(57)【要約】【課題】レーダ物標の認識状態が不安定になったとしても、自車周辺の物標を継続して認識できる物標認識装置、物標認識方法及び物標の認識結果に基づき自車を制御する車両制御システムを提供する。【解決手段】自車周辺の物標を認識する物標認識装置であって、レーダ波の送受信により検知された前記物標をレーダ物標として取得するレーダ物標取得部（４２）と、撮像装置の撮像画像に含まれる前記物標を画像物標として取得する画像物標取得部（４１）と、前記画像物標に対して所定範囲内に含まれる複数の前記レーダ物標のうちのいずれかを第１物標として認識し、前記第１物標以外の前記レーダ物標を第２物標として認識する物標認識部（４３）と、前記第１物標及び前記第２物標が同一物であることを判定する同一判定部（４４）と、を備えることを特徴とする物標認識装置。【選択図】      図１
2019053490.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車周辺の物標を認識する物標認識装置であって、
レーダ波の送受信により検知された前記物標をレーダ物標として取得するレーダ物標取得部（４２）と、
撮像装置の撮像画像に含まれる前記物標を画像物標として取得する画像物標取得部（４１）と、
前記画像物標に対して所定範囲内に含まれる複数の前記レーダ物標のうちのいずれかを第１物標として認識し、前記第１物標以外の前記レーダ物標を第２物標として認識する物標認識部（４３）と、
前記第１物標及び前記第２物標が同一物であることを判定する同一判定部（４４）と、
を備えることを特徴とする物標認識装置。
【請求項２】
前記レーダ物標と前記画像物標とにより算出された物標位置に基づいて、車両の走行支援制御を実施する制御システムに適用され、
前記レーダ物標としての前記第１物標と前記画像物標とにより前記物標位置を第１位置として算出する第１算出部（４５）と、
前記第１物標と前記第２物標とが同一物であると認識された場合に、前記レーダ物標としての前記第２物標と前記画像物標とにより前記物標位置を第２位置として算出する第２算出部（４５）と、
を備える請求項１に記載の物標認識装置。
【請求項３】
前記撮像画像において、前記画像物標を含む所定の検索範囲を設定する設定部（４６）を備え、
前記物標認識部は、前記検索範囲に含まれる前記レーダ物標を前記第１物標及び前記第２物標として認識する請求項２に記載の物標認識装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記物標の種別が車両である場合には、前記検索範囲として、前記車両の車体の後面を含む後面検索範囲を設定するものであり、
前記物標認識部は、前記後面検索範囲に含まれる前記レーダ物標を前記第１物標及び前記第２物標として認識する請求項３に記載の物標認識装置。
【請求項５】
前記設定部は、前記物標の種別が車両であり、かつ前記車両の車体の後面が車幅方向に所定以上の大きさを有していることを条件に、前記後面検索範囲を設定する請求項４に記載の物標認識装置。
【請求項６】
前記設定部は、前記物標の種別が車長方向に所定以上の大きさを有する大型車であることを条件に、前記検索範囲として、前記大型車の車体の側面を含む側面検索範囲を設定し、
前記物標認識部は、前記側面検索範囲に含まれる前記レーダ物標を前記第１物標及び第２物標として認識する請求項４又は５に記載の物標認識装置。
【請求項７】
前記設定部は、前記自車の進行方向前方において、前記自車に対して前記大型車の車体の傾斜角度が所定以上であることを条件に、前記側面検索範囲を設定する請求項６に記載の物標認識装置。
【請求項８】
前記設定部は、前記物標の移動履歴に基づいて求められる前記自車に対する前記大型車の前記車体の傾斜角度が所定以上であることを条件に、前記側面検索範囲を設定する請求項７に記載の物標認識装置。
【請求項９】
前記設定部は、自車速が所定以上であることを条件に、前記側面検索範囲を設定する請求項６〜８のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項１０】
前記設定部は、前記物標が位置する車線の曲率半径が所定未満であることを条件に、前記側面検索範囲を設定する請求項６〜９のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項１１】
前記自車が走行する自車線を認識する自車線認識部（４７）を備え、
前記設定部は、前記物標が前記自車線上にあることを条件に、前記検索範囲を設定する請求項６〜１０のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項１２】
前記設定部は、前記物標の種別が二輪車である場合には、前記検索範囲を設定しない請求項６〜１１のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項１３】
前記物標認識部は、前記第１位置の算出に用いた前記画像物標とは異なる画像物標に対して所定範囲内に含まれる前記レーダ物標を、前記第２物標として認識しない請求項３〜１２のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項１４】
前記物標認識部は、前記画像物標に対して所定範囲内に含まれる複数の前記レーダ物標のうち、互いの距離が所定範囲内であり、かつ互いの速度差が所定未満となるものを、前記第１物標及び前記第２物標として認識する請求項１〜１３のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項１５】
前記物標認識部は、複数の前記レーダ物標のうち、前記第１物標からの距離が所定範囲外であり、かつ前記第１物標との速度差が所定以上となるものは、前記第２物標として認識しない請求項１〜１４のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項１６】
前記物標認識部は、前記画像物標からの距離、前記レーダ波の受信強度、前記レーダ波の受信安定性の少なくともいずれかに基づいて、前記所定範囲内にある前記レーダ物標から前記第１物標及び前記第２物標として認識する請求項１〜１５のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか１項に記載の物標認識装置による物標の認識結果に基づいて、前記自車を制御する車両制御部を備える車両制御システム。
【請求項１８】
自車周辺の物標を認識する物標認識方法であって、
レーダ波の送受信により検知された前記物標をレーダ物標として取得するステップと、
撮像装置の撮像画像に含まれる前記物標を画像物標として取得するステップと、
前記画像物標に対して所定範囲内に含まれる複数の前記レーダ物標のうちのいずれかを第１物標として認識し、前記第１物標以外の前記レーダ物標を第２物標として認識するステップと、
前記第１物標及び前記第２物標が同一物であることを判定するステップと、
