(57)【要約】      （修正有）【課題】医療事故を未然に防止することができる一方で、他の様々な産業分野においても有用であり、追加の機能も有する電気的に制御可能な回転加圧装置と、これらの回転加圧装置を制御するための方法を提供する。【解決手段】電気制御可能な回転加圧装置であって、所定の回転加圧手段に対してトルクを提供するモータと、モータに電力を供給する電力制御部と、電力制御部を制御するための中央処理装置と、モータや回転加圧手段の回転速度を測定する回転速度センサとを含み、中央処理装置は、回転速度センサから回転速度を受け取る異常検出部を含み、異常検出部は、回転速度の異常が検出されると、中央処理装置に制御信号を送信し、中央処理装置が電力制御部の電力供給を停止させるようにする電気制御可能な回転加圧装置が提供される。【選択図】図４ｂ
2019202148.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気制御可能な回転加圧装置であって、
人体構造物の穿孔または前記人体構造物への結合のために、前記人体構造物に挿入され
る回転加圧手段と、
前記回転加圧手段に対してトルクを提供するモータと、
前記モータに電力を供給する電力制御部と、
前記電力制御部を制御するための中央処理装置と、
前記モータや前記回転加圧手段の回転速度を測定する回転速度センサと、
前記モータに流れ込む電流を測定する電流センサと、
測定された前記電流に基づいて前記中央処理装置から前記電力制御部への制御信号を調
整することによって前記トルクを調整するトルク補正部と、を有し、
前記中央処理装置は、前記回転速度センサから前記回転速度を受け取る異常検出部を含
み、
前記異常検出部によって前記回転速度の異常が検出された場合、前記中央処理装置は、
前記回転加圧手段の前進が停止するように前記電力制御部を制御し、
前記異常検出部によって前記回転速度の異常が検出されない場合、前記中央処理装置は
、測定される前記電流が一定値となるように前記トルク補正部を制御する電気制御可能な
回転加圧装置。
【請求項２】
前記回転速度の前記異常は、前記回転速度の減少傾向から増加傾向への変化である請求
項１に記載の電気制御可能な回転加圧装置。
【請求項３】
前記回転速度の前記異常は、前記回転速度の減少傾向から増加傾向への２回目の変化で
ある請求項１に記載の電気制御可能な回転加圧装置。
【請求項４】
前記回転加圧手段は、末端開口部を含む請求項１に記載の電気制御可能な回転加圧装置
。
【請求項５】
前記回転加圧手段は、前記末端開口部に挿入されることができる末端開閉部をさらに含
む請求項４に記載の電気制御可能な回転加圧装置。
【請求項６】
前記末端開閉部は、前記回転加圧手段が構造物に対して圧力を加える場合には前記末端
開口部を開放する請求項５に記載の電気制御可能な回転加圧装置。
【請求項７】
前記末端開閉部は、弾性体によって前記末端開口部を閉鎖する請求項５に記載の電気制
御可能な回転加圧装置。
【請求項８】
前記回転加圧手段は、前記末端開口部を介して流れ込む物質に関する情報を収集するセ
ンサを含む、請求項４に記載の電気制御可能な回転加圧装置。
【請求項９】
前記中央処理装置は、前記物質の情報に基づいて、前記回転加圧手段の前進が停止する
ように前記電力制御部を制御するか否かを決定する、請求項８に記載の電気制御可能な回
転加圧装置。
【請求項１０】
前記回転加圧手段は、ドリル、ドリルビット、穿孔具、または、スクリューである、請
求項１に記載の電気制御可能な回転加圧装置。
【請求項１１】
電気制御可能な回転加圧装置であって、
構造物の穿孔または前記構造物への結合のために、前記構造物に挿入される回転加圧手
段と、
前記回転加圧手段に対してトルクを提供するモータと、
前記モータに電力を供給する電力制御部と、
前記電力制御部を制御するための中央処理装置と、
前記モータや前記回転加圧手段の回転速度を測定する回転速度センサと、
前記モータに流れ込む電流を測定する電流センサと、
測定された前記電流に基づいて前記中央処理装置から前記電力制御部への制御信号を調
整することによって前記トルクを調整するトルク補正部と、を有し、
前記中央処理装置は、前記回転速度センサから前記回転速度を受け取る異常検出部を含
み、
前記異常検出部によって前記回転速度の異常が検出された場合、前記中央処理装置は、
