(57)【要約】【課題】多数の車両が撮像画像を共有している場合に、閲覧者にとって有用な撮像画像を適切に選択可能な技術を提供することが望ましい。【解決手段】第１の車両の位置を取得する位置取得部と、道路上を走行する複数の車両から一の車両を選択する車両選択部と、車両選択部によって選択された一の車両によって撮像された撮像画像を受信する画像受信部と、画像受信部が受信した撮像画像を表示させる表示制御部とを備え、車両選択部は、所定の操作を受け付ける毎に、第１の車両の位置からより遠くに離れた位置の車両を選択する制御装置を提供する。【選択図】図１
2019211313.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両の位置を取得する位置取得部と、
道路上を走行する複数の車両から一の車両を選択する車両選択部と、
前記車両選択部によって選択された前記一の車両によって撮像された撮像画像を受信する画像受信部と、
前記画像受信部が受信した撮像画像を表示させる表示制御部と
を備え、
前記車両選択部は、所定の操作を受け付ける毎に、前記第１の車両の位置からより遠くに離れた位置の車両を選択する、
制御装置。
【請求項２】
前記車両選択部は、所定の距離に前記所定の操作を受け付けた回数を乗算した距離以上離れた位置の車両を選択する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記所定の距離の指定を受け付ける指定受付部
を備え、
前記車両選択部は、前記指定受付部が受け付けた前記所定の距離に前記所定の操作を受け付けた回数を乗算した距離以上離れた位置の車両を選択する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記車両選択部は、前記所定の操作を受け付ける毎に、前記第１の車両の位置からより遠くに離れた位置の車両群の先頭車両を選択する、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記車両群は、前後に隣接する車両間の車間距離が所定の距離以内の複数の車両を含む、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
第１の車両の進行方向を取得する進行方向取得部
を備え、
前記車両選択部は、前記所定の操作を受け付ける毎に、前記第１の車両の位置から前記進行方向に沿ってより遠くに離れた位置の車両を選択する、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記第１の車両の位置から前記第１の車両の目的地までの間のルートを示すルート情報を取得するルート情報取得部を備え、
前記車両選択部は、前記所定の操作を受け付ける毎に、前記第１の車両の位置から前記ルートに沿ってより遠くに離れた位置の車両を選択する、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
路面が濡れている可能性がある湿潤エリアを示すエリア情報を取得するエリア情報取得部
を備え、
前記車両選択部は、前記ルート情報により示されるルートのうち前記湿潤エリアに含まれる区間を特定し、前記ルートにおける、当該区間の始点と前記第１の車両の位置との間の複数の車両のうち前記始点により近い車両を前記一の車両として選択する、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
路面が濡れている可能性がある湿潤エリアを示すエリア情報を取得するエリア情報取得部
を備え、
前記車両選択部は、前記ルートにおける、当該区間の始点と前記第１の車両の位置との間の複数の車両のうち前記始点により近い車両を前記一の車両として選択した後、前記所定の操作を受け付ける毎に、前記一の車両を基準として、前記ルート情報によって示されるルートに沿ってより遠くに離れた位置の車両を選択する、請求項７に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記車両選択部は、前記ルートにおける、特定した前記区間の終点と前記第１の車両の位置との間の複数の車両のうち前記終点により近い車両を前記一の車両として選択する、請求項８又は９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記車両選択部は、前記ルートにおける、特定した前記区間の終点と前記第１の車両の位置との間の複数の車両のうち前記終点により近い車両を前記一の車両として選択した後、前記所定の操作を受け付ける毎に、前記一の車両を基準として、前記ルート情報によって示されるルートに沿ってより遠くに離れた位置の車両を選択する、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記エリア情報取得部は、雨が降っている降雨エリアを前記湿潤エリアとして取得する、請求項８から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１３】
各エリアの時間別の降雨状況を示す降雨情報に基づいて前記湿潤エリアを推定する湿潤エリア推定部
を備え、
前記エリア情報取得部は、前記湿潤エリア推定部によって推定された前記湿潤エリアを取得する、請求項８から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１４】
所定期間内に所定数以上の車両において所定の操作が行われた地点を特定する地点特定部
を備え
前記車両選択部は、前記ルートにおける、前記地点特定部によって特定された地点と前記第１の車両の位置との間の複数の車両のうち当該地点により近い車両を前記一の車両として選択する、請求項７から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記所定の操作は、所定のハンドル操作、所定のブレーキ操作、所定のワイパー操作、及び所定の内外気切替スイッチ操作の少なくともいずれかである、請求項１４に記載の制御装置。
【請求項１６】
