(57)【要約】【課題】着地面との接触による衝撃を緩和しかつ着地面の起伏に対する追従性を高めるとともに、大きな荷重に対処することが可能な、脚部、脚部ユニットおよび無人飛行体を提供する。【解決手段】マルチコプタ１０は、マルチコプタ本体Ｍと、マルチコプタ本体Ｍに取り付けられる脚部ユニット３６とを備える。脚部ユニット３６は、４つの脚部３８を含む。各脚部３８は、脚部本体４６と補強部材４８とを含む。脚部本体４６と補強部材４８との間の隙間Ｃ１は、補強部材４８の一端部側で脚部本体４６の長手方向に対して直交する方向に設けられ、補強部材４８は他端部側で脚部本体４６に接続される。補強部材４８の一端部を接地させた状態で脚部本体４８の他端部側から荷重を加えたとき、荷重が所定未満であれば両者間に隙間Ｃ１を有し、荷重が所定以上であれば隙間Ｃ１がなくなり両者が接触する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端部を接地させた状態で他端部側から荷重を加えたとき、前記荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合は、前記荷重が所定未満である第１領域よりも前記荷重が所定以上である第２領域の方が小さくなる、脚部。
【請求項２】
脚部本体と、
前記脚部本体に接続されかつ前記脚部本体の長手方向に延びるように設けられる補強部材とを備え、
前記脚部本体と前記補強部材とは、前記脚部本体または前記補強部材の一端部を接地させた状態で前記脚部本体の他端部側から荷重を加えたとき、前記荷重が所定未満であれば両者間に隙間を有し、前記荷重が所定以上であれば前記隙間がなくなり両者が接触するように構成される、脚部。
【請求項３】
前記隙間は、前記補強部材の一端部側で前記脚部本体の長手方向に対して直交する方向に設けられ、
前記補強部材は他端部側で前記脚部本体に接続される、請求項２に記載の脚部。
【請求項４】
前記所定以上の荷重が加わることによって前記脚部本体と前記補強部材とが接触するそれぞれの接触面において、一方には凹部が形成されかつ他方には前記凹部に嵌まる凸部が形成される、請求項３に記載の脚部。
【請求項５】
前記補強部材は、一端部側で前記脚部本体に接続されかつ他端部側で前記脚部本体に対して相対的に長手方向に摺動可能に設けられ、
前記脚部本体は、前記補強部材の他端部を係止する係止部を有し、
前記隙間は、前記補強部材の他端部と前記係止部との間に設けられる、請求項２に記載の脚部。
【請求項６】
前記脚部本体または前記補強部材の一端部を接地させた状態で前記補強部材は前記脚部本体の上側に位置する、請求項２から５のいずれかに記載の脚部。
【請求項７】
膨らんだ外形を有しかつ前記脚部本体と前記補強部材との間に貫通部が形成されるように前記補強部材の一端部と前記脚部本体の一端部とが接続される、請求項２から６のいずれかに記載の脚部。
【請求項８】
前記補強部材の一端部と前記脚部本体の一端部とはプリロードをかけて接続される、請求項７に記載の脚部。
【請求項９】
前記補強部材の一端部と前記脚部本体の一端部との接続部は曲面状に形成される、請求項７または８に記載の脚部。
【請求項１０】
前記脚部本体は、一端部を接地させた状態で他端部側から荷重を加えたとき、前記荷重が大きくなるにしたがって前記一端部から前記他端部側により離れた箇所が接地するように弓状に構成される、請求項２から９のいずれかに記載の脚部。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれかに記載の３つ以上の脚部と、
前記各脚部が取り付けられるタンクとを備え、
前記脚部の一端部が前記タンクより下方に位置するように前記各脚部が前記タンクに取り付けられる、脚部ユニット。
【請求項１２】
前記タンクと一体的に設けられかつ隣り合う前記脚部を連結する連結部材をさらに含む、請求項１１に記載の脚部ユニット。
【請求項１３】
請求項１から１０のいずれかに記載の３つ以上の脚部と、
前記各脚部が取り付けられる飛行体本体とを備え、
前記脚部の一端部が前記飛行体本体より下方に位置するように前記各脚部が前記飛行体本体に取り付けられる、無人飛行体。
【請求項１４】
前記各脚部が取り付けられるタンクをさらに含み、
前記脚部の一端部が前記タンクより下方に位置するように前記各脚部が前記タンクに取り付けられる、請求項１３に記載の無人飛行体。
【請求項１５】
一端部を接地させた状態で他端部側から荷重を加えたときさらに開脚するように末広がり状に配置される３つ以上の脚部と、
前記各脚部を他端部側で相互に連結する連結部材と、
