(57)【要約】【課題】複数の発射装置の中から敵の未知の発射装置を容易に把握することが難しいという課題を解決する。【解決手段】発射装置から発射された飛翔体が発生させる衝撃波及び前記発射装置が前記飛翔体を発射した際に発生する発射音を検出する。衝撃波及び発射音の検出結果に基づいて、飛翔体を発射した発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
発射装置から発射された飛翔体が発生させる衝撃波の検出信号と、前記発射装置が前記飛翔体を発射した際に発生する発射音の検出信号とに基づいて、前記飛翔体を発射した前記発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定する判定部を備える判定装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記衝撃波が検出されてから所定の時間以内に前記発射音が検出されない場合、前記発射装置を注意喚起する必要性有りと判定する請求項１に記載の判定装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記衝撃波及び前記発射音が共に検出され、且つ前記発射音の検出信号の検出レベルが所定の大きさ以上である場合、前記発射装置を注意喚起する必要性なしと判定する請求項１又は請求項２に記載の判定装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記衝撃波及び前記発射音が共に検出された場合、前記衝撃波の検出信号より算出された前記衝撃波の到来方向から前記発射装置の存在方向を推定し、前記発射音の検出信号より算出された前記発射音の到来方向と推定された前記発射装置の存在方向とが一致する場合、前記発射装置を注意喚起する必要性有りと判定する請求項３に記載の判定装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記衝撃波の検出信号の検出レベルが過去に検出された衝撃波の検出信号の検出レベルよりも大きい場合にだけ、前記発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の判定装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の判定装置と、
前記判定装置が設けられた判定装置用発射装置と、
を備える判定システム。
【請求項７】
前記判定装置は、前記判定装置用発射装置の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部をさらに備え、
前記判定装置の前記判定部は、前記判定装置用発射装置の姿勢情報から算出された前記判定装置用発射装置の指向方向と前記衝撃波の到来方向から推定された前記発射装置の存在方向とが一致する場合、前記発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定しない請求項６に記載の判定システム。
【請求項８】
前記判定装置は、推定された前記発射装置の存在方向を表示する表示部をさらに備え、
前記表示部は、推定された前記発射装置の存在方向を前記判定装置用発射装置の指向方向を基準として水平面における相対的な方向で表示する請求項７に記載の判定システム。
【請求項９】
発射装置から発射された飛翔体が発生させる衝撃波の検出信号と、前記発射装置が前記飛翔体を発射した際に発生する発射音の検出信号とに基づいて、前記飛翔体を発射した前記発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定する判定方法。
【請求項１０】
判定装置のコンピュータを、
発射装置から発射された飛翔体が発生させる衝撃波の検出信号と、前記発射装置が前記飛翔体を発射した際に発生する発射音の検出信号とに基づいて、前記飛翔体を発射した前記発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定する判定手段、
として機能させる判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、判定装置、判定システム、判定方法及び判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、発射装置から発射された飛翔体が発生させる衝撃波及び発射装置が飛翔体を発射した際に発生する発射音を検出することにより発射装置の存在方向を推定して表示する技術が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、発射音が検出されない場合においても発射装置から発射された飛翔体が発生させる衝撃波のみに基づいて発射装置の存在方向を推定して表示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−８９９９６号公報
【特許文献２】特開２０１２−２１８２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記関連技術では、次のような課題が存在する。
すなわち、上記関連技術では、衝撃波等から全ての発射装置の存在方向を推定して表示するので、存在方向を知りたい発射装置だけでなく、自分の近傍に存在する発射装置から飛翔体が発射された場合の発射装置の存在方向も推定して表示する。従って、発射装置同士を判別できず、複数の発射装置の中から特定の発射装置を把握することが難しいという課題が存在する。
【０００６】
本発明の目的は、上述した課題を鑑み、複数の発射装置の中から特定の発射装置を把握することが難しいという課題を解決する判定装置、判定システム、判定方法及び判定プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の第１の構成は、判定装置に係り、発射装置から発射された飛翔体が発生させる衝撃波の検出信号と、前記発射装置が前記飛翔体を発射した際に発生する発射音の検出信号とに基づいて、前記飛翔体を発射した前記発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定する判定部を備えることを特徴としている。
【０００８】
本発明の第２の構成は、判定方法に係り、発射装置から発射された飛翔体が発生させる衝撃波の検出信号と、前記発射装置が前記飛翔体を発射した際に発生する発射音の検出信号とに基づいて、前記飛翔体を発射した前記発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定することを特徴としている。
【０００９】
本発明の第３の構成は、判定プログラムに係り、判定装置のコンピュータを、発射装置から発射された飛翔体が発生させる衝撃波の検出信号と、前記発射装置が前記飛翔体を発射した際に発生する発射音の検出信号とに基づいて、前記飛翔体を発射した前記発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定する判定手段、として機能させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、上述した課題を鑑み、複数の発射装置の中から特定の発射装置を容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係る判定システムの構成を示す構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る判定システムの適用されている状況を説明する説明図である。
【図３】第１の実施形態に係る判定装置の構成を示す構成図である。
【図４】第１の実施形態に係る判定装置の判定処理を説明する第１の説明図である。
【図５】第１の実施形態に係る判定装置の判定処理を説明する第２の説明図である。
【図６】第１の実施形態に係る判定装置の判定処理を説明する第３の説明図である。
【図７】第１の実施形態に係る判定装置の判定部の処理フローを示す図である。
【図８】第２の実施形態に係る判定装置の構成を示す構成図である。
【図９】第２の実施形態に係る判定装置の判定処理を説明する説明図である。
【図１０】第２の実施形態に係る判定装置の判定部の処理フローを示す図である。
【図１１】第２の実施形態の第１の変形例に係る判定装置の判定処理を説明する説明図である。
【図１２】第３の実施形態に係る判定装置の構成を示す構成図である。
【図１３】第４の実施形態に係る判定装置の構成を示す構成図である。
【図１４】一実施形態による判定装置の最小構成を示す図である。
【図１５】少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態に係る判定システム及び判定装置について、図１〜図７を参照しながら説明する。
図１は、第１の実施形態に係る判定システム１の構成を示す構成図である。
図１に示すように、判定システム１は判定装置用発射装置１０及び判定装置２０を備えている。判定装置用発射装置１０は、判定装置２０が設けられている発射装置である。ここで、発射装置とは、指向方向に飛翔体を発射することが可能な装置である。図１に示す例では、判定装置用発射装置１０は、利用者が保持するグリップ部１１と、飛翔体を発射するバレル部１２と、及び飛翔体を発射する為に利用者がトリガを可動させるトリガ部１３とを備えている。
