(57)【要約】【課題】歩行者の認知的負荷を低減することを目的とする。【解決手段】歩行者に対する案内文を生成する案内文生成装置は、出発地、曲がり角及び目的地をノードとして表現したときに、出発地から目的地までのノードと、ノードをつなぐ経路上に存在する事物に紐付けられた種別であり、歩行にとって危険な事物であることを示す危険情報、歩行を支援する事物であることを示す歩行支援情報、及び歩行中に獲得可能な感覚によって認識できる事物であることを示すランドマーク情報のいずれか１つ以上の種別を含む地理情報とを含むルートを生成するルート生成部と、前記生成されたルート、前記生成されたルート上の前記地理情報、及び地理情報の提示の優先順位に基づいて、前記生成されたルートの案内文を生成する案内文生成部とを含む。【選択図】図１
2019101020.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者に対する案内文を生成する案内文生成装置であって、
出発地、曲がり角及び目的地をノードとして表現したときに、出発地から目的地までのノードと、
ノードをつなぐ経路上に存在する事物に紐付けられた種別であり、歩行にとって危険な事物であることを示す危険情報、歩行を支援する事物であることを示す歩行支援情報、及び歩行中に獲得可能な感覚によって認識できる事物であることを示すランドマーク情報のいずれか１つ以上の種別を含む地理情報と、
を含むルートを生成するルート生成部と、
前記生成されたルート、前記生成されたルート上の前記地理情報、及び地理情報の提示の優先順位に基づいて、前記生成されたルートの案内文を生成する案内文生成部と、
を含み、
前記案内文生成部は、
前記生成されたルート上のいずれかのノードまでの距離が閾値以下の地理情報が存在する場合、当該地理情報をノードの目印とした案内文を生成し、
前記生成されたルート上の地理情報の中に危険情報又は歩行支援情報に分類される地理情報が含まれる場合、当該危険情報及び／又は歩行支援情報に分類される地理情報を用いて案内文を生成し、
前記生成されたルート上の地理情報の中に危険情報又は歩行支援情報に分類される地理情報が含まれない場合、且つ、前記生成されたルート上の地理情報の中にランドマーク情報に分類される地理情報が含まれる場合、当該ランドマーク情報に分類される地理情報の中から前記地理情報の提示の優先順位に基づいて選択された地理情報を用いて案内文を生成する、案内文生成装置。
【請求項２】
前記地理情報の提示の優先順位は、案内に利用する事物に対する聴覚による認識のしやすさに基づいて設定される、請求項１に記載の案内文生成装置。
【請求項３】
前記地理情報は、ノードをつなぐ経路上に存在する事物の名称を表す地理情報名と、当該事物の場所を示す位置情報とを含み、
前記案内文生成部は、地理情報名よりも前記地理情報名に対応する位置情報が後になるように配置した案内文を生成する、請求項１又は２に記載の案内文生成装置。
【請求項４】
前記地理情報は、ノードをつなぐ経路上に存在する事物がノード間のリンク全体又は一部区間に渡って連続して存在しているか否かを示す属性と、当該事物の場所を示す位置情報とを含み、
前記案内文生成部は、ノード間のリンク全体又は一部区間に渡って連続して存在していることを示す属性を含む地理情報に関する案内文には、位置情報を含めない、請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の案内文生成装置。
【請求項５】
前記地理情報は、ノードをつなぐ経路上に存在する事物の名称を表す地理情報名と、当該事物の場所を示す位置情報とを含み、
前記案内文生成部は、同じ地理情報名を有する地理情報が複数存在する場合、地理情報名の後に複数の位置情報を配置し、当該複数の位置情報の後に地理情報の数を配置した案内文を生成する、請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載の案内文生成装置。
【請求項６】
前記案内文生成部は、ノードをつなぐ経路上に存在する危険情報について、前記危険情報が存在する地点間の距離が所定の距離内にある場合、当該危険情報を１組にまとめ、組単位で、２番目以降の危険情報の位置情報を省略した案内文を生成する、請求項１乃至５のうちいずれか１項に記載の案内文生成装置。
【請求項７】
前記案内文生成部は、ノードをつなぐ経路上において始点となるノードに近い方からL（Lは２以上の整数である）個の危険情報が１組にまとめられていない場合、且つ、Lを所定の数P（Pは２以上の整数である）で割った剰余Qが１以上である場合、Q個の危険情報を用いて前記始点となるノードにおける案内文を生成し、さらに、残りの隣り合う危険情報をP個ずつ１組にまとめた組単位の案内文を生成し、当該組単位の案内文を通知する通知地点を設定する、請求項６に記載の案内文生成装置。
【請求項８】
前記案内文生成部は、ノードをつなぐ経路上において始点となるノードにおける案内文として、当該始点となるノードに最も近い危険情報を用いて案内文を生成し、さらに、残りの隣り合う危険情報を所定の数ずつ１組にまとめた組単位の案内文を生成し、当該組単位の案内文を通知する通知地点を設定する、請求項６に記載の案内文生成装置。
【請求項９】
歩行者に対する案内文を生成する案内文生成装置と、当該歩行者に案内文を出力する案内文出力装置とを含む案内システムであって、
前記案内文生成装置は、
出発地、曲がり角及び目的地をノードとして表現したときに、出発地から目的地までのノードと、
ノードをつなぐ経路上に存在する事物に紐付けられた種別であり、歩行にとって危険な事物であることを示す危険情報、歩行を支援する事物であることを示す歩行支援情報、及び歩行中に獲得可能な感覚によって認識できる事物であることを示すランドマーク情報のいずれか１つ以上の種別を含む地理情報と、
を含むルートを生成するルート生成部と、
前記生成されたルート、前記生成されたルート上の前記地理情報、及び地理情報の提示の優先順位に基づいて、前記生成されたルートの案内文を生成する案内文生成部と、
を含み、
前記案内文出力装置は、
前記歩行者の現在地を取得する現在地取得部と、
前記歩行者の方位を取得する方位取得部と、
前記案内文生成装置において生成されたルートを取得し、当該取得されたルート、前記取得された現在地及び方位に基づいて、案内文を通知するタイミングを判断する通知判断部と、
案内文を通知するタイミングにおいて、前記歩行者に対する通知を出力し、前記案内文生成装置によって生成された案内文を出力する出力部と、
を含み、
前記案内文生成装置の前記案内文生成部は、
前記生成されたルート上のいずれかのノードまでの距離が閾値以下の地理情報が存在する場合、当該地理情報をノードの目印とした案内文を生成し、
前記生成されたルート上の地理情報の中に危険情報又は歩行支援情報に分類される地理情報が含まれる場合、当該危険情報及び／又は歩行支援情報に分類される地理情報を用いて案内文を生成し、
前記生成されたルート上の地理情報の中に危険情報又は歩行支援情報に分類される地理情報が含まれない場合、且つ、前記生成されたルート上の地理情報の中にランドマーク情報に分類される地理情報が含まれる場合、当該ランドマーク情報に分類される地理情報の中から前記地理情報の提示の優先順位に基づいて選択された地理情報を用いて案内文を生成する、案内システム。
【請求項１０】
歩行者に対する案内文を生成する案内文生成装置における案内文生成方法であって、
出発地、曲がり角及び目的地をノードとして表現したときに、出発地から目的地までのノードと、
ノードをつなぐ経路上に存在する事物に紐付けられた種別であり、歩行にとって危険な事物であることを示す危険情報、歩行を支援する事物であることを示す歩行支援情報、及び歩行中に獲得可能な感覚によって認識できる事物であることを示すランドマーク情報のいずれか１つ以上の種別を含む地理情報と、
を含むルートを生成するステップと、
前記生成されたルート、前記生成されたルート上の前記地理情報、及び地理情報の提示の優先順位に基づいて、前記生成されたルートの案内文を生成するステップと、
を含み、
前記案内文を生成するステップにおいて、
前記生成されたルート上のいずれかのノードまでの距離が閾値以下の地理情報が存在する場合、当該地理情報をノードの目印とした案内文を生成し、
前記生成されたルート上の地理情報の中に危険情報又は歩行支援情報に分類される地理情報が含まれる場合、当該危険情報及び／又は歩行支援情報に分類される地理情報を用いて案内文を生成し、
前記生成されたルート上の地理情報の中に危険情報又は歩行支援情報に分類される地理情報が含まれない場合、且つ、前記生成されたルート上の地理情報の中にランドマーク情報に分類される地理情報が含まれる場合、当該ランドマーク情報に分類される地理情報の中から前記地理情報の提示の優先順位に基づいて選択された地理情報を用いて案内文を生成する、案内文生成方法。
【請求項１１】
請求項１乃至８のうちいずれか１項に記載の案内文生成装置の各部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内文生成装置、案内システム、案内文生成方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、視覚障がい者が屋内外を歩行し目的地まで到達するためには、晴眼者の同行や盲導犬による介護、もしくは位置情報を取得可能な携帯電話やスマートフォンでの案内システムなどが必要となる。例えば、特許文献１には、視覚障がい者にビデオカメラなどの撮影機と音声通信端末を携帯させ、視覚障がい者から送信される映像と音声、位置情報をもとにサービスセンタに常駐する介護者が音声案内を行うシステムが記載されている。また、非特許文献１には、スマートフォンを用いて視覚障がい者に対してリアルタイムで音声案内を提示するシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１２８１４９号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】「屋内外を区別なく案内する音声ナビゲーション・システム」，インターネット＜ＵＲＬ：https://www.ibm.com/think/jp-ja/watson/navcog/＞，平成２９年１１月２日検索
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
非特許文献１記載の技術では、視覚障がい者に対して、分岐に差し掛かったときに目的地へ向かう方の道をリアルタイムに音声で提示する方式を取っている。そのため、常に音声が聞けるよう、スピーカーを常にオンにするか、イヤホン／ヘッドホン（骨伝導ヘッドホンを含む）を装着する必要がある。
【０００６】
しかし、スピーカーを常にオンにしていると、周囲に音声案内が聞こえてしまい、迷惑になる可能性がある。また、常にイヤホンなどを装着していると逆に周囲の音が聞こえず安全に歩行できなくなる可能性がある。更に、周囲の音も聞こえるよう骨伝導ヘッドホンを利用した場合であっても、周囲の音と、いつ聞こえてくるかわからない音声案内両方に対して常に注意を向けながら歩行することは、視覚障がい者にとって認知的負荷が高く、危険である可能性がある。
【０００７】
