(57)【要約】      （修正有）【課題】コイル同士を溶接した溶接玉の接合長さを正確に測定する溶接玉測定方法を提供する。【解決手段】溶接玉を側面、上面方向から撮影し、接合面の位置、溶接玉の第１，第２コイル側の端面Ｏ，Ｚの位置を検出する。第１コイルの幅ノミナル値からその幅公差及び接合面の位置の検出誤差値を差し引いた距離だけ端面Ｏから離間した面Ｄ、第２コイルの幅ノミナル値からその幅公差及び上記検出誤差値を差し引いた距離だけ端面Ｚから離間した面Ｅ、端面Ｏから第１コイルの幅ノミナル値だけ離間した面Ｌ、端面Ｚから第２コイルの幅ノミナル値だけ離間した面Ｒ、端面Ｏと接合面Ｎとの距離Ｏ−Ｎ、端面Ｏと面Ｄとの距離Ｏ−Ｄ、端面Ｏと面Ｅとの距離Ｏ−Ｅを用い、接合位置を、Ｏ−Ｎ＜Ｏ−Ｄの場合、面Ｌ上に、Ｏ−Ｄ≦Ｏ−Ｎ≦Ｏ−Ｅの場合、接合面Ｎ上に、Ｏ−Ｅ＜Ｏ−Ｎの場合、面Ｒ上にあるものとし、接合長さを予め定められた探索幅Ｗ内における最小値とする。【選択図】図５
2019190869.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１コイルと第２コイルとを溶接した溶接玉を側面方向及び上面方向から撮影し、少なくとも前記第１コイルと前記第２コイルとの接合面の位置、前記溶接玉の前記第１コイル側の端面である端面Ｏの位置、及び前記溶接玉の前記第２コイル側の端面である端面Ｚの位置を検出する検出ステップと、
前記検出ステップで検出された位置に基づき、前記第１コイルと前記第２コイルとの接合位置における前記溶接玉の接合長さを算出する算出ステップと、
を有し、
前記算出ステップは、
前記第１コイルの幅のノミナル値から前記第１コイルの幅の公差及び前記接合面の位置の検出誤差値を差し引いた距離だけ、前記端面Ｏから前記端面Ｚの方向に離間した面を、面Ｄ、
前記第２コイルの幅のノミナル値から前記第２コイルの幅の公差及び前記検出誤差値を差し引いた距離だけ、前記端面Ｚから前記端面Ｏの方向に離間した面を、面Ｅ、
前記端面Ｏから前記第１コイルの幅のノミナル値が示す距離だけ前記端面Ｚの方向に離間した面を、面Ｌ、
前記端面Ｚから前記第２コイルの幅のノミナル値が示す距離だけ前記端面Ｏの方向に離間した面を、面Ｒ、
とするとともに、
前記端面Ｏと前記接合面Ｎとの距離をＯ−Ｎ、
前記端面Ｏと前記面Ｄとの距離をＯ−Ｄ、
前記端面Ｏと前記面Ｅとの距離をＯ−Ｅ、
として、
予め定められた探索幅を用い、
Ｏ−Ｎ＜Ｏ−Ｄの場合、前記接合位置が面Ｌ上にあるものとして、前記接合長さを、前記面Ｌ上を中心とする前記探索幅の範囲内での前記溶接玉の長さの最小値とし、
Ｏ−Ｄ≦Ｏ−Ｎ≦Ｏ−Ｅの場合、前記接合位置が前記接合面Ｎ上にあるものとして、前記接合長さを、前記接合面Ｎ上を中心とする前記探索幅の範囲内での前記溶接玉の長さの最小値とし、
Ｏ−Ｅ＜Ｏ−Ｎの場合、前記接合位置が前記面Ｒ上にあるものとして、前記接合長さを、前記面Ｒ上を中心とする前記探索幅の範囲内での前記溶接玉の長さの最小値とする、
溶接玉測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接玉測定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ用のステータ（固定子）は、ステータコアと、ステータコアのスロットに装着された複数のセグメントコイルとを備えている。個々のセグメントコイルの端部同士は、通常、溶接により接合されている。
【０００３】