前記回転加圧手段の前進が停止するように前記電力制御部を制御し、
前記異常検出部によって前記回転速度の異常が検出されない場合、前記中央処理装置は
、測定される前記電流が一定値となるように前記トルク補正部を制御する電気制御可能な
回転加圧装置。
【請求項１２】
前記回転速度の前記異常は、前記回転速度の減少傾向から増加傾向への変化である請求
項１１に記載の電気制御可能な回転加圧装置。
【請求項１３】
前記回転速度の前記異常は、前記回転速度の減少傾向から増加傾向への２回目の変化で
ある請求項１１に記載の電気制御可能な回転加圧装置。
【請求項１４】
前記回転加圧手段は、末端開口部を含む請求項１１に記載の電気制御可能な回転加圧装
置。
【請求項１５】
前記回転加圧手段は、前記末端開口部に挿入されることができる末端開閉部をさらに含
む請求項１４に記載の電気制御可能な回転加圧装置。
【請求項１６】
前記末端開閉部は、前記回転加圧手段が構造物に対して圧力を加える場合には前記末端
開口部を開放する請求項１５に記載の電気制御可能な回転加圧装置。
【請求項１７】
前記末端開閉部は、弾性体によって前記末端開口部を閉鎖する請求項１５に記載の電気
制御可能な回転加圧装置。
【請求項１８】
前記回転加圧手段は、前記末端開口部を介して流れ込む物質に関する情報を収集するセ
ンサを含む、請求項１４に記載の電気制御可能な回転加圧装置。
【請求項１９】
前記中央処理装置は、前記物質の情報に基づいて、前記回転加圧手段の前進が停止する
ように前記電力制御部を制御するか否かを決定する、請求項１８に記載の電気制御可能な
回転加圧装置。
【請求項２０】
前記回転加圧手段は、ドリル、ドリルビット、穿孔具、または、スクリューである、請
求項１１に記載の電気制御可能な回転加圧装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気制御可能な回転加圧装置及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ドリル（または、ドリルビット（ｄｒｉｌｌ  ｂｉｔ））、穿孔具、スクリューなどと
して直接作用するか、または上記のような構成要素を保持した状態で回転しながら前進加
圧することができる回転加圧装置は、様々な産業分野で使用されている（これらの回転加
圧装置に採用されるドリル、穿孔具などは図５のＡに示すような尖端を有するので、構造
物を用意に貫通するとともにその過程で構造物から吐出される構造物の破片などがよく抜
けるようにすることができ、同様に回転加圧装置に採用されるスクリューなどは、図６に
示すように様々な大きさと長さを持ち、適切に選択されて構造物に結合することができる
）。
【０００３】
特に、医療分野では、回転加圧装置が人体内の構造物（例えば、骨）に穴を開けたり医
療用スクリューを結合したりするための目的で広く使用されている。例えば、人体内構造
物の内側に所定の薬物注入装置（図示せず）や所定の検査装置（図示せず）を浸透させる
ために構造物に穴を開ける目的や、骨折を治療するための接合手術で折れた骨を医療用ス
クリューによって固定したり補強したりする目的や、または口腔内に校正用スクリューを
結合する目的で回転加圧装置が活用されている。これらの回転加圧装置は、その末端自体
がドリル、穿孔具、スクリューなどとして機能するか、またはその末端にドリル、穿孔具
、スクリューなどが取り付けられることができる。しかし、このような回転加圧装置は、
従来には操作者の手の感覚や経験に応じた数値によってのみ制御されてきたので、操作者
がミスをしたり経験が少なかったりする場合には時々大きな事故（例えば、患者の脳が損
傷を受ける大規模な医療事故）の原因になることがあった。また、これを恐れて医師が過
度に慎重に手術を行うため、手術時間が非常に長くなる傾向もあった。
【０００４】
一方、医療以外の分野でも、回転加圧装置が幅広く使用されているが、これも誤操作に
より深刻な問題を発生させる恐れがある。例えば、圧力容器部品の結合に回転加圧装置と
スクリューが使用される場合、スクリューが回転加圧装置によって達してはならない深さ
まで到達して圧力容器の内部構造に損傷を与えると、圧力容器にクラックが発生してしま
い、圧力容器が爆発する可能性を高めるなどの問題を招く恐れがある。
【０００５】
