(57)【要約】【課題】モニタリングエリアの音環境の状況に拘わらず、モニタリングエリアにおける無人飛行体の有無を早期に検知し、ユーザの利便性の低下を抑制する。【解決手段】飛行物体検知システムは、モニタリングエリアの第１検知エリア内の音を収音可能なマイクアレイを含む音検知センサと、モニタリングエリアの第２検知エリア内を飛行中の飛行物体を検知して飛行物体までの距離を測距するレーダセンサと、収音された第１検知エリア内の音データを基づいて飛行物体の有無を検知するとともに、測距された飛行物体までの距離を受け取る制御装置と、を備え、制御装置は、飛行物体までの距離と飛行物体の検知出力とを用いて、音検知センサおよびレーダセンサの配置箇所から見た飛行物体の位置を示す情報をモニタに表示する。【選択図】図１４
2019211249.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モニタリングエリアの第１検知エリア内の音を収音可能なマイクアレイを含む音検知センサと、
前記モニタリングエリアの第２検知エリア内を飛行中の飛行物体を検知して前記飛行物体までの距離を測距するレーダセンサと、
収音された前記第１検知エリア内の音データを基づいて前記飛行物体の有無を検知するとともに、測距された前記飛行物体までの距離を受け取る制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記飛行物体までの距離と前記飛行物体の検知出力とを用いて、前記音検知センサおよび前記レーダセンサの配置箇所から見た前記飛行物体の位置を示す情報をモニタに表示する、
飛行物体検知システム。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記飛行物体の位置を示す情報と前記配置箇所を示す情報とを、前記モニタに表示される地図上に重畳して表示する、
請求項１に記載の飛行物体検知システム。
【請求項３】
前記音検知センサは、
前記モニタリングエリアを撮像するカメラをさらに有し、
前記制御装置は、
前記カメラの撮像画像に、前記飛行物体の位置を示すマーカを重畳して前記モニタに表示する、
請求項１に記載の飛行物体検知システム。
【請求項４】
光軸方向およびズーム倍率を可変の第２カメラをさらに備え、
前記制御装置は、
前記レーダセンサからの検知出力または前記音検知センサからの音データに基づいて前記飛行物体を検知した場合に、前記第２カメラに前記光軸方向およびズーム倍率を変更させるとともに、変更後の前記光軸方向およびズーム倍率に従った前記第２カメラの撮像画像を第２モニタに表示する、
請求項１に記載の飛行物体検知システム。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記音検知センサからの音データに基づいて前記飛行物体を前記レーダセンサより先に検知した場合に、前記飛行物体の検知出力に基づいて、前記レーダセンサから照射される検知用信号の照射角を変更させる、
請求項１に記載の飛行物体検知システム。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記音検知センサからの音データに基づいて前記飛行物体を前記レーダセンサより先に検知した場合に、前記飛行物体の検知出力に基づいて、前記レーダセンサから照射される検知用信号の照射範囲を変更させる、
請求項１に記載の飛行物体検知システム。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記第１検知エリアおよび前記第２検知エリアのいずれでも前記飛行物体を検知しない場合に、前記飛行物体の検知処理を実行する検知モードから、前記飛行物体の検知処理を実行しない検知スタンバイモードに移行する、
請求項１に記載の飛行物体検知システム。
【請求項８】
前記音検知センサと前記レーダセンサとは、互いに所定距離以内に配置され、かつ前記レーダセンサは前記音検知センサより上方に配置される、
請求項１〜７のうちいずれか一項に記載の飛行物体検知システム。
【請求項９】
音検知センサにより、モニタリングエリアの第１検知エリア内の音を収音するステップと、
レーダセンサにより、前記モニタリングエリアの第２検知エリア内を飛行中の飛行物体を検知して前記飛行物体までの距離を測距するステップと、
収音された前記第１検知エリア内の音データを基づいて前記飛行物体の有無を検知するとともに、測距された前記飛行物体までの距離を受け取るステップと、
前記飛行物体までの距離と前記飛行物体の検知出力とを用いて、前記音検知センサおよび前記レーダセンサの配置箇所から見た前記飛行物体の位置を示す情報をモニタに表示するステップと、を有する、
飛行物体検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、モニタリングエリアを飛行中の飛行物体を検知する飛行物体検知システムおよび飛行物体検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数のマイクロホンからなるマイクアレイにより監視エリアの音が収音された音データを用いて、その監視エリアに現れる無人飛行体の有無を検知する無人飛行体検知システムが開示されている。この無人飛行体検知システムは、全方位カメラにより撮像された監視エリアの画像データをモニタに表示する際、無人飛行体を視覚画像に変換した識別マークを監視エリアの画像データに重畳して表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−２６７９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の構成では、無人飛行体の有無を検知するために監視エリアで収音された音データが使用される。このため、特許文献１では、例えばマイクアレイから一定距離以上離れた位置を無人飛行体が飛行している場合には、監視エリア内で発生するその他の音源等の影響を受け、無人飛行体の検知精度が劣化する可能性があった。従って、マイクアレイから一定距離範囲内に無人飛行体が存在していない限り、実際には無人飛行体が上空等を移動している場合でも早期の発見が難しい。このため、例えば不測の事態に対する有効な初動等の対策を行うことが難しい等、ユーザの利便性を損なうことがあった。
【０００５】
本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、モニタリングエリアの音環境の状況に拘わらず、モニタリングエリアにおける無人飛行体の有無を早期に検知し、ユーザの利便性の低下を抑制する飛行物体検知システムおよび飛行物体検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、モニタリングエリアの第１検知エリア内の音を収音可能なマイクアレイを含む音検知センサと、前記モニタリングエリアの第２検知エリア内を飛行中の飛行物体を検知して前記飛行物体までの距離を測距するレーダセンサと、収音された前記第１検知エリア内の音データを基づいて前記飛行物体の有無を検知するとともに、測距された前記飛行物体までの距離を受け取る制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記飛行物体までの距離と前記飛行物体の検知出力とを用いて、前記音検知センサおよび前記レーダセンサの配置箇所から見た前記飛行物体の位置を示す情報をモニタに表示する、飛行物体検知システムを提供する。
【０００７】
また、本開示は、音検知センサにより、モニタリングエリアの第１検知エリア内の音を収音するステップと、レーダセンサにより、前記モニタリングエリアの第２検知エリア内を飛行中の飛行物体を検知して前記飛行物体までの距離を測距するステップと、収音された前記第１検知エリア内の音データを基づいて前記飛行物体の有無を検知するとともに、測距された前記飛行物体までの距離を受け取るステップと、前記飛行物体までの距離と前記飛行物体の検知出力とを用いて、前記音検知センサおよび前記レーダセンサの配置箇所から見た前記飛行物体の位置を示す情報をモニタに表示するステップと、を有する、飛行物体検知方法を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、モニタリングエリアの音環境の状況に拘わらず、モニタリングエリアにおける無人飛行体の有無を早期に検知し、ユーザの利便性の低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る飛行物体検知システムのシステム構成例を示す図
【図２】音源検知ユニットの外観例を示す図
【図３】マイクアレイの内部構成例を示すブロック図
【図４】全方位カメラの内部構成例を示すブロック図
【図５】ＰＴＺカメラの内部構成例を示すブロック図
【図６】レーダセンサの内部構成例を示すブロック図
【図７】カメラ制御装置の内部構成例を示すブロック図
【図８】監視装置の内部構成例を示すブロック図
【図９】ヒートマップモニタに表示される音圧ヒートマップ画像の表示例を示す図
【図１０】監視モニタに表示される監視画像画面の表示例を示す図
【図１１】監視モニタに表示される地図表示画面の表示例を示す図
【図１２】ＰＴＺカメラモニタに表示されるＰＴＺ撮像画像の表示例を示す図
【図１３】レーダ検知エリア、音検知エリアの順に検知されるドローンの移動例を示す図
【図１４】図１３の飛行経路で移動するドローンの検知処理に係る飛行物体検知システムの第１動作手順の一例を示すシーケンス図
【図１５】メモリに登録されているドローンの検知音信号のパターン例を示すタイミングチャート
【図１６】周波数分析処理の結果として得られた検知音信号の周波数変化例を示すタイミングチャート
【図１７】ドローンの検知時にモニタリングエリアの音検知エリア内で行われる指向方向の順次走査例を示す図
【図１８】図１４のステップＳｔ１１のドローンの検知判定処理の動作手順例を示すフローチャート
【図１９】音検知エリア、レーダ検知エリアの順に検知されるドローンの移動例を示す図
【図２０】図１９の飛行経路で移動するドローンの検知処理に係る飛行物体検知システムの第２動作手順の一例を示すシーケンス図
【図２１】図２０のステップＳｔ２２のレーダ照射角変更の変形例を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る飛行物体検知システムおよび飛行物体検知方法を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１１】
飛行物体検知システムにより検知される飛行物体として、監視対象のモニタリングエリア（例えば都市生活者の居住区域等の屋外エリア）を飛行する無人飛行体（例えばドローン等のＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle））を例示して説明する。また、本開示は、飛行物体検知システムを構成する飛行物体検知装置、飛行物体検知装置において実行される飛行物体検知方法、飛行物体検知システムにおいて実行される飛行物体検知方法としてそれぞれ規定することも可能である。
【００１２】
以下、飛行物体検知システムの使用者（例えばモニタリングエリアを見回り、警備等する監視員）を、単に「ユーザ」という。
【００１３】
実施の形態１では、飛行物体検知システム１００は、モニタリングエリアの第１検知エリア（例えば音検知エリアＳＤａｒ）内の音を収音可能なマイクアレイＭＡを含む音検知センサＳＤと、モニタリングエリアの第２検知エリア（例えばレーダ検知エリアＲＤａｒ）内を飛行中の飛行物体（例えばドローンＤＮ）を検知して飛行物体までの距離を測距するレーダセンサＲＤと、を有する。また、飛行物体検知システム１００は、収音された第１検知エリア内の音データを基づいて飛行物体の有無を検知するとともに、測距された飛行物体までの距離を受け取る制御装置（例えば監視装置１０）を有する。制御装置は、飛行物体までの距離と飛行物体の検知出力とを用いて、音検知センサＳＤおよびレーダセンサＲＤの配置箇所から見た飛行物体の位置を示す情報をモニタ（例えば監視モニタＭＮ２）に表示する。
【００１４】
飛行物体は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）機能を利用して自律的に上昇、下降、左旋回、左方向への移動、右旋回、右方向への移動またはこれらの組み合わせを用いた複数の自由度を有した行動を行って飛行するドローン、または第三者の無線操縦によって飛行するラジコンヘリコプタ等である。無人飛行体は、例えば、目的地またはターゲット物体の空撮、監視、薬品散布、物資の運搬等の多目的に利用され得る。
