(57)【要約】【課題】他車両に生じたイベントであっても、当該イベントを捉えた画像データを上書きされないように保存するドライブレコーダを提供する。【解決手段】ドライブレコーダは、自車両の周辺を撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得部と、画像データの画像から他車両の画像領域を抽出する抽出部と、画像データ取得部に連続的に取得された複数の画像データからそれぞれ抽出部に抽出された画像領域に映る前記他車両の変化が予め定められた基準変化と一致するか否かを判断する判断部と、判断部が一致しないと判断した場合は、画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、判断部が一致すると判断した場合は、判断の対象となった複数の画像データを含む一定期間の画像データを、上書きがされないようにメモリに書き込む書込制御部とを備える。【選択図】図４
2019053376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得部と、
前記画像データの画像から他車両の画像領域を抽出する抽出部と、
前記画像データ取得部に連続的に取得された複数の前記画像データからそれぞれ前記抽出部に抽出された前記画像領域に映る前記他車両の変化が予め定められた基準変化と一致するか否かを判断する判断部と、
前記判断部が一致しないと判断した場合は、前記画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、前記判断部が一致すると判断した場合は、判断の対象となった複数の前記画像データを含む一定期間の前記画像データを、上書きがされないようにメモリに書き込む書込制御部と
を備える車両用画像記録装置。
【請求項２】
前記基準変化は、前記他車両のそれまでの進行方向に対して直交する方向の成分を含むように前記他車両が向きを変えずに移動する変化である請求項１に記載の車両用画像記録装置。
【請求項３】
前記基準変化は、前記他車両のそれまでの進行方向に平行な回転軸周りに前記他車両が回転する変化である請求項１または２に記載の車両用画像記録装置。
【請求項４】
前記基準変化は、前記他車両の輪郭の一部が変形する変化である請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用画像記録装置。
【請求項５】
前記基準変化は、前記他車両の輪郭が所定時間内に予め定められた割合を超えて拡大または縮小する変化である請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用画像記録装置。
【請求項６】
前記自車両の周辺で発生する衝撃音を検出する衝撃音信号を取得する衝撃音信号取得部を備え、
前記書込制御部は、前記衝撃音信号取得部が前記衝撃音信号を取得しない場合は、前記画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込む請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用画像記録装置。
【請求項７】
前記自車両に対する予め定められたイベントの発生を検出するイベント信号を取得するイベント信号取得部を備え、
前記書込制御部は、前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得した場合に前記画像データ取得部が取得した前記画像データを、前記判断部が一致すると判断した場合に書き込むためのメモリ領域と同じメモリ領域に、上書きがされないように書き込む請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用画像記録装置。
【請求項８】
前記書込制御部は、前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得した場合に書き込む前記画像データと、前記判断部が一致すると判断した場合に書き込む前記画像データに、それぞれ異なるタグ情報を付加する請求項７に記載の車両用画像記録装置。
【請求項９】
自車両の周辺を撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得ステップと、
前記画像データの画像から他車両の画像領域を抽出する抽出ステップと、
前記画像データ取得ステップで連続的に取得された複数の前記画像データからそれぞれ前記抽出ステップで抽出された前記画像領域に映る前記他車両の変化が予め定められた基準変化と一致するか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで一致しないと判断された場合は、前記画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、前記判断ステップで一致すると判断された場合は、判断の対象となった複数の前記画像データを含む一定期間の前記画像データを、上書きがされないようにメモリに書き込む書込制御ステップと
を有する車両用画像記録方法。
【請求項１０】
自車両の周辺を撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得ステップと、
前記画像データの画像から他車両の画像領域を抽出する抽出ステップと、
