(57)【要約】【課題】作動効率の向上を図ることが可能な紙葉類処理システムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、紙葉類処理システムは、検査部と、排出部と、通信部とを有する紙葉類処理装置５００と、紙葉類を把持可能なロボットアームと、信号を送受信可能な通信部と、を有するロボット装置５３０と、を備えている。排出部は、検査部で検査された紙葉類の内、所定条件を満たさない排除券およびバッチカードを排除口５１７に排出する。バッチカードが検出された際、紙葉類処理装置の通信部は、検査が処理単位に達したことを示す所定の信号をロボット装置に送信する。ロボット装置の通信部が所定の信号を受信した際、ロボット装置は、ロボットアームにより排除券およびバッチカードを排除口から取り出し、他の収容部に移すとともに、排除券およびバッチカードの移動完了を示す信号を通信部から紙葉類処理装置に送信する。【選択図】図１
2019053710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
投入された複数の紙葉類および前記紙葉類と共に投入されたバッチカードを検査する検査部と、前記検査部により検査された紙葉類の内、所定条件を満たさない排除券を前記バッチカードと共に排除口に排出する排出部と、前記検査部により前記バッチカードが検出された際、検査が処理単位に達したことを示す所定の信号を送信する第１通信部と、を備える紙葉類処理装置と、  
紙葉類を把持可能なロボットアームと、信号を送受信可能な第２通信部と、を有し、前記第２通信部により前記所定の信号を受信した際、前記ロボットアームにより前記排除券およびバッチカードを前記排除口から取り出し、他の収容部に移すとともに、前記排除券およびバッチカードの移動完了通知を前記第２通信部から前記紙葉類処理装置に送信する、ロボット装置と、
を備える紙葉類処理システム。
【請求項２】
前記ロボット装置は、前記排除券の束を前記バッチカードと共に前記収容部にバッチ毎に収容する請求項１に記載の紙葉類処理システム。
【請求項３】
前記ロボット装置は、前記排除券の束およびバッチカードを前記排除口から取り出した後、前記紙葉類処理装置に再び投入し、前記検査部により再検査させる請求項１に記載の紙葉類処理システム。
【請求項４】
紙葉類を検査する検査部と、紙葉類を排除口に排出する排出部と、を有する紙葉類処理装置と、紙葉類を把持するロボットハンドを有するロボット装置と、を備える紙葉類処理システムにより紙葉類を処理する紙葉類処理方法であって、
前記紙葉類処理装置に投入された複数枚の紙葉類の束および前記束の最後に配置されたバッチカードを前記検査部により１枚ずつ順に検査し、
前記検査により所定条件を満たさない紙葉類を排除券と判定し、
前記排出部により前記排除券およびバッチカードを排除口に排出し、
前記バッチカードが検出された際に、前記紙葉類の検査が処理単位に達したことを示す所定の信号を送信し、
前記ロボット装置が前記所定の信号を受信した際、前記ロボット装置により、前記排除口から前記排除券およびバッチカードを取り出し、収容棚に移動し、
前記排除券の移動完了を通知する信号を、前記ロボット装置から前記紙葉類処理装置に送信する、
紙葉類処理方法。
【請求項５】
紙葉類処理装置と、前記紙葉類処理装置に対して任意の処理を実行する処理ロボットと、を備える紙葉類処理システムであって、
前記紙葉類処理装置は、投入された紙葉類を鑑査する鑑査装置と、前記鑑査された紙葉類を集積する集積部と、前記投入された紙葉類を前記鑑査装置を通して前記集積部に搬送する搬送機構と、処理装置の動作状態を検知する複数のセンサと、前記処理ロボットとの間でデータを送信、受信する第１通信部と、前記センサの出力信号に基づいて処理装置の動作状態を検出し、検出された動作状態を含む動作情報を前記処理ロボットに送信するとともに、前記センサの出力信号に基づいてメンテナンス要因を検出した際、前記処理ロボットに対象部位のメンテナンス処理指令を送信するコントローラと、を備え、
前記処理ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームに設けられたエンドエフェクタと、前記第１通信部との間でデータを送信、受信する第２通信部と、前記紙葉類処理装置から送られた動作情報を格納したメモリを有し、前記ロボットアーム、エンドエフェクタを駆動するコントローラと、を備え、前記メンテナンス処理指令を受けた際、前記メモリに格納された動作情報に基づいて、前記紙葉類処理装置に最適なメンテナンス実行時期を選択し、前記最適メンテナンス実行時期に対象部位のメンテナンスを実行する紙葉類処理システム。
【請求項６】
前記紙葉類処理装置は、開閉可能な扉を有するハウジングと、前記鑑査装置、集積部、搬送機構、複数のセンサを含み前記ハウジング内に配置された機構部と、を備え、
前記処理ロボットは、前記紙葉類処理装置から送られたメンテナンス処理指令に応じて、前記対象部位の近傍に移動し、前記エンドエフェクタおよびロボットアームにより前記扉を開放し、前記エンドエフェクタにより前記対象部位に処理を実行する請求項５に記載の紙葉類処理システム。
【請求項７】
前記紙葉類処理装置のコントローラは、センサ出力が所定値よりも低い特定センサを検出した際に、前記特定センサのクリーニング処理指令を前記処理ロボットに送り、
前記処理ロボットは、前記クリーニング処理指令に応じて、前記扉を開放し、前記エンドエフェクタにより前記特定センサをクリーニングする請求項６に記載の紙葉類処理システム。
【請求項８】
空気を噴射する噴射ノズルを有するブロワー装置を更に備え、
前記処理ロボットは、前記エンドエフェクタにより前記噴射ノズルを把持し、前記噴射ノズルから前記特定センサに向けて空気を噴射する請求項７に記載の紙葉類処理システム。
【請求項９】
空気を吸引する吸引ノズルを有したバキューム装置を更に備え、
前記処理ロボットは、前記エンドエフェクタにより前記吸引ノズルを把持し、前記吸引ノズルにより前記特定センサの周囲の空気を吸引する請求項７に記載の紙葉類処理システム。
【請求項１０】
前記機構部は、異物を回収する回収箱と、前記回収箱内の異物を検知するセンサと、を有し、前記ハウジングは、前記回収箱を覆う開閉可能な第２扉を有し、
前記紙葉類処理装置のコントローラは、前記センサにより異物が検知された際、異物廃棄指令を前記処理ロボットに送り、
前記処理ロボットは、前記異物廃棄指令に応じて、前記第２扉を開放し、前記エンドエフェクタにより前記回収箱を把持し、前記回収箱を引き出して内部の異物を廃棄する請求項６に記載の紙葉類処理システム。
【請求項１１】
紙葉類処理装置と、前記紙葉類処理装置に対して任意の処理を実行する処理ロボットと、を備える紙葉類処理システムであって、
前記紙葉類処理装置は、投入された紙葉類を鑑査する鑑査装置と、前記鑑査された紙葉類を集積する集積部と、前記投入された紙葉類を前記鑑査装置を通して前記集積部に搬送する搬送機構と、処理装置の動作状態を検知する複数のセンサと、前記センサの出力信号に基づいて処理装置の動作状態を検出するコントローラと、前記処理ロボットに送信する第１通信部と、を備え、前記コントローラは、複数の処理要因と複数の処理対象部位と複数の処理内容とを関連付けて記録した処理テーブルを有し、前記センサの出力信号に基づいていずれかの処理要因を検出した際、前記処理テーブルから検出した処理要因に対応する処理対象部位および処理内容を読み出し、読み出した処理対象部位および処理内容を処理指令として前記処理ロボットに送信し、
前記処理ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームに設けられたエンドエフェクタと、前記第１通信部との間で処理情報を通信する第２通信部と、前記ロボットアーム、エンドエフェクタを駆動するコントローラと、を備え、前記紙葉類処理装置から送られた処理指令に応じて、前記処理対象部位に処理を実行する紙葉類処理システム。
【請求項１２】
前記処理テーブルは、処理要因として、紙葉類残量低下、バッチカード検出、ジャム検出、センサ出力低下、排除率上昇、異物検知、ジャム率上昇を含み、前記処理要因に対応する処理対象部位として、処理装置、排出口、ジャム発生部位、センサ、鑑査装置、異物回収箱、調整部位を含み、前記処理要因に対応する処理内容として、紙葉類装填、排除券回収、ジャム排除、クリーニング、異物破棄、ギャップ調整を含んでいる請求項１１に記載の紙葉類処理システム。
【請求項１３】
それぞれ複数枚の紙葉類およびバッチカードを含む複数の紙葉類束を収納した収納カセットを更に備え、
前記紙葉類処理装置は、紙葉類束が装填される供給部と、前記供給部から紙葉類を１枚ずつ取り出して前記鑑査装置に送る取り出し機構と、を有し、
前記紙葉類処理装置のコントローラは、前記供給部における紙葉類の残量低下が検出された際、前記処理テーブルから残量低下に対応する紙葉類装填処理を読み出し、対象部位とともに紙葉類装填処理指令を前記処理ロボットに送信し、
前記処理ロボットは、前記紙葉類装填処理指令に応じて、前記ロボットアームおよびエンドエフェクタにより前記収納カセットから紙葉類束およびバッチカードを取り出し、前記供給部に装填する請求項１２に記載の紙葉類処理システム。
【請求項１４】
前記収納カセットは、収納されている複数の紙葉類束に関する情報を表示した表示部を備え、
前記処理ロボットは、電子アイを有し、前記紙葉類装填処理において、前記処理ロボットは、前記電子アイにより前記収納カセットの表示部に表示された情報を読み取り、前記読み取った情報に基づいて、前記紙葉類処理装置に最適な紙葉類束を選択し、前記選択された紙葉類束を前記ロボットアームおよびエンドエフェクタにより前記収納カセットから取り出し、前記紙葉類処理装置に装填する請求項１３に記載の紙葉類処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明の実施形態は、紙葉類処理システムおよび紙葉類処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
