(57)【要約】      （修正有）【課題】見守り対象者が監視されていると意識し難い見守りが行える見守りロボット、見守り方法及びプログラムを提供する。【解決手段】見守りロボット１は、ユーザの行動（起きていること又は寝ていること、および動いていること又は話し掛けたことなど）を検出する行動検出手段と、行動検出手段により検出されたユーザの行動に応答して、見守りロボット１の行動（ユーザと一緒に歩行したり、ユーザと会話をするなど）を制御する行動制御手段と、行動検出手段により検出されたユーザの行動情報を外部に出力する出力手段と、を備える。【選択図】図１
2019101971.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
見守りロボットであって、
ユーザの行動を検出する行動検出手段と、
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動に応答して、当該見守りロボットの行動を制御する行動制御手段と、
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動情報を外部に出力する出力手段と、
を備える見守りロボット。
【請求項２】
前記出力手段は、前記行動制御手段の制御により実行される当該見守りロボットの行動情報を前記ユーザの行動情報として外部に出力することを特徴とする請求項１に記載の見守りロボット。
【請求項３】
前記行動検出手段は前記ユーザが起きていること又は寝ていることを検出し、
前記行動制御手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが起きていることを検出した場合は当該見守りロボットを起きている状態となるように制御し、前記ユーザが寝ていることを検出した場合は当該見守りロボットを寝ている状態となるように制御する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の見守りロボット。
【請求項４】
前記行動検出手段は前記ユーザが動いていることを検出し、
前記行動制御手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが動いていることを検出した場合は当該見守りロボットが歩行するように制御する、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の見守りロボット。
【請求項５】
前記行動検出手段は前記ユーザが当該見守りロボットに話し掛けたことを検出し、
前記行動制御手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが当該見守りロボットに話し掛けたことを検出した場合は当該見守りロボットが前記ユーザと会話するように制御する、ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の見守りロボット。
【請求項６】
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動情報を記録部に記録する記録制御手段を備える請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の見守りロボット。
【請求項７】
前記記録制御手段は、前記行動制御手段の制御により実行される当該見守りロボットの行動情報を前記ユーザの行動情報として前記記録部に記録することを特徴とする請求項６に記載の見守りロボット。
【請求項８】
前記行動検出手段は前記ユーザが起きていること又は寝ていることを検出し、
前記行動制御手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが起きていることを検出した場合は当該見守りロボットを起きている状態となるように制御し、前記ユーザが寝ていることを検出した場合は当該見守りロボットを寝ている状態となるように制御し、
前記記録制御手段は、前記行動制御手段により当該見守りロボットを起きている状態となるように制御した時刻から当該見守りロボットを寝ている状態となるように制御した時刻までの時間を、前記ユーザの行動情報として前記記録部に記録することを特徴とする請求項７に記載の見守りロボット。
【請求項９】
前記行動検出手段は前記ユーザが動いていることを検出し、
前記行動制御手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが動いていることを検出した場合は当該見守りロボットが歩行するように制御し、
前記記録制御手段は、前記行動制御手段により当該見守りロボットが歩行している時間を、前記ユーザの行動情報として前記記録部に記録することを特徴とする請求項７に記載の見守りロボット。
【請求項１０】
前記行動検出手段は前記ユーザが当該見守りロボットに話し掛けたことを検出し、
前記行動制御手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが当該見守りロボットに話し掛けたことを検出した場合は当該見守りロボットが前記ユーザと会話するように制御し、
前記記録制御手段は、前記行動制御手段により当該見守りロボットが前記ユーザと会話している時間を、前記ユーザの行動情報として前記記録部に記録することを特徴とする請求項７に記載の見守りロボット。
【請求項１１】
前記出力手段は送信部を備え、前記ユーザの行動情報を、前記ユーザとは別の第３者に送信することを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の見守りロボット。
【請求項１２】
前記出力手段は送信部を備え、前記行動制御手段の制御により実行される当該見守りロボットの行動情報を、別のロボットに送信することを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の見守りロボット。
【請求項１３】
見守りロボットによる見守り方法であって、
ユーザの行動を検出する行動検出ステップと、
前記行動検出ステップにより検出された前記ユーザの行動に応答して、当該見守りロボットの行動を制御する行動制御ステップと、
前記行動検出ステップにより検出された前記ユーザの行動情報を外部に出力する出力ステップと、
を含む見守り方法。
【請求項１４】
見守りロボットのコンピュータを、
ユーザの行動を検出する行動検出手段、
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動に応答して、当該見守りロボットの行動を制御する行動制御手段、
