(57)【要約】【課題】変速機を好適に制御できる人力駆動車用制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に設けられる外径の異なる複数の回転体のうちの１つの前記回転体から他の前記回転体に連結部材を移動させる変速機を制御する制御部を含み、前記制御部は、前記連結部材の振動に関するパラメータを検出する第１検出部の出力に応じて、前記変速機を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人力駆動車に設けられる外径の異なる複数の回転体のうちの１つの前記回転体から他の前記回転体に連結部材を移動させる変速機を制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記連結部材の振動に関するパラメータを検出する第１検出部の出力に応じて、前記変速機を制御する、人力駆動車用制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１検出部の出力に応じて、外径のより大きい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御する、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行する場合、外径のより大きい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御する、請求項２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項４】
前記変速機は、リアディレーラを含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項５】
前記変速機は、フロントディレーラを含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項６】
人力駆動車に設けられる外径の異なる複数の回転体のうちの１つの前記回転体から他の前記回転体に連結部材を移動させる変速機を制御する制御部を含み、
前記変速機は、リアディレーラを含み、
前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行する場合、外径のより大きい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御する、人力駆動車用制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記連結部材の振動に関するパラメータを検出する第１検出部の出力に応じて、前記変速機を制御する、請求項６に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記パラメータが所定値以上の場合、外径のより大きい前記回転体に前記連結部材を移動させるように変速機を制御する、請求項１〜５および７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項９】
前記第１検出部をさらに含み、
前記第１検出部は、前記人力駆動車の車速、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の傾斜角度、および、サスペンションの動作状態の少なくとも１つを検出する、請求項１〜５、７、および、８のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、外径のより大きい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御した後、前記パラメータが所定値よりも小さくなった場合、外径のより小さい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御する、請求項１〜５および７〜９のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１１】
前記人力駆動車は、３つ以上の前記回転体を含み、
前記制御部は、前記パラメータの大きさに応じて、前記連結部材を移動させる前記回転体を異ならせる、請求項１〜５および７〜１０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、外径のより大きい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御した後、前記人力駆動車が下り坂を走行しなくなった場合、外径のより小さい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御する、請求項３または６に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記人力駆動車のクランクの回転量が所定量以下の場合、前記変速機を制御する、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記人力駆動車のクランクの回転量が所定量以下、かつ、前記クランクの回転角度とクランクアームが水平方向に延びる場合の前記クランクの回転角度との差が所定角度以下の場合、前記変速機を制御する、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１５】
前記制御部は、ライダにより操作可能な操作装置がライダにより操作された場合、前記変速機を制御する、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記操作装置がライダにより操作されない場合、前記変速機を制御しない、請求項１５に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１７】
前記操作装置は、変速比を制御するための変速操作装置とは各別に設けられる、請求項１５または１６に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１８】
前記制御部は、連結部材が前記回転体に対して回転方向に変位した場合、前記変速機を制御する、請求項１〜１７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の人力駆動車用制御装置は、所定の条件に応じて変速機を制御し、変速比を変更させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表平１０−５１１６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記人力駆動車用制御装置は、走行負荷等を軽くするために変速機を制御しているが、それ以外の条件については何ら検討していない。
本発明の目的は、変速機を好適に制御できる人力駆動車用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に設けられる外径の異なる複数の回転体のうちの１つの前記回転体から他の前記回転体に連結部材を移動させる変速機を制御する制御部を含み、前記制御部は、前記連結部材の振動に関するパラメータを検出する第１検出部の出力に応じて、前記変速機を制御する。
