(57)【要約】【課題】接続される外部（送信装置等）における映像の配信が途切れることを抑制できるカメラを提供する。【解決手段】カメラ３００は、撮像モジュール１から映像データを取得する映像取得部５１１と、前記映像データを符号化する符号化部５１２と、符号化された符号化映像データを外部に出力する入出力制御部５１３と、送信装置９００から符号化映像データに変換する際のビットレートの指令値を取得するビットレート取得部５１４と、を備え、符号化部５１２は、指令値に従って映像データを符号化する。これによって、カメラ３００の任意のビットレートで符号化映像データを出力すると受信側の状況に合わず映像が途切れることがあるが、外部（送信装置９００）からビットレート指令値が入力され、外部状況に合ったビットレートに従うことで映像が途切れることが抑制される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像モジュールから映像データを取得する映像取得部と、
前記映像データを符号化する符号化部と、
符号化された符号化映像データを外部に出力する映像出力部と、
外部から、前記符号化映像データに変換する際のビットレートの指令値を取得するビットレート取得部と、を備え、
前記符号化部は、前記指令値に従って前記映像データを符号化する
ことを特徴とするカメラ。
【請求項２】
前記符号化部はハードウェアで構成されることを特徴とする請求項１に記載のカメラ。
【請求項３】
外部との入出力を行う入出力ＩＦを備え、
前記入出力ＩＦは、標準インターフェイスのケーブルにて接続されることを特徴とする請求項１または２に記載のカメラ。
【請求項４】
振れ補正機構を備えることを特徴とする請求項１から３までのいずれかに記載のカメラ。
【請求項５】
前記振れ補正機構は、
光学素子と撮像素子を保持する可動体と、
前記可動体を前記光学素子の光軸に対して直交する２つの軸線周りに揺動可能に支持する支持体と、
前記可動体を前記支持体に対して前記２つの軸線周りに往復運動させる揺動用駆動機構と、
を備えることを特徴とする請求項４に記載のカメラ。
【請求項６】
前記振れ補正機能は、
前記光学素子及び前記撮像モジュールを備える光学モジュールを前記光軸周りに往復回転させるローリング補正用駆動機構を備えることを特徴とする請求項５に記載のカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラに係り、例えば、映像データを符号化して出力する機能を備えたカメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年あらゆるモノや人がつながるＩｏＴ時代に突入しており、無線回線（無線ＬＡＮや携帯電話回線等）を使用している為、通信ネットワークの状況は常時変化している。よって、安定したネットワーク配信を行えるスループット（単位時間当たりに転送可能なデータ量）は常時変化している。したがって、映像のライブ配信を行う場合には、安定した配信の為に、ビットレートやスループットを考慮する必要がある。
【０００３】
映像のライブ配信を行う上でのビットレート等を考慮した技術は各種提案されている（特許文献１及び２参照）。特許文献１に開示の技術では、カメラから出力される映像データを任意の映像コーデックにエンコードし、それをＴＳパケットにする際に固定ビットレートで出力を行う。この一連の動作をコンピュータとプログラムにて実現している。特許文献２に開示の技術では、送信装置内で、カメラから出力された映像データを取得し、それを符号化しストリーミング配信する。更に最適なスループットを算出しそれをリアルタイムに符号化に反映する。この一連の動作をコンピュータとプログラムにて実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１１４６１２号公報
