(57)【要約】【課題】撮像画像から選択した画像領域について、ピントぼけを防止するとともに、ノイズの少ない良好な画像を得ることができる撮像装置を提供する。【解決手段】レンズを通過した光を受光して、撮像画像に係る信号を出力する撮像素子１００−４と、撮像素子１００−４が受光する光量を調整する絞りとを有する撮像装置を設ける。撮像装置が、撮像画像から所定の選択位置で画像領域を選択する。そして、撮像装置が、画像領域の選択位置における前記レンズと被写体との距離に応じて、上記絞りを制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズを通過した光を受光して、撮像画像に係る信号を出力する撮像手段と、
前記撮像手段が受光する光量を調整する絞りと、
前記撮像画像から所定の選択位置で画像領域を選択する選択手段と、
前記画像領域の選択位置における前記レンズと被写体との距離に応じて、前記絞りを制御する制御手段とを備える
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記レンズと被写体との距離情報を取得する距離情報取得手段を備え、
前記制御手段は、前記取得された距離情報に基づいて決まる前記画像領域の選択位置における前記レンズと被写体との距離に応じて、絞り値を決定して、前記絞りを制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記選択手段が複数の選択位置で前記画像領域を選択した場合に、各々の選択位置で決定される前記絞り値のうち、最も大きい絞り値で前記絞りを制御する
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記レンズに関するレンズ情報を取得するレンズ情報取得手段を備え、
前記制御手段は、前記レンズ情報に基づいて、前記絞り値を補正する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記レンズ情報取得手段は、前記レンズの射影方式の情報を前記レンズ情報として取得する
ことを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記距離情報取得手段が取得する距離情報は、撮像画像から得られた動きベクトルに基づき推定される前記撮像装置の設置環境から決定される
ことを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記撮像装置の設置環境の推定結果の信頼度が低い場合に、警告が通知される
ことを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記距離情報は、前記撮像画像から認識される物体の画素サイズと、予め記憶手段に記憶されている物体の実サイズと、前記レンズの画角情報とに基づいて決定される
ことを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記画像領域の選択位置における前記レンズと被写体との距離が大きい場合に、前記絞り値を大きくする
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記画像領域の選択位置における前記レンズと被写体との距離が小さい場合に、前記絞り値を小さくする
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記レンズがピント位置を変更するためのフォーカス機構を備えていないことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１２】
レンズを通過した光を受光して、撮像画像に係る信号を出力する撮像手段と、前記撮像手段が受光する光量を調整する絞りとを有する撮像装置の制御方法であって、
前記撮像画像から所定の選択位置で画像領域を選択する工程と、
前記画像領域の選択位置における前記レンズと被写体との距離に応じて、前記絞りを制御する工程とを有する
ことを特徴とする撮像装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
