(57)【要約】【課題】小形軽量で可搬性であり、施術中のマッサージ位置のずれを防止でき、的確にマッサージを施すことができるマッサージ機を提供する。【解決手段】マッサージ機１（１）は、被施療者Ｐの施療部位の体表両面に位置させる1対の先端部位を有し、この１対の先端部位を、それぞれ、互いに相対する方向に第１の弾性力（Ｆ１）を以って押圧する押圧手段（１２、２１，２２）を備える。さらに、押圧手段の両側の支持部に設けられた１対の回転駆動部（２４）を備える。さらに、各回転駆動部の回転軸に連結し、かつ、当該回転軸の回転により当該体表上で回転（公転）する複数の接触子（４０）を有する１対のマッサージヘッド（２３）を備える。さらに、各マッサージヘッドに複数の接触子を囲繞し且つ回転軸の回転を許容すると共に、体表に当接しながら、当該接触子の回転中の当該体表上での位置ずれを防止又は抑制する１対の位置ずれ防止部（３６）を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
施療時に被施療者（Ｐ）の施療部位の互いに相対する又は略相対する体表両面にそれぞれの側に位置させる1対の支持部（２２Ｃ）を、それぞれ、当該体表に第１の弾性力（Ｆ１）を以って押圧する押圧手段（１２（２１，２２））と、
前記押圧手段の前記１対の部位それぞれの前記被施療者の施療部位に対向する側に設けられた１対の回転駆動部（２４）と、
前記１対の回転駆動部それぞれの回転軸（２４Ａ）に連結し、かつ、前記体表に当接して当該回転軸の回転により当該体表上で回転するとともに当該体表上で転動可能なマッサージ用の複数の接触子（４０）をそれぞれ備えた１対のマッサージヘッド（２３）と、
この１対のマッサージヘッドそれぞれに前記複数の接触子を囲繞し且つ前記回転軸の回転を許容するように設けられるとともに、前記体表に当接しながら、当該接触子が回転するときの当該体表上での位置ずれを防止又は抑制する１対の位置ずれ防止部（３６）と、
を備えたことを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記１対のマッサージヘッドは、前記第１の弾性力に合成される第２の弾性力（Ｆ２）を以って前記体表に当接して当該回転軸の回転により当該体表上で回転する前記複数の接触子をそれぞれ備えたことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記１対の位置ずれ防止部は、前記第１の弾性力に合成される第３の弾性力（Ｆ３）を以って前記体表に当接しながら、当該接触子が回転するときの当該体表上での位置ずれを防止又は抑制するように構成されたことを特徴とする請求項２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記位置ずれ防止部は、
前記押圧手段の前記1対の支持部それぞれに固定的に支持される底部を有し、前記複数の接触子を転動自在に内包し、かつ、前記体表側の面を開放した片側開放のカップであり、
このカップの深さは、外力の掛からない自然状態で前記接触子が当該開放面よりも突出させるように設定される、ことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記押圧手段は、前記1対の支持部として1対の先端部位を有し、且つ、前記施療時に前記第１の弾性力を発生する１つの略Ｕ字状のアーム部と、
前記施療時に、前記第２の弾性力を前記カップに与える第１の弾性部材と、を備える
ことを特徴とする請求項４に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記カップは前記先端部位から支持部によって支持されており、
この支持部は前記第1の弾性部材を含み、
前記カップは前記支持部に固定的に又は着脱自在に取り付けられることを特徴とする請求項５に記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記カップの前記体表面に当接する縁部の形状は、前記施療部位の違いに応じて、当該縁部の予め形成した複数種の形状を持つ複数のカップから選択することで変更可能であることを特徴とする請求項６に記載のマッサージ機。
【請求項８】
前記カップは、
前記支持部に着脱自在に支持される底部と、この底部の周辺部から起立する壁部と、その壁部の前記体表面に当接させられる縁部とが一体に形成された、樹脂製の素材で形成されたカップ構造を有するカップ基体と、
このカップ基体に支持され、少なくとも前記体表面に当接する前記縁部を有する樹脂製の当接体と、を
備えたことを特徴とする請求項４〜７の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項９】
前記カップの前記開放面を覆って前記接触子が前記体表に直接接触することを防止する抗菌性の部材を着脱自在に備えることを特徴とする請求項４〜８の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項１０】
前記１対の回転駆動部の回転駆動を制御するコントローラを備え、
このコントローラは、前記マッサージ機と一体に又は別体に設けられたケース部と、このケース部に収納され、且つ前記１対の回転駆動部の回転駆動を制御する電気的な機構とを備えたことを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項１１】
前記ケース部が前記押圧手段のほぼ中心部分に係止し、これにより、前記押圧手段、前記１対の回転駆動部、前記コントローラ、前記１対のマッサージヘッド、及び前記１対の位置ずれ防止部が全体として一体化され、前記被施療者の施療部位が顔面の場合に、その一体化されたマッサージ機は当該被施療者の顔から胸元に収まり、当該被施療者が手で当該コントローラを保持することでマッサージ機全体を保持できるように構成したことを特徴とする請求項１０に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人体の顔面等の一部をマッサージすることができるマッサージ機に係り、特に、容易に可搬でき、咀嚼筋理学療法等の施術を行うことができるマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、口腔の病気や機能低下が全身の病気の発生や長寿社会の弊害になることが頻繁に指摘されている。
