(57)【要約】【課題】自動運転時のユーザの違和感の原因を特定できる方法を提供する。【解決手段】方法は、手動運転及び自動運転により動作を制御可能な車両が手動運転されている時の車両の状態を示す車両状態情報及び手動運転により車両を動作させる手動動作情報を取得することと、車両が車両状態情報に基づいて自動運転された場合に車両を制御する自動制御情報を算出することと、手動動作情報と自動制御情報との差異が閾値以上か否かを判定することと、車両の位置を取得することと、差異が閾値以上であった場合、当該差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作情報及び自動制御情報と共に、差異が発生した位置を第１記憶部に記憶することと、を含む。【選択図】図４
2019145016.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動運転及び自動運転により動作を制御可能な車両が手動運転されている時の前記車両の状態を示す車両状態情報及び手動運転により前記車両を動作させる手動動作情報を取得することと、
前記車両が前記車両状態情報に基づいて自動運転された場合に前記車両を制御する自動制御情報を算出することと、
前記手動動作情報と前記自動制御情報との差異が閾値以上か否かを判定することと、
前記車両の位置を取得することと、
前記差異が閾値以上であった場合、当該差異が発生した時点を含む所定の期間の前記手動動作情報及び前記自動制御情報と共に、前記差異が発生した位置を第１記憶部に記憶することと、
を含む方法。
【請求項２】
更に、自動運転されている前記車両が、前記差異が発生した位置を走行する時には、前記自動制御情報を前記第１記憶部に記憶することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
更に、他の車両において前記差異が発生した位置を取得することを含み、
自動運転されている前記車両が、他の前記車両において前記差異が発生した位置を走行する時に、前記自動制御情報を前記第１記憶部に記憶することを含む、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記手動動作情報と前記自動制御情報との差異が閾値以上か否かを前記判定することは、前記手動動作情報が生成された時刻と前記自動制御情報が生成された時刻との差異を第１の閾値と比較すること、又は、前記手動動作情報の時間的変化率と前記自動制御情報の時間的変化率との差異を第２の閾値と比較することを含む請求項１〜３の何れか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記第１記憶部に記憶することは、更に、前記差異が発生した時点の前記車両状態情報を、前記第１記憶部に記憶することを含む請求項１〜４の何れか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記第１記憶部に前記記憶することは、更に、前記差異が発生した時点の前記車両の環境を示す車両環境情報を、前記第１記憶部に記憶することを含む請求項１〜５の何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
更に、前記差異が閾値以上であるか否かに関わらず、前記手動動作情報及び前記自動制御情報並びに前記車両の位置を第２記憶部に記憶することを含み、
前記第１記憶部に前記記憶することは、
前記差異が発生した時点を含む前記所定の期間の前記手動動作情報及び前記自動制御情報並びに前記差異が発生した前記車両の位置を、前記第２記憶部から読み出して、前記第１記憶部に記憶することを含む、請求項１〜６の何れか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記手動動作情報は、前記車両の制動を制御する制動動作情報を含む請求項１〜７の何れか一項に記載の方法。
【請求項９】
手動運転及び自動運転により動作を制御可能な車両に搭載される車載装置であって、
記憶部と、
前記車両の位置を取得する位置情報取得部と、
手動運転により前記車両を動作させる手動動作情報と、前記車両が手動運転されている時の前記車両の状態を示す車両状態情報に基づいて自動運転された場合に前記車両を制御する自動制御情報との差異が閾値以上か否かを判定して、前記差異が閾値以上であった場合、当該差異が発生した時点を含む所定の期間の前記手動動作情報及び前記自動制御情報と共に、前記位置情報取得部により取得された前記差異が発生した位置を前記記憶部に記憶する処理部と、
を備える車載装置。
【請求項１０】
手動運転及び自動運転により動作を制御可能な複数の車両のそれぞれに搭載される車載装置であって、
通信部と、
記憶部と、
前記車両の位置を取得する位置情報取得部と、
手動運転により前記車両を動作させる手動動作情報と、前記車両が手動運転されている時の前記車両の状態を示す車両状態情報に基づいて自動運転された場合に前記車両を制御する自動制御情報との差異が閾値以上か否かを判定して、前記差異が閾値以上であった場合、当該差異が発生した時点を含む所定の期間の前記手動動作情報及び前記自動制御情報と共に、前記位置情報取得部により取得された前記差異が発生した位置を前記記憶部に記憶する処理部と、
を有する車載装置と、
複数の前記車載装置のそれぞれと通信可能に接続されるサーバと、
を備え、
複数の前記車載装置のそれぞれの前記処理部は、前記通信部を用いて、前記位置情報取得部により取得された前記車両の位置を前記サーバへ送信しており、
複数の前記車載装置のそれぞれの前記処理部は、前記記憶部に記憶されている前記差異が発生した時点を含む所定の期間の前記手動動作情報及び前記自動制御情報並びに前記差異が発生した位置を、前記サーバへ送信し、
前記サーバは、一の前記車両が、他の前記車両において前記差異が発生した位置を走行する時に、前記自動制御情報を記憶する要求を、一の前記車両の前記車載装置へ送信し、
一の前記車両に搭載された前記車載装置の前記処理部は、前記要求を受信すると、前記自動制御情報を前記記憶部に記憶する、システム。
【請求項１１】
手動運転及び自動運転により動作を制御可能な複数の車両のそれぞれに搭載される車載装置であって、
通信部と、
記憶部と、
前記車両の位置を取得する位置情報取得部と、
手動運転により前記車両を動作させる手動動作情報と、前記車両が手動運転されている時の前記車両の状態を示す車両状態情報に基づいて自動運転された場合に前記車両を制御する自動制御情報との差異が閾値以上か否かを判定して、前記差異が閾値以上であった場合、当該差異が発生した時点を含む所定の期間の前記手動動作情報及び前記自動制御情報と共に、前記位置情報取得部により取得された前記差異が発生した位置を前記記憶部に記憶する処理部と、
を有する車載装置と、
複数の前記車載装置のそれぞれと通信可能に接続されるサーバと、
を備え、
複数の前記車載装置のそれぞれの前記処理部は、前記記憶部に記憶されている前記差異が発生した時点を含む所定の期間の前記手動動作情報及び前記自動制御情報並びに前記差異が発生した位置を、前記サーバへ送信し、
前記サーバは、一の前記車両に搭載された前記車載装置の前記処理部に対して、他の前記車両において前記差異が発生した位置を送信し、
一の前記車両に搭載された前記車載装置の前記処理部は、一の当該車両が、他の前記車両において前記差異が発生した位置を走行する時に、前記自動制御情報を前記記憶部に記憶する、システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御情報を記憶する方法、車載装置及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動制御により操作する自動運転車両が開発されている。
【０００３】
自動運転車両では、操舵、駆動及び制動といった車両の動作が人間に代わって自動的に制御される。
