(57)【要約】【課題】部品交換作業にかかる作業者の作業を削減できる部品実装システムを提供することを目的とする。【解決手段】部品実装システムは、基板に部品を実装する部品実装装置と、複数の部品を収納するテープカセットＣを保持して自動で移動し、テープカセットＣの部品を部品実装装置に補給する自走部品補給装置Ｖと、テープカセットＣを保管する部品保管装置を備えている。部品実装装置は、テープカセットＣを保持するカセットホルダ１５を備えている。自走部品補給装置Ｖは、テープカセットＣを格納する格納部５２と、テープカセットＣを格納部５２とカセットホルダ１５との間および格納部５２と部品保管装置との間で移動させる収納容器移転部と、を備えている。【選択図】図１０
2019176188.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板に部品を実装する部品実装装置と、
複数の前記部品を収納する収納容器を保持して自動で移動し、前記収納容器の部品を前記部品実装装置に補給する自走部品補給装置と、
前記収納容器を保管する部品保管部を、さらに備え、
前記部品実装装置は、前記収納容器を保持する収納容器保持装置を備え、
前記自走部品補給装置は、
前記収納容器を格納する収納容器格納部と、
前記収納容器を前記収納容器格納部と前記収納容器保持装置との間および前記収納容器格納部と前記部品保管部との間で移動させる収納容器移転部と、を備え、
前記収納容器保持装置は、前記収納容器を保持する第１の保持位置と、前記第１の保持位置に保持される前記収納容器より先に補給された収納容器を保持する第２の保持位置と、を有し、
前記収納容器格納部は、補給する収納容器を格納する第１のエリアと、使用済みの収納容器を格納する第２のエリアとを有し、
前記収納容器移転部は、補給する前記収納容器を第１のエリアから前記第１の保持位置へ移動させ、使用済みの前記収納容器を前記第２の保持位置から第２のエリアへ移動させる部品実装システム。
【請求項２】
前記第２の保持位置に保持される収納容器が抜き取られると、前記第１の保持位置に保持されていた収納容器が前記第２の保持位置に移動する、請求項１に記載の部品実装システム。
【請求項３】
前記自走部品補給装置は、前記収納容器に付された識別情報を読み取る情報読取部を備える、請求項１に記載の部品実装システム。
【請求項４】
前記収納容器に付された識別情報を読み取る情報読取部が、前記第１のエリアに設けられている、請求項１に記載の部品実装システム。
【請求項５】
前記情報読取部は、前記部品保管部から前記収納容器格納部へ前記収納容器を移動させる際、または、前記部品保管部から前記収納容器格納部に移動させた後の少なくともいずれかで、前記識別情報を読み取る、請求項３に記載の部品実装システム。
【請求項６】
前記部品の情報を記憶して管理する部品情報管理部をさらに備え、
前記自走部品補給装置は、前記部品情報管理部と無線通信可能な無線通信部を備え、
前記自走部品補給装置は、前記情報読取部により読み取った前記識別情報を前記無線通信部を介して前記部品情報管理部に送信し、
前記部品情報管理部は、送信された前記識別情報を基に前記収納容器が移動させるべき収納容器か否かを確認する、請求項５に記載の部品実装システム。
【請求項７】
前記自走部品補給装置、または、前記部品情報管理部の少なくとも一方は、前記収納容器格納部に格納されている前記収納容器の位置と前記識別情報とを記憶する記憶部を備える、請求項６に記載の部品実装システム。
【請求項８】
前記部品保管部は、前記部品情報管理部と通信可能であり、
前記部品情報管理部は、前記部品保管部に対して、供給すべき収納容器の情報を送信し、
前記部品保管部は、前記部品情報管理部からの前記情報に基づき、前記供給すべき収納容器を前記自走部品補給装置の前記収納容器移転部が移動可能な位置に位置させる、請求項７に記載の部品実装システム。
【請求項９】
基板に部品を実装する部品実装装置と、
複数の前記部品を収納する収納容器を保持して自動で移動し、前記収納容器の部品を前記部品実装装置に補給する自走部品補給装置と、
前記収納容器を保管する部品保管部を備え、
前記部品実装装置は、前記収納容器を保持する収納容器保持装置を備え、
前記自走部品補給装置は、
前記収納容器を格納する収納容器格納部と、
前記収納容器を前記収納容器格納部と前記収納容器保持装置との間および前記収納容器格納部と前記部品保管部との間で移動させる収納容器移転部と、を備え、
前記自走部品補給装置は、
前記収納容器格納部を水平方向および垂直方向に移動自在に下方より支持する支持部と、
前記支持部を上部に備えて自動で移動または停止する走行手段と、をさらに備え、
前記部品実装装置は、前記収納容器格納部に連結して保持する連結部を備え、
前記収納容器を前記収納容器移転部により前記収納容器格納部と前記収納容器保持装置との間で移動させる際は、
前記走行手段は、前記自走部品補給装置を前記部品実装装置に対する所定の停止位置で停止させ、
前記連結部は、前記収納容器格納部に連結して保持する部品実装システム。
【請求項１０】
前記自走部品補給装置は、
前記収納容器格納部を上方に備えて自動で移動または停止する走行手段と、
前記部品実装装置に対する位置を計測する位置計測手段と、をさらに備え、
前記収納容器を前記収納容器移転部により前記収納容器格納部と前記収納容器保持装置との間で移動させる際は、
前記走行手段は、前記位置計測手段の計測結果に基づいて前記自走部品補給装置を前記部品実装装置に対する所定の停止位置で停止させる、請求項１に記載の部品実装システム。
【請求項１１】
基板に部品を実装する部品実装装置と、
複数の前記部品を収納する収納容器を保持して自動で移動し、前記収納容器の部品を前記部品実装装置に補給する自走部品補給装置と、
前記収納容器を保管する部品保管部を、さらに備え、
前記部品実装装置は、前記収納容器を保持する収納容器保持装置を備え、
前記自走部品補給装置は、
前記収納容器を格納する収納容器格納部と、
前記収納容器を前記収納容器格納部と前記収納容器保持装置との間および前記収納容器格納部と前記部品保管部との間で移動させる収納容器移転部と、を備え、
前記自走部品補給装置は、
前記収納容器格納部を上方に備えて自動で移動または停止する走行手段と、
前記部品実装装置に対する位置を計測する位置計測手段と、をさらに備え、
前記収納容器を前記収納容器移転部により前記収納容器格納部と前記収納容器保持装置との間で移動させる際は、
前記走行手段は、前記位置計測手段の計測結果に基づいて前記自走部品補給装置を前記部品実装装置に対する所定の停止位置で停止させ、
前記自走部品補給装置が前記停止位置から外れると、前記収納容器移転部は前記収納容器の移動を中断し、
前記走行手段は、前記自走部品補給装置の位置が前記停止位置となるように補正する部品実装システム。
【請求項１２】
基板に部品を実装する部品実装装置と、
複数の前記部品を収納する収納容器を保持して自動で移動し、前記収納容器の部品を前記部品実装装置に補給する自走部品補給装置と、
前記収納容器を保管する部品保管部を、さらに備え、
前記部品実装装置は、前記収納容器を保持する収納容器保持装置を備え、
前記自走部品補給装置は、
前記収納容器を格納する収納容器格納部と、
前記収納容器を前記収納容器格納部と前記収納容器保持装置との間および前記収納容器格納部と前記部品保管部との間で移動させる収納容器移転部と、を備え、
前記収納容器移転部は多関節ロボットであり、
前記多関節ロボットは、前記部品実装装置に設けられた位置決めマークを認識する認識手段を有し、
前記認識手段の認識結果に基づいて前記自走部品補給装置は前記部品実装装置との位置関係を認識する部品実装システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品を自動で部品実装装置に補給する部品実装システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
基板に部品を実装する部品実装システムは複数の部品実装装置を連結して構成され、各部品実装装置にはテープフィーダなどの部品供給装置が複数搭載されている。一般に、部品実装装置を管理する作業者は、部品実装作業を継続実行する過程において、部品供給装置に収納された部品が部品切れになった場合、部品の補給・交換のための作業を行う。作業者は多数台の部品実装装置を対象として作業を行う場合が多いため、作業負荷を軽減することを目的とする種々の方策が取り入れられている。
【０００３】
例えば部品実装装置を管理する管理装置として、部品切れになった部品もしくは部品切れになりそうな部品がある場合に作業者に対して、部品を部品倉庫（部品保管部）より取り出して部品実装装置に補給する部品交換を指示する機能を備えた管理装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に示す先行技術においては、対基板作業を行う作業機構を複数備える対基板作業システムにおいて、部品交換作業などの支援作業の必要性が発生した都度、複数の作業者のいずれかにそれらの支援作業を割り当てるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４４９１４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら特許文献１を含む従来技術では、部品交換作業のほとんどを作業者が実行しているため、部品交換作業を実行可能なスキルを有する作業者が多数必要となるという課題があった。
【０００６】
そこで本発明は、部品交換作業にかかる作業者の作業を削減できる部品実装システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の部品実装システムは、基板に部品を実装する部品実装装置と、複数の前記部品を収納する収納容器を保持して自動で移動し、前記収納容器の部品を前記部品実装装置に補給する自走部品補給装置と、前記収納容器を保管する部品保管部を、さらに備え、前記部品実装装置は、前記収納容器を保持する収納容器保持装置を備え、前記自走部品補給装置は、前記収納容器を格納する収納容器格納部と、前記収納容器を前記収納容器格納部と前記収納容器保持装置との間および前記収納容器格納部と前記部品保管部との間で移動させる収納容器移転部と、を備え、前記収納容器保持装置は、前記収納容器を保持する第１の保持位置と、前記第１の保持位置に保持される前記収納容器より先に補給された収納容器を保持する第２の保持位置と、を有し、前記収納容器格納部は、補給する収納容器を格納する第１のエリアと、使用済みの収納容器を格納する第２のエリアとを有し、前記収納容器移転部は、補給する前記収納容器を第１のエリアから前記第１の保持位置へ移動させ、使用済みの前記収納容器を前記第２の保持位置から第２のエリアへ移動させる。
【０００８】
本発明の他の部品実装システムは、基板に部品を実装する部品実装装置と、複数の前記部品を収納する収納容器を保持して自動で移動し、前記収納容器の部品を前記部品実装装置に補給する自走部品補給装置と、前記収納容器を保管する部品保管部を備え、前記部品実装装置は、前記収納容器を保持する収納容器保持装置を備え、前記自走部品補給装置は、前記収納容器を格納する収納容器格納部と、前記収納容器を前記収納容器格納部と前記収納容器保持装置との間および前記収納容器格納部と前記部品保管部との間で移動させる収納容器移転部と、を備え、前記自走部品補給装置は、前記収納容器格納部を水平方向および垂直方向に移動自在に下方より支持する支持部と、前記支持部を上部に備えて自動で移動または停止する走行手段と、をさらに備え、前記部品実装装置は、前記収納容器格納部に連結して保持する連結部を備え、前記収納容器を前記収納容器移転部により前記収納容器格納部と前記収納容器保持装置との間で移動させる際は、前記走行手段は、前記自走部品補給装置を前記部品実装装置に対する所定の停止位置で停止させ、前記連結部は、前記収納容器格納部に連結して保持する。
【０００９】
本発明の他の部品実装システムは、基板に部品を実装する部品実装装置と、複数の前記部品を収納する収納容器を保持して自動で移動し、前記収納容器の部品を前記部品実装装置に補給する自走部品補給装置と、前記収納容器を保管する部品保管部を、さらに備え、前記部品実装装置は、前記収納容器を保持する収納容器保持装置を備え、前記自走部品補給装置は、前記収納容器を格納する収納容器格納部と、前記収納容器を前記収納容器格納部と前記収納容器保持装置との間および前記収納容器格納部と前記部品保管部との間で移動させる収納容器移転部と、を備え、前記自走部品補給装置は、前記収納容器格納部を上方に備えて自動で移動または停止する走行手段と、前記部品実装装置に対する位置を計測する位置計測手段と、をさらに備え、前記収納容器を前記収納容器移転部により前記収納容器格納部と前記収納容器保持装置との間で移動させる際は、前記走行手段は、前記位置計測手段の計測結果に基づいて前記自走部品補給装置を前記部品実装装置に対する所定の停止位置で停止させ、前記自走部品補給装置が前記停止位置から外れると、前記収納容器移転部は前記収納容器の移動を中断し、前記走行手段は、前記自走部品補給装置の位置が前記停止位置となるように補正する。
【００１０】
本発明の他の部品実装システムは、基板に部品を実装する部品実装装置と、複数の前記部品を収納する収納容器を保持して自動で移動し、前記収納容器の部品を前記部品実装装置に補給する自走部品補給装置と、前記収納容器を保管する部品保管部を、さらに備え、前記部品実装装置は、前記収納容器を保持する収納容器保持装置を備え、前記自走部品補給装置は、前記収納容器を格納する収納容器格納部と、前記収納容器を前記収納容器格納部と前記収納容器保持装置との間および前記収納容器格納部と前記部品保管部との間で移動させる収納容器移転部と、を備え、前記収納容器移転部は多関節ロボットであり、前記多関節ロボットは、前記部品実装装置に設けられた位置決めマークを認識する認識手段を有し、前記認識手段の認識結果に基づいて前記自走部品補給装置は前記部品実装装置との位置関係を認識する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、部品交換作業にかかる作業者の作業を削減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施の形態の部品実装システムの構成説明図
