(57)【要約】【課題】ケーブルの一端部を第１コネクターに接続し、ケーブルの他端部を第２コネクターに接続する作業を行う際、その作業を効率よく行うことができるロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムを提供すること。【解決手段】エンドエフェクターが装着されるロボットを制御するものであり、エンドエフェクターでケーブルの一端部側を保持して、その一端部を第１コネクターに挿入する第１動作と、第１コネクターに対する挿入完了時における特定点の位置および姿勢を記憶する第２動作と、ケーブルをエンドエフェクターで保持しつつ、ケーブルの他端部への移動量と、位置および姿勢とに基づいて、エンドエフェクターを対象物の他端部側に向かって移動させて、その他端部側を保持する第３動作と、エンドエフェクターでケーブルの他端部側を保持したまま、その他端部を第２コネクターに挿入する第４動作とをロボットに実行させるロボット制御装置。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクターが装着されるロボットアームを有し、可撓性を有するケーブルを前記エンドエフェクターで保持して、前記ケーブルの一端部を第１コネクターに接続し、前記ケーブルの他端部を第２コネクターに挿入するロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記エンドエフェクターで前記ケーブルの一端部側を保持して、前記ケーブルの一端部を前記第１コネクターに挿入する第１動作と、
前記第１コネクターに対する前記ケーブルの一端部の挿入完了時における、前記ケーブル上または前記エンドエフェクター上の特定点の位置および姿勢を記憶する第２動作と、
前記ケーブルを前記エンドエフェクターで案内しつつ、予め記憶されている前記ケーブルの他端部への移動量と、前記位置および前記姿勢とに基づいて、前記エンドエフェクターを前記ケーブルに沿って前記ケーブルの他端部側に向かって移動させて、前記エンドエフェクターで前記ケーブルの他端部側を保持する第３動作と、
前記エンドエフェクターで前記ケーブルの他端部側を保持したまま、前記ケーブルの他端部を前記第２コネクターに挿入する第４動作と、
を前記ロボットに実行させることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記第１動作を行うときに、前記第１コネクターへの挿入方向に対する力制御を実行する請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記第４動作を行うときに、前記第２コネクターへの挿入方向に対する力制御を実行する請求項１または２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記第１動作を行うときに、前記第１コネクターへの挿入方向と交差する方向に前記ケーブルに作用する力を零に近づける制御を実行する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記第４動作を行うときに、前記第２コネクターへの挿入方向と交差する方向に前記ケーブルに作用する力を零に近づける制御を実行する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記特定点は、前記ケーブル上に設定される請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
ロボットアームを有し、
請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット制御装置により制御されることを特徴とするロボット。
【請求項８】
ロボットアームを有するロボットと、
前記ロボットを制御する請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット制御装置と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
基台と、複数のアーム（リンク）を有するロボットアームとを備えるロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。ロボットアームの隣り合う２つのアームのうちの一方のアームは、関節部を介して、他方のアームに回動可能に連結され、最も基端側（最も上流側）のアームは、関節部を介して、基台に回動可能に連結されている。関節部は、モーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。また、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、着脱可能にハンドが装着される。そして、このロボットは、第１対象物としてのコネクターをハンドで把持して、そのコネクターを、第２対象物としての他のコネクターに接続する作業を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２０９９６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、ケーブルを把持爪で把持し、コネクターに挿入するロボットが開示されている。ケーブルの一端は、例えばカメラによって位置決めされ、把持爪で把持される。しかし、ケーブルの両端を把持する場合、ケーブルは可撓性を有するため、一端が位置決めされたとしても他端の位置は常には決まらない。よって、一端の位置決めが行われた後に、さらに他端の位置決めを行う必要があり、両端の位置決めを行うのに時間がかかってしまった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下のものとして実現することが可能である。
【０００６】
本発明のロボット制御装置は、エンドエフェクターが装着されるロボットアームを有し、可撓性を有するケーブルを前記エンドエフェクターで保持して、前記ケーブルの一端部を第１コネクターに接続し、前記ケーブルの他端部を第２コネクターに挿入するロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記エンドエフェクターで前記ケーブルの一端部側を保持して、前記ケーブルの一端部を前記第１コネクターに挿入する第１動作と、
前記第１コネクターに対する前記ケーブルの一端部の挿入完了時における、前記ケーブル上または前記エンドエフェクター上の特定点の位置および姿勢を記憶する第２動作と、
前記ケーブルを前記エンドエフェクターで案内しつつ、予め記憶されている前記ケーブルの他端部への移動量と、前記位置および前記姿勢とに基づいて、前記エンドエフェクターを前記ケーブルに沿って前記ケーブルの他端部側に向かって移動させて、前記エンドエフェクターで前記ケーブルの他端部側を保持する第３動作と、
前記エンドエフェクターで前記ケーブルの他端部側を保持したまま、前記ケーブルの他端部を前記第２コネクターに挿入する第４動作と、
を前記ロボットに実行させることを特徴とする。
【０００７】
本発明のロボットは、ロボットアームを有し、
本発明のロボット制御装置により制御されることを特徴とする。
【０００８】
本発明のロボットシステムは、ロボットアームを有するロボットと、
前記ロボットを制御する本発明のロボット制御装置と、を備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態におけるロボットを示す斜視図（ブロック図を含む）である。
【図２】図２は、図１に示すロボットの概略図である。
【図３】図３は、本発明のロボットシステムの第１実施形態の主要部を示すブロック図である。
【図４】図４は、図１に示すロボットに装着されるエンドエフェクターを示す斜視図である。
【図５】図５は、図４中の一点鎖線で囲まれた領域［Ａ］の拡大図である。
【図６】図６は、図４中の一点鎖線で囲まれた領域［Ａ］の分解図である。
【図７】図７は、図４中の一点鎖線で囲まれた領域［Ａ］の分解図である。
【図８】図８は、図４に示すエンドエフェクターが備える吸着ブロックの斜視図である。
【図９】図９は、本発明のロボットシステムの第１実施形態におけるロボット制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業の対象となるケーブルを示す側面図である。
【図１１】図１１は、図１０中の矢印Ｂ方向から見た図（平面図）である。
【図１２】図１２は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。
【図１３】図１３は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。
【図１４】図１４は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。
【図１５】図１５は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。
【図１６】図１６は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。
【図１７】図１７は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。
【図１８】図１８は、図１２から図１３に示す作業の過程で力検出部により検出された力の経時変化であって、作業が成功した場合を示すグラフ（一例）である。
【図１９】図１９は、本発明のロボットシステムの第２実施形態におけるロボット制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、本発明のロボットシステムの第３実施形態におけるロボット制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、本発明のロボットシステムの第４実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。
【図２２】図２２は、本発明のロボットシステムの第４実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。
