(57)【要約】【課題】３Ｄ画像上で指定を受け付けた構造物上のスポットを指し示すこと。【解決手段】可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御するコンピュータに実行させる点検支援プログラムは、可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置に表示された構造物の３Ｄ画像上で指定を受け付けた位置情報とに基づいて、可視光レーザを構造物上であって、位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した制御パラメータに応じて、可視光レーザの出力方向を制御する、処理をコンピュータに実行させる。【選択図】図２
2019211998.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御するコンピュータに実行させる点検支援プログラムであって、
前記可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置に表示された前記構造物の３Ｄ画像上で指定を受け付けた位置情報とに基づいて、前記可視光レーザを前記構造物上であって、前記位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した前記制御パラメータに応じて、前記可視光レーザの出力方向を制御する、
処理を前記コンピュータに実行させる点検支援プログラム。
【請求項２】
前記可視光レーザ出力装置は、移動制御可能な移動体に搭載された、
ことを特徴とする請求項１に記載の点検支援プログラム。
【請求項３】
前記制御する処理は、
前記出力方向を変更させるための経路をさらに設定する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の点検支援プログラム。
【請求項４】
可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御するコンピュータに実行させる点検支援プログラムであって、
前記可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置の記憶部に記憶された３Ｄ画像上の点検対象箇所の位置情報とに基づいて、前記可視光レーザを前記構造物上であって、前記位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した前記制御パラメータに応じて、前記可視光レーザの出力方向を制御する、
処理を前記コンピュータに実行させる点検支援プログラム。
【請求項５】
前記制御する処理は、
前記点検対象箇所の大きさに応じて、前記可視光レーザのサイズを調整する、
ことを特徴とする請求項４に記載の点検支援プログラム。
【請求項６】
前記制御する処理は、
前記構造物の３Ｄ画像上の点検対象箇所が複数存在する場合に、点検順に応じた順で各点検箇所に対応する前記構造物上の位置に、前記可視光レーザを照射する、
ことを特徴とする請求項４に記載の点検支援プログラム。
【請求項７】
前記点検順は、損傷レベルが高い順または前記構造物の低い位置からの順、または前記構造物の高い位置からの順である、
ことを特徴とする請求項６に記載の点検支援プログラム。
【請求項８】
可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御するコンピュータが実行する点検支援方法であって、
前記可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置に表示された前記構造物の３Ｄ画像上で指定を受け付けた位置情報とに基づいて、前記可視光レーザを前記構造物上であって、前記位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した前記制御パラメータに応じて、前記可視光レーザの出力方向を制御する、
処理を前記コンピュータが実行する点検支援方法。
【請求項９】
可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御するコンピュータが実行する点検支援方法であって、
前記可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置の記憶部に記憶された３Ｄ画像上の点検対象箇所の位置情報とに基づいて、前記可視光レーザを前記構造物上であって、前記位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した前記制御パラメータに応じて、前記可視光レーザの出力方向を制御する、
処理を前記コンピュータが実行する点検支援方法。
【請求項１０】
可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御する点検支援装置であって、
前記可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置に表示された前記構造物の３Ｄ画像上で指定を受け付けた位置情報とに基づいて、前記可視光レーザを前記構造物上であって、前記位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した前記制御パラメータに応じて、前記可視光レーザの出力方向を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする点検支援装置。
【請求項１１】
可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御する点検支援装置であって、
前記可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置の記憶部に記憶された３Ｄ画像上の点検対象箇所の位置情報とに基づいて、前記可視光レーザを前記構造物上であって、前記位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した前記制御パラメータに応じて、前記可視光レーザの出力方向を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする点検支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、点検支援プログラム、点検支援方法および点検支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、橋梁やトンネルなど社会インフラの老朽化や、人口減少などを背景に、これら橋梁などの社会インフラの点検作業の効率化の必要性が高まっている。例えば橋梁に関し、国土交通省により定められる橋梁定期点検要領では、５年に一度の近接目視が必須とされている。高橋脚など人によるアクセスが困難な場所が点検対象の場合、人による近接目視が実施不能であるおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１６８７５２号公報
【特許文献２】特開２０１０−４３９６１号公報
【特許文献３】特開平８−２５１４５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
これに対し、高橋脚など人によるアクセス困難な場所において、小型の無人航空機であるドローンにカメラを搭載し、このドローンを遠隔操縦することで点検箇所にアクセスして点検対象の近接写真を撮影することが考えられる。
【０００５】
しかしながら、点検の現場では、点検対象とする構造物上のスポットを視認することがそもそも困難な場合がある。例えば、点検対象とする構造物の中には、高橋脚などのように、大規模なものも存在する。このような構造物上で損傷箇所を見つけ出すのは困難である。
【０００６】