【００１３】
判定装置２０は、図２及び３を用いて後述するように衝撃波等に基づいて存在が検出された周囲の発射装置２の注意喚起の必要性の有無を判定することができる。即ち、検出された発射装置２が、判定装置２０の利用者に対して注意喚起する必要のある対象である場合、判定装置２０は当該発射装置２を「注意喚起する必要性有り」と判定する。一方、検出された発射装置２が、判定装置２０の利用者に注意喚起する必要のない対象である場合、判定装置２０は当該発射装置２を「注意喚起する必要性なし」と判定する。
図１に示すように、判定装置２０は、判定装置用発射装置１０の上部に設けられている。なお、判定装置２０は、判定装置用発射装置１０の上部以外に設けられてもよい。
【００１４】
以下では、図１に示すように、判定装置用発射装置１０を基準にして規定した右手系の直交座標系であるＸＹＺ座標系を用いて説明を行う。ＸＹＺ座標系のＸ軸を、判定装置用発射装置１０が飛翔体を発射する方向である指向方向Ｄに規定する。ＸＹＺ座標系のＹ軸を、判定装置用発射装置１０の左側面方向に規定する。即ち、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄが北方向に向いている場合、ＸＹＺ座標系のＹ軸は西方向に向いている。ＸＹＺ座標系のＺ軸を、判定装置用発射装置１０の上面方向に規定する。即ち、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄが水平方向に平行である場合、ＸＹＺ座標系のＺ軸は鉛直上向き方向に向いている。従って、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は、いずれも互いに直交する関係である。
【００１５】
図２は、第１の実施形態に係る判定システム１の適用されている状況を説明する説明図である。
図２に示すように、判定システム１の周囲には複数の発射装置２（２Ａ〜２Ｅ）の存在が想定される。ここで、複数の発射装置２（２Ａ〜２Ｅ）には、第１のグループの発射装置２（２Ａ、２Ｅ）と、第２のグループの発射装置２（２Ｂ〜２Ｄ）とが含まれる。判定装置２０の利用者は、自分に向けて飛翔体を発射しない第２のグループの発射装置２（２Ｂ〜２Ｄ）については、その存在方向を知る必要がない。従って、第２のグループの発射装置２（２Ｂ〜２Ｄ）は、判定装置２０の利用者に対して注意喚起する必要のある対象ではない。
【００１６】
判定装置２０の利用者は、自分に向けて飛翔体を発射する第１のグループの発射装置２（２Ａ、２Ｅ）については、その存在方向を知る必要がある。図２に示すように、第１のグループの３体の発射装置２Ａが、判定装置２０の利用者に向けて飛翔体３Ａを発射している。また、判定装置２０の利用者は、判定装置用発射装置１０を第１のグループの発射装置２Ａに向け、飛翔体１１を発射している。即ち、判定装置２０の利用者は、既に発射装置２Ａの存在方向を認識して注意している。判定装置２０の利用者は、第１のグループの既知の発射装置２Ａについては、その存在方向を知る必要がない。従って、第１のグループの既知の発射装置２Ａは、判定装置２０の利用者に対して注意喚起する必要のある対象ではない。
【００１７】
図２の例では、判定装置２０の利用者の側方近傍には第２のグループの発射装置２Ｂが２体存在する。第２のグループの発射装置２Ｂは、第１のグループの既知の発射装置２Ａに向けて飛翔体３Ｂを発射している。また、判定装置２０の利用者の後方近傍には第２のグループの発射装置２Ｃが１体存在する。第２のグループの発射装置２Ｃは、第１のグループの既知の発射装置２Ａに向けて飛翔体３Ｃを発射している。さらに、第１のグループの既知の発射装置２Ａにより接近した位置に第２のグループの発射装置２Ｄが１体存在し、第１のグループの既知の発射装置２Ａに向けて飛翔体３Ｄを発射している。
【００１８】
図２に示すように、第１のグループの３体の既知の発射装置２Ａとは別の位置から第１のグループの１体の発射装置２Ｅが判定装置２０の利用者に向けて飛翔体３Ｅを発射している。判定装置用発射装置１０は、上述したように、第１のグループの既知の発射装置２Ａに向けられており、第１のグループの未知の発射装置２Ｅには向けられていない。判定装置２０の利用者は、第１のグループの発射装置２Ｅの存在を認識していないので、第１のグループの発射装置２Ｅは未知の発射装置である。従って、判定装置２０の利用者は、第１のグループの未知の発射装置２Ｅの存在方向を知る必要があり、当該発射装置２Ｅは、判定装置２０の利用者に対して注意喚起する必要のある対象である。
【００１９】
第１の実施形態に係る判定システム１が備える判定装置２０は、周囲に存在し得る多数の発射装置２（２Ａ〜２Ｅ）の中から第１のグループの未知の発射装置２Ｅを判別して把握する為に、各発射装置２（２Ａ〜２Ｅ）について注意喚起の必要性の有無を判定することができる。
【００２０】
図３は、第１の実施形態に係る判定装置２０の構成を示す構成図である。図３に示すように、判定装置２０は、検出部２１と、判定部２２と、表示部２３と、を備えている。
検出部２１は、発射装置２から発射された飛翔体３が発生させる衝撃波及び発射装置２が飛翔体３を発射した際に発生する発射音を検出し、検出信号を判定部２２に出力する。
【００２１】
検出部２１は、衝撃波及び発射音を３次元方向で検出することができるように構成されている。検出部２１は、衝撃波及び発射音等の検出信号（音声信号）を検出して電気信号に変換できるマイクロホン２１０Ａ、２１０Ｂ、及び２１０Ｃを備えている。図３の左側に示す各ＸＹＺ座標系（一部）は、マイクロホン２１０Ａ、２１０Ｂ、及び２１０Ｃの各々の性能を示している。なお、図３に示す各ＸＹＺ座標系（一部）は、図１のＸＹＺ座標系と同様に規定したものである。
【００２２】
図３に示すように、マイクロホン２１０Ａ、２１０Ｂ、及び２１０Ｃは、各々、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の方向に指向性を有する。即ち、マイクロホン２１０Ａ、２１０Ｂ、及び２１０Ｃは、各々、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の方向の音声信号を感度良く受信することができる。
【００２３】
検出部２１は、マイクロホン２１０Ａ、２１０Ｂ、及び２１０Ｃが電気信号に変換した音声信号をデジタル化する為に各々増幅するプリアンプ２１１Ａ、２１１Ｂ、及び２１１Ｃを備えている。また、検出部２１は、プリアンプ２１１Ａ、２１１Ｂ、及び２１１Ｃが各々増幅した音声信号から自然界の雑音成分を各々除去するバンドパスフィルタ（Band Pass Filter）２１２Ａ、２１２Ｂ、及び２１２Ｃを備えている。また、検出部２１は、バンドパスフィルタ２１２Ａ、２１２Ｂ、及び２１２Ｃにより雑音成分が各々除去されたアナログ信号の音声信号をデジタル信号に各々変換するＡ／Ｄ（Analog/Digital）変換器２１３Ａ、２１３Ｂ、及び２１３Ｃを備えている。検出部２１のＡ／Ｄ変換器２１３Ａ、２１３Ｂ、及び２１３Ｃは、変換したデジタル信号を判定部２２に出力する。
【００２４】
上述したプリアンプ２１１Ａ、２１１Ｂ、及び２１１Ｃは、電気信号をＡ／Ｄ変換器２１３Ａ、２１３Ｂ、及び２１３Ｃの入力レンジに合うように増幅する。また、上述したバンドパスフィルタ２１２Ａ、２１２Ｂ、及び２１２Ｃは、自然界の雑音成分の多い周波数帯域の成分及びＡ／Ｄ変換器２１３Ａ、２１３Ｂ、及び２１３Ｃのサンプリング周波数の１／２以上の高周波数成分を除去する。
【００２５】
判定部２２は、検出部２１から入力された衝撃波及び発射音の検出信号（デジタル信号）に基づいて、図７を用いて後述する判定処理を行い、飛翔体３を発射して衝撃波及び発射音を発生させた発射装置２の注意喚起の必要性の有無を判定する。判定部２２は、注意喚起の必要性有りと判定した発射装置２について、判定処理の過程で推定される発射装置２の存在方向を表示部２３に出力する。
表示部２３は、判定部２２から入力された発射装置２の存在方向を表示する。第１の実施形態では、発射装置２の存在方向を、例えば、３０（ｄｅｇ）刻みで時計の１時の方向から１２時の方向として表示する。また、時計の１２時の方向を判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄとして、発射装置２の存在方向を水平面における相対的な方向として表示する。
【００２６】
図４〜６は、第１の実施形態に係る判定装置２０の判定処理を説明する第１〜第３の説明図である。図４〜６を用いて、第１のグループの発射装置２と第２のグループの発射装置２とにおける衝撃波及び発射音の違いを説明する。この違いが、判定装置２０の判定処理の前提となる。
【００２７】
図４は、図２に示す複数の発射装置２のうち、判定装置２０の利用者の側方近傍にいる第２のグループの発射装置２Ｂについての説明図である。図５は、図２に示す複数の発射装置２のうち、判定装置２０の利用者の後方近傍にいる第２のグループの発射装置２Ｃについての説明図である。図６は、判定装置２０の利用者が認識していない第１のグループの未知の発射装置２Ｅについての説明図である。
