(57)【要約】【課題】本発明は、道路が含まれる画像情報に基づいて、当該道路の走行方向に移動する車両等の速度を推定することが可能な速度推定装置、速度推定方法、および速度推定プログラムを提供することを目的とする。【解決手段】本発明に係る速度推定装置は、第１の画像情報から複数の第１特徴点を抽出するとともに、第２の画像情報から複数の第２特徴点を抽出する特徴点抽出部と、複数の第１特徴点のそれぞれを始点とし、複数の第１特徴点のそれぞれに対応した複数の第２特徴点を終点とする複数の移動ベクトルを算出するベクトル算出部と、複数の移動ベクトルの内、始点又は終点が領域情報に含まれ且つ向きが角度範囲情報に含まれる特定移動ベクトルを抽出し、特定移動ベクトルに基づいて、道路領域を走行する車両の速度を算出する速度算出部と、算出された速度を出力する出力部と、を備える。【選択図】図４
2019101934.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影部によって所定の時間間隔で撮像された第１の画像情報及び第２の画像情報、前記第１及び第２の画像情報に含まれる道路領域の範囲を示す領域情報、及び、角度範囲情報を記憶する記憶部と、
前記第１の画像情報から複数の第１特徴点を抽出するとともに、前記第２の画像情報から複数の第２特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記複数の第１特徴点のそれぞれを始点とし、前記複数の第１特徴点のそれぞれに対応した前記複数の第２特徴点を終点とする複数の移動ベクトルを算出するベクトル算出部と、
前記複数の移動ベクトルの内、始点又は終点が前記領域情報に含まれ且つ向きが前記角度範囲情報に含まれる特定移動ベクトルを抽出し、前記特定移動ベクトルに基づいて、前記道路領域を走行する車両の速度を算出する速度算出部と、
算出された前記速度を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする速度推定装置。
【請求項２】
前記撮影部は、前記第１及び第２の画像情報の撮影前に、所定数の画像情報を撮像し、
前記所定数の画像情報に基づいて、前記所定数の画像情報に含まれる移動物体画像を除いた背景画像を生成する背景画像生成部と、
前記所定数の画像情報のそれぞれと前記背景画像との差分情報に基づいて、前記領域情報を生成する道路領域生成部と、を備える請求項１に記載の速度推定装置。
【請求項３】
前記速度算出部は、
前記第１の画像情報と前記背景画像との第１差分情報、及び、前記第２の画像情報と前記背景画像との第２差分情報が、類似するか否かを判定し、
前記第１差分情報及び前記第２差分情報が類似すると判定された場合、前記第１の画像情報が撮像されてから前記第２の画像情報が撮影されるまでの期間において、前記所定の道路領域内の車両が動いていないと判定する、請求項２に記載の速度推定装置。
【請求項４】
撮影部と接続し、且つ、記憶部を有するコンピュータによる速度推定方法であって、
前記撮影部によって所定の時間間隔で撮像された第１の画像情報及び第２の画像情報、前記第１及び第２の画像情報に含まれる道路領域の範囲を示す領域情報、及び、角度範囲情報を前記記憶部に記憶し、
前記第１の画像情報から複数の第１特徴点を抽出するとともに、前記第２の画像情報から複数の第２特徴点を抽出し、
前記複数の第１特徴点のそれぞれを始点とし、前記複数の第１特徴点のそれぞれに対応した前記複数の第２特徴点を終点とする複数の移動ベクトルを算出し、
前記複数の移動ベクトルの内、始点又は終点が前記領域情報に含まれ且つ向きが前記角度範囲情報に含まれる特定移動ベクトルを抽出し、前記特定移動ベクトルに基づいて、前記道路領域を走行する車両の速度を算出し、
算出された前記速度を出力する、
ことを含むことを特徴とする速度推定方法。
【請求項５】
撮影部と接続し、且つ、記憶部を有するコンピュータに、
前記撮影部によって所定の時間間隔で撮像された第１の画像情報及び第２の画像情報、前記第１及び第２の画像情報に含まれる道路領域の範囲を示す領域情報、及び、角度範囲情報を前記記憶部に記憶し、
前記第１の画像情報から複数の第１特徴点を抽出するとともに、前記第２の画像情報から複数の第２特徴点を抽出し、
前記複数の第１特徴点のそれぞれを始点とし、前記複数の第１特徴点のそれぞれに対応した前記複数の第２特徴点を終点とする複数の移動ベクトルを算出し、
前記複数の移動ベクトルの内、始点又は終点が前記領域情報に含まれ且つ向きが前記角度範囲情報に含まれる特定移動ベクトルを抽出し、前記特定移動ベクトルに基づいて、前記道路領域を走行する車両の速度を算出し、
算出された前記速度を出力する
ことを実行させるための速度推定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、速度推定装置、速度推定方法、及び速度推定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、定点カメラ又は監視カメラ等の広域撮影装置によって撮像された画像に基づいて、車両の動き等を解析する画像処理装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ステレオカメラを搭載した定点カメラからの時系列の撮像画像に基づいて、撮像画像内の動体の動きに関する情報（速度、速度ベクトル等）を算出する画像処理装置について記載されている。特許文献１に開示された画像処理装置は、撮像された時系列の撮像画像を、動きに関する情報と併せて表示装置に表示する。この画像処理装置は、一定方向に動く車両が撮像された時系列の撮像画像に基づいて、当該時系列の撮像画像と撮像画像内において一定方向に進行する車両の速度ベクトルとを含む表示画像を作成し、作成された表示画像を表示装置に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１２７７１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、広域を撮影する広域撮影装置としてステレオカメラが設けられていなければ、車両等の動きに関する情報を提供することができなかった。