(57)【要約】【課題】インサートナット固定工具を何度も回転させることなくインサートナットをワークに対して取付可能とする。【解決手段】円筒状のインサートナットをワークに固定可能なインサートナット固定工具であって、インサートナットの内壁面に当接可能とされた複数の当接パッドと、複数の当接パッドの各々を基準軸を中心とした径方向に移動させて離間させる当接パッド移動機構とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒状のインサートナットをワークに固定可能なインサートナット固定工具であって、
前記インサートナットの内壁面に当接可能とされた複数の当接パッドと、
複数の前記当接パッドの各々を基準軸を中心とした径方向に移動させて離間させる当接パッド移動機構と
を備えることを特徴とするインサートナット固定工具。
【請求項２】
前記基準軸に沿った方向から見て、前記当接パッドの外壁面は、中央部が前記径方向に膨出するように湾曲していることを特徴とする請求項１に記載のインサートナット固定工具。
【請求項３】
前記基準軸の周方向に３つ以上の前記当接パッドを備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載のインサートナット固定工具。
【請求項４】
前記当接パッド移動機構は、
各々の前記当接パッドに対して設けられかつ前記当接パッドを支持するパッド支持部と、
パッド支持部同士を前記径方向の外側に向けて離間するように付勢する付勢部と、
各々の前記パッド支持部に対して設けられかつ一端部が前記パッド支持部に回転可能に接続されたリンク棒と、
複数の前記リンク棒の他端部が回転可能に接続された軸部と、
前記軸部に一端部が接続された引張棒と、
前記引張棒を前記パッド支持部から離間する方向に引くアクチュエータと、
前記アクチュエータにて前記引張棒を引っ張った際に、前記リンク棒を複数の前記リンク棒の前記一端部同士が近接するように案内する案内部と
を備えることを特徴とする請求項１〜３いずれか一項に記載のインサートナット固定工具。
【請求項５】
円筒状のインサートナットをワークに固定可能なインサートナット固定工具と、前記インサートナット固定工具を用いて前記ワークに前記インサートナットを自動で固定するロボットとを備えるインサートナット自動固定装置であって、
前記インサートナット固定工具として、請求項１〜４いずれか一項に記載のインサートナット固定工具を備えることを特徴とするインサートナット自動固定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インサートナット固定工具及びインサートナット自動固定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、雌ネジを補強するために、予め形成されたネジ孔に対して取り付けられるインサートナットが用いられている。例えば、このようなインサートナットは、外壁面に雄ネジが形成され内壁面に雌ネジが形成された筒状体とされており、母材（ワーク）に予め形成された雌ネジに、外壁面の雄ネジが螺合されて取り付けられる。特許文献１には、このようなインサートナットの１つであるタングレスコイルをワークに対して取り付けるための工具が開示されている。このような特許文献１に開示された工具によれば、インサートナットの内壁面に形成された雌ネジに螺合可能とされたマンドレル本体を備え、インサートナットをマンドレル本体に螺合させた状態でワークに対して取り付ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−８７７０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された工具により、インサートナットをワークに対して取り付ける場合には、工具を３工程分回転させる必要がある。すなわち、まずマンドレル本体にインサートナットを螺合させるために工具を回転させる必要がある。さらに、インサートナットをワークに螺合させるために工具を回転させる必要がある。さらに、ワークに螺合されたインサートナットから工具を取り外すために工具を逆方向に回転させる必要がある。