(57)【要約】      （修正有）【課題】安全で、且つ安定性が向上した飛行体を提供する。【解決手段】本発明の飛行体１００は、複数の遠心圧縮機１０２と、前記遠心圧縮機１０２により吸引された流体が集合して貯留される貯留チャンバ１３０と、前記貯留チャンバ１３０から送られた流体を噴出する噴射部１０５と、を備える。前記複数の遠心圧縮機１０２は、その回転軸が、前記飛行体の重心を通る直線Ａと平行になるように配置され、前記遠心圧縮機１０２の回転により発生する前記直線Ａの周りの回転トルクは、互いに相殺し合う。【選択図】図２
2019093796.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の遠心圧縮機と、
前記遠心圧縮機により吸引された流体が集合して貯留される貯留チャンバと、
前記貯留チャンバから送られた流体を噴出する噴射部と、
を備える飛行体。
【請求項２】
前記複数の遠心圧縮機は、該遠心圧縮機の回転軸が、前記飛行体の重心を通る直線と平行となるように配置され、前記遠心圧縮機の回転により発生する前記直線の周りの回転トルクが互いに相殺し合う、
請求項１に記載の飛行体。
【請求項３】
前記直線は、前記飛行体の飛行時における鉛直方向に延びる、
請求項２に記載の飛行体。
【請求項４】
前記直線は、前記飛行体の飛行時における水平方向に延びる、
請求項２に記載の飛行体。
【請求項５】
前記複数の遠心圧縮機は互いに同形であり、前記飛行体の重心を通る直線から等距離に配置され、時計回りに回転する数と反時計回りに回転する数とが同数である、
請求項１から４のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項６】
前記遠心圧縮機と前記貯留チャンバとを収容するハウジングと、
前記貯留チャンバから延びる送風管と、
前記送風管の先端に設けられた噴射部と、
を備える請求項１から５のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項７】
前記送風管は、翼型であり、空気を吹き出す吹出口が設けられている、
請求項６に記載の飛行体。
【請求項８】
前記翼型の送風管は、本体部とフラップとが設けられている。
請求項７に記載の飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
空中を飛行可能な装置として、近年、ドローンが開発されている。しかし、ドローンは、外部に露出しているプロペラが超高速で回転しており、プロペラが人や物に触れる可能性がある。プロペラの外周にプロテクタを付けることも考えらえるが、プロテクタを付けると重量が重くなる。
一方、羽根のない飛行体として、「圧縮空気マルチコプター（ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ  ａｉｒ  ｍｕｌｔｉｃｏｐｔｅｒ）」が開示されている（非特許文献１）。この飛行体は、中央に設けられた１つの遠心圧縮機を回転させ、吸引した空気を下方に吹き付けることにより、浮力を生じさせて機体を上昇させている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】SUKHRAJ HOTHI. PROP-LESS DRONES COMPRESSED AIR MULTICOPTER.CAM.PORTFOLIO CAM.[online]. retrieved on 2017-10-10]. Retrieved from the Internet: URL:https://www.sukhrajhothi.com/2nd-project
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、非特許文献１に記載の飛行体は、遠心圧縮機を回転させると、遠心圧縮機の回転方向と逆方向に回転トルクが発生し、機体が回転し、安定性が悪い。
【０００５】
本発明は、安全で、且つ安定性が向上した飛行体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、複数の遠心圧縮機と、前記遠心圧縮機により吸引された流体が集合して貯留される貯留チャンバと、前記貯留チャンバから送られた流体を噴出する噴射部と、を備える飛行体を提供する。
【０００７】