また、撮影装置によって撮影された画像情報に、互いに異なる走行方向の複数の道路が含まれる場合では、走行方向ごとに車両の動きを解析することが難しかった。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決すべくなされたものであり、道路が含まれる画像情報に基づいて、当該道路の走行方向に移動する車両等の速度を推定することが可能な速度推定装置、速度推定方法、および速度推定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る速度推定装置は、撮影部によって所定の時間間隔で撮像された第１の画像情報及び第２の画像情報、第１及び第２の画像情報に含まれる道路領域の範囲を示す領域情報、及び、角度範囲情報を記憶する記憶部と、第１の画像情報から複数の第１特徴点を抽出するとともに、第２の画像情報から複数の第２特徴点を抽出する特徴点抽出部と、複数の第１特徴点のそれぞれを始点とし、複数の第１特徴点のそれぞれに対応した複数の第２特徴点を終点とする複数の移動ベクトルを算出するベクトル算出部と、複数の移動ベクトルの内、始点又は終点が領域情報に含まれ且つ向きが角度範囲情報に含まれる特定移動ベクトルを抽出し、特定移動ベクトルに基づいて、道路領域を走行する車両の速度を算出する速度算出部と、算出された速度を出力する出力部と、を備える。
【０００８】
また、本発明に係る速度推定装置において、撮影部は、第１及び第２の画像情報の撮影前に、所定数の画像情報を撮像し、所定数の画像情報に基づいて、所定数の画像情報に含まれる移動物体画像を除いた背景画像を生成する背景画像生成部と、所定数の画像情報のそれぞれと背景画像との差分情報に基づいて、領域情報を生成する道路領域生成部と、を備えることが好ましい。
【０００９】
また、本発明に係る速度推定装置において、速度算出部は、第１の画像情報と背景画像との第１差分情報、及び、第２の画像情報と背景画像との第２差分情報が、類似するか否かを判定し、第１差分情報及び第２差分情報が類似すると判定された場合、第１の画像情報が撮像されてから第２の画像情報が撮影されるまでの期間において、所定の道路領域内の車両が動いていないと判定することが好ましい。
【００１０】
本発明に係る速度推定方法は、撮影部と接続し、且つ、記憶部を有するコンピュータによる速度推定方法であって、撮影部によって所定の時間間隔で撮像された第１の画像情報及び第２の画像情報、第１及び第２の画像情報に含まれる道路領域の範囲を示す領域情報、及び、角度範囲情報を記憶部に記憶し、第１の画像情報から複数の第１特徴点を抽出するとともに、第２の画像情報から複数の第２特徴点を抽出し、複数の第１特徴点のそれぞれを始点とし、複数の第１特徴点のそれぞれに対応した複数の第２特徴点を終点とする複数の移動ベクトルを算出し、複数の移動ベクトルの内、始点又は終点が領域情報に含まれ且つ向きが角度範囲情報に含まれる特定移動ベクトルを抽出し、特定移動ベクトルに基づいて、道路領域を走行する車両の速度を算出し、算出された速度を出力する、ことを含む。
【００１１】
本発明に係る速度推定プログラムは、撮影部と接続し、且つ、記憶部を有するコンピュータに、撮影部によって所定の時間間隔で撮像された第１の画像情報及び第２の画像情報、第１及び第２の画像情報に含まれる道路領域の範囲を示す領域情報、及び、角度範囲情報を記憶部に記憶し、第１の画像情報から複数の第１特徴点を抽出するとともに、第２の画像情報から複数の第２特徴点を抽出し、複数の第１特徴点のそれぞれを始点とし、複数の第１特徴点のそれぞれに対応した複数の第２特徴点を終点とする複数の移動ベクトルを算出し、複数の移動ベクトルの内、始点又は終点が領域情報に含まれ且つ向きが角度範囲情報に含まれる特定移動ベクトルを抽出し、特定移動ベクトルに基づいて、道路領域を走行する車両の速度を算出し、算出された速度を出力することを実行させる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る速度推定装置、速度推定方法、及び速度推定プログラムによって、道路が含まれる画像情報に基づいて、当該道路の走行方向に移動する車両等の速度を推定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】画像送信システムの概略を説明するための模式図である。
【図２】画像送信システムの概略を説明するための模式図である。
【図３】画像送信システム１の概略構成の一例を示す図である。
【図４】速度推定装置３の概略構成の一例を示す図である。
【図５】（ａ）は、画像情報の一例を示す図であり、（ｂ）は、画像情報から抽出される特徴点の一例を示す図である。
【図６】（ａ）は、画像情報に基づいて算出された移動ベクトルの一例を示す図であり、（ｂ）は、画像情報に含まれる道路領域の一例を示す図である。
【図７】速度推定装置３の概略構成の一例を示す図である。
【図８】（ａ）〜（ｂ）は、各種テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図９】（ａ）〜（ｂ）は、各種テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図１０】速度推定処理の動作フローの一例を示す図である。
【図１１】算出処理の動作フローの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しつつ、本発明の様々な実施形態について説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。
【００１５】
（本実施形態の概要）
図１及び図２は、画像送信システムの概略を説明するための模式図である。画像送信システムは、広域撮影装置及び速度推定装置を少なくとも有する。
【００１６】
図１に示すように、広域撮影装置は、特定の建物等に設置され、所定の撮影方向の撮影対象空間を所定の時間間隔で撮影する。所定の時間間隔は１／３０秒であり、広域撮影装置は、１／３０秒ごとに所定の撮影方向の撮影対象空間を撮影した画像情報を出力する。なお、所定の時間間隔は、１秒、１／５秒、又は１／５０秒等でもよい。
【００１７】
