(57)【要約】【課題】視認性が低いときに、運転しやすくすることを支援すること。【解決手段】車速を含む車両情報を取得する車両情報取得部３２と、走行する道路の視認性情報を取得する視認性情報取得部３４と、自車両の前方を自車両と同じ方向に移動する仮想車両の仮想車両映像を生成する仮想車両映像生成部３８と、投影ユニット２０によって、自車両の前方に、仮想車両映像生成部３８が生成した仮想車両映像の虚像が視認されるように、仮想車両映像の投影を制御する投影制御部３９と、を備え、投影制御部３９は、視認性情報取得部３４によって取得した視認性情報に基づいて、自車両の周囲の視認性が低下したと判定されると、自車両の前方に、仮想車両映像の虚像が視認されるように、仮想車両映像の投影を制御する。【選択図】図１
2019053489.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車速を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記自車両が走行する道路の視認性情報を取得する視認性情報取得部と、
ヘッドアップディスプレイ装置の投影ユニットによって投影される、前記自車両の前方を前記自車両と同じ方向に移動する仮想移動体の仮想移動体映像を生成する仮想移動体映像生成部と、
ヘッドアップディスプレイ装置の投影ユニットによって、前記自車両の前方に、前記仮想移動体映像生成部が生成した前記仮想移動体映像の虚像が視認されるように、前記仮想移動体映像の投影を制御する投影制御部と、
を備え、
前記投影制御部は、前記視認性情報取得部によって取得した視認性情報に基づいて、前記仮想移動体映像の投影を制御する、
ことを特徴とする車両用投影制御装置。
【請求項２】
前記仮想移動体の速度は、前記自車両の周囲の視認性が低下したと判定される直前の前記自車両の速度とする、
請求項１に記載の車両用投影制御装置。
【請求項３】
前記自車両の前方を撮影する撮影部から映像データを取得する映像データ取得部、
を備え、
前記視認性情報取得部は、前記映像データ取得部で取得した映像データに基づいて、視認性情報を取得し、
前記投影制御部は、前記視認性情報取得部によって取得した視認性情報に基づいて、前記自車両の周囲の視認性が低下したと判定されると、前記自車両の前方に、前記仮想移動体映像生成部が生成した前記仮想移動体映像の虚像が視認されるように、前記仮想移動体映像の投影を制御する、
請求項１または２に記載の車両用投影制御装置。
【請求項４】
前記視認性情報取得部は、前記映像データ取得部で取得した映像データに基づいて、自車両の周囲の照度を示す照度情報を視認性情報として取得し、
前記投影制御部は、前記視認性情報取得部によって取得した視認性情報に基づいて、前記自車両の周囲の照度が低下したと判定されると、前記自車両の前方に、前記仮想移動体映像生成部が生成した前記仮想移動体映像の虚像が視認されるように、前記仮想移動体映像の投影を制御する、
請求項３に記載の車両用投影制御装置。
【請求項５】
前記視認性情報取得部は、前記映像データ取得部で取得した映像データに基づいて、自車両の周囲の照明装置の間隔を示す照明情報を視認性情報として取得し、
前記投影制御部は、前記視認性情報取得部によって取得した視認性情報に基づいて、前記自車両の周囲の照明装置の間隔が閾値より広いと判定されると、前記自車両の前方に、前記仮想移動体映像生成部が生成した前記仮想移動体映像の虚像が視認されるように、前記仮想移動体映像の投影を制御する、
請求項３に記載の車両用投影制御装置。
【請求項６】
前記自車両の周囲の照度を検出する照度センサから検出結果を取得する検出結果取得部、
を備え、
前記視認性情報取得部は、前記検出結果取得部で取得した検出結果に基づいて、自車両の周囲の照度を示す照度情報を視認性情報として取得し、
前記投影制御部は、前記視認性情報取得部によって取得した視認性情報に基づいて、前記自車両の周囲の照度が低下したと判定されると、前記自車両の前方に、前記仮想移動体映像生成部が生成した前記仮想移動体映像の虚像が視認されるように、前記仮想移動体映像の投影を制御する、
請求項１または２に記載の車両用投影制御装置。
【請求項７】
前記仮想移動体映像生成部は、前記視認性情報取得部によって取得した視認性情報と前記車両情報取得部が取得した車両情報と前記自車両が走行する道路の情報を含むナビゲーションシステムから取得したナビゲーション情報との少なくともいずれかに基づいて、前記自車両の周囲の視認性が低下しているときであって、ブレーキ操作が必要なとき、仮想車両がブレーキ操作を行っていることを確認可能な表示態様の仮想車両映像を生成し、
前記投影制御部は、前記視認性情報取得部によって取得した視認性情報と前記車両情報取得部が取得した車両情報と前記自車両が走行する道路の情報を含むナビゲーションシステムから取得したナビゲーション情報との少なくともいずれかに基づいて、前記自車両の周囲の照度が低下し、かつ、ブレーキ操作が必要なとき、前記自車両の前方に、ブレーキ操作を行っていることを確認可能な表示態様の、前記仮想移動体映像生成部が生成した前記仮想移動体映像の虚像が視認されるように、前記仮想移動体映像の投影を制御する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用投影制御装置。
【請求項８】
前記仮想移動体映像生成部は、前記自車両の近傍から所定距離前方まで、前記自車両から分離して離間していく前記仮想移動体の前記仮想移動体映像を生成し、
前記投影制御部は、前記視認性情報取得部によって取得した視認性情報に基づいて、前記自車両の周囲の視認性が低下したと判定されると、前記仮想移動体映像生成部が生成した仮想移動体映像の虚像が、前記自車両の近傍から所定距離前方まで、前記自車両から分離して離間していくように視認されるように、前記仮想移動体映像生成部が生成した前記仮想移動体映像の投影を制御する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の車両用投影制御装置。
