(57)【要約】【課題】水平方向に関する装置の大型化を防ぎつつ、保持部から受渡部に対して起立姿勢の袋束を受け渡し、且つ、受渡部から供給部に対して横臥姿勢の袋束を受け渡すことができる袋搬送方法及び袋搬送装置を提供する。【解決手段】袋搬送方法は、複数の袋９１を含む袋束９０を、保持部１６によって保持する工程と、保持部１６から受渡部１７に袋束９０を起立姿勢で受け渡す工程と、受渡部１７を回転させて受渡部１７に収容されている袋束９０の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更する工程と、横臥姿勢の袋束９０を受渡部１７から供給部２２に搬送する工程と、を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の袋を含む袋束を、保持部によって保持する工程と、
前記保持部から受渡部に前記袋束を起立姿勢で受け渡す工程と、
前記受渡部を回転させて前記受渡部が保持する前記袋束の姿勢を前記起立姿勢から横臥姿勢に変更する工程と、
前記横臥姿勢の前記袋束を前記受渡部から供給部に搬送する工程と、を含む袋搬送方法。
【請求項２】
前記保持部は、
前記袋束を保持しつつ、上方から前記受渡部に近づき、
前記袋束をリリースして当該袋束を前記受渡部に受け渡し、
前記袋束をリリースした後に、上方に前記受渡部から遠ざかる請求項１に記載の袋搬送方法。
【請求項３】
複数の袋を含む袋束が収容されるストッカーと、
前記ストッカーに収容されている前記袋束をピックアップして保持する保持部と、
前記保持部から起立姿勢の前記袋束が受け渡される受渡部と、前記受渡部を回転させて前記受渡部が保持する前記袋束の姿勢を前記起立姿勢から横臥姿勢に変更する回転機構と、を有する姿勢変更機構と、
押し部と当該押し部を駆動する搬送駆動機構とを有し、前記押し部が前記受渡部から供給部に向けて前記横臥姿勢の前記袋束を移動させるように、前記搬送駆動機構が前記押し部を駆動する搬送ユニットと、を備える袋搬送装置。
【請求項４】
前記姿勢変更機構は複数設けられ、
前記搬送ユニットは、複数設けられ、前記複数の姿勢変更機構の各々に対して割り当てられている請求項３に記載の袋搬送装置。
【請求項５】
前記受渡部は、開口部と、前記開口部に対向する第１壁部と、前記第１壁部の延在方向に対して９０度を成す方向に延在する第２壁部と、を有し、
前記保持部は、前記開口部を介して前記受渡部に前記袋束を受け渡し、
前記保持部から受け渡される起立姿勢の前記袋束は、前記第１壁部上に置かれ、
前記受渡部が保持する横臥姿勢の前記袋束は、前記第２壁部上に置かれる請求項３又は４に記載の袋搬送装置。
【請求項６】
前記受渡部は、前記供給部に向かって延在する溝部を有し、
前記押し部は、前記搬送駆動機構により駆動されて前記溝部内を移動し、前記袋束を前記受渡部から前記供給部に向けて移動させる請求項３〜５のいずれか一項に記載の袋搬送装置。
【請求項７】
前記受渡部が保持している前記袋束の位置を規制するための規制位置と、前記受渡部が保持している前記袋束の位置を規制しないための退避位置とに配置可能なガイド部を更に備え、
前記受渡部は、切欠部を有し、
前記規制位置に配置される前記ガイド部は前記切欠部内に位置し、前記退避位置に配置される前記ガイド部は前記切欠部外に位置する請求項３〜６のいずれか一項に記載の袋搬送装置。
【請求項８】
検出部を更に備え、
前記押し部は、前記袋束を前記供給部の供給位置に配置し、
前記検出部は、前記供給位置における前記袋の有無を検出し、
前記搬送駆動機構は前記検出部の検出結果に応じて前記押し部を駆動し、前記供給位置における前記袋の有無に応じて新たな袋束を前記供給位置に向けて搬送する請求項３〜７のいずれか一項に記載の袋搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、袋束を搬送する袋搬送方法及び袋搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一度に多くの袋を搬送するために、複数の袋（例えば包装袋）を含む袋束を搬送することが行われている。例えば特許文献１が開示する装置によれば、袋束が１つずつマガジンから取り出されてトレイに収容され、その袋束は更にトレイから取り出されてコンベア上に置かれて後段に搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−００１５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の装置が搬送する袋束に含まれる各袋は、いわゆる平袋である。平袋のように各袋が全体にわたって均一な厚みを有する場合、複数の袋を簡単に整然と互いに重ねることができ、袋束の厚みもほぼ均一になる。一方、ジップ付き袋や自立袋のように局所的に厚みが大きい袋の場合、袋束の厚みも局所的に大きくなる。そのような袋束において局所的に厚みが大きい箇所では、多数の袋を互いに整然と重ねることが難しい。そのため、各袋が局所的に大きな厚みを有する場合に袋束を安定的に把持するには、袋束のうち一定の厚みを有する箇所（例えば各袋の中間部分に相当する箇所）を把持することが好ましい。
【０００５】
一方、グリッパー等の保持部によって袋束を保持及びリリースする際には、それらの動作に必要なスペース（可動領域）を確保する必要がある。例えば、袋束を保持部からリリースして所定の載置部に載せる場合には、保持部が載置部の上方で解放動作を行って袋束をリリースし、その後、載置部と干渉しない位置に保持部を退避させる必要がある。そのため保持部から袋束を適切にリリースするには、保持部の解放動作及び退避動作のためのスペースを載置部の近傍に確保する必要がある。これらの解放動作及び退避動作は保持部と他の部材との衝突を防ぎつつ行われることが求められ、特に退避動作のためには比較的大きなスペースを保持部の可動領域として確保する必要がある。例えば袋束を寝かした状態（すなわち横臥姿勢）で載置部に載せる場合、退避動作のために保持部を水平方向（すなわち鉛直方向と直角を成す方向；例えば各袋の幅方向）へ比較的大きく移動させる必要がある。
【０００６】
その一方で、多くの場合、水平方向に関する載置部の近傍には様々な部材が配置され、例えば、載置部上の袋束を後段に向かって送り出す際に袋束の幅方向位置を規制するためのサイドガイドが載置部の近傍に設置される。このような搬送装置において、保持部が袋束を横臥姿勢で載置部に載せる場合、サイドガイド等の部材と保持部との衝突を防ぐために、サイドガイド等の部材の設置態様を工夫したり、より大きな可動領域を保持部の退避動作のために確保したりする必要がある。しかしながら、サイドガイド等の部材の設置態様を変えることは必ずしも容易ではない。また水平方向に関して大きな可動領域を確保することは、水平方向に関する装置全体の大型化を招く。特に、複数の載置部が水平方向に並べられる場合、保持部は、対応の載置部に隣り合って設置される他の載置部等との衝突も回避する必要があり、水平方向に関して更に大きな可動領域を確保することが求められる。
【０００７】
また水平方向への装置の大型化を防ぐ観点からは、保持部から載置部に袋束を起立姿勢で受け渡すことが好ましい。この場合、退避動作を行うために保持部を上下方向（すなわち鉛直方向と平行な方向）に動かすことができる。したがって、保持部の退避動作のための可動領域を上下方向に大きく確保し、水平方向に関する可動領域の拡大を抑えることができる。
