(57)【要約】【課題】ケーブルとロボットとの間の接続部でケーブルに対する負荷が小さく抑えられるケーブルの接続構造を提供する。【解決手段】ケーブルの接続構造は、ケーブル７と、人型ロボットに設けられてケーブル７を受け入れるケーブル受入部９と、ケーブル受入部９を人型ロボットに対し回転可能に接続する接続部８とを備えている。【選択図】図４
2019093505.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーブルと、
人型ロボットに設けられて前記ケーブルを受け入れるケーブル受入部と、
前記ケーブル受入部を前記人型ロボットに対し回転可能に接続する接続部とを備えていることを特徴とするケーブルの接続構造。
【請求項２】
前記接続部は、前記ケーブルが、鉛直方向成分を含む方向に延びる回転軸を有するように設けられていることを特徴とする請求項１に記載のケーブルの接続構造。
【請求項３】
前記接続部は、前記ケーブルが、水平方向成分を含む方向に延びる回転軸を有するように設けられていることを特徴とする請求項１に記載のケーブルの接続構造。
【請求項４】
前記接続部は、前記ケーブルが、鉛直方向成分を含む方向に延びる回転軸と、水平方向成分を含む方向に延びる回転軸とを有するように設けられていることを特徴とする請求項１に記載のケーブルの接続構造。
【請求項５】
前記人型ロボットは、外側で少なくとも一部を覆う外殻部を備え、
前記ケーブルが前記ケーブル受入部に受け入れられたときに、前記ケーブルにおける前記人型ロボットに接続された部分と、前記ケーブル受入部と、前記接続部とが、前記外殻部の内側に配置されることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のケーブルの接続構造。
【請求項６】
前記ケーブルは、前記人型ロボットの背中部に接続されることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のケーブルの接続構造。
【請求項７】
前記ケーブルは、前記ケーブル受入部に受け入れられたときに、前記ケーブル受入部から前記人型ロボットの後方に向かって延びていることを特徴とする請求項６に記載のケーブルの接続構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人型ロボットに接続されるケーブルの接続構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、２足で歩行する人型ロボットについての開発が行われている。このような人型ロボットは、人と同様の作業を行うことが可能なので、災害時の瓦礫の撤去や人命救助等、人が入ることが難しい場所で作業を行うことが期待されている。
【０００３】
このような人型ロボットに電流を供給するために、ロボットにケーブルが接続されている場合がある。ロボットに電流を供給するためのケーブルが接続された接続構造として、特許文献１に開示されたものがある。特許文献１では、ケーブルがロボット側の凹部に係止されることにより、ケーブルがロボットに接続された接続構造について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３２０９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されたロボットとケーブルとの接続構造では、ケーブルがロボットに接続されたときに、ケーブルはロボットに固定的に係止される。そのため、万が一ロボットがバランスを崩して倒れたときには、ロボットから外側に延びたケーブルがロボットとの接続部でロボットと地面との間に挟まって折れ曲がり、ケーブルにかかる負荷が大きくなってしまう可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明は上記の事情に鑑み、ケーブルとロボットとの間の接続部でケーブルに対する負荷が小さく抑えられるケーブルの接続構造を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のケーブルの接続構造は、ケーブルと、人型ロボットに設けられて前記ケーブルを受け入れるケーブル受入部と、前記ケーブル受入部を前記人型ロボットに対し回転可能に接続する接続部とを備えていることを特徴とする。
【０００８】
上記構成のケーブルの接続構造では、ケーブルがケーブル受入部によって受け入れられたときに、ケーブルが、接続部によって人型ロボットに対し回転移動可能に接続されるので、人型ロボットが仮に転倒したとしても、ケーブルが接続部で回転移動する。そのため、ケーブルにかかる負荷を低減させることができる。
【０００９】