コンピュータを、請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザから観測地点の設定を受け付けて、他の車載システムに観測地点の撮影を依頼し、他の車載システムから観測地点の画像を受信して表示する手段を有する車載システムが知られていた（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２００６−０３１５８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
多数の車両が撮像画像を共有している場合に、閲覧者にとって有用な撮像画像を適切に選択可能な技術を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、制御装置が提供される。制御装置は、第１の車両の位置を取得する位置取得部を備えてよい。制御装置は、道路上を走行する複数の車両から一の車両を選択する車両選択部を備えてよい。制御装置は、車両選択部によって選択された一の車両によって撮像された撮像画像を受信する画像受信部を備えてよい。制御装置は、画像受信部が受信した撮像画像を表示させる表示制御部を備えてよい。車両選択部は、所定の操作を受け付ける毎に、第１の車両の位置からより遠くに離れた位置の車両を選択してよい。
【０００５】
上記車両選択部は、所定の距離に上記所定の操作を受け付けた回数を乗算した距離以上離れた位置の車両を選択してよい。上記制御装置は、上記所定の距離の指定を受け付ける指定受付部を備えてよく、上記車両選択部は、上記指定受付部が受け付けた上記所定の距離に上記所定の操作を受け付けた回数を乗算した距離以上離れた位置の車両を選択してよい。上記車両選択部は、上記所定の操作を受け付ける毎に、上記第１の車両の位置からより遠くに離れた位置の車両群の先頭車両を選択してよい。上記車両群は、前後に隣接する車両間の車間距離が所定の距離以内の複数の車両を含んでよい。
【０００６】
上記制御装置は、第１の車両の進行方向を取得する進行方向取得部を備えてよく、上記車両選択部は、上記所定の操作を受け付ける毎に、上記第１の車両の位置から上記進行方向に沿ってより遠くに離れた位置の車両を選択してよい。上記制御装置は、上記第１の車両の位置から上記第１の車両の目的地までの間のルートを示すルート情報を取得するルート情報取得部を備えてよく、上記車両選択部は、上記所定の操作を受け付ける毎に、上記第１の車両の位置から上記ルートに沿ってより遠くに離れた位置の車両を選択してよい。
【０００７】
上記制御装置は、路面が濡れている可能性がある湿潤エリアを示すエリア情報を取得するエリア情報取得部を備えてよく、上記車両選択部は、上記ルート情報により示されるルートのうち上記湿潤エリアに含まれる区間を特定し、上記ルートにおける、当該区間の始点と上記第１の車両の位置との間の複数の車両のうち上記始点により近い車両を上記一の車両として選択してよい。上記制御装置は、路面が濡れている可能性がある湿潤エリアを示すエリア情報を取得するエリア情報取得部を備えてよく、上記車両選択部は、上記ルートにおける、当該区間の始点と上記第１の車両の位置との間の複数の車両のうち上記始点により近い車両を上記一の車両として選択した後、上記所定の操作を受け付ける毎に、上記一の車両を基準として、上記ルート情報によって示されるルートに沿ってより遠くに離れた位置の車両を選択してよい。上記車両選択部は、上記ルートにおける、特定した上記区間の終点と上記第１の車両の位置との間の複数の車両のうち上記終点により近い車両を上記一の車両として選択してよい。上記車両選択部は、上記ルートにおける、特定した上記区間の終点と上記第１の車両の位置との間の複数の車両のうち上記終点により近い車両を上記一の車両として選択した後、上記所定の操作を受け付ける毎に、上記一の車両を基準として、上記ルート情報によって示されるルートに沿ってより遠くに離れた位置の車両を選択してよい。上記エリア情報取得部は、雨が降っている降雨エリアを上記湿潤エリアとして取得してよい。上記制御装置は、各エリアの時間別の降雨状況を示す降雨情報に基づいて上記湿潤エリアを推定する湿潤エリア推定部を備えてよく、上記エリア情報取得部は、上記湿潤エリア推定部によって推定された上記湿潤エリアを取得してよい。
【０００８】
上記制御装置は、所定期間内に所定数以上の車両において所定の操作が行われた地点を特定する地点特定部を備えてよく、上記車両選択部は、上記ルートにおける、上記地点特定部によって特定された地点と上記第１の車両の位置との間の複数の車両のうち当該地点により近い車両を上記一の車両として選択してよい。上記所定の操作は、所定のハンドル操作、所定のブレーキ操作、所定のワイパー操作、及び所定の内外気切替スイッチ操作の少なくともいずれかであってよい。
【０００９】
本発明の第２の態様によれば、コンピュータを、上記制御装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【００１０】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両１００の通信環境の一例を概略的に示す。
【図２】車両１００の構成の一例を概略的に示す。
【図３】車両１００の制御装置２００によって選択される車両の一例を概略的に示す。
【図４】車両１００の制御装置２００によって選択される車両の一例を概略的に示す。
【図５】車両１００の制御装置２００によって選択される車両の一例を概略的に示す。
【図６】湿潤エリア４２０の推定について説明する説明図である。
【図７】湿潤エリア４２０の推定について説明する説明図である。
【図８】車両１００の制御装置２００によって選択される車両の一例を概略的に示す。
【図９】制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図１０】制御装置２００として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【図１１】通信端末６００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図１２】通信端末６００として機能するコンピュータ１１００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１３】
