(57)【要約】【課題】  距離計測の処理速度を維持しつつも状況に応じてより高い精度で距離計測を行う。【解決手段】  第一の撮像装置によって撮像された第一の画像と、前記第一の撮像装置と異なる第二の撮像装置を用いて第一の画像と同期して撮像された画像または投光器から投影したパターン画像のいずれかを第二の画像として取得し、前記第一の画像の所定の領域に対応する前記第二の画像の領域を探索し、ステレオ画像を用いて距離を算出し、算出を行う負荷情報を計測し、負荷情報に基づいて距離算出の方法を決定し、決定された方法で距離を算出する。【選択図】  図１
2019211332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
距離計測を連続して行う情報処理装置であって、
第一の撮像装置によって撮像された第一の画像と、前記第一の撮像装置と異なる第二の撮像装置を用いて第一の画像と同期して撮像された画像または投光器から投影したパターン画像のいずれかを第二の画像として取得する画像取得手段と、
前記第一の画像の所定の領域に対応する前記第二の画像の領域を探索し、ステレオ画像を用いて距離を算出する算出手段と、
前記算出手段で算出を行う負荷情報を計測する計測手段と、
前記負荷情報に基づいて距離算出の方法を決定する決定手段と、を備え、
前記算出手段は、前記決定手段で決定された方法で距離を算出することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
優先的に計算負荷を軽減する領域を決定する領域決定手段を更に備え、
前記決定手段は、前記領域決定手段により決定された負荷軽減領域とその他の領域における計算方法をそれぞれ決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記領域決定手段は、前記算出手段が算出した距離の変化量によって計算負荷を軽減する領域を決定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記領域決定手段は、前記算出手段が算出した距離に基づき平面領域を抽出し、前記平面領域を、計算負荷を軽減する領域とすることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
距離計測を連続して行う情報処理装置であって、
第一の撮像装置によって撮像された第一の画像と、前記第一の撮像装置と異なる第二の撮像装置を用いて第一の画像と同期して撮像された画像または投光器から投影したパターン画像のいずれかを第二の画像として取得する画像取得手段と、
前記第一の画像の所定の領域に対応する前記第二の画像の領域を探索し、ステレオ画像を用いて距離を算出する算出手段と、
温度を計測する温度計測手段と、
前記温度に基づいて距離算出の方法を決定する決定手段と、を備え、
前記算出手段は、前記決定手段で決定された方法で距離を算出することを特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
前記決定手段は、計算負荷が所定の閾値以上の場合もしくは温度が機器限界温度に漸近する場合には前回の計算時より低精度かつ負荷の小さい計算方法を選択し、計算負荷の所定の負荷量に対する比率が所定の閾値より以下の場合もしくは温度が低下傾向にある場合には前回の計算時より高負荷かつ高精度な計算方法を選択することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記決定手段では、高負荷な距離計測が可能な計算方法、中負荷な距離計測が可能な計算方法、低負荷な距離計測が可能な計算方法から決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記決定手段では、高負荷な距離計測が可能な計算方法、中負荷な距離計測が可能な計算方法、低負荷な距離計測が可能な計算方法から決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
コンピュータを、請求項１乃至８何れか１項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【請求項１０】
連続して距離計測を行う情報処理方法であって、
第一の撮像装置によって撮像された第一の画像と、前記第一の撮像装置と異なる第二の撮像装置を用いて第一の画像と同期して撮像された画像または投光器から投影したパターン画像のいずれかを第二の画像として取得する画像取得工程と、
