(57)【要約】【課題】死角を可視化する際の表示の違和感を低減することができる表示装置を提供する。【解決手段】例えばヘッドアップディスプレイ装置からなる表示装置は、車両の前方風景と重なる虚像Ｖとして運転者に視認される重畳画像を表示する。表示装置は、前方風景の中に存在する物体に関する情報であって少なくとも物体の位置を示す物体情報を取得する物体情報取得手段と、物体情報に基づいて運転者にとって死角となる死角物体と当該死角要因となる前方物体Ｆとを特定する特定手段と、重畳画像の表示制御を行う表示制御手段と、を備える。表示制御手段は、死角物体が特定された場合、死角物体の位置に表示コンテンツが視認されるように表示位置を制御する。表示コンテンツは、死角物体を示す死角物体画像Ｃ１、Ｃ２を含む。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方風景と重なる虚像として視認者に視認される重畳画像を表示する表示装置であって、
前記前方風景の中に存在する物体に関する情報であって少なくとも前記物体の位置を示す物体情報を取得する物体情報取得手段と、
前記物体情報に基づいて視認者にとって死角となる死角物体と当該死角要因となる前方物体とを特定する特定手段と、
前記重畳画像の表示制御を行うとともに、前記重畳画像の表示領域内における表示コンテンツの表示位置を制御する表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記死角物体が特定された場合、前記死角物体の位置に前記表示コンテンツが視認されるように前記表示位置を制御し、
前記表示コンテンツは、前記死角物体を示す死角物体画像を含む、
表示装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記車両が走行している車線における前方道路の上に位置する前記死角物体が特定されていない場合、前記前方道路を示す道路画像を含む前記表示コンテンツを表示する、
請求項１に記載の表示装置。
【請求項３】
前記表示コンテンツは、前記前方物体との境界部を含んで構成される背景画像を有する、
請求項１又は２に記載の表示装置。
【請求項４】
前記背景画像は、その内側よりも前記境界部のほうが淡色で構成される、
請求項３に記載の表示装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記前方物体の外形の少なくとも一部が視認可能なように前記表示コンテンツを表示する、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の表示装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、前記死角物体画像を前記前方物体から前記死角物体に向かって奥行きを持たせた態様で表示する、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の表示装置。
【請求項７】
前記表示制御手段は、前記前方物体が前記車両よりも前方にある前方車両である場合、前記前方車両に設けられたライトの点灯が視認可能なように前記表示コンテンツを表示する、
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の表示装置。
【請求項８】
前記表示制御手段は、前記表示コンテンツの表示領域が前記前方車両に設けられた複数のライトを覆い隠すことになる場合には、前記複数のライトのうち前記車両から遠い位置にあるライトの点灯が視認可能なように前記表示コンテンツを表示する、
請求項７に記載の表示装置。
【請求項９】
前記表示制御手段は、前記表示コンテンツの表示領域が前記前方車両に設けられたライトを覆い隠すことになる場合、当該ライトの消灯時にはそのまま前記表示コンテンツを表示する一方で、当該ライトの点灯時には前記表示コンテンツのうち当該ライトと重畳する部分を非表示とする、
請求項７に記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の表示装置として、周辺車両にとって死角となる風景を当該死角要因の車両に設けられたカメラにより撮影した画像（以下、死角画像と言う。）を表示するものが、特許文献１に開示されている。この表示装置は、当該死角要因の車両に設けられるとともに外側に向けて死角画像を表示することで周辺車両の運転を支援する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２５３４８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている表示装置では、周辺車両にとって死角となる風景を死角要因の車両に設けられたカメラから撮影するため、周辺車両にとって実際に死角となっている風景と、死角画像とのずれが生じる。このようにずれが生じると、死角の風景を認識させたい対象者（同文献の例では周辺車両の乗員）に対して違和感を与えてしまう。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、死角を可視化する際の表示の違和感を低減することができる表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る表示装置は、
