(57)【要約】      （修正有）【課題】効率及び出力が改善さて、コンパクトであり、熱の発生を減少させたマッサージ装置を提供する。【解決手段】出力軸上に配列された複数の永久磁石３、永久磁石の径方向外側に配列された電磁駆動モジュールを備え、電磁駆動モジュールのステータヨーク５３および永久磁石が相互作用し、コギングトルクを発生させ、電磁駆動モジュールは、永久磁石と相互作用し、電磁駆動力を発生させる構成とし、さらに電磁駆動モジュールの作動は、前方を打たせるように出力軸を作動させ、コギングトルクは、第１引張力を出力軸に加え、出力シャフトに対して緩衝と制動を与え、出力軸が、前方打撃方向の反対方向において、アイドル状態から移動するように駆り立てられるとき、コギングトルクが、第１推力を出力軸に加えて出力を高める構成とする。【選択図】図２
2019093145.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マッサージ装置において、
出力軸と、
複数の永久磁石であって、前記出力軸に配置され、前記出力軸の部分的領域で径方向磁界を発生させる、前記複数の永久磁石と、
少なくとも一つのステータヨークおよび少なくとも一つのコイルを備える電磁駆動モジュールであって、前記複数の永久磁石の径方向外側に配置される、前記電磁駆動モジュールと、
を備え、
前記電磁駆動モジュールの前記少なくとも一つのステータヨークは、コギングトルクを発生させる為に前記出力軸の前記複数の永久磁石と相互作用し、前記電磁駆動モジュールの前記少なくとも一つのコイルは、電磁界を発生させるように電流によって駆動され、電磁駆動力を発生させるように前記複数の永久磁石の前記径方向磁界と相互作用するように構成される、マッサージ装置。
【請求項２】
前記コギングトルクは、出力行程の中間点の前に前記出力軸に第１推力を加え、前記コギングトルクは、前記出力行程の前記中間点の後に逆転し始め、前記出力軸に第１引張力を加える、請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
前記電磁駆動モジュールの前記少なくとも一つのコイルは、前記電流によって駆動され、前記出力軸は、軸方向において前方を打つように作動され、前記コギングトルクは、前記出力行程の前記中間点の後、前記出力軸に前記第１引張力を加え、前記電流の供給が中断されるとき、前記コギングトルクは、前記出力軸を静止位置まで戻し、前記出力軸が前方打撃方向に対して反対の方向に移動することが強いられるとき、前記コギングトルクは、前記出力軸に第１推力を加える、請求項２に記載のマッサージ装置。
【請求項４】
少なくとも一つの透磁性部材を更に備え、前記少なくとも一つの透磁性部材は、前記出力軸に配置され、径方向磁界になるように前記磁石の前記磁界を誘導する、請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項５】
前記電磁駆動モジュールと電気的に接続された制御モジュールを更に備え、前記制御モジュールは、前記電磁駆動モジュールに入力される前記電流の周波数を制御することによって、前記電磁駆動力の前記周波数を調整し、前記電磁駆動モジュールに入力される前記電流の大きさを制御することによって、前記電磁駆動力の大きさを調整し、前記電磁駆動モジュールに入力される前記電流の持続時間を制御することによって、前記出力行程の長さを調整する、請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項６】
前記制御モジュールと電気的に接続された調整モジュールを更に備え、前記調整モジュールは、前記電磁駆動モジュールに入力される前記電流の大きさ、周波数、持続時間のうち少なくとも一つを調整するように構成される、請求項５に記載のマッサージ装置。
【請求項７】
前記制御モジュールと電気的に接続され、前記出力軸の位置を検出するように適合された少なくとも一つの位置検出器を更に備える、請求項５に記載のマッサージ装置。
【請求項８】
前記電磁駆動モジュールは、少なくとも一つの環状コイルホルダを更に備え、前記少なくとも一つの環状コイルホルダの周囲に、前記制御モジュールと電気的に接続された少なくとも一つのコイルが巻回され、前記少なくとも一つのコイルホルダは、中央貫通孔を含み、前記中央貫通孔を通って前記出力軸が伸びる、請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項９】
