(57)【要約】【課題】セキュリティが確保された形で個人間の荷物の受け渡しを簡単に行える環境を実現できる搬送方法を提供する。【解決手段】電気的に施開錠可能な荷物庫を備えた自律移動体に荷物を搬送させるための搬送方法は、１台以上のコンピュータに、前記自律移動体による荷物の搬送の依頼者に、前記荷物の受取人及び集荷場所を指定させ、前記依頼者により指定された前記集荷場所へ前記自律移動体を移動させ、前記集荷場所へ移動した前記自律移動体の前記荷物庫を、前記荷物庫への前記荷物の格納が完了したと判定したときに施錠し、前記荷物庫が施錠された前記自律移動体を、前記依頼者又は前記受取人によって指定された受取場所に移動させ、前記受取場所へ移動した前記自律移動体の前記荷物庫を、前記受取人による開錠指示入力時に開錠するという一連のステップを実行させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動体と管理装置とを含む搬送システムであって、
前記自律移動体は、
施開錠可能な荷物庫と、
前記自律移動体を移動させるための駆動部と、
無線通信を行うための無線通信部と、
前記無線通信部を介して他装置と通信可能な制御部であって、前記管理装置から移動先の指定を伴う移動指示を受信した場合には、当該移動指示で指定されている移動先に前記自律移動体が到達するように前記駆動部を制御し、前記管理装置から施錠指示を受信した場合には、前記荷物庫を施錠し、前記管理装置から開錠指示を受信した場合には、前記荷物庫を開錠する制御部と、
を備え、
前記管理装置は、
荷物の搬送の依頼者に、前記荷物の受取人及び集荷場所を指定させるユーザインターフェース手段と、
前記依頼者により指定された前記集荷場所を移動先とした前記移動指示を前記自律移動体に対して送信する第１移動指示送信手段と、
前記依頼者により送信された施錠依頼情報を受信したときに、前記施錠指示を前記自律移動体に送信する施錠指示手段と、
前記依頼者又は前記受取人により指定された受取場所を移動先とした前記移動指示を前記自律移動体に対して送信する第２移動指示送信手段と、
前記受取人により送信された開錠依頼情報を受信したときに、前記開錠指示を前記自律移動体に対して送信する開錠指示送信手段と、
を備える、
ことを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
自律移動体と管理装置とを含む搬送システムであって、
前記自律移動体は、
施開錠可能な荷物庫と、
前記自律移動体を移動させるための駆動部と、
無線通信を行うための無線通信部と、
情報の入力が可能な情報入力部と、
前記無線通信部を介して他装置と通信可能な制御部であって、前記管理装置から移動先の指定を伴う移動指示を受信した場合には、当該移動指示で指定されている移動先に前記自律移動体が到達するように前記駆動部を制御し、前記荷物庫への荷物の格納が完了したと判定した場合に、前記荷物庫を施錠すると共に施錠解除情報を前記管理装置に対して送信し、前記情報入力部に前記施錠解除情報が入力された場合に、前記荷物庫を開錠する制御部と、
を備え、
前記管理装置は、
荷物の搬送の依頼者に、前記荷物の受取人及び集荷場所を指定させるユーザインターフェース手段と、
前記依頼者により指定された前記集荷場所を移動先とした前記移動指示を前記自律移動体に対して送信する第１移動指示送信手段と、
前記自律移動体からの前記施錠解除情報の受信後に、当該施錠解除情報を前記受取人に通知すると共に、前記依頼者又は前記受取人により指定された受取場所を移動先とした前記移動指示を前記自律移動体に対して送信する第２移動指示送信手段と、
を備える、
ことを特徴とする搬送システム。
【請求項３】
自律移動体と管理装置とを含む搬送システムであって、
前記自律移動体は、
施開錠可能な荷物庫と、
前記自律移動体を移動させるための駆動部と、
無線通信を行うための無線通信部と、
情報の入力が可能な情報入力部と、
前記無線通信部を介して他装置と通信可能な制御部であって、施錠解除情報を記憶しておくための記憶部を有し、前記管理装置から移動先の指定を伴う移動指示を受信した場合には、当該移動指示で指定されている移動先に前記自律移動体が到達するように前記駆動部を制御し、前記荷物庫への荷物の格納が完了したと判定した場合には、前記荷物庫を施錠し、前記記憶部内の前記施錠解除情報と同じ情報が前記情報入力部に入力された場合には、前記荷物庫を開錠し、前記管理装置から所定の施錠解除情報更新指示を受信した場合には、前記記憶部内の前記施錠解除情報を当該施錠解除情報更新指示に含まれる施錠解除情報で更新する制御部と、
を備え、
前記管理装置は、
新たな施錠解除情報を生成して生成した施錠解除情報を含む前記施錠解除情報更新指示を前記自律移動体に送信する更新指示手段と、
荷物の搬送の依頼者に、前記荷物の受取人及び集荷場所を指定させるユーザインターフェース手段と、
前記依頼者により指定された前記集荷場所を移動先とした前記移動指示を前記自律移動体に対して送信する第１移動指示送信手段と、
前記更新指示手段により生成された最新の前記施錠解除情報を前記受取人に通知すると共に、前記依頼者又は前記受取人により指定された受取場所を移動先とした前記移動指示を前記自律移動体に対して送信する第２移動指示送信手段と、
を備える、
ことを特徴とする搬送システム。
【請求項４】
前記自律移動体の前記制御部は、所定の情報が前記情報入力部に入力されたときに、前記荷物庫への荷物の格納が完了したと判定する、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の搬送システム。
