(57)【要約】【課題】人型ロボットによる動作についての試験を行うときに、必要とするスペースが少なく抑えられた試験装置を提供する。【解決手段】  試験装置１００は、人型ロボット１の動作についての試験を行う。試験装置１００は、人型ロボット１の２つの足部１０を保持する２つの保持部１１０と、保持部１１０を移動させる移動機構１２０とを備えている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人型ロボットの動作についての試験を行う試験装置であって、
前記人型ロボットの２つの足部を保持する２つの保持部と、
前記保持部を移動可能に構成する移動機構とを備えたことを特徴とする試験装置。
【請求項２】
前記移動機構は、前記保持部によって２つの前記足部が保持されたときに、前記人型ロボットの幅方向に沿って延びる幅方向レールを備え、
前記保持部は、前記幅方向レールに沿って移動可能であることを特徴とする請求項１に記載の試験装置。
【請求項３】
前記移動機構は、２つの前記保持部が、前記幅方向レールの第１基準位置に対し、前記幅方向に対称に移動するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の試験装置。
【請求項４】
前記移動機構は、前記保持部によって２つの前記足部が保持されたときに、前記人型ロボットの前後方向に沿って延びる前後方向レールを備え、
前記保持部は、前記前後方向レールに沿って移動可能であることを特徴とする請求項１に記載の試験装置。
【請求項５】
前記移動機構は、２つの前記保持部が、前記前後方向レールの第２基準位置に対し、前記前後方向に対称に移動するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の試験装置。
【請求項６】
前記移動機構は、前記保持部によって２つの前記足部が保持されたときに、前記人型ロボットの幅方向に沿って延びる幅方向レールと、前記人型ロボットの前後方向に沿って延びる前後方向レールとを備え、
前記保持部は、前記幅方向レールと、前記前後方向レールとに沿って移動可能であることを特徴とする請求項１に記載の試験装置。
【請求項７】
前記移動機構は、前記保持部を貫いて水平面に対し垂直に延びる前記保持部の回転軸を有し、前記保持部を、前記回転軸を中心に回転移動させることが可能であることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の試験装置。
【請求項８】
前記移動機構は、２つの前記保持部をそれぞれ鉛直方向に移動させることが可能であることを特徴とする請求項１に記載の試験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人型ロボットに様々な動作を行わせて試験を行う試験装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、２足で歩行する人型ロボットについての開発が行われている。このような人型ロボットは、人と同様の作業を行うことが可能なので、災害時の瓦礫の撤去や人命救助等、人が入ることが難しい場所で作業を行うことが期待されている。
【０００３】
このような人型ロボットについては、予め試験を行う場合がある。人型ロボットに予め試験を行わせる試験装置としては、例えば、特許文献１に開示されているものがある。特許文献１には、テーブル上に人型ロボットを乗せた状態でテーブルに外乱を与え、人型ロボットがテーブル上でバランスを保つことができるか否かの試験を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−４０９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された試験装置は、人型ロボットを拘束するように構成されているわけではない。そのため、人型ロボットが行う動作によっては、人型ロボットが大きく移動してしまい、試験に必要とされるテーブルが大きくなり、試験のために大きなスペースを必要とする可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明は上記の事情に鑑み、人型ロボットによる動作についての試験を行うときに、必要とするスペースが少なく抑えられた試験装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の試験装置は、人型ロボットの動作についての試験を行う試験装置であって、前記人型ロボットの２つの足部を保持する２つの保持部と、前記保持部を移動可能に構成する移動機構とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
上記構成の試験装置では、保持部によって人型ロボットの足部がそれぞれ保持されるので、保持部が移動して試験が行われる際に、足部が保持されて拘束された状態で試験を行うことができる。従って、人型ロボットが移動するような動作を行うような場合であっても、足部が保持されることにより、その場に留まった状態でその動作についての試験を行うことができる。