【０００４】
自動運転車両の動作は、自車両と共に道路を走行している他の車両及び人々等に対して、安全な走行をするように制御される（例えば、特許文献１）。
【０００５】
一方、車両を手動運転するユーザは、操舵、駆動及び制動といった車両の動作に対して、自分の好みの操作を行う傾向がある。例えば、前方を走行する車両と自車両との車間距離、前方の障害物に対して制動をかけるタイミング等は、車両を手動運転するユーザによって異なる場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−６１１９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、自動運転時の車両の動作は一律であるため、自動運転時の車両の動作が自動運転車両に搭乗しているユーザの好みの動作と一致しているとは限らずユーザに違和感を与える可能性がある。このような場合にユーザに対して車両及び車両に関するサービスを提供する側（例えばディーラー等）が違和感の原因をユーザに対して説明したい場合に記録が無い為に説明する術が無かった。
【０００８】
そこで、本発明は従来には無かった自動運転時のユーザの違和感の原因を特定できる方法、装置、およびシステムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本明細書に開示する方法によれば、手動運転及び自動運転により動作を制御可能な車両が手動運転されている時の車両の状態を示す車両状態情報及び手動運転により車両を動作させる手動動作情報を取得することと、車両が車両状態情報に基づいて自動運転された場合に車両を制御する自動制御情報を算出することと、手動動作情報と自動制御情報との差異が閾値以上か否かを判定することと、車両の位置を取得することと、差異が閾値以上であった場合、当該差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作情報及び自動制御情報と共に、差異が発生した位置を第１記憶部に記憶することと、を含む。
【００１０】
また、本明細書に開示する車載装置によれば、手動運転及び自動運転により動作を制御可能な車両に搭載される車載装置であって、記憶部と、車両の位置を取得する位置情報取得部と、手動運転により車両を動作させる手動動作情報と、車両が手動運転されている時の車両の状態を示す車両状態情報に基づいて自動運転された場合に車両を制御する自動制御情報との差異が閾値以上か否かを判定して、差異が閾値以上であった場合、当該差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作情報及び自動制御情報と共に、位置情報取得部により取得された差異が発生した位置を記憶部に記憶する処理部と、を備える。
【００１１】
更に、本明細書に開示するシステムによれば、手動運転及び自動運転により動作を制御可能な複数の車両のそれぞれに搭載される車載装置であって、通信部と、記憶部と、車両の位置を取得する位置情報取得部と、手動運転により車両を動作させる手動動作情報と、車両が手動運転されている時の車両の状態を示す車両状態情報に基づいて自動運転された場合に車両を制御する自動制御情報との差異が閾値以上か否かを判定して、差異が閾値以上であった場合、当該差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作情報及び自動制御情報と共に、位置情報取得部により取得された差異が発生した位置を記憶部に記憶する処理部と、を有する車載装置と、複数の車載装置のそれぞれと通信可能に接続されるサーバと、を備え、複数の車載装置のそれぞれの処理部は、通信部を用いて、位置情報取得部により取得された車両の位置をサーバへ送信しており、複数の車載装置のそれぞれの処理部は、記憶部に記憶されている差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作情報及び自動制御情報並びに差異が発生した位置を、サーバへ送信し、サーバは、一の車両が、他の車両において差異が発生した位置を走行する時に、自動制御情報を記憶する要求を、一の車両の車載装置へ送信し、一の車両に搭載された車載装置の処理部は、要求を受信すると、自動制御情報を記憶部に記憶する。
【００１２】
更にまた、本明細書に開示する他のシステムによれば、手動運転及び自動運転により動作を制御可能な複数の車両のそれぞれに搭載される車載装置であって、通信部と、記憶部と、車両の位置を取得する位置情報取得部と、手動運転により車両を動作させる手動動作情報と、車両が手動運転されている時の車両の状態を示す車両状態情報に基づいて自動運転された場合に車両を制御する自動制御情報との差異が閾値以上か否かを判定して、差異が閾値以上であった場合、当該差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作情報及び自動制御情報と共に、位置情報取得部により取得された差異が発生した位置を記憶部に記憶する処理部と、を有する車載装置と、複数の車載装置のそれぞれと通信可能に接続されるサーバと、を備え、複数の車載装置のそれぞれの処理部は、記憶部に記憶されている差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作情報及び自動制御情報並びに差異が発生した位置を、サーバへ送信し、サーバは、一の車両に搭載された車載装置の処理部に対して、他の車両において差異が発生した位置を送信し、一の車両に搭載された車載装置の処理部は、一の当該車両が、他の車両において差異が発生した位置を走行する時に、自動制御情報を記憶部に記憶する。
【発明の効果】
【００１３】
上述した本明細書に開示する方法によれば、自動運転時のユーザの違和感の原因を特定できる。
【００１４】
また、上述した本明細書に開示する装置によれば、自動運転時のユーザの違和感の原因を特定できる。
【００１５】
更に、上述した本明細書に開示するシステムによれば、自動運転時のユーザの違和感の原因を特定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本明細書に開示するシステムの第一実施形態の構成を示す図である。
【図２】車両システムの構成を示す図である。
【図３】サーバの構成を示す図である。
【図４】制御信号記憶装置の動作を説明するフローチャート（その１）である。
【図５】（Ａ）は、制動制御信号を示す図であり、（Ｂ）は、距離を示す図である。
【図６】は、操舵制御信号を示す図である。
【図７】制御信号記憶装置の動作を説明するフローチャート（その２）である。
【図８】システムの動作を説明するシーケンス図（その１）である。
【図９】差異の多発する領域を求める処理を説明する図である。
【図１０】システムの動作を説明するシーケンス図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本明細書で開示する制御情報記憶システムの好ましい一実施形態を、図を参照して説明する。但し、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【００１８】
図１は、本明細書に開示する制御情報記憶システムの第一実施形態の構成を示す図である。図２は、車両に搭載される車両システムの構成を示す図である。図３は、サーバの構成を示す図である。
【００１９】
本実施形態の制御情報記憶システム１は、車両１００ａ、１００ｂに搭載される車両システム１０と、ネットワークＮを介して、車両システム１０と通信可能に接続されるサーバ８０を備える。車両１００ａ、１００ｂは、手動運転及び自動運転により動作を制御可能である。なお、図１では、２つの車両が示されているが、制御情報記憶システム１は、少なくとも１台の車両に搭載される車両システム１０を備えていればよく、また３台以上の車両に搭載される車両システム１０を備えていてもよい。
【００２０】
