(57)【要約】【課題】飛しょう体の進行方向からのレーザ光を防御する。【解決手段】ホーミング装置５０は、検知部１０と、反射部２０とを備える。検知部１０は、飛しょう体の頭部に設けられ、目標を検知する。反射部２０は、検知部１０の前方に設けられている。検知部１０は、レーザ光の照射を検知する。反射部２０は、レーザ光の照射の検知結果に基づき、開閉し、閉じたときにレーザ光を反射する。検知部１０は、レーザ光の光強度を検知してもよい。また、反射部２０は、光強度に基づき、開閉してもよい。【選択図】図６
2019143831.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛しょう体の頭部に設けられ、目標を検知する検知部と、
前記検知部の前方に設けられた反射部と、
を備え、
前記検知部は、レーザ光の照射を検知し、
前記反射部は、
前記レーザ光の照射の検知結果に基づき、開閉し、
閉じたときに前記レーザ光を反射する
ホーミング装置。
【請求項２】
前記検知部は、前記レーザ光の光強度を検知し、
前記反射部は、前記光強度に基づき、開閉する
請求項１に記載のホーミング装置。
【請求項３】
前記反射部は、前記光強度が予め決められた第１閾値以上のときに、閉じる
請求項２に記載のホーミング装置。
【請求項４】
前記検知部は、前記レーザ光が照射される面の温度を検知し、
前記反射部は、前記温度に基づき、開閉する
請求項１に記載のホーミング装置。
【請求項５】
前記反射部は、前記温度が予め決められた第２閾値以上のときに、閉じる
請求項４に記載のホーミング装置。
【請求項６】
前記反射部は、前記温度の上昇率が予め決められた第３閾値以上のときに、閉じる
請求項４または５に記載のホーミング装置。
【請求項７】
前記反射部は、前記温度が予め決められた第４閾値以下のときに、開く
請求項４から６のいずれか１項に記載のホーミング装置。
【請求項８】
前記反射部は、閉じた後、予め決められた時間経過したときに開く
請求項１から７のいずれか１項に記載のホーミング装置。
【請求項９】
前記反射部は、前記レーザ光を反射する反射面を備え、
前記反射面は、前記反射部が閉じたときに、前記検知部と前記目標とを結ぶ直線に直交する
請求項１から８のいずれか１項に記載のホーミング装置。
【請求項１０】
前記反射部は、前記飛しょう体の進行方向の直交方向を軸に前記反射面を回転させる駆動部をさらに備える
請求項９に記載のホーミング装置。
【請求項１１】
前記飛しょう体の進行方向を軸に前記反射部を回転させる回転制御部をさらに備える
請求項１０に記載のホーミング装置。
【請求項１２】
前記検知部を前記目標の方向に向けるジンバル機構をさらに備える
請求項１から９のいずれか１項に記載のホーミング装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１項に記載のホーミング装置と、
前記目標を検知した結果に基づき、前記飛しょう体の進路を制御する飛しょう演算装置と、
を備え、
前記飛しょう演算装置は、前記反射部が閉じているときに、前記目標を検知した履歴に基づき、前記飛しょう体の進路を制御する
誘導装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の誘導装置を備えた飛しょう体。
【請求項１５】
飛しょう体の進行方向に存在する目標を検知する検知部に対して、レーザ光が照射されたことを検知し、検知結果を含む検知信号を生成するステップと、
前記検知結果に基づき、制御装置が、前記レーザ光を反射する反射部を閉じるステップと、
を含む
レーザ防御方法。
【請求項１６】
前記反射部を閉じるステップは、前記レーザ光を前記目標の方向に反射するステップを含む
請求項１５に記載のレーザ防御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
ホーミング装置、誘導装置、飛しょう体及びレーザ防御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、飛しょう体に高出力なレーザ光を照射することで表面の温度を上昇させ、飛しょう体を破壊する技術が開発されている。
【０００３】
特許文献１には、飛しょう体の外表面を液体金属で覆うことで、レーザ光による温度上昇を抑える技術が開示されている。飛しょう体は、レーザ光の要撃を検知すると、液体金属を内部から流出させる。これにより、飛しょう体の外表面が液体金属で覆われる。この結果、レーザ光を反射する。さらに、液体金属は、レーザ光により発生する熱を吸収し、飛しょう体から離れ、後方の大気中に流れていく。この結果、レーザ光により生じる熱を液体金属が分散させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５３８６２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
飛しょう体にレーザ光が照射されるのは、飛しょう体からの防御時に行われることが多い。この場合、飛しょう体の進行方向からレーザ光が照射される。一方、飛しょう体の頭部には、一般に、飛しょう体を誘導するためのホーミング装置が設けられている。このことから、発明者は、ホーミング装置により目標を検知するとともに、飛しょう体の頭部をレーザ光から防御することが重要であることを見出した。
