(57)【要約】【課題】ハードウェアの規模を大きくすることなく、かつ観測時間を増大させることなく、目標検出処理での距離分解能及びドップラ周波数分解能を向上させることができる目標検出装置を実現する。【解決手段】本実施形態の目標検出装置は、Ａ／Ｄ変換器と、目標検出器とを備えた構成である。前記Ａ／Ｄ変換器は、ステップ間隔で周波数を変化させた送信パルスに対する目標からの反射波をデジタル信号に変換する。前記目標検出器は、所定のサンプル点数を有する付加データを付加した前記デジタル信号に対して前記周波数のステップ毎にフーリエ変換を実行し、前記フーリエ変換の結果に対する合成帯域処理を実行し、前記合成帯域処理の結果に基づいて前記目標の距離とドップラ周波数からなる２次元データを作成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周波数ステップ間隔で周波数を変化させた送信パルスに対する目標からの反射波をデジタル信号に変換する手段と、
所定のサンプル点数を有する付加データを付加した前記デジタル信号に対して、前記周波数のステップ毎にフーリエ変換を実行する手段と、
前記フーリエ変換の結果に対する合成帯域処理を実行する手段と、
前記合成帯域処理の結果に基づいて、前記目標の距離とドップラ周波数からなる２次元データを作成する手段と
を具備する目標検出装置。
【請求項２】
前記２次元データを使用して目標形状を検出する検出処理を実行する手段を、さらに具備する、請求項１に記載の目標検出装置。
【請求項３】
前記フーリエ変換を実行する手段は、
前記周波数のステップ毎の周波数領域で実行するフーリエ変換により、前記デジタル信号のサンプル点数と前記付加データのサンプル点数の合計サンプル点数に分割されたドップラ周波数特性を算出する、請求項１又は２に記載の目標検出装置。
【請求項４】
前記合成帯域処理を実行する手段は、
前記フーリエ変換の結果から抽出する受信信号に対する逆フーリエ変換を実行する、請求項１から３のいずれか１項に記載の目標検出装置。
【請求項５】
前記合成帯域処理を実行する手段は、前記逆フーリエ変換の実行時に、所定のサンプル点数を有する付加データを付加する処理を実行する、請求項４に記載の目標検出装置。
【請求項６】
前記付加データは、前記ドップラ周波数の分解能に基づいて設定されるサンプル点数を含む、請求項１から５のいずれか１項に記載の目標検出装置。
【請求項７】
目標検出装置から出力される目標検出結果に基づいて、飛翔体を目標に対して誘導するための制御を行う誘導装置において、
前記目標検出装置は、
周波数ステップ間隔で周波数を変化させた送信パルスに対する目標からの反射波をデジタル信号に変換する手段と、
所定のサンプル点数を有する付加データを付加した前記デジタル信号に対して、前記周波数のステップ毎にフーリエ変換を実行する手段と、
前記フーリエ変換の結果に対する合成帯域処理を実行する手段と、
前記合成帯域処理の結果に基づいて、前記目標の距離とドップラ周波数からなる２次元データを作成する手段と
を具備する、誘導装置。
【請求項８】
前記目標検出装置は、前記２次元データを使用して、目標形状を検出する検出処理を実行する手段を含み、
前記目標形状の検出結果に基づいて、前記飛翔体を目標に対して追随させる目標追随装置を含む、請求項７に記載の誘導装置。
【請求項９】
飛翔体を目標に対して誘導する誘導装置に適用する目標検出方法であって、
周波数ステップ間隔で周波数を変化させた送信パルスに対する目標からの反射波をデジタル信号に変換する処理と、
所定のサンプル点数を有する付加データを付加した前記デジタル信号に対して、前記周波数のステップ毎にフーリエ変換を実行する処理と、
前記フーリエ変換の結果に対する合成帯域処理を実行する処理と、
前記合成帯域処理の結果に基づいて、前記目標の距離とドップラ周波数からなる２次元データを作成する処理と
を実行する、目標検出方法。
【請求項１０】
