(57)【要約】【課題】専用のセンサを必要とすることなく、緊急的な車両状態を精度良く検出すること。【解決手段】  車両の前方及び後方に設けられる各超音波センサから物標情報を取得する取得部と、物標情報に基づいて、車両の前方の所定距離内に物体が存在しかつ車両の後方の所定距離内に物体が存在すると判定した場合に、車両の開口部に設けられる電動式開閉体を駆動して開口部を開口させる開口形成処理を実行する制御部とを含む、車両用制御装置が開示される。【選択図】図１
2019188947.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方及び後方に設けられる各超音波センサから物標情報を取得する取得部と、
前記物標情報に基づいて、車両の前方の所定距離内に物体が存在しかつ車両の後方の所定距離内に物体が存在すると判定した場合に、車両の開口部に設けられる電動式開閉体を駆動して前記開口部を開口させる開口形成処理を実行する制御部とを含む、車両用制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、第１時点での前記物標情報に基づいて、車両の前方の前記所定距離内に物体が存在しかつ車両の後方の前記所定距離内に物体が存在すると判定し、かつ、前記第１時点よりも後の第２時点での前記物標情報に基づいて、車両の前方の前記所定距離内の前記物体が消失しかつ車両の後方の前記所定距離内の前記物体が消失したと判定した場合に、前記開口形成処理を実行する、請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記各超音波センサは、水平面上に車両が位置する場合に水位が車両のマフラの高さに達するまでに車両の前方の前記所定距離内に物体が存在しかつ車両の後方の前記所定距離内に物体が存在すると前記制御部によって判定される前記物標情報を生成するように、車両に配置される、請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
乗員保護を補助するためのエアバック装置の起動情報、及び、車体に設けられる加速度センサからの加速度情報のうちの少なくともいずれか一方を含む衝突関連情報を取得する第１取得部と、
車輪速センサから車輪速情報を取得する第２取得部と、
前記衝突関連情報に基づいて前記エアバック装置が起動したと判定し、かつ、前記車輪速情報に基づいて車両が急停止したと判定した場合に、車両の開口部に設けられる電動式開閉体を駆動して前記開口部を開口させる開口形成処理を実行する制御部とを含む、車両用制御装置。
【請求項５】
前記開口部は、車両のルーフに形成される、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記開口形成処理は、全閉状態の前記電動式開閉体をチルトアップさせることを含む、請求項５に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の水没状態や衝突状態のような緊急的な車両状態が検出されると、乗員が脱出しやすいように、ウィンドウガラスが自動的に降下するパワーウィンドウ制御装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１１５４８０号公報
【特許文献２】特開２０００−３４５７６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の水没状態や衝突状態のような緊急的な車両状態では、乗員の脱出経路又は救助者による救助経路が自動的に形成されると有用である。
【０００５】
しかしながら、上記のような従来技術では、専用のセンサを必要とすることなく、緊急的な車両状態を精度良く検出することが難しい。例えば、水が電極間に付着して電気抵抗が低下し電流が増加することによって水の浸入を検出する方式の水没センサを用いる場合、専用のセンサが必要となる。また、エアバック装置の起動情報や加速度情報だけを用いる場合、エアバック装置が誤作動（本来必要でない場面での作動）した状態を、緊急的な車両状態として誤検出してしまう。
【０００６】
そこで、１つの側面では、本発明は、専用のセンサを必要とすることなく、緊急的な車両状態を精度良く検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
１つの側面では、車両の前方及び後方に設けられる各超音波センサから物標情報を取得する取得部と、