を備えることを特徴とする物標認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車周辺の物標を認識する物標認識装置、物標認識方法、及び物標認識装置による物標の認識結果に基づき自車を制御する車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダ波を用いて自車周辺の物標をレーダ物標として認識する物標認識装置が知られている。例えば特許文献１では、自車から近距離且つ広視野の第一の範囲にある物標をレーダ物標として認識する第１のレーダ波と、自車から遠距離且つ狭視野の第二の範囲にある物標をレーダ物標として認識する第２のレーダ波とを使用し、それらのレーダ波によって認識されたレーダ物標のうち、距離、方位角度、相対速度が互いに近しいレーダ物標を同一物標で認識したものであると判別している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１２１４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、レーダ波は周辺環境等の影響を受けてその受信状態が変化しやすく、レーダ波の受信状態が不安定になり、レーダ物標の認識状態が不安定になると、レーダ物標を用いて自車周辺の物標を継続して認識することができなくなってしまう。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなしたものであり、レーダ物標の認識状態が不安定になったとしても、自車周辺の物標を継続して認識できる物標認識装置、物標認識方法及び物標の認識結果に基づき自車を制御する車両制御システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車周辺の物標を認識する物標認識装置であって、レーダ波の送受信により検知された前記物標をレーダ物標として取得するレーダ物標取得部（４２）と、撮像装置の撮像画像に含まれる前記物標を画像物標として取得する画像物標取得部（４１）と、前記画像物標に対して所定範囲内に含まれる複数の前記レーダ物標のうちのいずれかを第１物標として認識し、前記第１物標以外の前記レーダ物標を第２物標として認識する物標認識部（４３）と、前記第１物標及び前記第２物標が同一物であることを判定する同一判定部（４４）と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記によれば、同一物が複数のレーダ物標として認識される場合に、それらの複数のレーダ物標が互いに同一物であることを判定する。以上により、一方のレーダ物標が認識できなくなったとしても、同一物であると判定されている他方のレーダ物標を用いて同一物を継続して認識することができる。
【０００８】
詳しくは、画像物標に対して所定範囲内に含まれる複数のレーダ物標のうちのいずれかを第１物標として認識し、第１物標以外のレーダ物標を第２物標として認識する。その上で、第１物標及び第２物標が同一物であることを判定する。
【０００９】
このように、画像物標に対して所定範囲内に含まれる複数のレーダ物標を、第１物標及び第２物標として認識し、それらの第１物標及び第２物標が同一物であることを判定しておくことで、第１物標及び第２物標として認識された複数のレーダ物標のうち、いずれかが認識できなくなったとしても、他のレーダ物標を用いて同一物を継続して認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】物標認識装置及び車両制御システムの概略図。
【図２】レーダ装置及び撮像装置の配置例を示す図。
【図３】レーダ装置による追跡処理の説明図。
【図４】検索範囲の設定に関する説明図。
【図５】レーダ装置による処理のフローチャート。
【図６】レーダ装置による処理のフローチャート。
【図７】同一物判定処理のフローチャート。
【図８】後面検索範囲の設定処理のフローチャート。
【図９】側面検索範囲の設定処理のフローチャート。
【図１０】物標位置算出処理のフローチャート。
【図１１】物標認識装置の処理の実行例を示す図。
【図１２】物標認識装置の処理の実行例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
物標認識装置、物標認識方法及び車両制御システムを具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお以下の説明において、自車に搭載される車両制御システムは、物標認識装置及び車両制御装置を備えている。物標認識装置は、自車周辺において制御対象の物標を認識する。なお本実施形態では、四輪車両、四輪以上の大型車、二輪車等の軽車両等の各種車両を制御対象の物標としている。車両制御装置は、物標認識装置が認識した物標に対して衝突回避制御等の周知の車両制御を行う。
【００１２】
図１において、車両制御システムは、物標認識装置としてのＥＣＵ４０と、車両制御装置６０とを備えており、ＥＣＵ４０と車両制御装置６０とは互いに通信可能に接続されている。また、ＥＣＵ４０は、レーダ装置２０、撮像装置３０及び自車の運転状態を検出する各種センサ５０と互いに通信可能に接続されている。なお、図１では各種センサ５０として、自車の旋回方向への角速度（ヨーレート）を検出するヨーレートセンサ５１、車速を検出する車速センサ５２、操舵角を検出する操舵角センサ５３を示している。
【００１３】
レーダ装置２０は、レーダ波の送受信により自車周辺の所定の検知範囲に含まれる物標をレーダ物標Ｌとして認識するものであり、レーダ波としてミリ波帯の高周波信号を用いるミリ波レーダや、レーダ波として超音波を用いる超音波レーダ等を用いることができる。
【００１４】
レーダ装置２０は、送信部２１、受信部２２、制御部２３を備えている。送信部２１は、自車の前方に向けてレーダ波を送信するアンテナ素子（図示略）を有しており、図２に示すように、自車前方に設定した所定の基準軸Ｘ１を中心として、自車前方に向かって所定の検知範囲θ１にレーダ波を送信する。受信部２２は、検知範囲θ１において物標からの反射波を受信するアンテナ素子（図示略）を有しており、受信部２２は、反射波を受信する毎にレーダの反射点を検出する。なお本実施形態では、単独のレーダ装置２０によるレーダ波の送信強度を変えることで、自車から遠距離にある物標と、自車から近距離にある物標との両方を検出するものとしている。
【００１５】
なお、検知範囲θ１内では所定の走査角度毎にレーダ波の送受信が繰り返されるため、検知範囲θ１内に物標があれば、走査角度毎に反射点が検出されることとなる。制御部２３は、受信部２２が複数の反射点を検出した場合には、相互に近接した位置にある反射点同士を同じ物標から取得した反射点の集合として、その反射点の集合ごとにレーダ物標Ｌを認識する。
【００１６】
例えば、制御部２３は、自車の中心を原点（０，０，０）とし、車幅方向をＸ軸、車高方向をＹ軸、自車の前方方向をＺ軸とした直交座標（図示略）に、各レーダの反射点を対応付ける。そして、この直交座標系において、反射点同士のＸ軸方向の距離が予め規定された許容値Δｘ以下であり、Ｙ軸方向の距離が予め規定された許容値Δｙ以下であり、ｚ方向の距離が予め規定された許容値Δｚ以下である反射点同士をグループ化する。そして同一のグループに属する複数の反射点のうち代表点を選択し、その代表点により、物標と自車との距離、自車に対する物標の相対速度、相対加速度や、自車に対する物標の方向等をレーダ物標Ｌとして認識する。制御部２３が認識したレーダ物標ＬはＥＣＵ４０に出力される。
【００１７】
また制御部２３は、物標ごとにレーダ物標Ｌを時系列に関連付ける追跡処理を行う。図３を用いて追跡処理について説明する。まず、前回のレーダ物標ＬＡの位置Ｐ０から、前回のレーダ物標Ｌの相対速度で移動したと仮定した場合に、今回のレーダ物標ＬＡが存在すると推定される推定位置Ｐ１（Ｘ，Ｙ）を求める。次に、推定位置Ｐ１（Ｘ，Ｙ）の周辺に所定の誤差範囲を加味した推定移動範囲ＡＲを設定する。そして今回取得したレーダ物標ＬＡのうち、その推定移動範囲ＡＲに含まれるレーダ物標Ｌがあれば、そのレーダ物標Ｌは前回取得したレーダ物標ＬＡと同一の物標であると認識する。図３の例では、今回認識したレーダ物標ＬＢ１，ＬＢ２のうち、レーダ物標ＬＢ１が前回のレーダ物標ＬＡと同一の物標であると認識される。
【００１８】
ところで、レーダ波は周辺環境等の影響を受けてその受信状態が変化しやすい。そのため、レーダ波の受信状態が不安定になり、レーダ物標Ｌが一時的に認識されなくなることがある。しかし、過去にレーダ物標Ｌが継続して（安定して）認識されていれば、その物標が自車周辺に存在している確度が高いため、レーダ物標Ｌが一時的に認識されなくても、レーダ物標Ｌで認識される物標が継続して認識されることが好ましい。
【００１９】
そこで制御部２３は、推定位置に対応するレーダ物標Ｌが認識されなくても、レーダ物標Ｌの推定位置の演算を所定周期の間で繰り返す推定処理を行う。図３を参照しながら推定処理について詳しく説明すると、まず、前回の処理で推定移動範囲ＡＲに含まれるレーダ物標Ｌが無かった場合には、過去（前回）の処理で認識したレーダ物標Ｌの相対速度、横位置が変化しないものとして、今回のレーダ物標Ｌの推定位置Ｐ１を算出する。
