(57)【要約】【課題】互いに独立した巻線を有するモータに対して使い勝手のよい制御を実施する。【解決手段】モータ制御装置１０は、入力指令値であるトルク指令値に基づく相電流をモータ２００のＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２、Ｗ相巻線２０３のいずれか少なくとも一つにそれぞれ流すとともに、所定の同相電流を相電流に重畳してＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２、Ｗ相巻線２０３のいずれか少なくとも一つにそれぞれ流すように、モータ２００を制御する。モータ制御装置１０は、Ｕ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２、Ｗ相巻線２０３のうち所定の通電停止相に対応するいずれか一つの巻線、たとえばＵ相巻線２０１への通電を停止するとともに、通電停止相以外の他相に対応する各巻線、たとえばＶ相巻線２０２およびＷ相巻線２０３に対して、Ｖ相電流、Ｗ相電流および同相電流をそれぞれ流すように、モータ２００を制御する。【選択図】図１
2019176609.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の相にそれぞれ対応して互いに電気的に独立した複数の巻線を有するモータを制御するモータ制御装置であって、
入力指令値に基づく相電流を前記複数の巻線のいずれか少なくとも一つにそれぞれ流すとともに、所定の同相電流を前記相電流に重畳して前記複数の巻線のいずれか少なくとも一つにそれぞれ流すように、前記モータを制御するモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記複数の巻線のうち所定の通電停止相に対応するいずれか一つの巻線への通電を停止するとともに、前記複数の相のうち前記通電停止相以外の他相に対応する各巻線に対して、前記相電流および前記同相電流をそれぞれ流すように、前記モータを制御するモータ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記モータの回転数に応じて、前記他相に対応する各巻線における電流波形を変化させるモータ制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のモータ制御装置において、
前記モータの回転数が所定値以上の場合に、前記他相に対応する各巻線に流れる電流の単位時間当たりの変動幅を制限することで、前記電流波形を変化させるモータ制御装置。
【請求項５】
請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記同相電流が重畳された前記相電流の電流波形は、台形状であるモータ制御装置。
【請求項６】
請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記入力指令値に基づき前記同相電流を決定するモータ制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載のモータ制御装置において、
複数のスイッチング素子を有し、前記複数のスイッチング素子をそれぞれスイッチング駆動させて前記複数の巻線に交流電力を供給するインバータが、前記モータに接続されており、
前記複数の巻線にそれぞれ流れる相電流を検出するための電流センサが、前記インバータと前記モータの間に設置されており、
前記モータ制御装置は、
前記入力指令値に基づいて、ｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値を演算する電流指令演算部と、
前記ｄ軸電流指令値および前記ｑ軸電流指令値に基づいて、ｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値を演算するｄｑ軸電流制御部と、
前記ｄ軸電圧指令値および前記ｑ軸電圧指令値に基づいて、前記複数の相に対する相電圧指令値をそれぞれ演算する座標変換部と、
前記相電圧指令値に基づくスイッチング信号を生成して前記インバータに出力するＰＷＭ信号生成部と、
前記ｄ軸電流指令値および前記ｑ軸電流指令値に基づいて、前記通電停止相の電流指令に相当する同相電流指令値を演算する電流指令補正部と、
前記電流センサによる前記相電流の検出値に基づいて、前記同相電流の検出値を算出する同相電流算出部と、
前記同相電流指令値および前記同相電流の検出値に基づいて、同相電圧指令値を演算する同相電流制御部と、を備え、
前記座標変換部は、前記通電停止相に対応する巻線への通電を停止するときには、前記通電停止相の相電圧指令値を０にするとともに、前記他相の相電圧指令値に前記同相電圧指令値を加えて前記ＰＷＭ信号生成部に出力するモータ制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載のモータ制御装置において、
前記電流指令補正部は、前記ｄ軸電流指令値および前記ｑ軸電流指令値に応じた電流指令ベクトルが所定の出力可能領域内であるか否かを判定し、前記出力可能領域内ではないと判定した場合に、前記ｄ軸電流指令値および前記ｑ軸電流指令値を補正するモータ制御装置。
【請求項９】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記入力指令値に基づく電流指令の振幅が所定値以下の場合に、前記複数の巻線のそれぞれに対して、前記相電流および前記同相電流をそれぞれ流すように、前記モータを制御するモータ制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のモータ制御装置において、
前記同相電流が重畳された前記相電流の極性は、常に正または負であるモータ制御装置。
【請求項１１】
請求項９に記載のモータ制御装置において、
前記電流指令の振幅および所定の電流リプルに基づき、前記同相電流を決定するモータ制御装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載のモータ制御装置において、
複数のスイッチング素子を有し、前記複数のスイッチング素子をそれぞれスイッチング駆動させて前記複数の巻線に交流電力を供給するインバータが、前記モータに接続されており、
前記複数の巻線にそれぞれ流れる相電流を検出するための電流センサが、前記インバータと前記モータの間に設置されており、
前記モータ制御装置は、
前記入力指令値に基づいて、ｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値を演算する電流指令演算部と、
前記ｄ軸電流指令値および前記ｑ軸電流指令値に基づいて、ｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値を演算するｄｑ軸電流制御部と、
前記ｄ軸電圧指令値および前記ｑ軸電圧指令値に基づいて、前記複数の相に対する相電圧指令値をそれぞれ演算する座標変換部と、
前記相電圧指令値に基づくスイッチング信号を生成して前記インバータに出力するＰＷＭ信号生成部と、