【請求項５】
電気的に施開錠可能な荷物庫を備えた自律移動体に荷物を搬送させるための搬送方法であって、
１台以上のコンピュータに、
前記自律移動体による荷物の搬送の依頼者に、前記荷物の受取人及び集荷場所を指定させるステップと、
前記依頼者により指定された前記集荷場所へ前記自律移動体を移動させる第１移動ステップと、
前記集荷場所へ移動した前記自律移動体の前記荷物庫を、前記荷物庫への前記荷物の格納が完了したと判定したときに施錠する施錠ステップと、
前記荷物庫が施錠された前記自律移動体を、前記依頼者又は前記受取人によって指定された受取場所に移動させる第２移動ステップと、
前記受取場所へ移動した前記自律移動体の前記荷物庫を、前記受取人による開錠指示入力時に開錠する開錠ステップと、
を実行させることを特徴とする搬送方法。
【請求項６】
前記施錠ステップは、前記荷物庫の扉が一旦開けられてから閉じられたときに、前記荷物の格納が完了したと判定する、
ことを特徴とする請求項５に記載の搬送方法。
【請求項７】
前記施錠ステップは、前記依頼者により施錠指示が入力されたときに、前記荷物の格納が完了したと判定する、
ことを特徴とする請求項５に記載の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物を搬送するための搬送システムと搬送方法とに関する。
【背景技術】
【０００２】
個人間での荷物の受け渡し方法としては、荷物の差出人（送り主）が荷物を運んで受取人に渡す、宅配業者に荷物の配送を依頼する、ロッカー（例えば、物理的な鍵の授受が不要な受け渡しボックス：特許文献１参照）を利用する、といった方法がある。
【０００３】
荷物の差出人が荷物を運んで受取人に渡すという方法は、受取人が面識がない者である場合（荷物がネットオークション等で販売した物品である場合）や、荷物が重量があるものである場合には、採用しにくいものである。また、宅配業者に荷物の配送を依頼した場合には、荷物が受取人に届くまでにかなりの時間（例えば、１日）がかかってしまう。ロッカーを利用して荷物を受け渡しする場合には、差出人、受取人の双方がロッカーまで出向かなければならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２０８３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、既存の、個人間での荷物の各受け渡し方法は、欠点を有するものとなっている。
【０００６】
本発明は、個人間での荷物の受け渡しに関する上記現状に鑑みなされたものであり、その目的は、セキュリティが確保された形で個人間の荷物の受け渡しを簡単に行える環境を実現できる搬送システムと搬送方法とを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一観点による、自律移動体と管理装置とを含む搬送システムの自律移動体は、施開錠可能な荷物庫と、前記自律移動体を移動させるための駆動部と、無線通信を行うための無線通信部と、前記無線通信部を介して他装置と通信可能な制御部であって、前記管理装置から移動先の指定を伴う移動指示を受信した場合には、当該移動指示で指定されている移動先に前記自律移動体が到達するように前記駆動部を制御し、前記管理装置から施錠指示を受信した場合には、前記荷物庫を施錠し、前記管理装置から開錠指示を受信した場合には、前記荷物庫を開錠する制御部と、を備える。また、搬送システムの管理装置は、荷物の搬送の依頼者に、前記荷物の受取人及び集荷場所を指定させるユーザインターフェース手段と、前記依頼者により指定された前記集荷場所を移動先とした前記移動指示を前記自律移動体に対して送信する第１移動指示送信手段と、前記依頼者により送信された施錠依頼情報を受信したときに、前記施錠指示を前記自律移動体に送信する施錠指示手段と、前記依頼者又は前記受取人により指定された受取場所を移動先とした前記移動指示を前記自律移動体に対して送信する第２移動指示送信手段と、前記受取人により送信された開錠依頼情報を受信したときに、前記開錠指示を前記自律移動体に対して送信する開錠指示送信手段と、を備える。
【０００８】
すなわち、この搬送システム（以下、第１搬送システムとも表記する）では、荷物の差出人（荷物の搬送の依頼者）が所望の場所を集荷場所として指定すれば、当該集荷場所に
自律移動体が到着する。差出人が、集荷場所に到着した自律移動体の格納庫に荷物を格納して携帯端末等を用いて施錠依頼情報を送信すれば、自律移動体が、差出人又は受取人により指定された受取場所まで移動する。この移動中、自律移動体の荷物庫は、施錠されており、第１搬送システム（自律移動体の制御部及び管理装置の開錠指示手段）は、受取人が開錠を依頼したとき（受取人により送信された開錠依頼情報を受信したとき）に、荷物庫の施錠を解除する（荷物庫を開錠する）。従って、第１搬送システムによれば、搬送中に荷物に、盗難、入れ替え、毀損等の問題が生ずることも、受取人以外の者により荷物が荷物庫から取り出されることもない形で、差出人が所望の場所で荷物を発送でき、且つ、受取人が、差出人が指定した受取場所又は受取人が指定した受取場所で荷物を受け取れる環境（つまり、セキュリティが確保された形で個人間の荷物の受け渡しを簡単に行える環境）を実現できる。
【０００９】