【請求項９】
前記仮想移動体映像生成部は、前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて、前記自車両の周囲の視認性が低下したと判定される直前の前記自車両の速度に対する前記自車両の速度の変化量が閾値以上であると判定したとき、前記自車両の速度の変化を確認可能な表示態様の仮想車両映像を生成し、
前記投影制御部は、前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて、前前記自車両の周囲の視認性が低下したと判定される直前の前記自車両の速度に対する前記自車両の速度の変化量が閾値以上であると判定したとき、前記自車両の前方に、前記自車両の速度の変化を確認可能な表示態様の、前記仮想移動体映像生成部が生成した前記仮想移動体映像の虚像が視認されるように、前記仮想移動体映像の投影を制御する、
請求項１から８のいずれか一項に記載の車両用投影制御装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一項に記載の車両用投影制御装置と、
前記投影ユニットと、
を備えることを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用投影制御装置、および、ヘッドアップディスプレイ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の視線の前方に、例えば、経路案内情報または速度情報のような運転者に提供する情報を虚像として投影するヘッドアップディスプレイ装置が知られている。案内経路上にて自車両より所定距離だけ先行して走行する先導用バーチャル車両の像を、フロントガラス上であって、運転者の視点からすればそこに見えるであろう位置に表示して車両を誘導する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。車両から所定距離前方の位置に、車両が取るべき動作を教示した仮想車両を表示する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２７５０５７号公報
【特許文献２】特開２００３−２５４７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、照度が低かったり、天候によって視界が悪かったりして、視認性が低いとき、先行車両がいないと、車線やガードレールを認識しにくく、運転しにくいことがある。また、視認性が低いことによって、運転者が運転に不安を感じることがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、視認性が低いときに、運転しやすくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用投影制御装置は、自車両の車速を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、前記自車両が走行する道路の視認性情報を取得する視認性情報取得部と、ヘッドアップディスプレイ装置の投影ユニットによって投影される、前記自車両の前方を前記自車両と同じ方向に移動する仮想移動体の仮想移動体映像を生成する仮想移動体映像生成部と、ヘッドアップディスプレイ装置の投影ユニットによって、前記自車両の前方に、前記仮想移動体映像生成部が生成した前記仮想移動体映像の虚像が視認されるように、前記仮想移動体映像の投影を制御する投影制御部と、を備え、前記投影制御部は、前記視認性情報取得部によって取得した視認性情報に基づいて、前記自車両の周囲の視認性が低下したと判定されると、前記自車両の前方に、前記仮想移動体映像生成部が生成した前記仮想移動体映像の虚像が視認されるように、前記仮想移動体映像の投影を制御することを特徴とする。
【０００７】
本発明に係るヘッドアップディスプレイ装置は、上記の車両用投影制御装置と、前記投影ユニットとを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、視認性が低いときに、運転しやすくすることを支援することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第一実施形態に係る車両用投影制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係るヘッドアップディスプレイ装置の投影ユニットの一例を示す図である。
【図３】図３は、明るい市街地を車両が走行しているときの一例を示す図である。
【図４】図４は、暗い山間部を車両が走行しているときの一例を示す図である。
【図５】図５は、暗い山間部を車両が走行しているとき、車両と仮想車両映像の虚像との一例を示す図である。
【図６】図６は、暗い山間部を車両が走行しているとき、運転者が視認する仮想車両映像の虚像の一例を示す図である。
【図７】図７は、第一実施形態に係る車両用投影制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８は、第二実施形態に係る車両用投影制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は、第二実施形態に係る車両用投影制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第三実施形態に係る車両用投影制御装置における処理を説明するための図であり、車両の周囲の視認性が低下したときの一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用投影制御装置、および、ヘッドアップディスプレイ装置（以下、「ＨＵＤ装置」という。）の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１１】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る車両用投影制御装置の構成例を示すブロック図である。ＨＵＤ装置１０は、自車両Ｖの周囲の状況に応じて、車両用投影制御装置３０によって仮想移動体映像の虚像２００が視認されるように仮想移動体映像を投影するように制御する。本実施形態では、ＨＵＤ装置１０は、自車両Ｖの周囲の視認性が低下すると、車両用投影制御装置３０によって仮想車両映像の虚像２００が視認されるように仮想車両映像を投影するように制御する。