特許文献１には、コイル同士を溶接した溶接玉における溶接品質を検査する溶接品質検査装置が開示されている。特許文献１に記載の溶接品質検査装置では、光源を溶接玉に照射し、撮影した溶接玉の縁部からコイル幅分を差し引いてコイルの接合位置を検出し、その接合位置における溶接玉の輪郭を抽出して接合長さを算出し、接合長さから溶接品質を判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２３８３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の溶接品質検査装置では、撮影した溶接玉の縁部からコイル幅分を差し引くだけでコイルの接合位置を決めているため、例えばコイルの面取状態により溶接玉の照明の反射具合が変わり、正確な接合位置を取得できない恐れがある。従って、特許文献１に記載の溶接品質検査装置では、溶接品質の判断を誤る恐れがある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであって、その目的は、コイル同士を溶接した溶接玉の接合長さを正確に測定することが可能な溶接玉測定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る溶接玉測定方法は、
第１コイルと第２コイルとを溶接した溶接玉を側面方向及び上面方向から撮影し、少なくとも前記第１コイルと前記第２コイルとの接合面の位置、前記溶接玉の前記第１コイル側の端面である端面Ｏの位置、及び前記溶接玉の前記第２コイル側の端面である端面Ｚの位置を検出する検出ステップと、
前記検出ステップで検出された位置に基づき、前記第１コイルと前記第２コイルとの接合位置における前記溶接玉の接合長さを算出する算出ステップと、
を有するものである。
【０００８】
前記算出ステップは、
前記第１コイルの幅のノミナル値から前記第１コイルの幅の公差及び前記接合面の位置の検出誤差値を差し引いた距離だけ、前記端面Ｏから前記端面Ｚの方向に離間した面を、面Ｄ、
前記第２コイルの幅のノミナル値から前記第２コイルの幅の公差及び前記検出誤差値を差し引いた距離だけ、前記端面Ｚから前記端面Ｏの方向に離間した面を、面Ｅ、
前記端面Ｏから前記第１コイルの幅のノミナル値が示す距離だけ前記端面Ｚの方向に離間した面を、面Ｌ、
前記端面Ｚから前記第２コイルの幅のノミナル値が示す距離だけ前記端面Ｏの方向に離間した面を、面Ｒ、
とするとともに、
前記端面Ｏと前記接合面Ｎとの距離をＯ−Ｎ、
前記端面Ｏと前記面Ｄとの距離をＯ−Ｄ、
前記端面Ｏと前記面Ｅとの距離をＯ−Ｅ、
として、
予め定められた探索幅を用い、
Ｏ−Ｎ＜Ｏ−Ｄの場合、前記接合位置が面Ｌ上にあるものとして、前記接合長さを、前記面Ｌ上を中心とする前記探索幅の範囲内での前記溶接玉の長さの最小値とし、
Ｏ−Ｄ≦Ｏ−Ｎ≦Ｏ−Ｅの場合、前記接合位置が前記接合面Ｎ上にあるものとして、前記接合長さを、前記接合面Ｎ上を中心とする前記探索幅の範囲内での前記溶接玉の長さの最小値とし、
Ｏ−Ｅ＜Ｏ−Ｎの場合、前記接合位置が前記面Ｒ上にあるものとして、前記接合長さを、前記面Ｒ上を中心とする前記探索幅の範囲内での前記溶接玉の長さの最小値とする。
【０００９】
本発明の一態様に係る溶接玉測定方法では、得られた接合面の位置の確からしさを上述の場合分けにより判定して接合位置を決め、その接合位置に基づきコイル同士を溶接した溶接玉の接合長さを算出しているため、接合長さを正確に測定することが可能になる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、コイル同士を溶接した溶接玉の接合長さを正確に測定することが可能な溶接玉測定方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る溶接玉測定方法において測定に使用される測定装置の一構成例を示す概略模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る溶接玉測定方法において測定に使用される測定装置の一構成例を示す概略模式図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る溶接玉測定方法を説明するための撮影画像の一例を示す模式図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る溶接玉測定方法において実行される確からしさ判定処理に含まれる領域分けの一例を説明するための模式図である。