前記物標情報に基づいて、車両の前方の所定距離内に物体が存在しかつ車両の後方の所定距離内に物体が存在すると判定した場合に、車両の開口部に設けられる電動式開閉体を駆動して前記開口部を開口させる開口形成処理を実行する制御部とを含む、車両用制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
１つの側面では、本発明によれば、専用のセンサを必要とすることなく、緊急的な車両状態を精度良く検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両用制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【図２Ａ】クリアランスソナーの配置の説明図である。
【図２Ｂ】電動式開閉体の一例を概略的に示す斜視図である。
【図３】車両用制御装置の機能の一例を示すブロック図である。
【図４】水没判定ロジックの説明図である。
【図５】水没状態にある車両を側面視で模式的に示す図である。
【図６】車両用制御装置により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
【００１１】
図１は、車両用制御装置１のハードウェア構成を示す図である。図１には、車両用制御装置１のハードウェア構成に関連付けて、他の車載電子機器８が模式的に図示されている。図２Ａは、クリアランスソナーの配置の説明図であり、車両の上面視を模式的に示す図である。図２Ａには、車両のルーフに設けられる電動式開閉体２０５が図示されている。図２Ｂは、電動式開閉体２０５の一例を概略的に示す斜視図である。
【００１２】
車載電子機器８は、図１に示すように、エアバック装置８１や、車輪速センサ８２、周辺物体検出装置８３等を含む。
【００１３】
エアバック装置８１は、乗員保護補助装置であり、例えば運転席側のステアリングハンドルや助手席側のインストルメントパネルに設けられる。エアバック装置８１は、カーテンエアバックなどを含んでもよい。エアバック装置８１が起動すると、起動情報がＣＡＮ７に出力される。
【００１４】
車輪速センサ８２は、好ましくは車速を精度良く検出できるように各輪に設けられるが、駆動輪だけに設けられてもよい。車輪速センサ８２の各検出値は、パルス信号の形態であってよい。車輪速センサ８２の各検出値は、ＣＡＮ７に周期的に出力される。なお、車輪速センサ８２の各検出値（以下、「車輪速情報」とも称する）は、ブレーキ制御装置（図示せず）を介して車速への変換値に変換されてから、ＣＡＮ７に周期的に出力されてもよい。好ましくは、ブレーキ制御装置を介さずに車輪速センサ８２の各検出値はＣＡＮ７に周期的に出力される。こうすることで必要最低限の情報で、かつ乗員がブレーキを踏まない状況においても、ＣＡＮ７に接続される車両用制御装置１等において車輪速の演算が可能になる。
【００１５】
周辺物体検出装置８３は、コンピュータの形態であり、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）として具現化されてもよい。周辺物体検出装置８３には、超音波センサであるクリアランスソナー群が接続される。クリアランスソナー群は、図２Ａに示すように、８つのクリアランスソナー２０１ａ−１、２０１ａ−２、２０１ｂ−１、２０１ｂ−２、２０１ｃ−１、２０１ｃ−２、２０１ｄ−１、２０１ｄ−２を含む。なお、図２Ａには、クリアランスソナー２０１ａ−１、２０１ａ−２、２０１ｂ−１、２０１ｂ−２、２０１ｃ−１、２０１ｃ−２、２０１ｄ−１、２０１ｄ−２の各検知範囲４１０−１、４１０−２、４１０−３、４１０−４、４１２−１、４１２−２、４１２−３、４１２−４が模式的に示されている。
【００１６】
図２Ａに示すように、クリアランスソナー２０１ａ−１、２０１ａ−２は、車両の右前部に設けられ、クリアランスソナー２０１ｂ−１、２０１ｂ−２は、車両の左前部に設けられ、クリアランスソナー２０１ｃ−１、２０１ｃ−２は、車両の右後部に設けられ、クリアランスソナー２０１ｄ−１、２０１ｄ−２は、車両の左後部に設けられる。
【００１７】
以下では、クリアランスソナー２０１ａ−１、２０１ａ−２をまとめてクリアランスソナー２０１ａと表記する場合があり、クリアランスソナー２０１ｂ−１、２０１ｂ−２をまとめてクリアランスソナー２０１ｂと表記する場合があり、以下同様である。
【００１８】
クリアランスソナー２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ及び２０１ｄは、検出距離が例えば数ｃｍ〜数ｍの比較的近距離の物体の有無又は物体までの距離を検知する。図示の例では、クリアランスソナー２０１ａ及び２０１ｂがフロントバンパに設けられ、また、クリアランスソナー２０１ｃ及び２０１ｄがリアバンパに設けられている。しかし、センサの数及び配置は図示の例に限定されるものではなく、例えば車両の前部に４個、車両の後部に４個、更に車両の両側部に２個のように設けてもよい。クリアランスソナー２０１ａ〜２０１ｄは、それぞれの検出範囲における検出結果を周辺物体検出装置８３にそれぞれ出力する。