前記出力軸の一端部に対応するマッサージヘッドと、前記マッサージヘッドおよび前記出力軸の間に配置された衝撃用磁石セットとを更に備え、前記衝撃用磁石セットは、互いに隣接して配列された一対の別々の衝撃用磁石を含み、ここで、前記一対の別々の衝撃用磁石の対向端部が同一極性を有する、請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項１０】
前記制御モジュールは、少なくとも一つのアプリケーションを保存するように構成され、前記制御モジュールは、前記少なくとも一つのアプリケーションに基づき、前記電磁駆動モジュールに入力される前記電流の大きさ、周波数、持続時間のうち少なくとも一つを調整する、請求項１に記載のマッサージ装置。
【発明の詳細な説明】
【発明の背景】
【０００１】
１．発明の分野
【０００２】
本発明は、マッサージ装置に関し、特に、人の筋肉、指圧子午線（acupressure meridians）、鍼治療ポイントまたは特定のトリガポイントをマッサージすることができるマッサージ装置、特に人の骨の為の衝撃振動装置に関する。
【０００３】
２．関連技術の説明
【０００４】
[0001]市場には、様々な要求を満たす様々なマッサージ装置が存在する。たとえば、マッサージチェアは、背中全体と首をマッサージし、足マッサージ装置は、ふくらはぎ、あぶみ骨板全体でさえもマッサージを行い、マッサージガンは、特定の鍼治療ポイントまたは特定のトリガポイントを対象とすることによるマッサージを行うことができる。
【０００５】
[0002]マッサージガンの一部の関連技術は、台湾実用新案登録出願公報第M343481, M446632, M508318と、台湾発明特許公報第201440753を含み、ここで、M343481は、往復運動する衝撃機能を達成するようにクランク軸を駆動する為にモータを使用する。しかしながら、クランク軸の衝撃効果は、クランク機構によって発生される往復運動作用は多少左右に揺れ、その位置にクランク軸を戻すときに反動力が大きくなるので、明らかではなく、出力される力は、直線性の出力ではない。さらに、クランク機構は、大きな空間を使い、振動周波数と衝撃力を独立して制御することができない。
【０００６】
[0003]M446632、M508318、201440753に関し、３つの特許書類は、出力軸を駆動する為にソレノイドバルブを使用し、出力軸を単一方向で（マッサージ対象に向かう方向に）推進させ、その後、出力軸を当初の位置まで後退させる為にバネを使用し、圧力を筋肉または鍼治療点に繰り返して加える。これらの発明は、前述したようにクランク軸の欠点を回避し、振動周波数および衝撃力は独立して制御できる。
【０００７】
[0004]これら３つの発明において、出力は、ソレノイドバルブのコイルの電磁力および出力軸に依存する。出力軸の動作は、電磁石のみで実現され、永久磁石は使用されていないので、効率が悪く、熱が発生しやすい。さらに、出力軸の出力行程の最後は、バネによって緩衝されなければならず、その位置に出力軸を戻す為に、バネを使用しなければならない。しかしながら、出力された力の一部分は必ずバネに消費され、エネルギ消費が生じる。さらに、バネは、寿命およびノイズの問題があり、構造を複雑にする。
【発明の概要】
【０００８】
[0005]本発明は、当初位置に戻す為にコギングトルクを使用でき、アイドル状態での位置決めを容易にするように電磁アクチュエータの効率を改善する為に永久磁石を使用するマッサージ装置を提供することを主な目的とする。さらに、コギングトルクは、ノイズを低減する為に緩衝力を発生させてもよい。本発明は、小型であり、強力であり、熱を発生しない点で好都合である。さらに、ドギングトルクは、出力を増加させ、マッサージ力を改善できる。
【０００９】
[0006]上記目的を達成するため、本発明に従うマッサージ装置は、出力軸、複数の永久磁石、電磁駆動モジュールを備える。複数の永久磁石は、出力軸に配置され、出力軸の部分的領域で径方向の磁界を発生させる。電磁駆動モジュールは、少なくともステータヨークと、少なくとも一つのコイルとを備え、電磁駆動モジュールは、出力軸の複数の永久磁石の径方向外側に配置される。電磁駆動モジュールの少なくとも一つのステータヨークは、コギングトルクを発生させる為に出力軸の複数の永久磁石の磁界と相互作用し、電磁駆動モジュールの少なくとも一つのコイルは、磁界を発生させる為に電流によって駆動され、この磁界が、電磁駆動力を発生させる為に複数の永久磁石の径方向磁界と相互作用する。
【００１０】
