(57)【要約】【課題】車両に搭載され、車両の周辺にある所定の検出対象に関する情報を提供する情報処理装置において、車両から視認できない検出対象に関する情報を提供することができるようにする。【解決手段】情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、車両の周辺にある１つ以上の検出対象が保持する１つ以上の端末から第１の信号を受信する第１の通信制御部と、前記車両から視認可能な所定の範囲を撮影した画像データから前記所定の範囲内にある前記検出対象を検出する検出部と、前記検出部による検出結果と、前記第１の通信制御部が受信した前記第１の信号とに基づいて、前記１つ以上の検出対象が前記車両から視認できるか否かを判断する判断部と、前記１つ以上の検出対象に前記車両から視認できない検出対象が含まれる場合、前記車両から視認できない検出対象に関する情報を提供する情報提供部と、を有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される情報処理装置であって、
前記車両の周辺にある１つ以上の検出対象が保持する１つ以上の端末から第１の信号を受信する第１の通信制御部と、
前記車両から視認可能な所定の範囲を撮影した画像データから前記所定の範囲内にある前記検出対象を検出する検出部と、
前記検出部による検出結果と、前記第１の通信制御部が受信した前記第１の信号とに基づいて、前記１つ以上の検出対象が前記車両から視認できるか否かを判断する判断部と、
前記１つ以上の検出対象に前記車両から視認できない検出対象が含まれる場合、前記車両から視認できない検出対象に関する情報を提供する情報提供部と、
を有する、情報処理装置。
【請求項２】
前記検出部が検出した前記検出対象の前記車両に対する方向を算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記方向に対して指向性のある通信を行い、前記方向にある前記端末から第２の信号を取得する第２の通信制御部と、
を有し、
前記判断部は、前記第１の通信制御部が受信した前記第１の信号と、前記第２の通信制御部が取得した前記第２の信号とを用いて、前記１つ以上の検出対象が前記車両から視認できるか否かを判断する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記判断部は、前記第１の通信制御部が前記第１の信号を受信した前記端末のうち、前記第２の通信制御部が前記第２の信号を受信できない端末を保持する前記検出対象を、前記車両から視認できないと判断する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第１の通信制御部が前記第１の信号を受信した前記端末のうち、前記第２の通信制御部が前記第２の信号を受信した端末の情報、及び該端末を保持する検出対象の情報を記憶する第１のリストを管理する第１のリスト管理部を有し、
前記算出部は、前記検出部が検出した前記検出対象のうち、前記第１のリストに記憶されている検出対象を、前記方向の算出の対象から除外する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第１の通信制御部が前記第１の信号を受信した前記端末の情報を記憶した第２のリストを管理する第２のリスト管理部を有し、
前記判断部は、前記第２のリストに新たに登録され、かつ前記第１のリストに登録されていない前記端末を保持する前記検出対象を、前記車両から視認できないと判断する、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記第１の信号は、前記端末を識別する識別情報を含み、
前記情報提供部は、前記１つ以上の検出対象に前記車両から視認できない検出対象が含まれる場合、前記第１の通信制御部が前記第１の信号を受信し、かつ前記第２の通信制御部が前記第２の信号を受信していない前記端末に対して、前記車両から視認できないことを示す情報を送信する、請求項２乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記情報提供部は、前記１つ以上の検出対象に前記車両から視認できない検出対象が含まれる場合、前記車両の乗員に、前記車両から視認できない検出対象があることを示す情報を提供する、請求項２乃至６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記第１の信号は、前記端末の端末情報を含み、
前記情報提供部は、前記車両から視認できない検出対象が保持する前記端末の前記端末情報に対応する、前記車両から視認できない検出対象があることを示す情報を提供する、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
車両の周辺にある検出対象に関する情報を提供する情報提供システムであって、
前記車両の周辺にある１つ以上の検出対象が保持する１つ以上の端末から第１の信号を受信する第１の通信制御部と、
前記車両から視認可能な所定の範囲を撮影した画像データから前記所定の範囲内にある前記検出対象を検出する検出部と、
前記検出部による検出結果と、前記第１の通信制御部が受信した前記第１の信号とに基づいて、前記１つ以上の検出対象が前記車両から視認できるか否かを判断する判断部と、
前記１つ以上の検出対象に前記車両から視認できない検出対象が含まれる場合、前記車両から視認できない検出対象に関する情報を提供する情報提供部と、
を有する、情報提供システム。
【請求項１０】
車両に搭載される情報処理装置による情報提供方法であって、
前記情報処理装置が、
前記車両の周辺にある１つ以上の検出対象が保持する１つ以上の端末から第１の信号を受信するステップと、
前記車両から視認可能な所定の範囲を撮影した画像データから前記所定の範囲内にある前記検出対象を検出するステップと、
前記検出するステップによる検出結果と、前記第１の信号を受信するステップで受信した前記第１の信号とに基づいて、前記１つ以上の検出対象が前記車両から視認できるか否かを判断するステップと、
前記１つ以上の検出対象に前記車両から視認できない検出対象が含まれる場合、前記車両から視認できない検出対象に関する情報を提供するステップと、
を実行する、情報提供方法。
【請求項１１】
車両に搭載される情報処理装置に、
前記車両の周辺にある１つ以上の検出対象が保持する１つ以上の端末から第１の信号を受信するステップと、
前記車両から視認可能な所定の範囲を撮影した画像データから前記所定の範囲内にある前記検出対象を検出するステップと、
前記検出するステップによる検出結果と、前記第１の信号を受信するステップで受信した前記第１の信号とに基づいて、前記１つ以上の検出対象が前記車両から視認できるか否かを判断するステップと、
前記１つ以上の検出対象に前記車両から視認できない検出対象が含まれる場合、前記車両から視認できない検出対象に関する情報を提供するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報提供システム、情報提供方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両から所定の範囲内に歩行者がいる場合に、その歩行者を表す画像を車両の運転者の視認可能な位置に映すことにより、運転者に歩行者の存在を早期に認識させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７３６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された技術では、車両に接近した歩行者側の発光ダイオードを光らせることにより歩行者を認識する方法であるため、車両から見えない場所にいる歩行者に関する情報を提供することができないという課題がある。
【０００５】
なお、このような課題は、検出対象が歩行者である場合に限られず、車両の周辺にある、所定の検出対象（例えば、子供、高齢者、二輪車等）に関する情報を提供する車載装置（情報処理装置）に共通に存在する。
【０００６】
本発明の実施の形態は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、車両に搭載され、車両の周辺にある所定の検出対象に関する情報を提供する情報処理装置において、車両から視認できない検出対象に関する情報を提供することができるようにする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、前記車両の周辺にある１つ以上の検出対象が保持する１つ以上の端末から第１の信号を受信する第１の通信制御部と、前記車両から視認可能な所定の範囲を撮影した画像データから前記所定の範囲内にある前記検出対象を検出する検出部と、前記検出部による検出結果と、前記第１の通信制御部が受信した前記第１の信号とに基づいて、前記１つ以上の検出対象が前記車両から視認できるか否かを判断する判断部と、前記１つ以上の検出対象に前記車両から視認できない検出対象が含まれる場合、前記車両から視認できない検出対象に関する情報を提供する情報提供部と、を有する。
