(57)【要約】【課題】本発明では、高精度かつシンプルな構成で被対象物が滑らない最小に近い把持力を算出する。【解決手段】複数の突起と、変形検出センサ２０４と、滑り検出手段１１２とを備え、複数の突起の内の少なくとも一つに変形検出センサ２０４が配置され、変形検出センサ２０４が配置されていない突起２０１と比べて、変形検出センサが配置された突起２０２は被対象物との間で滑りやすく、滑り検出手段１１２は、変形検出センサ２０４の値によって変形検出センサ２０４が配置された突起２０２と被対象物との間で滑りが生じた際の第一の把持力を算出する。【選択図】  図１
2019018253.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の突起と、変形検出センサと、滑り検出手段とを備え、
前記複数の突起の内の少なくとも一つに前記変形検出センサが配置され、
前記変形検出センサが配置されていない突起と比べて、前記変形検出センサが配置された突起は被対象物との間で滑りやすく、
前記滑り検出手段は、前記変形検出センサの値によって前記変形検出センサが配置された突起と前記被対象物との間で滑りが生じた際の第一の把持力を算出することを特徴とする滑り検知システム。
【請求項２】
請求項１に記載の滑り検知システムにおいて、
裕度算出手段を備え、
前記裕度算出手段は、前記第一の把持力に基づいて、接触面の滑りの発生までの裕度を算出することを特徴とする滑り検知システム。
【請求項３】
請求項２に記載の滑り検出システムにおいて、
前記裕度算出手段は、前記第一の把持力と前記裕度とに基づいて、第二の把持力を算出することを特徴とする滑り検知システム。
【請求項４】
請求項１に記載の滑り検出システムにおいて、
前記変形検出センサが配置された突起は、前記変形検出センサが配置されていない突起よりもせん断剛性が高いことを特徴とする滑り検知システム。
【請求項５】
請求項１に記載の滑り検出システムにおいて、
前記変形検出センサが配置された突起は、前記変形検出センサが配置されていない突起よりも摩擦係数が低いことを特徴とする滑り検知システム。
【請求項６】
請求項１に記載の滑り検出システムにおいて、
裕度算出手段を備え、
前記複数の突起の内、滑りやすさが異なる第１の突起および第２の突起に対して前記変形検出センサが備えられ、
前記裕度算出手段は、前記第１の突起および前記第２の突起に対する前記変形検出センサの出力に基づいて、接触面の滑りの発生までの裕度を算出することを特徴とする滑り検知システム。
【請求項７】
請求項１に記載の滑り検出システムにおいて、
前記変形検出センサには、シリコンピエゾ抵抗が使用されることを特徴とする滑り検知システム。
【請求項８】
請求項１に記載の滑り検出システムにおいて、
前記変形検出センサが配置されていない突起と比べて、前記変形検出センサが配置された突起は前記被対象物との接触面積が大きくなるような形状であることを特徴とする滑り検知システム。
【請求項９】
請求項１に記載の滑り検出システムにおいて、
前記複数の突起はマトリクス状に配列されていることを特徴とする滑り検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、滑り検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
把持機構（ロボットハンドとも呼ぶ）は，生産ラインや検査ラインにおける自動化ロボットや，自律移動型ロボットが把持物を持ち運ぶために利用される。把持機構の把持対象は、硬さ、重さ、形状、大きさなどが異なる様々な把持物であるため、把持物を滑らさずにまたは壊さずに把持するためにはそれを検出するセンシングシステムが必要となる。
【０００３】
把持物の滑りを検出する従来のセンシングシステムには、把持物と把持機構間の接触（把持力、せん断力）を検出するセンサと把持物との接触を必要としない光学式のセンサの例が挙げられる。
【０００４】
例えば，特許文献１には、複数のセンサユニットをマトリクス状に配列させており、各センサユニットに内蔵されている複数の歪センサによって物体の重心位置を算出し、それによって適切な力にハンドの握力を調整する技術が提示されている。また、特許文献２には、複数の接触センサと光学式滑りセンサモジュールをハンド部に配置しており、接触センサを用いて操作物体の位置を検知し、操作物体の位置と、光学式滑りセンサモジュールによって検知した滑り検知ポイントが一致するように制御する技術が提示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２８１４０３号公報