前記複数の遠心圧縮機は、該遠心圧縮機の回転軸が、前記飛行体の重心を通る直線と平行となるように配置され、前記遠心圧縮機の回転により発生する前記直線の周りの回転トルクが互いに相殺し合う。
【０００８】
前記直線は、前記飛行体の飛行時における鉛直方向に延びていてもよい。
【０００９】
前記直線は、前記飛行体の飛行時における水平方向に延びていてもよい。
【００１０】
前記複数の遠心圧縮機は互いに同形であり、前記飛行体の重心を通る直線から等距離に配置され、時計回りに回転する数と反時計回りに回転する数とが同数であることが好ましい。
【００１１】
前記遠心圧縮機と前記貯留チャンバとを収容するハウジングと、前記貯留チャンバから延びる送風管と、前記送風管の先端に設けられた噴射部と、を備えることが好ましい。
【００１２】
前記送風管は、翼型であり、空気を吹き出す吹出口が設けられていてもよい。
【００１３】
前記翼型の送風管は、本体部とフラップ部とが設けられていてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、安全で、且つ安定性が向上した飛行体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態の飛行体１００の上面図、図２は図１に示す実施形態の飛行体１００のＸ−Ｘ断面図である。
【図２】図１の飛行体１００のＸ−Ｘ断面図である。
【図３】図３（ａ）は噴射部１０５の垂直断面図、図３（ｂ）は図３（ａ）のＹ―Ｙ断面図である。
【図４】第１変形形態の噴射部１０５Ａの鉛直断面図である。
【図５】遠心圧縮機１０２の配置に関する第２変形形態から第４変形形態を示す図である。
【図６】第２実施形態の飛行体２００の上面図である。
【図７】図６に示す第２実施形態の飛行体２００の、一部切り欠いた側面図である。
【図８】第２実施形態の飛行体２００の主翼２０４ＦのＺ−Ｚ断面図と、噴射部２０５Ｆ、２０５Ｂの向きを示した図である。
【図９】第３実施形態の飛行体３００の上面図である。
【図１０】図６に示す実施形態の飛行体３００の、一部切り欠いた側面図である。
【図１１】本発明の第４実施形態の飛行体４００の斜視図である。
【図１２】本発明の第５実施形態の飛行体５００の斜視図である。
【図１３】本発明の第６実施形態の飛行体６００の上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態の飛行体１００について説明する。図１は、飛行体１００の上面図、図２は図１の飛行体１００のＸ−Ｘ断面図である。以下、飛行体１００の飛行時における鉛直方向（離着陸方向）を鉛直方向、鉛直方向と直交する方向を水平方向として説明する。
【００１７】
飛行体１００は、ハウジング１０１と、ハウジング１０１内に配置された偶数（４つ）の遠心圧縮機１０２と、それぞれの遠心圧縮機１０２を回転するモータ１０３と、ハウジング１０１から水平方向外側に延びる送風管１０４と、送風管１０４の先端に取り付けられた噴射部１０５とを備える。
【００１８】
ハウジング１０１は、水平断面円形であり、重心Ｇを通る鉛直方向の線（以下、鉛直重心線Ａという）を中心とした円板状の上壁部１１０と、鉛直重心線Ａを中心とした円板状であるが、中央部が下方にわずかに突出した下壁部１１１と、上壁部１１０及び下壁部１１１との外周を覆う側壁部１１２と、上壁部１１０と下壁部１１１との間に配置され、ハウジング１０１の内部を吸気チャンバ１２０と貯留チャンバ１３０とに分離する隔壁部１１３と、を備える。
【００１９】
４つのモータ１０３は、吸気チャンバ１２０の底面となる隔壁部１１３上に配置されている。４つのモータ１０３は、互いに略同じ大きさで同じ出力である。４つモータ１０３は、鉛直重心線Ａから等しい距離に、出力軸が鉛直方向を向くようにして配置されている。また、モータ１０３と鉛直重心線Ａとを結ぶ直線と、そのモータ１０３に隣接するモータ１０３と鉛直重心線Ａとを結ぶ直線との間の角度は本実施形態では略９０度である。すなわち、４つのモータ１０３は、鉛直重心線Ａを中心として均等な位置に配置されている。ただし、これに限定されず、４つのモータ１０３は、鉛直重心線Ａを通り且つ互いに直交する２つの直線に対して、対称に配置されていればよい。
【００２０】
