(57)【要約】【課題】より確実に障害物を検出すること。【解決手段】左カメラ１２Ｌおよび右カメラ１２Ｒの各々は、車両１００の前方を表すカメラ画像を繰り返し出力する。制御回路１４は、横断歩道の存在を予告するべく路面に描かれたひし形標識を表す画像を、車両１００の前方に割り当てられた検出範囲に属する一部のカメラ画像から探索する。探索結果が“探知”を示す場合、制御回路１４は、検出範囲のサイズを横方向に拡大する。障害物は、拡大された検出範囲に属するカメラ画像に基づいて検出される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を捉えるカメラから繰り返し出力されるカメラ画像のうち検出範囲に属するカメラ画像に基づいて障害物を検出する障害物検出装置であって、
横断歩道の存在を予告するべく路面に描かれた標識を前記検出範囲に属するカメラ画像に基づいて探索する探索手段、および
前記探索手段の探索結果が探知を示すとき前記検出範囲のサイズを横方向に拡大する拡大手段を備える、障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、障害物検出装置に関し、特に、車両の前方を捉えるカメラから繰り返し出力されるカメラ画像のうち検出範囲に属する一部のカメラ画像に基づいて障害物を検出する、障害物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置の一例が、特許文献１に開示されている。この文献によれば、車載のステレオカメラを用いることで、先行車や歩行者等の道路面上に存在する障害物が高速かつ高精度に検出される。これによって、自動車の安全運転が支援され、車両の自動走行にも貢献できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２７３４８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術では、ステレオカメラの認識範囲が固定的である。つまり、認識範囲のアスペクト比は、たとえば横：縦＝４：３に固定される。したがって、横方向から横断歩道に急接近する歩行者や自転車については、検出精度に限界があった。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、より確実に障害物を検出することができる、障害物検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の障害物検出装置は、車両の前方を捉えるカメラから繰り返し出力されるカメラ画像のうち検出範囲に属するカメラ画像に基づいて障害物を検出する障害物検出装置であって、横断歩道の存在を予告するべく路面に描かれた標識を検出範囲に属するカメラ画像に基づいて探索する探索手段、および探索手段の探索結果が探知を示すとき検出範囲のサイズを横方向に拡大する拡大手段を備える。
【発明の効果】
【０００７】
横断歩道の存在を予告するべく路面に描かれた標識が探知されると、検出範囲のサイズが横方向に拡大される。障害物は、拡大された検出範囲に属する一部のカメラ画像に基づいて検出される。これによって、より確実に障害物を検出することができる。
【０００８】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】障害物検出回路の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】カメラの前方に割り当てられた検出範囲の分布状態の一例を示す図解図である。
【図３】車両を鳥瞰した状態の一例を示す図解図である。
【図４】図１に示す制御回路の動作の一部を示すフロー図である。
【図５】図１に示す制御回路の動作の他の一部を示すフロー図である。
【図６】図１に示す制御回路の動作のその他の一部を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１〜図３を参照して、この実施例の障害物検出装置１０は、車両１００のルームミラー近傍に設けられた左カメラ１２Ｌおよび右カメラ１２Ｒを備える。左カメラ１２Ｌは車両１００のやや左前方を表すカメラ画像を周期的に出力し、右カメラ１２Ｒは車両１００のやや右前方を表すカメラ画像を周期的に出力する。
【００１１】
左カメラ１２Ｌおよび右カメラ１２Ｒの各々から出力されたカメラ画像は、ＤＲＡＭ１４ｍに書き込まれる。制御回路１４は、車両１００の前方に図２および図３に示す要領で割り当てられた検出範囲ＳＲ１またはＳＲ２に属する一部のカメラ画像に基づいて、障害物の検出を試みる。障害物が検出されると、制御回路１４によってアラーム発生器１６が駆動される。アラームは、衝突回避操作が促すべく、運転者に向けて報知される。
