(57)【要約】【課題】  走行現調時に取得される動画像データの保管や送信の効率向上を図る。【解決手段】  車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する装置であって、車両の走行履歴データを動画像のデータに対応付ける対応付け部と、走行履歴データに基づき、車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するプロテクト区間判断部と、動画像に基づき、車両が走行した経路を処理対象区間と非処理対象区間とに分別する処理対象区間判断部と、車両が走行した経路のうち、処理対象区間に含まれ、かつ、非プロテクト区間に含まれる区間で撮影された動画像のデータに対してのみ処理を施すことにより動画像データのデータ量を低減する低減部と、を含む装置が提供される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する装置であって、
前記車両の走行履歴データを前記動画像のデータに対応付ける対応付け部と、
前記走行履歴データに基づき、前記車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するプロテクト区間判断部と、
前記動画像に基づき、前記車両が走行した経路を処理対象区間と非処理対象区間とに分別する処理対象区間判断部と、
前記車両が走行した経路のうち、前記処理対象区間に含まれ、かつ、前記非プロテクト区間に含まれる区間で撮影された前記動画像のデータに対してのみ前記処理を施すことにより前記動画像データのデータ量を低減する低減部と、を含む装置。
【請求項２】
前記処理対象区間判断部は、撮影された前記動画像の変化の度合いが所定程度未満である区間を処理対象区間として分別する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記処理対象区間判断部は、撮影された前記動画像に所定の文字または形状が含まれない区間を処理対象区間として分別する、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記処理対象区間判断部は、撮影された前記動画像に所定の形状が一定時間以上連続的に含まれる区間を処理対象区間として分別する、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する装置であって、
前記車両の走行履歴データを前記動画像のデータに対応付ける対応付け部と、
前記走行履歴データに基づき、前記車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するプロテクト区間判断部と、
所定の区間で撮影された前記動画像が所定の条件を満たす場合、該所定の区間の前記動画像のデータに対して前記処理を施すことによりそのデータ量を低減する低減部と、
前記低減部によりデータ量が低減された前記動画像が前記プロテクト区間で撮影された部分を含む場合、該プロテクト区間に含まれる前記動画像の部分のデータを復元する復元部と、を含む装置。
【請求項６】
前記所定の条件は、前記所定の区間で撮影された前記動画像の変化の度合いが所定程度未満であることである、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記所定の条件は、前記所定の区間で撮影された前記動画像に所定の文字または形状が含まれないことである、請求項５に記載の装置。
【請求項８】
前記所定の条件は、前記所定の区間で撮影された前記動画像に所定の形状が一定時間以上連続的に含まれることである、請求項５に記載の装置。
【請求項９】
車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する方法であって、
前記車両の走行履歴データを前記動画像のデータに対応付ける対応付けステップと、
前記走行履歴データに基づき、前記車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するプロテクト区間判断ステップと、
前記動画像に基づき、前記車両が走行した経路を処理対象区間と非処理対象区間とに分別する処理対象区間判断ステップと、
前記車両が走行した経路のうち、前記処理対象区間に含まれ、かつ、前記非プロテクト区間に含まれる区間で撮影された前記動画像のデータに対してのみ前記処理を施すことにより前記動画像データのデータ量を低減する低減ステップと、を含む方法。
【請求項１０】
前記処理対象区間判断ステップは、撮影された前記動画像の変化の度合いが所定程度未満である区間を処理対象区間として分別する、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記処理対象区間判断ステップは、撮影された前記動画像に所定の文字または形状が含まれない区間を処理対象区間として分別する、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記処理対象区間判断ステップは、撮影された前記動画像に所定の形状が一定時間以上連続的に含まれる区間を処理対象区間として分別する、請求項９に記載の方法。
【請求項１３】
車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する方法であって、
前記車両の走行履歴データを前記動画像のデータに対応付ける対応付けステップと、
前記走行履歴データに基づき、前記車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するプロテクト区間判断ステップと、
所定の区間で撮影された前記動画像が所定の条件を満たす場合、該所定の区間の前記動画像のデータに対して前記処理を施すことによりそのデータ量を低減する低減ステップと、
前記低減ステップによりデータ量が低減された前記動画像が前記プロテクト区間で撮影された部分を含む場合、該プロテクト区間に含まれる前記動画像の部分のデータを復元する復元ステップと、を含む方法。
【請求項１４】
前記所定の条件は、前記所定の区間で撮影された前記動画像の変化の度合いが所定程度未満であることである、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記所定の条件は、前記所定の区間で撮影された前記動画像に所定の文字または形状が含まれないことである、請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記所定の条件は、前記所定の区間で撮影された前記動画像に所定の形状が一定時間以上連続的に含まれることである、請求項１３に記載の方法。