【００２８】
図４〜６の下図は、いずれも発射装置２が飛翔体３を発射した場合の位置関係を示す。図４〜６の上図は、いずれも発射装置２が飛翔体３を発射した場合の衝撃波及び発射音の検出信号の検出レベルと時間との関係を示す。図４〜６の上図は、いずれも縦軸が検出レベルを示し、横軸が時間を示す。
以下、図４〜６に示す各発射装置２が検出されたケースについて詳細に説明する。
【００２９】
（側方近傍にいる第２のグループの発射装置が検出されたケース）
図４の下図に示すように、側方近傍にいる第２のグループの発射装置２Ｂは、判定装置２０から距離１０（ｍ）だけ離れた側方の位置にいる。図４の下図には、第２のグループの発射装置２Ｂが第１のグループの既知の発射装置２Ａに向けて発射した飛翔体３Ｂが示されている。
【００３０】
図４の上図では、発射装置２Ｂが飛翔体３Ｂを発射した時間をｔ０、判定装置２０が飛翔体３Ｂの衝撃波Ｗを検出した時間をｔ１、判定装置２０が飛翔体３Ｂの発射音Ｓを検出した時間をｔ２と示す。図４の下図の位置関係をモデルケースとして、衝撃波Ｗの検出時間ｔ１と発射音Ｓの検出時間ｔ２との関係を検証する。
【００３１】
第２のグループの発射装置２Ｂから判定装置２０までの距離は１０（ｍ）なので、発射音が音速（３４０（ｍ／ｓｅｃ））で伝わることから、発射時間ｔ０から発射音Ｓの検出時間ｔ２までの時間（ｔ２−ｔ０）は、１０（ｍ）／３４０（ｍ／ｓｅｃ）＝０．０２９（ｓｅｃ）と計算される。第２のグループの発射装置２Ｂは判定装置２０の近傍にいる為、図４の上図に示すように、発射音Ｓは衝撃波Ｗが検出された直後に大きな検出レベルで検出される。
【００３２】
一方、発射装置２Ｂの発射した飛翔体３Ｂが発生させる衝撃波Ｗを検出した時間ｔ１と発射時間ｔ０との関係は、図４の下図に示すように、飛翔体３Ｂが音速の２倍の速度（６８０（ｍ／ｓｅｃ））で飛翔した場合に衝撃波Ｗの伝わるマッハコーンの角度が３０（ｄｅｇ）になることから求めることができる。即ち、発射時間ｔ０から衝撃波Ｗの検出時間ｔ１までの時間（ｔ１−ｔ０）は、ＳＱＲＴ（３）＊１０（ｍ）＝約１７．３（ｍ）を速度６８０（ｍ／ｓｅｃ）で飛翔した時間である約０．０２５（ｓｅｃ）と計算される。
【００３３】
従って、衝撃波Ｗの検出時間ｔ１と発射音Ｓの検出時間ｔ２との間の時間間隔は、ｔ２−ｔ１＝（ｔ２−ｔ０）−（ｔ１−ｔ０）＝０．０２９−０．０２５＝０．００４（ｓｅｃ）と算出され、非常に短いことが分かる。また、判定装置２０から発射装置２Ｂへの方向と、飛翔体３Ｂから発射装置２Ｂへの方向（発射装置２Ｂの存在方向）との間の角度は９０（ｄｅｇ）となる。
【００３４】
（後方近傍にいる第２のグループの発射装置が検出されたケース）
図５の下図に示すように、判定装置２０の利用者の後方近傍にいる第２のグループの発射装置２Ｃは、判定装置２０から距離１０．０５（ｍ）だけ離れた後方の位置にいる。図５の下図には、第２のグループの発射装置２Ｃが第１のグループの既知の発射装置２Ａに向けて発射した飛翔体３Ｃが示されている。
【００３５】
図５の上図では、発射装置２Ｃが飛翔体３Ｃを発射した時間をｔ０、判定装置２０が飛翔体３Ｃの衝撃波Ｗを検出した時間をｔ３、判定装置２０が飛翔体３Ｃの発射音Ｓを検出した時間をｔ４と示す。図５の下図の位置関係をモデルケースとして、衝撃波Ｗの検出時間ｔ３と発射音Ｓの検出時間ｔ４との関係を検証する。
【００３６】
第２のグループの発射装置２Ｃから判定装置２０までの距離は１０．０５（ｍ）なので、発射音が音速（３４０（ｍ／ｓｅｃ））で伝わることから、発射時間ｔ０から発射音Ｓの検出時間ｔ４までの時間（ｔ４−ｔ０）は、１０．０５（ｍ）／３４０（ｍ／ｓｅｃ）＝０．０３０（ｓｅｃ）と計算される。第２のグループの発射装置２Ｃは判定装置２０の後方に近距離の位置にいる為、図５の上図に示すように、発射音Ｓは衝撃波Ｗが検出された直後に大きな検出レベルで検出される。
【００３７】
一方、発射装置２Ｃの発射した飛翔体３Ｃが発生させる衝撃波Ｗを検出した時間ｔ３と発射時間ｔ０との関係は、図５の下図に示すように、飛翔体３Ｃが音速の２倍の速度（６８０（ｍ／ｓｅｃ））で飛翔した場合に衝撃波Ｗの伝わるマッハコーンの角度が３０（ｄｅｇ）になることから求めることができる。即ち、発射時間ｔ０から衝撃波Ｗの検出時間ｔ３までの時間（ｔ３−ｔ０）は、ＳＱＲＴ（３）＊１（ｍ）＋１０（ｍ）＝１１．７３（ｍ）を速度６８０（ｍ／ｓｅｃ）で飛翔した時間である約０．０１７（ｓｅｃ）と計算される。
【００３８】
従って、衝撃波Ｗの検出時間ｔ３と発射音Ｓの検出時間ｔ４との間の時間間隔は、ｔ４−ｔ３＝（ｔ４−ｔ０）−（ｔ３−ｔ０）＝０．０３０−０．０１７＝０．０１３（ｓｅｃ）と算出され、非常に短いことが分かる。また、判定装置２０から第２のグループの発射装置２Ｃへの方向と、飛翔体３Ｃから第２のグループの発射装置２Ｃへの方向（発射装置２Ｃの存在方向）とは概ね一致する。
【００３９】
（第１のグループの未知の発射装置が検出されたケース）
図６の下図に示すように、第１のグループの未知の発射装置２Ｅは、判定装置２０から距離１００（ｍ）だけ離れた前方の位置にいる。なお、判定装置２０の利用者は、第１のグループの未知の発射装置２Ｅを認識していないので、判定システム１の判定装置用発射装置１０を向けている指向方向と、判定装置２０から発射装置２Ｅへの方向とは一致していない。図６の下図には、第１のグループの未知の発射装置２Ｅが判定装置２０の利用者に向けて発射した飛翔体３Ｅが示されている。
【００４０】
図６の上図では、発射装置２Ｅが飛翔体３Ｅを発射した時間をｔ０、判定装置２０が飛翔体３Ｅの衝撃波Ｗを検出した時間をｔ５、判定装置２０が飛翔体３Ｅの発射音Ｓを検出した時間をｔ６と示す。図６の下図の位置関係をモデルケースとして、衝撃波Ｗの検出時間ｔ５と発射音Ｓの検出時間ｔ６との関係を検証する。
【００４１】
敵の未知の発射装置２Ｅから判定装置２０までの距離は約１００（ｍ）なので、発射音が音速（３４０（ｍ／ｓｅｃ））で伝わることから、発射時間ｔ０から発射音Ｓの検出時間ｔ６までの時間（ｔ６−ｔ０）は、１００（ｍ）／３４０（ｍ／ｓｅｃ）＝０．２９４（ｓｅｃ）と計算される。第１のグループの未知の発射装置２Ｅは判定装置２０から遠い距離にいる為、図６の上図に示すように、発射音Ｓは衝撃波Ｗが検出されてから小さな検出レベルで検出される。
【００４２】
一方、発射装置２Ｅの発射した飛翔体３Ｅが発生させる衝撃波Ｗを検出した時間ｔ５と発射時間ｔ０との関係は、図６の下図に示すように、飛翔体３Ｅが音速の２倍の速度（６８０（ｍ／ｓｅｃ））で飛翔した場合に衝撃波Ｗの伝わるマッハコーンの角度が３０（ｄｅｇ）になることから求めることができる。即ち、発射時間ｔ０から衝撃波Ｗの検出時間ｔ５までの時間（ｔ５−ｔ０）は、ＳＱＲＴ（３）＊１（ｍ）＋１００（ｍ）＝１０１．７３（ｍ）を速度６８０（ｍ／ｓｅｃ）で飛翔した時間である約０．１５０（ｓｅｃ）と計算される。
【００４３】
従って、衝撃波Ｗの検出時間ｔ５と発射音Ｓの検出時間ｔ６との間の時間間隔は、ｔ６−ｔ５＝（ｔ６−ｔ０）−（ｔ５−ｔ０）＝０．２９４−０．１５０＝０．１４４（ｓｅｃ）と算出され、非常に長いことが分かる。また、判定装置２０から第１のグループの未知の発射装置２Ｅへの方向と、飛翔体３Ｅから第１のグループの未知の発射装置２Ｅへの方向（発射装置２Ｅの存在方向）とは概ね一致する。
【００４４】
なお、図２に示す第２のグループの発射装置２Ｄから発射された飛翔体３Ｄが発生させる衝撃波Ｗは、判定装置２の検出部２１で検出される可能性が低いと考えられる。なぜなら、飛翔体３Ｄがライフル銃の銃弾程度の大きさ及び質量であると仮定した場合、検出部２１のマイクロホン２１０Ａ、２１０Ｂ、及び２１０Ｃが衝撃波Ｗを検出できる距離は３０（ｍ）程度と予想されるからである。さらに、第２のグループの発射装置２Ｄから発射された飛翔体３Ｄは、判定装置２に向かって飛来しないと考えられるので、最接近距離が３０（ｍ）以内になる可能性が極めて低いと考えられる。
【００４５】
（第１のグループの発射装置と第２のグループの未知の発射装置との特徴の違い）
図４〜６を用いて説明した上記の各モデルケースの情報から、第１のグループの未知の発射装置２が飛翔体３を発射した際に検出される衝撃波Ｗ及び発射音Ｓと、第２のグループの発射装置２が飛翔体３を発射した際に検出される衝撃波Ｗ及び発射音Ｓとについて、以下のように特徴がまとめられる。
【００４６】
飛翔体３と判定装置２０とが互いに最も接近する場合の距離である最接近距離が短い場合、即ち、危険であるとみなせる飛翔体３が飛来した場合には、判定装置２０は大きな検出レベルの衝撃波Ｗを検出する。
【００４７】