上記第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、連結部材の振動に応じて連結部材の張力を変更できる。このため、変速機を好適に制御できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１検出部の出力に応じて、外径のより大きい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御する。
上記第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、連結部材の振動に応じて連結部材の張力を大きくできる。
【０００７】
前記第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行する場合、外径のより大きい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御する。
上記第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車が下り坂を走行する場合、連結部材の張力を大きくできる。
【０００８】
前記第１〜第３側面のいずれか１つに従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記変速機は、リアディレーラを含む。
上記第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、リアディレーラを好適に制御できる。
【０００９】
前記第１〜第４側面のいずれか１つに従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記変速機は、フロントディレーラを含む。
上記第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、フロントディレーラを好適に制御できる。
【００１０】
本発明の第６側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に設けられる外径の異なる複数の回転体のうちの１つの前記回転体から他の前記回転体に連結部材を移動させる変速機を制御する制御部を含み、前記変速機は、リアディレーラを含み、前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行する場合、外径のより大きい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御する。
上記第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車が下り坂を走行する場合、リアディレーラを制御することによって連結部材の張力を大きくできる。このため、変速機を好適に制御できる。
【００１１】
前記第６側面に従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記連結部材の振動に関するパラメータを検出する第１検出部の出力に応じて、前記変速機を制御する。
上記第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、連結部材の振動に応じて連結部材の張力を変更できる。
【００１２】
前記第１〜第５および第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記パラメータが所定値以上の場合、外径のより大きい前記回転体に前記連結部材を移動させるように変速機を制御する。
上記第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、連結部材の振動に関するパラメータが所定値以上の場合、連結部材の張力を大きくできる。
【００１３】
前記第１〜第５、第７、および、第８側面のいずれか１つに従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１検出部をさらに含み、前記第１検出部は、前記人力駆動車の車速、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の傾斜角度、および、サスペンションの動作状態の少なくとも１つを検出する。
上記第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の車速、人力駆動車の加速度、人力駆動車の傾斜角度、および、サスペンションの動作状態の少なくとも１つによって連結部材の振動を好適に検出できる。
【００１４】
前記第１〜第５および第７〜第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、外径のより大きい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御した後、前記パラメータが所定値よりも小さくなった場合、外径のより小さい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御する。
上記第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、パラメータが所定値よりも小さくなった場合、連結部材の張力を小さくできる。
【００１５】
前記第１〜第５および第７〜第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、３つ以上の前記回転体を含み、前記制御部は、前記パラメータの大きさに応じて、前記連結部材を移動させる前記回転体を異ならせる。
上記第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、パラメータの大きさに応じて連結部材の張力を好適に制御できる。
【００１６】
前記第３または第６側面に従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、外径のより大きい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御した後、前記人力駆動車が下り坂を走行しなくなった場合、外径のより小さい前記回転体に前記連結部材を移動させるように前記変速機を制御する。
上記第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、下り坂を走行しなくなった場合、連結部材の張力を小さくできる。
【００１７】
前記第１〜第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のクランクの回転量が所定量以下の場合、前記変速機を制御する。
上記第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の回転量が所定量以下の場合に、連結部材の張力を変更できる。
【００１８】