【０００８】
本発明の実施形態に係る情報処理装置は、車両の周辺にある１つ以上の検出対象が保持する１つ以上の端末から第１の信号を受信することにより、車両の周辺にある１つ以上の検出対象の存在を把握する。また、情報処理装置は、車両から視認可能な所定の範囲を撮影した画像データを用いて、車両から視認可能な検出対象の存在を把握する。これにより、情報処理装置は、車両の周辺にある１つ以上の検出対象が車両から視認できるか否かを判断し、車両から視認できない検出対象に関する情報（例えば、警報、音声メッセージ等）を提供することができるようになる。
【０００９】
上述の実施形態において、前記情報処理装置は、前記検出部が検出した前記検出対象の前記車両に対する方向を算出する算出部と、前記算出部が算出した前記方向に対して指向性のある通信を行い、前記方向にある前記端末から第２の信号を取得する第２の通信制御部と、を有し、前記判断部は、前記第１の通信制御部が受信した前記第１の信号と、前記第２の通信制御部が取得した前記第２の信号とを用いて、前記１つ以上の検出対象が前記車両から視認できるか否かを判断しても良い。
【００１０】
これにより、判断部は、第２の通信制御部が第２の信号を受信した端末を保持する検出対象を、車両から視認できると判断し、１つ以上の検出対象が車両から視認できるか否かを、より正しく判断することができる。
【００１１】
上述の実施形態において、前記判断部は、前記第１の通信制御部が前記第１の信号を受信した前記端末のうち、前記第２の通信制御部が前記第２の信号を受信できない端末を保持する前記検出対象を、前記車両から視認できないと判断しても良い。
【００１２】
これにより、判断部は、１つ以上の検出対象のうち車両から視認できない検出対象があることを、より正しく判断することができる。
【００１３】
上述の実施形態において、前記情報処理装置は、前記第１の通信制御部が前記第１の信号を受信した前記端末のうち、前記第２の通信制御部が前記第２の信号を受信した端末の情報、及び該端末を保持する検出対象の情報を記憶する第１のリストを管理する第１のリスト管理部を有し、前記算出部は、前記検出部が検出した前記検出対象のうち、前記第１のリストに記憶されている検出対象を、前記方向の算出の対象から除外しても良い。
【００１４】
これにより、情報処理装置は、算出部による算出処理の対象から、検出済の検出対象を除外することができるようになる。従って、情報処理装置の負荷が低減されると共に、情報処理装置の処理を高速化することができる。
【００１５】
上述の実施形態において、前記情報処理装置は、前記第１の通信制御部が前記第１の信号を受信した前記端末の情報を記憶した第２のリストを管理する第２のリスト管理部を有し、前記判断部は、前記第２のリストに新たに登録され、かつ前記第１のリストに登録されていない前記端末を保持する前記検出対象を、前記車両から視認できないと判断しても良い。
【００１６】
これにより、情報処理装置は、判断部による判断処理の対象から、第２のリストに登録済の端末を除外することができる。従って、情報処理装置の負荷が低減されると共に、情報処理装置の処理を高速化することができる。
【００１７】
上述の実施形態において、前記第１の信号は、前記端末を識別する識別情報を含み、前記情報提供部は、前記１つ以上の検出対象に前記車両から視認できない検出対象が含まれる場合、前記第１の通信制御部が前記第１の信号を受信し、かつ前記第２の通信制御部が前記第２の信号を受信していない前記端末に対して、前記車両から視認できないことを示す情報を送信しても良い。
【００１８】
これにより、情報処理装置は、１つ以上の検出対象のうち記車両から視認できない検出対象が保持する端末に対して、車両から視認できない検出対象に関する情報を提供することができる。
【００１９】
上述の実施形態において、前記情報提供部は、前記１つ以上の検出対象に前記車両から視認できない検出対象が含まれる場合、前記車両の乗員に、前記車両から視認できない検出対象があることを示す情報を提供しても良い。
【００２０】
これにより、情報処理装置は、車両の乗員に対して、車両から視認できない検出対象に関する情報を提供することができる。
【００２１】
上述の実施形態において、前記第１の信号は、前記端末の端末情報を含み、前記情報提供部は、前記車両から視認できない検出対象が保持する前記端末の前記端末情報に対応する、前記車両から視認できない検出対象があることを示す情報を提供しても良い。
【００２２】
これにより、情報処理装置は、車両の乗員に対して、車両から視認できない検出対象が保持する端末の端末種別に対応する、車両から視認できない検出対象に関する情報を提供することができる。
【００２３】
また、他の実施形態は、情報提供システム、情報提供方法、及びプログラムにより実現される。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の実施の形態によれば、車両に搭載され、車両の周辺にある所定の検出対象に関する情報を提供する情報処理装置において、車両から視認できない検出対象に関する情報を提供することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】一実施形態に係る情報提供システムのシステム構成の例を示す図である。
【図２】一実施形態に係る情報提供システムについて説明するための図である。
【図３】一実施形態に係る車載装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図４】一実施形態に係る情報提供システムの機能構成の例を示す図である。
【図５】一実施形態に係る検出対象の方向を算出する方法について説明するための図である。
【図６】一実施形態に係る車載装置が管理する情報の例を示す図である。
【図７】一実施形態に係るＳ２の通信方向のイメージを示す図である。
【図８】一実施形態に係る車載装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】一実施形態に係る第１の信号の受信処理の例を示すフローチャートである。
【図１０】一実施形態に係る検出処理の例を示すフローチャートである。
【図１１】一実施形態に係る判断処理の例を示すフローチャートである。
【図１２】一実施形態に係る携帯端末に対する情報提供処理の例を示すフローチャートである。
【図１３】一実施形態に係る車両の乗員に対する情報提供処理の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００２７】
＜システム構成＞
図１は、一実施形態に係る情報提供システムのシステム構成の例を示す図である。情報提供システム１は、自動車等の車両１０に搭載され、車両１０の周辺にある所定の検出対象に関する情報を、車両１０の乗員や、歩行者１１０ａ、１１０ｂ等に提供するシステムである。例えば、車両１０の乗員に対して車両１０から視認できない歩行者がいることを通知する情報や、歩行者１１０ａ、１１０ｂが所持する携帯端末１１１ａ、１１１ｂに対して車両１０から視認できないことを通知する情報等は、検出対象に関する情報の一例である。
【００２８】
情報提供システム１は、例えば、車両１０に搭載される、車載装置１００、通信装置１０１、及びカメラ１０２と、歩行者１１０ａ、１１０ｂが保持する携帯端末１１１ａ、１１１ｂとを含む。ここで、通信装置１０１は、車載装置１００が、無線通信によって携帯端末１１１ａ、１１１ｂ等と通信を行うための装置である。通信装置１０１は、例えば、ＤＣＭ（Data Communication Module）を用いて実現されても良い。
【００２９】
なお、以下の説明の中で、歩行者１１０ａ、１１０ｂ等のうち、任意の歩行者を示す場合、「歩行者１１０」を用いる。また、携帯端末１１１ａ、１１１ｂ等のうち、任意の携帯端末を示す場合、「携帯端末１１１」を用いる。
【００３０】
携帯端末１１１を保持（所持）する歩行者１１０は、車両１０の周辺にある１つ以上の検出対象の一例であり、携帯端末１１１は、車両１０の周辺にある１つ以上の検出対象が保持する１つ以上の端末の一例である。ここでは、車両１０の周辺にある１つ以上の検出対象が、携帯端末１１１を保持する歩行者１１０であるものとして以下の説明を行うが、検出対象は、携帯端末１１１を保持する特定の歩行者（例えば、児童、高齢者）や所定の物体（例えば、二輪車）であっても良い。
