(57)【要約】【課題】本明細書は、多品種混合生産に適した生産システムを提供する。【解決手段】生産システム２は、第１パレット３ａ、第２パレット３ｂ、搬送レール５１、パレット反転ロボット４、５、溶接ロボット１２ａ−１２ｈを備えている。第１パレット３ａと第２パレット３ｂは夫々、複数のワークを固定可能であるが、大きさが異なっている。搬送レール５１は、第１パレット３ａと第２パレット３ｂを搬送経路に沿って移動させることができる。パレット反転ロボット４、５は、所定位置に到達した第１パレット３ａ、第２パレット３ｂを把持して反転させることができる。溶接ロボット１２ａ−１２ｈは、反転前と反転後の第１パレット３ａ及び第２パレット３ｂに固定された複数のワークに部品を取り付ける。長さの異なるパレットに仕様の異なるワークを自在に組み合わせて固定することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
仕様の異なる製品を生産する生産システムであり、
複数のワークを固定可能であって大きさが異なる第１パレット及び第２パレットと、
前記第１パレットと前記第２パレットを所定の経路に沿って移動させる搬送装置と、
パレットを把持する把持器を移動可能であり、前記搬送装置によって所定位置に到達した前記第１パレットを把持して反転させることができるとともに、前記搬送装置によって前記所定位置に到達した前記第２パレットを把持して反転させることができるパレット反転ロボットと、
反転前と反転後の前記第１パレット及び前記第２パレットに固定された複数のワークに部品を取り付ける作業ロボットと、
を備えている生産システム。
【請求項２】
前記複数のワークの夫々は自動車用のシートのフレームであり、
前記第１パレットと前記第２パレットは、大きさ又は形状の異なる複数の前記ワークの各々に個別に対応した複数の固定治具が、前記把持器に係合する把持部を備えた支柱に脱着可能に連結された構造を有しており、
前記第１パレットに含まれている複数の前記固定治具の組み合わせと、前記第２パレットに含まれている複数の前記固定治具の組み合わせが異なっている、請求項１に記載の生産システム。
【請求項３】
前記第１パレットに搭載されている前記固定治具の個数が前記第２パレットに搭載されている前記固定治具の個数と異なっている、請求項２に記載の生産システム。
【請求項４】
前記搬送装置は、前記第１及び前記第２パレットを、パレットの長手方向を搬送方向に一致させて移動することが可能であり、
前記パレット把持部は前記長手方向の端に配置されており、
前記パレット反転ロボットは、前記搬送装置によるパレット搬送経路の側方に配置されている床設置型の垂直多関節ロボットであり、
前記作業ロボットは、前記パレット搬送経路に沿って前記パレット反転ロボットと並んで配置されている床設置型のロボットである、請求項２又は３に記載の生産システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、多品種混合生産に適した生産システムを開示する。
【背景技術】
【０００２】
一つの生産ラインで仕様の異なる複数の製品を混在させつつ製造する多品種混合生産システムが知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２１７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば車両用シートの生産の場合、完成車両にて横に並ぶ２個一組、あるいは、３個一組のシートをまとめて組み立てられると好都合である。特に、シートの骨格であるフレームを、複数個同時に組み立てられるとよい。複数のフレームを同時に組み立てるには、複数のタイプの部分フレームをパレットに固定してパレット単位で部分フレームに残りのフレームや部品を取り付けるのが効率的である。なお、以下では、上記の部分フレームのように、完成品を構成する部品であって、様々な他の部品を取り付ける土台となる部品を「ワーク」と称する。搬送装置でパレットを移動し、所定の位置でパレットに固定された複数のワークの夫々に部品を取り付ける。パレットを裏返し、夫々のワークに別の部品を取り付ける。
【０００５】