車両の前方風景と重なる虚像として視認者に視認される重畳画像を表示する表示装置であって、
前記前方風景の中に存在する物体に関する情報であって少なくとも前記物体の位置を示す物体情報を取得する物体情報取得手段と、
前記物体情報に基づいて視認者にとって死角となる死角物体と当該死角要因となる前方物体とを特定する特定手段と、
前記重畳画像の表示制御を行うとともに、前記重畳画像の表示領域内における表示コンテンツの表示位置を制御する表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記死角物体が特定された場合、前記死角物体の位置に前記表示コンテンツが視認されるように前記表示位置を制御し、
前記表示コンテンツは、前記死角物体を示す死角物体画像を含む。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、死角を可視化する際の表示の違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係るヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置の車両への搭載態様を説明するための図である。
【図２】車両用表示システムのブロック図である。
【図３】表示制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は、死角物体画像を含む表示コンテンツの表示例を示す図であり、（ｂ）は、死角物体画像と背景画像を含む表示コンテンツの表示例を示す図である。
【図５】（ａ）は、死角物体画像と背景画像を含む表示コンテンツの表示例を示す図であり、（ｂ）は、死角物体画像を含む表示コンテンツの表示例を示す図である。
【図６】（ａ）は、道路画像と背景画像を含む表示コンテンツの表示例を示す図であり、（ｂ）は、道路画像と死角物体画像を含む表示コンテンツの表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一実施形態に係る表示装置について図面を参照して説明する。
【００１０】
本実施形態に係る表示装置は、図２に示す車両用表示システム１００に含まれるＨＵＤ（Head-Up Display）装置１０である。ＨＵＤ装置１０は、図１に示すように、車両１のダッシュボード２の内部に設けられ、車両１に関する情報（以下、車両情報と言う。）だけでなく、車両情報以外の情報も統合的に運転者Ｄに報知する。なお、車両情報は、車両１自体の情報だけでなく、車両１の運行に関連した車両１の外部の情報も含む。
【００１１】
車両用表示システム１００は、車両１内において構成されるシステムであり、ＨＵＤ装置１０と、周辺情報取得部４０と、前方情報取得部５０と、視線検出部６０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７０とを備える。
【００１２】
ＨＵＤ装置１０は、図１に示すように、ダッシュボード２の内部に設けられ、コンバイナ処理されたフロントガラス３に向けて表示光Ｌを射出する。フロントガラス３で反射した表示光Ｌは、運転者Ｄ側へと向かう。運転者Ｄは、視点をアイボックスＥ内におくことで、フロントガラス３の前方に、表示光Ｌが表す画像を虚像Ｖとして視認することができる。つまり、ＨＵＤ装置１０は、フロントガラス３の前方位置に虚像Ｖを表示する。これにより、運転者Ｄは、虚像Ｖを前方風景と重畳させて観察することができる。
【００１３】
ＨＵＤ装置１０は、図２に示す表示部２０及び制御装置３０と、図示しない反射部とを備える。
【００１４】
表示部２０は、制御装置３０の制御により、虚像Ｖとして運転者Ｄに視認される重畳画像を表示する。表示部２０は、例えば、ＴＦＴ（Thin Film Transistor）型のＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＬＣＤを背後から照明するバックライト等を有する。バックライトは、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）から構成されている。表示部２０は、制御装置３０の制御の下で、バックライトに照明されたＬＣＤが画像を表示することにより表示光Ｌを生成する。生成した表示光Ｌは、反射部で反射した後に、フロントガラス３に向けて射出される。反射部は、例えば、折り返しミラーと凹面鏡の二枚の鏡から構成される。折り返しミラーは、表示部２０から射出された表示光Ｌを折り返して凹面鏡へと向かわせる。凹面鏡は、折り返しミラーからの表示光Ｌを拡大しつつ、フロントガラス３に向けて反射させる。これにより、運転者Ｄに視認される虚像Ｖは、表示部２０に表示されている画像が拡大されたものとなる。なお、反射部を構成する鏡の枚数は設計に応じて任意に変更可能である。
