(57)【要約】【課題】衝突の可能性を上げることなく衝突対策に関する構成を簡略化した走行台車を提供する。【解決手段】第１方向に沿って配置される複数の第１軌道３１、及び、第１方向と直交する第２方向に沿って配置される複数の第２軌道３２の両方に沿って走行可能な走行台車５において、走行部と、駆動部と、を備える構成が提供される。走行部は、少なくとも４つの駆動輪を有し、第１軌道３１に沿った走行時及び第２軌道３２に沿った走行時の何れの走行時においても、４つの駆動輪の向きが平行であるとともに、４つの駆動輪が第１軌道３１又は第２軌道３２に接触する。駆動部は、鉛直方向を回転中心として４つの駆動輪をそれぞれ回転させることで、平面視において４つの駆動輪の中心を通る線である車輪中心線をスピンターンの旋回円の接線と直交させた後に、４つの駆動輪を車輪中心線を回転中心として回転させることでスピンターンを行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向に沿って配置される複数の第１軌道、及び、前記第１方向と直交する第２方向に沿って配置される複数の第２軌道の両方に沿って走行可能な走行台車において、
少なくとも４つの走行車輪を有し、前記第１軌道に沿った走行時及び前記第２軌道に沿った走行時の何れの走行時においても、４つの前記走行車輪の向きが平行であるとともに、４つの前記走行車輪が前記第１軌道又は前記第２軌道に接触する走行部と、
鉛直方向を回転中心として４つの前記走行車輪をそれぞれ回転させることで、平面視において４つの前記走行車輪の中心を通る線である車輪中心線をスピンターンの旋回円の接線と直交させた後に、４つの前記走行車輪を前記車輪中心線を回転中心として回転させることでスピンターンを行う駆動部と、
を備えることを特徴とする走行台車。
【請求項２】
請求項１に記載の走行台車であって、
前記駆動部は、前記第１軌道又は前記第２軌道と前記走行車輪との接点を通って鉛直方向に平行な線を回転中心として４つの前記走行車輪をそれぞれ回転させることで、平面視において４つの前記走行車輪の前記車輪中心線をスピンターンの旋回円の接線と直交させることを特徴とする走行台車。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の走行台車であって、
前記第１軌道同士の間隔と、前記第２軌道同士の間隔と、が同じであり、
前記駆動部は、鉛直方向を回転中心として４つの前記走行車輪を４５°回転させた状態でスピンターンを行うことを特徴とする走行台車。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の走行台車であって、
搬送する物品を保持する保持装置を備えることを特徴とする走行台車。
【請求項５】
請求項４に記載の走行台車であって、
前記保持装置は、前記第１軌道及び前記第２軌道よりも下方に前記物品が位置するように当該物品を保持することを特徴とする走行台車。
【請求項６】
請求項４に記載の走行台車であって、
前記保持装置は、前記第１軌道及び前記第２軌道よりも上方に前記物品が位置するように当該物品を保持することを特徴とする走行台車。
【請求項７】
請求項４から６までの何れか一項に記載の走行台車であって、
前記保持装置が保持している物品を送る移載装置を備えることを特徴とする走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、軌道に沿って走行する走行台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、半導体製造工場等の施設では、各種の物品を搬送するために、軌道に沿って走行する走行台車が用いられている。この種の走行台車は、例えば特許文献１から３までに開示されている。
【０００３】
特許文献１及び２は、走行レール（走行軌道）を格子状に配置し、この走行レールに沿って上下方向及び左右方向に天井走行車を走行させる搬送システムを開示する。特許文献１及び２の天井走行車は、上下方向に走行するための車輪と、左右方向に走行するための車輪と、を個別に備えている。また、これらの車輪は上下移動させることができるように構成されている。この構成により、天井走行車が上下方向に走行する場合と左右方向に走行する場合とで走行レールに接触させる車輪を異ならせることで、天井走行車の走行方向を切り替えることができる。
【０００４】
