(57)【要約】      （修正有）【課題】一時道路工事区域のような通常でない道路状況を探知してルーティングできるシステムを提供する。【解決手段】システムは、自律走行車（ＡＤＶ）１０１Ａ〜１０１Ｄに搭載される複数のセンサーを用いて、ＡＤＶの状態を監視し、ＡＤＶ周囲の運転環境を感知する。運転環境に基づいて、状態を解析することにより、ある時点でのリアルタイム交通状況を決定する。運転環境のリアルタイム交通状況が、少なくとも一つの所定の交通状況とマッチするかを判定する。リアルタイム交通状況が未知であると判定したことに応じて、リアルタイム交通状況に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバ１０３に送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させる。更新済地図を受信したことに応じて、更新済地図に基づき、ＡＤＶを計画及び制御する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行車（ＡＤＶ）に搭載される複数のセンサーを用いて、ＡＤＶの状態を監視することと、
少なくとも一部のセンサーを用いて、ＡＤＶ周囲の運転環境を感知することと、
前記ＡＤＶ周囲の運転環境に基づいて、前記ＡＤＶの状態を解析することにより、ある時点での運転環境のリアルタイム交通状況を決定することと、
前記運転環境のリアルタイム交通状況が、複数の所定の交通状況の少なくとも一つとマッチするかを判定することと、
前記リアルタイム交通状況が未知であると判定したことに応じて、運転環境のリアルタイム交通状況に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバに送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させることと、
前記更新済地図を受信したことに応じて、前記更新済地図から得られたリアルタイム交通情報に基づき、ＡＤＶを計画及び制御することと、
を含む、自律走行車を操作するためのコンピュータ実装方法。
【請求項２】
リモートサーバは、複数の車両から未知のリアルタイム交通状況に関するデータを受信し、全ての前記車両からの未知のリアルタイム交通状況に基づき地図を更新し、更新済地図を全ての前記車両に送信するように配置される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
更新される地図は、前記リアルタイム交通状況を記憶するための一つ又は複数の地図レイヤーを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記リアルタイム交通状況は、所定の閾値よりも少ない速度で移動する高速道路での緩行、所定の範囲程度の速度で移動する高速道路での緩行、交通停滞、交通事故、道路工事、一時迂回、又は未知の障害物を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
さらに、ＡＤＶのユーザーに前記更新済地図から得られたリアルタイム交通情報に基づくＡＤＶの再ルーティングを確認させることを促すことを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
さらに、リアルタイム交通状況が既知だが消えたと判定したことに応じて、運転環境のリアルタイム交通状況の消失に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバに送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
リモートサーバは、複数の車両から既知のリアルタイム交通状況の消失に関するデータを受信し、全ての前記車両からの既知のリアルタイム交通状況の消失に基づき地図を更新し、更新済地図を全ての前記車両に送信するように配置される、請求項６に記載の方法
【請求項８】
一つ又は複数のプロセッサーにより実行される際に、一つ又は複数のプロセッサーを、
自律走行車（ＡＤＶ）に搭載される複数のセンサーを用いて、ＡＤＶの状態を監視することと、
少なくとも一部のセンサーを用いて、ＡＤＶ周囲の運転環境を感知することと、
前記ＡＤＶ周囲の運転環境に基づいて、前記ＡＤＶの状態を解析することにより、ある時点での運転環境のリアルタイム交通状況を決定することと、
前記運転環境のリアルタイム交通状況が、複数の所定の交通状況の少なくとも一つとマッチするかを判定することと、
前記リアルタイム交通状況が未知であると判定したことに応じて、運転環境のリアルタイム交通状況に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバに送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させることと、
前記更新済地図を受信したことに応じて、前記更新済地図から得られたリアルタイム交通情報に基づき、ＡＤＶを計画及び制御することと、
を含む操作を実行させる指令が記憶されている、非一時的な機械可読媒体。
【請求項９】
リモートサーバは、複数の車両から未知のリアルタイム交通状況に関するデータを受信し、全ての前記車両からの未知のリアルタイム交通状況に基づき地図を更新し、更新済地図を逆に全ての前記車両に送信するように配置される、請求項８に記載の非一時的な機械可読媒体。
【請求項１０】
更新される地図は、リアルタイム交通状況を記憶するための一つ又は複数の地図レイヤーを含む、請求項９に記載の非一時的な機械可読媒体。
【請求項１１】
リアルタイム交通状況は、所定の閾値よりも少ない速度で移動する高速道路での緩行、所定の範囲程度の速度で移動する高速道路での緩行、交通停滞、交通事故、道路工事、一時迂回、又は未知の障害物を含む、請求項１０に記載の非一時的な機械可読媒体。
【請求項１２】
さらに、ＡＤＶのユーザーに前記更新済地図から得られたリアルタイム交通情報に基づくＡＤＶの再ルーティングを確認させることを促すことを含む、請求項８に記載の非一時的な機械可読媒体。
【請求項１３】
さらに、リアルタイム交通状況が既知だが消えたと判定したことに応じて、運転環境のリアルタイム交通状況の消失に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバに送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させることを含む、請求項８に記載の非一時的な機械可読媒体。
【請求項１４】
所定の道路セグメントの近辺において運転している第１の自律走行車（ＡＤＶ）セットから未知のリアルタイム交通状況をサーバで受信することと、
それぞれの受信された前記未知のリアルタイム交通状況を検査することにより、信頼度評点を決定することと、
前記信頼度評点が所定の閾値を超えるかを判定することと、
前記信頼度評点が前記所定の閾値を超える場合、前記道路セグメントに関連する地図の地図区分を修正することにより、未知のリアルタイム交通状況を反映することと、
修正済地図区分を、前記道路セグメントの近辺に位置する第２のＡＤＶセットにブロードキャストすることと、
を含む、リアルタイム交通状況を監視するためのコンピューター実装方法。
【請求項１５】
さらに、
所定の道路セグメントの近辺において運転している第１のＡＤＶセットから既知のリアルタイム交通状況の消失をサーバで受信することと、
それぞれの受信された前記既知のリアルタイム交通状況の消失を検査することにより、信頼度評点を決定することと、
前記信頼度評点が第２の所定の閾値を超えるかを判定することと、
前記信頼度評点が前記第２の所定の閾値を超える場合、前記道路セグメントに関連する地図の地図区分を修正することにより、既知のリアルタイム交通状況の消失を反映することと、
修正済地図区分を、前記道路セグメントの近辺に位置する第２のＡＤＶセットにブロードキャストすることと、
を含む、請求項１４記載の方法。
【請求項１６】
既知のリアルタイム交通状況の消失は、第１のＡＤＶセットにより前に感知したが既に感知されない障害物を含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
第２の所定の閾値は、第１のＡＤＶセットの複数のセンサーの感度に基づき配置される、変更可能な閾値である、請求項１５に記載の方法。
【請求項１８】
それぞれの地図区分は、一つ又は複数の地図レイヤーを有する地図構造を含み、一つ又は複数の地図レイヤーのそれぞれが、異なるリアルタイム交通状況を記憶する、請求項１４に記載の方法。
【請求項１９】
地図区分を修正することは、
地図サービスアプリケーションプログラミングインタフェース（ＡＰＩ）を呼び出すことと、
地図区分の一つ又は複数の地図レイヤーを修正することと、
を含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
リアルタイム交通状況は、所定の閾値よりも少ない速度で移動する高速道路での緩行、所定の範囲の速度で移動する高速道路での緩行、交通停滞、交通事故、道路工事、一時迂回、又は未知の障害物を含む、請求項１４に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願の相互参照］
本願は、２０１７年１２月１５日に提出された米国臨時特許出願番号６２／５９９,４１９の優先権を主張し、その全体がここで参照として取り込まれる。
【０００２】
本開示の実施形態は、全体的に、自律走行車の操作に関する。より具体的には、本開示の実施形態は、自律走行車（ＡＤＶ）に対して車両とクラウド間のリアルタイム交通地図を構築するためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
自動運転モード（例えば、無人運転）で操作される車は、乗員、特に運転手を一部の運転に関する責任から解放することができる。自動運転モードで操作する場合、車は車載センサーを用いて様々な位置までナビゲートし、車を人との最小限のインタラクションで、又は一部の場合に乗客がいないままで走行させることができる。
【０００４】
自律走行車は、そのセンサーシステムのみに基づく場合、非常に限られている感知力を有することがある。そのセンサーのみを使用する場合、一定の範囲内の周囲を探知することしかができない。さらに、現在のセンサー技術では、一時道路工事区域のような通常でない道路状況を探知することが困難である場合がある。自身に内蔵するルーティングシステムを有する自律走行車は、数マイルも離れるリアルタイム道路／交通状況を読まず、最も賢い又は早いルートをルーティングしない場合がある。
