(57)【要約】【課題】車両ごとの差異を考慮するための情報を提供することができる。【解決手段】送信装置は、車両に搭載される送信装置であって、車両の走行を妨げる周囲環境の異常を検出する異常検出部と、車両の特徴を格納する記憶部と、車車間通信を行う車車間通信部と、車車間通信部を用いて、異常検出部が検出した周囲環境の異常および車両の特徴を送信する異常送信部とを備える。【選択図】図２
2019053404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される送信装置であって、
前記車両の走行を妨げる周囲環境の異常を検出する異常検出部と、
前記車両の特徴を格納する記憶部と、
車車間通信を行う車車間通信部と、
前記車車間通信部を用いて、前記異常検出部が検出した前記周囲環境の異常および前記車両の特徴を送信する異常送信部とを備える送信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の送信装置において、
前記異常送信部は、前記異常検出部が検出した前記周囲環境の異常に応じた前記車両の特徴を送信する送信装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の送信装置において、
前記車両の位置を取得する位置取得部をさらに備え、
前記異常送信部は、前記周囲環境の異常および前記車両の特徴に加えて、前記異常検出部が異常を検出した際の前記車両の位置を送信する送信装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の送信装置において、
前記周囲環境の異常には、地吹雪、積雪、土砂崩れ、および冠水の少なくとも１つを含む送信装置。
【請求項５】
車両に搭載される受信装置であって、
周囲環境の異常を示す情報および前記周囲環境の異常を検出した異常検出車両の特徴を車車間通信により受信する車車間通信部と、
前記車両の特徴を格納する記憶部と、
前記異常検出車両の特徴および前記車両の特徴を比較した結果に基づき、前記車両に関する注意喚起および前記車両の制御の少なくとも一方を行う異常対処部とを備える送信装置。
【請求項６】
請求項５に記載の送信装置において、
前記車両の位置を取得する位置取得部をさらに備え、
前記車車間通信部は、前記周囲環境の異常を示す情報および前記異常検出車両の特徴に加えて前記異常が検出された位置を示す位置情報も受信し、
受信した前記異常が検出された位置および前記位置取得部が取得する位置の関係に基づき周囲の車両に関する注意喚起を行う注意喚起部をさらに備える送信装置。
【請求項７】
車両に搭載され、前記車両の特徴を格納する送信装置が実行する異常送信方法であって、
前記車両の走行を妨げる周囲環境の異常の検出を行うことと、
前記検出した前記周囲環境の異常および前記車両の特徴を車車間通信により送信することとを含む異常送信方法。
【請求項８】
車両に搭載され、前記車両の特徴を格納する受信装置が実行する異常受信方法であって、
周囲環境の異常を示す情報および前記周囲環境の異常を検出した異常検出車両の特徴を車車間通信により受信することと、
前記異常検出車両の特徴および前記車両の特徴を比較した結果に基づき、注意喚起および前記車両の制御の少なくとも一方を行うこととを含む異常受信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、送信装置、受信装置、異常送信方法、および異常受信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
情報通信技術を用いた自動車の安全性向上のニーズが存在する。特許文献１には、複数のドライバーの一が現認しインターネット上にアップロードした、運転の安全上必要となる当該エリアの道路交通情報を、他のドライバーに配信する道路交通情報配信システムであって、該道路交通情報配信システムは、道路交通情報のアップロードを行う車載端末装置と、道路交通情報の提供及び配信の請求をそれぞれ受けて、これを統括して管理するセンターサーバと、各エリアに設置され、センターサーバより受けた道路交通情報を当該エリアに位置する車載端末装置に配信するエリアサーバ、とで構成され、車載端末装置は、該車載端末装置にインストールされているアプリケーションソフトにより、道路交通情報を音声で入力させるとともに、入力された音声を音声ファイルフォーマットにコード化して音声ファイルをパケットに集約し、移動体通信網を介してセンターサーバにアップロードするとともに、エリアサーバから配信された道路交通情報をデコードして音声で案内することを特徴とする、道路交通情報配信システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２１８４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている発明では、車両ごとの差異が考慮されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による送信装置は、車両に搭載される送信装置であって、前記車両の走行を妨げる周囲環境の異常を検出する異常検出部と、前記車両の特徴を格納する記憶部と、車車間通信を行う車車間通信部と、前記車車間通信部を用いて、前記異常検出部が検出した前記周囲環境の異常および前記車両の特徴を送信する異常送信部とを備える。