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動情報を外部に出力する出力手段、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、見守りロボット、見守り方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、宅内にセンサやカメラ等を設置して、見守り対象者のプライバシーを必要以上に侵害することなく、見守り対象者の安全を図り、しかもセンタシステムの負荷を軽減することができる生活見守りシステムが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０９６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、センサやカメラ等が部屋等に備え付けられているだけで、見守り対象者は監視されていると感じてしまうという問題がある。
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、見守り対象者が監視されていると意識し難い見守りが行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の構成により把握される。
本発明の見守りロボットは、ユーザの行動を検出する行動検出手段と、前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動に応答して、当該見守りロボットの行動を制御する行動制御手段と、前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動情報を外部に出力する出力手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、見守り対象者が監視されていると意識し難い見守りが行える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に係る実施形態の見守りロボットを用いた行動見守りシステムの説明図である。
【図２】本発明に係る実施形態の見守りロボットの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る実施形態の見守りロボットの動作説明図であり、起床時の動作説明図である。
【図４】本発明に係る実施形態の見守りロボットの動作説明図であり、テレビ視聴時の動作説明図である。
【図５】本発明に係る実施形態の見守りロボットの動作説明図であり、お出かけ時の動作説明図である。
【図６】本発明に係る実施形態の見守りロボットの動作説明図であり、帰宅時の動作説明図である。
【図７】本発明に係る実施形態の見守りロボットの動作説明図であり、入浴時の動作説明図である。
【図８】本発明に係る実施形態の見守りロボットの動作説明図であり、就寝時の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という）を、添付図面に基づいて詳細に説明する。
なお、実施形態の説明の全体を通して同じ要素には同じ符号を付している。
【０００９】
［行動見守りシステム１００］
図１は本発明に係る実施形態の見守りロボット１を用いた行動見守りシステム１００の説明図である。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態に係る行動見守りシステム１００は、見守り対象であるユーザ（例えば、１人暮らしの高齢者）の宅内に設置され、ユーザの行動を見守る見守りロボット１と、インターネット等のネットワーク上に設置され、ユーザの行動情報がアップロードされるクラウド２と、ユーザを見守る側である第３者（例えば、ユーザの血縁者）が使用する通信機器（例えば、スマートフォン３やＰＣ４）と、を備える。
【００１１】
そして、見守りロボット１は、宅内でユーザの行動を見守るとともに、ユーザの行動情報（例えば、起床時間、就寝時間、移動時間、移動距離、会話時間、会話内容等）をクラウド２にアップロードして第３者による閲覧を可能にする。
【００１２】
また、見守りロボット１は、緊急時に、ユーザの行動情報を第３者のスマートフォン３やＰＣ４に直接通知（Ｅメール、ＳＮＳメッセージ等）できるように構成される。
【００１３】
なお、見守りロボット１は、２本の足を有する２足歩行型のものとしているが、見守りロボット１の駆動形態としては、本実施形態では、足の裏に配置された車輪（図示せず）の回転駆動に基づいて走行（以下、歩行ともいう）する車輪走の駆動形態としている。
ただし、実際に足を屈伸させるような動作を行って駆動する駆動形態の２足歩行型のロボットや、４本の足を有する４足歩行型のロボット等、様々な駆動形態を取り得る。
【００１４】
［見守りロボット１の構成］
図２は本発明に係る実施形態の見守りロボット１の構成を示すブロック図である。
【００１５】
図１及び図２に示すように、見守りロボット１は、筐体１１、車輪駆動部１２、就寝動作部１３、音声出力部１４、移動情報取得部１５、音声情報取得部１６、カメラ画像取得部１７ａ、赤外線情報取得部１７ｂ、体温情報取得部１７ｃ、通信部１８、記憶部１９、制御部２０等の構成要素を含む。
【００１６】
筐体１１は、見守りロボット１の構成要素を収容するとともに、２足歩行型ロボットの外観を付与する構成要素である。
具体的には、胴部１１ａ、頭部１１ｂ、左右の腕部１１ｃ及び左右の脚部１１ｄによって２足歩行型ロボットの外観を有する筐体１１が構成されている。
【００１７】
車輪駆動部１２は、左右の脚部１１ｄの足裏に配置される一対の車輪の回転駆動に基づいて見守りロボット１を任意の方向に移動させる構成要素である。
【００１８】
例えば、見守りロボット１が前進する場合は、制御部２０によって、左右の車輪を正転方向に回転させるように車輪駆動部１２が制御される。
【００１９】
また、見守りロボット１が後進する場合は、制御部２０によって、左右の車輪を逆転方向に回転させるように車輪駆動部１２が制御される。
【００２０】
さらに、見守りロボット１が右旋回する場合は、制御部２０によって、左側の車輪を正転方向に回転させつつ、右側の車輪を逆転方向に回転させるように車輪駆動部１２が制御され、見守りロボット１が左旋回する場合は、制御部２０によって、右側の車輪を正転方向に回転させつつ、左側の車輪を逆転方向に回転させるように車輪駆動部１２が制御される。
【００２１】
就寝動作部１３は、見守りロボット１を就寝姿勢（ユーザに就寝状態であると認識させる姿勢）に動作させる構成要素である。
本実施形態の就寝動作部１３は、頭部１１ｂを一方に傾けることで、ユーザに見守りロボット１が就寝状態であると認識させている（図８参照）。
【００２２】
音声出力部１４は、ユーザに声がけをしたり、ユーザと会話をするための構成要素である。
