(57)【要約】【課題】人等とカバーとの衝突を正確に検出できる衝突検出装置を提供すること。【解決手段】ロボットアームに取り付けられるカバーと、前記カバーの加速度を検出する第１の加速度検出ユニットと、前記ロボットアームの加速度を検出する第２の加速度検出ユニットと、以下の条件Ｊ１が充足されることを必要条件として、前記カバーへの衝突を検出する衝突検出ユニットと、を備える衝突検出装置。Ｊ１：前記第１の加速度検出ユニットの検出結果と、前記第２の加速度検出ユニットの検出結果との差の絶対値が予め設定された閾値を超えること。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームに取り付けられるカバーと、
前記カバーの加速度を検出する第１の加速度検出ユニットと、
前記ロボットアームの加速度を検出する第２の加速度検出ユニットと、
以下の条件Ｊ１が充足されることを必要条件として、前記カバーへの衝突を検出する衝突検出ユニットと、
を備える衝突検出装置。
Ｊ１：前記第１の加速度検出ユニットの検出結果と、前記第２の加速度検出ユニットの検出結果との差の絶対値が予め設定された閾値を超えること。
【請求項２】
請求項１に記載の衝突検出装置であって、
前記カバーと前記ロボットアームとの間に弾性体を備える衝突検出装置。
【請求項３】
請求項１に記載の衝突検出装置であって、
前記ロボットアームと前記第２の加速度検出ユニットとの間に弾性体を備える衝突検出装置。
【請求項４】
請求項１に記載の衝突検出装置であって、
前記カバーと前記ロボットアームとの間に第１の弾性体を備え、
前記ロボットアームと前記第２の加速度検出ユニットとの間に第２の弾性体を備える衝突検出装置。  
【請求項５】
請求項４に記載の衝突検出装置であって、
前記カバー、前記第１の加速度検出ユニット、及び前記第１の弾性体から成る第１の構造体におけるばね−マス系の物理特性と、前記第２の加速度検出ユニット、及び前記第２の弾性体から成る第２の構造体におけるばね−マス系の物理特性とが、略同一である衝突検出装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の衝突検出装置であって、
前記ロボットアームの移動方向を取得する移動方向取得ユニットをさらに備え、
前記衝突検出ユニットは、前記条件Ｊ１に加えて、以下の条件Ｊ２が充足されることを必要条件として、前記カバーへの衝突を検出する衝突検出装置。
Ｊ２：前記カバーの少なくとも一部は、前記ロボットアームから見て、前記移動方向取得ユニットにより取得した前記移動方向の側に位置すること。  
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の衝突検出装置であって、
前記ロボットアームにおける１つのリンクに取り付けられる複数の前記カバーを備え、
前記第１の加速度検出ユニットは、複数の前記カバーのそれぞれについて加速度を検出するように構成され、
前記衝突検出ユニットは、複数の前記カバーのそれぞれについて衝突を検出するように構成された衝突検出装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の衝突検出装置であって、
前記衝突検出ユニットが前記カバーへの衝突を検出した場合、前記ロボットアームを停止させる停止ユニットをさらに備える衝突検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は衝突検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームを備えるロボットが知られている。ロボットアームにはカバーが取り付けられる。人等とカバーとの衝突を検出するために、センサがロボットアームに配置される（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９０２６６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人等とカバーとの衝突を検出するために、加速度センサをカバーに配置することが考えられる。この場合、加速度センサは、人等とカバーとが衝突した場合だけでなく、ロボットアームが移動した場合、ロボットアームの先端に取り付けられたツールに力が加わった場合にも加速度を検出する。そのため、人等とカバーとの衝突を正確に検出できないおそれがある。