したがって、本発明者は、医療事故を未然に防止することができる一方で、他の様々な
産業分野においても有用であり、追加の機能も有する電気的に制御可能な回転加圧装置と
これらの回転加圧装置を制御するための方法を提供しようとするものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上述した従来技術の問題点をすべて解決することを目的とする。
【０００７】
本発明は、異常が検出される場合には動作を止めて安全性を確保することができる回転
加圧装置を提供することを他の目的とする。
【０００８】
本発明は、有益な付加機能を有する回転加圧装置を提供することをさらに他の目的とす
る。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の代表的な構成は次の通りである。
【００１０】
本発明の一態様によれば、電気制御可能な回転加圧装置であって、所定の回転加圧手段
に対してトルクを提供するモータと、前記モータに電力を供給する電力制御部と、前記電
力制御部を制御するための中央処理装置と、前記モータや前記回転加圧手段の回転速度を
測定する回転速度センサとを含み、前記中央処理装置は、前記回転速度センサから前記回
転速度を受け取る異常検出部を含み、前記異常検出部は、前記回転速度の異常が検出され
ると、前記中央処理装置に制御信号を送信して、前記中央処理装置が前記電力制御部の前
記電力供給を停止させるようにする電気制御可能な回転加圧装置が提供される。
【００１１】
また、本発明の他の態様によれば、所定の回転加圧手段に対してトルクを提供するモー
タと、前記モータに電力を供給する電力制御部と、前記電力制御部を制御するための中央
処理装置と、前記モータや前記回転加圧手段の回転速度を測定する回転速度センサとを含
む回転加圧装置を制御する方法であって、前記回転速度の異常を検出するステップと、前
記電力制御部の前記電力供給を停止させるステップとを含む回転加圧装置の制御方法が提
供される。
【００１２】
この他にも、本発明の技術的思想に基づいて他の構成がさらに提供されることができる
。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、異常が検出された場合には動作を止めて安全性を確保することができ
る回転加圧装置を提供できる効果が達成される。
【００１４】
本発明によれば、有益な付加機能を有する回転加圧装置を提供できる効果が達成される
。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１ａ】スクリューが意図した深さで結合された状態を示す図である。
【図１ｂ】スクリューが意図した深さを超えて深く結合された状態を示す図である。
【図２】本発明の一実施例に係る回転加装置の制御構成要素を概念的に示す図である。
【図３ａ】ドリルなどが挿入される深さに応じてモータ３００の回転速度が減少できることを示す図である。
【図３ｂ】モータの回転速度が突然増加することができるポイントを示す図である。
【図４ａ】本発明の一実施例に係る回転加圧装置のドリル、穿孔具、スクリューなどの内部構造を例示的に示す図である。
【図４ｂ】本発明の一実施例に係る回転加圧装置のドリル、穿孔具、スクリューなどの内部構造を例示的にさらに示す図である。
【図４ｃ】本発明の一実施例に係る回転加圧装置のドリル、穿孔具、スクリューなどの内部構造を例示的にさらに示す図である。
【図４ｄ】本発明の一実施例に係る回転加圧装置のドリル、穿孔具、スクリューなどの内部構造を例示的にさらに示す図である。
【図４ｅ】本発明の一実施例に係る回転加圧装置のドリル、穿孔具、スクリューなどの内部構造を例示的にさらに示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
符号の説明
１００    中央処理装置、
２００    電力制御部、
３００    モータ。
【００１７】
以下の本発明の詳細な説明は、本発明が実施される特定の実施例を例示として示す添付
図面を参照する。これらの実施例は、当業者が本発明を実施するのに十分詳細に説明され
る。本発明の種々の実施例は互いに異なるが、相互に排他的である必要はないことが理解
されるべきである。例えば、本明細書に記載されている特定の形状、構造、および特性は
