(57)【要約】【課題】２軸加速度センサが検知する２軸方向の加速度を、車両の車両進行方向及び鉛直方向の加速度に補正する装置を提供する。【解決手段】装置１０は、車両が鉛直方向に対して直交する面上に静止して配置された基準状態において加速度センサ１が出力したＸｓ軸加速度の値に基づいて、Ｘｓ軸及びＺｓ軸加速度からピッチ角の影響を補正して、第１補正Ｘｓ軸及びＺｓ軸加速度を求め、基準状態において加速度センサ１が出力したＺｓ軸加速度の値に基づいて、第１補正Ｚｓ軸加速度からロール角の影響を補正して第２補正Ｚｓ軸加速度を求め、加速度センサ２が出力して補正されたＸｃ軸方向の基準加速度に基づいて、第１補正Ｘｓ軸加速度からヨー角の影響を補正して、第２補正Ｘｓ軸加速度を求める処理部１１を備える。【選択図】図７
2019190850.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された第１加速度センサの出力値を前記車両に搭載された前記第１加速度センサとは異なる第２加速度センサを利用して補正する装置であって、
前記第１加速度センサは、車両の進行方向を向く第１軸及び前記第１軸と直交し且つ鉛直方向を向く第２軸を有し、且つ、第１軸方向加速度及び第２軸方向加速度を出力し、
前記第１軸方向加速度及び前記第２軸方向加速度から、前記第１加速度センサが、前記第１軸及び前記第２軸と直交する車幅方向を向く第３軸を中心に回転しているピッチ角、前記第１軸を中心に回転しているロール角、及び、前記第２軸を中心に回転しているヨー角による影響を補正する処理部を有し、
前記処理部は、
前記車両が鉛直方向に対して直交する面上に静止して配置された基準状態で、前記第１加速度センサが出力した前記ピッチ角の情報を含む前記第１軸方向加速度の値に基づいて、前記第１軸方向加速度及び前記第２軸方向加速度から前記ピッチ角の影響を補正した第１補正第１軸方向加速度及び第１補正第２軸方向加速度を求め、
前記基準状態で、前記第１加速度センサが出力した前記ロール角の情報を含む前記第２軸方向加速度の値に基づいて、前記第１補正第２軸方向加速度から前記ロール角の影響を更に補正した第２補正第２軸方向加速度を求め、
前記第２加速度センサが出力し且つ前記第１軸方向を向く加速度に補正された基準加速度に基づいて、前記第１補正第１軸方向加速度から前記ヨー角の影響を補正して、第２補正第１軸方向加速度を求める装置。
【請求項２】
前記処理部は、
前記車両が位置する路面が鉛直方向と直交する面に対して傾斜している時に、前記基準加速度を前記第１補正第１軸方向加速度で割った商である補正係数を求め、
前記補正係数と前記第１補正第１軸方向加速度との積により、前記第２補正第１軸方向加速度を求める請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記処理部は、
前記車両が位置する路面が鉛直方向と直交する面に対して第１傾斜角で傾斜している時に、前記基準加速度を前記第１補正第１軸方向加速度で割った商である第１補正係数を求め、
前記車両が位置する路面が鉛直方向と直交する面に対して第２傾斜角で傾斜している時に、前記基準加速度を前記第１補正第１軸方向加速度で割った商である第２補正係数を求め、
前記第１補正係数及び前記第２補正係数の平均値を、前記補正係数として求める請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記処理部は、前記第１補正第１軸方向加速度と前記基準加速度とに基づいて、前記車両が路面に対して傾斜していることを判定する請求項２又は３に記載の装置。
【請求項５】
前記処理部は、
前記基準状態において、重力加速度と前記ピッチ角の正弦との積である前記第１加速度センサが出力した前記第１軸方向加速度の値Ｇｘ０ｓに基づいて、前記第１軸方向加速度Ｇｘ０が補正された前記第１補正第１軸方向加速度Ｇｘ１を、下記式（１）により求め、
【数１】
2019190850.tif 000020
前記第２軸方向加速度Ｇｚ０が補正された前記第１補正第２軸方向加速度Ｇｚ１を、下記式（２）により求める、
【数２】
2019190850.tif 000021
請求項１〜４の何れか一項に記載の装置。
【請求項６】
前記処理部は、
前記基準状態において、前記第１加速度センサが出力した前記第１軸方向加速度の値Ｇｘ０s、及び、重力加速度と前記ロール角の余弦との積である前記第１加速度センサが出力した前記第２軸方向加速度の値Ｇｚ０sに基づいて、前記第１補正第２軸方向加速度Ｇｚ１が補正された前記第２補正第２軸方向加速度Ｇｚ２を、下記式（３）により求める、
【数３】
2019190850.tif 000022
請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記第２加速度センサは、横滑り防止装置が有する加速度センサである請求項１〜６の何れか一項に記載の装置。
【請求項８】
車両の進行方向を向く第１軸及び前記第１軸と直交し且つ鉛直方向を向く第２軸を有し、且つ、第１軸方向加速度及び第２軸方向加速度を出力し、前記車両に搭載される第１加速度センサの出力値を、前記車両に搭載された前記第１加速度センサとは異なる第２加速度センサを利用して補正する方法であって、
前記車両が鉛直方向に対して直交する面上に静止して配置された基準状態で、前記第１加速度センサが前記第１軸及び前記第２軸と直交する車幅方向を向く軸を中心に回転しているピッチ角の情報を含む当該第１加速度センサが出力した前記第１軸方向加速度の値に基づいて、前記第１軸方向加速度及び前記第２軸方向加速度から前記ピッチ角の影響を補正した第１補正第１軸方向加速度及び第１補正第２軸方向加速度を求めことと、
前記基準状態で、前記第１加速度センサが前記第１軸を中心に回転しているロール角の情報を含む当該第１加速度センサが出力した当該第２軸方向加速度の値に基づいて、前記第１補正第２軸方向加速度から前記ロール角の影響を更に補正した第２補正第２軸方向加速度を求めることと、
前記第２加速度センサが出力し且つ前記第１軸方向を向く加速度に補正された基準加速度に基づいて、前記第１補正第１軸方向加速度から、前記第１加速度センサが前記第２軸を中心に回転しているヨー角の影響を更に補正して、第２補正第１軸方向加速度を求めること、
を含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度センサを補正する装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の姿勢に応じて車両の前照灯の光軸の向きを自動的に調整するオートレベリング機構が車両に搭載されている。
【０００３】
図１（Ａ）に示すように、通常、車両１００の前照灯の光軸の向きは、ロービームの状態において、前照灯が対向する車両１０１の運転席を照射しないように下向きに調整されている。