なお、第１搬送システムの管理装置の第２移動指示送信手段は、依頼者により指定された受取場所を移動先とした移動指示を自律移動体に送信する手段であっても、受取人により指定された受取場所を移動先とした移動指示を自律移動体に送信する手段であっても良い。第２移動指示送信手段を、前者の手段とする場合には、例えば、ユーザインターフェース手段として、荷物の搬送の依頼者に、前記荷物の受取人、集荷場所及び受取場所を指定させる手段を採用しておけば良い。また、第２移動指示送信手段を、後者の手段とする場合には、管理装置に、受取人に、前記荷物の受取場所を指定させる第２ユーザインターフェース手段を追加しておけば良い。
【００１０】
また、本発明の一観点による、自律移動体と管理装置とを含む搬送システムの自律移動体は、施開錠可能な荷物庫と、前記自律移動体を移動させるための駆動部と、無線通信を行うための無線通信部と、情報の入力が可能な情報入力部と、前記無線通信部を介して他装置と通信可能な制御部であって、前記管理装置から移動先の指定を伴う移動指示を受信した場合には、当該移動指示で指定されている移動先に前記自律移動体が到達するように前記駆動部を制御し、前記荷物庫への荷物の格納が完了したと判定した場合に、前記荷物庫を施錠すると共に施錠解除情報を前記管理装置に対して送信し、前記情報入力部に前記施錠解除情報が入力された場合に、前記荷物庫を開錠する制御部と、を備える。また、搬送システムの管理装置は、荷物の搬送の依頼者に、前記荷物の受取人及び集荷場所を指定させるユーザインターフェース手段と、前記依頼者により指定された前記集荷場所を移動先とした前記移動指示を前記自律移動体に対して送信する第１移動指示送信手段と、前記自律移動体からの前記施錠解除情報の受信後に、当該施錠解除情報を前記受取人に通知すると共に、前記依頼者又は前記受取人により指定された受取場所を移動先とした前記移動指示を前記自律移動体に対して送信する第２移動指示送信手段と、を備える。
【００１１】
すなわち、この搬送システム（以下、第２搬送システムとも表記する）では、荷物の差出人（荷物の搬送の依頼者）が所望の場所を集荷場所として指定すれば、当該集荷場所に自律移動体が到着する。差出人が、集荷場所に到着した自律移動体の格納庫に荷物を格納し、自律移動体の制御部により荷物庫への荷物の格納が完了したと判定されると、自律移動体が、差出人又は受取人により指定された受取場所まで移動する。この移動中、自律移動体の荷物庫は、施錠されており、第２搬送システム（自律移動体の制御部）は、受取人に通知した施錠解除情報が情報入力部に入力されたときに、荷物庫の施錠を解除する。従って、第２搬送システムによっても、セキュリティが確保された形で個人間の荷物の受け渡しを簡単に行える環境を実現できる。
【００１２】
また、本発明の一観点による、自律移動体と管理装置とを含む搬送システムの自律移動体は、施開錠可能な荷物庫と、前記自律移動体を移動させるための駆動部と、無線通信を行うための無線通信部と、情報の入力が可能な情報入力部と、前記無線通信部を介して他装置と通信可能な制御部であって、施錠解除情報を記憶しておくための記憶部を有し、前
記管理装置から移動先の指定を伴う移動指示を受信した場合には、当該移動指示で指定されている移動先に前記自律移動体が到達するように前記駆動部を制御し、前記荷物庫への荷物の格納が完了したと判定した場合には、前記荷物庫を施錠し、前記記憶部内の前記施錠解除情報と同じ情報が前記情報入力部に入力された場合には、前記荷物庫を開錠し、前記管理装置から所定の施錠解除情報更新指示を受信した場合には、前記記憶部内の前記施錠解除情報を当該施錠解除情報更新指示に含まれる施錠解除情報で更新する制御部と、を備える。また、搬送システムの管理装置は、新たな施錠解除情報を生成して生成した施錠解除情報を含む前記施錠解除情報更新指示を前記自律移動体に送信する更新指示手段と、荷物の搬送の依頼者に、前記荷物の受取人及び集荷場所を指定させるユーザインターフェース手段と、前記依頼者により指定された前記集荷場所を移動先とした前記移動指示を前記自律移動体に対して送信する第１移動指示送信手段と、前記更新指示手段により生成された最新の前記施錠解除情報を前記受取人に通知すると共に、前記依頼者又は前記受取人により指定された受取場所を移動先とした前記移動指示を前記自律移動体に対して送信する第２移動指示送信手段と、を備える。
【００１３】
すなわち、この搬送システム（以下、第３搬送システムとも表記する）は、施錠解除情報が管理装置により生成されるように第２搬送システムを変形したものとなっている。従って、この第２搬送システムによっても、セキュリティが確保された形で個人間の荷物の受け渡しを簡単に行える環境を実現できる。なお、第３搬送システムの管理装置の更新指示手段としては、例えば、施錠解除情報を受取人に通知する度に、新たな施錠解除情報を生成して生成した施錠解除情報を含む記施錠解除情報更新指示を前記自律移動体に送信する手段を採用することが出来る。
【００１４】
第２、第３搬送システムの管理装置の第２移動指示送信手段も、依頼者により指定された受取場所を移動先とした移動指示を自律移動体に送信する手段であっても、受取人により指定された受取場所を移動先とした移動指示を自律移動体に送信する手段であっても良い。また、第２、第３搬送システムの自律移動体の情報入力部は、受取人が直接的に施錠解除情報を入力できるもの（施錠解除情報入力用の複数のスイッチを備えたユニット等）であっても、受取人がスマートフォン等の携帯端末を操作することにより施錠解除情報を入力できるもの（赤外線や電波による無線データ通信を行うユニット等）であっても良い。制御部における荷物庫への荷物の格納が完了したか否かの判定手順も、特に限定されない。例えば、制御部を、荷物庫の扉が一旦開けられてから閉じられたときに、前記荷物の格納が完了したと判定するように構成しておいても良い。また、制御部を、所定の情報が前記情報入力部に入力されたときに、前記荷物庫への荷物の格納が完了したと判定するように構成しておいても良い。