[0007]作動停止のとき、出力軸は、コギングトルクおよび摩擦力の合力がゼロになる領域で停止する。電磁駆動モジュールにエネルギが供給されるとき、出力軸は、作動され、軸方向で前方を打つ。この瞬間、コギングトルクは、制動機能及び緩衝機能を出力軸に与えるように第１引張力を出力軸に加える。電磁駆動モジュールが作動停止されるとき、出力軸は、軸方向に沿ったコギングトルクおよび摩擦力の合力がゼロになる領域まで戻るように作動し、緩衝バネは不要である。このように、ノイズは低減され、装置の信頼性および小型化が改善される。出力軸が、前方打撃方向の反対方向に移動が強いられるとき、コギングトルクは、第１推力を出力軸に加え、出力が増加される。
【００１１】
[0008]好ましくは、コギングトルクは、出力行程の中間点の前で出力軸に第１推力を加え、コギングトルクは、出力行程の中間点の後で反転を開始し、第１引張力を出力軸に加える。言い換えると、電磁駆動モジュールの少なくとも一つのコイルが最初に電流によって駆動され、出力軸は軸方向の前方を打つ。コギングトルクは、出力行程の中間点の後で出力軸に第１引張力を加え、電流供給が中断されるとき、コギングトルクは、静止位置に戻す為に出力軸を引っ張る。出力軸が前方打撃方向の反対方向に移動を強いられ、静止位置を通過したとき、コギングトルクは第１推力を出力軸に加える。
【００１２】
[0009]したがって、本発明に従うマッサージ装置は、コギングトルクを十分に活用することができる。出力軸がアイドル状態から前方打撃方向の反対の方向で移動が強いられるとき、コギングトルクは、出力を高める為に出力軸に第１推力を加える。さらに、第１引張力が、出力行程の後方ステージで出力軸に加えられ、ノイズを低減させる為に出力軸に制動効果および緩衝効果を発生させる。すなわち、打撃後のコギングトルクによって発生される第１引張力は、次の打撃に備えて出力軸を静止位置に戻す。
【００１３】
[0010]本発明に従うマッサージ装置は、少なくとも一つの透磁部材を更に備え、これは、出力軸に配置され、複数の永久磁石および電磁駆動モジュールと相互作用し、透磁部材は出力軸に配置され、複数の永久磁石の間に置かれる。さらに、本発明に従うマッサージ装置は、制御モジュールを更に含み、電磁駆動モジュールは、制御モジュールと電気的に接続される。制御モジュールは、電磁駆動モジュールに入力される電流の大きさを制御することによって、電磁駆動力の大きさを調整できる。さらに、制御モジュールは、電磁駆動モジュールに入力される電流の持続時間を制御することによって、出力行程の長さを調整できる。また、制御モジュールは、電磁駆動モジュールに入力される電流の周期または周波数を制御することによって、出力行程の周期またはサイクルを調整できる。
【００１４】
[0011]さらに、本発明のマッサージ装置は、調整モジュールを更に含み、調整モジュールは、制御モジュールと電気的に接続され、電磁駆動モジュールに入力される電流の大きさ、周波数、持続時間のうち少なくとも一つを調整するように適合される。さらに、本発明のマッサージ装置は、少なくとも一つの位置検出器を含んでもよく、この位置検出器は、制御モジュールと電気的に接続され、出力軸を検出するように適合される。
【００１５】
[0012]さらに、本発明のマッサージ装置の電磁駆動モジュールは、環状コイルホルダとコイルを更に含んでもよく、コイルは、環状コイルホルダの周囲に巻回され、制御モジュールと電気的に接続される。コイルホルダは、出力軸が貫通して伸びる中央貫通孔を含んでもよい。
【００１６】
[0013]好ましくは、本発明に従うマッサージ装置は、マッサージヘッドおよび衝撃用磁石セットを更に備える。マッサージヘッドは、出力軸の一端部に対応し、衝撃用磁石セットは、マッサージヘッドおよび出力軸の間に配置される。衝撃用磁石セットは、互いに隣接して配置された２つの別個の衝撃用磁石を含み、２つの別個の衝撃用磁石の対向する端部は、同一極性を有し、これによって、反発力を発生させ、これにより、出力軸がマッサージヘッドに衝撃力を作用させる。したがって、本発明において、２つの隣接した衝撃用磁石は、磁気特性において同一極性を有するように設計され、距離の二乗に反比例する反発力を生じさせる。このように、瞬間的衝撃効果が形成されるばかりか、瞬間的衝撃力は、緩衝特性をも有するので、機械部品の直接の衝突の為に生じるノイズと不快感を回避する。
【００１７】