前記連結部材より下方において前記各脚部の開脚部を他の少なくとも１つの前記脚部の開脚部に連結する伸縮可能な伸縮部材とを備え、
前記連結部材と前記伸縮部材とは、前記各脚部の一端部を接地させた状態で前記各脚部の他端部側から荷重を加えたとき、前記荷重が所定未満であれば両者間に隙間を有し、前記荷重が所定以上であれば両者が接触するように構成される、脚部ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は脚部、脚部ユニットおよび無人飛行体に関し、より特定的には散布物を散布する無人飛行体用の脚部および脚部ユニットならびにそれらを備える無人飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術の一例として、特許文献１において、回転翼航空機の機体軸方向と交差し所定間隔を隔てて回転翼航空機の機体底部に取付けられる一対のクロスチューブと、各クロスチューブの両端に、機体軸方向に向けて連結される一対の脚部チューブとを備え、脚部チューブに、上方に突出する湾曲部を形成し、この湾曲部の適宜位置にクロスチューブとの連結点が形成されることを特徴とする回転翼航空機の降着装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３４３３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、装置の簡便な改良によって、急速な沈下速度で着地する場合などでも大きな衝撃エネルギを吸収して機体や乗員にダメージを与えないことを可能にしようとしている。
【０００５】
ところで、無人ヘリコプタやマルチコプタなどの無人飛行体が着地するとき、着地面に接触してから完全に着地するまで、脚部に加わる荷重は増加していく。加わる荷重が比較的小さい着地初期では、着地面との接触による衝撃を緩和しかつ着地面の起伏に対する追従性を高めることが求められ、一方、加わる荷重が比較的大きい着地完了時付近では、大きな荷重に対処することが望まれる。しかしながら、特許文献１には、これらを共に解決する手段につき、何ら開示も示唆もされていない。
【０００６】
それゆえにこの発明の主たる目的は、着地面との接触による衝撃を緩和しかつ着地面の起伏に対する追従性を高めるとともに、大きな荷重に対処することが可能な、脚部、脚部ユニットおよび無人飛行体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、一端部を接地させた状態で他端部側から荷重を加えたとき、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合は、荷重が所定未満である第１領域よりも荷重が所定以上である第２領域の方が小さくなる、脚部が提供される。
【０００８】
この発明では、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合（変位量／荷重変化量）は、荷重が所定未満である第１領域よりも荷重が所定以上である第２領域の方が小さくなる。言い換えれば、荷重が比較的小さい第１領域より荷重が比較的大きい第２領域の方が、脚部のばね定数が大きくなる。したがって、たとえばこの発明に係る３つ以上の脚部を無人飛行体に用い、無人飛行体を着地させるとき、加わる荷重が所定未満の着地初期では、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合が比較的大きくなるので脚部が変形し易い。その結果、脚部と着地面との接触による衝撃を緩和でき、かつ着地面の凹凸を吸収して着地面の起伏に対する追従性を高めることができる。一方、加わる荷重が所定以上の着地完了時付近では、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合が比較的小さくなるので脚部が変形し難い。その結果、エネルギを吸収して大きな荷重に対処することができる。
【０００９】
なお、「荷重作用点」とは、荷重が加えられる箇所をいう。
【００１０】
また、脚部本体と、脚部本体に接続されかつ脚部本体の長手方向に延びるように設けられる補強部材とを備え、脚部本体と補強部材とは、脚部本体または補強部材の一端部を接地させた状態で脚部本体の他端部側から荷重を加えたとき、荷重が所定未満であれば両者間に隙間を有し、荷重が所定以上であれば隙間がなくなり両者が接触するように構成される、脚部が提供される。
【００１１】