【００１５】
また、本発明の一観点による、電気的に施開錠可能な荷物庫を備えた自律移動体に荷物を搬送させるための搬送方法は、１台以上のコンピュータに、前記自律移動体による荷物の搬送の依頼者に、前記荷物の受取人及び集荷場所を指定させるステップと、前記依頼者により指定された前記集荷場所へ前記自律移動体を移動させる第１移動ステップと、前記集荷場所へ移動した前記自律移動体の前記荷物庫を、前記荷物庫への前記荷物の格納が完了したと判定したときに施錠する施錠ステップと、前記荷物庫が施錠された前記自律移動体を、前記依頼者又は前記受取人によって指定された受取場所に移動させる第２移動ステップと、前記受取場所へ移動した前記自律移動体の前記荷物庫を、前記受取人による開錠指示入力時に開錠する開錠ステップと、を実行させる。
【００１６】
従って、この搬送方法によっても、セキュリティが確保された形で個人間の荷物の受け渡しを簡単に行える環境を実現することができる。
【００１７】
なお、上記搬送方法の第２移動ステップは、依頼者によって指定された受取場所に移動
させるステップであっても、受取人によって指定された受取場所に移動させるステップあっても良い。また、搬送方法の施錠ステップは、前記荷物庫の扉が一旦開けられてから閉じられたときに、前記荷物の格納が完了したと判定するものであっても、前記依頼者により施錠指示が入力されたときに、前記荷物の格納が完了したと判定するものであっても良い。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る搬送システム、搬送方法によれば、セキュリティが確保された形で個人間の荷物の受け渡しを簡単に行える環境を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態に係る搬送システムの概略構成図である。
【図２】第１実施形態に係る搬送システムの自律移動体の概略構成図である。
【図３】第１実施形態に係る搬送システムの管理装置が備える依頼管理ＤＢの説明図である。
【図４】差出人により受取場所が指定された場合における第１実施形態に係る搬送システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【図５】差出人により受取場所が指定されなかった場合における第１実施形態に係る搬送システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【図６】差出人により受取場所が指定されなかった場合における第１実施形態に係る搬送システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【図７】第２実施形態に係る搬送システムの自律移動体の概略構成図である。道路ネットワークを例示する図である。
【図８】差出人により受取場所が指定された場合における第２実施形態に係る搬送システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００２１】
《第１実施形態》
図１に、本発明の第１実施形態に係る搬送システムの概略構成を示す。
図示してあるように、本実施形態に係る搬送システムは、複数台の自律移動体１０と管理装置３０とを備える。
【００２２】
まず、自律移動体１０の構成及び機能を説明する。
図２に、自律移動体１０の概略構成を示す。図示してあるように、自律移動体１０は、無線通信部１１、障害物検知部１２、位置情報取得部１３、情報出力部１４、制御部１５、駆動部１６、車輪１８及び荷物庫２０を備える。
【００２３】
駆動部１６は、自律移動体１０を移動させるためのユニットである。駆動部１６は、例えば、車輪１８を回転させるためのモータ、当該モータを駆動するインバータ、自律移動体１０の進行方向を制御（変更）するためのステアリング機構、二次電池等から構成される。
【００２４】
無線通信部１１は、Ｗｉ−Ｆｉ、４Ｇ、ＬＴＥ等の規格に従った無線通信により、アクセスポイント４０又は基地局４０を介して管理装置３０との間での通信（情報交換）を行うためのユニットである。障害物検知部１２は、自律移動体１０の周囲に存在する障害物を検知するためのユニットである。この障害物検知部１２としては、例えば、ステレオカメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）や、それらを組み
合わせたユニットが使用される。
【００２５】
位置情報取得部１３は、自律移動体１０の現在位置を取得（把握）するユニットである。この位置情報取得部１３としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器によ
り特定された位置を障害物検知部１２による周囲の状況の検知結果等に基づき補正して出力するユニットや、自律移動体１０のＸ、Ｙ方向の移動量を積算して現在位置を算出するユニットを採用することが出来る。
【００２６】
情報出力部１４は、ユーザに通知すべき情報を出力するユニット（本実施形態では、液晶ディスプレイ）である。荷物庫２０は、制御部１５が施開錠可能な荷物の収納庫である。
