(57)【要約】【課題】駆動中の本機に外部電源からの給電ケーブルを接続する行為を抑止し、仮に給電ケーブルを接続した場合にもアーク放電が起こることを防止できる電動式作業機械を提供する。【解決手段】商用電源５及びバッテリ６２を駆動電源とする電動モータ７と、電動モータ７によって駆動される油圧ポンプ１１３を油圧源とする油圧アクチュエータとを備える電動式の油圧ショベル１であって、商用電源５からバッテリ６２への充電を継続しながら電動モータ７を駆動させる第１電源モードと、バッテリ６２のみで電動モータ７を駆動させる第２電源モードとを備え、商用電源５を給電するための給電ケーブル５１が給電口に接続され、かつ電動モータ７の回転が停止されている場合に、第２電源モードから第１電源モードに移行する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部電源及びバッテリを駆動電源とする電動モータと、前記電動モータによって駆動される油圧ポンプを油圧源とする油圧アクチュエータとを備える電動式作業機械であって、
前記外部電源から前記バッテリへの充電を継続しながら前記電動モータを駆動させる第１電源モードと、前記バッテリのみで前記電動モータを駆動させる第２電源モードとを備え、
前記外部電源を給電するための給電ケーブルが給電口に接続され、かつ前記電動モータの回転が停止されている場合に、前記第２電源モードから前記第１電源モードに移行する、電動式作業機械。
【請求項２】
前記外部電源を給電するための給電ケーブルが給電口に接続され、かつ前記電動モータの回転が停止され、かつ前記油圧アクチュエータを操作するパイロット圧を遮断することにより前記油圧アクチュエータの操作を制限するカットオフレバーが上方に回動されて前記油圧アクチュエータの操作が制限されている場合に、前記第２電源モードから前記第１電源モードに移行する、請求項１に記載の電動式作業機械。
【請求項３】
前記給電ケーブルが前記給電口から脱離された場合に、前記第１電源モードから前記第２電源モードに移行する、請求項１又は２に記載の電動式作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動式作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、商用電源およびバッテリで電動モータを駆動する電源システムが搭載された建設機械が開示されている。この電源システムは、電動モータに直流電力を任意の交流電力に変換し供給するインバータにバッテリからの直流電源を供給する電路と、商用電源から供給する交流電力をＡＣ−ＤＣ変換部を介して直流電力に変換しインバータに供給する電路を切り換える電源切換装置を備えている。
【０００３】
下記特許文献２には、外部電源からバッテリへの充電を継続しながら電動モータを駆動させるモードと、バッテリのみで電動モータを駆動させるモードとを備えている電動式ショベルにおいて、バッテリのみで電動モータを駆動させるモード中に、外部電源を接続することにより、外部電源からバッテリへの充電を継続しながら電動モータを駆動させるモードに移行する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２２８７１５号公報
【特許文献２】特開２００８−３０８８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、商用電源とバッテリを選択することから、商用電源からのみの電力で電動モータを駆動させた場合、電動モータを駆動させる電力が商用電源に依存するため、大きな駆動力の必要な作業の場合に十分な駆動力を得ることができないという問題があった。また、特許文献２では、バッテリのみによる駆動中の本機に外部電源を給電するための給電ケーブルを接続することからアーク放電が起こる危険性がある。さらに、バッテリのみによる駆動中の本機に給電ケーブルを接続する行為は、本機の旋回、走行動作による接触事故を誘発する恐れがある。
【０００６】