車両システム１０は、ユーザによる手動運転により車両を動作させる手動動作信号と、車両が手動運転されている時の車両の状態を示す車両状態情報に基づいて自動運転された場合に車両を制御する自動制御信号とを比較する。そして、車両システム１０は、手動動作信号と当該手動動作信号に対応する自動制御信号との差異が閾値以上である場合には、差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作信号及び当該手動動作信号に対応する自動制御信号並びに当該差異が発生した位置を記憶する。
【００２１】
そして、車両システム１０は、差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作信号及び当該手動動作信号に対応する自動制御信号並びに当該差異が発生した位置を、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信する。
【００２２】
サーバ８０は、手動動作信号及び当該手動動作信号に対応する自動制御信号並びに当該差異が発生した位置を記憶する。
【００２３】
車両１００ａ、１００ｂに搭載される車両システム１０は、制御信号記憶装置２０と、車載装置３０と、ＧＰＳ情報受信部４０と、運転制御装置５０と、操舵装置６１と、駆動装置６２と、制動装置６３と、車両状態測定部７０を有する。
【００２４】
制御信号記憶装置２０（以下、単に記憶装置２０ともいう）は、運転制御装置５０から手動動作信号及び当該手動動作信号に対応する自動制御信号（以下、対応自動制御信号ともいう）を受信して比較する。そして、制御信号記憶装置２０は、手動動作信号と対応自動制御信号との差異が閾値以上である場合には、差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作信号及び対応自動制御信号並びに差異が発生した位置を記憶すると共に、サーバ８０へ送信する。本明細書において、手動動作情報は、手動動作信号を含み、自動制御情報は、自動制御信号を含む。
【００２５】
記憶装置２０は、処理部２１と、第１記憶部２２と、第２記憶部２３と、通信部２４を有する。
【００２６】
処理部２１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部２１は、第１記憶部２２に予め記憶されている所定のプログラムに従い、記憶装置２０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために第１記憶部２２を利用する。
【００２７】
第１記憶部２２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。第１記憶部２２は、所定のプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。
【００２８】
第２記憶部２３は、手動動作信号及び対応自動制御信号等を書き込み可能である。第２記憶部２３は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。
【００２９】
処理部２１は、運転制御装置５０から手動動作信号及び対応自動制御信号を所定の間隔で入力して、入力した情報を車両１００ａ、１００ｂの位置と共に、第２記憶部２３に記憶する。処理部２１は、所定の期間にわたって情報を記憶した第２記憶部２３の記憶容量が一杯になった場合には、新しい情報を最も古い情報の上に上書きして記憶していくことが好ましい。
【００３０】
処理部２１は、閾値以上の差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作信号及び対応自動制御信号並びに差異が発生した位置を、第２記憶部２３から読み出して、第１記憶部２２に記憶する。
【００３１】
上述した処理部２１は、手動動作信号と対応自動制御信号との差異が、閾値以上である場合には、差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作信号及び対応自動制御信号並びに当該差異が発生した位置を、第１記憶部２２に記憶する記憶処理を実行する。処理部２１が実行する他の動作の詳細については後述する。処理部２１が実行する各機能は、例えば、処理部２１が有するプロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。なお、処理部２１が有する各機能は、回路として、記憶装置２０に実装されてもよい。
【００３２】
通信部２４は、無線通信を用いて、ネットワークＮを介して、サーバ８０との間で情報の送受信を行う。通信部２４は、例えば、３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ  Ｐｒｏｊｅｃｔ）又はＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の所定の無線通信規格に準拠して、基地局を介して、ネットワークＮと接続する。通信部２４は、無線で送受信を行う通信回路及びアンテナを有し得る。処理部２１は、通信部２４を用いて受信された情報に基づいて、各種の処理を行う。また、処理部２１は、各種の処理を行った結果を、通信部２４を用いて送信する。
【００３３】
また、通信部２４は、車内のネットワークＣ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＣＡＮに準拠）を介して、車載装置３０及び運転制御装置５０との間で情報の送受信を行う。通信部２４は、有線で送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。
【００３４】
車載装置３０は、処理部３１と、記憶部３２と、表示部３３と、操作部３４と、音響出力部３５と、通信部３６を有する。
【００３５】
処理部３１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部３１は、記憶部３２に予め記憶されている所定のプログラムに従い、車載装置３０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部３２を利用する。
【００３６】
記憶部３２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部３２は、所定のプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。
【００３７】
表示部３３は、処理部３１に制御されて、車載装置３０の動作に伴う各種の情報を表示可能である。表示部３３として、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。また、表示部３３は、運転制御装置５０の動作においても、情報を表示するために使用され得る。
【００３８】
操作部３４は、ユーザにより操作されて、操作を入力可能である。車載装置３０は、操作部３４として、例えば表示部３３と一体のタッチパネルを用いることができる。また、操作部３４は、運転制御装置５０の動作においても、操作を入力するために使用され得る。
【００３９】
音響出力部３５は、図示しないスピーカと接続されており、処理部３１に制御されて、音響を出力する。音響出力部３５は、例えば、オーディオインターフェースを有する。
【００４０】
通信部３６は、車内のネットワークＣを介して、記憶装置２０及び運転制御装置５０との間で情報の送受信を行う。通信部３６は、有線で送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。
【００４１】
ＧＰＳ情報受信部４０は、車両１００ａ、１００ｂの位置を取得する位置情報取得部として、ＧＰＳ人工衛星が送信するＧＰＳ電波を受信して車両の位置を求め、車両の位置情報を車載装置３０に出力する。車載装置３０は、車両の位置情報を、所定の間隔で又は記憶装置２０の要求に応じて、車内のネットワークＣを介して、記憶装置２０へ送信し得る。なお、記憶装置２０が、ＧＰＳ情報受信部を有していてもよい。