判定装置２０と発射装置２との距離が短い場合には、判定装置２０は衝撃波Ｗを検出した直後に大きな検出レベルで発射音Ｓを検出する。なお、大きな検出レベルで発射音Ｓが検出された場合、検出された発射音Ｓは、近傍にいる第２のグループの発射装置２による飛翔体３の発射か、又は非常に近距離にいる第１のグループの未知の発射装置２による飛翔体３の発射のいずれかに起因すると考えられる。第２のグループの発射装置２は警戒する必要がないので「注意喚起する必要性なし」の発射装置２に該当する。また、非常に近距離にいて大きな検出レベルで発射音Ｓが検出された第１のグループの未知の発射装置２は、判定装置２０の利用者が大きな発射音Ｓによって既に認識している可能性が高く、改めて注意喚起する必要がないので、「注意喚起する必要性なし」の発射装置２に該当する。従って、大きな検出レベルで発射音Ｓが検出された場合、発射装置２は「注意喚起する必要性なし」に該当すると考えられる。
【００４８】
判定装置２０と発射装置２との間の距離が長い場合には、判定装置２０は衝撃波Ｗを検出してからかなり遅れて小さな検出レベルで発射音Ｓを検出する。なお、場合によっては、発射音Ｓは検出されない。小さい検出レベルで発射音Ｓが検出された場合及び発射音Ｓが検出されない場合、遠距離に位置する発射装置２から発射された飛翔体３が飛来したことを意味する。従って、当該発射装置２が未知であれば、当該発射装置２は、判定装置２０の利用者に注意喚起する必要のある対象であり、「注意喚起する必要性有り」の発射装置２に該当する。
【００４９】
（判定装置の判定部の処理フロー）
判定部２２は、検出部２１から衝撃波Ｗの検出信号が入力されると、上述した第２のグループの発射装置２と第１のグループの未知の発射装置２との特徴の違いに基づいて、衝撃波Ｗを検出した発射装置２の注意喚起の必要性の有無を判定する。
図７は、第１の実施形態に係る判定装置２０が行う判定処理の処理フローを示す図である。
【００５０】
図７に示す処理フローは、判定装置２０の検出部２１が、発射装置２から発射された飛翔体３が発生させる衝撃波Ｗを検出し、その衝撃波Ｗの検出信号を判定部２２に出力すると開始される。なお、検出部２１は、衝撃波Ｗを検出した後に、発射装置２が飛翔体３を発射した際に発生する発射音Ｓを検出すると、その発射音Ｓの検出信号を判定部２２に出力する。
また、検出部２１から判定部２２に出力された検出信号は、検出部２１のマイクロホン２１０Ａ、２１０Ｂ、及びマイクロホン２１０Ｃによって音声信号から電気信号に変換されてから、プリアンプ２１１Ａ、２１１Ｂ、及び２１１Ｃによって各々増幅される。そして、増幅された各電気信号は、バンドパスフィルタ２１２Ａ、２１２Ｂ、及び２１２Ｃで雑音成分が除去され、各々、Ａ／Ｄ変換器２１３Ａ、２１３Ｂ、及び２１３Ｃでデジタル信号に変換される。最終的に検出信号（デジタル信号）は、Ａ／Ｄ変換器２１３Ａ、２１３Ｂ、及び２１３Ｃから判定部２２に出力される。
【００５１】
図７に示すように、判定部２２は、検出部２１から入力された検出信号に基づいて、発射装置２から発射された飛翔体３が発生させる衝撃波Ｗの到来方向を算出し、算出した衝撃波Ｗの到来方向から発射装置２の存在方向を推定する（ステップＳ１０１）。衝撃波Ｗの到来方向は、飛翔体３から判定装置２０に衝撃波Ｗが到来する方向である。例えば、図６の例では、衝撃波Ｗの到来方向は、一点鎖線の矢印Ｍで示される方向である。発射装置２の存在方向は、衝撃波Ｗの到来方向及び飛翔体３の速度によるマッハコーンの予想角度に基づいて推定される。例えば、図６の例では、発射装置２の存在方向は、二点鎖線の矢印Ｎで示される方向である。衝撃波Ｗの到来方向Ｍから発射装置２の存在方向Ｎを推定する手順については、例えば、特開２０１２−２１８２１号公報に開示されている。
【００５２】
次に、判定部２２は、衝撃波Ｗが検出されてから所定の時間以内に発射音Ｓを検出したか否か判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、衝撃波Ｗの検出信号が入力されてから所定の時間以内に検出部２１から判定部２２に発射音Ｓの検出信号が入力されたか否かを判定する。ここで、所定の時間は、発射音Ｓが確実に検出されないと判断する閾値として予め規定しておいてよい。例えば、所定の時間は、１（ｓｅｃ）等であってよい。
衝撃波Ｗが検出されてから所定の時間以内に発射音Ｓが検出されない場合（ステップＳ１０２のＮＯ）、判定部２２は衝撃波Ｗが検出された発射装置２を「注意喚起する必要性有り」と判定する（ステップＳ１０３）。判定部２２は、推定された発射装置２の存在方向を表示部２３に出力し（ステップＳ１０４）、図７に示す処理フローは終了する。表示部２３は、判定部２２から入力された発射装置２の存在方向を表示する。
【００５３】
衝撃波Ｗが検出されてから所定の時間以内に発射音Ｓが検出された場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、判定部２２は、発射音Ｓの検出信号の検出レベルが所定の大きさ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ここで、所定の大きさは、発射装置２が充分に近距離にいると判断する閾値として予め規定しておいてよい。例えば、所定の大きさは、６０（ｄＢ）等であってよい。
発射音Ｓの検出信号の検出レベルが所定の大きさ以上である場合（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、判定部２２は、衝撃波Ｗが検出された発射装置２を「注意喚起する必要性なし」と判定し（ステップＳ１０７）、図７に示す処理フローは終了する。
【００５４】
一方、発射音Ｓの検出信号の検出レベルが所定の大きさ未満である場合（ステップＳ１０５のＮＯ）、判定部２２は、発射音Ｓの検出信号から算出された発射音Ｓの到来方向とステップＳ１０１で推定された発射装置２の存在方向とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ここで、発射音Ｓの到来方向と推定された発射装置２の存在方向との角度が所定の角度以内であれば、発射音Ｓの到来方向と推定された発射装置２の存在方向とが一致すると判定してよい。例えば、所定の角度は、１０（ｄｅｇ）等であってよい。
【００５５】
発射音Ｓの検出信号から算出された発射音Ｓの到来方向と推定された発射装置２の存在方向とが一致すると判定する場合（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、判定部２２は衝撃波Ｗが検出された発射装置２を「注意喚起する必要性有り」と判定する（ステップＳ１０３）。判定部２２は、推定された発射装置２の存在方向を表示部２３に出力し（ステップＳ１０４）、図７に示す処理フローは終了する。表示部２３は、判定部２２から入力された発射装置２の存在方向を表示する。
【００５６】
一方、発射音Ｓの検出信号から算出された発射音Ｓの到来方向と推定された発射装置２の存在方向とが一致しないと判定する場合（ステップＳ１０６のＮＯ）、判定部２２は、判定部２２は、衝撃波Ｗが検出された発射装置２を「注意喚起する必要性なし」と判定し（ステップＳ１０７）、図７に示す処理フローは終了する。
【００５７】
（作用、効果）
以上のとおり、第１の実施形態に係る判定装置２０は、発射装置２から発射された飛翔体３が発生させる衝撃波Ｗの検出信号及び発射装置２が飛翔体３を発射した際に発生する発射音Ｓの検出信号に基づいて、飛翔体３を発射した発射装置２の注意喚起の必要性の有無を判定する判定部を備える。
【００５８】
以上のような構成によれば、発射装置２から発射された飛翔体３が発生させる衝撃波Ｗの検出信号及び発射装置２が飛翔体３を発射した際に発生する発射音Ｓの検出信号に基づいて、検出した複数の発射装置２を注意喚起する必要性の有る発射装置２と注意喚起する必要性のない発射装置２とで区別することにより、判定装置２０の利用者が特定の発射装置２（第１のグループの未知の発射装置）を容易に把握することができる。
【００５９】
また、判定部２２は、衝撃波Ｗが検出されてから所定の時間以内に発射音Ｓが検出されない場合、発射装置２を「注意喚起する必要性有り」と判定する。
このようにすることで、検出した複数の発射装置２から、注意喚起する必要のある発射装置２として、遠距離に位置する特定の発射装置２（第１のグループの未知の発射装置２）を適切に抽出して把握することができる。
【００６０】
また、判定部２２は、衝撃波Ｗ及び発射音Ｓが共に検出された場合、且つ発射音Ｓの検出信号の検出レベルが所定の大きさ以上である場合、発射装置２を「注意喚起する必要性なし」と判定する。
このようにすることで、検出した複数の発射装置２から、注意喚起する必要のない発射装置２として、近傍にいる第２のグループの発射装置２及び非常に近距離にいて既に認識している可能性が高い第１のグループの発射装置２を適切に除外することができる。
特に、判定部２２は、衝撃波Ｗ及び発射音Ｓが共に検出された場合、衝撃波Ｗの検出信号より算出された衝撃波の到来方向から発射装置２の存在方向を推定し、発射音Ｓの検出信号より算出された発射音Ｓの到来方向と推定された発射装置２の存在方向とが一致する場合、発射装置２を「注意喚起する必要性有り」と判定する。
このようにすることで、検出した複数の発射装置２から、注意喚起する必要のある発射装置２として、近距離にいない特定の発射装置２（第１のグループの未知の発射装置２）を適切に抽出して把握することができる。
【００６１】
＜第１の実施形態の変形実施例＞
