(57)【要約】      （修正有）【課題】車間距離の補正が本来不要なシーンで補正が実施される可能性を低減する技術を提供する。【解決手段】車両制御装置２１０は、先行車両選択部２１２と、物標ペアの間の距離をオフセットとして記憶するペア設定処理を実行する物標ペア認識部２１４と、（ｉ）物標ペアが検出されている場合には自車両と第１物標の間の距離を車間距離として設定し、（ｉｉ）物標ペアの第１物標が検出されなくなった場合にはオフセットで補正した補正距離を車間距離として設定する車間距離設定部２１６と、車間距離制御実行部２１８と、を備える。物標ペア認識部は、第１物標と第２物標の相対距離の変化と、相対速度と、相対横位置の変化と、のうちの少なくとも１つを含む判定パラメータの履歴を保存し、判定パラメータが予め定められた閾値以上となった履歴が存在する場合には、ペア設定条件が成立してもペア設定処理を実行しない。【選択図】図１
2019188941.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダー装置（４１４）による反射波から検出される先行車両の物標を用いて、前記先行車両に対する自車両の車間を制御する車両制御装置（２１０）であって、
前記レーダー装置による検出結果を用いて、車間距離制御の対象とする先行車両の物標を選択する先行車両選択部（２１２）と、
第１物標（ＴＧ１）と、前記第１物標よりも前記自車両から遠い第２物標（ＴＧ２）と、が予め定めたペア設定条件を満たしたときに、前記第１物標と前記第２物標を前記先行車両の物標ペアとして認識するとともに前記物標ペアの間の距離をオフセット（ΔＬ）として記憶するペア設定処理を実行する物標ペア認識部（２１４）と、
前記オフセットが記憶されている状態において、（ｉ）前記物標ペアが検出されている場合には、前記自車両と前記第１物標の間の距離を車間距離として設定し、（ｉｉ）前記物標ペアのうちの前記第１物標が検出されなくなった場合には、前記自車両と前記第２物標の間の距離から前記オフセットを減算した補正距離を車間距離として設定する車間距離設定部（２１６）と、
前記車間距離設定部で設定された車間距離を用いて車間距離制御を実行する車間距離制御実行部（２１８）と、
を備え、
前記物標ペア認識部は、前記第１物標と前記第２物標の相対距離の変化と、相対速度と、相対横位置の変化と、のうちの少なくとも１つを含む判定パラメータの履歴を保存し、前記判定パラメータが予め定められた閾値以上となった履歴が存在する場合には、前記第１物標と前記第２物標に関して前記ペア設定条件が成立しても前記ペア設定処理を実行しない、車両制御装置。
【請求項２】
レーダー装置（４１４）による反射波から検出される先行車両の物標を用いて、前記先行車両に対する自車両の車間を制御する車両制御装置（２１０）であって、
前記レーダー装置による検出結果を用いて、車間距離制御の対象とする先行車両の物標を選択する先行車両選択部（２１２）と、
第１物標（ＴＧ１）と、前記第１物標よりも前記自車両から遠い第２物標（ＴＧ２）と、が予め定めたペア設定条件を満たしたときに、前記第１物標と前記第２物標を前記先行車両の物標ペアとして認識するとともに前記物標ペアの間の距離をオフセット（ΔＬ）として記憶するペア設定処理を実行する物標ペア認識部（２１４）と、
前記オフセットが記憶されている状態において、（ｉ）前記物標ペアが検出されている場合には、前記自車両と前記第１物標の間の距離を車間距離として設定し、（ｉｉ）前記物標ペアのうちの前記第１物標が検出されなくなった場合には、前記自車両と前記第２物標の間の距離から前記オフセットを減算した補正距離を車間距離として設定する車間距離設定部（２１６）と、
前記車間距離設定部で設定された車間距離を用いて車間距離制御を実行する車間距離制御実行部（２１８）と、
を備え、
前記物標ペア認識部は、前記自車両に搭載されたカメラ（４１２）で撮影された画像から、前記先行車両が物体を牽引していると認識される場合にのみ、前記第１物標と前記第２物標に関して前記ペア設定条件が成立したときに前記ペア設定処理を実行する、車両制御装置。
【請求項３】
レーダー装置（４１４）による反射波から検出される先行車両の物標を用いて、前記先行車両に対する自車両の車間を制御する車両制御装置（２１０）であって、
前記レーダー装置による検出結果を用いて、車間距離制御の対象とする先行車両の物標を選択する先行車両選択部（２１２）と、
第１物標（ＴＧ１）と、前記第１物標よりも前記自車両から遠い第２物標（ＴＧ２）と、が予め定めたペア設定条件を満たしたときに、前記第１物標と前記第２物標を前記先行車両の物標ペアとして認識するとともに前記物標ペアの間の距離をオフセット（ΔＬ）として記憶するペア設定処理を実行する物標ペア認識部（２１４）と、
前記オフセットが記憶されている状態において、（ｉ）前記物標ペアが検出されている場合には、前記自車両と前記第１物標の間の距離を車間距離として設定し、（ｉｉ）前記物標ペアのうちの前記第１物標が検出されなくなった場合には、前記自車両と前記第２物標の間の距離から前記オフセットを減算した補正距離を車間距離として設定する車間距離設定部（２１６）と、
前記車間距離設定部で設定された車間距離を用いて車間距離制御を実行する車間距離制御実行部（２１８）と、
を備え、
前記車間距離設定部は、前記先行車両選択部によって選択される前記先行車両の物標が前記第１物標から前記第２物標に変化し、かつ、前記自車両に搭載されたカメラ（４１２）で撮影された画像から、前記第２物標が前記第１物標に先行する別の先行車両の物標であると認識される場合には、前記オフセットが記憶されている状態において前記第１物標が検出されなくなったときにも、前記オフセットによる車間距離の補正を行わずに前記自車両と前記第２物標の間の距離を車間距離として設定する、車両制御装置。
【請求項４】
レーダー装置（４１４）による反射波から検出される先行車両の物標を用いて、前記先行車両に対する自車両の車間を制御する車両制御装置（２１０）であって、