特許文献３は、Ｘ軸走行用レールとＹ軸走行用レールとが交差するように配置されており、これらの走行用レールに沿って台車を走行させる格納設備を開示する。特許文献３の台車は、台車本体の四隅に車輪が配置されており、この車輪の向きを変更可能に構成されている。この構成により、台車は、台車本体を回転させることなく車輪の向きが９０°回転することで、例えばＸ軸走行用レールに沿って走行する状態からＹ軸走行用レールに沿って走行する状態に切り替えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０３９０２３号公報
【特許文献２】特開２０１６−１７５５０６号公報
【特許文献３】特開平８−１５７０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１から３の構成では、走行台車（天井走行車、台車）の走行方向が変化する毎に、台車の走行方向を向く面が変化する。従って、走行台車を４方向に移動させる場合は、４面に前方障害物との衝突対策を施す必要がある。従って、構成が複雑になるとともに、部品コストが増大する。
【０００７】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、衝突の可能性を上げることなく衝突対策に関する構成を簡略化した走行台車を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００９】
本発明の観点によれば、第１方向に沿って配置される複数の第１軌道、及び、前記第１方向と直交する第２方向に沿って配置される複数の第２軌道の両方に沿って走行可能な走行台車において、走行部と、駆動部と、を備える構成が提供される。前記走行部は、少なくとも４つの走行車輪を有し、前記第１軌道に沿った走行時及び前記第２軌道に沿った走行時の何れの走行時においても、４つの前記走行車輪の向きが平行であるとともに、４つの前記走行車輪が前記第１軌道又は前記第２軌道に接触する。前記駆動部は、鉛直方向を回転中心として４つの前記走行車輪をそれぞれ回転させることで、平面視において４つの前記走行車輪の中心を通る線である車輪中心線をスピンターンの旋回円の接線と直交させた後に、４つの前記走行車輪を前記車輪中心線を回転中心として回転させることでスピンターンを行う。
【００１０】
これにより、走行台車がスピンターンを行うことにより、走行台車の走行時において基本的には同じ面が走行方向を向くこととなる。従って、衝突対策を重点的に施す面を１つにすることで衝突の可能性を上げることなく衝突対策に関する構成を簡略化できる。従って、走行台車の衝突対策に関する部品コストを低減できる。
【００１１】
前記の走行台車においては、前記駆動部は、前記第１軌道又は前記第２軌道と前記走行車輪との接点を通って鉛直方向に平行な線を回転中心として４つの前記走行車輪をそれぞれ回転させることで、平面視において４つの前記走行車輪の前記車輪中心線をスピンターンの旋回円の接線と直交させることが好ましい。
【００１２】
これにより、鉛直方向を回転中心として走行車輪を回転する際に走行車輪の位置が大きく変化しないため、小さなスペースで鉛直方向を回転中心として走行車輪を回転させることができる。
【００１３】
前記の走行台車においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第１軌道同士の間隔と、前記第２軌道同士の間隔と、が同じである。前記駆動部は、鉛直方向を回転中心として４つの前記走行車輪を４５°回転させた状態でスピンターンを行う。
【００１４】
これにより、走行台車に対してスピンターンの旋回円を比較的小さくすることができるので、小さなスペースでスピンターンを行うことができる。
【００１５】
前記の走行台車においては、搬送する物品を保持する保持装置を備えることが好ましい。
【００１６】
これにより、走行台車が物品を保持して走行することで物品を運ぶことができる。
【００１７】
前記の走行台車においては、前記保持装置は、前記第１軌道及び前記第２軌道よりも下方に前記物品が位置するように当該物品を保持することが好ましい。
【００１８】
これにより、スピンターン時に保持装置及び物品が軌道に干渉することを防止できる。
【００１９】
前記の走行台車においては、前記保持装置は、前記第１軌道及び前記第２軌道よりも上方に前記物品が位置するように当該物品を保持することが好ましい。
