(57)【要約】【課題】作業者が意図していない方向への走行体の発進を防止することができる高所作業車の安全装置を提供する。【解決手段】走行操作レバー７１が傾倒操作されたときの操作方向および操作量に応じて設定される走行方向および目標速度で走行体を走行させる制御を行うコントローラ５０と、走行体の前後軸線に対する旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出器６１と、旋回角度検出器６１により検出された旋回体の旋回角度が設定旋回角度を超えている状態で走行操作レバーが傾倒操作されたときに、警報作動を行う警報装置９０とを備えて構成される。【選択図】図３
2019202880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な走行体と、
前記走行体上に水平旋回可能に設けられた旋回体と、
前記旋回体に起伏可能に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に旋回可能に支持された作業台と、
前記作業台に設けられ、前記走行体を走行させるために傾倒操作される走行操作レバーとを備え、
前記作業台上から前記走行操作レバーを傾倒操作することにより前記走行体を走行させることが可能に構成された高所作業車の安全装置であって、
前記走行操作レバーが傾倒操作されたときの操作方向および操作量に応じて設定される走行方向および目標速度で前記走行体を走行させる制御を行う走行制御手段と、
前記走行体の前後軸線に対する前記旋回体の旋回角度を検出する旋回体旋回角度検出手段と、
前記旋回体旋回角度検出手段により検出された前記旋回体の旋回角度が設定角度を超えている状態で前記走行操作レバーが傾倒操作されたときに、警報作動を行う警報手段とを備えることを特徴とする高所作業車の安全装置。
【請求項２】
走行可能な走行体と、
前記走行体上に水平旋回可能に設けられた旋回体と、
前記旋回体に起伏可能に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に旋回可能に支持された作業台と、
前記作業台に設けられ、前記走行体を走行させるために傾倒操作される走行操作レバーとを備え、
前記作業台上から前記走行操作レバーを傾倒操作することにより前記走行体を走行させることが可能に構成された高所作業車の安全装置であって、
前記走行操作レバーが傾倒操作されたときの操作方向および操作量に応じて設定される走行方向および目標速度で前記走行体を走行させる制御を行う走行制御手段と、
前記走行体の前後軸線に対する前記旋回体の旋回角度を検出する旋回体旋回角度検出手段と、
前記ブームに対する前記作業台の旋回角度を検出する作業台旋回角度検出手段と、
前記旋回体旋回角度検出手段および前記作業台旋回角度検出手段の検出結果に基づいて、前記走行操作レバーの傾倒方向に延びる傾倒方向線と前記走行体の前後軸線とのなす平面視における傾倒方向角度を求める傾倒方向角度演算手段と、
前記傾倒方向角度演算手段により求められた前記傾倒方向角度が設定角度を超えている状態で前記走行操作レバーが傾倒操作されたときに、警報作動を行う警報手段とを備えることを特徴とする高所作業車の安全装置。
【請求項３】
前記走行制御手段は、前記警報手段により警報作動が所定時間行われた後に、前記走行体を走行させる制御を行うことを特徴とする請求項１もしくは２に記載の高所作業車の安全装置。
【請求項４】
前記走行制御手段は、前記設定角度を超えている状態で前記走行操作レバーが傾倒操作されたときに、前記走行体の走行速度を、前記設定角度以内の状態のときよりも時間をかけて前記目標速度に到達させる走行制御を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の高所作業車の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブームの先端部に設けられた作業台上から走行操作を行うことが可能に構成された高所作業車の安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車の一例として、車輪もしくはクローラ機構を有して走行可能な走行体と、その走行体上に水平旋回可能に設けられた旋回体と、その旋回体に起伏および伸縮可能に設けられたブームと、そのブームの先端部に旋回可能に支持された作業台とを備えた自走式の高所作業車が知られている（例えば、特許文献１および２を参照）。