前記ｄ軸電流指令値および前記ｑ軸電流指令値に基づいて前記電流指令の振幅を算出し、前記電流指令の振幅に応じた同相電流指令値を演算する電流指令補正部と、
前記電流センサによる前記相電流の検出値に基づいて、前記同相電流の検出値を算出する同相電流算出部と、
前記同相電流指令値および前記同相電流の検出値に基づいて、同相電圧指令値を演算する同相電流制御部と、を備え、
前記座標変換部は、前記電流指令の振幅が前記所定値以下の場合に、前記複数の相の相電圧指令値に前記同相電圧指令値をそれぞれ加えて前記ＰＷＭ信号生成部に出力するモータ制御装置。
【請求項１３】
請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
前記モータ制御装置により制御される前記モータと、を備えた電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置および電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイブリッド自動車や電気自動車に搭載されるモータは、走行中の安全を確保するため、制御システムの一部が停止した場合も運転を継続できることが望まれる。この要求に対し、各相の巻線を独立させたモータが従来考えられているが、システムの停止に伴い出力トルクが低下するという課題があった。
【０００３】
本技術分野の背景技術として、下記特許文献１が知られている。特許文献１には、Ｕ相変換器が故障したときＵ相電流を零にすると共にＶ相電流の位相を３０°遅らせ、Ｗ相電流の位相を３０°進ませることにより誘導電動機を継続して運転することで、三相のうちいずれか１相の変換器が故障した場合もモータを継続して運転することができる制御方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６１−１５０６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の制御方法では、三相のうちいずれか１相の変換器が故障して通電が停止した場合、モータを継続して運転できるものの、最大出力トルクが通常時の半分程度に低減するという問題がある。したがって、互いに独立した巻線を有するモータに対して使い勝手のよい制御を実施できない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によるモータ制御装置は、複数の相にそれぞれ対応して互いに電気的に独立した複数の巻線を有するモータを制御するものであって、入力指令値に基づく相電流を前記複数の巻線のいずれか少なくとも一つにそれぞれ流すとともに、所定の同相電流を前記相電流に重畳して前記複数の巻線のいずれか少なくとも一つにそれぞれ流すように、前記モータを制御する。
本発明による電動車両は、モータ制御装置と、前記モータ制御装置により制御される前記モータと、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、互いに独立した巻線を有するモータに対して使い勝手のよい制御を実施できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係るモータ駆動装置の構成を示す図
【図２】本発明の第１の実施形態に係るモータ制御装置の機能ブロック図
【図３】本発明の第１の実施形態における電流指令補正部の処理の流れを示すフローチャート
【図４】電流指令演算部で生成される電流指令の領域を示すベクトル図
【図５】電流指令補正部で生成される電流指令の領域を示すベクトル図
【図６】本発明の第１の実施形態における同相電流指令値の生成原理を示す図
【図７】Ｕ相通電停止時の同相電流重畳前後でのモータ電流波形の変化の様子の一例を示す図
【図８】本発明の第２の実施形態における電流指令補正部の処理の流れを示すフローチャート
【図９】ＵＶＷ相電圧指令値に同相電圧指令値をそれぞれ重畳した場合のモータ電流波形の例を示す図
【図１０】本発明の第３の実施形態に係るモータ制御装置の機能ブロック図
【図１１】本発明の第４の実施形態に係るモータ駆動装置を搭載した電動車両の構成図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は下記の実施形態に限定解釈されるものではなく、公知の他の構成要素を組み合わせて本発明の技術思想を実現してもよい。なお、各図において同一要素については同一の符号を記し、重複する説明は省略する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係るモータ駆動装置の構成を示す図である。図１に示すモータ駆動装置１は、モータ２００、位置センサ２１０、電流センサ２２０およびスイッチ２３０と接続されており、インバータ１００およびモータ制御装置１０を有する。以下、モータ２００の相数が三相の場合について説明する。
【００１１】
モータ２００は、モータ２００の固定子にそれぞれ巻かれたＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２およびＷ相巻線２０３を有する。これらの各巻線は、中性点で互いに接続されておらず、それぞれが独立している。モータ２００は、たとえば埋込磁石同期モータなどにより構成される。
【００１２】
インバータ１００は、Ｕ相フルブリッジインバータ１１０と、Ｖ相フルブリッジインバータ１１１と、Ｗ相フルブリッジインバータ１１２と、により構成される。Ｕ相巻線２０１は、Ｕ相フルブリッジインバータ１１０の出力端子に接続される。Ｖ相巻線２０２は、Ｖ相フルブリッジインバータ１１１の出力端子に接続される。Ｗ相巻線２０３は、Ｗ相フルブリッジインバータ１１２の出力端子に接続される。モータ２００は中性点が接続されていないことにより、Ｕ相巻線２０１に流れる電流と、Ｖ相巻線２０２に流れる電流と、Ｗ相巻線２０３に流れる電流とを、それぞれ独立に制御することができる。
【００１３】
位置センサ２１０は、モータ２００の回転子の位置を検出し、検出した回転子位置θをモータ制御装置１０に出力する。
【００１４】
電流センサ２２０は、モータ２００のＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２およびＷ相巻線２０３にそれぞれ流れる相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを検出し、モータ制御装置１０に出力する。なお以下では、電流センサ２２０が検出各相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗをまとめて、三相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗとも称する。
【００１５】
インバータ１００において、Ｕ相フルブリッジインバータ１１０と、Ｖ相フルブリッジインバータ１１１と、Ｗ相フルブリッジインバータ１１２とは、インバータ１００に接続された直流電源（図示省略）にそれぞれ並列に接続される。
【００１６】