【０００８】
しかしながら、載置部よりも後段のステージに対して横臥姿勢の袋束を供給することが求められる場合がある。そのような装置において起立姿勢の袋束が載置部に対して受け渡される場合、袋束の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更する必要がある。そのような要求を満たすために、載置部と後段のステージとの間に、袋束の姿勢を変更するための別個の機構を設けることが考えられる。しかしながら、そのような別個の機構を設けることは、水平方向に関する装置全体の大型化を招く。
【０００９】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、水平方向に関する装置の大型化を防ぎつつ、保持部から受渡部に対して起立姿勢の袋束を受け渡し、且つ、受渡部から供給部に対して横臥姿勢の袋束を受け渡すことができる装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様は、複数の袋を含む袋束を、保持部によって保持する工程と、保持部から受渡部に袋束を起立姿勢で受け渡す工程と、受渡部を回転させて受渡部が保持する袋束の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更する工程と、横臥姿勢の袋束を受渡部から供給部に搬送する工程と、を含む袋搬送方法に関する。
【００１１】
保持部は、袋束を保持しつつ、上方から受渡部に近づき、袋束をリリースして当該袋束を受渡部に受け渡し、袋束をリリースした後に、上方に受渡部から遠ざかってもよい。
【００１２】
本発明の他の態様は、複数の袋を含む袋束が収容されるストッカーと、ストッカーに収容されている袋束をピックアップして保持する保持部と、保持部から起立姿勢の袋束が受け渡される受渡部と、受渡部を回転させて受渡部が保持する袋束の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更する回転機構と、を有する姿勢変更機構と、押し部と当該押し部を駆動する搬送駆動機構とを有し、押し部が受渡部から供給部に向けて横臥姿勢の袋束を移動させるように、搬送駆動機構が押し部を駆動する搬送ユニットと、を備える袋搬送装置に関する。
【００１３】
姿勢変更機構は複数設けられ、搬送ユニットは、複数設けられ、複数の姿勢変更機構の各々に対して割り当てられていてもよい。
【００１４】
受渡部は、開口部と、開口部に対向する第１壁部と、第１壁部の延在方向に対して９０度を成す方向に延在する第２壁部と、を有し、保持部は、開口部を介して受渡部に袋束を受け渡し、保持部から受け渡される起立姿勢の袋束は、第１壁部上に置かれ、受渡部が保持する横臥姿勢の袋束は、第２壁部上に置かれてもよい。
【００１５】
受渡部は、供給部に向かって延在する溝部を有し、押し部は、搬送駆動機構により駆動されて溝部内を移動し、袋束を受渡部から供給部に向けて移動させてもよい。
【００１６】
袋搬送装置は、受渡部が保持する袋束の位置を規制するための規制位置と、受渡部が保持している袋束の位置を規制しないための退避位置とに配置可能なガイド部を更に備え、受渡部は、切欠部を有し、規制位置に配置されるガイド部は切欠部内に位置し、退避位置に配置されるガイド部は切欠部外に位置してもよい。
【００１７】
袋搬送装置は、検出部を更に備え、押し部は、袋束を供給部の供給位置に配置し、検出部は、供給位置における袋の有無を検出し、搬送駆動機構は検出部の検出結果に応じて押し部を駆動し、供給位置における袋の有無に応じて新たな袋束を供給位置に向けて搬送してもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、水平方向に関する装置の大型化を防ぎつつ、保持部から受渡部に対して起立姿勢の袋束を受け渡し、且つ、受渡部から供給部に対して横臥姿勢の袋束を受け渡すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、袋搬送システムの平面図である。
【図２】図２は、袋搬送装置の側方図である（図１に示す矢印ＩＩ参照）。
【図３】図３は、図１に示す断面線ＩＩＩ−ＩＩＩを基準とした袋搬送システムの側方図である。
【図４】図４は、ストッカーの構成例を示す斜視図である。
【図５】図５は、各袋搬送装置における制御機構を示す機能ブロック図である。
【図６】図６は、袋束の搬送の流れを概略的に示す平面図である。
【図７】図７は、袋束の搬送の流れを概略的に示す平面図である。
【図８】図８は、袋束の搬送の流れを概略的に示す平面図である。
【図９】図９は、袋束の搬送の流れを概略的に示す平面図である。
【図１０】図１０は、袋束の搬送の流れを概略的に示す平面図である。
【図１１】図１１は、袋束の搬送の流れを概略的に示す平面図である。
【図１２】図１２は、一変形例に係る袋搬送システムの側方図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
【００２１】
図１は、袋搬送システム１０の平面図である。図２は、袋搬送装置１１の側方図である（図１に示す矢印ＩＩ参照）。図３は、図１に示す断面線ＩＩＩ−ＩＩＩを基準とした袋搬送システム１０の側方図である。なお理解を容易にするため、図１〜図３の各々において一部要素の図示が省略されている。例えば図１においては搬送ユニット２３の一部の図示が省略されている。また図２においては、フレーム４５及び一方の側方位置規制部３０等の図示が省略されている。また図３においては、搬送ユニット２３等の図示が省略されている。また各図において、袋９１（例えば袋束９０の最端部位置に配置される袋９１）の側面部（シート状壁部）には対角線が付されている。
【００２２】
本実施形態の袋搬送システム１０は２つの袋搬送装置１１を備え、これらの袋搬送装置１１は水平方向Ｄｈ（特に幅方向Ｄｗ）に隣り合って配置される。図１では、二点鎖線で描かれた長方形によって、各袋搬送装置１１が存在する大まかな範囲が示されている。これらの袋搬送装置１１は、互いに同じ構成を有する。以下では、主として一方の袋搬送装置１１の構成及び作用について説明するが、その説明は他方の袋搬送装置１１に対しても同様に適用される。
【００２３】
袋搬送装置１１は袋束９０を搬送する。袋束９０は、複数の袋９１を含み、且つ、局所的に厚みが異なる部分を有する。袋束９０及び袋９１の具体的な形状、サイズ及び用途は限定されない。典型的には、各袋９１が局所的に厚みの異なる部分を有する場合に、各袋束９０は対応の箇所において局所的に厚みが異なる。例えば、ジップ付きの包装袋では、ジップ（ファスナー）が設けられた箇所の厚みが局所的に大きくなる。また自立袋では、袋の底部が厚み方向に折り重ねられていたり拡張されていたりするため、底部の厚みが局所的に大きくなる。したがって各袋９１がジップ付きの包装袋や自立袋である場合、袋束９０の厚みは局所的に大きくなる。袋束９０及び袋９１の各々において、局所的に厚みが異なる部分の位置は限定されないが、多くの場合、袋束９０及び袋９１の端部近傍（特に口部近傍或いは底部近傍）において厚みが局所的に大きくなる。また各袋９１は、空袋であってもよいし、内容物が収容されていてもよい。内容物は限定されず、固体、液体、気体或いは他の状態であってもよく、例えばシート状の物体が各袋９１に収容されていてもよい。図示の袋束９０を構成する複数の袋９１の各々は空の自立袋であり、各袋９１及び各袋束９０において底部の厚みが他の部分の厚みよりも大きい。