【図２３】図２３は、本発明のロボットシステムの第４実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。
【図２４】図２４は、本発明のロボットシステムの第４実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。
【図２５】図２５は、本発明のロボットシステムの第４実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。
【図２６】図２６は、図２５中のＣ−Ｃ線断面図である。
【図２７】図２７は、第１実施形態〜第４実施形態についてハードウェア（プロセッサー）を中心として説明するためのブロック図である。
【図２８】図２８は、本発明のロボットシステムの他の例１（変形例１）を示すブロック図である。
【図２９】図２９は、本発明のロボットシステムの他の例２（変形例２）を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明のロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００１１】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態におけるロボットを示す斜視図（ブロック図を含む）である。図２は、図１に示すロボットの概略図である。図３は、本発明のロボットシステムの第１実施形態の主要部を示すブロック図である。図４は、図１に示すロボットに装着されるエンドエフェクターを示す斜視図である。図５は、図４中の一点鎖線で囲まれた領域［Ａ］の拡大図である。図６は、図４中の一点鎖線で囲まれた領域［Ａ］の分解図である。図７は、図４中の一点鎖線で囲まれた領域［Ａ］の分解図である。図８は、図４に示すエンドエフェクターが備える吸着ブロックの斜視図である。図９は、本発明のロボットシステムの第１実施形態におけるロボット制御装置の制御動作を示すフローチャートである。図１０は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業の対象となるケーブルを示す側面図である。図１１は、図１０中の矢印Ｂ方向から見た図（平面図）である。図１２は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図１３は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図１４は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図１５は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図１６は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図１７は、本発明のロボットシステムの第１実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図１８は、図１２から図１３に示す作業の過程で力検出部により検出された力の経時変化であって、作業が成功した場合を示すグラフ（一例）である。
【００１２】
なお、図１では、エンドエフェクターは、模式的に示されている。また、図２では、エンドエフェクターおよび力検出部の図示は省略されている。
【００１３】
また、以下では、説明の都合上、図１、図２、図４〜図７、図１２〜図１７（図２１〜図２５についても同様）中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言うことがある。また、図１、図２、図４〜図７、図１２〜図１７（図２１〜図２５についても同様）中の上下方向が鉛直方向である。
【００１４】
また、図１および図２中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側を「先端」または「下流」と言うことがある。
【００１５】
また、本明細書において、「水平」とは、完全に水平な場合のみならず、水平に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、完全に鉛直な場合のみならず、鉛直に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「平行」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な平行である場合のみならず、±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「直交」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な直交である場合のみならず、±５°以内で傾斜している場合も含む。
【００１６】
また、ロボットシステムにおける作業の説明をするのに際して、都合上、図１２〜図１７に示すように、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸で構成される座標系を設ける。
【００１７】
本発明のロボット制御装置（以下単に「制御装置」と言う）２０は、エンドエフェクター１９が装着されるロボットアーム１０を有し、可撓性を有するケーブル９１としての第１部品９１Ａをエンドエフェクター１９で保持して、第１部品９１Ａの第１コネクター９３（ケーブル９１の一端部）を第２部品９５Ａの第１コネクター９７に接続し、第１部品９１Ａの第２コネクター９４（ケーブル９１の他端部）を第２部品９５Ａの第２コネクター９８に挿入するロボット１を制御するものである。
【００１８】
制御装置２０は、エンドエフェクター１９で第１部品９１Ａの第１コネクター９３（ケーブル９１の一端部）側を保持して、第１コネクター９３（ケーブルの一端部）を第１コネクター９７に挿入する第１動作と、第１動作の後、第１コネクター９７に対する第１コネクター９３（ケーブル９１の一端部）の挿入完了時における、第１部品９１Ａ（ケーブル９１）上またはエンドエフェクター１９上の特定点Ｐ１の位置および姿勢を記憶する第２動作と、第２動作の後、第１部品９１Ａ（ケーブル９１）をエンドエフェクター１９で保持しつつ、記憶部２０８に予め記憶されている第１部品９１Ａの第２コネクター９４（ケーブル９１の他端部）への移動量と、特定点Ｐ１の位置および姿勢とに基づいて、エンドエフェクター１９を第１部品９１Ａ（ケーブル９１）の長手方向に沿って第２コネクター９４（ケーブル９１の他端部）側に向かって移動させて、エンドエフェクター１９で第２コネクター９４（ケーブル９１の他端部）側を保持する第３動作と、第３動作の後、エンドエフェクター１９で第２コネクター９４（ケーブルの他端部）側を保持したまま、第２コネクター９４（ケーブル９１の他端部）を第２コネクター９８に挿入する第４動作とを前記ロボット１に実行させる（制御する）。
【００１９】
このような本発明によれば、後述するように、第１部品９１Ａの第１コネクター９３を第２部品９５Ａの第１コネクター９７に接続し、第１部品９１Ａの第２コネクター９４を第２部品９５Ａの第２コネクター９８に接続する作業を行う際、第１コネクター９３を挿入した後、第１コネクター９３の挿入完了位置に基づいて、第２コネクター９４を保持することができるため接続作業を短時間で行うことができる。
【００２０】
本発明のロボット１は、ロボットアーム１０を有し、本発明の制御装置（ロボット制御装置）２０により制御される。
これにより、前述した制御装置２０の利点を発揮するロボット１が得られる。
【００２１】
本発明のロボットシステム１００は、ロボットアーム１０を有するロボット１と、ロボット１を制御する本発明の制御装置（ロボット制御装置）２０と、を備える。
これにより、前述した制御装置２０の利点を持つロボットシステム１００が得られる。
【００２２】
図１および図３に示すロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置２０と、表示装置５（表示部）と、入力装置９（入力部）とを備えている。このロボットシステム１００の用途は、特に限定されず、例えば、電子部品および電子機器等のワーク（対象物）の保持、搬送、組立および検査等の各作業で用いることができる。
【００２３】
また、ロボット１と制御装置２０とは、ケーブルで電気的に接続（以下単に「接続」とも言う）されている。また、制御装置２０と、表示装置５および入力装置９とは、それぞれ、ケーブルで電気的に接続されている。
【００２４】
なお、ロボット１と制御装置２０とは、有線方式に限らず、例えば、ケーブルを省略し、無線方式で通信を行うようにしてもよい。また、制御装置２０は、ロボット１にその一部または全部が内蔵されていてもよい。
【００２５】
また、表示装置５と制御装置２０とは、有線方式に限らず、例えば、ケーブルを省略し、無線方式で通信を行うようにしてもよい。
【００２６】
また、入力装置９と制御装置２０とは、有線方式に限らず、例えば、ケーブルを省略し、無線方式で通信を行うようにしてもよい。
【００２７】
制御装置２０は、例えば、プロセッサーの１例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。この制御装置２０は、ロボット１の後述する第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５、第６駆動源４０６およびエンドエフェクター１９の駆動（作動）の制御等を行う制御部２０１と、判定部２０６と、受付部２０７と、記憶部２０８（メモリー）と、表示制御部２０９とを備えている。
【００２８】
制御部２０１は、ロボット１に対して力制御を行う力制御部２０２と、ロボット１に対して位置制御を行う位置制御部２０３とを有している。制御部２０１は、力制御、位置制御等を行って、ロボット１の駆動、すなわち、ロボットアーム１０およびエンドエフェクター１９等の駆動を制御する機能を有している。この制御部２０１（力制御部２０２、位置制御部２０３）は、例えば、ＣＰＵ（プロセッサー）、ＲＡＭ、プログラムが記憶されたＲＯＭ等を備えている。また、制御部２０１（力制御部２０２、位置制御部２０３）の機能は、例えば、ＣＰＵにより各種プログラムを実行することにより実現することができる。
【００２９】