【０００４】
図１（Ｂ）に示すように、車両１００の後部トランクに荷物が積載されると、車両の姿勢変化により車両１００の前照灯の光軸が上方を向いて、前照灯が対向する車両１０１の運転席を照らすおそれがある。
【０００５】
そこで、図１（Ｃ）に示すように、車両１００の後部トランクに荷物が積載された時の車両の姿勢変化を検知して、前照灯の光軸が下方へ向くように自動的に調整するオートレベリング機構が提案されている。車両１００の前照灯の光軸が下方を向くように調整されることにより、前照灯が対向する車両１０１の運転席を照らすことが防止される。
【０００６】
オートレベリング機構では、例えば、車両のサスペンションに車高センサを配置して、検知された車高の変化に基づいて車両の姿勢を検知することが行われている。
【０００７】
また、特許文献１は、３軸方向の加速度を検知する加速度センサを用いて車両の姿勢変化を検知して、前照灯の光軸の向きを自動的に調整するオートレベリング機構を提案している。
【０００８】
車両の姿勢変化は、車両の車両進行方向及び鉛直方向の２軸方向の加速度に基づいて検知できるが、加速度センサが検知する２軸方向と、車両の車両進行方向及び鉛直方向との間には通常ずれが生じる。これは、加速度センサが車両に搭載されるときに、車両の車両進行方向及び鉛直方向と、加速度センサが検知する加速度の軸方向との間にずれが生じるためである。特許文献１では、このずれを補正するために、３軸方向の加速度を検知する加速度センサが用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１４−１０８６３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
特許文献１では、車両の車両進行方向及び鉛直方向と、加速度センサが検知する加速度の２軸方向との間のずれを補正する処理を、車両が鉛直方向に直交する面に対して所定の角度だけ回転させた面上に静止して配置された状態で行っている。
【００１１】
しかし、上述した所定の角度だけ傾斜した状態を精度よく設定することは困難である。この設定される傾斜角の精度がよくないと、車両の車両進行方向及び鉛直方向と、加速度センサが検知する加速度の２軸方向との間のずれを正しく補正できないおそれがある。
【００１２】
また、３軸方向の加速度を検知する加速度センサを用いて、車両の姿勢変化を検知する場合、車両の鉛直方向の加速度を精度良く検知する観点から、例えば、検知レンジが小さく且つ精度の高い加速度センサが用いられる。
【００１３】
しかしながら、検知レンジが小さく且つ精度の高い３軸方向の加速度を検知する加速度センサは、値段が高いという問題もあった。
【００１４】
一方、２軸方向の加速度を検知する加速度センサであれば、検知レンジが小さく且つ精度の高い加速度センサであっても、３軸方向の加速度を検知する加速度センサよりも低廉である。
【００１５】
そこで、本明細書では、２軸加速度センサが検知する２軸方向の加速度を、車両の車両進行方向及び鉛直方向の加速度に補正する装置及び方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本明細書に開示する装置によれば、車両に搭載された第１加速度センサの出力値を車両に搭載された第１加速度センサとは異なる第２加速度センサを利用して補正する装置であって、第１加速度センサは、車両の進行方向を向く第１軸及び第１軸と直交し且つ鉛直方向を向く第２軸を有し、且つ、第１軸方向加速度及び第２軸方向加速度を出力し、第１軸方向加速度及び第２軸方向加速度から、第１加速度センサが、第１軸及び第２軸と直交する車幅方向を向く第３軸を中心に回転しているピッチ角、第１軸を中心に回転しているロール角、及び、第２軸を中心に回転しているヨー角による影響を補正する処理部を有し、処理部は、車両が鉛直方向に対して直交する面上に静止して配置された基準状態で、第１加速度センサが出力したピッチ角の情報を含む第１軸方向加速度の値に基づいて、第１軸方向加速度及び第２軸方向加速度からピッチ角の影響を補正した第１補正第１軸方向加速度及び第１補正第２軸方向加速度を求め、基準状態で、第１加速度センサが出力したロール角の情報を含む第２軸方向加速度の値に基づいて、第１補正第２軸方向加速度からロール角の影響を更に補正した第２補正第２軸方向加速度を求め、第２加速度センサが出力し且つ第１軸方向を向く加速度に補正された基準加速度に基づいて、第１補正第１軸方向加速度からヨー角の影響を補正して、第２補正第１軸方向加速度を求める。
【００１７】
また、本明細書に開示するに方法よれば、車両の進行方向を向く第１軸及び第１軸と直交し且つ鉛直方向を向く第２軸を有し、且つ、第１軸方向加速度及び第２軸方向加速度を出力し、車両に搭載される第１加速度センサの出力値を、車両に搭載された第１加速度センサとは異なる第２加速度センサを利用して補正する方法であって、車両が鉛直方向に対して直交する面上に静止して配置された基準状態で、第１加速度センサが第１軸及び第２軸と直交する車幅方向を向く軸を中心に回転しているピッチ角の情報を含む当該第１加速度センサが出力した第１軸方向加速度の値に基づいて、第１軸方向加速度及び第２軸方向加速度からピッチ角の影響を補正した第１補正第１軸方向加速度及び第１補正第２軸方向加速度を求めことと、基準状態で、第１加速度センサが第１軸を中心に回転しているロール角の情報を含む当該第１加速度センサが出力した当該第２軸方向加速度の値に基づいて、第１補正第２軸方向加速度からロール角の影響を更に補正した第２補正第２軸方向加速度を求めることと、第２加速度センサが出力し且つ第１軸方向を向く加速度に補正された基準加速度に基づいて、第１補正第１軸方向加速度から、第１加速度センサが第２軸を中心に回転しているヨー角の影響を更に補正して、第２補正第１軸方向加速度を求めること、を含む。
【発明の効果】
【００１８】
上述した本明細書に開示する装置によれば、２軸加速度センサが検知する２軸方向の加速度を、車両の車両進行方向及び鉛直方向の加速度に補正できる。
【００１９】
また、上述した本明細書に開示する方法によれば、２軸加速度センサが検知する２軸方向の加速度を、車両の車両進行方向及び鉛直方向の加速度に補正できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】（Ａ）〜（Ｃ）は、車両の前照灯の光軸の向き調整するオートレベリングを説明する図である。
【図２】本明細書に開示する加速度センサを補正するシステムの一実施形態の構成を示す図である。
【図３】光軸制御装置の構成を示す図である。
【図４】車両座標系及び加速度センサの座標系を示す図である。
