(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の側方に位置する物体の検知を単一の測距センサを用いて行う場合であっても、正確に物体の位置を検知でき、物体の位置の検知精度としての信頼性を向上することのできる測位支援装置を提供する。【解決手段】移動体１００の進行方向における測距センサ３１ｂの位置である第１の位置Ａを中心とし、第１の位置Ａにある測距センサ３１ｂから照射された測定波の反射波により得られた第１の距離Ｄ１を半径とする第１の円弧Ａ１を生成する第１の円弧生成部と、第２の位置Ｂを中心とし、第２の位置Ｂにある測距センサ３１ｂから照射された測定波の反射波により得られた第２の距離Ｄ２を半径とする第２の円弧Ａ２を生成する第２の円弧生成部と、第１の円弧Ａ１及び第２の円弧Ａ２に共通する接線Ｔ上の点Ｐ１，Ｐ２を物体１０２の位置として取得する位置取得部と、を有する。【選択図】図４
2019053005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、前記移動体の進行方向に対して横方向に測定波を照射し、その測定波の照射範囲内の物体に当たって反射した反射波を受信して、前記物体までの距離を測定する測距センサと、
前記移動体の進行方向における前記測距センサの位置である第１の位置を中心とし、前記第１の位置にある前記測距センサから照射された測定波の反射波により得られた第１の距離を半径とする第１の円弧を生成する第１の円弧生成部と、
前記移動体の進行方向における前記測距センサの前記第１の位置と異なる第２の位置を中心とし、前記第２の位置にある前記測距センサから照射された測定波の反射波により得られた第２の距離を半径とする第２の円弧を生成する第２の円弧生成部と、
前記第１の円弧及び前記第２の円弧に共通する接線上の点を前記物体の位置として取得する位置取得部と、を有する
ことを特徴とする測位支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の測位支援装置において、
前記接線は、直線又は曲線であることを特徴とする測位支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の測位支援装置において、
前記第１の円弧及び前記第２の円弧に共通する接線上の点は、前記第１の円弧及び前記第２の円弧に共通する接線と、前記第１の円弧及び前記第２の円弧と、の接点であることを特徴とする測位支援装置。
【請求項４】
移動体に搭載され、前記移動体の進行方向に対して横方向に測定波を照射し、その測定波の照射範囲内の物体に当たって反射した反射波を受信して、前記物体までの距離を測定する測距センサと、
前記進行方向における前記測距センサの位置である第１の位置を中心とし、前記第１の位置にある前記測距センサから照射された測定波の反射波により得られた第１の距離を半径とする第１の円弧を生成する第１の円弧生成部と、
前記進行方向における前記測距センサの位置であって、前記第１の位置と異なる第２の位置を中心とし、前記第２の位置にある前記測距センサから照射された測定波の反射波により得られた第２の距離を半径とする第２の円弧を生成する第２の円弧生成部と、
前記第１の円弧及び前記第２の円弧の交点を前記物体の位置として取得する位置取得部と、を有する
ことを特徴とする測位支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の測位支援装置において、
前記位置取得部は、前記第１の円弧及び前記第２の円弧に共通する接線を複数個連ねた線を前記物体の輪郭線として平滑化することを特徴とする測位支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の測位支援装置において、
前記移動体の進行方向における前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離の下限値は、前記第１距離及び前記第２距離のうち、前記測距センサが最も新しく測距した距離の１／１０に設定されることを特徴とする測位支援装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の測位支援装置において、