【００１９】
周辺物体検出装置８３は、クリアランスソナー２０１ａ〜２０１ｄから入力された検出結果を処理し、物体までの距離である物標距離を算出（測定）する。周辺物体検出装置８３は、算出した物標距離の情報（以下、「物標情報」と称する）をＣＡＮ７に周期的に出力する。物標情報は、クリアランスソナー２０１ａ〜２０１ｄのそれぞれごとに生成される。従って、例えばクリアランスソナー２０１ａについては、クリアランスソナー２０１ａ−１、２０１ａ−２のそれぞれについて、物標情報が生成される。例えば、周辺物体検出装置８３は、クリアランスソナー２０１ａ〜２０１ｄから照射された超音波が物体で反射して、反射波が戻るまでの時間を計測することによって、物体までの距離を測定してもよい。あるいは、周辺物体検出装置８３は、反射波の強度（受信強度）に基づいて、物体までの距離を測定してもよい。
【００２０】
なお、周辺物体検出装置８３の機能の一部又は全部は、車両用制御装置１により実現されてもよい。
【００２１】
車両用制御装置１は、コンピュータの形態であり、例えばＥＣＵとして具現化されてもよい。車両用制御装置１は、図１に示すように、バス１９で接続されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３、補助記憶装置１４、ドライブ装置１５、及び通信インターフェース１７、並びに、通信インターフェース１７に接続された有線送受信部２５及び無線送受信部２６を含む。また、車両用制御装置１は、図１に示すように、バス１９で接続された駆動回路２０を含む。駆動回路２０には、サンルーフモータ２２が接続される。サンルーフモータ２２は、車両のルーフの開口部２０８に設けられる電動式開閉体２０５（図２Ｂ参照）を駆動して開口部２０８を開口させる。
【００２２】
補助記憶装置１４は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）や、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などであり、アプリケーションソフトウェアなどに関連するデータを記憶する記憶装置である。
【００２３】
有線送受信部２５は、有線ネットワークを利用して通信可能な送受信部を含む。有線ネットワークは、例えばＣＡＮ７であるが、イーサネット（登録商標）のような他の形態であってもよい。有線送受信部２５には、車載電子機器８が接続される。ただし、車載電子機器８の一部又は全部は、バス１９に接続されてもよいし、無線送受信部２６に接続されてもよい。
【００２４】
無線送受信部２６は、無線ネットワークを利用して通信可能な送受信部である。無線ネットワークは、携帯電話の無線通信網、インターネット、Ｗｏｒｌｄ  Ｗｉｄｅ  Ｗｅｂ、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を含んでよい。また、無線送受信部２６は、近距離無線通信（ＮＦＣ：Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）部、ブルーツース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）通信部、Ｗｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ−Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）送受信部、赤外線送受信部などを含んでもよい。
【００２５】
なお、車両用制御装置１は、記録媒体１６と接続可能であってもよい。記録媒体１６は、所定のプログラムを格納する。この記録媒体１６に格納されたプログラムは、ドライブ装置１５を介して車両用制御装置１の補助記憶装置１４等にインストールされる。インストールされた所定のプログラムは、車両用制御装置１のＣＰＵ１１により実行可能となる。例えば、記録媒体１６は、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等の様に情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等であってよい。
【００２６】
図３は、車両用制御装置１の機能の一例を示すブロック図である。図４は、水没判定ロジックの説明図である。
