(57)【要約】【課題】  簡易かつ低コストな構成にて、自動車その他の移動体の操舵性能の低下を軽減することが可能とする。【解決手段】  操舵ハンドルとしてのステアリングホイール１０を介して与えられる主トルク及びモータ５０により与えられる補助トルクにより動作する操舵系を有する移動体における操舵ハンドルの補助装置であって、補助トルクが喪失したときに主トルクを与えるためにステアリングホイール１０に加えられる力を、ステアリングホイール１０に直接的に作用することにより軽減するホイール展開部２０他を備えた、操舵ハンドルの操作補助装置。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者による回動操作を受付ける操舵ハンドルを介して与えられる主トルク及び前記操作者による操作とは独立した動力により与えられる補助トルクにより動作する操舵系を有する移動体における前記操舵ハンドルの前記回動操作を補助する操舵ハンドルの補助装置であって、
全部又は一部の前記補助トルクが喪失したときに前記主トルクを与えるために前記操作者により前記操作ハンドルに加えられる力を、前記操作ハンドルに直接的に作用することにより軽減する操作負担軽減手段を備えた、
操舵ハンドルの操作補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の移動体の操舵に用いられる操舵ハンドルの操作補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の操舵においては、パワーステアリングによる動力補助が行われているところ、エンジン駆動に従動して動作する油圧パワーステアリングに代えて、エンジン停止時又はハイブリッド自動車や電気自動車に対応して、独立した電力により動作補助を行う電動パワーステアリング（ＥＰＳ）が主流となっている。
【０００３】
ＥＰＳは自動車のＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）と協働する精密機械であって動作不良は操舵性能の低下を招くこととなる。そこで、フェールセーフの観点から、駆動回路、モータ内の構成、ＣＰＵ等の構成を二重化して冗長性を持たせるようにした技術が提案されている（例えば、非特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】大橋雅幸「ＥＰＳ用駆動２系統ＭＣＵ」ＤＥＮＳＯ  ＴＥＣＨＮＩＣＡＬ  ＲＥＶＩＥＷ  Ｖｏｌ．２１  ２０１６年、Ｐ．４８〜５３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の技術においては、以下のような課題があった。すなわち、非特許文献１に記載の技術はＥＰＳの構成の複雑化、製造コストの上昇を招くこととなってしまう。
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、簡易かつ低コストな構成にて、自動車その他の移動体の操舵性能の低下を軽減することが可能な操舵ハンドルの操作補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の側面は、操作者による回動操作を受付ける操舵ハンドルを介して与えられる主トルク及び前記操作者による操作とは独立した動力により与えられる補助トルクにより動作する操舵系を有する移動体における前記操舵ハンドルの前記回動操作を補助する操舵ハンドルの補助装置であって、全部又は一部の前記補助トルクが喪失したときに前記主トルクを与えるために前記操作者により前記操作ハンドルに加えられる力を、前記操作ハンドルに直接的に作用することにより軽減する操作負担軽減手段を備えた、操舵ハンドルの操作補助装置である。
【０００８】
なお、本発明は他の側面として、前記操舵ハンドルは前記操作者により把持されるものであり、前記操作負担軽減手段は、前記操舵ハンドルの回動中心から前記操舵ハンドルの把持位置までの距離を伸長することにより前記操作ハンドルに加えられる力を軽減するものであってもよい。
【０００９】