【００２０】
そしてその推定位置Ｐ１に基づき推定移動範囲ＡＲを設定し、その推定移動範囲ＡＲに含まれるレーダ物標Ｌを検索する。そして推定移動範囲ＡＲに含まれるレーダ物標Ｌが認識されなかった場合には、同様の処理を繰り返す。そして、推定移動範囲ＡＲに含まれるレーダ物標Ｌが再び認識されれば、そのレーダ物標Ｌと過去のレーダ物標Ｌとを関連付けて記憶する。一方、推定処理を所定周期繰り返しても、推定移動範囲ＡＲに含まれるレーダ物標Ｌが認識されなかった場合に、レーダ物標Ｌの情報を消去する。このような推定処理によって、レーダ物標Ｌを用いて同一物標を時系列で認識する効果が高められる。
【００２１】
図１の説明に戻り、撮像装置３０は、自車周辺の物標を画像物標Ｇとして認識するものであり、撮影部３１、制御部３２を備えている。撮影部３１には、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等が用いられる。図２に示すように、撮影部３１は、自車の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、自車前方へ向けて所定の撮影範囲θ２（＞θ１）で広がる領域を撮影して撮像画像を取得する。撮影部３１が取得した撮像画像は、制御部３２に出力される。なお本実施形態では、撮影範囲θ２に検知範囲θ１全体が含まれる例を示している（図２参照）。
【００２２】
制御部３２は、撮影部３１から撮像画像が出力される毎に、周知のマッチング処理を行うことで、撮像画像に含まれる制御対象の物標を画像物標Ｇとして認識する。例えば、撮像装置３０のＲＯＭ（図示略）には、制御対象の物標を画像物標Ｇとして認識するために、制御対象の物標（車両）の後面画像の情報がテンプレートとして記憶されている。制御部３２は、撮像画像が取得されると、撮像画像と後面画像のテンプレートとを照合することで、撮像画像に含まれる制御対象の物標（車両）を画像物標Ｇとして認識する。なお画像物標Ｇを用いて、物標の車幅方向及び車高方向の大きさを認識できる。よって画像物標Ｇを用いることで、物標と自車との距離だけでなく、物標の大きさ（横位置、横幅）を認識することができる。更に画像情報に基づき、物標の種別を認識することもできる。制御部３２が認識した画像物標ＧはＥＣＵ４０に出力される。
【００２３】
ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。ＥＣＵ４０は、画像物標取得部４１、レーダ物標取得部４２、物標認識部４３、同一判定部４４、位置算出部４５、設定部４６、自車線認識部４７の各機能を備えている。これらの各機能は、ＣＰＵが、ＲＯＭに格納されているプログラムを実行することで実現される。ＥＣＵ４０はレーダ物標Ｌ、画像物標Ｇ、ヨーレート、車速、操舵角等のパラメータを受信し、これらの情報をＲＡＭに記憶する。
【００２４】
画像物標取得部４１は、撮像装置３０が認識した画像物標Ｇを取得する。なお複数の画像物標Ｇが取得された場合には、各画像物標Ｇに個別のＩＤを付与するなどによって、それらの画像物標Ｇを個別に認識する。
【００２５】
レーダ物標取得部４２は、レーダ装置２０が認識したレーダ物標Ｌを取得する。画像物標Ｇと同様に、複数のレーダ物標Ｌが取得された場合には、各レーダ物標Ｌに個別のＩＤを付与するなどによって、それらのレーダ物標Ｌを個別に認識する。
【００２６】
設定部４６は、画像物標Ｇを含む所定範囲に、レーダ物標Ｌのうち、画像物標Ｇと同じ物標(物体)から取得されたレーダ物標Ｌを検索するための検索範囲Ａを設定する。なお設定部４６が設定する検索範囲Ａの詳細は後述する。
【００２７】
物標認識部４３は、画像物標Ｇに対して所定範囲内に含まれる複数のレーダ物標Ｌのうちのいずれかを第１物標Ｌ１として認識し、第１物標Ｌ１以外のレーダ物標を第２物標Ｌ２として認識する。
【００２８】
本実施形態では、物標認識部４３は、設定部４６が設定した検索範囲Ａに含まれるレーダ物標Ｌを対象として、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２を認識する。詳しくは、物標認識部４３は、検索範囲Ａに一つのレーダ物標Ｌが含まれる場合には、そのレーダ物標Ｌを第１物標Ｌ１として認識する。一方、検索範囲Ａに複数のレーダ物標Ｌが含まれる場合には、それらのうちのいずれかを第１物標Ｌ１として認識し、それ以外のレーダ物標Ｌを第２物標Ｌ２として認識する。
【００２９】
例えば、検索範囲Ａに含まれるレーダ物標Ｌのうち、画像物標Ｇとの位置の一致度合が最も高いものを第１物標Ｌ１に選択することができる。より具体的には、検索範囲Ａにおいて、所定の第１範囲内にあるレーダ物標Ｌを第１物標Ｌ１として認識し、第１範囲よりも遠距離の所定の第２範囲内にあるレーダ物標Ｌを第２物標Ｌ２として認識する。
【００３０】
または、物標認識部４３は、検索範囲Ａに含まれるレーダ物標Ｌのうち、レーダ波の受信強度が最も高いものを第１物標Ｌ１に選択し、それ以外のレーダ物標Ｌを第２物標Ｌ２に選択することができる。更には、検索範囲Ａに含まれるレーダ物標Ｌのうち、追跡処理で最も安定して認識されているものを第１物標Ｌ１に選択し、それ以外のレーダ物標Ｌを第２物標Ｌ２に選択してもよい。なお、これらの各条件は適宜組み合わせてもよい。
【００３１】
同一判定部４４は、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２がある場合には、それらの第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２が同一物であることを判定する。このように同一物から取得した複数のレーダ物標Ｌを関連付けておくことで、一方のレーダ物標Ｌ（例えば第１物標Ｌ１）の認識されなくなっても（認識状態が不安定になっても）、他方のレーダ物標Ｌ（第２物標Ｌ２）を用いて同一物を継続して認識することができる。
【００３２】
位置算出部４５は、第１物標Ｌ１と画像物標Ｇとにより物標位置Ｔとして第１位置Ｔ１を算出する（第１算出部）。また位置算出部４５は、第２物標Ｌ２が認識されている場合には、第２物標Ｌ２と画像物標Ｇとにより物標位置Ｔとして第２位置Ｔ２を算出する（第２算出部）。
【００３３】
ところで、レーダ装置２０においては、自車と物標との位置関係、物標の形状、周辺環境等の影響により、同一の物標から受信された複数の反射点が別々の集合にグループ化されることで、同一物が複数のレーダ物標Ｌとして認識されることがある。
【００３４】
一方、上述したように、レーダの反射点は変化しやすいことからすると、これまで認識されていたレーダ物標Ｌの認識状態が不安定になることがある。この際、第１物標Ｌ１として認識されていたレーダ物標Ｌの認識状態が不安定になると、第１物標Ｌ１と画像物標Ｇとに基づき物標位置Ｔ（第１位置Ｔ１）を算出できなくなり、物標位置Ｔに対する車両制御を継続できなくなるおそれがある。
【００３５】
そこで位置算出部４５は、第２物標Ｌ２がある場合には、第２物標Ｌ２と画像物標Ｇとにより物標位置Ｔとして第２位置Ｔ２を算出する。この場合、仮に第１物標Ｌ１の認識状態が不安定になり、第１物標Ｌ１と画像物標Ｇとにより物標位置Ｔ（第１位置Ｔ１）を算出できなくなっても、第２物標Ｌ２と画像物標Ｇとにより算出した物標位置Ｔ（第２位置Ｔ２）を用いて、車両制御を継続することができる。
【００３６】
また、複数の物標位置Ｔが算出されていると、車両制御装置６０は、それらのうち、自車との車間距離が最も短い物標位置Ｔに対して車間距離制御を行うこともできるため、車間距離制御の精度を高めることもできる。
【００３７】
ここで設定部４６による検索範囲Ａの設定について詳しく説明する。なお本実施形態では各種車両を制御対象の物標としている。そこで図４に示すように、画像物標Ｇが取得された場合には、画像物標Ｇで認識される物標（車両）の車体の後面を含む所定範囲に対して、検索範囲Ａとして後面検索範囲Ａ１を設定する。
【００３８】