前記第１〜第１２側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のクランクの回転量が所定量以下、かつ、前記クランクの回転角度とクランクアームが水平方向に延びる場合の前記クランクの回転角度との差が所定角度以下の場合、前記変速機を制御する。
上記第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車のクランクの回転量が所定量以下、かつ、クランクの回転角度とクランクアームが水平方向に延びる場合のクランクの回転角度との差が所定角度以下の状態の場合に、連結部材の張力を変更できる。
【００１９】
前記第１〜第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、ライダにより操作可能な操作装置がライダにより操作された場合、前記変速機を制御する。
上記第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、操作装置がライダにより操作された場合、連結部材の張力を変更できる。
【００２０】
前記第１５側面に従う第１６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記操作装置がライダにより操作されない場合、前記変速機を制御しない。
上記第１６側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダの意思によって変速機を制御できる。
【００２１】
前記第１５または第１６側面に従う第１６側面の人力駆動車用制御装置において、前記操作装置は、変速比を変更するための変速操作装置とは各別に設けられる。
上記第１７側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダは、変速操作装置とは異なる操作装置を操作することによって、変速機を制御できる。
【００２２】
前記第１〜第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、連結部材が前記回転体に対して回転方向に変位した場合、前記変速機を制御する。
上記第１８側面の人力駆動車用制御装置によれば、変速機を制御してから変速比が変更されるまでの期間を短くできる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の人力駆動車用制御装置は、変速機を好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。
【図２】第１実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図３】図２の制御部によって実行される変速機を制御する処理のフローチャート。
【図４】第２実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図５】図４の制御部によって実行される変速機を制御する処理のフローチャート。
【図６】第３実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図７】図６の制御部によって実行される変速機を制御する処理のフローチャート。
【図８】第４実施形態の制御部によって実行される変速機を制御する処理のフローチャート。
【図９】変形例の制御部によって実行される人力駆動力に応じて第４制御状態から第５制御状態へ切り替える処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（第１実施形態）
図１〜図３を参照して、第１実施形態の人力駆動車用制御装置５０について説明する。以後、人力駆動車用制御装置５０を、単に制御装置５０と記載する。制御装置５０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動アシスト自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。
【００２６】
図１に示されるとおり人力駆動車１０は、車体１２、クランク１４、および、駆動輪１６を含む。車体１２は、フレーム１８、フロントフォーク２０、ハンドル２２Ａ、および、ステム２２Ｂを含む。クランク１４には、人力駆動力が入力される。クランク１４は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、ペダル２４が連結される。駆動輪１６は、クランク１４が回転することによって駆動される。駆動輪１６は、フレーム１８に支持される。クランク１４と駆動輪１６とは、駆動機構２６によって連結される。
【００２７】
駆動機構２６は、回転体２８を含む。回転体２８は、クランク軸１４Ａに結合される第１回転体３０、および、駆動輪１６に結合される第２回転体３２を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体３０とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体３０を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体３０を後転させないように構成される。第２回転体３２と駆動輪１６は、第２ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、第２回転体３２が前転した場合に、駆動輪１６を回転させ、駆動輪１６が前転した場合に、第２回転体３２を前転させないように構成される。第１回転体３０および第２回転体３２は、スプロケットを含む。駆動機構２６は、連結部材３４をさらに含む。連結部材３４は、第１回転体３０の回転力を第２回転体３２に伝達する。連結部材３４は、チェーンを含む。第１回転体３０および第２回転体３２は、プーリを含んでいてもよい。連結部材３４は、ベルトを含んでいてもよい。
【００２８】
人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１８には、フロントフォーク２０を介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク２０には、ハンドル２２Ａがステム２２Ｂを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１６として説明するが、前輪が駆動輪１６であってもよい。
【００２９】
人力駆動車１０は、変速機３６を含む。変速機３６は、人力駆動車１０に設けられる外径の異なる複数の回転体２８のうちの１つの回転体２８から他の回転体２８に連結部材３４を移動させる。変速機３６は、クランク１４の回転速度に対する駆動輪１６の回転速度の変速比Ｒを変更するために用いられる。変速機３６は、回転体２８のうちの第１回転体３０および第２回転体３２の少なくとも１つに対して設けられる。変速機３６が第１回転体３０に対して設けられる場合、第１回転体３０は、外径の異なる複数の第１回転体３０を含み、変速機３６は、人力駆動車１０に設けられる外径の異なる複数の第１回転体３０のうちの１つの第１回転体３０から他の第１回転体３０に連結部材３４を移動させる。変速機３６が第２回転体３２に対して設けられる場合、第２回転体３２は、外径の異なる複数の第２回転体３２を含み、変速機３６は、人力駆動車１０に設けられる外径の異なる複数の第２回転体３２のうちの１つの第２回転体３２から他の第２回転体３２に連結部材３４を移動させる。