【００２４】
袋束９０のサイズは三次元的な異方性を有し、袋束９０の置き方を変えることによって、袋束９０の高さ（すなわち上下方向Ｄｄに関するサイズ）が変わる。一般的には、起立姿勢は、上下方向Ｄｄに関するサイズが相対的に大きい状態であり、横臥姿勢は、上下方向Ｄｄに関するサイズが相対的に小さい状態であり、立てられた状態が起立姿勢に該当し、寝かされた状態が横臥姿勢に該当する。袋束９０のこれらの姿勢は、袋束９０のうち局所的に厚みが変動していない箇所の上下方向Ｄｄのサイズを基準に決められてもよい。例えば、袋束９０が局所的に大きな厚みを有する場合には、その袋束９０のうち相対的に小さい厚みを有する箇所（すなわち一定の厚みを有する箇所）の上下方向Ｄｄのサイズを基準に、袋束９０の姿勢が決められてもよい。また互いに向かい合うシート状の２つの側面部を各袋９１が含み、これらの側面部の縁部同士が接合されて各袋９１の側縁部が形成される場合、袋束９０に含まれる１つの袋９１（すなわち最端部位置に配置される袋９１）の側面部が載置面に接触した状態で載置部上に置かれた袋束９０は横臥姿勢をとり、各袋９１の縁部が載置面に接触した状態で載置部上に置かれた袋束９０は起立姿勢をとる。
【００２５】
ここで言う幅方向Ｄｗは、袋束９０が置かれる載置面の向き及び載置面に載せられた袋束９０の搬送方向Ｄｃと関連して定められる。本実施形態では、載置面に載せられた袋束９０の搬送方向Ｄｃは、鉛直方向Ｄｖに対して直角を成す水平方向Ｄｈと平行であり、幅方向Ｄｗは水平方向Ｄｈと平行であり且つ搬送方向Ｄｃと直角を成し、上下方向Ｄｄは鉛直方向Ｄｖ（重力が働く方向）と平行であり、載置部（以下に説明する受渡部１７及び供給部２２（支持部２８））の載置面の法線方向は上下方向Ｄｄと平行である。なお、本明細書において、特に断り書きがない限り、搬送方向Ｄｃとは、受渡部１７から供給部２２に向かって袋束９０が搬送される方向を指す。
【００２６】
袋搬送装置１１によって行われる袋搬送方法は、袋束９０を保持部１６によって保持する工程と、保持部１６から受渡部１７に袋束９０を起立姿勢で受け渡す工程と、受渡部１７を回転させて受渡部１７が保持する袋束９０の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更する工程と、横臥姿勢の袋束９０を受渡部１７から供給部２２に搬送する工程と、を含む。特に、受渡部１７の回転は、袋束９０の搬送方向Ｄｃと平行に延び且つ受渡部１７を貫くように延びる軸線を中心に、自転するように行われる。受渡部１７をこのように回転させて袋束９０の姿勢を変更することにより、袋束９０の姿勢を変更するための別個の機構を受渡部１７と供給部２２との間に設置する必要がない。したがって水平方向Ｄｈに関する袋搬送システム１０及び袋搬送装置１１の大型化を防ぎつつ、保持部１６から受渡部１７に対して起立姿勢の袋束９０を受け渡し、且つ、受渡部１７から供給部２２に対して横臥姿勢の袋束９０を受け渡すことができる。
【００２７】
また本実施形態の保持部１６は、袋束９０を保持しつつ上方から受渡部１７に近づき、その後、袋束９０をリリースして当該袋束９０を受渡部１７に受け渡す。そして保持部１６は、袋束９０をリリースした後、上方に向かって受渡部１７から遠ざかる。このように保持部１６を受渡部１７に対して接近させ及び離間させるために保持部１６を上下方向Ｄｄに動かすことで、保持部１６の可動領域として、受渡部１７の上方の空間を有効に活用することができる。これにより、水平方向Ｄｈに関する保持部１６の可動領域の拡大を抑えることができる。また、保持部１６から受渡部１７に袋束９０を受け渡す際に、受渡部１７の近傍に設けられた各種器具（特に水平方向Ｄｈに関して受渡部１７の近傍に設けられた各種器具（後述のガイド部２５等））に対して保持部１６が衝突することを防ぐことができる。
【００２８】
以下、図示の袋搬送システム１０及び袋搬送装置１１の具体的な構成について説明する。なお図示の袋搬送システム１０及び袋搬送装置１１の構成は一例に過ぎず、他の構成によって袋搬送システム１０及び袋搬送装置１１が実現されてもよい。
【００２９】
袋搬送装置１１は、保持部１６、姿勢変更機構１９及び搬送ユニット２３を備える。
【００３０】
保持部１６は、袋束９０を保持及び解放可能な構成を有し、袋束９０を保持しつつ移動することも可能である。保持部１６の具体的な構成は限定されないが、典型的には袋束９０を把持可能なグリッパー（例えばロボットハンド）によって保持部１６を構成することができる。例えば保持部１６は、袋束９０の一方の最端部に配置される袋９１の側面部と他方の最端部に配置される袋９１の側面部とを互いに向かい合う方向に押圧して挟むことにより、袋束９０全体を把持する。
【００３１】
本実施形態の保持部１６は、ストッカー１５（図４参照）に収容されている袋束９０を一つずつピックアップして三次元的に移動させることができる三次元移動部８０（多関節ロボット）によって構成されている。保持部１６は、袋束９０を一方の側縁部側から保持し、この一方の側縁部を上方に向けた状態で袋束９０を受渡部１７に載せる。したがって、保持部１６が受渡部１７に袋束９０を受け渡す際において、この一方の側縁部は袋束９０の上方端部となり、保持部１６は、袋束９０の上方端部を保持しつつ上方から受渡部１７に近づき、受渡部１７に対して袋束９０を受け渡す。
【００３２】
なお、一般に多くの袋９１において、側縁部はシールされている箇所であり、相互に対向するシール箇所によって両側縁部が形成され、袋束９０の側縁部は、袋束９０を構成する複数の袋９１の側縁部の集合によって構成される。ただし袋９１の側縁部はシールされた箇所でなくてもよく、そのような袋９１が複数束ねられて袋束９０が構成されてもよい。
【００３３】
本実施形態では、複数の姿勢変更機構１９（図示の例では２つの姿勢変更機構１９）が水平方向Ｄｈに隣り合って設けられており、複数の搬送ユニット２３（図示の例では２つの搬送ユニット２３）がそれぞれの姿勢変更機構１９に対して割り当てられている。姿勢変更機構１９は、受渡部１７及び回転機構１８を有する。受渡部１７は、保持部１６から起立姿勢の袋束９０が受け渡される。回転機構１８は、受渡部１７を回転させて、受渡部１７が保持している袋束９０の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更する。
【００３４】
図示の受渡部１７は、開口部１７ａを有するボックス状に形成されている。すなわち受渡部１７は、開口部１７ａと、開口部１７ａに対向する第１壁部１７ｂと、第１壁部１７ｂの延在方向に対して９０度を成す方向に延在する第２壁部１７ｃ、とを有する。保持部１６は、開口部１７ａを介して受渡部１７内に起立姿勢の袋束９０を挿入する。保持部１６から受け渡される起立姿勢の袋束９０は、受渡部１７において第１壁部１７ｂ上に置かれる。受渡部１７は、回転機構１８によって往復回転（自転）させられ、第１回転状態Ｓｒ１及び第２回転状態Ｓｒ２に置かれる。第１回転状態Ｓｒ１は、受渡部１７が保持部１６から起立姿勢の袋束９０を受け入れるための状態であり、第１回転状態Ｓｒ１に置かれた受渡部１７の開口部１７ａは上方に向けられる。第２回転状態Ｓｒ２は、受渡部１７が横臥姿勢の袋束９０を支持するための状態であり、第２回転状態Ｓｒ２に置かれた受渡部１７の開口部１７ａは幅方向Ｄｗ（すなわち一方のガイド部２５側）に向けられている。受渡部１７が保持する横臥姿勢の袋束９０は、第２壁部１７ｃ上に置かれる。このように受渡部１７をボックス状に形成することによって、受渡部１７が保持する袋束９０の姿勢を、限られたスペースで素早く簡単に変更することが可能である。
