(57)【要約】  【課題】  従来の作業車両においては、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングが十分に実現されないリスクがある。  【解決手段】  前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が前後進レバー２１０により行われた場合には、コントローラー２００は、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行い、制御を行いながら、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入った場合には、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１を利用して制御を行う農業用トラクターである。【選択図】  図５
2019190629.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧式の前後進クラッチにより車体の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う前後進切替え指示部と、
前記前後進クラッチの入力側のクラッチ入力回転数を検出するクラッチ入力回転数検出センサーと、
前記前後進クラッチの出力側のクラッチ出力回転数を検出するクラッチ出力回転数検出センサーと、
経過時間に対応して前記前後進クラッチのクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行うコントローラーと、
を備え、
前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ出力回転数の前記クラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、前記制御を行いながら、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かを判断し、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入った場合には、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
油圧式の前後進クラッチにより車体の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う前後進切替え指示部と、
前記前後進クラッチの入力側のクラッチ入力回転数を検出するクラッチ入力回転数検出センサーと、
前記前後進クラッチの出力側のクラッチ出力回転数を検出するクラッチ出力回転数検出センサーと、
経過時間に対応して前記前後進クラッチのクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行うコントローラーと、
を備え、
中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ出力回転数の前記クラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、前記制御を行いながら、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かを判断し、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入った場合には、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする作業車両。
【請求項３】
前記第一種クラッチ接続圧力カーブは、停止している前記車体を前進または後進させる場合に利用されるカーブであり、
前記第二種クラッチ接続圧力カーブは、前記経過時間に対応して増加するカーブであることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記車体の変速を切替えるための変速切替え指示を行う変速切替え指示部を備え、
複数の前記第二種クラッチ接続圧力カーブが、前記変速に応じて定められており、
前記コントローラーは、前記変速切替え指示による変速に応じた前記第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用トラクターなどのような作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
リフトアームの回動位置を検出するセンサーの検出に応じて油圧クラッチの昇圧特性を変更する作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２９１６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述された従来の作業車両においては、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングが十分に実現されないリスクがある。
【０００５】
そして、本発明者は、このような違和感は停止している車体が発進する場合における標準的な体感フィーリングとの比較における体感フィーリングの差異に起因することに気付いた。
【０００６】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現する作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の本発明は、油圧式の前後進クラッチにより車体の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う前後進切替え指示部と、
前記前後進クラッチの入力側のクラッチ入力回転数を検出するクラッチ入力回転数検出センサーと、
前記前後進クラッチの出力側のクラッチ出力回転数を検出するクラッチ出力回転数検出センサーと、