【図２】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える部品実装ラインの構成説明図
【図３】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える部品実装装置の平面図
【図４】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える部品実装装置の部分断面図
【図５】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備えるテープフィーダの構成説明図
【図６】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備えるテープカセットが（ａ）カバーを装着した状態の構成説明図（ｂ）カバーを外した状態の構成説明図
【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の一実施の形態の部品実装システムが備えるテープカセットのテープ押出し部機構の構成説明図
【図８】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の部品実装システムが備えるカセットホルダにおいてテープカセットを交換する工程説明図
【図９】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の部品実装システムが備えるカセットホルダにおいてテープカセットを交換する工程説明図
【図１０】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える自走部品補給装置および連結部の構成説明図
【図１１】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える自走部品補給装置の構成説明図
【図１２】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える自走部品補給装置の格納部が連結部に連結される工程説明図
【図１３】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える自走部品補給装置のテープくず回収手段の（ａ）第１の実施例の構成説明図（ｂ）第２の実施例の構成説明図
【図１４】本発明の一実施の形態の部品実装システムの制御系の構成を示すブロック図
【図１５】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える（ａ）テープフィーダの制御系の構成を示すブロック図（ｂ）自走部品補給装置の制御系の構成を示すブロック図
【図１６】本発明の一実施の形態の部品実装システムにおける部品補給方法のフローチャート
【図１７】本発明の一実施の形態の部品実装システムにおけるテープカセット交換方法のフローチャート
【図１８】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える自走部品補給装置がテープカセットを交換する工程説明図
【図１９】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える自走部品補給装置がテープカセットを交換する工程説明図
【図２０】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える第２の実施例のテープカセットが（ａ）カバーを装着した状態の構成説明図（ｂ）カバーを外した状態の構成説明図
【図２１】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える第２の実施例の自走部品補給装置および台車の構成説明図
【図２２】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える第２の実施例の自走部品補給装置の構成説明図
【図２３】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える第３の実施例の自走部品補給装置の構成説明図
【図２４】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える第４の実施例の自走部品補給装置および台車の構成説明図
【図２５】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える第４の実施例の自走部品補給装置の構成説明図
【図２６】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える第５の実施例の自走部品補給装置および台車の構成説明図
【図２７】本発明の一実施の形態の部品実装システムが備える第５の実施例の自走部品補給装置の構成説明図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に図面を用いて、本発明の一実施の形態を詳細に説明する。以下で述べる構成、形状等は説明のための例示であって、部品実装システム、部品実装ライン、自走部品補給装置の仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、全ての図面において対応する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図１、及び後述する一部では、水平面内で互いに直交する２軸方向として、基板搬送方向のＸ方向（図１における左右方向）、基板搬送方向に直交するＹ方向（図１における上下方向）が示される。図４、及び後述する一部では、水平面と直交する高さ方向としてＺ方向（図４における上下方向）が示される。Ｚ方向は、部品実装装置が水平面上に設置された場合の上下方向または直交方向である。
【００１４】
まず図１を参照して、部品実装システム１の構成を説明する。部品実装システム１は、フロアＦに配設された３本の部品実装ラインＬ１〜Ｌ３および部品保管装置Ｓを通信ネットワーク２によって接続し、管理コンピュータ３によって管理される構成となっている。各部品実装ラインＬ１〜Ｌ３は、後述するように部品実装装置を含む複数の部品実装関連装置を連結して構成され、基板に部品を実装した実装基板を生産する機能を有している。なお、部品実装システム１が備える部品実装ラインＬ１は３本である必要はなく、１本、２本及び４本以上でも良い。
【００１５】
部品保管装置Ｓは、後述するキャリアテープを巻回して収納する複数のテープカセットＣ（図６参照）を受け取って内部の保管棚に保管して、管理コンピュータ３からの指示に従って所定のテープカセットＣを内部の保管棚から取り出す。すなわち、部品保管装置Ｓは、テープカセットＣ（収納容器）を保管する部品保管部である。フロアＦには、使用済みカセット回収装置Ｕおよびテープくず廃棄部Ｇが配設されている。さらに、フロアＦには、自走部品補給装置Ｖ（ここでは４台）が配備されている。自走部品補給装置Ｖには、無線通信部Ｔが内蔵されており、管理コンピュータ３が備える無線通信部３ａを介して、管理コンピュータ３との間で信号、情報を送受信している。
【００１６】
自走部品補給装置Ｖは、管理コンピュータ３からの指示と、図示省略するフロアＦに設置されたビーコンや、自走部品補給装置Ｖが内蔵する各種センサ（ＧＰＳ、障害物センサ等）、カメラなどを使用して自ら収集する情報とに基づいて、自律してフロアＦの所定の位置間を移動する。ここで、フロアＦに設置された複数のビーコン、各自走部品補給装置Ｖに設けられる各ビーコンの電波を受信する受信手段及び受信手段により受信された電波情報から自走部品補給装置Ｖの位置を算出する位置算出手段（図示省略）は、自走部品補給装置ＶのフロアＦ内での位置を検出する位置検出手段として機能する。
【００１７】
位置検出手段としては、各自走部品補給装置Ｖに設けられたＧＰＳ及びＧＰＳの位置情報から自走部品補給装置Ｖの位置を算出する位置算出手段（図示省略）により構成されても良い。また、自走部品補給装置Ｖは、部品保管装置Ｓから取り出される複数の補給用のテープカセットＣを保持し、部品実装ラインＬ１〜Ｌ３の部品実装装置に補給するとともに、空となったテープカセットＣを回収して、使用済みカセット回収装置Ｕに返却する。また、自走部品補給装置Ｖは、部品実装装置からテープくずを回収して、テープくず廃棄部Ｇに廃棄する。
【００１８】
次に図２を参照して、部品実装ラインＬ１〜Ｌ３の詳細な構成を説明する。部品実装ラインＬ１〜Ｌ３は同様の構成をしており、以下、部品実装ラインＬ１について説明する。部品実装ラインＬ１は、基板搬送方向（Ｘ方向）の上流側（紙面左側）から下流側（紙面右側）に向けて、はんだ印刷装置Ｍ１、印刷検査装置Ｍ２、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６、実装検査装置Ｍ７、リフロー装置Ｍ８を直列に連結して構成されている。
【００１９】
はんだ印刷装置Ｍ１、印刷検査装置Ｍ２、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６、実装検査装置Ｍ７、リフロー装置Ｍ８は、通信ネットワーク２を介して管理コンピュータ３に接続されている。はんだ印刷装置Ｍ１は、はんだ印刷作業部によって上流側から搬入された基板Ｂにはんだを印刷するはんだ印刷作業を実行する。印刷検査装置Ｍ２は、はんだ検査カメラを含む印刷検査作業部によって基板Ｂに印刷されたはんだの状態を検査する印刷検査作業を実行する。
【００２０】
部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６は、部品実装作業部によって基板Ｂに部品Ｄを実装する部品実装作業を実行する。なお、部品実装ラインＬ１は、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６が４台の構成に限定されることなく、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６が１〜３台であっても５台以上であってもよい。実装検査装置Ｍ７は、部品検査カメラを含む実装検査作業部によって基板Ｂに搭載された部品Ｄの状態を検査する実装検査作業を実行する。リフロー装置Ｍ８は、装置内に搬入された基板Ｂを基板加熱部によって加熱して、基板Ｂ上のはんだを硬化させ、基板Ｂの電極部と部品Ｄとを接合する基板加熱作業を実行する。
【００２１】
次に図３、図４を参照して、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６の構成を説明する。部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６は同様の構成であり、ここでは部品実装装置Ｍ３について説明する。図４は、図３におけるＡ−Ａ断面を部分的に示している。部品実装装置Ｍ３は、部品Ｄを基板Ｂに実装する機能を有している。
【００２２】
図３において、基台４の中央にはＸ方向に基板搬送機構５が配設されている。基板搬送機構５は上流側から搬入された基板Ｂを搬送し、部品実装作業を実行するための位置に位置決めして保持する。基板搬送機構５の両側方には、部品供給部６が配置されている。それぞれの部品供給部６には複数のテープフィーダ７がＸ方向に並列に配置されている。テープフィーダ７は、部品Ｄを収納したキャリアテープをテープ送り方向にピッチ送りすることにより、以下に説明する部品実装機構の実装ヘッドによる部品取り出し位置に部品Ｄを供給する。すなわち、テープフィーダ７は、部品実装装置Ｍ３に搭載され部品Ｄを供給する部品供給装置となる。
【００２３】
基台４上面においてＸ方向の一方側の端部には、リニア駆動機構を備えたＹ軸ビーム８がＹ方向に沿って配設されている。Ｙ軸ビーム８には、同様にリニア駆動機構を備えた２基のＸ軸ビーム９が、Ｙ方向に移動自在に結合されている。Ｘ軸ビーム９はＸ方向に沿って配設されている。２基のＸ軸ビーム９には、それぞれ実装ヘッド１０がＸ方向に移動自在に装着されている。実装ヘッド１０は、図４に示すように、部品Ｄを吸着して保持し昇降可能な複数の吸着ユニット１０ａを備える。吸着ユニット１０ａのそれぞれの先端には、吸着ノズル１０ｂが設けられている。
【００２４】
図３において、Ｙ軸ビーム８、Ｘ軸ビーム９を駆動することにより、実装ヘッド１０はＸ方向、Ｙ方向に移動する。これにより２つの実装ヘッド１０は、それぞれ対応した部品供給部６に配置されたテープフィーダ７の部品取り出し位置から部品Ｄを吸着ノズル１０ｂによって吸着して取り出して、基板搬送機構５に位置決めされた基板Ｂの実装点に実装する。Ｙ軸ビーム８、Ｘ軸ビーム９および実装ヘッド１０は、部品Ｄを保持した実装ヘッド１０を移動させることにより、部品Ｄを基板Ｂに実装する部品実装機構を構成する。
【００２５】
部品供給部６と基板搬送機構５との間には、部品認識カメラ１１が配設されている。部品供給部６から部品を取り出した実装ヘッド１０が部品認識カメラ１１の上方を移動する際に、部品認識カメラ１１は実装ヘッド１０に保持された状態の部品Ｄを撮像して部品Ｄの保持姿勢を認識する。実装ヘッド１０が取り付けられたプレート９ａには基板認識カメラ１２が取り付けられている。基板認識カメラ１２は、実装ヘッド１０と一体的に移動する。
【００２６】