案内に対する認知的負荷が高くなるという課題は、視覚障がい者に対する音声案内に限らず、健常者よりも歩行の自由度が低い対象者に対する案内においても発生する。一般的に、目的地までのルート上には階段や段差などの歩行にとって危険な場所や、音声や動作音を発しているエスカレーターなどの認識のしやすい場所が存在する。本発明は、このようなルート上の事物を適切に歩行者に案内することで、歩行者の認知的負荷を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一形態に係る案内文生成装置は、
歩行者に対する案内文を生成する案内文生成装置であって、
出発地、曲がり角及び目的地をノードとして表現したときに、出発地から目的地までのノードと、ノードをつなぐ経路上に存在する事物に紐付けられた種別であり、歩行にとって危険な事物であることを示す危険情報、歩行を支援する事物であることを示す歩行支援情報、及び歩行中に獲得可能な感覚によって認識できる事物であることを示すランドマーク情報のいずれか１つ以上の種別を含む地理情報と、
を含むルートを生成するルート生成部と、
前記生成されたルート、前記生成されたルート上の前記地理情報、及び地理情報の提示の優先順位に基づいて、前記生成されたルートの案内文を生成する案内文生成部と、
を含み、
前記案内文生成部は、
前記生成されたルート上のいずれかのノードまでの距離が閾値以下の地理情報が存在する場合、当該地理情報をノードの目印とした案内文を生成し、
前記生成されたルート上の地理情報の中に危険情報又は歩行支援情報に分類される地理情報が含まれる場合、当該危険情報及び／又は歩行支援情報に分類される地理情報を用いて案内文を生成し、
前記生成されたルート上の地理情報の中に危険情報又は歩行支援情報に分類される地理情報が含まれない場合、且つ、前記生成されたルート上の地理情報の中にランドマーク情報に分類される地理情報が含まれる場合、当該ランドマーク情報に分類される地理情報の中から前記地理情報の提示の優先順位に基づいて選択された地理情報を用いて案内文を生成することを特徴とする。
【０００９】
本発明の一形態に係る案内システムは、
歩行者に対する案内文を生成する案内文生成装置と、当該歩行者に案内文を出力する案内文出力装置とを含む案内システムであって、
前記案内文生成装置は、
出発地、曲がり角及び目的地をノードとして表現したときに、出発地から目的地までのノードと、
ノードをつなぐ経路上に存在する事物に紐付けられた種別であり、歩行にとって危険な事物であることを示す危険情報、歩行を支援する事物であることを示す歩行支援情報、及び歩行中に獲得可能な感覚によって認識できる事物であることを示すランドマーク情報のいずれか１つ以上の種別を含む地理情報と、
を含むルートを生成するルート生成部と、
前記生成されたルート、前記生成されたルート上の前記地理情報、及び地理情報の提示の優先順位に基づいて、前記生成されたルートの案内文を生成する案内文生成部と、
を含み、
前記案内文出力装置は、
前記歩行者の現在地を取得する現在地取得部と、
前記歩行者の方位を取得する方位取得部と、
前記案内文生成装置において生成されたルートを取得し、当該取得されたルート、前記取得された現在地及び方位に基づいて、案内文を通知するタイミングを判断する通知判断部と、
案内文を通知するタイミングにおいて、前記歩行者に対する通知を出力し、前記案内文生成装置によって生成された案内文を出力する出力部と、
を含み、
前記案内文生成装置の前記案内文生成部は、
前記生成されたルート上のいずれかのノードまでの距離が閾値以下の地理情報が存在する場合、当該地理情報をノードの目印とした案内文を生成し、
前記生成されたルート上の地理情報の中に危険情報又は歩行支援情報に分類される地理情報が含まれる場合、当該危険情報及び／又は歩行支援情報に分類される地理情報を用いて案内文を生成し、
前記生成されたルート上の地理情報の中に危険情報又は歩行支援情報に分類される地理情報が含まれない場合、且つ、前記生成されたルート上の地理情報の中にランドマーク情報に分類される地理情報が含まれる場合、当該ランドマーク情報に分類される地理情報の中から前記地理情報の提示の優先順位に基づいて選択された地理情報を用いて案内文を生成することを特徴とする。
【００１０】
本発明の一形態に係る案内文生成方法は、
歩行者に対する案内文を生成する案内文生成装置における案内文生成方法であって、
出発地、曲がり角及び目的地をノードとして表現したときに、出発地から目的地までのノードと、
ノードをつなぐ経路上に存在する事物に紐付けられた種別であり、歩行にとって危険な事物であることを示す危険情報、歩行を支援する事物であることを示す歩行支援情報、及び歩行中に獲得可能な感覚によって認識できる事物であることを示すランドマーク情報のいずれか１つ以上の種別を含む地理情報と、
を含むルートを生成するステップと、
前記生成されたルート、前記生成されたルート上の前記地理情報、及び地理情報の提示の優先順位に基づいて、前記生成されたルートの案内文を生成するステップと、
を含み、
前記案内文を生成するステップにおいて、
前記生成されたルート上のいずれかのノードまでの距離が閾値以下の地理情報が存在する場合、当該地理情報をノードの目印とした案内文を生成し、
前記生成されたルート上の地理情報の中に危険情報又は歩行支援情報に分類される地理情報が含まれる場合、当該危険情報及び／又は歩行支援情報に分類される地理情報を用いて案内文を生成し、
前記生成されたルート上の地理情報の中に危険情報又は歩行支援情報に分類される地理情報が含まれない場合、且つ、前記生成されたルート上の地理情報の中にランドマーク情報に分類される地理情報が含まれる場合、当該ランドマーク情報に分類される地理情報の中から前記地理情報の提示の優先順位に基づいて選択された地理情報を用いて案内文を生成することを特徴とする。
【００１１】
本発明の一形態に係るプログラムは、
上記の案内文生成装置の各部としてコンピュータを機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ルート上の事物を適切に歩行者に案内することで、歩行者の認知的負荷を低減することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第一実施形態における案内装置の機能構成例を示す図である。
【図２】案内装置が生成する提示文の例を示す図である。
【図３】案内装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図４】経路情報の例を示す図である。
【図５】地理情報の例を示す図である。
【図６】ルート生成部が生成するルートの例を示す図である。
【図７】案内装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。
【図８】概要文を生成する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】概要文の生成例を示す図である。
【図１０】第一実施形態において案内文を生成する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】ノード１からノード２までの区間と、案内文の生成例を示す図である。
【図１２】ノード２からノード３までの区間と、案内文の生成例を示す図である。
【図１３】ノード３からノード４までの区間と、案内文の生成例を示す図である。
【図１４】地理情報の優先順位の例を示す図である。
【図１５】周辺情報文を生成する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１６】ノード１からノード２までの区間と、周辺情報文の生成例を示す図である。
【図１７】第一実施形態において案内文を更新する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１８】ノード１からノード２までの区間と、案内文の更新例を示す図（現在地がノード１から120m進んだ地点の場合）である。
【図１９】周辺情報文を更新する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２０】ノード１からノード２までの区間と、周辺情報文の更新例を示す図（現在地がノード１から120m進んだ地点の場合）である。
【図２１】本発明の第二実施形態における案内装置の機能構成例を示す図である。
【図２２】第二実施形態において案内文を生成する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２３】危険情報を１組にまとめる例を示す図である。
【図２４】案内文の通知地点を示す図である。
【図２５】ノードMからノードM+1までの区間と、案内文の生成例を示す図である。
【図２６】第二実施形態において案内文を更新する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２７】第一実施形態及び第二実施形態における案内装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。本実施の形態では、視覚障がい者に対して出発地から目的地までの案内を行う案内装置について説明する。利用のユースケース例として、視覚障がい者は歩行中にはポケットや鞄に案内装置を入れ操作を行わず、位置情報に基づいた通知を受け取るのみであり、音声案内は視覚障がい者が立ち止まって案内装置を取り出し自ら操作したときに提示することを想定している。なお、本実施の形態では、視覚障がい者に対する音声案内を例に挙げて説明するが、本発明は、視覚障がい者に対する音声案内に限らず、勤労世代の健常者よりも歩行の自由度が低い対象者、例えば高齢者や子供などが目的地への案内を必要とする如何なる歩行者にも適用可能である。
【００１５】
（第一実施形態）
＜案内装置の機能構成＞
図１は、本発明の第一実施形態における案内装置１００の機能構成例を示す図である。案内装置１００は、歩行者に対する案内文を含む提示文を生成し、提示が必要なタイミングで視覚障がい者に対して振動などによって通知を行い、視覚障がい者の任意のタイミングで音声案内を提示する装置である。
【００１６】
図２は、案内装置１００が生成する提示文の例を示す図である。案内装置１００において生成される提示文は、案内文の他に、概要文及び周辺情報文を含んでもよい。概要文は、出発地から目的地までの距離、方向、曲がる回数などのルートの概要を案内する文である。案内文は、出発地、曲がり角及び目的地をノードとして表現したときに、あるノード間において次ノードまでの距離、次ノードまでに存在する地理情報などを案内する文である。周辺情報文は、現在地周辺の地理情報を案内する文である。地理情報には、ノードをつなぐ経路上に存在するスロープや段差といった事物の名称を表す地理情報名と、地理情報名に紐付けられた種別（詳細は後述するが、歩行にとって危険な事物であることを示す危険情報、歩行を支援する事物であることを示す歩行支援情報、歩行中に獲得可能な感覚によって認識できる事物であることを示すランドマーク情報などを含む）などが含まれる。案内文及び周辺情報文は、歩行者の現在地に応じて更新される。
【００１７】
図１に示すように、案内装置１００は、機能部として、画面入力部１０１と、ルート生成部１０３と、提示文生成部１０５と、案内制御部１０７と、出力部１０９とを含み、記憶部として、経路情報記憶部１５１と、地理情報記憶部１５３と、ルート記憶部１５５と、提示文記憶部１５７とを含む。提示文生成部１０５は、概要文生成部１０５−１と、案内文生成部１０５−２と、周辺情報文生成部１０５−３とを含む。案内制御部１０７は、現在地取得部１０７−１と、方位取得部１０７−２と、通知判断部１０７−３とを含む。出力部１０９は、振動出力部１０９−１と、提示文出力部１０９−２と、音声合成部１０９−３と、音声出力部１０９−４とを含む。