【００１５】
なお、以下では、虚像Ｖとして運転者Ｄに視認される画像を表示部２０が表示することを「重畳画像を表示する」とも言う。また、制御装置３０が表示部２０の表示制御を行うことを「重畳画像の表示制御を行う」とも言う。また、表示部２０は、重畳画像を表示することができれば、ＬＣＤを用いたものに限られず、ＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diodes）、ＤＭＤ（Digital Micro mirror Device）、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）などの表示デバイスを用いたものであってもよい。
【００１６】
制御装置３０は、ＨＵＤ装置１０の全体動作を制御するマイクロコンピュータからなり、制御部３１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３３とを備える。また、制御装置３０は、図示しない構成として、駆動回路や、車両１内の各種システムと通信を行うための入出力回路を備える。
【００１７】
ＲＯＭ３２は、動作プログラムや各種の画像データを予め記憶する。ＲＡＭ３３は、各種の演算結果などを一時的に記憶する。制御部３１は、ＲＯＭ３２に記憶された動作プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）３１ａと、ＣＰＵと協働して画像処理を実行するＧＰＵ（Graphics Processing Unit）３１ｂとを備える。特に、ＲＯＭ３２には、後述する表示制御処理を実行するための動作プログラムが格納されている。なお、制御部３１の一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）によって構成されていてもよい。また、制御装置３０や制御部３１の構成は、以下に説明する機能を充足する限りにおいては任意である。
【００１８】
制御部３１は、表示部２０を駆動制御する。例えば、制御部３１は、ＣＰＵ３１ａで表示部２０のバックライトを駆動制御し、ＣＰＵ３１ａと協働して動作するＧＰＵ３１ｂで表示部２０のＬＣＤを駆動制御する。
【００１９】
制御部３１のＣＰＵ３１ａは、ＧＰＵ３１ｂと協働して、ＲＯＭ３２に記憶された各種の画像データに基づき、重畳画像の制御を行う。ＧＰＵ３１ｂは、ＣＰＵ３１ａからの表示制御指令に基づき、表示部２０の表示動作の制御内容を決定する。ＧＰＵ３１ｂは、表示部２０に表示する１画面を構成するために必要な画像パーツデータをＲＯＭ３２から読み込み、ＲＡＭ３３へ転送する。また、ＧＰＵ３１ｂは、ＲＡＭ３３を使って、画像パーツデータやＨＵＤ装置１０の外部から通信により受け取った各種の画像データを元に、１画面分の絵データを作成する。そして、ＧＰＵ３１ｂは、ＲＡＭ３３で１画面分の絵データを完成させたところで、画像の更新タイミングに合わせて、表示部２０に転送する。これにより、表示部２０に虚像Ｖとして運転者Ｄに視認される重畳画像が表示される。また、虚像Ｖとして視認される画像を構成する各画像には予めレイヤが割り当てられており、制御部３１は、各画像の個別の表示制御が可能となっている。
【００２０】
制御部３１のＣＰＵ３１ａは、周辺情報取得部４０、前方情報取得部５０、視線検出部６０、ＥＣＵ７０の各々と通信を行う。当該通信としては、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、ＬＶＤＳ（Low Voltage Differential Signaling）などの通信方式が適用可能である。
【００２１】
周辺情報取得部４０は、車両１の周辺（外部）の情報を取得するものであり、車両１とワイヤレスネットワークとの通信（Ｖ２Ｎ：Vehicle To cellular Network）、車両１と他車両との通信（Ｖ２Ｖ：Vehicle To Vehicle）、車両１と歩行者との通信（Ｖ２Ｐ：Vehicle To Pedestrian）、車両１と路側のインフラとの通信（Ｖ２Ｉ：Vehicle To roadside Infrastructure）を可能とする各種モジュールから構成される。つまり、周辺情報取得部４０は、車両１と車両１の外部との間でＶ２Ｘ(Vehicle To Everything）による通信を可能とする。