【請求項１７】
車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減するコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
前記車両の走行履歴データを前記動画像のデータに対応付ける対応付け手段と、
前記走行履歴データに基づき、前記車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するプロテクト区間判断手段と、
前記動画像に基づき、前記車両が走行した経路を処理対象区間と非処理対象区間とに分別する処理対象区間判断手段と、
前記車両が走行した経路のうち、前記処理対象区間に含まれ、かつ、前記非プロテクト区間に含まれる区間で撮影された前記動画像のデータに対してのみ前記処理を施すことにより前記動画像データのデータ量を低減する低減手段として機能させる、コンピュータプログラム。
【請求項１８】
前記処理対象区間判断手段は、撮影された前記動画像の変化の度合いが所定程度未満である区間を処理対象区間として分別する、請求項１７に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１９】
前記処理対象区間判断手段は、撮影された前記動画像に所定の文字または形状が含まれない区間を処理対象区間として分別する、請求項１７に記載のコンピュータプログラム。
【請求項２０】
前記処理対象区間判断手段は、撮影された前記動画像に所定の形状が一定時間以上連続的に含まれる区間を処理対象区間として分別する、請求項１７に記載のコンピュータプログラム。
【請求項２１】
車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
前記車両の走行履歴データを前記動画像のデータに対応付ける対応付け手段と、
前記走行履歴データに基づき、前記車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するプロテクト区間判断手段と、
所定の区間で撮影された前記動画像が所定の条件を満たす場合、該所定の区間の前記動画像のデータに対して前記処理を施すことによりそのデータ量を低減する低減手段と、
前記低減手段によりデータ量が低減された前記動画像が前記プロテクト区間で撮影された部分を含む場合、該プロテクト区間に含まれる前記動画像の部分のデータを復元する復元手段として機能させる、コンピュータプログラム。
【請求項２２】
前記所定の条件は、前記所定の区間で撮影された前記動画像の変化の度合いが所定程度未満であることである、請求項２１に記載のコンピュータプログラム。
【請求項２３】
前記所定の条件は、前記所定の区間で撮影された前記動画像に所定の文字または形状が含まれないことである、請求項２１に記載のコンピュータプログラム。
【請求項２４】
前記所定の条件は、前記所定の区間で撮影された前記動画像に所定の形状が一定時間以上連続的に含まれることである、請求項２１に記載のコンピュータプログラム。
【請求項２５】
請求項１７〜２４のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行現調支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置や、パーソナルコンピュータ等の上で動作して地図を表示するアプリケーション等において使用される地図データや道路データを整備するため、カメラを搭載した車両で実際に道路を走行して現地調査（以下、「走行現調」ともいう）を行うことがある。地図データは、車両が実際に走行することで得られる位置情報や、車両に搭載したカメラにより撮影される走行時の車両の周囲の画像等（動画像を含む）に基づいて作成される。
【０００３】
この場合、車両の走行中に撮影した全ての動画像のデータを保管することとなると膨大なストレージが必要となり、結果としてデータ整備のための設備コストが嵩む虞がある。また、動画像のデータをデータセンターのストレージへ格納するために走行現調の現場から通信によりアップロードすると、通信コストが嵩むだけでなく、データの送信時間が長時間となり、結果として送信の失敗が生じたり、作業者の負担が過大となったりする虞がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−４２７９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１（特開２００３−４２７９６号公報）には、ネットワークを介したデータの転送を効率よく行うための技術が記載されている。特許文献１に記載の技術は、ルートガイド用の動画像データにルートガイド上の重要度を設定し、その重要度に基づいて動画像データを間引きして、間引きデータを生成するものである（引用文献１の明細書の段落［００２５］、［００２６］、［００３３］参照）。
ただし、特許文献１に記載の技術は、サーバからカーナビゲーション装置に対してデータを送信する際の効率を向上させようとするものであって、走行現調の現場からデータセンターへ動画像データを送信する際の効率向上に関するものではない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、走行現調時に取得される動画像データの保管や送信の効率向上を図ることをその目的の一つとする。
すなわち、本発明の第１の局面による装置は、車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する装置であって、車両の走行履歴データを動画像のデータに対応付ける対応付け部と、走行履歴データに基づき、車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するプロテクト区間判断部と、動画像に基づき、車両が走行した経路を処理対象区間と非処理対象区間とに分別する処理対象区間判断部と、車両が走行した経路のうち、処理対象区間に含まれ、かつ、非プロテクト区間に含まれる区間で撮影された動画像のデータに対してのみ処理を施すことにより動画像データのデータ量を低減する低減部と、を含む。
【発明の効果】
【０００７】
