(57)【要約】【課題】安全性の向上を図る産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法を提供すること。【解決手段】産業車両用遠隔操作システム１０は、両無線モジュール７１，７２を有するフォークリフト２０と、両ＡＰ６１，６２を有する遠隔操作装置４０と、を備えている。メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１とは、メイン通信接続状態となることによって第１周波数帯域にて無線通信を行う。バックアップ無線モジュール７２とバックアップＡＰ６２とは、バックアップ通信接続状態となることによって第２周波数帯域にて無線通信を行う。第２周波数帯域は、第１周波数帯域よりも低い。【選択図】図３
2019202882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１周波数帯域にて無線通信を行う第１車両通信部、及び、前記第１周波数帯域よりも低い第２周波数帯域にて無線通信を行う第２車両通信部を有する産業車両と、
前記第１車両通信部と通信接続されることによって当該第１車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第１リモート通信部、及び、前記第２車両通信部と通信接続されることによって当該第２車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第２リモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第１車両通信部と前記第１リモート通信部との無線通信である第１無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第１遠隔制御部と、
前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されておらず、前記第２車両通信部及び前記第２リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第２車両通信部と前記第２リモート通信部との無線通信である第２無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第２遠隔制御部と、
を備え、
前記第２遠隔制御部は、少なくとも一部の遠隔操作について、前記第１遠隔制御部による遠隔操作時よりも前記産業車両の前記動作が停止し易くなるように、前記第１遠隔制御部による遠隔操作態様とは異なる態様で行うことを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
【請求項２】
前記第１遠隔制御部は、第１上限値の動作速度の範囲内にて前記産業車両が動作するように遠隔操作を行うものであり、
前記第２遠隔制御部は、前記第１上限値よりも低い第２上限値の動作速度の範囲内にて前記産業車両が動作するように遠隔操作するものである請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項３】
前記産業車両用遠隔操作システムは操作部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記第１遠隔制御部及び前記第２遠隔制御部を有し、
前記第１遠隔制御部は、
前記操作部の操作に基づいて、前記第１上限値の範囲内の動作速度指示値を導出する第１導出部と、
前記第１リモート通信部を用いて、前記第１導出部によって導出された前記動作速度指示値が設定された第１遠隔指示信号を、前記第１車両通信部に向けて送信する第１送信制御部と、
を備え、
前記第２遠隔制御部は、
前記操作部の操作に基づいて、前記第２上限値の範囲内の動作速度指示値を導出する第２導出部と、
前記第２リモート通信部を用いて、前記第２導出部によって導出された前記動作速度指示値が設定された第２遠隔指示信号を、前記第２車両通信部に向けて送信する第２送信制御部と、
を備え、
前記産業車両は、
前記動作が行われるように駆動する駆動部と、
前記第１車両通信部及び前記第２車両通信部のいずれか一方によって受信される遠隔指示信号に対応した動作が行われるように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
を備えている請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項４】
前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続され、且つ、前記第２車両通信部及び前記第２リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第２遠隔指示信号の送信が行われないように制限する一方、前記第２車両通信部と前記第２リモート通信部とが通信接続されている状態を維持する通信制限部を備えている請求項３に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項５】
前記産業車両用遠隔操作システムは操作部を有し、
前記第１遠隔制御部は、前記操作部の操作量に応じた動作速度で前記産業車両が動作するように遠隔操作を行うものであり、
前記第２遠隔制御部は、前記操作部の操作量に応じた動作速度で前記産業車両が動作するように遠隔操作を行うものであり、
前記第２遠隔制御部による遠隔操作時における前記操作部の単位操作量当たりの前記動作速度の変化量である第２単位変化量は、前記第１遠隔制御部による遠隔操作時における前記単位操作量当たりの前記動作速度の変化量である第１単位変化量よりも小さい請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項６】
前記第１遠隔制御部は、前記遠隔操作装置に対して動作停止操作が行われた場合には、第１制動力で前記動作を停止させるものであり、
前記第２遠隔制御部は、前記遠隔操作装置に対して前記動作停止操作が行われた場合には、前記第１制動力よりも大きい第２制動力で前記動作を停止させる請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項７】
第１周波数帯域にて無線通信を行う第１車両通信部、及び、前記第１周波数帯域よりも低い第２周波数帯域にて無線通信を行う第２車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、
前記第１車両通信部と通信接続されることによって当該第１車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第１リモート通信部と、
前記第２車両通信部と通信接続されることによって当該第２車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第２リモート通信部と、
前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第１車両通信部と前記第１リモート通信部との無線通信である第１無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第１遠隔制御部と、
前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されておらず、前記第２車両通信部及び前記第２リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第２車両通信部と前記第２リモート通信部との無線通信である第２無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第２遠隔制御部と、
を備え、
前記第２遠隔制御部は、少なくとも一部の遠隔操作について、前記第１遠隔制御部による遠隔操作時よりも前記産業車両の前記動作が停止し易くなるように、前記第１遠隔制御部による遠隔操作態様とは異なる態様で行うことを特徴とする遠隔操作装置。
【請求項８】
第１周波数帯域にて無線通信を行う第１車両通信部、及び、前記第１周波数帯域よりも低い第２周波数帯域にて無線通信を行う第２車両通信部を備えた産業車両であって、
前記産業車両は、前記第１車両通信部と通信接続されることによって当該第１車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第１リモート通信部、及び、前記第２車両通信部と通信接続されることによって当該第２車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第２リモート通信部を有する遠隔操作装置によって遠隔操作されるものであり、
前記産業車両は、
前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第１車両通信部と前記第１リモート通信部との無線通信である第１無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第１遠隔制御部と、
前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されておらず、前記第２車両通信部及び前記第２リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第２車両通信部と前記第２リモート通信部との無線通信である第２無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第２遠隔制御部と、
を備え、
前記第２遠隔制御部は、少なくとも一部の遠隔操作について、前記第１遠隔制御部による遠隔操作時よりも前記産業車両の前記動作が停止し易くなるように、前記第１遠隔制御部による遠隔操作態様とは異なる態様で行うことを特徴とする産業車両。
【請求項９】
第１周波数帯域にて無線通信を行う第１車両通信部、及び、前記第１周波数帯域よりも低い第２周波数帯域にて無線通信を行う第２車両通信部を有する産業車両を、前記第１車両通信部と通信接続されることによって当該第１車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第１リモート通信部、及び、前記第２車両通信部と通信接続されることによって当該第２車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第２リモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
前記遠隔操作装置又は前記産業車両を、
前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第１車両通信部と前記第１リモート通信部との無線通信である第１無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第１遠隔制御部と、
前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されておらず、前記第２車両通信部及び前記第２リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第２車両通信部と前記第２リモート通信部との無線通信である第２無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第２遠隔制御部と、
として機能させるものであり、
前記第２遠隔制御部は、少なくとも一部の遠隔操作について、前記第１遠隔制御部による遠隔操作時よりも前記産業車両の前記動作が停止し易くなるように、前記第１遠隔制御部による遠隔操作態様とは異なる態様で行うことを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。
【請求項１０】
第１周波数帯域にて無線通信を行う第１車両通信部、及び、前記第１周波数帯域よりも低い第２周波数帯域にて無線通信を行う第２車両通信部を有する産業車両を、前記第１車両通信部と通信接続されることによって当該第１車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第１リモート通信部、及び、前記第２車両通信部と通信接続されることによって当該第２車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第２リモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第１車両通信部と前記第１リモート通信部との無線通信である第１無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第１遠隔制御ステップと、
前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されておらず、前記第２車両通信部及び前記第２リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第２車両通信部と前記第２リモート通信部との無線通信である第２無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第２遠隔制御ステップと、
を備え、
前記第２遠隔制御ステップは、少なくとも一部の遠隔操作について、前記第１遠隔制御ステップによる遠隔操作時よりも前記産業車両の前記動作が停止し易くなるように、前記第１遠隔制御ステップによる遠隔操作態様とは異なる態様で行うことを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、産業車両としてのフォークリフトを遠隔操作する遠隔操作装置としての遠隔制御装置が、フォークリフトに対して離れた位置からフォークリフトの荷役作業を遠隔操作する点について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０４８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
産業車両用遠隔操作システムでは、無線通信を用いて産業車両を遠隔操作することが考えられる。この場合、無線通信が途絶すると、産業車両の遠隔操作に支障が生じ得るため、安全性の低下が懸念される。
【０００５】
本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は安全性の向上を図る産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作システムは、第１周波数帯域にて無線通信を行う第１車両通信部、及び、前記第１周波数帯域よりも低い第２周波数帯域にて無線通信を行う第２車両通信部を有する産業車両と、前記第１車両通信部と通信接続されることによって当該第１車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第１リモート通信部、及び、前記第２車両通信部と通信接続されることによって当該第２車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第２リモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第１車両通信部と前記第１リモート通信部との無線通信である第１無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第１遠隔制御部と、前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されておらず、前記第２車両通信部及び前記第２リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第２車両通信部と前記第２リモート通信部との無線通信である第２無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第２遠隔制御部と、を備え、前記第２遠隔制御部は、少なくとも一部の遠隔操作について、前記第１遠隔制御部による遠隔操作時よりも前記産業車両の前記動作が停止し易くなるように、前記第１遠隔制御部による遠隔操作態様とは異なる態様で行うことを特徴とする。
【０００７】
かかる構成によれば、第１無線通信を行う第１車両通信部及び第１リモート通信部とは別に第２無線通信を行う第２車両通信部及び第２リモート通信部が設けられている。第２無線通信の周波数帯域である第２周波数帯域は、第１無線通信の周波数帯域である第１周波数帯域よりも低いため、第２無線通信は到達性に優れている。これにより、仮に第１無線通信が途絶した場合であっても、第２無線通信を用いて産業車両の遠隔操作を行うことができる。
【０００８】
ここで、第２無線通信の通信速度は、第１無線通信の通信速度よりも低くなり易い。このため、第２無線通信を用いた遠隔操作は、第１無線通信を用いた遠隔操作よりも、産業車両の応答性が低下し易い。この点、本構成によれば、第２無線通信を用いた遠隔操作の少なくとも一部では、産業車両の動作が停止し易くなるように、遠隔操作態様が第１無線通信を用いた遠隔操作の遠隔操作態様とは異なっている。これにより、産業車両の応答性の低下に起因して産業車両が停止しにくいという不都合を抑制できる。
【０００９】
以上のことから、安全性の向上を図ることができる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記第１遠隔制御部は、第１上限値の動作速度の範囲内にて前記産業車両が動作するように遠隔操作を行うものであり、前記第２遠隔制御部は、前記第１上限値よりも低い第２上限値の動作速度の範囲内にて前記産業車両が動作するように遠隔操作するものであるとよい。
【００１０】
かかる構成によれば、第２無線通信を用いた遠隔操作時には、産業車両の走行速度が、第１無線通信を用いた遠隔操作時よりも低く制限されている。これにより、第１無線通信を用いた遠隔操作時と比較して、産業車両の動作が停止し易くなる。したがって、上述した効果を得ることができる。
【００１１】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両用遠隔操作システムは操作部を有し、前記遠隔操作装置は、前記第１遠隔制御部及び前記第２遠隔制御部を有し、前記第１遠隔制御部は、前記操作部の操作に基づいて、前記第１上限値の範囲内の動作速度指示値を導出する第１導出部と、前記第１リモート通信部を用いて、前記第１導出部によって導出された前記動作速度指示値が設定された第１遠隔指示信号を、前記第１車両通信部に向けて送信する第１送信制御部と、を備え、前記第２遠隔制御部は、前記操作部の操作に基づいて、前記第２上限値の範囲内の動作速度指示値を導出する第２導出部と、前記第２リモート通信部を用いて、前記第２導出部によって導出された前記動作速度指示値が設定された第２遠隔指示信号を、前記第２車両通信部に向けて送信する第２送信制御部と、を備え、前記産業車両は、前記動作が行われるように駆動する駆動部と、前記第１車両通信部及び前記第２車両通信部のいずれか一方によって受信される遠隔指示信号に対応した動作が行われるように前記駆動部を制御する駆動制御部と、を備えているとよい。
【００１２】
かかる構成によれば、駆動制御部としては、遠隔指示信号に基づく駆動制御を行えばよく、第１無線通信を用いた遠隔操作時と第２無線通信を用いた遠隔操作時とで駆動制御態様を異ならせる必要がない。これにより、駆動制御部に対する変更を抑制しつつ、上述した効果を得ることができる。
【００１３】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続され、且つ、前記第２車両通信部及び前記第２リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第２遠隔指示信号の送信が行われないように制限する一方、前記第２車両通信部と前記第２リモート通信部とが通信接続されている状態を維持する通信制限部を備えているとよい。
【００１４】
かかる構成によれば、第１車両通信部及び第１リモート通信部が通信接続され、且つ、第２車両通信部及び第２リモート通信部が通信接続されている場合には、第２無線通信を用いた遠隔指示信号の送信が行われない。これにより、無駄な遠隔指示信号の送信を回避できる。
【００１５】
一方、第２車両通信部と第２リモート通信部との通信接続状態は維持されているため、仮に第１車両通信部と第１リモート通信部との通信接続状態が解除された場合には、第２無線通信を用いた遠隔指示信号の送信を早期に実行できる。これにより、第１無線通信が途絶したことに起因して遠隔指示信号の送信が遅延することを抑制できる。
【００１６】
上記産業車両用遠隔操作システムは、操作部を有し、前記第１遠隔制御部は、前記操作部の操作量に応じた動作速度で前記産業車両が動作するように遠隔操作を行うものであり、前記第２遠隔制御部は、前記操作部の操作量に応じた動作速度で前記産業車両が動作するように遠隔操作を行うものであり、前記第２遠隔制御部による遠隔操作時における前記操作部の単位操作量当たりの前記動作速度の変化量である第２単位変化量は、前記第１遠隔制御部による遠隔操作時における前記単位操作量当たりの前記動作速度の変化量である第１単位変化量よりも小さいとよい。