【００２２】
例えば、（ｉ）周辺情報取得部４０は、ＷＡＮ（Wide Area Network）に直接アクセスできる通信モジュール、ＷＡＮにアクセス可能な外部装置（モバイルルータなど）や公衆無線ＬＡＮ（Local Area Network）のアクセスポイント等と通信するための通信モジュールなどを備え、インターネット通信を行う。また、周辺情報取得部４０は、人工衛星などから受信したＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づいて車両１の位置を算出するＧＰＳコントローラを備える。これらの構成により、Ｖ２Ｎによる通信を可能とする。（ｉｉ）また、周辺情報取得部４０は、所定の無線通信規格に準拠した無線通信モジュールを備え、Ｖ２ＶやＶ２Ｐによる通信を行う。（ｉｉｉ）また、周辺情報取得部４０は、路側のインフラと無線通信する通信装置を有し、例えば、安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Driving Safety Support Systems）の基地局から、インフラストラクチャーとして設置された路側無線装置を介して、物体情報や交通情報を取得する。これによりＶ２Ｉによる通信が可能となる。
【００２３】
この実施形態では、周辺情報取得部４０は、車両１（以下、自車１とも言う。）の外部に存在する車両、信号機、歩行者などの各種物体の位置、大きさ、属性などを示す物体情報をＶ２Ｉにより取得する。なお、物体情報は、Ｖ２Ｉに限られず、Ｖ２Ｘのうち任意の通信により取得されてもよい。また、周辺情報取得部４０は、Ｖ２Ｉにより車両１の周辺道路の位置や形状を含む交通情報を取得する。
【００２４】
前方情報取得部５０は、例えば、車両１の前方風景を撮像するステレオカメラや、車両１の前方に位置する物体を検出するソナー、超音波センサ、ミリ波レーダから構成される。
【００２５】
この実施形態では、前方情報取得部５０は、ステレオカメラにより撮像した前方風景画像を示すデータをＣＰＵ３１ａに送信する。
【００２６】
視線検出部６０は、例えば、運転者Ｄの顔を撮像し、撮像データを生成する撮像手段（例えばステレオカメラ）や、撮像データの画像処理を行う画像処理部からなり、運転者Ｄの視線方向を検出する。例えば、視線検出部６０は、パタンマッチング法などの公知の画像解析法により運転者Ｄの視線方向を検出し、検出結果を示す検出データをＣＰＵ３１ａに送信する。
【００２７】
ＣＰＵ３１ａは、予めＲＯＭ３２内に格納された、視線方向と視認対象の位置とが対応付けられたテーブルデータを参照し、現在、運転者Ｄが視認している対象を特定する。なお、視線方向は、例えば、運転者Ｄの両目のいずれかに基づいて検出されてもよいし、両目の重心として検出されてもよい。ＣＰＵ３１ａによって、運転者Ｄが視認している対象を特定することができれば、検出データは任意である。また、視線検出部６０は、運転者Ｄの顔の向きを、公知の画像解析法により検出し、検出データとしてもよい。この場合、ＣＰＵ３１ａは、予めＲＯＭ３２内に格納された、顔の向きと視認対象の位置とが対応付けられたテーブルデータを参照し、現在、運転者Ｄが視認している対象を特定すればよい。なお、テーブルデータを用いずに、視線方向から視認対象の位置を数式により求めてもよい。当該数式を示すデータは、予めＲＯＭ３２内に格納しておけばよい。
【００２８】
また、視線検出部６０は、運転者Ｄが頭部に装着したウェアラブルデバイスに搭載された撮像手段や、眼電位センサや、モーションセンサであってもよい。撮像手段による撮像データにより、前述と同様に視線方向や顔の向きを検出可能である。また、眼電位センサは、測定した眼電位に基づいて運転者Ｄの視線方向を検出する。また、モーションセンサは、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ及び地磁気センサのうち１つ又は複数の組み合わせからなり、運転者Ｄの顔の向きを検出する。
【００２９】
なお、ＣＰＵ３１ａが、撮像手段や各種センサからの信号に基づき、運転者Ｄの視線方向や顔の向きを検出する構成としてもよい。ＣＰＵ３１ａが運転者Ｄが視認している対象を特定することができれば、運転者Ｄの視線方向や顔の向きの検出手法及び検出構成は任意である。
【００３０】
ＥＣＵ７０は、車両１の各部を制御するものであり、例えば、車両１の現在の車速を示す車速情報をＣＰＵ３１ａへ送信する。なお、ＣＰＵ３１ａは、車速センサから車速情報を取得してもよい。また、ＥＣＵ７０は、エンジン回転数などの計測量や、車両１自体の警告情報（燃料低下や、エンジン油圧異常など）や、その他の車両情報をＣＰＵ３１ａへ送信する。ＥＣＵ７０から取得した情報に基づいて、ＣＰＵ３１ａは、ＧＰＵ３１ｂを介して、表示部２０に車速、エンジン回転数、各種警告などを示す画像を表示させることが可能となっている。つまり、後述の表示コンテンツの他、虚像Ｖの表示領域内に各種車両情報を示す画像も表示可能となっている。