前記移動体の進行方向における前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離の上限値は、前記測距センサの最大測距可能距離の１／１０に設定されることを特徴とする測位支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の進行方向前方に位置する物体と車両との衝突を事前に予測するために、物体の位置を検知する物体検知装置が提案される。この物体検知装置では、車両前方に位置する物体と車両との間の距離が２個の測距センサによって検知される。その検知された距離情報を用いた三角測量により、車両前方に位置する物体の位置が算出される（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記の物体検知装置では、車両前方に設置した２つの測距センサから照射された測定波の照射範囲同士が重複する。したがって、その重複領域内に位置する物体の位置を三角測量により算出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−５９１２０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記同様の三角測量を行うには、複数個の測距センサが必要となる。したがって、車両の進行方向に対して横方向（側方）に位置する物体を検知する場合、車両のドア等側部に測距センサを複数取り付ける必要があるため、配線位置等に制約が生じる。これに加えて、コスト面に限界があるのが実情である。
【０００６】
かかる実情の下、車両の側方に位置する物体の検知は、一般に、単一の測距センサを用いた単測位方式によって行われている。すなわち、単測位方式では、測距センサから車両の側方に測定波を照射し、その測定波の照射範囲内の物体に当たって反射した反射波を受信して、物体までの距離が測定される。しかし、単測位方式による検知によれば、その距離に物体が存在することはわかっても、その距離のうちのどの位置に物体が存在するのかわからない。したがって、測定センサからの正面（車両の進行方向に対して直交方向）に、物体が位置するものと定義している。
【０００７】
そのため、物体の位置としての正確性を欠き、物体の位置の検知精度としての信頼性が低くなるという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、車両の側方に位置する物体の検知を単一の測距センサを用いて行う場合であっても、正確に物体の位置を検知でき、物体の位置の検知精度としての信頼性を向上することのできる測位支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る測位支援装置は、移動体に搭載され、前記移動体の進行方向に対して横方向に測定波を照射し、その測定波の照射範囲内の物体に当たって反射した反射波を受信して、前記物体までの距離を測定する測距センサと、前記移動体の進行方向における前記測距センサの位置である第１の位置を中心とし、前記第１の位置にある前記測距センサから照射された測定波の反射波により得られた第１の距離を半径とする第１の円弧を生成する第１の円弧生成部と、前記移動体の進行方向における前記測距センサの前記第１の位置と異なる第２の位置を中心とし、前記第２の位置にある前記測距センサから照射された測定波の反射波により得られた第２の距離を半径とする第２の円弧を生成する第２の円弧生成部と、前記第１の円弧及び前記第２の円弧に共通する接線上の点を前記物体の位置として取得する位置取得部と、を有することを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る他の測位支援装置は、移動体に搭載され、前記移動体の進行方向に対して横方向に測定波を照射し、その測定波の照射範囲内の物体に当たって反射した反射波を受信して、前記物体までの距離を測定する測距センサと、前記進行方向における前記測距センサの位置である第１の位置を中心とし、前記第１の位置にある前記測距センサから照射された測定波の反射波により得られた第１の距離を半径とする第１の円弧を生成する第１の円弧生成部と、前記進行方向における前記測距センサの位置であって、前記第１の位置と異なる第２の位置を中心とし、前記第２の位置にある前記測距センサから照射された測定波の反射波により得られた第２の距離を半径とする第２の円弧を生成する第２の円弧生成部と、前記第１の円弧及び前記第２の円弧の交点を前記物体の位置として取得する位置取得部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
このように構成された本発明に係る測位支援装置によれば、車両の側方に位置する物体の検知を単一の測距センサを用いて行う場合であっても、正確に物体の位置を検知でき、物体の位置の検知精度としての信頼性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例１に係る測位支援装置を適用した自動駐車システムを備えた車両の外観を示す上面図である。
【図２】実施例１に係る測位支援装置を適用した自動駐車システムの具体的なハードウェア構成を示すハードウェアブロック図である。
【図３】実施例１に係る測位支援装置の構成を示すブロック図である。
【図４】実施例１に係る測位支援装置で行われる位置取得処理の概要について説明する図である。
【図５】実施例１に係る測位支援装置で行われる位置取得処理を示すフローチャートである。
【図６】実施例１に係る測位支援装置との比較例における位置取得時の問題点を説明する図である（その１）。