図１は、本実施形態に係る車両１００の通信環境の一例を概略的に示す。車両１００は、他の車両１００と無線通信する。車両１００は、ネットワーク１０を介した他の車両１００との無線通信、他の車両１００との直接の無線通信（車車間直接通信と記載する場合がある。）、及び路車間通信を介した他の車両１００との無線通信（車路車間通信と記載する場合がある。）の少なくともいずれかによって、他の車両１００と無線通信してよい。
【００１４】
ネットワーク１０は、任意のネットワークであってよい。例えば、ネットワーク１０は、インターネットと、いわゆる３Ｇ（３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）及び５Ｇ（５ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）等の携帯電話網と、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と、専用網との少なくともいずれかを含んでよい。
【００１５】
車両１００は、公知の任意の車車間通信技術、路車間通信技術を用いて、車車間直接通信、車路車間通信を実行してよい。例えば、車両１００は、７００ＭＨｚ帯及び５．８ＧＨｚ帯等の所定の周波数帯を利用した通信によって、車車間直接通信、車路車間通信を実行する。車両１００は、他の車両１００を経由してさらに他の車両１００と無線通信してもよい。例えば、複数の車両１００が車車間直接通信、車路車間通信によって連携することにより車両間ネットワークを形成してよく、車両間ネットワークを介して、遠隔地の車両１００同士が通信を実行してもよい。
【００１６】
車両管理装置３００は、複数の車両１００を管理する。車両管理装置３００は、複数の車両１００のそれぞれの車両情報を管理してよい。車両情報は、車両１００の位置を含んでよい。車両情報は、車両１００の走行状況を含んでよい。例えば、車両情報は、車両１００の進行方向及び走行速度等を含む。また、例えば、車両情報は、車両１００の目的地までのルートを示すルート情報を含む。また、例えば、車両情報は、車両１００において行われている操作の内容を含む。操作の内容の例としては、車両１００において行われているハンドル操作の内容、アクセル操作の内容、ブレーキ操作の内容、ワイパー操作の内容、内外気切替スイッチ操作の内容、及び車両１００が有する操作パネルに対する操作の内容等が挙げられる。車両管理装置３００は、ネットワーク１０を介して、車両１００から定期的に各種車両情報を受信してよい。
【００１７】
車両１００は、車両管理装置３００から車両情報を受信することによって、他の車両の状況を把握してよい。また、車両１００は、他の車両１００から、車車間直接通信、車路車間通信、及び車両間ネットワークの少なくともいずれかを介して各種車両情報を受信してもよい。
【００１８】
本実施形態に係る車両１００は、車両１００の周囲を撮像する撮像部を備え、撮像部によって撮像された撮像画像を車両管理装置３００に送信したり、他の車両１００に送信したりする。また、車両１００は、他の車両１００の撮像部によって撮像された撮像画像を他の車両１００から受信したり、車両管理装置３００から受信したりする。このように、複数の車両１００は、撮像画像を共有する。撮像画像は、静止画像であっても、映像（動画像）であってもよい。
【００１９】
ここで、多数の車両１００が撮像画像を共有する場合、閲覧者にとって有用でない画像の数も増加することになるので、閲覧者にとって有用な撮像画像を適切に選択可能な技術を提供することが望ましい。
【００２０】
本実施形態に係る車両１００は、ユーザによる所定の操作を受け付ける毎に、車両１００の位置からより遠く離れた位置の車両を選択し、選択した車両によって撮像される撮像画像を受信して表示する。例えば、車両１００は、自車が有する操作部のボタンがプッシュされる毎に、自車の進行方向に沿って自車から所定の距離以上先の最初の車両１００を選択していく。所定の距離は、例えば、５０ｍ及び２００ｍ等、任意に設定可能であってよく、また、変更可能であってよい。これにより、自車の進行方向に沿った前方の状況を確認するにあたり、所定の距離毎の状況を容易に確認可能にできる。また、これにより、例えば、ＨＤＤレコーダにおけるスキップ機能に似た閲覧環境を提供することができる。
【００２１】
また、例えば、車両１００は、操作部のボタンがプッシュされる毎に、撮像画像を共有している複数の車両の車両間隔が不連続なところに位置する車両を選択し、選択した車両によって撮像される撮像画像を受信して表示する。これにより、車両間隔が近く、近い場所を撮像している車両を連続的に選択してしまうことにより、有用性の低い撮像画像を連続して閲覧してしまう可能性を低減することができる。
【００２２】
図２は、車両１００の構成の一例を概略的に示す。車両１００は、操作部１１０、表示部１２０、無線通信部１３０、撮像部１４０、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１５０、センサ部１６０、及び制御装置２００を備える。これらの構成の少なくとも一部は、いわゆるカーナビゲーションシステムに含まれる構成であってよい。
【００２３】
操作部１１０は、車両１００のユーザによる操作を受け付ける。操作部１１０は、物理的な操作ボタン類を含んでよい。操作部１１０及び表示部１２０は、タッチパネルディスプレイであってもよい。操作部１１０は、音声操作を受け付けてもよい。操作部１１０は、マイク及びスピーカを含んでよい。
【００２４】
無線通信部１３０は、他の車両１００との無線通信を実行する。無線通信部１３０は、携帯電話網の無線基地局を介してネットワーク１０と通信する通信ユニットを含んでよい。また、無線通信部１３０は、ＷｉＦｉ（登録商標）アクセスポイントを介してネットワーク１０と通信する通信ユニットを含んでよい。また、無線通信部１３０は、車車間通信を実行する通信ユニットを含んでよい。また、無線通信部１３０は、路車間通信を実行する通信ユニットを含んでよい。
【００２５】
撮像部１４０は、１又は複数のカメラを含む。カメラは、ドライブレコーダであってもよい。撮像部１４０が複数のカメラを含む場合、複数のカメラのそれぞれは、車両１００の異なる位置に配置される。また、複数のカメラのそれぞれは、異なる撮像方向を撮像する。