【００３１】
（表示制御処理）
続いて、自車１から見て前方物体Ｆのさらに前方に存在する死角物体の位置に、当該死角物体を示す表示コンテンツを表示する表示制御処理について図３を参照して説明する。表示制御処理は、制御部３１によって実行され、例えば、車両１のイグニッションがオンされた状態において継続して実行される。また、当該表示制御処理の説明とともに、ＨＵＤ装置１０が表示する表示コンテンツ例を、図４〜図６を参照して説明する。
【００３２】
表示制御処理を開始すると、まず、制御部３１は、周辺情報取得部４０から物体情報を取得する（ステップＳ１）。続いて、制御部３１は、取得した物体情報に基づいて、運転者Ｄにとって死角となる死角物体が自車１の前方にあるか否かを判別する（ステップＳ２）。
【００３３】
ここで、図４（ａ）では、自車１の前方を走行するトラックが死角要因となる前方物体Ｆである例を示している。この例では、前方物体Ｆによって死角となる位置にある車両（前方物体Ｆの前方を走行する車両）と信号機とが死角物体であり、ステップＳ２では、このような死角物体があるか否かを判別する。なお、死角物体は、図５（ｂ）に示す歩行者などであってもよい。
【００３４】
ステップＳ２において、例えば、制御部３１は、前方情報取得部５０から取得した前方風景画像データに基づき、パタンマッチング法などの公知の画像解析法により前方物体Ｆを特定する。また、制御部３１は、路側のインフラから周辺情報取得部４０を介してＶ２Ｉで取得した物体情報に基づき、車両１の周辺物体の位置や大きさを特定する。そして、制御部３１は、特定した周辺物体が前方物体Ｆと重畳していれば、死角物体が存在すると判別する。
【００３５】
なお、死角物体の存在の特定手法は、これに限られない。例えば、周辺情報取得部４０からの物体情報は、Ｖ２Ｉに限られず、Ｖ２Ｘのうち任意の通信（Ｖ２Ｎ、Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｐのうち少なくともいずれか）により取得してもよい。また、前方物体Ｆの特定は、前方風景画像データに基づくものに限られず、ソナー、超音波センサ、ミリ波レーダからの検出信号に基づくものであってもよい。また、前方物体Ｆの特定も、周辺情報取得部４０からの物体情報に基づいて行ってもよい。また、視線検出部６０からの検出データに基づき運転者Ｄの視線方向を特定し、特定した視線方向と物体情報とに基づき、死角物体の存在を特定してもよい。
【００３６】
ステップＳ２で死角物体があると判別した場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、制御部３１は、虚像Ｖの表示領域内に視認される表示コンテンツとして死角物体画像を表示部２０に表示させる（ステップＳ３）。
【００３７】
具体的には、制御部３１は、ステップＳ３で特定した死角物体の位置座標を、ステップＳ１で取得した物体情報に基づいて算出し、死角物体の位置に重畳して視認される死角物体画像を表示部２０に表示させる。このとき表示される死角物体画像は、自車１の位置と死角物体の位置とから算出される距離に応じた大きさで描画されればよい。また、周辺情報取得部４０を介して取得可能な物体情報が、死角物体の属性（例えば、車種、信号機の形状や点灯色、歩行者の身長など）も含んでいれば、当該属性に応じた画像を死角物体画像として表示することができる。制御部３１は、自車１から死角物体までの距離や、物体情報が示す死角物体の位置や属性に応じて死角物体画像を生成するためのデータ（テーブル、数式、画像パーツなどを示すデータ）に基づいて、死角物体画像の表示制御を行う。当該データは、予めＲＯＭ３２に格納しておけばよい。
【００３８】
図４（ａ）に死角物体画像の例を示す。死角物体画像Ｃ１は、前方物体Ｆとしてのトラックの前に位置する、死角物体としての乗用車の位置に表示されるとともに、当該乗用車を表す画像である。死角物体画像Ｃ２は、前方物体Ｆとしてのトラックの前に位置する、死角物体としての信号機の位置に表示されるとともに、当該信号機を表す画像である。
【００３９】
なお、図４（ａ）で虚像Ｖが示している矩形の枠は、虚像Ｖの表示領域を示し、死角物体画像Ｃ１、Ｃ２は、当該表示領域内に虚像として視認される画像である。これは、虚像Ｖとして運転者Ｄに視認される重畳画像を表示する表示部２０において、当該重畳画像の表示領域内に死角物体画像Ｃ１、Ｃ２が表示されることと同義である。この対応関係は、後述の図５、図６においても同様である。
【００４０】
また、ステップＳ３において、死角物体画像と背景画像とから構成される表示コンテンツを表示してもよい。背景画像は、死角物体画像の周囲に表示されるとともに、表示コンテンツと前方物体Ｆとの境界部を含んで構成される。