そこで、本発明は上記課題に鑑み、駆動中の本機に外部電源からの給電ケーブルを接続する行為を抑止し、仮に給電ケーブルを接続した場合にもアーク放電が起こることを防止できる電動式作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の電動式作業機械は、外部電源及びバッテリを駆動電源とする電動モータと、前記電動モータによって駆動される油圧ポンプを油圧源とする油圧アクチュエータとを備える電動式作業機械であって、
前記外部電源から前記バッテリへの充電を継続しながら前記電動モータを駆動させる第１電源モードと、前記バッテリのみで前記電動モータを駆動させる第２電源モードとを備え、
前記外部電源を給電するための給電ケーブルが給電口に接続され、かつ前記電動モータの回転が停止されている場合に、前記第２電源モードから前記第１電源モードに移行するものである。
【０００８】
本発明において、前記外部電源を給電するための給電ケーブルが給電口に接続され、かつ前記電動モータの回転が停止され、かつ前記油圧アクチュエータを操作するパイロット圧を遮断することにより前記油圧アクチュエータの操作を制限するカットオフレバーが上方に回動されて前記油圧アクチュエータの操作が制限されている場合に、前記第２電源モードから前記第１電源モードに移行するものでもよい。
【０００９】
本発明において、前記給電ケーブルが前記給電口から脱離された場合に、前記第１電源モードから前記第２電源モードに移行するものでもよい。
【００１０】
本発明によれば、電動モータの回転が停止されなければ、第２電源モードから第１電源モードへ移行しないため、駆動中の本機に外部電源からの給電ケーブルを接続する行為を抑止することができ、仮に給電ケーブルを接続した場合にもアーク放電が起こることがない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る電動式作業機械を示す側面図である。
【図２】電動式作業機械のカットオフレバー周辺を拡大して示す側面図である。
【図３】電動式作業機械の油圧回路を示す図である。
【図４】電動式作業機械に搭載される電源システムのブロック図である。
【図５Ａ】商用電源モードを実現する電源システムのブロック図である。
【図５Ｂ】２ｗａｙモードを実現する電源システムのブロック図である。
【図５Ｃ】バッテリモードを実現する電源システムのブロック図である。
【図５Ｄ】充電モードを実現する電源システムのブロック図である。
【図６】電源モードの切り替え制御の手順を示すフローチャートである。
【図７】２ｗａｙモードとバッテリモードの切り替え制御の手順を示すフローチャートである。
【図８】別実施形態に係る２ｗａｙモードとバッテリモードの切り替え制御の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１３】
［電動式作業機械の構成］
まず、図１及び図２を参照しながら、電動式作業機械の一例としての油圧ショベル１の概略構造について説明する。ただし、電動式作業機械としては、油圧ショベル１に限定されず、ホイルローダ等の他の車両でもよい。油圧ショベル１は、下部走行体２と、作業機３と、上部旋回体４とを備える。
【００１４】
下部走行体２は、左右一対のクローラ２１，２１及び左右一対の走行モータ２２Ｌ，２２Ｒを備える。油圧モータである左右の走行モータ２２Ｌ，２２Ｒが左右のクローラ２１，２１をそれぞれ駆動することで油圧ショベル１の前後進を可能としている。また、下部走行体２には、ブレード２３、及びブレード２３を上下方向に回動させるための油圧シリンダであるブレードシリンダ２３ａが設けられている。
【００１５】
作業機３は、ブーム３１、アーム３２、及びバケット３３を備え、これらを独立して駆動することによって土砂等の掘削作業を可能としている。ブーム３１、アーム３２、及びバケット３３は、それぞれ作業部に相当し、油圧ショベル１は、複数の作業部を有する。
【００１６】
ブーム３１は、基端部が上部旋回体４の前部に支持されて、伸縮自在に可動するブームシリンダ３１ａによって回動される。また、アーム３２は、基端部がブーム３１の先端部に支持されて、伸縮自在に可動するアームシリンダ３２ａによって回動される。そして、バケット３３は、基端部がアーム３２の先端部に支持されて、伸縮自在に可動するバケットシリンダ３３ａによって回動される。ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、及びバケットシリンダ３３ａは、油圧シリンダにより構成される。