本発明の第２の態様による受信装置は、車両に搭載される受信装置であって、周囲環境の異常を示す情報および前記周囲環境の異常を検出した異常検出車両の特徴を車車間通信により受信する車車間通信部と、前記車両の特徴を格納する記憶部と、前記異常検出車両の特徴および前記車両の特徴を比較した結果に基づき、注意喚起および前記車両の制御の少なくとも一方を行う異常対処部とを備える。
本発明の第３の態様による異常送信方法は、車両に搭載され、前記車両の特徴を格納する送信装置が実行する異常送信方法であって、前記車両の走行を妨げる周囲環境の異常の検出を行うことと、前記検出した前記周囲環境の異常および前記車両の特徴を車車間通信により送信することとを含む。
本発明の第４の態様による異常受信方法は、車両に搭載され、前記車両の特徴を格納する受信装置が実行する異常受信方法であって、周囲環境の異常を示す情報および前記周囲環境の異常を検出した異常検出車両の特徴を車車間通信により受信することと、前記異常検出車両の特徴および前記車両の特徴を比較した結果に基づき、注意喚起および前記車両の制御の少なくとも一方を行うこととを含む。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、検出した異常を示す情報とともに異常を検出した車両の特徴を送信するので、車両ごとの差異を考慮するための情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】環境対応システムＳの構成を示す図
【図２】制御装置１０の機能ブロック図
【図３】車両情報２２１の一例を示す図
【図４】異常情報送信処理を示すフローチャート
【図５】図４におけるＳ３１１の詳細を示すフローチャート
【図６】異常情報受信処理を示すフローチャート
【図７】図６のＳ３５１の詳細を示すフローチャート
【図８】図６のＳ３５２の詳細を示すフローチャート
【図９】図６のＳ３５３およびＳ３５４の詳細を示すフローチャート
【図１０】図６のＳ３６１の詳細を示すフローチャート
【図１１】図６のＳ３６２の詳細を示すフローチャート
【図１２】図６のＳ３６３の詳細を示すフローチャート
【図１３】図６のＳ３６４の詳細を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
―第１の実施の形態―
以下、図１〜図１３を参照して、本発明にかかる送信装置および受信装置である制御装置１０の第１の実施の形態を説明する。
【０００９】
（ハードウエア構成）
図１は、本発明にかかる制御装置１０を含む環境対応システムＳの構成を示す図である。環境対応システムＳはそれぞれの車両に搭載され、いずれの車両に搭載される環境対応システムＳの構成も同一である。以下では車両２に搭載される環境対応システムＳの構成を説明する。なお以下では、構成を説明する車両２と他の車両とを区別するために、車両２を「自車両」とも呼ぶ。環境対応システムＳは、制御装置１０と、カメラ１１と、ジャイロ１２と、速度センサ１３と、超音波センサ１４と、車車間通信装置１５と、ＧＰＳ受信機１６と、操舵角センサ１７と、表示部１８と、スピーカ１９とを備える。
【００１０】
制御装置１０は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびフラッシュメモリを備え、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することで後述する機能を実現する。フラッシュメモリに格納される情報は後述する。カメラ１１は車両２の前方を撮影し、撮影して得られた撮影画像を制御装置１０に出力する。なおカメラ１１の取り付け高さは、カメラ設置高さとしてフラッシュメモリに記録される。ジャイロ１２は、車両２の姿勢を測定する角度計である。速度センサ１３は、車両２の速度を算出する速度計である。超音波センサ１４は、車両２の周囲の障害物を検出する。超音波センサ１４は水平よりも下向きに向けて設置されており、超音波センサ１４の出力を用いて路面が冠水した際に水の深さを算出できる。車車間通信装置１５は、他の車両に搭載された車車間通信装置と通信し、車両同士の無線通信を行う。ＧＰＳ受信機１６は、衛星航法システムを構成する複数の衛星から電波を受信し、その電波に含まれる信号を解析することで自車両の位置、すなわち緯度と経度を算出する。操舵角センサ１７は、車両２のステアリングホイールの操舵角を測定する。表示部１８はたとえば液晶ディスプレイであり、スピーカ１９とともに車両２の乗員への注意喚起に用いられる。
【００１１】
（機能構成）
図２は制御装置１０が備える機能をブロックとして示す機能ブロック図である。ただし図２ではフラッシュメモリに格納される情報も記載している。制御装置１０は、その機能として異常検出部２１と、記憶部２２と、車車間通信部２３と、異常送信部２４と、位置取得部２５と、異常対処部２６と、注意喚起部２７とを備える。記憶部２２には車両情報２２１が格納される。
