(57)【要約】【課題】交差点付近において小型電動車両が後続の他車両と接触するのを未然に回避し、予防安全を向上できる運転支援装置を提供すること。【解決手段】運転支援装置（１００）は、自車両（１）の進行方向を検知する進行方向検知手段（１０６）と、前方カメラ（１１０）による前方の画像に基づいて前方に交差点を認識する交差点認識手段（１０２）と、後方カメラ（１１１）による後方の画像に基づいて自車両の道路内での位置を判定する自車両位置判定手段（１０４）と、後方の画像に基づいて他車両が自車両から所定の距離内に存在するか否かを判断する車間距離判定手段（１０５）と、交差点認識手段が交差点を認識したときに自車両を強制的に一時停止させ、自車両が道路の幅方向端部近傍から中央に向って走行しようとするとき、他車両が存在すると判断した場合に一時停止を継続する運転制御手段（１０７）と、を具備する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
小型電動車両である自車両の前方及び後方を撮像する撮像手段と、
前記自車両の進行方向を検知する進行方向検知手段と、
前記撮像手段が撮像した前記前方の画像に基づいて、前方に交差点を認識する交差点認識手段と、
前記撮像手段が撮像した前記前方又は後方の画像に基づいて、前記自車両が走行する道路内での位置を判定する自車両位置判定手段と、
前記後方の画像に基づいて、他車両が前記自車両から所定の距離内に存在するか否かを判断する車間距離判定手段と、
前記交差点認識手段が前記交差点を認識したときに前記自車両を強制的に一時停止させ、前記一時停止後、前記進行方向検知手段及び前記自車両位置判定手段からの出力に基づいて、前記自車両が前記道路の幅方向端部近傍から中央に向って走行しようとするとき、前記車間距離判定手段からの出力に基づいて、前記他車両が存在すると判断した場合、前記一時停止を継続する運転制御手段と、
を具備することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記運転制御手段は、前記一時停止を継続した状態において、前記車間距離判定手段からの出力に基づいて、前記他車両が前記所定の距離内に存在しなくなった場合、前記一時停止を解除することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転制御手段は、前記一時停止を継続した状態において、前記車間距離判定手段からの出力に基づいて、前記他車両が停止している場合、前記一時停止を解除することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記進行方向検知手段は、ステアリングの操舵角により前記進行方向を検知することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記道路の幅に基づいて、前記他車両が前記自車両の追越しができるか否かを判定する追越し判定手段をさらに具備し、前記運転制御手段は、前記追越し判定手段からの出力に基づいて、前記他車両が前記追越しできないと判断した場合、前記一時停止を行わないことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記自車両位置判定手段は、前記撮像手段が撮像した前記前方又は前記後方の画像内において、前記幅方向端部により規定される路肩仮想線が基準線に対してなす角度に基づいて、前記幅方向端部のいずれの近傍であるかを判定することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記所定の距離は、前記自車両が安全に停止できる距離であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
少子高齢化社会では、高齢者が、いわゆるシニアカー等の小型電動車両を運転し、一般道を走行する機会が増えていることが予測されている。一方、今後、自動四輪車の自動運転が普及することも予測されている。
【０００３】
自動運転車両の普及は、交通量が圧倒的に多い都市部よりも、農村部又は離島のような交通量が比較的少ない地域で先行することが予測されている。
【０００４】
交通量が比較的少ない地域では、小型電動車両を運転する高齢者が都市部に比べて多いので、自動運転車両が小型電動車両と共に道路を走行する場合も多くなることが予測される。
【０００５】
シニアカー等の小型電動車両を運転する高齢者は、一般的に、衰えから、周囲状況認知能力及び運動能力が低い傾向が高い。このため、前方への注意を払っていると、後方の確認が疎かになってしまうことが懸念される。
