(57)【要約】【課題】車両に搭載されたレーダ装置の軸ずれ角の推定精度を向上させる。【解決手段】制御装置５は、レーダ装置２から、少なくとも、レーダ装置２と反射物体との間の距離である物体距離と、受信した反射波の電力である受信電力または反射物体が存在する方位角である物体方位角とを含む物体情報を繰り返し取得する。レーダ装置２は、車両に搭載されて、車両の外部に向けて送信したレーダ波の反射波を受信することによって、レーダ波を反射した物体である反射物体を検出する。制御装置５は、取得された複数の物体情報を用いて、推定用パラメータの変化に対する受信電力または物体方位角の変化から、レーダ装置によりレーダ波が送受信される方向を示す中心軸が車両の前後方向に対して傾いている角度である軸ずれ角を推定する。推定用パラメータは、物体距離に応じて変化する物理量である。【選択図】図１
2019211339.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体（ＶＨ）に搭載されて、前記移動体の外部に向けて送信したレーダ波の反射波を受信することによって、前記レーダ波を反射した物体である反射物体を検出するレーダ装置（２）から、少なくとも、前記レーダ装置と前記反射物体との間の距離である物体距離と、受信した前記反射波の電力である受信電力または前記反射物体が存在する方位角である物体方位角とを含む物体情報を繰り返し取得するように構成された物体情報取得部（Ｓ１０）と、
前記物体距離に応じて変化する物理量を推定用パラメータとし、前記物体情報取得部により取得された複数の前記物体情報を用いて、前記推定用パラメータの変化に対する前記受信電力または前記物体方位角の変化から、前記レーダ装置により前記レーダ波が送受信される方向を示す中心軸が前記移動体の前後方向に対して傾いている角度である軸ずれ角を推定するように構成された推定部（Ｓ３０〜Ｓ１００，Ｓ２１０〜Ｓ２５０）と
を備える軸ずれ角検出装置（５）。
【請求項２】
請求項１に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部（Ｓ３０〜Ｓ１００）は、
前記反射物体の高さである物体高さを示す物体高情報を取得するように構成された物体高取得部（Ｓ４０）と、
前記物体高取得部により取得された前記物体高情報が示す前記物体高さと、前記物体情報取得部により取得された前記物体情報が示す前記物体距離とに基づいて、前記レーダ装置に対する前記反射物体の仰角を前記推定用パラメータとして算出するように構成された仰角算出部（Ｓ５０）とを備え、
前記推定部は、前記仰角の変化に対する前記受信電力の変化率に基づいて、前記軸ずれ角を推定する軸ずれ角検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部は、
前記受信電力に対して、前記物体距離による減衰を補正するように構成された補正部（Ｓ６０）を備える軸ずれ角検出装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部は、前記変化率と前記軸ずれ角との対応関係を予め設定した対応情報に基づいて、前記軸ずれ角を推定する軸ずれ角検出装置。
【請求項５】
請求項１に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部（Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ２１０〜Ｓ２５０）は、
前記移動体の前記前後方向に沿った前記レーダ装置と前記反射物体との間の距離である水平距離を前記推定用パラメータとして算出するように構成された水平距離算出部（Ｓ４０，Ｓ２１０）と、
前記水平距離の変化に対する前記物体方位角の変化に基づいて、前記反射物体が遠方に存在するときの前記物体方位である遠方物体方位角を算出するように構成された方位角算出部（Ｓ２４０）とを備え、