【００１２】
異常検出部２１は、車両２に搭載されるセンサから取得する情報に基づき、車両２の走行を妨げる周囲環境の異常を検出する。記憶部２２は不図示のフラッシュメモリであり、車両２の特徴が格納される車両情報２２１を記憶する。車車間通信部２３は、車車間通信装置１５を用いて他の車両と車車間通信を行う。異常送信部２４は、異常検出部２１が検出する周囲環境の異常および車両２の特徴を車車間通信部２３を用いて送信する。位置取得部２５は、ＧＰＳ受信機１６から車両２の位置を取得する。異常対処部２６は、車車間通信部２３が受信する他車両が検出した周囲環境の異常に基づき、自車両についての注意喚起および車両２の制御を行う。注意喚起部２７は、車車間通信部２３が受信する他車両が検出した周囲環境の異常に基づき、周囲の他の車両に関する注意喚起を行う。なお異常対処部２６および注意喚起部２７が実行する注意喚起は、表示部１８およびスピーカ１９の少なくとも１つを用いて実行される。
【００１３】
（車両情報）
図３は、車両情報２２１の一例を示す図である。車両情報２２１には、車両２の特徴であるカメラ設置高さ、運転者目線高さ、車幅、タイヤ状態、進行可能水深が格納される。カメラ設置高さとは、カメラ１１が設置されている路面からの高さである。カメラ設置高さは、カメラ１１が取り付けられた際に設定される。運転者目線高さは、運転者が運転席に座った際の目線の高さである。運転者目線高さは、運転者が交代されるたび、および座席の高さが変更されるたびに更新してもよいし、成人の平均的な体格を用いてある一定の値を設定してもよい。車幅は車両２の幅である。タイヤ状態は、車両２のタイヤの種類、およびチェーンの有無を示し、たとえば「ノーマルタイヤ」、「ノーマルタイヤ＋チェーン」、「スタッドレスタイヤ」などである。タイヤ状態は、タイヤの交換の際に更新される。進行可能水深は、車両２が通行可能な最大の水深である。たとえば車両２のマフラーの高さが３０ｃｍ、エンジンの吸気口の高さが６０ｃｍの場合は、低い方の３０ｃｍが車両２の進行可能水深である。進行可能水深は、車両２の構成を変更した際に更新される。
【００１４】
（異常の種類と検出）
制御装置１０は、センサから取得した情報に基づき、地吹雪、積雪、土砂崩れ、および冠水の異常検出を行う。以下では、それぞれの異常および異常検出部２１による異常の検出方法を説明する。
【００１５】
地吹雪は、路面に積もった雪が風に吹き上げられて視界を遮る異常状態である。そのため地吹雪は車両の高さにより影響の度合いが異なり、視界が高い車両ほどその影響を受けにくい。異常検出部２１はたとえば、カメラ１１が取得する撮影画像に基づき地吹雪が発生しているか否かを判断する。この判断はたとえば、撮影画像において雪が白色、または高い輝度を有し所定の画素数以上の塊であり、頻繁に動いており撮影画像の面積の所定割合以上を占めることなどに基づいて行われる。
【００１６】
積雪は、路面に雪が積もり車両の走行を妨げる異常状態である。積雪は、車両のタイヤの状態により影響の度合いが異なり、たとえばスタッドレスタイヤを装備している車両は影響を受けにくい。異常検出部２１はたとえば、操舵角センサ１７の出力とジャイロ１２の出力の相関により積雪が発生しているか否かを判断する。車両が積雪の影響を受けると、ステアリングホイールの操作と車両の挙動が一致しなくなる点に着目している。ただしエンジン回転数と車速の相関により雪によるスタックを検出してもよいし、他の既知の手法を用いてもよい。
【００１７】
土砂崩れは、路面に土砂が堆積して車両の通行を妨げる異常状態である。先に説明した積雪は路面を一様に覆うが、土砂崩れには路面の一部、たとえば土手に隣接する車両走行帯において左半分だけが土砂に覆われる状況も含まれる。なお本実施の形態では、落石により車両走行帯が塞がれる異常も土砂崩れに含める。すなわち本実施の形態における土砂崩れは、車両走行帯の一部が通行不能になる異常である。土砂崩れは、車両の車幅により影響の度合いが異なり、車幅が狭い車両ほど影響を受けにくい。異常検出部２１はたとえば、カメラ１１が取得する撮影画像、およびジャイロ１２の出力により土砂崩れを検出する。すなわち異常検出部２１は、ユーザの操作により車両２が１８０度の方向転換、いわゆるＵターンを行った際に、Ｕターン直前の撮影画像に土砂または落石が撮影されていると土砂崩れと判断する。
【００１８】
冠水は、路面が浸水して車両の通行を妨げる異常状態である。冠水は、車両のマフラーおよびエンジンの吸気口の高さにより影響の度合いが異なり、たとえばマフラーが低い位置に設置されている車両は冠水の影響を受けやすい。異常検出部２１は、超音波センサ１４の出力に基づき路面上の水の深さを算出し、水の深さが車両情報２２１の進行可能水深以上である場合に冠水と判断する。
【００１９】
（異常検出時の情報収集）
制御装置１０の異常送信部２４は、異常検出部２１が異常を検出すると車両２に関する情報を収集する。異常送信部２４が収集する情報は異常検出部２１が検出した異常により異なり、たとえば以下のとおりである。
【００２０】