前記第一の画像の所定の領域に対応する前記第二の画像の領域を探索し、ステレオ画像を用いて距離を算出する算出工程と、
前記算出工程で算出を行う負荷情報を計測する計測工程と、
前記負荷情報に基づいて距離算出の方法を決定する決定工程と、を備え、
前記算出工程は、前記決定工程で決定された方法で距離を算出することを特徴とする情報処理方法。
【請求項１１】
連続して距離計測を行う情報処理方法であって、
第一の撮像装置によって撮像された第一の画像と、前記第一の撮像装置と異なる第二の撮像装置を用いて第一の画像と同期して撮像された画像または投光器から投影したパターン画像のいずれかを第二の画像として取得する画像取得工程と、
前記第一の画像の所定の領域に対応する前記第二の画像の領域を探索し、ステレオ画像を用いて距離を算出する算出工程と、
温度を計測する温度計測工程と、
前記温度に基づいて距離算出の方法を決定する決定工程と、を備え、
前記算出工程は、前記決定工程で決定された方法で距離を算出することを特徴とする情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数台のカメラ映像から距離を計測する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数台のカメラで観測した画像の対応を探索し、三角測量の原理によって距離を推定する距離計測技術が、自動車の自動運転、ロボットビジョンなど、周囲の環境を計測し、認識、判断するといった場面で利用されている。特許文献１では、計測対象との距離に応じて距離分解能を可変にすることで、安定かつ高精度に距離を計測する方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４９８４２６
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】Ｍ．Ｂｌｅｙｅｒ，Ｃ．Ｒｈｅｍａｎｎ，Ｃ．Ｒｏｔｈｅｒ，“ＰａｔｃｈＭａｔｃｈ  Ｓｔｅｒｅｏ  −  Ｓｔｅｒｅｏ  Ｍａｔｃｈｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｓｌａｎｔｅｄ  Ｓｕｐｐｏｒｔ  Ｗｉｎｄｏｗｓ”，Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ  ｏｆ  ｔｈｅ  Ｂｒｉｔｉｓｈ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｖｉｓｉｏｎ  Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ，  ｐａｇｅｓ  １４．１−１４．１１，２０１１．
【非特許文献２】Ｔ．Ｓａｔｏ，Ｎ．Ｙｏｋｏｙａ，“Ｏｍｎｉ−ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｍｕｌｔｉ−ｂａｓｅｌｉｎｅ  Ｓｔｅｒｅｏ  ｗｉｔｈｏｕｔ  Ｓｉｍｉｌａｒｉｔｙ  Ｍｅａｓｕｒｅｓ”，６ｔｈ  Ｗｏｒｋｓｈｏｐ  ｏｎ  Ｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｖｉｓｉｏｎ，  Ｃａｍｅｒａ  Ｎｅｔｗｏｒｋｓ  ａｎｄ  Ｎｏｎ−ｃｌａｓｓｉｃａｌ  Ｃａｍｅｒａｓ，ｐｐ．１９３−２００，２００５．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、必ずしも高い処理速度を維持できない。処理速度を高めると精度が低下し、精度を高めると速度が低下する。
【０００６】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、距離計測の処理速度を維持しつつ、より高い精度を実現する情報処理装置を提供することを目的とする。また、その方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る情報処理装置は以下の構成を備える。即ち、第一の撮像装置によって撮像された第一の画像と、前記第一の撮像装置と異なる第二の撮像装置を用いて第一の画像と同期して撮像された画像または投光器から投影したパターン画像のいずれかを第二の画像として取得する画像取得手段と、前記第一の画像の所定の領域に対応する前記第二の画像の領域を探索し、ステレオ画像を用いて距離を算出する算出手段と、前記算出手段で算出を行う負荷情報を計測する計測手段と、前記負荷情報に基づいて距離算出の方法を決定する決定手段と、を備え、前記算出手段は、前記決定手段で決定された方法で距離を算出する。