【００４１】
図４（ｂ）に背景画像を含む表示コンテンツの例を示す。死角物体画像Ｃ１と背景画像Ｂ１とからなる表示コンテンツにおいては、背景画像Ｂ１は、死角物体画像Ｃ１の周囲に表示されるとともに、表示コンテンツと前方物体Ｆとの境界部を含んで構成される。死角物体画像Ｃ２と背景画像Ｂ２とからなる表示コンテンツにおいては、背景画像Ｂ２は、死角物体画像Ｃ２の周囲に表示されるとともに、表示コンテンツと前方物体Ｆとの境界部を含んで構成される。
このように背景画像Ｂ１、Ｂ２を表示することで、実景としての前方物体Ｆに死角物体画像Ｃ１、Ｃ２が重なって表示されることにより与える虞のある違和感を低減することができる。なお、背景画像は、図４（ｂ）に示すようにベタ状の画像に限られず、死角物体画像の視認性を妨げない限りにおいては、その表示態様（色、形状、大きさ、模様の有無など）は任意である。
【００４２】
また、図５（ａ）に示すように、背景画像Ｂ１，Ｂ２は、その内側よりも表示コンテンツと前方物体Ｆとの境界部のほうが淡色で構成されてもよい。例えば、制御部３１は、背景画像Ｂ１，Ｂ２を描画する際に、背景画像Ｂ１，Ｂ２の外縁側に向かえば向かう程、淡色となるように、ぼかしやグラデーション処理を伴って描画すればよい。こうすれば、実景としての前方物体Ｆと表示コンテンツとの境界の違和感を低減することができる。
【００４３】
ステップＳ２で死角物体がないと判別した場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、制御部３１は、死角物体画像を消去し、非表示とする（ステップＳ４）。なお、死角物体画像と併せて背景画像を表示していた場合は、背景画像も非表示とする。
【００４４】
ステップＳ３又はＳ４の実行に続き、制御部３１は、自車１と同車線上（自車１の走行車線上）に死角があるか否かを判別する（ステップＳ５）。ここで言う死角とは、前述した前方道路上の死角物体（道路に接地している乗用車や歩行者などの物体だけでなく、道路の上方に位置する信号機などの物体も含む）ではなく、前方車両Ｆによって隠されている前方道路そのものである。
【００４５】
ステップＳ５において、例えば、制御部３１は、ステップＳ２と同様に前方物体Ｆを特定する。また、制御部３１は、路側のインフラから周辺情報取得部４０を介してＶ２Ｉで取得した交通情報に基づき、前方道路の位置や形状を特定する。そして、制御部３１は、特定した前方道路が前方物体Ｆと重畳していれば、死角が存在すると判別する。なお、死角の特定方法は、これに限られず、制御部３１は、単に前方物体Ｆを特定した際に死角が存在すると判別してもよい。その他、前述した死角物体の存在の特定方法と同様に、視線検出部６０からの検出データや、Ｖ２Ｘのうち任意の通信により取得可能な交通情報などを用いてもよい。
【００４６】
ステップＳ５で自車１と同車線上に死角があると判別した場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、制御部３１は、道路画像を表示部２０に表示させる（ステップＳ６）。
【００４７】
具体的には、制御部３１は、ステップＳ５で特定した死角にある前方道路の位置座標を、交通情報に基づいて算出し、死角にある前方道路の位置に重畳して視認される道路画像を表示部２０に表示させる。このとき表示される道路画像は、自車１の位置と前方道路の位置とから算出される距離に応じた大きさで描画されればよい。また、周辺情報取得部４０を介して取得可能な交通情報が、道路に関する各種情報（標識や白線の態様など）も含んでいれば、当該情報も反映した画像を道路画像として表示してもよい。制御部３１は、自車１から前方道路までの距離や、交通情報に応じて道路画像を生成するためのデータ（テーブル、数式、画像パーツなどを示すデータ）に基づいて、道路画像の表示制御を行う。当該データは、予めＲＯＭ３２に格納しておけばよい。
【００４８】
図６（ａ）に道路画像の例を示す。道路画像Ｃ４は、前方物体Ｆとしてのトラックにより死角となる前方道路を表す画像である。なお、ステップＳ６において、前述と同様に、道路画像Ｃ４と背景画像Ｂ４とから構成される表示コンテンツを表示してもよい。背景画像Ｂ４は、道路画像の周囲に表示されるとともに、表示コンテンツと前方物体Ｆとの境界部を含んで構成される。また、前述と同様に、背景画像Ｂ４は、その内側よりも表示コンテンツと前方物体Ｆとの境界部のほうが淡色で構成されてもよい。背景画像Ｂ４は、道路画像Ｃ４の視認性を妨げない限りにおいては、その表示態様（色、形状、大きさ、模様の有無など）は任意である。
【００４９】
