(57)【要約】【課題】台車間距離やコイルに発生する逆起電力に応じて台車の移動を適切に制御しうる搬送装置、搬送システム及び加工システムを提供する。【解決手段】所定のピッチで列を構成するように配された複数のコイルと、コイルから受ける電磁力を推進力として複数のコイルの列に沿って移動する台車と、複数のコイルを駆動する駆動部と、を有し、複数のコイルは、直列に接続された所定の数のコイルを各々が含む複数の直列コイルを含み、複数の直列コイルの各々を構成する所定の数のコイルは、所定のピッチを単位とする２単位以上の所定の間隔で配置されており、駆動部は、複数の直列コイルの各々に対応して設けられ、複数の直列コイルに流れる電流をそれぞれ制御する複数の制御部を有する。【選択図】図６
2019062612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のピッチで列を構成するように配された複数のコイルと、
前記コイルから受ける電磁力を推進力として前記複数のコイルの列に沿って移動する台車と、
前記複数のコイルを駆動する駆動部と、を有し、
前記複数のコイルは、直列に接続された所定の数の前記コイルを各々が含む複数の直列コイルを含み、前記複数の直列コイルの各々を構成する前記所定の数の前記コイルは、前記所定のピッチを単位とする２単位以上の所定の間隔で配置されており、
前記駆動部は、前記複数の直列コイルの各々に対応して設けられ、前記複数の直列コイルに流れる電流をそれぞれ制御する複数の制御部を有する
ことを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記直列コイルを構成する前記所定の数の前記コイルの前記所定の間隔は、複数の前記台車の間に許容される最接近距離に応じて設定されている
ことを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【請求項３】
前記所定のピッチをＹ、前記所定の数をａ、前記最接近距離をＺ、前記所定の間隔をＮ単位ピッチとして、
Ｚ ≧ Ｙ×（Ｎ×（ａ−１））
の関係を満たすように前記所定の間隔が設定されている
ことを特徴とする請求項２記載の搬送システム。
【請求項４】
前記駆動部は、前記台車の位置及びサイズに応じて、前記台車を制御する前記制御部を切り替える
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記台車が走行する経路は、前記直列コイルを構成する前記所定の数の前記コイルの前記所定の間隔が第１の間隔である第１の搬送路と、前記直列コイルを構成する前記所定の数の前記コイルの前記所定の間隔が前記第１の間隔とは異なる第２の間隔である第２の搬送路とを含む
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記直列コイルを構成する前記所定の数の前記コイルの前記所定の間隔を切り替える切り替え部を更に有する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記切り替え部は、前記複数の直列コイルと前記複数の制御部との間に設けられたコネクタである
ことを特徴とする請求項６記載の搬送システム。
【請求項８】
前記切り替え部は、前記複数の直列コイルと前記複数の制御部との間に設けられた中継基板である
ことを特徴とする請求項６記載の搬送システム。
【請求項９】
所定のピッチで列を構成するように配され、発生する電磁力によって台車を前記列に沿って移動するための複数のコイルと、
前記複数のコイルを駆動する駆動部と、を有し、
前記複数のコイルは、直列に接続された所定の数の前記コイルを各々が含む複数の直列コイルを含み、前記複数の直列コイルの各々を構成する前記所定の数の前記コイルは、前記所定のピッチを単位とする２単位以上の所定の間隔で配置されており、
前記駆動部は、複数の前記直列コイルの各々に対応して設けられ、前記複数の直列コイルに流れる電流をそれぞれ制御する複数の制御部を有する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項１０】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の搬送システムと、
前記台車により搬送されるワークに対して加工を施す工程装置と
を有することを特徴とする加工システム。
【請求項１１】
請求項１０記載の加工システムを用いて物品を製造する物品の製造方法であって、
前記台車により前記ワークを搬送する工程と、
前記台車により搬送された前記ワークに対して、前記工程装置により前記加工を施す工程と
を有することを特徴とする物品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置、搬送システム及び加工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工業製品を組み立てるための生産ラインでは、ファクトリーオートメーション化された生産ライン内や生産ラインの間の複数のステーションの間において部品等のワークを搬送する搬送システムが用いられている。このような搬送システムとしては、可動磁石型リニアモータを用いて台車を移動させる搬送システムが提案されている。
【０００３】
特許文献１には、各々が直列接続された複数の推進コイルから構成される複数のリニアモータ単位を備え、移動体を走行させるリニアモータの給電装置が記載されている。
特許文献１記載のリニアモータでは、第１のリニアモータ単位を構成する複数の推進コイルを間隔を開けて配置し、その間に、第２のリニアモータ単位を構成する推進コイルをそれぞれ配置している。このように構成することで、一部の電力変換器などが故障しても連続した推力で移動体を走行させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平０７−０６３２０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、リニアモータにおいては、固定子であるコイルと可動子であるマグネットとの間の位置関係が変化することで、マグネットを搭載した移動体の走行速度に応じた逆起電力がコイルに発生する。コイルに逆起電力が発生すると、コイルの端子電圧が低下して所定の電流を流すことができず、所望の推力が得られなくなる。このため、特に移動体を高速で移動したいときには、コイルに生じる逆起電力の影響を如何にして低減するかが重要である。また、工業製品の生産ラインに用いられる搬送システムでは、搬送路上に複数台の台車が存在し、これら台車が近接して配置される場合も想定される。このため、台車が近接して配置された場合にも、各台車を独立して制御することが求められる。
しかしながら、特許文献１では、コイルに発生する逆起電力の影響や搬送路に複数の移動体が存在する場合について特に考慮されていなかった。
【０００６】