【００２７】
車両用制御装置１は、物標情報取得部７０（取得部の一例）と、起動情報取得部７２（第１取得部の一例）と、車輪速情報取得部７４（第２取得部の一例）と、制御部７５とを含む。物標情報取得部７０、起動情報取得部７２、車輪速情報取得部７４、及び制御部７５は、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１３のような記憶装置内のプログラムを実行することで実現できる。
【００２８】
物標情報取得部７０は、ＣＡＮ７を介して周辺物体検出装置８３からクリアランスソナー２０１ａ〜２０１ｄのそれぞれごとの物標情報を取得する。
【００２９】
起動情報取得部７２は、ＣＡＮ７を介してエアバック装置８１から起動情報を取得する。なお、起動情報取得部７２は、エアバック装置８１からの起動情報に代えて又は加えて、例えば車体のフロアトンネルや車体の前部の左右に設けられる加速度センサからの加速度情報を取得してもよい。
【００３０】
車輪速情報取得部７４は、ＣＡＮ７を介して車輪速センサ８２から車輪速情報を取得する。
【００３１】
制御部７５は、緊急的な車両状態を示唆する所定条件が成立した場合に、サンルーフモータ２２を介して電動式開閉体２０５を駆動してルーフの開口部２０８を開口させる開口形成処理を実行する。これにより、緊急的な車両状態において、自動的にルーフの開口部２０８が開口され、乗員の脱出経路又は救助者による救助経路を確保できる。所定条件については、後述する。
【００３２】
制御部７５は、水没判定部７６と、衝突判定部７８と、駆動処理部７９とを含む。
【００３３】
水没判定部７６は、物標情報に基づいて、車両の前方の所定距離Ｄ１内に物体が存在しかつ車両の後方の所定距離Ｄ１内に物体が存在するか否かの第１水没判定処理を行う。所定距離Ｄ１は、比較的小さい値であり、例えば３０ｃｍから７０ｃｍの間であり、好ましくは、３０ｃｍから５０ｃｍの間である。
【００３４】
車両の前方の所定距離Ｄ１内に物体が存在するとは、クリアランスソナー２０１ａ（クリアランスソナー２０１ａ−１、２０１ａ−２のそれぞれ）からの物標情報が所定距離Ｄ１内であり、かつ、クリアランスソナー２０１ｂ（クリアランスソナー２０１ｂ−１、２０１ｂ−２のそれぞれ）からの物標情報が所定距離Ｄ１内である状態である。
【００３５】
同様に、車両の後方の所定距離Ｄ１内に物体が存在するとは、クリアランスソナー２０１ｃ（クリアランスソナー２０１ｃ−１、２０１ｃ−２のそれぞれ）からの物標情報が所定距離Ｄ１内であり、かつ、クリアランスソナー２０１ｄ（クリアランスソナー２０１ｄ−１、２０１ｄ−２のそれぞれ）からの物標情報が所定距離Ｄ１内である状態である。
【００３６】
ここで、車両の前方の所定距離Ｄ１内に物体が存在しかつ車両の後方の所定距離Ｄ１内に物体が存在する状況は、通常、発生しえない状況である。かかる状況では、車両は前後のいずれの方向にも実質的に移動できないためである。車両の前方の所定距離Ｄ１内に物体が存在しかつ車両の後方の所定距離Ｄ１内に物体が存在する状況は、図４に模式的に示すように、車両が水没しつつある状況に対応する可能性が高い。なお、図４には、前側のクリアランスソナー２０１ａ、２０１ｂの検知範囲が模式的に符号４１０で示され、後側のクリアランスソナー２０１ｃ、２０１ｄの検知範囲が模式的に符号４１２で示されている。また、水の水位が符号ＷＬで示されている。
【００３７】
この点を利用して、水没判定部７６は、第１水没判定処理の結果、物標情報に基づいて、車両の前方の所定距離Ｄ１内に物体が存在しかつ車両の後方の所定距離Ｄ１内に物体が存在すると判定した場合、水没状態を示す第１水没フラグを“１”にセットする。第１水没フラグの初期値（車両のイグニッションスイッチがオンした際の値）は“０”であり、第１水没フラグの意義は後述する。なお、水没状態とは、車体の下部が水に浸かる状態を指し、車両が走行不能となる可能性がある状態である。
【００３８】
なお、変形例では、水没判定部７６は、物標情報に基づいて、車両の前方の所定距離Ｄ１内に物体が存在しかつ車両の後方の所定距離Ｄ１内に物体が存在し、かつ、車輪速情報に基づいて、車体速度がほぼ０であると判定した場合に、水没状態を示す第１水没フラグを“１”にセットしてもよい。これは、緊急的な車両状態となる水没状態では、車両の走行が不能な状態となるためである。
【００３９】
衝突判定部７８は、衝突判定処理を実行する。衝突判定処理は、第１衝突判定処理と、第２衝突判定処理とを含む。
【００４０】