このように、特許文献１に開示された工具によると、インサートナットをワークに取付けるために、工具を多数回、回転させる必要がある。例えばワークに対して数十〜数百のインサートナットを取り付ける必要がある場合もあることから、何度も回転させなければならない特許文献１の工具は、取付作業の負担が大きなものとなる。また、インサートナットの取付作業をロボット等により自動化する場合には、何度も回転させなければならない特許文献１の工具を用いると、全てのインサートナットの取り付けが完了するまでの期間が長くなる。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、インサートナット固定工具を何度も回転させることなくインサートナットをワークに対して取付可能とすることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明では、インサートナット固定工具に係る第１の解決手段として、円筒状のインサートナットをワークに固定可能なインサートナット固定工具であって、上記インサートナットの内壁面に当接可能とされた複数の当接パッドと、複数の上記当接パッドの各々を基準軸を中心とした径方向に移動させて離間させる当接パッド移動機構とを備える、という手段を採用する。
【０００７】
本発明では、インサートナット固定工具に係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、上記基準軸に沿った方向から見て、上記当接パッドの外壁面は、中央部が上記径方向に膨出するように湾曲している、という手段を採用する。
【０００８】
本発明では、インサートナット固定工具に係る第３の解決手段として、上記第１又は第２の解決手段において、上記基準軸の周方向に３つ以上の上記当接パッドを備えている、という手段を採用する。
【０００９】
本発明では、インサートナット固定工具に係る第４の解決手段として、上記第１〜第３のいずれかの解決手段において、上記当接パッド移動機構は、各々の上記当接パッドに対して設けられかつ上記当接パッドを支持するパッド支持部と、パッド支持部同士を上記径方向の外側に向けて離間するように付勢する付勢部と、各々の上記パッド支持部に対して設けられかつ一端部が上記パッド支持部に回転可能に接続されたリンク棒と、複数の上記リンク棒の他端部が回転可能に接続された軸部と、上記軸部に一端部が接続された引張棒と、上記引張棒を上記パッド支持部から離間する方向に引くアクチュエータと、上記アクチュエータにて上記引張棒を引っ張った際に、上記リンク棒を複数の上記リンク棒の上記一端部同士が近接するように案内する案内部とを備える、という手段を採用する。
【００１０】
本発明では、インサートナット自動固定装置に係る第１の解決手段として、円筒状のインサートナットをワークに固定可能なインサートナット固定工具と、上記インサートナット固定工具を用いて上記ワークに上記インサートナットを自動で固定するロボットとを備えるインサートナット自動固定装置であって、上記インサートナット固定工具として、第１〜第４の解決手段におけるインサートナット固定工具を備える、という手段を採用する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、インサートナット固定工具を回転させることなく、当接パッド移動機構によって複数の当接パッドを基準軸を中心とした径方向に離間するように移動させることによってインサートナットをインサートナット固定工具に取付けることができる。また、本発明によれば、インサートナット固定工具を回転させることなく、当接パッド移動機構によって複数の当接パッドを基準軸を中心とした径方向に近接するように移動させることによりインサートナットをインサートナット固定工具から取り外すことができる。したがって、本発明によれば、インサートナット固定工具に既に保持されたインサートナットをワークに対して取り付ける場合のみ、インサートナット固定工具を回転させれば良い。