(57)【要約】【課題】  本発明は、例えば、複数の撮像装置の有効利用に有利な制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】  複数の撮像装置を制御する制御装置であって、前記複数の撮像装置それぞれの属性情報を記憶する記憶部と、前記複数の撮像装置のうちの第１撮像装置を優先し且つ前記複数の撮像装置が互いに干渉しない前記複数の撮像装置それぞれの動作条件を前記属性情報に基づいて得る処理部と、を有することを特徴とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の撮像装置を制御する制御装置であって、
前記複数の撮像装置それぞれの属性情報を記憶する記憶部と、
前記複数の撮像装置のうちの第１撮像装置を優先し且つ前記複数の撮像装置が互いに干渉しない前記複数の撮像装置それぞれの動作条件を前記属性情報に基づいて得る処理部と、
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記動作条件は、パン、チルト、およびズームのうちの少なくとも１つに関することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記属性情報は、位置、外形、雲台、撮像素子、および焦点距離のうちの少なくとも１つに関することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記雲台に関する前記属性情報は、外形、撮像部の保持位置、パン、およびチルトのうち少なくとも１つに関することを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記第１撮像装置とは異なる第２撮像装置で得られた映像を使用するように、前記動作条件を得ることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第２撮像装置が、前記第１撮像装置とは接触せず、前記第１撮像装置によって撮像されず、かつ前記第１撮像装置の視野を含む視野を有するように、前記動作条件を得ることを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記第２撮像装置が、前記第１撮像装置の視野を示す枠を前記映像内に表示するように、前記動作条件を得ることを特徴とする請求項５または６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記処理部は、前記映像を常に利用する第１モードと、前記映像を常には利用しない第２モードと、前記映像を常に利用しない第３モードとのうちいずれかで前記第２撮像装置が動作するように、前記動作条件を得ることを特徴とする請求項５乃至７のうちいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項９】
請求項１乃至７のうちいずれか１項に記載の制御装置と、
前記制御装置により制御される複数の撮像装置と、
を含む撮像システム。
【請求項１０】
前記複数の撮像装置のうちの少なくとも１つを操作する操作装置を含むことを特徴とする請求項９に記載の撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の撮像装置を制御する制御装置および撮像システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、スポーツ撮影シーンにおいては、カメラのシャッターレリーズのみならず、その雲台のパンニング・チルティング（パン・チルトともいう）や、そのレンズのズーミング（ズームともいう）・フォーカシング（フォーカスともいう）をも遠隔制御する撮影が行われるようになっている。ところが、撮影したい場所は、サッカーでのゴール裏や陸上競技でのフィニッシュラインなどに集中するため、隣接するカメラ雲台によって撮影範囲が制限される不都合が生じうる。
【０００３】