【００３１】
携帯端末１１１は、例えば、歩行者１１０が保持するスマートフォン、携帯電話、又はウェアラブル端末等の情報端末であり、車両１０が備える通信装置１０１と無線通信を行うことができる。
【００３２】
例えば、携帯端末１１１は、携帯端末１１１を識別する識別情報（以下、端末ＩＤと呼ぶ）を含む、短距離通信用の無線信号（以下、第１の信号と呼ぶ）を、所定の通信範囲内に、宛先を指定しないブロードキャストで送信する。
【００３３】
図１の例では、歩行者１１０ａが保持する携帯端末１１１ａは、携帯端末１１１ａの端末ＩＤ「Ｈ１」を含む第１の信号を、通信範囲１１２ａ内に送信している。また、歩行者１１０ｂが保持する携帯端末１１１ｂは、携帯端末１１１ｂの端末ＩＤ「Ｈ２」を含む第１の信号を、通信範囲１１２ｂ内に送信している。
【００３４】
また、携帯端末１１１は、車両１０が備える通信装置１０１から送信される、通信装置１０１を識別する識別情報「Ｖ１」を含む要求信号を受信すると、携帯端末１１１の端末ＩＤを含む無線信号（以下、第２の信号と呼ぶ）を、要求元の通信装置１０１に送信する。
【００３５】
車載装置１００は、車両１０に搭載される情報処理装置である。車載装置１００は、例えば、カーナビゲーション装置等の情報機器や、車載ＥＣＵ（Electric Control Unit）等の車載機器である。車載装置１００は、通信装置１０１を用いて、車両１０の周辺にいる歩行者１１０が保持する携帯端末１１１から、第１の信号を受信する。これにより、車載装置１００は、車両１０の周囲にいる、携帯端末１１１を保持している歩行者１１０の存在を認識することができる。
【００３６】
また、車載装置１００は、カメラ１０２を用いて、車両１０から視認可能な所定の範囲（以下、カメラ１０２の撮影範囲と呼ぶ）を撮影した画像データを解析し、画像データに含まれる歩行者を検出する。
【００３７】
さらに、車載装置１００は、画像データから検出された歩行者の方向を算出し、算出した方向に対して、通信装置１０１を用いて、指向性のある無線信号で要求信号を送信する。これにより、検出された歩行者が携帯端末１１１を保持する歩行者１１０である場合、携帯端末１１１から、携帯端末１１１の端末ＩＤを含む第２の信号が送信される。車載装置１００は、通信装置１０１を用いて、携帯端末１１１から送信される第２の信号を受信することにより、画像データから検出された歩行者が、携帯端末１１１を保持する歩行者１１０であるか否かを特定することができる。
【００３８】
図２は、一実施形態に係る情報提供システムについて説明するための図である。図２（ａ）において、車載装置１００は、第１の無線通信（以下、Ｓ１と呼ぶ）により、Ｓ１の通信範囲２０１内にいる歩行者１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃが保持する携帯端末１１１から送信される第１の信号を受信する。これにより、車載装置１００は、端末ＩＤ「Ｈ１」、「Ｈ２」、「Ｈ３」の携帯端末１１１を保持する歩行者１１０が、車両１０の周辺にいることを把握することができる。
【００３９】
また、車載装置１００は、カメラ１０２で撮影した画像データを解析することにより、カメラ１０２の撮影範囲２０２内にいる歩行者１１０ａを検出する。また、車載装置１００は、車両１０に対する歩行者１１０ａの方向を算出し、算出した方向に対して、指向性のある第２の無線通信（以下、Ｓ２と呼ぶ）により、要求信号を送信する。また、車載装置１００は、通信装置１０１を用いて、歩行者１１０ａが保持する携帯端末１１１ａから送信される第２の信号を受信する。
【００４０】
このとき、歩行者１１０ａが保持する携帯端末１１１ａから送信される第２の信号には、携帯端末１１１ａの端末ＩＤ「Ｈ１」が含まれる。これにより、車載装置１００は、第１の信号を受信した端末ＩＤ「Ｈ１」、「Ｈ２」、「Ｈ３」の携帯端末１１１を保持する歩行者１１０のうち、第２の信号を受信した端末ＩＤ「Ｈ１」の携帯端末１１１を保持する歩行者１１０ａを車両１０から視認できると判断する。一方、車載装置１００は、第２の信号を受信できない端末ＩＤ「Ｈ２」、「Ｈ３」の携帯端末１１１を保持する歩行者１１０ｂ、１１０ｃを車両１０から視認できないと判断する。
【００４１】
このように、車両１０の周辺にいる歩行者１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃのうち、車両１０から視認できない歩行者１１０がいると判断された場合、車載装置１００は、車両１０から視認できない歩行者１１０がいることを示す情報を提供する。
【００４２】
例えば、車載装置１００は、車両１０から視認できない歩行者１１０がいることを示す警報音や、音声メッセージ（例えば、「見えない所に歩行者がいます」等）を、車両１０に備えられたスピーカから出力することにより、車両１０の乗員に通知する。
【００４３】
好ましくは、車載装置１００は、車両１０から視認できないと判断された歩行者１１０が保持する携帯端末１１１ｂ、１１１ｃの端末ＩＤ「Ｈ２」、「Ｈ３」を用いて、携帯端末１１１ｂ、１１１ｃに対して、車両１０から視認できないことを示す情報を送信する。
【００４４】
車両１０から視認できないことを示す情報を受信した携帯端末１１１ｂ、１１１ｃは、警報音、バイブレータ、又は音声メッセージ等により、携帯端末１１１ｂ、１１１ｃを保持する歩行者１１０に、車両１０から見えないことを通知する。
【００４５】
このように、本実施形態に係る情報提供システム１では、車両１０に搭載され、車両の周辺にある所定の検出対象に関する情報を提供する車載装置１００を用いて、車両１０から視認できない検出対象に関する情報を提供することができる。なお、車両１０の乗員に車両１０から視認できない歩行者がいることを通知する情報、歩行者１１０が保持する携帯端末１１１に車両１０から視認できないことを通知する情報等は、検出対象に関する情報の一例である。
【００４６】
なお、Ｓ１（第１の無線通信）は、例えば、図２（ｂ）に示すように、カメラ１０２の撮影範囲２０２に対応する所定の範囲を通信範囲２０１とするものであっても良い。この場合、例えば、図２（ａ）の歩行者１１０ｃ等、走行経路に影響が少ない歩行者１１０を検出対象から除外することができる。
【００４７】
また、図２（ａ）、（ｂ）では、カメラ１０２の撮影範囲２０２が、車両１０の前方である場合の例が示されているが、カメラ１０２の撮影範囲２０２は、車両１０の運転者から視認可能な範囲であれば、車両１０の側方や、後方が含まれていても良い。
【００４８】
＜ハードウェア構成＞
（車載装置のハードウェア構成）
図３は、一実施形態に係る車載装置のハードウェア構成の例を示す図である。車載装置１００は、一般的なコンピュータの構成を有し、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０３、ストレージデバイス３０４、外部接続Ｉ／Ｆ（Interface）３０５、画像入力Ｉ／Ｆ３０６、音声出力Ｉ／Ｆ３０７、画像出力Ｉ／Ｆ３０８、及びシステムバス３０９等を含む。
【００４９】
ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０３やストレージデバイス３０４等に格納されたプログラムやデータ等をＲＡＭ３０２上に読み出し、処理を実行することで、車載装置１００の各機能を実現する演算装置である。ＲＡＭ３０２は、ＣＰＵ３０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。ＲＯＭ３０３は、電源を切ってもプログラムやデータを保持する不揮発性のメモリである。ストレージデバイス３０４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や、ＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージ装置であり、例えば、ＯＳ（Operation System）、プログラム、及び各種データ等を記憶する。
【００５０】
外部接続Ｉ／Ｆ３０５は、車載装置１００に、例えば、通信装置１０１等の外部装置を接続するためのインタフェースである。画像入力Ｉ／Ｆ３０６は、車載装置１００に、カメラ１０２等の撮影装置を接続するためのインタフェースである。
【００５１】
音声出力Ｉ／Ｆ３０７は、車両１０に備えられたスピーカや、スピーカに音声を出力する電子機器等に対して音声信号を出力するためのインタフェースである。なお、車載装置１００は、音声出力Ｉ／Ｆ３０７に代えて、音声を出力する音声出力部を有していても良い。
【００５２】
