(57)【要約】【課題】パンチルト駆動部により良好な像振れ補正を行うことができる撮像装置を提供すること。【解決手段】撮像光学系と撮像素子を含む撮像部を水平方向に回転させるパン駆動部１５２と、前記撮像部を垂直方向に回転させるチルト駆動部１５３の少なくとも１つを駆動させることで像振れを補正する第１の補正手段と、振れを検出する振れ検出部１６０と、振れ検出部１６０により検出した振れに応じて像振れ補正量を算出し、前記像振れ補正量と、前記パン駆動部または前記チルト駆動部のメカ駆動端に応じて、像振れを補正するために前記パン駆動部または前記チルト駆動部が必要とする駆動域を決定するパンチルト制御部１５１と、を備える。【選択図】図１
2019101334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像光学系と撮像素子を含む撮像部を水平方向に回転させるパン駆動部と、前記撮像部を垂直方向に回転させるチルト駆動部の少なくとも１つを駆動させることで像振れを補正する第１の補正手段と、
振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段により検出した振れに応じて、像振れ補正量を算出する算出手段と、
前記像振れ補正量と、前記パン駆動部または前記チルト駆動部のメカ駆動端に応じて、像振れを補正するために前記パン駆動部または前記チルト駆動部が必要とする駆動域を決定する決定手段と、を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記決定手段は、前記駆動域の決定後、一定時間経過したら、再度、前記駆動域を決定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
像振れ補正を行う、前記第１の補正手段とは異なる第２の補正手段をさらに備え、
前記決定手段は、前記第２の補正手段による補正範囲に応じて、前記駆動域を決定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記決定手段は、前記第２の補正手段の有効、無効の設定に変更があった場合、再度、前記駆動域を決定することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
ユーザに通知を行う通知手段をさらに備え、
前記通知手段は、前記パン駆動部の位置または前記チルト駆動部の位置が、メカ駆動端にある場合、ユーザに通知することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記通知手段は、前記パン駆動部の位置または前記チルト駆動部の位置が、前記駆動域を超えている場合、ユーザに通知することを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記通知手段は、ユーザに通知を行う際に前記第２の補正手段による像振れ補正が無効である場合、前記第２の補正手段による像振れ補正を有効にするよう通知することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記通知手段がユーザに通知を行う際に、前記第２の補正手段による像振れ補正が無効である場合、前記第２の補正手段による像振れ補正を有効にすることを特徴とする請求項５または請求項６に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記第２の補正手段は、光学レンズの駆動により光学的な像振れ補正を行う光学的な像振れ補正手段または電子的な像振れ補正手段の少なくとも１つと、を備えることを特徴とする請求項３乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記振れ検出手段は、前記撮像装置の振れを検出することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の撮像装置
【請求項１１】
撮像光学系と撮像素子を含む撮像部を水平方向に回転させるパン駆動部と、前記撮像部を垂直方向に回転させるチルト駆動部の少なくとも１つを駆動させることで像振れを補正する撮像装置の制御方法であって、