【図５】図４の領域分けに応じた接合位置及び接合長さの算出方法の一例を説明するための模式図で図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る溶接玉測定方法の一例を説明するためのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を適用した具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１３】
まず、本実施形態に係る溶接玉測定方法において測定に使用される測定装置の一例について、図１及び図２を参照しながら説明する。図１及び図２は、本実施形態に係る溶接玉測定方法において測定に使用される測定装置の一構成例を示す概略模式図である。図１、図２は、それぞれ上面視画像、側面視画像を撮影する場合の構成を抽出した図である。
【００１４】
図１に示すように、測定装置２０は、第１コイル１１と第２コイル１２とを溶接した溶接玉１０の接合長さ（溶接玉１０の寸法であって、コイル同士を突き合わせた部分の接合長さ）を測定する。測定装置２０は、溶接玉１０の接合位置での上面視の接合長さを含む溶接品質を、撮影画像により検査する溶接品質検査機（溶接画像検査機）に搭載することができる。
【００１５】
溶接玉１０は、第１コイル１１と第２コイル１２とを接合するために溶接した部分である。溶接の方法は、例えば、ＴＩＧ（Tungsten Inert Gas）溶接とすることができるが、これに限ったものではない。第１コイル１１及び第２コイル１２はいずれも、セグメントコイルとして、モータの固定子であるステータにステータコア等とともに設けておくことができる（図示せず）。また、それぞれのセグメントコイルは略Ｕ字形状に成形されたものとすることができるが、これに限ったものではない。
【００１６】
また、セグメントコイルは、通常、純銅製であるが、アルミニウム、銅やアルミニウムを主成分とする合金等の高導電率を有する金属材料から構成してもよい。また、セグメントコイルは、通常、絶縁被膜により被覆され、接合部分でその絶縁被膜が剥離された、断面矩形状の電線すなわち平角線である。
【００１７】
但し、第１コイル１１について図３等を参照しながら円形の断面形状を有する例を挙げて後述するように、第１コイル１１及び第２コイルはこれに限ったものではない。特に、本実施形態では、第１コイル１１及び第２コイル１２の面取状態等によって溶接玉１０に対する照明の反射具合が変わることへの対処方法に特徴を有するため、少なくとも溶接しようとする先端部分の断面形状が矩形以外のコイルに好適に利用することができる。
【００１８】
測定装置２０は、溶接玉１０の接合長さを測定するために、照明装置２１〜２３、カメラ２４、及び制御部（演算部）２５を備えることができる。照明装置２１は、例えば赤色の光を照射する装置とすることができる。照明装置２１は、撮影対象の溶接玉１０を上方から照射することができるように、溶接玉１０の上方に配設されている。また、測定装置２０は、照明装置２１から照射された光を溶接玉１０の下方から照射するように反射させる反射板２１ａを有することができる。
【００１９】
照明装置２２，２３は、照明装置２１と異なる色の光、例えば青色の光を照射する装置とすることができ、これらは互いに異なる方向（概略的に反対の方向）から光を照射するように配設されている。カメラ２４は、溶接玉１０の上面視画像を撮影するための撮影装置の一例であり、撮影対象の溶接玉１０の上方に配設されている。
【００２０】
制御部２５は、カメラ２４による撮影の制御を行うとともに、カメラ２４で撮影された画像を解析するなどにより後述する溶接玉測定方法を実行する。制御部２５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、作業用メモリ、及び不揮発性の記憶装置などによって、或いは集積回路（Integrated Circuit）によって実現される。この記憶装置にＣＰＵによって実行される制御プログラム（後述する溶接玉測定方法を実行するための測定プログラムを含む）を格納しておき、ＣＰＵがその制御プログラムを作業用メモリに読み出して実行することで、制御部２５の機能を果たすことができる。