更に、本発明は他の側面として、前記操舵ハンドルはステアリングホイールであって、前記操作負担軽減手段は、前記ステアリングホイールのスポークの長さを伸長するものであってもよい。
【発明の効果】
【００１０】
以上のような本発明は、簡易かつ低コストな構成にて、自動車その他の移動体の操舵性能の低下を軽減することが可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る操舵ハンドルの操作補助装置及びその周辺の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態に係る操舵ハンドルの操作補助装置の動作を示すフローチャート
【図３】（ａ）本発明の実施の形態に係る操舵ハンドルの操作補助装置の要部の構成を示す図（ｂ）図３（ａ）のＡ−Ａ直線による断面図（ｃ）図３（ａ）のＡ−Ａ直線による断面図
【図４】本発明の実施の形態に係る操舵ハンドルの操作補助装置の動作状態を説明するための図
【図５】（ａ）本発明の実施の形態に係る操舵ハンドルの操作補助装置の要部の構成を示す図（ｂ）本発明の実施の形態に係る操舵ハンドルの操作補助装置の動作状態を説明するための図
【図６】（ａ）本発明の実施の形態に係る操舵ハンドルの操作補助装置の要部の構成を示す図（ｂ）本発明の実施の形態に係る操舵ハンドルの操作補助装置の動作状態を説明するための図
【図７】（ａ）本発明の実施の形態に係る操舵ハンドルの操作補助装置の要部の構成を示す図（ｂ）本発明の実施の形態に係る操舵ハンドルの操作補助装置の動作状態を説明するための図
【図８】（ａ）本発明の他の実施の形態に係る操舵ハンドルの操作補助装置の要部の構成を示す図（ｂ）本発明の他の実施の形態に係る操舵ハンドルの操作補助装置の動作状態を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施の形態に係る操舵ハンドルの操作補助装置を含む、四輪自動車のコラムアシスト型のＥＰＳ及びその近傍の構成を模式的に示すブロック図である。
【００１４】
図に示すように、本実施形態の操舵ハンドルの操作補助装置を含む四輪自動車１において、ステアリングホイール１０は、操作者としての運転手からの操作を受付けるインタフェースであって、ステアリングコラムＳ１を回転させる主トルクを与える手段である。
【００１５】
運転手がステアリングホイール１０を把持して回動させることにより、ステアリングホイール１０に同軸配置されたステアリングコラムＳ１が従動して回動する。ステアリングコラムＳ１上には、ステアリングホイール１０を介して加えられた操舵トルク、ステアリングホイール１０の操舵角等の諸量を検出するセンサ３０が設けられ、センサ３０により検出された諸量は、ＥＰＳの専用ＣＰＵであるＣＰＵ６０へ出力される。
【００１６】
ＣＰＵ６０は、センサ３０により検出された諸量及び図示しない自動車のＥＣＵより取得した車速等の車両に関する諸情報に基づき、モータ５０の動作を制御する手段である。モータ５０はＣＰＵ６０により制御されて、上記の主トルクに基づきステアリングシャフトＳ２を回転させる補助トルクを与える手段である。なお、ＣＰＵ６０は、モータ５０の動作中の電流、電圧もモニタして、モータ５０の動作を制御する。
【００１７】
ＣＰＵ６０により制御されたモータ５０の回転は、リダクションギア４０により減速されてステアリングシャフトＳ２に伝達され、図示しないピニオンギアを内蔵するステアリングギアボックス７２においてラックバー７１内の図示しないラックギアの並進運動に変換され、ラックギアの両端に接続された左右一対のタイロッド７３をそれぞれ介して、転舵輪８０の転舵角を可変させる。
【００１８】
更に、ステアリングホイール１０内には、後述する、ＣＰＵ６０の制御により動作するホイール展開部２０が設けられる。なお、ステアリングコラムＳ１及びステアリングシャフトＳ２において、回転軸の角度を変更するためのジョイント等は図示を省略した。
【００１９】
以上の構成において、ＥＰＳを構成するステアリングホイール１０、センサ３０、リダクションギア４０、モータ５０、ＣＰＵ６０、ステアリングコラムＳ１、ステアリングシャフトＳ２、ラックバー７２、ステアリングギアボックス７２及び一対のタイロッド７３の組合せは、本発明の操舵系に相当し、ステアリングホイール１０は本発明の操舵ハンドルに相当する。