【００１７】
かかる構成によれば、操作量が同一であっても、第２無線通信を用いた遠隔操作時の動作速度が、第１無線通信を用いた遠隔操作時の動作速度よりも低くなる。これにより、上述した効果を奏する。特に、本構成によれば、例えば第２無線通信を用いた遠隔操作時に操作部の操作範囲を狭くするなどといった制限機構を設ける必要がないため、構成の簡素化を図ることができる。
【００１８】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記第１遠隔制御部は、前記遠隔操作装置に対して動作停止操作が行われた場合には、第１制動力で前記動作を停止させるものであり、前記第２遠隔制御部は、前記遠隔操作装置に対して前記動作停止操作が行われた場合には、前記第１制動力よりも大きい第２制動力で前記動作を停止させるとよい。
【００１９】
かかる構成によれば、第２無線通信を用いた遠隔操作時の方が第１無線通信を用いた遠隔操作時よりも制動距離が短くなり易い。これにより、産業車両が停止し易いため、上述した効果を得ることができる。
【００２０】
上記目的を達成する遠隔操作装置は、第１周波数帯域にて無線通信を行う第１車両通信部、及び、前記第１周波数帯域よりも低い第２周波数帯域にて無線通信を行う第２車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられるものであって、前記第１車両通信部と通信接続されることによって当該第１車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第１リモート通信部と、前記第２車両通信部と通信接続されることによって当該第２車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第２リモート通信部と、前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第１車両通信部と前記第１リモート通信部との無線通信である第１無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第１遠隔制御部と、前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されておらず、前記第２車両通信部及び前記第２リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第２車両通信部と前記第２リモート通信部との無線通信である第２無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第２遠隔制御部と、を備え、前記第２遠隔制御部は、少なくとも一部の遠隔操作について、前記第１遠隔制御部による遠隔操作時よりも前記産業車両の前記動作が停止し易くなるように、前記第１遠隔制御部による遠隔操作態様とは異なる態様で行うことを特徴とする。
【００２１】
上記目的を達成する産業車両は、第１周波数帯域にて無線通信を行う第１車両通信部、及び、前記第１周波数帯域よりも低い第２周波数帯域にて無線通信を行う第２車両通信部を備え、前記第１車両通信部と通信接続されることによって当該第１車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第１リモート通信部、及び、前記第２車両通信部と通信接続されることによって当該第２車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第２リモート通信部を有する遠隔操作装置によって遠隔操作されるものであり、前記産業車両は、前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第１車両通信部と前記第１リモート通信部との無線通信である第１無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第１遠隔制御部と、前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されておらず、前記第２車両通信部及び前記第２リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第２車両通信部と前記第２リモート通信部との無線通信である第２無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第２遠隔制御部と、を備え、前記第２遠隔制御部は、少なくとも一部の遠隔操作について、前記第１遠隔制御部による遠隔操作時よりも前記産業車両の前記動作が停止し易くなるように、前記第１遠隔制御部による遠隔操作態様とは異なる態様で行うことを特徴とする。
【００２２】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作プログラムは、第１周波数帯域にて無線通信を行う第１車両通信部、及び、前記第１周波数帯域よりも低い第２周波数帯域にて無線通信を行う第２車両通信部を有する産業車両を、前記第１車両通信部と通信接続されることによって当該第１車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第１リモート通信部、及び、前記第２車両通信部と通信接続されることによって当該第２車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第２リモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて遠隔操作するためのものであって、前記遠隔操作装置又は前記産業車両を、前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第１車両通信部と前記第１リモート通信部との無線通信である第１無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第１遠隔制御部と、前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されておらず、前記第２車両通信部及び前記第２リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第２車両通信部と前記第２リモート通信部との無線通信である第２無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第２遠隔制御部と、として機能させるものであり、前記第２遠隔制御部は、少なくとも一部の遠隔操作について、前記第１遠隔制御部による遠隔操作時よりも前記産業車両の前記動作が停止し易くなるように、前記第１遠隔制御部による遠隔操作態様とは異なる態様で行うことを特徴とする。
【００２３】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作方法は、第１周波数帯域にて無線通信を行う第１車両通信部、及び、前記第１周波数帯域よりも低い第２周波数帯域にて無線通信を行う第２車両通信部を有する産業車両を、前記第１車両通信部と通信接続されることによって当該第１車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第１リモート通信部、及び、前記第２車両通信部と通信接続されることによって当該第２車両通信部と無線通信にて信号の送受信を行う第２リモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて遠隔操作するものであって、前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第１車両通信部と前記第１リモート通信部との無線通信である第１無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第１遠隔制御ステップと、前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記第１車両通信部及び前記第１リモート通信部が通信接続されておらず、前記第２車両通信部及び前記第２リモート通信部が通信接続されている場合には、前記第２車両通信部と前記第２リモート通信部との無線通信である第２無線通信を用いて、前記産業車両が動作するように遠隔操作を行う第２遠隔制御ステップと、を備え、前記第２遠隔制御ステップは、少なくとも一部の遠隔操作について、前記第１遠隔制御ステップによる遠隔操作時よりも前記産業車両の前記動作が停止し易くなるように、前記第１遠隔制御ステップによる遠隔操作態様とは異なる態様で行うことを特徴とする。
【００２４】
上記各構成によれば、第１無線通信を行う第１車両通信部及び第１リモート通信部とは別に第２無線通信を行う第２車両通信部及び第２リモート通信部が設けられている。第２無線通信の周波数帯域である第２周波数帯域は、第１無線通信の周波数帯域である第１周波数帯域よりも低いため、第２無線通信は到達性に優れている。これにより、仮に第１無線通信が途絶した場合であっても、第２無線通信を用いて産業車両の遠隔操作を行うことができる。
【００２５】
ここで、第２無線通信の通信速度は、第１無線通信の通信速度よりも低くなり易い。このため、第２無線通信を用いた遠隔操作は、第１無線通信を用いた遠隔操作よりも、産業車両の応答性が低下し易い。この点、上記各構成によれば、第２無線通信を用いた遠隔操作の少なくとも一部では、産業車両の動作が停止し易くなるように、遠隔操作態様が第１無線通信を用いた遠隔操作の遠隔操作態様とは異なっている。これにより、産業車両の応答性の低下に起因して産業車両が停止しにくいという不都合を抑制できる。
【００２６】
以上のことから、安全性の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００２７】
この発明によれば、安全性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】産業車両用遠隔操作システムの概略図。
【図２】フォークリフトの上面図。
【図３】産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図４】遠隔指示信号を説明するための概念図。
【図５】車両信号を説明するための概念図。
【図６】メイン無線通信とバックアップ無線通信との違いを説明するための説明図。
【図７】リモート通信制御処理を示すフローチャート。
【図８】第１実施形態におけるリモート遠隔制御処理を示すフローチャート。
【図９】走行操作量の変化に対する走行速度指示値の変化を示すグラフ。
【図１０】第１実施形態における車両受信処理を示すフローチャート。
【図１１】車両通信制御処理を示すフローチャート。
【図１２】メイン通信接続状態であって第１走行上限速度で走行中の状況下において走行停止操作が行われた場合のフォークリフトの走行の様子を示すタイムチャート。
【図１３】バックアップ通信接続状態であって第１走行上限速度で走行中の状況下において走行停止操作が行われた場合のフォークリフトの走行の様子を示すタイムチャート。
【図１４】バックアップ通信接続状態であって第２走行上限速度で走行中の状況下において走行停止操作が行われた場合のフォークリフトの走行の様子を示すタイムチャート。
【図１５】第２実施形態におけるリモート遠隔制御処理を示すフローチャート。
【図１６】第２実施形態における車両受信処理を示すフローチャート。
【図１７】走行操作量の変化に対する走行速度指示値及び走行変換値の変化を示すグラフ。
【図１８】別例のフォークリフトの電気的構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
（第１実施形態）
以下、産業車両用遠隔操作システム等の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、操作部としての走行コントローラ５１及び荷役コントローラ５２と、を備えている。
【００３０】
フォークリフト２０は、例えば搭乗者が起立した状態で搭乗可能なリーチ式である。フォークリフト２０は、機台２１と、車輪２２と、機台２１に対して前方に向けて延びた左右一対のリーチレグ２３と、リーチレグ２３に対して起立したマスト２４と、マスト２４に取り付けられたフォーク２５と、を備えている。
【００３１】
機台２１は、車輪２２が取り付けられた機台本体２１ａと、機台本体２１ａから起立した起立フレーム２１ｂと、起立フレーム２１ｂの先端に取り付けられた屋根２１ｃと、を備えている。
【００３２】
マスト２４は、前後方向のスライド移動と前後方向への傾斜移動が可能な状態でリーチレグ２３に取り付けられている。フォーク２５は、上下方向に移動可能な状態でマスト２４に取り付けられている。これにより、フォーク２５は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作を行うことができる。
【００３３】
ここで、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作等のフォーク２５に関する動作を荷役動作という。荷役動作は、走行動作とは異なる動作である。走行動作は第１動作とも言え、荷役動作は第２動作とも言える。なお、荷役動作は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作のいずれか１つでもよい。本実施形態では、走行動作及び荷役動作が「産業車両」の「動作」に対応する。
【００３４】
なお、フォークリフト２０は、搭乗者が搭乗して直接操作する有人操作が可能に構成されていてもよいし、有人操作が行われず、遠隔操作のみが可能に構成されていてもよい。
図１及び図２に示すように、フォークリフト２０は、複数のカメラ３１〜３６を備えている。複数のカメラ３１〜３６は、フォークリフト２０の一部又は周囲を撮影するものである。複数のカメラ３１〜３６は、互いに視点が異なるように配置されている。このため、複数のカメラ３１〜３６で撮影された画像の視点は互いに異なっている。換言すれば、各画像は、撮影位置又は撮影角度が異なっているとも言える。
【００３５】
第１カメラ３１〜第４カメラ３４は、屋根２１ｃの上に設置されている。詳細には、図２に示すように、第１カメラ３１は、屋根２１ｃの上において右を向いた状態で設置されており、第２カメラ３２は、屋根２１ｃの上において左を向いた状態で設置されている。第１カメラ３１及び第２カメラ３２は、フォークリフト２０の左右方向に対向配置されている。
【００３６】
同様に、第３カメラ３３は、屋根２１ｃの上において前方を向いた状態で設置されており、第４カメラ３４は、屋根２１ｃの上において後方を向いた状態で設置されている。第３カメラ３３及び第４カメラ３４は、フォークリフト２０の前後方向に対向配置されている。
【００３７】
図１に示すように、第５カメラ３５は、フォーク２５又は当該フォーク２５に積載される荷物が撮影されるように斜め下を向いた状態でマスト２４の先端部に配置されている。第６カメラ３６は、フォーク２５の先端部付近が撮影されるように前方を向いた状態でフォーク２５の下面に設置されている。
【００３８】
図１に示すように、遠隔操作装置４０は、表示部としてのモニタ４１を備えている。モニタ４１には、複数のカメラ３１〜３６で撮影された複数の画像のうち少なくとも１つが表示される。
【００３９】
また、遠隔操作装置４０には、走行コントローラ５１及び荷役コントローラ５２が接続されている。走行コントローラ５１及び荷役コントローラ５２は、例えば傾倒可能なレバー式のコントローラであり、遠隔操作者が把持した状態で使用されることを想定しているものである。両コントローラ５１，５２は、操作されていない場合には初期位置に復帰するように構成されている。
【００４０】
走行コントローラ５１は、遠隔操作装置４０によるフォークリフト２０の走行動作の遠隔操作に用いられるものである。
荷役コントローラ５２は、遠隔操作装置４０によるフォークリフト２０の荷役動作の遠隔操作に用いられるものである。本実施形態では、荷役動作として、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作の複数種類の動作が設定されていることに対応させて、荷役コントローラ５２は複数（詳細には３つ）設けられている。
【００４１】
なお、説明の便宜上、以降の説明において、リフト動作に対応する荷役コントローラ５２を第１荷役コントローラ５２ａとし、リーチ動作に対応する荷役コントローラ５２を第２荷役コントローラ５２ｂとし、チルト動作に対応する荷役コントローラ５２を第３荷役コントローラ５２ｃとする。
【００４２】
本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０では、遠隔操作者は、モニタ４１に表示される画像を確認しながら両コントローラ５１，５２を操作することによって、フォークリフト２０を直接視認することができない位置からフォークリフト２０を遠隔操作することができる。
【００４３】
次に産業車両用遠隔操作システム１０の電気的構成について説明する。
図３に示すように、走行コントローラ５１は、当該走行コントローラ５１に対する操作の一種である第１入力操作としての走行入力操作を検知する走行入力操作検知部５１ａを備えている。本実施形態では、走行入力操作検知部５１ａは、走行入力操作として走行コントローラ５１の傾倒操作を検知する。詳細には、走行入力操作検知部５１ａは、走行コントローラ５１の傾倒操作が行われているか否かを検知するとともに、傾倒操作が行われている場合には、その傾倒方向及び傾倒角度を検知する。
【００４４】
走行コントローラ５１は、走行入力操作検知部５１ａの検知結果が含まれた走行系検知信号ＳＧ１を出力する。走行系検知信号ＳＧ１には、例えば走行入力操作の有無及び走行入力操作が行われている場合にはその操作態様に関する情報が含まれている。
【００４５】
荷役コントローラ５２ａ〜５２ｃは、荷役コントローラ５２ａ〜５２ｃに対する操作の一種である第２入力操作としての荷役入力操作を検知する荷役入力操作検知部５３ａ〜５３ｃを備えている。本実施形態では、荷役入力操作検知部５３ａ〜５３ｃは、荷役入力操作として荷役コントローラ５２ａ〜５２ｃの傾倒操作を検知する。詳細には、荷役入力操作検知部５３ａ〜５３ｃは、荷役コントローラ５２ａ〜５２ｃの傾倒操作が行われているか否かを検知するとともに、傾倒操作が行われている場合には、その傾倒方向及び傾倒角度を検知する。
【００４６】
荷役コントローラ５２ａ〜５２ｃはそれぞれ、荷役入力操作検知部５３ａ〜５３ｃの検知結果が含まれた荷役系検知信号ＳＧ２を出力する。荷役系検知信号ＳＧ２には、例えば荷役入力操作の有無及び荷役入力操作が行われている場合にはその操作態様に関する情報が含まれている。
【００４７】
遠隔操作装置４０は、第１入力部４２と、第２入力部４３と、リモートＣＰＵ４４と、リモートメモリ４５と、ルータ４６及びハブ４７と、画像受信部４８と、リモート画像処理部４９と、メインＡＰ（アクセスポイント）６１と、バックアップＡＰ６２と、を備えている。
【００４８】
第１入力部４２は、走行コントローラ５１から出力された走行系検知信号ＳＧ１が入力されるものである。第２入力部４３は、各荷役コントローラ５２ａ〜５２ｃから出力された荷役系検知信号ＳＧ２が入力されるものである。入力部４２，４３は、有線通信又は無線通信によってコントローラ５１，５２と接続されている。
【００４９】
なお、入力部４２，４３の具体的な構成は任意であるが、例えば、入力部４２，４３とコントローラ５１，５２とがケーブルなどの有線通信によって接続されている場合には、入力部４２，４３は、ケーブルなどが接続されるコネクタであり、無線通信によって接続されている場合には、入力部４２，４３は、無線の受信装置である。
【００５０】
リモートＣＰＵ４４は、両入力部４２，４３と電気的に接続されている。リモートＣＰＵ４４には、入力部４２，４３を介して検知信号ＳＧ１，ＳＧ２が入力される。リモートＣＰＵ４４は、遠隔操作装置４０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作を行う場合には、フォークリフト２０に対して遠隔操作を指示する遠隔指示信号ＳＧｘを生成する。
【００５１】
遠隔指示信号ＳＧｘの具体的なデータ構造については任意であるが、例えば以下の構成が考えられる。
図４に示すように、遠隔指示信号ＳＧｘは、走行動作に関する指示情報である走行指示情報Ｄｘ１と、荷役動作に関する指示情報である荷役指示情報Ｄｘ２とを含む無線通信形式の信号である。
【００５２】
走行指示情報Ｄｘ１とは、例えば走行速度の指示値である速度指示値Ｄｘｖ、加速度の指示値である加速度指示値Ｄｘα、及び操舵角の指示値である操舵角指示値Ｄｘθを含む。
【００５３】
荷役指示情報Ｄｘ２とは、例えばリフト動作の指示値であるリフト指示値Ｄｘｆａ、リーチ動作の指示値であるリーチ指示値Ｄｘｆｂ、及びチルト動作の指示値であるチルト指示値Ｄｘｆｃを含む。各指示値Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃは動作速度を含む。本実施形態では、各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃが「動作速度指示値」に対応する。
