(57)【要約】【課題】搬送車システムにおいて、無人搬送車の充電と荷物の搬送とを効率的に実行する。【解決手段】搬送車システム１００は、無人搬送車１１と、充電ステーション１３と、上位コントローラ３と、を備える。無人搬送車１１は、蓄電装置１１３から電力を供給されて軌道１７上を走行する。充電ステーション１３は、蓄電装置１１３を充電する。上位コントローラ３は、無人搬送車１１に搬送指示を指示する搬送指示部３１と、無人搬送車１１を第１状態又は第２状態のいずれかとする状態設定部３２と、を有する。無人搬送車１１は、無人搬送車１１の搬送処理状態と、状態設定部３２により設定された無人搬送車１１の状態と、に基づいて、充電ステーション１３での蓄電装置１１３の充電、又は、搬送指示部３１から指示された搬送指示のいずれかを実行する搬送制御部１１１を有する。【選択図】図５
2019101963.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓄電装置から電力を供給されて所定の走行経路を走行する無人搬送車と、前記蓄電装置を充電する充電ステーションと、上位コントローラと、を備え、
前記上位コントローラは、
前記無人搬送車に搬送指示を指示する搬送指示部と、
前記無人搬送車を、前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電を優先させる第１状態、又は、前記搬送指示の実行を優先させる第２状態のいずれかとする状態設定部と、
を有し、
前記無人搬送車は、
前記無人搬送車による搬送の処理の状態を示す搬送処理状態と、前記状態設定部により設定された前記無人搬送車の状態と、に基づいて、前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電、又は、前記搬送指示部から指示された前記搬送指示のいずれかを実行する搬送制御部を有する、
搬送車システム。
【請求項２】
前記搬送制御部は、前記搬送処理状態として、前記無人搬送車の前記蓄電装置の充電量から前記搬送指示の実行に必要な前記蓄電装置の放電量を減じて得られる残量を算出する、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記搬送制御部は、
前記残量が第１閾値よりも小さく、かつ、前記無人搬送車が前記第１状態とされている場合、前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電を実行し、
前記残量が前記第１閾値以上であり、かつ、前記無人搬送車が前記第２状態とされている場合、指示された前記搬送指示を実行する、
請求項２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記搬送制御部は、前記残量が前記第１閾値より小さい第２閾値よりも小さく、かつ、前記無人搬送車が前記第２状態とされている場合、前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電を実行する、請求項３に記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記無人搬送車は複数台存在し、
前記搬送制御部は、前記残量が前記第２閾値よりも小さく、かつ、前記無人搬送車が前記第２状態とされており、前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電を実行しようとする場合、前記上位コントローラに対して、当該無人搬送車の前記蓄電装置の充電を優先する必要があることを通知し、
前記搬送指示部は、当該無人搬送車が実行していた前記搬送指示を代行できる他の無人搬送車が存在する場合、当該他の無人搬送車に対して当該搬送指示を指示する、
請求項４に記載の搬送車システム。
【請求項６】
前記蓄電装置の充電を優先する必要があることを通知した前記無人搬送車が実行していた前記搬送指示を代行できる他の無人搬送車が存在しない場合、前記搬送指示部は、前記蓄電装置の充電を優先する必要があることを通知した無人搬送車に対して、前記蓄電装置の残量が前記第２閾値よりも大きくなるまで前記蓄電装置を充電した後に、指示されていた前記搬送指示を実行するよう指示する、
請求項５に記載の搬送車システム。
【請求項７】
前記搬送制御部は、前記残量が前記第１閾値よりも大きい第３閾値よりも大きく、かつ、前記無人搬送車が前記第１状態とされている場合、指示された前記搬送指示を実行する、請求項３〜６のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項８】
前記状態設定部は、完了していない前記搬送指示の数が所定数以上となった場合、前記無人搬送車を前記第２状態とする、請求項１〜７のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項９】
前記状態設定部は、予め定められた時間帯において前記無人搬送車を前記第２状態とする、請求項１〜８のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項１０】
前記充電ステーションは、前記走行経路上の前記無人搬送車が前記蓄電装置を充電できる位置に設けられ、
前記搬送制御部は、
前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電を実行する場合には、前記充電ステーションの配置位置に対応する前記走行経路上の位置に前記無人搬送車を停止させて前記蓄電装置を充電し、
前記搬送指示部から指示された前記搬送指示を実行する場合には、前記無人搬送車に前記充電ステーションを通過させて前記搬送指示を実行する、
請求項１〜９のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項１１】
前記搬送制御部は、前記搬送処理状態として、前記無人搬送車に対して前記第２状態が連続して所定回数以上設定されたと判断した場合に、前記充電ステーションでの前記蓄電装置の充電を実行する、請求項１に記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、蓄電池を有し、当該蓄電池から電力を供給されて所定の走行経路を走行する無人搬送車を有する搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、蓄電池から電力を供給されて所定の走行経路を走行可能な無人搬送車を有する搬送車システムが知られている。当該搬送車システムでは、上位装置などからの指令に基づいて無人搬送車が所定の走行経路を走行することで、荷物などを搬送できる（例えば、特許文献１）。
【０００３】
この無人搬送車システムは、無人搬送車の蓄電池を充電する充電ステーションを有する。無人搬送車は、荷物などの搬送のために走行経路を走行中に、蓄電池の現在の充電量と現在の搬送作業を実行するために必要な蓄電池の放電量との差分に基づいて、無人搬送車に対して、搬送作業を継続するか、又は、充電ステーションに移動して蓄電池を充電させるかを決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５４４５４１１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の搬送車システムにおいては、無人搬送車の蓄電池の残量に基づいて充電ステーションで蓄電池を充電するか否かを決定していた。すなわち、蓄電池を充電するか否かの決定に際し、搬送車システム全体における搬送能力は考慮されていなかった。その結果、搬送車システムにおける搬送効率が低下することがあった。
【０００６】
また、従来の搬送車システムでは、各無人搬送車の蓄電池を充電するか否かを、搬送車システム全体を管理する管理手段などが決定していた。そのため、搬送車システムが大規模となり無人搬送車の台数が多くなると、当該管理手段における搬送車システムに関する処理負荷が増大していた。
【０００７】
また、搬送車システムでは、蓄電池を満充電するモードと、蓄電池を決められた時間だけ充電するモードとが存在する。満充電するモードを実行中は、蓄電池が満充電されるまで無人搬送車は荷物の搬送を停止する。従来の搬送車システムにおいては、搬送車システム全体における荷物などの搬送効率が考慮されていないため、例えば荷物の搬送量が多い場合に満充電を実行すると、搬送能力が不足することがあった。