このような高所作業車は、作業台に操作装置が設けられており、その操作装置を操作することにより、旋回体の旋回作動、ブームの起伏作動等および作業台の旋回（首振り）作動を行わせることが可能であるとともに、走行体を走行させることも可能に構成されている。作業台上の操作装置には、上方に延びた中立状態から前後に傾倒操作可能な走行操作レバーが設けられており、その走行操作レバーを傾倒操作したときの操作方向および操作量に応じて設定される進行方向および目標速度で走行体を走行させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２‐１２８４９６号公報
【特許文献２】特開２００２‐１０４２２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような自走式の高所作業車では、旋回体を旋回作動させると、作業台上の走行操作レバーの傾倒方向と、その走行操作レバーを傾倒操作したときの走行体の進行方向とが大きくずれた状態となる場合がある。このような状態を作業者が把握していない状態で走行操作レバーを傾倒操作すると、作業者の意図した方向と異なる方向に走行体が発進するといった状況が生じる。このとき、走行操作レバーを大きく傾倒操作した場合には、意図していない方向への急発進となり、思わぬ事故につながるという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、作業者が意図していない方向への走行体の発進を防止することができる高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の本発明は、走行可能な走行体と、前記走行体上に水平旋回可能に設けられた旋回体と、前記旋回体に起伏可能に設けられたブームと、前記ブームの先端部に旋回可能に支持された作業台と、前記作業台に設けられ、前記走行体を走行させるために傾倒操作される走行操作レバーとを備え、前記作業台上から前記走行操作レバーを傾倒操作することにより前記走行体を走行させることが可能に構成された高所作業車の安全装置である。その上で、前記走行操作レバーが傾倒操作されたときの操作方向および操作量に応じて設定される走行方向および目標速度で前記走行体を走行させる制御を行う走行制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５０）と、前記走行体の前後軸線に対する前記旋回体の旋回角度を検出する旋回体旋回角度検出手段（例えば、実施形態における旋回角度検出器６１）と、前記旋回体旋回角度検出手段により検出された前記旋回体の旋回角度が設定角度（例えば、実施形態における設定旋回角度ＥＡ１）を超えている状態で前記走行操作レバーが傾倒操作されたときに、警報作動を行う警報手段（例え
ば、実施形態における警報装置９０）とを備えて構成される。
【０００７】
上記課題を解決するため、第２の本発明は、走行可能な走行体と、前記走行体上に水平旋回可能に設けられた旋回体と、前記旋回体に起伏可能に設けられたブームと、前記ブームの先端部に旋回可能に支持された作業台と、前記作業台に設けられ、前記走行体を走行させるために傾倒操作される走行操作レバーとを備え、前記作業台上から前記走行操作レバーを傾倒操作することにより前記走行体を走行させることが可能に構成された高所作業車の安全装置である。