(57)【要約】【課題】敷地内への侵入が発生した際に、警備員の統率のとれた迅速な追跡を支援することができる侵入者追跡装置及び侵入者追跡方法提供する。【解決手段】侵入者追跡装置１０は、敷地内への侵入が検出された侵入者の位置情報を取得する侵入者位置取得部１１と、配置された警備員の位置情報を取得する警備員位置取得部１２と、敷地内における施設の位置情報と施設のそれぞれに対応付けて設定された重要度とを含む施設情報及び敷地内の道情報を保存する施設情報データベース１３と、侵入者の位置情報と施設情報に基づいて侵入者の目的地を推定する侵入目的地推定部１４と、推定された目的地と道情報に基づいて侵入者の目的地までの侵入経路を計算する侵入経路計算部１５と、侵入経路と警備員の位置情報に基づいて包囲経路を導出する包囲経路導出部１６と、導出された包囲経路を警備員に通知する通知部１７と、を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
敷地内への侵入が検出された侵入者の位置情報を取得する侵入者位置取得部と、
敷地内に配置された警備員の位置情報を取得する警備員位置取得部と、
敷地内における施設の位置情報と前記施設のそれぞれに対応付けて設定された重要度とを含む施設情報、及び、敷地内の道情報を保存する施設情報データベースと、
前記侵入者の位置情報と前記施設情報に基づいて前記侵入者の目的地を推定する侵入目的地推定部と、
推定された目的地と前記道情報に基づいて前記侵入者の目的地までの侵入経路を計算する侵入経路計算部と、
計算された前記侵入経路と前記警備員の位置情報に基づいて包囲経路を導出する包囲経路導出部と、
導出された前記包囲経路を前記警備員に通知する通知部と、を備えることを特徴とする侵入者追跡装置。
【請求項２】
前記包囲経路導出部において導出される前記包囲経路は、前記警備員を前記侵入経路に到達させて、前記侵入経路に沿って前記侵入者の位置に向かわせる経路であることを特徴とする請求項１に記載の侵入者追跡装置。
【請求項３】
前記侵入経路計算部は、前記侵入者の目的地までの前記侵入経路を複数計算して、
前記包囲経路導出部は、前記侵入経路のそれぞれと前記警備員の位置情報から計算される距離に基づいて前記侵入経路のそれぞれに割り当てる前記警備員を決定して、前記警備員の前記包囲経路を導出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の侵入者追跡装置。
【請求項４】
前記通知部は、敷地内の地図に対して前記侵入者の位置情報、前記警備員の位置情報、前記侵入者の目的地、及び前記包囲経路を重ねて表示して通知することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の侵入者追跡装置。
【請求項５】
検出された前記侵入者の位置情報を随時保存して移動履歴として保存する侵入者移動履歴保存部をさらに備えて、
前記侵入目的地推定部は、推定された目的地と前記侵入者の前記移動履歴に基づいて目的地を再推定することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の侵入者追跡装置。
【請求項６】
監視カメラの映像情報から前記侵入者を検出する侵入者検出部と、
前記監視カメラの設置位置、角度、及び、拡大率から敷地内の位置情報に変換可能な座標変換テーブルを、敷地内に配備される前記監視カメラごとに予め保存する座標変換テーブル保存部と、を備えて、
前記侵入者位置取得部は、検出された前記監視カメラの設置位置、その角度、及び、その拡大率を前記座標変換テーブルと照合して、前記侵入者の敷地内の位置を取得することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の侵入者追跡装置。
【請求項７】
敷地内への侵入が検出された侵入者の位置情報を取得するステップと、
敷地内に配置された警備員の位置情報を取得するステップと、
敷地内における施設の位置情報と前記施設のそれぞれに対応付けて設定された重要度とを含む施設情報、及び、敷地内の道情報を施設情報データベースに保存するステップと、
前記侵入者の位置情報と前記施設情報に基づいて前記侵入者の目的地を推定するステップと、
推定された目的地と前記道情報に基づいて前記侵入者の目的地までの侵入経路を計算するステップと、
計算された前記侵入経路と前記警備員の位置情報に基づいて包囲経路を導出するステップと、
