(57)【要約】【課題】運転者にとってより認識し易い道なり案内を行う。【解決手段】道なりに走行している場合であっても運転者が迷う可能性がある迷走地点Ｍ１、Ｍ２を検出し、迷走地点よりも手前に存在する認識可能な看板を目安に使用した目安案内を行う。迷走地点としては、例えば、歩道橋等の道路構造物（視認低下構造物）や、迷うような形状の道路（交差点形状）等が予め決められている。本実施形態では、この目安案内を行う場合、常に運転者が認識できる看板等の案内目印を使用して道なりの案内を行う。道なりに走行する走行経路１１１上の迷走地点Ｍ１に対して、迷走地点Ｍ１の手前の看板Ａ、Ｂを特定し、車両が看板Ｂの視認開始位置Ｓと、看板Ａの視認位置Ｓに到達したら、音声により当該看板Ｂ、Ａを使用した目安案内（道なり案内）を行う。【選択図】図３
2019190849.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路を取得する経路取得手段と、
前記走行経路上を道なりに走行する道なり区間に存在する迷走地点を検出する迷走地点検出手段と、
前記検出した迷走地点の手前に存在する案内目印を取得する案内目印取得手段と、
前記取得した案内目印を使用して前記迷走地点に対する道なり案内を行う道なり案内手段と、を備え、
前記案内目印取得手段は、前記案内目印として前記走行経路上から視認可能な案内目印を取得する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記道なり案内手段は、前記取得した案内目印の視認開始位置に車両が到達した時点で前記道なり案内を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記迷走地点検出手段は、次の（ａ）〜（ｇ）のうちの少なくとも１の地点を迷走地点の検出対象とする、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
（ａ）道なりの道路よりも直進性の高い道路が接続されている交差点
（ｂ）交差点手前に右カーブ、左カーブ、連続カーブ等の道路標識が存在する交差点
（ｃ）交差点手前に上り坂を示す道路標識が存在する交差点
（ｄ）交差点手前にレーン看板・青色看板等の道路標識が存在する交差点
（ｅ）交差点手前に高架、高架橋が存在する交差点
（ｆ）交差点手前に歩道橋が存在する交差点
（ｇ）カーブが連続する地点
【請求項４】
前記案内目印取得手段は、視認可能な案内目印のうち、前記迷走地点に最も近い案内目印を取得する、
ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記案内目印取得手段は、所定距離の範囲内に複数の案内目印が存在する場合、視認性が高い１の案内目印を選択して取得する、
ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記案内目印取得手段は、次の（ａ）〜（ｅ）のうちの少なくとも１つにより評価した点数の合計値が最も高い看板を視認性が高い看板として選択して取得する、ことを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
（ａ）看板の位置が迷走地点に近い程高い点数とする。
（ｂ）視認区間が長いほど高い点数とする。
（ｃ）看板のジャンルに基づいて、知名度が高いほど高い点数を付ける。
（ｄ）走行経路から看板までの距離が近い程高い点数とする。
（ｅ）ライトが点灯する看板に点数を付ける。
【請求項７】
前記案内目印取得手段は、前記看板の視認区間が所定距離Ｌｍ未満の案内目印を取得対象から除外する、
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記案内目印取得手段は、視認区間が完全に他の案内目印の視認区間に含まれる看板を取得対象から除外する、
ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記案内目印取得手段は、看板、著名な建造物、色や形の特徴点を有する建造物、目立つ樹木等の自然物のうちの少なくとも１つを案内目印として選択して取得する、
ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
走行経路を取得する経路取得機能と、
前記走行経路上を道なりに走行する道なり区間に存在する迷走地点を検出する迷走地点検出機能と、
前記検出した迷走地点の手前に存在する案内目印を取得する案内目印取得機能と、
前記取得した案内目印を使用して前記迷走地点に対する道なり案内を行う道なり案内機能と、をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムであって、
前記案内目印取得機能は、前記案内目印として前記走行経路上から視認可能な案内目印を取得する、
ことを特徴とするナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、及びナビゲーションプログラムに係り、目的地までの走行経路を道なりに走行する際の案内に関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの経路を地図に表示したり、音声で案内をするナビゲーション装置が広く普及している。
このナビゲーション装置では、設定された出発地や現在位置から目的地までの経路を、自装置での探索や外部からの通信により取得する。そして、移動中の現在位置を検出し、取得経路上に存在する交差点に近づくと、交差点周辺の地図を画面表示したり、「次の交差点を左方向です」等の音声による案内を行うようになっている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置では、取得した経路や進むべき方向をより解り易く案内するための各種提案がなされている。
例えば、単純な道なりの走行経路であっても、「しばらく１０ｋｍ程道なりです」等の道なり案内を行うことで、運転者は正しい経路であることを確認できる。
また、特許文献１記載の技術では、「××駅から５０ｋｍ程直進が続きます」のように目標物を利用した案内を行う技術が提案されている。このように目標物を利用して案内を行うことで、運転者の安心感を向上させることができる。