前記２次元データを使用して目標形状を検出する検出処理を、さらに含む、請求項９に記載の目標検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、目標検出装置、誘導装置及び目標検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、飛翔体等に搭載されて、電波を使用して目標を検出する電波シーカ（radio wave seeker）と呼ばれる目標検出装置が周知である。このような目標検出装置はレーダ機能を利用して、目標（例えば航空機）に向けて電波（送信パルス）を照射し、その反射電波に基づいて目標までの距離や目標形状を検出する。
【０００３】
目標形状を検出する処理としては、例えば、逆合成開口レーダ装置（ISAR: Inverse Synthetic Aperture Radar）で採用されている、観測範囲内を２次元画像化する処理により目標形状を求める方法がある。
【０００４】
ところで、飛翔体等に搭載される目標検出装置は、小型化の観点から簡素な構造と、目標の方向に誘導するための姿勢制御を迅速に行う必要から、観測時間の短縮化が要求される。一方で、目標検出処理では、高い距離分解能及びドップラ周波数分解能が必要である。特に、距離分解能を向上させる方法としては、パルス圧縮処理、合成帯域処理、およびこれらの組み合わせ処理がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５４９１８７７号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】D.J. Rabideau, “Nonlinear synthetic wideband waveforms”, IEEE Radar Conference 2002, pp.212 - 219
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
目標検出処理において、パルス圧縮処理を採用することにより、距離分解能を向上させることが可能である。一方で、パルス圧縮処理には距離分解能に比例して広帯域の高周波回路が必要となり、目標検出装置を構成する上で、ハードウェア規模が増大する。
【０００８】
また、合成帯域処理は、パルス圧縮処理と同じ距離分解能を得るには同じ帯域が必要になる。ここで、パルス圧縮処理では、目標に電波を照射する際の送信パルスとして、１つの送信パルス内で送信周波数を変化させる。一方、合成帯域処理では、送信周波数をステップ間隔で変化させるため、１つの送信パルス内での送信周波数は一定値である。このため、合成帯域処理では、目標検出装置のハードウェア規模はパルス圧縮処理を用いる場合と比較して小さくなる。しかし、送信パルス間で送信周波数を変化させるため、全体の観測回数が同じ場合はドップラ周波数分解能が低下する。ドップラ周波数分解能を向上させるには、観測回数を増大させる方法があるが、観測時間が増大すると、飛翔体の姿勢制御の間隔が空いてしまい、目標の方向に誘導することが困難となる。
【０００９】
そこで、ハードウェアの規模を大きくすることなく、かつ観測時間を増大させることなく、目標検出処理での距離分解能及びドップラ周波数分解能を向上させることができる目標検出装置を実現するという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本実施形態の目標検出装置は、デジタル信号に変換する手段と、フーリエ変換を実行する手段と、合成帯域処理を実行する手段と、２次元データを作成する手段とを備えた構成である。前記デジタル信号に変換する手段は、ステップ間隔で周波数を変化させた送信パルスに対する目標からの反射波をデジタル信号に変換する。前記フーリエ変換を実行する手段は、所定のサンプル点数を有する付加データを付加した前記デジタル信号に対して、前記周波数のステップ毎にフーリエ変換を実行する。前記合成帯域処理を実行する手段は、前記フーリエ変換結果に対する合成帯域処理を実行する。前記２次元データを作成する手段は、前記合成帯域処理の結果に基づいて、前記目標の距離とドップラ周波数からなる２次元データを作成する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に関する目標検出装置を搭載した飛翔体の構成を示すブロック図。