魚眼レンズを備え、広範囲を俯瞰して監視撮影することができる監視カメラ（全方位カメラ) が普及してきている。また、監視カメラシステムにおいて、ユーザがクライアント装置のＧＵＩ上で表示されている監視画像の中の所定の領域を任意に選択し、選択領域の画像を表示する画像切り出し技術が提案されている。全方位カメラにおいて画像切り出しを行った場合に、撮影画像内に様々な被写体が映りこむので、選択位置（画像の切り出し位置）によっては、ピントが合わない。特許文献１は、キャプチャ画像から複数の部分画像を切り出して出力する撮像装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２２９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１が開示する撮像装置では、常時全ての切り出し画像のピント位置を平均化しているので、ユーザが見たい部分画像に対して最適な画質の画像を提供することができない。また、特許文献１が開示する技術では、ピント合わせのためにフォーカス機構が必要であるので、パンフォーカスのようなフォーカシングレンズを持たない撮像装置に適用できない。フォーカス機構の代替として、絞りの開口径を小さくし、被写界深度を深くすることで被写体に対してピントを合いやすくすることが考えられる。しかし、単純に常に絞り部の開口径を小さくすると、入射光量が低下し、特に低照度の条件下においては画像信号レベルを増幅するゲインが大きくなってノイズが顕著になり、画質を低下させてしまう。本発明は、撮像画像から選択した画像領域について、ピントぼけを防止するとともに、ノイズの少ない良好な画像を得ることができる撮像装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一実施形態の撮像装置は、レンズを通過した光を受光して、撮像画像に係る信号を出力する撮像手段と、前記撮像手段が受光する光量を調整する絞りと、前記撮像画像から所定の選択位置で画像領域を選択する選択手段と、前記画像領域の選択位置における前記レンズと被写体との距離に応じて、前記絞りを制御する制御手段とを備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の撮像装置によれば、撮像画像から選択した画像領域について、ピントぼけを防止するとともに、ノイズの少ない良好な画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】撮像システムの全体構成を示す図である。
【図２】撮像システムの動作処理を説明するフローチャートである。
【図３】撮像装置の設置環境の一例を示す図である。
【図４】撮像画像の一例を示す図である。
【図５】設置環境に応じた撮像画像の一例を示す図である。
【図６】撮像画像に距離情報を重畳した状態を示す図である。
【図７】撮像システムの動作処理を説明するフローチャートである。
【図８】異なる射影方式のレンズにおける撮影画像例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（実施形態１）
図１は、本実施形態の撮像システムの全体構成を示す図である。
図１に示す撮像システムは、撮像装置１００、表示部１０１、距離判定部１０２、入力部１０３を有する。撮像装置１００は、撮像レンズ１００−１、撮像レンズ制御部１００−２、撮像レンズ情報取得部１００−３、撮像素子１００−４を有する。また、撮像装置１００は、画像処理部１００−５、画像切り出し部１００−６、映像配信部１００−７、ＣＰＵ１００−８、Ｉ／Ｆ部１００−９を有する。なお、本発明の適用範囲は、図１に示す構成に限定されない。撮像装置１００が、表示部１０１、距離判定部１０２、入力部１０３のいずれかを備える構成を採ってもよい。
【０００９】