１つの側面では、本発明は、３Ｄ画像上で指定を受け付けた構造物上のスポットを指し示すことができる点検支援プログラム、点検支援方法および点検支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様では、点検支援プログラムは、可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御するコンピュータに実行させるための点検支援プログラムであって、可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置に表示された構造物の３Ｄ画像上で指定を受け付けた位置情報とに基づいて、可視光レーザを構造物上であって、位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した制御パラメータに応じて、可視光レーザの出力方向を制御する、処理をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００８】
３Ｄ画像上で指定を受け付けた構造物上のスポットを指し示すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施例１に適用可能な点検支援システムを模式的に示す図である。
【図２】図２は、実施例１に係る点検支援システムを建造物の点検作業に適用した場合の例を示す図である。
【図３】図３は、実施例１に適用可能な点検支援装置の一例の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施例１に適用可能な位置提示装置におけるパンチルト台の一例の構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施例１に適用可能な可視光レーザ出力装置の一例の構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、実施例１に係る点検支援装置としての点検支援装置の一例の機能を示す機能ブロック図である。
【図７】図７は、実施例１に係る点検支援システムによる初期処理を示す一例のフローチャートである。
【図８】図８は、実施例１に係る計測処理を説明するための図である。
【図９】図９は、実施例１に係る可視光レーザの照射位置の位置制御方法を示す一例のフローチャートである。
【図１０】図１０は、実施例４に係る点検箇所の指定方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本願の開示する点検支援プログラム、点検支援方法および点検支援装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は、実施例により限定されるものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。
【実施例１】
【００１１】
［課題の一側面］
橋梁やビルディングといった構造物の近接目視による点検を、小型の無人航空機であるドローンにカメラを搭載して、このドローンを操縦者が遠隔操縦することで点検箇所にアクセスして点検対象の近接写真を撮影することで実行することができる。ドローンに搭載されたカメラにより撮影された近接写真を人が確認することで、人による近接目視の作業のうち、目視にて確認していた作業を代替することができる。
【００１２】
ここで、ドローンの操縦者は、ドローンの操縦に専念する必要があるため、ドローンの移動先は、操縦者とは別の者が例えば図面や写真を見ながら操縦者に指示することになる。この状態でドローンを適切な場所に移動させることは、容易ではない。この場合において、ドローンの点検箇所への誘導を、可視光のレーザ光である可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を用いて可視光レーザを当該点検箇所に照射して行うと、ドローンの操縦者が点検箇所を容易に認識でき、好ましい。
【００１３】
このとき、可視光レーザ出力装置を人が手により保持して可視光レーザを照射する場合、手ブレなどにより、目標位置を指し示し続けることが難しい。また、点検対象の構造物を３次元座標を用いて表した３次元モデルに基づく画面をタブレット型パーソナルコンピュータ（以下、タブレットＰＣ）などに表示させ、点検者は、構造物の、当該画面に対して指定した位置に対応する位置を、可視光レーザにより照射することが考えられる。この場合、画面上に指定した位置に対応する、点検対象とする実物の構造物のスポット（例えば構造物における損傷箇所）を指し示すことが容易ではない可能性がある。これらは、点検対象が大きな構造物であるほど、顕著となる。
【００１４】
［課題解決のアプローチの一側面］
そこで、実施例１では、可視光レーザ出力装置を、パン動作およびチルト動作の可能であって、当該パン動作およびチルト動作を外部から送信される制御信号により制御可能な台座（パンチルト台と呼ぶ）に取り付ける。当該画面に対する指示に応じて、指示された位置に対応する実物の構造物の位置を可視光レーザが照射するように、パンチルト台を制御する。このようにすることで、操縦者はドローンの操縦に専念しながら、ドローンを点検箇所に適切に容易に誘導できる。そのため、高橋脚など人によるアクセスが困難な場所が点検箇所であっても、人による近接目視が容易となる。
【００１５】
［点検支援システムの構成］
図１は、実施例１に適用可能な点検支援システムを模式的に示す図である。図１において、実施例１に適用可能な点検支援システム１は、点検支援装置１０と、位置提示装置２０とを含む。点検支援装置１０は、画像の表示および位置指定が可能な操作画面１１を含む。点検支援装置１０は、例えばタブレットＰＣであって、操作画面１１は、表示デバイスと入力デバイスとが一体的に形成されたタッチパネルである。
【００１６】
位置提示装置２０は、上述したパンチルト台２１と、可視光レーザを出力（射出）する可視光レーザ出力装置２５と、を含む。パンチルト台２１は、基台２２と、パン方向の動作を行う水平回転部２３と、チルト方向の動作を行う垂直回転部２４とを含む。位置提示装置２０において、水平回転部２３の初期位置からの角度を角度θとする。また、垂直回転部２４の初期位置からの角度を角度φとする。位置提示装置２０において、垂直回転部２４に対して可視光レーザ出力装置２５が取り付けられる。
【００１７】
可視光レーザ出力装置２５により可視光レーザが照射された位置には、可視の光点が形成される。また、可視光レーザ出力装置２５は、可視光レーザが照射された位置までの距離を計測する計測機能を備える。可視光レーザ出力装置２５による距離計測方式としては、例えば、出力光と反射光との位相差に基づき距離を計測する位相差測距方式を適用することができる。可視光レーザ出力装置２５は、位置提示装置２０に、水平回転部２３の角度θおよび垂直回転部２４の角度φに従った方向に可視光レーザを射出するように取り付けられる。
【００１８】
位置提示装置２０は、点検支援装置１０と有線または無線の通信により接続される。位置提示装置２０は、パン動作およびチルト動作を、位置提示装置２０に設けられる操作部から制御可能であると共に、通信を介して点検支援装置１０から制御可能とされている。位置提示装置２０に取り付けられた可視光レーザ出力装置２５も、点検支援装置１０から通信を介して供給された制御信号に応じて動作を制御可能とされている。
【００１９】
図２は、実施例１に係る点検支援システム１を建造物の点検作業に適用した場合の例を示す図である。なお、図２において、上述した図１と共通する部分には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。図２において、点検対象である構造物５０における例えば損傷箇所５１を、カメラ４０が搭載された飛行体３０を用いて近接撮影するものとする。飛行体３０は、遠隔操縦により上下左右の移動およびホバリングが可能な、所謂ドローンである。カメラ４０は、カメラ４０の画角と、構造物５０に対する距離とに応じた撮影範囲４１の撮影を行う。