実装ヘッド１０が移動することにより、基板認識カメラ１２は基板搬送機構５に位置決めされた基板Ｂの上方に移動し、基板Ｂに設けられた基板マーク（図示せず）を撮像して基板Ｂの位置を認識する。実装ヘッド１０による基板Ｂへの部品実装動作においては、部品認識カメラ１１による部品Ｄの認識結果と、基板認識カメラ１２による基板位置の認識結果とを加味して実装位置の補正が行われる。
【００２７】
図４おいて、部品供給部６は、フィーダベース１３ａに予め複数のテープフィーダ７が装着された台車１３で構成されている。台車１３は、基台４に対して着脱自在に構成されている。台車１３は、キャリアテープ１４を巻回状態で収納するテープカセットＣを複数個保持可能なカセットホルダ１５を備えている。カセットホルダ１５は、テープカセットＣを保持する、上方保持位置Ｈｕと下方保持位置Ｈｄとをそれぞれ複数備えている。すなわち、カセットホルダ１５は、テープカセットＣ（収納容器）を保持する収納容器保持装置となる。カセットホルダ１５が保持するテープカセットＣから引き出されたキャリアテープ１４は、テープフィーダ７に装着される。
【００２８】
このように、部品実装装置Ｍ３は、テープカセットＣ（収納容器）を保持するカセットホルダ１５（収納容器保持装置）を備えている。そして、部品実装装置Ｍ３において、基板搬送機構５、部品供給部６、部品実装機構（Ｙ軸ビーム８、Ｘ軸ビーム９、実装ヘッド１０）、部品認識カメラ１１、基板認識カメラ１２は、テープフィーダ７が供給する部品Ｄを搬送した基板Ｂに実装する部品実装作業部１６（図１４参照）を構成する。
【００２９】
次に図５を参照して、テープフィーダ７の構成および機能を説明する。テープフィーダ７（部品供給装置）は、部品Ｄを収納してカバーテープで覆ったキャリアテープ１４を部品取り出し位置まで搬送し、部品取り出し位置の手前でカバーテープを剥離して収納された部品Ｄを部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に供給する機能を有している。本実施の形態に示すテープフィーダ７（部品供給装置）は、キャリアテープ１４の先端をテープ挿入口に挿入することにより自動的にキャリアテープ１４（部品Ｄ）をテープフィーダ７に装着可能な、いわゆるオートロードフィーダである。
【００３０】
オートロードフィーダは、テープフィーダ７に既装着の先行するキャリアテープ１４（以下、「先行テープ１４（１）」と略記する）が部品Ｄを供給中に、後続のキャリアテープ１４（以下、「後続テープ１４（２）」と略記する）をテープ挿入口に挿入することで部品の補給をすることも可能である。
【００３１】
図５において、テープフィーダ７は、本体部７ａおよび本体部７ａの下面から下方に凸設された装着部７ｂを備えた構成となっている。本体部７ａの下面をフィーダベース１３ａに沿わせてテープフィーダ７を装着した状態では、テープフィーダ７は部品供給部６に固定装着されるとともに、テープフィーダ７におけるテープ送りを制御するために内蔵されたフィーダ制御部２１は、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６の実装制御部２２と電気的に接続される。
【００３２】
本体部７ａの内部には、テープカセットＣから引き出されて本体部７ａ内に取り込まれたキャリアテープ１４を案内するテープ搬送路７ｃが設けられている。テープ搬送路７ｃは、本体部７ａにおいてテープ送り方向の上流端部に開口したキャリアテープ１４が挿入されるテープ挿入口７ｄから、実装ヘッド１０によって部品を取り出す部品取り出し位置より下流側に開口したテープ排出口７ｅまで連通して設けられている。
【００３３】
テープ挿入口７ｄの下流側には、シャッタ機構２３が配設されている。シャッタ機構２３は、シャッタ機構２３が備えるシャッタ２３ａを上下動させることにより、テープ挿入口７ｄから挿入されたキャリアテープ１４が下流側のテープ搬送路７ｃへ進入することを許容・禁止する機能を有している。シャッタ２３ａの上下動は、フィーダ制御部２１によって制御される。このように、テープフィーダ７のテープ挿入口７ｄには、キャリアテープ１４の挿入を許容・禁止するシャッタ２３ａが設けられている。
【００３４】
図５において、テープ搬送路７ｃにおける上流側、下流側には、先行テープ１４（１）、後続テープ１４（２）をテープ送りするための第１のテープ送り機構２４Ａ、第２のテープ送り機構２４Ｂが配設されている。上流側に設けられた第１のテープ送り機構２４Ａは、新たに装着される後続テープ１４（２）をテープ挿入口７ｄ側から第２のテープ送り機構２４Ｂ側に連続的にテープ送りする機能を有している。第１のテープ送り機構２４Ａは、スプロケット２５Ａをモータ２６Ａで回転駆動する構成となっている。モータ２６Ａの回転駆動は、フィーダ制御部２１によって制御される。
【００３５】
第１のテープ送り機構２４Ａのスプロケット２５Ａの下方には、付勢機構２７が配設されている。付勢機構２７は、テープ挿入口７ｄから挿入された後続テープ１４（２）をスプロケット２５Ａに付勢して、キャリアテープ１４の送り穴１４ａ（図７（ａ）参照）をスプロケット２５Ａに継合させる機能を有している。スプロケット２５Ａの下流側には、テープ挿入口７ｄから挿入されてスプロケット２５Ａに係合した後続テープ１４（２）の先端を検出する挿入検出センサＱが配設されている。
【００３６】
挿入検出センサＱによる検出結果は、フィーダ制御部２１に送信される。すなわち、挿入検出センサＱは、後続テープ１４（２）（キャリアテープ１４）が正常に挿入されたことを検出するテープ挿入検出部となる。なお、キャリアテープ１４が正常に挿入されたことを検出する方法としては、テープが挿入されたことにより回転するスプロケット２５Ａの回転を検出するようにしても良い。
【００３７】
図５において、下流側に設けられた第２のテープ送り機構２４Ｂは、先行テープ１４（１）を所定の送りピッチで実装ヘッド１０が部品Ｄを取り出す部品取り出し位置にピッチ送りする機能を有している。第２のテープ送り機構２４Ｂは、スプロケット２５Ｂをモータ２６Ｂで回転駆動する構成となっている。モータ２６Ｂの回転駆動は、フィーダ制御部２１によって制御される。第２のテープ送り機構２４Ｂの上方には、先行テープ１４（１）を上方から押さえるとともにカバーテープを剥離して先行テープ１４（１）に収納された部品Ｄを露出させる機能を有する押さえ部材２８が装着されている。
【００３８】
部品取り出し位置２８ａにピッチ送りされた部品Ｄは、押さえ部材２８に形成された部品取り出し開口を介して実装ヘッド１０の吸着ノズル１０ｂによって真空吸着によりピックアップされる。このように、第１のテープ送り機構２４Ａと第２のテープ送り機構２４Ｂは、キャリアテープ１４（先行テープ１４（１）、後続テープ（２））を搬送し、収納された部品Ｄを部品取り出し位置２８ａに搬送するテープ送り機構２４（図１５参照）となる。
【００３９】
図５において、テープフィーダ７の上流側の上面には、フィーダ制御部２１に接続された操作・表示パネル２９が配置されている。操作・表示パネル２９には、第１のテープ送り機構２４Ａ、第２のテープ送り機構２４Ｂによるテープ送り動作を操作するための操作ボタン、シャッタ機構２３におけるシャッタ開閉操作のための操作ボタンなど、各種の操作ボタンが設けられている。さらに操作・表示パネル２９には、ＬＥＤや液晶表示などの表示パネルが設けられている。このように、テープフィーダ７（部品供給装置）は、オートロードフィーダであり、補給されるキャリアテープ１４の先端が挿入されるテープ挿入口７ｄを備えている。
【００４０】
次に図６、図７を参照して、テープカセットＣの構成および機能を説明する。図６（ａ）はテープカセットＣにおいてカバー３０を装着した状態、図６（ｂ）はカバー３０を外した状態を示している。図６（ｂ）において、芯部３１には、芯部３１を芯として複数の部品Ｄを保持するキャリアテープ１４が巻回されている。キャリアテープ１４が巻回された芯部３１は、テープカセットＣの芯保持部３２に回転自在に装着されている。テープカセットＣの上方には、テープ押出し機構３３が配設されている。テープ押出し機構３３は、上部押出し機構３３ａと下部押出し機構３３ｂを含んで構成されている。上部押出し機構３３ａと下部押出し機構３３ｂの間には、押し出されるキャリアテープ１４をガイドするテープガイド路３３ｃが形成されている。
【００４１】
芯部３１に巻回されたキャリアテープ１４は、テープ押出し機構３３のテープガイド路３３ｃを通じて取出し口３４から外部に取り出される。テープカセットＣには、取り出し口３４の反対側よりアクセス可能な位置に、把持部３５が配設されている。把持部３５は、テープカセットＣをカセットホルダ１５に補給する際、またはカセットホルダ１５から回収する際に、自走部品補給装置Ｖによって把持される。また、テープカセットＣには、取り出し口３４の反対側よりアクセス可能な位置に、テープカセットＣの識別情報Ｎを無線で送受信するＲＦＩＤ３６が配設されている。このように、テープカセットＣは、複数の部品Ｄを収納する収納容器となる。
【００４２】
図７（ａ）において、上部押出し機構３３ａの本体部３７には、本体部３７に形成されたガイド３７ａに沿って、テープガイド路３３ｃを前後に摺動する略Ｌ字型の押出し部材３８が配設されている。また、本体部３７には、取り出し口３４の反対側より挿入される押出し棒３９が摺動する挿入孔３７ｂが形成されている。挿入孔３７ｂより挿入された押出し棒３９の一端は、押出し部材３８の取り出し口３４の反対側に位置する面３８ａに取り付けられている。これにより、押出し棒３９と押出し部材３８は、一体となってテープガイド路３３ｃに沿って前後に移動する（矢印ｂ１、矢印ｂ２）。また、同じ面３８ａには、押出し部材３８を取り出し口３４とは反対側に付勢する弾性体であるバネ４０の一端が取り付けられている。バネ４０の反対の端部は、本体部３７に接続されている。
【００４３】
押出し部材３８のテープガイド路３３ｃに対向する下面３８ｂの取り出し口３４に近い側には、テープガイド路３３ｃに突き出る２本の歯３８ｃが形成されている。２本の歯３８ｃの間隔はキャリアテープ１４の送り穴１４ａの間隔と同じに形成されており、２本の歯３８ｃはテープガイド路３３ｃに挿入されたキャリアテープ１４の送り穴１４ａにそれぞれ係合する。２本の歯３８ｃの下面は、それぞれ取り出し口３４の反対側に切れ上がる傾斜を持っている。また、押出し部材３８において２本の歯３８ｃ側は、上下（矢印ｂ３）に搖動可能になっている。
【００４４】
押出し部材３８は、２本の歯３８ｃが送り穴１４ａに係合した状態で取り出し口３４に移動することにより、キャリアテープ１４を取り出し口３４から外部に押し出すことができる。一方、押出し部材３８が取り出し口３４とは反対側に戻る際は、押出し部材３８は２本の歯３８ｃの下面の傾斜が送り穴１４ａに沿う状態で上下に搖動することにより、２本の歯３８ｃと送り穴１４ａの係合が外れる。このように、押出し棒３９と押出し部材３８は、一端が収納するキャリアテープ１４に係合し、他端がテープカセットＣ（収納容器）の外部に突き出たキャリアテープ押出し部材となる。
【００４５】
図７（ａ）において、下部押出し機構３３ｂの本体部４１に形成された空間４１ａには、略Ｌ字型の搖動部材４２が配設されている。搖動部材４２の取り出し口３４の反対側には、本体部４１に取り付けられた搖動軸４３が接続されている。搖動部材４２は、搖動軸４３を中心に、取り出し口３４側が上下（矢印ｂ４）に搖動する。搖動部材４２の取り出し口３４側の下方には、搖動部材４２を上方に付勢する弾性体であるバネ４４が配設されている。搖動部材４２の上方への搖動は、本体部４１の空間４１ａに形成された規制面４１ｂによって規制される。
【００４６】
搖動部材４２のテープガイド路３３ｃに対向する上面の取り出し口３４に近い側には、規制面４１ｂによって上方への搖動が規制された状態でテープガイド路３３ｃに突き出る２本の歯４２ｂが形成されている。２本の歯４２ｂの間隔はキャリアテープ１４の送り穴１４ａの間隔と同じに形成されている。２本の歯４２ｂは、テープガイド路３３ｃに挿入されたキャリアテープ１４の送り穴１４ａにそれぞれ係合する。２本の歯４２ｂの上面は、それぞれ取り出し口３４の反対側に切れ下がる傾斜を持っている。
【００４７】
２本の歯４２ｂが送り穴１４ａに係合する状態でキャリアテープ１４が取り出し口３４の方向に押し出されると、搖動部材４２は２本の歯４２ｂの上面の傾斜が送り穴１４ａに沿う状態で上下に搖動し、２本の歯４２ｂと送り穴１４ａの係合が外れる。これにより、押し出されるキャリアテープ１４は、搖動部材４２によって外部への移動を阻害されることがない。一方、キャリアテープ１４が取り出し口３４とは反対方向（内部）に移動しようとすると、搖動部材４２は２本の歯４２ｂが送り穴１４ａに係合してキャリアテープ１４の移動を抑制する。
【００４８】
次に図７（ａ）〜（ｃ）を参照して、テープカセットＣにおけるキャリアテープ１４の押出し工程について説明する。図７（ａ）において、テープカセットＣに収納されているキャリアテープ１４は、送り穴１４ａが押出し部材３８の２本の歯３８ｃと搖動部材４２の２本の歯４２ｂに係合し、キャリアテープ１４の先端１４ｂが取り出し口３４の外側にある。そして、押出し部材３８は、取り出し口３４から遠い側に位置している。
【００４９】
この状態から、図７（ｂ）において、押出し棒３９が外力により外部から内部に押し込まれると（矢印ｃ１）、押出し部材３８は２本の歯３８ｃがキャリアテープ１４の送り穴１４ａに係合した状態で取り出し口３４の方向に押されて移動する（矢印ｃ２）。これに伴ってキャリアテープ１４が取り出し口３４の方向に移動する。その際、搖動部材４２は上下（矢印ｃ３）に搖動し、２本の歯４２ｂが送り穴１４ａから外れることにより、キャリアテープ１４の移動は阻害されない。このようにして、キャリアテープ１４が取り出し口３４から外部に向かって押し出される（矢印ｃ４）。
【００５０】