【０００８】
また、決められた時間だけ蓄電池を充電するモードを搬送車システムの稼働中に実行すると、従来の搬送車システムにおいては、蓄電池の残量に関係なく決められた時間だけ蓄電池の充電が実行されるため搬送能力が不足するか、及び／又は、走行経路上で無人搬送車の渋滞が発生することがあった。
【０００９】
本発明の目的は、荷物などを搬送する無人搬送車を有する搬送車システムにおいて、無人搬送車の蓄電池の充電と荷物の搬送とを効率的に実行することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本実施形態の一見地に係る搬送車システムは、無人搬送車と、充電ステーションと、上位コントローラと、を備える。無人搬送車は、蓄電装置から電力を供給されて所定の走行経路を走行する。充電ステーションは、蓄電装置を充電する。上位コントローラは、搬送指示部と、状態設定部と、を有する。搬送指示部は、無人搬送車に搬送指示を指示する。制御指示部は、無人搬送車を、第１状態又は第２状態のいずれかとする。第１状態は、充電ステーションでの蓄電装置の充電を優先させる状態である。第２状態は、指示された搬送指示の実行を優先させる状態である。
【００１１】
無人搬送車は、搬送制御部を有する。搬送制御部は、無人搬送車の搬送処理状態と、状態設定部により設定された無人搬送車の状態と、に基づいて、充電ステーションでの蓄電装置の充電、又は、搬送指示部から指示された搬送指示のいずれかを実行する。搬送処理状態は、無人搬送車による搬送の処理の状態を示す。
【００１２】
上記の搬送車システムでは、無人搬送車は、搬送処理状態と、上位コントローラの状態設定部により設定された無人搬送車の状態、の両方を考慮して、無人搬送車が制御されている。これにより、搬送車システムの搬送能力を低下させることなく、充電ステーションでの蓄電装置の充電を実行できる。
【００１３】
また、上記の搬送車システムでは、無人搬送車に設けられた搬送制御部が、蓄電装置の充電を実行するか、又は、指示されている搬送指示を実行するかを最終的に決定している。これにより、搬送車システム全体を管理する上位コントローラの処理負荷を軽減できる。
【００１４】
搬送制御部は、搬送処理状態として、無人搬送車の蓄電装置の充電量から搬送指示の実行に必要な蓄電装置の放電量を減じて得られる残量を算出してもよい。これにより、蓄電装置の残量、すなわち、現在の蓄電装置の残量によりどの程度の搬送を処理できるかを考慮して無人搬送車を制御できる。
【００１５】
搬送制御部は、残量が第１閾値よりも小さく、かつ、無人搬送車が第１状態とされている場合、充電ステーションでの蓄電装置の充電を実行してもよい。
一方、残量が第１閾値以上であり、かつ、無人搬送車が第２状態とされている場合には、指示された搬送指示を実行してもよい。
これにより、蓄電装置の残量を考慮して無人搬送車を制御できる。
【００１６】
搬送制御部は、残量が第１閾値より小さい第２閾値よりも小さく、かつ、無人搬送車が第２状態とされている場合、充電ステーションでの蓄電装置の充電を実行してもよい。
これにより、蓄電装置の残量が指示された搬送指示を実行するには不十分な場合に、指示された搬送指示の実行を優先せよとの指示に反して、蓄電装置を充電できる。その結果、蓄電装置の残量が足りなくなり、無人搬送車が走行途中で停止するなどのトラブルを回避できる。
【００１７】
搬送車システムには、無人搬送車は複数台存在してもよい。この場合、搬送制御部は、残量が第２閾値よりも小さく、かつ、無人搬送車が第２状態とされており、充電ステーションでの蓄電装置の充電を実行しようとする場合、上位コントローラに対して、当該無人搬送車の蓄電装置の充電を優先する必要があることを通知してもよい。この場合、搬送指示部は、複数台の無人搬送車の中に上記の無人搬送車が実行していた搬送指示を代行できる他の無人搬送車が存在する場合、当該他の無人搬送車に対して当該搬送指示を指示してもよい。
【００１８】
これにより、指示された搬送指示の実行を優先せよとの状態設定に反して蓄電装置の充電を実行すると決定した場合に、上位コントローラに指示された搬送指示を実行しないことを通知できる。当該通知を受信した上位コントローラの搬送指示部が、指示に反して蓄電装置の充電を実行する無人搬送車が実行していた搬送指示を、複数台の無人搬送車の中から選択された他の無人搬送車に代行させることにより、搬送車システムにおける搬送能力の低下を抑制できる。
【００１９】
蓄電装置の充電を優先する必要があることを通知した無人搬送車が実行していた搬送指示を代行できる他の無人搬送車が存在しない場合、搬送指示部は、蓄電装置の充電を優先する必要があることを通知した無人搬送車に対して、蓄電装置の残量が第２閾値よりも大きくなるまで蓄電装置を充電した後に、指示されていた搬送指示を実行するよう指示してもよい。
【００２０】
これにより、指示されていた搬送指示を代行できる他の無人搬送車が存在しないときに、蓄電装置の充電を優先する必要のある無人搬送は、指示されていた搬送指示を実行できる程度に蓄電装置を充電して、当該搬送指示を実行できる。その結果、搬送車システムにおける荷物などの搬送能力の低下を抑制できる。
【００２１】
搬送制御部は、蓄電装置の残量が第１閾値よりも大きい第３閾値よりも大きく、かつ、無人搬送車が第１状態とされている場合、指示された搬送指示を実行してもよい。
これにより、蓄電装置の充電量が多い場合には、蓄電装置の充電を優先せよとの状態設定に反して、指示された搬送指示を実行できる。その結果、搬送車システムにおける搬送能力の低下を抑制できる。
【００２２】
状態設定部は、完了していない搬送指示の数が所定数以上となった場合に、無人搬送車を第２状態としてもよい。これにより、搬送車システムにおける搬送能力の低下を抑制できる。
【００２３】
状態設定部は、予め定められた時間帯において、無人搬送車を第２状態としてもよい。これにより、例えば荷物などの搬送量が多くなる時間帯において搬送指示の実行を優先させて、搬送車システムにおける搬送能力の低下を抑制できる。
【００２４】
充電ステーションは、走行経路上の無人搬送車が蓄電装置を充電できる位置に設けられてもよい。
この場合、搬送制御部は、充電ステーションでの蓄電装置の充電を実行する場合には、充電ステーションの配置位置に対応する走行経路上の位置に無人搬送車を停止させて、蓄電装置を充電してもよい。一方、搬送指示部から指示された搬送指示を実行する場合には、無人搬送車に充電ステーションを通過させて搬送指示を実行してもよい。
これにより、搬送車システムにおける荷物などの搬送効率を向上できる。
【００２５】
搬送制御部は、搬送処理状態として、無人搬送車に対して第２状態が連続して所定回数以上設定されたと判断した場合に、充電ステーションでの蓄電装置の充電を実行してもよい。これにより、第２状態が連続して設定されて蓄電装置の残量が少なくなり、無人搬送車の現在の搬送処理能力が指示された搬送指示を実行するのに不十分となると想定される場合に、搬送指示の実行を優先せよとの状態設定に反して、蓄電装置の充電を実行できる。その結果、搬送指示を実行中に蓄電装置の充電量が不足するとのトラブルを回避できる。
【発明の効果】
【００２６】
無人搬送車を有する上記の搬送車システムは、搬送車システムにおける搬送能力の低下を抑制しつつ、無人搬送車の蓄電池の充電と荷物の搬送とを効率的に実行できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】搬送車システムの全体構成を示す図。
【図２】無人搬送車の構成を示す図。
【図３】走行制御部の構成を示す図。
【図４】上位コントローラの構成を示す図。
【図５】無人搬送車の概略動作を示すフローチャート。
【図６】第１状態の無人搬送車の動作を示すフローチャート。
【図７】第２状態の無人搬送車の動作を示すフローチャート。
【図８】実行していた搬送指示を他の無人搬送車に割り付ける動作を示すフローチャート。
【図９】第２実施形態における無人搬送車の動作を示すフローチャート。
【図１０】第３実施形態における無人搬送車の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
１．第１実施形態