【０００４】
しかし、特許文献１記載の道なり案内では、道なりに走行する道路形状であっても、ドライバが着板を視認できない場合や、視認を困難にする構造物や道路形状が存在する場合には、道なりに走行する道路形状であってもドライバが迷う場合がある。
そして、運転者にとってみると、案内された看板を視認できないために却って不安になってしまう可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２４８４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、運転者にとってより認識し易い道なり案内を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）請求項１に記載の発明では、走行経路を取得する経路取得手段と、前記走行経路上を道なりに走行する道なり区間に存在する迷走地点を検出する迷走地点検出手段と、前記検出した迷走地点の手前に存在する案内目印を取得する案内目印取得手段と、前記取得した案内目印を使用して前記迷走地点に対する道なり案内を行う道なり案内手段と、を備え、前記案内目印取得手段は、前記案内目印として前記走行経路上から視認可能な案内目印を取得する、ことを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記道なり案内手段は、前記取得した案内目印の視認開始位置に車両が到達した時点で前記道なり案内を行う、ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記迷走地点検出手段は、次の（ａ）〜（ｇ）のうちの少なくとも１の地点を迷走地点の検出対象とする、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置を提供する。
（ａ）道なりの道路よりも直進性の高い道路が接続されている交差点
（ｂ）交差点手前に右カーブ、左カーブ、連続カーブ等の道路標識が存在する交差点
（ｃ）交差点手前に上り坂を示す道路標識が存在する交差点
（ｄ）交差点手前にレーン看板・青色看板等の道路標識が存在する交差点
（ｅ）交差点手前に高架、高架橋が存在する交差点
（ｆ）交差点手前に歩道橋が存在する交差点
（ｇ）カーブが連続する地点
（４）請求項４に記載の発明では、前記案内目印取得手段は、視認可能な案内目印のうち、前記迷走地点に最も近い案内目印を取得する、ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載のナビゲーション装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記案内目印取得手段は、所定距離の範囲内に複数の案内目印が存在する場合、視認性が高い１の案内目印を選択して取得する、ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載のナビゲーション装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記案内目印取得手段は、次の（ａ）〜（ｅ）のうちの少なくとも１つにより評価した点数の合計値が最も高い看板を視認性が高い看板として選択して取得する、ことを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置を提供する。
（ａ）看板の位置が迷走地点に近い程高い点数とする。
（ｂ）視認区間が長いほど高い点数とする。
（ｃ）看板のジャンルに基づいて、知名度が高いほど高い点数を付ける。
（ｄ）走行経路から看板までの距離が近い程高い点数とする。
（ｅ）ライトが点灯する看板に点数を付ける。
（７）請求項７に記載の発明では、前記案内目印取得手段は、前記看板の視認区間が所定距離Ｌｍ未満の案内目印を取得対象から除外する、ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置を提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、前記案内目印取得手段は、視認区間が完全に他の案内目印の視認区間に含まれる看板を取得対象から除外する、ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置を提供する。
（９）請求項９に記載の発明では、前記案内目印取得手段は、看板、著名な建造物、色や形の特徴点を有する建造物、目立つ樹木等の自然物のうちの少なくとも１つを案内目印として選択して取得する、ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置を提供する。
（１０）請求項１０に記載の発明では、走行経路を取得する経路取得機能と、前記走行経路上を道なりに走行する道なり区間に存在する迷走地点を検出する迷走地点検出機能と、前記検出した迷走地点の手前に存在する案内目印を取得する案内目印取得機能と、前記取得した案内目印を使用して前記迷走地点に対する道なり案内を行う道なり案内機能と、をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムであって、前記案内目印取得機能は、前記案内目印として前記走行経路上から視認可能な案内目印を取得する、ことを特徴とするナビゲーションプログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、高さが所定の閾値以下の案内目印を選択するので、運転者にとってより認識し易い案内目印を使用した進路案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ナビゲーション装置の構成図である。
【図２】看板ＤＢの内容を概念的に表した説明図である。
【図３】実施形態による看板を用いた道なり案内の案内イメージを表した動作説明図である。
【図４】ナビゲーション装置による経路案内処理の動作を表したフローチャートである。
【図５】経路案内処理における、案内データ作成処理の動作を表したフローチャートである。
【図６】案内データ作成処理における、目安案内判定処理の動作を表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（１）実施形態の概要
