(57)【要約】【課題】ろう材の周辺を略水平な方向から撮像しなくても、ろう材の形状変化をより的確に認識して適正な加熱制御を実行可能なろう接装置を提供すること。【解決手段】ろう接装置は、ろう材を加熱可能に構成される加熱部と、ろう材の溶融に伴ってろう材の形状が変化したことを検出可能に構成される検出部と、加熱部による加熱出力を制御可能に構成される制御部とを備える。検出部は、光を投射してろう材の表面に所定のパターンを投影可能に構成される投光部と、パターンを撮像可能に構成される撮像部とを有し、検出部は、撮像部によって撮像されるパターンの形状の変化に基づいて、ろう材の形状が変化したことを検出可能に構成されている。【選択図】図１
2019202338.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ろう付け箇所に配置されるろう材を加熱可能に構成される加熱部と、
前記ろう材の溶融に伴って前記ろう材の形状が変化したことを検出可能に構成される検出部と、
前記加熱部による加熱出力を制御可能に構成され、前記加熱部による加熱を開始した後、前記検出部によって前記ろう材の形状が変化したことを検出したら、前記加熱部による加熱出力を低下又は停止させる制御部と、
を備え、
前記検出部は、
光を投射して前記ろう材の表面に所定のパターンを投影可能に構成される投光部と、
前記パターンを撮像可能に構成される撮像部と、
を有し、
前記検出部は、前記撮像部によって撮像される前記パターンの形状の変化に基づいて、前記ろう材の形状が変化したことを検出可能に構成されている
ろう接装置。
【請求項２】
請求項１に記載のろう接装置であって、
前記制御部は、前記加熱部による加熱を開始する際には、前記加熱部を第一の加熱出力で作動させ、その後、前記検出部によって前記ろう材の形状が変化したことを検出したら、前記加熱部を前記第一の加熱出力よりも低出力となる第二の加熱出力で作動させ、その後、前記加熱部を前記第二の加熱出力で作動させてから所定の時間が経過したら、前記加熱部による加熱を停止させるように構成されている
ろう接装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のろう接装置であって、
前記加熱部が、誘導加熱によって加熱対象を加熱可能な加熱コイルによって構成される
ろう接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ろう接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像された置きろうの形状変化を判別し、判別された変化に応答して加熱手段を制御するろう付け装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載の技術では、撮像カメラ（３０）によって撮像される置きろう（１５）の外郭線の形状に、特許文献１の図２又は図４に例示されるような変化が生じたことを制御部（３３）が判別して、制御部（３３）がバーナー（１９）又は加熱コイル（３６）による加熱出力を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２６３８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の図１又は図５に例示されるように、撮像カメラが斜め下方に向けられている場合、その撮像カメラで置きろうの周辺を撮像しても、特許文献１の図２又は図４に例示されるような画像は得られない。すなわち、特許文献１の図２又は図４に例示されるような画像は、置きろうの周辺を略水平な方向から撮像する場合に得られる画像であって、斜め下方に向けられ撮像カメラによって撮像可能な画像ではない。
【０００５】
撮像カメラが斜め下方に向けられている場合、その撮像カメラで置きろうの周辺を撮像すると、置きろうの外郭線は、被接合部材（１２）の上端面に重なる位置に見える。この場合、被接合部材の上端面と置きろうの色が似ていれば、置きろうの外郭線を明確に識別することは難しくなり、置きろうの溶融タイミングを適切に検出できない可能性がある。
【０００６】
また、仮に置きろうの外郭線を識別できるとしても、撮像カメラが斜め下方に向けられている場合、溶融前の置きろうは略楕円形のリング状に見え、置きろうの溶融後に形成されるフィレットも略楕円形のリング状に見える。この場合、置きろうの溶融前後で外郭線の位置に大差が生じないことがあるので、その場合、置きろうの溶融タイミングを適切に検出できない可能性がある。