紙幣を大量に扱う業種では、紙幣を額面ごとに整理する業務が行われる。この整理には、紙葉類処理装置が用いられる。紙葉処理装置は、紙幣を検査して検査の所定条件を満たさない紙幣を排除券として判定し、真券と排除券とを分離する。排除券が発生すると、排除券の排除処理に人手を要し、処理が煩雑化している。また、紙葉類処理装置は、定期的にメンテナンスされ、あるいは、不特定の不具合が生じた場合に点検保守する必要がある。このようなメンテナンスおよび点検保守は、通常、人手により行われているため、人手を呼び出して作業する必要があり、紙葉類処理装置の作動効率（スループット）低下の要因と成り得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０３１６１９号公報
【特許文献２】特開２００８−００３９９７号公報
【特許文献３】特開２０１０−１８２２５５号公報
【特許文献４】特開２０１７−５４２９５号公報
【特許文献５】特開２００８−２５０４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この発明は以上の点に鑑みなされたもので、その課題は、作動効率の向上を図ることが可能な紙葉類処理システムおよび紙葉類処理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態によれば、紙葉類処理システムは、紙葉類処理システムは、紙葉類処理装置と、ロボット装置とを持つ紙葉類処理装置は、投入された複数の紙葉類を検査し、前記紙葉類と共に投入されたバッチカードにより前記紙葉類に対する検査が処理単位に達したことを検出した場合、検査の所定条件を満たさない排除券を前記バッチカードと共に排出し、所定の信号を送信する。ロボット装置は、前記所定の信号を受信した場合、前記バッチカードと共に排出された前記排除券の束を前記バッチカードと共に収容棚に移動させ、前記処理単位の前記複数の紙葉類の移動完了を通知する信号を前記紙葉処理装置に送信する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１の実施形態の紙葉類処理システムの装置構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、紙葉類処理装置に投入される紙葉束ＧとバッチカードＢを示す図である。
【図３】図３は、紙葉類処理システムのシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、紙葉類処理システムと収容棚の配置関係を示す図である。
【図５】図５は、収容棚の構成の一例を示す図である。
【図６】図６は、紙葉類処理システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、第２の実施形態に係る紙葉類処理システム全体を示す斜視図。
【図８】図８は、前記紙葉類処理システムの収納カセットを示す斜視図。
【図９】図９は、前記紙葉類処理システムにおける紙葉類処理装置を示す斜視図。
【図１０】図１０は、１つの扉を開けた状態を示す上記紙葉類処理装置の斜視図。
【図１１】図１１は、前記紙葉類処理装置の内部構造を概略的に示す前記紙葉類処理装置の断面図。
【図１２】図１２は、前記紙葉類処理装置および処理ロボットの構成を概略的に示すブロック図。
【図１３】図１３は、処理テーブルの一例を示す図。
【図１４】図１４は、動作情報の一例を示す図。
【図１５】図１５は、前記紙葉類処理システムにおけるクリーニング処理動作の一例を示すフローチャート。
【図１６】図１６は、前記クリーニング処理動作における１工程を示す紙葉類処理システムの斜視図。
【図１７】図１７は、前記クリーニング処理動作における他の１工程を示す紙葉類処理システムの斜視図。
【図１８】図１８は、前記クリーニング処理動作における他の１工程を示す紙葉類処理システムの斜視図。
【図１９】図１９は、２台の処理ロボットを設けた場合の構成例を示す斜視図。
【図２０】図２０は、異物排除処理動作における１工程を示す紙葉類処理システムの斜視図。
【図２１】図２１は、前記異物排除処理動作における他の１工程を示す紙葉類処理システムの斜視図。
【図２２】図２２は、前記異物排除処理動作における他の１工程を示す紙葉類処理システムの斜視図。
【図２３】図２３は、紙葉類処理装置の他の設置例を示す紙葉類処理システムの斜視図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下図面を参照しながら、実施形態に係るディスク装置ついて説明する。  
なお、開示はあくまで一例にすぎず、当業者において、発明の主旨を保っての適宜変更であって容易に想到し得るものについては、当然に本発明の範囲に含有されるものである。また、図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。また、本明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号を付して、詳細な説明を適宜省略することがある。
【０００８】
（第１の実施形態）  
図１は、第１の実施形態に係る紙葉類処理システム１の装置構成の一例を示す図である。紙葉類処理システム１は、例えば、人の出入りが制限された作業区域内に設置され、自動的に紙葉類、例えば、紙幣を整理するシステムである。紙葉類処理システム１は、紙葉類処理装置５００と、ロボット装置５３０と、制御部５４０（例えば、コンピュータ）と、を備える。紙葉類処理装置５００は、投入された紙幣などの紙葉類の真偽を判定する真偽判定、紙葉類の汚損を判定する正損判定、および額面や種類ごとに枚数を数える計数処理等の各処理を行って紙葉類を整頓する装置である。ロボット装置５３０は、紙葉類処理装置５００から排出された紙葉類を取り出して所定の場所に搬送する装置である。紙葉類処理装置５００と、ロボット装置５３０とは無線または有線で接続され相互に通信可能であり、互いに連動して制御される。
【０００９】
紙葉類処理装置５００は、多数枚の紙葉類、例えば、紙幣が装填される給紙部５１１と、複数の集積口５１６と、複数の排除口５１７と、表示部５１８とを備えている。給紙部５１１は取込口５１２を備え、給紙部５１１に積層された複数の紙葉類が、取込口５１２から１枚ずつ装置内に取り込まれる。集積口５１６には、紙葉類処理装置５００内に取り込まれた複数の紙葉類が上記の各処理を経て集積される。集積口５１６は、紙葉類の額面等の種類ごとに分けられるよう紙葉類処理装置５００に複数個設けられている。排除口５１７には、紙葉類処理装置５００内に取り込まれた複数の紙葉類のうち、正損判定または真偽判定の処理により所定の検査条件を満たさなかった紙葉類が排除券として集積される。表示部５１８は、例えばタッチパネルを備え、紙葉類処理装置５００の入力操作や種々のデータ表示を行うことができる。
【００１０】
ロボット装置５３０は、例えば、車輪５３３を有する台車５３２と、台車５３２上に設けられたロボットアーム５３１と、ロボットアーム５３１の先端部に設けられたハンド５３４と、カメラ５３５と、を備えている。ロボットアーム５３１は、物体を把持するハンド５４３を備える多軸のマニピュレータであり、集積口５１６または排除口５１７に積層された紙葉類の束を把持して取り出し、紙葉類処理装置５００と別の位置に配置された他の収容部、例えば、収容棚５５０（図４、図５参照）に移動させる。台車５３２は、モータ等で駆動される車輪５３３を備え、任意の場所に自走することができる。このため、収容棚５５０がロボットアーム５３１の可動範囲を超えた位置に配置されていても、台車５３２およびロボットアーム５３１が移動することにより、ロボットアーム５３１は、紙葉類の束を紙葉類処理装置５００から取り出して収容棚５５０に格納することができる。
【００１１】
台車５３２およびロボットアーム５３１は、カメラ５３５の画像認識に基づいて動作が制御される。カメラ５３５は、ロボットアーム５３１の作業を認識できる視界が確保されているのであれば、ロボットアーム５３１自体に設けられていてもよいし、ロボットアーム５３１と別体に設けられていてもよい。
【００１２】
図２は、紙葉類処理装置５００に投入される紙葉束ＧとバッチカードＢを示す図である。紙葉束Ｇは、複数の紙葉類Ｃが積層されてできた束である。紙葉束Ｇは、計数処理における所定の枚数の紙葉類Ｃが１つの束となったものである。所定の枚数を扱う単位を所定単位と呼ぶ。１つの紙葉束Ｇには、バッチカードＢが添付される。バッチカードＢは、紙葉束Ｇの一番上あるいは一番下に載置され、紙葉類処理装置５００において処理単位の最後に処理される。
【００１３】
バッチカードＢは、例えば、紙葉束Ｇに関する情報を示すバーコードＢＣが印刷されたカードであり、紙葉類Ｃとほぼ同一の寸法に形成されている。バッチカードＢによって、紙葉束Ｇの検査履歴が管理される。紙葉束ＧとバッチカードＢとの対応関係が認識可能であれば、バッチカードＢには、バーコードを用いる他に、ＲＦＩＤ(Radio Frequency Identifier ）等の個別認識用媒体が用いられてもよい。
【００１４】
図３は、実施形態の紙葉類処理システム１のシステム構成の一例を示すブロック図である。紙葉類処理システム１は、紙葉類処理装置５００と、ロボット装置５３０と、制御部５４０とを備える。紙葉類処理装置５００は、給紙部５１１と、鑑査部５１３と、振り分け部５１４と、排出部５１５と、表示部５１８と、通信部５１９とを備える。
【００１５】
