(57)【要約】【課題】操作性、作業性に優れた産業車両用遠隔操作システムを提供する。【解決手段】リーチ式フォークリフト２０と遠隔操作装置５０を備える。荷役装置のうちの機台に対し移動する部位に取り付けられ、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する可動カメラ４４と、遠隔操作装置５０に設けられ、可動カメラ４４にて撮像された画像を表示するための表示部５４と、表示部５４において可動カメラ４４にて撮像された画像を表示する際に、ワールド座標系で表現されたガイド表示を可動カメラ４４の位置に応じて更新される可動カメラ座標系への座標変換を介して画像に重畳させる制御部５２と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有する産業車両と、
前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
前記荷役装置のうちの前記機台に対し移動する部位に取り付けられ、前記産業車両の周囲を撮像するカメラと、
前記遠隔操作装置に設けられ、前記カメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、
前記表示部において前記カメラにて撮像された画像を表示する際に、ワールド座標系で表現されたガイド表示を前記カメラの位置に応じて更新される可動カメラ座標系への座標変換を介して前記画像に重畳させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
【請求項２】
前記産業車両において前記機台に取り付けられ、前記産業車両の周囲を撮像する固定カメラと、
前記遠隔操作装置に設けられ、前記固定カメラにて撮像された画像を表示するための固定カメラ用表示部と、
前記固定カメラ用表示部において前記固定カメラにて撮像された画像に前記ワールド座標系で表現された前記ガイド表示を固定カメラ座標系への座標変換を介して重畳させる固定カメラ用表示制御部と、
を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項３】
前記産業車両はフォークリフトであり、前記機台に対し移動する部位に取り付けられるカメラは、昇降するフォークと共に昇降するカメラであることを特徴とする請求項１または２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両用遠隔操作システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトにおいて周囲の環境を把握すべくカメラを搭載することが行われている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１１５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、産業車両用遠隔操作システムにおいて、産業車両にカメラを搭載して画面を見て操作することになるが、機台に備えられた荷役装置における機台に対し移動する部位にカメラが取り付けられている場合、画面中の定位置にガイドライン等を表示するとカメラの移動によりガイド表示の意味が無くなってしまう。
【０００５】
本発明の目的は、操作性、作業性に優れた産業車両用遠隔操作システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明では、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、前記荷役装置のうちの前記機台に対し移動する部位に取り付けられ、前記産業車両の周囲を撮像するカメラと、前記遠隔操作装置に設けられ、前記カメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、前記表示部において前記カメラにて撮像された画像を表示する際に、ワールド座標系で表現されたガイド表示を前記カメラの位置に応じて更新される可動カメラ座標系への座標変換を介して前記画像に重畳させる表示制御部と、を備えることを要旨とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、カメラが荷役装置のうちの機台に対し移動する部位に取り付けられており、表示部においてカメラにて撮像された画像を表示する際に、ワールド座標系で表現されたガイド表示をカメラの位置に応じて更新される可動カメラ座標系への座標変換を介して画像に重畳される。よって、カメラが移動しても操作性、作業性に優れたものとなる。
【０００８】
請求項２に記載のように、請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記産業車両において前記機台に取り付けられ、前記産業車両の周囲を撮像する固定カメラと、前記遠隔操作装置に設けられ、前記固定カメラにて撮像された画像を表示するための固定カメラ用表示部と、前記固定カメラ用表示部において前記固定カメラにて撮像された画像に前記ワールド座標系で表現された前記ガイド表示を固定カメラ座標系への座標変換を介して重畳させる固定カメラ用表示制御部と、を更に備えるとよい。
【０００９】