第１衝突判定処理では、衝突判定部７８は、起動情報（衝突関連情報の一例）に基づいて、エアバック装置８１が起動したか否かを判定する。具体的には、衝突判定部７８は、起動情報を受信した場合に、エアバック装置８１が起動したと判定する。
【００４１】
第２衝突判定処理では、衝突判定部７８は、車輪速情報に基づいて車両が急停止したか否かを判定する。具体的には、衝突判定部７８は、各輪の各検出値が、第１閾値以上の状態から、第２閾値以上の減少速度で減少してほぼ０に至った場合に、車両が急停止したと判定してよい。第１閾値は、走行状態を表す任意の値であるが、例えば３０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈ程度に対応する車輪速の値に対応してよい。第２閾値は、急制動時に生じる減少速度よりも有意に大きく設定される。
【００４２】
衝突判定部７８は、衝突判定処理の結果、エアバック装置８１が起動したと判定し、かつ、車両が急停止したと判定した場合に、衝突状態を示す衝突フラグを“１”にセットする。衝突フラグの初期値（車両のイグニッションスイッチがオンした際の値）は“０”であり、衝突フラグの意義は後述する。
【００４３】
駆動処理部７９は、第１水没フラグが“１”にセットされると（所定条件の一例）、サンルーフモータ２２を介して電動式開閉体２０５を駆動してルーフの開口部２０８を開口させる開口形成処理を実行する。これにより、第１水没フラグが“１”にセットされるような緊急的な車両状態において、自動的にルーフの開口部２０８が開口され、乗員の脱出経路又は救助者による救助経路が確保される。
【００４４】
また、駆動処理部７９は、衝突フラグが“１”にセットされると（所定条件の一例）、サンルーフモータ２２を介して電動式開閉体２０５を駆動してルーフの開口部２０８を開口させる開口形成処理を実行する。これにより、衝突フラグが“１”にセットされるような緊急的な車両状態において、自動的にルーフの開口部２０８が開口され、乗員の脱出経路又は救助者による救助経路が確保される。
【００４５】
ここで、開口形成処理は、全閉状態の電動式開閉体２０５をチルトアップさせる処理を含んでよい。電動式開閉体２０５をチルトアップさせるとは、図２Ｂに示すように、電動式開閉体２０５の後端側が上方になるように傾斜させる動作である。この場合、救助者は、チルトアップした電動式開閉体２０５に手や工具をかけて引き剥がすことで、ルーフの開口部２０８を更に広く開口させることができる。
【００４６】
また、開口形成処理は、全閉状態の電動式開閉体２０５又はチルトアップ状態の電動式開閉体２０５を全開させる処理を含んでよい。この場合、ルーフの開口部２０８を更に広く開口させることができ、脱出や救助が容易となる。
【００４７】
例えば、駆動処理部７９は、緊急的な車両状態において生じる電源の遮断までの時間が短いと判断した場合は、全閉状態の電動式開閉体２０５をチルトアップさせる処理を実行し、電源の遮断までの時間が比較的長いと判断した場合は、全閉状態の電動式開閉体２０５又はチルトアップ状態の電動式開閉体２０５を全開させる処理を実行してもよい。
【００４８】
以上の通り、本実施例によれば、専用のセンサを必要とすることなく、緊急的な車両状態を精度良く検出できる。
【００４９】
具体的には、本実施例によれば、車両に設けられるクリアランスソナー２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄを利用して、緊急的な車両状態の１つである水没状態を精度良く検出できる。なお、クリアランスソナー２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄは、障害物等の検知用に利用されるセンサであり、水没検知専用のセンサではない。本実施例によれば、クリアランスソナー２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄからの超音波が水面に反射する特性を利用して、水没状態を精度良く検出できる。
【００５０】
また、クリアランスソナー２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄは、一般的に、バンパに設けられるので、更なる緊急的な車両状態に移行しうる水没状態を早い段階で検出できる。
【００５１】
また、本実施例によれば、起動情報だけでなく、車輪速情報をも利用することで、緊急的な車両状態の１つである衝突状態を精度良く検出できる。起動情報だけでは、エアバック装置８１が誤作動（本来必要でない場面での作動）した状態を、緊急的な車両状態として誤検出してしまう。例えば、中央分離帯や縁石等に衝突したときや、深い穴や溝に落ちたとき、ジャンプ等して地面にぶつかったとき等に、エアバック装置８１が誤作動する場合がある。この点、車輪速情報をも利用することで、かかる誤検出の可能性を低減できる。