経過時間に対応して前記前後進クラッチのクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行うコントローラーと、
を備え、
前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ出力回転数の前記クラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、前記制御を行いながら、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かを判断し、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入った場合には、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする作業車両である。
【０００８】
これにより、前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が前後進切替え指示部により行われた場合には、コントローラーは、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行い、制御を行いながら、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入った場合には、第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行うので、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。
【０００９】
第２の本発明は、油圧式の前後進クラッチにより車体の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う前後進切替え指示部と、
前記前後進クラッチの入力側のクラッチ入力回転数を検出するクラッチ入力回転数検出センサーと、
前記前後進クラッチの出力側のクラッチ出力回転数を検出するクラッチ出力回転数検出センサーと、
経過時間に対応して前記前後進クラッチのクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行うコントローラーと、
を備え、
中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ出力回転数の前記クラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、前記制御を行いながら、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かを判断し、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入った場合には、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする作業車両である。
【００１０】
これにより、中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前後進切替え指示部により行われた場合には、コントローラーは、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行い、制御を行いながら、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入った場合には、第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行うので、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。
【００１１】
第３の本発明は、前記第一種クラッチ接続圧力カーブは、停止している前記車体を前進または後進させる場合に利用されるカーブであり、
前記第二種クラッチ接続圧力カーブは、前記経過時間に対応して増加するカーブであることを特徴とする第１または第２の本発明の作業車両である。
【００１２】
これにより、第二種クラッチ接続圧力カーブは、経過時間に対応して増加するカーブであるので、簡素な構成で好ましい体感フィーリングを実現することができる。
【００１３】
第４の本発明は、前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする第１から第３のいずれかの本発明の作業車両である。
【００１４】
これにより、前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が前後進切替え指示部により行われた場合には、コントローラーは、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行うので、自然な体感フィーリングを実現することができる。
【００１５】
第５の本発明は、前記車体の変速を切替えるための変速切替え指示を行う変速切替え指示部を備え、
複数の前記第二種クラッチ接続圧力カーブが、前記変速に応じて定められており、
前記コントローラーは、前記変速切替え指示による変速に応じた前記第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする第１から第４のいずれかの本発明の作業車両である。
【００１６】
これにより、複数の第二種クラッチ接続圧力カーブが、変速に応じて定められているので、変速に応じてより適切な体感フィーリングを実現することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明により、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することが可能な作業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な左側面図（その一）
【図２】本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な左側面図（その二）