【００１７】
上部旋回体４は、下部走行体２に対して旋回ベアリング（図示しない）を介して旋回可能に構成されている。上部旋回体４には、操縦部４１、旋回台４２、旋回モータ４３、バッテリ６２等が配置されている。油圧モータである旋回モータ４３の駆動力で上部旋回体４が旋回ベアリング（図示しない）を介して旋回する。また、上部旋回体４には、電動モータにより駆動される複数の油圧ポンプ（図１に図示していない）が配設される。これらの油圧ポンプが、各油圧モータ（走行モータ２２Ｌ，２２Ｒ、旋回モータ４３）、各油圧シリンダ（ブレードシリンダ２３ａ、ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、及びバケットシリンダ３３ａ）に圧油を供給する。各油圧モータ及び各油圧シリンダをまとめて油圧アクチュエータと称する。
【００１８】
操縦部４１には、操縦席４１１が配置されている。操縦席４１１の左右に一対の作業操作レバー４１２Ｌ，４１２Ｒ、前方に一対の走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒが配置されている。オペレータは、操縦席４１１に着座して作業操作レバー４１２Ｌ，４１２Ｒ、走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒ等を操作することによって、各油圧アクチュエータの制御を行い、走行、旋回、作業等を行うことができる。
【００１９】
また、作業操作レバー４１２Ｌ，４１２Ｒは、レバースタンド４１４に一体的に取り付けられ、このレバースタンド４１４からは、作業操作レバー４１２Ｌ，４１２Ｒによる作業機３の操作を入・切するためのカットオフレバー４１５が前方に延設されている。カットオフレバー４１５は、上下に回動可能に構成されており、下方に回動操作されると作業操作レバー４１２Ｌ，４１２Ｒの操作による作業機３の作動が可能の状態となり、上方に回動操作されると作業操作レバー４１２Ｌ，４１２Ｒを操作しても作業機３が作動しないロック状態となるように構成されている。レバースタンド４１４の内部には、カットオフレバー４１５の回動位置を検知するカットオフスイッチ４１６が設けられている。カットオフスイッチ４１６は、カットオフレバー４１５が下方に回動されるとＯＮされ、一方、カットオフレバー４１５が上方に回動されるとＯＦＦされるように構成されている。
【００２０】
上部旋回体４には、不図示の給電口が設けられており、この給電口に商用電源５（外部電源に相当）の給電ケーブル５１を接続することで、商用電源５を後述する電源システム６に接続することができる。
【００２１】
油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプは、電力によって駆動する電動モータにより作動するように構成され、商用電源５とバッテリ６２は、電動モータに電力を供給する。
【００２２】
［油圧回路の構成］
図３は、油圧ショベル１に搭載される油圧回路１００を示している。油圧回路１００は、第１アクチュエータ１１１と、第２アクチュエータ１１２と、油圧ポンプ１１３と、パイロットポンプ１１４と、第１方向切換弁１１５と、第２方向切換弁１１６と、操作装置１１７と、を備えている。
【００２３】
第１アクチュエータ１１１は、油圧ポンプ１１３から供給された圧油により駆動される油圧モータである。第１アクチュエータ１１１は、例えば走行モータ２２Ｌ，２２Ｒである。第２アクチュエータ１１２は、油圧ポンプ１１３から供給された圧油により駆動される油圧シリンダである。第２アクチュエータ１１２は、例えばブームシリンダ３１ａである。
【００２４】
油圧ポンプ１１３は、不図示の電動モータによって駆動され、圧油を吐出する。油圧ポンプ１１３から吐出された圧油は、油路１１３ａ、油路１１３ｂを介して第１方向切換弁１１５及び第２方向切換弁１１６へと供給される。なお、図３では、油圧ポンプ１１３から第１アクチュエータ１１１及び第２アクチュエータ１１２に供給される圧油の油路を実線で示している。
【００２５】