【００１５】
以下、飛行物体として、複数のロータ（言い換えると、回転翼）を搭載したマルチコプタ型のドローンを例示して説明する。マルチコプタ型のドローンでは、一般にロータの羽の枚数が２枚の場合、特定周波数に対し２倍の周波数の高調波、さらにはその逓倍の周波数の高調波が発生する。同様に、ロータの羽の枚数が３枚の場合、特定周波数に対し３倍の周波数の高調波、さらにはその逓倍の周波数の高調波が発生する。ロータの羽の枚数が４枚以上の場合も同様である。
【００１６】
図１は、実施の形態１に係る飛行物体検知システム１００のシステム構成例を示す図である。飛行物体検知システム１００は、音源検知ユニットＵＤと、カメラ制御装置１と、監視装置１０と、ヒートマップモニタＭＮ１と、監視モニタＭＮ２と、ＰＴＺカメラモニタＭＮ３とを含む構成である。音源検知ユニットＵＤと、監視装置１０と、カメラ制御装置１とは、ネットワークＮＷを介して通信可能に接続される。ネットワークＮＷは、有線ネットワーク（例えばイントラネット、インターネット、有線ＬＡＮ（Local Area Network）でもよいし、無線ネットワーク（例えば無線ＬＡＮ）でもよい。カメラ制御装置１、監視装置１０、ヒートマップモニタＭＮ１、監視モニタＭＮ２およびＰＴＺカメラモニタＭＮ３は、いずれもユーザが監視時において常駐する監視室ＲＭに設置される。
【００１７】
音源検知ユニットＵＤは、音検知センサＳＤと、ＰＴＺカメラＣＺと、レーダセンサＲＤとを有する。音検知センサＳＤは、マイクアレイＭＡと、全方位カメラＣＡとを有する。なお、ＰＴＺカメラＣＺも音検知センサＳＤに含まれる構成でもよい。
【００１８】
飛行物体検知システム１００は、音検知センサＳＤにより収音されたモニタリングエリアの音検知エリアＳＤａｒ（図１３参照、第１検知エリアの一例）内の音データに基づいて、モニタリングエリア（上述参照）の音検知エリアＳＤａｒ内を飛行する無人飛行体（例えばドローン）の有無を検知する。飛行物体検知システム１００は、レーダセンサＲＤによりレーダ検知エリアＲＤａｒ（図１３参照、第２検知エリアの一例）内を飛行中のドローンが検知された旨、ならびにレーダセンサＲＤによって測距された、レーダセンサＲＤが配置される箇所からドローンまでの距離の情報をレーダセンサＲＤから取得可能である。
【００１９】
音検知センサＳＤでは、マイクアレイＭＡは、自装置が設置された箇所を起点としてモニタリングエリアの音検知エリアＳＤａｒ内の全方位（つまり、３６０度）の方向の音を無指向状態で収音する。マイクアレイＭＡは、中央に所定幅の円形開口部が形成された筐体１５（図２参照）を有する。マイクアレイＭＡにより収音される音は、例えば、ドローンＤＮのような機械的な動作音、人間等が発する音、その他の音を含み、可聴周波数（つまり、２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚ）域の音に限らず、可聴周波数より低い低周波音や可聴周波数を超える超音波音が含まれてもよい。
【００２０】
マイクアレイＭＡは、複数の無指向性のマイクロホンＭ１〜Ｍｑ（図３参照）を含む。ｑは２以上の自然数である。マイクロホンＭ１〜Ｍｑは、筐体１５に設けられた円形開口部の周囲に円周方向に沿って、同心円状に予め決められた間隔（例えば均一な間隔）で配置されている。マイクロホンＭ１〜Ｍｑは、例えばエレクトレットコンデンサーマイクロホン（ＥＣＭ：Electret Condenser Microphone）が用いられる。マイクアレイＭＡは、それぞれのマイクロホンＭ１〜Ｍｑの収音により得られた音データ信号を、ネットワークＮＷを介して監視装置１０に送信する。なお、各マイクロホンＭ１〜Ｍｑの配列は、一例であり、他の配列（例えば正方形状な配置、長方形状の配置）でもよいが、各マイクロホンＭ１〜Ｍｑは等間隔に並べて配置されることが好ましい。
【００２１】
マイクアレイＭＡは、複数のマイクロホンＭ１〜Ｍｑ（例えばｑ＝３２）、および複数のマイクロホンＭ１〜Ｍｑの出力信号をそれぞれ増幅する複数の増幅器ＰＡ１〜ＰＡｑ（図３参照）を有する。各増幅器から出力されるアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換器Ａ１〜Ａｑ（図３参照）でそれぞれデジタル信号に変換される。なお、マイクアレイＭＡにおけるマイクロホンの数は、３２個に限られず、他の数（例えば１６個、６４個、１２８個）でもよい。
【００２２】
マイクアレイＭＡの筐体１５（図２参照）の中央に形成された円形開口部の内側には、円形開口部の容積と略一致する全方位カメラＣＡが収容される。つまり、マイクアレイＭＡと全方位カメラＣＡとは一体的かつ、それぞれの筐体中心が同軸方向となるように配置される（図２参照）。
【００２３】
カメラの一例としての全方位カメラＣＡは、モニタリングエリアの全方位（つまり、３６０度）の画像を撮像可能な魚眼レンズ４５ａ（図４参照）を搭載したカメラである。マイクアレイＭＡの収音エリアと全方位カメラＣＡの撮像エリアとはともに共通のモニタリングエリアとして説明するが、収音エリアと撮像エリアの空間的な大きさ（例えば体積）は同一でなくてもよい。例えば収音エリアの体積が撮像エリアの体積より大きくても良いし、小さくてもよい。要は、収音エリアと撮像エリアとは共通する空間部分があればよい。全方位カメラＣＡは、例えばモニタリングエリアで音源検知ユニットＵＤが設置された箇所を撮像可能な監視カメラとして機能する。つまり、全方位カメラＣＡは、例えば垂直方向：１８０°、水平方向：３６０°の画角を有し、例えば半天球であるモニタリングエリア８（図１７参照）を撮像エリアとして撮像する。なお、全方位カメラＣＡは、撮像により得られた全方位撮像画像のデータを監視装置１０に送り、カメラ制御装置１に送ってもよい（点線参照）。
【００２４】
音源検知ユニットＵＤでは、全方位カメラＣＡが筐体１５の円形開口部の内側に嵌め込まれることで、全方位カメラＣＡとマイクアレイＭＡとが同軸上に配置される。このように、全方位カメラＣＡの光軸Ｌ１（図２参照）とマイクアレイＭＡの筐体の中心軸とが一致することで、軸周方向（つまり、水平方向）における撮像エリアと収音エリアとが略同一となり、全方位カメラＣＡが撮像した全方位画像中の被写体の位置（言い換えれば、全方位カメラＣＡから見た被写体の位置を示す方向）とマイクアレイＭＡの収音対象となる音源の位置（言い換えれば、マイクアレイＭＡから見た音源の位置を示す方向）とが同じ座標系（例えば（水平角，垂直角）で示される座標）で表現可能となる。なお、音源検知ユニットＵＤは、上空で飛翔しているドローンＤＮを検知するため、例えば天地方向の上向きが収音面および撮像面となるように、取り付けられる（図２参照）。
【００２５】
ＰＴＺカメラＣＺは、カメラ制御装置１からのＰＴＺ（パンチルトズーム）制御指示に従って、パン回転、チルト回転、ズーム倍率の変更をそれぞれ実行することにより、自カメラの光軸方向およびズーム倍率を変更可能なカメラである。ＰＴＺカメラＣＺは、撮像により得られた画像（ＰＴＺ撮像画像）のデータを、ネットワークＮＷを介して監視装置１０に送る。なお、ＰＴＺカメラＣＺは、撮像により得られたＰＴＺ撮像画像のデータをカメラ制御装置１に送ってもよい（点線参照）。
【００２６】
レーダセンサＲＤは、自装置が設置された箇所を起点としてモニタリングエリアのレーダ検知エリアＲＤａｒ（図１３参照、第２検知エリアの一例）内に所定の検知用信号（例えばパルス信号）を送信し、そのレーダ検知エリアＲＤａｒを飛行中のドローンＤＮにより反射された信号を受信する。レーダセンサＲＤは、所定の検知用信号とドローンＤＮにより反射された信号とを用いた信号処理により演算される相関値と既定の閾値との比較結果に応じて、レーダ検知エリアＲＤａｒ内を飛行中のドローンＤＮの有無を検知する。また、レーダセンサＲＤは、ドローンＤＮを検知した際、ドローンＤＮまでの距離を測距可能である。レーダセンサＲＤは、ドローンＤＮを検知した旨とドローンＤＮまでの距離の測距結果とを対応付けて、ネットワークＮＷを介して監視装置１０に送る。
【００２７】
制御装置の一例としての監視装置１０は、例えばＰＣ（Personal Computer）等のコンピュータを用いて構成される。監視装置１０は、マイクアレイＭＡにより収音された全方位の音に、ユーザの操作に基づいて任意の方向を主ビーム方向とする指向性を形成（つまり、ビームフォーミング）し、その指向方向の音を強調できる。なお、マイクアレイＭＡによって収音された音をビームフォーミングして音データに指向性を形成する処理の詳細は、例えば参考特許文献１，２に示されるように、公知技術である。
【００２８】
（参考特許文献１）特開２０１４−１４３６７８号公報
（参考特許文献２）特開２０１５−０２９２４１号公報
【００２９】
監視装置１０は、全方位カメラＣＡにより撮像された撮像画像を用いて、３６０度の画角を有する全方位撮像画像またはその全方位撮像画像の特定の範囲（方向）の部分を切り出して２次元に変換したパノラマ撮像画像（以下、「全方位撮像画像」という）を生成する。なお、全方位撮像画像は、監視装置１０により生成されずに、全方位カメラＣＡにより生成されてもよい。
【００３０】
監視装置１０は、全方位カメラＣＡにより撮像された全方位撮像画像に、マイクアレイＭＡにより収音された音の大きさを特定する音パラメータ（例えば音圧レベル）の算出値に基づいて生成する音圧ヒートマップ画像ＨＭＰ１（図９参照）を重畳してヒートマップモニタＭＮ１に表示する。
【００３１】
監視装置１０は、検知されたドローンＤＮをユーザにとって視覚的に判別し易いマーカ画像（図９または図１０に示すマーカ画像ＭＫ１参照）を、全方位撮像画像ＩＭＧ１の対応するドローンＤＮの位置（つまり座標）に表示してよい。マーカ画像は、例えば全方位撮像画像ＩＭＧ１において、ユーザが全方位撮像画像ＩＭＧ１を見た時に、他の被写体とは明確に識別可能な程度にドローンＤＮの位置が明示的に判別可能な画像である。
【００３２】
カメラ制御装置１は、監視装置１０と同様、例えばＰＣ等のコンピュータを用いて構成される。カメラ制御装置１は、ドローンＤＮが検知されたことに基づいて監視装置１０から送られるＰＴＺ制御指示（図１４および図２０参照）に従って、ＰＴＺカメラＣＺの動作（例えば、パン回転、チルト回転およびズーム倍率の変更のうち少なくとも一つ）の実行を制御する。カメラ制御装置１は、ＰＴＺカメラＣＺにより撮像された画像（ＰＴＺ撮像画像）をＰＴＺカメラモニタＭＮ３に表示する。
【００３３】
ヒートマップモニタＭＮ１は、例えば液晶表示装置（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、監視装置１０と接続され、さらに、監視装置１０により生成された音圧ヒートマップ画像ＨＭＰ１（図９参照）を画面（図９参照）に表示するモニタである。
【００３４】
モニタの一例としての監視モニタＭＮ２は、例えば液晶表示装置を用いて構成され、カメラ制御装置１と接続され、さらに、全方位カメラＣＡにより撮像された全方位撮像画像ＩＭＧ１もしくはモニタリングエリア８の地図ＭＰ１（図１１参照）をユーザの操作に応じて切り替えてブラウザ画面（図１０または図１１参照）に表示するモニタである。
【００３５】
第２モニタの一例としてのＰＴＺカメラモニタＭＮ３は、例えば液晶表示装置を用いて構成され、カメラ制御装置１と接続され、さらに、ＰＴＺカメラＣＺにより撮像されたＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２（図１２参照）を画面に表示するモニタである。
【００３６】
図２は、音源検知ユニットＵＤの外観例を示す図である。図１を参照して説明したように、音源検知ユニットＵＤは、マイクアレイＭＡ、全方位カメラＣＡ、レーダセンサＲＤ、ＰＴＺカメラＣＺを有する。また、音源検知ユニットＵＤは、図２に示されるように、マイクアレイＭＡ、全方位カメラＣＡおよびレーダセンサＲＤを機械的に支持する支持台７０を有する。支持台７０は、音源検知ユニットＵＤの配置箇所の地面に固定されるように支持する３本の脚部７１，７２，７３（つまり、三脚）と、取付板７４とが組み合わされた構造を有する。
【００３７】
取付板７４は円盤状の板材である。取付板７４の中央には、円形開口部７４ａが形成されている。円形開口部７４ａには、マイクアレイＭＡの筐体１５が収容されて固定される。
【００３８】