導出された前記包囲経路を前記警備員に通知するステップと、を含むことを特徴とする侵入者追跡方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、原子力発電所等の重要施設に対する侵入者を追跡するための侵入者追跡装置及び侵入者追跡方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な侵入者検知装置は、監視カメラ映像や監視センサ等に基づき侵入者を検知して、ユーザに侵入者の発生を通知するものである。
【０００３】
特に、侵入者の検知については、侵入者の迅速な確保や重要設備の安全確保の観点から、夜間等のように人物を検知し難い環境下においても侵入者の検知、ユーザへの通知が継続できることが求められる。
【０００４】
従来では、夜間のような暗い環境下において、赤外線カメラと高感度カラーカメラとを組み合わせた画像解析に基づいて侵入者を高精度に検知する技術が提案されている。
【０００５】
また、ユーザに対する施設内への侵入者発生の通知について、侵入者の逃走経路の把握や警備員の配置等を行うための判断材料をユーザに提供するため、敷地の地図上に侵入者及び警備員の位置を重畳表示することで、侵入者の位置が視覚的に確認できる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−２８４９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述のような監視カメラの画像解析に基づく侵入者検知装置では、侵入者の顔や体の向き、サングラスやマスクの着脱、または、遮蔽物等の要因により、敷地内への侵入が継続しているにも拘わらず検知できない場合が多々発生する。このため、現状の画像解析技術では常に侵入者を検知し続けるには限界があった。
【０００８】
そして、発電プラントのような広域な敷地内に対する侵入者の追跡、確保のためには、監視室から警備員への適切な指示や警備員が自ら判断し行動することが必要不可欠となる。しかし、敷地の地図上に表示された侵入者及び警備員の位置情報だけでは、事態が刻々と変化し緊迫した状況で、各警備員が統率のとれた適切な判断を即座に下して行動することは非常に困難であった。
【０００９】
本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、敷地内への侵入が発生した際に、警備員の統率のとれた迅速な追跡を支援することができる侵入者追跡装置及び侵入者追跡方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の実施形態に係る侵入者追跡装置は、敷地内への侵入が検出された侵入者の位置情報を取得する侵入者位置取得部と、敷地内に配置された警備員の位置情報を取得する警備員位置取得部と、敷地内における施設の位置情報と前記施設のそれぞれに対応付けて設定された重要度とを含む施設情報、及び、敷地内の道情報を保存する施設情報データベースと、前記侵入者の位置情報と前記施設情報に基づいて前記侵入者の目的地を推定する侵入目的地推定部と、推定された目的地と前記道情報に基づいて前記侵入者の目的地までの侵入経路を計算する侵入経路計算部と、計算された前記侵入経路と前記警備員の位置情報に基づいて包囲経路を導出する包囲経路導出部と、導出された前記包囲経路を前記警備員に通知する通知部と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明の実施形態に係る侵入者追跡方法は、敷地内への侵入が検出された侵入者の位置情報を取得するステップと、敷地内に配置された警備員の位置情報を取得するステップと、敷地内における施設の位置情報と前記施設のそれぞれに対応付けて設定された重要度とを含む施設情報、及び、敷地内の道情報を施設情報データベースに保存するステップと、前記侵入者の位置情報と前記施設情報に基づいて前記侵入者の目的地を推定するステップと、推定された目的地と前記道情報に基づいて前記侵入者の目的地までの侵入経路を計算するステップと、計算された前記侵入経路と前記警備員の位置情報に基づいて包囲経路を導出するステップと、導出された前記包囲経路を前記警備員に通知するステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の実施形態により、敷地内への侵入が発生した際に、警備員の統率のとれた迅速な追跡を支援することができる侵入者追跡装置及び侵入者追跡方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る侵入者追跡装置の構成を示す構成図。