【００２６】
ＧＮＳＳ受信部１５０は、ＧＮＳＳ衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部１５０は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両１００の位置を特定してもよい。
【００２７】
センサ部１６０は、１又は複数のセンサを含む。センサ部１６０は、例えば、加速度センサを含む。センサ部１６０は、例えば、角速度センサ（ジャイロセンサ）を含む。センサ部１６０は、例えば、地磁気センサを含む。センサ部１６０は、例えば、車速センサを含む。
【００２８】
制御装置２００は、操作部１１０、表示部１２０、無線通信部１３０、撮像部１４０、ＧＮＳＳ受信部１５０、及びセンサ部１６０を制御して、各種処理を実行する。制御装置２００は、例えば、ナビゲーション処理を実行する。制御装置２００は、公知のカーナビゲーションシステムが実行するナビゲーション処理と同様のナビゲーション処理を実行してよい。
【００２９】
例えば、制御装置２００は、ＧＮＳＳ受信部１５０及びセンサ部１６０からの出力に基づいて車両１００の現在位置を特定して、現在位置に対応する地図データを読み出して表示部１２０に表示させる。また、制御装置２００は、操作部１１０を介して目的地の入力を受け付け、車両１００の現在位置から目的地までの推奨ルートを特定して、表示部１２０に表示させる。制御装置２００は、ルートの選択を受け付けた場合、選択されたルートに従って、表示部１２０及びスピーカを介して、車両１００が走行すべき進路のガイダンスを行う。
【００３０】
本実施形態に係る制御装置２００は、複数の他の車両１００から車両を選択し、選択した車両によって撮像された撮像画像を受信して表示する処理を実行する。制御装置２００は、例えば、選択した車両１００と通信接続を確立して、当該車両１００によって撮像された撮像画像を、当該車両１００から受信する。また、制御装置２００は、例えば、選択した車両１００が車両管理装置３００にアップロードしている撮像画像を、車両管理装置３００から受信する。制御装置２００は、受信した撮像画像を表示部１２０に表示させてよい。
【００３１】
図３は、車両１００の制御装置２００によって選択される車両の一例を概略的に示す。制御装置２００は、他の車両１００及び車両管理装置３００の少なくともいずれかから受信した他の車両１００の車両情報に基づいて、他の車両１００の状況を把握し、他の車両１００の状況に基づいて、車両を選択してよい。
【００３２】
ここでは、制御装置２００が、所定の操作を受け付けた回数に、車両１００のルート１０２に沿って、所定距離４００を乗算した距離以上離れた位置の車両を選択する場合を例に挙げて説明する。所定の操作は、例えば、操作部１１０が有する操作ボタンを押下することである。また、所定の操作は、表示部１２０に表示されたボタンオブジェクトを、タッチ操作によって選択することであってもよい。また、所定の操作は、所定の音声コマンドを入力する操作であってもよい。
【００３３】
制御装置２００は、所定の操作を１回受け付けると、車両１００から所定距離４００以上離れた車両のうち、最も車両１００に近い車両を選択する。制御装置２００は、車両１００から各車両までの経路に沿って所定距離４００以上離れた車両のうち、最も車両１００に近い車両を選択してよい。また、制御装置２００は、車両１００から、直線距離で所定距離４００以上離れた車両のうち、最も車両１００に近い車両を選択してもよい。図３に示す例では、制御装置２００は、車両１７０を選択する。制御装置２００は、車両１７０によって撮像された撮像画像を受信して表示部１２０に表示させてよい。
【００３４】
制御装置２００は、さらに所定の操作を受け付けると、さらに所定距離４００以上離れた車両のうち、最も車両１００に近い車両を選択する。図３に示す例では、制御装置２００は、車両１７１を選択する。制御装置２００は、車両１７１によって撮像された撮像画像を受信して表示部１２０に表示させてよい。
【００３５】
制御装置２００は、さらに所定の操作を受け付けると、さらに所定距離４００以上離れた車両のうち、最も車両１００に近い車両を選択する。図３に示す例では、制御装置２００は、車両１７２を選択する。制御装置２００は、車両１７２によって撮像された撮像画像を受信して表示部１２０に表示させてよい。
【００３６】
制御装置２００は、さらに所定の操作を受け付けると、さらに所定距離４００以上離れた車両のうち、最も車両１００に近い車両を選択する。図３に示す例では、制御装置２００は、車両１７３を選択する。制御装置２００は、車両１７３によって撮像された撮像画像を受信して表示部１２０に表示させてよい。
【００３７】
図４は、車両１００の制御装置２００によって選択される車両の一例を概略的に示す。ここでは、制御装置２００が、所定の操作を受け付ける毎に、車両１００のルート１０２に沿って、車両１００からより遠くに離れた位置の車両群の先頭車両を選択する場合を例示する。車両群は、前後に隣接する車両間の車間距離が所定の距離以内の複数の車両を含む。
【００３８】
制御装置２００は、所定の操作を１回受け付けると、車両群４１０の先頭車両である車両１７４を選択する。制御装置２００は、車両１７４によって撮像された撮像画像を受信して表示部１２０に表示させてよい。
【００３９】
制御装置２００は、さらに所定の操作を受け付けると、車両群４１０よりも遠くの車両群４１２の先頭車両である車両１７５を選択する。制御装置２００は、車両１７５によって撮像された撮像画像を受信して表示部１２０に表示させてよい。
【００４０】
制御装置２００は、さらに所定の操作を受け付けると、車両群４１２よりも遠くの車両群４１４の先頭車両である車両１７６を選択する。制御装置２００は、車両１７６によって撮像された撮像画像を受信して表示部１２０に表示させてよい。
【００４１】
図４に示すように、車両群の先頭車両を選択することによって、例えば、直前に車両が存在しない車両を選択することができ、見通しの良い撮像画像を受信して表示することができる。また、車両群内の車両を連続的に選択してしまうことを防止できる。
【００４２】