第１方向切換弁１１５は、第１アクチュエータ１１１に供給される圧油の向きを切り換え流量を調節することが可能なパイロット式の方向切換弁である。第２方向切換弁１１６は、第２アクチュエータ１１２に供給される圧油の向きを切り換え流量を調節することが可能なパイロット式の方向切換弁である。
【００２６】
パイロットポンプ１１４は、第１方向切換弁１１５及び第２方向切換弁１１６へ入力される指令としてのパイロット圧油を吐出する。図３では、パイロットポンプ１１４から第２方向切換弁１１６に供給されるパイロット圧油の油路を破線で示している（なお、パイロットポンプ１１４から第１方向切換弁１１５に供給されるパイロット圧油の油路は図示していない）。パイロットポンプ１１４は、第１方向切換弁１１５及び第２方向切換弁１１６に付与されるパイロット圧を発生させる。パイロットポンプ１１４は、不図示の電動モータによって駆動され、圧油を吐出することにより、油路１１４ａ内にパイロット圧を発生させる。
【００２７】
第１方向切換弁１１５は、スプールを摺動させることにより複数のポジションに切り換えることが可能である。第１方向切換弁１１５のパイロットポート１１５ａ及びパイロットポート１１５ｂのいずれにもパイロット圧が付与されない場合、スプリングの付勢力により、第１方向切換弁１１５は中立位置に保持される。第１方向切換弁１１５が中立位置にある場合、圧油は、油路１１３ｂから第１アクチュエータ１１１に供給されない。
【００２８】
一方、第１方向切換弁１１５のパイロットポート１１５ａ又はパイロットポート１１５ｂにパイロット圧が付与された場合、第１方向切換弁１１５が中立位置から他のポジションに切り換えられて、圧油は、油路１１１ａ又は油路１１１ｂを介して第１アクチュエータ１１１に供給される。油路１１１ａ又は油路１１１ｂを介して供給される圧油によって、第１アクチュエータ１１１は正方向又は逆方向に回転駆動する。
【００２９】
第２方向切換弁１１６は、スプールを摺動させることにより複数のポジションに切り換えることが可能である。第２方向切換弁１１６のパイロットポート１１６ａ及びパイロットポート１１６ｂのいずれにもパイロット圧が付与されない場合、スプリングの付勢力により、第２方向切換弁１１６は中立位置に保持される。第２方向切換弁１１６が中立位置にある場合、圧油は、油路１１３ａから第２アクチュエータ１１２に供給されない。
【００３０】
一方、第２方向切換弁１１６のパイロットポート１１６ａ又はパイロットポート１１６ｂにパイロット圧が付与された場合、第２方向切換弁１１６が中立位置から他のポジションに切り換えられて、圧油は、油路１１２ａ又は油路１１２ｂを介して第２アクチュエータ１１２に供給される。油路１１２ａ又は油路１１２ｂを介して供給される圧油によって、第２アクチュエータ１１２は伸縮する。
【００３１】
操作装置１１７は、第２方向切換弁１１６に供給されるパイロット圧油の向きと圧力を切り換えるためのリモコン弁１１７ａを有する。操作装置１１７は、例えば作業操作レバー４１２Ｌ，４１２Ｒである。リモコン弁１１７ａは、油路１１４ａに接続される。また、リモコン弁１１７ａは、油路１１７ｂ及び油路１１７ｃを介して第２方向切換弁１１６のパイロットポート１１６ａ及びパイロットポート１１６ｂにそれぞれ接続される。リモコン弁１１７ａは、油路１１４ａを介してパイロットポンプ１１４から供給される圧油を、パイロット用の圧油として第２方向切換弁１１６に供給する。操作装置１１７を操作することにより、第２方向切換弁１１６を切り換え、第２アクチュエータ１１２に供給される圧油の向きを切り換え流量を調節することができる。
【００３２】
パイロットポンプ１１４とリモコン弁１１７ａとの間の油路１１４ａには、開閉弁１８０が設けられている。開閉弁１８０は、電磁バルブで構成され、ソレノイド１８０ａを備えている。ソレノイド１８０ａは、カットオフスイッチ４１６に接続されている。ソレノイド１８０ａは、図３に示すように、カットオフレバー４１５が下方に回動されてカットオフスイッチ４１６がＯＮのとき、通電されて、開閉弁１８０を連通状態とする。これにより、パイロットポンプ１１４からの圧油が開閉弁１８０を介してリモコン弁１１７ａへ供給される。一方、図３に２点鎖線で示すようにカットオフレバー４１５が上方に回動されると、カットオフスイッチ４１６はスプリングの付勢力によりＯＦＦとなり、ソレノイド１８０ａに通電されなくなり、開閉弁１８０はスプリングの付勢力により遮断状態となる。これにより、パイロットポンプ１１４からの圧油がリモコン弁１１７ａへ供給されなくなり、操作装置１１７を操作しても第２方向切換弁１１６にパイロット圧が付与されないため、第２アクチュエータ１１２に圧油が供給されず、第２アクチュエータ１１２の操作が制限される。よって、カットオフレバー４１５は、下方に回動操作されると操作装置１１７の操作による作業機３の作動が可能の状態となり、上方に回動操作されると操作装置１１７を操作しても作業機３が作動しないロック状態となる。