制御装置１０は、地吹雪を検出すると、車両情報２２１からカメラ１１の設置高さを取得する。カメラ１１の設置高さとは、たとえば「１．４メートル」である。同一の地吹雪であっても、カメラ１１の設置高さにより撮影画像が異なるためである。制御装置１０は、積雪を検出すると、車両情報２２１から車両２のタイヤ状態を収集する。タイヤ状態とは、たとえば「ノーマルタイヤ」である。制御装置１０は、土砂崩れを検出すると、車両情報２２１から車両２の車幅の情報を収集する。車両２の車幅とは、たとえば「１．８メートル」である。制御装置１０は、冠水を検出すると、車両情報２２１から進行可能水深を取得する。進行可能水深をとはたとえば「０．４メートル」である。
【００２１】
（制御装置１０の動作）
以下では制御装置１０の動作を、異常情報の送信と異常情報の受信に分けて説明する。なお以下では異常情報の送信と異常情報の受信とを独立して説明するが、異常情報の送信と異常情報の受信とを連続して実行してもよい。
【００２２】
図４は、制御装置１０による異常情報送信処理を示すフローチャートである。制御装置１０は、図４により動作が表されるプログラムを所定の時間間隔、たとえば１分ごとに実行する。
【００２３】
Ｓ３１１では制御装置１０は、後に詳述する異常検出を行う。続くＳ３１２では、Ｓ３１１において異常が検出されたか否かを判断し、異常が検出されたと判断する場合はＳ３１３に進み、異常が検出されなかったと判断する場合はＳ３１５に進む。Ｓ３１３では制御装置１０は、Ｓ３１１において検出された異常に応じた情報収集を行う。本ステップの詳細は上述したとおりであるが、たとえばＳ３１１において地吹雪を検出した場合はカメラ設置高さを車両情報２２１から収集する。次にＳ３１４に進む。
【００２４】
Ｓ３１４では制御装置１０は、Ｓ３１１において検出した異常を示す情報、Ｓ３１３において収集した情報、および車両２の現在の位置、すなわち異常が検出された位置を車車間通信により周囲の車両に送信して図４に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３１５では制御装置１０は、異常が検出されなかった旨を示す情報を周囲の車両に送信して図４に示すフローチャートの処理を終了する。
【００２５】
図５は、図４におけるＳ３１１の詳細を示すフローチャートである。図５ではまずＳ３２１において制御装置１０はカメラ１１から撮影画像を取得する。続くＳ３２２では制御装置１０は、Ｓ３２１において取得した撮影画像に基づき地吹雪が発生しているか否かを判断する。制御装置１０は、地吹雪が発生していると判断する場合はＳ３２３に進み、地吹雪は発生していないと判断する場合はＳ３２４に進む。Ｓ３２３では制御装置１０は、地吹雪異常が発生していると判断して図５に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３２４では制御装置１０は、操舵角センサ１７の出力とジャイロ１２の出力を取得し、続くＳ３２５では制御装置１０は、それらの相関から積雪が発生しているか否かを判断する。制御装置１０は積雪が発生していると判断する場合はＳ３２６に進み、積雪が発生していないと判断する場合はＳ３２７に進む。Ｓ３２６では制御装置１０は、積雪異常が発生していると判断して図５に示すフローチャートの処理を終了する。
【００２６】
Ｓ３２７では制御装置１０は、Ｓ３２１およびＳ３２４において取得した情報に基づき土砂崩れが発生しているか否かを判断する。制御装置１０は、土砂崩れが発生していると判断する場合はＳ３２９に進み、土砂崩れが発生していないと判断する場合はＳ３２８に進む。Ｓ３２９では制御装置１０は、土砂崩れ異常が発生していると判断して図５に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３２８では制御装置１０は、超音波センサ１４の出力を取得し、Ｓ３３０では制御装置１０は超音波センサ１４の出力に基づき冠水が発生しているか否かを判断する。制御装置１０は冠水が発生していると判断する場合はＳ３３１に進み、冠水が発生していないと判断する場合はＳ３３２に進む。Ｓ３３１では制御装置１０は、冠水異常が発生していると判断して図５に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３３２では制御装置１０は、異常なしと判断して図５に示すフローチャートの処理を終了する。
【００２７】
図６は、制御装置１０による異常情報受信処理を示すフローチャートである。制御装置１０は、図６により動作が表されるプログラムを所定の時間間隔、たとえば１分ごとに実行する。図６ではまずＳ３４１において制御装置１０は、車車間通信により異常情報を受信する。続くＳ３４２では制御装置１０は、他車両で異常が検出されたか否かを判断する。何らかの異常が検出されたと判断する場合はＳ３４３に進み、異常が検出されなかったと判断する場合は図６に示すフローチャートの処理を終了する。
【００２８】