【０００３】
口腔は、飲食物の咀嚼と嚥下という消化器としての役割、呼吸と発声という呼吸器としての役割、および飲食物の味覚、温度や感触（食感）を受容する感覚器としての役割を持っている。この大切な役割を果たす口腔だが、大小幾つもの筋肉やその他の構造が様々な機能を分担している。なかでも、食物の咀嚼や会話で口の開閉をおこなう顎運動の機能は、顎関節を動かす咀嚼（そしゃく）筋が担っている。口腔の機能はさまざまな要因で低下する。要因のひとつである顎関節症は数百万人の患者がいる代表的な歯科疾患であるが、口が開かない、口を開けると耳の前にある顎関節が痛んだり、口がまっすぐに開かずに顔が歪んだり、関節から雑音が出たりして生活に大きな支障をきたす。
【０００４】
口腔機能の低下を完全に止める治療法は、未だ確立されていないのが実情である。しかし、マッサージやトレーニングを適切に応用することにより、口腔機能を賦活（活性化）して機能低下を食い止める事は可能である。
【０００５】
例えば、下顎を動かして口の開閉運動をおこなう咀嚼筋（そしゃくきん）のマッサージは顎関節症にともなう筋痛や口が開きづらくなる開口障害を治療する効果があることが判っている（非特許文献参照）。また，咀嚼運動の賦活（活性化）により，口腔乾燥や嚥下障害にも良い効果をもたらすことも判っている。
【０００６】
従来、咀嚼筋のマッサージ治療をおこなう装置としては、特許文献１，２、及び３等に記載の装置が知られている。これらの特許文献に記載の装置は、美顔ローラーなどの美容機器類とは全く異なる施療用の装置である。具体的には、本格的な揉捏法（じゅうねつほう）と軽擦法（けいさつほう）によるマッサージを咀嚼筋に施し、顎関節症を治療する医療用マッサージロボットである。このロボットによる施術は医療行為に一環であるため、医師が操作するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】ＷＯ／２００８／０４１４５７
【特許文献２】特開２０１０−７５５７１
【特許文献３】特開２００９−２４０３５３
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】勝又明敏，飯田幸弘，藤下昌巳，泉雅浩，有地淑子，小木信美，五十嵐千浪，小佐野貴識，小林馨，石井裕之，古賀裕樹，小保川祐一，高西淳夫.ロボットによる咀嚼筋マッサージの臨床応用、日本顎関節学会雑誌、21(2)：110-115.2009.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述した医療用ロボットは、治療椅子に取り付けられ、先端に接触子（揉み玉）を保持したアームを備え、コンピュータからの指令で稼働するものである。このため、装置としては大形・重量化し、コンピュータ操作も伴う。つまり、１５分程度の咀嚼筋のマッサージを週に数回、行って治療効果を上げようとした場合、手軽にマッサージ機をセットしてという訳にもいかず、医師の操作上の手間や労力の負担増は回避できない。
【００１０】
また、患者が座る椅子を備える必要があるので、これは重量物となり、医師等が医療施設において容易に運べるものではなく、施術を行う医師の運用上の負担になっていた。
【００１１】
また、かかる医療用マッサージロボットの場合、その接触子（揉み玉）を医師が患者顔面の咀嚼筋付近にセットする。ロボットは、所定のアルゴリズムに従って、その接触子を回転させるのであるが、その回転中に、患者体表の状態（骨格、体表摩擦など）に因っては、接触子が最初のセット位置からずれることが多い。勿論、ずれた状態でのマッサージは施術的に良くないので、医師は施術中も目を離すことができず、この点でも医師の操作上の負担増になっていた。
【００１２】
そこで、本発明は、従来の顔面等をマッサージする医療用マッサージ機が抱える問題を解決しようとするもので、小形軽量で可搬性であり、施術中のマッサージ位置のずれを防止でき、施術者（歯科医師等）による施術又は指示の下で、被施療者（患者）の体の一部（顔、脚部の筋肉など）に的確にマッサージを施すことができるマッサージ機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るマッサージ機（１）は、施療時に被施療者（Ｐ）の施療部位（例えば顔面、脚部）の互いに相対する又は略相対する体表両面にそれぞれ位置させる1対の支持部（２２Ｃ）を、それぞれ、当該体表に第１の弾性力（Ｆ１）を以って押圧する押圧手段（１２（２１，２２））と、前記押圧手段の前記１対の部位それぞれの前記被施療者の施療部位に対向する側に設けられた１対の回転駆動部（２４）とを備える。さらに、マッサージ機は、前記１対の回転駆動部それぞれの回転軸（２４Ａ）に連結し、かつ、第２の弾性力（Ｆ２）を以って前記体表に当接して当該回転軸の回転により当該体表上で回転し、且つ当該体表上で転動可能なマッサージ用の複数の接触子（４０）をそれぞれ備えた１対のマッサージヘッド（２３）と、この１対のマッサージヘッドそれぞれに前記複数の接触子を囲繞し且つ前記回転軸の回転を許容するように設けられとともに、前記第１の弾性力を以って前記体表に当接しながら、当該接触子が回転するときの当該体表上での位置ずれを防止又は抑制する１対の位置ずれ防止部（３６）、を備えたことを特徴とする。
【００１４】
これにより、１対のマッサージヘッドを例えば施療部位としての顔面（例えば咀嚼筋や側頭筋の部位）の表面や太腿を挟むように当接させることで、押圧手段が発生する第１の弾性力に基づいて、当該施療部位がその両側から押圧される。このため、複数の接触子が施療部位の表面で回転（公転）することで、その複数の接触子が同じポイントを波状的に交互に通過する。これにより、そのポイントは揉捏機能や軽擦機能によりマッサージされる。