【００２１】
さらに、測定装置２０は、図２に示すように照明装置２６，２７及びカメラ２８を備えることができる。照明装置２６は、例えば白色の光を照射する装置とすることができ、照明装置２７は、照明装置２６と異なる色の光、例えば青色もしくは赤色の光を照射する装置とすることができる。
【００２２】
なお、照明装置２２又は照明装置２３の移動機構を備えておけば、照明装置２２又は照明装置２３が照明装置２６の代わりとすることができる。また、照明装置２１〜２３，２６，２７の照射角度については、特に問わず、例えば特許文献１に記載のような角度を採用することができる。いずれの角度も、溶接玉１０の輪郭及び第１コイル１１と第２コイル１２との接合面ができるだけ正確に（エッジが分かるように）撮影できる角度に設定されることが望ましいと言える。また、カメラ２４の移動機構を備えておけば、カメラ２４がカメラ２８の代わりとすること、つまりカメラ２４，２８は共通のものを使用することができる。
【００２３】
以下、本実施形態に係る溶接玉測定方法の一例について、図３〜図６を併せて参照しながら説明する。まず、図３を参照しながらその概略について説明する。図３は、本実施形態に係る溶接玉測定方法（接合長さ測定原理）を説明するための撮影画像の一例を示す模式図で、図３（ａ）は溶接玉の上面視画像の一例を示す図、図３（ｂ）は溶接玉の側面視画像の一例を示す図である。
【００２４】
本実施形態に係る接触玉測定方法は、次の検出ステップ及び算出ステップを有し、第１コイル１１と第２コイル１２とを溶接した溶接玉１０の接合長さＬｅを測定する。ここでは、例示した測定装置２０により接合長さＬｅを測定するものとして説明する。
【００２５】
上記検出ステップは、図１において上面視での撮影の様子を示すように、溶接玉１０を上面方向からカメラ２４で撮影する。撮影時には照明装置２１〜２３で光を照射しておくことができる。そして、上記検出ステップは、少なくとも溶接玉１０の第１コイル１１側の端面Ｏの位置及び第２コイル１２側の端面Ｚ（端面Ｏとは逆側にある端面）の位置を検出する。端面Ｏ及び端面Ｚは図３に例示したような位置となる。なお、端面Ｏの位置及び端面Ｚの少なくとも一方は、後述の側面方向から撮影した画像に基づき検出することもできる。
【００２６】
また、上記検出ステップは、図２において側面視での撮影の様子を示すように、制御部２５の制御により溶接玉１０を側面方向からカメラ２８で撮影し、制御部２５が少なくとも第１コイル１１と第２コイル１２との接合面１３（図３の接合面Ｎ）の位置を検出する。
【００２７】
そして、上記算出ステップは、制御部２５が、上記検出ステップで検出された位置に基づき、第１コイル１１と第２コイル１２との接合位置における溶接玉の接合長さＬｅ（図３（ａ）参照）を算出（演算）する。なお、この接合位置は、基本的に側面視での撮影画像から得た接合面Ｎが正確であれば、接合面Ｎの位置となり、測定される接合長さＬｅも図３（ａ）で示される長さそのものとなる。
【００２８】
この算出方法では、接合位置の確からしさを判定する確からしさ判定処理が含まれる。この判定処理について、図４及び図５を併せて参照しながら説明する。図４は、本実施形態に係る溶接玉測定方法において実行される確からしさ判定処理に含まれる領域分けの一例を説明するための模式図である。また、図５は、その領域分けに応じた接合位置及び接合長さの算出方法の一例を説明するための模式図で、図５（ａ），（ｂ），（ｃ）はそれぞれ領域Ａ，Ｂ，Ｃに接合面Ｎが検出された場合の算出方法の一例を説明するための模式図である。
【００２９】
上記算出ステップでは、面Ｄ、面Ｅ、面Ｌ、及び面Ｒを次のように定義し、その位置を算出することになる。
【００３０】
図４を参照して説明すると、面Ｄは、第１コイル１１の幅のノミナル値（実測データの平均値）から第１コイル１１の幅の公差（最大値と最小値との差）及び接合面１３の位置の検出誤差値を差し引いた距離だけ、端面Ｏから端面Ｚの方向に離間した面とする。なお、第１コイル１１の幅のノミナル値や公差は、第１コイル１１として使用されるコイルについての値である。