図７（ｃ）において、押出し棒３９は、内部に押し込む力が除去されている。そのため、上部押出し機構３３ａのバネ４０によって押出し部材３８が取り出し口３４とは反対側に引き戻される。その際、キャリアテープ１４は２本の歯４２ｂが送り穴１４ａに係合する搖動部材４２によって移動が阻止されている。そのため、押出し部材３８は２本の歯３８ｃが送り穴１４ａとの係合が外れるように上下（矢印ｄ１）に搖動しながら取り出し口３４とは反対側に移動する（矢印ｄ２）。そして、押出し棒３９は、押出し部材３８に押されて取り出し口３４とは反対側に押し戻される（矢印ｄ３）。
【００５１】
テープカセットＣからキャリアテープ１４を押し出す際は、所望の長さが押し出されるように、上記の図７（ｂ）に示す押し込み工程と図７（ｃ）に示す戻り工程を繰り返して実行する。なお、テープフィーダ７によってキャリアテープ１４が取り出し口３４から外に向かってテープ送りされる際は、図７（ａ）に示す状態において、押出し部材３８と搖動部材４２がそれぞれ上下（矢印ｂ３、矢印ｂ４）に搖動する。これにより、押出し部材３８の２本の歯３８ｃと、搖動部材４２の２本の歯４２ｂの送り穴１４ａとの係合がそれぞれ外れて、キャリアテープ１４のテープフィーダ７に向かう方向の移動は阻害されない。
【００５２】
このようなテープカセットＣにより、キャリアテープ１４の先端１４ｂを精度良く所定の方向に送り出すことができ、テープフィーダ７へキャリアテープ１４の先端１４ｂを挿入することができる。また、外力によりキャリアテープ１４の送り出しを行うことができるため、テープカセットＣに駆動源を設けなくてもテープを送り出すことができるため、装置をコンパクトにすることができる。
【００５３】
次に図８、図９を参照して、カセットホルダ１５においてテープカセットＣを交換（補給）する方法について説明する。図８、図９では、便宜上、台車１３、カセットホルダ１５の構造を簡略化して表している。図８（ａ）に示すように、カセットホルダ１５には、先行テープ１４（１）を巻回収納するテープカセットＣ（１）を保持する下方保持位置Ｈｄが設けられている。また、カセットホルダ１５には、下方保持位置Ｈｄより上方に、後続テープ１４（２）を巻回収納するテープカセットＣ（２）を保持する上方保持位置Ｈｕが設けられている。
【００５４】
すなわち、カセットホルダ１５（収納容器保持装置）は、テープカセットＣ（２）（収納容器）を保持する上方保持位置Ｈｕ（第１の保持位置）と、上方保持位置Ｈｕ（第１の保持位置）に保持されるテープカセットＣ（２）（収納容器）より先に補給されたテープカセットＣ（１）（収納容器）を保持する下方保持位置Ｈｄ（第２の保持位置）とを有している。また、カセットホルダ１５の内壁には、テープカセットＣをガイドする溝１５ａが形成されている。なお図８、図９では、便宜上、溝１５ａは簡略化して一点鎖線で表している。カセットホルダ１５に補給されたテープカセットＣは、内壁の溝１５ａに沿って、重力により下方に移動する。
【００５５】
図８（ａ）において、テープフィーダ７のテープ挿入口７ｄには、先行テープ１４（１）および後続テープ１４（２）が挿入されている。テープフィーダ７では、先行テープ１４（１）に収納された部品Ｄが部品取り出し位置２８ａに供給されている。部品実装作業を継続実行する過程において、先行テープ１４（１）の部品Ｄが消費され尽くすと、続けて、後続テープ１４（２）に収納された部品Ｄが部品取り出し位置２８ａに供給される。
【００５６】
図８（ｂ）において、部品Ｄが消費され尽くして空となった先行のテープカセットＣ（１）は、後述する自走部品補給装置Ｖの回収ヘッド６０（図１０参照）によりカセットホルダ１５の下方保持位置Ｈｄから水平方向（矢印ｅ１）に引き出されて回収される（先行カセット回収工程）。その後、後続のテープカセットＣ（２）は、上方保持位置Ｈｕより空となった下方保持位置Ｈｄに、溝１５ａに沿って（矢印ｅ２）移動する（後続カセット移動工程）。
【００５７】
すなわち、下方保持位置Ｈｄ（第２の保持位置）に保持されるテープカセットＣ（１）（収納容器）が抜き取られると、上方保持位置Ｈｕ（第１の保持位置）に保持されていたテープカセットＣ（２）（収納容器）が下方保持位置Ｈｄ（第２の保持位置）に移動する。このように、上方保持位置ＨｕのテープカセットＣが重力により下方保持位置Ｈｄに移動するようになっているため、引き抜き動作のみでテープカセットＣの位置の切り替えができる。
【００５８】
図９（ａ）において、次いで、補給されるテープカセットＣ（３）が、テープフィーダ７の後方であって、テープカセットＣ（３）の取り出し口３４から突出したキャリアテープ１４（３）の先端１４ｂがテープフィーダ７のテープ挿入口７ｄの後方に位置するカセットホルダ１５の補給位置Ｈｓに配置される（矢印ｆ１）（補給カセット配置工程）。ここで、テープカセットＣ（３）は、後述する自走部品補給装置Ｖの把持装置５７ｂ（図１０参照）により、補給位置Ｈｓに保持されている。
【００５９】
次いでテープカセットＣ（３）が保持された状態で押出し棒３９をテープカセットＣ（３）の内部に押し込んで（矢印ｆ２）、キャリアテープ１４（３）を押し出しながら（矢印ｆ３）、キャリアテープ１４（３）の先端１４ｂをテープ挿入口７ｄよりテープフィーダ７に挿入する（補給テープ挿入工程）。ここで、押出し棒３９は、後述する自走部品補給装置Ｖに設けられたテープ挿入手段５７ａ（図１０参照）により押し込まれる。なお、押出し棒３９を押し込む手段は、これに限られず、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に設けられていても良く、また自走部品補給装置Ｖ及び部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６とは別の装置に設けられた手段により押し込んでも良い。
【００６０】
また、テープカセットＣを補給位置Ｈｓに保持する手段は、カセットホルダ１５に設けられていても良い。キャリアテープ１４は、少なくともテープフィーダ７の第１のテープ送り機構２４Ａによりテープ送りが可能となる位置まで、テープカセットＣの押出し機構３３により押し出される。ここでは、テープフィーダ７の挿入検出センサＱがキャリアテープ１４の先端１４ｂを検出するまで押出し機構３３によるキャリアテープ１４の押し出しを繰り返すことでキャリアテープ１４を上記位置に位置させることができる。
【００６１】
図９（ｂ）において、補給されたテープカセットＣ（３）が収納するキャリアテープ１４（３）のテープフィーダ７への装着が完了すると、テープカセットＣ（３）の保持が解除される。これによって、テープカセットＣ（３）は、補給位置Ｈｓより上方保持位置Ｈｕに、溝１５ａに沿って（矢印ｇ１）移動する（補給カセット移動工程）。このようにして、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６より空となったテープカセットＣ（１）が回収されて、補給されるテープカセットＣ（３）が補給される。
【００６２】
本実施の形態のカセットホルダ１５は、図９（ｂ）に示すように、テープカセットＣ（３）が補給位置Ｈｓから上方保持位置Ｈｕに移動する過程で、水平方向（本実施の形態においてはＸ方向）を回転軸としてテープカセットＣ（３）を４５度回転させて、テープカセットＣ（３）の取り出し口３４が斜め上方を向くようにしている。そして、下方保持位置Ｈｄでは、テープカセットＣ（２）の取り出し口３４が斜め上方を向く角度を維持するように保持している。
【００６３】
なお、補給位置Ｈｓと上方保持位置ＨｕはＸ方向から見たＹＺ平面視において、重ならない位置関係に位置している。これは、後述する補給ヘッド５７（図１０参照）によるテープカセットＣのテープフィーダ７への位置あわせ動作を上方保持位置Ｈｕに位置する他のテープカセットＣが阻害しないためである。
【００６４】
さらに、下方保持位置ＨｄのテープカセットＣ（２）の取り出し口３４は、上方保持位置ＨｕのテープカセットＣ（３）の取り出し口３４より水平方向（本実施の形態においてはＹ方向）でテープフィーダ７に近い位置となるように設定されている。これによって、下方保持位置ＨｄのテープカセットＣ（２）が供給するキャリアテープ１４（２）と上方保持位置ＨｕのテープカセットＣ（３）が供給するキャリアテープ１４（３）が干渉することがなく、テープフィーダ７のテープ挿入口７ｄに供給することができる。
【００６５】
次に図１０、図１１を参照して、自走部品補給装置Ｖと台車１３の構成について説明する。図１０において、自走部品補給装置Ｖは、下方から台車部５０、支持部５１、格納部５２を積層して構成される。台車部５０には、車輪５３、車輪５３を駆動するモータ、車輪５３の方向変換機構、自走部品補給装置Ｖの位置、姿勢を検出するセンサ、カメラ（図示省略）を含む走行機構５４（図１５参照）を備えている。また、台車部５０には、走行機構５４を制御する補給制御部５５（図１５参照）、管理コンピュータ３と無線で通信する無線通信部Ｔ、バッテリ（図示省略）が配置されている。
【００６６】
補給制御部５５の走行制御部５５ａ（図１５参照）は、走行機構５４を制御して、管理コンピュータ３からの指示と、自ら収集した情報とに基づいて、自走部品補給装置Ｖを移動させる。なお、台車部５０の車輪５３は方向を自在に変更することが可能であり、自走部品補給装置Ｖの姿勢を変更させることなく、水平方向に自在に移動可能である。すなわち自走部品補給装置Ｖは、図１０に示す部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６と平行な姿勢を保ったまま、Ｘ方向にもＹ方向にも移動することができる。
【００６７】
また、走行機構５４は電磁ブレーキ（図示省略）を備えており、電磁ブレーキを掛けた状態で所定の位置に停止し続けることも可能である。このように、走行機構５４と走行制御部５５ａは、支持部５１を上部に備えて自動で移動または停止する走行手段となる。
【００６８】
支持部５１は、下部が台車部５０に固定され、上部が格納部５２に固定されて格納部５２を下方から支持している。支持部５１の上部は、下部に対して水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）および垂直方向（Ｚ方向）に対してスライド自在に構成されている。これにより、格納部５２に外力を加えると、格納部５２は台車部５０に対して水平方向および垂直方向に移動する。
【００６９】
また、支持部５１は、外力が掛からない場合は格納部５２を所定の中心位置に戻すようにバネなどの弾性体（図示省略）によって付勢されている。また、支持部５１は、格納部５２が所定の中心位置にある状態で台車部５０に対する位置を固定するロック機構（図示省略）が内蔵されている。格納部５２が所定の中心位置で固定された状態で、自走部品補給装置Ｖが移動（走行）する。このように、支持部５１は、格納部５２（収納容器格納部）を水平方向および垂直方向に移動自在に下方より支持している。
【００７０】
図１０において、格納部５２は、上方の補給カセット格納部５２ａと、下方の回収カセット格納部５２ｂを含んで構成される。補給カセット格納部５２ａには、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に補給される複数のテープカセットＣが格納される。回収カセット格納部５２ｂには、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６から回収した複数のテープカセットＣが格納される。すなわち、格納部５２は、補給するテープカセットＣ（収納容器）を格納する補給カセット格納部５２ａ（第１のエリア）と、使用済みのテープカセットＣ（収納容器）を格納する回収カセット格納部５２ｂ（第２のエリア）とを有す、収納容器格納部となる。
【００７１】
図１０において、補給カセット格納部５２ａの天井には、Ｘ軸ビーム５６ｘがＸ方向（自走部品補給装置Ｖの走行方向）に沿って配設されている。Ｘ軸ビーム５６ｘには、Ｘ軸リニア駆動機構により駆動されるＸ軸スライダ５６ａがＸ軸ビーム５６ｘに沿ってＸ方向に移動自在（図１１の矢印ｊ１）に設けられている。Ｘ軸ビーム５６ｘ、Ｘ軸スライダ５６ａ及びＸ軸リニア駆動機構によりＸ軸移動機構が構成される。
【００７２】
Ｘ軸スライダ５６ａの下部には、Ｙ軸ビーム５６ｙがＹ方向（自走部品補給装置Ｖの走行方向に直交する方向）に沿って配設されている。Ｙ軸ビーム５６ｙには、リニア駆動機構により駆動されるＹ軸スライダ５６ｂがＹ軸ビーム５６ｙに沿ってＹ方向に移動自在（矢印ｈ１）に設けられている。Ｙ軸ビーム５６ｙ、Ｙ軸スライダ５６ｂ及びＹ軸リニア駆動機構によりＹ軸移動機構が構成される。Ｙ軸スライダ５６ｂには、補給ヘッド５７が装着されている。補給ヘッド５７には、テープ挿入手段５７ａ、把持装置５７ｂ、ＲＦリーダＲが備えられている。
【００７３】
把持装置５７ｂは、補給カセット格納部５２ａに格納される補給対象のテープカセットＣの把持部３５を把持する。テープ挿入手段５７ａは、電磁ピストンとロッドを含んで構成される。補給ヘッド５７がテープカセットＣを把持した状態でテープ挿入手段５７ａがロッドを突き出させることで、テープカセットＣの押出し棒３９をテープカセットＣの内部に押し込んで、キャリアテープ１４を取り出し口３４から押し出すことができる。このように、Ｘ軸移動機構、Ｙ軸移動機構、補給ヘッド５７は、所定の位置に格納されている補給対象のテープカセットＣを把持し、補給カセット格納部５２ａより外部に取出し、補給カセット格納部５２ａの外部でＸ方向、Ｙ方向に移動させ、テープカセットＣからキャリアテープ１４を押し出すカセット補給機構５８（図１５参照）となる。
【００７４】
ＲＦリーダＲは、テープカセットＣに配設されたＲＦＩＤ３６より識別情報Ｎを読み取る。補給ヘッド５７を格納されるテープカセットＣから所定の距離を離した状態で、補給ヘッド５７をＸ方向に移動させることで、ＲＦリーダＲによって、補給カセット格納部５２ａに格納されるテープカセットＣの識別情報Ｎを一度に読み取ることができる。このように、自走部品補給装置Ｖは、テープカセットＣ（収納容器）に付された識別情報Ｎを読み取るＲＦリーダＲ（情報読取部）が、補給カセット格納部５２ａ（第１のエリア）に設けられている。