Ｓ３４３では制御装置１０は、検出された異常の種類を判断する。制御装置１０は、検出された異常が地吹雪であると判断する場合はＳ３５１に進み、検出された異常が積雪であると判断する場合はＳ３５２に進み、検出された異常が土砂崩れであると判断する場合はＳ３５３に進み、検出された異常が冠水であると判断する場合はＳ３５４に進む。Ｓ３５１〜Ｓ３５４のそれぞれでは、検出された異常に応じた他車両の注意喚起を行い、それぞれＳ３６１〜Ｓ３６４に進む。Ｓ３６１〜Ｓ３６４のそれぞれでは制御装置１０は、検出された異常に対応する自車両、すなわち車両２に関する注意喚起、および車両２の制御を行い図６に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３５１〜Ｓ３５４、およびＳ３６１〜Ｓ３６４のそれぞれは、以下に詳述する。
【００２９】
（他車両についての注意喚起）
図７は地吹雪、図８は積雪、図９は土砂崩れおよび冠水に対応する他車両に関する注意喚起の詳細を示すフローチャートである。以下では主に図７について説明し、図８および図９では図７との相違点を説明する。
【００３０】
図７は、車車間通信により受信した異常情報が地吹雪の場合の他車両についての注意喚起を行う図６のＳ３５１の詳細を示すフローチャートである。図７ではまずＳ３７２において、受信した位置情報が車両２と同一走行路の前方であるか否かを判断する。換言すると制御装置１０は、受信した位置情報が示す位置と車両２のＧＰＳ受信機１６が出力する位置とを比較し、両者が同一の走行路に存在し、受信した位置情報が示す位置の方が進行方向の前方であるか否かを判断する。制御装置１０は、受信した位置情報が車両２と同一走行路の前方であると判断する場合はＳ３７３に進み、受信した位置情報が車両２と同一走行路の前方ではないと判断する場合はＳ３７４に進む。Ｓ３７３では制御装置１０は、前方を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「前方を走行する車両が地吹雪により視界不良です。前方車両の急減速に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図７に示すフローチャートの処理を終了する。なお制御装置１０は、走行路を直線と仮定して車両２の位置の履歴から走行路を推測してもよいし、地図情報を参照して走行路を判断してもよい。
【００３１】
Ｓ３７４では制御装置１０は、受信した位置情報が示す位置と車両２のＧＰＳ受信機１６が出力する位置とを比較し、両者が逆方向の走行路、すなわち対向車線に存在し、受信した位置情報が示す位置の方が進行方向の前方であるか否かを判断する。制御装置１０は、受信した位置情報が対向車線の前方であると判断する場合はＳ３７５に進み、受信した位置情報が車両２の対向車線の前方ではないと判断する場合はＳ３７６に進む。Ｓ３７５では制御装置１０は、対向車線を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「対向車線を走行する車両が地吹雪により視界不良です。対向車両の中央線のはみ出しに注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図７に示すフローチャートの処理を終了する。
【００３２】
Ｓ３７６では制御装置１０は、受信した位置情報が示す位置と車両２のＧＰＳ受信機１６が出力する位置とを比較し、受信した位置情報が示す位置が、車両２の進行方向の交差点内であるか否かを判断する。制御装置１０は、受信した位置情報が車両２の進行方向の交差点内であると判断する場合はＳ３７７に進み、受信した位置情報が車両２の進行方向の交差点内ではないと判断する場合はＳ３７８に進む。Ｓ３７７では制御装置１０は、前方の交差点内を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「交差点内が視界不良です。進路への他車両の急な侵入に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図７に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３７８では制御装置１０は、位置を特定しない注意喚起、たとえば「付近に視界不良の車両があります。他車両の予期せぬ動作に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図７に示すフローチャートの処理を終了する。
【００３３】
図８は、車車間通信により受信した異常情報が積雪の場合の他車両についての注意喚起を行う図６のＳ３５２の詳細を示すフローチャートである。以下では図７との相違点を説明する。図８の図７との相違点は、Ｓ３７２において肯定判定された際にＳ３７３の代わりにＳ３７３Ａが実行される点、Ｓ３７４において肯定判定された際にＳ３７５の代わりにＳ３７５Ａが実行される点、Ｓ３７６において肯定判定された際にＳ３７７の代わりにＳ３７７Ａが実行される点、Ｓ３７６において否定判定された際にＳ３７８の代わりにＳ３７８Ａが実行される点である。
【００３４】
