(57)【要約】【課題】腰部の後側下部との接触が抑えられた基本姿勢設定装置及び基本姿勢設定方法を提供する。【解決手段】基本姿勢設定装置１００は、人型ロボット１における腰部８の前側の位置と当接して、腰部８の位置決めを行う腰部位置決定部１１０と、人型ロボット１の足部１０と当接して、足部１０の位置決めを行う足部位置決定部１２０とを備えている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人型ロボットの基本姿勢を設定する基本姿勢設定装置であって、
前記人型ロボットにおける腰部の前側の位置と当接して、前記腰部の位置決めを行う腰部位置決定部と、
前記人型ロボットの足部と当接して、前記足部の位置決めを行う足部位置決定部とを備えたことを特徴とする基本姿勢設定装置。
【請求項２】
前記腰部位置決定部における前記人型ロボットの前記腰部の前側の位置と当接する腰部当接部が、水平面に対し垂直な面であることを特徴とする請求項１に記載の基本姿勢設定装置。
【請求項３】
前記足部位置決定部における前記人型ロボットの前記足部と当接する足部当接部が、水平面であることを特徴とする請求項１または２に記載の基本姿勢設定装置。
【請求項４】
前記足部位置決定部は、板状の足部位置決定板に設けられ、
前記腰部位置決定部は、前記足部位置決定板から鉛直方向上方に延びた柱状部材の上側の先端部に設けられていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の基本姿勢設定装置。
【請求項５】
腰部の位置決めを行う腰部位置決定部と、足部の位置決めを行う足部位置決定部とを備えた基本姿勢設定装置を用いて、人型ロボットの基本姿勢を設定する基本姿勢設定方法であって、
前記腰部の前側の位置を前記腰部位置決定部に当接させて前記腰部の位置についての位置決めを行う腰部位置決め工程と、
前記足部を、前記足部位置決定部に当接させ、前記腰部位置決め工程で位置決めされた前記腰部の位置に対する前記足部の位置についての位置決めを行う足部位置決め工程とを備えたことを特徴とする基本姿勢設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人型ロボットの姿勢を、基本姿勢に設定する基本姿勢設定装置及び基本姿勢設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、２足で歩行する人型ロボットについての開発が行われている。このような人型ロボットは、人と同様の作業を行うことが可能なので、災害時の瓦礫の撤去や人命救助等、人が入ることが難しい場所で作業を行うことが期待されている。
【０００３】
このような人型ロボットについての姿勢を基本姿勢に設定するための基本姿勢設定装置として、特許文献１に記載されたものがある。特許文献１には、肩部を固定するショルダー・フレーム、手首部を固定するリスト・フレーム、腰部を置くためのベース・フレーム及び足部を置くためのフット・パネルを備えた基本姿勢設定装置について開示されている。ロボットが、足部をフット・パネルに置き、腰部をベース・フレームに置き、肩部をショルダー・フレームに固定し、手首部をリスト・フレームに固定してロボットの姿勢の原点についての設定を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３３５０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された基本姿勢設定装置では、ロボットによる基本姿勢の設定の度に、ロボットの腰部の後側下部が基本姿勢設定装置上に置かれる。腰部の後側下部が繰り返し基本姿勢設定装置に接触することにより、ロボットの腰部の後側下部に配置された部品が基本姿勢設定装置に接触することになる。そのため、ロボットの腰部の後側下部に配置された部品が基本姿勢設定装置に接触することで、腰部の後側下部に配置された部品がダメージを受ける可能性がある。
【０００６】
人型ロボットの腰部の後側下部には、電流の供給を受けるケーブルからの配線等、強度上デリケートな部品が配置されている場合がある。そのような場合に、ロボットの腰部の後側下部と基本姿勢設定装置とが繰り返し接触すると、そこで断線等が生じ、人型ロボットの動作や性能に影響を及ぼす可能性がある。
【０００７】