【００２０】
更に、ステアリングホイール１０、ホイール展開部２０及びＣＰＵ６０の組合せは本発明の操舵ハンドルの操作補助装置に相当し、ホイール展開部２０及びＣＰＵ６０の組合せは本発明の操作負担軽減手段に相当する。
【００２１】
本実施の形態の操舵ハンドルの操作補助装置は、上記の構成を備えたことにより、ＣＰＵ６０がモータ５０の異常を検知して、正常な動力補助ができなくなったと判断した場合において、モータ５０の補助トルクによる動力補助を停止するとともに、ホイール展開部２０を動作させることにより、運転手によるステアリングホイール１０の操作に基づく主トルクによる操舵系の動作を補助する。
【００２２】
以下、図２のフローチャートを参照して、ＣＰＵ６０の制御による、モータ５０による動力補助の停止時における操舵ハンドルの操作補助装置の動作を詳しく説明する。
【００２３】
はじめに、運転手がステアリングホイール１０を操作するとともに、モータ５０の動作による動力補助を受けて操舵系が動作している間、ＣＰＵ６０は、センサ３０及びモータ５０をモニタし（Ｓ１０）、動作中のモータ５０の電流・電圧及びセンサ３０により検出されるステアリングホイール１０の操舵角・トルク等の対応を、予め記憶した基準値と比較することにより、モータ５０による動力補助に異常が発生していないかどうかを判定する（Ｓ１１）。
【００２４】
異常が発生してないと判定した場合は、Ｓ１０に戻ってモニタを継続し、異常が発生していると判定した場合は、ＣＰＵ６０は操舵系に与えている補助トルクを喪失させ（Ｓ１２）、動力補助を停止する。具体的には、ＣＰＵ６０は、モータ５０の動作を停止させる、可能な構成である場合はリダクションギア４０とモータ５０との間の動力伝達を切り離す、等の制御を行う。
【００２５】
次いで、ＣＰＵ６０は、ホイール展開部２０を動作させる（Ｓ１３）。具体的にはステアリングホイール１０の実質的な外径を拡大させる。
【００２６】
以下、図３及び４を参照して、ホイール展開部２０の動作を説明する。図３は、本実施の形態のステアリングホイール１０の構成を示す正面図である。図３に示すように、ステアリングホイール１０は、ステアリングコラムＳ１と同軸配置された回動中心Ｏを含むハウジング１１と、ハウジング１１の周囲に配置され、運転手により把持されるホイール本体１２と、ハウジング１１とホイール本体１２とを接続するスポーク１３と、ハウジング１１内に収容されたホイール展開部２０を主要な構成として備える。
【００２７】
ホイール本体１２は、図中向かって左側に位置する半円弧状の外形を有するフレーム１２ａ及び右側に位置してフレーム１２ａと同様の形状を有するフレーム１２ａが相対して接合面Ｄにて当接することにより、円弧状の外形を形成している。
【００２８】
スポーク１３は、フレーム１２ａ及び１２ｂの内周面とそれぞれ接してハウジング１１に接合される外スポーク１３ａ及び１３ｂと、外スポーク１３ａ及び１３ｂにそれぞれ内挿され、一端がフレーム１２ａ及び１２ｂの内周面にそれぞれ固定されるとともに他端がハウジング１１内のホイール展開部２０に組み込まれた内スポーク１４ａ及び１４ｂとから構成される。内スポーク１４ａ及び１４ｂは外スポーク１３ａ及び１３ｂ内をその延出方向に沿って移動自在に固定されている。
【００２９】
なお、スポーク１３の構成は、図３（ａ）のＡ−Ａ断面図である図３（ｂ）（ｃ）にそれぞれ示すように、内スポーク１４ａ及び１４ｂが外スポーク１３ａ及び１３ｂの内側に同軸配置された態様であってもよいし、外スポーク１３ａ及び１３ｂを断面略Ｕ字形のガイドレールとして、その内面に内スポーク１４ａ及び１４ｂが配置された態様であってもよい。
【００３０】
このような構成を有するステアリングホイール１０は、ＣＰＵ６０の制御によりホイール展開部２０が、内スポーク１４ａ及び１４ｂをホイール本体１２に向かって送出する。これにより、図４に示すように、ステアリングホイール１０において、スポーク１３は伸長し、ホイール本体１２をフレーム１２ａ及び１２ｂに分離させて左右へ移動させる。