給紙部５１１の取込口５１２付近に載置された紙葉束Ｇから、紙葉類Ｃが１枚ずつ取込口５１２から紙葉類処理装置５００内部に取り込まれる。鑑査部５１３は、取り込まれた紙葉類Ｃを検査する。鑑査部５１３は、紙葉類Ｃの真偽を判定する真偽判定と、紙葉類Ｃの汚損を判定する正損判定と、額面や種類の違いの検出を行う。鑑査部５１３は、真偽判定と正損判定とにおいて紙葉類Ｃが検査の所定条件を満たす場合、正常（あるいは正券）と判定する。鑑査部５１３は、紙葉類Ｃが所定検査条件を満たさない場合、排除券Ｄと判定する。
【００１６】
また、取込口５１２からバッチカードＢが取り込まれた場合、鑑査部５１３は、バッチカードＢに付随する情報をバッチカードＢに記載されたバーコードＢＣ等に基づいて読み込み、所定単位の紙葉類の処理を行ったことを認識する。鑑査部５１３は、バッチカードＢの情報を取得すると共に、バッチカードＢを排除券Ｄと判定する。バッチカードＢは、例えば、取込口５１２から所定単位の紙葉類Ｃの最後に取り込まれるので、鑑査部５１３はバッチカードＢを検出すると、処理の所定単位の区切りであると判定する。
【００１７】
振り分け部５１４は、鑑査部５１３の検査結果に基づいて、正常な紙葉類Ｃと排除券Ｄとを振り分ける。更に、振り分け部５１４は、正常な紙葉類Ｃを額面等の違いによって振り分ける。また、振り分け部５１４は、鑑査部５１３による検査結果に基づいてバッチカードＢを排除券Ｄ側に振り分ける。
【００１８】
排出部５１５は、複数の集積口５１６と、複数の排除口５１７とを備える。排出部５１５は、振り分け部５１４によって振り分けられた紙葉類Ｃを、種類ごとに対応する集積口５１６あるいは排除口５１７に振り分けて排出する。これにより、複数の集積口５１６には、種類ごとに束になった紙葉類Ｃが積層され、複数の排除口５１７とには、排除券Ｄが積層される。
【００１９】
制御部５４０は、通信部５１９を介してロボット装置５３０に処理完了の信号を送信し、所定単位の紙葉類Ｃが整理、集積されたことを通知する。制御部５４０が送信する処理完了の信号は、所定単位の処理の終了時に送信してもよいし、処理の途中で送信してもよい。
【００２０】
制御部５４０は、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する制御部５４０は、コンピュータのＬＳＩ(Large scale Integration）やＡＳＩＣ (Application Specific Integrated Circuit) 、ＦＰＧＡ (Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００２１】
制御部５４０は、紙葉類処理装置５００と、ロボット装置５３０とを連動して制御する。制御部５４０は、ＰＣ(Personal Computer ）等で構成してもよいし、紙葉類処理装置５００の制御部と一体に構成されてもよい。
【００２２】
ロボット装置５３０は、ロボットアーム５３１と、台車５３２と、通信部５３４とを備える。ロボット装置５３０は、通信部５３４を介して処理完了の信号を受信すると、排除口５１７から排除券ＤとバッチカードＢとを取り出す処理を行う。ロボット装置５３０は、カメラ５３５が撮像した画像の認識結果に基づき、制御部５４０によって動作が制御される。ロボット装置５３０は、１台の場合が例示されているが、複数台設けられていてもよく、それぞれのロボット装置５３０に紙葉束Ｇを給紙部５１１に給紙させたり、排除口５１７から排除券ＤとバッチカードＢとを取り出させたりして役割を分担させてもよい。
【００２３】
図４は、紙葉類処理システム１と収容棚５５０との配置関係を示す図である。収容棚５５０は、例えば、紙葉類処理装置５００と対向して配置されている。ロボット装置５３０は、収容棚５５０と紙葉類処理装置５００との間に配置されている。ロボットアーム５３１は、排除券Ｄの束をバッチカードＢと共に取り出す。そして、ロボットアーム５３１は、取り出した排除券Ｄの束とバッチカードＢとを収容棚５５０に収容する。
【００２４】
ロボットアーム５３１の操作範囲内で取り出しと収容ができない場合、ロボット装置５３０は、車輪５３３によって台車５３２を走行させ、ロボットアーム５３１の操作範囲を移動させる。排除券Ｄの束をバッチカードＢと共に取り出した場合、ロボットアーム５３１により排除券Ｄの束とバッチカードＢとを再び給紙部５１１に装填し、排除券Ｄの検査を再び行ってもよい。
【００２５】
図５は、収容棚５５０の構成の一例を示す図である。収容棚５５０は、複数段の棚５５２で仕切られた複数段の収容空間５５１を有している。複数の収容空間５５１のそれぞれには、バッチ毎に取り出された排除券ＤとバッチカードＢとが収容される。
【００２６】
次に、紙葉類処理システム１の処理について説明する。  
図６は、紙葉類処理システム１の処理の流れを示すフローチャートである。まず、紙葉類処理装置５００側の処理について説明する。給紙部５１１は、バッチカードＢが添付された紙葉束Ｇから紙葉類Ｃを１枚ずつ取込口５１２から装置内に取り込む（Ｓ１００）。鑑査部５１３は、取込まれた紙葉類Ｃの検査を行う（Ｓ１１０）。鑑査部５１３は、紙葉類ＣかバッチカードＢか否かを判定する（Ｓ１２０）。紙葉類Ｃと判定された場合、鑑査部５１３は、紙葉類Ｃの真偽や汚損について所定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１３０）。
【００２７】
紙葉類Ｃが所定条件を満たす場合、振り分け部５１４は、正常な紙葉類Ｃを種類ごとに振り分ける。排出部５１５は、振分けられた正常な紙葉類Ｃを種類ごとに複数の集積口５１６にそれぞれ集積する（Ｓ１４０）。  
紙葉類処理装置５００は、給紙部５１１に紙葉類Ｃが残存しているか否かを検出する（Ｓ１５０）。紙葉類Ｃが残存している場合、紙葉類処理装置５００は、Ｓ１００〜Ｓ１４０を繰り返し実行する。Ｓ１３０において、紙葉類Ｃが所定条件を満たさないと判定された場合、振り分け部５１４は、紙葉類Ｃを排除券Ｄとして振り分け、排出部５１５は排除券Ｄを排除口５１７に集積する（Ｓ１７０）。また、ステップＳ１２０でバッチカードＢが検出された場合、制御部５４０は、通信部５１９を介して、ロボット装置５３０にバッチ処理終了の信号を送信し（Ｓ１６０）、ステップＳ１７０の処理に進む。振り分け部５１４は、バッチカードＢを排除券Ｄ側に振り分け、排出部５１５はバッチカードＢを排除口５１７に集積する（Ｓ１７０）。
【００２８】
次に、ロボット装置５３０の動作について説明する。ロボット装置５３０は、制御部５４０から送られたバッチ終了の信号を通信部５３４を介して受信する（Ｓ１８０: Yes ）。制御部５４０は、カメラ５３５で認識された画像に基づいて、ロボットアーム５３１に排除券Ｄの束及びバッチカードＢを排除口５１７から取り出させ、収容棚５５０に移動させる（Ｓ１９０）。制御部５４０は、通信部５３４を介して紙葉類処理装置５００に取り出し完了の信号を送信し（Ｓ２００）、ステップＳ１５０の処理に進む。
【００２９】
以上のように構成された第１の実施形態によれば、紙葉類処理システムは、紙葉類処理装置により処理され排除口に排出された排除券ＤおよびバッチカードＢをロボット装置５３０により排除口から取り出し、収容棚に移すように構成されているため、紙葉類の整理を自動化することができる。紙葉類処理システムは、人手によらずロボット装置５３０によって排除券Ｄを取り出して収容棚５５０に収容することができるため、安全性の向上および作業効率の向上を図ることができる。
【００３０】
（第２の実施形態）  
図７は、第２の実施形態に係る紙葉類処理システムの全体構成を概略的に示す斜視図である。  
図７に示すように、本実施形態に係る紙葉類処理システム１は、例えば、人の出入りが制限された作業区域ＡＡ内に設置され、自動的に紙葉類、例えば、紙幣を整理するシステムである。作業区域ＡＡは、例えば、それぞれ金網からなる複数の塀Ｗにより囲まれ、外部から仕切られている。塀Ｗの一部に、開閉可能な扉ＤＲが設置されている。紙葉類処理システム１は、例えば、紙葉類としての紙幣を処理する２台の紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂと、各紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂに対して任意の処理を行う自律型の処理ロボット（ロボット装置）ＣＲと、を備えている。２台の紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂは、平面方向に並んで設置されている。また、本実施形態では、紙葉類処理システム１は、紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂの所望部位をクリーニングするための、ブロワー装置Ｂ１およびバキューム装置Ｂ２を備えている。これらのブロワー装置Ｂ１およびバキューム装置Ｂ２は、紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂの近傍に設置される。更に、紙葉類処理システム１は、複数の紙幣束およびバッチカードを収納した収納カセットＣＡを備えている。収納カセットＣＡは、塀Ｗに形成された開口７０を通して、作業区域ＡＡに出し入れ可能に配置されている。
【００３１】
