(57)【要約】【課題】複数の操作者がそれぞれカメラ装置を遠隔操作する場合において、あるカメラ装置を操作している操作者の注目点が他のカメラ装置でも撮影されるようにして当該注目点を操作者間で共有し、操作者間のコミュニケーションを円滑化する。【解決手段】カメラ装置制御システムは、カメラ装置１０Ａ（ＴＰＲ−Ａ）、１０Ｂ（ＴＰＲ−Ｂ）と、端末２０Ａ（端末Ａ）、２０Ｂ（端末Ｂ）と、管理装置（ＲＭＳ）３０を備える。ＴＰＲ−Ｂは、ＴＰＲ−Ａを端末Ａで遠隔操作する遠隔操作者の注目点の位置データを取得し、注目点がＴＰＲ−Ｂのカメラの視野に含まれるような回転角度を算出してＴＰＲ−Ｂを同調制御する。【選択図】図６Ａ
2019062293.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操作者に対して撮影画像を提供するカメラと、
他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データを取得し、前記注目点の位置データを用いて前記注目点が撮影範囲に含まれるように前記カメラを制御する制御部と、
を備えるカメラ装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記カメラの遠隔操作者からの指示に応じて、前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データを取得する
請求項１に記載のカメラ装置。
【請求項３】
前記カメラの遠隔操作者からの指示に応じて、前記他カメラを検知する検知部と、
前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データの送信を要求する送信部と、
送信された前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データを受信する受信部と、
を備える請求項２に記載のカメラ装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記他カメラの遠隔操作者からの指示に応じて、前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データを取得する
請求項１に記載のカメラ装置。
【請求項５】
前記他カメラの遠隔操作者からの指示に応じて、前記他カメラを検知する検知部と、
前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データの送信を要求する送信部と、
送信された前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データを受信する受信部と、
を備える請求項４に記載のカメラ装置。
【請求項６】
前記送信部は、管理装置を介して要求し、
前記受信部は、前記管理装置を介して受信する
請求項３，５のいずれかに記載のカメラ装置。
【請求項７】
前記送信部は、前記他カメラに対して要求し、
前記受信部は、前記他カメラから受信する
請求項３，５のいずれかに記載のカメラ装置。
【請求項８】
前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データは、前記他カメラの遠隔操作者の視線方向を検出して得られる
請求項１〜７のいずれかに記載のカメラ装置。
【請求項９】
前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データは、前記遠隔操作者の操作により得られる
請求項１〜７のいずれかに記載のカメラ装置。
【請求項１０】
自己の位置を検出する位置検出部と、
前記他カメラの位置データを取得する取得部と、
を備え、
前記制御部は、前記自己の位置と、前記他カメラの位置データと、前記注目点の位置データを用いて前記カメラを制御する
請求項１〜９のいずれかに記載のカメラ装置。
【請求項１１】
前記カメラを移動する車輪部をさらに備える、
請求項１〜１０のいずれかに記載のカメラ装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記カメラの向き、前記カメラの画角、前記車輪部の少なくともいずれかを制御する
請求項１１に記載のカメラ装置。
【請求項１３】
第１カメラ装置及び第２カメラ装置と、
前記第１カメラ装置を遠隔操作する第１遠隔操作用端末及び前記第２カメラ装置を遠隔操作する第２遠隔操作用端末と、
を備え、
前記第１カメラ装置は、
前記第１遠隔操作用端末に対して撮影画像を提供する第１カメラと、
前記第２カメラ装置の遠隔操作者の注目点の位置データを取得し、前記注目点の位置データを用いて前記注目点が撮影範囲に含まれるように前記第１カメラを制御する第１制御部と、
を備え、
前記第２カメラ装置は、
前記第２遠隔操作用端末に対して撮影画像を提供する第２カメラと、
前記第１カメラ装置の遠隔操作者の注目点の位置データを取得し、前記注目点の位置データを用いて前記注目点が撮影範囲に含まれるように前記第２カメラを制御する第２制御部と、
を備えるカメラ装置制御システム。
【請求項１４】
前記第１遠隔操作用端末は、
前記第１カメラの前記撮影画像を表示する第１表示部と、
前記第１表示部における遠隔操作者の注目点の位置データを検出する検出部と、
検出した前記遠隔操作者の注目点の位置データを前記第２カメラ装置に送信する送信部と、
を備え、
前記第２遠隔操作用端末は、
前記第２カメラの前記撮影画像を表示する第２表示部と、
を備える請求項１３に記載のカメラ装置制御システム。
【請求項１５】
前記第１遠隔操作用端末は、前記第２カメラ装置に対して前記第１カメラ装置への同調を指示するための操作部
を備える請求項１４に記載のカメラ装置制御システム。
【請求項１６】
前記第２遠隔操作用端末は、前記第２カメラ装置に対して前記第１カメラ装置への同調を指示するための操作部
を備える請求項１４に記載のカメラ装置制御システム。
【請求項１７】
前記第２遠隔操作用端末は、前記第２制御部が前記第２カメラを制御する場合に、前記第１カメラ装置へ同調していることを表示する第３表示部と、
を備える請求項１４に記載のカメラ装置制御システム。
【請求項１８】
前記第２遠隔操作用端末の前記第２表示部は、前記撮影画像に前記注目点の位置を示すマークを重畳表示する
請求項１６，１７のいずれかに記載のカメラ装置制御システム。
【請求項１９】
カメラ装置を制御するためのプログラムであり、前記カメラ装置を制御するプロセッサに、
前記カメラ装置の遠隔操作者に対して撮影画像を提供するステップと、
他のカメラ装置の遠隔操作者の注目点の位置データを取得するステップと、