画像出力Ｉ／Ｆ３０８は、車両に備えられた表示装置や、表示装置を備えた電子機器等に画像を出力するためのインタゲースである。なお、車載装置１００は、画像出力Ｉ／Ｆ３０８に代えて、画像を表示する画像表示部を有していても良い。
【００５３】
システムバス３０９は、上記の各構成要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号、及び各種制御信号等を伝達する。
【００５４】
＜機能構成＞
図４は、一実施形態に係る情報提供システムの機能構成の例を示す図である。
【００５５】
情報提供システム１は、車両１０に搭載される車載装置１００、通信装置１０１、カメラ１０２、スピーカ４１３、及び表示装置４１４と、車載装置１００と通信装置１０１を介して通信可能な携帯端末１１１と、を含む。
【００５６】
カメラ１０２は、車両１０に搭載される撮影装置であり、例えば、図２（ａ）、（ｂ）に示すような、車両１０から視認可能な所定の撮影範囲２０２を撮影して、撮影した画像データを車載装置に出力する。
【００５７】
スピーカ４１３は、車載装置１００から出力される警報音や、音声メッセージ等の音声信号を音声に変換して出力する。
【００５８】
表示装置４１４は、車載装置１００から出力される表示画面等を表示する。
【００５９】
（車載装置の機能構成）
車載装置（情報処理装置）１００は、例えば、第１の通信制御部４０１、第２の通信制御部４０２、画像処理部４０４、算出部４０５、判断部４０６、情報提供部４０７、音声出力部４０８、表示制御部４０９、端末リスト管理部４１０、検出対象リスト管理部４１１、及び記憶部４１２等を有する。
【００６０】
車載装置１００は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で、ＲＯＭ３０３やストレージデバイス３０４等の記録媒体に記憶されたプログラムを実行することにより、上記の各機能構成を実現している。また、上記の各機能構成のうち少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。
【００６１】
第１の通信制御部４０１は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で実行されるプログラムによって実現され、通信装置１０１によるＳ１（第１の無線通信）により、車両１０の周辺にいる歩行者１１０が保持する携帯端末１１１が送信する第１の信号を受信する。携帯端末１１１が送信する第１の信号には、少なくとも携帯端末１１１の端末ＩＤが含まれる。
【００６２】
好ましくは、携帯端末１１１が送信する第１の信号には、携帯端末１１１の端末種別（例えば、歩行者端末等）や、携帯端末１１１の位置情報等の端末情報が含まれる。
【００６３】
第２の通信制御部４０２は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で実行されるプログラムによって実現され、通信装置１０１によるＳ２（第２の無線通信）により、算出部４０５によって算出された方向にある携帯端末１１１から第２の信号を取得する。例えば、第２の通信制御部４０２は、算出部４０５によって算出された方向に対して、指向性のあるＳ２で要求信号を送信し、送信した方向にある携帯端末１１１から送信される第２の信号を受信する。携帯端末１１１が送信する第２の信号には、少なくとも携帯端末１１１の端末ＩＤが含まれる。
【００６４】
なお、第１の通信制御部４０１、及び第２の通信制御部４０２は、１つの通信制御部４０３で実現されるものであっても良い。
【００６５】
画像処理部（検出部）４０４は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で実行されるプログラムによって実現され、カメラ１０２で車両１０から視認可能な撮影範囲２０２を撮影した画像データを解析して、撮影範囲２０２内にいる検出対象を検出する。例えば、画像処理部４０４は、公知のパターンマッチング技術等を用いて、画像データに含まれる「歩行者」（検出対象の一例）を検出する。
【００６６】
なお、ここで検出される「歩行者」には、携帯端末１１１を保持する歩行者１１０に加えて、携帯端末１１１を保持していない歩行者が含まれていても良い。
【００６７】
算出部４０５は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で実行されるプログラムによって実現され、画像処理部４０４が検出した検出対象の車両１０に対する方向を算出する。
【００６８】
図５は、一実施形態に係る検出対象の方向を算出する方法について説明するための図である。一例として、算出部４０５は、カメラ１０２で撮影される画像５０１の中心点５０２を原点とする複数の座標範囲と、各座標範囲における、カメラ１０２の向き５０４に対する方向とを対応付ける対応情報を予め記憶部４１２に記憶しておく。これにより、算出部４０５は、記憶部４１２に記憶した対応情報を用いて、画像５０１上で検出された検出対象５０３の座標から、カメラ１０２の向き５０４に対する、実際の検出対象５０６の方向５０５を算出することができるようになる。後は、車両１０に対するカメラ１０２の取り付け角度により、算出部４０５は、画像処理部４０４が検出した検出対象の車両１０に対する方向を算出することができる。
【００６９】
なお、この方法はあくまで一例であり、算出部４０５は、任意の方法により、画像処理部４０４が検出した検出対象の車両１０に対する方向を算出するものであって良い。
【００７０】
判断部４０６は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で実行されるプログラムによって実現される。判断部４０６は、画像処理部４０４による検出対象の検出結果と、第１の通信制御部４０１が受信した第１の信号とに基づいて、車両１０の周辺にいる携帯端末１１１を保持した歩行者１１０が、車両１０から視認できるか否かを判断する。
【００７１】
一例として、図２（ａ）の例では、第１の通信制御部４０１は、歩行者１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃが保持する携帯端末１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃから第１の信号を受信している。また、カメラ１０２の撮影範囲２０２を撮影した画像データからは、歩行者１１０ａだけが検出される。この場合、判断部４０６は、車両１０の周辺にいる歩行者１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃのうち、少なくとも２人の歩行者１１０を視認することができないと判断することができる。
【００７２】
好ましくは、判断部４０６は、第１の通信制御部４０１が受信した第１の信号と、第２の通信制御部４０２が取得した第２の信号とを用いて、車両１０の周辺にいる歩行者１１０が車両１０から視認できるか否かを判断する。
【００７３】
例えば、判断部４０６は、第１の通信制御部４０１が受信した第１の信号に含まれる端末ＩＤにより、車両１０の周辺にいる歩行者１１０を把握する。また、判断部４０６は、第２の通信制御部４０２が取得した第２の信号に含まれる端末ＩＤにより、車両１０から視認できる歩行者１１０を把握する。これにより、判断部４０６は、例えば、第１の通信制御部４０１が第１の信号を受信した携帯端末１１１のうち、第２の通信制御部４０２が第２の信号を受信できない携帯端末１１１を保持する歩行者１１０を、車両１０から視認できないと判断することができる。なお、判断部４０６による具体的な処理の例については、フローチャートを用いて後述する。
【００７４】
情報提供部４０７は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で実行されるプログラムによって実現される。情報提供部４０７は、車両１０の周囲にいる携帯端末１１１を保持する歩行者１１０のうち、車両１０から視認できない歩行者１１０がいる場合、車両１０から視認できない歩行者１１０に関する情報を提供する。
【００７５】
例えば、情報提供部４０７は、車両１０の周囲にいる歩行者１１０のうち車両１０から視認できない歩行者１１０がいると判断された場合、音声出力部４０８を用いて、スピーカ４１３から警報音や音声メッセージ等を出力させる。また、情報提供部４０７は、表示制御部４０９を用いて、表示装置４１４に、車両１０から視認できない歩行者１１０がいることを示す表示画面等を表示させるものであっても良い。
【００７６】