一例では、処理ロボットＣＲは、自走可能な台車５０と、台車５０上に設けられたロボットアーム５２と、ロボットアーム５２の先端部に設けられたエンドエフェクタとしてのハンド５４と、を有している。台車５０は、複数の車輪と、これらの車輪を駆動するモータと、台車５０の走行方向、走行距離、移動位置等を検知する１つあるいは複数の位置センサ等を備えて構成されている。台車５０上に回転自在な支持ポスト５１が立設されている。ロボットアーム５２の基端部は、支持ポスト５１に回動自在に支持されている。また、ロボットアーム５２は、１つあるいは複数の関節部を有し、各関節部は回動可能に形成されている。ハンド５４は、複数本、例えば、３本のハンドあるいはフィンガ５６を有している。これらのフィンガ５６は、開閉自在に構成され、所望の物品を把持することができる。また、少なくとも１本のフィンガ５６は、回動可能な関節部を有している。後述するように、処理ロボットＣＲは、ハンド５４に設けられた電子アイを更に備えている。電子アイは、例えば、反射センサ、赤外線センサ、撮像カメラ等で構成することができる。電子アイは、処理ロボットＣＲにより処理する対象部位、収納カセットＣＡに付された紙葉類情報、その他、種々の対象物を検知する。
【００３２】
ブロワー装置Ｂ１は、吐出ポンプ６２と、吐出ポンプ６２の吐出口に接続された長尺なホース６３と、ホース６３の先端に取付けられた噴射ノズル６４と、を有している。ブロワー装置Ｂ１は、噴射ノズル６４の図示しないレバーを引くことにより、噴射ノズル６４から圧縮空気を噴射する。ブロワー装置Ｂ１の不使用時、噴射ノズル６４はハンガー６５に掛けた状態で保持されている。  
バキューム装置Ｂ２は、吸引ポンプ７２と、吸引ポンプ７２の吸引口に接続された長尺なホース７３と、ホース７３の先端に取付けられた吸引ノズル７４と、を有している。バキューム装置Ｂ２は、吸引ノズル７４の図示しないレバーを引くことにより、外部空気を吸引ノズル７４で吸引する。バキューム装置Ｂ２の不使用時、吸引ノズル７４はハンガー７５に掛けた状態で保持されている。
【００３３】
処理ロボットＣＲは、ハンド５４により噴射ノズル６４を把持し、噴射ノズル６４を所望の位置まで持って行くことができる。また、処理ロボットＣＲは、ハンド５４により吸引ノズル７４を把持し、吸引ノズル７４を所望の位置まで持って行くことができる。  
なお、ブロワー装置Ｂ１およびバキューム装置Ｂ２は、独立して設置される場合に限らず、処理ロボットＣＲに内蔵された構成としてもよい。
【００３４】
図８は、収納カセットＣＡを示す斜視図である。図示のように、収納カセットＣＡは、上面の開放したほぼ矩形箱状の収納ケース９０を有している。収納ケース９０の内部は、格子状の隔壁９２により、複数、例えば、６つの収納室ＲＡ、ＲＢ、ＲＣ、ＲＤ、ＲＥ、ＲＦに仕切られている。６つの収納室ＲＡ〜ＲＦは、例えば、２列に並んで配置されている。各収納室ＲＡ〜ＲＦにおいて、互いに対向するケース側壁および隔壁９２の内面に、それぞれ一対のクランプ板７６ａ、７６ｂが設けられている。一対のクランプ板７６ａ、７６ｂは、間隔を置いて互いに対向して配置され、更に、互いに接近する方向および互いに離間する方向に移動可能に設けられている。また、一対のクランプ板７６ａ、７６ｂは、図示しないバネ等の付勢部材により、互いに接近する方向に付勢されている。
【００３５】
収納室ＲＡ〜ＲＦの各々には、処理対象となる１バッチ分の紙幣束ＧおよびバッチカードＢが収納されている。紙幣束Ｇは、複数枚の紙幣Ｃを積層してなる束であり、バッチカードＢは、紙幣束Ｇの一端に重ねて配置されている。バッチカードＢには、紙幣束Ｇに関する情報、例えば、枚数、種類を示すバーコードが印刷されている。バッチカードＢを含む紙幣束Ｇは、例えば、長手方向の両端部をそれぞれ一対のクランプ板７６ａ、７６ｂ間に差し込んだ状態で、収納室に収納される。これにより、紙幣束ＧおよびバッチカードＢは、長手方向の両端部がクランプ板７６ａ、７６ｂにクランプされ、所定の収納位置に保持される。更に、各収納室では、紙幣束ＧおよびバッチカードＢが所定の収納位置に保持された状態で、紙幣束ＧおよびバッチカードＢの両側に、それぞれ処理ロボットＣＲのフィンガ５６を差し込み可能な空間ＳＡが規定されている。
【００３６】
収納ケース９０の側壁の外面に、複数の表示プレート７８が設置されている。各表示プレート７８には、収納カセットＣＡに収納されている紙幣束Ｇに関する情報、例えば、収納室、枚数、種類等を示すバーコードＢＣが印刷されている。処理ロボットＣＲは、電子アイによってバーコードＢＣを読み取ることにより、収納カセットＣＡに収納されている紙幣束Ｇの情報を認識することができる。処理ロボットＣＲは、読み取った情報に基づいて、いずれかの紙幣束Ｇを選択し、ハンド５４により選択紙幣束Ｇを把持し、収納室から取り出すことができる。
【００３７】
図７および図８に示すように、作業区域ＡＡ内において、塀Ｗの開口７０の近傍にテーブル２１０が設置されている。収納カセットＣＡは、開口７０を通して外部から作業区域ＡＡ内に挿入され、テーブル２１０上に載置される。また、収納カセットＣＡは、開口７０を通して外部に引き出すことができる。  
なお、収納カセットＣＡは、上述した構成に限定されるものではなく、紙幣束を取り出し可能に収納した構成であれば、種々の他の構成としてもよい。収納室の数は、６つに限らず、５つ以下、あるいは、７つ以上としてもよい。
【００３８】
本実施形態において、紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂは、同一の構成を有する処理装置を用いている。そこで、以下では、紙葉類処理装置１００Ａを代表してその構成を詳細に説明し、紙葉類処理装置１００Ｂの説明は省略する。
【００３９】
図９は、紙葉類処理装置の外観を示す斜視図、図１０は、１つの扉を開けた状態の紙葉類処理装置の斜視図である。  
図９に示すように、紙葉類処理装置１００Ａは、メインモジュール１０、整列モジュール３０、および集積施封装置である集積施封モジュール４０を備えている。これらのモジュール１０、３０、４０は、一列に並んで配置され、互いに電気的かつ機械的に連結されている。本実施形態において、紙葉類処理装置１００Ａは、テーブル２００上に設置されている。
【００４０】
メインモジュール１０、整列モジュール３０、および集積施封モジュール４０は、それぞれハウジング１０Ａ、ハウジング３０Ａ、ハウジング４０Ａを有している。これらのハウジング１０Ａ、３０Ａ、４０Ａは、一列に並んで配置されている。  
メインモジュール１０において、ハウジング１０Ａの側壁下部には、集積紙幣を取り出すための複数の取出し口（集積口）１１１ａが設けられている。側壁の中央部には、損券あるいは排除券の積層紙幣を取出すための複数の取出し口（排除口）１１１ｂが設けられている。更に、側壁の中央部に窓１１３が形成されている。この窓１１３は、メインモジュール１０の操作パネル（表示部）ＤＰと対向する位置に設けられている。操作パネルＤＰは、表示パネルおよびタッチパネルで構成されている。窓１１３を通して操作パネルＤＰを操作することができるとともに、窓１１３を通して操作パネルＤＰの表示を視認することができる。
【００４１】
ハウジング１０Ａの一部、ここでは、側壁の一部およびこの側壁に続く天井壁の一部は、開閉可能な扉１１５を構成している。扉１１５は、天井壁に設けられた複数のヒンジＨ１により回動可能に支持されている。また、扉１１５の下端縁には、指掛け用の凹所１１６が形成され、更に、凹所１１６の底に、ロック解除用の解除ボタン１１７（図１０参照）が設けられている。  
図１０に示すように、扉１１５は、解除ボタン１１７を押してロックを解除した状態で、ヒンジＨ１を支点として上方へ回動することにより、開けることができる。扉１１５を開けることにより、メインモジュール１０の内部構造部（機構部）が露出し、内部構造部にアクセス可能となる。  
図９に示すように、ハウジング１０Ａの側壁下部に、開閉可能な第２扉１２０が設けられている。第２扉１２０を開けることにより、後述する異物回収箱を露出させ、ハウジング１０Ａの外部に引き出すことが可能となる。
【００４２】
整列モジュール３０において、ハウジング３０Ａの側壁下部には、集積紙幣を取り出すための複数の取出し口（集積口）３１１ａが設けられている。ハウジング３０Ａの一部、ここでは、側壁の一部およびこの側壁に続く天井壁の一部は、開閉可能な扉３１５を構成している。扉３１５は、天井壁に設けられた複数のヒンジＨ２により回動可能に支持されている。また、扉３１５の下端縁には、指掛け用の凹所３１６が形成され、更に、凹所３１６の底に、ロック解除用の解除ボタン３１７（図１０参照）が設けられている。  
図１０に２点鎖線で示すように、扉３１５は、解除ボタン３１７を押してロックを解除した状態で、ヒンジＨ２を支点として上方へ回動することにより、開けることができる。扉３１５を開けることにより、整列モジュール３０の内部構造部（機構部）が露出し、内部構造部にアクセス可能となる。
【００４３】
図９に示すように、集積施封モジュール４０において、ハウジング４０Ａの側壁下部には、施封された紙幣束を取り出すための取出し口４１１ａが設けられている。ハウジング４０Ａの一部、ここでは、側壁の一部およびこの側壁に続く天井壁の一部は、開閉可能な扉４１５を構成している。扉４１５は、天井壁に設けられた複数のヒンジＨ３により回動可能に支持されている。また、扉４１５の下端縁には、指掛け用の凹所４１６が形成され、更に、凹所４１６の底に、ロック解除用の解除ボタン４１７（図１０参照）が設けられている。  
図１０に２点鎖線で示すように、扉４１５は、解除ボタン４１７を押してロックを解除した状態で、ヒンジＨ３を支点として上方へ回動することにより、開けることができる。扉４１５を開けることにより、集積施封モジュール４０の内部構造部（機構部）が露出し、内部構造部にアクセス可能となる。
【００４４】
次に、紙葉類処理装置１００Ａの内部構造（ハウジング１０Ａ、３０Ａ、４０Ａ内に設けられた機構部）の一例について説明する。図１１は、紙葉類処理装置の内部構造を概略的に示す断面図である。図示のように、メインモジュール１０は、このメインモジュール１０および装置全体の動作を制御する主制御部１２と、主制御部１２に接続された操作パネルＤＰとを備えている。操作パネルＤＰは、例えば、表示パネルおよびタッチパネルで構成され、種々の操作指令をタッチ入力することができるとともに、種々の情報を表示することができる。メインモジュール１０は、多数枚の紙幣Ｐが積層状態で載置される供給部１１と、この供給部１１から紙幣Ｐを１枚ずつ取り出す取り出し機構１４と、取り出し機構１４によって取り出された紙幣Ｐを搬送する搬送路１６とを有している。搬送路１６には、搬送機構を構成する複数組の図示しない無端状の搬送ベルトおよび搬送ベルトを駆動あるいはガイドする複数の搬送ローラが搬送路１６を挟むように延設されている。取出された紙幣Ｐは、搬送ベルトに挟持されて搬送される。
