(57)【要約】【課題】乗員が感じる違和感を抑制できる運転支援表示方法及び運転支援表示装置を提供する。【解決手段】運転支援表示装置は、自車両の周囲を走行する他車両を検出する物体検出装置１と、自車両が将来走行する軌跡と、物体検出装置１によって検出された他車両が将来走行する軌跡とを予測する軌跡予測部１４と、自車両が将来走行する軌跡と、他車両が将来走行する軌跡とが交差する場合、自車両及び他車両が交差する場所を通過する順番を計算する通過順番計算部１６と、通過する順番を自車両の車室内に表示するモニタ５とを備える。【選択図】図１
2019053388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を走行する他車両を検出し、
前記自車両が将来走行する自車軌跡と、前記他車両が将来走行する他車軌跡とを予測し、
前記自車軌跡と、前記他車軌跡とが交差する場合、前記自車両及び前記他車両が前記自車軌跡と前記他車軌跡とが交差する場所を通過する順番を前記自車両の車室内に搭載されたモニタに表示することを特徴とする運転支援表示方法。
【請求項２】
前記他車両は、前記自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両であり、
前記隣接車線へ車線変更する前記自車軌跡と前記隣接車線を走行する前記他車軌跡とが交差する場合、前記隣接車両の後ろに、前記自車両が車線変更するか否か判定し、
前記隣接車両の後ろに前記自車両が車線変更すると判定した場合、前記順番として、前記自車両が前記隣接車両の後ろに車線変更することを前記モニタに表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援表示方法。
【請求項３】
前記隣接車両が前記自車両の後方を走行する場合に、前記自車両が前記隣接車両の後ろに車線変更することを前記モニタに表示することを特徴とする請求項２に記載の運転支援表示方法。
【請求項４】
前記順番が早いほど、強調した表示形態で前記順番を前記モニタに表示することを特徴とする請求項２または３に記載の運転支援表示方法。
【請求項５】
前記自車両が前記隣接車両の後ろに車線変更することの表示として、前記自車両が将来走行する軌跡を前記モニタに表示することを特徴とする請求項２乃至４の何れか一項に記載の運転支援表示方法。
【請求項６】
前記隣接車両が将来走行する軌跡を前記モニタに表示した後、前記自車両が前記隣接車両の後ろに車線変更することを前記モニタに表示することを特徴とする請求項２乃至５の何れか一項に記載の運転支援表示方法。
【請求項７】
前記自車両が前記隣接車両の後ろに車線変更することを前記モニタに表示した後に、前記隣接車両が将来走行する軌跡と、前記自車両が前記隣接車両の後ろに車線変更することの表示とを、同時に前記モニタから消去することを特徴とする請求項６に記載の運転支援表示方法。
【請求項８】
自車両の周囲を走行する他車両を検出する物体検出装置と、
前記自車両が将来走行する軌跡と、前記物体検出装置によって検出された前記他車両が将来走行する軌跡とを予測する軌跡予測部と、
前記自車両が将来走行する軌跡と、前記他車両が将来走行する軌跡とが交差する場合、前記自車両及び前記他車両が前記交差する場所を通過する順番を計算する通過順番計算部と、
前記通過する順番を前記自車両の車室内に表示するモニタとを備えることを特徴とする運転支援表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援表示方法及び運転支援表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動運転中の車線変更を乗員へ知らせる技術が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載された発明は、車線変更の走行コースを示すシンボル画像をディスプレイに表示して、車線変更を行うことを乗員へ知らせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１８２８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両が隣接車線に車線変更する場合、この隣接車線を走行する隣接車両が存在する場合がある。このとき、自車両は、隣接車両の前で車線変更する場合と、隣接車両の後ろで車線変更する場合がある。しかしながら、特許文献１に記載された発明は、この点を考慮していない。