【００１８】
画面入力部１０１は、視覚障がい者などのユーザからの入力命令の受け付けを常時待機している。出発地、目的地、及び案内の開始を指示する命令が入力された場合には、直ちにルート生成部１０３に対して、出発地及び目的地の名称のテキスト情報（以下、出発地の名称のテキスト情報を「出発地」、目的地の名称のテキスト情報を「目的地」と記載する）、及び出発地から目的地までのルートを生成させる指示を生成し、案内開始命令として出力する。案内の終了を指示する命令が入力された場合には、直ちに提示文生成部１０５に対して、提示文の生成を終了させる指示を生成し、案内終了命令として出力する。提示文の読み上げを指示する命令が入力された場合には、直ちに提示文生成部１０５に対して、提示文を出力部１０９から出力させる指示を生成し、読み上げ命令として出力する。
【００１９】
ルート生成部１０３は、画面入力部１０１からの案内開始命令、経路情報記憶部１５１からの経路情報、及び地理情報記憶部１５３からの地理情報を入力とし、出発地から目的地までのルート、及びルート上の地理情報を出力する。具体的には、ルート生成部１０３は、画面入力部１０１から出発地及び目的地を含む案内開始命令が入力された場合、経路情報を記憶する経路情報記憶部１５１と、地理情報を記憶する地理情報記憶部１５３とを参照して、出発地から目的地までのルートを生成し、地理情報と共にルート記憶部１５５に記憶する。ルートは、歩行距離が最短となるルートでもよいし、曲がり角が最も少なくなるルートなどでもよい。具体的には、ルート記憶部１５５には、出発地から目的地までのノードと、ルート上の地理情報とが保存される。更に、生成されたルートは、提示文生成部１０５にも出力される。なお、地理情報に対して、地理情報名に紐づけて、ユーザに提示するための優先順位が事前に設定されているものとする。
【００２０】
提示文生成部１０５は、概要文生成部１０５−１、案内文生成部１０５−２、及び周辺情報文生成部１０５−３から構成される。提示文生成部１０５は、ルート生成部１０３において生成されたルート、及びルート上の地理情報を入力とし、概要文と案内文と周辺情報文を含む提示文（テキスト情報）を出力する。また、提示文生成部１０５は、ルート記憶部１５５に保存されたルート、及びルート上の地理情報と、案内制御部１０７からの通知判断、現在地及び方位を入力とし、案内文及び周辺情報文を更新し、更新した案内文及び周辺情報文を出力する。また、提示文生成部１０５は、画面入力部１０１からの読み上げ命令を入力とし、提示文記憶部１５７から提示文を取得し、提示文を出力する。さらに、提示文生成部１０５は、画面入力部１０１からの案内終了命令を入力とし、提示文の生成を終了する。具体的には、提示文生成部１０５は、ルート生成部１０３において生成されたルート、ルート上の地理情報、及び事前に設定された地理情報の提示の優先順位に基づいて、概要文と案内文と周辺情報文を含む提示文を生成する。また、提示文生成部１０５は、案内制御部１０７がユーザへの通知が必要であると判断したときに、案内制御部１０７から入力された現在地及び方位を用いて、案内文及び周辺情報文を更新する。
【００２１】
概要文生成部１０５−１は、ルート生成部１０３において生成されたルートを入力とし、概要文を出力する。具体的には、概要文生成部１０５−１は、ルート生成部１０３において生成されたルートに基づいて、出発地から目的地までの距離、方向、曲がる回数を含む概要文を生成する。概要文の生成については後述する。
【００２２】
案内文生成部１０５−２は、ルート生成部１０３において生成されたルート、及びルート上の地理情報を入力とし、案内文を出力する。また、案内文生成部１０５−２は、ルート記憶部１５５に保存されたルート、及びルート上の地理情報と、案内制御部１０７からの通知判断、現在地及び方位を入力とし、案内文を更新し、更新した案内文を出力する。具体的には、案内文生成部１０５−２は、ルート生成部１０３において生成されたルート、ルート上の地理情報、及び地理情報の提示の優先順位に基づいて、次ノードまでの距離、次ノードまでに存在する地理情報を含む案内文を生成する。地理情報の提示の優先順位は、以下に詳細に説明するように、案内文内に歩行者にとって最低限必要な情報を必ず含めるために、案内に利用する事物の歩行者への危険度や、事物に対する聴覚による認識のしやすさに基づいて、事前に設定しておく。なお、地理情報の提示の優先順位を設定するために、聴覚だけでなく、触覚、温度感覚、痛覚、振動覚、視覚、嗅覚、前庭感覚（平衡感覚）などの歩行中に獲得可能な感覚のいずれか１つ以上が用いられてもよい。地理情報の提示の優先順位は、案内文の長さに制限を設けた場合にも最低限必要な情報が必ず含まれるように、また、案内文が長文になる場合には最低限必要な情報が優先的に文頭に来るようにするためのものである。ここで、最低限必要な情報とは、歩行者にとって危険となる事物の情報や、歩行を物理的に支援する事物の情報である。また、案内文生成部１０５−２は、後述する案内制御部１０７が現在地又は方位の変化を検出したときに案内制御部１０７から現在地及び方位を取得し、案内文を更新する。案内文の生成及び更新については後述する。
【００２３】
周辺情報文生成部１０５−３は、ルート生成部１０３において生成されたルート、及びルート上の地理情報を入力とし、周辺情報文を出力する。また、周辺情報文生成部１０５−３は、ルート記憶部１５５に保存されたルート、及びルート上の地理情報と、案内制御部１０７からの通知判断、現在地及び方位を入力とし、周辺情報文を更新し、更新した周辺情報文を出力する。周辺情報文生成部１０５−３は、ルート生成部１０３において生成されたルート、及びルート上の地理情報に基づいて、現在地周辺の地理情報を含む周辺情報文を生成する。また、周辺情報文生成部１０５−３は、案内制御部１０７が現在地又は方位の変化を検出したときに案内制御部１０７から現在地及び方位を取得し、周辺情報文を更新する。周辺情報文の生成及び更新については後述する。
【００２４】
提示文生成部１０５は、生成した提示文を、提示文記憶部１５７に保存し、案内制御部１０７からの通知判断の入力を受け付けた場合に、受け付けた時点で提示文記憶部１５７から提示文を読み出し、提示文出力部１０９−２に出力する。また、提示文生成部１０５は、画面入力部１０１から読み上げ命令を受け付けた場合に、受け付けた時点で提示文記憶部１５７から提示文を取得し、音声合成部１０９−３に出力する。さらに、提示文生成部１０５は、画面入力部１０１から案内終了命令を受け付けた場合に、受け付けた時点で提示文の生成を終了する。
【００２５】
案内制御部１０７は、現在地取得部１０７−１、方位取得部１０７−２、及び通知判断部１０７−３から構成される。案内制御部１０７は、画面入力部１０１からの案内開始命令、及び案内終了命令を入力とし、視覚障がい者の現在地、方位、案内文を通知するタイミングを示す通知判断を出力する。案内制御部１０７は、画面入力部１０１からの案内開始命令を受け付けると、案内終了命令を受け付けるまでの間、所定の時間間隔で、視覚障がい者の現在地及び方位を提示文生成部１０５に出力すると共に、ルート記憶部１５５に保存されたルート、視覚障がい者の現在地及び方位に基づいて、案内文を通知するタイミングを判断する。
【００２６】
現在地取得部１０７−１は、画面入力部１０１からの案内開始命令、及び案内終了命令を入力とし、現在地を出力する。現在地取得部１０７−１は、視覚障がい者の現在地（例えば、緯度経度）を所定の時間間隔で取得し、通知判断部１０７−３に出力する。現在地取得部１０７−１は、例えば、ＧＰＳによって現在地を取得できる。現在地の変化を検出したときは、提示文の更新のために現在地を提示文生成部１０５に出力する。ここで、所定の時間間隔とは、例えば、秒速1mで歩行する場合に1m間隔で距離の更新が可能なように1秒おきとする。また、「現在地の変化を検出したとき」とは、例えば、前回取得した現在地からの差分となる距離が所定の閾値を超えた場合とする。例えば、所定の閾値とは、1m間隔で距離の更新を行うために、1mとする。
【００２７】
方位取得部１０７−２は、画面入力部１０１からの案内開始命令、及び案内終了命令を入力とし、方位を出力する。方位取得部１０７−２は、視覚障がい者の方位（例えば、視覚障がい者の向き）を取得し、通知判断部１０７−３に出力する。方位取得部１０７−２は、例えば、現在地の変化から視覚障がい者の進行方向を推定し、視覚障がい者が進行方向に向いているとみなして方位を決定することができる。方位の変化を検出したときは、提示文の更新のために現在地を提示文生成部１０５に出力する。「方位の変化を検出したとき」とは、例えば、前回取得した方位からの差分となる角度が所定の閾値を超えた場合とする。例えば、所定の角度とは、クロックポジション（アナログ時計の針の向きで12等分した方向）で表現することを想定し、1時間分となる30°とする。
【００２８】
通知判断部１０７−３は、現在地取得部１０７−１からの現在地、方位取得部１０７−２からの方位、及びルート記憶部１５５に保存されたルートを入力とし、案内文を通知するタイミングを示す通知判断、及び振動命令を出力する。通知判断部１０７−３は、現在地取得部１０７−１が取得した視覚障がい者の現在地とルート上の通知地点（例えば、各ノード、出発地以外のノードの手前10m地点）とを比較し、視覚障がい者の現在地がルート上の通知地点にあるか否かを判定し、視覚障がい者の現在地がルート上の通知地点にある場合に、視覚障がい者に通知が必要であると判断する。通知判断部１０７−３は、視覚障がい者への通知が必要と判断した場合、提示文生成部１０５に通知判断を出力し、振動出力部１０９−１に振動を出力させる命令である振動命令を出力する。
【００２９】
出力部１０９は、振動出力部１０９−１、提示文出力部１０９−２、音声合成部１０９−３から構成される。出力部１０９は、提示文生成部１０５から出力された提示文を入力とし、提示文を出力することの通知、及び、提示文を出力する。読み上げ命令に応じて提示文生成部１０５が音声合成部１０９−３に対して提示文を出力した場合は、音声出力部１０９−４により取得した提示文を音声で出力する。
【００３０】
振動出力部１０９−１は、通知判断部１０７−３からの振動命令を入力とし、振動を出力する。振動出力部１０９−１は、通知判断部１０７−３が視覚障がい者への通知が必要と判断した場合に出力された振動命令に従って、例えば、スマートフォンのバイブレーションとして、振動を出力する。視覚障がい者は、振動によって案内文を受け取るタイミングを認識することができ、読み上げ命令を画面入力部１０１に入力することができる。
【００３１】
提示文出力部１０９−２は、提示文生成部１０５からの提示文を入力とし、提示文生成部１０５から受け取った提示文を画面上に出力（表示）する。
【００３２】
音声合成部１０９−３は、提示文生成部１０５からの提示文を入力とし、読み上げ命令に応じて提示文生成部１０５から受け取った提示文から、合成音声信号を生成し、合成音声信号を出力する。
【００３３】
音声出力部１０９−４は、音声合成部１０９−３からの合成音声信号を入力とし、合成音声を出力する。
【００３４】
＜案内装置の処理手順＞