【発明の概要】
【０００５】
第１態様では、ＡＤＶに搭載される複数のセンサーを用いて、自律走行車（ＡＤＶ）の状態を監視することと、  少なくとも一部のセンサーを用いて、ＡＤＶ周囲の運転環境を感知することと、  前記ＡＤＶ周囲の運転環境に基づいて、前記ＡＤＶの状態を解析することにより、ある時点での運転環境のリアルタイム交通状況を決定することと、  前記運転環境のリアルタイム交通状況が、複数の所定の交通状況の少なくとも一つとマッチするかを判定することと、  前記リアルタイム交通状況が未知であると判定したことに応じて、運転環境のリアルタイム交通状況に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバに送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させることと、  前記更新済地図を受信したことに応じて、前記更新済地図から得られたリアルタイム交通情報に基づき、ＡＤＶを計画及び制御することと、を含む、自律走行車を操作するためのコンピュータ実装方法を提供する。
【０００６】
第２態様では、一つ又は複数のプロセッサーにより実行される際に、一つ又は複数のプロセッサーを、  ＡＤＶに搭載される複数のセンサーを用いて、自律走行車（ＡＤＶ）の状態を監視することと、  少なくとも一部のセンサーを用いて、ＡＤＶ周囲の運転環境を感知することと、  前記ＡＤＶ周囲の運転環境に基づいて、前記ＡＤＶの状態を解析することにより、ある時点での運転環境のリアルタイム交通状況を決定することと、  前記運転環境のリアルタイム交通状況が、複数の所定の交通状況の少なくとも一つとマッチするかを判定することと、  前記リアルタイム交通状況が未知であると判定したことに応じて、運転環境のリアルタイム交通状況に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバに送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させることと、前記更新済地図を受信したことに応じて、前記更新済地図から得られたリアルタイム交通情報に基づき、ＡＤＶを計画及び制御することと、を含む操作を実行させる指令が記憶される、非一時的な機械可読媒体を提供する。
【０００７】
第３態様では、所定の道路セグメントの近辺において運転している第１の自律走行車（ＡＤＶ）セットから未知のリアルタイム交通状況をサーバで受信することと、  それぞれの受信された前記未知のリアルタイム交通状況を検査することにより、信頼度評点を決定することと、  前記信頼度評点が所定の閾値を超えるかを判定することと、  前記信頼度評点が前記所定の閾値を超える場合、前記道路セグメントに関連する地図の地図区分を修正することにより、未知のリアルタイム交通状況を反映することと、修正済地図区分を、前記道路セグメントの近辺に位置する第２のＡＤＶセットにブロードキャストすることと、を含む、リアルタイム交通状況を監視するためのコンピューター実装方法を提供する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の実施形態について、例を挙げて説明されるが、添付図面に限定することなく、添付図面において、同様の参照符号は同様の要素を示す。
【０００９】
【図１】図１は、一つの実施形態によるネットワークシステムを説明するブロック図である。
【００１０】
【図２】図２は、一つの実施形態による自律走行車の例を説明するブロック図である。
【００１１】
【図３Ａ】図３Ａは、一つの実施形態による自律走行車が使用する感知と計画システムの例を説明するブロック図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、一つの実施形態による自律走行車が使用する感知と計画システムの例を説明するブロック図である。
【００１２】
【図４】図４は、一つの実施形態による中央監視システムの例を説明するブロック図である。
【００１３】
【図５】図５は、一つの実施形態によるＡＤＶの地図更新モジュールの例を説明するブロック図である。
【００１４】
【図６】図６は、一つの実施形態によるリアルタイム交通地図を構築するための例を説明するブロック図である。
【００１５】
【図７】図７は、一つの実施形態による中央監視システムが実施する方法を説明するフローチャートである。
【００１６】
【図８】図８は、一つの実施形態によるＡＤＶが実施する方法を説明するフローチャートである。
【００１７】
【図９】図９は、一つの実施形態によるデータ処理システムを説明するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本開示の様々な実施形態と態様は、以下で論述される詳細を参照しながら記載され、添付図面が様々な実施形態を説明する。下記説明及び添付図面は、本開示の説明であり、本開示を限定するように解釈することがない。多くの具体的な詳細は、本開示の様々な実施形態に対する全面的な理解を提供するために記載される。しかしながら、特定の場合は、本開示の実施形態に対する簡潔な論述を提供するために、公知又は通常の詳細は記載されないことがある。
【００１９】
明細書において「一つの実施形態」又は「実施形態」を言及することとは、当該実施形態に関連して記載される特定の特性、構造又は特徴が、本開示の少なくとも一つの実施形態に含まれることができることを意味する。明細書における多くの箇所に「一つの実施形態において」という語句が存在することとは、すべて必ずしも同じ実施形態に指すことがないとのことです。
【００２０】
複数の実施形態によれば、車両とクラウド間ソリューションは、個々の自律走行車（ＡＤＶ）がリアルタイム道路状況を探知するために、並びに中央監視システムがその他のＡＤＶの間にブロードキャスト及び共有するように交通地図を構築するために、設計される。
【００２１】
一つの態様によれば、ＡＤＶシステムは、ＡＤＶに搭載される複数のセンサーを用いて、自律走行車（ＡＤＶ）の状態を監視する。システムは、少なくとも一部のセンサーを用いて、ＡＤＶ周囲の運転環境を感知する。システムは、ＡＤＶ周囲の運転環境に基づいて、ＡＤＶの状態を解析することにより、ある時点での運転環境のリアルタイム交通状況を決定する。システムは、運転環境のリアルタイム交通状況が、複数の所定の交通状況の少なくとも一つとマッチするかを判定する。システムは、リアルタイム交通状況が所定の状態（例えば、未知）であると判定したことに応じて、運転環境のリアルタイム交通状況に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバに送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させる。更新済地図を受信したことに応じて、システムは、更新済地図から得られたリアルタイム交通情報に基づき、ＡＤＶを計画及び制御する。
【００２２】
他の態様によれば、中央監視システムは、所定の道路セグメントの近辺において運転している第１のＡＤＶセットからある種類（例えば、未知）のリアルタイム交通状況を受信する。システムは、それぞれの受信されたリアルタイム交通状況を検査することにより、信頼度評点を決定する。システムは、信頼度評点が所定の閾値を超えるかを判定する。システムは、信頼度評点が所定の閾値を超える場合、前記道路セグメントに関連する地図の地図区分を修正することにより、リアルタイム交通状況を反映する。システムは、修正済地図区分を、前記道路セグメントの近辺に位置する第２のＡＤＶセットにブロードキャストする。
【００２３】
図１は、本開示の一つの実施形態による自律走行車ネットワーク配置を説明するブロック図である。図１を参照しながら、ネットワーク配置１００は、ネットワーク１０２を通して一つ又は複数のサーバ１０３〜１０４と通信可能に接続することができる自律走行車１０１を含む。一つの自律走行車が示されるが、複数の自律走行車がネットワーク１０２を通して互いに接続し、及び／又はサーバ１０３〜１０４と接続することができる。ネットワーク１０２は、いずれの種類のネットワークであってもよく、例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット、セルラーネットワーク、衛星ネットワークのようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、若しくはこれらの組み合わせがあり、有線でも無線でもよい。サーバ１０３〜１０４は、ウェブ又はクラウドサーバ、アプリケーションサーバ、バックエンドサーバ、若しくはこれらの組み合わせのような、いずれの種類のサーバ又はサーバクラスターであってもよい。サーバ１０３〜１０４は、データ解析サーバ、コンテンツサーバ、交通情報サーバ、地図と興味のあるポイント（ＭＰＯＩ）サーバ、又は位置サーバなどであってもよい。
【００２４】
自律走行車とは、運転手から僅かの入力又は入力なしで環境において車をナビゲートする自動運転モードに配置できる車を意味する。このような自律走行車は、一つ又は複数のセンサーを有するセンサーシステムを含むことができる。当該一つ又は複数のセンサーは、車を操作する環境に関する情報を検出するように配置される。車とそれに関連するコントローラは、検出された情報を使用して環境においてナビゲートする。自律走行車１０１は、手動モード、完全自動運転モード、又は部分自動運転モードで操作される。
【００２５】
一つの実施形態において、自律走行車１０１は、感知と計画システム１１０と、車両制御システム１１１と、無線通信システム１１２と、ユーザインターフェースシステム１１３と、センサーシステム１１５とを含むが、それらに限定することがない。自律走行車１０１は、さらに、エンジン、車輪、ステアリング・ホイール、トランスミッションなどのような、通常の車に含まれる確定された一般的な要素を含むことができ、それらは車両制御システム１１１及び／又は感知と計画システム１１０により、例えば、加速シグナル又はコマンド、減速シグナル又はコマンド、操舵シグナル又はコマンド、制動シグナル又はコマンドなどのような様々な通信シグナル及び／又はコマンドを使用して制御されることができる。
【００２６】