【特許文献２】特開２０１２−２２８７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
様々な被対象物を適切に把持するためには、被対象物が滑らない最小に近い把持力及び滑るまでの裕度を検出する必要がある。特許文献１のように、複数の同一のセンサユニットを使用する場合、被対象物の重心位置が変化するほどの大きな滑りが発生しないと滑りの検出ができないため、被対象物が滑らない最小に近い把持力を検出することが困難である。
【０００７】
また、特許文献２のように、複数の接触センサと共に光学式滑りセンサを使用する場合は、被対象物の滑り検出精度がイメージセンサの性能に依存するため、高精度に滑り検出を行う場合、素子が大きく高性能なイメージセンサが必要となり高コストとなる。
【０００８】
本発明は、高精度かつシンプルな構成で被対象物が滑らない最小に近い把持力を算出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は例えば以下の特徴を有する。
【００１０】
複数の突起と、変形検出センサと、滑り検出手段とを備え、複数の突起の内の少なくとも一つに変形検出センサが配置され、変形検出センサが配置されていない突起と比べて、変形検出センサが配置された突起は被対象物との間で滑りやすく、滑り検出手段は、変形検出センサの値によって変形検出センサが配置された突起と被対象物との間で滑りが生じた際の第一の把持力を算出する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、複数突起の内の滑りやすい構成を有する突起の滑り検出により、高精度かつシンプルな構成で被対象物が滑らない最小に近い把持力を算出することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態の把持機構の模式図である。
【図２】センサ部の模式図である。
【図３】センサ部の滑り検出用突起の拡大模式図である。
【図４】突起を５ｘ５に並べたセンサ部の模式図である。
【図５】最小に近い把持力の検出プロセスの模式図である。
【図６】最小に近い把持力の検出プロセスのシーケンス図である。
【図７】検出用突起が検出した把持力（Ｆｚ）とＹ方向せん断力（Ｆｙ）の信号図である。
【図８】最小に近い把持力の検出と裕度算出プロセスのシーケンス図である。
【図９】第２実施形態のロボット脚の模式図である。
【図１０】第２実施形態のタイヤの滑り検出プロセスの模式図である。
【図１１】第３実施形態のタイヤの模式図である。
【図１２】第３実施形態のタイヤの滑り検出プロセスの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の形態を図面に従い説明する。以下の説明は本発明の内容の具体例を示すものであり、本発明がこれらの説明に限定されるものではなく、本明細書に開示される技術的思想の範囲内において当業者による様々な変更および修正が可能である。また、本発明を説明するための全図において、同様の機能を有するものは、同様の符号を付け、同様の説明は繰り返さない場合がある。
【実施例１】
【００１４】
本発明の第一の実施形態を図１から図７を参照し説明する。
【００１５】
図１は、本発明の第一実施形態に係る把持機構の構成の例を示した図である。
【００１６】
図１に示すように、把持機構は、把持を実行するためのハンド１０１と、ハンド１０１を被対象物１０４に接近させるアーム１０２から構成される。ハンド１０１には、ハンドの開閉動作を可能とする駆動部１０５と、被対象物を把持する把持部１００と、把持部１００に配置されていて被対象物の滑りを検知するセンサ部１０３が備わっている。アーム１０２には、アーム１０２の三次元動作を可能とするアーム駆動部１０６が備わっている。駆動部１０５とアーム駆動部１０６はアンプ１０７を介してコントローラ１０８から制御される。コントローラ１０８内にはＣＰＵ１０９と、メモリ１１０と、滑り検出手段１１２と、裕度算出手段１１３とを搭載し、メモリ１１０内にはデータベース１１１を備える。
【００１７】
なお、図１は、被対象物１０４を把持する把持機構を単純化して示した図であり、本発明が適用できる滑り検出システムはこのような把持機構に限定されるものではない。特にハンド１０１については、人間の手のように複数本の指を有し、その各指にセンサ部１０３を設けた構成も可能である。その場合、小さな被対象物１０４であればハンドの２本の指で、その被対象物１０４を把持し、大きな被対象物１０４であればハンド１０１の３本以上の指で把持するなど、判断させてもよい。さらに、大きな被対象物１０４であれば、複数の把持機構を用いて把持しても良い。また、全ての指にセンサ部１０３を設ける必要はなく、滑りを検出するのに必要な指にセンサ部１０３を設ければよい。逆に、最も単純な構成としては、図１のようなハンド１０１であり、把持面の少なくとも一方にセンサ部１０３を設ければよい。