【０００６】
以上のような状況を鑑み、本発明は、進行方向からのレーザ光を防御することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の第１の態様に係るホーミング装置（５０）は、検知部（１０）と、反射部（２０）とを備える。検知部（１０）は、飛しょう体（１）の頭部（２）に設けられ、目標（３）を検知する。反射部（２０）は、検知部（１０）の前方に設けられている。検知部（１０）は、レーザ光（６５０）の照射を検知する。反射部（２０）は、レーザ光（６５０）の照射の検知結果に基づき、開閉し、閉じたときにレーザ光（６５０）を反射する。
【０００９】
前述の検知部（１０）は、レーザ光（６５０）の光強度を検知してもよい。また、反射部（２０）は、光強度に基づき、開閉してもよい。
【００１０】
前述の反射部（２０）は、光強度が予め決められた第１閾値以上のときに、閉じてもよい。
【００１１】
前述の検知部（１０）は、レーザ光（６５０）が照射される面（１０ａ）の温度を検知してもよい。反射部（２０）は、温度に基づき、開閉してもよい。
【００１２】
前述の反射部（２０）は、温度が予め決められた第２閾値（７２０）以上のときに、閉じてもよい。
【００１３】
前述の反射部（２０）は、温度の上昇率が予め決められた第３閾値以上のときに、閉じてもよい。
【００１４】
前述の反射部（２０）は、温度が予め決められた第４閾値（７１０）以下のときに、開いてもよい。
【００１５】
前述の反射部（２０）は、閉じた後、予め決められた時間（Ｔ１、Ｔ３）経過したときに開いてもよい。
【００１６】
前述の反射部（２０）は、レーザ光（６５０）を反射する反射面（２１ａ）を備えてもよい。反射面（２１ａ）は、反射部（２０）が閉じたときに、検知部（１０）と目標（３）とを結ぶ直線に直交してもよい。
【００１７】
前述の反射部（２０）は、飛しょう体（１）の進行方向の直交方向を軸に反射面（２１ａ）を回転させる駆動部（２２）をさらに備えてもよい。
【００１８】
前述のホーミング装置（５０）は、飛しょう体（１）の進行方向を軸に反射部（２０）を回転させる回転制御部（２７）をさらに備えてもよい。
【００１９】
前述のホーミング装置（５０）は、前述の検知部（１０）を目標（３）の方向に向けるジンバル機構をさらに備えてもよい。
【００２０】
本発明の第２の態様に係る誘導装置（１００）は、前述のホーミング装置（５０）と、飛しょう演算装置（７０）とを備える。飛しょう演算装置（７０）は、目標（３）を検知した結果に基づき、飛しょう体（１）の進路を制御する。飛しょう演算装置（７０）は、反射部（２０）が閉じているときに、目標（３）を検知した履歴に基づき、飛しょう体（１）の進路を制御する。
【００２１】
本発明の第３の態様に係る飛しょう体（１）は、前述の誘導装置（１００）を備える。
【００２２】
本発明の第４の態様に係るレーザ防御方法は、飛しょう体（１）の進行方向に存在する目標（３）を検知する検知部（１０）に対して、レーザ光（６５０）が照射されたことを検知し、検知結果を含む検知信号（２００）を生成するステップと、検知結果に基づき、制御装置（２５）が、レーザ光（６５０）を反射する反射部（２０）を閉じるステップと、を含む。
【００２３】
前述の反射部を閉じるステップは、レーザ光（６５０）を目標（１）の方向に反射するステップを含んでもよい。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、進行方向からのレーザ光を防御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施の形態１に係る飛しょう体を説明するための図である。
【図２】図１の飛しょう体の頭部に関する模式図である。
【図３Ａ】図２の反射部が開いている状態の模式図である。
【図３Ｂ】図３ＡのＡ−Ａ断面図である。
【図４Ａ】図２の反射部が閉じている状態の模式図である。
【図４Ｂ】図４ＡのＢ−Ｂ断面図である。
【図５】図１の頭部について、レーザ光を反射している状態の模式図である。
【図６】図１の飛しょう体の機能構成の一例を示す図である。
【図７】図６の反射部の機能構成の一例を示す図である。
【図８】実施の形態１に係る飛しょう体がレーザ光を防御する処理に関するフロー図である。
【図９】図２の反射部の状態と、誘導装置の誘導方法との関係を示す図である。
【図１０】図６の検知部の機能構成の一例を示す図である。
【図１１】実施の形態２に係る検知部の機能構成の一例を示す図である。
【図１２】実施の形態２に係る飛しょう体がレーザ光を防御する処理に関するフロー図である。
【図１３】実施の形態２に係る飛しょう体の動作を説明するための図である。
【図１４Ａ】反射部の変形例の模式図である。
【図１４Ｂ】図１３Ａの反射部が閉じている最中の模式図である。
【図１５】反射部の変形例の模式図である。
【図１６】誘導装置の変形例の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
（実施の形態１）