Ｕ相フルブリッジインバータ１１０は、４つのスイッチング素子１１０ａ〜１１０ｄにより構成される。スイッチング素子１１０ａは、Ｕ相左レグ上アームに配置される。スイッチング素子１１０ｂは、Ｕ相左レグ下アームに配置される。スイッチング素子１１０ｃは、Ｕ相右レグ上アームに配置される。スイッチング素子１１０ｄは、Ｕ相右レグ下アームに配置される。
【００１７】
Ｖ相フルブリッジインバータ１１１は、４つのスイッチング素子１１１ａ〜１１１ｄにより構成される。スイッチング素子１１１ａは、Ｖ相左レグ上アームに配置される。スイッチング素子１１１ｂは、Ｖ相左レグ下アームに配置される。スイッチング素子１１１ｃは、Ｖ相右レグ上アームに配置される。スイッチング素子１１１ｄは、Ｖ相右レグ下アームに配置される。
【００１８】
Ｗ相フルブリッジインバータ１１２は、４つのスイッチング素子１１２ａ〜１１２ｄにより構成される。スイッチング素子１１２ａは、Ｗ相左レグ上アームに配置される。スイッチング素子１１２ｂは、Ｗ相左レグ下アームに配置される。スイッチング素子１１２ｃは、Ｗ相右レグ上アームに配置される。スイッチング素子１１２ｄは、Ｗ相右レグ下アームに配置される。
【００１９】
図１のモータ駆動装置１は、スイッチング素子１１０ａ〜１１０ｄと、スイッチング素子１１１ａ〜１１１ｄと、スイッチング素子１１２ａ〜１１２ｄとを、モータ制御装置１０で生成されたスイッチング信号に基づいてそれぞれオンもしくはオフする。これによりインバータ１００は、直流電源（図示省略）から印加された直流電圧を交流電圧に変換する。インバータ１００で変換された交流電圧は、モータ２００の固定子に巻かれた３相の各巻線、すなわちＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２およびＷ相巻線２０３に印加され、３相交流電流を発生させる。この３相交流電流がモータ２００に流れることで、モータ２００に回転磁界を発生させ、モータ２００の回転子が回転する。
【００２０】
スイッチング素子１１０ａ〜１１０ｄと、スイッチング素子１１１ａ〜１１１ｄと、スイッチング素子１１２ａ〜１１２ｄは、金属酸化膜型電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）や絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）などと、ダイオードとを組み合わせて構成される。本実施形態では、ＭＯＳＦＥＴとダイオードを用いる構成で説明するが、他の構成でも同様である。
【００２１】
モータ制御装置１０は、外部からのトルク指令Ｔ*と、電流センサ２２０で検出された三相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗと、位置センサ２１０で検出された回転子位置θに基づいて、インバータ１００をＰＷＭ制御する。また、モータ制御装置１０は、より上位の制御装置から与えられる通電停止指令に基づき、スイッチ２３０のオンオフを制御する。すなわち、スイッチ２３０をオンすることで、インバータ１００とモータ２００の各巻線２０１〜２０３を接続する。また、スイッチ２３０をオフすることでこれらを切断する。
【００２２】
上記のように、モータ制御装置１０は、スイッチング信号を生成してスイッチング素子１１０ａ〜１１０ｄ、１１１ａ〜１１１ｄ、１１２ａ〜１１２ｄにそれぞれ出力することで、インバータ１００をＰＷＭ制御してモータ２００の制御を行うことができる。このモータ制御装置１０によるスイッチング信号の生成には、様々な手法を用いることができる。以下では、本発明の第１の実施形態として、モータ制御装置１０によるスイッチング信号の生成方法の一例を説明する。
【００２３】
（第１の実施形態）
図２は、本発明の第１の実施形態に係るモータ制御装置１０の機能ブロック図である。本発明の第１の実施形態に係るモータ制御装置１０は、インバータ１００および電流センサ２２０と、モータ２００に取り付けられた位置センサ２１０に接続されており、電流指令演算部１１、ｄｑ軸電流制御部１２、座標変換部１３、ＰＷＭ信号生成部１４、ｄｑ変換部１５、同相電流算出部１６、同相電流制御部１７、速度変換部１８、電流指令補正部１９の各機能ブロックを備える。モータ制御装置１０におけるこれらの機能ブロックは、たとえば所定のプログラムをマイクロコンピュータで実行することにより実現される。あるいは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアにより実現してもよい。なお、インバータ１００、モータ２００、位置センサ２１０および電流センサ２２０は、モータ制御装置１０の構成に含まれるものではないが、図２ではこれらとモータ制御装置１０の各機能ブロックとの間で授受される情報を分かりやすく示すため、これらも図中に含めている。
【００２４】
電流指令演算部１１は、外部からモータ制御装置１０へ入力されたトルク指令値Ｔ*と、位置センサ２１０により検出されたモータ２００の回転子位置θに基づいて速度変換部１８から出力されるモータ２００の角速度ωとに基づき、モータ２００のｄ軸、ｑ軸にそれぞれ対応するｄ軸電流指令値ｉｄ*およびｑ軸電流指令値ｉｑ*（以下、これらをまとめて「ｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*」と称する）を演算する。電流指令演算部１１が算出したｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*は、電流指令補正部１９に入力される。
【００２５】
電流指令補正部１９には、電流指令演算部１１からｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*が入力されるとともに、位置センサ２１０により検出されたモータ２００の回転子位置θが入力される。外部からモータ制御装置１０に対してモータ２００の通電停止指令が入力されると、電流指令補正部１９は、ｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*および回転子位置θに基づいてモータ２００の同相電流に対する同相電流指令値ｉｚ*を演算し、同相電流制御部１７へ出力する。なお、同相電流とは、モータ２００のＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２およびＷ相巻線２０３にそれぞれ流れる相電流を合成したものに相当する電流であり、零相電流とも呼ばれる。インバータ１００およびモータ２００が正常であれば同相電流の値は０となるが、インバータ１００やモータ２００の異常によりいずれかの相の通電が停止した場合には、同相電流が０以外の値をとる。そのため、上記のように通電停止指令が入力されている場合、電流指令補正部１９は、通電停止相の電流指令に相当するものとして、同相電流に応じた同相電流指令値ｉｚ*を演算して同相電流制御部１７へ出力する。電流指令補正部１９による同相電流指令値ｉｚ*の演算方法の詳細については後述する。
【００２６】