【図７】実施例１に係る測位支援装置との比較例における位置取得時の問題点を説明する図である（その２）。
【図８】実施例２に係る測位支援装置の構成を示すブロック図である。
【図９】実施例２に係る測位支援装置で行われる位置取得処理の概要について説明する図である。
【図１０】実施例２に係る測位支援装置で行われる位置取得処理を示すフローチャートである。
【図１１】変形例に係る測位支援装置で行われる位置取得処理の概要について説明する図である（その１）。
【図１２】変形例に係る測位支援装置で行われる位置取得処理の概要について説明する図である（その２）。
【図１３】変形例に係る測位支援装置で行われる位置取得処理の概要について説明する図である（その３）。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る測位支援装置の具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１４】
実施例１における測位支援装置は、駐車スペースに車両を自動的に駐車させる自動駐車システムに適用したものである。
【００１５】
（ハードウェア構成の説明）
まず、本装置のハードウェア構成について図１と図２を用いて説明する。本実施例の自動駐車システム１０は、図１に示す車両１００（移動体）に実装される。
【００１６】
車両１００のフロントバンパやフロントグリルには、車両１００の前方に向けて前方カメラ２０ａが搭載される。また、車両１００のリアバンパやリアガーニッシュには、車両１００の後方に向けて後方カメラ２０ｂが搭載される。そして、車両１００の左ドアミラーには、車両１００の左側方に向けて左側方カメラ２０ｃが搭載されて、車両１００の右ドアミラーには、車両１００の右側方に向けて右側方カメラ２０ｄが搭載される。
【００１７】
前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄには、それぞれ広角レンズや魚眼レンズが搭載されており、４台のカメラで車両１００の周囲の路面を含む領域を漏れなく観測することができるようになっている。
【００１８】
さらに、図１に示すように、車両１００の前後左右には、ソナー３１ａ〜３１ｆ（測距センサ）が搭載される。これらのソナー３１ａ〜３１ｆは、ソナーＥＣＵ（Electronic Control Unit）３２（図２）からの指示に基づいて、車両１００の周囲に所定周波数（例えば２０ｋＨｚ以上）の測定波を逐次照射する。ソナー３１ａ〜３１ｆは、その測定波の照射範囲内の物体に当たって反射した反射波を逐次受信する。
【００１９】
すなわち、ソナー３１ａ〜３１ｆは、測定波の照射タイミングと、反射波の受信タイミングとに基づいて、物体までの距離を測定するセンサである。また、ソナー３１ａ〜３１ｆが物体までの距離を測距可能な距離（ソナーとその照射範囲の外端間の距離）は、例えば３０ｃｍ〜８ｍ程度となっている。
【００２０】
すなわち、車両１００のフロントバンパやフロントグリルには、車両１００の前方に向けて測定波を照射可能な４つのソナー３１ａが搭載される。互いに隣り合うソナー３１ａは、その照射範囲（不図示）が重複するように設置されている。その重複領域内に位置する物体の位置は三角測量によって算出される。
【００２１】
車両１００のリアバンパやリアガーニッシュには、車両１００の後方に向けて測定波を照射可能な４つのソナー３１ｄが搭載される。互いに隣り合うソナー３１ｄは、その照射範囲（不図示）が重複するように設置されている。その重複領域内に位置する物体の位置は三角測量によって算出される。
【００２２】
車両１００の進行方向に対して左方向（左側方）前側には、車両１００の左側方に向けて測定波を照射可能なソナー３１ｂが搭載される。同様に、車両１００の左側方後側には、車両１００の左側方に向けて測定波を照射可能なソナー３１ｃが搭載される。２つのソナー３１ｂ，３１ｃは、それぞれの照射範囲（不図示）が重複しないので、重複領域内に位置する物体の位置を三角測量によって算出できない。
【００２３】
車両１００の進行方向に対して右方向（右側方）前側には、車両１００の右側方に向けてソナー３１ｆが搭載される。同様に、車両１００の右側方後側には、ソナー３１ｅが搭載される。２つのソナー３１ｆ，３１ｅは、前述したソナー３１ｂ，３１ｃ同様、それぞれの照射範囲（不図示）が重複しないので、重複領域内に位置する物体の位置を三角測量によって算出できない。
【００２４】
自動駐車システム１０は、図２に示す各ユニットから構成される。
【００２５】
すなわち、自動駐車システム１０は、車両１００に搭載された、前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄと、カメラＥＣＵ２２と、ソナーＥＣＵ３２と、車輪速センサ４７と、操舵角センサ４８とを有する。
【００２６】
カメラＥＣＵ２２は、カメラ２０ａ〜２０ｄを制御するとともに、カメラ２０ａ〜２０ｄが検知した情報を用いて、駐車スペースの検知を行う。