前記注目点の位置データを用いて前記注目点が撮影範囲に含まれるように前記カメラ装置を制御するステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ装置、カメラ装置制御システム、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、人間同士のコミュニケーションのように、自然なコミュニケーションを実現することができるロボットが記載されている。人の周辺に存在する物体の距離を測定し、人の指示語（これ、それ、あれ）が何を指しているかを推測し、これらの情報だけでは何を指しているか不明の場合に、人による指さし動作で特定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３９９６０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、人が会議等の集合形式で協働する場合、顔の向きや目を細める動作、顔の表情、屈み込む動作、覗き込む動作等、非言語情報による情報の補完を行うことで、相手がどこを見ているかの予測が可能であり、これにより相手の動作に同調しつつ円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
【０００５】
これに対し、近年では、通信技術の進展とともに、利用者がカメラ付き移動体等のカメラ装置を遠隔操作し、周囲の状況をカメラで撮影して認識しつつ会議等に遠隔地から参加することが提案されている。
【０００６】
但し、カメラ装置同士のコミュニケーションでは、共通の対象物を見ている場合に相手の表情が見えない、他者のジェスチャによる注目点に関する情報の無意識的な補完ができない、指差しによる注目点の明確化ができない等の制約がある。従って、相互に注目点を共有するためには、人同士の場合よりも説明言語を多量に駆使して説明する必要が生じる。
【０００７】
本発明の目的は、複数の操作者がそれぞれカメラ装置を遠隔操作する場合において、あるカメラ装置を操作している操作者の注目点が他のカメラ装置でも撮影されるようにして当該注目点を操作者間で共有し、操作者間のコミュニケーションを円滑化する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、遠隔操作者に対して撮影画像を提供するカメラと、他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データを取得し、前記注目点の位置データを用いて前記注目点が撮影範囲に含まれるように前記カメラを制御する制御部とを備えるカメラ装置である。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記制御部は、前記カメラの遠隔操作者からの指示に応じて、前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データを取得する請求項１に記載のカメラ装置である。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記カメラの遠隔操作者からの指示に応じて、前記他カメラを検知する検知部と、前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データの送信を要求する送信部と、送信された前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データを受信する受信部とを備える請求項２に記載のカメラ装置である。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、前記制御部は、前記他カメラの遠隔操作者からの指示に応じて、前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データを取得する請求項１に記載のカメラ装置である。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、前記他カメラの遠隔操作者からの指示に応じて、前記他カメラを検知する検知部と、前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データの送信を要求する送信部と、送信された前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データを受信する受信部とを備える請求項４に記載のカメラ装置である。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、前記送信部は、管理装置を介して要求し、前記受信部は、前記管理装置を介して受信する請求項３，５のいずれかに記載のカメラ装置である。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、前記送信部は、前記他カメラに対して要求し、前記受信部は、前記他カメラから受信する請求項３，５のいずれかに記載のカメラ装置である。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データは、前記他カメラの遠隔操作者の視線方向を検出して得られる請求項１〜７のいずれかに記載のカメラ装置である。
【００１６】
請求項９に記載の発明は、前記他カメラの遠隔操作者の注目点の位置データは、前記遠隔操作者の操作により得られる請求項１〜７のいずれかに記載のカメラ装置である。
【００１７】
請求項１０に記載の発明は、自己の位置を検出する位置検出部と、前記他カメラの位置データを取得する取得部とを備え、前記制御部は、前記自己の位置と、前記他カメラの位置データと、前記注目点の位置データを用いて前記カメラを制御する請求項１〜９のいずれかに記載のカメラ装置である。
【００１８】
請求項１１に記載の発明は、前記カメラを移動する車輪部をさらに備える請求項１〜１０のいずれかに記載のカメラ装置である。
【００１９】
請求項１２に記載の発明は、前記制御部は、前記カメラの向き、前記カメラの画角、前記車輪部の少なくともいずれかを制御する請求項１１に記載のカメラ装置である。
【００２０】
請求項１３に記載の発明は、第１カメラ装置及び第２カメラ装置と、前記第１カメラ装置を遠隔操作する第１遠隔操作用端末及び前記第２カメラ装置を遠隔操作する第２遠隔操作用端末とを備え、前記第１カメラ装置は、前記第１遠隔操作用端末に対して撮影画像を提供する第１カメラと、前記第２カメラ装置の遠隔操作者の注目点の位置データを取得し、前記注目点の位置データを用いて前記注目点が撮影範囲に含まれるように前記第１カメラを制御する第１制御部とを備え、前記第２カメラ装置は、前記第２遠隔操作用端末に対して撮影画像を提供する第２カメラと、前記第１カメラ装置の遠隔操作者の注目点の位置データを取得し、前記注目点の位置データを用いて前記注目点が撮影範囲に含まれるように前記第２カメラを制御する第２制御部とを備えるカメラ装置制御システムである。
【００２１】
請求項１４に記載の発明は、前記第１遠隔操作用端末は、前記第１カメラの前記撮影画像を表示する第１表示部と、前記第１表示部における遠隔操作者の注目点の位置データを検出する検出部と、検出した前記遠隔操作者の注目点の位置データを前記第２カメラ装置に送信する送信部とを備え、前記第２遠隔操作用端末は、前記第２カメラの前記撮影画像を表示する第２表示部とを備える請求項１３に記載のカメラ装置制御システムである。
【００２２】
請求項１５に記載の発明は、前記第１遠隔操作用端末は、前記第２カメラ装置に対して前記第１カメラ装置への同調を指示するための操作部を備える請求項１４に記載のカメラ装置制御システムである。
