナー点をそれぞれ検出し、
前記検出した前記複数の歩道中心線の端点およびコーナー点の中から、第１の歩道中心線の端点又はコーナー点を示す第１の座標と、前記第１の座標から一定距離以内にある、第２の歩道中心線の端点又はコーナー点を示す第２の座標をそれぞれ選択し、前記選択した第１および第２の座標に基づいて前記複数の歩道中心線を連結するリンク情報を生成する、
歩道ネットワーク情報生成方法。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の歩道ネットワーク情報生成装置の前記各手段としてプロセッサを機能させる歩道ネットワーク情報生成処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、歩道ネットワーク情報生成装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車又は人を道案内するシステムを構築するためには、道幅および一方通行の制約等の属性情報付きの道路ネットワーク情報が不可欠である。道路ネットワーク情報とは、道路網をノードとリンクで表した情報のことである。道案内を行なうシステムは、道路ネットワーク情報を探索し、利用者に最適な経路を提示する。さらに、様々な属性情報が道路ネットワーク情報に備わっていれば、道案内を行なうシステムは、この道路ネットワーク情報を考慮して、より最適な経路を探索することが可能になる。
【０００３】
近年、障がい者にとってバリアもしくはバリアフリーとなる場所を記した歩道ネットワーク情報のニーズが高まっている。例えば、車椅子利用者は、急斜面がなく、かつ車椅子の幅以上の幅員がある歩道でないと通ることができない。このため、彼らに道案内をスムースに行なうシステムを実現するには、歩道の傾斜の有無、歩道の幅員に関する情報を収集することが望ましい。これらの情報は、歩道同士を連結してなる歩道ネットワーク情報に付与することができる。
【０００４】
バリアフリー情報をクラウドソーシングで収集するシステムは、例えば非特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】三浦 貴大, 藪 謙一郎, 坂尻 正次, 上田 麻理, 檜山 敦, 廣瀬 通孝, 伊福部 達、身体障害者のためのバリアフリー情報の共有：実地アセスメントとクラウドソーシングによる入力情報の分析、日本バーチャルリアリティ学会論文誌 / 21 巻 (2016) 2 号 p. 283-294
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、バリアフリー情報を付与するための横断歩道を含めた歩道ネットワーク情報を作成するには、前提条件として、歩道領域の中心線のデータと、横断歩道に関するデータが必要である。  
その上で第一に、歩道の領域の中心線同士の端点もしくはコーナー点が適切な距離であり、適切な位置関係にあるとき、誰もが渡ることができる位置関係にある情報としてリンク情報を作成する必要がある。  
第二に、歩道同士がどのような位置関係にあったとしても横断歩道でこれらの歩道同士が実際に連結されている場合には、これに従い、対応する歩道中心線のデータに対してリンク情報を作成する必要がある。また、このリンク情報には「横断歩道あり」との情報を付与しておくことが望ましい。しかし、このような歩道同士を重複なく網羅的かつ適切にリンクして歩道ネットワークを自動生成する方法はなかった。
【０００７】
この発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、歩道ネットワーク情報の生成を効率化することができるようにした歩道ネットワーク情報生成装置、方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、この発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置の第１の態様は、歩道ネットワーク情報生成装置が、複数の歩道中心線を示す歩道中心線データを記憶する歩道中心線データ記憶部と、前記歩道中心線データ記憶部に記憶される歩道中心線データから、前記複数の歩道中心線の各々についてその端点およびコーナー点をそれぞれ検出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記複数の歩道中心線の端点およびコーナー点の中から、第１の歩道中心線の端点又はコーナー点を示す第１の座標と、前記第１の座標から一定距離以内にある、第２の歩道中心線の端点又はコーナー点を示す第２の座標をそれぞれ選択し、前記選択された第１および第２の座標に基づいて前記複数の歩道中心線を連結するリンク情報を生成するリンク情報生成手段とを備えるようにしたものである。
【０００９】