、本発明の精神および範囲を逸脱することなく、一実施例から他の実施例に変更されて実
装することができる。また、それぞれの実施例内の個々の構成要素の位置または配置も本
発明の精神および範囲を逸脱することなく変更できることが理解されるべきである。した
がって、後述する詳細な説明は限定的な意味を有するものではなく、本発明の範囲は請求
の範囲の請求項が主張する範囲と均等な全範囲を包括するとみなすべきである。図面にお
いて類似の参照符号は、あらゆる側面において同一または類似する構成要素を示す。
【００１８】
以下、本発明が属する技術分野における通常の知識を有する者が本発明を容易に実施で
きるように、本発明の好ましい実施例について添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】
本発明の好ましい実施例
図１は、本発明の必要性について説明するための図である。図１ａは、スクリューが意
図した深さで結合された状態を示す図である。図１ａの場合、スクリューは結合された板
を突き抜けることなく、よく結合されている。一方、図１ｂは、スクリューが意図した深
さを超えた深さで結合された状態を示す図である。図１ｂの場合、スクリューが過度に結
合され、結合された板を突き抜けてしまう。
【００２０】
回転加圧装置により回転加圧されて結合されるスクリューが意図した深さを超えて結合
されることには様々な場合があり得る。例えば、スクリューの挿入角度が間違っているか
、スクリューの長さが間違って選択された場合があり得る。さらに、図１ｂのように、ス
クリューが結合される位置の構造物の厚さが予想よりも薄く、好適ではないスクリューが
構造物を貫通する問題が生じる場合もある。通常の場合、医療用スクリューの種類や挿入
の深さは、事前のＭＲＩ検査やＣＴ検査などによって、それが結合される構造物（例えば
、骨）の状態に合わせて選択されるのが一般的であるが、撮影された画像にエラーがあっ
たり医師が撮影された画像の読み取りにミスを犯したりする場合には、図１ｂに示すよう
なスクリュー結合状態がたまに発生し、小さくは人体構造物の損傷から大きくは人体構造
物の内部の軟質組織（例えば、大脳）の損傷まで起こす可能性がある。もちろん、他の産
業分野においても、同様に人体の組織ではなく密閉容器の損傷などを起こす可能性がある
。
【００２１】
一方、これらの損傷が好ましくないことは、回転加圧装置が、主に穿孔を目的とするド
リルやドリルを駆動する装置である場合にも同様である。
【００２２】
図２は、本発明の一実施例に係る回転加圧装置の制御構成要素を概念的に示す図である
。図２に示すように、本発明に係る回転加圧装置は、中央処理装置１００と電力制御部２
００とモータ３００とを含むことができる。また、回転加圧装置は、ねじ山を持って回転
トルクを受けると、回転しながら前進加圧することができるドリル、穿孔装置やスクリュ
ー（「回転加圧手段」と称することができる。図示せず）をその末端に含むか、少なくと
も上記のような構成要素と接続または連動することができる。
【００２３】
まず、中央処理装置１００は、電気的な制御のための公知のマイクロプロセッサである
ことができる。中央処理装置１００は、所定のユーザープログラムによって制御すること
ができる。中央処理装置１００は、所定のトルク補正を行うことができるトルク補正部１
１０と回転加圧装置の異常動作を検出することができる異常検出部１２０とを含むことが
できる。中央処理装置１００、トルク補正部１１０、および異常検出部１２０の機能につ
いては後述する。
【００２４】
次に、電力制御部２００は、モータ３００による回転加圧装置の駆動のために公知のＰ
ＷＭ（パルス幅変調）技術により（ただし、これらに限定される理由はない）、モータ３
００に電力を供給し、これを制御することができる電力制御手段であることができる。こ
れは後述するような電流センサ２１０を含むことができる。
【００２５】
最後に、モータ３００は、公知の電気機械的な動力手段であることができる。つまり、
モータ３００は、電力制御部２００から電力の供給を受けると、所定のトルクを発生させ
て提供し、回転加圧装置が回転しながら圧力を加えられるようにすることができる。これ
らのモータ３００の回転速度は、モータ３００に含まれるか、またはそれと連動すること