速度推定装置は、広域撮影装置から出力された複数の画像情報を取得すると、取得した複数の画像情報を、撮影された時系列に従って記憶する。
【００１８】
以下、図２を参照して、記憶された複数の画像情報に基づく速度推定処理の概要の一例について説明する。
【００１９】
まず、速度推定装置は、記憶された複数の画像情報のうちの第１の画像情報、及び、第１の画像情報の次に撮影された第２の画像情報のそれぞれから特徴点を抽出する。なお、複数の画像情報のうちの最初に撮影された１番目の画像情報が第１の画像情報である場合、複数の画像情報のうちの２番目の画像情報が第２の画像情報である。以降、第１の画像情報から抽出された特徴点を第１特徴点と称し、第２の画像情報から抽出された特徴点を第２特徴点と称する。
【００２０】
図２の（１−１）は、第１特徴点を含む第１の画像情報の一例であり、図２の（１−２）は、第２特徴点を含む第２の画像情報の一例である。図２の（１−１）に示すように、複数の第１特徴点が第１の画像情報から抽出され、図２の（１−２）に示すように、複数の第２特徴点が第２の画像情報から抽出される。
【００２１】
速度推定装置は、複数の第２特徴点の中から、複数の第１特徴点のそれぞれに対応する第２特徴点を特定する。速度推定装置は、複数の第１特徴点のそれぞれについて、各第１特徴点を始点とし、各第１特徴点に対応する各第２特徴点を終点とする移動ベクトルを算出する。
【００２２】
移動ベクトルは、例えば、オプティカルフロー（Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｆｌｏｗ）である。オプティカルフローは、Ｌｕｃａｓ−Ｋａｎａｄｅ法、又は、Ｈｏｒｎ−Ｓｃｈｕｎｋ法等によって算出される。
【００２３】
図２の（２）は、移動ベクトルを含む第１の画像情報の一例である。
【００２４】
図２の（２）に示すように、第１特徴点と、第１特徴点に対応する第２特徴点とが離れている場合、第１特徴点が移動していると推定される。第１の画像情報及び第２の画像情報には、道路を走行する車両のほか、鳥や航空機等の飛来物、稼働中の機械等の動きを有する物体が含まれる場合がある。また、第１の画像情報及び第２の画像情報が撮影されたときの撮影条件やレンズの状態等に応じて、それぞれの画像情報の各画素の色情報や輝度等が異なる場合、移動する物体を示さない移動ベクトルが推定されることもある。
【００２５】
このため、本実施形態の画像送信システムは、第１及び第２の画像情報に含まれる道路領域の範囲を示す領域情報、及び、角度範囲情報を使用することにより、道路上の車両に関する移動ベクトルのみを抽出することで、精度の高い車両の速度を算出する（図１の（３））。
【００２６】
道路領域は、画像情報に含まれる道路に該当する画像領域である。領域情報は、道路領域の多角形形状を規定する情報であり、多角形形状を規定する２次元座標群を示す情報等である。なお、図２の（３）に示す例における領域情報は、第１の画像領域に含まれる道路に該当する画像領域の形状を規定する情報である。
【００２７】
角度範囲情報は、道路領域ごとに設定された所定の角度を規定する情報である。角度範囲情報は、道路領域に該当する道路の進行方向及び所定の角度である。進行方向は、所定の軸（画像情報におけるピクセルの縦方向及び横方向のいずれか一方に平行な軸等）と進行方向とによって構成される角度である。例えば、角度範囲情報は、進行方向（１６度）及び角度（６０度）等である。
【００２８】
角度範囲情報は、所定の角度を構成する第１の線分及び第２の線分に関する情報等でもよい。例えば、第１の線分に関する情報は、所定の軸と第１の線分とによって構成される角度を示す情報であり、第２の線分に関する情報は、所定の軸と第２の線分とによって構成される角度を示す情報である。例えば、角度範囲情報は、第１の線分に関する情報（−１４度）及び第２の線分に関する情報（＋４６度）等である。また、第１の線分に関する情報は、第１の線分と平行である第１のベクトル（例えば、単位ベクトル）でもよく、第２の線分に関する情報は、第２の線分と平行である第２のベクトル（例えば、単位ベクトル）でもよい。
【００２９】
速度の算出処理では、算出された移動ベクトルのうち、第１及び第２の画像情報に含まれる道路領域の範囲を示す領域情報に含まれ且つ向きが角度範囲情報に含まれる移動ベクトルが、特定移動ベクトルとして抽出される。
【００３０】
図２の（３）に示す例では、まず、図２の（２）に示す移動ベクトルのうち、少なくとも一部が領域情報に含まれる移動ベクトルが抽出される。次に、領域情報に含まれる移動ベクトルのうち、向きが角度範囲情報によって示される角度の範囲内である移動ベクトルが特定移動ベクトルとして抽出される。
【００３１】
そして、速度推定装置は、抽出された特定移動ベクトルに基づいて、道路領域における車両の平均速度を算出する。例えば、速度推定装置は、抽出された特定移動ベクトルの長さ、画像情報の１ピクセル当たりの実際の距離、及び、第１の画像情報が撮影された時間と第２の画像情報が撮影された時間との差分時間に基づいて、各特定移動ベクトルに対応する速度を算出する。次に、速度推定装置は、算出された速度の平均値を平均速度として算出する。
【００３２】
速度推定装置は、道路領域ごとに算出された平均速度を出力する。平均速度の出力は、例えば、速度を示す文字列、速度を示すオブジェクト画像（ゲージ画像等）を表示装置に表示すること、速度を示す音声データ等をスピーカ等で音声出力すること等である。
【００３３】
上述のとおり、速度推定装置は、撮影された画像情報に含まれる道路領域に該当する領域情報に対応する移動ベクトルに基づいて速度を推定することができる。これにより、走行方向ごとに車両等の速度を推定することが可能になる。
【００３４】
なお、上述した図１及び２の説明は、本発明の内容への理解を深めるための説明にすぎない。本発明は、具体的には、次に説明する各実施形態において実施され、且つ、本発明の原則を実質的に超えずに、さまざまな変形例によって実施されてもよい。このような変形例はすべて、本発明及び本明細書の開示範囲に含まれる。
【００３５】
（画像送信システム１）