前記画像データ取得ステップで連続的に取得された複数の前記画像データからそれぞれ前記抽出ステップで抽出された前記画像領域に映る前記他車両の変化が予め定められた基準変化と一致するか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで一致しないと判断された場合は、前記画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、前記判断ステップで一致すると判断された場合は、判断の対象となった複数の前記画像データを含む一定期間の前記画像データを、上書きがされないようにメモリに書き込む書込制御ステップと
をコンピュータに実行させる車両用画像記録プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用画像記録装置、車両用画像記録方法および車両用画像記録プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライブレコーダが普及しつつある。ドライブレコーダは、自車両に衝撃等のイベントを検出した場合に、当該イベントの検出時点を含む所定時間の画像データを、上書きされないメモリ領域に移動させている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−６８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のドライブレコーダは、自車両に対して生じた事故などのイベントを記録する点において優れているものの、自車両から観察される、他車両に生じたイベントを記録する点においては不都合があった。すなわち、自車両に生じたイベントであれば、センサによって検出された衝撃により当該イベントを認識できるが、他車両に生じたイベントは、ドライブレコーダが検知することができない。したがって、他車両のイベントを捉えていたとしても、その動画像データは、やがて上書きされて消去されていた。ボタン操作などによってその時点の動画像ファイルを上書きされないメモリ領域に移動させることもできるが、運転中のドライバーが適切なタイミングでボタンを操作することは難しい。また、バックミラーの裏側などに設置されたドライブレコーダを操作することは、助手席の搭乗者であっても困難である。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、他車両に生じたイベントであっても、当該イベントを捉えた画像データを上書きされないように保存するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様における車両用画像記録装置は、自車両の周辺を撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得部と、画像データの画像から他車両の画像領域を抽出する抽出部と、画像データ取得部に連続的に取得された複数の画像データからそれぞれ抽出部に抽出された画像領域に映る前記他車両の変化が予め定められた基準変化と一致するか否かを判断する判断部と、判断部が一致しないと判断した場合は、画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、判断部が一致すると判断した場合は、判断の対象となった複数の画像データを含む一定期間の画像データを、上書きがされないようにメモリに書き込む書込制御部とを備える。
【０００７】
本発明の第２の態様における車両用画像記録方法は、自車両の周辺を撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得ステップと、画像データの画像から他車両の画像領域を抽出する抽出ステップと、画像データ取得ステップで連続的に取得された複数の画像データからそれぞれ抽出ステップで抽出された画像領域に映る前記他車両の変化が予め定められた基準変化と一致するか否かを判断する判断ステップと、判断ステップで一致しないと判断された場合は、画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、判断ステップで一致すると判断された場合は、判断の対象となった複数の画像データを含む一定期間の画像データを、上書きがされないようにメモリに書き込む書込制御ステップとを有する。
【０００８】
本発明の第３の態様における車両用画像記録プログラムは、自車両の周辺を撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得ステップと、画像データの画像から他車両の画像領域を抽出する抽出ステップと、画像データ取得ステップで連続的に取得された複数の画像データからそれぞれ抽出ステップで抽出された画像領域に映る前記他車両の変化が予め定められた基準変化と一致するか否かを判断する判断ステップと、判断ステップで一致しないと判断された場合は、画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、判断ステップで一致すると判断された場合は、判断の対象となった複数の画像データを含む一定期間の画像データを、上書きがされないようにメモリに書き込む書込制御ステップとをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、他車両に生じたイベントであっても、当該イベントを捉えた画像データを上書きされないように保存することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ドライブレコーダが自車両に設置されている様子を示す概略図である。