また、４つのモータ１０３の出力軸には、それぞれ遠心圧縮機１０２が取り付けられている。４つの遠心圧縮機１０２は、互いに略同形である。遠心圧縮機１０２は、略円錐型のベース部１０２ａと、ベース部１０２ａの外面に略螺旋状に設けられた複数のブレード１０２ｂと、ベース部１０２ａの中心に挿通され、且つベース部１０２ａとともに回転する回転軸１０２ｃと、を備える。回転軸１０２ｃは、モータ１０３の出力軸であり、又は出力軸と連結されている。
本実施形態において４つのモータ１０３、すなわち４つの遠心圧縮機１０２の回転方向は、図１に矢印で示すように、図中上下の遠心圧縮機１０２Ａと遠心圧縮機１０２Ｃは反時計回り（矢印Ｐ）、図中左右の遠心圧縮機１０２Ｂ及び遠心圧縮機１０２Ｄは時計回り（矢印Ｑ）に回転する。
【００２１】
吸気チャンバ１２０の天井となる上壁部１１０には、４つの上部吸気口１１０ａが設けられている。４つの上部吸気口１１０ａは円形で、略同じ大きさで、それぞれ、遠心圧縮機１０２の回転軸１０２ｃの上方に設けられている。
【００２２】
側壁部１１２の上側（吸気チャンバ１２０側）にも、４つの側部吸気口１１２ａが設けられている。４つの側部吸気口１１２ａも、上部吸気口１１０ａと同じく、円形で、略同じ大きさである。
【００２３】
隔壁部１１３には、鉛直重心線Ａを通る部分と、鉛直重心線Ａからの径方向距離が等しい４か所とに、送風口１１３ａが貫通形成されている。それぞれの送風口１１３ａは、遠心圧縮機１０２が配置される位置と重ならないように配置されている。
【００２４】
貯留チャンバ１３０は、吸気チャンバ１２０の鉛直方向下側に、間に隔壁部１１３を挟んで形成されている。貯留チャンバ１３０の底面となる下壁部１１１は、上述のように中央部が下方にわずかに突出した湾曲形状である。貯留チャンバ１３０の内部には、制御部１４０と姿勢センサ１５０とが配置されている。姿勢センサ１５０は、飛行体１００の鉛直重心線Ａを中心とした回転や傾きを検知する。なお、制御部１４０と姿勢センサ１５０とは、吸気チャンバ１２０に配置されていてもよい。
【００２５】
制御部１４０は、姿勢センサ１５０により検出された飛行体１００の回転や傾きを基に、モータ１０３の回転数を制御するとともに、後述するバルブ１０４ａの開閉制御も行う。
【００２６】
送風管１０４は貯留チャンバ１３０から鉛直重心線Ａを中心として径方向外側に向って４本延びている。
本実施形態で４本の送風管１０４は、鉛直重心線Ａを中心とした互いに隣接する送風管１０４との間の角度は略９０度であり、４つの送風管１０４は、鉛直重心線Ａに対して互いに均等に配置されている。ただし、この配置に限定されるわけではない。それぞれの送風管１０４の内部には、開口度の制御が可能なバルブ１０４ａが配置されている。
【００２７】
送風管１０４の先端には、それぞれ噴射部１０５が取り付けられている。図３は噴射部１０５の形状を説明する図である。図３（ａ）は噴射部１０５の垂直断面図、図３（ｂ）は図３（ａ）のＹ―Ｙ断面図である。図示するように噴射部１０５は、鉛直方向に貫通孔１０６が設けられたリング部材である。
【００２８】
噴射部１０５は、リング状の噴射部内壁１０５ａと噴射部外壁１０５ｂとを備え、噴射部内壁１０５ａと噴射部外壁１０５ｂの上端及び下端は連結され、噴射部内壁１０５ａと噴射部外壁１０５ｂとの間に内部空間１０５ｃが設けられている。
噴射部外壁１０５ｂには送風管１０４に続く開口部が設けられ、内部空間１０５ｃは送風管１０４と連通している。
噴射部内壁１０５ａは、下側から延びる部分と、上側から延びる部分とを有し、内部空間１０５ｃ側に入り込み、上側から延びる部分と下側から延びる部分との間に、内部空間１０５ｃから、貫通孔１０６側へと延びるように吹出口１０５ｄが形成されている。
【００２９】
送風管１０４から送られた空気は、内部空間１０５ｃへと流れ込み、内部空間１０５ｃから吹出口１０５ｄを通って、噴射部１０５の貫通孔１０６へと送出される。貫通孔１０６へ送出された空気は、下方へと流れ、その空気の流れは噴射部１０５の上方の空気を引き込み、増幅される。
【００３０】
（第１変形形態）
なお、噴射部１０５の形状は、図３に示す形状に限定されない。図４は、噴射部の第１変形形態の鉛直断面図である。第１変形形態の噴射部１０５Ａは下側に開口した略円錐形状である。噴射部１０５Ａの上側は送風管１０４と連通している。変形形態においても、送風管１０４から送られた空気は、噴射部１０５Ａの貫通孔１０６Ａへ直接送られ、下方に噴出される。
【００３１】