【００２７】
制御部１５は、ＣＰＵ（図示略）、ＲＡＭ（図示略）、不揮発性記憶装置１５ａ等から構成された、情報出力部１４、駆動部１６及び荷物庫２０を制御するユニットである。
【００２８】
この制御部１５の不揮発性記憶装置１５ａには、地図情報、待機領域情報、巡回経路情報（図示略）、ＣＰＵが実行するプログラム（図示略）等が記憶されている。ここで、地図情報とは、制御部１５（ＣＰＵがプログラムを不揮発性記憶装置１５ａからＲＡＭ上に読み出して実行している制御部１５）が移動先への経路を決定するために参照する情報（例えば、３次元地図情報）のことである。また、待機領域情報とは、１つ以上の待機領域（詳細は後述）の位置（座標範囲）を指定する情報のことである。巡回経路情報とは、通常時（荷物の搬送依頼を処理するために使用されていない場合）における自律移動体１０の巡回経路を指定する情報のことである。
【００２９】
以下、自律移動体１０の制御部１５が行う制御の内容を具体的に説明する。
【００３０】
制御部１５は、現在位置を管理装置３０に周期的に送信するように構成（プログラミング）されている。また、制御部１５は、搬送依頼に割り当てられていない場合には、荷物庫２０が施錠された状態で巡回経路情報が指定する経路上を自律移動体１０が巡回するように駆動部１６を制御している。
【００３１】
管理装置３０が制御部１５に与える指示には、移動指示、施錠指示、開錠指示、情報出力指示、情報出力停止指示、復帰指示がある。
【００３２】
移動指示には、移動先を指定する情報が含まれる。制御部１５は、移動指示を受信した場合には、当該移動指示が指定している移動先に自律移動体１０が到達するように、駆動部１６を制御する。なお、この際、制御部１５は、障害物検知部１２による障害物の検知結果及び地図情報を利用して移動先までの経路を決定し、移動先まで自律移動体１０を移動させる。
【００３３】
移動先への自律移動体１０の移動が完了した場合、制御部１５は、所定の移動完了通知を管理装置３０に対して送信する。
【００３４】
制御部１５は、管理装置３０から施錠指示を受信した場合には、荷物庫２０を施錠し、管理装置３０から開錠指示を受信した場合には、荷物庫２０を開錠する。また、管理装置３０から情報出力指示を受信した場合には、当該情報出力指示で指定している内容の情報を情報出力部１４に出力（表示）させ、管理装置３０から情報出力停止指示を受信した場合に、情報出力部１４による情報出力を停止させる。
【００３５】
また、制御部１５は、管理装置３０から復帰指示が送信されてきた場合には、巡回経路情報が指定する経路上を自律移動体１０に巡回させるための制御を再開する。
【００３６】
以下、管理装置３０の構成及び機能を、搬送システムの利用方法と共に説明する。
【００３７】
管理装置３０（図１）は、Ｗｅｂブラウズ機能を有するコンピュータによりアクセス可能なＷｅｂサーバである。管理装置３０は、ユーザＤＢ（database）３１、依頼管理ＤＢ３２及び移動体管理ＤＢ３３を備えている。
【００３８】
本実施形態に係る搬送システムは、その利用にユーザ登録を必要とするシステムとして構成されている。ユーザＤＢ３１は、ユーザ登録を終えた各ユーザについての、認証用情報（ユーザー名とパスワード）、名前、住所、Ｅメールアドレス等を記憶したデータベースである。
【００３９】
移動体管理ＤＢ３３は、自律移動体１０毎に、搬送依頼が割り当てられているか否かを示す割当有無情報と、過去一定時間分の現在位置とが記憶されるデータベースである。
【００４０】
依頼管理ＤＢ３２は、受け付けた搬送依頼の進行状況等を管理するためのデータベースである。詳細については後述するが、この依頼管理ＤＢ３２は、図３に示した構成を有している。
【００４１】
搬送システムを利用して荷物を受取人に渡したいユーザ（以下、差出人と表記する）は、自身の認証用情報を用いて管理装置３０にログインして、搬送依頼用のＷｅｂページである搬送依頼ページを差出人端末（携帯端末、非携帯端末）に表示させる。この搬送依頼ページは、集荷場所及び受取場所を地図上から指定でき、且つ、受取人の氏名及びＥメールアドレスを入力できるものとなっている。差出人は、少なくとも、集荷場所と受取人の氏名及びＥメールアドレスとを設定してから、搬送依頼ページ上の送信ボタンを操作する。なお、管理装置３０が、上記搬送依頼ページを差出人端末に提供するのは、搬送依頼が割り当てられていない自律移動体１０が１台以上存在している場合（移動体管理ＤＢ３３内の１台以上の自律移動体１０についての割当有無情報が搬送依頼が割り当てられていないことを示している場合）である。搬送依頼が割り当てられていない自律移動体１０が存在していない場合、管理装置３０は、所定のＷｅｂページを差出人端末に提供することで、搬送依頼が現在受け付けられない状況にあることを差出人に通知する。
【００４２】
搬送依頼ページ上の送信ボタンが操作されると、図４に示してあるように、差出人端末から管理装置３０に、差出人が設定した各情報を含む搬送依頼が送信される。なお、この図４は、差出人が受取場所も指定した場合における搬送システムのシーケンス図である。差出人が受取場所を指定しなかった場合における搬送システムの動作については、差出人が受取場所も指定した場合の搬送システムの動作を説明した後に説明することにする。
【００４３】