【０００５】
本開示の一局面は、人等とカバーとの衝突を正確に検出できる衝突検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一局面は、ロボットアームに取り付けられるカバーと、前記カバーの加速度を検出する第１の加速度検出ユニットと、前記ロボットアームの加速度を検出する第２の加速度検出ユニットと、以下の条件Ｊ１が充足されることを必要条件として、前記カバーへの衝突を検出する衝突検出ユニットと、を備える衝突検出装置である。
【０００７】
Ｊ１：前記第１の加速度検出ユニットの検出結果と、前記第２の加速度検出ユニットの検出結果との差の絶対値が予め設定された閾値を超えること。
本開示の一局面である衝突検出装置によれば、カバーへの衝突を正確に検出できる。その理由は以下のとおりである。カバーへの衝突があった場合、第１の加速度検出ユニットの検出結果は、第２の加速度検出ユニットの検出結果に比べて大きな値となりやすく、条件Ｊ１を充足しやすい。一方、ロボットアームが移動した場合や、ロボットアームの先端に取り付けられたツールに力が加わった場合等では、第１の加速度検出ユニットの検出結果と、第２の加速度検出ユニットの検出結果との差は大きくなりにくく、条件Ｊ１を充足しにくい。
【０００８】
本開示の一局面である衝突検出装置は、条件Ｊ１が充足されることを、カバーへの衝突を検出するための必要条件とする。そのことにより、本開示の一局面である衝突検出装置は、カバーへの衝突を検出することはできるが、ロボットアームが移動した場合や、ロボットアームの先端に取り付けられたツールに力が加わった場合等に、カバーへの衝突があったと誤判断してしまうことを抑制できる。その結果、本開示の一局面である衝突検出装置は、カバーへの衝突を正確に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】衝突検出装置１及びロボット３の構成を表す説明図である。
【図２】リンク９とカバーユニット２１との構成を表す断面図である。
【図３】第１の構造体３５及び第２の構造体３７を表す説明図である。
【図４】制御部２３及び電気的構成１３を表すブロック図である。
【図５】制御部２３の機能的構成を表すブロック図である。
【図６】衝突検出装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図７】リンク９（ｉ）及びカバーユニット２１（ｉ）と、移動方向Ｘ１、Ｘ２との関係を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の実施形態を説明する。
＜第１実施形態＞
１．衝突検出装置１及びロボット３の構成
衝突検出装置１及びロボット３の構成を図１〜図５に基づき説明する。図１に示すように、ロボット３は、基部５と、ロボットアーム７と、を備える。基部５は床上に固定されている。ロボットアーム７は複数のリンク９を備える多関節型のロボットアームである。複数のリンク９は、それぞれ、互いに相対運動可能な剛体要素である。ロボットアーム７の先端には、ツールを取り付け可能なツール取付部１１が設けられている。
【００１１】
図４に示すように、ロボット３は、電気的構成１３を備える。電気的構成１３は、モータ１５と、エンコーダ１７と、ロボットコントローラ１９と、を備える。モータ１５は、リンク９ごとに設けられている。モータ１５は、対応するリンク９を駆動する。エンコーダ１７は、リンク９ごとに設けられている。エンコーダ１７は、リンク９の位置及び移動を検出する。ロボットコントローラ１９は、モータ１５及びエンコーダ１７を用いてロボット３を制御する。また、ロボットコントローラ１９は、エンコーダ１７を用いて、それぞれのリンク９の移動方向を取得することができる。
【００１２】