また、前記接続部は、前記ケーブルが、鉛直方向成分を含む方向に延びる回転軸を有するように設けられていてもよい。
【００１０】
ケーブルが鉛直方向成分を含む方向に延びる回転軸を有するように接続部が設けられているので、ケーブルが人型ロボットに対し水平方向の成分を有する回転移動を行うことができ、その方向に対しケーブルにかかる負荷を低減させることができる。
【００１１】
また、前記接続部は、前記ケーブルが、水平方向成分を含む方向に延びる回転軸を有するように設けられていてもよい。
【００１２】
ケーブルが水平方向成分を含む方向に延びる回転軸を有するように接続部が設けられているので、ケーブルが上下方向の成分を有する回転移動を行うことができ、その方向に対しケーブルにかかる負荷を低減させることができる。
【００１３】
また、前記接続部は、前記ケーブルが、鉛直方向成分を含む方向に延びる回転軸と、水平方向成分を含む方向に延びる回転軸とを有するように設けられていてもよい。
【００１４】
ケーブルが鉛直方向成分を含む方向に延びる回転軸と水平方向成分を含む方向に延びる回転軸とを有するように接続部が設けられているので、ケーブルが水平方向成分及び上下方向成分を有する回転移動を行うことができ、より多くの方向に対しケーブルにかかる負荷を低減させることができる。
【００１５】
また、前記人型ロボットは、外側で少なくとも一部を覆う外殻部を備え、前記ケーブルが前記人型ロボットに接続されたときには、前記ケーブルにおける前記人型ロボットに接続された部分と、前記ケーブル受入部と、前記接続部とが、前記外殻部の内側に配置されてもよい。
【００１６】
ケーブルにおける人型ロボットに接続された部分と、ケーブル受入部と、接続部とが、外殻部の内側に配置されているので、人型ロボットが仮に転倒したとしても、これらの部分が外殻部によって保護される。従って、ケーブルにおける接続された部分と、ケーブル受入部と、接続部とが、地面等に衝突することを抑えることができる。
【００１７】
また、前記ケーブルは、前記人型ロボットの背中部に接続されてもよい。
【００１８】
ケーブルが人型ロボットの背中部に接続されるので、人型ロボットによって作業が行われる際に、ケーブルが作業の邪魔にならずに済む。
【００１９】
また、前記ケーブルは、前記ケーブル受入部に受け入れられたときに、前記ケーブル受入部から前記人型ロボットの後方に向かって延びていてもよい。
【００２０】
ケーブルが一旦人型ロボットの後方に向かって延びているので、ケーブルが人型ロボットの足元で邪魔にならずに済む。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、ケーブルにかかる負荷を小さく抑えることができるので、ケーブルの耐久性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】（ａ）は本発明の実施形態に係る人型ロボットの正面図であり、（ｂ）は（ａ）の人型ロボットの側面図である。
【図２】（ａ）は図１の人型ロボットの頭部及び胴体部についての背面図であり、（ｂ）は人型ロボットにおけるケーブルとの接続部周辺を上方から見た断面図であり、（ｃ）は人型ロボットにおけるケーブルとの接続部周辺を側方から見た断面図である。
【図３】図１の人型ロボットの制御系統の構成について示したブロック図である。
【図４】（ａ）はケーブルがピンを中心に回転移動した状態における図１の人型ロボットの頭部及び胴体部についての背面図であり、（ｂ）はケーブルとの接続部周辺を上方から見た断面図であり、（ｃ）はケーブルとの接続部周辺を側方から見た断面図である。
【図５】図１の人型ロボットの胴体部について、ケーブルがピンを中心に回転移動可能な範囲について示した断面図である。
【図６】（ａ）は図１の人型ロボットにおける胴体部について、ケーブルがピンを中心に回転移動可能な構成について示した断面図であり、（ｂ）はケーブルが回転移動しない構成について示した断面図である。
【図７】図１の人型ロボットの頭部及び胴体部におけるケーブルの接続部周辺について側方から見た断面図である。
【図８】（ａ）、（ｂ）は別の形態の人型ロボットにおけるケーブルの接続部周辺について側方から見た断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態に係る人型ロボットに接続されるケーブルの接続構造について、添付図面を参照して説明する。
【００２４】
図１（ａ）は、本発明の実施形態に係る人型ロボットの正面図であり、（ｂ）は、人型ロボットの側面図である。
【００２５】
本実施形態の人型ロボット１は、人間を模した形状を有しており、頭部２、胴体部３、腕部４及び脚部５を有している。人型ロボット１は、脚部５の駆動を制御することにより、２足歩行を行うことが可能に構成されている。また、腕部４、脚部５を駆動させ、手足を移動させることにより、人間と同様の作業を行うことができる。