（１−１）無人搬送車システムの全体構成
以下、第１実施形態に係る搬送車システム１００の構成について説明する。まず、搬送車システム１００の全体構成を、図１を用いて説明する。図１は、搬送車システムの全体構成を示す図である。この実施形態において、図１の左右方向が搬送システム１の左右方向であり、図１の上下方向が搬送システム１の上下方向である。
搬送車システム１００は、搬送システム１と、上位コントローラ３と、を備える。搬送システム１は、例えば、荷物の入出庫などを行うシステムである。上位コントローラ３は、ＣＰＵ、ハードディスク装置、ＳＳＤ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶媒体読み出し装置などの記憶装置、無線通信インターフェース（例えば、無線ＬＡＮ装置）などを備えたコンピュータシステムである。上位コントローラ３は、上記の搬送システム１の各構成要素を制御する。
【００２９】
（１−２）搬送システムの詳細構成
図１に示すように、搬送システム１は、複数台の無人搬送車１１と、充電ステーション１３と、入出庫ステーション１５と、軌道１７と、充電部１９と、を有する。
無人搬送車１１は、蓄電装置１１３（図２）から電力を供給されて、軌道１７（走行経路の一例）に沿って自律的に走行する。無人搬送車１１は、例えば、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。本実施形態の無人搬送車１１の構成については、後ほど詳しく説明する。
【００３０】
充電ステーション１３は、無人搬送車１１が軌道１７上に停止したときに、当該軌道１７上の無人搬送車１１が蓄電装置１１３を充電可能な位置に配置される。無人搬送車１１は、充電ステーション１３により蓄電装置１１３の充電が可能な位置に設けられた標識をセンサにより検出したときに、当該標識の検出を充電ステーション１３に通知する。当該通知を受信した充電ステーション１３は、無人搬送車の受電部１１３ａに充電電力を出力し、蓄電装置１１３の充電を開始する。これにより、無人搬送車１１は、他の軌道などに移動することなく、軌道１７上に停止した状態で蓄電装置１１３を充電できる。充電ステーション１３は、例えば、上記の充電電力として交番磁界を出力する給電コイルを有する無線給電方式の充電装置である。なお、充電ステーション１３は、軌道１７の直下に設けられてもよい。
【００３１】
充電ステーション１３は、無線給電方式の充電装置に限られず、例えば、無人搬送車１１に備わる受電電極と接触し当該受電電極に充電電力を出力する有線給電方式の充電装置であってもよい。
【００３２】
入出庫ステーション１５は、軌道１７に沿って配置される。具体的には、搬送システム１の右側には、上下方向に延びる軌道１７に沿って３つの入出庫ステーション１５が配置されている。一方、搬送システム１の左側には、上下方向に延びる３本の軌道１７のそれぞれに沿って３つの入出庫ステーション１５が配置されている。つまり、搬送システム１の左側においては、９つの入出庫ステーション１５が配置されている。
【００３３】
例えば、搬送システム１の右側又は左側の一方に配置された入出庫ステーション１５が無人搬送車１１に荷物を載置し、他方に配置された入出庫ステーション１５が無人搬送車１１から荷物を受け取ることにより、搬送システム１において荷物の入出庫が可能となる。
【００３４】
軌道１７は、搬送システム１の床面に、無人搬送車１１の走行軌道を形成するよう設けられた、例えば、磁気テープ又は磁気マーカーである。無人搬送車１１は、軌道１７からの磁気信号などを検出しながら、又は、レーザなどから光を発生させ、壁などに取り付けられたミラーにて反射した反射光を検出することで自己位置を検出しながら、軌道１７に沿って走行する。
【００３５】
充電部１９は、搬送システム１の下側において軌道１７から分岐した分軌道の終点に配置された、蓄電装置１１３を充電する充電装置である。すなわち、充電部１９は、荷物の搬送経路から外れた位置に配置されている。充電部１９を荷物の搬送経路から外れた位置に設けることにより、蓄電装置１１３を充電中の無人搬送車１１が、他の無人搬送車１１の移動の障害となることを回避できる。
【００３６】
充電部１９は、例えば、蓄電装置１１３に接続された給電電極を有し、当該給電電極から無人搬送車１１の受電電極に充電電力を出力するプラグイン型の充電装置である。無人搬送車１１は、充電部１９により蓄電装置１１３の充電が可能な位置に設けられた標識を検出したときに、当該標識の検出を充電部１９に通知する。当該通知を受信した充電部１９は、先端に給電電極を設けたアームを無人搬送車１１の受電電極へと延ばして給電電極を無人搬送車の給電電極に接触させて充電電力を出力し、蓄電装置１１３を充電する。その他、例えば、蓄電装置１１３に接続された受電コイルへ交番磁界を出力する給電コイルを有する、無線給電方式の充電装置を使用できる。
【００３７】
上記の構成を有することにより、搬送システム１においては、上位コントローラ３からの指示により、無人搬送車１１を動作させて、一の入出庫ステーション１５から他の入出庫ステーション１５に荷物を自律的に搬送できる。また、無人搬送車１１は、蓄電装置１１３の充電が必要な場合に、充電ステーション１３の配置位置、又は、充電部１９の配置位置に自律的に移動して、蓄電装置１１３を充電できる。
【００３８】
（１−３）無人搬送車の構成
以下、第１実施形態に係る無人搬送車１１の構成について、図２を用いて詳細に説明する。図２は、無人搬送車の構成を示す図である。
無人搬送車１１は、搬送制御部１１１と、軌道検出部１１１ａと、一対の車輪１１２ａ、１１２ｂと、蓄電装置１１３と、受電部１１３ａと、第１通信インターフェース１１４と、を主に有する。
【００３９】
搬送制御部１１１は、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＳＳＤ、ハードディスクなど）、各種インターフェース（例えば、ネットワークインターフェース、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ）などを有するコンピュータシステムである。以下に説明する搬送制御部１１１の機能の一部又は全部は、上記の記憶装置に記憶され、当該コンピュータシステムにて実行可能なプログラムにより実現されてもよい。または、搬送制御部１１１の機能の一部又は全部は、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ  ｏｎ  Ｃｈｉｐ）などのハードウェアにより実現されてもよい。
【００４０】
搬送制御部１１１は、無人搬送車１１の搬送処理状態と、状態設定部３２（図３）により設定された無人搬送車１１の状態と、に基づいて、充電ステーション１３での蓄電装置１１３の充電、又は、搬送指示部３１から指示された搬送指示のいずれかを実行する。「搬送処理状態」とは、無人搬送車１１による現在の搬送の処理の状態を示すものである。本実施形態においては、無人搬送車１１の搬送処理状態として、搬送制御部１１１は、指示された搬送指示を実行後の蓄電装置１１３の残量を算出する。
【００４１】
軌道検出部１１１ａは、無人搬送車１１の進行方向前側に設けられた、軌道１７を検出するためのセンサである。軌道１７が磁気テープなどの磁気を発生させる部材である場合には、軌道検出部１１１ａは、例えば、磁気センサである。軌道検出部１１１ａは、軌道１７の検出結果を搬送制御部１１１に出力する。
【００４２】
蓄電装置１１３は、搬送制御部１１１等に電力を供給し、また、外部からの電力により充電可能な二次電池である。蓄電装置１１３は、例えば、ＮｉＣｄバッテリー、ＮｉＭＨ（ニッケル水素）バッテリー、Ｌｉイオンバッテリーなどである。
【００４３】
受電部１１３ａは、無人搬送車１１の進行方向前側又は後側に設けられる。本実施形態では、受電部１１３ａは進行方向後側に設けられる。受電部１１３ａは、充電ステーション１３及び／又は充電部１９から出力される交番磁界を電力に変換し、当該電力を充電電力として蓄電装置１１３に供給する受電コイルである。
【００４４】
なお、充電ステーション１３が軌道１７の直下に設けられる場合には、受電部１１３ａは、無人搬送車１１の底部に設けられる。
【００４５】
充電ステーション１３が有線給電方式の充電装置である場合には、受電部１１３ａを、当該充電ステーション１３の給電電極と接触可能な受電電極とする。