本発明の目的は、台車間距離やコイルに発生する逆起電力に応じて台車の移動を適切に制御しうる搬送装置、搬送システム及び加工システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一観点によれば、所定のピッチで列を構成するように配された複数のコイルと、前記コイルから受ける電磁力を推進力として前記複数のコイルの列に沿って移動する台車と、前記複数のコイルを駆動する駆動部と、を有し、前記複数のコイルは、直列に接続された所定の数の前記コイルを各々が含む複数の直列コイルを含み、前記複数の直列コイルの各々を構成する前記所定の数の前記コイルは、前記所定のピッチを単位とする２単位以上の所定の間隔で配置されており、前記駆動部は、前記複数の直列コイルの各々に対応して設けられ、前記複数の直列コイルに流れる電流をそれぞれ制御する複数の制御部を有する搬送システムが提供される。
【０００８】
また、本発明の他の一観点によれば、所定のピッチで列を構成するように配され、発生する電磁力によって台車を前記列に沿って移動するための複数のコイルと、前記複数のコイルを駆動する駆動部と、を有し、前記複数のコイルは、直列に接続された所定の数の前記コイルを各々が含む複数の直列コイルを含み、前記複数の直列コイルの各々を構成する前記所定の数の前記コイルは、前記所定のピッチを単位とする２単位以上の所定の間隔で配置されており、前記駆動部は、前記複数の直列コイルの各々に対応して設けられ、前記複数の直列コイルに流れる電流をそれぞれ制御する複数の制御部を有する搬送装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、台車間距離やコイルに発生する逆起電力に応じて台車の移動を適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態による加工システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態による加工システムの概略構成を示す上面図である。
【図３】本発明の第１実施形態による加工システムの概略構成を示す側面図である。
【図４】本発明の第１実施形態による加工システムの概略構成を示す正面図である。
【図５】本発明の第１実施形態による搬送システムの制御構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第１実施形態による搬送システムにおけるコイルの配置例を示す図（その１）である。
【図７】本発明の第１実施形態による搬送システムにおけるコイルの配置例を示す図（その２）である。
【図８】本発明の第１実施形態による搬送システムにおけるコイルの配置例を示す図（その３）である。
【図９】本発明の第１実施形態による搬送システムにおける制御部の切り替えの概略を示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態による搬送システムにおける切り替え部の概略構成を示す図（その１）である。
【図１１】本発明の第２実施形態による搬送システムにおける切り替え部の概略構成を示す図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態による搬送システム及び加工システムについて、図１乃至図９を用いて説明する。
【００１２】
はじめに、本実施形態による加工システムの概略構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施形態による加工システムの構成を示すブロック図である。なお、以下の説明及び図面において、複数存在する同一の構成要素は、同一の数字の符号の末尾に小文字のアルファベットを識別子として付記することにより区別するものとする。同一の構成要素について特に区別して説明する必要がない場合には、識別子を省略して数字のみの符号を用いるものとする。
【００１３】
本実施形態による加工システム１０は、図１に示すように、複数の工程装置２００と、搬送システム１２と、工程コントローラ２０１とを有している。搬送システム１２は、複数の搬送モジュール１１０と、複数の制御装置１０７と、シフト部１１１ａ，１１１ｂと、シフト部制御装置１１２ａ，１１２ｂと、リーダライタ１０８と、搬送コントローラ１００とを有している。図１には、複数の工程装置２００として、工程装置２００ａ〜２００ｅ，２００ｊを示している。また、複数の搬送モジュール１１０として、搬送モジュール１１０ａ〜１１０ｊを示している。また、複数の制御装置１０７として、制御装置１０７ａ〜１０７ｊを示している。
【００１４】
搬送モジュール１１０ａ〜１１０ｄは、搬送路１０００ａを構成している。搬送モジュール１１０ｆ〜１１０ｉは、搬送路１０００ｂを構成している。搬送路１０００ａ，１０００ｂは、ワークを搬送する台車が走行する経路である。搬送路１０００ａは往路を構成する搬送路であり、搬送路１０００ｂは復路を構成する搬送路であり、これらは平行に並んで設置されている。
【００１５】
図１において、搬送路１０００ａの左端は例えば上流端であり、搬送路１０００ａの右端は例えば下流端である。また、搬送路１０００ｂの右端は例えば上流端であり、搬送路１０００ａの左端は例えば下流端である。同じ側（図１において左側）に位置する搬送路１０００ａの上流端及び搬送路１０００ｂの下流端の側には、搬送路１０００ｂから搬送路１０００ａに台車を受け渡すためのシフト部１１１ａが設置されている。シフト部１１１ａには、移動することにより搬送路１０００ａと搬送路１０００ｂとの双方に接続可能に構成された搬送モジュール１１０ｊが設けられている。また、同じ側（図１において右側）に位置する搬送路１０００ａの下流端及び搬送路１０００ｂの上流端の側には、搬送路１０００ａから搬送路１０００ｂに台車を受け渡すためのシフト部１１１ｂが設置されている。シフト部１１１ｂには、移動することにより搬送路１０００ａと搬送路１０００ｂとの双方に接続可能に構成された搬送モジュール１１０ｅが設けられている。搬送モジュール１１０ｊ，１１０ｅは、シフト部１１１ａ，１１１ｂに取り付けられている点を除き、搬送路１０００を構成している他の搬送モジュール１１０と同様である。シフト部１１１は、特に限定されるものではないが、例えば、回転モータとボールねじとリニアガイドとを組み合わせたリニアアクチュエータ等を適用することができる。
【００１６】
制御装置１０７ａ〜１０７ｊは、搬送モジュール１１０ａ〜１１０ｊのそれぞれに対応して設けられている。図１では、搬送路１０００ａを構成する複数の搬送モジュール１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，…，１１０ｄに対応して、複数の制御装置１０７ａ，１０７ｂ，１０７ｃ，…，１０７ｄが設けられている。また、搬送路１０００ｂを構成する複数の搬送モジュール１１０ｆ，…，１１０ｇ，１１０ｈ，１１０ｉに対応して、複数の制御装置１０７ｆ，…，１０７ｇ，１０７ｈ，１０７ｉが設けられている。また、シフト部１１１ａ，１１１ｂ上の搬送モジュール１１０ｊ，１１０ｅに対応して、制御装置１０７ｊ，１０７ｅが設けられている。
【００１７】
制御装置１０７ａ〜１０７ｊは、上位制御部である搬送コントローラ１００に接続されており、搬送コントローラ１００との間で台車の搬送に関する情報を送受信することが可能になっている。搬送コントローラ１００は、対応する搬送モジュール１１０による台車の搬送を制御する下位制御装置として機能する。これにより、台車は、複数の搬送モジュール１１０で構成される搬送路１０００上を自在に走行することが可能になっている。