第１実施形態によると、モータ１０３が回転すると、遠心圧縮機１０２も回転する。そうすると、外部の空気が、上部吸気口１１０ａ及び側部吸気口１１２ａから吸気チャンバ１２０内に吸引される。
吸気チャンバ１２０内に吸引された空気は、送風口１１３ａを通って貯留チャンバ１３０に集められる。貯留チャンバ１３０に集められた圧縮空気は、送風管１０４に均等な圧力で送られる。そして、バルブ１０４ａの開口度に応じて、噴射部１０５に送られる。
【００３２】
噴射部１０５においては、上述したように、送風管１０４から送られた空気は、リング状の内部空間１０５ｃへと送られ、内部空間１０５ｃから吹出口１０５ｄを通って、噴射部１０５の貫通孔１０６へと送出される。貫通孔１０６へ送出された空気は、下方へと流れ、その気流が噴射部１０５の上方の空気を引き込み、空気の流れが増幅される。そして、この貫通孔１０６から噴射された空気によって、飛行体１００が上昇する。
【００３３】
このとき、遠心圧縮機１０２が回転するので、遠心圧縮機１０２の回転方向と逆方向に鉛直重心線Ａを中心とした回転トルクが飛行体１００に発生する。
上述のように、図１中、上下に示す遠心圧縮機１０２Ａと遠心圧縮機１０２Ｃとは反時計回り、左右に示す遠心圧縮機１０２Ｂと遠心圧縮機１０２Ｄとは時計回りに回転する。このため、飛行体１００には、遠心圧縮機１０２Ａと遠心圧縮機１０２Ｃから時計回りの回転トルクＴ１、左右の遠心圧縮機１０２Ｂ及び遠心圧縮機１０２Ｄから反時計回りの回転トルクＴ２が加わる。
【００３４】
このとき、鉛直重心線Ａを中心とした時計回りの回転トルクＴ１と、反時計回りの回転トルクＴ２との大きさが異なると、飛行体１００は、鉛直重心線Ａを中心として回転する。
しかし、本実施形態では、遠心圧縮機１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃ，１０２Ｄは同形であって、飛行体１００の鉛直重心線Ａに対して対称な位置に、それぞれの回転軸１０２ｃが、鉛直重心線Ａと平行となるように配置され、基本的に回転数も同じである。
ゆえに、それぞれの遠心圧縮機１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃ，１０２Ｄによって発生される回転トルクの大きさは等しい。
すなわち、同じ大きさで、時計回りの２つの回転トルクＴ１と、反時計回りの２つの回転トルクＴ２が発生しているので、時計回りのトルクＴ１と反時計回りのトルクＴ２とは相殺される。したがって、飛行体１００の回転が防止される。
【００３５】
なお、本実施形態では、時計回りのトルクＴ１と反時計回りのトルクＴ２とは相殺し合っているので、遠心圧縮機１０２の回転の影響による回転は基本的に生じない。しかし、気流やその他の影響により飛行中に飛行体１００に回転が生じる可能性もある。
この場合、姿勢センサ１５０が回転を検知する。姿勢センサ１５０からの回転を示す信号を受信すると、制御部１４０は、モータ１０３の回転数を、飛行体１００の回転を止めるように制御する。すなわち、制御部１４０は、飛行体１００の回転方向と反対の回転トルクが加わるようにモータ１０３の回転数を調整する。例えば、飛行体１００が時計回りに回転すると、同じ時計回りに回っている遠心圧縮機１０２の回転を速くする。そうすると遠心圧縮機１０２において反力により反時計回りのトルクが発生する。これにより時計回りの飛行体１００の回転を止めることができる。
【００３６】
また、実施形態によると、それぞれの遠心圧縮機１０２からの空気は、１つの貯留チャンバ１３０に集められ、そこからそれぞれの送風管１０４に送られる。
仮に、このような、それぞれの遠心圧縮機１０２によって吸引された圧縮空気が、１つの貯留チャンバに集合されず、遠心圧縮機１０２がそれぞれ、個別に異なる送風管１０４に空気を送る場合、上述のように気流等の他の何らかの外力の影響により飛行体が回転し、その回転を止めるために遠心圧縮機１０２の回転数を変更すると、噴射部１０５から噴射される空気のバランスが崩れ、飛行体が傾く可能性がある。
【００３７】
しかし、実施形態によると、それぞれの遠心圧縮機１０２からの空気は、１つの貯留チャンバ１３０に集められる。そして、貯留チャンバ１３０からそれぞれの送風管１０４に送られる。このため、外力により生じた飛行体１００の回転を停止させるために、特定の遠心圧縮機１０２（モータ１０３）の回転数を変更し、４つの遠心圧縮機１０２から送られる空気の量が均一でなくなった場合であっても、４つの噴射部１０５から噴射される空気を均一に保つことができる。