【００３５】
図示の回転機構１８は、互いに連結された２つの円盤４１と、２つの円盤４１を一体的に軸回転させる回転駆動部３４とを有する。２つの円盤４１は、袋束９０の搬送方向Ｄｃに関して互いに離間して配置されており、一方の円盤４１には回転駆動部３４が固定的に連結され、他方の円盤４１には受渡部１７が固定されている。回転駆動部３４は、例えばサーボモータによって構成され、円盤４１に回転動力を伝える。２つの円盤４１の回転は、搬送方向Ｄｃと平行に延び且つ２つの円盤４１を貫くように延びる軸線を中心に自転するように行われ、２つの円盤４１とともに受渡部１７が回転する。
【００３６】
２つの円盤４１のうち受渡部１７側に配置される円盤４１には、押し部２０を通過させるための円盤切欠部６９が形成されている。２つの円盤４１間のスペースには押し部２０のホームポジションが定められ、押し部２０は、このホームポジションと供給部２２との間を直線的に往復移動する。受渡部１７とともに円盤４１が第１回転状態Ｓｒ１に置かれている場合、図３に示すように円盤切欠部６９は幅方向Ｄｗに延び、円盤切欠部６９の位置と押し部２０の位置とは互いに対応しない。一方、受渡部１７とともに円盤４１が第２回転状態Ｓｒ２に置かれている場合、円盤切欠部６９は上下方向Ｄｄに延び、円盤切欠部６９の位置と押し部２０の位置とは互いに対応し、円盤切欠部６９は押し部２０が通過可能な位置に配置される。
【００３７】
搬送ユニット２３は、押し部２０と、当該押し部２０を駆動する搬送駆動機構２１とを有する。搬送駆動機構２１は、押し部２０が受渡部１７から供給部２２に向けて横臥姿勢の袋束９０に力を加えて移動させるように、押し部２０を駆動する。
【００３８】
受渡部１７は、供給部２２に向かって延在する溝部２４を有する。押し部２０は、搬送駆動機構２１により駆動されて溝部２４内を移動し、袋束９０を受渡部１７から供給部２２に向けて移動させて、当該袋束９０を供給位置Ｐｔに配置する。
【００３９】
溝部２４は、図３に示すように、受渡部１７の回転状態に応じて位置が変わる。受渡部１７が第１回転状態Ｓｒ１に配置されている場合、溝部２４は受渡部１７上の袋束９０に対して側方（すなわち幅方向Ｄｗ）に位置し、溝部２４の位置と押し部２０の位置とが互いに対応しない。一方、受渡部１７が第２回転状態Ｓｒ２に配置されている場合、溝部２４は受渡部１７上の袋束９０に対して下方（すなわち鉛直方向Ｄｖ）に位置し、溝部２４の位置と押し部２０の位置とは互いに対応し、溝部２４は押し部２０が通過可能な位置に配置される。なお、溝部２４及び円盤切欠部６９は、２つの円盤４１及び受渡部１７が第１回転状態Ｓｒ１及び第２回転状態Ｓｒ２のいずれに置かれる場合にも、互いに対向する位置に配置される。
【００４０】
搬送駆動機構２１は、搬送駆動部３５と、搬送駆動部３５によって駆動される移動ベルト４８と、移動ベルト４８に係合して移動ベルト４８の走行とともに移動する移動体４７と、移動体４７を案内する駆動ガイド４６と、を有する。移動ベルト４８は、無端状に設けられ、搬送方向Ｄｃと平行な方向に離れて配置された第１プーリ６１及び第２プーリ６２に掛け渡されるとともに、方向転換プーリ６３によって延在方向が転換され、搬送駆動部３５の回転体（すなわち回転軸部）に掛け渡されている。駆動ガイド４６は、袋束９０の搬送方向Ｄｃと平行に延在し、移動体４７を搬送方向Ｄｃと平行な方向に案内する。移動体４７は、移動ベルト４８により駆動されるとともに駆動ガイド４６により案内され、搬送方向Ｄｃと平行に延びる所定経路を往復移動する。移動体４７には押し部２０が固定されており、押し部２０は移動体４７とともに移動する。
【００４１】
搬送駆動部３５は移動ベルト４８を駆動して、移動ベルト４８を順方向及び逆方向に走行させることができる。移動ベルト４８が順方向に走行させられることによって、押し部２０は、供給部２２に近づくように（すなわち円盤４１間のホームポジションから遠ざかるように）、移動体４７とともに移動する。一方、移動ベルト４８が逆方向に走行させられることによって、押し部２０は、供給部２２から遠ざかるように（すなわちホームポジションに近づくように）、移動体４７とともに移動する。
【００４２】
押し部２０を移動体４７とともに移動させる場合、円盤４１及び受渡部１７は第２回転状態Ｓｒ２に置かれ、溝部２４及び円盤切欠部６９は押し部２０が通過可能な位置に配置される。すなわち押し部２０は、搬送方向Ｄｃに移動する場合、円盤切欠部６９を通過して溝部２４に進入し、溝部２４に沿って供給部２２に向かって移動する。その際、押し部２０は、受渡部１７上の袋束９０の後方側端部に接触しつつ供給部２２（特に進退溝４３）に向かって移動することで、袋束９０を押して供給部２２に搬送する。このように押し部２０から袋束９０に加えられる力の方向は、搬送方向Ｄｃに対応する。
【００４３】
図示の袋搬送装置１１は更にガイド部２５を備える。また受渡部１７は複数の切欠部２６を有する。
【００４４】
ガイド部２５は各袋搬送装置１１において２つ設けられており、ペアを成すこれらの２つのガイド部２５が、受渡部１７を間に挟んで幅方向Ｄｗに互いに離れた位置において、幅方向Ｄｗへ往復移動可能に設けられている。各ガイド部２５は、上下方向Ｄｄに延在する複数の延長部７４（図２参照）を有し、これらの複数の延長部７４は搬送方向Ｄｃに関して互いに離れた位置に設けられている。それぞれの延長部７４は切欠部２６に対応する位置に配置されている。受渡部１７が第２回転状態Ｓｒ２に配置されている状態で、各延長部７４は対応の切欠部２６に対して幅方向Ｄｗに進入及び退避することが可能である。これによりガイド部２５は、受渡部１７が保持している袋束９０の位置を幅方向Ｄｗから規制するための規制位置Ｐｒ１と、受渡部１７が保持している袋束９０の位置を幅方向Ｄｗから規制しないための退避位置Ｐｒ２とに、配置可能である。すなわち規制位置Ｐｒ１に配置されるガイド部２５（すなわち延長部７４）は切欠部２６内に位置し、退避位置Ｐｒ２に配置されるガイド部２５（すなわち延長部７４）は切欠部２６外に位置する。
【００４５】
ガイド部２５は、受渡部１７が第１回転状態Ｓｒ１に置かれている場合には退避位置Ｐｒ２に配置される。ガイド部２５が退避位置Ｐｒ２に配置されている間は、受渡部１７が回転してもガイド部２５が受渡部１７と衝突することはない。したがって、受渡部１７を回転させる場合（例えば受渡部１７の状態を第１回転状態Ｓｒ１から第２回転状態Ｓｒ２に変更する場合、及び、受渡部１７の状態を第２回転状態Ｓｒ２から第１回転状態Ｓｒ１に変更する場合）、ガイド部２５は退避位置Ｐｒ２に配置される。一方、受渡部１７が第２回転状態Ｓｒ２に置かれている場合、ガイド部２５は規制位置Ｐｒ１に配置可能である。規制位置Ｐｒ１に配置されたガイド部２５は、第２回転状態Ｓｒ２に配置された受渡部１７が保持している袋束９０の側縁部に接触することによって、幅方向Ｄｗに関する袋束９０の位置を規制する。したがって、受渡部１７上の袋束９０をガイド部２５によって規制する場合（例えば受渡部１７から供給部２２に向けて袋束９０を移動させる場合）、ガイド部２５は規制位置Ｐｒ１に配置される。