以上、第１の実施形態に係る判定システム１及び判定装置２０について詳細に説明したが、判定システム１及び判定装置２０の具体的な態様は、上述のものに限定されることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において種々の設計変更等を加えることは可能である。
（第１の実施形態の第１の変形例）
例えば、第１の実施形態に係る判定装置２０において、検出部２１から判定部２２に衝撃波Ｗの検出信号が入力された場合に全ての衝撃波Ｗについて、図７のステップＳ１０１〜Ｓ１０７に示す判定処理を行うものとして説明した。
ここで、第１の実施形態の第１の変形例として、判定部２２は、入力された衝撃波Ｗの検出信号の検出レベルが過去に検出された衝撃波Ｗの検出信号の検出レベルよりも大きい場合にだけ、図７のステップＳ１０１〜Ｓ１０７に示す判定処理を行い、発射装置２の注意喚起の必要性の有無を判定してよい。
【００６２】
このようにすることで、検出した複数の発射装置２から、注意喚起する必要性の度合いが最も高く、最も注意喚起する必要のある発射装置２を抽出して把握することができる。
【００６３】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態に係る判定システム１及び判定装置２０について、図８〜図１０を参照しながら説明する。
【００６４】
（判定装置の構成）
図８は、第２の実施形態に係る判定装置２０の構成を示す図である。
図８に示すように、第２の実施形態に係る判定装置２０は、第１の実施形態に加え、判定装置用発射装置１０の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部２４をさらに備えている。従って、第２の実施形態に係る判定装置２０が備える姿勢情報取得部２４以外の各構成要素は、特に言及する場合を除き、第１の実施形態に係る判定装置２０の各構成要素と同様に構成され、機能する。
【００６５】
姿勢情報取得部２４は、判定装置用発射装置１０の３次元の姿勢情報を取得し、判定部２２に出力する。姿勢情報取得部２４は、例えば、ジャイロセンサ等であってよい。
【００６６】
（姿勢情報）
図９は、第２の実施形態に係る判定装置２０の判定処理を説明する説明図である。図９を用いて第２の実施形態に係る判定装置２０の判定処理に用いる姿勢情報について説明する。
図９を用いて姿勢情報取得部２４が取得する判定装置用発射装置１０の３次元の姿勢情報について説明する。図９に示すＸＹＺ座標系は、図１のＸＹＺ座標系と同じであり、判定装置用発射装置１０を基準にして規定したものである。
即ち、ＸＹＺ座標系のＸ軸は、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄを向いている。ＸＹＺ座標系のＹ軸は、判定装置用発射装置１０の左側面の方向を向いている。ＸＹＺ座標系のＺ軸は、判定装置用発射装置１０の上面の方向を向いている。例えば、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄが水平方向に平行である場合、ＸＹＺ座標系のＺ軸は鉛直上向き方向を向いている。
【００６７】
判定装置用発射装置１０を基準とするＸＹＺ座標系と水平面Ｈ及び鉛直方向との位置関係は、図９に示すように、空間に固定したＡＢＣ座標系を用いて表すことができる。ここで、ＡＢＣ座標系のＡ軸を、水平面Ｈ内の北方向に規定する。ＡＢＣ座標系のＢ軸を、水平面Ｈ内の西方向に規定する。ＡＢＣ座標系のＣ軸を、鉛直上向き方向に規定する。
【００６８】
ＸＹＺ座標系とＡＢＣ座標系との位置関係は、ヨー角α、ピッチ角β、及びロール角γを用いて表すことができる。ＡＢＣ座標系を、Ｃ軸を中心にヨー角αだけ回転させるとＡ軸が図９に示すＡ１軸に一致し、Ｂ軸が図９に示すＢ１軸に一致する。次に、このＡＢＣ座標系を、Ｂ１軸を中心にピッチ角βだけ回転させ、さらに、Ａ１軸を中心にロール角γだけ回転させると、ＡＢＣ座標系はＸＹＺ座標系と一致する。
【００６９】
換言すると、ヨー角α、ピッチ角β、及びロール角γは、ＸＹＺ座標系がＡＢＣ座標系と一致する場合の判定装置用発射装置１０の基準位置からの各変位角度を表す。ここで、判定装置用発射装置１０の基準位置では、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄが水平面Ｈ内の北方向（Ａ軸）を向いており、判定装置用発射装置１０の左側面が水平面Ｈ内の西方向（Ｂ軸）を向いている。また、判定装置用発射装置１０の基準位置では、判定装置用発射装置１０の上面が鉛直上方向（Ｃ軸）を向いている。
【００７０】
即ち、ヨー角αは、判定装置用発射装置１０を基準位置から鉛直方向（Ｃ軸）を中心として回転させた角度を示す。ピッチ角βは、判定装置用発射装置１０を基準位置から水平面Ｈ内の西方向（Ｂ軸）を中心として回転させた角度を示す。ロール角γは、判定装置用発射装置１０を基準位置から水平面Ｈ内の北方向（Ａ軸）を中心として回転させた角度を示す。
【００７１】
Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の各方向ベクトルは、ＸＹＺ座標系を用いて、各々、（１，０，０）、（０，１，０）、及び（０，０，１）と表せる。また、Ａ軸、Ｂ軸、及びＣ軸の各方向ベクトルを、ＸＹＺ座標系を用いて、各々、（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）、（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）、及び（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）と表すものとする。また、Ａ１軸及びＢ１軸の各方向ベクトルを、ＸＹＺ座標系を用いて、各々、（Ｘ６，Ｙ６，Ｚ６）及び（Ｘ７，Ｙ７，Ｚ７）と表すものとする。
【００７２】
姿勢情報取得部２４は、判定装置用発射装置１０の３次元の姿勢情報として、Ａ軸の方向ベクトル（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）、Ａ１軸の方向ベクトル（Ｘ６，Ｙ６，Ｚ６）、及びＢ１軸の方向ベクトル（Ｘ７，Ｙ７，Ｚ７）を取得して判定部２２に入力する。
【００７３】
なお、図９において、発射装置２から発射された飛翔体３の衝撃波Ｗの到来方向Ｍを一点鎖線の矢印で示す。ＸＹＺ座標系を用いて、到来方向Ｍの方向ベクトルを（Ｘ５，Ｙ５，Ｚ５）と表すものとする。また、到来方向ＭとＡ軸、Ｂ軸、及びＣ軸との間の角度を各々、θ１、θ２、及びθ３とする。衝撃波Ｗの到来方向Ｍから飛翔体３の飛来方向を推定する方法は、特開２０１２−２１８２１号に記述されている。
【００７４】
（判定装置の判定部の処理フロー）
図１０は、第２の実施形態に係る判定装置２０が行う判定処理の処理フローを示す図である。
図１０に示す第２の実施形態に係る判定装置２０の処理フローは、ステップＳ２０１が更に追加されている点で、図７に示す第１の実施形態に係る判定装置２０の処理フローと相違する。第２の実施形態に係る判定装置２０は、ステップＳ２０１以外の処理は、第１の実施形態に係る判定装置２０の処理と同様であるので、以下では、相違する処理について説明する。
【００７５】
図１０に示すように、ステップＳ１０１の処理の次に、ステップＳ２０１の処理が行われる。即ち、判定装置２０の判定部２２は、判定装置用発射装置１０の姿勢情報から算出された判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄと、衝撃波Ｗの到来方向Ｍから推定された発射装置２の存在方向とが一致するか否かを判定する（ステップＳ２０１）。判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄと推定された発射装置２の存在方向とが一致すると判定した場合（ステップＳ２０１のＹＥＳ）、発射装置２の注意喚起の必要性の有無を判定せずに（ステップＳ１０２に進まずに）処理を終了する。これは、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄと発射装置２の存在方向とが一致する場合には、判定装置２０の利用者は発射装置２の存在方向を既に認識して注意を向けており、改めて注意喚起する必要がないからである。なお、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄと推定された発射装置２の存在方向との角度が所定の角度以内であれば、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄと推定された発射装置２の存在方向とが一致すると判定してよい。例えば、所定の角度は、１０（ｄｅｇ）等であってよい。
【００７６】
一方、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄと推定された発射装置２の存在方向が一致しないと判定する場合（ステップＳ２０１のＮＯ）、次のステップＳ１０２に進んで第１の実施形態で説明したように、発射装置２の注意喚起の必要性の有無の判定を行う。
【００７７】