【００７５】
図１０において、回収カセット格納部５２ｂの天井には、Ｘ軸ビーム５９ｘがＸ方向（自走部品補給装置Ｖの走行方向）に沿って配設されている。Ｘ軸ビーム５９ｘには、Ｘ軸リニア駆動機構により駆動されるＸ軸スライダ５９ａがＸ軸ビーム５９ｘに沿ってＸ方向に移動自在（図１１の矢印ｊ２）に設けられている。Ｘ軸ビーム５９ｘ、Ｘ軸スライダ５９ａ及びＸ軸リニア駆動機構によりＸ軸移動機構が構成される。
【００７６】
Ｘ軸スライダ５９ａの下部には、Ｙ軸ビーム５９ｙがＹ方向（自走部品補給装置Ｖの走行方向に直交する方向）に沿って配設されている。Ｙ軸ビーム５９ｙには、リニア駆動機構により駆動されるＹ軸スライダ５９ｂがＹ軸ビーム５９ｙに沿ってＹ方向に移動自在（矢印ｈ２）に設けられている。Ｙ軸ビーム５９ｙ、Ｙ軸スライダ５９ｂ及びＹ軸リニア駆動機構によりＹ軸移動機構が構成される。Ｙ軸スライダ５９ｂには、回収ヘッド６０が装着されている。
【００７７】
回収ヘッド６０には、把持装置６０ａが備えられている。把持装置６０ａは、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６のカセットホルダ１５の下方保持位置Ｈｄに保持されている回収対象のテープカセットＣの把持部３５を把持する。そして、回収ヘッド６０は、把持したテープカセットＣを回収カセット格納部５２ｂの所定の位置まで引き込んだ後、把持を解除して回収対象のテープカセットＣを格納する。このように、Ｘ軸移動機構、Ｙ軸移動機構、回収ヘッド６０は、回収カセット格納部５２ｂの外部でＸ方向、Ｙ方向に移動し、回収対象のテープカセットＣを把持し、回収カセット格納部５２ｂの所定の位置に格納するカセット回収機構６１（図１５参照）となる。
【００７８】
図１１において、格納部５２において、補給カセット格納部５２ａからテープカセットＣを取り出し、回収カセット格納部５２ｂにテープカセットＣを回収する側は、テープカセットＣを出し入れする際に干渉しないように、外壁が除去されている。自走部品補給装置Ｖは、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６にテープカセットＣを補給・回収する際は、テープカセットＣを出し入れする面が部品供給部６と並行となるように走行しながら自動で位置合わせを行う。
【００７９】
図１０において、格納部５２のＸ方向の外壁には、それぞれ、連結用ローラ６２ａと連結用フック６２ｂが配設されている（図１１も参照）。連結用ローラ６２ａと連結用フック６２ｂは、Ｙ方向に所定の距離を離して配設されている。また、複数のテープフィーダ７が装着される台車１３のカセットホルダ１５の前面（カセットホルダ１５を挟んでテープフィーダ７とは反対の位置）には、連結部６３が配設されている。連結部６３は、台車１３に固定的に配設されている。連結部６３のＸ方向の両端には、一対のガイド部６４が備えられている。
【００８０】
ガイド部６４は、それぞれ位置決めブロック６５と連結機構６６を備えている。位置決めブロック６５は、自走部品補給装置Ｖの格納部５２を連結部６３に連結させる際に格納部５２の連結用ローラ６２ａを当接させて、格納部５２をＺ方向に位置決めする。連結機構６６は、略Ｌ字型の連結部材６６ａと、連結部材６６ａを斜め上方に持ち上げるエアシリンダ６６ｂを含んで構成される。また、連結機構６６は、自走部品補給装置Ｖの格納部５２を連結部６３に連結させる際に、格納部５２の連結用フック６２ｂが連結部材６６ａに当接したことを検出するセンサ（図示省略）が内蔵されている。
【００８１】
次に図１２を参照して、自走部品補給装置Ｖの格納部５２が連結部６３に連結する方法について説明する。図１２（ａ）において、自走部品補給装置Ｖは、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６の台車１３に対して並行となる向きで走行して接近し、格納部５２が連結部６３の一対のガイド部６４の間に収まる位置にＸ方向を合わせて一時停止する。そして、自走部品補給装置Ｖは、支持部５１のロック機構を解除する。次いで自走部品補給装置Ｖは、姿勢を台車１３に並行に保ったまま、低速でＹ方向に移動する（矢印ｋ１）。そして、自走部品補給装置Ｖは、格納部５２の連結用フック６２ｂが連結部材６６ａに当接する停止位置に到達すると、移動を停止して走行機構５４の電磁ブレーキを作動させる。
【００８２】
図１２（ｂ）において、次いで連結機構６６は、連結用フック６２ｂに連結した連結部材６６ａを斜め上方（矢印ｋ２）に持ち上げる。これにより、格納部５２は連結部６３を介して台車１３に乗り移り（矢印ｋ３）、格納部５２によるテープカセットＣの補給作業、回収作業が可能な状態となる（交換準備作業が完了）。
【００８３】
上記説明したように、自走部品補給装置Ｖは、複数の部品Ｄを収納するテープカセットＣ（収納容器）を保持して自動で移動し、テープカセットＣの部品Ｄをテープフィーダ７（部品供給装置）に補給する機能を有している。より詳しく述べると、自走部品補給装置Ｖは、テープカセットＣを格納する格納部５２（収納容器格納部）と、テープカセットＣを格納部５２とカセットホルダ１５（収納容器保持装置）との間で移動させるカセット補給機構５８およびカセット回収機構６１（収納容器移転部）とを備えている。
【００８４】
また、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６は、格納部５２に連結して保持する連結部６３を備えている。そして、テープカセットＣを収納容器移転部により格納部５２とカセットホルダ１５との間で移動させる際は、走行手段（走行機構５４、走行制御部５５ａ）は、自走部品補給装置Ｖを部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に対する所定の停止位置で停止させ、連結部６３は、格納部５２に連結して格納部５２を保持している。
【００８５】
次に図１３を参照して、テープフィーダ７において部品Ｄを供給してテープ排出口７ｅより排出された使用済みのキャリアテープ１４を切断したテープくずＷの回収について説明する。まず、図１３（ａ）を参照して、テープくずＷを回収する第１の実施例について説明する。テープ排出口７ｅより排出され、適度な長さに切断されたテープくずＷは、台車１３に固定された回収容器７０に溜められる。自走部品補給装置Ｖは、回収容器７０からテープくずＷを真空吸引する吸引装置７１、先端の位置を移動可能で先端からテープくずＷを真空吸引するノズル部７２、真空吸引したテープくずＷを保管する保管箱７３を備えている。
【００８６】
テープくずＷが回収容器７０に所定以上に溜まると、自走部品補給装置ＶがテープカセットＣを補給するタイミングに合わせて、ノズル部７２の先端を回収容器７０の中に移動させ、吸引装置７１によってテープくずＷを吸引して保管箱７３に回収する。このように、吸引装置７１、ノズル部７２は、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６からテープくずＷを回収するくず回収機構７４Ａ（図１５参照）となる。すなわち、自走部品補給装置Ｖは、部品供給後のテープくずＷを回収するくず回収機構７４Ａ（テープくず回収手段）を備えており、テープくず回収手段は、テープくずＷを吸引する吸引装置７１を備えている。これにより、作業者によらずに自動でテープくずＷを回収することができる。
【００８７】
次に図１３（ｂ）を参照して、テープくずＷを回収する第２の実施例について説明する。本実施例では、テープくずＷが移動可能なテープくず収容箱７６で回収されるところが、第１の実施例と異なる。部品実装作業中、テープくず収容箱７６は、台車１３の所定の位置に載置されている。自走部品補給装置Ｖは、テープくず収容箱７６を把持する把持具７７ａを有する多関節ロボットなどの収容箱移動装置７７と、テープくず収容箱７６を回収する収容箱保管部７８を備えている。
【００８８】
テープくずＷがテープくず収容箱７６に所定以上に溜まると、自走部品補給装置ＶがテープカセットＣを補給するタイミングに合わせて、収容箱移動装置７７によってテープくず収容箱７６を収容箱保管部７８に回収する（矢印ｍ１）。そして、あらかじめ収容箱保管部７８に保管してあった空のテープくず収容箱７６を、台車１３の所定の位置に載置する。このように、テープくず収容箱７６、収容箱移動装置７７、収容箱保管部７８は、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６からテープくずＷを回収するくず回収機構７４Ｂ（図１５参照）となる。
【００８９】
すなわち、自走部品補給装置Ｖは、部品供給後のテープくずＷを回収するくず回収機構７４Ｂ（テープくず回収手段）を備えており、テープくず回収手段は、テープくずＷがたまるテープくず収容箱７６を自走部品補給装置Ｖに回収する収容箱移動装置７７（回収装置）を備えている。これにより、テープくずＷの回収が短時間で実現できる。なお、テープくず収容箱７６を自走部品補給装置Ｖに回収する回収装置は、多関節ロボットに限定されることはない。回収装置は、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６の台車１３と自走部品補給装置Ｖの間でテープくず収容箱７６を交換可能であればよい。また、回収装置は、自走部品補給装置Ｖではなく部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６（台車１３）に配置してもよい。
【００９０】
次に図１４、図１５を参照して、部品実装システム１の制御系の構成について説明する。部品実装システム１が備える部品実装ラインＬ１〜Ｌ３は同様の構成をしており、以下、部品実装ラインＬ１について説明する。部品実装ラインＬ１が備える部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６は同様の構成をしており、以下、部品実装装置Ｍ３について説明する。
【００９１】
図１４において、部品実装装置Ｍ３は、実装制御部２２、実装記憶部８０、テープフィーダ７、部品実装作業部１６、連結機構６６、通信部８１を備えている。通信部８１は通信インターフェースであり、通信ネットワーク２を介して他の部品実装装置Ｍ４〜Ｍ６、他の部品実装ラインＬ２，Ｌ３、管理コンピュータ３、部品保管装置Ｓとの間で信号、データの授受を行う。実装制御部２２は、実装記憶部８０が記憶する部品実装データに基づいてテープフィーダ７、部品実装作業部１６を制御することにより、部品実装装置Ｍ３による部品実装作業を実行させる。
【００９２】
また、実装制御部２２は、管理コンピュータ３を介して自走部品補給装置Ｖと通信しながら連動し、連結機構６６を制御することにより、連結部６３を自走部品補給装置Ｖの格納部５２に連結する連結作業を実行させる。また、実装制御部２２は、部品実装装置Ｍ３の部品Ｄの消費数（残数）を含む実装状況を、管理コンピュータ３に逐次送信する。
【００９３】
図１４において、管理コンピュータ３は、管理制御部８２、管理記憶部８３、入力部８４、表示部８５、通信部８６、無線通信部３ａを備えている。入力部８４は、キーボード、タッチパネル、マウスなどの入力装置であり、操作コマンドやデータ入力時などに用いられる。表示部８５は液晶パネルなどの表示装置であり、入力部８４による操作のための操作画面などの各種画面の他、各種情報を表示する。通信部８６は通信インターフェースであり、通信ネットワーク２を介して部品実装ラインＬ１〜Ｌ３の部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６、部品保管装置Ｓとの間で信号、データの授受を行う。無線通信部３ａは、自走部品補給装置Ｖとの間で無線による信号、データの授受を行う。
【００９４】
管理制御部８２はＣＰＵなどの演算装置であり、管理記憶部８３が記憶する情報に基づいて部品実装システム１を管理する。管理制御部８２は、内部処理機能として部品切れ管理部８２ａ、部品補給計画作成部８２ｂ、部品補給管理部８２ｃ、回収タイミング算出部８２ｄを備えている。管理記憶部８３は記憶装置であり、部品実装データの他、部品管理情報８３ａ、部品補給計画情報８３ｂなどを記憶する。
【００９５】
図１４において、部品管理情報８３ａには、各テープカセットＣの識別情報Ｎと収納される部品Ｄを紐付けする情報、各テープカセットＣの所在、収納する部品Ｄの残数、部品切れまでの予測時間などが含まれている。テープカセットＣの所在する場所としては、部品保管装置Ｓ、自走部品補給装置Ｖ、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６が有り得る。そして、部品管理情報８３ａには、テープカセットＣが部品保管装置Ｓに所在する場合は、その部品保管装置Ｓを特定する情報と、保管される棚の位置が含まれる。
【００９６】
また、部品管理情報８３ａには、テープカセットＣが自走部品補給装置Ｖに所在する場合は、その自走部品補給装置Ｖを特定する情報と、格納部５２（補給カセット格納部５２ａ、回収カセット格納部５２ｂ）内の格納位置が含まれる。すなわち、管理コンピュータ３（部品情報管理部）は、格納部５２（収納容器格納部）に格納されているテープカセットＣ（収納容器）の位置と識別情報Ｎとを記憶する。また、部品管理情報８３ａには、テープカセットＣが部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に所在する場合は、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６を特定する情報（部品実装ラインＬ１〜Ｌ３を特定する情報も含む）と、部品供給部６内の位置および対応するテープフィーダ７の情報が含まれる。
【００９７】