【０００９】
また、前記移動機構は、前記保持部によって２つの前記足部が保持されたときに、前記人型ロボットの幅方向に沿って延びる幅方向レールを備え、前記保持部は、前記幅方向レールに沿って移動可能であってもよい。
【００１０】
保持部がロボットの幅方向に延びた幅方向レールに沿って移動可能であるので、足部が幅方向に沿って移動する動作についての試験を行うことができる。
【００１１】
また、前記移動機構は、２つの前記保持部が、前記幅方向レールの第１基準位置に対し、前記幅方向に対称に移動するように構成されていてもよい。
【００１２】
２つの保持部が幅方向レールの第１基準位置に対し幅方向に対称に移動するので、２つの保持部の幅方向の位置が規定され、試験を確実に行うことができる。
【００１３】
また、前記移動機構は、前記保持部によって２つの前記足部が保持されたときに、前記人型ロボットの前後方向に沿って延びる前後方向レールを備え、前記保持部は、前記前後方向レールに沿って移動可能であってもよい。
【００１４】
保持部がロボットの前後方向に延びた前後方向レールに沿って移動可能であるので、足部が前後方向に沿って移動する動作についての試験を行うことができる。
【００１５】
また、前記移動機構は、２つの前記保持部が、前記前後方向レールの第２基準位置に対し、前記前後方向に対称に移動するように構成されていてもよい。
【００１６】
２つの保持部が、前後方向レールの第２基準位置に対し、前後方向に対称に移動するように構成されているので、２つの保持部の前後方向の位置が規定され、試験を確実に行うことができる。
【００１７】
また、前記移動機構は、前記保持部によって２つの前記足部が保持されたときに、前記人型ロボットの幅方向に沿って延びる幅方向レールと、前記人型ロボットの前後方向に沿って延びる前後方向レールとを備え、前記保持部は、前記幅方向レールと、前記前後方向レールとに沿って移動可能であってもよい。
【００１８】
保持部がロボットの幅方向に延びた幅方向レールに沿って移動可能であると共に、ロボットの前後方向に延びた前後方向レールに沿って移動可能であるので、足部が幅方向及び前後方向の両方に沿って移動する動作についての試験を行うことができる。
【００１９】
また、前記移動機構は、前記保持部を貫いて水平面に対し垂直に延びる前記保持部の回転軸を有し、前記保持部を、前記回転軸を中心に回転移動させることが可能であってもよい。
【００２０】
保持部が、自身を貫いて水平面に対し垂直に延びる回転軸を中心に回転移動することができるので、保持部を捩じることにより、足部の捩じり動作を伴う人型ロボットの動作についての試験を行うことができる。従って、人型ロボットが脚部や腰部をひねる動作等の試験を行うことができ、試験の自由度を向上させることができる。
【００２１】
また、前記移動機構は、２つの前記保持部をそれぞれ鉛直方向に移動させることが可能であってもよい。
【００２２】
保持部が鉛直方向に移動可能であるので、足部を鉛直方向に沿って移動させる動作についての試験を行うことができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、人型ロボットの動作についての試験を行う際に、限られたスペースで自由度の高い試験を行うことができる。そのため、試験を行うためのスペースを小型化することにより試験装置を小型化することができ、試験装置の製造コストを少なく抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る試験装置であって、（ａ）は試験装置の斜視図であり、（ｂ）は試験装置の平面図であり、（ｃ）は試験装置の正面図であり、（ｄ）は試験装置の側面図である。
【図２】図１の試験装置によって試験の行われる人型ロボットであって、（ａ）は人型ロボットの正面図であり、（ｂ）は人型ロボットの側面図である。
【図３】図２の人型ロボットの制御系統の構成について示したブロック図である。
【図４】図１の試験装置に図２の人型ロボットが搭載され、人型ロボットの脚部が閉じた状態について示した図であって、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図であり、（ｃ）は正面図であり、（ｄ）は側面図である。
【図５】図１の試験装置に図２の人型ロボットが搭載され、人型ロボットの脚部が開いた状態について示した図であって、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図であり、（ｃ）は正面図であり、（ｄ）は側面図である。
【図６】図１の試験装置に図２の人型ロボットが搭載され、人型ロボットの脚部及び腰部にひねりが加えられた状態について示した図であって、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図であり、（ｃ）は正面図であり、（ｄ）は側面図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る試験装置に人型ロボットが搭載された状態について示した図であって、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図であり、（ｃ）は正面図であり、（ｄ）は側面図である。