この発明の歩道ネットワーク情報生成装置の第２の態様は、第１の態様において、１つ以上の横断歩道の座標を示すデータを記憶する横断歩道データ記憶部をさらに備え、前記リンク情報生成手段は、前記選択された第１および第２の座標間に、前記横断歩道データ記憶部に記憶される横断歩道の座標が存在するときに、前記横断歩道が存在することを示す属性情報を前記リンク情報に付与するようにしたものである。
【００１０】
この発明の歩道ネットワーク情報生成装置の第３の態様は、第１又は第２の態様において、前記リンク情報生成手段は、前記選択された第１および第２の座標の少なくとも一つが前記端点を示すときに、前記端点と当該端点に隣接する同一の歩道中心線の他の端点またはコーナー点とを結んでなる第１の線分と、前記選択された第１および第２の座標間を結んでなる第２の線分とが連続する直線になるときに前記リンク情報を生成するようにしたものである。
【００１１】
この発明の歩道ネットワーク情報生成装置の第４の態様は、第１の態様において、１つ以上の横断歩道の座標を示すデータを記憶する横断歩道データ記憶部と、前記歩道中心線データを形成する歩道中心線上の複数点の間の座標を前記歩道中心線データに補間する補間手段と、前記補間手段による補間後の歩道中心線データから、前記横断歩道データ記憶部に記憶される前記横断歩道の座標から最短距離にある歩道中心線までの直線と当該歩道中心線との交点の座標を第３の座標として、検出し、前記補間後の歩道中心線データから、前記第３の座標を含む歩道中心線と異なる歩道中心線であって同じ横断歩道の座標から最短距離にある歩道中心線までの直線と当該歩道中心線との交点の座標を第４の座標として検出し、前記検出された第３および第４の座標を結ぶ、横断歩道を隔てた歩道中心線同士のリンク情報を生成する横断歩道起点リンク情報生成手段と、をさらに備えるようにしたものである。
【００１２】
この発明の歩道ネットワーク情報生成装置の第５の態様は、第４の態様において、前記補間手段により補間された後の前記歩道中心線上の各点の座標のうち前記横断歩道を隔てた歩道中心線同士のリンク情報に用いられない点の座標を前記歩道中心線データから削除する削除手段、をさらに備えるようにしたものである。
【００１３】
本発明の一実施形態における、歩道ネットワーク情報生成装置が行なう歩道ネットワーク情報生成方法の一つの態様は、複数の歩道中心線を示す歩道中心線データから、前記複数の歩道中心線の各々についてその端点およびコーナー点をそれぞれ検出し、前記検出した前記複数の歩道中心線の端点およびコーナー点の中から、第１の歩道中心線の端点又はコーナー点を示す第１の座標と、前記第１の座標から一定距離以内にある、第２の歩道中心線の端点又はコーナー点を示す第２の座標をそれぞれ選択し、前記選択した第１および第２の座標に基づいて前記複数の歩道中心線を連結するリンク情報を生成するようにしたものである。
【００１４】
本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成処理プログラムの一つの態様は、第１乃至第５の態様のいずれか１つにおける歩道ネットワーク情報生成装置の前記各手段としてプロセッサを機能させるものである。
【発明の効果】
【００１５】
この発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置の第１の態様によれば、歩道中心線の端点又はコーナー点を示す第１の座標と、この座標から一定距離以内にある別の歩道中心線の端点又はコーナー点を示す第２の座標に基づいて複数の歩道中心線を連結するリンク情報が生成される。これにより、歩道ネットワーク情報の生成を効率化することができる。
【００１６】
この発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置の第２の態様によれば、第１の態様において、第１および第２の座標間に横断歩道の座標が存在するときに、横断歩道が存在することを示す属性情報をリンク情報に付与する。これにより、歩道ネットワーク情報に横断歩道の情報を含めることができる。
【００１７】
この発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置の第３の態様によれば、第１又は第２の態様において、第１および第２の座標の少なくとも一つが端点を示すときに、端点と当該端点に隣接する同一の歩道中心線の他の端点又はコーナー点とを結んでなる第１の線分と、第１および第２の座標を結んでなる第２の線分とが連続する直線になるときにリンク情報を生成する。これにより、本来連結すべきではない場所をリンク情報で連結してしまうケースを回避できるようになり、より正確にリンク情報を生成することが可能になる。
【００１８】
この発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置の第４の態様によれば、第１の態様において、横断歩道の座標から最短距離にある歩道中心線までの直線と当該歩道中心線との交点の座標である第３の座標と、第３の座標を含む歩道中心線と異なる歩道中心線であって同じ横断歩道の座標から最短距離にある歩道中心線までの直線と当該歩道中心線との交点の座標である第４の座標とを結ぶ、横断歩道を隔てた歩道中心線同士のリンク情報を生成する。これにより、異なる歩道中心線の間の横断歩道に対応するリンク情報を生成できる。