【図５】（Ａ）は、センサ座標系が車両座標系と一致している状態を示す図であり、（Ｂ）は、センサ座標系がＸｃ軸を中心にして車両座標系に対して回転している状態を示す図である。
【図６】（Ｃ）は、センサ座標系がＹｃ軸を中心にして車両座標系に対して回転している状態を示す図であり、（Ｄ）は、センサ座標系がＺｃ軸を中心にして車両座標系に対して回転している状態を示す図である。
【図７】加速度センサを補正するシステムの動作を説明するフローチャート（その１）である。
【図８】加速度センサを補正するシステムの動作を説明するフローチャート（その２）である。
【図９】加速度センサを補正するシステムの動作を説明する図（その１）である。
【図１０】加速度センサを補正するシステムの動作を説明する図（その２）である。
【図１１】加速度センサを補正するシステムの動作を説明する図（その３）である。
【図１２】加速度センサを補正するシステムムの動作を説明する図（その４）である。
【図１３】光軸制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本明細書で開示する加速度センサを補正するシステムの好ましい一実施形態を、図を参照して説明する。但し、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【００２２】
図２は、本明細書に開示する加速度センサを補正するシステムの一実施形態の構成を示す図である。図３は、光軸制御装置の構成を示す図である。
【００２３】
図２に示すように、本実施形態のシステム１は、光軸制御装置１０と、横滑り防止装置３０とを備え、車両４０に搭載される。
【００２４】
光軸制御装置１０と横滑り防止装置３０とは、ＣＡＮ等のネットワークＮを介して、通信可能に接続される。
【００２５】
車両４０は、光軸制御装置１０により光軸が制御される前照灯ユニット２０を有する。前照灯ユニット２０は、前照灯２１と、前照灯２１を駆動して光軸の向きを調整する前照灯駆動部２２を有する。
【００２６】
横滑り防止装置３０は、車両４０の車両進行方向及び車幅方向の加速度を出力する加速度センサ３１を有する。横滑り防止装置３０は、車両４０の各車輪（図示せず）の回転差と、加速度センサ３１が出力する２軸方向の加速度に基づいて、車両の進行方向を決定する。また、横滑り防止装置３０は、決定された車両の進行方向と、ステアリング（図示せず）の操作位置に基づいて判断される車両進行方向とが一致しない場合、車両４０が横滑りをしていると判定して、エンジン（図示せず）の出力を絞り、制動部（図示せず）を制御して、横滑りを防止するように車両４０を制御する。
【００２７】
図３に示すように、光軸制御装置１０は、処理部１１と、記憶部１２と、加速度センサ１３と、通信部１４を有する。
【００２８】
システム１では、光軸制御装置１０の加速度センサ１３が検知する車両進行方向及び鉛直方向の加速度を、横滑り防止装置３０の加速度センサ３１が検知した車両進行方向の加速度等に基づいて、車両４０の車両進行方向及び鉛直方向の加速度に補正する関係を求める。
【００２９】
そして、光軸制御装置１０は、加速度センサ１３が出力した２軸方向の加速度を上述した関係に基づいて補正して、走行中の車両４０の車両進行方向及び鉛直方向の加速度を求めて、求めた加速度に基づいて、車両４０の車幅方向を向く軸を中心に回転しているピッチ角を求める。そして、光軸制御装置１０は、求めたピッチ角に基づいて、前照灯２１の光軸の向きを制御する制御情報を生成して、前照灯駆動部２２へ送信する。
【００３０】
前照灯駆動部２２は、光軸制御装置１０から受信した制御情報に基づいて、前照灯２１を駆動して光軸の向きを調整する。
【００３１】
次に、光軸制御装置１０について、更に以下に説明する。
【００３２】
処理部１１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部１１は、記憶部１２に予め記憶されているコンピュータプログラムに従い、光軸制御装置１０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部１２を利用する。なお、処理部１１が有する機能は、回路として、光軸制御装置１０に実装されてもよい。
【００３３】
記憶部１２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部１２は、所定のコンピュータプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。
【００３４】
加速度センサ１３は、互いに直交する２軸方向の加速度を検知する。加速度センサ１３は、光軸制御装置１０が車両４０に配置される時には、第１軸方向が車両進行方向に向き且つ第２軸方向が鉛直方向に向くように車両４０に配置されることが好ましい。加速度センサ１３としては、例えば、ＭＥＭＳセンサを用いることができる。
【００３５】
通信部１４は、ネットワークＮを介して、横滑り防止装置３０との間で情報の送受信を行う。また、通信部１４は、前照灯ユニット２０との間で情報の送受信を行う。通信部１４は、有線で送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。
【００３６】
次に、車両４０に固定される車両座標系及び加速度センサ１３に固定されるセンサ座標系について、図４を参照しながら、以下に説明する。
【００３７】
車両４０に固定される車両座標系は、車両が直進する車両進行方向を向くＸｃ軸と、重力方向の鉛直方向を向くＺｃ軸と、Ｘｃ軸及びＺｃ軸と直交する車幅方向を向くＹｃ軸とを有する。車両座標系は、Ｘｃ軸と、Ｙｃ軸と、Ｚｃ軸とが互いに直交する直角座標系である。
【００３８】
加速度センサ１３に固定されるセンサ座標系は、互いに直交するＸｓ軸と、Ｙｓ軸と、Ｚｓ軸とを有する直角座標系である。加速度センサ１３は、Ｘｓ軸方向及びＺｓ軸方向の２軸方向の加速度を検知して出力する。加速度センサ１３は、Ｘｓ軸が車両座標系のＸｃ軸の向きと一致し、且つ、Ｚｓ軸が車両座標系のＺｃ軸の向きと一致するように車両４０に配置されることが好ましいが、光軸制御装置１０が車両４０に固定される時には、加速度センサ１３のＸｓ軸及びＺｓ軸の向きと、車両座標系のＸｃ軸及びＺｃ軸の向きとの間にはずれが生じる場合がある。加速度センサ１３は、Ｘｓ軸が車両座標系のＸｃ軸方向を向き、且つ、Ｚｓ軸が車両座標系のＺｃ軸方向を向くように車両４０に配置されるが、必ずしも、Ｘｓ軸が車両座標系のＸｃ軸の向きと一致し、且つ、Ｚｓ軸が車両座標系のＺｃ軸の向きと一致している状態であるとは限らない。
【００３９】
次に、加速度センサ１３に固定されるセンサ座標系と、車両４０に固定される車両座標系とのずれについて、図５及び図６を参照しながら、以下に説明する。
【００４０】