要素１１０〜１１５はインターコネクト、バス、ネットワーク、若しくはこれらの組み合わせを介して互いに通信可能に接続することができる。例えば、要素１１０〜１１５はコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスを介して互いに通信可能に接続することができる。ＣＡＮバスは、マイクロコントローラと装置をホストコンピュータなしでアプリケーション上に互いに通信させるように設計される車両バス規格である。それはメッセージに基づくプロトコールであって、最初は自動車における多重通信電気配線のために設計されたが、その他の多くの場合にも用いられる。
【００２７】
次は図２を参照しながら、一つの実施形態において、センサーシステム１１５は、一つ又は複数のカメラ２１１と、全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニット２１２と、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）２１３と、レーダーユニット２１４と、光検出と測距（ＬＩＤＡＲ）ユニット２１５とを含むが、それらに限定することがない。ＧＰＳシステム２１２は、自律走行車の位置に関する情報を提供するように操作可能な送受信機を含むことができる。ＩＭＵユニット２１３は、慣性加速度に基づき、自律走行車の位置と方位の変化を検知することができる。レーダーユニット２１４は、ラジオシグナルを利用して自律走行車のローカル環境における対象を検知するシステムを表すことができる。複数の実施形態において、対象を検知することに加えて、レーダーユニット２１４は、さらに対象の速度及び／又は向きを検知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は、レーザーを使用して、自律走行車が位置する環境における対象を検知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は、一つ又は複数のレーザー源と、レーザースキャナーと、一つ又は複数の検出器とを含むことができて、他のシステム要素を含むこともできる。カメラ２１１は、自律走行車周りの環境の画像を捕獲するための、一つ又は複数の装置を含むことができる。カメラ２１１は、スチルカメラ及び／又はビデオカメラであってもよい。カメラは、例えば、回転及び／又は傾動するプラットフォームにカメラを搭載することにより、機械的に移動可能であってもよい。
【００２８】
センサーシステム１１５は、さらに、例えば、ソナーセンサー、赤外線センサー、操舵センサー、スロットルセンサー、制動センサー、及び音声センサー（例えば、マイクロフォン）のような、その他のセンサーを含むことができる。音声センサーは、自律走行車周りの環境から音を捕獲するように配置されることができる。操舵センサーは、ステアリング・ホイール、車の車輪、若しくはこれらの組み合わせの操舵角を検知するように配置されることができる。スロットルセンサーと制動センサーは、それぞれ車のスロットル開度と制動位置を検知する。複数の場合において、スロットルセンサーと制動センサーは、一体化スロットル／制動センサーとして一体化されることができる。
【００２９】
一つの実施形態において、車両制御システム１１１は、操舵ユニット２０１と、スロットルユニット２０２（加速ユニットとも称する）と、制動ユニット２０３とを含むが、それらに限定することがない。操舵ユニット２０１は、車の方向又は向きを調整する。スロットルユニット２０２は、モーター又はエンジンの速度を制御し、ひいては車の速度と加速度を制御する。制動ユニット２０３は、摩擦を提供して車の車輪又はタイヤを遅らせることにより、車を減速させる。なお、図２に示すような要素は、ハードウェア、ソフトウェア、若しくはこれらの組み合わせで実装されることができる。
【００３０】
図１を戻って参照しながら、無線通信システム１１２は、自律走行車１０１と、装置、センサー、その他の車両などのような外部システムとの間で通信させる。例えば、無線通信システム１１２は、直接的に、又はネットワーク１０２を通するサーバ１０３〜１０４のような通信ネットワークを介して、一つ又は複数の装置と無線的に通信することができる。無線通信システム１１２は、いずれのセルラー通信ネットワーク又は無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）を使用し、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）を使用してその他の要素又はシステムと通信することができる。無線通信システム１１２は、例えば赤外線リンク、ブルートゥース（登録商標）などを使用して、装置（例えば、乗客のモバイル装置、車１０１におけるディスプレイ装置、スピーカー）と直接的に通信することができる。ユーザインターフェースシステム１１３は、車１０１において実装された周辺装置の一部であってもよく、例えば、キーボード、タッチスクリーンディスプレイ装置、マイクロフォン、及びスピーカーなどを含む。
【００３１】
特に自動運転モードで操作される際に、自律走行車１０１の一部又は全ての機能は、感知と計画システム１１０により制御又は管理されることができる。感知と計画システム１１０は、センサーシステム１１５、制御システム１１１、無線通信システム１１２、及び／又はユーザインターフェースシステム１１３から情報を受信し、受信された情報を処理し、出発点から終着点までのルート又はパスを計画し、その後、計画と制御情報に基づき車１０１を運転するために必要なハードウェア（例えば、プロセッサー、メモリ、記憶装置）とソフトウェア（例えば、オペレーティングシステム、計画とルーティングプログラム）を含む。あるいは、感知と計画システム１１０は、車両制御システム１１１と一体化されることができる。
【００３２】
例えば、乗客としてのユーザーは、例えばユーザーインターフェースを介して、旅行の出発位置と終着地を指定することができる。感知と計画システム１１０は、旅行に関するデータを取得する。例えば、感知と計画システム１１０は、ＭＰＯＩサーバから位置とルート情報を取得することができ、前記ＭＰＯＩサーバは、サーバ１０３〜１０４の一部であってもよい。位置サーバは、位置サービスを提供し、ＭＰＯＩサーバは、地図サービスと特定の位置のＰＯＩを提供する。あるいは、このような位置とＭＰＯＩ情報は、感知と計画システム１１０の永続性記憶装置にローカル的にキャッシュされることができる。
【００３３】
自律走行車１０１はルートに沿って移動しながら、感知と計画システム１１０は、交通情報システム又はサーバ（ＴＩＳ）からリアルタイム交通情報を取得することもできる。なお、サーバ１０３〜１０４は、第三者により操作されることができる。あるいは、サーバ１０３〜１０４の機能は、感知と計画システム１１０と一体化されることができる。リアルタイム交通情報、ＭＰＯＩ情報、及び位置情報、並びにセンサーシステム１１５により検出又は検知されたリアルタイムローカル環境データ（例えば、障害物、物体、隣接の車）に基づき、感知と計画システム１１０は、最適なルートを計画し、例えば制御システム１１１を介して、計画されたルートに従って車１０１を運転し、安全かつ効率的に指定された終着地に到着させることできる。
【００３４】
サーバ１０３は、様々なクライアントに対してデータ解析サービスを実施するためのデータ解析システムであってもよい。一つの実施形態において、データ解析システム１０３は、データコレクター１２１と機械学習エンジン１２２を含む。データコレクター１２１は、自律走行車又は人間である運転手で運転される通常の車である様々な車から、運転統計１２３を収集する。運転統計１２３は、異なる時点で発信された運転コマンド（例えば、スロットル、制動、操舵コマンド）と車のセンサーにより捕獲された車の反応（例えば、速度、加速度、減速度、方向）を示す情報を含む。運転統計１２３は、さらに、例えばルート（出発と終着位置を含む）や、ＭＰＯＩや、天気情報、高速道路での緩行、渋滞、交通事故、道路工事、一時迂回、未知の障害物のような道路状況などのような、異なる時点での運転環境を描写する情報を含むことができる。
【００３５】
運転統計１２３に基づき、機械学習エンジン１２２は、様々なの目的で、ＡＤＶと中央地図更新サーバとの間の地図更新通信プロトコルを含む、ルール、アルゴリズム、及び／又は予測モデル１２４のセットを生成又は訓練する。中央監視システム１２５は、さらに、天候及び／又は交通状況のような、全ての運転統計を処理することにより、各天候及び／又は交通状況に対するそれぞれの信頼度評点を決定する。中央監視システム１２５は、アプリケーションプログラミングインタフェース（ＡＰＩ）を介して、所定の閾値を超える信頼度評点を持つ天候及び／又は交通状況を用いて、ローカル（例えば、サーバ１０３）でもリモート（例えば、サーバ１０４）でも記憶されてもよい交通地図を修正することができる。中央監視システム１２５は、さらに、更新済交通地図を、天候及び／又は交通状況の近辺におけるＡＤＶのような、交通状況に関与する全てのＡＤＶにブロードキャストすることができる。
【００３６】
図３Ａ及び３Ｂは、一つの実施形態による自律走行車が使用する感知と計画システムの一例を説明するブロック図である。システム３００は、図１の自律走行車１０１の一部として実装されることができ、感知と計画システム１１０、制御システム１１１、及びセンサーシステム１１５を含むが、それらに限定することはない。図３Ａ〜３Ｂを参照しながら、感知と計画システム１１０は、位置決めモジュール３０１と、感知モジュール３０２と、予測モジュール３０３と、決定モジュール３０４と、計画モジュール３０５と、制御モジュール３０６と、ルーティングモジュール３０７と、リアルタイム交通／地図更新モジュール３０８と、を含むが、それらに限定することがない。
【００３７】
モジュール３０１〜３０８の一部又は全部は、ソフトウェア、ハードウェア、若しくはこれらの組み合わせで実装されることができる。例えば、これらのモジュールは、永続性記憶装置３５２にインストールされ、メモリ３５１にロードされ、一つ又は複数のプロセッサー（図示せず）により実行されることができる。なお、これらのモジュールの一部又は全部は、図２の車両制御システム１１１のモジュールの一部又は全部と通信可能に接続されること、又はそれらと一体化されることができる。モジュール３０１〜３０８の一部は、一体化モジュールとして一緒に一体化されることができる。
【００３８】