前記レーダー装置による検出結果を用いて、車間距離制御の対象とする先行車両の物標を選択する先行車両選択部（２１２）と、
第１物標（ＴＧ１）と、前記第１物標よりも前記自車両から遠い第２物標（ＴＧ２）と、が予め定めたペア設定条件を満たしたときに、前記第１物標と前記第２物標を前記先行車両の物標ペアとして認識するとともに前記物標ペアの間の距離をオフセット（ΔＬ）として記憶するペア設定処理を実行する物標ペア認識部（２１４）と、
前記オフセットが記憶されている状態において、（ｉ）前記物標ペアが検出されている場合には、前記自車両と前記第１物標の間の距離を車間距離として設定し、（ｉｉ）前記物標ペアのうちの前記第１物標が検出されなくなった場合には、前記自車両と前記第２物標の間の距離から前記オフセットを減算した補正距離を車間距離として設定する車間距離設定部（２１６）と、
前記車間距離設定部で設定された車間距離を用いて車間距離制御を実行する車間距離制御実行部（２１８）と、
を備え、
前記車間距離設定部は、前記第１物標が複数に分かれる物標割れが発生し、前記物標割れの後に前記第１物標及び前記第１物標から割れた他の物標が前記先行車両選択部によって前記先行車両の物標として選択されなくなった場合には、前記オフセットが記憶されている状態において前記第１物標及び前記第１物標から割れた他の物標が検出されなくなったときにも前記オフセットによる車間距離の補正を行わずに前記自車両と前記第２物標の間の距離を車間距離として設定する、車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車間距離制御を実行する車両制御装置が開示されている。この車両制御装置では、自車両の前方において前後に並ぶ２つの物標が存在する場合には、それらの物標間の距離をオフセットとして算出して記憶する。そして、２つの物標のうちで自車両に近い物標が検出できなくなったときには、自車両に遠い物標の距離からオフセットを減算し、減算後の距離に基づいて車間距離制御を実施する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２０１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、本願の発明者は、従来技術では、以下のように車間距離の補正が本来不要なシーンで補正が実施される可能性が存在するという問題があることを見出した。
＜シーン１＞先行する２台の車両が類似した速度で一定時間走行して物標ペアを作成するシーン。
＜シーン２＞先行する２台の車両（第１先行車両及び第２先行車両）のうち、より自車両に近い第１先行車両が車線変更をする途中で第１先行車両の物標割れが発生し、割れた物標と第２先行車両の物標で物標ペアを作成するシーン。
【０００５】
特に上記のシーン２では、より自車両に近い先行車両が車線変更してしまい、目前に先行車両がいないため、誤った補正がより重大な影響を与えてしまうという問題が生じ得る。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の第１形態によれば、レーダー装置（４１４）による反射波から検出される先行車両の物標を用いて、前記先行車両に対する自車両の車間を制御する車両制御装置（２１０）が提供される。この車両制御装置は、前記レーダー装置による検出結果を用いて、車間距離制御の対象とする先行車両の物標を選択する先行車両選択部（２１２）と；第１物標（ＴＧ１）と、前記第１物標よりも前記自車両から遠い第２物標（ＴＧ２）と、が予め定めたペア設定条件を満たしたときに、前記第１物標と前記第２物標を前記先行車両の物標ペアとして認識するとともに前記物標ペアの間の距離をオフセット（ΔＬ）として記憶するペア設定処理を実行する物標ペア認識部（２１４）と；前記オフセットが記憶されている状態において、（ｉ）前記物標ペアが検出されている場合には、前記自車両と前記第１物標の間の距離を車間距離として設定し、（ｉｉ）前記物標ペアのうちの前記第１物標が検出されなくなった場合には、前記自車両と前記第２物標の間の距離から前記オフセットを減算した補正距離を車間距離として設定する車間距離設定部（２１６）と；前記車間距離設定部で設定された車間距離を用いて車間距離制御を実行する車間距離制御実行部（２１８）と；を備える。前記物標ペア認識部は、前記第１物標と前記第２物標の相対距離の変化と、相対速度と、相対横位置の変化と、のうちの少なくとも１つを含む判定パラメータの履歴を保存し、前記判定パラメータが予め定められた閾値以上となった履歴が存在する場合には、前記第１物標と前記第２物標に関して前記ペア設定条件が成立しても前記ペア設定処理を実行しない。
【０００７】
第１形態の車両制御装置によれば、判定パラメータが閾値以上となった履歴が存在する場合には、ペア設定条件が成立しても物標ペアと認識せずオフセットも記憶しないので、実際には先行車両の物標ではない２つの物標を誤って物標ペアとして認識する可能性を低減でき、車間距離制御をより精度良く実行することが可能である。
【０００８】
（２）本発明の第２形態では、前記物標ペア認識部は、前記自車両に搭載されたカメラ（４１２）で撮影された画像から、前記先行車両が物体を牽引していると認識される場合にのみ、前記第１物標と前記第２物標に関して前記ペア設定条件が成立したときに前記ペア設定処理を実行する。
【０００９】
第２形態の車両制御装置によれば、カメラの画像によって先行車両が物体を牽引していると認識される場合にのみペア設定処理を実行するので、第１物標が先行車両で牽引されている物体（例えばキャリアカー）で無い場合に、誤った車間距離補正を行ってしまう可能性を低減でき、車間距離制御をより精度良く実行することが可能である。
【００１０】
（３）本発明の第３形態では、前記車間距離設定部は、前記先行車両選択部によって選択される前記先行車両の物標が前記第１物標から前記第２物標に変わり、かつ、前記自車両に搭載されたカメラ（４１２）で撮影された画像から、前記第２物標が前記第１物標に先行する別の先行車両の物標であると認識される場合には、前記オフセットが記憶されている状態において前記第１物標が検出されなくなったときにも、前記オフセットによる車間距離の補正を行わずに前記自車両と前記第２物標の間の距離を車間距離として設定する。