Ｓ３７３Ａでは制御装置１０は、前方を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「前方を走行する車両が積雪により行動不良です。前方車両の急減速および蛇行に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図８に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３７５Ａでは制御装置１０は、対向車線を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「対向車線を走行する車両が積雪により行動不良です。対向車両の中央線のはみ出しに注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図８に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３７７Ａでは制御装置１０は、前方の交差点内を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「交差点内に積雪があります。スリップする車両に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図８に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３７８Ａでは制御装置１０は、位置を特定しない注意喚起、たとえば「付近に積雪があります。予期せぬ動作をする車両に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図８に示すフローチャートの処理を終了する。
【００３５】
図９は、車車間通信により受信した異常情報が土砂崩れおよび冠水の場合の他車両についての注意喚起を行う図６のＳ３５３およびＳ３５４の詳細を示すフローチャートである。図９ではまずＳ３７６Ａにおいて制御装置１０は、受信した位置情報が示す位置と車両２のＧＰＳ受信機１６が出力する位置とを比較し、受信した位置情報が示す位置が、車両２の進行方向であるか否かを判断する。制御装置１０は、受信した位置情報が車両２の進行方向であると判断する場合はＳ３７７Ｂに進み、受信した位置情報が車両２の進行方向ではないと判断する場合はＳ３７８Ｂに進む。Ｓ３７７Ｂでは制御装置１０は、前方を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「前方車両の急停車に注意してください」という内容の注意喚起を行い、図９に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３７８Ｂでは制御装置１０は、位置を特定しない注意喚起、たとえば「交通の混乱により予期せぬ動作をする車両に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図９に示すフローチャートの処理を終了する。
【００３６】
（自車両についての注意喚起と車両制御）
図１０〜図１３のそれぞれは地吹雪、積雪、土砂崩れ、および冠水のそれぞれに対応する、自車両についての注意喚起および車両２の制御を示すフローチャートである。図１０〜図１３のそれぞれは、図６のＳ３６１〜Ｓ３６４のそれぞれに対応する。
【００３７】
図１０は、車車間通信により受信した異常情報が地吹雪の場合の自車両についての注意喚起および車両２の制御を示すフローチャートである。図１０ではまずＳ３８１において制御装置１０は、カメラ１１から撮影画像を取得する。続くＳ３８２では制御装置１０は、視界良好か否か、換言するとＳ３８１において取得した撮影画像が地吹雪などの影響を受けていないかどうかを判断する。制御装置１０は、視界良好であると判断する場合はＳ３８３に進み、視界良好ではないと判断する場合はＳ３８６に進む。すでに視界良好ではない場合は、これから視界が悪くなる可能性に言及する必要性が希薄だからである。Ｓ３８３では制御装置１０は、車車間通信により取得した異常検出車両のカメラ１１の設置高さと、車両情報２２１に格納される車両２の運転者目線高さとを比較し、自車両の運転者目線高さの方が低いか否か、換言すると地吹雪の影響をより受けやすいか否かを判断する。制御装置１０は、自車両の運転者目線高さが異常検出車両のカメラ１１の設置高さより低いと判断する場合はＳ３８４に進み、逆の判断をする場合はＳ３８５に進む。
【００３８】
Ｓ３８４では制御装置１０は、自車両が地吹雪の影響を受ける旨のたとえば「地吹雪による視界不良にご注意ください」という内容の注意喚起を行いＳ３８６に進む。Ｓ３８５では制御装置１０は、自車両が地吹雪の影響を受ける可能性がある旨のたとえば「地吹雪による視界不良となる可能性があります」という内容の注意喚起を行いＳ３８７に進む。Ｓ３８６では制御装置１０は、車両２の速度を時速２０ｋｍ以下に制限して図１０に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３８７では車両２の速度を時速４０ｋｍ以下に制限して図１０に示すフローチャートの処理を終了する。
【００３９】