【００２０】
これにより、走行台車を軌道に支持させるための支持体を通過させるための隙間を形成する必要がないため、単純な構成でスピンターンが可能な走行台車が実現できる。
【００２１】
前記の走行台車においては、前記保持装置が保持している物品を送る移載装置を備えることが好ましい。
【００２２】
これにより、物品の搬送先の機器の向きに関係なく当該物品を搬送できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る搬送システムの構成を概略的に示す平面図。
【図２】走行台車の構成を示す斜視図。
【図３】走行台車の構成を示す側面図。
【図４】走行台車にスピンターンを行わせる処理を示すフローチャート。
【図５】走行台車が第２軌道に沿って直線走行する様子を示す平面図。
【図６】走行台車の駆動輪を鉛直方向を回転中心として回転させて旋回円に沿わせる様子を示す平面図。
【図７】走行台車の駆動輪を車輪中心線を回転中心として回転させてスピンターンを行う様子を示す平面図。
【図８】走行台車の駆動輪を鉛直方向を回転中心として回転させて第１軌道に沿わせる様子を示す平面図。
【図９】走行台車が第１軌道に沿って直線走行する様子を示す平面図。
【図１０】第２実施形態に係る搬送システムの構成を概略的に示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
次に、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。初めに、図１を参照して搬送システム１の概要について説明する。図１は、第１実施形態に係る搬送システム１の構成を概略的に示す平面図である。
【００２５】
搬送システム１は、例えば半導体製造工場等の施設に設置されており、様々な物品を搬送するためのシステムである。搬送システム１が搬送する物品は、例えば、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、レチクルを収容するレチクルポッド等である。また、図１に示すように、搬送システム１は、軌道３０と、走行台車５と、を備える。なお、走行台車５は１台であってもよいし、複数台であってもよい。
【００２６】
軌道３０は、図略の取付部材によって天井から吊り下げられている。軌道３０は、複数の第１軌道３１と、複数の第２軌道３２と、を備える。第１軌道３１及び第２軌道３２はともに直線状の軌道である。第１軌道３１と第２軌道３２は平面視において互いに直交するように配置されている。以下では、第１軌道３１の長手方向を第１方向と称し、第２軌道３２の長手方向を第２方向と称することがある。
【００２７】
走行台車５は、軌道３０に吊り下げられた状態で軌道３０に沿って走行する。具体的には、走行台車５は、隣接する２つの第１軌道３１に支持された状態で後述の駆動輪１３を回転させることで第１方向に走行する。また、走行台車５は、隣接する２つの第２軌道３２に支持された状態で駆動輪１３を回転させることで第２方向に走行することもできる。
【００２８】
軌道３０の下方には、処理装置５０、ロードポート５１、及び保管装置５２等が配置されている。処理装置５０は、半導体ウエハ等に様々な処理を行う装置である。ロードポート５１は、処理装置５０が処理を行う空間に接続されている。走行台車５によって搬送された半導体ウエハ（詳細には半導体ウエハが収容されたＦＯＵＰ）は、ロードポート５１に置かれる。その後、例えばロボットアーム等によりＦＯＵＰから半導体ウエハが運ばれて処理装置５０で処理される。処理済みの半導体ウエハが収容されたＦＯＵＰは同一又は別の走行台車５によって別の工程を行う位置へ搬送される。また、保管装置５２は、処理装置５０及びロードポート５１が使用できない場合に、これらが使用可能になるまでＦＯＵＰ等を一時的に置いておくための装置である。
【００２９】
次に、図２及び図３を参照して走行台車５の構成について説明する。図２は、走行台車５の構成を示す斜視図である。図３は、走行台車５の構成を示す側面図である。
【００３０】
図２に示すように、走行台車５は、ベース部１１を備える。ベース部１１は矩形の板状の部材であり、走行台車５を構成する様々な部材が取り付けられている。ベース部１１の四隅には支持体１２が、ベース部１１から上方に立ち上がるようにして配置されている。また、ベース部１１には、駆動部６と、走行部７と、が取り付けられている。駆動部６は、走行モータ１４と、旋回モータ１５と、昇降モータ１９と、を備える。走行部７は、駆動輪（走行車輪）１３と、上補助輪１７と、下補助輪１８と、を備える。