特許文献１は、マスターカメラの操作パラメータを変換してスレーブカメラの操作パラメータとすることで複数のカメラを簡易に操作させ得るカメラシステムを提案している。また、特許文献２は、２つの撮像装置それぞれが、その被写体との位置関係に基づくメタデータを生成し、少なくとも一方の撮像装置が、２つの撮像装置にそれぞれ対応する２つのメタデータに基づいて構図を決定する撮像システムを提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１６６２１８号公報
【特許文献２】特開２０１１−２１１５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１および２のシステムでは、ともに、複数のカメラ（撮像装置）が互いに近接して配置された場合に互いに駆動制限を受けうる（干渉しうる）ことは考慮されていない。
【０００６】
本発明は、例えば、複数の撮像装置の有効利用に有利な制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、複数の撮像装置を制御する制御装置であって、前記複数の撮像装置それぞれの属性情報を記憶する記憶部と、前記複数の撮像装置のうちの第１撮像装置を優先し且つ前記複数の撮像装置が互いに干渉しない前記複数の撮像装置それぞれの動作条件を前記属性情報に基づいて得る処理部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、例えば、複数の撮像装置の有効利用に有利な制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例１の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例１におけるシステム制御部５０の構成を示すブロック図である。
【図３】実施例１におけるカメラ雲台の属性情報の説明図である。
【図４】実施例１におけるカメラ雲台３の動作例である。
【図５】実施例１で説明するカメラ雲台３の動作不具合例である。
【図６】実施例１における本発明のパン制御適用例を示した図である。
【図７】実施例１における本発明のチルト制御適用例を示した図である。
【図８】実施例１における本発明のズーム制御適用例を示した図である。
【図９】実施例２における他の雲台映像の活用例の説明図である。
【図１０】実施例２における映像モニターの表示例である。
【図１１】実施例２おけるシステム制御部５０の制御フロー説明図である。
【図１２】実施例３における操作器８０を示した図である。
【図１３】実施例３におけるシステム制御部５０の制御フロー説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００１１】
以下、図１を参照して、本発明の第１の実施例によるカメラ雲台制御システム（撮像システム）について説明する。
本発明のカメラ雲台制御システムは、複数台のカメラ雲台と、それぞれのカメラ雲台のパン、チルト及びレンズのズームを遠隔操作する操作器（操作装置）４０と、操作器４０の操作指令によって、接続されたカメラ雲台に駆動指令を与えるシステム制御部（制御装置）５０から構成される。カメラ雲台は、被写体を撮像するカメラ部とカメラ部に装着されたレンズ部の属性情報とパン、チルト駆動が可能な雲台部によって構成される。
【００１２】
図１においては、複数台のカメラ雲台として、カメラ雲台１、カメラ雲台２、カメラ雲台３を構成する例を示している。７１、７２、７３は、カメラ雲台１、カメラ雲台２、カメラ雲台３の映像を表示する映像モニターである。これら複数台のカメラ雲台１、２、３と操作器４０、システム制御部５０及び映像モニター７１、７２、７３は、ネットワーク１００によって接続されており、相互に通信可能な状態であるものとして説明する。次にシステム制御部５０の構成と動作について図２を用いて説明する。システム制御部５０は、通信手段５２を経由してネットワーク１００に接続されているカメラ雲台１、カメラ雲台２、カメラ雲台３に、それぞれの属性情報を要求する。より具体的には、それぞれのカメラ雲台には雲台部と撮像部が含まれるため、撮像部の属性情報及び雲台部の属性情報を要求する。ここで撮像部は互いに接続されているレンズ部とカメラ部を含むので、撮像部の属性情報はカメラ部の属性情報とレンズ部の属性情報を含む。