【００１２】
カメラユニット１００は、自車両Ｖの周囲を撮影するカメラを有する。カメラは、複数配置されていてもよい。本実施形態では、カメラユニット１００は、図示しない前方カメラを有する。
【００１３】
前方カメラは、前方映像用カメラである。前方カメラは、自車両Ｖの前方に配置され、自車両Ｖの前方を中心とした周辺を撮影する。前方映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。前方カメラは、撮影した前方映像データを車両用投影制御装置３０の映像データ取得部３１へ出力する。
【００１４】
ＨＵＤ装置１０は、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したとき、運転者の視線の前方に、仮想移動体の仮想移動体映像として、仮想の先行車両である仮想車両の仮想車両映像を虚像２００（図５参照）として運転者に視認させる。ＨＵＤ装置１０は、投影ユニット２０と、車両用投影制御装置３０とを有する。
【００１５】
図２を参照して、投影ユニット２０について説明する。図２は、第一実施形態に係るヘッドアップディスプレイ装置の投影ユニットの一例を示す図である。投影ユニット２０は、投影部２１と、コンバイナ２２とを有する。投影ユニット２０は、投影部２１に投影された表示映像を、コンバイナ２２で反射させ運転者に虚像として視認させる。
【００１６】
投影部２１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ‐Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。本実施形態では、投影部２１は、ダッシュボードＤの下側に配置されている。投影部２１は、車両用投影制御装置３０の投影制御部３９からの映像信号に基づいて表示面に表示映像を表示する。投影部２１の表示面に表示された表示映像の映像表示光は、コンバイナ２２に投影される。
【００１７】
コンバイナ２２は、投影部２１から投影された映像表示光を反射させ運転者に虚像として認識させる。コンバイナ２２は、進行方向前方に凸状に湾曲して配置される板状材である。本実施形態では、コンバイナ２２は、ダッシュボードＤの上側に配置されている。コンバイナ２２は、自車両ＶのウィンドシールドＳに面した前面と、運転者に面した後面とを有する。
【００１８】
車両用投影制御装置３０は、自車両Ｖの周囲の状況に応じて、投影ユニット２０の投影部２１が表示映像を投影するように制御する。車両用投影制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。車両用投影制御装置３０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。車両用投影制御装置３０は、映像データ取得部３１と、車両情報取得部３２と、先行車両情報取得部３３と、視認性情報取得部３４と、仮想車両映像生成部（仮想移動体映像生成部）３８と、投影制御部３９とを有する。車両用投影制御装置３０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは車両用投影制御装置３０におけるデータの一時記憶などに用いられる。
【００１９】
映像データ取得部３１は、自車両Ｖの周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部３１は、カメラユニット１００が出力した映像データを取得する。映像データ取得部３１は、取得した映像データを先行車両情報取得部３３と視認性情報取得部３４とに出力する。
【００２０】
車両情報取得部３２は、自車両Ｖの状況を示す車両情報を、ＣＡＮや自車両Ｖの状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部３２は、例えば、車速情報を取得する。車両情報取得部３２は、取得した車両情報を仮想車両映像生成部３８に出力する。車両情報取得部３２は、取得した車速情報を内部メモリに記憶させる。
【００２１】
先行車両情報取得部３３は、自車両Ｖが走行する前方を走行する先行車両の有無を示す先行車両情報を取得する。本実施形態では、先行車両情報取得部３３は、映像データ取得部３１で取得した映像データに画像処理を行って、第一距離以下の範囲に先行車両が存在するか否かを判定し、判定結果を先行車両情報として取得する。
【００２２】
第一距離は、数１０ｍ以上、２００ｍ以下程度の範囲とすることが好ましい。第一距離は、自車両Ｖの車速に応じて設定されてもよい。例えば、第一距離は、自車両Ｖの車速に応じて設定された安全な車間距離としてもよい。または、例えば、第一距離は、自車両Ｖの車速に応じて設定された安全な車間距離よりも長い距離としてもよい。例えば、高速道路において、自車両Ｖの車速が８０ｋｍ／ｈのとき、第一距離を８０ｍとし、車速が１００ｋｍ／ｈのとき、第一距離を１００ｍとしてもよい。例えば、高速道路において、自車両Ｖの車速が８０ｋｍ／ｈのとき、第一距離を１００ｍとし、車速が１００ｋｍ／ｈのとき、第一距離を２００ｍとしてもよい。
【００２３】
または、先行車両情報取得部３３は、図示しないセンサユニットによって、第一距離以下の範囲に先行車両が存在するか否かを判定し、判定結果を先行車両情報として取得してもよい。センサユニットは、自車両Ｖの前方の障害物である先行車両を検出可能である。センサユニットは、自車両Ｖの周囲に設置された複数のセンサを含む。各センサは、自車両Ｖの前方に配置され、自車両Ｖの前方における車両を検出する。センサは、例えば、赤外線センサまたは超音波センサ、ミリ波レーダなどであり、これらの組合せで構成されてもよい。