すなわち、特許文献１に記載された発明において、乗員は、自車両が隣接車両の前で車線変更するのか、あるいは自車両が隣接車両の後ろで車線変更するのか、把握することができず、違和感を感じるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、乗員が感じる違和感を抑制できる運転支援表示方法及び運転支援表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る運転支援表示方法は、自車両の周囲を走行する他車両を検出し、自車両が将来走行する自車軌跡と、他車両が将来走行する他車軌跡とを予測する。自車軌跡と、他車軌跡とが交差する場合、運転支援表示方法は、自車両及び他車両が交差する場所を通過する順番をモニタに表示する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、乗員が感じる違和感を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援表示装置の構成図である。
【図２】図２は、本発明の第１実施形態に係る車線変更シーンを説明する図である。
【図３】図３は、本発明の第１実施形態に係る支援画像を説明する図である。
【図４】図４は、本発明の第１実施形態に係る他の支援画像を説明する図である。
【図５Ａ】図５Ａは、本発明の第１実施形態に係るさらに他の支援画像を説明する図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、本発明の第１実施形態に係るさらに他の支援画像を説明する図である。
【図６】図６は、本発明の第１実施形態に係るさらに他の支援画像を説明する図である。
【図７】図７は、本発明の第１実施形態に係る動画の表示制御を説明する図である。
【図８】図８は、本発明の第１実施形態に係るさらに他の支援画像を説明する図である。
【図９】図９は、本発明の第１実施形態に係るさらに他の支援画像を説明する図である。
【図１０】図１０は、本発明の第１実施形態に係るさらに他の支援画像を説明する図である。
【図１１】図１１は、本発明の第１実施形態に係るさらに他の支援画像を説明する図である。
【図１２】図１２は、本発明の第１実施形態に係るさらに他の支援画像を説明する図である。
【図１３】図１３は、本発明の第１実施形態に係るさらに他の支援画像を説明する図である。
【図１４】図１４は、交差点における軌跡を説明する図である。
【図１５】図１５は、本発明の第１実施形態に係る運転支援表示装置の一動作例を説明するフローチャートである。
【図１６】図１６は、本発明の第２実施形態に係る運転支援表示装置の構成図である。
【図１７】図１７は、本発明の第２実施形態に係る車線変更シーンを説明する図である。
【図１８Ａ】図１８Ａは、本発明の第１実施形態に係るさらに他の支援画像を説明する図である。
【図１８Ｂ】図１８Ｂは、本発明の第１実施形態に係るさらに他の支援画像を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。本実施形態に係る運転支援表示装置は、自動運転と手動運転とを切り替えることが可能な車両に適用される。なお、本実施形態における自動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなどのアクチュエータの内、少なくとも一つのアクチュエータを運転者の操作なしに制御している状態のことを指す。そのため、少なくとも一つのアクチュエータが制御されている状態であれば、その他のアクチュエータが運転者の操作により作動していたとしても構わない。また、本実施形態における手動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなど走行のために必要な操作を運転者が操作している状態のことを指す。
【００１０】
［第１の実施形態］
［運転支援表示装置の構成］
図１に示すように、第１実施形態に係る運転支援表示装置は、物体検出装置１と、自車位置検出装置２と、地図取得装置３と、センサ群４と、コントローラ１０と、自車両の車室内に搭載されたモニタ５と、を備える。なお、以下の説明において、特に断らない限り、乗員は、自車両の乗員を意味する。
【００１１】
物体検出装置１は、自車両に搭載された複数の異なる種類の物体検出センサを備える。複数の異なる種類の物体検出センサは、レーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、レーザレンジファインダー、車車間通信、路車間通信などである。物体検出装置１は、複数の物体検出センサを用いて自車両の周囲の物体を検出する。より詳しくは、物体検出装置１は、他車両、バイク、自転車、歩行者を含む移動物体、及び駐車車両を含む静止物体を検出する。例えば、物体検出装置１は、移動物体及び静止物体の自車両に対する位置、姿勢（ヨー角）、大きさ、速度、加速度、減速度、ヨーレートを検出する。物体検出装置１は、検出した情報をコントローラ１０に出力する。
【００１２】