実施の形態１に係る飛しょう体１は、図１に示すように、目標３、例えば船舶に向けて飛しょうする。飛しょう体１の頭部２には、図２に示すように、飛しょう体１が目標３に向けて飛しょうするためのホーミング装置５０が設けられている。ホーミング装置５０は、飛しょう体１に対する目標３の位置、方向などを検知する。飛しょう体１は、検知した情報に基づき、進路を制御する。このため、目標３は、通常、飛しょう体１の進行方向に存在する。
【００２７】
ホーミング装置５０は、検知部１０と、反射部２０と、角度制御装置３０とを備える。角度制御装置３０は、飛しょう体１の本体に取付けられている。角度制御装置３０は、２軸ジンバル機構と、ジンバル機構を駆動させるアクチュエータとを備える。２軸ジンバル機構は、飛しょう体１の進行方向に直交する第１軸の周りを回転する第１回転方向５００と、飛しょう体１の進行方向と第１軸とに直交する第２軸の周りを回転する第２回転方向５１０との角度を制御する。２軸ジンバル機構には、検知部１０が設けられている。このため、角度制御装置３０は、第１回転方向５００の角度と、第２回転方向５１０の角度とを制御し、検知部１０を回転させる。
【００２８】
検知部１０は、検知面１０ａにおいて、可視光線、赤外線などの光波６００を測定し、目標３の方向を検知する。検知部１０は、検知面１０ａの直交方向（以下、検知方向として参照される。）の領域を中心に検知する。このため、角度制御装置３０が第１回転方向５００と、第２回転方向５１０とを制御することで、検知部１０の検知方向が目標３を向くように調整される。つまり、検知方向は、検知部１０と目標３とを結ぶ直線に平行になる。
【００２９】
反射部２０は、検知部１０の前方、つまり飛しょう体１の進行方向に設けられ、検知部１０に支持されている。反射部２０は、図３Ａに示すように、複数の反射板２１と、複数の駆動部２２と、枠２３とを備える。ここで、理解を容易にするため、図３Ａに示すように、検知面１０ａと平行な方向をｘ軸方向とする。また、検知面１０ａと平行で、ｘ軸方向に直交する方向をｙ軸方向とする。検知面１０ａに直交する方向、つまり検知部１０の検知方向をｚ軸方向とする。
【００３０】
枠２３は、ｘ軸方向に平行な柱状の第１枠材２３ａ、第２枠材２３ｂと、ｙ軸方向に平行な柱状の第３枠材２３ｃ、第４枠材２３ｄとにより、矩形に形成されている。枠２３は、検知部１０のｚ軸方向に配置され、検知部１０に支持されている。このため、検知部１０が角度制御装置３０により回転すると、それに合わせて、枠２３は旋回する。第１枠材２３ａと、第２枠材２３ｂと、第３枠材２３ｃと、第４枠材２３ｄとで形成される矩形の大きさは、少なくとも検知面１０ａよりも大きい。
【００３１】
反射板２１は、枠２３の第１枠材２３ａと、第２枠材２３ｂとに回転可能に取り付けられている。反射板２１の回転軸は、ｘ軸方向に平行に配置されている。つまり、反射板２１の回転軸は互いに平行に配置され、その両端が枠２３に取付けられている。
【００３２】
駆動部２２は、反射板２１の回転軸方向の一端に設けられ、図３Ｂに示すように、反射板２１を回転する。検知部１０が目標３を検知しているとき、図３Ａに示すように、駆動部２２は反射板２１の厚さ方向をｙ軸方向に向ける。つまり、反射板２１の厚さ方向は、検知方向と直交する。このため、光波６００は反射板２１に遮断されず、検知部１０が目標３を検知することができる。このように、光波６００が反射部２０を通過する状態を、反射部２０を開いた状態（開状態）と呼ぶ。なお、駆動部２２は、反射板２１の回転軸方向の両端に設けられてもよい。駆動部２２は、例えば、モータなどのアクチュエータを含む。
【００３３】
図４Ａ、４Ｂに示すように、駆動部２２は、反射板２１を回転させ、反射板２１の厚さ方向をｚ軸方向に向ける。つまり、反射板２１の厚さ方向を検知方向に向ける。このため、検知部１０の検知面１０ａの前方は、反射板２１で覆われる。この結果、光波６００は反射板２１に遮断され、検知部１０は目標３を検知することができない。このように、反射部２０が光波６００を遮断する状態を、反射部２０を閉じた状態（閉状態）と呼ぶ。
【００３４】
ここで、反射板２１は、反射部２０が閉じられた状態において、反射板２１の検知方向の表面、つまり前方の表面に、鏡などのレーザ光６５０を反射する反射面２１ａを備える。このため、図５に示すように、反射部２０が閉じられると、反射部２０は反射面２１ａによりレーザ光６５０を反射する。この結果、反射部２０は、レーザ光６５０により飛しょう体１が破壊されるのを防止する。
【００３５】
また、角度制御装置３０は、検知方向を目標３に向けるように、調整される。さらに、反射部２０を閉じると、反射面２１ａは検知方向に直交するように配置される。このため、目標３から照射されたレーザ光６５０は、目標３に向けて反射する。この結果、反射部２０は、目標３をレーザ光６５０の反射光で破壊する。
【００３６】
このように動作する飛しょう体１の機能構成を説明する。飛しょう体１は、図６に示すように、誘導装置１００と、操舵装置８０とを備える。誘導装置１００は、目標３を検知し、飛しょう体１の移動方向を決定する。誘導装置１００は、移動方向に合わせて、飛しょう体１の舵角を決定する。決定した舵角を含む舵角信号２４０を生成し、操舵装置８０に送信する。操舵装置８０は、舵角信号２４０から舵角を抽出し、抽出した舵角に合わせて、飛しょう体１の移動方向を変更する。
【００３７】