前記推定部は、前記遠方物体方位角を前記軸ずれ角として推定する軸ずれ角検出装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部が推定した前記軸ずれ角に応じて、前記中心軸の方向が前記前後方向に一致するように前記レーダ装置を移動させるように構成された移動部（Ｓ１２０）を備える軸ずれ角検出装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部が推定した前記軸ずれ角に基づいて、前記レーダ装置が異常であるか否かを判断するように構成された異常判断部（Ｓ１１０）と、
前記レーダ装置が異常であると前記異常判断部が判断した場合に、前記レーダ装置の異常を示す異常信号を出力するように構成された異常出力部（Ｓ１３０）と
を備える軸ずれ角検出装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部は、複数の前記軸ずれ角を推定し、推定した複数の前記軸ずれ角を用いて、前記軸ずれ角の統計処理を行う軸ずれ角検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体に搭載されたレーダ装置の軸ずれ角を検出する軸ずれ角検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車載レーダ装置によって検知される上方の静止物についての最小検知距離のデータと、車載レーダ装置によって検知される移動物についての最大検知距離のデータとを収集し、収集した最小検知距離および最大検知距離のデータに基づいて、車載レーダ装置の上方向または下方向への軸ずれを検出する装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４７４０４４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の技術では、最小検知距離または最大検知距離を検知している途中で車載レーダと上方の静止物または移動物との間に遮蔽物が配置される状況になってしまうと、遮蔽物で遮蔽された時点の距離が最小検知距離または最大検知距離と判断されてしまう可能性がある。このため、特許文献１に記載の技術では、最小検知距離または最大検知距離を正確に算出することができなくなり、軸ずれの判定精度が低下してしまうおそれがあった。
【０００５】
本開示は、移動体に搭載されたレーダ装置の軸ずれ角の推定精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、物体情報取得部（Ｓ１０）と、推定部（Ｓ３０〜Ｓ１００，Ｓ２１０〜Ｓ２５０）とを備える軸ずれ角検出装置（５）である。
物体情報取得部は、レーダ装置（２）から、少なくとも、レーダ装置と反射物体との間の距離である物体距離と、受信した反射波の電力である受信電力または反射物体が存在する方位角である物体方位角とを含む物体情報を繰り返し取得するように構成される。レーダ装置は、移動体（ＶＨ）に搭載されて、移動体の外部に向けて送信したレーダ波の反射波を受信することによって、レーダ波を反射した物体である反射物体を検出する。
【０００７】
推定部は、物体情報取得部により取得された複数の物体情報を用いて、推定用パラメータの変化に対する受信電力または物体方位角の変化から、レーダ装置によりレーダ波が送受信される方向を示す中心軸（ＣＡ）が移動体の前後方向に対して傾いている角度である軸ずれ角を推定するように構成される。推定用パラメータは、物体距離に応じて変化する物理量である。
【０００８】
このように構成された本開示の軸ずれ角検出装置は、複数の物体情報を用いて、推定用パラメータの変化に対する受信電力または物体方位角の変化から軸ずれ角を推定する。このため、本開示の軸ずれ角検出装置は、レーダ装置が反射物体を検出している途中でレーダ装置と反射物体との間に遮蔽物が配置される状況になっても、遮蔽物が配置されるよりも前に取得した複数の物体情報を用いて、軸ずれ角を推定することができる。これにより、本開示の軸ずれ角検出装置は、レーダ装置と反射物体との間に遮蔽物が配置される状況になることによる軸ずれ角推定への影響を低減することができ、軸ずれ角の推定精度を向上させることができる。