図３は、画像送信システム１の概略構成の一例を示す図である。画像送信システム１は、広域撮影装置２と、速度推定装置３と、送信装置４と、受信装置５とを備える。広域撮影装置２及び速度推定装置３は、所定の通信ケーブルによって接続され、広域撮影装置２は、画像情報を所定の通信ケーブルを介して速度推定装置３に送信する。広域撮影装置２は、所定の無線通信を用いて画像情報を速度推定装置３に送信してもよい。所定の無線通信は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の装置間の近距離無線通信であり、所定の無線通信によって、広域撮影装置２及び速度推定装置３は、無線通信を確立させ、直接無線通信を行うことができる。
【００３６】
広域撮影装置２は、特定の建物等に設置された定点カメラである。広域撮影装置２は、特定の建物等に設置された監視カメラ等でもよい。なお、広域撮影装置２は、撮影部の一例である。
【００３７】
広域撮影装置２は、所定の画角を有する光学系と撮像素子と画像処理部とを有する。光学系は、例えば光学レンズであり、被写体からの光束を撮像素子の撮像面上に結像させる。なお、光学系は複数設けられてもよく、例えば、広域撮影装置２は、二系統の光学系を設けたステレオカメラでも、三系統の光学系を設けた三眼カメラでもよい。
【００３８】
撮像素子は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等であり、撮像面上に結像した被写体像の画像を出力する。画像処理部は、連続して撮像素子によって生成された画像から、所定の時間間隔ごとに所定のファイル形式の画像情報を作成して出力する。
【００３９】
広域撮影装置２は、所定の送信時間間隔ごとに、出力した複数の画像情報を速度推定装置３に送信する。所定の送信時間間隔は１０秒である。なお、所定の送信時間間隔は、５秒、１５秒、３０秒、１分でもよい。また、広域撮影装置２は、画像情報が出力されるたびに、出力された画像情報を速度推定装置３に送信してもよい。
【００４０】
速度推定装置３は、パーソナルコンピュータ（ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ，ＰＣ）、サーバ等のコンピュータである。速度推定装置３は、広域撮影装置２から画像情報を取得し、速度推定処理を実行する機能を有するものであれば、どのような情報処理装置であってもよい。
【００４１】
送信装置４は、放送事業者等が所有し且つ放送データを送信するための送信機等である。送信装置４は、放送事業者等の操作に従って放送データを生成し、生成した放送データを、中継局等を介して受信装置５に送信する。なお、送信装置４は、生成した放送データを、ケーブルテレビ（Ｃａｂｌｅ  Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ，ＣＡＴＶ）網を介して受信装置５に送信してもよい。
【００４２】
放送データは、画像データ、音声データ、及び放送情報データ等を含む。画像データは、例えば、放送番組の映像データ、静止画像データ等である。放送情報データは、ＢＭＬ（Ｂｒｏａｄｃａｓｔ  Ｍａｒｋｕｐ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）等の記述言語によって記述された図形画像データ、文字データ及び／又は制御データである。図形画像データ及び文字データは、受信装置５によって実行されるＢＭＬブラウザ等によって表示される。制御データは、表示制御等の制御情報を特定するためのデータであり、例えば、図形画像データを移動表示させたり、視聴者の操作入力情報に基づいて選局処理を実行させたりする制御情報を特定するためのデータである。本実施形態の送信装置４によって送信される放送データには、広域撮影装置２によって出力された画像情報に係るデータが含まれる。
【００４３】
受信装置５は、各家庭等に設置されたテレビ受像機等であり、アンテナ部６と接続される。受信装置５は、送信装置４から送信された放送データを、アンテナ部６を介して受信し、放送データに含まれる画像データを表示するとともに、放送データに含まれる音声データを音声出力する。
【００４４】
（速度推定装置３の構成）
図４は、速度推定装置３の概略構成の一例を示す図である。
【００４５】
速度推定装置３は、広域撮影装置２から画像情報を取得し、速度推定処理を実行する機能を有する。そのために、速度推定装置３は、通信部３１と、記憶部３２と、入力部３３と、表示部３４と、処理部３５とを備える。
【００４６】
通信部３１は、速度推定装置３を広域撮影装置２に接続するための通信インターフェース回路を備え、広域撮影装置２との間で通信を行う。通信部３１は、広域撮影装置２から出力された画像情報を処理部３５に供給する。
【００４７】
記憶部３２は、磁気テープ装置、磁気ディスク装置、又は光ディスク装置等を備える。また、記憶部３２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリ装置を備えてもよい。記憶部３２は、処理部３５での処理に用いられるオペレーティングシステムプログラム、ドライバプログラム、コンピュータプログラム及びデータ等を記憶する。記憶部３２に記憶されるコンピュータプログラムは、例えば、処理部３５に速度推定処理を実行させるための速度推定プログラムである。コンピュータプログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いて記憶部３２にインストールされてもよい。
【００４８】
記憶部３２に記憶されるデータは、広域撮影装置２から出力された複数の画像情報、後述する各種テーブル等を含む。記憶部３２は、速度推定処理等の各種処理に係る一時的なデータを一時的に記憶してもよい。この場合、記憶部３２は、揮発性のＲＡＭメモリを備え、各種処理の実行に応じて一時的に出力されたデータを記憶してもよい。
【００４９】
入力部３３は、キーボード及びマウスである。なお、入力部３３は、タッチパネル等でもよい。ユーザは、入力部３３を用いて、文字や数字、記号等を入力することができる。入力部３３は、ユーザにより操作されると、その操作に対応する信号を発生する。そして、発生した信号は、ユーザの指示として、処理部３５に供給される。
