(57)【要約】【課題】主体となる移動体により取得される情報の精度を向上させることが可能な移動体情報取得システム、移動体情報取得方法、プログラム、及び、移動体を提供すること。【解決手段】演算部は、第１の移動体１−１が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体１−１が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する移動体情報取得システムである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、を備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得システムであって、
前記演算部は、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、
前記通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信する移動体情報取得システム。
【請求項２】
前記通信部が送信する前記時刻若しくは前記時間は、現在時刻若しくは送信時刻よりも所定の時間後の時刻である請求項１に記載の移動体情報取得システム。
【請求項３】
前記処理部が設定する前記時刻若しくは前記時間は、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間よりも、現在に近い未来の時刻若しくは時間を複数含む請求項１に記載の移動体情報取得システム。
【請求項４】
前記通信部は、複数設定された前記時刻若しくは前記時間のうちの少なくとも２以上の前記時刻若しくは前記時間の情報を１回の通信で送信する請求項３に記載の移動体情報取得システム。
【請求項５】
通信手段と移動手段とを備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得システムであって、
第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を情報として受信する受信部と、
前記時刻若しくは前記時間に基づいて第２の前記移動体の移動に関する情報を演算する演算部と、
前記演算部による演算結果の情報を第１の前記移動体へ送信する送信部と、を備え、
第１の前記移動体に送信する情報は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む、移動体情報取得システム。
【請求項６】
移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、を備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得方法であって、
前記演算部が有する処理部が、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する工程と、
前記通信部が、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信する工程と、を有する移動体情報取得方法。
【請求項７】
移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、前記移動手段、前記演算部、及び、前記通信部を制御するコンピュータを備えた移動体同士間で情報を交換する移動体情報取得装置として機能させるプログラムであって、
前記演算部を、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部として機能させ、
前記通信部を、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信するように機能させるプログラム。
【請求項８】
移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、を備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得システムを備える移動体であって、
前記演算部は、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、
前記通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信する移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体情報取得システム、移動体情報取得方法、プログラム、及び、移動体情報取得システムを備える移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動走行車両が、道路の本線と支線との合流部でスムーズに合流できるようにする技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
支線を走行する自動走行車両である自車が本線との合流部に接近すると、本線を走行する他車と車車間通信を行って、相互の車両位置及び車速のデータを交換し、自車が合流部に達すると予測される合流時刻における、本線を走行する他車のうちで合流部の手前にある車両（特定車両）を決定する。次に、合流時刻における特定車両と合流部との距離を推定し、この距離が所定値以上であれば自車は特定車両の前側に合流し、所定値未満であれば特定車両の後側に合流する。