【００２４】
視認性情報取得部３４は、自車両Ｖが走行する道路の視認性情報を取得する。視認性情報取得部３４は、取得した視認性情報を仮想車両映像生成部３８と投影制御部３９に出力する。
【００２５】
視認性情報とは、自車両Ｖの周囲として、前方の視認性を示す情報である。視認性情報は、例えば、自車両Ｖの前方の照度を示す照度情報、自車両Ｖが走行する道路に設置された照明装置の間隔を示す照明情報、自車両Ｖの前方を見通せる距離である視程を示す視程情報、霧、靄、霞、雨および雪を含む気象情報などである。本実施形態では、視認性情報は、照度情報である。
【００２６】
本実施形態では、視認性情報取得部３４は、映像データ取得部３１で取得した映像データに画像処理を行って、映像の明るさを照度情報として取得する。
【００２７】
視認性情報取得部３４は、自車両Ｖに設置され、自車両Ｖの前方の照度を検出する図示しない照度センサから出力された検出結果を図示しない検出結果取得部によって取得し、検出結果に基づいて取得した照度を視認性情報として取得してもよい。
【００２８】
視認性情報取得部３４は、映像データ取得部３１で取得した映像データに画像処理を行って、自車両Ｖが走行する道路に設置された照明装置の間隔を照明情報として取得してもよい。または、視認性情報取得部３４は、測距センサによって、照明装置の間隔を測定し照明情報として取得してもよい。
【００２９】
視認性情報取得部３４は、自車両Ｖの前方を見通せる距離である視程を示す視程情報、または、霧、靄、霞、雨および雪を含む気象情報を記憶したデータベースを参照したり、これらの情報を受信したりして、視認性情報を取得してもよい。
【００３０】
仮想車両映像生成部３８は、ＨＵＤ装置１０の投影ユニット２０によって投影される、自車両Ｖの前方を自車両Ｖと同じ方向に移動する仮想車両の仮想車両映像を生成する。仮想車両映像生成部３８は、自車両Ｖの周囲の視認性が低下すると、仮想車両映像を生成する。
【００３１】
本実施形態では、仮想車両映像は、自車両Ｖの第一距離前方を移動する仮想車両の映像である。本実施形態では、仮想車両映像は、自車両Ｖを後方から視認した映像である。仮想車両映像は、自車両Ｖの第一距離前方の道路の形状に合わせて視点を変化させて生成される。例えば、仮想車両映像は、自車両Ｖの第一距離前方の道路が右方向にカーブしているとき、自車両Ｖを右後方から視認した映像とする。例えば、仮想車両映像は、自車両Ｖの第一距離前方の道路が左方向にカーブしているとき、自車両Ｖを左後方から視認した映像とする。
【００３２】
本実施形態では、仮想車両映像は、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したと判定される直前の車速である第一車速で移動する仮想車両の映像である。仮想車両映像は、自車両Ｖの車速の変化に合わせて大きさを変化させて生成される。例えば、仮想車両映像は、自車両Ｖが第一車速を保って走行しているとき、一定の大きさの映像である。例えば、仮想車両映像は、自車両Ｖが第一車速より速い車速であるとき、車間距離が短くなったように、仮想車両の大きさを拡大した映像である。例えば、仮想車両映像は、自車両Ｖが第一車速より遅い車速であるとき、車間距離が長くなったように、仮想車両の大きさを縮小した映像である。
【００３３】
投影制御部３９は、ＨＵＤ装置１０の投影ユニット２０によって、自車両Ｖの前方に、仮想車両映像生成部３８が生成した仮想車両映像の虚像２００が視認されるように、仮想車両映像の投影を制御する。より詳しくは、投影制御部３９は、視認性情報取得部３４によって取得した視認性情報に基づいて、自車両Ｖの周囲の視認性が低下すると、ＨＵＤ装置１０の投影ユニット２０によって自車両Ｖの前方に、仮想車両映像生成部３８が生成した仮想車両映像の虚像２００が視認されるように、仮想車両映像を投影する映像信号を投影ユニット２０に出力する。
【００３４】
本実施形態では、仮想車両映像生成部３８と投影制御部３９において、取得した視認性情報に基づいて、照度が閾値照度以下である状態で、閾値時間以上が経過した場合、または、閾値距離以上を走行した場合、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したと判定する。照度が閾値照度以下ではない場合、または、照度が閾値照度以下であっても、閾値時間以上が経過しなかった場合、かつ、閾値距離以上を走行していない場合、自車両Ｖの周囲の視認性が低下していないと判定する。このようにすることにより、走行にわずかな視認性の変化によって、仮想車両映像の虚像２００が不用意に表示されることを抑制する。
【００３５】
例えば、閾値照度は、あらかじめ、運転者が周囲を暗いと認識するときの、映像データの明るさの平均値を取得し設定してもよい。例えば、閾値時間は、２秒程度とする。例えば、閾値距離は、５０ｍ程度とする。
【００３６】
または、照明情報を視認性情報として取得するとき、仮想車両映像生成部３８と投影制御部３９において、照明装置の間隔が閾値より広いと判定される場合、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したと判定すればよい。または、視程情報を視認性情報として取得するとき、自車両Ｖの前方の視程が閾値より短いと判定される場合、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したと判定すればよい。または、気象情報を視認性情報として取得するとき、自車両Ｖの周囲の天候が霧、靄、霞、雨および雪であると判定される場合、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したと判定すればよい。
【００３７】