上記構成の装置は車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減するものであるところ、車両の走行履歴データに基づき、車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するとともに、動画像に基づき、車両が走行した経路を処理対象区間と非処理対象区間とに分別する構成となっている。そして、車両が走行した経路のうち、処理対象区間に含まれ、かつ、非プロテクト区間に含まれる区間で撮影された動画像のデータに対してのみ処理を施す構成となっている。そのため、必要な情報を損なうことなく動画像データ用のストレージを小さくすることができ、データ整備のための設備コスト低減に寄与できる。また、動画像のデータを走行現調の現場からデータセンターのストレージへ通信によりアップロードする場合には通信コストを低減できるとともに、送信時間を短縮できる。それにより送信の失敗の可能性を低減でき、作業者の負担も軽減できる。
【０００８】
また、本発明の第２の局面によれば、第１の局面の装置において、処理対象区間判断部は、撮影された動画像の変化の度合いが所定程度未満である区間を処理対象区間として分別する。
撮影された動画像の変化の度合いが所定程度未満である区間の動画像は、データ整備の観点からは情報としての価値が比較的低いと考えられる。そのため、第２の局面の構成によれば、そのような区間を処理対象区間として分別することで、第１の局面の効果をより適切に奏することができる。
【０００９】
また、本発明の第３の局面によれば、第１の局面の装置において、処理対象区間判断部は、撮影された動画像に所定の文字または形状が含まれない区間を処理対象区間として分別する。
撮影された動画像に所定の文字または形状（例えば、交通標識に記載される文字列や交通標識の形状）が含まれない区間の動画像は、データ整備の観点からは情報としての価値が比較的低いと考えられる。そのため、第３の局面の構成によれば、そのような区間を処理対象区間として分別することで、第１の局面の効果をより適切に奏することができる。
【００１０】
また、本発明の第４の局面によれば、第１の局面の装置において、処理対象区間判断部は、撮影された動画像に所定の形状が一定時間以上連続的に含まれる区間を処理対象区間として分別する。
撮影された動画像に所定の形状（例えば、大型車などの障害物の形状）が一定時間以上連続的に含まれる区間の動画像は、データ整備の観点からは情報としての価値が比較的低いと考えられる。そのため、第４の局面の構成によれば、そのような区間を処理対象区間として分別することで、第１の局面の効果をより適切に奏することができる。
【００１１】
また、本発明の第５の局面による装置は、車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する装置であって、車両の走行履歴データを動画像のデータに対応付ける対応付け部と、走行履歴データに基づき、車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するプロテクト区間判断部と、所定の区間で撮影された動画像が所定の条件を満たす場合、該所定の区間の動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する低減部と、低減部によりデータ量が低減された動画像がプロテクト区間で撮影された部分を含む場合、該プロテクト区間に含まれる動画像の部分のデータを復元する復元部と、を含む。
【００１２】
上記構成の装置は車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減するものであるところ、車両の走行履歴データに基づき、車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するとともに、所定の条件に応じて、所定の区間の動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する構成となっている。そして、データ量が低減された動画像がプロテクト区間で撮影された部分を含む場合、プロテクト区間に含まれる動画像の部分のデータを復元する構成となっている。そのため、必要な情報を損なうことなく動画像データ用のストレージを小さくすることができ、データ整備のための設備コスト低減に寄与できる。また、動画像のデータを走行現調の現場からデータセンターのストレージへ通信によりアップロードする場合には通信コストを低減できるとともに、送信時間を短縮できる。それにより送信の失敗の可能性を低減でき、作業者の負担も軽減できる。
【００１３】
また、本発明の第６の局面によれば、第５の局面の装置において、所定の条件は、所定の区間で撮影された動画像の変化の度合いが所定程度未満であることである。
撮影された動画像の変化の度合いが所定程度未満である区間の動画像は、データ整備の観点からは情報としての価値が比較的低いと考えられる。そのため、第６の局面の構成によれば、そのような区間で撮影された動画像のデータを処理対象とすることで、第５の局面の効果をより適切に奏することができる。
【００１４】
また、本発明の第７の局面によれば、第５の局面の装置において、所定の条件は、所定の区間で撮影された動画像に所定の文字または形状が含まれないことである。
撮影された動画像に所定の文字または形状（例えば、交通標識に記載される文字列や交通標識の形状）が含まれない区間の動画像は、データ整備の観点からは情報としての価値が比較的低いと考えられる。そのため、第７の局面の構成によれば、そのような区間で撮影された動画像のデータを処理対象とすることで、第５の局面の効果をより適切に奏することができる。
【００１５】
また、本発明の第８の局面によれば、第５の局面の装置において、所定の条件は、所定の区間で撮影された動画像に所定の形状が一定時間以上連続的に含まれることである。
撮影された動画像に所定の形状（例えば、大型車などの障害物の形状）が一定時間以上連続的に含まれる区間の動画像は、データ整備の観点からは情報としての価値が比較的低いと考えられる。そのため、第８の局面の構成によれば、そのような区間で撮影された動画像のデータを処理対象とすることで、第５の局面の効果をより適切に奏することができる。
【００１６】
また、本発明の第９の局面による方法は、車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する方法であって、車両の走行履歴データを動画像のデータに対応付ける対応付けステップと、走行履歴データに基づき、車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するプロテクト区間判断ステップと、動画像に基づき、車両が走行した経路を処理対象区間と非処理対象区間とに分別する処理対象区間判断ステップと、車両が走行した経路のうち、処理対象区間に含まれ、かつ、非プロテクト区間に含まれる区間で撮影された動画像のデータに対してのみ処理を施すことにより動画像データのデータ量を低減する低減ステップと、を含む。
これによれば、第１の局面と同様の効果を奏することができる。