以下、案内装置１００が実行する処理手順について更に説明する。
【００３５】
図３は、案内装置１００が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。図３のフローチャートは、案内装置１００が案内開始命令に応じて提示文を生成して保存する際に、案内装置１００が実行する初回のみの処理手順を示す。
【００３６】
ステップＳ１において、画面入力部１０１が出発地及び目的地の名称の入力を受け付け、出発地及び目的地の名称のテキスト情報（以下、出発地の名称のテキスト情報を「出発地」、目的地の名称のテキスト情報を「目的地」と記載する）を含む、出発地から目的地までのルートを生成させる指示である案内開始命令をルート生成部１０３に渡す。なお、入力方法はキーボード入力でもよいし、音声入力（入力された音声を音声認識によりテキスト情報に変換）でもよいし、他の入力方法でもよい。
【００３７】
ステップＳ２では、出発地及び目的地に従って、ルート生成部１０３が経路情報記憶部１５１から経路情報を取得し、地理情報記憶部１５３から地理情報を取得する。図４に経路情報の例を示し、図５に地理情報の例を示す。経路情報には、経路名と、出発地と、目的地と、出発地から目的地までに含まれるノードの緯度経度とが含まれる。地理情報には、地理情報名と、地理情報の種別と、線／点と、緯度経度と、左右と、向きとが記憶される。地理情報の「種別」は、視覚障がい者に提示する地理情報を限定する際に用いるカテゴリー分けであり、本実施の形態では、歩行にとって危険な事物であることを示す危険情報、歩行を支援する事物であることを示す歩行支援情報、歩行中に獲得可能な感覚によって認識できる事物であることを示す及びランドマークのいずれかに分類される。なお、歩行中に獲得可能な感覚には、聴覚、触覚、温度感覚、痛覚、振動覚、視覚、嗅覚、前庭感覚（平衡感覚）などが含まれる。「線／点」は、その地理情報がノード間のリンク上の一地点に存在しているのか（「点」に対応）、ノード間のリンク全体又は一部区間に渡って連続して存在しているのか（「線」に対応）を示す属性である。そのため、点字ブロックなどは線となっている。「緯度経度」は地理情報の存在する場所の中心地を示す位置情報である。「左右」と「向き」は、その地理情報を規定の方向から見たときに左右のどちら側に存在するか、勾配の向きはどちらかということを示している。なお、本実施の形態では駅構内など屋内の地理情報を想定しているが、屋外においては、歩行者信号、横断歩道、バス停など、地図に登録されているもの、音サインを発するもの、点字ブロックなど障がい者の歩行を支援するための情報が付与されているもの、等を地理情報として使用してもよい。ステップＳ２では、ルート生成部１０３が出発地と目的地がそれぞれ一致する経路を経路情報記憶部１５１から取得し、経路の緯度経度から経路上に存在する地理情報を地理情報記憶部１５３から取得する。
【００３８】
ステップＳ３ではルート生成部１０３が出発地、目的地、経路情報及び地理情報からルートを生成する。図６にルート生成部１０３が生成するルートの例を示す。ルートには、出発地、曲がり角及び目的地をノードとして表現したときの出発地から目的地までのノードと、途中の地理情報が含まれている。「次ノードまでの距離」と「次曲がる方向」と「前ノードからの距離」と「左右」と「向き」は、ノード又は地理情報の「緯度経度」とそれに基づく進行方向から計算される。「次ノードまでの距離」と「次曲がる方向」はノード地点にのみ記載されており、「前ノードからの距離」と「左右」と「向き」は地理情報地点にのみ記載されている。前ノードからの距離が「−」になっている地理情報は、図５における「線／点」の属性が線の情報であり、すなわちリンク全体又は一部区間に渡って存在しているため、距離は計算しない。なお、「通知地点」は、視覚障がい者に通知が必要な地点であり、ここでは全てのノードにおいて通知が必要であるとする。生成されたルートは、ルート生成部１０３が提示文生成部１０５に渡し、またルート記憶部１５５にも保存する。
【００３９】
ステップＳ４では、提示文生成部１０５が、ルートから提示文を生成する。なお、ここでの提示文とは、図２に示すように概要文、案内文及び周辺情報文全体を合わせた文のことである。概要文を生成するためのフローチャートを図８に示し、案内文を生成するためのフローチャートを図１０に示し、周辺情報文を生成するためのフローチャートを図１５に示す。それぞれについては後述する。
【００４０】
ステップＳ５では提示文生成部１０５が提示文出力部１０９−２に提示文を渡し、提示文を出力する。このとき、スマートフォンなどの画面にて提示文を出力する。そして、提示文記憶部１５７に提示文を保存する。なお、提示文はスマートフォンなどの画面に直接出力されてもよいし、代わりに「音声読み上げ」といったボタンを表示して、ボタン押下（タッチパネル画面のボタンに対応する位置に触れること）による提示文の読み上げを指示する命令を受け付けてもよいし、画面に直接出力しつつ提示文の読み上げを指示する命令を受け付けるボタン等を表示してもよい。ボタンは例えばスマートフォン上で提示文表示領域全体となるように設定しておいてもよい。提示文の読み上げを指示する命令を受け付けた場合には、画面入力部１０１に提示文の読み上げを指示する命令が入力された場合と同様の動作を行うものとする。
【００４１】
図７は、案内装置１００が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。図７は、図３の処理の実行後、提示が必要なタイミングでの通知及び任意のタイミングでの読み上げ命令に応じた音声案内の提示、位置情報に応じた提示文の更新を実施する際に、案内装置１００が実行する全体の処理手順を示す。
【００４２】
ステップＳ６では、提示文生成部１０５が画面入力部１０１から案内終了命令を受けていないかどうか判断する。例えば、画面上の案内終了ボタンが押されたり、音声コマンドで案内終了命令がなされていないか判断する。案内終了命令を受けていない場合はステップＳ７に進み、案内終了命令を受けた場合は処理を終了する。
【００４３】
続いてステップＳ７では、提示文生成部１０５が画面入力部１０１から提示文の読み上げ命令を受けていないか判断する。例えば、スマートフォン上で提示文表示領域がタッチされていないかどうか判断する。読み上げ命令を受けた場合はステップＳ８に進み、読み上げ命令を受けていない場合はステップＳ１１に進む。
【００４４】
ステップＳ８では、提示文生成部１０５が提示文記憶部１５７から、読み上げ命令を受けた提示文を取得し、音声合成部１０９−３に渡す。
【００４５】
ステップＳ９では、音声合成部１０９−３が提示文生成部１０５から入力された提示文から合成音声信号を生成し、音声出力部１０９−４に渡す。なお、音声合成システムとして任意の合成システムを使用してもよい。
【００４６】
ステップＳ１０では、音声出力部１０９−４が音声合成部１０９−３から入力された合成音声信号を音に変換した合成音声を出力する。例えば、スマートフォンのスピーカーや、イヤホン、ヘッドホンから合成音声を出力する。続いてステップＳ１１に進む。
【００４７】
ステップＳ１１では、案内制御部１０７の現在地取得部１０７−１が所定の時間間隔で現在地を取得して通知判断部１０７−３へ出力し、方位取得部１０７−２が所定の時間間隔で方位を取得して通知判断部１０７−３へ出力する。
【００４８】
ステップＳ１２では、案内制御部１０７が現在地か方位のどちらもしくは両方が変化したかどうかを判断する。いずれも変化していない場合はステップＳ６に戻り、いずれかが変化した場合はステップＳ１３に進む。
【００４９】
ステップＳ１３では、案内制御部１０７が変化した現在地と方位を提示文生成部１０５に渡し、提示文生成部１０５が提示文を更新する。更新対象となるのは、図２に示す通り案内文と周辺情報文である。案内文を更新するためのフローチャートを図１７に示し、周辺情報文を更新するためのフローチャートを図１９に示す。それぞれについては後述する。
【００５０】
ステップＳ１４では、提示文生成部１０５が提示文出力部１０９−２に、更新した提示文を渡し、提示文を出力する。そして、提示文記憶部１５７に提示文を保存する。
【００５１】
ステップＳ１５では、通知判断部１０７−３がユーザへの通知が必要かを判断する。通知が必要な地点であるかどうかは、ルート上のノードの緯度経度から判断する。通知が必要な地点は、全てのノードと、出発地以外のノードの手前10m地点である。なお、手前何mであるかの距離はユーザによって個別に設定可能であり、任意に設定可能であるものとする。現在地と通知が必要な地点を比較し、通知が必要な場合（すなわち、ユーザがいずれかのノードに到達した場合、及び／又は、ユーザが出発地以外のノードの手前10mに到達した場合）はステップＳ１６に進み、通知が必要ない場合はステップＳ６に戻る。
【００５２】
ステップＳ１６では案内制御部１０７の通知判断部１０７−３が振動出力部１０９−１に振動命令を与え、振動出力部１０９−１が振動を出力する。例えば、スマートフォンのバイブレーションとして出力する。なお、視覚障がい者以外に対しても、子供向けに音信号で通知したり、聴覚障がい者向けに光信号で通知したりしてもよい。なお、振動は、例えば所定の時間後に停止するようにしてもよいし、視覚障がい者が画面操作をすることで振動を停止させられるようにしてもよいし、視覚障がい者が立ち止まったことを検知することで振動を停止するようにしてもよい。振動を出力後はステップＳ６に戻り、以後ステップＳ６で案内終了命令を受けない限り処理を続ける。
【００５３】
なお、図７は、案内装置１００における一連のフローチャートとして記載されているが、一部の処理は並列に実行される。例えば、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理は、ステップＳ７〜Ｓ１０の実行中であっても同時に実行される。
【００５４】
＜概要文の生成＞
次に、図３のステップＳ４において概要文生成部１０５−１が実施する概要文の生成について説明する。図８は、概要文を生成する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００５５】
まずステップＳ４−１−１で概要文生成部１０５−１が出発地から目的地までのルート全体を取得する。例えば図５のようなルートの全体を取得する。
【００５６】
続いて、ステップＳ４−１−２で、概要文生成部１０５−１が取得したルートから、目的地の方向、目的地までの歩行距離、曲がる回数を算出する。例えば図５のルートの場合には、図９のようにルートを図示することで、出発地からの角度を算出し、時計の１２分割の角度で最も近い値を目的地の方向とする。目的地までの歩行距離は、各ノード間の距離を足し合わせて算出する。曲がる回数に関しては、出発地と目的地を除いたノードの数を足し合わせて算出する。
【００５７】
ステップＳ４−１−３では、概要文生成部１０５−１が目的地の方向、目的地までの歩行距離、曲がる回数を用いて文章を生成する。例えば図５のようなルートの場合には、図９の出力例のように「出発地から１時の方向で歩行距離440mの位置に目的地があります。途中１回曲がります。」という文章を生成する。
【００５８】
＜案内文の生成＞
次に、図３のステップＳ４において案内文生成部１０５−２が実施する案内文の生成について説明する。図１０は、第一実施形態において案内文を生成する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００５９】