【０００３】
一方、本線を走行する車両のうち支線から合流する車両の後続車両となる車両は、合流する前に予め減速して前走車両との車間距離を広げた後、車速を固定して、支線を走行する車両が容易に合流できるようにする。
【０００４】
また、通信プロトコル自体に位置データを含めることによって、自車両において必要なもののみを受信できる車々間通信装置を提供することを目的とする技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
車々間通信装置における一の車両では、将来の予測位置を演算し、これをパケットにまとめ、各パケットの時間、位置に基づいた通信パターン（例えばＰＮ系列）でデータを送信する。他車両は、自分の予測位置を演算し、これに基づいた通信パターンを生成し、これを利用してデータを受信する。これにより、自分の将来の位置に関連するデータを選択して受信することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−３２０６９１号公報
【特許文献２】特開２０００−２６９８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記特許文献１に記載の技術においては、合流時刻における車両の位置を推定するのみで、その詳細までは不明であった。また、上記特許文献２の実施例中に記載の技術においては、複数のパケットに纏めた通信による情報交換で、将来の位置を推測するが、現在時刻を基にしているため、情報の精度を高めるには最適ではなかった。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、主体となる移動体により取得される情報の精度を向上させることが可能な移動体情報取得システム、移動体情報取得方法、プログラム、及び、移動体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため本発明は、移動のための移動手段（例えば、後述の移動装置２０）と、前記移動に関する演算を行う演算部（例えば、後述の演算部１１）と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部（例えば、後述の通信部３０）と、を備えた移動体（例えば、後述の車両１）同士の情報を交換する移動体情報取得システムであって、前記演算部は、第１の前記移動体（例えば、後述の主体車両１−１）が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間（例えば、後述のＴ、Ｔ１〜Ｔ４）を設定する処理部（例えば、後述の処理部１１１）を有し、前記通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信することを特徴とする。
【０００９】
本発明では、演算部は、第１の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する。これにより、第１の移動体が得たい、直近未来である時間における第２の移動体の位置等の情報の精度を高めることができる。
【００１０】
前記通信部が送信する前記時刻若しくは前記時間は、現在時刻若しくは送信時刻よりも所定の時間後の時刻であることが好ましい。
【００１１】
この発明では、通信部が送信する時刻若しくは時間は、現在時刻若しくは送信時刻よりも所定の時間後の時刻である。これにより、第１の移動体と第２の移動体との間の情報交換に要する時間を考慮できるので、第１の移動体及び第２の移動体における演算の処理の負荷の低減を図ることが可能となる。
【００１２】
前記処理部が設定する前記時刻若しくは前記時間は、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間よりも、現在に近い未来の時刻若しくは時間を複数含むことが好ましい。
【００１３】
この発明では、処理部が設定する時刻若しくは時間は、第１の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間よりも、現在に近い未来の時刻若しくは時間を複数含む。これにより、任意の時刻が設定されるので、要求者が知りたい直近未来の時刻である、例えば車線変更をする時刻（合流時刻）の１つの時刻に限られず、複数の時刻における第２の移動体の位置等の情報を第１の移動体は得ることが可能となる。このため、より精度の高い演算結果を得ることができる。
【００１４】
前記通信部は、複数設定された前記時刻若しくは前記時間のうちの少なくとも２以上の前記時刻若しくは前記時間の情報を１回の通信で送信することが好ましい。
【００１５】
この発明では、通信部は、複数設定された時刻若しくは時間のうちの少なくとも２以上の時刻若しくは時間の情報を１回の通信で送信する。これにより、１回の情報の要求を送信することで、複数の時刻情報の送受信が行われる。このため、第１の移動体において第２の移動体からの返信に対する期待度を高めることができる。
【００１６】
また、上記目的を達成するため本発明は、通信手段と移動手段とを備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得システムであって、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を情報として受信する受信部（例えば、後述の受信部３１２）と、前記時刻若しくは前記時間に基づいて第２の前記移動体の移動に関する情報を演算する演算部と、前記演算部による演算結果の情報を第１の前記移動体へ送信する送信部（例えば、後述の送信部３１１）と、を備え、第１の前記移動体に送信する情報は、絶対時刻で表現される時刻情報を含むことを特徴とする。