【００１７】
また、本発明の第１０の局面によれば、第９の局面の方法において、処理対象区間判断ステップは、撮影された動画像の変化の度合いが所定程度未満である区間を処理対象区間として分別する。
これによれば、第２の局面と同様の効果を奏することができる。
【００１８】
また、本発明の第１１の局面によれば、第９の局面の方法において、処理対象区間判断ステップは、撮影された動画像に所定の文字または形状が含まれない区間を処理対象区間として分別する。
これによれば、第３の局面と同様の効果を奏することができる。
【００１９】
また、本発明の第１２の局面によれば、第９の局面の方法において、処理対象区間判断ステップは、撮影された動画像に所定の形状が一定時間以上連続的に含まれる区間を処理対象区間として分別する。
これによれば、第４の局面と同様の効果を奏することができる。
【００２０】
また、本発明の第１３の局面による方法は、車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する方法であって、車両の走行履歴データを動画像のデータに対応付ける対応付けステップと、走行履歴データに基づき、車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するプロテクト区間判断ステップと、所定の区間で撮影された動画像が所定の条件を満たす場合、該所定の区間の動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する低減ステップと、低減ステップによりデータ量が低減された動画像がプロテクト区間で撮影された部分を含む場合、該プロテクト区間に含まれる動画像の部分のデータを復元する復元ステップと、を含む。
これによれば、第５の局面と同様の効果を奏することができる。
【００２１】
また、本発明の第１４の局面によれば、第１３の局面の方法において、所定の条件は、所定の区間で撮影された動画像の変化の度合いが所定程度未満であることである。
これによれば、第６の局面と同様の効果を奏することができる。
【００２２】
また、本発明の第１５の局面によれば、第１３の局面の方法において、所定の条件は、所定の区間で撮影された動画像に所定の文字または形状が含まれないことである。
これによれば、第７の局面と同様の効果を奏することができる。
【００２３】
また、本発明の第１６の局面によれば、第１３の局面の方法において、所定の条件は、所定の区間で撮影された動画像に所定の形状が一定時間以上連続的に含まれることである。
これによれば、第８の局面と同様の効果を奏することができる。
【００２４】
また、本発明の第１７の局面によるコンピュータプログラムは、車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減するコンピュータプログラムであって、コンピュータを、車両の走行履歴データを動画像のデータに対応付ける対応付け手段と、走行履歴データに基づき、車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するプロテクト区間判断手段と、動画像に基づき、車両が走行した経路を処理対象区間と非処理対象区間とに分別する処理対象区間判断手段と、車両が走行した経路のうち、処理対象区間に含まれ、かつ、非プロテクト区間に含まれる区間で撮影された動画像のデータに対してのみ処理を施すことにより動画像データのデータ量を低減する低減手段として機能させる。
これによれば、第１の局面と同様の効果を奏することができる。
【００２５】
また、本発明の第１８の局面によれば、第１７の局面のコンピュータプログラムにおいて、処理対象区間判断手段は、撮影された動画像の変化の度合いが所定程度未満である区間を処理対象区間として分別する。
これによれば、第２の局面と同様の効果を奏することができる。
【００２６】
また、本発明の第１９の局面によれば、第１７の局面のコンピュータプログラムにおいて、処理対象区間判断手段は、撮影された動画像に所定の文字または形状が含まれない区間を処理対象区間として分別する。
これによれば、第３の局面と同様の効果を奏することができる。
【００２７】
また、本発明の第２０の局面によれば、第１７の局面のコンピュータプログラムにおいて、処理対象区間判断手段は、撮影された動画像に所定の形状が一定時間以上連続的に含まれる区間を処理対象区間として分別する。
これによれば、第４の局面と同様の効果を奏することができる。
【００２８】
また、本発明の第２１の局面によるコンピュータプログラムは、車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、車両の走行履歴データを動画像のデータに対応付ける対応付け手段と、走行履歴データに基づき、車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別するプロテクト区間判断手段と、所定の区間で撮影された動画像が所定の条件を満たす場合、該所定の区間の動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する低減手段と、低減手段によりデータ量が低減された動画像がプロテクト区間で撮影された部分を含む場合、該プロテクト区間に含まれる動画像の部分のデータを復元する復元手段として機能させる。
これによれば、第５の局面と同様の効果を奏することができる。
【００２９】
また、本発明の第２２の局面によれば、第２１の局面のコンピュータプログラムにおいて、所定の条件は、所定の区間で撮影された動画像の変化の度合いが所定程度未満であることである。
これによれば、第６の局面と同様の効果を奏することができる。
【００３０】
また、本発明の第２３の局面によれば、第２１の局面のコンピュータプログラムにおいて、所定の条件は、所定の区間で撮影された動画像に所定の文字または形状が含まれないことである。
これによれば、第７の局面と同様の効果を奏することができる。
【００３１】
また、本発明の第２４の局面によれば、第２１の局面のコンピュータプログラムにおいて、所定の条件は、所定の区間で撮影された動画像に所定の形状が一定時間以上連続的に含まれることである。
これによれば、第８の局面と同様の効果を奏することができる。
【００３２】
また、本発明の第２５の局面によれば、上記コンピュータプログラムを記録する記録媒体が規定される。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る走行現調支援装置の構成を示す構成図である。