【００１８】
図２は，本実施形態に係るセンサ部１０３の構成を示す図である。図２は、被対象物１０４との接触面が上になるようにセンサ部１０３を表わした図である。接触面とは、被対象物とセンサ部１０３が接触した際の面であり、具体的にはセンサ部１０３に設置されている把持用突起２０１や滑り検出用突起２０２と、被対象物１０４が接触した際の面である。ハンド１０１の場合、把持面とも言う。
【００１９】
センサ部１０３は、ハンドが被対象物と接触する面に貼りつけられる固定基部２０３と、固定基部２０３にマトリクス状に（縦横に）配列される複数の突起２０１〜２０２と、複数の突起２０１〜２０２の変形を検出する変形検出センサ２０４を備える。複数の突起２０１〜２０２は、被対象物１０４との接触面を形成する。
【００２０】
本発明においては、図２に示すように、少なくとも１つの突起が他の突起とは異なり、せん断応力がかけられた際、他の突起よりも早く滑ることができる。また、変形検出センサ２０４が複数配置されているため、被対象物の滑りを検出可能な構造を有する。被対象物１０４との間で滑りやすい突起を滑り検出用突起２０２と呼び、その他の突起、つまり滑り検出用突起２０２よりも滑りにくい突起を把持用突起２０１と呼ぶこととする。本発明では、少なくとも滑り検出用突起２０２に変形検出センサ２０４が配置される必要がある。しかし、把持用突起２０１にも変形検出センサ２０４を配置することで、把持力、せん断力をより良い精度で算出できる。
【００２１】
図２において、各々の突起は略矩形に示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、固定基部から突出し、把持力若しくはせん断力を受けて変形する部材であれば、形状（例：円形、三角形）は限定しない。また、図２では、突起を３×３に並べた例を示したが、より少なく（少なくとも２×２の並び）、またはより多くの突起を並べても良い。同心円状や渦巻き状など、他の並べ方によって突起を配置しても良い。各々の突起は、所定の間隙で配置しており、他の突起の変形の影響を受けない構成が望ましい。このセンサ部１０３は、平面上に限らず、曲面上に配置してもよい。また、把持部１００を固定基部２０３として活用してもよい。
【００２２】
図３は、図２に示された滑り検出用突起２０２の周辺の構成を示す図である。滑り検出用突起２０２は把持面に沿ったせん断力を被対象物から受けて変形し、変形検出センサ２０４が変形を受けて歪むことによってせん断力を検出する。各軸の変形を検出するため、図３では、４つの変形検出センサ（２０４ａが２つと２０４ｂが２つ）が略矩形の突起の各側に水平方向に配置されている。Ｙ方向のせん断力を検出するセンサは変形検出センサ２０４ａであり、Ｘ方向のせん断力を検出するセンサは変形検出センサ２０４ｂである。把持力（Ｚ方向）は全てのセンサから算出可能である。なお、変形検出センサ２０４ａと２０４ｂは図３の配置に限らず、把持力及びせん断力を検出可能な配置であればよい。
変形検出センサ２０４ａと２０４ｂには、例えば歪みゲージを用いることができる。しかし、それ以外にも様々な構成を採用することが可能である。例えば、Ｍｉｃｒｏ−Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ（ＭＥＭＳ）技術により、歪みゲージの代わりにシリコンピエゾ抵抗等を用いれば、滑り検出用突起２０２をセンサ部１０３と共により微小化することが可能である。
【００２３】
図４は、突起を５×５に並べたセンサ部１０３の例を示す。図４のように複数の滑り検出用突起２０２を備えると、被対象物１０４を把持する際に、被対象物１０４の表面が凹凸を有していることが原因で１つの滑り検出用突起２０２と接触せずとも、被対象物１０４と接触した他の滑り検出用突起２０２の信号の平均から、滑り検出が可能である。
【００２４】
図５は、滑り検出するためのプロセスの例を示す図である。図６は、このプロセスのフローチャートを示す図である。
【００２５】