[0014]さらに、本発明のマッサージ装置は、位置検出器を含んでもよく、この位置検出器は、制御モジュールと電気的に接続され、マッサージヘッドの行程位置を検出する。さらに、本発明に従う制御モジュールは、記憶装置を含み、この記憶装置は、電磁駆動モジュールに入力される電流の大きさ、周波数、持続時間のうち少なくとも一つを制御する為の少なくとも一つのアプリケーションを保存するように構成される。言い換えると、電磁駆動モジュールに入力される電流の大きさ、周波数、持続時間は、アプリケーションのパラメータを設定することによって変更できる。すなわち、アプリケーションは、電磁駆動力の大きさ、出力行程の周期的周波数（periodic frequency）、出力行程の長さを設定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明に従うマッサージ装置の好ましい実施形態の分解図である。
【図２】図２は、本発明の好ましい実施形態の横断面図である。
【図３】図３は、コギングトルク及び出力軸の場所の関係と出力軸の場所を示す本発明に従うマッサージ装置の概略図である。
【図４Ａ】図４Ａは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置における電磁駆動力の磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図４Ｂ】図４Ｂは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置における電磁駆動力の磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図４Ｃ】図４Ｃは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置における電磁駆動力の磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図４Ｄ】図４Ｄは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置における電磁駆動力の磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図４Ｅ】図４Ｅは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置における電磁駆動力の磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図４Ｆ】図４Ｆは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置における電磁駆動力の磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図４Ｇ】図４Ｇは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置における電磁駆動力の磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図４Ｈ】図４Ｈは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置における電磁駆動力の磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図４Ｉ】図４Ｉは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置における電磁駆動力の磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図５Ａ】図５Ａは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置におけるコギングトルクの磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図５Ｂ】図５Ｂは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置におけるコギングトルクの磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図５Ｃ】図５Ｃは、空間３への入口として配置は、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置におけるコギングトルクの磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図５Ｄ】図５Ｄは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