【図２】ドライブレコーダの構成を示すブロック図である。
【図３】他車両の第１の基準変化を説明する図である。
【図４】他車両の第２の基準変化を説明する図である。
【図５】他車両の第３の基準変化を説明する図である。
【図６】メモリカードのメモリ領域を示す図である。
【図７】ドライブレコーダの制御フローを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１２】
図１は、本実施形態に係る車両用画像記録装置の一例であるドライブレコーダ１００が、自車両９００に設置されている様子を示す概略図である。ドライブレコーダ１００は、カメラユニット１１０と本体ユニット１３０を含む。カメラユニット１１０は、前方の周辺環境を撮像できるように、自車両９００の進行方向に向かってウィンドシールド上部に設置されている。なお、その視野は、例えば点線で示すように対角１３０°程度の拡がりを有する。
【００１３】
本体ユニット１３０は、カメラユニット１１０が撮像した画像を処理したり、記録したりする制御装置としての機能を担う。本体ユニット１３０は、カメラユニット１１０と一体的に構成されていても良いし、カメラユニット１１０と接続された別体のユニットとして構成されても良い。別体として構成される場合は、例えばナビゲーション装置に組み込まれて、ナビゲーション装置と一体的に構成されても良い。
【００１４】
図２は、ドライブレコーダ１００の構成を示すブロック図である。ドライブレコーダ１００は、上述のように、主にカメラユニット１１０および本体ユニット１３０によって構成される。カメラユニット１１０は、主にレンズ１１２、撮像素子１１４およびＡＦＥ（アナログフロントエンド）１１６を備える。レンズ１１２は、入射する被写体光束を撮像素子１１４へ導く。レンズ１１２は、複数の光学レンズ群から構成されていても良い。
【００１５】
撮像素子１１４は、例えばＣＭＯＳイメージセンサである。撮像素子１１４は、システム制御部１３１から指定される１フレームあたりの露光時間に従って電子シャッタにより電荷蓄積時間を調整し、光電変換を行って画素信号を出力する。撮像素子１１４は、画素信号をＡＦＥ１１６へ引き渡す。ＡＦＥ１１６は、画素信号をシステム制御部１３１から指示される増幅ゲインに応じてレベル調整してデジタルデータへＡ／Ｄ変換し、画素データとして本体ユニット１３０へ送信する。なお、カメラユニット１１０は、メカニカルシャッタや虹彩絞りを備えても良い。メカニカルシャッタや虹彩絞りを備える場合には、システム制御部１３１は、これらも利用して、撮像素子１１４へ入射する光量を調整することができる。
【００１６】
本体ユニット１３０は、システム制御部１３１、画像入力ＩＦ１３２、ワークメモリ１３３、システムメモリ１３４、画像処理部１３５、表示出力部１３６、メモリ制御部１３７、メモリＩＦ１３８、入出力ＩＦ１３９、車両輪郭ＤＢ１４０、バスライン１４１を主に備える。本体ユニット１３０は、カメラユニット１１０と有線または無線によって接続されている。画像入力ＩＦ１３２は、カメラユニット１１０が出力する画像信号を逐次取得して、バスライン１４１へ引き渡す。
【００１７】
ワークメモリ１３３は、例えば揮発性の高速メモリによって構成される。ワークメモリ１３３は、ＡＦＥ１１６から画像入力ＩＦ１３２を介して画像信号を受け取り、１フレームの画像データに纏めて記憶する。ワークメモリ１３３は、フレーム単位で画像処理部１３５へ画像データを引き渡す。また、ワークメモリ１３３は、画像処理部１３５が画像処理する途中段階においても一時的な記憶領域として適宜利用される。
【００１８】
画像処理部１３５は、受け取った画像データに対して各種の画像処理を施し、予め定められたフォーマットに即した画像データを生成する。例えば、ＭＰＥＧファイル形式の動画像データを生成する場合は、各フレームの画像データに対するホワイトバランス処理、ガンマ処理等を施した後に、各フレームの画像データ内および隣接フレームの画像データ間の圧縮処理を実行する。
【００１９】
本実施形態におけるドライブレコーダ１００は、カメラユニット１１０を含むので、カメラユニット１１０、画像入力ＩＦ１３２、ワークメモリ１３３、画像処理部１３５とシステム制御部１３１が協働して、画像データを取得する画像データ取得部として機能する。なお、ドライブレコーダ１００は、例えば自動運転支援装置のカメラユニットなど、外部機器としてのカメラユニットを利用しても良い。この場合には、当該カメラユニットから画像信号を受信する画像入力ＩＦ１３２をはじめ、画像取得および画像生成のために協働するワークメモリ１３３、画像処理部１３５、システム制御部１３１が、画像データを取得する画像データ取得部として機能する。あるいは、ドライブレコーダ１００は、外部機器としてのカメラユニットが生成した画像データを取得しても良い。この場合は、当該画像データを受け取る入力ＩＦが、画像データ取得部として機能する。
【００２０】