【００１５】
このときに、１対の位置ずれ防止部がそれぞれ複数の接触子を囲繞し、かつそれらの周囲において施療部位を押圧している。この押圧により、施療部位の表面を相対的に少しだけ膨張させるとともに、固くさせ且つ平坦化させる。このため、複数の接触子が、その回転（公転）に伴って施療部位の凹凸や軟性による余分な反力や引っ張り力を受けるという状況が殆ど確実に排除されるので、回転（公転）による運動が容易になる。これと共に、複数の接触子には、位置ずれ防止部の押圧による押え機能が与えられるので、複数の接触子の回転（公転）による位置ずれは確実に防止される。
【００１６】
一方で、本発明に係るマッサージ機は、押圧手段の施療部位に相対する１対の支持部それぞれに回転駆動部、マッサージヘッド、及び位置ずれ防止部を取り付けるだけの比較的簡素な構成を持つ。このため、マッサージ機としては、小形かつ軽量であり、医師や被施療者自身が可搬できる。
【００１７】
上記主構成において、好適な一例として、前記位置ずれ防止部は、前記先端部位に固定的に支持される底面を有し、前記複数の接触子を回転自在に内包し、かつ、前記体表側の面を開放した片側開放のカップであり、このカップの深さは、外力の掛からない自然状態で前記接触子が当該開放面よりも突出させるように設定される。
【００１８】
さらに好適には、前記押圧手段は、前記1対の先端部位を有し、且つ、前記施療時に前記第1の弾性力を発生する略Ｕ字状のアーム部と、前記施療時に、前記第２の弾性力を前記カップに与える第1の弾性部材と、を備える。
【００１９】
さらに好適には、前記カップは前記先端部位から支持部によって支持されており、この支持部は前記弾性部材を含み、前記カップは前記支持部に着脱自在に取り付けられる。
【００２０】
さらに、好適には、前記１対の回転駆動部の回転駆動を制御するコントローラを備え、このコントローラは、前記マッサージ機と一体に又は別体に設けられたケース部と、このケース部に収納され、且つ前記１対の回転駆動部の回転駆動を制御する電気的な機構とを備えた。
【００２１】
これらの構成の作用効果は、以下の図面と共に説明される様々な実施形態及びその変形例によって明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
添付図面において、
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の装着状態を示す斜視図である。
【図２】図２は、上記実施形態に係るマッサージ機のコントロールボックスを除く部分の斜視図（同図（Ａ））、正面図（同図（Ｂ））、及び側面図（同図Ｃ））である。
【図３】図３は、上記実施形態に係るマッサージ機のマッサージヘッド及び電動モータの一部破断した斜視図（同図（Ａ））、側面図（同図（Ｂ））、及び同図（Ｂ）のＡ−Ａ線に沿った断面図（同図Ｃ））である。
【図４】図４は、上記実施形態に係るマッサージ機の揉み玉保持部の側面図（同図（Ａ））、及び、同図（Ａ）のＡ−Ａ線に沿った一部破断した側面図（同図（Ｂ）である。
【図５】図５は、上記実施形態に係るマッサージ機のコントロールボックスに収容されている制御要素の構成を例示する概略ブロック図である。
【図６】図６は、制御回路により実行されるマッサージのための電動モータ制御を例示する概略フローチャートである。
【図７】図７は、上記実施形態に係るマッサージ機において被施療者の施療部位を押圧する力学系を概略的に説明するモデル図である。
【図８】図８は、被施療者の施療部位をマッサージするときのカップの押圧による位置ずれ防止を説明する図である。
【図９】図９は、被施療者の施療部位（咀嚼筋）の位置と揉み玉の運動との関係を説明する図である。
【図１０】図１０は、前述した実施形態におけるカップ及び揉み玉の保持機構の別の例を示す、図３（Ｃ）に対応する断面図である。
【図１１】図１１は、本発明のマッサージ機の変形例を説明する図である。
【図１２】図１２は、別の変形例を説明する図である。
【図１３】図１３は、本発明に係るマッサージ機の第２の実施形態を説明する側面図（同図（Ａ））及び正面図（同図（Ｂ））である。
【図１４】図１４は、本発明のマッサージ機の別の使用例を説明する、人体の大腿部を施療位置としたときの例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付図面に従って、本発明に係るマッサージ機の好適な第１の実施形態を説明する。
【００２４】
図１に、本実施形態に係る携帯型のマッサージ機１（以下、携帯型マッサージ機又は単にマッサージ機と呼ぶ）の施療時の外観及びそれを被施療者（患者）Ｐに装着した様子を併せて示す。
【００２５】
図１に示すように、このマッサージ機１は、被施療者Ｐがその一部、具体的には、後述するコントロールボックス１１（ケース部）を両手で胸元に保持し、かつそのコントロールボックス１１から略Ｕ字状に延出するアーム部１２の両先端部を顔面の施療部位に当接させた状態で使用される。このため、アーム部１２を被施療者Ｐから外すことで容易に着脱でき、したがって、このマッサージ機１は可搬される携帯型装置として構成されている。このマッサージ機１の被施療者Ｐへのセットは医師又はその指示を受けたもの（以下、医師等）が行う。
【００２６】
まず、アーム部１２の構成及び機能から説明する。図２（Ａ）、（Ｂ）、及び（Ｃ）にアーム部１２の斜視図、正面図、及び側面図をそれぞれ示す。ここで、アーム部１２が被施療者Ｐに施療のために装着されたときに、被施療者Ｐをその前後から見た方向を前後方向と呼び、その顔面側方を横方向と呼ぶ。
【００２７】
