(57)【要約】【課題】インサートナット固定工具を何度も回転させることなくインサートナットをワークに対して取付可能とする。【解決手段】円筒状のインサートナットをワークに固定可能なインサートナット固定工具であって、インサートナットの内径よりも小径に収縮可能でかつ内径よりも大径に膨張可能な膨張収縮部と、膨張収縮部の状態を収縮状態と膨張状態との間で変更する状態変更部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒状のインサートナットをワークに固定可能なインサートナット固定工具であって、
前記インサートナットの内径よりも小径に収縮可能でかつ前記内径よりも大径に膨張可能な膨張収縮部を備えることを特徴とするインサートナット固定工具。
【請求項２】
前記膨張収縮部の内部に配置され、収縮状態の前記膨張収縮部を内部から支持することで前記膨張収縮部の形状を保持する形状保持部を備えることを特徴とする請求項１に記載のインサートナット固定工具。
【請求項３】
前記形状保持部は、内部が中空とされかつ内部空間と外部とを接続する貫通孔を有する棒状部材であることを特徴とする請求項２に記載のインサートナット固定工具。
【請求項４】
前記形状保持部は、周面かつ先端部に前記貫通孔を有することを特徴とする請求項３に記載のインサートナット固定工具。
【請求項５】
前記膨張収縮部が前記インサートナットの内部に挿入されることにより前記インサートナットの端面に当接する当接部を備えることを特徴とする請求項１〜４いずれか一項に記載のインサートナット固定工具。
【請求項６】
円筒状のインサートナットをワークに固定可能なインサートナット固定工具と、前記インサートナット固定工具を用いて前記ワークに前記インサートナットを自動で固定するロボットとを備えるインサートナット自動固定装置であって、
前記インサートナット固定工具として、請求項１〜５いずれか一項に記載のインサートナット固定工具を備えることを特徴とするインサートナット自動固定装置。
【請求項７】
前記膨張収縮部の状態を収縮状態と膨張状態との間で変更する状態変更部を備え、
前記状態変更部は、前記膨張収縮部の内部への流体の出入りを調整することにより前記膨張収縮部の状態を変更することを特徴とする請求項６に記載のインサートナット自動固定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インサートナット固定工具及びインサートナット自動固定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、雌ネジを補強するために、予め形成されたネジ孔に対して取り付けられるインサートナットが用いられている。例えば、このようなインサートナットは、外壁面に雄ネジが形成され内壁面に雌ネジが形成された筒状体とされており、母材（ワーク）に予め形成された雌ネジに、外壁面の雄ネジが螺合されて取り付けられる。特許文献１には、このようなインサートナットの１つであるタングレスコイルをワークに対して取り付けるための工具が開示されている。このような特許文献１に開示された工具によれば、インサートナットの内壁面に形成された雌ネジに螺合可能とされたマンドレル本体を備え、インサートナットをマンドレル本体に螺合させた状態でワークに対して取り付ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−８７７０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された工具により、インサートナットをワークに対して取り付ける場合には、工具を３工程分回転させる必要がある。すなわち、まずマンドレル本体にインサートナットを螺合させるために工具を回転させる必要がある。さらに、インサートナットをワークに螺合させるために工具を回転させる必要がある。さらに、ワークに螺合されたインサートナットから工具を取り外すために工具を逆方向に回転させる必要がある。このように、特許文献１に開示された工具によると、インサートナットをワークに取付けるために、工具を多数回、回転させる必要がある。例えばワークに対して数十〜数百のインサートナットを取り付ける必要がある場合もあることから、何度も回転させなければならない特許文献１の工具は、取付作業の負担が大きなものとなる。また、インサートナットの取付作業をロボット等により自動化する場合には、何度も回転させなければならない特許文献１の工具を用いると、全てのインサートナットの取り付けが完了するまでの期間が長くなる。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、インサートナット固定工具を何度も回転させることなくインサートナットをワークに対して取付可能とすることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明では、インサートナット固定工具に係る第１の解決手段として、円筒状のインサートナットをワークに固定可能なインサートナット固定工具であって、上記インサートナットの内径よりも小径に収縮可能でかつ上記内径よりも大径に膨張可能な膨張収縮部と、上記膨張収縮部の状態を収縮状態と膨張状態との間で変更する状態変更部とを備える、という手段を採用する。