【特許文献２】特開２０１７−７６８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１及び２の先行技術文献では、いずれも映像コーデック（エンコード）をコンピュータを使用したプログラムで実現している。エンコード可能な画像データ量（解像度／フレームレート）は、コンピュータの性能により左右され、また、コンピュータはエンコード以外も数多くの処理をしなければいけない為、画像データ量を増やすのは容易ではないという課題があり、新たな技術が求められていた。
【０００６】
本発明は、上記の状況に鑑みなされたものであって、接続される外部（送信装置等）における映像の配信が途切れることを抑制できるカメラを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のカメラは、撮像モジュールから映像データを取得する映像取得部と、前記映像データを符号化する符号化部と、符号化された符号化映像データを外部に出力する映像出力部と、外部から、前記符号化映像データに変換する際のビットレートの指令値を取得するビットレート取得部と、を備え、前記符号化部は、前記指令値に従って前記映像データを符号化する。
これによって、カメラの任意のビットレートで符号化映像データを出力すると受信側の状況に合わず映像が途切れることがあるが、外部からビットレート指令値が入力され、外部状況に合ったビットレートに従うことで映像が途切れることが抑制される。
【０００８】
前記符号化部はハードウェアで構成されてもよい。
例えば、符号化部をカメラ外部にソフトウェアで配置する場合、カメラ外部の処理負荷が高くなり、速度低下や画質の低下が懸念される。しかし、ハードウェアでカメラ内部で構成されることで、カメラ外部の処理負荷を軽くし、またハードウェアにより、ソフトウェアと違いコンピュータなどの演算能力に寄らず高い画質とすることができる。
【０００９】
外部との入出力を行う入出力ＩＦ（入出力制御部）を備え、前記入出力ＩＦは、標準インターフェイスのケーブル（例えばＵＳＢケーブル、またはＨＤＭＩ（登録商標）ケーブル）にて接続されてもよい。
これによって、標準インターフェイスにより様々な外部装置と容易に接続できる。
【００１０】
振れ補正機構を備えてもよい。
振れ補正機能により、撮像素子（撮像モジュール）から取得される映像データに含まれる不要なデータ量を減らすことができるため、符号化部によるエンコードを安定させることができる。
【００１１】
前記振れ補正機構は、光学素子（レンズ）と撮像素子（撮像モジュール）を保持する可動体と、前記可動体を前記光学素子の光軸に対して直交する２つの軸線周りに揺動可能に支持する支持体と、前記可動体を前記支持体に対して前記２つの軸線周りに往復運動させる揺動用駆動機構と、を備えてもよい。
振れ補正機能の方式によっては、画像外側に振れ補正がしきれず振れ影響が残る方式もあるが、本光学モジュールチルト形式はレンズと撮像素子の光軸が一体となって振れ補正するので補正性能が高い。その為、不要なデータ量を残すことが少ないので、よりエンコードを安定させることができる。なお、補正方式の種類には、レンズを制御する方式として、レンズシフト方式があり、光学センサを制御する方式としては、センサシフト方式がある。レンズシフト方式には、例えば、レンズを光学センサと平行した状態を維持しながら移動させるレンズパレル方式、レンズを傾けるレンズチルト方式等がある。また、レンズシフト方式、センサシフト方式の他に、レンズおよび光学センサを含む手ぶれ補正機構(OIS)を傾けるモジュールチルト方式等がある。また電子補正方式もある。
【００１２】
前記振れ補正機能は、前記光学素子及び前記撮像モジュールを備える光学モジュールを前記光軸周りに往復回転させるローリング補正用駆動機構を備えてもよい。
これによって、３軸周りの振れ補正が可能となることで、より不要なデータを減らすことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、外部からビットレート指令値が入力され、外部状況に合ったビットレートに従うことで、接続される外部における映像の配信が途切れることを抑制できるカメラを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係る、ライブ映像配信システム及び受信装置の概略構成を示す図である。