なお、飛行体１００の傾きの制御は、バルブ１０４ａの開閉度の調整により噴射部１０５からの空気の噴射量を制御することにより行うことができる。
【００３８】
また、このように本実施形態の飛行体１００は、プロペラとうの回転する物体が外部に配置されていない。このため、安全性が高い。
【００３９】
（第２変形形態、第３変形形態、第４変形形態）
図５は、遠心圧縮機１０２の配置に関する第２変形形態から第４変形形態を示す図である。
図５（ａ）は第２変形形態で、１つの遠心圧縮機１０２（例えば、反時計回りに回転する１０２Ａ）に対して両側の遠心圧縮機１０２が逆回転ではなく、１つの遠心圧縮機１０２Ａに隣接する遠心圧縮機のうちの一方の遠心圧縮機１０２Ｄは遠心圧縮機１０２Ａと同じ方向（反時計回り）に回転し、他方の遠心圧縮機１０２Ｂは、遠心圧縮機１０２Ａと逆回転（時計回り）している形態である。
このようにしても、時計回りのトルクＴ１と、反時計回りのトルクＴ２とを相違することがえきる。
【００４０】
図５（ｂ）は、第３変形形態で、遠心圧縮機１０２の数が、偶数ではなく奇数の場合を示した形態で、遠心圧縮機１０２は、例えば３個の遠心圧縮機１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃで、大きさは同じ、回転数も同じであるが、時計回りは遠心圧縮機１０２Ｂ及び１０２Ｃの２つで、反時計回りの遠心圧縮機１０２Ａは１つで、数が同数ではない。
しかし、図５（ｂ）では、数の多い時計回りの遠心圧縮機１０２Ｂ及び１０２Ｃの、鉛直重心線Ａからの距離は、数の少ない反時計回りの遠心圧縮機１０２Ａよりも短い。このようにしても、時計回りのトルクＴ１と反時計回りのトルクＴ２とを相殺することができる。
【００４１】
図５（ｃ）は第４変形形態で、それぞれの遠心圧縮機１０２は、鉛直重心線Ａから同位置に配置されているが、時計回りの遠心圧縮機１０２Ｂ及び１０２Ｃと、反時計回りの遠心圧縮機１０２Ａとは同数でなく、また大きさも異なる。
時計回りと反時計回りのうち、数の多い時計回りの遠心圧縮機１０２Ｂ及び１０２Ｃは小さく、数の少ない反時計回りの遠心圧縮機１０２Ａは大きい。大きい遠心圧縮機１０２Ａにより生じる回転トルクＴ１は、小さい遠心圧縮機１０２Ｂ，１０２Ｃによる生じる回転トルクＴ２の略２倍の大きさである。このようにしても、時計回りのトルクＴ１と反時計回りのトルクＴ２とを相殺することができる。
【００４２】
（第２実施形態）
図６は、第２実施形態の飛行体２００の上面図、図７は図６に示す第２実施形態の飛行体２００の、一部切り欠いた側面図である。
第２実施形態の飛行体２００においても、遠心圧縮機２０２Ａ，２０２Ｂ，２０２Ｃ，２０２Ｄが設けられ、これらは同形であって、飛行体２００の鉛直重心線Ａに対して対称な位置に、回転軸が鉛直重心線Ａと平行となるように配置され、基本的に回転数も同じである。
そのうちの２つの遠心圧縮機、例えば遠心圧縮機２０２Ａ及び遠心圧縮機２０２Ｃは反時計回りで回転している。他の２つの遠心圧縮機、例えば遠心圧縮機２０２Ｂ及び遠心圧縮機２０２Ｄは時計回りで回転している。
したがって、鉛直重心線Ａを中心として発生している複数の回転トルクが、互いに相殺し合う構成となっているので、第１実施形態と同様に飛行体２００は回転しない。
【００４３】
第２実施形態の飛行体２００が第１実施形態の飛行体１００と異なる点は、飛行体２００のハウジング２０１が円柱状で中央部が太く、両端がしだいに細くなる形紡錘型である点、ハウジング２０１の前側には２つの主翼２０４Ｆが左右に延び、後方には垂直尾翼２０４Ｕが取り付けられ、２つの水平尾翼２０４Ｂが左右に延びている点、吸気チャンバ２２０の吸気口２１０ａが、飛行体２００の進行方向の前方に開口し、送風口２１３ａが、飛行体２００の後方よりに設けられている点等である。
【００４４】
以下、第１実施形態との相違点についてより詳細に説明する。なお、第１実施形態と同一の構成についての説明は省略する。
第２実施形態の飛行体２００は、第１実施形態と同様に吸気チャンバ２２０と、貯留チャンバ２３０とを備える。しかし、隔壁部２１３は、図７に示すように、次に述べる水平尾翼２０４Ｂの配置の関係で、ハウジング２０１の後方においてハウジング２０１の上方に湾曲して延びている。すなわち、吸気チャンバ２２０は、ハウジング１０１の前側の上部に設けられ、貯留チャンバ２３０は、ハウジング１０１の前方の下部と、後方の全体に設けられている。