【００５４】
画像受信部４８、メインＡＰ６１及びバックアップＡＰ６２は、フォークリフト２０と無線通信を行う通信インターフェースであり、例えば１つ以上の専用のハードウェア回路、及び、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ（制御回路）の少なくとも一方によって実現されている。
【００５５】
メインＡＰ６１及びバックアップＡＰ６２は、ハブ４７及びルータ４６を介して、リモートＣＰＵ４４と電気的に接続されている。メインＡＰ６１及びバックアップＡＰ６２は、リモートＣＰＵ４４にて生成された遠隔指示信号ＳＧｘを送信するのに用いられる。また、メインＡＰ６１及びバックアップＡＰ６２は、フォークリフト２０から送信される車両信号ＳＧｙを受信するのに用いられる。
【００５６】
車両信号ＳＧｙは、フォークリフト２０の状態を示す情報が設定されている信号である。車両信号ＳＧｙの具体的なデータ構造については任意であるが、例えば以下の構成が考えられる。
【００５７】
図５に示すように、車両信号ＳＧｙは、車両情報として、走行情報Ｄｙ１、荷役情報Ｄｙ２及び機台情報Ｄｙ３を含む。
走行情報Ｄｙ１とは、フォークリフト２０の走行動作に関する情報を含み、例えば走行速度、加速度、及び操舵角の少なくとも１つに関する情報を含む。荷役情報Ｄｙ２とは、フォークリフト２０の荷役動作に関する情報を含み、例えばフォーク２５の上下方向の位置、マスト２４の前後方向の位置又はマスト２４の傾斜角度に関する情報と、荷役動作が行われている場合には動作速度に関する情報とを含む。機台情報Ｄｙ３は、例えば搭乗者の有無又はフォークリフト２０の異常を示す情報を含む。
【００５８】
リモートＣＰＵ４４は、車両信号ＳＧｙに含まれる走行情報Ｄｙ１及び荷役情報Ｄｙ２に基づいて、フォークリフト２０の走行状態及びフォーク２５の動作状態を把握できる。更に、リモートＣＰＵ４４は、車両信号ＳＧｙに含まれる機台情報Ｄｙ３に基づいて、搭乗者の有無やフォークリフト２０の異常の有無を把握できる。
【００５９】
画像受信部４８は、フォークリフト２０から送信される画像信号ＳＧｇを受信するものである。画像信号ＳＧｇとは、１又は複数の画像データが設定された信号である。本実施形態では、画像信号ＳＧｇに設定されている１又は複数の画像データは、信号処理が行われている。信号処理としては、例えばデータ量を削減する符号化処理である。なお、符号化処理の規格は任意である。
【００６０】
リモート画像処理部４９は、モニタ４１の表示制御を行うものである。リモート画像処理部４９は、画像信号ＳＧｇに設定されている画像データに基づいてモニタ４１に画像を表示させる。リモート画像処理部４９は、画像信号ＳＧｇに設定されている画像データからモニタ４１に画像を表示させるための処理を実行する。例えば、リモート画像処理部４９は、画像受信部４８が受信した符号化された１又は複数の画像データの復元処理を実行し、当該復元処理によって復元された画像をモニタ４１に表示させる。
【００６１】
本実施形態では、リモートＣＰＵ４４とリモート画像処理部４９とは電気的に接続されている。リモートＣＰＵ４４は、通信状況に応じて、リモート画像処理部４９に向けて所定の表示を指示する表示指示信号を出力するように構成されている。リモート画像処理部４９は、リモートＣＰＵ４４から入力される表示指示信号に基づいて、モニタ４１の表示制御を行う。具体的な表示内容については後述する。
【００６２】
図３に示すように、フォークリフト２０は、無線ユニット７０と、駆動部としての走行アクチュエータ８１及び荷役アクチュエータ８２と、車両ＣＰＵ８３と、車両メモリ８４と、車両画像処理部８５と、画像送信部８６と、を備えている。
【００６３】
無線ユニット７０は、遠隔指示信号ＳＧｘを受信するのに用いられるとともに、車両信号ＳＧｙを送信するのに用いられる。無線ユニット７０は、車両ＣＰＵ８３と電気的に接続されており、車両ＣＰＵ８３と信号のやり取りが可能となっている。
【００６４】
無線ユニット７０は、遠隔操作装置４０と無線通信を行う通信インターフェースであり、例えば１つ以上の専用のハードウェア回路、及び、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ（制御回路）の少なくとも一方によって実現されている。
【００６５】
無線ユニット７０は、メインＡＰ６１と信号の送受信を行うメイン無線モジュール７１と、バックアップＡＰ６２と信号の送受信を行うバックアップ無線モジュール７２と、両無線モジュール７１，７２を制御する無線マイコン７３と、無線メモリ７４と、を備えている。
【００６６】
無線マイコン７３は、メイン無線モジュール７１を用いてメインＡＰ６１を探索し、メインＡＰ６１を発見した場合にはメイン無線モジュール７１との通信接続（ペアリング）を確立する。これにより、メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１とが、パケット通信によって、遠隔指示信号ＳＧｘ及び車両信号ＳＧｙの送受信を行う。
【００６７】
また、無線マイコン７３は、バックアップ無線モジュール７２を用いてバックアップＡＰ６２を探索し、バックアップＡＰ６２を発見した場合にはバックアップ無線モジュール７２との通信接続（ペアリング）を確立する。これにより、バックアップ無線モジュール７２とバックアップＡＰ６２とが、パケット通信によって、遠隔指示信号ＳＧｘ及び車両信号ＳＧｙの送受信を行う。
【００６８】
すなわち、無線モジュール７１，７２とＡＰ６１，６２とは、互いに通信接続された状況下において遠隔指示信号ＳＧｘ及び車両信号ＳＧｙのやり取りを行うものである。
説明の便宜上、以降の説明において、メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１とが通信接続されている状態をメイン通信接続状態といい、メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１とが通信接続されていない状態をメイン未接続状態という。
【００６９】
同様に、バックアップ無線モジュール７２とバックアップＡＰ６２とが通信接続されている状態をバックアップ通信接続状態といい、バックアップ無線モジュール７２とバックアップＡＰ６２とが通信接続されていない状態をバックアップ未接続状態という。
【００７０】
換言すれば、通信接続状態とは、無線モジュール７１，７２とＡＰ６１，６２との間で遠隔操作に関する信号（例えば遠隔指示信号ＳＧｘ又は車両信号ＳＧｙ）のやり取りを行うことができる状態である。一方、未接続状態とは、無線モジュール７１，７２とＡＰ６１，６２との間で遠隔操作に関する信号のやり取りを行うことが規制（又は禁止）されている一方、通信接続するのに必要な信号のやり取りを行うことができる状態である。
【００７１】
ここで、図６を用いて、メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１との無線通信（以下、「メイン無線通信」という。）と、バックアップ無線モジュール７２とバックアップＡＰ６２との無線通信（以下、「バックアップ無線通信」という。）との違いについて説明する。
【００７２】
本実施形態では、メイン無線通信で使用される第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘと、バックアップ無線通信で使用される第２周波数帯域ｆ２ｍｉｎ〜ｆ２ｍａｘとが異なっている。詳細には、メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１とは、第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘにて無線通信を行うものである。換言すれば、メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１とは、第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘの無線通信に対応させて構成された無線通信部である。
【００７３】
第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘは、例えばＷｉ−Ｆｉ（換言すればＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ）に対応する周波数帯域である。すなわち、本実施形態におけるメイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１との無線通信形式はＷｉ−Ｆｉである。
【００７４】
なお、Ｗｉ−Ｆｉには、ＩＥＥＥ８０２．１１ａやＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ等といった複数の規格が存在するが、メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１との無線通信形式は上記複数の規格のうちいずれでもよい。この場合、メイン無線モジュール７１は、汎用品のアンテナ付き無線ＬＡＮモジュールでもよい。
【００７５】
バックアップ無線モジュール７２とバックアップＡＰ６２とは、第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘよりも低い第２周波数帯域ｆ２ｍｉｎ〜ｆ２ｍａｘにて無線通信を行うものである。換言すれば、バックアップ無線モジュール７２とバックアップＡＰ６２とは、第２周波数帯域ｆ２ｍｉｎ〜ｆ２ｍａｘにおける無線通信に対応させて構成された無線通信部である。
【００７６】
本実施形態では、第２周波数帯域ｆ２ｍｉｎ〜ｆ２ｍａｘの最大値である第２最大周波数ｆ２ｍａｘは、第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘの最小値である第１最小周波数ｆ１ｍｉｎよりも小さい。このため、第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘと第２周波数帯域ｆ２ｍｉｎ〜ｆ２ｍａｘとは重なっていない。なお、第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘ及び第２周波数帯域ｆ２ｍｉｎ〜ｆ２ｍａｘの具体的な数値は任意である。
【００７７】
また、メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１との無線通信形式については、Ｗｉ−Ｆｉに限られず、任意であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等であってもよい。同様に、バックアップ無線モジュール７２とバックアップＡＰ６２との無線通信形式は、任意である。
【００７８】
周波数帯域の違いに起因して、メイン無線通信は、バックアップ無線通信と比較して、電波の到達性が悪い一方、単位時間当たりに送信可能なデータ量が大きくなり易い。このため、メイン無線通信の方がバックアップ無線通信よりも、通信速度は高くなり易い。換言すれば、バックアップ無線通信は、メイン無線通信と比較して、到達性に優れている一方、通信速度は低くなり易い。
【００７９】
なお、電波の到達性とは、信号の送受信が可能な距離に限られず、障害物がある状況において信号の送受信が正常に行われるといった回り込み特性も含む。
本実施形態では、メイン無線モジュール７１、メインＡＰ６１及びメイン無線通信が、「第１車両通信部」、「第１リモート通信部」及び「第１無線通信」に対応し、バックアップ無線モジュール７２、バックアップＡＰ６２及びバックアップ無線通信が、「第２車両通信部」、「第２リモート通信部」及び「第２無線通信」に対応する。
【００８０】
無線マイコン７３は、両無線モジュール７１，７２のいずれかが遠隔指示信号ＳＧｘを受信した場合には、無線メモリ７４に設けられている受信バッファ７４ａに遠隔指示信号ＳＧｘを保存する。受信バッファ７４ａは、１又は複数の遠隔指示信号ＳＧｘを記憶可能な記憶領域であり、本実施形態では複数の遠隔指示信号ＳＧｘを記憶するものである。
【００８１】
図３に示すように、無線マイコン７３は、車両ＣＰＵ８３と電気的に接続されている。無線マイコン７３は、車両ＣＰＵ８３からの要求に基づいて、受信バッファ７４ａに記憶されている遠隔指示信号ＳＧｘを車内通信規格の制御信号に変換し、制御信号を車両ＣＰＵ８３に出力する。
【００８２】
制御信号には、遠隔指示信号ＳＧｘに設定されていた走行指示情報Ｄｘ１及び荷役指示情報Ｄｘ２が設定されている。なお、車内通信規格は任意であるが、例えばＣＡＮ規格であり、制御信号は例えばＣＡＮ信号である。
【００８３】
走行アクチュエータ８１は、フォークリフト２０の第１動作（詳細には走行動作）を行わせる第１動作駆動部（詳細には走行動作駆動部）である。走行アクチュエータ８１は、車輪２２を回転駆動させるとともに操舵角（進行方向）を変更させるものである。
【００８４】
なお、例えばフォークリフト２０がエンジンタイプであれば、走行アクチュエータ８１はエンジン及び操作角を変更する操舵装置等であり、例えばフォークリフト２０が蓄電装置を有するＥＶタイプであれば、走行アクチュエータ８１は車輪２２を回転駆動させる電動モータ及び操舵装置等である。
【００８５】
荷役アクチュエータ８２は、第２動作（詳細には荷役動作）を行わせる第２動作駆動部（詳細には荷役動作駆動部）である。荷役アクチュエータ８２は、マスト２４及びフォーク２５を駆動させるものである。詳細には、荷役アクチュエータ８２は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作が行われるようにマスト２４及びフォーク２５を駆動させるものである。
【００８６】
車両ＣＰＵ８３は、車両メモリ８４に記憶されている各種プログラムを実行することにより、フォークリフト２０の動作に関する制御を行うものである。例えば、車両ＣＰＵ８３は、車両メモリ８４に記憶されている車両制御プログラム８４ａを実行することにより、両無線モジュール７１，７２のいずれかによって受信された遠隔指示信号ＳＧｘ、詳細には当該遠隔指示信号ＳＧｘを変換することによって得られる制御信号に基づいて両アクチュエータ８１，８２の駆動制御を行う。
【００８７】
例えば、車両ＣＰＵ８３は、遠隔指示信号ＳＧｘ（詳細には制御信号）に設定されている走行動作に関する指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθに基づいて、走行アクチュエータ８１を駆動制御する。これにより、走行入力操作に対応した走行動作が行われる。
【００８８】
同様に、車両ＣＰＵ８３は、遠隔指示信号ＳＧｘ（詳細には制御信号）に設定されている荷役動作に関する指示値Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃに基づいて、荷役アクチュエータ８２を駆動制御する。これにより、荷役入力操作に対応した荷役動作が行われる。
【００８９】
以上のことから、遠隔操作装置４０によるフォークリフト２０の遠隔操作が行われる。つまり、フォークリフト２０は、遠隔操作装置４０から送信される遠隔指示信号ＳＧｘによって遠隔操作される。換言すれば、車両ＣＰＵ８３は、両無線モジュール７１，７２のいずれかによって受信された遠隔指示信号ＳＧｘに対応した動作が行われるようにフォークリフト２０の駆動制御を行う駆動制御部とも言える。また、車両制御プログラム８４ａは、車両ＣＰＵ８３を駆動制御部として機能させる産業車両用遠隔操作プログラムの一種であるとも言える。
【００９０】
なお、車両ＣＰＵ８３は、遠隔指示信号ＳＧｘに基づいて当該フォークリフト２０の駆動制御を行うことができれば、その具体的な駆動制御態様は任意である。同様に、車両制御プログラム８４ａの具体的な構成も任意である。
【００９１】
また、フォークリフト２０は、各種センサを有している。車両ＣＰＵ８３は、各種センサの検知結果に基づいて車両状態を把握し、その把握結果に対応した車両情報が設定された制御信号を無線ユニット７０に出力する処理を繰り返し実行している。無線マイコン７３は、車両ＣＰＵ８３から車両情報が設定された制御信号が入力される度に、当該制御信号を車両信号ＳＧｙに変換し、両無線モジュール７１，７２のいずれかを用いて車両信号ＳＧｙを送信する。
【００９２】
本実施形態では、無線マイコン７３は、メイン通信接続状態である場合には、メイン無線モジュール７１を用いて車両信号ＳＧｙをメインＡＰ６１に向けて定期的に送信する。一方、無線マイコン７３は、メイン通信接続状態ではなくバックアップ通信接続状態である場合には、バックアップ無線モジュール７２を用いて車両信号ＳＧｙをバックアップＡＰ６２に向けて定期的に送信する。これにより、メイン通信接続状態及びバックアップ通信接続状態の少なくとも一方である状況下では、フォークリフト２０から遠隔操作装置４０に向けて車両信号ＳＧｙが定期的に送信される。なお、無線マイコン７３は、メイン未接続状態及びバックアップ未接続状態である場合には、車両信号ＳＧｙを送信しない。
【００９３】
かかる構成によれば、リモートＣＰＵ４４は、両ＡＰ６１，６２のうちいずれかによって受信される車両信号ＳＧｙに基づいて、現在のフォークリフト２０の走行状況及び荷役動作状況を把握できる。
【００９４】
車両画像処理部８５は、複数のカメラ３１〜３６と電気的に接続されており、複数のカメラ３１〜３６で撮影された各画像データが全て入力される。
車両画像処理部８５は、画像送信部８６から画像受信部４８へ送信される画像データが設定された画像信号ＳＧｇを生成する。本実施形態の車両画像処理部８５は、複数の画像データに対して信号処理（詳細には符号化処理）を実行し、その画像データが設定された画像信号ＳＧｇを画像送信部８６に向けて出力する。
【００９５】
画像送信部８６は、遠隔操作装置４０と無線通信を行う通信インターフェースであり、例えば１つ以上の専用のハードウェア回路、及び、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ（制御回路）の少なくとも一方によって実現されている。
【００９６】
画像送信部８６は、画像信号ＳＧｇを画像受信部４８に向けて送信するものである。詳細には、画像送信部８６は、登録済みの画像受信部４８を探索し、探索された画像受信部４８と通信接続（ペアリング）を確立する。そして、画像送信部８６は、画像受信部４８との通信接続が完了したことに基づいて、画像信号ＳＧｇを定期的に送信する。これにより、モニタ４１に最新の画像（換言すればリアルタイムの画像）が表示される。
【００９７】
なお、本実施形態では、画像送信部８６と画像受信部４８との通信接続は、無線モジュール７１，７２とＡＰ６１，６２との通信接続状態に関わらず、独立して行われる。つまり、遠隔指示信号ＳＧｘの送受信と、画像信号ＳＧｇの送受信とはそれぞれ独立して行われる。
【００９８】
但し、これに限られず、画像送信部８６及び画像受信部４８の通信接続と、無線モジュール７１，７２及びＡＰ６１，６２の通信接続とが同期していてもよい。例えば、メイン通信接続状態又はバックアップ通信接続状態となることによって画像送信部８６及び画像受信部４８の通信接続が確立され、両通信接続状態が解除（切断）されることによって画像送信部８６及び画像受信部４８の通信接続が解除（切断）されてもよい。
【００９９】
また、画像送信部８６及び画像受信部４８の無線通信形式は、メイン無線モジュール７１及びメインＡＰ６１間の無線通信形式と同一であってもよいし、異なっていてもよい。
本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、メイン無線通信を用いたフォークリフト２０の遠隔操作が優先的に行われ、メイン無線通信が使用できない場合にバックアップ無線通信を用いたフォークリフト２０の遠隔操作が行われるように構成されている。この点について、以下に詳細に説明する。
【０１００】
リモートメモリ４５には、メインＡＰ６１とメイン無線モジュール７１との無線通信、及び、バックアップＡＰ６２とバックアップ無線モジュール７２との無線通信に関する制御を行うためのリモート通信制御処理プログラム４５ａが記憶されている。リモート通信制御処理プログラム４５ａは、産業車両用遠隔操作プログラムの一種であり、リモートＣＰＵ４４にてリモート通信制御処理を実行させるためのプログラムである。
【０１０１】
図７を用いてリモート通信制御処理について説明する。リモート通信制御処理は定期的に実行されるものである。
図７に示すように、リモートＣＰＵ４４は、まずステップＳ１０１にて、メイン通信接続状態であるか否かを判定する。
【０１０２】
詳細には、リモートメモリ４５には、メイン通信接続状態であるか否かを特定するためのリモートメイン通信情報が記憶されている。リモートＣＰＵ４４は、リモートメイン通信情報を参照することにより、メイン通信接続状態であるか否かを判定する。
【０１０３】
リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態ではない場合には、ステップＳ１０２に進み、メインＡＰ６１に対してメイン無線モジュール７１から接続要求があるか否かを判定する。
【０１０４】