【００２０】
飛行体３０は、操縦者６０により、コントローラ３１を用いて無線通信により遠隔操縦される。コントローラ３１は、操作部３２ａおよび３２ｂと、表示パネル３３とを備える。操作部３２ａおよび３２ｂは、例えば、一方が飛行体３０の上下左右の移動、他方が飛行体３０の前後移動および回転を制御するための操作を受け付ける。操縦者６０は、例えば両手でこれら操作部３２ａおよび３２ｂをそれぞれ操作することで、飛行体３０の飛行を制御することが可能である。
【００２１】
表示パネル３３は、飛行体３０の状態を示す情報が表示される。表示パネル３３に、カメラ４０で撮影した画像を表示させることもできる。カメラ４０は、動画撮影を可能とすることで、飛行体３０の飛行中におけるカメラ４０の操作を省略することができる。飛行体３０およびコントローラ３１は、既存の構成を適用することができるため、ここでの詳細な説明を省略する。
【００２２】
点検支援装置１０は、点検対象である構造物５０を３次元座標により表した３次元モデルによるデータ（以下、３次元モデルとする）が、飛行体３０による飛行に先立って記憶される。点検支援装置１０に記憶させる３次元モデルは、構造物５０のＣＡＤ(Computer-Aided  Design)データを用いることができる。これに限らず、構造物５０を複数の異なる視点から撮影した各撮影画像から３次元情報を復元した３次元モデルを点検支援装置１０に記憶させてもよい。
【００２３】
点検支援装置１０において、表示装置としての操作画面１１に対して構造物５０の画像を、３次元モデルに基づき表示させる。また、点検支援装置１０は、この構造物５０の３次元モデルによる３次元座標と、実物の構造物５０の３次元座標とを、後述する初期処理に従い関連付けておく。
【００２４】
ここで、実物の構造物５０の３次元座標は、位置提示装置２０を中心とした座標系を用いて表す。以下では、構造物５０の３次元モデルによる３次元座標の座標系を、３Ｄモデル座標系と呼び、位置提示装置２０を中心とした座標系を、パンチルト中心座標系と呼ぶ。
【００２５】
点検者６１は、点検支援装置１０の操作画面１１を操作して、操作画面１１に３Ｄモデル座標系により表示される構造物５０の画像に対して、構造物５０における撮影を行いたい位置１２を指定する。この指定に応じて、点検支援装置１０は、位置提示装置２０から、水平回転部２３の角度θおよび垂直回転部２４の角度φを取得し、可視光レーザ出力装置２５の現在のレーザ照射位置を求める。
【００２６】
点検支援装置１０は、操作画面１１上で指定された位置１２と、位置提示装置２０において現在、可視光レーザ出力装置２５により照射される構造物５０上の位置と、の差分を求める。点検支援装置１０は、求めた差分に基づき、位置提示装置２０の水平回転部２３および垂直回転部２４を回転させる角度ΔθおよびΔφを求める。点検支援装置１０は、求めた角度ΔθおよびΔφに従い水平回転部２３および垂直回転部２４を回転させるように、位置提示装置２０を制御する。これにより、操作画面１１上で指定された位置１２に対応する構造物５０上の位置５２に、可視光レーザ出力装置２５から射出された可視光レーザを照射させることができる。
【００２７】
このように、実施例１に係る点検支援システム１を使用することで、点検者６１は、点検支援装置１０の操作画面１１上で位置１２を指定することで、指定された位置１２に対応する構造物５０の位置５２に、可視光レーザを照射することができる。これにより、点検対象とする構造物５０上のスポット（例えば位置５２）を容易に指し示すことができる。操縦者６０は、点検者６１が所望する、点検箇所とされる損傷箇所５１に向けて飛行体３０を容易に移動させることができ、損傷箇所５１の近接撮影を容易に実行できる。
【００２８】
なお、上述では、構造物５０の３次元モデルに基づく表示および位置の指示と、位置提示装置２０の制御とを行う点検支援装置１０として、タブレットＰＣを適用しているが、これはこの例に限定されない。すなわち、点検支援装置１０は、これら構造物５０の３次元モデルに基づく表示および位置の指示と、位置提示装置２０の制御とが実行できれば他の構成のコンピュータであってもよく、例えばデスクトップ型のコンピュータやスマートフォン（多機能型携帯電話端末）などを点検支援装置１０として適用することができる。
【００２９】
［実施例１に係る具体的な構成例］
図３は、実施例１に適用可能な点検支援装置１０の一例の構成を示すブロック図である。図３において、点検支援装置１０は、それぞれバス１０１０により接続された、ＣＰＵ１０００と、ＲＯＭ１００１と、ＲＡＭ１００２と、グラフィックＩ／Ｆ１００３と、ストレージ１００４と、通信Ｉ／Ｆ１００５と、データＩ／Ｆ１００６と、入力デバイス１００７と、を含み、さらに、グラフィックＩ／Ｆ１００３に接続される表示デバイス１００８と、を含む。このように、点検支援装置１０は、一般的なコンピュータとしての構成により実現される。
【００３０】
ストレージ１００４は、例えばフラッシュメモリといった不揮発性メモリであって、ＣＰＵ１０００が動作するためのプログラムや、各種データが記憶される。ストレージ１００４にハードディスクドライブを適用してもよい。ＣＰＵ１０００は、ＲＯＭ１００１およびストレージ１００４に記憶されるプログラムに従い、ＲＡＭ１００２をワークメモリとして用いて動作して、この点検支援装置１０の全体の動作を制御する。また、ストレージ１００４は、点検対象である構造物５０の３次元モデルが記憶される。
【００３１】
グラフィックＩ／Ｆ１００３は、ＣＰＵ１０００がプログラムに従い生成した表示制御信号に基づき、表示デバイス１００８が表示可能な表示信号を生成し、生成した表示信号を表示デバイス１００８に送る。表示デバイス１００８は、例えばＬＣＤ(Liquid  Crystal  Display)と、ＬＣＤを駆動する駆動回路とを含み、グラフィックＩ／Ｆ１００３から送られた表示信号に応じた画面を表示する。
【００３２】
入力デバイス１００７は、ユーザ操作に応じた信号を出力し、ユーザ入力を受け付ける。この例では、点検支援装置１０がタブレットＰＣであって、操作画面１１は、表示デバイス１００８と入力デバイス１００７とが一体的に形成されたタッチパネルとして構成される。入力デバイス１００７は、表示デバイス１００８の表示が透過されると共に、接触位置に応じた位置情報を出力する。操作画面１１は、表示装置の一例であると共に、入力装置の一例でもある。
【００３３】
通信Ｉ／Ｆ１００５は、ネットワークと無線通信または無線通信により接続され、ネットワークに対する通信を制御する。データＩ／Ｆ１００６は、外部機器との間で通信を行うためのインタフェースである。データＩ／Ｆ１００６としては、例えばＵＳＢやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を適用することができる。ここでは、位置提示装置２０と点検支援装置１０とが、データＩ／Ｆ１００６を介して有線にて接続されるものとする。
【００３４】
図４は、実施例１に適用可能な位置提示装置２０におけるパンチルト台２１の一例の構成を示すブロック図である。図４において、パンチルト台２１は、水平回転部２３および垂直回転部２４による２軸の回転を駆動する駆動系として、モータＭ２１０９ａおよび２１０９ｂと、駆動部２１０８と、駆動Ｉ／Ｆ２１０７とを含む。さらに、制御系の構成として、ＣＰＵ２１００と、ＲＯＭ２１０１と、ＲＡＭ２１０２と、操作部Ｉ／Ｆ２１０３と、操作入力部２１０４と、データＩ／Ｆ２１０５と、これら各部を接続するバス２１１０と、を含む。バス２１０６には、駆動Ｉ／Ｆ２１０７も接続される。
【００３５】