【００１９】
この発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置の第５の態様によれば、第４の態様において、補間された後の歩道中心線上の各点の座標のうち横断歩道を隔てた歩道中心線同士のリンク情報に用いられない点の座標を歩道中心線データから削除する。これにより、リンク情報を示す歩道中心線データのサイズを少なくすることができる。
【００２０】
すなわち、本発明によれば、歩道ネットワーク情報の生成を効率化することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置の一適用例を示す図。
【図２】歩道中心線ベクターデータの一例を示す図。
【図３】歩道中心線ベクターデータの一例を示す図。
【図４】歩道中心線を可視化した一例を示す図。
【図５】歩道中心線を可視化した一例を示す図。
【図６】複数の歩道中心線ベクターデータを可視化した結果の一例を示す図。
【図７】本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置の処理手順の一例を示す図。
【図８】コーナー点の検出について説明する図。
【図９】コーナー点の検出結果の第１の例を示す図。
【図１０】コーナー点の検出結果の第２の例を示す図。
【図１１】本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置による歩道起点リンク情報生成処理の手順の一例を示す図。
【図１２】本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置による横断歩道情報付与処理の手順の一例を示す図。
【図１３】横断歩道情報付与結果の一例を示す図。
【図１４】本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置によるポイント補間処理の手順の一例を示す図。
【図１５】ポイント補間結果の一例を示す図。
【図１６】本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置による横断歩道起点リンク情報生成処理の手順の一例を示す図。
【図１７】横断歩道起点リンク情報の生成結果の一例を示す図。
【図１８】本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置による不要ポイント削除処理の手順の一例を示す図。
【図１９】不要ポイント削除処理結果の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しながら、この発明に係わる一実施形態を説明する。  
図１は、本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置の一適用例を示図である。  
図１に示すように、歩道ネットワーク情報生成装置１０は、歩道中心線データ保存部１００、横断歩道データ保存部１０１、端点・コーナー点検出部１０２、歩道起点リンク情報生成部１０３、横断歩道情報付与部１０４、ポイント補間部１０５、横断歩道起点リンク情報生成部１０６、不要ポイント削除部１０７、リンク情報保存部１０８、加工歩道中心線データ保存部１０９を備える。各部の詳細については後述する。
【００２３】
また、歩道ネットワーク情報生成装置１０は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）などのコンピュータデバイスを用いたシステムにより実現可能である。例えば、コンピュータデバイスは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサと、プロセッサに接続されるメモリと、入出力インタフェースとを備える。このうちメモリは、不揮発性メモリなどの記憶媒体を有する記憶装置により構成される。
【００２４】
端点・コーナー点検出部１０２、歩道起点リンク情報生成部１０３、横断歩道情報付与部１０４、ポイント補間部１０５、横断歩道起点リンク情報生成部１０６、不要ポイント削除部１０７の機能は、例えば、プロセッサがメモリに格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。なお、これらの機能の一部または全部は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などの回路によって実現されてもよい。  
歩道中心線データ保存部１００、横断歩道データ保存部１０１、リンク情報保存部１０８、および加工歩道中心線データ保存部１０９は、上記メモリのうち随時書込および読み出しが可能な不揮発性メモリに設けられる。