【００５２】
ところで、緊急的な車両状態では、救助者による乗員保護補助装置や高電圧部品の扱いは慎重を要し、また、ボデー部材は高強度化傾向にあるため、救助が困難である。また、安全な救助作業を行うには車両内側から操作する必要があるが、各機器の搭載箇所や、切断危険部位は車両によって異なる。
【００５３】
また、浸水時は、水圧の影響でドアを開くことが困難となったり、電源が遮断されることで、窓を開けたりして脱出経路を確保することが難しくなる。また、乗員は、パニック状態となる場合があり、適切な行動を取ることが難しくなる。
【００５４】
この点、本実施例によれば、緊急的な車両状態が検出されると、自動的にルーフの開口部２０８が開口され、乗員の脱出経路又は救助者による救助経路が確保される。特に、ルーフの開口部２０８は、浸水の際に最も脱出しやすい箇所である。例えば、乗員は、ルーフの開口部２０８から外に出て、ルーフの上に乗って救助を待つこともできる。
【００５５】
なお、本実施例では、制御部７５は、水没判定部７６及び衝突判定部７８を備え、第１水没フラグが“１”にセットされた場合、又は、衝突フラグが“１”にセットされた場合、開口形成処理を実行するが、これに限られない。例えば、制御部７５は、水没判定部７６及び衝突判定部７８のうちの、水没判定部７６だけを備え、第１水没フラグが“１”にセットされた場合に、開口形成処理を実行してもよい。あるいは、制御部７５は、水没判定部７６及び衝突判定部７８のうちの、衝突判定部７８のみを備え、衝突フラグが“１”にセットされた場合、開口形成処理を実行してもよい。
【００５６】
また、本実施例では、水没判定部７６は、第１水没判定処理を行うが、これに限られない。例えば、他の実施例では、水没判定部７６は、第１時点での物標情報に基づいて第１水没フラグを“１”にセットすると、更に、第１時点よりも後の第２時点での物標情報に基づいて、車両の前方の所定距離Ｄ１内の物体が消失しかつ車両の後方の所定距離Ｄ１内の物体が消失したか否かの第２水没判定処理を行ってもよい。
【００５７】
ここで、車両の前方の所定距離Ｄ１内に物体が存在しかつ車両の後方の所定距離Ｄ１内に物体が存在し、その後、車両の前方の所定距離Ｄ１内の物体が消失しかつ車両の後方の所定距離Ｄ１内の物体が消失する状況は、通常、発生しえない状況である。クリアランスソナー２０１ａ〜２０１ｄは、特性上、下限値（所定距離Ｄ１よりも有意に小さく、例えば１０ｃｍ）以下まで物体が近接すると、物体を検知できない状態（すなわち消失した状態）となる。車両の前方の所定距離Ｄ１内に物体が存在しかつ車両の後方の所定距離Ｄ１内に物体が存在した後、車両の前方の所定距離Ｄ１内の物体が消失しかつ車両の後方の所定距離Ｄ１内の物体が消失する状況は、図４に示す状況から水位が上昇し、水没状態が更に進行した状態を示唆する。
【００５８】
この点を利用して、当該他の実施例では、水没判定部７６は、第２水没判定処理の結果、第１時点よりも後の第２時点での物標情報に基づいて、車両の前方の所定距離Ｄ１内の物体が消失しかつ車両の後方の所定距離Ｄ１内の物体が消失したと判定した場合、水没状態が更に進行した状態を示す第２水没フラグを“１”にセットする。第２水没フラグの初期値は“０”である。
【００５９】
この場合、駆動処理部７９は、第２水没フラグが“１”にセットされると（所定条件の一例）、サンルーフモータ２２を介して電動式開閉体２０５を駆動してルーフの開口部２０８を開口させる開口形成処理を実行してもよい。この場合、第２水没フラグが“１”にセットされるような緊急的な車両状態において、自動的にルーフの開口部２０８が開口され、乗員の脱出経路又は救助者による救助経路が確保される。
【００６０】
また、本実施例では、衝突判定部７８は、起動情報に基づいて、エアバック装置８１が起動したか否かを判定するが、これに限られない。例えば、他の実施例では、衝突判定部７８は、起動情報に代えて又は加えて、加速度情報（衝突関連情報の一例）に基づいて、エアバック装置８１が起動したか否かを判定してもよい。例えば、衝突判定部７８は、加速度が所定加速度を超えた場合に、エアバック装置８１が起動したと判定してもよい。この場合、所定加速度は、衝突検知用の加速度であり、エアバック装置８１の起動信号が生成される際に利用される閾値と同様であってよい。
次に、図５を参照して、クリアランスソナー２０１ａ〜２０１ｄの配置と所定距離Ｄ１との関係の好ましい例について説明する。
【００６１】