図２に示すように、アーム部１２は、前後方向から見たときに略Ｕ字状を成し、かつ横方向からみたときに矩形状を成す板バネ２１と、この板バネ２１の両先端部それぞれに固着され且つその板バネ２１を更に延長させる２つアーム延長部２２と、その両アーム延長部２２それぞれの先端に取り付けられた２つのマッサージヘッド２３と、２つの回転駆動部としての電動モータ２４とを備える。この板バネ２１と２つのアーム延長部２２とにより、その全体として、前述した略Ｕ字状の形状を維持している。
【００２８】
板バネ２１は、例えば鋼部材を用いて、その内側、即ち横方向に所定の張力が与えられている。つまり、板バネ２１をその自然状態にあるＵ字状角度から横方向外側に広げようとすると、その張力により横方向内側に引っ張る張力（第１の弾性力）Ｆ１が働く。両アーム延長部２２はそれぞれ、前後方向ＦＲからみて（装着時）段違い形状を持つように形成され、横方向ＬＴの外側に広がっている。このアーム延長部２２のそれぞれはバネ性を持たない例えば金属又はプラスチック製の板材である。
【００２９】
このアーム延長部２２のそれぞれは、下側の直線板部２２Ａと、この直線板部２２Ａの端からその延長方向に延びて横方向外側に広がる傾斜板部２２Ｂと、この傾斜板部２２Ｂの端から前記下側直線板部２２Ａと平行にその延長方向に延びる上側の直線板部２２Ｃとから成る一体の板部材である。下側直線板部２２Ａがネジ等の固定部材を介して板バネ２１の両方の上側端部それぞれに固定されている。このため、ベースとなる板バネ２１の張力（第１の弾性力）Ｆ１はそのまま両アーム延長部２２それぞれの先端部に伝えられ、板バネ２１が横方向外側に広げられるときには、その反力としての張力Ｆ１が横方向内側に作用する。
【００３０】
また、２つのマッサージヘッド２３及び２つの電動モータ２４は、それぞれ、各アーム延長部２２の上側直線板部２２Ｃの側面にその横方向ＬＴの内外に渡って設けられている。この取付状態を図３に示す。同図（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に示すように、電動モータ２４は、下側直線板部２２Ａの横方向外側に固設された回転駆動源として機能する。この電動モータ２４は例えばバイポーラ型のステッピングモータであり、その回転軸２４Ａは上側直線板部２２Ｃに設けられた孔ＨＬ（図３（Ｃ）参照）に遊挿されて、その上側直線板部２２Ｃの横方向内側に延びている。電動モータ２４の回転駆動は、後述するコントロールボックス１１に設けたコントローラによって制御される。
【００３１】
さらに、２つのマッサージヘッド２３のそれぞれには、上記電動モータ２４の回転軸２４Ａの回転駆動力が伝えられる。さらに、各バッド２３は、その回転軸２４Ａの回転を受ける部分を第２及び第３の弾性力Ｆ２，Ｆ３によって保持するように構成されている。具体的には、各マッサージヘッド２３は、図３（Ａ），（Ｂ）、及び（Ｃ）から判るように、上側直線板部２２Ｃに、同板部の横方向内側面上に取り付けらえた４本のコイルスプリング付（サスペンション付）のボルト３１と、前記回転軸２４Ａの先端側の一部を挿入させ且つネジ３２により当該回転軸２４Ａに一定化させる継手３３と、を備える。コイルスプリング付のボルト３１は、第２の弾性部材としてのコイルスプリング３４を備え、ボルト３１の頭部方向から下方に圧縮されると、反発して延びようとする第２の弾性力Ｆ２が発生する（図３（Ｃ）参照）。
【００３２】
これら４本のボルト３１（及びコイルスプリング３４）は、上側直線板部２２Ｃから、後述するカップ３６の底部３６ＢＴを、カップの所定範囲で上下動可能に支持するように構成されている。しかも、４本のボルト３１（及びコイルスプリング３４）は、後述するカップ３６の上下動に関して、互いに独立している。
【００３３】
上記継手３３は例えばアルミ製の円筒状に形成されており、上述したように電動モータ２４の回転軸２４Ａの一部を挿入させる穴部を有する。この継手３３は、その回転軸２４Ａが回転すると一体に回転する（図３（Ｃ）の矢印Ｒ１を参照）。継手３３には、その外周面の長手方向の中央付近に段差部３３Ａが形成されている。
【００３４】
この段差部３３Ａを利用して、各マッサージヘッド２３の施療用の揉み玉（接触子）４０（後述する）を回転保持する機構が構成されている。つまり、この揉み玉回転保持機構は、各マッサージヘッド２３は前述した電動モータ側の機構に加え、樹脂製のカップ３６と、このカップ側と電動モータ側とを繋ぐ継手３３と、このカップ３６の底部３６ＢＴを貫通し且つ電動モータの回転軸２４Ａに結合された継手３３の先端側に摺動可能に取り付けられた揉み玉保持部３７とを備える（図３（Ｃ）参照）。このカップ３６の底部３６ＢＴの中心部には、所定径の孔３６ＨＬが空けられている。この孔３６ＨＬを介して継手３３が遊挿されており、電動モータ２４の回転をカップ３６とは独立して揉み玉回転保持機構へ伝えることができる。
【００３５】
さらに、この揉み玉保持部３７は、図４（Ａ），（Ｂ）に示すように、ベース部３８と、このベース部３８と前記継手３３の段差部３３Ａとの間に配置される第３の弾性部材としての１つのコイルスプリング３９（図３（Ｃ）を参照）と、ベース部３８に保持された３つの樹脂製で且つ球状の揉み玉４０（アーム部１２の各先端において３個の揉み玉）とを備える。このため、コイルスプリング３９と前述した４個のコイルスプリング３４は、上側直線板部２２Ｃに支持される点では同じであるが、同板部２２Ｃに並列に力学的に結合される、互いに独立した力学系モデルを構成している（図７参照）。
【００３６】
ベース部３８は、金属又はプラスチックで形成されており、円板上のディスク３８Ａと、その表裏それぞれの面に一体に突設された２種類の筒体３８Ｂ，３８Ｃとを備える。このうち、裏面の中心部分には、一方の筒体３８Ｂが突設されている。この筒体３８Ｂは、図３（Ｃ）に示すように、その端部側に開口した孔ＮＡを有し、この孔ＮＡに前述した継手３３の先端側の部分が挿入され、スプリングピン４１により相互に一体に固定されている。このため、継手３３、即ち、電動モータ２４の回転軸２４Ａが回転すると、その回転力はディスク３８Ａに伝えられてそのディスク３８Ａが回転するようになっている。
【００３７】