三脚（つまり、３本の脚部７１，７２，７３）の接合部から鉛直方向に延在したポールＰＬ１の一端側（地面と反対側）によりレーダセンサＲＤが支持される。図２に示されるように、レーダセンサＲＤと音検知センサＳＤ（例えば、マイクアレイＭＡ、全方位カメラＣＡ）とは互いに所定距離以内（つまり、近距離内）に配置され、かつレーダセンサＲＤは音検知センサＳＤよりも上方に配置される。これにより、レーダセンサＲＤから照射（送信）される検知用信号がモニタリングエリア８内に存在する障害物等によって遮られにくくなり、ドローンＤＮの検知精度の劣化を抑制可能となる。
【００３９】
また、取付板７４の直下の地面に設置されたハブ筐体ＨＵＢ１内には、全方位カメラＣＡ、マイクアレイＭＡ、ＰＴＺカメラＣＺおよびレーダセンサＲＤに電源を給電可能な電源装置（図示略）、および配線等を集線するとともにネットワークＮＷとの間の通信を行うハブ装置（図示略）が内蔵されている。従って、全方位カメラＣＡ、マイクアレイＭＡ、ＰＴＺカメラＣＺおよびレーダセンサＲＤは、それぞれハブ筐体ＨＵＢ１に内蔵された電源装置から給電を受けて動作可能である。なお、ＰＴＺカメラＣＺは、夜間等でも撮像可能なように照明部ＬＧＴ１（図５参照）を有してもよい。
【００４０】
図３は、マイクアレイＭＡの内部構成例を示すブロック図である。図３に示すマイクアレイＭＡは、複数のマイクロホンＭ１〜Ｍｑ（例えばｑ＝３２）、複数のマイクロホンＭ１〜Ｍｑから出力される音データ信号をそれぞれ増幅する複数の増幅器ＰＡ１〜ＰＡｑ、各増幅器ＰＡ１〜ＰＡｑから出力されるアナログの音データ信号をそれぞれデジタルの音データ信号に変換する複数のＡ／Ｄ変換器Ａ１〜Ａｑ、圧縮処理部２５および送信部２６を含む構成である。
【００４１】
圧縮処理部２５は、Ａ／Ｄ変換器Ａ１〜Ａｎから出力されるデジタルの音データ信号を基に、音データ信号のパケットを生成する。送信部２６は、圧縮処理部２５で生成された音データ信号のパケット（以下、単に「音データ」という）を、ネットワークＮＷを介して監視装置１０に送信する。
【００４２】
このように、マイクアレイＭＡは、ハブ筐体ＨＵＢ１内に内蔵された電源装置（図示略）から電源が供給されると、マイクロホンＭ１〜Ｍｑから出力される音データ信号を、対応するアンプ（Ａｍｐ）である増幅器ＰＡ１〜ＰＡｑで増幅し、対応するＡ／Ｄ変換器Ａ１〜Ａｑでデジタルの音データ信号に変換する。さらに、マイクアレイＭＡは、圧縮処理部２５において音データ信号のパケットを生成し、この音データ信号のパケットを、ネットワークＮＷを介して監視装置１０への送信を継続する。
【００４３】
図４は、全方位カメラＣＡの内部構成例を示すブロック図である。図４に示す全方位カメラＣＡは、ＣＰＵ４１、通信部４２、電源管理部４４、イメージセンサ４５、魚眼レンズ４５ａ、メモリ４６およびネットワークコネクタ４７を含む構成である。
【００４４】
ＣＰＵ４１は、全方位カメラＣＡの各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理およびデータの記憶処理を行う。ＣＰＵ４１の代わりに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサが設けられてもよい。
【００４５】
例えばＣＰＵ４１は、監視装置１０を操作するユーザの指定により、イメージセンサ４５により生成された３６０度の画角を有する撮像画像データのうち、特定の範囲（方向）の画像を切り出した２次元のパノラマ画像データ（つまり、２次元パノラマ変換した画像データ）を生成してメモリ４６に保存する。
【００４６】
イメージセンサ４５は、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ、またはＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサを用いて構成され、魚眼レンズ４５ａにより集光されたモニタリングエリアからの入射光の光学像を光電変換することで、３６０度の画角を有するモニタリングエリアの撮像画像データを生成してＣＰＵ４１に送る。
【００４７】
魚眼レンズ４５ａは、撮像エリア（つまり、モニタリングエリア）の全方位からの入射光を入射して集光し、イメージセンサ４５の撮像面に入射光の光学像を結像する。
【００４８】
メモリ４６は、全方位カメラＣＡの動作を規定するためのプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭ４６ｚと、３６０度の画角を有する撮像画像データまたはその一部の範囲が切り出されたパノラマ撮像画像データやワークデータを記憶するＲＡＭ４６ｙと、全方位カメラＣＡｋに挿抜自在に接続され、各種データが記憶されるメモリカード４６ｘとを有する。
【００４９】
通信部４２は、ネットワークコネクタ４７を介して接続されるネットワークＮＷとの間のデータ通信を制御する通信インターフェースである。
【００５０】
電源管理部４４は、ハブ筐体ＨＵＢ１内に内蔵された電源装置（図示略）から電源が供給されると、全方位カメラＣＡの各部に直流電源を供給する。また、電源管理部４４は、ネットワークコネクタ４７を介してネットワークＮＷに接続される機器に直流電源を供給してもよい。
【００５１】
ネットワークコネクタ４７は、３６０度の画角を有する撮像画像データまたはパノラマ撮像画像データ（つまり、上述した全方位撮像画像データ）を、ネットワークＮＷを介して監視装置１０に伝送し、また、ネットワークケーブルを介して給電可能なコネクタである。
【００５２】
図５は、ＰＴＺカメラＣＺの内部構成例を示すブロック図である。全方位カメラＣＡと同様の各部については、図４の各部に対応する符号を付すことでその説明を省略する。ＰＴＺカメラＣＺは、カメラ制御装置１からのＰＴＺ制御指示（図１４または図２０参照）により、光軸方向（つまり、ＰＴＺカメラＣＺの撮像方向）およびズーム倍率を調整可能なカメラである。
【００５３】
ＰＴＺカメラＣＺは、全方位カメラＣＡと同様、ＣＰＵ５１、通信部５２、電源管理部５４、イメージセンサ５５、撮像レンズ５５ａ、メモリ５６およびネットワークコネクタ５７を有する他、撮像方向制御部５８、レンズ駆動モータ５９および照明部ＬＧＴ１を有する。ＣＰＵ５１は、カメラ制御装置１からのＰＴＺ制御指示（図１４または図２０参照）を受け取ると、撮像方向制御部５８に画角変更指示を通知する。
【００５４】
撮像方向制御部５８は、ＣＰＵ５１から通知された画角変更指示に従い、ＰＴＺカメラＣＺの撮像方向をパン方向およびチルト方向のうち少なくとも１つを制御し、さらに必要に応じて、ズーム倍率を変更するための制御信号をレンズ駆動モータ５９に送る。レンズ駆動モータ５９は、この制御信号に従って、撮像レンズ５５ａを駆動し、その撮像方向（つまり、撮像レンズ５５ａの光軸方向）を変更するとともに、撮像レンズ５５ａの焦点距離を調節してズーム倍率を変更する。
【００５５】
撮像レンズ５５ａは、１または２以上のレンズを用いて構成される。撮像レンズ５５ａでは、撮像方向制御部５８からの制御信号に応じたレンズ駆動モータ５９の駆動により、パン回転、チルト回転の光軸方向、またはズーム倍率が変更される。
【００５６】
照明部ＬＧＴ１は、ＣＰＵ５１からの指示により、撮像方向（言い換えると、撮像レンズ５５ａの光軸方向）に対して可視光またはＩＲ（近赤外光）を照明する。これにより、ＰＴＺカメラＣＺは、例えば暗い場所もしくは夜間等でも照明することで、被写体を的確に撮像可能となる。
【００５７】
図６は、レーダセンサＲＤの内部構成例を示すブロック図である。レーダセンサＲＤは、制御部として、レーダ制御部８１および照射角制御部８２を有する。レーダセンサＲＤは、送信部として、パルス生成部８３、周波数変換部８４、可変増幅器８５、送信アンテナＴＸＡおよび局部発振器ＯＳＣを有する。レーダセンサＲＤは、受信部として、受信アンテナＲＸＡ、可変増幅器８６、周波数変換部８７および距離検出部８８を有する。また、レーダセンサＲＤは、ネットワークＮＷとの間でデータもしくは情報の通信が可能な通信部８９を有する。
【００５８】
ここで、周波数変換部８４、可変増幅器８５、送信アンテナＴＸＡが送信ＲＦ（Radio Frequency）部の機能を実現する構成の一例として設けられる。また、受信アンテナＲＸＡ、可変増幅器８６、周波数変換部８７が受信ＲＦ部の機能を実現する構成の一例として設けられる。
【００５９】
レーダ制御部８１は、レーダセンサＲＤの各部の動作を制御する。例えば、レーダ制御部８１は、ハブ筐体ＨＵＢ１内に内蔵された電源装置（図示略）から電源が供給されると、レーダ検知エリアＲＤａｒに対してセンシング用（つまり、ドローンＤＮ等の飛行物体）のセンシング用の検知用信号の生成をパルス生成部８３に送る。また、レーダ制御部８１は、カメラ制御装置１からのレーダ照射角変更指示（図２０参照）が通信部８９により受信されると、そのレーダ照射角変更指示を照射角制御部８２に送る。
【００６０】
照射角制御部８２は、レーダ制御部８１からのレーダ照射角変更指示を受けると、送信アンテナＴＸＡおよび受信アンテナＲＸＡを制御して、現在設定されている照射角を、入力されたレーダ照射角変更指示に従った照射角に変更する。
【００６１】
また、照射角制御部８２は、レーダ制御部８１からのレーダ照射角変更指示を受けると、送信アンテナＴＸＡおよび可変増幅器８５を制御して、送信アンテナＴＸＡから照射される検知用信号の出力レベル（言い換えると、可変増幅器８５における増幅率であるゲイン）を絞ってかつ照射範囲（言い換えると、検知用信号の指向性）を広げるよう制御する（図２１参照）。同様に、照射角制御部８２は、レーダ制御部８１からのレーダ照射角変更指示を受けると、送信アンテナＴＸＡおよび可変増幅器８５の制御タイミングと同期するように受信アンテナＲＸＡおよび可変増幅器８６を制御して、受信アンテナＲＸＡにおいて受信される反射検知用信号の受信範囲（言い換えると、ドローンＤＮ等で反射された検知用信号の指向性）を広げかつ受信される反射検知用信号の出力レベル（言い換えると、可変増幅器８６における増幅率であるゲイン）を大きくなるよう制御する（図２１参照）。
【００６２】
パルス生成部８３は、送信信号生成部の機能を実現する構成の一例であり、送信信号として、所定のパルス幅のパルス信号（検知用信号）を一定時間間隔で繰り返し生成し出力する。生成されたパルス信号は、周波数変換部８４に入力される。この際、パルス生成部８３は、パルス信号の生成タイミング（パルス送信タイミング）を示す送信タイミング信号を受信部の距離検出部８８に出力する。
【００６３】
送信信号（検知用信号）にパルス信号を用いた場合、その送信間隔は、測定できる距離を表す。つまり、レーダセンサＲＤよりパルス信号が送信されてから想定している最大検出距離（つまり、レーダセンサＲＤの位置からレーダ検知エリアＲＤａｒの終端位置までの距離）の物体（例えばドローンＤＮ）で反射し、再びレーダセンサＲＤで受信されるまでの時間よりも、長い時間（広い時間間隔）をパルス信号の送信間隔とする。また、送信パルスのパルス幅は、測定時の分解能に関連する。ここで、パルス幅が短いほど、複数の物体からの反射波を分離可能な距離が短くなり、高分解能化を図れる。
【００６４】
なお、送信信号は、所定のパルス幅を持つ単一のパルス信号を所定周期で繰り返し送信するものを用いるものとするが、物体を検出する距離の範囲、および分解能に応じて、所定の信号幅と信号間隔を持つ間欠信号であれば、これに限定されない。例えば、複数のパルス列を含むパルス信号、あるいは、単一または複数のパルス列を含むパルス信号が周波数変調または位相変調された変調信号などでもよい。
【００６５】
周波数変換部８４は、ミキサ等を有して構成され、パルス生成部８３で生成されたパルス信号と局部発振器ＯＳＣから出力されるローカル信号とを混合してベースバンド帯域のパルス信号を無線周波数にアップコンバートする。アップコンバートされたパルス信号は、可変増幅器８５に入力される。
【００６６】
ここでは、周波数変換部８４において、ミキサを用いてパルス信号を無線周波数へアップコンバートする構成を示したが、これに限定されない。例えば、ステップリカバリーダイオードを用いて、無線周波数のパルス信号を直接発振させるような構成としてもよい。
【００６７】
可変増幅器８５は、レーダ制御部８１からの信号に応じてゲインを可変に調整可能であり、無線周波数にアップコンバートされた無線信号の送信信号を増幅する。増幅後の無線信号（検知用信号）は、送信アンテナＴＸＡからモニタリングエリア８のレーダ検知エリアＲＤａｒへ送信される。レーダ検知エリアＲＤａｒにドローンＤＮ等の飛行物体が存在する場合、レーダセンサＲＤの送信アンテナＴＸＡから送信された信号は、その飛行物体で反射され、この反射波である反射検知用信号が受信アンテナＲＸＡにて受信される。なお、送信アンテナＴＸＡと受信アンテナＲＸＡとを１つのアンテナで共用する構成としてもよい。