【００４２】
処理部３１は、ナビゲーション機能を有する。ナビゲーション機能は、ダイクストラ法を用いた経路探索プログラムといった所定の経路探索プログラムの実行により記憶部３２に記憶される地図データを用いて実現される機能モジュールであり、ＧＰＳ情報受信部４０から取得した車両の現在の位置に基づいて、目的地までの走行経路を算出して案内を行うナビゲーション機能を有する。処理部３１は、記憶部３２に記憶された地図データと車両の位置とに基づき、車両の周辺の地図を示す地図画像及び音声案内情報を表示部３３又は音響出力部３５に出力する。また、処理部３１は、ユーザにより目的地が設定された場合には、現時点の車両の位置から目的地までの経路を導出し、当該経路を地図画像上に重畳する。処理部３１が出力した地図画像は、表示部１３に表示される。
【００４３】
運転制御装置５０は、例えば車載装置３０の操作部３４からユーザの操作を入力して、車両１００ａ、１００ｂの運転を、自動運転と手動運転とに切り替えて、車両の動作を制御する。運転制御装置５０は、自動運転制御部５１及び手動運転制御部５２を有する。運転制御装置５０は、自動運転では、自動運転制御部５１が算出する自動制御信号を、操舵装置６１、駆動装置６２及び制動装置６３へ出力する。また、運転制御装置５０は、手動運転では、手動運転制御部５２が、ユーザによる操作に基づいて、操舵装置６１、駆動装置６２及び制動装置６３へ出力する手動動作信号を生成する。
【００４４】
自動運転制御部５１は、車両１００ａ、１００ｂが手動運転されている時でも、車両の状態を示す車両状態情報に基づいて自動運転により車両を制御する自動制御信号を算出して、記憶装置２０へ送信する。
【００４５】
車両状態測定部７０は、例えば、車速センサ７１、舵角センサ７２、ペダルセンサ７３等の車両の状態を示す車両状態情報を検出するセンサを有する。車速センサ７１は、車軸の回転数を測定して、運転制御装置５０に出力する。運転制御装置５０は、車速センサ７１の出力値に基づいて、車両速度を求める。舵角センサ７２は、ステアリング（図示せず）の回転角度を検出して、運転制御装置５０に出力する。運転制御装置５０は、舵角センサ７２の出力値に基づいて、ステアリングの操作量を求める。ペダルセンサ７３は、ブレーキペダル及びアクセルペダルの変位量を検出して、運転制御装置５０に出力する。運転制御装置５０は、ペダルセンサ７３の変位量に基づいて、ブレーキペダル及びアクセルペダルの操作量を求める。なお、車両状態測定部７０は、更に、加速度センサ、ヨーレートセンサ及びエンジンの回転数センサ等の車両状態情報を検出するセンサを有していてもよい。
【００４６】
また、車両状態測定部７０は、例えば、カメラ７４及びレーダ７５等の車両の周囲の環境を示す車両状態情報及び温度センサ７６等の車両環境情報を検出するセンサを有する。カメラ７４は、車両１００ａ、１００ｂの前方及び後方及び側方の画像を撮影して、撮影した画像を、運転制御装置５０へ出力する。カメラ７４として、例えば、ＣＣＤ又はＣＭＯＳセンサを用いることができる。運転制御装置５０は、カメラ７４が撮影した画像に基づいて、車両１００ａ、１００ｂの前方及び後方及び側方に障害物の存在を検知する。レーダ７５は、車両１００ａ、１００ｂの前方及び後方にミリ波等の電磁波を送信して、反射して戻って来た反射波を受信し、受信した電磁波を信号に変換して、運転制御装置５０へ出力する。レーダ７５は、例えば、音波又はミリ波送受信回路を有する。運転制御装置５０は、レーダ７５が出力する反射波の信号に基づいて、車両１００ａ、１００ｂの前方又は後方に障害物の存在を検知する。温度センサ７６は、車両１００ａ、１００ｂの外気温又は路面の温度を検出して、運転制御装置５０へ出力する。運転制御装置５０は、入力した温度を、記憶装置２０へ送信する。温度センサ７６として、例えば、サーミスタ、熱電対を用いることができる。
【００４７】
自動運転制御部５１は、車両状態測定部７０が検出した車両車速、加速度、ヨーレート、カメラが撮影した画像、レーダにより測定された反射波等の車両状態情報に基づいて、操舵装置６１、駆動装置６２及び制動装置６３を制御する自動制御信号を算出して、自動運転による車両の動作を制御する。また、自動運転制御部５１には、車載装置３０が生成した経路情報が受信されて、進行方向が決定される。また、自動運転制御部５１は、カメラ７４が撮影した画像に基づいて、前方の障害物である他の車両を認識する。また、自動運転制御部５１は、レーダ７５が出力する反射波の信号に基づいて、前方の障害物であると認識された他の車両と自車両との車間距離を求める。なお、自動運転制御部５１は、カメラ７４が撮影した画像に基づいて、前方の障害物との距離を求めてもよい。そして、自動運転制御部５１は、認識された前方の他の車両を目標物として決定し、車間距離及び自車両の車両速度に基づいて、目標物に対して停止する停止車間距離を決定する。また、自動運転制御部５１は、カメラ７４が撮影した画像に基づいて、前方の信号機を認識し且つ信号機が表示する信号灯の色を認識する。そして、自動運転制御部５１は、認識された前方の信号機を目標物として決定して、車間距離及び自車両の車両速度に基づいて、目標物に対して停止する停止車間距離を決定する。なお、自動運転制御部５１は、信号機が出力するビーコン信号を車載装置３０の通信部３６を用いて受信して、前方の信号機及び信号機が表示する信号灯の色を認識してもよい。上述した自動運転制御部５１の各処理は、例えば、公知の技術を用いて実行し得る。本明細書において、車間距離及び停止車間距離は、車両状態情報に含まれる。
【００４８】
手動運転制御部５２は、図示しないステアリング、アクセルペダル又はブレーキペダル等に対する、運転席に着座したユーザによる操作に基づき、操舵装置６１、駆動装置６２及び制動装置６３を制御する手動動作信号を生成して、手動運転による車両の動作を制御する。また、手動運転制御部５２は、カメラ７４が撮影した画像に基づいて、前方の障害物である他の車両を認識する。また、手動運転制御部５２は、レーダ７５が出力する反射波の信号に基づいて、前方の障害物であると認識された他の車両と自車両との車間距離を求める。なお、手動運転制御部５２は、カメラ７４が撮影した画像に基づいて、前方の障害物との距離を求めてもよい。また、手動運転制御部５２は、カメラ７４が撮影した画像に基づいて、前方の信号機を認識し且つ信号機が表示する信号灯の色を認識する。手動運転制御部５２は、カメラ７４が撮影した画像に基づいて、前方の信号機と自車両との距離を求める。なお、手動運転制御部５２は、信号機が出力するビーコン信号を車載装置３０の通信部３６を用いて受信して、前方の信号機及び信号機が表示する信号灯の色を認識してもよい。上述した手動運転制御部５２の各処理は、例えば、公知の技術を用いて実行し得る。本実施形態では、手動運転制御部５２が求める車間距離は、自動運転制御部５１が求める車間距離と同じである。
【００４９】
操舵装置６１は、自動運転制御部５１の自動操舵制御信号又は手動運転制御部５２の手動操舵動作信号に基づいて車両の進行方向を決定する。
【００５０】
駆動装置６２は、自動運転制御部５１の自動駆動制御信号又は手動運転制御部５２の手動駆動動作信号に基づいて車両の駆動力を生成して、車両を加速する。駆動装置６２は、例えば、内燃機関であるエンジン又は電気モータを有する。
【００５１】
制動装置６３は、自動運転制御部５１の自動制動制御信号又は手動運転制御部５２の手動制動動作信号に基づいて車両の制動力を生成する。制動装置６３は、例えば、ブレーキディスク、ブレーキキャリパ及び油圧機構を有する。
【００５２】
サーバ８０は、処理部８１と、記憶部８２と、表示部８３と、操作部８４と、通信部８５を有する。
【００５３】