詳細には、本実施形態では、メイン無線モジュール７１は、メインＡＰ６１との通信接続条件が成立した場合にメイン接続信号を送信するように構成されている。このため、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ１０２では、メインＡＰ６１がメイン接続信号を受信しているか否かを判定する。
【０１０５】
リモートＣＰＵ４４は、メインＡＰ６１がメイン接続信号を受信していない場合にはステップＳ１０６に進む一方、メインＡＰ６１がメイン接続信号を受信している場合には、ステップＳ１０３にて、通信状態をメイン通信接続状態に設定する。詳細には、リモートＣＰＵ４４は、リモートメイン通信情報を、メイン通信接続状態に対応した情報に更新する。換言すれば、リモートＣＰＵ４４は、メインＡＰ６１とメイン無線モジュール７１との無線通信（メイン無線通信）にて信号の送受信を行うことを認証するとも言える。
【０１０６】
一方、リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態である場合には、ステップＳ１０１を肯定判定し、ステップＳ１０４にて、メイン無線通信が途絶しているか否かを判定する。
【０１０７】
既に説明したとおり、産業車両用遠隔操作システム１０は、メイン通信接続状態である状況下では、メイン無線モジュール７１からメインＡＰ６１に向けて車両信号ＳＧｙが所定の周期で送信されるように構成されている。かかる構成において、リモートＣＰＵ４４は、例えば、メインＡＰ６１が車両信号ＳＧｙを受信してから上記所定の周期よりも長い規定期間以上に亘って車両信号ＳＧｙを受信していないか否かを判定する。
【０１０８】
リモートＣＰＵ４４は、メインＡＰ６１が車両信号ＳＧｙを受信してから上記規定期間が経過していない場合には、メイン無線通信は途絶していない、換言すればメイン無線通信が継続しているとしてステップＳ１０６に進む。
【０１０９】
一方、メインＡＰ６１が上記規定期間以上に亘って車両信号ＳＧｙを受信していない場合には、リモートＣＰＵ４４は、メイン無線通信が途絶していると判定し、ステップＳ１０５にて、メイン通信接続状態を解除してステップＳ１０６に進む。詳細には、リモートＣＰＵ４４は、リモートメイン通信情報を、メイン未接続状態に対応した情報に更新する。
【０１１０】
なお、ステップＳ１０４の処理は、上記構成に限られない。例えば、メイン無線モジュール７１は、遠隔指示信号ＳＧｘを正常に受信したことに基づいて、正常に受信したことを示すＡＣＫ信号をメインＡＰ６１に向けて送信する構成でもよい。この場合、リモートＣＰＵ４４は、メインＡＰ６１から遠隔指示信号ＳＧｘが送信されてから規定期間以上に亘ってＡＣＫ信号を受信していないか否かを判定してもよい。
【０１１１】
図７に示すように、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ１０６では、バックアップ通信接続状態であるか否かを判定する。
詳細には、リモートメモリ４５には、バックアップ通信接続状態であるか否かを特定するためのリモートバックアップ通信情報が記憶されている。リモートＣＰＵ４４は、リモートバックアップ通信情報を参照することにより、バックアップ通信接続状態であるか否かを判定する。
【０１１２】
リモートＣＰＵ４４は、バックアップ通信接続状態ではない場合には、ステップＳ１０７にて、バックアップＡＰ６２に対してバックアップ無線モジュール７２から接続要求があるか否かを判定する。
【０１１３】
詳細には、本実施形態では、バックアップ無線モジュール７２は、バックアップＡＰ６２との通信接続条件が成立した場合にバックアップ接続信号を送信するように構成されている。このため、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ１０７では、バックアップＡＰ６２がバックアップ接続信号を受信しているか否かを判定する。
【０１１４】
リモートＣＰＵ４４は、バックアップＡＰ６２がバックアップ接続信号を受信していない場合には本リモート通信制御処理を終了する。一方、リモートＣＰＵ４４は、バックアップＡＰ６２がバックアップ接続信号を受信している場合には、ステップＳ１０８にて、通信状態をバックアップ通信接続状態に設定して、本リモート通信制御処理を終了する。詳細には、リモートＣＰＵ４４は、リモートバックアップ通信情報を、バックアップ通信接続状態に対応した情報に更新する。換言すれば、リモートＣＰＵ４４は、バックアップＡＰ６２とバックアップ無線モジュール７２との無線通信（バックアップ無線通信）にて信号の送受信を行うことを認証するとも言える。
【０１１５】
一方、リモートＣＰＵ４４は、バックアップ通信接続状態である場合には、ステップＳ１０６を肯定判定し、ステップＳ１０９にて、メイン通信接続状態であるか否かを判定する。
【０１１６】
リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態である場合にはそのまま本リモート通信制御処理を終了する一方、メイン通信接続状態ではない場合には、ステップＳ１１０に進み、バックアップ無線通信が途絶しているか否かを判定する。
【０１１７】
既に説明したとおり、本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、メイン未接続状態且つバックアップ通信接続状態である状況下では、バックアップ無線モジュール７２からバックアップＡＰ６２に向けて車両信号ＳＧｙが所定の周期で送信されるように構成されている。かかる構成において、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ１１０では、例えばバックアップＡＰ６２が車両信号ＳＧｙを受信してから上記所定の周期よりも長い規定期間以上に亘って車両信号ＳＧｙを受信していないか否かを判定する。
【０１１８】
リモートＣＰＵ４４は、バックアップＡＰ６２が車両信号ＳＧｙを受信してから上記規定期間が経過していない場合には、バックアップ無線通信は途絶していないとしてそのまま本リモート通信制御処理を終了する。
【０１１９】
一方、リモートＣＰＵ４４は、バックアップＡＰ６２が上記規定期間以上に亘って車両信号ＳＧｙを受信していない場合には、バックアップ無線通信が途絶していると判定し、ステップＳ１１１にて、バックアップ通信接続状態を解除して本リモート通信制御処理を終了する。詳細には、リモートＣＰＵ４４は、リモートバックアップ通信情報を、バックアップ未接続状態に対応した情報に更新する。
【０１２０】
なお、ステップＳ１１０の処理は、上記構成に限られない。例えば、バックアップ無線モジュール７２は、遠隔指示信号ＳＧｘを正常に受信したことに基づいて、正常に受信したことを示すＡＣＫ信号をバックアップＡＰ６２に向けて送信する構成でもよい。この場合、リモートＣＰＵ４４は、バックアップＡＰ６２から遠隔指示信号ＳＧｘが送信されてから規定期間以上に亘ってＡＣＫ信号を受信していないか否かを判定してもよい。
【０１２１】
次に、リモートメモリ４５に記憶されているリモート遠隔制御処理プログラム４５ｂについて説明する。リモート遠隔制御処理プログラム４５ｂは、遠隔操作装置４０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムの一種であり、詳細には遠隔指示信号ＳＧｘの生成／送信等を行うリモート遠隔制御処理を実行するためのプログラムである。リモートＣＰＵ４４は、リモート遠隔制御処理を実行することにより、遠隔指示信号ＳＧｘの生成／送信を行う。
【０１２２】
図８を用いてリモート遠隔制御処理について説明する。リモート遠隔制御処理は定期的に実行されるものである。
図８に示すように、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ２０１にて、メイン通信接続状態であるか否かを判定する。
【０１２３】
リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態である場合には、ステップＳ２０２に進み、メイン無線通信を用いた遠隔操作が行われていること、詳細にはメイン無線通信を用いて信号の送受信を行っていることを報知する。詳細には、リモートＣＰＵ４４は、モニタ４１において、メイン無線通信を用いて信号の送受信を行っている旨の表示であるメイン表示を行う。
【０１２４】
本実施形態では、例えばリモートＣＰＵ４４は、メイン表示に対応した表示指示信号をリモート画像処理部４９に対して出力する。これにより、リモート画像処理部４９は、モニタ４１にてメイン表示を行う。
【０１２５】
続くステップＳ２０３では、リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作及び荷役入力操作を把握する。
詳細には、リモートＣＰＵ４４は、走行コントローラ５１から入力される走行系検知信号ＳＧ１に基づいて、走行入力操作の有無及び走行入力操作が行われている場合にはその操作態様を把握する。
【０１２６】
走行入力操作の操作態様とは、走行コントローラ５１の操作方向及び操作量を含む。本実施形態では、走行入力操作の操作態様は、走行コントローラ５１の傾倒方向及び傾倒角度（換言すればストローク量）を含む。これにより、リモートＣＰＵ４４は、走行コントローラ５１がどちらの方向に傾倒されたのかを把握できるとともに、どれだけ傾倒されたのかを把握できる。なお、以降の説明において、走行コントローラ５１の操作量を走行操作量という。
【０１２７】
同様に、リモートＣＰＵ４４は、各荷役コントローラ５２ａ〜５２ｃから入力される荷役系検知信号ＳＧ２に基づいて、荷役入力操作の有無及び荷役入力操作が行われている場合にはその操作態様を把握する。
【０１２８】
荷役入力操作の操作態様とは、荷役コントローラ５２ａ〜５２ｃの操作方向及び操作量を含む。本実施形態では、荷役入力操作の操作態様は、荷役コントローラ５２ａ〜５２ｃの傾倒方向及び傾倒角度を含む。これにより、リモートＣＰＵ４４は、荷役コントローラ５２ａ〜５２ｃがどちらの方向に傾倒されたのかを把握できるとともに、どれだけ傾倒されたのかを把握できる。なお、以降の説明において、第１荷役コントローラ５２ａの操作量を第１荷役操作量といい、第２荷役コントローラ５２ｂの操作量を第２荷役操作量といい、第３荷役コントローラ５２ｃの操作量を第３荷役操作量という。
【０１２９】
その後、ステップＳ２０４にて、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ２０３の把握結果に基づいて、メイン通信接続状態である条件下における各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃを導出するメイン指示値導出処理を実行する。
【０１３０】
詳細には、リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作の操作態様に基づいて、走行速度指示値Ｄｘｖ等を導出する。例えば、リモートＣＰＵ４４は、走行コントローラ５１の初期位置（ニュートラル位置）からの操作方向に対応させて前進／後退を決定する。また、リモートＣＰＵ４４は、走行コントローラ５１の走行操作量（本実施形態では走行コントローラ５１の傾倒角度）に対応させて走行速度指示値Ｄｘｖを導出する。
【０１３１】
ここで、本実施形態では、リモートＣＰＵ４４は、第１走行上限速度ｖｒ１の範囲内でフォークリフト２０が走行するように走行速度指示値Ｄｘｖを導出する。
例えば、リモートＣＰＵ４４は、走行操作量に応じて走行速度指示値Ｄｘｖを変更する。詳細には、図９の実線で示すように、リモートＣＰＵ４４は、走行操作量が大きくなるに従って走行速度指示値Ｄｘｖを大きくする。より具体的には、メイン通信接続状態における単位走行操作量当たりの走行速度指示値Ｄｘｖの変化量を第１単位変化量δｖ１とする。本実施形態では、第１単位変化量δｖ１は、図９における実線の傾きである。リモートＣＰＵ４４は、走行操作量と第１単位変化量δｖ１とに基づいて走行速度指示値Ｄｘｖを導出する。
【０１３２】
かかる構成において、リモートＣＰＵ４４は、走行操作量が最大である場合に走行速度指示値Ｄｘｖが第１走行上限速度ｖｒ１となるように第１単位変化量δｖ１を調整する。換言すれば、リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態では、走行操作量に基づいて第１走行上限速度ｖｒ１以下の走行速度指示値Ｄｘｖを導出する。
【０１３３】
また、リモートＣＰＵ４４は、車両信号ＳＧｙに基づいて、フォークリフト２０の走行速度を把握する。フォークリフト２０の走行速度には「０」を含む。なお、フォークリフト２０の走行速度が「０」である場合とは、フォークリフト２０が走行停止中である場合に対応する。
【０１３４】
そして、リモートＣＰＵ４４は、現在の走行速度と走行速度指示値Ｄｘｖとに基づいて加速度指示値Ｄｘαを導出する。例えば、リモートＣＰＵ４４は、走行速度指示値Ｄｘｖが現在の走行速度よりも大きい場合には、加速に対応したものであって両者の差が大きくなるほど大きな絶対値の加速度指示値Ｄｘαを導出する。
【０１３５】
一方、リモートＣＰＵ４４は、走行速度指示値Ｄｘｖが現在の走行速度よりも小さい場合には、減速に対応したものであって両者の差が大きくなるほど大きな絶対値の加速度指示値Ｄｘαを導出する。すなわち、リモートＣＰＵ４４は、減速時には、走行速度指示値Ｄｘｖと走行速度との差が大きいほど制動力が大きく働くように加速度指示値Ｄｘαを導出する。
【０１３６】
ちなみに、本実施形態のリモートＣＰＵ４４は、走行コントローラ５１を初期位置にする操作が行われている場合には、走行停止に対応した走行速度指示値Ｄｘｖ（例えば「０」）を導出する。
【０１３７】
既に説明したとおり、走行コントローラ５１は、走行入力操作が行われていない場合、詳細には走行コントローラ５１が把持されておらず走行コントローラ５１の操作が行われていない場合には、初期位置に復帰するように構成されている。このため、リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作が行われていない場合には、走行停止に対応した走行速度指示値Ｄｘｖ（例えば「０」）を導出する。したがって、仮にフォークリフト２０が走行中に走行入力操作が行われなくなると、フォークリフト２０は減速して停止する。
【０１３８】
本実施形態では、傾倒していた走行コントローラ５１を初期位置に戻す操作が走行停止操作といえる。当該走行停止操作は、動作停止操作の一種である。走行停止操作は、操作者が自ら走行コントローラ５１を初期位置に戻すことを含むとともに、傾倒させていた走行コントローラ５１から手を離すことを含む。
【０１３９】
なお、操舵角指示値Ｄｘθの導出態様は任意であるが、例えば走行コントローラ５１が３６０°に傾倒可能に構成されている場合には、リモートＣＰＵ４４は、走行コントローラ５１の傾倒方向に基づいて操舵角指示値Ｄｘθを導出してもよい。また、両コントローラ５１，５２とは別に操舵角を制御するコントローラが設けられている場合には、リモートＣＰＵ４４は、当該コントローラの操作態様に基づいて操舵角指示値Ｄｘθを導出してもよい。
【０１４０】
リモートＣＰＵ４４は、荷役入力操作の操作態様に基づいて、荷役動作に関する各指示値Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃを導出する。例えば、リモートＣＰＵ４４は、荷役コントローラ５２ａ〜５２ｃの操作方向に対応させて動作方向を決定し、荷役操作量（本実施形態では荷役コントローラ５２ａ〜５２ｃの傾倒角度）に対応させて荷役動作の動作速度を導出する。
【０１４１】
例えば、リモートＣＰＵ４４は、第１荷役コントローラ５２ａが操作されている場合には、第１荷役コントローラ５２ａの操作方向に基づいてリフト動作の動作方向（詳細には上昇／下降）を決定し、第１荷役操作量（本実施形態では第１荷役コントローラ５２ａの傾倒角度）に対応させてリフト動作の動作速度を導出する。そして、リモートＣＰＵ４４は、リフト動作の動作方向及び動作速度に対応したリフト指示値Ｄｘｆａを導出する。
【０１４２】
ここで、本実施形態では、リモートＣＰＵ４４は、第１リフト上限速度ｖａ１の範囲内でリフト動作が行われるようにリフト指示値Ｄｘｆａを導出する。
例えば、リモートＣＰＵ４４は、第１荷役操作量に応じてリフト指示値Ｄｘｆａを変更するものであり、詳細には、走行速度指示値Ｄｘｖと同様に、第１荷役操作量が大きくなるに従ってリフト動作の動作速度が大きくなるようにリフト指示値Ｄｘｆａを導出する。
【０１４３】
かかる構成において、リモートＣＰＵ４４は、第１荷役操作量が最大である場合に第１リフト上限速度ｖａ１に対応したリフト指示値Ｄｘｆａが導出されるように第１荷役操作量に対するリフト動作速度の変化量を調整する。
【０１４４】
また、リモートＣＰＵ４４は、リフト動作中にリフト停止操作が行われた場合には、リフト動作が停止するようにリフト指示値Ｄｘｆａを導出する。リフト停止操作とは、動作停止操作の一種であり、例えば傾倒していた第１荷役コントローラ５２ａを初期位置に戻すことである。なお、リフト停止操作は、操作者が自ら第１荷役コントローラ５２ａを初期位置に戻すことに限られず、傾倒していた第１荷役コントローラ５２ａから手を離すことも含む。
【０１４５】
同様に、リモートＣＰＵ４４は、第２荷役コントローラ５２ｂが操作されている場合には、第２荷役コントローラ５２ｂの操作方向に基づいてリーチ動作の動作方向（詳細には前方移動／後方移動）を決定し、第２荷役操作量（本実施形態では第２荷役コントローラ５２ｂの傾倒角度）に対応させてリーチ動作の動作速度を導出する。そして、リモートＣＰＵ４４は、リーチ動作の動作方向及び動作速度に対応したリーチ指示値Ｄｘｆｂを導出する。
【０１４６】
かかる構成において、リモートＣＰＵ４４は、第１リーチ上限速度ｖｂ１の範囲内でリーチ動作が行われるようにリーチ指示値Ｄｘｆｂを導出する。詳細な導出態様については、リフト指示値Ｄｘｆａの導出と同様であるため、説明を省略する。
【０１４７】
リモートＣＰＵ４４は、第３荷役コントローラ５２ｃが操作されている場合には、第３荷役コントローラ５２ｃの操作方向に基づいてチルト動作の動作方向（詳細には前方傾斜／後方傾斜）を決定し、第３荷役操作量（本実施形態では第３荷役コントローラ５２ｃの傾倒角度）に対応させてチルト動作の動作速度を導出する。そして、リモートＣＰＵ４４は、チルト動作の動作方向及び動作速度に対応したチルト指示値Ｄｘｆｃを導出する。
【０１４８】
かかる構成において、リモートＣＰＵ４４は、第１チルト上限速度ｖｃ１の範囲内でチルト動作が行われるようにチルト指示値Ｄｘｆｃを導出する。詳細な導出態様については、リフト指示値Ｄｘｆａの導出と同様であるため、説明を省略する。
【０１４９】
以上のとおり、リモートＣＰＵ４４は、各荷役コントローラ５２ａ〜５２ｃの操作に対応させて、荷役指示情報Ｄｘ２の指示値Ｄｘｆａ〜Ｄｘｆｃを導出する。
その後、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ２０５では、ステップＳ２０４にて導出された各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃが設定された遠隔指示信号ＳＧｘを生成し、メインＡＰ６１を用いて、生成された遠隔指示信号ＳＧｘをメイン無線モジュール７１に向けて送信する処理を実行する。そして、リモートＣＰＵ４４は、本リモート遠隔制御処理を終了する。
【０１５０】
なお、リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作及び荷役入力操作の双方が行われていない場合には、走行動作及び荷役動作の双方を停止又は停止状態を維持する動作停止情報が設定された遠隔指示信号ＳＧｘを生成して、メインＡＰ６１を用いて送信する。
【０１５１】
ここで、説明の便宜上、メイン通信接続状態において送信される遠隔指示信号ＳＧｘをメイン遠隔指示信号ＳＧｘ１という。メイン遠隔指示信号ＳＧｘ１は、メインＡＰ６１によって送信される遠隔指示信号ＳＧｘであり、走行速度が第１走行上限速度ｖｒ１に制限され且つ荷役動作の動作速度が第１上限速度ｖａ１，ｖｂ１，ｖｃ１に制限された遠隔指示信号ＳＧｘである。
【０１５２】
リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態ではない場合、すなわちメイン未接続状態である場合にはステップＳ２０１を否定判定し、ステップＳ２０６に進み、バックアップ通信接続状態であるか否かを判定する。
【０１５３】
リモートＣＰＵ４４は、バックアップ通信接続状態である場合には、ステップＳ２０７に進み、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作が行われていること、詳細にはバックアップ無線通信を用いて信号の送受信を行っていることを示す報知の一例としてバックアップ表示を行う。例えば、リモートＣＰＵ４４は、バックアップ表示として、モニタ４１に、バックアップ無線通信を用いて信号の送受信を行っている旨を表示させる。
【０１５４】
本実施形態では、リモートＣＰＵ４４は、バックアップ表示に対応した表示指示信号をリモート画像処理部４９に対して出力する。これにより、リモート画像処理部４９は、モニタ４１にてバックアップ表示を行う。