位置決めモジュール３０１は、自律走行車３００の現在位置を（例えば、ＧＰＳユニット２１２を利用して）決定し、ユーザーの旅行又はルートに関するいずれのデータを管理する。位置決めモジュール３０１（地図とルートモジュールとも称する）は、ユーザーの旅行又はルートに関するいずれのデータを管理する。ユーザーは、例えばユーザーインターフェースを介して、ログインし、旅行の出発位置と終着地を指定することができる。位置決めモジュール３０１は、自律走行車３００のその他の要素と通信し、地図とルート情報３１１のような旅行に関するデータを取得する。例えば、位置決めモジュール３０１は、位置サーバ及び地図とＰＯＩ（ＭＰＯＩ）サーバから位置とルート情報を取得することができる。位置サーバは、位置サービスを提供し、ＭＰＯＩサーバは、地図サービスと特定の位置のＰＯＩを提供し、それらは、地図とルート情報３１１の一部としてキャッシュされることができる。自律走行車３００はルートに沿って移動しながら、位置決めモジュール３０１は、交通情報システム又はサーバからリアルタイム交通情報を取得することもできる。
【００３９】
センサーシステム１１５により提供されたセンサーデータと位置決めモジュール３０１により取得された位置決め情報に基づき、感知モジュール３０２により、周辺環境の感知は決定される。感知情報は、運転手が運転している車の周りに一般的な運転手として何を感知することができるかを示すことができる。感知は、例えば対象として、車線配置（例えば、直行又は曲がり車線）、交通信号機のシグナル、その他の車の相対的な位置、歩行者、建物、横断歩道、又はその他の交通関連の標識（例えば、一時停止標識、譲れの標識）などを含むことができる。
【００４０】
感知モジュール３０２は、コンピュータビジョンシステム又はコンピュータビジョンシステムの機能を含むことにより、自律走行車の環境における対象及び／又は特性を認識するように、一つ又は複数のカメラにより捕獲された画像を処理及び解析することができる。対象は、交通信号、道路の境界、その他の車両、歩行者、及び／又は障害物などを含むことができる。コンピュータビジョンシステムは、対象認識アルゴリズム、ビデオ追跡、及びその他のコンピュータビジョン技術を使用することができる。複数の実施形態において、コンピュータビジョンシステムは、環境をマッピングし、対象を追跡し、対象の速度を推定することなどができる。感知モジュール３０２は、レーダー及び／又はＬＩＤＡＲのようなその他のセンサーにより提供されたその他のセンサーデータに基づき、対象を検出こともできる。
【００４１】
対象のそれぞれに対して、予測モジュール３０３は、当該対象が当該状況でどのように行動するかを予測する。予測は、地図／ルート情報３１１及び交通ルール３１２のセットに基づく当該時点での運転環境を感知した感知データに基づき実施される。例えば、対象が対向の車両であって、現在の運転環境が交差点を含む場合、予測モジュール３０３は、当該車両が直行するか曲がるかの可能性を予測する。感知データが、交差点で交通信号がないと示す場合、予測モジュール３０３は、当該車両が交差点に入る前に完全停車しなければならない場合があると予測することができる。感知データが、当該車両が現在左折専用車線又は右折専用車線にあることを示す場合、予測モジュール３０３は、当該車両がそれぞれ左曲がり又は右曲がりにする可能性がより高くなると予測することができる。
【００４２】
対象のそれぞれに対して、決定モジュール３０４はどのように対象を操作するかを決定付ける。例えば、特定の対象（例えば、横断ルートにおけるその他の車）並びに対象を描写するそのメタデータ（例えば、速度、方向、転向角）に対して、決定モジュール３０４は、どのように対象に立ち向かうか（例えば、追い越す、譲る、停止する、通過する）を決定する。決定モジュール３０４は、永続性記憶装置３５２に記憶されることができる、交通ルール又は運転ルール３１２のようなルールのセットに従って、上記のような決定を付けることができる。
【００４３】
ルーティングモジュール３０７は、出発点から終着点までの一つ又は複数のルート又は経路を提供するように配置される。例えば、ユーザから受信された、出発位置から終着位置までの指定の旅行に対して、ルーティングモジュール３０７は、ルートと地図情報３１１を得って、出発地から終着位置までに至るように全ての可能なルート又は経路を決定する。ルーティングモジュール３０７は、出発地から終着位置までに至るように決定されたそれぞれのルートについて、地形図で基準線を生成することができる。基準線とは、その他の車両、障害物、又は交通状況のようなその他のものによる干渉をいずれも受けない、理想的ルート又は経路を意味する。すなわち、道路でその他の車両、歩行者、又は障害物が存在しない場合の、ＡＤＶがそのとおり又はそれを準じて従う基準線を意味する。地形図は、さらに決定モジュール３０４及び／又は計画モジュール３０５に提供される。決定モジュール３０４及び／又は計画モジュール３０５は、位置決めモジュール３０１からの交通状況、感知モジュール３０２により感知される運転環境、及び予測モジュール３０３により予測される交通状況のような、その他のモジュールにより提供されるその他のデータに基づいて、最適なルートの一つを選択及び修正するように、全ての可能なルートを検査する。ＡＤＶを制御するための実際の経路又はルートは、当該時点での具体的な運転環境により、ルーティングモジュール３０７により提供された基準線に近いものであっても、異なるものであってもよい。
【００４４】
感知された対象のそれぞれに対する決定に基づき、計画モジュール３０５は、ルーティングモジュール３０７により提供された基準線を基礎として用いて、自律走行車のためのパス又はルート、並びに運転パラメータ（例えば、距離、速度、及び／又は転向角）を計画する。即ち、所定の対象に対して、決定モジュール３０４は対象に何をするかを決定しながら、計画モジュール３０５はどのようにするかを決定する。例えば、所定の対象に対して、決定モジュール３０４は対象を通過することを決定しながら、計画モジュール３０５は対象の左側か又は右側かを通過することを決定する。計画と制御データは、計画モジュール３０５により生成され、次の移動サイクル（例えば、次のルート／パスセグメント）において車３００がどのように移動するかを描写する情報を含む。例えば、計画と制御データは、車３００に、毎時間３０マイル（ｍｐｈ）の速度で１０メートルを移動し、その後２５ｍｐｈの速度で右車線に変更することを指示することができる。
【００４５】
計画と制御データに基づき、制御モジュール３０６は、計画と制御データに規定されたルート又はパスに従って、適宜なコマンド又はシグナルを車両制御システム１１１に送信することにより、自律走行車を制御し運転する。計画と制御データは、パス又はルートに沿って異なる時点で適切な車設定又は運転パラメータ（例えば、スロットル、制動、及び転向コマンド）を使用して、ルート又はパスの第１のポイントから第２のポイントまで車を運転するに十分な情報を含む。
【００４６】
一つの実施形態において、計画段階は、例えば、１００ミリ秒（ｍｓ）の時間間隔ごとのように、コマンドサイクルとも言われる、複数の計画サイクルで実施される。それぞれの計画サイクル又はコマンドサイクルについて、一つ又は複数の制御コマンドは計画と制御データに基づき発行される。すなわち、１００ｍｓごとに、計画モジュール３０５は、例えば、目的場所、及びＡＤＶが当該目的場所まで至るために要する時間を含む、次のルートセグメント又は経路セグメントを計画する。或いは、計画モジュール３０５は、さらに、具体的な速度、方位、及び／又はハンドル角などを指定することができる。一つの実施形態において、計画モジュール３０５は、次の５秒のような所定の期間について、ルートセグメント又は経路セグメントを計画する。それぞれの計画サイクルについて、計画モジュール３０５は、前のサイクルで計画された目的場所に基づき、現在のサイクル（例えば、次の５秒）についての目的場所を計画する。制御モジュール３０６は、さらに、現在のサイクルの計画と制御データに基づき、一つ又は複数の制御コマンド（例えば、スロットル、制動、操舵制御コマンド）を生成する。
【００４７】
なお、決定モジュール３０４と計画モジュール３０５は、一体化モジュールとして一体化されることができる。決定モジュール３０４／計画モジュール３０５は、ナビゲーションシステム又はナビゲーションシステムの機能を含むことにより、自律走行車のための運転パスを決定することができる。例えば、ナビゲーションシステムは、一連の速度と方向的な向きを決定して、自律走行車を全体的に最終の終着地まで導く道路に基づくパスに沿って前進させながら、自律走行車を、感知された障害物を実質的に回避するパスに沿って移動させることを実現することができる。終着地は、ユーザインターフェースシステム１１３を介するユーザー入力に従って設定されることができる。ナビゲーションシステムは、自律走行車が操作中にありながら、動的に運転パスをアップデートすることができる。ナビゲーションシステムは、自律走行車のための運転パスを決定するように、ＧＰＳシステムからのデータと一つ又は複数の地図を組み込むことができる。
【００４８】
決定モジュール３０４／計画モジュール３０５は、さらに衝突回避システム又は衝突回避システムの機能を含むことにより、自律走行車の環境における潜在的な障害物を認識する、評価する、及び回避するあるいは乗り越えることができる。例えば、衝突回避システムは、制御システム１１１における一つ又は複数のサブシステムを操作することにより、自律走行車のナビゲーションへの変更を実現させて、逸れ策略、転向策略、制動策略などを採用することができる。衝突回避システムは、周辺の交通パターン、道路状況などに基づき、自動的に実行可能な障害物回避策略を決定することができる。衝突回避システムは、そこへ逸れる可能性がある自律走行車に隣接の区域に、その他のセンサーシステムにより車、建設障壁などが検出される場合に、逸れ策略を採用しないように配置されることができる。衝突回避システムは、自動的に、実現可能かつ自律走行車の乗員の安全を最大化させる策略を選択することができる。衝突回避システムは、自律走行車の乗員室に最小限の加速度の量を引き起こすように予測された回避策略を選択することができる。
【００４９】