振れを検出する振れ検出工程と、
前記振れ検出工程で検出した振れに応じて、像振れ補正量を算出する算出工程と、
前記像振れ補正量と、前記パン駆動部または前記チルト駆動部のメカ駆動端に応じて、像振れを補正するために前記パン駆動部または前記チルト駆動部が必要とする駆動域を決定する決定工程と、を有することを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ネットワークを介して遠隔操作によりカメラを制御し、映像を監視できるネットワークカメラが知られている。ネットワークカメラには、パン（水平方向回転）、チルト（垂直方向回転）を行う機構を持ちカメラヘッド部が回転するＰＴ(パンチルト)モデルがあり、撮影方向をリモートから自在に変更することが可能となっている。
【０００３】
また、ネットワークカメラには、設置環境の振動によって発生する撮影画像の振れを低減するため、像振れ補正機能を有したものもある。像振れ補正の手法としては、画像処理による補正を用いた電子像振れ補正やレンズ駆動により光学的に補正を行う光学像振れ補正等がある。また前述したパンチルト機構を用いて、振れに応じてレンズ、イメージセンサを含む鏡筒ユニットを駆動し像振れ補正を実現するＰＴ像振れ補正と呼ばれる手法もある。ＰＴ像振れ補正は振幅の大きい振れに対しても補正可能であり、船上等大きな振れが発生する設置環境において特に有効である。特許文献１には、検出した振動に基づき、所定以下の周波数の振動に対してＰＴ制御して補正をおこなう技術が開示されている。また、特許文献２には、加速度センサーにより重力方向の振れ信号を取得し、チルト角度を用いて振れ信号をイメージセンサに対して平行な成分と垂直な成分とに分解し、平行な振れ成分を用いて平行移動振れの補正を行う方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−８０８３７号公報
【特許文献２】特開２００９−１３９８２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
パンチルト機構のメカ構成では、パン駆動およびチルト駆動を行うことができる端点が存在し、パン方向およびチルト方向への回転は端点を超えて行うことができなくなっている。しかしながら、特許文献１および特許文献２では、パン及びチルトの端点にあるネットワークカメラがＰＴ像振れ補正を使用する場合について考慮されてない。そのため、ネットワークカメラがパンおよびチルトの端点にある場合、像振れ補正のために必要な駆動を行うことができず、ユーザに見やすい画像を提供することができない恐れがある。
【０００６】
本発明は、パンチルト駆動部により良好な像振れ補正を行うことができる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の撮像装置は、撮像光学系と撮像素子を含む撮像部を水平方向に回転させるパン駆動部と、前記撮像部を垂直方向に回転させるチルト駆動部の少なくとも１つを駆動させることで像振れを補正する第１の補正手段と、振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段により検出した振れに応じて、像振れ補正量を算出する算出手段と、前記像振れ補正量と、前記パン駆動部または前記チルト駆動部のメカ駆動端に応じて、像振れを補正するために前記パン駆動部または前記チルト駆動部が必要とする駆動域を決定する決定手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、パンチルト駆動部により良好な像振れ補正を行うことができる撮像装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】撮像装置の構成例を示す図である。
【図２】パン駆動およびチルト駆動について説明する図である。
【図３】ＰＴ像振れ補正の際の駆動域を決定する処理を示すフローチャートである。
【図４】像振れ補正の組み合わせとＰＴ領域の拡大量を説明する図である。
【図５】ＰＴ駆動域を超過する場合における通知処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