【発明の効果】
【０００８】
距離計測の処理速度を維持しつつ、精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態の情報処理装置の構成例を示すブロック図
【図２】第１の実施形態における処理手順を示すフローチャート
【図３】第２の実施形態の情報処理装置の構成例を示すブロック図
【図４】第２の実施形態における処理手順を示すフローチャート
【図５】第４の実施形態の情報処理装置の構成例を示すブロック図
【図６】ハードウェア構成例
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明にかかる実施形態の情報処理装置を詳細に説明する。
【００１１】
［実施形態１］
第１の実施形態において説明する情報処理装置は、２台のカメラで同期して撮影した画像を用いて距離計測を行う。前回の距離計測の処理にかかった時間を処理負荷として、処理負荷に応じて距離計測の計算方法を決定し、連続して距離計測を行う情報処理装置である。
【００１２】
［装置構成］
図１は、本実施形態における情報処理装置１０００の構成を示すブロック図である。情報処理装置１０００のハードウェア構成例は、図６に示したものである。情報処理装置１０００は、画像取得部１１０、計算負荷情報保持部１２０、計算方法決定部１３０、距離算出部１４０、計算負荷計測部１５０から成っており、画像取得部は外部の撮像装置１０１に接続されている。撮像装置１０１は事前にカメラの位置関係の校正を行った校正済みのステレオカメラである。画像取得部１１０および計算方法決定部１３０は距離算出部１４０と接続されている。計算負荷情報保持部１２０は計算方法決定部１３０と接続されている。距離算出部１４０は計算負荷計測部１５０と接続されている。計算負荷計測部１５０は計算負荷情報保持部１２０と接続されている。
【００１３】
画像取得部１１０は外部の撮像装置１０１で撮像したステレオ画像を取得し、高速なステレオ処理が可能なよう平行化処理を行った後、距離計測部１３０に入力するといった処理を連続して行う。撮像装置１０１で撮像する画像はカラー画像でも濃淡画像でも良い。
【００１４】
計算負荷情報保持部１２０は計算負荷計測部１５０で計測された計算負荷情報を保持し、計算方法決定部１３０に入力する。本実施形態では、計算負荷情報を距離算出部１４０が処理にかかった時間であるとする。処理開始時で計算負荷計測部１５０が動作していない場合には、初期値として負荷がないものとする。
【００１５】
計算方法決定部１３０は、計算負荷情報保持部１２０から入力された計算負荷情報に応じて距離算出の計算方法を決定する。距離算出方法の例として、非特許文献１に開示されている高負荷だが高精度なＰａｔｃｈ  Ｍａｔｃｈ  Ｓｔｅｒｅｏ（以下ＰＭＳ）がある。また、中程度の中負荷である一般的なブロックマッチング（以下、ＢＭ）、非特許文献２に開示されているような低負荷なＴＮＩＰによる奥行き推定（以下、ＴＮＩＰ）を用いる。
【００１６】
距離算出部１４０は、計算方法決定部１３０で決定された計算方法に従って、画像取得部１１０から入力されたステレオ画像を用いて距離を算出する。
【００１７】
計算負荷計測部１５０は、距離算出部１４０が画像取得部１１０から画像を受け取ってから距離算出が完了するまでの時間を計測し、計算負荷情報保持部１２０へ入力する。
【００１８】
［処理フロー］
次に、本実施形態における計算負荷に応じた計算方法決定および距離計測の処理手順について説明する。図２は、本実施形態における処理手順を示すフローチャートである。
【００１９】
ステップＳ１０００では、システムの初期化を行う。システムの初期化では、不図示の記憶装置から撮像装置１０１のカメラ間の位置関係およびカメラの内部パラメータといった校正情報を取得し、画像取得部１１０および距離算出部１４０に設定する。また、同様に不図示の記憶装置から、距離計算時のパラメータの、初期値を取得し、距離算出部１４０に設定する。距離計測時のパラメータは、ＰＭＳにおける計算の繰り返し回数、ランダムに距離や法線を飛ばす範囲、収束判定精度、ＰＭＳやＢＭ、ＴＮＩＰにおける領域探索の際の窓サイズ、ＴＮＩＰにおける距離探索ステップ幅の少なくとも１つである。さらに、計算負荷情報保持部１２０に処理時間は０だったとして初期の負荷情報を設定する。また、計算方法決定部１３０に計算負荷の許容閾値として許容処理時間と、負荷が軽いことを判断するための負荷比率閾値を設定する。