【図２】実施形態に関する目標検出装置の構成を示すブロック図。
【図３】実施形態に関する目標検出装置からの送信パルスを説明するための図。
【図４】実施形態に関する目標検出装置の動作を説明するための図。
【図５】実施形態に関する目標検出処理を説明するためのフローチャート。
【図６】実施形態に関する目標検出処理結果を説明するための図。
【図７】実施形態に関するフーリエ変換結果を説明するための図。
【図８】実施形態に関するフーリエ変換結果を説明するための図。
【図９】実施形態の効果を説明するための図。
【図１０】実施形態の効果を説明するための図。
【図１１】実施形態の変形例を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下図面を参照して、実施形態を説明する。
［システム構成］
図１は、本実施形態の目標検出装置（電波シーカ）４を搭載した飛翔体１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、飛翔体１は大別して、目標（例えば航空機）６の方向へ飛翔するための誘導信号を出力する誘導装置２と、当該誘導信号に従って目標６の方向へ誘導するために飛翔体１の姿勢制御を実行する操舵装置３から構成される。
【００１３】
誘導装置２は、レーダ機能を利用して、目標６を検出する目標検出装置４と、誘導信号を生成する目標追随装置５から構成される。目標追随装置５は、目標検出装置４により検出された目標６までの距離及び目標形状に基づいて、当該誘導信号を生成して操舵装置３に出力する。
【００１４】
図２は、目標検出装置４の構成を示すブロック図である。図２に示すように、目標検出装置４は、アンテナ１１、サーキュレータ１２、受信系、及び送信系を有する。アンテナ１１は、例えばフェーズド・アレーアンテナであり、目標６の方向へ電波（送信波４０）を送信し、目標６からの電波（反射波６０）を受信する（図１を参照）。サーキュレータ１２は、送信系の送信器１７からの電波（送信波４０である送信パルス）をアンテナ１１に送出する。また、サーキュレータ１２は、アンテナ１１により受信された電波（反射波６０）を受信系の受信器１３に送出する。
【００１５】
受信系は、受信器１３、Ａ／Ｄ変換器１４、及び目標検出器１５を有する。受信器１３は、アンテナ１１で受信されて、サーキュレータ１２から送出される反射波６０を検波する。Ａ／Ｄ変換器１４は当該検波信号をデジタル信号に変換して、目標検出器１５に出力する。目標検出器１５は、Ａ／Ｄ変換器１４から出力されるデジタル信号（受信信号）に基づいて、目標６の距離及びドップラ（Doppler）周波数の算出処理、目標形状（形とサイズ）の検出処理、及び当該検出結果から次回の送信波４０のパターンを選択する処理を実行する。
【００１６】
送信系は、前記送信器１７と共に、アンテナ制御器１６を含む。アンテナ制御器１６は、目標検出器１５により選択された送信波４０のパターンを送信器１７に指示する。送信器１７は、アンテナ制御器１６により指示されたパターンに基づいて電波（送信波４０）を生成し、サーキュレータ１２を介してアンテナ１１に送出する。
【００１７】
目標検出器１５は本実施形態の主要部であり、解析処理器１８及び検出処理器１９を含む。解析処理器１８は、Ａ／Ｄ変換器１４から出力されるデジタル信号に対してフーリエ変換及び合成帯域処理を実行する。検出処理器１９は、解析処理器１８により生成される２次元データ（距離とドップラ周波数）に基づいて、目標形状の検出処理を実行する。さらに、検出処理器１９は、当該検出結果から次回の送信波４０のパターンを選択してアンテナ制御器１６に出力し、目標形状の検出処理のパラメータを解析処理器１８に指示する。
［目標検出処理］
次に、本実施形態の目標検出装置４に含まれる目標検出器１５の処理を説明する。
【００１８】