表示制御部２０９は、表示装置５に各種の画像（ウィンドウ等の各種の画面等を含む）や文字等を表示させる機能を有している。すなわち、表示制御部２０９は、表示装置５の駆動を制御する機能を有している。この表示制御部２０９の機能は、例えば、ＧＰＵ（プロセッサー）、ＣＰＵ（プロセッサー）等により実現することができる。
【００３０】
記憶部２０８は、各種の情報（データやプログラム等を含む）を記憶する機能を有している。この記憶部２０８の機能は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の半導体メモリー、ハードディス装置、外部記憶装置等により実現することができる。
【００３１】
判定部２０６は、各判定を行う機能を有している。この判定部２０６の機能は、例えば、ＣＰＵ（プロセッサー）等により実現することができる。
【００３２】
受付部２０７は、入力装置９からの入力を受け付ける機能を有している。この受付部２０７の機能は、例えばインターフェース回路によって実現することができる。なお、例えばタッチパネルを用いる場合には、受付部２０７は、ユーザーの指のタッチパネルへの接触等を検知する入力検知部としての機能を有する。
【００３３】
表示装置５は、例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬディスプレイ等で構成されたモニター（図示せず）を備えており、例えば、各種の画像（ウィンドウ等の各種の画面等を含む）や文字等を表示する。
【００３４】
入力装置９は、例えば、マウス、キーボード等で構成することができる。ユーザーは、入力装置９を操作することで、制御装置２０に対して各種の処理等の指示（入力）を行うことができる。
【００３５】
具体的には、ユーザーは、表示装置５に表示される各種画面（ウィンドウ等）に対して入力装置９のマウスでクリックする操作や、入力装置９のキーボードで文字や数字等を入力する操作により、制御装置２０に対する指示を行うことができる。以下、このユーザーによる入力装置９を用いた指示（入力装置９による入力）を「操作指示」とも言う。この操作指示は、入力装置９により、表示装置５に表示された内容から所望の内容を選択する選択操作や、入力装置９により、文字や数字等を入力する入力指示等を含む。また、入力には、選択も含まれる。
【００３６】
なお、本実施形態では、表示装置５および入力装置９の代わりに、表示装置５および入力装置９（表示部および入力部）を兼ね備えた表示入力装置（図示せず）を設けてもよい。表示入力装置としては、例えばタッチパネル（静電式タッチパネルや感圧式タッチパネル）等を用いることができる。また、入力装置９は、音（音声を含む）を認識する構成であってもよい。
【００３７】
図１および図２に示すように、ロボット１は、基台１１と、ロボットアーム１０とを備えている。ロボットアーム１０は、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１７および第６アーム１８と、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６とを備えている。また、第５アーム１７および第６アーム１８によりリスト１６が構成され、第６アーム１８の先端には、例えば、ハンド等のエンドエフェクター１９を着脱可能に取り付ける（装着する）ことができ、そのエンドエフェクター１９でケーブル９１を保持（把持）することができる。エンドエフェクター１９で保持するケーブル９１としては、特に限定されず、例えば、電子部品、電子機器等、各種のものが挙げられる。
【００３８】
ここで、「エンドエフェクター１９がロボットアーム１０（第６アーム１８）に取り付けられている（接続されている）」とは、エンドエフェクター１９がロボットアーム１０に直接取り付けられている場合に限らず、本実施形態のように、エンドエフェクター１９が力検出部７に取り付けられている場合等、ロボットアーム１０に間接的に取り付けられている場合も含まれる。
【００３９】
本実施形態では、ロボットアーム１０の第６アーム１８の先端には、力検出部７（力検出装置）が着脱可能に取り付けられており（接続されており）、力検出部７には、エンドエフェクター１９が着脱可能に取り付けられている（接続されている）。すなわち、第６アーム１８とエンドエフェクター１９との間には、力検出部７が設けられている。また、ロボットアーム１０と、力検出部７と、エンドエフェクター１９とにより、可動部３０が構成される。
【００４０】
なお、力検出部７は、第６アーム１８に着脱可能に接続されており、エンドエフェクター１９は、力検出部７に着脱可能に接続されているが、これに限らず、例えば、力検出部７は、離脱不能に設けられていてもよく、また、エンドエフェクター１９は、離脱不能に設けられていてもよい。
【００４１】
力検出部７は、エンドエフェクター１９に加わる力（並進力、トルクを含む）を検出する。力検出部７としては、特に限定されないが、本実施形態では、互いに直交する３軸のそれぞれの軸方向の力成分（並進力成分）と、その３軸のそれぞれの軸周りの力成分（トルク成分）とを検出可能な６軸力覚センサー等が用いられる。なお、力検出部７は、他の構成のものであってもよい。
【００４２】
ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１７と、第６アーム１８とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された単腕の６軸垂直多関節ロボットである。以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１７、第６アーム１８、リスト１６をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源」とも言う。なお、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１７および第６アーム１８の各アームの長さは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。
【００４３】
基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。そして、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１を回動中心とし、その第１回動軸Ｏ１周りに回動可能となっている。第１回動軸Ｏ１は、基台１１の設置面である床１０１の上面の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１アーム１２は、モーター（第１モーター）４０１Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第１駆動源４０１の駆動により回動する。また、モーター４０１Ｍは、モータードライバー３０１を介して制御装置２０により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００４４】
第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。そして、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２を回動中心として回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行である。この第２アーム１３は、モーター（第２モーター）４０２Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第２駆動源４０２の駆動により回動する。また、モーター４０２Ｍは、モータードライバー３０２を介して制御装置２０により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していてもよい。
【００４５】
第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。そして、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を回動中心とし、その第３回動軸Ｏ３周りに回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３アーム１４は、モーター（第３モーター）４０３Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第３駆動源４０３の駆動により回動する。また、モーター４０３Ｍは、モータードライバー３０３を介して制御装置２０により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００４６】
第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。そして、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を回動中心とし、その第４回動軸Ｏ４周りに回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４アーム１５は、モーター（第４モーター）４０４Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第４駆動源４０４の駆動により回動する。また、モーター４０４Ｍは、モータードライバー３０４を介して制御装置２０により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよい。
【００４７】
第４アーム１５とリスト１６の第５アーム１７とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。そして、第５アーム１７は、第４アーム１５に対して第５回動軸Ｏ５を回動中心とし、その第５回動軸Ｏ５周りに回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５アーム１７は、モーター（第５モーター）４０５Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第５駆動源４０５の駆動により回動する。また、モーター４０５Ｍは、モータードライバー３０５を介して制御装置２０により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよい。