本実施形態のナビゲーション装置１は、道なりの走行が続く場合に「しばらく道なりです」といった通常の道なり案内に加え、図３に示すように、道なりに走行している場合であっても運転者が迷う可能性がある地点（以下、迷走地点という）Ｍ１、Ｍ２を検出し、迷走地点よりも手前に存在する認識可能な看板を目安に使用した道なり案内（以下、目安案内という）を行う。ここで走行経路が道なりか否かについては、道路データに従って判断され、車線が変わらずに連続している走行経路を道なりの経路という。
迷走地点としては、例えば、歩道橋等の道路構造物（視認低下構造物）や、連続カーブや連続して右左折する道路（道路形状）等の、視認の障害となる道路形状、道路上または道路に隣接する構造物の各地点が予め決められている。
本実施形態では、この目安案内を行う場合、常に運転者が認識できる看板等の案内目印を使用して道なりの案内を行う。認識可能な看板を特定するために、看板が設置されている位置の座標、視認可能な視認区間（視認開始位置Ｓから視認終了位置Ｅまでの区間）、案内用の音声データ等の看板データとしてデータベース化された看板ＤＢ３３を使用する。
例えば、図３（ａ）に示すように、道なりに走行する走行経路１１１上の迷走地点Ｍ１に対して、迷走地点Ｍ１の手前の看板Ａ、Ｂを特定し、車両が看板Ｂの視認開始位置Ｓと、看板Ａの視認開始位置Ｓに到達したら、音声により当該看板Ｂ、Ａを使用した目安案内（道なり案内）を行う。但し、図３（ｂ）に示すように、看板Ｂの視認区間が全て看板Ａの視認区間に含まれている場合、看板Ｂは使用対象として特定しない。
案内対象とする看板が複数存在する場合は、ドライバに対する視認開始・終了位置や視認開始から終了までの視認可能距離、視認区間、看板の特徴（ジャンル、形状、色）から優先度を付けて決定する。
【００１１】
（２）実施形態の詳細
以下、本発明のナビゲーション装置１における好適な実施形態について、図１から図６を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施形態で用いるナビゲーション装置のシステム構成図である。
ナビゲーション装置１は、車両に搭載されるコンピュータシステムで構成され、制御部１０、現在位置検出部２１、入力部２２、ディスプレイ２３、音声出力部２４、通信制御部２５、記憶部３０を備えている。
【００１２】
制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３などから構成されている。
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２や記憶部３０等の各種記憶部に記憶されたプログラムに従って、各種の情報処理や制御を行う。具体的には、ＣＰＵ１１は、後述する経路案内処理プログラム（ナビゲーションプログラム）を実行することで、現在位置検出部２１、記憶部３０、入力部２２などから取得した各種情報に基づいて、目的地までの走行経路を探索したり、運転状態（自動運転中か手動運転中か）に対応した看板を使用して走行経路の案内を行う。
ＲＯＭ１２は、読み取り専用の記憶装置であって、ＣＰＵ１１を動作させるための基本的なプログラムやパラメータを記憶している。
【００１３】
ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１が各種演算や制御を行う際に必要なプログラムやデータを一時記憶するワーキングメモリであり、本実施形態では、走行経路１３０、案内データ１３１、看板番号１３２、車両の現在位置（図示せず）などが一時記憶される。
走行経路１３０は、走行経路の案内を行うために使用する目的地までの走行経路データで、経路探索により取得する場合と、外部から取得する場合がある。
【００１４】
案内データ１３１は、目的地までの全走行経路に対して、所定距離毎に作成される、走行経路を案内するためのデータである。案内データ１３１には、交差点等の分岐点における通常の進路変更用の案内（以下、進路変更案内という）と、本実施形態における迷走地点の手前に存在する視認可能な看板を目安にした目安案内をするためのデータが保存される。
目安案内用の案内データ１３１としては、看板ＤＢ３３（後述する）に保存された、看板の位置座標と視認開始位置Ｓや音声データを使用して作成される。例えば、目安案内を行う位置として、視認開始位置Ｓが保存されると共に、案内音声「５００ｍ先の左側にあるロッテルヤの看板に沿って道なりです」といった案内音声データが保存される。
看板番号１３２は、後述する目安案内判定処理において検出した看板番号や最終的に決定（目安案内に使用することが決定）した看板の看板番号が保存される。なお、対象となる看板が存在しない場合には、無いことを表す看板番号００が保存される。
【００１５】
現在位置検出部２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車速センサ、ステアリングセンサなどから構成されている。
ＧＰＳは、地球を周回する複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。この信号には時刻情報が含まれており、ＣＰＵ１１がこれを処理することにより、ナビゲーション装置１は、自車両の現在位置を検出することができる。
車速センサは、例えば、車軸の回転数に比例してパルス信号を発生する。これをＣＰＵ１１が処理することにより、ナビゲーション装置１は、自車量の車速情報を検出することができる。ＣＰＵ１１は、検出した速度を時間で微分して車両の加速度を計算したり、あるいは時間で積分して車両の移動距離を計算する。
ステアリングセンサは、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリュームあるいは車輪部に取り付ける角度センサなどで構成されており、これらの発生する信号をＣＰＵ１１が処理することにより、ナビゲーション装置１は、運転者が操作したステアリング量を検出することができる。
【００１６】
ＣＰＵ１１は、現在位置検出部２１から供給される各種信号のうちＧＰＳにより検出した現在位置を他の信号を使用して適宜補正し、更に、後述の地図データ３２を使用したマップマッチング処理により、道路データ上における車両の現在位置を特定する。