【００３１】
走行モータ１４は、ベース部１１の上側であって４つの支持体１２の近傍にそれぞれ配置されている。また、駆動輪１３は、４つの支持体１２の上部にそれぞれ配置されている。それぞれの走行モータ１４が発生させた駆動力は、支持体１２が備える図略の駆動伝達機構を介して、駆動輪１３に伝達される。これにより、駆動輪１３を車輪中心線Ｌ１を回転中心として回転させることができる。車輪中心線Ｌ１は、円板形状である駆動輪１３の中心を通る線（即ち、円柱形状である車軸の中心を通る線）である。また、詳細は後述するが、駆動輪１３は第１軌道３１又は第２軌道３２の上面（具体的には駆動輪ガイド部材４１）に接触するように構成されている。これにより、駆動輪１３を車輪中心線Ｌ１を回転中心として回転させることで、走行台車５を走行させることができる。
【００３２】
旋回モータ１５は、４つの支持体１２の下方にそれぞれ配置されている。旋回モータ１５は、支持体１２を鉛直方向を回転中心として回転させることができる。これにより、支持体１２に取り付けられている駆動輪１３及び走行モータ１４は、鉛直方向を回転中心として回転する。旋回モータ１５は、駆動輪１３の向きを少なくとも９０°回転させることができる。駆動輪１３の向きを９０°回転することで、走行台車５が第１軌道３１に沿って走行可能な状態と、第２軌道３２に沿って走行可能な状態と、を切り替えることができる。また、詳細は後述するが、駆動輪１３の向きを４５°回転させることで、走行台車５にスピンターンを行わせることもできる。
【００３３】
また、旋回モータ１５が駆動輪１３を回転させるときの回転中心は、第１軌道３１又は第２軌道３２と、駆動輪１３と、の接点を通って鉛直方向に平行な線である。これにより、回転時において駆動輪１３の中心の位置が変化しないため、小さいスペースで駆動輪１３を回転させることができる。なお、鉛直方向に平行な線であれば、異なる線を回転中心として駆動輪１３を回転させることもできる。
【００３４】
また、走行台車５は、駆動輪１３に加え、軌道３０に沿ってスムーズに走行させるための補助輪として、上補助輪１７と、下補助輪１８と、を備える。上補助輪１７及び下補助輪１８は、モータ等によって駆動はされておらず、走行台車５の走行に伴って第１軌道３１又は第２軌道３２から摩擦力を受けて回転する。上補助輪１７は、水平方向を回転軸として回転可能である。また、上補助輪１７は、駆動輪１３と車輪幅方向に並ぶように、かつ、駆動輪１３の下端よりも上補助輪１７の下端の位置が高くなるように配置されている。
【００３５】
下補助輪１８は、ベース部１１の４つの端辺の上方に、当該端辺のそれぞれに対して２つずつ配置されている。また、下補助輪１８は、駆動輪１３の下端よりも下補助輪１８の上端の位置が低くなるように配置されている。また、ベース部１１の４つの端辺の下方には、当該端辺のそれぞれに対して昇降モータ１９が１つずつ配置されている。昇降モータ１９は、２つの下補助輪１８を一体的に、鉛直方向に沿って移動させる（昇降させる）ことができる。
【００３６】
走行台車５は、ベース部１１の下方において、移載装置２１と、保持装置２２と、収容容器２３と、を備える。移載装置２１は、収容容器２３を鉛直方向に移動させるための機構（ホイスト等）と、収容容器２３を水平方向に移動させるための機構（水平方向に伸縮可能なアーム機構等）と、を備える。また、保持装置２２は、収容容器２３の上部を保持することができるように構成されている。収容容器２３は、半導体ウエハ等を収容するための容器である。このように、走行台車５は、搬送対象物である収容容器２３を吊り下げて搬送する構成である。なお、移載装置２１から収容容器２３は、軌道３０よりも下方に位置する。
【００３７】
また、ベース部１１の１つの端辺の近傍には、レーザセンサ１６が配置されている。レーザセンサ１６は、レーザ光を照射するとともに、当該レーザ光の反射光を受光する。これにより、反射光が到達するまでの時間に基づいて、前方の部材（他の走行台車５等の障害物）までの距離を計測する。また、前方の部材までの距離に基づいて、走行台車５の速度を低下させる等の制御が行われる。このようにして、レーザセンサ１６を設けることで、走行台車５同士の衝突を回避することができる。なお、レーザセンサ１６に代えて又は加えて、走行台車５の端部に緩衝装置を設ける等の他の衝突対策が施されていてもよい。また、本実施形態では、走行台車５の４つの側面のうち１面だけに衝突対策が施されている。この構成に代えて、４つの側面全てに緩衝装置を設けつつ１面だけにレーザセンサ１６を配置する等の構成（即ち、４つの側面のうち１面の衝突対策の程度が他の面と比較して強固である構成）であってもよい。