図１は、撮像装置の構成例を示す図である。本実施形態の撮像装置１００は、ネットワークを介して画像の送信および遠隔操作が可能なネットワークカメラである。撮像装置１００は、撮像部１１０、ネットワーク制御部１２０、パンチルト機構１５０および振れ検出部１６０を備える。
【００１１】
撮像部１１０は、光学レンズ１１１、撮像素子１１２、信号処理回路１１３、撮像制御回路１１４およびメモリ転送回路１１５を備える。撮像素子１１２は、光電変換部を有し、光学レンズ１１１を含む撮像光学系を通して結像した光を電荷に変換し、撮像信号を生成する。信号処理回路１１３は、撮像素子１１２で撮像された撮像信号を入力してデジタル化して撮像画像を生成する。撮像制御回路１１４は、画像の出力周期と同じ周期で撮像素子１１２を制御する。また、蓄積時間が画像の出力周期より長い場合は、撮像制御回路１１４は、撮像素子１１２から撮像信号が出力できない期間、信号処理回路１１３のフレームメモリの撮像画像を保持するように信号処理回路１１３を制御する。メモリ転送回路１１５は、信号処理回路１１３によってデジタル化された撮像画像を、ネットワーク制御部１２０内のメモリ１２２に転送を行う。
【００１２】
カメラのネットワーク制御部１２０は、ＣＰＵ１２１、メモリ１２２、ネットワークＩ／Ｆ１２３および電源制御回路１２４を備える。ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１２１は、撮像装置１００の各部を制御するプロセッサーである。メモリ１２２は、ＣＰＵ１２１に接続されているＲＡＭやＲＯＭ等のメモリである。メモリ転送回路１１５によって、メモリ１２２に転送された画像データは、ネットワークＩ／Ｆ１２３を通じて外部のネットワーク機器１３０に送信される。電源制御回路１２４は、ネットワーク機器１３０もしくは外部電源１４０から、ネットワークケーブルもしくは電源ケーブルで電力供給を受けて、撮像部１１０およびネットワーク制御部１２０への電源制御を行う。なお、電源制御回路１２４はネットワーク制御部１２０内にあるよう図示されているが、ネットワーク制御部１２０の外部にあってもよい。
【００１３】
撮像装置１００には、ネットワーク機器１３０および外部電源１４０が接続されている。ネットワーク機器１３０は、撮像装置１００から画像の配信を受けるのみではなく、ネットワークケーブルを通じて撮像装置１００へ給電することも可能である。外部電源１４０は、撮像装置１００へ給電することが可能である。
【００１４】
パンチルト機構１５０は、パンチルト制御部１５１、パン駆動部１５２およびチルト駆動部１５３を備え、撮像部１１０をパンチルト駆動させる。パンチルト制御部１５１は、伝達された指示に基づいて、パン駆動部１５２およびチルト駆動部１５３の制御を行う。パン駆動部１５２は、パン動作（パンニング動作）を行うメカ駆動系、その駆動源のモータ、駆動部の角度を検出する角度センサーを有している。チルト駆動部１５３は、チルト動作（チルティング動作）を行うメカ駆動系、その駆動源のモータ、駆動部の角度を検出する角度センサーを有している。パン駆動部１５２およびチルト駆動部１５３の動作は、パンチルト制御部１５１により制御される。
【００１５】
振れ検出部１６０は、ジャイロセンサ等により構成され、撮像装置１００のパン方向およびチルト方向の角速度を検出する。振れ検出部１６０が検出した角速度情報は、撮像部１１０およびパンチルト制御部１５１に伝達され、後述する像振れ補正に用いられる。なお、振れ検出部１６０の位置は、撮像装置１００のうちの撮像部１１０とともにパンチルト駆動しない位置でもよいし、撮像部１１０とともにパンチチルト駆動する位置であってもよい。また、撮像装置１００に生じる振れは、撮像装置１００の設置場所の振れ（振動）にも起因するため、撮像装置１００の設置場所の振れを検出するようにしてもよい。
【００１６】