ところで、車両のうち、自車前方を走行するバイク、二輪車等の車幅の狭い車両については、同時に複数のレーダ物標Ｌが認識され難いと考えられる。また二輪車は、先行車（四輪車両等）に接近した位置を並走することがある。このような状況では、バイクや二輪車から取得されたレーダ物標Ｌが第２物標Ｌ２であると誤認識されるおそれがある。そこで設定部４６は、画像物標Ｇ等で認識される物標の種別が二輪車である場合には、その物標に対しては検索範囲Ａ（後面検索範囲Ａ１）を設定しないようにする。
【００３９】
また、物標の種別が車両であったとしても、その後面が車幅方向に狭い場合には、車体の後面が複数のレーダ物標Ｌとして認識される可能性は低くなる。そこで設定部４６は、車体の後面が車幅方向に所定以上の大きさを有していることを条件に、後面検索範囲Ａ１を設定するとよい。
【００４０】
また、自車に対して障害となるのは自車線上に位置している物標であると考えられる。そこで設定部４６は、物標が自車線上にあることを条件に、検索範囲Ａ（後面検索範囲Ａ１）を設定する。
【００４１】
なお、物標が自車線上にあるか否かは、自車線認識部４７による自車線確率の演算結果を用いて判定できる。自車線確率とは、自車の予測進路を基準として、そこからレーダ物標Ｌが左右の車幅方向に離れるに従って確率が低くなるように設定されたパラメータであり、この自車線確率が所定以上であることを条件に、自車線であることを認識できる。
【００４２】
なお、自車の予測進路は、ヨーレートセンサ５１によるヨーレートの検出値、撮像画像を画像処理することで検出される白線の検出履歴、自車の前方を走行する他車（前方車両）の走行位置の検出履歴等に基づき求めることができる。なおこのような自車の予測進路の算出方法は周知であり詳述は省略する。
【００４３】
設定部４６は、物標が自車線上にあると判定された場合には、その物標に対して検索範囲Ａを設定する。一方、物標が自車線上にないと判定された場合には、その物標に対して検索範囲Ａを設定しない。以上のようにすることで、物標認識部４３は、自車に対して障害となり難い物標（例えば隣接車線上に位置する物標）については、同一物判定処理の対象外とすることができる。
【００４４】
ところで、物標の種別が車長方向に所定以上の大きさを有する大型車である場合には、自車と大型車との位置関係によっては、車体の後面だけでなく、車体の側面がレーダ物標Ｌとして認識される可能性がある。なお物標の種別が大型車でなければ、車体の側面がレーダ物標Ｌとして認識される可能性は低くなる。
【００４５】
そこで、設定部４６は、物標の種別が車長方向に所定以上の大きさを有する大型車である場合には、その物標が自車線上にあるか否かに関わらず後面検索範囲Ａ１を設定する。その上で、大型車の車体の側面に対応する所定範囲に対して、検索範囲Ａとして側面検索範囲Ａ２を設定する。例えば、側面検索範囲Ａ２は、後面検索範囲Ａ１を基準として、大型車の側面に対応する所定の車長方向の範囲に設定される。なお物標が大型車であるかは画像物標Ｇの情報に基づき認識できる。
【００４６】
なお、物標の種別が大型車でない場合に、車体の側面に対して側面検索範囲Ａ２が設定されることを想定すると、側面検索範囲Ａ２は大型車の側面に対応する所定範囲に設定されているため、側面検索範囲Ａ２に異なる複数の物標（複数台の異なる車両）が含まれる可能性がある。この場合、異なる物標が同一物であると誤認識されるおそれがある。これに対して本実施形態では、物標の種別が大型車でなければ、側面検索範囲Ａ２を設定しないため、このような誤認識が生じることを回避することができる。また、車体の側面がレーダ物標Ｌとして認識され難い状況で、不要な演算処理が行われることも回避できる。
【００４７】
なお、物標が大型車である場合において、大型車の車体の側面がレーダ物標Ｌとして認識されるのは、自車の進行方向前方を走行する大型車の車体が、自車に対して傾斜して位置している状況である。すなわち自車の進行方向と大型車の進行方向とが不一致となる状況である。そこで、設定部４６は、自車の進行方向前方において、自車に対して大型車の車体の傾斜角度θが所定以上であることを条件に、側面検索範囲Ａ２を設定するとよい。
【００４８】
なお車体の傾斜角度θは、物標位置Ｔの移動履歴に基づき認識できる。例えば車体の傾斜角度θは、自車の進行方向を基準（軸）として、その基準に対する他車の進行方向の傾きを算出すること等で求められる。または、車体の傾斜角度θは、自車線の区画線の形状の情報等に基づいて認識することもできる。なお自車線の区画線の形状は、例えば、撮像画像を画像処理することで、画像の水平方向における輝度変化率等に基づいて、区画線の候補とするエッジ点を抽出する。そして、その抽出したエッジ点に対してハフ変換を行い、特徴点を繋げることにより認識することができる。
【００４９】
また、自車速Ｖが所定未満の低車速で走行している状況では、自車とその前方を走行する他車（先行車や先々行車両）との車間距離が比較的に短くなる。このような状況下で、側面検索範囲Ａ２が設定される場合にも、側面検索範囲Ａ２には異なる複数の物標が含まれる可能性がある（例えば、先行車及び先々行車といった複数台の異なる車両が含まれる可能性がある）。この場合、物標認識部４３が、異なる物標（先々行車）において認識したレーダ物標Ｌを同一物であると誤認識する可能性がある。そこで設定部４６は、自車速Ｖが所定以上であることを条件に側面検索範囲Ａ２を設定するとよい。
【００５０】
更には、物標が車両である場合において、車体の側面がレーダ物標Ｌとして認識されるのは、物標が位置する車線の曲率半径が所定未満となる状況、すなわち物標がカーブ上に位置している状況であると考えられる。そこで設定部４６は、物標位置Ｔにおける車線（自車線）の曲率半径が所定未満であること、すなわち自車前方がカーブであることを条件に、側面検索範囲Ａ２を設定するとよい。なお自車前方がカーブであるか否かは、物標位置Ｔの移動履歴に基づき判定できる。これ以外にも、撮像画像の画像処理で自車前方の白線の形状を認識することで、自車前方がカーブであることを判定してもよい。
【００５１】
ところで上記以外でも、第１物標Ｌ１とは別の物標から取得したレーダ物標Ｌが、第２物標Ｌ２であると誤認識される可能性がある。例えば自車前方において複数台の車両が並走している状況において、第１物標Ｌ１とは異なる物標から取得したレーダ物標Ｌが、画像物標Ｇに対して所定範囲に含まれるものであれば、同一物であると誤認識されるおそれがある。なお、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２が別々の物標である場合には、その後に、互いの位置置関係や速度関係が変化する可能性が高い。
【００５２】
そこで物標認識部４３は、画像物標Ｇに対して所定範囲内に含まれる複数のレーダ物標Ｌのうち、互いの距離が所定範囲内であり、かつ互いの速度差が所定未満となるレーダ物標Ｌを、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２として認識するとよい。例えば、第１物標Ｌ１を基準として、第１物標Ｌ１からの距離が所定範囲内であり（第１物標Ｌ１から近距離の位置にあり）、かつ第１物標Ｌ１との速度差が所定未満である（第１物標Ｌ１と同様の挙動を示している）ことを条件に、そのレーダ物標Ｌを第２物標Ｌ２として認識することができる。
【００５３】
また、別々の物標であれば、別々の物標において認識されるレーダ物標Ｌは、それぞれ異なる画像物標Ｇに対応付けられることとなる。そこで物標認識部４３は、物標位置Ｔとして第１位置Ｔ１の算出に用いた画像物標Ｇとは異なる画像物標Ｇに対して所定範囲内に含まれるレーダ物標Ｌは、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２の判定対象外とするとよい。
【００５４】