【００６８】
レーダセンサＲＤの受信アンテナＲＸＡで受信された無線信号は、前段の可変増幅器８６に入力される。
【００６９】
可変増幅器８６は、レーダ制御部８１からの信号に応じてゲインを可変に調整可能であり、受信アンテナＲＸＡで受信された無線信号の受信信号を増幅する。この受信信号には、ドローンＤＮ等の飛行物体からの反射波である反射検知用信号が含まれる。可変増幅器８６で増幅された受信信号は、周波数変換部８７に入力される。
【００７０】
周波数変換部８７は、ミキサ等を有して構成され、可変増幅器８６の出力信号と局部発振器ＯＳＣから出力されるローカル信号とを混合して無線周波数の受信信号をベースバンド帯域にダウンコンバートする。ダウンコンバートされた信号は、距離検出部８８に入力される。
【００７１】
距離検出部８８は、物体検出部の機能を実現する構成の一例である。この距離検出部８８は、ベースバンド帯域にダウンコンバートされた受信信号を入力し、検波処理、パルス検出処理、距離検出処理の各処理を行い、ドローンＤＮ等の飛行物体までの距離を算出する。ここで、パルス検出処理は、物体からの反射波のパルス（受信パルス）を検出する処理であり、コンパレータ等を用いて受信信号中のパルス成分を検出する。
【００７２】
距離検出処理は、反射波が発生したドローンＤＮ等の飛行物体までの距離を検出する処理であり、パルス信号が送信されてから反射波の受信パルスが検出されるまでの時間を測定し、距離に換算する。距離検出部８８は、算出した距離情報を通信部８９に出力する。なお、距離検出部８８は、公知技術を用いた反射検知用信号の解析処理によって、レーダセンサＲＤからドローンＤＮ等の飛行物体までの方向（言い換えると、反射検知用信号の到来方向）を推定してもよい。距離検出部８８は、ドローンＤＮ等の飛行物体までの距離および到来方向（つまり、方向）の情報を、レーダセンサＲＤにおける検知結果（測距結果の一例）として通信部８９から監視装置１０に送ってよい。
【００７３】
通信部８９は、レーダセンサＲＤと監視装置１０あるいはカメラ制御装置１との間でのデータもしくは情報の通信が可能に接続された通信回路で構成される。通信部８９は、カメラ制御装置１から送られたレーダ照射角変更指示を受信し、上述したレーダセンサＲＤにおける検知結果（測距結果の一例）を監視装置１０もしくはカメラ制御装置１に送信する。
【００７４】
図７は、カメラ制御装置１の内部構成例を示すブロック図である。図７に示すカメラ制御装置１（制御装置の一例）は、通常のＰＣ等のコンピュータと同様な構成を有し、具体的には、操作部２と、メモリ３と、通信部４と、プロセッサ５と、ＨＤＤ６と、入出力Ｉ／Ｆ７とを含む構成である。
【００７５】
操作部２は、ユーザの入力操作の内容をプロセッサ５に通知するためのユーザインターフェース（ＵＩ：User Interface）であり、例えばマウス、キーボード等の入力デバイスで構成される。操作部２は、例えばＰＴＺカメラモニタＭＮ３もしくは監視モニタＭＮ２の表示画面上に対応して配置され、ユーザの指やスタイラスペンによって直接入力操作が可能なタッチパネルまたはタッチパッドを用いて構成されてもよい。
【００７６】
メモリ３は、例えばＲＡＭとＲＯＭを用いて構成され、カメラ制御装置１の動作の実行に必要なプログラムやデータ、更には、動作中に生成された情報またはデータ等を一時的に保存する。ＲＡＭは、例えばプロセッサ５の動作時に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えばプロセッサ５を制御するためのプログラム及びデータを予め記憶する。
【００７７】
通信部４は、ネットワークＮＷとの間でデータもしくは情報の通信が可能に接続可能な通信回路を用いて構成される。通信部４は、例えばプロセッサ５により生成されたＰＴＺ制御指示（図１４または図２０参照）をＰＴＺカメラＣＺに送信する。通信部４は、例えばＰＴＺカメラＣＺから送られたＰＴＺ撮像画像のデータを受信してプロセッサ５に送る。
【００７８】
プロセッサ５は、例えばＣＰＵ（Central Processing unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）またはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）を用いて構成され、カメラ制御装置１の各部の動作を制御する。プロセッサ５は、カメラ制御装置１の制御部として機能し、カメラ制御装置１の各部の動作を全体的に統括するための制御処理、カメラ制御装置１の各部との間のデータの入出力処理、データの演算（計算）処理およびデータの記憶処理を行う。プロセッサ５は、メモリ３に記憶されたプログラムおよびデータに従って動作する。
【００７９】
ＨＤＤ６は、プロセッサ５により取得または生成されたデータもしくは情報、さらには、通信部４において受信されたデータもしくは情報を記録するための記録装置である。
【００８０】
入出力Ｉ／Ｆ（Interface）７は、監視モニタＭＮ２および／またはＰＴＺカメラモニタＭＮ３に対するデータもしくは情報の出力が可能に、監視モニタＭＮ２および／またはＰＴＺカメラモニタＭＮ３とそれぞれ接続される。
【００８１】
図８は、監視装置１０の内部構成例を示すブロック図である。図８に示す監視装置１０（制御装置の一例）は、通信部３１と、操作部３２と、信号処理部３３と、ＳＰＫ３７と、メモリ３８と、設定管理部３９とを少なくとも含む構成である。ＳＰＫはスピーカの略称である。
【００８２】
通信部３１は、全方位カメラＣＡが送信した全方位撮像画像データと、マイクアレイＭＡが送信した音データとを受信して信号処理部３３に送る。
【００８３】
操作部３２は、ユーザの入力操作の内容を信号処理部３３に通知するためのユーザインターフェース（ＵＩ：User Interface）であり、例えばマウス、キーボード等の入力デバイスで構成される。操作部３２は、例えばモニタＭＮの表示画面上に対応して配置され、ユーザの指やスタイラスペンによって直接入力操作が可能なタッチパネルまたはタッチパッドを用いて構成されてもよい。
【００８４】
操作部３２は、モニタＭＮにおいて全方位カメラＣＡの全方位撮像画像ＩＭＧ１上に重畳表示された音圧ヒートマップ画像ＨＭＰ１（図９参照）の略中央のマーカ画像ＭＫ１付近がユーザにより指定されると、指定された位置を示す座標を取得して信号処理部３３に送る。信号処理部３３は、マイクアレイＭＡにより収音された音データをメモリ３８から読み出し、マイクアレイＭＡから、指定された位置に対応する実際の音源位置に向かう方向に指向性を形成してＳＰＫ３７から音出力する。これにより、ユーザは、ドローンＤＮに限らず、ユーザ自身が全方位撮像画像ＩＭＧ１上で指定された位置における音が強調された状態で確認できる。
【００８５】
信号処理部３３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）またはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプロセッサを用いて構成される。信号処理部３３（つまり、プロセッサ）は、監視装置１０の各部の動作を統括して制御するための制御処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算（計算）処理およびデータの記憶処理を行う。信号処理部３３は、音源方向検知部３４、出力制御部３５、指向性処理部６３、周波数分析部６４、対象物検知部６５、検知結果判定部６６、走査制御部６７および検知方向制御部６８を含む。また、監視装置１０はヒートマップモニタＭＮ１との間で接続される。
【００８６】
音源方向検知部３４は、例えば公知の白色化相互相関法（ＣＳＰ（Cross-power Spectrum Phase analysis）法）に従って、マイクアレイＭＡにより収音された音を用いて、モニタリングエリアの音検知エリアＳＤａｒ内（例えば２００ｍ〜３００ｍ以内）における音源位置を推定する。ＣＳＰ法では、音源方向検知部３４は、図１７に示すモニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒを複数のブロック（後述参照）に分割し、マイクアレイＭＡの音検知エリアＳＤａｒで音が収音されると、ブロック（後述参照）毎に音の大きさを示す音パラメータ（例えば、マイクアレイＭＡを構成する複数のマイクロホンＭ１〜Ｍｑのうち、複数組からなる２つのマイクロホンによりそれぞれ収音された音データ間の相互相関値の正規化出力値）が閾値（既定値）を超えるか否かを判定することで、モニタリングエリア８内での音源位置を概略的に推定できる。
【００８７】
音源方向検知部３４は、全方位カメラＣＡで撮像された全方位撮像画像データとマイクアレイＭＡで収音された音データとを基に、モニタリングエリア８の全方位撮像画像データを構成するブロック（例えば、「２＊２」個、「４＊４」個等の所定数の画素からなる画素集合を示す。以下同様。）ごとに、そのブロックに対応する位置における音の大きさを示す音パラメータ（例えば、上述した相互相関値の正規化出力値、または音圧レベル）を算出する。音源方向検知部３４は、全方位撮像画像データを構成するブロックごとの音パラメータの算出結果を出力制御部３５に送る。上述した音パラメータの算出処理は公知技術であり、詳細な処理の説明は割愛する。
【００８８】
設定管理部３９は、全方位カメラＣＡで撮像された全方位撮像画像データが表示されたモニタＭＮの表示画面に対してユーザにより指定された位置の座標変換に関する座標変換式を保持する。この座標変換式は、例えば全方位カメラＣＡの設置位置（図２参照）とＰＴＺカメラＣＺの設置位置（図２参照）との物理的な距離差に基づき、全方位撮像画像データ上のユーザの指定位置の座標（つまり、（水平角，垂直角））を、ＰＴＺカメラＣＺから見た方向の座標に変換するための数式である。
【００８９】
信号処理部３３は、設定管理部３９が保持する上記座標変換式を用いて、ＰＴＺカメラＣＺの設置位置（図２参照）を基準として、ＰＴＺカメラＣＺの設置位置から、ユーザによって指定された位置に対応する実際の音源位置に向かう指向方向を示す座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）を算出する。θＭＡｈは、ＰＴＺカメラＣＺの設置位置から見て、ユーザにより指定された位置に対応する実際の音源位置に向かう方向の水平角である。θＭＡｖは、ＰＴＺカメラＣＺの設置位置から見て、ユーザにより指定された位置に対応する実際の音源位置に向かう方向の垂直角である。上記の座標変換式の算出処理は、例えば公知の幾何学計算により実現可能である。音源位置は、監視モニタＭＮ２に表示された全方位撮像画像データに対し、ユーザの指またはスタイラスペンの操作によって操作部２から指定された位置に対応する実際の音源位置であり、カメラ制御装置１から監視装置１０に入力される。
【００９０】
なお、図２に示すように、実施の形態１において全方位カメラＣＡの光軸Ｌ１とマイクアレイＭＡの筐体の中心軸とは同軸上となるように全方位カメラＣＡおよびマイクアレイＭＡはそれぞれ配置されている。このため、全方位撮像画像データが表示された監視モニタＭＮ２に対するユーザの指定に応じて全方位カメラＣＡが算出するユーザ指定位置の座標は、マイクアレイＭＡから見た音の強調方向（指向方向ともいう）と同一であるとみなすことが可能である。言い換えると、監視装置１０は、全方位撮像画像データが表示された監視モニタＭＮ２に対するユーザの指定があると、全方位撮像画像データ上の指定位置の座標をカメラ制御装置１から取得した上で全方位カメラＣＡに送信する。これにより、全方位カメラＣＡは、監視装置１０から送信された指定位置の座標を用いて、全方位カメラＣＡから見た、ユーザ指定位置に対応する音源位置の方向を示す座標（水平角，垂直角）を算出する。全方位カメラＣＡにおける算出処理は、公知技術であるため、説明は割愛する。全方位カメラＣＡは、音源位置の方向を示す座標の算出結果を監視装置１０に送信する。監視装置１０は、全方位カメラＣＡにより算出された座標（水平角，垂直角）を、マイクアレイＭＡから見た音源位置の方向を示す座標（水平角，垂直角）として使用できる。
【００９１】
但し、全方位カメラＣＡとマイクアレイＭＡとが同軸上に配置されていない場合には、設定管理部３９は、例えば特開２０１５−０２９２４１号に記載されている方法に従って、全方位カメラＣＡが算出した座標を、マイクアレイＭＡから見た方向の座標に変換する必要がある。