図３ないし図６を用いて、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したときに、投影される仮想車両映像の虚像２００について説明する。図３は、明るい市街地を車両が走行しているときの一例を示す図である。図４は、暗い山間部を車両が走行しているときの一例を示す図である。図５は、暗い山間部を車両が走行しているとき、車両と仮想車両映像の虚像との一例を示す図である。図６は、暗い山間部を車両が走行しているとき、運転者が視認する仮想車両映像の虚像の一例を示す図である。
【００３８】
図３に示すように、自車両Ｖが明るい市街地を走行しているときのように、周囲が明るく視認性がよいとき、仮想車両映像の虚像２００は表示されていない。
【００３９】
図４に示すように、自車両Ｖが暗い山間部を走行しているときのように、周囲が暗く視認性が低下すると、前方が暗く、車線やガードレールを視認しにくい。また、視認性が低いことによって、運転者が運転に不安を感じることがある。
【００４０】
そこで、図５、図６に示すように、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したとき、仮想車両が第一距離前方を走行していると運転者が視認するように、仮想車両映像を投影する。言い換えると、仮想車両映像の虚像２００は、第一距離前方の景色に重なるように投影される。
【００４１】
次に、図７を用いて、車両用投影制御装置３０における処理の流れについて説明する。図７は、第一実施形態に係る車両用投影制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【００４２】
車両用投影制御装置３０は、視認性情報を取得する（ステップＳ１１）。より詳しくは、車両用投影制御装置３０は、視認性情報取得部３４によって、映像データ取得部３１で取得した映像データに画像処理を行って、視認性情報を取得する。車両用投影制御装置３０は、ステップＳ１２に進む。
【００４３】
車両用投影制御装置３０は、自車両Ｖの周囲が暗いか否かを判定する（ステップＳ１２）。車両用投影制御装置３０は、投影制御部３９によって、視認性情報取得部３４で取得した視認性情報に基づいて、自車両Ｖの周囲の照度が閾値照度以下である状態で、閾値時間以上が経過した場合、自車両Ｖの周囲が暗いと判定する（ステップＳ１２でＹｅｓ）。または、車両用投影制御装置３０は、投影制御部３９によって、視認性情報取得部３４で取得した視認性情報に基づいて、自車両Ｖの周囲の照度が閾値照度以下の状態で、閾値距離以上を走行した場合、自車両Ｖの周囲が暗いと判定する（ステップＳ１２でＹｅｓ）。そして、車両用投影制御装置３０は、ステップＳ１３に進む。車両用投影制御装置３０は、投影制御部３９によって、視認性情報取得部３４で取得した視認性情報に基づいて、自車両Ｖの周囲の照度が閾値照度以下ではない場合、自車両Ｖの周囲が暗くないと判定する（ステップＳ１２でＮｏ）。そして、車両用投影制御装置３０は、ステップＳ１８に進む。
【００４４】
自車両Ｖの周囲が暗いと判定された場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、車両用投影制御装置３０は、先行車両情報を取得する（ステップＳ１３）。より詳しくは、車両用投影制御装置３０は、先行車両情報取得部３３によって、映像データ取得部３１で取得した映像データに画像処理を行って、被撮影物として自車両Ｖから閾値以下の距離に位置する先行車両を検出して、検出結果を先行車両情報として取得する。車両用投影制御装置３０は、ステップＳ１４に進む。
【００４５】
車両用投影制御装置３０は、閾値以下の距離に先行車両が存在していないか否かを判定する（ステップＳ１４）。車両用投影制御装置３０は、先行車両情報取得部３３によって取得した先行車両情報に基づいて、自車両Ｖから閾値以下の距離に位置する先行車両を検出しない場合、閾値以下の距離に先行車両が存在していないと判定する（ステップＳ１４でＹｅｓ）。そして、車両用投影制御装置３０は、ステップＳ１５に進む。車両用投影制御装置３０は、先行車両情報取得部３３によって取得した先行車両情報に基づいて、自車両Ｖから閾値以下の距離に位置する先行車両を検出した場合、閾値以下の距離に先行車両が存在していると判定する（ステップＳ１４でＮｏ）。そして、車両用投影制御装置３０は、ステップＳ１８に進む。
【００４６】
閾値以下の距離に先行車両が存在していないと判定された場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、車両用投影制御装置３０は、直前の自車両Ｖの車速を第一車速として取得する（ステップＳ１５）。より詳しくは、車両用投影制御装置３０は、投影制御部３９によって、車両情報取得部３２で取得し内部メモリに記憶した車両情報に基づいて、自車両Ｖの周囲が暗いと判定される直前の第一車速を取得する。言い換えると、第一車速は、自車両Ｖの周囲が暗くなる直前の車速である。
【００４７】
車両用投影制御装置３０は、仮想車両映像を生成する（ステップＳ１６）。より詳しくは、車両用投影制御装置３０は、仮想車両映像生成部３８で、自車両Ｖの第一車速に基づいて、自車両Ｖの第一距離前方を、自車両Ｖの第一車速で走行する仮想車両映像を生成する。車両用投影制御装置３０は、ステップＳ１７に進む。
【００４８】
車両用投影制御装置３０は、仮想車両映像を投影する制御信号を出力する（ステップＳ１７）。より詳しくは、車両用投影制御装置３０は、投影制御部３９で、仮想車両映像生成部３８が生成した仮想車両映像を投影する制御信号を投影ユニット２０に出力する。車両用投影制御装置３０は、ステップＳ１９に進む。
【００４９】
車両用投影制御装置３０は、仮想車両映像の投影を停止する制御信号を出力する（ステップＳ１８）。より詳しくは、車両用投影制御装置３０は、投影制御部３９によって仮想車両映像が投影されているとき、仮想車両映像の投影を停止する制御信号を投影ユニット２０に出力する。車両用投影制御装置３０は、投影制御部３９によって仮想車両映像が投影されていないとき、仮想車両映像を投影しない状態を継続する。車両用投影制御装置３０は、ステップＳ１９に進む。