図５は、車両１００の制御装置２００によって選択される車両の一例を概略的に示す。ここでは、制御装置２００が、車両１００のルート１０２のうち、路面が濡れている可能性がある湿潤エリア４２０に含まれる区間の始点４２１と、車両１００の位置との間の複数の車両のうち、当該始点４２１により近い車両をまず選択する場合を例示する。図５に示す例において、制御装置２００は、まず車両１７７を選択する。制御装置２００は、車両１７７によって撮像された撮像画像を受信して表示部１２０に表示させてよい。
【００４３】
そして、制御装置２００は、所定の操作を受け付ける毎に、車両１７７の前方を走行する車両を順々に選択していく。図５に示す例の場合、まず、車両１７８が選択され、次に、所定の操作を受け付ける毎に、その前方を走行する車両が順々に選択される。
【００４４】
これにより、湿潤エリア４２０の手前から、湿潤エリア４２０の内部に入るまでの状況を、順々に確認可能にできる。そして、これにより、例えば、車両１００がオープンカーである場合に、どのあたりまでトップをオープンにしたままにできて、どの位置まで来たらトップをクローズしなければならないかを事前に判断可能にできる。
【００４５】
なお、制御装置２００は、湿潤エリア４２０の終点４２２と、車両１００の位置との間の複数の車両のうち、当該終点４２２により近い車両をまず選択してもよい。図５に示す例において、制御装置２００は、まず車両１７９を選択する。制御装置２００は、車両１７９によって撮像された撮像画像を受信した表示部１２０に表示させてよい。
【００４６】
そして、制御装置２００は、所定の操作を受け付ける毎に、車両１７９の前方を走行する車両を順々に選択していく。図５に示す例の場合、まず、車両１８０が選択され、次に、その前方を走行する車両が順々に選択される。これにより、湿潤エリア４２０内から、湿潤エリア４２０の外に出るまで状況を、順々に確認可能にできる。
【００４７】
図６は、湿潤エリア４２０の推定について説明する説明図である。制御装置２００は、道路のうち、雨が降っているエリアを示す降雨エリア５００に含まれる区間を湿潤エリア４２０と推定してよい。制御装置２００は、例えば、ネットワーク１０を介して、天気サーバ等から、降雨エリア５００の情報を受信してよい。
【００４８】
図７は、湿潤エリア４２０の推定について説明する説明図である。制御装置２００は、各エリアの時間別の降雨状況を示す降雨情報に基づいて、湿潤エリア４２０を推定してよい。図７に示す例では、現時点の降雨エリア５００と、１時間前の降雨エリア５１０とが示されている。
【００４９】
現時点で湿潤エリア４２０の区間は降雨エリア５００内に含まれていないが、１時間前の降雨エリア５１０内には含まれていたことから、制御装置２００は湿潤エリア４２０の区間が、路面が濡れていると推定し得る。なお、制御装置２００は、季節、気温、湿度、及び降水量の少なくともいずれかにさらに基づいて、湿潤エリア４２０を推定してもよい。
【００５０】
図８は、車両１００の制御装置２００によって選択される車両の一例を概略的に示す。ここでは、制御装置２００が、所定期間内に所定数以上の車両において所定の操作が行われた地点を特定し、ルート１０２に沿って、特定した地点と車両１００の位置との間の複数の車両のうち、当該地点により近い車両を選択する場合を例示する。
【００５１】
制御装置２００は、所定の操作を受け付けると、特定地点４３０と、車両１００の位置との間の複数の車両のうち、特定地点４３０により近い車両１８１を選択する。図８に示す例において、特定地点４３０は、所定期間内に所定数以上の車両において、ワイパーの動操作が行われた地点を示す。制御装置２００は、車両１８１によって撮像された撮像画像を受信した表示部１２０に表示させてよい。制御装置２００は、複数の車両がワイパーの駆動操作を行った地点であることを併せて表示させてもよい。
【００５２】
例えば、雨が降っていない状況において、複数の車両が同じ地点でワイパーを駆動した場合、その地点で路面が濡れていて、しぶきが舞う可能性があると推定できる。制御装置２００が、車両１８１によって撮像された撮像画像を表示部１２０に表示させることにより、そのような可能性がある地点が実際にどのような状況になっているかを具体的に確認可能にできる。
【００５３】
制御装置２００は、さらに所定の操作を受け付けると、特定地点４３２と、車両１００の位置との間の複数の車両のうち、特定地点４３２により近い車両１８２を選択する。図８に示す例において、特定地点４３２は、所定期間内に所定数以上の車両において、急ブレーキ操作が行われた地点を示す。制御装置２００は、車両１８２によって撮像された撮像画像を受信した表示部１２０に表示させてよい。制御装置２００は、複数の車両が急ブレーキ操作を行った地点であることを併せて表示させてもよい。
【００５４】
特定地点４３２は、複数の車両において急ブレーキが行われていることにより、当該地点に障害物が落下しているなど、何らかの支障があることが推定できる。制御装置２００が、車両１８２によって撮像された撮像画像を表示部１２０に表示させることにより、何らかの支障があり得る地点が実際にどのような状況になっているかを具体的に確認可能にできる。
【００５５】
制御装置２００は、さらに所定の操作を受け付けると、特定地点４３４と、車両１００の位置との間の複数の車両のうち、特定地点４３４により近い車両１８３を選択する。図８に示す例において、特定地点４３４は、所定期間内に所定数以上の車両において、急ハンドル操作が行われた地点を示す。制御装置２００は、車両１８３によって撮像された撮像画像を受信した表示部１２０に表示させてよい。制御装置２００は、複数の車両が急ハンドル操作を行った地点であることを併せて表示させてもよい。
【００５６】
特定地点４３４は、複数の車両において急ハンドル操作が行われていることにより、当該地点に障害物が落下しているなど、何らかの支障があることが推定できる。制御装置２００が、車両１８３によって撮像された撮像画像を表示部１２０に表示させることにより、何らかの支障があり得る地点が実際にどのような状況なっているかを具体的に確認可能にできる。
【００５７】