最初に、図示しない光学的センサによって被対象物１０４の位置、形状、硬さ、重さが推定され、初期把持力を推定する。そして、アーム１０２はハンド１０１を被対象物１０４付近まで移動させ、ハンド１０１は推定した把持力で被対象物１０４を把持する（図５ａ、６０１〜６０３）。そして、アーム１０２はＹ軸の動きで被対象物１０４を地面５０７から持ち上げる（図５ｂ、６０４〜６０５）。被対象物１０４を持ち上げた後、ハンド１０１の把持力を徐々に減少し（図５ｃ、６０６）、滑り検出用突起２０２の滑りを変形検出センサ２０４で検出した時（図５ｄ、６０７）、把持力の減少を停止する。この時の把持力は把持用突起２０１が滑る直前の把持力であり、被対象物１０４を把持するために必要な最小に近い把持力である。これによって、被対象物を最小に近い把持力で把持することができ、把持物を滑らさずにまたは壊さずに把持できる。
【００２６】
そして、この情報をデータベース１１１に保存することで、この被対象物１０４を扱える把持力として記録する（６０８、６０９）。６０６〜６０９は図１に示した滑り検出手段１１２のプロセスである。
【００２７】
図７は、図５および図６に示されるプロセスが実行された時の滑り検出用突起２０２の信号の例を示す。把持中に、滑り検出用突起２０２が被対象物１０４に接触してからハンド１０１の動作が止まるまで、Ｚ方向の力Ｆｚは徐々に増加する。その後、Ｙ方向の力Ｆｙは、被対象物１０４が完全に持ち上げられるまで増加する。その後、ハンド間の距離が徐々に増加するにつれて、Ｆｚは徐々に減少する。Ｆｚが徐々に減少するにつれて、滑り検出用突起２０２と被対象物１０４との間の摩擦力も徐々に減っていき、摩擦力がせん断力より低くなると、Ｆｙが急速に低下する。このＦｙの信号が変化したタイミングが、滑り検出用突起２０２が滑ったときである。Ｆｙの急低下を検出した場合にハンド動作を停止するので、そのあとＦｚ、Ｆｙの信号は一定となる。この時のＦｚ信号が、被対象物１０４を把握する最小に近い把持力に相当する。
【００２８】
滑り検出用突起２０２周辺にある把持用突起２０１にも変形検出センサ２０４を追加することで、最小に近い把持力をより正確に検出できる。
【００２９】
滑り検出用突起２０２を把持用突起２０１よりも滑りやすくするには、把持用突起２０１より低い表面摩擦、つまり摩擦係数が低い滑り検出用突起２０２とするか、または把持用突起２０１より高いせん断剛性を有する滑り検出用突起２０２とすればよい。
【００３０】
より低い表面摩擦を有する滑り検出用突起２０２を作製するために、以下の２つの方法が挙げられる。
【００３１】
第１の方法は、同じ形状と材料を使用しながら、突起の表面仕上げ（粗さ）を変えることである。滑らかな表面（より低い摩擦係数）の滑り検出用突起２０２では、同じ値のせん断応力を受けたときに把持用突起２０１より早く滑らせることが可能である。
【００３２】
第２の方法は、より低い摩擦係数の材料を滑り検出用突起２０２に用いることである。この方法は第１の方法と同様の効果を有するが、摩擦係数は突起と被対象物との相互作用に依存することから、取り扱う被対象物に応じて係数が異なることが考慮されなければならない。したがって、ある被対象物では滑り検出用突起２０２の摩擦係数が把持用突起２０１に比べて小さくなり、別の被対象物では、それがより大きくなる場合がある。突起の作製に使用できる材料の一例としては、滑り検出用突起２０２用としてはシリコーン、把持用突起２０１用としてはテフロン（登録商標）が挙げられる。
【００３３】
より高いせん断剛性を有する把持用突起２０１を作製するために、以下の２つの方法が挙げられる。
【００３４】
第１の方法は、突起全体の固定基部からの長さＬを同じにし、滑り検出用突起２０２との被対象物との接触面積Ａをより大きくすることである。せん断剛性は、
Ｋ  ＝  ＧＡ  ／  ｃＬ
で表され、突起全体のせん断剛性率Ｇ（材料に依存）、形状係数ｃ（形状に依存）や固定基部からの長さＬが同じであれば、滑り検出用突起２０２の接触面積Ａをより大きくすることによって、滑り検出用突起２０２のせん断剛性Ｋは高くなる。せん断力は、
Ｆ  ＝  ＫΔＹ
で表され、被対象物を扱う時、すべての突起が同じように変形することを考慮すれば（図５で示す座標軸ＹのΔＹ変位が同じ）、より高いせん断剛性を有する滑り検出用突起２０２は、より大きいせん断力を生成することで、把持用突起２０１よりも早く摩擦力を上回るため、より早く滑る。よって、滑り検出用突起２０２は、被対象物との接触面積Ａが大きくなるような形状が望ましい。
【００３５】
第２の方法は、より剛性が高い材料を滑り検出用突起２０２に用いることである。より剛性が高い材料は、他の材料よりも高いせん断力を生成し、同じ値のせん断応力を受けると、他の材料よりも早く滑る。前述のように、異なる材料は異なる摩擦係数を有するため、両種類の突起の材料を選択する際に考慮すべきである。突起の作製に使用できる材料の一例は、滑り検出用突起２０２用としては重合剤の低いシリコーン、把持用突起２０１用としては重合剤の高いシリコーンが挙げられる。