誘導装置１００は、ホーミング装置５０と、慣性装置６０と、飛しょう演算装置７０とを備える。ホーミング装置５０は、目標３からの光波６００を検知し、飛しょう体１に対する目標３の相対方向を含む目標信号２１０を生成する。慣性装置６０は、飛しょう体１の位置、速度、方位角、仰角などの慣性情報を取得し、慣性情報を含む慣性信号２３０を生成する。飛しょう演算装置７０は、目標信号２１０から目標３の相対方向を抽出する。また、慣性信号２３０から慣性情報を取得する。飛しょう演算装置７０は、取得した目標３の相対方向と、慣性情報とに基づき、飛しょう体１の移動方向を決定する。さらに、移動方向と慣性情報とに基づき、飛しょう体１が目標３に向かうための舵角を決定する。
【００３８】
また、飛しょう演算装置７０は、慣性情報と、目標３の相対方向とに基づき、ホーミング装置５０の検知方向を決定する。具体的には、目標３の相対方向を、慣性情報により補正する。飛しょう体１は高速で移動するため、現在の目標３の相対方向が検知部１０で検知した目標３の相対方向と異なる場合がある。このため、飛しょう演算装置７０は、飛しょう体１の位置、速度、進行方向などを用いて、検知した目標３の相対方向を補正する。補正した目標３の相対方向を検知方向として決定する。飛しょう演算装置７０は、決定した検知方向と、慣性情報とに基づき、検知方向を目標３の方向に一致させるために、角度制御装置３０の角度を算出する。算出した角度、つまり第１回転方向５００と、第２回転方向５１０とを含む角度信号２２０を生成する。
【００３９】
ホーミング装置５０は、検知部１０と、反射部２０と、角度制御装置３０とを備える。検知部１０は、光波６００を受光し目標３を検知する。検知結果に基づき、目標３の方向を含む目標信号２１０を生成する。
【００４０】
また、検知部１０はレーザ光６５０の照射を検知する。検知部１０は、目標３からの光波６００を検知しているため、レーザ光６５０が検知面１０ａに照射されると、照射された位置の光強度は高くなる。検知部１０は、検知面１０ａで検知した光強度を含む検知信号２００を生成する。
【００４１】
角度制御装置３０は、飛しょう演算装置７０が生成した角度信号２２０を受信し、第１回転方向５００と、第２回転方向５１０とを変更する。この結果、検知部１０の検知方向は、目標３の方向に変更される。
【００４２】
反射部２０は、検知信号２００に基づき、反射部２０を開閉する。反射部２０は、図７に示すように、反射板２１と、駆動部２２と、制御装置２５とを備える。
【００４３】
制御装置２５は、検知信号２００に基づき、レーザ光６５０が照射されているかを判定する。検知信号２００には、検知部１０が検知した光強度が含まれる。このため、制御装置２５は、検知信号２００に含まれる光強度を抽出し、抽出した光強度に検知部１０の検知範囲の上限値が含まれるかを判定する。上限値が含まれる場合、制御装置２５は、レーザ光６５０が照射されていると判定する。また、予め決められた閾値以上の光強度が含まれる場合、レーザ光６５０が照射されていると判定してもよい。
【００４４】
また、制御装置２５は、駆動部２２を制御するための駆動信号２０１を生成する。反射部２０は、レーザ光６５０が照射されている場合、反射部２０を閉じて、飛しょう体１をレーザ光６５０から防御する必要がある。このため、制御装置２５は、レーザ光６５０が照射されていると判定すると、反射部２０を閉じるように駆動部２２を制御する駆動信号２０１を生成する。また、制御装置２５は、反射部２０を開いてよいと決定した場合に、反射部２０を開くように駆動部２２を制御する駆動信号２０１を生成する。
【００４５】
駆動部２２は、駆動信号２０１に基づき、反射板２１を回転させる。反射部２０を閉じるときは、図４Ａに示すように、反射板２１の厚さ方向が検知方向を向くように、反射板２１を回転させる。反射部２０を開けるときは、図３Ａに示すように、反射板２１の厚さ方向が検知方向と直交するように、反射板２１を回転させる。
【００４６】
飛しょう体１がレーザ光６５０を防御するための動作を説明する。図８に示すように、制御装置２５は、検知部１０が検知した光強度に基づき、反射部２０の開閉を制御する。この処理は、飛しょう体１が飛しょうしている間、繰り返し実行される。繰り返し実行する間隔は任意に選択してよい。例えば、この処理は、終了した後、すぐに再度実行されてもよい。また、予め決められた時間の間隔で実行されてもよい。
【００４７】
最初に、ステップＳ１０において、検知部１０は、検知面１０ａで光波６００を検知する。検知した光波６００の光強度を含む検知信号２００を生成する。
【００４８】
ステップＳ２０において、制御装置２５は、反射部２０が開いているかを判定する。反射部２０が開いている場合、ステップＳ３０に移行し、反射部２０を閉じる必要があるかを判定する。反射部２０が閉じている場合、ステップＳ５０に移行し、反射部２０を開く必要があるかを判定する。このため、制御装置２５は、反射部２０の状態（開状態または閉状態）示す状態情報を保持する。具体的には、生成した駆動信号２０１に含めた制御内容を保持する。また、飛しょう体１を発射した直後の初期状態は、反射部２０は開状態、つまり開いている状態に設定している。
【００４９】