ところで、レーダ物標Ｌは自車の進行方向における物標の位置の認識精度が比較的に高い傾向があるのに対して、画像物標Ｇは自車の車幅方向における物標の位置の認識精度が比較的に高い傾向がある。また、後面検索範囲Ａ１に含まれるレーダ物標Ｌは、レーダ物標Ｌの車幅方向の位置が画像物標Ｇに含まれる可能性が高いのに対して、側面検索範囲Ａ２に含まれるレーダ物標Ｌは、レーダ物標Ｌの車幅方向の位置(横位置)は、画像物標Ｇと不一致となる可能性がある。
【００５５】
そこで位置算出部４５は、後面検索範囲Ａ１に含まれるレーダ物標Ｌ（第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２）と画像物標Ｇとにより物標位置Ｔを算出する場合には、自車の進行方向の物標位置Ｔは、主としてレーダ物標Ｌの情報を使用して求める。自車の車幅方向の物標位置Ｔは、主として画像物標Ｇの情報を使用して求める。このように、第１物標Ｌ１及び画像物標Ｇの位置情報を融合することで、自車周辺の物標位置Ｔの認識精度を高めることができる。
【００５６】
一方、側面検索範囲Ａ２に含まれるレーダ物標Ｌ(第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２)と画像物標Ｇとにより物標位置Ｔを算出する場合には、物標位置Ｔの自車の進行方向の位置は、主として第２物標Ｌ２の情報を用いて認識する。一方、物標位置Ｔの車幅方向の位置は、第２物標Ｌ２の位置情報を用いずに、画像物標Ｇの車幅方向の位置に基づき認識する。
【００５７】
以上のようにすることで、側面検索範囲Ａ２で認識されたレーダ物標Ｌであったとしても、そのレーダ物標Ｌと画像物標Ｇとにより算出された物標位置Ｔを用いて、物標の横位置をできるだけ正しく認識することができる。
【００５８】
車両制御装置６０は、物標位置Ｔのうち、自車線上に位置しており、かつ自車との距離が所定未満となる物標位置Ｔを先行車として選択する。そして先行車に対しては、所定の車間距離を保持するように自車速Ｖを制御する、いわゆるアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）を行う。なお、先行車の選択条件を満たす物標位置Ｔが複数ある場合には、それらのうち自車との車間距離が最も短い物標位置Ｔが先行車に選択されればよい。
【００５９】
また車両制御装置６０は、先行車が車線変更等でなどで選択されなくなった場合には、自車速Ｖが所定車速となるように加速／減速した上で、定常走行をするように制御する。そして、物標位置Ｔのうち、先行車として選択されているものがそもそもなければ、自車が定常走行をするように制御する。
【００６０】
更に車両制御装置６０は、先行車として選択されているか否かに関わらず、物標位置Ｔに対する衝突可能性に応じて各種車両制御を行う。例えば、物標位置Ｔとの衝突可能性が低ければ、物標の存在を音声や画像等を用いて警告する。物標位置Ｔとの衝突可能性が高ければ、ブレーキやステアリング等を車載のアクチュエータの作動を自動制御することで、物標と自車との衝突回避を自動的に行ったり、シートベルト等の安全装置を作動させたりする。
【００６１】
次に、レーダ装置２０、ＥＣＵ４０が行う各処理について説明する。図５，図６はレーダ装置２０が行う処理のフローチャートである。これらの処理は、レーダの送受信が行われる毎に繰り返し実施する。図７〜図９は、ＥＣＵ４０が行う処理のフローチャートであり、所定周期で繰り返し実施する。
【００６２】
まず、レーダ装置２０が行う追跡処理について説明する。図５のメインルーチンにおいて、レーダの反射点を検出すると（Ｓ１０）、互いに近接している反射点同士をグループ化してレーダ物標Ｌを認識する（Ｓ１１）。次に初期状態であるか否かを判定する（Ｓ１２）。本処理は、レーダの起動時に肯定する。初期状態であれば（Ｓ１２：ＹＥＳ）、処理を終了する。すなわち、初期状態の場合には新規のレーダ物標Ｌが作成されて処理が終了されることとなる。一方、初期状態でなければ（Ｓ１２：ＮＯ）、追跡処理によってレーダ物標Ｌを更新する。
【００６３】
詳しくは図６のサブルーチンにおいて、まず、図３の例に示すように、今回のレーダ物標Ｌの推定位置Ｐ１（推定移動範囲ＡＲ）に対応するレーダ物標Ｌがあるか否かを判定する（Ｓ１３１）。対応するレーダ物標Ｌがあれば（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、認識カウンタＣａｉをインクリメントする（Ｓ１３２）。なお認識カウンタＣとは、レーダ物標Ｌを認識した回数を計数するカウンタである。そして、前回のレーダ物標Ｌに今回のレーダ物標Ｌを関連付けて、レーダ物標Ｌを更新する（Ｓ１３３）。
【００６４】
一方、推定位置Ｐ１（推定移動範囲ＡＲ）に対応するレーダ物標Ｌがなければ（Ｓ１３１：ＮＯ）、認識カウンタＣａｉの値が所定の判定値Ｎ１以上であるか否かを判定する（Ｓ１３４）。認識カウンタＣａｉ＜Ｎ１であれば（Ｓ１３４：ＮＯ）、レーダ物標Ｌに関する全てのデータを消去する（Ｓ１３８）。すなわち、推定位置Ｐ１に対応するレーダ物標Ｌが認識されている間は、認識カウンタＣａｉが徐々に増加する。しかし、Ｎ１周期未満で推定位置Ｐ１に対応するレーダ物標Ｌが認識されなければ、そのレーダ物標Ｌに関するデータを消去する。この処理により、一時的（瞬間的）に認識したレーダ物標Ｌのデータが消去されるため、路側物の不要な物標のデータを除去することができる。
【００６５】
一方、認識カウンタＣａｉ≧Ｎ１の場合には（Ｓ１３４：ＹＥＳ）、非認識カウンタＣｎｉをインクリメントする（Ｓ１３５）。非認識カウンタＣｎｉとは、レーダ物標Ｌが認識されなくなってからの周期をカウントするカウンタである。次に、非認識カウンタＣｎｉが所定の判定値Ｎ２以上であるか否かを判定する（Ｓ１３６）。非認識カウンタＣｎｉ≧Ｎ２の場合（１３６：ＹＥＳ）、すなわち、推定位置Ｐ１に対応するレーダ物標ＬがＮ２周期以上続けて認識されなければ、Ｓ１３８に移行して、レーダ物標Ｌに関するデータを消去する。一方、非認識カウンタＣｎｉ＜Ｎ２でれば（Ｓ１３６：ＮＯ）、レーダ物標Ｌを演算により更新する（Ｓ１３７）。例えば、前回のレーダ物標Ｌで認識した物標との相対速度、横位置が変化しないものと仮定して、今回のレーダ物標Ｌの位置を算出する。
【００６６】
以上の処理によって、Ｎ１周期以上追跡して存在を確認したレーダ物標Ｌが一時的に（Ｎ２周期未満で）見失っても、再び発見すれば（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、同一の物標に対応するレーダ物標Ｌとして認識することができる。
【００６７】
そして図５、図６の各処理が、レーダ装置２０が今回認識した全てのレーダ物標Ｌに対して行われることにより、各レーダ物標Ｌによって各物標が時系列に沿って認識することができる。
【００６８】
次に図７を用いて、同一物判定処理の手順を説明する。まず、画像物標Ｇを取得すると（Ｓ２１）、画像物標Ｇで認識される物標（車両）の車体の後面を含む所定範囲に対して、後面検索範囲Ａ１を設定する（Ｓ２２）。詳しくは図８のサブルーチンにおいて、まず、物標の種別が二輪車であるかを判定する（Ｓ３１）。物標の種別が二輪車でなければ（すなわち物標の種別が車両であれば）（Ｓ３１：ＮＯ）、画像物標Ｇにより認識される車体の車幅が所定の第１閾値Ｔｈ１よりも大きいか否かを判定する（Ｓ３２）。
【００６９】
車幅＞Ｔｈ１であれば（Ｓ３２：ＹＥＳ）、物標の種別が大型車であるか否かを判定する（Ｓ３３）。物標の種別が大型車でなければ（Ｓ３３：ＮＯ）、画像物標Ｇが自車線上に位置しているかを判定する（Ｓ３４）。画像物標Ｇが自車線上にあれば（Ｓ３４：ＹＥＳ），物標（車両）の後面に対して後面検索範囲Ａ１を設定する（Ｓ３５）。一方、物標の種別が大型車であれば（Ｓ３３：ＹＥＳ）、物標（車両）の後面に対して後面検索範囲Ａ１を設定する（Ｓ３４）。すなわち物標の種別が大型車の場合には、画像物標Ｇが自車線上にあるか否かに関わらず、後面検索範囲Ａ１を設定する。
【００７０】
一方、物標の種別が二輪車であると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、車幅が所定の第１閾値Ｔｈ１よりも小さいと判定された場合には（Ｓ３２：ＮＯ）、後面検索範囲Ａ１は設定されないこととなる。また、物標の種別が大型車でない場合において、物標が自車線上に位置していない場合にも、後面検索範囲Ａ１は設定されないこととなる。