【００２７】
ソナーＥＣＵ３２は、ソナー３１ａ〜３１ｆを制御するとともに、ソナー３１ａ〜３１ｆが検知した情報を用いて、駐車スペースの検知を行う。
【００２８】
車輪速センサ４７は、車両１００の車輪速を検知するセンサである。車輪速センサ４７で検知された検知情報（車輪速）は、車両制御ＥＣＵ６０に入力される。
【００２９】
操舵角センサ４８は、車両１００のステアリングの操舵角を検知する。車両１００が直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。操舵角センサ４８で検知された検知情報（操舵角）は、車両制御ＥＣＵ６０に入力される。
【００３０】
さらに、自動駐車システム１０は、自動駐車開始スイッチ２４と、車両制御ＥＣＵ６０と、ステアリング制御ユニット７０と、スロットル制御ユニット８０と、ブレーキ制御ユニット９０とを有する。
【００３１】
自動駐車開始スイッチ２４は、自動駐車の開始指示を受け付ける。
【００３２】
車両制御ＥＣＵ６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されたマイコンを主体として構成される。車両制御ＥＣＵ６０は、カメラＥＣＵ２２、ソナーＥＣＵ３２、車輪速センサ４７及び操舵角センサ４８から入力された各検知情報に基づいて、車両１００の駐車を支援する各種処理を実行する。
【００３３】
すなわち、自動駐車開始スイッチ２４を運転手がオン操作して自動駐車システム１０を起動させると、車両制御ＥＣＵ６０は、各検知情報に基づいて、駐車スペースを検知する検知処理や、検知した駐車スペースに車両１００を駐車できるか否かを判定する判定処理や、駐車可と判定した駐車スペースに車両１００を自動で駐車させる自動駐車処理を実行する。
【００３４】
ステアリング制御ユニット７０は、車両制御ＥＣＵ６０で決定した車両制御情報に基づいて、パワステアクチュエータ７２を駆動して、車両１００の操舵角を制御する。
【００３５】
スロットル制御ユニット８０は、車両制御ＥＣＵ６０で決定した車両制御情報に基づいて、スロットルアクチュエータ８２を駆動して、車両１００のスロットルを制御する。
【００３６】
ブレーキ制御ユニット９０は、車両制御ＥＣＵ６０で決定した車両制御情報に基づいて、ブレーキアクチュエータ９２を駆動して、車両１００のブレーキを制御する。
【００３７】
なお、カメラＥＣＵ２２、ソナーＥＣＵ３２、車輪速センサ４７及び操舵角センサ４８と、車両制御ＥＣＵ６０との間は、車内ＬＡＮ（Local Area Network）であるセンサ情報ＣＡＮ（Controller Area Network）５０によって接続される。
【００３８】
また、ステアリング制御ユニット７０、スロットル制御ユニット８０及びブレーキ制御ユニット９０と、車両制御ＥＣＵ６０との間は、車内ＬＡＮである車両情報ＣＡＮ５２によって接続される。
【００３９】
（構成の説明）
次に、図３を用いて、測位支援装置３０Ａの構成について説明する。
【００４０】
測位支援装置３０Ａは、ソナー３１ｂ，３１ｃ，３１ｅ，３１ｆと、車両ＣＡＮ情報入出力部３３と、ソナー駆動制御部３４と、ソナー測定結果処理部３５と、ソナー情報履歴保管部３６と、座標推定部３７とを有する。なお以下、ソナー３１ｂ，３１ｃ，３１ｅ，３１ｆを特に区別しないときは、単にソナー３１ともいう。
【００４１】
車両ＣＡＮ情報入出力部３３は、カメラ２０ａ〜２０ｄ（図１）が検知した情報をカメラＥＣＵ２２から受け取る。さらに、車両ＣＡＮ情報入出力部３３は、車輪速センサ４７（図２）が検知した検知情報（車輪速）や、操舵角センサ４８（図２）が検知した情報（操舵角）を、車両１００の挙動に関する情報として車両制御ＥＣＵ６０から受け取る。
【００４２】
ソナー駆動制御部３４は、ソナー３１の駆動を制御する。具体的に、ソナー駆動制御部３４は、測定波の照射タイミング、反射波の受信タイミング、両タイミング間のインターバル、測定波の照射電力、反射波の受信強度等を調整する。
【００４３】
ソナー測定結果処理部３５は、ソナー３１の測定結果（測定波の照射タイミングと反射波の受信タイミングとの間のインターバルから得られる物体までの距離や、反射波の受信強度等）を、ソナー３１の位置、向き、ＩＤに紐付けた情報をソナー情報として保持する。
【００４４】
座標推定部３７は、第１の円弧生成部３８，第２の円弧生成部３９及び位置取得部４０Ａを有する。
【００４５】
第１の円弧生成部３８は、車両１００の進行方向におけるソナー３１の位置である第１の位置を中心とし、第１の位置にあるソナー３１から照射された測定波の反射波により得られた第１の距離を半径とする第１の円弧を生成する。
【００４６】
第２の円弧生成部３９は、車両１００の進行方向におけるソナー３１の第１の位置と異なる第２の位置を中心とし、第２の位置にあるソナー３１から照射された測定波の反射波により得られた第２の距離を半径とする第２の円弧を生成する。
【００４７】