そこで、本発明は上記の事情に鑑み、腰部の後側下部との接触が抑えられた基本姿勢設定装置及び基本姿勢設定方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の基本姿勢設定装置は、人型ロボットの基本姿勢を設定する基本姿勢設定装置であって、前記人型ロボットにおける腰部の前側の位置を受け、前記腰部の位置決めを行う腰部位置決定部と、前記人型ロボットの足部を受け、前記足部の位置決めを行う足部位置設定部とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
上記構成の基本姿勢設定装置では、腰部位置設定部が人型ロボットにおける腰部の前側の位置を受けて腰部の位置決めを行うので、人型ロボットによる基本姿勢の設定の際に、人型ロボットの腰部の後側下部が基本姿勢設定装置と接触することを抑えることができる。
【００１０】
また、前記腰部位置決定部における前記人型ロボットの腰部の前側の位置と当接する腰部当接部が、水平面に対し垂直な面であってもよい。
【００１１】
人型ロボットの腰部の前側の位置と当接する腰部当接部が、水平面に対し垂直な面であるので、基本姿勢設定装置を小型化させることができる。
【００１２】
また、前記足部位置決定部における前記人型ロボットの足部と当接する足部当接部が、水平面であってもよい。
【００１３】
足部と当接する足部当接部が水平面であるので、足部が安定した状態で足部の位置を設定することができる。
【００１４】
また、前記足部位置設定部は、板状の足部位置決定板に設けられ、前記腰部位置決定部は、前記足部位置決定板から鉛直方向上方に延びた柱状部材の上側の先端部に設けられている。
【００１５】
腰部位置決定部が、足部位置決定板から鉛直方向上方に延びた柱状部材の上側の先端部に設けられているので、基本姿勢設定装置を小型化させることができる。
【００１６】
本発明の基本姿勢設定方法は、腰部の位置決めを行う腰部位置設定部と、足部の位置決めを行う足部位置決定部とを備えた基本姿勢設定装置を用いて、人型ロボットの基本姿勢を設定する基本姿勢設定方法であって、前記腰部の前側の位置を前記腰部位置決定部に当接させて前記腰部の位置の設定を行う腰部位置決め工程と、前記足部を、前記足部位置決定部に当接させて前記足部の位置決めを行う足部位置決め工程とを備えたことを特徴とする。
【００１７】
上記構成の基本姿勢設定方法では、腰部位置決め工程で、腰部の前側の位置を腰部位置決定部に当接させるので、人型ロボットによる基本姿勢の設定の際に、人型ロボットの腰部の後側下部が基本姿勢設定装置と接触することを抑えることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、腰部の後側下部と接触せずに腰部の位置決めを行うことができるので、人型ロボットにおける腰部の後側下部に配置された部品がダメージを受けずに保護される。従って、人型ロボットにおける腰部の後側下部に配置された部品が確実に機能することができ、人型ロボットが確実に機能を発揮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】（ａ）は本発明の実施形態に係る基本姿勢設定装置によって基本姿勢の設定の行われる人型ロボットの正面図であり、（ｂ）は（ａ）の人型ロボットの側面図である。
【図２】図１の人型ロボットの制御系統の構成について示したブロック図である。
【図３】（ａ）は図１の人型ロボットについての基本姿勢の設定を行う基本姿勢設定装置の斜視図であり、（ｂ）は基本姿勢設定装置の側面図であり、（ｃ）は基本姿勢設定装置の正面図であり、（ｄ）は基本姿勢設定装置における腰部位置設定部について拡大して示した正面図である。
【図４】（ａ）は図１の人型ロボットにおける腰部下部ブロックについての正面図であり、（ｂ）は腰部下部ブロックについての斜視図である。
【図５】（ａ）は図１の人型ロボットが図３の基本姿勢設定装置によって基本姿勢の設定を行っている状態における人型ロボット及び基本姿勢設定装置の正面図であり、（ｂ）は人型ロボット及び基本姿勢設定装置の側面図であり、（ｃ）は人型ロボット及び基本姿勢設定装置の斜視図である。
【図６】図１の人型ロボットが基本姿勢の設定を行う際のフローについて示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態に係る人型ロボットの基本姿勢設定装置及び基本姿勢設定方法について、添付図面を参照して説明する。まず、基本姿勢設定装置によって基本姿勢の設定の行われる人型ロボットについて説明する。