【００２３】
請求項１６に記載の発明は、前記第２遠隔操作用端末は、前記第２カメラ装置に対して前記第１カメラ装置への同調を指示するための操作部を備える請求項１４に記載のカメラ装置制御システムである。
【００２４】
請求項１７に記載の発明は、前記第２遠隔操作用端末は、前記第２制御部が前記第２カメラを制御する場合に、前記第１カメラ装置へ同調していることを表示する第３表示部とを備える請求項１４に記載のカメラ装置制御システムである。
【００２５】
請求項１８に記載の発明は、前記第２遠隔操作用端末の前記第２表示部は、前記撮影画像に前記注目点の位置を示すマークを重畳表示する請求項１６，１７のいずれかに記載のカメラ装置制御システムである。
【００２６】
請求項１９に記載の発明は、カメラ装置を制御するためのプログラムであり、前記カメラ装置を制御するプロセッサに、前記カメラ装置の遠隔操作者に対して撮影画像を提供するステップと、他のカメラ装置の遠隔操作者の注目点の位置データを取得するステップと、前記注目点の位置データを用いて前記注目点が撮影範囲に含まれるように前記カメラ装置を制御するステップとを実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００２７】
請求項１，１３，１９に記載の発明によれば、あるカメラ装置を操作している操作者の注目点が他のカメラ装置でも撮影されるようにして注目点が操作者間で共有される。
【００２８】
請求項２，３に記載の発明によれば、さらに、カメラの遠隔操作者からの指示に応じて、注目点が操作者間で共有される。
【００２９】
請求項４，５に記載の発明によれば、さらに、他カメラの遠隔操作者からの指示に応じて、当該注目点が操作者間で共有される。
【００３０】
請求項６に記載の発明によれば、さらに、管理装置を介して注目点の位置データが取得される。
【００３１】
請求項７に記載の発明によれば、さらに、管理装置を介することなく注目点の位置データが取得される。
【００３２】
請求項８に記載の発明によれば、さらに、遠隔操作者の視線方向から注目点の位置データが取得される。
【００３３】
請求項９に記載の発明によれば、さらに、遠隔操作者の操作から注目点の位置データが取得される。
【００３４】
請求項１０に記載の発明によれば、さらに、自己の位置と、他カメラの位置データと、注目点の位置データを用いて注目点が操作者間で共有される。
【００３５】
請求項１１，１２に記載の発明によれば、さらに、カメラ付き移動体を遠隔操作する場合において注目点が操作者間で共有される。
【００３６】
請求項１４に記載の発明によれば、さらに、第１遠隔操作用端末を操作する遠隔操作者の注目点の位置データが検出されて第２カメラ装置に送信され、第２カメラ装置で注目点の位置データが取得される。
【００３７】
請求項１５に記載の発明によれば、さらに、第１遠隔操作用端末から同調が指示される。
【００３８】
請求項１６に記載の発明によれば、さらに、第２遠隔操作用端末から同調が指示される。
【００３９】
請求項１７に記載の発明によれば、さらに、第２遠隔操作用端末に第１カメラ装置へ同調していることが表示される。
【００４０】
請求項１８に記載の発明によれば、さらに、第２遠隔操作用端末に注目点の位置を示すマークが表示される。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】実施形態のカメラ付き移動体の外観図である。
【図２】カメラの視野と注目点との関係を示す説明図である。
【図３】複数のカメラの視野と注目点との関係を示す説明図である
【図４】実施形態のシステム構成図である。
【図５】実施形態の端末の画面例を示す説明図（その１）である。
【図６Ａ】実施形態のシステム構成の一例を示す説明図である。
【図６Ｂ】実施形態のシーケンス図である。
【図７】実施形態の端末における同期対象指定説明図である。
【図８】実施形態の端末の画面例を示す説明図（その２）である。
【図９】実施形態の端末の画面例を示す説明図（その３）である。
【図１０】実施形態の回転角度算出説明図である。
【図１１】変形例のシステム構成図である。
【図１２】変形例のシーケンス図である。
【図１３】変形例の端末の画面例を示す説明図（その１）である。
【図１４】変形例の端末の画面例を示す説明図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について、カメラ装置としてカメラ付き移動体を例にとり説明する。
【００４３】
＜実施形態１＞
１．カメラ付き移動体
図１は、実施形態におけるカメラ付き移動体１０の外観図を示す。カメラ付き移動体１０は、本体と車輪部１２を備え、本体は表示部１４及びカメラ１６を備える。
【００４４】
車輪部１２は、左右の車輪を回転駆動させることでカメラ付き移動体１０を移動させる。左右の車輪速を変化させることで直進走行／旋回走行が可能であり、回転方向を逆転することで前進／後進が可能である。
【００４５】
表示部１４は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等で構成され、カメラ付き移動体１０を操作する操作者の顔画像を表示する。表示部１４は、左右あるいは上下方向に可動であってもよい。
【００４６】
カメラ１６は、表示部１４の所定位置、例えば表示部１４の上部に設けられ、カメラ付き移動体１０の前方の所定範囲を撮影する。ここで、カメラ付き移動体１０の前方とは、表示部１４において操作者の顔画像が表示されている側を意味する。また、カメラ１６は、マイクを備え、画像とともに周囲の音声を収音してもよい。
【００４７】
操作者（遠隔操作者）は、カメラ付き移動体１０から離間した位置に存在し、遠隔操作用の端末を用いてカメラ付き移動体１０を遠隔操作する。遠隔操作用の端末には、カメラ１６で撮影された画像（通常は動画であるが、静止画であってもよい）が表示され、操作者はこの画像を視認することでカメラ付き移動体１０の移動状況を確認し得る。
【００４８】
図において、表示部１４の所定位置に、カメラ１６とは別にマイクを設けてもよく、さらに操作者からの音声を出力するスピーカを設けてもよい。これにより、カメラ付き移動体１０の周囲に存在する人をカメラ１６で視認でき、かつマイク及びスピーカを用いて音声によるコミュニケーションが図られる。例えば操作者は自身のデスクに着席しつつカメラ付き移動体１０を所望の会議室まで遠隔操作で移動させることで、自身は会議室に存在していなくても会議室にいるかのように会議室の様子を把握し、かつ会議の参加者と議論し得る。また、例えば操作者がカメラ付き移動体１０を工場内で移動させることで、自身は工場にいなくても工場内の様子を詳しく知り得る（工場視察）。カメラ付き移動体１０は、操作者のいわば分身として機能し得ることからテレプレゼンスロボット（Tele Presence Robot :ＴＰＲ）と表現し得る。
【００４９】
２．ＴＰＲの視野と注目点との関係
２．１  カメラの向き