その上で、前記走行操作レバーが傾倒操作されたときの操作方向および操作量に応じて設定される走行方向および目標速度で前記走行体を走行させる制御を行う走行制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５０）と、前記走行体の前後軸線に対する前記旋回体の旋回角度を検出する旋回体旋回角度検出手段（例えば、実施形態における旋回角度検出器６１）と、前記ブームに対する前記作業台の旋回角度を検出する作業台旋回角度検出手段（例えば、実施形態における首振り角度検出器６４）と、前記旋回体旋回角度検出手段および前記作業台旋回角度検出手段の検出結果に基づいて、前記走行操作レバーの傾倒方向に延びる傾倒方向線と前記走行体の前後軸線とのなす平面視における傾倒方向角度を求める傾倒方向角度演算手段（例えば、実施形態における走行規制装置５５）と、前記傾倒方向角度演算手段により求められた前記傾倒方向角度が設定角度（例えば、実施形態における設定傾倒方向角度ＥＡ２）を超えている状態で前記走行操作レバーが傾倒操作されたときに、警報作動を行う警報手段（例えば、実施形態における警報装置９０）とを備えて構成される。
【０００８】
上記構成の高所作業車の安全装置において、前記走行制御手段は、前記警報手段により警報作動が所定時間行われた後に、前記走行体を走行させる制御を行うように構成されることが好ましい。
【０００９】
上記構成の高所作業車の安全装置において、前記走行制御手段は、前記設定角度を超えている状態で前記走行操作レバーが傾倒操作されたときに、前記走行体の走行速度を、前記設定角度以内の状態のときよりも時間をかけて前記目標速度に到達させる走行制御を行うように構成されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
第１の本発明によれば、走行体の前後軸線に対する旋回体の旋回角度が設定角度を超えている状態で走行操作レバーが傾倒操作されたときに、警報作動を行うように構成される。旋回体の旋回角度が大きくなると、走行操作レバーの傾倒方向と走行体の進行方向とが大きくずれた状態となる可能性が高い。そこで第１の本発明では、旋回角度が設定角度を超えている状態で走行操作レバーが操作されると警報作動が行われ、その警報作動により、意図していない方向に走行体が発進する可能性があることを作業者に報知することができる。従って、作業者に注意を促して、意図していない方向への走行体の発進を防止することができる。
【００１１】
第２の本発明によれば、走行体の前後軸線に対する走行操作レバーの傾倒方向角度が設定角度を超えている状態で走行操作レバーが傾倒操作されたときに、警報作動を行うように構成される。そのため、走行操作レバーの傾倒方向と走行体の進行方向とが設定角度よりも大きくずれた状態で走行操作レバーが操作されると警報作動が行われ、その警報作動により、走行操作レバーの傾倒方向と走行体の進行方向とが大きくずれた状態であること、すなわち意図していない方向に走行体が発進する可能性があることを作業者に報知することができる。従って、作業者に注意を促して、意図していない方向への走行体の発進を防止することができる。
【００１２】
上記第１および第２の本発明において、警報手段により警報作動が所定時間行われた後
に、走行体を走行させる制御を行うように構成されることが好ましい。このような構成とすれば、走行体が発進する前に、走行操作レバーの傾倒方向と走行体の進行方向が大きくずれた状態である可能性が高いことを作業者に報知することができる。
【００１３】
上記第１および第２の本発明において、設定角度を超えている状態で走行操作レバーが傾倒操作されたときに、走行体の走行速度を、設定角度以内の状態のときよりも時間をかけて目標速度に到達させる走行制御を行うように構成されることが好ましい。このような構成とすれば、旋回体の旋回角度もしくは走行操作レバーの傾倒方向角度が設定角度を超えている場合に、走行操作レバーの傾倒操作に対する走行体の走行反応速度を抑えて、作業者に注意を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る安全装置を備えた高所作業車の一例であるクローラ自走式の高所作業車の側面図である。
【図２】上記高所作業車の平面図である。
【図３】上記高所作業車の作動制御構成を示すブロック図である。
【図４】上記高所作業車における旋回体および作業台を旋回させた状態の平面図である。
【図５】走行操作レバーの操作時間と走行速度の関係を示すグラフである。