【０００６】
特に、小型電動車両が交差点に差し掛かり右左折する場合、小型電動車両にウインカー等の方向指示器が装備されている。しかしながら、高齢者が方向指示器を出し忘れ、小型電動車両が急に右左折を行ったり、交差点に進入する前に一時停止したものの十分な後方確認をしないで発信したり、といった後方の他車両の運転手にとって予測困難な行動を行いやすい。
【０００７】
このような行動は、他車両の運転手や他車両の自動運転制御により前兆現象が捉えにくく、予測が難しい。特に、シニアカーは、車両が小型であるだけでなく、タイヤが小径で、且つ、ボディが低いため、行動予測がより難しい。
【０００８】
高齢者に交通安全教育を実施し、自助努力を期待しても衰えを避けることができず、限界がある。このため、小型電動車両において、運転者（高齢者）に対して何らかの運転支援を行い、予防安全を図ることが重要になる。
【０００９】
障害物との衝突を防止することができる走行支援装置を備えた小型電動車両が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【００１０】
特許文献１には、進行方向前方に存在する障害物との距離が目標停止距離以下になった場合は、強制的にアクセル開度を０とし、アクセル０解除条件が成立するまで電動モータの駆動を強制的に停止し、小型電動車両を強制的に停止状態にすることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００６−１１０２０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、小型電動車両の進行方向前方の障害物への衝突を回避できるが、小型電動車両が交差点に差し掛かり左右いずれかに曲がる場合、進行方向後方の他車両が、小型電動車両を追越そうとして接触する可能性を回避することについては言及がない。
【００１３】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、交差点付近において小型電動車両が後続の他車両と接触するのを未然に回避し、予防安全を向上できる運転支援装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の運転支援装置の一態様は、小型電動車両である自車両の前方及び後方を撮像する撮像手段と、前記自車両の進行方向を検知する進行方向検知手段と、前記撮像手段が撮像した前記前方の画像に基づいて、前方に交差点を認識する交差点認識手段と、前記撮像手段が撮像した前記前方又は後方の画像に基づいて、前記自車両が走行する道路内での位置を判定する自車両位置判定手段と、前記後方の画像に基づいて、他車両が前記自車両から所定の距離内に存在するか否かを判断する車間距離判定手段と、前記交差点認識手段が前記交差点を認識したときに前記自車両を強制的に一時停止させ、前記一時停止後、前記進行方向検知手段及び前記自車両位置判定手段からの出力に基づいて、前記自車両が前記道路の幅方向端部近傍から中央に向って走行しようとするとき、前記車間距離判定手段からの出力に基づいて、前記他車両が存在すると判断した場合、前記一時停止を継続する運転制御手段と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、交差点付近において小型電動車両が後続の他車両と接触するのを未然に回避し、予防安全を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施の形態に係るシニアカーの一例を示す側面図である。
【図２】本実施の形態に係るシニアカーの一例を示す正面図である。
【図３】本実施の形態に係るシニアカーの一例を示す背面図である。
【図４】交差点における自車両と後続の他車両との関係を示す模式図である。
【図５】本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図６】本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。
【図７】本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。
【図８】本実施の形態における自車両の後方状況と後方画像との関係を示す模式図である。
【図９】本実施の形態における自車両の後方状況と後方画像との関係を示す模式図である。
【図１０】本実施の形態において自車両の後方状況と後方画像との関係を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜概要＞