【００１１】
第３形態の車両制御装置によれば、先行車両選択部によって選択される先行車両の物標が第１物標から第２物標に変化し、かつ、カメラの画像によって第２物標が第１物標に先行する別の先行車両の物標であると認識される場合にオフセットによる車間距離補正を行わないので、第１物標と第２物標が異なる車両の物標である場合に、誤った車間距離補正を行ってしまう可能性を低減でき、車間距離制御をより精度良く実行することが可能である。
【００１２】
（４）本発明の第４形態では、前記車間距離設定部は、前記第１物標が複数に分かれる物標割れが発生し、前記物標割れの後に前記第１物標及び前記第１物標から割れた他の物標が前記先行車両選択部によって前記先行車両の物標として選択されなくなった場合には、前記オフセットが記憶されている状態において前記第１物標及び前記第１物標から割れた他の物標が検出されなくなったときにも前記オフセットによる車間距離の補正を行わずに前記自車両と前記第２物標の間の距離を車間距離として設定する。
【００１３】
第４形態の車両制御装置によれば、第１物標について物標割れが発生した後に第１物標が先行車両の物標として選択されなくなった場合にはオフセットによる車間距離補正を行わないので、第１物標と第２物標が異なる車両である場合に、誤った車間距離補正を行ってしまう可能性を低減でき、車間距離制御をより精度良く実行することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態としての自動運転制御システムの構成を示すブロック図。
【図２】先行車両に関して２つの物標が検出される例を示す説明図。
【図３】先行車両の２つの物標とそのオフセットを示す説明図。
【図４】オフセット記憶の基本処理の手順を示すフローチャート。
【図５】オフセットクリアの基本処理の手順を示すフローチャート。
【図６】車間距離制御の基本処理の手順を示すフローチャート。
【図７】２台の先行車両の物標の関係を示す説明図。
【図８】第１実施形態におけるオフセット記憶処理の手順を示すフローチャート。
【図９】第２実施形態におけるオフセット記憶処理の手順を示すフローチャート。
【図１０】第３実施形態において先行車両の物標が変わる様子を示す説明図。
【図１１】第３実施形態における車間距離制御の手順を示すフローチャート。
【図１２】第４実施形態において物標割れが発生する様子を示す説明図。
【図１３】第４実施形態における車間距離制御の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
A. 車両の構成及び車間距離制御の基本処理手順：
図１に示すように、第１実施形態の車両５０は、自動運転制御システム１００を備える。自動運転制御システム１００は、自動運転ＥＣＵ２００（Electronic Control Unit）と、車両制御部３００と、前方検出装置４１０と、後方検出装置４２０と、支援情報取得部５００と、を備える。これらの装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークを介して互いに接続されている。なお、本明細書において、車両５０を「自車両５０」とも呼ぶ。
【００１６】
自動運転ＥＣＵ２００は、記憶部２３０に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって、車間距離制御部２１０と、状況認知部２２０と、の機能をそれぞれ実現する。なお、自動運転ＥＣＵ２００の機能の一部をハードウェア回路で実現するようにしてもよい。
【００１７】
状況認知部２２０は、前方検出装置４１０と、後方検出装置４２０と、支援情報取得部５００と、一般センサ類３４０から提供される各種の情報や検出値を利用して、自車両５０及び他車両６０の走行状況や、周囲の環境を認知する。
【００１８】
車両制御部３００は、車両５０の運転のための各種の制御を実行する部分であり、自動運転と手動運転のいずれの場合にも利用される。車両制御部３００は、駆動部制御装置３１０と、ブレーキ制御装置３２０と、操舵角制御装置３３０と、一般センサ類３４０とを含む。駆動部制御装置３１０は、車両５０の車輪を駆動する駆動部（図示せず）を制御する機能を有する。車輪の駆動部としては、内燃機関と電動モータのうちの１つ以上の原動機を使用可能である。ブレーキ制御装置３２０は、車両５０のブレーキ制御を実行する。ブレーキ制御装置３２０は、例えば電子制御ブレーキシステム（ＥＣＢ）として構成される。操舵角制御装置３３０は、車両５０の車輪の操舵角を制御する。「操舵角」とは、車両５０の２つの前輪の平均操舵角を意味する。操舵角制御装置３３０は、例えば電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）として構成される。一般センサ類３４０は、車速センサ３４２と操舵角センサ３４４とヨーレートセンサ３４６を含んでおり、車両５０の運転に必要とされる一般的なセンサ類である。一般センサ類３４０は、自動運転と手動運転のいずれの場合にも利用されるセンサを含んでいる。
【００１９】
前方検出装置４１０は、車載センサを使用して、自車両５０の前方に存在する物体や道路設備（車線、交差点、信号機等）等の各種の対象物に関する情報を取得する。本実施形態において、前方検出装置４１０は、カメラ４１２と、レーダー装置４１４とを含んでいる。カメラ４１２としては、ステレオカメラや単眼カメラを使用可能である。また、カメラ４１２は、対象物の色（例えば白線の走路区画線と黄線の走路区画線）を区別するために、カラーカメラであることが好ましい。レーダー装置４１４としては、光を放射するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）や、電波を放射するレーダー（例えばミリ波レーダー）など、電磁波を放射する各種のレーダーを使用可能である。後方検出装置４２０は、自車両５０の後方に存在する物体や道路設備等の各種の対象物に関する情報を取得する。後方検出装置４２０も、前方検出装置４１０と同様な車載センサを含むように構成可能である。