図１４において、管理制御部８２は、部品保管装置Ｓ、自走部品補給装置Ｖ、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６から送信される情報に基づいて、部品管理情報８３ａを更新する。部品切れ管理部８２ａは、部品管理情報８３ａ、部品実装データに基づいて、各テープフィーダ７での部品Ｄの消費を予測して部品切れまでの予測時間を算出して部品管理情報８３ａを更新する。
【００９８】
部品補給計画作成部８２ｂは、部品管理情報８３ａと部品実装データに基づいて、各テープフィーダ７にテープカセットＣを用いて部品Ｄを補給する部品補給計画を含む部品補給計画情報８３ｂを作成する。部品補給計画情報８３ｂには、補給するテープカセットＣの所在、テープカセットＣを補給するテープフィーダ７の位置（部品実装ラインＬ１〜Ｌ３、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６、部品供給部６内の位置）、補給するテープカセットＣを搬送する自走部品補給装置Ｖを特定する情報とフロアＦ内での移動経路などが含まれる。
【００９９】
図１４において、部品補給管理部８２ｃは、作成された部品補給計画情報８３ｂに基づいて、部品保管装置Ｓ、自走部品補給装置Ｖ、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に補給作業に関する指示を送信する。具体的には、部品補給管理部８２ｃは、部品保管装置Ｓに対して自走部品補給装置Ｖに格納させるテープカセットＣを指示する。すなわち、管理コンピュータ３（部品情報管理部）は、部品保管装置Ｓ（部品保管部）に対して、供給すべきテープカセットＣ（収納容器）の情報を送信する。
【０１００】
部品補給管理部８２ｃは、自走部品補給装置Ｖに対して格納するテープカセットＣ、フロアＦ内での移動経路、テープカセットＣを補給するテープフィーダ７の位置（部品実装ラインＬ１〜Ｌ３、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６、部品供給部６内の位置）を指示する。部品補給管理部８２ｃは、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に対してテープカセットＣを補給するテープフィーダ７の位置（部品供給部６内の位置）を指示する。
【０１０１】
また、部品補給管理部８２ｃは、自走部品補給装置Ｖがテープフィーダ７にテープカセットＣを補給するに際し、自走部品補給装置Ｖおよびテープフィーダ７から必要な情報を受信して、自走部品補給装置Ｖおよびテープフィーダ７に対して指示を送信する。具体的には、自走部品補給装置Ｖが読み取ったテープカセットＣの識別情報Ｎを受信して、部品補給計画情報８３ｂに含まれる情報と照合して補給を指示したテープカセットＣであるか否かを確認する。すなわち、管理コンピュータ３（部品情報管理部）は、自走部品補給装置Ｖから送信された識別情報Ｎを基にテープカセットＣ（収納容器）が移動させるべきテープカセットＣか否かを確認する。
【０１０２】
また、部品補給管理部８２ｃは、自走部品補給装置Ｖが補給しようとしているテープカセットＣが正しいことが確認されると、テープフィーダ７に部品Ｄの補給を受け入れることを指示する情報を送信する。すなわち、管理コンピュータ３（部品情報管理部）は、テープカセットＣ（収納容器）の部品Ｄを補給する対象のテープフィーダ７（部品供給装置）に部品Ｄの補給を受け入れることを指示する情報を送信する。また、部品補給管理部８２ｃは、テープフィーダ７からキャリアテープ１４が正常に挿入された旨の情報を受信すると、自走部品補給装置Ｖに対してキャリアテープ１４の押し出しを停止する指示を送信する。
【０１０３】
図１４において、回収タイミング算出部８２ｄは、部品管理情報８３ａ、部品実装データ、回収容器７０またはテープくず収容箱７６のテープくずＷの許容保管容量に基づいて、各部品実装装置Ｍ３〜Ｍ４（あるいは、部品供給部６）のテープくずＷの回収タイミングを算出する。回収タイミング算出部８２ｄは、算出結果に基づいて、部品補給計画情報８３ｂにテープくずＷの回収の指示を追加する。すなわち、回収タイミング算出部８２ｄは、部品管理情報８３ａおよび部品実装データに含まれる部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６の実装情報に基づいてテープくずＷの回収タイミングを算出する。このように、管理コンピュータ３は、部品Ｄの情報を記憶して管理する部品情報管理部となる。
【０１０４】
図１４において、部品保管装置Ｓは、部品保管制御部９１、部品保管記憶部９２、部品保管作業部９３、識別情報読み取り部９４、通信部９５を備えている。部品保管作業部９３は、保管するテープカセットＣやキャリアテープ１４を巻回収納するリールＬ（図１９参照）を受け取って、部品保管装置Ｓが備える保管棚に移動させ、その保管棚から取り出して自走部品補給装置Ｖの格納部５２に受け渡す移送機構を備えている。
【０１０５】
識別情報読み取り部９４は、部品保管装置Ｓが保管するテープカセットＣやリールＬに付されたＲＦＩＤ３６やバーコードの識別情報Ｎを読み取るＲＦリーダＲやバーコードリーダなどである。通信部９５は通信インターフェースであり、通信ネットワーク２を管理コンピュータ３、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６との間で信号、データの授受を行う。すなわち、部品保管装置Ｓ（部品保管部）は、管理コンピュータ３（部品情報管理部）と通信可能である。部品保管記憶部９２は、識別情報読み取り部９４が読み取った識別情報Ｎと保管棚を紐付けした情報を記憶する。部品保管記憶部９２が記憶する保管するテープカセットＣ（部品Ｄ）の各種情報は、通信部９５を介して管理コンピュータ３に送信される。
【０１０６】
部品保管制御部９１は、部品保管作業部９３と識別情報読み取り部９４を制御して、テープカセットＣまたはリールＬを受け取って識別情報Ｎを読み取って保管棚に保管する保管作業を実行させる。また、部品保管制御部９１は、管理コンピュータ３からの指示に基づいて部品保管作業部９３を制御して、保管棚より指示されたテープカセットＣまたはリールＬを取り出して自走部品補給装置Ｖに受け渡す。すなわち、部品保管装置Ｓ（部品保管部）は、管理コンピュータ３（部品情報管理部）からの情報に基づき、供給すべきテープカセットＣまたはリールＬ（収納容器）を自走部品補給装置Ｖのカセット補給機構５８およびカセット回収機構６１（収納容器移転部）が移動可能な位置に位置させる。
【０１０７】
図１５において、テープフィーダ７は、フィーダ制御部２１、フィーダ記憶部９６、テープ送り機構２４、シャッタ機構２３、操作・表示パネル２９、挿入検出センサＱ、通信部９７を備えている。フィーダ記憶部９６には、装着されているテープカセットＣの識別情報Ｎ、部品Ｄの消費数、残数などの各種情報が記憶されている。通信部９７は通信インターフェースであり、実装制御部２２との間で信号、データの授受を行う。さらに通信部９７は、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６の通信部８１を介して、管理コンピュータ３との間で信号、データの授受を行う。
【０１０８】
フィーダ制御部２１は、テープ送り機構２４、シャッタ機構２３、挿入検出センサＱを制御して、先行テープ１４（１）の搬送、後続テープ１４（２）の挿入、先行テープ１４（１）から後続テープ１４（２）への移行を実行させる。その際、フィーダ制御部２１は、管理コンピュータ３から自走部品補給装置Ｖにおける後続テープ１４（２）の挿入準備が整った旨の情報を受信すると、シャッタ２３ａを開放させる。
【０１０９】
すなわち、テープフィーダ７（部品供給装置）は、部品Ｄの補給を受け入れることを指示する情報を受信したら、部品Ｄを受け入れるための動作として、テープ挿入口７ｄに設けられたシャッタ２３ａを開放する。また、フィーダ制御部２１は、挿入検出センサＱが後続テープ１４（２）の先端１４ｂが挿入されたことを検出すると、その旨を管理コンピュータ３に送信する。これにより、補給対象でないテープフィーダ７にキャリアテープ１４（部品Ｄ）が誤挿入されることを防止することができる。
【０１１０】
図１５において、自走部品補給装置Ｖは、補給制御部５５、補給記憶部９８、走行機構５４、カセット補給機構５８、カセット回収機構６１、ＲＦリーダＲ、くず回収機構７４Ａ（または、くず回収機構７４Ｂ）、無線通信部Ｔを備えている。無線通信部Ｔは、管理コンピュータ３との間で無線による信号、データの授受を行う。すなわち、自走部品補給装置Ｖは、管理コンピュータ３（部品情報管理部）と無線通信可能な無線通信部Ｔを備えている。
【０１１１】
補給記憶部９８は、補給部品情報９８ａなどを記憶する。補給部品情報９８ａには、格納部５２に格納するテープカセットＣの識別情報Ｎ、格納される位置の他、管理コンピュータ３から部品補給計画情報８３ｂに基づいて送信された補給するテープカセットＣとテープフィーダ７の対応や補給する順番、フロアＦ内での走行経路、テープくずＷの回収タイミングなどの情報が含まれる。すなわち、自走部品補給装置Ｖは、格納部５２（収納容器格納部）に格納されているテープカセットＣ（収納容器）の位置と識別情報Ｎとを記憶する。補給制御部５５はＣＰＵなどの演算装置であり、内部処理機能として走行制御部５５ａ、交換制御部５５ｂ、くず回収制御部５５ｃを備えている。
【０１１２】
走行制御部５５ａは、補給部品情報９８ａに基づいて走行機構５４を制御して、指定された経路に従って自走部品補給装置Ｖを走行させ、指定された部品実装装置Ｍ３〜Ｍ４の前の停止位置に停止させる。交換制御部５５ｂは、補給部品情報９８ａに基づいてカセット補給機構５８を制御して、部品保管装置Ｓから補給対象のテープカセットＣを受け取って補給カセット格納部５２ａに格納させ、補給対象のテープフィーダ７に補給させる。また、交換制御部５５ｂは、補給部品情報９８ａに基づいてカセット回収機構６１を制御して、使用済みのテープカセットＣを回収して回収カセット格納部５２ｂに格納し、フロアＦ内に配置された使用済みカセット回収装置Ｕに回収したテープカセットＣを返却させる。
【０１１３】
また、交換制御部５５ｂはカセット補給機構５８とＲＦリーダＲ（情報読取部）を制御して、部品保管装置Ｓ（部品保管部）から補給カセット格納部５２ａ（収納容器格納部）へテープカセットＣ（収納容器）を移動させる際、または、部品保管装置Ｓから補給カセット格納部５２ａに移動させた後の少なくともいずれかで、識別情報Ｎを読み取る。補給制御部５５は、読み取られた識別情報Ｎを管理コンピュータ３に送信する。すなわち、自走部品補給装置Ｖは、ＲＦリーダＲ（情報読取部）により読み取った識別情報Ｎを無線通信部Ｔを介して管理コンピュータ３（部品情報管理部）に送信する。
【０１１４】
くず回収制御部５５ｃは、補給部品情報９８ａに基づいてくず回収機構７４Ａ（くず回収機構７４Ｂ）を制御して、回収を指示された部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６からテープくずＷを回収させる。すなわち、管理コンピュータ３の回収タイミング算出部８２ｄの算出結果に基づき、自走部品補給装置Ｖはくず回収機構７４Ａ（くず回収機構７４Ｂ）（テープくず回収手段）によりテープくずＷを回収する。くず回収制御部５５ｃは、回収したテープくずＷをフロアＦ内に配置されたテープくず廃棄部Ｇに廃棄させる。
【０１１５】
次に図１６、図１７のフローに則して、図１８、図１９を参照しながら、部品実装システム１における部品補給方法について説明する。図１６において、管理コンピュータ３の管理制御部８２は、部品実装システム１が備える部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６から部品Ｄの消費状況の情報を取得して部品管理情報８３ａを更新する（ＳＴ１）。次いで部品補給計画作成部８２ｂは、更新された部品管理情報８３ａと部品実装データに基づいて部品補給計画情報８３ｂを作成する（ＳＴ２：部品補給計画作成工程）。
【０１１６】
次いで管理コンピュータ３より指示された自走部品補給装置Ｖは部品保管装置Ｓまで移動し、同じく管理コンピュータ３より指示を受けた部品保管装置Ｓより補給するテープカセットＣを受け取って補給カセット格納部５２ａに格納させる（ＳＴ３：補給カセット格納工程）。その際、自走部品補給装置Ｖが備えるＲＦリーダＲによってテープカセットＣの識別情報Ｎが読み取られ、読み取られた識別情報Ｎは格納された位置の情報と紐付けされて管理コンピュータ３に送信される。
【０１１７】
図１６において、自走部品補給装置Ｖは、管理コンピュータ３からの指示に従って補給対象の部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６の停止位置まで移動し、テープカセットＣを交換する準備作業を行う（ＳＴ４：交換準備工程）。交換準備工程（ＳＴ４）では、連結機構６６によって格納部５２が部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に連結される。
【０１１８】
交換準備が完了すると、テープカセットＣの交換作業が開始される。図１７を参照して、使用済みのテープカセットＣを回収して、補給対象のテープカセットＣをテープフィーダ７に装着するテープカセット交換方法について説明する。図１７において、自走部品補給装置Ｖの交換制御部５５ｂは、カセット補給機構５８の補給ヘッド５７を補給対象のテープカセットＣの後方に移動させる。次いで交換制御部５５ｂは、ＲＦリーダＲによって補給対象のテープカセットＣの識別情報Ｎを読み取り、管理コンピュータ３に送信する。すなわち、自走部品補給装置Ｖは、格納されている一のテープカセットＣ（収納容器）の部品Ｄを補給することを表す情報を管理コンピュータ３（部品情報管理部）に送信する。
【０１１９】