【００２６】
腕部４や脚部５等は、複数のリンクが関節によって接続されることによって構成されている。それぞれのリンク同士の間は、関節の部分で屈曲可能に構成されている。それぞれの関節には、サーボモータやアクチュエータといった駆動装置が配置されている。駆動装置の駆動が制御されることにより、リンク同士の間の屈曲の程度が制御され、腕部４や脚部５等の駆動が制御される。駆動装置は、人型ロボット１の有する屈曲可能な複数の関節に対応して複数備えられている。
【００２７】
人型ロボット１の胴体部３における後ろ側の背中部６には、ケーブル７が接続されている。ケーブル７は柔軟な材料によって形成されており、屈曲可能に構成されている。ケーブル７の内部には配線が配置されており、ケーブル７内部に配置された配線を介して人型ロボット１に電源からの電流が供給されている。本実施形態では、ケーブル７からの配線が分岐し、複数の駆動装置に接続されている。ケーブル７からの電流が配線を介して駆動装置に供給されるように構成されている。
【００２８】
図２（ａ）にカバーを取り外した状態の人型ロボット１の頭部２及び胴体部３について、後方から見た背面図を示し、図２（ｂ）に胴体部３の断面図を示し、図２（ｃ）に胴体部３の側面図を示す。
【００２９】
図１（ｂ）、図２（ａ）〜（ｃ）に示されるように、ケーブル７は、人型ロボット１に接続された接続部８から一旦人型ロボット１から後方に向かって延び、人型ロボット１から離れた位置から下方に垂れ下がるように配置されている。
【００３０】
このように、ケーブル７が人型ロボット１の背中部６から一旦後方に向かって延び、て延びているので、人型ロボット１における足元の部分にケーブル７が位置することが抑えられる。そのため、ケーブル７が脚部５の動作の邪魔になることを防ぐことができる。
【００３１】
特に、ケーブル７が脚部５の周囲に位置したまま人型ロボット１が歩行動作を行うと、脚部５がケーブル７に引っかかることにより、人型ロボット１がバランスを崩し、人型ロボット１が転倒してしまう可能性がある。本実施形態では、ケーブル７が人型ロボット１の背中部６から一旦後方に向かって延び、人型ロボット１から離れた位置から自重によって鉛直方向下方に向かって垂れ下がっているので、人型ロボット１が転倒することを抑えることができる。
【００３２】
次に、人型ロボット１の制御構成について説明する。図３に、人型ロボット１における制御構成についてのブロック図を示す。
【００３３】
図３に示されるように、人型ロボット１における制御部１４は、演算部１４ａと、記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃとを含む。
【００３４】
制御部１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御部１４は、集中制御する単独の制御部１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部１４によって構成されていてもよい。
【００３５】
記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、本体部１００の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、本体部１００の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。例えば、演算部１４ａは、プロセッサユニットによって構成されている。
【００３６】
サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、人型ロボット１のそれぞれの関節に対応する駆動装置の駆動を制御するように構成されている。
【００３７】
ケーブル７と人型ロボット１との間の接続構造について説明する。
【００３８】
図２（ａ）〜（ｃ）に示されるように、人型ロボット１におけるケーブル７との間の接続部８には、ケーブル７を受け入れるためのケーブル受入部９が設けられている。本実施形態では、ケーブル受入部９は、上下に分割可能に構成されている。ケーブル受入部９は、上下からケーブル７を挟み込み、ケーブル受入部９がケーブル７を把持している。ケーブル受入部９によってケーブル７が挟み込まれることによってケーブル７が把持されているので、ケーブル７は、ケーブル受入部９を確実に把持することができる。
【００３９】