【００２０】
支援情報取得部５００は、自動運転のための各種の支援情報を取得する。支援情報取得部５００は、ＧＮＳＳ受信機５１０と、ナビゲーション装置５２０と、無線通信装置５３０とを含んでいる。ＧＮＳＳ受信機５１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する人工衛星から受信した航法信号に基づいて、自車両５０の現在位置（経度・緯度）を測位する。ナビゲーション装置５２０は、目的地とＧＮＳＳ受信機５１０で検出される自車位置とに基づいて、自動運転における予定ルートを決定する機能を有する。予定ルートの決定や修正のために、ＧＮＳＳ受信機５１０に加えて、ジャイロ等の他のセンサを利用してもよい。無線通信装置５３０は、高度道路交通システム７０（Intelligent Transport System）との無線通信によって自車両５０の状況や周囲の状況に関する状況情報を交換することが可能であり、また、他車両６０との車車間通信や、道路設備に設置された路側無線機との路車間通信を行って状況情報を交換することも可能である。支援情報取得部５００は、このような無線通信を介して得られる状況情報を利用して、自車の走行状況に関する情報の一部を取得するようにしてもよい。支援情報取得部５００によって取得された各種の支援情報は、自動運転ＥＣＵ２００に送信される。
【００２１】
自動運転ＥＣＵ２００は、状況認知部２２０で認知される各種の状況を使用して、自車両５０の自動運転を実行する。具体的には、車間距離制御部２１０は、駆動部（エンジンやモータ）の駆動力を示す駆動力指令値を駆動部制御装置３１０に送信し、ブレーキ機構の動作状態を示すブレーキ指令値をブレーキ制御装置３２０に送信し、車輪の操舵角を示す操舵角指令値を操舵角制御装置３３０に送信する。各制御装置３１０，３２０，３３０は、与えられた指令値に従ってそれぞれの制御対象機構の制御を実行する。
【００２２】
本明細書において「自動運転」とは、ドライバ（運転者）が運転操作を行うことなく、駆動部制御とブレーキ制御と操舵角制御のすべてを自動で実行する運転を意味する。従って、自動運転では、駆動部の動作状態と、ブレーキ機構の動作状態と、車輪の操舵角が、自動的に決定される。「手動運転」とは、駆動部制御のための操作（アクセルペダルの踏込）と、ブレーキ制御のための操作（ブレーキベダルの踏込）と、操舵角制御のための操作（ステアリングホイールの回転）を、ドライバが実行する運転を意味する。
【００２３】
車間距離制御部２１０は、物標認識部２１１と、先行車両選択部２１２と、物標ペア認識部２１４と、車間距離設定部２１６と、車間距離制御実行部２１８とを有する。これらの各部の機能については後述する。車間距離制御部２１０は「車両制御装置」に相当しており、全車速ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）の機能を有する。全車速とはゼロ又は極低速から予め定められた高速領域（例えば法定速度や運転者が設定した上限速度等）をいう。全車速（特に低速領域）で車間距離制御が行えるようにすることにより、渋滞中の頻繁な発進・停止操作による運転負荷を低減できる。なお、車間距離を制御することと追従走行は同じ意味ではないものの、本明細書では特に区別せずに用いる。車間距離制御部２１０による車間距離制御は、自動運転中に限らず、運転者を支援する運転支援として実施するようにしてもよい。特に、縦方向の車両制御と横方向の車両制御を独立して実施する高度運転支援のうち、縦方向の車両制御として車間距離制御を行うようにしてもよい。
【００２４】
物標の検出は、レーダー装置４１４の反射波の検出結果を用いて実行される。レーダー装置４１４は、反射波に含まれる信号のピークのうちで閾値以上のピークを示す部分を物標として検出し、また、物標ごとに距離、相対速度、及び、横位置を物標情報として検出して、物標情報を車間距離制御部２１０に提供する。なお、物標の横位置とは、自車両５０の基準位置（例えば車両の幅方向の中心）を基準とした左右方向を意味する。物標認識部２１１は、物標情報に対して物標ＩＤを付与するとともに、記憶部２３０に記憶する。認識された物標が以前に認識されていた物標と同一の物標である場合には、物標認識部２１１は、記憶部２３０に保存されている物標情報を更新する。以下に説明する実施形態では、レーダー装置４１４として、ミリ波帯の高周波信号を送信波とするミリ波レーダーを使用する。レーダー装置４１４は、物標情報を所定時間周期で更新するものであり、その更新周期（１サイクル）は例えば５０ｍｓｅｃである。物標認識部２１１による物標の認識及び更新も、この更新周期毎に実行される。記憶部２３０としては、ＲＯＭやＲＡＭ，ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの種々の記憶装置を使用可能である。物標情報やオフセットは、他の演算情報と同様に、記憶部２３０の予め定められた記憶領域に格納される。
【００２５】
図２に示すように、自車両５０に先行する先行車両６０がキャリアカー７０を牽引している場合には、キャリアカー７０の後端部が第１物標ＴＧ１として認識され、また、先行車両６０の後端部が第２物標ＴＧ２として認識される場合がある。第１物標ＴＧ１は自車両５０により近い物標であり、第２物標ＴＧ２は自車両５０からより遠い物標である。キャリアカー７０の後端部の面積は比較的小さいので、第１物標ＴＧ１は不安定であり、認識されなくなる場合がしばしば発生する。特に、自車両５０がキャリアカー７０に近づいた場合には、第１物標ＴＧ１が送信波の送出角度の境界付近に来てしまい、第１物標ＴＧ１が認識されなくなってしまう状況が発生し得る。そこで、従来から、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の間の距離をオフセットして記憶しておき、第１物標ＴＧ１が認識されなくなった場合に、オフセットを利用して車間距離を補正する技術が提案されている。