図２は、ＴＰＲ１０に搭載されるカメラ１６の視野と注目点との関係を模式的に示す。図２（ａ）は、ＴＰＲ１０を上から見た平面図であり、カメラ１６の画角から定まる視野を示す。ＴＰＲ１０の視野内の特定の点を操作者の注目点１８とする。注目点１８は、例えば視野内の特定の物や人等である。
【００５０】
図２（ｂ）は、複数のＴＰＲ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃが存在する場合の、それぞれに搭載されるカメラ１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃの視野を模式的に示す。ＴＰＲ１０Ａの操作者の注目点１８を、ＴＰＲ１０Ｂのカメラ１６Ｂ、及びＴＰＲ１０Ｃのカメラ１６Ｃの視野内に含まれない場合、ＴＰＲ１０Ｂの操作者、及びＴＰＲ１０Ｃの操作者は、注目点１８を見ることができず、ＴＰＲ１０Ａの操作者の注目点１８を共有することができない。従って、この場合、ＴＰＲ１０Ｂのカメラ１６Ｂ、及びＴＰＲ１０Ｃのカメラ１６Ｃの向きを変化させてその視野内に注目点１８が含まれるようにする必要がある。
【００５１】
本実施形態において、少なくとも第１カメラ及び第２カメラが存在し、第１カメラを遠隔操作する操作者の注目点が、第２カメラの視野内にも含まれるように第２カメラを制御することを第１カメラに対する第２カメラの同調制御と定義する。
【００５２】
２．２  注目点までの距離
図３は、注目点１８までの距離が異なる場合を模式的に示す。ＴＰＲ１０Ａのカメラ１６Ａの視野内に注目点１８Ａが存在する場合と注目点１８Ｂが存在する場合であり、注目点１８Ａは相対的に遠距離にあり、注目点１８Ｂは相対的に近距離にある。ＴＰＲ１０Ｂのカメラ１６Ｂの視野はＴＰＲ１０Ａのカメラ１６Ａの視野と異なっており、注目点１８Ａは両者の視野範囲が異なるためＴＰＲ１０Ｂの操作者は注目点１８Ａを視認できない。他方で、注目点１８Ｂは両者の視野範囲が重複する位置に存在しているためＴＰＲ１０Ｂの操作者も注目点１８Ｂを視認して注目し得る。
【００５３】
このように、注目点１８までの距離に応じて、同調制御が決定される。
【００５４】
３．システム構成
３．１  全体構成
図４は、ＴＰＲ１０を制御するシステムの全体構成図を示す。制御システムは、ＴＰＲ１０と、遠隔操作用端末（以下、端末という）２０と、遠隔管理装置（以下、ＲＭＳという）３０を備える。ＴＰＲ１０、端末２０及びＲＭＳ３０は、通信回線を介して互いにデータ送受信可能に接続される。通信回線は有線／無線を問わないが、遠隔操作用には無線回線が好適である。
【００５５】
図では、ＴＰＲ１０及び端末２０はそれぞれ１台のみ例示されているが、ＴＰＲ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、・・・、及び端末２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、・・・と複数台存在し得る。複数台のＴＰＲ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，・・・及び端末２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，・・・は通信回線に接続され、ＴＰＲ１０は端末２０Ａで遠隔操作され、ＴＰＲ１０Ｂは端末２０Ｂで遠隔操作され、ＴＰＲ１０Ｃは端末２０Ｃで操作される。ＲＭＳ３０は、複数台のＴＰＲ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，・・・を管理する。
【００５６】
３．２  ＴＰＲの構成
ＴＰＲ１０は、車輪部１２、表示部１４、及びカメラ１６に加え、通信部１０１、映像管理部１０２、周辺移動体位置検知部１０３、回転角度計算部１０４、アクチュエータ制御部１０５、及びアクチュエータ１０６を備える。
【００５７】
通信部１０１は、通信回線を介して端末２０及びＲＭＳ３０とデータを送受信する。通信部１０１は、特に、カメラ１６で撮影して得られた画像を端末２０に送信し、端末２０からの各種指示を受信する。各種指示には、遠隔操作の操作指示や目的地までの移動指示が含まれる。
【００５８】
映像管理部１０２は、カメラ１６で撮影された映像を管理する。映像管理部１０２は、例えばカメラ１６で得られた映像を圧縮、符号化して通信部１０１に供給し、通信部１０１を介して端末２０に送信する。
【００５９】
周辺移動体位置検知部１０３は、注目点を共有するために同調すべきＴＰＲの位置を検知する。例えば、ＴＰＲ１０ＡとＴＰＲ１０Ｂを例示すると、ＴＰＲ１０ＢにとってＴＰＲ１０Ａが同調対象のＴＰＲであるとすると、ＴＰＲ１０Ｂの周辺移動体位置検知部１０３は、ＴＰＲ１０Ａを識別し、さらにその位置を検知する。
【００６０】
ＴＰＲ１０Ａを識別する方法は、例えば各ＴＰＲにＬＥＤを取り付け、それぞれに固有の発光をさせればよい。ＴＰＲ１０Ａは青色ＬＥＤ、ＴＰＲ１０Ｂは赤色ＬＥＤ、ＴＰＲ１０Ｃは緑色ＬＥＤ等である。あるいは、各ＴＰＲに形状、色彩、模様等の特徴を持たせて、画像処理で当該特徴量を抽出すればよい。
【００６１】
ＴＰＲ１０Ａの位置を検知する方法は、大別して２つある。第１の場合は、各ＴＰＲが空間内における自己の位置を検出する場合であり、第２の場合は、各ＴＰＲが空間内における自己の位置を検出していない場合である。
【００６２】
第１の場合は、ＴＰＲ１０Ｂの周辺移動体位置検知部１０３は、ＴＰＲ１０Ａに対してその位置座標データと角度データとを要求し、ＴＰＲ１０Ａからの返信を受信することでＴＰＲ１０Ａの位置を検知できる。各ＴＰＲが空間内における自己の位置を検出する方法としては、オドメトリ、レーザレンジファインダ（Laser Range Finder）を用いたＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）やブルートゥース（登録商標）等による位置推定、空間内へのマーカ設置、画像特徴量変動からのマップ作成と自己位置特定等が用いられる。オドメトリでは、左右の車輪の車輪速をそれぞれｖｒ、ｖｌとし、左右の車輪間隔を２Ｌ、ＴＰＲの速度及び角速度をｖ及びωとすると、
ｖ＝（ｖｒ＋ｖｌ）／２
ω＝（ｖｒ−ｖｌ）／２Ｌ
であり、これを用いて
ｄｘ／ｄｔ＝ｖｃｏｓθ
ｄｙ／ｄｔ＝ｖｓｉｎθ
ｄθ／ｄｔ＝ω
を計算することで、ＴＰＲの位置（ｘ、ｙ）及び角度θが算出される。出発地から順次、位置を算出して積算することで、出発地に対するＴＰＲの相対的な位置が算出され、自己位置が推定される。オドメトリ情報として、車輪の回転角及び回転角速度を用いてもよい。オドメトリを用いた移動ロボットの自己位置推定については、例えば特開２０１５−１１１３３６号公報に記載されている。
【００６３】
第２の場合は、ＴＰＲ間の相対座標を取得する。例えば、ＴＰＲ１０Ｂは、自己を回転させることでＴＰＲ１０Ａを識別し、ＴＰＲ１０Ａの相対的方向、自己とＴＰＲ１０Ａの向き、相対的距離を取得する。
【００６４】
ＴＰＲ１０Ａの相対的方向は、ＴＰＲ１０Ａを識別するまでのＴＰＲ１０Ｂの回転角度から算出される。
【００６５】
自己とＴＰＲ１０Ａの向きは、各ＴＰＲに地磁気センサ等の方位センサを取り付けて取得される。
【００６６】