【００４５】
供給部１１は、鉛直方向に対して任意の角度だけ傾斜して延びる支持面１１ａと、この支持面１１ａの下端から、支持面１１ａにほぼ直交する方向に延びる載置面１１ｂと、これら支持面１１ａおよび載置面１１ｂの両側縁に沿って立設された一対のガイド壁１１ｃと、を有している。支持面１１ａと載置面１１ｂとの境界部には、紙幣Ｐを装置内に取込むための取出し口が形成されている。
【００４６】
供給部１１には、複数枚、例えば、２０００枚以上の紙幣Ｐを積層状態で載置することができる。積層紙幣Ｐは、その最下部の紙幣が載置面１１ｂ上に載置され、かつ、例えば、紙幣の長辺側の側縁が支持面１１ａ上に載置された状態で、支持面に沿って傾斜して供給部１１に搭載される。積層紙幣Ｐは、取出し機構１４により、最下部の紙幣Ｐから順に、一枚ずつ、取出し口１１ｅを通して装置内に取り込まれる。  
供給部１１は、積層紙幣Ｐを取出し側、つまり、載置面１１ｂに向かって移動させるバックアッププレート２１を備えている。バックアッププレート２１は、支持面１１ａに収納可能にかつ支持面に沿って移動可能に設けられている。
【００４７】
取り出し機構１４は、載置面１１ｂ上の紙幣Ｐに当接可能に設けられた複数のピックアップローラ（取出しローラ）２４と、取出し口側のピックアップローラ２４に転接して設けられた分離ローラ２５と、ピックアップローラ２４を所定の速度で回転する駆動モータ２６と、を備えている。  
ピックアップローラ２４が回転することにより、最下段の紙幣Ｐがピックアップローラ２４によって取出され、取出し口１１ｅから搬送路１６へ送られる。この際、分離ローラ２５により、２枚目以降の紙幣Ｐが取出し紙幣から分離される。これにより、紙幣Ｐが１枚ずつ、供給部１１から取出され、搬送路１６へ送られる。
【００４８】
紙幣Ｐの搬送ピッチを補正する搬送ピッチ補正部１３と、搬送ピッチが補正された紙幣Ｐを１枚ずつ鑑査する鑑査装置（検査部）１８と、バーコードリーダ１９と、が搬送路１６に沿って配置されている。鑑査装置１８は、鉛直方向に関して、供給部１１の取出し口よりも上方に配設されている。鑑査装置１８は、送られて来た紙幣Ｐの金種、形状、厚さ、表裏、真偽、正損、２枚取り等を検出する。ここで、正損検出とは、再流通可能な正券と、汚れ、破損等があり再流通不可能な損券とを検出することを示している。バーコードリーダ１９は、例えば、バッチカードを用いる場合に、鑑査装置１８を通過したバッチカードや、カジノチケットに付されているバーコードを読取り、その読取り情報を主制御部１２へ送る。
【００４９】
搬送路１６は、取出し機構１４および取出し口から一端下方に延びた後、鑑査装置１８まで、鉛直方向に対して斜め傾斜して、下から上に延びている。なお、搬送路１６は、後述する整列モジュール３０に繋がっている。搬送路１６の最下部に排出口が形成され、更に、この排出口の下方に、異物回収箱２７が設けられている。搬送路１６に沿って落下する異物は、排出口から排出され、回収箱２７に回収される。前述したように、異物回収箱２７は、ハウジング１０Ａの第２扉１２０を開けることにより、ハウジング１０Ａの外部に引出し可能に設けられている。
【００５０】
メインモジュール１０において、搬送路１６に沿って、２つのリジェクト部２０ａ、２０ｂが設けられ、また、それぞれ紙幣を集積する複数の集積庫２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄが並んで配置されている。鑑査装置１８を通過した紙幣Ｐは、図示しないゲート（振分け部）により、リジェクト券（排除券）と、処理券とに振り分けられる。リジェクト券とは、鑑査装置１８により、偽券と判別された券、又は折れ、破れ、スキュー、２枚取りなどにより判別不能な券と判別された券をいう。リジェクト券は、リジェクト部２０ａあるいは２０ｂに振り分けられて集積される。リジェクト部２０ａ、２０ｂは、それぞれ前述した取出し口１１１ｂと対向する位置に配置されている。リジェクト部２０ａあるいは２０ｂに集積されたリジェクト券は、偽券を除き、供給部１１にセットし直して再取り込みするか、手入力で計数データに算入する。鑑査装置１８による処理金額、枚数等の鑑査結果は、主制御部１２へ送られ、保存されるとともに、操作パネルＤＰに表示される。  
処理券とは、鑑査装置１８で判別された紙幣Ｐが真券で正券、又は真券で損券をいう。処理券は、集積庫２２ａないし２２ｄに送られて集積される。例えば、処理券は、金種ごとに対応する集積庫２２ａないし２２ｄのいずれかに振分けて集積され、また、損券はまとめて１つの集積庫に集積される。集積庫２２ａないし２２ｄは、前述した取出し口１１１ａと対向する位置にそれぞれ配置されている。  
バッチカードを用いる場合、バッチカードは、鑑査装置１８およびバーコードリーダ１９を通過した後、リジェクト部２０ａあるいは２０ｂに送られ、リジェクト券と一緒に集積される。
【００５１】
メインモジュール１０は、取り出し機構１４、鑑査装置１８、搬送機構等を駆動する図示しない駆動機構および電源を備えている。更に、メインモジュール１０は、搬送路１６の複数個所に設けられた複数の光学センサＳ１〜Ｓ６、鑑査装置１８内の搬送路に設けられた光学センサＳ７を備えている。各光学センサは、発光部と、発光部から出射された検出光を受光する受光部とを有し、発光部と受光部との間を通過する紙幣を検知する。また、メインモジュール１０は、供給部１１の複数個所に設けられた複数の光学センサＳＳ１〜ＳＳ４を有している。光学センサＳＳ１〜ＳＳ４は、それぞれ供給部１１における紙幣の有無を検出し、供給部１１全体における紙幣の残量を検出する。更に、メインモジュール１０は、異物回収箱２７内の異物の有無を検出する光学センサＳＳ５を有している。各光学センサＳ１ないしＳ７、ＳＳ１〜ＳＳ５の近傍に、これら光学センサの配設位置を示すためのマークＭ、例えば、色付きシール、反射板等を設けてもよい。このようなマークＭを光学センサの近傍に設けた場合、処理ロボットＣＲは、マークＭを目印として、光学センサの設置位置を容易に検出することができ、処理ロボットＣＲは、処理対象となるいずれかの光学センサに対して、ハンド５４を容易に位置合わせすることが可能となる。
【００５２】
整列モジュール３０は、メインモジュール１０から送られた紙幣Ｐを搬送する搬送路３１と、搬送路３１の上流側に設けられた整列機構３２と、搬送路３１に沿って整列機構３２の下流側に設けられた反転装置３４と、搬送路３１に沿って、並んで配置された複数の集積庫３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄと、を備えている。集積庫３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄは、前述したハウジング３０Ａの取出し口３１１ａとそれぞれ対向する位置に配置されている。更に、整列モジュール３０は、搬送路３１の複数個所に設けられた複数の光学センサＳ８〜Ｓ１１を備えている。各光学センサは、発光部と、発光部から出射された検出光を受光する受光部とを有し、発光部と受光部との間を通過する紙幣を検知する。また、各光学センサＳ８ないしＳ１１の近傍に、これら光学センサの配設位置を示すためのマークＭ、例えば、色付きシール、反射板等を設けてもよい。
【００５３】
整列機構３２から送り出された紙幣Ｐあるいは反転装置３４から向きを揃えて送り出された紙幣Ｐは、搬送路３１を通して集積施封モジュール４０へ送られ、あるいは、集積庫３６ａ〜３６ｄのいずれかに送られて集積される。整列モジュール３０の集積庫３６ａないし３６ｄは、紙幣を金種ごとに集積する集積庫として使用でき、あるいはメインモジュール１０から取り出されたリジェクト券あるいは損券を集積するリジェクト庫あるいは損券庫としても使用することができる。  
一方、紙幣の施封処理が設定されている場合、メインモジュール１０から取り出された正券あるいは損券、あるいは、整列モジュール３０から取り出された正券あるいは損券は、整列モジュール３０の搬送路３１を通して集積施封モジュール４０に送られ、所定枚数ずつ集積および施封される。
【００５４】
集積施封モジュール４０は、整列モジュール３０の搬送路３１に連通する搬送路４２と、この搬送路４２を通して送られて来た紙幣を所定枚数ずつ集積する第１集積装置４４ａおよび第２集積装置４４ｂと、これらの集積装置により所定枚数、例えば１００枚、集積された紙幣束を帯（結束帯）により施封する施封装置４８と、第１集積装置４４ａにより集積された紙幣束および第２集積装置４４ｂにより集積された紙幣束を施封装置４８に搬送する搬送機構４９と、を備えている。更に、施封装置４８により施封された紙幣束を受取り集積する図示しない排出部が施封装置４８の下方に設けられる。  
第１集積装置４４ａおよび第２集積装置４４ｂは、上下および左右にずれて配置されている。第２集積装置４４ｂは、第１集積装置４４ａに対して、例えば、約１０〜８０度の角度だけ、斜め下方向にずれて配置され、その一部は、鉛直方向において第１集積装置４４ａとオーバーラップして配置されている。施封装置４８は、第２集積装置４４ｂの下方に配置されている。第１および第２集積装置４４ａ、４４ｂの各々は、一時集積部４５ａ、４５ｂと、送られて来た紙幣Ｐを１枚ずつ所定枚数だけ一時集積部４５ａ、４５ｂに集積する羽根車集積装置４６ａ、４６ｂと、を備えている。