自車位置検出装置２は、自車両に搭載された、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）やオドメトリなど自車両の絶対位置を計測する位置検出センサを備える。自車位置検出装置２は、位置検出センサを用いて、自車両の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両の位置や姿勢を検出する。自車位置検出装置２は、検出した情報をコントローラ１０に出力する。
【００１３】
地図取得装置３は、自車両が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図取得装置３が取得する地図情報には、車線の絶対位置や車線の接続関係、相対位置関係などの道路構造の情報が含まれる。地図取得装置３は、地図情報を格納した地図データベースを所有してもよいし、クラウドコンピューティングにより地図情報を外部の地図データサーバから取得してもよい。また、地図取得装置３は、車車間通信、路車間通信を用いて地図情報を取得してもよい。地図取得装置３は、検出した情報をコントローラ１０に出力する。
【００１４】
センサ群４は、自車両の状態を検出する複数のセンサから構成される。センサ群４は、例えば、車速センサ、シフトセンサ、ステアリングセンサなどである。センサ群４は、自車両の車速、シフトポジション、ステアリング角度などを検出し、コントローラ１０に出力する。
【００１５】
コントローラ１０は、各種センサから取得したデータを処理する回路であり、例えばＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータをコントローラ１０として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、コントローラ１０として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによってコントローラ１０を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、コントローラ１０を構成することも可能である。コントローラ１０は、複数の情報処理回路として、周囲画像生成部１１と、他車行動予測部１２と、自車行動決定部１３と、軌跡予測部１４と、交差判定部１５と、通過順番計算部１６と、表示決定部１７と、画像選択部１８と、画像合成部１９とを備える。
【００１６】
周囲画像生成部１１は、自車両の周囲の画像に基づき、予め定めた仮想視点、投影面を設定し、自車両の上方から下方（車両の方向）を見たように周囲画像を生成する。なお、周囲画像は、俯瞰画像、鳥瞰画像などでもよく、自車両とその周囲の状況がわかるものであれば画像の形態は問わない。加えて、俯瞰画像、鳥瞰画像の生成方法は既知の技術であるので、詳細な説明を省略する。また、周囲画像生成部１１は、自車両の前方上空、または自車両の後方上空に仮想視点を設定することができる。周囲画像生成部１１は、生成した周囲画像を画像合成部１９及びモニタ５に出力する。
【００１７】
他車行動予測部１２は、物体検出装置１から取得した情報に基づいて、他車両の行動を予測する。他車行動予測部１２は、予測した他車両の行動を軌跡予測部１４に出力する。
【００１８】
自車行動決定部１３は、自車位置検出装置２、地図取得装置３、及びセンサ群４から取得した情報に基づいて自車両の行動を決定する。自車行動決定部１３は、予測した自車両の行動を軌跡予測部１４に出力する。
【００１９】
軌跡予測部１４は、他車行動予測部１２から取得した情報に基づいて、他車両が将来走行する軌跡を予測する。また、軌跡予測部１４は、自車行動決定部１３から取得した情報に基づいて、自車両が将来走行する軌跡を予測する。なお、以下では、自車両が将来走行する軌跡を、単に自車軌跡とよぶ場合がある。また、他車両が将来走行する軌跡を、単に他車軌跡とよぶ場合がある。軌跡予測部１４は、予測した自車軌跡及び他車軌跡を交差判定部１５に出力する。
【００２０】
交差判定部１５は、軌跡予測部１４によって予測された自車軌跡と他車軌跡とが交差するか否かを判定する。なお、本実施形態において、自車軌跡と他車軌跡とが交差することには、自車軌跡と他車軌跡が重なる場合も含まれる。さらに、自車軌跡と他車軌跡とが交差する場合には、自車軌跡と他車軌跡とが交差する場所を自車両と他車両が所定時間以内に通過する場合が含まれるが、交差する場所を自車両と他車両が所定時間以上離れて通過する場合は含まれない。交差判定部１５は、判定した結果を通過順番計算部１６に出力する。
【００２１】