【０００７】
以上のような諸問題は、撮像カメラが斜め下方に向けられている場合に想定される問題なので、置きろうの周辺を略水平な方向から撮像可能な位置に撮像カメラを配設可能であれば解決できる可能性はある。しかし、ろう付けされる箇所の周辺には、バーナー又は加熱コイルはもちろんのこと、様々な器機が配置され得る。そのため、他の位置には配置できない器機を順に配置してゆくと、結果として、置きろうの周辺を略水平な方向から撮像可能な位置に撮像カメラを配設することが困難になることがある。
【０００８】
また、ろう付される母材（接合材及び被接合材）のサイズ及び形状によっては、その母材が障害物となって、置きろうの周辺を略水平な方向から撮像可能な位置に撮像カメラを配設することが困難になることがある。あるいは、置きろうの周辺を略水平な方向から撮像しようとすると、置きろうの周辺が母材の陰に隠れてしまうことがある。つまり、様々な事情により、置きろうの周辺を略水平な方向から撮像できない可能性がある。
【０００９】
本開示の一局面においては、ろう材の周辺を略水平な方向から撮像しなくても、ろう材の形状変化をより的確に認識して適正な加熱制御を実行可能なろう接装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示の一態様は、ろう接装置である。ろう接装置は、加熱部と、検出部と、制御部と、を備える。加熱部は、ろう付け箇所に配置されるろう材を加熱可能に構成される。検出部は、ろう材の溶融に伴ってろう材の形状が変化したことを検出可能に構成される。制御部は、加熱部による加熱出力を制御可能に構成され、加熱部による加熱を開始した後、検出部によってろう材の形状が変化したことを検出したら、加熱部による加熱出力を低下又は停止させる。検出部は、投光部と、撮像部と、を有する。投光部は、光を投射してろう材の表面に所定のパターンを投影可能に構成される。撮像部は、パターンを撮像可能に構成される。検出部は、撮像部によって撮像されるパターンの形状の変化に基づいて、ろう材の形状が変化したことを検出可能に構成されている。
【００１１】
このように構成されるろう接装置によれば、加熱部による加熱を開始した後、検出部によってろう材の形状が変化したことを検出したら、加熱部による加熱出力を低下又は停止させる。これにより、ろう材の溶融タイミングに合わせて、加熱部による加熱出力を低下又は停止させることができ、加熱時間の最適化を図ることができる。また、検出部は、撮像部によって撮像されるパターンの形状の変化に基づいて、ろう材の形状が変化したことを検出する。そのため、ろう材の外郭線を撮像するのに適した位置に撮像部を配置できない場合や、撮像された画像中においてろう材の外郭線を明確に判別できない場合であっても、投光部から投影されるパターンを撮像部で適正に撮像できれば、ろう材の形状が変化したことを適切に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１はろう接装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は第１センサーユニットの撮像方向及びレーザーライン投射方向を示す説明図である。
【図３】図３Ａはワークを構成する母材及びろう材が分解された状態を示す説明図である。図３Ｂはワークを構成する母材及びろう材が組み付けられた状態を示す説明図である。
【図４】図４Ａはワーク、加熱コイル、第１センサーユニット及び第２センサーユニットを示す説明図である。図４Ｂはワーク及び加熱コイルを示す説明図である。
【図５】図５はワークにレーザーライン光が照射された状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、上述のろう接装置について、例示的な実施形態を挙げて説明する。図１に示すように、ろう接装置１は、制御装置３、高周波誘導加熱装置５、第１センサーユニット７Ａ、第２センサーユニット７Ｂ、加熱コイル可搬ロボット８及びワーク搬入・搬出ロボット９を備える。高周波誘導加熱装置５は、高周波溶接電源装置１１、水冷冷却装置１３及び加熱コイル１５を備える。第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂは、それぞれがレーザーラインジェネレーター１７及びＣＣＤカメラ１９を備える。