【００５５】
集積施封モジュール４０は、搬送路４２の複数個所に設けられた複数の光学センサＳ１３、Ｓ１４を備えている。各光学センサは、発光部と、発光部から出射された検出光を受光する受光部とを有し、発光部と受光部との間を通過する紙幣を検知する。また、各光学センサＳ１３、Ｓ１４の近傍に、これら光学センサの配設位置を示すためのマークＭ、例えば、色付きシール、反射板等を設けてもよい。
【００５６】
図１２は、紙葉類処理装置および処理ロボットの概略的な構成を示すブロック図である。図１２に示すように、紙葉類処理装置１００Ａのメインモジュール１０は、このメインモジュールおよび他のモジュールを含む装置全体の動作を制御する主制御部１２を備えている。主制御部１２は、各モジュールの動作を制御するとともに動作状態の効率等を算出するＣＰＵ１２ａ、種々のデータ、制御プログラム、管理情報等を格納するメモリ１２ｂ、および処理ロボットＣＲとの間でデータ通信を行う通信モジュール１２ｃを備えている。操作パネルＤＰは主制御部１２に接続されている。複数の光学センサＳ１〜Ｓ７、ＳＳ１〜ＳＳ５は、それぞれ主制御部１２に接続され、受光部の検出出力を主制御部１２へ送る。メインモジュール１０は、取出し機構１４のモータ２６を駆動するドライバ２８を更に備え、このドライバ２８は主制御部１２により制御される。鑑査装置１８は、主制御部１２に接続され、紙幣の鑑査結果を主制御部１２に送る。
【００５７】
整列モジュール３０および集積施封モジュール４０は、それぞれ各モジュールの動作を制御する副制御部３１ａ、４１ａを有し、これらの副制御部は、図示しないインターフェースおよびケーブルを介してメインモジュール１０の主制御部１２にＬＡＮ接続されている。主制御部１２は、図示しないホストコンピュータに接続され、ホストコンピュータとの間で情報の送受信、情報整理が行われる。  
整列モジュール３０の複数の光学センサＳ８〜Ｓ１２は、それぞれ副制御部３１ａに接続され、検出信号あるいは検出出力を副制御部３１ａに送る。モータ等を含む機構部は、副制御部３１ａに接続され、副制御部３１ａにより動作が制御される。  
集積施封モジュール４０は、結束帯の印刷するためのプリンタ、施封モジュール、集積装置、駆動機構、および光学センサＳ１３，Ｓ１４を備えている。これらは副制御部４１ａにより制御される。また、各光学センサＳ１３、Ｓ１４は、検出信号あるいは検出出力を副制御部４１ａに送る。
【００５８】
主制御部１２は、メモリ１２ｂに格納された処理テーブルＴＢを有している。図１３に示すように、処理テーブルＴＢは、処理ロボットＣＲに指示するメンテナンス処理内容（job description）と、処理対象部位と、メンテナンス処理要因と、処理コードと、を関連付けて格納している。処理テーブルＴＢは、処理内容として、例えば、紙幣装填、排除券回収、ジャム排除、クリーニング、異物廃棄、フィーダギャップ調整等を有し、各処理に処理コード００１〜０１１が割り当てられている。処理テーブルＴＢは、各処理の対象部位として、処理装置ＡorＢ、排出口Ａ、Ｂ、Ｃ、ジャム発生部位Ａ〜Ｆ、クリーニング対象のセンサＡ〜Ｆ、クリーニング対象の鑑査装置、異物回収箱、ギャップ調整部位などを格納し、また、処理内容に対応する処理要因として、紙幣残量低下、バッチカード検出、ジャム検知、センサ出力低下、センサ出力低下、排除率上昇、異物検知、ジャム率上昇などを有している。  
主制御部１２は、前記複数の光学センサからの検出信号に基づいて、処理装置の動作状態を検出する。そして、主制御部１２は、検出した動作情報を、随時、あるいは、定期的に、通信モジュール１２ｃから処理ロボットＣＲに送信する。図１４は、動作情報の一例を示している。動作情報は、例えば、装置稼働中、停止中、クリーニング中、装置稼働時間、処理枚数、排除券枚数、集積枚数、供給部の紙幣残量（残り枚数）などを含んでいる。
【００５９】
一方、図１２に示すように、処理ロボットＣＲは、制御部（コントローラ）を構成するＣＰＵ８０、種々の管理情報、処理プログラム等を格納するメモリ８２、台車５０の車輪を駆動するモータ、およびロボットアーム５２、ハンド５４を駆動する複数のモータを含む機構部８３、機構部８３を駆動するドライバ８４、電子アイとして機能するカメラ８５、台車５０に設けられた位置センサ８６、紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂとの間でデータ通信を行う通信モジュール８７を備えている。ＣＰＵ８０は、ドライバ８４、カメラ８５、通信モジュール８７、位置センサ８６に接続され、これらの動作を制御する。また、ＣＰＵ８０は、メモリ８２に格納されたデータを学習し、より効率的な処理動作を算出する学習機能を有している。
【００６０】
上記のように構成された紙葉類処理システム１によれば、紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂの主制御部１２は、種々のセンサからの検出信号に基づいて、処理装置の作動状態を随時検出するとともに、検出した動作状態に対応する種々の動作情報（図１４参照）を随時あるいは定期的に処理ロボットＣＲに送信する。処理ロボットＣＲは、送信された処理情報を通信モジュール８７により受信し、受信した動作情報を順次、メモリ８２に格納する。また、各処理装置１００Ａ、１００Ｂの主制御部１２は、種々のセンサからの検出信号に基づいて、処理テーブルＴＢに記載の処理要因のいずれかを検出した場合、処理テーブルＴＢから処理要因に対応する処理内容、対象部位、処理コードを選択し、これらをメンテナンス処理指令として処理ロボットＣＲに送信する。処理ロボットＣＲの制御部（ＣＰＵ８０）は、処理指令を受信すると、処理装置の動作情報に基づいて、処理実行に最適な時期（タイミング）、例えば、停止中、処理量の少ない時間帯、を算出する。そして、処理ロボットＣＲは、算出した最適な時期に、前記処理指令による処理内容を実行する。
【００６１】
以下に、処理ロボットＣＲの処理動作の複数例を説明する。  
１）紙幣装填処理  
紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂの稼動開始時、あるいは、稼働中に、供給部１１における紙幣の残量低下、あるいは、残量なしが検出された場合、紙葉類処理装置１００Ａあるいは１００Ｂは、処理テーブルＴＢから処理コード００１、紙幣装填を読み出し、メンテナンス処理指令として処理ロボットＣＲに送信する。処理ロボットＣＲは、処理指令を受信すると、処理装置の動作情報に基づいて、最適な装填時期、および最適な処理装置１００Ａor １００Ｂを選択する。最適な装填時期になった時点で、処理ロボットＣＲは、収納カセットＣＡの近傍に移動し、電子アイ（カメラ８５）により、収納カセットＣＡの表示プレート７８に付されたバーコードＢＣを読み取り、収納カセットＣＡに収納されている紙幣束Ｇの情報を取得する。処理ロボットＣＲは、取得した紙幣束Ｇの情報および処理装置の動作情報に基づいて、紙葉類処理装置に最適な枚数、券種の紙幣束Ｇを選択する。更に、処理ロボットＣＲは、動作情報に基づいて、装填時期に適している紙葉類処理装置１００Ａあるいは１００Ｂのいずれかを選択する。
【００６２】
続いて、図８に示したように、処理ロボットＣＲは、選択した紙幣束Ｇが収納された収納室の上方にハンド５４を移動させ、更に、この収納室にフィンガ５６を差込んで紙幣束ＧおよびバッチカードＢを把持する。処理ロボットＣＲは、紙幣束ＧおよびバッチカードＢを把持した状態で、収納室から取出した後、上記選択した紙葉類処理装置１００Ａあるいは１００Ｂの供給部１１の近傍に移動する。更に、処理ロボットＣＲは、カメラ８５により装填位置を確認しながら、ロボットアーム５２およびハンド５４により、紙幣束ＧおよびバッチカードＢを供給部１１に装填する。
【００６３】
装填が完了した後、処理ロボットＣＲは、装填完了を紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂに通知するとともに、装填した紙幣束Ｇの情報および装填履歴をメモリ８２に格納する。これにより、装填処理が終了する。  
なお、処理ロボットＣＲは、紙葉類処理装置の動作情報に基づいて、装填紙幣の残量低下を予測し、独自の判断により、事前に紙幣装填処理を実行するようにしてもよい。
【００６４】
２）排除券回収処理  
紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂは、鑑査装置１８によりバッチカードＢが検出され、排除券と共にバッチカードＢがリジェクト部２０ａに集積されると、処理テーブルＴＢからバッチカード検出に対応する処理コード００２、排除券回収、対象部位を読み出し、処理指令として処理ロボットＣＲに送信する。処理ロボットＣＲは、処理指令を受信すると、紙葉類処理装置の動作情報に基づいて、最適な処理実行時期を選択する。なお、排除券回収処理は、紙葉類処理装置を止めることなく実行可能な処理であるため、処理ロボットＣＲは、処理指令を受信した時点で、処理動作を開始する。
【００６５】
処理ロボットＣＲは、処理対象となる紙葉類処理装置の近傍に移動し、電子アイ（カメラ８５）により、処理対象となる取出し口（排除口）１１１ｂの位置を検出する。続いて、処理ロボットＣＲは、ロボットアーム５２によりハンド５４を取出し口１１１ｂに差込み、ハンド５４により排除券およびバッチカードＢを把持する。更に、処理ロボットＣＲは、ロボットアーム５２により、取出し口１１ｂからハンド５４を引出し、排除券およびバッチカードＢを回収する。
【００６６】
続いて、処理ロボットＣＲは、所定の収容部、例えば、収容棚の近傍に移動し、ロボットアーム５２により、回収した排除券およびバッチカードを収容棚に載置する。これにより、回収処理が終了し、処理ロボットＣＲは、回収完了を紙葉類処理装置に通知するとともに、回収枚数、回収履歴を管理情報としてメモリ８２に格納する。  