【００５０】
表示部３４は、液晶ディスプレイである。なお、表示部３４は、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等でもよい。表示部３４は、処理部３５から供給された映像データに応じた映像、及び、画像データに応じた画像等を表示する。
【００５１】
処理部３５は、一又は複数個のプロセッサ及びその周辺回路を備える。処理部３５は、速度推定装置３の全体的な動作を統括的に制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。処理部３５は、速度推定装置３の各種処理が記憶部３２に記憶されているプログラムや入力部３３の操作に基づいて適切な手順で実行されるように、通信部３１や表示部３４等の動作を制御する。処理部３５は、記憶部３２に記憶されているプログラム（オペレーティングシステムプログラムやドライバプログラム、アプリケーションプログラム等）に基づいて処理を実行する。また、処理部３５は、複数のプログラム（コンピュータプログラムプログラム等）を並列に実行することができる。
【００５２】
処理部３５は、取得部３５１、生成部３５２、画像情報抽出部３５３、特徴点抽出部３５４、ベクトル算出部３５５、ベクトル抽出部３５６、速度算出部３５７、及び表示処理部３５８を有する。処理部３５が有するこれらの各部は、処理部３５が備えるプロセッサによって実行されるプログラムにより実現される機能モジュールである。処理部３５が有するこれらの各部は、ファームウェアとして速度推定装置３に実装されてもよい。なお、取得部３５１、生成部３５２、画像情報抽出部３５３、特徴点抽出部３５４、ベクトル算出部３５５、ベクトル抽出部３５６、速度算出部３５７、及び表示処理部３５８の詳細は後述する。
【００５３】
図５（ａ）は、画像情報の一例を示す図である。図５（ａ）に示す画像情報は、広域撮影装置２から出力された複数の画像情報のうちの１つの画像情報である。
【００５４】
（特徴点）
図５（ｂ）は、画像情報から抽出される特徴点の一例を示す図である。
【００５５】
特徴点は、所定の特徴点抽出法を用いて画像情報から抽出される。所定の特徴点抽出法は、ＳＩＦＴ（Ｓｃａｌｅ−Ｉｎｖａｒｉａｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）法、又は、ＳＵＲＦ（Ｓｐｅｅｄｅｄ  Ｕｐ  Ｒｏｂｕｓｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ）法等である。また、特徴点抽出法として、コーナー検出法が用いられてもよい。コーナー検出法では、画素を移動した際の画素値の変化量に基づいて、コーナーや孤立点が特徴点として検出される。
【００５６】
以下、ＳＩＦＴ法による特徴点抽出法について説明する。まず、画像情報に対してＤｏＧ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ−ｏｆ−Ｇａｕｓｓｉａｎ）処理が実行されることにより、画像情報内の特徴点の候補が検出される。ＤｏＧ処理では、画像情報に基づいて複数のＤｏＧ画像が生成され、生成された複数のＤｏＧ画像から極値が検出された画素が特徴点の候補として特定される。
【００５７】
次に、特徴点の候補の中から所定の削除条件を満たす候補が削除されることで、特徴点が抽出される。所定の削除条件は、特徴点の候補が、コーナー検出法等によって検出された点と同一であるという条件である。また、所定の削除条件は、特徴点の候補極値が所定の数値以下であるという条件であってもよい。このようにして削除された残りの特徴点の候補が、特徴点として抽出される。なお、ＳＩＦＴ法による特徴点抽出法については、例えば、特開２０１５−２１３６１５号公報を参照されたい。
【００５８】
なお、特徴点の抽出処理は、記憶部３２に記憶された複数の画像情報のそれぞれに対して実行される。
【００５９】
（移動ベクトル）
図６（ａ）は、画像情報に基づいて算出された移動ベクトルの一例を示す図である。移動ベクトルは、複数の画像情報のうちの第１の画像情報において抽出された特徴点を始点とし、複数の画像情報のうち、第１の画像情報の次に撮影された第２の画像情報において抽出された特徴点を終点とする。
【００６０】
なお、複数の画像情報のうちの最初に撮影された１番目の画像情報が第１の画像情報である場合、複数の画像情報のうちの２番目に撮影された画像情報が第２の画像情報である。同様に、複数の画像情報のうちの２０番目に撮影された画像情報が第１の画像情報である場合、複数の画像情報のうちの２１番目に撮影された画像情報が第２の画像情報である。
【００６１】
第２の画像情報は、第１の画像情報の次に撮影された画像情報に限らず、第１の画像情報が撮影された時刻から所定時間（例えば１秒）以内に撮影された画像情報でもよい。例えば、複数の画像情報のうちの最初に撮影された１番目の画像情報が第１の画像情報である場合、複数の画像情報のうちの６番目（例えば、第１の画像情報の１／６秒後）に撮影された画像情報が第２の画像情報であってもよい。
【００６２】
移動ベクトルの算出処理は、例えば、オプティカルフローの算出処理である。オプティカルフローの算出処理では、例えば、Ｌｕｃａｓ−Ｋａｎａｄｅ法、Ｈｏｒｎ-Ｓｃｈｕｎｃｋ法、Ｇｕｎｎａｒ Ｆａｒｎｅｂａｃｋ法等が用いられる。
【００６３】
Ｌｕｃａｓ−Ｋａｎａｄｅ法では、第１の画像情報における第１特徴点（又は第１の画素）を始点とし、当該特定の点と同一であるとみなすことができる第２の画像情報における第２特徴点（又は第２の画素）を終点としたオプティカルフロー（動きベクトル）が算出される。第１特徴点及び第２特徴点が同じ輝度である場合、第１特徴点及び第２特徴点が同一であるとみなされる。この場合、第１特徴点とオプティカルフローは式（１）のように表すことができる。
【数１】
2019101934.tif 000003
【００６４】
なお、Ｉは、第１の画像情報における第１特徴点の輝度、ｘ及びｙは、第１の画像情報における第１特徴点の２次元座標、ｖｘ及びｖｙは、オプティカルフロー（動きベクトル）である。
【００６５】
式（１）がテーラー展開されると式（２）が得られる。
【数２】