特定地点４３０、特定地点４３２、及び特定地点４３４等の地点は、制御装置２００によって決定されてよい。つまり、制御装置２００が、複数の車両の状況から、各地点を決定してよい。また、特定地点４３０、特定地点４３２、及び特定地点４３４等の地点は、車両管理装置３００によって決定されてもよい。制御装置２００は、車両管理装置３００によって決定された特定地点４３０、特定地点４３２、及び特定地点４３４の情報を車両管理装置３００から受信することによって、これらの地点を特定してよい。
【００５８】
図８では、制御装置２００が、所定の操作を受け付ける毎に、異なる種類の特定地点を対象としていく例を挙げて説明したが、これに限らない。制御装置２００は、所定の操作を受け付ける毎に、同一の種類の特定地点を対象としていってもよい。例えば、制御装置２００は、所定の操作を受け付けると、一の特定地点４３４と、車両１００の位置との間の複数の車両のうち、当該一の特定地点４３４により近い車両を選択し、次に所定の操作を受け付けると、一の特定地点４３４の次に車両１００に近い他の特定地点４３４と、車両１００の位置との間の複数の車両のうち、当該他の特定地点４３４により近い車両を選択する。また、制御装置２００は、所定の操作を受け付ける毎に、予め指定された種類の特定地点を対象としていってもよい。
【００５９】
図９は、制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置２００は、車両情報取得部２０２、位置取得部２０４、車両選択部２１０、指定受付部２１２、進行方向取得部２１４、ルート情報取得部２１６、湿潤エリア推定部２１８、エリア情報取得部２２０、地点特定部２２２、画像受信部２３０、及び表示制御部２３２を備える。なお、制御装置２００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。
【００６０】
車両情報取得部２０２は、他の車両１００の車両情報を取得する。車両情報取得部２０２は、他の車両１００から、車両情報を受信してよい。また、車両情報取得部２０２は、車両管理装置３００から、複数の車両１００の車両情報を受信してもよい。
【００６１】
位置取得部２０４は、制御装置２００が搭載されている車両１００（自車と記載する場合がある。）の位置を取得する。位置取得部２０４は、ＧＮＳＳ受信部１５０から位置を取得してよい。また、位置取得部２０４は、ＧＮＳＳ受信部１５０及びセンサ部１６０の出力に基づいて、自車の位置を取得してもよい。
【００６２】
車両選択部２１０は道路上を走行する複数の車両から一の車両を選択する。車両選択部２１０は、例えば、操作部１１０を介して所定の操作を受け付ける毎に、自車の位置からより遠く離れた位置の車両を選択する。車両選択部２１０は、所定の操作を受け付けた回数に所定距離を乗算した距離以上離れた位置の車両を選択してもよい。
【００６３】
指定受付部２１２は、所定距離の指定を受け付ける。指定受付部２１２は、操作部１１０を介して所定距離の指定を受け付けてよい。車両選択部２１０は、指定受付部２１２が受け付けた所定距離に所定の操作を受け付けた回数を乗算した距離以上離れた位置の車両を選択してよい。
【００６４】
進行方向取得部２１４は、自車の進行方向を取得する。進行方向取得部２１４は、自車の位置の変化から、自車の進行方向を判定してよい。また、進行方向取得部２１４は、自車の運転の制御内容を取得することによって、自車の進行方向を判定してもよい。車両選択部２１０は、所定の操作を受け付ける毎に、自車の位置から、自車の進行方向に沿ってより遠くに離れた位置の車両を選択してよい。
【００６５】
ルート情報取得部２１６は、自車の目的地までのルートを示すルート情報を取得する。ルート情報は、自車の位置から目的地までのルートを示す。進行方向取得部２１４は、ルート情報取得部２１６が取得したルート情報に基づいて進行方向を取得してもよい。
【００６６】
湿潤エリア推定部２１８は、湿潤エリアを推定する。湿潤エリア推定部２１８は、例えば、雨が降っている降雨エリアを湿潤エリアと推定する。また、湿潤エリア推定部２１８は、各エリアの時間別の降雨状況を示す降雨情報に基づいて、湿潤エリアを推定してもよい。湿潤エリア推定部２１８は、例えば、現在降雨エリアに含まれない地域であっても、所定時間以内に雨が降っていた地域を、湿潤エリアと推定する。
【００６７】
湿潤エリア推定部２１８は、各エリアの気温、湿度、及び降水量に基づいて湿潤エリアを推定してよい。例えば、湿潤エリア推定部２１８は、現在雨が降っていない地域であって、過去に雨が降っていた地域について、そのときの降水量、その地域の気温及び湿度から、路面が乾燥するまでの時間を推定することによって、現時点での湿潤エリアを推定する。
【００６８】
エリア情報取得部２２０は、湿潤エリアを示すエリア情報を取得する。エリア情報取得部２２０は、湿潤エリア推定部２１８によって推定された湿潤エリアを示すエリア情報を取得してよい。
【００６９】
車両選択部２１０は、ルート情報取得部２１６が取得したルート情報により示されるルートのうち、湿潤エリアに含まれる区間を特定し、ルートにおける、当該区間の始点と自車の位置との間の複数の車両のうち、当該始点により近い車両を選択してよい。車両選択部２１０は、当該車両を選択した後、所定の操作を受け付ける毎に、当該車両を基準として、ルート情報により示されるルートに沿ってより遠くに離れた位置の車両を選択してよい。
【００７０】
車両選択部２１０は、ルート情報取得部２１６が取得したルート情報により示されるルートのうち、湿潤エリアに含まれる区間を特定し、ルートにおける、特定した区間の終点と自車の位置との間の複数の車両のうち、当該終点により近い車両を選択してもよい。車両選択部２１０は、当該車両を選択した後、所定の操作を受け付ける毎に、当該車両を基準として、ルート情報により示されるルートに沿ってより遠くに離れた位置の車両を選択してよい。
【００７１】
地点特定部２２２は、所定期間内に所定数以上の車両において所定の操作が行われた地点を特定する。地点特定部２２２は、例えば、所定期間内に所定数以上の車両において、所定のハンドル操作が行われた地点を特定する。また、地点特定部２２２は、例えば、所定期間内に所定数以上の車両において所定のブレーキ操作が行われた地点を特定する。また、地点特定部２２２は、例えば、所定期間内に所定数以上の車両において、所定のワイパー操作が行われた地点を特定する。また、地点特定部２２２は、例えば、所定期間内に所定数以上の車両において、所定の内外気切替スイッチ操作が行われた地点を特定する。なお、これらは例示であって、地点特定部２２２は、これら以外の所定の操作が行われた地点を特定してもよい。