【００９２】
設定管理部３９は、音源方向検知部３４で算出された全方位撮像画像データを構成するブロックごとの音圧レベルと比較される第１閾値、第２閾値および第３閾値を保持する。ここで、音圧レベルは、マイクアレイＭＡにより収音されるモニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒで発生する音の大きさを示す音パラメータの一例として使用され、ＳＰＫ３７から出力される音の大きさを示す音量とは異なる概念である。第１閾値、第２閾値および第３閾値は、モニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒ内で発生した音の音圧レベルと比較される閾値であり、例えばドローンＤＮが発生させる音の有無を判断するための閾値として設定されてよい。また、閾値は、上述した第１閾値、第２閾値および第３閾値以外にも複数設定可能であり、第１閾値だけを用いてもよい。ここでは簡単に説明するために、例えば、第１閾値と、これより小さな値である第２閾値と、さらに小さな値である第３閾値の３つが設定される（第１閾値＞第２閾値＞第３閾値）。
【００９３】
出力制御部３５により生成される音圧ヒートマップ画像ＨＭＰ１では、第１閾値より大きな音圧レベルが得られた画素の領域は、赤色で描画される。また、第２閾値より大きく第１閾値以下の音圧レベルが得られた画素の領域は、ピンク色で描画される。第３閾値より大きく第２閾値以下の音圧レベルが得られた画素の領域は、青色で描画される。また、第３閾値以下の音圧レベルが得られた画素の領域は、無色で描画され、つまり、全方位撮像画像データの表示色と何ら変わらない。
【００９４】
ＳＰＫ３７は、スピーカであり、マイクアレイＭＡにより収音されたモニタリングエリア８の音データ、またはマイクアレイＭＡにより収音されかつ信号処理部３３によって指向性が形成された音データを音出力する。なお、ＳＰＫ３７は、監視装置１０とは別体の装置として構成されてもよい。
【００９５】
メモリ３８は、例えばＲＯＭやＲＡＭを用いて構成され、例えば一定区間の音データを含む各種データ、設定情報、プログラム等を保持する。また、メモリ３８は、個々のドローンＤＮに固有な音パターンが登録されたパターンメモリ（図１５参照）を有する。さらに、メモリ３８は、出力制御部３５により生成される音圧ヒートマップ画像ＨＭＰ１のデータを記憶する。また、メモリ３８には、ドローンＤＮの位置を模式的に表すマーカ画像のデータが登録されている。ここで用いられるマーカ画像は、例えば、星形の記号である。なお、識別用マークとしては、星形に限らず、円、三角、四角、ドローンＤＮを想起させる「卍」形等の記号や文字でよい。また、昼間と夜間とで、マーカ画像の表示態様を変えてもよく、例えば、昼間には星形で、夜間には星と見間違わないような四角としてもよい。また、マーカ画像を動的に変化させてよい。例えば星形の記号を点滅表示したり、回転させたりしてもよく、より一層、ユーザに注意を喚起できる。
【００９６】
図１５は、メモリ３８に登録されているドローンＤＮの検知音信号のパターンの一例を示すタイミングチャートである。図１５に示す検知音信号のパターンは、周波数パターンの組み合わせであり、マルチコプタ型のドローンＤＮに搭載された４つのロータの回転等によって発生する４つの周波数ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４の音を含む。それぞれの周波数の信号は、例えば各ロータに軸支された複数枚の羽の回転に伴って発生する、異なる音の周波数の信号である。
【００９７】
図１５では、斜線で示された周波数の領域が、音圧レベルの高い領域である。なお、検知音のパターンは、複数の周波数の音の数や音圧レベルだけでなく、その他の音情報を含んでもよい。例えば各周波数の音圧レベルの比率を表す音圧レベル比等が挙げられる。ここでは、一例としてドローンＤＮの検知は、検知音のパターンに含まれる、それぞれの周波数の音圧レベルが閾値を超えているか否かによって判断される。
【００９８】
指向性処理部６３は、無指向性のマイクロホンＭ１〜Ｍｑで収音された音データ信号を用い、上述した指向性形成処理（ビームフォーミング）を行い、モニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒの方向を指向方向とする音データ信号の抽出処理を行う。また、指向性処理部６３は、モニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒの方向の範囲を指向範囲とする音データ信号の抽出処理を行うことも可能である。ここで、指向範囲は、隣接する指向方向を複数含む範囲であり、指向方向と比較すると、ある程度の指向方向の広がりを含むことを意図する。
【００９９】
周波数分析部６４は、指向性処理部６３によって指向方向に抽出処理された音データ信号に対し、周波数分析処理を行う。この周波数分析処理では、指向方向の音データ信号に含まれる周波数およびその音圧レベルが検知される。
【０１００】
図１６は、周波数分析処理の結果として得られた検知音信号の周波数変化の一例を示すタイミングチャートである。図１６では、検知音信号（つまり、検知音データ信号）として、４つの周波数ｆ１１，ｆ１２，ｆ１３，ｆ１４および各周波数の音圧レベルが得られている。図中、不規則に変化する各周波数の変動は、例えばドローンＤＮがドローンＤＮ自身の機体の姿勢を制御する際に僅かに変化するロータ（回転翼）の回転変動によって起こる。
【０１０１】
対象物検知部６５は、周波数分析部６４の周波数分析処理結果を用いて、ドローンＤＮの検知処理を行う。具体的には、ドローンＤＮの検知処理では、対象物検知部６５は、モニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒにおいて、周波数分析処理の結果として得られた検知音のパターン（図１６に示す周波数ｆ１１〜ｆ１４参照）と、メモリ３８のパターンメモリに予め登録された検知音のパターン（図１５に示す周波数ｆ１〜ｆ４参照）とを比較する。対象物検知部６５は、両者の検知音のパターンが近似するか否かを判定する。
【０１０２】
両者のパターンが近似するか否かは、例えば以下のように判断される。４つの周波数ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４のうち、検知音データに含まれる少なくとも２つの周波数の音圧がそれぞれ閾値（例えば上述した第１閾値）を超える場合、音パターンが近似しているとして、対象物検知部６５は、ドローンＤＮを検知する。なお、他の条件を満たした場合にドローンＤＮが検知されてもよい。
【０１０３】
検知結果判定部６６は、ドローンＤＮが存在しないと判定された場合、音検知エリアＳＤａｒ内の次の指向方向でのドローンＤＮの検知に移行するように検知方向制御部６８に指示する。検知結果判定部６６は、指向方向の走査の結果、ドローンＤＮが存在すると判定された場合、ドローンＤＮの検知結果を出力制御部３５に通知する。なお、この検知結果には、検知されたドローンＤＮの情報が含まれる。ドローンＤＮの情報には、例えばドローンＤＮの識別情報、モニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒ内のドローンＤＮの位置情報（例えば高さ情報および方向情報）が含まれる。
【０１０４】
検知方向制御部６８は、検知結果判定部６６からの指示に基づいて、音検知エリアＳＤａｒにおいてドローンＤＮを検知するための方向を制御する。例えば検知方向制御部６８は、モニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒの中で、音源方向検知部３４により推定された音源位置を含む指向範囲ＢＦ１（図１７参照）の任意の方向を検知方向として設定する。
【０１０５】
走査制御部６７は、検知方向制御部６８により設定された検知方向を指向方向としてビームフォーミングするよう、指向性処理部６３に対して指示する。
【０１０６】
指向性処理部６３は、走査制御部６７から指示された指向方向に対して、ビームフォーミングする。なお、初期設定では、指向性処理部６３は、音源方向検知部３４によって推定された音源位置を含む指向範囲ＢＦ１（図１７参照）内の初期位置を指向方向ＢＦ２とする。指向方向ＢＦ２は、検知方向制御部６８により、指向範囲ＢＦ１の中で次々に設定される。
【０１０７】
出力制御部３５は、ヒートマップモニタＭＮ１およびＳＰＫ３７の各動作を制御するとともに、全方位カメラＣＡから送られた全方位撮像画像データの監視モニタＭＮ２への表示指示をカメラ制御装置１に出力する。カメラ制御装置１は、この表示指示に従って、全方位カメラＣＡから送られた全方位撮像画像データを監視モニタＭＮ２に表示する。
【０１０８】
出力制御部３５は、マイクアレイＭＡから送られた音データをＳＰＫ３７に音声出力する。出力制御部３５は、ドローンＤＮが検知された場合、ドローンＤＮを示すマーカ画像ＭＫ１（図９参照）を、音圧ヒートマップ画像ＨＭＰ１の対応する位置（つまり、ドローンＤＮの位置を示す座標）上に重畳して表示するために、ヒートマップモニタＭＮ１に出力する。また、出力制御部３５は、ドローンＤＮが検知された場合、ドローンＤＮを示すマーカ画像ＭＫ１（図１０参照）を、全方位撮像画像ＩＭＧ１の対応する位置（つまり、ドローンＤＮの位置を示す座標）上に重畳して表示する旨の表示指示を、監視モニタＭＮ２と接続されたカメラ制御装置１に出力する。これにより、カメラ制御装置１は、監視装置１０からの表示指示に従って、ドローンＤＮを示すマーカ画像ＭＫ１（図１０参照）を、全方位撮像画像ＩＭＧ１の対応する位置（つまり、ドローンＤＮの位置を示す座標）上に重畳して表示することができる（図１０参照）。
【０１０９】
出力制御部３５は、マイクアレイＭＡにより収音された音データと全方位カメラＣＡにより導出された音源位置の方向を示す座標とを用いて、マイクアレイＭＡにより収音された音データの指向性形成処理を行うことで、指向方向の音データを強調処理する。音データの指向性形成処理は、例えば特開２０１５−０２９２４１号公報に記載されている公知の技術である。
【０１１０】
出力制御部３５は、音源方向検知部３４により算出された全方位撮像画像データを構成するブロックごとの音圧レベルを用い、全方位撮像画像データを構成するブロックごとに、該当するブロックの位置に音圧レベルの算出値を割り当てた音圧マップを生成する。さらに、出力制御部３５は、ユーザにとって視覚的で判別し易くなるように、生成された音圧マップのブロックごとの音圧レベルを、視覚画像（例えば色付きの画像）に色変換処理を行うことで、図９に示す音圧ヒートマップ画像を生成する。
【０１１１】
なお、出力制御部３５は、ブロック単位で算出した音圧レベルを該当するブロックの位置に割り当てた音圧マップまたは音圧ヒートマップを生成すると説明したが、他には、一つ一つの画素ごとに音圧レベルを算出し、画素ごとの音圧レベルを該当する画素の位置に割り当てた音圧マップまたは音圧ヒートマップ画像を生成してもよい。
【０１１２】
図９は、ヒートマップモニタＭＮ１に表示される音圧ヒートマップ画像ＨＭＰ１の表示例を示す図である。図１０は、監視モニタＭＮ２に表示される監視画像画面の表示例を示す図である。図１１は、監視モニタに表示される地図表示画面の表示例を示す図である。図１２は、ＰＴＺカメラモニタＭＮ３に表示されるＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２の表示例を示す図である。
【０１１３】
図９に示すように、監視装置１０により生成されてヒートマップモニタＭＮ１に表示される音圧ヒートマップ画像ＨＭＰ１は、全方位カメラＣＡにより撮像された全方位撮像画像ＩＭＧ１を構成する所定個の画素の集合からなるブロック（上述参照）ごとに計算された音圧レベルと段階的に設定された複数の異なる閾値（上述参照）との比較によって、色付けされた画像である。図９に示すヒートマップモニタＭＮ１では、音圧ヒートマップ画像ＨＭＰ１の略中心部分にドローンＤＮが検知されたことを示すためのマーカ画像ＭＫ１が重畳されており、このマーカ画像ＭＫ１付近の音圧レベルが高いことが示されている。また、ヒートマップモニタＭＮ１では、音圧ヒートマップ画像ＨＭＰ１の生成された日付情報ＤＴ１が表示されてもよい。
【０１１４】