ができる回転速度センサ３１０によって測定されることができる。
【００２６】
以下、上記のような構成の回転加圧装置の制御について詳細に説明する。
【００２７】
まず、電力制御部２００がモータ３００に所定の電力を供給することができる。これに
より、モータ３００は回転することができ、回転速度センサ３１０はモータ３００の回転
速度を測定することができる。測定された回転速度は異常検出部１２０に伝達されること
ができる。
【００２８】
一方、電力制御部２００の電力供給に応じてモータ３００に流れ込む電流は、電流セン
サ２１０によって測定することができる。測定された電流は、トルク補正部１１０に伝達
されることができる。
【００２９】
次に、中央処理装置１００は、異常検出部１２０が特に異常信号を送信しない場合、ト
ルク補正部１１０により、電流センサ２１０で測定される電流が所定の一定値を示すよう
にするためのフィードバック制御を実行することができる。上記のような電流の所定値は
、使用者が望んで予め設定できる回転加圧装置の出力トルク値に基づいて決定することが
できる。したがって、トルク補正部１１０は、電流センサ２１０で過多電流が測定される
場合には、中央処理装置１００から電力制御部２００への制御信号を調整して、電力制御
部２００が供給する電力信号のパルス幅が減少するようにすることができ、電流センサ２
１０で過少電流が測定される場合には、中央処理装置１００から電力制御部２００への制
御信号を調整して、電力制御部２００が供給する電力信号のパルス幅が増加するようにす
ることができる。したがって、本発明のこれらの構成によれば、モータ３００の出力トル
クが実質的に一定に維持される状態で回転加圧装置が駆動されるようにすることができる
。
【００３０】
但し、回転加圧装置のドリル、穿孔具、スクリューなどが前進しながら構造物に対して
挿入されるにつれて、次第にインピーダンスが大きくなるので、モータ３００の回転速度
、すなわち、ドリルなどが挿入される速度などが徐々に減少する。図３ａは、ドリルなど
が挿入される深さに応じて、モータ３００の回転速度が減少できることを示す図である。
【００３１】
しかし、前記モータ３００の回転速度は、所定のポイントで突然増加することができる
。図３ｂは、これらのポイントを示す図である（但し、これらの回転速度の増加ポイント
は、図７に示すように骨構造物の場合にはその内部の弱い部分（例えば、ｃａｎｃｅｌｌ
ｏｕｓ  ｐｏｒｔｉｏｎ）の作用を考慮して、二番目の増加ポイントに決定されることも
ある）。つまり、ドリルなどの挿入深さが大きくなるにつれて、モータ３００の回転速度
は徐々に減少してから突然増加することができる。本発明によれば、回転速度センサ３１
０によって測定されたモータ３００の回転速度が異常検出部１２０に伝達されるので、異
常検出部１２０は、上記のような好ましくない突然の現象を直ちに検出してから、中央処
理装置１００に当該制御信号を送信することができ、これにより、中央処理装置１００は
、電力制御部２００に電力供給の中断に関する制御信号を送信することができる。したが
って、結果的にモータ３００の出力トルクは直ちに０になり、好ましくない状態でのドリ
ルなどの前進が直ちに中断されることができる。
【００３２】
上記実施例では、基本的には、モータ３００の回転速度が回転速度センサ３１０によっ
て測定されると想定したが、モータ３００の回転速度ではなく、モータ３００に接続され
てモータ３００と一緒に駆動されるドリル、穿孔具、スクリューなどの回転速度が直接測
定されるようにすることも可能である。例えば、ドリル、穿孔具、スクリューなどの構造
物の反対側の部分に所定の磁気的マークや光学的マークを配置させた後、これらのマーク
がドリル、穿孔具、スクリューなどの回転に応じて磁気的または光学的に認識される周期
を測定することにより、ドリル、穿孔具、スクリューなどの回転速度を測定できることは
当業者に自明であろう。このような測定を行うセンサも回転速度センサと命名し、回転速
度センサ３１０と同様の機能を実行できることは言うまでも無い。
【００３３】
また、上記実施例では、基本的にはモータ３００の回転速度が直接測定されると想定し
たが、モータ３００やドリル、穿孔具、スクリューなどが発生させる音波（ａｃｏｕｓｔ