図２に示すように、衝突検出装置１は、カバーユニット２１と、制御部２３と、を備える。カバーユニット２１は、それぞれのリンク９に設けられている。カバーユニット２１は、１つのリンク９に複数設けられている。ロボット３に取り付けられているカバーユニット２１の総数はＮ個である。Ｎは２以上の自然数である。
【００１３】
カバーユニット２１は、カバー２５と、第１の加速度センサ２７と、第２の加速度センサ２９と、第１の弾性体３１と、第２の弾性体３３と、を備える。第１の加速度センサ２７は、第１の加速度検出ユニットに対応する。第２の加速度センサ２９は、第２の加速度検出ユニットに対応する。
【００１４】
カバー２５は、第１の弾性体３１により、リンク９に取り付けられている。カバー２５は樹脂から成る。カバー２５とリンク９との間には隙間が存在する。図１に示すように、カバー２５はリンク９の少なくとも一部を覆う。１つのリンク９に複数のカバーユニット２１が設けられているため、１つのリンク９に複数のカバー２５が存在する。複数のカバー２５は互いに離間している。
【００１５】
第１の加速度センサ２７は、カバー２５の表面のうち、リンク９に対向する面に取り付けられている。第１の加速度センサ２７は３軸の加速度センサである。第１の加速度センサ２７とリンク９との間には隙間が存在する。
【００１６】
第２の加速度センサ２９は、第２の弾性体３３を介して、リンク９に取り付けられている。第２の加速度センサ２９は３軸の加速度センサである。第２の加速度センサ２９は、リンク９とカバー２５との間に位置する。第２の加速度センサ２９とカバー２５との間には隙間が存在する。第１の弾性体３１及び第２の弾性体３３はそれぞれゴムから成る部材である。
【００１７】
図３に示すように、カバー２５、第１の加速度センサ２７、及び第１の弾性体３１により構成される部分を第１の構造体３５とする。また、第２の加速度センサ２９、及び第２の弾性体３３により構成される部分を第２の構造体３７とする。第１の構造体３５と、第２の構造体３７とでは、ばね−マス系の物理特性が同じである。ばね−マス系の物理特性が同じとは、詳しくは、弾性体のバネ乗数とそれぞれの弾性体に備えられた加速度センサ及びカバー等を含めた質量との比が等しくなることを意味する。
【００１８】
図４に示すように、制御部２３は、第１の加速度センサ２７、第２の加速度センサ２９、及びロボットコントローラ１９と接続している。制御部２３は、ＣＰＵ３９と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ４１とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。
【００１９】
制御部２３の各種機能は、ＣＰＵ３９が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ４１が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部２３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２０】
制御部２３は、ＣＰＵ３９がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図５に示すように、衝突検出ユニット４３と、移動方向取得ユニット４５と、停止ユニット４７と、を備える。制御部２３を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００２１】
２．衝突検出装置１が実行する処理
衝突検出装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図６、図７に基づき説明する。図６のステップ１では、衝突検出ユニット４３が、全てのカバーユニット２１から、センサの検出結果を取得する。センサの検出結果には、第１の加速度センサ２７の検出結果と、第２の加速度センサ２９の検出結果とが含まれる。第１の加速度センサ２７の検出結果とは、第１の加速度センサ２７で検出した加速度である。第２の加速度センサ２９の検出結果とは、第２の加速度センサ２９で検出した加速度である。
【００２２】