通過順番計算部１６は、交差判定部１５によって自車軌跡と他車軌跡とが交差すると判定された場合、自車両と他車両のうち、どちらが先に交差する場所を通過するのか、その順番を計算する。通過順番計算部１６は、例えば、自車両及び他車両の位置、速度、加速度などに基づいてどちらが先に交差する場所を通過するのか計算する。通過順番計算部１６は、計算した順番を画像選択部１８に出力する。
【００２２】
画像選択部１８は、通過順番計算部１６によって計算された順番を示す画像を選択する。画像選択部１８が選択する画像は、予めコントローラ１０に記憶されているが、これに限定されない。例えば、画像選択部１８は、通過順番計算部１６によって計算された順番を示す画像を作成してもよい。画像選択部１８は、選択した画像を画像合成部１９に出力する。
【００２３】
画像合成部１９は、画像選択部１８によって選択された画像を周囲画像に合成する。そして、画像合成部１９は、合成した画像をモニタ５に出力する。
【００２４】
（運転支援表示装置の動作例）
次に、図２及び図３を参照して、運転支援表示装置の動作例について説明する。
【００２５】
図２に示す運転シーンは、自車両３０が、隣接車線に車線変更するシーンである。図２において、自車両３０の走行車線に隣接する隣接車線には、他車両３１が存在している。他車両３１は、隣接車両である。自車両３０の自車軌跡４０と、他車両３１の他車軌跡４１は、場所８０にて交差する。通過順番計算部１６は、自車両３０と他車両３１のうち、どちらが先に場所８０を通過するのか、その順番を計算する。図２及び図３に示すシーンでは、他車両３１が先に場所８０を通過するものとして説明する。
【００２６】
図３の時刻Ｔ１に示す周囲画像５０は、図２におけるシーンを、自車両３０の後方上空から見た画像である。なお、図３において場所８０の記載は省略する。図３に示す自車両３０は、自車両を模した画像（アイコン）である。同様に、図３に示す他車両３１は、他車両を模した画像である。以下の図面においても同様である。図３の時刻Ｔ１の周囲画像５０に示すように、画像合成部１９は、他車両３１が先に場所８０を通過することを示す支援画像６０及び支援画像６１を表示する。支援画像６１は、他車両３１がこれから進む方向を示す矢印つきの画像である。換言すれば、支援画像６１は、他車軌跡を示す画像である。支援画像６０は、自車両３０の前方から他車両３１の後方に向かってＳ字状に延びる画像である。この支援画像６０により、乗員は、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することを車線変更前に知ることができるようになる。つまり、乗員は、場所８０を通過する順番が、他車両３１が先で、自車両３０が後であることを車線変更前に知ることができるようになる。これにより、乗員が車線変更時に感じる違和感は、抑制される。
【００２７】
時間が進み、時刻Ｔ２において、画像合成部１９は、引き続き、支援画像６０及び支援画像６１を表示する。これにより、乗員は、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することを車線変更前に知ることができる。さらに時間が進み、時刻Ｔ３において、画像合成部１９は、引き続き、支援画像６０及び支援画像６１を表示する。これにより、乗員は、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することを車線変更前に知ることができる。なお、図３の時刻Ｔ３に示す支援画像６０は、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することを示す画像であり、自車両３０の自車軌跡とは異なる画像である。なお、図３の時刻Ｔ３に示す支援画像６０は、自車両３０が将来走行する軌跡を示す画像であってもよい。
【００２８】
なお、図３に示す例では、支援画像６０の面積は、支援画像６１の面積より大きいが、これに限定されない。場所８０を通過する順番が先であることを示す支援画像６１が、強調されてもよい。例えば、支援画像６１の面積は、支援画像６０の面積より大きくてもよい。また、支援画像６１の色は、赤が好ましい。赤は目立つ色だからである。支援画像６０の色は、特に限定されないが、例えば青でよい。また、画像選択部１８は、支援画像６１の濃度を濃くし、支援画像６０の濃度を薄くしてもよい。また、画像選択部１８は、支援画像６０及び支援画像６１の線の種類を変更してもよい。このように支援画像６１を強調することにより、乗員は、場所８０を通過する順番が、他車両３１が先で、自車両３０が後であることを車線変更前に知ることができるようになる。
【００２９】
また、図３の時刻Ｔ１に示す周囲画像５０のように、他車両３１が自車両３０の後方を走行する場合に、画像合成部１９は、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することを示す支援画像６０をモニタ５に表示してもよい。なお、本実施形態において、自車両３０の後方とは、自車両３０の車頭が他車両３１の車尾より前に出ている場合をいう。