図５（Ａ）は、車両４０が鉛直方向に対して直交する面Ｐ１上に静止して配置された基準状態にあり、加速度センサ１３に固定されるセンサ座標系の３軸の向きは、車両４０に固定される車両座標系の３軸の向きと一致しており、２つの座標系の向きにずれがない場合である。
【００４１】
加速度センサ１３が検知するＸｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓはゼロであり、Ｚｓ軸方向の加速度の値Ｇｚ０ｓは１（Ｇ）である。
【００４２】
図５（Ｂ）は、車両４０が基準状態にあり、加速度センサ１３に固定されるセンサ座標系は、Ｘｓ軸を車両４０に固定される車両座標系のＸｃ軸と一致させた状態で、Ｘｃ軸を中心に所定の角度だけ回転している。この所定の角度は、ロール角と呼ばれる。
【００４３】
加速度センサ１３が検知するＸｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓはゼロであり、Ｚｓ軸方向の加速度の値Ｇｚ０ｓは、Ｙｓ方向の成分が発生するので１（Ｇ）よりも小さい値である。
【００４４】
図６（Ｃ）は、車両４０が基準状態にあり、加速度センサ１３に固定されるセンサ座標系は、Ｙｓ軸を車両４０に固定される車両座標系のＹｃ軸と一致させた状態で、Ｙｃ軸を中心に所定の角度だけ回転している。この所定の角度は、ピッチ角と呼ばれる。
【００４５】
加速度センサ１３が検知するＸｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓは、回転角度に応じた正又は負の値ａｘであり、Ｚｓ軸方向の加速度の値Ｇｚ０ｓはＸｓ方向の成分が発生するので１（Ｇ）よりも小さい値である。
【００４６】
図６（Ｄ）は、車両４０が基準状態にあり、加速度センサ１３に固定されるセンサ座標系は、Ｚｓ軸を車両４０に固定される車両座標系のＺｃ軸と一致させた状態で、Ｚｃ軸を中心に所定の角度だけ回転している。この所定の角度は、ヨー角と呼ばれる。
【００４７】
加速度センサ１３が検知するＸｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓはゼロであり、Ｚｓ軸方向の加速度の値Ｇｚ０ｓは１（Ｇ）である。
【００４８】
光軸制御装置１０が有する加速度センサ１３のセンサ座標系の３軸の向きは、光軸制御装置１０が車両に固定された姿勢に応じて、車両座標系の３軸の向きに対して、一致していない状態となり得る。
【００４９】
加速度センサ１３のセンサ座標系の３軸の向きが、車両座標系の３軸の向きに対して一致していない時には、ロール角、ピッチ角及びヨー角の内の１つ又は複数が発生する。
【００５０】
加速度センサ１３が検知するＸｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓがゼロである場合には、ピッチ角はゼロである。言い換えれば、加速度センサ１３が検知するＸｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓがゼロでない場合には、ゼロではないピッチ角（図６（Ａ）の状態）が発生する。従って、加速度センサ１３が検知するＸｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓに基づいて、ゼロではないピッチ角の発生の有無を識別できる。
【００５１】
加速度センサ１３が検知するＸｓ軸方向の加速度の値Ｇｚ０ｓが１（Ｇ）よりも小さい値の場合には、ゼロではないロール角（図５（Ｂ）の状態）又は／及びピッチ角（図６（Ａ）の状態）が発生している。
【００５２】
しかし、加速度センサ１３のセンサ座標系の３軸の向きと、車両座標系の３軸の向きとが一致している時（図５（Ａ）の状態）と、ヨー角が発生している時（図６（Ｂ）の状態）とは、加速度センサ１３が検知するＸｓ軸方向の加速度の値及びＺｓ軸方向の加速度の値が同じなので、加速度センサ１３が検知するＸｓ軸方向の加速度の値及びＺｓ軸方向の加速度の値に基づいて、ゼロではないヨー角の発生は識別できない。
【００５３】
システム１は、以下に説明するように、加速度センサ１３のセンサ座標系の３軸の向きと、車両座標系の３軸の向きとのずれに基づいて、加速度センサ１３が検知するＸｓ軸方向の加速度及びＺｓ軸方向の加速度を、車両４０の車両進行方向及び鉛直方向の加速度に補正する関係を求める。この関係に基づいて、光軸制御装置１０が、加速度センサ１３が検知するＸｓ軸方向の加速度及びＺｓ軸方向の加速度に基づいて、車両の車両進行方向の加速度及び鉛直方向の加速度を求められるようになる。そして、光軸制御装置１０は、車両の車両進行方向の加速度及び鉛直方向の加速度に基づいて、前照灯２１の光軸の向きを制御する制御情報を生成して、前照灯２１の光軸の向きを調整する。
【００５４】
横滑り防止装置３０の加速度センサ３１に固定されるセンサ座標系も、上述した加速度センサ１３に固定されるセンサ座標系と同様に、車両座標系に対してずれが生じる場合がある。
【００５５】
横滑り防止装置３０では、加速度センサ３１が検知する車両進行方向及び車幅方向の加速度に対して、加速度センサ３１がＹｃ軸を中心に回転しているピッチ角及び加速度センサ３１がＸｃ軸を中心に回転しているロール角及び加速度センサ３１がＺｃ軸を中心に回転しているヨー角の影響を補正する補正関係が既に得られている。この加速度センサ３１が検知する加速度を補正する方法としては、公知の技術を用いることができる。なお、通常、加速度センサ３１が検知する車両進行方向の加速度に対して、加速度センサ３１がＸｃ軸を中心に回転しているロール角の影響を補正する必要はない。
【００５６】
横滑り防止装置３０は、加速度センサ３１が検知する２軸方向の加速度を、車両座標系の車両進行方向及び車幅方向に補正した上で、横滑りを防止する処理を行っている。
【００５７】
また、横滑り防止装置３０は、加速度センサ３１が検知する車両進行方向の加速度を補正した加速度（以下、基準加速度Ｇｘｅともいう）を、ネットワークＮを介して、光軸制御装置１０へ送信する。
【００５８】
光軸制御装置１０は、加速度センサ３１が検知する２軸方向の加速度に対して、横滑り防止装置３０が有する加速度センサ３１の補正された車両進行方向の加速度等に基づいて、車両４０の車両進行方向及び鉛直方向の加速度に補正する関係を求める。
【００５９】
以下、上述したシステム１の動作を、図７及び図８に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。
【００６０】
まず、ステップＳ７０１において、光軸制御装置１０が固定して配置される車両４０は、鉛直方向に対して直交する面Ｐ１上に静止して配置された基準状態にある。面Ｐ１が、鉛直方向に対して直交している角度からのずれの許容範囲は、光軸制御装置１０が光軸を制御する制御情報を生成するのに必要な加速度の精度に基づいて適宜決定され得る。まず、ステップＳ７０１の処理を、図９を参照しながら、以下に説明する。