具体的には、テキストデータを音声データに変換する音声変換モジュールと、音声データを増幅するアンプと、音声を出力するスピーカと、を備えて構成される。
【００２３】
移動情報取得部１５は、見守りロボット１の移動距離や移動方向を検出する構成要素である。
移動情報取得部１５を構成するセンサとしては、例えば、一対の車輪の回転数や回転方向を検出するロータリエンコーダや、物体の移動を光学的に検出する光学式移動センサ（例えば、光学式マウスの移動検出に採用されるセンサ）を用いることができる。
【００２４】
音声情報取得部１６は、ユーザと会話をしたり、ユーザの音声を記録するための構成要素であり、マイクを用いて構成される。
【００２５】
カメラ画像取得部１７ａは、ユーザの位置や姿勢を認識するための構成要素である。
本実施形態のカメラ画像取得部１７ａは、赤外線カメラ１７で構成され、見守りロボット１の頭部１１ｂに配置されている。
具体的には、見守りロボット１の目の位置にレンズ部が位置するように設けられている。
【００２６】
赤外線情報取得部１７ｂは、暗所においてユーザの位置を検出するための構成要素である。
本実施形態の赤外線情報取得部１７ｂには、赤外線カメラ１７が兼用されている。
【００２７】
体温情報取得部１７ｃは、ユーザの体温を検出するための構成要素である。
本実施形態の体温情報取得部１７ｃには、赤外線カメラ１７が兼用されている。
【００２８】
通信部１８は、ユーザの行動情報をクラウド２にアップロードしたり、第３者のスマートフォン３やＰＣ４に直接通知するための構成要素である。
【００２９】
本実施形態の通信部１８は、例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）のような無線ＬＡＮ規格に適合した無線通信モジュールを用いて構成され、宅内に設置された無線ＬＡＮアクセスポイント等を介してインターネットに接続されている。
【００３０】
記憶部１９は、見守りロボット１の制御プログラム、検出したユーザの行動情報、宅内の間取図等を記憶するための構成要素である。
記憶部１９には、不揮発性メモリであるＲＯＭ、揮発性メモリであるＲＡＭ、書き換え可能な不揮発性メモリであるフラッシュメモリ等が含まれる。
【００３１】
例えば、ＲＯＭには、見守りロボット１の制御プログラムが記憶されており、ＲＡＭには、制御プログラムの作業領域として使用されるとともに、検出したユーザの行動情報が記録される。
また、フラッシュメモリには、設定データ（ユーザ情報、宅内の間取図等）や、検出したユーザの行動情報が記録される。
【００３２】
制御部２０は、見守りロボット１の動作を司る構成要素である。
本実施形態の見守りロボット１は、制御部２０（ＣＰＵ）を含むハードウェアと、制御プログラム及び設定データを含むソフトウェアと、の協働により実現される機能構成として、行動検出手段、行動制御手段、記録制御手段及び出力手段を備える。
以下、これらの機能構成について詳細に説明する。
【００３３】
［見守りロボット１の機能構成］
行動検出手段は、ユーザの行動を検出するための機能構成である。
本実施形態の行動検出手段は、ハードウェアである移動情報取得部１５、音声情報取得部１６、赤外線カメラ１７（カメラ画像取得部１７ａ、赤外線情報取得部１７ｂ、体温情報取得部１７ｃ）、記憶部１９及び制御部２０と、ソフトウェアである制御プログラム及び設定データと、の協働により実現される。
【００３４】
そして、本実施形態の行動検出手段は、例えば、ユーザが起きていること又は寝ていること、ユーザが動いていること、及び、ユーザが見守りロボット１に話し掛けたこと等を検出する。
【００３５】
行動制御手段は、行動検出手段により検出されたユーザの行動に応答して、当該見守りロボット１の行動を制御するための機能構成である。
本実施形態の行動制御手段は、ハードウェアである車輪駆動部１２、就寝動作部１３、音声出力部１４、記憶部１９及び制御部２０と、ソフトウェアである制御プログラム及び設定データと、の協働により実現される。
【００３６】
そして、本実施形態の行動制御手段は、行動検出手段によりユーザが起きていることを検出した場合は見守りロボット１を起きている状態（就寝姿勢解除動作）となるように制御する。
【００３７】
また、行動制御手段は、行動検出手段によりユーザが寝ていることを検出した場合は見守りロボット１を寝ている状態（就寝姿勢動作）となるように制御する。
【００３８】
さらに、行動制御手段は、行動検出手段によりユーザが動いていることを検出した場合は見守りロボット１がユーザを追って移動（歩行）するように制御する。
なお、先に述べたとおり、見守りロボット１の移動距離や移動方向は、移動情報取得部１５によって取得され、記憶部１９に記憶されている宅内の間取図との照らし合わせで、常に、見守りロボット１の移動状態（例えば、宅内のどこに移動したのか等）が取得されるようになっている。
【００３９】
また、行動制御手段は、行動検出手段によりユーザが見守りロボット１に話し掛けたことを検出した場合は見守りロボット１がユーザと会話するように制御する。
【００４０】
記録制御手段は、行動検出手段により検出されたユーザの行動情報を記憶部１９の記録部に記録するための機能構成である。
なお、ユーザの行動情報は、記憶部１９の記録部（行動情報記録領域）に記録されるが、以下の説明では、単に、記憶部１９と記載する。
本実施形態の記録制御手段は、ハードウェアである記憶部１９及び制御部２０と、ソフトウェアである制御プログラム及び設定データと、の協働により実現される。
【００４１】
そして、本実施形態の記録制御手段は、行動制御手段の制御により実行される見守りロボット１の行動情報をユーザの行動情報として記憶部１９に記録する。
【００４２】
例えば、記録制御手段は、行動制御手段により見守りロボット１が起きている状態となるように制御された時刻から見守りロボット１が寝ている状態となるように制御された時刻までの時間を、ユーザの行動情報（ユーザ活動時間）として記憶部１９に記録する。
【００４３】
また、記録制御手段は、行動制御手段により見守りロボット１が移動（歩行）するように制御されている時間を、ユーザの行動情報（ユーザ宅内歩行時間）として記憶部１９に記録する。
なお、先に述べたように、常に、見守りロボット１の移動状態（例えば、宅内のどこに移動したのか等）が取得されるようになっており、記録制御手段は、行動制御手段により実行される移動状態等に基づく、見守りロボット１の行動情報（例えば、寝室に移動、居間に移動等）も、ユーザの行動情報（例えば、寝室に移動、居間に移動等）として記憶部１９に記録する。
【００４４】
さらに、記録制御手段は、行動制御手段により見守りロボット１がユーザと会話している時間を、ユーザの行動情報（ユーザ会話時間）として記憶部１９に記録する。