ｉｃ  ｗａｖｅ）を測定することにより、回転速度が推定によって測定されるようにする
ことも可能である。この場合、音波の様々な属性情報、例えば、音波の最大振幅、平均振
幅、ピーク周波数、平均周波数、平均値、標準偏差、実効値（Ｒｏｏｔ  Ｍｅａｎ  Ｓｑ
ｕａｒｅ；ＲＭＳ）などのようなもののうち１つ以上を参照することができる。
【００３４】
一方、前記回転速度や音波の特性データを所定の表示手段（図示せず）でユーザーに表
すこともできる。このため、公知の表示手段が制限なしに採用され、前記物理量を表示す
るのに用いられることができる。
【００３５】
また一方で、上記のような物理量を独自的に、または物理量が表われた場合に適用され
たトルクなどのような入力値とマッピングされた状態でデータベース化することも可能で
ある。この場合、データベース（図示せず）が物理量の測定または受信や入力値の測定ま
たは受信が可能な任意のコンピュータ装置（図示せず）に含まれることや、これらのコン
ピュータ装置と通信することができることは当業者に自明である。
【００３６】
本発明の一実施例によれば、構造物上や構造物内の物質の収集と検出が可能である。図
４ａを参照して説明する。図４ａは、本発明の一実施例に係る回転加圧装置のドリル、穿
孔具、スクリューなどの内部構造を例示的に示す図である。
【００３７】
図示したように、回転加圧装置に含まれるかまたは付着されることができるドリルなど
４００は、末端開口部４１０と末端開閉部４２０と弾性体４３０とセンサ４４０とを含ん
で構成することができる。
【００３８】
まず、末端開口部４１０は、ドリルなど４００の末端に配置され、末端の少なくとも一
部を開放させることができる口部であることができる。回転加圧装置が構造物に対して前
進加圧する場合、末端開口部４１０を介して構造物上や構造物内の所定の物質が流れ込む
ことができる。
【００３９】
次に、末端開閉部４２０は、末端開口部４１０に挿入／把持され、いくつかの場合にの
み末端開口部４１０を開放させることができる構成要素であることができる。末端開閉部
４２０は、普段は図示されたように末端開口部４１０を閉鎖させているが、回転加圧装置
が前進加圧する間には当該圧力によって表示ａだけ後進し、末端開口部４１０を少なくと
も部分的に開放させることができる。これらの末端開閉部４２０は、その後尾または他所
に配置されることができる図示したような弾性体４３０によって、圧力が加わった場合に
は末端開口部４１０を開放し、加圧が解除された場合には末端の開口部４１０を閉鎖する
ことができる。この場合、弾性体４３０の弾性係数は意図した構造物の強度を考慮して決
定することができる。例えば、意図した構造物の強度が大きい場合には弾性係数が大きく
、逆の場合には小さくなることができる。
【００４０】
最後に、センサ４４０は、任意の物質の存否や濃度、成分などに関する任意のセンサで
あることができる。つまり、センサ４４０は、化学的成分や生物学的成分が構造物上また
は構造物内に存在するか否かを識別し、存在する場合にはその濃度やサンプルを測定した
り収集したりする機能を実行することができる。センサ４４０によって収集された情報は
、データ発信部（図示せず）によって中央処理装置１００に伝達されるが、これは回転加
圧装置を使用する使用者に中央処理装置１００と連動することができるモニターなどの表
示手段（図示せず）を介して伝達することができる。前記センサ４４０やデータ発信部に
ついては、本発明者の他の出願である国際出願ＰＣＴ／ＫＲ２０１２／００７７７４の内
容をさらに参照することができる。
【００４１】
図４ｂ〜図４ｅは、本発明の一実施例に係る回転加圧装置のドリル、穿孔具、スクリュ
ーなどの内部構造を例示的にさらに示す図である。これらを参照して、ドリル４００など
の改善された構造についてさらに説明する。
【００４２】
まず、図４ｂは、本実施例に係るドリルなど４００がそれに加えられる直進方向の力を
測定するのに用いられる他の弾性体５００と外装６００とをさらに含む状態を示す図であ
る。図示したように、ドリル４００などが回転加圧装置によって受ける直進方向の力は弾
性体５００の長さを測定することにより簡単に測定することができるので、弾性体５００
の長さが好ましくなく突然伸びる場合（つまり、ドリルなど４００が回転加圧装置によっ