【００３０】
なお、図３の時刻Ｔ１及び時刻Ｔ２に示す例では、画像合成部１９は、自車両３０の前方から延びるように支援画像６０を表示したが、これに限定されない。例えば、画像合成部１９は、図４の時刻Ｔ１及び時刻Ｔ２に示すように、自車両３０の側方から延びるように支援画像６０を表示してもよい。
【００３１】
また、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、支援画像６０は、矢印でもよい。この場合、支援画像６０は、支援画像６１より小さいことが好ましい。これにより、乗員は、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することを車線変更前に知ることができるようになる。
【００３２】
上述した例では、支援画像６０，６１を静止画として説明したが、これに限定されない。画像合成部１９は、支援画像６０，６１を動画として表示してもよい。図６を参照して動画による表示について説明する。
【００３３】
図６に示すように、画像合成部１９は、フレーム１からフレーム６の順に、支援画像６０，６１を表示する。フレーム６の次は、フレーム１に戻る。フレーム１では、支援画像６１の一部分が表示される。次に、フレーム２では、フレーム１と同様に、支援画像６１の一部分が表示される。次に、フレーム３では、支援画像６１が表示される。次に、フレーム４では、支援画像６０の一部分が表示される。次に、フレーム５では、フレーム４と同様に、支援画像６０の一部分が表示される。最後に、フレーム６では、支援画像６０が、支援画像６１の上に表示される。このように、最初に支援画像６１が表示され、続いて支援画像６０が表示されることにより、乗員は、場所８０を通過する順番が、他車両３１が先で、自車両３０が後であることを車線変更前に知ることができるようになる。
【００３４】
また、フレーム１からフレーム６において、支援画像６１のほうが、支援画像６０より長く表示されることになる。長く表示されるほうが、先に場所８０を通過することがイメージされやすいため、乗員は、場所８０を通過する順番が、他車両３１が先で、自車両３０が後であることを車線変更前に知ることができるようになる。
【００３５】
なお、動画のサイクルは特に限定されないが、例えば画像合成部１９は、図７に示すように動画のサイクルを設定することができる。図７において、時間ｔ１が、図６に示すフレーム１からフレーム３までの時間である。時間ｔ２が、図６に示すフレーム４からフレーム６までの時間である。時間ｔ１と時間ｔ２が経過した後に、支援画像６０と支援画像６１とが、時間ｔ３の間、同時に表示される。時間ｔ３が経過した後に、支援画像６０と支援画像６１とが同時に消える。その後、時間ｔ４が経過した後に、再度フレーム１が表示される。このように、画像合成部１９は、時間ｔ１から時間ｔ４までを１サイクルとして、動画のサイクルを設定することができる。なお、画像合成部１９は、時間ｔ２において、点線で示すように、フレーム４からフレーム６までの表示に要する立ち上がり時間を早めてもよい。
【００３６】
なお、図７に示すように、支援画像６０または支援画像６１が表示される時間は、時間ｔ１＋時間ｔ２＋時間ｔ３となる。支援画像６０または支援画像６１が表示されない時間は、時間ｔ４となる。支援画像６０または支援画像６１が表示される時間は、支援画像６０または支援画像６１が表示されない時間より、長いほうが好ましいが、これに限定されない。支援画像６０または支援画像６１が表示される時間は、支援画像６０または支援画像６１が表示されない時間より短くてもよい。また、支援画像６０または支援画像６１が表示される時間は、支援画像６０または支援画像６１が表示されない時間と同じでもよい。
【００３７】
なお、図６に示す例では、支援画像６０及び支援画像６１は段階的に表示されたが、これに限定されない。例えば、支援画像６０及び支援画像６１は、図８に示すように、表示されてもよい。図８に示すように、フレーム２では、支援画像６１が他車両３１に重なるように表示される。次に、フレーム３では、支援画像６１が他車両３１の前方に移動して表示される。次に、支援画像６０が自車両３０に重なるように表示される。次に、フレーム５では、支援画像６０が自車両３０の前方に移動して表示される。次に、フレーム６では、支援画像６０及び支援画像６１の濃度や色などがリセットされる。最後に、フレーム７では、画像合成部１９は、支援画像６０及び支援画像６１を同時に消去する。このように、最初に支援画像６１が表示され、続いて支援画像６０が表示されることにより、乗員は、場所８０を通過する順番が、他車両３１が先で、自車両３０が後であることを車線変更前に知ることができるようになる。また、支援画像６１が、支援画像６０より長くモニタ５に表示されるため、乗員は、他車両３１が優先的に進むことを知ることができる。換言すれば、乗員は、支援画像６１の後に表示される支援画像６０により、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することを車線変更前に知ることができるようになる。