【００１８】
シフト部１１１は、シフト部制御装置１１２に接続されている。シフト部制御装置１１２は、所定の制御を行うことによりシフト部１１１を駆動し、シフト部１１１上に取り付けられた搬送モジュール１１０を移動することができる。
【００１９】
シフト部制御装置１１２ａ，１１２ｂは、上位制御部である搬送コントローラ１００に接続されており、搬送コントローラ１００との間で台車の搬送に関する情報を送受信することが可能になっている。これにより、シフト部１１１ａ，１１１ｂを制御して、搬送路１０００ａと搬送路１０００ｂとの間で台車を移動することが可能になっている。
【００２０】
複数の工程装置２００ａ〜２００ｅ，２００ｊは、複数の搬送モジュール１１０ａ〜１１０ｅ，１１０ｊのそれぞれに対応して設けられている。工程装置２００は、対応する搬送モジュール１１０上に停止している台車が保持しているワークに対して、所定の加工を施すためのものである。なお、搬送モジュール１１０と工程装置２００とは必ずしも同じ数である必要はなく、例えば１つの搬送モジュール１１０に対して複数の工程装置２００が設けられていてもよい。
【００２１】
工程コントローラ２０１は、複数の工程装置２００ａ〜２００ｅ，２００ｉ及び搬送コントローラ１００に接続されている。工程コントローラ２０１は、複数の工程装置２００ａ〜２００ｅ，２００ｉとの間で、工程に関する情報を送受信することが可能になっている。これにより、工程装置２００ａ〜２００ｅ，２００ｉは、工程コントローラ２０１により指定された加工を行う。また、工程コントローラ２０１は、搬送コントローラ１００との間で、台車の搬送に関する情報を送受信することが可能になっている。これにより、搬送コントローラ１００は、工程コントローラ２０１による指令に基づき台車の搬送の制御を行う。こうして、工程コントローラ２０１は、台車によるワークの搬送、加工等の加工システム１０の全体の動作を制御することが可能になっている。
【００２２】
次に、本実施形態による加工システム１０の具体的な構造について、図２乃至図４を用いて説明する。図２乃至図４は、本実施形態による加工システムの構成を示す概略図である。図２、図３及び図４はそれぞれ、本実施形態による加工システムの上面図、側面図及び正面図である。
【００２３】
本実施形態による加工システム１０は、図２乃至図４に示すように、架台１１００と、複数の工程装置２００と、搬送システム１２とを有している。図２及び図３には、複数の工程装置２００のうち、工程装置２００ａ，２００ｂのみを示している。図４には、複数の工程装置２００のうち、工程装置２００ｂのみを示している。
【００２４】
搬送システム１２は、複数の搬送モジュール１１０と、複数の台車１とを有している。図１及び図２には、複数の搬送モジュール１１０のうち、搬送モジュール１１０ａ，１１０ｂのみを示している。図４には、複数の搬送モジュール１１０のうち、搬送モジュール１１０ｂのみを示している。
【００２５】
複数の搬送モジュール１１０は、加工すべきワーク５を搬送するための台車１が走行する搬送路１０００を構成する。図２及び図３には、搬送モジュール１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃで構成される搬送路１０００を示している。図２乃至図４には、搬送路１０００の上にワーク５ａを搬送するための台車１ａとワーク５ｂを搬送するための台車１ｂとが配置されている状態を示している。図２乃至図４には２台の台車１ａ，１ｂを示しているが、台車１の台数は２台に限定されず、１台であっても複数台であってもよい。
【００２６】
ここで、以下の説明の便宜上、加工システム１０における座標軸を定義する。まず、水平に移動する台車１の移動方向に沿ってＸ軸をとる。また、鉛直方向に沿ってＺ軸をとる。また、Ｘ軸及びＺ軸に直交する方向に沿ってＹ軸をとる。また、Ｘ軸に沿ったＸ方向のうち、台車１の移動方向、具体的には図１に示す台車１ａが台車１ｂの方向に移動する方向をプラス（＋）の方向とし、その逆方向をマイナス（−）の方向とする。
【００２７】
搬送システム１２は、可動磁石型リニアモータ（ムービングマグネット型リニアモータ、可動界磁型リニアモータ）により台車１を走行させることでワーク５を搬送する搬送システムである。搬送モジュール１１０は、架台１１００の上に置かれている。複数基の搬送モジュール１１０を架台１１００の上に並べて置くことで、連続する搬送路１０００が形成される。図２及び図３には３基の搬送モジュール１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃを示しているが、搬送モジュール１１０の基数は３基に限定されず、１基であっても複数基であってもよい。図１乃至図３には、直線状の経路によって搬送路１０００を構成する例を示しているが、搬送路１０００は必ずしも直線状の経路である必要はなく、あらゆる形態の経路（例えば、長円形や円形等）を採ることができる。
【００２８】
搬送モジュール１１０は、筐体２と、位置検出部１０３と、コイル列１０４と、ガイド１０６とを更に有している。筐体２は、架台１１００の上に固定して設置されている。位置検出部１０３、コイル列１０４及びガイド１０６は、筐体２に取り付けられている。前述の制御装置１０７は、位置検出部１０３及びコイル列１０４に接続されている。
【００２９】
位置検出部１０３は、例えばエンコーダであり、後述する台車１のスケール６を読み取ることで台車１の位置情報を取得する。位置検出部１０３は、取得した台車１の位置情報を制御装置１０７に送信する。
【００３０】
コイル列１０４は、磁極鉄心に電線を巻き付けた複数のコイルから構成される単位コイルを複数並べたものである。コイル列１０４は、筐体２の内側に、台車１の移動方向に沿って配される。なお、コイル列１０４の詳細については後述する。
【００３１】
コイル列１０４には、制御装置１０７による制御のもとで所定の電流が供給される。コイル列１０４に電流が印加されることにより、台車１のマグネット７は、コイル列１０４から駆動力としての電磁力を受ける。こうして、台車１が推進力を得て搬送路１０００上を走行する。コイル列１０４に流す電流を制御することにより、台車１を走行、停止させて、対応する搬送モジュール１１０上の台車１の位置を制御することができる。
【００３２】
ガイド１０６は、その上に台車１を移動可能に支持するものである。ガイド１０６の上に台車１が配されることで、ガイド１０６に沿って台車１を移動することができる。
台車１は、把持部３と、スケール６と、ベアリング８と、マグネット７と、ＲＦ（Radio Frequency）タグ４と、天板９とを有している。
【００３３】
天板９の上部には、把持部３が取り付けられている。把持部３は、天板９の上でワーク５を把持する。なお、本実施形態による搬送システム１２は、互いに異なる複数の種類のワーク５が台車１により搬送されうるものになっている。把持部３は、把持すべきワーク５の種類に応じて、互いに異なる複数の種類のものを用いることができる。
【００３４】