【００１４】
制御装置３は、例えば、マイクロプロセッサ及びフラッシュメモリ等を備えたＰＬＣ（programmable logic controller）によって構成される。制御装置３は、第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂからの信号を入力可能に構成される。また、制御装置３は、高周波誘導加熱装置５、加熱コイル可搬ロボット８及びワーク搬入・搬出ロボット９に対する制御を実行可能に構成される。
【００１５】
高周波誘導加熱装置５において、高周波溶接電源装置１１は、加熱コイル１５に対して交流電流を供給する（本実施形態の場合、最大出力２０ｋＷ、周波数３０ｋＨｚ）。加熱コイル１５に交流電流が供給されると、加熱コイル１５はワーク２１の加熱対象箇所周辺に磁界を発生させて、誘導加熱によってワーク２１を加熱する。水冷冷却装置１３は、加熱コイル１５に対して冷却水を供給する。水冷冷却装置１３から供給される冷却水は、加熱コイル１５の内部を経て水冷冷却装置１３へと循環する。これにより、加熱コイル１５において発生する熱やワーク２１からの輻射熱によって、加熱コイル１５の温度が過剰に上昇するのを抑制する。
【００１６】
第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂにおいて、レーザーラインジェネレーター１７は、レーザー光を投射して、その投光先となる箇所に１本のライン状のパターン（以下、このライン状パターンのことをレーザーラインとも称する。）を投影可能に構成されている。ＣＣＤカメラ１９は、ろう材の溶融状態を測定するために設けられた測定用カメラである。ＣＣＤカメラ１９は、レーザーラインジェネレーター１７の投光先となる箇所に向けて配置されている。
【００１７】
レーザーラインジェネレーター１７による投光方向とＣＣＤカメラ１９による撮像方向は、図２に示すように、第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂによる撮像位置（図２中に示すＣＣＤカメラ１９からの距離が撮像距離４５０ｍｍ±１０ｍｍとなる位置。）で交差する方向となるように構成されている。第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂによる測定領域は、高さ１６ｍｍ×水平幅２０ｍｍ×奥行き±１０ｍｍの範囲内となる。「高さ」は、図２において紙面に直交する方向の寸法である。なお、図示は省略するが、第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂには、撮像領域の設定を簡易的に行うため、上述のＣＣＤカメラ１９とは別に、大視野ＣＣＤカメラ（縦７０ｍｍ×横９０ｍｍ×奥行き±３００ｍｍ）も搭載されている。また、図示は省略するが、第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂには、照明用のＬＥＤ等も搭載されている。
【００１８】
加熱コイル可搬ロボット８は、汎用の６軸産業用ロボット（垂直多関節ロボット）によって構成され、その可動部の先端に加熱コイル１５が取り付けられている。加熱コイル可搬ロボット８を作動させることにより、ろう接を実施可能な位置（以下、作動位置とも称する。）へ加熱コイル１５を移動させたり、ワーク２１の搬入・搬出を妨げない位置（以下、待避位置とも称する。）へ加熱コイル１５を待避させたりすることができる。ワーク搬入・搬出ロボット９は、汎用の６軸産業用ロボットによって構成され、その可動部の先端に設けられたハンド部でワーク２１を把持して、ワーク２１を搬入元からろう接を実施可能な位置（以下、ろう接位置とも称する。）へと移動させたり、ワーク２１をろう接位置から搬出先へと移動させたりすることができる。
【００１９】
次に、ろう接装置１の挙動について説明する。本実施形態では、図３Ａ及び図３Ｂに示すようなワーク２１を例に挙げる。図３Ａ及び図３Ｂに示すワーク２１は、アルミパイプ２３（外径１６ｍｍ、肉厚１．５ｍｍ、長さ２００ｍｍ）と、アルミ製のチャージバルブ２５（外径１３ｍｍ、長さ３０ｍｍ）とによって構成される。アルミパイプ２３の側面には深さ２．５ｍｍの凹み部が形成され、その凹み部の底面に内径８ｍｍの穴が形成されている。この穴にチャージバルブ２５の一端が挿し込まれる。ろう材２７としてはリングろう（外径１３．５ｍｍ、内径９．５ｍｍ）を使用する。ワーク２１は、図３Ｂに示すような状態に組み付けられて、図示しない固定治具によって固定されて、固定治具とともに一体化される。