ステップＳ５で自車１と同車線上に死角がないと判別した場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、制御部３１は、道路画像を消去し、非表示とする（ステップＳ７）。なお、道路画像と併せて背景画像を表示していた場合は、背景画像も非表示とする。以上の表示制御処理は、例えばＨＵＤ装置１０がオフされるまで、継続して実行される。
【００５０】
なお、前方に死角物体があり（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、且つ、同車線上に死角がある（ステップＳ５；Ｙｅｓ）場合、制御部３１は、図６（ｂ）に示すように、道路画像Ｃ４と死角物体画像Ｃ１とを共に表示部２０に表示させることになる。図６（ｂ）の例では、死角物体画像Ｃ１は、前方物体Ｆによる死角に位置する前方車両を示している。
また、前方に死角物体があるが（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、同車線上に死角がない（ステップＳ５；Ｎｏ）場合、制御部３１は、図５（ｂ）に示すように、道路画像を表示せずに死角物体画像Ｃ３を表示部２０に表示させることになる。図５（ｂ）の例では、死角物体画像Ｃ３は、対向車線上の乗用車である前方物体Ｆによる死角に位置する歩行者を示している。また、同図の例では、死角物体画像Ｃ３に併せて背景画像Ｂ３を表示している。
また、ステップＳ２で特定した自車１の前方にある死角物体が、特に、自車１と同車線上（自車１の走行車線上）に位置する場合は、図４（ａ）、（ｂ）や図５（ａ）に示すように、道路画像を表示しなくともよい。
【００５１】
また、制御部３１は、ステップＳ３やステップＳ６で、死角物体画像と道路画像の少なくともいずれかの画像からなる表示コンテンツ、又は、死角物体画像と道路画像の少なくともいずれかと背景画像とからなる表示コンテンツを表示する際は、図４〜図６に示すように、前方物体Ｆの外形の少なくとも一部が視認可能なように表示コンテンツを表示することが好ましい。
こうすれば、表示コンテンツの内容にかかわらず、実景としての前方車両Ｆの視認性を維持することができる。
【００５２】
また、制御部３１は、死角物体画像を前方物体Ｆから死角物体に向かって奥行きを持たせた態様で表示部２０に表示させてもよい。こうすれば、実景を視認するのと同様な見栄えとなるため、死角物体画像の表示の違和感をさらに低減することができる。
例えば、当該奥行きを持たせた態様で死角物体画像を表示するには、ＲＯＭ３２に予め３Ｄ画像データを格納しておき、物体情報から算出可能な、死角物体の位置や自車１から死角物体までの距離に基づいて、遠近法（例えば、一点透視図法）により死角物体画像を描画制御すればよい。なお、死角物体画像は、厳密に遠近法を用いた描画によるものでなくともよく、運転者Ｄに奥行きを感じさせる態様であればよい。
また、表示部２０の表示面（ＬＣＤの表示面や、ＤＭＤやＬＣＯＳを用いた場合にはスクリーン）を傾けて配置することにより、虚像Ｖが表示される仮想面（表示部２０の表示面に対応する面）を車両１の上下方向に対して前方に傾けて設定することで奥行きを持たせてもよい。そして、運転者Ｄの視点から視認させたい像の前記仮想面への射影を考慮して、制御部３１は、死角物体画像を奥行きを持たせた態様で描画制御してもよい。運転者Ｄの視点位置として、制御部３１は、ＲＯＭ３２内に予め格納した想定される視点位置を用いてもよいし、図示しない視線検出部６０からの検出データに基づき適宜特定してもよい。なお、道路画像も同様に奥行きを持たせた態様で表示可能である。
【００５３】
また、ステップ３において制御部３１は、図５（ｂ）に示すように、前方物体Ｆが車両１（自車１）よりも前方にある前方車両である場合、前方車両に設けられたライトの点灯が視認可能なように表示コンテンツを表示することが好ましい。こうすれば、死角物体画像を表示して死角物体の存在を報知しつつも、前方物体Ｆである前方車両の動作情報を十分に把握させることができる。なお、図５（ｂ）に示す表示コンテンツは、歩行者を示す死角物体画像Ｃ３と背景画像Ｂ３から構成される例である。
例えば、制御部３１は、前方情報取得部５０から取得した前方風景画像データに基づき、パタンマッチング法などの公知の画像解析法により前方車両のライト部分を特定し、表示コンテンツのうち、特定したライト部分と重畳する部分を非表示にすることで、前方車両のライトの点灯を視認可能とすればよい。なお、表示コンテンツのうち、特定したライト部分と重畳する部分を完全に消去しなくともよく、当該部分の透明度を増すなどして前方車両のライトの点灯を視認可能としてもよい。
【００５４】
また、図示しないが、ステップＳ３において制御部３１は、表示コンテンツの表示領域が、前方物体Ｆとしての前方車両に設けられた複数のライトを覆い隠すことになる場合には、当該複数のライトのうち車両１（自車１）から遠い位置にあるライトの点灯が視認可能なように表示コンテンツを表示することが好ましい。