置におけるコギングトルクの磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図５Ｅ】図５Ｅは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置におけるコギングトルクの磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図５Ｆ】図５Ｆは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置におけるコギングトルクの磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図５Ｇ】図５Ｇは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置におけるコギングトルクの磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図５Ｈ】図５Ｈは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置におけるコギングトルクの磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図５Ｉ】図５Ｉは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるときの様々な位置におけるコギングトルクの磁気強度の変化を概略的に図示する。
【図６Ａ】図６Ａは、アイドル状態における本発明の他の好ましい実施形態を示す横断面図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、本発明の他の好ましい実施形態の（押された後の）マッサージヘッドの横断面図である。
【図６Ｃ】図６Ｃは、本発明の他の好ましい実施形態の（打撃を加えた後の）出力軸の横断面図である。
【好ましい実施形態の説明】
【００１９】
[0016]本発明は、マッサージ装置に関する。説明において、同様の要素は、同様の参照番号によって表示される。さらに、本発明を図示する図面は、単に概略的なものにすぎず、必ずしも一定の縮尺で描かれているわけではなく、その全ての詳細を示すものではない。
【００２０】
[0017]図１，図２を参照すると、図１は、本発明に従うマッサージ装置の好ましい実施形態の分解図、図２は、本発明のマッサージ装置の好ましい実施形態の横断面図である。図に示されるように、この実施形態のマッサージ装置は、主として、出力軸２，２つの永久磁石３，３つの透磁部材４，電磁駆動モジュール５，制御モジュール６，マッサージヘッド７、位置検出器８、調整モジュール９を備える。永久磁石３および透磁部材４は、出力軸２に配置されている。永久磁石３のうちの一つは、他の永久磁石３の一端部に隣接して配列された一端部を有し、互いに隣接した２つの端部は、同一極性を有する。３つの透磁部材４は、一つが２つの永久磁石３の間に置かれるように配列され、一つが永久磁石の前、一つが永久磁石の後に置かれている。さらに、電磁駆動モジュール５は、永久磁石３の径方向外側に配置される。
【００２１】
[0018]この実施形態において、電磁駆動モジュール５は、環状コイルホルダ５１，コイル５２、ステータヨーク５３を含む。コイル５２は、環状コイルホルダ５１の周囲に巻回されている。コイルホルダ５１は、中央貫通孔５１１を含み、出力軸２，永久磁石３、透磁部材４は、中央貫通孔５１１を通って伸び、（後述するように）軸方向に移動する。さらに、図に示されるように、ステータヨーク５３は、環状コイルホルダ５１を保持し、電磁力を発生させる為にコイル内に流れる電流と相互作用するように、永久磁石３の磁界を誘導してもよい。同様に示されるのはモータハウジング５４であり、これは、永久磁石３、透磁部材４，ステータヨーク５３，出力軸２の一部分を収容して保持するように構成されている。
【００２２】
[0019]他方、使用者の肌と直接接触するマッサージヘッド７は、出力軸２に配置されている。この実施形態において、マッサージヘッド７は、取り外すことができるので、状況に対処する為に異なる形のものと交換できる。たとえば、鋭い角度をヘッド端部に有するマッサージヘッド７は、深層筋または鍼治療ポイントをマッサージする為に好ましく、ディスク形状のマッサージヘッド７は、広範囲にわたる大面積の浅い層状筋肉をマッサージする為に好ましい。さらに、位置検出器８は、出力軸２の行程を検出する為にモータハウジング５４に配置されている。