【００１７】
入力部２２は、例えば、タッチパネル、キースイッチ、音声入力装置などの入力装置で構成されており、例えば、経路探索に必要な目的地の入力を運転者などから受け付ける。タッチパネルが使用される場合には、ディスプレイ２３の表面に配置され、ディスプレイ２３に画面表示された各種操作キーに対応した、ユーザのタッチ位置を特定し、当該タッチ位置に対応して表示された操作キーの入力を受け付ける。
【００１８】
ディスプレイ２３は、車両の運転席付近に設置した小型のディスプレイであって、入力画面や現在位置画面などの各種画像を表示する。
本実施形態のディスプレイ２３では、走行経路を案内するために、車両の現在位置を表示した現在地周辺の道路地図や、目的地までの走行経路が表示される。また、ディスプレイ２３には、通常の進路変更案内において案内交差点から所定距離に到達した場合に当該交差点の拡大図が表示され、更に、本実施形態の目安案内（道なり案内）では、音声案内に対応して「５００ｍ先の左側にあるロッテルヤの看板に沿って道なりです」等の表示がなされる。
音声出力部２４は、例えば、複数のスピーカで構成され、「次の交差点を右方向です」といった進路変更案内や、道なり案内の音声が出力される。
【００１９】
通信制御部２５は、例えば、インターネットなどの通信ネットワークに接続し、サーバ装置と通信して渋滞情報、更には、記憶部３０に保存した各種情報（例えば、地図データ３２や看板ＤＢ３３）などに対する更新情報を受信するなど、各種の情報を受信したり、あるいは、自車位置などの各種情報を外部のサーバ装置に送信したりする。
また、本実施形態では、目的地までの走行経路を経路探索処理により取得するが、通信制御部２５から出発地と目的地の情報を送信し、サーバ装置から走行経路を受信することで取得するようにしてもよい。この場合、さらにディスプレイ２３に表示する車両周辺（現在地周辺）の地図データについても、走行経路に沿って外部のサーバ装置から受信することも可能である。
更に、探索した走行経路や、受信した走行経路上に存在する看板の看板データについても通信制御部２５を介して外部のサーバ装置から取得するようにしてもよい。
【００２０】
記憶部３０は、大容量の記憶媒体と、これを駆動する駆動装置から構成されている。
記憶部３０は、例えば、大容量のハードディスクやフラッシュメモリなどの半導体メモリ、あるいは、光磁気ディスク等の各種記憶手段で構成され、また、これら記憶手段の組み合わせにより構成されている。
記憶部３０には、プログラム３１、地図データ３２、看板ＤＢ３３、その他のデータが保存される。
プログラム３１には、本実施形態における走行経路の案内に関する経路案内処理プログラムが保存される。この経路案内処理プログラムは、例えば、経路探索処理や、マップマッチング処理、案内データ作成処理、目安案内判定処理等の各種処理毎のサブルーチンプログラムとして保存されている。
地図データ３２としては、全国道路地図、各地域の道路地図または住宅地図等が記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路（高速自動車国道、自動車専用道路等）、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較的狭い道路である。
地図データ３２は、車両の現在位置やユーザに指定された地点を含む所定の領域がディスプレイ２３に表示される。この地図と共にディスプレイ２３には、車両の現在位置や走行経路等が表示される。
【００２１】
地図データ３２には、主要幹線道路、高速道路（高速自動車国道と自動車専用道路）、細街路等の各道路を対象として、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関する道路データ（交差点番号、ノード情報とリンク情報）も保存されている。
この道路データは、経路探索やマップマッチングに使用されると共に、探索した走行経路を地図データ上に重ねて表示する場合にも使用される。更に道路データは、交差点等の分岐点における道なりを判断するための道なりデータが保存されている。
道なりデータでは、分岐点において道なりとして接続される道路と道路が規定するデータが保存される。例えば、５本の道路ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅが交差する五叉路において、道路ａと道路ｄ、及び、道路ｂと道路ｅが道なりデータとして保存される。この例において道路ａから五叉路を通過する場合、道路ｄが走行経路であれば道なりと判定され、他の道路ｂ、ｃ、ｅが走行経路であれば進路変更案内の対象であると判定される。
【００２２】
ノード情報は、地図上において経路探索に利用される各ノードの位置座標データ等を表した情報であり、ノードは交差点や道路がカーブする地点など道路の状態が変化する地点に設定されている。各ノード間を結んだ直線がリンクで表され、各リンクの距離を表した情報がリンク情報である。
記憶部３０に保存されるその他のデータとしては、例えば、経路探索において目的地として設定可能な施設、場所、地点等の目的地データや、案内音声を合成するための音声データ、各種施設や観光地等の解説情報が保存されている。
【００２３】
図２は、記憶部３０に保存される看板ＤＢ３３の内容を概念的に表したものである。
図２に示すように、看板ＤＢ３３は、各看板の看板データとして、看板番号、パーセルＩＤ、リンクＩＤ、位置座標、視認開始位置Ｓ、視認終了位置Ｅ、道路との位置関係（左右）、ジャンル、看板の形状（四角、丸、三角、…）、看板の色、音声データ（又は、読み上げテキスト）、営業時間／定休日、ライトの点灯、等から構成されている。
この看板ＤＢ３３に保存される各看板データは、少なくとも視認開始位置Ｓ、視認終了位置Ｅについては、プローブカー等による実際の視認状態の実測値が使用される。
看板番号は、各看板に付けられた番号で、各看板データはこの看板番号で管理されている。
パーセルＩＤは、所定サイズの矩形に分割された地図の各区画に付けられたＩＤで、矩形の左下頂点の緯度と経度を連結した文字情報で表され、看板データには看板が設置されている区画のパーセルＩＤが保存される。
リンクＩＤは、当該看板が設置位置から最短距離にあるリンクの番号である。
位置座標は、看板が設置されている位置の座標データである。