【００２１】
図１（ａ）は、本発明の実施形態に係る人型ロボット１の正面図であり、図１（ｂ）は、人型ロボット１の側面図である。
【００２２】
本実施形態の人型ロボット１は、人間を模した形状を有しており、頭部２、胴体部３、腕部４及び脚部５を有している。脚部５の先端部には、足部１０が設けられている。足部１０の外側には、足先部１６が取り付けられている。足先部１６は、足部１０に対し着脱可能に取り付けられている。
【００２３】
腕部４や脚部５等は、複数のリンクが関節によって接続されることによって構成されている。それぞれのリンク同士の間は、関節の部分で屈曲可能に構成されている。それぞれの関節には、サーボモータやアクチュエータといった駆動装置が配置されている。駆動装置の駆動が制御されることにより、リンク同士の間の屈曲の程度が制御され、腕部４や脚部５等の駆動が制御される。駆動装置は、人型ロボット１の有する屈曲可能な複数の関節に対応して複数備えられている。
【００２４】
人型ロボット１は、脚部５の駆動を制御することにより、２足歩行を行うことが可能に構成されている。また、腕部４、脚部５を駆動させ、手足を移動させることにより、人間と同様の作業を行うことができる。
【００２５】
人型ロボット１の胴体部３における背面部６には、ケーブル７が接続されている。ケーブル７は柔軟な材料によって形成されており、屈曲可能に構成されている。ケーブル７の内部には配線が配置されており、ケーブル７内部に配置された配線を介して人型ロボット１に電源からの電流が供給されている。本実施形態では、ケーブル７からの配線が分岐し、複数の駆動装置に接続されている。ケーブル７からの電流が配線を介して駆動装置に供給されるように構成されている。
【００２６】
なお、本実施形態では、ケーブル７が、人型ロボット１に電流を供給するための配線として用いられる形態について説明しているが、本発明は上記実施形態に限定されない。ケーブル７は、他の機能を有していてもよい。例えば、人型ロボット１を制御する際に、人型ロボット１へ送信する信号や、各種のセンサで検出したデータ等の伝達経路として、ケーブル７が用いられてもよい。また、ケーブル７は、人型ロボット１が転倒しないように、上方から人型ロボット１を支えるためのものであってもよい。また、ケーブル７は、他の用途に用いられてもよい。ケーブル７は、人型ロボット１に対し、取り外し可能に取り付けられていてもよいし、固定的に取り付けられていてもよい。
【００２７】
胴体部３は、下部に腰部８を有している。腰部８は、胴体部３のうちの下部の部分のことである。本実施形態では、腰部８は、胴体部３のうちの脚部５に近い側の部分である。ここでは特に、腰部８は、胴体部３におけるケーブル７の接続された部分から、人間でいうところの骨盤に当たる部分までの領域のことをいうものとする。すなわち、腰部８は、胴体部３におけるケーブル７と人型ロボット１との間の接続部９から、脚部５に近い側の端部までの領域のことをいうものとする。
【００２８】
また、図１（ａ）、（ｂ）に示されるように、腰部８の外側には、外殻部１１が着脱可能に取り付けられている。腰部８の外側に外殻部１１が取り付けられているので、仮に人型ロボット１がバランスを崩して転倒したとしても、腰部８が外殻部１１によって保護されている。
【００２９】
次に、人型ロボット１の制御構成について説明する。図２に、人型ロボット１における制御構成についてのブロック図を示す。
【００３０】
図２に示されるように、人型ロボット１における制御部１４は、演算部１４ａと、記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃとを含む。
【００３１】
制御部１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御部１４は、集中制御する単独の制御部１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部１４によって構成されていてもよい。
【００３２】
記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、人型ロボット１の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、人型ロボット１の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。例えば、演算部１４ａは、プロセッサユニットによって構成されている。