撮像レンズ１００−１は、被写体を撮像するためのレンズと、レンズを通過した光量を調整する絞りを有し、入射光量及び被写界深度を決定する光学装置である。この撮像レンズ１００−１はフォーカシングレンズを有しておらず、ピント位置を変更するためのフォーカス機構を備えていない。撮像レンズ制御部１００−２は、ＣＰＵ１００−８の指示にしたがって、絞り開口径の大きさを調整することで、絞りを制御する。これにより、撮像素子１００−４が受光する光量と被写界深度が調整される。撮像レンズ情報取得部１００−３は、撮像レンズ１００−１の情報（レンズ情報）を取得するレンズ情報取得手段として機能する。撮像レンズ情報取得部１００−３は、レンズ情報をＣＰＵ１００−８に通知する。撮像素子１００−４は、撮像レンズ１００−１を通過した光を受光して、撮像画像に係る画像信号を生成し、出力する撮像手段である。画像処理部１００−５は、生成された画像信号に対して、信号レベルを増幅するゲイン制御を行ったり、画像信号から外界照度の検出を行ったりする。
【００１０】
画像切り出し部１００−６は、画像処理された画像信号に対し、ＣＰＵ１００−８から指示される選択位置（画像切り出し位置）で、複数の部分画像の選択（切り出し）を行う。すなわち、画像切り出し部１００−６は、撮像画像から所定の選択位置で画像領域を選択する選択手段として機能する。なお、画像切り出し部１００−６は、必ずしも部分画像を切り出す必要はなく、所定の場合には、部分画像を切り出さなくてもよい。映像配信部１００−７は、撮像画像を外部に映像送出する。なお、映像配信部１００−７が配信する撮像画像は、単枚（静止画）でも複数枚（動画）でも良い。
【００１１】
ＣＰＵ１００−８は、撮像装置１００全体を制御する。例えば、ＣＰＵ１００−８は、画質を考慮した絞り値とゲイン量を算出し、算出結果を撮像レンズ制御部１００−２、画像処理部１００−５に指示する。Ｉ／Ｆ部１００−９は、撮像装置１００の外部から受けた指示をＣＰＵ１００−８に伝達する。表示部１０１は、配信された画像を表示するクライアント装置のＧＵＩである。表示部１０１は、例えばＷＥＢブラウザ等を有する。距離判定部１０２は、画像から距離を判定する。入力部１０３は、距離判定部１０２によって判定された距離情報と、ＧＵＩを介したユーザからの切り出し画像領域選択操作、設置環境設定操作、絞り制御の実行タイミング等を受け付ける。そして、入力部１０３は、Ｉ／Ｆ部１００−９を介して、距離情報、画像切り出し位置、設置環境情報、絞り制御の実行タイミング等をＣＰＵ１００−８に通知する。すなわち、ＣＰＵ１００−８は、距離情報を取得する距離情報取得手段として機能する。なお、ＣＰＵ１００−８が、距離判定部１０２の機能を有していてもよい。
【００１２】
図２は、実施形態１の撮像システムの動作処理を説明するフローチャートである。図２では、各ステップをＳという記号で示している。
実施形態１の撮像システムは、撮像した動画像から距離を求めることで絞り値を制御する。Ｓ１０１において、距離判定部１０２が撮像画像（動画像）を取得する。具体的には、撮像システムが起動すると、撮像レンズ１００−１を通った入射光を撮像素子１００−４が受光して、撮像画像に係る画像信号を取得して出力する。画像処理部１００−５が、撮像素子１００−４から出力された画像信号に対して画像処理を施す。そして、映像配信部１００−７が、画像信号を距離判定部１０２に配信する。
【００１３】
Ｓ１０２において、距離判定部１０２が、取得した動画像に含まれる複数フレーム間の差分から動きベクトルを算出する。距離判定部１０２は、求めた動きベクトルから動体情報を算出する。Ｓ１０３において、距離判定部１０２が、算出した動体情報を解析して、撮像装置１００の設置環境を推定する。室内での監視用全方位カメラの設置位置はその性質上限定される。具体的には、監視用全方位カメラの設置位置は、主に廊下天井、廊下壁（長辺側) 、廊下壁（短辺側) 、部屋天井という４つの設置環境に限定される。したがって、距離判定部１０２は、撮影画像から得られた動きベクトルを基に、撮像装置１００の設置環境が、上記の４つの設置環境のうちのどの設置環境に該当するかを推定する。
【００１４】
図３は、撮像装置の設置環境の一例を示す図である。また、図４は、撮影画像の一例を示す図である。図３および図４を参照して、設置環境の推定について以下に説明する。図３（Ａ）は、廊下天井に撮像装置３００が設置された場合における、撮像装置３００と廊下３０１の俯瞰図を示す。