一つの実施形態によれば、リアルタイム交通／地図更新モジュール３０８は、個々のＡＤＶがリアルタイム道路状況を探知し、探知されたリアルタイム道路状況が中央監視システム（例えば、リモートサーバ１０３の中央監視システム１２５）に流れることにより、交通地図を構築し、その他のＡＤＶの間にブロードキャスト及び共有するために設計される、車両とクラウド間ソリューションを提供する。リアルタイム交通状況が交通状況３１３（例えば、リモートサーバ１０３による前の交通地図更新からの交通状況）のセットに基づいて、特定の状況（例えば、未知）に関連する場合、リクエストは、リモートサーバにその他の車両から得られるその他の交通状況情報に基づいて交通地図を更新させるように、ネットワークを介してサーバ１０３のようなリモートサーバに送信する。リモートサーバは、さらに、リアルタイム交通情報を持つ更新済地図をＡＤＶに（ＡＤＶがまだ同じ区域の近辺に居る場合）逆に送信することにより、ＡＤＶが更新済地図を用いて車両を計画及び制御することを可能にする。一つの実施形態において、更新済地図は、同じ区域のいずれの車両にも送信される。一つの実施形態において、交通地図及び／又は交通状況は、サーバ１０３とは別のサーバ１０４に保存される。サーバ１０３は、地図サービスＡＰＩを介して、交通地図を更新するようにサーバ１０４と通信する。
【００５０】
図４は、一つの実施形態による中央監視システムの例を説明するブロック図である。図４を参照しながら、中央監視システム１２５は、第１のＡＤＶセットから探知された交通状況を受信し、信頼度レベルに対して交通状況を処理し、交通状況をサーバ１０４のような交通地図サーバにアップロードし、その後、ブロードキャスティングサービスを介して、交通状況を当該交通状況の近辺におけるＡＤＶセットにブロードキャストすることができる。中央監視システム１２５は、交通状況受信装置４０１、信頼度検査装置４０２、信頼度判定装置４０３、地図修正装置４０４、及び地図ブロードキャスト装置４０５を含む。交通状況受信装置４０１は、第１のＡＤＶセットから交通状況を受信することができる。第１のＡＤＶセットは、予めサーバ１０３により信頼されるＡＤＶとして認証されることができる。信頼度検査装置４０２は、受信された交通状況についての信頼度レベルを検査することができる。信頼度判定装置４０３は、信頼度レベルが閾値を超えるかを判定することができる。地図修正装置４０４は、交通状況のセットに基づき、交通地図を修正することができる。地図ブロードキャスト装置４０５は、第２のＡＤＶセットに更新済交通地図をブロードキャストすることができる。なお、これらのモジュールは、ソフトウェア、ハードウェアまたはそれらの組み合わせにより実装可能な、より数少ない一体化モジュールに一体化されることができる。
【００５１】
図５は、一つの実施形態によるＡＤＶのリアルタイム交通／地図更新モジュールの例を説明するブロック図である。図５を参照しながら、リアルタイム交通／地図更新モジュール３０８は、ＡＤＶにより交通状況を探知し、探知された交通状況をリモートサーバに送信することができる。地図更新モジュール３０８は、状態監視装置５０１、状態解析装置５０２、交通状況判定装置５０３、地図状況送信装置５０４、及び地図ブロードキャスト聴取装置５０５を含む。状態監視装置５０１は、ＡＤＶの状態（例えば、停止、減速、加速、車線変更など）を監視することができる。状態解析装置５０２は、ＡＤＶの状態を解析することにより、ＡＤＶが交通状況に遭遇するかを判定することができる。交通状況判定装置５０３は、遭遇された交通状況がＡＤＶにより知られるかを判定することができる。地図状況送信装置５０４は、ＡＤＶに対して未知な交通状況をサーバ１０３のようなリモートサーバに送信することができる。地図ブロードキャスト聴取装置５０５は、サーバ１０３のようなリモートサーバによりブロードキャストされた交通状況を聴取することができる。なお、リアルタイム交通／地図更新モジュール３０８は、単一のモジュールとして、感知モジュール３０２と一体化されることができる。なお、これらのモジュールは、ソフトウェア、ハードウェアまたはそれらの組み合わせにより実装可能な、より数少ない一体化モジュールに一体化されることができる。
【００５２】
図６は、一つの実施形態によるリアルタイム交通地図を構築するための例を説明するブロック図である。図６を参照しながら、説明の目的で、道路６００は、工事中道路６０１、一時迂回６０２、及び交通事故６０３のような、交通状況のセットを含む。道路６００に沿って走行する個々のＡＤＶ１０１Ａ〜Ｄは、そのセンサーシステムを介してリアルタイム交通状況６０１〜６０３を探知することができ、探知された交通状況をリモートサーバ１０３に送信することができる。例えば、ＡＤＶ１０１Ｄは、道路６００に沿って巡航しながら、そのセンサーシステムにより探知された状況６０１〜６０２のために減速し始める（道路状況がまだＡＤＶ１０１Ｄにとって未知である）。（ＡＤＶ１０１Ｄの）状態監視装置５０１は、状態変更（例えば、減速、停止）を探知し、状態解析装置５０２は、ＡＤＶ１０１Ｄにより感知されたセンサーデータに基づいて、減速についての可能な原因（例えば、機械的故障、交通状況、赤信号など）を解析する。例えば、センサーデータは、画像を撮り、迂回道路標識又は赤信号を含むように、画像を探知する（訓練されたモデルを介しての探知）ことができる。交通状況判定装置５０３は、さらに、探知された交通状況６０１〜６０２が予め定義された報告可能な交通状況のリストに含まれるかを判定する。報告可能の場合、すなわち予め定義されたリストにある場合、ＡＤＶ１０１Ｄは、探知された交通状況６０１〜６０２をリモートサーバ１０３に報告又は発送する。なお、報告可能な交通状況の種類は、所定の速度、例えば２５マイル／時間（ｍ／ｈ）よりも小さい速度で移動する高速道路での緩行や、所定の範囲、例えば２５〜５０ｍ／ｈの範囲に移動する高速道路での緩行や、交通停滞、交通事故、道路工事、一時迂回、及び／又は未知の障害物などを含むことができる。一つの実施形態において、ＡＤＶは、探知された交通状況のためにＡＤＶの再ルーティングが要求される場合のみ、地図更新のためにリアルタイム交通データをサーバに送信する。通常の操作において、ＡＤＶは、リアルタイム交通情報をサーバに送信しないようにすることができる。
【００５３】
この場合、ＡＤＶ１０１Ｄは、交通状況情報をリモートサーバ１０３に送信することにより、ＡＤＶ１０１Ｄにとって未知な交通状況６０１〜６０２（道路工事６０１と迂回６０２）を報告する。交通情報は、報告しているＡＤＶのＩＤ、交通状況に関する位置、交通状況の種類、影響される区域、及び探知の時間を含む。サーバ１０３は、監視するために、（交通状況受信装置４０１を介して）、交通状況情報を受信する。信頼度検査装置４０２は、ＡＤＶ１０１Ｄにより報告された交通状況情報と、周囲付近におけるその他の車両（ＡＤＶでも通常の車両であってもよい）により報告された交通状況情報を検査する。例えば、ＡＤＶ１０１Ａは、既に状況６０１〜６０２をリモートサーバ３０３に報告し、線６０４を沿って車線を変更したことがある。この場合、信頼度判定装置４０３は、複数の交通状況情報からの位置、運転環境の類似性、及び探知時間の重ね合いの比較により、報告された交通状況が、閾値を超える数の車両（例えば、二つ以上の車両）により報告されたと判定することができる。信頼度が閾値を超える（例えば、この場合、二つ以上の車両により報告される）と判定したことに応じて、地図修正装置４０４は、交通地図を更新するように、地図サービスＡＰＩを介して、交通状況を交通地図サーバ、例えば、サーバ１０４に送信する。地図ブロードキャスト装置４０５は、さらに、更新済交通地図をブロードキャストサービスを受け取る全ての車両にブロードキャストすることができる。なお、交通地図は、異なる道路状況情報を追加できる拡張性をもつように、レイヤーとしてサーバ１０４に記憶されることができる。一つの実施形態において、それぞれのレイヤーは、異なる交通状況の種類を表すことができる。
【００５４】
そのため、ＡＤＶ１０１Ａ〜Ｄは、未知の交通状況をリモートサーバ１０３に送信しながら、同時にリモートサーバ１０３から交通ブロードキャストサービスを受け取って、ＡＤＶのセンサーシステムによりまだ感知されていない交通地図更新を聴取することができる。例えば、ＡＤＶ１０１Ｃは、地図ブロードキャスト聴取装置５０５を介して、ブロードキャストを聴取することにより、ＡＤＶ１０１Ｃのセンサーシステムが交通状況６０１〜６０２を拾わなくても、交通状況６０１〜６０２について教わることができる。他のシナリオにおいて、一時迂回６０２が撤去される場合、例えば、既知の交通状況が消えた場合、既知だが消えた交通状況を感知するＡＤＶは、同様にして、既知だが消えた交通状況をリモートサーバ１０３に送信することができる。リモートサーバ１０３は、既知だが消えた交通状況について、信頼度評点を決定する。リモートサーバ１０３が、当該信頼度評点が閾値を超える、例えば、二つ以上の車両が同じ状況を報告すると判定する場合、リモートサーバ１０３は、交通地図（例えば、サーバ１０４）を更新し、更新済交通地図を、ブロードキャストサービスを受け取るすべての車両にブロードキャストする。
【００５５】
交通地図更新又はブロードキャストを受信する上、交通地図更新ブロードキャストは、ＡＤＶにより初期位置から終着位置までにどのように基準線をルーティングするかの点で、ＡＤＶを影響する。例えば、交通地図更新ブロードキャストが古いルートに沿う交通状況を含む場合、交通地図更新又はブロードキャストは、図３Ａのルーティングモジュール３０７のようなＡＤＶのルーティングモジュールを介して、古いルートの代わりに新たなルートを選択することにより、ＡＤＶに既存のルートを更新させるようにすることができる。一つの実施形態において、ルーティングモジュール３０７は、ＡＤＶのユーザー又は乗客に新たなルートを確認させることを促す。
【００５６】
そのため、中央監視システムは、リアルタイム交通地図を生成し、当該地図の部分を読む（例えば、当該地図の部分に関与する所定の区域における）全てのＡＤＶにブロードキャストすることができる。個々のＡＤＶは、さらにリアルタイム交通情報を用いて、数マイル離れの交通渋滞がある際に乗客に再ルーティングを確認させることを促すこと、道路工事、道路迂回状況などのような通常でない道路状況を探知するための計算時間を節約する（又は正確度を向上する）こと、を含む、それらの運転を最適化することができる。
【００５７】
図７は、一つの実施形態による中央監視システムが実施する方法を説明するフローチャートである。処理７００は、ソフトウェア、ハードウェア、又はそれらの組み合わせを含んでもよい処理論理回路により実施されることができる。例えば、処理７００は、図１の中央監視システム１２５により実施されることができる。図７を参照しながら、ブロック７０１で、処理論理回路は、所定の道路セグメントの近辺において運転している第１の自律走行車（ＡＤＶ）セットから未知のリアルタイム交通状況を受信する。ブロック７０２で、処理論理回路は、それぞれの受信された未知のリアルタイム交通状況を検査することにより、信頼度評点を決定する。ブロック７０３で、処理論理回路は、信頼度評点が所定の閾値を超えるかを判定する。ブロック７０４で、処理論理回路は、信頼度評点が所定の閾値を超える場合、前記道路セグメントに関連する地図の地図区分を修正することにより、未知のリアルタイム交通状況を反映する。ブロック７０５で、処理論理回路は、修正済地図区分を、前記道路セグメントの近辺に位置する第２のＡＤＶセットにブロードキャストする。