【０００９】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】軸ずれ検出システムの構成を示すブロック図である。
【図２】レーダ装置の設置位置と物体検出領域を示す図である。
【図３】第１実施形態の軸ずれ調整処理を示すフローチャートである。
【図４】仰角の算出方法を説明する図である。
【図５】軸ずれの有無による電力勾配の相違を説明する図である。
【図６】第２実施形態の軸ずれ調整処理を示すフローチャートである。
【図７】水平距離の算出方法を説明する図である。
【図８】近似曲線の算出方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の軸ずれ検出システム１は、車両に搭載され、図１に示すように、レーダ装置２と、カメラ３と、レーダ搭載角調整装置４と、制御装置５とを備える。
【００１２】
レーダ装置２は、図２に示すように、軸ずれ検出システム１を搭載した車両ＶＨの前側に設置される。そしてレーダ装置２は、レーダ波を車両ＶＨの前方に向けて送信し、反射したレーダ波を受信することにより、車両ＶＨの前方の物体検出領域Ｒｆ内に存在する物体を検出する。
【００１３】
レーダ装置２は、周知のＦＭＣＷ方式を採用しており、上り変調区間のレーダ波と下り変調区間のレーダ波を予め設定された変調周期で交互に送信し、反射したレーダ波を受信する。ＦＭＣＷは、Frequency Modulated Continuous Waveの略である。これにより、レーダ装置２は、変調周期毎に、受信したレーダ波の受信電力Ｗと、レーダ波を反射した地点（以下、観測点）までの距離Ｒと、観測点との相対速度と、観測点の垂直方位角ｙとを検出する。またレーダ装置２は、検出した受信電力Ｗ、距離Ｒ、相対速度および垂直方位角ｙを示す観測点情報を制御装置５へ出力する。
【００１４】
カメラ３は、車両ＶＨの前側に取り付けられており、車両ＶＨの前方の状況を連続して撮影する。
レーダ搭載角調整装置４は、モータと、レーダ装置２に取り付けられた歯車とを備える。レーダ搭載角調整装置４は、制御装置５から出力される駆動信号に従ってモータを回転させることにより、この回転力が歯車に伝達され、車両ＶＨの車幅方向に沿った軸を中心にレーダ装置２を回転させる。
【００１５】
制御装置５は、図１に示すように、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２およびＲＡＭ１３等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ１２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御装置５を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１６】
次に、制御装置５のＣＰＵ１１が実行する軸ずれ調整処理の手順を説明する。軸ずれ調整処理は、制御装置５の動作中において繰り返し実行される処理である。
軸ずれ調整処理が実行されると、ＣＰＵ１１は、図３に示すように、まずＳ１０にて、レーダ装置２から観測点情報を取得する。そしてＳ２０にて、Ｓ１０にて新たな観測点情報を取得したか否かを判断する。ここで、新たな観測点情報を取得していない場合には、軸ずれ調整処理を一旦終了する。一方、新たな観測点情報を取得した場合には、Ｓ３０にて、今回取得した観測点情報の観測点（以下、今回観測点）が、前回取得した観測点情報の観測点（以下、前回観測点）と同一の物体を表すものであるか（すなわち、履歴接続があるか）否かを判定する履歴追尾処理を実行する。
【００１７】
具体的には、前回取得した観測点情報に基づいて、前回観測点に対応する今回観測点の予測位置および予測速度を算出し、その予測位置および予測速度と、今回観測点の検出位置および検出速度との差分がそれぞれ予め設定された上限位置差および上限速度差より小さい場合には、履歴接続があるものと判断する。
【００１８】