【図６】走行操作レバーの操作時間と走行速度の関係の変形例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る安全装置を備えた高所作業車の一例として、図１および図２に自走式の高所作業車１を示している。高所作業車１は、走行可能に構成された走行体１０と、走行体１０の上部に水平旋回可能に設けられた旋回体２０と、旋回体２０の上部に起伏可能に設けられたブーム３０と、ブーム３０の先端部に設けられた作業台４０とを備えて構成される。
【００１６】
走行体１０は、駆動輪１２、複数の従動輪１３および、これらの車輪に掛け回された履帯１４を有する左右一対のクローラ機構１５を、走行体フレーム１１の左右両側にそれぞれ備えて構成される。左右のクローラ機構１５は、駆動輪１２を回転駆動する左右の走行モータ１６Ｌ，１６Ｒ（図３を参照）を有して構成される。走行体１０は、左右の走行モータ１６Ｌ，１６Ｒの回転方向および回転速度を制御することにより任意の方向および速度で走行可能に構成されている。
【００１７】
走行体フレーム１１の上部中央には旋回機構１８が設けられている。旋回機構１８は、走行体フレーム１１に固定された外輪と、旋回体２０に固定され、前記外輪に係合された内輪と、旋回体２０に設けられた旋回モータ２６（図３を参照）と、旋回体２０に設けられた油圧ポンプ８５（図３を参照）から走行体１０に設けられた左右の走行モータ１６Ｌ，１６Ｒに作動油を供給するためのロータリーセンタージョイントとを有している。旋回体２０は、旋回機構１８により走行体フレーム１１に水平旋回自在に取り付けられ、旋回モータ２６を正転もしくは逆転作動させることにより、走行体１０に対して左右方向に旋回可能に構成されている。
【００１８】
旋回体２０の上部には、枢結ピンによりブーム３０が上下方向に揺動自在（起伏自在）に設けられている。ブーム３０は、旋回体２０とブーム３０の間に跨設されたブーム起伏シリンダ３５（図３を参照）により旋回体２０に対して起伏作動が可能になっている。ブーム３０は、旋回体２０に枢結された基端ブーム３１、並びに、基端ブーム３１に入れ子式に組み合わされた中間ブーム３２および先端ブーム３３を有して伸縮自在に構成される。ブーム３０は、ブーム３０内に設けられたブーム伸縮シリンダ３６（図３を参照）によ
り伸縮作動が可能になっている。
【００１９】
先端ブーム３３の先端部には、枢結ピン３４により垂直ポスト３７が上下方向に揺動自在に設けられている。垂直ポスト３７の上部に、作業台４０が左右方向に旋回自在（首振り自在）に設けられている。先端ブーム３３の先端部と垂直ポスト３７との間にはレベリングシリンダ３８（図３を参照）が跨設されている。レベリングシリンダ３８は、作業台４０に設けられた作業台傾斜検出器３９（図３を参照）からの検出結果に基づいて伸縮作動されて垂直ポスト３７を先端ブーム３３に対して上下揺動させ、ブーム３０の起伏角度によらず常に作業台４０の床面を水平な状態に保持するように構成されている。なお、レベリングシリンダ３８は、作業台傾斜検出器３９の検出結果に基づく電気駆動式ではなく、基端ブーム３１と旋回体２０との間に跨設される下レベリングシリンダと油圧ホースによって閉回路を形成する油圧駆動式であってもよい。
【００２０】
作業台４０は、作業台４０に設けられた首振りモータ４６（図３を参照）により垂直ポスト３７に対して左右方向に旋回作動（首振り作動）が可能に構成されている。作業台４０は、作業者が搭乗可能な略矩形状の作業床４１と、その作業床４１の周囲に立設された手摺り４２とを有して構成される。作業台４０には、作業台４０に搭乗した作業者が操作する操作装置７０が設けられている。
【００２１】
このような構成の高所作業車１を用いて作業を行うときには、作業者が作業台４０に搭乗し、作業台４０に設けられた操作装置７０を操作して、走行体１０の走行制御、旋回体２０の旋回作動制御、ブーム３０の起伏および伸縮作動制御、並びに作業台４０の首振り作動制御を行い、高所作業車１を走行移動させるとともに、作業者が搭乗した作業台４０を所望の高所位置に移動させる。これにより作業者は所望の高所位置での作業が可能になる。
【００２２】