【００３１】
これにより、ステアリングホイール１０の外径は、図３に示す通常時の径Ｒ１から図４に示す径Ｒ２に実質的に拡大される。したがって、ステアリングコラムＳ１を回動させるのに必要なトルクが運転手によるステアリングホイール１０の回動操作に基づく主トルクのみとなった場合に、ステアリングホイール１０を回動させる力を上記の通常時より軽減することができ、補助トルクを喪失した状態にある操舵系の操作の容易性及び安全性を向上させることが可能となる。
【００３２】
次に、ホイール展開部２０の内スポーク１４ａ及び１４ｂを送出させる機構の例について、図５〜７を参照して説明する。以下の説明においては、内スポーク１４ａにより説明するが、内スポーク１４ｂも同様である。
【００３３】
図５（ａ）の要部部分断面図に示すように、ホイール展開部２０においては、内スポーク１４ａは圧縮状態にある予圧縮ばね２２とともに合成樹脂製のスリーブ２１の内部空間２１ｘに収容される。内スポーク１４ａの端部１４Ｅは、内スポーク１４ａの他の部分より外径が大きい、又は表面の一部が突出した形状を有する。一方、スリーブ２１の内壁には、スリーブ２１と一体成形又は別体の部位であるラッチ２２ａが、ＣＰＵ６０に制御されるアクチュエータ２３の押し込み突起により付勢力を受けて内部空間２１ｘ内に向かって押し込まれることにより内スポーク１４ａの端部１４Ｅと係合している。
【００３４】
これにより、内スポーク１４ａは、予圧縮ばね２２からの弾性力を受けた状態で図示しないフレーム１２ａ側への移動が規制されている。
【００３５】
図２のＳ１３の実行内容として、ＣＰＵ６０がアクチュエータ２３を動作させると、図５（ｂ）に示すように、押し込み突起２３ａはアクチュエータ２３内に引き込まれ、付勢力を失ったラッチ２２ａがスリーブ２１の外周面側へ後退することにより、内スポーク１４ａの端部１４Ｅとの係合が解除される。これにより、予圧縮ばね２２は復元し、その復元力により内スポーク１４ａはスリーブ２１を摺動して、図示しないフレーム１２ａを外向きに移動させる。なお、スリーブ２１の端部には内径が他の部分より大きい、又は表面の一部が内壁から突出してなる折り返し２２ｂが形成されており、予圧縮ばね２２の復元力で摺動した内スポーク１４ａは、端部１４Ｅが折り返し２２ｂに係止されることにより、スリーブ２１からの脱落が防止されるとともに、予圧縮ばね２２の復元力にて固定した状態におかれる。
【００３６】
次に、図６（ａ）の要部部分断面図に示す例は、ホイール展開部２０において、内スポーク１４ａは金属製のスリーブ２１の内部空間に収容され、内スポーク１４ａの他の部分より外径が大きい端部１４Ｅにより、内部空間を離隔して内スポーク１４ａの移動空間２１ｘ１と薬室２１ｘ２を形成する。一方、スリーブ２１の壁体には、軸体２５ａがスリーブ２１を貫通し、先端Ｔが内スポーク１４の端部１４Ｅに埋設されてなる、合成樹脂性のシェアピン２５が装着されている。これにより、内スポーク１４ａはスリーブ２１内に固定されている。
【００３７】
更に、薬室２１ｘ２内には火薬２４ａが配置され、ＣＰＵ６０に制御される点火装置２４により燃焼可能な状態に置かれる。
【００３８】
図２のＳ１３の実行内容として、ＣＰＵ６０が点火装置２４を動作させると、図６（ｂ）に示すように、点火装置２４は薬室２１ｘ２内の火薬を点火する。火薬の燃焼ガスにより薬室２１ｘ２内の内圧が上昇して、その圧力により内スポーク１４ａは移動空間２１ｘ１内を摺動して、フレーム１２ａを外向きに移動させて、端部１４Ｅが折り返し２２ｂに係止されることにより、スリーブ２１からの脱落が防止されるとともに、燃焼ガスの圧力にて固定した状態におかれる。この際、シェアピン２５のＴは軸体２５ａ及びスリーブ２１の内壁によりせん断される。
【００３９】
次に、図７（ａ）の要部部分断面図に示す例は、ホイール展開部２０において、内スポーク１４ａは金属製のスリーブ２１の内部空間２１ｘに収容される。更に、内スポーク１４ａには円筒状であって表面が雌ねじ状の開口２４ａｘが形成されるとともに、開口２４ａｘの雌ねじに対応した雄ねじ状の駆動ねじ２６が螺合されている。駆動ねじ２６の端部は、スリーブ２１上の開口２１ｙを介したベルト２７ａにより、ＣＰＵ６０にオンオフ及び回転数が制御されるモータ２７に連動可能に連結される。