さらにＳ４０にて、カメラ３が撮影した撮影画像を用いて、観測点高さＨを算出する。具体的には、まず、カメラ３が撮影した撮影画像を示す画像データを取得する。そして、取得した画像データを用いて、画像認識処理（例えばパターンマッチング）を行うことにより、例えば道路標識、電光掲示板および信号機などを検出する。さらに、Ｓ１０にて取得した観測点情報が示す距離Ｒと、上記の画像認識処理による検出結果とに基づいて、撮影画像内において観測点に対応する物体を特定する。さらに、図４に示すように、特定した物体と撮影画像内の道路との距離（すなわち、物体高さＨｏ）を特定する。さらに、この物体高さＨｏから、レーダ装置２の取り付け位置の高さｈを減算した減算値を観測点高さＨとする。なお、図４は、車速Ｖで走行している車両ＶＨが、車両ＶＨよりも上に存在する案内板などの上方物Ｂｕに接近している状況を示している。但し、図４では、車両ＶＨを起点としているため、上方物Ｂｕが車両ＶＨに徐々に近付いてくるように示している。
【００１９】
Ｓ４０の処理が終了すると、図３に示すように、Ｓ５０にて、仰角θを算出する。具体的には、図４に示すように、距離Ｒと観測点高さＨとを用いて、θ＝ａｒｃｓｉｎ（Ｈ／Ｒ）により、仰角θを算出する。
【００２０】
Ｓ５０の処理が終了すると、図３に示すように、Ｓ６０にて、受信電力Ｗを補正する。具体的には、まず、距離Ｒをパラメータとして補正係数の値が予め設定された補正マップを参照して補正係数を算出する。そして、算出した補正係数と、Ｓ１０にて取得した観測点情報が示す受信電力Ｗとを乗算した乗算値を、補正受信電力Ｗｃとして算出する。補正マップは、距離Ｒと補正係数との間で正の相関を有するように設定されている。
【００２１】
Ｓ６０の処理が終了すると、図３に示すように、Ｓ７０にて、Ｓ５０で算出した仰角θと、Ｓ６０で算出した補正受信電力Ｗｃとを対応付けて、制御装置５のＲＡＭ１３に記憶する。
【００２２】
そしてＳ８０にて、予め設定された軸ずれ角算出条件が成立したか否かを判断する。本実施形態の軸ずれ角算出条件は、例えば、Ｓ２０の履歴接続が予め設定された算出判定回数継続することである。なお、算出判定回数は２以上の整数である。
【００２３】
ここで、軸ずれ角算出条件が成立していない場合には、軸ずれ調整処理を一旦終了する。一方、軸ずれ角算出条件が成立した場合には、Ｓ９０にて、電力勾配Ｇｐを算出する。
図５に示すように、レーダ装置２がレーダ波を送受信する方向を示す中心軸ＣＡが、車両ＶＨの前後方向ＤＬを示すＹ軸と一致している場合には、軸ずれが無い。なお、車両ＶＨの前後方向ＤＬは、図２と図４に示している。一方、中心軸ＣＡが上記のＹ軸に対して傾いている場合には、軸ずれが有る。なお、上記のＹ軸と中心軸ＣＡとの成す角を軸ずれ角φとする。
【００２４】
そして、受信したレーダ波の受信電力Ｗは、受信するレーダ波が到来する方位が中心軸ＣＡから外れるほど小さくなる。このため、仰角θと補正受信電力Ｗｃとの対応関係を表すグラフを作成すると、軸ずれが無い場合には、仰角θが０°のときに補正受信電力Ｗｃが最大になるのに対し、軸ずれが有る場合には、仰角θが軸ずれ角φに等しいときに補正受信電力Ｗｃが最大になる。図５のグラフＧ１は、軸ずれが無い場合における仰角θと補正受信電力Ｗｃとの対応関係を表す。図５のグラフＧ２は、軸ずれが有る場合における仰角θと補正受信電力Ｗｃとの対応関係を表す。
【００２５】
電力勾配Ｇｐは、仰角θの変化Δθに対する補正受信電力Ｗｃの変化ΔＷｃの割合であり、例えば、Ｇｐ＝｜ΔＷｃ／Δθ｜で算出される。
図５に示すように、軸ずれが無い場合における電力勾配Ｇｐは、軸ずれが有る場合における電力勾配Ｇｐより大きい。
【００２６】
Ｓ９０では、例えば算出判定回数分の仰角θと補正受信電力Ｗｃとの対を用いて、例えば図５のグラフＧ１，Ｇ２で示すように、仰角θと補正受信電力Ｗｃとの対応関係を表すグラフを作成し、このグラフ上に設定された算出判定回数分の点の位置に基づいて、電力勾配Ｇｐを算出する。
【００２７】
Ｓ９０の処理が終了すると、図３に示すように、Ｓ１００にて、Ｓ９０で算出した電力勾配Ｇｐに基づいて、軸ずれ角φを算出する。具体的には、例えば、電力勾配Ｇｐをパラメータとして軸ずれ角φの値が予め設定された軸ずれ角マップを参照して軸ずれ角φを算出する。