【００３３】
［電源システムの構成］
図４を用いて、油圧ショベル１に搭載され、電動モータ７に電力を供給する電源システム６について説明する。電源システム６は、商用電源５の交流電源電圧を直流電源電圧に交換する給電器６１と、給電器６１からの電力を充電または放電するバッテリ６２と、直流電源電圧を交流電源電圧に交換するインバータ６３と、給電器６１からインバータ６３に電力を供給する第１の電路６ａと、バッテリ６２から第１の電路６ａに合流する第２の電路６ｂと、第１の電路６ａと第２の電路６ｂの合流点６ｃとインバータ６３の間に配置されたインバータリレー６４と、合流点６ｃとバッテリ６２の間に配置されたバッテリリレー６５と、合流点６ｃと給電器６１の間に配置された給電器リレー６６と、を備える。
【００３４】
給電器６１は、商用電源５から給電ケーブル５１を介して供給された交流電圧を直流電圧に変換する。この直流電圧は、給電器リレー６６及びバッテリリレー６５を介してバッテリ６２に供給され、バッテリ６２が充電される。また、給電器６１の直流電圧は、給電器リレー６６及びインバータリレー６４を介してインバータ６３に供給される。
【００３５】
バッテリ６２は、バッテリリレー６５及びインバータリレー６４を介してインバータ６３に直流電圧を供給する。バッテリ６２としては、リチウムイオンバッテリが例示される。
【００３６】
インバータ６３は、給電器６１及び／又はバッテリ６２から供給された直流電圧を交流電圧に変換する。この交流電圧は、電動モータ７に供給される。電動モータ７は、油圧ポンプ１１３を作動させる。なお、図４では、油圧ポンプ１１３のみ示されているが、油圧ポンプは複数設けられてもよい。
【００３７】
また、電源システム６は、電源システム６を制御するためのシステムコントローラ６７を備えている。システムコントローラ６７は、電動モータ７に供給される電力の制御、バッテリ６２の充電の制御等を行う。より具体的には、システムコントローラ６７は、給電器６１、インバータ６３、インバータリレー６４、バッテリリレー６５、給電器リレー６６等を制御することにより、電動モータ７を駆動させたり、バッテリ６２を充電させたりすることができる。
【００３８】
電源システム６は、図５Ａ〜図５Ｄに示す複数の電源モードを備える。電源システム６は、図５Ａに示すように、インバータリレー６４及び給電器リレー６６の接点を接触させ、バッテリリレー６５の接点を切り離すことで、商用電源５のみから電力を供給して電動モータ７を駆動する商用電源モードを構成することができる。これにより、バッテリ６２の使用頻度を減らすことができ、バッテリ６２の寿命を延ばすことができる。また、バッテリ６２が異常状態になった場合にも、商用電源モードであれば商用電源５により作業を継続することができる。
【００３９】
また、電源システム６は、図５Ｂに示すように、インバータリレー６４、給電器リレー６６、及びバッテリリレー６５の３つの接点を接触させることで、バッテリ６２と商用電源５から電力を供給して電動モータ７を駆動する２ｗａｙモード（第１電源モードに相当する）を構成することができる。
【００４０】
また、電源システム６は、図５Ｃに示すように、インバータリレー６４及びバッテリリレー６５の接点を接触させ、給電器リレー６６の接点を切り離すことで、バッテリ６２のみから電力を供給して電動モータ７を駆動するバッテリモード（第２電源モードに相当する）を構成することができる。
【００４１】
また、電源システム６は、図５Ｄに示すように、バッテリリレー６５及び給電器リレー６６の接点を接触させ、インバータリレー６４の接点を切り離すことで、商用電源５によるバッテリ６２の充電のみが行われる充電モードを構成することができる。