【００３０】
変速機３６が第２回転体３２に対して設けられる場合、変速機３６は、リアディレーラ３８を含む。リアディレーラ３８は、電動アクチュエータ４０（図２参照）によって駆動されるように構成される。電動アクチュエータ４０は、リアディレーラ３８に設けられる。電動アクチュエータ４０は、電気モータを含む。リアディレーラ３８は、クランク１４の回転速度に対する駆動輪１６の回転速度の比率を変更する。具体的には、リアディレーラ３８は、駆動輪１６の回転半径に対する連結部材３４に接続される第２回転体３２の外径の比率を変更する。リアディレーラ３８は、変速比Ｒを段階的に変更するように構成される。電動アクチュエータ４０は、リアディレーラ３８に変速動作を実行させる。リアディレーラ３８は、制御装置５０の制御部５２によって制御される。電動アクチュエータ４０は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。電動アクチュエータ４０は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部５２と通信可能である。電動アクチュエータ４０は、制御部５２からの制御信号に応じてリアディレーラ３８に変速動作を実行させる。
【００３１】
変速機３６が第１回転体３０に対して設けられる場合、変速機３６は、フロントディレーラ４２を含む。フロントディレーラ４２は、電動アクチュエータ４４（図２参照）によって駆動されるように構成される。電動アクチュエータ４４は、フロントディレーラ４２に設けられる。電動アクチュエータ４４は、電気モータを含む。フロントディレーラ４２は、クランク１４の回転速度に対する駆動輪１６の回転速度の比率を変更する。具体的には、フロントディレーラ４２は、クランク１４の回転半径に対する連結部材３４に接続される第１回転体３０の外径の比率を変更する。フロントディレーラ４２は、変速比Ｒを段階的に変更するように構成される。電動アクチュエータ４４は、フロントディレーラ４２に変速動作を実行させる。フロントディレーラ４２は、制御装置５０の制御部５２によって制御される。電動アクチュエータ４４は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。電動アクチュエータ４４は、例えば電力線通信（ＰＬＣ）によって制御部５２と通信可能である。電動アクチュエータ４４は、制御部５２からの制御信号に応じてフロントディレーラ４２に変速動作を実行させる。
【００３２】
人力駆動車１０は、変速比Ｒを変更するための変速操作装置４６を含む。変速操作装置４６は、例えばハンドル２２Ａに設けられる。変速操作装置４６は、シフターであることが好ましい。変速操作装置４６は、リアディレーラ３８およびフロントディレーラ４２のそれぞれについて設けられることが好ましい。変速操作装置４６は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。変速操作装置４６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ）によって制御部５２と通信可能である。制御部５２は、変速操作装置４６が操作された場合、変速機３６に変速動作を実行させる。
【００３３】
人力駆動車１０は、サスペンション４８を含んでいてもよい。サスペンション４８は、車輪に加えられる衝撃を吸収する。サスペンション４８は、油圧サスペンションであってもよく、エアサスペンションであってもよい。サスペンション４８は、第１部分４８Ａと、第１部分４８Ａに嵌め込まれて第１部分４８Ａと相対移動可能な第２部分４８Ｂとを含む。サスペンション４８は、人力駆動車１０のフレーム１８と前輪との間に設けられる前サスペンションおよび人力駆動車１０のフレーム１８と後輪との間に設けられる後サスペンションの少なくとも１つを含む。より具体的には、前サスペンションは、フロントフォーク２０に設けられる。前サスペンションは、前輪に加えられる衝撃を吸収する。後サスペンションは、後輪に加えられる衝撃を吸収する。
【００３４】
図２に示されるとおり、人力駆動車１０は、バッテリＢＴをさらに含む。バッテリＢＴは、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリＢＴは、人力駆動車１０に設けられ、バッテリＢＴと有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば変速機３６および制御装置５０に電力を供給する。バッテリＢＴは、制御装置５０の制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリＢＴは、例えば電力線通信（ＰＬＣ）によって制御部５２と通信可能である。バッテリＢＴは、フレーム１８の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１８の内部に収容されてもよい。
【００３５】
制御装置５０は、変速機３６を制御する制御部５２を含む。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部５２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御装置５０は、記憶部５４をさらに含む。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部５２および記憶部５４は、例えば変速機３６に設けられる。
【００３６】
制御部５２は、連結部材３４の振動に関する所定条件に応じて変速機３６を制御する。所定条件は、連結部材３４の振動を抑制するための振動抑制条件を含む。制御部５２は、振動抑制条件が成立した場合、外径のより大きい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御する。振動抑制条件は、連結部材３４に振動が発生した場合、および、振動の発生が予測される場合の少なくとも１つの場合に成立する。
【００３７】
所定条件および振動抑制条件は、例えば、連結部材３４の振動に関するパラメータＰに関する条件を含んでもよい。制御部５２は、連結部材３４の振動に関するパラメータＰを検出する第１検出部５６の出力に応じて、変速機３６を制御する。パラメータＰは、連結部材３４の振動が大きくなるほど大きくなることが好ましい。制御部５２は、第１検出部５６の出力に応じて、外径のより大きい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御する。制御部５２は、第１検出部５６の出力に応じて、リアディレーラ３８およびフロントディレーラ４２の少なくとも１つを制御する。制御部５２は、第１検出部５６の出力に応じて、予め定めるリアディレーラ３８およびフロントディレーラ４２の少なくとも１つを制御するようにしてもよい。変速機３６がリアディレーラ３８およびフロントディレーラ４２のうちの１つのみを含む人力駆動車１０の場合、制御部５２は、変速機３６に含まれるリアディレーラ３８またはフロントディレーラ４２を制御する。
【００３８】