【００２８】
そしてＳ１１０にて、レーダ搭載角調整装置４による軸ずれ調整が可能であるか否かを判断する。具体的には、Ｓ１００で算出された軸ずれ角φが、予め設定された調整可能角以下であるか否かを判断し、軸ずれ角φが調整可能角以下である場合に、軸ずれ調整が可能であると判断する。
【００２９】
ここで、軸ずれ調整が可能である場合には、Ｓ１２０にて、レーダ搭載角調整装置４によって軸ずれ角φだけ車両ＶＨの車幅方向に沿った軸を中心にレーダ装置２を回転させて、レーダ装置２の中心軸ＣＡが車両ＶＨの前後方向ＤＬと一致するようにレーダ搭載角を調整して、軸ずれ調整処理を一旦終了する。
【００３０】
一方、軸ずれ調整が可能でない場合には、Ｓ１３０にて、レーダ装置２の中心軸ＣＡがずれていることを示すダイアグ情報（以下、軸ずれダイアグ）を制御装置５の外部へ出力して、軸ずれ調整処理を一旦終了する。
【００３１】
このように構成された制御装置５は、レーダ装置２から、少なくとも、レーダ装置２と観測点との間の距離Ｒと、受信した反射波の受信電力Ｗとを含む観測点情報を繰り返し取得する。レーダ装置２は、車両ＶＨに搭載されて、車両ＶＨの外部に向けて送信したレーダ波の反射波を受信することによって、レーダ波を反射した物体（以下、反射物体）を検出する。
【００３２】
制御装置５は、取得された複数の観測点情報を用いて、仰角θの変化に対する補正受信電力Ｗｃの変化から、レーダ装置２によりレーダ波が送受信される方向を示す中心軸ＣＡが車両の前後方向ＤＬに対して傾いている軸ずれ角φを推定する。仰角θは、距離Ｒに応じて変化する物理量である。
【００３３】
このように制御装置５は、複数の観測点情報を用いて、仰角θの変化に対する補正受信電力Ｗｃの変化から軸ずれ角φを推定する。このため、制御装置５は、レーダ装置２が反射物体を検出している途中でレーダ装置２と反射物体との間に遮蔽物が配置される状況になっても、遮蔽物が配置されるよりも前に取得した複数の観測点情報を用いて、軸ずれ角φを推定することができる。これにより、制御装置５は、レーダ装置２と反射物体との間に遮蔽物が配置される状況になることによる軸ずれ角推定への影響を低減することができ、軸ずれ角φの推定精度を向上させることができる。
【００３４】
また制御装置５は、観測点高さＨを算出し、観測点高さＨを示す観測点高情報を取得する。さらに制御装置５は、観測点高情報が示す観測点高さＨと、取得された観測点情報が示す距離Ｒとに基づいて、仰角θを算出する。そして制御装置５は、仰角θの変化に対する補正受信電力Ｗｃの変化率（すなわち、電力勾配Ｇｐ）に基づいて、軸ずれ角φを推定する。
【００３５】
また制御装置５は、受信電力Ｗに対して距離Ｒによる減衰を補正した補正受信電力Ｗｃを算出する。これにより、制御装置５は、受信電力Ｗに対する距離減衰の影響を低減することができ、軸ずれ角φの推定精度を更に向上させることができる。
【００３６】
また制御装置５は、電力勾配Ｇｐと軸ずれ角φとの対応関係を予め設定した軸ずれ角マップに基づいて、軸ずれ角φを推定する。これにより、制御装置５は、簡便に軸ずれ角φを推定することができる。
【００３７】
また制御装置５は、推定した軸ずれ角φに応じて、中心軸ＣＡの方向が車両ＶＨの前後方向に一致するようにレーダ装置２を移動させる。これにより、制御装置５は、軸ずれが発生した場合に、軸ずれを解消することができる。
【００３８】
また制御装置５は、推定した軸ずれ角φに基づいて、レーダ装置２が異常であるか否かを判断する。そして制御装置５は、レーダ装置２が異常であると判断した場合に、軸ずれダイアグを出力する。これにより、制御装置５は、軸ずれが発生した場合に、その旨を報知することができる。
【００３９】
以上説明した実施形態において、制御装置５は軸ずれ角検出装置に相当し、車両ＶＨは移動体に相当し、Ｓ１０は物体情報取得部としての処理に相当し、Ｓ３０〜Ｓ１００は推定部としての処理に相当する。
【００４０】
また、距離Ｒは物体距離に相当し、観測点情報は物体情報に相当し、仰角θは推定用パラメータに相当する。