ステップＳ２０１において、判定部２２が、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄと推定された発射装置２の存在方向が一致するか否かを判定する手順について具体的に説明する。
姿勢情報取得部２４が判定部２２に判定装置用発射装置１０の３次元の姿勢情報を入力する。判定部２２は、入力された姿勢情報であるＡ軸の方向ベクトル（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）、Ａ１軸の方向ベクトル（Ｘ６，Ｙ６，Ｚ６）、及びＢ１軸の方向ベクトル（Ｘ７，Ｙ７，Ｚ７）に基づいて、判定装置用発射装置１０の姿勢に関するヨー角α、ピッチ角β、及びロール角γを以下のように算出する。
【００７８】
ここで、３次元の２つのベクトル（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）及び（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）のなす角度θについて、次の式１が成立する。
ＣＯＳθ＝（Ｘａ＊Ｘｂ＋Ｙａ＊Ｙｂ＋Ｚａ＊Ｚｂ）／ＳＱＲＴ（（Ｘａ＾２＋Ｙａ＾２＋Ｚａ＾２）＊（Ｘｂ＾２＋Ｙｂ＾２＋Ｚｂ＾２））・・・（式１）
よって、角度θは、次の式２で求めることができる。
θ＝ＡＲＣＣＯＳ（（Ｘａ＊Ｘｂ＋Ｙａ＊Ｙｂ＋Ｚａ＊Ｚｂ）／ＳＱＲＴ（（Ｘａ＾２＋Ｙａ＾２＋Ｚａ＾２）＊（Ｘｂ＾２＋Ｙｂ＾２＋Ｚｂ＾２）））・・・（式２）
【００７９】
判定部２２は、姿勢情報取得部２４から姿勢情報として入力された各方向ベクトル（Ａ軸の方向ベクトル（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）、Ａ１軸の方向ベクトル（Ｘ６，Ｙ６，Ｚ６）、及びＢ１軸の方向ベクトル（Ｘ７，Ｙ７，Ｚ７））と、Ｘ軸の方向ベクトル（１，０，０）及びＹ軸の方向ベクトル（０，１，０）とから、判定装置用発射装置１０の姿勢に関するヨー角α、ピッチ角β、及びロール角γを次のように算出する。
α＝ＡＲＣＣＯＳ（（Ｘ１＊Ｘ６＋Ｙ１＊Ｙ６＋Ｚ１＊Ｚ６）／ＳＱＲＴ（（Ｘ１＾２＋Ｙ１＾２＋Ｚ１＾２）＊（Ｘ６＾２＋Ｙ６＾２＋Ｚ６＾２）））・・・（式３）
β＝ＡＲＣＣＯＳ（（Ｘ６＊１＋Ｙ６＊０＋Ｚ６＊０）／ＳＱＲＴ（（Ｘ６＾２＋Ｙ６＾２＋Ｚ６＾２）＊（１＾２＋０＾２＋０＾２）））
＝ＡＲＣＣＯＳ（Ｘ６／ＳＱＲＴ（Ｘ６＾２＋Ｙ６＾２＋Ｚ６＾２））・・・（式４）
γ＝ＡＲＣＣＯＳ（（Ｘ７＊０＋Ｙ７＊１＋Ｚ７＊０）／ＳＱＲＴ（（Ｘ７＾２＋Ｙ７＾２＋Ｚ７＾２）＊（０＾２＋１＾２＋０＾２）））
＝ＡＲＣＣＯＳ（Ｙ７／ＳＱＲＴ（Ｘ７＾２＋Ｙ７＾２＋Ｚ７＾２））・・・（式５）
【００８０】
なお、判定部２２は、検出部２１から入力された衝撃波Ｗの検出信号に基づいて、到来方向Ｍのベクトル（Ｘ５，Ｙ５，Ｚ５）を算出し、上記算出手順と同様に、到来方向ＭとＡ軸、Ｂ軸、及びＣ軸との間の各角度であるθ１、θ２、及びθ３を以下のように算出することもできる。
θ１＝ＡＲＣＣＯＳ（（Ｘ５＊Ｘ１＋Ｙ５＊Ｙ１＋Ｚ５＊Ｚ１）／ＳＱＲＴ（（Ｘ５＾２＋Ｙ５＾２＋Ｚ５＾２）＊（Ｘ１＾２＋Ｙ１＾２＋Ｚ１＾２）））・・・（式６）
θ２＝ＡＲＣＣＯＳ（（Ｘ５＊Ｘ２＋Ｙ５＊Ｙ２＋Ｚ５＊Ｚ２）／ＳＱＲＴ（（Ｘ５＾２＋Ｙ５＾２＋Ｚ５＾２）＊（Ｘ２＾２＋Ｙ２＾２＋Ｚ２＾２）））・・・（式７）
θ３＝ＡＲＣＣＯＳ（（Ｘ５＊Ｘ３＋Ｙ５＊Ｙ３＋Ｚ５＊Ｚ３）／ＳＱＲＴ（（Ｘ５＾２＋Ｙ５＾２＋Ｚ５＾２）＊（Ｘ３＾２＋Ｙ３＾２＋Ｚ３＾２）））・・・（式８）
【００８１】
判定部２２は、上述したように算出した判定装置用発射装置１０の姿勢に関するヨー角α、ピッチ角β、及びロール角γと、推定された発射装置２の存在方向について同様に算出されるヨー角、ピッチ角、及びロール角との各々の差が所定の角度以内である場合に、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄと発射装置２の存在方向とが一致すると判定してよい。所定の角度は、上述したように、例えば、１０（ｄｅｇ）等であってよい。
【００８２】
（作用、効果）
以上のとおり、第２の実施形態に係る判定装置２０は、判定装置用発射装置１０の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部２４をさらに備え、判定装置２０の判定部２２は、判定装置用発射装置１０の姿勢情報から算出された判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄと衝撃波Ｗの到来方向Ｍから推定された発射装置２の存在方向とが一致する場合、発射装置２の注意喚起の必要性の有無を判定しない。
【００８３】
以上のような構成によれば、判定装置２０の利用者が既に注意を向けている方向に存在する第１のグループの発射装置２に対して注意喚起の必要性の有無を判定しないようにすることで、現在、注意を向けていない発射装置２の注意喚起の必要性の有無を効率的に判定することができる。これにより、注意喚起する必要のある発射装置２を確実に抽出して把握することができる。
【００８４】
＜第２の実施形態の変形実施例＞
以上、第２の実施形態に係る判定システム１及び判定装置２０について詳細に説明したが、判定システム１及び判定装置２０の具体的な態様は、上述のものに限定されることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において種々の設計変更等を加えることは可能である。
（第２の実施形態の第１の変形例）
例えば、第２の実施形態に係る判定装置２０において、判定部２２は、常にステップＳ２０１に示す処理を行うものとして説明した。即ち、判定部２２は、判定装置用発射装置１０の姿勢情報から算出された判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄと衝撃波Ｗの到来方向Ｍから推定された発射装置２の存在方向とが一致する場合には必ず、発射装置２の注意喚起の必要性の有無を判定しないものとして説明した。
ここで、第２の実施形態の第１の変形例として、判定部２２は、判定装置用発射装置１の水平面Ｈに対する傾きが小さい（ピッチ角β及びロール角γの傾きが小さい）場合にのみ、ステップＳ２０１に示す処理を行ってよい。具体的には、ピッチ角β及びロール角γが所定の角度以内であれば、ステップＳ２０１に示す処理を行ってよい。例えば、所定の角度は、１０（ｄｅｇ）等であってよい。
【００８５】
これは、判定装置用発射装置１の水平面Ｈに対する傾きが大きい場合には、判定装置２０の利用者が発射準備状態にないと考えられるからである。逆に、判定装置用発射装置１の水平面Ｈに対する傾きが小さい場合には、判定装置２０の利用者が判定装置用発射装置１の指向方向Ｄを発射装置２に向けて発射準備状態にある可能性は高いと考えられる。以下、図１１を用いて、各状況について説明する。
【００８６】
図１１は、第２の実施形態の第１の変形例に係る判定装置２０の判定処理を説明する説明図である。
図１１の上段、中段、及び下段の左図は、いずれも水平面Ｈと判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄとの関係を示している。なお、図１１の上段、中段、及び下段の左図に示す水平面Ｈ、指向方向Ｄ、Ｃ軸、ピッチ角β、及びロール角γは、図９と同様に規定されている。
図１１の上段、中段、及び下段の右図は、いずれも中心を判定装置２０の利用者（（判定装置用発射装置１０）とし、当該利用者から視た水平面Ｈ内の前後左右の方向と判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄとが示されている。また、図１１の上段、中段、及び下段の右図に斜線部で示された平面領域Ｒは、注意喚起する必要のある発射装置２が存在する可能性のある方向を水平面Ｈ内で示している。詳述すると、平面領域Ｒにおいて、中心を基準にして斜線で塗りつぶされている方向には、注意喚起する必要のある発射装置２が存在する可能性がある。
【００８７】
図１１の上段は、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄが水平面Ｈに平行であり、ピッチ角β及びロール角γが共に０（ｄｅｇ）である場合を示す。このように、ピッチ角β及びロール角γが小さい（所定の角度以内である）場合には、判定装置２０の利用者が判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄに既に注意を向けている発射準備状態であると考えられる。これは、判定装置用発射装置１０が一般的に自立構造ではなく、判定装置２０の利用者が判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄを第１のグループの既知の発射装置２に向けている可能性が高いと考えられるからである。従って、指向方向Ｄに存在する発射装置２に対しては改めて注意喚起する必要がない。この為、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄに存在する発射装置２を「注意喚起する必要性なし」の発射装置２とみなすことができるので、平面領域Ｒにおいて判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄから一定角度以内の範囲が除かれている。一定角度は、例えば、１０（ｄｅｇ）等であってよい。