【００２０】
固定治具と一体化されたワーク２１は、人手によって搬入元に設置される。制御装置３において、利用者がろう接開始を指示する操作を実施すると、制御装置３は、ワーク搬入・搬出ロボット９に対してワーク２１の搬入を指令する。制御装置３からの指令を受けたワーク搬入・搬出ロボット９は、固定治具と一体化されたワーク２１を搬入元からろう接位置へと運搬する。続いて、制御装置３は、加熱コイル可搬ロボット８に対し、加熱コイル１５の移動を指令する。制御装置３からの指令を受けた加熱コイル可搬ロボット８は、加熱コイル１５を待避位置から作動位置へと移動させる。これにより、加熱コイル１５とワーク２１は、図４Ａ及び図４Ｂに示すような相対位置に配置されることになる。
【００２１】
第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂは、図４Ａに示すように、ろう接位置へと運搬されたワーク２１を、ろう材２７の斜め上方から撮像可能な位置に配置されている。第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂによる撮像位置（図２参照。）には、チャージバルブ２５及びろう材２７が配置される。第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂは、レーザーラインジェネレーター１７からレーザー光を投射する。これにより、チャージバルブ２５及びろう材２７の表面には、図５に示すように、チャージバルブ２５及びろう材２７の表面に沿って略上下方向へと延びるレーザーラインが投影される。第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂは、ＣＣＤカメラ１９で上述の測定領域（高さ１６ｍｍ×水平幅２０ｍｍ×奥行き±１０ｍｍの範囲。）を撮像する。なお、測定領域内において、ろう材２７に投影されるレーザーラインが存在する範囲を、あらかじめ任意の大きさで絞り込んでおき、その範囲をろう接検出領域として指定しておくことができる。
【００２２】
続いて、制御装置３は、高周波誘導加熱装置５に対し加熱開始を指令する。制御装置３からの指令を受けた高周波誘導加熱装置５は、高周波溶接電源装置１１によって加熱コイル１５の出力を高出力（本実施形態の場合、例えば最大出力の８０％程度。）に調節し、ワーク２１の加熱を開始する。加熱コイル１５は、出力を大きくするほど加熱時間を短縮できる。ただし、加熱コイル１５の出力を過度に大きくすると（本実施形態の場合、例えば最大出力の１００％程度にすると）、母材に熱歪や凹みが生じやすくなる傾向がある。また、加熱コイル１５の出力を過度に小さくすると（本実施形態の場合、例えば最大出力の６０％程度にすると）、ろう材２７の溶融に至るまでの時間のばらつきが大きくなる傾向がある。したがって、本実施形態では、加熱コイル１５の出力を、上述の通り、最大出力の８０％程度に調節した。
【００２３】
第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂは、ろう接検出領域内に投影されるレーザーラインの形状変化を０．１秒単位で検出し、ろう材２７の溶融状態を監視する。ろう材２７の表面形状が変化した場合には、レーザーラインの形状が変化する。第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂは、レーザーラインの形状が変化した際、その旨の信号を制御装置３へと出力する。本実施形態の場合、第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂは、レーザーラインが照射されたろう材２７の表面の三次元形状を検出し、その三次元形状が変化した際に、制御装置３へ信号を出力する。
【００２４】