【図８】図７の試験装置において、２つの保持部のそれぞれが基準位置に対し対称に移動する構成について示した構成図である。
【図９】本発明の第３実施形態に係る試験装置に人型ロボットが搭載された状態について示した図であって、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図であり、（ｃ）は正面図である。
【図１０】本発明の第４実施形態に係る試験装置に人型ロボットが搭載された状態について示した側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態に係る試験装置について、添付図面を参照して説明する。
【００２６】
（第１実施形態）
図１（ａ）は、本発明の第１実施形態に係る試験装置１００の斜視図であり、図１（ｂ）は、試験装置１００の平面図であり、図１（ｃ）は、試験装置の正面図であり、図１（ｄ）は、試験装置１００の側面図である。
【００２７】
試験装置１００は、保持部１１０と、移動機構１２０とを備えている。本実施形態では、試験装置１００は、２つの保持部１１０を備えている。保持部１１０は、人型ロボット１における足部１０を保持可能に構成されている。
【００２８】
移動機構１２０は、保持部１１０を移動可能とするように構成されている。移動機構１２０は、レール（幅方向レール）１２１を備えている。本実施形態では、移動機構１２０は、２つのレール１２１を備えている。レール１２１は、一方向に沿って延びるように配置されている。本実施形態では、２つのレール１２１は、同じ方向に沿って延びるように配置されている。
【００２９】
移動機構１２０は、２つのレール１２１同士の間にねじ軸１２２を備えている。ねじ軸１２２は、レール１２１の間で、レール１２１の延びる方向と同じ方向に延びるように配置されている。ねじ軸１２２は、試験装置１００の長手方向のほぼ全長に亘って配置されている。
【００３０】
２つの保持部１１０は、ねじ軸１２２に接続されている。２つの保持部１１０のうちいずれか一方の保持部１１０が移動したときには、一方の保持部１１０の移動に伴ってねじ軸１２２が回転する。ねじ軸１２２が回転すると、他方の保持部１１０が、一方の保持部１１０による移動量と同じ量の送り量によって移動する。また、ねじ軸１２２が回転すると、一方の保持部１１０と他方の保持部１１０とは、それぞれ互いに逆方向に移動するように構成されている。従って、２つの保持部１１０は、中央の基準位置（第１基準位置）ｌに対し、対称に配置されるように構成されている。
【００３１】
本実施形態では、ねじ軸１２２と保持部１１０と間の接続部分で、ねじ軸１２２と保持部１１０とにおけるねじ溝の内部にボールが配置され、ねじ軸１２２と保持部１１０との間の接続部がボールねじとして構成されている。ねじ軸１２２と保持部１１０との間の接続部がボールねじとして構成されているので、２つの保持部１１０のそれぞれを小さい力でスムーズに移動させることができる。なお、本実施形態では、ねじ軸１２２と保持部１１０との間の接続部がボールねじとして構成されているが、本発明はこれに限定されない。例えば、リンク機構によって、２つの保持部１１０が、中央の基準位置ｌに対し対称に移動可能となるように構成されていてもよい。また、２つの保持部１１０が中央の基準位置ｌに対し対称に移動可能となるような構成は、その他の構成であってもよい。
【００３２】
次に、試験装置１００によって試験の行われる人型ロボットについて説明する。
【００３３】
図２（ａ）は、本実施形態の試験装置１００によって試験の行われる人型ロボット１の正面図であり、図２（ｂ）は、人型ロボット１の側面図である。
【００３４】
本実施形態の人型ロボット１は、人間を模した形状を有しており、頭部２、胴体部３、腕部４及び脚部５を有している。脚部５の先端部には、足部１０が設けられている。足部１０の外側には、足先部１６が取り付けられている。足先部１６は、足部１０に対し着脱可能に取り付けられている。
【００３５】
腕部４や脚部５等は、複数のリンクが関節によって接続されることによって構成されている。それぞれのリンク同士の間は、関節の部分で屈曲可能に構成されている。それぞれの関節には、サーボモータやアクチュエータといった駆動装置が配置されている。駆動装置の駆動が制御されることにより、リンク同士の間の屈曲の程度が制御され、腕部４や脚部５等の駆動が制御される。駆動装置は、人型ロボット１の有する屈曲可能な複数の関節に対応して複数備えられている。
【００３６】
人型ロボット１は、脚部５の駆動を制御することにより、２足歩行を行うことが可能に構成されている。また、腕部４、脚部５を駆動させ、手足を移動させることにより、人間と同様の作業を行うことができる。
【００３７】