【００３１】
同じく図４を参照して説明すると、面Ｅは、第２コイル１２の幅のノミナル値から第２コイル１２の幅の公差及び上記検出誤差値を差し引いた距離だけ、端面Ｚから端面Ｏの方向に離間した面とする。なお、第２コイル１２の幅のノミナル値や公差は、第２コイル１２として使用されるコイルについての値である。
【００３２】
図５（ａ）を参照して説明すると、面Ｌは、端面Ｏから第１コイル１１の幅のノミナル値が示す距離だけ端面Ｚの方向に離間した面とする。また、図５（ｃ）を参照して説明すると、面Ｒは、端面Ｚから第２コイル１２の幅のノミナル値が示す距離だけ端面Ｏの方向に離間した面とする。
【００３３】
また、上記算出ステップでは、端面Ｏと接合面Ｎとの距離をＯ−Ｎ、端面Ｏと面Ｄとの距離をＯ−Ｄ、端面Ｏと面Ｅとの距離をＯ−Ｅと定義する。即ち、Ｏ−Ｎは、溶接玉縁部である端面Ｏから側面視画像から抽出した接合面（接合位置）Ｎまでの距離を指す。また、Ｏ−Ｄとは、始点が溶接玉縁部である端面Ｏであって、第１コイル１１の幅から第１コイル１１の幅公差と接合面Ｎの検出誤差を除外した距離「第１コイル幅ノミナル値−（第１コイル幅公差＋接合面検出誤差）」を指す。また、Ｏ−Ｅとは、溶接玉縁部である端面Ｏから溶接玉縁部である端面Ｚまでの距離において、第２コイル１２の幅から第２コイル１２の幅公差と接合面Ｎの検出誤差を除外した距離を指す。換言すれば、Ｅ−Ｚが「第２コイル幅ノミナル値−（第２コイル幅公差＋接合面検出誤差）」を指すことになる。
【００３４】
そして、上記算出ステップは、予め定められた探索幅（探索ウィンドウ）Ｗを用い、次の（ｉ）〜（ｉｉｉ）のようなＯ−Ｎの場合分けに応じた算出方法により、第１コイル１１と第２コイル１２との接合位置を定め（推定し）、溶接玉１０の接合長さＬｅを算出する。上記探索幅Ｗは、例えば、上記検出誤差値に基づいて予め定めておくことができる。ここで、接合長さＬｅは、制御部２５が、カメラ２４の撮像画像に基づき算出（測定）することができる。また、制御部２５は、算出された接合長さＬｅに基づき溶接品質を判断するように構成することができる。
【００３５】
（ｉ）図５（ａ）に示すように、Ｏ−Ｎ＜Ｏ−Ｄの場合（領域Ａに接合面Ｎが属する場合）、接合位置が面Ｌ上にあるものとして（あると推定して）、接合長さＬｅを、面Ｌ上を中心とする探索幅Ｗ（面Ｌの前後に設けた探索幅Ｗ）の範囲内での溶接玉１０の長さの最小値とする。
【００３６】
つまり、この場合、溶接玉縁部である端面Ｏから第１コイル１１の幅分の位置（面Ｌの位置）までの距離をＯ−Ｌとすると、接合長さＬｅは、端面Ｏからの距離として「（Ｏ−Ｌ）−Ｗ／２」から「（Ｏ−Ｌ）＋Ｗ／２」までの間における溶接玉１０の輪郭間距離の最小値となる。なお、輪郭間距離とは、図５（ａ）の場合で説明すると、探索幅Ｗで図示する長手方向（図３（ａ）で言う接合長さＬｅの方向）の直線と接する上側の輪郭との交点と、その直線と下側の輪郭との交点と、を結ぶ距離を指す。
【００３７】
（ｉｉ）図５（ｂ）に示すように、Ｏ−Ｄ≦Ｏ−Ｎ≦Ｏ−Ｅの場合（領域Ｂに接合面Ｎが属する場合）、接合位置が接合面Ｎ上にあるものとして、接合長さＬｅを、接合面Ｎ上を中心とする探索幅Ｗの範囲内での溶接玉１０の長さの最小値とする。つまり、この場合、接合長さＬｅは、端面Ｏからの距離として「（Ｏ−Ｎ）−Ｗ／２」から「（Ｏ−Ｎ）＋Ｗ／２」までの間における溶接玉１０の輪郭間距離の最小値となる。
【００３８】
（ｉｉｉ）図５（ｃ）に示すように、Ｏ−Ｅ＜Ｏ−Ｎ（＜Ｏ−Ｚ）の場合（領域Ｃに接合面Ｎが属する場合）、接合位置が面Ｒ上にあるものとして、接合長さＬｅを、面Ｒ上を中心とする探索幅Ｗの範囲内での溶接玉１０の長さの最小値とする。つまり、この場合、溶接玉縁部である端面Ｚから第２コイル１２の幅分の位置（面Ｒの位置）までの距離をＲ−Ｚとし、端面Ｏから面Ｒまでの距離をＯ−Ｒとすると、接合長さＬｅは、端面Ｏからの距離として「（Ｏ−Ｒ）−Ｗ／２」から「（Ｏ−Ｒ）＋Ｗ／２」までの間における溶接玉１０の輪郭間距離の最小値となる。