【００２４】
視認開始位置Ｓと視認終了位置Ｅは、道路を走行している車両から当該看板を視認することが可能な視認区間の開始位置の座標と、終了位置の座標である。なお、視認開始位置Ｓと視認終了位置Ｅは区間を表す組として保存され、走行する向きが逆の場合には別の走行経路として、看板を視認可能な走行経路の数だけ保存されている。
この視認開始位置Ｓと視認終了位置Ｅから、視認可能距離が算出されるが、別途視認可能距離を保存しておくようにしてもよい。
視認可能距離は、例えば、１５０ｍだけ視認可能な看板については一瞬しか見えないため、目安案内に使用する看板から除外する場合に使用される。
なお、視認終了位置Ｅは、看板の位置座標と一致する場合が多いが、看板の向きなどによって看板位置よりも手前で視認できなくなる場合があるので、別途保存するようにしている。例えば、図３（ａ）の看板Ｂは、看板位置よりも手前で視認できなくなるため、手前に視認終了位置Ｅが設定されている。
【００２５】
道路との位置関係（左右）は、道路の右側か左側のいずれに位置しているかを特定するためのデータで、目安案内の音声データを作成する際に使用される。この位置関係は、リンクＩＤで特定されるリンクを走行する向きと左右を特定するデータから構成され、例えば、リンクＺ両端のノードがｚ１，ｚ２で、位置関係が「ｚ１，ｚ２，１」である場合、リンクＺをノードｚ１からノードｚ２方向に走行した場合に１の側（１＝右側、０＝左側）に位置していることが規定される。
【００２６】
ジャンルは、例えば、コンビニエンスストア、レストラン、駐車場、ビル等のジャンルを特定するためのデータで、同一ジャンルの看板を重複して案内しないようにするために使用される。
看板の形状（四角、丸、三角、…）と、看板の色は、看板の特徴を特定するもので、看板を特定する名称、例えば「マクロナルロ」を特定できない場合の音声案内用に使用される。例えば、「３００ｍ先の左側にある四角い看板（緑色の看板）を道なりです」といった目安案内に使用される。
音声データ（又は、読み上げテキスト）は、当該看板を音声案内するための音声データ又は、音声合成による読み上げ用のテキストデータが保存されている。
【００２７】
営業時間／定休日は、看板が設置されている、店舗等に関する情報である。
ライトの点灯は、当該看板はライト付きの看板か否かを特定する情報である。所定距離範囲内に複数の看板が存在する場合に、１つの看板を案内対象として特定するが、夜間などの場合には点灯しない看板に比べて点灯する看板の方が特定されやすい。ライトの点灯時間についても保存対象とすることが可能である。
【００２８】
以上のように構成されたナビゲーション装置１による本実施形態の案内方法について説明する。
図３はナビゲーション装置１による看板を用いた道なり案内の案内イメージを表した動作説明図である。
図１に示すように、ナビゲーション装置１による走行経路の案内は、ＣＰＵ１１がナビゲーションプログラムに従い、経路探索処理や外部からの通信により目的地までの走行経路１１１を取得し、この走行経路上において進路を変更する必要がある交差点Ｋ１、Ｋ２ではその進路方向に従って、右左折等の進路変更案内を行う。
【００２９】
一方、進路変更案内を行う２箇所の連続する交差点Ｋ１と交差点Ｋ２との間が道なりの走行区間（道なり区間）となる。なお図３（ａ）に示す走行経路１１１上に存在する交差点ｋ１では右左折がないので道なり走行区間となる。
そして、ＣＰＵ１１は道なり区間内に存在する迷走地点、すなわち図３（ａ）の迷走地点Ｍ１や同図（ｂ）の迷走地点Ｍ２を検出する。迷走地点Ｍ１は、カーブが連続する地点である。迷走地点Ｍ２は、交差点ｋ２において、走行経路となっている道なりの道路ｒ１よりも直進性が高い道路ｒ２が接続されている交差点である。
【００３０】
このように、道なりの走行をしていても運転者が迷うような道路形状や道路構造物がある地点が迷走地点として検出される。迷走地点を検出するための基準として、例えば次の各基準が規定されている。
（ａ）道なりの道路よりも直進性の高い道路が接続されている交差点（図３（ｂ）の迷走地点Ｍ２）
（ｂ）交差点手前に右カーブ、左カーブ、連続カーブ等の道路標識が存在する交差点
（ｃ）交差点手前に上り坂を示す道路標識が存在する交差点
（ｄ）交差点手前にレーン看板・青色看板等の道路標識が存在する交差点
（ｅ）交差点手前に高架、高架橋が存在する交差点
（ｆ）交差点手前に歩道橋が存在する交差点
（ｇ）カーブが連続する地点（図３（ａ）の迷走地点Ｍ１）
【００３１】
道なり区間内に迷走地点を検出すると、その迷走地点よりも手前にある看板を看板ＤＢ３３から検出する。看板が１つだけの場合には、その看板の視認開始位置に車両が到達した時点で目安案内を行う。
一方、迷走地点の手前に看板が複数存在する場合、例えば図３（ａ）に示すように、迷走地点Ｍ１よりも手前に２つの看板Ａと看板Ｂが存在する場合、看板Ａと看板Ｂが所定距離Ｔｍ（例えばＴｍ＝１００ｍ）より離れていて、且つ、両者の視認区間がずれている場合には、両看板を使用した目安案内を行う。図３（ａ）の例では、両看板の視認区間の各視認開始位置Ｓに車両が到達した時点で、看板Ｂを使用した目安案内と、看板Ａを使用した目安案内を行う。
【００３２】
複数の看板が所定距離Ｔｍ以内に纏まって存在する場合、後述する判断基準に従って１つの看板を決める。
また、図３（ｂ）に示す看板Ａと看板Ｂのように、看板Ｂの全視認区間が、他の看板Ａの視認区間の中にある場合には、看板Ｂを案内対象から除く。
【００３３】
次に上記動作を行う経路案内処理について説明する。
図４は、ナビゲーション装置１による経路案内処理の動作を表したフローチャートである。
ナビゲーション装置１のＣＰＵ１１は、記憶部３０に記憶されている経路案内処理プログラムを実行することで、以下の処理を行う。
最初にＣＰＵ１１は、目的地設定を行う（ステップ１０）。すなわち、ＣＰＵ１１は、運転者等のユーザが入力部２２から入力した目的地を取得し、目的地をＲＡＭ１３に保存する。なお、ユーザが目的地に加えて更に出発地を入力した場合、ＣＰＵ１１はこの出発地を目的地ともにＲＡＭ１３に保存する。