制御系の構成において、ＣＰＵ２１００は、ＲＯＭ２１０１に予め記憶されるプログラムに従い、ＲＡＭ２１０２をワークメモリとして用いて動作して、このパンチルト台２１の全体の動作を制御する。操作入力部２１０４は、このパンチルト台２１を手動にて操作するための各種操作子を含み、操作に応じた制御信号を出力する。操作入力部２１０４から出力された制御信号は、操作部Ｉ／Ｆ２１０３を介してバス２１１０に送られ、ＣＰＵ２１００に渡される。
【００３６】
データＩ／Ｆ２１０５は、ＵＳＢやｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのデータ通信に対応するインタフェースであって、ＣＰＵ２１００の制御に従い、外部の機器との間でデータ通信を行う。データＩ／Ｆ２１０５による接続を行うためのコネクタは、例えばパンチルト台２１の基台２２に設けられる。パンチルト台２１は、例えば、このデータＩ／Ｆ２１０５を介して点検支援装置１０と接続され、点検支援装置１０による制御を受け付ける。
【００３７】
駆動系の構成において、駆動部２１０８は、ＣＰＵ２１００から駆動Ｉ／Ｆ２１０７を介して供給される制御信号に従い、モータＭ２１０９ａおよび２１０９ｂをそれぞれ駆動する。モータＭ２１０９ａおよび２１０９ｂは、それぞれ、水平回転部２３および垂直回転部２４の回転を駆動する。
【００３８】
図５は、実施例１に適用可能な可視光レーザ出力装置２５の一例の構成を示すブロック図である。可視光レーザ出力装置２５は、レーザ射出部２５００と、距離計測部２５０１と、制御部２５０２と、データＩ／Ｆ２５０３と、を含む。
【００３９】
レーザ射出部２５００は、可視光レーザを発光するための発光素子（例えばレーザダイオード）と、発光素子を駆動するための駆動回路と、発光素子により発光された可視光レーザを光束として射出するための光学系と、を含む。光学系は、可視光レーザの光束の太さを制御可能に構成すると好ましい。
【００４０】
距離計測部２５０１は、この可視光レーザ出力装置２５を用いて測距を行うための構成を含む。例えば、この可視光レーザ出力装置２５が位相差測距方式により測距を行う場合、受光素子（例えばフォトダイオード）と信号処理回路とを含み、レーザ射出部２５００から射出された可視光レーザの反射光を受光素子により受光し、反射光と射出された可視光レーザとの位相差に基づき測距を行う。
【００４１】
データＩ／Ｆ２５０３は、例えば図４の基台２２に含まれるデータＩ／Ｆ２１０５と接続され、データＩ／Ｆ２１０５を介して点検支援装置１０と通信を行うことができる。
【００４２】
制御部２５０２は、点検支援装置１０から出力された制御信号をデータＩ／Ｆ２５０３から受け取り、受け取った制御信号に従いレーザ射出部２５００による可視光レーザの射出動作を制御する。また、制御部２５０２は、点検支援装置１０から出力された測距指示に従い距離計測部２５０１に測距処理を実行させ、距離計測部２５０１から測距情報を受け取る。制御部２５０２は、距離計測部２５０１から受け取った測距情報を、データＩ／Ｆ２５０３を介して点検支援装置１０に送信する。
【００４３】
図６は、実施例１に係る点検支援装置としての点検支援装置１０の一例の機能を示す機能ブロック図である。図６において、点検支援装置１０は、操作部１００と、記憶部１０１と、制御部１０２と、を含む。これら操作部１００、記憶部１０１および制御部１０２は、ＣＰＵ１０００上で実施例１に係る点検支援プログラムが動作することで実現される。これに限らず、操作部１００、記憶部１０１および制御部１０２のうち一部または全部を、互いに協働して動作するハードウェア回路により構成してもよい。
【００４４】
記憶部１０１は、例えばストレージ１００４の所定記憶領域に対するデータの記憶と、記憶したデータの読み出しを行う。構造物５０の３次元モデルは、記憶部１０１によりストレージ１００４に記憶される。
【００４５】
操作部１００は、操作画面１１を用いたユーザインタフェースを構成する。すなわち、操作部１００は、操作画面１１の表示デバイス１００８に表示させるための画面を生成する。また、操作部１００は、操作画面１１の入力デバイス１００７に対してなされたユーザ操作に応じた処理を実行する。
【００４６】
例えば、操作部１００は、記憶部１０１により記憶された構造物５０の３次元モデルに基づき、構造物５０を所定の視点から見た場合の画像を含む画面を表示する。操作部１００は、構造物５０の画像を、操作画面１１に対するユーザ操作に応じて視点を変えながら表示させることができる。また、操作部１００は、３次元モデルに基づき表示された構造物５０の画像に対してユーザ操作により指定された位置の。３Ｄモデル座標系による３次元座標を取得できる。
【００４７】
制御部１０２は、計測部１２０と、変換部１２１と、台制御部１２２と、を含む。計測部１２０は、可視光レーザ出力装置２５の距離計測部２５０１に対して測距を行う指示を出し、当該指示に応じて距離計測部２５０１から出力された距離情報を取得する。また、計測部１２０は、測距を行った際の水平回転部２３および垂直回転部２４の方向（角度θ、φ）を、位置提示装置２０から取得する。計測部１２０は、取得した距離情報と、角度θおよびφとを、変換部１２１に渡す。
【００４８】
変換部１２１は、操作部１００から渡された、所定の方法に従い指定された３次元座標と、計測部１２０から渡された、当該所定の方法に従い計測された距離情報と角度θおよびφとに基づき、３Ｄモデル座標系とパンチルト中心座標系との関連付けを行う。また、変換部１２１は、操作部１００から渡された、ユーザ操作により指定された位置に応じた方向と、現在の位置提示装置２０の水平回転部２３および垂直回転部２４の角度θおよびφとの差分の角度ΔθおよびΔφを算出する。
【００４９】
台制御部１２２は、位置提示装置２０の水平回転部２３および垂直回転部２４を、変換部１２１で算出された角度ΔθおよびΔφに従い回転させるための制御パラメータを特定し、位置提示装置２０に送信する。台制御部１２２は、位置提示装置２０に対して、制御パラメータに従い水平回転部２３および垂直回転部２４の回転を制御する指示を出す。
【００５０】
点検支援装置１０における実施例１に係る各機能を実現するための点検支援プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ(Compact  Disk)、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＤＶＤ(Digital  Versatile  Disk)などのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供される。これに限らず、当該点検支援プログラムを、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、当該ネットワークを介してダウンロードさせることにより提供してもよい。また、当該点検支援プログラムをインターネットなどのネットワークを経由して提供または配布するように構成してもよい。
【００５１】
当該点検支援プログラムは、操作部１００、記憶部１０１および制御部１０２を含むモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしては、ＣＰＵ１０００がストレージ１００４などの記憶媒体から当該点検支援プログラムを読み出して実行することにより、上述した各部がＲＡＭ１００２などの主記憶装置上にロードされ、操作部１００、記憶部１０１および制御部１０２が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００５２】
［実施例１による処理の詳細］
次に、実施例１による処理の詳細について説明する。図７は、実施例１に係る点検支援システム１による初期処理を示す一例のフローチャートである。例えば点検者６１は、点検支援システム１による点検作業に先立って、この図７に示す初期処理を点検支援システム１に実行させ、３Ｄモデル座標系とパンチルト台座標系との関連付けを行う。点検支援装置１０は、点検者６１による操作画面１１に対する操作に応じて、点検対象である構造物５０の３次元モデルに基づき、当該構造物５０を所望の視点から見た画像を操作画面１１に表示させる。