天板９の側部には、スケール６が設けられている。スケール６には、その台車１の移動方向に沿って位置情報が記録されている。前述の位置検出部１０３が台車１のスケール６を読み取ることで、台車１の位置情報を取得することができる。スケール６は、位置検出部１０３に対向するように、天板９の側部の所定の位置に取り付けられている。搬送モジュール１１０には複数の位置検出部１０３がスケール６のスケール長よりも短い間隔で取り付けられており、いずれかの位置検出部１０３によってスケール６を読み取ることができるようになっている。
【００３５】
天板９の下部には、ベアリング８が設けられている。ベアリング８は、搬送モジュール１１０に設けられたガイド１０６に装着されてガイド１０６に沿って回転走行が可能なように構成されている。このベアリング８がガイド１０６に装着されることで、台車１が当該ガイド１０６に沿って移動自在に支持されている。
【００３６】
また、天板９の下部には、複数のマグネット７が設けられている。複数のマグネット７は、台車１の移動方向に沿って配列されている。複数のマグネット７は、図４に示すように、搬送モジュール１１０に設けられたコイル列１０４の間に設けられており、コイル列１０４の並びに沿って交互に異極が現れるように配置されている。
【００３７】
ＲＦタグ４は、把持部３の側面に取り付けられている。ＲＦタグ４は、その台車１を識別するための台車１に固有の識別情報であるＩＤ（Identification）情報を記憶する記憶部である。
【００３８】
リーダライタ１０８は、ＲＦタグ４から情報を読み取る読み取り部であり、台車１に取り付けられたＲＦタグ４に記憶されているＩＤ情報を非接触で読み取るために設けられている。リーダライタ１０８は、搬送コントローラ１００と通信可能に接続されており、ＲＦタグ４から読み取ったＩＤ情報を搬送コントローラ１００に送信する。
【００３９】
搬送コントローラ１００は、上述のようにリーダライタ１０８に接続されている。搬送コントローラ１００は、台車１を特定する特定部としても機能し、台車１に取り付けられたＲＦタグ４を読み取ったリーダライタ１０８から送信されたＩＤ情報に基づき、台車１を特定することができる。
【００４０】
工程装置２００は、台車１により搬送されるワーク５に対して所定の加工を施すための装置である。工程装置２００は、台車１が停止した位置において、ワーク５が台車１上で把持部３により把持されたままの状態で、指定された加工をワーク５に施す。各工程装置２００においてワーク５に対して所定の加工が施されることで、電子機器等の物品が製造されうる。
【００４１】
工程装置２００が行う加工は様々である。例えば、工程装置２００は、ワーク５に対して、別の部品を組み付けたり、接着剤を塗布したり、部品等を取り外したり、検査を行ったり、光線の照射を行ったりするといった処理を施す。
【００４２】
なお、図１には工程装置２００ａ〜２００ｅ，２００ｉを、図２及び図３には工程装置２００ａ，２００ｂを示しているが、工程装置２００の台数は特に限定されるものではない。個々の製造ラインによって様々な工程装置２００のレイアウトが考えられ、そのレイアウトに応じて工程装置２００の種類及び台数を選定することができる。
【００４３】
次に、本実施形態による加工システムの基本的な動作について、図１乃至図４を用いて説明する。ここで、搬送モジュール１１０ｊは、シフト部１１１ａによって搬送モジュール１１０ａに隣接する場所に位置しており、搬送路１０００ａに接続されているものとする。そして、搬送モジュール１１０ｊの上には、ワーク５が搭載されていない空の台車１が停止しているものとする。
【００４４】
工程コントローラ２０１は、搬送コントローラ１００及び工程装置２００を制御し、ワーク５の供給、搬送、加工及び排出を含む加工システム１０の全体の動作を司る。
【００４５】
工程装置２００ｊは、工程コントローラ２０１からの指令に応じて、搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１に、加工すべきワーク５を供給する。台車１は、工程装置２００ｊから供給されたワーク５を把持部３により把持する。
【００４６】
次いで、制御装置１０７ｊ，１０７ａは、搬送コントローラ１００からの指令に応じて、搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１を搬送路１０００ａの方向に移動し、搬送モジュール１１０ａ上に停止する。工程装置２００ａは、工程コントローラ２０１からの指令に応じて、搬送モジュール１１０ａ上に停止している台車１に把持されているワーク５に対して所定の加工を施す。
【００４７】
同様にして、搬送モジュール１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，…，１１０ｄは、搬送コントローラ１００からの指令に応じて、台車１を搬送モジュール１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，…，１１０ｄへと順次搬送する。そして、工程装置２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，…，２００ｄは、工程コントローラ２０１からの指令に応じて、台車１に把持されているワーク５に対して所定の加工を順次施す。
【００４８】
シフト部制御装置１１２ｂは、搬送コントローラ１００からの指令に応じてシフト部１１１ｂを駆動し、搬送モジュール１１０ｅを搬送路１０００ａの方向に移動する。そして、シフト部制御装置１１２ｂは、搬送モジュール１１０ｄ上に停止している台車１が搬送モジュール１１０ｅ上に移動可能なように、搬送モジュール１１０ｄに隣接する位置で搬送モジュール１１０ｅを停止させる。
【００４９】
搬送モジュール１１０ｄと搬送モジュール１１０ｅとが隣接した状態で、制御装置１０７ｄ，１０７ｅは、搬送コントローラ１００からの指令に応じて、搬送モジュール１１０ｄ上に停止している台車１を搬送モジュール１１０ｅの方向に移動する。さらに、制御装置１０７ｅは、搬送モジュール１１０ｅ上で台車１を停止させる。工程装置２００ｅは、工程コントローラ２０１からの指令に応じて、搬送モジュール１１０ｅ上に停止している台車１上から工程装置２００ａ〜２００ｄによる加工が終了したワーク５を排出する。
【００５０】
搬送モジュール１１０ｅ上にワーク５を排出した空の台車１が停止した状態で、シフト部制御装置１１２ｂは、搬送コントローラ１００からの指令に応じてシフト部１１１ｂを駆動し、搬送モジュール１１０ｅを搬送路１０００ｂの方向に移動する。そして、シフト部制御装置１１２ｂは、搬送モジュール１１０ｅ上に停止している台車１が搬送モジュール１１０ｆ上に移動可能なように、搬送モジュール１１０ｆに隣接する位置で搬送モジュール１１０ｅを停止させる。
【００５１】
搬送モジュール１１０ｆと搬送モジュール１１０ｅとが隣接した状態で、制御装置１０７ｅ，１０７ｆは、搬送コントローラ１００からの指令に応じて、搬送モジュール１１０ｅ上に停止している台車１を搬送モジュール１１０ｆの方向に移動する。さらに、制御装置１０７ｆは、搬送モジュール１１０ｆ上で台車１を移動する。これにより、シフト部１１１ｂ上の搬送モジュール１１０ｅを介して、搬送路１０００ａから搬送路１０００ｂへと台車１を移動することができる。
【００５２】
制御装置１０７ｆ，…，１０７ｇ，１０７ｈ，１０７ｉは、搬送コントローラ１００からの指令に応じて、搬送モジュール１１０ｆ上の台車１を搬送モジュール１１０ｆから搬送モジュール１１０ｉへと順次搬送する。