ｄｑ軸電流制御部１２には、電流指令演算部１１から電流指令補正部１９を介してｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*が入力されるとともに、ｄｑ変換部１５から、モータ２００のｄ軸、ｑ軸にそれぞれ対応するｄ軸電流検出値ｉｄおよびｑ軸電流検出値ｉｑ（以下、これらをまとめて「ｄｑ軸電流検出値ｉｄ、ｉｑ」と称する）が入力される。ｄｑ軸電流制御部１２は、入力されたこれらの情報に基づき、周知の比例制御や積分制御などを用いて、ｄ軸電圧指令値ｖｄ*およびｑ軸電圧指令値ｖｑ*（以下、これらをまとめて「ｄｑ軸電圧指令値ｖｄ*、ｖｑ*」と称する）を演算し、出力する。
【００２７】
同相電流制御部１７には、電流指令補正部１９から同相電流指令値ｉｚ*が入力されるとともに、同相電流算出部１６から同相電流検出値ｉｚが入力される。同相電流制御部１７は、入力されたこれらの情報に基づき、周知の比例制御や積分制御などを用いて同相電圧指令値ｖｚ*を演算し、出力する。
【００２８】
なお、外部からモータ制御装置１０に対して通電停止指令が入力されていない場合、前述のように電流指令補正部１９は同相電流指令値ｉｚ*の演算を行わない。そのため、この場合には同相電流制御部１７に入力される同相電流指令値ｉｚ*が０となり、同相電流検出値ｉｚも０であるため、同相電流制御部１７から出力される同相電圧指令値ｖｚ*は０となる。
【００２９】
座標変換部１３には、ｄｑ軸電流制御部１２からｄｑ軸電圧指令値ｖｄ*、ｖｑ*が入力されるとともに、同相電流制御部１７から同相電圧指令値ｖｚ*が入力され、位置センサ２１０から回転子位置θが入力される。座標変換部１３は、入力されたこれらの情報に基づいて、回転座標変換によりＵ相電圧指令値ｖｕ*、Ｖ相電圧指令値ｖｖ*およびＷ相電圧指令値ｖｗ*（以下、これらをまとめて「ＵＶＷ相電圧指令値ｖｕ*、ｖｖ*、ｖｗ*」と称する）を演算し、出力する。ここで、ＵＶＷ相電圧指令値ｖｕ*、ｖｖ*、ｖｗ*と、ｄｑ軸電圧指令値ｖｄ*、ｖｑ*および同相電圧指令値ｖｚ*との関係式を、以下（１）式に示す。
【００３０】
【数１】
2019176609.tif 000003
【００３１】
座標変換部１３は、上記（１）式に基づき、ＵＶＷ相電圧指令値ｖｕ*、ｖｖ*、ｖｗ*を演算する。なお、（１）式においてＡは変換係数である。また、通電停止指令が入力されていない場合、前述のように同相電圧指令値ｖｚ*は０である。
【００３２】
外部からモータ制御装置１０に対してモータ２００の通電停止指令が入力されると、座標変換部１３は、通電停止指令が示す通電停止相の相電圧指令値を０にすることで、通電停止相への通電を停止する。たとえば、Ｕ相を通電停止相とする通電停止指令が入力された場合、座標変換部１３は、上記の関係式（１）で示した座標変換行列のＵ相成分を０として、Ｕ相電圧指令値ｖｕ*の演算結果が０となるようにする。このとき、ＵＶＷ相電圧指令値ｖｕ*、ｖｖ*、ｖｗ*と、ｄｑ軸電圧指令値ｖｄ*、ｖｑ*および同相電圧指令値ｖｚ*との関係式は、以下（２）式となる。
【００３３】
【数２】
2019176609.tif 000004
【００３４】
さらにこのとき、座標変換部１３は、通電停止相ではない各相の相電圧指令値に対しては、電流指令補正部１９から入力される通電停止相の相電圧指令値に相当する同相電圧指令値ｖｚ*をそれぞれ加える。たとえば、上記のようにＵ相を通電停止相とする通電停止指令が入力された場合、電流指令補正部１９は、通常時のＵ相電圧指令値ｖｕ*に相当する同相電圧指令値ｖｚ*を出力する。座標変換部１３は、この同相電圧指令値ｖｚ*をＶ相電圧指令値ｖｖ*およびＷ相電圧指令値ｖｗ*に対してそれぞれ加えることにより、所定の同相電流を元の相電圧指令値に応じたＶ相電流およびＷ相電流に重畳してＶ相巻線２０２およびＷ相巻線２０３にそれぞれ流すように、モータ２００を制御する。
【００３５】
ＰＷＭ信号生成部１４には、座標変換部１３からＵＶＷ相電圧指令値ｖｕ*、ｖｖ*、ｖｗ*が入力される。ＰＷＭ信号生成部１４は、入力されたＵＶＷ相電圧指令値ｖｕ*、ｖｖ*、ｖｗ*に基づくＰＷＭ信号を生成し、インバータ１００の各スイッチング素子、すなわちスイッチング素子１１０ａ〜１１０ｄ、１１１ａ〜１１１ｄおよび１１２ａ〜１１２ｄをオンもしくはオフするスイッチング信号として、生成したＰＷＭ信号をインバータ１００に出力する。
【００３６】
インバータ１００には、ＰＷＭ信号生成部１４から出力されたスイッチング信号が入力される。インバータ１００は、入力されたスイッチング信号に基づき、スイッチング素子１１０ａ〜１１０ｄ、１１１ａ〜１１１ｄおよび１１２ａ〜１１２ｄをそれぞれスイッチング駆動させ、モータ２００のＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２およびＷ相巻線２０３に交流電力をそれぞれ供給する。この動作により、モータ２００を運転する。
【００３７】
ｄｑ変換部１５には、電流センサ２２０で検出された三相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗと、位置センサ２１０で検出された回転子位置θが入力される。ｄｑ変換部１５は、入力されたこれらの値に基づき、ｄｑ軸電流検出値ｉｄ、ｉｑを出力する。
【００３８】
同相電流算出部１６には、電流センサ２２０で検出された三相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗが入力される。同相電流算出部１６は、入力された三相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに基づいて、モータ２００に流れる同相電流の検出値ｉｚを出力する。同相電流算出部１６は、たとえば以下の（３）式に示す計算式により、同相電流検出値ｉｚを算出する。
【００３９】
【数３】
2019176609.tif 000005
【００４０】
速度変換部１８には、位置センサ２１０で検出された回転子位置θが入力される。速度変換部１８は、入力された回転子位置θに基づいて角速度ωを出力する。
【００４１】
次に、電流指令補正部１９による同相電流指令値ｉｚ*の演算方法の詳細について説明する。
【００４２】
図３は、本発明の第１の実施形態における電流指令補正部１９の処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態において電流指令補正部１９は、図３のフローチャートを所定の処理周期ごとに実行する。
【００４３】
ステップＡ１において、電流指令補正部１９は、通電停止指令が入力されたか否かを判定する。通電停止指令が入力されていればステップＡ２に進み、入力されていなければ図３の処理を終了する。
【００４４】
ステップＡ２において、電流指令補正部１９は、電流指令演算部１１から入力されたｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*に対応する電流指令ベクトルが所定の出力可能領域内であるか否かを判定する。その結果、電流指令ベクトルが出力可能領域内であればステップＡ３に進み、ステップＡ３において、ｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*および回転子位置θに基づいて同相電流指令値ｉｚ*を演算する。ここでは前述のように、通電停止相の電流指令に相当する同相電流指令値ｉｚ*を演算する。具体的には、たとえば、回転子位置θを用いてｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*を三相電流指令値ｉｕ*、ｉｖ*、ｉｗ*に変換し、その中で通電停止相に対応する相電流指令値から、同相電流指令値ｉｚ*を求める。すなわち、たとえば通電停止相がＵ相である場合、Ｕ相電流指令値ｉｕ*をＶ相成分とＷ相成分にベクトル分解し、得られたこれらの相成分の値を同相電流指令値ｉｚ*として設定する。ステップＡ３で同相電流指令値ｉｚ*を演算したら、図３の処理を終了する。