請求項３に記載のように、請求項１または２に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記産業車両はフォークリフトであり、前記機台に対し移動する部位に取り付けられるカメラは、昇降するフォークと共に昇降するカメラであるとよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、操作性、作業性に優れたものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】産業車両用遠隔操作システムにおけるリーチ式フォークリフトの概略側面図。
【図２】リーチ式フォークリフトの概略平面図。
【図３】産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図４】表示部の画面を示す図。
【図５】カメラ位置と撮像領域を示す概略平面図。
【図６】作用を説明するためのフローチャート。
【図７】（ａ）は固定カメラによる表示内容を示す図、（ｂ）は下部に位置する可動カメラによる表示内容を示す図。
【図８】実施形態における、上部に位置する可動カメラによる表示内容を示す図。
【図９】比較例における、上部に位置する可動カメラによる表示内容を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図３に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置５０と、を備えている。
【００１３】
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０の機台２１には荷役装置２２が設けられている。荷役装置２２は前方へ延出している一対のリーチレグ２３を備える。各リーチレグ２３にはそれぞれ前輪２４が設けられている。つまり、機台２１の前側に左右一対の前輪２４が設けられている。また、機台２１の後ろ側には後輪２５が設けられている。本実施形態では、後輪２５が、操舵輪及び駆動輪となる。
【００１４】
荷役装置２２は、２段式のマスト２６を備える。マスト２６は、アウタマスト２７と、インナマスト２８とを備える。
リーチ式フォークリフト２０は、一対のフォーク３１と、フォーク３１をマスト２６に固定するリフトブラケット３２とを備える。フォーク３１及びリフトブラケット３２は、インナマスト２８の昇降とともに昇降する。
【００１５】
リーチ式フォークリフト２０には各種のアクチュエータが備えられている。具体的には例えば、走行用アクチュエータとしての後輪２５を駆動させる走行モータ３３、昇降用アクチュエータとしてのインナマスト２８に連結されたリフトシリンダ２９、リーチ用アクチュエータとしてのマスト２６に連結されたリーチシリンダ３０等が挙げられる。インナマスト２８は、リフトシリンダ２９への作動油の給排によって昇降する。マスト２６は、リーチシリンダ３０への作動油の給排によってリーチレグ２３に沿って移動する。
【００１６】
図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、車両通信部としての無線部４０と、制御部４１と、映像信号処理部４２と、荷物の有無等による死角を無くための２台のカメラ４３，４４と、アクチュエータ部４５を有する。アクチュエータ部４５は、走行用アクチュエータと、荷役用アクチュエータを含み、荷役用アクチュエータはリーチ用アクチュエータとティルト用アクチュエータと昇降用アクチュエータを含んでいる。走行用アクチュエータにより車輪が回転及び操舵される。
【００１７】
遠隔操作装置５０は、操作装置通信部としての無線部５１と、制御部５２と、操作部５３と、表示部５４と、映像信号処理部５５を有する。操作部５３における操作方式として、タッチパネル方式、マウス方式、ジョイスティック方式等が用いられる。
【００１８】
無線部５１はリーチ式フォークリフト２０の無線部４０と無線通信を行うことができる。つまり、リーチ式フォークリフト２０の無線部４０と遠隔操作装置５０の無線部５１とは無線通信可能となっている。
【００１９】
そして、遠隔操作装置５０において、操作部５３を用いてオペレータが所望の操作を行うと制御部５２により操作内容が無線部５１を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線部４０で遠隔操作装置５０からの操作内容が受信され、制御部４１によりアクチュエータ部４５が駆動されて所望の動作が実行される。
【００２０】
一方、リーチ式フォークリフト２０において、カメラ４３，４４により撮像された画像は制御部４１により映像信号処理部４２及び無線部４０を介して遠隔操作装置５０側に送られる。遠隔操作装置５０において、無線部５１でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されて制御部５２により映像信号処理部５５を介して表示部５４で表示される。
【００２１】
図４には表示部５４の画面を示す。図４において表示部５４はディスクトップ型ディスプレイであって、表示画面５４ａを有する。
遠隔操作装置５０に設けられる表示部５４において、カメラ４３，４４にて撮像された画像が表示される。オペレータは表示部５４におけるカメラ４３，４４の画像を見ながら操作することになる。表示部５４においてカメラ４３の映像とカメラ４４の映像とを切り替えて表示できるようになっている。