図１０に示すように、カメラ制御装置１により監視モニタＭＮ２に表示される監視画像画面は、全方位カメラＣＡの全方位撮像画像ＩＭＧ１が表示される表示領域ＡＲ１と、全方位カメラＣＡもしくはＰＴＺカメラＣＺの各パラメータを操作設定可能なボタンもしくはアイコンが表示される表示領域ＡＲ２と、検知されたドローンＤＮ等の飛行物体の検知結果に関する情報の表示領域ＡＲ３とを含む。全方位カメラＣＡの各パラメータは、例えば、光学的なズーム倍率、電子的なズーム倍率、フォーカスの調整、アイリス（絞り）の調整、照明のＯＮ／ＯＦＦの制御、ＰＴＺカメラＣＺに設けられたワイパ（図示略）の作動のＯＮ／ＯＦＦの制御、制御権の取得または解放等である。図１０に示す監視モニタＭＮ２では、全方位撮像画像ＩＭＧ１の略中心部分にドローンＤＮが検知されたことを示すためのマーカ画像ＭＫ１が重畳されている。これにより、ユーザは、監視モニタＭＮ２において、リアルタイムな全方位撮像画像ＩＭＧ１を閲覧しながらドローンＤＮ等の飛行物体の位置を視覚的に把握可能である。また、監視モニタＭＮ２では、全方位撮像画像ＩＭＧ１の生成された日付情報ＤＴ１が表示されてもよい。
【０１１５】
図１１に示すように、カメラ制御装置１により監視モニタＭＮ２に表示される地図表示画面は、ユーザのカメラ制御装置１への操作に応じて全方位カメラＣＡの全方位撮像画像ＩＭＧ１と切り替えて表示される地図ＭＰ１の表示領域ＡＲ１と、全方位カメラＣＡもしくはＰＴＺカメラＣＺの各パラメータを操作設定可能なボタンもしくはアイコンが表示される表示領域ＡＲ２と、検知されたドローンＤＮ等の飛行物体の検知結果に関する情報の表示領域ＡＲ３とを含む。表示領域ＡＲ２，ＡＲ３の内容は図１０を参照して説明したので、ここでは省略する。カメラ制御装置１は、音源検知ユニットＵＤが配置された箇所の位置情報を保持しており、音源検知ユニットＵＤのサムネイル等の画像（写真）を地図ＭＰ１上に重畳して表示する。また、カメラ制御装置１は、例えば音検知エリアＳＤａｒおよびレーダ検知エリアＲＤａｒ内を飛行しているドローンＤＮが検知された場合に、音源検知ユニットＵＤの配置箇所からドローンＤＮまでの距離Ｄｉの情報とドローンＤＮのサムネイル等の画像ＤＮｉｃとを地図ＭＰ１上に重畳して表示する。これにより、ユーザは、監視モニタＭＮ２において、ドローンＤＮが検知された地点が地図ＭＰ１上のどの位置であるかを簡易かつ明瞭に把握でき、必要な初動等の対策を的確にとることができて、ユーザの利便性を向上できる。
【０１１６】
図１２に示すように、カメラ制御装置１によりＰＴＺカメラモニタＭＮ３に表示されるＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２は、レーダセンサＲＤまたは監視装置１０の処理によってドローンＤＮが検知されたと判断された後、カメラ制御装置１からのＰＴＺ制御指示に従ってＰＴＺカメラＣＺにより撮像された画像である。つまり、ＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２は、ＰＴＺカメラＣＺがＰＴＺ制御指示によって光軸方向およびズーム倍率を適宜調整した後に撮像された画像であるため、ドローンＤＮの外観が分かり易く示される。これにより、ユーザは、ＰＴＺカメラモニタＭＮ３において、モニタリングエリア８のレーダ検知エリアＲＤａｒ、音検知エリアＳＤａｒもしくはその両方の重複エリアにおいて検知されたドローンＤＮの外観や構造的な特徴、ドローンＤＮの積載物等を簡易に把握できる。
【０１１７】
次に、実施の形態１に係る飛行物体検知システム１００の第１動作手順について、図１３〜図１８を参照して詳細に説明する。
【０１１８】
図１３は、レーダ検知エリアＲＤａｒ、音検知エリアＳＤａｒの順に検知されるドローンＤＮの移動例を示す図である。図１４は、図１３の飛行経路で移動するドローンＤＮの検知処理に係る飛行物体検知システム１００の第１動作手順の一例を示すシーケンス図である。図１７は、ドローンの検知時にモニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒ内で行われる指向方向の順次走査例を示す図である。図１８は、図１４のステップＳｔ１１のドローンの検知判定処理の動作手順例を示すフローチャートである。
【０１１９】
第１動作手順において、レーダ検知エリアＲＤａｒは、音源検知ユニットＵＤのレーダセンサＲＤの配置箇所を含む地面から所定の照射角θ１の範囲の方向に、その配置箇所から１ｋｍ〜２ｋｍ（一例）程離れた領域を含む。一方、音検知エリアＳＤａｒは、音源検知ユニットＵＤのレーダセンサＲＤの配置箇所（例えばマイクアレイＭＡの音の収音面）が向く水平方向および垂直方向に、その配置箇所から３００ｍ（一例）程離れた領域を含む。
【０１２０】
図１３に示すように、飛行物体検知システム１００の第１動作手順では、ドローンＤＮは、音源検知ユニットＵＤの配置箇所から見て遠方から音源検知ユニットＵＤに向かって接近するように飛行移動する例を想定する。具体的には、ドローンＤＮは、先ずレーダ検知エリアＲＤａｒにおいてレーダセンサＲＤによって検知され、その後飛行移動して音検知エリアＳＤａｒにおいて監視装置１０によって検知され、その後飛行移動してレーダ検知エリアＲＤａｒおよび音検知エリアＳＤａｒの範囲外に移動する。
【０１２１】
図１４において、ドローンＤＮがレーダセンサＲＤおよび監視装置１０のいずれでも検知されていない場合、監視装置１０は検知スタンバイモード状態である（Ｓｔ１）。
【０１２２】
ステップＳｔ１の時点で、ドローンＤＮが音源検知ユニットＵＤの配置箇所から見て遠方（例えば、モニタリングエリア８のレーダ検知エリアＲＤａｒ内）に進入したとする（図１３参照）。
【０１２３】
この場合、レーダセンサＲＤにより、ドローンＤＮが検知され（Ｓｔ２）、レーダセンサＲＤは、ドローンＤＮの検知出力としてドローン情報（例えば、レーダセンサＲＤの配置箇所からドローンＤＮまでの距離および方向）を、ネットワークＮＷを介して監視装置１０に送る（Ｓｔ３）。ドローンＤＮの方向は、例えば、レーダセンサＲＤから見て、ドローンＤＮにより反射された検知用信号（つまり、反射検知用信号）が到来した方向である。
【０１２４】
監視装置１０は、レーダセンサＲＤから送られたドローン情報を受信して取得するとともに、そのドローン情報をカメラ制御装置１に転送する（Ｓｔ４）。
【０１２５】
カメラ制御装置１は、例えばモニタリングエリア８の地図ＭＰ１を監視モニタＭＮ２の表示領域ＡＲ１に表示しており、ステップＳｔ４において監視装置１０から転送されたドローン情報（例えば距離および方向）を用いて、その地図ＭＰ１（例えば２次元の地図、図１１参照）上にドローンＤＮのサムネイル等の画像Ｄｎｉｃをプロット（表示）する（Ｓｔ５）。また、カメラ制御装置１は、ステップＳｔ４において監視装置１０から転送されたドローン情報（例えば距離および方向）を用いて、ＰＴＺカメラＣＺにドローンＤＮを撮像可能な光軸方向およびズーム倍率を算出し、その算出結果を含むＰＴＺ制御指示を生成する。カメラ制御装置１は、その生成されたＰＴＺ制御指示を、ネットワークＮＷを介してＰＴＺカメラＣＺに送信する（Ｓｔ６）。
【０１２６】
ＰＴＺカメラＣＺは、ステップＳｔ６においてカメラ制御装置１から送られたＰＴＺ制御指示に従って、光軸方向およびズーム倍率のうち少なくとも１つを変更し、その変更後の光軸方向およびズーム倍率に従って、ドローンＤＮを撮像する。ＰＴＺカメラＣＺは、撮像されたドローンＤＮの画像（ＰＴＺ撮像画像）を、ネットワークＮＷを介してカメラ制御装置１に送信する（Ｓｔ７）。カメラ制御装置１は、ステップＳｔ７においてＰＴＺカメラＣＺから送られたＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２（図１２参照）をＰＴＺカメラモニタＭＮ３に表示する（Ｓｔ８）。
【０１２７】
なお、レーダセンサＲＤは、図１４に示すステップＳｔ２のドローンＤＮの検知処理を１回だけ行うのではなく、都度、ステップＳｔ２のドローンＤＮの検知処理を継続する（言い換えると、繰り返す）。従って、レーダセンサＲＤは、レーダ検知エリアＲＤａｄ内にドローンＤＮが存在している間はドローンＤＮを検知できるが、レーダ検知エリアＲＤａｒからドローンＤＮが外れた場合（つまり、ドローンＤＮが飛行移動してレーダ検知エリアＲＤａｒからいなくなった場合）には、ドローンＤＮを検知できなくなる。
【０１２８】
次に、ステップＳｔ８の時点以降で、ドローンＤＮがモニタリングエリア８のレーダ検知エリアＲＤａｄから、レーダ検知エリアＲＤａｄと音検知エリアＳＤａｒとの重複エリア、そして音検知エリアＳＤａｒ内に進入したとする（図１３参照）。
【０１２９】
ドローンＤＮが音検知エリアＳＤａｒ内に進入した場合、音検知センサＳＤのマイクアレイＭＡによりドローンＤＮの発する音が収音される（Ｓｔ９）。マイクアレイＭＡにより収音された音データは、監視装置１０に送られる（Ｓｔ１０）。監視装置１０は、マイクアレイＭＡにより収音された音データを用いて、図１７および図１８に示す方法に従って、ドローンＤＮの有無を検知する（Ｓｔ１１）。
【０１３０】
ここで、ステップＳｔ１１の詳細について、図１７および図１８を参照して説明する。
【０１３１】
音源検知ユニットＵＤにおいて、指向性処理部６３は、例えば音源方向検知部３４によって推定された音源位置に基づく指向範囲ＢＦ１を、指向方向ＢＦ２の初期位置として設定する（Ｓ２１）。なお、初期位置は、音源方向検知部３４により推定されたモニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒ内の音源位置に基づく指向範囲ＢＦ１に限定されなくてもよい。つまり、ユーザにより指定された任意の位置を初期位置として設定して、モニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒ内が順次、走査されてもよい。初期位置が限定されないことで、推定された音源位置に基づく指向範囲ＢＦ１に含まれる音源がドローンＤＮでなかった場合でも、他の指向方向に飛来するドローンを早期に検知できる。
【０１３２】
指向性処理部６３は、マイクアレイＭＡで収音され、Ａ／Ｄ変換器Ａｎ１〜Ａｑでデジタル値に変換された音データ信号がメモリ３８に一時的に記憶されたか否かを判定する（Ｓ２２）。音データ信号が記憶されていない場合（Ｓ２２、ＮＯ）、指向性処理部６３の処理はステップＳ２１に戻る。
【０１３３】
マイクアレイＭＡにより収音された音データ信号がメモリ３８に一時的に記憶されている場合（Ｓ２２、ＹＥＳ）、指向性処理部６３は、モニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒ内の指向範囲ＢＦ１における任意の指向方向ＢＦ２に対してビームフォーミングし、この指向方向ＢＦ２の音データ信号を抽出処理する（Ｓ２３）。
【０１３４】
周波数分析部６４は、抽出処理された音データ信号の周波数およびその音圧レベルを検知する（Ｓ２４）。
【０１３５】
対象物検知部６５は、メモリ３８のパターンメモリに登録された検知音のパターンと、周波数分析処理の結果得られた検知音のパターンとを比較し、ドローンＤＮの検知を行う（Ｓ２５）。
【０１３６】
検知結果判定部６６は、この比較の結果を出力制御部３５に通知するとともに、検知方向制御部６８へ検知方向移行について通知する（Ｓ２６）。
【０１３７】
例えば対象物検知部６５は、周波数分析処理の結果得られた検知音のパターンと、メモリ３８のパターンメモリに登録されている４つの周波数ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４とを比較する。対象物検知部６５は、比較の結果、両検知音のパターンにおいて同じ周波数を少なくとも２つ有し、かつ、これらの周波数の音圧レベルが第１閾値より大きい場合、両者の検知音のパターンが近似し、ドローンＤＮが存在すると判定する。
【０１３８】
なお、ここでは、少なくとも２つの周波数が一致している場合を想定したが、対象物検知部６５は、１つの周波数が一致し、この周波数の音圧レベルが第１閾値より大きい場合、近似していると判定してもよい。
【０１３９】
また、対象物検知部６５は、それぞれの周波数に対し、許容される周波数の誤差を設定し、この誤差範囲内の周波数は同じ周波数であるとして、上記近似の有無を判定してもよい。
【０１４０】
また、対象物検知部６５は、周波数および音圧レベルの比較に加えて、それぞれの周波数の音の音圧レベル比が略一致することを判定条件に加えて判定してもよい。この場合、判定条件が厳しくなるので、音源検知ユニットＵＤは、検知されたドローンＤＮを予め登録された対象物であるとして特定し易くなり、ドローンＤＮの検知精度を向上できる。