【００５３】
ステップＳ１００で、操作部１００は、構造物５０の３次元モデルから既存の手法を用いて特徴点を抽出し、抽出した特徴点を、操作画面１１に表示させる。操作部１００は、例えば、３次元モデルにおけるコーナーなどを特徴点として抽出できる。これに限らず、操作部１００は、３次元モデルにおいて、ボルトの頭部など、予め登録された形状の位置を特徴点として抽出してもよい。
【００５４】
次のステップＳ１０１で、操作部１００は、ステップＳ１００で表示された特徴点のうち３点がユーザ操作により指定されたか否かを判定する。操作部１００は、指定されていないと判定した場合（ステップＳ１０１、「Ｎｏ」）、処理をステップＳ１０１に戻す。一方、操作部１００は、３点の特徴点が指定されたと判定した場合（ステップＳ１０１、「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ１０２に移行させる。
【００５５】
図８は、実施例１に係る計測処理を説明するための図である。なお、図８（ａ）および図８（ｂ）において、上述した図１と共通する部分には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。上述したステップＳ１０１において、点検支援装置１０の操作画面１１上で、図８（ｂ）に示すように、構造物５０’の３次元モデルにおける画像上の特徴点から、３点の特徴点ｄ1’、ｄ2’およびｄ3’が指定されたものとする。３点を指定することで、平面を特定することができる。
【００５６】
ステップＳ１０２で、制御部１０２は、ステップＳ１０１で指定された各点の３Ｄモデル座標系における座標を取得する。
【００５７】
次のステップＳ１０３で、制御部１０２は、指定された３点の特徴点のうち１点に対応する、実物の構造物５０上の点（計測点）に、可視光レーザ出力装置２５から射出される可視光レーザが照射されるように、パンチルト台２１を制御する。
【００５８】
一例として、指定された３点の特徴点ｄ1’、ｄ2’およびｄ3’のうち、図８（ａ）に示されるように、実物の構造物５０’上の、特徴点ｄ1’に対応する計測点ｄ1に可視光レーザが照射されるように、パンチルト台２１を制御する場合について考える。
【００５９】
例えば、制御部１０２は、操作部１００に対する点検者６１による操作入力に従いパンチルト台２１における水平回転部２３および垂直回転部２４の回転を制御して、構造物５０上の計測点ｄ1に可視光レーザを照射させる。これに限らず、例えば、点検者６１がパンチルト台２１に設けられる操作入力部２１０４を操作して、構造物５０’上の計測点ｄ1に可視光レーザを照射させるようにしてもよい。計測点ｄ1は、構造物５０’の形状における特徴点ｄ1’から選択されているので、目視での位置制御は容易である。
【００６０】
次のステップＳ１０４で、制御部１０２は、可視光レーザ出力装置２５に対して、位置提示装置２０における測距の基準点ｐ（例えば可視光レーザ出力装置２５の回転中心）から計測点までの距離を測定するように指示する。可視光レーザ出力装置２５は、この指示に応じて距離計測部２５０１により測距を行い、測距された距離を示す距離値と、測距時の角度θおよびφと、を点検支援装置１０に返す。なお、以下では、煩雑さを避けるために、角度θおよびφを、纏めてパンチルト角(θ，φ)とする。距離値およびパンチルト角(θ，φ)は、点検支援装置１０において、制御部１０２に渡される。制御部１０２は、渡された距離値およびパンチルト角(θ，φ)を、例えばＲＡＭ１００２に記憶する。
【００６１】
次のステップＳ１０５で、制御部１０２は、ステップＳ１０１で指定された３点（特徴点ｄ1’、ｄ2’およびｄ3’）に対する計測が終了したか否かを判定する。制御部１０２は、終了していないと判定した場合（ステップＳ１０５、「Ｎｏ」）、処理をステップＳ１０３に戻し、未測定の次の計測点（例えば計測点ｄ2あるいは計測点ｄ3）に対する測距を実行する。制御部１０２は、指定された３点に対する計測が終了したと判定した場合（ステップＳ１０５、「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ１０６に移行させる。
【００６２】
ステップＳ１０６で、制御部１０２は、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０５にて計測された各距離の距離値と、各距離に対応する各パンチルト角(θ，φ)とに基づき、各計測点ｄ1、ｄ2およびｄ3の、パンチルト中心座標系による３次元座標を算出する。例えば、パンチルト中心座標系の原点を基準点ｐとして、各計測点ｄ1、ｄ2およびｄ3の各距離値および各パンチルト角(θ，φ)に基づき、各３次元座標を算出することができる。
【００６３】
次のステップＳ１０７で、制御部１０２は、変換部１２１において、３Ｄモデル座標系からパンチルト中心座標系への座標変換を行う変換行列を計算する。より具体的には、変換部１２１は、ステップＳ１０６で計測された各計測点ｄ1、ｄ2およびｄ3の、パンチルト中心座標系による３次元座標と、ステップＳ１０２で取得された、各特徴点ｄ1’、ｄ2’およびｄ3’の３Ｄモデル座標系による３次元座標と、に基づき、当該変換行列を計算する。変換行列は、既存の計算方法を用いて計算することができる。制御部１０２は、算出された変換行列を、例えばＲＡＭ１００２に記憶する。
【００６４】
ステップＳ１０７の処理が完了すると、この図７のフローチャートによる処理が終了され、初期処理が完了する。
【００６５】
次に、実施例１に係る、点検支援装置１０による、可視光レーザの照射位置の位置制御について説明する。上述したように、実施例１では、点検支援装置１０の操作画面１１上で指定した位置に対応する、実物の構造物５０上の位置に、可視光レーザの照射位置を移動できる。  
【００６６】
図９は、実施例１に係る可視光レーザの照射位置の位置制御方法を示す一例のフローチャートである。この図８のフローチャートによる処理に先立って、図７を用いて説明した初期処理が完了しているものとする。また、制御部１０２は、例えば初期処理において取得された、位置提示装置２０のパンチルト中心座標系による座標およびパンチルト角(θ，φ)を、例えばＲＡＭ１００２に記憶している。
【００６７】
ステップＳ２００で、操作部１００は、操作画面１１に対して点検箇所を指定するための位置指定のユーザ操作の有無を判定する。操作部１００は、位置指定のユーザ操作が無いと判定した場合（ステップＳ２００、「Ｎｏ」）、処理をステップＳ２００に戻す。一方、操作部１００は、位置指定のユーザ操作があったと判定した場合（ステップＳ２００、「Ｙｅｓ」）、処理２０１に移行させる。
【００６８】
ステップＳ２０１で、操作部１００は、ステップＳ２００で指定された位置の３Ｄモデル座標系での座標を取得する。次のステップＳ２０２で、制御部１０２は、直前に取得した位置提示装置２０の、３Ｄモデル座標系による座標および姿勢（パンチルト角(θ’，φ’)）を取得する。なお、ここでいう直前とは、位置提示装置２０の動作を単位としたものであり、時間的な概念を示していない。
【００６９】
一例として、ステップＳ２００におけるユーザ操作が図７を用いて説明した初期処理の直後の操作であった場合、制御部１０２は、初期処理により取得された位置提示装置２０のパンチルト中心座標系による座標およびパンチルト角(θ，φ)を、例えばＲＡＭ１００２から読み出す。制御部１０２は、読み出したパンチルト中心座標系による座標およびパンチルト角(θ，φ)を、図７のステップＳ１０７で計算した変換行列の逆行列を用いて、３Ｄモデル座標系による座標およびパンチルト角(θ’，φ’)に変換する。
【００７０】