【図２】侵入者位置取得部で取得される位置情報の一例を説明する図。
【図３】（Ａ）敷地内の施設Ａの断面を示す図、（Ｂ）施設Ａに対応する位置情報、（Ｃ）敷地内の施設Ｂの断面を示す図、（Ｄ）施設Ｂに対応する位置情報。
【図４】敷地内の施設に対して設定される施設重要度を示す敷地内地図。
【図５】（Ａ）、（Ｂ）施設情報データベースで保持される施設情報を示す図。
【図６】施設重要度が最も高い施設を侵入目的地の候補にする場合に、侵入目的地推定部による目的地の推定方法を説明する図。
【図７】ユーザによって指定された閾値以上の施設重要度を有する施設を候補にする場合に、侵入目的地推定部による目的地の推定方法を説明する図。
【図８】施設重要度が設定された全ての施設を候補にする場合に、侵入目的地推定部による目的地の推定方法を説明する図。
【図９】侵入経路計算部により計算された侵入経路を示す図。
【図１０】侵入経路計算部で計算された侵入経路について、包囲経路導出部により導出される各警備員の包囲経路を示す図。
【図１１】侵入経路計算部で計算された侵入経路が２つの場合に、包囲経路導出部により導出される各警備員の包囲経路を示す図。
【図１２】警備員が携帯する携帯端末への通知の一例を示す図。
【図１３】第１実施形態に係る侵入者追跡方法を示すフローチャート。
【図１４】第２実施形態に係る侵入者追跡装置の構成を示す構成図。
【図１５】第２実施形態に係る侵入者追跡装置において、侵入目的地推定部による目的地の再推定を説明する図。
【図１６】第３実施形態に係る侵入者追跡装置の構成を示す構成図。
【図１７】座標変換テーブル保存部に保存される監視カメラの設置位置、その角度、及びその拡大率に基づいて侵入者の位置を特定する方法を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。
第１実施形態に係る侵入者追跡装置１０は、発電プラント等の敷地内における、施設重要度を含む施設情報をデータベースに保存しておき、侵入者の位置情報と施設情報に基づいて侵入者の目的地を推定して、侵入者の侵入経路を計算する。そして、計算された侵入経路と警備員の位置情報に基づいて侵入者を目的地から遮るような包囲経路を導出して、警備員に包囲経路の通知を行う。
【００１５】
このように構成することで、発電プラント等の広域な敷地内に侵入者が発生した場合に、警備員の統率のとれた迅速な追跡を支援することができる。
【００１６】
具体的な構成について説明する。
図１に示すように第１実施形態に係る侵入者追跡装置１０は、侵入者位置取得部１１と、警備員位置取得部１２と、施設情報データベース１３と、侵入目的地推定部１４と、侵入経路計算部１５と、包囲経路導出部１６と、通知部１７と、を備えている。なお、ここでは、セキュリティレベルの高い原子力発電所の敷地内に侵入者が発生した場合を例に説明する。
【００１７】
原子力発電所の敷地内には、撮影した画像を解析して侵入者を検知するための監視カメラや赤外線センサ等の侵入者を検知するための侵入検知装置（図示省略）が多数配置されている。これらの侵入者検知装置で侵入者が検知された場合、監視カメラやセンサの位置情報等の検知情報が侵入者位置取得部１１に送信される。
【００１８】
侵入者位置取得部１１は、侵入検知装置により敷地内への侵入が検知された侵入者の位置情報を取得する。侵入者の位置情報とは、敷地内のどの位置に侵入者が居るかを一意的に特定できる情報であり、緯度・経度情報や敷地内に設定された座標（例えば、（Ｘ，Ｙ）座標）で示される。
【００１９】
また、図２に示すように敷地内を複数の区画に区分して、各区画に区画番号を事前に割り当てておき、侵入者の位置情報を区画番号で示しても良い。図２の例では、区画番号Ｄ−１９が侵入者の位置情報となる。さらに、「敷地内の施設Ａの正面入口」や「ＸＸ番道路に接する施設Ｃ付近」等のようなテキスト情報により侵入者の位置情報を示しても良い。侵入者位置取得部１１は、侵入者が複数検知された場合には、侵入者それぞれの位置情報を取得する。
【００２０】
なお、侵入者位置取得部１１は、侵入検知装置で検知される侵入者の位置情報の信頼度に応じて検知位置から半径５ｍ等のような範囲情報を付加して取得しても良い。
【００２１】
警備員位置取得部１２は、敷地内に配置された警備員の位置情報を取得する。警備員の位置情報とは、敷地内のどの位置に警備員がいるかを一意的に特定できる情報であり、緯度・経度情報や敷地内に設定された座標情報で示される。また、侵入者位置取得部１１と同様に、区画情報、テキスト情報等によって警備員の位置情報を示しても良い。