制御部５２は、リアディレーラ３８を制御する場合、第１検出部５６の出力に応じて、外径のより大きい第２回転体３２に連結部材３４を移動させるようにリアディレーラ３８を制御する。制御部５２は、フロントディレーラ４２を制御する場合、第１検出部５６の出力に応じて、外径のより大きい第１回転体３０に連結部材３４を移動させるようにフロントディレーラ４２を制御する。
【００３９】
変速機３６がリアディレーラ３８およびフロントディレーラ４２を含む場合、制御部５２は、リアディレーラ３８およびフロントディレーラ４２のうちの制御対象の変速機３６を選択するようにしてもよい。制御部５２は、例えば、連結部材３４が掛けられている第１回転体３０の外径および第２回転体３２の外径に応じて制御対象の変速機３６を選択する。具体的には、制御部５２は、連結部材３４が掛けられている第１回転体３０が最も外径の大きい第１回転体３０の場合、第１検出部５６の出力に応じてリアディレーラ３８を制御し、連結部材３４が掛けられている第２回転体３２が最も外径の大きい第２回転体３２の場合、第１検出部５６の出力に応じてフロントディレーラ４２を制御する。制御部５２は、連結部材３４が掛けられている第１回転体３０が最も外径の大きい第１回転体３０以外、かつ、連結部材３４が掛けられている第２回転体３２が最も外径の大きい第２回転体３２以外の場合、第１検出部５６の出力に応じて、リアディレーラ３８およびフロントディレーラ４２の一方のみまたは両方を制御する。
【００４０】
制御部５２は、パラメータＰが所定値ＰＸ以上の場合、外径のより大きい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御する。連結部材３４の振動に関するパラメータＰに関する条件を振動抑制条件が含む場合、振動抑制条件は、パラメータＰが所定値ＰＸ未満の場合には成立しない。
【００４１】
制御装置５０は、第１検出部５６をさらに含む。第１検出部５６は、人力駆動車１０の車速、人力駆動車１０の加速度、人力駆動車１０の傾斜角度、および、サスペンションの動作状態の少なくとも１つを検出する。第１検出部５６は、車速センサ５６Ａ、加速度センサ５６Ｂ、傾斜センサ５６Ｃ、および、サスペンション状態センサ５６Ｄの少なくとも１つを含む。
【００４２】
車速センサ５６Ａは、車輪の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ５６Ａは、車輪の回転速度に応じた信号を出力する。制御部５２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の車速を演算する。車速センサ５６Ａは、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサ５６Ａは、フレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する。
【００４３】
加速度センサ５６Ｂは、人力駆動車１０の進行方向の加速度、ピッチ方向の加速度、ヨー方向の加速度、および、ロール方向の加速度の少なくとも１つを検出する。加速度センサ５６Ｂが、人力駆動車１０の進行方向の加速度を検出する場合、加速度センサ５６Ｂは、車速センサ５６Ａと同様の構成を有し、車速センサ５６Ａと一体に形成されてもよい。この場合、制御部５２は、車速を微分または車速センサ５６Ａによって検出される車輪の回転速度を加速度として用いることができる。
【００４４】
傾斜センサ５６Ｃは、人力駆動車１０のピッチ角度、ヨー角度、および、ロール角度の少なくとも１つを検出する。傾斜センサ５６Ｃの一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。傾斜センサ５６Ｃが加速度センサである場合、傾斜センサ５６Ｃは、加速度センサ５６Ｂと同様に構成され、加速度センサ５６Ｂと一体に形成されてもよい。
【００４５】
サスペンション状態センサ５６Ｄは、サスペンション４８の動作状態としてのサスペンションストローク量を検出する。サスペンション状態センサ５６Ｄは、サスペンション４８の第１部分４８Ａおよび第２部分４８Ｂの一方に対する第１部分４８Ａおよび第２部分４８Ｂの他方の位置を検出する。サスペンション状態センサ５６Ｄは、例えばリニアエンコーダを含む。
【００４６】
所定条件および振動抑制条件は、例えば、人力駆動車１０が走行する路面勾配に関する条件を含んでもよい。制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂を走行する場合、外径のより大きい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御する。人力駆動車１０が走行する路面勾配に関する条件を振動抑制条件が含む場合、振動抑制条件は、人力駆動車１０が下り坂を走行していなければ成立しない。
【００４７】
制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂を走行する場合かつリアディレーラ３８を制御する場合、外径のより大きい第２回転体３２に連結部材３４を移動させるようにリアディレーラ３８を制御する。制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂を走行する場合かつフロントディレーラ４２を制御する場合、外径のより大きい第１回転体３０に連結部材３４を移動させるようにフロントディレーラ４２を制御する。この場合、制御装置５０は、第２検出部５８をさらに含むことが好ましい。
【００４８】
第２検出部５８は、勾配センサを含む。勾配センサは、人力駆動車１０の走行する路面勾配を検出するために用いられる。勾配センサは、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する傾斜センサを含む。傾斜センサは、人力駆動車１０のピッチ角度を人力駆動車１０の走行する路面勾配として検出することができる。人力駆動車１０の走行する路面勾配は、人力駆動車１０の進行方向におけるピッチ角度によって検出できる。人力駆動車１０の走行する路面勾配は、人力駆動車１０の傾斜角度と対応する。勾配センサが傾斜センサを含む場合、傾斜センサ５６Ｃと同様の構成を含み、傾斜センサ５６Ｃと一体に形成されてもよい。別の例では、勾配センサは、ＧＰＳ（Global positioning system）受信部を含む。制御部５２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５４に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の走行する路面の路面勾配を演算してもよい。
【００４９】