【０００７】
本発明では、インサートナット固定工具に係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、上記膨張収縮部の内部に配置され、収縮状態の上記膨張収縮部を内部から支持することで上記膨張収縮部の形状を保持する形状保持部を備える、という手段を採用する。
【０００８】
本発明では、インサートナット固定工具に係る第３の解決手段として、上記第２の解決手段において、上記形状保持部は、内部が中空とされかつ内部空間と外部とを接続する貫通孔を有する棒状部材である、という手段を採用する。
【０００９】
本発明では、インサートナット固定工具に係る第４の解決手段として、上記第３の解決手段において、上記形状保持部は、周面かつ先端部に上記貫通孔を有する、という手段を採用する。
【００１０】
本発明では、インサートナット固定工具に係る第５の解決手段として、上記第１〜第４のいずれかの解決手段において、上記膨張収縮部が上記インサートナットの内部に挿入されることにより上記インサートナットの端面に当接する当接部を備える、という手段を採用する。
【００１１】
本発明では、インサートナット自動固定装置に係る第１の解決手段として、円筒状のインサートナットをワークに固定可能なインサートナット固定工具と、上記インサートナット固定工具を用いて上記ワークに上記インサートナットを自動で固定するロボットとを備えるインサートナット自動固定装置であって、上記インサートナット固定工具として、第１〜第５の解決手段におけるインサートナット固定工具を備える、という手段を採用する。
【００１２】
本発明では、インサートナット自動固定装置に係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、上記膨張収縮部の状態を収縮状態と膨張状態との間で変更する状態変更部を備え、上記状態変更部は、上記膨張収縮部の内部への流体の出入りを調整することにより上記膨張収縮部の状態を変更する、という手段を採用する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、インサートナット固定工具を回転させることなく、膨張収縮部を膨張させることによりインサートナットをインサートナット固定工具に取付けることができる。また、本発明によれば、インサートナット固定工具を回転させることなく、膨張収縮部を収縮させることによりインサートナットをインサートナット固定工具から取り外すことができる。したがって、本発明によれば、インサートナット固定工具に既に保持されたインサートナットをワークに対して取り付ける場合のみ、インサートナット固定工具を回転させれば良い。したがって、本発明によれば、インサートナット固定工具を何度も回転させることなくインサートナットをワークに対して取付ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るインサートナット自動固定装置の構成を示す模式図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るインサートナット自動固定装置で用いるインサートナット固定工具の概略構成を含む断面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るインサートナット自動固定装置で用いるインサートナット固定工具の動作を説明するための説明図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るインサートナット自動固定装置で用いるインサートナット固定工具の変形例の概略構成を含む断面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るインサートナット自動固定装置で用いるインサートナット固定工具の変形例の概略構成を含む断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
なお、本実施形態においては、本発明の一実施形態であるインサートナット固定工具１を用いるインサートナット自動固定装置１０について説明する。