画像処理部１３５は、生成した画像データから表示用画像データを逐次生成して、表示出力部１３６へ引き渡す。表示出力部１３６は、画像処理部１３５から受け取った表示用画像データを、表示ユニット２００で表示可能な画像信号に変換して出力する。表示ユニット１８０は、例えばナビゲーション装置の表示パネルであっても良いし、ドライブレコーダ１００と一体的に設けられた専用の表示パネルであっても良い。表示ユニット１８０は、表示出力部１３６から受け取った画像信号を逐次表示することができる。
【００２１】
システムメモリ１３４は、例えばＳＳＤなどの不揮発性記録媒体により構成される。システムメモリ１３４は、ドライブレコーダ１００の動作時に必要な定数、変数、設定値、制御プログラム等を記録、保持する。
【００２２】
メモリＩＦ１３８は、着脱可能なメモリカード１５０を装着する接続インタフェースである。メモリカード１５０としては、不揮発性メモリであり、例えばフラッシュメモリが利用される。メモリ制御部１３７は、メモリＩＦ１３８に装着されたメモリカード１５０に、画像データを書き込むためのメモリ制御を実行する。生成された画像データは、メモリ制御部１３７による書込み処理を経て、メモリ１５０のメモリ領域に記録される。すなわち、メモリ制御部１３７は、メモリカード１５０に画像データを書き込む書込制御部としての機能を担う。具体的なメモリ制御については後述する。
【００２３】
入出力ＩＦ１３９は、外部機器からの信号を受信してシステム制御部１３１へ引き渡したり、外部機器へ信号要求などの制御信号をシステム制御部１３１から受け取って外部機器へ送信したりする、外部機器との接続インタフェースである。加速度センサ１６０からの加速度信号、マイク１７０からの音声信号は、入出力ＩＦ１３９を介してシステム制御部１３１へ入力される。
【００２４】
加速度センサ１６０は、自車両９００が受ける衝撃等の加速度を検出するセンサである。システム制御部１３１は、加速度センサ１６０から入出力ＩＦ１３９を介して取得した加速度信号を取得し、当該加速度信号が予め設定された閾値以上の大きさである場合は、衝突等のイベントが発生したと判断する。したがって、システム制御部１３１はイベント信号取得部としての機能を担う。なお、加速度センサ１６０は、ドライブレコーダ１００に内蔵されていても良い。
【００２５】
マイク１７０は、自車両９００周辺の環境音を入力するための装置である。システム制御部１３１は、マイク１７０から入出力ＩＦ１３９を介して取得した環境音信号を取得し、当該環境音信号が予め設定された閾値以上の大きさである場合や、予め設定された閾値以上の大きさの突発的な環境音である場合、さらには予め記憶された自動車等が衝突する音に近似する音である場合などは、衝突等の衝撃に伴う衝撃音が発生したと判断する。したがって、システム制御部１３１は衝撃音信号取得部としての機能を担う。なお、マイク１７０は、ドライブレコーダ１００に内蔵されていても良い。
【００２６】
車両輪郭ＤＢ１４０は、様々な車両を様々な角度から観察した輪郭情報を格納した画像データベースである。画像処理部１３５は、車両輪郭ＤＢ１４０に格納された輪郭情報を参照して、カメラユニット１１０から取得した画像中に一致する領域が存在するかをマッチング処理により定常的に解析する。画像処理部１３５は、解析結果として他車両の輪郭を抽出する。車両輪郭ＤＢ１４０は、クラウド空間に設けられたものであっても良いし、ナビゲーション装置や運転支援システムが備えるものであっても良い。
【００２７】
システム制御部１３１は、例えばＣＰＵであり、ドライブレコーダ１００を構成する各要素を直接的または間接的に制御する。システム制御部１３１による制御は、システムメモリ１３４から読みだされた制御プログラム等によって実現される。
【００２８】
従来のドライブレコーダは、自車両に対して生じた事故などのイベントを記録する点において優れているものの、自車両から観察される他車両に生じたイベントを記録する点においては不都合があった。すなわち、自車両に生じたイベントであれば、センサによって検出された衝撃により当該イベントを認識できるが、他車両に生じたイベントは、ドライブレコーダが検知することができない。したがって、他車両のイベントを捉えていたとしても、その動画像データは、やがて上書きされて消去されていた。ボタン操作などによってその時点の動画像ファイルを上書きされないメモリ領域に移動させることもできるが、運転中のドライバーがボタンを操作することは難しい。また、バックミラーの裏側などに設置されたドライブレコーダを操作することは、助手席の搭乗者であっても困難である。
【００２９】
そこで、本実施形態に係るドライブレコーダ１００は、他車両に生じたイベントを検出し、当該イベントの画像を含む画像データを上書きされないようにメモリカード１５０に書き込む。具体的には、システム制御部１３１は、画像処理部１３５に取得した画像データの画像から他車両の画像領域を抽出させる。画像処理部１３５は、上述のように、車両輪郭ＤＢ１４０の輪郭情報を用いて他車両の輪郭を定め、その輪郭を取り囲むように画像領域を抽出する。システム制御部１３１は、連続的に取得された画像データからそれぞれ抽出された画像領域に映る他車両の変化が予め定められた基準変化と一致するか否かを判断する。そして、基準変化と一致すると判断した場合に、判断の対象となった画像データを含む一定期間の画像データを、上書きがされないようにメモリカード１５０に書き込む。
【００３０】