【００５３】
また、シフト部制御装置１１２ａは、搬送コントローラ１００からの指令に応じてシフト部１１１ａを駆動し、搬送モジュール１１０ｊを搬送路１０００ｂの方向に移動する。そして、シフト部制御装置１１２ａは、搬送モジュール１１０ｉ上に停止している台車１が搬送モジュール１１０ｊ上に移動可能なように、搬送モジュール１１０ｉに隣接する位置で搬送モジュール１１０ｊを停止させる。
【００５４】
搬送モジュール１１０ｉと搬送モジュール１１０ｊとが隣接した状態で、制御装置１０７ｉ，１０７ｊは、搬送コントローラ１００からの指令に応じて、搬送モジュール１１０ｉ上の台車１を搬送モジュール１１０ｊの方向に移動する。さらに、制御装置１０７ｊは、搬送モジュール１１０ｊ上で台車１を停止させる。
【００５５】
搬送モジュール１１０ｊ上に空の台車１が停止した状態で、シフト部制御装置１１２ａは、搬送コントローラ１００からの指令に応じてシフト部１１１ａを駆動し、搬送モジュール１１０ｊを搬送路１０００ａの方向に移動する。そして、シフト部制御装置１１２ａは、搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１が搬送モジュール１１０ａ上に移動可能なように、搬送モジュール１１０ａに隣接する位置で搬送モジュール１１０ｊを停止させる。
【００５６】
こうして、搬送路１０００ａ及び搬送路１０００ｂを含む経路を走行した台車１は、ワーク５を搭載していない空の状態で、搬送モジュール１１０ａに隣接する場所に停止した搬送モジュール１１０ｊ上に戻る。
【００５７】
次に、本実施形態による搬送システム１２の制御構成について図５を用いて説明する。図５は、本実施形態による搬送システム１２の制御構成を示すブロック図である。
【００５８】
搬送コントローラ１００は、下位制御部として機能する制御装置１０７に対して、複数の台車１の搬送を制御する上位制御部として機能する。搬送コントローラ１００は、指令値生成部１００１と、記憶部１００２と、通信制御部１００３とを有している。なお、搬送コントローラ１００は他の機能をも含み得るが、本実施形態では他の機能についての説明は省略する。
【００５９】
通信制御部１００３は、搬送コントローラ１００に接続される複数の制御装置１０７及びシフト部制御装置１１２、工程コントローラ２０１並びにリーダライタ１０８との間の通信を制御する。具体的には、通信制御部１００３は、制御装置１０７、シフト部制御装置１１２、工程コントローラ２０１及びリーダライタ１０８との間における各種の制御信号及び制御データの送受信を所定のタイミングで実行する。
【００６０】
記憶部１００２は、搬送路１０００上で各台車１を停止させる基準となる停止基準位置を記憶している。停止基準位置は、例えば、工程装置２００が台車１上のワーク５に対して所定の加工を施す際に台車１を停止すべき位置として予め設定されている。また、記憶部１００２は、各停止基準位置及びワーク５の種類又はこれと相関を有する把持部３の種類に応じて取得された台車１の移動誤差に関するデータである移動誤差データを記憶している。
【００６１】
指令値生成部１００１は、制御対象となる台車１の位置指令値を生成する。位置指令値は、台車１の目標停止位置を示す値である。指令値生成部１００１は、各台車１について、位置指令値として、停止基準位置及び移動誤差を用いて目標停止位置を示す値を算出する。指令値生成部１００１には、リーダライタ１０８が読み取った台車１のＩＤ情報が、通信制御部１００３を介して入力される。指令値生成部１００１は、台車１を特定する特定部としても機能する。例えば、指令値生成部１００１は、入力されたＩＤ情報に基づき、搬送モジュール１１０ａに隣接して位置する搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１を特定することができる。
【００６２】
制御装置１０７は、コイル列１０４を駆動する駆動部である。制御装置１０７は、位置ＦＢ（Feedback）制御部１０７１と、位置判定部１０７５と、電流ＦＢ制御部１０７２と、駆動アンプ部１０７３と、電流検出部１０７４と、通信制御部１０７０とを有している。駆動アンプ部１０７３は、搬送モジュール１１０のコイル列１０４に接続されている。
【００６３】
駆動アンプ部１０７３は、複数の出力端子を備えている。図５には、３つの出力端子を有する駆動アンプ部１０７３を示しているが、駆動アンプ部１０７３が有する出力端子の数は、特に限定されるものではない。駆動アンプ部１０７３の各出力端子には、複数のコイルが直列に接続されてなる直列コイルがそれぞれ接続されている。図５には、２つのコイルが直列に接続された直列コイルを例示しているが、直列コイルを構成するコイルの数は、特に限定されるものではない。図５に示す駆動アンプ部１０７３が有する３つの出力端子のうち、第１の出力端子には、コイル１０４ａとコイル１０４ｂとが直列接続されてなる直列コイルが接続されている。駆動アンプ部１０７３の第２の出力端子には、コイル１０４ｃとコイル１０４ｄとが直列接続されてなる直列コイルが接続されている。駆動アンプ部１０７３の第３の出力端子には、コイル１０４ｅとコイル１０４ｆとが直列接続されてなる直列コイルが接続されている。
【００６４】
コイル列１０４を構成する複数のコイル（コイル１０４ａ〜１０４ｆ）は、それぞれの直列コイルを構成するコイルが１つずつ、台車１の移動方向に沿って順番に並べられている。例えば、図５に示す６つのコイル１０４ａ〜１０４ｆでコイル列１０４を構成する場合、コイル１０４ａ、コイル１０４ｃ、コイル１０４ｅ、コイル１０４ｂ、コイル１０４ｄ、コイル１０４ｆが、台車１の移動方向に沿ってこの順番で列状に配される。３つの直列コイルは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相からなる三相交流で駆動してもよい。
【００６５】
換言すると、コイル列１０４は、所定のピッチ（単位ピッチ）で列を構成するように配されている。コイル列１０４は、直列に接続された所定の数のコイルを各々が含む複数の直列コイルを含む。複数の直列コイルの各々を構成する所定の数のコイルは、単位ピッチを単位とする２単位以上の所定の間隔で配置されている。
【００６６】
電流検出部１０７４は、コイル列１０４の各直列コイルに流れる電流を計測し、計測した電流値を電流ＦＢ制御部１０７２に入力する。
【００６７】
位置判定部１０７５は、搬送モジュール１１０上の台車１の位置を特定する。詳しくは、位置判定部１０７５には、搬送モジュール１１０に取り付けられている位置検出部１０３からの位置情報を示す信号が入力される。位置判定部１０７５は、位置検出部１０３から入力された信号に基づき、搬送モジュール１１０上の台車１の位置を特定する。
【００６８】
通信制御部１０７０は、搬送コントローラ１００に接続されており、搬送コントローラ１００との間における各種の制御信号及び制御データの送受信を所定のタイミングで実行する。なお、各制御装置１０７の通信制御部１０７０は、他の制御装置１０７の通信制御部１０７０を介して搬送コントローラ１００に接続されていてもよいし（図５参照）、搬送コントローラ１００に直接接続されていてもよい。