【００４０】
図２のＳ１３の実行内容として、ＣＰＵ６０がモータ２７を所定回転数動作させると、図７（ｂ）に示すように、モータ２７の回転に従動する駆動ねじ２６の回転により、内スポーク１４ａと駆動ねじ２６の螺合は解除されるともに、内スポーク１４ａはスリーブ２１を所定距離摺動して、フレーム１２ａを外向きに移動させて、固定した状態におかれる。
【００４１】
なお、以上説明したホイール展開部２０の構成は、フレーム１２ａ及び１２ｂのそれぞれに対して設けてもよいし、単一の構成によって内スポーク１４ａ及び１４ｂが連動して動作する仕組みとしてもよい。特にこの場合、フレーム１２ａ及び１２ｂの拡張が同期して行われることとなり、運転者によるステアリングホイール１０の把持姿勢を良好に保つことが可能となる。
【００４２】
更に、ホイール展開部２０の構成は、ステアリングホイール１０のハウジング１１の外に設ける構成としてもよい。例として、図８（ａ）の要部上面図に示す構成は、ホイール展開部２０として、図示しない外力により動作するシャフト１６、シャフト１６に固定された固定具１５及び、固定具１５に回動自在に固定されたスポーク１７ａ及び１７ｂを備える。かかる構成においては、固定具１５ごとシャフト１６が運転手側へ移動することにより、スポーク１７ａ及び１７ｂが展開して、フレーム１２ａ及び１２ｂを離隔させて、ステアリングホイール１０の実質的な外径を拡大する。この場合も、フレーム１２ａ及び１２ｂの拡張が同期して行われることとなり、運転者によるステアリングホイール１０の把持姿勢を良好に保つことが可能となる。
【００４３】
このように、本発明の実施の形態の操舵ハンドルの操作補助装置によれば、パワーステアリングによる操舵系において、動力補助を行うモータ５０による動力補助が停止し補助トルクを喪失した場合に、ホイール展開部２０によりステアリングホイール１０の外径を実質的に拡大することでステアリングホイール１０を回動させる力を通常時より軽減することができ、補助トルクを喪失した状態にある操舵系の操作の容易性及び安全性を向上させることが可能となる。
【００４４】
更に、本実施の形態において、ステアリングホイール１０の外径を実質的に拡大するためのホイール展開部２０の機構は機械的動作に基づくもので、電子制御のためのハードウェアを必要とするＥＰＳの冗長化等に比して簡易な構成且つ低コストに実現することが可能となる。
【００４５】
更に、本実施の形態において、その外径を実質的に拡大することを例示として、ステアリングホイール１０に対して直接作用するホイール展開部２０の機構は、ＥＰＳの操舵系の他の機械的機構に手を加えることなく設けることができ、従来の車両に対しても後付けで実装することができる。したがって、汎用性の高い操作補助装置を提供することが可能となる。
【００４６】
以上のように、本発明の実施の形態の操舵ハンドルの操作補助装置によれば、簡易かつ低コストな構成にて、自動車その他の移動体の操舵性能の低下を軽減することが可能になるという効果を安定して行うことが可能となるという効果を奏する。
【００４７】
しかしながら、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。
【００４８】
上記の説明においては、ステアリングホイール１０の外径を実質的に拡大するものとして、ステアリングホイール１０のホイール本体１２をフレーム１２ａ及び１２ｂの距離を拡張させるものとしたが、本発明の操作負担軽減手段は、ステアリングホイール１０に例示される操舵ハンドルの回動中心から操舵ハンドルの把持位置までの距離を伸長することにより操作ハンドルに加えられる力を軽減することができればよく、その他の具体的構成に限定されない。したがって、例えば、ステアリングホイール１０においてホイール本体１２の運転手が把持する位置のみが分離して伸長するような構成であってもよい。
【００４９】