【図２】図２は、一実施形態に係る走行現調支援装置の動画像データ低減ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、一実施形態に係る動画像データ低減ユニットによる動画像データの低減方法の流れを説明するためのフローチャートである。
【図４】図４（Ａ）は、一実施形態に係る走行現調支援装置を搭載した車両を示し、図４（Ｂ）は図４（Ａ）の車両を走行させて行う走行現調の例を示す図である。
【図５】図５は、一実施形態に係る動画像データ低減ユニットによる動画像データの低減方法を説明するための説明図である。
【図６】図６は、一実施形態の変形例に係る動画像データ低減ユニットによる動画像データの低減方法を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、本発明の一実施形態に係る走行現調支援装置１およびそれを用いた走行現調の例を添付の図を参照しながら説明する。走行現調支援装置１は車両に搭載され、車両にて道路を走行しながら地図データの作成に必要な情報を得る現地調査（すなわち走行現調）を行うために用いられる。
【００３５】
（走行現調支援装置）
図１に、本発明の一実施形態に係る走行現調支援装置１のハードウェア構成を示す。図１に示すように、本実施形態の走行現調支援装置１は、ＧＰＳ受信装置１０、自律測位装置２０、車両操作センサ３０、制御装置４０、地図データベース５０（地図ＤＢ）、表示装置６０、入力装置７０、前方撮影装置８０、後方撮影装置９０、記憶装置１００、通信装置１１０、システムバス１２０を備える。
【００３６】
ＧＰＳ受信装置１０は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から測位用データを含む電波を受信する。測位用データは、各時刻における車両の絶対的な位置情報（緯度および経度）を得るために用いられる。
【００３７】
自律測位装置２０は、加速度センサ２１、角速度センサ２２、距離センサ２３を含む。加速度センサ２１は圧電素子等を含み、走行現調支援装置１が搭載された車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ２２は振動ジャイロ等を含み、車両の方向転換時における車両の角速度を検出し、角速度データおよび相対方位データを出力する。距離センサ２３は、車両の車輪の回転に伴って発生されるパルス信号からなる車速パルスを計測し、出力する。これらの加速度データ、角速度データ、相対方位データ、車速パルスは、自車両の相対的な位置情報を得るために用いられる。
【００３８】
車両操作センサ３０は車両の各種の操作状態を検出するセンサであり、例えば、車両のハンドル、ワイパー、方向指示器、アクセル、ブレーキ等の操作状態を検出し、検出した操作状態を示す信号またはデータ（以下、これらをまとめて「車両操作データ」と称する）を出力する。
【００３９】
制御装置４０は、インタフェース４１、ＣＰＵ４２(Central Processing Unit)、ＲＯＭ４３(Read Only Memory)、ＲＡＭ４４(Random Access Memory)を含み、走行現調支援装置１全体の制御を行う。インタフェース４１は、ＧＰＳ受信装置１０、加速度センサ２１、角速度センサ２２、距離センサ２３、車両操作センサ３０とのインタフェース動作を行う。そしてこれらから、測位用データ、加速度データ、角速度データ、相対方位データ、車速パルス、車両操作データを制御装置４０内へ受け入れる。ＣＰＵ４２は制御装置４０全体を制御する。ＲＯＭ４３は、制御装置４０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリを含む。ＲＡＭ４４は、入力装置７０を介して利用者により予め設定された各種設定値を読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ４２に対してワーキングエリアを提供したりする。制御装置４０を制御する制御プログラムはＲＯＭ４３に限らずＲＡＭ４４や記憶装置１００に格納されていてもよい。
【００４０】
地図データベース５０には地図データが格納されている。地図データにはリンクやノードなど地図情報を規定するための道路要素に関する情報と地図に描画される情報等が緯度情報および経度情報に対応付けられて含まれる。
【００４１】
表示装置６０は、制御装置４０の制御により各種の表示データを表示する表示画面を含む装置である。例えば、前方撮影装置８０および後方撮影装置９０により撮影される動画像を表示してもよく、ＧＰＳ受信装置１０や自律測位装置２０から送信されるデータに基づく自車両位置の情報（緯度情報、経度情報）を表示してもよい。制御装置４０が地図データベース５０から地図データを読み出すことで、自車両の走行する領域を含む地図を表示装置６０により表示してもよく、自車両の位置を地図上に表示してもよい。その場合、別途のナビゲーション装置により提供されるナビゲーション画像を表示装置６０により表示してもよい。また、車両操作センサ３０からの出力に基づく車両操作状態を示す情報を表示装置６０により表示してもよい。また、表示装置６０は、入力装置７０を用いる入力のためのヒューマンインターフェースとして機能してもよい。
【００４２】
入力装置７０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン等から構成されていてもよい。入力装置７０は、車内に搭載された車載用電子システムの本体のフロントパネルや表示装置６０の周囲に配置されるものとしてもよい。また、表示装置６０がタッチパネル方式である場合には、表示装置６０の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置７０として機能する。
さらに、入力装置７０は、音声ユニットも含める。音声ユニットは、音声認識部およびマイクを備える。利用者が発生した音声は、マイクにより集音され、音声認識部へ入力される。音声認識部は、利用者による音声指示を認識処理し、認識結果を制御装置４０に提供する。これにより、利用者は、リモコンやタッチパネルの代わりに、音声により指示等を入力することができる。利用者による音声をそのまま音声のデータとして取り込んでもよい。
【００４３】
前方撮影装置８０および後方撮影装置９０はそれぞれ車両の前方および後方に取り付けられるカメラを含み、制御装置４０の制御に応じて、車両の前方および後方の動画像を取得する。前方撮影装置８０および後方撮影装置９０を車両４００へ取り付ける際の配置例を図４（Ａ）に示す。ただし前方撮影装置８０および後方撮影装置９０の配置方法は、図４（Ａ）に示す例に限られず、前方撮影装置８０は車両４００の前方を含む前方を撮影可能な箇所であれば良く、後方撮影装置９０は、車両４００の後方を含む後方を撮影可能な箇所であれば良い。また、車両４００の周囲の動画像を撮影するための撮影装置の数や配置位置はこれらに限られない。