次のステップＳ２０３で、制御部１０２は、変換部１２１において、ステップＳ２００で指定された位置（座標）と、ステップＳ２０２で取得した位置提示装置２０の位置（座標）との差分である相対座標を算出する。ここで算出される相対座標は、３Ｄモデル座標系による座標である。相対座標は、例えば位置提示装置２０の座標を原点としておいた場合、当該原点に対する座標値となる。
【００７１】
次のステップＳ２０４で、制御部１０２は、ステップＳ２００で指定された位置に応じて可視光レーザの照射位置を移動させるためのパンチルト角(Δθ’，Δφ’)を算出する。より具体的には、制御部１０２は、ステップＳ２０３で算出した相対座標と、ステップＳ２０２で取得した、位置提示装置２０の３Ｄモデル座標系による座標およびパンチルト角(θ’，φ’)と、に基づき、ステップＳ２００で指定された位置に照射されるように可視光レーザを射出するためのパンチルト角(θ”，φ”)を算出する。
【００７２】
次のステップＳ２０５で、制御部１０２は、変換部１２１により、ステップＳ２０４で算出したパンチルト角(θ”，φ”)と、ステップＳ２０２で取得した、直前に取得した位置提示装置２０の、３Ｄモデル座標系によるパンチルト角(θ’，φ’)と、の差分のパンチルト角(Δθ’，Δφ’)を算出する。台制御部１２２は、変換部１２１により算出された差分のパンチルト角(Δθ’，Δφ’)に対して、図７のステップＳ１０７で算出した変換行列の逆行列を適用して、３Ｄモデル座標系によるパンチルト角(Δθ’，Δφ’)を、パンチルト中心座標系によるパンチルト角（Δθ，Δφ）に変換する。このパンチルト角（Δθ，Δφ）は、ステップＳ２００で操作画面１１に対して指定された位置に可視光レーザの照射位置を移動させるために、位置提示装置２０の水平回転部２３および垂直回転部２４を回転させる回転量を示している。
【００７３】
台制御部１２２は、位置提示装置２０の水平回転部２３および垂直回転部２４を、このパンチルト角（Δθ，Δφ）に従い回転させるための制御パラメータを特定し、位置提示装置２０に送信する。台制御部１２２は、位置提示装置２０に対して、制御パラメータに従い水平回転部２３および垂直回転部２４の回転を制御する指示を出す。
【００７４】
制御部１０２は、ステップＳ２０５の処理の後、処理をステップＳ２００に戻す。
【実施例２】
【００７５】
次に、実施例２について説明する。上述した実施例１では、点検箇所の指定を、点検支援装置１０の操作画面１１に表示される点検対象の画像に対するユーザ操作により行っていた。これに対して、実施例２では、記憶部１０１により記憶された位置情報に基づき点検箇所を指定する。
【００７６】
なお、実施例２では、図１〜図６を用いて説明した、実施例１に係る点検支援システム１の構成をそのまま適用できるので、システム構成などの詳細については、説明を省略する。
【００７７】
例えば、図２を参照し、上述した実施例１の方法に従い点検支援装置１０の操作画面１１に対して指定した位置に応じて飛行体３０を操縦して、指定された位置に対応する実際の構造物５０の位置を近接撮影し、点検箇所としての損傷箇所５１を含む撮影範囲４１の撮影を行う。点検支援装置１０は、記憶部１０１により、撮影画像に含まれる損傷箇所５１の、３Ｄモデル座標系による座標を、例えばストレージ１００４に記憶する。
【００７８】
撮影画像からの損傷箇所５１の検出は、人が目視にて行ってもよいし、撮影画像に対する画像解析により行ってもよい。また、点検支援装置１０は、損傷箇所５１を、代表点による１つの位置情報として記憶することができる。これに限らず、損傷箇所５１が線状（図２参照）、あるいは、面状である場合には、点検支援装置１０は、損傷箇所５１を複数の点の集合として記憶してもよい。この場合、損傷箇所５１は、大きさを持った情報として記憶されることになる。
【００７９】
点検支援装置１０は、過去に点検を行った構造物５０を再び点検対象として点検作業を行う場合に、例えば点検者６１の指示に応じて、当該構造物５０の３次元モデルを記憶部１０１により読み出して操作画面１１に表示させる。それと共に、点検支援装置１０は、操作部１００により記憶部１０１を参照して当該損傷箇所５１の位置（３次元モデル座標系による座標）を特定する。操作部１００は、特定部の一例である。操作部１００は、当該損傷箇所５１を示す画像を、特定した位置に基づき当該構造物５０の３次元モデルの画像に位置を合わせて、操作画面１１に表示させる。
【００８０】
さらに、点検支援装置１０は、読み出した損傷箇所５１の３Ｄモデル座標系による座標に基づき、図８のフローチャートのステップＳ２０２以降の処理を実行する。点検支援装置１０は、損傷箇所５１の座標が大きさを持った情報として記憶されている場合には、例えば、代表点の座標を用いて処理を実行する。点検支援装置１０は、この処理に従い位置提示装置２０の水平回転部２３および垂直回転部２４を制御して、実物の構造物５０の、損傷箇所５１の３Ｄモデル座標系による座標に対応した位置に、可視光レーザを照射させる。
【００８１】
このように、実施例２では、過去に位置が指定され、記憶部１０１により記憶された座標に基づき位置提示装置２０による可視光レーザの射出方向を制御している。そのため、実施例２に係る点検支援システム１を適用することで、過年度損傷の点検を容易に実行することが可能である。
【００８２】
［実施例２の第１の変形例］
上述では、可視光レーザ出力装置２５において、射出する可視光レーザの光束の太さが一定であるように説明したが、これはこの例に限定されず、射出する可視光レーザの光束の太さを可変とすることが可能である。例えば、可視光レーザ出力装置２５においてレーザ射出部２５００が含む光学系に対して、制御信号に応じて開口部の大きさを制御できる虹彩絞りを設ける。これに限らず、当該光学系に対して、画角を制御して可視光レーザの光束を拡散可能な構成を設けることも考えられる。
【００８３】
点検支援装置１０は、記憶部１０１から読み出した損傷箇所５１の座標が大きさを持った情報である場合、その大きさに応じて、可視光レーザ出力装置２５が射出する可視光レーザの光束の太さを制御する。より具体的には、点検支援装置１０は、制御部１０２により、損傷箇所５１が複数の座標の集合により示される場合、その座標の集合の大きさ（画素数、面積、縦横長さ、実寸値など）を求める。制御部１０２は、求めた損傷箇所５１の大きさが大きいほど光束を太くし、当該大きさが小さいほど光束を細くするような制御信号を生成し、位置提示装置２０に送信する。位置提示装置２０において、可視光レーザ出力装置２５は、点検支援装置１０から送信された制御信号に従いレーザ射出部２５００を制御して、レーザ射出部２５００が射出する可視光レーザの光束の太さを制御する。
【００８４】
実施例２の第１の変形例では、このように、点検箇所の大きさに応じて可視光レーザによる光点の大きさを変えるようにしている。そのため、ある程度の大きさを持った点検箇所に対する飛行体３０の誘導が容易となる。
【００８５】
［実施例２の第２の変形例］
次に、実施例２の第２の変形例について説明する。上述では、点検対象となる構造物５０に、１箇所の点検箇所（損傷箇所５１）が存在する場合について説明したが、実際には、１つの点検対象（点検範囲）に複数の点検箇所が存在する場合が有り得る。実施例２の第２の変形例では、点検支援装置１０は、記憶部１０１により１の点検対象に対して複数の点検箇所の座標が読み出された場合に、複数の点検箇所の座標を所定の点検順で指定するように制御を行う。
【００８６】
複数の点検箇所の座標の指定順は、当該座標の点検対象における位置に応じて決めることが考えられる。例えば、点検対象における位置が低い座標から高い座標に向けて順に指定することが考えられる。また例えば、点検対象における位置が高い座標から低い座標に向けて順に指定することが考えられる。点検対象における左右の位置に応じた順に指定することもできる。
【００８７】