本実施形態に係るインサートナット自動固定装置１０は、交換可能なインサートナット固定工具１に加えて、図１に示すように、床部１１、産業用ロボット１２（ロボット）、載置台１３、工具用ラック１４、インサートナット供給装置１５、圧縮空気入出装置１６（状態変更部）及び制御装置１７を備えている。このような本実施形態に係るインサートナット自動固定装置１０は、雌ネジが多数形成されたワークＷに対してインサートナットＮを自動で固定するための装置である。インサートナットＮは、軸芯方向に貫通する中央開口を有する円筒状の筒体とされており、外壁面に雄ネジが形成され内壁面に雌ネジが形成されている。このようなインサートナットＮは、例えば線材を螺旋状に巻回させることによって形成されており、ワークＷに予め形成された雌ネジに外壁面の雄ネジが螺合されて取り付けられる。
【００１６】
床部１１は、産業用ロボット１２、載置台１３、工具用ラック１４及びインサートナット供給装置１５を支持する台部である。産業用ロボット１２は、回動可能な複数の関節を有する多関節ロボットであり、各関節を中心とした回動により任意の位置への移動及び任意の姿勢に変更可能とされるハンド部１２ａを備えている。ハンド部１２ａは、図２に示すように、ハンドチェンジャの一部を構成するマスタ側シリンダ１２ｂと、マスタ側シリンダ１２ｂを介してハンド部１２ａに接続されたインサートナット固定工具１を回転させるモータ１２ｃとを備えている。マスタ側シリンダ１２ｂは、ハンド部１２ａの先端部に設けられており、インサートナット固定工具１の後述するツール側アダプタ２と共にハンドチェンジャを構成している。このマスタ側シリンダ１２ｂは、ツール側アダプタ２を離脱可能に装着する部位である。このマスタ側シリンダ１２ｂを境として、本実施形態のインサートナット固定工具１は、ハンド部１２ａに対して着脱可能とされている。モータ１２ｃは、制御装置１７の制御の下に不図示の電源から給電されることによって回転動力を生成する動力源であり、出力軸がマスタ側シリンダ１２ｂに接続されている。このモータ１２ｃは、制御装置１７の制御の下に、マスタ側シリンダ１２ｂに接続されたインサートナット固定工具１を回転させる。
【００１７】
載置台１３は、ワークＷを載置する台部であり、床部１１に設置されている。この載置台１３は、所定の姿勢で載置されたワークＷがインサートナットＮの取付時に移動等しないようにワークＷを保持する。工具用ラック１４は、インサートナット固定工具１を収容するラックであり、載置台１３と異なる位置において床部１１に載置されている。例えば、この工具用ラック１４には、大きさの異なる複数種類のインサートナット固定工具１が所定の姿勢で収容されている。このように、工具用ラック１４に複数種類のインサートナット固定工具１を収容することにより、制御装置１７の制御の下に、取り付けるインサートナットＮの種類に応じてインサートナット固定工具１を選択することが可能となる。
【００１８】
インサートナット供給装置１５は、インサートナット固定工具１が接続された産業用ロボット１２に対してインサートナットＮを供給するための装置であり、載置台１３及び工具用ラック１４を避けて床部１１に設置されている。このインサートナット供給装置１５は、産業用ロボット１２に対して受渡しが容易なように、インサートナットＮの中央開口が上方に向くようにインサートナットＮを産業用ロボット１２に対して供給する。
【００１９】
圧縮空気入出装置１６は、インサートナット固定工具１が備える後述の風船部４に対して圧縮空気を出し入れするための装置であり、可撓性のチューブ等を介してマスタ側シリンダ１２ｂと接続されている。この圧縮空気入出装置１６は、マスタ側シリンダ１２ｂを含めたハンドチェンジャ内に形成された流路を介して、圧縮空気をインサートナット固定工具１の風船部４に対して出し入れする。このような圧縮空気入出装置１６は、風船部４に圧縮空気を供給することにより風船部４を膨張状態とし、風船部４から圧縮空気を排気することにより風船部４を収縮状態とする。つまり、圧縮空気入出装置１６は、風船部４の状態を収縮状態と膨張状態との間で変更する。なお、圧縮空気は、例えば、工場等で生成されたものを用いることができる。
【００２０】
制御装置１７は、インサートナット自動固定装置１０の動作の全体を制御する装置であり、床部１１の外部に配置されている。この制御装置１７は、不図示のケーブル等を介して、産業用ロボット１２、インサートナット供給装置１５及び圧縮空気入出装置１６等と電気的に接続されている。このような制御装置１７は、入力された指令や予め記憶するプログラム等に基づいて、産業用ロボット１２、インサートナット供給装置１５及び圧縮空気入出装置１６を制御することによって、ワークＷに対してインサートナットＮを取り付けるための制御を行う。