【００４８】
リスト１６の第５アーム１７と第６アーム１８とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。そして、第６アーム１８は、第５アーム１７に対して第６回動軸Ｏ６を回動中心とし、その第６回動軸Ｏ６周りに回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６アーム１８は、モーター（第６モーター）４０６Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第６駆動源４０６の駆動により回動する。また、モーター４０６Ｍは、モータードライバー３０６を介して制御装置２０により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよい。
【００４９】
第１駆動源４０１〜第６駆動源４０６には、それぞれのモーターまたは減速機に、第１角度センサー４１１、第２角度センサー４１２、第３角度センサー４１３、第４角度センサー４１４、第５角度センサー４１５、第６角度センサー４１６が設けられている。以下では、第１角度センサー４１１、第２角度センサー４１２、第３角度センサー４１３、第４角度センサー４１４、第５角度センサー４１５、第６角度センサー４１６をそれぞれ「角度センサー」とも言う。これらの角度センサーとしては、特に限定されず、例えば、ロータリーエンコーダー等のエンコーダー等を用いることができる。そして、これらの第１角度センサー４１１〜第６角度センサー４１６により、第１駆動源４０１〜第６駆動源４０６のモーターまたは減速機の回転軸（回動軸）の回転（回動）角度を検出することができる。
【００５０】
また、第１駆動源４０１〜第６駆動源４０６のモーターとしては、それぞれ、特に限定されないが、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いるのが好ましい。
【００５１】
ロボット１は、制御装置２０と電気的に接続されている。すなわち、第１駆動源４０１〜第６駆動源４０６、第１角度センサー４１１〜第６角度センサー４１６は、それぞれ、制御装置２０と電気的に接続されている。
【００５２】
そして、制御装置２０は、第１アーム１２〜第４アーム１５、リスト１６をそれぞれ独立して作動させることができる、すなわち、モータードライバー３０１〜モータードライバー３０６を介して、第１駆動源４０１〜第６駆動源４０６をそれぞれ独立して制御することができる。この場合、制御装置２０は、第１角度センサー４１１〜第６角度センサー４１６、力検出部７により検出を行ない、その検出結果（検出情報）に基づいて、第１駆動源４０１〜第６駆動源４０６の駆動、例えば、角速度や回転角度等をそれぞれ制御する。この制御プログラムは、制御装置２０の記憶部２０８に予め記憶されている。
【００５３】
本実施形態では、基台１１は、ロボット１の鉛直方向の最も下方に位置し、設置スペースの床１０１等に固定（設置）される部分である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、本実施形態では、複数本のボルト１１１による固定方法を用いている。また、基台１１が固定されている部分の床１０１は、水平面と平行な平面（面）であるが、これに限定されるものではない。
【００５４】
基台１１には、例えば、モーター４０１Ｍやモータードライバー３０１〜モータードライバー３０６等が収納されている。なお、モータードライバー３０１〜モータードライバー３０６は、制御装置２０に設けられていてもよい。
【００５５】
第１アーム１２〜第４アーム１５は、それぞれ、中空のアーム本体２と、アーム本体２内に収納され、モーターを備える駆動機構３と、アーム本体２内を封止する封止手段４とを有している。なお、図面では、第１アーム１２が有するアーム本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「２ａ」、「３ａ」、「４ａ」とも表記し、第２アーム１３が有するアーム本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「２ｂ」、「３ｂ」、「４ｂ」とも表記し、第３アーム１４が有するアーム本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「２ｃ」、「３ｃ」、「４ｃ」とも表記し、第４アーム１５が有するアーム本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「２ｄ」、「３ｄ」、「４ｄ」とも表記する。
【００５６】
次に、ロボットシステム１００における制御の基本について説明する。
制御装置２０は、作業において、第１角度センサー４１１〜第６角度センサー４１６、力検出部７の出力、すなわち、第１角度センサー４１１〜第６角度センサー４１６の検出結果（検出された角度）、力検出部７の検出結果（検出された力）等に基づいて、ロボット１の駆動（動作）を位置制御、力制御等で制御する。
【００５７】
位置制御とは、ロボット１のエンドエフェクター１９の位置や姿勢に関する情報に基づいて、エンドエフェクター１９を目標の位置に目標の姿勢になるように移動させるロボット１の動作の制御である。前記エンドエフェクター１９に代えて、ロボットアーム１０の先端部やエンドエフェクター１９が把持したケーブル９１等でもよい。また、エンドエフェクター１９の位置や姿勢に関する情報は、第１角度センサー４１１〜第６角度センサー４１６の検出結果等に基づいて求めることが可能である。
【００５８】
また、力制御とは、力検出部７の検出結果に基づいて、エンドエフェクター１９の位置や姿勢を変更したり、また、エンドエフェクター１９を押したり、引っ張ったり、回転させる等のロボット１の動作の制御である。力制御には、例えば、インピーダンス制御と、フォーストリガー制御とが含まれている。
【００５９】
フォーストリガー制御では、力検出部７により検出を行ない、その力検出部７により所定の力を検出するまでロボットアーム１０を移動（姿勢の変更も含む）、すなわち、動作させる。
【００６０】
インピーダンス制御は、倣い制御を含む。まず、簡単に説明すると、インピーダンス制御では、ロボットアーム１０の先端部に加わる力を可能な限り所定の力に維持、すなわち、力検出部７により検出される所定方向の力を可能な限り目標値（０も含む）に維持するようにロボットアーム１０（ロボット１）の動作を制御する。これにより、例えば、ロボットアーム１０に対してインピーダンス制御を行うと、ロボットアーム１０は、エンドエフェクター１９で把持したケーブル９１が他の対象物９５に対し、前記所定方向について倣う動作を行う。
【００６１】
また、より詳しく説明すると、ロボット１のインピーダンス制御のモデルは、例えば、下記（Ａ）式に示す運動方程式で表すことができる。
【００６２】
ｆ（ｔ）＝ｍｘ’’＋ｃｘ’＋ｋｘ      ・・・（Ａ）
前記（Ａ）式において、ｍは、質量（慣性）、ｃは、粘性係数、ｋは、弾性（剛性）係数、ｆ（ｔ）は、力、ｘは、目標位置からの変位（位置）である。また、ｘの１次微分、すなわち、ｘ’は、速度に対応し、ｘの２次微分、すなわち、ｘ’’は、加速度に対応する。なお、以下では、ｍ、ｃおよびｋをそれぞれ単に、「パラメーター」とも言う。
【００６３】
インピーダンス制御では、前記（Ａ）式の特性をロボットアーム１０の先端部に持たせるための制御系を構成する。すなわち、前記（Ａ）式で表される仮想質量、仮想粘性係数、仮想弾性係数を、あたかもロボットアーム１０の先端部が持っているかのように制御を行う。
【００６４】
また、前記（Ａ）式におけるパラメーターｍ、ｃおよびｋは、それぞれ、特に限定されず、諸条件に基づいて適宜設定される。すなわち、パラメーターｍ、ｃおよびｋは、それぞれ、ロボット１が行う作業に応じて都合のよい値に設定される。
【００６５】
図４に示すように、エンドエフェクター１９は、支持基板１９１と、支持基板１９１に支持された第１吸着ユニット１９２と、支持基板１９１の第１吸着ユニットと異なる位置に支持された第２吸着ユニット１９３とを備えている。
【００６６】
支持基板１９１は、板状をなす部材で構成されている。支持基板１９１は、図４中の左側の端部が力検出部７に片持支持されており、自由端側（図４中の右側）に第１吸着ユニット１９２が支持され、固定端側（図４中の左側）に第２吸着ユニット１９３が支持されている。また、支持基板１９１には、継手１９４が接続されている。
【００６７】
第１吸着ユニット１９２は、ケーブル９１を吸着により保持する（把持する）ユニットである。この第１吸着ユニット１９２は、長尺な板状をなす基部７１と、基部７１の側面に接続された継手７２と、基部７１の下面に接続された継手７３と、基部７１の側面に接続された継手７４と、継手７２に接続された吸着パッド７５と、継手７３に接続された吸着パッド７６とを有している。
【００６８】
基部７１は、図４中の左右方向に沿って配置されており、支持基板１９１の下面に、例えばボルトを介して、固定されている。
【００６９】
継手７２と継手７３とは、基部７１の長手方向、すなわち、図４中の左右方向に沿って離間して配置されている。継手７２には、吸着パッド７５が下方に臨んで接続され、継手７３には、吸着パッド７６が下方に臨んで接続されている。
【００７０】
また、継手７２と継手７３とは、基部７１の内部に形成された中空部（流路）７１１を介して、継手７４と連通している。継手７４は、例えば図示しないエジェクター（以下「第１エジェクター」と言う）と接続されている。そして、第１エジェクターの作動により、吸着パッド７５および吸着パッド７６に、ケーブル９１を吸着する吸引力を生じさせることができる。また、第１エジェクターでの真空破壊により、吸引力が消失して、ケーブル９１に対する吸着を解除することができる。
【００７１】
第２吸着ユニット１９３は、第１吸着ユニット１９２に保持されて、所定箇所に搬送された後のケーブル９１を、吸着により保持する（把持する）ユニットである。第２吸着ユニット１９３は、板状をなす基部８１と、基部８１の下部に支持された吸着ブロック８２と、吸着ブロック８２に接続された継手８３と、吸着ブロック８２の継手８３と異なる位置に接続された継手８４と、吸着ブロック８２の下面を覆うように設置された支持板８５と、吸着ブロック８２の図４中の右側面に固定された第１係合部材８６と、吸着ブロック８２の図４中の左側面に固定された固定された第２係合部材８７とを有している。