【００７１】
図７の処理に戻り、次に側面検索範囲Ａ２の設定処理を行う（Ｓ２３）。詳しくは、図９のサブルーチンにおいて、まず後面検索範囲Ａ１が設定されているか否かを判定する（Ｓ４１）、後面検索範囲Ａ１が設定されていれば（Ｓ４１：ＹＥＳ）、物標の種別が大型車であるか否かを判定する（Ｓ４２）。物標の種別が大型車であれば（Ｓ４２：ＹＥＳ）、車体の傾斜角度θが所定の第２閾値Ｔｈ２よりも大きいか否かを判定する（Ｓ４３）。傾斜角度θ＞Ｔｈ２であれば（Ｓ４３：ＹＥＳ）、自車速Ｖが所定の第３閾値Ｔｈ３よりも大きいか否かを判定する（Ｓ４４）。自車速Ｖ＞Ｔｈ３であれば（Ｓ４４：ＹＥＳ）、物標が位置する車線の曲率半径が所定未満であり、カーブ上に位置しているかを判定する（Ｓ４５）。物標がカーブ上に位置していれば（Ｓ４５：ＹＥＳ）、物標の側面に対して側面検索範囲Ａ２を設定する（Ｓ４７）。
【００７２】
一方、後面検索範囲Ａ１が設定されていないと判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）、物標の種別が大型車であったとしても、その車体の傾斜角度θが第２閾値Ｔｈ２よりも小さい場合には（Ｓ４３：ＮＯ）、側面検索範囲Ａ２は設定されないこととなる。同様に、自車速Ｖが第３閾値Ｔｈ３よりも小さい場合（Ｓ４４：ＮＯ）、物標位置Ｔがカーブ上に位置していない場合にも（Ｓ４５：ＮＯ）、側面検索範囲Ａ２は設定されないこととなる。
【００７３】
図７のメインルーチンに戻り、検索範囲Ａに含まれるレーダ物標Ｌがあるか否かを判定する（Ｓ２４）。本処理では、後面検索範囲Ａ１のみが設定されている場合には、後面検索範囲Ａ１に含まれるレーダ物標Ｌがあるかを判定する。一方、後面検索範囲Ａ１及び側面検索範囲Ａ２の両方が設定されている場合には、それらの各検索範囲Ａに含まれるレーダ物標Ｌがあるかを判定する。
【００７４】
検索範囲Ａに含まれるレーダ物標Ｌがあれば（Ｓ２４：ＹＥＳ）、そのレーダ物標Ｌが第１物標Ｌ１であるか否かを判定する（Ｓ２５）。本処理では、検索範囲Ａに含まれるレーダ物標Ｌが一つの場合には、そのレーダ物標Ｌを第１物標Ｌ１として認識する。一方、検索範囲Ａに含まれるレーダ物標Ｌが複数ある場合には、それらのうちのいずれかを第１物標Ｌ１として認識する。例えば上述したように、画像物標Ｇとの位置の一致度合が最も高いものを第１物標Ｌ１に選択する。
【００７５】
第１物標Ｌ１ではないと判定した場合には（Ｓ２５：ＹＥＳ）、検索範囲Ａに含まれる他のレーダ物標Ｌの第１物標Ｌ１との位置関係や速度関係が所定条件を満たしているかを判定する（Ｓ２６）。第１物標Ｌ１と同条件のレーダ物標Ｌであれば（Ｓ２６：ＹＥＳ）、そのレーダ物標Ｌを第２物標Ｌ２として認識して（Ｓ２７）、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２が同一物であることを判定する（Ｓ２８）。
【００７６】
なお図７の処理において、画像物標Ｇが取得されない場合（Ｓ２１）、検索範囲Ａに含まれるレーダ物標Ｌが無い場合（Ｓ２４：ＮＯ）には処理を終了する。また検索範囲Ａに含まれるレーダ物標Ｌが一つであり、第１物標Ｌ１と同条件のレーダ物標Ｌがない場合にも（Ｓ２６：ＮＯ）、処理を終了する。
【００７７】
次に、図１０を用いて物標位置Ｔの算出処理を説明する。まず、レーダ物標Ｌを取得し（Ｓ５１）、画像物標Ｇを取得する（Ｓ５２）。次に取得したレーダ物標Ｌが第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２のいずれかであるか否かを判定する（Ｓ５３）。第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２のいずれでもなければ処理を終了する。
【００７８】
一方、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２のいずれかであれば（Ｓ５３：ＹＥＳ）、後面検索範囲Ａ１に含まれているかを判定する（Ｓ５４）。後面検索範囲Ａ１に含まれていれば（Ｓ５４：ＹＥＳ）、第１位置Ｔ１及び第２位置Ｔ２を算出する（Ｓ５５）。なお、この場合には、物標位置Ｔ（第１位置Ｔ１及び第２位置Ｔ２のいずれか）の横位置は、画像物標Ｇ及びレーダ物標Ｌの横位置の情報を融合して、物標の横位置を認識する。
【００７９】
一方、後面検索範囲Ａ１に含まれていないと判定される場合には（Ｓ５４：ＮＯ）、側面検索範囲Ａ２に含まれるか否かを判定する（Ｓ５６）。側面検索範囲Ａ２に含まれていれば（Ｓ５６：ＹＥＳ）、第１位置Ｔ１又は第２位置Ｔ２を算出する（Ｓ５７）。この場合には、物標位置Ｔ（第１位置Ｔ１及び第２位置Ｔ２のいずれか）の横位置は、画像物標Ｇの情報のみを用いて認識する。
【００８０】
なお、レーダ物標Ｌが第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２のいずれでもない場合（Ｓ５３：ＮＯ）、後面検索範囲Ａ１及び側面検索範囲Ａ２のいずれにも含まれない場合には（Ｓ５４：ＮＯ、且つＳ５６：ＮＯ）、物標位置Ｔの算出は行われないこととなる。
【００８１】
次に上記処理の実行例を図１１、図１２を用いて説明する。
【００８２】
図１１において、時刻ｔ１では、自車Ｍ１の前方の自車線には他車両Ｍ２及び二輪車Ｍ３が走行している。また自車線の右側の隣接車線には大型車ではない他車両Ｍ４が走行しており、それぞれ、画像物標Ｇ及びレーダ物標Ｌが認識されている。
【００８３】
この場合に、自車線を走行する他車両Ｍ２は、物標の種別が二輪車及び大型車ではなく、車幅＞Ｔｈ１であるため、後面検索範囲Ａ１が設定される。一方、自車線を走行する二輪車Ｍ３には、後面検索範囲Ａ１は設定されないこととなる。また、隣接車線を走行する他車両Ｍ４についても、大型車ではないため後面検索範囲Ａ１は設定されないこととなる。よって図１１の例では、他車両Ｍ２を対象として同一物判定処理が行われ、二輪車Ｍ３及び他車両Ｍ４に対しては、同一物判定処理は行われないこととなる。
【００８４】
ここで他車両Ｍ２について同一物判定処理の具体例を説明すると、まず、時刻ｔ１では、他車両Ｍ２は単独のレーダ物標Ｌで認識されており、そのレーダ物標Ｌが後面検索範囲Ａ１に含まれることで第１物標Ｌ１として認識される。そして、第１物標Ｌ１と画像物標Ｇとを用いて物標位置Ｔとして、第１位置Ｔ１が算出される。一方、後面検索範囲Ａ１には、第１物標Ｌ１以外のレーダ物標は含まれていないため、第２物標Ｌ２は認識されないこととなる。
【００８５】
時刻ｔ２となり、自車Ｍ１と他車両Ｍ２の車幅方向の位置関係が変化すると、他車両Ｍ２が複数のレーダ物標Ｌで認識されるようになる。そして、第１物標Ｌ１以外のレーダ物標Ｌが後面検索範囲Ａ１に含まれることで、そのレーダ物標Ｌが第２物標Ｌ２として認識されると、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２は同一物標であると判定される。そして、第２物標Ｌ２と画像物標Ｇとにより物標位置Ｔとして第２位置Ｔ２が算出される。すなわち、時刻ｔ２では、同一の物標に対して、複数の物標位置Ｔ（第１位置Ｔ１及び第２位置Ｔ２）が認識される状態となる。
【００８６】
時刻ｔ３となり、第１物標Ｌ１の認識状態が次第に不安定になると、物標位置Ｔとして第１位置Ｔ１を算出できなくなる。一方、第２物標Ｌ２は安定して認識されているため、この場合には、第２位置Ｔ２を用いて、他車両Ｍ２を制御対象の物標として継続して認識することができる。
【００８７】
図１２において、自車線の右側の隣接車線を他車両Ｍ５として大型車が走行しており、大型車が画像物標Ｇ、および複数のレーダ物標Ｌで認識されている。この場合には、他車両Ｍ５は隣接車線を走行しているが、大型車であるため後面検索範囲Ａ１が設定される。また、他車両Ｍ５の車体の傾斜角度θ＞Ｔｈ２、自車速Ｖ＞Ｔｈ３であり、かつ他車両Ｍ５がカーブ上に位置していることで、他車両Ｍ２の車体の側面には側面検索範囲Ａ２が設定される。