人型ロボット１の胴体部３における背面部６には、ケーブル７が接続されている。ケーブル７は、線状の形状を有すると共に、柔軟な材料によって形成されており、屈曲可能に構成されている。ケーブル７の内部には配線が配置されており、ケーブル７内部に配置された配線を介して人型ロボット１に電源からの電流が供給されている。本実施形態では、ケーブル７からの配線が分岐し、複数の駆動装置に接続されている。ケーブル７からの電流が配線を介して駆動装置に供給されるように構成されている。
【００３８】
なお、本実施形態では、ケーブル７が、人型ロボット１に電流を供給するための配線として用いられる形態について説明しているが、本発明は上記実施形態に限定されない。ケーブル７は、他の機能を有していてもよい。例えば、人型ロボット１を制御する際に、人型ロボット１へ送信する信号や、各種のセンサで検出したデータ等の伝達経路として、ケーブル７が用いられてもよい。また、ケーブル７は、人型ロボット１が転倒しないように、上方から人型ロボット１を支えるためのものであってもよい。また、ケーブル７は、他の用途に用いられてもよい。ケーブル７は、人型ロボット１に対し、取り外し可能に取り付けられていてもよいし、固定的に取り付けられていてもよい。
【００３９】
胴体部３は、下部に腰部８を有している。腰部８は、胴体部３のうちの下部の部分のことである。本実施形態では、腰部８は、胴体部３のうちの脚部５に近い側の部分である。腰部８は、胴体部３におけるケーブル７と人型ロボット１との間の接続部９から、脚部５に近い側の端部までの領域のことをいうものとする。
【００４０】
また、図１（ａ）、（ｂ）に示されるように、腰部８の外側には、外殻部１１が着脱可能に取り付けられている。腰部８の外側に外殻部１１が取り付けられているので、仮に人型ロボット１がバランスを崩して転倒したとしても、腰部８が外殻部１１によって保護されている。
【００４１】
次に、人型ロボット１の制御構成について説明する。図３に、人型ロボット１における制御構成についてのブロック図を示す。
【００４２】
図３に示されるように、人型ロボット１における制御部１４は、演算部１４ａと、記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃとを含む。
【００４３】
制御部１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御部１４は、集中制御する単独の制御部１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部１４によって構成されていてもよい。
【００４４】
記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、人型ロボット１の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、人型ロボット１の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。例えば、演算部１４ａは、プロセッサユニットによって構成されている。
【００４５】
サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、人型ロボット１のそれぞれの関節に対応する駆動装置の駆動を制御するように構成されている。
【００４６】
なお、本実施形態では、試験装置１００における保持部１１０は、人型ロボット１の足部１０の数に対応して２つ備えられた形態について説明しているが、本発明はこれに限定されない。保持部１１０は、２つ以上であってもよい。試験を行うロボットが３つ以上の足部を備えているのであれば、保持部は、足部の数に対応した数の分備えられていてもよい。
【００４７】
また、片足についての試験で済むのであれば、保持部は１つだけであってもよい。また、試験装置は、ロボットの足部の数よりも多くの数の保持部を有していてもよい。ロボットにおける足部の数と試験装置の保持部の数とは必ずしも一致していなくてもよい。
【００４８】
次に、試験装置１００によって行われる人型ロボット１の動作についての試験について説明する。
【００４９】
ある種の動作を行わる際に、人型ロボット１の各種の駆動装置をどのように駆動させるかを確認するために予め試験しておく場合がある。予め人型ロボット１に特定の動作を行わせ、その動作を行わせるときに人型ロボット１の駆動装置をどのように駆動させればよいか試験を行う場合がある。
【００５０】
試験装置１００に人型ロボット１を搭載した状態で人型ロボット１に様々な動作を行わせることにより、２つの足部１０が保持部１１０によって保持された状態で、人型ロボット１の動作についての試験を行うことができる。
【００５１】
図４（ａ）〜（ｄ）に、試験装置１００に人型ロボット１が取り付けられた状態の試験装置１００及び人型ロボット１について示す。図４（ａ）〜（ｄ）に示された状態では、脚部５同士の間隔が比較的狭く、脚部５が閉じられた状態にある。図４（ａ）〜（ｄ）には、説明のために、人型ロボット１の下半身の部分についてのみ示されている。
【００５２】