処理部８１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部８１は、記憶部８２に予め記憶されている所定のプログラムに従い、サーバ８０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部８２を利用する。
【００５４】
記憶部８２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部８２は、所定のプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。
【００５５】
表示部８３は、処理部８１に制御されて、各種の情報を表示可能である。表示部８３としては、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。
【００５６】
操作部８４は、ユーザにより操作されて、操作を入力可能である。操作部８４として、例えば、キーボード及びマウスを用いることができる。
【００５７】
通信部８５は、ネットワークＮを介して、車両１００ａ、１００ｂに搭載される車両システム１０との間で情報の送受信を行う。処理部８１は、通信部８５を用いて受信された情報に基づいて、各種の処理を行う。また、処理部８１は、各種の処理を行った結果を、通信部８５を用いて送信する。通信部８５は、送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。
【００５８】
上述した処理部８１は、記憶装置２０から受信した手動動作信号及び対応自動制御信号並びに当該差異が発生した位置を、記憶部８２に記憶する。処理部８１が実行する他の動作の詳細については後述する。処理部８１が実行する各機能は、例えば、処理部８１が有するプロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。なお、処理部８１が有する各機能は、回路として、サーバ８０に実装されてもよい。
【００５９】
次に、上述した制御情報記憶システム１の第１動作例を、図４に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。第１動作例では、ユーザにより手動運転されている車両１００ａ、１００ｂが、制御信号を記憶する動作が説明される。
【００６０】
まず、ステップＳ４０１において、手動運転されている車両１００ａ、１００ｂの記憶装置２０の処理部２１は、運転制御装置５０から手動動作信号を受信する。手動動作信号として、例えば、手動制動動作信号及び手動操舵動作信号が挙げられる。処理部２１が受信する手動動作信号は、車両１００ａ、１００ｂが手動で操作される全ての種類の動作信号であってもよいが、一部の動作信号であってもよい。
【００６１】
また、処理部２１は、運転制御装置５０により算出された自動制御信号を受信する。受信する自動制御信号は、処理部２１が運転制御装置５０から受信する手動動作信号に対応した自動制御信号（対応自動制御信号）を含むことが好ましい。上述したように、自動運転制御部５１は、車両１００ａ、１００ｂが手動運転されている時でも、車両の状態に基づいて自動運転により車両を制御する自動制御信号を生成している。
【００６２】
また、処理部２１は、車載装置３０から車両１００ａ、１００ｂの現在の位置を受信する。また、処理部２１は、車間距離、停止車間距離、車両速度等の車両状態情報を受信する。また、処理部２１は、運転制御装置５０から温度等の車両環境情報を受信する。そして、処理部２１は、手動動作信号及び自動制御信号と共に、車両１００ａ、１００ｂの位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、第２記憶部２３に時系列データとして記憶する。
【００６３】
次に、ステップＳ４０３において、処理部２１は、手動動作信号と対応自動制御信号とを比較して、手動動作信号と対応自動制御信号との差異が閾値以上であるか否かを判定する。
【００６４】
まず、処理部２１が制動信号を比較する処理を、図５を参照しながら以下に説明する。図５に示す制動信号は、車両１００ａ、１００ｂを手動運転するユーザが、前方の他の車両との車間距離が近づいたために、ブレーキペダルを操作した時に生成された信号である。
【００６５】
図５（Ａ）は、制動信号を示す図であり、図５（Ｂ）は、距離を示す図である。
【００６６】
図５（Ａ）において、５０１は、手動運転（Ｍ）の手動制動動作信号の時間変化を示しており、５０２は、自動運転（Ａ）の自動制動制御信号の時間変化を示す。
【００６７】
図５（Ｂ）において、５０３は、手動運転（Ｍ）において手動制動動作信号が生成された時の前方の他の車両と自車両との車間距離を示し、５０４は、自動運転において目標物に対して停止する停止車間距離示す。
【００６８】
まず、処理部２１は、ユーザのブレーキペダルの操作により手動制動動作信号が生成された時刻と、自動運転の自動制動制御信号が生成された時刻とを比較する。具体的には、処理部２１は、手動制動動作信号が生成された時刻と自動制動制御信号が生成された時刻との差異の絶対値Δｔを求める。これにより、手動運転と自動運転における制動を開始する時刻の差異を比較することができる。
【００６９】
次に、処理部２１は、手動制動動作信号の信号強度の時間的変化率と、自動制動制御信号の信号強度の時間的変化率とを比較する。具体的には、処理部２１は、手動制動動作信号の信号強度の時間的変化率と自動制動制御信号の信号強度の時間的変化率との差異の絶対値Δａを求める。これにより、手動運転と自動運転における制動量の差異を比較することができる。
【００７０】
次に、処理部２１は、手動制動動作信号が生成された時の前方の他の車両と自車両との車間距離と、自動運転において目標物に対して停止する停止車間距離とを比較する。具体的には、処理部２１は、車間距離と停止車間距離との差異の絶対値Δｄを求める。
【００７１】
処理部２１は、ΔｔがＸ１以上であり、且つ、ΔａがＹ１以上であり、且つ、ΔｄがＺ１以上である場合（ステップS４０３においてＹｅｓ）、ステップＳ４０５において、閾値以上の差異が発生した時点を含む所定の期間の手動制動動作信号及び対応自動制動制御信号と共に、当該差異が発生した車両の位置及び車間距離及び停止車間距離及び温度及び日時を、第２記憶部２３から読み出して、第１記憶部２２に記憶する。各閾値Ｘ、Ｙ、Ｚは、適宜決定される。
【００７２】
閾値以上の差異が発生した時点を含む所定の期間としては、差異が発生した時点の前後を含む期間とすることが好ましい。例えば、所定の期間として、差異が発生した時点の前後１５秒又は３０秒としてもよい。第２記憶部２３には、手動制動動作信号及び対応自動制動制御信号の経時変化が連続的に記憶されているので、処理部２１は、差異が発生した時点よりも前の時点の信号及び後の時点の信号を、第２記憶部２３から読み出すことができる。
【００７３】
上述した処理部２１の判定処理は一例であり、処理部２１は、ΔｔがＸ１以上であるか、又は、ΔａがＹ１以上であれば、ステップＳ４０５の処理を行うようにしてもよい。
【００７４】
一方、処理部２１は、ΔｔがＸ１以上であり、且つ、ΔａがＹ１以上であり、且つ、ΔｄがＺ１以上ではない場合（ステップＳ４０３においてＮｏ）、ステップＳ４０１の前に戻る。
【００７５】
処理部２１は、車両１００ａ、１００ｂを手動運転するユーザが、前方の信号機に近づいたために、ブレーキペダルを操作した時に生成される手動制動動作信号を対応自動制動制御信号と比較する時にも、同様の判定処理を行うことができる。この場合、手動運転の車間距離は、前方の信号機との自車両との距離に置き換えられ、自動運転の停止車間距離は、目標物である信号機に対して停止する停止車間距離に置き換えられる。
【００７６】
次に、処理部２１が操舵信号を比較する処理を、図６を参照しながら以下に説明する。
【００７７】
図６は、操舵信号を示す図である。図６に示す操舵信号は、車両１００ａ、１００ｂを手動運転するユーザが、ステアリングを操作した時に生成された信号である。