【００３３】
サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、人型ロボット１のそれぞれの関節に対応する駆動装置の駆動を制御するように構成されている。
【００３４】
次に、人型ロボット１の基本姿勢を設定する基本姿勢設定装置について説明する。
【００３５】
図３（ａ）に、人型ロボット１の基本姿勢の設定を行う基本姿勢設定装置１００の斜視図を示し、図３（ｂ）に、基本姿勢設定装置１００を側面から見た側面図を示し、図３（ｃ）に、基本姿勢設定装置１００を正面から見た正面図を示し、図３（ｄ）に、基本姿勢設定装置１００における腰部位置決定部１１０についての正面図を示す。
【００３６】
基本姿勢設定装置１００は、人型ロボット１における腰部８の位置決めを行う腰部位置決定部１１０と、人型ロボット１における足部１０の位置決めを行う足部位置決定部１２０とを備えている。腰部位置決定部１１０は、人型ロボット１における腰部８の前側の位置を受け、腰部８の位置決めを行う。足部位置決定部１２０は、人型ロボット１の足部１０を受け、腰部位置決定部１１０によって位置決めされた腰部８の位置に基づき、足部１０の位置決めを行う。
【００３７】
本実施形態では、腰部位置決定部１１０は、腰部８と当接する腰部当接部１１１を備えている。本実施形態では、腰部位置決定部１１０における腰部８と当接する腰部当接部１１１が、水平面に対し垂直な面となるように設けられている。
【００３８】
人型ロボット１の腰部８を腰部位置決定部１１０の腰部当接部１１１に当接させることによって、基本姿勢時の腰部８の位置決めが行われる。本実施形態では、腰部位置決定部１１０によって位置決めの行われた腰部８の位置に対し、足部１０の位置についての位置決めが行われる。
【００３９】
また、本実施形態では、足部位置決定部１２０は、人型ロボット１の足部１０と当接する足部当接部１２１を備えている。本実施形態では、人型ロボット１の足部１０と当接する足部当接部１２１が、水平面となるように設けられている。
【００４０】
足部１０の位置決めを行う足部位置決定部１２０は、板状の足部位置決定板１２２に２つ設けられている。足部位置決定板１２２における側方の両端部に近い位置に、それぞれ足部位置決定部１２０が設けられている。
【００４１】
本実施形態では、足部位置決定板１２２に凹部１２３が形成されている。凹部１２３は、内側に、足先部１６が取り外された状態の円筒状の足部１０を挿入可能に形成されている。足部当接部１２１は、足部１０の挿入される凹部１２３の内側に形成されている。
【００４２】
足部位置決定部１２０上の所定の位置に足部１０を配置することによって基本姿勢時の足部１０の位置の設定を行う。本実施形態では、足部位置決定部１２０における足部当接部１２１に足部１０を当接させることにより、基本姿勢時の足部１０の位置の設定が行われる。
【００４３】
また、足部位置決定板１２２における２つの足部位置決定部１２０の間の位置から柱状部材１３０が上方に向かって延びるように配置されている。本実施形態では、足部位置決定板１２２における幅方向に沿った略中央の位置に、柱状部材１３０が取り付けられている。このように、柱状部材１３０は、足部位置決定板１２２から鉛直方向上方に延びるように設けられている。
【００４４】
本実施形態では、腰部位置決定部１１０は、柱状部材１３０の上側の先端部に設けられている。柱状部材１３０に設けられた腰部位置決定部１１０は、腰部位置決定部１１０がちょうど人型ロボット１の腰部８に当接するような高さの位置に設けられている。
【００４５】
腰部位置決定部１１０には、板状に構成された腰部位置決定部１１０を貫通するように穴が設けられ、穴にはネジ１１３が挿入されている。本実施形態では、６つの穴及び６つのネジ１１３が設けられている。また、腰部位置決定部１１０における６つの穴及び６つのネジ１１３が設けられた領域の内部に、人型ロボット１の腰部８と当接させる際の位置決めの際の基準となる穴１１４が設けられている。本実施形態では、２つの位置決め用の穴１１４が設けられている。
【００４６】
図４（ａ）に、人型ロボット１における腰部８のうち、下部に設けられた腰部下部ブロック２０の正面図を示し、図４（ｂ）に、腰部下部ブロック２０の斜視図を示す。図４（ｂ）は、腰部下部ブロック２０を斜め下方から見た図である。図４（ａ）、（ｂ）には、外殻部１１（図１）が取り外されている状態について示されている。腰部８についての位置設定が行われる際には、外殻部１１が取り外される。