ケーブル７がケーブル受入部９によって把持されると、ケーブル７内部に配置された配線は、ケーブル受入部９から人型ロボット１の内部に向けて延びるように配置された配線に接続される。ケーブル受入部９から人型ロボット１の内部に延びた配線は、各種の駆動部としてのモータ１５等に接続されている。従って、ケーブル７を介して電源とモータ１５とが接続され、それぞれのモータ１５に向けて電源からの電流を供給することができる。モータ１５の駆動軸には、不図示のギアが接続されており、モータ１５の駆動軸から出力された駆動力がギアを介して腕部４や脚部５等、各種の部材に伝達される。このため、モータ１５からの駆動力により人型ロボット１における手足等の各部材を駆動させることができる。
【００４０】
ケーブル受入部９は、人型ロボット１側の支持板（支持部）１０に取り付けられている。本実施形態では、ケーブル受入部９が、ピン１２によって回転移動可能に支持板１０に取り付けられている。ピン１２は、回転軸１１を中心に回転移動する。従って、ケーブル受入部９は、回転軸１１を中心に回転移動可能に構成されている。本実施形態では、ケーブル受入部９の下部受入部９ａが、支持板１０に、回転可能に取り付けられている。これにより、ケーブル７が、人型ロボット１に対し、回転軸１１を中心に回転移動可能に取り付けられている。
【００４１】
接続部８ではケーブル７を受け入れるケーブル受入部９が支持板１０に対しピン１２を介して回転移動可能に取り付けられているので、接続部８は、ケーブル７を人型ロボット１に対し回転可能に接続している。このように、接続部８は、ケーブル受入部９を支持する支持板１０と、ケーブル受入部９を支持板１０に対し回転可能に取り付けるためのピン１２とを備えているので、簡易な構造でケーブル７を人型ロボット１に対し回転移動可能に接続することができる。
【００４２】
本実施形態では、ピン１２が鉛直方向に沿って配置されるように、支持板１０に取り付けられている。従って、ケーブル受入部９の回転軸１１は、鉛直方向に沿って延びるように構成されている。
【００４３】
図４（ａ）〜（ｃ）に、ケーブル７が回転軸１１を中心に回転移動した状態について、人型ロボット１における頭部２及び胴体部３の背面図を示す。図４（ａ）に、ケーブル７が回転軸１１を中心に回転移動した状態について、人型ロボット１の頭部２及び胴体部３の後方から見た背面図を示し、図４（ｂ）に胴体部３の断面図を示し、図４（ｃ）に胴体部３の側面図を示す。
【００４４】
図４（ｂ）に示されるように、ケーブル７は、後方にまっすぐに延びた位置を基準にすると、そこからピン１２を中心に回転移動するように配置されている。ケーブル７が接続部８で回転移動しているので、ケーブル７は、ケーブル受入部９から人型ロボット１の後方に向けてまっすぐに延びて配置された位置を基準とし、そこからずれて配置されることが可能に構成されている。
【００４５】
図５に、ケーブル７が回転移動可能な範囲について示されている。図５は、上方から見た胴体部３についての断面図である。本実施形態では、ケーブル７は、人型ロボット１の後方に向けてまっすぐに延びた基準の位置から一方の側にピン１２の回転軸１１を中心に４５度回転移動可能に構成されると共に、基準の位置から他方の側にも回転軸１１を中心に４５度回転移動可能に構成されている。結果的に、ケーブル７は、人型ロボット１の後方に向けてまっすぐに延びた位置を基準とすると、回転軸１１を中心に９０度の範囲で回転移動可能に構成されている。
【００４６】
このように、ケーブル７が、人型ロボット１に対しピン１２による回転軸１１を中心に回転移動可能に構成されているので、仮に人型ロボット１が転倒したときに、ケーブル７で生じる曲がりの角度を低減させることができる。
【００４７】
図６（ａ）、（ｂ）に、人型ロボット１が転倒したときに、ケーブル７がピン１２の回転軸を中心に回転移動可能な構成である場合と、ケーブル７が回転移動できない構成である場合と、について比較した構成図を示す。
【００４８】
図６（ａ）に、ケーブル７がピン１２の回転軸を中心に回転移動可能に構成された場合のケーブル７と人型ロボット１との接続部８について示す。
【００４９】
ケーブル７がピン１２の回転軸を中心に回転移動可能に構成された接続部８では、仮に人型ロボット１が転倒し、ケーブル７が人型ロボット１と地面との間に挟まれたとしても、ケーブル７の曲がったときの曲がりの程度を低減させることができる。ケーブル７の曲がりが緩やかになるので、ケーブル７にかかる負荷を低減させることができる。
【００５０】
図６（ｂ）に、ケーブル７が回転移動できない構成である場合の、ケーブル７と人型ロボット１との接続部８について示す。ケーブル７が回転移動できない構成の接続部８では、人型ロボット１が転倒してケーブル７が人型ロボット１と地面との間に挟まれた場合に、ケーブル７が地面に対し略垂直に向かって延びる。そこでケーブル７が折れ曲がって、人型ロボット１と地面との間に配置される。従って、ケーブル７の曲がったときの曲がりの程度が比較的大きくなる。そのため、ケーブル７にかかる負荷が大きくなってしまい、ケーブル７の耐久性に影響を与えてしまう可能性がある。