管理コンピュータ３の部品補給管理部８２ｃは、送信された識別情報Ｎを記憶される部品補給計画情報８３ｂと照合して（ＳＴ１１）、所望のテープカセットＣであるか否かを確認する（ＳＴ１２：カセット照合工程）。すなわち、自走部品補給装置Ｖは、ＲＦリーダＲ（情報読取部）により読み取った識別情報Ｎを無線通信部Ｔを介して管理コンピュータ３（部品情報管理部）に送信し、管理コンピュータ３は、送信された識別情報Ｎを基にテープカセットＣ（収納容器）が移動させるべきテープカセットＣか否かを確認する。
【０１２０】
所望のテープカセットＣではない場合（ＳＴ１２においてＮｏ）、管理コンピュータ３にその旨を送信して、当該テープフィーダ７への部品補給をスキップする（ＳＴ１１）。なお、自走部品補給装置Ｖでの識別情報Ｎの読み取り工程（ＳＴ１１）と管理コンピュータ３でのカセット照合工程（ＳＴ１２）は省略してもよい。その場合、補給部品情報９８ａに含まれる管理コンピュータ３から送信された部品補給計画情報８３ｂの補給順番に従って、自走部品補給装置Ｖにおいて補給対象のテープカセットＣを補給する準備が整うと、その旨（格納されている一のテープカセットＣの部品Ｄを補給することを表す情報）が管理コンピュータ３に送信される。
【０１２１】
図１７において、カセット照合工程（ＳＴ１２）において所望のテープカセットＣであることが確認された場合（Ｙｅｓ）、部品補給管理部８２ｃは、部品管理情報８３ａに基づいて回収対象のテープカセットＣの上方保持位置ＨｕにテープカセットＣがあるか否かを確認する（ＳＴ１３）。上方保持位置ＨｕにテープカセットＣがある場合（ＳＴ１３においてＹｅｓ）、自走部品補給装置Ｖの交換制御部５５ｂはカセット回収機構６１を制御して、下方保持位置Ｈｄにある使用済みのテープカセットＣを回収する（ＳＴ１４：カセット回収工程）。
【０１２２】
ここで、図１８（ａ）を参照して、カセット回収機構６１によるカセット回収工程（ＳＴ１４）について具体的に説明する。図１８（ａ）において、カセット回収機構６１の回収ヘッド６０は、回収カセット格納部５２ｂのテープカセットＣが格納されておらず空いている位置（空きスロット）から外部の下方移動位置ＨｍまでＹ方向に移動する。下方移動位置Ｈｍは、カセットホルダ１５の下方保持位置Ｈｄの後方（カセットホルダ１５と自走部品補給装置Ｖの間）であって、テープカセットＣを把持した状態の回収ヘッド６０がＸ方向に往復移動する際に、回収ヘッド６０と把持されたテープカセットＣが周囲のテープカセットＣなどと干渉しない位置である。
【０１２３】
次いで回収ヘッド６０は下方移動位置Ｈｍにおいて、回収対象のテープカセットＣ（１）の後方に位置するまでＸ方向に移動する。次いで回収ヘッド６０はカセットホルダ１５に向かってＹ方向に移動して下方保持位置ＨｄにあるテープカセットＣ（１）を把持する。次いでテープカセットＣ（１）を把持した回収ヘッド６０は、下方移動位置ＨｍまでＹ方向に移動する（矢印ｎ１）。下方保持位置ＨｄからテープカセットＣ（１）が回収されると、上方保持位置ＨｕにあったテープカセットＣ（２）は下方保持位置Ｈｄまで移動する（矢印ｎ２）。
【０１２４】
次いでテープカセットＣ（１）を把持した回収ヘッド６０は、下方移動位置Ｈｍにおいて回収カセット格納部５２ｂの空きスロットの前までＸ方向に移動する。次いでテープカセットＣ（１）を把持した回収ヘッド６０はＹ方向に移動して、テープカセットＣ（１）を回収カセット格納部５２ｂの空きスロットに載置させて把持を解除する。
【０１２５】
図１７において、次いでテープフィーダ７のフィーダ制御部２１は、管理コンピュータ３からの指示に従って、シャッタ２３ａを開放する（ＳＴ１５：シャッタ開放工程）。図１８（ｂ）において、テープフィーダ７のシャッタ２３ａが開放される（矢印ｎ３）。
【０１２６】
図１７において、上方保持位置ＨｕにテープカセットＣがない場合は（ＳＴ１３においてＮｏ）、カセットホルダ１５にはテープカセットＣが１つしか存在しないことになるため、下方保持位置ＨｄにあるテープカセットＣは回収することなくシャッタ開放工程（ＳＴ１５）が実行される。このように、管理コンピュータ３（部品情報管理部）は、テープカセットＣ（３）（収納容器）の部品Ｄを補給する対象のテープフィーダ７（部品供給装置）に部品Ｄの補給を受け入れることを指示する情報を送信し、テープフィーダ７は、部品Ｄの補給を受け入れることを指示する情報を受信したら部品Ｄを受け入れるための動作（ＳＴ１５）を実行する。
【０１２７】
図１７において、次いで自走部品補給装置Ｖの交換制御部５５ｂは、カセット補給機構５８を制御して補給対象のテープカセットＣ（３）を補給対象のテープフィーダ７の補給位置Ｈｓに移動させる（ＳＴ１６）。具体的には、補給カセット格納部５２ａにおいて補給ヘッド５７は補給対象のテープカセットＣ（３）を把持し、前方の補給位置ＨｓまでＹ方向に移動する。次いでテープカセットＣ（３）を把持した補給ヘッド５７が、補給位置Ｈｓにおいて補給対象のテープフィーダ７の後方に位置するまでＸ方向に移動する。このように、補給対象のテープカセットＣ（３）が補給対象のテープフィーダ７の後方の補給位置Ｈｓまで移動する。
【０１２８】
次いで交換制御部５５ｂは、カセット補給機構５８を制御してテープカセットＣ（３）よりキャリアテープ１４（３）を押し出させて、キャリアテープ１４（３）の先端１４ｂをテープフィーダ７のテープ挿入口７ｄより挿入させる（ＳＴ１７）。その後、テープフィーダ７の挿入検出センサＱがキャリアテープ１４（３）の先端１４ｂを検出するまで（ＳＴ１８においてＹｅｓ）、（ＳＴ１７）を継続させてキャリアテープ１４（３）を押し出し続ける（ＳＴ１８においてＮｏ）。
【０１２９】
図１８（ｂ）において、補給ヘッド５７がテープカセットＣ（３）を把持して補給位置Ｈｓまで移動させる（矢印ｎ４）。その後、図１９（ａ）において、テープ挿入手段５７ａがテープカセットＣ（３）の押出し棒３９をテープカセットＣ（３）の内部に押し込み（矢印ｎ５）、キャリアテープ１４（３）をテープフィーダ７に向かって押し出て、テープフィーダ７のテープ挿入口７ｄより挿入させる（矢印ｎ６）。すなわち、自走部品補給装置Ｖは、テープカセットＣ（３）（収納容器）が収納するキャリアテープ１４（３）の先端１４ｂをテープフィーダ７（オートロードフィーダ）のテープ挿入口７ｄに挿入して押し込むテープ挿入手段５７ａを備えている。
【０１３０】
そして、テープ挿入手段５７ａは、押し込み棒３９（キャリアテープ押し出し部材）をテープカセットＣ（３）（収納容器）の内部に押し込むことによって、テープカセットＣ（３）よりキャリアテープ１４（３）を押し出している。テープフィーダ７のテープ挿入口７ｄに挿入されたキャリアテープ１４（３）の先端１４ｂが挿入検出センサＱまで到達する。挿入検出センサＱによって先端１４ｂが検出されると、管理コンピュータ３にその旨が送信され、管理コンピュータ３から自走部品補給装置Ｖにキャリアテープ１４（３）の押し出しの終了が指示される。すなわち、挿入検出センサＱ（テープ挿入検出部）はキャリアテープ１４（３）が正常に挿入されたことを検出したら、自走部品補給装置Ｖへその旨を伝え、テープ挿入手段５７ａはキャリアテープ１４（３）の押込みを停止する。
【０１３１】
図１７において、キャリアテープ１４（３）の押し出しが完了すると（ＳＴ１８においてＹｅｓ）、交換制御部５５ｂは、カセット補給機構５８を制御してテープカセットＣ（３）の把持を解除して（ＳＴ１９：把持解除工程）、補給ヘッド５７を補給カセット格納部５２ａの内部に移動させる。
【０１３２】
具体的には、図１９（ｂ）において、把持を解除したテープカセットＣ（３）は補給位置Ｈｓのやや後方に移動し（矢印ｎ７）、補給カセット格納部５２ａの空きスロット（例えば、補給したテープカセットＣ（３）が格納されていたスロット）の前までＸ方向に移動する。次いで補給ヘッド５７は、Ｙ方向に移動して補給カセット格納部５２ａの内部に移動する。把持が解除されたテープカセットＣ（３）は、補給位置Ｈｓから上方保持位置Ｈｕに移動する（矢印ｎ８）。
【０１３３】
上記のように、シャッタ開放工程（ＳＴ１５）から把持解除工程（ＳＴ１９）は、自走部品補給装置Ｖによって補給対象のテープカセットＣ（３）を補給するカセット補給工程となる。このようして、カセット補給機構５８およびカセット回収機構６１（収納容器移転部）は、補給するテープカセットＣ（３）（収納容器）を補給カセット格納部５２ａ（第１のエリア）から上方保持位置Ｈｕ（第１の保持位置）へ移動させ、使用済みのテープカセットＣ（１）（収納容器）を下方保持位置Ｈｄ（第２の保持位置）から回収カセット格納部５２ｂ（第２のエリア）へ移動させる。
【０１３４】
図１６において、連結している部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６におけるカセット交換工程（ＳＴ５）が終了すると、自走部品補給装置Ｖのくず回収制御部５５ｃは、管理コンピュータ３の回収タイミング算出部８２ｄの算出結果に基づき、くず回収機構７４Ａ（くず回収機構７４Ｂ）を制御してテープくずＷを回収する（ＳＴ６：テープくず回収工程）。次いで管理コンピュータ３の部品補給管理部８２ｃ、または、自走部品補給装置Ｖの補給制御部５５は、予定される補給が完了したか否かを判断する（ＳＴ７）。補給が完了していない場合（ＳＴ７においてＮｏ）、自走部品補給装置Ｖは次の補給対象となる部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６まで移動して、交換準備工程（ＳＴ４）からテープくず回収工程（ＳＴ６）が実行される。
【０１３５】
予定されていた部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６においてテープカセットＣ（部品Ｄ）の補給が完了している場合（ＳＴ７においてＹｅｓ）、自走部品補給装置Ｖはテープくず廃棄部Ｇまで移動して回収したテープくずＷを廃棄する（ＳＴ８）。次いで自走部品補給装置Ｖは使用済みカセット回収装置Ｕまで移動して、回収カセット格納部５２ｂに格納する使用済みのテープカセットＣを使用済みカセット回収装置Ｕに受け渡す。
【０１３６】
上記説明したように、本実施の形態の部品実装システム１は、基板Ｂに部品Ｄを実装する部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６と、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に搭載され部品Ｄを供給するテープフィーダ７（部品供給装置）と、複数の部品Ｄを収納するテープカセットＣ（収納容器）を保持して自動で移動し、テープカセットＣに巻回収納されるキャリアテープ１４の部品Ｄをテープフィーダ７に補給する自走部品補給装置Ｖとを備えている。これによって、部品保管装置Ｓ（部品保管部）から部品Ｄを自動で取り出して部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に補給することができる。
【０１３７】
次に図２０を参照して、キャリアテープ１４を巻回収納してテープフィーダ７に供給するテープカセットＣ１の第２の実施例について説明する。以下、図６、図７に示す第１の実施例と同じ構成には同じ符号を付して、詳細な説明を省略する。第２の実施例のテープカセットＣ１は、キャリアテープ１４を巻回収納するリールＬを内部に格納するところが第１の実施例とは異なっている。図２０（ａ）はテープカセットＣ１において透明カバー１０１および不透明カバー１０２を装着した状態、図２０（ｂ）は透明カバー１０１および不透明カバー１０２を外した状態を示している。
【０１３８】
図２０（ａ）において、テープカセットＣ１に格納されたリールＬの前面は、アクリル板などの透明カバー１０１が装着されている。テープ押出し機構３３の前面は、金属板などの不透明カバー１０２が装着されている。リールＬの側面にはバーコード１０３が付されており、バーコード１０３は透明カバー１０１を透して読取が可能である。すなわち、テープカセットＣ１は、透明カバー１０１および不透明カバー１０２を装着した状態で、バーコードリーダによってバーコード１０３を読み取ることで識別情報Ｎを読み取ることができる。テープカセットＣ１は、業者から納入されたキャリアテープ１４をリールＬのままテープカセットＣ１に格納することで、キャリアテープ１４の移し替えの工数を削減することができる。
【０１３９】
次に図２１、図２２を参照して、自走部品補給装置Ｖ１と台車１１０の第２の実施例について説明する。以下、図１０、図１１に示す第１の実施例と同じ構成には同じ符号を付して、詳細な説明を省略する。第２の実施例の自走部品補給装置Ｖ１と台車１１０は、格納部５２を台車１１０へ連結させずにテープカセットＣの交換を実行するところが第１の実施例とは異なっている。
【０１４０】
図２１において、自走部品補給装置Ｖ１は、下方から台車部５０、支持装置１１１、格納部５２を積層して構成される。支持装置１１１は、下部が台車部５０に固定され、上部が格納部５２に固定されて格納部５２を下方から支持している。支持装置１１１は、上部を下部に対して水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）および垂直方向（Ｚ方向）に対して移動させるスライダとモータを内蔵しており、補給制御部５５によってモータが駆動制御されて格納部５２を移動させる。
【０１４１】
図２２において、台車部５０において、テープカセットＣの交換時に台車１１０に対向する位置には、２つの遮光センサ１１２が配設されている。図２１において、台車１１０において、テープカセットＣの交換時に台車部５０に対向する位置には、遮光センサ１１２を遮光する２つのドグ１１３が配設されている。テープカセットＣの交換時は、ドグ１１３がそれぞれ遮光センサ１１２を遮光する。遮光センサ１１２の検出結果は、補給制御部５５に送られる。
【０１４２】