したがって、本発明によれば、インサートナット固定工具を何度も回転させることなくインサートナットをワークに対して取付ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係るインサートナット自動固定装置の構成を示す模式図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るインサートナット自動固定装置で用いるインサートナット固定工具の概略構成を含む断面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ断面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るインサートナット自動固定装置で用いるインサートナット固定工具の動作を説明するための説明図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るインサートナット自動固定装置で用いるインサートナット固定工具の変形例の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
なお、本実施形態においては、本発明の一実施形態であるインサートナット固定工具１を用いるインサートナット自動固定装置１０について説明する。
本実施形態に係るインサートナット自動固定装置１０は、交換可能なインサートナット固定工具１に加えて、図１に示すように、床部１１、産業用ロボット１２（ロボット）、載置台１３、工具用ラック１４、インサートナット供給装置１５、及び制御装置１６を備えている。このような本実施形態に係るインサートナット自動固定装置１０は、雌ネジが多数形成されたワークＷに対してインサートナットＮを自動で固定するための装置である。インサートナットＮは、軸芯方向に貫通する中央開口を有する円筒状の筒体とされており、外壁面に雄ネジが形成され内壁面に雌ネジが形成されている。このようなインサートナットＮは、例えば線材を螺旋状に巻回させることによって形成されており、ワークＷに予め形成された雌ネジに外壁面の雄ネジが螺合されて取り付けられる。
【００１４】
床部１１は、産業用ロボット１２、載置台１３、工具用ラック１４及びインサートナット供給装置１５を支持する台部である。産業用ロボット１２は、回動可能な複数の関節を有する多関節ロボットであり、各関節を中心とした回動により任意の位置への移動及び任意の姿勢に変更可能とされるハンド部１２ａを備えている。ハンド部１２ａは、図２に示すように、ハンドチェンジャの一部を構成するマスタ側シリンダ１２ｂと、マスタ側シリンダ１２ｂを介してハンド部１２ａに接続されたインサートナット固定工具１を回転させるモータ１２ｃとを備えている。マスタ側シリンダ１２ｂは、ハンド部１２ａの先端部に設けられており、インサートナット固定工具１の後述するツール側アダプタ２と共にハンドチェンジャを構成している。このマスタ側シリンダ１２ｂは、ツール側アダプタ２を離脱可能に装着する部位である。このマスタ側シリンダ１２ｂを境として、本実施形態のインサートナット固定工具１は、ハンド部１２ａに対して着脱可能とされている。モータ１２ｃは、制御装置１６の制御の下に不図示の電源から給電されることによって回転動力を生成する動力源であり、出力軸がマスタ側シリンダ１２ｂに接続されている。このモータ１２ｃは、制御装置１６の制御の下に、マスタ側シリンダ１２ｂに接続されたインサートナット固定工具１を回転させる。
【００１５】
載置台１３は、ワークＷを載置する台部であり、床部１１に設置されている。この載置台１３は、所定の姿勢で載置されたワークＷがインサートナットＮの取付時に移動等しないようにワークＷを保持する。工具用ラック１４は、インサートナット固定工具１を収容するラックであり、載置台１３と異なる位置において床部１１に載置されている。例えば、この工具用ラック１４には、大きさの異なる複数種類のインサートナット固定工具１が所定の姿勢で収容されている。このように、工具用ラック１４に複数種類のインサートナット固定工具１を収容することにより、制御装置１６の制御の下に、取り付けるインサートナットＮの種類に応じてインサートナット固定工具１を選択することが可能となる。
【００１６】