【００２６】
図３に示すように、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が認識されており、これらの物標が予め定められたペア設定条件（後述）を満足した場合には、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の間の距離ΔＬがオフセットして記憶される。このオフセットΔＬは、自車両５０から第２物標ＴＧ２までの距離Ｌ２から、第１物標ＴＧ１までの距離Ｌ１を減算した値である。
【００２７】
図４に示すオフセット記憶の基本処理は、物標ペア認識部２１４によって所定の周期で繰り返し実行される。この周期は、レーダー装置４１４による物標情報の更新周期と同じとすることが好ましい。ステップＳ１０では、物標ペア認識部２１４が、物標認識部２１１によって認識された２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が予め定められたペア設定条件を満足するか否かを判定する。ペア設定条件としては、例えば以下のような条件を使用可能である。
＜ペア設定条件＞
２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が自車両と同一車線を走行する同一の先行車両に属する物標であり、かつ、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の間の距離の変化が所定値（例えば５０ｃｍ）未満であること。
なお、「変化」とは、図４の処理を前回実行した際の値との変化を意味する。
【００２８】
２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が自車両と同一車線を走行する同一の先行車両に属する物標であるか否かは、例えば、以下の条件（１）〜（３）のうちの１つ以上を含む予め定められた判定条件を用いて判定することが可能である。
（１）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の間の距離が所定値（例えば２０ｍ）以下であること。
（２）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の横位置がいずれも所定の許容範囲内（例えば自車両５０の基準位置から±１．７ｍの範囲内）にあること。
（３）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の間の相対速度が所定値（例えば０．５ｍ／ｓ）以下であること。
【００２９】
ペア設定条件としては、上述した条件以外の種々の条件を採用可能であり、例えば、従来技術として説明した特開２０１６−２０１１８号公報の図５に示されたオフセット更新処理においてオフセット登録が行われる条件をペア設定条件として使用してもよい。
【００３０】
２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２がペア設定条件を満足しない場合には、図４の処理を終了する。一方、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２がペア設定条件を満足する場合には、ステップＳ２０に進み、物標ペア認識部２１４が、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が記憶済のものであるか否かを判定する。なお、物標ペア認識部２１４は、以前にペア設定条件が成立したと判定された物標ペアについて、それらの物標の物標ＩＤと、物標情報（自車両からの距離、相対速度、及び、横位置）と、オフセットΔＬとを記憶部２３０に記憶する。従って、記憶部２３０に記憶された物標ペアの情報を検索することによってステップＳ２０の判定を行うことができる。
【００３１】
物標ペアＴＧ１，ＴＧ２が記憶済でない場合には、ステップＳ５０に進み、物標ペア認識部２１４が、新たな物標ペアＴＧ１，ＴＧ２を記憶部２３０に記憶するとともに、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の間の距離をオフセットΔＬとして記憶する。一方、物標ペアＴＧ１，ＴＧ２が記憶済である場合には、ステップＳ３０に進み、今回のオフセット値が、記憶済のオフセット値から増加しているか否かを判断する。オフセット値が増加している場合には、新たなオフセット値をその物標ペアＴＧ１，ＴＧ２のオフセット値として更新する。一方、オフセット値が増加していない場合には、図４の処理を終了する。換言すれば、オフセット値が減少している場合には、オフセット値を更新することなく図４の処理を終了する。このように処理する理由は、オフセット値を増加させると、図２及び図３に示したようなキャリアカー７０を牽引している場合の車間距離制御の余裕がより大きくなる点で好ましいからである。一方、オフセット値が減少している場合には、記憶済のオフセット値をそのまま維持した方が、車間距離制御の余裕を維持できる点で好ましいからである。但し、ステップＳ３０，Ｓ４０は省略可能である。なお、図４のステップＳ２０以降の処理を、「ペア設定処理」と呼ぶ。
【００３２】
図５に示すオフセットクリアの基本処理も、物標ペア認識部２１４によって所定の周期で繰り返し実行される。この周期も、レーダー装置４１４による物標情報の更新周期と同じとすることができる。ステップＳ６０では、物標ペア認識部２１４が、物標認識部２１１によって認識された２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２に関して、以下の３つの判定パラメータのうちの１つ以上を含む判定パラメータを取得する。