本発明者は、交差点近傍で小型電動車両が後続の他車両と接触するのを防止する手段として、小型電動車両の一旦停止、及び、一旦停止後の後方確認が重要であることに着目した。
【００１８】
また、本発明者は、小型電動車両は、高齢者が運転する場合であっても道路中央を走行する可能性は低く、道路の左右どちらかの路肩寄りを走行することが想定され、さらに、交差点で右折又は左折するときは、路肩寄りから道路中央に向って走行していくため、この際に後続の他車両と接触する危険性が高まることに着目した。
【００１９】
本発明者は、これらの着目点に基づいて鋭意検討した結果、撮像手段が撮像した小型電動車両の前方及び後方の画像の画像解析処理を利用し、小型電動車両が交差点に差し掛かったときに強制的に一時停止させ、その後小型電動車両が道路の左右いずれかの路肩寄りから道路の中央に向って走行しようとしているときに、他車両が所定の距離内に存在すると判断した場合、強制的な一時停止を継続することが、他車両との接触を未然に防止するのに有効であることを見出し、本発明を完成するに至った。
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下においては、自動四輪車を他車両とした例について説明するが、他車両はこれに限定されることなく変更可能である。例えば、他のタイプの車両（例えば、自動二輪車、自動三輪車等の鞍乗型車両）が他車両であってもよい。
【００２１】
＜小型電動車両＞
本実施の形態では、（ａ）車輪が３つ以上であること、及び、（ｂ）単座又は二人乗り用として前後方向に座席を並べた座席配置がされている車両を、小型電動車両と定義する。
【００２２】
この小型電動車両には、シニアカーが含まれる。シニアカーは、ハンドル型電動車いす又は電動カートとも呼ばれ、三輪又は四輪の一人乗りの電動車両であり、日本の道路交通法では、原動機を用いる身体障害者用の車いすに分類され、歩行者として取り扱われる。
【００２３】
シニアカーは、最高速度が低く、例えば、時速６ｋｍであるが、特に限定されない。
【００２４】
シニアカーの車両サイズは、例えば、全長１１９０ｍｍ、幅６５０ｍｍ、全高１０８０ｍｍであるが、特に限定されない。
【００２５】
シニアカー以外の小型電動車両は、日本の道路交通法で、身体障害者用の車いすに該当せず、自動車又は原動機付自転車として取り扱われてもよい。
【００２６】
上記定義において（ｂ）の条件には、例えば、単座式（ワンシーター）車両、すなわち、人ひとりが着座可能な座席が一つのみである場合が該当する。
【００２７】
また、（ｂ）の条件には、また、前後にそれぞれ人ひとりが着座可能な座席を備えた二人乗り（ツーシーター）車両も該当する。
【００２８】
また、小型電動車両は、風防（キャノピー等）を備えていてもよい。
【００２９】
以下、本実施の形態に係る運転支援装置をシニアカーに適用する場合を例に挙げて説明する。
【００３０】
＜シニアカーの構成＞
図１〜図３を参照して、小型電動車両の一例であるシニアカーの具体例について説明する。図１は、本実施の形態に係るシニアカーの一例を示す側面図である。図２は、本実施の形態に係るシニアカーの一例を示す正面図である。図３は、本実施の形態に係るシニアカーの一例を示す背面図である。
【００３１】
図１〜図３に示すシニアカー１は、小型電動車両として必要な構成、例えば、駆動系（電動モータ等）、伝達系（ギア等）、操舵系（ハンドル等）、制動系（ブレーキ等）、照明系（ヘッドライト等）を備えていることは当業者であれば容易に理解できるであろう。以下の説明では、本発明を理解するために必要な構成についてだけ説明する。
【００３２】
シニアカー１は、ボディ（車体）２の前後に、車輪の一例であるタイヤ３ａ〜３ｄを２ずつ備えた四輪車である。シニアカー１は、ボディ２の後方寄りに、座席の一例であるシートユニット４が配置されている。シートユニット４は、ボディ２の後部であってフェンダー２ａ、２ｂの位置よりも上方の位置に取り付けられている。
【００３３】
シートユニット４は、運転者Ａが着座するためのシートクッション（座面）４ａと、シートクッション４ａの後端部に設けられたシートバック（背もたれ）４ｂと、シートバック４ｂの両側面部に設けられた一対のアームレスト（肘掛）４ｃ、４ｄで構成されている。
【００３４】
アームレスト４ｃ、４ｄは、シートバック４ｂからボディ２の前方へ略水平に伸びるようにして配置されている。
【００３５】