【図２】実施形態に係る、カメラの概略構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る、送信装置と受信装置との概略構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る、カメラの斜視図及び分解斜視図である。
【図５】実施形態に係る、カメラの内部構造を示す分解斜視図である。
【図６】実施形態に係る、光学モジュールの分解斜視図である。
【図７】実施形態に係る、光学モジュールの支持体に着目した分解斜視図である。
【図８】実施形態に係る、光学モジュールの支持体に着目したＹＺ断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という）を、図面を参照しつつ説明する。
【００１６】
本実施形態の概要は次の通りである。
（１）システム負荷が大きい映像のエンコード部をホストのコンピュータ（送信装置）側では無く、映像を供給するカメラ側にて行い、安定した画像データ処理と合わせ高画素化を実現する。
（２）ライブ映像において、リアルタイムに映像配信と最適なスループット値をエンコードに反映しなければいけない為、カメラからの映像出力を、ＵＳＢインターフェイスを用いてＵＳＢビデオクラスにて行う。
（３）構成としては、撮像素子（ＣＭＯＳ素子等）と撮像素子からの画像データを処理する画像処理部と動画専用コーデックエンジンにて高画素化を行い、リアルタイムな映像配信と同時にホスト側（送信装置側）からカメラ側への任意のスループット値（ビットレート指令値）のコントロールをＵＳＢインターフェイスにて行う。
（４）撮像素子から取得される映像が、動きのある場合（１フレームごとの変化が大きい）映像をエンコードした場合、データ量は動きのない（１フレームごとの変化が少ない)映像に比べ大きくなる。それには振れ（「ブレ」とも言う）も含まれる。そこで、カメラに、更に撮像素子に光が入る前に補正をするブレ補正機能を実装し、ブレによる不必要なデータ量を削減する。
【００１７】
図１は、本実施形態に係るライブ映像配信システム１０００及び受信装置９９９の概略構成を示す図である。ライブ映像配信システム１０００は、インターネット等のネットワーク回線９９を介して再生装置として機能する受信装置９９９にライブ動画を配信する。受信装置９９９は、１台でもよいし、複数であってもよく、例えばＰＣやタブレット端末、スマートフォンなどである。
【００１８】
ライブ映像配信システム１０００は、光学ユニットであるカメラ３００と送信装置９００とを備え、それらは標準ＩＦケーブル９０で接続される。カメラ３００と送信装置９００との接続に用いられるインターフェイスがＵＳＢ規格であれば、標準ＩＦケーブル９０としてＵＳＢケーブルが用いられる。また、ＨＤＭＩ規格であれば、ＨＤＭＩケーブルが用いられる。以下では、ＵＳＢケーブルが用いられるものとして説明する。
【００１９】
図２はカメラ３００の概略構成を示すブロック図である。なお、カメラ３００の具体的の構造については、図４〜図８で後述する。
【００２０】
カメラ３００は、映像を符号化して外部（ここでは送信装置９００）に出力する機能及び振れ補正機能を有する。具体的には、カメラ３００は、光学モジュール１００と、センサ部２００と、カメラ制御部５００と、振れ補正機構４００とを備える。
【００２１】
光学モジュール１００は、ＣＭＯＳ素子やＣＣＤ素子等の撮像素子である撮像モジュール１を有し、画像データをカメラ制御部５００に出力する。
【００２２】
カメラ制御部５００は、カメラ側主制御部５１０と、映像取得部５１１と、符号化部５１２と、入出力制御部５１３と、ビットレート取得部５１４と、振れ補正制御部５１５と、を備える。
【００２３】
カメラ側主制御部５１０は、ＣＰＵやＲＡＭ等を備えて構成され、カメラ３００の各構成要素を統括的に制御する。
【００２４】
映像取得部５１１は、撮像モジュール１から画像データを取得し、所定の画像処理を行い符号化部５１２に渡す。
【００２５】