【００４７】
人型ロボット１側の腰部下部ブロック２０には、基本姿勢設定装置１００によって人型ロボット１の基本姿勢の設定が行われる際に、基本姿勢設定装置１００の腰部当接部１１１と当接するロボット側腰部当接部２１が設けられている。
【００４８】
本実施形態では、基本姿勢設定装置１００側の腰部当接部１１１が水平面に対し垂直な面であるので、腰部当接部１１１に対応するロボット側腰部当接部２１についても、基本姿勢の設定が行われる際に、水平面に対し垂直な面となるように形成されている。
【００４９】
ロボット側腰部当接部２１には、ネジ穴２２が設けられている。本実施形態では、ロボット側腰部当接部２１に６つのネジ穴２２が設けられている。また、ロボット側腰部当接部２１における６つのネジ穴２２が設けられた領域の内部に、基本姿勢設定装置１００の腰部当接部１１１と当接させる際の位置決めの基準となる穴２３が設けられている。本実施形態では、２つの位置決め用の穴２３が設けられている。
【００５０】
基本姿勢設定装置１００側の腰部当接部１１１に設けられた位置決め用の穴１１４と、人型ロボット１側のロボット側腰部当接部２１に設けられた位置決め用の穴２３とは、互いに対応する位置に形成されている。腰部当接部１１１に設けられた位置決め用の穴１１４と、ロボット側腰部当接部２１に設けられた位置決め用の穴２３との両方に挿入される位置に、位置決め用のピン１１５が配置される（図３（ｂ））。位置決め用のピン１１５が、腰部当接部１１１に設けられた位置決め用の穴１１４と、ロボット側腰部当接部２１に設けられた位置決め用の穴２３との両方に挿入されることによって、腰部当接部１１１と、ロボット側腰部当接部２１との間が、精度良く位置決めされる。
【００５１】
次に、人型ロボット１における基本姿勢の設定について説明する。
【００５２】
図５（ａ）に人型ロボット１が基本姿勢設定装置１００に取り付けられた状態の人型ロボット１及び基本姿勢設定装置１００についての正面図を示し、図５（ｂ）に人型ロボット１及び基本姿勢設定装置１００についての側面図を示し、図５（ｃ）に人型ロボット１及び基本姿勢設定装置１００についての斜視図を示す。
【００５３】
人型ロボット１の基本姿勢の設定を行う際には、基本姿勢設定装置１００に人型ロボット１が取り付けられる。基本姿勢設定装置１００に人型ロボット１を取り付ける際には、人型ロボット１側のロボット側腰部当接部２１を、基本姿勢設定装置１００側の腰部当接部１１１に当接させる。その際、位置決め用のピン１１５を、ロボット側腰部当接部２１に設けられた位置決め用の穴２３と、腰部当接部１１１に設けられた位置決め用の穴１１４との両方に挿入されるように、ロボット側腰部当接部２１と腰部当接部１１１との間に配置する。これにより、ロボット側腰部当接部２１と、腰部当接部１１１との間の位置決めが行われる。
【００５４】
ロボット側腰部当接部２１と腰部当接部１１１との間の位置決めが行われた状態で、ロボット側腰部当接部２１が腰部当接部１１１に当接すると、そこでネジ１１３による締結が行われる。これにより、人型ロボット１のロボット側腰部当接部２１による、基本姿勢設定装置１００側の腰部当接部１１１への取り付けが行われる（Ｓ１）。このようにして、人型ロボット１における腰部８の前側の位置を腰部位置決定部１１０における腰部当接部１１１に当接させて腰部８の位置の設定が行われる（腰部位置決め工程）。
【００５５】
また、基本姿勢設定装置１００に人型ロボット１を取り付ける際には、人型ロボット１の足部１０を、基本姿勢設定装置１００における足部位置決定部１２０上の所定の位置に配置させる。本実施形態では、足部１０を、基本姿勢設定装置１００における足部位置決定部１２０上の足部当接部１２１に配置させる。足部当接部１２１は水平面となるように形成されているので、足部当接部１２１上に足部１０を配置することにより、足部１０の基本姿勢時の足部１０の位置が設定される。
【００５６】
本実施形態では、足部１０を足部位置決定部１２０上に配置させる際には、足部１０から足先部１６が取り外される。足先部１６の取り外された円筒状の足部１０が、足部位置決定部１２０における凹部１２３の内側に配置される。足部１０が凹部１２３の内側に挿入され、足部１０の先端部が凹部１２３の内側における底面の足部当接部１２１に当接する。足部１０が足部当接部１２１に当接することにより、足部１０が基本姿勢時の位置に配置される（Ｓ２）。その位置で、基本姿勢時の足部１０の位置決めが行われる。このとき、腰部位置決め工程で位置決めの行われた腰部８の位置に対し、足部１０の位置についての位置決めが行われる。