次に、ＣＰＵ１１は、経路探索を行うことで目的地までの走行経路を取得し、ＲＡＭ１３に確保した走行経路１３０に保存する（ステップ１１）。すなわち、ＣＰＵ１１は、現在位置検出部２１で検出した車両現在位置（又は、ユーザが入力した出発地）から目的地までの走行経路を、地図データ３２を使用して経路探索する。なお、目的地までの走行経路については、通信制御部２５を介して外部サーバに出発地と目的地を送信して走行経路を受信するようにしてもよく、また、自宅のパソコン等を使用して予め探索した経路情報を通信制御部２５で取得するようにしてもよい。
【００３４】
走行経路が決まり車速等から車両の走行が開始されるとＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３の走行経路１３０に保存した全走行経路のうち、所定距離Ｗ（ｋｍ）分の案内データを作成し、ＲＡＭ１３に確保した案内データ１３１に保存する（ステップ１２）。
ここで案内データを作成する案内データ作成処理について説明する。なお案内データ作成処理は、走行を開始した当初における案内データ作成（ステップ１２）と、その後、目的地に到達するまでに所定距離毎に行う案内データ作成（ステップ２０）がある。この両者は、案内データを作成する所定距離Ｗの値が異なる（前者はＷ＝１３ｋｍ、後者はＷ＝１０ｋｍ）以外は同じである。
【００３５】
図５は案内データ作成処理の動作を表したフローチャートである。
ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３に保存した走行経路１３０に従い、所定距離Ｗ（ｋｍ）分のリンク列を作成し、ＲＡＭ１３の所定エリアに保存する（ステップ３０）。
そして、ＣＰＵ１１は作成したリンク列から次の１リンクを取得し（ステップ３１）、取得したリンクの先が進路変更案内の対象となっている案内対象交差点か否かを判断する（ステップ３２）。
案内対象交差点でなければ（ステップ３２；Ｎ）、ＣＰＵ１１は、ステップ３１で取得したリンクがステップ３０で作成したリンク列の終端か否かを判断する（ステップ３３）。
リンク列の終端でない場合（ステップ３３；Ｎ）、ＣＰＵ１１は、ステップ３１に戻り次のリンクを取得する。
すなわちテップ３１〜ステップ３３を繰り返すループにより、順次リンクを辿り次の案内交差点までのリンクを取得する。例えば、図３（ａ）の例では、交差点Ｋ１から交差点Ｋ２までの道なり区間に対するリンクを取得する。
【００３６】
ステップ３１で取得したリンクの先が案内対象交差点である場合（ステップ３２；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、目安案内判定処理を行う（ステップ３４）。
図６は、目安案内判定処理の動作を表したフローチャートである。
ＣＰＵ１１は、案内対象交差点までの道なり区間に存在する迷走地点を検索する（ステップ４１）。すなわち、ＣＰＵ１１は、上述した検出基準（ａ）〜（ｇ）に該当する迷走地点を、ステップ３１〜ステップ３３のループで取得した各リンクと、地図データ３２の道路データを使用して検索する。
検索の結果、道なり区間に迷走地点が存在しなければ（ステップ４２；Ｎ）、ＣＰＵ１１は、当該道なり区間に対する目安案内なしとして、ＲＡＭ１３の看板番号１３２に看板番号００を保存し（ステップ４３）、メインルーチンにリターンする。ここで看板番号００は、上述したように、該当する看板が無かったことを意味する。
【００３７】
一方、道なり区間に迷走地点が存在する場合（ステップ４２；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、迷走地点の手前に存在する看板を検索する（ステップ４４）。すなわち、ＣＰＵ１１は、検出した迷走地点までの各リンクのリンクＩＤを検索キーとして、看板ＤＢ３３を検索し、リンクＩＤが一致する看板を検索し、その看板番号をＲＡＭ１３の看板番号１３２に保存する。
ＣＰＵ１１は、検索した各看板の視認区間距離がＬｍ未満の看板を削除する（ステップ４５）。すなわち、ＣＰＵは、各看板の看板データを看板ＤＢ３３から読み取り、視認区間距離として視認開始位置Ｓから視認終了位置Ｅまでの距離を算出し、Ｌｍ未満である看板の看板番号をＲＡＭ１３の看板番号１３２から削除する。この視認区間距離Ｌｍ未満の看板を削除する（すなわち目安案内の対象外とする）のは、一瞬だけ見えるような看板を対象から外すためである。本実施形態では、視認区間距離Ｌｍ＝１５０ｍに規定しているが、より長い距離を規定することも可能であり、また１５０ｍをデフォルト値とし、この値を運転者が変更することができるようにしてもよい。
【００３８】
つぎにＣＰＵ１１は、看板検索数を確認する（ステップ４６）。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３の看板番号１３２に保存されている看板番号の数を看板検索数として確認する。
看板が無い場合（ステップ４６；無い）、ＣＰＵ１１は、目安案内なしとして、ＲＡＭ１３の看板番号１３２に看板番号００を保存し（ステップ４７）、ステップ５４に移行する。
また看板が１つである場合（ステップ４６；１つ）、ＣＰＵ１１は、当該看板を道なり案内の目安とする看板に決定する（ステップ４８）。
【００３９】
看板が複数存在する場合（ステップ４６；２つ以上）、ＣＰＵ１１は、視認区間が重なる看板を検出し（ステップ４９）、視認区間が重なる看板があるか否か判断する（ステップ５０）。
視認区間が重なる看板が無い場合（ステップ５０；Ｎ）、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３の看板番号１３２に保存されている看板番号の全てを、当該道なり区間に対する目安案内用の看板に決定する（ステップ５１）。
【００４０】
一方、重なり看板がある場合（ステップ５０；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、他の視認区間に含まれる看板を削除する（ステップ５２）。すなわち、ＣＰＵ１１は、各看板の視認区間を調べ、視認区間が他の看板の視認区間に全て含まれている看板の看板番号をＲＡＭ１３の看板番号１３２から削除する。
例えば、図３（ｂ）に示した例の場合、看板Ｂの視認区間は、看板Ａの視認区間内に全て含まれているので、看板Ｂの看板番号が削除対象となる。
【００４１】