【００４６】
このようにペアを成す２つのガイド部２５は、幅方向Ｄｗに関して対称的に移動し、互いに近づく方向及び遠ざかる方向に往復移動可能に設けられている。このようなガイド部２５の移動は任意の機構によって実現可能である。図示のガイド部２５は、ねじ軸６４の回転に応じて、幅方向Ｄｗに移動する。
【００４７】
図２及び図３に示すようにガイド部２５は、ねじ軸６４及びねじ支持部６５を介して架台６６上に設置されている。ねじ軸６４は、ベアリング７２を介してねじ支持部６５により回転自在に支持されている。ペアを成す２つのガイド部２５が１つのねじ軸６４に係合しており、ねじ軸６４が軸回転することによって、これらの２つのガイド部２５が幅方向Ｄｗへ対称的に移動する。ねじ軸６４には２つのねじ部７０が形成されており、これらの２つのねじ部７０間のねじ軸６４の中央部には、ねじ回転部７１が設けられている。ねじ回転部７１を介して反対側に配置される２つのねじ部７０のそれぞれに対し、ペアを成す２つのガイド部２５がねじ係合する。各ねじ軸６４に形成される２つのねじ部７０の溝の向きは互いに反対となっており、ねじ軸６４が一方の方向に軸回転すると、２つのガイド部２５は互いに近づき、ねじ軸６４が他方の方向に軸回転すると、２つのガイド部２５が互いから離れる。なお各ねじ軸６４は、ねじ回転部７１がねじ駆動部７６（図５参照）によって回転させられることにより、軸回転する。
【００４８】
押し部２０により押されて受渡部１７から搬送されてきた袋束９０は、供給部２２の供給位置Ｐｔに配置される。
【００４９】
供給部２２は、支持部２８、前方位置規制部２９、側方位置規制部３０及び後方位置規制部３１を有する。支持部２８には、受渡部１７から搬送されてくる横臥姿勢の袋束９０が載せられる。前方位置規制部２９は、支持部２８上の袋束９０のうちの前方部分９２と接触することによって、当該袋束９０の前方位置（図１の左方位置に対応）を規制する。側方位置規制部３０は、支持部２８上の袋束９０のうちの側方部分９３と接触することによって、当該袋束９０の側方位置（図１の上方位置及び下方位置に対応）を規制する。後方位置規制部３１は、支持部２８上の袋束９０のうちの後方部分９４と接触することによって、当該袋束９０の後方位置（図１の右方位置に対応）を規制する。
【００５０】
前方位置規制部２９は、搬送方向Ｄｃを基準とした袋束９０の前方端部に接触する接触面を形成する。側方位置規制部３０は、袋束９０のうちの幅方向Ｄｗの端部に接触する接触面を形成する。なお側方位置規制部３０は、ガイド部２５とは別部材である。図示の前方位置規制部２９及び側方位置規制部３０は所定位置において固定的に設けられている。ただし、手動的に、前方位置規制部２９、側方位置規制部３０及び後方位置規制部３１の水平方向Ｄｈに関する位置を調整することが可能である。したがって袋９１及び袋束９０のサイズが変更される場合には、袋９１及び袋束９０のサイズに応じて、前方位置規制部２９、側方位置規制部３０及び後方位置規制部３１の水平方向Ｄｈの位置を調整することが可能である。
【００５１】
なお前方位置規制部２９、側方位置規制部３０及び／又は後方位置規制部３１は、後述の制御部５０（図５参照）の制御下で、図示しない機構によって移動可能に設けられてもよい。供給位置Ｐｔにおける袋９１及び袋束９０の水平方向Ｄｈの位置を図示しないセンサにより検出し、その検出結果に応じて、前方位置規制部２９、側方位置規制部３０及び／又は後方位置規制部３１の水平方向Ｄｈの位置を図示しない移動機構によって自動的に調整してもよい。例えば、供給位置Ｐｔにおいて袋９１の位置合わせを行う際には、前方位置規制部２９及び側方位置規制部３０を支持部２８よりも上方に突出させることができる。一方、供給位置Ｐｔから後段のステージ（例えば包装機）に袋９１（又は袋束９０）を送る際には、前方位置規制部２９及び／又は側方位置規制部３０を下方に移動させて、支持部２８よりも上方に突出させないようにすることも可能である。この場合、袋９１（又は袋束９０）を供給位置Ｐｔから後段のステージに簡単且つスムーズに送ることが可能である。
【００５２】
なお袋束９０を供給位置Ｐｔから後段のステージに送る方法は限定されず、図示しない押し部や把持部によって袋束９０を移動させてもよい。特に、吸盤等の吸着デバイスによって袋９１を１つずつ供給位置Ｐｔから取り出して後段のステージに送る場合には、前方位置規制部２９及び側方位置規制部３０を上下方向Ｄｄに移動させずに、各袋９１をスムーズに供給位置Ｐｔから後段のステージに送ることが可能である。
【００５３】
図示の袋搬送装置１１は、後方位置規制部３１を駆動する規制駆動部２７を更に備える。規制駆動部２７は上下方向Ｄｄに延在する伸縮ロッド６７を有し、伸縮ロッド６７の先端部には後方位置規制部３１が取り付けられている。伸縮ロッド６７は規制駆動部２７の本体部からの上下方向Ｄｄへの突出量が可変であり、例えばエアシリンダによって規制駆動部２７を構成することができる。後方位置規制部３１は、伸縮ロッド６７の伸縮量（すなわち本体部からの突出量）に応じて、上下方向Ｄｄにおける位置が可変である。伸縮ロッド６７の突出量が最大の場合、後方位置規制部３１は突出位置Ｐｓ１に配置され、伸縮ロッド６７の突出量が最小の場合、後方位置規制部３１は回避位置Ｐｓ２に配置される。
【００５４】
支持部２８には突出溝４２が形成されている。突出溝４２は後方位置規制部３１に対応する位置に設けられている。図示の袋搬送装置１１には、２つの後方位置規制部３１が設けられ、支持部２８のうち、その２つの後方位置規制部３１のそれぞれに対応する位置に、２つの突出溝４２が形成されている。突出位置Ｐｓ１に配置される後方位置規制部３１は対応の突出溝４２を貫通して支持部２８上に突出し、回避位置Ｐｓ２に配置される後方位置規制部３１は対応の突出溝４２を貫通することなく支持部２８よりも下方に配置される。
【００５５】
規制駆動部２７は、上下方向Ｄｄへ後方位置規制部３１を移動させて、後方位置規制部３１を突出位置Ｐｓ１及び回避位置Ｐｓ２に配置する。突出位置Ｐｓ１に配置される後方位置規制部３１は、支持部２８よりも上方に突出し、支持部２８上の袋束９０に対して接触可能である。一方、回避位置Ｐｓ２に配置される後方位置規制部３１は、支持部２８よりも上方には突出せず、受渡部１７から供給部２２に向けて移動する袋束９０に対して接触しない。したがって押し部２０が袋束９０を受渡部１７から供給部２２の供給位置Ｐｔに向けて移動させる期間のうちの少なくとも一部の間は、規制駆動部２７は後方位置規制部３１を回避位置Ｐｓ２に配置する。一方、受渡部１７から搬送されてきた袋束９０が支持部２８上（特に供給位置Ｐｔ）に配置された後において、規制駆動部２７は後方位置規制部３１を突出位置Ｐｓ１に配置する。
【００５６】
このように、支持部２８の上方の領域のうち、前方位置規制部２９、側方位置規制部３０及び後方位置規制部３１によって囲まれる範囲が供給位置Ｐｔに該当する。支持部２８には、搬送方向Ｄｃに延びる進退溝４３が形成されており、押し部２０は進退溝４３に対して進入及び退避が可能である。２つの円盤４１及び受渡部１７が第２回転状態Ｓｒ２に配置されている状態で、溝部２４、進退溝４３及び円盤切欠部６９は搬送方向Ｄｃに延びる同一直線上に位置する。押し部２０が袋束９０を供給位置Ｐｔに搬送する場合、押し部２０は、溝部２４から進退溝４３に進入し、進退溝４３において搬送方向Ｄｃへ移動して、袋束９０を供給位置Ｐｔまで押す。なお押し部２０によって押された袋束９０が後方位置規制部３１に対応する位置を通過する間、後方位置規制部３１は、回避位置Ｐｓ２に配置され、袋束９０の移動を阻害しない。