更に、上記コイルスプリング３９は、継手３３の周囲に巻装され、上記筒体３８Ｂの下端とカップ３６の底面との間に介挿されている。この筒体３８Ｂの側面には、挿入されたスプリングピン４１が上下に移動できる長穴ＮＡが形成されている（図４（Ａ）参照）。
【００３８】
このため、ディスク３８Ａからコイルスプリング３９に圧縮力が加わると、コイルスプリング３９は、これに反発する反発力（第３の弾性力）Ｆ３を発生させる（図３（Ｃ）参照）。圧縮力がコイルスプリング３９のバネ定数を超えると、コイルスプリング３９は縮み始めるが、この縮みは一定長さの長穴ＮＡをスプリングピン４１が表側（横方向の内側：（図４（Ａ）参照）へ移動することで、その移動分だけ吸収される。
【００３９】
なお、本実施形態において、板バネ２１の張力（第１の弾性力）Ｆ１、第２の弾性部材としてのコイルスプリング３４の第２の弾性力Ｆ２，及び第３の弾性部材としてのコイルスプリング３９の第３の弾性力Ｆ３の関係は、Ｆ１＞Ｆ２＝Ｆ３の関係に設定されている。また、コイルスプリング３４、３９に力が作用していない自然状態のときには、揉み玉４０の頂点は、図３（Ｂ）に示すように、カップ３６の端部から所定高さＨだけ突出するように形成されている。
【００４０】
ディスク３８Ａの表面には、図３，４から判るように、もう１種類の筒体３８Ｃが円周方向に等間隔で３個、突設されている。この突設位置は、図３（Ａ）に示すように、ディスク３８Ａの表面において中心軸Ｏの周りに、その円周方向に等角度で配置されている。なお、中心軸Ｏの位置には、裏面において継手３３と固定・連結される一方の筒体３８Ｂが位置している。
【００４１】
上記３個の筒体３８Ｃにはそれぞれ、ディスク３８Ａを底部に台座４２が設置されている。筒体３８Ｃの内側の高さＨｃ（台座４２の厚さを除く）は、揉み玉４０の直径ＤＭ／２よりも所定分だけ高くなるようにサイズが設定されている。また、筒体３８Ｃの直径ＤＴは揉み玉４０の直径ＤＭよりも所定長さだけ大きく形成されている。このため、台座４２の面上で揉み玉４０が転動自在に載置されている。つまり、揉み玉保持部３７は電動モータ２４の回転駆動によって、矢印Ｒ１（図３（Ｃ）参照）に示す如く、円周方向の何れかに回転させられるが、このとき、各揉み玉４０自体はそれぞれの筒体２８Ｃに保持されつつも、顔面との接触摩擦に応じつつ自在に転動（自転）できるようになっている。この転動により、揉み玉４０が顔面に押圧されながら、顔面上を回転（公転）することで顔面下の咀嚼筋（咬筋、側頭筋など）を揉むことができる。
【００４２】
さらに、各筒体３８Ｃの内側の開放側端部の一部に突起部（図示せず）が形成されている。このため、各揉み玉４０はそれぞれの筒体３８Ｃの内側ボアで自由に転動しながらも、外部の飛び出ないように形成されている。
【００４３】
カップ３６は、被施療者Ｐの顔面上で揉み玉４０を回転させるときに、当該揉み玉４０の回転中の位置ずれ（回転に伴って揉み玉４０の顔面への当接位置が変化すること）を防止する機能を有する。このため、カップ３６はこの位置ずれを防止しつつ、かつ良好な被施療感を維持するため、シリコン製の有底状のカップとして形成されている。カップ３６の底部３６ＢＴが前述したように継手３３に、コイルスプリング３９により所定範囲で上下動可能に保持されている。
【００４４】
このカップ３６の開放端部３６ＯＴは、被施療者Ｐの顔面に当接される部位であり、例えば咀嚼筋の周囲をその顔面上から囲繞する大きさに形成されている。この開放端部３６ＯＴは、カップ３６の壁部３６Ｗから一体に形成され、かつ、その端部位置で外側に折り返して形成される。これにより、カップ３６自体の弾力とも相まって、その開放端部３６ＯＴが第４の弾性力を発揮できるようになっている（図３（Ｃ）参照）。この第４の弾性力は主に、被施療者Ｐの顔面への接触面積を広げて密着力を強めること、及び、良好な被施療感（痛くない）を維持することを意図している。
【００４５】
勿論、この開放端部３６ＯＴではなく、端部になるほど肉厚に形成してもよい。また、折り返し構造でなく、単に壁部３６Ｗからストレートに伸びる一重の端部であってもよい。この場合、第４の弾性力は殆ど零である。
【００４６】
さらに、このカップ３６の形状は、本実施形態では有底状の円柱形としているが、必ずしも円柱形である必要なく、揉み玉保持部３７を内包できるのであれば、その形状は自在である。つまり、本実施形態のように、開放端部３６ＯＴの形状が、開放方向から見た場合に、図３（Ａ）に示すように円形である必要はなく、施療部位の形状に合わせて形成してもよい。例えば、開放端部３６ＯＴは、開放方向からみた場合に、楕円形であっても、略三角形であってもよい。
【００４７】
なお、その施療時には、図３（Ｂ）に示すように、揉み玉４０を含めて、カップ３６の開放端部３６ＯＴの全体を覆う抗菌性のカバー４９が取り付けられる。このカバー４９には、その周囲にゴムを入れており、簡単に着脱自在に形成されている。勿論、その係止部材としてはゴムに限らず、面ファスナなどを用いてもよい。
【００４８】
一方、前述したコントロールボックス１１は、図１，２に示すように、本実施では、被施療者Ｐが両手で胸元の保持できるボックス状のサイズに形成されている。このコントロールボックス１１の内部には、図２に示すように、前述した板バネ２１の長手方向の中心位置、即ち、Ｕ字状の底部の中心部に固定された支持棒５１と、この支持棒５１に支持された平たい箱状の基板ケース５２とを備える。基板ケース５２の両端部５２Ａには、図２（Ａ）に示すように、板バネ２１に遊挿可能な隙間ＫＨが設けられている。このため、板バネ２１はこの両サイドの隙間ＫＨに挿入・係止されつつ、支持棒５１、即ち、コントロールボックス１１に支持されている。
【００４９】
施療時に、医師又は医師の指示を受けたもの（被施療者Ｐ自身を含む）はアーム部１２を手で少し広げながら、そのアーム部１２の先端部分を被施療者Ｐの顔面にセットするが、このときのアーム部１２の広がりによる板バネ２１のＵ字状角度の変化は、隙間ＫＨの遊びにより吸収される。
【００５０】