図２２において、格納部５２において、テープカセットＣの交換時に台車１１０に対向する位置には、２つのレーザ変位計１１４が配設されている。図２１において、台車１１０において、テープカセットＣの交換時に格納部５２に対向する位置には、レーザ変位計１１４から照射されたレーザ光１１５を反射する２つのターゲット１１６が配設されている。テープカセットＣの交換時は、レーザ変位計１１４がターゲット１１６に照射して戻ってきたレーザ光１１５によって、台車１１０に対する格納部５２の位置が計測される。計測結果は、補給制御部５５に送られる。
【０１４３】
次に、自走部品補給装置Ｖ１における交換準備工程（ＳＴ４）について説明する。まず自走部品補給装置Ｖ１は補給対象となるテープフィーダ７が搭載される台車１１０の前方まで移動する。その後、遮光センサ１１２が遮光を検出するまで台車１１０の方向（Ｙ方向）に低速で移動する。これによって、台車１１０に対する自走部品補給装置Ｖ１の粗い位置合せが完了する。この位置が、停止位置となる。次いでレーザ変位計１１４によって台車１１０に対する格納部５２の位置が計測され、計測結果に基づいて、補給制御部５５は支持装置１１１を制御して、台車１１０に対する自走部品補給装置Ｖ１の精密な位置合せを行う。
【０１４４】
このように、自走部品補給装置Ｖ１は、格納部５２（収納容器格納部）を上方に備えて自動で移動または停止する台車部５０（走行手段）と、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に対する位置を計測する位置計測手段（遮光センサ１１２、レーザ変位計１１４）とを備えている。そして、テープカセットＣ（収納容器）を収納容器移転部（カセット補給機構５８、カセット回収機構６１）により格納部５２とカセットホルダ１５（収納容器保持装置）との間で移動させる際は、台車部５０は、位置計測手段の計測結果に基づいて自走部品補給装置Ｖ１を部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に対する所定の停止位置で停止させている。
【０１４５】
また、補給制御部５５は、テープカセットＣの交換中もレーザ変位計１１４の計測結果をモニタしている。そして、作業者が自走部品補給装置Ｖ１ぶつかるなどして格納部５２が停止位置から外れると、交換作業を中断して、台車部５０、支持装置１１１を制御して停止位置に位置合わせする。すなわち、自走部品補給装置Ｖ１が停止位置から外れると、収納容器移転部はテープカセットＣ（収納容器）の移動を中断し、台車部５０（走行手段）および支持装置１１１は、自走部品補給装置Ｖ１の位置が停止位置となるように補正する。このように、台車１１０には連結部６３が不要となるため、台車１１０の構造が簡易となる。
【０１４６】
次に図２３を参照して、自走部品補給装置Ｖ２の第３の実施例について説明する。以下、図１０、図１１に示す第１の実施例と同じ構成には同じ符号を付して、詳細な説明を省略する。第３の実施例の自走部品補給装置Ｖ２は、テープカセットＣの代わりにリールＬ（収納容器）を補給・回収するところが、また、収納容器移転部が多関節ロボットであるところが第１の実施例とは異なっている。
【０１４７】
自走部品補給装置Ｖ２は、下方から台車部５０、格納部１２０を積層して構成される。格納部１２０は、台車部５０に対して固定されている。格納部１２０には、補給するリールＬを格納する補給リール格納棚１２１ａと、回収したリールＬを格納する回収リール格納棚１２１ｂが上下に配設されている。また、格納部１２０の上部には、多関節ロボット１２２が配設されている。多関節ロボット１２２の先端部１２３は、リールＬを把持する把持装置、多関節ロボット１２２の先端部１２３の位置情報の認識とテープフィーダ７のテープ挿入口７ｄなどを認識するカメラまたはセンサ、リールＬに巻回収納されるキャリアテープ１４をテープ挿入口７ｄに挿入する挿入装置（テープ挿入手段）が配設されている。
【０１４８】
自走部品補給装置Ｖ２がリールＬを交換する際は、対象となる部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６の前面に移動し、多関節ロボット１２２および先端部１２３によって、部品実装装置本体または台車１３１に設けられた位置決めマーク（図示せず）を認識して、多関節ロボット１２２および先端部１２３の位置情報を認識する。次いで多関節ロボット１２２および先端部１２３によって、補給するリールＬを補給リール格納棚１２１ａより取り出して、カセットホルダ１５に載置し、テープフィーダ７のテープ挿入口７ｄをカメラで認識して、キャリアテープ１４をテープ挿入口７ｄに挿入させる。また、多関節ロボット１２２および先端部１２３によって、使用済みのリールＬをカセットホルダ１５より回収して回収リール格納棚１２１ｂに載置させる。
【０１４９】
自走部品補給装置Ｖ２は、先端部１２３に設けられたカメラもしくはセンサにより、部品実装装置本体または台車１３１の位置を認識して補正、かつ多関節ロボット１２２および先端部１２３によって把持するリールＬの位置、テープフィーダ７の位置などを認識して自走部品補給装置Ｖ２は自身と台車１３１との間の位置関係を認識して補正するため、自走部品補給装置Ｖ２と台車１３１とを機械的に連結せずに位置合せが可能となる。なお、位置決めマークは台車１３１ではなく、台車１３１が連結された部品実装装置本体に設けるようにしても良い。ここで、先端部１２３に設けられたカメラもしくはセンサは、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６（台車１３１も含む）に設けられた位置決めマークを認識する認識手段となる。
【０１５０】
なお、本実施例においては、格納部１２０に、補給リール格納棚１２１ａと回収リール格納棚１２１ｂとを上下に配置しているが、棚の配置はこれに限定されることはない。上下の棚それぞれに補給リール・回収リールを混在して配置できるようにしても良いし、上下いずれか一段のみ補給リールと回収リールを混在して配置できる格納棚を設けても良い。
【０１５１】
なお、本実施の形態において、収納容器（テープカセットＣ、リールＬ）を保管する部品保管部は部品保管装置Ｓに限定されることはない。作業者が管理コンピュータ３と無線で通信可能な携帯端末によって収納容器の識別情報Ｎを読み取って、部品倉庫（部品保管部）に保管し、管理コンピュータ３から携帯端末に送信された指示に従って収納容器を取り出して自走部品補給装置Ｖに格納させるようにしてもよい。
【０１５２】
なお、本実施の形態においては、部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に搭載された部品供給装置（テープフィーダ７）に対して部品Ｄを収納する収納容器（テープカセットＣ、リールＬ）を補給及び回収しているが、これに限らず、部品Ｄ（キャリアテープ１４）を内蔵する部品供給装置（以下、「内蔵型テープフィーダ１３０」と称する）自体を自走部品補給装置Ｖによって部品実装装置Ｍ３〜Ｍ４に補給・回収するようにしても良い。また、リールＬを保持するリールホルダを備えて、リールＬに巻回収納されるキャリアテープ１４（部品Ｄ）と一体的に移動可能な部品供給装置によって補給・回収するようにしてもよい。
【０１５３】
以下に図２４〜図２７を用いて、内蔵型テープフィーダ１３０を例に挙げて部品供給装置を部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に補給・回収する自走部品補給装置Ｖの構成と補給・回収する際の動作について説明する。なお、基本的な動作・構成はテープカセットＣの際とほぼ同様であるため、自走部品補給装置Ｖの位置合わせ及び内蔵型テープフィーダ１３０を部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に補給・回収する動作の部分のみ説明する。
【０１５４】
まず図２４、図２５を参照して、内蔵型テープフィーダ１３０を補給・回収する自走部品補給装置Ｖ３と台車１３１の第４の実施例について説明する。以下、図１０、図１１に示す第１の実施例と同じ構成には同じ符号を付して、詳細な説明を省略する。台車１３１の上方には、複数の内蔵型テープフィーダ１３０がＸ方向に並列に着脱可能に装着されている。内蔵型テープフィーダ１３０の前面（部品実装装置Ｍ３〜Ｍ６に装着された状態で外側の面）には、把持部１３０ａが設けられている。台車１３１において、内蔵型テープフィーダ１３０の前方には、連結部６３が配設されている。
【０１５５】
図２４において、自走部品補給装置Ｖ３は、下方から台車部５０、支持部５１、格納部１３２を積層して構成される。図２５において、格納部１３２は、補給する内蔵型テープフィーダ１３０を格納する補給フィーダ格納棚１３２ａと回収した内蔵型テープフィーダ１３０を格納する回収フィーダ格納棚１３２ｂがＸ方向（自走部品補給装置Ｖ３の走行方向）に並んで設けられている。格納部１３２のＸ方向の外壁には、それぞれ、連結用ローラ６２ａと連結用フック６２ｂが配設されている（図２５も参照）。
【０１５６】
図２４において、格納部１３２の天井には、Ｘ軸ビーム１３３ｘがＸ方向に沿って配設されている。Ｘ軸ビーム１３３ｘには、Ｘ軸リニア駆動機構により駆動されるＸ軸スライダ１３３ａがＸ軸ビーム１３３ｘに沿ってＸ方向に移動自在（図２５の矢印ｐ２）に設けられている。Ｘ軸ビーム１３３ｘ、Ｘ軸スライダ１３３ａ及びＸ軸リニア駆動機構によりＸ軸移動機構が構成される。
【０１５７】
Ｘ軸スライダ１３３ａの下部には、Ｙ軸ビーム１３３ｙがＹ方向（自走部品補給装置Ｖの走行方向に直交する方向）に沿って配設されている。Ｙ軸ビーム１３３ｙには、リニア駆動機構により駆動されるＹ軸スライダ１３３ｂがＹ軸ビーム１３３ｙに沿ってＹ方向に移動自在（矢印ｐ１）に設けられている。Ｙ軸ビーム１３３ｙ、Ｙ軸スライダ１３３ｂ及びＹ軸リニア駆動機構によりＹ軸移動機構が構成される。
【０１５８】
Ｙ軸スライダ１３３ｂには、移送ヘッド１３４が装着されている。移送ヘッド１３４には、把持装置１３４ａが備えられている。把持装置１３４ａは、台車１３１、補給フィーダ格納棚１３２ａ、回収フィーダ格納棚１３２ｂにある内蔵型テープフィーダ１３０の把持部１３０ａを把持する。
【０１５９】
Ｘ軸移動機構、Ｙ軸移動機構、移送ヘッド１３４は、フィーダ移送機構を構成する。フィーダ移送機構は、補給フィーダ格納棚１３２ａの所定位置に格納されている補給対象の内蔵型テープフィーダ１３０を把持し、格納部１３２より外部に取出し、格納部１３２の外部でＸ方向、Ｙ方向に移動させ、台車１３１に装着する。また、フィーダ移送機構は、台車１３１に装着されている回収対象の内蔵型テープフィーダ１３０を把持し、格納部１３２の外部でＸ方向、Ｙ方向に移動し、回収フィーダ格納棚１３２ｂの所定位置に格納する。
【０１６０】
次に自走部品補給装置Ｖ３が、内蔵型テープフィーダ１３０を補給・回収する動作について説明する。自走部品補給装置Ｖ３が、補給対象の内蔵型テープフィーダ１３０を格納する工程（補給カセット格納工程（ＳＴ３））、連結部６３に連結する工程（交換準備工程（ＳＴ４））は、それぞれ第１の実施例と同様であり、説明を省略する。格納部１３２が連結部６３に連結されると、フィーダ移送機構は、台車１３１より回収対象の内蔵型テープフィーダ１３０を回収フィーダ格納棚１３２ｂに移送して格納し、補給フィーダ格納棚１３２ａより補給対象の内蔵型テープフィーダ１３０を台車１３１まで移送して台車１３１に装着する。
【０１６１】
次に図２６、図２７を参照して、内蔵型テープフィーダ１３０を補給・回収する自走部品補給装置Ｖ４と台車１４１の第５の実施例について説明する。以下、図２１、図２２に示す第２の実施例、および前述の第４の実施例と同じ構成には同じ符号を付して、詳細な説明を省略する。台車１４１の上方には、複数の内蔵型テープフィーダ１３０がＸ方向に並列に着脱可能に装着されている。自走部品補給装置Ｖ４は、下方から台車部５０、支持装置１１１、格納部１３２を積層して構成される。遮光センサ１１２が台車部５０に、ドグ１１３が台車１４１に、レーザ変位計１１４が格納部１３２に、ターゲット１１６が台車１４１にそれぞれ配設されている。
【０１６２】
交換準備工程（ＳＴ４）において、自走部品補給装置Ｖ４が台車１４１に対して位置合わせを行う動作は、第２の実施例（自走部品補給装置Ｖ１と台車１１０）と同様であり、説明を省略する。位置合わせ後、自走部品補給装置Ｖ４が内蔵型テープフィーダ１３０を補給・回収する動作は、第４の実施例の自走部品補給装置Ｖ３と同様であり、説明を省略する。
【０１６３】
なお、上記で説明した各実施例は、それぞれ適宜組みあわせて実施することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１６４】
本発明の部品実装システムは、部品交換作業にかかる作業者の作業を削減できるという効果を有し、部品を基板に実装する部品実装分野において有用である。
【符号の説明】
【０１６５】
１  部品実装システム
３  管理コンピュータ（部品情報管理部）
１５  カセットホルダ（収納容器保持装置）
５１  支持部
５２、１２０、１３２  格納部（収納容器格納部）
５２ａ  補給カセット格納部（第１のエリア）
５２ｂ  回収カセット格納部（第２のエリア）
６３  連結部
１１２  遮光センサ（位置計測手段）
１１４  レーザ変位計（位置計測手段）
Ｂ  基板
Ｃ，Ｃ１  テープカセット（収納容器）
Ｄ  部品
Ｈｕ  上方保持位置（第１の保持位置）
Ｈｄ  下方保持位置（第２の保持位置）
Ｌ  リール（収納容器）
Ｍ３〜Ｍ６  部品実装装置
Ｒ  ＲＦリーダ（情報読取部）
Ｓ  部品保管装置（部品保管部）
Ｔ  無線通信部
Ｖ，Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４  自走部品補給装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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