【００７８】
図６において、６０１は、手動運転（Ｍ）の手動操舵動作信号の時間変化を示しており、６０２は、自動運転（Ａ）の自動操舵制御信号の時間変化を示す。
【００７９】
まず、処理部２１は、ユーザのステアリングの操作により手動操舵動作信号が生成された時刻と、自動運転の操舵制御信号が生成された時刻とを比較する。具体的には、処理部２１は、手動操舵動作信号が生成された時刻と自動操舵制御信号が生成された時刻との差異の絶対値Δｔを求める。これにより、手動運転と自動運転における操舵を開始する時刻の差異を比較することができる。
【００８０】
次に、処理部２１は、手動操舵動作信号の信号強度の時間的変化率と、自動操舵制御信号の信号強度の時間的変化率とを比較する。具体的には、処理部２１は、手動操舵動作信号の信号強度の時間的変化率と自動操舵制御信号の信号強度の時間的変化率との差異の絶対値Δａを求める。これにより、手動運転と自動運転における操舵量の差異を比較することができる。
【００８１】
次に、処理部２１は、手動操舵制御信号が生成された時の車両速度∨を運転制御装置５０から受信する。
【００８２】
処理部２１は、ΔｔがＸ２以上であり、且つ、ΔａがＹ２以上であり、且つ、∨がＺ２以上である場合（ステップS４０３においてＹｅｓ）、ステップＳ４０５において、閾値以上の差異が発生した時点を含む所定の期間の手動操舵動作信号及び対応自動操舵制御信号と共に、当該差異が発生した位置及び車両速度及び温度及び日時を、第２記憶部２３から読み出して、第１記憶部２２に記憶する。各閾値Ｘ、Ｙ、Ｚは、適宜決定される。
【００８３】
上述した処理部２１の判定処理は一例であり、処理部２１は、ΔｔがＸ２以上であるか、又は、ΔａがＹ２以上であれば、ステップＳ４０５の処理を行うようにしてもよい。
【００８４】
一方、処理部２１は、ΔｔがＸ２以上であり、且つ、ΔａがＹ２以上であり、且つ、ΔｄがＺ２以上ではない場合（ステップＳ４０３においてＮｏ）、ステップＳ４０１の前に戻る。
【００８５】
次に、ステップＳ４０７において、処理部２１は、閾値以上の差異が発生した時点を含む所定の期間の手動操舵動作信号及び対応自動操舵制御信号と共に、当該差異が発生した位置及び車両速度及び温度及び日時を、第１記憶部２２から読み出して、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信する。
【００８６】
次に、ステップＳ４０９において、サーバ８０の処理部８１は、受信した所定の期間の手動操舵動作信号及び対応自動操舵制御信号並びに当該差異が発生した位置及び温度及び車両状態情報及び日時を、記憶部８２に記憶する。また、処理部８１は、ネットワークＮを介して、差異が発生した位置の気象情報を取得して、記憶装置２０から受信した各情報と関連づけて、記憶部８２に記憶する。気象情報は、晴れ、曇、雨、雪等の情報を含む車両環境情報である。
【００８７】
車両１００ａ、１００ｂが手動運転で走行している間は、上述したステップＳ４０１〜Ｓ４０９の処理が繰り返して実行される。一方、ステップＳ４０１〜Ｓ４０９の処理は、車両１００ａ、１００ｂの手動運転の終了と共に終了する。
【００８８】
上述した第１動作例によれば、自動制御信号と手動動作信号との間に閾値以上の差異が生じた場合に、差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作信号及び自動制御信号と共に、当該差異が発生した位置及び車両速度及び温度及び日時を、記憶装置の第１記憶部及びサーバの記憶部に記憶できる。
【００８９】
また、自動制御信号と手動動作信号とに差異が生じた時点における車両状態情報を記憶しておくことにより、車両の状態を参照して、例えば制動又は操舵に関する手動動作信号と自動制御信号との間に差異が生じる車両の原因を調べることができる。また、自動制御信号と手動動作信号とに差異が生じた時点における車両環境情報を記憶しておくことにより、例えば制動又は操舵に関する自動制御信号と手動動作信号とに差異が生じる環境的な原因を調べることができる。
【００９０】
車両及び車両に関するサービスを提供する側（例えばディーラー等）は、自動運転時のユーザの違和感の原因を特定して、ユーザに対して、自動運転の時の車両の動作について、手動運転との相違が生じる理由を説明することができる。
【００９１】
また、このように記憶された手動動作信号及び自動制御信号及び差異が生じた位置等に基づいて、２つの信号を比較することにより、自動制御運転を改善することができる。
【００９２】
上述した各情報を比較して解析することは、サーバ８０の記憶部８２に記憶されている情報に基づいて実行することが、各車両の情報を一元的に扱える観点から好ましいが、各車両１００ａ、１００ｂの記憶装置２０の第１記憶部２２に記憶されている情報に基づいて実行してもよい。
【００９３】
次に、上述した制御情報記憶システム１の第２動作例を、図７に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。第２動作例では、自動運転されている車両１００ａ、１００ｂが制御信号を記憶する動作が説明される。
【００９４】
まず、ステップＳ７０１において、自動運転されている車両１００ａ、１００ｂの記憶装置２０の処理部２１は、運転制御装置５０から自動制御信号を入力する。入力する自動制御信号は、以前に自車両において手動動作信号に対して閾値以上の差異が発生した対応自動制御信号を含むことが好ましい。
【００９５】
また、処理部２１は、車載装置３０から車両１００ａ、１００ｂの現在の位置を入力する。また、処理部２１は、車間距離、停止車間距離、車両速度等の車両状態情報を受信する。また、処理部２１は、運転制御装置５０から温度等の車両環境情報を入力する。そして、処理部２１は、自動制御信号と共に、車両１００ａ、１００ｂの位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、第２記憶部２３に時系列データとして記憶する。
【００９６】
次に、ステップＳ７０３において、処理部２１は、自車両が走行している位置が、以前に、手動動作信号と対応自動制御信号との間に閾値以上の差異が発生した位置であるか否かを、第１記憶部２２に記憶されている位置情報を参照して判定する。
【００９７】
例えば、処理部２１は、手動動作信号と対応自動制御信号との間に閾値以上の差異が発生した位置のテーブルを作成して第１記憶部２２に記憶しておき、このテーブルを参照して、位置の判定を行ってもよい。
【００９８】
ここで、自車両が走行している位置と、閾値以上の差異が発生した位置とは完全に一致していなくてもよい。例えば、自車両が走行している位置は、閾値以上の差異が発生した位置を中心として所定の半径の円内であってもよい。所定の半径として、例えば、１０ｍ又は２０ｍとしてもよい。
【００９９】
自車両が走行している位置が、以前に、手動動作信号と対応自動制御信号との間に閾値以上の差異が発生した位置である場合（ステップＳ７０３においてＹｅｓ）、処理部２１は、所定の期間の自動制御信号と共に、位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、第２記憶部２３から読み出して、第１記憶部２２に記憶する。ここで、第２記憶部２３から読み出す自動制動制御信号は、この位置において、手動動作信号に対して閾値以上の差異が発生した対応自動制御信号である（ステップＳ７０５）。
【０１００】
一方、自車両が走行している位置が、以前に、手動動作信号と対応自動制御信号との間に閾値以上の差異が発生した位置ではない場合（ステップＳ７０３においてＮｏ）、処理部２１は、ステップＳ７０１の前に戻る。
【０１０１】
次に、ステップＳ７０７において、処理部２１は、所定の期間の自動制御信号と共に、位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、第１記憶部２２から読み出して、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信する。