【図３】本発明における実施の形態の農業用トラクターの運転ユニット近傍の模式的な部分斜視図
【図４】本発明における実施の形態の農業用トラクターの動力伝達系の説明図
【図５】本発明における実施の形態の農業用トラクターの制御系の説明図
【図６】本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な上面図
【図７】本発明における実施の形態の農業用トラクターの左ブレーキペダルおよび右ブレーキペダル近傍の部分斜視図
【図８】（ａ）本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー近傍の模式的な部分左側面図（その一）、（ｂ）本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー近傍の模式的な部分左側面図（その二）、（ｃ）本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー近傍の模式的な部分左側面図（その三）
【図９】本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチ油圧系の説明図
【図１０】本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進クラッチ近傍の模式的な部分断面図
【図１１】本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進制御タイミング図（その一）
【図１２】本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進制御タイミング図（その二）
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００２０】
（Ａ）はじめに、図１〜５を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作について具体的に説明する。
【００２１】
ここに、図１および２は本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な左側面図（その一および二）であり、図３は本発明における実施の形態の農業用トラクターの運転ユニット２０近傍の模式的な部分斜視図であり、図４は本発明における実施の形態の農業用トラクターの動力伝達系の説明図であり、図５は本発明における実施の形態の農業用トラクターの制御系の説明図である。
【００２２】
図１においては、作業機１１が、重量があまり大きくない、ロータリー耕耘作業機のような作業機である状態が示されている。図２においては、作業機１１が、重量がかなり大きい、ビートハーベスターのような作業機である状態が示されている。
【００２３】
本実施の形態の農業用トラクターは、本発明における作業車両の一例である。前後進レバー２１０は、本発明における前後進切替え指示部の一例である。主変速スイッチ２２０は本発明における変速切替え指示部の一例であり、副変速レバー２３０も本発明における変速切替え指示部の一例である。
【００２４】
車体１０の前部のボンネット３１の内部には、エンジン３０が設けられている。
【００２５】
エンジン３０の回転動力は、運転ユニット２０のフロア２２の下方に設けられているトランスミッションケースの内部のさまざまなクラッチを介して伝達される。そして、主変速装置１２０および副変速装置１３０で変速された回転動力は、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒ、ならびに左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。
【００２６】
運転ユニット２０には、主変速スイッチ２２０および走行モード切替え指示部２４０とともに、副変速レバー２３０が設けられている。
【００２７】
エンジン３０の後方には、前後進レバー２１０とともに、操舵ハンドル２３が設けられている。
【００２８】
操舵ハンドル２３の後方には、運転席２１が設けられている。
【００２９】
操作コラムカバーの左側のフロア２２には、ブレーキペダル連結解除ペダル２５が配置されている。
【００３０】
操作コラムカバーの右側のフロア２２には、左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒ、ならびにアクセルペダル２６が配置されている。
【００３１】
車体１０の後部には、作業機１１が、たとえば、３点リンク機構を利用して装着される。
【００３２】
作業機昇降機構６０は、メインシリンダー６１、リフトアーム６２、トップリンク６３およびロワーリンク６４、ならびに回動カバー６５ａおよびサイドカバー６５ｂを有する。
【００３３】
トップリンク６３およびロワーリンク６４の前端部は車体１０の側と接続されており、トップリンク６３およびロワーリンク６４の後端部は作業機１１の側と接続されている。そして、メインシリンダー６１により回動されるリフトアーム６２の後端部は、ロワーリンク６４と接続されている。
【００３４】
耕耘深さセンサー６６は回動カバー６５ａの回動角度を検出するセンサーであり、リフトアームセンサー６７はリフトアーム６２の回動角度を検出するセンサーである。
【００３５】
メモリー２０１はコントローラー２００と協働して動作するメモリーであり、タイマー２５０はコントローラー２００と協働して動作するタイマーである。
【００３６】
作業機１１の情報は、作業機１１と接続されたＩＳＯＢＵＳ２８１、および運転ユニット２０に搭載された情報端末２８２などを利用して取得され、コントローラー２００へ通知される。
【００３７】
車体１０の位置の情報は、車体位置測定機構２７０を利用して取得され、コントローラー２００へ通知される。車体位置測定機構２７０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機構であってもよいし、三角測量機構であってもよい。
【００３８】