一方、車両には様々なタイプ／グレードがあり、車両の種類以上にシート（フレーム）の仕様は多い。複数のワークを固定した第１パレットと、第１パレットに固定されたワークとは異なる仕様（例えば異なる大きさ）の別の複数のワークを固定した第２パレットでは、その大きさが異なる場合がある。また、２個のシート（フレーム）が横に並ぶ車両もあれば、３個のシート（フレーム）が横に並ぶ車両もある。第１パレットと第２パレットで固定するワークの個数が相違する場合も第１パレットと第２パレットの大きさが異なる場合がある。本明細書は、複数のワークを搭載した大きさの異なるパレットで多品種混合生産を行うのに適した生産システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書が開示する生産システムは、第１パレットと、第２パレットと、搬送装置と、パレット反転ロボットと、作業ロボットを備える。第１パレットと第２パレットは大きさが異なり、それぞれ、複数のワークを固定することができる。ワークには様々な仕様があり、第１パレットに固定されたワークの組み合わせと第２パレットに固定されたワークの組み合わせは異なっており、それゆえ、第１パレットと第２パレットは大きさが異なっている。搬送装置は、第１パレットと第２パレットを所定の経路に沿って移動させることができる。パレット反転ロボットは、先端にパレットを把持する把持器を備えている。パレット反転ロボットは、把持器を移動することができ、搬送装置によって所定位置に到達した第１パレットを把持して反転させる（裏返す）ことができるとともに、所定位置に到達した第２パレットを把持して反転させることができる。作業ロボットは、反転前と反転後の第１パレット及び第２パレットに固定された複数のワークに部品を取り付けることができる。作業ロボットは、ワークに部品を溶接する溶接ロボットであってもよい。この生産システムは、大きさの異なるパレットを反転させるパレット反転ロボットを備えることで、大きさの異なるパレットを扱うことができ、異なる仕様（大きさ）のワークを含む多品種混合生産を効率よく行うことができる。即ち、この生産システムでは、長さの異なるパレットに仕様の異なるワークを自在に組み合わせて固定し、一つのパレットに固定されたワークに同時に部品を取り付けることができる。
【０００７】
先に述べたように、ワークは自動車のシートのフレームであってよい。自動車のシートは、自動車のタイプにより仕様（形状やサイズ）が様々である。従ってシートのフレームも仕様（形状やサイズ）が様々である。同時に製造するフレームの数と種類に応じて専用のパレットを作成すると、必要となるパレットの種類は、フレームの種類よりも多くなってしまう。そこで、本明細書が開示する生産システムの第１及び第２パレットは、パレット反転ロボットの把持器に係合する把持部を備えた支柱と、その支柱に脱着可能に連結された複数の固定治具で構成するとよい。複数の固定治具の夫々は、大きさ又は形状の異なる複数のワークの夫々に個別に対応している。従って固定治具の種類はワーク（シートのフレーム）の種類と同じだけあればよい。同時に製造したいワークの種類と個数に合わせて対応する固定治具を支柱に取り付ければ、同時に製造したいワークの種類と個数に適したパレットが得られる。
【０００８】
上記した構造のパレットを採用すると、第１パレットに固定される固定治具の組み合わせと、第２パレットに含まれている固定治具の組み合わせが異なっていてもよい。また、第１パレットに固定される固定治具の個数（即ち、固定可能なワークの数）と第２パレットに固定される固定治具の個数が異なっていてもよい。仕様と個数の異なる組み合わせに対応したパレットを準備することができる。
【０００９】