【００６１】
図９は、加速度センサ１３に固定されたセンサ座標系のＸｓ軸及びＺｓ軸と、車両座標系のＸｃ軸及びＺｃ軸とを、原点Ｏ同士及びＹｓ軸及びＹｃ軸を一致させて示している。
【００６２】
センサ座標系は、Ｙｓ軸の向きを車両座標系のＹｃ軸と一致させた状態で、Ｙｃ軸を中心にピッチ角αだけ回転している。ここで、０＝＜α＝＜πである。
【００６３】
基準状態において加速度センサ１３により検知されたＸｓ軸方向の加速度の値をＧｘ０ｓとし、Ｚｓ軸方向の加速度の値をＧｚ０ｓとする。
【００６４】
図９に示すように、Ｘｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓは、重力加速度１（Ｇ）のＸｓ軸方向への射影成分なので、式（１）で表される。
【００６５】
【数１】
2019190850.tif 000003
【００６６】
即ち、ピッチ角αの正弦は、Ｘｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓで表される。式（１）で表される加速度は、車両４０の静止及び走行中に常に加速度センサ１３により測定される値となる。
【００６７】
ステップＳ７０１において、光軸制御装置１０の処理部１１は、加速度センサ１３が検知したＸｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓの絶対値が、所定の閾値Ｔｈ１よりも小さいか否かを判定する。ここで、加速度の値Ｇｘ０ｓの絶対値が、所定の閾値Ｔｈ１よりも小さい場合には、ピッチ角αはゼロであるとみなされる。所定の閾値Ｔｈ１としては、加速度センサ１３の精度にもよるが、例えば、０．０５Ｇとすることができる。
【００６８】
加速度の値Ｇｘ０ｓの絶対値が、所定の閾値Ｔｈ１よりも小さい場合（ステップＳ７０１―Ｙｅｓ）、処理部１１は、ピッチ角α＝０と決定する。そして、処理部１１は、ｓｉｎα＝０、ｃｏｓα＝１と決定する（ステップＳ７０３）。
【００６９】
一方、加速度の値Ｇｘ０ｓの絶対値が、所定の閾値Ｔｈ１よりも小さくない場合（ステップＳ７０１―Ｎｏ）、ゼロではないピッチ角αが発生していることになる。この場合の処理部１１の処理（ステップＳ７０５）を、図９を参照しながら、以下に説明する。
【００７０】
図９を参照して上述したように、Ｘｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓは、重力加速度１（Ｇ）のＸｓ軸方向への射影成分なので、式（１）で表される。
【００７１】
即ち、ピッチ角αの正弦は、Ｘｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓで表されるので、処理部１１は、ｓｉｎα＝Ｇｘ０ｓと決定する。
【００７２】
また、ピッチ角αの余弦とＸｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓとの関係は、ｓｉｎα又はＧｘ０ｓを用いて、式（２）で表される。処理部１１は、ｃｏｓαを、式（２）を用いて求める。
【００７３】
【数２】
2019190850.tif 000004
【００７４】
以上が、ステップＳ７０５の説明である。
【００７５】
次に、ステップＳ７０７の処理を、図９を参照しながら、以下に説明する。
【００７６】
加速度センサ１３により検知されるＸｓ軸方向の加速度Ｇｘ０に対して、ピッチ角αが補正された加速度Ｇｘ１は、ｓｉｎα及びｃｏｓα、又はＧｘ０sを用いて、式（３）で表される。
【００７７】
【数３】
2019190850.tif 000005
【００７８】
ピッチ角αが補正された加速度Ｇｘ１は、加速度センサ１３により検知されるＸｓ軸方向の加速度Ｇｘ０から車両４０の静止時にも検知される加速度の値Ｇｘ０ｓを減算した後、図９に示すように、車両座標系のＸｃ軸方向へ射影される成分として求められる。
【００７９】
ピッチ角αがゼロの場合には、ｓｉｎα＝０、ｃｏｓα＝１となり、式（３）からＧｘ１＝Ｇｘ０という関係が得られるので、式（３）は、ステップＳ７０３に示す関係も含んでいる。
【００８０】
また、図９に示すように、基準状態で加速度センサ１３により検知されたＺｓ軸方向の加速度の値Ｇｚ０ｓは、重力加速度１（Ｇ）のＺｓ軸方向への射影成分なので、式（４）で表される。
【００８１】
【数４】
2019190850.tif 000006
【００８２】
同様にして、加速度センサ１３により検知されるＺｓ軸方向の加速度Ｇｚ０に対して、ピッチ角αが補正された加速度Ｇｚ１と、加速度センサ１３により検知されるＺｓ軸方向の加速度Ｇｚ０との関係は、式（５）で表される。
【００８３】
【数５】
2019190850.tif 000007
【００８４】
式（５）を、加速度Ｇｚ１について解くと、加速度Ｇｚ１は、ｃｏｓα又はＧｘ０sを用いて式（６）で表される。
【００８５】
【数６】
2019190850.tif 000008
【００８６】
ピッチ角αがゼロの場合には、ｃｏｓα＝１となり、式（６）からＧｚ１＝Ｇｚ０という関係が得られるので、式（６）は、ステップＳ７０３に示す関係も含んでいる。
【００８７】
ステップＳ７０７において、処理部１１は、加速度センサ１３により検知されるＸｓ軸方向の加速度Ｇｘ０に対して、ピッチ角αが補正された加速度Ｇｘ１を表す式（３）を得る。具体的には、処理部１１は、式（３）中のＧｘ０ｓとして、基準状態で加速度センサ１３により検知されたＸｓ軸方向の加速度の値を代入して式（３）を得る。また、処理部１１は、加速度センサ１３により検知されるＺｓ軸方向の加速度Ｇｚ０に対して、ピッチ角αが補正された加速度Ｇｚ１を表す式（６）を得る。具体的には、処理部１１は、式（６）中のＧｚ０ｓとして、基準状態で加速度センサ１３により検知されたＺｓ軸方向の加速度の値を代入して式（６）を得る。
【００８８】
これにより、加速度センサが検知するＸｓ軸方向の加速度及びＺｓ軸方向の加速度に対して、ピッチ角αが補正される。ピッチ角αが補正された加速度Ｇｘ１及びＧｚ１は、加速度センサ１３が、車両４０に対してピッチ角αがゼロで取り付けられていた時に検知される加速度を意味する。
【００８９】
以上が、ステップＳ７０７の説明である。
【００９０】
次に、ステップＳ７０９の処理を、図１０を参照しながら、以下に説明する。
【００９１】
図１０は、加速度センサ１３に固定されたセンサ座標系のＹｓ軸及びＺｓ軸と、車両座標系のＹｃ軸及びＺｃ軸とを、原点Ｏ同士及びＸｓ軸及びＸｃ軸を一致させて示している。
【００９２】
