(57)【要約】【課題】搬送台車を構成する自律走行部とワーク積載部の位置合わせ、及び連結を容易に行う。【解決手段】自律走行部１２には、第１トグル機構２８ａ及び第２トグル機構２８ｂを含むクランプ機構２０が設けられる。第１トグル機構２８ａ、第２トグル機構２８ｂは、それぞれ、第１頂点側カムフォロア６６ａ、第２頂点側カムフォロア６６ｂが設けられた第１スライダ３０ａ、第２スライダ３０ｂを有する。一方、ワーク積載部１４には、Ｖ字形状カム部材７２ａ〜７２ｄが交差したＸ字形状の被クランプ部７０が設けられる。この被クランプ部７０の第１交差部７４ａ、第２交差部７４ｂの各々に第１頂点側カムフォロア６６ａ、第２頂点側カムフォロア６６ｂが進入してＶ字形状カム部材７２ａ、７２ｃに当接することにより、ワーク積載部１４が自律走行部１２に拘束される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行部と、前記自律走行部の上方に着脱可能に支持されるワーク積載部とを有する搬送台車であって、
前記自律走行部に設けられ、互いに同期して変位するスライダを含む１対以上のトグル機構と、
前記スライダに設けられたカムフォロアと、
前記ワーク積載部に設けられ、前記カムフォロアが進入する被クランプ部と、
を備え、
前記被クランプ部は、２組の対角を有するＸ字形状をなし、
前記カムフォロアが、前記２組の対角中の１組に進入し、且つ前記被クランプ部を介して互いに対向する位置で前記被クランプ部に当接することで、前記ワーク積載部が前記自律走行部に拘束され、
前記カムフォロアが前記対角から退避することで、前記ワーク積載部が前記自律走行部の拘束から解放されることを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
請求項１記載の搬送台車において、１個の前記スライダに、前記カムフォロアが３個設けられ、且つ３個のカムフォロアが、前記対角に進入する１個を頂点として３角形状に配置されていることを特徴とする搬送台車。
【請求項３】
請求項２記載の搬送台車において、頂点に位置する１個の前記カムフォロアが前記対角に進入して前記被クランプ部に当接するとき、残余の２個の前記カムフォロアも前記被クランプ部に当接することを特徴とする搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行部と、該自律走行部の上方に着脱可能に支持されてワークを積載可能なワーク積載部とを有する搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動搬送台車（ＡＧＶ）は、工場内等で貨物（ワーク）を自動的に搬送する搬送手段として広汎に用いられている。この種のＡＧＶとして、特許文献１、２に記載されるような自律走行部の前又は後にワーク積載部を連結する牽引式のものや、特許文献３に記載されるような搬送台車部の上方にワーク積載部を設ける低床式のものが周知である。
【０００３】
一般的な低床式ＡＧＶでは、自律走行部がワーク積載部の下方に進入した後、自律走行部に設けられた所定の昇降機構でワーク積載部を上昇させるようにしている。これに対し、特許文献３には、自律走行部に設けたピンをワーク積載部に形成された係合孔に係合し、自律走行部とワーク積載部を連結する構成が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５４４８０５８号公報
【特許文献２】特許第４５６１００４号公報
【特許文献３】特許第４２６４８２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