【００２５】
歩道ネットワーク情報生成装置１０は歩道中心線ベクターデータ（歩道中心線データと称することもある）で示される歩道中心線を、横断歩道データを使用して連結し、歩道ネットワーク情報を自動生成する。歩道中心線ベクターデータは歩道中心線データ保存部１００に保存され、横断歩道データは横断歩道データ保存部１０１に保存される。
【００２６】
図２および図３は、歩道中心線ベクターデータの一例を示す図である。図２および図３に示すように、個々の歩道にはroad_idが付与され、歩道を構成する、端点と交点で挟まれた線分ごとにseg_idが割り当てられている。各seg_idに対応する線分には緯度（latitude）経度（longitude）と幅員（width）の情報を持つ複数の点に固有のpoind_idが付与され、point_idの番号順に経度緯度をプロットすると、歩道中心線が可視化できる。図４および図５は、歩道中心線を可視化した一例を示す図である。図２に示した歩道中心線ベクターデータを可視化したものが図４であり、図３に示した歩道中心線ベクターデータを可視化したものが図５である。
【００２７】
多くの歩道（road_id）については、図３のように交点を有さずに、road_idに対応するseg_idは一つしかないが、まれに図２のように交点を有して、road_idに複数のseg_idが対応付けられる場合がある。
【００２８】
図６は、複数の歩道中心線ベクターデータを可視化した結果の一例を示す図である。図６に示した黒い円は、歩道中心線ベクターデータを形成するpoint_idに対応する点であり、これらの点を結んだ線が歩道の中心線である。
【００２９】
なお、図６には横断歩道の位置情報も示してある。×マークの位置が各横断歩道の中心座標である。この位置情報は緯度経度であり、歩道中心線のpoint_idに対応する緯度経度と同じように表されるものとする。  
上記の歩道中心線ベクターデータと横断歩道の位置情報は、測量や手作業で作成してもよいし、何らかの方法で自動的に生成できるのであれば、該当の方法で作成してもよい。
【００３０】
次に、歩道ネットワーク情報生成装置１０による処理について説明する。図４は、本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置の処理手順の一例を示す図である。
【００３１】
（端点・コーナー点検出）
最初に、端点・コーナー点検出部１０２は、歩道中心線データ保存部１００から歩道中心線ベクターデータを読み出し、すべての歩道中心線ベクターデータから歩道中心線の端点およびコーナー点を検出する（Ｓ１）。端点は、歩道中心線ベクターデータにおける、あるroad_idに対応する個々のseg_idに対応するpoint_idが「0」である点とpoint_idの数値が最も大きい点のうち、同一のroad_idに対応する他のpoint_idに対応する点との間で緯度経度が重なっていないものを端点とする。
【００３２】
端点・コーナー点検出部１０２は、コーナー点を、歩道中心線ベクターデータ上のroad_idに対応する個々のseg_idに対応するpoint_id間の線分の距離を、緯度経度から距離を求めるためのヒュベニの公式により求める。端点・コーナー点検出部１０２は、この求めた距離が一定以上の長さＬ（例えば5.5[m]）となる二つの線分からみてなるべく中間のpoint_idをコーナー点Ｃとして検出し、歩道中心線ベクターデータに端点とコーナー点の情報を加えて更新する。図８は、コーナー点の検出について説明する図である。なるべく中間のpoint_idとは、一定以上の長さである二つの線分の間の線分の長さの中間に近い箇所の点のpoint_idを意味する。
【００３３】
図９は、コーナー点の検出結果の第１の例を示す図である。この図９は図６に示す、歩道中心線ベクターデータを可視化したデータから端点およびコーナー点を検出した結果である。図９においてEと書かれた点が端点で、Cと書かれた点がコーナー点である。  
図１０は、コーナー点の検出結果の第１の例を示す図である。図４のようにseg_idが３つであるときは、図１０のように端点（E）が３点検出される。
【００３４】
（歩道起点リンク情報生成）
次に、歩道起点リンク情報生成部１０３は、歩道中心線ベクターデータで示される歩道中心線の端点（E）およびコーナー点（C）を起点として、歩道起点リンク情報を生成する（Ｓ２）。
【００３５】
歩道起点リンク情報生成処理の具体例を以下のＳ２１〜Ｓ２２にて説明する。図１１は、本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置による歩道起点リンク情報生成処理の手順の一例を示す図である。  