【００２２】
警備員の位置情報を取得する方法としては、警備員が携帯している自己位置の取得可能な端末装置を用いる。自己位置を取得する方法としては、ＧＰＳ、携帯電話基地局、Ｗｉ−Ｆｉ等を利用した方法が用いられる。警備員位置取得部１２は、警備員が携帯する端末装置を介して、配置された全ての警備員の位置情報を取得する。
【００２３】
施設情報データベース１３は、敷地内における施設の位置情報と、施設のそれぞれに対応付けて設定された施設重要度を含む施設情報を保存するデータベースである。
【００２４】
施設の位置情報は、敷地内における施設の位置を指定するための情報である。施設の位置情報は、施設のそれぞれに対応させて１つ指定されるものであり、緯度・経度情報や敷地内に設定された座標情報を用いて１つの座標で施設の位置を指定しても良いし、敷地内を区分して設定した区画情報を用いて指定しても良い。
【００２５】
また、各施設の位置情報は領域として指定することもできる。図３は、１つの施設に対して敷地内座標を施設の外周に沿って複数設定することで施設の領域を指定する方法の例を示している。例えば、断面が四角形状である施設Ａについては、４点の敷地内座標を用いて施設Ａの位置情報を表している（図３（Ａ）、図３（Ｂ））。同様に、断面が三角形状である施設Ｂについては、３点の敷地内座標を用いて施設Ｂの位置情報を表している（図３（Ｃ）、図３（Ｄ））。
【００２６】
また、施設の位置情報として、施設の中心座標と半径情報を保持することで領域を指定しても良い。
【００２７】
施設重要度は、施設の重要性を示す指標であり、各施設に対してユーザにより設定される。施設重要度を設定する方法としては、例えば１から１０段階（数値が高いほど重要度が高い）で設定する方法や高・中・低の３段階を用いて簡易に設定する方法等がある。
【００２８】
図４は、敷地内の各施設に対して設定される施設重要度を示す敷地内地図１８である。１から１０段階の指標を用いて、各施設に対して重要度がユーザにより設定されている。なお、重要性が低い施設については、施設重要度を設定しなくても良い。
【００２９】
施設の位置情報と施設のそれぞれに対応して設定される施設重要度は、施設を相互に識別するための施設ＩＤ及び施設名称に紐付けられて施設情報として施設情報データベース１３に保存される。
【００３０】
図５（Ａ）、（Ｂ）は、施設情報データベース１３で保存される施設情報の一例を示す図である。このように、施設情報データベース１３には、施設ＩＤ及び施設名称に紐付けられて、施設の位置情報および施設重要度が保存される。
【００３１】
施設情報データベース１３には、施設情報と併せて、敷地内おいて通行可能な道情報も保存される。道情報には、敷地内で設定される通常の通行路とともに侵入者の進行が想定されるルートも含まれる。なお、施設情報と道路情報とを識別する方法として、ＩＤの範囲を施設情報と道路情報との間で変える方法や道路情報については施設重要度を未指定する方法等を用いる。
【００３２】
侵入目的地推定部１４は、侵入者位置取得部１１で取得された侵入者の位置情報と、施設重要度を有する施設情報に基づいて侵入者の目的地を推定する。具体的には、施設の重要度から目的地の候補を選定して、侵入者の位置と目的地の候補との距離に基づいて侵入者の目的地を推定する。
【００３３】
なお、施設の重要度から目的地の候補を選定する方法としては、施設重要度の最も高いものを候補として選ぶ方法、ユーザによって指定された閾値以上の施設重要度を有する施設を候補として選ぶ方法、または、施設重要度が設定された全ての施設を候補として選ぶ方法等がある。
【００３４】
侵入目的地推定部１４による目的地推定の方法について、３つの例を具体的に挙げて説明する。
【００３５】
図６は、施設重要度が最も高い施設を侵入目的地の候補にする場合に、侵入目的地推定部１４による目的地の推定方法を説明する図である。
【００３６】
施設重要度が施設内で最大となる９に設定されている２つの施設Ａ、施設Ｂが侵入目的地の候補となる。侵入者位置取得部１１で取得された侵入者の侵入者位置３０と施設Ａとの直線距離はＸ１となり、侵入者位置３０と施設Ｂの直線距離はＸ２となる。なお、施設情報データベース１３が施設の位置情報を領域として保存している場合、直線距離の算出に用いる施設座標は、施設の中心座標や、侵入者から最も近い座標や、施設入口の座標等を適宜用いる。
【００３７】
両者の直線距離を比較した場合に、Ｘ１の方が短いため、施設Ａを侵入目的地して推定する。なお、施設重要度が最も高く設定されている施設が１つしかない場合は、その施設を侵入者の目的地として推定する。