牽引式ＡＧＶには、自律走行部とワーク積載部が前後に連なる。このため、広大な移動スペースが必要である。また、自律走行部の車輪に不具合が生じた場合、ワーク積載部が自律走行部に対して傾斜した状態で牽引されるようにしなければならない。このような状況を想定して、走行スペースの側方に余裕代を設けたり、ガイドを設置したりする必要がある。加えて、この場合、ワーク積載部が自律走行部に対して比較的自由に揺動するため、ワーク積載部と自律走行部との位置合わせが容易ではないという不都合がある。さらに、ＡＧＶが後方へ移動することは困難であり、側方へ移動することは不可能である。すなわち、移動方向が実質的に前方に制限される。
【０００６】
一方、特許文献３に記載された構成では、ワーク積載部及びワークの重量負荷に対応するべく、ピン径を大きくする必要がある。また、自律走行部とワーク積載部との相対的な位置ズレを許容するべく、ワーク積載部に形成する係合孔の直径を大きくせざるを得ない。ワーク積載部はワークを積載することから、係合孔の直径を大きくしてもなお剛性を確保するべく、ワーク積載部を大型化する必要が生じる。通常、ワーク積載部の個数は自律走行部よりも多いので、大型なワーク積載部を多数個用意することはコストの高騰を招く。
【０００７】
本発明は上記した問題を解決するためになされたもので、自律走行部とワーク積載部の位置合わせ、及び連結を行うことが容易であり、しかも、ワーク積載部の小型化を図り得る搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するために、本発明は、自律走行部と、前記自律走行部の上方に着脱可能に支持されるワーク積載部とを有する搬送台車であって、
前記自律走行部に設けられ、互いに同期して変位するスライダを含む１対以上のトグル機構と、
前記スライダに設けられたカムフォロアと、
前記ワーク積載部に設けられ、前記カムフォロアが進入する被クランプ部と、
を備え、
前記被クランプ部は、２組の対角を有するＸ字形状をなし、
前記カムフォロアが、前記２組の対角中の１組に進入し、且つ前記被クランプ部を介して互いに対向する位置で前記被クランプ部に当接することで、前記ワーク積載部が前記自律走行部に拘束され、
前記カムフォロアが前記対角から退避することで、前記ワーク積載部が前記自律走行部の拘束から解放されることを特徴とする。
【０００９】
先ず、本発明においては、自律走行部とワーク積載部の位置決め、及び両者の連結を、トグル機構を構成するスライダに設けられたカムフォロアと、被クランプ部とで行うようにしている。すなわち、ピンや係合孔による位置決め及び連結がなされない。従って、ワーク積載部に係合孔を形成する必要がなく、必然的に、ワーク積載部の剛性を確保するべく該ワーク積載部を大型なものとして構成する必要もない。また、この場合、ワーク積載部を昇降させるための昇降機構が不要である。
【００１０】
以上のような理由から、搬送台車、特に自律走行部の構成が簡素となるとともに、ワーク積載部の小型化を図ることができる。この分、コストの低廉化を図ることができる。
【００１１】
さらに、スライダを被クランプ部に接近するように変位させることで、カムフォロアが被クランプ部を押圧して位置合わせ及び連結がなされる。このように、本発明によれば、自律走行部とワーク積載部の位置決め、及び両者の連結が容易となる。
【００１２】
さらに、カムフォロアと被クランプ部とが位置ズレを起こしていた場合であっても、スライダの推進力が被クランプ部に作用することにより、該被クランプ部がカムフォロア側に押圧される。その結果、被クランプ部とカムフォロアの位置が精度よく合う。このため、カムフォロアと被クランプ部の初期位置合わせは大まかであっても差し支えがない。すなわち上記の構成によれば、位置ズレの許容範囲が大きくなるとともに、位置合わせの精度が良好となる。
【００１３】
しかも、上記の位置合わせの際、自律走行部又はワーク積載部の移動量は僅かである。このため、位置合わせに要する電力等のエネルギの損失を低減することができる。
【００１４】
加えて、自律走行部とワーク積載部を、トグル機構による高いクランプ力で連結することができるとともに、移動に対する応答性を向上させることができる。しかも、トグル機構によれば、連結を維持するためのエネルギが不要であるので省エネルギ化及びランニングコストの低廉化を図ることもできる。