具体例を説明する。図３は、他車両９１１を捉えた画像領域に生じた第１の基準変化を説明する図である。第１の基準変化は、他車両９１１のそれまでの進行方向に対して直交する方向の成分を含むように当該他車両９１１が向きを変えずに移動する変化である。いわゆる横滑りの変化である。他車両９１１が、車両の向きを変えて直交する方向の成分を含むように移動する場合は、正常な旋回移動と判断し、第１の基準変化に該当しないものとする。図３で例示するシーンは、走行路が雪に覆われたシーンであり、他車両９１１が対向車線を自車両９００へ接近する様子を示す。シーンを囲む矩形は、撮像素子１１４が捉えている範囲であり、画像処理部１３５はこの範囲の画像を逐次処理している。
【００３１】
図３（ａ）は、第１の基準変化が生じる前の様子を示す。具体的には、システム制御部１３１の指令に従って画像処理部１３５が他車両９１１の輪郭を捉え、他車両９１１を取り囲むように認識枠３００を設定して、追尾している様子を示す。このとき、システム制御部１３１および画像処理部１３５は、他車両９１１の画像領域を抽出する抽出部として機能している。
【００３２】
図３（ｂ）は、第１の基準変化が生じている様子を示す。具体的には、他車両９１１が進行方向への走行を継続しつつも、車体の向きを変えることなく自車両９００が走行する車線側へ（矢印方向へ）滑っている様子を示す。システム制御部１３１は、この変化が第１の基準変化と一致すると判断する。すなわち、システム制御部１３１は、画像処理部１３５と協働して、連続的に取得された複数の画像データからそれぞれ抽出された画像領域の変化が予め定められた第１の基準変化と一致するか否かを判断する判断部として機能する。
【００３３】
より具体的には、システム制御部１３１は、前後のフレーム間における認識枠３００内の車両輪郭が規定の誤差範囲内で一致すると共に、認識枠の移動ベクトルがそれまでの移動ベクトルに対して空間的に直交する成分を含む場合に、第１の基準変化と一致すると判断する。このとき、認識枠３００の大きさが拡大または縮小する変化を伴っても良い。なお、ハンドル操作による車線変更など通常運転に起因する変化を除外するために、追加的な閾値を設定しても良い。例えば、それまでの走行速度に対する直交方向への移動速度や、走行方向への変化に対する直交方向への変化の割合などに閾値を設け、それらの閾値を超えた場合に第１の基準変化が生じたと判断しても良い。閾値を超えない場合は、たとえ他車両の輪郭の変化を正確に捉えられなくても、通常運転による旋回移動などであると判断することができる。
【００３４】
他車両９１１を捉えている画像領域にこのような第１の基準変化が生じた場合に、システム制御部１３１は、他車両９１１にイベントが生じたと判断する。このような第１の基準変化は、対向車両が雪路上を横滑りする場合に限らず、さまざまな状況で生じ得る。例えば交差点において停車中の自車両９００の前を横切った他車両が、対向車線を向かってきた車両に側方から追突され、直交方向へ移動するような場合もある。また、雪崩や地滑りによって他車両９１１が側方から押されるような場合もある。本実施形態におけるドライブレコーダ１００は、このような状況を捉えた画像データを上書きされないように記録することができる。
【００３５】
図４は、他車両９１２を捉えた画像領域に生じた第２の基準変化を説明する図である。第２の基準変化は、他車両９１２のそれまでの進行方向に平行な回転軸周りに他車両９１２が回転する変化である。図４に示すシーンは、トンネル内のシーンであり、同一車線上を、他車両９１２が先行する様子を示す。シーンを囲む矩形は、撮像素子１１４が捉えている範囲であり、画像処理部１３５はこの範囲の画像を逐次処理している。
【００３６】
図４（ａ）は、第２の基準変化が生じる前の様子を示す。具体的には、システム制御部１３１の指令に従って画像処理部１３５が他車両９１２の輪郭を捉え、他車両９１２を取り囲むように認識枠３００を設定して、追尾している様子を示す。
【００３７】
図４（ｂ）は、第２の基準変化が生じている様子を示す。具体的には、他車両９１１がトンネルの側壁に衝突し、その反動で隣接車線側へ向かって横転する様子を示す。システム制御部１３１は、この変化が第２の基準変化と一致すると判断する。すなわち、システム制御部１３１は、画像処理部１３５と協働して、連続的に取得された複数の画像データからそれぞれ抽出された画像領域の変化が予め定められた第２の基準変化と一致するか否かを判断する判断部として機能する。
【００３８】
より具体的には、システム制御部１３１は、前後のフレーム間における認識枠３００内の車両輪郭が規定の誤差範囲内で一致すると共に、その車両輪郭が互いに画像上の仮想点を中心として回転した関係にある場合に、第２の基準変化と一致すると判断する。このとき、認識枠３００の大きさが拡大または縮小する変化を伴っても良い。このような変化が認められる場合、当該仮想点は、それまでの進行方向に平行な回転軸であり、他車両９１２は、その回転軸周りに回転したと判断される。仮想点は、時間経過に伴って移動しても構わない。なお、路面のバンク等に起因する変化を除外するために、追加的な閾値を設定しても良い。例えば、回転角速度などに閾値を設け、それらの閾値を超えた場合に第２の基準変化が生じたと判断しても良い。
【００３９】
他車両９１２を捉えている画像領域にこのような第２の基準変化が生じた場合に、システム制御部１３１は、他車両９１２にイベントが生じたと判断する。このような第２の基準変化は、先行車両が回転する場合に限らず、さまざまな状況で生じ得る。本実施形態におけるドライブレコーダ１００は、このような状況を捉えた画像データを上書きされないように記録することができる。