【００３８】
次に、更に図３及び図５を参照して、走行台車５が走行する軌道３０について説明する。図５は、走行台車５が第２軌道３２に沿って直線走行する様子を示す平面図である。
【００３９】
上述したように、軌道３０は、複数の第１軌道３１と、複数の第２軌道３２と、を備える。第１軌道３１及び第２軌道３２は、レール部４０と交差部材４５とを組み合わせることで構成されている。具体的には、第１軌道３１は、レール部４０と交差部材４５とを交互に、第１方向に沿って直線状に並べることで構成されている。第２軌道３２は、レール部４０と交差部材４５とを交互に、第２方向に沿って直線状に並べることで構成されている。また、レール部４０及び交差部材４５は上方において別の部材を介して接続されている。本実施形態では、第１軌道３１を構成するレール部４０及び交差部材４５と、第２軌道３２を構成するレール部４０及び交差部材４５と、は同じ形状である。
【００４０】
レール部４０と交差部材４５の間には、走行台車５を直線走行させる際に支持体１２を通過させるための空間である直線隙間４８が形成されている。また、レール部４０には、走行台車５をスピンターンさせる際に支持体１２を通過させるための空間である円弧隙間４９が形成されている。つまり、レール部４０は、１枚の逆クラウン形状の板材と２枚のＤ形状の板材とを平面的に並べて、２本の円弧隙間４９を持つ長方形の板材として構成されている。これら３枚の板材は、それぞれ個別に天井から吊り下げられてもよく、また３枚１組にユニット化したものを天井から吊り下げてもよい。
【００４１】
レール部４０は、駆動輪ガイド部材４１と、上補助輪ガイド部材４２と、下補助輪ガイド部材４３と、を備える。
【００４２】
駆動輪ガイド部材４１は、厚み方向が鉛直方向と同じとなるように配置された板状の部材である。駆動輪ガイド部材４１は、駆動輪１３（詳細には駆動輪１３の下端）を接触させるためのガイド面を有している。また、第１方向又は第２方向に対向して配置されるレール部４０（駆動輪ガイド部材４１）の配置間隔は、駆動輪１３の配置間隔と同じとなるように配置されている。この構成により、走行台車５が備える４つの駆動輪１３及び４つの支持体１２により走行台車５が軌道３０に支持されることとなる。
【００４３】
上補助輪ガイド部材４２は、駆動輪ガイド部材４１の上面から上方に延びるように形成されている。上補助輪ガイド部材４２は、上補助輪１７（詳細には上補助輪１７の下端）を接触させるためのガイド面を有している。駆動輪１３に加え、上補助輪１７がガイドされることで、走行台車５をより安定的にガイドすることができる。
【００４４】
下補助輪ガイド部材４３は、駆動輪ガイド部材４１の下面から下方に延びるように形成されている。下補助輪ガイド部材４３は、下補助輪１８（詳細には下補助輪１８の径方向の端）を接触させるための接触面を有している。駆動輪１３に加え、下補助輪１８がガイドされることで、走行台車５を軌道３０に沿ってスムーズに走行させることができる。
【００４５】
また、１つのレール部４０は、当該レール部４０の一側（短手方向の一側）を走行するときとレール部４０の他側（短手方向の他側）を走行するときの両方で用いられる。従って、１つのレール部４０が、２つの上補助輪ガイド部材４２と、２つの下補助輪ガイド部材４３と、を備える。
【００４６】
次に、図４から図９を参照して、走行台車５にスピンターンを行わせる処理について説明する。図４は、走行台車５にスピンターンを行わせる処理を示すフローチャートである。図５から図９は、走行台車がスピンターンする流れを示す平面図である。図５から図９では、図面が煩雑になることを防止するために、走行台車５のうち一部の部材のみを図示する。本実施形態では、走行台車５が備える図略の制御装置がスピンターンに関する処理を行う構成である。なお、スピンターンに関する処理の少なくとも一部の処理を、搬送システム１を管理する管理装置が行ってもよい。
【００４７】