（Ｂ）つぎに、図６を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作についてより具体的に説明する。
【００３９】
ここに、図６は、本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な上面図である。
【００４０】
エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０および後輪差動ギヤ３１２を介して、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。４ＷＤ（４−Ｗｈｅｅｌ  Ｄｒｉｖｅ）駆動が行われる場合には、エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０、４ＷＤクラッチ３２０および前輪差動ギヤ３１１を介して、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒへも伝達される。
【００４１】
左ブレーキ装置５００Ｌは、左ブレーキシリンダーの状態に応じて左後輪５０Ｌの制動を行う装置である。
【００４２】
右ブレーキ装置５００Ｒは、右ブレーキシリンダーの状態に応じて右後輪５０Ｒの制動を行う装置である。
【００４３】
左前輪４０Ｌおよび右後輪５０Ｒのステアリングは、操舵シリンダー３３０の状態に応じて行われる。操舵シリンダー３３０の状態は、操舵ハンドル２３からの指示により変化させられる。
【００４４】
コントローラー２００は、協働して動作する、耕耘作業機昇降制御部、エンジン制御部および走行制御部を有する。
【００４５】
ブレーキペダル踏込みセンサー５４０、操舵角度センサー３４０、前進センサー４６１、後進センサー４６２、主変速スイッチ２２０、前進圧力センサー４４１および後進圧力センサー４４２の検出値は、コントローラー２００の走行制御部へ入力される。そして、走行制御部は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、右ブレーキシリンダーおよび左ブレーキシリンダーの制御を、入力された検出値に基づいて行う。
【００４６】
（Ｂ１）図７を主として参照しながら、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの制動に関する構成および動作について具体的に説明する。
【００４７】
ここに、図７は、本発明における実施の形態の農業用トラクターの左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒ近傍の部分斜視図である。
【００４８】
左ブレーキシリンダーの状態がスプリングで付勢されている左ブレーキペダル２４Ｌの左ブレーキロッド５１０Ｌを介した左ブレーキペダル２４Ｌからの指示により変化させられると、左後輪５０Ｌの制動が行われる。
【００４９】
右ブレーキシリンダーの状態がスプリングで付勢されている右ブレーキペダル２４Ｒの右ブレーキロッド５１０Ｒを介した右ブレーキペダル２４Ｒからの指示により変化させられると、右後輪５０Ｒの制動が行われる。
【００５０】
ブレーキペダル連結具５２０は、スプリングで付勢されて左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒを係留する閂形状の連結具である。
【００５１】
ブレーキペダル連結解除ペダル２５が踏込まれていない、直進動作などが行われる通常の場合には、ブレーキペダル連結具５２０は左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒを係留している。したがって、左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒの内の少なくとも一方が踏込まれると、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの両方の制動が行われる。
【００５２】
ブレーキペダル連結解除ペダル２５が踏込まれている、作業時旋回動作などが行われる場合には、ブレーキペダル連結具５２０は左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒを係留していない。したがって、左ブレーキペダル２４Ｌが踏込まれると、左後輪５０Ｌの制動が行われ、右ブレーキペダル２４Ｒが踏込まれると、右後輪５０Ｒの制動が行われる。
【００５３】
ワイヤー５３０は、上端部がブレーキペダル連結具５２０に接続されており、下端部がブレーキペダル連結解除ペダル２５のペダルアームに接続されているワイヤーである。
【００５４】
（Ｂ２）図８〜１０を主として参照しながら、車体１０の前後進切替えに関する構成および動作について具体的に説明する。
【００５５】
ここに、図８（ａ）から８（ｃ）は本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー２１０近傍の模式的な部分左側面図（その一から三）であり、図９は本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチ油圧系の説明図であり、図１０は本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進クラッチ１１０近傍の模式的な部分断面図である。
【００５６】
図８（ａ）においては、前後進レバー２１０のレバー位置が前進位置である状態が示されている。図８（ｂ）においては、前後進レバー２１０のレバー位置が中立位置である状態が示されている。図８（ｃ）においては、前後進レバー２１０のレバー位置が後進位置である状態が示されている。
【００５７】
前後進レバー２１０は、下端部が前後進カム４５０に接続されているレバーである。
【００５８】
前後進カム４５０は、前後進レバー２１０のレバー位置に応じて回動するカムである。
【００５９】