【００２０】
ステップＳ１０１０では、画像取得部１１０は、撮像装置１０１が撮像したステレオカメラ画像を取得し、ステップＳ１０００で設定した前記校正情報を用いて取得したステレオ画像の平行化を行う。
【００２１】
ステップＳ１０２０では、計算方法決定部１３０が計算負荷情報保持部１２０から計算負荷情報として処理時間を取得し、取得した処理時間に基づいて計算方法を決定する。取得した処理時間がステップＳ１０００で設定した許容処理時間より長かった場合には、前回の計算時より負荷の軽い計算方法を選択する。取得した処理時間と許容処理時間の比が負荷比率閾値以下で負荷が軽かった場合には、前回の計算時より計算負荷が高く高精度な計算方法を選択する。取得した処理時間が許容処理時間以下かつ許容処理時間との比が負荷比率閾値以上であった場合には前回と同様の計算方法を選択する。例えば、前回の計測時にＢＭが選択されており、処理時間が許容処理時間を長かった場合にはより負荷の少ないＴＮＩＰを選択する。処理時間と許容処理時間との比が負荷比率閾値以下で計算負荷が少なかった場合にはより高精度なＰＭＳを選択する。処理時間が許容処理時間より短く許容処理時間との比が負荷比率閾値以上であり計算負荷が適当だった場合には前回と同様にＢＭを選択する。
【００２２】
ステップＳ１０３０は、距離算出部１４０がステップＳ１０２０で決定された計算方法で、ステップＳ１０１０で取得したステレオ画像に対して距離算出を行い、結果を出力する。
【００２３】
ステップＳ１０４０は、計算負荷計測部１５０のステップＳ１０３０における距離算出時の処理時間を計算負荷情報として計測し、計算負荷情報保持部１２０に入力する。
【００２４】
上記のように、前回の処理時間に応じて計算方法を変更することで、処理時間を所定の範囲内におさめつつ精度の高い距離計測が可能になる。
【００２５】
以上で述べた実施形態では、２台のカメラによるパッシブステレオにおける構成で説明したが、複数の画像の対応点を密に取得して距離を計測する手法であれば、この限りではない。１台のプロジェクタ（投光器）からランダムドットなどの密なパターンを投影し、そのパターンとそれが投影された環境を１台のカメラで撮影したパターン画像を用いて対応点探索を行い距離を計測するアクティブステレオの構成でも良い。その際、画像取得部１１０で取得する画像は、カメラで撮影した画像と、プロジェクタから投影したパターンの画像の２枚となる。それ以降の処理は第１の実施形態と同様に処理できる。
【００２６】
また、距離計測手法としてＰＭＳ、ＢＭ、ＴＮＩＰの３つを用意したが、２画像の対応を取得して距離計測する手法であれば、これに限るものではなく、公知のいかなる距離計測手法を用いても良い。その際、用意した計測手法それぞれの計測処理負荷を事前に見積もっておき、高負荷で高精度なものから低負荷なものまで負荷量に応じて順位づけをしておくことで、前述のステップＳ１０３０において計算方法を計算負荷に応じて選択できる。
【００２７】
（変形例）
以上で述べた実施形態では、ステップＳ１０２０において計算方法の選択のみを行ったが、計算方法自体は変更せずに計算に用いるパラメータを変更することでも計算負荷を少なくすることができる。
【００２８】
ＰＭＳでは距離や法線をランダムに散乱させて、伝播させながら最適な距離、法線を見つける処理を繰り返しているが、この繰り返し回数や、ランダムに散乱させる範囲、収束判定精度といったパラメータを変更することで計算負荷を制御する。処理時間が許容処理時間以上であった場合には繰り返し回数を減らすことで処理時間を短縮し、逆に許容処理時間との比が負荷比率閾値以下であり負荷が軽い場合には繰り返し回数を増やす、もしくは収束判定精度をあげることでより高精度な処理を行う。
【００２９】
また、ＢＭではマッチングする窓サイズを変更する、マッチングの際の探索範囲を限定する、間引いてマッチングを行うなどの処理パラメータを変更することで計算負荷を制御する。処理時間が許容処理時間以上であった場合には間引いてマッチングを行うことで処理時間を短縮し、逆に許容処理時間との比が負荷比率閾値以下であり負荷が軽い場合には全画素探索することにより高精度な距離計測を行う。全画素探索しても処理時間が短い場合には計算方法をＰＭに変更して高精度な距離計測を行う。
【００３０】