【００１５】
また、本発明では、自律走行部がワーク積載部を牽引することがない。このため、移動スペースが広大になることがなく、自律走行部に不具合が生じたときにも余裕代が必要となることがない。このため、搬送台車を用いる工場や保管倉庫等の省スペース化を図ることができる。その上、移動方向が前方に制限されることもない。
【００１６】
１個のスライダには３個のカムフォロアを設け、且つ該３個のカムフォロアを、前記対角に進入する１個を頂点として３角形状に配置することが好ましい。
【００１７】
この構成では、頂点に位置するカムフォロアが前記対角に進入して被クランプ部に当接するとき、残余の２個のカムフォロアも被クランプ部に当接させるとよい。被クランプ部に当接するカムフォロアの個数が多いので、トグル機構が被クランプ部に付与するクランプ力が大きくなる。すなわち、ワーク積載部が自律走行部に堅牢に連結される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、自律走行部に設けたトグル機構を構成するスライダに設けられたカムフォロアと、ワーク積載部に設けた被クランプ部とを用い、自律走行部とワーク積載部の位置決め、及び両者の連結を行うようにしている。このため、搬送台車、特に自律走行部の構成が簡素となるとともに、ワーク積載部の小型化を図ることができる。従って、コストの低廉化を図ることができる。また、カムフォロアと被クランプ部の位置ズレの許容範囲が大きくなるとともに、位置合わせの精度が良好となる。
【００１９】
さらに、上記の構成とすることにより、自律走行部とワーク積載部の位置決め、及び両者の連結が容易となる。しかも、位置合わせ及び連結に際して自律走行部又はワーク積載部の移動量が僅かであるので、位置合わせに要する電力等のエネルギの損失を低減することができる。
【００２０】
加えて、自律走行部とワーク積載部を、トグル機構による高いクランプ力で連結することができるとともに、移動に対する応答性を向上させることができる。しかも、トグル機構を採用したことで、省エネルギ化及びランニングコストの低廉化を図ることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態に係る搬送台車の要部概略斜視図である。
【図２】図１の自律走行部に設けられたクランプ機構を構成するリンク機構を示す要部概略斜視図である。
【図３】図１のワーク積載部に設けられた被クランプ部を第１トグル機構、第２トグル機構で挟持した状態を示す要部概略斜視図である。
【図４】理想位置から位置ズレを起こした被クランプ部に第１スライダ、第２スライダの各先端が当接した状態を模式的に示す要部概略平面図である。
【図５】理想位置に位置修正されたから被クランプ部の交差部に第１スライダ、第２スライダの各先端が進入した状態を模式的に示す要部概略平面図である。
【図６】クランプ機構の別の一例を示す要部概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る搬送台車につき好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
図１は、本実施の形態に係る搬送台車１０の要部概略斜視図である。この搬送台車１０は、自律走行部１２と、該自律走行部１２の上方に配置されて該自律走行部１２に連結されるワーク積載部１４とを有する。すなわち、搬送台車１０は、いわゆるＡＧＶである。
【００２４】
自律走行部１２は、仮想線で示すように車輪１６を含む基台１８と、該基台１８上に設けられたクランプ機構２０とを有する。クランプ機構２０は、脚部２２ａ、２２ｂを介して基台１８に支持される。
【００２５】