【００５７】
図示の袋搬送装置１１は、図２に示すように、供給部２２の供給位置Ｐｔにおける袋９１の有無を検出する検出部３２を更に備える。搬送駆動機構２１は、検出部３２の検出結果に応じて押し部２０を駆動し、供給位置Ｐｔにおける袋９１の有無に応じて、新たな袋束９０が供給位置Ｐｔに向けて搬送される。
【００５８】
本実施形態の検出部３２は、レーザー光ＬＬを発して、当該レーザー光ＬＬの反射の有無に応じて供給位置Ｐｔにおける袋９１の有無を検出する。検出部３２は、支持部２８よりも下方において、センサ支持部６８を介して規制駆動部２７により固定的に支持されている。一方、支持部２８には検出孔４４が形成されており、当該検出孔４４は供給位置Ｐｔに対応する位置に設けられている。検出部３２から発せられるレーザー光ＬＬは検出孔４４を通過する。供給位置Ｐｔに袋９１が配置されている場合、レーザー光ＬＬは当該袋９１により反射され、反射されたレーザー光ＬＬの少なくとも一部が検出部３２によって受光される。一方、供給位置Ｐｔに袋９１が配置されていない場合、レーザー光ＬＬは検出部３２に向かって反射されない。したがって検出部３２が反射レーザー光ＬＬを受光したか否かに応じて、供給位置Ｐｔにおける袋９１の有無を検出することができる。
【００５９】
上述のように保持部１６は、ストッカー１５から袋束９０をピックアップし、その袋束９０を受渡部１７に受け渡す。ストッカー１５は、１又は複数の袋束９０を任意の姿勢で保持している。そのようなストッカー１５の具体的な形態は限定されず、例えば図４に示すようなストッカー１５を好適に用いることが可能である。
【００６０】
図４は、ストッカー１５の構成例を示す斜視図である。図４に示すストッカー１５は、車輪１０１を有し、ストッカー１５に対して新たな袋束９０を補給するための袋束補給位置と、保持部１６によってストッカー１５から袋束９０が取り出される袋束供給位置と、の間で移動することができる。ストッカー１５の本体部１０２は複数の収容部１０３を支持し、各収容部１０３は本体部１０２から水平方向Ｄｈに突出した引出位置にスライド移動可能に設けられている。各収容部１０３には区画部材１０４が設けられており、区画部材１０４によって複数の袋束９０が起立姿勢で保持されている。なお図４に示す例では、各袋束９０の側縁部が上方に向けられ、各袋束９０（及び袋９１）のうち局所的に厚みが大きい部分（本実施形態では底部分）が引き出し側（図４の左側）に向けられた状態で、多数の袋束９０が各収容部１０３に収容されている。
【００６１】
本体部の図示が省略されている三次元移動部８０は、保持部１６の向き及び姿勢を調整し、区画部材１０４により保持されている各袋束９０を、袋束９０の一方の側縁部側（上方に向けられた側縁部側）から把持する。そして保持部１６は、袋束９０を把持しつつ上方に移動し、収容部１０３から当該袋束９０をピックアップする。そして保持部１６は、袋束９０を把持しつつ、受渡部１７の上方に移動する。この際、袋束９０のうち保持部１６によって把持されている一方の側縁部側が上方を向くように、保持部１６は袋束９０の向き及び姿勢を調整する。そして保持部１６は、上方から受渡部１７に近づき、袋束９０をリリースして受渡部１７上に載せ、上方に移動して受渡部１７から離れる。保持部１６は、上述の動作を繰り返し行い、ストッカー１５から受渡部１７に対して袋束９０を順次供給する。
【００６２】
袋搬送システム１０は、上述の構成を有する各袋搬送装置１１の動作を制御する制御部５０を更に備える。制御部５０は、制御対象の各種機器に対して直接的又は間接的に有線又は無線により接続されている。制御部５０の設置位置は限定されず、任意の場所に設置可能である。また制御部５０は、単一のデバイスにより構成されてもよいし、２以上のデバイスにより構成されてもよく、２以上のデバイスが互いに離れた位置に設置されてもよい。
【００６３】
図５は、各袋搬送装置１１における制御機構を示す機能ブロック図である。制御部５０には、搬送駆動部３５、回転駆動部３４、ねじ駆動部７６、規制駆動部２７、検出部３２及び三次元移動部８０が接続されている。
【００６４】
検出部３２の検出結果は制御部５０に送られる。検出部３２の検出結果が供給位置Ｐｔに袋９１が存在しないことを示す場合、制御部５０は、搬送駆動部３５を制御して押し部２０を搬送方向Ｄｃに動かし、受渡部１７上の袋束９０を供給部２２に向かって搬送する。また制御部５０は、検出部３２の検出結果に基づいて、規制駆動部２７を駆動する。
【００６５】
また制御部５０は、搬送駆動部３５、回転駆動部３４、ねじ駆動部７６、規制駆動部２７及び三次元移動部８０を相互に関連づけて制御する。すなわち制御部５０は、押し部２０の位置、保持部１６の位置、受渡部１７の回転状態、後方位置規制部３１の位置、及びガイド部２５の位置を相互に関連づけて調整する。
【００６６】
なお制御部５０は、他の要素を制御してもよい。
【００６７】
次に、受渡部１７から供給部２２に袋束９０を搬送する処理の全体的な流れについて説明する。
【００６８】
図６〜図１１は、袋束９０の搬送の流れを概略的に示す平面図である。なお以下の説明では、主として、図６〜図１１に示す２つの袋搬送装置１１のうち下方に示される袋搬送装置１１について説明する。
【００６９】
まず、保持部１６によって袋束９０がストッカー１５（図４参照）から取り出される。そして図６に示すように、保持部１６は袋束９０を保持しつつ、当該袋束９０を受渡部１７上に配置する。この際、保持部１６は、袋束９０を起立姿勢の状態とする。また受渡部１７及び円盤４１は第１回転状態Ｓｒ１に置かれている。またガイド部２５は退避位置Ｐｒ２に配置されている。また押し部２０は、円盤４１間のホームポジションに配置されている。なお図６では、供給部２２の供給位置Ｐｔに袋９１が配置されているが、供給位置Ｐｔにおいて袋９１が存在していなくてもよい。
【００７０】
そして保持部１６は解放動作を行って袋束９０をリリースし、その後上方に退避して、次の袋束９０を受渡部１７に供給するための準備を行う。図７に示すように保持部１６からリリースされた袋束９０は、起立姿勢を維持したまま、受渡部１７上に載せられる。実際には、多くの場合において、保持部１６による拘束が解かれた袋束９０は、受渡部１７の一方の側壁部に凭れた状態で受渡部１７上に置かれる。
【００７１】
そして図８に示すように、受渡部１７は円盤４１とともに回転させられて第２回転状態Ｓｒ２に置かれ、受渡部１７上の袋束９０の姿勢が起立姿勢から横臥姿勢に変更される。この際、ガイド部２５は、退避位置Ｐｒ２に配置されており、受渡部１７の回転を阻害しない。
【００７２】
そして図９に示すように、ガイド部２５が退避位置Ｐｒ２から規制位置Ｐｒ１に移動し、ガイド部２５の延長部７４が対応の切欠部２６内に配置される。これにより受渡部１７上において横臥姿勢をとる袋束９０は、ガイド部２５（特に延長部７４）によって幅方向Ｄｗから規制され、水平方向Ｄｈ（特に幅方向Ｄｗ）に関して適切な位置に配置される。
【００７３】