【００４５】
一方、ステップＡ２で電流指令ベクトルが出力可能領域外であると判定された場合はステップＡ４に進み、ステップＡ４において上記電流指令ベクトルを補正する。ここでは、たとえば以下で説明するような方法で、電流指令ベクトルの補正を行う。
【００４６】
図４は、電流指令演算部１１で生成される電流指令、すなわちｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*に対応する三相電流指令値の領域を示すベクトル図である。インバータ１００およびモータ２００が正常に動作している通常時は、モータ２００の全ての相の巻線、すなわちＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２およびＷ相巻線２０３が通電されている。そのため、インバータ１００は、図４に点線で示す領域４０１内でモータ２００の各相に電流を出力することができ、電流指令演算部１１は、この領域４０１内の三相電流指令値に相当するｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*を出力可能である。ただし、モータ２００において滑らかな回転磁界が生成できる領域は、領域４０１のうち内接円４０２の範囲に限定される。
【００４７】
図５は、通電停止指令が入力されたときに電流指令補正部１９で生成される電流指令、すなわちｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*および同相電流指令値ｉｚ*に対応する電流指令の領域を示すベクトル図である。以下、Ｕ相の通電を停止させた場合について説明する。この場合、図４で説明した通常時とは異なり、Ｕ相の通電が停止しているため、Ｕ相の電流が常にゼロとなる。そのため、Ｖ相およびＷ相を用いてインバータ１００がモータ２００に出力可能な電流指令に対応する領域は、図４に示した領域４０１に対して、それよりも小さな図５に点線で示す領域５０１に制限される。なお、図４の領域４０１は、前述のステップＡ２の判定で用いられる電流指令ベクトルの出力可能領域に相当するものである。また、滑らかな回転磁界が生成できる領域は、領域５０１のうち内接円５０２の範囲に限定される。
【００４８】
図３のステップＡ２では、前述のように回転子位置θを用いてｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*を変換することで求められる三相電流指令値ｉｕ*、ｉｖ*、ｉｗ*のベクトルが、図５の領域５０１内に入っているか否かを判定する。その結果、当該ベクトルが領域５０１に入っていなければ、ステップＡ４において、当該ベクトルが領域５０１内となるようにベクトルの長さを補正する。そして、補正後のベクトルの長さに合わせてｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*を補正し、ｄｑ軸電流制御部１２へ出力する。
【００４９】
ステップＡ４でｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*を補正したら、電流指令補正部１９はステップＡ３に進み、補正後のｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*を用いて、前述のように同相電流指令値ｉｚ*を演算する。その後、図３の処理を終了する。
【００５０】
なお、図５の領域５０１は、上下端の頂点部分に対応する特定の位相において領域４０１と重なっている。そのため、この位相では電流指令を適切に補正することによって、Ｕ相の通電を停止させた場合でも、モータ２００に対して通常時と同じ大きさの電流ベクトルを出力することで、モータ２００は通常時と同等の最大トルクを出力できる。一方、他の位相では電流ベクトルの大きさが制限されるため、モータ２００の出力トルクが通常時よりも低下する。そのため、領域５０１の全域を用いて電流指令を出力すると、モータ２００においてトルクリプルが増大してしまうという課題がある。
【００５１】
そこで、本実施形態のモータ制御装置１０では、電流指令補正部１９において同相電流指令値ｉｚ*を生成する際に、電流指令ベクトルを領域５０１内に制限した後でさらにローパスフィルタによって平滑化するようにしてもよい。これにより、モータ２００の低速回転時には、通電停止相であるＵ相の通電を停止しても通常時と同等の最大トルクを出力する一方で、モータ２００の回転数が所定値以上となる高速回転時には、通電停止相以外のＶ相、Ｗ相に対応するＶ相巻線２０２およびＷ相巻線２０３にそれぞれ流れる電流の単位時間当たりの変動幅を制限して、電流波形を変化させることができる。その結果、モータ２００において滑らかな回転磁界を生成することが可能となり、トルクリプルの低減を実現できる。このときの電流指令ベクトルの範囲は、たとえば内接円５０２となる。なお、ローパスフィルタの遮断周波数は、許容されるトルクリプルの大きさやｄｑ軸電流制御部１２の応答可能周波数などに応じて予め設定することができる。
【００５２】
図６は、本発明の第１の実施形態における同相電流指令値ｉｚ*の生成原理を示す図である。先述の通り、通電停止指令に基づき通電を停止させた相がある場合は、電流指令補正部１９で通電停止相の電流指令に相当する同相電流指令値ｉｚ*を生成し、これに基づいて決定された同相電圧指令値ｖｚ*を座標変換部１３において他の相の電圧指令値に加えることで、電流指令を適切に補正する必要がある。図６は、Ｕ相の通電を停止させた場合の電流ベクトル図の一例を示している。図６では、通常時はＵ相電流ｉｕとして出力していた電流ベクトルを、Ｖ相とＷ相に同相電流ｉｚｖ、ｉｚｗをそれぞれ重畳させることによって等価的に出力していることを示している。したがって、同相電流ｉｚｖ、ｉｚｗに相当する同相電流指令値ｉｚ*を電流指令補正部１９において生成し、これに基づく同相電圧指令値ｖｚ*を座標変換部１３においてＶ相、Ｗ相の電圧指令値ｖｖ*、ｖｗ*にそれぞれ加えることにより、Ｖ相の電圧指令値ｖｕ*を０としてもＵ相電流ｉｕを等価的に出力できることが分かる。
【００５３】
図７は、Ｕ相通電停止時の同相電流重畳前後でのモータ電流波形の変化の様子の一例を示す図である。なお、図７ではモータ２００の低速回転時を想定し、図５において点線で示した領域５０１に沿って電流ベクトルを出力した場合の各相の電流波形を示している。図７（ａ）は、同相電流を重畳する前のＶ相電流およびＷ相電流の波形例である。これらの電流波形に対して、図６で説明した原理に基づき、Ｕ相電流指令値ｉｕ*に相当する同相電流指令値ｉｚ*に基づく同相電流をそれぞれ重畳すると、図７（ｂ）に示すような電流波形が得られる。図７（ｂ）では、三角波状の同相電流が重畳することにより、Ｖ相電流およびＷ相電流の電流波形がいずれも台形状に変化していることが分かる。