【００４０】
図５は、他車両９１３を捉えた画像領域に生じた第３の基準変化を説明する図である。第３の基準変化は、他車両９１３の輪郭の一部が変形する変化である。図５に示すシーンは、街中の交差点のシーンであり、自車両９００が交差点の手前で停車中に、前方で交差する道路上を他車両９１３、９１４が互いに接近する様子を示す。シーンを囲む矩形は、撮像素子１１４が捉えている範囲であり、画像処理部１３５はこの範囲の画像を逐次処理している。
【００４１】
図５（ａ）は、第３の基準変化が生じる前の様子を示す。具体的には、システム制御部１３１の指令に従って画像処理部１３５が他車両９１３、９１４の輪郭を捉え、他車両９１３、９１４を取り囲むように認識枠３００、３０１をそれぞれ設定して、追尾している様子を示す。
【００４２】
図５（ｂ）は、第３の基準変化が生じている様子を示す。具体的には、他車両９１３が他車両９１４と衝突し、他車両９１３のボンネット周辺が変形している様子を示す。なお、他車両９１４のボンネット周辺も変形している。システム制御部１３１は、認識枠３００の変化を捉えて第３の基準変化と一致すると判断する。すなわち、システム制御部１３１は、画像処理部１３５と協働して、連続的に取得された複数の画像データからそれぞれ抽出された画像領域の変化が予め定められた第３の基準変化と一致するか否かを判断する判断部として機能する。
【００４３】
より具体的には、システム制御部１３１は、連続する一定数のフレームにおける認識枠３００内の車両輪郭が、ある時点のフレーム以降で部分的に一致しなくなる場合に、第３の基準変化と一致すると判断する。このとき、認識枠３００の大きさが拡大または縮小する変化を伴っても良い。このような変化が認められる場合、他車両９１３は、衝突により変形したと判断される。なお、旋回等に伴う車両輪郭の変化を除外するために、認識枠を複数の領域に分割し、そのうちの一つ以上の領域では輪郭の変化量が閾値以下であるなどの追加的な条件を設定しても良い。なお、複数の他車両を独立して検出できているのであれば、少なくともいずれかの認識枠において変形が認められれば、第３の基準変化が生じたと判断することができる。例えば、図５の例においては、他車両９１４の認識枠３０１を判断対象としても良い。
【００４４】
他車両９１３、９１４を捉えている画像領域にこのような第３の基準変化が生じた場合に、システム制御部１３１は、他車両９１３、９１４にイベントが生じたと判断する。このような第３の基準変化は、車両同士が衝突する場合に限らず、さまざまな状況で生じ得る。本実施形態におけるドライブレコーダ１００は、このような状況を捉えた画像データを上書きされないように記録することができる。
【００４５】
図３から図５まで、具体的なシーンを用いて説明した各基準変化の他にも、様々な基準変化を予め設定することができる。例えば、他車両の輪郭が所定時間内に予め定められた割合を超えて拡大または縮小する変化を、独立した基準変化として設定することができる。このような変化を生じさせる他車両は、自車両９００に対して相対的に急スピードで接近または離間する他車両であり、イベントが発生している可能性が高い。
【００４６】
また、認識枠中の画像領域の変化が基準変化に一致するという条件に加えて他の条件を設定し、当該他の条件も同時に満たす場合に、他車両にイベントが発生したと判断して、画像データを上書きされないように記録しても良い。例えば、イベント時の衝突音を想定して、周辺環境において衝撃音が発生することを、イベント発生の追加条件として設定することができる。この場合、メモリ制御部１３７は、システム制御部１３１がマイク１７０を介して衝撃音信号を取得しない場合は、認識枠中の画像領域の変化が基準変化を満たす場合であっても、生成された画像データを通常の画像データとしてリングバッファ１５２へ書き込む。
【００４７】
次に、画像データのメモリ領域への書き込み制御について説明する。図６の各図は、メモリカード１５０のメモリ領域を示す図である。ドライブレコーダ１００は、カメラユニット１１０で逐次撮像する画像を画像処理部１３５で処理して一定時間（例えば１分間）ごとの動画像ファイルを生成する。そして、メモリ制御部１３８が、画像処理部１３５で生成された動画像ファイルを、メモリＩＦ１３８を介して順次メモリカード１５０に記録する。なお、動画像ファイルは、画像処理部１３５で生成される画像データの一態様である。
【００４８】
メモリカード１５０は、記憶容量に上限があるので、記録できる動画像ファイルの数にも上限がある。ドライブレコーダ１００は、自車両９００が走行を続ける間は動画像ファイルの生成を継続するので、一定時間が経過すると生成した最新の動画像ファイルをメモリカード１５０に記録できなくなってしまう。そこで、メモリ制御部１３８は、イベントの発生していない通常時において、メモリカード１５０が記憶容量の上限に到達したら、最も古い動画像ファイルが記憶された記憶領域に最新の動画像ファイルを上書きするリングバッファ形式により、記録処理を継続する。
【００４９】