【００４６】
他の実施形態として、無人搬送車１１は、受電電極１１３ｂをさらに有する。受電電極１１３ｂは、無人搬送車１１の進行方向前側又は後側に設けられた電極である。受電電極１１３ｂは、充電部１９の給電電極と接触することで、充電部１９からの電力を充電電力として蓄電装置１１３へ供給する。
【００４７】
なお、充電ステーション１３と充電部１９の給電方式が同じである場合には、受電部１１３ａと受電電極１１３ｂとが同一のものであってもよいし、受電部１１３ａと受電電極１１３ｂを共通の１つの部材としてもよい。
【００４８】
第１通信インターフェース１１４は、無人搬送車１１の所定位置に設けられた、上位コントローラ３と通信するための無線通信装置である。具体的には、第１通信インターフェース１１４は、例えば、無線ＬＡＮ装置である。搬送制御部１１１は、第１通信インターフェース１１４介して、上位コントローラ３からの各種指令を受信し、当該受信した指令に基づいて無人搬送車１１を制御できる。
【００４９】
（１−４）搬送制御部の構成
以下、搬送制御部１１１の構成について、図３を用いて説明する。図３は、搬送制御部１１１の構成を示す図である。図３に示すように、搬送制御部１１１は、指令部１１１１と、モータ制御部１１１３と、を有する。
指令部１１１１は、無人搬送車１１の搬送処理状態と、上位コントローラ３の状態設定部３２（図４）により設定された無人搬送車１１の状態と、に基づいて、モータ制御部１１１３を制御する。
【００５０】
具体的には、本実施形態の指令部１１１１は、無人搬送車１１の搬送処理状態と、状態設定部３２により設定された無人搬送車１１の状態と、に基づいて、無人搬送車１１を充電ステーション１３の近傍まで移動させるための走行指令、又は、指示された搬送指示を実行するための走行指令を、モータ制御部１１１３に出力する。
【００５１】
指示されていた搬送指示の実行を終了すると、指令部１１１１は、搬送指示の終了を上位コントローラ３へ通知する。
【００５２】
本実施形態において、搬送制御部１１１の指令部１１１１は、無人搬送車１１の搬送処理状態として、蓄電装置１１３の充電量から搬送指示の実行に必要な蓄電装置１１３の放電量を減じて得られる残量を算出する。すなわち、搬送制御部１１１は、蓄電装置１１３の残量を考慮して、蓄電装置１１３の充電を実行するか、又は、指示された搬送指示を実行するかを決定する。
【００５３】
具体的には、指令部１１１１は、例えば、Ａ／Ｄコンバータなどを介して入力した蓄電装置１１３の電圧に基づいて、蓄電装置１１３の現在の蓄電量を算出できる。また、搬送指示の実行に必要な蓄電装置１１３の放電量は、例えば、搬送指示を実行するために無人搬送車１１が走行する距離に基づいて算出できる。
【００５４】
本実施形態において、蓄電装置１１３の残量と、状態設定部３２により設定された無人搬送車１１の状態と、に基づいて、指令部１１１１が具体的にどのような走行指令を出力するかについては、後ほど詳しく説明する。
【００５５】
モータ制御部１１１３は、指令部１１１１から入力した走行指令に基づいて、モータ１１２１ａ、１１２１ｂの回転速度などを制御する。また、モータ制御部１１１３は、軌道検出部１１１ａの軌道１７の検出結果に基づいて、モータ１１２１ａ、１１２１ｂの回転速度を調整する。具体的には、無人搬送車１１が軌道１７から外れて軌道１７を検出しなくなったときに、例えば、モータ１１２１ａ、１１２１ｂの回転速度に差をつけて無人搬送車１１の走行方向を変更させる。その後、軌道１７を検出した時点で無人搬送車１１を直進させることで、軌道１７に無人搬送車１１を戻すことができる。
【００５６】
さらに、モータ制御部１１１３は、対応するエンコーダ１１２３ａ、１１２３ｂにて測定した実際のモータ１１２１ａ、１１２１ｂの回転速度をフィードバックして、当該実際の回転速度が走行指令に示された回転速度に追随するよう、モータ１１２１ａ、１１２１ｂの回転速度を制御している（フィードバック制御）。
【００５７】
（１−５）上位コントローラの構成
次に、第１実施形態に係る上位コントローラ３の構成の詳細について、図４を用いて説明する。図４は、上位コントローラの構成を示す図である。
以下に説明する上位コントローラ３の各構成要素の機能の一部又は全部は、上位コントローラ３を構成するコンピュータシステムにおいて実行可能なプログラムとして実現されていてもよい。また、当該プログラムは、当該コンピュータシステムの記憶装置に記憶されていてもよい。又は、上記機能の一部又は全部は、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ  ｏｎ  Ｃｈｉｐ）などにより実現されていてもよい。
【００５８】
上位コントローラ３は、搬送指示部３１と、状態設定部３２と、第２通信インターフェース３３と、を有する。搬送指示部３１は、無人搬送車１１に搬送指示を指示する。搬送指示部３１は、例えば、上位コントローラ３のキューに蓄積された搬送指示を、搬送指示を有しないか又は少数の搬送指示しか有しない無人搬送車１１に指示する。具体的には、搬送指示部３１は、キューに蓄積された搬送指示を、第２通信インターフェース３３（後述）を介して、無人搬送車１１に蓄積順に送信する。搬送指示は、例えば、無人搬送車１１を現在位置から搬送対象の荷物が存在する入出庫ステーション１５の配置位置まで移動し、その後、目的の入出庫ステーション１５まで移動する指示である。
【００５９】
他の実施形態において、搬送指示部３１は、キューに蓄積された順ではなく、所定の条件に従って又はランダムに、搬送指示を無人搬送車１１に指示してもよい。
【００６０】
さらなる他の実施形態において、搬送指示には、荷物の搬送が完了した無人搬送車１１などに対して、当該無人搬送車１１の待機場所に戻らせる指示を含んでいてもよい。さらなる他の実施形態において、搬送指示には、充電部１９に移動して、蓄電装置１１３を満充電させる指示を含んでいてもよい。
【００６１】
さらなる他の実施形態において、搬送指示部３１は、１台の無人搬送車１１に対して１つの搬送指示を指示してもよいし、複数の搬送指示を指示してもよい。
【００６２】
状態設定部３２は、無人搬送車１１を、充電ステーション１３での蓄電装置１１３の充電を優先させる第１状態、又は、指示された搬送指示の実行を優先させる第２状態のいずれかとする。具体的には、状態設定部３２は、無人搬送車１１を第１状態とする信号、又は、第２状態とする信号を、第２通信インターフェース３３（後述）を介して、対応する無人搬送車１１に送信する。
【００６３】
上記信号を受信した搬送制御部１１１は、例えば、いずれの信号が受信されたかをフラグ（例えば、第１状態とする信号を受信時に「１」となり、第２状態とする信号を受信時に「０」となるパラメータ値）として保持する。
【００６４】
状態設定部３２は、完了していない搬送指示の数が所定数以上となるか、及び／又は、現在時刻が搬送車システム１００における搬送の頻度が増加する時間帯となるなどした場合に、搬送車システム１００における搬送能力が低下することを防止するために、搬送車システム１００の全て又は所定数の無人搬送車１１を第２状態とする。本実施形態においては、状態設定部３２は、完了していない搬送指示の数が所定数以上となった場合、及び／又は、搬送車システム１００における搬送の頻度が増加するあらかじめ決められた時間帯において、第２状態の無人搬送車１１の数を増加する。
【００６５】
上記のように、搬送車システム１００における搬送能力が低下する場合に、第２状態の無人搬送車１１の数を増加することにより、より多くの無人搬送車１１に対して搬送指示の実行を優先させることができる。すなわち、蓄電装置１１３の充電を実行する必要が特にない無人搬送車１１に搬送指示を実行させて、搬送車システム１００における搬送能力の低下を抑制できる。
【００６６】
上記の完了していない搬送指示の数は、例えば、上記のキューにたまっている搬送指示の数から知ることができる。また、搬送の頻度が増加する時間帯は、搬送車システム１００における荷物などの搬送実績に基づいて決定できる。例えば、搬送車システム１００が配置された配送センターにおいて、トラックの到着が多くなる時間帯（例えば、１時間）を搬送の頻度が増加する時間帯と決定して、より多くの無人搬送車１１に第２制御を指示できる。
【００６７】