【００１５】
図４（Ａ）は、図３（Ａ）に示す設置環境において、通行人存在時の撮影画像を示す。被写体７００−１は、時刻ｔにおける通行人を示す。同様に、被写体７００−２は、時刻ｔ＋１における通行人を示す。被写体７００−３は、時刻ｔ＋２における通行人を示す。矢印７０１は通行人の移動方向を示す。
【００１６】
図３（Ｂ）は、廊下壁の長辺側に撮像装置４００が設置された場合における、撮像装置４００と廊下４０１の俯瞰図を示す。図４（Ｂ）は、図３（Ｂ）の設置環境における撮影画像を示す。被写体８００−１は、時刻ｔにおける通行人を示す。同様に、被写体８００−２は、時刻ｔ＋１における通行人を示す。被写体８００−３は、時刻ｔ＋２における通行人を示す。矢印８０１は、通行人の移動方向を示す。
【００１７】
図３（Ｃ）は、廊下壁の短辺側に撮像装置５００が設置された場合における、撮像装置５００と廊下５０１の俯瞰図を示す。図４（Ｃ）は、図３（Ｃ）の設置環境における撮影画像を示す図である。被写体９００−１は、時刻ｔにおける通行人を示す。同様に、被写体９００−２は、時刻ｔ＋１における通行人を示す。矢印９０１、９０３、９０４、９０５は、通行人の移動方向を示す。
【００１８】
図３（Ｄ）は、部屋天井に撮像装置６００が設置された場合における、撮像装置６００と部屋６０１の俯瞰図である。図４（Ｄ）は、図３（Ｄ）の設置環境における撮影画像を示す図である。被写体１０００−１、１００１−１、１００２−１は、時刻ｔにおける通行人を示す。同様に、被写体１０００−２、１００１−２、１００２−２は、時刻ｔ＋１における通行人を示す。矢印１００３、１００４、１００５は、通行人の移動方向を示す。
【００１９】
距離判定部１０２は、撮影画像から得られた動きベクトルを基に、下記のように設置環境を推定する。動きベクトルが矢印７０１、８０１のように画面を横切る方向に検出された場合、距離判定部１０２は、撮像装置が廊下天井または廊下壁の長辺側のいずれかに設置されていると推定する。動きベクトルが、矢印９０１、９０３、９０４、９０５のように、画面中央から拡大縮小する方向に検出された場合、距離判定部１０２は、撮像装置が廊下壁の短辺側に設置されていると推定する。
【００２０】
また、動きベクトルが、矢印１００３、１００４、１００５のようにランダムな方向に検出された場合、距離判定部１０２は、撮像装置が部屋天井に設置されていると推定する。なお、動体が出現しないような場合においては、距離判定部１０２は、設置環境の推定結果の信頼度が低いと判断し、表示部１０１が、警告を通知するようにしてもよい。表示部１０１は、例えば、ユーザに手動で入力部１０３から環境情報を設定することを促す通知を行う。
【００２１】
図２の説明に戻る。Ｓ１０４において、距離判定部１０２が、推定された設置環境に基づいて、撮像レンズ１００−１と被写体との距離（被写体距離）を判定する。被写体距離の判定方法について、図５および図６を参照して説明する。
【００２２】
図５は、設置環境に応じた撮像画像の一例を示す図である。また、図６は、図５の撮像画像に被写体距離の情報（距離情報）を重畳した状態を示す図である。図５（Ａ）は、設置環境が廊下天井である場合の撮像画像を示す。図６（Ａ）は、図５（Ａ）の撮像画像に距離情報を重畳した状態を示す。図５（Ｂ）は、設置環境が廊下壁の長辺側である場合の撮像画像を示す。図６（Ｂ）は、図５（Ｂ）の撮像画像に距離情報を重畳した状態を示す。図５（Ｃ）は、設置環境が廊下壁の短辺側である場合の撮像画像を示す。図６（Ｃ）は、図５（Ｃ）の撮像画像に距離情報を重畳した状態を示す。図５（Ｄ）は、設置環境が部屋天井である場合の撮像画像を示す。図６（Ｄ）は、図５（Ｄ）の撮像画像に距離情報を重畳した状態を示す。
【００２３】
設置環境が廊下天井である場合、図５（Ａ）のように、廊下１１００と壁１１０１が撮像される。従って、距離判定部１０２は、図６（Ａ）に示す画面中央付近の領域１５００については、被写体距離が近いと判断する。距離判定部１０２は、撮像画像の領域のうち、領域１５００以外の領域については、相対的に被写体距離が遠いと判断する。