図１１は、車車間通信により受信した異常情報が積雪の場合の自車両についての注意喚起および車両２の制御を示すフローチャートである。図１１ではまずＳ３８１Ａにおいて制御装置１０は、車両情報２２１から車両２のタイヤ状態を取得し、車車間通信により受信した異常検出車両のタイヤ状態と比較する。続くＳ３８３Ａでは、自車両のタイヤ状態が異常検出車両よりも劣るか否か、換言すると積雪の影響を受けやすいか否かを判断する。たとえば自車両のタイヤ状態が「ノーマルタイヤ」であり、異常検出車両のタイヤ状態が「スタッドレスタイヤ」である場合は、自車両のタイヤ状態が異常検出車両よりも劣ると判断する。制御装置１０は、自車両のタイヤ状態が異常検出車両よりも劣ると判断する場合はＳ３８４Ａに進み、自車両のタイヤ状態が異常検出車両と同等以上であると判断する場合はＳ３８５Ａに進む。
【００４０】
Ｓ３８４Ａでは制御装置１０は、積雪の影響を受けやすい旨の、たとえば「積雪により運転不能となる可能性があります」という内容の注意喚起を行いＳ３８６Ａに進む。Ｓ３８５Ａでは制御装置１０は、積雪の影響を受ける可能性がある旨の、たとえば「積雪にご注意ください」という内容の注意喚起を行いＳ３８７Ａに進む。Ｓ３８６Ａでは制御装置１０は、積雪による事故を防止するためにブレーキ中の操舵を禁止、すなわち一度にはブレーキと操舵のいずれか一方しか有効にならないように制御を開始して図１１に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３８７では制御装置１０は、積雪による事故を防止するためにブレーキ中の操舵を制限、すなわちブレーキ中には操舵角が所定の許容された角度以内になるように制御を開始して図１１に示すフローチャートの処理を終了する。
【００４１】
図１２は、車車間通信により受信した異常情報が土砂崩れの場合の自車両についての注意喚起および車両２の制御を示すフローチャートである。図１２ではまずＳ３８１Ｂにおいて制御装置１０は、車両情報２２１から車両２の車幅を取得し、車車間通信により受信した異常検出車両の車幅と比較する。続くＳ３８３Ｂでは、自車両の車幅が異常検出車両の車幅よりも広いか否か、換言すると土砂崩れにより通行できない可能性がより高いか否かを判断する。制御装置１０は、自車両の車幅が異常検出車両の車幅よりも広いと判断する場合はＳ３８４Ｂに進み、自車両の車幅が異常検出車両の車幅以下であると判断する場合はＳ３８５Ｂに進む。
【００４２】
Ｓ３８４Ｂでは制御装置１０は、土砂崩れの影響を受けやすい旨の、たとえば「土砂崩れで通行できない可能性が高い」という内容の注意喚起を行いＳ３８６Ｂに進む。Ｓ３８５Ｂでは制御装置１０は、土砂崩れの影響を受ける可能性がある旨の、たとえば「土砂崩れで通行できない可能性がある」という内容の注意喚起を行いＳ３８７Ｂに進む。Ｓ３８６Ｂでは制御装置１０は、土砂崩れが発生している箇所を通行するために車幅を狭くする目的でドアミラーをたたむとともに、周囲環境の変化に迅速に対応するために車両２の速度を所定の速度以下に制限する制御を開始して図１２に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３８７Ｂでは制御装置１０は、周囲環境の変化に迅速に対応するために車両２の速度を所定の速度以下に制限する制御を開始して図１２に示すフローチャートの処理を終了する。
【００４３】
図１３は、車車間通信により受信した異常情報が冠水の場合の自車両についての注意喚起および車両２の制御を示すフローチャートである。図１３ではまずＳ３８１Ｃにおいて制御装置１０は、車両情報２２１から車両２の進行可能水深を取得し、車車間通信により受信した異常検出車両の進行可能水深と比較する。続くＳ３８３Ｃでは、自車両の進行可能水深が異常検出車両の進行可能水深よりも浅いか否か、換言すると冠水の影響を受けやすいか否かを判断する。制御装置１０は、自車両の進行可能水深の方が浅いと判断する場合はＳ３８４Ｃに進み、自車両の進行可能水深が異常検出車両の進行可能水深以上であると判断する場合はＳ３８５Ｃに進む。
【００４４】
Ｓ３８４Ｃでは制御装置１０は、自車両の方が冠水の影響を受けやすいので引き返すことを勧める旨の、たとえば「高い位置に引き返してください」という内容の注意喚起を行いＳ３８６Ｃに進む。Ｓ３８５Ｃでは制御装置１０は、冠水の影響を受ける可能性がある旨の、たとえば「冠水の恐れがある」という内容の注意喚起を行いＳ３８７Ｃに進む。Ｓ３８６Ｃでは制御装置１０は、自車両への浸水を防止するために現在よりも低い位置へ進行できないように移動を制限する制御を開始して図１３に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３８７Ｃでは制御装置１０は、冠水の影響を抑制するために、車速を一定に保ち低速ギア、たとえば１速に固定する制御を開始して図１３に示すフローチャートの処理を終了する。
【００４５】
上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）制御装置１０は車両２に搭載される。制御装置１０は、車両２の走行を妨げる周囲環境の異常を検出する異常検出部２１と、車両２の特徴である車両情報２２１を格納する記憶部２２と、車車間通信を行う車車間通信部２３と、車車間通信部２３を用いて、異常検出部２１が検出した周囲環境の異常および車両の特徴を送信する異常送信部２４とを備える。そのため制御装置１０は、検出した異常を示す情報とともに異常を検出した車両２の特徴を送信し、検出された異常の影響の大きさを他の車両が判断する材料、換言すると車両ごとの差異を考慮するための情報を提供することができる。またこの情報は車車間通信により他の車両に直接送信されるので、サーバを介する場合よりも迅速に情報を伝達できる。