センサ座標系は、Ｘｓ軸の向きを車両座標系のＸｃ軸と一致させた状態で、Ｘｃ軸を中心にロール角βだけ回転している。ここで、０＝＜β＝＜πである。
【００９３】
ここで、基準状態で加速度センサ１３により検知されたＺｓ軸方向のピッチ角αが補正された加速度の値をＧｚ１ｓとする。処理部１１は、加速度の値Ｇｚ１ｓを、基準状態で加速度センサ１３により検知されたＸｓ軸方向の加速度の値Ｇｘ０ｓ、及び、Ｚｓ軸方向の加速度の値Ｇｚ０ｓを、式（６）に代入して求めてもよい。
【００９４】
図１０に示すように、Ｚｓ軸方向のピッチ角αが補正された加速度の値Ｇｚ１ｓは、重力加速度１（Ｇ）のＺｓ軸方向への射影成分なので、ロール角βを用いて式（７）で表される。
【００９５】
【数７】
2019190850.tif 000009
【００９６】
ステップＳ７０９において、処理部１１は、ピッチ角αが補正された加速度の値Ｇｚ１ｓと１との差の絶対値が、所定の閾値Ｔｈ２よりも小さいか否かを判定する。ここで、加速度の値Ｇｚ１ｓと１との差の絶対値が、所定の閾値Ｔｈ２よりも小さい場合には、ロール角はゼロであるとみなされる。所定の閾値Ｔｈ２としては、加速度センサ１３の精度にもよるが、例えば、０．０５Ｇとすることができる。
【００９７】
ピッチ角αが補正された加速度の値Ｇｚ１ｓと１との差の絶対値が、所定の閾値Ｔｈ２よりも小さい場合（ステップＳ７１１―Ｙｅｓ）、処理部１１は、ロール角β＝０と決定する。そして、処理部１１は、ｃｏｓβ＝１と決定する（ステップＳ７１１）。
【００９８】
一方、ピッチ角αが補正された加速度の値Ｇｚ１ｓと１との差の絶対値が、所定の閾値Ｔｈ２よりも小さくない場合（ステップＳ７１１―Ｎｏ）、ゼロではないロール角βが発生していることになる。この場合の処理部１１の処理（ステップＳ７１３）を、図１０を参照しながら、以下に説明する。
【００９９】
図１０を参照して説明したように、Ｚｓ軸方向のピッチ角αが補正された加速度の値Ｇｚ１ｓは、重力加速度１（Ｇ）のＺｓ軸方向への射影成分なので、式（７）で表される。
【０１００】
式（７）中の右辺と加速度の値Ｇｚ１ｓとの関係は、式（６）の関係を用いて導出している。処理部１１は、ｃｏｓβの値を、基準状態で加速度センサ１３により検知されたＺｓ軸方向の加速度の値Ｇｚ０ｓと、ｃｏｓαとに基づいて求める。
【０１０１】
以上が、ステップＳ７１３の説明である。
【０１０２】
次に、ステップＳ７１５の処理を、図１０を参照しながら、以下に説明する。
【０１０３】
式（７）を導出したのと同様にして、加速度センサ１３により検知されるピッチ角αが補正された加速度Ｇｚ１に対して、ロール角βが補正された加速度Ｇｚ２と、加速度センサ１３により検知されるピッチ角αが補正された加速度Ｇｚ１との関係は、式（８）で表される。
【０１０４】
【数８】
2019190850.tif 000010
【０１０５】
式（８）を、加速度Ｇｚ２について解くと、式（９）が得られる。
【０１０６】
【数９】
2019190850.tif 000011
【０１０７】
ロール角βがゼロの場合には、ｃｏｓβ＝１となり、式（９）からＧｚ２＝Ｇｚ１という関係が得られるので、式（９）は、ステップＳ７１１に示す関係も含んでいる。
【０１０８】
ステップＳ７１５において、処理部１１は、加速度センサ１３により検知されるピッチ角αが補正された加速度Ｇｚ１に対して、ロール角βが補正された加速度Ｇｚ２を表す式（９）を得る。具体的には、処理部１１は、式（９）中のＧｘ０ｓ及びＧｚ０ｓとして、基準状態で加速度センサ１３により検知されたＸｓ軸方向の加速度の値及びＺｓ軸方向の加速度の値を代入して式（９）を得る。
【０１０９】
また、ピッチ角α及びロール角βが補正された加速度Ｇｚ２は、加速度センサ１３により検知されるＺｓ軸方向の加速度Ｇｚｓｅｎｓと、基準状態において加速度センサ１３により検知されるＺｓ軸方向の加速度の値Ｇｚ０ｓとを用いて、式（１０）に示すように、表すことができる。ピッチ角α及びロール角βが補正された加速度Ｇｚ２は、加速度センサ１３が、車両４０に対してピッチ角α及びロール角βがゼロで取り付けられていた時に検知される加速度を意味する。
【０１１０】
【数１０】
2019190850.tif 000012
【０１１１】
処理部１１は、式（１０）に示す関係を用いて、走行中の車両４０の加速度センサ１３が検知するセンサ座標系のＺｓ軸方向の加速度Ｇｚｓｅｎｓを、車両座標系のＺｃ軸方向の加速度と一致するように補正する。
【０１１２】
次に、ステップＳ８０１〜Ｓ８１３の処理を、以下に説明する。
【０１１３】
ステップＳ８０１〜Ｓ８１３の処理では、加速度Ｇｘ１に対して、横滑り防止装置３０から受信した基準加速度Ｇｘｅに基づいて、式（６）で表される加速度Ｇｘ１が基準加速度Ｇｘｅと一致するように補正する補正係数を求めることにより、ヨー角の影響が補正される。ステップＳ８０１〜Ｓ８１３の処理は、車両が位置する路面が鉛直方向と直交する面に対して所定の傾斜角で傾斜している時に行われるので、通常、車両４０の走行中に実行される。なお、車両が位置する路面が鉛直方向と直交する面に対して所定の傾斜角で傾斜していればよいので、車両４０は停止していてもよい。
【０１１４】
まず、ステップＳ８０１において、処理部１１は、補正係数Ｃｘとして、初期値である１を設定する。補正係数Ｃｘと、式（６）で表される加速度Ｇｘ１との積により、加速度センサ１３により検知された車両進行方向の加速度に対してヨー角が補正されて、車両座標系の車両進行方向の加速度が求められる。
【０１１５】
次に、ステップＳ８０３において、処理部１１は、第１補正係数が既に求められているか否かを判定する。第１補正係数が既に求められているか否かは、処理部１１は、フラグに基づいて判定する。第１補正係数及びフラグについては後述する。
【０１１６】
第１補正係数が既に求められている場合（ステップＳ８０３―Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ８０９へ進む。一方、第１補正係数が求められていない場合（ステップＳ８０３―Ｎｏ）、処理は、ステップＳ８０５へ進む。
【０１１７】
次に、ステップＳ８０５において、処理部１１は、車両４０が位置する路面が鉛直方向と直交する面に対して、第１傾斜角で傾斜しているか否かを判定する。システム１では、処理部１１は、式（６）で表される加速度Ｇｘ１と、基準加速度Ｇｘｅとに基づいて、車両４０が路面に対して第１傾斜角で傾斜しているか否かを判定する。
【０１１８】
ステップＳ８０５の処理を、図１１を参照しながら、以下に説明する。
【０１１９】
図１１では、車両４０は、面Ｐ１を車両座標系のＹｃ軸方向を向く軸を中心に所定の角度θだけ回転させた面Ｐ２上に静止して配置された状態におかれている。これは、車両４０が、鉛直方向と直交する面に対して傾斜している路面上を走行している状態に対応する。
【０１２０】