まずステップＳ４−２−１で、案内文生成部１０５−２がルートから、ノード１からノード２、ノード２からノード３、…、ノードMからノードM+1、…、ノードN-1からノードN（M＜Nであり、Mは１以上の整数、Nは２以上の整数である）のように、ノードごとに区切り、N個のノードに対してN-1個の区間を生成する。ここで、１つの区間は、あるノードと、当該ノードに隣接する、進行方向に向かって１つ先のノードとに挟まれた区間のことを意味する。
【００６０】
ステップＳ４−２−２において、案内文を生成する区間を表す変数Mを1に設定する。
【００６１】
ステップＳ４−２−３において、案内文生成部１０５−２がノードMからノードM+1までの区間を取得する。例えば、M=1の場合、図６のルートから、図１１に示すようにノード１からノード２までの区間が取得される。なお、後のステップＳ４−２−１６においてMがインクリメントされ、M=2の場合、図１２に示すようにノード２からノード３までの区間が取得され、M=3の場合、図１３に示すようにノード３からノード４までの区間が取得される。なお、本実施の形態では、曲がり角ごとに案内文を生成することを想定して、ルート上のノード間の１つの区間が取得される例について説明するが、取得される区間の数は１つに限定されず、複数の区間が取得されてもよい。
【００６２】
ステップＳ４−２−４では、案内文生成部１０５−２が前ノードからの距離を参照し、次のノードまでの距離が5m以下の地理情報がないかどうか判断する。次のノードまでの距離が5m以下の地理情報があればステップＳ４−２−５に進み、最も次のノードまでの距離が近い地理情報を１つ取得する。次のノードまでの距離が5m以下の地理情報がなければ、ステップＳ４−２−６に進む。なお、次のノードまでの距離として、5m前後が望ましいが、ノードの手前の通知地点（上記の例では10m）より小さい値であれば如何なる値が用いられてもよい。また、取得する地理情報の数は１つに限定されず、複数の地理情報が取得されてもよい。複数の地理情報を取得し、エレベーターと階段の間の距離など、複数の地理情報の関係を用いた案内文を生成したりしてもよい。図１１の場合ではノード２までの距離が5m以下の地理情報はないため、ステップＳ４−２−６に進む。図１２の場合では"エスカレーター"が次のノードまでの距離が2mであるため、ステップＳ４−２−５に進み、"エスカレーター"の情報を取得する。
【００６３】
続いてステップＳ４−２−６では、案内文生成部１０５−２がルートの種別の列を参照し、地理情報内に危険情報又は歩行支援情報がないかどうか判断する。図１１の場合では、"階段"と"柱"が危険情報であるため、危険情報があると判断する。
【００６４】
ステップＳ４−２−６で危険情報又は歩行支援情報があった場合は、ステップＳ４−２−７に進み、案内文生成部１０５−２は危険情報と歩行支援情報を全て取得する。例えば図１１の場合では"階段"と"柱"を取得する。案内文生成部１０５−２は、ステップＳ４−２−７で危険情報と歩行支援情報を全て取得した場合、ステップＳ４−２−１０へ進む。
【００６５】
ステップＳ４−２−６で危険情報も歩行支援情報もない場合は、案内文生成部１０５−２はステップＳ４−２−８に進み、今度はランドマーク情報があるかどうか判断する。ランドマーク情報が含まれていなければステップＳ４−２−１０に進み、含まれていればステップＳ４−２−９に進む。例えば、図１３の場合では"壁"と"エレベーター"がランドマークの種別であるため、ステップＳ４−２−９に進む。
【００６６】
ステップＳ４−２−９では、案内文生成部１０５−２が提示の優先順位に従いランドマーク情報を１つ取得する。なお、取得するランドマーク情報の数は１つに限定されず、複数のランドマーク情報が取得されてもよい。地理情報の提示の優先順位の例を図１４に示す。優先順位欄が「−」のものは危険情報又は歩行支援情報であり、必ず案内文に含めるため、順位付けをしておらず、ランドマーク情報のみ順位付けをしている。ルートに含まれるランドマーク情報が複数ある場合は、この優先順位の番号が最も小さい、即ち、優先順位が高いものを選択する。例えば図１４の場合はルート上の区間に"壁"と"エレベーター"の２つのランドマークが含まれているが、"壁"の優先順位は８、"エレベーター"の優先順位は６であるため、優先順位が高い"エレベーター"を取得する。なお、地理情報の種別（危険情報であるか、歩行支援情報であるか、ランドマーク情報であるか）や、地理情報の提示の優先順位は、本実施の形態では視覚障がい者に対するアンケートを基にしている。アンケートを実施できない場合は、歩行中につまずいたりぶつかったりする危険性のあるものは危険情報、道に関する情報を提示したり歩行を支援するものを歩行支援情報、それ以外をランドマーク情報とする。また、地理情報の提示の優先順位は、案内に利用する事物に対する聴覚による認識のしやすさに基づいて設定することもでき、ランドマーク情報のうち音を発し聴覚情報でその場にあることが判断できるもの（例えば"エスカレーター"の場合には、「上りエスカレーターです」という音声や動作音を発している）は提示の優先順位を高く設定する。また、装置を使用する視覚障がい者の障がいの程度などによって、事前に自身で地理情報の分類やランドマークの提示の優先順位の設定や変更をできるようにしてもよい。
【００６７】
ステップＳ４−２−１０では、案内文生成部１０５−２がルートを用いて文章を生成する。まず、進む距離→曲がる方向の順に語を並べて（矢印は、語を配置する順序を表す。ここでは矢印の右側の語より左側の語を文頭に近い側に配置することを表す。すなわち、進む距離の後に曲がる方向を配置して）文章を生成する。例えば、「200ｍ先を右方向に曲がります」のように文章を生成する。なお、案内文生成部１０５−２は、必ずしも進む距離と曲がる方向を連続して配置する必要はなく、進む距離と曲がる方向の間に語句が挿入されてもよい。
【００６８】
ステップＳ４−２−１１では、案内文生成部１０５−２が次のノードまでの距離が5m以下の地理情報を取得したかどうか判断する。取得した場合にはステップＳ４−２−１２に進み、取得していない場合にはステップＳ４−２−１３に進む。
【００６９】
ステップＳ４−２−１２では、案内文生成部１０５−２は次のノードまでの距離が5m以下の地理情報を曲がり角の目印として文章を生成する。例えば、「下りエスカレーターが曲がり角の目印です」のように文章を生成する。
【００７０】
ステップＳ４−２−１３では、案内文生成部１０５−２が危険情報、歩行支援情報又はランドマーク情報を取得したかどうか判断する。取得した場合にはステップＳ４−２−１４に進み、取得していない場合にはステップＳ４−２−１５に進む。
【００７１】
ステップＳ４−２−１４では、案内文生成部１０５−２が危険情報、歩行支援情報又はランドマーク情報を用いて文章を生成する。例えば、案内文生成部１０５−２が危険情報又は歩行支援情報を取得している場合には、取得した全ての危険情報又は歩行支援情報を用いて文章を生成する。また、案内文生成部１０５−２が提示の優先順位に基づいて１つのランドマーク情報を取得している場合には、取得したランドマーク情報を用いて文章を生成する。具体的には、案内文生成部１０５−２は地理情報名→地理情報の位置情報の順に語を並べて（すなわち、地理情報名の後に地理情報の位置情報を配置して）文章を生成する。例えば、「自動ドアが50ｍ先右側にあります」のように文章を生成する。なお、案内文生成部１０５−２は、必ずしも地理情報名と位置情報を連続して配置する必要はなく、地理情報名と位置情報の間に語句が挿入されてもよい。
【００７２】
ステップＳ４−２−１５では、MがN-1に等しいか、すなわち、全ての区間の案内文の生成が終了したか判断する。案内文の生成が終了していない区間がある場合はステップＳ４−２−１６に進み、全ての区間の案内文の生成が終了した場合は処理を終了する。
【００７３】
ステップＳ４−２−１６では、変数Mの値を1増加させ（以下、インクリメントと記載する）、ステップＳ４−２−３に戻る。
【００７４】
上記のフローチャートでは、ステップＳ４−２−７で危険情報と歩行支援情報を全て取得した場合、ステップＳ４−２−１０へ進む例で説明したが、ステップＳ４−２−８に進んでもよい。ただし、ステップＳ４−２−８に進んで、危険情報と歩行支援情報とランドマークによる案内文を生成すると、案内文が長くなってしまう。ユーザが聞く際の負担を低減するという観点で必要十分な量に案内文の分量を絞るため、危険情報と歩行支援情報がある場合には、危険情報と歩行支援情報で案内文を生成することが望ましい。
【００７５】
文章の生成例を図１１、図１２、図１３にそれぞれ示す。このとき、地理情報名→地理情報の位置情報の順に語を並べる理由は、事前に確認したい地理情報の重要度が視覚障がい者の中で決まっているとき、聞くべき情報の取捨選択が負担なくできるからである。例えば、ある視覚障がい者が階段の情報のみ事前に確認したいとき、地理情報の位置情報→地理情報名という順で（すなわち、地理情報の位置情報の後に地理情報名を配置して）音声案内が提示されると、毎回先に聞こえる地理情報の位置情報を覚えておき、その後に「階段」が続いて聞こえてくるか確認しなければならない。逆に、先に地理情報名を並べる場合には、「階段」が聞こえてからその後に続く位置情報を覚えれば良いため、負担なく情報の取捨選択が可能となる。また、進む距離→曲がる方向の順に語を並べる理由は、先に進む距離を聞く方が道順の全体イメージを構成しやすいからである。
【００７６】
その他の案内文生成のルールとしては、「線／点」が線である地理情報に対しては、地理情報名の後に地理情報の位置情報を入れず、左右や向きに関する情報のみ入れる。例えば、図１２の点字ブロックは「線」情報であるため、前ノードからの距離を持たない。そのため、「途中、点字ブロックが左側にあります」のように、距離の情報を含めずに文章を生成する。
【００７７】
また、同じ地理情報名を有する地理情報がノード間に複数存在する場合、例えばあるノードから次のノードの間に"下り階段"が20m先と30m先と40m先にある場合は、「途中、下り階段が20m先、30m先、40m先の3箇所あります」のように、地理情報名→地理情報の位置情報→地理情報の数の順に語を並べて（すなわち、地理情報名の後に地理情報の複数の位置情報を配置し、複数の位置情報の後に地理情報の数を配置して）文章を生成する。なお、案内文生成部１０５−２は、必ずしも地理情報名と位置情報と地理情報の数とを連続して配置する必要はなく、地理情報名と位置情報の間及び位置情報と地理情報の数との間に語句が挿入されてもよい。
【００７８】
また、一度に提示する文章の分量は、曲がり角（ノード）ごとに提示することをふまえ、基本的に次の曲がり角までの範囲の情報を提示するが、あるノードから次のノードまでの距離が、曲がり角の手前で通知する距離より短い場合は、次の次の曲がり角までの範囲の情報を提示してもよい。例えば、曲がり角の手前で通知するときの距離の設定が10mであり、ノードNからノードN+1までの距離が5mである場合、ノードNの手前10m地点では「2つの案内。10m先を右方向に曲がります。途中、3m先に下り階段が右側にあります。続いて、5m先を左方向に曲がります。途中、点字ブロックが左側にあります。」のように、先頭に2つの案内があることと、次の次の曲がり角までの範囲の情報を用いて、文章を生成する。
【００７９】