【０１０２】
次に、ステップＳ７０７において、サーバ８０の処理部８１は、受信した所定の期間の自動制御信号及び位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、記憶部８２に記憶する。また、処理部８１は、ネットワークＮを介して、車両１００ａ、１００ｂの位置の気象情報を取得して、記憶装置２０から受信した各情報と関連づけて、記憶部８２に記憶する。
【０１０３】
車両１００ａ、１００ｂが自動運転で走行している間は、上述したステップＳ７０１〜Ｓ７０９の処理が繰り返して実行される。一方、ステップＳ７０１〜Ｓ７０９の処理は、車両１００ａ、１００ｂの自動運転の終了と共に終了する。
【０１０４】
上述した第２動作例によれば、手動動作信号と対応自動制御信号との間に閾値以上の差異が発生した位置において、差異が発生しなくても、過去に差異が発生した手動動作信号に対応する自動制御信号及び位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、記憶装置の第１記憶部及びサーバの記憶部に記憶できる。
【０１０５】
過去に手動動作信号と対応自動制御信号との間に閾値以上の差異が発生した位置における対応自動制御信号を収集することにより、自動制御の傾向を把握して、自動運転時のユーザの違和感の原因を特定できる。また、特定された自動運転時のユーザの違和感の原因に基づいて、自動制御運転を改善することができる。
【０１０６】
次に、上述した制御情報記憶システム１の第３動作例を、図８に示すシーケンス図を参照しながら、以下に説明する。第３動作例では、他の車両において手動動作信号と対応自動制御信号との間に閾値以上の差異が発生した位置において、自動運転されている車両の制御信号を記憶する動作が説明される。
【０１０７】
まず、ステップＳ８０１において、自動運転されている第１車両１００ａの記憶装置２０の処理部２１は、現在の第１車両１００ａの位置及び目的地を、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信することを開始する。処理部２１は、第１車両１００ａが自動運転で走行している間は、例えば所定の間隔で、第１車両１００ａの位置及び目的地を、サーバ８０へ送信する。サーバ８０の処理部８１は、受信した第１車両１００ａの位置及び目的地を記憶部８２に記憶する。
【０１０８】
次に、ステップＳ８０３において、第２車両１００ｂの記憶装置２０の処理部２１は、閾値以上の差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作信号及び対応自動制御信号と共に、当該差異が発生した位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信する。
【０１０９】
次に、ステップＳ８０５において、サーバ８０の処理部８１は、受信した所定の期間の手動動作信号及び対応自動制御信号並びに当該差異が発生した位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、記憶部８２に記憶する。また、処理部８１は、ネットワークＮを介して、差異が発生した位置の気象情報を取得して、記憶装置２０から受信した各情報と関連づけて、記憶部８２に記憶する。
【０１１０】
そして、処理部８１は、第２車両１００ｂから受信した情報及びそれ以前に受信した情報に基づいて、閾値以上の差異の多発する領域を求める。処理部８１は、第２車両以外にも他の車両から情報を受信した場合には、この情報を含めて、閾値以上の差異の多発する領域を求める。また、それ以前に受信した情報には、第１車両１００ａから送信された情報が含まれていてもよい。
【０１１１】
図９は、差異の多発する領域を求める処理を説明する図である。９００は、車両が走行する道路を示す。
【０１１２】
本動作例では、処理部８１は、半径Ｒｍの円形の領域内に閾値以上の差異が発生する位置の数が、所定の数以上である領域９０３を求める。領域９０３は、閾値以上の差異の多発する領域である。半径Ｒｍ及び所定の数は、適宜設定され得るが、例えば、半径を１０ｍとして、所定の数を５とすることができる。領域９０３は、複数の他の車両において、閾値以上の差異が発生した位置を含む。そして、処理部８１は、領域９０３において、手動動作信号に対して閾値以上の差異が発生した対応自動制御信号を関連づけて、記憶部８２に記憶する。本明細書では、自動運転されている車両が領域９０３を走行することは、自動運転されている車両が、他の車両において閾値以上の差異が発生した位置を走行することを含む意味である。
【０１１３】
次に、ステップＳ８０７において、サーバ８０の処理部８１は、直前に受信した第１車両１００ａの位置及び目的地に基づいて、ダイクストラ法を用いた経路探索プログラムといった所定の経路探索プログラムの実行により記憶部８２に記憶される地図データを用いて、第１車両１００ａの走行経路を予想する。そして、処理部８１は、第１車両１００ａが領域９０３へ侵入すると予想される時に、第１車両１００ａに対して、自動制御信号の保存を要求する情報保存要求と共に、領域９０３の位置と、領域９０３に関連付けられている自動制御信号の種別を、ネットワークＮを介して、第１車両１００ａの記憶装置２０へ送信する。なお、閾値以上の差異の多発する領域が複数ある場合には、処理部８１は、複数の領域の位置を、第１車両１００ａの記憶装置２０へ送信する。
【０１１４】
次に、ステップＳ８０９において、自動運転されている第１車両１００ａの記憶装置２０の処理部２１は、情報保存要求と共に、領域９０３の位置と、領域９０３に関連付けられている自動制御信号の種別を受信する。そして、処理部２１は、領域９０３に侵入すると、所定の期間のこの領域に関連付けられている自動制御情報と共に、位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、第１記憶部２２に記憶する。
【０１１５】
次に、ステップＳ８１１において、自動運転されている第１車両１００ａの記憶装置２０の処理部２１は、所定の期間の自動制御情報と共に、位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、第１記憶部２２から読み出して、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信する。
【０１１６】
次に、ステップＳ８１３において、サーバ８０の処理部８１は、所定の期間の自動制御情報及び位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、記憶部８２に記憶する。また、処理部８１は、ネットワークＮを介して、第１車両１００ａの位置の気象情報を取得して、記憶装置２０から受信した各情報と関連づけて、記憶部８２に記憶する。
【０１１７】
上述した第３動作例によれば、他の車両において閾値以上の差異が発生した位置において、差異が発生した手動動作信号に対応する自動制御信号及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、自動運転される車両の記憶装置の第１記憶部及びサーバの記憶部に記憶できる。
【０１１８】
これにより、手動動作信号と対応自動制御信号との間に閾値以上の差異が発生した位置における対応する自動制御信号を更に収集できるので、自動制御の傾向を把握して、自動運転時のユーザの違和感の原因を更に特定できる。また、特定された自動運転時のユーザの違和感の原因に基づいて、自動運転を一層改善することができる。
【０１１９】