図３は、目標検出装置４の送信器１７が生成し、アンテナ１１に送出する送信波４０の送信パルスの周波数とパルス数を説明するための図である。図３に示すように、送信波４０は、所定の周波数ステップ間隔で周波数を変化させた送信パルスからなる。ここで、周波数ステップ数がＮ（Ｎ＝８とする）で、周波数ステップ毎の１周波数当たりのパルス数Ｍｆ（Ｍｆ＝１２８とする）は同一である。
【００１９】
図１に示すように、目標検出装置４は、合計Ｍｆ×Ｎパルス数（１０２４とする）の送信パルスを含む送信波４０を、アンテナ１１から目標６に向けて発信する。この送信波４０に対して、目標６からの反射波６０が発生する。図２に示すように、目標検出装置４は、当該反射波６０をアンテナ１１で受信し、サーキュレータ１２を介して受信器１３で検波する。Ａ／Ｄ変換器１４は、検波した受信信号をデジタル信号に変換する。
【００２０】
以下、図４及び図５を参照して、目標検出器１５の目標検出処理を説明する。図４は、解析処理器１８が実行するフーリエ変換を説明するための図である。図５は、目標検出器１５、特に解析処理器１８の処理手順を説明するためのフローチャートである。
【００２１】
図５に示すように、目標検出器１５は、Ａ／Ｄ変換器１４からのデジタル信号を入力する（ステップＳ１）。解析処理器１８は、入力したデジタル信号を、観測領域の距離とドップラ周波数の分解能単位（セル）毎の受信信号に変換する（図６を参照）。ここで、ドップラ周波数分解能を、単にドップラ分解能と表記する場合がある。
【００２２】
図５に戻って、解析処理器１８は、目標６までの推定のレンジ（距離）範囲からレンジ（例えば10km）を選択し、該当するデジタル信号を選択する（ステップＳ２）。次に、解析処理器１８は、図４に示すように、選択したデジタル信号と、後述する付加データを付加してフーリエ変換を実行する（ステップＳ３）。ここで、選択したデジタル信号は、図３に示すように、所定の周波数ステップ間隔で周波数を変化させた送信パルスからなる送信波４０を受信したものに相当し、周波数ステップ数がＮ（Ｎ＝８とする）で、周波数ステップ毎の１周波数当たりのパルス数Ｍｆ（Ｍｆ＝１２８とする）として、合計Ｍｆ×Ｎパルス数（１０２４とする）の送信パルスである。
【００２３】
ステップＳ３では、解析処理器１８は、周波数ステップ間隔の周波数毎にフーリエ変換を実行する。通常、Ｍｆパルス数のデジタル信号（パルス）のフーリエ変換を実行すると、周波数領域でＭｆポイント（Ｍｆサンプル点）に分割されたドップラ周波数特性が得られる。ここで、図４に示すように、本実施形態の解析処理器１８は、周波数ステップ毎のＭｆ点のデジタル信号に、Ｍｐ点（Ｍｐサンプル点）のデジタル信号である付加データを付加する。この付加データは、Ｍｐ点の各点の信号の大きさ（振幅値）が０である。従って、解析処理器１８は、合計で「Ｍｆ＋Ｍｐ」点のデジタル信号（図４に示すFFT区間）に対してフーリエ変換を実行する。
【００２４】
このような本実施形態の解析処理器１８でのフーリエ変換処理により、周波数領域で「Ｍｆ＋Ｍｐ」ポイントに分割されたドップラ周波数特性が得られる。この場合、付加データ（Ｍｐサンプル点）が追加されない、Ｍｆポイントに分割されたドップラ周波数特性と比較して、ドップラ分解能が向上する。具体的には、例えば、「Ｍｐ＝Ｍｆ」とすると、「Ｍｆ＋Ｍｐ＝２Ｍｆ」となり、ドップラ分解能は「２Ｍｆ／Ｍｆ＝２倍」となる。即ち、付加データのＭｐの値をＭｆの倍数に設定することが望ましい。
【００２５】
図５に戻って、解析処理器１８は、周波数（周波数ステップ）毎のフーリエ変換の実行により求められたフーリエ変換結果から、同じ周波数バンクの受信信号を抽出する（ステップＳ４）。ここで、周波数バンクとは、図６において、ドップラ周波数軸の１セルを意味する。図６は、後述する２次元データ（距離とドップラ周波数）を示し、周波数ステップ数がＮ（Ｎ個の周波数）で、全周波数バンクが「Ｍｆ＋Ｍｐ」セルである。
【００２６】