【００６９】
位置ＦＢ制御部１０７１は、位置判定部１０７５により特定された台車１の位置情報と指令値生成部１００１で生成された位置指令値に基づく位置情報とを比較する。そして、位置ＦＢ制御部１０７１は、その比較結果を制御情報として電流ＦＢ制御部１０７２に出力する。
【００７０】
電流ＦＢ制御部１０７２は、位置ＦＢ制御部１０７１から入力された制御情報と、電流検出部１０７４により検出された電流値との比較を行う。電流ＦＢ制御部１０７２は、その比較結果に応じて、駆動アンプ部１０７３に出力する電流の指令値を生成して駆動アンプ部１０７３に出力する。
【００７１】
駆動アンプ部１０７３は、電流ＦＢ制御部１０７２から入力された指令値に基づき、接続されているコイル列１０４のそれぞれの直列コイルに流す電流を制御する。
このような電流フィードバック制御を行うことにより、台車１の応答性を向上することができる。
【００７２】
シフト部制御装置１１２は、シフト部１１１に接続されており、シフト部１１１の動作制御を行う。シフト部制御装置１１２は、制御装置１０７と同等な構成でシフト部１１１の制御を行う。シフト部制御装置１１２は、搬送コントローラ１００からの制御信号に基づき、接続されているシフト部１１１について適切な動作制御を行う。シフト部制御装置１１２は、制御装置１０７の通信制御部１０７０を介して搬送コントローラ１００に接続されていてもよいし（図５参照）、搬送コントローラ１００に直接接続されていてもよい。
【００７３】
図６乃至図８は、コイル列１０４内における直列コイルの配置の概略を説明する図である。
ここでは、駆動アンプ部１０７３が、それぞれの出力端子の数が３つである４つの個別駆動アンプ部１０７６ａ，１０７６ｂ，１０７６ｃ，１０７６ｄにより構成されている場合を想定する。駆動アンプ部１０７３の全体としての出力端子の数は、１２個である。前述の位置ＦＢ制御部１０７１、電流ＦＢ制御部１０７２及び電流検出部１０７４は、駆動アンプ部１０７３の各出力端子にそれぞれ設けられている。すなわち、駆動アンプ部１０７３の１２個の出力端子のそれぞれに、位置ＦＢ制御部１０７１、電流ＦＢ制御部１０７２及び電流検出部１０７４を含む制御部が設けられている。
【００７４】
図６乃至図８には、コイル列１０４が、台車１の移動方向に沿って一定のピッチ（以下、「単位ピッチ」と表記する）で並べられた複数のコイル１０４ａ〜１０４ｘにより構成されている例を示している。個別駆動アンプ部１０７６ａの３つの出力端子には、コイル１０４ａ，１０４ｂからなる直列コイルと、コイル１０４ｃ，１０４ｄからなる直列コイルと、コイル１０４ｅ，１０４ｆからなる直列コイルとが接続されている。個別駆動アンプ部１０７６ｂの３つの出力端子には、コイル１０４ｇ，１０４ｈからなる直列コイルと、コイル１０４ｉ，１０４ｊからなる直列コイルと、コイル１０４ｋ，１０４ｌからなる直列コイルとが接続されている。個別駆動アンプ部１０７６ｃの３つの出力端子には、コイル１０４ｍ，１０４ｎからなる直列コイルと、コイル１０４ｏ，１０４ｐからなる直列コイルと、コイル１０４ｑ，１０４ｒからなる直列コイルとが接続されている。個別駆動アンプ部１０７６ｄの３つの出力端子には、コイル１０４ｓ，１０４ｔからなる直列コイルと、コイル１０４ｕ，１０４ｖからなる直列コイルと、コイル１０４ｗ，１０４ｘからなる直列コイルとが接続されている。
【００７５】
図６の構成例は、１つの直列コイルを構成する２つのコイルを、３単位ピッチ分の間隔で配置した場合である。すなわち、コイル列１０４を構成する２４個のコイルは、台車１の移動方向に沿って、コイル１０４ａ，１０４ｃ，１０４ｅ，１０４ｂ，１０４ｄ，１０４ｆ，１０４ｇ，１０４ｉ，１０４ｋ，１０４ｈ，１０４ｊ，１０４ｌ，１０４ｍ，１０４ｏ，１０４ｑ，１０４ｎ，１０４ｐ，１０４ｒ，１０４ｓ，１０４ｕ，１０４ｗ，１０４ｔ，１０４ｖ，１０４ｘの順番に並べられている。
【００７６】
図７の構成例は、１つの直列コイルを構成する２つのコイルを、６単位ピッチ分の間隔で配置した場合である。すなわち、コイル列１０４を構成する２４個のコイルは、コイル１０４ａ，１０４ｃ，１０４ｅ，１０４ｇ，１０４ｉ，１０４ｋ，１０４ｂ，１０４ｄ，１０４ｆ，１０４ｈ，１０４ｊ，１０４ｌ，１０４ｍ，１０４ｏ，１０４ｑ，１０４ｓ，１０４ｕ，１０４ｗ，１０４ｎ，１０４ｐ，１０４ｒ，１０４ｔ，１０４ｖ，１０４ｘの順番に並べられている。
【００７７】
図８の構成例は、１つの直列コイルを構成する２つのコイルを、１２単位ピッチ分の間隔で配置した場合である。すなわち、コイル列１０４を構成する２４個のコイルは、コイル１０４ａ，１０４ｃ，１０４ｅ，１０４ｇ，１０４ｉ，１０４ｋ，１０４ｍ，１０４ｏ，１０４ｑ，１０４ｓ，１０４ｕ，１０４ｗ，１０４ｂ，１０４ｄ，１０４ｆ，１０４ｈ，１０４ｊ，１０４ｌ，１０４ｎ，１０４ｐ，１０４ｒ，１０４ｔ，１０４ｖ，１０４ｘの順番に並べられている。
【００７８】
ここで、これらの配列のコイル列１０４を用いて、移動方向に沿った長さがコイルの７単位ピッチに相当する長さである台車１ａ，１ｂを移動する場合を想定する。
【００７９】
本実施形態で示すコイル列１０４の構成では、直列コイルを構成する一方のコイルに流れる電流を制御すると、当該直列コイルを構成する他方のコイルにも同じ電流が流れるため、これら２つのコイルに流れる電流を別々に制御することはできない。そのため、図６乃至図８の構成例を比較すると、台車１ａの停止位置で制御した場合の台車制御範囲１０７７が異なることになる。
【００８０】
図６の構成例において、図示する場所に台車１ａが位置している場合、台車１ａの台車制御範囲１０７７は、コイル１０４ａからコイル１０４ｈまでの範囲となる。したがって、台車１ｂを台車１ａに近付けて停止したい場合、台車１ｂはコイル１０４ｊの位置まで近付けることができる。
【００８１】
また、停止中だけでなく移動中をも考慮して、直列接続された２つのコイルに台車１が２台以上対向しないようにするためには、台車１ａと台車１ｂとの間隔は４単位ピッチ以上必要である。つまり、移動中をも考慮すると、台車１ｂを台車１ａに近付けて停止したい場合、台車１ｂは、コイル１０４ｌの位置まで近付けることができる。
【００８２】
図６の構成例では、個別駆動アンプ部１０７６ａの３つの出力端子に接続されている６つのコイル１０４ａ〜１０４ｆの総てが台車１ａに対向しているため、台車１ａの移動時に個別駆動アンプ部１０７６ａに大きな逆起電力が働くことになる。また、台車１ａの移動時に個別駆動アンプ部１０７６ｂにコイル１つ分の逆起電力が働くことになる。
【００８３】
図７の構成例において、図示する場所に台車１ａが位置している場合、台車１ａの台車制御範囲１０７７は、コイル１０４ａからコイル１０４ｌまでの範囲となる。本構成例では、図６の構成例と比較して台車１ａの台車制御範囲１０７７が広いため、台車１ｂを台車１ａに近付けて停止したい場合、台車１ｂはコイル１０４ｍの位置までしか近付けることができない。
【００８４】
また、停止中だけでなく移動中をも考慮して、直列接続された２つのコイルに台車１が２台以上対向しないようにするためには、台車１ａと台車１ｂとの間隔は７単位ピッチ以上必要である。つまり、移動中をも考慮すると、台車１ｂを台車１ａに近付けて停止したい場合、台車１ｂは、コイル１０４ｑの位置までしか近付けることができない。