このような操作装置７０の操作に基づき、走行体１０の走行制御や、旋回体２０、ブーム３０および作業台４０の作動制御を行う制御装置について、図３を参照して説明する。この制御装置は、走行体１０に対する旋回体２０の旋回角度を検出する旋回角度検出器６１と、旋回体２０に対するブーム３０の起伏角度を検出するブーム起伏角度検出器６２と、ブーム３０の伸張量を検出するブーム伸張量検出器６３と、ブーム３０（垂直ポスト３７）に対する作業台４０の首振り角度（旋回角度）を検出する首振り角度検出器６４とを有し、さらに、これら各検出器からの検出信号が入力されるコントローラ５０を有する。コントローラ５０には、作業台傾斜検出器３９からの検出信号も入力される。
【００２３】
旋回角度検出器６１は、平面視において旋回体２０（旋回機構１８）の旋回中心を通るとともに走行体１０の前後方向に延びる車両軸線Ａ１（図２を参照）に沿って、ブーム３０が走行体１０の前方に延びた状態（図２に示す状態）を基準位置とし、この基準位置から旋回体２０が左右方向に旋回した角度を検出するように構成されている。首振り角度検出器６４は、平面視においてブーム３０および垂直ポスト３７の中心部を通るとともにブーム３０の長手方向に延びるブーム軸線Ａ２（図２を参照）に対して、作業台４０が左右方向に首振り（旋回）した角度を検出するように構成されている。旋回角度検出器６１および首振り角度検出器６４はそれぞれ、例えば、ポテンショメータや、ロータリエンコーダ等を用いて構成される。なお、図２は、車両軸線Ａ１とブーム軸線Ａ２とが平面視において重なった状態の図である。
【００２４】
コントローラ５０には、作業台４０に設けられた操作装置７０からの操作信号も入力される。操作装置７０は、走行体１０を走行させる作動指令を行う走行操作レバー７１と、走行体１０に対して旋回体２０を旋回作動させる作動指令を行う旋回操作レバー７２と、旋回体２０に対してブーム３０を起伏および伸縮作動させる作動指令を行うブーム操作レ
バー７３と、垂直ポスト３７に対して作業台４０を首振り作動（旋回作動）させる作動指令を行う首振り操作レバー７４とを有している。
【００２５】
走行操作レバー７１は、左右のクローラ機構１５（左右の走行モータ１６Ｌ，１６Ｒ）に対応した左右一対の２本の操作レバーを有している。これらの操作レバーは、垂直方向に延びた中立位置から前後方向に傾倒操作可能に構成され、傾倒操作方向および操作量に応じた走行体１０の走行作動指令を行うようになっている。旋回操作レバー７２は、垂直方向に延びた中立位置から左右方向に傾倒操作可能に構成され、傾倒操作方向に応じた走行体１０に対する旋回体２０の旋回作動指令を行うようになっている。ブーム操作レバー７３は、垂直方向に延びた中立位置から前後および左右方向に傾倒操作可能に構成され、傾倒操作方向に応じたブーム３０の起伏および伸縮作動指令を行うようになっている。首振り操作レバー７４は、垂直方向に延びた中立位置から左右方向に傾倒操作可能に構成され、操作方向に応じた垂直ポスト３７に対して作業台４０の首振り（旋回）作動指令を行うようになっている。
【００２６】
コントローラ５０は、走行操作レバー７１から操作信号を受けると、走行操作レバー７１の傾倒操作方向および操作量に応じた走行方向および走行速度（目標速度）で走行体１０を走行させる、すなわち左右の走行モータ１６Ｌ，１６Ｒの駆動制御を行わせるように制御バルブユニット８０の走行制御バルブＶ１，Ｖ２を制御する。これにより、油圧ポンプ８５からの作動油が走行制御バルブＶ１，Ｖ２を介して左右の走行モータ１６Ｌ，１６Ｒに供給され、走行体１０の走行制御が行われるようになっている。コントローラ５０が旋回操作レバー７２から操作信号を受けると、旋回操作レバー７２の傾倒操作方向に応じた旋回方向に走行体１０に対して旋回体２０を旋回させる、すなわち旋回モータ２６の駆動制御を行わせるように制御バルブユニット８０の旋回制御バルブＶ３を制御する。これにより、油圧ポンプ８５からの作動油が旋回制御バルブＶ３を介して旋回モータ２６に供給され、旋回体２０の旋回作動制御が行われるようになっている。
【００２７】