クランプ機構２０は、搬送台車１０の前後方向に沿う方向が長尺な平板形状をなす基盤２４を含む。この基盤２４の下端面には、脚部２２ａ、２２ｂ等を省略した図２に示すように、クランプ機構２０を構成する第１駆動用モータ２６ａ、第２駆動用モータ２６ｂがモータ支持盤２７ａ、２７ｂを介して支持されている。これら第１駆動用モータ２６ａ、第２駆動用モータ２６ｂは、後述する第１トグル機構２８ａの第１スライダ３０ａ、第２トグル機構２８ｂの第２スライダ３０ｂを同期して変位させるためのものである。
【００２６】
第１駆動用モータ２６ａ、第２駆動用モータ２６ｂには、第１ワイヤ掛止部３２ａ、第２ワイヤ掛止部３２ｂを出発点とする第１ワイヤ３４ａ、第２ワイヤ３４ｂが架け渡されている。第１駆動用モータ２６ａと第２駆動用モータ２６ｂの間には複数個の駆動用プーリ３８が設置されており、第１ワイヤ３４ａ、第２ワイヤ３４ｂは、これらの駆動用プーリ３８に架け渡されている。
【００２７】
第１駆動用モータ２６ａの近傍には、第１リンク機構４０ａを構成する第１短アーム部材４２ａが、ブッシュ４３ａ内の第１回動軸４４ａに連結されている。第１短アーム部材４２ａには第１長アーム部材４６ａが連結される。同様に、第２駆動用モータ２６ｂの近傍には、第２リンク機構４０ｂを構成する第２短アーム部材４２ｂがブッシュ４３ｂ内の第２回動軸４４ｂに連結されるとともに、該第２短アーム部材４２ｂに第２長アーム部材４６ｂが連結される。
【００２８】
第１長アーム部材４６ａと第２長アーム部材４６ｂの間には第３回動軸４８が介在し、該第３回動軸４８には、回動用プーリ５０が設けられる。第３回動軸４８が回動用プーリ５０と一体的に回転することで、これに追従して第１長アーム部材４６ａ及び第２長アーム部材４６ｂが前進又は後退するとともに、第１短アーム部材４２ａ及び第２短アーム部材４２ｂが回動する。
【００２９】
一方、基盤２４の上端面には、図１に示すように、前記第１駆動用モータ２６ａ及び前記第２駆動用モータ２６ｂとともにクランプ機構２０を構成する第１トグル機構２８ａ、第２トグル機構２８ｂが設けられる。この中の第１トグル機構２８ａは、略三角形状をなす第１スライダ３０ａと、該第１スライダ３０ａを変位させるための第１トグルアーム５４ａと、第１スライダ３０ａと第１トグルアーム５４ａを連結する第１ロッド５６ａとを有する。
【００３０】
基盤２４上の、第１トグルアーム５４ａの下方には第１支持盤６０ａが立設され、且つ該第１支持盤６０ａから第２トグル機構２８ｂに向かって所定距離で離間した位置には、第２支持盤６０ｂが立設される。第１支持盤６０ａから第２支持盤６０ｂには２本の第１案内用バー部材６２ａが橋架されており、前記第１スライダ３０ａは、該第１案内用バー部材６２ａに案内されて変位する。
【００３１】
第１スライダ３０ａは、第１ロッド５６ａに臨む側を底辺とするような略三角形状をなし、各頂点にはカムフォロア６４ａ、６４ｂ、６６ａが設けられる。すなわち、第１スライダ３０ａは３個のカムフォロア６４ａ、６４ｂ、６６ａを有する。以下、第１ロッド５６ａに臨む底辺に設けられた２個のカムフォロアを第１底辺側カムフォロア６４ａ、６４ｂ、第２トグル機構２８ｂ側に臨む頂点に設けられた１個のカムフォロアを第１頂点側カムフォロア６６ａと表記する。
【００３２】
このように構成される第１スライダ３０ａは、第１ロッド５６ａを介して第１トグルアーム５４ａに連結されている。また、第１トグルアーム５４ａは第１回動軸４４ａに連結されている。
【００３３】
第２トグル機構２８ｂは、第１トグル機構２８ａに準じて構成されている。すなわち、第２トグル機構２８ｂは、略三角形状をなし、第３支持盤６０ｃから第４支持盤６０ｄにわたって橋架された２本の第２案内用バー部材６２ｂに案内されて変位する第２スライダ３０ｂと、第２回動軸４４ｂに支持された第２トグルアーム５４ｂと、第２スライダ３０ｂと第２トグルアーム５４ｂを連結する第２ロッド５６ｂとを有する。
【００３４】