搬送依頼を受信した管理装置３０は、移動体管理ＤＢ３３を参照することで、今回の搬送依頼に割り当てる自律移動体１０を特定する。より具体的には、管理装置３０は、移動体管理ＤＢ３３を参照することで、搬送作業が割り当てられていない自律移動体１０の中から、現在位置が差出人が指定した集荷場所に最も近い自律移動体１０を探索する。そして、管理装置３０は、探索した自律移動体１０を今回の搬送依頼に割り当てる自律移動体１０として特定する。
【００４４】
搬送依頼に割り当てる自律移動体１０の特定を終えた管理装置３０は、特定した自律移動体１０についての移動体管理ＤＢ３３内の割当有無情報を搬送依頼が割り当てられていることを示す情報に変更する。
【００４５】
また、管理装置３０は、依頼管理ＤＢ３２に、今回、受け付けた搬送依頼に関するレコ
ードを追加する。より具体的には、管理装置３０は、依頼管理ＤＢ３２（図３）に、以下の情報を設定したレコードを追加する。
依頼ＩＤ：レコード追加前の依頼管理ＤＢ３２内の依頼ＩＤの最大値＋１
移動体ＩＤ：今回の搬送依頼に割り当てる自律移動体１０のＩＤ（識別情報）
差出人ＩＤ：管理装置３０内での差出人のＩＤ
集荷場所、受取人氏名、受取人メールアドレス及び受取場所：差出人による設定値
依頼受付日時：現在日時
配送完了日時、受取場所到着日時、集荷場所到着日時：Ｎｕｌｌ
【００４６】
そして、管理装置３０は、今回の搬送依頼に割り当てた自律移動体１０（以下、単に、自律移動体１０と表記する）に対して、上記集荷場所を移動先として指定した移動指示を送信する。なお、この移動指示を自律移動体１０へ送信するための通信プロトコルは、どのようなものであっても良い。例えば、自律移動体１０からの現在位置の通知への応答に移動指示を含めても良い。
【００４７】
既に説明したように、自律移動体１０の制御部１５は、移動指示を受信した場合には、当該移動指示が指定する移動先に自律移動体１０が到達するように、駆動部１６を制御し、移動先への自律移動体１０の移動が完了した場合には、移動完了通知を管理装置３０に対して送信する。
【００４８】
集荷場所への移動を指示した自律移動体１０から移動完了通知を送られてきた場合、管理装置３０は、差出人に対して、自律移動体１０の集荷場所への移動が完了した旨の移動完了メールを送信する。なお、図４への表記は省略してあるが、管理装置３０は、依頼管理ＤＢ３２内の、移動完了通知の送信元自律移動体１０の移動体ＩＤが設定されているレコードに、修正場所到着日時として現在日時を設定する処理や、情報出力指示の送信より、開錠依頼ページにて荷物庫２０の開錠が可能な旨のメッセージを自律移動体１０の情報出力部１４に表示させる処理も行う。
【００４９】
移動完了メールを受信した差出人は、荷物及び携帯型の差出人端末を持って自律移動体１０が停車している場所まで行き、当該差出人端末を用いて管理装置３０にアクセスすることにより開錠依頼ページを差出人端末に表示させる。この開錠依頼ページには、それを操作すると開錠依頼が管理装置３０に対して送信される開錠依頼用アイテムと、それを操作すると格納完了通知が管理装置３０に対して送信される格納完了通知用アイテムとが設けられている。
【００５０】
差出人は、まず、開錠依頼ページの開錠依頼用アイテムを操作する。開錠依頼用アイテムの操作により送信された開錠依頼を受信した管理装置３０は、開錠指示を自律移動体１０に対して送信する。既に説明したように、開錠指示を受信した制御部１５は、荷物庫２０を開錠するので、差出人は、荷物庫２０の扉を開けて荷物庫２０内に荷物を格納してから、格納完了通知用アイテムを操作する。
【００５１】
格納完了通知用アイテムの操作により送信される格納完了通知を受信した場合、管理装置３０は、施錠指示の送信により、自律移動体１０の制御部１５に荷物庫２０を施錠させる。また、図４への表記は省略してあるが、管理装置３０は、格納完了通知を受信した場合、情報出力停止指示を送信することにより、情報出力部１４の情報出力（メッセージ表示）を停止させる。
【００５２】
次いで、管理装置３０は、差出人により指定されている受取場所への移動指示を自律移動体１０に対して送信する。
【００５３】
上記移動指示が送信されると、自律移動体１０の制御部１５は、自律移動体１０を受取場所まで移動させてから、移動完了通知を管理装置３０に対して送信する。
【００５４】
受取場所への移動を指示した自律移動体１０から移動完了通知を送信されてきた場合、管理装置３０は、受取人に対して荷物の受け取りを依頼する旨のメッセージ、管理装置３０が提供する第２開錠依頼ページにて荷物庫２０が開錠できる旨のメッセージ等を記した受取依頼メールを送信する。なお、管理装置３０は、上記受取依頼メールを送信する前に、ユーザＤＢ３１に記憶されている氏名及びＥメールアドレスが、差出人が指定した受取人の氏名及びＥメールアドレスと一致する登録ユーザが存在するか否かを判断する。すなわち、管理装置３０は、受取人が、登録ユーザであるか否かを判断する。そして、管理装置３０は、受取人が、登録ユーザではなかった場合には、管理装置３０が提供する第２開錠依頼ページのみにアクセスが可能となる仮認証用情報を発行し、発行した仮認証用情報を含めた受取依頼メールを送信する。
【００５５】
また、受取場所への移動を指示した自律移動体１０から移動完了通知を送信されてきた場合、管理装置３０は、依頼管理ＤＢ３２内の、移動完了通知の送信元自律移動体１０の移動体ＩＤが設定されているレコードに、受取場所到着日時として現在日時を設定する処理や、情報出力指示の送信より、第２開錠依頼ページにて荷物庫２０の開錠が可能な旨のメッセージを自律移動体１０の情報出力部１４に表示させる処理も行う。
【００５６】