【０１５５】
なお、メイン表示及びバックアップ表示の具体的態様は任意であり、例えば文字表示であってもよいし、モニタ４１の背景色を異ならせるといったことでもよい。要は、メイン無線通信及びバックアップ無線通信のいずれの無線通信を用いて信号の送受信が行われているかを区別できるように、メイン表示とバックアップ表示とで表示態様が異なっていればよい。
【０１５６】
また、遠隔操作で使用している無線通信の報知態様は、モニタ４１の表示に限られず、音など任意である。また、遠隔操作で使用している無線通信の報知は、遠隔操作装置４０に限られず、フォークリフト２０において行われてもよいし、遠隔操作装置４０及びフォークリフト２０の双方において行われてもよい。更に、バックアップ表示（換言すればバックアップ報知）は、通信速度が低いこと、又は、フォークリフト２０の応答性が悪くなっていることを示す表示（報知）でもよい。
【０１５７】
続くステップＳ２０８では、リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作及び荷役入力操作を把握する。ステップＳ２０８の処理は、ステップＳ２０３の処理と同一である。
その後、ステップＳ２０９にて、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ２０８の把握結果に基づいて、バックアップ通信接続状態である条件下における各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃを導出するバックアップ指示値導出処理を実行する。バックアップ指示値導出処理では、リモートＣＰＵ４４は、メイン無線通信を用いた遠隔操作の遠隔操作態様とバックアップ無線通信を用いた遠隔操作の遠隔操作態様とが異なるようにメイン指示値導出処理とは異なる各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃを導出し得る。
【０１５８】
詳細には、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ２０４と同様に、走行入力操作の操作態様に基づいて、走行速度指示値Ｄｘｖを導出する。
ここで、本実施形態では、リモートＣＰＵ４４は、第２走行上限速度ｖｒ２の範囲内でフォークリフト２０が走行するように走行速度指示値Ｄｘｖを導出する。第２走行上限速度ｖｒ２は、第１走行上限速度ｖｒ１よりも低い。
【０１５９】
詳細には、図９の一点鎖線に示すように、リモートＣＰＵ４４は、走行操作量が大きくなるに従って走行速度指示値Ｄｘｖを大きくする。より具体的には、バックアップ通信接続状態における単位走行操作量当たりの走行速度指示値Ｄｘｖの変化量を第２単位変化量δｖ２とする。本実施形態では、第２単位変化量δｖ２は、図９における一点鎖線の傾きである。リモートＣＰＵ４４は、走行操作量と第２単位変化量δｖ２とに基づいて走行速度指示値Ｄｘｖを導出する。
【０１６０】
かかる構成において、リモートＣＰＵ４４は、走行操作量が最大である場合に走行速度指示値Ｄｘｖが第２走行上限速度ｖｒ２となるように第２単位変化量δｖ２を調整する。換言すれば、リモートＣＰＵ４４は、バックアップ通信接続状態では、走行操作量に基づいて第２走行上限速度ｖｒ２以下の走行速度指示値Ｄｘｖを導出する。
【０１６１】
ここで、第２単位変化量δｖ２は、第１単位変化量δｖ１よりも小さい。このため、メイン通信接続状態とバックアップ通信接続状態との双方において走行コントローラ５１の操作範囲は同一である条件下にて、第２走行上限速度ｖｒ２が第１走行上限速度ｖｒ１よりも低くなっている。
【０１６２】
なお、フォークリフト２０は、走行速度指示値Ｄｘｖの走行速度になるように走行するように構成されていることを鑑みれば、単位変化量δｖ１，δｖ２は、単位走行操作量当たりの走行速度の変化量といえる。
【０１６３】
また、リモートＣＰＵ４４は、車両信号ＳＧｙに基づいて、フォークリフト２０の走行速度を把握し、現在の走行速度と走行速度指示値Ｄｘｖとに基づいて加速度指示値Ｄｘαを導出し、更に操舵角指示値Ｄｘθを導出する。加速度指示値Ｄｘα及び操舵角指示値Ｄｘθの導出は、ステップＳ２０４と同様である。
【０１６４】
更に、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ２０４と同様に、荷役入力操作の操作態様に基づいて、荷役動作に関する各指示値Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃを導出する。本実施形態では、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ２０９では、ステップＳ２０４よりも（換言すればメイン通信接続状態である場合よりも）、荷役動作の動作速度が制限されるように各指示値Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃを導出する。
【０１６５】
例えば、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ２０９では、第１リフト上限速度ｖａ１よりも低い第２リフト上限速度ｖａ２の範囲内でリフト動作が行われるようにリフト指示値Ｄｘｆａを導出する。詳細には、リモートＣＰＵ４４は、第１荷役操作量が大きくなるに従ってリフト動作の動作速度が大きくなるようにリフト指示値Ｄｘｆａを導出する。そして、リモートＣＰＵ４４は、第１荷役操作量が最大である場合に第２リフト上限速度ｖａ２に対応したリフト指示値Ｄｘｆａが導出されるように第１荷役操作量に対するリフト動作速度の変化量を調整する。
【０１６６】
同様に、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ２０９では、第１リーチ上限速度ｖｂ１よりも低い第２リーチ上限速度ｖｂ２の範囲内でリーチ動作が行われるようにリーチ指示値Ｄｘｆｂを導出する。そして、リモートＣＰＵ４４は、第１チルト上限速度ｖｃ１よりも低い第２チルト上限速度ｖｃ２の範囲内でチルト動作が行われるようにチルト指示値Ｄｘｆｃを導出する。
【０１６７】
その後、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ２１０にて、ステップＳ２０９にて導出された各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃが設定された遠隔指示信号ＳＧｘを生成し、バックアップＡＰ６２を用いて、生成された遠隔指示信号ＳＧｘをバックアップ無線モジュール７２に向けて送信する処理を実行する。そして、リモートＣＰＵ４４は、本リモート遠隔制御処理を終了する。
【０１６８】
なお、リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作及び荷役入力操作の双方が行われていない場合には、走行動作及び荷役動作の双方を停止又は停止状態を維持する動作停止情報が設定された遠隔指示信号ＳＧｘを生成して、バックアップＡＰ６２を用いて送信する。
【０１６９】
ここで、説明の便宜上、バックアップ通信接続状態において送信される遠隔指示信号ＳＧｘをバックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２という。バックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２は、バックアップＡＰ６２によって送信される遠隔指示信号ＳＧｘであり、走行速度が第２走行上限速度ｖｒ２に制限され且つ荷役動作の動作速度が第２上限速度ｖａ２，ｖｂ２，ｖｃ２に制限された遠隔指示信号ＳＧｘである。
【０１７０】
念のため説明すると、両遠隔指示信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２は、送信されるＡＰ及び設定される指示値の上限値が異なるが、データ形式などは同一の信号である。本実施形態では、第１上限速度ｖｒ１，ｖａ１，ｖｂ１，ｖｃ１が「第１上限値」に対応し、第２上限速度ｖｒ２，ｖａ２，ｖｂ２，ｖｃ２が「第２上限値」に対応する。つまり、本実施形態では、無線通信によって異なる遠隔操作態様の一例として、フォークリフト２０の走行速度及びフォーク２５の動作速度が採用されている。
【０１７１】
図８に示すように、リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態ではなくバックアップ通信接続状態でもない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ，ステップＳ２０６：ＮＯ）、ステップＳ２１１にて、通信エラーに対応するための通信エラー対応処理を実行して、本リモート遠隔制御処理を終了する。
【０１７２】
通信エラー対応処理の具体的構成は任意であるが、例えば通信エラーが発生している旨、又は、遠隔操作を行うことができない旨の報知を行うことなどが考えられる。
かかる構成によれば、メイン通信接続状態である場合にはメインＡＰ６１からメイン遠隔指示信号ＳＧｘ１が送信される一方、メイン未接続状態であってバックアップ通信接続状態である場合にはバックアップＡＰ６２からバックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２が送信される。
【０１７３】
既に説明したとおり、バックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２は、メイン遠隔指示信号ＳＧｘ１と比較して、走行動作及び荷役動作双方において動作速度の上限値が低く設定されている。このため、バックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２に基づいて遠隔操作が行われる場合、メイン遠隔指示信号ＳＧｘ１に基づいて遠隔操作が行われる場合と比較して、最大制動距離が短くなるため、フォークリフト２０が停止し易いといえる。
【０１７４】
本実施形態では、ステップＳ２０１の処理がステップＳ２０６の処理よりも先に実行されている。このため、メイン遠隔指示信号ＳＧｘ１が優先的に送信され、バックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２は、メイン遠隔指示信号ＳＧｘ１が送信できない場合、すなわちメイン通信接続状態ではない場合にのみ送信される。換言すれば、リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態且つバックアップ通信接続状態である場合には、バックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２の送信が行われないように制限している。ステップＳ２０１を肯定判定した場合にはステップＳ２１０の処理を実行しないリモートＣＰＵ４４が「通信制限部」に対応する。
【０１７５】
ここで、メインＡＰ６１は、メイン通信接続状態である場合には、上述したとおりメイン遠隔指示信号ＳＧｘ１を定期的に送信している一方、メイン通信接続状態ではない場合、すなわちメイン未接続状態である場合には、メインビーコン信号ｂｃ１を定期的に送信している。メインビーコン信号ｂｃ１は、無線ユニット７０がメインＡＰ６１を探索するのに用いられるものであり、メインビーコン信号ｂｃ１にはメインＡＰ６１の識別情報が設定されている。
【０１７６】
同様に、バックアップＡＰ６２は、バックアップ通信接続状態である場合にはバックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２を定期的に送信している一方、バックアップ通信接続状態ではない場合、すなわちバックアップ未接続状態である場合には、バックアップビーコン信号ｂｃ２を定期的に送信している。バックアップビーコン信号ｂｃ２は、無線ユニット７０がバックアップＡＰ６２を探索するのに用いられるものであり、バックアップビーコン信号ｂｃ２には、バックアップＡＰ６２の識別情報が設定されている。
【０１７７】
図３に示すように、無線ユニット７０の無線メモリ７４には、車両受信処理プログラム７４ｂが記憶されている。車両受信処理プログラム７４ｂは、無線マイコン７３にて車両受信処理を実行させるためのプログラムである。車両受信処理は、両ＡＰ６１，６２から送信される信号受信に係る処理である。
【０１７８】
図１０を用いて車両受信処理について説明する。
図１０に示すように、無線マイコン７３は、まずステップＳ３０１にて、メインＡＰ６１がメイン遠隔指示信号ＳＧｘ１を受信しているか否かを判定する。無線マイコン７３は、メインＡＰ６１がメイン遠隔指示信号ＳＧｘ１を受信している場合には、ステップＳ３０２にて、当該メイン遠隔指示信号ＳＧｘ１を無線メモリ７４に設けられた受信バッファ７４ａに保存して、ステップＳ３０５に進む。
【０１７９】
一方、無線マイコン７３は、メインＡＰ６１がメイン遠隔指示信号ＳＧｘ１を受信していない場合には、ステップＳ３０３にて、バックアップＡＰ６２がバックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２を受信しているか否かを判定する。無線マイコン７３は、バックアップＡＰ６２がバックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２を受信している場合には、ステップＳ３０４にてバックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２を受信バッファ７４ａに保存する一方、バックアップＡＰ６２がバックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２を受信していない場合にはステップＳ３０５に進む。
【０１８０】
すなわち、無線マイコン７３は、両ＡＰ６１，６２のいずれかが遠隔指示信号ＳＧｘを受信したことに基づいて、当該遠隔指示信号ＳＧｘを受信バッファ７４ａに保存する。なお、本実施形態では、無線マイコン７３は、受信された両遠隔指示信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２をそのまま受信バッファ７４ａに保存するものであり、両遠隔指示信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２に設定されている各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃについては変更しない。
【０１８１】
無線マイコン７３は、ステップＳ３０５では、メイン無線モジュール７１を用いてメインＡＰ６１を探索するメインスキャン中であるか否かを判定する。メインスキャンは、メイン未接続状態である場合に実行されるものである。
【０１８２】
無線マイコン７３は、メインスキャン中ではない場合にはステップＳ３０８に進む一方、メインスキャン中である場合にはステップＳ３０６に進む。
ステップＳ３０６では、無線マイコン７３は、メイン無線モジュール７１がメインビーコン信号ｂｃ１を受信しているか否かを判定する。無線マイコン７３は、メイン無線モジュール７１がメインビーコン信号ｂｃ１を受信していない場合にはステップＳ３０８に進む一方、メイン無線モジュール７１がメインビーコン信号ｂｃ１を受信している場合にはステップＳ３０７にて、無線メモリ７４に設けられたスキャン情報を更新する。例えば、無線マイコン７３は、メインビーコン信号ｂｃ１を受信したこと、及び、当該メインビーコン信号ｂｃ１を送信したメインＡＰ６１の識別情報をスキャン情報に記憶させる。
【０１８３】
無線マイコン７３は、ステップＳ３０８では、バックアップ無線モジュール７２を用いてバックアップＡＰ６２を探索するバックアップスキャン中であるか否かを判定する。バックアップスキャンは、バックアップ未接続状態である場合に実行されるものである。
【０１８４】
無線マイコン７３は、バックアップスキャン中ではない場合にはそのまま車両受信処理を終了する一方、バックアップスキャン中である場合にはステップＳ３０９に進む。
ステップＳ３０９では、無線マイコン７３は、バックアップ無線モジュール７２がバックアップビーコン信号ｂｃ２を受信したか否かを判定する。無線マイコン７３は、バックアップ無線モジュール７２がバックアップビーコン信号ｂｃ２を受信していない場合には、そのまま車両受信処理を終了する。一方、無線マイコン７３は、バックアップ無線モジュール７２がバックアップビーコン信号ｂｃ２を受信している場合にはステップＳ３１０にてスキャン情報を更新して、本車両受信処理を終了する。例えば、無線マイコン７３は、バックアップビーコン信号ｂｃ２を受信したこと、及び、当該バックアップビーコン信号ｂｃ２を送信したバックアップＡＰ６２の識別情報をスキャン情報に記憶させる。
【０１８５】
かかる構成によれば、両無線モジュール７１，７２のいずれかによって受信された遠隔指示信号ＳＧｘは受信バッファ７４ａに順次保存される。また、スキャン情報を参照することにより、メインスキャンにおいてメインＡＰ６１が発見されたか否か、及び、バックアップスキャンにおいてバックアップＡＰ６２が発見されたか否かを把握できる。
【０１８６】
ここで、車両ＣＰＵ８３は、車両制御プログラム８４ａの実行時、すなわち遠隔指示信号ＳＧｘに基づいてフォークリフト２０を遠隔操作する場合には、無線ユニット７０に対して制御信号を要求する。
【０１８７】
無線マイコン７３は、車両ＣＰＵ８３からの要求に基づいて、受信バッファ７４ａに保存されている遠隔指示信号ＳＧｘを制御信号に変換し、その制御信号を車両ＣＰＵ８３に出力する。
【０１８８】
本実施形態では、無線マイコン７３は、各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃの内容を変更することなく、制御信号に変換する。すなわち、無線マイコン７３は、両無線モジュール７１，７２のいずれかによって受信された無線通信形式の遠隔指示信号ＳＧｘを、当該遠隔指示信号ＳＧｘに設定された各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃを保持した状態で車内通信形式の制御信号に変換する。
【０１８９】
車両ＣＰＵ８３は、上記制御信号に基づいて各アクチュエータ８１，８２の駆動制御を行う。詳細には、車両ＣＰＵ８３は、制御信号に設定されている各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃのとおり動作するように各アクチュエータ８１，８２の駆動制御を行う。そして、車両ＣＰＵ８３は、各アクチュエータ８１，８２の駆動制御の終了後、再度制御信号を要求する。
【０１９０】
以上のとおり、車両ＣＰＵ８３が制御信号の要求と制御信号に基づく各アクチュエータ８１，８２の駆動制御とを繰り返し行うことによって、遠隔指示信号ＳＧｘに基づくフォークリフト２０の遠隔操作が行われる。
【０１９１】
ここで、フォークリフト２０が遠隔指示信号ＳＧｘに基づいて動作するように構成されている点に着目すれば、両ＡＰ６１，６２のいずれかを用いて遠隔指示信号ＳＧｘを送信する遠隔操作装置４０（詳細にはリモートＣＰＵ４４）が、単独でフォークリフト２０の遠隔操作を行うものとも言える。
【０１９２】
本実施形態では、ステップＳ２０４，Ｓ２０５の処理が「第１遠隔制御ステップ」に対応し、当該処理を実行するリモートＣＰＵ４４が「第１遠隔制御部」に対応する。特に、ステップＳ２０４の処理を実行するリモートＣＰＵ４４が「第１導出部」に対応し、ステップＳ２０５の処理を実行するリモートＣＰＵ４４が「第１送信制御部」に対応する。
【０１９３】
また、ステップＳ２０９，Ｓ２１０の処理が「第２遠隔制御ステップ」に対応し、当該処理を実行するリモートＣＰＵ４４が「第２遠隔制御部」に対応する。特に、ステップＳ２０９の処理を実行するリモートＣＰＵ４４が「第２導出部」に対応し、ステップＳ２１０の処理を実行するリモートＣＰＵ４４が「第２送信制御部」に対応する。
【０１９４】
なお、無線マイコン７３は、受信バッファ７４ａに複数の遠隔指示信号ＳＧｘが記憶されている場合には、車両ＣＰＵ８３からの要求に基づいて、古いものから順に出力する。また、無線マイコン７３は、制御信号を出力したことに基づいて、当該制御信号の変換元である遠隔指示信号ＳＧｘを受信バッファ７４ａから消去する。
【０１９５】
図３に示すように、無線メモリ７４には、産業車両用遠隔操作プログラムの一種として、無線マイコン７３に車両通信制御処理を実行させるための車両通信制御処理プログラム７４ｃが記憶されている。
【０１９６】
車両通信制御処理は、メインＡＰ６１とメイン無線モジュール７１との通信接続、及び、バックアップＡＰ６２とバックアップ無線モジュール７２との通信接続を制御する処理である。車両通信制御処理は、車両受信処理とは別に定期的に実行されている。なお、車両通信制御処理と車両受信処理とは、それぞれ並行に行われる構成でもよいし、いずれか一方の処理の後に他方の処理が行われる構成でもよい。
【０１９７】
図１１を用いて車両通信制御処理について説明する。