インサートナット供給装置１５は、インサートナット固定工具１が接続された産業用ロボット１２に対してインサートナットＮを供給するための装置であり、載置台１３及び工具用ラック１４を避けて床部１１に設置されている。このインサートナット供給装置１５は、産業用ロボット１２に対して受渡しが容易なように、インサートナットＮの中央開口が上方に向くようにインサートナットＮを産業用ロボット１２に対して供給する。
【００１７】
制御装置１６は、インサートナット自動固定装置１０の動作の全体を制御する装置であり、床部１１の外部に配置されている。この制御装置１６は、不図示のケーブル等を介して、産業用ロボット１２及びインサートナット供給装置１５等と電気的に接続されている。このような制御装置１６は、入力された指令や予め記憶するプログラム等に基づいて、産業用ロボット１２及びインサートナット供給装置１５を制御することによって、ワークＷに対してインサートナットＮを取り付けるための制御を行う。
【００１８】
インサートナット固定工具１は、インサートナットＮをワークＷに対して固定可能な工具であり、ツール側アダプタ２と、当接パッド移動機構３と、当接パッド４とを備えている。ツール側アダプタ２は、産業用ロボット１２が備えるマスタ側シリンダ１２ｂに連結されており、マスタ側シリンダ１２ｂと共にハンドチェンジャを構成している。このツール側アダプタ２によって、インサートナット固定工具１が産業用ロボット１２に対して着脱可能とされている。
【００１９】
当接パッド移動機構３は、複数（本実施形態においては２つ）設けられた当接パッド４を図２に示す基準軸Ｌを中心とした径方向に互いに離間あるいは近接するように移動させるための機構である。なお、基準軸Ｌは、ツール側アダプタ２のマスタ側シリンダ１２ｂと連結される側の面（以下、背面と称する）と反対側の面（以下、正面と称する）の法線方向に沿うように設定されている。また、基準軸Ｌは、当該法線方向に沿う方向から見て、マスタ側シリンダ１２ｂの中心に重なるように設定されている。この当接パッド移動機構３は、ベース部３ａ、筒部３ｂ（案内部）、アクチュエータ３ｃ、ロッド３ｄ（引張棒）、軸部３ｅ、リンク棒３ｆ、パッド支持部３ｇ、付勢バネ３ｈ（付勢部）及びフランジ３ｉとを備えている。
【００２０】
ベース部３ａは、ツール側アダプタ２の正面側から基準軸Ｌに沿って延出する板部材である。このベース部３ａは、筒部３ｂ、アクチュエータ３ｃ、ロッド３ｄ、軸部３ｅ、リンク棒３ｆ、パッド支持部３ｇ、付勢バネ３ｈ及びフランジ３ｉを直接的あるいは間接的に支持している。筒部３ｂは、ベース部３ａの先端部に設けられており、基準軸Ｌに重ねた軸芯を有する円筒状の部位である。この筒部３ｂは、アクチュエータ３ｃにより引っ張られるリンク棒３ｆが摺動され、先端部（一端部）同士が近接するようにリンク棒３ｆを案内する。
【００２１】
アクチュエータ３ｃは、基準軸Ｌを中心として当接パッド４を径方向に離間させるようにための動力を生成する動力源である。このアクチュエータ３ｃは、図２に示すように、筒部３ｂとツール側アダプタ２との間に配置され、ベース部３ａの表面に固定されている。ロッド３ｄは、一端部が軸部３ｅに接続され、他端部がアクチュエータ３ｃに接続された棒部材である。このロッド３ｄは、基準軸Ｌに重なるように配置され、一端側が筒部３ｂの内部に挿入された状態とされている。このようなロッド３ｄは、アクチュエータ３ｃで生成された動力によってアクチュエータ３ｃに向けて引き寄せられる。
【００２２】
軸部３ｅは、ロッド３ｄの先端部（一端部）に設けられており、リンク棒３ｆの他端部が回転可能に接続されている。リンク棒３ｆは、当接パッド４に対応するように２本設けられており、各々の一端部がパッド支持部３ｇに回転可能に接続されている。これらのリンク棒３ｆは、図２に示すように、軸部３ｅから先端に向かうに連れて基準軸Ｌを中心とする径方向の外側に向かうように、基準軸Ｌに対して傾斜して配置されている。このような２本のリンク棒３ｆは、アクチュエータ３ｃによってロッド３ｄが引っ張られると、軸部３ｅを中心として回動しながら、筒部３ｂの内部に引き込まれる。このとき、２本のリンク棒３ｆは、筒部３ｂに対して摺動しながら、筒部３ｂの内壁面によって案内されることにより、互いの先端部同士が基準軸Ｌを中心とする径方向の内側に近づくように姿勢が変化される。
【００２３】