【００８５】
図７の構成例では、個別駆動アンプ部１０７６ａの３つの出力端子に接続されているコイルのうち４つのコイルしか台車１ａに対向していないため、図６の構成例と比較して、台車１ａの移動時に個別駆動アンプ部１０７６ａに働く逆起電力は小さくなる。また、台車１ａの移動時に個別駆動アンプ部１０７６ｂにはコイル３つ分の逆起電力が働くことになる。
【００８６】
図８の構成例において、図示する場所に台車１ａが位置している場合、台車１ａの台車制御範囲１０７７は、コイル１０４ａからコイル１０４ｎまでの範囲となる。本構成例では、図７の構成例と比較して台車１ａの台車制御範囲１０７７が広いため、台車１ｂを台車１ａに近付けて停止したい場合、台車１ｂはコイル１０４ｐの位置までしか近付けることができない。
【００８７】
また、停止中だけでなく移動中をも考慮して、直列接続された２つのコイルに台車１が２台以上対向しないようにするためには、台車１ａと台車１ｂとの間隔は１３単位ピッチ以上必要である。つまり、移動中をも考慮すると、台車１ｂを台車１ａに近付けて停止したい場合、台車１ｂは、コイル１０４ｒの位置までしか近付けることができない。
【００８８】
図８の構成例では、個別駆動アンプ部１０７６ａの３つの出力端子に接続されているコイルのうち３つのコイルしか台車１ａに対向していないため、図７の構成例と比較して、台車１ａの移動時に個別駆動アンプ部１０７６ａに働く逆起電力が小さくなる。また、台車１ａの移動時に個別駆動アンプ部１０７６ｂにはコイル３つ分の逆起電力が働き、個別駆動アンプ部１０７６ｃにはコイル１つ分の逆起電力が働くことになる。
【００８９】
上述の図６乃至図８の構成例において、駆動アンプ部１０７３に働く逆起電力は、合計すると同じである。しかしながら、図８の構成例にすることで、４つの個別駆動アンプ部１０７６に逆起電力が分散され、結果として、個別駆動アンプ部１０７６ａ，１０７６ｂ，１０７６ｃ，１０７６ｄの各々に働く逆起電力を小さくすることができる。
【００９０】
このように、複数の台車１をできるだけ近付けて配置したい場合は、台車１の移動時に個別駆動アンプ部１０７６に働く逆起電力が大きくなる。逆に、台車１の移動時に個別駆動アンプ部１０７６に働く逆起電力を小さくしたい場合には、複数の台車１の間隔を開ける必要がある。
【００９１】
したがって、直列コイルを構成する複数のコイルのコイル列１０４内における間隔を適宜設定することで、台車１間の距離を考慮しつつ、個別駆動アンプ部１０７６に加わる逆起電力を低減するためのコイルの配列を実現することができる。すなわち、直列コイルを構成するコイルのコイル列１０４内における間隔は、複数の台車１の間に許容される最接近距離に応じて設定することができる。
【００９２】
直列コイルを構成する複数のコイルのコイル列１０４内における間隔は、特に限定されるものではないが、複数の台車１の最接近距離に応じて、例えば以下のように設定することが可能である。
すなわち、複数の台車１の最接近距離Ｚは、コイル列１０４内におけるコイルの間隔（単位ピッチ）をＹ、直列コイルを構成するコイルの数をａ、直列コイルを構成する複数のコイルの間隔をＮ（Ｎ単位ピッチ）として、以下のように表すことができる。
Ｚ ≧ Ｙ×（Ｎ×（ａ−１）＋１）    …（１）
【００９３】
したがって、コイル列１０４内におけるコイルの間隔Ｙ、直列コイルを構成するコイルの数ａ及び台車１の最接近距離Ｚから、式（１）の関係を満たすコイルの間隔Ｎを選択することができる。例えば、直列コイルを構成するコイルの数ａが２、台車１の最接近距離Ｚが４単位ピッチの場合、直列コイルを構成する複数のコイルの間隔Ｎを３単位ピッチ（３Ｙ）以下に設定することができる（図６の構成例に対応）。また、直列コイルを構成するコイルの数ａが２、台車１の最接近距離Ｚが７単位ピッチの場合、直列コイルを構成する複数のコイルの間隔Ｎを６単位ピッチ（６Ｙ）以下に設定することができる（図７の構成例に対応）。また、直列コイルを構成するコイルの数ａが２、台車１の最接近距離Ｚが１３単位ピッチの場合、直列コイルを構成する複数のコイルの間隔Ｎを１２単位ピッチ（１２Ｙ）以下に設定することができる（図８の構成例に対応）。
これにより、要求される台車１同士の間隔から、停止中だけでなく移動中をも考慮して、直列コイルを構成するａ個のコイルに対して台車１が２台以上対向しないコイルの間隔Ｎを選択することができる。
【００９４】
図９には、図６に示す構成例のコイル列１０４を用いた場合において、７単位ピッチ分のサイズの台車１ａが１単位ピッチずつ右側に移動していく様子を示している。
【００９５】
台車１ａが図９（ａ）に示す場所に位置しているとき、台車１ａは、個別駆動アンプ部１０７６ａの３つの出力端子に接続されているコイル１０４ａ〜１０４ｆに対向している。また、台車１ａは、個別駆動アンプ部１０７６ｂの１つの出力端子に接続されているコイル１０４ｇに対向している。つまり、台車１ａを、個別駆動アンプ部１０７６ａの３つの制御部と個別駆動アンプ部１０７６ｂの１つの制御部とによって制御している。
【００９６】
また、台車１ａが図９（ｂ）に示す場所に位置しているとき、台車１ａは、個別駆動アンプ部１０７６ａの３つの出力端子に接続されているコイル１０４ｂ〜１０４ｆに対向している。また、台車１ａは、個別駆動アンプ部１０７６ｂの２つの出力端子に接続されているコイル１０４ｇ，１０４ｉに対向している。つまり、台車１ａを、個別駆動アンプ部１０７６ａの３つの制御部と個別駆動アンプ部１０７６ｂの２つの制御部とによって制御している。
【００９７】
また、台車１ａが図９（ｃ）に示す場所に位置しているとき、台車１ａは、個別駆動アンプ部１０７６ａの３つの出力端子に接続されているコイル１０４ｂ，１０４ｄ〜１０４ｆに対向している。また、台車１ａは、個別駆動アンプ部１０７６ｂの３つの出力端子に接続されているコイル１０４ｇ，１０４ｉ，１０４ｋに対向している。つまり、台車１ａを、個別駆動アンプ部１０７６ａの３つの制御部と個別駆動アンプ部１０７６ｂの３つの制御部とによって制御している。
【００９８】
また、台車１ａが図９（ｄ）に示す場所に位置しているとき、台車１ａは、個別駆動アンプ部１０７６ａの３つの出力端子に接続されているコイル１０４ｂ，１０４ｄ，１０４ｆに対向している。また、台車１ａは、個別駆動アンプ部１０７６ｂの３つの出力端子に接続されているコイル１０４ｇ〜１０４ｉ，１０４ｋに対向している。つまり、台車１ａを、個別駆動アンプ部１０７６ａの３つの制御部と個別駆動アンプ部１０７６ｂの３つの制御部とによって制御している。
【００９９】
このように、台車１の位置に応じて台車１を制御する制御部の数を切り替えることで、必要最小限の数の制御部で台車１を制御することができる。これにより、複数の台車１を同時に走行・停止させる場合に、台車１同士をより近付いた状態で制御することが可能となる。
【０１００】
なお、台車１のサイズが変わると台車１に対向するコイルの数も変わるため、台車１ａを制御する制御部の数も適宜変更する。
【０１０１】
図１に示す加工システム１０において、往路側の搬送路１０００ａでは、複数の台車１が工程前に停止するため、搬送路１０００ａ上に停止する台車１同士の間隔は小さくなる。また、工程間の距離が短い場合、停止している台車１が密集しているため、次工程に移動する台車１の移動距離は短く、台車１の移動速度は小さくて済む。そのため、コイル列１０４を構成するコイルに大きな逆起電力が働くことはない。