レーザーラインジェネレーター１７の配設位置及び投光方向と、ＣＣＤカメラ１９の配設位置及び撮像方向とが既知なので、上記撮像方向と上記投光方向との交点を通る鉛直線の位置とレーザーラインが照射された高輝度領域の位置とのずれ量に基づき、三角測量の要領で、上記鉛直線からろう材２７の表面までの距離を求めることができる。これにより、ろう材２７の表面の三次元座標値を算出することができ、その三次元座標値が変化した場合に、レーザーラインが照射された範囲の三次元形状が変化したことを検出することができる。本実施形態の場合は、加熱開始後２０〜２３秒程度でレーザーラインの形状変化が検出された。なお、レーザーラインの形状変化は、上述のように三次元座標を算出した上で、その座標値の変化を検出してもよいが、三次元座標を算出することなく、レーザーラインが照射された高輝度領域の形状変化を検出するようにしてもよい。
【００２５】
第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂがレーザーラインの形状変化を検出したら、制御装置３は、高周波誘導加熱装置５に対し加熱出力の低減を指令する。制御装置３からの指令を受けた高周波誘導加熱装置５は、高周波溶接電源装置１１によって加熱コイル１５の出力を低出力（本実施形態の場合、例えば最大出力の３０％程度。）に調節し、ろうの溶け込みを促す。本実施形態の場合、加熱コイル１５の出力を低出力に切り替えた状態を３秒保持して、その後は加熱コイル１５の出力を停止させる。この保持時間は、ワーク２１の形状や材質等に応じて変わり得るので、どの程度の保持時間が最適であるのかは、ワーク２１ごとに試行して決定すればよい。続いて、制御装置３は、ワーク搬入・搬出ロボット９に対してワーク２１の搬出を指令する。制御装置３からの指令を受けたワーク搬入・搬出ロボット９は、固定治具と一体化されたワーク２１をろう接位置から搬出先へと運搬する。
【００２６】
［効果］
以上説明したろう接装置１によれば、加熱コイル１５（本開示でいう加熱部の一例に相当。）による加熱を開始した後、第１センサーユニット７Ａ（本開示でいう検出部の一例に相当。）及び第２センサーユニット７Ｂ（本開示でいう検出部の一例に相当。）によってろう材２７の形状が変化したことを検出したら、加熱コイル１５による加熱出力を低下させる。これにより、ろう材２７の溶融タイミングに合わせて、加熱コイル１５による加熱出力を低下させることができ、加熱時間の最適化を図ることができる。
【００２７】
また、第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂは、ＣＣＤカメラ１９（本開示でいう撮像部の一例に相当。）によって撮像されるレーザーライン（本開示でいうパターンの一例に相当。）の形状の変化に基づいて、ろう材２７の形状が変化したことを検出する。そのため、ろう材２７の外郭線を撮像するのに適した位置にＣＣＤカメラ１９を配置できない場合や、撮像された画像中においてろう材２７の外郭線を明確に判別できない場合であっても、レーザーラインジェネレーター１７（本開示でいう投光部の一例に相当。）から投影されるレーザーラインをＣＣＤカメラ１９で適正に撮像できれば、ろう材２７の形状が変化したことを適切に検出することができる。
【００２８】
また、本実施形態の場合、制御装置３（本開示でいう制御部の一例に相当。）は、加熱コイル１５による加熱を開始する際には、加熱コイル１５を最大出力の８０％（本開示でいう第一の加熱出力の一例に相当。）で作動させ、その後、第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂによってろう材２７の形状が変化したことを検出したら、加熱コイル１５を最大出力の３０％（本開示でいう第二の加熱出力の一例に相当。）で作動させ、その後、３秒（本開示でいう所定の時間の一例に相当。）が経過したら、加熱コイル１５による加熱を停止させるように構成されている。したがって、加熱コイル１５を最大出力の３０％で作動させる３秒間でろうの溶け込みを促して適切なろう付けを実施することができる。
【００２９】
また、本開示の場合、誘導加熱によって加熱対象を加熱可能な加熱コイル１５を採用しているので、他の加熱手段を用いる場合に比べ、加熱出力の制御を容易に実施することができる。
【００３０】
［他の実施形態］
以上、ろう接装置１について、例示的な実施形態を挙げて説明したが、上述の実施形態は本開示の一態様として例示されるものにすぎない。すなわち、本開示は、上述の例示的な実施形態に限定されるものではなく、本開示の技術的思想を逸脱しない範囲内において、様々な形態で実施することができる。