符号化部５１２は、いわゆる動画コーデックエンジンの機能をハードウェアとして構成されており、映像取得部５１１から取得した画像データを符号化する。後述のように、符号化部５１２は、ビットレート取得部５１４を介して送信装置９００から取得した映像ビットレート値（指令値）に基づき符号化する。
【００２６】
入出力制御部５１３は、ここではＵＳＢ制御部（ＵＳＢインターフェイス）であって、符号化された画像データをＵＳＢ規格による伝送に適したパケットにし、接続される標準ＩＦケーブル９０（ここではＵＳＢケーブル）を通して、いわゆるＨＯＳＴ側となる送信装置９００へ動画データ（ＵＳＢビデオデータ）を出力する。入出力ＩＦ規格としてＵＳＢ規格の代わりにＨＤＭＩ規格を用いる場合は、当然にＨＤＭＩ規格による制御が行われる。
【００２７】
ビットレート取得部５１４は、符号化時の映像ビットレート値（単位再生時間当たりの映像データサイズ）の指令値を送信装置９００から取得する。送信装置９００は、後述するように、ネットワーク回線９９の状況（すなわち送信装置９００と受信装置９９９との通信状況）に応じたスループットに適した映像ビットレート値を算出し、入出力制御部５１３を介して指令値を取得する。符号化部５１２は、それを反映して符号化する。
【００２８】
従来技術では、コンピュータとプログラムにて実現しているため、コンピュータの性能によりエンコードできる画像データ量（解像度／フレームレート）は左右された。しかし、本技術は動画専門のコーデックエンジン（符号化部５１２）によりコンピュータの性能に関係なく画像データ量をエンコードできる。
【００２９】
振れ補正制御部５１５は、センサ部２００の検知結果をもとに振れ補正機構４００の制御を行う。
【００３０】
振れ補正機構４００は、揺動用駆動機構５０と、ローリング補正用駆動機構７０とを備える。揺動用駆動機構５０は、ピッチング方向の振れを補正するピッチング補正部５０ａと、ヨーイング方向の振れを補正するヨーイング補正部５０ｂとを備える。ローリング補正用駆動機構７０は、ローリング方向の振れを補正する。
【００３１】
センサ部２００は、振れ補正機構４００の制御に用いるパラメータ値を取得するものであって、ジャイロスコープ１８７、７８１と、角度位置センサ７６０とを備える。センサ部２００の具体的な種類は、これらに限る趣旨では無く地磁気センサ（３軸センサ）等が用いられてもよく、振れ補正機構４００の具体的な機構や要求される性能等に応じて適宜選択される。
【００３２】
ジャイロスコープ１８７、７８１は、カメラ３００の姿勢（向き）や角速度（あるいは角加速度）を検出する。ここでは、揺動用駆動機構５０に用いるジャイロスコープ１８７と、ローリング補正用駆動機構７０に用いるジャイロスコープ７８１とが設けられている。
【００３３】
光学モジュール１００において、ピッチング方向およびヨーイング方向に振れると、ジャイロスコープ１８７は、そのような振れを検知する。検知結果は、カメラ制御部５００も振れ補正制御部５１５に通知され、揺動用駆動機構５０（ピッチング補正及びヨーイング補正）の制御に利用される。また、光学モジュール１００において、ローリング方向に振れると、ジャイロスコープ７８１は、そのような振れを検知する。検知結果は、振れ補正制御部５１５に通知され、ローリング補正用駆動機構７０の制御に利用される。
【００３４】
図３は、カメラ３００が接続される送信装置９００と、送信装置９００からの映像配信先である受信装置９９９との概略構成を示すブロック図である。
【００３５】
送信装置９００は、入出力制御部９１０（ＵＳＢ制御部）と、符号化データ取得部９１１と、送信部９１３と、スループット算出部９１４と、ビットレート制御部９１５とを備える。再生装置９９９は、送受信部９２１と、復号部９２２と、再生バッファ部９２３と、再生部９２４と、バッファサイズ決定装置９３０と、を備える。
【００３６】
入出力制御部９１０は、ここではＵＳＢインターフェイスであって、標準ＩＦケーブル９０（ＵＳＢケーブル）によりカメラ３００の入出力制御部５１３と接続される。符号化データ取得部９１１は、入出力制御部９１０と入出力制御部５１３を介して、カメラ３００の符号化部５１２で符号化された映像データを取得するとともに、後述のビットレート制御部９１５で算出されたビットレートの指令値をカメラ３００へ出力する。