【００１７】
この発明では、第２の移動体において、第１の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を情報として受信し、時刻若しくは時間に基づいて第２の移動体の移動に関する情報を演算する。
【００１８】
これにより、第２の移動体の位置等の情報は、第２の移動体において演算するので、第２の移動体における演算（シミュレーション）結果は、第１の移動体の推定結果より精度は高い。そして、第２の移動体においては、第１の移動体から要求された演算の全体のボリュームが、情報の要求時に得られる。このため、第２の移動体において、演算に関する資源の割り振りを効率的に行うことが可能となる。また、第２の移動体において可能な演算処理能力で演算を行うことができる。この結果、各移動体における負担が少ない演算処理を行い、より精度が高い位置情報等を第２の移動体は第１の移動体へ送信することが可能となる。更に、第２の移動体から第１の移動体に送信する情報は、ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で表現される時刻情報を含むため、各移動体が取得した位置情報は、定義時刻が高い精度で一致しており、第１の移動体においては、追加の演算無しで、位置情報を取得できる。
【００１９】
また、上記目的を達成するため本発明は、移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、を備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得方法であって、前記演算部が有する処理部が、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する工程と、前記通信部が、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信する工程と、を有することを特徴とする。
【００２０】
この発明では、処理部は、第１の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定し、通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する。これにより、第１の移動体が得たい、直近未来である時間における第２の移動体の位置等の情報の精度を高めることができる。
【００２１】
また、上記目的を達成するため本発明は、移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、前記移動手段、前記演算部、及び、前記通信部を制御するコンピュータを備えた移動体同士間で情報を交換する移動体情報取得装置として機能させるプログラムであって、前記演算部を、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部として機能させ、前記通信部を、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信するように機能させることを特徴とする。
【００２２】
この発明では、処理部は、第１の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定し、通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する。これにより、第１の移動体が得たい、直近未来である時間における第２の移動体の位置等の情報の精度を高めることができる。
【００２３】
また、上記目的を達成するため本発明は、移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、を備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得システムを備える移動体であって、前記演算部は、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、前記通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信することを特徴とする。
【００２４】
この発明では、処理部は、第１の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する。これにより、第１の移動体が得たい、直近未来である時間における第２の移動体の位置等の情報の精度を高めることができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、主体となる移動体により取得される情報の精度を向上させることが可能なシステムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態に係る移動体情報取得システムにおける移動体を示すブロック図である。
【図２】上記実施形態に係る移動体情報取得システムにおける、時間に基づく準備領域及び同期領域を示す概念図である。
【図３】上記実施形態に係る移動体情報取得システムにおける、定義時間における主体車両及び周辺車両の位置関係を示す概念図である。