【００７２】
地点特定部２２２は、他の車両１００から受信する他の車両の情報と、車両管理装置３００から受信した他の車両の情報とに基づいて、地点を特定してよい。また、地点特定部２２２は、車両管理装置３００におって特定された地点を示す情報を、車両管理装置３００から受信することによって、地点を特定してもよい。
【００７３】
車両選択部２１０は、ルート情報により示されるルートにおける、地点特定部２２２によって特定された地点と自車の位置との間の複数の車両のうち当該地点により近い車両を選択してよい。
【００７４】
画像受信部２３０は、車両選択部２１０によって選択された車両により撮像された撮像画像を受信する。画像受信部２３０は、当該車両から撮像画像を受信してよい。また、画像受信部２３０は、当該車両により撮像されて車両管理装置３００にアップロードされた撮像画像を、車両管理装置３００から受信してもよい。
【００７５】
表示制御部２３２は、画像受信部２３０が受信した撮像画像を表示させる。表示制御部２３２は、例えば、撮像画像を表示部１２０に表示させる。また、表示制御部２３２は、予め指定された通信端末に撮像画像を送信して、当該通信端末に撮像画像を表示させてもよい。通信端末の例としては、自車のユーザが所有するスマートフォン等の携帯電話及びタブレット端末等が例示できる。
【００７６】
図１０は、制御装置２００として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。
【００７７】
ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００７８】
通信Ｉ／Ｆ１０４０は、有線又は無線によりネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウェアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。
【００７９】
ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。
【００８０】
ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。
【００８１】
コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を制御装置２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、制御装置２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である車両情報取得部２０２、位置取得部２０４、車両選択部２１０、指定受付部２１２、進行方向取得部２１４、ルート情報取得部２１６、湿潤エリア推定部２１８、エリア情報取得部２２０、地点特定部２２２、画像受信部２３０、及び表示制御部２３２として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御装置２００が構築される。
【００８２】
上記実施形態では、制御装置の一例として車両１００に搭載された制御装置２００を挙げて説明したが、これに限らず、例えば、車両１００に乗車しているユーザが所有する通信端末が制御装置として機能してもよい。
【００８３】
図１１は、通信端末６００の機能構成の一例を概略的に示す。車両情報取得部６０２、位置取得部６０４、車両選択部６１０、指定受付部６１２、進行方向取得部６１４、ルート情報取得部６１６、湿潤エリア推定部６１８、エリア情報取得部６２０、地点特定部６２２、画像受信部６３０、及び表示制御部６３２を備える。なお、通信端末６００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。ここでは、図８に示す制御装置２００と処理内容が異なる点を主に説明する。
【００８４】
車両情報取得部６０２は、他の車両１００の車両情報を取得する。通信端末６００を所有するユーザが乗車している車両１００（自車と記載する場合がある。）、他の車両１００、又は車両管理装置３００から、複数の車両１００の車両情報を受信してよい。
【００８５】
位置取得部６０４は、自車の位置を取得する。位置取得部６０４は、自車から、自車の位置を受信してよい。位置取得部６０４は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信を介して、自車から自車の位置を受信する。また、位置取得部６０４は、通信端末６００が有する位置測定機能によって測定された位置を、自車の位置として取得してもよい。
【００８６】
車両選択部６１０は、道路上を走行する複数の車両から一の車両を選択する。車両選択部６１０は、通信端末６００の操作部を介して所定の操作を受け付ける毎に、自車の位置からより遠く離れた位置の車両を選択する。指定受付部６１２は、通信端末６００の操作部を介して、所定距離の指定を受け付ける。
【００８７】
進行方向取得部６１４は、自車の進行方向を取得する。進行方向取得部６１４は、自車から、自車の進行方向を受信してよい。ルート情報取得部６１６は、自車のルート情報を取得する。ルート情報取得部６１６は、自車から、ルート情報を取得してよい。
【００８８】
湿潤エリア推定部６１８は、湿潤エリアを推定する。エリア情報取得部６２０は、湿潤エリアを示すエリア情報を取得する。
【００８９】
地点特定部６２２は、所定期間内に所定数以上の車両において所定の操作が行われた地点を特定する。地点特定部６２２は、他の車両１００から受信する他の車両の情報と、車両管理装置３００から受信した他の車両の情報とに基づいて、地点を特定してよい。また、地点特定部６２２は、車両管理装置３００におって特定された地点を示す情報を、車両管理装置３００から受信することによって、地点を特定してもよい。
【００９０】
画像受信部６３０は、車両選択部６１０によって選択された車両により撮像された撮像画像を受信する。画像受信部６３０は、当該車両から撮像画像を受信してよい。また、画像受信部６３０は、当該車両により撮像されて車両管理装置３００にアップロードされた撮像画像を、車両管理装置３００から受信してもよい。