【０１４１】
検知結果判定部６６は、ステップＳ２６の結果、ドローンＤＮが存在するか存在しないかを判別する（Ｓ２７）。
【０１４２】
ドローンＤＮが存在する場合（Ｓ２７、ＹＥＳ）、検知結果判定部６６は、出力制御部３５にドローンＤＮが存在する旨（つまり、ドローンＤＮの検知結果）およびその位置を示す情報（例えば、音源検知ユニットＵＤの配置箇所から見たドローンＤＮの方向および高さ）を通知する（Ｓ２８）。
【０１４３】
一方、ドローンＤＮが存在しない場合（Ｓ２７、ＮＯ）、検知結果判定部６６は、モニタリングエリア８内における走査対象の指向方向ＢＦ２を次の異なる方向に移動する旨を走査制御部６７に指示する。走査制御部６７は、検知結果判定部６６からの指示に応じて、モニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒ内における走査対象の指向方向ＢＦ２を次の異なる方向に移動させる（Ｓ２９）。なお、ドローンＤＮの検知結果の通知は、１つの指向方向の検知処理が終了したタイミングでなく、全方位走査完了した後にまとめて行われてもよい。
【０１４４】
また、モニタリングエリア８で指向方向ＢＦ２を順番に移動させる順序は、例えばモニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒ内の指向範囲ＢＦ１内或いは全範囲内で、外側の円周から内側の円周に向かうように、または内側の円周から外側の円周に向かうように、螺旋状（渦巻状）の順序でもよい。
【０１４５】
また、検知方向制御部６８は、一筆書きのように連続して指向方向を走査するのではなく、モニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒ内に予め位置を設定しておき、任意の順序で各位置に指向方向ＢＦ２を移動させてもよい。これにより、監視装置１０は、例えばドローンＤＮが侵入し易い位置から検知処理を開始でき、検知処理を効率化できる。
【０１４６】
走査制御部６７は、モニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒ内における全方位の走査を完了したか否かを判定する（Ｓ３０）。全方位の走査が完了していない場合（Ｓ３０、ＮＯ）、信号処理部３３の処理はステップＳ２３に戻り、ステップＳ２３〜Ｓ３０までの処理が繰り返される。つまり、指向性処理部６３は、ステップＳ２９で移動された位置の指向方向ＢＦ２にビームフォーミングし、この指向方向ＢＦ２の音データを抽出処理する。これにより、音源検知ユニットＵＤは、１つのドローンＤＮが検知されても、他にも存在する可能性のあるドローンの検知を続行するので、複数のドローンの検知が可能である。
【０１４７】
一方、ステップＳ３０で全方位の走査が完了すると（Ｓ３０、ＹＥＳ）、指向性処理部６３は、メモリ３８に一時的に記憶された、マイクアレイＭＡで収音された音データを消去する（Ｓ３１）。また、指向性処理部６３は、マイクアレイＭＡで収音された音データをメモリ３８から消去してよい。
【０１４８】
音データの消去後、信号処理部３３は、ドローンＤＮの検知処理を終了するか否かを判別する（Ｓ３２）。このドローンＤＮの検知処理の終了は、所定のイベントに応じて行われる。例えばステップＳ２６でドローンＤＮが検知されなかった回数をメモリ３８に保持し、この回数が所定回数以上となった場合、ドローンＤＮの検知処理を終了してもよい。また、タイマによるタイムアップや、操作部３２が有するＵＩ（User Interface）（不図示）に対するユーザ操作に基づいて、信号処理部３３がドローンＤＮの検知処理を終了してもよい。また、監視装置１０の電源がオフとなる場合に、終了してもよい。
【０１４９】
なお、ステップＳ２４の処理では、周波数分析部６４は、周波数を分析するとともに、その周波数の音圧も計測する。検知結果判定部６６は、周波数分析部６４によって測定された音圧レベルが時間経過とともに徐々に大きくなっていると、音源検知ユニットＵＤに対してドローンＤＮが接近していると判定してもよい。
【０１５０】
例えばある時刻で測定された所定の周波数の音圧レベルが、その時刻よりも後の時刻で測定された同じ周波数の音圧レベルよりも小さい場合、時間経過とともに音圧が大きくなっており、ドローンＤＮが接近していると判定されてもよい。また、３回以上にわたって音圧レベルを測定し、統計値（例えば分散値、平均値、最大値、最小値等）の推移に基づいて、ドローンＤＮが接近していると判定されてもよい。
【０１５１】
図１４において、監視装置１０は、音検知センサＳＤ（つまり、マイクアレイＭＡ）により収音された音検知エリアＳＤａｒ内の音データに基づいてドローンＤＮを検知した場合、ドローン情報（例えば、音検知センサＳＤの配置箇所からドローンＤＮまでの方向および高さ）をカメラ制御装置１に転送する（Ｓｔ１２）。
【０１５２】
カメラ制御装置１は、例えば全方位カメラＣＡにより撮像されたモニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒを被写体とした全方位撮像画像ＩＭＧ１を監視モニタＭＮ２の表示領域ＡＲ１に表示しており、ステップＳｔ１２において監視装置１０から転送されたドローン情報（例えば方向および高さ）を用いて、その全方位撮像画像ＩＭＧ１（図１０参照）上にドローンＤＮの識別用のマーカ画像ＭＫ１をプロット（表示）する（Ｓｔ１３）。また、カメラ制御装置１は、ステップＳｔ１２において監視装置１０から転送されたドローン情報（例えば方向および高さ）とステップＳｔ４において監視装置１０から転送されたドローン情報（例えば距離および方向）とを用いて、ＰＴＺカメラＣＺにドローンＤＮを撮像可能な光軸方向およびズーム倍率を算出し、その算出結果を含むＰＴＺ制御指示を生成する。カメラ制御装置１は、その生成されたＰＴＺ制御指示を、ネットワークＮＷを介してＰＴＺカメラＣＺに送信する（Ｓｔ１４）。
【０１５３】
ＰＴＺカメラＣＺは、ステップＳｔ１４においてカメラ制御装置１から送られたＰＴＺ制御指示に従って、光軸方向およびズーム倍率のうち少なくとも１つを変更し、その変更後の光軸方向およびズーム倍率に従って、ドローンＤＮを撮像する。ＰＴＺカメラＣＺは、撮像されたドローンＤＮの画像（ＰＴＺ撮像画像）を、ネットワークＮＷを介してカメラ制御装置１に送信する（Ｓｔ１５）。カメラ制御装置１は、ステップＳｔ１５においてＰＴＺカメラＣＺから送られたＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２（図１２参照）をＰＴＺカメラモニタＭＮ３に表示する（Ｓｔ１６）。
【０１５４】
なお、音検知センサＳＤは、図１４に示すステップＳｔ９の音検知エリアＳＤａｒ内の音の収音処理を１回だけ行うのではなく、都度、継続する（言い換えると、繰り返す）。従って、監視装置１０は、音検知エリアＳＤａｒ内にドローンＤＮが存在している間はドローンＤＮを検知できるが、音検知エリアＳＤａｒからドローンＤＮが外れた場合（つまり、ドローンＤＮが飛行移動して音検知エリアＳＤａｒからいなくなった場合）には、ドローンＤＮを検知できなくなる。このため、ドローンＤＮがレーダ検知エリアＲＤａｄおよび音検知エリアＳＤａｒのいずれからも外れて移動した場合、監視装置１０は検知モードから検知スタンバイモードに移行する。この後、図１４の処理は、ループ処理としてステップＳ１から順次繰り返される。
【０１５５】
次に、実施の形態１に係る飛行物体検知システム１００の第２動作手順について、図１９〜図２１を参照して詳細に説明する。
【０１５６】
図１９は、音検知エリアＳＤａｒ、レーダ検知エリアＲＤａｒの順に検知されるドローンＤＮの移動例を示す図である。図２０は、図１９の飛行経路で移動するドローンＤＮの検知処理に係る飛行物体検知システム１００の第２動作手順の一例を示すシーケンス図である。図２１は、図２０のステップＳｔ２２のレーダ照射角変更の変形例を示す説明図である。なお、図２０の説明において、図１４の説明と重複する処理については同一のステップ番号を付与して、その説明を簡略化または省略し、異なる内容について説明する。
【０１５７】
第２動作手順において、音検知センサＳＤにより収音された音データに基づいて監視装置１０によりドローンＤＮが検知されるまで、レーダ検知エリアは、音源検知ユニットＵＤのレーダセンサＲＤの配置箇所を含む地面から所定の照射角θ１の範囲の方向に、その配置箇所から１ｋｍ〜２ｋｍ（一例）程離れた領域を含むレーダ検知エリアＲＤａｒ１である。しかし、監視装置１０によりドローンＤＮが検知された後、カメラ制御装置１からのレーダ照射角変更指示により、レーダ検知エリアは、同じ照射角θ１を保ちながら、θ１の基準方向がマイクアレイＭＡの筐体の中心位置を通過する地面と平行な方向からθ２程、ドローンＤＮの検知された上方に向くよう変更されたレーダ検知エリアＲＤａｒ２となる。一方、音検知エリアＳＤａｒは、音源検知ユニットＵＤのレーダセンサＲＤの配置箇所（例えばマイクアレイＭＡの音の収音面）が向く水平方向および垂直方向に、その配置箇所から３００ｍ（一例）程離れた領域を含む。
【０１５８】
図１９に示すように、飛行物体検知システム１００の第２動作手順では、ドローンＤＮは、音源検知ユニットＵＤの配置箇所から見て上方（真上）から音源検知ユニットＵＤに向かって下降しながら接近するように飛行移動する例を想定する。具体的には、ドローンＤＮは、先ず音検知エリアＳＤａｒにおいて監視装置１０によって検知され、その後、音検知エリアＳＤａｒを外れるが、音検知エリアＳＤａｒでの検知に応じて変更されたレーダ検知エリアＲＤａｒ２内に飛行移動し、そのレーダ検知エリアＲＤａｒ２においてレーダセンサＲＤによって検知され、その後さらに飛行移動してレーダ検知エリアＲＤａｒおよび音検知エリアＳＤａｒの範囲外に移動する。
【０１５９】
図２０において、ステップＳｔ１の時点で、ドローンＤＮが音源検知ユニットＵＤの配置箇所から見て上方（つまり真上、例えばモニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒ内）に進入したとする（図１９参照）。
【０１６０】
この場合、音検知センサＳＤのマイクアレイＭＡによりドローンＤＮの発する音が収音される（Ｓｔ９）。マイクアレイＭＡにより収音された音データは、監視装置１０に送られる（Ｓｔ１０）。監視装置１０は、マイクアレイＭＡにより収音された音データを用いて、図１７および図１８に示す方法に従って、ドローンＤＮの有無を検知する（Ｓｔ１１）。
【０１６１】
監視装置１０は、音検知センサＳＤ（つまり、マイクアレイＭＡ）により収音された音検知エリアＳＤａｒ内の音データに基づいてドローンＤＮを検知した場合、ドローン情報（例えば、音検知センサＳＤの配置箇所からドローンＤＮまでの方向および高さ）をカメラ制御装置１に転送する（Ｓｔ１２）。
【０１６２】
カメラ制御装置１は、例えば全方位カメラＣＡにより撮像されたモニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒを被写体とした全方位撮像画像ＩＭＧ１を監視モニタＭＮ２の表示領域ＡＲ１に表示しており、ステップＳｔ１２において監視装置１０から転送されたドローン情報（例えば方向および高さ）を用いて、その全方位撮像画像ＩＭＧ１（図１０参照）上にドローンＤＮの識別用のマーカ画像ＭＫ１をプロット（表示）する（Ｓｔ１３）。
【０１６３】
さらに、カメラ制御装置１は、ステップＳｔ１２において監視装置１０から転送されたドローン情報（例えば方向および高さ）を用いて、レーダセンサＲＤに検知用信号の照射角（言い換えると、照射範囲）を変更させるための照射角を算出し、その算出結果を含むレーダ照射角変更指示を生成する。カメラ制御装置１は、そのレーダ照射角変更指示を、ネットワークＮＷを介してレーダセンサＲＤに送信する（Ｓｔ２１）。レーダセンサＲＤは、ステップＳｔ２１においてカメラ制御装置１から送られたレーダ照射角変更指示に基づいて、レーダ検知エリアを現在のレーダ検知エリアＲＤａｒ１（図１９参照）からレーダ検知エリアＲＤａｒ２（図１９参照）に変更するよう制御する（Ｓｔ２２）。
【０１６４】
また、カメラ制御装置１は、ステップＳｔ２１の処理と並行して、ステップＳｔ１２において監視装置１０から転送されたドローン情報（例えば方向および高さ）を用いて、ＰＴＺカメラＣＺにドローンＤＮを撮像可能な光軸方向およびズーム倍率を算出し、その算出結果を含むＰＴＺ制御指示を生成する。カメラ制御装置１は、その生成されたＰＴＺ制御指示を、ネットワークＮＷを介してＰＴＺカメラＣＺに送信する（Ｓｔ１４）。ステップＳｔ１４以降でステップＳｔ１６までの処理は図１４と同一であるため、これらの各ステップでの処理の説明を省略する。