【図４】上記実施形態に係る移動体情報取得システムにおける、複数の定義時間に対応する主体車両及び周辺車両の位置関係を示す概念図である。
【図５】上記実施形態に係る移動体情報取得方法を示すフローチャートである。
【図６】上記実施形態の変形例に係る移動体情報取得システムにおける、時間に基づく準備領域及び同期領域を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る移動体情報取得システムにおける移動体を示すブロック図である。
【００２８】
移動体情報取得システムは、車両１が所定の行動を起こそうとするときに、当該行動が可能か否かの判断を行うための、車車間通信を用いた車両１のシミュレーションをするためのシステムである。即ち、移動体情報取得システムを備える移動体は、具体的には車両１であり、移動体情報取得システムは、図１に示すように、制御装置１０と、移動のための移動手段としての移動装置２０と、送信部３１１及び受信部３１２を備える送受信装置３１を有する通信部３０と、を備えている。
【００２９】
移動装置２０は、四輪自動車等の車両１を移動させるための装置により構成されており、具体的に、車両１を構成する電動機や内燃機関などの動力源や、車輪（前輪及び後輪）、トランスミッション、操行装置、制動装置、これらを支える車体等により構成される。車体は乗員のための車室を有し、車室内に移動体情報取得システムと乗員とのインターフェイス、例えば入出力装置を有する。
【００３０】
制御装置１０は、移動装置２０を制御する図示しない電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という。）により構成される。
制御装置１０は演算部１１を有している。演算部１１は、車両１の移動に関する演算を行う。具体的には、演算部１１は、プログラム等が記憶された図示しない記憶媒体に接続された処理部１１１を有しており、処理部１１１は、自車両が主体となる第１の移動体としての車両（以下、「主体車両１−１」という。）に相当する場合には、自車両が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、自車両が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する（以下、「時刻若しくは時間」を「定義時刻」と言う）。また、「移動に関する行動」とは、例えば、自車両が二車線道路を走行しているときの車線変更（合流）等を意味する。また、「車両が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間」とは、現在の時刻（Ｃ）に対する直近の未来の定義時刻であって、自車両が所定の位置に移動することになる定義時刻を意味する。
【００３１】
処理部１１１が設定する定義時刻は、自車両が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、自車両が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間よりも、現在に近い未来の定義時刻を複数含む。具体的には、例えば、現在時刻よりも３秒後、４秒後、５秒後、及び、６秒後、の時刻を含む。このような定義時刻は、後述の準備領域Ｐが考慮されて、処理部１１１によって設定される。
【００３２】
また、処理部１１１は、主体車両１−１以外の他の車両１−２が第１の移動体に相当する場合には、他の車両１−２が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、他の車両１−２が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間に基づいて、第２の移動体としての自車両の移動体の移動に関する情報を演算する。具体的には、当該定義時刻に、自車両が車線のどの位置を走行しているか、等について演算する。
【００３３】
ここで、主体車両１−１における移動体情報取得システムの構成と、他の車両１−２における移動体情報取得システムの構成とは同一である。従って、道路における車両の状況に応じて、移動体情報取得システムを有する任意の車両が、主体車両１−１、他の車両１−２のいずれにもなり得る。
【００３４】
通信部３０は、演算部１１により演算が行われ出力された結果を情報として送信するように構成されている。具体的には、通信部３０は、送受信装置３１を有している。主体車両１−１の送受信装置３１の送信部３１１は、演算部１１による演算結果の情報を他の車両１−２に対して送信する。受信部３１２は、他の車両１−２が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、当該他の車両１−２が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を、情報として受信する。
【００３５】
通信部３０においてデータとして扱われる時刻の情報は、絶対時刻で表現される。ここで絶対時刻とは、協定世界時（ＵＴＣ）における所定の時刻からの形式的な経過秒数（実質的な経過秒数から、その間に挿入された閏秒を引き、削除された閏秒を加えたもの）として表される時刻等、極めて高い精度で共有することができる時刻を意味する。本実施形態では、絶対時刻として、例えば、ＵＮＩＸ（登録商標）時刻（ＵＮＩＸ（登録商標）  Ｔｉｍｅ）が用いられるが、他の絶対時刻が用いられてもよい。