位置取得部４０Ａは、第１の円弧及び第２の円弧に共通する接線上の点を物体の位置として取得する。
【００４８】
ソナー情報履歴保管部３６，第１の円弧生成部３８，第２の円弧生成部３９及び位置取得部４０Ａの詳細は後述する。
【００４９】
（測位支援装置で行われる位置取得処理の概要の説明）
次に、図４を用いて、測位支援装置３０Ａで行われる位置取得処理の概要について説明する。図４は、車両制御ＥＣＵ６０（図２）が駐車スペース１０３を検知する場面の一例を示した図である。図４には、並列に駐車された２台の駐車車両１０２，１０４が示されている。駐車車両１０２，１０４は、駐車スペース１０３を隔てて駐車されている。
【００５０】
車両１００は、駐車車両１０２，１０４の側方経路１０５（駐車車両１０２，１０４のフロント面に隣接する経路）を黒塗りの矢印方向に直進前進している。すなわち、車両１００は、紙面方向で右側から左側に移動している。その車両１００の移動時に、ソナー３１ｂは、符号Ａで示す第１の位置（第１の位置）から符号Ｂで示す第２の位置（第２の位置）に移動している。以下、測位支援装置３０Ａで行われる位置取得処理の詳細を説明する。
【００５１】
（測位支援装置３０Ａで行われる位置取得処理の説明）
図５は、測位支援装置３０Ａで行われる位置取得処理を示すフローチャートである。ここでは、図４の場面を想定して位置取得処理を説明する。この処理は、例えば自動駐車開始スイッチ２４（図２）が車両１００の運転手に操作されたことに基づいて開始される。
【００５２】
位置取得処理が実行される間、ソナー駆動制御部３４（図３）は、ソナー３１ｂに指示をして、車両１００の左側方に存在する駐車車両１０２、１０４までの距離を逐次測距させる。
【００５３】
すなわち、位置取得処理が開始されると、まず、ソナー測定結果処理部３５（図３）において、ソナー３１ｂのソナー情報（ソナー３１ｂの位置、向き、ＩＤ等）が取得される（ステップＳ１０）。
【００５４】
次に、ソナー情報履歴保管部３６（図３）において、ソナー３１ｂの位置が相対座標（例えば車両１００の重心位置から見たソナー３１ｂの設置座標）から絶対座標（世界座標）に変換され保管される（ステップＳ１１）。
【００５５】
続いて、ソナー情報履歴保管部３６に既に保管済みのソナー３１ｂの絶対座標と、ステップＳ１１でソナー情報履歴保管部３６に保管された最新のソナー３１ｂの絶対座標との距離差が予め定められた閾値以上か否かの判定が行われる（ステップＳ１２）。
【００５６】
判定の結果、距離差が閾値以上の場合（ステップＳ１２におけるＹＥＳ）、ソナー情報履歴保管部３６において、最新のソナー３１ｂの絶対座標が保管される（ステップＳ１３）。
【００５７】
一方、判定の結果、距離差が閾値未満の場合（ステップＳ１２におけるＮＯ）又はステップＳ１３でソナー３１ｂの絶対座標が保管された場合、ソナー情報履歴保管部３６において、車両１００の移動に伴うソナー３１ｂの移動距離、すなわち、図４に示す符号Ａで示す第１の位置から符号Ｂで示す第２の位置までの距離Ｄ０が算出される（ステップＳ１４）。
【００５８】
続いて、ステップＳ１４で算出された距離Ｄ０が上限値Ｄ０ｍａｘ以下か否か、すなわち、距離Ｄ０がソナー３１ｂの最大測距可能距離（例えば８ｍ）の１／１０以下か否かの判定が行われる（ステップＳ１５）。
【００５９】
判定の結果、距離Ｄ０が上限値Ｄ０ｍａｘを超える場合（ステップＳ１５におけるＮＯ）、ステップＳ１０へと戻り、ステップＳ１５までの処理を繰り返す。
【００６０】
一方、判定の結果、距離Ｄ０が上限値Ｄ０ｍａｘ以下の場合（ステップＳ１５におけるＹＥＳ）、ソナー駆動制御部３４（図３）は、符号Ｂで示す第２の位置にあるソナー３１ｂに指示をして、駐車車両１０２までの距離Ｄ２を測距させる。座標推定部３７は、その距離Ｄ２を定数（例えば１０）で除して、その除した値を距離Ｄ０の仮の下限値Ｄ０ｍｉｎに設定する（ステップＳ１６）。
【００６１】
続いて、ステップＳ１６で設定された仮の下限値Ｄ０ｍｉｎが予め定められた閾値（例えば、ソナー３１ｂの最小測距可能距離である３０ｃｍを１０で除した３ｃｍ程度）以下か否かの判定が行われる（ステップＳ１７）。
【００６２】
判定の結果、仮の下限値Ｄ０ｍｉｎが閾値以下の場合（ステップＳ１７におけるＹＥＳ）、座標推定部３７は、仮の下限値Ｄ０ｍｉｎを真の下限値Ｄ０ｍｉｎに採用する（ステップＳ１８）。
【００６３】
一方、判定の結果、仮の下限値Ｄ０ｍｉｎが閾値を超える場合（ステップＳ１７におけるＮＯ）又はステップＳ１８で仮の下限値Ｄ０ｍｉｎが下限値Ｄ０ｍｉｎとして採用された場合、座標推定部３７において、距離Ｄ０が下限値Ｄ０ｍｉｎ以下か否かの判定が行われる（ステップＳ１９）。
【００６４】
判定の結果、距離Ｄ０が下限値Ｄ０ｍｉｎ以下の場合（ステップＳ１９におけるＹＥＳ）、ソナー情報履歴保管部３６に保管されている、１つ古いソナー３１ｂの絶対座標を参照すると共に、ステップＳ１４へと戻り、ステップＳ１９までの処理を繰り返す。
【００６５】