【００３１】
例えば、上記実施形態では、第１センサーユニット７Ａ及び第２センサーユニット７Ｂでろう材２７の形状変化を検出していたが、このようなセンサーユニットの数は、１つでも３つ以上でもよい。また、複数のセンサーユニットを設ける場合は、いずれか１つのセンサーユニットでろう材２７の形状変化を検出した時点で加熱コイル１５の出力を低下させてもよいし、所定数以上のセンサーユニットでろう材２７の形状変化を検出した時点で加熱コイル１５の出力を低下させてもよい。これらの制御は、ワーク２１の形状やワーク２１及びろう材２７の材質等によって最適なものを選択すればよい。
【００３２】
また、上記実施形態では、誘導加熱によって加熱対象を加熱可能な加熱コイル１５を採用していたが、他の加熱手段を用いてもよい。他の加熱手段の例としては、例えば、ガスバーナーを挙げることができる。この場合は、ガスバーナーへ供給されるガスの流量を制御することにより、ガスバーナーの加熱出力を調節することができる。また、上記実施形態では、加熱コイル可搬ロボット８及びワーク搬入・搬出ロボット９を備える例を示したが、これらのロボットを設けるか否かは任意である。
【００３３】
また、上記実施形態では、ろう接対象となる母材としてアルミ製の母材（アルミパイプ２３及びアルミ製チャージバルブ２５）を例示したが、母材の材質についても任意である。ろう材２７の材質は、母材の材質に応じて最適なものを選べばよい。また、ろう材２７の形態は粉末状、ペースト状等であってもよい。ろう接対象となる母材についても、パイプ及びチャージバルブに限定されない。
【００３４】
また、上記実施形態では、ろう材２７の表面に１本のレーザーラインを投影する例を示したが、ろう材２７の表面に投影されるパターンの形状や数は、ろう材２７の表面形状に変化があったことを検出できるパターンであれば、１本のレーザーラインに限定されない。例えば、複数本のラインで構成される縞模様を投影してもよいし、複数本のラインが縦横に並ぶ格子模様を投影してもよい。あるいは、複数のドットを投影してもよいし、その他の任意の形状を有する模様を投影してもよい。また、上記実施形態では、ろう材２７の表面に投影されるパターンは特定の位置から移動しないパターンとなっていたが、所定の走査方向へ移動するラインを投影してもよい。
【００３５】
以上の他、上記各実施形態における１つの構成要素によって実現していた機能を、複数の構成要素によって実現するように構成してもよい。また、複数の構成要素によって実現していた機能を１つの構成要素によって実現するように構成してもよい。また、上記各実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記各実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
【００３６】
［補足］
なお、以上説明した例示的な実施形態から明らかなように、本開示のろう接装置は、更に以下に挙げるような構成を備えていてもよい。
【００３７】
本開示の一態様では、制御部は、加熱部による加熱を開始する際には、加熱部を第一の加熱出力で作動させ、その後、検出部によってろう材の形状が変化したことを検出したら、加熱部を第一の加熱出力よりも低出力となる第二の加熱出力で作動させ、その後、加熱部を第二の加熱出力で作動させてから所定の時間が経過したら、加熱部による加熱を停止させるように構成されていてもよい。
【００３８】
本開示の一態様では、加熱部が、誘導加熱によって加熱対象を加熱可能な加熱コイルによって構成されてもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１…ろう接装置、３…制御装置、５…高周波誘導加熱装置、７Ａ…第１センサーユニット、７Ｂ…第２センサーユニット、８…加熱コイル可搬ロボット、９…ワーク搬入・搬出ロボット、１１…高周波溶接電源装置、１３…水冷冷却装置、１５…加熱コイル、１７…レーザーラインジェネレーター、１９…ＣＣＤカメラ、２１…ワーク、２３…アルミパイプ、２５…チャージバルブ、２７…ろう材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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