【００４４】
記憶装置１００は、例えば、ＨＤＤ等により構成される。制御装置４０は、前方撮影装置８０および後方撮影装置９０により取得した動画像データや走行履歴データを、各データの取得時刻と対応付けて記憶する。ここで走行履歴データとは、ＧＰＳ受信装置１０および自律測位装置２０により提供されるデータに基づき得られる車両４００の位置情報のデータおよび車両操作センサ３０により提供される車両操作データを含む。これにより、動画像データと走行履歴データとは、それらの取得時刻により互いに対応付けられて記憶装置１００に保管されることとなる。
【００４５】
通信装置１１０はいわゆるモデム等から構成されており、制御装置４０の制御の下、電話回線網や無線通信網により構成されるネットワークを介して、データセンター２００に動画像データを含む種々の情報を送信する。
制御装置４０、地図データベース５０、表示装置６０、入力装置７０、前方撮影装置８０、後方撮影装置９０、記憶装置１００、通信装置１１０は、システムバス１２０を介して相互に接続されている。
【００４６】
（動画像データ低減ユニット）
制御装置４０は図２に示す動画像データ低減ユニット３００を含む。動画像データ低減ユニット３００は、動画像データ取得部３０１、走行履歴取得部３０２、地図データ取得部３０３、動画像変化判断部３０４、交通標識判断部３０５、障害物判断部３０６、道路特性判断部３０７、運転状態判断部３０８、処理対象区間判断部３０９、プロテクト区間判断部３１０、動画像データ低減部３１１を含む。すなわち、制御装置４０は、所定のプログラムを実行することにより、動画像データ取得部３０１、走行履歴取得部３０２、地図データ取得部３０３、動画像変化判断部３０４、交通標識判断部３０５、障害物判断部３０６、道路特性判断部３０７、運転状態判断部３０８、処理対象区間判断部３０９、プロテクト区間判断部３１０、動画像データ低減部３１１を含む動画像データ低減ユニット３００を実現する。
【００４７】
次に、動画像データ低減ユニット３００の動作について説明する。図２中の矢印は、地図データベース５０、記憶装置１００、および動画像データ低減ユニット３００の各部の間におけるデータや判断結果の受け渡しの方向を示す。
動画像データ取得部３０１は、記憶装置１００に保管されている動画像データを取得する。走行履歴取得部３０２は、記憶装置１００に保管されている走行履歴データを取得する。
地図データ取得部３０３は、走行履歴取得部３０２が取得した走行履歴データに基づき、地図データベース５０に保管されている地図データから、車両が走行した道路を含む所定領域の地図の地図データを取得する。その際、各時刻における車両の位置情報を、取得した地図データに対応付ける。
【００４８】
動画像変化判断部３０４は、所定の走行区間において撮影された動画像の変化の度合いが所定程度未満であるかを判断する。具体的には、例えば、高い側壁や広大な田圃等に囲まれた直線道路やトンネル内を走行する区間においては前方撮影装置８０や後方撮影装置９０により撮影される動画像の変化が乏しくなると考えられるため、そのような場合に動画像の変化の度合いが所定程度未満であると判断されるものとしてもよい。
交通標識判断部３０５は、動画像データ取得部３０１が取得した動画像データの動画像に交通標識の映像（例えば、交通標識と判断できる所定の形状や文字列）が含まれていないかの判断を画像認識手法を用いて行う。交通標識の映像が動画像に含まれていないかの判断においては、地図データ取得部３０３が取得した地図データを併用してもよい。
【００４９】
障害物判断部３０６は、動画像データ取得部３０１が取得した動画像データの動画像に大型車両などの障害物（例えば、障害物と判断できる所定の形状）の映像が含まれているか否かを判断する。「動画像に障害物の映像が含まれている」とは、例えば、動画像の全領域のうち所定の割合以上の範囲を占める障害物が一定時間以上にわたって撮影されている（映り込んでいる）状態とすることができる。
【００５０】
道路特性判断部３０７は、地図データ取得部３０３が取得した地図データに基づき、車両が走行した道路の道路特性を判断する。例えば、車両が走行した道路の指定速度や道路の近傍に存在する交通標識の有無や特徴的な道路形状の有無（例えば、交差点、道路の分岐点、合流点、車線数の変化点、高速道路の出入り口等）その他を判断する。
運転状態判断部３０８は、走行履歴取得部３０２が取得した走行履歴データに基づき、各時刻における車両の運転状態（車速や、車両のハンドル、ワイパー、方向指示器、アクセル、ブレーキ等の操作状態等）を判断する。
【００５１】
処理対象区間判断部３０９は、動画像変化判断部３０４、交通標識判断部３０５、障害物判断部３０６の判断結果に基づき、車両が走行した経路を処理対象区間と非処理対象区間に分別する。この分別方法の例については後述する。
プロテクト区間判断部３１０は、道路特性判断部３０７および運転状態判断部３０８の判断結果に基づき、車両が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別する。この分別方法の例については後述する。
【００５２】
動画像データ低減部３１１は、処理対象区間判断部３０９およびプロテクト区間判断部３１０の判断結果に基づき、動画像データの低減処理を行う。すなわち、動画像データ低減部３１１は、処理対象区間判断部３０９が処理対象区間に分別した区間に含まれ、かつ、プロテクト区間判断部３１０が非プロテクト区間に分別した区間に含まれる区間を車両が走行している間に撮影された動画像に対してのみ、動画像データの低減処理を行う。そして、データ低減処理が行われた動画像データは記憶装置１００に送られ、格納される。記憶装置１００に保管されていたデータ低減前の動画像データとデータ低減後の動画像データとを置き換えることにより、記憶装置１００に要求される記憶容量を低減するものとしてもよい。あるいは、データ低減前の動画像データをそのまま記憶装置１００に保持しておいて、データ低減後の動画像データも併せて記憶装置１００に保管するものとしてもよい。
【００５３】
動画像データ低減部３１１が動画像データを低減する方法は任意である。一例として、動画像データ低減部３１１は、所定の間引き率により動画像のフレームを均等に所定の周期で間引いて符号化することにより、動画像データの低減を行ってもよい。符号化方法は、ＭＰＥＧや、Ｍｏｔｉｏｎ  Ｊｐｅｇなどの動画像データを圧縮できる符号化方式であれば、いずれの方法であってもよい。ただし、ＭＰＥＧの場合、前後のフレームを参照し、予測処理を行って動画像を再生する必要があるため、フレームを単純に均等に間引くような処理を施すと復号画像が乱れてしまう恐れがある。そこで、ＭＰＥＧのような場合、特願２０００−１７８９９９に記載されているように、リピートピクチャと呼ばれているスプライシング用ビデオデータを挿入するなどして、前後のフレームの関係を破綻させないフレームを生成したのち、間引き処理を行う必要がある。