搬送装置は、第１及び第２パレットを、パレットの長手方向を搬送方向に一致させて搬送するものであるとよい。仮に、パレットの長手方向を水平面内で搬送方向に対して垂直に向けてパレットを搬送する構造であると、移動するパレットと干渉しないように、パレット反転ロボットと作業ロボットは、搬送経路から遠く離れて設置するか、あるいは、天井設置型にする必要がある。パレットの長手方向を搬送方向に一致させてパレットを搬送する構造であると、搬送経路の近くに床設置型のパレット反転ロボットと作業ロボットを設置することが可能となる。一方、パレットを反転させるには、パレットの長手方向の端に把持部を配置し、長手方向に沿った軸の回りにパレットを反転させるのがよい。その場合、搬送経路に沿ってパレットの把持部が位置することになり、パレット移動中は、パレット把持器を搬送経路から退避させておく必要がある。パレット移動中の干渉範囲は、パレットの短手方向の長さ分だけであるので、退避させる距離も短くて済む。パレット把持器の移動距離が短くて済むので、パレット反転ロボットとして、汎用の床設置型の垂直多関節ロボットを採用することができ、生産システムを安価に構築することができる。なお、作業ロボットにも汎用の垂直多関節ロボットを採用することができる。作業ロボットは、フレームに部品を溶接する溶接ロボットであってもよい。
【００１０】
本明細書が開示する技術の詳細とさらなる改良は以下の「発明を実施するための形態」にて説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例の生産システム２の平面図である。
【図２】第１パレット３ａの平面図である。
【図３】第２パレット３ｂの平面図である。
【図４】図１における矢印IVの方向からみた側面図である。図４（Ａ）は、パレット把持前の状態を示しており、図４（Ｂ）は、パレットを把持した状態を示しており、図４（Ｃ）は、パレットを反転させた状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図面を参照して実施例の生産システム２を説明する。図１に、生産システム２の平面図を示す。図１におけるＺ軸正方向が上方に相当する。実施例の生産システム２は、自動車のシートの溶接ラインである。生産システム２は、車種／グレード毎に、車両上で横に並ぶ複数のシートのフレームを同時に生産することができる。生産システム２は、フレームの一部を土台にして他のフレームや部品を取り付けてフレームを生産する。説明の便宜上、土台にするフレームを以下ではベースフレームと称することにする。
【００１３】
同時に生産予定の複数のフレームのベースフレームは、一つのパレットに固定される。例えば、第１パレット３ａには、中サイズのベースフレームＦ１と大サイズのベースフレームＦ２が固定されており、夫々は、タイプＡの車両の運転席と助手席用のフレームの一部である。なお、本明細書では、理解を助けるために、仕様の相違をベースフレームの大きさで表現しており、横に並ぶシートは必ずしも大きさが異なるものではないことに留意されたい。
【００１４】
第２パレット３ｂには、小サイズの３個のベースフレームＦ３が固定される。第３パレット３ｃには、小サイズのベースフレームＦ３と、二人掛けシートのベースフレームＦ４が固定される。第２パレット３ｂに固定された３個のシートは、タイプＢの車両のパッセンジャ席であり、完成車において横に並ぶ。第３パレット３ｃに固定される２個のベースフレームＦ３、Ｆ４は、タイプＣの二列目シートであり、完成車において横に並ぶ。図１の第４パレット３ｄは、ベースフレームを取り外した後のパレットであり、ベースフレームを固定する固定治具６ａ、６ｂだけが残っている。なお、符号６ｃは、小サイズのベースフレームＦ３を固定する固定治具を示しており、符号６ｄは、二人掛けシートのベースフレームＦ４を固定する固定治具を示している。固定治具については後述する。
【００１５】
以下では、第１パレット３ａ、第２パレット３ｂ、第３パレット３ｃ、第４パレット３ｄのいずれか一つを区別なく示すときにはパレット３と表記する。
【００１６】
このように、各パレット３には複数のベースフレームが固定される。加工対象であるベースフレームには複数の仕様（大きさ）が存在し、夫々のパレット３に固定される複数のベースフレームの組み合わせは、他のパレット３に固定される複数のベースフレームの組み合わせと異なる。パレット３に搭載されるベースフレームの個数が異なる場合もある。それゆえ、パレット３の大きさも異なる場合がある。図１では、第１パレット３ａは第２パレット３ｂよりも小さい（短い）。
【００１７】