＜周辺情報文の生成＞
次に、図３のステップＳ４において周辺情報文生成部１０５−３が実施する周辺情報文の生成について説明する。図１５は、周辺情報文を生成する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００８０】
まずステップＳ４−３−１で、周辺情報文生成部１０５−３がルートから、ノード１からノード２、ノード２からノード３、…、ノードMからノードM+1、…、ノードN-1からノードN（M＜Nであり、Mは１以上の整数、Nは２以上の整数である）のように、ノードごとに区切り、N個のノードに対してN-1個の区間を生成する。ここで、１つの区間は、あるノードと、当該ノードに隣接する、進行方向に向かって１つ先のノードとに挟まれた区間のことを意味する。
【００８１】
ステップＳ４−３−２において、周辺文を生成する区間を表す変数Mを1に設定する。
【００８２】
ステップＳ４−３−３において、周辺情報文生成部１０５−３がノードMからノードM+1までの区間を取得する。例えば、M=1の場合、図６のルートから、図１６に示すようにノード１からノード２までの区間が取得される。なお、後のステップＳ４−３−７においてMがインクリメントされ、その他の区間も取得される。なお、本実施の形態では、ノード間に存在する地理情報を用いて周辺情報文を生成する例について説明するが、現在地から所定の範囲内の地理情報を取得してもよい。
【００８３】
続いてステップＳ４−３−４では、周辺情報文生成部１０５−３が取得した区間の地理情報内の危険情報、歩行支援情報及びランドマーク情報を全て取得する。例えば、図１６の場合には、"階段"、"柱"、"自動ドア"の全てを取得する。
【００８４】
ステップＳ４−３−５では、周辺情報文生成部１０５−３が地理情報名→地理情報の位置情報の順に語を並べ、文章を生成する。例えば、「自動ドア：50ｍ先右側にあり」のように文章を生成する。その際、進行方向前方に近い順に地理情報を並べる。文章の生成例を図１６に示す。
【００８５】
ステップＳ４−３−６では、MがN-1に等しいか、すなわち、全ての区間の周辺情報文の生成が終了したか判断する。周辺情報文の生成が終了していない区間がある場合はステップＳ４−３−７に進み、全ての区間の案内文の生成が終了した場合は処理を終了する。
【００８６】
ステップＳ４−３−７では、変数Mをインクリメントし、ステップＳ４−３−３に戻る。
【００８７】
＜案内文の更新＞
次に、図７のステップＳ１３において案内文生成部１０５−２が実施する案内文の生成について説明する。図１７は、第一実施形態において案内文を更新する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００８８】
まずステップＳ１３−１−１で、案内文生成部１０５−２がルートから、現在地の直前のノードMからその次のノードM+1までの区間を取得する。例えば、現在地がノード１とノード２の間である場合、図６のルートから、図１８に示すようにノード１からノード２までの区間が取得される。
【００８９】
ステップＳ１３−１−２では、案内文生成部１０５−２が前ノードからの距離を参照し、次のノードまでの距離が5m以下の地理情報がないかどうか判断する。次のノードまでの距離が5m以下の地理情報があればステップＳ１３−１−３に進み、最も次のノードまでの距離が近い地理情報を１つ取得する。次のノードまでの距離が5m以下の地理情報がなければ、ステップＳ１３−１−４に進む。なお、次のノードまでの距離として、5m以外の如何なる閾値が用いられてもよい。また、取得する地理情報の数は１つに限定されず、複数の地理情報が取得されてもよい。図１８の場合ではノード２までの距離が5m以下の地理情報はないため、ステップＳ１３−１−４に進む。
【００９０】
続いてステップＳ１３−１−４では、案内文生成部１０５−２がルートの種別の列を参照し、現在地以降のルートの地理情報内に、危険情報又は歩行支援情報がないかどうか判断する。図１８において、現在地がノード１から120ｍ進んだ地点である場合と仮定する。このとき、前ノードからの距離を参照すると、"柱"と"自動ドア"の間が現在地であることがわかる。そのため、このステップでは"自動ドア"以降の地理情報について、危険情報又は歩行支援情報がないかどうか判断する。図１８の場合では、"自動ドア"はランドマーク情報であるため、危険情報又は歩行支援情報は含まれていないと判断する。
【００９１】
ステップＳ１３−１−４で危険情報又は歩行支援情報があった場合は、ステップＳ１３−１−５に進み、案内文生成部１０５−２は危険情報と歩行支援情報を全て取得する。そして、ステップＳ１３−１−８に進む。
【００９２】
ステップＳ１３−１−４で危険情報も歩行支援情報もない場合はステップＳ１３−１−６に進み、案内文生成部１０５−２は今度は現在地以降のルートの地理情報内に、ランドマーク情報があるかどうか判断する。ランドマーク情報が含まれてなければステップＳ１３−１−８に進み、含まれていればステップＳ１３−１−７に進む。例えば、図１８の場合では現在地以降に"自動ドア"が含まれているため、案内文生成部１０５−２はランドマーク情報が含まれていると判断し、ステップＳ１３−１−７に進む。
【００９３】
ステップＳ１３−１−７では、案内文生成部１０５−２が提示の優先順位に従いランドマーク情報を１つ取得する。例えば図１８の場合は現在地以降のランドマーク情報は"自動ドア"のみであるため、"自動ドア"を取得する。
【００９４】
ステップＳ１３−１−８では、案内文生成部１０５−２が、現在地と方位情報から距離や向きを再計算する。例えば図１８の場合は現在地がノード１から120ｍ進んだ地点であるため、現在地から"自動ドア"まで距離は130ｍ-120ｍ=10ｍとなり、現在地からノード２までの距離は150ｍ-120ｍで30ｍとなる。
【００９５】
ステップＳ１３−１−９では、案内文生成部１０５−２が、ルートを用いて文章を生成する。まず、進む距離→曲がる方向の順に語を並べて（すなわち、進む距離の後に曲がる方向を配置して）文章を生成する。例えば、「200ｍ先を右方向に曲がります」のように文章を生成する。
【００９６】
ステップＳ１３−１−１０では、案内文生成部１０５−２が次のノードまでの距離が5m以下の地理情報を取得したかどうか判断する。取得した場合にはステップＳ１３−１−１１に進み、取得していない場合にはステップＳ１３−１−１２に進む。
【００９７】
ステップＳ１３−１−１１では、案内文生成部１０５−２は次のノードまでの距離が5m以下の地理情報を曲がり角の目印として文章を生成する。例えば、「下りエスカレーターが曲がり角の目印です」のように文章を生成する。
【００９８】
ステップＳ１３−１−１２では、案内文生成部１０５−２が危険情報、歩行支援情報又はランドマーク情報を取得したかどうか判断する。取得した場合にはステップＳ１３−１−１３に進み、取得していない場合には処理を終了する。
【００９９】
ステップＳ１３−１−１３では、案内文生成部１０５−２が危険情報、歩行支援情報又はランドマーク情報を用いて文章を生成する。例えば、案内文生成部１０５−２が危険情報又は歩行支援情報を取得している場合には、取得した全ての危険情報又は歩行支援情報を用いて文章を生成する。また、案内文生成部１０５−２が提示の優先順位に基づいて１つのランドマーク情報を取得している場合には、取得したランドマーク情報を用いて文章を生成する。具体的には、案内文生成部１０５−２は地理情報名→地理情報の位置情報の順に語を並べて（すなわち、地理情報名の後に地理情報の位置情報を配置して）文章を生成する。例えば、「自動ドアが50ｍ先右側にあります」のように文章を生成する。
【０１００】
＜周辺情報文の更新＞
次に、図７のステップＳ１３において周辺情報文生成部１０５−３が実施する周辺情報文の生成について説明する。図１９は、周辺情報文を更新する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【０１０１】
まずステップＳ１３−２−１で、周辺情報文生成部１０５−３がルートから、現在地の直前のノードMからその次のノードM+1までの区間を取得する。例えば、現在地がノード１とノード２の間である場合、図６のルートから、図２０に示すようにノード１からノード２までの区間が取得される。
【０１０２】
続いてステップＳ１３−２−２では、周辺情報文生成部１０５−３が取得した区間の地理情報内の危険情報、歩行支援情報、ランドマーク情報を全て取得する。例えば、図２０の場合には、"階段"、"柱"、"自動ドア"の全てを取得する。このとき、周辺情報文に関しては、案内文と異なり、現在地以降の地理情報だけでなく、ノード１からノード２内の全ての地理情報を対象とする。
【０１０３】
ステップＳ１３−２−３では、周辺情報文生成部１０５−３が現在地と方位情報から距離や向きを再計算する。例えば図２０の場合は現在地がノード１から120ｍ進んだ地点であるため、現在地から"階段"は20ｍ-120ｍ=-100ｍ(マイナスは後方にあると解釈するとする)、"柱"は100m-120ｍ=-20ｍ、"自動ドア"は130m-120ｍ=10ｍとなる。
【０１０４】
最後にステップＳ１３−２−４では、周辺情報文生成部１０５−３が、地理情報名→地理情報の位置情報の順に語を並べ、文章を生成する。例えば、「自動ドア：50ｍ先右側にあり」のように文章を生成する。その際、現在地から進行方向前方に近い順に地理情報を並べ、その後進行方向後方に近い順に地理情報を並べる。文章の生成例を図２０に示す。
【０１０５】
（第二実施形態）
上記の第一実施形態では、ノード間の全ての危険情報を１つの案内文に含める例について説明した。しかし、ノード間に複数の危険情報が存在する場合、全ての危険情報を１つの案内文に含めると、視覚障がい者などのユーザが全ての危険情報を覚えきれない可能性があるため、危険情報を複数回に分けて提示したり、短い表現に変更したりすることが望ましい。本発明の第二実施形態では、聞き手の負荷を考慮して、危険情報の位置情報及び数に基づいて、１つの案内文に含める危険情報の数を設定する例について説明する。
【０１０６】
＜案内装置の機能構成＞
図２１は、本発明の第二実施形態における案内装置１００の機能構成例を示す図である。
【０１０７】
第二実施形態における案内装置１００の機能は、図１と同様に構成されるが、危険情報が複数回に分けて提示されるため、案内文生成部１０５−２における機能が第一実施形態とは異なる。また、危険情報の通知も複数回に分かれるため、案内文の通知地点が提示文記憶部１５７から通知判断部１０７−３に入力される点と、通知判断部１０７−３における機能が第一実施形態とは異なる。
【０１０８】
案内文生成部１０５−２は、ルート生成部１０３において生成されたルート、及びルート上の地理情報を入力とし、案内文を出力する。また、案内文生成部１０５−２は、ルート記憶部１５５に保存されたルート、及びルート上の地理情報と、案内制御部１０７からの通知判断、現在地及び方位を入力とし、案内文を更新し、更新した案内文を出力する。具体的には、案内文生成部１０５−２は、次ノードまでに複数の危険情報が存在する場合、危険情報が存在する地点間の距離及び数に基づいていくつかの危険情報を１組にまとめ、組単位で案内文を生成する。また、案内文生成部１０５−２は、案内文の更新においても、次ノードまでに複数の危険情報が存在する場合、危険情報が存在する地点間の距離及び数に基づいていくつかの危険情報を１組にまとめ、組単位で案内文を生成して更新する。また、案内文生成部１０５−２は、組単位で生成された案内文を通知する通知地点（例えば、２組目以降の各組の最初の危険情報が存在する地点の手前5m地点）を設定する。なお、案内文生成部１０５−２は、ノード手前の通知地点（例えば、出発地以外のノードの手前10m地点）に危険情報が存在する場合、ノード手前の通知を解除する（通知を行わない）ための通知地点の解除設定を行ってもよい。案内文の生成及び更新については後述する。