【００２３】
[0020]図面に示されるように、マッサージ装置の様々な機能を制御するように設計された制御モジュール６は、プロセッサ、記憶装置６０、回路基板、他の電子部品を備える。調整モジュール９は、使用者が、マッサージ力の大きさ、マッサージ行程の距離、速度周波数のような様々な機能を操作、調整、設定するように設計されている。調整モジュール９，位置検出器８，電磁駆動モジュール５は、電気的に制御モジュール６に接続されている。記憶装置６０は、異なる動作モードを作動させる為に複数のアプリケーションを内部に保存している。アプリケーションは、出力軸２が異なるモードで動作するように、電磁駆動モジュールの為に、異なる電流の周波数、異なる電流の大きさ、電流の異なるタイミング、周期入力を設定してもよい。
【００２４】
[0021]図３は、出力軸２の位置、出力軸２の出力Ｆ１および本発明の好ましい実施形態に従うマッサージ装置のコギングトルクＴｃ１の関係を示す。この好ましい実施形態において、出力軸２の出力Ｆ１（すなわち、電磁駆動力およびコギングトルクの合力）は、電磁駆動モジュール５の電流の大きさに依存して変化する。しかしながら、この実施形態は、単に例示的であり、本発明は、これに限定されるものではない。図に示されるように、電磁駆動モジュール５のコイル３が電流によって駆動されるとき、磁界が発生され、この磁界は、電磁駆動力を発生させる為に永久磁石３の磁界と相互作用する。さらに、電磁駆動モジュール５におけるステータヨーク５３のスロット加工により、永久磁石３を用いたコギングトルクＴｃ１が発生する。電磁駆動力およびコギングトルクＴｃ１の合力は、図２に示されるように出力軸の出力Ｆ１を構成する。
【００２５】
[0022]図３に示されるように、本実施形態において、出力行程の中間点、すなわち、Ｄ５およびＴ５の間の中間点の前で、出力軸２の出力Ｆ１およびコギングトルクＴｃ１の両方が双方向の推力を出力軸２に加えるので、出力軸２は、軸方向外側に押される。ここで、コギングトルクＴｃ１によって加えられる力は、第１の推力であり、出力軸２の出力は、第２の推力Ｆｐ２である。
【００２６】
[0023]その後、コギングトルクＴｃ１は、出力行程の中間点（Ｔ５）の後に反転し始め、逆の引張力になるように急に下降する。言い換えると、コギングトルクＴｃ１は、第１推力Ｆｐ１から第１引張力Ｆｒ１に急変化する。他方、出力軸２の出力Ｆ１も同様に、コギングトルクＴｃ１の反転に続き、出力行程の中間点（Ｄ５）の後に反転する。しかしながら、出力行程の４分の３の後、すなわち、Ｄ７の後、出力軸２の出力Ｆ１は、図に示されるように第２引張力Ｆｒ２である引張力に変換されるが、これは、電磁駆動力がコギングトルクＴｃ１より小さいからである。
【００２７】
[0024]しかしながら、注意すべきことは、Ｄ７およびＤ９の間の動作行程は異常な運転状態である。一般的に、正常なマッサージ動作行程は、作動行程の（後述される）この区間ではなく、電磁駆動モジュール５は、この行程中にエネルギが供給されない。さらに、電磁駆動モジュール５に入力される電流が増加するにつれて、電磁駆動力がコギングトルクＴｃ１より小さい位置（すなわち、Ｄ７の位置）は対応して右にシフトし、マッサージの動作行程を増加させる。言い換えると、入力される電流の大きさは、電磁駆動力の大きさに影響するばかりか、動作行程に影響する。
【００２８】
[0025]コギングトルクＴｃ１の機能および効果は、後述する。作動停止のとき、出力軸２は、コギングトルクＴｃ１および摩擦力の合力がゼロになる領域で停止するが、これは、領域Ｔ５およびＴ６の付近である。しかしながら、電磁駆動モジュール５にエネルギが供給されるとき、出力軸２が作動し、軸方向前方を打ち、コギングトルクＴｃ１は、第１引張力Ｆｒ１を出力軸２に加えるので、制動機能および緩衝機能を出力軸２に与える。電磁駆動モジュール５にエネルギが供給されないとき、出力軸２は、緩衝バネを有することなく、軸方向に沿ったコギングトルクＴｃ１および摩擦力の合力がゼロになる領域まで戻ってもよい。このように、装置の雑音が低減し、信頼性および小型化が改善される。アイドル状態から前方打撃方向の反対方向に出力軸２が移動を強いられるとき、コギングトルクＴ１は第１推力Ｆｐ１を出力軸２に加えるので、出力が増加される。
【００２９】