次に、解析処理器１８は、ステップＳ３でのフーリエ変換によるフーリエ変換結果から、目標６との相対速度を算出し、当該速度の補正（速度補正）処理を実行する（ステップＳ５）。この速度補正処理は、周波数間の観測時間差による位相のずれを補正する処理である。
【００２７】
さらに、解析処理器１８は、周波数バンク単位の逆フーリエ変換による合成帯域処理を実行する（ステップＳ６）。即ち、ステップＳ４において、フーリエ変換結果から同じ周波数バンクの受信信号を抽出して、逆フーリエ変換を実行する。ここで、図６に示すように、周波数はＮ個あるので、Ｎ点の逆フーリエ変換となる。解析処理器１８は、全周波数バンク（Ｍｆ＋Ｍｐ）に対する処理が終了するまで、ステップＳ４の処理から繰り返して実行する（ステップＳ７）。
【００２８】
解析処理器１８は、全周波数バンク（Ｍｆ＋Ｍｐ）に対する処理が終了すると（ステップＳ７のＹＥＳ）、レンジ範囲から次のレンジに該当するデジタル信号を選択し、全レンジ範囲が終了するまでステップＳ２の処理から繰り返して実行する（ステップＳ８）。
【００２９】
解析処理器１８は、全レンジ範囲のドップラ周波数特性を求めると（ステップＳ８のＹＥＳ）、２次元データを作成する（ステップＳ９）。即ち、ステップＳ６での合成帯域処理により求めた各レンジ（距離）のドップラ周波数特性を全レンジ分並べると、図６に示すように、２次元データ（距離Ｒ×ドップラ周波数（Ｍｆ＋Ｍｐ））が得られる。
【００３０】
ステップＳ９の次の処理として、解析処理器１８は、生成した２次元データを検出処理器１９に出力する。検出処理器１９は、解析処理器１８からの２次元データを使用して目標形状の検出処理を実行する。目標形状の検出処理には、例えば逆合成開口レーダ装置（ISAR）で採用されている、観測範囲内を２次元画像化する処理により目標形状を求める方法が適用可能である。
【００３１】
さらに、検出処理器１９は、検出した目標形状や目標の向きにより、次の観測で設定する周波数とパルス数および付加データ数Ｍｐを決定し、周波数ステップ数とパルス数をアンテナ制御器１６に出力する。アンテナ制御器１６は、検出処理器１９から指定された周波数とパルス数に基づいて、送信器１７から送信する電波の周波数やパルス数を制御する。
【００３２】
一方、検出処理器１９は、当該周波数ステップ数、パルス数及び付加データ数Ｍｐを解析処理器１８に出力する。これにより、例えば距離方向の精度を高めたい場合は、周波数ステップ数を増大させることが可能となる。同様に、ドップラ分解能を高めたい場合は、付加データ数Ｍｐを増大させることが可能となる。
【００３３】
以上のように本実施形態の目標検出処理において、目標からの反射波に対応するデジタル信号に対して、周波数毎（周波数ステップ毎）のフーリエ変換を実行してドップラ周波数特性を算出する場合に、Ｍｆ点（Ｍｆパルス数）のデジタル信号に、Ｍｐ点のサンプル点を有する付加データ（振幅値が０）を付加してフーリエ変換を実行する。ここで、目標からの反射波は、周波数ステップ間隔で周波数を変化させた送信パルスに対応する。
【００３４】
即ち、本実施形態のフーリエ変換処理では、周波数領域で「Ｍｆ＋Ｍｐ」ポイントに分割されたドップラ周波数特性が得られる。従って、Ｍｆ点のデジタル信号に対するフーリエ変換による、Ｍｆポイントに分割されたドップラ周波数特性と比較して、本実施形態のフーリエ変換によればドップラ分解能が向上する。具体的には、前述したように、例えば「Ｍｐ＝Ｍｆ」とすると、「Ｍｆ＋Ｍｐ＝２Ｍｆ」となり、ドップラ分解能は「２Ｍｆ／Ｍｆ＝２倍」となる。
【００３５】
以下、図７から図１０を参照して、本実施形態の効果について具体的に説明する。
【００３６】
図７は、本実施形態のフーリエ変換結果であるドップラ周波数特性を示す図である。図７に示すように、「Ｍｆ＝１２８」のデジタル信号に、「Ｍｐ＝８９６」の付加データを付加した場合のフーリエ変換結果として、周波数領域で「Ｍｆ＋Ｍｐ」ポイントに分割されたドップラ周波数特性（小さい黒点の特性）が得られる。
【００３７】