【００７２】
基部８１は、支持基板１９１の下面に対して、第１吸着ユニット１９２の基部７１と反対側に、例えばボルトを介して、固定されている。
【００７３】
基部８１の下部には、吸着ブロック８２が、例えばボルトを介して、固定されている。図８に示すように、吸着ブロック８２は、その下面に複数の吸着孔８２１が開口して形成されている。これらの吸着孔８２１は、行列状に配置されており、図８に示す構成では、図中の左右方向に４行、図中の上下方向に５列配置されている。以下では、図８中の最も右側の列に属する５つの吸着孔８２１を「第１吸着孔群８２２」と言い、第１吸着孔群８２２から左方に向かって順に、「第２吸着孔群８２３」、「第３吸着孔群８２４」、「第４吸着孔群８２５」と言う。第１吸着孔群８２２の各吸着孔８２１と、第２吸着孔群８２３の各吸着孔８２１とは、吸着ブロック８２の内部に形成された中空部（流路）８２７を介して、継手８３と連通している。また、第３吸着孔群８２４の各吸着孔８２１と、第４吸着孔群８２５の各吸着孔８２１とは、吸着ブロック８２の内部に形成された中空部（流路）８２８を介して、継手８４と連通している。なお、各吸着孔８２１は、円形をなし、その直径は、例えば、１ｍｍ以上５ｍｍ以下であるのが好ましく、２ｍｍ以上４ｍｍ以下であるのがより好ましい。
【００７４】
また、継手８３は、例えば図示しないエジェクター（以下「第２エジェクター」と言う）と接続されている。そして、第２エジェクターの作動により、第１吸着孔群８２２の各吸着孔８２１と、第２吸着孔群８２３の各吸着孔８２１とに、ケーブル９１を吸着する吸引力を生じさせることができる。また、第２エジェクターでの真空破壊により、吸引力が消失して、ケーブル９１に対する吸着を解除することができる。
【００７５】
継手８３と同様に、継手８４は、例えば図示しないエジェクター（以下「第３エジェクター」と言う）と接続されている。そして、第３エジェクターの作動により、第３吸着孔群８２４の各吸着孔８２１と、第４吸着孔群８２５の各吸着孔８２１とに、ケーブル９１を吸着する吸引力を生じさせることができる。また、第３エジェクターでの真空破壊により、吸引力が消失して、ケーブル９１に対する吸着を解除することができる。
【００７６】
このような構成の吸着ブロック８２は、例えばケーブル９１が比較的細い、すなわち、幅が小さい場合には、第１吸着孔群８２２と第２吸着孔群８２３とを用いて、このケーブル９１を吸着し、その吸着状態を維持することができる。また、例えばケーブル９１が比較的太い、すなわち、幅が大きい場合には、第１吸着孔群８２２〜第４吸着孔群８２５を用いて、このケーブル９１を吸着し、その吸着状態を維持することができる。また、いずれの場合も、吸着状態のケーブル９１が不本意に変形するのも防止することができる。
【００７７】
また、吸着ブロック８２の下面の縁部には、ケーブル９１が当接する当接部８２９が突出形成されている。そして、吸着状態のケーブル９１が当接部８２９に当接することにより、ロボット１の作業時にケーブル９１がズレてしまうのを防止することができる。
【００７８】
図６、図７に示すように、吸着ブロック８２の下面には、弾性シート８９が固定されている。なお、弾性シート８９は、各吸着孔８２１に対応する部分が開口しており、各吸着孔８２１を塞ぐのを防止する構成となっている。この弾性シート８９は、ポリウレタン等のような低摩擦材料で構成されており、吸着状態のケーブル９１がロボット１の作業時にズレてしまう（滑る）のを当接部８２９とともに防止することができる。
【００７９】
なお、図６は、図５に示す状態から支持板８５を省略した（分解、除去した）状態の図である。また、図７は、図６に示す状態からケーブル９１を省略した（分解、除去した）状態の図である。
【００８０】
図５に示すように、支持板８５は、間隙を介して弾性シート８９に臨んで配置されており、弾性シート８９との間にケーブル９１が挿入された際に、吸着状態となったケーブル９１を下方で支持するものである。これにより、吸着状態のケーブル９１が吸着ブロック８２（第２吸着ユニット１９３）から脱落するのを防止することができる。また、支持板８５の図５中の左側の縁部には、ケーブル９１の挿入方向（図５中の右方向）に対して傾斜した傾斜部８５１が形成されている。これにより、支持板８５と弾性シート８９との間にケーブル９１を挿入する際、その挿入を容易に行うことができる。
【００８１】
図４に示すように、第１係合部材８６は、図中の右側に向かって突出して設けられている。この第１係合部材８６の機能、すなわち、使用態様については、後述する第４実施形態で説明する。
【００８２】
第２係合部材８７は、図４中の左側に向かって突出して設けられている。また、第２係合部材８７は、下方に突出した爪部８７１を有している。この第２係合部材８７の機能、すなわち、使用態様については、後述する第４実施形態で説明する。
【００８３】
以上のような構成のエンドエフェクター１９によって保持されるケーブル９１としては、特に限定されず、例えば、電子部品、電子機器等、各種のものが挙げられ、本実施形態では、可撓性を有する長尺状のＦＰＣ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｐｒｉｎｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔｓ：フレキシブルプリント基板）またはＦＦＣ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｆｌａｔ  Ｃａｂｌｅ：フレキシブルフラットケーブル）である。以下、このケーブル９１を「第１部品９１Ａ」と言う。
【００８４】
図１０、図１１に示すように、ケーブル９１としての第１部品９１Ａは、帯状をなす配線部９２と、配線部９２の一端部（図中の左端部）に設けられた第１コネクター（第１雄型コネクター）９３と、配線部９２の他端部（図中の右端部）に設けられた第２コネクター（第２雄型コネクター）９４とを有している。
【００８５】
配線部９２は、内部に配置され、導電性を有する複数配線（図示せず）を有している。
第１コネクター９３は、内部に配置され、配線部９２の各配線と接続された端子（図示せず）を有している。この第１コネクター９３は、板状をなし、第１部品９１Ａの幅方向の両側にそれぞれ凹部（欠損部）９３１が形成されている。また、第１コネクター９３には、凹部９３１よりも配線部９２側の部分に、凸部９３２が形成されている。凸部９３２は、第１部品９１Ａの幅方向の両側にそれぞれ形成されている。
【００８６】
第２コネクター９４は、内部に配置され、配線部９２の各配線と接続された端子（図示せず）を有している。この第２コネクター９４は、板状をなし、第１部品９１Ａの幅方向の両側にそれぞれ凹部（欠損部）９４１が形成されている。また、第２コネクター９４には、凹部９４１よりも配線部９２側の部分に、凸部９４２が形成されている。凸部９４２は、第１部品９１Ａの幅方向の両側にそれぞれ形成されている。
【００８７】
また、図１２〜図１７に示すように、第１部品９１Ａに接続される対象物９５としての第２部品９５Ａがある。第２部品９５Ａは、回路基板９６と、回路基板９６上に搭載された第１コネクター（第１雌型コネクター）９７と、回路基板９６上の第１コネクター９７と異なる位置に搭載された第２コネクター（第２雌型コネクター）９８とを有している。
【００８８】
回路基板９６は、所定の回路パターン（図示せず）が設けられている基板である。
第１コネクター９７は、いわゆる「ワンアクション式のコネクター」である。この第１コネクター９７は、第１部品９１Ａの第１コネクター９３が挿入される中空体で構成されている。そして、第１コネクター９７は、第１コネクター９３の挿入完了時に第１コネクター９３の前記端子と接続される端子（図示せず）を有している。また、第１コネクター９７は、第１コネクター９３の挿入完了時に第１コネクター９３の凹部９３１と係合する係合部９７１を有している。この係合部９７１の係合により、第１コネクター９７から第１コネクター９３が不本意に抜去される、すなわち、離脱するのを防止することができる。
【００８９】
第２コネクター９８は、いわゆる「ワンアクション式のコネクター」である。この第２コネクター９８は、第１部品９１Ａの第２コネクター９４が挿入される中空体で構成されている。そして、第２コネクター９８は、第２コネクター９４の挿入完了時に第２コネクター９４の前記端子と接続される端子（図示せず）を有している。また、第２コネクター９８は、第２コネクター９４の挿入完了時に第２コネクター９４の凹部９４１と係合する係合部９８１を有している。この係合部９８１の係合により、第２コネクター９８から第２コネクター９４が不本意に抜去される、すなわち、離脱するのを防止することができる。
【００９０】
そして、ロボット１は、制御装置２０の制御の下、第１部品９１Ａをエンドエフェクター１９で保持して、第１部品９１Ａの第１コネクター９３を第２部品９５Ａの第１コネクター９７に接続し、第１部品９１Ａの第２コネクター９４を第２部品９５Ａの第２コネクター９８に接続する接続作業（図１２〜図１７参照）を行うことができる。次に、この接続作業について説明する。
【００９１】
図９に示すように、制御装置２０の制御部２０１は、第１動作（ステップＳ１０１）と、第２動作（ステップＳ１０２）と、第３動作（ステップＳ１０３）と、第４動作（ステップＳ１０４）とを順に制御することができる。この制御プログラムは、記憶部２０８に予め記憶されている。そして、この制御プログラムに基づいて、接続作業が行なわれる。
【００９２】
なお、接続作業では、第２部品９５Ａは、例えば作業台１０２に予め載置されている。また、この載置状態にある第２部品９５Ａは、回路基板９６がＸＹ平面と平行に配置されている。また、第２部品９５Ａは、本実施形態では第１コネクター９７がＺ方向正側に臨んでおり、第２コネクター９８がＸ方向負側に臨んだ構成となっているが、これに限定されない。
【００９３】