基板ケース５２の内部には、電動モータ２４を回転させるとともに、その回転駆動を制御する制御基板５５が内蔵されている。この制御基板５５には、図５に示すように、各種のスイッチや指示器からの指令を受けるインターフェース回路６１、制御回路６２、ドライバ６３等の制御要素を備える。本実施形態では、図５に示すように、制御回路６２はＣＰＵ６２Ａ，ＲＯＭ６２Ｂ，ＲＡＭ６２Ｃなどの演算処理要素を備え、ソフトウェア処理の下で電動モータ２４の回転を制御するように構成されている。勿論、この制御回路は論理回路等のデジタル回路で構成してもよい。
【００５１】
ＲＯＭ６２Ｂには、施療者からの指示に応じて起動させるマッサージ機の動作プログラムが予め格納されている。ＣＰＵ６２Ａは、施療者からの指示に応じてＲＯＭ６２Ｂの動作プログラムを読み出し、その手順を順次実行する。ＲＡＭ６２Ｃは、ＣＰＵ６２Ａがその動作中のデータの一時記憶領域として用いる。
【００５２】
一方、各種のスイッチ及び指示器としては、電源のオン・オフスイッチ６４、マッサージ開始を指示するスタートスイッチ６５、電動モータ２４の回転（正転／逆転）を指示する正／逆スイッチ６６、マッサージ時間を指示するタイマ６７、及び各種の表示用ＬＥＤ６８を含む。
【００５３】
図６には、このマッサージ機の動作プログラムの代表例を示す。マッサージ動作が指令されると、ＣＰＵ６２Ａはマッサージ条件（モータ回転方向（正転／逆転）、マッサージ時間）を指示するスイッチ６６やタイマ６７から読み込む（ステップＳ１）。次いで、ＣＰＵ６２Ａは、マッサージ開始準備が整い、スタートスイッチ６５が押されたか否かをチェックし（ステップＳ２）、ＹＥＳであればドライバ６３に指令された方向の回転を指示する（ステップＳ３）。これにより、電動モータ２４は指示された方向に回転を開始して、マッサージ施術が開示される。さらに、ＣＰＵ６２Ａは、マッサージ開始とともに、指定されたマッサージ時間（例えば１５分）の残り時間を計測し（タイマ）、その計測時間を表示させる（ステップＳ４）。
【００５４】
また、ＣＰＵ６２Ａは、被施術者又は施術者からの停止ボタンの指示を読み込み、何等かの都合により、マッサージ時間の終了を待たずにマッサージを停止するか否かを判断する（ステップＳ５）。この判断でＮＯの場合、マッサージを続けられるので、次いで、指定されたマッサージ時間が経過したか否かをタイマから判断する（ステップＳ６）。この判断でＹＥＳの場合には、マッサージ時間が終了したとして、ドライバ６３に電動モータ２４の停止を指示させる（ステップＳ７）。一方、ステップＳ６の判断でＮＯとなる場合、処理をステップＳ５に戻して上述した処理をマッサージ時間のタイムアップまで繰り返す。
【００５５】
一方、上述したステップＳ５の判断においてＹＥＳとなる場合、マッサージを途中で中止したい場合である。この場合は、ＣＰＵ６２Ａはその処理をステップＳ７に進めて、途中で電動モータ２５の回転を停止させる。
【００５６】
以上の構成から、左右の両マッサージヘッド２３が被施療者Ｐの咀嚼筋（咬筋、側頭筋など）ＭＡが在る部位の表面（顔面）にそれぞれ装着されたときに、その顔面に横方向ＬＴに作用する弾性力は、図１に示すように、張力Ｆ１（第１の弾性力）、第２の弾性力Ｆ２、及び／又は、第３の弾性力Ｆ３が合成した値になる。このときの力学系モデルは図７に示すように表される。
【００５７】
つまり、図８に模式的に示すように、これらの弾性力Ｆ１，Ｆ２，及びＦ３のうち、２つの第１、第３の弾性力Ｆ１、Ｆ３が合成された押圧力を以って、カップ３６の縁部が被施療者Ｐに顔両面の施療部位に当接される。また、第１及び第２の弾性力Ｆ１、Ｆ２が合成された押圧力（この力は例えば１０Ｎ程度に設定される）を以って、揉み玉４０が被施療者Ｐに顔両面の施療部位に当接される。第２及び第３の押圧力は、施療時には、即ち、カップ３６の開放端部３６ＯＴが施療部位に押圧・当接されたときには、第２及び第３の弾性力Ｆ２，Ｆ３はほぼバランスし、マッサージ力（押圧力）は第１の弾性力Ｆ１によってほぼ決まるように設定されている。
【００５８】
このため、この装着状態においてコントロールボックス１１から施療開始の指示を受けると、両側の電動モータ２４が例えば横方向ＬＴの一方の側から見た場合に同一方向に回転する。この回転により、図９に模式的に示すように、それぞれの揉み玉４０も顔面（咀嚼筋の位置の顔面）の表面を例えば矢印Ｒ１で示すように一円周方向に回転しながら移動する。つまり、咀嚼筋ＭＡを線で表すとすると、この線ＭＡ（咀嚼筋の筋）には、それに交差する方向Ｒ２に次々に各揉み玉４０による押圧力が掛かる。つまり、この時間と共に波動的に印加される押圧力により、顔面、即ち、その内部の咀嚼筋ＭＡへの揉捏法と軽擦法によるマッサージ効果をもたらす。
【００５９】
このときに、揉み玉４０は、その回転（公転）に伴う転動（自転）も許容される。このため、揉み玉４０はスムーズに顔面上の移動でき、被施術感（揉み玉の押圧に拠る圧迫感など）の悪化防止と確実なマッサージ効果の確保とを両立できる。
【００６０】
さらに、本実施形態であっても、例えばカップ３６の顔面押圧が無い状態で複数の揉み玉４０は顔面への当接された状態で回転（公転）すると、その顔面との摩擦や凹凸具合と回転との関わりによって、複数の揉み玉４０がその全体として、顔面上の移動してしまう、所謂、位置ずれが発生し易い。通常、施療部位（顔面や脚部）は平坦ではないし、その内部の例えば咀嚼筋の弾力もポイント毎に異なるので、回転しようとする揉み玉４０が受ける抵抗力は施療部位であっても、そのポイント毎に異なる。しかも、複数個の揉み玉が同一時間に受ける抵抗力は揉み玉毎に異なることになる。このため、そのような状態では、一方の揉み玉を梃にして他方の1つまたは複数の揉み玉にベクトル的に作用する力が働く。したがって、実際問題として、本実施例に係るカップ３６が無い状態で複数の揉み玉４０が回転した場合、複数の揉み玉４０が回転と伴に位置ずれを起こして、確実なマッサージ効果どころか、マッサージしてはいけない部位をマッサージすることになりかねない。