本実施形態では、第１軌道３１と第２軌道３２で囲まれる正方形の領域に走行台車５が位置しているときにスピンターンを行うことができる。詳細には、走行台車５が備える４つの駆動輪１３が、この正方形の四隅に位置しているときに、スピンターンを行うことができる。以下では、第２軌道３２に沿って走行している走行台車５がスピンターンを行って、第１軌道３１に沿って走行する場合を例として説明する。また、図５等に示すように、走行台車５はレーザセンサ１６が走行方向側の面に位置する向きで走行する。このとき、走行台車５の４つの駆動輪１３の向きは何れも平行であり、この４つの駆動輪１３は何れも第２軌道３２（詳細には駆動輪ガイド部材４１）に接触している。
【００４８】
走行台車５は、図５に示すように第２軌道３２に沿って移動している間において、スピンターンを行う位置に到着したか否かを判定する（Ｓ１０１）。図５では、スピンターンを行う位置に向かう走行台車５を鎖線で示し、スピンターンを行う位置に到着した走行台車５を実線で示している。図５に示すように、走行台車５が交差部材４５を直線走行する場合は、支持体１２は直線隙間４８を通過する。また、走行台車５がレール部４０を走行する場合は、支持体１２は駆動輪ガイド部材４１の内側の空間を通過する。
【００４９】
本実施形態では、走行台車５が上記の正方形の領域に位置しているときにおいて、軌道３０に配置された所定の識別子（バーコード、ＲＦＩＤ等）を走行台車５の読取装置が読み取ることができるように構成されている。この構成により、走行台車５がスピンターンを行う位置に到着したか否かを判定できる。なお、走行台車５が別の位置で識別子を読み取り、この読取位置からの駆動輪１３の回転回数等に基づいて、走行台車５がスピンターンを行う位置に到着したか否かを判定することもできる。
【００５０】
走行台車５は、スピンターンを行う位置に到着したと判定した場合、旋回モータ１５を動作させることで、鉛直方向を回転中心として駆動輪１３を４５°回転させて旋回円の接線と車輪中心線Ｌ１とを直交させる（Ｓ１０２）。図６では、この回転前の駆動輪１３の位置を鎖線で示し、この回転後の駆動輪１３の位置を実線で示している。また、旋回円とは、図７に太線の矢印で示すように、走行台車５をスピンターンさせる際の円状の経路である。本実施形態では、４つの駆動輪１３が正方形状に配置されており、駆動輪１３を４５°回転させるため、４つの駆動輪１３を結ぶ円が旋回円となる。また、接線は、該当する駆動輪１３の近傍における旋回円の接線を意味する。なお、４つの駆動輪１３のうち対角線上で向かい合う１組の駆動輪１３は回転方向が同じである（別の組の駆動輪１３とは回転方向が異なる）。
【００５１】
また、走行台車５は、スピンターンを行う位置に到着した後であって、次のステップＳ１０３の処理を開始する前までに、昇降モータ１９を制御して、第２軌道３２の下補助輪ガイド部材４３に接している２組の下補助輪１８を下降させる。これにより、スピンターン時に下補助輪１８が下補助輪ガイド部材４３と干渉することを防止できる。
【００５２】
次に、走行台車５は、走行モータ１４を動作させることで、車輪中心線Ｌ１を回転中心として駆動輪１３を回転させてスピンターンを行う（Ｓ１０３）。スピンターンとは、走行台車５の位置（詳細には回転中心の位置）を変化させることなく走行台車５の向きを変化させることである。つまり、本実施形態では、駆動輪１３の向きだけでなく、ベース部１１及び収容容器２３等も含めて向きを変化させる。また、図７では、スピンターン前のレーザセンサ１６の位置を鎖線で示し、スピンターン後のレーザセンサ１６の位置を実線で示している。スピンターン前の駆動輪１３の位置には、スピンターン後に別の駆動輪１３が位置するため、駆動輪１３については鎖線を示していない。なお、４つの駆動輪１３は、旋回円に沿う方向に回転される。
【００５３】
ここで、円弧隙間４９は旋回円に沿うように、かつ、支持体１２に対応する位置に形成されている。従って、走行台車５がスピンターンを行う場合は、支持体１２は円弧隙間４９を通過する。また、駆動輪ガイド部材４１のうち、スピンターン時に駆動輪１３が通過する部分には、駆動輪１３が通過できない孔や壁部は設けられていない。従って、走行台車５がスピンターンを行う場合は、駆動輪１３は駆動輪ガイド部材４１を走行する。
【００５４】
上記では、９０°のスピンターンを行う処理を説明したが、１８０°のスピンターンを行うこともできる。また、図７で示す回転方向と反対方向に走行台車５を９０°回転することもできる。
【００５５】