前後進レバー２１０のレバー位置が前進位置である場合には、前後進カム４５０が強く当接している前進センサー４６１のアクチュエーター４６１ｂは前進センサー４６１の感知部４６１ａに接触しており、後進センサー４６２のアクチュエーター４６２ｂは後進センサー４６２の感知部４６２ａから乖離しているので、前進状態が検出される。
【００６０】
前後進レバー２１０のレバー位置が中立位置である場合には、前進センサー４６１のアクチュエーター４６１ｂは前進センサー４６１の感知部４６１ａから乖離しており、後進センサー４６２のアクチュエーター４６２ｂは後進センサー４６２の感知部４６２ａから乖離しているので、中立状態が検出される。
【００６１】
前後進レバー２１０のレバー位置が後進位置である場合には、前進センサー４６１のアクチュエーター４６１ｂは前進センサー４６１の感知部４６１ａから乖離しており、前後進カム４５０が強く当接している後進センサー４６２のアクチュエーター４６２ｂは後進センサー４６２の感知部４６２ａに接触しているので、後進状態が検出される。
【００６２】
前後進クラッチ１１０は、車体１０の前後進切替えを行うクラッチである。前後進クラッチ１１０の状態は、コントローラー２００の走行制御部からの指示により変化させられる。走行制御部からの指示は、前進切替えソレノイド４１１、後進切替えソレノイド４１２、前後進昇圧ソレノイド４１３、可変リリーフバルブ４２０およびポンプ４３０を利用して行われる。
【００６３】
前進油圧クラッチ多板部４９１の状態が噛合状態であり、後進油圧クラッチ多板部４９２の状態が非噛合状態である場合には、前後進クラッチ１１０は入力軸４７１の回転を前進ギヤ部４８１および前進油圧クラッチ多板部４９１を介してカウンター軸４７２へ伝達するので、前進状態が実現される。
【００６４】
前進油圧クラッチ多板部４９１の状態が非噛合状態であり、後進油圧クラッチ多板部４９２の状態が噛合状態である場合には、前後進クラッチ１１０は入力軸４７１の回転を後進ギヤ部４８２、逆転ギヤ部４８３および後進油圧クラッチ多板部４９２を介してカウンター軸４７２へ伝達するので、後進状態が実現される。
【００６５】
前後進クラッチ１１０はメインクラッチとしても機能し、前進油圧クラッチ多板部４９１の状態が非噛合状態であり、後進油圧クラッチ多板部４９２の状態も非噛合状態である場合には、中立状態が実現される。
【００６６】
クラッチペダルが踏込まれると、クラッチペダルソレノイド４１０を利用して、前進油圧クラッチ多板部４９１の非噛合状態および後進油圧クラッチ多板部４９２の非噛合状態が同時に実現される。
【００６７】
（Ｃ）つぎに、図１０および１１を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作についてさらにより具体的に説明する。
【００６８】
ここに、図１１は、本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進制御タイミング図（その一）である。
【００６９】
図１１においては、グラフｇ１１、ｇ１２、ｇ２１、ｇ２２、ｇ３１、ｇ３２、ｇ４およびｇ５が示されており、共通な横軸は経過時間ｔを表す。
【００７０】
グラフｇ１１は経過時間に対応する前進スイッチ入切を示すグラフであり、グラフｇ１２は経過時間に対応する後進スイッチ入切を示すグラフである。グラフｇ２１は経過時間に対応する前進側昇圧指示値を示すグラフであり、グラフｇ２２は経過時間に対応する後進側昇圧指示値を示すグラフである。グラフｇ３１は経過時間に対応する前進側クラッチ圧力を示すグラフであり、グラフｇ３２は経過時間に対応する後進側クラッチ圧力を示すグラフである。グラフｇ４は、経過時間に対応するクラッチ入出力回転数比率を示すグラフである。グラフｇ５は、経過時間に対応する車速を示すグラフである。
【００７１】
前進に対応するプラス符号および後進に対応するマイナス符号は、グラフｇ４が示すクラッチ入出力回転数比率については無視されているが、グラフｇ５が示す車速については考慮されている。
【００７２】
経過時間ｔ＝ｔ１の時点においては、中立から前進への前後進切替え指示が、前後進レバー２１０により行われる。
【００７３】
経過時間ｔ＝ｔ４の時点においては、前進から中立を介する後進への前後進切替え指示が、前後進レバー２１０により行われる。
【００７４】
本実施の形態の農業用トラクターの動作について説明しながら、本発明に関連した発明のクラッチ接続圧力制御方法についても説明する。
【００７５】
前後進レバー２１０は、油圧式の前後進クラッチ１１０により車体１０の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う指示部である。前後進レバー２１０の代わりに、車体１０の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う、ペダル、スイッチまたはダイヤルなどが設けられていてもよい。
【００７６】
クラッチ入力回転数検出センサー２６１は、前後進クラッチ１１０の入力側のクラッチ入力回転数を検出するセンサーである。クラッチ入力回転数検出センサー２６１が設けられている箇所は、前後進クラッチ１１０の入力側のクラッチ入力回転数が検出可能である、動力伝達系における任意の箇所である。
【００７７】
クラッチ出力回転数検出センサー２６２は、前後進クラッチ１１０の出力側のクラッチ出力回転数を検出するセンサーである。クラッチ出力回転数検出センサー２６２が設けられている箇所は、前後進クラッチ１１０の出力側のクラッチ出力回転数が検出可能である、動力伝達系における任意の箇所である。
【００７８】
主変速スイッチ２２０は、車体１０の主変速を切替えるための主変速切替え指示を行う指示部である。主変速スイッチ２２０の代わりに、主変速切替え指示を行う、ペダル、レバーまたはダイヤルなどが設けられていてもよい。
【００７９】
副変速レバー２３０は、車体１０の副変速を切替えるための副変速切替え指示を行う指示部である。副変速レバー２３０の代わりに、副変速切替え指示を行う、ペダル、スイッチまたはダイヤルなどが設けられていてもよい。
【００８０】