好ましくは、情報提供部４０７は、車両１０の周囲にいる歩行者１１０のうち、車両１０から視認できない歩行者１１０がいると判断された場合、視認できない歩行者１１０が保持する携帯端末１１１に、車両１０から視認できないことを示す提供情報を送信する。これにより、提供情報を受信した携帯端末１１１は、車両１０から視認できないことを示す警報音や音声メッセージ等を出力することができる。
【００７７】
音声出力部４０８は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で実行されるプログラムによって実現され、情報提供部４０７からの制御に従って、車両１０から視認できない歩行者１１０がいることを示す警報音や音声メッセージ等を、スピーカ４１３を用いて出力する。
【００７８】
表示制御部４０９は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で実行されるプログラムによって実現され、情報提供部４０７からの制御に従って、車両１０から視認できない歩行者１１０がいることを示す表示画面等を、表示装置４１４等に表示させる。
【００７９】
端末リスト管理部（第２のリスト管理部）４１０は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で実行されるプログラムによって実現される。端末リスト管理部４１０は、第１の通信制御部４０１が受信した第１の信号に含まれる携帯端末１１１の端末情報を、例えば、図６（ａ）に示すような端末リスト６０１に記憶して管理する。
【００８０】
図６（ａ）は、一実施形態に係る端末リスト（第２のリスト）６０１の例を示している。図６（ａ）の例では、端末リスト６０１には、「端末ＩＤ」、「端末種別」、「位置情報」、「受信時刻」等の情報が含まれる。
【００８１】
「端末ＩＤ」は、受信した第１の信号に含まれている、第１の信号を送信した携帯端末１１１の端末ＩＤである。「端末種別」は、第１の信号に含まれている、第１の信号を送信した携帯端末１１１の端末種別を示す情報である。「位置情報」は、第１の信号に含まれている、第１の信号を送信した携帯端末１１１の緯度、経度、高度等を示す座標情報である。「受信時刻は」、例えば、第１の通信制御部４０１が第１の信号を受信した時刻を示す情報である。なお、「端末種別」、及び「位置情報」はオプションであり、必須ではない。
【００８２】
検出対象リスト管理部（第１のリスト管理部）４１１は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で実行されるプログラムによって実現される。検出対象リスト管理部４１１は、第１の信号を受信した携帯端末１１１のうち、第２の信号を受信した携帯端末１１１の情報、及び当該携帯端末１１１を保持する歩行者１１０の情報を、例えば、図６（ｂ）に示すような検出対象リスト６０２に記憶して管理する。
【００８３】
図６（ｂ）は、一実施形態に係る検出対象リスト（第１のリスト）の例を示している。図６（ｂ）の例では、検出対象リストには、「追跡ＩＤ」、「端末ＩＤ」、「検出座標」、「検出時刻」等の情報が含まれる。「追跡ＩＤ」は、追跡中の検出対象を識別するための識別情報である。「端末ＩＤ」は、追跡中の検出対象が保持する携帯端末１１１の識別情報である。「検出座標」は、画像処理部４０４により検出対象が検出された画像データ上の座標である。「検出時刻」は、画像処理部４０４により検出対象が検出された時刻である。
【００８４】
検出対象リスト管理部４１１は、検出済の検出対象に対して追跡処理を行う。例えば、検出対象リスト管理部４１１は、画像処理部４０４で検出された検出対象の画像データ上の座標と、検出済（追跡中）の検出対象の検出座標との間の距離を算出し、算出した距離が所定の距離以内であるかを判断する。ここで、所定の距離は、例えば、検出対象が所定の時間内に移動可能な距離が予め定められているものとする。
【００８５】
算出した距離が所定の距離以内である場合、検出対象リスト管理部４１１は、画像処理部４０４で検出された検出対象が追跡中の検出対象であると判断し、追跡ＩＤに対応する検出座標と検出時刻とを更新する。
【００８６】
一方、算出した距離が所定の距離以内でない場合、検出対象リスト管理部４１１は、画像処理部４０４で検出された検出対象が新たな検出対象であると判断する。この場合、検出対象リスト管理部４１１は、例えば、後述する検出処理によって第２の信号が受信されたとき、新たは追跡ＩＤを追加して検出対象の追跡を開始する。
【００８７】
記憶部４１２は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で実行されるプログラム、及びストレージデバイス３０４、ＲＡＭ３０２等によって実現され、前述した端末リスト６０１、検出対象リスト６０２を含む様々な情報を記憶する。
【００８８】
（通信装置の機能構成）
通信装置１０１は、例えば、第１の通信部４２１、及び第２の通信部４２２を有する。
第１の通信部４２１は、車両１０に搭載される１つ以上のアンテナ４２４ａ、４２４ｂ、・・・を用いて、例えば、図２（ａ）又は図２（ｂ）に示すようなＳ１の通信範囲２０１内にある携帯端末１１１とＳ１（第１の無線通信）で通信を行う。
【００８９】
例えば、第１の通信部４２１は、車載装置１００の第１の通信制御部４０１からの制御に従って、車両１０の周辺にある携帯端末１１１から第１の信号を受信し、受信した第１の信号を車載装置１００に通知する。また、第１の通信部４２１は、第１の通信制御部４０１からの制御に従って、指定された端末ＩＤを有する携帯端末１１１に提供情報を送信する。
【００９０】
第２の通信部４２２は、車両１０に搭載される１つ以上のアンテナ４２４ａ、４２４ｂ、・・・を用いて、指向性のあるＳ２（第２の無線通信）により、指定された方向にある携帯端末１１１と通信を行う。
【００９１】
例えば、第２の通信部４２２は、車載装置１００の第２の通信制御部４０２からの制御に従って、指定された方向に要求信号を送信し、要求信号に対する応答信号である第２の信号を受信して車載装置１００に通知する。
【００９２】
図７は、一実施形態に係るＳ２の通信方向のイメージを示す図である。通信装置１０１の第２の通信部４２２は、例えば、ビームフォーミング技術、或いは複数の指向性アンテナを切替えること等により、指定された方向に向けて所定の範囲７０３内で無線信号の送受信を行う指向性のある無線通信（Ｓ２）を行う。
【００９３】
このとき、一例として、図７に示すように、歩行者１１０等の検出対象を検出する距離範囲７０１を予め定めておくと良い。この場合、第２の通信部４２２は、第２の通信制御部４０２の制御に従って、検出する距離範囲７０１において、算出部４０５によってされた検出対象の方向７０２が、所定の範囲７０３に含まれるようにＳ２の通信方向を設定する。
【００９４】
なお、第１の通信部４２１、及び第２の通信部４２２には、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ規格に準拠したＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）や、セルラー技術をベースにしたセルラーＶ２Ｘ通信等のＶ２Ｘ通信を適用することができる。
【００９５】
Ｖ２Ｘ通信は、車両と他の通信対象との間の通信の総称であり、例えば、車両と歩行者端末との間で通信を行う歩車間通信（V2P: Vehicle to Pedestrian）や、車両と他の車両との間で通信を行う車車間通信（V2V: Vehicle to Vehicle）等が含まれる。
【００９６】
第１の通信部４２１、及び第２の通信部４２２は、例えば、ＤＳＲＣや、セルラーＶ２Ｘ通信等のＶ２Ｐ通信により、携帯端末１１１と通信を行うものであって良い。ただし、これに限られず、第１の通信部４２１、第２の通信部４２２は、一般的なＶ２Ｘ通信とは異なる通信方式を用いて、携帯端末１１１とＳ１、Ｓ２等の通信を行うものであっても良い。また、第１の通信部４２１、及び第２の通信部４２２は、１つの通信部４２３によって実現されるものであっても良い。
【００９７】
（携帯端末の機能構成）
携帯端末１１１は、一般的なコンピュータの構成を有する情報端末であり、情報提供システム１に対応するアプリケーションプログラムを実行することにより、通信制御部４３１、及び警報制御部４３３等を実現している。
【００９８】
通信制御部４３１は、携帯端末１１１が備える無線部４３２を介して、車両１０が備える通信装置１０１と無線通信を行う。
【００９９】
例えば、通信制御部４３１は、無線部４３２を介して、携帯端末１１１の端末ＩＤを含む第１の信号をブロードキャストに送信する。これにより、携帯端末１１１は、自端末の存在を、周辺の車両に通知することができる。
【０１００】
好ましくは、第１の信号には、携帯端末１１１の端末種別や、携帯端末１１１の位置を示す位置情報等の情報が含まれる。