次に、走行台車５は、旋回モータ１５を動作させることで、鉛直方向を回転中心としてステップＳ１０２と同じ方向に駆動輪１３を４５°回転させる（Ｓ１０４）。図８では、この回転前の駆動輪１３の位置を鎖線で示し、この回転後の駆動輪１３の位置を実線で示している。これにより、駆動輪１３の向きを、次の走行方向である第１軌道３１に沿うように合わせることができる。
【００５６】
また、ステップＳ１０３の終了後であって、ステップＳ１０４が完了して走行台車５の走行が開始する前までに、走行台車５は、昇降モータ１９を制御して、第１軌道３１の下補助輪ガイド部材４３に接することが可能な２組の下補助輪１８を上昇させる。
【００５７】
以上により、走行台車５にスピンターンを行わせることで、走行台車５の所定の側面（レーザセンサ１６が配置されている面）が走行方向を向く状態を維持しつつ、走行台車５の走行方向を変更することができる。図９には、走行方向の変更後の走行台車５を鎖線で示し、第１軌道３１に沿って走行を開始した後に走行台車５を実線で示している。そのため、レーザセンサ１６を走行台車５の４面全てに配置する必要がないので、走行台車５の構成を単純にしつつ、走行台車５のコストを低減できる。
【００５８】
また、本実施形態では、走行台車５をスピンターンさせる構成であるため、スピンターンを行う毎に収容容器２３の向きを変化させることができる。従って、収容容器２３を任意の向きでロードポート５１及び保管装置５２等に置くことができる。特に、本実施形態の走行台車５の移載装置２１は収容容器２３を水平方向に移動させる機構を有している。従って、走行台車５の真下のロードポート５１等だけでなく、走行台車５の斜め下方のロードポート５１等にも収容容器２３を置くことができる。
【００５９】
また、本実施形態では、３枚１組のレール部材４０が４組で一つのグリッドを構成し、このグリッドを縦横に連続的に並べたレイアウトとしているため、全てのグリッドにおいて走行台車５の向きを変更することができるが、本発明はこの実施形態に限られない。例えば、円弧隙間４９のない長方形の１枚の板材であるレール部材が４枚で構成したグリッド（一方向グリッド）と、３枚１組のレール部材４０が４組で構成したグリッド（回転グリッド）とが、併存する軌道レイアウトを採用することもできる。この場合、走行台車の向きの変更を全てのグリッドにおいてできないというデメリットがある一方、レール部材を天井に吊り下げ設置する際に作業工数が少なくて済むというメリットがある。  
【００６０】
次に、第２実施形態を説明する。図１０は、第２実施形態に係る搬送システム１の構成を概略的に示す平面図である。なお、第２実施形態の説明においては、第１実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００６１】
第１実施形態では、天井から吊るされた軌道３０に、走行台車５を吊り下げる方式であるため、軌道３０よりも下方に収容容器２３が位置している。これに対し、第２実施形態の走行台車６０は、ベース部６１と駆動輪（走行車輪）６２と収容容器６３とを備え、床面に配置された軌道３０に走行台車６０を載せる方式であるため、軌道３０よりも上方に収容容器６３が位置する。なお、ベース部６１には、収容容器６３を保持する保持装置及び収容容器６３を水平方向に移動させる移載装置等が設けられている。
【００６２】
第２実施形態の方式では、支持体１２が不要となるため、第１実施形態の直線隙間４８及び円弧隙間４９は不要となる。しかし、走行台車６０の駆動輪６２を第１軌道３１又は第２軌道３２に沿ってガイドするための溝形状のレールが必要となる。第２実施形態では、走行台車６０が直線走行する際に駆動輪６２をガイドする直線ガイドレール７１と、走行台車６０がスピンターンする際に駆動輪６２をガイドする円形ガイドレール７２と、が配置されている。このような構成を有することで、床面に配置された軌道３０に走行台車６０を載せる方式の搬送システム１に対しても本発明を適用できる。
【００６３】