ＴＰＲ１０Ａまでの相対的距離は、カメラ１６を複眼カメラとし、同時刻に撮影された２つの画像の視差から算出される。カメラ１６が単眼の場合、ＴＰＲ１０Ａの大きさが既知であるとして、焦点距離と画面内の大きさから算出される。具体的には、ＴＰＲ１０Ａの大きさをＡ、焦点距離をＦ、画面内の大きさをａとすると、
ＴＰＲ１０Ａまでの距離＝Ｆ・Ａ／ａ
により算出される。
【００６７】
回転角度計算部１０４は、同調対象のＴＰＲを遠隔操作する遠隔操作者の注目点の位置データを取得し、この位置データと周辺移動体位置検知部１０３で検知された同調対象のＴＰＲの位置とを用いて同調に必要な回転角度を算出する。回転角度についてはさらに後述する。
【００６８】
アクチュエータ制御部１０７は、端末２０からの操作指示や、回転角度計算部１０４で算出された回転角度に応じてＴＰＲ１０を移動させるための車輪速データ群を生成し、制御指令としてアクチュエータ１０６に出力して駆動制御する。アクチュエータ１０８は、ＴＰＲ１０の車輪部１２を回転駆動して前進／後進／右旋回／左旋回を実現する。
【００６９】
映像管理部１０２、周辺移動体位置検知部１０３、回転角度計算部１０４、及びアクチュエータ制御部１０５は、具体的にはＴＰＲ１０に内蔵された１又は複数のプロセッサ及びメモリで構成され得る。プロセッサは、ＲＯＭ等のプログラムメモリに記憶された処理プログラムを実行することで各機能を実現する。いくつかの機能をハードウェア回路、例えばＡＳＩＣやＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）等で構成してもよい。
【００７０】
１又は複数のプロセッサにおいて実行される処理を例示列挙すると、以下の通りである。
（１）カメラ１６の撮影画像を端末２０に送信する
（２）端末２０からの指示に応じてアクチュエータ１０６を駆動する
（３）端末２０からの指示に応じて同調対象のＴＰＲを検知する
（４）端末２０からの指示に応じて同調対象のＴＰＲを遠隔操作している遠隔操作者の注目点の位置データを取得する
（５）取得した注目点の位置データを用いて同調対象のＴＰＲへ同調処理する
【００７１】
なお、（３）の処理は、詳細には、
（３−１）同調対象のＴＰＲの識別
（３−２）同調対象のＴＰＲの位置検出
が含まれる。また、（４）の処理は、詳細には、
（４−１）注目点の位置データの取得要求の送信
（４−２）注目点の位置データの受信
が含まれる。さらに、（５）の処理は、詳細には、
（５−１）同調対象のＴＰＲの位置を用いた、同調対象のＴＰＲを基準とする座標系の設定と当該座標系における自己位置の定位
（５−２）当該座標系と注目点の位置データを用いた回転角度の算出
（５−３）算出した回転角度を用いたカメラ１６の駆動制御
が含まれる。
【００７２】
３．３  端末の構成
端末２０は、ＴＰＲ１０の遠隔操作者が操作するパーソナルコンピュータ（ＰＣ）やタブレット、スマートフォン等の端末である。端末２０は、汎用端末でもよく、ＴＰＲ１０を遠隔操作する専用端末であってもよい。端末２０は、ユーザ注目点座標検出部２０１、画像表示部２０２、進行方向指示部２０３、同調対象移動体指定部２０４、及び通信部２０５を備える。
【００７３】
ユーザ注目点座標検出部２０１は、画像表示部２０２に表示された画像における、端末２０の操作者の注目点１８の位置を検出する。ユーザ注目点座標検出部２０１は、任意の方法で注目点の位置を検出し得るが、例えば操作者の目の視線方向を検出することで注目点の画像内座標を検出する。ユーザ注目点座標検出部２０１は、ＲＭＳ３０からの要求に応じ、注目点の位置データとしての注目点座標データを通信部２０５を介してＲＭＳ３０に送信する。
【００７４】
画像表示部２０２は、ＴＰＲ１０のカメラ１６で撮影して得られた画像（ライブ画像）を通信部２０５で受信し表示する。画像表示部２０２は、具体的には液晶パネルや有機ＥＬパネルで構成され、操作者は画像表示部２０２の画像を視認することで、ＴＰＲ１０の前方を含む周囲の状況を確認し得る。
【００７５】
進行方向指示部２０３は、ＴＰＲ１０を遠隔操作するためのユーザインタフェースであり、ＴＰＲ１０を前進／後進／右旋回／左旋回させるための操作部としての操作スイッチを備える。進行方向指示部２０３は、通信部２０５を介してこれらのスイッチ操作によりＴＰＲ１０に移動指令を送信する。操作者は、画像表示部２０２に表示された画像（ライブ画像）を視認しながら進行方向指示部２０３を操作してＴＰＲ１０を所望の目的地まで手動操作（マニュアル操作）する。
【００７６】
同調対象移動体指定部２０４は、同調対象のＴＰＲを指定するために操作者が操作するユーザインタフェースである。同調対象移動体指定部２０４は、ＲＭＳ３０に対して周辺に存在するＴＰＲのリストを要求し、ＲＭＳ３０から受信したリストを表示する。操作者は、表示されたリストの中から同調対象のＴＰＲを指定する。操作者により指定された同調対象は、通信部２０５を介してＴＰＲ１０に送信される。
【００７７】
通信部２０５は、ＲＭＳ３０に対して周辺に存在するＴＰＲのリストをＲＭＳ３０に対して要求し、ＲＭＳ３０からのリストを受信する、また、ＴＰＲ１０に対して操作指示を送信し、ＴＰＲ１０のカメラ１６で撮影された画像を受信する。
【００７８】
ユーザ注目点座標検出部２０１、進行方向指示部２０３、及び同調対象移動体指定部２０４は、端末２０に内蔵された１又は複数のプロセッサ及びメモリで構成され得る。プロセッサは、ＲＯＭ等のプログラムメモリに記憶された処理プログラムを実行することで各機能を実現する。
【００７９】
１又は複数のプロセッサにおいて実行される処理を例示列挙すると、以下の通りである。
（１）カメラ１６の撮影画像を表示する
（２）ＴＰＲ１０に対して操作指示を送信する
（３）ＴＰＲ１０に対して同調対象のＴＰＲへの同調を指示する
（４）操作者の注目点の位置データを検出する
（５）検出した位置データを送信する
【００８０】
３．４  ＲＭＳの構成
ＲＭＳ３０は、複数台のＴＰＲ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，・・・及び端末２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，・・・を管理する。ＲＭＳ３０は、管理部３０１、ユーザ認証部３０２、ユーザデータベース（ＤＢ）３０３、及び通信部３０４を備える。
【００８１】
管理部３０１は、ＴＰＲ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，・・・の情報、具体的にはＴＰＲ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，・・・それぞれのＩＤや操作者氏名、位置を関連付けて記憶する。例えば、ＴＰＲ１０Ａ，１０Ｂについて、
ＴＰＲ１０Ａ：ＩＤ＝１２３４、操作者氏名（ユーザ名）＝Yamamoto、位置＝会議室Ａ
ＴＰＲ１０Ｂ：ＩＤ＝５６７８、操作者氏名（ユーザ名）＝Tanaka、位置＝会議室Ａ