ステップ２では、移動方向取得ユニット４５が、それぞれのリンク９の移動方向をロボットコントローラ１９から取得する。
ステップ３では、衝突検出ユニット４３が、識別番号ｉを初期化して１とする。識別番号ｉとは、カバーユニット２１のそれぞれに付された番号である。Ｎ個のカバーユニット２１は、それぞれ、１〜Ｎのいずれかである識別番号ｉを有する。以下では、識別番号ｉを有するカバーユニット２１を２１（ｉ）とする。
【００２３】
ステップ４では、衝突検出ユニット４３が以下の処理を行う。前記ステップ１で取得したセンサの検出結果のうち、カバーユニット２１（ｉ）から取得したセンサの検出結果を取り出す。ここで、カバーユニット２１（ｉ）におけるセンサの検出結果のうち、第１の加速度センサ２７の検出結果をＤｉ１とする。また、カバーユニット２１（ｉ）におけるセンサの検出結果のうち、第２の加速度センサ２９の検出結果をＤｉ２とする。
【００２４】
以下の条件Ｊ１が充足されるか否かを判断する。
Ｊ１：第１の加速度センサ２７の検出結果Ｄｉ１と、第２の加速度センサ２９の検出結果Ｄｉ２との差の絶対値が予め設定された閾値ＴＨ１を超えること。
【００２５】
条件Ｊ１が充足される場合はステップ５に進み、条件Ｊ１が充足されない場合はステップ８に進む。なお、ステップ４〜６における識別番号ｉは、前記ステップ３又は後述するステップ９で設定された値である。閾値ＴＨ１は正の数である。
【００２６】
ステップ５では、第１の加速度センサ２７の検出結果Ｄｉ１の絶対値が予め設定された閾値ＴＨ２を超えるか否かを衝突検出ユニット４３が判断する。閾値ＴＨ２は正の数である。第１の加速度センサ２７の検出結果Ｄｉ１の絶対値が閾値ＴＨ２を超える場合はステップ６に進む。第１の加速度センサ２７の検出結果Ｄｉ１の絶対値が閾値ＴＨ２以下である場合はステップ８に進む。
【００２７】
ステップ６では、衝突検出ユニット４３が以下の処理を行う。前記ステップ２で取得したリンク９の移動方向のうち、カバーユニット２１（ｉ）を備えるリンク９（以下ではリンク９（ｉ）とする）の移動方向を取り出す。そして、以下の条件Ｊ２が充足されるか否かを判断する。
【００２８】
Ｊ２：カバーユニット２１（ｉ）が備えるカバー２５の少なくとも一部は、リンク９（ｉ）から見て、リンク９（ｉ）の移動方向の側に位置すること。
例えば、リンク９（ｉ）の移動方向が図７に示すＸ１の方向である場合、カバーユニット２１（ｉ）が備えるカバー２５の少なくとも一部は、リンク９（ｉ）から見て、リンク９（ｉ）の移動方向Ｘ１の側に位置するから、条件Ｊ２は充足される。
【００２９】
一方、リンク９（ｉ）の移動方向が図７に示すＸ２の方向である場合、カバーユニット２１（ｉ）が備えるカバー２５の全ては、リンク９（ｉ）から見て、リンク９（ｉ）の移動方向Ｘ２の側に位置しないから、条件Ｊ２は充足されない。
【００３０】
条件Ｊ２が充足される場合はステップ７に進む。条件Ｊ２が充足されない場合はステップ８に進む。
ステップ７では、停止ユニット４７がロボットコントローラ１９に対し、ロボットアーム７を停止するように指示する。その後、本処理を終了する。
【００３１】
ステップ８では、その時点で設定している識別番号ｉがＮに等しいか否かを衝突検出ユニット４３が判断する。識別番号ｉがＮに等しい場合は本処理を終了する。識別番号ｉがＮ未満である場合はステップ９に進む。
【００３２】
ステップ９では、衝突検出ユニット４３が識別番号ｉの値を１だけ増す。その後、ステップ４に進む。
３．衝突検出装置１が奏する効果
（１Ａ）衝突検出装置１によれば、カバー２５への衝突を正確に検出できる。その理由は以下のとおりである。カバー２５への衝突があった場合、第１の加速度センサ２７の検出結果Ｄｉ１は、第２の加速度センサ２９の検出結果Ｄｉ２に比べて大きな値となりやすく、条件Ｊ１を充足しやすい。一方、リンク９が移動した場合や、ロボットアーム７の先端に取り付けられたツールに力が加わった場合等では、第１の加速度センサ２７の検出結果Ｄｉ１と、第２の加速度センサ２９の検出結果Ｄｉ２との差は大きくなりにくく、条件Ｊ１を充足しにくい。
【００３３】