サーバ８０の処理部８１は、閾値以上の差異の多発する領域と似た道路を地図データから検索して、情報保存要求を要求する領域として追加してもよい。閾値以上の差異の多発する領域としては、例えば、五差路のような複数の道路が交差する交差点、又は下り傾斜の大きいカーブを有する道路等が挙げられる。処理部８１は、地図データに基づいて、複数の道路が交差する交差点を検索して、情報保存要求を要求する領域に追加してもよい。また、処理部８１は、道路の傾斜情報を含む地図データに基づいて、下り傾斜の大きいカーブを有する道路を検索して、情報保存要求を要求する領域に追加してもよい。下り傾斜の大きいカーブとしては、例えば、５度以上の傾斜を有し、曲率半径が１００ｍ以下のカーブが挙げられる。
【０１２０】
次に、上述した制御情報記憶システム１の第４動作例を、図１０に示すシーケンス図を参照しながら、以下に説明する。第４動作例でも、第３動作例と同様に、他の車両において手動動作信号と対応自動制御信号との間に閾値以上の差異が発生した位置にて、自動運転されている車両の制御信号を記憶する動作が説明される。
【０１２１】
まず、ステップＳ１００１において、第２車両１００ｂの記憶装置２０の処理部２１は、閾値以上の差異が発生した時点を含む所定の期間の手動動作信号及び対応自動制御信号と共に、当該差異が発生した位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信する。
【０１２２】
次に、ステップＳ１００３において、サーバ８０の処理部８１は、受信した所定の期間の手動動作信号及び対応自動制御信号と共に、当該差異が発生した位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、記憶部８２に記憶する。また、処理部８１は、ネットワークＮを介して、差異が発生した位置の気象情報を取得して、記憶装置２０から受信した各情報と関連づけて、記憶部８２に記憶する。
【０１２３】
そして、処理部８１は、第２車両１００ｂから受信した情報及びそれ以前に受信した情報に基づいて、閾値以上の差異の多発する領域を求める。処理部８１は、図９を参照して説明したように、閾値以上の差異の多発する領域を求める。
【０１２４】
次に、ステップＳ１００５において、サーバ８０の処理部８１は、閾値以上の差異の多発する領域の位置と共に、この領域に関連付けられている自動制御信号の種別を、ネットワークＮを介して、自動運転されている第１車両１００ａの記憶装置２０へ送信する。
【０１２５】
次に、ステップＳ１００７において、自動運転されている第１車両１００ａの記憶装置２０の処理部２１は、受信した閾値以上の差異の多発する領域の位置及びこの領域に関連付けられている自動制御信号の種別を第１記憶部２２に記憶する。
【０１２６】
次に、ステップＳ１００９において、自動運転されている第１車両１００ａの記憶装置２０の処理部２１は、閾値以上の差異の多発する領域を走行する時に、所定の期間のこの領域に関連付けられている自動制御信号と共に、位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、第１記憶部２２に記憶する。
【０１２７】
次に、ステップＳ１０１１において、第１車両１００ａの記憶装置２０の処理部２１は、所定の期間の自動制御信号及び位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、第１記憶部２２から読み出して、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信する。
【０１２８】
次に、ステップＳ１０１３において、サーバ８０の処理部８１は、所定の期間の自動制御信号及び位置及び車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、記憶部８２に記憶する。また、処理部８１は、ネットワークＮを介して、第１車両１００ａの位置の気象情報を取得して、記憶装置２０から受信した各情報と関連づけて、記憶部８２に記憶する。
【０１２９】
上述した第４動作例によれば、第１車両は、閾値以上の差異の多発する領域の位置を事前に受信しているので、サーバと第１車両との間の通信状態が良好でない場所であっても、第１車両は、所定の期間の自動制御信号等を記憶することができる。また、第４動作例によれば、第３動作例と同様の効果が奏される。
【０１３０】
本発明では、上述した実施形態の方法、車載装置及びシステムは、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。一の動作例における説明は、適宜他の動作例にも適用される。
【０１３１】
例えば、上述した第３動作例及び第４動作例では、第１車両は自動運転していたが、第１車両は、手動運転している時にも、情報保存要求に応じて、領域に侵入すると所定の期間の自動制御情報及び位置並びに車両状態情報及び車両環境情報及び日時を、第１記憶部に記憶するようにしてもよい。
【０１３２】
また、上述した第３動作例及び第４動作例では、自動運転される車両は、閾値以上の差異の多発する領域を走行する時に、所定の期間の自動制御情報等を記憶していたが、自動運転される車両は、他の車両において差異が発生した位置を走行する時に、所定の期間の自動制御情報等を記憶するようにしてもよい。
【０１３３】
ユーザは、車室内の搭乗している位置によっても、自動制御情報と手動動作情報とに差異に対する感覚が異なる可能性がある。そこで、運転席のみにユーザが着座している場合と、運転席以外の座席にもユーザが着座している場合とに分けて、差異が生じた位置における情報を記憶する動作を異ならせてもよい。例えば、運転席のみにユーザが着座乗している場合には、上述した第１動作例及び第２動作例を実行して、運転席以外の座席にもユーザが着座している場合には、第１動作例から第４動作例を実行するようにしてもよい。
【０１３４】
制御信号記憶装置の第１記憶部又はサーバの記憶部に記憶できる記憶容量には上限がある。そこで、情報に優先度を付けて記憶することにより、優先度の低い情報から先に消去するようにしてもよい。閾値以上の差異の多発する領域において取得された情報には、最初にこの情報が記憶された時の車両環境情報（温度又は気象情報）と一致する時に取得された情報に対して優先度＋１を付け、また、最初にこの情報が記憶された時の日時と一致する時に取得された情報に対して優先度＋１を付け、そうでない情報に対しては優先度を付けないで記憶する。そして、情報を消去する時には、優先度の低い情報から消去して、記憶容量を確保するようにしてもよい。
【０１３５】
上述した第１動作例では、手動運転及び自動運転における制動情報及び操舵情報が比較されていたが、手動運転及び自動運転における駆動情報を比較してもよい。例えば、ユーザのアクセルペダルの操作により手動駆動動作信号と、自動運転の自動駆動制御信号とを比較してもよい。
【符号の説明】
【０１３６】
１    制御情報記憶システム
１０    車両システム
２０    制御信号記憶装置
２１    処理部
２２    第１記憶部
２３    第２記憶部
２４    通信部
３０    車載装置
３１    処理部
３２    記憶部
３３    表示部
３４    操作部
３５    音響出力部
３６    通信部
４０    ＧＰＳ情報受信部
５０    運転制御装置
５１    自動運転制御部
５２    手動運転制御部
６１    操舵装置
６２    駆動装置
６３    制動装置
７０    車両状態測定部
７１    車速センサ
７２    舵角センサ
７３    ペダルセンサ
７４    カメラ
７５    レーダ
７６    温度センサ
８０    サーバ
８１    処理部
８２    記憶部
８３    表示部
８４    操作部
８５    通信部
１００ａ、１００ｂ    車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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