図４（ａ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の斜視図が示され、図４（ｂ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の平面図が示され、図４（ｃ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の正面図が示され、図４（ｄ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の側面図が示されている。
【００５３】
保持部１１０は、足部１０を保持した状態でレール１２１に沿って移動可能に構成されている。従って、人型ロボット１の足部１０が保持部１１０に保持された状態で、保持部１１０がレール１２１に沿って移動することにより、足部１０の位置を移動させることができる。これによって、人型ロボット１に様々な動作についての試験を行うことができる。
【００５４】
また、保持部１１０は、人型ロボット１の幅方向に移動することにより、人型ロボット１に開脚動作を行わせることができる。
【００５５】
図５（ａ）〜（ｄ）に、脚部５が開いた状態の試験装置１００及び人型ロボット１について示す。図５（ａ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の斜視図が示され、図５（ｂ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の平面図が示され、図５（ｃ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の正面図が示され、図５（ｄ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の側面図が示されている。図５（ａ）〜（ｄ）には、説明のために、人型ロボット１の下半身の部分についてのみ示されている。
【００５６】
人型ロボット１が脚部５を閉じた状態から開いた状態に移動させることにより、試験装置１００の保持部１１０が、レール１２１に沿って、人型ロボット１の幅方向に移動する。
【００５７】
保持部１１０が人型ロボット１の幅方向に移動することにより、足部１０同士の間隔を変化させるように足部１０を移動させることができる。足部１０同士の間隔が広がるように足部１０を移動させることにより、脚部５が開脚した状態の姿勢を人型ロボット１が取ることができる。図４に示される脚部５同士が閉じた状態から図５に示される脚部５同士が開いた状態に保持部１１０が移動することができるし、図５に示される脚部５同士が開いた状態から図４に示される脚部５同士が閉じた状態に保持部１１０が移動することもできる。なお、本実施形態では、幅方向は、人型ロボット１がひねり等を加えずに試験装置１００上でまっすぐに正面を向いた状態で直立したときの人型ロボット１の幅方向である。
【００５８】
本実施形態では、２つの保持部１１０が、中央の基準位置ｌに対し、左右対称に移動するように構成されている。上述のように、保持部１１０が移動する方向の全体に亘ってねじ軸１２２が配置され、２つの保持部１１０は、ねじ軸１２２に取り付けられている。また、２つの保持部１１０は、基準位置ｌに対し逆方向に移動するように構成されている。従って、２つの保持部１１０は、移動する際に、ねじ軸１２２が回転することにより、２つの保持部１１０に対し、基準位置ｌを中心に同一の送り量によってそれぞれ逆方向に移動させることができる。従って、２つの保持部１１０は、基準位置ｌに対し線対称の関係が維持されたまま、互いに逆方向に移動する。つまり、２つの保持部１１０は、基準位置ｌに対し線対称の関係が維持されたまま、互いに近接する方向及び互いに離間する方向に移動することができる。
【００５９】
また、保持部１１０は、足部１０に捩じりを加えるように移動させることにより、脚部５及び腰部８にひねりを加える動作を行わせることができる。
【００６０】
図６（ａ）〜（ｄ）に、脚部５及び腰部８にひねりを加えた動作を行わせている状態の試験装置１００及び人型ロボット１について示す。図６（ａ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の斜視図が示され、図６（ｂ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の平面図が示され、図６（ｃ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の正面図が示され、図６（ｄ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の側面図が示されている。図６（ａ）〜（ｄ）には、説明のために、人型ロボット１の下半身の部分についてのみ示されている。
【００６１】
移動機構１２０は、保持部１１０に回転移動を行わせることを可能に構成されている。本実施形態では、移動機構１２０は、保持部１１０の回転軸ｓ１を有している。回転軸ｓ１は、２つの保持部１１０のそれぞれが有している。回転軸ｓ１は、保持部１１０を貫いて水平面に対し垂直に延びるように設けられている。移動機構１２０は、保持部１１０を、回転軸ｓ１を中心に回転移動させることが可能に構成されている。保持部１１０が回転軸ｓ１を中心に回転移動することが可能に構成されているので、人型ロボット１に足部１０を捩じる動作を行わせ、脚部５及び腰部８にひねりを加えた動作を人型ロボット１に行わせることにより、保持部１１０に捩じりを加えるように移動させることができる。これにより、保持部１１０が足部１０を保持した状態で、脚部５及び腰部８にひねりを加える動作を行わせることができる。