【００３６】
滑り検出用突起２０２の剛性を他の突起よりも早く滑らせるように変化させた場合には、滑り検出用突起２０２と把持用突起２０１の剛性の割合を設定することにより、被対象物がハンドから完全に滑るまで裕度を知ることができる。これによって、ハンドの把持量を何パーセント低減してしまうと、ハンドから被対象物が滑るかが分かるため、より適切と安全に被対象物を扱うことができる。例えば、滑り検出用突起２０２の剛性ｋ１と把持用突起２０１の剛性ｋ２との比をｋ１：ｋ２＝１：０．８とすると、滑り検出用突起２０２が滑った時、把持用突起２０１が滑るまでの裕度は２０％である。よって、把持力を２０％低減しても、被対象物は滑らない。  
図８は、滑り検出用突起２０２と把持用突起２０１の剛性の割合を設定した場合のフローチャートである。本フローチャートの８０１〜８０８は図６の６０１〜６０８と等しく、８０９と８１０は裕度算出手段１１３のプロセスである。以下、裕度を算出する方法を説明する。
【００３７】
まず、図６と同様に滑り検出用突起２０２の滑りを検出し、最小に近い把持力を検出する。そして、データベース１１１にある、各突起の剛性に関するデータを用い、滑り検出手段１１２が算出した最小に近い把持力に基づいて、被対象物が把持用突起２０１から滑るまで、つまり接触面の滑りの発生までの裕度を算出する（８０９〜８１０）。さらに、図示はしていないが、最小に近い把持力と、算出した裕度とに基づいて、接触面の滑りが発生しない寸前の把持力である最小把持力を算出する。そして、算出された裕度または最小把持力を、コントローラ１０８のデータベース１１１に保存する（８１１）。
【００３８】
また、滑り検出用突起２０２周辺にある把持用突起２０１にも変形検出センサ２０４を追加した場合、つまり滑りやすさが異なる突起に対して変形検出センサ２０４が配置されている場合、それぞれの突起の配置された変形検出センサ２０４の値に基づいて裕度算出手段１１３は接触面の滑りまでの裕度を算出する。
【００３９】
以上のように、本発明の滑り検出システムによれば、高精度、シンプルかつ低コストで被対象物が滑らない最小に近い把持力をできる。さらに、最小把持力を算出でき、把持機構または滑り検出が必要な装置にフィードバックすることできる。
【００４０】
なお、ＣＰＵ１０９が滑り検出手段１１２と裕度算出手段１１３の役割を果たしても良いなど、滑り検出手段１１２と裕度算出手段１１３の場所はこれに限定されない。
【実施例２】
【００４１】
本発明の第二の実施形態を図９と図１０を参照し説明する。
【００４２】
本発明の滑り検出システムは、必ずしも把持機構及びロボットハンドによって使用される必要はなく、滑り検出を必要とする任意の装置でも使用できる。この例では、滑り検出システムを歩行ロボット（図示せず）のロボット脚９０１で使用する方法を示す。
【００４３】
ロボット脚９０１では、被対象物ではなく地面５０７とロボット脚との間での滑りを検出する。滑りを適切に検出できない場合、歩行ロボットのバランスが崩れてしまい、転倒する恐れがある。最近の歩行ロボットは、様々な地面条件で歩行する必要があるため、ロボット脚９０１の滑りを検出することは重要である。
【００４４】
ロボット脚９０１の滑りを検出するために、センサ部１０３を、図９に示すようにロボット脚９０１の地面と接触する部分に配置する。
【００４５】
図１０は、ロボット脚９０１における滑り検出プロセスを示す。歩行ロボットが一歩動作をし始めてから、ロボット脚９０１と地面５０７との間にせん断力検出を開始する（１００１〜１００２）。その後、滑り検出用突起２０２のせん断力信号に急低下が発生するまでせん断力検出を行い（１００２〜１００３）、せん断力信号に急低下が発生すれば、その情報を歩行ロボットの制御システムにフィードバックする（１００３〜１００４）。そして、制御システムはその滑りの情報を用いて、走行ロボットのバランスを崩れないようにバランス安定化対策を行う（１００５）。バランス安定化対策の一例は、滑り検出用突起２０２が滑った方向を検出し、その反対方向に別のロボット脚９０１を移動する方法がある。
【００４６】
本発明では、図９に示すロボット脚９０１の構成に限らず、他のロボット脚でも使用できる。また、図９に示している地面５０７の形状と寸法に限らず、実施例１に記載した方法で滑りを検出できれば、どのような形状と寸法でも良い。しかし、センサ部１０３の突起全体が小さければ小さいほど、ロボットの形状に関する測定誤差が小さくなるので、小さい突起を有するセンサ部１０３のほうが望ましい。
【００４７】