【００３６】
また、「定義時刻」は、現在時刻若しくは通信部３０が送信を行う時刻よりも、所定の時間後の未来の時刻である。通信部３０は、前述のように定義時刻が複数設定される場合には、複数設定された定義時刻のうちの少なくとも２以上の定義時刻の情報を、車車間の１回の通信（１回の送信及び１回の受信）で送信する。
【００３７】
次に、上記のような移動体情報取得システムが用いられて実施される移動体情報取得方法について説明する。以下の移動体情報取得方法では、主体車両１−１の行動として、車線変更が行われる場合を例として挙げて説明する。
【００３８】
先ず、設定する定義時刻について説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る移動体情報取得システムにおける、時間に基づく準備領域及び同期領域を示す概念図である。図３は、本発明の一実施形態に係る移動体情報取得システムにおける、定義時間における主体車両及び周辺車両の位置関係を示す概念図である。図４は、本発明の一実施形態に係る移動体情報取得システムにおける、複数の定義時間に対応する主体車両及び周辺車両の位置関係を示す概念図である。図５は、本発明の一実施形態に係る移動体情報取得方法を示すフローチャートである。
【００３９】
図２に示すように、主体車両１−１における現在の時刻１−１（Ｃ）に対して、２つの時間的な領域である準備領域Ｐと、同期領域Ｏとを定義する。準備領域Ｐは、現在の時刻（図２おいて主体車両１−１が主体車両１−１（Ｃ）の位置にある時刻。以下、現在の時刻については、「現在の時刻（Ｃ）とする」）に近い時刻の領域であり、同期領域Ｏは、準備領域Ｐよりも現在の時刻（Ｃ）から離れた時刻の領域である。例えば、準備領域Ｐの外周縁は、現在の時刻（Ｃ）から５秒の時間差があり、同期領域Ｏの外周縁は、現在の時刻（Ｃ）から１０秒の時間差がある。従って、例えば、主体車両１−１が１００ｋｍ／ｈで走行している場合には、主体車両１−１から同期領域Ｏの外周縁までの距離は、約３００ｍ程度となる。
【００４０】
移動体情報取得方法においては、先ず、主体車両１−１（Ｃ）は、準備領域Ｐ内において第２の移動体としての他の車両１−２（Ｃ）と通信を行い、主体車両１−１（Ｃ）の周辺領域についての位置関係等の情報の更新を行う。
データの取得は運転者の操作によって開始され、ウィンカーなどのインジケーターの操作や発話の音声コマンドであっても良い。或いは自動運転中であれば運転制御部の判断によって開始される。
具体的には、主体車両１−１（Ｃ）における制御装置１０の処理部１１１による処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ１０１において、他の車両１−２に対して情報要求を行うため、図２、図４に示すように、同期領域Ｏ内において定義時刻Ｔを生成する。定義時刻Ｔとしては、例えば、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で現在の時刻（Ｃ）から３秒後」等に設定されるか（図２等参照）、又は、現在の時刻（Ｃ）から、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で３秒後（Ｔ４）」、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で４秒後（Ｔ３）」、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で５秒後（Ｔ２）」、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で６秒後（Ｔ１）」等、複数設定される（図４等参照）。
なお、図２〜図４において、仮想線で示される主体車両１−１或いは他の車両１−２の位置は、好ましくは車両の前後長と左右幅を考慮した外形を基準にしたものであるが、演算処理の簡便化のため位置センサを基準にしても良いし、車両の前端位置、後端位置またはその組合せであっても良い。
【００４１】
このように複数の定義時刻を生成する場合には、そのうちの１つの定義時刻（Ｔ）が、主体車両１−１が行う行動である車線変更をする時刻（合流時刻（ＴＭ））であり、この合流時刻（ＴＭ）と現在の時刻（Ｃ）との間の時刻においても定義時刻が設定される。例えば、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で６秒後」が、主体車両１−１が行う行動である車線変更をする時刻（合流時刻（ＴＭ））の定義時刻である場合には、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で３秒後（Ｔ４）」、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で４秒後（Ｔ３）」、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で５秒後（Ｔ２）」の３つの定義時刻は、合流時刻（ＴＭ）と現在の時刻（Ｃ）との間にある定義時刻である。また、処理部１１１は、これらの設定された定義時刻における主体車両１−１の位置情報を生成する。
或いは、主体車両１−１の同期領域内の行動に関する任意の時刻から逆算的に定義時刻を設けることができる。
【００４２】