【００６２】
本実施形態では、試験装置１００は、保持部１１０を移動させるための駆動手段を有していない。保持部１１０がレール１２１に沿って移動可能な状態で、人型ロボット１が足部１０を移動させることにより、保持部１１０が移動可能な範囲で人型ロボット１が足部１０を移動させることができる。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されない。試験装置１００は、保持部１１０を移動させるための駆動手段を有していてもよい。例えば、試験装置１００が保持部１１０を移動させるためのモータを有しており、人型ロボット１に行わせる動作に応じてモータを駆動させ、人型ロボット１の足部１０を所定の位置へ移動させるように構成されていてもよい。こうすることにより、人型ロボット１の足部１０を強制的に移動させ、人型ロボット１に予め決められている動作を行わせるように構成されていてもよい。
【００６３】
両足についての足部１０が保持部１１０によって保持された状態で人型ロボット１による動作についての試験を行うことができるので、人型ロボット１が安定した状態で動作についての試験を行うことができる。
【００６４】
人型ロボット１は、一方の足部１０のみが地面に着地し、他方の足部１０が浮いている状態であると不安定であり、そのような状態で動作についての試験が行われると人型ロボット１が倒れてしまう可能性がある。
【００６５】
本実施形態では、人型ロボット１の両足の足部１０が保持部１１０によって保持されて試験が行われるので、両足についての足部１０がしっかりと保持されて着地した状態で動作についての試験が行われる。試験を行う際に、人型ロボット１の両足の足部１０が確実に保持されるので、人型ロボット１が安定した状態で動作についての試験を行うことができ、試験の際にロボットが倒れることを確実に抑えることができる。これにより、安全が確保された状態で、人型ロボット１による動作についての試験を行うことができる。
【００６６】
人型ロボット１が倒れる危険性が少ないので、より多くの動作について試験を行うことができる。従って、試験において、人型ロボット１に対し、より多くの動作を行わせることができる。また、人型ロボット１に対しより多くの動作を行わせることができるので、例えば、人型ロボット１に対し、ダンスや体操等の複雑な動作を行わせることができる。
【００６７】
また、保持部１１０によって人型ロボット１の足部１０が保持された状態で動作についての試験が行われるので、試験が行われる際に、足部１０が保持されて拘束された状態で試験を行うことができる。従って、人型ロボット１が移動するような動作を行うような場合であっても、足部１０が保持された状態で試験が行われることにより、その場に留まった状態でその動作についての試験を行うことができる。従って、人型ロボット１が、場所の移動を伴わずにその場で動作についての試験を行うことができる。
【００６８】
人型ロボット１の動作についての試験を行う際に、人型ロボット１による場所の移動を伴わずに試験を行うことができるので、試験を行うのに必要とされるスペースを少なく抑えることができる。これにより、限られたスペースで自由度の高い試験を行うことができる。また、試験を行うためのスペースを小型化することにより試験装置１００を小型化することができる。これにより、試験装置１００の製造コストを少なく抑えることができる。
【００６９】
また、保持部１１０がレール１２１に沿ってスライド移動可能に構成されているので、保持部１１０が円滑に移動することができる。従って、人型ロボット１が自由度の高い動作を行うことができる。
【００７０】
また、本実施形態では、２つの保持部１１０が幅方向に対し基準位置ｌに対し線対称に移動するので、２つの保持部１１０の位置の調整を容易に行うことができる。従って、使い勝手のよい試験装置１００を提供することができる。
【００７１】
また、２つの保持部１１０が基準位置ｌに対し左右対称に移動するので、試験装置１００によって人型ロボット１の動作についての試験を行う際に、２つの保持部１１０が拘束され、保持部１１０による移動が規定される。保持部１１０による移動が規定されるので、人型ロボット１の動作についての試験を確実に行うことができる。
【００７２】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る試験装置について説明する。なお、上記第１実施形態と同様に構成される部分については図中同一符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００７３】
第２実施形態では、試験装置１００ａにおける保持部１１０が、人型ロボット１の前後方向に移動可能である点で第１実施形態と異なる。