【００４２】
次に、上記の電源モードの切り替えを実現する制御方法について説明する。図６は、電源モードの切り替え制御の手順を示すフローチャートである。初めに、オペレータは電源をオンする。次いで、オペレータは、電源モード選択スイッチにより電源モードを選択する。ステップＳ１において、どの電源モードが選択されたか判定する。モード１が選択された場合、システムコントローラ６７は、インバータリレー６４及び給電器リレー６６をオンし、かつバッテリリレー６５をオフして、商用電源モードとなる。
【００４３】
一方、ステップＳ１において、モード２又はモード３が選択された場合、次のステップＳ２において、給電器６１の使用可否を判断する。給電器６１は、自身の使用可否を判別して、使用不可であればエラー信号をシステムコントローラ６７に送信する制御部を備えており、システムコントローラ６７は、給電器６１からのエラー信号を受信した場合、給電器６１が使用不可と判断する。
【００４４】
ステップＳ２において、給電器６１が「使用不可」と判断された場合、次のステップＳ３において、バッテリ６２の使用可否を判断する。バッテリ６２は、自身の使用可否を判別して、使用不可であればエラー信号をシステムコントローラ６７に送信する制御部を備えており、システムコントローラ６７は、バッテリ６２からのエラー信号を受信した場合、バッテリ６２が使用不可と判断する。ステップＳ３において、バッテリ６２が「使用不可」と判断された場合、システムコントローラ６７は、エラー発報を行う。
【００４５】
一方、ステップＳ３において、バッテリ６２が「使用可能」と判断された場合、次のステップＳ４において、システムコントローラ６７は、バッテリリレー６５をオンする。次いで、ステップＳ５において、インバータ６３の使用可否を判断する。インバータ６３は、自身の使用可否を判別して、使用不可であればエラー信号をシステムコントローラ６７に送信する制御部を備えており、システムコントローラ６７は、インバータ６３からのエラー信号を受信した場合、インバータ６３が使用不可と判断する。ステップＳ５において、インバータ６３が「使用不可」と判断された場合、システムコントローラ６７は、エラー発報を行う。
【００４６】
一方、ステップＳ５において、インバータ６３が「使用可能」と判断された場合、次のステップＳ６において、システムコントローラ６７は、インバータリレー６４をオンする。これにより、バッテリ６２のみから電力を供給して電動モータ７を駆動するバッテリモード（第２電源モード）を実現することができる。
【００４７】
ステップＳ２において、給電器６１が「使用可能」と判断された場合、次のステップＳ７において、バッテリ６２の使用可否を判断する。ステップＳ７において、バッテリ６２が「使用不可」と判断された場合、システムコントローラ６７は、エラー発報を行う。一方、ステップＳ７において、バッテリ６２が「使用可能」と判断された場合、次のステップＳ８において、システムコントローラ６７は、バッテリリレー６５をオンする。
【００４８】
次いで、ステップＳ９において、どの電源モードが選択されたか判定する。モード３が選択されていると判定された場合、次のステップＳ１０において、給電ケーブル５１の接続を確認する。給電ケーブル５１が、給電口に接続されると、給電器６１はこれを検出して、接続信号をシステムコントローラ６７に送信する。システムコントローラ６７は、給電器６１から接続信号を受信した場合、給電ケーブル５１が給電口に接続されたと判断する。ステップＳ１０において、給電ケーブル５１が「未接続」と判定された場合、システムコントローラ６７は、エラー発報を行う。
【００４９】
一方、ステップＳ１０において、給電ケーブル５１が「接続」と判定された場合、次のステップＳ１１において、給電器リレー６６をオンする。これにより、商用電源５によるバッテリ６２の充電のみが行われる充電モードを実現することができる。
【００５０】
ステップＳ９において、モード２が選択されていると判定された場合、次のステップＳ１２において、インバータ６３の使用可否を判断する。システムコントローラ６７は、インバータ６３が使用不可の場合、エラー発報を行う。一方、ステップＳ１２において、インバータ６３が使用可能と判断された場合、次のステップＳ１３において、システムコントローラ６７は、インバータリレー６４をオンする。