[0026]したがって、マッサージ装置を動作させるため、使用者は、使用者の皮膚に抗してマッサージヘッド７を動かすように操作し、出力軸２を出力行程の初期位置（Ｄ４およびＴ４の近傍）に置く。そのとき、電磁駆動モジュール５は、全体の出力行程（すなわち、Ｄ４からＤ６、Ｔ４からＴ６）を実施するように電流によって駆動される。出力行程が完了した後、使用者はマッサージヘッド７を使用者の皮膚に押し付けているので、コギングトルクＴｃ１によって与えられる第１引張力により、出力軸２は、速やかに初期位置まで戻り、サイクルが繰り返される。
【００３０】
[0027]図３，図４Ａ〜図４Ｉ、図５Ａ〜図５Ｉを参照すると、図４Ａ〜図４Ｉは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるとき、図３における位置Ｄ１〜Ｄ９において、電磁駆動力の磁界強度の変化を図示する。図５Ａ〜図５Ｉは、本発明の好ましい実施形態によって電流が電磁駆動モジュールに加えられるとき、それぞれの位置におけるコギングトルクの磁界強度の変化、すなわち、図３における位置Ｔ１〜Ｔ９において磁界強度の変化を図示する。
【００３１】
[0028]さらに、使用者は、調整モジュール９によって、マッサージ力の大きさ、マッサージ行程の長さ、マッサージ回数（速度）を調整できる。調整モジュール９は、可変抵抗から成るノブ装置を含み、また、タッチスクリーン、物理的ボタン、ユーザインタフェース、同等の電子部品でもよい。実施形態によると、使用者が調整モジュール９で操作するとき、制御モジュール６は、電磁駆動力Ｆ１の大きさおよび行程の長さを調整する為に、電磁駆動モジュール５に入力される電流を調整してもよい。あるいは、調整モジュール９は、出力行程の長さを調整するように、電磁駆動モジュール５に供給される電流の持続時間を制御し、出力行程のサイクル周期および回数を調整するように電磁駆動モードに供給される電流のサイクル周期および周波数を制御するように構成することができる。本実施形態において、電磁駆動モジュール５に供給される電流の周波数が高いとき、マッサージの動作周波数は高くなり、マッサージが一区切り（round）を行う時間は短くなるので、動作行程は短くなる。さらに、電磁駆動モジュール５の作動および作動停止に必要な時間は、マッサージ動作の回数（サイクル）に影響を与えるばかりか動作行程に影響を与える。これは、電磁駆動モジュールを作動させる時間が短くなれば、動作行程が短くなる傾向にあるからである。
【００３２】
[0029]この実施形態において、記憶装置６０は、異なるマッサージモードに応答可能な複数のアプリケーションを保存でき、制御モジュール６は、個々のそれぞれのアプリケーションに応じて電磁駆動モジュール５に供給される電流の大きさ、周波数、持続時間を調整できるので、異なるモードの下で、異なるマッサージ強度、マッサージ回数、出力軸行程の長さを提示する。さらに、個々のそれぞれのモードの動作中、アプリケーションは、処理時間において、電磁駆動モジュール５に入力される電流の大きさ、周波数、持続時間を修正することも可能である。すなわち、マッサージの強度、出力軸の回数および行程は、マッサージ行程の進行に応じて連続して変更可能である。
【００３３】
[0030]本発明の制御モードは、様々な方法で達成できる。
【００３４】
たとえば、電磁駆動モジュール５に入力される電流の持続時間および周波数は、伝導角度を変更するようにＴＲＩＡＣを使用することによって、あるいは、パルス幅変調モジュール（ＰＷＭ）と組み合わされたパワースイッチ素子を使用することによって、制御されてもよい。
【００３５】
[0031]図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃを参照すると、図６Ａは、アイドル状態における本発明の更に好ましい実施形態を示す横断面図であり、図６Ｂは、本発明の更に好ましい実施形態の（押し込まれた後の）マッサージヘッドを示す横断面図であり、図６Ｃは、本発明の更に好ましい実施形態の（前方に打撃を与えた後の）出力軸の横断面図である。図に示されるように、この好ましい実施形態は、この実施形態のマッサージヘッド７が、マッサージヘッド７および出力軸２の間に配置される衝撃用磁石セット７１を更に備える点で、先の実施形態とは異なる。衝撃用磁石セット７１は、２つの衝撃用磁石７１１，７１２を含む。一つの衝撃用磁石７１１は、他の衝撃用磁石７１２の一端部に隣接して配列された一端部を有し、互いに隣接した２つの端部は、同一極性を有する。言い換えると、この実施形態は、２つの隣接した衝撃用磁石７１１，７１２が磁気的特性において同一極性を有するように設計することによって反発力を発生させる。さらに、この実施形態は、マッサージヘッド７の打撃位置を検出する為に検出器を与える。本実施形態の磁石３の数は、３であることが好ましい。