ＴＮＩＰでは探索ステップ幅を変更することで計算負荷を制御する。処理時間が許容処理時間以上であった場合には探索ステップ幅を大きくすることで、計算時間を短くし、逆に許容処理時間との比が負荷比率閾値以下であり負荷が軽い場合には探索ステップ幅を小さくすることで高精度な距離計測を行う。
【００３１】
このように、ステップＳ１０３０において計算負荷に応じて計算方法の選択だけでなく、パラメータの変更も行うことで、より細かく計算負荷を制御することができる。
【００３２】
［実施形態２］
第１の実施形態では、取得した画像全体に対して同一の計算方法を用いて距離計測を行っていた。第２の実施形態では、画像の領域ごとに計算方法を変更し、時間的な距離変化が少ない箇所、つまり静止している物体が撮像される領域における距離計測を必要に応じて優先的に負荷の少ない計算とすることで負荷を軽減する。これによって、動いている物体に関しては高精度での計測を保ったまま、毎回距離計算をする必要のない静止物体の領域で計算負荷を少なくすることで処理全体の計算負荷を少なくすることができる。
【００３３】
［装置構成］
図３は、本実施形態における情報処理装置２０００の構成を示すブロック図である。情報処理装置２０００は、第１の実施形態に加え、負荷軽減領域決定部２６０を備える。負荷軽減領域決定部２６０は計算方法決定部２３０に接続される。距離算出部２４０は第１の実施形態と同様に計算負荷計測部２５０に接続されるのに加え、負荷軽減領域決定部２６０に接続される。第１の実施形態と同様である装置については同符号を付して説明を省略する。
【００３４】
負荷軽減領域決定部２６０は、距離算出部２４０で算出した距離を受け取り、前回算出した距離と比較を行うことで距離の時間変化量を算出し、距離の時間変化の少ない領域を計算負荷を軽減する領域として決定する。
【００３５】
計算方法決定部２３０は、入力として第１の実施形態と同様に計算負荷情報保持部２２０からの計算負荷情報に加え、負荷軽減領域決定部２６０から負荷を軽減する領域を獲得し、それらに応じて計算方法を決定する。
【００３６】
［処理フロー］
次に、本実施形態における計算負荷に応じた計算方法決定および距離計測の処理手順について説明する。図４は、本実施形態における処理手順を示すフローチャートである。なお第１の実施形態と同一な処理には同符号を付して説明を省略する。
【００３７】
ステップＳ２０００では、第１の実施形態の処理に加え、負荷軽減領域を決定するための静止物体判定閾値を負荷軽減領域決定部２６０に設定する。
【００３８】
ステップＳ２０１５は、負荷軽減領域決定部２６０が前回の距離計算結果と前々回の距離計算結果を比較して距離の時間変化量を算出する。距離の時間変化量がステップＳ２０００で設定した静止物体判定閾値以下である領域を静止領域であると判断し、負荷を軽減させる領域として決定する。２回目の計測が行われるまでは前回もしくは前々回の距離算出結果が得られないため、全領域を計算負荷軽減領域として決定する。
【００３９】
ステップＳ２０２０は、計算方法決定部２３０が計算負荷情報保持部２２０から計算負荷情報と、負荷軽減領域決定部２６０からステップＳ２０１５で取得した負荷軽減領域を取得し、それらに基づいて計算方法を決定する。取得した処理時間がステップＳ２０００で設定した許容処理時間より長かった場合には、負荷軽減領域における計算方法を前回の計算時より負荷の軽い計算方法とし、その他の領域においては前回と同様の計算方法とする。負荷軽減領域における計算方法がすでに最も負荷の軽い計算方法になっていても処理時間が許容処理時間を超える場合には、負荷軽減領域以外の領域において前回より負荷の軽い計算方法を選択する。取得した処理時間と許容処理時間の比が負荷比率閾値以下で負荷が軽かった場合には、負荷軽減領域以外の領域において、前回の計算時より計算負荷が高く高精度な計算方法を選択する。負荷軽減領域以外の領域においてすでに最も高精度な計算方法となっている場合には、負荷軽減領域において前回の計算時より計算負荷が高く高精度な計算方法を選択する。
【００４０】
ステップＳ２０３０は、距離計測部２４０がステップＳ２０１０で取得したステレオ画像に対して、ステップＳ２０２０で計算負荷軽減領域とそれ以外の領域においてそれぞれ決定された計算方法で距離計算を行い、結果を出力する。
【００４１】
以上により、動いている物体に関しては高精度での計測を保ったまま、毎回距離計算をする必要のない静止物体の領域で計算負荷を少なくすることで処理全体の計算負荷を軽くすることができる。
【００４２】
［実施形態３］