図８は、「Ｍｆ＝１０２４」のデジタル信号に対するフーリエ変換結果であるドップラ周波数特性を示す図である。ここで、当該デジタル信号は、合成帯域処理を使用しない場合であって、周波数が一定のパルス数が１０２４の送信パルスに対応する。この場合、ドップラ分解能は、図９に示すように、本実施形態の場合と同様である。なお、図１０は、本実施形態と同様に合成帯域処理を使用して、各周波数のパルス数Ｍｆが１２８、周波数ステップ数Ｎが８の送信パルス（全体の送信パルス数が１０２４）の場合において、ドップラ分解能が１／８になることを示す。但し、周波数ステップ数Ｎが８の場合には、距離分解能は４倍となる。
【００３８】
ここで、合成帯域処理を使用して、ドップラ分解能を維持し、かつ距離分解能を向上するには、「Ｍｆ＝１０２４」で「Ｎ＝８」とする送信パルスを用いればよいが、全送信パルス数は「１０２４×８＝８１９２」となり、８倍の観測時間が必要となる。そこで、本実施形態は、合成帯域処理を使用して距離分解能を向上すると共に、「Ｍｆ＋Ｍｐ＝１０２４」とする送信パルスを用いたフーリエ変換により、観測時間を増大することなく、ドップラ分解能を向上することができる。
【００３９】
なお、本実施形態は、本来の周波数成分間を補間する処理であるため、図７に示すように、当該デジタル信号（Ｍｆ＋Ｍｐ）のフーリエ変換結果が、図８に示す１０２４点のデジタル信号のフーリエ変換結果と比較して鈍った波形となる。このため、本実施形態では、当該フーリエ変換結果から２次元データを生成した場合に、相対的に精度が劣化する可能性がある。しかし、２次元データは目標形状（形とサイズ）を検出するために使用するため、多少の精度劣化は許容できる。
【００４０】
以上要するに、本実施形態によれば、目標検出処理でのフーリエ変換時に付加データを使用することで、ハードウェアの規模を大きくすることなく、かつ観測時間を増大させることなく、目標検出処理での距離分解能及びドップラ周波数分解能を向上させることができる。また、本実施形態を適用することにより、過去の目標検出結果あるいは事前の目標情報に基づいて、電波の送信周波数やパラメータを制御することで最適な距離分解能及びドップラ周波数分解能を選択して、目標形状の検出処理を効率的に行うことが可能となる。
［変形例］
図１１は、本実施形態の第１の変形例を説明するための図である。
【００４１】
本実施形態は、目標検出処理において、合成帯域処理を採用した場合によるドップラ分解能の低下を補償するために、付加データを使用するフーリエ変換処理（図５のステップＳ３）について説明した。本変形例は、フーリエ変換処理と共に、図５のステップＳ６に示す合成帯域処理での逆フーリエ変換時に、当該付加データを付加する方法である。
【００４２】
本変形例によれば、図１１に示すように、逆フーリエ変換時に、付加データにより点数「Ｎｐ＝８」を付加すると、「Ｎ＋Ｎｐ＝１６」で１６点の逆フーリエ変換となる。この場合、図６に示す本実施形態の場合と比較して、距離分解能は２倍向上する。この場合、付加データの点数に応じて、距離分解能を向上することができる。
【００４３】
また、本実施形態は、送信パルスを単パルスとして説明した。第２の変形例として、送信パルスとしてチャープパルス（chirp pulse）を使用しても良い。なお、チャープパルスを使用する場合には、解析処理器１８は、デジタル信号をパルス圧縮するパルス圧縮機能を含む構成となる。即ち、図５において、解析処理器１８は、デジタル信号の入力後に（ステップＳ１）、全パルスのパルス圧縮処理を実行し、この処理後にステップＳ２以下の処理を実行することになる。
【００４４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４５】
１…飛翔体、２…誘導装置、３…操舵装置、４…目標検出装置、５…目標追随装置、
１１…アンテナ、１２…サーキュレータ、１３…受信器、１４…Ａ／Ｄ変換器、
１５…目標検出器、１６…アンテナ制御器、１７…送信器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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