【００７４】
図７（ａ）〜（ｄ）に、第２実施形態に係る試験装置１００ａ及び人型ロボット１について示す。図７（ａ）には、試験装置１００ａ及び人型ロボット１の斜視図が示され、図７（ｂ）には、試験装置１００ａ及び人型ロボット１の平面図が示され、図７（ｃ）には、試験装置１００ａ及び人型ロボット１の正面図が示され、図７（ｄ）には、試験装置１００ａ及び人型ロボット１の側面図が示されている。図７（ａ）〜（ｄ）には、説明のために、人型ロボット１の下半身の部分についてのみ示されている。
【００７５】
第２実施形態の試験装置１００ａでは、レール（前後方向レール）１２１ａが、保持部１１０によって人型ロボット１における２つの足部１０が保持されたときに、人型ロボット１の前後方向に沿って延びるように配置されている。レール１２１ａが人型ロボット１の前後方向に沿って延びるように配置されているので、保持部１１０が、人型ロボット１の前後方向に移動可能に構成されている。これにより、人型ロボット１は、足部１０を前後方向に移動させる動作について試験を行うことができる。なお、本実施形態では、前後方向は、人型ロボット１がひねり等を加えずに試験装置１００上でまっすぐに正面を向いた状態で直立したときの人型ロボット１の前後方向である。
【００７６】
人型ロボット１が、足部１０を前後方向に移動させる動作について試験を行うことができるので、人型ロボット１による歩行動作等についての試験を行うことができる。従って、より広い範囲の動作について試験を行うことができる。
【００７７】
通常、歩行動作についての試験を行う場合には、歩行動作によって人型ロボット１自体が移動するため、歩行動作について試験を行う際には、比較的大きなスペースが必要とされる。しかしながら、第２実施形態の試験装置１００ａでは、人型ロボット１の両足についての足部１０を保持部１１０によって保持した状態で歩行動作についての試験を行うことができる。従って、その場に留まった状態で、歩行動作についての試験を行うことができる。
【００７８】
その場に留まった状態で試験を行うことができるので、試験に必要とされるスペースが少なく抑えられる。従って、人型ロボット１の動作についての試験を行うために必要とされるスペースを小さくすることができると共に、試験装置１００ａを小型化することができる。
【００７９】
また、第２実施形態の試験装置１００ａは、２つの保持部１１０が、基準位置ｌ’に対し対称に移動するように構成されてもよい。
【００８０】
図８に、レール１２１ａが人型ロボット１の前後方向に沿って延びるように配置され、２つの保持部１１０が基準位置（第２基準位置）ｌ’に対し対称に移動するように構成された試験装置１００ａの平面図を示す。図８に示される試験装置１００ａは、接続体１３９を有している。２つの保持部１１０は、接続体１３０を介して接続されている。接続体１３０は、例えば、ベルトによって形成されている。なお、接続体１３０は、ワイヤーやチェーン、ピアノ線等、ベルト以外の他の材料によって形成されていてもよい。
【００８１】
また、試験装置１００ａは、４つの滑車１３１を有している。接続体１３０は、４つの滑車１３１の外側を通って配置されている。接続体１３０は、滑車１３１で折れ曲がり、保持部１１０に接続されている。２つの保持部１１０が接続体１３０によって接続されているので、２つの保持部１１０のそれぞれが逆方向へ同じ量だけ移動するように構成されている。
【００８２】
試験装置１００ａがこのように構成されているので、２つの保持部１１０のそれぞれが、基準位置ｌ’に対し対称に移動するように構成されている。従って、保持部１１０が拘束され、保持部１１０による移動が規定される。そのため、試験装置１００ａに人型ロボット１を搭載させて人型ロボット１の動作についての試験を行う際に、試験を確実に行うことができる。
【００８３】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る試験装置について説明する。なお、上記第１実施形態及び第２実施形態と同様に構成される部分については図中同一符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００８４】
第１実施形態では、試験装置１００における保持部１１０が、人型ロボット１の幅方向に移動可能に構成されている。また、第２実施形態では、試験装置１００ａにおける保持部１１０が、人型ロボット１の前後方向に移動可能に構成されている。これに対し、第３実施形態では、試験装置１００ｂにおける保持部１１０が、人型ロボット１の幅方向及び前後方向の両方向に移動可能に構成されている点で第１実施形態及び第２実施形態と異なる。
【００８５】
図９（ａ）〜（ｃ）に、第３実施形態に係る試験装置１００ｂ及び人型ロボット１について示す。図９（ａ）には、試験装置１００ｂ及び人型ロボット１の斜視図が示され、図９（ｂ）には、試験装置１００ｂ及び人型ロボット１の平面図が示され、図９（ｃ）には、試験装置１００ｂ及び人型ロボット１の正面図が示されている。図９（ａ）〜（ｃ）には、説明のために、人型ロボット１の下半身の部分についてのみ示されている。