図１において、符号５１はパレットを搬送する搬送レールを示しており、符号５２はパレット３の向きを変えるターンテーブルを示している。符号４、５、１２ａ−１２ｈ、１３ａ、１３ｂは、垂直多関節型のロボットを示している。符号４、５は、パレット３の上下を反転させるパレット反転ロボットを示しており、符号１２ａ−１２ｈは、ベースフレームに部品を溶接する溶接ロボットを示しており、符号１３ａは、溶接前のベースフレームをパレット３に載せるハンドリングロボットを示しており、符号１３ｂは溶接後のベースフレームをパレット３から降ろすハンドリングロボットを示している。図１では各ロボットを単純な図形で模式的に表していることに留意されたい。
【００１８】
夫々のパレット３は搬送レール５１によって所定の経路を移動する。搬送レール５１は、レールに沿って複数の駆動ローラが並んでおり、駆動ローラが回転することでその上のパレット３を移動させることができる。パレット３は、矩形に配置された搬送レール５１の上を図１において時計回りに移動する。搬送レール５１の途中（矩形の各コーナー）には、ターンテーブル５２が配置されており、このターンテーブル５２の上に到達したパレット３は、その向きが直角に変更される。図１に示すように、各パレット３は長尺であり、その長手方向がパレット移動方向に沿った向きで移動させられる。
【００１９】
図１の第３パレット３ｃの位置で、パレット３にベースフレームが載せられる。垂直多関節型のハンドリングロボット１３ａが、溶接前のベースフレームをパレット３に載せる。パレット３に載せられたベースフレームはハンドリングロボット１３ａがボルトでパレット３に固定する。また、第３パレット３ｃの付近には、不図示の部品がストックされており、ハンドリングロボット１３ａが、部品をベースフレームに仮止めする。
【００２０】
ベースフレームが固定されたパレット３は、搬送レール５１とターンテーブル５２によって第３パレット３ｃの位置から時計回りで第２パレット３ｂの位置へと移動される。第２パレット３ｂの位置では、４台の溶接ロボット１２ａ−１２ｄが、パレット上のベースフレームに対して仮止めされた一部の部品を溶接で固定する。次いで、２台のパレット反転ロボット５がパレット３の長手方向の両端を把持し、パレット３をその長手方向を軸として上下を反転させる（裏返す）。パレット反転工程については図４を使って後述する。反転したパレット３のベースフレームに対して溶接ロボット１２ａ−１２ｄが仮止めされた別の一部の部品を溶接して固定する。
【００２１】
ベースフレームの両面の部品の溶接が終了したら、搬送レール５１がパレット３を第１パレット３ａの位置まで移動させる。ここでも第２パレット３ｂの位置で行われた作業と同様の作業が繰り返される。即ち、溶接ロボット１２ｅ−１２ｈがフレームに仮止めされたさらに別の一部の部品を溶接して固定する。次いで、２台のパレット反転ロボット４がパレットの長手方向の両端を把持し、パレット３をその長手方向を軸として上下を反転させる（裏返す）。反転したパレット３のベースフレームに対して溶接ロボット１２ｅ−１２ｈが仮止めされた残りの部品を溶接して固定する。
【００２２】
全ての部品の溶接が完了したベースフレームを搭載したパレット３は、搬送レール５１とターンテーブル５２によってハンドリングロボット１３ｂの位置まで移動させられる。ハンドリングロボット１３ｂは、溶接が終わったベースフレームをパレット３から外し、所定の位置に置く。ベースフレームが取り外されたパレット３は、第４パレット３ｄの位置まで移動される。ベースフレームが取り外されたパレット３は、同じタイプのベースフレームを搭載する場合は再び第３パレット３ｃの位置まで移動され、次のベースフレームが搭載される。一方、ベースフレームが取り外されたパレット３は、しばらくは使われる予定がない場合は、不図示のロボットによって、搬送レール５１から降ろされる。なお、第４パレット３ｄは、ベースフレームが外された状態であり、両端に把持部を備えた支柱３２に、それぞれ個別の仕様のフレーム（ベースフレーム）を固定可能な固定治具６ａ、６ｂが取り付けられた構造を有している。次に、図２、図３を参照してパレット３の構造について説明する。
【００２３】