図５は、水没状態にある車両を側面視で模式的に示す図である。図５には、前側のクリアランスソナー２０１ａ、２０１ｂの検知範囲が模式的に符号４１０で示され、後側のクリアランスソナー２０１ｃ、２０１ｄの検知範囲が模式的に符号４１２で示されている。また、水の水位が符号ＷＬで示されている。また、図５には、車両のバッテリ（電源）５００が模式的に示されている。なお、バッテリ５００が水没すると、車載電装部品（サンルーフモータ２２等）の通電が不能となり、作動不能となる。また、マフラ５１０内部に一定量の水が入ると車両は停止する。
【００６２】
クリアランスソナー２０１ａ〜２０１ｄは、好ましくは、水平面上に車両が位置する場合に水位ＷＬが車両のマフラ５１０の高さに達するまでに第１水没フラグが“１”にセットされるように（すなわち車両の前方の所定距離Ｄ１内に物体が存在しかつ車両の後方の所定距離Ｄ１内に物体が存在すると水没判定部７６によって判定される物標情報を生成するように）、車両に配置される。換言すると、所定距離Ｄ１は、水位ＷＬが車両のマフラ５１０の高さに達する直前の状態において物標情報が示す距離に適合される。これにより、水位ＷＬが車両のマフラ５１０の高さに達するまでに、自動的にルーフの開口部２０８が開口され、乗員の脱出経路又は救助者による救助経路を確保できる。従って、マフラ５１０への水の進入に起因して車両が停止する前までに、乗員の脱出経路又は救助者による救助経路を確保できる。
【００６３】
なお、図５では、車両のマフラ５１０の高さを基準としているが、これに代えて、他の高さ、例えば車両のバッテリ５００の高さを基準としてもよい。すなわち、クリアランスソナー２０１ａ〜２０１ｄは、水平面上に車両が位置する場合に水位ＷＬが車両のバッテリ５００の高さに達するまでに、車両の前方の所定距離Ｄ１内に物体が存在しかつ車両の後方の所定距離Ｄ１内に物体が存在すると水没判定部７６によって判定される物標情報を生成するように、車両に配置されてもよい。この場合、車載電装部品（サンルーフモータ２２等）の通電が不能となる前に、自動的にルーフの開口部２０８が開口され、乗員の脱出経路又は救助者による救助経路を確保できる。
【００６４】
次に、図６を参照して、車両用制御装置１の動作例について説明する。
【００６５】
図６は、車両用制御装置１により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、例えば車両のイグニッションスイッチがオンである間、所定周期ごとに実行されてよい。
【００６６】
ステップＳ６０２では、車両用制御装置１は、緊急状態フラグが“０”であるか否かを判定する。緊急状態フラグが“０”であることは、緊急的な車両状態が検出されていない状態を表す。緊急状態フラグが“１”であることは、自動的にルーフの開口部２０８が開口されるべき状態に対応する。緊急状態フラグの初期値（車両のイグニッションスイッチがオンした際の値）は“０”である。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ６０４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ６２０に進む。
【００６７】
ステップＳ６０４では、車両用制御装置１は、電動式開閉体２０５が全開状態であるか否かを判定する。電動式開閉体２０５の状態は、電動式開閉体２０５の開度を検出するセンサ（図示せず）からの情報に基づいて判断されてよい。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、今回周期の処理はそのまま終了し、それ以外の場合は、ステップＳ６０６に進む。
【００６８】
ステップＳ６０６では、車両用制御装置１（物標情報取得部７０、起動情報取得部７２、及び車輪速情報取得部７４）は、ＣＡＮ７を介して取得可能な各種情報（物標情報、起動情報、及び車輪速情報）を取得する。なお、起動情報は、不定期的な取得となる。
【００６９】
ステップＳ６０８では、車両用制御装置１（水没判定部７６）は、ステップＳ６０６で得た物標情報に基づいて、第１水没判定処理を行う。第１水没判定処理は上述の通りである。第１水没判定処理が実行されると、第１水没判定処理の結果に応じて第１水没フラグの状態が変化されうる。
【００７０】
ステップＳ６１０では、車両用制御装置１は、第１水没フラグが“１”であるか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ６１６に進み、それ以外の場合は、ステップＳ６１２に進む。
【００７１】