（１）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の相対距離の変化
（２）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の相対速度
（３）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の相対横位置の変化
なお、「変化」とは、図５の処理を前回実行した際の値との変化を意味する。
【００３３】
ステップＳ７０では、物標ペア認識部２１４が、取得された判定パラメータが予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。本実施形態では、複数の判定パラメータのうちの１つ以上がその閾値以上である場合には、ステップＳ７０の判定が肯定されるものとする。但し、上述した３つの判定パラメータのうちの２つ以上がその閾値以上である場合にステップＳ７０の判定が肯定されるものとしてもよい。こうすれば、ステップＳ７０の判定をより確実に行える点で好ましい。
【００３４】
判定パラメータが閾値未満の場合には、記憶部２３０に記憶されていたオフセットのクリアを行うことなく図５の処理を終了する。一方、判定パラメータが閾値以上の場合には、ステップＳ８０に進み、記憶部２３０に記憶されていた物標ペアとそのオフセットとをクリア（削除）する。このように処理する理由は、上述した判定パラメータが閾値以上となる場合には、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が異なる車両である可能性が高いからである。
【００３５】
図６に示すように、車間距離制御部２１０は、図４の処理によって記憶部２３０に記憶された物標ペア及びそのオフセットΔＬを利用して車間距離制御を実行する。まず、ステップＳ１１０では、先行車両選択部２１２が、物標認識部２１１で認識された物標の中から、車間距離制御の対象とする先行車両の物標を選択する。通常は、車間距離制御の対象は、自車両５０と同じ走行車線を走行する先行車両のうち、自車両５０に最も近い物標である。先行車両の物標が自車両５０と同じ走行車線を走行しているか否かは、その物標の横位置に応じて推定される。
【００３６】
ステップＳ１２０では、物標認識部２１１が、ステップＳ１１０で選択された先行車両の物標が記憶部２３０に記憶済の物標ペアの物標であるか否かを判定する。この判定は、記憶済の物標ペアに関する物標情報と、ステップＳ１１０で選択された先行車両の物標の物標情報とを比較することによって実行できる。先行車両の物標が記憶済の物標ペアの物標でない場合には、ステップＳ１１０で選択された先行車両の物標を用いて車間距離が決定される。すなわち、自車両５０から先行車両の物標までの距離が、車間距離としてそのまま使用される。一方、先行車両の物標が記憶済の物標ペアの物標である場合には、ステップＳ１３０に進む。
【００３７】
ステップＳ１３０では、物標認識部２１１が、記憶済の物標ペアのうちの第１物標ＴＧ１が検出されているか否かを判定する。第１物標ＴＧ１は、図３に示すように、物標ペアを構成する２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２のうちの自車両５０に近い側の物標である。第１物標ＴＧ１が検出されている場合には、ステップＳ１４０に進み、車間距離設定部２１６が、第１物標ＴＧ１と自車両５０の距離Ｌ１（図３）を車間距離と決定する。一方、第１物標ＴＧ１が検出されていない場合には、ステップＳ１５０に進み、車間距離設定部２１６が、第２物標ＴＧ２と自車両５０の距離Ｌ２から、記憶済のオフセットΔＬを減算することによって補正距離を算出し、この補正距離を車間距離と決定する。
【００３８】
ステップＳ１７０では、ステップＳ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０のいずれかで設定された車間距離を用いて、車間距離制御実行部２１８が車間距離制御を実行する。すなわち、車間距離制御実行部２１８は、車間距離が目標値に近づくように自車両５０の加速又は減速を行うことを示す指令値を車両制御部３００に発行する。
【００３９】
以上のように、車間距離制御の基本的な処理では、図４及び図５の手順に従って物標ペアとそのオフセットの記憶、更新及びクリアが行われ、記憶されたオフセットを利用して図６の手順に従って車間距離制御が実行される。
【００４０】
以上の説明では、図２及び図３に示したように、自車両５０に先行する２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が同一の先行車両である場合、すなわち、先行車両６０とそれに牽引されている物体（キャリアカー７０）の物標である場合を説明した。この場合には、仮に、第１物標ＴＧ１が検出できなくなった場合にも、オフセットΔＬを用いて適切な車間距離制御を実行することができる。一方、別個の２台の先行車両の物標が誤って同一の先行車両の物標であると認識されてしまう状況も発生しうる。
【００４１】
図７の例では、２つの走行車線ＲＬ１，ＲＬ２のうち、自車両５０と同じ走行車線ＲＬ１を２台の先行車両６１，６２が走行しており、これらの先行車両６１，６２の物標ＴＧ１，ＴＧ２が物標認識部２１１によって認識されている。図７の時刻ｔ１と時刻ｔ２の状態を比較すれば理解できるように、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の距離ΔＹの変化や相対横位置ΔＸの変化が大きい場合、或いは、相対速度（Ｖ２−Ｖ１）が明らかに異なる場合には、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２は異なる車両のものであると認識できる。しかし、例えば、渋滞等により２台の先行車両６１，６２の車間距離が短いほぼ一定の状態で低速走行している場合には、２台の先行車両６１，６２の物標ＴＧ１，ＴＧ２が同一の先行車両の物標であると誤認識されてしまう状況が発生する。以下に説明する車間距離制御の各種の実施形態は、このような状況が発生しても、車間距離制御を正しく行うことができるように工夫されたものである。