反射部２０が開状態の場合、ステップＳ３０において、制御装置２５は、検知信号２００に含まれる光強度を抽出し、レーザ光６５０が照射されているかを判定する。レーザ光６５０の光強度は、非常に高く、検知部１０の検知範囲を超える。このため、レーザ光６５０が照射されている場合、検知部１０が検知した光強度は、検知範囲の上限値を示す。制御装置２５は、抽出した光強度が検知部１０の検知範囲の上限値である場合、レーザ光６５０が照射されていると判定し、ステップＳ４０に移行する。光強度が上限値未満である場合、レーザ光６５０が照射されていないと判定し、この処理を終了する。
【００５０】
レーザ光６５０が照射されていると判定した場合、ステップＳ４０において、制御装置２５は、反射部２０を閉じるように駆動部２２を制御する駆動信号２０１を生成する。駆動部２２は、駆動信号２０１に基づき、反射板２１を回転させる。反射板２１が回転することで、図４Ａに示すように、反射板２１の厚さ方向は検知方向に平行になる。これにより、図５に示すように、反射板２１は、レーザ光６５０を反射し、レーザ光６５０による飛しょう体１の破壊を防止する。また、制御装置２５は、反射部２０を閉じた時刻として、駆動信号２０１を生成した時刻を保持する。また、制御装置２５は、反射部２０の状態が閉状態であることを示す状態情報を保持する。
【００５１】
制御装置２５は、ステップＳ２０において反射部２０が閉じていると判定した場合、ステップＳ５０において、反射部２０を閉じてから経過した時間を確認する。反射部２０を閉じてから、予め決められた時間経過している場合、ステップＳ６０に移行し、反射部２０を開く。反射部２０を閉じてから、予め決められた時間経過していない場合、この処理を終了する。
【００５２】
ステップＳ６０において、制御装置２５は、反射部２０を開くように駆動部２２を制御する駆動信号２０１を生成する。駆動部２２は、駆動信号２０１に基づき、反射板２１を回転させる。反射板２１が回転することで、図３Ａに示すように、反射板２１の厚さ方向は検知方向に直交する。これにより、図２に示すように、検知部１０は目標３を検知できるようになる。また、制御装置２５は、反射部２０の状態が開状態であることを示す状態情報を保持する。
【００５３】
以上のように、飛しょう体１は、上記の動作により、レーザ光６５０の防御と、目標３の検知とを実現する。具体的には、図９に示すように、飛しょう体１が発射された直後は、反射部２０は開状態である。このため、検知部１０は目標３を検知でき、飛しょう演算装置７０は目標信号２１０に基づき飛しょう体１の舵角を算出する。つまり、誘導装置１００は、目標３を検知し、目標３を追尾する。制御装置２５は、検知部１０にレーザ光６５０が照射されていると判定すると、反射部２０を閉じる。この結果、反射部２０は閉状態に変更される。検知部１０は目標３を検知できないため、誘導装置１００は、これまで検知した履歴情報に基づき、飛しょう体１の進行方向を決定する。また、反射部２０はレーザ光６５０を目標３に向けて反射する。
【００５４】
反射部２０を閉じてから予め決められた時間（Ｔ１）経過すると、制御装置２５は、反射部２０を開く。これにより、検知部１０は目標３を検知できるようになる。このため、誘導装置１００は、検知部１０が検知する目標３の方向に基づき、目標３を追尾する。レーザ光６５０が照射されていることを再度検知すると、制御装置２５は、反射部２０を閉じる。これを繰り返す。
【００５５】
なお、２度目に反射部２０を閉じてから開くまでの時間（Ｔ３）は、初めに反射部２０を閉じてから開くまでの時間（Ｔ１）と同じでもよい。また、Ｔ３は、Ｔ１よりも長くてもよい。例えば、制御装置２５は、反射部２０を開いてから、再度閉じるまでの時間（Ｔ２）の長さにより、Ｔ３を決定してもよい。反射部２０を開いた直後にレーザ光６５０を検知した場合、最初に閉じたときから開くまでの時間（Ｔ１）の間中、レーザ光６５０が照射されている可能性がある。このため、再度閉じてから開くまでの時間（Ｔ３）を、Ｔ１よりも長くすることで、反射板２１により反射されたレーザ光６５０が目標３を照射する時間を長くする。言い換えると、Ｔ２の時間が予め決められた閾値以下の場合、Ｔ３の時間をＴ１の時間より長く設定してもよい。
【００５６】
また、ステップＳ３０において、制御装置２５は、抽出した光強度が検知範囲の上限値である場合に、レーザ光６５０が照射されていると判定する例を示したが、これに限定されない。例えば、検知部１０が飽和し、目標３を検知できなくなった場合に、レーザ光６５０が照射されていると判定してもよい。また、予め決められた閾値を設け、抽出した光強度が閾値以上のときに、レーザ光６５０が照射されていると判定してもよい。この閾値は、検知部１０の仕様に基づき決定してもよい。また、制御装置２５は、検知部１０が過去に検知した光強度を保持し、過去に検知した光強度に基づき、閾値を決定してもよい。この場合、検知信号２００に含まれる光強度が、過去に検知した光強度よりも設計時に決めた値以上高い場合に、レーザ光６５０が照射されていると判定してもよい。
【００５７】
さらに、検知部１０は、光波６００を受光し、目標３を検知するとともに、レーザ光６５０が照射されていることを検知する。このため、検知部１０は、１つの検知装置を備え、目標３の検知と、レーザ光６５０の照射の検知とを行ってもよい。また、検知部１０は、図１０に示すように、目標３を検知する目標検知装置１２と、レーザ光６５０の照射を検知する光強度検知装置１３とを備えてもよい。検知部１０が２つ検知装置を備える場合、目標３を検知する方法は任意に選択することができる。例えば、電波を用いて目標３を検知してもよい。