【００３８】
また、単純な直線距離の比較では無く、敷地内での高低差を考慮した距離や実際に移動可能な道路の距離を比較することで侵入者の目的地として推定しても良い。この場合は、高低差の情報や実際に移動可能な道路の情報を施設情報データベース１３に予め保存しておく。
【００３９】
続いて、図７は、ユーザによって指定された閾値以上の施設重要度を有する施設を侵入目的地の候補にする場合に、侵入目的地推定部１４による目的地の推定方法を説明する図である。ここでは、施設重要度が６以上の施設を侵入目的地の候補とする。
【００４０】
施設重要度が６以上に設定されている施設と侵入者位置３０との直線距離を、それぞれ計算、比較して、その距離が最も小さい施設Ｃを侵入者の目的地として推定する。なお、指定される閾値は、施設情報データベース１３で保持される施設重要度の範囲内の値であれば任意に指定できる。
【００４１】
続いて、図８は、施設重要度が設定された全ての施設を候補にする場合に、侵入目的地推定部１４による目的地の推定方法を説明する図である。
【００４２】
施設重要度が設定された全ての施設と侵入者位置３０との直線距離をそれぞれ求めて、直線距離に施設重要度の逆数を乗算した値をそれぞれ算出する。算出した値を比較して、最も小さい値となった施設Ｃを侵入者の目的地として推定する。また、算出式としては、直線距離に施設重要度の２乗の逆数を乗算した値を用いて比較しても良いし、直線距離の２乗に施設重要度の逆数を乗算した値を用いて比較しても良い。
【００４３】
なお、推定される目的地は、必ずしも１つに絞る必要はなく、算出された結果から上位の複数施設を侵入目的地として推定することもできる。
【００４４】
図１に戻って説明を続ける。
侵入経路計算部１５は、侵入目的地推定部１４で推定された目的地と、施設情報データベース１３に保存されている敷地内の道情報に基づいて侵入者の目的地までの侵入経路を計算する。
【００４５】
具体的には、侵入経路計算部１５は、侵入者位置から推定された目的地まで移動する際の距離が最短となる侵入経路を、施設情報データベース１３の道情報を用いて計算する。最短経路の算出手法としては、最短経路問題を解くダイクストラ法やＡ‐ｓｔａｒアルゴリズム等を用いて計算する。また、侵入経路計算部１５は、侵入者位置から推定された目的地まで移動する際の距離が短い経路のうちから、侵入経路として２つ以上を選択しても良い。
【００４６】
図９は、侵入経路計算部１５において計算される侵入者の侵入経路を示す図である。ここでは、侵入目的地推定部１４により施設Ａが目的地に推定されたとする。
【００４７】
侵入者が侵入者位置３０から推定目的地である施設Ａまで移動するとした場合に、移動距離が最短となる侵入経路３１が施設情報データベース１３の道情報を用いて計算される。
【００４８】
包囲経路導出部１６（図１）は、計算された侵入経路と警備員の位置情報に基づいて、侵入者を目的地から遮るような警備員の包囲経路を導出する。
【００４９】
具体的には、包囲経路導出部１６は、警備員が侵入経路のいずれかの地点との距離が最短となる経路を算出する。そして、警備員が侵入経路に到達した後に、侵入経路に沿って侵入者位置の方向に向かわせる経路を包囲経路として求める。複数の警備員のそれぞれについて包囲経路が計算される。
【００５０】
なお、全ての警備員の包囲経路の終点を侵入者位置に設定する必要はなく、侵入者位置までの距離が小さい上位数名は、侵入者位置までの経路を包囲経路に設定する一方、その他の警備員は推定された侵入目的地までの経路を包囲経路に設定しても良い。これにより、侵入者の追跡とともに目的地周辺の警備強化を行うことができる。
【００５１】
また、一部の警備員については、侵入経路で通過する重要施設までの経路を包囲経路に設定することで目的地以外の重要施設の警備を強化することもできる。さらに、一部の警備員の包囲経路を、侵入経路上の道路の分岐点までを最終目的地に設定することで目的地までの侵入者の進路妨害、逃げ道の限定を行うことができる。
【００５２】
図１０は、侵入経路計算部１５で計算された侵入経路について、包囲経路導出部１６により導出された警備員の包囲経路を示す図である。
【００５３】
警備員位置４０１に位置する警備員について、侵入者の侵入経路３１にいずれかの地点に到達する最短の経路が算出されて、侵入経路に沿って侵入者位置３０の方向に向かわせる経路が包囲経路４１１として導出される。同様の方法で、警備員位置４０２〜４０４に位置する他の警備員について、包囲経路４１２〜４１４が導出される。