【００５１】
本実施形態では、図６（ａ）に示されるようにケーブル７がピン１２の回転軸１１を中心に回転移動可能に構成されているので、人型ロボット１が転倒した場合に、ケーブル７を地面の面方向に沿った方向に逃がすことにより、ケーブル７の負荷を低減させることができる。従って、ケーブル７の耐久性を向上させることができる。そのため、ケーブル７の交換の頻度を少なくすることができ、人型ロボット１の運転コストを少なく抑えることができる。また、ケーブル７の耐久性を向上させることができるので、ケーブル７が破損することによる断線等が生じることを抑えることができ、人型ロボット１の信頼性を向上させることができる。
【００５２】
また、本実施形態では、ケーブル７と人型ロボット１との間の接続部８が、人型ロボット１の外側を覆う外殻部１３の内側に位置するように配置されている。
【００５３】
図７に、人型ロボット１の頭部２及び胴体部３について側面から見た断面図を示す。
【００５４】
本実施形態では、人型ロボット１は、外側を覆うように外殻部１３を備えている。人型ロボット１の胴体部３上部の前側には前側外殻部１３ａが取り付けられ、人型ロボット１の胴体部３上部の後側には後側外殻部１３ｂが取り付けられ、人型ロボット１の胴体部３下部には下部外殻部１３ｃが取り付けられている。つまり、本実施形態では、外殻部１３は、前側外殻部１３ａ、後側外殻部１３ｂ及び下部外殻部１３ｃを有している。
【００５５】
ケーブル７と人型ロボット１との間の接続部８は、外殻部１３における後側外殻部１３ｂの最も後側の位置を構成する線の延長線及び下部外殻部１３ｃの最も外側の位置を構成する線の延長線よりも内側に位置するように構成されている。従って、接続部８は、後側外殻部１３ｂ及び下部外殻部１３ｃの内側の位置で、これらの外殻部１３によって保護されるように構成されている。
【００５６】
このように接続部８が、後側外殻部１３ｂ及び下部外殻部１３ｃの内側の位置に配置されていることにより、仮に人型ロボット１が転倒したときにも、接続部８が地面に直接衝突することを防ぐことができる。
【００５７】
図６（ａ）に示されるように、接続部８が外殻部１３の内側で保護されるので、接続部８が損傷することを抑えることができる。
【００５８】
本実施形態では、接続部８は、金属によって形成されている。具体的には、ケーブル受入部９、支持板１０、ピン１２及びこれらの周辺の部品が金属によって形成されている。金属の部品によって構成された接続部８が地面と衝突して変形した場合には、接続部８の変形が元に戻らない可能性があり、接続部８が大きなダメージを受ける可能性がある。
【００５９】
これに対し、ケーブル７は、柔軟な材料によって形成されている。従って、ケーブル７が変形したとしても、変形は弾性変形となることが多く、元に戻る可能性が高い。従って、ケーブル７が変形してもそのことによるダメージが小さく、大きなダメージを受けずに済む可能性が高い。
【００６０】
従って、人型ロボット１が転倒した場合には、ケーブル７の変形を許容しても、接続部８は衝突を受けないように接続部８が外殻部１３よりも内側の位置に配置されるように構成されることが望ましい。こうすることにより、金属によって構成された接続部８が変形することを抑えることができ、接続部８が大きなダメージを受けることを抑えることができる。
【００６１】
なお、上記実施形態では、接続部８が、ピン１２の回転軸１１が鉛直方向に沿って配置されるように構成され、ケーブル７が水平方向に沿ったＤ１方向（図５）に回転移動可能に構成された形態について説明しているが、本発明は上記実施形態に限定されない。ケーブル７は、上下方向に回転移動を行うように構成されてもよい。
【００６２】
図８（ａ）に、ケーブル７が上下方向に沿ったＤ２方向に回転移動可能に構成された接続部８ａについて側方から見た断面図を示す。このように、ケーブル７は、上下方向に回転移動するように構成されてもよい。また、ケーブル７が上下方向に回転移動するように、接続部８ａが、水平方向に延びる回転軸を有するピン１２ａを有していてもよい。水平方向に延びる回転軸を有するように接続部８ａが設けられているので、ケーブル７が上下方向に沿ったＤ２方向に回転移動を行うことができ、その方向に対しケーブル７にかかる負荷を低減させることができる。
【００６３】
図８（ａ）の人型ロボットでは、接続部８ａは、弾性体１６を備えている。弾性体１６は弾性を有し、本実施形態では、弾性体１６は、コイルばねによって構成されている。弾性体１６は、接続部８ａに力が作用していない状態では、ケーブル７がケーブル受入部９から人型ロボット１の後方に向かって延びて配置されるように、接続部８ａを支持している。また、弾性体１６は、ケーブル７がピン１２ａを中心にＤ２方向に回転可能となるように接続部８ａを支持している。接続部８ａに力が作用していない状態では、ケーブル７が後方に向かって延びて配置されるように接続部８ａが支持されるので、ケーブル７の方向が維持される。従って、ケーブル７が足元で邪魔になることを抑えることができる。