また、接続作業を行う際、第２部品９５Ａの第１コネクター９７の位置および姿勢（Ｚ方向正側に臨んでいること）と、第２コネクター９８の位置および姿勢（Ｘ方向負側に臨んでいること）とは、記憶部２０８に予め記憶されている。
【００９４】
また、図１２〜図１７に示すように、第１部品９１Ａ（ケーブル９１）上またはエンドエフェクター１９上には、特定点Ｐ１が設定されている。特定点Ｐ１は、第３動作で、エンドエフェクター１９が第１部品９１Ａの長手方向に沿った移動を開始する際の基準となる点である。特定点Ｐ１の位置および姿勢は、位置制御部２０３によって把握され、記憶部２０８に記憶される。特定点Ｐ１の位置とは、特定点Ｐ１のＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の各軸上の位置情報である。特定点Ｐ１の姿勢とは、例えば、特定点Ｐ１がＸ方向正側（または負側）、Ｙ方向正側（または負側）、Ｚ方向正側（または負側）のどの方向を向いているかについての情報である。
【００９５】
なお、特定点Ｐ１は、エンドエフェクター１９上に設定されていてもよいが、第１部品９１Ａ（ケーブル９１）の第１コネクター９３の先端上に設定されるのが好ましい。これにより、例えばエンドエフェクター１９の種類や構成によらず、特定点Ｐ１を安定して設定することができる。
【００９６】
［１］  第１動作
まず、図１２に示すように、ロボット１は、エンドエフェクター１９の第２吸着ユニット１９３（吸着ブロック８２）によって、第１部品９１Ａの第１コネクター９３側を保持する。そして、ロボット１は、この保持状態を維持したまま、第１部品９１Ａを搬送して、特定点Ｐ１（第１コネクター９３）が第２部品９５Ａの第１コネクター９７に臨んだ状態とする。
【００９７】
次いで、図１３に示すように、ロボット１は、力検出部７が所定の力を検出するまで、エンドエフェクター１９ごと第１コネクター９３をＺ方向負側に下降させる。これにより、第１コネクター９３を、第２部品９５Ａの第１コネクター９７に挿入する第１動作が完了する（成功する）。なお、特定点Ｐ１の移動距離は、第１部品９１Ａの第１コネクター９３の凹部９３１が、第２部品９５Ａの第１コネクター９７の係合部９７１に係合するまでの距離である。
【００９８】
ここで、第１動作が成功した場合の、力検出部７により検出された力の経時変化（一例）について、図１８を参照しつつ説明する。
【００９９】
なお、力制御部２０２は、ロボット１に対し、第１コネクター９７への挿入方向（Ｚ方向負側）の目標力が第１の力である第１力制御と、第１コネクター９７への挿入方向（Ｚ方向負側）の目標力が第１の力よりも大きい第２の力である第２力制御とをこの順序で行う。第１の力としては、配線部９２が曲がらない力であればよく、例えば、１Ｎ以上５Ｎ以下であるのが好ましく、２Ｎ以上４Ｎ以下であるのがより好ましい。第２の力としては、第１コネクター９７に第１コネクター９３が挿入可能であれば、特に限定されず、例えば、６Ｎ以上１５Ｎ以下であるのが好ましく、９Ｎ以上１１Ｎ以下であるのがより好ましい。
【０１００】
第１コネクター９３の下降を開始して（時間ｔ０）から、当該第１コネクター９３の先端が第２部品９５Ａの第１コネクター９７の係合部９７１に当接する（時間ｔ２）までは、力検出部７によって検出された力は、零である。これは、第１コネクター９３が第１コネクター９７に円滑に挿入されており、力検出部７が、第１コネクター９３を介して、第１コネクター９７から受ける反力が零だからである。
【０１０１】
なお、時間ｔ０から時間ｔ２に至る途中の時間ｔ１で、第１力制御から第２力制御に力制御を切り換えるのが好ましい。すなわち、時間ｔ０から時間ｔ１までは、第１力制御を行い、時間ｔ１以降は、第２力制御を行うのが好ましい。
【０１０２】
そして、第１コネクター９３の先端が第２部品９５Ａの第１コネクター９７の係合部９７１を乗り越える（時間ｔ３）までは、力検出部７によって検出された力は、増加していく。これは、力検出部７が、第１コネクター９３を介して、第１コネクター９７から受ける反力が増加するからである。
【０１０３】
第１コネクター９３の先端が第２部品９５Ａの第１コネクター９７の係合部９７１を乗り越えた後には、第１コネクター９３の凹部９３１が、第２部品９５Ａの第１コネクター９７の係合部９７１に係合する。このとき、力検出部７によって検出された力は、一旦減少するが、その後、増加に転じる。
【０１０４】
このように、第１動作が成功した場合には、力の経時変化は、図１８のグラフに示すような変化をたどる。
【０１０５】
これに対し、第１動作が失敗した場合には、力の経時変化は、図１８のグラフからズレた変化として、力検出部７によって検出される。この場合、例えば、第１コネクター９３を第１コネクター９７から一旦退避させて、すなわち、Ｚ方向正側に移動させて、第１コネクター９３のＸ方向やＹ方向の位置の微調整を行ない、再度第１動作を実行することができる。
【０１０６】
このように、制御装置２０（ロボットシステム１００）では、第１動作を行うときに、第２部品９５Ａの第１コネクター９７への挿入方向（Ｚ方向負側）に対する押付制御（力制御）を実行することができる（図９参照）。これにより、第１コネクター９３が第１コネクター９７への押込力により不本意に変形するのを防止しつつ、第１コネクター９３を第１コネクター９７に過不足なく挿入することができる。
【０１０７】
また、制御装置２０は、第１動作を行うときに、第２部品９５Ａの第１コネクター９７への挿入方向と交差する方向（Ｘ方向およびＹ方向）に、第１部品９１Ａ（ケーブル９１）の第１コネクター９３に作用する力を零に近づける倣い制御（制御）を実行することができる（図９参照）。前述したように、インピーダンス制御は、倣い制御を含んでいる。この倣い制御により、第１コネクター９３は、第１コネクター９７への挿入中に、第１コネクター９７の内側の形状に倣って、Ｘ方向やＹ方向に移動することができる。これにより、第１コネクター９３が不本意に変形するのを防止しつつ、第１コネクター９３の第１コネクター９７への挿入を円滑かつ迅速に行うことができる。
【０１０８】
［２］  第２動作
制御部２０１は、第１動作の後、第１部品９１Ａの第１コネクター９３の挿入完了時（第１動作完了時）における、すなわち、図１３に示す状態での、特定点Ｐ１の位置および姿勢を記憶部２０８に記憶する。これにより、第２動作が実行される。
【０１０９】
［３］  第３動作
制御部２０１は、第２動作の後、図１４に示すように、第１部品９１Ａをエンドエフェクター１９で保持しつつ、当該エンドエフェクター１９を上方、すなわち、矢印α方向に向かって移動させる。なお、第１部品９１Ａの配線部９２が撓む方向にエンドエフェクター１９を移動させてもよい。そして、図１５に示すように、その移動先で、制御部２０１は、エンドエフェクター１９を停止させて、当該エンドエフェクター１９に第２コネクター９４側を保持させる。このとき、特定点Ｐ１（第１コネクター９３）が第２部品９５Ａの第２コネクター９８に臨んだ状態となり、第３動作が完了する。
【０１１０】
なお、エンドエフェクター１９を矢印α方向に向かって移動させる際の、第１部品９１Ａに対するエンドエフェクター１９の保持力は、支持板８５によって維持されている。
【０１１１】
また、エンドエフェクター１９を矢印α方向に向かって移動させる際の、エンドエフェクター１９の移動量（移動距離）は、記憶部２０８に予め記憶されている。この移動量としては、第２コネクター９４を第２コネクター９８に挿入可能な位置であれば、特に限定されず、例えば、第１部品９１Ａの全長の７０％以上１００％以下であるのが好ましく、８０％以上９０％以下であるのがより好ましい。
【０１１２】
また、エンドエフェクター１９は、矢印α方向に向かって移動するが、その矢印α方向とは、特定点Ｐ１の位置を基準として、そこから特定点Ｐ１が向いている方向と反対方向となる。
【０１１３】
そして、この第２コネクター９４への移動量と、特定点Ｐ１の位置および姿勢とに基づいて、エンドエフェクター１９を第２コネクター９４に向かって正確に移動させることができる。
【０１１４】
［４］  第４動作
制御部２０１は、第３動作の後、図１６に示すように、エンドエフェクター１９で第１部品９１Ａの第２コネクター９４側を保持したまま、エンドエフェクター１９ごと第２コネクター９４をＸ方向正側に移動させる。これにより、第２コネクター９４を、第２部品９５Ａの第２コネクター９８に挿入する第４動作が完了する（成功する）。また、第４動作完了時には、第１部品９１Ａの第２コネクター９４の凹部９４１が、第２部品９５Ａの第２コネクター９８の係合部９８１に係合することができる。
【０１１５】
次いで、図１７に示すように、第１部品９１Ａに対するエンドエフェクター１９の保持力を解除して、当該エンドエフェクター１９ごとロボット１を第１部品９１Ａから離間させる。
【０１１６】
ここで、第４動作が成功した場合の、力検出部７により検出された力の経時変化は、前述した第１動作が成功した場合の、力検出部７により検出された力の経時変化と同様となる。
【０１１７】
従って、第４動作が失敗した場合には、第１動作が失敗した場合と同様に、例えば、第２コネクター９４を第２コネクター９８から一旦退避させて、すなわち、Ｘ方向負側に移動させて、第２コネクター９４のＹ方向やＺ方向の位置の微調整を行ない、再度第４動作を実行することができる。
【０１１８】
そして、制御装置２０は、第４動作を行うときにも、第１動作のときと同様に、第２部品９５Ａの第２コネクター９８への挿入方向（Ｘ方向正側）に対する押付制御（力制御）を実行することができる（図９参照）。これにより、第２コネクター９４が第２コネクター９８への押込力により不本意に変形するのを防止しつつ、第２コネクター９４を第２コネクター９８に過不足なく挿入することができる。
【０１１９】
また、制御装置２０は、第４動作を行うときにも、第１動作のときと同様に、第２部品９５Ａの第２コネクター９８への挿入方向と交差する方向（Ｙ方向およびＺ方向）に、第１部品９１Ａ（ケーブル９１）の第２コネクター９４に作用する力を零に近づける倣い制御（制御）を実行することができる（図９参照）。この倣い制御により、第２コネクター９４は、第２コネクター９８への挿入中に、第２コネクター９８の内側の形状に倣って、Ｙ方向やＺ方向に移動することができる。これにより、第２コネクター９４が不本意に変形するのを防止しつつ、第２コネクター９４の第２コネクター９８への挿入を円滑かつ迅速に行うことができる。