【００５４】
このように、侵入者が検知された時点で、侵入者を目的地から遮り、侵入者を追い込むような警備員の包囲経路が即時に求められることで、警備員の統率のとれた迅速な追跡が可能となる。これにより、侵入者の確保の可能性を高めるとともに侵入者を敷地の外周へと追い込むことができる。
【００５５】
さらに、侵入経路計算部１５において２つの侵入経路が選択された場合について説明する。複数の侵入経路が設定された場合、包囲経路導出部１６は、侵入経路のそれぞれと警備員の位置情報から計算される距離に基づいて侵入経路のそれぞれに割り当てる警備員を決定し、警備員の包囲経路を導出する。
【００５６】
複数の警備員を２つの侵入経路のいずれかに割り当てる方法としては、警備員の位置と２つの侵入経路との距離を比較して、最短距離が小さい方を割り当てる方法がある。
【００５７】
あるいは、事前に２つの侵入経路に割り当てられる警備員の人数が均等になるように人数の設定をしておく。そして、設定された人数を満たす条件の中で、警備員と割り当てる侵入経路までの距離の総和が最も小さくなるように、警備員を侵入経路のいずれかに割り振る方法を用いても良い。均等に設定するのではなく、２つの侵入経路の距離の大きさに応じて、割り振る警備員の人数比率を変えても良い。
【００５８】
図１１は、侵入経路計算部１５で計算された侵入経路が２つの場合に、包囲経路導出部１６により導出された警備員の包囲経路を示す図である。
【００５９】
警備員位置４０１〜４０６に位置する警備員について、警備員の位置と２つの侵入経路３１１、３１２のいずれかの地点との最短距離が小さい方の経路が割り当てられる。そして、警備員のそれぞれについて、割り当てられた侵入経路３１に最短の距離で到達して、侵入経路に沿って侵入者位置３０の方向に向かわせる経路が包囲経路となる。
【００６０】
通知部１７（図１）は、包囲経路導出部１６で導出された警備員の包囲経路を、警備員が携帯している携帯装置や監視室に置かれているディスプレイ装置に通知する。
【００６１】
また、侵入者の位置、警備員の位置、侵入者の推定目的地、および包囲経路を敷地内地図に重ねて表示して通知しても良い。
【００６２】
図１２は、警備員が携帯する携帯端末２０への通知の一例を示す図である。警備員が携帯する携帯端末２０の画面上に、敷地内地図が表示されて、敷地内地図上に侵入者の位置、警備員の位置、推定された侵入目的地、侵入経路、及び、包囲経路導出部１６で導出された包囲経路が重ねて表示される。
【００６３】
なお、通知する警備員に該当する警備員の位置及び包囲経路を強調表示して、その他の警備員位置及びや包囲経路を強調しない表示とすることもできる。
【００６４】
このように、敷地内の地図上に包囲経路等の情報を集約してグラフィカルに表示・通知することで、テキスト文書を読む事無く、一目で直感的に包囲経路および追跡状況を把握することができる。このため、侵入者追跡中の緊迫した状況で有用な情報になるとともに、監視室等から連絡が途絶えた際に、警備員が単独で適切な判断する手助けとなる。
【００６５】
図１３は、第１実施形態に係る侵入者追跡方法を示すフローチャートである（適宜、図１参照）。
【００６６】
侵入者位置取得部１１は、侵入者の位置情報を取得する（Ｓ１０）。一方、警備員位置取得部１２は、警備員の位置情報を取得する（Ｓ１１）。
【００６７】
侵入目的地推定部１４は、侵入者の位置情報と、施設情報データベース１３に保存された施設の重要度を含む施設情報に基づいて侵入者の目的地を推定する（Ｓ１２）。
【００６８】
侵入経路計算部１５は、推定された目的地と施設情報データベース１３に保存された道情報に基づいて侵入者の侵入経路を計算する（Ｓ１３）。
【００６９】
包囲経路導出部１６は、計算された侵入経路と警備員の位置情報に基づいて侵入者を目的地から遮るような警備員の包囲経路を導出する（Ｓ１４）。通知部１７は、導出された包囲経路を各警備員に通知する（Ｓ１５）。
【００７０】
そして、一定時間経過ごとに先頭のＳ１０から開始して、侵入者の位置情報が取得されたときには、Ｓ１１〜Ｓ１５を実行して、侵入目的地の推定から包囲経路の導出、通知までの処理を再度実行する。
【００７１】
以上のように、第１実施形態に係る侵入者追跡装置１０は、侵入者が検知されたときに、施設重要度を含む施設情報が保存された施設情報データベース１３を用いて、侵入者の目的地を推定する。そして、推定された侵入者の目的地から侵入経路を計算し、侵入者を目的地から遮りながら包囲する包囲経路を求めて警備員に通知をする。これにより、広域な敷地内に侵入者が発生した場合であっても、警備員の統率のとれた迅速な追跡を支援することができる。