【００２４】
設置環境が廊下壁の長辺側である場合、図５（Ｂ）のように、廊下１２００と壁１２０１と天井１２０２が撮像される。従って、距離判定部１０２は、図６（Ｂ）に示す画面中央付近の領域１６００については被写体距離が近いと判断する。距離判定部１０２は、撮像画像の領域のうち、領域１６００以外の領域については、相対的に被写体距離が遠いと判断する。
【００２５】
設置環境が廊下壁の短辺側である場合、図５（Ｃ）のように、廊下１３００と壁１３０１と天井１３０２が撮像される。従って、距離判定部１０２は、図６（Ｃ）に示す画面中央付近の領域１７００については被写体距離が遠いと判断する。距離判定部１０２は、撮像画像の領域のうち、領域１７００以外の領域については、相対的に被写体距離が近いと判断する。
【００２６】
設置環境が部屋天井である場合、図５（Ｄ）のように、廊下１４００と壁１４０１が撮像される。従って、距離判定部１０２は、図６（Ｄ）に示す画面中央付近の領域１８００については被写体距離が近いと判断する。距離判定部１０２は、撮像画像の領域のうち、領域１８００以外の領域については、相対的に被写体距離が遠いと判断する。入力部１０３は、距離判定部１０２から被写体距離情報を取得し、Ｉ／Ｆ部１００−９を介して、撮像装置１００のＣＰＵ１００−８に入力する。また、入力部１０３は、ユーザが設定する画像切り出し位置情報を、Ｉ／Ｆ部１００−９を介して、ＣＰＵ１００−８に入力する。
【００２７】
図２の説明に戻る。Ｓ１０５において、撮像装置１００のＣＰＵ１００−８が、Ｓ１０４で判定された被写体距離情報を受け取る。ＣＰＵ１００−８は、受け取った被写体距離情報と画像切り出し位置情報とに基づいて、画像切り出し位置に応じた被写体距離を決定する。そして、ＣＰＵ１００−８が、画像切り出し位置に応じた被写体距離に基づいて、絞り値を算出する。ＣＰＵ１００−８は、画像切り出し位置に応じた被写体距離が小さい場合は、被写界深度を深くせずとも被写体にピントを合わせられることから、絞り値を小さく（絞りの開口径を大きく）する。また、ＣＰＵ１００−８は、画像切り出し位置に応じた被写体距離が大きい場合は、遠くの被写体を被写界深度に入れるために絞り値を大きく（絞りの開口径を小さく）する。なお、画像切り出し部１００−６が複数の画像切り出し位置で画像を切り出す場合は、ＣＰＵ１００−８は、各々の画像切り出し位置で決定される絞り値のうち、最も大きい絞り値で絞りを制御する。すなわち、ＣＰＵ１００−８は、絞り値を、複数の画像切り出し位置に応じた被写体距離のうち、最も大きい被写体距離に応じた値にする。
【００２８】
Ｓ１０６において、ＣＰＵ１００−８が、Ｓ１０６において決定された絞り値に応じて、適切な明るさになるゲイン量を算出する。Ｓ１０７において、ＣＰＵ１００−８が、Ｓ１０５において算出された絞り値に基づき、撮像レンズ制御部１００−２を介して、撮像レンズ１００−１の絞りを制御する。すなわち、ＣＰＵ１００−８は、画像切り出し位置における被写体距離に応じて、絞りを制御する制御手段として機能する。また、ＣＰＵ１００−８は、画像処理部１００−５に指示して、Ｓ１０６において算出したゲイン量に基づくゲイン量の制御を実行する。
【００２９】
以上説明したフローチャートに基づく処理を実行することで、切り出し画像について、ピントぼけを防止するとともに、撮像素子に入射する光量をなるべく大きくするように、絞り値を最適な値に制御することが可能である。したがって、ノイズの少ない良好な画像をユーザに提供することができる。なお、本実施形態では、距離判定部１０２は撮像装置１００外にあるが、距離判定部１０２が、撮像装置１００内の画像処理部１００−５の後段にあっても良い。また、前述したように、ＣＰＵ１００−８が、距離判定部１０２の機能を有していてもよい。
【００３０】