こうすれば、例えば、二車線以上の道路において、自車１と前方車両とが同方向に走行している場合に、比較的自車１に近い位置にある死角物体を死角物体画像で十分に報知しつつも、前方車両の複数のライト（この場合は、ブレーキランプ）のうち、必ず１つは視認可能となるため、前方物体Ｆである前方車両の動作情報を十分に把握させることができる。ライト部分の特定手法や、前方車両のライトの点灯を視認可能とする表示制御については、前述と同様である。なお、ステップ３において制御部３１は、表示コンテンツの表示領域が、前方物体Ｆとしての前方車両に設けられた複数のライトの全てを覆い隠していない場合は、前方車両のライト部分の視認性を確保する制御を行わず、表示コンテンツの表示を優先してもよい。
【００５５】
また、図示しないが、ステップＳ３において制御部３１は、表示コンテンツの表示領域が、前方物体Ｆとしての前方車両に設けられたライトを覆い隠すことになる場合、当該ライトの消灯時にはそのまま表示コンテンツを表示する一方で、当該ライトの点灯時には表示コンテンツのうち当該ライトと重畳する部分を非表示とするようにしてもよい。こうすれば、死角物体画像を表示して死角物体の存在を報知しつつも、前方物体Ｆである前方車両の動作情報を十分に把握させることができる。
例えば、制御部３１は、前方情報取得部５０から取得した前方風景画像データに基づき、パタンマッチング法などの公知の画像解析法により前方車両のライト部分を特定するとともに、特定したライト部分が点灯状態か消灯状態かを特定すればよい。また、制御部３１は、図示しない照度センサからの検出信号に基づき、画像解析で特定したライト部分が点灯状態か消灯状態かを特定してもよい。
【００５６】
なお、本発明は以上の実施形態、変形例、及び図面によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。
【００５７】
表示光Ｌの投射対象は、フロントガラス３に限定されず、板状のハーフミラー、ホログラム素子等により構成されるコンバイナであってもよい。また、以上の表示制御処理を実行する表示装置としては、ＨＵＤ装置１０に限られない。表示装置は、車両１の運転者Ｄの頭部に装着されるヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ：Head Mounted Display）として構成されてもよい。そして、ＨＭＤが虚像として表示する画像において、死角物体画像や道路画像などを含む表示コンテンツの表示制御を、前述と同様な手法で実行してもよい。つまり、表示装置は、車両１に搭載されているものに限られず、車両１で使用されるものであればよい。
【００５８】
以上に説明したＨＵＤ装置１０（表示装置の一例）は、車両１の前方風景と重なる虚像Ｖとして運転者Ｄ（視認者の一例）に視認される重畳画像を表示する。
ＨＵＤ装置１０は、前方風景の中に存在する物体に関する情報であって少なくとも物体の位置を示す物体情報を取得する物体情報取得手段（例えば、少なくとも周辺情報取得部４０から物体情報を取得する制御部３１）と、物体情報に基づいて運転者Ｄにとって死角となる死角物体と当該死角要因となる前方物体Ｆとを特定する特定手段（例えば、制御部３１）と、重畳画像の表示制御を行うとともに、重畳画像の表示領域内における表示コンテンツの表示位置を制御する表示制御手段（例えば、表示部２０や制御部３１）と、を備える。表示制御手段は、死角物体が特定された場合、死角物体の位置に表示コンテンツが視認されるように表示位置を制御し、表示コンテンツは、死角物体を示す死角物体画像Ｃ１〜Ｃ３を含む。
このように、周辺情報取得部４０からの物体情報に基づいて特定した死角物体の位置に死角物体画像Ｃ１〜Ｃ３を表示するため、死角を可視化する際の表示の違和感を低減することができる。
【００５９】
以上の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略した。
【符号の説明】
【００６０】
１００…車両用表示システム
１０…ＨＵＤ装置
２０…表示部
３０…制御装置
３１…制御部（３１ａ…ＣＰＵ、３１ｂ…ＧＰＵ）
３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ
４０…周辺情報取得部
５０…前方情報取得部
６０…視線検出部
７０…ＥＣＵ
１…車両、２…ダッシュボード、３…フロントガラス
Ｄ…運転者、Ｅ…アイボックス、Ｌ…表示光
Ｖ…虚像
Ｃ１〜Ｃ３…死角物体画像
Ｃ４…道路画像
Ｂ１〜Ｂ４…背景画像
Ｆ…前方物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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