【００２１】
インサートナット固定工具１は、インサートナットＮをワークＷに対して固定可能な工具であり、ツール側アダプタ２（当接部）と、芯材３（形状保持部）と、風船部４（膨張収縮部）とを備えている。ツール側アダプタ２は、産業用ロボット１２が備えるマスタ側シリンダ１２ｂに連結されており、マスタ側シリンダ１２ｂと共にハンドチェンジャを構成している。このツール側アダプタ２によって、インサートナット固定工具１が産業用ロボット１２に対して着脱可能とされている。また、ツール側アダプタ２は、図２に示すように、インサートナットＮの半径よりも半径が大きい鍔形状とされている。このようなツール側アダプタ２は、インサートナット固定工具１にインサートナットＮが保持される場合に、インサートナットＮの端部が当接することでインサートナットＮを位置決めする部位となっている。つまり、インサートナットＮは、風船部４が中央開口（内部）に挿入された状態となってインサートナット固定工具１に保持されている場合に、端部がツール側アダプタ２の風船部４側の表面に当接する。これによって、インサートナットＮは、軸方向においてインサートナット固定工具１に対して位置決めされる。また、ツール側アダプタ２は、圧縮空気入出装置１６から供給される圧縮空気の流路を有している。
【００２２】
芯材３は、ツール側アダプタ２のマスタ側シリンダ１２ｂと連結される側の面（以下、背面と称する）と反対側の面（以下、正面と称する）から、立設された棒状部材である。この芯材３は、本実施形態においては、インサートナット固定工具１が産業用ロボット１２に接続された場合に、長手方向をモータ１２ｃの軸芯に沿った方向に向けかつモータ１２ｃの軸芯（出力軸の軸芯）の延長線上に重なるように配置されている。この芯材３は、風船部４の内部に配置されており、収縮状態の風船部４を内部から支持することで、収縮状態の風船部４をインサートナットＮの中央開口に挿入可能な形状に保持する。なお、図２においては芯材３の先端部が屈曲した角部を有している。しかしながら、芯材３の先端部を屈曲した部位のない円滑な面とすることも可能である。芯材３の先端部を円滑面とすることにより、芯材３の先端部に風船部４が当接した際に、風船部４を傷つける恐れがなくなり、風船部４を長寿命化することができる。
【００２３】
風船部４は、ゴム等の伸縮性のある材料によって形成された収縮可能な袋体であり、内部に圧縮空気が供給されることによって膨張状態となり、内部の圧縮空気が抜かれることによって収縮状態となる。この風船部４は、図２に示すように、端部がツール側アダプタ２の正面に封止状態で固着されており、芯材３の全体を覆うように配置されている。この風船部４は、収縮状態では、芯材３に支持された形状となるが、この形状がインサートナットの内径よりも小径な形状とされる。また、風船部４は、インサートナットＮの中央開口に挿入されていない状態で膨張された場合には、インサートナットＮの内径よりも大径な形状に膨張可能となっている。
【００２４】
このような風船部４は、収縮状態でインサートナットＮの中央開口に挿入され、その後圧縮空気が供給されることによって膨張状態となることでインサートナットＮの内壁面に外表面が圧接される。なお、風船部４は、インサートナットＮの内壁面に強く圧接されるように、高圧の圧縮空気が供給される。このようにインサートナットＮの内壁面に外表面が強く圧接されることにより、インサートナットＮの内壁面と外表面との間に発生する静摩擦力によって、インサートナットＮが風船部４に対して滑ることを防止できる。この結果、インサートナット固定工具１を回転させてインサートナットＮをワークＷに対して取り付ける場合に、風船部４がインサートナットＮに対して滑らず、確実にインサートナットＮを回転させることができる。なお、インサートナットＮが風船部４に対して滑ることをより確実に防止するために、風船部４の外表面は摩擦係数が高い材料によって形成することが好ましい。また、風船部４の外表面を粗面としたり、風船部４の外表面にインサートナットＮの内壁面に形成されたネジ溝に嵌合する突設部を設けたりしても良い。これらによって、インサートナットＮと風船部４との間に発生する摩擦力をより高め、確実にインサートナットＮを回転させることができる。
【００２５】
続いて、このような構成を有するインサートナット自動固定装置１０の動作について、説明する。なお、以下の動作の主体は制御装置１７である。また、制御装置１７は、不図示のカメラやセンサからの入力情報等に基づいて制御装置１７が制御を行う。
【００２６】