コントローラ５０は、ブーム操作レバー７３から操作信号を受けると、ブーム操作レバー７３の傾倒操作方向に応じてブーム３０を起伏および伸縮させる、すなわちブーム起伏シリンダ３５およびブーム伸縮シリンダ３６の駆動制御を行わせるように制御バルブユニット８０の起伏および伸縮制御バルブＶ４，Ｖ５を制御する。これにより、油圧ポンプ８５からの作動油が起伏および伸縮制御バルブＶ４，Ｖ５を介してブーム起伏シリンダ３５およびブーム伸縮シリンダ３６に供給され、ブーム３０の起伏および伸縮作動制御が行われるようになっている。なお、操作装置７０には、作業台４０の移動方向を指令する操作スイッチ（図示せず）が設けられている。コントローラ５０は、この操作スイッチおよびブーム操作レバー７３から操作信号を受けると、ブーム３０の起伏および伸縮作動を複合的に制御して、作業台４０を水平面内で直線移動させる水平移動および垂直面内で直線移動させる垂直移動制御も行うことができるようになっている。
【００２８】
コントローラ５０が首振り操作レバー７４から操作信号を受けると、首振り操作レバー７４の傾倒操作方向に応じた首振り（旋回）方向に垂直ポスト３７に対して作業台４０を首振りさせる、すなわち首振りモータ４６の駆動制御を行わせるように制御バルブユニット８０の首振り制御バルブＶ７を制御する。これにより、油圧ポンプ８５からの作動油が首振り制御バルブＶ７を介して首振りモータ４６に供給され、作業台４０の首振り作動制御が行われるようになっている。
【００２９】
ここで旋回操作レバー７２およびブーム操作レバー７３を操作して作業者が搭乗した作業台４０を所望の高所位置に移動させた状態で、走行操作レバー７１を操作して高所作業車１を走行移動させるときに、作業者の意図していない方向に発進しないように走行体１０の走行を規制する安全装置がこの高所作業車１に設けられている。この安全装置として
、コントローラ５０には走行規制装置５５が設けられている。
【００３０】
走行規制装置５５には、走行体１０の走行規制を行うか否かの基準値として、走行体１０に対する旋回体２０の設定旋回角度ＥＡ１が設定記憶されている。設定旋回角度ＥＡ１は、図４に示すように、走行体１０の車両軸線Ａ１に対する旋回体２０の旋回角度として設定されている。設定旋回角度ＥＡ１は、走行体１０に対して旋回体２０を旋回させたときにおいて、作業台４０上の走行操作レバー７１の傾倒操作方向と、走行操作レバー７１を傾倒操作したときの走行体１０の発進方向とが大きくずれた状態とならないように設定された許容角度である。例えば、車両軸線Ａ１に対して左右にそれぞれ３０度が設定旋回角度ＥＡ１として設定される。
【００３１】
走行規制装置５５は、旋回角度検出器６１によって検出された旋回体２０の旋回角度と、予め設定記憶されている設定旋回角度ＥＡ１とを比較する。そして、旋回体２０の旋回角度が設定旋回角度ＥＡ１以内のときに、走行操作レバー７１から操作信号を受けると、走行操作レバー７１の傾倒操作方向に応じた走行方向、且つ、図５において２点鎖線Ｌ１で示すように走行操作レバー７１の傾倒操作量に応じた目標走行速度に直ちに到達させるような制御信号を制御バルブユニット８０の走行制御バルブＶ１，Ｖ２に出力し、左右の走行モータ１６Ｌ，１６Ｒが駆動されて走行体１０の走行制御が行われる。
【００３２】
その一方、走行規制装置５５は、例えば、図４において２点鎖線で示す作業台４０′のように旋回体２０を略９０度旋回させた場合等、旋回角度検出器６１によって検出された旋回体２０の旋回角度が設定旋回角度ＥＡ１を超えるときに、走行操作レバー７１から操作信号を受けると、先ず、作業台４０に設けられた警報装置９０に警報信号を出力する。警報装置９０は、警報ランプおよび警報ブザーを有しており、走行規制装置５５から警報信号を受けると、警報ランプおよび警報ブザーによって、走行操作レバー７１の傾倒操作方向と走行体１０の発進方向とが大きくずれた状態であり、意図しない方向に走行体１０が発進する可能性がある旨を作業者に報知する。
【００３３】