衝突検出装置１は、条件Ｊ１が充足されることを、カバー２５への衝突を検出するための必要条件とする。そのことにより、衝突検出装置１は、カバー２５への衝突を検出することはできるが、リンク９が移動した場合や、ロボットアーム７の先端に取り付けられたツールに力が加わった場合等に、カバー２５への衝突があったと誤判断してしまうことを抑制できる。その結果、衝突検出装置１は、カバー２５への衝突を正確に検出できる。
【００３４】
（１Ｂ）衝突検出装置１は、カバー２５とリンク９との間に第１の弾性体３１を備える。そのことにより、リンク９が移動した場合に、第１の加速度センサ２７の検出結果Ｄｉ１が一層大きくなる。そのため、リンク９が移動した場合に、第１の加速度センサ２７の検出結果Ｄｉ１と、第２の加速度センサ２９の検出結果Ｄｉ２との差の絶対値が一層小さくなるので、条件Ｊ１が一層充足されにくくなる。その結果、リンク９が移動した場合に、カバー２５への衝突があったと誤判断してしまうことを一層抑制できる。
【００３５】
（１Ｃ）衝突検出装置１は、リンク９と第２の加速度センサ２９との間に第２の弾性体３３を備える。そのことにより、カバー２５への衝突があった場合、その衝突に起因する加速度は、第２の加速度センサ２９で検出されにくくなる。そのため、カバー２５への衝突があった場合、第１の加速度センサ２７の検出結果Ｄｉ１と、第２の加速度センサ２９の検出結果Ｄｉ２との差の絶対値が一層大きくなるので、条件Ｊ１が一層充足されやすくなる。その結果、カバー２５への衝突を一層高感度に検出することができる。
【００３６】
（１Ｄ）カバー２５、第１の加速度センサ２７、及び第１の弾性体３１から成る第１の構造体３５におけるばね−マス系の物理特性と、第２の加速度センサ２９、及び第２の弾性体３３から成る第２の構造体３７におけるばね−マス系の物理特性とが、略同一である。
【００３７】
そのため、リンク９が移動した場合や、ロボットアーム７の先端に取り付けられたツールに力が加わった場合等に、第１の加速度センサ２７の検出結果Ｄｉ１と、第２の加速度センサ２９の検出結果Ｄｉ２との差は一層大きくなりにくく、条件Ｊ１を一層充足しにくい。その結果、衝突検出装置１は、リンク９が移動した場合や、ロボットアーム７の先端に取り付けられたツールに力が加わった場合等に、カバー２５への衝突があったと誤判断してしまうことを一層抑制できる。
【００３８】
（１Ｅ）衝突検出装置１は、条件Ｊ１に加えて、条件Ｊ２が充足されることを必要条件として、カバー２５への衝突を検出する。条件Ｊ２は、リンク９（ｉ）が移動した結果、カバー２５への衝突が生じた場合に充足されやすく、それ以外の場合には充足されにくい条件である。条件Ｊ２が充足されることをカバー２５への衝突を検出するために必要条件とすることにより、カバー２５への衝突を一層正確に検出できる。
【００３９】
（１Ｆ）１つのリンク９（ｉ）は、複数のカバー２５を備える。衝突検出装置１は、複数のカバー２５のそれぞれについて、第１の加速度センサ２７の検出結果Ｄｉ１と、第２の加速度センサ２９の検出結果Ｄｉ２とを取得することができる。そして、衝突検出装置１は、複数のカバー２５のそれぞれについて、カバー２５への衝突を検出することができる。
【００４０】
（１Ｇ）衝突検出装置１は、カバー２５への衝突を検出した場合、ロボットアーム７を停止させることができる。そのため、ロボット３の安全性が一層向上する。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４１】
（１）衝突検出装置１は、第１の弾性体３１を備えなくてもよい。例えば、弾性材料以外の材料から成る部材により、カバー２５をリンク９に取り付けてもよい。また、カバー２５を直接リンク９に取り付けてもよい。この場合でも、前記（１Ａ）、（１Ｃ）、（１Ｅ）〜（１Ｇ）の効果を奏することができる。
【００４２】
（２）衝突検出装置１は、第２の弾性体３３を備えなくてもよい。例えば、弾性材料以外の材料から成る部材により、第２の加速度センサ２９をリンク９に取り付けてもよい。また、第２の加速度センサ２９を直接リンク９に取り付けてもよい。この場合でも、前記（１Ａ）、（１Ｂ）、（１Ｅ）〜（１Ｇ）の効果を奏することができる。
【００４３】