第２スライダ３０ｂは、第２ロッド５６ｂに臨む側を底辺とするような略三角形状をなし、各頂点にはカムフォロア６４ｃ、６４ｄ、６６ｂが設けられる。すなわち、第２スライダ３０ｂにも、第２底辺側カムフォロア６４ｃ、６４ｄ、第２頂点側カムフォロア６６ｂが設けられている。
【００３５】
以上のように構成される自律走行部１２は、例えば、磁気や信号等の適宜の誘導手段によって自律走行する。
【００３６】
ワーク積載部１４は、図示しない貨物（ワーク）を積載するためのものであり、その底部に被クランプ部７０が設けられる。該被クランプ部７０は、４本のＶ字形状カム部材７２ａ〜７２ｄが、各々の底部が交点Ｐで互いに突き合わされて２組の対角を形成するように組み合わされてなる。このため、被クランプ部７０はＸ字形状をなす。以下、説明の便宜上、交点Ｐを境に対向する１組の対角を第１交差部７４ａ、第２交差部７４ｂとする。第１交差部７４ａは第１頂点側カムフォロア６６ａに臨み、第１交差部７４ａと対角関係にある第２交差部７４ｂは第２頂点側カムフォロア６６ｂに対向する。
【００３７】
本実施の形態に係る搬送台車１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその作用効果について説明する。
【００３８】
搬送台車１０を用いてワークを搬送するに際しては、先ず、作業者がワーク積載部１４にワークを積載する作業を行う。次に、このワーク積載部１４の下方に自律走行部１２が進入し、図１に示す状態となる。この時点で、第１トグル機構２８ａ及び第２トグル機構２８ｂが被クランプ部７０を挟持していないことは勿論である。また、被クランプ部７０の第１交差部７４ａ、第２交差部７４ｂが第１頂点側カムフォロア６６ａ、第２頂点側カムフォロア６６ｂに精確に対向している必要は特にない。
【００３９】
次に、第１駆動用モータ２６ａ及び第２駆動用モータ２６ｂが付勢される。これに伴って第１ワイヤ３４ａが第１駆動用モータ２６ａから繰り出されるとともに第２ワイヤ３４ｂが第２駆動用モータ２６ｂに巻き取られ、その結果、駆動用プーリ３８が回転する。さらに、第３回動軸４８が回転し、その結果、第１長アーム部材４６ａが第２長アーム部材４６ｂから離間する方向に押し出されるとともに、第２長アーム部材４６ｂが第１長アーム部材４６ａに接近する方向に引き寄せられる。
【００４０】
これにより、第１短アーム部材４２ａが第１回転軸を中心に図２中の矢印Ｘ１（時計回り）方向に回動する。一方、第２短アーム部材４２ｂは、第２回転軸を中心に図２中の矢印Ｘ２（時計回り）方向に回動する。ここで、第１短アーム部材４２ａ及び第２短アーム部材４２ｂは、第１回転軸、第２回転軸にそれぞれ連結されている。従って、第１回転軸、第２回転軸は、第１短アーム部材４２ａ及び第２短アーム部材４２ｂが回動することに伴って反時計回りに回転する。
【００４１】
第１回転軸、第２回転軸には、第１トグルアーム５４ａ、第２トグルアーム５４ｂがそれぞれ連結されている。従って、上記のようにして第１回転軸及び第２回転軸が回転すると、これと一体的に第１トグルアーム５４ａ、第２トグルアーム５４ｂが同一方向、すなわち、図１中の矢印Ｘ１、Ｘ２（時計回り）方向に向かって回動する。
【００４２】
これにより、図３に示すように、第１トグルアーム５４ａと第１ロッド５６ａが同一軸線上に沿って延在するとともに、第１スライダ３０ａが被クランプ部７０に指向して前進する。同様に、第２トグルアーム５４ｂと第２ロッド５６ｂが同一軸線上に沿って延在するとともに、第２スライダ３０ｂが被クランプ部７０に指向して前進する。この間、第１スライダ３０ａは第１案内用バー部材６２ａに案内され、第２スライダ３０ｂは第２案内用バー部材６２ｂに案内される。
【００４３】
このとき、例えば、図４に示すように、Ｖ字形状カム部材７２ａ〜７２ｄの交点Ｐが理想位置Ｏから位置ズレを起こしていることがある。この場合、第１頂点側カムフォロア６６ａ、第２頂点側カムフォロア６６ｂは、第１交差部７４ａ、第２交差部７４ｂに対向しないものの、Ｖ字形状カム部材７２ａ、７２ｃの所定の部位に当接する。