【００６１】
しかしながら、本実施形態によれば、装着状態において顔面に当接された３つの揉み玉４０を囲むように略円筒状のカップ３６の開放端部（縁部）３６ＯＴも顔面に押圧力（Ｆ１＋Ｆ３）を以って当接される。この当接により、図８に示すように、その開放端部３６ＯＴは顔面表面をその内部側に少し押圧するので、当然、その内側、即ち咀嚼筋の部位の表面は平坦化・硬化され且つその周囲よりも少し盛り上がるようになる（図８の記号Ｍを参照）。このため、盛り上がった部分、即ち、咀嚼筋の部位の表面の転がり抵抗は一様化される。さらに、開放端部３６ＯＴの顔面内側への押圧により、カップ３６自体の顔面上での位置が固定化される。したがって、３つの揉み玉４０がそれぞれ同一方向に回転（公転）した場合であっても、顔表面から受ける転がり抵抗は一様化される。しかも、それら３つの揉み玉４０の位置が回転と伴に変化しようと力が揉み玉保持部３７に加わっても、その反力は、カップ３６の底部３６ＢＴの孔３６ＨＬにより規制される。即ち、継手３３、つまり電動モータ２４の回転軸２４Ａの顔面上の位置が移動しないように規制される。本実施形態においては、かかる両方の作用が相まって、複数の揉み玉４０がその全体として、顔面上の移動してしまう、所謂、位置ずれを確実に防止できる。
【００６２】
さらに、本実施形態においては、カップ３６の底部３６ＢＴの孔３６ＨＬを継手３３及びスプリング３８が遊挿している。つまり、カップ３６を保持する機構と３つの揉み玉４０を保持する機構とが、上側の直線板部２２Ｃ上で、互いに力学的に独立している。さらに、カップ３６は、４本のコイルスプリング付きのボルト３１で、その底部３６ＢＴが傾動可能に支持されている。このため、カップ３６を被施療者Ｐの顔面に当接させた場合、カップ３６の開放端部３６ＯＴが成す面の角度を図８の仮想線ＩＭ１、ＩＭ２で示す如く傾けられる。顔面の咀嚼筋ＭＡの表面は丸みを帯びていたり傾斜したりしているなど、その形状に個人差があるが、このような個人差を一定範囲で吸収でき、カップ３６を施療部位に確実に当接・密着でき、揉捏作用と軽擦作用に拠るマッサージ効果をより高めることに寄与する。
【００６３】
以上のことから、本実施形態似係るマッサージ機１は以下のような作用効果を発揮する。
【００６４】
まず、小形に且つ可搬型に構成される。このため、施療者は、このマッサージ機１を患者の居る場所まで運んで、その場で、施療することができる。患者は、施療者又は自らアーム部１２を所望の施療位置に設定した後、マッサージが施療されている時間（例えば１５分程度）、自分でコントロールボックス１１の部分を保持していればよく、簡単に施療される。このため、施療者の操作上の負担も少ない。なお、このときの施療者Ｐは座位の姿勢で、又はリクライニングシートに斜め座わる姿勢で、ベッドに横臥した姿勢で施術される。
【００６５】
さらに、施療中、即ち、マッサージ治療を行っている間に、揉み玉４０がその回転（公転）に伴って位置ずれを生じることもない。これは、左右それぞれの３個の揉み玉４０の周囲を、カップ３６の円状の開放端部３６ＯＴによって第１及び第２の弾性力Ｆ１＋Ｆ２を以って押圧しているからである。３個の揉み玉４０をモータ回転に伴って公転させる軸、即ち、回転軸２４Ａに繋がる継手３３の軸ブレがカップ３６により規制されるからである。したがって、揉み玉４０の顔面上での位置ずれが無い分、施療者がその位置ずれを修正する手間も殆どなくなり、その点でも施療者の施療上の負担を軽減できるとともに、マッサージ時間が短時間化される。
【００６６】
＜変形例＞
上述した実施形態に係るマッサージ機は更に様々な態様に変形できる。
【００６７】
＜変形例１＞
さらに、各マッサージヘッド２３の施療用の揉み玉（接触子）４０を回転保持する機構は、図１０に示すように構成してもよい。この変形例では、段差部３３Ａを利用して、各マッサージヘッド２３の施療用の揉み玉４０を回転保持する機構が搭載されている。つまり、この揉み玉回転保持機構は、各マッサージヘッド２３は前述した電動モータ側の機構に加え、樹脂製のカップ３６と、このカップ側と電動モータ側とを繋ぐ継手３３と、この継手３３の先端側に摺動可能に取り付けられた揉み玉保持部３７とを備える。このカップ３６の底部３６ＢＴの中心部には、所定径の孔３６ＨＬが空けられている。この孔３６ＨＬを介して継手３３が遊挿されており、電動モータ２４の回転をカップ３６とは独立して揉み玉回転保持機構へ伝えることができる。これによっても、所定径の孔３６ＨＬに所定のクリアランスが設けられるため、力学的にカップ３６を介して、カップ自身と揉み玉４０とを上側直線板部２２Ｃ上に保持することができる。したがって、カップ３６と揉み玉４０とが顔面に当接させたときに、カップ３６の傾動の自由度も前述した実施懈怠のものとほぼ同等に確保できるので、良好なマッサージ効果を得ることができる。さらに、かかる回転保持機構の設計上の自由度も上げることができる。
【００６８】
＜変形例２＞
また、前述したマッサージ機１は、そのコントロールボックス１１を略Ｕ字状のアーム部１２の下端側に一体に設け、コントロールボックス１１の制御機構と電動モータ２４と有線で接続していたが、必ずしもそのような形態に限定されない。
【００６９】
被施療者Ｐは、例えばアーム部１２自体を保持し、コントロールボックス１１は別体で設けてもよい。その場合、アーム部１２には、板バネ２１又はアーム延長部２２の一部に被施療者Ｐが保持する支持棒又は握り棒９１を設けてもよい。
【００７０】
図１１には、握り棒９１を設けた例を示す。被施療者Ｐは、マッサージ機２を装着した状態で、この握り棒９１を胸元で握って保持する。
【００７１】
＜変形例３＞
また、アーム部１２を保持するには、必ずしも人手でなくてもよい。例えば図１２に示すように、アーム部１２を保持する台座１０１を設けてもよい。この台座１０１は例えば机の上に置かれ、これに保持されたマッサージ機２の２つのマッサージヘッド２３の間に、被施療者Ｐが頭部を入れて保持させる姿勢を採る。この場合、コントロールボックス１１はアーム部１２とは別体で形成される。