（Ｃ１）コントローラー２００は、経過時間に対応して前後進クラッチ１１０のクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行う。
【００８１】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００８２】
（Ｃ１ａ）前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が前後進レバー２１０により行われた場合には、コントローラー２００は、クラッチ出力回転数のクラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１を利用して制御を行い、
クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行い、制御を行いながら、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入った場合には、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１を利用して制御を行う。
【００８３】
第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１は、停止している車体１０を前進または後進させる場合に利用されるカーブである。
【００８４】
第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２は、経過時間に対応して増加するカーブである。
【００８５】
第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１は通常の昇圧カーブであってもよいし、第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２は第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１と同じ昇圧カーブであってもよい。
【００８６】
上述された所定の範囲が全圧クラッチ接続に対応する１００パーセントのクラッチ入出力回転数比率に対して０〜１０パーセントの範囲であり、前進から中立を介する後進への前後進切替え指示が経過時間ｔ＝ｔ４の時点において行われる場合について具体的に説明する。
【００８７】
前進スイッチとしての前進センサー４６１が切にされる経過時間ｔ＝ｔ４の時点から、後進スイッチとしての後進センサー４６２が入にされる、経過時間ｔ＝ｔ４の時点の直後の時点までの短い期間に対応する後進側昇圧指示値の出力ディレーＴｄは、およそ５００ミリ秒である。
【００８８】
後進側シリンダー空間４９２ａの体積は、矩形波カーブＣ０による後進側昇圧指示値のイニシャル出力が行われている期間において確実に増加させられ始める。イニシャル出力のＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ／Ａｎａｌｏｇ）値は、全圧クラッチ接続に対応するＤ／Ａ値のおよそ半分である、１５７である。
【００８９】
経過時間ｔ＝ｔ５の時点における後進側昇圧指示値のイニシャル出力の終了の後、クラッチ入出力回転数比率が１１パーセント以上であるので、第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２による後進側昇圧指示値の昇圧出力が行われ、クラッチ入出力回転数比率が経過時間ｔ＝ｔ６の時点においてゼロになったので、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１による後進側昇圧指示値の昇圧出力が追加的に行われる。もちろん、本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進制御タイミング図（その二）である図１２に示されているように、クラッチ入出力回転数比率が経過時間ｔ＝ｔ６の時点においてゼロにならなくても、クラッチ入出力回転数比率が１０パーセント以下になると、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１による後進側昇圧指示値の昇圧出力が追加的に行われる。
【００９０】
上述されたように、経過時間ｔ＝ｔ５の時点における後進側昇圧指示値のイニシャル出力の終了の後、クラッチ入出力回転数比率が１０パーセント以下であると、第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２による後進側昇圧指示値の昇圧出力が行われず、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１による後進側昇圧指示値の昇圧出力が直ちに行われる。
【００９１】
前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が行われた場合でも、車体１０がほぼ停止した時点から車体１０が逆向きに動き始める時点までの期間の長さが安定化され、前後進切替えが円滑に行われるので、上述された制御を行うことにより、車体１０の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。
【００９２】
（Ｃ１ｂ）中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前後進レバー２１０により行われた場合には、コントローラー２００は、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１を利用して制御を行う。
【００９３】
中立から前進への前後進切替え指示が経過時間ｔ＝ｔ１の時点において行われる場合について具体的に説明する。
【００９４】
前進側シリンダー空間４９１ａの体積は、矩形波カーブＣ０による前進側昇圧指示値のイニシャル出力が行われている期間において確実に増加させられ始める。
【００９５】