等である。位置は、どの空間に位置しているかが分かる程度の精度でよい。ＴＰＲ１０Ａ，１０Ｂの位置情報は、ＴＰＲ１０Ａ，１０Ｂから通信部３０４を介して受信する。管理部３０１は、端末２０からのリスト要求に応じ、これらの情報をリスト形式で通信部３０４を介して返信する。また、管理部３０１は、端末２０に対して注目点座標データを要求し、端末２０から返信された注目点座標データを受信する。管理部３０１は、受信した注目点座標データを適宜ＴＰＲ１０に送信する。具体的には、同調対象のＴＰＲ１０を遠隔操作する端末２０から注目点座標データを受信し、同調対象のＴＰＲ１０に同調すべき他のＴＰＲに対して注目点座標データを送信する。
【００８２】
ユーザ認証部３０２は、ＴＰＲ１０を端末２０で遠隔操作する操作者を認証する。操作者は、端末２０を用いてＴＰＲ１０を遠隔操作する場合に、ＲＭＳ３０にアクセスして認証を行う。認証は、例えば端末２０から操作者のＩＤ及びパスワードを入力してＲＭＳ３０に送信することで行う。
【００８３】
ユーザＤＢ３０３は、操作者の情報、すなわち操作者氏名やＩＤ、パスワード等を記憶する。
【００８４】
通信部３０４は、端末２０との間でデータを送受するとともに、ＴＰＲ１０から位置情報を受信する。
【００８５】
管理部３０１及びユーザ認証部３０２は、具体的にはＲＭＳ３０に内蔵された１又は複数のプロセッサ及びメモリで構成され得る。プロセッサは、ＲＯＭ等のプログラムメモリに記憶された処理プログラムを実行することで管理機能を実現する。ユーザＤＢ３０３は、ＨＤＤやＳＳＤ等の記憶媒体で実現し得る。
【００８６】
３．５  端末の画面
図５は、端末２０の画面例を示す。端末２０の画面には、画像２１０、同調対象のＴＰＲのリスト２１１、及び操作スイッチ２１２が表示される。
【００８７】
画像２１０は、画像表示部２０２で表示される画像であり、ＴＰＲ１０のカメラ１６で撮影された画像（ライブ画像）である。
【００８８】
同調対象のＴＰＲのリスト２１１は、同調対象移動体指定部２０４で表示されるリストであり、ＲＭＳ３０から受信したリストである。周辺に存在するＴＰＲのＩＤ、操作者氏名（ユーザ名）、その位置がＴＰＲ毎に表示される。操作者は、このリスト２１１を視認することで同調すべきＴＰＲを指定する。リスト２１１についてはさらに後述する。
【００８９】
操作スイッチ２１２は、進行方向指示部２０３として機能し、前進／後進／右旋回／左旋回／停止のスイッチから構成される。操作スイッチ２１２は、タッチスイッチではなくジョグコントローラでもよい。操作者は、画像２１０を視認しながら操作スイッチ２１２を操作してＴＰＲ１０を遠隔操作する。
【００９０】
また、端末２０の所定位置、図では画像２１０の直上にユーザ注目点座標検出部２０１として機能するカメラ２１３が設けられ、操作者の視線方向を検出することで画像２１０の中の操作者の注目点座標を検出する。カメラ２１３に加え、ＬＥＤ等を設けてもよい。
【００９１】
操作者の視線方向を検出する技術は公知であり、大別して２つの方法がある。
【００９２】
第１は、基準点を目頭、動点を虹彩にして位置関係を用いる方法であり、目頭に対する虹彩の位置に基づき視線を検出する。左目の虹彩が目頭から離れていれば、操作者は左側を見ており、左目の目頭と虹彩が近ければ、右側を見ていることが検出される。上下方向についても同様である。
【００９３】
第２は、基準点を角膜反射、動点を瞳孔にして位置関係を用いる方法であり、赤外線ＬＥＤで操作者の顔を照らし、赤外線カメラで操作者の目を撮影する。赤外線ＬＥＤを照らしてできる反射光の角膜上の位置（角膜反射）を基準点とし、角膜反射の位置に対する瞳孔の位置に基づき操作者の視線を検出する。左目の角膜反射よりも瞳孔が目じり側にあれば、操作者は左側を見ており、角膜反射よりも瞳孔が目頭側にあれば、右側を見ていることが検出される。上下方向についても同様である。
【００９４】
４．システムの全体シーケンス
次に、実施形態におけるシステムの全体処理フローについて説明する。
【００９５】
図６Ａは、システムの一例を示す。ＴＰＲ１０としてＴＰＲ１０Ａ及びＴＰＲ１０Ｂが存在し、それぞれを遠隔操作する端末２０として端末２０Ａ及び端末２０Ｂが存在するものとし、ＴＰＲ１０ＡをＴＰＲ−Ａ、ＴＰＲ１０ＢをＴＰＲ−Ｂ、端末２０Ａを端末Ａ、端末２０Ｂを端末Ｂと略記する。ＴＰＲ−Ａを端末Ａで遠隔操作し、ＴＰＲ−Ｂを端末Ｂで遠隔操作し、端末Ａの操作者（これを操作者Ａとする）の注目点を端末Ｂの操作者（これを操作者Ｂとする）が共有すべく、同調対象のＴＰＲをＴＰＲ−Ａとして、ＴＰＲ―ＢをＴＰＲ−Ａに同調制御する例である。
【００９６】
図６Ｂは、シーケンス図を示す。
【００９７】
操作者Ａ及び操作者Ｂの認証は完了しているものとする。端末Ｂの同調対象移動体指定部２０４は、操作者Ｂによる操作に応じ、通信部２０５を介してＲＭＳ３０に対してＴＰＲの情報の取得要求を送信する。操作者Ｂは、例えば、注目点を共有する必要が生じた場合に端末Ｂのスイッチを操作し、同調対象移動体指定部２０４は、操作者Ｂの当該操作に応じて情報の取得要求を送信する。
【００９８】
ＲＭＳ３０の管理部３０１は、通信部３０４を介して端末Ｂからの取得要求を受信すると、稼働中、すなわち認証が完了して操作者が操作中のＴＰＲの情報を読み出してリスト形式で通信部３０４を介して端末Ｂに返信する。稼働中のＴＰＲの情報には、ＴＰＲを一意に特定するためのＩＤ、当該ＴＰＲを操作している操作者を一意に特定するためのＩＤ（ユーザ名）、及び当該ＴＰＲの位置情報が含まれる。
【００９９】
端末Ｂの同調対象移動体指定部２０４は、ＲＭＳ３０から送信されたリストを受信するとリスト２１１として表示部に表示する。操作者Ｂは、端末Ｂのリスト２１１を視認して同調対象のＴＰＲ−Ａを指定する。同調対象移動体指定部２０４は、操作者Ｂにより指定されると、ＴＰＲ−Ｂに対して同調対象のＴＰＲ−Ａの検知指示を通信部２０５を介して送信する。
【０１００】
ＴＰＲ−Ｂの周辺移動体位置検知部１０３は、端末Ｂからの検知指示に応じて自己の周辺に位置するＴＰＲ−Ａを検知する。すなわち、周辺移動体位置検知部１０３は、ＴＰＲ−ＡのＬＥＤの色やＴＰＲ−Ａ自身の形状や色、模様等を用いて複数のＴＰＲ−Ａを識別し、既述した２つの方法のいずれかを用いてＴＰＲ−Ａの位置を検知する。ＴＰＲ−Ａの位置を検知すると、ＴＰＲ−Ｂの回転角度計算部１０４は、注目点を共有するための基礎となる座標系を構築する。この座標系は、ＴＰＲ−Ａを基準とする座標系である。
【０１０１】
次に、ＴＰＲ−Ｂの回転角度計算部１０４は、通信部１０１を介してＲＭＳ３０に対して同調対象であるＴＰＲ−Ａを遠隔操作している操作者Ａの注目点座標の取得要求を送信する。
【０１０２】
ＲＭＳ３０の管理部３０１は、取得要求を受信すると、端末Ａに対して操作者Ａの注目点座標の取得要求を転送する。
【０１０３】
端末Ａのユーザ注目点座標検出部２０１は、ＲＭＳ３０からの取得要求に応じて操作者Ａの視線方向から注目点座標を検出し、注目点座標データをＲＭＳ３０に返信する。
【０１０４】
ＲＭＳ３０の管理部３０１は、操作者Ａの注目点座標データを受信すると、ＴＰＲ−Ｂに対して注目点座標データを転送する。
【０１０５】
ＴＰＲ−Ｂの回転角度計算部１０４は、ＲＭＳ３０からの注目点座標データを受信すると、注目点を視野に含めるためのＴＰＲ−Ｂの回転角度を算出し、アクチュエータ制御部１０５に制御指令を出力して回転駆動する。