図２は、第１パレット３ａの平面図である。第１パレット３ａは、両端に把持部３１を備えた細長の支柱３２ａに固定治具６ａ、６ｂを取り付けた構造を有している。把持部３１は、パレット反転ロボット４、５の先端に設けられた把持器（後述）と係合する連結器具である。固定治具６ａは、先に述べた中サイズのベースフレームＦ１を固定する専用治具である。固定治具６ａは、Ｕ字形状のベースフレームＦ１の形状に合わせて配置された３カ所のクランプ６１ａと、ベースフレームＦ１のＵ字の両腕をその内側から外側へ向けて押し広げるように当接してベースフレームＦ１を固定するピストン６３ａを備えている。固定治具６ｂは、先に述べた大サイズのベースフレームＦ２を固定する専用治具である。固定治具６ｂは、Ｕ字形状のベースフレームＦ２の形状に合わせて配置された３カ所のクランプ６１ｂと、ベースフレームＦ２のＵ字の両腕をその内側から外側へ向けて押し広げるように当接してベースフレームＦ２を固定するピストン６３ｂを備えている。固定治具６ａ、６ｂは支柱３２ａにボルトで固定されており、脱着することができる。
【００２４】
図３は、第２パレット３ｂの平面図である。第２パレット３ｂは、両端に把持部３１を備えた細長の支柱３２ｂに３個の固定治具６ｃを取り付けた構造を有している。固定治具６ｃは、先に述べた小サイズのベースフレームＦ３を固定する専用治具である。固定治具６ｃは、Ｕ字形状のベースフレームＦ３に合わせて配置された３カ所のクランプ６１ｃと、ベースフレームＦ３のＵ字の両腕をその内側から外側へ向けて押し広げるように当接してベースフレームＦ３を固定するピストン６３ｃを備えている。３個の固定治具６ｃは支柱３２ｂにボルトで固定されており、脱着することができる。
【００２５】
図２と図３に示されているように、第１パレット３ａの長手方向の長さＬａは、第２パレット３ｂの長手方向の長さＬｂよりも短い。生産システム２では、長さの異なる複数の支柱を備えており、同時に生産するフレームの大きさと個数に応じて、適した長さの支柱を選択する。
【００２６】
次に、パレット反転ロボット４について説明する。図４は、図１において矢印IV方向からみたロボット群の側面図である。ただし、理解を助けるため、図１における溶接ロボット１２ｇ、１２ｈは図示を省略した。一対のパレット反転ロボット４は、６軸の垂直多関節型であり、その先端に把持器４１を備えている。把持器４１は、第１パレット３ａ（及び他のパレット３）の把持部３１と係合するデバイスである。垂直多関節型であるパレット反転ロボット４の先端（把持器４１）の可動範囲には、移動中のパレット３と干渉しない位置と、図１の第１パレット３ａの位置に到達したパレット３の把持部３１の位置が含まれる。パレット反転ロボット４は、パレット３が移動中は、パレット３と干渉しない位置に把持器４１を退避する（図４（Ａ）、図１）。パレット反転ロボット４は、パレット３が図１の第１パレット３ａの位置に到達し、溶接ロボット１２ｅ−１２ｈによる第１回目の溶接が終了した後、把持器４１を移動させ、パレット３（図４では第１パレット３ａ）の把持部３１を把持し、パレット３（第１パレット３ａ）を上へ持ち上げる（図４（Ｂ））。そして、パレット３（第１パレット３ａ）の長手方向を軸に、把持器４１を１８０度回転させる。即ち、パレット３（第１パレット３ａ）を上下反転させる（図４（Ｃ））。パレット反転ロボット４が反転したパレット３（第１パレット３ａ）を保持した状態で、溶接ロボット１２ｅ−１２ｈが別の部品を溶接する。溶接が終了すると、パレット反転ロボット４は、再びパレット３（第１パレット３ａ）を反転させて元の状態に戻し（図４（Ｂ））、パレット３（第１パレット３ａ）を搬送レール５１の上に置く。そして、把持器４１を退避位置へ移動させる（図４（Ａ））。図１の一対のパレット反転ロボット５も、パレット反転ロボット４と同じ構造と特徴を有している。
【００２７】
上記した生産システム２の利点を説明する。生産システム２は、把持器４１を移動することができるパレット反転ロボット４、５を備えている。パレット反転ロボット４、５は、大きさ(長さ）の異なるパレット３を反転させることができる。長さの異なるパレットには、仕様の異なるベースフレームを固定することができる。即ち、長さの異なる複数のパレットの夫々に、複数のワークを固定することができ、しかも、各パレットに固定されるワークの組み合わせは自在に選択できる。そして、一つのパレットに固定された複数のワークに同時に部品を取り付けることができる。この生産システム２は、多品種少量生産に適している。
【００２８】