パッド支持部３ｇは、各々の当接パッド４に対して設けられており、一端部がリンク棒３ｆの端部に回転可能に接続されている。これらのパッド支持部３ｇは、当接パッド４を支持する部材であり、当接パッド４の内部に挿入されている。これらのパッド支持部３ｇは、図３に示すように、基準軸Ｌを挟んで配置されている。このようなパッド支持部３ｇは、アクチュエータ３ｃによってロッド３ｄが引っ張られると、リンク棒３ｆの姿勢変化に伴って、基準軸Ｌを中心とする径方向の内側に移動される。つまり、アクチュエータ３ｃによってロッド３ｄが引っ張られると、２つのパッド支持部３ｇは、互いに近接するように移動される。
【００２４】
付勢バネ３ｈは、２つのパッド支持部３ｇの間に配置されたコイルバネであり、パッド支持部３ｇを、基準軸Ｌを中心とした径方向の外側に向けて付勢している。つまり、付勢バネ３ｈは、パッド支持部３ｇ同士を、上記径方向の外側に向けて離間するように付勢している。付勢バネ３ｈの付勢力は、アクチュエータ３ｃによってロッド３ｄが引っ張られるときにパッド支持部３ｇが近接しようとする力よりも弱くなるように設定されている。
【００２５】
フランジ３ｉは、筒部３ｂの先端であって筒部３ｂの外周面に設けられている。このフランジ３ｉは、図２に示すように、インサートナットＮの半径よりも半径が大きい鍔形状とされている。このようなフランジ３ｉは、インサートナット固定工具１にインサートナットＮが保持される場合に、インサートナットＮの端部が当接することでインサートナットＮを位置決めする部位となっている。つまり、インサートナットＮは、当接パッド４が中央開口（内部）に挿入された状態となってインサートナット固定工具１に保持されている場合に、端部がフランジ３ｉの当接パッド４側の表面に当接する。これによって、インサートナットＮは、軸方向においてインサートナット固定工具１に対して位置決めされる。
【００２６】
当接パッド４は、各々のパッド支持部３ｇを覆うように設けられている。つまり、当接パッド４は２つ設けられている。また、当接パッド４の外壁面は、基準軸Ｌに沿う方向から見て、中央部が径方向の外側に膨出するように湾曲している。このような当接パッド４の外壁面の曲率は、インサートナットＮの内壁面の曲率に合うように設定されていることが好ましい。これらの当接パッド４は、ゴム等の静摩擦係数が高い材料によって形成されており、パッド支持部３ｇの移動に伴って移動される。このような当接パッド４は、２つのパッド支持部３ｇが基準軸Ｌを中心とする径方向の外側に離間するように移動されることによって、外壁面がインサートナットＮの内壁面に当接される。つまり、当接パッド移動機構３は、インサートナットＮの内壁面に当接可能な当接パッド４を備えている。また、これらの当接パッド４は、２つのパッド支持部３ｇが基準軸Ｌを中心とする径方向の内側に移動されることによって、インサートナットＮの中央開口に挿入可能に近接される。
【００２７】
このような当接パッド４は、付勢バネ３ｈの付勢力によって、外壁面がインサートナットＮの内壁面に圧接される。このようにインサートナットＮの内壁面に外表面が圧接されることにより、インサートナットＮの内壁面と外壁面との間に発生する静摩擦力によって、インサートナットＮが当接パッド４に対して滑ることを防止できる。この結果、インサートナット固定工具１を回転させてインサートナットＮをワークＷに対して取り付ける場合に、当接パッド４がインサートナットＮに対して滑らず、確実にインサートナットＮを回転させることができる。なお、インサートナットＮが当接パッド４に対して滑ることをより確実に防止するために、当接パッド４の少なくとも外壁面は摩擦係数が高い材料によって形成することが好ましい。また、当接パッド４の外壁面を粗面としたり、当接パッド４の外壁面にインサートナットＮの内壁面に形成されたネジ溝に嵌合する突設部を設けたりしても良い。これらによって、インサートナットＮと当接パッド４との間に発生する摩擦力をより高め、確実にインサートナットＮを回転させることができる。
【００２８】
続いて、このような構成を有するインサートナット自動固定装置１０の動作について、説明する。なお、以下の動作の主体は制御装置１６である。また、制御装置１６は、不図示のカメラやセンサからの入力情報等に基づいて制御装置１６が制御を行う。