次にＣＰＵ１１は、複数の看板に対して、次の選定基準に従って選定を行う（ステップ５３）。すなわち、ＣＰＵ１１は、看板相互間の距離がＴｍ（Ｔｍ＝１００ｍ）以内である全ての看板の中から選定基準に従って１の看板を選定し、当該選定した看板と、それ以外の看板（Ｔｍよりも離れている看板）を、目安案内の対象とする。
距離Ｔｍ以内に存在する複数看板から１の看板を選定する方法は次の通りである。
すなわち、以下の基準（ａ）〜（ｅ）に従って各看板に点数を付け、合計値が最も大きい看板を選定する。点数が同じ場合には、迷走地点までの距離がより短い看板を選定し、距離が同じ場合には視認開始位置Ｓが手前の（迷走地点から離れている）看板を選定する。
（ａ）看板の位置が迷走地点に近いほど高い点数とする。例えば、迷走地点に最も近い看板の点数を１０点とし、そこから１０ｍ離れる度に１点減点する。
（ｂ）視認区間が長いほど高い点数とする。例えば、視認区間が２００ｍ未満の場合に１点、２００以上３００ｍ未満の場合を２点、３００ｍ以上４００ｍ未満の場合を３点、４００ｍ以上５００ｍ未満の場合を４点、５００ｍ以上の場合を５点とする。
（ｃ）看板のジャンルに基づいて、知名度が高いほど高い点数を付ける。例えば、ブランド名が有る看板を５点、ブランド名が無い看板を３点、ジャンル不明の看板を０点とする。
（ｄ）走行経路から看板までの距離が近い程高い点数とする。例えば、迷走地点に最も近い看板の点数を１０点とし、そこから１０ｍ離れる度に１点減点する。
（ｅ）ライトが点灯する看板に点数を付ける。例えば、ライトが点灯する看板を５点、非点灯の看板を０点とする。
なお、基準（ａ）〜（ｅ）は例示であり、必ずしも全てを使用する必要はなく、いずれか１つ以上を使用するようにしてもよく、更に別の基準で点数を付けるようにしてもよい。
【００４２】
以上の処理によりステップ４２で検出した迷走地点に対する目安案内で使用する看板（看板番号）が決定する。
次に、ＣＰＵ１１は、ステップ４１で検索した全迷走地点に対して未処理の迷走地点が有るか否かを判断する（ステップ５４）。未処理の迷走地点が有る場合（ステップ５４；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、ステップ４４に戻り、次の迷走地点に対してステップ４４〜ステップ５３による看板の決定処理を継続する。
全ての迷走地点に対する決定処理が終了している場合（ステップ５４；Ｎ）、ＣＰＵ１１は、目安案内判定処理を終了してメインルーチンにリターンする。
【００４３】
図５に戻り、目安案内判定処理（ステップ３４）が終了すると、ＣＰＵ１１は、目安案内用の案内データを作成する（ステップ３５）。すなわちＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３の看板番号１３２に保存されている看板番号に対応する看板データを看板ＤＢ３３から読み出し、看板番号毎に、視認開始位置Ｓと案内音声フレーズを作成し、ＲＡＭ１３の案内データ１３１に保存する。
案内音声フレーズは、看板データのうち、座標と視認開始位置Ｓから看板までの距離を求め、これと道路との位置関係、音声データ（又は、読み上げテキスト）を使用し、例えば、「５００ｍ先の左側にあるロッテルヤの看板に沿って道なりです」を作成する。
なお、当該看板の看板データに音声データ及び読み上げテキストが存在しない場合には、看板の形状や看板の色を使用して、「５００ｍ先の左側にある緑色の看板（四角い看板）に沿って道なりです」と看板の特徴を使用した案内音声フレーズを作成する。
【００４４】
案内データを作成した後、ＣＰＵ１１は、ステップ３１で取得したリンクがステップ３０で作成したリンク列の終端か否かを判断する（ステップ３３）。
ＣＰＵ１１は、リンク列の終端でなければ（ステップ３３；Ｎ）、ステップ３１に戻って、説明したステップ３１〜ステップ３５のループを繰り返し、リンク列の終端であれば（ステップ３３；Ｙ）、案内データ作成処理を終了してメインルーチンにリターンする。
【００４５】
図４に戻り、以上の案内データ作成処理（ステップ１２、図５、図６）が終了すると、ＣＰＵ１１は、自車位置を更新する（ステップ１３）。すなわち、ＣＰＵ１１は、現在位置検出部２１で検出される車両の自車位置（現在位置）を取得しＲＡＭ１３の現在位置（図示しない）を更新する。
そしてＣＰＵ１１は、更新した自車位置が音声案内発話地点に到着したか否かを判断する（ステップ１４）。すなわち、ＣＰＵ１１は、次の案内地点に対応する案内データ１３１に保存した案内データから案内地点（進路変更案内であれば案内交差点の手前所定距離の地点、目安案内であれば視認開始位置Ｓ）に到達したか否かを判断する。
【００４６】
音声案内発話地点に到着した場合（ステップ１４；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、音声フレーズを発話する（ステップ１５）。すなわち、ＣＰＵ１１は、当該案内地点に対応する案内データ１３１の案内データに保存されている音声フレーズを音声出力部２４から出力する。例えば、目安案内であれば「５００ｍ先の左側にあるロッテルヤの看板に沿って道なりです」と音声出力部２４から出力する。
音声フレーズの発話後、又は、自車位置が音声案内発話地点でない場合（ステップ１４；Ｎ）、ＣＰＵ１１は、自車位置が拡大図表示地点であるか否かを判断する（ステップ１６）。拡大図表示地点は、例えば、案内対象交差点から所定距離Ｂｍ（例えば、Ｂｍ＝７００ｍ）の地点に規定されている。
自車位置が拡大図表示地点である場合（ステップ１６；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、交差点拡大図をディスプレイ２３に表示する（ステップ１７）。なお、この交差点拡大図は、進路変更案内において表示される。
【００４７】
交差点拡大図を表示後、又は、自車位置が拡大図表示地点でない場合（ステップ１６；Ｎ）、ＣＰＵ１１は、車両が目的地に到着したか否かを自車位置から判断する（ステップ１８）。ＣＰＵ１１は、自車位置が目的地に最も近い案内対象道路（細街路、生活道路以外の道路）に到着した場合に、目的地に到着したと判断する。
車両が目的地に到着していない場合（ステップ１８；Ｎ）、ＣＰＵ１１は、ステップ１２で作成した案内データの全区間についての案内が終了したか否かを判断し（ステップ１９）、終了していない場合（ステップ１９；Ｎ）、ステップ１３に移行して未案内の地点についての案内を継続する。