図２は、パン駆動およびチルト駆動について説明する図である。図２（Ａ）は、撮像装置１００を上面から見た図である。図２（Ｂ）は、撮像装置１００を側面から見た図を示す。パン駆動部１５２は、ボトムケース２０１とターンテーブル２０２を含む。ターンテーブル２０２が接地面に対して水平方向に回転することにより、パン駆動が行われる。本実施形態のパン駆動部１５２は、左右方向に−１７５度から＋１７５度まで回転することができる。したがって、パン駆動部１５２の構造上の駆動端であるメカ駆動端は、−１７５度および＋１７５度となる。
【００１７】
チルト駆動部１５３は、ターンテーブル２０２の上に備えられたカメラヘッド支柱２０３とカメラヘッド２０４を含む。カメラヘッド２０４が垂直方向に回転することにより、チルト駆動が行われる。本実施形態のチルト駆動部１５３は、水平方向０度から真上方向９０度まで回転することができる。したがって、チルト駆動部１５３の構造上の駆動端であるメカ駆動端は、０度および９０度となる。このように、本実施形態の撮像装置１００は、カメラヘッド２０４を水平方向及び垂直方向に回転させることでパンチルト駆動を行い、撮影方向を変えて撮影することができる。
【００１８】
例えば、パン駆動部１５２がメカの端点（メカ駆動端）にある場合、像振れ補正のためにパン駆動部１５２を適切に駆動させられない恐れがある。例えば、パン駆動部１５２が＋１７５度の位置にある場合に、像振れ補正のためにパン駆動部１５２をさらに＋方向に駆動させることは物理的に不可能である。このように、パン駆動部１５２がメカの端点もしくは像振れ補正のための駆動に必要な駆動域を得られないほど端点近傍にある場合には、適切なパンチルト像振れ補正を行うことが困難となる。チルト駆動部１５３も同様である。そこで、本実施形態では、パンチルト像振れ補正を適切に行える範囲をパンチルト駆動域として設定する。パンチルト駆動域は、メカ的な駆動可能域より狭くなる。
【００１９】
図３は、パンチルト像振れ補正（以下、ＰＴ像振れ補正という）を適切に行えるパンチルト駆動域を決定する処理を示すフローチャートである。本実施形態においては、ＰＴ像振れ補正のために必要なＰＴ駆動量を算出して、ＰＴ像振れ補正使用時に適切な像振れ補正を行うことのできるパンチルト駆動域の端点であるＰＴ端点を決定する。
【００２０】
Ｓ３００で、撮像装置１００は、撮像を開始する。撮像は、撮像装置１００への電源が投入され、電源制御回路１２４によって撮像装置１００に通電がなされると開始される。
Ｓ３０１で、パンチルト制御部１５１は、ＰＴ像振れ補正制御設定がオンかオフかを判定する。ＰＴ像振れ補正制御設定は、ユーザによってオンオフの設定が行われる場合の他、撮像装置１００の設置環境における振動を撮像装置１００自身が解析することで、オンもしくはオフとして動作する場合もある。ＰＴ像振れ補正制御設定がオフである場合、Ｓ３０６に進む。Ｓ３０６で一定時間が経過したと判定されると、Ｓ３０１に戻り、ＰＴ像振れ補正制御設定がオンかオフかを、再度、判定する。一方、ＰＴ像振れ補正制御設定がオンである場合、Ｓ３０２に進む。
【００２１】
Ｓ３０２で、パンチルト制御部１５１は、振れ検出部１６０が検出したパン方向の角速度およびチルト方向の角速度を取得する。
Ｓ３０３で、パンチルト制御部１５１は、Ｓ３０２で取得した角速度を角度値に変換する角度変換処理を行う。具体的には、パンチルト制御部１５１は、取得したパン方向の角速度を積分し、パン角度値を算出する。チルト方向についても同様に、パンチルト制御部１５１は、取得したチルト方向の角速度を時間積分し、チルト角度値を算出する。
【００２２】
Ｓ３０４で、パンチルト制御部１５１は、Ｓ３０３で算出した角度値に基づき、振れ補正量を算出する。具体的には、パンチルト制御部１５１は、算出したパン角度値に基づいて、パン方向の振れ補正量を算出する。同様に、パンチルト制御部１５１は、算出したチルト角度値に基づいて、チルト方向の振れ補正量を算出する。振れ補正量は、振れにより発生した角度分をキャンセルするよう算出される。例えば、パン角度値１０度、チルト角度値５度となる場合、振れ補正量はパン方向に−１０度、チルト方向に−５度とする。
【００２３】