受取依頼メールを受信した受取人は、携帯型の受取人端末を持って自律移動体１０が停車している場所まで行き、自身の認証用情報又は上記仮認証用情報を用いて管理装置３０にアクセスすることにより第２開錠依頼ページを受取人端末に表示させる。この第２開錠依頼ページには、それを操作すると開錠依頼が管理装置３０に対して送信される開錠依頼用アイテムと、それを操作すると取出完了通知が管理装置３０に対して送信される取出完了通知用アイテムとが設けられている。
【００５７】
受取人は、まず、第２開錠依頼ページの開錠依頼用アイテムを操作する。開錠依頼を受信した管理装置３０は、開錠指示を自律移動体１０に対して送信するため、制御部１５によって荷物庫２０が開錠される。受取人は、荷物庫２０の扉を開けて荷物を取り出してから、取出完了通知用アイテムを操作する。
【００５８】
取出完了通知用アイテムの操作により送信される取出完了通知を受信した場合、管理装置３０は、施錠指示の送信により、自律移動体１０の制御部１５に荷物庫２０を施錠させる。さらに、管理装置３０は、依頼管理ＤＢ３２内の、取出完了通知の送信元自律移動体１０の移動体ＩＤが設定されているレコードに、配送完了日時として現在日時を設定する処理、及び、情報出力停止指示の送信により情報出力部１４の情報出力（メッセージ表示）を停止させる処理を行う。また、管理装置３０は、仮認証用情報を発行している場合には、当該仮認証用情報を無効とする処理も行う。
【００５９】
その後、管理装置３０は、復帰指示を送信することにより、自律移動体１０を、通常の状態（巡回経路情報が指定する経路上を巡回する状態）に復帰させる。
【００６０】
以下、差出人が受取場所を指定しなかった場合における搬送システムの動作を説明する。
この場合、管理装置３０は、図５及び図６に示したように、集荷場所への移動指示の自律移動体１０の送信時に、受取人に対して、管理装置３０が提供する受取場所指定ページにて受取場所を指定することを受取人に依頼するための受取場所指定依頼メールを送信する。なお、管理装置３０は、この受取場所指定依頼メールの送信時にも、受取依頼メールの送信時と同様に、受取人が登録ユーザではなかった場合には、送信するメールに仮認証
用情報を含める。
【００６１】
図５に示してあるように、管理装置３０が格納完了通知を受信する前に、受取人が受取場所指定ページにアクセスして受取場所を指定した場合、格納完了通知の授受後の各部の動作は、差出人が受取場所も指定した場合（図４）と同じものとなる。
【００６２】
一方、管理装置３０が格納完了通知を受信するまでに、受取人が受取場所指定ページにアクセスして受取場所を指定しなかった場合、図６に示してあるように、管理装置３０は、自律移動体１０に対して、受取場所への移動指示ではなく、待機領域への移動指示を送信する。なお、この際、送信する移動指示は、自律移動体１０の現在位置に最も近い待機領域への移動指示である。そして、管理装置３０は、受取人により受取場所が指定されたときに、自律移動体１０に対して、受取場所への移動指示を送信する。
【００６３】
以上、説明したように、本実施形態に係る搬送システムでは、荷物の差出人が所望の場所を集荷場所として指定すれば、当該集荷場所に自律移動体１０が到着する。そして、差出人が、集荷場所に到着した自律移動体１０の荷物庫２０に荷物を格納して携帯端末等を用いて施錠依頼を送信すれば、自律移動体１０が、差出人又は受取人により指定された受取場所まで移動する。この移動中、自律移動体１０の荷物庫２０は、施錠されており、搬送システムは、受取人が開錠を依頼したとき（受取人により送信された開錠依頼を管理装置３０が受信したとき）に、荷物庫２０の施錠が解除される構成を有している。従って、本実施形態に係る搬送システムによれば、搬送中に、荷物に、盗難、入れ替え、毀損等の問題が生ずることも、受取人以外の者により荷物が荷物庫２０から取り出されることもない形で、差出人が所望の場所で荷物を発送でき、且つ、受取人が、差出人が指定した受取場所又は受取人が指定した受取場所で荷物を受け取れる環境を実現することができる。
【００６４】
《第２実施形態》
以下、本発明の第２実施形態に係る搬送システムの構成及び動作を、上記した第１実施形態に係る搬送システムと異なる点を中心に、説明する。なお、説明の便宜上、以下では、第Ｎ（Ｎ＝１又は２）実施形態に係る搬送システムの管理装置３０、自律移動体１０、当該自律移動体１０内の制御部１５のことを、それぞれ、第Ｎ管理装置３０、第Ｎ自律移動体１０、第Ｎ制御部１５と表記する。
【００６５】
本発明の第２実施形態に係る搬送システムは、上記した第１自律移動体１０（図２）の代わりに、図７に示した構成の第２自律移動体１０を採用し、第１管理装置３０を上記したものとは若干異なる動作を行う第２管理装置３０に変形したシステムである。
【００６６】
図７から明らかなように、第２自律移動体１０は、ハードウェア的には、第１自律移動体１０に情報入力部１７を追加した装置（自律移動車両）である。本実施形態に係る情報入力部１７は、数値入力用の押しボタンスイッチと、キャンセル指示入力用の押しボタンスイッチと、エンターキー相当の押しボタンスイッチと、入力情報を表示する液晶ディスプレイとを備えたユニットである。ただし、情報入力部１７は、情報を入力できるユニットであれば良い。
【００６７】
第２管理装置３０が第２制御部１５に与える指示には、移動指示、施錠指示、情報出力指示、情報出力停止指示、復帰指示がある。移動指示、情報出力指示、情報出力停止指示、復帰指示に対する第２制御部１５の動作は、それぞれ、移動指示、情報出力指示、情報出力停止指示、復帰指示に対する第１制御部１５の動作と同じものである。