定義時刻は、主体車両１−１（Ｃ）の車速や、道路交通法施行令等に規定されている時間や距離に基づいて決定される。従って、定義時刻は、「現在の時間（Ｃ）からＵＮＩＸ（登録商標）時刻で６秒後」というような、現在の時間（Ｃ）に対する相対的な常に一定の時刻ではなく、状況に応じて変化する。この結果、準備領域Ｐの範囲、及び、同期領域Ｏの範囲も、状況に応じて柔軟に変化する。主体車両１−１における制御装置１０は、準備領域Ｐ内において、図５に示すフローチャートのステップＳ１０１〜Ｓ１０４を実行し、同期領域Ｏにおいて（準備領域Ｐの外周縁から同期領域Ｏの外縁部までの時間において）、主体車両１−１の行動である車線変更が実際に行われることになる。そして、主体車両１−１（Ｃ）における制御装置１０による処理は、ステップＳ１０２へ進む。
【００４３】
次に、主体車両１−１（Ｃ）は、定義時間を付帯した情報を他の車両１−２（Ｃ）に対して送信することにより、情報要求を行う。具体的には、ステップＳ１０２において、主体車両１−１（Ｃ）の制御装置１０は、設定したＵＮＩＸ（登録商標）時刻で表現される定義時刻を含む情報を、他の車両１−２（Ｃ）へ送信するように、通信部３０に対して制御を行う。
【００４４】
これに対して、他の車両１−２（Ｃ）の送受信装置３１の受信部３１２は、主体車両１−１（Ｃ）からの定義時刻を含む情報を受信する。そして、他の車両１−２（Ｃ）の制御装置１０の演算部１１は、受信した定義時刻における他の車両１−２（Ｃ）の位置情報を演算して生成する。そして他の車両１−２（Ｃ）の送受信装置３１の送信部３１１は、演算部１１による演算結果の情報を主体車両１−１（Ｃ）へ送信する。
【００４５】
次に、主体車両１−１（Ｃ）における制御装置１０の処理部１１１による処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ１０３において、他の車両１−２（Ｃ、Ｔ、Ｔ１〜Ｔ４）に関する位置情報を取得し、主体車両１−１（Ｃ、Ｔ、Ｔ１〜Ｔ４）との位置関係を算出する。そして、主体車両１−１（Ｃ）における制御装置１０による処理は、ステップＳ１０４へ進む。
【００４６】
次に、ステップＳ１０４において、主体車両１−１（Ｃ）における制御装置１０は、主体車両１−１（Ｃ、Ｔ、Ｔ１〜Ｔ４）と他の車両１−２（Ｃ、Ｔ、Ｔ１〜Ｔ４）との位置関係を評価し、車線変更の運転計画の実行可否を決定する。具体的には、定義時間が１つ（Ｔ）のみ設定されている場合には、図３に示すように、定義時間（Ｔ）における主体車両１−１及び他の車両１−２の位置関係に基づいて、準備領域Ｐの外周縁から同期領域Ｏの外縁部までの時間において、主体車両１−１と他の車両１−２とが安全に、主体車両１−１が車線変更を行うことが可能か否かを決定する。この決定は車室内の本システムのインターフェイスにより主体車両１−１の運転者に通知される。
【００４７】
また、定義時間が複数設定されている場合（Ｔ１〜Ｔ４）には、図４に示すように、複数の定義時間（Ｔ１〜Ｔ４）における主体車両１−１及び他の車両１−２の位置関係に基づいて、準備領域Ｐの外周縁から同期領域Ｏの外縁部までの時間において、主体車両１−１と他の車両１−２とが安全に主体車両が車線変更を行うことが可能か否かを決定する。
以上が移動体情報取得方法であり、この決定に基づき、主体車両１−１は、車線変更を行うか、又は、車線変更を行わずに、現在走行している車線においてそのまま走行する。
主体車両１−１と他の車両１−２との間で同一の定義時刻に関する位置情報が共有され、いずれかまたは双方の車両の行動の調整が容易に行われる。
本実施例では、車線変更の行動を車線との位置関連で把握している。
例えば、行動開始の時刻（Ｔ４）では同一車線内に留まり、行動途中の時刻（Ｔ３）では車幅半分以下が車線を跨ぎ、行動途中の時刻（Ｔ２）では車幅半分以上が車線を跨ぎ、行動完了の時刻（Ｔ１）では、所望の車線への移動が完了している。
【００４８】
本実施形態によれば、以下の効果が奏される。
本実施形態では、演算部１１は、第１の移動体としての主体車両１−１が移動に関する行動（車線変更）を起したい時刻若しくは時間、又は、主体車両１−１が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部１１１を有する。通信部３０は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する。
これにより、主体車両１−１が得たい、直近未来である定義時間（Ｔ、Ｔ１〜Ｔ４）における他の車両１−２の位置等の情報の精度を高めることができる。
【００４９】
また、通信部３０が送信する定義時刻（Ｔ、Ｔ１〜Ｔ４）は、現在時刻（Ｃ）よりも所定の時間後の時刻である。これにより、主体車両１−１と他の車両１−２との間の情報交換に要する時間を考慮できるので、主体車両１−１及び他の車両１−２における演算の処理の負荷の低減を図ることが可能となる。
【００５０】
また、処理部１１１が設定する定義時刻は、主体車両１−１が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間よりも、現在に近い未来の時刻若しくは時間を複数含む。これにより、任意の時刻が定義時刻として設定されるので、要求者が知りたい直近未来の時刻である車線変更をする時刻（合流時刻（ＴＭ））の１つの時刻に限られず、複数の定義時刻における他の車両１−２の位置等の情報を主体車両１−１は得ることが可能となる。このため、より精度の高い演算結果を得ることができる。