2019101934.tif 000004
【００６６】
式（２）に基づいて次のオプティカルフローの拘束式（３）が得られる。
【００６７】
【数３】
2019101934.tif 000005
【００６８】
式（３）からは、オプティカルフロー（動きベクトル）が算出されないため、第１特徴点の周辺に仮想のウィンドウが設定されたと仮定して、当該ウィンドウ内ではオプティカルフローは同一であるとして、オプティカルフローを算出する。例えば、次の式（４）によってオプティカルフローが算出される。
【００６９】
【数４】
2019101934.tif 000006
【００７０】
なお、Ｌｕｃａｓ−Ｋａｎａｄｅ法によるオプティカルフローの算出処理については、例えば、Ｂ．Ｄ．Ｌｕｃａｓ  ａｎｄ  Ｔ．Ｋａｎａｄｅ，「Ａｎ  ｉｔｅｒａｔｉｖｅ  ｉｍａｇｅ  ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ  ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ  ｗｉｔｈ  ａｎ  ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｔｏ  ｓｔｅｒｅｏ  ｖｉｓｉｏｎ」，ｉｎ  Ｐｒｏｃ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇ  Ｗｏｒｋｓｈｏｐ，ｐｐ．１２１−１３０，１９８１年を参照されたい。
【００７１】
（領域情報）
図６（ｂ）は、画像情報に含まれる領域情報の一例を示す図である。
【００７２】
図６（ｂ）に示す例では、画像情報には２つの道路領域が含まれる。領域情報は、道路領域の外形の形状である多角形形状を規定する２次元座標群を示す情報である。以下、２つの道路領域のうちの一方を、第１の道路領域と称するとともに、第１の道路領域に対応する領域情報を第１の領域情報と称する。また、２つの道路領域のうちの他方を、第２の道路領域と称するとともに、第２の道路領域に対応する領域情報を第２の領域情報と称する。
【００７３】
なお、画像情報には、１つの道路領域のみが含まれてもよく、また、３つ以上の道路領域が含まれてもよい。
【００７４】
（特定移動ベクトル）
図７（ａ）は、第１の領域情報に対応する特定移動ベクトルを示す図である。第１の領域情報に対応する特定移動ベクトルは、第１の領域情報に含まれる移動ベクトルである。なお、移動ベクトルの始点及び終点の少なくとも一方が第１の領域情報に含まれる場合、当該移動ベクトルが特定移動ベクトルとして抽出される。図７（ａ）に示す例では、始点が第１の領域情報に含まれる移動ベクトルが、特定移動ベクトルとして抽出される。また、第１の領域情報に対応する特定移動ベクトルの向きは、第１の領域情報に対応する角度範囲情報に含まれる。
【００７５】
図７（ｂ）は、第２の道路領域に対応する特定移動ベクトルを示す図である。第１の領域情報に対応する特定移動ベクトルと同様に、第２の領域情報に対応する特定移動ベクトルは、第２の領域情報に含まれる移動ベクトルであり、当該特定移動ベクトルの向きは、第１の領域情報に対応する角度範囲情報に含まれる。
【００７６】
（画像情報テーブルＴ１）
図８（ａ）は、画像情報テーブルＴ１のデータ構造の一例を示す図である。画像情報テーブルＴ１には、画像情報ごとに、画像情報ＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、日時、画像情報のファイル名称等が、互いに関連付けて記憶される。
【００７７】
画像情報ＩＤは、各画像情報を一意に識別するための識別情報の一例である。
【００７８】
日時は、画像情報が撮影された日にち及び時刻を示す情報である。広域撮影装置２は、画像情報を撮影したときに、撮影した日時を画像情報に関連付け、画像情報と当該画像に関連付けられた日時を出力する。
【００７９】
画像情報のファイル名称は、記憶部３２に記憶された画像情報のデータの格納フォルダのパスとファイルの名称等を示す情報である。
【００８０】
（道路領域テーブルＴ２）
図８（ｂ）は、道路領域テーブルＴ２のデータ構造の一例を示す図である。道路領域テーブルＴ２には、道路領域ごとに、領域ＩＤ、領域情報、進行方向、角度等が、互いに関連付けて記憶される。
【００８１】
領域ＩＤは、各道路領域を一意に識別するための識別情報の一例である。領域情報は、道路領域の多角形形状を規定する情報であり、多角形形状を規定する２次元座標群を示す情報である。
【００８２】
進行方向は、道路領域に該当する道路の進行方向を示す情報である。進行方向は、例えば、所定の軸と進行方向とによって構成される角度を示す情報である。なお、所定の軸は、画像情報におけるピクセルの縦方向及び横方向のいずれか一方に平行な軸等である。角度は、道路の進行方向における誤差角度を示す情報である。
【００８３】
（第１の速度推定テーブルＴ３）
図９（ａ）は、第１の速度推定テーブルＴ３のデータ構造の一例を示す図である。第１の速度推定テーブルＴ３では、複数の画像情報のうち、連続する２つの画像情報を組とした場合における、各組の第１の領域情報に含まれる特定移動ベクトル等が管理される。
【００８４】
第１の速度推定テーブルＴ３には、２つの画像情報の組ごとに、組ＩＤ、画像情報ＩＤ、特定移動ベクトル、平均速度等が、互いに関連付けて記憶される。
【００８５】
組ＩＤは、各組を一意に識別するための識別情報の一例である。
【００８６】
画像情報ＩＤは、各組を構成する２つの画像情報の画像情報ＩＤである。図９（ａ）に示す例では、組ＩＤ「０２３５」に関連付けられた画像情報ＩＤは、「０１２５６５６２５８」及び「０１２５６５６２５９」である。なお、前者は、第１の画像情報の画像情報ＩＤの一例であり、後者は、第２の画像情報の画像情報ＩＤの一例である。
【００８７】
特定移動ベクトルは、各組を構成する２つの画像情報に基づいて算出された移動ベクトルのうち、第１の領域情報に対応する特定移動ベクトルを示す情報である。図９（ａ）に示す例では、特定移動ベクトルを示す情報は、各特定移動ベクトルの始点の２次元座標及び終点の２次元座標を示す情報である。
【００８８】