【００４５】
貯留チャンバ２３０の前側の左右には、水平に延びる２つの主翼２０４Ｆが取り付けられている。貯留チャンバ２３０の後方の上部には、上方に延びる垂直尾翼２０４Ｕが取り付けられ、貯留チャンバ２３０の後方の左右には、水平に延びる２つの水平尾翼２０４Ｂが取り付けられている。なお、２０４Ｆが前尾翼で、２０５Ｂが主翼であっても良い。
【００４６】
主翼２０４Ｆの先端には噴射部２０５Ｆが取り付けられ、水平尾翼２０４Ｂの先端にも噴射部２０５Ｂが取り付けられている。これらの噴射部２０５Ｆ及び噴射部２０５Ｂの形状は第１実施形態と同様である。しかし、第２実施形態において、噴射部２０５Ｆ及び噴射部２０５Ｂはそれぞれ、主翼２０４Ｆ又は水平尾翼２０４Ｂに対して、貫通孔が垂直方向に開口している下向きの状態と、水平方向に開口している横向きの状態との間で回転可能である。
【００４７】
図８は、第２実施形態の飛行体２００の主翼２０４ＦのＺ−Ｚ断面図と、噴射部２０５Ｆ、２０５Ｂの向きを示した図である。なお、水平尾翼２０４Ｂの断面も、図８における主翼２０４Ｆの断面と略同様であり、同様の構造を有するので説明を省略する。
主翼２０４Ｆは、本体部２０４ａと、フラップ部２０４ｂとを有する。フラップ部２０４ｂは本体部２０４ａに対して、図８（ｃ）に示す鉛直方向下向きの状態と、図８（ａ）に示す水平を向いた状態との間で回転可能である。また、その間の図８（ｂ）に示す中間の状態も取ることができる。
【００４８】
また、本体部２０４ａとフラップ部２０４ｂとは、噴射部２０５Ｆと同様に、内部空間２０４ｃ、２０４ｄが設けられ、それらの内部空間２０４ｃ、２０４ｄには、吹出口２０４ｅ、２０４ｆが形成されている。
これらの内部空間２０４ｃ、２０４ｄは貯留チャンバ２３０と連通している。また、内部空間２０４ｃは、さらに、第１実施形態と同様に設けられた噴射部２０５Ｆの噴射部内壁と噴射部外壁との間の空間と連通している。
なお、本実施形態では、主翼２０４Ｆの内部全体を圧縮空気が流れる構成としたが、これに限らず、主翼２０４Ｆの内部に、別途、送風管を設置しても良い。
【００４９】
なお、本実施形態においてハウジング２０１（吸気チャンバ２２０）の前側の下部には、飛行体２００の離着陸時の滑走用のタイヤ２１０が取り付けられている。
【００５０】
図８（ｃ）に示す離着陸時において、フラップ部２０４ｂ及び噴射部２０５Ｆは主翼２０４Ｆの本体部２０４ａに対して垂直下向きの状態である。このとき、遠心圧縮機２０２により吸引された空気は、吸気チャンバ２２０から貯留チャンバ２３０へと送られる。貯留チャンバ２３０に送られた空気は、主翼２０４の本体部２０４ａへと送られ、そのうちの一部は、吹出口２０４ｅから水平方向に噴出される。主翼２０４の本体部２０４ａへと送られた空気の他の一部は、フラップ部２０４ｂの吹出口２０４ｆから鉛直方向下方に噴出される。主翼２０４の本体部２０４ａへと送られた空気の残りは、噴射部２０５Ｆへと送られ、吹出口２０５ａから鉛直方向下方に噴出される。これらの空気の流れにより、飛行体２００は、離陸時においては前方に滑走しつつ、上方へと上昇する。着陸時にいては前方に滑走しつつ、着陸する。
【００５１】
図８（ａ）に示す飛行中において、フラップ部２０４ｂ及び噴射部２０５Ｆは主翼２０４Ｆの本体部２０４ａに対して水平向きの状態である。
このとき、遠心圧縮機２０２により吸引された空気は、吸気チャンバ２２０から貯留チャンバ２３０へと送られる。貯留チャンバ２３０に送られた空気は、主翼２０４の本体部２０４ａへと送られ、そのうちの一部は、吹出口２０４ｆから水平方向に噴出される。また、主翼２０４の本体部２０４ａへと送られた空気の他の一部は、フラップ部２０４ｂの吹出口２０４ｆら水平方向に噴出される。主翼２０４の本体部２０４ａへと送られた空気の残りは、噴射部２０５Ｆｂへと送られ、吹出口２０５ａから水平方向に噴出される。これらの空気の流れにより、飛行体２００は、前方に飛行し続ける。
【００５２】
図８（ｂ）に示す状態は、図８（ｃ）と図８（ａ）との中間の状態であり、例えば離陸後の高度を上昇しつつ水平飛行に移行する状態で、フラップ部２０４ｂ及び噴射部２０５Ｆは主翼２０４Ｆの本体部２０４ａに対して斜め下向きの状態である。