【０１２０】
以上のような制御により、１種（１つ）のエンドエフェクター１９で、すなわち、複数種のエンドエフェクター１９を交換せずとも、第１部品９１Ａの第１コネクター９３を第２部品９５Ａの第１コネクター９７に接続し、その後さらに、第１部品９１Ａの第２コネクター９４を第２部品９５Ａの第２コネクター９８に接続するまでの接続作業を、第１部品９１Ａからエンドエフェクター１９を離さずに連続して行うことができる。これにより、接続作業を効率よく、迅速に行うことができる。
【０１２１】
また、第３動作でエンドエフェクター１９を矢印α方向に向かって移動させる際、第１部品９１Ａに対するエンドエフェクター１９の向きを変えずに、そのまま移動させることができる。これにより、エンドエフェクター１９の方向を問わずに、当該エンドエフェクター１９を用いて接続作業を行うことができる。
【０１２２】
＜第２実施形態＞
図１９は、本発明のロボットシステムの第２実施形態におけるロボット制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【０１２３】
以下、この図を参照して本発明のロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムの第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１２４】
本実施形態は、接続作業を行う際の制御装置による制御が異なること以外は前記第１実施形態と同様である。
【０１２５】
図１９に示すように、本実施形態では、第１動作（ステップＳ１０１）および第４動作（ステップＳ１０４）の各動作（押付制御）を行うときに、トルク制御を実行することができる。トルク制御は、倣い制御に含まれる制御である。
【０１２６】
第１動作中のトルク制御は、第１部品９１Ａの第１コネクター９３を、第２部品９５Ａの第１コネクター９７に挿入する際に、第１コネクター９３が第１コネクター９７に対して傾斜して、この第１コネクター９７に衝突した場合に、第１コネクター９３に作用するトルクを零に近づける制御である。このトルクは、第１部品９１Ａの厚さ方向と平行な軸回りのトルクである。そして、このトルク制御と、第１動作中の倣い制御とが相まって、第１コネクター９３の第１コネクター９７への挿入をより円滑かつ迅速に行うことができる。
【０１２７】
第４動作中のトルク制御は、第１部品９１Ａの第２コネクター９４を、第２部品９５Ａの第２コネクター９８に挿入する際に、第２コネクター９４が第２コネクター９８に対して傾斜して、この第２コネクター９８に衝突した場合に、第２コネクター９４に作用するトルクを零に近づける制御である。このトルクは、第１部品９１Ａの厚さ方向と平行な軸回りのトルクである。そして、このトルク制御と、第４動作中の倣い制御とが相まって、第２コネクター９４の第２コネクター９８への挿入をより円滑かつ迅速に行うことができる。
【０１２８】
なお、第１動作および第４動作は、それぞれ、本実施形態では双方の動作中にトルク制御を行なっているが、これに限定されず、例えば、一方の動作でのトルク制御を省略してもよい。
【０１２９】
＜第３実施形態＞
図２０は、本発明のロボットシステムの第３実施形態におけるロボット制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【０１３０】
以下、この図を参照して本発明のロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムの第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１３１】
本実施形態は、接続作業を行う際の制御装置による制御が異なること以外は前記第１実施形態と同様である。
【０１３２】
図２０に示すように、本実施形態では、制御装置２０の制御部２０１は、第１動作（ステップＳ２０１）と、第２動作（ステップＳ２０２）と、第１検査（ステップＳ２０３）と、第３動作（ステップＳ２０４）と、第４動作（ステップＳ２０５）と、第２検査（ステップＳ２０６）とを順に制御することができる。なお、ステップＳ２０１は、前記第１実施形態でのステップＳ１０１と同様である。ステップＳ２０２は、前記第１実施形態でのステップＳ１０２と同様である。ステップＳ２０４は、前記第１実施形態でのステップＳ１０３と同様である。ステップＳ２０５は、前記第１実施形態でのステップＳ１０４と同様である。
【０１３３】
第１検査は、第１部品９１Ａの第１コネクター９３が、第２部品９５Ａの第１コネクター９７に正確に挿入されているか否かを判断する（確認する）検査である。この第１検査は、エンドエフェクター１９で第１コネクター９３を、第１コネクター９７に対する挿入方向と反対方向に引張ることにより行なわれる。そして、このとき、第１コネクター９３が所定距離移動した場合には、第１コネクター９３の挿入が不正確と判断される。また、これと反対に、第１コネクター９３が所定距離移動しない場合には、第１コネクター９３の挿入が正確と判断される。なお、第１検査での前記所定距離は、第１閾値として記憶部２０８に記憶されている。第１閾値は、第１コネクター９３に挿入された後、第１コネクター９３の移動が許容される範囲であれば、特に限定されないが、例えば、０．５ｍｍ以上５ｍｍ以下であるのが好ましく、１ｍｍ以上２ｍｍ以下であるのがより好ましい。
【０１３４】
第２検査は、第１部品９１Ａの第２コネクター９４が、第２部品９５Ａの第２コネクター９８に正確に挿入されているか否かを判断する（確認する）検査である。この第２検査は、エンドエフェクター１９で第２コネクター９４を、第２コネクター９８に対する挿入方向と反対方向に引張ることにより行なわれる。そして、このとき、第２コネクター９４が所定距離移動した場合には、第２コネクター９４の挿入が不正確と判断される。また、これと反対に、第２コネクター９４が所定距離移動しない場合には、第２コネクター９４の挿入が正確と判断される。なお、第２検査での前記所定距離は、第２閾値として記憶部２０８に記憶されている。第２閾値は、第２コネクター９４に挿入された後第２コネクター９４の移動が許容される範囲であれば、特に限定されないが、例えば、０．５ｍｍ以上５ｍｍ以下であるのが好ましく、１ｍｍ以上２ｍｍ以下であるのがより好ましい。
【０１３５】
なお、第１検査および第２検査は、それぞれ、本実施形態では第１部品９１Ａを引張ることにより行なわれているが、これに限定されず、例えば、カメラ等のような撮像機器で第１部品９１Ａを撮像することにより行なわれてもよい。
【０１３６】
また、第１検査を行うタイミングは、本実施形態では第２動作と第３動作との間なっているが、これに限定されず、例えば、第４動作の次であってもよい。
【０１３７】
また、第２検査を行うタイミングは、本実施形態では第４動作の次となっているが、これに限定されず、例えば、第１検査が第４動作の次に行なわれている場合、この第１検査の次であってもよい。
【０１３８】
＜第４実施形態＞
図２１は、本発明のロボットシステムの第４実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図２２は、本発明のロボットシステムの第４実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図２３は、本発明のロボットシステムの第４実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図２４は、本発明のロボットシステムの第４実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図２５は、本発明のロボットシステムの第４実施形態における作業を順に説明するための部分垂直断面図である。図２６は、図２５中のＣ−Ｃ線断面図である。
【０１３９】
以下、これらの図を参照して本発明のロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムの第４実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１４０】
本実施形態は、第１部材および第２部材の構成（形状）が異なること以外は前記第１実施形態と同様である。
【０１４１】
本実施形態では、ロボット１のエンドエフェクター１９に保持されるケーブル９１として、第１部品９１Ｂが挙げられている。また、第１部品９１Ｂに接続される対象物９５として、第２部品９５Ｂが挙げられている。
【０１４２】
図２６に示すように、第１部品９１Ｂでは、配線部９２の一端部（図中の左端部）に設けられた第１コネクター（第１雄型コネクター）９３は、第１部品９１Ｂの幅方向の両側にそれぞれ凸部９３３が形成されている。なお、図示は省略するが、第１部品９１Ｂは、第１コネクター９３と反対側に、本実施形態での第１コネクター９３と同様の構成（形状）の第２コネクターを有している。
【０１４３】
図２１〜図２５に示すように、第２部品９５Ｂでは、回路基板９６上に搭載された第１コネクター（第１雌型コネクター）９７は、いわゆる「ツーアクション式のコネクター」である。この第１コネクター９７は、Ｙ方向と平行な軸回りに回転することにより開閉可能な蓋部９７２を有している。また、第１コネクター９７は、第１コネクター９３の挿入完了時に第１コネクター９３の凸部９３３と係合する係合部９７３を有している。この係合部９７３の係合により、第１コネクター９７から第１コネクター９３が不本意に抜去される、すなわち、離脱するのを防止することができる（図２６参照）。なお、図示は省略するが、第２部品９５Ｂは、第１コネクター９７と反対側に、本実施形態での第１コネクター９７と同様の構成（形状）の第２コネクターを有している。
【０１４４】
このような構成の第１部品９１Ｂと第２部品９５Ｂとは、次のようにして接続される。なお、第１部品９１Ｂの第１コネクター９３と第２部品９５Ｂの第１コネクター９７との接続過程（第１動作）は、第１部品９１Ｂの第２コネクターと第２部品９５Ｂの第２コネクターとの接続過程（第４動作）と同じであるため、以下、前者の接続過程について、代表的に説明する。
【０１４５】
まず、図２１に示すように、ロボット１は、エンドエフェクター１９の第１係合部材８６を、第２部品９５Ｂの第１コネクター９７の蓋部９７２に係合させる。そして、図２２に示すように、エンドエフェクター１９により、蓋部９７２をそのまま持ち上げる。これにより、蓋部９７２は、開状態となる。