【００４４】
この状態で第１スライダ３０ａ、第２スライダ３０ｂがさらに前進（直進動作）すると、第１スライダ３０ａ、第２スライダ３０ｂの推進力によって、第１頂点側カムフォロア６６ａ、第２頂点側カムフォロア６６ｂ側に押圧する力が被クランプ部７０に作用する。すなわち、第１頂点側カムフォロア６６ａ及び第２頂点側カムフォロア６６ｂがＶ字形状カム部材７２ａ、７２ｃに沿って相対的に移動し、その結果、図５に示すように、交点Ｐと理想位置Ｏが合致する。すなわち、第１頂点側カムフォロア６６ａが第１交差部７４ａに進入し、且つ第２頂点側カムフォロア６６ｂが第２交差部７４ｂに進入する。これにより、自律走行部１２とワーク積載部１４の位置合わせがなされる。
【００４５】
そして、第１頂点側カムフォロア６６ａが第１交差部７４ａを形成する２つの壁に当接し、且つ第２頂点側カムフォロア６６ｂが第２交差部７４ｂを形成する２つの壁に当接する。同時に、第１底辺側カムフォロア６４ａ、６４ｂがＶ字形状カム部材７２ａに当接し、同様に、第２底辺側カムフォロア６４ｃ、６４ｄがＶ字形状カム部材７２ｃに当接する。以上の当接により、被クランプ部７０が第１トグル機構２８ａ、第２トグル機構２８ｂに堅牢に挟持される。すなわち、ワーク積載部１４が自律走行部１２に高いクランプ力で連結されて搬送台車１０が構成される。
【００４６】
このように、本実施の形態においては、被クランプ部７０をカム構造とし、特に第１頂点側カムフォロア６６ａ及び第２頂点側カムフォロア６６ｂによって被クランプ部７０を押圧することで、自律走行部１２とワーク積載部１４との位置合わせを行うことができる。このため、位置ズレの許容範囲が広くなる。このため、ワーク積載部１４を自律走行部１２に連結することも容易である。しかも、位置合わせの精度が良好となる。
【００４７】
また、位置合わせないし連結に際し、自律走行部１２又はワーク積載部１４の相対的な移動量は僅かである。このため、位置合わせないし連結に要する電力等のエネルギの損失を低減することができる。
【００４８】
自律走行部１２は、この状態で自律走行する。すなわち、ワークがワーク積載部１４ごと自律走行部１２により所定の移送先へ搬送される。この間、自律走行部１２とワーク積載部１４が、第１トグル機構２８ａ、第２トグル機構２８ｂによって高いクランプ力で堅牢に連結されているので、移動に対する応答性を向上させることができる。また、第１トグル機構２８ａ、第２トグル機構２８ｂによれば、自律走行部１２とワーク積載部１４の連結（カムフォロア６４ａ〜６４ｄ、６６ａ、６６ｂによる被クランプ部７０のクランプ）を維持するためのエネルギが不要である。このため、省エネルギ化及びランニングコストの低廉化を図ることもできる。
【００４９】
その後、ワークが降ろされ、ワーク積載部１４が自律走行部１２から解放される。この際には、第１駆動用モータ２６ａ及び第２駆動用モータ２６ｂを付勢し、上記とは逆に、第２ワイヤ３４ｂを第２駆動用モータ２６ｂから繰り出すとともに第１ワイヤ３４ａを第１駆動用モータ２６ａで巻き取る。その結果、駆動用プーリ３８が回転して第３回動軸４８が回転し、第１長アーム部材４６ａが第２長アーム部材４６ｂに接近する方向に引き寄せられるとともに、第２長アーム部材４６ｂが第１長アーム部材４６ａから離間する方向に押し出される。
【００５０】
すなわち、第１短アーム部材４２ａが第１回転軸を中心に図２中の矢印Ｙ１（反時計回り）方向に回動し、且つ第２短アーム部材４２ｂが第２回転軸を中心に図２中の矢印Ｙ２（反時計回り）方向に回動する。さらに、第１回転軸、第２回転軸が時計回りに回転するとともに、これと一体的に第１トグルアーム５４ａ、第２トグルアーム５４ｂが図１中の矢印Ｙ１、Ｙ２（反時計回り）方向に向かって回動する。
【００５１】