【００３７】
送信部９１３は、カメラ３００から取得した符号化映像データを、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）を用いてネットワーク回線９９を介して再生装置９９９に対しストリーミング配信（ライブ映像配信）する。
【００３８】
スループット算出部９１４は、再生装置９９９から、上述の送信部９１３がストリーミング配信した符号化映像データの受信応答を受信する。そして、スループット算出部９１４は、この受信応答に基づいて、ＴＣＰスループットを算出し、算出したＴＣＰスループットを、ビットレート制御部９１５に出力する。
【００３９】
ビットレート制御部９１５は、スループット算出部９１４からＴＣＰスループットを受信し、受信したＴＣＰスループットに応じて映像ビットレートを決定し、それを指令値としてカメラ３００に通知する。上述の様に、映像ビットレートの指令値を受けたカメラ３００では、ビットレート取得部５１４がそれを取得し符号化部５１２によりその指令値に基づき符号化処理が行われる。
【００４０】
このようにして、ライブ映像ストリーミングシステム１０００の送信装置９００は、適応レート制御を行うことができる。
【００４１】
次に、再生装置９９９の各部の動作について説明する。送受信部９２１は、送信装置９００からストリーミング配信した符号化映像データを受信し復号部９２２へ出力するとともに、この符号化映像データの受信に対する応答（受信応答）を送信装置９００に送信する。
【００４２】
復号部９２２は、送受信部９２１から受け取った符号化映像データを復号し、復号した映像データを再生バッファ部９２３に出力する。
【００４３】
再生バッファ部９２３は、映像データの再生用のバッファ（再生バッファ）によって実現され、バッファサイズ決定装置９３０で決定された初期再生バッファサイズを、再生バッファに蓄積させる映像データの蓄積量の初期値（初期再生バッファサイズ）として設定する。そして、再生バッファ部９２３は、この再生バッファに、復号部９２２から受け取った映像データを格納する。バッファサイズ決定装置９３０の動作、すなわちバッファサイズの決定手法は、公知の技術を用いることができる。
【００４４】
再生部９２４は、再生バッファ部９２３の再生バッファに格納された映像データを、順次再生する。
【００４５】
つぎに、図４〜８を参照して、カメラ３００の構造を具体的に説明する。ここでは、主に、振れ補正機構（揺動用駆動機構５０やローリング補正用駆動機構７０）に着目して説明する。カメラ３００の構成は、例えば特開２０１６−１３８９２９号公報に開示の技術を適用することができる。以下では、当該公報の技術をベースに一部を本実施形態に適した構成に変更したものであり、具体的には、制御部３５０に上述のカメラ制御部５００の機能を実装している。
【００４６】
以下の説明では、互いに直交する３方向を各々Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向とし、光軸Ｌ（レンズ光軸／光学素子の光軸）に沿う方向をＺ軸方向とし、Ｚ軸方向に直交する方向をＹ軸方向とし、Ｚ軸方向およびＹ軸方向に交差する方向をＸ軸方向とする。各方向の振れのうち、Ｘ軸周りの回転はピッチング（縦揺れ）に相当し、Ｙ軸周りの回転はヨーイング（横揺れ）に相当し、Ｚ軸周りの回転はローリングに相当する。また、Ｘ軸方向の一方側には＋Ｘを付し、他方側には−Ｘを付し、Ｙ軸方向の一方側には＋Ｙを付し、他方側には−Ｙを付し、Ｚ軸方向の一方側（被写体側とは反対側／光軸方向後側）には＋Ｚを付し、他方側（被写体側／光軸方向前側）には−Ｚを付して説明する。
【００４７】
カメラ３００では、上述のように、センサ部２００（ジャイロスコープ１８７、７８１、角度位置センサ７６０）によって検出された振れの影響を排除するため、揺動用駆動機構５０によって、レンズ１ａ等を保持する可動体１０（撮像ユニット）を光軸Ｌに直交する２軸（Ｘ軸およびＹ軸）周りに揺動させてピッチングおよびヨーイングを補正し、さらにローリング補正用駆動機構７０によりＺ軸周り（光軸Ｌ周り）に回転させてローリングを補正する。