まず、歩道起点リンク情報生成部１０３は、端点・コーナー点検出部１０２による処理後の歩道中心線ベクターデータで示される端点又はコーナー点の中から一定距離以内（例えば15[m])にある２つの点に対応する第１および第２の座標を選択し（Ｓ２１）、これら第１および第２の座標に基づいて歩道中心線ベクターデータにおける歩道中心線を連結する歩道起点リンク情報を生成する（Ｓ２２）。この第１の座標は、１つ目の歩道中心線における端点又はコーナー点であり、第２の座標は、１つ目の歩道中心線と異なる２つ目の歩道中心線における端点又はコーナー点である。歩道起点リンク情報とは、歩道中心線の開始点の経度緯度と終了点の経度緯度に、横断歩道の有無の情報を加えた情報である。
【００３６】
なお、歩道起点リンク情報生成部１０３は、上記のように、端点およびコーナー点の中から一定距離以内にある第１および第２の座標を選択する際に、これら第１および第２の座標の少なくとも１つが歩道中心線の端点であったならば、この端点と当該端点に隣接する同一の歩道中心線内の点を結んだ線分である第１の線分と、上記の選択した２つの点を結ぶ線分である第２の線分とが一直線になるか否かを判定し、第１の線分と第２の線分とが一直線になると判定したときのみに歩道起点リンク情報を生成することにしてもよい。
【００３７】
このようにすることで、図示はしないが、本来連結すべきではない場所を歩道起点リンク情報で連結してしまうケースを回避できるようになり、より正確に歩道起点リンク情報を生成することが可能になる。
【００３８】
（横断歩道情報付与）
次に、横断歩道情報付与部１０４は、歩道起点リンク情報に横断歩道情報を付与する横断歩道情報付与処理を行なう（Ｓ３）。横断歩道情報付与処理の具体例を以下のＳ３１〜Ｓ３３にて説明する。図１２は、本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置による横断歩道情報付与処理の手順の一例を示す図である。
【００３９】
横断歩道情報付与部１０４は、歩道起点リンク情報を形成する２点間の中心座標を求め（Ｓ３１）、この中心座標から一定距離以内（例えば4[m]）にある横断歩道の中心座標を探索し（Ｓ３２）、この中心座標が存在すれば、歩道起点リンク情報に「横断歩道あり」という属性情報（横断歩道情報）を付与し、中心座標が存在しなければ、歩道起点リンク情報に「横断歩道なし」という属性情報を付与して、この歩道起点リンク情報をリンク情報保存部１０８に保存する（Ｓ３３）。なお、横断歩道情報付与部１０４は、ここで一定距離以内にあるとされた横断歩道の情報を、「横断歩道あり」の属性情報が付与された歩道起点リンク情報を生成する後の処理で再度利用されないよう削除しておく。
【００４０】
図１３は、横断歩道情報付与結果の一例を示す図である。図１３では、「横断歩道あり」の属性情報が付与された歩道起点リンク情報を黒の直線として表し、「横断歩道なし」の属性情報が付与された歩道起点リンク情報を黒の点線として表している。
【００４１】
次に、歩道ネットワーク情報生成装置１０は、残された横断歩道の情報を起点とした、横断歩道起点リンク情報を生成する。  
（ポイント補間）
横断歩道起点リンク情報を生成するために、まずは、ポイント補間部１０５は、属性情報を含む歩道起点リンク情報生成後の歩道中心線ベクターデータを形成する歩道中心線上のpoint_idに対応する各点の間に、新たな点の座標を挿入（補間）するポイント補間処理を行なう（Ｓ４）。
【００４２】
ポイント補間処理の具体例を以下のＳ４１〜Ｓ４３にて説明する。図１４は、本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置によるポイント補間処理の手順の一例を示す図である。  
具体的には、ポイント補間部１０５は、歩道中心線ベクターデータにおける全ての歩道中心線上のpoint_idに対応する各点の間についてベクトルを生成し（Ｓ４１）、ヒュベニの公式により各ベクトルの距離を求めて単位ベクトルを生成し（Ｓ４２）、この単位ベクトルを一定倍することで挿入点の座標を取得する（Ｓ４３）。
【００４３】
図１５は、ポイント補間結果の一例を示す図である。図１５では、属性情報を含む歩道起点リンク情報生成後の歩道中心線ベクターデータに新たな点の座標を挿入した結果を示す。  
図１５に示した歩道中心線上の白い円に対応する座標が、新たな点の座標である。
【００４４】
（横断歩道起点リンク情報生成部）
次に、横断歩道起点リンク情報生成部１０６は、横断歩道起点リンク情報生成処理を行なう（Ｓ５）。横断歩道起点リンク情報生成処理の具体例を以下のＳ５１〜Ｓ５４にて説明する。図１６は、本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置による横断歩道起点リンク情報生成処理の手順の一例を示す図である。  
まず、横断歩道起点リンク情報生成部１０６は、上記の補間結果で示される個々の横断歩道の位置から一定距離（例えば25[m]）以内の最短距離にある中心線までの直線と当該歩道中心線との交点（歩道中心線上の点）のを第３の座標として、補間後の歩道中心線ベクターデータから探索（検出）する（Ｓ５１）。ここでの探索対象は、端点、コーナー点（黒い点）に限らず、新たに挿入したポイント座標（白い点）も含む。