【００７２】
さらに、目的地を推定することで、何らかの要因で侵入者が監視カメラ等から検知できなくなった場合においても、包囲経路に従うことで侵入者の発見および確保につながる可能性が高く、目的地周辺の警備を固める等、警備員の行動の判断材料として利用することができる。
【００７３】
（第２実施形態）
図１４は、第２実施形態に係る侵入者追跡装置１０の構成を示す構成図である。図１４において第１実施形態（図１）と共通の構成又は機能を有する部分は、同一符号で示し、重複する説明を省略する。
【００７４】
第２実施形態に係る侵入者追跡装置１０は、侵入者移動履歴保存部２２をさらに備えている。
【００７５】
侵入者移動履歴保存部２２は、検出された侵入者の位置情報を、時間情報とともに移動履歴として随時保存する。なお、侵入者が複数存在する場合には、侵入者ごとに移動履歴を管理する。
【００７６】
侵入目的地推定部１４は、既に推定された目的地と侵入者の移動履歴に基づいて目的地を再推定する。具体的には、移動履歴から分かる侵入者の実際の移動経路と、推定された目的地との距離を比較して、目的地との距離が基準値以上になった場合には、侵入者の目的地は推定された目的地では無いとして目的地の再推定を行う。
【００７７】
図１５は侵入目的地推定部１４による目的地の再設定を説明する図である。侵入目的地推定部１４で推定された当初の目的地は、施設Ａであったものとする。
【００７８】
一定時間経過後に、侵入者が３０１→３０２→３０３と移動した場合に、侵入者の移動経路３２の中で最も目的地までの距離が小さくなった侵入者位置３０２と施設Ｃとの距離がＤ１であり、現在の侵入者位置３０３と施設Ｃとの距離がＤ２になったとする。
【００７９】
このとき、侵入目的地推定部１４は、Ｄ２とＤ１の値を比較し、Ｄ２の方がＤ１より基準値（例えば、３００ｍ）より距離が大きくなった場合（Ｄ２−Ｄ１＞３００ｍ）には、侵入者の目的地が施設Ｃではないと判断する。そして、侵入目的地推定部１４は、新たに侵入者の目的地を施設Ｄに再推定する。
【００８０】
再推定する際には、侵入者移動履歴を用いて侵入者の位置と新たな目的地との距離が基準値より大きくなったことのない施設を対象とする。
【００８１】
また、基準値だけで判定するのではなく、一定時間内に連続で侵入者の位置と目的地との距離が大きくなり続けた場合に新しい目的地を再推定する構成にしても良い。また、一定時間内に侵入者の位置と目的地との距離が一定以上大きくなった場合に新しい目的地を再推定する構成にしても良い。
【００８２】
以上のように、第２実施形態に係る侵入者追跡装置１０は、推定された目的地と侵入者の移動履歴に基づいて目的地を再推定することで、侵入者の目的地を誤りがあった場合に修正することができる。これにより、高い精度で目的地を推定することができ、侵入者の迅速な確保に繋げることができる。
【００８３】
（第３実施形態）
図１６は、第３実施形態に係る侵入者追跡装置１０の構成を示す構成図である。図１６において第１実施形態（図１）と共通の構成又は機能を有する部分は、同一符号で示し、重複する説明を省略する。
【００８４】
第３実施形態に係る侵入者追跡装置１０は、座標変換テーブル保存部２３と、侵入者検出部２４と、をさらに備えている。
【００８５】
座標変換テーブル保存部２３は、監視カメラの設置位置、その角度情報、及び、その拡大率から敷地内の位置情報に変換可能な座標変換テーブルを、敷地内に配備される監視カメラごとに予め保存する。座標変換テーブルとして、侵入者に外接する矩形情報を含めても良い。敷地内の監視カメラには、相互に識別するためのカメラＩＤが付与されている。
【００８６】
侵入者検出部２４は、監視カメラの映像情報から侵入者を検出する。人物を検知する方法としては、ＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）特徴量とＳＶＭ（Support Vector Machine）を利用した画像解析による検知方法や、ステレオカメラを用いた３次元構造の推定による検知方法、赤外線カメラを用いた熱画像による検知方法等、敷地内に設置されている監視カメラにて実現可能な方法であれば良い。
【００８７】
侵入者検出部２４は、検知された人物が許可のない者や人が居ないはずの区画に居る場合には、侵入者として判定する。
【００８８】