【００８８】
この場合、後面検索範囲Ａ１に含まれるレーダ物標Ｌが第１物標Ｌ１として認識される。また側面検索範囲Ａ２に含まれるレーダ物標Ｌが第２物標Ｌ２として認識される。そして、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２が同一物であると認識される。そして、第１物標Ｌ１及び画像物標Ｇにより物標位置Ｔとして第１位置Ｔ１が算出されるとともに、第２物標Ｌ２及び画像物標Ｇにより物標位置Ｔとして第２位置Ｔ２が算出される。
【００８９】
ところで、後面検索範囲Ａ１に含まれる第１物標Ｌ１の車幅方向の位置は、画像物標Ｇに対応しており、他車両Ｍ５の車幅方向の範囲に含まれている。これに対して、側面検索範囲Ａ２に含まれる第２物標Ｌ２の車幅方向の位置は、画像物標Ｇに対応しておらず、他車両Ｍ５の車幅方向の範囲から外れた位置にある。そこで、本実施形態によれば、側面検索範囲Ａ２に含まれるレーダ物標Ｌ（第２物標Ｌ２）を用いて算出する物標位置Ｔ（第２位置Ｔ２）は、車長方向の位置をレーダ物標Ｌにより特定し、車幅方向の位置を画像物標Ｇにより特定する。以上により、側面検索範囲Ａ２に含まれるレーダ物標Ｌを用いて物標位置Ｔを算出する場合においても、他車両Ｍ２の車幅方向の位置をできるだけ正しく認識することができる。
【００９０】
なお、図１２の例では、側面検索範囲Ａ２含まれるレーダ物標Ｌ（第２物標Ｌ２）で特定される他車両Ｍ５の横位置は、他車両Ｍ５の車幅方向の範囲から外れた自車線寄りの位置となっている。これに対して、物標位置Ｔ（第２位置Ｔ２）で特定される他車両Ｍ５の横位置は、実際の他車両Ｍ５の車幅方向の範囲内に含められることとなる。そしてこのようなケースにおいては、レーダ物標Ｌ（第２物標Ｌ２）が自車線上（自車の進行方向）にあるとの誤認識が生じることも回避することができる。
【００９１】
上記によれば以下の優れた効果を奏することができる。
【００９２】
・レーダ波は周辺環境等の影響を受けてその受信状態が変化しやすく、レーダ波の受信状態が不安定になると、レーダ物標Ｌの認識状態が不安定になってしまう。ところで、自車と物標との位置関係、物標の形状、周辺環境等の影響により、同一物が複数のレーダ物標Ｌとして認識されることがある。この際、複数のレーダ物標Ｌが互いに同一物であることが判定されていれば、一方のレーダ物標Ｌが認識できなくなったとしても、他方のレーダ物標Ｌを用いて同一物を継続して認識することができる。
【００９３】
そこで画像物標Ｇに対して所定範囲内に含まれる複数のレーダ物標Ｌのうちのいずれかを第１物標Ｌ１として認識し、第１物標Ｌ１以外のレーダ物標Ｌを第２物標Ｌ２として認識する。その上で、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２が同一物であることを判定するようにした。
【００９４】
このように、画像物標Ｇに対して所定範囲内に含まれる複数のレーダ物標Ｌを、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２として認識し、それらの第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２が同一物であることを判定しておくことで、第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２として認識された複数のレーダ物標Ｌのうち、いずれかが認識できなくなったとしても、他のレーダ物標Ｌを用いて同一物を継続して認識することができる。
【００９５】
・レーダ物標Ｌとしての第１物標Ｌ１と画像物標Ｇとにより物標位置Ｔを算出して、その物標位置Ｔに基づいて、車両の走行支援制御を実施する場合において、第１物標Ｌ１と第２物標Ｌ２とが同一物であることが認識されている場合には、第１物標Ｌ１と画像物標Ｇとにより物標位置Ｔ（第１位置Ｔ１）を算出するだけでなく、レーダ物標Ｌとしての第２物標Ｌ２と画像物標Ｇとにより物標位置Ｔ（第２位置Ｔ２）を算出するようにした。
【００９６】
このように同一物であることが判定された複数のレーダ物標Ｌ（第１物標Ｌ１及び第２物標Ｌ２）において、各レーダ物標Ｌ及び画像物標Ｇにより複数の物標位置Ｔを算出することで、例えば第１物標Ｌ１が認識されなくなり、第１物標Ｌ１と画像物標Ｇとにより物標位置Ｔ（第１位置Ｔ１）が算出できなくなったとしても、他のレーダ物標Ｌ（第２物標Ｌ２）と画像物標Ｇとにより算出した物標位置Ｔ（第２位置Ｔ２）を用いて、車両の走行支援制御を継続して実施することができる。
【００９７】
・撮像画像において、画像物標Ｇを含む所定の検索範囲Ａを設定することで、その検索範囲Ａに含まれるレーダ物標Ｌを、第１物標Ｌ１又は第２物標Ｌ２として認識することができる。
【００９８】
・物標の種別が車両である場合には、車体の後面が複数のレーダ物標Ｌとして認識される可能性がある。そこで物標の種別が車両の場合には、検索範囲Ａとして、車両の車体の後面を含む後面検索範囲Ａ１を設定する。そして、後面検索範囲Ａ１に含まれるレーダ物標Ｌを第１物標Ｌ１又は第２物標Ｌ２として認識するようにした。以上により、車体の後面を対象として複数のレーダ物標Ｌの同一物判定を行うことができる。
【００９９】
・物標の種別が車両であったとしても、車体の後面が車幅方向に狭ければ、車体の後面が複数のレーダ物標Ｌで認識される可能性は低くなる。そこで、車体の後面が車幅方向に所定以上の大きさを有していることを条件に、後面検索範囲Ａ１を設定するようにした。以上により、物標認識部４３は、車体の後面が複数のレーダ物標Ｌとして認識され難い物標に対しては、同一物の判定対象外とすることができる。
【０１００】
・物標の種別が、車長方向に所定以上の大きさを有する大型車の場合には、自車と大型車との位置関係によっては、車体の後面だけでなく、車体の側面がレーダ物標Ｌで認識されることがある。一方、物標の種別が大型車でなければ、車体の側面がレーダ物標Ｌで認識される可能性は低い。ここで、物標が大型車ではない場合（小型車両等）に、側面検索範囲Ａ２が設定されることを想定すると、その側面検索範囲Ａ２に複数の異なる物標（異なる車両等）が含まれる可能性があり、異なる物標が同一物であると誤判定されるそれがある。
【０１０１】
そこで、物標の種別が大型車であることを条件に、検索範囲Ａとして、大型車の車体の側面を含む側面検索範囲Ａ２を設定する。そして、側面検索範囲Ａ２に含まれるレーダ物標Ｌを第１物標Ｌ１又は第２物標Ｌ２として認識するようにした。
【０１０２】
以上により、物標の種別が大型車であれば、車体の側面を対象として複数のレーダ物標Ｌの同一物判定を行うことができる。一方、物標の種別が大型車でなければ、側面検索範囲Ａ２は設定されないため、車体の側面がレーダ物標Ｌとして認識され難い状況で、不要な演算処理が行われたり、他の物標が側面検索範囲Ａ２に誤って含まれることで、同一物の誤認識が生じたりすることを回避できる。
【０１０３】
・自車の進行方向前方に大型車が存在している場合において、大型車の車体の側面がレーダ物標Ｌとして認識されるのは、自車に対して大型車の車体が傾斜して位置している状態である。一方、自車に対して大型車の車体が傾斜して位置していない場合に、側面検索範囲Ａ２が設定されることを想定すると、その側面検索範囲Ａ２に複数の異なる物標が含まれる可能性があり、同一物の誤判定が生じるおそれがある。
【０１０４】
そこで自車の進行方向前方において、自車に対して大型車の車体の傾斜角度θが所定以上であることを条件に、側面検索範囲Ａ２を設定する。以上により、車体の側面がレーダ物標Ｌで認識され難い状況において、同一物の誤判定が生じることを回避できる。
【０１０５】
・物標の移動履歴を利用することで、自車に対する大型車の車体の傾斜角度θを認識することができる。
【０１０６】
・自車速Ｖが所定未満であり低車速で走行している状況（例えば渋滞走行時）では、自車とその前方を走行する他車（先行車や先々行車両）との車間距離が比較的に狭くなる。このような状況で、側面検索範囲Ａ２が設定されると、その側面検索範囲Ａ２には異なる複数の物標（先行車及び先々行車）が含まれる可能性があり、他の物標で認識したレーダ物標Ｌが同一物であると誤認識されるおそれがある。