【００２２】
図１及び図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０において機台２１に固定カメラ４３が前方を向くように取り付けられているとともに荷役装置２２に可動カメラ４４が前方を向くように取り付けられている。可動カメラ４４は、荷役装置２２のうちの機台２１に対し移動する部位に取り付けられている。具体的には、可動カメラ４４はリフトブラケット３２に取り付けられている。可動カメラ４４は、昇降するフォーク３１と共に昇降する。可動カメラ４４は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、可動カメラ４４は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方を撮像する。
【００２３】
固定カメラ４３は、リーチ式フォークリフト２０において機台２１に取り付けられている。具体的には、固定カメラ４３はアウタマスト２７に取り付けられている。固定カメラ４３は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、固定カメラ４３は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方を撮像する。
【００２４】
図５は走行時のリーチ式フォークリフト２０の概略平面図である。
図５に示すように、固定カメラ４３の撮像領域（視野範囲）６０と可動カメラ４４の撮像領域（視野範囲）６１とは機台２１から所定距離だけ前方であり、かつ、重なっている。つまり、固定カメラ４３の撮像対象と可動カメラ４４の撮像対象は同じである。固定カメラ４３は機台２１に固定された状態で撮像対象を撮像しているが、可動カメラ４４は機台２１に対し移動するものであり、高さが異なる場所から撮像対象を撮像する。
【００２５】
このように、同じ撮像対象に対して異なるカメラ（固定カメラ４３、可動カメラ４４）で撮像している。
遠隔操作装置５０に設けられる表示部５４において、固定カメラ４３及び可動カメラ４４にて撮像された画像を表示することができるようになっている。
【００２６】
座標系として、図４に示す２次元のモニタ座標系、図５に示すカメラ４３，４４の設置位置等による３次元のカメラ座標系、及び、カメラの設置位置等によらない３次元のワールド座標系が有る。モニタ座標系は表示画面５４ａでの座標系であり、ワールド座標系は絶対座標である。
【００２７】
表示制御部としての制御部５２は、表示部５４において可動カメラ４４にて撮像された画像を表示する際にガイド表示を重畳することができるようになっている。
また、制御部５２は、表示部５４において固定カメラ４３にて撮像された画像にもガイド表示を重畳させることができるようになっている。
【００２８】
次に、作用について説明する。
図６に示すように、遠隔操作装置５０の制御部５２はステップＳ１００においてワールド座標系（図５参照）でガイドライン（ガイド表示）を表現する。また、ワールド座標系においてガイドラインとなる図５の測定点６２，６３，６４，６５を計測する。測定点６２，６３は前方の例えば５ｍでの左右の点であり、測定点６４，６５は前方の例えば１０ｍでの左右の点である。
【００２９】
そして、制御部５２はステップＳ１０１において固定カメラ４３か可動カメラ４４か判定し、固定カメラ４３であればステップＳ１０２でワールド座標系（図５参照）から固定カメラ座標系にガイドラインを座標変換する。さらに、制御部５２はステップＳ１０３において固定カメラ座標系からモニタ座標系（図４参照）にガイドラインを座標変換する。そして、制御部５２はステップＳ１０４において固定カメラ４３により撮像された画像中にモニタ座標系に座標変換されたガイドラインを重畳する。
【００３０】
一方、制御部５２はステップＳ１０１において可動カメラ４４であれば、ステップＳ１０５でフォークの移動に伴う可動カメラ４４の移動量に応じて可動カメラ座標系を更新しステップＳ１０６でワールド座標系（図５参照）から更新した可動カメラ座標系にガイドラインを座標変換する。さらに、制御部５２はステップＳ１０７において可動カメラ座標系からモニタ座標系（図４参照）にガイドラインを座標変換する。そして、制御部５２はステップＳ１０８において可動カメラ４４により撮像された画像中にモニタ座標系に座標変換されたガイドラインを重畳する。
【００３１】
このようにして、モニタ座標系ではなく実際の絶対座標系であるワールド座標系でのガイドラインを表現し、これをその時点の可動カメラ座標系に座標変換し、さらに、モニタ座標に置き換えてガイドラインを重畳することにより、可動カメラが移動したとしてもガイドラインを正しく表示することができる。
【００３２】
なお、座標変換はフォークの移動後に行っても、フォークの移動中にリアルタイムに行ってもよい。即ち、毎回ワールド座標系でのガイドラインを求め、座標変換してもよいが、最初にワールド座標系でのガイドラインを求め、可動カメラ４４の移動量に応じてガイドラインを変化させるようにしてもよい。
【００３３】
図７（ａ），（ｂ）、図８、図９を用いて表示内容について説明する。