【００４６】
（２）異常送信部２４は、異常検出部２１が検出した周囲環境の異常に応じた車両の特徴を送信する。そのため車両情報２２１の全体ではなく特定の情報のみを送信するので、通信量を削減し、受信側の処理も低減することができる。
【００４７】
（３）制御装置１０は、車両２の位置を取得する位置取得部２５を備える。異常送信部２４は、周囲環境の異常および車両の特徴に加えて、異常検出部２１が異常を検出した際の車両２の位置を送信する。そのため制御装置１０は、異常が検出された位置も併せて送信することで、受信した車両に注意が必要な箇所を知らせることができる。
【００４８】
（４）周囲環境の異常には、地吹雪、積雪、土砂崩れ、および冠水を含む。そのため制御装置１０は、様々な周囲環境の異常に対応することができる。
【００４９】
（５）制御装置１０は、車両２に搭載される。制御装置１０は、周囲環境の異常を示す情報および周囲環境の異常を検出した異常検出車両の特徴を車車間通信により受信する車車間通信部２３と、車両２の特徴である車両情報２２１を格納する記憶部２２と、異常検出車両の特徴および車両２の特徴を比較した結果に基づき、注意喚起および車両２の制御を行う異常対処部２６とを備える。そのため制御装置１０は、受信した異常検出車両の特徴と自車両の特徴とを比較して検出された異常の自車両への影響の大きさを推測し、その影響の大きさに基づく注意喚起、および車両の制御が可能である。
【００５０】
（６）制御装置１０は、車両の位置を取得する位置取得部２５を備える。車車間通信部２３は、周囲環境の異常を示す情報および異常検出車両の特徴に加えて異常が検出された位置を示す位置情報も受信する。制御装置１０は、受信した異常が検出された位置および位置取得部２５が取得する位置の関係に基づき周囲の車両に関する注意喚起を行う注意喚起部２７を備える。そのため、異常が検出された位置と自車両の位置関係に基づき、どの方向から近づく車両に特に注意が必要であるかを判断することができる。
【００５１】
（変形例１）
上述した実施の形態では、制御装置１０は他の車両から異常情報を受信すると、受信した異常の種類に応じて他車両についての注意喚起、自車両についての注意喚起、および自車両の対策を行った。しかし他車両についての注意喚起、自車両についての注意喚起、および自車両の対策のうち少なくとも１つを実行すればよい。
【００５２】
（変形例２）
図１０においてＳ３８２を省略してもよい。すなわちＳ３８１の次にＳ３８３に進んでもよい。
【００５３】
（変形例３）
タイヤ状態ではタイヤの摩耗具合を考慮してもよい。たとえばタイヤ交換後の走行時間、または走行距離を記録することでタイヤの摩耗具合を簡易に管理する。そして図１１のＳ３８１Ａにおけるタイヤ状態の比較において、自車両と異常検出車両のタイヤの種類が同じであった場合に、タイヤの摩耗が少ない方をタイヤ状態が優れると判断する。
【００５４】
（変形例４）
異常送信部２４は、異常検出部２１が検出した異常の種類によらず、常に車両情報２２１の全部を送信してもよい。
【００５５】
（変形例５）
制御装置１０は、図４〜図５に示す異常情報送信処理を行わなくてもよいし、図６〜図１３に示す異常情報受信処理を行わなくてもよい。換言すると制御装置１０は、異常検出を行わずに受信した異常情報に基づく処理のみを行ってもよいし、異常検出と異常情報の送信のみを行ってもよい。
【００５６】
（変形例６）
上述した実施の形態では、車両の走行を妨げる周囲環境の異常として、地吹雪、積雪、土砂崩れ、および冠水の４つを説明した。しかし少なくとも１つの異常を対象とすればよく、上述した４つ以外の異常を対象としてもよい。
【００５７】
プログラムは不図示のＲＯＭに格納されるとしたが、プログラムは不図示のフラッシュメモリに格納されていてもよい。また、制御装置１０が不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースと制御装置１０が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、例えば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。
【００５８】
上述した実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００５９】
１０…制御装置
２１…異常検出部
２２…記憶部
２３…車車間通信部
２４…異常送信部
２５…位置取得部
２６…異常対処部
２７…注意喚起部
２２１…車両情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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