【００８６】
第３実施形態の試験装置１００ｂでは、レール１２１ｄが、人型ロボット１の幅方向に延びるレール１２１ｂと、人型ロボット１の前後方向に延びるレール１２１ｃとを有している。本実施形態では、幅方向に延びるレール１２１ｂと、前後方向に延びるレール１２１ｃとが、上下に重ねられて配置されている。上側に、幅方向に延びるレール１２１ｂが配置され、下側に、前後方向に延びるレール１２１ｃが配置されている。
【００８７】
保持部１１０は、幅方向に延びるレール１２１ｂに沿って移動可能に構成されている。また、上側に配置されたレール１２１ｂが、下側に配置されたレール１２１ｃの延びる方向に沿って移動可能に構成されている。従って、上側のレール１２１ｂが、人型ロボット１の前後方向に沿って移動可能に構成されている。なお、レール１２１ｂ、１２１ｃの上下の配置についてはこの構成に限定されず、上側に前後方向に延びるレール１２１ｃが配置され、下側に幅方向に延びるレール１２１ｂが配置されてもよい。
【００８８】
試験装置１００ｂがこのように構成されているので、保持部１１０がレール１２１ｂに沿って幅方向に移動することができる。従って、人型ロボット１の足部１０が、レール１２１ｂに沿って幅方向に移動することができる。また、上側に配置されたレール１２１ｂが、レール１２１ｃに沿って、人型ロボット１の前後方向に移動することができる。これにより、人型ロボット１の足部１０が幅方向及び前後方向の両方向に対し移動することができる。人型ロボット１は、足部１０を幅方向及び前後方向の両方向に対し移動させることができるので、水平面内で自由に移動させることができる。
【００８９】
第３実施形態では、保持部１１０が人型ロボット１の幅方向及び前後方向の両方向に移動可能に構成されているので、足部１０が幅方向に移動する動作と足部１０が前後方向に移動する動作との組み合わせの動作について試験を行うことができる。従って、人型ロボット１の足部が保持部１１０によって保持された状態で、人型ロボット１の取れる動作の種類を増加させることができる。これにより、人型ロボット１による、より多くの動作について試験を行うことができる。そのため、より自由度の高い試験装置１００ｂを提供することができる。
【００９０】
なお、上記実施形態では、試験装置の保持部が人型ロボットの幅方向あるいは前後方向に移動する構成について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。試験装置の移動機構が、人型ロボットに対し、保持部を斜めの方向に移動させる部分を有する構成であってもよい。試験装置がこのように構成されることにより、人型ロボットが脚部を斜め前方に移動させる動作や、脚部を斜め後方に移動させる動作についても試験を行うことが可能となる。
【００９１】
また、上記実施形態では、上側に幅方向に延びるレール１２１ｂが配置され、下側に前後方向に延びるレール１２１ｃが配置される形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。上側に前後方向に延びるレールが配置され、下側に幅方向に延びるレールが配置されてもよい。また、左右の保持部２０の間で、上下の順番が異なって配置されてもよい。例えば、右足を保持する保持部２０で、上側に幅方向に延びるレールが配置され、下側に前後方向に延びるレールが配置され、左足を保持する保持部２０で、上側に前後方向に延びるレールが配置され、下側に幅方向に延びるレールが配置されてもよい。また、その関係とは逆の関係に配置されてもよい。
【００９２】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態に係る試験装置について説明する。なお、上記第１実施形態ないし第３実施形態と同様に構成される部分については図中同一符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。第４実施形態では、試験装置１００における保持部１１０をそれぞれ鉛直方向に移動可能に構成されている。
【００９３】
図１０に、第４実施形態に係る試験装置１００ｃ及び人型ロボット１について示す。第４実施形態の試験装置１００ｃでは、人型ロボット１が、２つの保持部１１０をそれぞれ上下に移動させることにより、足部１０の上下の動作についての試験を行うことができるように構成されている。
【００９４】
また、試験装置１００ｃにおいては、２つの保持部１１０を、基準位置ｌ’’に対し対称に移動させることが可能に構成されている。従って、上下方向についての足部１０の動作についての試験を行う際に、保持部１１０による上下の移動が規定される。そのため、人型ロボット１の動作についての試験を行う際に、試験を確実に行うことができる。
【符号の説明】
【００９５】
１  人型ロボット
１０  足部
１００  試験装置
１１０  保持部
１２０  移動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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