【００５０】
車両用投影制御装置３０は、終了トリガがあるか否かを判定する（ステップＳ１９）。終了トリガとは、例えば、仮想車両映像の表示を終了するボタンが押下されたり、車両が停車した場合である。車両用投影制御装置３０は、終了トリガがある場合、仮想車両映像の投影を終了すると判定し（ステップＳ１９でＹｅｓ）、処理を終了する。車両用投影制御装置３０は、終了トリガがない場合、仮想車両映像の投影を終了しないと判定し（ステップＳ１９でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。
【００５１】
このようにして、車両用投影制御装置３０は、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したときにだけ、仮想車両映像の虚像２００が視認されるように、仮想車両映像を投影する。車両用投影制御装置３０は、自車両Ｖの周囲の視認性が低下していないとき、仮想車両映像を投影しない。
【００５２】
上述したように、本実施形態は、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したときにだけ、仮想車両映像の虚像２００が視認されるように、仮想車両映像を投影する。本実施形態は、自車両Ｖの周囲の視認性が低下していないとき、仮想車両映像を投影しない。本実施形態によれば、自車両Ｖの周囲の視認性が低くても、仮想車両映像の虚像２００によって前方の道路の形状を認識することができる。このように、本実施形態によれば、自車両Ｖの周囲の視認性が低くても、運転者が運転しやすくなるように支援することができる。本実施形態によれば、前方に先行車両がいるときと同じように視認されるため、自車両Ｖの周囲の視認性が低くても、運転者が走行に不安を感じることを低減することができる。
【００５３】
本実施形態は、仮想車両映像の虚像２００が視認されるように、仮想車両映像を投影する。本実施形態によれば、自車両Ｖの前方に先行車両が存在しない場合でも、先行車両が存在するときと同様に仮想車両に追従するように走行することができる。
【００５４】
本実施形態は、自車両Ｖの周囲の視認性が低下する直前の第一車速で走行する仮想車両映像を投影する。運転者は、仮想車両映像の虚像２００を視認することによって、第一車速で走行する仮想車両に追従して走行することができる。本実施形態によれば、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したとき、運転者が自車両Ｖの車速を第一車速に保って走行することを支援することができる。このように、本実施形態によれば、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したとしても、意図せずに自車両Ｖが減速することを抑制することができる。
【００５５】
本実施形態は、閾値以下の距離に先行車両が存在していないときに、仮想車両映像を投影する。また、本実施形態は、仮想車両映像を投影しているとき、閾値以下の距離に先行車両が存在するようになると、仮想車両映像の投影を停止する。これにより、本実施形態は、先行車両が存在しないときに限って、仮想車両映像を投影することができる。本実施形態によれば、先行車両と仮想車両映像の虚像２００とが重なって視認性が低下することを回避することができる。
【００５６】
［第二実施形態］
図８、図９を参照しながら、本実施形態に係るＨＵＤ装置１０Ａについて説明する。図８は、第二実施形態に係る車両用投影制御装置の構成例を示すブロック図である。図９は、第二実施形態に係る車両用投影制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。ＨＵＤ装置１０Ａは、基本的な構成は第一実施形態のＨＵＤ装置１０と同様である。以下の説明においては、ＨＵＤ装置１０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００５７】
車両用投影制御装置３０Ａは、自車両Ｖの周囲の視認性が低下しているときであって、さらに、自車両Ｖがブレーキを操作する必要があるとき、ブレーキ操作を行っていることを確認可能な表示態様の仮想車両映像の虚像２００が視認されるように、仮想車両映像を投影する。本実施形態では、ブレーキ操作を行っていることを確認可能な表示態様とは、ブレーキランプを点灯した仮想車両映像の表示態様である。車両用投影制御装置３０Ａは、道路情報取得部３５Ａを有する。
【００５８】
自車両Ｖがブレーキを操作する必要があるときとは、自車両Ｖが減速する必要があるときである。例えば、自車両Ｖの前方の道路が下り坂、または、自車両Ｖの前方が急カーブであるときである。例えば、自車両Ｖの車速が第一車速より閾値速度以上速くなったときである。
【００５９】
道路情報取得部３５Ａは、車両情報取得部３２で取得した車両情報とナビゲーションシステムから取得したナビゲーション情報とに基づいて、自車両Ｖの前方の道路の形状を示す道路情報を取得する。より詳しくは、道路情報取得部３５Ａは、自車両Ｖの現在位置情報とナビゲーション情報とに基づいて、自車両Ｖの前方の道路の形状を示す道路情報を取得する。
【００６０】
仮想車両映像生成部３８Ａは、視認性情報取得部３４によって取得した視認性情報と車両情報取得部３２が取得した車両情報と自車両Ｖが走行する道路の情報を含むナビゲーションシステムから取得したナビゲーション情報との少なくともいずれかに基づいて、自車両Ｖの周囲の視認性が低下しているときであって、さらに、自車両Ｖがブレーキを操作する必要があるとき、ブレーキ操作を行っていることを確認可能な表示態様としてブレーキランプを点灯した仮想車両映像を生成する。
【００６１】