ここでカメラ部の属性情報とは、レンズの取付位置を含むカメラ筐体の外形情報（寸法）、カメラ筐体のカメラ雲台への固定位置情報及び撮像素子のサイズである。また、レンズ部の属性情報とは、レンズ筐体の外形情報（寸法）及び焦点距離情報であり、焦点距離に応じて全長が変わるタイプのレンズの場合は、ズーム位置指令に対するレンズ外形の変化情報である。さらに雲台部の属性情報とは、雲台筐体の外形情報（寸法）、カメラ筐体が固定されている位置（保持位置）の情報、パン・チルトの回転軸の位置、回転角度位置、回転速度、複数のカメラ雲台間の相対的な固定位置情報である。
【００１３】
これら属性情報は、それぞれのカメラ雲台から返信され、システム制御部５０は通信手段５２を経由してデータ取得手段（記憶部）５４に前記属性情報を記憶する。
【００１４】
次に演算手段（処理部）５６においては、データ取得手段５４から得たカメラ部、レンズ部、雲台部の属性情報に基づいて、カメラ雲台１、カメラ雲台２、カメラ雲台３それぞれのパン、チルト範囲及びのズームの可動範囲を算出し、駆動指令手段５８に送出する。
【００１５】
演算手段５６における具体的な演算内容について、カメラ雲台３のパン操作を例に図３を参照して説明する。まず、カメラ雲台３のパン回転軸３２と隣接するカメラ雲台２のパン回転軸２２と間の距離Ｌを求めるために、カメラ雲台それぞれの固定位置、雲台部へのカメラ部の固定位置、雲台部のパン回転軸位置情報を基に演算する。次に現在のパン回転角とカメラ部とレンズ部の外形寸法、雲台部の外形寸法情報から、カメラ雲台３がパン回転時にカメラ雲台２に接触しないパン駆動域を立体的に算出する。さらに、レンズ部の焦点距離情報、カメラ部の撮像素子サイズ情報、レンズ部の取付位置情報から、現在のズーム位置情報に対する撮像画角を求め、隣接カメラ雲台が映像に映り込まないパン駆動域を算出する。接触しないパン駆動域と映像に映り込まないパン駆動域を両方とも満たす回転角が、パン駆動可能範囲となる。
【００１６】
一方、操作器４０は、カメラ雲台１、カメラ雲台２、カメラ雲台３のパン・チルト及びレンズのズーム操作やシャッター、アイリス等のカメラ操作を独立に操作可能であり、その操作指令をネットワーク１００に出力する機能を有する。システム制御部５０ではこれら操作指令を通信手段５２経由で駆動指令手段５８に取り込む。
【００１７】
駆動指令手段５８では、演算手段５６において算出された各カメラ雲台の駆動可能範囲に基づいて、操作器４０からの指令を調整した後、カメラ雲台１、カメラ雲台２、カメラ雲台３に対してパン、チルト及びズームの駆動指令を通信手段５２経由で出力する。
【００１８】
次に駆動指令手段５８における制限または調整動作について、カメラ雲台３で被写体を追尾撮影する場合を例に図４及び図５を用いて詳細に説明する。
【００１９】
図４において、カメラ雲台３（第１撮像装置）を左にパン駆動したいとき、操作器４０におけるカメラ雲台３に対応するＰＴ操作部４３を操作することで操作指令を出力する。駆動指令手段５８では、演算手段５６から得た現在の駆動可能範囲情報と操作器４０からの操作指令に基づいてカメラ雲台３を動かすことが可能か否か判断し、可能であれば操作器４０からの指令通りの駆動指令を出力する。ところが、図５の例のようにカメラ雲台３が広角のズーム位置にある場合や隣接カメラ雲台２（第２撮像装置）が、近接して設置されている場合、左にパン操作した際に、接触したり、撮影画角にカメラ雲台２が入ってしまう不具合が発生する可能性がある。この場合、駆動指令手段５８では、操作されているカメラ雲台３の撮影画角を確保することを優先して、カメラ雲台２のパン駆動部を駆動して、接触しない、あるいはカメラ雲台３の撮影画角内にカメラ雲台２が入らない（撮影画像に映り込まない）ように制御する。また、カメラ雲台２の制御において、カメラ雲台１が干渉するようであれば、カメラ雲台１のパン駆動部を駆動する指令も出力することで（非図示）、さらに主に映像を使用するために使用されるカメラ雲台３の撮影画角の範囲を拡張することが可能になる。
【００２０】