以上に説明したように、上記実施形態では、第１方向に沿って配置される複数の第１軌道３１、及び、第１方向と直交する第２方向に沿って配置される複数の第２軌道３２の両方に沿って走行可能な走行台車５，６０において、走行部７と、駆動部６と、を備える構成が提供される。走行部７は、少なくとも４つの駆動輪１３，６２を有し、第１軌道３１に沿った走行時及び第２軌道３２に沿った走行時の何れの走行時においても、４つの駆動輪１３，６２の向きが平行であるとともに、４つの駆動輪１３，６２が第１軌道３１又は第２軌道３２に接触する。駆動部６は、鉛直方向を回転中心として４つの駆動輪１３，６２をそれぞれ回転させることで、平面視において４つの駆動輪１３，６２の中心を通る線である車輪中心線をスピンターンの旋回円の接線と直交させた後に、４つの駆動輪１３，６２を車輪中心線を回転中心として回転させることでスピンターンを行う。
【００６４】
これにより、走行台車５，６０がスピンターンを行うことにより、走行台車５，６０の走行時において基本的には同じ面が走行方向を向くこととなる。従って、衝突対策を重点的に施す面を１つにすることで衝突の可能性を上げることなく衝突対策に関する構成を簡略化できる。従って、走行台車５，６０の衝突対策に関する部品コストを低減できる。
【００６５】
また、上記実施形態の走行台車５，６０においては、駆動部６は、第１軌道３１又は第２軌道３２と駆動輪１３，６２との接点を通って鉛直方向に平行な線を回転中心として４つの駆動輪１３，６２をそれぞれ回転させることで、平面視において４つの駆動輪１３，６２の車輪中心線をスピンターンの旋回円の接線と直交させる。
【００６６】
これにより、鉛直方向を回転中心として駆動輪１３，６２を回転する際に駆動輪１３，６２の位置が大きく変化しないため、小さなスペースで鉛直方向を回転中心として駆動輪１３，６２を回転させることができる。
【００６７】
また、上記実施形態の走行台車５，６０においては、第１軌道３１同士の間隔と、第２軌道３２同士の間隔と、が同じである。駆動部６は、鉛直方向を回転中心として４つの駆動輪１３，６２を４５°回転させた状態でスピンターンを行う。
【００６８】
これにより、走行台車５，６０に対してスピンターンの旋回円を比較的小さくすることができるので、小さなスペースでスピンターンを行うことができる。
【００６９】
また、上記実施形態の走行台車５，６０においては、搬送する収容容器２３，６３を保持する保持装置２２を備える。
【００７０】
これにより、走行台車５，６０が収容容器２３，６３を保持して走行することで収容容器２３，６３を運ぶことができる。
【００７１】
また、上記実施形態の走行台車５においては、保持装置２２は、第１軌道３１及び第２軌道３２よりも下方に収容容器２３が位置するように当該収容容器２３，６３を保持する。
【００７２】
これにより、スピンターン時に保持装置２２及び収容容器２３が軌道に干渉することを防止できる。
【００７３】
また、上記実施形態の走行台車６０においては、保持装置は、第１軌道３１及び第２軌道３２よりも上方に収容容器６３が位置するように当該収容容器２３，６３を保持する。
【００７４】
これにより、走行台車６０を軌道に支持させるための支持体を通過させるための隙間を形成する必要がないため、単純な構成でスピンターンが可能な走行台車６０が実現できる。
【００７５】
また、上記実施形態の走行台車５，６０においては、保持装置２２が保持している収容容器２３，６３を送る移載装置２１を備える。
【００７６】
これにより、収容容器２３，６３の搬送先の機器の向きに関係なく当該収容容器２３，６３を搬送できる。
【００７７】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００７８】
上記実施形態では、走行台車５のうち、第１方向における駆動輪１３の間隔と、第２方向における駆動輪１３の間隔と、は同じである。従って、４つの駆動輪１３を接続した図形は正方形となる。従って、ステップＳ１０２での駆動輪１３の回転角度は４５°となる。これに代えて、４つの駆動輪１３を接続した図形が長方形であってもよい。この場合、ステップＳ１０２での駆動輪１３の回転角度は４５°より小さいか、あるいは４５°より大きくなる。
【００７９】
上記実施形態では、半導体製造工場に配置される搬送システムについて説明したが、本発明の搬送システムは異なる施設に配置することもできる。
【符号の説明】
【００８０】
１  搬送システム
５，６０  走行台車
６  駆動部
７  走行部
１３，６２  駆動輪（走行車輪）
３０  軌道
３１  第１軌道
３２  第２軌道
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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