【００５８】
（実施の形態２）
実施の形態１では、検知部１０が光波６００を用いて、レーザ光６５０の照射の検知を行う例を示したが、検知部１０はレーザ光６５０の照射を検知できればよく、任意の方法を選択できる。実施の形態２では、検知部１０の温度を検知して、レーザ光６５０の照射を検知する例を示す。
【００５９】
実施の形態２に係る飛しょう体１は、実施の形態１と同様に、ホーミング装置５０と、慣性装置６０と、飛しょう演算装置７０と、操舵装置８０とを備える。慣性装置６０と、飛しょう演算装置７０と、操舵装置８０とは、実施の形態１と同様に機能する。
【００６０】
また、ホーミング装置５０は、実施の形態１と同様に、検知部１０と、反射部２０と、角度制御装置３０とを備える。角度制御装置３０は、実施の形態１と同様に機能する。
【００６１】
検知部１０は、図１１に示すように、レーザ光６５０の照射を検知する温度検知装置１１と、目標３を検知する目標検知装置１２とを備える。目標検知装置１２は、目標３を検知し、目標信号２１０を生成する。目標検知装置１２が目標３を検知する方法は、任意の方法を用いることができる。例えば、電波を検知して、目標３を検知してもよい。
【００６２】
温度検知装置１１は、検知面１０ａの温度を測定する。測定した温度を含む検知信号２００を生成し、反射部２０に送信する。
【００６３】
反射部２０は、実施の形態１と同様に、反射板２１と、駆動部２２と、制御装置２５と、を備える。反射板２１と、駆動部２２とは、実施の形態１と同様に機能する。
【００６４】
制御装置２５は、検知信号２００に含まれる検知面１０ａの温度に基づき、レーザ光６５０が照射されているかを判定する。検知面１０ａにレーザ光６５０が照射されると、検知面１０ａの温度は急激に上昇する。このため、制御装置２５は、検知面１０ａの温度が予め決められた閉閾値以上、または、検知面１０ａの温度上昇率が予め決められた閾値以上の場合に、レーザ光６５０が照射されていると判定する。レーザ光６５０が照射されていると判定した場合、反射部２０を閉じるように駆動部２２を制御する駆動信号２０１を生成する。
【００６５】
また、反射部２０を閉じると、レーザ光６５０は反射部２０に反射され、検知面１０ａに到達しない。検知面１０ａは、レーザ光６５０が照射されないため、温度が下がる。このため、検知面１０ａの温度が予め決められた温度未満の場合、反射部２０を開ける。これにより、検知部１０は、目標３を検知できるようになる。
【００６６】
飛しょう体１が、レーザ光６５０を防御するための動作を説明する。図１２に示すように、制御装置２５は、検知部１０が検知した温度に基づき、反射部２０の開閉を制御する。実施の形態１と同様に、この処理は、飛しょう体１が飛しょうしている間、繰り返し実行される。
【００６７】
最初に、ステップＳ１２において、温度検知装置１１は、検知面１０ａで温度を検知する。検知した温度を含む検知信号２００を生成する。
【００６８】
ステップＳ２０において、制御装置２５は、反射部２０が開いているかを判定する。反射部２０が開いている場合、ステップＳ３２に移行し、反射部２０を閉じる必要があるかを判定する。反射部２０が閉じている場合、ステップＳ５２に移行し、反射部２０を開く必要があるかを判定する。
【００６９】
反射部２０が開状態の場合、ステップＳ３２において、制御装置２５は、検知信号２００から検知面１０ａの温度を抽出し、レーザ光６５０が照射されているかを判定する。レーザ光６５０が照射されると、検知面１０ａの温度は急激に上昇する。このため、制御装置２５は、検知した温度が予め決められた閉閾値以上かを判定する。検知した温度が閉閾値以上の場合、レーザ光６５０が照射されていると判定し、ステップＳ４０に移行する。検知した温度が閾値未満の場合、ステップＳ３４に移行する。ここで、閉閾値は、設計時において算出された飛しょう体１の耐熱性能に基づき、決定する。例えば、図１３に示すように、閉閾値７２０は、飛しょう体１が溶断される溶断温度７３０より小さい値である。
【００７０】
ステップＳ３４において、制御装置２５は、検知された温度の変化に基づき、レーザ光６５０が照射されているかを判定する。レーザ光６５０が照射されると、検知面１０ａの温度は急激に上昇する。このため、制御装置２５は、検知された温度変化から、温度上昇率を算出する。温度上昇率は、単位時間あたりに温度が上昇した割合を示す。このため、今回検知した温度から前回検知した温度を減じて、温度上昇率を算出する。制御装置２５は、温度上昇率が、予め決められた閾値と比較し、レーザ光６５０の照射の有無を決定する。温度上昇率が閾値以上の場合、制御装置２５は、レーザ光６５０が照射されていると決定し、ステップＳ４０に移行する。温度上昇率が閾値未満の場合、レーザ光６５０が照射されていないと決定し、この処理を終了する。
【００７１】
ステップＳ４０において、制御装置２５は、反射部２０を閉じるように駆動部２２を制御する駆動信号２０１を生成する。駆動部２２は、駆動信号２０１に基づき、反射部２０を閉じる。
【００７２】
制御装置２５は、ステップＳ２０において反射部２０が閉じていると判定した場合、ステップＳ５２において、検知した温度と予め決められた開閾値７１０とを比較する。検知した温度が予め決められた開閾値以上の場合、反射部２０を開かずに処理を終了する。検知した温度が開閾値未満の場合、検知部１０は冷やされたと判断し、ステップＳ６０に移行し、反射部２０を開く。