図１１に示すように、無線マイコン７３は、まずステップＳ４０１にて、メイン通信接続状態であるか否かを判定する。例えば、無線メモリ７４には、メイン無線モジュール７１の通信状態を特定するための車両メイン通信情報が記憶されており、無線マイコン７３は、当該車両メイン通信情報を参照することにより、メイン無線モジュール７１がメイン通信接続状態となっているか否かを判定する。
【０１９８】
無線マイコン７３は、メイン通信接続状態ではない場合には、ステップＳ４０２に進み、メインスキャン中であるか否かを判定する。無線マイコン７３は、メインスキャン中である場合には、ステップＳ４０４に進む。一方、無線マイコン７３は、メインスキャン中ではない場合には、ステップＳ４０３にて、メインスキャンを開始する。詳細には、無線マイコン７３は、メイン無線モジュール７１を用いてメインＡＰ６１から送信されるメインビーコン信号ｂｃ１を検知することによって、メイン無線モジュール７１の通信範囲内に存在するメインＡＰ６１を探索する。その後、無線マイコン７３は、ステップＳ４０４に進む。
【０１９９】
無線マイコン７３は、ステップＳ４０４では、メインスキャンが完了したか否かを判定する。メインスキャン完了と判定する契機は、例えばメインスキャンを開始してから所定期間が経過したことである。
【０２００】
但し、メインスキャン完了と判定する契機は、これに限られず、例えばメインＡＰ６１が発見されたことでもよいし、メインスキャンを開始してから所定期間が経過する、又は、メインＡＰ６１が発見されたことでもよい。
【０２０１】
無線マイコン７３は、メインスキャンが完了していない場合にはステップＳ４０９に進む一方、メインスキャンが完了した場合にはステップＳ４０５に進み、スキャン情報に基づいて、メインＡＰ６１を発見したか否かを判定する。
【０２０２】
無線マイコン７３は、メインＡＰ６１を発見しなかった場合にはステップＳ４０９に進む一方、メインＡＰ６１を発見した場合にはステップＳ４０６にてメイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１とを通信接続する処理を実行して、ステップＳ４０９に進む。
【０２０３】
ステップＳ４０６の処理について詳細に説明すると、無線マイコン７３は、まず車両メイン通信情報を、メイン通信接続状態に対応した情報に更新する。また、無線マイコン７３は、メイン無線モジュール７１を用いてメイン接続信号をメインＡＰ６１に向けて送信する。これにより、遠隔操作装置４０及びフォークリフト２０の双方において、メイン通信接続状態となったことを認識できる。
【０２０４】
一方、無線マイコン７３は、メイン通信接続状態である場合には、ステップＳ４０１を肯定判定して、ステップＳ４０７に進み、メイン無線通信が途絶しているか否かを判定する。
【０２０５】
本実施形態では、無線マイコン７３は、メイン無線モジュール７１がメイン遠隔指示信号ＳＧｘ１を受信してから規定期間以上に亘ってメイン遠隔指示信号ＳＧｘ１を受信していないか否かを判定する。
【０２０６】
無線マイコン７３は、メイン無線モジュール７１がメイン遠隔指示信号ＳＧｘ１を受信してから上記規定期間が経過していない場合には、メイン無線通信は途絶していない、換言すればメイン無線通信が継続しているとしてステップＳ４０９に進む。
【０２０７】
一方、メイン無線モジュール７１が上記規定期間以上に亘ってメイン遠隔指示信号ＳＧｘ１を受信していない場合には、無線マイコン７３は、メイン無線通信が途絶していると判定し、ステップＳ４０８にて、メイン通信接続状態を解除してステップＳ４０９に進む。詳細には、無線マイコン７３は、車両メイン通信情報を、メイン未接続状態に対応した情報に更新する。
【０２０８】
ステップＳ４０９では、無線マイコン７３は、バックアップ通信接続状態であるか否かを判定する。例えば、無線メモリ７４には、バックアップ無線モジュール７２の通信状態を特定するための車両バックアップ通信情報が記憶されており、無線マイコン７３は、当該車両バックアップ通信情報を参照することにより、バックアップ無線モジュール７２がバックアップ通信接続状態となっているか否かを判定する。
【０２０９】
無線マイコン７３は、バックアップ通信接続状態ではない場合には、ステップＳ４１０に進み、バックアップスキャン中であるか否かを判定する。無線マイコン７３は、バックアップスキャン中である場合には、ステップＳ４１２に進む。一方、無線マイコン７３は、バックアップスキャン中ではない場合には、ステップＳ４１１にて、バックアップスキャンを開始する。詳細には、無線マイコン７３は、バックアップ無線モジュール７２を用いてバックアップＡＰ６２から送信されるバックアップビーコン信号ｂｃ２を検知することによって、バックアップ無線モジュール７２の通信範囲内に存在するバックアップＡＰ６２を探索する。その後、無線マイコン７３は、ステップＳ４１２に進む。
【０２１０】
無線マイコン７３は、ステップＳ４１２では、バックアップスキャンが完了したか否かを判定する。バックアップスキャン完了と判定する契機は、例えばバックアップスキャンを開始してから所定期間が経過したことである。
【０２１１】
但し、バックアップスキャン完了と判定する契機は、これに限られず、例えばバックアップＡＰ６２が発見されたことでもよいし、バックアップスキャンを開始してから所定期間が経過する、又は、バックアップＡＰ６２が発見されたことでもよい。
【０２１２】
無線マイコン７３は、バックアップスキャンが完了していない場合にはそのまま本処理を終了する一方、バックアップスキャンが完了している場合にはステップＳ４１３に進み、スキャン情報に基づいて、バックアップＡＰ６２を発見したか否かを判定する。
【０２１３】
無線マイコン７３は、バックアップＡＰ６２を発見しなかった場合にはそのまま本処理を終了する一方、バックアップＡＰ６２を発見した場合にはステップＳ４１４にてバックアップ無線モジュール７２とバックアップＡＰ６２とを通信接続する処理を実行して、本車両通信制御処理を終了する。
【０２１４】
ステップＳ４１４の処理について詳細に説明すると、無線マイコン７３は、まず車両バックアップ通信情報を、バックアップ通信接続状態に対応した情報に更新する。また、無線マイコン７３は、バックアップ無線モジュール７２を用いてバックアップ接続信号をバックアップＡＰ６２に向けて送信する。これにより、遠隔操作装置４０及びフォークリフト２０の双方において、バックアップ通信接続状態となったことを認識できる。
【０２１５】
一方、無線マイコン７３は、バックアップ通信接続状態である場合には、ステップＳ４０９を肯定判定して、ステップＳ４１５に進み、メイン通信接続状態であるか否かを判定する。
【０２１６】
無線マイコン７３は、メイン通信接続状態である場合にはそのまま本処理を終了する一方、メイン通信接続状態ではない場合にはステップＳ４１６に進み、バックアップ無線通信が途絶しているか否かを判定する。
【０２１７】
本実施形態では、無線マイコン７３は、バックアップ無線モジュール７２がバックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２を受信してから規定期間以上に亘ってバックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２を受信していないか否かを判定する。
【０２１８】
無線マイコン７３は、バックアップ無線モジュール７２がバックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２を受信してから上記規定期間が経過していない場合には、バックアップ無線通信は途絶していない、換言すればバックアップ無線通信が継続しているとして本処理を終了する。
【０２１９】
一方、バックアップ無線モジュール７２が上記規定期間以上に亘ってバックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２を受信していない場合には、無線マイコン７３は、バックアップ無線通信が途絶していると判定し、ステップＳ４１７にて、バックアップ通信接続状態を解除して本車両通信制御処理を終了する。詳細には、無線マイコン７３は、車両バックアップ通信情報を、バックアップ未接続状態に対応した情報に更新する。
【０２２０】
かかる構成によれば、メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１とが通信接続されていない状態（すなわちメイン未接続状態）においてメインＡＰ６１が発見された場合には、当該メインＡＰ６１とメイン無線モジュール７１とが通信接続される。
【０２２１】
メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１とが通信接続されている状態（すなわちメイン通信接続状態）では、メイン無線通信が途絶しているか否かの判定が定期的に行われ、メイン無線通信が途絶している場合には、メイン通信接続状態が解除される。
【０２２２】
また、バックアップ無線モジュール７２とバックアップＡＰ６２とが通信接続されていない状態（すなわちバックアップ未接続状態）では、メイン通信接続状態であるか否かに関わらず、バックアップＡＰ６２の探索が行われる。そして、バックアップＡＰ６２が発見された場合には、バックアップＡＰ６２とバックアップ無線モジュール７２とが通信接続される。
【０２２３】
ここで、本実施形態では、メイン通信接続状態且つバックアップ通信接続状態である場合には、メイン無線通信によって遠隔指示信号ＳＧｘの送受信が行われる一方、バックアップ無線通信による信号の送受信は行われない。但し、メイン通信接続状態中であっても、バックアップ通信接続状態は維持されている。すなわち、バックアップ通信接続状態は、メイン無線通信による遠隔指示信号ＳＧｘの送受信中も維持されている。
【０２２４】
また、メイン通信接続状態ではなくバックアップ通信接続状態である場合には、バックアップ無線通信による遠隔指示信号ＳＧｘの送受信が行われるとともに、バックアップ無線通信が途絶しているか否かの判定が行われる。
【０２２５】
バックアップ無線通信による遠隔指示信号ＳＧｘの送受信中にはメインＡＰ６１の探索が行われており、メインＡＰ６１が発見されれば、メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１との通信接続が行われる。この場合、遠隔指示信号ＳＧｘの送受信が行われる無線通信が、バックアップ無線通信からメイン無線通信に切り替わる。
【０２２６】
次に本実施形態の作用として、メイン通信接続状態時及びバックアップ通信接続状態時の動作について図１２〜図１４を用いて説明する。
まず、メイン通信接続状態である状況下における走行停止について図１２を用いて説明する。
【０２２７】
図１２に示すように、ｔ０のタイミングにて、走行入力操作（詳細には走行コントローラ５１の傾倒操作）が行われており、フォークリフト２０が第１走行上限速度ｖｒ１で障害物Ｗに向けて走行しているとする。
【０２２８】
その後、ｔ１のタイミングにて、走行停止操作、詳細には走行コントローラ５１を初期位置に戻す操作が行われたとする。これにより、ｔ２のタイミングにて、フォークリフト２０の制動が開始される。
【０２２９】
ここで、メイン通信接続状態である状況下においては遠隔指示信号ＳＧｘの送受信が円滑に行われるため、走行停止操作が行われてから、フォークリフト２０にて停止動作が開始されるまでのタイムラグが短い。本実施形態では、説明の便宜上、ｔ１のタイミングとｔ２のタイミングとのタイムラグは、ほぼ「０」とする。このため、走行停止操作が行われると、直ちにフォークリフト２０の停止動作（制動）が開始される。その後、ｔ３のタイミングにて、フォークリフト２０が停止する。
【０２３０】
ここで、動作停止操作としての走行停止操作が行われてからフォークリフト２０の走行動作が停止するまでの期間（詳細にはｔ１〜ｔ３の期間）中にフォークリフト２０が移動した距離を全体停止距離Ｌａという。
【０２３１】
全体停止距離Ｌａは、タイムラグ距離Ｌ１と制動距離Ｌ２とを合わせた距離である。タイムラグ距離Ｌ１は、走行停止操作が行われてからフォークリフト２０にて停止動作が開始されるまでの期間（詳細にはｔ１〜ｔ２の期間）中のフォークリフト２０の移動距離である。制動距離Ｌ２は、停止動作（制動）が開始されてから停止するまでの期間（詳細にはｔ２〜ｔ３の期間）中のフォークリフト２０の移動距離である。
【０２３２】
本実施形態では、メイン通信接続状態である状況下におけるタイムラグはほぼ「０」であるため、タイムラグ距離Ｌ１はほぼ「０」である。このため、全体停止距離Ｌａは制動距離Ｌ２とほぼ同一である。
【０２３３】
次に、本実施形態の対比として、仮にバックアップ通信接続状態である状況下においてフォークリフト２０が第１走行上限速度ｖｒ１で走行している場合について図１３を用いて説明する。
【０２３４】
図１３に示すように、ｔ１０のタイミングにて、走行入力操作（詳細には走行コントローラ５１の傾倒操作）が行われており、フォークリフト２０が第１走行上限速度ｖｒ１で障害物Ｗに向けて走行しているとする。その後、ｔ１１のタイミングにて、走行停止操作が行われたとする。
【０２３５】
ここで、バックアップ通信接続状態である状況下では、メイン通信接続状態である状況下よりも通信速度が低くなるため、遠隔指示信号ＳＧｘの送受信に遅延が生じる。このため、走行停止操作が行われたｔ１１のタイミングから、タイムラグＴｄが経過したｔ１２のタイミングにて、フォークリフト２０にて停止動作が開始される。
【０２３６】
この場合、フォークリフト２０は、走行停止操作が行われてから停止動作を開始するまでの間、第１走行上限速度ｖｒ１で走行している。このため、走行停止操作が行われてからフォークリフト２０の停止動作が開始されるまで、タイムラグ距離Ｌ１（ｖｒ１×Ｔｄ）の分だけフォークリフト２０が進んでいる。したがって、停止動作が開始された位置から障害物Ｗまでの距離が短くなっている。その結果、ｔ１３のタイミングにて、フォークリフト２０が障害物Ｗに衝突する。
【０２３７】
すなわち、バックアップ通信接続状態である状況下ではタイムラグ距離Ｌ１が生じる分だけ、全体停止距離Ｌａが長くなる。このため、メイン通信接続状態である状況下と同一タイミングで走行停止操作が行われても、フォークリフト２０が障害物Ｗに衝突するおそれがある。
【０２３８】
この点、本実施形態では、メイン通信接続状態である状況下ではフォークリフト２０の走行速度が第１走行上限速度ｖｒ１よりも低い第２走行上限速度ｖｒ２に制限されている。この点について図１４を用いて説明する。
【０２３９】
図１４に示すように、ｔ２０のタイミングにて、走行入力操作（詳細には走行コントローラ５１の傾倒操作）が行われており、フォークリフト２０が第２走行上限速度ｖｒ２で障害物Ｗに向けて走行しているとする。
【０２４０】
その後、ｔ２１のタイミングにて、走行停止操作、詳細には走行コントローラ５１を初期位置に戻す操作が行われたとする。すると、走行停止操作が行われたｔ２１のタイミングから、タイムラグＴｄが経過したｔ２２のタイミングにて、フォークリフト２０にて停止動作が開始される。この場合、フォークリフト２０は、走行停止操作が行われてからフォークリフト２０の停止動作が開始されるまで、タイムラグ距離Ｌ１の分だけ進む。
【０２４１】
ここで、既に説明したとおり、第２走行上限速度ｖｒ２は第１走行上限速度ｖｒ１よりも低いため、タイムラグ距離Ｌ１は、第１走行上限速度ｖｒ１で走行している場合よりも短くなる。また、バックアップ通信接続状態である状況下では、走行速度が第２走行上限速度ｖｒ２に制限されているため、制動距離Ｌ２もメイン通信接続状態と比較して短くなる。
【０２４２】
以上のことから、タイムラグ距離Ｌ１及び制動距離Ｌ２を合わせた全体停止距離Ｌａは、メイン通信接続状態である場合よりもバックアップ通信接続状態である場合の方が短くなる。つまり、バックアップ通信接続状態の方が、メイン通信接続状態よりも、フォークリフト２０が停止し易いと言える。したがって、ｔ２３のタイミングにて、フォークリフト２０は、障害物Ｗに衝突することなく停止する。
【０２４３】
以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。なお、説明の便宜上、効果については、基本的には走行動作について説明するが、荷役動作についても同様である。
（１−１）産業車両用遠隔操作システム１０は、メイン無線モジュール７１及びバックアップ無線モジュール７２を有するフォークリフト２０と、メインＡＰ６１及びバックアップＡＰ６２を有する遠隔操作装置４０と、を備えている。メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１とは、メイン通信接続状態となることによって第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘにて無線通信を行う。バックアップ無線モジュール７２とバックアップＡＰ６２とは、バックアップ通信接続状態となることによって第２周波数帯域ｆ２ｍｉｎ〜ｆ２ｍａｘにて無線通信を行う。第２周波数帯域ｆ２ｍｉｎ〜ｆ２ｍａｘは、第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘよりも低い。
【０２４４】
かかる構成において、産業車両用遠隔操作システム１０のリモートＣＰＵ４４は、メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１とが通信接続されたメイン通信接続状態である場合には、メイン無線通信を用いて、フォークリフト２０が動作するように遠隔操作を行う。また、リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態ではなく、バックアップ無線モジュール７２とバックアップＡＰ６２とが通信接続されたバックアップ通信接続状態である場合には、バックアップ無線通信を用いて、フォークリフト２０が動作するように遠隔操作を行う。バックアップ無線通信を用いた遠隔操作の遠隔操作態様は、メイン無線通信を用いた遠隔操作の遠隔操作態様とは異なっている。
【０２４５】
かかる構成によれば、メイン無線通信を行うものとは別にバックアップ無線通信を行うバックアップ無線モジュール７２及びバックアップＡＰ６２が設けられている。バックアップ無線通信の周波数帯域である第２周波数帯域ｆ２ｍｉｎ〜ｆ２ｍａｘは第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘよりも低いため、バックアップ無線通信は到達性に優れている。これにより、仮にメイン無線通信が途絶した場合であっても、バックアップ無線通信を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行うことができる。
【０２４６】
ここで、バックアップ無線通信の通信速度は、メイン無線通信の通信速度よりも低くなり易い。このため、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作は、メイン無線通信を用いた遠隔操作よりも、フォークリフト２０の応答性が低下し易い。
【０２４７】
この点、本実施形態によれば、メイン無線通信を用いた遠隔操作と、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作とで、遠隔操作態様が異なっている。これにより、用いられる無線通信の違いに起因するフォークリフト２０の応答性の違いに対応させて、遠隔操作態様を異ならせることにより、意図しない動作が行われることを抑制できる。
【０２４８】
（１−２）リモートＣＰＵ４４は、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作を行う場合には、メイン無線通信を用いた遠隔操作時よりも、フォークリフト２０の動作が停止し易いように、メイン無線通信を用いた遠隔操作の遠隔操作態様とは異なる態様で遠隔操作を行う。
【０２４９】
かかる構成によれば、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作時は、メイン無線通信を用いた遠隔操作時よりもフォークリフト２０の動作が停止し易い。これにより、フォークリフト２０の応答性の低下に起因してフォークリフト２０が停止しにくいという不都合を抑制できる。
【０２５０】
詳細には、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作時では、遠隔操作装置４０に対して動作停止操作が行われてから、実際にフォークリフト２０において停止動作が開始されるまでにタイムラグＴｄが生じ得る。すると、動作停止操作が行われてからフォークリフト２０の動作が停止するまでの動作距離（詳細には走行距離又はフォーク２５の移動距離等）が長くなり易い。この場合、フォークリフト２０の動作が意図せず継続して、障害物Ｗに衝突するなどといった安全性の低下が懸念される。
【０２５１】
この点、本実施形態によれば、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作時は、メイン無線通信を用いた遠隔操作時よりも、フォークリフト２０の動作が停止し易く構成されているため、動作停止操作が行われてからフォークリフト２０の動作が停止するまでの距離（全体停止距離Ｌａ）を短くできる。これにより、安全性の向上を図ることができる。