このとき、遠心圧縮機２０２により吸引された空気は、吸気チャンバ２２０から貯留チャンバ２３０へと送られる。貯留チャンバ２３０に送られた空気は、主翼２０４の本体部２０４ａへと送られ、吹出口２０４ｆから斜め下向き噴出される。主翼２０４の本体部２０４ａへと送られた空気の一部は、フラップ部２０４ｂの吹出口２０４ｆから水平方向に噴出される。主翼２０４の本体部２０４ａへと送られた空気の残りは、噴射部２０５Ｆｂへと送られ、吹出口２０５ａから斜め下向きに噴出される。これらの空気の流れにより、飛行体２００は、上昇しつつ前方に飛行する。
【００５３】
第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、ハウジング２０１内に設けられた複数の遠心圧縮機２０２により発生する鉛直重心線Ａを中心とした回転トルクは、互いに相殺されるので、飛行体２００の回転を抑制することができる。
【００５４】
また、飛行体２００は、離陸時において揚力を得ることができ、走行時には前進力を得ることができる。
【００５５】
なお、第２実施形態ではフラップ部２０４ｂに吹出口２０４ｆを設けたが、フラップ部２０４ｂに吹出口２０４ｆを設けない形でもいい。また、フラップ部２０４ｂ自体を設けない形でもいい。さらに、主翼２０４Ｆに吹出口２０４ｅを設けなくてもよい。また、主翼２０４Ｆ自体が下向きと水平とで回転する形であってもいい。
【００５６】
（第３実施形態）
図９は、第３実施形態の飛行体３００の上面図、図１０は図９に示す実施形態の飛行体３００の、一部切り欠いた側面図である。
第３実施形態の飛行体３００においても、遠心圧縮機３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃ，３０２Ｄが設けられ、これらは同形である。第３実施形態が第２実施形態と異なる点は、遠心圧縮機３０２の回転軸が、水平に配置されている点である。他の構成については同様であるので説明を省略する。
【００５７】
遠心圧縮機３０２Ａ，３０２Ｂは、重心Ｇを通り、且つ飛行体３００の進行方向に対して垂直な線（以下、水平重心線Ｂという）の前方に配置され、遠心圧縮機３０２Ｃ，３０２Ｄは水平重心線Ｂの後方に配置されている。前方に配置されている遠心圧縮機３０２Ａ，３０２Ｂは、図１０に示す側面図において、反時計回りに回転し、後方に配置されている遠心圧縮機３０２Ｃ，３０２Ｄは、図１０に示す側面図において、時計回りに回転する。
【００５８】
前方に配置されている遠心圧縮機３０２Ａ，３０２Ｂは、飛行体３００を、水平重心線Ｂを中心として時計回りに回転させるトルクＴ１を発生させる。後方に配置されている遠心圧縮機３０２Ｃ，３０２Ｄは、飛行体３００を、水平重心線Ｂを中心として反時計回りに回転させるトルクＴ２を発生させる。
これらのトルクＴ１とＴ２とが互いに相殺し合うことにより飛行体３００の水平重心線Ｂを中心とした回転が防止される。
さらに、このように遠心圧縮機３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃ，３０２Ｄを内部に有することにより、飛行体３００は、ジャイロ効果によっても傾きが防止される。
【００５９】
（第４実施形態）
図１１は、本発明の第４実施形態の飛行体４００の斜視図である。第４実施形態の飛行体４００は、自転車型の飛行体４００である。飛行体４００のハウジング４０１は、サドル４００ａの下に配置されている。噴射部４０５は、図４で示した第１変形形態の噴射部と同様な形状で、ハウジング４０１の前後にそれぞれ１ずつ設けられている。
ハウジング４０１内の遠心圧縮機４０２は４つで、第３実施形態と同様に、遠心圧縮機４０２Ａ，４０２Ｂ，４０２Ｃ，４０２Ｄが設けられ、互いに同形で、回転軸は水平重心線Ｂと平行に配置されている。
【００６０】
そして、遠心圧縮機４０２Ａ，４０２Ｂは、水平重心線Ｂの前方に配置され、遠心圧縮機４０２Ｃ、４０２Ｄは水平重心線Ｂの後方に配置されている。前方に配置されている遠心圧縮機３４０２Ａ，４０２Ｂは、飛行体４００の一方の側面から見たときに反時計回りに回転し、後方に配置されている遠心圧縮機４０２Ｃ，４０２Ｄは時計回りに回転する。
【００６１】