【０１０１】
また、通信制御部４３１は、無線部４３２を介して、車両１０の通信装置１０１から送信される要求信号を受信すると、要求元の通信装置１０１に対して、携帯端末１１１の端末ＩＤを含む第２の信号を返信する。
【０１０２】
さらに、通信制御部４３１は、無線部４３２を介して、車両１０の通信装置１０１から送信される提供情報を受信すると、受信した提供情報を警報制御部４３３に通知する。
【０１０３】
警報制御部４３３は、通信制御部４３１から通知される提供情報を受付すると、例えば、携帯端末１１１が備えるスピーカ４３４を用いて、車両１０から視認できないことを示す警報音や、音声メッセージ等の警報を出力する。なお、警報制御部４３３は、携帯端末１１１が備えるバイブレータや、ディスプレイ等を用いて警報を出力するものであっても良い。
【０１０４】
＜処理の流れ＞
続いて、本実施形態に係る情報提供方法の処理の流れについて説明する。
【０１０５】
（車載装置の処理）
図８は、一実施形態に係る車載装置の処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、車載装置１００が実行する処理の概要を示している。各処理の具体的な処理内容については、図９以降のフローチャートを用いて、別途説明する。
【０１０６】
ステップＳ８０１において、車載装置１００の第１の通信制御部４０１は、車両１０の周辺にある１つ以上の検出対象が保持する１つ以上の携帯端末１１１から送信される第１の信号を、通信装置１０１を用いて受信する。
【０１０７】
例えば、図２（ａ）の例では、第１の通信制御部４０１は、Ｓ１の通信範囲２０１内にいる歩行者１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃが保持する携帯端末１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃから送信される第１の信号を受信する。
【０１０８】
ステップＳ８０２において、車載装置１００の画像処理部（検出部）４０４は、カメラ１０２が、車両１０から視認可能な所定の範囲を撮影した画像データを解析して、画像データに含まれる検出対象を検出する。
【０１０９】
例えば、図２（ａ）の例では、画像処理部４０４は、カメラ１０２の撮影範囲２０２に撮影されている歩行者１１０ａを検出する。なお、図２（ａ）において、歩行者１１０ｂは、車両１０から視認できない死角に入っており、カメラ１０２が撮影した画像データからは検出されないものとする。
【０１１０】
ステップＳ８０３において、車載装置１００の判断部４０６は、車両１０の周辺にある1つ以上の検出対象が、車両１０から視認できるか否かを判断する。
【０１１１】
一例として、図２（ａ）の例では、判断部４０６は、前述したように、車両１０の周辺にいる歩行者１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃのうち、歩行者１１０ａのみが視認できると判断する。
【０１１２】
ステップＳ８０４において、情報提供部４０７は、判断部４０６による判断結果により、車両１０の周辺にある１つ以上の検出対象のうち、車両１０から視認できない検出対象があるかを判断する。
【０１１３】
例えば、図２（ａ）の例では、車両１０の周辺にいる歩行者１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃのうち、歩行者１１０ａのみが視認できるので、車両１０から視認できない検出対象（歩行者１１０ｂ、１１０ｃ）があると判断される。
【０１１４】
車両から視認できない検出対象があると判断された場合、情報提供部４０７は、処理をステップＳ８０５に移行させる。一方、車両から視認できない検出対象がないと判断された場合、情報提供部４０７は、処理を終了させる。
【０１１５】
ステップＳ８０５に移行すると、情報提供部４０７は、車両から視認できない検出対象に関する情報を提供する。
【０１１６】
一例として、情報提供部４０７は、音声出力部４０８を用いて、車両１０から視認できない歩行者１１０がいることを示す情報（例えば、警報音、音声メッセージ等）を出力する。また、別の一例として、情報提供部４０７は、車両１０から視認できない歩行者１１０が保持する携帯端末１１１に、第１の通信制御部４０１を用いて、車両１０から視認できない歩行者１１０がいることを示す提供情報を送信する。
【０１１７】
このように、車載装置１００は、車両１０の周辺にある１つ以上の検出対象が保持する１つ以上の携帯端末１１１から第１の信号を受信し、車両１０から視認可能な所定の範囲を撮影した画像データから所定の範囲内にある検出対象を検出する。また、車載装置１００は、その検出結果と、受信した前記第１の信号とに基づいて、１つ以上の検出対象のうち１０車両から視認できない検出対象がある場合、車両１０から視認できない検出対象に関する情報を提供する。
【０１１８】
これにより、車両１０の周辺にある所定の検出対象に関する情報を提供する車載装置１００において、車両１０から視認できない歩行者１１０に関する情報を提供することができるようになる。なお、車両１０の乗員に車両１０から視認できない歩行者がいることを通知する情報、歩行者１１０が保持する携帯端末１１１に車両１０から視認できないことを通知する情報等は、検出対象に関する情報の一例である。
【０１１９】
（第１の信号の受信処理）
図９は、一実施形態に係る第１の信号の受信処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図８のステップＳ８０１で実行される具体的な処理の一例を示している。
【０１２０】
ステップＳ９０１において、車載装置１００の第１の通信制御部４０１は、車両１０の周辺にいる検出対象（歩行者１１０）が保持する携帯端末１１１から送信される第１の信号を受信する。
【０１２１】
ステップＳ９０２において、車載装置１００の端末リスト管理部４１０は、例えば、図６（ａ）に示すような端末リスト６０１に登録されている携帯端末１１１のうち、圏外となった携帯端末１１１（第１の信号を受信できない携帯端末１１１）があるかを判断する。
【０１２２】
圏外となった携帯端末１１１がある場合、端末リスト管理部４１０は、処理をステップＳ９０３に移行させる。一方、圏外となった携帯端末１１１がない場合、端末リスト管理部４１０は、処理をステップＳ９０５に移行させる。
【０１２３】
ステップＳ９０３に移行すると、端末リスト管理部４１０は、圏外となった携帯端末１１１を、例えば、端末リスト６０１から削除する。
【０１２４】
ステップＳ９０４において、端末リスト管理部４１０は、圏外となった携帯端末１１１が、図６（ｂ）に示すような検出対象リスト６０２に登録されている場合、圏外となった携帯端末１１１に関する情報を、検出対象リスト６０２から削除する。なお、この処理は、端末リスト管理部４１０に代えて、検出対象リスト管理部４１１が、図１０に示す処理の中で行うものであっても良い。
【０１２５】
ステップＳ９０５に移行すると、端末リスト管理部４１０は、新たに検出された携帯端末１１１があるか、すなわち、端末リスト６０１に登録されていない携帯端末１１１から第１の信号を受信したかを判断する。
【０１２６】
新たに検出された携帯端末１１１がない場合、端末リスト管理部４１０は、処理を終了させる。一方、新たに検出された携帯端末１１１がある場合、ステップＳ９０６において、端末リスト管理部４１０は、新たに検出された携帯端末１１１を端末リスト６０１に登録する。
【０１２７】
上記の処理により、端末リスト管理部４１０は、端末リスト６０１に、現在、車両１０の周辺にある携帯端末１１１の情報を記憶し、管理する。
【０１２８】
（検出処理）
図１０は、一実施形態に係る検出処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図８のステップＳ８０２で実行される具体的な処理の一例を示している。
【０１２９】
ステップＳ１００１において、車載装置１００の画像処理部４０４は、カメラ１０２により車両１０から視認可能な所定の範囲が撮影された画像データを解析し、画像データに含まれる検出対象（歩行者）を検出する。
【０１３０】
ステップＳ１００２において、車載装置１００の検出対象リスト管理部４１１は、画像処理部４０４によって検出された検出対象の情報を用いて、例えば、図６（ｂ）に示すような検出対象リスト６０２に登録されている追跡中の検出対象の情報を更新する。
【０１３１】
例えば、検出対象リスト管理部４１１は、前述したように、画像処理部４０４で検出された検出対象の検出座標と、追跡中の検出対象の検出座標との間の距離が所定の距離以内である場合、追跡中の検出対象であると判断し、検出座標、検出時刻等を更新する。