所定条件および振動抑制条件は、人力駆動車１０のクランク１４の回転量Ｍに関する条件、および、クランク１４の回転角度に関する条件の少なくとも１つをさらに含んでいてもよい。制御部５２は、人力駆動車１０のクランク１４の回転量Ｍが所定量ＭＸ以下の場合、変速機３６を制御する。人力駆動車１０のクランク１４の回転量Ｍに関する条件を振動抑制条件が含む場合、振動抑制条件は、人力駆動車１０のクランク１４の回転量Ｍが所定量ＭＸよりも大きい場合には成立しない。制御部５２は、人力駆動車１０のクランク１４の回転量Ｍが所定量ＭＸ以下、かつ、クランク１４の回転角度とクランクアーム１４Ｂが水平方向に延びる場合のクランク１４の回転角度との差Ｄが所定角度ＤＸ以下の場合、変速機３６を制御する。クランク１４の回転角度に関する条件を振動抑制条件が含む場合、振動抑制条件は、クランク１４の回転角度とクランクアーム１４Ｂが水平方向に延びる場合のクランク１４の回転角度との差Ｄが所定角度ＤＸよりも大きい場合には成立しない。この場合、制御装置５０は、第３検出部６０をさらに含むことが好ましい。
【００５０】
第３検出部６０は、例えば、クランク回転センサを含む。クランク回転センサは、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度を検出するために用いられる。クランク回転センサは、例えば人力駆動車１０のフレーム１８に取り付けられる。クランク回転センサは、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａまたはクランク軸１４Ａから第１回転体３０までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサは、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサは、クランク１４の回転速度に応じた信号を制御部５２に出力する。クランク回転センサは、クランク軸１４Ａから第１回転体３０までの人力駆動力の動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサは、クランク軸１４Ａと第１回転体３０との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体３０に設けられてもよい。
【００５１】
制御部５２は、外径のより大きい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御した後、パラメータＰが所定値ＰＸよりも小さくなった場合、外径のより小さい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御する。制御部５２は、外径のより大きい第２回転体３２に連結部材３４を移動させるようにリアディレーラ３８を制御した後、パラメータＰが所定値ＰＸよりも小さくなった場合、外径のより小さい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御する。
【００５２】
図３を参照して、変速機３６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリＢＴから電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。
【００５３】
制御部５２は、ステップＳ１１において、人力駆動車１０が下り坂を走行しているか否かを判定する。具体的には、制御部５２は、走行する路面が所定勾配未満の場合、人力駆動車１０が下り坂を走行していると判定する。所定勾配は、例えば０度である。制御部５２は、下り坂を走行していないと判定した場合、処理を終了する。制御部５２は、下り坂を走行していると判定した場合、ステップＳ１２に移行する。
【００５４】
制御部５２は、ステップＳ１２において、クランク１４の回転量Ｍが所定量ＭＸ以下、かつ、差Ｄが所定角度ＤＸ以下か否かを判定する。制御部５２は、クランク１４の回転量Ｍが所定量ＭＸ以下ではない場合、および、差Ｄが所定角度ＤＸ以下ではない場合の少なくとも１つが成立する場合、処理を終了する。クランク１４の回転量Ｍが所定量ＭＸ以下、かつ、差Ｄが所定角度ＤＸ以下の場合、ステップＳ１３に移行する。
【００５５】
制御部５２は、ステップＳ１３において、パラメータＰが所定値ＰＸ以上か否かを判定する。制御部５２は、パラメータＰが所定値ＰＸ以上ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、パラメータＰが所定値ＰＸ以上の場合、ステップＳ１４に移行する。
【００５６】
制御部５２は、ステップＳ１４において、外径のより大きい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御し、ステップＳ１５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５において、パラメータＰが所定値ＰＸよりも小さくなったか否かを判定する。制御部５２は、パラメータＰが所定値ＰＸよりも小さくなるまでステップＳ１５の判定処理を繰り返す。制御部５２は、パラメータＰが所定値ＰＸよりも小さくなった場合、ステップＳ１６に移行する。
【００５７】
制御部５２は、ステップＳ１６において、外径のより小さい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御し、処理を終了する。具体的には、制御部５２は、ステップＳ１４の処理の前において連結部材３４が掛けられていた回転体２８に連結部材３４を戻すように変速機３６を動作させる。
【００５８】
制御部５２は、ステップＳ１４において、制御対象とする対応するリアディレーラ３８およびフロントディレーラ４２と対応する回転体２８において、連結部材３４が最も外径の大きい回転体２８に掛けられている場合、変速機３６を制御しない。制御部５２は、ステップＳ１４において、変速機３６を制御しなかった場合、ステップＳ１５およびステップＳ１６の処理を実行しないようにしてもよい。
【００５９】
ライダがクランクアーム１４Ｂを水平に近い状態に維持して人力駆動車１０を惰性および路面勾配の少なくとも一方によって走行する場合、クランク１４の回転量Ｍが所定量ＭＸ以下、かつ、差Ｄが所定角度ＤＸ以下に維持される。制御部５２がステップＳ１４において変速機３６を動作させた後、クランク１４が正転方向に回転することによって、外径のより大きい回転体２８に連結部材３４が掛けられる。このため、連結部材３４の張力が大きくなる。制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂を走行中、かつ、クランク１４の回転量Ｍが所定量ＭＸ以下、かつ、差Ｄが所定角度ＤＸ以下の場合において、パラメータＰが所定値ＰＸ以上になった場合に連結部材３４の張力を大きくできる。このため、連結部材３４に振動が発生した場合、連結部材３４の振動を抑制でき、回転体２８と連結部材３４との間で人力駆動力を好適に伝達できる。
【００６０】
（第２実施形態）
図４および図５を参照して、第２実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態の制御装置５０は、制御部５２が操作装置６２の操作に応じて変速機３６を制御する点が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００６１】
図４に示されるとおり、人力駆動車１０は、ライダにより操作可能な操作装置６２をさらに含む。操作装置６２は、変速比Ｒを変更するための変速操作装置４６とは各別に設けられる。操作装置６２は、例えば、ボタンを含む。操作装置６２は、変速操作装置４６と同一のハウジングに設けられてもよく、各別のハウジングに設けられて車体１２に取り付けられてもよい。