【００３９】
（ｉ）〜（ｉｉｉ）では、距離Ｏ−Ｌ、Ｏ−Ｎ、Ｏ−Ｒで表される接合位置（面Ｌ、検出された接合面Ｎ、面Ｒで表される接合位置）における溶接玉の接合長さＬｅを、探索幅Ｗ内において最小値としている。これは、規格適合上、最も小さい値を出しておく必要があるためである。
【００４０】
この算出方法を含めた溶接玉測定方法の処理例について、図６を併せて参照しながら説明する。図６は、本実施形態に係る溶接玉測定方法の一例を説明するためのフロー図で、特に、接合位置確からしさ判定処理の一例を説明するためのフロー図である。なお、ここでは便宜上、距離に関し、例えば「Ｏ−Ｄ」を単に「ＯＤ」などと表現している。
【００４１】
まず、制御部２５は、溶接玉１０の横幅をチェックし、ＯＺ＞（ＯＤ＋ＥＺ＋α）を満たすか否かを判定する（ステップＳ１）。なお、αは、第１コイル１１と第２コイルとの接合面（突き合わせ面）での隙間などを想定した調整値を指す。ステップＳ１でＮＯの場合、制御部２５はエラー処理を行い（ステップＳ２）、処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ１でＹＥＳの場合、制御部２５はＯＮ＜ＯＤを満たすか否かを判定し（ステップＳ３）、ステップＳ３でＹＥＳの場合、接合位置をＯＬと推定する（ステップＳ４）。ステップＳ３でＮＯの場合、制御部２５は、ＯＮ≦ＯＥを満たすか否かを判定する（ステップＳ５）。なお、判定はＯＮ＜ＯＥを満たすか否かとしてもよい。他の判定についても同様である。
【００４３】
制御部２５は、ステップＳ５でＹＥＳの場合には接合位置をＯＮと推定し（ステップＳ６）、ステップＳ５でＮＯの場合には接合位置をＯＲと推定する（ステップＳ７）。
【００４４】
ステップＳ４，Ｓ６，Ｓ７の処理後は、推定した接合位置を基準として探索幅Ｗを左右に設け、その範囲内で接合長さを検出し、その中から最小値を求める（ステップＳ８）。求まった最小値が溶接玉の接合長さＬｅとなる。
【００４５】
図６で例示したように、算出の手順を工夫することで、不要な計算を省略することもできる。例えば、Ｏ−Ｎ及びＯ−Ｄを計算し、Ｏ−Ｎ＜Ｏ−Ｄであった場合には、Ｏ−Ｌを計算すれば、Ｏ−ＥやＯ−Ｒの計算を省略することができる。
【００４６】
このように、本実施形態では、溶接玉品質を検査するために第１コイル１１と第２コイル１２の接合面Ｎを側面視で読み取り、その横方向位置を示す位置情報を上面視画像に反映して接合長さＬｅを算出する。
【００４７】
実際、側面視の接合位置は、突き合わせ面の隙間などを画像処理により取得しているが、コイルの面取状態（面取具合）、コイル角度（コイルを傾斜させた角度や意図せずコイルが倒れた場合の角度）などで照明の反射具合が変わり、正確な合わせ面を取得できない場合があり、その場合には、接合長さを誤検知してしまう場合がある。
【００４８】
しかし、本実施形態では、側面視の接合面Ｎの位置情報を、図５に示したような上面視の溶接玉輪郭の左端からの距離、右端からの距離に基づく領域判定を行うことにより、側面視情報の確からしさを判定している。そして、本実施形態では、確からしさが大きくずれている場合は、実際の接合位置が接合面Ｎの位置情報をコイル幅に基づく位置に矯正した位置であると推定する。さらに、本実施形態では、その位置で左右に探索幅Ｗを設け、接合長さの最小値を、求めたい接合長さＬｅとして採用することにより、接合長さを誤判定することを抑制することができる。
【００４９】
このように、本実施形態に係る溶接玉測定方法では、得られた接合面Ｎの位置の確からしさをコイル幅に対応する領域分けにより判定して接合位置を決め（推定し）、その接合位置に基づきコイル同士を溶接した溶接玉１０の接合長さＬｅを算出している。よって、本実施形態に係る溶接玉測定方法では、コイルの面取状態等を考慮した接合位置が取得でき、接合長さＬｅを正確に測定することが可能になる。また、このように、接合長さＬｅを誤検知する検査誤差を低減できるため、溶接品質の検査精度の向上（溶接品質検査機の信頼性の向上）ができ、製品における溶接品質の向上を図ることができる。