【００２９】
まず、制御装置１６は、工具用ラック１４に収容されたインサートナット固定工具１を産業用ロボット１２に装着させる。例えば、制御装置１６は、取り付けるインサートナットＮの形状の情報に基づいて、工具用ラック１４に収容された複数種類のインサートナット固定工具１から最適なものを選択し、選択したインサートナット固定工具１を産業用ロボット１２に装着させる。産業用ロボット１２は、ハンド部１２ａを工具用ラック１４に移動し、マスタ側シリンダ１２ｂをインサートナット固定工具１のツール側アダプタ２の背面に当接し、所定の動作を行うことによりインサートナット固定工具１をハンド部１２ａに装着する。
【００３０】
続いて、制御装置１６は、産業用ロボット１２に、インサートナット固定工具１の当接パッド４をインサートナット供給装置１５により供給されるインサートナットＮの中央開口に挿入させる。ここでは、制御装置１６は、図４（ａ）に示すように、アクチュエータ３ｃにロッド３ｄを引かせることによって当接パッド４同士を近接させた状態とし、産業用ロボット１２に当接パッド４をインサートナットＮの中央開口に挿入させる。このとき制御装置１６は、インサートナットＮの端部がツール側アダプタ２の表面に当接するまで、産業用ロボット１２に当接パッド４をインサートナットＮに挿入させる。
【００３１】
続いて、制御装置１６は、図４（ｂ）に示すように、アクチュエータ３ｃにロッド３ｄを押し戻させる。これによって、図２に示すように、当接パッド４がインサートナットＮの内壁面に圧接され、インサートナットＮを移動及び回転させることが可能となる。
【００３２】
続いて、制御装置１６は、産業用ロボット１２にインサートナットＮをワークＷの所定の雌ネジまで移動させる。その後、制御装置１６は、産業用ロボット１２に、インサートナットＮをワークＷの雌ネジに螺合させる。産業用ロボット１２は、モータ１２ｃによってインサートナット固定工具１を回転させることによって、インサートナット固定工具１に保持されたインサートナットＮを回転させる。これによって、インサートナットＮは、ワークＷの雌ネジに螺合され、ワークＷに固定される。
【００３３】
続いて、制御装置１６は、アクチュエータ３ｃにロッド３ｄを引かせることによって当接パッド４同士を近接させ、当接パッド４をインサートナットＮの内壁面から離間させる。続いて、制御装置１６は、産業用ロボット１２に、当接パッド４をインサートナットＮから抜き出させる。
【００３４】
制御装置１６は、インサートナット固定工具１の装着動作より後の上述の動作を繰り返すことによって、ワークＷに対して多数のインサートナットＮを固定する。また、制御装置１６は、必要に応じてインサートナット固定工具１の交換を行う。
【００３５】
以上説明したインサートナット固定工具１及びインサートナット自動固定装置１０によれば、インサートナット固定工具１を回転させることなく、当接パッド移動機構３によって複数の当接パッド４を基準軸Ｌを中心とした径方向に離間するように移動させることによってインサートナットＮをインサートナット固定工具１に取付けることができる。また、インサートナット固定工具１を回転させることなく、当接パッド移動機構３によって複数の当接パッド４を基準軸Ｌを中心とした径方向に近接するように移動させることによりインサートナットＮをインサートナット固定工具１から取り外すことができる。したがって、本実施形態におけるインサートナット固定工具１及びインサートナット自動固定装置１０によれば、インサートナット固定工具１で既に保持されたインサートナットＮをワークＷに対して取り付ける場合のみ、インサートナット固定工具１を回転させれば良い。よって、インサートナット固定工具１を何度も回転させることなくインサートナットＮをワークＷに対して取付ることが可能となっている。
【００３６】
また、本実施形態におけるインサートナット固定工具１においては、基準軸Ｌに沿った方向から見て、当接パッド４の外壁面は、中央部が径方向の外側に膨出するように湾曲している。このため、当接パッド４の外壁面とインサートナットＮの内壁面との接触面積を広げ、当接パッド４の外壁面とインサートナットＮの内壁面との間に大きな摩擦力を得ることが可能となる。
【００３７】