以上のように、滑り検出システムをロボット脚９０１に使用すれば、ロボット脚９０１の滑り情報を制御システムにフィードバックすることで、歩行ロボット転倒によるダメージを予防できる。
【実施例３】
【００４８】
本発明の第三の実施形態を図１１と図１２を参照し説明する。  本例ではタイヤに滑り検出システムを使用する方法を示す。
【００４９】
車両のタイヤの滑りが発生する時、車両の制御を失うため、人の命を危険にさらす事故につながる恐れがある。タイヤの滑りを防ぐために、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）が用いされている。ＡＢＳは一つの車輪が他の車輪よりも遅く回転していることを検出し、それを車輪のロックと解釈し、その車輪のブレーキ力を１秒間に複数回加減させ、滑りを防止させるシステムである。この回転検出は、システムの誤動作を回避するために、車輪速度センサおよび各車輪の回転速度の差のしきい値によって実行される。
【００５０】
ＡＢＳは車両の安全メカニズムとしてよく使用されているが、車輪の実際の滑り発生と実験によって定義されたしきい値に依存する。そのシステムはタイヤの滑りを実際に検出するセンサが備えられていないため、システムが誤動作する可能性がある。そのため、タイヤ滑り検出のために本発明は有用である。
【００５１】
センサ部１０３を図１１のようにタイヤ１１０１表面に取り付けることによって、タイヤ１１０１の滑りを検出することができ、この情報を車両ブレーキ制御システムにフィードバックできる。そうすると、ＡＢＳが使用されている閾値の代わりに利用でき、ＡＢＳの誤動作を防ぐことができる。
【００５２】
図１１でタイヤ１１０１の滑り検出プロセスを説明する。車両の移動を開始してから、タイヤ１１０１のせん断力検出を開始する（１２０１〜１２０２）。その後、滑り検出用突起２０２のせん断力信号に急低下が行うまでせん断力検出を行い（１２０２〜１２０３）、せん断力信号に急低下が発生すれば、その情報を車両ブレーキ制御システムにフィードバックする（１２０３〜１２０４）。そして、制御システムはその滑りの情報を用いて、タイヤ１１０１がロックされないように滑り検出されたタイヤ１１０１のブレーキ力を低減する（１２０５）。
【００５３】
この例では、滑り検出システムは車両のタイヤに使用されているが、車両に限定されるものではない。滑り検出システムは、車輪滑りを防止する必要のある全てのシステムに使用される。車輪付き人間共生ロボットのような車輪の摩耗が少ない装置で滑り検出システムを使用する場合、突起に摩耗も少なくなるため、滑り検出能力を維持できる。
【符号の説明】
【００５４】
１００                    把持部
１０１                    ハンド
１０２                    アーム
１０３                    センサ部
１０４                    被対象物
１０５                    駆動部
１０６                    アーム駆動部
１０７                    アンプ
１０８                    コントローラ
１０９                    ＣＰＵ
１１０                    メモリ
１１１                    データベース
１１２                    滑り検出手段
１１３                    裕度算出手段
２０１                    把持用突起
２０２                    滑り検出用突起
２０３                    固定基部
２０４                    変形検出センサ
２０４ａ              Ｙ方向の変形検出センサ
２０４ｂ              Ｘ方向の変形検出センサ
５０７                    地面
６０１〜６０９        最小に近い把持力の検出シーケンス
８０１〜８０９        最小に近い把持力の検出と裕度算出のシーケンス
９０１                    ロボット脚
１００１〜１００４    ロボット脚の滑り検出シーケンス
１１０１              タイヤ
１２０１〜１２０５    タイヤの滑り検出シーケンス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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