生産システム２は、自動車のフレーム製造ラインで用いられる。実施例のパレット３は、両端に把持部３１を備えた支柱３２（３２ａ、３２ｂ）に複数の固定治具６（６ａ−６ｄ）が脱着可能に固定されている構造を有している。複数の固定治具６（６ａ−６ｄ）の夫々は、仕様（大きさ又は形状）の異なる複数のベースフレーム（ワーク）の夫々に個別に対応している。同時に製造したいベースフレーム（ワーク）の種類と個数に合わせて対応する固定治具を支柱に取り付ければ、同時に製造したいベースフレーム（ワーク）の種類と個数に適したパレット３が得られる。
【００２９】
第１パレット３ａに固定される固定治具６ａ、６ｂの組み合わせと、第２パレット３ｂに含まれている固定治具（３個の固定治具６ｃ）の組み合わせが異なっている。第１パレット３ａに固定される固定治具６ａ、６ｂの個数（即ち、固定可能なベースフレームの数）と第２パレット３ｂに固定される固定治具６ｃの個数が異なっている。なお、第１パレット３ａと第３パレット３ｃは、含まれている固定治具の個数は同じであるが、固定治具の組み合わせが異なる。第１パレット３ａは、固定治具６ａ、６ｂの組み合わせを搭載しており、第３パレット３ｃは、固定治具６ｃ、６ｄの組み合わせを搭載している。先に述べたように、固定治具６（６ａ−６ｄ）は、支柱３２に脱着可能である。このように生産システム２は、仕様と個数の異なる組み合わせに対応したパレット３を準備することができる。
【００３０】
搬送レール５１は、パレット３を、パレットの長手方向を搬送方向に一致させて搬送することができる。そのような構造を採用することにより、搬送経路の両側で移動中のパレット３と干渉する領域を小さくすることができる。なお、図１に示した搬送レール５１が搬送経路に相当する。パレット３の長手方向を搬送方向と一致させることによって、搬送経路の近くに、比較的に可動範囲が狭い床設置型のパレット反転ロボット４、５と溶接ロボット１２ａ−１２ｈ（作業ロボット）を設置することが可能となる。
【００３１】
一方、パレット３は、その長手方向の両端に把持部３１を備えている。パレット反転ロボット４、５は、パレット３の移動中は、パレット３との干渉範囲から把持器４１を退避させておく必要がある。パレット移動中の干渉範囲は、パレット３の短手方向の長さ分だけであるので、退避させる距離も短くて済む。把持器４１の移動距離が短くて済むので、パレット反転ロボット４、５として、汎用の床設置型の垂直多関節ロボットを採用することができ、生産システムを安価に構築することができる。
【００３２】
実施例で説明した技術に関する留意点を述べる。実施例の搬送レール５１とターンテーブル５２が搬送装置の一例に相当する。溶接ロボット１２ａ−１２ｈが作業ロボットの一例に相当する。実施例のベースフレームがワークの一例に相当する。
【００３３】
搬送装置は実施例の搬送レール５１とターンテーブル５２に限られない。所定の経路に沿ってパレットを移動させる搬送装置は、特定の態様に限定されるものではない。搬送装置は、例えば、所定の軌道（経路）に沿ってパレット３を移動させるロボットであってもよい。あるいは、搬送装置は、複数の搬送レールと、隣接する搬送レール間でパレット３を載せ替えるハンドリングロボットの組み合わせであってもよい。さらには、パレットを所定の経路に沿って移動させる搬送装置は、その途中に、複数のパレットをその種類ごとに収容するパレット収容棚が設置されていてもよい。
【００３４】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００３５】
２：生産システム
３、３ａ−３ｄ：パレット
４、５：パレット反転ロボット
６、６ａ−６ｄ：固定治具
１２ａ−１２ｈ：溶接ロボット
１３ａ、１３ｂ：ハンドリングロボット
３１：把持部
３２、３２ａ、３２ｂ：支柱
４１：把持器
５１：搬送レール
５２：ターンテーブル
６１ａ、６１ｂ、６１ｃ：クランプ
６３ａ、６３ｂ、６３ｃ：ピストン
Ｆ１−Ｆ４：ベースフレーム
【図１】
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【図２】
2019018333.tif 000004
【図３】
2019018333.tif 000005
【図４】
2019018333.tif 000006