なお、回収した排除券およびバッチカードを収容する収容部として、収納カセットＣＡの空いている収納室を用いてもよい。回収処理は、処理ロボットＣＲにより回収した排除券およびバッチカードを紙葉類処理装置の供給部１１に再装填し、紙葉類処理装置により再度、鑑査および計数する処理としてもよい。
【００６７】
３）クリーニング処理１  
処理動作の一例として、処理ロボットＣＲにより紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂの光学センサをクリーニングする処理動作について説明する。  
図１５は、クリーニング処理動作の一例を示すフローチャートである。図１５に示すように、紙葉類処理装置１００Ａの主制御部１２は、処理装置の動作情報（図１４に示す）を随時あるいは定期的に処理ロボットＣＲに送信する（ＳＰ０）。主制御部１２は、例えば、紙幣処理の停止時、複数の光学センサＳ１ないしＳ１４のそれぞれのセンサ出力（受光部からの検出出力）を検知し（ＳＰ１）、そのセンサ出力が所定の閾値Ａよりも大きいか否か判断する（ＳＰ２）。センサ出力が閾値Ａよりも低い光学センサを検出した場合、主制御部１２は、その光学センサが汚れているものと判定し、その光学センサをクリーニング対象の光学センサ（対象部位）に特定する（ＳＰ３）。続いて、主制御部１２は、処理テーブルＴＢからセンサ出力低下に対応する処理コード００５、クリーニング、対象センサ位置を読み出し、これらを処理指令として処理ロボットＣＲに送信する。特定した光学センサの位置、およびこの光学センサをクリーニングするクリーニング指令を処理ロボットＣＲに送信する（ＳＰ４）。
【００６８】
処理ロボットＣＲは、クリーニング指令を受けると（ＳＰ５−１）、紙葉類処理装置の動作情報に基づいて、最適な処理実行時期を判定する（ＳＰ５−２）。最適実行時期になった時点で、処理ロボットＣＲは、台車５０を走行させて、クリーニング対象となる光学センサと対向する位置に移動する（ＳＰ５−３）。特定された光学センサが、例えば、メインモジュール１０内の光学センサであった場合、処理ロボットＣＲはメインモジュール１０の扉１１５と対向する位置（近傍位置）に移動する。続いて、処理ロボットＣＲは、メインモジュール１０の扉１１５を開ける（ＳＰ６）。この際、図１６に示すように、処理ロボットＣＲは、初めに、ハンド５４のフィンガ５６を扉１１５の凹所１１６に掛け、同時に、１本あるいは２本のフィンガ５６で解除ボタン１１７を押して扉１１５のロックを解除する。図１７に示すように、この状態で、処理ロボットＣＲは、ロボットアーム５２を上方に回動し、扉１１５を開放する。
【００６９】
扉１１５を開放した後、処理ロボットＣＲは、ブロワー装置Ｂ１の設置場所に移動し、ハンド５４により噴射ノズル６４を把持する（ＳＰ７）。続いて、処理ロボットＣＲは、噴射ノズル６４を把持した状態で、メインモジュール１０に対向する位置（近傍位置）に移動する。処理ロボットＣＲは、電子アイ（カメラ８５）により処理対象の光学センサを検出し、光学センサの位置を認識する。この際、電子アイは、マークＭを目印として対象光学センサの位置を検出することができる。次いで、図１８に示すように、処理ロボットＣＲは、ロボットアーム５２およびハンド５４を駆動して、噴射ノズル６４を認識した対象光学センサに向けるとともに光学センサの近傍まで移動させる。そして、処理ロボットＣＲは、フィンガ５６で噴射ノズル６４のレバーを引くことにより、噴射ノズル６４から光学センサに向けて圧縮空気を吹き付ける。光学センサに付着したゴミ、紙粉、塵等を圧縮空気により吹き飛ばすことにより、光学センサをクリーニングする（ＳＰ８）。  
汚れた光学センサ、すなわち、センサ出力が閾値よりも低い光学センサ、が検出された場合、この光学センサが設けられているモジュール内の他の光学センサも汚れている可能性がある。そこで、処理ロボットＣＲは、処理対象の光学センサをクリーニングした後、この光学センサの近傍に位置する他の光学センサ、あるいは、メインモジュール１０内の他の全ての光学センサをクリーニングするようにしてもよい。
【００７０】
図１５に示すように、クリーニングが完了した後、処理ロボットＣＲは、クリーニング完了を紙葉類処理装置１００Ａの主制御部１２に送信する（ＳＰ９）。これに応じて、主制御部１２は、光学センサのセンサ出力を検出し（ＳＰ１０）、そのセンサ出力が所定の閾値Ｂ（＞Ａ）よりも大きいか否か判断する（ＳＰ１１）。センサ出力が閾値Ｂよりも大きい場合、主制御部１２は、その光学センサが正常にクリーニングされているものと判定し、処理ロボットＣＲにクリーニング完了を送信する（ＳＰ１２）。完了送信に応じて、処理ロボットＣＲは、扉１１５を閉める（ＳＰ１３）。その後、処理ロボットＣＲは、噴射ノズル６４をブロワー装置Ｂ１の設置場所に戻す。また、処理ロボットＣＲは、クリーニングした処理対象の光学センサ、およびクリーニング時期（クリーニング履歴）を管理情報としてメモリ８２に格納する（ＳＰ１４）。
【００７１】
一方、ＳＰ１１において、検出したセンサ出力が閾値Ｂよりも低い場合、主制御部１２は、クリーニング回数が所定回数Ｃより多いか否かを判定する（ＳＰ１５）。所定回数よりも少ない場合、主制御部１２は、再度、処理ロボットＣＲにクリーニング指令を送信する。これに応じて、処理ロボットＣＲは、再度、ＳＰ８、ＳＰ９を実行し、光学センサを再度クリーニングする。  
このように、光学センサのセンサ出力が閾値Ｂを越えるまで、クリーニングを繰り返した後、クリーニングが完了する。  
また、ＳＰ１５において、クリーニング回数が所定回数Ｃより多い場合、主制御部１２は、エラー判定を下し（ＳＰ１７）、操作パネルＤＰにエラー表示をする（ＳＰ１８）。以上により、クリーニング処理が終了する。
【００７２】
上述したクリーニング処理を複数回実施した後、処理ロボットＣＲのＣＰＵ８０は、メモリ８２に格納している管理情報、例えば、クリーニング対象となった光学センサ、クリーニング時期を学習し、汚れ易い光学センサあるいは汚れ難い光学センサを割り出すことができ、また、光学センサ毎に最適なクリーニング時期を算出することができる。このような算出データに基づき、処理ロボットＣＲは、次回のクリーニング処理時、モジュール内の汚れ易い光学センサのみをクリーニングするような処理を実行可能であり、あるいは、最適なクリーニング時期に基づいて、紙葉類処理装置からクリーニング指令を受ける前に、事前に光学センサをクリーニングする処理を実行可能となる。これにより、クリーニング処理の効率を向上することが可能となる。  
なお、上述したクリーニング処理は、整列モジュール３０内の光学センサ、および集積施封モジュール４０内の光学センサについても同様に実行可能である。
【００７３】
クリーニング処理においては、噴射ノズルから圧縮空気を光学センサに吹付けながら、同時に、周囲の空気をバキューム装置の吸引ノズルで吸引すると、より効果的に光学センサをクリーニングすることができる。すなわち、圧縮空気で吹き飛ばされた塵、埃等を吸引ノズルで吸引することにより、光学センサへの再付着を防止することができる。
【００７４】
このようなクリーニング処理を実行する場合、図１９に示すように、前述した処理ロボットＣＲと同一構成を有する２台の処理ロボットＣＲおよび処理ロボットＣＲ２を配置し、一方の処理ロボットＣＲにより、噴射ノズル６４を把持し、光学センサに向けて圧縮空気を噴射し、他方の処理ロボットＣＲ２により吸引ノズル７４を把持し、吸引ノズルで光学センサ周囲の空気を吸引する構成とすればよい。  
あるいは、共通の台車５０に二本のロボットアーム５２を設け、各ロボットアームの先端部にハンド５４を設ける構成としてもよい。
【００７５】
４）クリーニング処理２  
紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂの主制御部１２は、排除券の枚数をカウントし、カウント数を随時、メモリ１２ｂに記録する。主制御部１２は、カウント数と所定の閾値とを比較し、カウント数が所定の閾値を越えている場合、鑑査装置１８の紙幣排除率が増加している、すなわち、鑑査装置１８が汚れている、と判定する。この場合、主制御部１２は、処理テーブルＴＢから排除率上昇に対応する処理コード００７、クリーニング、対象鑑査装置を読み出し、これらを処理指令として処理ロボットＣＲに送信する。
【００７６】
クリーニング指令を受けた処理ロボットＣＲは、処理装置の動作情報に基づいて、最適な処理実行時期を判定する。実行時期になった時点で、処理ロボットＣＲは、上述したクリーニング処理１とほぼ同様の工程で、鑑査装置１８をクリーニングする。すなわち、処理ロボットＣＲは、メインモジュール１０の扉１１５を開けた後、電子アイ（カメラ８５）により鑑査装置１８を検出し、鑑査装置１８の位置を認識する。次いで、処理ロボットＣＲは、噴射ノズル６４から鑑査装置１８に向けて圧縮空気を吹き付ける。鑑査装置１８に付着したゴミ、紙粉、塵等を圧縮空気により吹き飛ばすことにより、鑑査装置１８をクリーニングする。処理ロボットＣＲは、扉１１５を閉めた後、クリーニング完了を紙葉類処理装置に通知するとともに、クリーニング履歴を管理情報としてメモリ８２に格納する。以上により、処理ロボットＣＲによるクリーニング処理が終了する。
【００７７】
５）異物破棄処理  
図２０、図２１、図２２は、処理ロボットＣＲによる異物廃棄処理の動作をそれぞれ示している。  
何れか一方の紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂにおいて、メインモジュール１０の光学センサＳＳ５により異物回収箱２７内の異物が検出されると、主制御部１２は、処理テーブルＴＢから異物検知に対応する処理コード００８、異物破棄、対象異物回収箱を読み出し、これらを処理指令として処理ロボットＣＲに送信する。  