【００４５】
出力手段は、記憶部１９に記録されている見守りロボット１の行動情報を外部に出力するための機能構成である。
本実施形態の出力手段は、ハードウェアである通信部１８、記憶部１９及び制御部２０と、ソフトウェアである制御プログラム及び設定データと、の協働により実現される。
【００４６】
そして、本実施形態の出力手段は、先に説明したような記憶部１９に記録されているユーザの行動情報を、外部（クラウド２）に出力したり、ユーザとは別の第３者（スマートフォン３、ＰＣ４）に送信する。
【００４７】
例えば、本実施形態の出力手段は、記憶部１９に記録されているユーザの行動情報を、１日１回、決まった時間にクラウド２にアップロードする。
なお、アップロードする時間は、特に限定されるものではないが、例えば、ユーザが就寝しそうな時間である夜の１０時のような時間に設定される。
【００４８】
ただし、出力手段は、ユーザの行動情報が見守りロボット１に内蔵されている記憶部１９に記録を行うタイミングでクラウド２にアップロードするようにしてもよい。
この場合、記憶部１９は、ユーザの行動情報を長時間保持する必要はなく、例えば、記録を取るタイミングでクラウド２にアクセスしてデータ送信するときに、その送信するデータを一時的に保持する送信バッファであってもよい。
【００４９】
このようにすれば、ユーザの行動情報を記録するために使用される記憶部１９の領域サイズを小さくすることができるので、記憶部１９に求められる容量を小さくすることが可能である。
【００５０】
ただし、クラウド２にアップロードすることに限られず、ユーザを見守りたい第３者が、直接、通信機器（例えば、スマートフォン３やＰＣ４）で見守りロボット１にアクセスして、ユーザの行動情報を取得したい場合も考えられるため、この場合には、ユーザの行動情報を記録するために使用される記憶部１９の領域サイズを大きめにして、例えば、数日間のユーザの行動情報を保持できるようにしてもよい。
【００５１】
［見守りロボット１の動作］
次に、図３〜図８を参照しながら、各機能構成の具体的な処理内容を見守りロボット１の１日の具体的な動作に沿って説明する。
【００５２】
図３は本発明に係る実施形態の見守りロボット１の動作説明図であり、起床時の動作説明図である。
【００５３】
見守りロボット１は、ユーザが就寝している場合、見守りロボット１も就寝しているように見える状態で、ユーザが就寝している部屋（寝室）でユーザを監視している（図８参照）。
【００５４】
そして、行動検出手段は、赤外線カメラ１７によってユーザの動きを検出したり、音声情報取得部１６によってユーザの音声（例えば、「おはよう。」）を検出した場合、ユーザが起きたと判断する。
【００５５】
例えば、図３に示すように、行動検出手段によりユーザが起きたことを検出した場合（例えば、ユーザの目が開いたことを検出した場合や体温上昇を検出した場合等）、行動制御手段は、見守りロボット１を起きている状態（就寝姿勢解除動作）にするとともに、ユーザに、例えば、「おはよう。よく眠れた。」のような声かけをする制御を行う。
【００５６】
そして、記録制御手段は、行動制御手段によって見守りロボット１が起きている状態に制御されたことを行動検出手段により検出されたユーザの行動情報として、起床時刻（例えば、起床ＡＭ７：００）を記憶部１９に記録する。
なお、通常の起床時刻を大幅に過ぎてもユーザが起きない場合、見守りロボット１から第３者のスマートフォン３やＰＣ４に、そのことを連絡するような送信を行わせるようにしてもよい。
【００５７】
行動検出手段は、ユーザが起きているとき、ユーザが動いていることを検出するとともに、ユーザが見守りロボット１に話し掛けたことを検出している。
行動制御手段は、ユーザが起きているとき、行動検出手段によりユーザが動いていることを検出した場合は見守りロボット１がユーザを追って歩行するように制御するとともに、行動検出手段によりユーザが見守りロボット１に話し掛けたことを検出した場合は見守りロボット１がユーザと会話するように制御する。
【００５８】
なお、先に述べたように、見守りロボット１自体が宅内のどこにいるのか等を認識できるようになっているため、後ほど説明するように、本実施形態の見守りロボット１は、状況に応じて見守りロボット１側からユーザに話しかけたりもする。
【００５９】
そして、記録制御手段は、行動制御手段により実行される見守りロボット１の行動情報をユーザの行動情報として記憶部１９に記録する。
【００６０】
ユーザが起きているときの見守りロボット１の動作の具体的な一例について図４を参照しながら説明する。
図４は本発明に係る実施形態の見守りロボット１の動作説明図であり、テレビ視聴時の動作説明図である。
なお、図４は、具体的には、ユーザが食事（朝食）を取った後に、居間に移動してテレビを見ているところであり、以下では、ユーザがこの居間に移動する前の状況から説明を行う。
【００６１】
図３に示したように、ユーザが起床した後、いつも食事を取る食事部屋に移動すると、見守りロボット１もユーザを追って食事部屋に移動（歩行）することになる。
【００６２】
なお、記録制御手段は、ユーザを追って、行動制御手段により実行される見守りロボット１の寝室から食事部屋への移動（歩行）にかかった時間（見守りロボット１の歩行している時間）をユーザの行動情報（ユーザの歩行時間）として記憶部１９に記録する。
また、このときに、記録制御手段が寝室から食事部屋に移動したことを記憶部１９に記録するようにしてもよい。
【００６３】
そして、起床後、初めて食事部屋に移動していることから、行動制御手段により、例えば、見守りロボット１がユーザと朝食に関する会話（例えば、見守りロボット１「今から朝食食べるの？」、ユーザ「そうだよ。」）を行う制御が行われる。
【００６４】
なお、以下では、説明を省略する場合があるが、このような行動制御手段により見守りロボット１がユーザと会話している時間も、記録制御手段は、ユーザの行動情報（会話時間）として記憶部１９に記録する。
また、記録制御手段は、単に、時間のみならず、会話の内容を記憶部１９に記録するようになっていてもよい。
【００６５】
ここで、行動検出手段により、ユーザが、例えば、居間に行くために、食事部屋から出る動きを検出したとする。
そうすると、行動制御手段により、例えば、見守りロボット１は「朝ごはんおいしかった？」等の声かけする制御が行われ、ユーザから「おいしかったよ。」等の食事を取ったときに対応する返事が返ってきたら、さらに、行動制御手段により、見守りロボット１は「僕の朝ごはんもおいしかったよ。」のように、あたかも、一緒に食事していたかのような返答を返す制御が行われる。
【００６６】