平均速度は、特定移動ベクトルごとに算出された、各特定移動ベクトルに対応する速度である。例えば、特定移動ベクトルの長さ、画像情報の１ピクセル当たりの実際の距離、各組を構成する２つの画像情報の撮影時刻の差分時刻に基づいて速度が算出される。
【００８９】
（第２の速度推定テーブルＴ４）
図９（ｂ）は、第２の速度推定テーブルＴ４のデータ構造の一例を示す図である。第２の速度推定テーブルＴ４では、複数の画像情報のうち、連続する２つの画像情報を組とした場合における、各組の第２の領域情報に含まれる特定移動ベクトル等が管理される。
【００９０】
第２の速度推定テーブルＴ４には、第１の速度推定テーブルＴ３と同様に、２つの画像情報の組ごとに、組ＩＤ、画像情報ＩＤ、特定移動ベクトル、平均速度等が、互いに関連付けて記憶される。
【００９１】
（速度推定処理）
図１０は、速度推定処理の動作フローの一例を示す図である。
【００９２】
まず、取得部３５１は、広域撮影装置２から出力された一又は複数の画像情報を日時とともに取得して、取得した画像情報を記憶部３２に記憶する（ステップＳ１０１）。また、取得部３５１は、記憶した画像情報に対応する画像情報ＩＤを新たに付与し、付与した画像情報の画像情報ＩＤ、画像情報とともに取得した日時、及び画像情報のファイル名称を、画像情報テーブルＴ１に記憶する。
【００９３】
次に、画像情報抽出部３５３は、ステップＳ１０１おいて記憶部３２に記憶された複数の画像情報の中から、背景算出期間（例えば、直近に撮影された時刻から１８０秒間）の間に撮影された所定数の画像情報を、初期画像情報として抽出する。次に、生成部３５２は、抽出された所定数の初期画像情報に基づいて、各初期画像情報に含まれる移動物体画像を判別し、初期画像情報から移動物体画像を除いた背景画像情報を生成する（ステップＳ１０２）。なお、背景画像情報の生成処理については、「森田真司，山澤一誠，寺沢征彦，横矢直和，“全方位画像センサを用いたネットワーク対応型遠隔監視システム”，電子情報通信学会論文誌，ｖｏｌ．８８，ｎｏ．５，ｐｐ．８６４−８７５，２００５」を参照されたい。なお、生成部３５２は、背景画像生成部の一例である。
【００９４】
次に、画像情報抽出部３５３は、背景画像算出期間の後に撮影された複数の画像情報の中から、一組の画像情報を抽出する（ステップＳ１０３）。画像情報抽出部３５３は、抽出された一組の画像情報に、新たに組ＩＤを付与し、組ＩＤ及び一組の画像情報のそれぞれの画像情報ＩＤを、第１の速度推定テーブルＴ３及び第２の速度推定テーブルＴ４に記憶する。なお、ステップＳ１０３において抽出される一組の画像情報は、記憶された複数の画像情報の内の全ての画像情報のそれぞれと、その次に撮影された画像情報との組である。また、ステップＳ１０３において抽出される一組の画像情報は、記憶された複数の画像情報の内の一部の画像情報のそれぞれと、その次に撮影された画像情報との組であってもよい。
【００９５】
次に、特徴点抽出部３５４は、ステップＳ１０３において抽出された一組の画像情報から複数の特徴点を抽出する（ステップＳ１０４）。特徴点抽出部３５４は、前述の所定の特徴点抽出法を用いて、一組の画像情報のうちの第１の画像情報から複数の第１特徴点を抽出するとともに、一組の画像情報のうちの第２の画像情報から複数の第２特徴点を抽出する。
【００９６】
次に、ベクトル算出部３５５は、一組の画像情報のそれぞれの特徴点に基づいて移動ベクトルを算出する（ステップＳ１０５）。ベクトル算出部３５５は、上述のＬｕｃａｓ−Ｋａｎａｄｅ法等を用いて、複数の第１特徴点及び複数の第２特徴点に基づいて移動ベクトル（オプティカルフロー）を算出する。
【００９７】
次に、ベクトル抽出部３５６は、算出された移動ベクトルの中から、道路領域ごとに特定移動ベクトルを抽出する（ステップＳ１０６）。まず、ベクトル抽出部３５６は、道路領域情報テーブルＴ２から、各道路領域の領域情報、進行方向及び角度を抽出する。次に、ベクトル抽出部３５６は、領域情報ごとに、ステップＳ１０５によって算出された移動ベクトルのうち、第１特徴点が各領域情報に含まれる移動ベクトルを抽出する。次に、ベクトル抽出部３５６は、抽出された移動ベクトルごとに、抽出された角度を有し且つ第１特徴点を頂点とする判定角であって、抽出された進行方向によって略二等分される判定角に、抽出された各移動ベクトルが含まれるか否かを判定する。次に、ベクトル抽出部３５６は、判定角に含まれると判定された移動ベクトルを特定移動ベクトルとして抽出する。そして、ベクトル抽出部３５６は、第１の領域情報について抽出された特定移動ベクトルを、第１の速度推定テーブルＴ３に記憶し、第２の領域情報について抽出された特定移動ベクトルを、第２の速度推定テーブルＴ３に記憶する。
【００９８】
次に、速度算出部３５７は、算出処理を実行し（ステップＳ１０７）、速度推定処理の一連のステップを終了する。なお、算出処理の詳細は後述する。
【００９９】
そして、表示処理部３５８は、算出処理によって算出された車両の速度に関する情報を表示部３４に表示し（ステップＳ１０８）、一連のステップを終了する。例えば、表示処理部３５８は、記憶部３２に記憶された複数の画像情報を、時系列に従って記憶部３２から抽出する。次に、表示処理部３５８は、抽出された画像情報の画像情報ＩＤに関連付けられた平均速度の情報を、第１の速度推定テーブルＴ３及び第２の速度推定テーブルＴ４から抽出する。そして、表示処理部３５８は、抽出された画像情報及び平均速度の情報を、時系列に従って表示部３４に表示する。
【０１００】
なお、速度推定装置３は、算出された車両の速度を送信装置４に出力する外部出力部を備えてもよい。この場合、送信装置４は、速度推定装置３から出力された車両の速度を含む放送データを送信する。
【０１０１】
（算出処理）
図１１は、算出処理の動作フローの一例を示す図である。第１の領域情報及び第２の領域情報のそれぞれについて、算出処理が実行される。以下、第１の領域情報における算出処理を例にして説明する。
【０１０２】
まず、速度算出部３５７は、第１の速度推定テーブルＴ３に、組ＩＤごとに、特定移動ベクトルが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【０１０３】