【００４２】
B. 第１実施形態：
図８に示すように、第１実施形態では、図４に示したオフセット記憶の基本処理手順の代わりに、図８の処理手順を使用する。図８の処理手順は、図４のステップＳ１０，Ｓ２０の間にステップＳ１２を追加したものであり、他は図４と同じである。なお、装置構成と、図５及び図６の処理は、第１実施形態でもそのまま使用することができるので、ここではそれらの説明は省略する。
【００４３】
ステップＳ１２では、物標ペア認識部２１４が、ステップＳ１０でペア成立条件が整理した物標ペアＴＧ１，ＴＧ２に関する判定パラメータ（相対距離の変化と、相対速度、相対横位置の変化の１つ以上）の履歴を調べ、その物標ペアＴＧ１，ＴＧ２に関する判定パラメータが閾値以上となっていた履歴が保存されているか否かを判定する。
【００４４】
図７に示す例は、以下の判定パラメータがそれぞれの閾値以上となっている履歴の例である。
（１）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の相対距離ΔＹの変化
（２）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の相対速度ΔＶ
（３）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の相対横位置ΔＸの変化
【００４５】
図７の例では、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が２台の先行車両６１，６２のものであり、それらが独立に走行しているので、上述した３つの判定パラメータが閾値以上となっている。なお、判定パラメータとしては、これらの３つをすべて使用する必要は無く、それらのうちの１つ以上を使用することができる。
【００４６】
物標ペア認識部２１４は、ペア成立条件が成立するか否かに関わらず、ステップＳ１０での判定対象となった２つの物標に関して、このような判定パラメータの履歴を記憶部２３０に保存する。
【００４７】
図８のステップＳ１２において、判定パラメータが予め定められた閾値以上となった履歴が存在する場合には、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２に関してペア設定条件が成立していてもステップＳ２０以降のペア設定処理を実行せずに、図８の処理を終了する。一方、このような履歴が存在しない場合には、ステップＳ２０以降のペア設定処理を実行する。
【００４８】
このように、第１実施形態では、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２に関して判定パラメータが閾値以上となった履歴が存在する場合には、ペア設定条件が成立しても物標ペアと認識せずオフセットも記憶しない。従って、実際には先行車両の物標ではない２つの物標を誤って物標ペアとして認識する可能性を低減でき、車間距離制御をより精度良く実行することが可能である。
【００４９】
C. 第２実施形態：
図９に示すように、第２実施形態では、図４に示したオフセット記憶の基本処理手順の代わりに、図９の処理手順を使用する。図９の処理手順は、図４のステップＳ１０の前にステップＳ１４を追加したものであり、他は図４と同じである。なお、装置構成と、図５及び図６の処理は、第２実施形態でもそのまま使用することができるので、ここではそれらの説明は省略する。
【００５０】
ステップＳ１４では、物標ペア認識部２１４が、先行車両が物体を牽引しているか否かを判定する。この判定は、自車両５０に搭載されたカメラ４１２で撮影された画像を用いて実行可能である。なお、ステップＳ１４における「先行車両」とは、自車両５０と同じ車線において自車両５０の前方を走行する車両のうち、自車両５０に最も近い車両を意味する。ステップＳ１４において、先行車両が物体を牽引していないと認識される場合には、ステップＳ１０以降の処理を実行せずに、図９の処理を終了する。一方、先行車両が物体を牽引していると認識される場合には、ステップＳ１０以降の処理を実行する。換言すれば、第２実施形態では、先行車両が物体を牽引していると認識される場合にのみ、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２に関してペア設定条件が成立しているときにペア設定処理を実行する。
【００５１】
このように、第２実施形態では、カメラ４１２の画像によって先行車両が物体を牽引していると認識される場合にのみ、ペア設定条件が成立したときにペア設定処理を実行するので、第１物標ＴＧ１が先行車両で牽引されている物体（例えばキャリアカー）で無い場合に、誤った車間距離補正を行ってしまう可能性を低減でき、車間距離制御をより精度良く実行することが可能である。
【００５２】
D. 第３実施形態：
図１０に示すように、第３実施形態では、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が別の先行車両６１，６２である場合を想定する。時刻ｔ１では、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が認識されており、自車両５０により近い第１物標ＴＧ１が先行車両選択部２１２によって先行車両の物標（車間距離を決める物標）として選択されている。時刻ｔ２，ｔ３では、先行車両６１が隣の走行車線ＲＬ２に車線変更している。このとき、先行車両選択部２１２によって選択される先行車両の物標は、時刻ｔ２，ｔ３の間に第１物標ＴＧ１から第２物標ＴＧ２に変化する。これは、第１物標ＴＧ１が自車両５０の走行車線ＲＬ１から外れたからである。第３実施形態では、このような状況を想定した車間距離制御に関するものである。
【００５３】