点検支援装置１０は、順序が最初と指定された点検箇所の座標に対して図８のフローチャートにおけるステップＳ２０２以降の処理を実行する。点検支援装置１０は、例えば点検者６１のユーザ操作により、当該座標に対するカメラ４０による撮影が完了した旨が通知されると、次の順序に指定された座標を指定し、図８のフローチャートにおけるステップＳ２０２以降の処理を実行する。
【００８８】
また、複数の点検箇所に、予めレベルを設け、座標をレベル順に指定することもできる。例えば、複数の点検箇所それぞれに、損傷の度合いに応じたレベルを設定する。レベルの設定は、点検者６１が点検箇所を目視にて確認して行ってもよいし、点検箇所の大きさなど所定の基準に従い点検支援装置１０において自動的に設定してもよい。具体的な例として、損傷の度合いの大きな点検箇所にはより高いレベルを設定し、損傷の度合いの小さな点検箇所にはより低いレベルを設定する。
【００８９】
点検支援装置１０は、最初、レベルが最も高く設定された座標を指定し、図８のフローチャートにおけるステップＳ２０２以降の処理を実行する。点検支援装置１０は、例えば点検者６１のユーザ操作により、当該レベルが最も高く設定された座標に対するカメラ４０による撮影が完了した旨が通知されると、次にレベルが高く設定された座標を指定し、図８のフローチャートにおけるステップＳ２０２以降の処理を実行する。
【００９０】
このように、複数の点検箇所に対して予め設定された順序で座標を指定することで、より効率的に点検作業を実行することが可能となる。
【実施例３】
【００９１】
次に、実施例３について説明する。上述した各実施例およびその変形例では、位置提示装置２０が位置を固定的として用いられるように説明したが、これはこの例に限定されない。例えば、位置提示装置２０を、外部から移動方向などを制御可能な移動体に搭載することもできる。
【００９２】
位置提示装置２０を搭載する移動体としては、２以上の無限軌道、あるいは、３以上の車輪を備え、地上を移動する移動体が考えられる。この場合、例えば、移動体が移動する度に、図７のフローチャートを用いて説明した初期処理を実行することが考えられる。
【００９３】
これに限らず、地上を移動する移動体に移動距離および移動方向を計測する手段を設けると共に、移動体に点検支援装置１０と通信を行う通信手段を設け、移動体において計測された移動距離および移動方向を点検支援装置１０に送信する。点検支援装置１０は、移動体から送信された移動距離および移動方向を積算し、初期処理により取得された位置提示装置２０の位置に対して積算された値を加算して、新たな位置提示装置２０の初期位置とすることが考えられる。
【００９４】
さらに、位置提示装置２０を搭載する移動体として、点検対象に近接させるための飛行体３０を適用することもできる。この場合も、上述と同様に、飛行体３０に、移動距離および移動方向を計測する手段と、点検支援装置１０と通信を行う通信手段とを設ける。飛行体３０において計測された移動距離および移動方向を点検支援装置１０に送信する。飛行体３０に位置提示装置２０を搭載する場合には、例えば、図７のフローチャートを用いて説明した初期処理を、位置提示装置２０が搭載された飛行体３０を地面などに載置した状態で実行することが考えられる。
【００９５】
このように、位置提示装置２０を移動体に搭載することで、人が入り込み難い場所であっても容易に位置提示装置２０を設置することができる。これにより、位置提示装置２０の設置位置の選択肢が広がり、点検対象とする構造物５０上の所望のスポットを、より容易に指し示すことが可能となる。
【実施例４】
【００９６】
次に、実施例４について説明する。上述した実施例１では、点検箇所の指定を点で行っていた。これに対して、実施例４では、点検箇所を、面により指定する。図１０は、実施例４に係る点検箇所の指定方法を説明するための図である。
【００９７】
実施例４に係る点検支援装置１０は、図１０（ａ）に示されるように、位置提示装置２０が可視光レーザ出力装置２５による可視光レーザの射出方向を変更するための経路７０を３Ｄモデル座標系により設定し、設定した経路７０を操作画面１１に表示させる。例えば、点検者６１は、この表示に従い位置を指定する。点検支援装置１０は、点検者６１による位置の指定に応じて図８のフローチャートにおけるステップＳ２０１以降の処理を実行して位置提示装置２０を制御し、操作画面１１上で指定された位置に対応する点検対象の位置に可視光レーザを照射させる。
【００９８】
実施例４に係る点検箇所の指定方法について、より具体的に説明する。点検支援装置１０は、点検対象の構造物５０の３次元モデルを例えば記憶部１０１により読み出し、読み出した３次元モデルに基づく画像を操作画面１１に表示させる。点検支援装置１０は、例えば点検者６１による操作画面１１の表示に応じたユーザ操作に従い、構造物５０において点検対象とする面である点検対象面５３が指定されると、３次元モデルを、指定された点検対象面５３を向けて操作画面１１に表示させる。点検対象面５３は、構造物５０の１面全体に限らず、構造物５０の１面内で指定される範囲内の面であってもよい。
【００９９】
点検支援装置１０において、制御部１０２は、点検対象面５３について、形状と、３次元モデルとしての大きさと、を取得する。制御部１０２は、取得した点検対象面５３の形状および大きさと、カメラ４０の撮影範囲４１に対応する３Ｄモデル座標系による撮影範囲４１’と、に基づき、カメラ４０により点検対象面を漏れ無く撮影可能なように、経路７０を設定する。
【０１００】
図１０（ａ）は、点検対象面５３を、撮影範囲４１’により垂直方向にスキャンするように経路７０を設定した例を示している。図１０（ａ）に示される経路７０は、撮影範囲４１’により、位置７０1と位置７０2とを結ぶライン、位置７０3と位置７０4とを結ぶライン、…により点検対象面５３をスキャンさせる経路の例である。ライン毎にスキャン方向を異ならせることで、点検対象面５３を一筆書き可能な経路７０によりスキャンさせることができる。
【０１０１】
経路７０は、この例に限らず、点検対象面を漏れ無く撮影可能であって、飛行体３０の無用な移動が回避可能であれば、他の経路であってもよい。
【０１０２】
ここで、制御部１０２は、あるラインに沿って移動する撮影範囲４１’と、当該ラインに隣接するラインに沿って移動する撮影範囲４１’と、が所定の重複率で重複するように、経路７０を設定する。
【０１０３】
図１０（ｂ）に一例を示すように、撮影範囲４１’の水平方向の長さ（幅）をｗ、垂直方向の長さ（高さ）をｈとする。図１０（ａ）に示す、撮影範囲４１’を垂直方向に移動させる例では、経路７０における各ラインの間隔を、撮影範囲４１’の幅ｗに対して所定の割合ｍ（例えばｍ＝２０％）だけ狭く設定する。これにより、あるラインを移動する撮影範囲４１’と、当該ラインに隣接するラインを移動する撮影範囲４１’と、を撮影範囲４１’の幅ｗに対する所定の重複率ｍで重複させることができる。
【０１０４】
このように経路７０を設定することで、操縦者６０による飛行体３０の操縦にブレが生じた場合であっても、点検対象面５３のカメラ４０による撮影において撮影漏れが発生することが防がれる。
【０１０５】
［実施例４の変形例］
上述した実施例４では、点検支援装置１０は、経路７０が表示された操作画面１１に対する点検者６１による操作により指定された位置に応じて位置提示装置２０を制御していた。これはこの例に限定されず、点検支援装置１０は、位置提示装置２０におけるパンチルト角(θ，φ)が設定された経路７０に従い所定の速度で変化するように、位置提示装置２０を制御してもよい。これにより、点検対象である実物の構造物５０に対し、位置提示装置２０の可視光レーザ出力装置２５から射出された可視光レーザによる光点を、経路７０に対応する経路で移動させることができる。この場合において、飛行体３０に可視光レーザによる光点を検知するセンサを設け、飛行体３０を当該光点を自動追尾して移動させることも可能である。
【０１０６】
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１０７】