【００５４】
なお、モータ２００の高速回転時には、前述したように電流指令補正部１９内のローパスフィルタで電流指令の高調波成分を除去してもよい。この場合、Ｖ相とＷ相にそれぞれ流れる電流は、低速回転時よりも正弦波に近くなる。
【００５５】
以上説明した本発明の第１の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
【００５６】
（１）モータ制御装置１０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相にそれぞれ対応して互いに電気的に独立したＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２およびＷ相巻線２０３を有するモータ２００を制御する。モータ制御装置１０は、入力指令値であるトルク指令値Ｔ*に基づく相電流をＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２、Ｗ相巻線２０３のいずれか少なくとも一つにそれぞれ流すとともに、所定の同相電流を相電流に重畳してＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２、Ｗ相巻線２０３のいずれか少なくとも一つにそれぞれ流すように、モータ２００を制御する。すなわち、モータ制御装置１０は、Ｕ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２、Ｗ相巻線２０３のうち所定の通電停止相に対応するいずれか一つの巻線、たとえばＵ相巻線２０１への通電を停止するとともに、通電停止相以外の他相に対応する各巻線、たとえばＶ相巻線２０２およびＷ相巻線２０３に対して、Ｖ相電流、Ｗ相電流および同相電流をそれぞれ流すように、モータ２００を制御する。このようにしたので、モータ２００において所定の相の通電が停止した際に、出力トルクの低下を抑制しつつ、モータ２００を継続して運転することができる。したがって、互いに独立した巻線を有するモータ２００に対して使い勝手のよい制御を実施できる。
【００５７】
（２）モータ制御装置１０は、モータ２００の回転数に応じて、通電停止相以外の他相に対応する各巻線における電流波形を変化させることができる。具体的には、電流指令補正部１９内のローパスフィルタを用いて、モータ２００の回転数が所定値以上の場合に、通電停止相以外の他相に対応する各巻線に流れる電流の単位時間当たりの変動幅を制限することで、電流波形を変化させてもよい。このようにすれば、モータ２００において所定の相の通電が停止した際でも、モータ２００において滑らかな回転磁界を生成することが可能となるため、トルクリプルの低減を実現できる。
【００５８】
（３）図７（ｂ）に示したように、Ｕ相を通電停止相とした場合に、同相電流がそれぞれ重畳されたＶ相電流、Ｗ相電流の電流波形は台形状である。これにより、通電停止相であるＵ相の電圧指令値ｖｕ*が０であっても、Ｕ相電流ｉｕを等価的に出力することが可能となる。
【００５９】
（４）モータ制御装置１０は、入力指令値であるトルク指令値Ｔ*に基づき同相電流を決定する。具体的には、スイッチング素子１１０ａ〜１１０ｄ、１１１ａ〜１１１ｄ、１１２ａ〜１１２ｄを有し、これらのスイッチング素子をそれぞれスイッチング駆動させてＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２、Ｗ相巻線２０３に交流電力を供給するインバータ１００が、モータ２００に接続されている。また、Ｕ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２、Ｗ相巻線２０３にそれぞれ流れる三相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを検出するための電流センサ２２０が、インバータ１００とモータ２００の間に設置されている。モータ制御装置１０は、電流指令演算部１１と、ｄｑ軸電流制御部１２と、座標変換部１３と、ＰＷＭ信号生成部１４と、電流指令補正部１９と、同相電流算出部１６と、同相電流制御部１７とを備える。電流指令演算部１１は、入力指令値であるトルク指令値Ｔ*に基づいて、ｄ軸電流指令値ｉｄ*およびｑ軸電流指令値ｉｑ*を演算する。ｄｑ軸電流制御部１２は、ｄ軸電流指令値ｉｄ*およびｑ軸電流指令値ｉｑ*に基づいて、ｄ軸電圧指令値ｖｄ*およびｑ軸電圧指令値ｖｑ*を演算する。座標変換部１３は、ｄ軸電圧指令値ｖｄ*およびｑ軸電圧指令値ｖｑ*に基づいて、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相に対するＵＶＷ相電圧指令値ｖｕ*、ｖｖ*、ｖｗ*をそれぞれ演算する。ＰＷＭ信号生成部１４は、ＵＶＷ相電圧指令値ｖｕ*、ｖｖ*、ｖｗ*に基づくスイッチング信号を生成してインバータ１００に出力する。電流指令補正部１９は、ｄ軸電流指令値ｖｄ*およびｑ軸電流指令値ｖｑ*に基づいて、通電停止相の電流指令に相当する同相電流指令値ｉｚ*を演算する。同相電流算出部１６は、電流センサ２２０による三相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの検出値に基づいて、同相電流の検出値ｉｚを算出する。同相電流制御部１７は、同相電流指令値ｉｚ*および同相電流検出値ｉｚに基づいて、同相電圧指令値ｖｚ*を演算する。このモータ制御装置１０において、座標変換部１３は、通電停止相に対応する巻線への通電を停止するときには、図６で説明したように、通電停止相の相電圧指令値を０にするとともに、他相の相電圧指令値に同相電圧指令値ｉｚ*を加えてＰＷＭ信号生成部１４に出力する。このようにしたので、前述のようなモータ２００の制御をモータ制御装置１０において確実に実現できる。
【００６０】
（５）電流指令補正部１９は、ｄ軸電流指令値ｖｄ*およびｑ軸電流指令値ｖｑ*に応じた電流指令ベクトルが所定の出力可能領域内であるか否かを判定し（ステップＡ２）、出力可能領域内ではないと判定した場合に（ステップＡ２：Ｎｏ）、ｄ軸電流指令値ｖｄ*およびｑ軸電流指令値ｖｑ*を補正する（ステップＡ４）。このようにしたので、ＵＶＷ相のいずれかを通電停止相とした場合に、インバータ１００がモータ２００に実際に出力可能な電流の範囲内で、通電停止相以外の相に対して同相電流を重畳することが可能となる。
【００６１】
（第２の実施形態）
次に本発明の第２の実施形態として、第１の実施形態とは異なるスイッチング信号の生成方法を説明する。なお、本実施形態に係るモータ制御装置１０の機能ブロック図は、図２で説明した第１の実施形態に係るモータ制御装置１０の機能ブロック図と同様であるため、図示および説明を省略する。
【００６２】
図８は、本発明の第２の実施形態における電流指令補正部１９の処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態において電流指令補正部１９は、図８のフローチャートを所定の処理周期ごとに実行する。