この発明では、脚部本体または補強部材の一端部を接地させた状態で脚部本体に荷重を加えたとき、所定以上の荷重が加わるまでは脚部本体と補強部材との間に隙間があるので、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合は比較的大きく（脚部のばね定数は小さく）なる。そして、脚部本体に所定以上の荷重が加わると、脚部本体と補強部材との間の隙間はなくなり脚部本体と補強部材とは一体化されるので、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合は比較的小さく（脚部のばね定数は大きく）なる。したがって、たとえばこの発明に係る３つ以上の脚部を無人飛行体に用い、無人飛行体を着地させるとき、加わる荷重が所定未満の着地初期では、脚部本体と補強部材との間に隙間があり、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合が比較的大きくなるので、脚部が変形し易い。その結果、脚部と着地面との接触による衝撃を緩和でき、かつ着地面の凹凸を吸収して着地面の起伏に対する追従性を高めることができる。一方、加わる荷重が所定以上の着地完了時付近では、脚部本体と補強部材との間の隙間がなくなり脚部本体と補強部材とは一体化され、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合が比較的小さくなるので、脚部が変形し難い。その結果、エネルギを吸収して大きな荷重に対処することができる。
【００１２】
好ましくは、隙間は、補強部材の一端部側で脚部本体の長手方向に対して直交する方向に設けられ、補強部材は他端部側で脚部本体に接続される。この場合、補強部材の一端部側で脚部本体と補強部材との間に隙間を形成した状態で、脚部本体または補強部材の一端部を接地させ脚部本体に荷重を加えると、当該隙間が狭くなるように脚部本体が撓む。そして、荷重が所定以上になると、脚部本体と補強部材の一端部側との間の隙間がなくなり、両者が一体化する。このようにして、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合が、荷重が所定未満である第１領域よりも荷重が所定以上である第２領域の方が小さくなる、脚部を容易に得ることができる。
【００１３】
また好ましくは、所定以上の荷重が加わることによって脚部本体と補強部材とが接触するそれぞれの接触面において、一方には凹部が形成されかつ他方には凹部に嵌まる凸部が形成される。この場合、脚部本体と補強部材とをより強く一体化できる。
【００１４】
さらに好ましくは、補強部材は、一端部側で脚部本体に接続されかつ他端部側で脚部本体に対して相対的に長手方向に摺動可能に設けられ、脚部本体は、補強部材の他端部を係止する係止部を有し、隙間は、補強部材の他端部と係止部との間に設けられる。この場合、補強部材の他端部と脚部本体の係止部との間に隙間を形成した状態で、脚部本体または補強部材の一端部を接地させ脚部本体に荷重を加えると、脚部本体は下方に押される。それに伴って、補強部材の他端部は、脚部本体に対して長手方向に摺動し、当該隙間が狭くなっていく。そして、荷重が所定以上になると、補強部材の他端部は脚部本体の係止部に係止され、脚部本体と補強部材の他端部との間の隙間がなくなり両者が一体化する。このようにして、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位の割合が、荷重が所定未満である第１領域よりも荷重が所定以上である第２領域の方が小さくなる、脚部を容易に得ることができる。
【００１５】
好ましくは、脚部本体または補強部材の一端部を接地させた状態で補強部材は脚部本体の上側に位置する。この場合、補強部材を容易に交換できる。たとえばこの発明に係る３つ以上の脚部を無人飛行体に用い、無人飛行体が着地しているときに、補強部材を容易に交換できる。したがって、無人飛行体の重量や降下速度によって異なる着地時の衝撃に応じて、適切な機械的性質の補強部材に容易に変更できる。
【００１６】
また好ましくは、膨らんだ外形を有しかつ脚部本体と補強部材との間に貫通部が形成されるように補強部材の一端部と脚部本体の一端部とが接続される。この場合、補強部材または脚部本体の一端部付近を把持し易くなり把持部として機能させることができる。したがって、たとえばこのような脚部を有する無人飛行体を運搬する場合、補強部材または脚部本体の一端部付近を把持することによって円滑に作業を行うことができる。
【００１７】
さらに好ましくは、補強部材の一端部と脚部本体の一端部とはプリロード（初期荷重）をかけて接続される。この場合、脚部本体に加わる荷重が所定未満の領域における、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合（脚部のばね定数）を予め調整できる。