【００４８】
（カメラ３００の全体構成）
図４は、カメラ３００の説明図であり、図４（ａ）はカメラ３００の斜視図、図４（ｂ）はカメラ３００からユニットケース３１０を外した状態の分解斜視図である。図５は、カメラ３００の内部構造を示す分解斜視図である。
【００４９】
図４及び図５に示すように、カメラ３００において、ユニットケース３１０（第１及び第２ケース部材３２０、３３０）の内部には、Ｚ方向の一方側＋Ｚから他方側−Ｚに向かって、制御部３５０、ローリング補正用駆動機構７０および光学モジュール１００が順に配置されている。なお、ネジ等の部材は適宜一部省略している。
【００５０】
ユニットケース３１０においてＺ軸方向の他方側−Ｚの端部には、光学モジュール１００を覆うようにスペーサ１７１が保持されており、スペーサ１７１と光学モジュール１００との間にはカバーガラス１７２が配置されている。
【００５１】
制御部３５０は、図２で上述したカメラ制御部５００を実装しており、ここでは、コネクタやＩＣ等が実装された第１基板３５１と、外部（ここでは送信装置９００）との信号の入出力を行う上述の入出力制御部５１３（図ではＵＳＢコネクタ５１３ａを示す。）が実装された第２基板３５２と、を有する。光学モジュール１００と第１基板３５１とはフレキシブル配線基板３５３で接続される。
【００５２】
また、カメラ３００は、ローリング補正用駆動機構７０の制御回路（振れ補正制御部５１５のローリング補正制御機能）等が構成された回路基板７６と、光学モジュール１００のＹ軸方向の他方側−Ｙの側面に接続されたフレキシブル配線基板７８とを有する。フレキシブル配線基板７８において光学モジュール１００に接続された一方側端部には、光学モジュール１００の光軸Ｌ周りの振れ（ローリング）を検出するジャイロスコープ７８１が実装されており、フレキシブル配線基板７８の他方側端部は回路基板７６に接続されている。
【００５３】
（光学モジュール１００の全体構成）
図６は、光学モジュール１００を被写体側からみたときの分解斜視図である。図７は、光学モジュール１００（特に支持体２０）の分解斜視図である。図８は、光学モジュール１００（特に支持体２０）の断面構成を示すＹＺ断面図である。
【００５４】
図示のように、光学モジュール１００は、支持体２０と、撮像モジュール１を備えた可動体１０と、可動体１０が支持体２０に対して揺動可能に支持された状態とする支持機構としてのジンバル機構３０と、可動体１０と支持体２０との間に構成された揺動用駆動機構５０（ここでは図７、８参照）とを有する。揺動用駆動機構５０は、光軸Ｌに対して直交する２つの軸線（第１軸線Ｌ１および第２軸線Ｌ２）周りに可動体１０を揺動させる。
【００５５】
可動体１０は、レンズ１ａ等の光学素子を備えた撮像モジュール１と、ウエイト１５とを有している。撮像モジュール１は、レンズ１ａを保持するホルダ１４と、ホルダ１４を保持するフレーム１１とを有する。フレーム１１のＸ軸方向の両側端部およびＹ軸方向の両側端部にコイル５６が保持される。ホルダ１４には、レンズ１ａ、フォーカシング駆動用のアクチュエータ（図示せず）、および撮像素子等を備えた撮像用回路モジュール１６等が保持される。
【００５６】
可動体１０には、撮像用回路モジュール１６で得られた信号を出力するための信号出力用のフレキシブル配線基板１８が接続される。フレキシブル配線基板１８のうち、ホルダ１４と重なる部分には、ジャイロスコープ１８７や電子部品１８８が実装される。なお、フレキシブル配線基板１８は、可動体１０から引き出された後、複数個所で湾曲した後、支持体２０の外部に引き出されている。フレキシブル配線基板１８は、可動体１０からの引き出し部分と可動体１０との間にスペーサ１８０が配置されており、フレキシブル配線基板１８の引き出し部分は、可動体１０からＺ軸方向の一方側＋Ｚに離間した位置で延在している。また、可動体１０には、コイル５６に対する給電用のフレキシブル配線基板１９が接続されている。
【００５７】