【００７３】
ステップＳ６０において、制御装置２５は、反射部２０を開くように駆動部２２を制御する駆動信号２０１を生成する。駆動部２２は、駆動信号２０１に基づき、反射部２０を開く。これにより、検知部１０は目標３を検知できるようになる。
【００７４】
飛しょう体１は、上記のように、検知部１０の温度に基づき、反射部２０の開閉を制御する。例えば、図１３に示すように、検知部１０の温度は変化する。飛しょう体１の温度は、レーザ光６５０を照射されない場合でも、飛しょう体１を発射してから緩やかに上昇する（通常温度７００）。このため、開閾値７１０は、例えば通常温度７００に所定の値を加えた温度に設定してもよい。また、溶断温度７３０は、飛しょう体１の耐熱値を示す。飛しょう体１は、温度が溶断温度７３０を超えると故障する。閉閾値７２０は、例えば溶断温度７３０から所定の値を減じた温度に設定してもよい。ここで、飛しょう体１を発射してからの温度変化は、実験により事前に取得したデータを用いる。
【００７５】
レーザ光照射開始８００において、レーザ光６５０が照射されるとする。この場合、レーザ光照射開始８００より前では、レーザ光６５０が照射されていないため、検知部１０の温度を示す検知部温度７５０は、通常温度７００と同様に変化する。レーザ光照射開始８００において、レーザ光６５０が照射されると、温度は急激に上昇する。この結果、検知部１０の温度上昇率が予め決められた値以上になると、制御装置２５は、レーザ光６５０が照射されていることを検知する。このため、制御装置２５は、反射部２０を閉じる（反射部閉鎖８１０）。反射部２０が閉じられると、レーザ光６５０が反射部２０に反射され、検知部１０にレーザ光６５０は到達しない。このため、検知部１０の温度は下がる。検知部１０の温度が開閾値７１０まで下がると、制御装置２５は、反射部２０を開く（反射部開放８２０）。図１３では、さらにレーザ光６５０を照射され、検知部１０の温度が上昇する。検知部１０の温度が閉閾値７２０に達し、制御装置２５が反射部２０を閉じる。
【００７６】
以上のように、温度検知装置１１により検知部１０の温度を検知することで、レーザ光６５０により飛しょう体１が破壊されるのを防止することができる。
【００７７】
（変形例）
上記実施の形態では、反射部２０は、図３Ａに示すように、複数の反射板２１を並べることで実現する例を示したが、これに限定されない。例えば、図１４Ａ、１４Ｂに示すように、カメラに用いられるレンズシャッターを適用してもよい。レンズシャッターは、円形に並べたシャッター羽根２６と、シャッター羽根２６を移動させる駆動部２２とを備える。駆動部２２は、シャッター羽根２６を移動させることで、図１４Ａに示すように、反射部２０を開く。また、駆動部２２は、シャッター羽根２６を移動させることで、図１４Ｂに示すように、反射部２０を閉じていき、光路を遮蔽することができる。シャッター羽根２６の一方の面、つまり検知方向の面は、レーザ光６５０を反射する反射面２１ａを備える。また、反射部２０にカメラのフォーカルプレーンシャッターを適用してもよい。この場合、光路を閉じることができればよいため、１つの幕で実現してもよい。また、幕の検知方向の面は、レーザ光６５０を反射する反射面２１ａを備える。
【００７８】
上記実施の形態では、反射部２０は、矩形形状に形成されている例を示したが、これに限定されない。検知部１０の検知方向を覆うことができればよく、反射部２０は任意の形状を選択することができる。例えば、図１５に示すように、反射部２０は円形に形成されていてもよい。
【００７９】
上記実施の形態では、反射部２０は、複数の反射板２１を備える例を示したが、これに限定されない。反射板２１が、検知部１０の検知方向を覆うことができればよく、１つの反射板２１で実現してもよい。
【００８０】
上記実施の形態では、反射部２０を開く際に、反射板２１の厚さ方向が検知方向と直交する例を示したが、これに限定されない。検知部１０が目標３を検知できれば、任意の角度を選択することができる。
【００８１】
上記実施の形態では、角度制御装置３０は、２軸ジンバル機構を備える例を示したが、これに限定されない。検知部１０の検知方向を制御できればよく、任意の方法を選択することができる。また、検知部１０が検知面１０ａの角度を変更せずに検知方向を変更できる場合、例えば検知部１０がフェーズドアレイレーダの場合、図１６に示すように、反射板２１の角度を制御することで、レーザ光６５０を目標３に向けて反射してもよい。この場合、制御装置２５は、目標３の方向に基づき、駆動部２２の角度を決定する。駆動部２２は、決定された角度に基づき、飛しょう体１の進行方向の直交方向を軸として、反射板２１を回転する。また、反射部２０は、飛しょう体１の進行方向の直交方向を軸に、枠２３を回転する駆動装置を備えてもよい。
【００８２】
検知面１０ａの角度を変更せずに検知方向を変更できる場合、さらに、反射部２０は、回転制御部２７を備えてもよい。回転制御部２７は、飛しょう体１の進行方向を軸として、反射部２０を第３回転方向５３０に回転する。この場合、制御装置２５は、検知部１０が検知した目標３の方向に基づき、反射部２０の回転角を決定する。回転制御部２７は、決定した回転角に基づき、反射部２０を回転させる。回転制御部２７は、例えばアクチュエータを含む。