【００１８】
好ましくは、補強部材の一端部と脚部本体の一端部との接続部は曲面状に形成される。この場合、たとえばこのような脚部を有する無人飛行体を運搬用の荷台に積み下ろしするとき、無人飛行体が荷台上を摺動し易くなり、円滑に作業を行うことができる。
【００１９】
また好ましくは、脚部本体は、一端部を接地させた状態で他端部側から荷重を加えたとき、荷重が大きくなるにしたがって一端部から他端部側により離れた箇所が接地するように弓状に構成される。この場合、弓状の脚部本体の一端部を接地させた状態で脚部本体に荷重を加えたとき、脚部本体に加えられた荷重が大きくなるにしたがって、脚部本体の接地箇所は、一端部から他端部側により離れた箇所に移動する（または広がる）。荷重が比較的小さい領域では、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合は比較的大きくなる。一方、荷重が比較的大きい領域では、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合は比較的小さくなる。したがって、たとえばこのような３つ以上の脚部を無人飛行体に用い、無人飛行体を着地させるとき、加わる荷重が比較的小さい着地初期では、脚部本体の一端部付近が接地し荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合が比較的大きくなるので、脚部が変形し易い。その結果、さらに、脚部と着地面との接触による衝撃を緩和でき、かつ着地面の凹凸を吸収して着地面の起伏に対する追従性を高めることができる。一方、加わる荷重が比較的大きい着地完了時付近では、脚部本体の接地箇所が他端部側に移動し（または広がり）荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合が比較的小さくなるので、脚部が変形し難い。その結果、さらに、エネルギを吸収して大きな荷重に対処することができる。このように、弓状の脚部本体を用いることによって、上述した脚部本体と補強部材とを用いる場合の作用効果が顕著となる。
【００２０】
また、上述の３つ以上の脚部と、各脚部が取り付けられるタンクとを備え、脚部の一端部がタンクより下方に位置するように各脚部がタンクに取り付けられる、脚部ユニットが提供される。
【００２１】
この発明では、タンクが、散布物や燃料を収容する本来の機能だけではなく、３つ以上の脚部を支持しかつ連結する機能を果たす。
【００２２】
好ましくは、タンクと一体的に設けられかつ隣り合う脚部を連結する連結部材をさらに含む。この場合、タンクと一体的に形成された連結部材によって隣り合う脚部をさらに強く連結できる。
【００２３】
さらに、上述の３つ以上の脚部と、各脚部が取り付けられる飛行体本体とを備え、脚部の一端部が飛行体本体より下方に位置するように各脚部が飛行体本体に取り付けられる、無人飛行体が提供される。
【００２４】
無人飛行体が着地するとき、着地面との接触による衝撃を緩和しかつ着地面の起伏に対する追従性を高めるとともに、大きな荷重に対処することが要求されるので、この発明は、無人飛行体に好適に用いることができる。
【００２５】
好ましくは、各脚部が取り付けられるタンクをさらに含み、脚部の一端部がタンクより下方に位置するように各脚部がタンクに取り付けられる。この場合、散布物や燃料を収容するタンクによって各脚部をさらに強く連結できる。
【００２６】
また、一端部を接地させた状態で他端部側から荷重を加えたときさらに開脚するように末広がり状に配置される３つ以上の脚部と、各脚部を他端部側で相互に連結する連結部材と、連結部材より下方において各脚部の開脚部を他の少なくとも１つの脚部の開脚部に連結する伸縮可能な伸縮部材とを備え、連結部材と伸縮部材とは、各脚部の一端部を接地させた状態で各脚部の他端部側から荷重を加えたとき、荷重が所定未満であれば両者間に隙間を有し、荷重が所定以上であれば両者が接触するように構成される、脚部ユニットが提供される。
【００２７】