【０１０２】
したがって、往路側の搬送路１０００ａでは、例えば図６乃至図８の構成例の中からコイル列１０４の配置を選択する場合、直列コイルを構成するコイルの間隔が小さい図６の構成例を選択するとよい。これにより、台車１の停止間隔を狭めることができる。
【０１０３】
これに対し、復路側の搬送路１０００ｂではワーク５に対する加工は行われないため、搬送路１０００ｂ上に停止する台車の数は少なく、台車１同士の間隔は大きくなる。そのため、台車１の移動距離が長く、移動速度が大きくなり、コイル列１０４を構成するコイルに大きな逆起電力が働く場合がある。
【０１０４】
したがって、復路側の搬送路１０００ｂでは、例えば図６乃至図８の構成例の中からコイル列１０４の配置を選択する場合、直列コイルを構成するコイルの間隔が大きい図８の構成例を選択するとよい。これにより、大きな逆起電力を回避し、台車１を移動する際の最大速度を上げることができる。
【０１０５】
このように、搬送路１０００ａ側には直列コイルを構成するコイルの間隔が小さいコイル列１０４を採用し、搬送路１０００ｂ側には直列コイルを構成するコイルの間隔が大きいコイル列１０４の配列を採用することができる。この場合、直列コイルを構成するコイル同士の間隔が異なるコイル列１０４が搬送経路に存在することになる。
【０１０６】
直列コイルを構成するコイル同士の間隔が異なるコイル列１０４を採用することで、台車１間の距離を考慮しつつ、発生する逆起電力を低減することができる。
【０１０７】
このように、本実施形態によれば、台車間距離やコイルに発生する逆起電力に応じて台車の移動を適切に制御することができる。
【０１０８】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態による搬送システム及び加工システムについて、図１０及び図１１を用いて説明する。第１実施形態による搬送システム及び加工システムと同様の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略し或いは簡潔にする。図１０及び図１１は、本実施形態による搬送モジュールにおける駆動アンプ部とコイル列との間の接続態様を示す図である。
【０１０９】
本実施形態による搬送システム１２及び加工システム１０は、搬送モジュール１１０の駆動アンプ部１０７３とコイル列１０４との間の接続態様が異なるほかは、第１実施形態による搬送システム１２及び加工システム１０と同様である。すなわち、本実施形態による搬送システム１２及び加工システム１０の搬送モジュール１１０は、駆動アンプ部１０７３とコイル列１０４との間にこれらの間の接続を切り替える切り替え部を更に有している。
【０１１０】
図１０に示す構成例では、コイル列１０４を構成する各コイル１０４ａ〜１０４ｘと個別駆動アンプ部１０７６とを、コネクタ１０５を介して接続している。各コイル１０４ａ〜１０４ｘと個別駆動アンプ部１０７６とを接続するコネクタ１０５が、切り替え部に相当する。
【０１１１】
コイル列１０４の構成は、コネクタ１０５の部分において各コイル１０４ａ〜１０４ｘと個別駆動アンプ部１０７６との間の接続を変更することにより、容易に切り替えることができる。例えば、図１０（ａ）は、１つの直列コイルを構成する２つのコイルを３単位ピッチ分の間隔で配置するように、各コイル１０４ａ〜１０４ｘと個別駆動アンプ部１０７６とをコネクタ１０５により接続した例である。また、図１０（ｂ）は、１つの直列コイルを構成する２つのコイルを６単位ピッチ分の間隔で配置するように、各コイル１０４ａ〜１０４ｘと個別駆動アンプ部１０７６とをコネクタ１０５により接続した例である。
【０１１２】
また、各コイル１０４ａ〜１０４ｘと個別駆動アンプ部１０７６との間の接続は変更せずに、コイル１０４ａ〜１０４ｘ自体の位置を変更することで、コイル列１０４の構成を切り替えるようにしてもよい。
【０１１３】
図１１に示す構成例では、コイル列１０４を構成する各コイル１０４ａ〜１０４ｘと個別駆動アンプ部１０７６とを、切り替え中継基板１０９を介して接続している。各コイル１０４ａ〜１０４ｘと個別駆動アンプ部１０７６とを接続する切り替え中継基板１０９が、切り替え部に相当する。
【０１１４】
コイル列１０４の構成は、各コイル１０４ａ〜１０４ｘと個別駆動アンプ部１０７６とを接続する切り替え中継基板１０９を変更することにより、容易に切り替えることができる。例えば、図１１（ａ）は、１つの直列コイルを構成する２つのコイルを３単位ピッチ分の間隔で配置するように各コイル１０４ａ〜１０４ｘと個別駆動アンプ部１０７６とを接続する切り替え中継基板１０９ａを用いた例である。また、図１１（ｂ）は、１つの直列コイルを構成する２つのコイルを６単位ピッチ分の間隔で配置するように各コイル１０４ａ〜１０４ｘと個別駆動アンプ部１０７６とを接続する切り替え中継基板１０９ｂを用いた例である。
【０１１５】
各コイル１０４ａ〜１０４ｘと個別駆動アンプ部１０７６との間の接続の変更は、切り替え中継基板１０９自体を差し替えることにより行ってもよいし、切り替え中継基板１０９の中の回路を外部からの信号に従って切り替えるようにしてもよい。
【０１１６】
このように、駆動アンプ部１０７３とコイル列１０４との間の接続をコネクタ１０５や切り替え中継基板１０９を用いて行うことにより、駆動アンプ部１０７３とコイル列１０４との間の接続を容易に切り替えることができる。
【０１１７】
したがって、複数の台車１の間隔を狭める必要があるときには図１０（ａ）や図１１（ａ）に示す接続に切り替え、移動時の逆起電力を抑制する必要があるときには図１０（ｂ）や図１１（ｂ）に示す接続に切り替えるなど、柔軟に対応することができる。
【０１１８】
このように、本実施形態によれば、台車間距離やコイルに発生する逆起電力に応じて台車の移動を適切に制御することができる。また、コネクタ１０５や切り替え中継基板１０９を用いてコイル列１０４と個別駆動アンプ部１０７６とを接続することで、動作モードの切り替えを容易に行うことができる。
【０１１９】
［変形実施形態］
本発明は、上記実施形態に限らず種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、本発明に係る搬送装置及び搬送システムを、工業製品を組み立てる生産ラインの加工システムに適用した例を示したが、本発明に係る搬送装置及び搬送システムは、上述した加工システム以外の他のシステムに適用してもよい。
【０１２０】
なお、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１２１】
１…台車
１０…加工システム
１２…搬送システム
１０４…コイル列
１０７…制御装置
１０７１…位置ＦＢ制御部１０７１
１０７２…電流ＦＢ制御部１０７２
１０７３…駆動アンプ部
１０７４…電流検出部
１１０…搬送モジュール
２００…工程装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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