【００５８】
一つの実施形態において、処理論理回路は、サーバで、道路セグメントの所定の近辺において運転している第１のＡＤＶセットから、所定の種類（例えば、既知の）のリアルタイム交通状況の消失を受信する。処理論理回路は、それぞれの受信されたリアルタイム交通状況の消失を検査することにより、例えば、同じ交通状況を報告する車両の数に基づき、信頼度評点を決定する。処理論理回路は、信頼度評点が第２の所定の閾値を超えるかを判定する。処理論理回路は、信頼度評点が第２の所定の閾値を超える場合、前記道路セグメントに関連する地図の地図区分を修正することにより、リアルタイム交通状況の消失を反映する。処理論理回路は、修正済地図区分を、前記道路セグメントの近辺に位置する第２のＡＤＶセットにブロードキャストする。
【００５９】
他の実施形態において、リアルタイム交通状況の消失は、第１のＡＤＶセットにより前に感知したが既に感知されない障害物を含む。他の実施形態において、第２の所定の閾値は、第１のＡＤＶセットの複数のセンサーの感度に基づき配置される、変更可能な閾値である。
【００６０】
一つの実施形態において、それぞれの地図区分は、一つ又は複数の地図レイヤーを有する地図構造を含み、一つ又は複数の地図レイヤーのそれぞれが、異なるリアルタイム交通状況を記憶する。他の実施形態において、地図区分を修正することは、地図サービスアプリケーションプログラミングインタフェース（ＡＰＩ）を呼び出すことと、地図区分の一つ又は複数の地図レイヤーを修正することとを含む。他の実施形態において、リアルタイム交通状況は、所定の閾値よりも少ない速度で移動する高速道路での緩行、所定の範囲の速度で移動する高速道路での緩行、交通停滞、交通事故、道路工事、一時迂回、又は未知の障害物を含む。
【００６１】
図８は、一つの実施形態によるＡＤＶが実施する方法を説明するフローチャートである。処理８００は、ソフトウェア、ハードウェア、又はそれらの組み合わせを含んでもよい処理論理回路により実施されることができる。例えば、処理８００は、図３Ａのリアルタイム交通／地図更新モジュール３０８により実施されることができる。図８を参照しながら、ブロック８０１で、処理論理回路は、ＡＤＶに搭載される複数のセンサーを用いて、ＡＤＶの状態を監視する。ブロック８０２で、処理論理回路は、少なくとも一部のセンサーを用いて、ＡＤＶ周囲の運転環境を感知する。ブロック８０３で、処理論理回路は、ＡＤＶ周囲の運転環境に基づいて、ＡＤＶの状態を解析することにより、ある時点での運転環境のリアルタイム交通状況を決定する。ブロック８０４で、処理論理回路は、運転環境のリアルタイム交通状況が、所定の交通状況の少なくとも一つとマッチするかを判定する。ブロック８０５で、処理論理回路は、リアルタイム交通状況が未知であると判定したことに応じて、運転環境のリアルタイム交通状況に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバに送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させる。ブロック８０６で、更新済地図を受信したことに応じて、処理論理回路は、更新済地図から得られたリアルタイム交通情報に基づき、ＡＤＶを計画及び制御する。
【００６２】
一つの実施形態において、リモートサーバは、複数の車両から未知のリアルタイム交通状況に関するデータを受信し、全ての前記車両からの未知のリアルタイム交通状況に基づき地図を更新し、更新済地図を逆に全ての前記車両に送信するように配置される。他の実施形態において、更新される地図は、リアルタイム交通状況を記憶するための一つ又は複数の地図レイヤーを含む。他の実施形態において、リアルタイム交通状況は、所定の閾値よりも少ない速度で移動する高速道路での緩行、所定の範囲程度の速度で移動する高速道路での緩行、交通停滞、交通事故、道路工事、一時迂回、又は未知の障害物を含む。
【００６３】
一つの実施形態において、処理論理回路は、さらに、ＡＤＶのユーザーに更新済地図から得られたリアルタイム交通情報に基づくＡＤＶの再ルーティングを確認させることを促す。一つの実施形態において、処理論理回路は、さらに、リアルタイム交通状況が既知だが消えたと判定したことに応じて、運転環境のリアルタイム交通状況の消失に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバに送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させる。他の実施形態において、リモートサーバは、複数の車両から既知のリアルタイム交通状況の消失に関するデータを受信し、全ての前記車両からの既知のリアルタイム交通状況の消失に基づき地図を更新し、更新済地図を逆に全ての前記車両に送信するように配置される。
【００６４】
なお、前記示された要素の一部又は全ては、ハードウェア、ソフトウェア、若しくはこれらの組み合わせで実装されることができる。例えば、このような要素は、永続性記憶装置にインストールし記憶されたソフトウェアとして実装されることができ、プロセッサー（図示せず）によりメモリにロードされて実行されることにより、本願に係るプロセス又は動作を実施することができる。あるいは、このような要素は、集積回路（例えば、特定用途向け集積回路又はＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサー（ＤＳＰ）、又は現場でプログラム可能なゲートアレイ（ＦＰＧＡ）のような、対応のドライバ及び／又はオペレーティングシステムを介して、アプリケーションからアクセスできる、専用のハードウェアにプログラム化される、又は組込まれる実行可能なコードとして実装されることができる。さらに、このような要素は、プロセッサー又はプロセッサーコアにおける、一つ又は複数の特定の命令を介してソフトウェア要素によりアクセス可能な命令セットの一部としての、特定のハードウェア論理回路として実装されることができる。
【００６５】
図９は、本開示の一つの実施形態と共に使用可能なデータ処理システムの一例を説明するブロック図である。例えば、システム１５００は、図１の感知と計画システム１１０、中央監視システム１２５、又はサーバ１０３〜１０４のいずれかのような、前記プロセス又は方法のいずれかを実施する前記データ処理システムのいずれかを表すことができる。システム１５００は、多くの異なる要素を含むことができる。このような要素は、集積回路（ＩＣ）、その一部、個別の電子装置、若しくはコンピュータシステムのマザーボード又はアドインカードのような回路基板に適するその他のモジュールとして実装されることができ、又は、コンピュータシステムのシャーシ内に取り組まれる要素として実装されることができる。
【００６６】
なお、システム１５００は、コンピュータシステムの多くの要素の概略視を示すことを目的としている。しかしながら、理解するのは、追加の要素は、特定の実施態様において存在することができ、引いて、示された要素の異なるアレンジメントは、その他の実施態様において可能である。システム１５００は、デスクトップ、ラップトップ、タブレット、サーバ、携帯電話、メディアプレイヤー、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、スマートウォッチ、パーソナルコミュニケーター、ゲーミング装置、ネットワークルーター又はハブ、無線アクセスポイント（ＡＰ）又は中継機、セット・トップボックス、若しくはこれらの組み合わせを表すことができる。さらに、単一の機器又はシステムが説明される際に、「機器」又は「システム」という用語は、ここで論述されるいずれか一つ又は複数の方法を実施するように、単独で又は共同で命令セット（又は複数のセット）を実行するいずれの機器又はシステムの集合も含むように解釈すべきである。
【００６７】
一つの実施形態において、システム１５００は、バス又インターコネクト１５１０を介して接続される、プロセッサー１５０１と、メモリ１５０３と、装置１５０５〜１５０８とを含む。プロセッサー１５０１は、中に含まれる単一のプロセッサーコア又は複数のプロセッサーコアを有する単一のプロセッサー又は複数のプロセッサーを表すことができる。プロセッサー１５０１は、マイクロプロセッサー、中央処理装置（ＣＰＵ）などのような、一つ又は複数の汎用プロセッサーを表すことができる。より具体的には、プロセッサー１５０１は、複雑命令セットコンピューティング（ＣＩＳＣ）マイクロプロセッサー、縮小命令セットコンピューティング（ＲＩＳＣ）マイクロプロセッサー、超長命令語（ＶＬＩＷ）マイクロプロセッサー、又はその他の命令セットを実装するプロセッサー、又は命令セットの組み合わせを実装するプロセッサーであってもよい。また、プロセッサー１５０１は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、セルラー又はベースバンドプロセッサー、現場でプログラム可能なゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、ネットワークプロセッサー、グラフィックプロセッサー、通信プロセッサー、暗号プロセッサー、コプロセッサー、組込みプロセッサー、又は命令を処理可能なその他のいずれの類型の論理回路のような、一つ又は複数の専用プロセッサーであってもよい。
【００６８】
プロセッサー１５０１は、超低電圧プロセッサーのような低電力マルチコアプロセッサーソケットであってもよく、メイン処理ユニットとシステムの複数の要素と通信するための中央ハブとして機能することができる。このようなプロセッサーは、システムオンチップ（ＳｏＣ）として実装されることができる。プロセッサー１５０１は、ここで論述される動作とステップを実施するための命令を実行するように配置される。システム１５００は、さらに任意のグラフィックサブシステム１５０４と通信するグラフィックインターフェースを含むことができ、前記グラフィックサブシステム１５０４は、ディスプレイコントローラ、グラフィックプロセッサー、及び／又はディスプレイ装置を含むことができる。
【００６９】