【００６４】
また、ケーブル７は、水平方向と上下方向との両方に回転移動を行うように構成されてもよい。
【００６５】
図８（ｂ）に、ケーブル７が、水平方向に沿ったＤ１方向と上下方向に沿ったＤ２方向との両方に回転移動可能に構成された接続部８ｂについて側方から見た断面図を示す。このように、ケーブル７は、水平方向と上下方向との両方に回転移動するように構成されてもよい。また、ケーブル７が水平方向と上下方向との両方に回転移動するように、接続部８ｂが、鉛直方向に延びる回転軸を有するピン１２ｂ及び水平方向に延びる回転軸を有するピン１２ｃを有していてもよい。また、ケーブル７が水平方向と上下方向との両方に回転移動するように、接続部８ｂが、ユニバーサルジョイントを有する構成を有していてもよい。上下方向に延びる回転軸及び水平方向に延びる回転軸を有するように接続部８ｂが設けられているので、ケーブル７が、水平方向及び上下方向に沿った回転移動を行うことができ、これらの方向に対しケーブル７にかかる負荷を低減させることができる。従って、より多くの方向に対しケーブル７にかかる負荷を低減させることができる。
【００６６】
図８（ｂ）の人型ロボットにおいても、接続部８ｂは、弾性を有する弾性体１６を備えている。弾性体１６は、接続部８ｂに力が作用していない状態では、ケーブル７がケーブル受入部９から人型ロボット１の後方に向かって延びて配置されるように、接続部８ｂを支持している。
【００６７】
なお、上記の図２、図５に示される形態では、接続部８が、ピン１２の回転軸１１が鉛直方向に沿って配置されるように構成されている形態について説明しているが、本発明は上記実施形態に限定されない。回転軸１１が、図２（ｃ）に示されるように正確に鉛直方向に延びるように配置されずに、鉛直方向から多少ずれた方向に延びるように、ピン１２が配置されていてもよい。つまり、ケーブル７は、鉛直方向成分を含む方向に延びる回転軸を有するように設けられていればよい。
【００６８】
また、図８（ａ）に示される形態では、接続部８ａにおける回転軸が水平方向に沿って配置されるように構成されている形態について説明しているが、本発明は上記実施形態に限定されない。回転軸が、正確に水平方向に延びるように配置されずに、水平方向から多少ずれた方向に延びるように、ピン１２ａが配置されていてもよい。つまり、ケーブル７は、水平方向成分を含む方向に延びる回転軸を有するように設けられていればよい。
【００６９】
また、図８（ｂ）に示される形態では、接続部８ｂにおける回転軸が上下方向及び水平方向に沿って配置されるように構成されている形態について説明しているが、本発明は上記実施形態に限定されない。回転軸が、正確に上下方向及び水平方向に延びるように配置されずに、上下方向及び水平方向から多少ずれた方向に延びるように、ピン１２ｂ、１２ｃが配置されていてもよい。つまり、ケーブル７は、鉛直方向成分を含む方向に延びる回転軸と、水平方向成分を含む方向に延びる回転軸とを有するように設けられていればよい。
【００７０】
また、上記実施形態では、ケーブル７が、人型ロボット１に電流を供給するための配線として用いられる形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。ケーブル７は、他の機能を有していてもよい。例えば、人型ロボット１を制御する際に、人型ロボット１へ送信する信号や、各種のセンサで検出したデータ等の伝達経路として、ケーブル７が用いられてもよい。また、ケーブル７は、人型ロボット１が転倒しないように、上方から人型ロボット１を支えるためのものであってもよい。また、ケーブル７は、他の用途に用いられてもよい。ケーブル７は、人型ロボット１に対し、取り外し可能に取り付けられていてもよいし、固定的に取り付けられていてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１  人型ロボット
７  ケーブル
８  接続部
９  ケーブル受入部
【図１】
2019093505.tif 000003
【図２】
2019093505.tif 000004
【図３】
2019093505.tif 000005
【図４】
2019093505.tif 000006
【図５】
2019093505.tif 000007
【図６】
2019093505.tif 000008
【図７】
2019093505.tif 000009
【図８】
2019093505.tif 000010