経過時間ｔ＝ｔ２の時点における前進側昇圧指示値のイニシャル出力の終了の後、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１による前進側昇圧指示値の昇圧出力が、経過時間ｔ＝ｔ２の時点から経過時間ｔ＝ｔ３の時点までの期間において行われる。
【００９６】
中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が行われた瞬間には、平坦な道路で停止している車体１０は通常は動いていないので、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断することはあまり意味がなく、上述された制御を行うことにより、車体１０の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。
【００９７】
なお、中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前後進レバー２１０により行われた場合には、コントローラー２００は、クラッチ出力回転数のクラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１を利用して制御を行い、
クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行い、制御を行いながら、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入った場合には、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１を利用して制御を行ってもよい。
【００９８】
中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が行われた瞬間でも、傾斜した道路で停止している車体１０はパーキングブレーキ解除にともなって少し動くことがあるので、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断することは意味があり、上述された制御を行うことにより、車体１０の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。
【００９９】
（Ｃ１ｃ）前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が前後進レバー２１０により行われた場合には、コントローラー２００は、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、第一種クラッチ接続圧力カーブＣ１を利用して制御を行う。
【０１００】
前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が行われた場合には、車体１０の動きの向きは変化しないので、上述された制御を行うことにより、自然な体感フィーリングを実現することができる。
【０１０１】
（Ｃ２）複数の第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２が変速に応じて定められており、コントローラー２００は変速切替え指示による変速に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行ってもよい。
【０１０２】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。
【０１０３】
複数の第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２が主変速に応じて定められており、コントローラー２００は主変速切替え指示による主変速に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行ってもよい。ケーブルの牽引で主変速装置１２０を操作することができる主変速スイッチ２２０のスイッチ操作位置がセンサーで検出されてコントローラー２００へ通知されてもよいし、主変速スイッチ２２０のスイッチ操作位置がモーターでケーブルを牽引して主変速装置１２０を操作することができるコントローラー２００へ電気信号として通知されてもよい。
【０１０４】
複数の第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２が副変速に応じて定められており、コントローラー２００は副変速切替え指示による副変速に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行ってもよい。ケーブルの牽引で副変速装置１３０を操作することができる副変速レバー２３０のレバー操作位置がセンサーで検出されてコントローラー２００へ通知されてもよいし、副変速レバー２３０のレバー操作位置がモーターでケーブルを牽引して副変速装置１３０を操作することができるコントローラー２００へ電気信号として通知されてもよい。
【０１０５】
複数の第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２がエンジン回転数に応じて定められており、コントローラー２００はエンジン３０のエンジン回転数に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行ってもよい。エンジン回転数は、センサーで検出されてコントローラー２００へ通知されてもよいし、メーターパネルのようなメインモニター、作業設定サブモニター、またはアグリサポートシステムのインターフェースなどからのユーザー入力によりコントローラー２００へ通知されてもよい。
【０１０６】
複数の第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２がクラッチ油温に応じて定められており、コントローラー２００は前後進クラッチ１１０のクラッチ油温に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２を利用して制御を行ってもよい。クラッチ油温は、センサーで検出されてコントローラー２００へ通知されてもよいし、メーターパネルのようなメインモニター、作業設定サブモニター、またはアグリサポートシステムのインターフェースなどからのユーザー入力によりコントローラー２００へ通知されてもよい。