また、Ｓ４０は物体高取得部としての処理に相当し、Ｓ５０は仰角算出部としての処理に相当し、観測点高さＨは物体高さに相当し、観測点高情報は物体高情報に相当し、電力勾配Ｇｐは変化率に相当する。
【００４１】
また、Ｓ６０は補正部としての処理に相当し、軸ずれ角マップは対応情報に相当し、Ｓ１２０は移動部としての処理に相当し、Ｓ１１０は異常判断部としての処理に相当し、Ｓ１３０は異常出力部としての処理に相当し、軸ずれダイアグは異常信号に相当する。
【００４２】
（第２実施形態）
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【００４３】
第２実施形態の軸ずれ検出システム１は、軸ずれ調整処理が変更された点が第１実施形態と異なる。
第２実施形態の軸ずれ調整処理は、Ｓ５０〜Ｓ１００の代わりにＳ２１０〜Ｓ２５０の処理を実行する点が第１実施形態と異なる。
【００４４】
すなわち、図６に示すように、Ｓ４０の処理が終了すると、Ｓ２１０にて、水平距離Ｘを算出する。具体的には、図７に示すように、距離Ｒと観測点高さＨとを用いて、Ｘ＝（Ｒ２−Ｈ２）−１／２により、水平距離Ｘを算出する。
【００４５】
Ｓ２１０の処理が終了すると、図６に示すように、Ｓ２２０にて、Ｓ２１０で算出した水平距離Ｘと、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す垂直方位角ｙとを対応付けて、制御装置５のＲＡＭ１３に記憶する。
【００４６】
そしてＳ２３０にて、Ｓ８０と同様にして、予め設定された軸ずれ角算出条件が成立したか否かを判断する。
ここで、軸ずれ角算出条件が成立していない場合には、軸ずれ調整処理を一旦終了する。一方、軸ずれ角算出条件が成立した場合には、Ｓ２４０にて、近似曲線を算出する。具体的には、まず、例えば算出判定回数分の水平距離Ｘと垂直方位角ｙとの対を用いて、例えば図８で示すように、水平距離Ｘと垂直方位角ｙとの対応関係を表すグラフを作成する。図８における点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５は、水平距離Ｘを横軸とし垂直方位角ｙを縦軸とした２軸により定義される２次元空間内における水平距離Ｘと垂直方位角ｙとの対の位置を示す。
【００４７】
そして、作成したグラフにおける複数の点を、ｙ＝（ａ／Ｘ）＋ｂで表される曲線で近似することにより、係数ａ，ｂを決定する。係数ａ，ｂを決定するために例えば最小二乗法を用いることができる。図８の曲線Ｌ１は、点Ｐ１〜Ｐ５の近似曲線であり、軸ずれが有る場合の近似曲線である。図８の曲線Ｌ２は、軸ずれが無い場合の近似曲線である。
【００４８】
Ｓ２４０の処理が終了すると、図６に示すように、Ｓ２５０にて、軸ずれ角φを算出し、Ｓ１１０に移行する。具体的には、Ｓ２４０で決定した係数ｂの値を軸ずれ角φとする。
【００４９】
このように構成された制御装置５は、レーダ装置２から、少なくとも、レーダ装置２と観測点との間の距離Ｒと、観測点の垂直方位角ｙとを含む観測点情報を繰り返し取得する。
【００５０】
制御装置５は、取得された複数の観測点情報を用いて、水平距離Ｘの変化に対する垂直方位角ｙの変化から、軸ずれ角φを推定する。水平距離Ｘは、距離Ｒに応じて変化する物理量である。
【００５１】
このように制御装置５は、複数の観測点情報を用いて、水平距離Ｘの変化に対する垂直方位角ｙの変化から軸ずれ角φを推定する。このため、制御装置５は、レーダ装置２が反射物体を検出している途中でレーダ装置２と反射物体との間に遮蔽物が配置される状況になっても、遮蔽物が配置されるよりも前に取得した複数の観測点情報を用いて、軸ずれ角φを推定することができる。これにより、制御装置５は、レーダ装置２と反射物体との間に遮蔽物が配置される状況になることによる軸ずれ角推定への影響を低減することができ、軸ずれ角φの推定精度を向上させることができる。
【００５２】