【００６８】
ただし、第２制御部１５は、以下の点で、第１制御部１５と異なるものとなっている。
【００６９】
第２制御部１５の不揮発性記憶装置１５ａには、開錠鍵の記憶領域が確保されている。そして、第２制御部１５は、開錠指示が送信されてきたときではなく、不揮発性記憶装置１５ａに記憶されている開錠鍵と同じ情報が情報入力部１７に入力されたときに荷物庫２０を開錠する。また、第２制御部１５は、開錠鍵を指定した施錠指示と、開錠鍵の指定がない施錠指示とを受け付ける。そして、第２制御部１５は、開錠鍵を指定した施錠指示を受信した場合には、荷物庫２０を施錠する。また、第２制御部１５は、当該施錠指示で指定されている開錠鍵で不揮発性記憶装置１５ａ上の開錠鍵を更新する（書き換える）ことにより、新たに指定された開錠鍵が情報入力部１７に入力されたときに荷物庫２０を開錠する状態に移行する。また、第２制御部１５は、開錠鍵の指定がない施錠指示を受信した場合には、荷物庫２０を単に施錠する。すなわち、第２制御部１５は、それまでと同じ開錠鍵で荷物庫２０を開錠する状態を維持する。
【００７０】
第２管理装置３０は、基本的には、第１管理装置３０と同様に動作する装置である。ただし、第２管理装置３０内の移動体管理ＤＢ３３には、各自律移動体１０についての、その時点において有効な開錠鍵（情報入力部１７に入力すると第２制御部１５が荷物庫２０を開錠する開錠鍵）も記憶される。
【００７１】
また、第２管理装置３０は、図８に模式的に示したように、集荷場所への自律移動体１０への移動が完了した場合、その時点において有効な開錠鍵を含めた移動完了メールを差出人に送信する。第２管理装置３０は、受取人に対して送信する受取依頼メールにも、その時点において有効な開錠鍵を含める。なお、この図８は、差出人により受取場所が指定された場合における第２実施形態に係る搬送システムのシーケンス図である。差出人により受取場所が指定されなかった場合、第２管理装置３０は、第１管理装置３０と同様に（図５，６参照）、受取場所指定依頼メールを受取人に対して送信する。
【００７２】
さらに、第２管理装置３０は、図８に示してあるように、受取人の端末から取出完了通知が送信されてきた場合には、それまでとは値が異なる開錠鍵を新たに生成し、生成した開錠鍵を指定した施錠指示を自律移動体１０に対して送信する。
【００７３】
以上の説明から明らかなように、本実施形態に係る搬送システムは、荷物庫２０の開錠（荷物庫２０の施錠の解除）を、情報入力部１７への開錠鍵の入力により行えるように、上記した第１実施形態に係る搬送システムを変形したものとなっている。従って、本実施形態に係る搬送システムによっても、搬送中に、荷物に、盗難、入れ替え、毀損等の問題が生ずることも、受取人以外の者により荷物が荷物庫２０から取り出されることもない形で、差出人が所望の場所で荷物を発送でき、且つ、受取人が、差出人が指定した受取場所又は受取人が指定した受取場所で荷物を受け取れる環境を実現することができる。
【００７４】
《変形例》
上記した各実施形態に係る搬送システムは、各種の変形を行えるものである。例えば、各実施形態に係る搬送システムを、各自律移動体１０が、自律飛行が可能な装置（いわゆるドローン）であるシステムに変形しても良い。また、第２実施形態に係る搬送システムを、自律移動体１０が、ＩＲ通信、短距離無線通信、近距離無線通信、音波通信、識別コード（バーコード、ＱＲコード（株式会社デンソーウェーブの登録商標）等）の読み取り等が可能な情報入力部１７を備え、携帯端末のＩＲ通信、短距離無線通信機能、近距離無線通信機能、音波通信機能、識別コードの表示機能等を用いて開錠鍵を送信できる情報が、管理装置３０から、差出人、受取人の端末に送信されるシステムに変形しても良い。
【００７５】
自律移動体１０の制御部１５を、荷物庫２０の扉が一旦開けられてから閉じられたときに、荷物の格納が完了したと判定して荷物庫２０を施錠するものに変形することにより、差出人／受取人端末からの格納／取出完了通知の送信を不要としても良い。第２実施形態
に係る搬送システムの管理装置３０を、施錠指示と開錠鍵の更新指示とを別に出す装置に変形しても良い。第２実施形態に係る搬送システムを、自律移動体１０が、荷物格納後の施錠時に開錠鍵を生成して管理装置３０に通知し、管理装置３０から受取人に開錠鍵が通知されるシステムに変形しても良い。
【００７６】
自律移動体１０の具体的なハードウェア構成が上記したものと異なっていても良いことや、制御部１５、管理装置３０の具体的な動作内容が上記したものと異なっても良いことなどは、当然のことである。
【符号の説明】
【００７７】
１０  自律移動体
１１  無線通信部
１２  障害物検知部
１３  位置情報取得部
１４  情報出力部
１５  制御部
１５ａ  不揮発性記憶装置
１６  駆動部
１７  情報入力部
１８  車輪
２０  荷物庫
３０  管理装置
３１  ユーザＤＢ
３２  依頼管理ＤＢ
３３  移動体管理ＤＢ
４０  アクセスポイント又は基地局
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2019119537.tif 000006
【図５】
2019119537.tif 000007
【図６】
2019119537.tif 000008
【図７】
2019119537.tif 000009
【図８】
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