一方、判定の結果、距離Ｄ０が下限値Ｄ０ｍｉｎを超える場合（ステップＳ１９におけるＮＯ）、座標推定部３７は、符号Ｂで示す第２の位置にあるソナー３１ｂを、符号Ａで示す第１の位置にあるソナー３１ｂとペアとなるべきソナーに採用する（ステップＳ２０）。
【００６６】
続いて、座標推定部３７において、第１の円弧生成部３８が生成した第１の円弧Ａ１（図４）と、第２の円弧生成部３９が生成した第２の円弧Ａ２（図４）とに共通する直線状の接線Ｔ（図４）が引けるか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００６７】
判定の結果、共通に接する接線Ｔを引くことができない場合（ステップＳ２１におけるＮＯ）、ステップＳ１０へと戻り、ステップＳ２１までの処理を繰り返す。
【００６８】
一方、判定の結果、共通に接する接線Ｔを引くことができる場合（ステップＳ２１におけるＹＥＳ）、位置取得部４０Ａにおいて、接線Ｔ上の点Ｐ１，Ｐ２が駐車車両１０２の位置として取得される（ステップＳ２２）。ここで、点Ｐ１（図４）は、接線Ｔと第１の円弧Ａ１との接点である。点Ｐ２（図４）は、接線Ｔと第２の円弧Ａ２との接点である。
【００６９】
従来、単一のソナー３１ｂを用いた単測位方式による検知によれば、その距離Ｄ１，Ｄ２に駐車車両１０２が存在することはわかっても、その距離Ｄ１，Ｄ２のうちのどの位置に駐車車両１０２が存在するのかわからない。その測定された距離Ｄ１，Ｄ２の分だけ車両１００の左側方に離れた位置に、駐車車両１０２が位置するものと定義している。
【００７０】
これに対して、実施例１の測位支援装置３０Ａによれば、位置取得部４０Ａにおいて、第１の円弧Ａ１と第２の円弧Ａ２とに共通する接線Ｔ上の点Ｐ１，Ｐ２が駐車車両１０２の位置として取得される。
【００７１】
すなわち、第１の円弧Ａ１は、符号Ａで示す第１の位置を中心とし、符号Ａで示す第１の位置にあるソナー３１ｂから駐車車両１０２までの距離Ｄ１（第１の距離）を半径とする円弧である。一方、第２の円弧Ａ２は、符号Ｂで示す第２の位置を中心とし、符号Ｂで示す第２の位置にあるソナー３１ｂから駐車車両１０２までの距離Ｄ２（第２の距離）を半径とする円弧である。
【００７２】
このため、単一のソナー３１ｂを用いて、駐車車両１０２の位置の検知を正確に行うことができる。
【００７３】
したがって、実施例１の測位支援装置３０Ａによれば、車両１００の側方にある物体の位置検知精度としての信頼性を向上することができる。
【００７４】
さらに、実施例１の測位支援装置３０Ａによれば、符号Ａで示す第１の位置と、符号Ｂで示す第２の位置との間の距離の下限値Ｄ０ｍｉｎは、第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２のうち、ソナー３１ｂが最も新しく測距した第１距離Ｄ１の１／１０に設定される。このため、図６に示すように、符号Ａで示す第１の位置にあるソナー３１ｂの照射範囲が、符号Ｂで示す第２の位置にあるソナー３１ｂの照射範囲に内包されてしまい、円弧同士の接線が引けなくなってしまうことを抑制できる。
【００７５】
さらに、実施例１の測位支援装置３０Ａによれば、符号Ａで示す第１の位置と、符号Ｂで示す第２の位置との間の距離の上限値Ｄ０ｍａｘは、ソナー３１ｂの最大測距可能距離の１／１０に設定される。このため、図７に示すように、駐車車両１０２とは異なる位置Ｐ３，Ｐ４が駐車車両１０２の位置として検知されてしまうことを抑制できる。
【００７６】
また、自動駐車システム１０において、ソナー３１ｂ，３１ｃ，３１ｅ，３１ｆは駐車スペースのサーチが期待されており、駐車車両１０２の位置精度が向上することにより、狭い駐車スペースへの自動駐車も可能になる。
【実施例２】
【００７７】
本発明に係る測位支援装置を適用した自動駐車システムの別の具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。
【００７８】
（実施例２の構成の説明）
図８は、実施例２に係る測位支援装置３０Ｂの構成を示すブロック図である。測位支援装置３０Ｂは、前述した測位支援装置３０Ａ（図３）が有する位置取得部４０Ａ（図３）の代わりに位置取得部４０Ｂを有する点で測位支援装置３０Ａと相違する。それ以外の構成要素は実施例１で説明した通りであるため、詳細な説明は省略する。
【００７９】
座標推定部３７は、第１の円弧生成部３８、第２の円弧生成部３９及び位置取得部４０Ｂを有する。
【００８０】
位置取得部４０Ｂは、第１の円弧生成部３８が生成した第１の円弧と、第２の円弧生成部３９が生成した第２の円弧の交点を物体の位置として取得する。
【００８１】
（測位支援装置で行われる位置取得処理の概要の説明）
次に、図９を用いて、測位支援装置３０Ｂで行われる位置取得処理の概要について説明する。図９は、車両制御ＥＣＵ６０（図９）が円柱状の車止めポール１０６，１０７，１０８を検知する場面の一例を示した図である。図９には、駐車車両１０２，１０４の側方経路１０５（駐車車両１０２，１０４のフロント面に隣接する経路）に沿って立設された３本の車止めポール１０６〜１０８が示されている。