また、図１１には、車両４０の車両座標系のＸｃ軸及びＺｃ軸が、鉛直方向と共に示されている。
【０１２１】
図１１に示すように、鉛直方向の重力加速度１（Ｇ）を、車両座標系のＸｃ軸方向へ射影した成分は、横滑り防止装置３０により送信される基準加速度Ｇｘｅであり、式（１１）で表される。
【０１２２】
【数１１】
2019190850.tif 000013
【０１２３】
車両４０が位置する路面が鉛直方向と直交する面に対して傾斜していない場合、傾斜角度θはゼロとなるので、基準加速度Ｇｘｅはゼロとなる。基準加速度Ｇｘｅがゼロの場合、式（６）で表される加速度Ｇｘ１の値も小さいので、加速度Ｇｘ１は、ヨー角の影響の補正がされていなくても、基準加速度Ｇｘｅとの差は小さいと考えられる。
【０１２４】
一方、車両４０が位置する路面が鉛直方向に直交する面に対して傾斜している場合、傾斜角度θに応じて、基準加速度Ｇｘｅは増加する。傾斜角θの増加に伴って、ヨー角の影響の補正がされていない加速度Ｇｘ１と、基準加速度Ｇｘｅとの差は大きくなると考えられる。
【０１２５】
加速度Ｇｚ１と基準加速度Ｇｘｅとの差が大きい時に補正係数Ｃｘを求めることが、補正係数Ｃｘの精度を向上する観点から好ましい。そこで、処理部１１は、ステップＳ８０５において、車両４０が位置する路面が鉛直方向と直交する面に対して、第１傾斜角で傾斜しているか否かを判定するものである。
【０１２６】
具体的には、処理部１１は、基準加速度Ｇｘｅの絶対値が第１の所定の範囲内にあり、且つ、加速度Ｇｘ１と基準加速度Ｇｘｅとの差の絶対値が所定の閾値Ｔｈ３以下である場合、車両４０が路面に対して第１傾斜角で傾斜していると判定する。第１の所定の範囲は、第１傾斜角に対応する角度である。第１の所定の範囲は、例えば、車両４０が、第１傾斜角で傾斜している路面を走行中に検知される基準加速度Ｇｘｅの値に基づいて決定され得る。第１傾斜角としては、例えば、５度〜１０度とすることができる。所定の閾値Ｔｈ３としては、加速度センサ１３の精度にもよるが、例えば、０．０５Ｇとすることができる。即ち、処理部１１は、第１傾斜角を基準として所定の範囲内の角度で傾斜している路面上に車両４０が位置しているか否かを判定する。ここで、基準加速度Ｇｘｅと、加速度センサ１３が出力したピッチ角の影響を補正する前の加速度との差に基づいて判定することも考えられる。基準加速度Ｇｘｅはピッチ角の影響も補正されているので、ピッチ角の影響を補正する前の加速度センサ１３が出力した加速度との差を使用すると、ピッチ角の影響も含まれるので好ましくない。
【０１２７】
車両４０が位置する路面が鉛直方向と直交する面に対して、第１傾斜角で傾斜していない場合（ステップＳ８０５―Ｎｏ）、処理は、ステップＳ８０９へ進む。一方、車両４０が位置する路面が鉛直方向と直交する面に対して、第１傾斜角で傾斜している場合（ステップＳ８０５―Ｙｅｓ）の処理（ステップＳ８０７）を、図１２を参照しながら、以下に説明する。
【０１２８】
図１２は、加速度センサ１３に固定されたセンサ座標系のＸｓ軸及びＹｓ軸と、車両座標系のＸｃ軸及びＹｃ軸とを、原点Ｏ同士及びＺｓ軸及びＺｃ軸を一致させて示している。
【０１２９】
センサ座標系は、Ｚｓ軸の向きを車両座標系のＺｃ軸と一致させた状態で、Ｚｃ軸を中心にヨー角δだけ回転している。ここで、０＝＜δ＝＜πである。
【０１３０】
加速度センサ１３により検知され且つピッチ角が補正された、式（６）で表される加速度Ｇｘ１は、センサ座標系のＸｓ軸方向上の加速度の大きさに対応する。基準加速度Ｇｘｅは、車両座標系のＸｃ軸方向上の加速度の大きさに対応する。
【０１３１】
加速度Ｇｘ１を車両座標系のＸｃ軸方向へ射影した成分は、基準加速度Ｇｘｅである。従って、基準加速度Ｇｘｅは、加速度Ｇｘ１及びヨー角δの余弦を用いて、式（１２）で表される。
【０１３２】
【数１２】
2019190850.tif 000014
【０１３３】
処理部１１は、基準加速度Ｇｘｅを加速度Ｇｘ１で割った商である第１補正係数Ｃｘ１を、式（１３）により求める。
【０１３４】
【数１３】
2019190850.tif 000015
【０１３５】
例えば、処理部１１は、基準加速度Ｇｘｅを加速度Ｇｘ１で割った５０〜１００個の商の平均値として、第１補正係数Ｃｘ１を求めてもよい。
【０１３６】
そして、処理部１１は、第１補正係数Ｃｘ１を求めたことを示すフラグを０から１へ変更する。上述したステップＳ８０３では、処理部１１は、フラグの値に基づいて、第１補正係数Ｃｘ１を求めているか否かを判定する。
【０１３７】
以上が、ステップＳ８０７の説明である。
【０１３８】
次に、ステップＳ８０９において、処理部１１は、車両４０が位置する路面が鉛直方向と直交する面に対して、第１傾斜角よりも大きい第２傾斜角で傾斜しているか否かを判定する。システム１では、処理部１１は、式（６）で表される加速度Ｇｘ１と、基準加速度Ｇｘｅとに基づいて、車両４０が路面に対して第２傾斜角で傾斜しているか否かを判定する。
【０１３９】
具体的には、処理部１１は、基準加速度Ｇｘｅの絶対値が第２の所定の範囲内にあり、且つ、加速度Ｇｘ１と基準加速度Ｇｘｅとの差の絶対値が所定の閾値Ｔｈ４以下である場合、車両４０が路面に対して第２傾斜角で傾斜していると判定する。第２の所定の範囲は、第２傾斜角に対応する角度である。第２の所定の範囲は、例えば、車両４０が、第２傾斜角で傾斜している路面を走行中に検知される基準加速度Ｇｘｅの値に基づいて決定され得る。第２傾斜角としては、例えば、１０度〜９０度とすることができる。所定の閾値Ｔｈ４としては、加速度センサ１３の精度にもよるが、例えば、０．０５Ｇとすることができる。即ち、処理部１１は、第２傾斜角を基準として所定の範囲内の角度で傾斜している路面上に車両４０が位置しているか否かを判定する。
【０１４０】
車両４０が位置する路面が鉛直方向と直交する面に対して、第２傾斜角で傾斜していない場合（ステップＳ８０９―Ｎｏ）、処理は、ステップＳ８０３へ戻る。一方、車両４０が位置する路面が鉛直方向と直交する面に対して、第２傾斜角で傾斜している場合（ステップＳ８０９―Ｙｅｓ）、処理部１１は、基準加速度Ｇｘｅを加速度Ｇｘ１で割った商である第２補正係数Ｃｘ２を、式（１４）により求める（ステップＳ８１１）。
【０１４１】
【数１４】
2019190850.tif 000016
【０１４２】
例えば、処理部１１は、基準加速度Ｇｘｅを加速度Ｇｘ１で割った５０〜１００個の商の平均値として、第２補正係数Ｃｘ２を求めてもよい。
【０１４３】
以上が、ステップＳ８１１の説明である。
【０１４４】
次に、ステップＳ８１３において、処理部１１は、第１補正係数Ｃｘ１と第２補正係数Ｃｘ２の平均値である補正係数Ｃｘを、式（１５）を用いて求める。
【０１４５】
【数１５】
2019190850.tif 000017