図６（ａ）は、メモリカード１５０のメモリ領域１５１の全体を、リングバッファ１５２として利用する場合の概念図である。１つの動画像ファイルを記憶できるメモリ領域をそれぞれＸ１，Ｘ２，…，Ｘｎと表すと、メモリ制御部１３８は、最初の動画像ファイルをＸ１、次の動画像ファイルをＸ２というように順に記録する。そして、ｎ個目の動画像ファイルをＸｎに記録したら、ｎ＋１個目の動画像ファイルを、最初の動画像ファイルが記録されているＸ１に上書きする。同様にｎ＋２個目の動画像ファイルはＸ２に上書きする。このようなリングバッファ形式によって動画像ファイルを記録すれば、リングバッファ１５２の容量分の最新の動画像ファイルを保持しておくことができる。
【００５０】
図６（ｂ）は、自車両９００にイベントが発生した場合における書き込み制御の概念を説明する概念図である。ドライブレコーダ１００は、例えば他車両に衝突されて大きな加速度信号を受信したときにイベント発生を認識し、その時点を記録している動画像ファイルを自車イベント画像ファイルとして上書き禁止の領域にコピーする。例えば図示するように、リングバッファ１５２に属するメモリ領域Ｘ４に記録された動画像ファイルが、その撮像期間中に自車両９００のイベント発生時点を含むのであれば、メモリ領域Ｘｎを不揮発バッファ１５３に変更して、当該自車イベント画像ファイルをここへコピーする。
【００５１】
不揮発バッファ１５３は、リングバッファ形式で記録される記憶領域から除外される領域であり、換言すれば、上書きが禁止される領域である。自車両９００にイベントが複数回発生すれば、その都度Ｘｎ-１，Ｘｎ-２，…が順に不揮発バッファ１５３に変更される。すなわち、リングバッファ１５２は、不揮発バッファ１５３が増設されるたびに減少する。不揮発バッファ１５３のメモリ領域は、メモリカード１５０がフォーマットされたり、ユーザの指示によって対象動画像ファイルが消去されたりすると、再びリングバッファ１５２として利用される。なお、不揮発バッファ１５３として用いられる容量は予め設定されていても良い。
【００５２】
本実施形態におけるドライブレコーダ１００は、他車両に発生したイベントも認識し、当該イベントを含む動画像ファイルを他車イベント画像ファイルとして不揮発バッファ１５３へコピーする。図６（ｃ）は、他車イベント画像ファイルの書き込み制御の概念を説明する概念図である。不揮発バッファ１５３の増設方法や、対象動画像データの移動方法などは図６（ｂ）の例と同じである。
【００５３】
リングバッファ１５２に属するメモリ領域Ｘ６に記録された動画像ファイルが、その撮像期間中に他車両のイベントを認識した時点を含むものとする。メモリ制御部１３８は、Ｘ６の動画像ファイルを他車イベント画像ファイルとして、不揮発バッファ１５３へコピーする。例えば図示するように、Ｘｎ、Ｘｎ−１のメモリ領域が既に他のイベント画像ファイルで占められていたとすれば、Ｘｎ-２のメモリ領域を不揮発バッファ１５３に変更して、ここへ対象となる他車イベント画像ファイルをコピーする。
【００５４】
不揮発バッファ１５３は、コピーされる自車イベント画像ファイルおよび他車イベント画像ファイルの数に応じて増設される。なお、一つのイベントを継続して記録したイベント画像ファイルが複数の動画像ファイルによって構成される場合には、メモリ制御部１３８は、画像処理部１３５でこれらの動画像ファイルを一つの動画像ファイルに再編集しても良い。
【００５５】
このように、自車両だけでなく他車両に発生したイベントの画像データも不揮発バッファ１５３にコピーしておけば、上書きによって消去されることないので、後に事故等の検証を行ったり、客観的な証拠として利用したりすることができる。また、他車両のイベントであっても自動的に認識して他車イベント画像ファイルとしてメモリに書き込むので、搭乗者はドライブレコーダ１００に対して特別な操作をする必要がない。
【００５６】
なお、不揮発バッファ１５３に混在する自車イベント画像ファイルと他車イベント画像ファイルを区別するために、それぞれを区別するための互いに異なるタグ情報を各画像ファイルに付加しても良い。画像再生装置やファイル管理装置は、動画像ファイルのこれらのタグ情報を確認することで、それぞれのファイルを選別することができる。
【００５７】
次に、ドライブレコーダ１００の制御フローについて説明する。図７は、ドライブレコーダ１００の制御フローを示すフロー図である。フローは、自車両９００の走行開始準備が完了する時点から開始する。自車両９００の走行開始準備の完了とは、例えば自車両９００のエンジン始動または電源オンなどである。また、ドライブレコーダ１００は、自車両の状態によらず常時動作するようにしてもよい。また、フローの開始と共にカメラユニット１１０による撮像を開始し、画像処理部１３５で逐次生成される動画像ファイルは、メモリ制御部１３７により、リングバッファ形式で順にメモリカード１５０に記録される。
【００５８】
システム制御部１３１は、ステップＳ１０１で、加速度センサ１６０から閾値以上の加速度信号を受信したか、つまり自車両９００にイベントが発生したか否かを判断する。閾値以上の加速度信号を受信したと判断したら、自車両９００にイベントが発生したものとして、ステップＳ１０２へ進む。受信していないと判断したらステップＳ１０３へ進む。ステップＳ１０２へ進んだ場合は、メモリ制御部１３７は、リングバッファ１５２へ書き込んだ動画像ファイルを自車イベント画像の画像ファイルとして、不揮発バッファ１５３へコピーしてから、ステップＳ１０３へ進む。
【００５９】