【０１０６】
４．１  同調対象ＴＰＲの指定
図７は、端末Ｂの同調対象移動体指定部２０４で表示されるリスト２１１の詳細を示す。リスト２１１には、稼働中のＴＰＲのＴＰＲＩＤ、操作者名（ユーザ名）、位置が示される。リスト２１１にはターゲットの欄及びチェックボックスが表示され、操作者Ｂは、いずれかのチェックボックスにチェックを入力することで同調対象のＴＰＲを指定する。ターゲットの欄における「Ｍｅ」は、操作者Ｂが操作しているＴＰＲ−Ｂを示す。図において、同調対象であるＴＰＲ−Ａは、ＴＰＲＩＤ＝91011oka、ユーザ名＝Hiraokaであり、ＴＰＲ−ＡとＴＰＲ−Ｂは同一工場内に存在していることが分かる。
【０１０７】
なお、ＴＰＲ−Ｂと同一工場内に存在していない他のＴＰＲ、すなわち図において一点鎖線で囲まれたＴＰＲについては、ＲＭＳ３０の管理部３０１から受信するものの、本来的に同調対象となり得ないため、同調対象移動体指定部２０４は、リスト２１１においてグレイ表示として選択不可とする。同調対象移動体指定部２０４は、ＴＰＲ−Ｂと同一位置に存在するＴＰＲのみを選択対象とし、それ以外を選択対象から除外する。勿論、ＲＭＳ３０の管理部３０１は、ＴＰＲ−Ｂと同一位置に存在するＴＰＲのみを対象としてリストを端末Ｂに返信してもよい。
【０１０８】
４．２  同調処理のトリガ
図６Ｂのシーケンスでは、端末Ｂに表示されたリスト２１１を用いて操作者Ｂが同調対象のＴＰＲ−Ａを指定することをトリガとしてＴＰＲ−Ａへの同調処理が開始されるが、他の方法でも同調を開始し得る。
【０１０９】
具体的には、端末Ｂが、端末Ａからの操作者Ａの同調指示をＲＭＳ３０を介して受信した場合にリスト２１１を表示し、リスト２１１を用いて操作者Ｂが同調対象のＴＰＲ−Ａを指定することをトリガとして同調処理を開始してもよい。あるいは、端末Ｂが、端末Ａからの操作者Ａの同調指示をＲＭＳ３０を介して受信した場合に、リスト２１１を表示することなくＴＰＲ−Ａへの同調処理を開始してもよい。さらに、端末Ｂの画面に操作者Ａの同調指示があった旨を表示し、操作者Ｂがこの同調指示に応じる操作を行った事をトリガとして同調処理を開始してもよい。同調指示には、少なくともＴＰＲ−Ａを特定するための情報、例えばＴＰＲＩＤが含まれる。
【０１１０】
図８は、操作者Ａから同調指示があった場合の端末Ｂの画面例を示す。端末Ｂにはカメラ１６Ｂで撮影して得られた画像２１０、及び操作スイッチ２１２が表示されるが、さらに、リスト２１１に代えて操作者Ａによる同調指示があった旨のメッセージ２１４がポップアップ表示される。メッセージ２１４の一例は、
「ＴＰＲ−Ａへの同調指示がありました。」
である。また、メッセージ２１４とともに、同調指示に従うか否かの「同調」スイッチも表示される。操作者Ｂは、同調指示に従う場合に「同調」スイッチを操作する。「同調」スイッチが操作されたことをトリガとしてＴＰＲ−Ｂの同調処理が開始される。同調スイッチが操作された場合にリスト２１１を表示してもよく、リスト２１１においてＴＰＲ−Ａを強調表示してもよい。
【０１１１】
要約すると、以下の通りである。
（ａ）操作者Ａが端末Ａを操作してＴＰＲ−Ａへの同調を指示する
（ｂ）ＴＰＲ−Ａへの同調指示が端末Ｂで受信される
（ｃ）端末ＢにＴＰＲ−Ａへの同調指示が表示される
（ｄ）操作者Ｂが端末Ｂを操作してＴＰＲ−Ａへの同調を指示する
（ｅ）ＴＰＲ−Ａへの同調指示がＴＰＲ−Ｂで受信される
（ｆ）ＴＰＲ−ＢはＴＰＲ−Ａを検知する
（ｇ）ＴＰＲ−Ｂは注目点座標の取得要求を送信する
（ｈ）ＴＰＲ―Ｂは注目点座標を取得すると注目点を視野に含めるための回転角度を計算する
（ｉ）ＴＰＲ−Ｂを回転させてＴＰＲ−Ｂに同調させる
【０１１２】
他方、図９は、操作者Ａから同調指示を行う場合の端末Ａの画面例を示す。端末２０としての端末Ａにはカメラ１６Ａで撮影して得られた画像２１０、操作スイッチ２１２、及び同調指示スイッチ２１６が表示される。操作者Ａが同調指示スイッチ２１６を操作すると、同調指示がＲＭＳ３０を介して端末Ｂに送信される。同調指示には、既述したようにＴＰＲ−Ａを特定するＴＰＲＩＤが含まれる。
【０１１３】
あるいは、操作者Ａは画像２１０内において注目点をタッチ操作あるいはタッチペン等で操作して特定してもよい。図では、特定した箇所をマーク２１５で示す。操作者Ａは、注目点を特定した上で同調指示スイッチ２１６を操作すると、注目点の座標データとともに同調指示がＲＭＳ３０を介して端末Ｂに送信される。
【０１１４】
なお、この場合、注目点の座標データも端末Ｂに送信されるため、端末Ｂはその後、ＴＰＲ−Ｂへの同調指示を送信する際に注目点の座標データも併せて送信する。ＴＰＲ−Ｂは、これにより注目点の座標データを取得するため、別途、注目点の座標データの取得要求を送信する必要はない。
【０１１５】
４．３  座標系構築及び回転角度計算
図１０は、端末Ｂの回転角度計算部１０４で実行される座標系構築及び回転角度計算を模式的に示す。
【０１１６】
回転角度計算部１０４は、周辺移動体位置検知部１０３で検知されたＴＰＲ−Ａの位置情報を用いてＴＰＲ−Ａを原点とする座標系を構築し、この座標系において自己の位置を定位する。図において、Ｘ−Ｙ座標系は、ＴＰＲ−Ａの位置を原点とし、ＴＰＲ−Ａの向きをＹ方向とするＸ−Ｙ座標系を示す。ＴＰＲ−Ｂの位置は、この座標系における（Ｘｂ，Ｙｂ）として定位される。ＴＰＲ−Ｂの向きがＹ方向であるとし、操作者Ａの注目点座標がこの座標系において（０，Ｙａ）の位置であるとする。
【０１１７】
ＴＰＲ−Ｂから注目点までの距離をＬ、座標系におけるＴＰＲ−Ｂの回転角度をθｂとすると、
Ｌ２＝（Ｙａ−Ｙｂ）２＋Ｘｂ２
Ｃｏｓ（θｂ−π／２）＝（Ｙａ−Ｙｂ）／Ｌ
であり、回転角度θｂは、
θｂ＝ａｒｃＣｏｓ｛（Ｙａ−Ｙｂ）／Ｌ｝＋π／２
により算出される。
【０１１８】
回転角度の算出は、ＴＰＲ−Ａでも実行し得るが、複数台のＴＰＲが存在する状況下においては負荷分散の観点からＴＰＲ−Ｂが実行するのが好適である。
【０１１９】
以上、実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されず、種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。
【０１２０】
＜変形例１＞
実施形態では、操作者Ａの注目点座標を検出する方法として、
・操作者Ａの視線方向を検出することによる自動検出
・操作者Ａの操作による手動検出
を例示したが、これらを組み合わせてもよい。具体的には、操作者Ａの同調指示スイッチ２１６の操作をトリガとしてカメラ２１３により操作者Ａの視線方向を検出して操作者Ａの注目点を自動検出し、検出した注目点をマーク２１５として表示し、操作者Ａが確定スイッチを操作した場合に当該注目点座標を確定してもよい。同調指示スイッチ２１６に代えて、操作者Ａの音声認識により同調指示のトリガとしてもよい。操作者Ａが「同調」と発話すると、これを音声認識し、カメラ２１３により操作者Ａの視線方向を検出して操作者Ａの注目点を自動検出し、検出した注目点をマーク２１５として表示する等である。
【０１２１】
＜変形例２＞