ステップＳ６１２では、車両用制御装置１（衝突判定部７８）は、ステップＳ６０６での起動情報の取得の有無に基づいて、衝突判定処理を実行する。衝突判定処理は、エアバック装置８１が起動したか否かを判定するとともに、ステップＳ６０６で得た車輪速情報に基づいて、車両が急停止したと判定したか否かを判定する処理を含む。衝突判定処理が実行されると、衝突判定処理の結果に応じて衝突フラグの状態が変化されうる。
【００７２】
ステップＳ６１４では、車両用制御装置１は、衝突フラグが“１”であるか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ６１６に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理はそのまま終了する。
【００７３】
ステップＳ６１６では、車両用制御装置１は、緊急状態フラグを“１”にセットする。
【００７４】
ステップＳ６１８では、車両用制御装置１（駆動処理部７９）は、開口形成処理を実行する。開口形成処理は、上述したとおりである。
【００７５】
ステップＳ６２０では、車両用制御装置１は、電動式開閉体２０５が全開状態であるか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ６２２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ６１８に進む。
【００７６】
ステップＳ６２２では、車両用制御装置１は、緊急状態フラグを“０”にリセットする。
【００７７】
図６に示す処理によれば、電動式開閉体２０５が全開状態でない状況下で、第１水没フラグが“１”にセットされるか又は衝突フラグが“１”にセットされると、電動式開閉体２０５を全開状態とするための開口形成処理が実行される。なお、変形例では、電動式開閉体２０５を全開状態とするための開口形成処理に代えて、チルトアップ状態とするための開口形成処理が実行されてもよい。
【００７８】
また、図６では、ステップＳ６０４では、電動式開閉体２０５が全開状態であるか否かが判定されているが、電動式開閉体２０５が全開状態又はチルトアップ状態であるか否かが判定されてもよい。この場合、電動式開閉体２０５が全開状態又はチルトアップ状態である場合は、今回周期の処理はそのまま終了する。
【００７９】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【００８０】
例えば、上述した実施例では、開口形成処理は、電動式開閉体２０５を開口させる処理であるが、これに代えて又は加えて、電動式スライドドア（電動式開閉体の他の一例）や電動式窓（電動式開閉体の他の一例）を開口させる処理を含んでもよい。また、電動式オープンカーの場合、開口形成処理は、電動式ルーフ（電動式開閉体の他の一例）を開口させる処理を含んでもよい。
上述した実施例では、クリアランスソナー２０１ａ〜２０１ｄからの物標情報に基づいて水没状態を検出しているが、同一のロジックで車両が雪に埋まりつつある状態を検出することも可能となりうる。この場合も、緊急的な車両状態であり、自動的にルーフの開口部２０８が開口されることが有効となりうる。
【符号の説明】
【００８１】
１  車両用制御装置
７  ＣＡＮ
８  車載電子機器
１４  補助記憶装置
１５  ドライブ装置
１６  記録媒体
１７  通信インターフェース
１９  バス
２０  駆動回路
２２  サンルーフモータ
２５  有線送受信部
２６  無線送受信部
７０  物標情報取得部
７２  起動情報取得部
７４  車輪速情報取得部
７５  制御部
７６  水没判定部
７８  衝突判定部
７９  駆動処理部
８１  エアバック装置
８２  車輪速センサ
８３  周辺物体検出装置
２０１ａ  クリアランスソナー
２０１ａ−１  クリアランスソナー
２０１ａ−２  クリアランスソナー
２０１ｂ  クリアランスソナー
２０１ｂ−１  クリアランスソナー
２０１ｂ−２  クリアランスソナー
２０１ｃ  クリアランスソナー
２０１ｃ−１  クリアランスソナー
２０１ｃ−２  クリアランスソナー
２０１ｄ  クリアランスソナー
２０１ｄ−１  クリアランスソナー
２０１ｄ−２  クリアランスソナー
２０５  電動式開閉体
２０８  開口部
５００  バッテリ
５１０  マフラ
【図１】
2019188947.tif 000003
【図２Ａ】
2019188947.tif 000004
【図２Ｂ】
2019188947.tif 000005
【図３】
2019188947.tif 000006
【図４】
2019188947.tif 000007
【図５】
2019188947.tif 000008
【図６】
2019188947.tif 000009