なお、必要であれば定義時刻に過去時間または時刻を指定することも可能である。
【００５１】
また、通信部３０は、複数設定された定義時刻のうちの少なくとも２以上の時刻（Ｔ１〜Ｔ４）若しくは時間の情報を１回の通信で送信する。これにより、１回の情報の要求を送信することで、複数の時刻情報の送受信が行われる。このため、主体車両１−１において他の車両１−２からの返信に対する期待度を高めることができる。
【００５２】
また、本実施形態における移動体情報取得システムは、主体車両１−１が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、主体車両１−１が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を情報として受信する受信部３１２と、時刻若しくは時間に基づいて第２の移動体としての他の車両１−２の移動に関する情報を演算する演算部１１と、演算部１１による演算結果の情報を主体車両１−１へ送信する送信部３１１と、を備えている。主体車両１−１に送信する情報は、ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で表現される時刻情報を含む。
ＵＮＩＸ（登録商標）  ＴＩＭＥはいろいろな方法で取得できるが、例えば外部から取得しても良いし、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）時刻から差分を処理するなどして取得しても良い。
ＵＮＩＸ（登録商標）  ＴＩＭＥの採用でＧＰＳの時計の桁溢れの問題が解消される。
【００５３】
このため、他の車両１−２の位置等の情報は、他の車両１−２において演算するので、他の車両１−２における演算（シミュレーション）結果は、主体車両１−１の推定結果より精度は高い。そして、他の車両１−２においては、主体車両１−１から要求された演算の全体のボリュームが、情報の要求時に得られる。このため、他の車両１−２において、演算に関する資源の割り振りを効率的に行うことが可能となる。また、他の車両１−２において可能な演算処理能力で演算を行うことができる。この結果、各車両における負担が少ない演算処理を行い、より精度が高い位置情報等を他の車両１−２は主体車両１−１へ送信することが可能となる。更に、他の車両１−２から主体車両１−１に送信する情報は、ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で表現される時刻情報を含むため、各車両が取得した位置情報は、定義時刻が高い精度で一致しており、主体車両１−１においては、追加の演算無しで、位置情報を取得できる。
【００５４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれる。
【００５５】
例えば、上記実施形態では、主体車両１−１と他の車両１−２との車車間通信により、情報のやり取りが行われたが、これに限定されない。例えば、図６に示すように、主体車両１−１、他の車両１−２に加えて、人１−３や自転車等の軽車両１−４が移動体を構成してもよい。
図６は、本発明の一実施形態の変形例に係る移動体情報取得システムにおける、時間に基づく準備領域及び同期領域を示す概念図である。
【００５６】
具体的には、移動する人１−３や軽車両１−４が、スマートフォン等の演算可能且つセンシング可能な端末装置を携帯していればよい。この場合、人１−３や軽車両１−４は、絶対的な移動速度が低いので、車両に比べて情報の送受信を行う優先度は、低く設定される。また、この場合、移動体（車両、軽車両、人）における速度や位置のセンサの違いにより複数のレイヤーに区分して、異なるレイヤー間に属する移動体間において、情報の送受信を行うようにしてもよい。
【００５７】
また、上記実施形態では、任意の車両が主体車両１−１、他の車両１−２になり得て、一方の行動に他方の位置の情報等が反映されたが、この構成に限定されない。例えば、移動体情報取得システムは、主体車両１−１と他の車両１−２とのうちの少なくとも一方の行動に反映されるように構成されていてもよく、また、主体車両１−１及び他の車両１−２以外の第２の他の車両等に、主体車両１−１及び他の車両１−２の位置情報等が反映されてもよい。
この第２の他の車両が含まれる場合、従来の送信時の時刻同期では２車間ずつの同期になってしまい、時刻がずれることで精度を上げられないが、絶対時刻を用いる本発明の方法及びシステムにより、共通となり精度を確保することができる。
また、本発明の方法は、乗員による運転操作（手動運転）でも車両が主体的に制御する自動運転でも適用可能である。
【００５８】
また、通信部３０が送信する定義時刻（Ｔ、Ｔ１〜Ｔ４）は、現在時刻（Ｃ）よりも所定の時間後の時刻であったが、これに限定されない。例えば、通信部３０が送信する定義時刻（Ｔ、Ｔ１〜Ｔ４）は、送信時刻よりも所定の時間後の時刻であってもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１…車両
１−１…主体車両（第１の移動体）
１−２…他の車両（第２の移動体）
１１…演算部
２０…移動装置
３０…通信部
１１１…処理部
３１１…送信部
３１２…受信部
Ｔ、Ｔ１〜Ｔ４…定義時刻
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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