全区間についての案内が終了した場合（ステップ１９；Ｙ）、次の所定距離Ｗ（ｋｍ）について、ステップ１２で説明したのと同様に案内データ作成処理を行い（ステップ２０）、ステップ１３に移行する。
一方、自車位置が目的地に到着した場合（ステップ１８；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、案内処理を終了する。
【００４８】
以上説明したように本実施形態のナビゲーション装置１によれば次の各効果を得ることができる。
（１）道なりに走行している場合であっても運転者が迷う可能性がある迷走地点を検出し、その手前にある看板を目安として使用する道なりの案内を行うので、運転者は道なりの走行経路を安心して走行することができる。
（２）視認可能な視認区間を特定することができる看板ＤＢ３３を使用して目安案内を行うことにより、運転者は、案内された看板をより確実に視認したうえで道なりの走行であることを認識することができる。
（３）迷走地点の手前に距離Ｔｍの範囲で纏まって複数の看板が存在する場合には、１の看板に絞って目安案内をするので、案内が煩雑にならず、また運転者にとっても１の看板を認識し易くなる。
（４）看板の視認区間距離がＬｍ（実施形態では１５０ｍ）未満の看板を、視認可能な時間が短いので案内対象から除外することで、運転者が看板を探す負担の増加を抑制することができる。
【００４９】
以上、本発明のナビゲーション装置における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、迷走地点までに存在する複数の看板で、看板がＴｍ以上離れていれば全ての看板を使用して目安案内を行う場合について説明したが、看板から迷走地点までの距離を条件に追加するようにしてもよい。
例えば、迷走地点よりも手前に存在する複数の視認可能な看板のうち、迷走地点に最も近い看板を選択して道なり案内（目安案内）を行うようにしてもよい。
【００５０】
また、例えば、看板から迷走地点までの距離が所定距離Ｈｍ（例えばＨ＝２０００ｍ）以内に視認可能な看板が存在する場合には、迷走地点から所定距離Ｈｍよりも離れた手前の地点にある看板は目安案内の対象外としてもよい。
但し、迷走地点から手前の所定距離Ｈｍ以内に視認可能な看板が存在しない場合には、所定距離Ｈｍよりも手前の看板も目安案内の対象とする。この場合の看板は迷走地点から離れているため、最も迷走地点に近い看板を１つだけ使用して目安案内を行うようにしてもよい。
【００５１】
また、説明した実施形態では、複数の看板が存在する場合、全ての看板を対象として点数化して最も高い点数の看板を選択するようにしたが、同じ看板に対しては予め除外して１つに絞るようにしてもよい。
例えば、以下のいずれかに当てはまった場合、同じ看板と判断する。
（ａ）ジャンルが同じ看板。例えば、コンビニエンスストアのブランド名が同じ看板
（ｂ）看板データにジャンルデータがなく、看板の特徴（形状と色）が同じ看板
【００５２】
更に、説明した実施形態では、通常の進路変更案内を行う交差点から迷走地点までの間に存在する視認可能な看板を検出し、その看板の視認開始位置で当該看板を目安にした道なり案内（目安案内）を行う場合について説明した。
これに対して、変形例では、迷走地点通過後に最初に視認可能な看板を検出して目安案内をするようにしてもよい。例えば、図３に示した例の場合、迷走地点Ｍ１、Ｍ２を車両が通過した後に、最も視認開始位置に近い看板Ｃを使用して目安案内を行う。
このように迷走地点の手前側だけでなく、迷走地点を通過後にも目安案内を行うことで、運転者は通過した経路が正しいことを確認することができ、より安心して走行を継続することができる。この場合、迷走地点に最も近い視認可能な看板を対象として目安案内を行って、また、視認開始位置Ｓが最も迷走地点に近い看板を対象として目安案内を行ってもよい。但し、目安案内を早く行う後者の方が正しい走行経路であることを早く運転者に知らせることができるので好ましい。
【００５３】
また、説明した実施形態では、目安案内として「○○ｍ先の左側／右側にある看板Ａを道なりです」というように看板だけを使用して道なりの案内をしたが、さらに迷走地点についての説明を行うようにしてもよい。
例えば、「○○ｍ先の左側／右側にある看板Ａを通り、その先の連続するカーブを道なりです」や、「○○ｍ先の左側／右側にある看板Ａを過ぎた先の交差点（三叉路）を右方向に道なりです」というように案内することで、運転者は看板の先に存在する迷走地点の状態を認識することができ、より安心して走行することができる。また、迷走地点が交差点の場合には、道なりの方向も示すことで、より確実に道なりの走行を導くことができる。
但し、迷走地点から次の進路変更案内を行う交差点までの距離が短い（例えば、７００ｍ以内）場合には、迷走地点通過後の目安案内は行わないようにしてもよい。
【００５４】
説明した実施形態では、看板を使用して目安案内を行う場合について説明したが、看板以外にも著名な建造物や、特徴点（色や形）を有する建造物や、目立つ樹木等の自然物の案内目印を使用して目安案内を行うようにしてもよい。この場合にも看板に対する看板データと同様に、該当するデータを案内目印データベースに保存する。
この場合、例えば「３００ｍ先の左側にある黄色いビルに沿って道なりです」のように目安案内を行う。
なお、この変形例においても看板を含めて使用することも可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１  ナビゲーション装置
１０  制御部
１１  ＣＰＵ
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１３０  走行経路
１３１  案内データ
１３２  看板番号
２１  現在位置検出部
２２  入力部
２３  ディスプレイ
２４  音声出力部
２５  通信制御部
３０  記憶部
３１  プログラム
３２  地図データ
３３  看板ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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