【００５４】
別の例として、動画像データ低減部３１１は、動画像データ低減処理を実行する区間の動画像データを全て削除するものであってもよい。あるいは、動画像データ低減部３１１は、動画像データ低減処理を実行する区間の動画像の所定の一部分を削除したり、当該区間の動画像の画質を低下させたりすることで動画像データのデータ量の低減を行ってもよい。
【００５５】
（動画像データ低減方法）
図３に、本実施形態に係る動画像データ低減ユニット３００による動画像データ低減方法の流れを概略的に示す。
まずステップＳ１において記憶装置１００に保管されている走行履歴データと動画像データ、および、地図データベース５０に保管されている地図データを取得する。取得される走行履歴データと地図データは、車両が各時刻に走行した地点の位置情報により対応付けられる。
【００５６】
ステップＳ１に続いて、ステップＳ２、Ｓ３のプロテクト区間の決定と、ステップＳ４、Ｓ５の処理対象区間の決定とを並行処理する。
ステップＳ２においては、ステップＳ１で取得した走行履歴データおよび地図データに基づき、車両の運転状態と、車両が走行した道路の道路特性を判断する。
続くステップＳ３においては、ステップＳ２における判断結果に基づき、車両が走行した区間をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別する（すなわち、プロテクト区間を決定する）。
【００５７】
一方のステップＳ４においては、ステップＳ１で取得した動画像データに基づき、動画像データの変化度合い、車両が走行した道路の周辺の交通標識の有無、車両周辺の障害物の有無を判断する。
続くステップＳ５においては、ステップＳ４における判断結果に基づき、車両が走行した区間を処理対象区間と非処理対象区間に分別する（すなわち、処理対象区間を決定する）。
【００５８】
プロテクト区間および処理対象区間の決定が終了すると、ステップＳ６で処理実行区間を決定する。すなわち、ステップＳ６では、車両が走行した経路のうち、処理対象区間に含まれ、かつ、プロテクト区間に含まれない区間を、処理実行区間として決定する。言い換えれば、ステップＳ６では、車両が走行した経路のうち、処理対象区間に含まれ、かつ、非プロテクト区間に含まれる区間を、処理実行区間として決定する。
続くステップＳ７では、ステップＳ６で処理実行区間として決定した区間で撮影された動画像につき動画像データのデータ量の低減処理を行う。
【００５９】
（走行現調の例）
次に、本実施形態に係る走行現調支援装置１を用いた走行現調の例を、図４、５を参照して説明する。図４（Ａ）に示すように、走行現調支援装置１を搭載した車両４００の前方および後方には、前方撮影装置８０および後方撮影装置９０がそれぞれ取り付けられている。図４（Ｂ）は本実施形態に係る走行現調支援装置１を搭載した車両４００を、道路上を矢印ａの方向に走行させ、前方撮影装置８０および後方撮影装置９０により車両の周囲を撮影した動画像のデータを得ながら、車両４００の走行履歴データを取得することで走行現調を行う様子を模式的に表している。図４（Ｂ）の例においては、車両４００は道路区間Ａ、交差点Ｉ１、道路区間Ｂ、交差点Ｉ２、道路区間Ｃの順に走行するものとする。また、道路区間Ａ沿いに交通標識５０１が、道路区間Ｂ沿いに交通標識５０３、５０４が、道路区間Ｃ沿いに交通標識５０５がそれぞれ設置されており、交差点Ｉ１の一角に交通信号灯５０２が設置されていることを表している。本明細書においては、交通標識５０１、５０３、５０４、５０５と交通信号灯５０２の両方を「交通標識」という語で代表させて説明する。道路区間Ｃにおいては大型車両６００が障害物として、前方撮影装置８０が撮影した動画像に映り込んでいるものとする。
【００６０】
図４に示す走行現調により得られた各種パラメータｘ１〜ｘ６の時間変化の例と、それに基づき決定される前方撮影装置８０による動画像のデータ用のプロテクト区間、処理対象区間、処理実行区間の決定の例を図５に示す。図５において、横軸は車両４００が走行した経路上の走行距離Ｄを表し、両矢印Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｉ１、Ｉ２は、図４の道路区間Ａ、Ｂ、Ｃ、交差点Ｉ１、Ｉ２にそれぞれ相当する区間を表す。
ｘ１は運転状態判断部３０８が車両４００の位置情報の時間変化から判断した車両４００の車速の推移を表す。車速ｘ１の判断は、距離センサ２３による検出結果に基づいて行ってもよい。
ｘ２は走行路の指定速度を表す。指定速度ｘ２の判断は、道路特性判断部３０７による道路特性の判断に含まれる。その場合、前方撮影装置８０や後方撮影装置９０による動画像の画像認識を行って交通標識判断部３０５が交通標識に記載された指定速度を判断する手法を併用してもよい。
【００６１】
ｘ３はデフォルト値が０で、交差点およびその近傍付近の区間において０以外の値を取るパラメータである（以下、「交差点指示値」とする）。交差点指示値ｘ３は、道路特性判断部３０７が判断した道路特性に基づきその値が決定される。その場合、前方撮影装置８０や後方撮影装置９０による動画像の画像認識を行って交差点の有無や位置を判断する手法を併用してもよい。
ｘ４は動画像の変化が所定程度以上大きな区間においては０となり、それ以外の区間（すなわち、動画像の変化が所定程度未満の小さな区間）においては０以外の値を取るパラメータであり（以下、「動画像変化小検出値」とする）、動画像変化判断部３０４の判断に基づきその値が決定される。
【００６２】
ｘ５はデフォルト値が０で、走行路周辺の交通標識を検出した際に０以外の所定の値を取るパラメータ（以下、「交通標識検出値」とする）であり、前方撮影装置８０や後方撮影装置９０で撮影した動画像を用いた画像認識により交通標識を認識することで交通標識判断部３０５が判断してもよい。その場合、道路特性判断部３０７による道路特性の判断を加味してもよい。
【００６３】
ｘ６はデフォルト値が０で、前方撮影装置８０や後方撮影装置９０で撮影した動画像に障害物が含まれていることを障害物判断部３０６が判断した場合に０以外の値を取るパラメータである（以下、「障害物検出値」とする）。「動画像に障害物が含まれている」とは、例えば、動画像の所定割合以上の範囲を占める障害物が所定時間以上にわたって撮像されている（映り込んでいる）状態とすることができる。
【００６４】