そして、記録制御手段は、行動制御手段によって見守りロボット１が実行した「僕の朝ごはんもおいしかったよ。」のように、あたかも、一緒に食事していたかのような行動情報を行動検出手段により検出されたユーザの行動情報として、記憶部１９に朝食時刻（例えば、朝食ＡＭ８：００）を記録する。
【００６７】
なお、記録制御手段は、行動制御手段によって見守りロボット１が起きている状態に制御された後、行動制御手段によって見守りロボット１が食事部屋に移動する制御が行われたことを行動検出手段により検出されたユーザの行動情報として、朝食時刻（例えば、朝食ＡＭ８：００）を記録するようにしてもよい。
【００６８】
そして、行動検出手段によるユーザの動きの検出に伴って、行動制御手段は見守りロボット１がユーザを追って歩行するように制御するので、図４に示すように、ユーザが居間に移動すると、見守りロボット１も居間に移動することになる。
なお、ここでも、記録制御手段は、ユーザを追って、行動制御手段により実行される見守りロボット１の食事部屋から居間への移動（歩行）にかかった時間をユーザの行動情報（ユーザの歩行時間）として記憶部１９に記録する。
【００６９】
ここで、行動検出手段により、ユーザがテレビを点ける動きを検出すると、行動制御手段によって見守りロボット１は、ユーザとテレビ視聴に関する会話（例えば、見守りロボット１「何見てるの？」、ユーザ「ドラマだよ。」）を行うように制御するとともに、さらに、行動制御手段によって見守りロボット１は、「僕も一緒にドラマ見よう」のように、ユーザと、あたかも、一緒にドラマを視聴するかのような声かけをする制御を行う。
【００７０】
そして、ユーザがテレビを消したり、居間から移動する等のタイミングで、記録制御手段は、図４に示すように、行動制御手段によって見守りロボット１が居間でドラマを見る行動を行った行動情報をユーザの行動情報として記憶部１９に、テレビ視聴時刻（例えば、ＡＭ８：３０〜９：３０ドラマ視聴）を記録する。
【００７１】
次に、ユーザが起きているときの見守りロボット１の動作の具体的な別の一例について図５を参照しながら説明する。
図５は本発明に係る実施形態の見守りロボット１の動作説明図であり、お出かけ時の動作説明図である。
【００７２】
例えば、ユーザが外出するために、玄関に向かって移動すると、行動検出手段によるユーザの動きの検出に伴って、行動制御手段は見守りロボット１がユーザを追って移動（歩行）するように制御するので、図５に示すように、見守りロボット１も玄関に移動することになる。
【００７３】
なお、記録制御手段は、ユーザを追って、行動制御手段により実行される見守りロボット１の玄関への移動（歩行）にかかった時間（見守りロボット１の歩行している時間）をユーザの行動情報（ユーザの歩行時間）として記憶部１９に記録する。
また、このときに、例えば、見守りロボット１が居間から玄関に移動（歩行）している場合、記録制御手段が居間から玄関に移動したことを記憶部１９に記録するようにしてもよい。
【００７４】
そして、記録制御手段は、ユーザを追って、行動制御手段の制御により実行された見守りロボット１の玄関に移動（歩行）した行動情報をユーザの行動情報として、記憶部１９にお出かけ時刻（例えば、お出かけＡＭ１１：３０）を記録する。
【００７５】
なお、このときには、図５に示すように、行動検出手段により見守りロボット１が「いってらっしゃい。気を付けてね。」のようにユーザに声かけするように制御してもよい。
さらに、行動検出手段により見守りロボット１が、ユーザに何時頃に帰宅するかを質問するように制御して、ユーザの帰宅予定の時刻を取得し、その時刻を大幅に過ぎてもユーザが帰宅しない場合、見守りロボット１から第３者のスマートフォン３やＰＣ４にユーザの帰宅が予定より遅いことを連絡する送信を行うようにしてもよい。
【００７６】
次に、ユーザが起きているときの見守りロボット１の動作の具体的な別の一例について図６を参照しながら説明する。
図６は本発明に係る実施形態の見守りロボット１の動作説明図であり、帰宅時の動作説明図である。
【００７７】
図６に示すように、見守りロボット１は、ユーザが出かけた場合、ユーザが帰宅するまで玄関で待機する。
行動制御手段は、行動検出手段によりユーザの帰宅を検出した場合は見守りロボット１がユーザと会話（例えば、見守りロボット１「お帰りなさい。」、ユーザ「ただいま。お昼も食べてきたよ。」）するように制御する。
【００７８】
さらに、行動検出手段により「お昼も食べてきたよ。」等が検出されると、行動制御手段は、あたかも、見守りロボット１も外食してきたかのように「僕もお昼をお外に食べに行ったんだよ」のような声かけする制御を行う。
【００７９】
そして、ユーザが玄関から居間等に移動するのを行動検出手段により検出し、行動制御手段により見守りロボット１がユーザを追って移動（歩行）すると、そのタイミングで、記録制御手段は、図５に示すように、行動制御手段の制御により実行された見守りロボット１が外出して外食を取ったかのような行動情報をユーザの行動情報として、記憶部１９に帰宅時刻（例えば、帰宅ＰＭ１：００、お昼は外食）を記録する。
【００８０】
なお、必ずしも、見守りロボット１にユーザを真似させるように外食しに行ったかのような振る舞いをさせる必要はない。
例えば、ユーザが玄関から居間等に移動するのを行動検出手段により検出し、行動制御手段により見守りロボット１がユーザを追って移動（歩行）するタイミングで、行動制御手段によって見守りロボット１が玄関から宅内のどこかに移動することになった行動情報をユーザの行動情報として、記録制御手段が記憶部１９に帰宅時刻（例えば、帰宅ＰＭ１：００）を記録するものとしてもよい。
【００８１】
次に、ユーザが起きているときの見守りロボット１の動作の具体的な別の一例について図７を参照しながら説明する。
図７は本発明に係る実施形態の見守りロボット１の動作説明図であり、入浴時の動作説明図である。
【００８２】
ユーザがお風呂場に向かって移動すると、行動検出手段によるユーザの動きの検出に伴って、行動制御手段は見守りロボット１がユーザを追って移動（歩行）するように制御するので、図７に示すように、見守りロボット１もお風呂場に移動することになる。
【００８３】
なお、記録制御手段は、ユーザを追って、行動制御手段により実行される見守りロボット１のお風呂場への移動（歩行）にかかった時間（見守りロボット１の歩行している時間）をユーザの行動情報（ユーザの歩行時間）として記憶部１９に記録する。
また、このときに、例えば、見守りロボット１が居間からお風呂場に移動（歩行）している場合、記録制御手段が居間からお風呂場に移動したことを記憶部１９に記録するようにしてもよい。
【００８４】