速度算出部３５７は、特定移動ベクトルが記憶されていると判定した場合（ステップＳ２０１−Ｙｅｓ）、記憶されている特定移動ベクトルに基づく平均速度算出する（ステップＳ２０２）、一連の処理を終了する。例えば、速度算出部３５７は、記憶されている特定移動ベクトルごとに、特定移動ベクトルの長さ、画像情報の１ピクセル当たりの実際の距離、及び、第１の画像情報が撮影された時間と第２の画像情報が撮影された時間との差分時間に基づいて、速度を算出する。そして、速度推定装置は、算出された速度の平均値を算出し、算出された平均値を、記憶されている特定移動ベクトルの組ＩＤに関連付けられた平均速度として第１の速度推定テーブルＴ３に記憶する。
【０１０４】
速度算出部３５７は、特定移動ベクトルが記憶されていないと判定した場合（ステップＳ２０１−Ｎｏ）、特定移動ベクトルが記憶されていないと判定された組を構成する画像情報と背景画像との差分情報を生成する（ステップＳ２０３）。すなわち、速度算出部３５７は、特定移動ベクトルが記憶されていないと判定された組を構成する第１の画像情報と背景画像との第１差分情報を生成し、特定移動ベクトルが記憶されていないと判定された組を構成する第２の画像情報と背景画像との第２差分情報生成する。
【０１０５】
次に、速度算出部３５７は、第１の領域情報内に車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。すなわち、速度算出部３５７は、第１差分情報及び第２差分情報が第１の領域情報に含まれ、且つ、第１差分情報及び第２差分情報が類似しているか否かを判定する。速度算出部３５７は、第１の領域情報に含まれる第１差分情報及び第２差分情報が類似していると判定した場合、第１の画像情報が撮像されてから第２の画像情報が撮影されるまでの期間において、第１の道路領域内の車両が動いていないと判定する。
【０１０６】
速度算出部３５７は、第１の領域情報内に車両が存在すると判定した場合（ステップＳ２０４−Ｙｅｓ）、車両が道路領域内で止まっていると推定し、特定移動ベクトルが記憶されていないと判定された組の組ＩＤに関連付けて、平均速度「０（ゼロ）」を第１の速度推定テーブルＴ３に記憶し（ステップＳ２０５）、一連の処理を終了する。
【０１０７】
速度算出部３５７は、第１の領域情報内に車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ２０４−Ｎｏ）、車両が道路用域内を１台も走行していないと推定し、特定移動ベクトルが記憶されていないと判定された組の組ＩＤに関連付けて、平均速度として車両が存在しないことを示す情報を第１の速度推定テーブルＴ３に記憶し（ステップＳ２０６）、一連の処理を終了する。
【０１０８】
上述のとおり、画像送信システム１は、道路が含まれる画像情報に基づいて、当該道路の走行方向に移動する車両等の速度を推定することが可能となる。
【０１０９】
（変形例１）
なお、生成部３５２は、所定数の初期画像情報と、生成された背景画像情報とに基づいて、領域情報、並びに、進行方向及び角度を生成してもよい。例えば、まず、生成部３５２は、所定数の初期画像情報のそれぞれと背景画像情報との背景差分情報を生成する。次に、生成部３５２は、生成された複数の背景差分情報を合成して、合成背景画像を生成する。そして、生成部３５２は、生成された合成背景画像のうち、所定の領域面積を有する画像領域の外形の形成する多角形形状の２次元座標群を領域情報として生成し、道路領域テーブルＴ２に記憶する。このように、自動的に領域情報が生成されることにより、広域撮影装置２の撮影方向や画角等が変更された場合に、速度推定装置３のオペレータの操作負担を軽減させることが可能となる。なお、生成部３５２は、道路領域生成部の一例である。
【０１１０】
（変形例２）
また、ベクトル抽出部３５６は、進行方向及び角度を用いずに、各道路領域の領域情報だけを用いて特定移動ベクトルを抽出してもよい。これにより、特定移動ベクトルの抽出処理速度を向上させることが可能となる。
【０１１１】
（変形例３）
また、生成部３５２によって実行される背景画像情報の生成処理は、予め定められたタイミングにおいて実行されてもよい。例えば、広域撮影装置２が照度センサを設けている場合、照度センサによって計測された照度が所定の照度となったタイミングにおいて、背景画像情報の生成処理が実行されてもよい。また、広域撮影装置２の撮影方向が手動又は自動で変更可能である場合、広域撮影装置２の撮影方向が変更されたタイミングにおいて、背景画像情報の生成処理が実行されてもよい。このように、予め定められたタイミングにおいて背景画像情報の生成処理が実行されることによって、速度推定処理速度を向上させることが可能となる。
【０１１２】
当業者は、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換、及び修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。
【符号の説明】
【０１１３】
１    画像送信システム
２    広域撮影装置
３    速度推定装置
３１    通信部
３２    記憶部
３３    入力部
３４    表示部
３５    処理部
３５１    取得部
３５２    生成部
３５３    画像情報抽出部
３５４    特徴点抽出部
３５５    ベクトル算出部
３５６    ベクトル抽出部
３５７    速度算出部
３５８    表示処理部
４    送信装置
５    受信装置
６    アンテナ部
【図１】
2019101934.tif 000007
【図２】
2019101934.tif 000008
【図３】
2019101934.tif 000009
【図４】
2019101934.tif 000010
【図５】
2019101934.tif 000011
【図６】
2019101934.tif 000012
【図７】
2019101934.tif 000013
【図８】
2019101934.tif 000014
【図９】
2019101934.tif 000015
【図１０】
2019101934.tif 000016
【図１１】
2019101934.tif 000017