【０１４６】
このように、車両４０が位置する路面の傾斜角が異なる状態で求められた第１補正係数及び第２補正係数の平均値として補正係数Ｃｘを求めることにより、精度の高い補正係数を求めることができる。
【０１４７】
また、補正係数Ｃｘは、車両４０の走行中に上述したステップＳ８０５〜Ｓ８１３の処理が行われることにより求められるので、これらの処理を走行前に行わないで済む。
【０１４８】
なお、処理部１１は、第１補正係数及び第２補正係数の内の何れか一方を用いて、補正係数Ｃｘを求めてもよい。
【０１４９】
加速度Ｇｘ１に対して、ヨー角δが補正された加速度Ｇｘ２は、補正係数Ｃｘを用いて、式（１６）に示すように表すことができる。
【０１５０】
【数１６】
2019190850.tif 000018
【０１５１】
同様にして、加速度センサ１３により検知されるＸｓ軸方向の加速度Ｇｚｓｅｎｓに対して、ピッチ角α及びヨー角δが補正された加速度Ｇｘ２は、補正係数Ｃｘ及び式（３）を用いて、式（１７）に示すように表すことができる。加速度Ｇｘ２は、加速度センサ１３が、車両４０に対してピッチ角α及びヨー角γがゼロで取り付けられていた時に検知される加速度を意味する。
【０１５２】
【数１７】
2019190850.tif 000019
【０１５３】
次に、光軸制御装置１０が、加速度センサ１３により検知されるＸｓ軸方向の加速度Ｇｘｓｅｎｓ及びＺｓ軸方向の加速度Ｇｚｓｅｎｓに基づいて、前照灯２１の光軸を制御する動作を、図１３に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。
【０１５４】
まず、ステップＳ１３０１において、光軸制御装置１０の処理部１１は、加速度センサ１３により検知されるＸｓ軸方向の加速度Ｇｘｓｅｎｓに基づいて、車両座標系のＸｃ軸方向の加速度Ｇｘ２を、式（１７）を用いて求める。
【０１５５】
また、処理部１１は、加速度センサ１３により検知されるＺｓ軸方向の加速度Ｇｚｓｅｎｓに基づいて、車両座標系のＺｃ軸方向の加速度Ｇｚ２を、式（１０）を用いて求める。
【０１５６】
ここで、補正係数Ｃｘが、上述したステップＳ８０５〜Ｓ８１３の処理により求められていない場合、補正係数Ｃｘとして、初期値の１が用いられる。これは、車両座標系のＸｃ軸方向の加速度Ｇｘ２として、横滑り防止装置３０から出力される基準加速度Ｇｘｅが用いられることになる。光軸制御装置１０において、加速度センサ１３がＺｓ軸方向の加速度Ｇｚｓｅｎｓを検知する時刻に対して、横滑り防止装置３０から出力される基準加速度Ｇｘｅが加速度センサ３１により検知された時刻との間には、１０ｍ秒程度の差が生じる場合があるが、通常の車両の走行においては、この程度の差が、前照灯２１の光軸の向きを制御には影響を与えるおそれはほとんどないと考えられる。
【０１５７】
次に、ステップＳ１３０３において、処理部１１は、走行中の車両４０の車両進行方向及び鉛直方向の加速度Ｇｘ２、Ｇｚ２に基づいて、車両４０が、車幅方向を向く軸を中心に回転しているピッチ角を求める。そして、光軸制御装置１０は、求めたピッチ角に基づいて、前照灯２１の光軸の向きを制御する制御情報を生成する。
【０１５８】
ステップＳ１３０５において、処理部１１は、前照灯２１の光軸の向きを制御する制御情報を、通信部１４を用いて、前照灯ユニット２０へ出力する。
【０１５９】
前照灯ユニット２０の前照灯駆動部２２は、光軸制御装置１０から受信した制御情報に基づいて、前照灯２１を駆動して光軸の向きを調整する。
【０１６０】
上述したステップＳ１３０１〜Ｓ１３０５の処理は、車両４０のイグニッションキーがオン状態において繰り返して実行され、のイグニッションキーがオフになることにより終了する。
【０１６１】
上述した本実施形態のシステムによれば、２軸加速度センサが検知する２軸方向の加速度を、車両の車両進行方向及び鉛直方向の加速度に精度よく補正できる。これにより、光軸制御装置は、補正された車両の車両進行方向及び鉛直方向の加速度に基づいて、車両の車両進行方向及び鉛直方向の加速度を正確に求めて、車両の姿勢に応じて、前照灯の光軸の向きを制御できる。また、２軸方向の加速度を検知する加速度センサを用いることにより、コストを低減できる。更に、車両の車両進行方向及び鉛直方向の加速度が、同じ加速度センサが検知した値に基づいて得られるので、異なる加速度センサが検知した値を用いる時のようなタイミングのずれも解消される。
【０１６２】
本発明では、上述した実施形態の加速度センサを補正する方法及び装置は、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。
【０１６３】
例えば、上述した実施形態では、ステップＳ８０５及びステップＳ８０９において、処理部１１は、路面が所定の傾斜角で傾斜していることを、式（６）で表される加速度Ｇｘ１と、基準加速度Ｇｘｅとに基づいて判定していたが、他の方法を用いて判定してもよい。例えば、処理部１１は、加速度センサ１３が検知する２軸方向の加速度に基づいて、路面が所定の傾斜角で傾斜していること検知してもよい。また、処理部１１は、車両４０が搭載しているジャイロセンサを用いて、路面が所定の傾斜角で傾斜していること検知してもよい。
【０１６４】
また、上述した実施形態では、横滑り防止装置の加速度センサが出力し且つ進行方向を向く軸の方向の加速度に補正された基準加速度が用いられていたが、検知レンジが狭く且つ精度の高い加速度を出力する加速度センサであれば、他の加速度センサの出力値を基準加速度として用いてもよい。例えば、衝突検知センサ、又は、ドライブレコーダの加速度センサ等を用いてもよい。
【符号の説明】
【０１６５】
１    システム
１０    光軸制御装置
１１    処理部
１２    記憶部
１３    加速度センサ
１４    通信部
２０    前照灯ユニット
２１    前照灯
２２    前照灯駆動部
３０    横滑り防止装置
３１    加速度センサ
４０    車両
【図１】
2019190850.tif 000023
【図２】
2019190850.tif 000024
【図３】
2019190850.tif 000025
【図４】
2019190850.tif 000026
【図５】
2019190850.tif 000027
【図６】
2019190850.tif 000028
【図７】
2019190850.tif 000029
【図８】
2019190850.tif 000030
【図９】
2019190850.tif 000031
【図１０】
2019190850.tif 000032
【図１１】
2019190850.tif 000033
【図１２】
2019190850.tif 000034
【図１３】
2019190850.tif 000035