更に、上記の説明においては、本発明の操舵ハンドルの例として、ステアリングホイール１０を上げたが、本発明の操舵ハンドルは、操作者による回動操作を受付けることができればよく、その他の具体的構成に限定されない、したがって、操舵ハンドルはレバー、バーハンドル等として実施してもよい。
【００５０】
更に、上記の説明においては、本発明の移動体の例として四輪自動車を挙げたが、本発明の移動体は、操作者による回動操作を受付ける操舵ハンドルを介して与えられる主トルク及び操作者による操作とは独立した動力により与えられる補助トルクにより動作する操舵系を有するものであればよく、その他の具体的構成に限定されない、したがって、二輪車、船舶、列車その他の移動体において実施してもよい。
【００５１】
更に、上記の説明においては、本発明の操作負担軽減手段の例としてのホイール展開部２０は、補助トルクを与えるモータ５０に異常が発生したと判定した場合において、操舵系における補助トルクの寄与を喪失させた場合に動作するものとしたが、本発明の操作負担軽減手段は、全部又は一部の補助トルクが喪失したときに前記主トルクを与えるために操作者により前記操作ハンドルに加えられる力を、操作ハンドルに直接的に作用することにより軽減するものであればよい。
【００５２】
したがって、本発明の操作負担軽減手段は、全部又は一部の補助トルクの例として、補助トルクを与える手段が複数ある場合は、そのいずれか少なくとも一つの補助トルクが喪失した場合に動作してもよく、補助トルクを与える手段が一つの場合は、そのトルクの一部が喪失した場合に動作するものであってもよい。しかしながら、フェールセーフの観点からは、上記の説明のように、本発明の操作負担軽減手段は、全ての補助トルクの一切が喪失した場合に動作させることが好適である。
【００５３】
以上のように、本発明は、操舵ハンドルの操作補助装置であって、操作者による回動操作を受付ける操舵ハンドルを介して与えられる主トルク及び前記操作者による操作とは独立した動力により与えられる補助トルクにより動作する操舵系を有する移動体における前記操舵ハンドルの前記回動操作を補助する操舵ハンドルの補助装置であって、全部又は一部の前記補助トルクが喪失したときに前記主トルクを与えるために前記操作者により前記操作ハンドルに加えられる力を、前記操作ハンドルに直接的に作用することにより軽減する操作負担軽減手段を備えたものであればよく、その他の具体的な目的、用途、構成によって限定されるものではない。
【００５４】
したがって、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲内であれば、以上説明したものを含め、上記実施の形態に種々の変更を加えたものとして実施してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
以上のような本発明は、簡易かつ低コストな構成にて、自動車その他の移動体の操舵性能の低下を軽減することが可能になるという効果を奏し、例えば四輪自動車、等の車両への適用において有用である。
【符号の説明】
【００５６】
１  四輪自動車
１０  ステアリングホイール
１１  ハウジング
１２  ホイール本体
１２ａ  フレーム
１３、１７ａ  スポーク
１３ａ  外スポーク
１４、１４ａ、１４ｂ  内スポーク
１４Ｅ  端部
１５  固定具
１６  シャフト
２０  ホイール展開部
２１  スリーブ
２１ｘ  内部空間
２１ｘ１  移動空間
２１ｙ、２４ａｘ  開口
２１ｘ２  薬室
２２  予圧縮ばね
２２ａ  ラッチ
２２ｂ  折り返し
２３  アクチュエータ
２３ａ  押し込み突起
２４  点火装置
２４ａ  火薬
２５  シェアピン
２５ａ  軸体
２６  駆動ねじ
２７、５０  モータ
２７ａ  ベルト
３０  センサ
４０  リダクションギア
６０  ＣＰＵ
７１  ラックバー
７２  ステアリングギアボックス
７３  タイロッド
８０  転舵輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019119238.tif 000009
【図８】
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