【００８２】
車両１００は、側方経路１０５を直進前進している。すなわち、車両１００は、紙面方向で右側から左側に移動している。その車両１００の移動時に、ソナー３１ｂは、符号Ｃの位置（第１の位置）から符号Ｄの位置（第２の位置）に移動している。
【００８３】
なお以下では、ソナー３１ｂにおいて車止めポール１０７までの距離を測定し、その測定した距離に基づいて車止めポール１０７の位置を取得する過程を説明する。以下、測位支援装置３０Ｂによる位置取得処理の詳細を説明する。
【００８４】
（測位支援装置３０Ｂで行われる位置取得処理の説明）
図１０は、測位支援装置３０Ｂで行われる位置取得処理を示すフローチャートである。ここでは、図９の場面を想定して位置取得処理を説明する。
【００８５】
なお、実施例１に係る位置取得処理の各ステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ２０（図５）と、実施例２に係る位置取得処理の各ステップＳ１１０，Ｓ１１１，Ｓ１１２，Ｓ１１３，Ｓ１１４，Ｓ１１５，Ｓ１１６，Ｓ１１７，Ｓ１１８，Ｓ１１９，Ｓ１２０（図１０）とは、順に同様のものである。したがって、本実施例では、ステップＳ１２１，Ｓ１２２の処理を中心に詳細な説明を行う。
【００８６】
この処理は、例えば自動駐車開始スイッチ２４が車両１００の運転手に操作されたことに基づいて開始される。
【００８７】
位置取得処理が開始されると、まず、ソナー測定結果処理部３５（図８）において、ソナー３１ｂのソナー情報（ソナー３１ｂの位置、向き、ＩＤ等）が取得される（ステップＳ１１０）。
【００８８】
その後、ステップＳ１１１〜Ｓ１２０の各処理が実施された後、座標推定部３７は、第１の円弧生成部３８が生成した第１の円弧Ａ１１（図９）と、第２の円弧生成部３９が生成した第２の円弧Ａ１２（図９）とが交わるか否かを判定する（ステップＳ１２１）。
【００８９】
判定の結果、第１の円弧Ａ１１と第２の円弧Ａ１２とが交わらない場合（ステップＳ１２１におけるＮＯ）、ステップＳ１１０へと戻り、ステップＳ１２１までの処理を繰り返す。
【００９０】
一方、判定の結果、第１の円弧Ａ１１と第２の円弧Ａ１２とが交わる場合（ステップＳ１２１におけるＹＥＳ）、位置取得部４０Ｂにおいて、第１の円弧Ａ１１と第２の円弧Ａ１２との交点Ｐ１１が車止めポール１０７の位置として取得される（ステップＳ１２２）。
【００９１】
以上説明したように、実施例２の測位支援装置３０Ｂによれば、位置取得部４０Ｂにおいて、第１の円弧生成部３８が生成した第１の円弧Ａ１と、第２の円弧生成部３９が生成した第２の円弧Ａ２との交点Ｐ１１が車止めポール１０７の位置として取得される。
【００９２】
すなわち、車両１００の左側方に位置する車止めポール１０７の検知を単一のソナー３１ｂを用いて行う場合であっても、車止めポール１０７の位置を交点Ｐ１１として正確に検知できる。
【００９３】
したがって、実施例２の測位支援装置３０Ｂにおいても、実施例１の測位支援装置３０Ａと同様の効果を得ることができる。
【００９４】
実施例２の測位支援装置３０Ｂにおいて、位置が取得される車止めポール１０７は、駐車車両１０２（図４）と比べて小さい。それゆえ、車両１００の進行方向に沿った長さは駐車車両１０２と比べて短い。したがって、ソナー３１ｂから車止めポール１０７に測定波が照射される部位は、車止めポール１０７の車両１００側の一点である。すなわち、車止めポール１０７よりも大きな形状を有する駐車車両１０２は、ソナー３１ｂから測定波が照射される位置の座標は、車両１００の移動に伴って変化する。
【００９５】
これに対して、ソナー３１ｂから車止めポール１０７に測定波が照射される位置の座標は、車両１００の移動に伴って変化しない。この点、実施例２の測位支援装置３０Ｂによれば、位置取得部４０Ｂにおいて、第１の円弧Ａ１１と第２の円弧Ａ１２との交点Ｐ１１が車止めポール１０７の位置として取得される。すなわち、車止めポール１０７にソナー３１ｂから測定波が照射される車両１００側の一点が車止めポール１０７の位置として取得される。したがって、車両１００の進行方向に沿った長さが小さい車止めポール１０７の位置を効果的に取得することができる。
【００９６】
実施例１，２では、ソナー３１ａ〜３１ｆを用いて、物体の位置を検知する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、ソナー３１ａ〜３１ｆにレーダを混在させて使用しても良い。
【００９７】
実施例１，２では、ソナー３１ａ〜３１ｆは、２０ｋＨｚ以上の測定波を照射する例を示した。しかし、これに限られない。測定波の周波数は、ソナー３１ａ〜３１ｆによって距離が測定されるべき物体の形状、寸法、姿勢等に応じて適宜変更できる。測定波の照射タイミング、反射波の受信タイミング、両タイミング間のインターバル、測定波の照射電力、反射波の受信強度等についても同様である。