このような警報作動が、走行操作レバー７１が傾倒操作されてから所定時間ｔ１まで継続される。そして、図５に示すように、所定時間ｔ１が経過した後に、走行操作レバー７１の傾倒操作方向に応じた走行方向、且つ、図５において実線Ｌ２で示すように所定時間ｔ１からｔ２までの時間をかけて徐々に走行操作レバー７１の傾倒操作量に応じた目標走行速度に到達させるような制御信号を制御バルブユニット８０の走行制御バルブＶ１，Ｖ２に出力し、左右の走行モータ１６Ｌ，１６Ｒが駆動されて走行体１０の走行制御が行われる。
【００３４】
このように、旋回体２０の旋回角度が設定旋回角度ＥＡ１を超えるときには、走行操作レバー７１が傾倒操作されても直ちに走行体１０が発進されることはなく、先ずは警報装置９０による警報ランプおよび警報ブザーによって警報作動が行われる。そして、警報作動が所定時間ｔ１継続された後に、旋回体２０の旋回角度が設定旋回角度ＥＡ１以内のときよりも、走行体１０がゆっくりと発進され、走行操作レバー７１の傾倒操作量に応じた目標走行速度まで時間をかけて到達させるようになっている。従って、作業者に注意を促して、意図していない方向への走行体１０の急発進を防止することができる。
【００３５】
次に、作業者の意図していない方向に発進しないように走行体１０の走行を規制する安全装置の第２実施形態である走行規制装置１５５について説明する。なお、上記実施形態と同じ構成のものについては、同じ符番を付して構成の説明については省略する。
【００３６】
走行規制装置１５５には、走行体１０の走行規制を行うか否かの基準値として、走行操作レバー７１の設定傾倒方向角度ＥＡ２が設定記憶されている。設定傾倒方向角度ＥＡ２
は、図４に示すように、走行操作レバー７１の傾倒操作方向（傾倒操作可能な方向）に延びる傾倒方向線Ａ３と走行体１０の車両軸線Ａ１（発進方向）とのなす平面視における角度として設定されている。設定傾倒方向角度ＥＡ２は、走行体１０に対して旋回体２０を旋回させ、さらに垂直ポスト３７に対して作業台４０を首振り（旋回）させたときにおいて、走行操作レバー７１の傾倒操作方向と、走行操作レバー７１を傾倒操作したときの走行体１０の発進方向とが大きくずれた状態とならないように設定された許容角度である。例えば、上記設定旋回角度ＥＡ１と同様に、走行体１０の発進方向（車両軸線Ａ１）に対して３０度が設定傾倒方向角度ＥＡ２として設定される。
【００３７】
走行規制装置１５５は、旋回角度検出器６１によって検出された旋回体２０の旋回角度と、首振り角度検出器６４によって検出された作業台４０の首振り角度とに基づいて、平面視における走行体１０の車両軸線Ａ１に対する走行操作レバー７１の傾倒方向角度を求める。そして、求めた走行操作レバー７１の傾倒方向角度と、予め設定記憶されている設定傾倒方向角度ＥＡ２とを比較する。そして、走行操作レバー７１の傾倒方向角度が設定傾倒方向角度ＥＡ２以内のときに、走行操作レバー７１から操作信号を受けると、走行操作レバー７１の傾倒操作方向に応じた走行方向、且つ、図５において２点鎖線Ｌ１で示すように走行操作レバー７１の傾倒操作量に応じた目標走行速度に直ちに到達させるような制御信号を制御バルブユニット８０の走行制御バルブＶ１，Ｖ２に出力し、左右の走行モータ１６Ｌ，１６Ｒが駆動されて走行体１０の走行制御が行われる。
【００３８】
その一方、走行規制装置１５５は、例えば、図４において２点鎖線で示す作業台４０″のように、旋回体２０を旋回させずにブーム３０が走行体１０の前方に延びた状態で、垂直ポスト３７に対して作業台４０を略９０度首振りさせた場合や、旋回体２０を旋回させるとともに作業台４０を首振りさせた場合等、旋回角度検出器６１および首振り角度検出器６４の検出結果に基づいて求めた走行操作レバー７１の傾倒方向角度が設定傾倒方向角度ＥＡ２を超えるときに、走行操作レバー７１から操作信号を受けると、先ず、作業台４０に設けられた警報装置９０に警報信号を出力する。警報装置９０は、走行規制装置１５５から警報信号を受けると、警報ランプおよび警報ブザーによって、走行操作レバー７１の傾倒操作方向と走行体１０の発進方向とが大きくずれた状態であり、意図しない方向に走行体１０が発進する可能性がある旨を作業者に報知する。
【００３９】