【００７２】
なお、台座１０１の代わりに、フロア上を可搬できるスタンドにマッサージ機２を保持させる構造を採用してもよい。
【００７３】
＜変形例４＞
さらに、前述した実施形態又は上述の各種の変形例に係るマッサージ機において、アーム部１２を保持する保持手段を設ける場合に、コントロールボックス１１の制御機構から無線で電動モータ２４の回転駆動を制御してもよい。この無線による通信手段を使用することで、コードを引き回す煩わしさから解消される。
【００７４】
［第２の実施形態］
さらに、図１３に、本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機２を示す。ここで、前述した実施形態と同一又は同等の構成要素には同一符号を付して、その説明を省略又は簡略化する。
【００７５】
このマッサージ機２は、前述したマッサージ機１に比べて、コントロールボックス１１１のアーム部１２への取付位置を前後方向の前側にオフセットさせている点、及び、顔面への当接による揉み玉４０の位置ずれ防止機能を発揮させるマッサージヘッド１１２の形状が異なる。
【００７６】
まず、コントロールボックス１１１は、アーム部１２の前側に取り付けられているため、シフト量Ｈｓが発生する。このシフト量Ｈｓの分だけ、コントロールボックス１１１が前側にずれるため、被施療者Ｐは、このコントロールボックス１１１を支持棒やハンドルの代わりに持ちやすくなる。また、例えば変形例２で説明したように、台座１０１にアーム部１２を支持させた場合、被施療者Ｐの施療時の姿勢がより直立に近くなり、より楽な姿勢になる。
【００７７】
一方、マッサージヘッド１１２は、そのカップとして、壁面且つ遊底構造であって、その開放端側の形状が楕円形（径Ｄ１と径Ｄ２が異なる）に形成されたカップ（カップ本体）１１３と、このカップ１１３の内側に装着した樹脂製のパッド１１４とを備える。
【００７８】
このパッド１１４は、開口形状が楕円状の円筒状に形成され、その開放端部はその壁部よりも分厚い鍔部１１４ＯＴ（開放端をなす）を有している。そのため、このパッド１１４をカップ１１３に差し込んだときに、鍔部１１４ＯＴはカップ１１３の開放端側の周縁を覆うことになる。
【００７９】
これにより、マッサージ機２の装着時には、顔面両側面にパッド１１４の楕円状の鍔部１１４ＯＴが前述の如く押圧・当接されることになる。さらに、カップ１１３の外側面は、そのモータ側から顔面側に掛けて縮径するようにテーパ面になっている。このテーパ面構造によって、パッド１１４を押圧する力が強まる。
【００８０】
カップ本体１１３の内側には前述した実施例と同様に揉み玉４０が回転する構造が設置さている。
【００８１】
なお、コントロールボックス１１１は、無線によって電動モータ２４の回転駆動を制御するように、アーム部１２とは別体で設けてもよい。
【００８２】
このため、本変形例のマッサージ機２においても、前述した実施例及び変形例と同様の作用効果を得る。とくに、カップ１１３及びパッド１１４の開放端部の形状を楕円状に設定しているので、施療部位の形状やマッサージを施したい筋肉等の形状により容易に合わせることができる。
【００８３】
とくに、この変形例の場合、カップ１１３の形状はそのままにしておいて、開放端の形状を様々に形成してパッド１１４を予め用意しておくことができる。つまり、図１３に示すように、パッド１１４の壁部１１１Ｗの形状は中空の楕円柱状であって、その開放端の１１４ＯＴの形状を円形、略三角形、略四角形等に形成しておく。これにより、施療部位の体表面の形状の合った開放端形状を着脱自在に交換できる。
【００８４】
＜その他の変形例＞
なお、揉み玉の数は、必ずしも、片方ずつ３個を持つ構成に限定されるものではない。揉み玉の数は２個で当ても、４個であってもよい。
【００８５】
さらに、施療部位は、被施療者Ｐの必ずしも顔面（咀嚼筋等）に限られない。例えば、被施療者Ｐの上腕部、下肢の大腿部、下腿部等であってもよい。また、動物の体の一部であってもよい。
【００８６】
図１４には、被施療者Ｐの大腿部を施療するマッサージ機３とその使用法を示す。このマッサージ機３は、図１３に記載したマッサージ機２と同様に可搬可能に構成されているが、マッサージ機３が床面等に置かれている点、及び、コントロールボックス１１１による揉み玉の駆動モードを選択できる点が異なる。椅子に座った被施療者Ｐは、その大腿部ＰＳを左右両方のカップ１１３で挟んで、前述した実施形態及び変形例と同様にマッサージ機３を駆動させる。これにより、大腿部ＰＳの筋肉を前述したと同様にマッサージできる。
【００８７】
このときに、コントロールボックス１１１への操作によって、左右両方の揉み玉を同時に駆動させる同時モード、左右何れかの揉み玉を選択する選択モード、又はそれらを連続させるシーケンスモードなどを適宜選択できる。なお、選択モードで駆動させるときには、左右の揉み玉の回転数をそれぞれ変更可能にしてもよい。これにより、大腿部ＰＳの内側及び外側の筋肉を互いに違う力でマッサージできる。これにより、スポーツ競技者や高齢者の筋力マッサージや筋力保全に貢献できる。
【符号の説明】
【００８８】
１、２、３  マッサージ機
１１，１１１  コントロールボックス（ケース部）
１２  アーム部（押圧手段）
２１  板バネ（押圧手段）
２２  アーム延長部（押圧手段）
２３，１１２  マッサージヘッド
２４  電動モータ（回転駆動部）
２４Ａ  回転軸
３４  コイルスプリング（第２の弾性部材）
３６，１１３  カップ（位置ずれ防止部）
１１４  パッド（位置ずれ防止部）
３７  揉み玉保持部
３８  ベース部
４０  揉み玉（接触子）
３９  コイルスプリング（第３の弾性部材）
９１  握り棒
１０１  台座
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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