【００３８】
また、画像選択部１８は、図９に示すように、支援画像６０に影をつけてもよい。この影により、乗員は、場所８０を通過する順番が、他車両３１が先で、自車両３０が後であることを車線変更前に知ることができるようになる。
【００３９】
さらに、図１０に示すように、画像合成部１９は、他車両３１を示すアイコン３２を表示してもよい。これにより、乗員は、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することを車線変更前に知ることができるようになる。
【００４０】
上述した例では、他車両３１が先に場所８０を通過する場合について説明した。次に、図１１〜図１３を参照して、自車両３０が先に場所８０を通過する場合について説明する。
【００４１】
図１１に示すように、画像合成部１９は、支援画像６１より大きい支援画像６０を表示する。さらに、画像合成部１９は、支援画像６１の前方に支援画像６０を表示する。これにより、乗員は、自車両３０が他車両３１の前に車線変更することを車線変更前に知ることができるようになる。また、画像選択部１８は、支援画像６１に影をつけてもよい。この影により、乗員は、場所８０を通過する順番が、自車両３０が先で、他車両３１が後であることを車線変更前に知ることができるようになる。
【００４２】
また、図１２に示すように、画像合成部１９は、支援画像６１を表示しなくてもよい。これにより、乗員は、自車両３０が他車両３１の前に車線変更することを車線変更前に知ることができるようになる。
【００４３】
また、図１３に示すように、画像合成部１９は、他車両３１を強調する支援画像６２を表示してもよい。支援画像６２は、他車両の輪郭を強調する画像である。この支援画像６２により、乗員は、自車両３０が他車両３１を把握していることを知ることができる。これにより、乗員が車線変更時に感じる違和感は、抑制される。
【００４４】
次に、図１４を参照して、交差点における運転支援表示装置の動作例を説明する。
【００４５】
図１４に示すように、自車両３０の自車軌跡は、軌跡４２，４３，４４となる。同様に、他車両３３の他車軌跡は、軌跡４５，４６，４７となる。自車軌跡と他車軌跡が交差するパターンは、複数あるが、例えば軌跡４２と軌跡４６が交差する場合、通過順番計算部１６は、どちらが先に交差する場所を通過するのか、その順番を計算する。そして、画像合成部１９は、通過する順番を示す支援画像を表示する。これにより、乗員は、どちらが先に交差する場所を通過するのか、前もって知ることができるようになる。
【００４６】
次に、図１５のフローチャートを参照して、運転支援表示装置の一動作例を説明する。
【００４７】
ステップＳ１０１において、物体検出装置１は、自車両３０の周囲を走行する他車両３１を検出する。処理はステップＳ１０２に進み、自車位置検出装置２は、自車両３０の位置を検出する。
【００４８】
処理は、ステップＳ１０３に進み、軌跡予測部１４は、ステップＳ１０２で取得された情報などを用いて自車両３０が将来走行する軌跡を予測する。処理はステップＳ１０４に進み、軌跡予測部１４は、ステップＳ１０１で取得された情報などを用いて他車両３１が将来走行する軌跡を予測する。
【００４９】
処理はステップＳ１０５に進み、交差判定部１５は、ステップＳ１０３及びステップＳ１０４で予測された自車軌跡と他車軌跡とが交差するか否かを判定する。自車軌跡と他車軌跡とが交差する場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、処理はステップＳ１０６に進む。自車軌跡と他車軌跡とが交差しない場合、一連の処理は終了する。
【００５０】
ステップＳ１０６において、交差判定部１５は、自車軌跡と他車軌跡とが交差する場所を設定する。処理はステップＳ１０７に進み、通過順番計算部１６は、ステップＳ１０６で設定された交差する場所を、自車両３０と他車両３１のどちらが先に通過するのか、その順番を計算する。
【００５１】
自車両３０が先に通過する場合（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、処理はステップＳ１０９に進み、画像選択部１８は、自車両３０が先に通過することを示す支援画像６０を選択する。一方、他車両３１が先に通過する場合（ステップＳ１０８でＮｏ）、処理はステップＳ１１０に進み、画像選択部１８は、他車両３１が先に通過することを示す支援画像６１を選択する。