ここで、カメラ雲台１またはカメラ雲台２のパン制御は図６に示すようにカメラ雲台３の制御に合わせて光軸を同方向に回転させる動きを含む水平回転動作である。図６は光軸を平行に図示しているが、カメラ雲台３の動きを制限しなければ、どの回転位置にあってもよく、図６が本発明を制限するものではない。駆動指令手段５８は、カメラ雲台３の操作によって変化するカメラ雲台１から３の属性情報から、演算手段５６によって得られるカメラ雲台３の駆動可能範囲を監視しつつ、カメラ雲台３への指令を実現するよう他のカメラ雲台に対して継続的に駆動制御を行う。また、駆動指令手段５８は、カメラ雲台１及び２に対する駆動制御によっても操作器４０からの操作指令を実現できないと判断した場合は、カメラ雲台３に対するパン、チルト及びズーム（動作条件）のうちの少なくとも１つの駆動指令の送信を制限する。
【００２１】
以上の構成により、複数のカメラ雲台の制御において、優先されるカメラ雲台の操作指令に応じて他のカメラ雲台を駆動し、優先したカメラ雲台のパン、チルト、ズーム操作による駆動範囲を拡げることを特徴とするカメラ雲台制御システムを提供することができる。
【００２２】
なお、各属性情報の取得においては、予めカメラ部、レンズ部、雲台部の外形寸法などの詳細情報をデータ取得手段５４に記憶しておき、都度のデータ取得時は型名やＩＤを取得することで照合する方法も可能である。また、カメラ雲台の設置位置情報の取得方法については、本発明の本質ではないので詳細は省略するが、図３に示したような一定間隔で設置場所を選択できるような固定台座１０を準備することで、事前にカメラ雲台設置位置情報を得ることができる。また、カメラ雲台側で絶対位置情報を持ち、設置毎に情報をシステム制御部５０に送信してもよい。
【００２３】
ここまで、説明を簡単にするため、他のカメラ雲台のパン駆動によって、カメラ雲台３の撮影画角を確保することを優先した制御を実現するとして説明してきたが、カメラ雲台のチルト駆動及びレンズのズーム制御も目的達成の一助になる。
【００２４】
カメラ雲台１またはカメラ雲台２のチルト制御は図７に示すようにカメラ雲台３の制御に合わせ、接触しないようにレンズを上下させる動きを含むチルト回転動作である。図７の例では、カメラ雲台３の撮影画角を確保することを優先して、カメラ雲台２を上方にチルト駆動して、カメラ雲台３の撮影画角内にカメラ雲台２のレンズが映り込まない、あるいは接触しないように制御している。
【００２５】
また、図８は、カメラ雲台３の制御に合わせ、カメラ雲台１またはカメラ雲台２のズーム制御を行い、レンズがカメラ雲台３の撮影画角内に映り込まない、あるいは接触しないように全長を短くする動作を行うことを示した例である。レンズの全長を変化させることができるレンズを装着している場合は、レンズ制御も有効な方法である。
【００２６】
チルト駆動及びズーム制御についての演算手段５６の演算動作は、図３を用いて先に説明した動作に、チルト関連情報とズームレンズ長の情報を加えて、さらに主たるカメラ雲台３の可動範囲を算出するものである。
【００２７】
このように、優先されるカメラ雲台の操作に応じて、他のカメラ雲台のパン駆動だけではなく、チルト及びズーム制御を積極的に行うことによっても、前記目的である優先したカメラ雲台の駆動範囲拡大を実現することが可能である。
【実施例２】
【００２８】
本発明の第２の実施例によるカメラ雲台制御システムについて説明する。
第２の実施例によるカメラ雲台制御システムの構成は、及びシステム制御部５０の構成については、それぞれ、図１及び２を参照しながら第１の実施例で説明したものと同じであるため、説明を省略する。
【００２９】
第２の実施例における駆動指令手段５８における制限または調整動作について、カメラ雲台３で被写体を追尾撮影する場合を例に図４及び図５を用いて詳細に説明する。
【００３０】