プロセッサー１５０１は、メモリ１５０３と通信することができ、前記メモリ１５０３は、一つの実施形態において、所定量のシステムメモリを提供するための複数のメモリ装置を介して実装されることができる。メモリ１５０３は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、又はその他の類型の記憶装置のような、一つ又は複数の揮発性記憶（又はメモリ）装置を含むことができる。メモリ１５０３は、プロセッサー１５０１又はその他のいずれの装置により実行される命令列を含む情報を記憶することができる。例えば、様々なオペレーティングシステム、デバイスドライバ、ファームウェア（例えば、ベーシックインプット/アウトプットシステム又はＢＩＯＳ）、及び／又はアプリケーションの実行可能なコード及び／又はデータは、メモリ１５０３にロードされ、プロセッサー１５０１により実行されることができる。オペレーティングシステムは、例えば、ロボットオペレーティングシステム（ＲＯＳ）、マイクロソフト（登録商標）社のウィンドウズ（登録商標）オペレーティングシステム、アップル社のＭａｃＯＳ（登録商標）／ｉＯＳ（登録商標）、グーグル（登録商標）社のアンドロイド（登録商標）、ＬＩＮＵＸ（登録商標）、ＵＮＩＸ（登録商標）、若しくはその他のリアルタイム又は組込みオペレーティングシステムのような、いずれの種類のオペレーティングシステムであってもよい。
【００７０】
システム１５００は、さらに、ネットワークインターフェース装置１５０５、任意の入力装置１５０６、及びその他の任意のＩＯ装置１５０７を含む装置１５０５〜１５０８のようなＩＯ装置を含むことができる。ネットワークインターフェース装置１５０５は、無線送受信機及び／又はネットワークインターフェースカード（ＮＩＣ）を含むことができる。無線送受信機は、ＷｉＦｉ送受信機、赤外線送受信機、ブルートゥース送受信機、ＷｉＭａｘ送受信機、無線携帯電話送受信機、衛星送受信機（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機）、又はその他の無線周波数（ＲＦ）送受信機、若しくはこれらの組み合わせであってもよい。ＮＩＣは、イーサネット（登録商標）カード（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）ｃａｒｄ）であってもよい。
【００７１】
入力装置１５０６は、マウス、タッチパネル、タッチ感応画面（ディスプレイ装置１５０４と一体化されてもよい）、スタイラスのようなポインター装置、及び／又はキーボード（例えば、物理的キーボード又はタッチ感応画面の一部として表示されたバーチャルキーボード）を含むことができる。例えば、入力装置１５０６は、タッチスクリーンと接続するタッチスクリーンコントローラを含むことができる。タッチスクリーンとタッチスクリーンコントローラは、例えば、様々なタッチ感応技術のいずれかを用いてそれらの接触と移動、又は停止を検出することができ、前記タッチ感応技術は、電気容量、抵抗、赤外線、及び表面音波の技術、並びにタッチスクリーンと接触する一つ又は複数の点を決定するためのその他の近接センサーアレイ又はその他の素子を含むが、それらに限定することがない。
【００７２】
ＩＯ装置１５０７は、音声装置を含むことができる。音声装置は、スピーカー及び／又はマイクロフォンを含んで、音声認識、音声複製、デジタル録音、及び／又は電話機能のような音声対応機能を促進することができる。その他のＩＯ装置１５０７は、さらに、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）ポート、パラレルポート、シリアルポート、プリンター、ネットワークインターフェース、バスブリッジ（例えば、ＰＣＩーＰＣＩブリッジ）、センサー（例えば、加速度計のようなモーションセンサー、ジャイロスコープ、磁力計、光センサー、コンパス、近接センサーなど）、若しくはこれらの組み合わせを含むことができる。装置１５０７は、さらに画像処理サブシステム（例えば、カメラ）を含むことができ、前記画像処理サブシステムは、写真とビデオクリップの記録のようなカメラ機能を促進するために利用される、電荷結合素子（ＣＣＤ）又は相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）光学センサーのような光学センサーを含むことができる。システム１５００の具体的な配置又は設計により、特定のセンサーは、センサーハブ（図示せず）を介してインターコネクト１５１０と接続することができると共に、キーボード又はサーマルセンサーのようなその他の装置は、組込みコントローラ（図示せず）により制御されることができる。
【００７３】
データ、アプリケーション、一つ又は複数のオペレーティングシステムなどのような情報の永続性記憶を提供するために、プロセッサー１５０１には、大容量記憶装置（図示せず）が接続されることができる。複数の実施形態において、より薄くて軽量なシステム設計を可能にしながら、システム反応性を向上するために、この大容量記憶装置は、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）を介して実装されることができる。しかしながら、その他の実施形態において、大容量記憶装置は、主にハードディスクドライブ（ＨＤＤ）と、より小さい容量のＳＳＤ記憶装置を用いて実装されることができ、前記ＳＳＤ記憶装置は、ＳＳＤキャッシュとして機能して、パワーダウン事件中におけるコンテスト状態とこのようなその他の情報の非揮発性記憶を可能にし、システム活動の再開の際により早いパワーアップが実現することができる。また、フラッシュデバイスは、例えば、シリアルペリフェラルインタフェース（ＳＰＩ）を介してプロセッサー１５０１と接続することができる。このフラッシュデバイスは、システムのＢＩＯＳ及びその他のファームウェアを含むシステムソフトウェアの非揮発性記憶のために提供することができる。
【００７４】
記憶装置１５０８は、コンピュータアクセス可能な記憶媒体１５０９（機械可読記憶媒体又はコンピュータ可読記憶媒体としても知られる）を含むことができ、前記コンピュータアクセス可能な記憶媒体１５０９には、ここで記載される方法又は機能のいずれか一つ又は複数を具体化する一つ又は複数の命令セット又はソフトウェア（例えば、モジュール、ユニット、及び／又は論理回路１５２８）が記憶される。処理モジュール／ユニット／論理回路１５２８は、例えば、計画モジュール３０５、制御モジュール３０６、及び／又はリアルタイム交通／地図更新モジュール３０８のような、前記要素のいずれかを表すことができる。また、処理モジュール／ユニット／論理回路１５２８は、さらに、機械可読記憶媒体も構成するデータ処理システム１５００、メモリ１５０３及びプロセッサー１５０１によるそれらの実行中に、完全的に又は少なくとも部分的に、メモリ１５０３及び／又はプロセッサー１５０１に常駐することができる。処理モジュール／ユニット／論理回路１５２８は、さらに、ネットワークインターフェース装置１５０５を介して、ネットワークを通して送信又は受信することができる。
【００７５】
コンピュータ可読記憶媒体１５０９は、前記複数のソフトウェア機能を永続的に記憶するために用いられることができる。コンピュータ可読記憶媒体１５０９は、例示的な実施形態において単一の媒体として示されるが、「コンピュータ可読記憶媒体」という用語は、一つ又は複数の命令セットを記憶する、単一の媒体又は複数の媒体（例えば、集中式又は分散式データベース、及び／又は関連するキャッシュとサーバ）を含むとすべきである。また、「コンピュータ可読記憶媒体」という用語は、機械により実行され、機械に本開示の方法のいずれか一つ又は複数を実施させるための命令セットを記憶又は符号化することができる、いずれの媒体を含むとすべきである。それに応じて、「コンピュータ可読記憶媒体」は、ソリッドステートメモリ、及び光学と磁気媒体、又はその他のいずれの非一時的な機械可読媒体を含むとすべきであるが、それらに限定することがない。
【００７６】
ここで記載される処理モジュール／ユニット／論理回路１５２８、要素及びその他の特性は、個別のハードウェア要素として実装される、或いはＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ又は類似の装置のようなハードウェア要素の機能に一体化されることができる。さらに、処理モジュール／ユニット／論理回路１５２８は、ハードウェア装置におけるファームウェア又は機能性回路として実装されることができる。さらに、処理モジュール／ユニット／論理回路１５２８は、ハードウェア装置とソフトウェア要素の任意の組み合わせで実装されることができる。
【００７７】
なお、システム１５００は、複数のデータ処理システムの要素で説明されるが、特定のアーキテクチャ又は要素を相互接続する方式を表すことを意図せず、そのような詳細は、本開示の実施形態に関係がない。また、理解するのは、より少ない要素又は可能であればより多い要素を有するネットワークコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、携帯電話、サーバ、及び／又はその他のデータ処理システムも、本開示の実施形態で用いられることができる。
【００７８】
前記具体的な説明の一部は、既に、コンピュータメモリにおけるデータビットに対する操作のアルゴリズムと記号表現で示される。これらのアルゴリズム的説明と記述は、データ処理分野の当業者が使用して最も効率的にその作業の内容をその他の当業者に転送する方式である。ここで、一般的に、アルゴリズムは、所望の結果に導くセルフコンシステントの動作列と考えられる。動作は、物理量の物理的処置が必要なものである。
【００７９】
しかしながら、念頭に置くべきことは、これらの用語又は類似の用語の全ては、適切な物理量と関連し、これらの量に適用する便宜的な標識に過ぎない。以上の記載から明確にされたように、特に言及しない限り、本明細書を貫いて理解するのは、下記請求の範囲に記載するもののような用語を利用する論述は、コンピュータシステム、又は類似の電子計算装置のアクション又はプロセスと指し、これらは、コンピュータシステムのレジスタとメモリにおける物理（電子）量として示されるデータを、同じようにコンピュータシステムメモリとレジスタ、若しくはこのようなその他の情報記憶、送信又は表示装置における物理量として示されるその他のデータに、処置及び変換する。
【００８０】