投影制御部３９Ａは、視認性情報取得部３４によって取得した視認性情報と車両情報取得部３２が取得した車両情報と自車両Ｖが走行する道路の情報を含むナビゲーションシステムから取得したナビゲーション情報との少なくともいずれかに基づいて、自車両Ｖの周囲の視認性が低下しているときであって、さらに、自車両Ｖがブレーキを操作する必要があるとき、ブレーキ操作を行っていることを確認可能な表示態様としてブレーキランプを点灯した仮想車両映像の虚像２００が視認されるように、仮想車両映像生成部３８Ａによって生成した仮想車両映像を投影する映像信号を投影ユニット２０に出力する。
【００６２】
次に、図９を用いて、車両用投影制御装置３０Ａにおける処理の流れについて説明する。図９に示すフローチャートのステップＳ２１ないしステップＳ２４、ステップＳ２６、ステップＳ３０ないしステップＳ３３の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ１１ないしステップＳ１４、ステップＳ１５、ステップＳ１６ないしステップＳ１９の処理と同様の処理を行う。
【００６３】
閾値以下の距離に先行車両が存在していないと判定された場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、車両用投影制御装置３０Ａは、道路の形状を取得する（ステップＳ２５）。より詳しくは、車両用投影制御装置３０Ａは、道路情報取得部３５Ａで取得した道路情報に基づいて、自車両Ｖの前方の道路の形状を取得する。車両用投影制御装置３０Ａは、ステップＳ２６に進む。
【００６４】
車両用投影制御装置３０Ａは、ブレーキ操作が必要か否かを判定する（ステップＳ２７）。車両用投影制御装置３０Ａは、車両情報取得部３２で取得した車両情報と道路情報取得部３５Ａで取得した道路情報とに基づいて、自車両Ｖの前方の道路が下り坂、または、急カーブであるとき、ブレーキ操作が必要と判定する（ステップＳ２７でＹｅｓ）。または、車両用投影制御装置３０Ａは、車両情報に基づいて、自車両Ｖの車速が第一車速より閾値速度以上速くなったとき、ブレーキ操が必要と判定する（ステップＳ２７でＹｅｓ）。そして、車両用投影制御装置３０Ａは、ステップＳ２８に進む。車両用投影制御装置３０Ａは、自車両Ｖの前方の道路が下り坂ではなく、急カーブではなく、自車両Ｖの車速が第一車速より閾値以上速くないとき、ブレーキ操作が必要ではないと判定する（ステップＳ２７でＮｏ）。そして、車両用投影制御装置３０Ａは、ステップＳ３０に進む。
【００６５】
車両用投影制御装置３０Ａは、ブレーキランプを点灯した仮想車両映像を生成する（ステップＳ２８）。より詳しくは、車両用投影制御装置３０Ａは、仮想車両映像生成部３８Ａで、自車両Ｖの第一車速に基づいて、自車両Ｖの第一距離前方を、自車両Ｖの第一車速より低速で走行し、ブレーキランプを点灯した仮想車両映像を生成する。
【００６６】
車両用投影制御装置３０Ａは、ブレーキランプを点灯した仮想車両映像を投影する制御信号を出力する（ステップＳ２９）。より詳しくは、車両用投影制御装置３０Ａは、投影制御部３９Ａで、仮想車両映像生成部３８Ａが生成したブレーキランプを点灯した仮想車両映像を投影する制御信号を投影ユニット２０に出力する。車両用投影制御装置３０Ａは、ステップＳ３３に進む。
【００６７】
上述したように、本実施形態は、ブレーキ操作が必要なとき、ブレーキランプを点灯した仮想車両映像を投影する。本実施形態によれば、仮想車両映像のブレーキランプが点灯することで、運転者は自車両Ｖのブレーキ操作を自然に行うことができる。本実施形態によれば、運転者が適切なブレーキ操作を行うことを支援し、自車両Ｖが適切な車速で走行することを支援することができる。
【００６８】
［第三実施形態］
図１０を参照しながら、本実施形態に係るＨＵＤ装置１０について説明する。図１０は、第三実施形態に係る車両用投影制御装置における処理を説明するための図であり、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したときの一例を示す。ＨＵＤ装置１０は、基本的な構成は第一実施形態のＨＵＤ装置１０と同様である。
【００６９】
仮想車両映像生成部３８は、自車両Ｖの近傍から第一距離前方まで、自車両Ｖから分離して離間していくような仮想車両映像を生成する。本実施形態では、仮想車両映像生成部３８は、自車両Ｖから分離して前方に飛び出していくように運転者に視認される仮想車両映像を生成する。
【００７０】
投影制御部３９は、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したとき、自車両Ｖの近傍から第一距離前方まで、自車両Ｖから分離して離間していくように視認される、仮想車両映像生成部３８で生成された仮想車両映像を投影する。本実施形態では、投影制御部３９は、自車両Ｖの周囲の視認性が低下するとき、仮想車両映像の虚像２００が、自車両Ｖから分離して前方に飛び出していくように視認される仮想車両映像を投影する。
【００７１】
図１０を用いて、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したときに、投影される仮想車両映像の虚像２００について説明する。仮想車両映像の虚像２００は、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したと判定された直後は自車両Ｖの近くを走行しているように視認される。時間の経過とともに、言い換えると、自車両Ｖが進むにつれて、仮想車両映像の虚像２００は、自車両Ｖから遠ざかるように視認される。仮想車両映像の投影から所定時間経過すると、仮想車両映像の虚像２００は第一距離前方を走行しているように視認される。
【００７２】
上述したように、本実施形態は、自車両Ｖの周囲の視認性が低下したとき、自車両Ｖの近傍から第一距離前方まで、自車両Ｖから分離して離間していくような仮想車両映像の虚像２００が視認されるように、仮想車両映像を投影する。本実施形態によれば、仮想車両映像の虚像２００が投影されたことを、より運転者が認識しやすくすることができる。