まず、制御装置１７は、工具用ラック１４に収容されたインサートナット固定工具１を産業用ロボット１２に装着させる。例えば、制御装置１７は、取り付けるインサートナットＮの形状の情報に基づいて、工具用ラック１４に収容された複数種類のインサートナット固定工具１から最適なものを選択し、選択したインサートナット固定工具１を産業用ロボット１２に装着させる。産業用ロボット１２は、ハンド部１２ａを工具用ラック１４に移動し、マスタ側シリンダ１２ｂをインサートナット固定工具１のツール側アダプタ２の背面に当接し、所定の動作を行うことによりインサートナット固定工具１をハンド部１２ａに装着する。
【００２７】
続いて、制御装置１７は、産業用ロボット１２に、インサートナット固定工具１の収縮状態の風船部４をインサートナット供給装置１５により供給されるインサートナットＮに挿入させる。ここでは、制御装置１７は、圧縮空気入出装置１６に圧縮空気を風船部４の内部から排気させることにより、図３（ａ）に示すように、風船部４を収縮状態とする。さらに、制御装置１７は、産業用ロボット１２に、収縮状態の風船部４をインサートナットＮの内部に挿入させる。このとき制御装置１７は、インサートナットＮの端部がツール側アダプタ２の表面に当接するまで、産業用ロボット１２に風船部４をインサートナットＮに挿入させる。
【００２８】
続いて、制御装置１７は、図３（ｂ）に示すように、圧縮空気入出装置１６に風船部４を膨張させる。圧縮空気入出装置１６は、圧縮空気を風船部４の内部に供給することによって、収縮状態の風船部４を膨張させる。制御装置１７は、十分な摩擦力が得られるまで、圧縮空気入出装置１６に圧縮空気を風船部４に供給させる。これによって、図２に示すように、風船部４がインサートナットＮの内壁面に圧接され、インサートナットＮを移動及び回転させることが可能となる。
【００２９】
続いて、制御装置１７は、産業用ロボット１２にインサートナットＮをワークＷの所定の雌ネジまで移動させる。その後、制御装置１７は、産業用ロボット１２に、インサートナットＮをワークＷの雌ネジに螺合させる。産業用ロボット１２は、モータ１２ｃによってインサートナット固定工具１を回転させることによって、インサートナット固定工具１に保持されたインサートナットＮを回転させる。これによって、インサートナットＮは、ワークＷの雌ネジに螺合され、ワークＷに固定される。
【００３０】
続いて、制御装置１７は、圧縮空気入出装置１６に風船部４を収縮させる。圧縮空気入出装置１６は、圧縮空気を風船部４から排気することによって、膨張状態の風船部４を収縮させる。これによって、風船部４の外表面がインサートナットＮの内壁面から離間する。続いて、制御装置１７は、産業用ロボット１２に、風船部４をインサートナットＮから抜き出させる。
【００３１】
制御装置１７は、インサートナット固定工具１の装着動作より後の上述の動作を繰り返すことによって、ワークＷに対して多数のインサートナットＮを固定する。また、制御装置１７は、必要に応じてインサートナット固定工具１の交換を行う。
【００３２】
以上説明したインサートナット固定工具１及びインサートナット自動固定装置１０によれば、インサートナット固定工具１を回転させることなく、風船部４を膨張させることによりインサートナットＮをインサートナット固定工具１に取付けることができる。また、インサートナット固定工具１を回転させることなく、風船部４を収縮させることによりインサートナットＮをインサートナット固定工具１から取り外すことができる。したがって、本実施形態におけるインサートナット固定工具１及びインサートナット自動固定装置１０によれば、インサートナット固定工具１で既に保持されたインサートナットＮをワークＷに対して取り付ける場合のみ、インサートナット固定工具１を回転させれば良い。よって、インサートナット固定工具１を何度も回転させることなくインサートナットＮをワークＷに対して取付ることが可能となっている。
【００３３】
また、本実施形態におけるインサートナット固定工具１においては、風船部４の内部に配置され、収縮状態の風船部４を内部から支持することで風船部４の形状を保持する芯材３を備えている。このため、風船部４を収縮状態させた状態であっても、インサートナットＮの中央開口へ容易に出し入れがすることが可能となる。
【００３４】
また、本実施形態におけるインサートナット固定工具１においては、インサートナットＮの端面が当接されるツール側アダプタ２を有している。このため、インサートナットＮをツール側アダプタ２に当接させることによって、インサートナットＮをインサートナット固定工具１に対して正確に位置決めすることができる。したがって、インサートナットＮを産業用ロボット１２によって意図した位置に移動しかつ意図した姿勢に変更することができる。