そして袋搬送装置１１は、検出部３２の検出結果に基づいて、供給部２２の供給位置Ｐｔにおいて袋９１が存在しなくなるまで、図９に示す状態を維持する。なお、図６〜図９において供給部２２の供給位置Ｐｔには袋９１が配置されているが、図６〜図９に示されている状態の間、図示しない搬送システムによって、供給部２２の供給位置Ｐｔから後段のステージに１又は複数の袋９１が移送されていてもよい。また図６〜図９に示されている状態の間に、供給部２２の供給位置Ｐｔに配置された全ての袋９１の後段のステージへの移送が完了してもよい。
【００７４】
供給部２２の供給位置Ｐｔに袋９１が存在しなくなった後、後方位置規制部３１は、図１０に示すように回避位置Ｐｓ２に移動させられる。一方、押し部２０は、搬送方向Ｄｃに移動させられ、受渡部１７上の袋束９０を供給部２２の供給位置Ｐｔまで押す。実際には、検出部３２の検出結果に基づいて、供給位置Ｐｔに袋束９０が存在しないことが制御部５０によって確認された後に、押し部２０は移動させられ、新たな袋束９０が受渡部１７上から供給部２２上に搬送される。この際、側方位置規制部３０及び規制位置Ｐｒ１に配置されているガイド部２５によって、袋束９０は、幅方向位置が規制された状態で、供給位置Ｐｔまで搬送される。また後方位置規制部３１は、少なくとも袋束９０が後方位置規制部３１に対応する位置を通過する間は回避位置Ｐｓ２に配置されている。
【００７５】
そして袋束９０が後方位置規制部３１に対応する位置を通過した後（好ましくは袋束９０が供給位置Ｐｔに配置された後）に、図１１に示すように後方位置規制部３１が突出位置Ｐｓ１に配置される。なお後方位置規制部３１を回避位置Ｐｓ２から突出位置Ｐｓ１に配置するタイミングは、検出部３２の検出結果に基づいて決められてもよいし、押し部２０の位置を直接的又は間接的に示す情報（例えば搬送駆動部３５（搬送駆動機構２１）の駆動状態を示す情報）に基づいて決められてもよい。制御部５０は、適切なタイミングで規制駆動部２７を制御して、後方位置規制部３１を突出位置Ｐｓ１に配置することができる。
【００７６】
袋束９０が供給位置Ｐｔに配置された後、袋搬送装置１１は、再び図６に示す状態に戻され、次の袋束９０を保持部１６から受渡部１７に受け渡すための準備を行う。例えば、受渡部１７及び円盤４１が第２回転状態Ｓｒ２に置かれている間に、押し部２０は、進退溝４３、溝部２４及び円盤切欠部６９を通って円盤４１に向かって移動させられ、円盤４１間のホームポジションに配置される。また受渡部１７及び円盤４１が第２回転状態Ｓｒ２に置かれている間に、ガイド部２５は規制位置Ｐｒ１から退避位置Ｐｒ２に戻される。また押し部２０がホームポジションに戻り且つガイド部２５が退避位置Ｐｒ２に戻った後に、受渡部１７及び円盤４１は回転させられて第１回転状態Ｓｒ１に置かれる。
【００７７】
袋搬送装置１１は、制御部５０の制御下で上述の一連の処理を行うことで、起立姿勢の袋束９０を保持部１６から受渡部１７に受け渡し、且つ、横臥姿勢の袋束９０を受渡部１７から供給部２２に受け渡すことができる。そして袋搬送装置１１は、上述の一連の処理を繰り返し行うことで、複数の袋束９０を継続的に供給部２２に供給することができる。
【００７８】
なお図６〜図１１の下側に示す袋搬送装置１１だけではなく、上側に示す袋搬送装置１１も同様にして袋束９０を搬送することができる。袋搬送システム１０が具備する複数の袋搬送装置１１同士は、互いに相関しつつ袋束９０を搬送してもよいし、互いに独立して袋束９０の搬送を行ってもよい。２以上の袋搬送装置１１の作動を互いに相関させる場合には、それぞれの袋搬送装置１１の作動を制御する制御部５０間で情報の送受信が行われてもよいし、単一の制御部５０によって２以上の袋搬送装置１１の作動を制御してもよい。
【００７９】
また図６〜図１１に示す例では、供給位置Ｐｔに袋束９０が存在している状態で、新たな袋束９０が受渡部１７に受け渡されるが、供給位置Ｐｔから全ての袋９１が取り出されて供給位置Ｐｔに袋束９０が存在しなくなった後に（すなわち検出部３２の検出結果に基づいて）、図６に示すように新たな袋束９０が受渡部１７に受け渡されてもよい。
【００８０】
以上説明したように本実施形態によれば、保持部１６から受渡部１７に袋束９０を起立姿勢の状態で受け渡し、且つ、供給部２２に横臥姿勢の状態で袋束９０を供給することができる。また、袋束９０の受け渡しに必要な保持部１６の水平方向Ｄｈに関する作業スペース（特に袋束９０を受渡部１７に受け渡すための作業スペース）を小さくして、水平方向Ｄｈに関する装置全体の大型化を防ぐことができる。特に、水平方向Ｄｈに隣り合って複数の姿勢変更機構１９が設けられる場合であっても、姿勢変更機構１９間の距離を比較的小さくすることができるため、部材間の干渉を回避しつつ、袋搬送システム１０を限られたスペースにおいて適切に設置することが可能である。また、保持部１６から受渡部１７に袋束９０を受け渡す際に、保持部１６が受渡部１７等と衝突することを有効に回避できるため、安定的且つ的確に袋束９０の受け渡しを行うことができる。
【００８１】
また本実施形態によれば、受渡部１７において、袋束９０に含まれる全ての袋９１の姿勢を一度に変更することができる。そのため、個別的に袋９１の姿勢を変更する場合に比べ、非常に短い時間で各袋９１の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更することができる。
【００８２】
また受渡部１７を回転体として構成し、受渡部１７を自転させることによって、袋束９０の姿勢が変えられる。そのため、袋束９０の姿勢を変えるための別個の機構を設ける必要がない。
【００８３】
また保持部１６は、袋束９０のうち、局所的に厚みが変動している箇所を避けて、均一的な厚みを有する箇所を保持することができる。したがって、複数の袋９１を含み且つ局所的に厚みが異なる部分を有する袋束９０を、的確に保持及び搬送することができる。
【００８４】
また受渡部１７に溝部２４及び切欠部２６を形成することで、押し部２０及びガイド部２５は受渡部１７と衝突することなく所望動作を行うことができる。そのため、そのような衝突を防ぐための特別な機構を設ける必要がなく、装置の更なる大型化を防ぐことができる。
【００８５】
また供給位置Ｐｔに配置される袋９１を、前方位置規制部２９、側方位置規制部３０及び後方位置規制部３１によって、精度良く位置決めすることができる。これにより、供給位置Ｐｔから袋９１を適切に取り出すことができ、後段のステージに対して所望姿勢の袋９１を精度良く供給することが可能である。例えば、後段のステージにおいて袋９１の口部のシール処理を行う場合、後段のステージに対する袋９１の供給姿勢及び供給位置が安定していないと、シール位置及びシール幅がばらついてシール不良がもたらされうる。一方、本実施形態のように供給位置Ｐｔにおいて袋９１を精度良く所望位置に配置することによって、そのようなシール不良を効果的に防ぐことができる。
【００８６】
また、供給部２２の供給位置Ｐｔにおける袋９１の有無を検出部３２によって正確に検出することができ、適切なタイミングで袋束９０を供給位置Ｐｔに供給することができる。
【００８７】
［変形例］
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されず、各種変形が加えられてもよい。
【００８８】