また、シニアカー１のハンドルユニット５の中央には、前方カメラ１１０（後述）が設けられ、シニアカー１のシートバック４ｂの背面側であって上方中央には、後方カメラ１１１（後述）が設けられている。前方カメラ１１０及び後方カメラ１１１の位置は任意であり、ここでの例に限定されない。
【００３６】
また、シニアカー１のボディ２の後方には、一対のウインカー６ａ、６ｂが備えられている。
【００３７】
＜交差点でのシニアカーの行動＞
次に、図４を参照して、本実施の形態に係る運転支援装置が適用されるシニアカーの交差点での課題について説明する。図４は、交差点における自車両（シニアカー）と後続の他車両との関係を示す模式図である。図４に示すように、交差点Ｘは、上下二車線（片側一車線）の主道路Ｒ１に、道幅が狭い従道路Ｒ２が交差する。
【００３８】
図４に示すシニアカー１は、本実施の形態に係る運転支援装置を搭載する。
【００３９】
従道路Ｒ２を走行するシニアカー１の後方に四輪自動車である他車両１０が存在する場合を例に挙げて説明する。シニアカー１は、交差点Ｘに差し掛かり、従道路Ｒ２から右折又は左折し、主道路Ｒ１に合流しようとしている。
【００４０】
この際、シニアカー１は、図４に示すように、従道路Ｒ２の右肩寄り又は左肩寄りを走行していることが想定される。この状態から、以下の行動が考えられる。
（１）右肩寄りを走行するシニアカー１が、そのまま直進し、交差点Ｘに進入した後に右折する（図４中、矢印Ａで示す）。
（２）右肩寄りを走行するシニアカー１が、従道路Ｒ２の中央に向って進み、交差点Ｘに進入し左折する（図４中、矢印Ｂで示す）。
（３）左肩寄りを走行するシニアカー１が、従道路Ｒ２の中央に向って進み、交差点Ｘに進入し右折する（図４中、矢印Ｃで示す）。
（４）左肩寄りを走行するシニアカー１が、そのまま直進し、交差点Ｘに進入した後に交差点Ｘで左折する（図４中、矢印Ｄで示す）。
【００４１】
上記（１）〜（４）の行動のうち、（２）、（３）は、シニアカー１が従道路Ｒ２の中央に向って進むため、後続の他車両１０がシニアカー１を追越そうとしたときに接触が発生する可能性が高くなることが懸念される。
【００４２】
特に、シニアカー１を高齢者が運転しているときに一時停止することなく、且つ、後方確認を十分に行わず、しかもウインカー６ａ、６ｂを出し忘れ、シニアカー１の方向を転換し、従道路Ｒ２の中央に向って進み始める可能性があり、他車両１０との接触の可能性がより一層高くなることが懸念される。本実施の形態の運転支援装置は、（２）、（３）のようなシニアカー１の行動に対する予防安全を向上することを一つの目的としている。
【００４３】
＜運転支援装置＞
以下、本実施の形態に係る運転支援装置１００の構成について説明する。図５は、本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。なお、運転支援装置１００が適用されるシニアカー１において、小型電動車両が通常備えている構成（バッテリ等）は備えているものとし、説明は省略する。
【００４４】
本実施の形態に係る運転支援装置１００は、処理部の一例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１０１を備えている。ＥＣＵ１０１は、例えば、各種処理を実行するプロセッサにより構成される。
【００４５】
ＥＣＵ１０１は、処理部としてプログラムを実行することにより、交差点認識手段１０２と、追越し判定手段１０３と、自車両位置判定手段１０４と、車間距離判定手段１０５と、進行方向検知手段１０６と、運転制御手段１０７と、を実現可能に構成されている。
【００４６】
また、運転支援装置１００は、シニアカー１の前方及び後方を撮影する撮像手段の一例として、前方カメラ１１０及び後方カメラ１１１を備え、その出力がＥＣＵ１０１に入力されるように電気的に接続されている。
【００４７】
交差点認識手段１０２は、前方カメラ１１０が撮像したシニアカー１の前方の画像（以下、前方画像と記載する）に基づいて、シニアカー１の進行方向前方に交差点を認識するように構成されている。交差点の認識は、例えば、前方画像の画像解析処理に行うことができる。より具体的には、交差点を含む画像の特徴（信号機、横断歩道等）を記憶部（不図示）に記憶しておき、パターンマッチング（テンプレートマッチング）により、交差点が前方画像に含まれるか否かで交差点の認識を行うことができる。
【００４８】
追越し判定手段１０３は、後方カメラ１１１が撮像したシニアカー１の後方の画像（以下、後方画像と記載する）に基づいて、後続の他車両１０がシニアカー１を追越しできるかどうか判定するように構成されている。
【００４９】