その結果、図１に示すように、第１スライダ３０ａ及び第２スライダ３０ｂが第１案内用バー部材６２ａ、第２案内用バー部材６２ｂに案内されながら被クランプ部７０から離間する方向に後退する。最終的に、第１トグルアーム５４ａが第１ロッド５６ａに対して傾斜し、第２トグルアーム５４ｂが第２ロッド５６ｂに対して傾斜するとともに、第１頂点側カムフォロア６６ａ、第１底辺側カムフォロア６４ａ、６４ｂ、第２頂点側カムフォロア６６ｂ、第２底辺側カムフォロア６４ｃ、６４ｄが被クランプ部７０から退避（離脱）する。その結果、ワーク積載部１４が自律走行部１２から離脱可能となる。
【００５２】
このように、本実施の形態によれば、自律走行部１２とワーク積載部１４の位置決めを、ピンや係合孔によって行う必要がない。このため、ワーク積載部１４の剛性を確保するべく該ワーク積載部１４を大型なものとして構成する必要がない。従って、ワーク積載部１４を多数個用意しても、コストが高騰することを回避することができる。
【００５３】
また、この場合、ワーク積載部１４を昇降させるための昇降機構が不要であるので、搬送台車１０の構成が簡素となるとともに、この分、コストの一層の低廉化を図ることができる。
【００５４】
さらに、被クランプ部７０は、４本のバー部材をＶ字形状に折曲し、その後に各々を接合することで得られる。すなわち、被クランプ部７０を容易に作製することができる。
【００５５】
加えて、本実施の形態では、自律走行部１２がワーク積載部１４を牽引することがない。このため、自律走行部１２の車輪１６に不具合が生じたときの余裕代が必要となることはなく、移動スペースが広大になることもない。すなわち、搬送台車１０を用いる工場や保管倉庫等の省スペース化を図ることができる。しかも、移動方向が前方に制限されることがないという利点も得られる。
【００５６】
本発明は、上記した実施の形態に特に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５７】
例えば、第１スライダ３０ａ及び第２スライダ３０ｂを変位させる駆動機構は、第１リンク機構４０ａ、第２リンク機構４０ｂに特に限定されるものではなく、図６に示すような第１駆動用プーリ８０ａ、第２駆動用プーリ８０ｂであってもよい。
【００５８】
また、第１頂点側カムフォロア６６ａ、第２頂点側カムフォロア６６ｂのみで被クランプ部７０を十分な力で挟持し得る場合、第１底辺側カムフォロア６４ａ、６４ｂ及び第２底辺側カムフォロア６４ｃ、６４ｄを設ける必要は特にない。
【００５９】
さらに、被クランプ部７０を、２本の直線形状カム部材を組み合わせることで構成するようにしてもよい。この場合、例えば、各直線形状カム部材の長手方向中間に切込を形成し、切込同士を係合すればよい。このようにすることによっても、被クランプ部７０を容易に作製することができる。
【００６０】
いずれの場合においても、頂点側カムフォロアが設けられ、且つ第１交差部７４ａ、第２交差部７４ｂの間に介在する残余の交差部に進入するスライダをさらに設けるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１０…搬送台車                        １２…自律走行部
１４…ワーク積載部                    ２０…クランプ機構
２６ａ、２６ｂ…駆動用モータ          ２８ａ、２８ｂ…トグル機構
３０ａ、３０ｂ…スライダ              ３４ａ、３４ｂ…ワイヤ
４０ａ、４０ｂ…リンク機構            ５４ａ、５４ｂ…トグルアーム
５６ａ、５６ｂ…ロッド                ６４ａ〜６４ｄ…底辺側カムフォロア
６６ａ、６６ｂ…頂点側カムフォロア    ７０…被クランプ部
７２ａ〜７２ｄ…Ｖ字形状カム部材      ７４ａ、７４ｂ…交差部
８０ａ、８０ｂ…駆動用プーリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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