【００３６】
[0032]図６Ａに示されるように、マッサージ装置が、電力が供給されないアイドル状態にあるとき、衝撃用磁石７１１，７１２の間の反発力のため、マッサージヘッド７は前方に押し出され、出力軸２は後方に押し戻される。すなわち、出力軸２は、コギングトルク、衝撃用磁石７１１，７１２の間の反発力、摩擦力の合力がゼロになる場所で停止する。
【００３７】
[0033]さらに、図６Ｂに示されるように、マッサージヘッド７が押されて後方に強いられると、マッサージヘッド７が押されて使用者の皮膚に当たるとき、出力軸２は、対応して、後方に押し戻される。マッサージヘッド７が所定位置まで後退するとき、検出器８１が起動され、アプリケーションの設定に応じて発射（往復運動）をもたらし、あるいは、発射は、使用者がスタートボタン９１を押したときだけ始められる。アプリケーションは、スタートボタン９１が持続的に押されたときに発射を開始すること、あるいは、いったんスタートボタンが押されたとき、連続して発射を開始し、スタートボタンが再び押されたときだけ停止することをプログラムできる。
【００３８】
[0034]図６Ｃは、発射／往復運動の際の出力軸２を図示する。この瞬間、出力軸２は、外側に打撃を与えるように加速される。マッサージヘッド２が依然として人体密着しているので、衝撃用磁石７１１，７１２の間の距離は、瞬間的に小さくなる。マッサージヘッド７は、突発的な衝撃力を受けることから、目標点（トリガー点）に瞬間的衝撃を与えることができる。
【００３９】
[0035]図６Ａに示されるように、アイドル状態にあるとき、２つの衝撃用磁石７１１，７１２の間の反発力は、マッサージヘッド７を前方に押し出し、出力軸２を後退させる。図６Ｂに示されるように、マッサージヘッド７が後方に押し戻されるとき、衝撃用磁石７１１，７１２の間の距離は短くなるので、衝撃用磁石間の反発力は増加する。
【００４０】
[0036]図６Ｃに示されるように、マッサージヘッド７が所定位置まで後退するとき、出力軸２を始動させる為に電磁駆動モジュール５にエネルギが供給され、出力軸２は前方を打つ。このとき、衝撃用磁石７１１，７１２の間の距離は、さらに短くされる。２つの衝撃用磁石７１１，７１２の間の反発力は、距離に反比例するので、マッサージヘッド７に作用する出力軸２の推力は、この瞬間に大きく変化する。その後、マッサージヘッドは、瞬間的衝撃を与えることによって、筋肉および骨に有効な処置を与えることができる。装置は、機能を達成する為にバネを必要とせず、マッサージヘッド７に対する出力軸２の直接的衝撃による不快感をもたらさない。
【００４１】
[0037]本発明の好ましい実施形態は、例示にすぎず、図面および明細書に開示された詳細に限定されるものではない。様々な変更は、本発明の請求項によって行われる均等な変更および修正から逸脱することなく、当業者によって行われるが、これらは、本発明の範囲に属するものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図４Ｅ】
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【図４Ｆ】
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【図４Ｇ】
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【図４Ｈ】
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【図４Ｉ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図５Ｅ】
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【図５Ｆ】
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【図５Ｇ】
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【図５Ｈ】
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【図５Ｉ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【外国語明細書】
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