また、被写体距離の算出方法として、上述した方法以外の方法を採ることもできる。例えば、画像処理部１００−５が物体認識機能を有しており、撮像画像から物体を認識する。そして、距離判定部１０２が、認識された物体の撮像画像における画素サイズと、所定の記憶部に予め記憶されている物体の実サイズと、レンズの画角情報とに基づいて、被写体距離を算出しても良い。また、ユーザが入力部１０３から設定環境情報を直接設定しても良い。また、図２に示すフローチャートが示す処理の実行タイミングは、撮像装置の設置後の最初の起動時であってもよく、撮像装置の起動時は常に実施しても良い。なお、図２に示すフローチャートが示す処理を、予め設定された特定の物体の検知時や定期タイマのイベント発生時に実施しても良い。また、図２に示すフローチャートが示す処理を、ユーザ指示に従って実施しても良い。
【００３１】
また、本実施形態では、被写体が近距離である場合に絞り値を小さくし、遠距離である場合に絞り値を大きくしたが、これに限られるものではない。絞り値を最小にした（開放）場合に、中距離の被写体に対してピントが合うような撮像レンズ１００−１が搭載されているならば、被写体距離が中距離である場合に絞り値を小さくする。そして、被写体距離が近距離または遠距離である場合に絞り値を大きくするようにすればよい。撮像レンズ１００−１のピント特性と設置環境に応じて、被写体距離と絞り値の関係を適応的に設定すればよい。
【００３２】
（実施形態２）
実施形態２の撮像装置は、撮像レンズ１００−１が着脱可能である交換レンズ式の撮像装置である。実施形態２の撮像装置は、レンズ情報に応じて、絞り値を補正し、よりピントが合うようにする。
【００３３】
図７は、実施形態２の撮像システムの動作処理を説明するフローチャートである。
Ｓ２０１乃至Ｓ２０５は、図２のＳ１０１乃至Ｓ１０５と同様である。また、Ｓ２０８およびＳ２０９は、図２のＳ１０６およびＳ１０７と同様である。Ｓ２０６において、撮像レンズ情報取得部１００−３が、撮像レンズ１００−１に関する情報（レンズ情報）を取得する。この例では、撮像レンズ情報取得部１００−３は、撮像レンズ１００−１の射影方式の情報をレンズ情報として取得する。Ｓ２０７において、ＣＰＵ１００−８が、レンズ情報に基づいて、Ｓ２０５で判定された絞り値を補正する。ＣＰＵ１００−８は、例えば、射影方式の情報から像高及び入射角度のテーブルを取得する。そして、ＣＰＵ１００−８は、取得した情報から絞り補正係数を求め、絞り値を補正する。
【００３４】
絞り値の補正方法に関して、図８に示す、異なる射影方式のレンズにおける撮影画像例を用いて説明する。図８（Ａ）の破線２０００、図８（Ｂ）の破線２１００は、入射角４５度の光が結像する画面上の位置である。切り出し領域２００１、切り出し領域２１０１は、画像中の同じ領域である。画像中の同じ位置を切り出していたとしても、切り出し領域に映る被写体は異なるので、距離も異なる。したがって、ＣＰＵ１００−８は、像高と入射角度のテーブルから絞り補正係数を求める。そして、ＣＰＵ１００−８は、Ｓ２０５で算出された絞り値を絞り補正係数を用いて補正する。
【００３５】
なお、Ｓ２０６において、撮像レンズ情報取得部１００−３が、撮像レンズ１００−１のレンズＭＴＦ情報を取得でき、かつ解像感が失われる領域が切り出される場合には、ＣＰＵ１００−８が以下の処理を行ってもよい。ＣＰＵ１００−８は、予め記憶手段に記憶されたレンズＭＴＦ情報と絞り補正係数のテーブルから絞り補正係数を求める。なお、Ｓ２０６にて撮像レンズ情報取得部１００−３からレンズ情報を取得できない場合は、Ｓ２０７での補正処理を無効にしても良い。また、レンズ交換時等、レンズ情報が更新された場合は、処理をＳ２０６に戻すようにしてもよい。この場合には、ＣＰＵ１００−８は、更新された情報に従って絞り値を再度補正する。
【００３６】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００３７】
１００  撮像装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2019113680.tif 000008
【図７】
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【図８】
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