Ｓ３０５で、パンチルト制御部１５１は、ＰＴ駆動域を決定する。パンチルト制御部１５１は、算出したパン方向およびチルト方向の振れ補正量と、撮像装置１００のメカ的なパン駆動域およびメカ的なチルト駆動域に基づいて、ＰＴ像振れ補正を適切に行うことのできるパン駆動域およびチルト駆動域を算出する。ＰＴ駆動域の算出については、図４を用いてその詳細を後述する。なお、ＰＴ駆動域を算出する際に、ズーム位置を考慮するようにしてもよい。パンチルト制御部１５１は、決定したＰＴ駆動域内でパン駆動部１５２およびチルト駆動部１５３を駆動させる。これにより、適切な像振れ補正を行えないケースを回避することができる。
【００２４】
Ｓ３０６で、パンチルト制御部１５１は、Ｓ３０５でのＰＴ駆動域を決定後、一定時間経過したかどうかを判定する。ここで一定時間が経過したか確認するのは、時間の経過によりユーザによってＰＴ像振れ補正のオンオフを変更された場合や、生じている振れに変化が生じた場合などに、新たにパン駆動域およびチルト駆動域を設定し、適切なＰＴ像振れ補正を行うためである。一定時間が経過した場合は、再び像振れ補正設定を確認するためＳ３０１に戻る。一方、一定時間が経過していない場合は、Ｓ３０７に進む。
【００２５】
Ｓ３０７で、パンチルト制御部１５１は、ＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正手段の有効、無効（オン、オフ）の設定が変更されたか否か判定する。ここでＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正手段の有効、無効に変化があったかどうか確認するのは、ＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正手段によって補正される振れを考慮して、ＰＴ像振れ補正を行うためである。例えば、レンズに備えられた像振れ補正機能をユーザが操作した場合、レンズによって取り除かれた振れを考慮して、ＰＴ像振れ補正使用時におけるパン駆動域およびチルト駆動域を決定する必要があるためである。ＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正手段の有効、無効の設定に変更があった場合は、再びＳ３０１に戻り、像振れ補正設定を確認する。一方、ＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正手段の有効、無効の設定に変更がなかった場合は、Ｓ３０６に戻る。なお、ＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正手段の有効、無効に変化があった場合、パンチルト制御部１５１へ通知するようにしてもよい。
【００２６】
Ｓ３０５のＰＴ駆動域の算出について、図４を用いて説明する。図４は、像振れ補正の組み合わせとＰＴ駆動域の拡大量を説明する図である。図４（Ａ）は、ＰＴ像振れ補正と他の像振れ補正の組み合わせを説明する図である。図４（Ｂ）は、各像振れ補正の組み合わせにおいて拡大されるＰＴ域を説明する図である。図４を参照し、Ｓ３０５で示したＰＴ駆動域を決定するために必要となるＰＴ駆動域を算出するための具体例を説明する。
【００２７】
本実施形態においては、撮像装置１００がＰＴ像振れ補正の他、ＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正として電子像振れ補正と光学振れ補正の機能を有しているものとする。電子像振れ補正では、連続する画像間のブレ量を算出し、算出された量に応じて画像の切り出し位置を変更することで電子的に振れを補正する。光学振れ補正では、光学レンズ１１１を光軸に直交する面において適切にシフトさせることで光学的に振れを補正する。ＰＴ像振れ補正は、振れ角としては最大で±２０度の振動に対して有効である。電子像振れ補正は、振れ角としては±１度以下の振動に対して一般的に有効である。光学像振れ補正は、振れ角としては±３度以下の振動に対して一般的に有効である。
【００２８】
ＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正設定は、図４（Ａ）における（１）〜（４）のいずれかの組み合わせの設定状態になる。