また制御装置５は、車両ＶＨの前後方向ＤＬに沿ったレーダ装置２と観測点との間の距離である水平距離Ｘを算出する。さらに制御装置５は、水平距離Ｘの変化に対する垂直方位角ｙの変化に基づいて、反射物体が遠方に存在するときの垂直方位角ｙ（以下、遠方物体垂直方位角）を算出する。そして制御装置５は、遠方物体垂直方位角を軸ずれ角φとして推定する。
【００５３】
以上説明した実施形態において、Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ２１０〜Ｓ２５０は推定部としての処理に相当し、垂直方位角ｙは物体方位角に相当し、水平距離Ｘは推定用パラメータに相当する。
【００５４】
また、Ｓ４０，Ｓ２１０は水平距離算出部としての処理に相当し、Ｓ２４０は方位角算出部としての処理に相当し、遠方物体垂直方位角は遠方物体方位角に相当する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
【００５５】
［変形例１］
例えば上記実施形態では、レーダ装置２がレーダ波を車両ＶＨの前方に向けて送信する形態を示したが、レーダ波の送信方向は車両ＶＨの前方に限定されるものではない。例えば、レーダ装置２は、車両ＶＨの前方、右前方、左前方、後方、右後方、左後方、右側方および左側方の少なくとも一方に向けてレーダ波を送信するようにしてもよい。
【００５６】
［変形例２］
上記実施形態では、レーダ装置２がＦＭＣＷ方式を採用している形態を示したが、レーダ装置２のレーダ方式は、ＦＭＣＷに限定されるものではなく、例えば、２周波ＣＷ、ＦＣＭまたはパルスを採用するようにしてもよい。ＦＣＭは、Fast-Chirp Modulationの略である。
【００５７】
［変形例３］
上記実施形態では、カメラ３が撮影した撮影画像を用いて観測点高さＨを算出する形態を示した。しかし、例えば、ＬｉＤＡＲを用いて観測点高さＨを算出するようにしてもよいし、道路標識、電光掲示板および信号機などの高さを示す情報を予め道路地図データに格納しておくようにしてもよい。また、レーダ装置２自身が観測点高さＨを推定するようにしてもよい。この場合には、例えば、垂直方位角を用いずに、車両ＶＨの速度と、レーダ装置２と観測点との相対速度との比に基づいて、観測点高さＨを推定することができる。
【００５８】
［変形例４］
上記実施形態では、制御装置５が軸ずれ調整処理を実行する形態を示したが、レーダ装置２が軸ずれ調整処理を実行するようにしてもよい。
【００５９】
［変形例５］
上記実施形態では、垂直方位角ｙを検出することにより垂直方向の軸ずれ角φを推定する形態を示したが、軸ずれの方向は垂直方向に限定されるものではない。例えば、水平方位角を検出することにより水平方向の軸ずれ角を推定するようにしてもよい。
【００６０】
［変形例６］
上記実施形態では、１つの反射物体を検出する毎に軸ずれ角φを推定する形態を示した。しかし、複数の軸ずれ角φを推定し、推定した複数の軸ずれ角φを用いて、軸ずれ角φの統計処理を行うようにしてもよい。統計処理としては、例えば、複数の軸ずれ角φの平均値を算出する処理、および、複数の軸ずれ角φの中央値を算出する処理が挙げられる。
【００６１】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００６２】
上述した制御装置５の他、当該制御装置５を構成要素とするシステム、当該制御装置５としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、軸ずれ角検出方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６３】
２…レーダ装置、５…制御装置、ＣＡ…中心軸、ＶＨ…車両
【図１】
2019211339.tif 000003
【図２】
2019211339.tif 000004
【図３】
2019211339.tif 000005
【図４】
2019211339.tif 000006
【図５】
2019211339.tif 000007
【図６】
2019211339.tif 000008
【図７】
2019211339.tif 000009
【図８】
2019211339.tif 000010