【００５２】
処理はステップＳ１１１に進み、画像合成部１９は、ステップＳ１０９またはステップＳ１１０で選択された画像を周囲画像に合成する。処理はステップＳ１１２に進み、画像合成部１９は、合成した画像をモニタ５に出力する。
【００５３】
自車両３０が交差する場所を通過した場合（ステップＳ１１３でＹｅｓ）、処理はステップＳ１１４に進み、画像合成部１９は、支援画像６０，６１を消去する。一方、自車両３０が交差する場所を通過していない場合（ステップＳ１１３でＮｏ、処理はステップＳ１１１に戻る。
【００５４】
［作用効果］
以上説明したように、第１実施形態に係る運転支援表示装置によれば、以下の作用効果が得られる。
【００５５】
第１実施形態に係る運転支援表示装置は、自車両３０の周囲を走行する他車両３１を検出する。運転支援表示装置は、自車両３０が将来走行する自車軌跡と、他車両３１が将来走行する他車軌跡とを予測する。自車軌跡と、他車軌跡とが交差する場合、運転支援表示装置は、自車両３０及び他車両３１が自車軌跡と他車軌跡とが交差する場所を通過する順番を自車両３０の車室内に搭載されたモニタ５に表示する。これにより、乗員は、自車両３０と他車両３１のうち、どちらの車両が先に交差する場所を通過するのか、その順番を把握することができるようになる。このように運転支援表示装置は、乗員が感じる違和感を抑制できる。特に、自動運転で走行している乗員にとって、車線変更する場合に、車線変更で他車線に合流する位置や車線変更する事を示すだけでは、乗員が不安に感じることがある。つまり、合流する位置や車線変更する事だけを示されたとしても、他車両より先に行くのか、他車両の後に行くのか、乗員は理解できず、自動運転への不安につながる。そこで、車線変更の制御内容の中でも、通過する順番を優先して表示することで、乗員の安心感につながる。また、車線変更の自動運転制御を実行できる場合は、通過する順番を優先して表示し、車線変更の自動運転制御を実行できない場合は、隣接車線内の車線変更する位置を表示するようにしてもよい。これにより、乗員の乗車状況に合わせて適切な情報を提供することができるようになり、乗員に与える違和感を抑制することができるようになる。なお、車線変更の自動運転制御を実行可能かどうかは、高精度地図の有無や、周囲車両の数、状況で判断するようにしてもよい。高精度地図がある場合、周囲車両の数が少ない場合、高速道路を走行している場合、に車線変更の自動運転制御を実行可能と判定するようにしてもよい。
【００５６】
また、図２に示すように自車両３０が隣接車線へ車線変更するシーンにおいて、自車軌跡と隣接車線を走行する他車両３１の他車軌跡とが交差する場合、運転支援表示装置は、他車両３１の後ろに、自車両３０が車線変更するか否か判定する。運転支援表示装置は、他車両３１の後ろに、自車両３０が車線変更すると判定した場合、交差する場所を通過する順番として、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することをモニタ５に表示する。これにより、乗員は、交差する場所を通過する順番が、他車両３１が先で、自車両３０が後であることを車線変更前に知ることができるようになる。このように運転支援表示装置は、乗員が感じる違和感を抑制できる。
【００５７】
また、他車両３１が自車両３０の後方を走行する場合に、運転支援表示装置は、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することをモニタ５に表示してもよい。これにより、乗員は、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することを車線変更前に知ることができるようになる。
【００５８】
また、運転支援表示装置は、交差する場所を通過する順番が早いほど、強調した表示形態で順番をモニタ５に表示してもよい。例えば、運転支援表示装置は、図３に示す支援画像６１を赤色で示し、支援画像６０を青色で示してもよい。また、運転支援表示装置は、図３に示す支援画像６１の濃度を濃くし、支援画像６０の濃度を薄くしてもよい。このように運転支援表示装置は、通過する順番が早い他車両３１を示す支援画像６１を強調することにより、乗員は、通過する順番を車線変更前に知ることができるようになる。
【００５９】
また、運転支援表示装置は、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することの表示として、自車両３０が将来走行する軌跡をモニタ５に表示してもよい。これにより、乗員は、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することを車線変更前に知ることができるようになる。