（１）の設定では、電子像振れ補正および光学像振れ補正がともに有効である。前述の通り、電子像振れ補正を有効にすることで最大±１度の振動を補正することが可能で、光学像振れ補正を有効にすることで最大±３度の振動を補正することが可能である。したがって、ＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正で合計±４度の振れを補正することが可能となる。そのため、図４（Ｂ）の（１）に示されるように、ＰＴ像振れ補正のみを行う場合に比べ、ＰＴ駆動域を±４度の分だけ拡大することが可能となる。
【００２９】
（２）の設定では、電子像振れ補正が無効で、光学像振れ補正が有効である。前述の通り、光学像振れ補正を有効にすることで最大±３度の振動を補正することが可能となる。したがって、ＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正で±３度の振れを補正することが可能となる。そのため、図４（Ｂ）の（２）に示されるように、ＰＴ像振れ補正のみを行う場合に比べ、ＰＴ駆動域を±３度の分だけ拡大することが可能となる。
【００３０】
（３）の設定では、電子像振れ補正が有効で、光学像振れ補正が無効である。前述の通り、電子像振れ補正を有効にすることで最大±１度の振動を補正することが可能となる。したがって、ＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正機能で±１度の振れを補正することが可能となる。そのため、図４（Ｂ）の（３）に示されるように、ＰＴ像振れ補正のみを行う場合に比べ、ＰＴ駆動域を±１度の分だけ拡大することが可能となる。
【００３１】
（４）の設定では、電子像振れ補正および光学像振れ補正がともに無効である。この場合は、ＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正機能で振れを補正することができない。そのため、図４（Ｂ）の（４）に示されるように、ＰＴ駆動域を拡大することはできない。
【００３２】
このように、ネットワークカメラが有する電子像振れ補正機能と光学像振れ補正機能をＰＴ像振れ補正と併用することで、ＰＴ像振れ補正使用時におけるＰＴ駆動域を、拡大することが可能となる。そのため、ＰＴ駆動域駆動域を決定する際には、ＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正機で補正できる補正範囲を考慮して、ＰＴ駆動域駆動域を決定する必要がある。なお、本実施形態では、ＰＴ駆動域を例に説明したが、パン駆動域、チルト駆動域のどちらか一方についてのみに適用してもよい。
【００３３】
なお、本実施形態では、ＰＴ像振れ補正とは異なる像振れ補正として、電子像振れ補正および光学像振れ補正を行う例を説明したが、どちらか一方のみ実施可能であってもよい。電子像振れ補正機能および光学像振れ補正機能の有効、無効の切り替えは、スイッチ操作によって行われる場合や、他の手段によって切り替えられる場合もある。なお、メカ的な限界に近いＰＴ駆動域を必要としない場合、光学レンズが有する像振れ補正機能などの寿命がある像振れ補正機能を無効にすることで、レンズの寿命を縮めず、レンズの耐久性を向上させることができる。
【００３４】
以上説明したように、本実施形態によると、ＰＴ駆動域を設定することで像振れ補正を行えないケースを回避することができ、良好な像振れ補正を行った見やすい画像をユーザに提供することができる。
【００３５】
（第２実施形態）
図５は、パン駆動部１５２またはチルト駆動部１５３がＰＴ駆動域を超過する場合における通知処理のフローチャートである。本実施形態の撮像装置１００の構成およびＰＴ像振れ補正の基本フローは、第１実施形態と同様である。
【００３６】
図５のフローチャートにおいて、撮像装置１００はＰＴ像振れ補正機能が有効な状態で撮影中である。
Ｓ５００で、パンチルト制御部１５１は、現在のパン駆動部１５２およびチルト駆動部１５３の位置であるＰＴ位置を取得する。
Ｓ５０１で、パンチルト制御部１５１は、Ｓ５００で取得した現在のＰＴ位置が、撮像装置１００のパンチルト駆動のメカ的な端点（メカ駆動端）であるか否か判定する。取得したＰＴ位置がメカ的なＰＴの端点である場合、ＰＴ像振れ補正で必要となるパン駆動域およびチルト駆動域を確保できないことが明らかであり、ＰＴ像振れ補正を用いて振れを取り除くことができないため、Ｓ５０７に進み、ユーザに通知を行う。一方、取得したＰＴ位置がメカ的なＰＴの端点でない場合、Ｓ５０２に進む。