【００５１】
次いで、ステップＳ１４において、給電ケーブル５１の接続を確認する。ステップＳ１４において、給電ケーブル５１が「未接続」と判定された場合、バッテリ６２のみから電力を供給して電動モータ７を駆動するバッテリモード（第２電源モード）となる。
【００５２】
一方、ステップＳ１４において、給電ケーブル５１が「接続」と判定された場合、次のステップＳ１５において、給電器リレー６６をオンする。これにより、バッテリ６２と商用電源５から電力を供給して電動モータ７を駆動する２ｗａｙモード（第１電源モード）を実現することができる。
【００５３】
次に、図７を用いて、２ｗａｙモードとバッテリモードの切り替えを実現する制御方法について説明する。バッテリモードの状態にあるとき、ステップＳ１６において、給電ケーブル５１の接続を確認する。ステップＳ１６において、給電ケーブル５１が「未接続」と判定された場合、バッテリモードを継続する。
【００５４】
一方、ステップＳ１６において、給電ケーブル５１が「接続」と判定された場合、次のステップＳ１７において、電動モータ７の回転が停止されているか否かを判定する。電動モータ７には位置センサが設けられており、インバータ６３は、電動モータ７から位置センサの情報を受け取り、電動モータ７の回転速度を算出して、電動モータ７の回転速度の情報をシステムコントローラ６７に送信する。システムコントローラ６７は、インバータ６３から受け取った電動モータ７の回転速度の情報に基づき、電動モータ７の回転が停止されているか否かを判定することができる。ステップＳ１７において、電動モータ７の回転が停止していない、「ＮＯ」と判定された場合、バッテリモードを継続する。
【００５５】
一方、ステップＳ１７において、電動モータ７の回転が停止している、「ＹＥＳ」と判定された場合、次のステップＳ１８において、給電器リレー６６をオンする。これにより、バッテリモードから２ｗａｙモードへの切り替えを実現することができる。
【００５６】
また、２ｗａｙモードにあるとき、ステップＳ１９において、給電ケーブル５１の接続を確認する。ステップＳ１９において、給電ケーブル５１が「接続」と判定された場合、２ｗａｙモードを継続する。
【００５７】
一方、ステップＳ１９において、給電ケーブル５１が「未接続」と判定された場合、次のステップＳ２０において、給電器リレー６６をオフする。これにより、２ｗａｙモードからバッテリモードへの切り替えを実現することができる。
【００５８】
［別実施形態］
図８に示すように、バッテリモードから２ｗａｙモードへの切り替えにおいて、給電ケーブル５１の接続の確認、電動モータ７の回転停止の確認に加えて、カットオフレバー４１５が上方に回動されて油圧アクチュエータの操作が制限されているか否かを判定してもよい。システムコントローラ６７は、カットオフスイッチ４１６から送信されたカットオフレバー４１５が上方又は下方に回動されているかの情報に基づき、カットオフレバー４１５が上方に回動されているか否かを判定することができる。ステップＳ１７で「ＹＥＳ」と判定された場合、次のステップＳ２１において、カットオフレバー４１５が上方に回動されているか否かを判定する。ステップＳ２１において、カットオフレバー４１５が下方に回動されていない、「ＮＯ」と判定された場合、バッテリモードを継続し、一方、カットオフレバー４１５が上方に回動されている、「ＹＥＳ」と判定された場合、次のステップＳ１８において、給電器リレー６６をオンする。
【００５９】
以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【００６０】
１    油圧ショベル
５    商用電源
５１    給電ケーブル
６    電源システム
７    電動モータ
６２    バッテリ
１１２    第２アクチュエータ
１１３    油圧ポンプ
４１５    カットオフレバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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