そして、侵入者を検知した場合、監視カメラの設置位置、監視カメラが向いている方向を示す水平・垂直方向の角度情報、監視カメラの拡大率、及び人物検知で得られる侵入者の全身に外接する矩形情報を侵入者位置取得部１１に出力する。なお、監視カメラ２５において、侵入者が規定の矩形内に収まるように自動で監視カメラの拡大率の調整を行う場合は、侵入者に外接する矩形情報は必須ではない。
【００８９】
侵入者位置取得部１１は、検出された監視カメラの設置位置、その角度、及び、その拡大率を座標変換テーブルと照合して、侵入者の敷地内の位置情報を取得する。
【００９０】
図１７は、座標変換テーブル保存部２３に保存される監視カメラ２５の設置位置、その角度、及びその拡大率に基づいて侵入者の位置を特定する方法を説明する図である。
【００９１】
図１７中の範囲５０（三角形の部分）は、施設Ｅに設置された監視カメラ２５１の角度によって定まる侵入者を検出できる範囲の一例を示している。範囲５１は、監視カメラ２５１の拡大率によって定まる侵入者を検出できる範囲の一例を示している。監視カメラ２５１について、範囲５０に対応する角度、かつ範囲５１に対応する拡大率のときに侵入者が検出された場合、侵入者は範囲５０と範囲５１の重なる範囲に存在することがわかる。
【００９２】
したがって、監視カメラ２５それぞれの設置位置、その角度、及びその拡大率に応じて侵入者を検出できる範囲を予め座標変換テーブルとして保存しておけば、侵入者を検出した際に監視カメラの設置位置、角度、及び拡大率と座標変換テーブルとを照合することで、侵入者の位置情報を特定することが可能となる。
【００９３】
なお、侵入者の検知は連続して行うが、侵入者が検知されてない通常の状況では検知頻度を少なくしてシステムの運用負荷を低減し、一度侵入者が検知された緊急の状況では侵入者検知を優先して断続的に検知を行う運用を行っても良い。
【００９４】
なお、侵入目的地推定部１４以降の構成は、第１実施形態と同様となるため省略する。
【００９５】
以上のように、第３実施形態の侵入者追跡装置１０によれば、高い精度で侵入者の位置を取得することができ、警備員の統率のとれた迅速な追跡を支援することができる。
【００９６】
以上述べた各実施形態の侵入者追跡装置によれば、侵入者が検知されたとき、施設重要度を含む施設情報が保存された施設情報データベースを用いて、侵入者の目的地を推定する。そして、推定された侵入者の目的地から侵入経路を計算し、侵入者を目的地から遮りながら包囲する包囲経路を求めて警備員に通知をする。これにより、広域な敷地内に侵入者が発生した場合であっても、警備員の統率のとれた迅速な追跡を支援することができる。
【００９７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００９８】
なお、侵入者追跡装置１０を構成する各ユニットの機能は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）の他、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や光ディスク装置等の外部記憶装置を含む記憶媒体である記憶回路に保持された所定のプログラムコードを、FPGA（Field Programmable Gate Array）、PLD(programmable logic device)、GPU（Graphics Processing Unit）、または、CPU（Central Processing Unit）などのプロセッサなどの電子回路において実行することによって実現しても良く、このようなソフトウェア処理に限らず、例えば、ＡＳＩＣ等の電子回路を用いたハードウェア処理で実現しても良いし、ソフトウェア処理とハードウェア処理とを組み合わせて実現しても良い。
【符号の説明】
【００９９】
１０…侵入者追跡装置、１１…侵入者位置取得部、１２…警備員位置取得部、１３…施設情報データベース、１４…侵入目的地推定部、１５…侵入経路計算部、１６…包囲経路導出部、１７…通知部、１８…敷地内地図、２０…携帯端末、２２…侵入者移動履歴保存部、２３…座標変換テーブル保存部、２４…侵入者検出部、２５…監視カメラ、３０…侵入者位置、３１…侵入経路、３２…侵入者の移動経路、４０…警備員位置、４１…包囲経路、５０…監視カメラの角度によって定まる侵入者位置の範囲、５１…監視カメラの拡大率によって定まる侵入者位置の範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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