【００５７】
このようにして、足部１０を、足部位置決定部１２０の所定の位置に当接させて、位置決めの行われている腰部８の位置に対し、足部１０の位置についての位置決めが行われる（足部位置決め工程）。
【００５８】
図５（ａ）〜（ｃ）に示されるように、人型ロボット１が基本姿勢設定装置１００に取り付けられると、人型ロボット１による基本姿勢時の腰部８の位置と足部１０の位置が設定される。
【００５９】
本実施形態では、脚部５は、６自由度を有するように構成されている。従って、腰部８についての位置と足部１０についての位置が設定されることにより、腰部８から足部１０にかけての、脚部５についての位置決めを行うことができる。
【００６０】
また、人型ロボット１における腰部８を基本姿勢設定装置１００に当接させ、腰部８の位置が直接的に位置決めされるので、腰部８の位置を精度良く位置決めすることができる。
【００６１】
本実施形態では、人型ロボット１の姿勢を制御する際に、腰部８の位置が基準とされる。例えば、腰部８の位置についての位置決めが行われ、腰部８の位置を基準として周囲の部材についての位置決めが行われる。基本姿勢時における腰部８の位置を正確に設定することができるので、その後の周囲の部材の位置を正確に位置決めすることができる。
【００６２】
人型ロボット１の腰部８の前側の位置を腰部位置決定部１１０の腰部当接部１１１に当接させ、足部１０を足部位置決定部１２０の足部当接部１２１に当接させると、このときの人型ロボット１の姿勢を、人型ロボット１の基本姿勢として設定する（Ｓ３）。このようにして、人型ロボット１の基本姿勢が設定される。
【００６３】
本実施形態では、特に、腰部８における前側の位置を、基本姿勢設定装置１００の腰部当接部１１１に当接させることにより、腰部８の基本姿勢時の位置決めが行われる。すなわち、腰部８における、人間でいうところの骨盤の前側の位置を、基本姿勢設定装置１００の腰部当接部１１１に当接させることにより、腰部８の基本姿勢時の位置決めが行われる。従って、腰部８における後側下部と基本姿勢設定装置１００との間の接触が抑えられる。
【００６４】
本実施形態では、腰部８における後側下部には、ケーブル７から人型ロボット１の内部に延びた配線が配置されている。
【００６５】
仮に、腰部８における下部の位置が基本姿勢設定装置１００と接触して基本姿勢時の腰部８の位置決めが行われる場合には、基本姿勢時の腰部８の位置決めが行われるごとに腰部８における下部の位置と基本姿勢設定装置１００とが繰り返し接触することになる。そのため、腰部８における下部の位置と基本姿勢設定装置１００とが繰り返し接触することにより配線が切れ、そこで断線が生じる可能性がある。
【００６６】
これに対し、本実施形態では、腰部８の前側の位置で基本姿勢設定装置１００と当接することにより、腰部８における後側下部と基本姿勢設定装置１００との間の接触が抑えられている。従って、基本姿勢における腰部８の位置決めの際に、腰部８に配置されている配線が基本姿勢設定装置１００と接触することを抑えることができる。これにより、腰部８に配置された配線を断線から保護することができる。
【００６７】
また、本実施形態では、図５（ｂ）に示されるように、腰部８の後側下部には、人型ロボット１が座る際に腰部８を保護するためのフレーム１７が取り付けられる。腰部８の後側下部にフレーム１７が取り付けられているので、腰部８の後側下部には基本姿勢設定装置１００と当接させるためのスペースがない。また、フレーム１７は、腰部８を保護するために取り付けられているので、他の部材と接触することを前提に取り付けられている。従って、フレーム１７に位置ずれが生じる可能性が高く、基本姿勢設定装置１００にフレーム１７を当接させて基本姿勢時の腰部８の位置決めを行うことは難しい。
【００６８】
本実施形態では、人型ロボット１が腰部８の前側の位置で基本姿勢設定装置１００と当接することにより基本姿勢時の腰部８の位置決めが行われるので、腰部８の後側下部にスペースが生じる。そのため、そこで生じたスペースに、人型ロボット１が座る際に腰部８を保護するためのフレーム１７を取り付けることができる。
【００６９】
フレーム１７が取り付けられた状態で基本姿勢時の腰部８の位置決めを行うことができるので、腰部８の位置決めが正確に行われながら、人型ロボット１が座る際には腰部８を確実に保護することができる。