【０２５２】
（１−３）リモートＣＰＵ４４は、メイン無線通信を用いた遠隔操作では、第１走行上限速度ｖｒ１の範囲内にてフォークリフト２０が走行するように遠隔操作する。リモートＣＰＵ４４は、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作では、第２走行上限速度ｖｒ２の範囲内にてフォークリフト２０が走行するように遠隔操作する。第２走行上限速度ｖｒ２は、第１走行上限速度ｖｒ１よりも低い。
【０２５３】
かかる構成によれば、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作時には、フォークリフト２０の走行速度が、メイン無線通信を用いた遠隔操作時よりも低く制限されている。これにより、メイン無線通信を用いた遠隔操作時と比較して、タイムラグＴｄ中にフォークリフト２０が進む距離であるタイムラグ距離Ｌ１が短くなり易く、且つ、制動距離Ｌ２も短くなり易い。これにより、全体停止距離Ｌａが短くなり易い。したがって、フォークリフト２０の応答性が悪い状況下であっても、フォークリフト２０の動作停止位置を、操作者の意図した位置に近づけることができる。
【０２５４】
（１−４）産業車両用遠隔操作システム１０は、操作部としての走行コントローラ５１を備えている。リモートＣＰＵ４４は、走行コントローラ５１の操作量である走行操作量に応じた走行速度（走行速度指示値Ｄｘｖ）でフォークリフト２０が走行するようにフォークリフト２０の遠隔操作を行う。
【０２５５】
かかる構成において、メイン無線通信を用いた遠隔操作時における単位走行操作量当たりの走行速度の変化量である第２単位変化量δｖ２は、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作時における単位走行操作量当たりの走行速度の変化量である第１単位変化量δｖ１よりも小さい。
【０２５６】
かかる構成によれば、走行操作量が同一であっても、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作時の走行速度が、メイン無線通信を用いた遠隔操作時の走行速度よりも低くなる。これにより、（１−３）の効果を奏する。
【０２５７】
特に、本実施形態によれば、例えばバックアップ無線通信を用いた遠隔操作時には、走行コントローラ５１の操作可能範囲を狭くするなどといった制限機構を設ける必要がないため、構成の簡素化を図ることができる。
【０２５８】
（１−５）リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態である場合には、走行操作量に基づいて第１走行上限速度ｖｒ１の範囲内の走行速度指示値Ｄｘｖを導出し、その導出された走行速度指示値Ｄｘｖが設定されたメイン遠隔指示信号ＳＧｘ１を送信するための処理を実行する。リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態ではなくバックアップ通信接続状態である場合には、走行操作量に基づいて第２走行上限速度ｖｒ２の範囲内の走行速度指示値Ｄｘｖを導出し、その導出された走行速度指示値Ｄｘｖが設定されたバックアップ遠隔指示信号ＳＧｘ２を送信するための処理を実行する。そして、フォークリフト２０の車両ＣＰＵ８３は、両無線モジュール７１，７２のいずれか一方によって受信される遠隔指示信号ＳＧｘに対応した動作が行われるように各アクチュエータ８１，８２の駆動制御を行う。
【０２５９】
かかる構成によれば、フォークリフト２０の車両ＣＰＵ８３としては、遠隔指示信号ＳＧｘに基づく駆動制御を行えばよく、メイン無線通信を用いた遠隔操作時とバックアップ無線通信を用いた遠隔操作時とで駆動制御態様を異ならせる必要がない。これにより、フォークリフト２０（詳細には車両制御プログラム８４ａ）に対する変更を抑制しつつ、上述した効果を得ることができる。したがって、汎用性の向上を図ることができる。
【０２６０】
（１−６）リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態且つバックアップ通信接続状態である場合には、バックアップ無線通信を用いた遠隔指示信号ＳＧｘの送信が行われないように制限する一方、バックアップ通信接続状態を維持する。
【０２６１】
かかる構成によれば、メイン通信接続状態且つバックアップ通信接続状態である場合には、バックアップ無線通信を用いた遠隔指示信号ＳＧｘの送信が行われない。これにより、無駄な遠隔指示信号ＳＧｘの送信を回避できる。一方、バックアップ通信接続状態は維持されているため、仮にメイン通信接続状態が解除された場合には、バックアップ無線通信を用いた遠隔指示信号ＳＧｘの送信を早期に実行できる。これにより、メイン無線通信が途絶したことに起因して遠隔指示信号ＳＧｘの送信が遅延することを抑制できる。
【０２６２】
（１−７）無線マイコン７３は、メイン通信接続状態且つバックアップ未接続状態である場合には、バックアップＡＰ６２を探索する処理を実行する。無線マイコン７３は、バックアップＡＰ６２を発見した場合には、バックアップ無線モジュール７２とバックアップＡＰ６２とを通信接続し、その状態（バックアップ通信接続状態）を維持する。
【０２６３】
かかる構成によれば、メイン無線通信を用いて遠隔指示信号ＳＧｘを送信しつつ、バックアップ通信接続状態にすることができる。これにより、メイン無線通信の途絶に対応できる。
【０２６４】
（１−８）無線マイコン７３は、バックアップ通信接続状態且つメイン未接続状態である場合には、メインＡＰ６１を探索する処理を実行する。無線マイコン７３は、メインＡＰ６１を発見した場合には、メイン無線モジュール７１とメインＡＰ６１とを通信接続する。そして、産業車両用遠隔操作システム１０は、バックアップ無線通信ではなくメイン無線通信を用いて遠隔指示信号ＳＧｘの送受信が行われるように切り替える。
【０２６５】
かかる構成によれば、メイン無線通信を優先的に用いることにより、フォークリフト２０の応答性が低い状態で遠隔操作が行われる期間の短縮化を図ることができる。
（１−９）産業車両用遠隔操作システム１０は、メイン無線通信を用いた遠隔操作が行われている場合には、メイン無線通信を用いて遠隔操作が行われていることを報知する一方、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作が行われている場合には、バックアップ無線通信を用いて遠隔操作が行われていることを報知するように構成されている。
【０２６６】
かかる構成によれば、操作者がどちらの無線通信を用いて遠隔操作が行われているかを認識でき、それを通じて応答性の違いや動作速度に制限が生じているか否かを認識できる。
【０２６７】
（１−１０）遠隔操作装置４０は、第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘにて無線通信を行うメイン無線モジュール７１と、第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘよりも低い第２周波数帯域ｆ２ｍｉｎ〜ｆ２ｍａｘにて無線通信を行うバックアップ無線モジュール７２とを有するフォークリフト２０を遠隔操作するものである。
【０２６８】
遠隔操作装置４０は、メイン通信接続状態となることによって信号の送受信を行うメインＡＰ６１と、バックアップ通信接続状態となることによって信号の送受信を行うバックアップＡＰ６２と、を備えている。遠隔操作装置４０のリモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態である場合には、メイン無線通信を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行う。リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態ではなくバックアップ通信接続状態である場合には、バックアップ無線通信を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行う。リモートＣＰＵ４４は、バックアップ無線通信を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行う場合には、フォークリフト２０が停止し易いように、メイン無線通信を用いた遠隔操作時とは遠隔操作態様を異ならせる。これにより、（１−２）の効果を得ることができる。
【０２６９】
（１−１１）両無線モジュール７１，７２を有するフォークリフト２０を、両ＡＰ６１，６２を有する遠隔操作装置４０を用いて遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムの一部であるリモート遠隔制御処理プログラム４５ｂは、リモートＣＰＵ４４を、リモート通信制御処理を実行するものとして機能させる。リモート遠隔制御処理は、メイン通信接続状態である場合に、メイン無線通信を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行う処理（詳細にはステップＳ２０３〜Ｓ２０５）を含む。リモート遠隔制御処理は、メイン通信接続状態ではなくバックアップ通信接続状態である場合に、バックアップ無線通信を用いて、メイン無線通信を用いた遠隔操作時よりもフォークリフト２０が停止し易い態様でフォークリフト２０の遠隔操作を行う処理（詳細にはステップＳ２０８〜Ｓ２１０）を含む。これにより、（１−２）の効果を得ることができる。
【０２７０】
（１−１２）産業車両用遠隔操作方法は、両無線モジュール７１，７２を有するフォークリフト２０を、両ＡＰ６１，６２を有する遠隔操作装置４０を用いて遠隔操作する方法である。産業車両用遠隔操作方法は、リモートＣＰＵ４４が、メイン通信接続状態である場合に、メイン無線通信を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行うステップ（詳細にはステップＳ２０３〜Ｓ２０５）を含む。更に、産業車両用遠隔操作方法は、リモートＣＰＵ４４が、メイン通信接続状態ではなくバックアップ通信接続状態である場合に、バックアップ無線通信を用いて、メイン無線通信を用いた遠隔操作時よりもフォークリフト２０が停止し易い態様でフォークリフト２０の遠隔操作を行うステップ（詳細にはステップＳ２０８〜Ｓ２１０）を含む。これにより、（１−２）の効果を得ることができる。
【０２７１】
（第２実施形態）
本実施形態では、メイン無線通信を用いた遠隔操作時とバックアップ無線通信を用いた遠隔操作時とで、遠隔操作態様を異ならせるための具体的な構成が異なっている。その異なる点について以下に説明する。
【０２７２】
まず、本実施形態のリモート遠隔制御処理について説明する。
図１５に示すように、本実施形態のリモートＣＰＵ４４は、ステップＳ５０１にて、メイン通信接続状態であるか否かを判定する。リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態である場合には、ステップＳ５０２にてメイン表示を行い、ステップＳ５０５に進む。一方、リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態ではない場合にはステップＳ５０３に進み、バックアップ通信接続状態であるか否かを判定する。
【０２７３】
リモートＣＰＵ４４は、バックアップ通信接続状態である場合には、ステップＳ５０４にてバックアップ表示を行い、ステップＳ５０５に進む。一方、リモートＣＰＵ４４は、バックアップ通信接続状態ではない場合には、ステップＳ５０８に進み、通信エラー対応処理を実行して、本リモート遠隔制御処理を終了する。
【０２７４】
なお、上述した各処理は、第１実施形態の対応する処理と同一であるため、詳細な説明は省略する。
ステップＳ５０５では、リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作及び荷役入力操作を把握する。そして、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ５０６にて、指示値導出処理を実行する。ステップＳ５０５，Ｓ５０６の処理は、第１実施形態のステップＳ２０４，Ｓ２０５の処理と同一である。
【０２７５】
その後、ステップＳ５０７では、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ５０６にて導出された各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃが設定された遠隔指示信号ＳＧｘを送信するための処理を実行して、本リモート通信制御処理を終了する。
【０２７６】
詳細には、リモートＣＰＵ４４は、メイン通信接続状態である場合には、メインＡＰ６１を用いて遠隔指示信号ＳＧｘを送信する一方、メイン通信接続状態ではなくバックアップ通信接続状態である場合には、バックアップＡＰ６２を用いて遠隔指示信号ＳＧｘを送信する。
【０２７７】
すなわち、本実施形態の遠隔操作装置４０は、メイン通信接続状態及びバックアップ通信接続状態に関わらず、共通の遠隔指示信号ＳＧｘを送信するように構成されている。換言すれば、遠隔操作装置４０は、メイン無線通信を用いた遠隔操作時及びバックアップ無線通信を用いた遠隔操作時の双方において、共通の遠隔指示信号ＳＧｘを送信する。
【０２７８】
本実施形態では、共通の遠隔指示信号ＳＧｘは、第１上限速度ｖｒ１，ｖａ１，ｖｂ１，ｖｃ１の範囲内の各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃが設定された信号である。
【０２７９】
次に、本実施形態の車両受信処理について説明する。
図１６に示すように、無線マイコン７３は、まずステップＳ６０１にて、メイン無線モジュール７１が遠隔指示信号ＳＧｘを受信したか否かを判定する。
【０２８０】
無線マイコン７３は、メイン無線モジュール７１が遠隔指示信号ＳＧｘを受信した場合には、ステップＳ６０２に進み、遠隔指示信号ＳＧｘをそのまま受信バッファ７４ａに保存して、ステップＳ３０５に進む。この場合、遠隔指示信号ＳＧｘに設定されている各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃは変更されることなく、そのまま維持される。
【０２８１】
一方、メイン無線モジュール７１が遠隔指示信号ＳＧｘを受信していない場合には、無線マイコン７３は、ステップＳ６０３にて、バックアップ無線モジュール７２が遠隔指示信号ＳＧｘを受信しているか否かを判定する。無線マイコン７３は、バックアップ無線モジュール７２が遠隔指示信号ＳＧｘを受信していない場合にはステップＳ３０５に進む。
【０２８２】
一方、無線マイコン７３は、バックアップ無線モジュール７２が遠隔指示信号ＳＧｘを受信している場合には、ステップＳ６０４にて、遠隔指示信号ＳＧｘに設定されている各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃを変換する変換処理を実行する。
【０２８３】
詳細には、車両受信処理プログラム７４ｂには、指示値を変換するための変換テーブルが記憶されている。変換テーブルには、遠隔指示信号ＳＧｘに設定されている指示値Ｄｘｖ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃと変換値Ｄｔｖ，Ｄｔｆａ，Ｄｔｆｂ，Ｄｔｆｃとが対応付けられて設定されている。
【０２８４】
変換値Ｄｔｖ，Ｄｔｆａ，Ｄｔｆｂ，Ｄｔｆｃは、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作に対応させて設定された指示値であり、詳細には第２上限速度ｖｒ２，ｖａ２，ｖｂ２，ｖｃ２に制限されている。つまり、無線マイコン７３は、受信した遠隔指示信号ＳＧｘの指示値Ｄｘｖ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃを、第２上限速度ｖｒ２，ｖａ２，ｖｂ２，ｖｃ２の範囲内の変換値Ｄｔｖ，Ｄｔｆａ，Ｄｔｆｂ，Ｄｔｆｃに変換する。
【０２８５】
なお、変換の具体的な態様は、任意であるが、例えば以下の構成が考えられる。
図１７に示すように、変換テーブルでは、第２走行上限速度ｖｒ２に対応する閾値操作量Ｓｔ未満の走行操作量に対して、走行速度指示値Ｄｘｖと同一の走行変換値Ｄｔｖが設定されている。このため、無線マイコン７３は、走行操作量が閾値操作量Ｓｔ未満である場合には、走行速度指示値Ｄｘｖと同一の走行変換値Ｄｔｖを導出する。
【０２８６】
一方、変換テーブルでは、閾値操作量Ｓｔ以上の走行操作量に対して、第２走行上限速度ｖｒ２に対応した走行変換値Ｄｔｖが設定されている。このため、無線マイコン７３は、走行操作量が閾値操作量Ｓｔ以上である場合には、走行変換値Ｄｔｖとして第２走行上限速度ｖｒ２を導出する。荷役動作に関する指示値Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃについても同様である。
【０２８７】
すなわち、無線マイコン７３は、第２上限速度ｖｒ２，ｖａ２，ｖｂ２，ｖｃ２以上の指示値Ｄｘｖ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃを、一律に第２上限速度ｖｒ２，ｖａ２，ｖｂ２，ｖｃ２に対応した変換値Ｄｔｖ，Ｄｔｆａ，Ｄｔｆｂ，Ｄｔｆｃに変換する。
【０２８８】
ちなみに、無線マイコン７３は、操舵角指示値Ｄｘθについては変更しない。また、無線マイコン７３は、走行速度指示値Ｄｘｖと走行変換値Ｄｔｖとが異なる場合には、加速度指示値Ｄｘαも変換してもよいし、変換しなくてもよい。無線マイコン７３によって加速度指示値Ｄｘαが変換されない場合には、車両ＣＰＵ８３が、走行変換値Ｄｔｖと現在の走行速度とに基づいて加速度を調整してもよい。
【０２８９】
図１６に示すように、無線マイコン７３は、変換処理の実行後は、ステップＳ６０５にて、その変換された変換値Ｄｔｖ，Ｄｔｆａ，Ｄｔｆｂ，Ｄｔｆｃを含む変換信号ＳＧｚを受信バッファ７４ａに保存して、ステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５以降の処理は、第１実施形態と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【０２９０】
すなわち、本実施形態の無線マイコン７３は、メイン無線モジュール７１によって受信された遠隔指示信号ＳＧｘについてはそのまま保存する一方、バックアップ無線モジュール７２によって受信された遠隔指示信号ＳＧｘについては、第２上限速度ｖｒ２，ｖａ２，ｖｂ２，ｖｃ２に制限された変換信号ＳＧｚに変換して保存する。
【０２９１】
車両ＣＰＵ８３は、第１実施形態にて説明したとおり、受信バッファ７４ａに保存された信号（遠隔指示信号ＳＧｘ又は変換信号ＳＧｚ）に基づいて各アクチュエータ８１，８２を駆動制御する。
【０２９２】
本実施形態では、ステップＳ６０２の処理を実行する無線マイコン７３及び各アクチュエータ８１，８２の駆動制御を行う車両ＣＰＵ８３が「第１遠隔制御部」に対応し、ステップＳ６０４，Ｓ６０５の処理を実行する無線マイコン７３及び各アクチュエータ８１，８２の駆動制御を行う車両ＣＰＵ８３が「第２遠隔制御部」に対応する。
【０２９３】
次に本実施形態の作用について説明する。
メインＡＰ６１又はバックアップＡＰ６２から遠隔指示信号ＳＧｘが送信される。メインＡＰ６１から送信される遠隔指示信号ＳＧｘと、バックアップＡＰ６２から送信される遠隔指示信号ＳＧｘとは共通しており、両コントローラ５１，５２の操作態様が同一であれば、両ＡＰ６１，６２から送信される遠隔指示信号ＳＧｘの各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃは同一である。
【０２９４】
メインＡＰ６１から送信された遠隔指示信号ＳＧｘは、メイン無線モジュール７１によって受信される。メイン無線モジュール７１によって受信された遠隔指示信号ＳＧｘは、そのまま受信バッファ７４ａに保存される。これにより、遠隔指示信号ＳＧｘに対応した動作が行われる。
【０２９５】
バックアップＡＰ６２から送信された遠隔指示信号ＳＧｘは、バックアップ無線モジュール７２によって受信される。バックアップ無線モジュール７２によって受信された遠隔指示信号ＳＧｘは、変換信号ＳＧｚに変換されて当該変換信号ＳＧｚが受信バッファ７４ａに保存される。これにより、変換信号ＳＧｚに対応した動作が行われる。
【０２９６】
ここで、変換信号ＳＧｚの変換値Ｄｔｖ，Ｄｔｆａ，Ｄｔｆｂ，Ｄｔｆｃは、第２上限速度ｖｒ２，ｖａ２，ｖｂ２，ｖｃ２に制限されている。これにより、フォークリフト２０は、第２上限速度ｖｒ２，ｖａ２，ｖｂ２，ｖｃ２の範囲内で遠隔操作される。
【０２９７】
ちなみに、本実施形態では、両コントローラ５１，５２の操作量が閾値操作量Ｓｔ未満である場合には、各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘα，Ｄｘθ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃは、メイン無線通信を用いた遠隔操作時及びバックアップ無線通信を用いた遠隔操作時において同一となる。これにより、両コントローラ５１，５２の操作量が閾値操作量Ｓｔ未満である範囲内においては、フォークリフト２０の遠隔操作態様は、メイン無線通信を用いた遠隔操作時及びバックアップ無線通信を用いた遠隔操作時において同一となる。