て受けた直進方向の力が大幅に減少するか０になる場合）、このような現象に関する情報
を必要に応じて上記の実施例で説明したように取得された情報（つまり、回転速度の突然
の増加に関する情報）と一緒に考慮することにより、ドリルなど４００の前進を停止させ
ることもできる。
【００４３】
次に、図４ｃ〜図４ｅは、本実施例に係るドリルなど４００の末端開口部４１０の配列
と、これらの末端開口部４１０のそれぞれから伸びているチャンネル４５０について例示
的に示す図面である。図示したように、末端開口部４１０は、それを介して構造物上また
は構造物内の所定の物質が流れ込むようにすることができるが、これは効率的な物質収得
と検出のために多数個配置することができる。そして、前記センサ４４０は、その物理的
な特性の保護のためにチャンネル４５０の内側に配置することができる。この場合に、チ
ャンネル４５０は、内側のセンサ４４０で物質を伝達する通路の役割をすることもできる
。一方、これらのチャンネル４５０について、所定の吸引システム（図示せず）をさらに
含めて物質収得と検出がより容易になるように支援することもできる。
【００４４】
以上の実施例において、検出されて識別された物質に関する情報は必要に応じてドリル
など４００の前進を停止させる基礎情報として活用することもできる。このような場合の
例として識別される物質が人体内の特定臓器の臓器液や閉鎖が必要な構造物内の特定物質
である場合を挙げることができる。
【００４５】
以上、本発明は具体的な構成要素などのような特定事項と限定された実施例および図面
によって説明されたが、これは本発明の全般的な理解のために提供されたものであって、
本発明が上記の実施例に限定されるものではなく、本発明の属する技術の分野における通
常の知識を有する者であればこのような記載から様々な変更や修正を加えることができる
。
【００４６】
従って、本発明の思想は、前記説明した実施例に限定して定められてはならず、後述す
る特許請求の範囲だけでなく、この特許請求の範囲と均等にまたは等価的に変形されたす
べてのものは、本発明の思想の範囲に属するものである。
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図２】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図４ｃ】
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【図４ｄ】
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【図４ｅ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年8月14日(2019.8.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
【図１ａ】スクリューが意図した深さで結合された状態を示す図である。
【図１ｂ】スクリューが意図した深さを超えて深く結合された状態を示す図である。
【図２】本発明の一実施例に係る回転加装置の制御構成要素を概念的に示す図である。
【図３ａ】ドリルなどが挿入される深さに応じてモータ３００の回転速度が減少できることを示す図である。
【図３ｂ】モータの回転速度が突然増加することができるポイントを示す図である。
【図４ａ】本発明の一実施例に係る回転加圧装置のドリル、穿孔具、スクリューなどの内部構造を例示的に示す図である。
【図４ｂ】本発明の一実施例に係る回転加圧装置のドリル、穿孔具、スクリューなどの内部構造を例示的にさらに示す図である。
【図４ｃ】本発明の一実施例に係る回転加圧装置のドリル、穿孔具、スクリューなどの内部構造を例示的にさらに示す図である。
【図４ｄ】本発明の一実施例に係る回転加圧装置のドリル、穿孔具、スクリューなどの内部構造を例示的にさらに示す図である。
【図４ｅ】本発明の一実施例に係る回転加圧装置のドリル、穿孔具、スクリューなどの内部構造を例示的にさらに示す図である。
【図５】本発明の一実施例に係る回転加圧装置のドリル、穿孔具などの尖端を示す図である。
【図６】本発明の一実施例に係る回転加圧装置のスクリューなどの大きさや長さを示す図である。
【図７】モータの回転速度が突然増加することができる二番目のポイントを示す図である。