このような警報作動が、走行操作レバー７１が傾倒操作されてから所定時間ｔ１まで継続される。そして、図５に示すように、所定時間ｔ１が経過した後に、走行操作レバー７１の傾倒操作方向に応じた走行方向、且つ、図５において実線Ｌ２で示すように所定時間ｔ１からｔ２までの時間をかけて徐々に走行操作レバー７１の傾倒操作量に応じた目標走行速度に到達させるような制御信号を制御バルブユニット８０の走行制御バルブＶ１，Ｖ２に出力し、左右の走行モータ１６Ｌ，１６Ｒが駆動されて走行体１０の走行制御が行われる。
【００４０】
このように、走行操作レバー７１の傾倒方向角度が設定傾倒方向角度ＥＡ２を超えるときには、走行操作レバー７１が傾倒操作されても直ちに走行体１０が発進されることはなく、先ずは警報装置９０による警報ランプおよび警報ブザーによって警報作動が行われる。そして、警報作動が所定時間ｔ１継続された後に、走行操作レバー７１の傾倒方向角度が設定傾倒方向角度ＥＡ２以内のときよりも、走行体１０がゆっくりと発進され、走行操作レバー７１の傾倒操作量に応じた目標走行速度まで時間をかけて到達させるようになっている。従って、作業者に注意を促して、意図していない方向への走行体１０の急発進を防止することができる。
【００４１】
これまで本発明に係る実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、旋回角度検出器６１がポ
テンショメータやロータリエンコーダ等を用いて構成されると説明したが、旋回角度検出器６１は、走行フレーム１１の上面に旋回角度検出用のドグを設けるとともに、旋回体２０の下面にリミットスイッチや近接スイッチを設けた構成としてもよい。また、上述の実施形態では、走行操作レバー７１が左右のクローラ機構１５に対応する２本の操作レバーを有し、各操作レバーの操作量（および操作方向）を変えることで進行方向を変更する構成であると説明したが、走行操作レバー７１は、１本の操作レバーの傾倒方向に応じて進行方向を変更する構成や、１本の走行レバーとダイヤル（もしくはスイッチ）を有してダイヤル操作により進行方向を変更する構成であってもよい。
【００４２】
上述の実施形態では、警報装置９０による警報作動が行われた後に、走行体１０を発進させる制御について説明したが、警報作動が行われている間であっても、走行操作レバー７１が傾倒操作されると直ちに走行体１０を超低速にて発進させる制御を行うようにしてもよい。また、走行体１０が発進された後であっても警報装置９０による警報作動を継続するようにしてもよい。また、上述の実施形態では、設定角度ＥＡ１，ＥＡ２を超えたときに、図５において実線Ｌ２で示すように所定時間ｔ１からｔ２までの時間をかけて徐々に走行速度を増加させる制御について説明したが、図６の実線Ｌ２′で示すように所定時間ｔ１からｔｍまでは一定の低速度を保持し、その後に走行速度を直ちに増加させる（段階的に増加させる）制御を行うようにしてもよい。また、上述の実施形態では、クローラ式の自走高所作業車１を例示して説明したが、ホイール式の自走高所作業車等においても本発明を適用して同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００４３】
１    高所作業車
１０  走行体
２０  旋回体
３０  ブーム
４０  作業台
５０  コントローラ（走行制御手段）
５５  走行規制装置（傾倒方向角度演算手段）
６１  旋回角度検出器（旋回体旋回角度検出手段）
６４  首振り角度検出器（作業台旋回角度検出手段）
７０  操作装置
７１  走行操作レバー
９０  警報装置
【図１】
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【図２】
2019202880.tif 000004
【図３】
2019202880.tif 000005
【図４】
2019202880.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年6月14日(2018.6.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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