【００７０】
また、本実施形態では、基本姿勢設定装置１００側の腰部位置決定部１１０における腰部当接部１１１が、水平面に対し垂直な面であるので、腰部当接部１１１が人型ロボット１の前後方向に薄い形状を有することができる。基本姿勢設定装置１００における腰部当接部１１１が、人型ロボット１の前後方向に薄い形状を有しているので、基本姿勢設定装置１００を前後方向に対し小型化することができる。さらに本実施形態では、腰部当接部１１１が板状に形成されているので、さらに基本姿勢設定装置１００を前後方向に対し小型化することができる。
【００７１】
また、本実施形態では、足部１０と当接する足部当接部が水平面となるように形成されている。足部１０と当接する足部当接部１２１が水平面となるように形成されているので、足部１０が安定した状態で、足部１０を足部当接部１２１に当接させることができる。従って、足部１０が安定した状態で、足部１０の位置決めを行うことができる。
【００７２】
また、足部位置決定部１２０は、板状の足部位置決定板１２２に設けられている。足部位置決定部１２０の設けられた足部位置決定板１２２が板状の形状を有しているので、鉛直方向について足部位置決定部１２０を小型化させることができる。
【００７３】
また、腰部位置決定部１１０は、足部位置決定板１２２から鉛直方向上方に延びた柱状部材１３０の上側の先端部に設けられている。腰部位置決定部１１０が柱状部材１３０の先端部に設けられているので、鉛直方向について基本姿勢設定装置１００を小型化させることができる。
【００７４】
なお、上記実施形態では、基本姿勢設定装置１００の腰部位置決定部１１０が人型ロボット１の腰部８に当接して腰部８の位置決めを行い、足部位置決定部１２０が人型ロボット１の足部１０に当接して足部１０の位置決めを行う形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。腰部８の位置決めと、足部１０の位置決めに追加して、他の部材についても基本姿勢設定装置１００が位置決めを行うようにしてもよい。
【００７５】
また、上記実施形態では、基本姿勢設定装置１００の腰部位置決定部１１０における腰部８の前側の位置と当接する腰部当接部１１１が、水平面に対し垂直な面である形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。人型ロボット１の腰部８の前側及び基本姿勢設定装置１００の腰部当接部１１１は、水平面に対し垂直な面でなくてもよい。それぞれが対応する形状を有し、腰部８が腰部当接部１１１に当接して腰部８の位置の設定を行うことができるのであれば、腰部８及び腰部当接部１１１は、他の形状を有していてもよい。
【００７６】
また、上記実施形態では、基本姿勢設定装置１００の足部位置決定部１２０における足部１０と当接する足部当接部１２１が水平面である形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。人型ロボット１の足部１０及び基本姿勢設定装置１００の足部当接部１２１は、水平面でなくてもよい。それぞれが対応する形状を有し、足部１０が足部当接部１２１に当接して足部１０の位置決めを行うことができるのであれば、足部１０及び足部当接部１２１は、他の形状を有していてもよい。
【００７７】
また、上記実施形態では、基本姿勢設定装置１００の足部位置決定部１２０が板状の足部位置決定板１２２に設けられ、腰部位置決定部１１０が足部位置決定板１２２から鉛直方向上方に延びた柱状部材１３０の上側の先端部に設けられている形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。腰部位置決定部１１０が腰部８に当接して腰部８の位置決めを行い、足部位置決定部１２０が足部１０に当接して足部１０の位置決めを行うことができるのであれば、基本姿勢設定装置１００は、他の構成を有していてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１  人型ロボット
８  腰部
１００  基本姿勢設定装置
１１０  腰部位置決定部
１２０  足部位置決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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