図１１に示すように、第３実施形態では、図６に示した車間距離制御の基本処理手順の代わりに、図１１の処理手順を使用する。図１１の処理手順は、図６のステップＳ１３０，Ｓ１５０の間にステップＳ３１０を追加したものであり、他は図６と同じである。なお、装置構成と、図４及び図５の処理は、第３実施形態でもそのまま使用することができるので、ここではそれらの説明は省略する。
【００５４】
ステップＳ３１０は、図１０の時刻ｔ３のように、第１物標ＴＧ１が検出されなくなり、第２物標ＴＧ２が先行車両選択部２１２によって先行車両の物標として選択された状態で実行される。ステップＳ３１０では、物標認識部２１１が、第２物標ＴＧ２が第１物標ＴＧ１に先行する別の先行車両６２の物標であるか否かが判定される。この判定は、自車両５０に搭載されたカメラ４１２で撮影された画像と、レーダー装置４１４で検出された物標ＴＧ１，ＴＧ２とを比較することによって実行可能である。ステップＳ３１０において、第２物標ＴＧ２が第１物標ＴＧ１に先行する別の先行車両６２の物標であると認識された場合には、ステップＳ１６０に進み、先行車両の物標ＴＧ２から車間距離を決定する。すなわち、オフセットが記憶されている状態において第１物標ＴＧ１が検出されなくなったときにも、オフセットの減算を行わずに自車両５０と第２物標ＴＧ２の間の距離を車間距離として設定する。一方、第２物標ＴＧ２が第１物標ＴＧ１に先行する別の先行車両６２の物標ではないと認識された場合には、ステップＳ１５０に進み、記憶されたオフセットを用いて車間距離を補正する。
【００５５】
このように、第３実施形態では、先行車両選択部２１２によって選択される先行車両の物標が第１物標ＴＧ１から第２物標ＴＧ２に変化し、かつ、カメラ４１２の画像によって第２物標ＴＧ２が第１物標ＴＧ１に先行する別の先行車両６２の物標であると認識される場合にオフセットによる車間距離補正を行わないので、第１物標ＴＧ１と第２物標ＴＧ２が異なる車両の物標である場合に、誤った車間距離補正を行ってしまう可能性を低減でき、車間距離制御をより精度良く実行することが可能である。
【００５６】
E. 第４実施形態：
図１２に示すように、第４実施形態においても、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が別の先行車両６１，６２である場合を想定する。時刻ｔ１では、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が認識されており、自車両５０により近い第１物標ＴＧ１が先行車両選択部２１２によって先行車両の物標（車間距離を決める物標）として選択されている。時刻ｔ２，ｔ３，ｔ４では、第１物標ＴＧ１である先行車両６１が隣の走行車線ＲＬ２に車線変更しており、時刻ｔ３では、第１物標ＴＧ１が２つの物標ＴＧ１ａ，ＴＧ１ｂに分かれる物標割れが発生している。先行車両選択部２１２によって選択される先行車両の物標は、時刻ｔ３，ｔ４の間に第１物標ＴＧ１から第２物標ＴＧ２に変化する。これは、第１物標ＴＧ１が自車両５０の走行車線ＲＬ１から外れたからである。第４実施形態では、このような状況を想定した車間距離制御に関するものである。
【００５７】
図１３に示すように、第４実施形態では、図６に示した車間距離制御の基本処理手順の代わりに、図１３の処理手順を使用する。図１３の処理手順は、図６のステップＳ１３０，Ｓ１５０の間にステップＳ４１０，Ｓ４２０を追加したものであり、他は図６と同じである。なお、装置構成と、図４及び図５の処理は、第４実施形態でもそのまま使用することができるので、ここではそれらの説明は省略する。
【００５８】
ステップＳ４１０は、図１２の時刻ｔ４のように、第１物標ＴＧ１ａ（＝ＴＧ１）及び第１物標ＴＧ１ａから割れた他の物標ＴＧ１ｂがいずれも先行車両選択部２１２によって先行車両の物標として選択されなくなり、第２物標ＴＧ２が先行車両の物標として選択された状態で実行される。ステップＳ４１０では、物標認識部２１１が、第１物標ＴＧ１に物標割れが発生していたか否かを判定する。第１物標ＴＧ１に物標割れが発生していたと認識された場合には、ステップＳ１６０に進み、先行車両の物標ＴＧ２から車間距離を決定する。すなわち、オフセットが記憶されている状態において第１物標ＴＧ１ａや第１物標ＴＧ１ａから割れた他の物標ＴＧ１ｂが検出されなくなったときにも、オフセットによる車間距離の補正を行わずに自車両５０と第２物標ＴＧ２の間の距離を車間距離として設定する。一方、物標割れが発生していなかったと認識された場合には、ステップＳ１５０に進み、記憶されたオフセットを用いて車間距離を補正する。
【００５９】
このように、第４実施形態では、第１物標ＴＧ１について物標割れが発生した後に第１物標ＴＧ１ａ（＝ＴＧ１）及び第１物標ＴＧ１ａから割れた他の物標ＴＧ１ｂが先行車両の物標として選択されなくなった場合には、オフセットによる車間距離補正を行わないので、第１物標ＴＧ１と第２物標ＴＧ２が異なる車両である場合に、誤った車間距離補正を行ってしまう可能性を低減でき、車間距離制御をより精度良く実行することが可能である。
【００６０】
なお、上述した第１〜第４実施形態の処理は、任意に組み合わせて実装可能である。すなわち、第１〜第４実施形態の処理をすべて採用してもよく、或いは、第１〜第４実施形態の処理のいくつかを選択して採用してもよい。
【００６１】
本発明は上述した実施形態やその変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。
【符号の説明】
【００６２】
２１０…車間距離制御部、２１１…物標認識部、２１２…先行車両選択部、２１４…物標ペア認識部、２１６…車間距離設定部、２１８…車間距離制御実行部、２３０…記憶部、４１４…レーダー装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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