一方、入浴が終われば、ユーザはお風呂場から別のところに移動することになるので、ユーザがお風呂場から出る動きを行動検出手段により検出して行動制御手段により見守りロボット１がお風呂場から出るタイミングで、記録制御手段は、行動制御手段により実行された見守りロボット１のお風呂場に行った行動情報をユーザの行動情報として、図７に示すように、記憶部１９に入浴時刻（例えば、お風呂ＰＭ７：００〜ＰＭ８：００）を記録する。
【００８５】
なお、例えば、見守りロボット１に通常の入浴時間を設定しておいて、ユーザの入浴時間が設定されている入浴時間を超えたら、図７に示すように、行動制御手段により見守りロボット１がユーザに声かけ（例えば、「お風呂、少し長くないですか？のぼせますよ。」）する制御を行うようにしてもよい。
【００８６】
そして、この場合、ユーザからの返答（例えば、「はいはい、もう直ぐ出ますよ。」）を行動検出手段が検出できないときには、見守りロボット１から第３者のスマートフォン３やＰＣ４に緊急連絡が送信されるようにしてもよい。
また、このような緊急連絡は、ユーザがあまりに長くトイレに入っているときや、ユーザが急に倒れて動きがないことを検出したときにも行うようにしてよい。
【００８７】
次に、ユーザが起きているときの見守りロボット１の動作の具体的な別の一例について図８を参照しながら説明する。
図８は本発明に係る実施形態の見守りロボット１の動作説明図であり、就寝時の動作説明図である。
【００８８】
ユーザが就寝のために、寝室に移動すると、行動検出手段によるユーザの動きの検出に伴って、行動制御手段は見守りロボット１がユーザを追って移動（歩行）するように制御するので、図８に示すように、見守りロボット１も寝室に移動することになる。
【００８９】
なお、記録制御手段は、ユーザを追って、行動制御手段により実行される見守りロボット１の寝室への移動（歩行）にかかった時間（見守りロボット１の歩行している時間）をユーザの行動情報（ユーザの歩行時間）として記憶部１９に記録する。
また、このときに、例えば、見守りロボット１が居間から寝室に移動（歩行）している場合、記録制御手段が居間から寝室に移動したことを記憶部１９に記録するようにしてもよい。
【００９０】
そして、行動検出手段によりユーザが就寝したことを検出（例えば、目を閉じたことを検出）すると、行動制御手段は、見守りロボット１が就寝姿勢となるように制御する。
そうすると、記録制御手段は、行動制御手段の制御により実行された見守りロボット１の就寝の行動情報をユーザの行動情報として、記憶部１９に就寝時刻（例えば、就寝ＰＭ９：３０）を記録する。
なお、出力手段は、所定の出力時刻（例えば、ＰＭ１０：００）になったら、１日分の行動情報をクラウド２にアップロードする。
【００９１】
ただし、先に説明した記憶部１９へのユーザの行動情報の記録のとおりのままに、行動情報をアップロードすることに限定されるものではない。
例えば、移動時間、移動距離、及び、会話時間等は、１日のトータルとしての時間を求めてアップロードするようにしてもよい。
【００９２】
上記のように、ユーザを見守るに当たって、各種のセンサを用いるが、それらが見守りロボット１に内蔵されているため、ユーザが各種のセンサの存在を意識し難く、監視されている感覚を受け難い。
【００９３】
しかも、本実施形態の見守りロボット１のように、ユーザとの会話ができるようにしていると、ユーザは知人（例えば、ユーザが高齢者の場合、息子や孫等）が傍にいるだけかのような感じを受け、より一層、ユーザが監視されていると感じないようにすることができる。
【００９４】
特に、ユーザの行動と同じ行動をしていたかのような受け答え、例えば、ユーザが朝食を終えたときに、見守りロボット１も朝食をしていたかのような受け答えやユーザが外出から帰宅したときに見守りロボット１も外出していたかのような受け答えをするようにしておくと、生活感が出てくるため、親しみやすくなり、より一層、ユーザが監視されていると感じないようにすることができる。
【００９５】
以上、具体的な実施形態に基づいて本発明の見守りロボット１について説明してきたが、本発明は、上記の具体的な実施形態に限定されるものではない
【００９６】
例えば、上記実施形態では、カメラとして、赤外線カメラ１７だけが設けられている場合について説明したが、ユーザを見守りたい第３者としては、ユーザの表情や日常生活の状態を写真やビデオのような状態で見たい場合もある。
したがって、赤外線カメラ１７だけでなく、通常のカメラやビデオカメラ等を、更に、見守りロボット１に設けるようにしてもよい。
【００９７】
また、上記実施形態では、行動制御手段の制御により実行される見守りロボット１の行動情報を見守られる対象のユーザの行動情報として記録又は外部送信するようにしたが、行動検出手段が検出した守られる対象のユーザの行動をそのまま記録又は外部送信するようにしてもよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、見守られる対象のユーザの行動情報を、見守る側の第３者（例えば、ユーザの血縁者）の通信機器へ送信するようにしたが、見守りロボット１と同様なロボットを見守る側の第３者の宅内に設置し、見守りロボット１の行動情報を逐次、第３者の宅内のロボットに送信し、第３者の宅内のロボットは送信された見守りロボット１の行動情報を受信し、この受信した行動情報に基づいて第３者の宅内のロボットが見守りロボット１の行動と同じ行動を行なうようにしてもよい。
このように、見守る側の第３者の宅内のロボットが守られる対象のユーザの行動と同じ行動を行なうようにすれば、見守る側の第３者は自分の宅内のロボットの動きを見るだけで、見守られる対象のユーザが今、何を行なっているか直感的に理解することができる。
【００９９】
このように、本発明は、具体的な実施形態に限定されるものではなく、様々な変形や改良を加えたものも本発明の技術的範囲に含まれるものであり、そのことは当業者にとって特許請求の範囲の記載から明らかである。
【０１００】
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲のとおりである。
＜請求項１＞
見守りロボットであって、
ユーザの行動を検出する行動検出手段と、
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動に応答して、当該見守りロボットの行動を制御する行動制御手段と、
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動情報を外部に出力する出力手段と、
を備える見守りロボット。
＜請求項２＞
前記出力手段は、前記行動制御手段の制御により実行される当該見守りロボットの行動情報を前記ユーザの行動情報として外部に出力することを特徴とする請求項１に記載の見守りロボット。
＜請求項３＞
前記行動検出手段は前記ユーザが起きていること又は寝ていることを検出し、