支持体２０は、モジュールケース２１と、モジュールケース２１のＺ軸方向の他方側−Ｚに固定されたカバー２２と、カバー２２のＺ軸方向の他方側−Ｚに固定されたカバーシート２３（図７参照）と、モジュールケース２１のＺ軸方向の一方側＋Ｚを覆う矩形の第１底板２４と、第１底板２４の開口を覆う第２底板２６とを有している。
【００５８】
揺動用駆動機構５０は、板状の磁石５２とコイル５６とを利用した磁気駆動機構である。コイル５６は可動体１０に保持され、磁石５２は、モジュールケース２１の胴部２１１のＸ軸方向の両側の内面、およびＹ軸方向の両側の内面に保持されている。磁石５２は、外面側および内面側が異なる極に着磁されている。また、磁石５２は、光軸Ｌ方向に２つに分割されており、コイル５６の側に位置する磁極が光軸Ｌ方向で異なるように着磁されている。このため、コイル５６は、上下の長辺部分が有効辺として利用される。モジュールケース２１は磁性材料から構成されており、磁石５２に対するヨークとして機能する。
【００５９】
（ジンバル機構３０）
光学モジュール１００において、ピッチング方向およびヨーイング方向の振れを補正するには、可動体１０を光軸Ｌ方向に交差する第１軸線Ｌ１周りに揺動可能に支持するとともに、可動体１０を光軸Ｌ方向および第１軸線Ｌ１に交差する第２軸線Ｌ２周りに揺動可能に支持する必要がある。このため、可動体１０と支持体２０との間にはジンバル機構３０（支持機構）が構成されている。
【００６０】
（ピッチング補正およびヨーイング補正）
光学モジュール１００において、ピッチング方向およびヨーイング方向に振れると、かかる振れはジャイロスコープ１８７によって検出され、かかる検出結果に基づいて、揺動用駆動機構５０が制御される。すなわち、ジャイロスコープ１８７で検出した振れを打ち消すような駆動電流をコイル５６に供給される結果、可動体１０は、第１軸線Ｌ１周りに振れとは反対方向に揺動するとともに、第２軸線Ｌ２周りに振れとは反対方向に揺動し、ピッチング方向およびヨーイング方向の振れが補正される。
【００６１】
（ローリング補正用駆動機構７０）
図６に示すように、光学モジュール１００は、Ｚ軸方向の一方側＋Ｚに配置されたローリング補正用駆動機構７０のロータ７４に連結部材８０を介して支持されている。ローリング補正用駆動機構７０は、図５に示すジャイロスコープ７８１での検出結果に基づいて、光学モジュール１００を所定の角度範囲において光軸Ｌ周りの双方向に回転させ、ローリング補正を行う。
【００６２】
図６に示すように、ローリング補正用駆動機構７０はアウタロータタイプの単相型のモータであり、軸受ホルダ７９を介して支持部材７７に保持されている。
【００６３】
（角度位置検出用センサ７６０）
回路基板７６において、ロータケース７４０の胴部７４３の側に向く基板面７６ａには、ロータ７４（光学モジュール１００）の角度位置を検出する角度位置検出センサ７６０が実装されている。角度位置検出センサ７６０は、磁気検出素子を備えて構成されており、ローリング用補正用駆動機構７０が休止時において、出力が０Ｖであり、ロータ７４の内部のロータ磁石の角度位置に対して略直線的に変化する。
【００６４】
（ローリング補正）
光学モジュール１００において、ローリング方向に振れると、かかる振れはジャイロスコープ７８１によって検出され、かかる検出結果に基づいて、ローリング補正用駆動機構７０が制御される。すなわち、ロータ７４が光軸Ｌ周りに振れとは逆方向に駆動され、その結果、光学モジュール１００は光軸Ｌ周りに振れとは逆方向に回転する。その際、角度位置検出用センサ７６０がロータ７４の角度位置を検出し、かかる検出結果に基づいて、ローリング補正用駆動機構７０が制御される。それ故、ロータ７４および光学モジュール１００は、基準位置に戻され、ローリング方向の振れが補正される。
【００６５】
以上、本実施形態の特徴を簡単に纏めると次の通りである。
（１）本実施形態のカメラ３００は、撮像モジュール１から映像データを取得する映像取得部５１１と、前記映像データを符号化する符号化部５１２と、符号化された符号化映像データを外部に出力する入出力制御部５１３と、外部（すなわち送信装置９００）から、前記符号化映像データに変換する際のビットレートの指令値を取得するビットレート取得部５１４と、を備え、符号化部５１２は、指令値に従って映像データを符号化する。