図４において、カメラ雲台３を左にパン駆動したいとき、操作器４０におけるカメラ雲台３に対応するＰＴ操作部４３を操作することで操作指令を出力する。駆動指令手段５８では、演算手段５６から得た現在の駆動可能範囲情報と操作器４０からの操作指令に基づいてカメラ雲台３を動かすことが可能か否か判断し、可能であれば操作器４０からの指令通りの駆動指令を出力する。ところが、図５の例のようにカメラ雲台３が広角のズーム位置にある場合や隣接カメラ雲台２が近接設置されている場合、左にパン操作した際に、接触したり撮影画角にカメラ雲台２が入ったり（撮影画像に映り込んだり）する不具合の発生の可能性がある。この場合、駆動指令手段５８では、操作されているカメラ雲台３の撮影画角を確保することを優先してカメラ雲台２のパン駆動部を駆動して、接触しない、あるいはカメラ雲台３の撮影画角内にカメラ雲台２が入らないように制御する。また、カメラ雲台２の制御において、カメラ雲台１が干渉するようであれば、カメラ雲台１のパン駆動部を駆動する指令も出力することで（非図示）、さらにカメラ雲台３の撮影画角の範囲を拡張することが可能になる。
【００３１】
ここで、カメラ雲台１または２のパン制御は、図６に示すようにカメラ雲台３の制御に合わせて光軸を同方向に水平回転させる動きを行っている。しかし、カメラ雲台３の動きを制限しなければカメラ雲台２による撮影映像を積極的に利用するような制御が可能である。
【００３２】
図９は、カメラ雲台１の映像を使用する制御例を示したものである。カメラ雲台２の映像は、カメラ雲台３の影響を受けて利用することができないが、カメラ雲台１は、大きく退避回転する必要がないと判断できればカメラ雲台３と同じ被写体を捉えることが可能である。図９は、カメラ雲台１においてカメラ雲台３と同じ被写体を捉え、レンズ画角を広角側に制御している例である。図１０の下の映像は、カメラ雲台３の撮影映像を表示する映像モニター７３の表示例であり、被写体を中心に捉えている。図１０の上の映像は、カメラ雲台１の撮影映像を表示する映像モニター７１の表示映像である。カメラ雲台１のレンズを広角側に制御することで、カメラ雲台３の撮影画界（視野）を含む映像を表示することができ、被写体移動予測用のサブカメラとして、またはワイド映像表現用のカメラとしても有効に使用できる。
【００３３】
このとき駆動指令手段５８は、単純にカメラ雲台３への指令を実現するよう他のカメラ雲台の退避を行うだけでなく、演算手段５６によって得られる各カメラ雲台の駆動可能範囲を監視し、他のカメラ雲台での撮影映像の利用を考慮した駆動制御を行っている。カメラ雲台３の焦点距離から被写体距離を求め、他のカメラ雲台がカメラ雲台３の操作に支障を及ぼさない範囲でパン、チルト、ズーム駆動を行った場合、当該被写体を捉えることが可能と判断した場合、駆動指令手段５８は、駆動可能なカメラ雲台を制御する。本例では、被写体を追尾撮影する主たるカメラ雲台としてカメラ雲台３を操作し、カメラ雲台２は、退避するだけの制御を、カメラ雲台１は積極的に使い勝手の良いサブカメラとして利用する制御を行っている。
【００３４】
図１１を参照してカメラ雲台１の制御フローを詳細に説明する。カメラ雲台３の操作によって変化するカメラ雲台の属性情報をＳ９１においてシステム制御部５０が取得し、Ｓ９２において、カメラ雲台１に対して退避のための駆動指令が必要か判断する。カメラ雲台１に退避のための駆動指令を出力する必要があればパン、チルト、ズームの駆動量をＳ９３において算出し、駆動指令を出力する必要がなければＳ９１に戻り、属性情報の変化を繰り返し監視し続ける。
【００３５】
Ｓ９３でパン、チルト、ズームの駆動量を演算した後にＳ９４に進み、Ｓ９３で得られた必要駆動量だけ駆動した状態においてカメラ雲台１で撮影される映像を活用可能か判断する。活用可能と判断した場合は、Ｓ９５において、先に述べたようにズームを広角側に制御するなどの駆動指令を駆動指令手段５８から出力し、カメラ雲台３と連携をとったサブカメラ動作を実行する。
【００３６】
Ｓ９４において、カメラ雲台１で撮影される映像を有効利用しようとするとカメラ雲台３の操作に影響を与えると判断した場合は、Ｓ９６に進む。Ｓ９６では、カメラ雲台１で撮影される映像の利用をすることなくカメラ雲台３の回転エリアからカメラ雲台１を退避させる駆動を実行する。これは、図１１のフローにおけるカメラ雲台１をカメラ雲台２と読み替えて適用した場合、図９におけるカメラ雲台２の動作に該当する。
【００３７】
カメラ雲台１の駆動があってレンズ部や雲台部などの属性情報が変化した場合は、Ｓ９９の属性情報取得を再度行い、さらに駆動指令が必要かの判断ステップＳ９２からのフローを繰り返して行う。