【００９１】
表示制御部６３２は、画像受信部６３０が受信した撮像画像を表示させる。表示制御部６３２は、例えば、撮像画像を通信端末６００が有するディスプレイに表示させる。
【００９２】
図１２は、通信端末６００として機能するコンピュータ１１００のハードウェア構成の一例を示す。本実施形態に係るコンピュータ１１００は、ＳｏＣ１１１０、メインメモリ１１２２、フラッシュメモリ１１２４、アンテナ１１３２、アンテナ１１３４、アンテナ１１３６、ディスプレイ１１４０、マイク１１４２、スピーカ１１４４、ＵＳＢポート１１５２、及びカードスロット１１５４を備える。
【００９３】
ＳｏＣ１１１０は、メインメモリ１１２２及びフラッシュメモリ１１２４に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。アンテナ１１３２は、いわゆるセルラーアンテナである。アンテナ１１３４は、いわゆるＷｉＦｉ（登録商標）アンテナである。アンテナ１１３６は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等のいわゆる短距離無線通信用のアンテナである。ＳｏＣ１１１０は、アンテナ１１３２、アンテナ１１３４、及びアンテナ１１３６を用いて、各種通信機能を実現してよい。ＳｏＣ１１１０は、アンテナ１１３２、アンテナ１１３４、又はアンテナ１１３６を用いてＳｏＣ１１１０が使用するプログラムを受信して、フラッシュメモリ１１２４に格納してよい。
【００９４】
ＳｏＣ１１１０は、ディスプレイ１１４０を用いて各種表示機能を実現してよい。ＳｏＣ１１１０は、マイク１１４２を用いて各種音声入力機能を実現してよい。ＳｏＣ１１１０は、スピーカ１１４４を用いて各種音声出力機能を実現してよい。
【００９５】
ＵＳＢポート１１５２は、ＵＳＢ接続を実現する。カードスロット１１５４は、ＳＤカード等の各種カードとの接続を実現する。ＳｏＣ１１１０は、ＵＳＢポート１１５２に接続された機器又はメモリと、カードスロット１１５４に接続されたカードとから、ＳｏＣ１１１０が使用するプログラムを受信して、フラッシュメモリ１１２４に格納してよい。
【００９６】
コンピュータ１１００にインストールされ、コンピュータ１１００を通信端末６００として機能させるプログラムは、ＳｏＣ１１１０等に働きかけて、コンピュータ１１００を、通信端末６００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１１００に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である車両情報取得部６０２、位置取得部６０４、車両選択部６１０、指定受付部６１２、進行方向取得部６１４、ルート情報取得部６１６、湿潤エリア推定部６１８、エリア情報取得部６２０、地点特定部６２２、画像受信部６３０、及び表示制御部６３２として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１１００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の通信端末６００が構築される。
【００９７】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００９８】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００９９】
１０  ネットワーク、１００  車両、１０２  ルート、１１０  操作部、１２０  表示部、１３０  無線通信部、１４０  撮像部、１５０  ＧＮＳＳ受信部、１６０  センサ部、１７０、１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６、１７７、１７８、１７９、１８０、１８１、１８２、１８３  車両、２００  制御装置、２０２  車両情報取得部、２０４  位置取得部、２１０  車両選択部、２１２  指定受付部、２１４  進行方向取得部、２１６  ルート情報取得部、２１８  湿潤エリア推定部、２２０  エリア情報取得部、２２２  地点特定部、２３０  画像受信部、２３２  表示制御部、３００  車両管理装置、４００  所定距離、４１０  車両群、４１２  車両群、４１４  車両群、４２０  湿潤エリア、４３０  特定地点、４３２  特定地点、４３４  特定地点、５００  降雨エリア、５１０  降雨エリア、６００  通信端末、６０２  車両情報取得部、６０４  位置取得部、６１０  車両選択部、６１２  指定受付部、６１４  進行方向取得部、６１６  ルート情報取得部、６１８  湿潤エリア推定部、６２０  エリア情報取得部、６２２  地点特定部、６３０  画像受信部、６３２  表示制御部、１０００  コンピュータ、１０１０  ＣＰＵ、１０２０  ＲＯＭ、１０３０  ＲＡＭ、１０４０  通信Ｉ／Ｆ、１０５０  ハードディスクドライブ、１０８０  入出力チップ、１０８５  グラフィックコントローラ、１０９２  ホストコントローラ、１０９４  入出力コントローラ、１１００  コンピュータ、１１１０  ＳｏＣ、１１２２  メインメモリ、１１２４  フラッシュメモリ、１１３２  アンテナ、１１３４  アンテナ、１１３６  アンテナ、１１４０  ディスプレイ、１１４２  マイク、１１４４  スピーカ、１１５２  ＵＳＢポート、１１５４  カードスロット
【図１】
2019211313.tif 000003
【図２】
2019211313.tif 000004
【図３】
2019211313.tif 000005
【図４】
2019211313.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2019211313.tif 000009
【図８】
2019211313.tif 000010
【図９】
2019211313.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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