このように、状態設定部３２が、搬送車システム１００における搬送能力に基づいて、無人搬送車１１を上記の第１状態とするか又は第２状態とするかを決定し、当該決定した状態を無人搬送車１１に設定することにより、無人搬送車１１は、搬送車システム１００における搬送能力等を考慮して、蓄電装置１１３の充電を優先するか、搬送指示の実行を優先するかを決定できる。
【００６８】
第２通信インターフェース３３は、無人搬送車１１と通信するための無線通信装置（例えば、無線ＬＡＮ装置）である。これにより、上位コントローラ３は、無人搬送車１１に対して、搬送指示部３１にて決定した搬送指令、及び、状態設定部３２からの無人搬送車１１を第１状態又は第２状態とする信号を送信できる。
【００６９】
なお、上記の上位コントローラ３においては、搬送指示部３１による搬送指示の決定及び指示と、状態設定部３２による状態種別の決定と設定信号の出力は、個別に実行されていた。しかし、これに限られず、上位コントローラ３において、搬送指示部３１と状態設定部３２との機能が合体され、搬送指示に第１状態への設定指示又は第２状態への設定指示が関連付けられて、無人搬送車１１に送信されてもよい。
【００７０】
他の実施形態において、状態設定部３２は、搬送車システム１００に含まれる各無人搬送車１１に対して第１状態又は第２状態のいずれかを「デフォルト」の状態として設定してもよい。そして、必要に応じて、当該「デフォルト」の状態よりも優先させる状態を設定してもよい。
【００７１】
例えば、各無人搬送車１１の「デフォルト」の状態を第１状態とする場合、状態設定部３２は、完了していない搬送指示の数が所定数以上となるか、及び／又は、現在時刻が搬送車システム１００における搬送の頻度が増加する時間帯となることで、搬送車システム１００における搬送能力が低下した場合には、現在第１状態である無人搬送車１１の一部を第２状態とすることで、第２状態の無人搬送車１１の数を増加できる。すなわち、より多くの無人搬送車１１に対して、指示された搬送指示を優先的に実行させることができる。
【００７２】
一方、例えば、完了していない搬送指示の数が所定数よりも少なくなるか、及び／又は、現在時刻が搬送車システム１００における搬送の頻度が増加する時間帯ではなく、無人搬送車１１に蓄電装置１１３の充電を優先させてもよい場合には、現在第２状態である無人搬送車１１のうち一部の無人搬送車１１を第１状態とする（すなわち、「デフォルト」状態に戻す）ことにより、第１状態の無人搬送車１１の数を増加できる。すなわち、より多くの無人搬送車１１に対して、蓄電装置１１３の充電を優先的に実行させることができる。  
【００７３】
また、例えば、各無人搬送車１１の「デフォルト」状態を第２状態とする場合、状態設定部３２は、完了していない搬送指示の数が所定数よりも少なくなるか、及び／又は、現在時刻が搬送車システム１００における搬送の頻度が増加する時間帯ではなく、無人搬送車１１に蓄電装置１１３の充電を優先させてもよい場合には、現在第２状態となっている無人搬送車１１を第１状態とすることで、より多くの無人搬送車１１に対して、蓄電装置１１３の充電を優先的に実行させることができる。
【００７４】
一方、例えば、完了していない搬送指示の数が所定数以上となるか、及び／又は、現在時刻が搬送車システム１００における搬送の頻度が増加する時間帯となることで、搬送車システム１００における搬送能力が低下した場合には、状態設定部３２は、現在第１状態となっている無人搬送車１１のうち一部の無人搬送車１１を第２状態とする（すなわち、「デフォルト」状態に戻す）ことにより、より多くの無人搬送車１１に対して、指示された搬送指示を優先的に実行させることができる。
【００７５】
他の実施形態において、状態設定部３２は、「デフォルト」状態とは異なる状態となっている無人搬送車１１の状態を解除することによって、無人搬送車１１の状態を「デフォルト」の状態に戻すようにしてもよい。
【００７６】
（２）搬送車システムの動作
（２−１）無人搬送車の動作の概略
以下、第１実施形態に係る搬送車システム１００の動作について、説明する。まず、無人搬送車１１の動作の概略について、図５を用いて説明する。図５は、無人搬送車の概略動作を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートにおいては、複数の無人搬送車１１のうち、特定の１台の動作を例にとって説明する。また、以下の動作は、当該特定の無人搬送車１１が充電ステーション１３に近づいたときに実行される。
まず、搬送制御部１１１が、蓄電装置１１３の充電、又は、搬送指示部３１により指示された搬送指示の実行のいずれを優先するかを判定する。具体的には、搬送制御部１１１は、状態設定部３２により第１状態とされているか、又は、第２状態とされているかを判定する（ステップＳ１）。
【００７７】
状態設定部３２により第１状態とされて充電ステーション１３での蓄電装置１１３の充電を優先するとされている場合（ステップＳ１において「第１状態」の場合）、搬送制御部１１１は、第１状態である場合の動作を実行する（ステップＳ２）。第１状態である場合の具体的な動作については、後ほど説明する。
【００７８】
一方、第２状態とされて搬送指示の実行を優先するとされている場合（ステップＳ１において「第２状態」の場合）、搬送制御部１１１は、第２状態である場合の動作を実行する（ステップＳ２）。第２状態である場合の具体的な動作については、後ほど説明する。
【００７９】
このように、本実施形態の搬送車システム１００においては、状態設定部３２により設定された無人搬送車１１の状態により、無人搬送車１１の動作を変化させている。上記のように、無人搬送車１１の状態は搬送車システム１００における搬送能力などに基づいて決定される。従って、本実施形態の搬送車システム１００では、搬送車システム１００における搬送能力などを考慮して、無人搬送車１１の動作を制御できる。
【００８０】
（２−２）第１状態の無人搬送車の動作
以下、第１状態の無人搬送車１１、すなわち、蓄電装置１１３の充電を優先する無人搬送車１１の動作について、図６を用いて説明する。図６は、第１状態の無人搬送車の動作を示すフローチャートである。
第１状態の無人搬送車１１が充電ステーション１３に近づくと、指令部１１１１は、割り当てられた搬送指示を実行後の蓄電装置１１３の残量を算出する。
【００８１】
算出した残量が第１閾値よりも小さい場合（ステップＳ２１において「Ｙｅｓ」の場合）、指令部１１１１は、無人搬送車１１を充電ステーション１３に停止させて蓄電装置１１３を充電する制御を実行する（ステップＳ２２）。上記の第１閾値は、例えば、蓄電装置１１３の寿命を考慮した値とできる。具体的には、例えば、蓄電装置１１３の満充電（１００％充電）に対して４５％の充電量と設定できる。ただし、第１閾値は、満充電に対して４５％に限られず、蓄電装置１１３の性能などを考慮して任意の値とできる。
【００８２】
具体的には、指令部１１１１は、モータ制御部１１１３に対して、無人搬送車１１を現在位置から充電ステーション１３まで移動させるために必要な回転量だけモータ１１２１ａ、１１２１ｂを回転させる走行指令を出力する。これにより、無人搬送車１１は、軌道１７上において、充電ステーション１３の配置位置の近傍に停止する。その後、指令部１１１１が充電ステーション１３による充電が可能な位置に設けられた標識の検出を充電ステーション１３に通知することで、充電ステーション１３からの交番磁界が受電部１１３ａにより電力に変換され、蓄電装置１１３に供給される。これにより、蓄電装置１１３は充電される。
【００８３】
例えば、充電を開始してからあらかじめ決められた時間を経過した後、充電ステーション１３に充電完了を指令して、蓄電装置１１３への電力供給を停止することで、蓄電装置１１３の充電ステーション１３における充電は完了する。
【００８４】
他の実施形態において、指令部１１１１は、蓄電装置１１３の蓄電量に基づいて充電電力の受電量を決定してもよい。例えば、指令部１１１１は、蓄電装置１１３が満充電するまで充電電力を受電してもよい。または、蓄電装置１１３の蓄電量があらかじめ決められた蓄電量になるまで、充電電力を受電してもよい。
【００８５】