【００３８】
以上、説明した動作よれば、優先されるカメラ雲台の制御指令によって、動作制限または移動制御を受けた他のカメラ雲台の映像を有効活用できるようなパン、チルト、ズーム制御を行うことを特徴とするカメラ雲台制御システムを提供することができる。
【００３９】
なお、カメラ雲台３がフォーカスしている被写体をカメラ雲台１の撮影画角内に捉える制御について説明したが、カメラ雲台３の撮影するエリア枠（視野を示す枠）をカメラ雲台１の映像内に表示することで、より補助カメラとしての有用性を増すことができる。
【００４０】
各映像モニターは、ネットワーク１００上に出力、伝送されている各カメラ雲台のデータを識別して選択表示している。映像モニター７１では、カメラ雲台１が出力するカメラ雲台１の識別子が付加されている映像データパケットを選別して受信し、連続した映像データストリームを生成することでカメラ雲台１が撮影する映像を表示する。
【００４１】
システム制御部５０では、カメラ雲台からの属性情報によって、現在の各カメラ雲台の画界情報と被写体距離を求めることができる。これら演算結果から、カメラ雲台３の撮影映像がカメラ雲台１の映像モニター７１上のどの座標位置に相当するかを求めることができる。システム制御部５０では、求めた表示座標情報をカメラ雲台１の表示座標情報であることを示す識別子を付加して通信手段５２経由でネットワーク１００に送出する。映像モニター７１では、カメラ雲台１に関連する識別子を受信し、カメラ雲台１の映像を表示するとともに表示座標情報を基にカメラ雲台３の撮影映像を示す枠を表示する。
【００４２】
サブカメラの枠表示の方法については、映像モニターに表示機能を具備することを前提として説明したが、システム制御部５０において映像を取り込んで多重してもよく、多重方法は本発明を限定するものではない。
【実施例３】
【００４３】
本発明の第３の実施例によるカメラ雲台制御システムについて説明する。
第２の実施例においては、カメラ雲台１を積極的に使い勝手の良いサブカメラとして利用することを説明したが、雲台操作スペースがあれば、全てのカメラ雲台を利用した撮影が理想であり、主たるカメラ雲台以外のカメラ雲台の方向変更を望まない場合もある。また、逆に退避動作の優先度を高くし、専ら主たるカメラ雲台３の駆動範囲拡張のために駆動させたい場合もある。
【００４４】
そこで、積極的にサブカメラ動作を望む第１モードと当初の設定画界の変更を望まない第２モード、そして退避動作を優先する第３モードをシステム制御部５０に設けることによって、より操作者の意図を反映した制御を可能にすることができる。前記モードの選択は、図１２に示すモード選択機能を備えた操作器８０を用いて行う。図１に示したシステム図中、操作器４０に置き換えて操作器８０を構成した場合について説明する。操作対象のカメラ雲台１、２、３に対するそれぞれのモード設定は、操作器８０に備えるモード選択スイッチ（モード選択手段）８１、８２、８３によって行う。モード選択スイッチ８１、８２、８３のモード設定状態は、操作器８０からネットワーク１００に出力され、ネットワーク１００に接続されたシステム制御部５０がモード設定状態を認識する。ここでモード選択スイッチ８１が、第１モードに設定されていた場合、主たるカメラ雲台３の操作に合わせてカメラ雲台１は、実施例２で説明したサブカメラとして有効な映像を得るために動作する。また、第２モードに設定されている場合は、サブカメラとして動作するよりも当初カメラ雲台１に設定されていた画界をできる限り維持した後に、カメラ雲台３との干渉が発生する直前に回避動作またはサブカメラ動作を行う。駆動指令は、駆動指令手段５８がカメラ雲台の速度情報を勘案して第１モードより遅延させて指令する。また、第３モードに設定されていた場合は、カメラ雲台３の操作に支障を及ぼさない退避動作を優先した駆動を行う。
【００４５】
図１３を参照して本例のカメラ雲台１の制御フローを順に説明する。
実施例２で説明した図１１のステップＳ９３までは図１１と同様であるが、Ｓ９３の演算後、モード判断ステップＳ１１０に進む。Ｓ１１０においては、先に述べた操作器８０で設定されたカメラ雲台１のモード設定をシステム制御部５０で読み取り、カメラ雲台１のモード判定を行う。