本開示の実施形態は、ここでの動作を実施するための機器にも関する。このようなコンピュータプログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶される。機械可読媒体は、機械（例えば、コンピュータ）により読み取り可能な形式で情報を記憶するためのいずれのメカニズムを含む。例えば、機械可読（例えば、コンピュータ可読）媒体は、機械（例えば、コンピュータ）可読記憶媒体（例えば、リードオンリーメモリ（「ＲＯＭ」）、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、磁気ディスク記憶媒体、光学記憶媒体、フラッシュメモリ装置）を含む。
【００８１】
前記図面において説明されたプロセス又は方法は、ハードウェア（例えば、回路、専用論理回路など）、ソフトウェア（例えば、非一時的なコンピュータ可読媒体に組み込まれるもの）、又は両方の組み合わせを含む処理論理回路により実施されることができる。以上、プロセス又は方法は、複数の順次動作で記載されるが、理解すべきことは、記載される一部の動作は異なる順番で実施されることができる。さらに、一部の動作は、順次的にではなく、並行的に実施されることができる。
【００８２】
本開示の実施形態は、いずれの特定のプログラミング言語を参照して記載されることがない。理解するのは、様々なプログラミング言語は、ここで記載されるような本開示の実施形態の教示を実現するために用いることができる。
【００８３】
前記明細書において、本開示の実施形態は、その具体的な例示的実施形態を参照しながら記載される。明らかに、これらに対して、下記請求の範囲に記載されるような本開示の趣旨と範囲を逸脱せずに、様々な変更を適用することができる。それに応じて、明細書及び図面は、限定的意味でなく、説明的意味で見なされる。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【手続補正書】
【提出日】平成31年1月28日(2019.1.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行車（ＡＤＶ）に搭載される複数のセンサーを用いて、ＡＤＶの状態を監視することと、
少なくとも一部のセンサーを用いて、ＡＤＶ周囲の運転環境を感知することと、
前記ＡＤＶ周囲の運転環境に基づいて、前記ＡＤＶの状態を解析することにより、ある時点での運転環境のリアルタイム交通状況を決定することと、
前記運転環境のリアルタイム交通状況が、複数の所定の交通状況の少なくとも一つとマッチするかを判定することと、
前記リアルタイム交通状況が未知であると判定したことに応じて、運転環境のリアルタイム交通状況に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバに送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させることと、
前記更新済地図を受信したことに応じて、前記更新済地図から得られたリアルタイム交通情報に基づき、ＡＤＶを計画及び制御することと、
を含む、自律走行車を操作するためのコンピュータ実装方法。
【請求項２】
リモートサーバは、複数の車両から未知のリアルタイム交通状況に関するデータを受信し、全ての前記車両からの未知のリアルタイム交通状況に基づき地図を更新し、更新済地図を全ての前記車両に送信するように配置される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
更新される地図は、前記リアルタイム交通状況を記憶するための一つ又は複数の地図レイヤーを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記リアルタイム交通状況は、所定の閾値よりも少ない速度で移動する高速道路での緩行、所定の範囲程度の速度で移動する高速道路での緩行、交通停滞、交通事故、道路工事、一時迂回、又は未知の障害物を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
さらに、ＡＤＶのユーザーに前記更新済地図から得られたリアルタイム交通情報に基づくＡＤＶの再ルーティングを確認させることを促すことを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
さらに、リアルタイム交通状況が既知だが消えたと判定したことに応じて、運転環境のリアルタイム交通状況の消失に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバに送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
リモートサーバは、複数の車両から既知のリアルタイム交通状況の消失に関するデータを受信し、全ての前記車両からの既知のリアルタイム交通状況の消失に基づき地図を更新し、更新済地図を全ての前記車両に送信するように配置される、請求項６に記載の方法
【請求項８】
一つ又は複数のプロセッサーにより実行される際に、一つ又は複数のプロセッサーを、
自律走行車（ＡＤＶ）に搭載される複数のセンサーを用いて、ＡＤＶの状態を監視することと、
少なくとも一部のセンサーを用いて、ＡＤＶ周囲の運転環境を感知することと、
前記ＡＤＶ周囲の運転環境に基づいて、前記ＡＤＶの状態を解析することにより、ある時点での運転環境のリアルタイム交通状況を決定することと、
前記運転環境のリアルタイム交通状況が、複数の所定の交通状況の少なくとも一つとマッチするかを判定することと、
前記リアルタイム交通状況が未知であると判定したことに応じて、運転環境のリアルタイム交通状況に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバに送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させることと、
前記更新済地図を受信したことに応じて、前記更新済地図から得られたリアルタイム交通情報に基づき、ＡＤＶを計画及び制御することと、
を含む操作を実行させる指令が記憶されている、非一時的な機械可読媒体。
【請求項９】
リモートサーバは、複数の車両から未知のリアルタイム交通状況に関するデータを受信し、全ての前記車両からの未知のリアルタイム交通状況に基づき地図を更新し、更新済地図を逆に全ての前記車両に送信するように配置される、請求項８に記載の非一時的な機械可読媒体。
【請求項１０】
更新される地図は、リアルタイム交通状況を記憶するための一つ又は複数の地図レイヤーを含む、請求項９に記載の非一時的な機械可読媒体。
【請求項１１】
リアルタイム交通状況は、所定の閾値よりも少ない速度で移動する高速道路での緩行、所定の範囲程度の速度で移動する高速道路での緩行、交通停滞、交通事故、道路工事、一時迂回、又は未知の障害物を含む、請求項１０に記載の非一時的な機械可読媒体。
【請求項１２】
さらに、ＡＤＶのユーザーに前記更新済地図から得られたリアルタイム交通情報に基づくＡＤＶの再ルーティングを確認させることを促すことを含む、請求項８に記載の非一時的な機械可読媒体。
【請求項１３】
さらに、リアルタイム交通状況が既知だが消えたと判定したことに応じて、運転環境のリアルタイム交通状況の消失に関するデータを、ネットワークを介してリモートサーバに送信することにより、リモートサーバに、リアルタイム交通情報を有する更新済地図を生成させることを含む、請求項８に記載の非一時的な機械可読媒体。
【請求項１４】
所定の道路セグメントの近辺において運転している第１の自律走行車（ＡＤＶ）セットから未知のリアルタイム交通状況をサーバで受信することと、
それぞれの受信された前記未知のリアルタイム交通状況を検査することにより、信頼度評点を決定することと、
前記信頼度評点が所定の閾値を超えるかを判定することと、
前記信頼度評点が前記所定の閾値を超える場合、前記道路セグメントに関連する地図の地図区分を修正することにより、未知のリアルタイム交通状況を反映することと、
修正済地図区分を、前記道路セグメントの近辺に位置する第２のＡＤＶセットにブロードキャストすることと、
を含む、リアルタイム交通状況を監視するためのコンピューター実装方法。
【請求項１５】
さらに、
所定の道路セグメントの近辺において運転している第１のＡＤＶセットから既知のリアルタイム交通状況の消失をサーバで受信することと、
それぞれの受信された前記既知のリアルタイム交通状況の消失を検査することにより、信頼度評点を決定することと、
前記信頼度評点が第２の所定の閾値を超えるかを判定することと、
前記信頼度評点が前記第２の所定の閾値を超える場合、前記道路セグメントに関連する地図の地図区分を修正することにより、既知のリアルタイム交通状況の消失を反映することと、
修正済地図区分を、前記道路セグメントの近辺に位置する第２のＡＤＶセットにブロードキャストすることと、
を含む、請求項１４記載の方法。
【請求項１６】
既知のリアルタイム交通状況の消失は、第１のＡＤＶセットにより前に感知したが既に感知されない障害物を含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
第２の所定の閾値は、第１のＡＤＶセットの複数のセンサーの感度に基づき配置される、変更可能な閾値である、請求項１５に記載の方法。
【請求項１８】
それぞれの地図区分は、一つ又は複数の地図レイヤーを有する地図構造を含み、一つ又は複数の地図レイヤーのそれぞれが、異なるリアルタイム交通状況を記憶する、請求項１４に記載の方法。
【請求項１９】
地図区分を修正することは、
地図サービスアプリケーションプログラミングインタフェース（ＡＰＩ）を呼び出すことと、
地図区分の一つ又は複数の地図レイヤーを修正することと、
を含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
リアルタイム交通状況は、所定の閾値よりも少ない速度で移動する高速道路での緩行、所定の範囲の速度で移動する高速道路での緩行、交通停滞、交通事故、道路工事、一時迂回、又は未知の障害物を含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項２１】
プロセッサにより実行されると、請求項１ないし請求項７のいずれか一項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。
【請求項２２】
プロセッサにより実行されると、請求項１４ないし請求項２０のいずれか一項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。
【外国語明細書】
2019145077000001.pdf