これにより、搬送制御部１１１は、算出された残量が第１閾値よりも小さく、かつ、無人搬送車１１が第１状態である場合に、充電ステーション１３で蓄電装置１１３を充電させる制御を実行できる。すなわち、蓄電装置１１３の充電を優先する場合に、当該蓄電装置１１３の充電量が所定量（第１閾値）よりも小さくなったときに、当該蓄電装置１１３の充電を実行できる。
【００８６】
一方、算出した残量が、第１閾値以上の場合（ステップＳ２１において「Ｎｏ」の場合）、指令部１１１１は、残量が第１閾値よりもさらに大きい第３閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２３）。第３閾値は、例えば、満充電（１００％充電）に近い値とできる。具体的には、例えば、搬送指示を実行するのに十分な充電量（例えば、蓄電装置１１３の満充電（１００％充電）に対して、６０％の充電量）と設定できる。ただし、第３閾値は、満充電に対して６０％に限られず、蓄電装置１１３の性能などを考慮して任意の値とできる。
【００８７】
残量が第３閾値よりも大きいと判定された場合（ステップＳ２３において「Ｙｅｓ」の場合）、搬送制御部１１１は、搬送指示部３１から指示された搬送指示を実行する（ステップＳ２４）。具体的には、指令部１１１１は、モータ制御部１１１３に対して、無人搬送車１１を現在位置から、荷物の搬送元の入出庫ステーション１５の配置位置まで移動させるために必要な回転量だけモータ１１２１ａ、１１２１ｂを回転させる指令を出力する。すなわち、搬送制御部１１１は、搬送指示を実行すると決定した場合には、無人搬送車１１に充電ステーション１３を通過させる。
【００８８】
荷物の搬送元の入出庫ステーション１５に到達し無人搬送車１１に荷物を載置後、指令部１１１１は、荷物の搬送先の入出庫ステーション１５の配置位置まで移動させるために必要な回転量だけモータ１１２１ａ、１１２１ｂを回転させる走行指令を出力する。さらに、指令部１１１１は、当該入出庫ステーション１５において、載置した荷物を降ろす制御を実行する。これにより、無人搬送車１１は、荷物を搬送元の入出庫ステーション１５から搬送先の入出庫ステーション１５まで搬送できる。
【００８９】
このように、本実施形態においては、無人搬送車１１に対して第１制御が指示されており、かつ、蓄電装置１１３の残量が第１閾値よりも大きい第３閾値よりも大きいときに、搬送制御部１１１は、搬送指示部３１から指示された搬送指示を実行する。これにより、蓄電装置１１３の充電を優先するよう指示された無人搬送車１１は、蓄電装置１１３の残量が第１閾値よりもさらに大きい第３閾値よりも大きいとき、すなわち、現在の充電量にて指示された搬送指示の実行が可能であるときには、状態設定部３２の指示に反して、指示された搬送指示を実行できる。その結果、搬送車システム１００における荷物などの搬送能力の低下を抑制できる。
【００９０】
一方、蓄電装置１１３の残量が第１閾値以上ではあるが上記の第３閾値以下である場合（ステップＳ２３において「Ｎｏ」の場合）、指令部１１１１は、状態設定部３２にて設定された状態（第１状態）に従って、無人搬送車１１を充電ステーション１３に停止させて蓄電装置１１３を充電する制御を実行する（ステップＳ２２）。すなわち、蓄電装置１１３の充電を優先すると決定した場合には、蓄電装置１１３の充電量にある程度の余裕がある場合であっても、蓄電装置１１３を充電する。
【００９１】
（２−３）第２状態の無人搬送車の動作
以下、第２状態の無人搬送車１１、すなわち、搬送指示部３１から指示された搬送指示の実行を優先するよう指示された無人搬送車１１の動作について、図７を用いて説明する。図７は、第２状態の無人搬送車の動作を示すフローチャートである。
第２状態の無人搬送車１１が充電ステーション１３に近づくと、当該無人搬送車１１の指令部１１１１は、指示された搬送指示を実行後の蓄電装置１１３の残量を算出する。
【００９２】
算出した残量が第１閾値以上である場合（ステップＳ３１において「Ｙｅｓ」の場合）、指令部１１１１は、状態設定部３２にて設定された状態（第２状態）に従って、指示された搬送指示を実行する（ステップＳ３２）。
【００９３】
これにより、搬送制御部１１１は、蓄電装置１１３の残量が第１閾値以上であり、かつ、無人搬送車１１が第２状態である場合に、指示された搬送指示を実行できる。すなわち、搬送指示の実行を優先する場合に、蓄電装置１１３の充電量が所定量（第１閾値）以上であれば、指示された搬送指示を実行できる。
【００９４】
一方、残量が第１閾値よりも小さい場合（ステップＳ３１において「Ｎｏ」の場合）、指令部１１１１は、残量が第１閾値よりもさらに小さい第２閾値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ３３）。第２閾値は、例えば、１つの搬送指示を実行するにも不十分である充電量とできる。具体的には、例えば、蓄電装置１１３の満充電（１００％充電）に対して、２５％の充電量と設定できる。ただし、第２閾値は、満充電に対して２５％に限られず、蓄電装置１１３の性能などを考慮して任意の値とできる。
【００９５】
残量が第２閾値よりも小さいと判定された場合（ステップＳ３３において「Ｙｅｓ」の場合）、指令部１１１１は、無人搬送車１１に対して、充電ステーション１３に停止して蓄電装置１１３を充電する制御を実行する（ステップＳ３４）。
【００９６】
このように、無人搬送車１１が第２状態である場合に、残量が第１閾値より小さい第２閾値よりも小さいとき、搬送制御部１１１は、充電ステーション１３で蓄電装置１１３を充電する制御を実行できる。これにより、搬送指示の実行を優先するよう指示された無人搬送車１１は、蓄電装置１１３の残量が第１閾値よりもさらに小さい第２閾値よりも小さいときには、搬送指示を実行できない可能性があるとして、状態設定部３２の状態設定に反して、蓄電装置１１３を充電できる。その結果、蓄電装置１１３の残量が足りなくなり、無人搬送車１１が走行途中で停止するなどのトラブルを回避できる。
【００９７】
無人搬送車１１が第２状態であり、かつ、残量が第２閾値よりも小さく、充電ステーション１３での蓄電装置１１３の充電を実行しようとする場合、搬送指示部３１は、無人搬送車１１にて実行していた搬送指令を他の無人搬送車１１に指示することを試みる（ステップＳ３５）。
【００９８】
具体的には、搬送指示部３１は、図８に示すフローチャートの処理に従って、上記の無人搬送車１１が実行していた搬送指令を、他の無人搬送車に指示する。図８は、充電ステーション１３での蓄電装置１１３の充電を実行しようとする無人搬送車１１が実行していた搬送指示を他の無人搬送車に指示する動作を示すフローチャートである。
まず、搬送制御部１１１の指令部１１１１が、上位コントローラ３に対して、蓄電装置１１３の充電を優先する必要があることを通知する（ステップＳ３５１）。これにより、状態設定部３２により搬送指示を優先する状態とされているにも関わらず、蓄電装置１１３を充電すると決定した場合に、上位コントローラ３に対して搬送指示を実行しないことを通知できる。
【００９９】
上記の通知を受信した上位コントローラ３の搬送指示部３１は、搬送指示を優先する状態とされているにも関わらず蓄電装置１１３を充電すると決定した無人搬送車１１が実行していた搬送指示を代行できる他の無人搬送車１１を、複数の無人搬送車１１の中から探索する（ステップＳ３５２）。搬送指示部３１は、例えば、搬送指示を有さない無人搬送車１１、又は、所定数以下の搬送指示を有する無人搬送車１１を、当該搬送指示を代行できる他の無人搬送車１１として決定する。
【０１００】
当該探索の結果、搬送指示を代行できる他の無人搬送車１１が存在することが判明した場合（ステップＳ３５２において「Ｙｅｓ」の場合）、搬送指示部３１は、第２状態とされているにも関わらず蓄電装置１１３を充電すると決定した無人搬送車１１が実行していた搬送指示を、検索の結果見つかった他の無人搬送車１１に指示する（ステップＳ３５３）。
【０１０１】
これにより、搬送指示部３１は、蓄電装置１１３を充電すると決定した第２状態の無人搬送車１１が実行していた搬送指示を代行できる他の無人搬送車１１に対して、当該搬送指示を指示することができる。その結果、当該他の無人搬送車１１が当該搬送指示を代行して、搬送車システム１００における搬送能力の低下を抑制できる。
【０１０２】