【００４６】
Ｓ１１０においてカメラ雲台１が第１モード（ＭＤ１）に設定されている場合は、実施例２と同様、退避するためにカメラ雲台１をＳ９３で得られた必要駆動量だけ駆動したときにカメラ雲台１で撮影される映像の活用可否を判断する判断ステップＳ１１１に進む。Ｓ１１１において、活用可能と判断した場合はＳ１１６に進み、先に述べたようにズームを広角側に制御するなどの駆動指令を駆動指令手段５８から出力し、カメラ雲台３と連携をとりサブカメラとしての動作を実行する。Ｓ１１１において、カメラ雲台１で撮影される映像が活用不可能と判断した場合はＳ１１７に進み、カメラ雲台１は退避動作を実行する。
【００４７】
Ｓ１１０において、カメラ雲台１が第２モード（ＭＤ２）に設定されている場合、第１モードと同様、退避するためにカメラ雲台１をＳ９３で得られた必要駆動量だけ駆動したときにカメラ雲台１で撮影される映像の活用可否を判断する判断ステップＳ１１２に進む。
【００４８】
Ｓ１１２において、カメラ雲台１で撮影される映像が活用可能と判断した場合は、当初カメラ雲台１に設定した画界（撮影条件）での撮影を優先し、カメラ雲台１の状態（パン・チルト位置、ズーム位置など）がカメラ雲台３の撮影に影響を与える直前までカメラ雲台１を駆動させない。その後、カメラ雲台３のパン・チルトの駆動速度、カメラ雲台１の駆動に対する起動遅れ時間等（属性情報等）を考慮した遅延ステップＳ１１４での遅延時間の経過を待つ。遅延時間の経過後に、カメラ雲台１をサブカメラなどとして活用するために、前記必要駆動量を駆動するパン、チルト、ズームの少なくともいずれかを駆動する駆動制御Ｓ１１６を行う。
【００４９】
Ｓ１１２において、カメラ雲台１からの映像が活用できないと判断した場合は退避動作に移行する。この場合においても当初設定した画界設定を優先してカメラ雲台３の撮影に影響を与える直前までカメラ雲台１を駆動させず、遅延ステップＳ１１５を経由してからＳ１１７に進み、カメラ雲台１の退避動作を行う。遅延ステップＳ１１４及びＳ１１５における制御タイミングの遅延時間は、カメラ雲台の属性情報に含まれる雲台部の回転速度情報を基にシステム制御部５０において判断する。
【００５０】
カメラ雲台１が第３モード（ＭＤ３）に設定されていると判定した場合は、カメラ雲台１の有効利用を考慮せず、退避動作を実行するようシステム制御部５０からカメラ雲台１に対し駆動指令を出力する。カメラ雲台１は、Ｓ１１７の退避動作を実行する。
【００５１】
以上説明したように、優先されるカメラ雲台の操作に応じて他のカメラ雲台の制御を積極的に行うか、または当初設定した映像を求めるか、若しくは退避させるかを選択可能にすることで、操作者の意図を反映可能なカメラ雲台制御システムを提供することができる。
【００５２】
本実施例においては、ネットワークによる接続を例として説明したが、通信接続形態により本発明は限定されないのは言うまでもなく、構成するカメラ雲台の台数に制限はない。また、操作するカメラ雲台の位置によって限定されるものでもなく、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１、２、３  ・  カメラ雲台
４０、８０  ・  操作器（操作装置）
５０  ・・・・  システム制御部（制御装置）
５４・・・・・  データ取得手段（記憶部）
５６  ・・・・  演算手段（処理部）
５８  ・・・・  駆動指令手段
【図１】
2019145885.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2019145885.tif 000008
【図７】
2019145885.tif 000009
【図８】
2019145885.tif 000010
【図９】
2019145885.tif 000011
【図１０】
2019145885.tif 000012
【図１１】
2019145885.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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