【０１３２】
ステップＳ１００３において、検出対象リスト管理部４１１は、検出対象リスト６０２に登録されている追跡中の検出対象のうち、検出されなくなった検出対象があるかを判断する。
【０１３３】
検出されなくなった検出対象がある場合、検出対象リスト管理部４１１は、処理をステップＳ１００４に移行させる。一方、検出されなくなった検出対象がない場合、検出対象リスト管理部４１１は、処理をステップＳ１００５に移行させる。
【０１３４】
ステップＳ１００４に移行すると、検出対象リスト管理部４１１は、検出されなくなった検出対象を、検出対象リスト６０２から削除する。
【０１３５】
ステップＳ１００５に移行すると、検出対象リスト管理部４１１は、新たに検出された検出対象があるか、すなわち、検出対象リスト６０２に登録されていない検出対象が新たに検出されたかを判断する。
【０１３６】
新たに検出された検出対象がある場合、検出対象リスト管理部４１１は、処理をステップＳ１００６に移行させる。一方、新たに検出された検出対象がある場合、検出対象リスト管理部４１１は、処理を終了させる。
【０１３７】
ステップＳ１００６に移行すると、車載装置１００の算出部４０５は、新たに検出された検出対象の方向を算出する。例えば、算出部４０５は、前述したように、記憶部４１２に予め記憶した対応情報を用いて、検出された検出対象の座標から、検出対象の車両１０に対する方向を算出する。
【０１３８】
ステップＳ１００７において、車載装置１００の第２の通信制御部４０２は、通信装置１０１を用いて、算出部４０５によって算出された方向に対して、Ｓ２（第２の無線通信）により、指向性のある要求信号を送信する。
【０１３９】
ステップＳ１００８において、検出対象リスト管理部４１１は、第２の通信制御部４０２が、所定の時間（例えば、１００ｍｓ）内に第２の信号を受信したかを判断する。なお、この所定の時間は、例えば、想定される使用条件（例えば、車両１０の移動速度や、検出対象の移動速度等）によって、適切な値を実験や計算等により予め決定しておく。
【０１４０】
所定の時間内に第２の信号を受信した場合、検出対象リスト管理部４１１は、処理をステップＳ１００９に移行させる。一方、所定の時間内に第２の信号を受信できない場合、検出対象リスト管理部４１１は、処理を終了させる。
【０１４１】
なお、検出対象リスト管理部４１１は、通信が不安定な場合を考慮し、ステップＳ１００８で第２の信号を受信できない場合、数回（例えば、３回）リトライをしてから最終判定を行うものであっても良い。
【０１４２】
ステップＳ１００９に移行すると、検出対象リスト管理部４１１は、受信した第２の信号を送信した携帯端末１１１の情報（例えば、端末ＩＤ）が、検出対象リスト６０２に登録済であるかを判断する。
【０１４３】
検出対象リスト６０２に登録済である場合、検出対象リスト管理部４１１は、処理を終了させる。一方、検出対象リスト６０２に登録済でない場合、検出対象リスト管理部４１１は、ステップＳ１０１０において、新たに検出された検出対象を検出対象リスト６０２に登録する。
【０１４４】
なお、ステップＳ１００５において、新たに検出された検出対象が複数ある場合、車載装置１００は、新たに検出された検出対象の各々に対して、ステップＳ１００６〜Ｓ１０１０の処理を実行する。
【０１４５】
上記の処理により、検出対象リスト管理部４１１は、検出済（追跡中）の検出対象の情報を、検出対象リスト６０２に記憶して管理する。これにより、車載装置１００は、算出部４０５による算出処理の対象から、検出済の検出対象を除外することができるようになる。従って、車載装置１００の負荷が低減されると共に、車載装置１００の処理を高速化することができるようになる。
【０１４６】
（判断処理）
図１１は、一実施形態に係る判断処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図８のステップＳ８０３で実行される具体的な処理の例を示している。
【０１４７】
図１１（ａ）は、判断部４０６による判断処理の一例を示している。
ステップＳ１１０１において、判断部４０６は、例えば、図６（ａ）に示すような端末リスト６０１に新たに登録され、かつ図６（ｂ）に示すような検出対象リスト６０２に登録されていない携帯端末１１１があるかを判断する。
【０１４８】
ステップＳ１１０２において、判断部４０６は、該当する携帯端末１１１があるか否か、すなわち、新たに端末リスト６０１に登録され、かつ検出対象リスト６０２に登録されていない携帯端末１１１があるかを否かに応じて、処理を分岐させる。
【０１４９】
該当する携帯端末１１１がない場合、判断部４０６は、処理を終了させる（或いは、車両１０から視認できない検出対象がないと判断する）。一方、該当する携帯端末１１１がある場合、判断部４０６は、処理をステップＳ１１０３に移行させる。
【０１５０】
ステップＳ１１０３に移行すると、判断部４０６は、該当する携帯端末１１１を保持する検出対象を、車両１０から視認できないと判断する。
【０１５１】
上記の処理により、車載装置１００は、判断部４０６による判断処理の対象から、端末リスト６０１に登録済の携帯端末１１１を除外することができる。従って、車載装置１００の負荷が低減されると共に、車載装置１００の処理を高速化することができるようになる。
【０１５２】
なお、図１１（ａ）に示す処理は一例であり、判断部４０６は、端末リスト６０１、又は検出対象リスト６０２を用いずに、車両１０から視認できない検出対象があるかを判断するものであっても良い。
【０１５３】
図１１（ｂ）は、判断部４０６による判断処理の別の一例を示している。
ステップＳ１１１１において、判断部４０６は、第１の通信制御部４０１が第１の信号を受信し、かつ第２の通信制御部４０２が第２の信号を受信できない携帯端末１１１があるかを判断する。
【０１５４】
例えば、判断部４０６は、検出された検出対象の各々に対して、算出部４０５による算出処理、及び第２の通信制御部４０２による第２の信号の取得処理を実行させて、第１の信号を受信し、かつ第２の信号を受信できない携帯端末１１１があるかを判断する。
【０１５５】
ステップＳ１１１２において、判断部４０６は、該当する携帯端末１１１があるか否か、すなわち、第１の信号を受信し、かつ第２の信号を受信できない携帯端末１１１があるか否かに応じて、処理を分岐させる。
【０１５６】
該当する携帯端末１１１がない場合、判断部４０６は、処理を終了させる（或いは、車両１０から視認できない検出対象がないと判断する）。一方、該当する携帯端末１１１がある場合、判断部４０６は、処理をステップＳ１１１３に移行させる。
【０１５７】
ステップＳ１１１３に移行すると、判断部４０６は、該当する携帯端末１１１を保持する検出対象を、車両１０から視認できないと判断する。
【０１５８】
上記の処理において、判断部４０６は、第１の信号に含まれる端末ＩＤにより、例えば、車両１０の周辺にいる歩行者１１０が保持する携帯端末１１１を特定することができる。また、判断部４０６は、画像処理部４０４が検出した歩行者のうち、携帯端末１１１を保持する歩行者１１０、すなわち、車両１０から視認可能な検出対象が保持する携帯端末１１１を、第２の信号に含まれる端末ＩＤにより特定することができる。
【０１５９】
従って、判断部４０６は、第１の通信制御部４０１が受信した第１の信号と、第２の通信制御部４０２が受信した第２の信号とを用いて、車両１０の周辺にいる歩行者１１０を視認可能であるか否かを、上記の処理により、正しく判断することができるようになる。
【０１６０】
具体的には、判断部４０６は、第１の信号を受信し、かつ第２の信号を受信できない携帯端末１１１を保持する検出対象を、車両１０から視認できないと判断することにより、車両１０の周辺にある視認できない検出対象を正しく判断することができるようになる。
【０１６１】
（携帯端末に対する情報提供処理）
図１２は、一実施形態に係る携帯端末に対する情報提供処理の例を示すフローチャートである。
【０１６２】
図１２（ａ）は、情報提供部４０７による、携帯端末１１１に対する情報提供処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図８のステップＳ８０５で実行される処理の具体的な一例を示している。
ステップＳ１２０１において、情報提供部４０７は、車両１０から視認できないと判断された検出対象が所持する携帯端末１１１を特定する。
【０１６３】
ステップＳ１２０２において、情報提供部４０７は、ステップＳ１２０１で特定された携帯端末１１１の端末情報（例えば、端末ＩＤ）を取得する。
【０１６４】