【００５０】
（代替例）
次に、本実施形態における代替例について説明する。
本実施形態で説明した測定装置の構成は、例示したものに限らない。例えば、図１及び図２の測定装置では、カメラ２４，２８により上面視、側面視の画像を撮影する例を挙げたが、カメラ等の撮影装置は少なくとも接合面１３（接合面Ｎ）が撮影可能で且つ溶接玉１０の輪郭を撮影可能であればよい。
【００５１】
さらに、本実施形態に係る溶接玉測定方法は、ステータに用いる平角線同士（平角線のコイル同士）を接合する溶接玉を測定する際に実行することを前提としたが、接合する対象のコイルはステータ以外に使用されるものであってもよい。無論、ステータに用いるコイルである場合であっても、コイルの形状や大きさ等は例示したものに限ったものではない。
【００５２】
また、第１コイル１１を図１における左側のコイル、第２コイル１２を図１における右側のコイルとして説明したが、第１コイル１１及び第２コイル１２の区別は問わない。例えば、第１コイル１１を幅の大きい方のコイルと予め決めておいてもよい。無論、左側のコイルと右側のコイルとで幅が同じ場合にはいずれかが第１コイルであると予め決めておくこともできる。
【００５３】
以上に、本実施形態について説明したが、上記実施形態は、以下の特徴を有する。
即ち、上記実施形態に係る溶接玉測定方法は、検出ステップ及び算出ステップを有する。検出ステップは、第１コイル１１と第２コイル１２とを溶接した溶接玉１０を側面方向及び上面方向から撮影し、少なくとも第１コイル１１と第２コイル１２との接合面１３の位置、溶接玉１０の第１コイル１１側の端面である端面Ｏの位置、及び溶接玉１０の第２コイル１２側の端面である端面Ｚの位置を検出する。算出ステップは、検出ステップで検出された位置に基づき、第１コイル１１と第２コイル１２との接合位置における溶接玉１０の接合長さＬｅを算出する。
【００５４】
算出ステップは、第１コイル１１の幅のノミナル値から第１コイル１１の幅の公差及び接合面１３（接合面Ｎ）の位置の検出誤差値を差し引いた距離だけ、端面Ｏから端面Ｚの方向に離間した面を、面Ｄ、第２コイル１２の幅のノミナル値から第２コイル１２の幅の公差及び上記検出誤差値を差し引いた距離だけ、端面Ｚから端面Ｏの方向に離間した面を、面Ｅ、端面Ｏから第１コイル１１の幅のノミナル値が示す距離だけ端面Ｚの方向に離間した面を、面Ｌ、端面Ｚから第２コイルの幅のノミナル値が示す距離だけ端面Ｏの方向に離間した面を、面Ｒ、とする。また、算出ステップは、端面Ｏと接合面Ｎとの距離をＯ−Ｎ、端面Ｏと面Ｄとの距離をＯ−Ｄ、端面Ｏと面Ｅとの距離をＯ−Ｅ、とする。
【００５５】
算出ステップは、予め定められた探索幅Ｗを用い、Ｏ−Ｎ＜Ｏ−Ｄの場合、接合位置が面Ｌ上にあるものとして、接合長さＬｅを、面Ｌ上を中心とする探索幅Ｗの範囲内での溶接玉１０の長さの最小値とし、Ｏ−Ｄ≦Ｏ−Ｎ≦Ｏ−Ｅの場合、接合位置が接合面Ｎ上にあるものとして、接合長さＬｅを、接合面Ｎ上を中心とする探索幅Ｗの範囲内での溶接玉１０の長さの最小値とし、Ｏ−Ｅ＜Ｏ−Ｎの場合、接合位置が面Ｒ上にあるものとして、接合長さＬｅを、面Ｒ上を中心とする探索幅Ｗの範囲内での溶接玉１０の長さの最小値とする。
【００５６】
上記の溶接玉測定方法では、得られた接合面の位置の確からしさを上述の場合分けにより判定して接合位置を決め、その接合位置に基づきコイル同士を溶接した溶接玉の接合長さを算出しているため、接合長さを正確に測定することが可能になる。
【符号の説明】
【００５７】
１０  溶接玉
１１…第１コイル
１２…第２コイル
１３…接合面
２０…測定装置
２１，２２，２３，２６，２７…照明装置
２１ａ…反射板
２４，２８…カメラ
２５…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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