前記行動制御手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが起きていることを検出した場合は当該見守りロボットを起きている状態となるように制御し、前記ユーザが寝ていることを検出した場合は当該見守りロボットを寝ている状態となるように制御する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の見守りロボット。
＜請求項４＞
前記行動検出手段は前記ユーザが動いていることを検出し、
前記行動制御手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが動いていることを検出した場合は当該見守りロボットが歩行するように制御する、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の見守りロボット。
＜請求項５＞
前記行動検出手段は前記ユーザが当該見守りロボットに話し掛けたことを検出し、
前記行動制御手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが当該見守りロボットに話し掛けたことを検出した場合は当該見守りロボットが前記ユーザと会話するように制御する、ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の見守りロボット。
＜請求項６＞
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動情報を記録部に記録する記録制御手段を備える請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の見守りロボット。
＜請求項７＞
前記記録制御手段は、前記行動制御手段の制御により実行される当該見守りロボットの行動情報を前記ユーザの行動情報として前記記録部に記録することを特徴とする請求項６に記載の見守りロボット。
＜請求項８＞
前記行動検出手段は前記ユーザが起きていること又は寝ていることを検出し、
前記行動制御手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが起きていることを検出した場合は当該見守りロボットを起きている状態となるように制御し、前記ユーザが寝ていることを検出した場合は当該見守りロボットを寝ている状態となるように制御し、
前記記録制御手段は、前記行動制御手段により当該見守りロボットを起きている状態となるように制御した時刻から当該見守りロボットを寝ている状態となるように制御した時刻までの時間を、前記ユーザの行動情報として前記記録部に記録することを特徴とする請求項７に記載の見守りロボット。
＜請求項９＞
前記行動検出手段は前記ユーザが動いていることを検出し、
前記行動制御手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが動いていることを検出した場合は当該見守りロボットが歩行するように制御し、
前記記録制御手段は、前記行動制御手段により当該見守りロボットが歩行している時間を、前記ユーザの行動情報として前記記録部に記録することを特徴とする請求項７に記載の見守りロボット。
＜請求項１０＞
前記行動検出手段は前記ユーザが当該見守りロボットに話し掛けたことを検出し、
前記行動制御手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが当該見守りロボットに話し掛けたことを検出した場合は当該見守りロボットが前記ユーザと会話するように制御し、
前記記録制御手段は、前記行動制御手段により当該見守りロボットが前記ユーザと会話している時間を、前記ユーザの行動情報として前記記録部に記録することを特徴とする請求項７に記載の見守りロボット。
＜請求項１１＞
前記出力手段は送信部を備え、前記ユーザの行動情報を、前記ユーザとは別の第３者に送信することを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の見守りロボット。
＜請求項１２＞
前記出力手段は送信部を備え、前記行動制御手段の制御により実行される当該見守りロボットの行動情報を、別のロボットに送信することを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の見守りロボット。
＜請求項１３＞
見守りロボットによる見守り方法であって、
ユーザの行動を検出する行動検出ステップと、
前記行動検出ステップにより検出された前記ユーザの行動に応答して、当該見守りロボットの行動を制御する行動制御ステップと、
前記行動検出ステップにより検出された前記ユーザの行動情報を外部に出力する出力ステップと、
を含む見守り方法。
＜請求項１４＞
見守りロボットのコンピュータを、
ユーザの行動を検出する行動検出手段、
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動に応答して、当該見守りロボットの行動を制御する行動制御手段、
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動情報を外部に出力する出力手段、
として機能させるプログラム。
【符号の説明】
【０１０１】
１  見守りロボット
２  クラウド
３  スマートフォン
４  ＰＣ
１１  筐体
１１ａ  胴部
１１ｂ  頭部
１１ｃ  腕部
１１ｄ  脚部
１２  車輪駆動部
１３  就寝動作部
１４  音声出力部
１５  移動情報取得部
１６  音声情報取得部
１７  赤外線カメラ
１７ａ  カメラ画像取得部
１７ｂ  赤外線情報取得部
１７ｃ  体温情報取得部
１８  通信部
１９  記憶部（記録部）
２０  制御部
１００  行動見守りシステム
【図１】
2019101971.tif 000003
【図２】
2019101971.tif 000004
【図３】
2019101971.tif 000005
【図４】
2019101971.tif 000006
【図５】
2019101971.tif 000007
【図６】
2019101971.tif 000008
【図７】
2019101971.tif 000009
【図８】
2019101971.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成31年2月18日(2019.2.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
見守りロボットであって、
ユーザの行動を検出する行動検出手段と、