【０１０７】
上述された制御を行うことにより、たとえば、変速に応じてより適切な体感フィーリングを実現することができる。
【０１０８】
（Ｃ３）上述された制御は、クラッチ入力回転数検出センサー２６１およびクラッチ出力回転数検出センサー２６２の内の少なくとも一つが正常に動作していない場合には、行われなくてもよい。第二種クラッチ接続圧力カーブＣ２が不適切に利用されないので、発進ショックのような違和感がセンサー異常にともなってかえって多くなるリスクが低減される。
【０１０９】
（Ｃ４）上述された制御が行われるか否かは、メーターパネルのようなメインモニター、作業設定サブモニター、またはアグリサポートシステムのインターフェースなどからのユーザー入力により設定されてもよい。制御の入切設定は容易に切替えられるので、多様なユーザーの嗜好に対処することができる。
【０１１０】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明のクラッチ接続圧力制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムであって、コンピューターと協働して動作するプログラムである。
【０１１１】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明のクラッチ接続圧力制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピューターと協働して利用されるコンピューター読取り可能な記録媒体である。
【０１１２】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【０１１３】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【０１１４】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピューターにより読取られ、コンピューターと協働して動作するという形態であってもよい。
【０１１５】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【０１１６】
また、コンピューターは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【０１１７】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
本発明における作業車両は、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができ、たとえば、農業用トラクターなどのような作業車両に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【０１１９】
１０  車体
１１  作業機
２０  運転ユニット
２１  運転席
２２  フロア
２３  操舵ハンドル
２４Ｌ  左ブレーキペダル
２４Ｒ  右ブレーキペダル
２５  ブレーキペダル連結解除ペダル
２６  アクセルペダル
３０  エンジン
３１  ボンネット
４０Ｌ  左前輪
４０Ｒ  右前輪
５０Ｌ  左後輪
５０Ｒ  右後輪
６０  作業機昇降機構
６１  メインシリンダー
６２  リフトアーム
６３  トップリンク
６４  ロワーリンク
６５ａ  回動カバー
６５ｂ  サイドカバー
６６  耕耘深さセンサー
６７  リフトアームセンサー
１１０  前後進クラッチ
１２０  主変速装置
１３０  副変速装置
２００  コントローラー
２０１  メモリー
２１０  前後進レバー
２２０  主変速スイッチ
２３０  副変速レバー
２４０  走行モード切替え指示部
２５０  タイマー
２６１  クラッチ入力回転数検出センサー
２６２  クラッチ出力回転数検出センサー
２７０  車体位置測定機構
２８１  ＩＳＯＢＵＳ
２８２  情報端末
３１１  前輪差動ギヤ
３１２  後輪差動ギヤ
３２０  ４ＷＤクラッチ
３３０  操舵シリンダー
３４０  操舵角度センサー
４１０  クラッチペダルソレノイド
４１１  前進切替えソレノイド
４１２  後進切替えソレノイド
４１３  前後進昇圧ソレノイド
４２０  可変リリーフバルブ
４３０  ポンプ
４４１  前進圧力センサー
４４２  後進圧力センサー
４５０  前後進カム
４６１  前進センサー
４６１ａ  感知部
４６１ｂ  アクチュエーター
４６２  後進センサー
４６２ａ  感知部
４６２ｂ  アクチュエーター
４７１  入力軸
４７２  カウンター軸
４８１  前進ギヤ部
４８２  後進ギヤ部
４８３  逆転ギヤ部
４９１  前進油圧クラッチ多板部
４９１ａ  前進側シリンダー空間
４９２  後進油圧クラッチ多板部
４９２ａ  後進側シリンダー空間
５００Ｌ  左ブレーキ装置
５００Ｒ  右ブレーキ装置
５１０Ｌ  左ブレーキロッド
５１０Ｒ  右ブレーキロッド
５２０  ブレーキペダル連結具
５３０  ワイヤー
５４０  ブレーキペダル踏込みセンサー
【図１】
2019190629.tif 000003
【図２】
2019190629.tif 000004
【図３】
2019190629.tif 000005
【図４】
2019190629.tif 000006
【図５】
2019190629.tif 000007
【図６】
2019190629.tif 000008
【図７】
2019190629.tif 000009
【図８】
2019190629.tif 000010
【図９】
2019190629.tif 000011
【図１０】
2019190629.tif 000012
【図１１】
2019190629.tif 000013
【図１２】
2019190629.tif 000014