ステップＳ１２０３において、情報提供部４０７は、ステップＳ１２０２で端末情報を取得した携帯端末１１１に対して、車両１０から視認できないことを示す提供情報を送信する。例えば、情報提供部４０７は、ステップＳ１２０２で取得した端末ＩＤを有する携帯端末１１１に対して、第１の通信部４２１を用いて、提供情報を送信する。
【０１６５】
（携帯端末の処理）
図１２（ｂ）は、携帯端末１１１の処理の例を示している。この処理は、図８に示す車載装置１００の処理に対応する、携帯端末１１１側の処理の例を示している。
ステップＳ１２１１において、携帯端末１１１の通信制御部４３１は、無線部４３２を用いて、携帯端末１１１の端末ＩＤを含む第１の信号を継続的に送信しているものとする。
【０１６６】
ステップＳ１２１２において、携帯端末１１１の通信制御部４３１は、車載装置１００から送信される要求信号を受信したか否かを判断する。
【０１６７】
車載装置１００から送信される要求信号を受信した場合、携帯端末１１１の通信制御部４３１は、処理をステップＳ１２１３に移行させる。
【０１６８】
ステップＳ１２１３に移行すると、携帯端末１１１の通信制御部４３１は、要求信号を送信した車載装置１００に対して、携帯端末１１１の端末ＩＤを含む第２の信号を送信する。
【０１６９】
ステップＳ１２１４において、携帯端末１１１の警報制御部４３３は、通信制御部４３１が第２の信号を送信した後、所定の時間内に提供情報を受信したかを判断する。所定の時間内に提供情報を受信できない場合、警報制御部４３３は、処理を終了させる。一方、所定の時間内に提供情報を受信した場合、警報制御部４３３は、処理をステップＳ１２１５に移行させる。
【０１７０】
ステップＳ１２１５に移行すると、警報制御部４３３は、予め定められた警報処理を実行する。例えば、警報制御部４３３は、予め定められた警報音や、音声メッセージ、或いはバイブレータによる振動パターン等により、携帯端末１１１を保持する歩行者１１０に、車両１０から視認できないことを通知する。なお、これらの処理は一例であり、携帯端末１１１による警報処理の内容は、携帯端末１１１にインストールされているアプリケーションプログラムによって決定される任意の処理内容であって良い。
【０１７１】
（車両の乗員に対する情報提供処理）
車載装置１００の情報提供部４０７は、図８のステップＳ８０４において、車両１０から視認できない検出対象があると判断された場合、ステップＳ８０５において、車両１０から視認できない検出対象があることを示す提供情報を、車両の乗員に提供する。
【０１７２】
好ましくは、情報提供部４０７は、車両１０から視認できない歩行者１１０が保持する携帯端末１１１の端末情報に対応する、車両１０から視認できないことを示す提供情報を、車両の乗員に提供する。
【０１７３】
図１３は、一実施形態に係る車両の乗員に対する情報提供処理の例を示す図である。この処理は、情報提供部４０７が、車両１０から視認できない歩行者１１０が保持する携帯端末１１１の端末情報に対応する、車両１０から視認できないことを示す提供情報、車両の乗員に提供する場合の処理の例を示している。
【０１７４】
ステップＳ１３０１において、情報提供部４０７は、車両１０から視認できない検出対象が所持する携帯端末１１１を特定する。
【０１７５】
ステップＳ１３０２において、情報提供部４０７は、ステップＳ１２０１で特定された携帯端末１１１の端末情報を取得する。例えば、情報提供部４０７は、図６（ａ）に示すような端末リスト６０１から、ステップＳ１２０１で特定された携帯端末１１１の端末情報（例えば、端末種別、位置情報等）を取得する。
【０１７６】
なお、携帯端末１１１の端末種別は、「歩行者端末」に限られず、例えば、児童が保持している携帯端末１１１であることを示す「児童端末」、自転車に装着されている携帯端末１１１であることを示す「自転車端末」等、１つ以上の端末種別が含まれていても良い。
【０１７７】
ステップＳ１３０３において、情報提供部４０７は、ステップＳ１３０２で取得した端末情報に対応する、車両１０から視認できない検出対象の情報を提供する。例えば、情報提供部４０７は、図１３（ｂ）に示すように、携帯端末１１１の端末種別によって異なる音声メッセージや、警報音を、音声出力部４０８を用いて出力する。
【０１７８】
図１３（ｂ）の例では、情報提供部４０７は、ステップＳ１３０２で取得した端末種別が「歩行者端末」である場合、音声メッセージ「見えない所に歩行者がいます」や、警報音１を出力させることが示されている。同様に、情報提供部４０７は、ステップＳ１３０２で取得した端末種別が「児童端末」である場合、音声メッセージ「見えない所に子供がいます」や、警報音２を出力させることが示されている。さらに、情報提供部４０７は、ステップＳ１３０２で取得した端末種別が「自転車端末」である場合、音声メッセージ「見えない所に自転車がいます」や、警報音３を出力させることが示されている。
【０１７９】
このように、本実施形態に係る情報提供システム１は、携帯端末１１１を保持する歩行者１１０に限られず、携帯端末１１１を保持する特定の歩行者や、所定の端末を装着した所定の物体（例えば、バイク、自転車、車椅子等）を検出対象とすることもできる。
【０１８０】
図１３（ｃ）は、情報提供部４０７が、表示装置４１４等に表示させる表示画面の一例を示している。図１３（ｃ）の例では、情報提供部４０７は、ステップＳ１３０２で取得した端末情報に含まれる位置情報を用いて、車両１０から視認できない歩行者１１０がいることを示す歩行者アイコン１３１１や、概略の位置を示す表示要素１３１２等を表示させている。
【０１８１】
また、情報提供部４０７は、図１３（ａ）のステップＳ１３０２で取得した端末情報に含まれる端末種別を用いて、車両１０から視認できない検出対象に対応するアイコン（歩行者アイコン、子供アイコン、自転車アイコン等）を表示させるものであっても良い。
【０１８２】
このように、車載装置１００の情報提供部４０７は、検出対象が保持する携帯端末１１１の端末情報に応じて、異なる提供情報を提供することができる。
【０１８３】
なお、携帯端末１１１から受信する第１の信号には、位置情報が含まれていない場合や、位置情報の精度が良くない場合等がある。このような場合でも、本実施形態に係る車載装置１００は、車両１０から視認できない検出対象を検出し、車両１０から視認できない検出対象に関する情報を提供することができるようになる。
【０１８４】
［応用例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、様々な変形や変更が可能である。
【０１８５】
例えば、携帯端末１１１は、全ての場所で第１の信号を送信するのではなく、予め登録された場所（例えば、過去の統計データから危険と判断された場所等）で第１の信号を送信するものであっても良い。
【０１８６】
また、車両１０の乗員が保持している携帯端末１１１は、車両１０内に入った場合に、第１の信号の送信を停止する、或いは、端末種別を変更する機能を有していることが望ましい。
【０１８７】
このような処理により、携帯端末１１１、及び車載装置１００の負荷を低減させることができると共に、車載装置１００による情報提供処理の確度を向上させることができるようになる。
【０１８８】
また、例えば、図２（ａ）に示すようなカメラ１０２の撮影範囲２０２には、車両１０を運転する運転者から見えにくい部分が含まれる場合がある。このような場合、車載装置１００は、カメラ１０２の撮影範囲２０２のうち、運転者から見えにくい座標範囲を、検出対象の検出範囲から除外するものであっても良い。
【０１８９】
さらに、携帯端末１１１が精度の高い位置情報を含む第１の信号を送信するシステムでは、車載装置１００は、撮影した画像データの携帯端末１１１の位置に対応する領域を解析し、検出対象が検出された場合、検出対象を視認できると判断するものであっても良い。
【符号の説明】
【０１９０】
１          情報提供システム
１０        車両
１００      車載装置（情報処理装置）
１１０      歩行者（検出対象の一例）
１１１      携帯端末（端末）
４０１      第１の通信制御部
４０２      第２の通信制御部
４０４      画像処理部（検出部）
４０５      算出部
４０６      判断部
４０７      情報提供部
４１０      端末リスト管理部（第２のリスト管理部）
４１１      検出対象リスト管理部（第１のリスト管理部）
６０１      端末リスト（第２のリスト）
６０２      検出対象リスト（第１のリスト）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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