一方、蓄電装置１１３の充電を優先する必要があることを通知した無人搬送車１１が実行していた搬送指示を代行できる他の無人搬送車１１が存在しない場合（ステップＳ３５２において「Ｎｏ」の場合）、搬送指示部３１は、当該蓄電装置１１３の充電を優先する必要があることを通知した無人搬送車１１に対して、蓄電装置１１３の残量が第２閾値よりも大きくなるまで蓄電装置１１３を充電した後、指示されていた搬送指示を実行するよう指示する（ステップＳ３５４）。
【０１０３】
これにより、蓄電装置１１３の充電を優先すると決定した無人搬送車１１が実行していた搬送指示を代行できる他の無人搬送車１１が存在しないときに、指示されていた搬送指示を実行できる程度に当該無人搬送車１１の蓄電装置１１３を充電後、当該無人搬送車１１に指示されていた搬送指示を実行させることができる。その結果、搬送車システム１００における搬送能力の低下を抑制できる。
【０１０４】
一方、上記の残量が第１閾値よりも小さいが第２閾値以上である場合（ステップＳ３３において「Ｎｏ」の場合）、指令部１１１１は、状態設定部３２にて設定された状態（第２状態）に従って、指示された搬送指示を実行するよう指令する（ステップＳ３２）。すなわち、搬送指示の実行を優先すると決定した場合に、当該搬送指示を実行後の蓄電装置１１３の充電量がある程度（第２閾値以上）あると予測される場合には、無人搬送車１１は指示された搬送指示を実行できる。
【０１０５】
このように、搬送車システム１００では、蓄電装置１１３の残量のみでなく、搬送車システム１００の状況などを考慮して決められた優先すべき制御の種別も考慮して、無人搬送車１１が制御されている。これにより、搬送車システム１００における搬送能力の低下を抑制しつつ、必要に応じて、充電ステーション１３での蓄電装置１１３の充電を実行できる。
【０１０６】
また、搬送車システム１００においては、搬送制御部１１１が、蓄電装置１１３の充電を実行するか、又は、搬送指示部３１から指示された搬送指示を実行するかを決定している。すなわち、上記の決定は、無人搬送車１１内部にて実行されている。これにより、搬送車システム１００全体を管理する上位コントローラ３における処理負荷を軽減できる。
【０１０７】
本実施形態において、充電ステーション１３は、軌道１７上の無人搬送車１１が蓄電装置１１３を充電できる位置に設けられている。この場合に、搬送制御部１１１は、蓄電装置１１３の残量と、状態設定部３２にて設定された状態と、に基づいて、無人搬送車１１に充電ステーション１３を通過させて搬送指示を実行するか、又は、充電ステーション１３の配置位置に対応する軌道１７上の位置に無人搬送車１１を停止させて蓄電装置１１３を充電している。これにより、搬送車システム１００における搬送能力の低下を抑制できる。
【０１０８】
２．第２実施形態
上記の第１実施形態においては、搬送車システム１００における荷物などの搬送状況に応じて、状態設定部３２が無人搬送車１１を第１状態又は第２状態とし、さらに、無人搬送車１１自身が蓄電装置１１３の充電量と指示された制御の種別とに基づいて、搬送指示を実行するか、蓄電装置１１３を充電するかを決定していた。すなわち、第１実施形態においては、無人搬送車１１の制御において、搬送指示を実行後の蓄電装置１１３の残量が考慮されていた。
【０１０９】
しかし、これに限られず、搬送車システム１００の搬送状況、すなわち、無人搬送車１１の状態によっては、蓄電装置１１３の残量を考慮することなく、上記のいずれの動作を実行するかを決定してもよい。第２実施形態においては、搬送車システム１００において完了していない搬送指示数が所定数以上となったときに、搬送制御部１１１は、蓄電装置１１３の充電量を考慮することなく、無人搬送車１１に充電ステーション１３を通過させて、蓄電装置１１３の充電を実行する。
【０１１０】
第２実施形態においては、完了していない搬送指示数が所定数以上となったときには、蓄電装置１１３の充電量を考慮することなく無人搬送車１１の制御を実行する以外、搬送車システム１００の構成及び機能は第１実施形態と同じである。従って、以下においては、搬送車システム１００における無人搬送車１１の動作のみを説明し、搬送車システム１００の構成及び他の機能などの説明は省略する。
【０１１１】
以下、第２実施形態における無人搬送車１１の動作について、図９を用いて説明する。図９は、第２実施形態における無人搬送車の動作を示すフローチャートである。上位コントローラ３の状態設定部３２が、完了していない搬送指示の数を計数し、計数された搬送指示の数が所定数以上であるか否かを決定する（ステップＳ１’）。
【０１１２】
完了していない搬送指示の数が所定数以上である場合（ステップＳ１’において「Ｙｅｓ」の場合）、状態設定部３２は、無人搬送車１１を第２状態とする、すなわち、無人搬送車１１に搬送指示の実行を優先させる状態とする（ステップＳ２’）。
【０１１３】
第２状態の無人搬送車１１の搬送制御部１１１は、無人搬送車１１が充電ステーション１３に近づいたときに、当該無人搬送車１１に充電ステーション１３を通過させて、指示された搬送指令を実行する（ステップＳ３’）。
【０１１４】
一方、完了していない搬送指示の数が所定数よりも小さい場合（ステップＳ１’において「Ｎｏ」の場合）、状態設定部３２は、他の条件に基づいて、無人搬送車１１を第１状態とするか、又は、第２状態とするかを決定する。搬送制御部１１１は、現在の無人搬送車１１の状態と、指示されている制御の種別とに基づいて、無人搬送車１１の動作を決定する（ステップＳ４’）。例えば、上記の第１実施形態にて説明した動作をステップＳ４’において実行する。
【０１１５】
第２実施形態においては、第１実施形態と同様、充電ステーション１３が軌道１７上の無人搬送車１１から蓄電装置１１３を充電可能な位置に配置されている。当該搬送車システム１００において、完了していない搬送指示の数が所定数以上となったときに、無人搬送車１１は、搬送指示を優先して実行する状態となっている。また、無人搬送車１１が搬送指示を優先する状態である場合には、当該無人搬送車１１の搬送制御部１１１は、当該無人搬送車１１に対して蓄電装置１１３を充電することなく充電ステーション１３を通過させている。
【０１１６】
これにより、第２実施形態の搬送車システム１００においては、完了していない搬送指示が多数となったときに搬送指示の実行を優先させて、搬送車システム１００における搬送能力の低下を抑制できる。
【０１１７】
他の実施形態として、搬送制御部１１１は、状態設定部３２から無人搬送車１１に対して第２状態が連続して所定回数以上設定されたと判断した場合に、無人搬送車１１が第２状態であっても、蓄電装置１１３の充電を実行してもよい。これにより、連続して第２状態とされて蓄電装置１１３の残量が少なくなると想定される場合に、状態設定部３２による状態設定に反して、蓄電装置１１３の充電を実行できる。その結果、搬送指示を実行中に蓄電装置１１３の充電量が不足するとのトラブルを回避できる。
【０１１８】
３．第３実施形態
搬送車システム１００の搬送状況によっては、完了していない搬送指示の数が所定数以上となった場合以外にも、蓄電装置１１３の充電量を考慮することなく、搬送指示を実行させるか、又は、充電ステーション１３にて蓄電装置１１３を充電するかを決定してもよい。
【０１１９】
第３実施形態においては、搬送車システム１００における搬送の頻度が増加する時間帯などのあらかじめ決められた時間帯となったときに、搬送制御部１１１は、蓄電装置１１３の充電量を考慮することなく、無人搬送車１１に充電ステーション１３を通過させて、指示された搬送指示を実行する。
【０１２０】
第３実施形態においては、あらかじめ決められた時間帯となったときに、蓄電装置１１３の充電量を考慮しないこと以外、搬送車システム１００の構成及び機能は第１実施形態及び第２実施形態と同じである。従って、以下においては、搬送車システム１００における無人搬送車１１の動作のみを説明し、搬送車システム１００の構成及び他の機能などの説明は省略する。
【０１２１】
以下、第３実施形態における無人搬送車１１の動作について、図１０を用いて説明する。図１０は、第３実施形態における無人搬送車の動作を示すフローチャートである。上位コントローラ３の状態設定部３２が、現在の時刻が、上記のあらかじめ決められた時間帯に含まれているか否かを判定する（ステップＳ１’’）。
【０１２２】