【００６２】
制御部５２は、ライダにより操作可能な操作装置６２がライダにより操作された場合、変速機３６を制御する。制御部５２は、操作装置６２がライダにより操作されない場合、変速機３６を制御しない。具体的には、制御部５２は、振動抑制条件が成立した場合、操作装置６２がライダにより操作されるまで変速機３６を制御しない。
【００６３】
図５を参照して、変速機３６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリＢＴから電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。
【００６４】
図５のステップＳ１１〜Ｓ１３およびＳ１４〜Ｓ１６のそれぞれでは、図３のステップＳ１１〜Ｓ１３およびＳ１４〜Ｓ１６のうちの同一のステップ番号の処理と同様の処理が行われる。制御部５２は、ステップＳ１３において、パラメータＰが所定値ＰＸ以上と判定すると、ステップＳ２１に移行する。
【００６５】
制御部５２は、ステップＳ２１において、操作装置６２が操作されたか否かを判定する。制御部５２は、操作装置６２が操作されていない場合、処理を終了する。制御部５２は、操作装置６２が操作された場合、ステップＳ１４に移行する。
【００６６】
（第３実施形態）
図６および図７を参照して、第３実施形態の制御装置５０について説明する。第３実施形態の制御装置５０は、変速機３６に加えてモータ７０を制御する点が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００６７】
図６に示されるとおり、人力駆動車１０は、モータ７０およびモータ７０の駆動回路７２をさらに含む。モータ７０および駆動回路７２は、同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路７２は、バッテリＢＴからモータ７０に供給される電力を制御する。駆動回路７２は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路７２は、例えばシリアル通信によって制御部５２と通信可能である。駆動回路７２は、制御部５２からの制御信号に応じてモータ７０を駆動させる。モータ７０は、人力駆動車１０の推進をアシストする。モータ７０は、電気モータを含む。モータ７０は、ペダル２４から後輪までの人力駆動力の動力伝達経路に回転を伝達するように設けられる。モータ７０は、人力駆動車１０のフレーム１８または後輪に設けられる。一例では、モータ７０は、クランク軸１４Ａから第１回転体３０までの動力伝達経路に結合される。モータ７０とクランク軸１４Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１４Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１４の回転力によってモータ７０が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ７０および駆動回路７２が設けられるハウジングには、モータ７０および駆動回路７２以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ７０の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。
【００６８】
制御部５２は、変速機３６を制御する場合、モータ７０を回転させて、連結部材３４を回転体２８に対して人力駆動車１０が前方に移動する場合の回転方向に移動させる。制御部５２は、連結部材３４の１つの回転体２８から他の回転体２８への移動が完了することによって変速動作が完了するまで連結部材３４を移動させるようにモータ７０を回転させることが好ましい。制御装置５０は、変速機３６の動作状態を検出する検出部をさらに含んでもよい。制御部５２は、変速機３６の動作状態を検出する検出部によって変速動作の完了を検出可能に構成される。
【００６９】
図７を参照して、変速機３６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリＢＴから電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。
【００７０】
図７のステップＳ１１〜Ｓ１３およびＳ１５のそれぞれでは、図３のステップＳ１１〜Ｓ１３およびＳ１５のうちの同一のステップ番号の処理と同様の処理が行われる。制御部５２は、ステップＳ１３において、パラメータＰが所定値ＰＸ以上と判定すると、ステップＳ３１に移行する。
【００７１】
制御部５２は、ステップＳ３１において、外径のより大きい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御し、かつ、モータ７０を制御し、ステップＳ１５に移行する。具体的には、制御部５２は、変速機３６を動作させて連結部材３４をより外径の大きい回転体２８に移動させるとともに、モータ７０を回転させて、連結部材３４を人力駆動車１０が前方に移動する場合の回転方向に移動させる。
【００７２】
制御部５２は、ステップＳ１５において、パラメータＰが所定値ＰＸよりも小さくなるまでステップＳ１５の判定処理を繰り返す。制御部５２は、パラメータＰが所定値ＰＸよりも小さくなった場合、ステップＳ３２に移行する。
【００７３】
制御部５２は、ステップＳ３２において、外径のより小さい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御し、かつ、モータ７０を制御し、処理を終了する。具体的には、制御部５２は、変速機３６を動作させて連結部材３４をより外径の小さい回転体２８に移動させるとともに、モータ７０を回転させて、連結部材３４を人力駆動車１０が前方に移動する場合の回転方向に移動させる。
【００７４】
（第４実施形態）
図２および図８を参照して、第４実施形態の制御装置５０について説明する。第４実施形態の制御装置５０は、連結部材３４が回転体２８に対して回転方向に変位した場合に変速機３６を制御する点が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００７５】
制御部５２は、連結部材３４が回転体２８に対して回転方向に変位した場合、変速機３６を制御する。制御部５２は、振動抑制条件が成立した場合、連結部材３４が回転体２８に対して回転方向に変位するまで変速機３６を制御しない。
【００７６】
具体的には、制御部５２は、ライダがクランク１４を回転させることによって連結部材３４が回転体２８に対して回転方向に変位した場合、変速機３６を制御する。制御部５２は、人力駆動車１０が第３実施形態のモータ７０を含む場合、モータ７０によって連結部材３４が回転体２８に対して回転方向に変位した場合、変速機３６を制御してもよい。制御部５２は、クランク１４が回転した場合、または、モータ７０が回転した場合、連結部材３４が回転体２８に対して回転方向に変位したと判定してもよい。制御部５２は、連結部材３４の移動を検出するセンサの出力によって連結部材３４が回転体２８に対して回転方向に変位したと判定してもよい。