【００６３】
ステップＢ１において、電流指令補正部１９は、入力指令値であるトルク指令値Ｔ*に基づき電流指令演算部１１から入力されたｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*に基づいて、電流指令の振幅が所定値以下であるか否かを判定する。ここで、所定値とは、電流極性の判定が困難な領域を指し、その大きさは電流センサ２２０の性能や、ＰＷＭ信号生成部１４からスイッチング信号として出力されるＰＷＭパルスに起因する電流リプルの大きさ等によって定められる。電流指令の振幅が所定値以下の場合はステップＢ２に進み、所定値よりも大きい場合は図８の処理を終了する。
【００６４】
ステップＢ２において、電流指令補正部１９は、同相電流指令値ｉｚ*の演算を実施する。このときの同相電流指令値ｉｚ*の計算式を（４）式に示す。（４）式において、ｉpeakはＵＶＷ各相における電流指令の振幅を表し、ｉrippleは電流リプルの大きさを表す。なお、電流指令の振幅ｉpeakは、電流指令補正部１９において、ｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*に基づき算出可能である。具体的には、たとえば、回転子位置θを用いてｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*を三相電流指令値ｉｕ*、ｉｖ*、ｉｗ*に変換し、これらのうちいずれか任意のものを選択してその振幅を求めることにより、電流指令の振幅ｉpeakを算出することができる。ここで、三相電流指令値ｉｕ*、ｉｖ*、ｉｗ*は共通の振幅を有しているが、位相は互いに異なっている。
【００６５】
【数４】
2019176609.tif 000006
【００６６】
図９は、図８のステップＢ２で求められた同相電流指令値ｉｚ*に基づいて、ＵＶＷ相電圧指令値ｖｕ*、ｖｖ*、ｖｗ*に同相電圧指令値ｖｚ*をそれぞれ重畳した場合のモータ電流波形の例を示す図である。上記（４）式に基づき生成した同相電流指令値ｉｚ*に応じた直流同相電流を各相の電流にそれぞれ重畳させることによって、図９に示すように各相電流の極性を常に正とすることができるため、モータ２００に流れる電流が極性判定困難な大きさになることを抑制することができる。その結果、電流極性の誤判定が低減され、インバータ１００においてデッドタイム誤差をより正確に補償することが可能となる。したがって、出力電圧誤差が低減され、電流制御性能の向上およびトルクリプルの低減が図られる。なお、図９では各相電流の極性を常に正とする場合を例示したが、反対に各相電流の極性が常に負となるように同相電流を重畳しても、同様の効果が得られる。
【００６７】
以上説明した本発明の第２の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
【００６８】
（１）モータ制御装置１０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相にそれぞれ対応して互いに電気的に独立したＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２およびＷ相巻線２０３を有するモータ２００を制御する。モータ制御装置１０は、入力指令値であるトルク指令値Ｔ*に基づく相電流をＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２、Ｗ相巻線２０３のいずれか少なくとも一つにそれぞれ流すとともに、所定の同相電流を相電流に重畳してＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２、Ｗ相巻線２０３のいずれか少なくとも一つにそれぞれ流すように、モータ２００を制御する。すなわち、モータ制御装置１０は、入力指令値であるトルク指令値Ｔ*に基づく電流指令の振幅が所定値以下の場合に（ステップＢ１：Ｙｅｓ）、Ｕ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２、Ｗ相巻線２０３のそれぞれに対して、Ｕ相電流、Ｖ相電流、Ｗ相電流の各相電流および同相電流をそれぞれ流すように、モータ２００を制御する（ステップＢ２）。このようにしたので、モータ２００に対する出力電圧誤差を低減し、電流制御性能の向上およびトルクリプルの低減を図ることができる。したがって、互いに独立した巻線を有するモータ２００に対して使い勝手のよい制御を実施できる。
【００６９】
（２）図９に示したように、同相電流が重畳された各相電流の極性は、常に正または負である。これにより、モータ２００に流れる電流が極性判定困難な大きさになることを抑制し、電流極性の誤判定を低減することが可能となる。
【００７０】
（３）モータ制御装置１０は、前述の（４）式を用いて、電流指令の振幅および所定の電流リプルに基づき同相電流を決定する。これにより、モータ２００に流れる電流が極性判定困難な大きさになることを確実に抑制することができる。
【００７１】
（４）スイッチング素子１１０ａ〜１１０ｄ、１１１ａ〜１１１ｄ、１１２ａ〜１１２ｄを有し、これらのスイッチング素子をそれぞれスイッチング駆動させてＵ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２、Ｗ相巻線２０３に交流電力を供給するインバータ１００が、モータ２００に接続されている。また、Ｕ相巻線２０１、Ｖ相巻線２０２、Ｗ相巻線２０３にそれぞれ流れる三相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを検出するための電流センサ２２０が、インバータ１００とモータ２００の間に設置されている。モータ制御装置１０は、電流指令演算部１１と、ｄｑ軸電流制御部１２と、座標変換部１３と、ＰＷＭ信号生成部１４と、電流指令補正部１９と、同相電流算出部１６と、同相電流制御部１７とを備える。電流指令演算部１１は、入力指令値であるトルク指令値Ｔ*に基づいて、ｄ軸電流指令値ｉｄ*およびｑ軸電流指令値ｉｑ*を演算する。ｄｑ軸電流制御部１２は、ｄ軸電流指令値ｉｄ*およびｑ軸電流指令値ｉｑ*に基づいて、ｄ軸電圧指令値ｖｄ*およびｑ軸電圧指令値ｖｑ*を演算する。座標変換部１３は、ｄ軸電圧指令値ｖｄ*およびｑ軸電圧指令値ｖｑ*に基づいて、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相に対するＵＶＷ相電圧指令値ｖｕ*、ｖｖ*、ｖｗ*をそれぞれ演算する。ＰＷＭ信号生成部１４は、ＵＶＷ相電圧指令値ｖｕ*、ｖｖ*、ｖｗ*に基づくスイッチング信号を生成してインバータ１００に出力する。電流指令補正部１９は、ｄ軸電流指令値ｖｄ*およびｑ軸電流指令値ｖｑ*に基づいて電流指令の振幅ｉpeakを算出し、電流指令の振幅ｉpeakに応じた同相電流指令値ｉｚ*を演算する。同相電流算出部１６は、電流センサ２２０による三相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの検出値に基づいて、同相電流の検出値ｉｚを算出する。同相電流制御部１７は、同相電流指令値ｉｚ*および同相電流検出値ｉｚに基づいて、同相電圧指令値ｖｚ*を演算する。このモータ制御装置１０において、座標変換部１３は、電流指令の振幅ｉpeakが所定値以下の場合に、ＵＶＷ相の相電圧指令値ｖｕ*、ｖｖ*、ｖｗ*に同相電圧指令値ｖｚ*をそれぞれ加えてＰＷＭ信号生成部１４に出力する。このようにしたので、前述のようなモータ２００の制御をモータ制御装置１０において確実に実現できる。