【０２９８】
以上詳述した本実施形態によれば以下の作用効果を奏する。
（２−１）メインＡＰ６１及びバックアップＡＰ６２を有する遠隔操作装置４０によって遠隔操作されるフォークリフト２０は、両無線モジュール７１，７２を備えている。メインＡＰ６１及びメイン無線モジュール７１は、通信接続されることによって第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘの無線通信を用いて互いに信号の送受信を行う。バックアップＡＰ６２及びバックアップ無線モジュール７２は、通信接続されることによって第２周波数帯域ｆ２ｍｉｎ〜ｆ２ｍａｘの無線通信を用いて互いに信号の送受信を行う。
【０２９９】
ここで、フォークリフト２０の無線マイコン７３及び車両ＣＰＵ８３は、メイン通信接続状態である場合には、メイン無線通信を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行う。また、無線マイコン７３及び車両ＣＰＵ８３は、メイン通信接続状態ではなくバックアップ通信接続状態である場合には、バックアップ無線通信を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行う。そして、無線マイコン７３は、バックアップ無線通信を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行う場合には、フォークリフト２０が停止し易いように、メイン無線通信を用いた遠隔操作時とは異なる態様で遠隔操作を行う。これにより、（１−２）の効果を得ることができる。
【０３００】
（２−２）遠隔操作装置４０は、メイン無線通信を用いた遠隔操作時及びバックアップ無線通信を用いた遠隔操作時の双方において、共通の遠隔指示信号ＳＧｘを送信するように構成されている。
【０３０１】
フォークリフト２０の無線マイコン７３は、バックアップ無線モジュール７２が遠隔指示信号ＳＧｘを受信した場合には、当該遠隔指示信号ＳＧｘを、第２上限速度ｖｒ２，ｖａ２，ｖｂ２，ｖｃ２に制限された変換信号ＳＧｚに変換する。そして、車両ＣＰＵ８３は、変換信号ＳＧｚに基づいて各アクチュエータ８１，８２の駆動制御を行う。
【０３０２】
一方、無線マイコン７３は、メイン無線モジュール７１が遠隔指示信号ＳＧｘを受信した場合には当該遠隔指示信号ＳＧｘを変換信号ＳＧｚに変換しない。そして、車両ＣＰＵ８３は、遠隔指示信号ＳＧｘに基づいて各アクチュエータ８１，８２の駆動制御を行う。
【０３０３】
かかる構成によれば、遠隔操作装置４０から共通の遠隔指示信号ＳＧｘが送信される場合であっても、メイン無線通信を用いた遠隔操作時とバックアップ無線通信を用いた遠隔操作時とで、遠隔操作態様を異ならせることができる。
【０３０４】
特に、本実施形態では、車両ＣＰＵ８３としては、変換処理を実行する必要がない。したがって、車両ＣＰＵ８３の処理負荷の軽減、及び、車両制御プログラム８４ａの変更の抑制を図ることができる。
【０３０５】
（２−３）産業車両用遠隔操作システム１０は、両コントローラ５１，５２の操作量が第２上限速度に対応する閾値操作量Ｓｔ未満である場合には、メイン無線通信を用いた遠隔操作時及びバックアップ無線通信を用いた遠隔操作時の双方において、同一の遠隔操作態様でフォークリフト２０を遠隔操作する。
【０３０６】
かかる構成によれば、両コントローラ５１，５２の操作量が閾値操作量Ｓｔ未満である場合には、フォークリフト２０の遠隔操作態様が同一となっている。これにより、メイン無線通信を用いた遠隔操作時とバックアップ無線通信を用いた遠隔操作時とで、異なる反応が生じることに起因する違和感を軽減できる。
【０３０７】
ちなみに、本実施形態では、両コントローラ５１，５２の操作量が閾値操作量Ｓｔ以上である場合には、メイン無線通信を用いた遠隔操作時とバックアップ無線通信を用いた遠隔操作時とで、遠隔操作態様が異なる。つまり、本実施形態では、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作の一部についての遠隔操作態様が、メイン無線通信を用いた遠隔操作の遠隔操作態様と異なっている。
【０３０８】
なお、第１実施形態では、両単位変化量δｖ１，δｖ２が異なっているため、いずれの走行操作量であっても、メイン無線通信を用いた遠隔操作時の遠隔操作態様としての走行速度と、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作時の遠隔操作態様としての走行速度とが異なっている。両実施形態を鑑みれば、産業車両用遠隔操作システム１０は、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作の少なくとも一部について、メイン無線通信を用いた遠隔操作の遠隔操作態様とは異なる態様で行うものといえる。
【０３０９】
（２−４）両無線モジュール７１，７２を有するフォークリフト２０を、両ＡＰ６１，６２を有する遠隔操作装置４０を用いて遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムは、車両受信処理プログラム７４ｂ及び車両制御プログラム８４ａを含む。車両受信処理プログラム７４ｂ及び車両制御プログラム８４ａは、無線マイコン７３及び車両ＣＰＵ８３を、メイン通信接続状態である場合に、メイン無線通信を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行うものとして機能させる。更に、車両受信処理プログラム７４ｂ及び車両制御プログラム８４ａは、メイン通信接続状態ではなくバックアップ通信接続状態である場合に、バックアップ無線通信を用いて、メイン無線通信を用いた遠隔操作時よりもフォークリフト２０が停止し易い態様でフォークリフト２０の遠隔操作を行うものとして機能させる。これにより、（２−１）の効果を得ることができる。
【０３１０】
（２−５）産業車両用遠隔操作方法は、両無線モジュール７１，７２を有するフォークリフト２０を、両ＡＰ６１，６２を有する遠隔操作装置４０を用いて遠隔操作する方法である。産業車両用遠隔操作方法は、無線マイコン７３及び車両ＣＰＵ８３が、メイン通信接続状態である場合に、メイン無線通信を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行うステップを含む。更に、産業車両用遠隔操作方法は、無線マイコン７３及び車両ＣＰＵ８３が、メイン通信接続状態ではなくバックアップ通信接続状態である場合に、バックアップ無線通信を用いて、メイン無線通信を用いた遠隔操作時よりもフォークリフト２０が停止し易い態様でフォークリフト２０の遠隔操作を行うステップを含む。これにより、（２−１）の効果を得ることができる。
【０３１１】
上記各実施形態は以下のように変更してもよい。なお、上記各実施形態及び以下の各別例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせてもよい。
○  産業車両用遠隔操作システム１０は、メイン通信接続状態である状況下よりもバックアップ通信接続状態である状況下の方が、減速時に大きな制動力が働くように構成されてもよい。
【０３１２】
例えば、メイン通信接続状態である状況下において、減速時における走行速度指示値Ｄｘｖと走行速度との差に対する加速度の変化量を第１制動変化量とし、バックアップ通信接続状態である状況下において、減速時における走行速度指示値Ｄｘｖと走行速度との差に対する加速度の変化量を第２制動変化量とする。
【０３１３】
かかる構成において、第２制動変化量は第１制動変化量よりも大きくてもよい。これにより、リモートＣＰＵ４４は、走行速度指示値Ｄｘｖと走行速度との差が同一である条件下では、メイン通信接続状態である場合よりもバックアップ通信接続状態である場合の方が絶対値として大きな加速度指示値Ｄｘαを導出する。つまり、リモートＣＰＵ４４は、同一条件下において減速させる場合に、メイン通信接続状態よりもバックアップ通信接続状態の方が、大きな加速度で減速するように加速度指示値Ｄｘαを導出する。同一条件下とは、現在のフォークリフト２０の走行速度及び走行コントローラ５１の操作態様が同一であることを意味する。
【０３１４】
かかる構成によれば、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作時の方がメイン無線通信を用いた遠隔操作時よりも制動距離Ｌ２が短くなり易いため、全体停止距離Ｌａを短くできる。これにより、フォークリフト２０が停止し易い。つまり、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作時とメイン無線通信を用いた遠隔操作時とで異ならせる遠隔操作態様の一例として制動力を採用してもよい。
【０３１５】
換言すれば、上記異ならせる遠隔操作態様としては、フォークリフト２０の走行速度でもよいし、フォーク２５の動作速度でもよいし、フォークリフト２０又はフォーク２５の制動力又は加速度でもよいし、その他動作に関するものでもよい。
【０３１６】
○  無線マイコン７３は、メイン通信接続状態である状況においてバックアップＡＰ６２を探索し、バックアップＡＰ６２とバックアップ無線モジュール７２とを通信接続し、その通信接続状態を維持する構成であったが、これに限られない。例えば、無線マイコン７３は、メイン通信接続状態が解除されたことに基づいて、バックアップＡＰ６２を探索し、探索されたバックアップＡＰ６２とバックアップ無線モジュール７２とを通信接続する構成でもよい。但し、メイン通信接続状態が解除されてからバックアップ無線通信を用いた遠隔操作が開始されるまでのタイムラグを小さくする点に着目すれば、メイン通信接続状態である状況においてバックアップ通信接続状態が維持される方が好ましい。
【０３１７】
○  遠隔操作装置４０は複数のメインＡＰ６１及び複数のバックアップＡＰ６２を備えていてもよい。複数のメインＡＰ６１は互いに離間した位置に配置されているとよく、複数のバックアップＡＰ６２は互いに離間した位置に配置されているとよい。
【０３１８】
かかる構成において、フォークリフト２０は複数の無線ユニット７０を備えていてもよい。この場合、産業車両用遠隔操作システム１０は、複数のメインＡＰ６１のうち第１メイン対象ＡＰが第１無線ユニット７０のメイン無線モジュール７１と通信接続し、複数のメインＡＰ６１のうち第２メイン対象ＡＰが第２無線ユニット７０のメイン無線モジュール７１と通信接続するとよい。
【０３１９】
また、産業車両用遠隔操作システム１０は、複数のバックアップＡＰ６２のうち第１バックアップ対象ＡＰが第１無線ユニット７０のバックアップ無線モジュール７２と通信接続し、複数のバックアップＡＰ６２のうち第２バックアップ対象ＡＰが第２無線ユニット７０のバックアップ無線モジュール７２と通信接続するように構成されているとよい。
【０３２０】
かかる構成によれば、仮にフォークリフト２０の移動に起因して、第１メイン対象ＡＰと第１無線ユニット７０のメイン無線モジュール７１との無線通信が不調となった場合には、第２メイン対象ＡＰと第２無線ユニット７０のメイン無線モジュール７１との無線通信を用いて遠隔指示信号ＳＧｘの送受信を行うことができる。
【０３２１】
同様に、仮にフォークリフト２０の移動に起因して、第１バックアップ対象ＡＰと第１無線ユニット７０のバックアップ無線モジュール７２との無線通信が不調となった場合には、第２バックアップ対象ＡＰと第２無線ユニット７０のバックアップ無線モジュール７２との無線通信を用いて遠隔指示信号ＳＧｘの送受信を行うことができる。これにより、フォークリフト２０が複数のＡＰの通信範囲に跨って移動する場合であっても、メイン無線通信及びバックアップ無線通信を維持できる。
【０３２２】
○  図１８に示すように、フォークリフト２０は、メイン無線モジュール１０１、メイン無線マイコン１０２及びメイン無線メモリ１０３を有するメイン無線ユニット１００と、バックアップ無線モジュール１１１、バックアップ無線マイコン１１２及びバックアップ無線メモリ１１３を有するバックアップ無線ユニット１１０と、を備えてもよい。
【０３２３】
かかる構成においては、メイン無線ユニット１００とバックアップ無線ユニット１１０とは電気的に接続されており、互いに信号のやり取りを行うとよい。これにより、両無線ユニット１００，１１０は、互いに通信状態を把握できる。
【０３２４】
また、上記別例においては、メイン無線マイコン１０２がメイン無線モジュール１０１の通信制御を行い、バックアップ無線マイコン１１２がバックアップ無線モジュール１１１の通信制御を行うとよい。これにより、処理負荷の分散化を図ることができる。
【０３２５】
なお、フォークリフト２０は複数のメイン無線ユニット１００と、複数のバックアップ無線ユニット１１０とを備えている構成でもよい。
○  リモートＣＰＵ４４は、ＡＰ６１，６２と無線モジュール７１，７２との双方が通信接続されている場合には、両ＡＰ６１，６２の双方から遠隔指示信号ＳＧｘを送信するようにしてもよい。すなわち、通信制限部は必須ではない。この場合、産業車両用遠隔操作システム１０は、ＡＰ６１，６２と無線モジュール７１，７２との双方において信号の送受信が正常に行われているか否かを把握できる。
【０３２６】
なお、かかる構成では、無線マイコン７３は、両無線モジュール７１，７２によって受信される２つの遠隔指示信号ＳＧｘのうちいずれか一方を受信バッファ７４ａに保存してもよい。
【０３２７】
○  無線マイコン７３は、車両受信処理の実行というソフトウェア構成によって遠隔指示信号ＳＧｘを受信バッファ７４ａに保存する構成であったが、これに限られない。例えば、無線ユニット７０は、遠隔指示信号ＳＧｘの受信に伴い、遠隔指示信号ＳＧｘを受信バッファ７４ａに保存する専用のハードウェア回路を備えていてもよい。つまり、遠隔指示信号ＳＧｘを受信バッファ７４ａに保存するという機能は、ソフトウェア構成で実現されてもよいし、ハードウェア構成によって実現されてもよい。他の機能（処理）についても同様である。
【０３２８】
○  バックアップ無線通信を用いた遠隔操作が行われる場合には、メイン無線通信を用いた遠隔操作時よりも、走行コントローラ５１の操作可能範囲を狭くする制限機構を設けてもよい。この場合、産業車両用遠隔操作システム１０は、両単位変化量δｖ１，δｖ２を異ならせなくても、第２走行上限速度ｖｒ２の範囲内でバックアップ無線通信を用いた遠隔操作を行うことができる。
【０３２９】
○  第２実施形態において、メインＡＰ６１又はバックアップＡＰ６２から送信される共通の遠隔指示信号ＳＧｘは、第２上限速度ｖｒ２，ｖａ２，ｖｂ２，ｖｃ２の範囲内の指示値Ｄｘｖ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃが設定された信号でもよい。
【０３３０】
この場合、無線マイコン７３は、バックアップ無線モジュール７２が遠隔指示信号ＳＧｘを受信した場合には、遠隔指示信号ＳＧｘを受信バッファ７４ａに保存する。一方、無線マイコン７３は、メイン無線モジュール７１が遠隔指示信号ＳＧｘを受信した場合には、当該遠隔指示信号ＳＧｘを第１上限速度ｖｒ１，ｖａ１，ｖｂ１，ｖｃ１の範囲内の変換値Ｄｔｖ，Ｄｔｆａ，Ｄｔｆｂ，Ｄｔｆｃが設定された変換信号ＳＧｚに変換し、その変換された変換信号ＳＧｚを受信バッファ７４ａに保存する。これにより、（２−１）と同様の効果を奏する。
【０３３１】
○  第２実施形態において、無線マイコン７３は、両無線モジュール７１，７２のいずれかが遠隔指示信号ＳＧｘを受信したことに基づいて、当該遠隔指示信号ＳＧｘを変換することなくそのまま受信バッファ７４ａに保存する構成でもよい。この場合、車両ＣＰＵ８３は、メイン通信接続状態である場合には、遠隔指示信号ＳＧｘの各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃに基づいて各アクチュエータ８１，８２の駆動制御を行う。一方、車両ＣＰＵ８３は、メイン通信接続状態ではなくバックアップ通信接続状態である場合には、遠隔指示信号ＳＧｘの指示値Ｄｘｖ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃを変換値Ｄｔｖ，Ｄｔｆａ，Ｄｔｆｂ，Ｄｔｆｃに変換し、当該変換値Ｄｔｖ，Ｄｔｆａ，Ｄｔｆｂ，Ｄｔｆｃに基づいて各アクチュエータ８１，８２の駆動制御を行ってもよい。すなわち、変換処理を行う実行主体は任意である。
【０３３２】
○  第１周波数帯域ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘと第２周波数帯域ｆ２ｍｉｎ〜ｆ２ｍａｘとが一部重なっていてもよい。
○  走行コントローラ５１及び荷役コントローラ５２の具体的な構成は任意である。例えばボタン式のコントローラやタッチパネルなどでもよい。
【０３３３】
○  遠隔操作装置４０が両ＡＰ６１，６２を備えていることは必須ではない。つまり、両ＡＰ６１，６２は、遠隔操作装置４０の一部ではないと捉えてもよい。この場合、遠隔操作装置４０は、両ＡＰ６１，６２と接続され且つ両ＡＰ６１，６２のうち少なくとも１つを用いて遠隔指示信号ＳＧｘを送信するように構成されていればよい。同様に、遠隔操作装置４０がモニタ４１を備えていることは必須ではなく、モニタ４１の表示制御を行うことができるように構成されていればよい。
【０３３４】
○  画像送信部８６及び画像受信部４８を省略し、メインＡＰ６１とメイン無線モジュール７１との間で画像信号ＳＧｇの送受信が行われてもよい。
○  カメラ３１〜３６やモニタ４１等を省略してもよい。この場合、作業者は、目視によって遠隔操作装置４０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作を行ってもよい。
【０３３５】
○  遠隔操作装置４０の具体的な構成は任意であり、例えばスマートフォンなどの汎用品であってもよい。
○  産業車両用遠隔操作システム１０は、メイン表示及びバックアップ表示のうちいずれか一方のみ（例えばバックアップ表示のみ）が行われる構成でもよい。また、メイン表示及びバックアップ表示の双方を省略してもよい。つまり、メイン表示及びバックアップ表示は必須ではない。
【０３３６】
○  産業車両は、フォークリフト２０に限られず任意である。産業車両は、走行動作以外の動作を行う動作対象物（換言すれば操作対象物）を１又は複数有するものでもよい。この場合、動作とは走行動作及び動作対象物の動作の少なくとも一方を含むとよい。また、産業車両は、動作対象物を有さなくてもよい。この場合、動作とは走行動作である。
【０３３７】
○  各実施形態では、走行動作及び荷役動作の双方において、メイン無線通信を用いた遠隔操作時の方が、バックアップ無線通信を用いた遠隔操作時よりも、停止し易くなるように遠隔操作態様が異なっていたが、これに限られない。例えば、走行動作及び荷役動作のいずれか一方についてのみ、遠隔操作態様が異なる構成でもよい。また、複数種類の荷役動作のうち特定の荷役動作についてのみ、遠隔操作態様（例えば当該特定の荷役動作の動作速度や制動力）を異ならせる構成でもよい。換言すれば、各指示値Ｄｘｖ，Ｄｘｆａ，Ｄｘｆｂ，Ｄｘｆｃのうち少なくとも１つが「動作速度指示値」に対応すればよい。
【０３３８】
○  産業車両用遠隔操作プログラムとしての各種プログラムが記憶された記憶媒体を別途用意し、当該記憶媒体をフォークリフト２０又は遠隔操作装置４０に接続した状態で、遠隔操作装置４０によるフォークリフト２０の遠隔操作等を行う構成でもよい。
【０３３９】
○  リモートＣＰＵ４４とは別のＣＰＵが通信制御を行ってもよい。例えば、遠隔操作装置４０は、両ＡＰ６１，６２の通信制御を行う専用の無線マイコンを有してもよい。
【符号の説明】
【０３４０】
１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…フォークリフト（産業車両）、２１…機台、２５…フォーク、４０…遠隔操作装置、４４…リモートＣＰＵ、４５…リモートメモリ、４５ａ…リモート通信制御処理プログラム、４５ｂ…リモート遠隔制御処理プログラム、５１…走行コントローラ、５２…荷役コントローラ、６１…メインＡＰ（第１リモート通信部）、６２…バックアップＡＰ（第２リモート通信部）、７０…無線ユニット、７１，１０１…メイン無線モジュール（第１車両通信部）、７２，１１１…バックアップ無線モジュール（第２車両通信部）、７３…無線マイコン、７４…無線メモリ、７４ｃ…車両通信制御処理プログラム、８１，８２…アクチュエータ（駆動部）、８３…車両ＣＰＵ、８４ａ…車両制御プログラム、ＳＧｘ…遠隔指示信号、ＳＧｘ１…メイン遠隔指示信号、ＳＧｘ２…バックアップ遠隔指示信号、ＳＧｙ…車両信号、δｖ１…第１単位変化量、δｖ２…第２単位変化量、ｆ１ｍｉｎ〜ｆ１ｍａｘ…第１周波数帯域、ｆ２ｍｉｎ〜ｆ２ｍａｘ…第２周波数帯域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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