【００８８】
一方、図１１の中段は、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄが鉛直下向き方向を向いており、ピッチ角βが−９０（ｄｅｇ）であり、ロール角γが０（ｄｅｇ）である場合を示す。即ち、判定装置２０の利用者が判定装置用発射装置１０を下ろしている状態である。
また、図１１の下段は、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄが水平面Ｈに平行になっており、ピッチ角βが０（ｄｅｇ）であり、ロール角γが９０（ｄｅｇ）である場合を示す。これは、判定装置２０の利用者が判定装置用発射装置１０を寝かしている状態である。
従って、図１１の中段及び下段の場合には、判定装置２０の利用者は、発射準備状態にないと考えられる。この為、図１１の下段の場合においては、指向方向Ｄに存在する発射装置２に注意を向けておらず、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄに存在する発射装置２を「注意喚起する必要性なし」の発射装置２とみなすことができない。従って、図１１の下段の場合は、上段の場合と異なり、前後左右の全方向が斜線で塗りつぶされている。
【００８９】
（作用、効果）
このようにすることで、判定装置用発射装置１０が確実に発射準備状態にある場合にだけ、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄと一致する方向に存在する発射装置２に対して注意喚起の必要性の有無の判定を行わないようにすることができる。これにより、判定装置用発射装置１０が発射準備状態にない場合には、注意喚起する必要のある発射装置２を確実に抽出して把握することができる。
【００９０】
（第２の実施形態の第２の変形例）
また、第２の実施形態に係る判定装置２０において、判定部２２は、常にステップＳ２０１に示す処理を行うものとして説明した。即ち、判定部２２は、判定装置用発射装置１０の姿勢情報から算出された判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄと衝撃波Ｗの到来方向Ｍから推定された発射装置２の存在方向とが一致する場合には必ず、発射装置２の注意喚起の必要性の有無を判定しないものとして説明した。
ここで、第２の実施形態の第２の変形例として、判定部２２は、判定装置用発射装置１が一定時間以上、同じ姿勢でいる場合にのみ、ステップＳ２０１に示す処理を行ってよい。具体的には、判定装置用発射装置１のヨー角α、ピッチ角β、及びロール角γが一定時間以上、同じ値であるか、又は同じ値とみなせる範囲内にあれば、ステップＳ２０１に示す処理を行ってよい。例えば、一定時間は、１〜３（ｓｅｃ）等の値を予め規定してよい。同じ値とみなせる範囲は、例えば、５（ｄｅｇ）等の範囲を予め規定してよい。
【００９１】
（作用、効果）
このようにすることで、判定装置用発射装置１が確実に発射準備状態にある場合にだけ、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄと一致する方向に存在する発射装置２に対して注意喚起の必要性の有無の判定を行わないようにすることができる。これにより、判定装置用発射装置１が発射準備状態にない場合には、注意喚起する必要のある発射装置２を確実に抽出して把握することができる。
【００９２】
＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態に係る判定システム１及び判定装置２０について、図１２を参照しながら説明する。
【００９３】
（判定装置の構成）
図１２は、第３の実施形態に係る判定装置２０の構成を示す図である。
図１２に示すように、第３の実施形態に係る判定装置２０は、第２の実施形態に加え、押下可能なスイッチ等のリセット信号入力部２５をさらに備えている。従って、第３の実施形態に係る判定装置２０が備えるリセット信号入力部２５以外の各構成要素は、特に言及する場合を除き、第２の実施形態に係る判定装置２０の各構成要素と同様に構成され、機能する。
【００９４】
リセット信号入力部２５は、判定装置２０の利用者が押下することにより、判定部２２により注意喚起の必要性の有無が判定された第１のグループの未知の発射装置２を認識済であることを示すリセット信号を入力できる。これにより、判定装置２０の利用者が、新しい第１のグループの未知の発射装置２を把握したいという意図を即時に判定装置２０に反映させることができる。
【００９５】
例えば、図７に示す判定処理により第１のグループの未知の発射装置２が「注意喚起する必要性有り」と判定され、表示部２３に第１のグループの未知の発射装置２の存在方向が表示される。この表示を見た判定装置２０の利用者は、判定装置用発射装置１０の指向方向Ｄを表示された第１のグループの未知の発射装置２に向けた後、リセット信号入力部２５を押下する。これにより、判定装置２０の利用者は、表示部２３に表示された第１のグループの未知の発射装置２は認識済であり、もはや未知でないという情報を判定装置２０に入力することができる。具体的には、リセット信号入力部２５が押下されることにより、判定処理に用いた過去の情報を初期化するように指示するリセット信号がリセット信号入力部２５から判定部２２に入力される。
【００９６】
リセット信号が入力されると、判定部２２は、判定処理に用いた過去の情報を初期化し、図７に示す判定処理を再度実行する。これにより、注意喚起の必要性の有無の判定が再度行われ、「注意喚起する必要性有り」の発射装置２が新たに存在する場合、表示部２３に表示される。なお、判定部２２が初期化する過去の情報は、例えば、「注意喚起する必要性有り」と判定された発射装置の存在方向、過去に検出された衝撃波Ｗの検出信号の検出レベル等であってよい。
【００９７】
（作用、効果）
このようにすることで、判定部２２は、判定装置２０の利用者が第１のグループの未知の発射装置２を認識済であることを示すリセット信号を入力する度に判定処理に用いた過去の情報を初期化して、新たに検出された発射装置２についての判定処理を行うことができる。従って、判定装置２０の利用者は、常に最新の第１のグループの未知の発射装置２を認識し、把握することができる。
さらに、判定装置２０の利用者がリセット信号を入力してから、判定部２２が判定処理に用いた過去の情報を初期化するので、判定装置２０の利用者は、「注意喚起する必要性有り」と判定された第１のグループの未知の発射装置２を確実に認識して把握することができる。また、判定部２２は、判定装置２０の利用者が入力するリセット信号に基づいて、第１のグループの未知の発射装置２を効率良く検出することができる。
【００９８】
＜第４の実施形態＞
次に、第４の実施形態に係る判定システム１及び判定装置２０について、図１３を参照しながら説明する。
【００９９】
（判定装置の構成）
図１３は、第４の実施形態に係る判定装置２０の構成を示す図である。
図１３に示すように、第４の実施形態に係る判定装置２０は、第２の実施形態の判定装置２０をＧＰＳ測位機能が内蔵された無線通信機３０に組み込んだ構成になっている。無線通信機３０は、交話用マイクロホン３１と、無線通信を行う本体部３２とを備えている。本体部３２にはＧＰＳ測位機能が内蔵されており、無線通信機３０の現在位置を取得することができるようになっている。
【０１００】
第４の実施形態に係る判定装置２０は、第２の実施形態の判定装置２０が備える各構成要素に加え、携帯型表示部２６及び無線送信部２７をさらに備えている。第４の実施形態に係る判定装置２０が備える携帯型表示部２６及び無線送信部２７以外の各構成要素は、特に言及する場合を除き、第２の実施形態に係る判定装置２０の各構成要素と同様に構成され、機能する。
【０１０１】
図１３に示すように、判定装置２０の検出部２１の各構成要素は、無線通信機３０の交話用マイクロホン３１と本体部３２とに分けて組込まれている。検出部２１のマイクロホン２１０Ａ、２１０Ｂ、及び２１０Ｃと、プリアンプ２１１Ａ、２１１Ｂ、及び２１１Ｃとが、無線通信機３０の交話用マイクロホン３１の一部として組込まれている。また、検出部２１のバンドパスフィルタ２１２Ａ、２１２Ｂ、及び２１２Ｃと、Ａ／Ｄ変換器２１３Ａ、２１３Ｂ、及び２１３Ｃとが、無線通信機３０の本体部３２に組込まれている。
【０１０２】
無線通信機３０の交話用マイクロホン３１は、ジャイロセンサ等の姿勢情報取得部２４と、携帯型表示部２６は判定部２２に接続されている携帯型表示部２６とをさらに備えている。携帯型表示部２６は、表示部２３と同様に判定部２２から入力された第１のグループの未知の発射装置２の存在方向を表示する。
第４の実施形態では、マイクロホン２１０Ａ、２１０Ｂ、及び２１０Ｃと、プリアンプ２１１Ａ、２１１Ｂ、及び２１１Ｃと、姿勢情報取得部２４と、携帯型表示部２６とが、一体的に交話用マイクロホン３１に含まれていてよい。