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動に応答して、当該見守りロボットの行動を制御する行動制御手段と、
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動に基づいて、当該見守りロボットの行動を決定する行動決定手段と、
前記行動決定手段により決定された当該見守りロボットの行動に関する情報を外部に出力する出力手段と、
を備える見守りロボット。
【請求項２】
前記行動検出手段は前記ユーザが起きていること又は寝ていることを検出し、
前記行動決定手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが起きていることを検出した場合は当該見守りロボットを起きている状態となるように決定し、前記ユーザが寝ていることを検出した場合は当該見守りロボットを寝ている状態となるように決定する、ことを特徴とする請求項１に記載の見守りロボット。
【請求項３】
前記行動検出手段は前記ユーザが動いていることを検出し、
前記行動決定手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが動いていることを検出した場合は当該見守りロボットが歩行するように決定する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の見守りロボット。
【請求項４】
前記行動検出手段は前記ユーザが当該見守りロボットに話し掛けたことを検出し、
前記行動決定手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが当該見守りロボットに話し掛けたことを検出した場合は当該見守りロボットが前記ユーザと会話するように決定する、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の見守りロボット。
【請求項５】
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動情報を記録部に記録する記録制御手段を備える請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の見守りロボット。
【請求項６】
前記記録制御手段は、前記行動決定手段により決定された当該見守りロボットの行動に関する情報を前記記録部に記録することを特徴とする請求項５に記載の見守りロボット。
【請求項７】
前記行動検出手段は前記ユーザが起きていること又は寝ていることを検出し、
前記行動決定手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが起きていることを検出した場合は当該見守りロボットを起きている状態となるように制御し、前記ユーザが寝ていることを検出した場合は当該見守りロボットを寝ている状態となるように決定し、
前記記録制御手段は、前記行動制御手段により当該見守りロボットを起きている状態となるように制御した時刻から当該見守りロボットを寝ている状態となるように決定した時刻までの時間を、前記記録部に記録することを特徴とする請求項６に記載の見守りロボット。
【請求項８】
前記行動検出手段は前記ユーザが動いていることを検出し、
前記行動決定手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが動いていることを検出した場合は当該見守りロボットが歩行するように決定し、
前記記録制御手段は、前記行動決定手段により当該見守りロボットが歩行するように決定している時間を、前記記録部に記録することを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の見守りロボット。
【請求項９】
前記行動検出手段は前記ユーザが当該見守りロボットに話し掛けたことを検出し、
前記行動決定手段は、前記行動検出手段により前記ユーザが当該見守りロボットに話し掛けたことを検出した場合は当該見守りロボットが前記ユーザと会話するように決定し、
前記記録制御手段は、前記行動決定手段により当該見守りロボットが前記ユーザと会話するように決定している時間を、前記記録部に記録することを特徴とする請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の見守りロボット。
【請求項１０】
前記出力手段は送信部を備え、前記行動決定手段により決定された当該見守りロボットの行動に関する情報を、前記ユーザとは別の第３者に前記送信部から送信することを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の見守りロボット。
【請求項１１】
前記出力手段は送信部を備え、前記行動制御手段の制御により実行される当該見守りロボットの行動制御に関する情報を、別のロボットに前記送信部から送信することを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の見守りロボット。
【請求項１２】
見守りロボットによる見守り方法であって、
ユーザの行動を検出する行動検出ステップと、
前記行動検出ステップにより検出された前記ユーザの行動に基づいて、当該見守りロボットの行動を決定する行動決定ステップと、
前記行動決定ステップにより決定された行動となるように、当該見守りロボットの行動を制御する行動制御ステップと、
前記行動決定ステップにより決定された当該見守りロボットの行動に関する情報を外部に出力する出力ステップと、
を含む見守り方法。
【請求項１３】
見守りロボットのコンピュータを、
ユーザの行動を検出する行動検出手段、
前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動に基づいて、当該見守りロボットの行動を決定する行動決定手段、
前記行動決定手段により決定された行動となるように、当該見守りロボットの行動を制御する行動制御手段、
前記行動決定手段により決定された当該見守りロボットの行動に関する情報を外部に出力する出力手段、
として機能させるプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の構成により把握される。
本発明の見守りロボットは、ユーザの行動を検出する行動検出手段と、前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動に応答して、当該見守りロボットの行動を制御する行動制御手段と、前記行動検出手段により検出された前記ユーザの行動に基づいて、当該見守りロボットの行動を決定する行動決定手段と、前記行動決定手段により決定された当該見守りロボットの行動に関する情報を外部に出力する出力手段と、を備える。