実施形態では、ＴＰＲ―Ｂを回転駆動することでカメラ１６Ｂの撮影範囲を回転させ、注目点が撮影範囲に含まれるように制御しているが、ＴＰＲ−Ｂ自体は固定し、カメラ１６Ｂのみを回転駆動してもよい。さらに、実施形態ではカメラ装置としてカメラ付き移動体を例示したが、車輪部１２を備えず、カメラ１６を固定器具に搭載してカメラ装置を構成し、カメラ１６のみが任意に上下あるいは左右方向に回転駆動する場合にも適用し得る。
【０１２２】
具体的には、例えば会議室に複数のカメラ１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃが配置されており、各カメラをそれぞれ操作者Ａ，Ｂ，Ｃ，・・・が遠隔操作する場合において、操作者Ａの注目点を他の操作者も共有するようにカメラ１６Ｂ，１６Ｃ，・・・をカメラ１６Ａに同調させるように制御する場合である。
【０１２３】
このとき、アクチュエータ１０６は、車輪部１２を駆動するのではなくカメラ１６を駆動し、操作スイッチ２１２は車輪部１２を操作するのではなくカメラ１６の向きを操作するスイッチとして機能する。
【０１２４】
＜変形例３＞
実施形態では、ＲＭＳ３０を用いて複数台のＴＰＲを管理しているが、ＲＭＳ３０を用いることなく複数台のＴＰＲを同調制御してもよい。
【０１２５】
図１１は、この場合のシステム構成を示す。図４と異なり、ＲＭＳ３０は設けられていない。複数台のＴＰＲ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，・・・は、相互に位置を検知し、相互に操作者の注目点座標を送受信して同調する。
【０１２６】
図１２は、図１１に示すシステムにおけるシーケンス図である。
【０１２７】
操作者Ａが端末Ａを操作してＴＰＲ−Ｂに対してＴＰＲ−Ａへの同調指示を出力したものとする。
【０１２８】
端末Ｂの同調対象移動体指定部２０４は、操作者Ｂの操作に応じ、ＴＰＲ−Ｂに対して同調対象のＴＰＲ−Ａの検知指示を通信部２０５を介して送信する。
【０１２９】
ＴＰＲ−Ｂの周辺移動体位置検知部１０３は、端末Ｂからの検知指示に応じて自己の周辺に位置するＴＰＲ−Ａを検知する。ＴＰＲ−Ａを識別し、その位置を検知すると、ＴＰＲ−Ｂの回転角度計算部１０４は、注目点を共有するための基礎となる座標系を構築する。この座標系は、ＴＰＲ−Ａを基準とする座標系である。
【０１３０】
次に、ＴＰＲ−Ｂの回転角度計算部１０４は、通信部１０１を介してＴＰＲ−Ａの端末Ａに対して同調対象であるＴＰＲ−Ａを遠隔操作している操作者Ａの注目点座標の取得要求を送信する。この場合、ＴＰＲ−Ａを介して端末Ａに送信してもよく、あるいはＴＰＲ−Ａを介することなく直接端末Ａに送信してもよい。後者の場合、例えばＴＰＲ−ＡとＴＰＲ−Ｂ間の通信によりＴＰＲ−Ａを遠隔操作している端末Ａを特定する。
【０１３１】
端末Ａのユーザ注目点座標検出部２０１は、取得要求に応じて操作者Ａの注目点座標を検出し、ＴＰＲ−Ｂに対して注目点座標データを返信する。注目点座標の検出は、視線方向に基づく自動検出でもよく、あるいは操作者Ａの操作による手動検出でもよい。この場合も、検出した注目点座標データをＴＰＲ−Ａを介してＴＰＲ−Ｂに返信してもよく、あるいはＴＰＲ−Ａを介することなく端末Ａから直接ＴＰＲ−Ｂに返信してもよい。
【０１３２】
ＴＰＲ−Ｂの回転角度計算部１０４は、ＴＰＲ−Ａからの注目点座標データを受信すると、注目点を視野に含めるためのＴＰＲ−Ｂの回転角度を算出し、アクチュエータ制御部１０５に制御指令を出力してカメラ１６Ｂを回転駆動する。注目点座標が既にカメラ１６Ｂの視野に含まれている場合には、算出される回転角度は０であり回転駆動しない。
【０１３３】
注目点座標データの取得要求は、ＴＰＲ−Ｂから端末Ａに送信する他、ＴＰＲ−ＢからＴＰＲ−Ａに送信し、その後、ＴＰＲ−Ａから端末Ａに転送してもよい。注目点座標データについても、端末ＡからＴＰＲ−Ｂに返信する他、端末ＡからＴＰＲ−Ａに返信し、その後、ＴＰＲ−ＡからＴＰＲ−Ｂに返信してもよい。
【０１３４】
＜変形例４＞
実施形態において、ＴＰＲ−ＢをＴＰＲ−Ａに同調させる際に、ＴＰＲ−Ｂのカメラ１６Ｂの視野の中心に操作者Ａの注目点が位置するように回転角度を算出してもよい。また、同調制御の際には端末Ｂの画面に同調制御中である旨を表示するとともに、同調制御が完了した場合に端末Ｂの画面上で注目点を強調表示してもよい。
【０１３５】
図１３は、ＴＰＲ−ＢをＴＰＥ−Ａに同調させる際の、端末Ｂの画面表示例を示す。カメラ１６Ｂで撮影して得られた画像２１０が表示されるとともに、ＴＰＲ−Ａへの同調中であることを示すメッセージ２１７がポップアップ表示される。カメラ１６Ｂが回転駆動するので、画像２１０は移動画像となるが、操作者Ｂはこのメッセージ２１７を視認することで、同調制御中のため画像２１０が移動していることを認識する。メッセージ２１７には「中止」スイッチも併せて表示され、操作者Ｂの中止操作により同調制御は中断される。
【０１３６】
図１４は、ＴＰＲ−ＢをＴＰＲ−Ａに同調させた後の、端末Ｂの画面表示例を示す。カメラ１６Ｂで撮影して得られた画像２１０が表示されるとともに、この画像２１０中における操作者Ａの注目点を示すマーク２１８が重畳表示される。操作者Ｂは、このマーク２１８を視認することで、操作はＡが画像内においてどこに注目しているのか認識し、操作者Ａ，Ｂ間のコミュニケーションが円滑化される。
【０１３７】
＜変形例５＞
実施形態では、ＴＰＲ１０の向きを調整することで注目点がカメラ１６の撮影範囲に含まれるようにカメラの向きを制御しているが、カメラの画角を調整することで注目点が撮影範囲に含まれるように制御してもよい。車輪部１２を備えないカメラ装置の場合も同様である。カメラの向きと画角をともに調整してもよい。さらに、注目点が画像の中央に位置するようにカメラの向きと画角をともに調整してもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
１０  カメラ付き移動体、１２  車輪部、１４  表示部、１６  カメラ、１８  注目点、２０  端末（遠隔操作用端末）、３０  ＲＭＳ（遠隔管理装置）、２１０  画像（ライブ画像）、２１１  リスト、２１２  操作スイッチ、２１３  カメラ（視線検出カメラ）、２１４，２１７  メッセージ、２１５，２１８  マーク、２１６  同調指示スイッチ。
【図１】
2019062293.tif 000003
【図２】
2019062293.tif 000004
【図３】
2019062293.tif 000005
【図４】
2019062293.tif 000006
【図５】
2019062293.tif 000007
【図６Ａ】
2019062293.tif 000008
【図６Ｂ】
2019062293.tif 000009
【図７】
2019062293.tif 000010
【図８】
2019062293.tif 000011
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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