【００４５】
最短距離にあるポイント座標を探索した後は、横断歩道起点リンク情報生成部１０６は、第３の座標を含むroad_idにかかる歩道中心線を探索対象から除外した上で（Ｓ５２）、上記の一定距離以内の最短距離にある中心線までの直線と当該歩道中心線との交点の座標を第４の座標として歩道中心線ベクターデータから探索（検出）する（Ｓ５３）。そして、横断歩道起点リンク情報生成部１０６は、Ｓ５１で探索した第３の座標とＳ５３で探索した第４の座標とを結ぶリンク情報であって、横断歩道を隔てた歩道中心線同士のリンク情報である横断歩道起点リンク情報を「横断歩道あり」の属性情報を付与して生成し、リンク情報保存部１０８に保存する（Ｓ５４）。
【００４６】
図１７は、横断歩道起点リンク情報の生成結果の一例を示す図である。この図１７は、図１５に示すポイント補間結果に「横断歩道あり」属性情報が付与された横断歩道起点リンク情報を追加した例である。これにより、異なる歩道中心線との間の横断歩道に対応するリンク情報を生成できる。
【００４７】
（不要ポイント削除）
最後に、不要ポイント削除部１０７は、不要ポイント削除処理を行なう（Ｓ６）。不要ポイント削除処理の具体例を以下のＳ６１〜Ｓ６３にて説明する。図１８は、本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置による不要ポイント削除処理の手順の一例を示す図である。  
不要ポイント削除部１０７は、ポイント補間処理で新たに挿入されたポイント座標のうち横断歩道起点リンク情報の生成に利用されなかった座標を歩道中心線ベクターデータから削除し（Ｓ６１）、生成に利用されたポイント座標をroad_id内のpoint_idに対応するポイントとして追加し（Ｓ６２）、この追加後の、各種リンク情報を示すデータである加工歩道中心線データを加工歩道中心線データ保存部１０９に保存する（Ｓ６３）。  
図１９は、不要ポイント削除処理結果の一例を示す図である。このように、不要ポイント削除処理を行なうことで、加工歩道中心線データ保存部１０９に保存される、各種リンク情報を示す加工歩道中心線データのサイズを少なくすることができる。
【００４８】
以上説明したように、本発明の一実施形態における歩道ネットワーク情報生成装置は、歩道中心線のデータと横断歩道のデータが与えられたときに、横断歩道データも活用して歩道中心線のデータを重複なく網羅的かつ適切にリンクして歩道ネットワーク情報を自動生成する。これにより、歩道ネットワーク情報の生成を効率化することができる。
【００４９】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の発明が含まれており、開示される複数の構成要件から選択された組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、課題が解決でき、効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【００５０】
また、各実施形態に記載した手法は、計算機（コンピュータ）に実行させることができるプログラム（ソフトウエア手段）として、例えば磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＯ等）、半導体メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等）等の記録媒体に格納し、また通信媒体により伝送して頒布することもできる。なお、媒体側に格納されるプログラムには、計算機に実行させるソフトウエア手段（実行プログラムのみならずテーブル、データ構造も含む）を計算機内に構成させる設定プログラムをも含む。本装置を実現する計算機は、記録媒体に記録されたプログラムを読み込み、また場合により設定プログラムによりソフトウエア手段を構築し、このソフトウエア手段によって動作が制御されることにより上述した処理を実行する。なお、本明細書でいう記録媒体は、頒布用に限らず、計算機内部あるいはネットワークを介して接続される機器に設けられた磁気ディスク、半導体メモリ等の記憶媒体を含むものである。
【符号の説明】
【００５１】
１０…歩道ネットワーク情報生成装置、１００…歩道中心線データ保存部、１０１…横断歩道データ保存部、１０２…端点・コーナー点検出部、１０３…歩道起点リンク情報生成部、１０４…横断歩道情報付与部、１０５…ポイント補間部、１０６…横断歩道起点リンク情報生成部、１０７…不要ポイント削除部、１０８…リンク情報保存部、１０９…加工歩道中心線データ保存部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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