システム制御部１３１は、ステップＳ１０３で、取得した画像中に他車両を検出したか否かを判断する。他車両の検出を確認したらステップＳ１０４へ進み、そうでなければ、ステップＳ１０７へ進む。システム制御部１３１は、ステップＳ１０４へ進んだら、図３から図５を用いて説明したように、認識枠を設定して他車両を追跡し、前後する画像からその変化を解析する。そして、ステップＳ１０５へ進み、解析した結果が、予め定められた基準変化と一致するか否かを判断する。基準変化と一致すると判断したらステップＳ１０６へ進み、一致しないと判断したらステップＳ１０７へ進む。ステップＳ１０６へ進んだ場合は、メモリ制御部１３７は、基準変化と一致した画像を含む動画像ファイルを、他車イベント画像の画像ファイルとして、不揮発バッファ１５３へコピーしてから、ステップＳ１０７へ進む。
【００６０】
システム制御部１３１は、ステップＳ１０７へ進むと、録画停止信号を受信したか否かを判断する。録画停止信号は、例えば自車両９００の走行終了と共に発生する信号であるほか、ユーザによる停止ボタンの操作によっても発生する信号である。システム制御部１３１は、録画停止信号を受信したと判断したら、カメラユニット１１０による撮像を停止させ、一連の処理を終了する。録画停止信号を受信していないと判断したら、ステップＳ１０１へ戻って、一連の処理を継続する。
【００６１】
以上一つの実施形態について説明したが、具体的な実施形態は上記の形態に限らない。例えば、自車両９００の側方や後方を観察するカメラユニットからも画像データを取得できるのであれば、周辺を走行する他車両に発生するイベントをより多く記録することができる。また、周辺を走行する他車両は四輪車に限らず、二輪車もイベント検出の対象として良い。
【００６２】
また、以上説明した実施形態においては、メモリ領域１５１を、連続するリングバッファ１５２と連続する不揮発バッファ１５３に区分する例を説明したが、もちろん物理的に連続していなくても良い。また、以上の実施形態においては、リングバッファ１５２の一部を不揮発バッファ１５３に変更して、そこへ対象となる動画像ファイルをコピーする形態について説明したが、上書きを禁止する書込制御はこれに限らない。例えば、対象となる動画像ファイルが記録されているメモリ領域に上書き禁止のフラグを立てることにより、その領域を不揮発バッファ１５３と扱うこともできる。この場合は、動画像ファイルのコピー処理を省略できる。
【００６３】
また、以上の実施形態においては、一つのメモリカード１５０のメモリ領域１５１をリングバッファ１５２と不揮発バッファ１５３に区分する例を説明したが、リングバッファ１５２として利用するメモリカード１５０と、不揮発バッファ１５３として利用するメモリカード１５０をそれぞれ装着できる構成にすることもできる。また、着脱可能なメモリカード１５０を利用するのではなく、本体ユニット１３０に実装されたメモリであっても構わない。さらには、メモリＩＦ１３８を無線ＩＦとして構成し、物理的には隣接しないメモリに対して上述の書き込み制御を実行しても良い。
【００６４】
また、以上の実施形態においては、例えば１分の動画像ファイルを書込制御の一単位として説明したが、書込制御の一単位はひとつの動画像ファイルに限らない。例えば、フレーム単位で書込制御を行っても良い。また、対象とする画像データは、動画像データにかぎらず、例えば、インターバル撮影される静止画像データであっても構わない。例えばフレーム単位で書き込み制御を行う場合には、既に生成されている例えば１分の動画像ファイルから、対象となる期間のファイルを切り出して新たな動画像ファイルを生成し、これを不揮発バッファへ記録しても良い。この場合は、イベントが発生した時点を起点とする動画像ファイルを残すことができる。
【００６５】
また、以上の実施形態においては、自車両のイベントの発生を検出するセンサとして加速度センサ１６０を採用したが、他のセンサであっても構わない。例えば、対象物の衝突による変形を検出する歪みセンサであっても構わないし、異常温度を検出する温度センサであっても構わない。もちろん、複数のセンサを組み合わせて採用しても構わない。
【００６６】
また、以上の実施形態においては、車両輪郭ＤＢ１４０を参照して他車両の輪郭を抽出することにより、画像領域に映る他車両の変化を監視したが、他車両の変化は、輪郭情報に限らず、他の情報から判断することもできる。例えば、他車両の色情報を利用しても良いし、認識したナンバープレートの画像情報を利用しても良い。データベースは、利用する特徴に応じた車両情報を蓄積すれば良い。
【符号の説明】
【００６７】
１００  ドライブレコーダ、１１０  カメラユニット、１１２  レンズ、１１４  撮像素子、１１６  ＡＦＥ、１３０  本体ユニット、１３１  システム制御部、１３２  画像入力ＩＦ、１３３  ワークメモリ、１３４  システムメモリ、１３５  画像処理部、１３６  表示出力部、１３７  メモリ制御部、１３８  メモリＩＦ、１３９  入出力ＩＦ、１４０  車両輪郭ＤＢ、１４１  バスライン、１５０  メモリカード、１５１  メモリ領域、１５２  リングバッファ、１５３  不揮発バッファ、１６０  加速度センサ、１７０  マイク、１８０  表示ユニット、３００、３０１  認識枠、９００  自車両、９１１、９１２、９１３、９１４  他車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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