また、本実施形態におけるインサートナット固定工具１においては、インサートナットＮの端面が当接されるフランジ３ｉを有している。このため、インサートナットＮをフランジ３ｉに当接させることによって、インサートナットＮをインサートナット固定工具１に対して正確に位置決めすることができる。したがって、インサートナットＮを産業用ロボット１２によって意図した位置に移動しかつ意図した姿勢に変更することができる。
【００３８】
また、本実施形態におけるインサートナット固定工具１においては、当接パッド移動機構３が、各々の当接パッド４に対して設けられかつ当接パッド４を支持するパッド支持部３ｇと、パッド支持部３ｇ同士を径方向の外側に向けて離間するように付勢する付勢バネ３ｈと、各々のパッド支持部３ｇに対して設けられかつ一端部がパッド支持部３ｇに回転可能に接続されたリンク棒３ｆと、複数のリンク棒３ｆの他端部が回転可能に接続された軸部３ｅと、軸部３ｅに一端部が接続されたロッド３ｄと、ロッド３ｄをパッド支持部３ｇから離間する方向に引くアクチュエータ３ｃと、アクチュエータ３ｃにてロッド３ｄを引っ張った際に、リンク棒３ｆを複数のリンク棒３ｆの一端部同士が近接するように案内する筒部３ｂとを備えている。このような本実施形態におけるインサートナット固定工具１によれば、アクチュエータ３ｃでロッド３ｄを引っ張ることによって、容易に当接パッド４を近接させることが可能となる。
【００３９】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施形態では、当接パッド４を２つのみ備える構成を採用したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図５に示すように、当接パッド４を４つ備える構成を採用することも可能である。このような構成を採用する場合には、対向する当接パッド４同士が付勢バネ３ｈによって径方向の外側に付勢すれば良い。このような構成を採用することにより、当接パッド４からインサートナットＮに作用する押圧力を周方向において均等にすることができ、インサートナットＮの変形を抑制することができる。なお、当接パッド４は３つ、あるいは５つ以上設けるようにしても良い。
【００４０】
（２）上記実施形態では、アクチュエータ３ｃでロッド３ｄを引くことにより、リンク棒３ｆの姿勢を変更する当接パッド移動機構３を備える構成を採用したが、本発明はこれに限定されない。例えば、モータを用いた当接パッド移動機構等を備える構成を採用することも可能である。
【００４１】
（３）上記実施形態では、インサートナット固定工具１がインサートナット自動固定装置１０で用いられる構成について説明した。しかしながら、インサートナット固定工具１を作業者が手持ちで使用する工具とすることも可能である。
【００４２】
（４）上記実施形態では、インサートナット自動固定装置１０が、多関節ロボットである産業用ロボット１２を備える構成について説明した。しかしながら、多関節ロボットに換えて、上下動するだけの単軸ロボットを用いることも可能である。また、エアシリンダを用いることも可能である。なお、このような場合には、載置台１３を移動させることでワークＷに形成された雌ネジの位置出しをおこなう。
【符号の説明】
【００４３】
１  インサートナット固定工具
２  ツール側アダプタ
３  当接パッド移動機構
３ａ  ベース部
３ｂ  筒部（案内部）
３ｃ  アクチュエータ
３ｄ  ロッド（引張棒）
３ｅ  軸部
３ｆ  リンク棒
３ｇ  パッド支持部
３ｈ  付勢バネ（付勢部）
３ｉ  フランジ
４  当接パッド
１０  インサートナット自動固定装置
１１  床部
１２  産業用ロボット
１２ａ  ハンド部
１２ｂ  マスタ側シリンダ
１２ｃ  モータ
１３  載置台
１４  工具用ラック
１５  インサートナット供給装置
１６  制御装置
Ｌ  基準軸
Ｎ  インサートナット
Ｗ  ワーク
【図１】
2019188533.tif 000003
【図２】
2019188533.tif 000004
【図３】
2019188533.tif 000005
【図４】
2019188533.tif 000006
【図５】
2019188533.tif 000007