【００７３】
本実施形態によれば、仮想車両映像の虚像２００が自車両Ｖから分離していくように表示することで、仮想車両に追従して走行するようにさせることができる。
【００７４】
さて、これまで本発明に係るＨＵＤ装置１０について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【００７５】
図示したＨＵＤ装置１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【００７６】
ＨＵＤ装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【００７７】
上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【００７８】
車両用投影制御装置３０は、自車両Ｖの現在位置情報をナビゲーションシステムから取得するものとして説明したが、これに限定されない。車両用投影制御装置３０は、車両に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機によって取得した自車両Ｖの現在位置情報を取得する現在位置情報取得部を備えていてもよい。
【００７９】
仮想移動体映像生成部を仮想車両映像生成部３８として説明したが、これに限定されない。仮想移動体映像生成部が生成した映像は、自車両Ｖの前方を第一車速で移動する仮想移動体であればよい。例えば、仮想移動体は、自車両Ｖの移動方向に移動する矢印形状または丸形状などのアイコンでもよい。
【００８０】
投影ユニット２０は、コンバイナを用いずに、投影部２１に投影された表示映像を、ウィンドシールドＳで反射させ運転者に虚像２００として認識させるものでもよい。
【００８１】
第二実施形態において、自車両Ｖがブレーキを操作する必要があるとき、ブレーキランプを点灯した仮想車両映像の虚像２００が視認されるものとしたが、これに限定されない。例えば、仮想車両映像は、仮想車両の車体を赤色に変えた映像としてもよい。
【００８２】
仮想車両映像は、第一車速に対する自車両Ｖの速度の変化量が閾値以上であると判定したとき、自車両Ｖの速度の変化を確認可能な表示態様の仮想車両映像を生成してもよい。例えば、仮想車両映像は、自車両Ｖが第一車速より遅い車速であるとき、例えば、仮想車両の車体を点滅させたり、車体の色を薄くした映像としてもよい。これにより、自車両Ｖの車速をより適切に保てるように支援することができる。
【００８３】
本発明は、車両用投影制御方法としても実装可能である。より詳しくは、本発明に係る車両用投影制御方法は、自車両の車速を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、先行車両の有無を示す先行車両情報を取得する先行車両情報取得ステップと、前記自車両が走行する道路の視認性情報を取得する視認性情報取得ステップと、ヘッドアップディスプレイ装置の投影ユニットによって投影される、前記自車両の前方を前記自車両と同じ方向に移動する仮想移動体の仮想移動体映像を生成する仮想移動体映像生成ステップと、ヘッドアップディスプレイ装置の投影ユニットによって、前記自車両の前方に、前記仮想移動体映像生成ステップで生成した前記仮想移動体映像の虚像が視認されるように、前記仮想移動体映像の投影を制御する投影制御ステップと、を含み、前記投影制御ステップは、前記視認性情報取得ステップによって取得した視認性情報に基づいて、前記自車両の周囲の視認性が低下したと判定されると、前記自車両の前方に、前記仮想移動体映像生成ステップで生成した前記仮想移動体映像の虚像が視認されるように、前記仮想移動体映像の投影を制御する。
【００８４】
本発明は、プログラムとしても実装可能である。より詳しくは、本発明に係るプログラムは、自車両の車速を含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、先行車両の有無を示す先行車両情報を取得する先行車両情報取得ステップと、前記自車両が走行する道路の視認性情報を取得する視認性情報取得ステップと、ヘッドアップディスプレイ装置の投影ユニットによって投影される、前記自車両の前方を前記自車両と同じ方向に移動する仮想移動体の仮想移動体映像を生成する仮想移動体映像生成ステップと、ヘッドアップディスプレイ装置の投影ユニットによって、前記自車両の前方に、前記仮想移動体映像生成ステップで生成した前記仮想移動体映像の虚像が視認されるように、前記仮想移動体映像の投影を制御する投影制御ステップと、を含み、前記投影制御ステップは、前記視認性情報取得ステップによって取得した視認性情報に基づいて、前記自車両の周囲の視認性が低下したと判定されると、前記自車両の前方に、前記仮想移動体映像生成ステップで生成した前記仮想移動体映像の虚像が視認されるように、前記仮想移動体映像の投影を制御する、ことを車両用投影制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
【符号の説明】
【００８５】
１０      ＨＵＤ装置
２０      投影ユニット
２１      投影部
２２      コンバイナ
３０      車両用投影制御装置
３１      映像データ取得部
３２      車両情報取得部
３３      先行車両情報取得部
３４      視認性情報取得部
３８      仮想車両映像生成部（仮想移動体映像生成部）
３９      投影制御部
１００    カメラユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2019053489.tif 000008
【図７】
2019053489.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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