【００６０】
また、運転支援表示装置は、図６に示すように、他車両３１が将来走行する軌跡をモニタ５に表示した後、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することをモニタ５に表示してもよい。これにより、乗員は、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することを車線変更前に知ることができるようになる。
【００６１】
また、運転支援表示装置は、図８に示すように、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することをモニタ５に表示した後に、他車両３１が将来走行する軌跡と、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することの表示とを、同時にモニタ５から消去してもよい。このように、最初に支援画像６１が表示され、続いて支援画像６０が表示されることにより、乗員は、通過する順番が、他車両３１が先で、自車両３０が後であることを車線変更前に知ることができるようになる。また、支援画像６１が、支援画像６０より長くモニタ５に表示されるため、乗員は、他車両３１が優先的に進むことを知ることができる。換言すれば、乗員は、支援画像６１の後に表示される支援画像６０により、自車両３０が他車両３１の後ろに車線変更することを車線変更前に知ることができるようになる。
【００６２】
［第２の実施形態］
［運転支援表示装置の構成］
次に、図１６を参照して、第２実施形態に係る運転支援表示装置について説明する。第２実施形態が第１実施形態と異なるのは、第２実施形態が目標交差場所決定部２０を備えることである。第１実施形態と重複する構成については符号を引用してその説明は省略する。以下、相違点を中心に説明する。
【００６３】
目標交差場所決定部２０は、自車軌跡と他車軌跡とが交差する場所が複数ある場合において、目標交差場所を決定する。具体的には、図１７を参照して説明する。図１７に示すように、自車両３０の走行車線に隣接する隣接車線には、複数の他車両３４〜３７が存在している。図１７において、自車両３０の自車軌跡７０は、他車両３５の他車軌跡７３と場所８２において交差する。また、自車両３０の自車軌跡７１は、他車両３６の他車軌跡７４と場所８１において交差する。
【００６４】
図１７に示すように、複数の交差する場所８１，８２がある場合、目標交差場所決定部２０は、複数の交差する場所８１，８２のうち、車線変更において好ましい場所を決定する。図１７に示す例では、他車両３６と他車両３７との車間距離は、他車両３５と他車両３６との車間距離より大きい。そのため、他車両３６と他車両３７と間に車線変更するほうが、他車両３５と他車両３６との間に車線変更するより好ましい。そこで、目標交差場所決定部２０は、場所８１を目標交差場所として決定する。
【００６５】
次に、通過順番計算部１６は、自車両３０が他車両３６より先に場所８１を通過すると計算する。次に、画像選択部１８は、通過順番計算部１６によって計算された順番を示す画像を選択する。そして、画像合成部１９は、画像選択部１８によって選択された画像を周囲画像に合成する。これにより、乗員は、場所８１を通過する順番が、自車両３０が先で、他車両３６が後であることを車線変更前に知ることができるようになる。
【００６６】
［その他の実施形態］
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００６７】
例えば、図１８Ａ及び１８Ｂに示すように、画像合成部１９は、支援画像６０及び支援画像６１を表示し、かつ、交差する場所を通過する順番を示す支援画像６３及び支援画像６４を表示してもよい。支援画像６３及び支援画像６４は、視覚的に順番を認識可能な画像であるため、乗員は、交差する場所を通過する順番が、他車両３１が先で、自車両３０が後であることを車線変更前に知ることができるようになる。
【００６８】
本実施形態に係る運転支援表示装置は、車線変更や交差点だけでなく、合流地点においても適用することができる。
【符号の説明】
【００６９】
１  物体検出装置
２  自車位置検出装置
３  地図取得装置
４  センサ群
５  モニタ
１０  コントローラ
１１  周囲画像生成部
１２  他車行動予測部
１３  自車行動決定部
１４  軌跡予測部
１５  交差判定部
１６  通過順番計算部
１７  表示決定部
１８  画像選択部
１９  画像合成部
２０  目標交差場所決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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