図７（ａ），（ｂ）、図８、図９において、リーチ式フォークリフト２０は右側の棚Ｔ１と左側の棚Ｔ２との間に形成された通路を走行している。各棚Ｔ１，Ｔ２には、荷物がパレットに載置された状態で保管できるようになっており、リーチ式フォークリフト２０を用いて荷物の積み降ろしができる。
【００３４】
図７（ａ）は、固定カメラ４３による撮像画像にガイドラインを重畳した表示内容である。図７（ｂ）は、可動カメラ４４による撮像画像にガイドラインを重畳した表示内容である。図７（ｂ）は、可動カメラ４４が下部に位置しているときの表示内容を示す。
【００３５】
リーチ式フォークリフト２０は左右の棚Ｔ１，Ｔ２の間の通路を走行する。左右の棚Ｔ１，Ｔ２にはパレットに荷物が搭載された状態で積み上げられている。
図７（ａ）において、予想進路をガイドライン７０，７１，７２，７３として撮像画像に重畳する。ガイドライン７０は車幅延長線のうちの右側のガイドラインである。ガイドライン７１は車幅延長線のうちの左側のガイドラインである。ガイドライン７２は距離目安線のうちの前方近距離（例えば５ｍ）用のガイドラインである。ガイドライン７３は距離目安線のうちの前方遠距離（例えば１０ｍ）用のガイドラインである。
【００３６】
図７（ｂ）において、予想進路をガイドライン８０，８１，８２，８３として撮像画像に重畳する。ガイドライン８０は車幅延長線のうちの右側のガイドラインである。ガイドライン８１は車幅延長線のうちの左側のガイドラインである。ガイドライン８２は距離目安線のうちの前方近距離（例えば５ｍ）用のガイドラインである。ガイドライン８３は距離目安線のうちの前方遠距離（例えば１０ｍ）用のガイドラインである。
【００３７】
図８は、可動カメラ４４が上部に位置するときの表示内容を示す。
図８において、予想進路をガイドライン９０，９１，９２，９３として撮像画像に重畳する。ガイドライン９０は車幅延長線のうちの右側のガイドラインである。ガイドライン９１は車幅延長線のうちの左側のガイドラインである。ガイドライン９２は距離目安線のうちの前方近距離（例えば５ｍ）用のガイドラインである。ガイドライン９３は距離目安線のうちの前方遠距離（例えば１０ｍ）用のガイドラインである。
【００３８】
このとき、表示部において可動カメラ４４にて撮像された画像を表示する際に、ワールド座標系で表現されたガイドラインが可動カメラ４４の位置に応じて更新される可動カメラ座標系への座標変換を介して撮像画像に重畳される。
【００３９】
図９は、比較例における、上部に位置する可動カメラによる表示内容を示す。
図９において、予想進路をガイドライン１００，１０１，１０２，１０３として画面に表示する。ガイドライン１００は車幅延長線のうちの右側のガイドラインである。ガイドライン１０１は車幅延長線のうちの左側のガイドラインである。ガイドライン１０２は距離目安線のうちの前方近距離（例えば５ｍ）用のガイドラインである。ガイドライン１０３は距離目安線のうちの前方遠距離（例えば１０ｍ）用のガイドラインである。
【００４０】
このとき、比較例では、ワールド座標系によるガイドラインの表現を介さず、モニタ座標系の定位置にガイドラインを重畳するのみであるので、表示部において可動カメラ４４にて撮像された画像にガイドラインを重畳する際に、図７（ｂ）のガイドライン８０，８１，８２，８３と画面中の同一の位置にガイドライン１００，１０１，１０２，１０３が重畳される。
【００４１】
このように、リーチ式フォークリフト２０に可動カメラ４４が撮像する画像を見て操作することになるが、機台２１に備えられた荷役装置２２における機台２１に対し移動する部位に可動カメラ４４が取り付けられている場合、画面中の定位置にガイドライン等のガイド表示を重畳すると図９のようにカメラの移動によりガイド表示の意味が無くなってしまう。
【００４２】
これに対し、本実施形態においては図８に示すように適切な位置にガイドライン９０，９１，９２，９３が重畳される。これにより、操作性、作業性に優れる。
詳しく説明する。
【００４３】
産業車両にカメラを搭載して画面を見て操作する遠隔操作システムにおいて、荷役装置部分にカメラが取り付けられている場合、ガイド表示が画面中の定位置に重畳されているとカメラの移動によりガイド表示の意味が無くなってしまう。例えば、産業車両にカメラを配置して映像を見て遠隔操作する場合、以下のような課題が挙げられる。視点の異なるカメラ映像画面が複数あり、そのカメラは固定部と可動部に設置され、１つの画面にあるガイド表示を見て遠隔作業した場合に固定カメラの映像に重畳されたガイド表示と可動カメラの映像に重畳されたガイド表示とでは可動カメラの移動により両者の位置関係が一致しなくなる。即ち、可動カメラ画面に表示されるガイド表示の実際の位置が固定カメラの映像に重畳されたガイド表示からずれるためどこを見ているのか分からなくなり、その結果、操作性や作業効率が悪くなる。
【００４４】
本実施形態では、例えば固定カメラ４３で撮像した画像に重畳していたガイド表示を視点の異なる可動カメラ４４で撮像した画像にも重畳し、可動カメラ４４が移動しても移動量に応じて重畳させるガイドラインを変更させることでカメラを移動する部位に設置したときの不具合を解消することができ、作業対象物へのアプローチが別のどのカメラ映像を見ても混乱せず作業がしやすくなる。