第２の本実施形態では、時間的な距離変化が少ない箇所、つまり静止している物体が撮像される領域における距離計測を必要に応じて負荷の少ない計算とすることで負荷を軽減した。本実施形態では、前回計測した際の距離情報から平面領域を抽出し、平面領域で負荷の少ない計算方法を選択する。これによって、複雑な形状で詳細な距離計測が必要な箇所は高精度な計測を保ったまま、簡易な計測方法でよい平面領域において負荷を少なくすることで処理全体の計算負荷を少なくすることができる。
【００４３】
本実施形態における装置の構成は第２の実施形態と同一で、負荷軽減領域決定部２６０の動作のみが異なる。第２の実施形態において負荷軽減領域決定部２６０は静止物体の領域を負荷軽減領域として決定したが、本実施形態では距離算出部２４０が算出した距離情報から平面領域を抽出し、平面領域を負荷軽減領域として決定する。
【００４４】
処理手順も第２の実施形態と同様でステップＳ２０１５の負荷軽減領域の処理内容のみが下記の通りになる。本実施形態におけるステップＳ２０１５は、負荷軽減領域決定部２６０が、前回の距離計算結果から法線を計算し、法線を微分することで法線の変化量を算出する。法線変化量が閾値以下である領域を平面領域として抽出し、負荷軽減領域として決定する。
【００４５】
以上により、複雑な形状で詳細な距離計測が必要な箇所は高精度な計測を保ったまま、簡易な計測方法でよい平面領域において負荷を少なくすることで処理全体の計算負荷を少なくすることができる。
【００４６】
以上で述べた実施形態では、距離算出結果から法線を求め、法線の変化量から平面領域を抽出し、負荷軽減領域とした。この方法に限定されるものではなく、三次元ハフ変換を用いても、平面方程式を用いた方法でもよく、距離算出結果から平面領域を抽出する方法であれば公知のいかなる手法を用いても良い。
【００４７】
［実施形態４］
本実施形態では、計算負荷ではなく、情報処理装置の温度によって計算方法を変更する。これにより、処理負荷（温度）を所定の範囲内に保ちつつ高精度な距離計測を行うことができる。さらに、情報処理装置の故障の原因となる温度上昇を防ぐことにもつながる。
【００４８】
図５は、本実施形態における情報処理装置５０００の構成を示すブロック図である。第１の実施形態と同一のものは同符号を付して説明を省略する。温度取得部４２０は外部の温度計測装置４０２に接続され、温度計測装置４０２から情報処理装置の温度取得し、計算方法決定部４３０に入力する。計算方法決定部４３０は、入力された温度情報をもとに、情報処理装置の温度が所定の温度（例えば、機器限界温度）に漸近する場合には第１の実施形態に記載の要領で計算負荷の少ない低精度な計算方法を選択する。温度が低下傾向にある場合には負荷が軽いとして第１の実施形態に記載の要領で計算負荷の高い高精度な手法を選択する。
【００４９】
上記説明では、第１の実施形態において計算負荷計算部、計算負荷保存部を除去し、計算負荷取得部を温度取得部に変更した例で説明したが、第２乃至第３のいずれかに記載の実施形態においても同様に計算負荷を温度情報に置き換えることもできる。
【００５０】
以上、実施形態を詳述したが、本発明は上述の実施形態に限定されるのではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜変更が可能である。
【００５１】
本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記憶媒体等としての実施態様をとることが可能である。具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用しても良いし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良い。
【００５２】
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【００５３】
１０００  情報処理装置
１０１  撮像装置
１１０  画像取得部
１２０  計算負荷情報保持部
１３０  計算方法決定部
１４０  距離算出部
１５０  計算負荷計測部
【図１】
2019211332.tif 000003
【図２】
2019211332.tif 000004
【図３】
2019211332.tif 000005
【図４】
2019211332.tif 000006
【図５】
2019211332.tif 000007
【図６】
2019211332.tif 000008