より具体的には、追越し判定手段１０３は、まず、後方画像の画像解析処理により、シニアカー１が走行する従道路Ｒ２の道幅Ｗ（図４参照）を測定する。そして、記憶部（不図示）に記憶された基準道幅と比較し、基準道幅よりも道幅Ｗが狭いときは追越しできないと判定することができる。
【００５０】
基準道幅は、例えば、シニアカー１の車幅（６５ｃｍ）、最も車幅が狭い他車両と想定される小型スクーターの車幅（６２ｃｍ）、両路肩幅（３０ｃｍ×２）、及び、すれ違い時の最小安全車間距離（３０ｃｍ）の合計（２１７ｃｍ）に基づいて、２ｍと設定することができるが、特に限定されるものではない。
【００５１】
自車両位置判定手段１０４は、前方画像又は後方画像に基づいて、シニアカー１が走行する従道路Ｒ２内での位置を判定するように構成されている。本実施の形態では、後述するように、後方画像の画像解析処理により、シニアカー１が従道路Ｒ２の道幅方向他端部
の近傍、すなわち、左右いずれかの路肩寄りを走行しているかを判定する。
【００５２】
車間距離判定手段１０５は、後述するように、後方画像に基づいてシニアカー１と後続の他車両１０（図４参照）との距離が所定の距離内であるか否か判定を行うように構成されている。
【００５３】
進行方向検知手段１０６は、シニアカー１の進行方向を検知するように構成されている。本実施の形態では、進行方向検知手段１０６は、シニアカー１の操舵系に取り付けられたステアリングセンサ１１２から出力されるステアリングの操舵角に基づいてシニアカー１の進行方向を検知する。
【００５４】
運転制御手段１０７は、交差点認識手段１０２が交差点を認識したときに、車両停止制御手段１１３を制御し、シニアカー１を強制的に一時停止させ、一時停止後、自車両位置判定手段１０４及び進行方向検知手段１０６からの出力に基づいて、シニアカー１が、図４中の矢印Ｂ、Ｃに示すように、従道路Ｒ２の左右いずれかの路肩の近傍から従道路Ｒ２の中央に向って進もうとしているとき、車間距離判定手段１０５からの出力に基づいて、他車両１０（図４参照）が存在すると判断した場合、強制的な一時停止を継続するように構成されている。
【００５５】
車両停止制御手段１１３は、電動モータ１１４を強制的に一時停止することができるように構成されている。例えば、車両停止制御手段１１３は、電動モータ１１４のアクセル開度を強制的に０とし、電動モータ１１４の駆動を強制的に停止し、シニアカー１を強制的に一時停止状態にする。
【００５６】
また、運転制御手段１０７は、一時停止を継続した状態において、車間距離判定手段１０５からの出力に基づいて、他車両１０（図４参照）が所定の距離内に存在しなくなった場合、又は、他車両１０が停止している場合、車両停止制御手段１１３を制御し、一時停止を解除するようにしてもよい。
【００５７】
この場合、車両停止制御手段１１３は、電動モータ１１４の強制的な一時停止を解除することができるように構成することができる。
【００５８】
シニアカー１は、本発明の実施のためには、撮像手段（前方カメラ１１０及び後方カメラ１１１）を備えていれば足りるが、この他にレーダ等を備えていてもよい。例えば、車間距離判定手段１０５は、レーダを用いて車間距離を測定してもよい。
【００５９】
次に、本実施の形態に係る運転支援装置１００の制御フローについて説明する。図６及び図７は、本実施の形態に係る運転支援装置１００の制御フローを示す図である。
【００６０】
＜交差点認識処理＞
まず、交差点認識手段１０２が、前方カメラ１１０が撮像した前方画像に基づいて、シニアカー１の前方に交差点が存在することを認識できるか否かを判定する（ＳＴ１０１）。
【００６１】
ＳＴ１０１において、判定がＹＥＳであれば、交差点認識手段１０２は、その旨を示す信号を運転制御手段１０７に出力する。ＳＴ１０１において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１に戻る。
【００６２】
＜強制一時停止＞
運転制御手段１０７は、交差点認識手段１０２の出力に基づいて、車両停止制御手段１１３に電動モータ１１４の駆動を強制停止させ、シニアカー１を強制的に一時停止させる（ＳＴ１０２）。
【００６３】
＜追越し判定処理＞
シニアカー１が一時停止した後、追越し判定手段１０３は、後方カメラ１１１が撮像した後方画像に基づいて、従道路Ｒ２の道幅Ｗを測定し、道幅Ｗと基準道幅との比較により、他車両１０による追越しが可能かどうか判定する（ＳＴ１０３、ＳＴ１０４）。
【００６４】