現在の時刻があらかじめ決められた時間帯に含まれている場合（ステップＳ１’’において「Ｙｅｓ」の場合）、状態設定部３２は、無人搬送車１１を第２状態とする、すなわち、無人搬送車１１を指示された搬送指示の実行を優先する状態とする（ステップＳ２’’）。
【０１２３】
第２状態の無人搬送車１１の搬送制御部１１１は、無人搬送車１１が充電ステーション１３に近づいたときに、無人搬送車１１に充電ステーション１３を通過させ、指示された搬送指示を実行する（ステップＳ３’’）。
【０１２４】
一方、現在の時刻があらかじめ決められた時間帯に含まれない場合（ステップＳ１’’において「Ｎｏ」の場合）、状態設定部３２は、他の条件に基づいて、無人搬送車１１を第１制御状態とするか、又は、第２状態とするかを決定する。搬送制御部１１１は、現在の無人搬送車１１の搬送処理状態と、状態設定部３２による状態設定とに基づいて、無人搬送車１１の動作を決定する（ステップＳ４’’）。例えば、上記の第１実施形態にて説明した動作及び／又は第２実施形態にて説明した動作をステップＳ４’’において実行する。
【０１２５】
第３実施形態の搬送車システム１００においては、あらかじめ決められた時間帯に、無人搬送車１１に対して搬送指示を優先して実行するようにしている。また、無人搬送車１１が搬送指示を優先する場合には、搬送制御部１１１は、無人搬送車１１に対して蓄電装置１１３を充電することなく充電ステーションを通過させる。
【０１２６】
これにより、例えば、搬送車システム１００における荷物などの搬送量（搬送指示数）が時間帯により変化する場合であって、特に搬送量が多い時間帯において、搬送指示の実行を優先させて、搬送車システム１００における搬送能力の低下を抑制できる。
【０１２７】
４．実施形態の共通事項
上記第１〜第３実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
搬送車システム１００（搬送車システムの一例）は、無人搬送車１１（無人搬送車の一例）と、充電ステーション１３（充電ステーションの一例）と、上位コントローラ３（上位コントローラの一例）と、を備える。無人搬送車１１は、蓄電装置１１３（蓄電装置の一例）から電力を供給されて軌道１７上（所定の走行経路の一例）を走行する。充電ステーション１３は、蓄電装置１１３を充電する。上位コントローラ３は、搬送指示部３１（搬送指示部の一例）と、状態設定部３２（状態設定部の一例）と、を有する。搬送指示部３１は、無人搬送車１１に搬送指示を指示する。状態設定部３２は、無人搬送車１１を、第１状態又は第２状態のいずれかとする。第１状態は、充電ステーション１３での蓄電装置１１３の充電を優先させる状態である。第２制御は、指示された搬送指示の実行を優先させる状態である。
【０１２８】
無人搬送車１１は、搬送制御部１１１（搬送制御部の一例）を有する。搬送制御部１１１は、無人搬送車１１の搬送処理状態と、上位コントローラ３の状態設定部３２により設定された無人搬送車１１の状態と、に基づいて、充電ステーション１３での蓄電装置１１３の充電、又は、搬送指示部３１から指示された搬送指示のいずれかを実行する。搬送処理状態は、無人搬送車１１による現在の搬送の処理の状態を示す。
【０１２９】
搬送車システム１００では、無人搬送車１１は、無人搬送車１１の搬送処理状態と、上位コントローラ３の状態設定部３２により設定された無人搬送車１１の状態と、の両方を考慮して、無人搬送車１１が制御されている。これにより、搬送車システム１００における搬送能力を低下させることなく、充電ステーション１３での蓄電装置１１３の充電を実行できる。
【０１３０】
また、搬送車システム１００では、無人搬送車１１に設けられた搬送制御部１１１が、蓄電装置１１３の充電を実行するか、又は、指示されている搬送指示を実行するかを最終的に決定している。これにより、搬送車システム１００全体を管理する上位コントローラ３の処理負荷を軽減できる。
【０１３１】
５．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
上記の第１実施形態〜第３実施形態においてフローチャートを用いて説明した動作において、フローチャートなどに示した各処理の順番、内容などは、発明の要旨の範囲内で適宜変更可能である。
【０１３２】
（Ａ）上記にて説明した第１実施形態〜第２実施形態は組み合わせてもよい。具体的には、例えば、第１実施形態において説明した蓄電装置１１３の残量も考慮に入れた動作の選択プロセス、第２実施形態及び第３実施形態において説明した残量を考慮しない動作の選択プロセスを、モード切替などにより切り替えて無人搬送車１１などで実行可能としてもよい。
【０１３３】
（Ｂ）上記の第１実施形態〜第３実施形態において、状態設定部３２は、指示された搬送指示の有無に基づいて、無人搬送車１１を第１状態とするか第２状態とするかを決定してもよい。
【０１３４】
例えば、状態設定部３２は、搬送指示を有さず待機位置へ移動中である無人搬送車１１、又は、単に軌道１７を移動している無人搬送車１１を、第１状態とできる。その一方、搬送指示を有する無人搬送車１１については、第２状態とする。
【０１３５】
（Ｃ）上記の第１実施形態〜第３実施形態において、特定の１台の無人搬送車１１の搬送制御部１１１は、当該特定の１台の無人搬送車１１の制御を決定するに際し、当該無人搬送車１１以外の他の無人搬送車１１の状態を考慮してもよい。
【０１３６】
例えば、特定の１台の無人搬送車１１が第１状態（充電ステーション１３での蓄電装置１１３の充電を優先する）とされている場合であって、当該特定の無人搬送車１１が充電ステーション１３に近づいているときに、当該特定の無人搬送車１１に対して後続の他の無人搬送車１１が存在していれば、当該特定の無人搬送車１１の搬送制御部１１１は、当該無人搬送車１１に充電ステーション１３を通過させる。
【０１３７】
上記の制御は、例えば、後続の他の無人搬送車１１が第２状態となっており、荷物などの搬送を優先している場合に実行される。この場合、複数の無人搬送車１１は、各無人搬送車１１の第１通信インターフェース１１４により、互いに直接通信可能となっている。
【０１３８】
これにより、例えば、先行している無人搬送車１１が充電ステーション１３での蓄電装置１１３の充電のために軌道１７上で停止して、荷物の搬送を優先している後続の無人搬送車１１が、先行している無人搬送車１１の手前で停止して、搬送車システム１００における搬送能力が低下することを抑制できる。
【０１３９】
（Ｄ）無人搬送車１１が第１状態とされており、かつ、蓄電装置１１３の充電量が少ない（例えば、上記の第１閾値以下）場合であって、当該無人搬送車１１の現在位置が充電部１９の配置位置により近ければ、当該無人搬送車１１は、充電部１９にて蓄電装置１１３の充電を実行してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４０】
本発明は、蓄電池を有し、当該蓄電池から電力を供給されて所定の走行経路を走行する無人搬送車を有する搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【０１４１】
１００ 搬送車システム
１     搬送システム
１１   無人搬送車
１１１ 搬送制御部
１１１１      指令部
１１１３      モータ制御部
１１２１ａ、１１２１ｂ      モータ
１１２３ａ、１１２３ｂ      エンコーダ
１１１ａ      軌道検出部
１１２ａ、１１２ｂ   車輪
１１３ 蓄電装置
１１３ａ      受電部
１１３ｂ      接続部
１１４ 第１通信インターフェース
１３   充電ステーション
１５   入出庫ステーション
１７   軌道
１９   充電部
３     上位コントローラ
３１   搬送指示部
３２   状態設定部
３３   第２通信インターフェース
【図１】
2019101963.tif 000003
【図２】
2019101963.tif 000004
【図３】
2019101963.tif 000005
【図４】
2019101963.tif 000006
【図５】
2019101963.tif 000007
【図６】
2019101963.tif 000008
【図７】
2019101963.tif 000009
【図８】
2019101963.tif 000010
【図９】
2019101963.tif 000011
【図１０】
2019101963.tif 000012