（３）衝突検出装置１は、第１の弾性体３１及び第２の弾性体３３を備えなくてもよい。この場合でも、前記（１Ａ）、（１Ｅ）〜（１Ｇ）の効果を奏することができる。
（４）１つのリンク９が備える複数のカバーユニット２１は、第２の加速度センサ２９を共用してもよい。例えば、１つのリンク９が１つの第２の加速度センサ２９を備え、複数のカバーユニット２１が、その１つの第２の加速度センサ２９を共有することができる。この場合でも、前記（１Ａ）〜（１Ｇ）の効果を奏することができる。
【００４４】
（５）１つのリンク９が備えるカバーユニット２１は１つであり、１つのリンク９が備えるカバー２５は１つであってもよい。この場合でも、前記（１Ａ）〜（１Ｅ）、（１Ｇ）の効果を奏することができる。
【００４５】
（６）第１の加速度センサ２７は、１軸センサ、又は２軸センサであってもよい。その場合、複数の１軸センサ又は２軸センサを組み合わせることで、３軸の加速度を検出することができる。
また、第２の加速度センサ２９は、１軸センサ、又は２軸センサであってもよい。その場合、複数の１軸センサ又は２軸センサを組み合わせることで、３軸の加速度を検出することができる。
【００４６】
（７）前記ステップ７の処理は、ロボットアーム７を停止させる処理以外の処理であってもよい。例えば、ロボットアーム７の移動速度を低くする処理、ロボットアーム７をそれまでとは反対方向に移動させる処理、警報を出力する処理、衝突に関する情報を記録する処理等を行うことができる。
【００４７】
（８）第１の加速度センサ２７の検出結果と、第２の加速度センサ２９の検出結果とは、カバー２５への衝突の激しさを反映した値であればよく、例えば、加速度の積分値であってもよい。加速度の積分値として、例えば、加速度の１階積分値、加速度の２階積分値等が挙げられる。
（９）衝突検出装置１は、条件Ｊ２が充足されることを、カバー２５への衝突を検出するための必要条件としなくてもよい。この場合でも、前記（１Ａ）〜（１Ｄ）、（１Ｆ）〜（１Ｇ）の効果を奏することができる。また、衝突検出装置１は、条件Ｊ１、Ｊ２に加えて、さらに他の条件を充足することを、カバー２５への衝突を検出するための必要条件としてもよい。
【００４８】
（１０）衝突検出装置１は、例えば、以下のようにしてロボット３を操作してもよい。衝突検出装置１は、複数のカバー２５のうち、衝突があったカバー２５を検出する。衝突検出装置１は、予め、それぞれのカバー２５と、ロボット３の操作との対応関係を記憶している。衝突検出装置１は、衝突があったカバー２５に対応付けられた操作を、ロボット３に行わせる。ユーザは、いずれかのカバー２５をたたくことで、ロボット３に所望の操作を行わせることができる。
（１１）第１の弾性体３１、第２の弾性体３３の材料は、ゴム以外の弾性材料であってもよい。  
（１２）前記ステップ４で肯定判断した場合、前記ステップ５の判断を行わず、前記ステップ６に進んでもよい。
（１３）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００４９】
（１４）上述した衝突検出装置の他、当該衝突検出装置を構成要素とするシステム、当該衝突検出装置の制御部２３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、衝突検出方法、ロボット制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５０】
１…衝突検出装置、３…ロボット、５…基部、７…ロボットアーム、９…リンク、１１…ツール取付部、１３…電気的構成、１５…モータ、１７…エンコーダ、１９…ロボットコントローラ、２１…カバーユニット、２３…制御部、２５…カバー、２７…第１の加速度センサ、２９…第２の加速度センサ、３１…第１の弾性体、３３…第２の弾性体、３５…第１の構造体、３７…第２の構造体、３９…ＣＰＵ、４１…メモリ、４３…衝突検出ユニット、４５…移動方向取得ユニット、４７…停止ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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