【００７７】
図８を参照して、変速機３６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリＢＴから電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。
【００７８】
図８のステップＳ１１〜Ｓ１３およびＳ１５のそれぞれでは、図３のステップＳ１１〜Ｓ１３およびＳ１５のうちの同一のステップ番号の処理と同様の処理が行われる。制御部５２は、ステップＳ１３において、パラメータＰが所定値ＰＸ以上と判定すると、ステップＳ４１に移行する。
【００７９】
制御部５２は、ステップＳ４１において、連結部材３４が回転体２８に対して回転方向に変位したか否かを判定する。制御部５２は、連結部材３４が回転体２８に対して回転方向に変位するまでステップＳ４１の判定処理を繰り返す。制御部５２は、連結部材３４が回転体２８に対して回転方向に変位した場合、ステップＳ１４に移行する。
【００８０】
制御部５２は、ステップＳ１４において、外径のより大きい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御し、ステップＳ１５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５において、パラメータＰが所定値ＰＸよりも小さくなったか否かを判定する。制御部５２は、パラメータＰが所定値ＰＸよりも小さくなるまでステップＳ１５の判定処理を繰り返す。制御部５２は、パラメータＰが所定値ＰＸよりも小さくなった場合、ステップＳ４２に移行する。
【００８１】
制御部５２は、ステップＳ４２において、連結部材３４が回転体２８に対して回転方向に変位したか否かを判定する。制御部５２は、連結部材３４が回転体２８に対して回転方向に変位するまでステップＳ４２の判定処理を繰り返す。制御部５２は、ステップＳ４２において、連結部材３４が回転体２８に対して回転方向に変位した場合、ステップＳ１６に移行する。
【００８２】
（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置は、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００８３】
・制御部５２は、外径のより大きい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御した後、人力駆動車１０が下り坂を走行しなくなった場合、外径のより小さい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御してもよい。具体的には、制御部５２は、第１実施形態の図３のステップＳ１５の処理に変えて図９に示されるステップＳ５１の処理を実行する。制御部５２は、ステップＳ１４において肯定判定した場合、ステップＳ５１に進む。制御部５２は、ステップＳ５１において、人力駆動車１０が下り坂を走行しなくなったと判定した場合、ステップＳ１６に移行する。第２〜第４実施形態のステップＳ１５の処理も同様に、図９のステップＳ５１の処理に変更することができる。
【００８４】
・人力駆動車１０が、３つ以上の回転体２８を含む場合、制御部５２は、パラメータＰの大きさに応じて、連結部材３４を移動させる回転体２８を異ならせるようにしてもよい。制御部５２は、パラメータＰが大きくなるほど、より外径の大きい回転体２８に連結部材３４を移動させる。例えば、図４のステップＳ１３の処理において、パラメータＰが第１所定値ＰＸ１以上の場合、連結部材３４が掛けられている回転体２８よりも１段階外径の大きい回転体２８に連結部材３４を移動させる。制御部５２は、パラメータＰが第１所定値ＰＸ１よりも大きい第２所定値ＰＸ２以上の場合、連結部材３４が掛けられている回転体２８よりも２段階外径の大きい回転体２８に連結部材３４を移動させる。制御部５２は、連結部材３４が掛けられている回転体２８よりも２段階以上外径の大きい回転体２８に連結部材３４を移動させる場合、１段階ずつ外径の大きい回転体２８に連結部材３４を移動させることが好ましい。
【００８５】
・振動抑制条件は、連結部材３４の振動に関するパラメータＰに関する条件を含まず、人力駆動車１０が下り坂を走行する場合に成立するようにしてもよい。制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂を走行する場合、外径のより大きい回転体２８に連結部材３４を移動させるように変速機３６を制御する。この場合、変速機３６は、リアディレーラ３８を含むことが好ましい。この変形例においては、図３、図５、図７、図８、および、図９のステップＳ１３の処理が省略される。人力駆動車１０が下り坂を走行中の場合、人力駆動車１０が上り坂および平道を走行中の場合よりも路面の凹凸や障害物との衝突によって大きな振動が発生しやすい。制御部５２は、人力駆動車１０が下り坂を走行するような振動の発生が予測される場合に連結部材３４の振動を抑制でき、回転体２８と連結部材３４との間で人力駆動力を好適に伝達できる。
【００８６】
・制御部５２は、図３、図５、図７、図８、および、図９のステップＳ１２の処理を省略することもできる。また、制御部５２は、図３、図５、図７、図８、および、図９のステップＳ１１において、差Ｄが所定角度ＤＸ以下か否かの判定を省略することもできる。この場合、制御部５２は、ステップＳ１２において、クランク１４の回転量Ｍが所定量以下ＭＸ以下の場合にステップＳ１３に移行する。
【００８７】
・振動抑制条件は、人力駆動車１０が走行する路面勾配に関する条件を含まず、パラメータＰが所定値ＰＸ以上の場合に成立するようにしてもよい。この変形例においては、図３、図５、図７、図８、および、図９のステップＳ１１の処理が省略される。
【００８８】
・制御部５２は、振動抑制条件に応じて変速機３６を制御した後、振動抑制条件に応じて変速機３６をする前の回転体２８に連結部材３４を戻さなくてもよい。この変形例においては、図３および図５のステップＳ１５，ステップＳ１６、図７のステップＳ１５，ステップＳ３２、図８のステップＳ１５，Ｓ４２，Ｓ１６、および、図９のステップＳ５１，Ｓ１６の処理が省略される。
【００８９】
・制御部５２は、所定条件に応じてより外径の小さい回転体２８に連結部材３４を移動させるようにしてもよい。所定条件は、例えば連結部材３４の振動が小さい場合および振動が小さくなると予測される場合に成立する弛緩条件を含む。この変形例では、弛緩条件が成立した場合は、より外径の小さい回転体２８に連結部材３４が移動するため、変速機３６の動作の負荷が低減される。このため、変速機３６を好適に制御できる。
【符号の説明】
【００９０】
１０…人力駆動車、１４…クランク、１４Ｂ…クランクアーム、２８…回転体、３４…連結部材、３６…変速機、３８…リアディレーラ、４２…フロントディレーラ、４６…変速操作装置、４８…サスペンション、５０…人力駆動車用制御装置、５２…制御部、５６…第１検出部、６２…操作装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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