【０１０３】
無線通信機３０の本体部３２は、表示部２３と、無線送信部２７とをさらに備えている。無線送信部２７は、無線通信機３０に内蔵されているＧＰＳ測位機能により取得した無線通信機３０（判定装置２０）の現在位置の情報と、判定部２２が「注意喚起する必要性有り」と判定した発射装置２の存在方向の情報を無線通信の相手に送信することができる。
また、第４の実施形態では、バンドパスフィルタ２１２Ａ、２１２Ｂ、及び２１２Ｃと、Ａ／Ｄ変換器２１３Ａ、２１３Ｂ、及び２１３Ｃと、表示部２３と、無線送信部２７とが、一体的に無線通信機３０の本体部３２に含まれていてよい。
【０１０４】
例えば、第４の実施形態では、異なる位置にいる複数の判定装置２０の利用者が互いに、判定装置２０（無線通信機３０）の現在位置の情報と、判定部２２が「注意喚起する必要性有り」と判定した発射装置２の存在方向の情報を無線通信機３０の無線送信部２７で送信し合って共有する。
【０１０５】
（作用、効果）
このようにすることで、判定装置２０の利用者が互いに、異なる複数の位置情報に基づいて、第１のグループの未知の発射装置２の存在位置を正確に特定することができる。例えば、注意喚起する必要のある同じ発射装置２に関する情報が、異なる位置にいる複数の判定装置２０から送信されて来た場合、判定装置２０の位置と発射装置２の存在方向とに基づいて、三角測量の要領で当該発射装置２の位置を正確に特定することができる。
【０１０６】
図１４は判定装置２０の最小構成を示す図である。
判定装置２０は少なくとも上述の判定部２２を備えればよい。
【０１０７】
図１５は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ９は、ＣＰＵ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、インタフェース９４を備える。
上述の判定装置２０は、コンピュータ９を備える。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置９３に記憶されている。ＣＰＵ９１は、プログラムを補助記憶装置９３から読み出して主記憶装置９２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。例えば、上述した判定部２２は、ＣＰＵ９１であってよい。
また、ＣＰＵ９１は、プログラムに従って、記憶領域を主記憶装置９２または補助記憶装置９３に確保する。
【０１０８】
補助記憶装置９３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。補助記憶装置９３は、コンピュータ９のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９４または通信回線を介してコンピュータ９に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９が当該プログラムを主記憶装置９２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９３は、一時的でない有形の記憶媒体である。
【０１０９】
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【０１１０】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【０１１１】
（付記１）発射装置から発射された飛翔体が発生させる衝撃波の検出信号と、前記発射装置が前記飛翔体を発射した際に発生する発射音の検出信号とに基づいて、前記飛翔体を発射した前記発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定する判定部を備える判定装置。
【０１１２】
（付記２）前記判定部は、前記衝撃波が検出されてから所定の時間以内に前記発射音が検出されない場合、前記発射装置を注意喚起する必要性有りと判定する付記１に記載の判定装置。
【０１１３】
（付記３）前記判定部は、前記衝撃波及び前記発射音が共に検出され、且つ前記発射音の検出信号の検出レベルが所定の大きさ以上である場合、前記発射装置を注意喚起する必要性なしと判定する付記１又は付記２に記載の判定装置。
【０１１４】
（付記４）前記判定部は、前記衝撃波及び前記発射音が共に検出された場合、前記衝撃波の検出信号より算出された前記衝撃波の到来方向から前記発射装置の存在方向を推定し、前記発射音の検出信号より算出された前記発射音の到来方向と推定された前記発射装置の存在方向とが一致する場合、前記発射装置を注意喚起する必要性有りと判定する付記３に記載の判定装置。
【０１１５】
（付記５）前記判定部は、前記衝撃波の検出信号の検出レベルが過去に検出された衝撃波の検出信号の検出レベルよりも大きい場合にだけ、前記発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定する付記１から付記４のいずれか一項に記載の判定装置。
【０１１６】
（付記６）前記判定部に判定処理に用いた過去の情報を初期化するように指示するリセット信号を入力するリセット信号入力部をさらに備える付記１から付記５のいずれか一項に記載の判定装置。
【０１１７】
（付記７）前記判定部が有りと判定した前記発射装置の存在方向の情報と、前記判定装置の現在位置の情報とを無線送信する無線送信部をさらに備える付記１から付記６のいずれか一項に記載の判定装置。
【０１１８】
（付記８）付記１から付記７のいずれか一項に記載の判定装置と、
前記判定装置が設けられた判定装置用発射装置と、
を備える判定システム。
【０１１９】
（付記９）前記判定装置は、前記判定装置用発射装置の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部をさらに備え、
前記判定装置の前記判定部は、前記判定装置用発射装置の姿勢情報から算出された前記判定装置用発射装置の指向方向と前記衝撃波の到来方向から推定された前記発射装置の存在方向とが一致する場合、前記発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定しない付記８に記載の判定システム。
【０１２０】
（付記１０）前記判定装置は、推定された前記発射装置の存在方向を表示する表示部をさらに備え、
前記表示部は、推定された前記発射装置の存在方向を前記判定装置用発射装置の指向方向を基準として水平面における相対的な方向で表示する付記９に記載の判定システム。
【０１２１】
（付記１１）発射装置から発射された飛翔体が発生させる衝撃波の検出信号と、前記発射装置が前記飛翔体を発射した際に発生する発射音の検出信号とに基づいて、前記飛翔体を発射した前記発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定する判定方法。
【０１２２】
（付記１２）判定装置のコンピュータを、
発射装置から発射された飛翔体が発生させる衝撃波の検出信号と、前記発射装置が前記飛翔体を発射した際に発生する発射音の検出信号とに基づいて、前記飛翔体を発射した前記発射装置の注意喚起の必要性の有無を判定する判定手段、
として機能させる判定プログラム。
【符号の説明】
【０１２３】
１  判定システム
２、２Ａ〜２Ｅ  発射装置
３、３Ａ〜３Ｅ  飛翔体
１０  判定装置用発射装置
１１  グリップ部
１２  バレル部
１３  トリガ部
２０  判定装置
２１  検出部
２２  判定部
２３  表示部
２４  姿勢情報取得部
２５  リセット信号入力部
２６  携帯型表示部
２７  無線送信部
３０  無線通信機
３１  交話用マイクロホン
３２  本体部
２１０Ａ〜２０１Ｃ  マイクロホン
２１１Ａ〜２１１Ｃ  プリアンプ
２１２Ａ〜２１２Ｃ  バンドパスフィルタ
２１３Ａ〜２１３Ｃ  Ａ／Ｄ変換器
Ｄ  指向方向
Ｈ  水平面
Ｍ  衝撃波の到来方向
Ｎ  発射装置の存在方向
Ｒ  平面領域
Ｗ  衝撃波
α  ヨー角
β  ピッチ角
γ  ロール角
９１  ＣＰＵ
９２  主記憶装置
９３  補助記憶装置
９４  インタフェース
【図１】
2019143865.tif 000003
【図２】
2019143865.tif 000004
【図３】
2019143865.tif 000005
【図４】
2019143865.tif 000006
【図５】
2019143865.tif 000007
【図６】
2019143865.tif 000008
【図７】
2019143865.tif 000009
【図８】
2019143865.tif 000010
【図９】
2019143865.tif 000011
【図１０】
2019143865.tif 000012
【図１１】
2019143865.tif 000013
【図１２】
2019143865.tif 000014
【図１３】
2019143865.tif 000015
【図１４】
2019143865.tif 000016
【図１５】
2019143865.tif 000017