【０１６５】
なお、音検知センサＳＤは、図２０に示すステップＳｔ９の音検知エリアＳＤａｒ内の音の収音処理を１回だけ行うのではなく、都度、継続する（言い換えると、繰り返す）。従って、監視装置１０は、音検知エリアＳＤａｒ内にドローンＤＮが存在している間はドローンＤＮを検知できるが、音検知エリアＳＤａｒからドローンＤＮが外れた場合（つまり、ドローンＤＮが飛行移動して音検知エリアＳＤａｒからいなくなった場合）には、ドローンＤＮを検知できなくなる。
【０１６６】
次に、ステップＳｔ２２の処理の実行後に、ドローンＤＮがモニタリングエリア８の音検知エリアＳＤａｒから、照射角の変更に伴って変更されたレーダ検知エリアＲＤａｒ２と音検知エリアＳＤａｒとの重複エリア、そしてレーダ検知エリアＲＤａｒ２内に進入したとする（図１９参照）。
【０１６７】
ドローンＤＮがレーダ検知エリアＲＤａｒ２内に進入した場合、レーダセンサＲＤにより、ドローンＤＮが検知され（Ｓｔ２）、レーダセンサＲＤは、ドローンＤＮの検知出力としてドローン情報（例えば、レーダセンサＲＤの配置箇所からドローンＤＮまでの距離および方向）を、ネットワークＮＷを介して監視装置１０に送る（Ｓｔ３）。ドローンＤＮの方向は、例えば、レーダセンサＲＤから見て、ドローンＤＮにより反射された検知用信号（つまり、反射検知用信号）が到来した方向である。
【０１６８】
監視装置１０は、レーダセンサＲＤから送られたドローン情報を受信して取得するとともに、そのドローン情報をカメラ制御装置１に転送する（Ｓｔ４）。
【０１６９】
カメラ制御装置１は、例えばモニタリングエリア８の地図ＭＰ１を監視モニタＭＮ２の表示領域ＡＲ１に表示しており、ステップＳｔ４において監視装置１０から転送されたドローン情報（例えば距離および方向）を用いて、その地図ＭＰ１（例えば２次元の地図、図１１参照）上にドローンＤＮのサムネイル等の画像Ｄｎｉｃをプロット（表示）する（Ｓｔ５）。また、カメラ制御装置１は、ステップＳｔ４において監視装置１０から転送されたドローン情報（例えば距離および方向）を用いて、ＰＴＺカメラＣＺにドローンＤＮを撮像可能な光軸方向およびズーム倍率を算出し、その算出結果を含むＰＴＺ制御指示を生成する。カメラ制御装置１は、その生成されたＰＴＺ制御指示を、ネットワークＮＷを介してＰＴＺカメラＣＺに送信する（Ｓｔ６）。
【０１７０】
ＰＴＺカメラＣＺは、ステップＳｔ６においてカメラ制御装置１から送られたＰＴＺ制御指示に従って、光軸方向およびズーム倍率のうち少なくとも１つを変更し、その変更後の光軸方向およびズーム倍率に従って、ドローンＤＮを撮像する。ＰＴＺカメラＣＺは、撮像されたドローンＤＮの画像（ＰＴＺ撮像画像）を、ネットワークＮＷを介してカメラ制御装置１に送信する（Ｓｔ７）。カメラ制御装置１は、ステップＳｔ７においてＰＴＺカメラＣＺから送られたＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２（図１２参照）をＰＴＺカメラモニタＭＮ３に表示する（Ｓｔ８）。
【０１７１】
なお、レーダセンサＲＤは、ステップＳｔ２２における照射角の変更の有無に拘わらず、図２０に示すステップＳｔ２のドローンＤＮの検知処理を１回だけ行うのではなく、都度、ステップＳｔ２のドローンＤＮの検知処理を継続する（言い換えると、繰り返す）。従って、レーダセンサＲＤは、レーダ検知エリアＲＤａｄ１，ＲＤａｄ２内にドローンＤＮが存在している間はドローンＤＮを検知できるが、レーダ検知エリアＲＤａｒ１，ＲＤａｒ２からドローンＤＮが外れた場合（つまり、ドローンＤＮが飛行移動してレーダ検知エリアＲＤａｒ１，ＲＤａｒ２からいなくなった場合）には、ドローンＤＮを検知できなくなる。このため、ドローンＤＮがレーダ検知エリアＲＤａｄ２および音検知エリアＳＤａｒのいずれからも外れて移動した場合、監視装置１０は検知モードから検知スタンバイモードに移行する。この後、図２０の処理は、ループ処理としてステップＳ１から順次繰り返される。
【０１７２】
なお、カメラ制御装置１は、ステップＳｔ２１において検知用信号の照射角（言い換えると、照射範囲）を変更させるための照射角を算出しているが、図２１に示すように、検知用信号の出力を絞って（つまり、可変増幅器８５のゲインを下げることで検知用信号の送信電力を下げて）、照射範囲を広くするためのレーダ照射角変更指示を生成してもよい。この場合、レーダセンサＲＤは、カメラ制御装置１から送られるレーダ照射角変更指示に従って、現在のレーダ検知エリアＲＤａｒ１から、図２１に示すようなレーダ検知エリアＲＤａｒ３に変更する。レーダ検知エリアＲＤａｒ３は、音源検知ユニットＵＤのレーダセンサＲＤの配置箇所を含む地面から所定の照射角θ３（＞θ１）の範囲の方向に、その配置箇所から５００ｍ（一例）程離れた領域を含む。これにより、飛行物体検知システム１００は、音検知エリアＳＤａｒとレーダ検知エリアＲＤａｒ１との重複しないエリアにドローンＤＮが移動した場合でも、レーダ検知エリアＲＤａｒ３においてドローンＤＮを検知し易くできるので、ドローンＤＮの早期検知に資することができる。
【０１７３】
以上により、飛行物体検知システム１００は、モニタリングエリアの音検知エリアＳＤａｒ内の音を収音可能なマイクアレイＭＡを含む音検知センサＳＤと、モニタリングエリアのレーダ検知エリアＲＤａｒ内を飛行中の飛行物体（例えばドローンＤＮ）を検知して飛行物体までの距離を測距するレーダセンサＲＤと、を有する。飛行物体検知システム１００は、収音された音検知エリアＳＤａｒ内の音データを基づいて飛行物体の有無を検知するとともに、測距された飛行物体までの距離を受け取る監視装置１０（制御装置の一例）を有する。監視装置１０は、飛行物体までの距離と飛行物体の検知出力とを用いて、音検知センサＳＤおよびレーダセンサＲＤの配置箇所から見た飛行物体の位置を示す情報（例えばマーカ画像ＭＫ１）を監視モニタＭＮ２に表示する。
【０１７４】
これにより、飛行物体検知システム１００は、モニタリングエリア８の音環境の状況（例えば静かな状況、騒がしい状況）に拘わらず、モニタリングエリア８における無人飛行体（例えばドローンＤＮ）の有無を早期に検知できるので、例えば不測の事態に対する有効な初動等の対策を行える点でユーザの利便性の低下を抑制できる。つまり、飛行物体検知システム１００は、音検知エリアＳＤａｒとレーダ検知エリアＲＤａｒとの異なる検知エリアの特徴（例えば検知対象空間の広さ、幅）を有効に利用しながら音検知センサＳＤおよびレーダセンサＲＤを組み合わせて使用することで、広範囲でドローンＤＮの検知を早期に行える。
【０１７５】
また、カメラ制御装置１（制御装置の一例）は、飛行物体の位置を示す情報と音源検知ユニットＵＤの配置箇所を示す情報とを、監視モニタＭＮ２に表示される地図ＭＰ１上に重畳して表示する。これにより、ユーザは、監視モニタＭＮ２において、ドローンＤＮが検知された地点が地図ＭＰ１上のどの位置であるかを簡易かつ明瞭に把握でき、必要な初動等の対策を的確にとることができて、ユーザの利便性を向上できる。
【０１７６】
また、音検知センサＳＤは、モニタリングエリアを広範囲に撮像する全方位カメラＣＡ（カメラの一例）をさらに有する。カメラ制御装置１（制御装置の一例）は、全方位カメラＣＡの全方位撮像画像ＩＭＧ１に、飛行物体の位置を示すマーカ画像ＭＫ１（マーカの一例）を重畳して監視モニタＭＮ２に表示する。これにより、ユーザは、監視モニタＭＮ２において、リアルタイムな全方位撮像画像ＩＭＧ１を閲覧しながらドローンＤＮ等の飛行物体の位置を視覚的に把握可能である。
【０１７７】
また、飛行物体検知システム１００は、光軸方向およびズーム倍率を可変のＰＴＺカメラＣＺ（第２カメラの一例）をさらに備える。カメラ制御装置１（制御装置の一例）は、レーダセンサＲＤからの検知出力または音検知センサＳＤからの音データに基づいて飛行物体を検知した場合に、ＰＴＺカメラＣＺに光軸方向およびズーム倍率を変更させるとともに、変更後の光軸方向およびズーム倍率に従ったＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２をＰＴＺカメラモニタＭＮ３（第２モニタの一例）に表示する。これにより、ユーザは、ＰＴＺカメラモニタＭＮ３において、モニタリングエリア８のレーダ検知エリアＲＤａｒ、音検知エリアＳＤａｒもしくはその両方の重複エリアにおいて検知されたドローンＤＮの外観や構造的な特徴、ドローンＤＮの積載物等を簡易に把握できる。
【０１７８】
また、カメラ制御装置１（制御装置の一例）は、音検知センサＳＤからの音データに基づいて飛行物体をレーダセンサＲＤより先に検知した場合に、飛行物体の検知出力に基づいて、レーダセンサから照射される検知用信号の照射角を変更させる。これにより、飛行物体検知システム１００は、例えばドローンＤＮが現在のレーダ検知エリアＲＤａｒ１（図１９参照）に存在せずに音源検知ユニットＵＤの上方（真上）から降下するように接近してきた場合等に、音検知センサＳＤにより収音された音データに基づいてドローンＤＮを検知した方向にレーダセンサＲＤから検知用信号を照射できるようになるので、音検知センサＳＤから外れてしまった場合でも、レーダセンサＲＤで追跡し易くできる。
【０１７９】
また、カメラ制御装置１（制御装置の一例）は、音検知センサＳＤからの音データに基づいて飛行物体をレーダセンサＲＤより先に検知した場合に、飛行物体の検知出力に基づいて、レーダセンサＲＤから照射される検知用信号の照射範囲を変更させる。これにより、飛行物体検知システム１００は、音検知エリアＳＤａｒとレーダ検知エリアＲＤａｒ１との重複しないエリアにドローンＤＮが移動した場合でも、レーダ検知エリアＲＤａｒ３においてドローンＤＮを検知し易くできるので、ドローンＤＮの早期検知に資することができる。
【０１８０】
また、監視装置１０（制御装置の一例）は、音検知エリアＳＤａｒおよびレーダ検知エリアＲＤａｒのいずれでも飛行物体を検知しない場合に、飛行物体の検知処理を実行する検知モードから、飛行物体の検知処理を実行しない検知スタンバイモードに移行する。これにより、監視装置１０は、音検知センサＳＤからの音データを取得してもその音データを用いた解析処理（例えば、ドローンＤＮの検知処理）の実行を省略できるので、処理負荷の軽減を図れる。
【０１８１】
また、音検知センサＳＤとレーダセンサＲＤとは、互いに所定距離以内に配置され、かつレーダセンサＲＤは音検知センサＳＤより上方に配置される。これにより、レーダセンサＲＤから照射（送信）される検知用信号がモニタリングエリア８内に存在する障害物等によって遮られにくくなり、ドローンＤＮの検知精度の劣化を抑制可能となる。
【０１８２】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１８３】
本開示は、モニタリングエリアの音環境の状況に拘わらず、モニタリングエリアにおける無人飛行体の有無を早期に検知し、ユーザの利便性の低下を抑制する飛行物体検知システムおよび飛行物体検知方法として有用である。
【符号の説明】
【０１８４】
１００  飛行物体検知システム
１  カメラ制御装置
２  操作部
３  メモリ
４  通信部
５  プロセッサ
６  ＨＤＤ
７  入出力Ｉ／Ｆ
１０  監視装置
３１  通信部
３２  操作部
３３  信号処理部
３４  音源方向検知部
３５  出力制御部
３７  ＳＰＫ
３８  メモリ
３９  設定管理部
６３  指向性処理部
６４  周波数分析部
６５  対象物検知部
６６  検知結果判定部
６７  走査制御部
６８  検知方向制御部
ＣＡ  全方位カメラ
ＣＺ  ＰＴＺカメラ
ＭＡ  マイクアレイ
ＭＮ１  ヒートマップモニタ
ＭＮ２  監視モニタ
ＭＮ３  ＰＴＺカメラモニタ
ＲＤ  レーダセンサ
ＵＤ  音源検知ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2019211249.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
2019211249.tif 000019
【図１８】
2019211249.tif 000020
【図１９】
2019211249.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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