【００４５】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）産業車両用遠隔操作システム１０の構成として、機台２１に荷役装置２２を備えるとともに車両通信部としての無線部４０を有する産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、無線部４０と無線通信を行う操作装置通信部としての無線部５１を有し、リーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置５０と、を備える。荷役装置２２のうちの機台２１に対し移動する部位に取り付けられ、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する可動カメラ４４と、遠隔操作装置５０に設けられ、可動カメラ４４にて撮像された画像を表示するための表示部５４と、表示部５４において可動カメラ４４にて撮像された画像を表示する際に、ワールド座標系で表現されたガイド表示を可動カメラ４４の位置に応じて更新される可動カメラ座標系への座標変換を介して画像に重畳させる表示制御部としての制御部５２と、を備える。
【００４６】
よって、可動カメラ４４が荷役装置２２のうちの機台２１に対し移動する部位に取り付けられており、表示部５４において可動カメラ４４にて撮像された画像を表示する際に、ワールド座標系から可動カメラ４４の位置に応じたガイド表示が行われる。よって、可動カメラ４４が移動しても操作性、作業性に優れたものとなる。その結果、映像を見て遠隔操作する場合において、操作性や作業効率が良くなる。
【００４７】
（２）産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０において機台２１に取り付けられ、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する固定カメラ４３と、遠隔操作装置５０に設けられ、固定カメラ４３にて撮像された画像を表示するための固定カメラ用表示部としての表示部５４と、固定カメラ用表示部としての表示部５４において固定カメラ４３にて撮像された画像にワールド座標系で表現されたガイド表示を固定カメラ座標系への座標変換を介して重畳させる固定カメラ用表示制御部としての制御部５２と、を更に備える。よって、更に、操作性、作業性に優れたものとなる。
【００４８】
（３）産業車両はフォークリフトであり、機台２１に対し移動する部位に取り付けられる可動カメラ４４は、昇降するフォーク３１と共に昇降するカメラである。よって、可動カメラ４４が上下に移動しても操作性、作業性に優れたものとなる。
【００４９】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○表示部５４においてカメラ４３の映像とカメラ４４の映像とを切り替えて表示する代わりに、同一の表示画面において同時にカメラ４３の映像とカメラ４４の映像とを表示できる構成でもよい。他にも、２台のディスプレイを表示部として用い、第１のディプレイにカメラ４３の映像を表示するとともに第２のディスプレイにカメラ４４の映像を表示するようにしてもよい。
【００５０】
○  カメラ４３，４４の向きは進行方向前方であったが、カメラ４３，４４の向きは後方等でもよい。
○  可動カメラはブラケット以外にもフォークに取り付けてもよい。
【００５１】
○  図６の処理は遠隔操作装置５０の制御部５２が実行した。これに代わりリーチ式フォークリフト２０の制御部４１が行ってもよい。
遠隔操作装置５０の制御部５２が実行する場合とリーチ式フォークリフト２０の制御部４１が実行する場合を対比する。
【００５２】
制御をリーチ式フォークリフト２０側（機台２１側）で行う場合には、カメラ映像にガイドラインである描画も重畳させて操作室へ送る。この場合、ガイドラインである描画の変更はしにくい。一方、制御を遠隔操作装置５０側（操作室）で行う場合には、カメラ毎の情報を操作室側で持っておき、どのカメラの映像かを判別し、座標変換とガイドラインの描画を実施する。この場合には、ガイドラインである描画の変更はしやすい。
【００５３】
つまり、固定カメラ４３と可動カメラ４４で路面上の同じ領域を違う方向から見ており、路面上の、とある図形が別々のカメラで表示される。そして、機台２１で制御する場合には、カメラ映像にガイドラインである描画も重畳させて操作室へ送る。ガイドラインである描画の変更はしにくい。一方、操作室で行う場合には、カメラ毎の情報を操作室側で持っておき、どのカメラの映像かを判別し、座標変換とガイドラインの描画を実施する。この場合には、ガイドラインの描画の変更はしやすい。
【００５４】
○  カメラは可動カメラが１台装着されていればよくカメラの台数は問わない。
○  産業車両はリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外の産業車両であってもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…機台、２２…荷役装置、４０…無線部、４１…制御部、４３…固定カメラ、４４…可動カメラ、５０…遠隔操作装置、５１…無線部、５２…制御部、５４…表示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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