【０１０９】
通知判断部１０７−３は、現在地取得部１０７−１からの現在地、方位取得部１０７−２からの方位、ルート記憶部１５５に保存されたルート、及び提示文記憶部１５７に保存された案内文の通知地点を入力とし、案内文を通知するタイミングを示す通知判断、及び振動命令を出力する。通知判断部１０７−３は、現在地取得部１０７−１が取得した視覚障がい者の現在地と、ルート上の通知地点、案内文生成部１０５−２により設定された通知地点、及び通知地点の解除設定とを比較し、視覚障がい者の現在地が通知地点にあるか否かを判定し、視覚障がい者の現在地が通知地点にある場合に、視覚障がい者に通知が必要であると判断する。
【０１１０】
＜案内文の生成＞
次に、第二実施形態において案内文生成部１０５−２が実施する案内文の生成について説明する。
【０１１１】
図２２は、第二実施形態において案内文を生成する処理手順の一例を示すフローチャートである。図２２に示す処理手順は、図１０のステップＳ４−２−７に続いて行われる。
【０１１２】
ステップＳ４−４−１では、案内文生成部１０５−２は、ステップＳ４−２−７において取得した情報のうち、危険情報が２つ以上存在するかどうか判断する。２つ以上存在する場合はステップＳ４−４−２に進み、１つ以下の場合はステップＳ４−４−１０に進む。
【０１１３】
ステップＳ４−４−２では、案内文生成部１０５−２は、危険情報が存在する地点間の距離が全て10m未満かどうか判断する。全ての危険情報が存在する地点が10m未満で隣り合っている場合はステップＳ４−４−３に進み、隣り合う危険情報について危険情報が存在する地点間の距離が一箇所でも10m以上であれば、ステップＳ４−４−４に進む。なお、本実施の形態では危険情報が存在する地点間の距離が近いかどうかの基準を10mとした例で説明するが、ルート上のノード間の距離以下であり、連続しているとユーザが判断する距離であれば、当該基準として10m以外の如何なる値が用いられてもよい。
【０１１４】
ステップＳ４−４−３では、案内文生成部１０５−２は、危険情報を全てまとめて、連続した１組とする（以下、10m未満で隣り合う危険情報をまとめた１組を「連続した１組」と記載する）。例えば、図２３（Ａ）に示すようにノードMからノードM+1までの区間において、隣り合う３つの危険情報について危険情報が存在する地点間の距離が全て10m未満である場合、３つの危険情報を全てまとめて、連続した１組とする。このとき、連続した１組における最初の危険情報から最後の危険情報までの距離が10m以上になってもよい。ステップＳ４−４−３で危険情報を全てまとめた場合、ステップＳ４−４−１０に進む。
【０１１５】
ステップＳ４−４−４では、案内文生成部１０５−２は、危険情報が２つであるかどうか判断する。２つの場合は危険情報が存在する地点間の距離が必ず10m以上となるため、ステップＳ４−４−１０に進む。３つ以上の場合はステップＳ４−４−５に進む。
【０１１６】
ステップＳ４−４−５では、案内文生成部１０５−２は、危険情報が存在する地点間の距離の少なくとも一部が10m未満であるかどうか判断する。危険情報が存在する地点間の距離の少なくとも一部が10m未満である場合はステップＳ４−４−６に進み、全ての隣り合う危険情報について危険情報が存在する地点間の距離が10m以上である場合はステップＳ４−４−７に進む。
【０１１７】
ステップＳ４−４−６では、案内文生成部１０５−２は、危険情報が存在する地点間の距離が10m未満となる危険情報をまとめて、それぞれ連続した１組とする。例えば、図２３（Ｂ）に示すようにノードMからノードM+1までの区間において、２番目の危険情報が存在する地点と３番目の危険情報が存在する地点の間の距離が10m以上であるが、１番目の危険情報が存在する地点と２番目の危険情報が存在する地点の間の距離と、３番目の危険情報が存在する地点と４番目の危険情報が存在する地点の間の距離がそれぞれ10m未満である場合、それぞれを連続した１組とする。ステップＳ４−４−６で危険情報が存在する地点間の距離が10m未満となる危険情報をまとめた場合、ステップＳ４−４−７に進む。
【０１１８】
ステップＳ４−４−７では、案内文生成部１０５−２は、ノードMに近い方から３つ以上の奇数個の危険情報が１組になっていないかどうか判断する。すなわち、ノードMに最も近い危険情報から数え始めて１組になっていない隣り合う危険情報の数が３つ以上の奇数であるかどうか判断する。３つ以上の奇数個の危険情報が１組になっていない場合はステップＳ４−４−８に進み、それ以外の場合はステップＳ４−４−９に進む。
【０１１９】
ステップＳ４−４−８では、案内文生成部１０５−２は、ノードMに近い方から３つ以上の奇数個の危険情報のうち、ノードMに最も近い１つの危険情報を単体で１組とする。例えば、図２３（Ｃ）に示すように、ノードMに近い方から３つの危険情報が１組になっていない場合、ノードMに最も近い危険情報を単体で１組とする。ノードMに最も近い危険情報を単体で１組とした場合、ステップＳ４−４−９に進む。
【０１２０】
ステップＳ４−４−９では、案内文生成部１０５−２は、１組になっていない隣り合う危険情報を、進行方向から２つずつまとめてそれぞれ１組とする。すなわち、案内文生成部１０５−２は、ノードMとノードM＋１の間にある、１組になっていない隣り合う危険情報を、ノードM＋１に近い方からノードMの方向へ順に２つずつまとめてそれぞれ１組とする。例えば、図２３（Ｄ）に示すように、ノードMから２番目と３番目の危険情報は１組になっていないため、進行方向から、すなわち、ノードM＋１に近い方からノードMの方向へ順に２つずつまとめて１組とする。３つ以上の危険情報を２つずつまとめて１組にする際、６つなどの偶数であれば順に２つずつまとめられるが、３つなどの奇数個であれば、前半を１つにして後半を２つにするか、前半を２つにして後半を１つにするか、２種類の可能性が存在する。本実施の形態では、ステップＳ４−４−８を通過することで、奇数個の場合はノードMに最も近い危険情報が必ず単体で１組となる。このような処理をする理由は、ノードMで提示する情報量を抑えるためである。ノードMでは、進む距離、曲がる方向、次のノードまでに存在する地理情報などを提示するため、できる限りノードMで提示する危険情報の数を少なくするために、１組となっていない危険情報が３つ以上の奇数個の場合は、ノードMで提示する危険情報の数を１つにする。なお、本実施の形態ではユーザが一度に覚える負荷を考慮して危険情報を２つずつまとめる場合について説明したが、危険情報をまとめる数は３以上の如何なる値が用いられてもよい。すなわち、ノードMに近い方からL（Lは２以上の整数である）個の危険情報が１組にまとめられていない場合、危険情報をまとめる数をP（Pは２以上の整数である）個とすると、ノードMで提示する危険情報の数は、LをPで割った剰余Q（Qは１以上の整数である）である。また、ユーザが一度に覚える負荷を最小にするために、１組となっていない危険情報のそれぞれを単体で１組としてもよいし（この場合Ｓ４−４−２からＳ４−４−９の処理は不要）、ノードMで提示する危険情報の数は必ず１つとし、残りをL個とQ個の組とする処理を行ってもよい。隣り合う危険情報を１組とした場合、もしくは１組となっていない危険情報のそれぞれを単体で１組とした場合、ステップＳ４−４−１０に進む。
【０１２１】
ステップＳ４−４−１０では、案内文生成部１０５−２は、ノードの手前10mの通知地点と危険情報が存在する地点が重なっている、もしくは連続した１組のまとまりの中又は１組のまとまりの中にノードの手前10mの通知地点が重なっているかどうか判断する。すなわち、案内文生成部１０５−２は、危険情報が存在する地点がノードの手前10mの通知地点と重なっているか、もしくは連続した１組のまとまりの中又は１組のまとまりの中の両端の危険情報が存在する地点の間の範囲（連続した１組のまとまりの中又は１組のまとまりの中の両端の危険情報が存在する地点の間の範囲、即ち、進行方向に向かって最初の危険情報が存在する地点と最後の危険情報が存在する地点との間の範囲）にノードの手前10mの通知地点があるか判断する。なお、ステップＳ４−４−１０の前提として、第一実施形態において説明した通り、出発地以外のノードの手前10m地点が通知地点として設定されていると仮定する。重なっている場合はステップＳ４−４−１１に進み、重なっていない場合はステップＳ４−４−１２に進む。
【０１２２】
ステップＳ４−４−１１では、案内文生成部１０５−２は、危険情報の存在する地点がノードの手前10mの通知地点と重なっている場合、あるいは、連続した１組のまとまりの中又は１組のまとまりの中の両端の危険情報が存在する地点の間の範囲にノードの手前10ｍの通知地点がある場合、（ノードの手前10mの）通知地点の通知設定を解除する（通知を行わない設定にする）。例えば、図２４（Ａ）に示すように、危険情報が存在する地点がノードM+1の手前10mの通知地点と重なっている場合、ノードM+1の手前10mの通知設定を解除する（図２４（Ａ）では「通知オフ」と記載）。このようにする理由としては、危険情報が存在する地点に近い場所で通知を与え歩行を止まらせると、かえって危険になってしまう可能性があるからである。通知地点の通知設定を解除した場合、ステップＳ４−４−１２に進む。
【０１２３】
ステップＳ４−４−１２では、案内文生成部１０５−２は、ノードMから２組目以降の各組（連続した１組又は１組のそれぞれ）の最初の危険情報が存在する地点の手前5m地点を通知地点として新たに設定する。例えば、図２４（Ｂ）に示すように、危険情報が２つの組に分けられている場合、案内文生成部１０５−２は、ノードMから２組目の最初の危険情報が存在する地点の手前5m地点を通知地点として新たに設定する（図２４（Ｂ）では「通知オン」と記載）。通知地点の解除設定及び通知地点は案内文と共に提示文記憶部１５７に保存される。本実施の形態では、危険情報を意識して歩行する距離をできるだけ短くすること、また通知を提示後すぐに立ち止まれない場合や位置情報の測定誤差が大きい場合も考慮して、5m手前を通知地点として設定する例で説明するが、新たに設定する通知地点は、通知対象である最初の危険情報が存在する地点の１つ前に存在する危険情報が存在する地点以降の地点であればどこでもよい。
【０１２４】
続いて、図１０のステップＳ４−２−１０では、第一実施形態で説明した通り、案内文生成部１０５−２がルートを用いて文章を生成する。
【０１２５】
その後、図１０のステップＳ４−２−１４では、案内文生成部１０５−２が危険情報、歩行支援情報又はランドマーク情報を用いて文章を生成する。１組にまとめられた危険情報については、案内文生成部１０５−２は、組単位で案内文を生成する。図２３（Ａ）に示す例では、案内文生成部１０５−２はノードMにおける案内文として、３つの危険情報をまとめた文章を生成する。図２３（Ｂ）に示す例では、案内文生成部１０５−２は、ノードMにおいて提示する案内文として、１番目の危険情報と２番目の危険情報をまとめた文章を生成する。さらに、案内文生成部１０５−２は、３番目の危険情報の手前で提示する案内文として、３番目の危険情報と４番目の危険情報をまとめた文章を生成する。図２３（Ｄ）に示す例では、案内文生成部１０５−２は、ノードMにおいて提示する案内文として、１番目の危険情報を用いて文章を生成する。さらに、案内文生成部１０５−２は、２番目の危険情報の手前で提示する案内文として、２番目の危険情報と３番目の危険情報をまとめた文章を生成する。