例えば、保持部１６から受渡部１７に袋束９０を受け渡す際に、保持部１６の移動方向は限定されない。上述の実施形態では、少なくとも受渡部１７に袋束９０を受け渡す直前及び直後においては、基本的に上下方向Ｄｄと平行な方向に保持部１６を移動させているが、保持部１６の移動方向は上下方向Ｄｄと平行な方向には限定されない。例えば、上下方向Ｄｄの方向成分を含む斜め方向に保持部１６を移動させてもよい。
【００８９】
また袋束９０のうち局所的に厚みが変動している部分（例えば局所的に厚みが大きくなっている部分）の位置は限定されず、袋束９０のうちの一端部又はその近傍において局所的に厚みが大きくてもよい。上述の実施形態では、底部が局所的に大きな厚みを持つ自立袋が袋９１として使用されているが、口部が局所的に大きな厚みを持つ袋（例えばジップ付きの包装袋）に対しても、上述の装置及び方法を適用することが可能である。
【００９０】
また受渡部１７に対して起立姿勢で受け渡される袋束９０の具体的な向きは限定されず、例えば袋束９０に含まれる各袋９１の底部側、口部側、或いはその他の端部側が下方に向けられた状態で、起立姿勢の袋束９０が受渡部１７に受け渡されてもよい。また袋束９０に対する保持部１６の把持方向も限定されず、袋束９０の底部側、口部側、或いはその他の端部側から保持部１６が袋束９０を保持してもよい。
【００９１】
また上述の実施形態では、円盤４１及び受渡部１７の第２回転状態Ｓｒ２は、第１回転状態Ｓｒ１に対して回転軸線を中心に９０度ずれた状態であるが、第１回転状態Ｓｒ１と第２回転状態Ｓｒ２との間の角度のずれ量は９０度には限定されない。例えば第１回転状態Ｓｒ１に置かれた受渡部１７の開口部１７ａの開口方向が、上下方向Ｄｄに対して傾けられた方向であってもよい。また第１回転状態Ｓｒ１に置かれた受渡部１７の底面は、水平方向Ｄｈと平行に延在していてもよいし、水平方向Ｄｈに対して傾いた方向に延在していてもよい。第１回転状態Ｓｒ１に置かれた受渡部１７の底面の延在方向を水平方向Ｄｈと非平行とすることで、保持部１６からリリースされて当該底面上に置かれた袋束９０（すなわち袋９１）を、受渡部１７において所望の側壁面に凭れさせて安定的に支えることができる。
【００９２】
また、保持部１６によってピックアップされる予定の袋束９０が、所定の場所（すなわち予定場所）に実際に存在するか否かを検出することが可能な袋束検出デバイスが設けられていてもよい。この場合、予定箇所に袋束９０が配置されているか否かを事前に把握することができる。予定場所に袋束９０が配置されていない場合、保持部１６は、当該予定場所から袋束９０をピックアップするための動作を省略し、別の予定場所から袋束９０をピックアップすることも可能である。例えば図１２に示すように、保持部１６に袋束検出デバイス８５を取り付けてもよい。図１２に示す袋束検出デバイス８５は、レーザー光などの検出光の発光及び反射光（検出光）の受光を行う検出センサ８６と、検出センサ８６と対向する位置において保持部１６に形成された貫通孔８７と、を含む。検出センサ８６から発せられた検出光は、貫通孔８７を通過し、保持部１６によって保持される袋束９０が配置される箇所（一対の保持部１６の間）に向かって進行する。
【００９３】
図１２に示す構成を有する袋搬送装置１１において、予定場所（例えばストッカー１５）に配置された袋束９０を保持部１６によってピックアップする場合、一対の保持部１６の間隔が袋束９０より大きく開かれた状態で、保持部１６は予定場所に向かって移動させられ、予定場所に配置された袋束９０が保持部１６間に配置されるような姿勢及び位置に保持部１６が配置される。当該配置において、実際に袋束９０が予定場所に配置されている場合には、当該袋束９０が貫通孔８７を介して検出センサ８６と向かい合う。一方、当該配置において、袋束９０が予定場所に配置されていない場合には、検出センサ８６は貫通孔８７を介して袋束９０とは向かい合わない。したがって、実際に袋束９０が予定場所に配置されている場合、検出センサ８６からの検出光は貫通孔８７を通って当該袋束９０に入射し、当該袋束９０によって反射され、その反射光が貫通孔８７を通って検出センサ８６に入射する。一方、袋束９０が予定場所に配置されていない場合、検出センサ８６からの検出光は、貫通孔８７を通過するが袋束９０に入射することはなく、袋束９０によって反射されることもなく、したがって反射光が検出センサ８６に入射することもない。なお、実際には、検出光が袋束９０によって反射されなくても、保持部１６等の他の部材によって検出光が反射されることもある。ただし、検出センサ８６は、受光する反射光の強さに基づいて、当該反射光が袋束９０による反射光か否かを判定することが可能である。袋束９０以外の物体（例えば保持部１６）によって反射された光の検出センサ８６への入射を抑えるために、例えば、貫通孔８７を介して検出センサ８６と向かい合う位置に配置される物体（保持部１６等）に対して、光の反射を抑える任意の加工を施してもよい。
【００９４】
このように検出センサ８６における反射光の受光状態に応じて、予定場所に実際に袋束９０が配置されているか否かを判定することができる。なお、実際に予定場所に袋束９０が配置されている場合には、上述のようにして、当該袋束９０が保持部１６によりピックアップされる。一方、実際には予定場所に袋束９０が配置されていない場合には、別の予定場所に配置された袋束９０をピックアップするように保持部１６が移動させられてもよい。これにより、予定場所に袋束９０が配置されていない場合における、袋束９０のピックアップ動作の無駄を回避でき、処理を高速化することができる。上述の袋束検出デバイス８５の制御、予定場所における袋束９０の配置の有無の判定、及び当該判定に応じた保持部１６の駆動制御は、制御部５０や他の制御デバイスによって行うことが可能である。
【００９５】
本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【００９６】
１０…袋搬送システム、１１…袋搬送装置、１５…ストッカー、１６…保持部、１７…受渡部、１７ａ…開口部、１７ｂ…第１壁部、１７ｃ…第２壁部、１８…回転機構、１９…姿勢変更機構、２０…押し部、２１…搬送駆動機構、２２…供給部、２３…搬送ユニット、２４…溝部、２５…ガイド部、２６…切欠部、２７…規制駆動部、２８…支持部、２９…前方位置規制部、３０…側方位置規制部、３１…後方位置規制部、３２…検出部、３４…回転駆動部、３５…搬送駆動部、４１…円盤、４２…突出溝、４３…進退溝、４４…検出孔、４５…フレーム、４６…駆動ガイド、４７…移動体、４８…移動ベルト、５０…制御部、６１…第１プーリ、６２…第２プーリ、６３…方向転換プーリ、６４…ねじ軸、６５…ねじ支持部、６６…架台、６７…伸縮ロッド、６８…センサ支持部、６９…円盤切欠部、７０…ねじ部、７１…ねじ回転部、７２…ベアリング、７４…延長部、７６…ねじ駆動部、８０…三次元移動部、９０…袋束、９１…袋、９２…前方部分、９３…側方部分、９４…後方部分、１０１…車輪、１０２…本体部、１０３…収容部、１０４…区画部材、Ｄｃ…搬送方向、Ｄｄ…上下方向、Ｄｈ…水平方向、Ｄｖ…鉛直方向、Ｄｗ…幅方向、ＬＬ…レーザー光、Ｐｒ１…規制位置、Ｐｒ２…退避位置、Ｐｓ１…突出位置、Ｐｓ２…回避位置、Ｐｔ…供給位置、Ｓｒ１…第１回転状態、Ｓｒ２…第２回転状態
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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