【００８３】
上記実施の形態では、閉閾値７２０は、一定の温度に設定される例を示したが、これに限定されない。例えば、閉閾値７２０は、飛しょう体１を発射した場合の通常温度７００に基づき、設定されてもよい。この場合、閉閾値７２０は、通常温度７００に予め決められた温度を加えた温度でもよい。
【００８４】
また、閉閾値７２０は、溶断温度７３０から一定の値を減じた第１閾値と、通常温度７００に一定の値を加えた第２閾値とに基づき、設定されてもよい。具体的には、通常温度７００は、時間経過に応じて上昇する。このため、第１閾値は、時間経過に伴い、第２閾値を超える値になる。このため、第１閾値が第２閾値より小さい場合、閉閾値７２０は第１閾値とする。第１閾値が第２閾値以上の場合、閉閾値７２０は第２閾値とする。
【００８５】
上記実施の形態では、開閾値７１０は、飛しょう体１を発射した場合の通常温度７００に基づき設定される例を示したが、これに限定されない。例えば、開閾値７１０は、予め決められた一定の温度に設定されてもよい。この値は、例えば想定されるレーザ光６５０による温度上昇と、飛しょう体１の耐熱性能とに基づき決定する。
【００８６】
上記実施の形態では、飛しょう体１を発射した場合の通常温度７００は、実験により取得される例を示したが、これに限定されない。シミュレーションを用いて取得してもよい。
【００８７】
上記実施の形態では、温度上昇率は、今回検知した温度から前回検知した温度を減じることで算出される例を示したが、これに限定されない。例えば、現在検知した温度と、現在よりも予め決められた時間前、例えば５秒前に検知した温度とに基づき、温度上昇率を算出してもよい。また、現在から予め決められた時間前までに検知した複数の温度、例えば５秒前から現在までに検知した温度に基づき、温度上昇率を算出してもよい。この場合、検知した時刻と温度との関係から一次近似直線を求め、その傾きを温度上昇率と算出してもよい。
【００８８】
上記実施の形態では、反射部２０は、閉じた後に、条件を満たすことで開く例を示したが、これに限定されない。例えば、飛しょう体１は、反射部２０を閉じた後、反射部２０を開くことなく、過去に目標３を検知した履歴情報に基づき、移動方向を決定してもよい。この場合、処理がステップＳ５０またはステップＳ５２に移行したときに処理を終了する。
【００８９】
上記実施の形態では、目標３として、船舶の例を示したが、これに限定されない。例えば、航空機、陸上施設など任意に選択することができる。
【００９０】
以上において説明した処理は一例であり、各ステップの順番、処理内容は、機能を阻害しない範囲で変更してもよい。また、説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよい。例えば、ステップＳ３２とステップＳ３４の順番を入れ替えてもよい。また、レーザ防御方法として、上記実施の形態で説明した処理を用いて、レーザ光６５０を防御してもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１  飛しょう体
２  頭部
３  目標
１０  検知部
１０ａ  検知面
１１  温度検知装置
１２  目標検知装置
１３  光強度検知装置
２０  反射部
２１  反射板
２１ａ  反射面
２２  駆動部
２３  枠
２３ａ  第１枠材
２３ｂ  第２枠材
２３ｃ  第３枠材
２３ｄ  第４枠材
２５  制御装置
２６  シャッター羽根
２７  回転制御部
３０  角度制御装置
５０  ホーミング装置
６０  慣性装置
７０  飛しょう演算装置
８０  操舵装置
１００  誘導装置
２００  検知信号
２０１  駆動信号
２１０  目標信号
２２０  角度信号
２３０  慣性信号
２４０  舵角信号
５００  第１回転方向
５１０  第２回転方向
５３０  第３回転方向
６００  光波
６５０  レーザ光
７００  通常温度
７１０  開閾値
７２０  閉閾値
７３０  溶断温度
７５０  検知部温度
８００  レーザ光照射開始
８１０  反射部閉鎖
８２０  反射部開放
【図１】
2019143831.tif 000003
【図２】
2019143831.tif 000004
【図３Ａ】
2019143831.tif 000005
【図３Ｂ】
2019143831.tif 000006
【図４Ａ】
2019143831.tif 000007
【図４Ｂ】
2019143831.tif 000008
【図５】
2019143831.tif 000009
【図６】
2019143831.tif 000010
【図７】
2019143831.tif 000011
【図８】
2019143831.tif 000012
【図９】
2019143831.tif 000013
【図１０】
2019143831.tif 000014
【図１１】
2019143831.tif 000015
【図１２】
2019143831.tif 000016
【図１３】
2019143831.tif 000017
【図１４Ａ】
2019143831.tif 000018
【図１４Ｂ】
2019143831.tif 000019
【図１５】
2019143831.tif 000020
【図１６】
2019143831.tif 000021