【０１４６】
次いで、図２３に示すように、ロボット１は、エンドエフェクター１９の第２吸着ユニット１９３（吸着ブロック８２）によって、第１部品９１Ｂの第１コネクター９３側を保持する。そして、エンドエフェクター１９ごと第１コネクター９３を、ＸＹ平面に対して所定角度傾斜させつつ、Ｚ方向負側かつＸ方向負側に移動させる。なお、このときの傾斜角度は、特に限定されないが、例えば、５度以上３０度以下であるのが好ましく、１５度以上２０度以下であるのがより好ましい。
【０１４７】
次いで、第１コネクター９３が第１コネクター９７に当接したら、図２４に示すように、第１コネクター９３の姿勢をＸＹ平面と平行にしていく。
【０１４８】
次いで、エンドエフェクター１９の第２係合部材８７の爪部８７１を、開状態にある第１コネクター９７の蓋部９７２に係合させる。そして、図２５に示すように、エンドエフェクター１９により、蓋部９７２をそのままＸ方向正側に押圧する。これにより、蓋部９７２が閉状態となり、第１コネクター９３を第１コネクター９７に挿入する第１動作が完了する（成功する）。
【０１４９】
そして、第１動作後は、前記第１実施形態で述べたように第２動作以降の動作を順次行なっていく。
【０１５０】
図２７は、第１実施形態〜第４実施形態についてハードウェア（プロセッサー）を中心として説明するためのブロック図である。
【０１５１】
図２７には、ロボット１とコントローラー６１とコンピューター６２が接続されたロボットシステム１００Ａの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コントローラー６１にあるプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して実行されてもよいし、コンピューター６２に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出してコントローラー６１を介して実行されてもよい。
【０１５２】
従って、コントローラー６１とコンピューター６２とのいずれか一方または両方を「ロボット制御装置（制御装置）」として捉えることができる。
【０１５３】
＜変形例１＞
図２８は、本発明のロボットシステムの他の例１（変形例１）を示すブロック図である。
【０１５４】
図２８には、ロボット１に直接コンピューター６３が接続されたロボットシステム１００Ｂの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コンピューター６３に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して直接実行される。
【０１５５】
従って、コンピューター６３を「ロボット制御装置（制御装置）」として捉えることができる。
【０１５６】
＜変形例２＞
図２９は、本発明のロボットシステムの他の例２（変形例２）を示すブロック図である。
【０１５７】
図２９には、コントローラー６１が内蔵されたロボット１とコンピューター６６が接続され、コンピューター６６がＬＡＮ等のネットワーク６５を介してクラウド６４に接続されているロボットシステム１００Ｃの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コンピューター６６に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して実行されてもよいし、クラウド６４上に存在するプロセッサーによりコンピューター６６を介してメモリーにある指令を読み出して実行されてもよい。
【０１５８】
従って、コントローラー６１とコンピューター６６とクラウド６４とのいずれか１つ、または、いずれか２つ、または、３つ（全体）を「ロボット制御装置（制御装置）」として捉えることができる。
【０１５９】
以上、本発明のロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１６０】
また、本発明のロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムは、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０１６１】
また、前記実施形態では、記憶部は、制御装置の構成要素であるが、本発明では、記憶部は、制御装置の構成要素ではなく、制御装置とは別に設けられていてもよい。
【０１６２】
また、前記実施形態では、ロボットの基台の固定箇所は、例えば、設置スペースにおける床であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、天井、壁、作業台、地上等が挙げられる。また、基台自体が移動可能であってもよい。
【０１６３】
また、本発明では、ロボットは、セル内に設置されていてもよい。この場合、ロボットの基台の固定箇所としては、例えば、セルの床部、天井部、壁部、作業台等が挙げられる。
【０１６４】
また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される平面（面）である第１面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよく、鉛直方向と平行であってもよい。
【０１６５】
また、前記実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アーム（リンク）の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。この場合、例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットを実現することができる。
【０１６６】
また、前記実施形態では、ロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボット（ロボット本体）は、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０１６７】
また、本発明では、ロボットは、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット、スカラーロボット等の水平多関節ロボット等が挙げられる。
【０１６８】
また、プロセッサーは、１つの装置で構成されていてもよく、また、複数の装置で構成されていてもよい、すなわち、複数の単位プロセッサーに分かれていてもよい。
【０１６９】
具体的には、プロセッサーは、例えば、力検出部により検出された力に基づいてロボットを力制御で制御することが可能な第１プロセッサーと、ロボットがケーブルを保持し、そのケーブルを被対象物に嵌合させる嵌合作業の結果の良否を判定することが可能な第２プロセッサーとで構成されていてもよい。また、プロセッサーは、さらに、第３のプロセッサーを有していてもよい。
【符号の説明】
【０１７０】
１…ロボット、２…アーム本体、３…駆動機構、４…封止手段、５…表示装置、７…力検出部、９…入力装置、１０…ロボットアーム、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…リスト、１７…第５アーム、１８…第６アーム、１９…エンドエフェクター、１９１…支持基板、１９２…第１吸着ユニット、１９３…第２吸着ユニット、１９４…継手、２０…ロボット制御装置（制御装置）、２０１…制御部、２０２…力制御部、２０３…位置制御部、２０６…判定部、２０７…受付部、２０８…記憶部、２０９…表示制御部、３０…可動部、６１…コントローラー、６２…コンピューター、６３…コンピューター、６４…クラウド、６５…ネットワーク、６６…コンピューター、７１…基部、７１１…中空部（流路）、７２…継手、７３…継手、７４…継手、７５…吸着パッド、７６…吸着パッド、８１…基部、８２…吸着ブロック、８２１…吸着孔、８２２…第１吸着孔群、８２３…第２吸着孔群、８２４…第３吸着孔群、８２５…第４吸着孔群、８２７…中空部（流路）、８２８…中空部（流路）、８２９…当接部、８３…継手、８４…継手、８５…支持板、８５１…傾斜部、８６…第１係合部材、８７…第２係合部材、８７１…爪部、８９…弾性シート、９１…ケーブル、９１Ａ…第１部品、９１Ｂ…第１部品、９２…配線部、９３…第１コネクター（第１雄型コネクター）、９３１…凹部（欠損部）、９３２…凸部、９３３…凸部、９４…第２コネクター（第２雄型コネクター）、９４１…凹部（欠損部）、９４２…凸部、９５…対象物、９５Ａ…第２部品、９５Ｂ…第２部品、９６…回路基板、９７…第１コネクター（第１雌型コネクター）、９７１…係合部、９７２…蓋部、９７３…係合部、９８…第２コネクター（第２雌型コネクター）、９８１…係合部、１００…ロボットシステム、１００Ａ…ロボットシステム、１００Ｂ…ロボットシステム、１００Ｃ…ロボットシステム、１０１…床、１０２…作業台、１１１…ボルト、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、３０１…モータードライバー、３０２…モータードライバー、３０３…モータードライバー、３０４…モータードライバー、３０５…モータードライバー、３０６…モータードライバー、４０１…第１駆動源、４０１Ｍ…モーター、４０２…第２駆動源、４０２Ｍ…モーター、４０３…第３駆動源、４０３Ｍ…モーター、４０４…第４駆動源、４０４Ｍ…モーター、４０５…第５駆動源、４０５Ｍ…モーター、４０６…第６駆動源、４０６Ｍ…モーター、４１１…第１角度センサー、４１２…第２角度センサー、４１３…第３角度センサー、４１４…第４角度センサー、４１５…第５角度センサー、４１６…第６角度センサー、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、Ｐ１…特定点、Ｓ１０１〜Ｓ１０４…ステップ、Ｓ２０１〜Ｓ２０６…ステップ、ｔ０…時間、ｔ１…時間、ｔ２…時間、ｔ３…時間、α…矢印
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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