【００３５】
また、本実施形態におけるインサートナット自動固定装置１０は、風船部４の状態を収縮状態と膨張状態との間で変更する圧縮空気入出装置１６を備えている。さらに、圧縮空気入出装置１６は、圧縮空気（流体）の風船部４への出入りを調整することにより風船部４の状態を変更する。このように流体を用いることにより、風船部４の形状をインサートナットＮの内壁面に合わせた形状に膨張させることができる。このため、風船部４の外表面とインサートナットＮの内壁面との接触面積を広げ、大きな摩擦力を得ることが可能となる。
【００３６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施形態では、芯材３として断面形状が均一な中実の棒部材を用いる構成を採用したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図４に示すように、内部が中空とされかつ内部空間と外部とを接続する貫通孔５ａを有する芯材５を採用しても良い。貫通孔５ａは、図４に示すように芯材５の周面かつ先端部に形成されていても良いが、例えば先端部のみに形成するようにしても良い。このような貫通孔５ａを有する芯材５を用いることにより、芯材５を介して圧縮空気の風船部４への出し入れが可能となる。このため、マスタ側シリンダ１２ｂやツール側アダプタ２に圧縮空気の流路を形成しなくても良くなる。また、芯材５に複数の貫通孔５ａを形成することによって、複数方向から風船部４の内部に圧縮空気を供給することができ、風船部４を均等に膨らませることが可能となる。
【００３７】
（２）上記実施形態では、芯材３として断面形状が均一な中実の棒部材を用いる構成を採用したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図５に示すように、ツール側アダプタ２側の根元が円錐状に拡径した芯材６を採用しても良い。このような芯材６を採用することによって、見かけ上の風船部４の内部容積が減少し、短時間で風船部４の収縮及び膨張を行うことが可能となる。
【００３８】
（３）上記実施形態では、圧縮空気入出装置１６が工場等で生成された圧縮空気を用いる構成について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、圧縮空気生成部や圧縮空気を貯蔵したタンクをインサートナット自動固定装置１０やインサートナット固定工具１に備える構成を採用することも可能である。
【００３９】
（４）上記実施形態では、インサートナット固定工具１がインサートナット自動固定装置１０で用いられる構成について説明した。しかしながら、インサートナット固定工具１を作業者が手持ちで使用する工具とすることも可能である。このような場合には、インサートナット固定工具１に対して、圧縮空気を生成するためのピストン及びシリンダ等を設け、ピストン及びシリンダを用いて圧縮空気を風船部４に出し入れして風船部４の状態を変更するようにしても良い。
【００４０】
（５）上記実施形態では、インサートナット自動固定装置１０が、多関節ロボットである産業用ロボット１２を備える構成について説明した。しかしながら、多関節ロボットに換えて、上下動するだけの単軸ロボットを用いることも可能である。また、エアシリンダを用いることも可能である。なお、このような場合には、載置台１３を移動させることでワークＷに形成された雌ネジの位置出しをおこなう。
【００４１】
（６）上記実施形態では、風船部４を膨張あるいは収縮させるための流体として、圧縮空気を用いたが、本発明はこれに限定されない。風船部４を膨張あるいは収縮させるための流体として、窒素ガスや水等の液体を用いることも可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１  インサートナット固定工具
２  ツール側アダプタ（当接部）
３  芯材（形状保持部）
４  風船部（膨張収縮部）
５  芯材（形状保持部）
５ａ  貫通孔
６  芯材（形状保持部）
１０  インサートナット自動固定装置
１１  床部
１２  産業用ロボット（ロボット）
１２ａ  ハンド部
１２ｂ  マスタ側シリンダ
１２ｃ  モータ
１３  載置台
１４  工具用ラック
１５  インサートナット供給装置
１６  圧縮空気入出装置（状態変更部）
１７  制御装置
Ｎ  インサートナット
Ｗ  ワーク
【図１】
2019188532.tif 000003
【図２】
2019188532.tif 000004
【図３】
2019188532.tif 000005
【図４】
2019188532.tif 000006
【図５】
2019188532.tif 000007