これによって、カメラ３００の任意のビットレートで符号化映像データを出力すると受信側の状況に合わず映像が途切れることがあるが、外部（送信装置９００）からビットレート指令値が入力され、外部状況に合ったビットレートに従うことで映像が途切れることが抑制される。
【００６６】
（２）本実施形態のカメラ３００では、符号化部５１２はハードウェアで構成される。
例えば、符号化部３００に相当する機能をカメラ３００の外部（送信装置９００等のカメラ外部）にソフトウェアで配置される場合、外部の処理負荷が高くなり、速度低下や画質の低下が懸念される。しかし、符号化部５１２が、カメラ３００の内部で構成されることでカメラ外部（例えば送信装置９００）の処理負荷を軽くし、またハードウェアによって構成されることで、ソフトウェアで構成される場合と違いコンピュータなどの演算能力に寄らず高い画質とすることができる。
【００６７】
（３）本実施形態のカメラ３００では、外部との入出力を行う入出力ＩＦ（入出力制御部５１３）を備え、前記入出力ＩＦは、標準インターフェイスのケーブル（ＵＳＢケーブルやＨＤＭＩケーブル等の標準ＩＦケーブル９０）にて接続される。
標準インターフェイスにより様々な外部装置（送信装置９００等）と容易に接続できる。例えば、ＵＳＢインターフェイスという標準インターフェイスを用いてＵＳＢビデオクラスに準拠させることにより、様々なＯＳ（Operating System）の機器と容易に接続できる。
【００６８】
（４）本実施形態のカメラ３００では、振れ補正機構４００を備える。
振れ補正機構４００によって、撮像素子（撮像モジュール１）から取得される映像データに含まれる不要なデータ量を減らすことができるので、エンコードを安定させることができる。
【００６９】
（５）前記振れ補正機構４００は、光学素子（レンズ１ａ）と撮像素子（撮像モジュール１）を保持する可動体１０と、可動体１０を光学素子（レンズ１ａ）の光軸Ｌに対して直交する２つの軸線周りに揺動可能に支持する支持体２０と、可動体１０を支持体２０に対して２つの軸線周りに往復運動させる揺動用駆動機構５０と、を備える。
振れ補正機能の方式によっては、画像外側に振れ補正がしきれず振れ影響が残る方式もあるが、本光学モジュールチルト形式はレンズと撮像素子の光軸が一体となって振れ補正するので補正性能が高い。その為、不要なデータ量を残すことが少ないので、よりエンコードを安定させることができる。
【００７０】
（６）振れ補正機能４００は、光学素子（レンズ１ａ）及び撮像モジュール１を備える光学モジュール１００を光軸Ｌ周りに往復回転させるローリング補正用駆動機構７０を備える。
このような構成によって、３軸周りの振れ補正が可能となり、より不要なデータを減らすことができる。
【００７１】
本発明を、実施の形態をもとに説明したが、この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせ等にいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００７２】
１  撮像モジュール
５０  揺動用駆動機構
５０ａ  ピッチング補正部
５０ｂ  ヨーイング補正部
７０  ローリング補正用駆動機構
９０  標準ＩＦケーブル
１００  光学モジュール
１８７、７８１  ジャイロスコープ
２００  センサ部
３００  カメラ（光学ユニット）
４００  振れ補正機構
５００  カメラ制御部
５１０  カメラ側主制御部
５１１  映像取得部
５１２  符号化部
５１３  入出力制御部
５１４  ビットレート取得部
５１５  振れ補正制御部
７６０  角度位置センサ
９００  送信装置
１０００  ライブ映像配信システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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