（付記１）可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御するコンピュータに実行させる点検支援プログラムであって、
前記可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置に表示された前記構造物の３Ｄ画像上で指定を受け付けた位置情報とに基づいて、前記可視光レーザを前記構造物上であって、前記位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した前記制御パラメータに応じて、前記可視光レーザの出力方向を制御する、
処理を前記コンピュータに実行させる点検支援プログラム。
【０１０８】
（付記２）前記可視光レーザ出力装置は、移動制御可能な移動体に搭載された、
ことを特徴とする付記１に記載の点検支援プログラム。
【０１０９】
（付記３）前記制御する処理は、
前記出力方向を変更させるための経路をさらに設定する
ことを特徴とする付記１または付記２に記載の点検支援プログラム。
【０１１０】
（付記４）可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御するコンピュータに実行させる点検支援プログラムであって、
前記可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置の記憶部に記憶された３Ｄ画像上の点検対象箇所の位置情報とに基づいて、前記可視光レーザを前記構造物上であって、前記位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した前記制御パラメータに応じて、前記可視光レーザの出力方向を制御する、
処理を前記コンピュータに実行させる点検支援プログラム。
【０１１１】
（付記５）前記制御する処理は、
前記点検対象箇所の大きさに応じて、前記可視光レーザのサイズを調整する、
ことを特徴とする付記４に記載の点検支援プログラム。
【０１１２】
（付記６）前記制御する処理は、
前記構造物の３Ｄ画像上の点検対象箇所が複数存在する場合に、点検順に応じた順で各点検箇所に対応する前記構造物上の位置に、前記可視光レーザを照射する、
ことを特徴とする付記４に記載の点検支援プログラム。
【０１１３】
（付記７）前記点検順は、損傷レベルが高い順または前記構造物の低い位置からの順、または前記構造物の高い位置からの順である、
ことを特徴とする付記６に記載の点検支援プログラム。
【０１１４】
（付記８）可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御するコンピュータが実行する点検支援方法であって、
前記可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置に表示された前記構造物の３Ｄ画像上で指定を受け付けた位置情報とに基づいて、前記可視光レーザを前記構造物上であって、前記位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した前記制御パラメータに応じて、前記可視光レーザの出力方向を制御する、
処理を前記コンピュータが実行する点検支援方法。
【０１１５】
（付記９）前記可視光レーザ出力装置は、移動制御可能な移動体に搭載された、
ことを特徴とする付記８に記載の点検支援方法。
【０１１６】
（付記１０）前記制御する処理は、
前記出力方向を変更させるための経路をさらに設定する
ことを特徴とする付記８または付記９に記載の点検支援方法。
【０１１７】
（付記１１）可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御するコンピュータが実行する点検支援方法であって、
前記可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置の記憶部に記憶された３Ｄ画像上の点検対象箇所の位置情報とに基づいて、前記可視光レーザを前記構造物上であって、前記位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した前記制御パラメータに応じて、前記可視光レーザの出力方向を制御する、
処理を前記コンピュータが実行する点検支援方法。
【０１１８】
（付記１２）前記制御する処理は、
前記点検対象箇所の大きさに応じて、前記可視光レーザのサイズを調整する、
ことを特徴とする付記１１に記載の点検支援方法。
【０１１９】
（付記１３）前記制御する処理は、
前記構造物の３Ｄ画像上の点検対象箇所が複数存在する場合に、点検順に応じた順で各点検箇所に対応する前記構造物上の位置に、前記可視光レーザを照射する、
ことを特徴とする付記１１に記載の点検支援方法。
【０１２０】
（付記１４）前記点検順は、損傷レベルが高い順または前記構造物の低い位置からの順、または前記構造物の高い位置からの順である、
ことを特徴とする付記１３に記載の点検支援方法。
【０１２１】
（付記１５）可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御する点検支援装置であって、
前記可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置に表示された前記構造物の３Ｄ画像上で指定を受け付けた位置情報とに基づいて、前記可視光レーザを前記構造物上であって、前記位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した前記制御パラメータに応じて、前記可視光レーザの出力方向を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする点検支援装置。
【０１２２】
（付記１６）前記可視光レーザ出力装置は、移動制御可能な移動体に搭載された、
ことを特徴とする付記１５に記載の点検支援装置。
【０１２３】
（付記１７）前記制御部は、
前記出力方向を変更させるための経路をさらに設定する
ことを特徴とする付記１５または付記１６に記載の点検支援装置。
【０１２４】
（付記１８）可視光レーザを出力する可視光レーザ出力装置を制御する点検支援装置であって、
前記可視光レーザの出力方向と構造物との位置関係と、表示装置の記憶部に記憶された３Ｄ画像上の点検対象箇所の位置情報とに基づいて、前記可視光レーザを前記構造物上であって、前記位置に対応する方向に照射させる制御パラメータを特定し、特定した前記制御パラメータに応じて、前記可視光レーザの出力方向を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする点検支援装置。
【０１２５】
（付記１９）前記制御部は、
前記点検対象箇所の大きさに応じて、前記可視光レーザのサイズを調整する、
ことを特徴とする付記１８に記載の点検支援装置。
【０１２６】
（付記２０）前記制御部は、
前記構造物の３Ｄ画像上の点検対象箇所が複数存在する場合に、点検順に応じた順で各点検箇所に対応する前記構造物上の位置に、前記可視光レーザを照射する、
ことを特徴とする付記１８に記載の点検支援装置。
【符号の説明】
【０１２７】
１  点検支援システム
１０  点検支援装置
１１  操作画面
２０  位置提示装置
２１  パンチルト台
２２  基台
２３  水平回転部
２４  垂直回転部
２５  可視光レーザ出力装置
３０  飛行体
４０  カメラ
４１，４１’  撮影範囲
５０，５０’  構造物
５１  損傷箇所
５３  点検対象面
６１  点検者
７０  経路
１００  操作部
１０１  記憶部
１０２  制御部
１２１  変換部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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