ＳＴ１０４において、判定がＹＥＳであれば、ＳＴ１０６以降の運転支援を実施する。しかし、ＳＴ１０４において、判定がＮＯであれば、後続の他車両１０による追越しの可能性は低いので、運転支援は実施せず、運転制御手段１０７は、車両停止制御手段１１３による電動モータ１１４の駆動の強制停止を解除させ、シニアカー１の強制的な一時停止を解除し（ＳＴ１０５）、ＳＴ１０１に戻る。
【００６５】
＜進行方向検知処理＞
運転支援のための処理では、まず、進行方向検知手段１０６が、ステアリングセンサ１１２から出力されるステアリングの操舵角に基づいて、進行方向がシニアカー１の右方向か左方向かを判定する（ＳＴ１０６）。
【００６６】
＜自車両位置判定処理＞
次に、自車両位置判定手段１０４は、後方画像を画像解析処理し、シニアカー１の従道路Ｒ２内での位置が、右路肩寄り又は左路肩寄りのいずれであるかを判定する（ＳＴ１０７）。
【００６７】
図８及び図９は、本実施の形態におけるシニアカー１の後方状況と後方画像との関係を示す模式図である。自車両位置判定は、後方画像２０１内において、従道路Ｒ２の幅方向端部、すなわち路肩Ｒ２ａ、Ｒ２ｂにより規定される路肩仮想線Ｉ、ＩＩＩが、後方画像２０１内に定めた基準線としての垂線ＩＩ、ＩＶに対してなす角度θ１、θ２を比較することにより行う。図８に示すように、角度θ１＜θ２であれば、シニアカー１（図４参照）は、従道路Ｒ２の右肩寄りを位置し、図９に示すように、角度θ１＞θ２であれば、シニアカー１（図４参照）は、従道路Ｒ２の左肩寄りを位置するとそれぞれ判断する。
【００６８】
ＳＴ１０８において、運転制御手段１０７は、進行方向判定処理（ＳＴ１０６）及び車両位置判定処理（ＳＴ１０７）の結果を、自車両位置判定手段１０４及び進行方向検知手段１０６からの出力から取得し、シニアカー１が、上述の（１）〜（４）のいずれの行動のうち、（２）右路肩寄りから左折（図４中、矢印Ｂで示す）か、又は、（３）左路肩寄りから右折（図４中、矢印Ｃで示す）のいずれかであるか、それら以外の、（１）右路肩寄りから右折（図４中、矢印Ａで示す）又は（４）左路肩寄りから左折（図４中、矢印Ｄで示す）のいずれかであるかを判定する。
【００６９】
ＳＴ１０８において、判定がＮＯであれば、運転制御手段１０７は、車両停止制御手段１１３による電動モータ１１４の駆動の強制停止を解除させ、シニアカー１の強制的な一時停止を解除し（ＳＴ１０５）、ＳＴ１０１に戻る。
【００７０】
一方、判定がＹＥＳであれば、運転制御手段１０７は、シニアカー１の強制的な一時停止を維持し、ＳＴ１０９以降の後方監視のための処理に移る。
【００７１】
＜車間距離判定処理＞
次に、強制的な一時停止を継続した状態で、車間距離判定手段１０５（図５参照）は、シニアカー１の後方の所定の距離内に他車両１０が未だ存在するか否か判定する（ＳＴ１１０）。
【００７２】
図１０は、本実施の形態においてシニアカー１の後方状況と後方画像との関係を示す模式図である。図１０に示すように、シニアカー１（図４参照）の後方を走行する他車両１０が、後方カメラ１１１によって撮影される後方画像２０１の範囲内に入ってくる。車間距離判定手段１０５（図５参照）は、後方画像２０１の左下隅を原点Ｏとする座標系を設定する。そして、当該座標系におけるｙ方向（図１０の上下方向）の値とシニアカー１の前端からの距離の実測値に基づいて、所定の距離に対応するｙ方向の値Ｙを決定し、値Ｙを通り、ｘ方向（図１０中の左右方向）に平行な判定ラインＡを設定する。そして、車間距離判定手段１０５は、他車両１０の最下端を通る仮想線Ｂ（図１０中、破線で示す）のｙ方向の値ｙ１が、判定ラインＡのｙ方向の値Ｙよりも小さい場合、言い換えれば、仮想線Ｂが判定ラインＡよりも原点Ｏに近い場合、シニアカー１と他車両１０との車間距離が所定の距離未満であると判定する。
【００７３】
ここで、所定の距離については、他車両１０が安全に停止できる距離が一応の目安である。アスファルト及び路面が乾燥している条件下では、他車両１０の速度が時速４０ｋｍであれば１７ｍ、時速６０ｋｍであれば３２ｍが確保できれば他車両１０が安全に停止できることを考慮すれば、一例として、所定の距離を４０ｍとすることができる。
【００７４】
ＳＴ１０９において、判定がＹＥＳであれば、ＳＴ１１０に進む。ＳＴ１０９において、判定がＮＯであれば、運転制御手段１０７は、ＳＴ１０５と同様に、シニアカー１の強制的な一時停止を解除し（ＳＴ１１１）、処理を終了する。
【００７５】
ＳＴ１１０では、運転制御手段１０７は、例えば、上述の通り、車間距離判定手段１０５からの出力から仮想線Ｂのｙ方向の値ｙ１を取得し、値ｙ１が一定時間変化しないことに基づいて他車両１０が停止しているか否かを判定する。ＳＴ１１０において、判定がＹＥＳであれば、運転制御手段１０７は、シニアカー１の強制的な一時停止を解除し（ＳＴ１１１）、処理を終了する。ＳＴ１１０において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０９に戻る。