異物破棄指令を受けた処理ロボットＣＲは、処理装置の動作情報に基づいて、最適な処理実行時期を判定する。実行時期になった時点で、処理ロボットＣＲは、図２０に示すように、メインモジュール１０の第２扉１２０の近傍位置に移動する。移動した後、処理ロボットＣＲは、第２扉１２０の指掛け用凹所にハンド５４を掛け、更に、ロボットアーム５２を回動させる。これにより、図２１に示すように、処理ロボットＣＲは、第２扉１２０を開け、異物回収箱２７を引抜き可能な状態とする。
【００７８】
図２２に示すように、続いて、処理ロボットＣＲは、ハンド５４により異物回収箱２７を把持し、更に、ロボットアーム５２を回動させることにより、把持した異物回収箱２７をメインモジュール１０の外に引き出す。処理ロボットＣＲは、異物回収箱２７を把持した状態で任意の廃棄場所の近傍に移動する。そして、処理ロボットＣＲは、ロボットアーム５２を回転することにより、異物回収箱２７を反転して内部の異物を破棄場所に破棄する。
【００７９】
その後、処理ロボットＣＲは、異物回収箱２７を把持した状態でメインモジュール１０と対向する位置に戻り、異物回収箱２７をメインモジュール１０内の所定位置に挿入する。挿入後、処理ロボットＣＲは、異物回収箱２７を放し、第２扉１２０を閉じる。これにより、異物破棄処理が終了する。終了後、処理ロボットＣＲは、紙葉類処理装置１００Ａの主制御部１２に処理終了を送信する。また、処理ロボットＣＲのＣＰＵ８０は、異物廃棄処理の処理履歴を管理情報としてメモリ８２に格納する。
【００８０】
６）ジャム排除処理  
紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂの主制御部１２は、光学センサＳ１〜Ｓ１４の出力を常時検出し、搬送路１６、３１、４２を通る紙幣の通過を監視している。主制御部１２は、光学センサＳ１〜Ｓ１４の出力に応じて、紙幣の不通過、あるいは、紙幣の滞留を検知した場合、紙幣のジャムが発生していると判定する。この場合、主制御部１２は、処理装置の稼動を停止するとともに、ジャム発生およびジャム発生部位の画像を操作パネルＤＰに表示する。また、主制御部１２は、処理テーブルＴＢからジャム検知に対応する処理コード００３or ００４、ジャム排除処理、ジャム発生部位を読み出し、これらを処理指令として処理ロボットＣＲに送信する。
【００８１】
処理ロボットＣＲは、処理指令を受信すると、紙葉類処理装置の動作情報に基づいて、最適な処理実行時期を選択する。実行時期になった時点で、処理ロボットＣＲは、処理対象に指令された対象となる紙葉類処理装置、例えば、メインモジュール１０の近傍に移動した後、扉１１５を開ける。次いで、処理ロボットＣＲは、電子アイ（カメラ８５）により処理対象部位を撮像し、ジャム紙幣の有無、ジャム位置を認識する。ジャム紙幣を確認した後、処理ロボットＣＲは、ハンド５４によりジャム紙幣を把持し、搬送路からジャム紙幣を引出して排除する。また、ジャム紙幣を把持困難な場合、処理ロボットＣＲは、ハンド５４によりジャム位置近傍の搬送ローラを回転させ、ジャム紙幣を取出し可能な位置まで送り出した後、ハンド５４によりジャム紙幣を把持し、搬送路から引出して排除する。
【００８２】
処理ロボットＣＲは、ジャム紙幣を把持した状態で、所定の収納部の近傍に移動し、ジャム紙幣を収納部に移す。その後、処理ロボットＣＲは、メインモジュール１０の扉１１５を閉め、ジャム排除処理を終了する。処理ロボットＣＲは、排除処理完了を紙葉類処理装置に通知するとともに、ジャム発生位置、発生回数、処理履歴を管理情報としてメモリ８２に格納する。  
また、処理ロボットＣＲは、ジャム紙幣を認識した際に、排除処理が困難であると判断した場合、排除処理不可を紙葉類処理装置に通知し、処理動作を停止する。これに応じて、紙葉類処理装置の主制御部１２は、排除不可およびオペレータによる排除処理要を操作パネルＤＰに表示し、排除処理の実行をオペレータに示唆する。
【００８３】
７）フィーダギャップ調整  
紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂの主制御部１２は、紙幣ジャムを検出した際、ジャム発生部位、ジャム発生回数をメモリ１２ｂに格納する。主制御部１２は、常時、各部位のジャム発生回数を監視する。ある部位でのジャム発生回数が所定の閾値を越えた場合、主制御部１２は、その部位においけるジャム発生率が上昇しているものと判定する。ジャム発生率上昇が検出されると、主制御部１２は、処理テーブルＴＢから、ジャム発生率上昇およびジャム発生部位に対応する処理コード００９、ギャップ調整を読み出し、これらを処理指令として処理ロボットＣＲに送信する。
【００８４】
処理ロボットＣＲは、処理指令を受信すると、紙葉類処理装置の動作情報に基づいて、最適な処理実行時期を選択する。実行時期になった時点で、処理ロボットＣＲは、処理対象に指令された対象となる紙葉類処理装置、例えば、メインモジュール１０の近傍に移動した後、扉１１５を開ける。次いで、処理ロボットＣＲは、電子アイ（カメラ８５）により処理対象調整部位を撮像し、図示しない調整ダイヤルを認識する。その後、処理ロボットＣＲは、ハンド５４により調整ダイヤルを回して、フィーダのギャップ、例えば、搬送ベルト間のギャップ、あるいは、搬送ガイド間のギャップ、を調整する。調整量は、予め決められた所定の調整量、あるいは、紙葉類処理装置から指令された調整量とする。  
調整終了後、処理ロボットＣＲは、扉１１５を閉めた後、調整完了を紙葉類処理装置に通知するとともに、調整部位、調整履歴を管理情報としてメモリ８２に格納する。以上により、処理ロボットＣＲによるフィーダギャップ調整処理が終了する。
【００８５】
なお、処理ロボットＣＲは、紙葉類処理装置の動作情報に基づいて、ジャム発生率上昇を予測し、独自の判断により、事前にフィーダギャップ調整を実行するようにしてもよい。  
上述した処理の他、処理ロボットＣＲは種々の処理を実行可能である。例えば、処理ロボットＣＲにより、一方の紙葉類処理装置から集積紙幣を取出し、他の紙葉類処理装置に装填する処理を実行することができる。  
また、紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂの主制御部１２は、例えば、光学センサ等のセンサ出力に応じて装置の故障や性能の低下に至る兆候をタイムリーに検知する。故障や性能の低下の兆候を検知した場合、主制御部１２は、例えば、操作パネルＤＰに故障予測を表示してオペレータに通知するとともに、故障予測を処理ロボットＣＲに送信する。主制御部１２は、オペレータ（保守員）もしくは処理ロボットＣＲのどちらが保守するか決定する。これに応じて、保守員もしくは処理ロボットＣＲが保守部品をジャストインタイムで紙葉類処理装置１００Ａ，１００Ｂに供給することができる。
【００８６】
以上のように構成された本実施形態に係る紙葉類処理システムによれば、紙葉類処理装置に対する種々の処理を処理ロボットにより自動化することができ、システム全体の処理効率（スループット）を向上することができる。また、処理ロボットに学習機能を持たせることにより、処理実行時期の最適化、処理対象の最適化を図り、より効率的な処理を実施することが可能となる。
【００８７】
図２３は、紙葉類処理システム１における、複数台の紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂの他の設置例を示している。２台の紙葉類処理装置１００Ａ、１００Ｂは、平面方向に並べて設置する場合に限らず、図示のように、高さ方向に重ねて設置することが可能である。例えば、紙葉類処理装置１００Ａは低いテーブル２００上に設置され、紙葉類処理装置１００Ｂは、紙葉類処理装置１００Ａの上方に重ねて配置された高さの高いテーブル２１０上に設置されている。  
上記のようなレイアウトとすることにより、紙葉類処理システム１の設置スペースを縮小することができるとともに、処理ロボットＣＲの移動距離が短くなり、処理効率の向上を図ることが可能となる。
【００８８】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。  
例えば、紙葉類処理システムにおいて、紙葉類処理装置は２台に限らず、１台あるいは３台以上としてもよい。また、紙葉類処理装置は、３つのモジュールを備えた構成に限定されることなく、メインモジュールのみを備えた構成、２つのモジュールを備えた構成、あるいは、更に、１つあるいは複数のモジュールを追加した構成のいずれも採用することができる。また、センサは、光学センサに限定されることなく、他の種々のセンサを選択可能である。更に、クリーニング処理において、クリーニングの対象部位は、センサに限らず、他の任意の部位を選択可能である。
【符号の説明】
【００８９】
１０…メインモジュール、１２…主制御部、１４…取り出し機構、１６…搬送路、  
１８…鑑査装置、３０…整列モジュール、４０…集積施封モジュール、  
ＣＲ，ＣＲ２…処理ロボット、５０…台車、５２…ロボットアーム、５４…ハンド、
１００Ａ、１００Ｂ…紙幣処理装置、１０Ａ、３０Ａ、４０Ａ…ハウジング、
１１５Ａ、３１５Ａ、４１５Ａ…扉、１２０…第２扉、ＣＡ…収納カセット、  
５１１…給紙部、５１２…取込口、５１３…検査部、５１４…振り分け部、  
５１５…取り出し部、５１６…集積口、５１７…排除口、５１８…表示部、  
５１９…通信部、５３０…ロボット装置、５３１…ロボットアーム、  
５３４…通信部、５３５…カメラ、５４０…制御部、５５０…収容棚  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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