【００７２】
（第３の実施形態）
次に本発明の第３の実施形態として、第１、第２の実施形態とは異なるモータ制御装置１０の構成を説明する。図１０は、本発明の第３の実施形態に係るモータ制御装置１０の機能ブロック図である。
【００７３】
図１０において、第１の実施形態で説明した図２の機能ブロック図との違いは、電流指令演算部１１に替えて電流指令演算部１１ａが設けられている点と、電流指令補正部１９を有していない点である。電流指令演算部１１ａは、電流指令演算部１１の機能に加えて、電流指令補正部１９の機能をさらに有している。すなわち、電流指令演算部１１ａは、外部からモータ制御装置１０へ入力されたトルク指令値Ｔ*と、位置センサ２１０により検出されたモータ２００の回転子位置θに基づいて速度変換部１８から出力されるモータ２００の角速度ωとに基づき、ｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*を演算し、ｄｑ軸電流制御部１２へ出力する。また、外部からモータ制御装置１０に対してモータ２００の通電停止指令が入力されると、電流指令演算部１１ａは、ｄｑ軸電流指令値ｉｄ*、ｉｑ*および回転子位置θに基づいてモータ２００の同相電流に対する同相電流指令値ｉｚ*を演算し、同相電流制御部１７へ出力する。このとき電流指令演算部１１ａは、たとえば、図６で説明した原理に基づき予め設定された電流指令テーブルデータを用いて、同相電流指令値ｉｚ*の演算を行うことができる。
【００７４】
以上説明した本発明の第３の実施形態によれば、第１の実施形態で説明したのと同様の作用効果を奏することができる。
【００７５】
なお、上記の第３の実施形態では、電流指令演算部１１ａが第１の実施形態で説明した電流指令補正部１９の機能を有する例を説明したが、第２の実施形態で説明した電流指令補正部１９の機能を有することとしてもよい。さらに、第１、第２の実施形態でそれぞれ説明した電流指令補正部１９の機能を両方とも有することとしてもよい。
【００７６】
（第４の実施形態）
次に、図１１を参照して本発明の第４の実施形態を説明する。ただし、第１の実施形態と同等の点については説明を省略する。
【００７７】
図１１は、本発明の第４の実施形態に係るモータ駆動装置１を搭載した電動車両の構成図である。図１１に示す電動車両３００は、第１の実施形態で説明したモータ２００およびモータ駆動装置１を搭載しており、モータ２００を駆動源として動作する。すなわち、本実施形態のモータ２００は、モータ駆動装置１が備えるインバータ１００により駆動されることで、電動車両３００を走行させるためのトルクを発生する。
【００７８】
本実施形態の電動車両３００には、駆動輪車軸３０５および従動輪車軸３０６が軸支されている。駆動輪車軸３０５の両端には駆動輪３０７、３０８が設けられており、従動輪車軸３０６の両端には従動輪３０９、３１０が設けられている。なお、駆動輪３０７、３０８と従動輪３０９、３１０は、それぞれ電動車両３００の前輪と後輪のいずれであってもよい。また、前輪と後輪の両方を駆動輪としてもよい。
【００７９】
駆動輪車軸３０５には、動力分配機構であるデファレンシャルギア３０４が備えられている。デファレンシャルギア３０４は、エンジン３０２から変速機３０３を介して伝達された回転動力を駆動輪車軸３０５に伝達する。エンジン３０２とモータ２００は機械的に連結されており、モータ２００の回転動力がエンジン３０２に、エンジン３０２の回転動力がモータ２００にそれぞれ伝達される。
【００８０】
モータ駆動装置１は、不図示の上位制御器から入力されるトルク指令値Ｔ*に基づき、第１の実施形態で説明したような方法により、モータ２００の出力トルクＴｍがトルク指令値Ｔ*に追従するようにモータ２００を駆動させる。モータ２００は、モータ駆動装置１により駆動されることで、エンジン３０２および変速機３０３を介して出力トルクＴｍを駆動輪車軸３０５に出力し、電動車両３００を走行させる。また、エンジン３０２の回転動力を受けてロータが回転することで、三相交流電力を発生する。すなわち、モータ２００は、電動機として動作する一方、発電機としても動作する。
【００８１】
以上説明した本発明の第４の実施形態によれば、電動車両３００は、モータ制御装置１０を含むモータ駆動装置１と、モータ制御装置１０により制御されるモータ２００とを備える。このようにしたので、電動車両３００を走行させる際に、モータ制御装置１０を用いてモータ２００の制御を適切に行うことができる。
【００８２】
なお、上記の第４の実施形態では、電動車両３００がハイブリッド自動車である場合について説明したが、プラグインハイブリッド自動車、電気自動車などの場合においても同様な効果が得られる。また、上記の第４の実施形態では、電動車両３００が１つのモータ２００を搭載している例を説明したが、モータ２００を２台以上搭載してもよい。
【００８３】
なお、以上説明した各実施形態や各種変形例は、それぞれ任意に組み合わせてもよい。また、上記では種々の実施形態や変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００８４】
１・・・モータ駆動装置
１０・・・モータ制御装置
１１・・・電流指令演算部
１２・・・ｄｑ軸電流制御部
１３・・・座標変換部
１４・・・ＰＷＭ信号生成部
１５・・・ｄｑ変換部
１６・・・同相電流算出部
１７・・・同相電流制御部
１８・・・速度変換部
１９・・・電流指令補正部
１００・・・インバータ
１１０・・・Ｕ相フルブリッジインバータ
１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ・・・スイッチング素子
１１１・・・Ｖ相フルブリッジインバータ
１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄ・・・スイッチング素子
１１２・・・Ｗ相フルブリッジインバータ
１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄ・・・スイッチング素子
２００・・・モータ
２０１・・・Ｕ相巻線
２０２・・・Ｖ相巻線
２０３・・・Ｗ相巻線
２１０・・・位置センサ
２２０・・・電流センサ
２３０・・・スイッチ
３００・・・電動車両
３０２・・・エンジン
３０３・・・変速機
３０４・・・デファレンシャルギア
３０５・・・駆動輪車軸
３０６・・・従動輪車軸
３０７，３０８・・・駆動輪
３０９，３１０・・・従動輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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