【０１２６】
図７のステップＳ１５では、通知判断部１０７−３は、提示文記憶部１５７から通知地点の解除設定及び通知地点を取得し、ユーザへの通知が必要であるかを判断する。なお、案内文生成部１０５−２によって通知地点が設定された場合、出力部１０９は、通知地点を通過するまでは通知地点以前の案内文を出力し、通知地点を通過した後は通知地点以降の案内文を出力する。
【０１２７】
文章の生成例を図２５に示す。図２５の例では、ノードMからノードM+1間での案内文が２つの組に分けられ、案内文が組単位で生成される。ノードMから上り段差の5m手前まではノードMにおける案内文が出力され、上り段差の5m手前を通過した後は、上り段差以降の案内文が出力される。案内文を組単位で生成する理由は、全ての危険情報を一度にユーザに提示すると、覚えきれないという問題が発生するからである。また、案内文生成部１０５−２が連続した１組の案内文を生成する場合、案内文では「途中、下り階段と上り階段が10m先に連続してあります。」のように、２番目以降の危険情報の位置情報を省略し、「連続してある」という表現で生成する。このようにする理由としても、位置情報を省略して覚えやすくするためである。また、地理情報名→地理情報の位置情報の順に語を並べる理由は、第一実施形態で説明したように、事前に確認したい地理情報の重要度が視覚障がい者の中で決まっているとき、聞くべき情報の取捨選択が負担なくできるからである。
【０１２８】
＜案内文の更新＞
次に、第二実施形態において案内文生成部１０５−２が実施する案内文の更新について説明する。
【０１２９】
図２６は、第二実施形態において案内文を更新する処理手順の一例を示すフローチャートである。図２６に示す処理手順は、図１７のステップＳ１３−１−５に続いて行われる。
【０１３０】
ステップＳ１３−３−１では、案内文生成部１０５−２は、ステップＳ１３−１−５において取得した情報のうち、危険情報が２つ以上存在するかどうか判断する。２つ以上存在する場合はステップＳ１３−３−２に進み、１つ以下の場合はステップＳ１３−３−１０に進む。
【０１３１】
ステップＳ１３−３−２では、案内文生成部１０５−２は、危険情報が存在する地点間の距離が全て10m未満かどうか判断する。全ての危険情報が存在する地点が10m未満で隣り合っている場合はステップＳ１３−３−３に進み、隣り合う危険情報について危険情報が存在する地点間の距離が一箇所でも10m以上であれば、ステップＳ１３−３−４に進む。
【０１３２】
ステップＳ１３−３−３では、案内文生成部１０５−２は、危険情報を全てまとめて、連続した１組とする。ステップＳ１３−３−３で危険情報を全てまとめた場合、ステップＳ１３−３−１０に進む。
【０１３３】
ステップＳ１３−３−４では、案内文生成部１０５−２は、危険情報が２つであるかどうか判断する。２つの場合は危険情報が存在する地点間の距離が必ず10m以上となるため、ステップＳ１３−３−１０に進む。３つ以上の場合はステップＳ１３−３−５に進む。
【０１３４】
ステップＳ１３−３−５では、案内文生成部１０５−２は、危険情報が存在する地点間の距離の少なくとも一部が10m未満であるかどうか判断する。少なくとも一部が10m未満である場合はステップＳ１３−３−６に進み、全ての隣り合う危険情報について危険情報が存在する地点間の距離が10m以上である場合はステップＳ１３−３−７に進む。
【０１３５】
ステップＳ１３−３−６では、案内文生成部１０５−２は、危険情報が存在する地点間の距離が10m未満となる危険情報をまとめて、それぞれ連続した１組とする。ステップＳ１３−３−６で危険情報が存在する地点間の距離が10m未満となる危険情報をまとめた場合、ステップＳ１３−３−７に進む。
【０１３６】
ステップＳ１３−３−７では、案内文生成部１０５−２は、ノードMに近い方から３つ以上の奇数個の危険情報が１組になっていないかどうか判断する。３つ以上の奇数個の危険情報が１組になっていない場合はステップＳ１３−３−８に進み、それ以外の場合はステップＳ１３−３−９に進む。
【０１３７】
ステップＳ１３−３−８では、案内文生成部１０５−２は、ノードMに近い方から３つ以上の奇数個の危険情報のうち、ノードMに最も近い１つの危険情報を単体で１組とする。ノードMに最も近い危険情報を単体で１組とした場合、ステップＳ１３−３−９に進む。
【０１３８】
ステップＳ１３−３−９では、案内文生成部１０５−２は、１組になっていない隣り合う危険情報を、進行方向から２つずつまとめてそれぞれ１組とする。その後、ステップＳ１３−３−１０に進む。
【０１３９】
ステップＳ３−３−１０では、案内文生成部１０５−２は、ノードの手前10mの通知地点と危険情報が存在する地点が重なっている、もしくは連続した１組のまとまりの中又は１組のまとまりの中にノードの手前10mの通知地点が重なっているかどうか判断する。重なっている場合はステップＳ３−３−１１に進み、重なっていない場合はステップＳ３−３−１２に進む。
【０１４０】
ステップＳ３−３−１１では、案内文生成部１０５−２は、危険情報の存在する地点がノードの手前10mの通知地点と重なっている場合、あるいは、連続した１組のまとまりの中又は１組のまとまりの中の両端の危険情報が存在する地点の間の範囲にノードの手前10ｍの通知地点がある場合、（ノードの手前10mの通知地点の）通知設定を解除する。
【０１４１】
ステップＳ３−３−１２では、案内文生成部１０５−２は、ノードMから２組目以降の各組（連続した１組又は１組のそれぞれ）の最初の危険情報が存在する地点の手前5m地点を通知地点として新たに設定する。通知地点の解除設定及び通知地点は案内文と共に提示文記憶部１５７に保存される。
【０１４２】
続いて、図１７のステップＳ１３−１−８では、第一実施形態で説明した通り、案内文生成部１０５−２が、現在地と方位情報から距離や向きを再計算する。
【０１４３】
その後、図１７のステップＳ１３−１−１３では、案内文生成部１０５−２が危険情報、歩行支援情報又はランドマーク情報を用いて文章を生成する。１組にまとめられた危険情報については、案内文生成部１０５−２は、組単位で案内文を生成する。
【０１４４】
＜案内装置のハードウェア構成＞
図２７に、第一実施形態及び第二実施形態における案内装置１００のハードウェア構成例を示す。案内装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１９１などのプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリ装置１９２、ハードディスクなどの記憶装置１９３から構成されたコンピュータでもよい。例えば、案内装置１００の機能及び処理は、記憶装置１９３又はメモリ装置１９２に保存されているデータやプログラムをＣＰＵ１９１が実行することによって実現される。また、案内装置１００へのデータの入力は、入出力インタフェース装置１９４から行われ、案内装置１００からのデータの出力は、入出力インタフェース装置１９４から行われてもよい。なお、入出力インタフェース装置１９４は、案内装置１００と切り離されて、案内装置１００に含まれなくてもよい。例えば、案内装置１００は、タッチスクリーン（タッチセンサと液晶ディスプレイとを１つのハードウェアで実装したもの）を備えるスマートフォン、タブレット型コンピュータ、ノート型パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、デスクトップ型ＰＣなどであってもよい。
【０１４５】
なお、案内装置１００のうち、案内文の生成に関する機能部、例えば、ルート生成部１０３、提示文生成部１０５などを１つの案内文生成装置として実現することも可能である。また、画面入力部１０１と案内制御部１０７と出力部１０９とをクライアント側の案内文出力装置として実現し、ルート生成部１０３、提示文生成部１０５などをサーバ側の案内文生成装置として実現することも可能である。また、画面入力部１０１と案内制御部１０７と出力部１０９を除く処理部は、各機能やデータが複数の装置に分散配置され、これらの装置がインターネット等を通じて互いに情報の受け渡しを行って実現されてもよい。
【０１４６】
＜補足＞
本発明の実施の形態によれば、視覚障がい者へ音声案内を提示する必要があるタイミングで通知が行われ、視覚障がい者は、視覚障がい者が任意のタイミングでいつでも音声案内を聞くことができる。そのため、周囲への音漏れの配慮を可能とすることができ、視覚障がい者の認知的負荷を低減して安全に歩行できるようにすることができる。
【０１４７】
また、視覚障がい者が曲がり角ごと程度の間隔で聞くことを考慮した内容及び分量の提示文が生成されるため、視覚障がい者の認知的負荷を低減することができる。
【０１４８】
また、提示文は視覚障がい者の位置情報に応じて更新されるため、視覚障がい者の現在地に応じた音声案内を行うことができる。
【０１４９】
また、ノード間に複数の危険情報が存在する場合、危険情報が複数回に分けて提示されるため、聞き手となる視覚障がい者の負荷を低減することができる。
【０１５０】
説明の便宜上、本実施の形態に係る案内装置１００は機能的なブロック図を用いて説明しているが、本実施の形態に係る案内装置１００は、ハードウェア、ソフトウェア又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。例えば、本実施の形態は、コンピュータに対して案内装置１００の機能を実現させるプログラム、コンピュータに対して案内装置１００における方法の各手順を実行させるプログラム等により、実現されてもよい。また、各機能部が必要に応じて組み合わせて使用されてもよい。また、本実施の形態に係る方法は、上記の説明において記載された順序と異なる順序で実施されてもよい。
【０１５１】
以上、歩行者の認知的負荷を低減する手法について説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限定されることなく、特許請求の範囲内において、種々の変更・応用が可能である。
【符号の説明】
【０１５２】
１００      案内装置
１０１      画面入力部
１０３      ルート生成部
１０５      提示文生成部
１０５−１  概要文生成部
１０５−２  案内文生成部
１０５−３  周辺情報文生成部
１０７      案内制御部
１０７−１  現在地取得部
１０７−２  方位取得部
１０７−３  通知判断部
１０９      出力部
１０９−１  振動出力部
１０９−２  提示文出力部
１０９−３  音声合成部
１０９−４  音声出力部
１５１      経路情報記憶部
１５３      地理情報記憶部
１５５      ルート記憶部
１５７      提示文記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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