【０１０７】
一方、自車速Ｖが所定以上であれば、自車とその前方を走行する他車両との車間距離が比較的に広くなるため、このような誤認識は生じ難くなる。そこで自車速Ｖが所定以上であれば側面検索範囲Ａ２を設定し、自車速Ｖが所定未満であれば側面検索範囲Ａ２を設定しないようにした。以上により、同一物をより適切に認識することができる。
【０１０８】
・車体の側面がレーダ物標Ｌとして認識されるのは、物標（車両）が位置する車線の曲率半径が所定未満であり、カーブ上に位置している状況であると考えられる。そこで物標が位置する車線の曲率半径が所定未満であることを条件に（カーブ上に位置していることを条件に）、側面検索範囲Ａ２を設定するようにした。以上により、車体の側面がレーダ物標Ｌで認識され難い状況で不要な演算処理が行われることを回避できる。また、他の物標が側面検索範囲Ａ２に含まれることで、同一物の誤認識が生じることも回避できる。
【０１０９】
・自車に対して障害となるのは自車線上に位置している物標（先行車等）であると考えられる。そこで物標が自車線上に位置していることを条件に、検索範囲Ａ（少なくとも後面検索範囲Ａ１）を設定するようにした。このようにすることで、自車に対して障害となり難い物標に対して、同一物判定が行われることによる演算負荷の軽減を図ることができる。
【０１１０】
・自車前方を走行する物標の種別が二輪車である場合において、二輪車は車幅が狭いため同時に複数のレーダ物標Ｌとして認識され難いと考えられる。また二輪車は、先行車（四輪車両）に接近した位置を並走することがある。このような状況において、二輪車がレーダ物標Ｌ及び画像物標Ｇの両方で認識されていないと、二輪車が先行車両に対応する画像物標Ｇに誤って対応付けられ、同一物であると誤認識されるおそれがある。
【０１１１】
そこで、物標の種別が二輪車である場合には、その物標に対しては検索範囲Ａを設定しないようにした。以上により、二輪車を同一物の認識対象外とすることができる。
【０１１２】
・物標位置Ｔ（第１位置Ｔ１）の算出に用いた画像物標Ｇ以外の画像物標Ｇに対して所定範囲内に含まれレーダ物標Ｌは、同一物でない可能性があるため、第２物標Ｌ２の認識対象外とした。以上のように、複数の画像物標Ｇとの位置関係を利用することで、第２物標Ｌ２の認識精度を高めることができる。
【０１１３】
・画像物標Ｇに対して所定範囲に含まれるレーダ物標Ｌのうち、互いの距離が所定範囲内であり、かつ互いの速度差が所定未満となるものを、前記第１物標及び前記第２物標として認識するようにした。このようにレーダ物標間の位置関係及び速度関係を利用することで、第２物標Ｌ２の認識精度を高めることができる。
【０１１４】
・画像物標Ｇに対して所定範囲に含まれるレーダ物標Ｌであったとしても、第１物標Ｌ１との位置関係及び速度関係が一致しないものは第２物標Ｌ２の認識対象外とするようにしたため、異なる物標が同一物であると誤認識されることを回避する効果を高められる。
【０１１５】
・画像物標Ｇからの距離、レーダ波の受信強度、レーダ波の受信安定性といった各種条件を加味して、第１物標Ｌ１又は第２物標Ｌ２を認識することができる。
【０１１６】
本発明は上記実施形態の記載内容に限定されず、次のように実施されてもよい。なお以下の説明において上記と同様の構成には同じ図番号を付し詳述は省略する。
【０１１７】
・上記において、物標認識部４３は、物標位置Ｔのうち先行車として選択されているものがあれば、その先行車に選択された物標位置Ｔを基準に後面検索範囲Ａ１を設定してもよい。例えば図４において、右端のレーダ物標Ｌが先行車に選択されている場合には、その右端のレーダ物標Ｌとの距離が所定範囲内であり、かつ画像物標Ｇに含まれる範囲を後面検索範囲Ａ１として設定してもよい。
【０１１８】
・上記において、同一判定部４４は、同一の画像物標Ｇに対応付けられる複数のレーダ物標Ｌがある場合に、同一物判定を行っている。これ以外にも、同一の画像物標Ｇに対応付けられるか否かに関わらず、複数のレーダ物標Ｌがある場合に同一物判定を行ってもよい。
【０１１９】
例えば夜間走行時等、車両の走行環境によっては画像物標Ｇが取得され難くなることがある。一方で、画像物標Ｇが取得されなくても、一つの物標から複数のレーダ物標Ｌが取得される場合がある。そこで、同一の画像物標Ｇに対応付けられるか否かに関わらず、同様の挙動を示しており、かつ互いに接近した位置にある複数のレーダ物標Ｌがある場合に、それらのレーダ物標Ｌが同一物であると判定してもよい。なおこの処理は、所定の走行環境下（夜間走行時）に限定して行ってもよい。以上の処理を行うことで、画像物標Ｇの認識状態が不安定となる状況においても、複数のレーダ物標Ｌ同一物であると関連付けて認識することができる。
【０１２０】
・上記の図７において、Ｓ２６の処理を省略してもよい。すなわち、第１物標Ｌ１以外のレーダ物標Ｌがあり、そのレーダ物標Ｌが検索範囲Ａ（後面検索範囲Ａ１及び側面検索範囲Ａ２のいずれか）に含まれていれば、そのレーダ物標Ｌを第２物標Ｌ２であると認識してもよい。
【０１２１】
・上記の図８において、Ｓ３１〜Ｓ３３の各処理の少なくともいずれかを省略することで、物標の種類や大きさに関わらず後面検索範囲Ａ１が設定されるようにしてもよい。
【０１２２】
・上記の図８において、Ｓ３４の処理を省略してもよい。すなわち、物標の種別が大型車でない場合には、物標が自車線上にあるか否かに関わらず後面検索範囲Ａ１を設定してもよい。
【０１２３】
・上記の図７〜図９において、後面検索範囲Ａ１が設定される場合には（Ｓ３５）、同時に側面検索範囲Ａ２が設定されるようにしてもよい（Ｓ４６）。
【０１２４】
・上記の図９において、Ｓ４２の処理を省略して、車両の種別に関わらず、側面検索範囲Ａ２が設定されてもよい。すなわち、大型車以外の車両の側面に対しても、側面検索範囲Ａ２が設定されるようにしてもよい。
【０１２５】
・上記の図９において、Ｓ４３の処理を省略して、車体の傾斜角度θに関わらず、側面検索範囲Ａ２が設定されるようにしてもよい。
【０１２６】
・上記の図９において、Ｓ４４の処理を省略して、自車速Ｖに関わらず、側面検索範囲Ａ２が設定されるようにしてもよい。
【０１２７】
・上記の図９において、Ｓ４５の処理を省略して、物標がカーブ上に位置しているか否かに関わらず、側面検索範囲Ａ２が設定されるようにしてもよい。
【０１２８】
・大型車が自車前方を走行している場合に、大型車が右左折をする等によって、方向転換をするような状況では、大型車の後面が画像物標Ｇで認識されている状態から、認識されない状態へと遷移してしまう。この場合には、後面検索範囲Ａ１が設定されなくなるが、物標（大型車）に対しては側面検索範囲Ａ２が継続して設定されることが好ましい。そこで、図９において、Ｓ４１の処理を省略することで、検索範囲Ａとして、後面検索範囲Ａ１が設定されているか否かに関わらず、側面検索範囲Ａ２が設定されるようにしてもよい。例えば、過去に画像物標Ｇが認識されていたことを条件に、側面検索範囲Ａ２のみが設定されるようにしてもよい。
【０１２９】
・上記では、一つのレーダ装置２０により自車から遠距離にある物標と、自車から近距離にある物標の両方を検出する例を示した。これ以外にも、レーダ装置２０としては、自車から遠距離にある物標を検出する遠距離用のレーダ装置２０と、自車から近距離にある物標を検出する近距離用のレーダ装置２０とが、それぞれ設けられていてもよい。なお遠距離用と近距離用とで複数のレーダ装置２０を使い分ける場合には、各レーダ装置２０ごとに上記のレーダ物標Ｌの判定条件を設定するとよい。
【符号の説明】
【０１３０】
４１…画像物標取得部、４２…レーダ物標取得部、４３…物標認識部、４４…同一判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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