【００９８】
実施例１では、接線Ｔが直線である例を示した（図４参照）。しかし、これに限られない。例えば、接線Ｔは曲線であっても良い。
【００９９】
実施例１では、車両１００の左側方に搭載されたソナー３１ｂを用いて、車両１００の左側方にある駐車車両１０２，１０４の位置を取得する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、車両１００の左側方に搭載されたソナー３１ｃも、ソナー３１ｂと同様に、駐車車両１０２、１０４の位置を取得可能である。また例えば、車両１００の右側方に搭載されたソナー３１ｅ，３１ｆを用いて、車両１００の右側方にある駐車車両等の物体の位置を取得しても良い。
【０１００】
実施例１では、位置取得部４０Ａにおいて、駐車車両１０２の位置を取得する過程において、ソナー３１ｂから駐車車両１０２に対して測定波が２回照射される例を示した。しかし、照射回数はこれに限られない。例えば、図１１及び図１２に示すように、ソナー３１ｂから駐車車両１０２に対して測定波が６回照射されても良い。なお、図１２の場面では、駐車車両１０４に対しても同様に、ソナー３１ｂから測定波が６回照射される。
【０１０１】
また、図１１の場面では、位置取得部４０Ａにおいて、第１の円弧及び第２の円弧に共通する接線が、複数個連ねた線を駐車車両１０２（物体）の輪郭線として平滑化される。具体的には、移動平均法又はスプライン平滑化法等、公知の技術を用いて、駐車車両１０２の輪郭線の凹凸を滑らかにする平滑化処理が実施される。すなわち、図１３に示すように、位置取得部４０Ａ（図３）の処理結果として得られた接線Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５が粗く偏在して分布する場合、接線Ｔ１〜Ｔ５を複数個連ねた輪郭線の起伏は大きくなる傾向にある。このような場合であっても、位置取得部４０Ａの平滑化処理によって、駐車車両１０２の輪郭線が滑らかに補正される。したがって、位置取得部４０Ａは駐車車両１０２の位置を精度良く取得することができる。
【０１０２】
実施例２では、車両１００の左側方に搭載されたソナー３１ｂを用いて、車両１００の左側方にある車止めポール１０７の位置を取得する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、ソナー３１ｂを用いて、車両１００の左側方にある車止めポール１０６，１０８の位置を取得しても良い。また例えば、車両１００の左側方に搭載されたソナー３１ｃも、ソナー３１ｂと同様に、車止めポール１０６，１０７，１０８の位置を取得可能である。
【０１０３】
実施例２では、位置取得部４０Ｂにおいて、車止めポール１０７の位置が取得される例を示した。しかし、これに限られない。例えば、車両１００の進行方向に沿った長さが駐車車両１０２（図４）と比べて短い物体（例えば人や柵等）であっても、位置取得部４０Ｂは同様の原理により物体の位置を取得することができる。
【０１０４】
実施例１，２では、車両１００の側方に搭載されたソナー（例えば図１に示すソナー３１ｂ）を用いて、物体の位置を検知する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、車両１００の前方の左右端に搭載されたソナー３１ａ（図１参照）、或いは、車両１００の後方の左右端に搭載されたソナー３１ｄ（図１参照）を用いて同様に、物体の位置を検知しても良い。
【０１０５】
以上、本発明の実施形態を図面により詳述したが、実施形態は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施形態の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。
【符号の説明】
【０１０６】
１０・・・自動駐車システム
３０Ａ，３０Ｂ・・・測位支援装置
３１，３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅ，３１ｆ・・・ソナー（測距センサ）
１００・・・車両（移動体）
３８・・・第１円弧生成部
３９・・・第２円弧生成部
４０Ａ，４０Ｂ・・・位置取得部
１０２，１０４・・・駐車車両（物体）
１０６，１０７，１０８・・・車止めポール（物体）
Ａ，Ｃ・・・第１の位置
Ａ１，Ａ１１・・・第１の円弧
Ａ２，Ａ１２・・・第２の円弧
Ｂ，Ｄ・・・第２の位置
Ｄ１・・・第１の距離
Ｄ２・・・第２の距離
Ｔ，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５・・・接線
【図１】
2019053005.tif 000003
【図２】
2019053005.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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