車速ｘ１、指定速度ｘ２、交差点指示値ｘ３に基づき、所定の方法で、車両４００が走行した経路をプロテクト区間と非プロテクト区間に分別する。図５の符号Ｐは、それが０である区間は非プロテクト区間であり、０以外の値である区間はプロテクト区間であることを表すものとする。プロテクト区間と非プロテクト区間との間の分別方法については、車速ｘ１や指定速度ｘ２が高い走行区間であるほど、プロテクト区間として分別され易くなるように設定してもよい。これは、車速が高くなるほど、撮影される動画像の冗長性が低下する傾向があるためである。また、交差点指示値が０以外の値を取る走行区間はプロテクト区間に分別され易くなるように設定してもよい。交差点を含む区間における動画像部分は重要な情報を含むと考えるためである。上述のようなプロテクト区間の決定方法に加えて、入力装置７０を介して利用者が特定の信号や音声を入力することによって、所定の、または利用者が特定した走行区間を常にプロテクト区間または非プロテクト区間に分別することとしてもよい。
【００６５】
また、動画像変化小検出値ｘ４、交通標識検出値ｘ５、障害物検出値ｘ６に基づき、所定の方法で、車両４００が走行した経路を動画像データ量低減処理の処理対象とする処理対象区間と、それ以外の非処理対象区間に分別する。図５の符号Ｓは、それが０である区間は非処理対象区間であり、０以外の値である区間は処理対象区間であることを表すものとする。処理対象区間と非処理対象区間との間の分別方法については、動画像変化小検出値ｘ４が０である区間に比べて０でない区間の方が処理対象区間として分別され易くなるように設定してもよい。変化が小さい動画像部分は相対的価値が低いと考えられるためである。また、交通標識検出値ｘ５が０でない区間と比べて０である区間の方が処理対象区間に分別され易くなるように設定してもよい。これは、交通標識を含む動画像部分は重要な情報を含むと考えるためである。また、障害物検出値ｘ６が０である区間と比べて０でない区間の方が処理対象区間として分別され易くなるように設定してもよい。これは、障害物を含む動画像は相対的価値が低いと考えるためである。
【００６６】
更に、処理対象区間に属する走行区間であって、かつ、プロテクト区間に属さない（すなわち、非プロテクト区間に属する）走行区間を処理実行区間として分別する。図５の符号Ｔは、それが０以外となっている区間が処理実行区間であることを表すものとする。そして、処理実行区間を走行中に撮影された動画像に対してのみ、動画像データの低減処理を行う。図５において符号Ｓが０以外の値を取る区間である処理対象区間のうち、符号Ｐの値が０以外であるプロテクト区間と重なる区間である区間ｄ１、ｄ２を除く部分が処理実行区間として分別され、該区間において符号Ｔが０以外の値を取る。
【００６７】
図２の動画像データ低減ユニット３００は走行現調支援装置１内で実現されるものに限らず、データセンターにおいて動画像データを低減するために実現されるものとしてもよい。
上記の本実施形態に係る動画像データ低減手法に加えて、過去に撮影された動画像と新たに撮影された動画像とを比較して、両者間の変化が顕著である走行区間以外の走行区間については新たに取得された動画像データを削除することで動画像データを低減する手法を併用してもよい。
（変形例）
【００６８】
以上の説明においては、前方撮影装置８０、後方撮影装置９０に代表される撮影装置は車両に搭載されるものとして説明したが、本発明はこれに限られず、車両走行に伴って車両の周囲が撮影できる撮影装置を用いて実現することができる。例えば、撮影装置としてのカメラを車両に搭載するのではなく車両の搭乗者が保持して撮影を行ってもよい。
また、以上の説明においては、走行履歴データと動画像データはそれぞれの取得時刻により対応付けられるとしたが、本発明はこれに限られず、走行履歴データと動画像データは任意の方法により対応付けられていてもよい。例えば、ＧＰＳ機能付きカメラにより動画像を撮影することで、動画像データに対して撮影場所の情報が走行履歴データとして直接対応付けられるものであってもよい。
【００６９】
また、動画像データ低減ユニット３００による動画像データ低減方法についても、図３に示したものに何ら限られない。本発明の別の例による動画像データ低減方法の流れを図６に示す。図６に示す動画像データ低減方法においては、ステップＳ１の走行履歴データ、動画像データ、地図データの取得の後、ステップＳ２、Ｓ３のプロテクト区間の決定と、ステップＳ４、Ｓ５、Ｓ８の動画像データ低減処理の実行とを並行処理する。
図６のステップＳ１〜Ｓ５については図３に示すステップＳ１〜Ｓ５の処理と同じであるため、説明を省略する。図６のステップＳ８においては、ステップＳ５で決定した処理対象区間を車両が走行している間に撮影された動画像の動画像データの低減処理を行う。
プロテクト区間の決定および動画像データ低減処理の実行が終了すると、ステップＳ９において、ステップＳ８の動画像データ低減処理の実行により動画像データが低減された区間に含まれる区間であって、ステップＳ３で決定したプロテクト区間にも含まれる区間を車両が走行している間に撮影された動画像の動画像データを復元する。このような方法によっても図３の方法と同様の効果が得られる。
【００７０】
本発明は、上記実施形態、実施例、変形例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【００７１】
１  走行現調支援装置
１０  ＧＰＳ受信装置
２０  自律測位装置
２１  加速度センサ
２２  角速度センサ
２３  距離センサ
３０  車両操作センサ
４０  制御装置
４１  インタフェース
４２  ＣＰＵ
４３  ＲＯＭ
４４  ＲＡＭ
５０  地図データベース
６０  表示装置
７０  入力装置
８０  前方撮影装置
９０  後方撮影装置
１００  記憶装置
１１０  通信装置
１２０  システムバス
２００  データセンター
３００  動画像データ低減ユニット
３０１  動画像データ取得部
３０２  走行履歴取得部
３０３  地図データ取得部
３０４  動画像変化判断部
３０５  交通標識判断部
３０６  障害物判断部
３０７  道路特性判断部
３０８  運転状態判断部
３０９  処理対象区間判断部
３１０  プロテクト区間判断部
３１１  動画像データ低減部
４００  車両
５０１、５０３、５０４、５０５  道路交通標識
５０２  交通信号灯
６００  障害物（大型車両）
【図１】
2019101806.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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