【００７６】
以上説明した運転支援装置１００における制御フローに示した各処理の順番は一例であり、当業者であれば変更が可能であることは容易に理解できるであろう。
【００７７】
以上説明したように、本実施の形態に係る運転支援装置１００によれば、画像解析処理を用い、小型電動車両の一例であるシニアカー（自車両）１が交差点Ｘに差し掛かったとき、まず強制的に一時停止をさせると共に、その後に行う可能性が高い行動（１）〜（４）のうち、後続の他車両１０と接触する危険性高い行動（２）、（３）に対し、後方確認を支援し、安全が確保できる場合に強制的な一時停止を解除することができる。シニアカー１は、高齢者が運転している蓋然性が高く、且つ、ボディが小さいため、後続の他車両１０の運転者やその運転支援装置にとって行動予測が困難であるが、シニアカー１を運転する高齢者の自助努力だけに頼らず、シニアカー１の安全運転を実現できる。この結果、交差点Ｘ付近においてシニアカー１が後続の他車両１０と接触するのを未然に回避し、予防安全を向上でき、さらに他車両１０の運転者の運転負担を軽減することができる。
【００７８】
特に、交通量が比較的少ない地域では、高齢者の交通法規遵守の意識がより低い傾向になることが懸念される。さらに、交通量が比較的少ない地域では、都市計画による計画道路でない、昔からの車幅が狭い道路が多く存在し、都市部以上に予防安全が重要である。したがって、本実施の形態に係る運転支援装置１００により、高齢者が運転するシニアカー１に対する予防安全を向上できることは特に有益である。
【００７９】
また、本実施の形態に係る運転支援装置１００は、撮像手段（前方カメラ１１０及び後方カメラ１１１）及び画像解析処理を利用するので簡易に且つ安価に実現できる。
【００８０】
また、本実施の形態に係る運転支援装置１００は、追越し判定処理（図６に示すＳＴ１０３、ＳＴ１０４）において、後続の他車両１０がシニアカー１を追越しできないと判断したときは、運転支援を行わないので強制的な一時停止を解除するため、必要以上に強制的な一時停止を維持しないで済み、シニアカー１の運転者が運転支援を煩わしく感じるのを抑えることができる。
【００８１】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。
【００８２】
例えば、上記実施の形態においては、小型電動車両としてシニアカー１（図１〜図３参照）を対象としている。しかし、小型電動車両はシニアカー１に限定されず、例えば、単座式又は二人乗りの小型電動車両と類似構造を採用するシニアカー１以外の小型電動車両を対象としてもよい。
【００８３】
また、上記実施の形態においては、自車両位置判定手段１０４は、後方画像を利用しているが、前方カメラ１１０が撮像した前方画像を利用してもよい。
【００８４】
また、上記実施の形態において、進行方向検知手段１０６は、ステアリングセンサ１１２から出力されるステアリングの操舵角に基づいて、シニアカー１の進行方向を検知しているが、これに限定されず、例えば、ウインカー（６ａ、６ｂ）の点灯の有無に基づいて検知してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８５】
以上説明したように、本発明は、交差点付近において小型電動車両が後続の他車両と接触するのを未然に回避し、予防安全を向上できるという効果を有し、特に、シニアカーの運転支援装置に有用である。
【符号の説明】
【００８６】
１  シニアカー（他車両、小型電動車両）
２  ボディ
３ａ〜３ｄ  タイヤ
４  シートユニット（座席）
４ａ  シートクッション
４ｂ  シートバック
４ｃ、４ｄ  アームレスト
５  ハンドルユニット
６ａ、６ｂ  ウインカー
１０  他車両
１００  運転支援装置
１０１  ＥＣＵ
１０２  交差点認識手段
１０３  追越し判定手段
１０４  自車両位置判定手段
１０５  車間距離判定手段
１０６  進行方向検知手段
１０７  運転制御手段
１１０  前方カメラ（撮像手段）
１１１  後方カメラ（撮像手段）
１１２  ステアリングセンサ
１１３  車両停止制御手段
１１４  電動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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