【００１２】
図２または図３を参照して、検出範囲ＳＲ１のアスペクト比は横：縦＝４：３に設定される一方、検出範囲ＳＲ２のアスペクト比は検出範囲ＳＲ１よりも横長のアスペクト比に設定される。ただし、制御回路１４の負荷を抑えるべく、検出範囲ＳＲ２の縦サイズは、検出範囲ＳＲ１の縦サイズよりも小さくされる。
【００１３】
障害物を検出するとき、制御回路１４は、図４〜図６に示すフロー図に従う検出範囲制御処理を実行する。なお、このフロー図に対応する制御プログラムは、図示しない不揮発性メモリに記憶される。
【００１４】
図４を参照して、ステップＳ１では、初期化処理を行う。この結果、検出範囲は“ＳＲ１”に設定され、フラグＦＬＧは“０”に設定される。フラグＦＬＧは、ひし形標識（横断歩道の存在を予告するべく路面に描かれた標識）が探知されたか否かを識別するためのフラグであり、初期化処理の後の１回目の探知に応答して“１”に設定される。なお、ひし形標識は、横断歩道の５０ｍ手前および３０ｍ手前に１つずつ描かれる。
【００１５】
ステップＳ３では探索周期が到来したか否かを繰り返し判別し、判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されると、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、検出範囲に属するカメラ画像に基づいてひし形標識を探索する。ステップＳ７では探索結果が“探知”を示すか否かを判別し、判別結果がＹＥＳであれば、フラグＦＬＧが“０”を示すか否かをステップＳ９で判別する。
【００１６】
ステップＳ９の判別結果がＹＥＳであれば、今回のひし形標識の探知は１回目の探知とみなし、ステップＳ１１でフラグＦＬＧを“１”に設定する。ステップＳ１１の処理が完了すると、ステップＳ１３で車両１００の走行距離の測定を開始し、その後にステップＳ３に戻る。
【００１７】
ステップＳ７の判別結果がＮＯであれば、フラグＦＬＧが“１”を示すか否かをステップＳ１５で判別し、車両１００の走行距離が閾値ＴＨ１に達したか否かをステップＳ１７で判別する。ステップＳ１５の判別結果またはステップＳ１７の判別結果がＮＯであれば、そのままステップＳ３に戻る。
【００１８】
これに対して、ステップＳ１５の判別結果およびステップＳ１７の判別結果のいずれもがＹＥＳであれば、ステップＳ１９で上述と同様の初期化処理を実行してからステップＳ３に戻る。なお、ステップＳ１９の初期化処理は、３０ｍ手前のひし形標識が探知される前に車両１００が脇道に逸れたような場合に実行される。
【００１９】
ステップＳ９の判別結果がＮＯであれば、車両１００は横断歩道の３０ｍ手前よりもやや手前を走行しているとみなし、ステップＳ２１で検出範囲を“ＳＲ２”に変更する。これによって、横断歩道に差し掛かる歩行者や自転車の検出精度が向上する。
【００２０】
ステップＳ２３では車両１００の走行距離が閾値ＴＨ２に達したか否かを判別し、判別結果がＮＯであればそのままステップＳ３に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ２５で上述と同様の初期化処理を実行してからステップＳ３に戻る。なお、ステップＳ２５の初期化処理は、車両１００が横断歩道を越えたような場合に実行される。
【００２１】
以上の説明から分かるように、左カメラ１２Ｌおよび右カメラ１２Ｒの各々は、車両１００の前方を表すカメラ画像を繰り返し出力する。制御回路１４は、横断歩道の存在を予告するべく路面に描かれたひし形標識を、車両１００の前方に割り当てられた検出範囲ＳＲ１に属するカメラ画像に基づいて探索する(S5)。
【００２２】
探索結果が“探知”を示す場合、制御回路１４は、検出範囲を“ＳＲ１”から“ＳＲ２”に変更する(S7, S9, S21)。この結果、検出範囲のサイズが横方向に拡大され、障害物は拡大された検出範囲に属するカメラ画像に基づいて検出される。これによって、横断歩道に差し掛かる歩行者や自転車のような障害物の検出精度が向上する。
【符号の説明】
【００２３】
１０  …障害物検出装置
１２Ｌ  …左カメラ
１２Ｒ  …右カメラ
１４  …制御回路
１６  …アラーム発生器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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