【００３７】
Ｓ５０２で、パンチルト制御部１５１は、振れ検出部１６０からパン方向の角速度、およびチルト方向の角速度を取得する。
Ｓ５０３で、パンチルト制御部１５１は、Ｓ５０２で取得した角速度を角度値に変換する角度変換処理を行う。具体的には、パンチルト制御部１５１は、取得したパン方向の角速度を積分し、パン角度値を算出する。チルト方向についても同様に、パンチルト制御部１５１は、取得したチルト方向の角速度を時間積分し、チルト角度値を算出する。
【００３８】
Ｓ５０４で、パンチルト制御部１５１は、Ｓ５０３で算出した角度値に基づき、振れ補正量を算出する。具体的には、パンチルト制御部１５１は、算出したパン角度値に基づいて、パン方向の振れ補正量を算出する。同様に、パンチルト制御部１５１は、算出したチルト角度値に基づいて、チルト方向の振れ補正量を算出する。振れ補正量は、振れにより発生した角度分をキャンセルするよう算出される。例えば、パン角度値１０度、チルト角度値５度となる場合、振れ補正量はパン方向に−１０度、チルト方向に−５度とする。
【００３９】
Ｓ５０５で、パンチルト制御部１５１は、ＰＴ駆動域を決定する。パンチルト制御部１５１は、算出したパン方向およびチルト方向の振れ補正量と、撮像装置１００のメカ的なパン駆動域およびメカ的なチルト駆動域に基づいて、ＰＴ像振れ補正を適切に行うことのできるパン駆動域およびチルト駆動域を算出する。
【００４０】
Ｓ５０６で、パンチルト制御部１５１は、Ｓ５０１で取得したＰＴ位置が、Ｓ５０５で算出したＰＴ駆動域の端点を超過するか否か判定する。ＰＴ駆動域の端点を超過する場合は、ＰＴ像振れ補正を行う際に駆動部がメカ的なＰＴ端点に当たってしまうため、充分に振れを取り除くことができなくなり、ユーザに見やすい画像を提供することができなくなってしまう。そのため、Ｓ５０７に進み、ユーザに通知を行う。一方、ＰＴ駆動域の端点を超過していない場合は、本処理を終了する。
【００４１】
Ｓ５０７で、パンチルト制御部１５１は、ユーザに通知を行う。通知では、現在の設定では像振れ補正が十分に行えないことを通知しもよいし、ＰＴ像振れ補正以外の像振れ補正機能がオフである場合には、ＰＴ像振れ補正以外の像振れ補正機能をオンするよう通知するようにしてもよい。また、通知を行うと同時に、ＰＴ像振れ補正以外の像振れ補正機能を有効にするよう設定変更しても構わない。
【００４２】
また、ＰＴ駆動域の算出において、例えば、ＰＴ像振れ補正で必要となるパン駆動域およびチルト駆動域の履歴を残しておき、履歴に基づいてＰＴ像振れ補正で必要となるパン駆動域およびチルト駆動域を予測し、ＰＴ駆動域を算出するようにしてもよい。パン駆動域およびチルト駆動域の履歴からパン駆動域およびチルト駆動域を予測するのは、同じ動作を繰り返すプリセット巡回で特に有効である。プリセット巡回は、予め登録した撮影ポジションを指定した順番、時間で順次移動して撮影する監視カメラの機能である。また、ＰＴ駆動域をユーザが指示可能にする構成や、ＰＴ像振れ補正で補正できる振れの最大値をあらかじめ考慮して使用可能なＰＴ駆動域を決定する構成でも構わない。
【００４３】
以上説明したように、本実施形態によれば、ＰＴ像振れ補正で必要となるパン駆動域およびチルト駆動域を算出して考慮することで良好なＰＴ像振れ補正を実施し、ユーザに見やすい画像を提供することが可能となる撮像装置を提供することが可能となる。
【００４４】
（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【００４５】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１５１  パンチルト制御部
１５２  パン駆動部
１５３  チルト駆動部
１６０  振れ検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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