第４実施形態においても前方に配置されている遠心圧縮機４０２Ａ，４０２Ｂは、飛行体４００を、水平重心線Ｂを中心として時計回りに回転させるトルクＴ１を発生させる。後方に配置されている遠心圧縮機４０２Ｃ，４０２Ｄは、飛行体４００を、水平重心線Ｂを中心として反時計回りに回転させるトルクＴ２を発生させる。
このように、水平重心線Ｂを中止とした回転方向のトルクが互いに相殺し合うことにより飛行体４００の水平重心線Ｂを中心とした回転が防止される。
さらに、このように遠心圧縮機４０２Ａ，４０２Ｂ，４０２Ｃ，４０２Ｄを内部に有することにより、飛行体４００は、ジャイロ効果によっても傾きが防止される。
【００６２】
（第５実施形態）
図１２は、本発明の第５実施形態の飛行体５００の斜視図である。第５実施形態の飛行体５００も第４実施形態と同様に自転車型の飛行体５００である。飛行体５００が、第４実施形態と異なる点は、噴射部５０５が、図３で示した第１実施形態と同様な形状で、前後２つずつ設けられ、さらに前の２つの噴射部５０５の間には前輪５００ｆが配置され、後の２つの噴射部５０５の間には後輪５００ｂが配置されている点である。
第５実施形態の飛行体５００によると、第４実施形態と同様に、水平重心線Ｂを中止とした回転方向のトルクが互いに相殺し合うことにより飛行体５００の水平重心線Ｂを中心とした回転が防止される。
さらに、このように遠心圧縮機５０２Ａ，５０２Ｂ，５０２Ｃ，５０２Ｄを内部に有することにより、飛行体５００は、ジャイロ効果によっても傾きが防止される。
さらに、前輪５００ｆ及び後輪５００ｂを有しているので、飛行体５００が飛行しない場合、地面を走行することができる。
【００６３】
（第６実施形態）
図１３は、本発明の第６実施形態の飛行体６００の上面図である。第６実施形態の飛行体６００は、ハウジング６０１自体が水平に延びる翼形状である。ハウジング６０１の中央に、重心Ｇを通る鉛直重心線Ａの周りに均等に４つの遠心圧縮機６０２が配置されている。これらの遠心圧縮機６０２は、第１実施形態と同様に、同形且つ均等に配置されている。ハウジング６０１の遠心圧縮機６０２が配置されている部分よりも水平外方の部分の断面図は、図８と同様である。
本実施形態によると、第１実施形態の効果に加え、翼を大きくすることができ、より大きな揚力を得ることができる。
【符号の説明】
【００６４】
Ａ    鉛直重心線
Ｂ    水平重心線
Ｇ    重心
１００    飛行体
１０１    ハウジング
１０２    遠心圧縮機
１０２ｃ    回転軸
１０３    モータ
１０４    送風管
１０５    噴射部
１０５ｃ    内部空間
１０５ｄ    吹出口
１０６    貫通孔
１２０    吸気チャンバ
１３０    貯留チャンバ
１４０    制御部
１５０    姿勢センサ
２００    飛行体
２０１    ハウジング
２０２    遠心圧縮機
２０４    主翼
２０４Ｂ    水平尾翼
２０４Ｆ    主翼
２０４ａ    本体部
２０４ｂ    フラップ部
２０４ｃ，２０４ｄ    内部空間
２０４ｅ，２０４ｆ    吹出口
２０５Ｂ，２０５Ｆ    噴射部
２０５ａ    吹出口
２１０ａ    吸気口
２１３    隔壁部
２１３ａ    送風口
２２０    吸気チャンバ
２３０    貯留チャンバ
３００    飛行体
３０２    遠心圧縮機
４００    飛行体
４０１    ハウジング
４０２    遠心圧縮機
４０５    噴射部
５００    飛行体
５０２    遠心圧縮機
５０５    噴射部
６００    飛行体
６０１    ハウジング
６０２    遠心圧縮機
【図１】
2019093796.tif 000003
【図２】
2019093796.tif 000004
【図３】
2019093796.tif 000005
【図４】
2019093796.tif 000006
【図５】
2019093796.tif 000007
【図６】
2019093796.tif 000008
【図７】
2019093796.tif 000009
【図８】
2019093796.tif 000010
【図９】
2019093796.tif 000011
【図１０】
2019093796.tif 000012
【図１１】
2019093796.tif 000013
【図１２】
2019093796.tif 000014
【図１３】
2019093796.tif 000015