この発明では、各脚部の一端部を接地させた状態で各脚部に他端部側から荷重を加えると、各脚部の開脚部が外側に開いていく。これに伴って、連結部材より下方に設けられる伸縮部材が外側に引っ張られるとともに、連結部材が伸縮部材側に相対的に下降し、やがて伸縮部材に接触する。所定以上の荷重が加わるまでは連結部材と伸縮部材との間に隙間があるので、荷重は脚部によって支持され、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合は比較的大きく（脚部のばね定数は小さく）なる。そして、所定以上の荷重が加わると、連結部材と伸縮部材とは接触し、荷重は脚部だけではなく伸縮部材によっても支持されるので、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合は比較的小さく（脚部と伸縮部材とを合わせたばね定数は大きく）なる。したがって、たとえばこの発明に係る脚部ユニットを無人飛行体に用い、無人飛行体を着地させるとき、加わる荷重が所定未満の着地初期では、連結部材と伸縮部材との間に隙間があり、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合が比較的大きくなるので、脚部が変形し易い。その結果、脚部と着地面との接触による衝撃を緩和でき、かつ着地面の凹凸を吸収して着地面の起伏に対する追従性を高めることができる。一方、加わる荷重が所定以上の着地完了時付近では、連結部材と伸縮部材とが接触し、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合が比較的小さくなるので、脚部が変形し難い。その結果、エネルギを吸収して大きな荷重に対処することができる。
【発明の効果】
【００２８】
この発明によれば、着地面との接触による衝撃を緩和しかつ着地面の起伏に対する追従性を高めるとともに、大きな荷重に対処することが可能な、脚部、脚部ユニットおよび無人飛行体が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】この発明の一実施形態に係るマルチコプタを示す斜視図である。
【図２】図１の実施形態に係るマルチコプタを示し、（ａ）は正面図解図、（ｂ）は側面図解図である。
【図３】脚部ユニットの一例を示す斜視図である。
【図４】脚部の一例を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は斜視図である。
【図５】図４（ａ）のＡ−Ａ端面を示す端面図である。
【図６】脚部に加わる荷重と荷重作用点の変位量との関係を示すグラフである。
【図７】脚部に加わる荷重の増加に伴う脚部の接地状態の変遷を示す図解図である。
【図８】脚部ユニットの他の例を示す図解図である。
【図９】脚部の先端部の一例を示す図解図である。
【図１０】脚部の他の例を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は斜視図である。
【図１１】脚部のその他の例を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は斜視図である。
【図１２】（ａ）は図１１（ａ）のＢ−Ｂ端面を示す端面図であり、（ｂ）は図１１（ｂ）において一点鎖線で囲んだ部分を示す拡大図である。
【図１３】脚部ユニットのその他の例を示す斜視図である。
【図１４】図１３の脚部ユニットを示し、（ａ）はタンクと伸縮部材との間に隙間がある状態を示す図解図、（ｂ）はタンクと伸縮部材との間に隙間がない状態を示す図解図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照してこの発明の実施形態について説明する。ここでは、この発明の一実施形態に係る脚部３８を、無人飛行体の一例であるマルチコプタ１０に適用した場合について説明する。
【００３１】
図１および図２を参照して、この発明の一実施形態のマルチコプタ１０は、主支持部１２を含む。主支持部１２は、円板状のハブ部１４と、複数（この実施形態では、６個）の円柱状のスポーク部１６とを含む。６個のスポーク部１６は、ハブ部１４の側面において周方向に略等間隔（略６０度間隔）をあけて設けられ、かつ放射状に延びるように形成される。各スポーク部１６の先端部の上方には、たとえばモータからなる駆動源１８と、シングルロータユニット２０とが設けられる。シングルロータユニット２０は、ロータ支持部２０ａと、シングルロータ２０ｂとを含む。ロータ支持部２０ａは、スポーク部１６の先端部の上方において上下方向に延び、駆動源１８によって回転駆動される。シングルロータ２０ｂは、ロータ支持部２０ａの上端部に支持され、ロータ支持部２０ａとともに回転する。このようにして、マルチコプタ本体Ｍが構成される。
【００３２】
また、マルチコプタ１０は、圃場に薬剤を散布するための散布装置２２、無線信号を送受信するためのアンテナ２４、およびマルチコプタ１０の動作を制御するための制御装置（図示せず）を備える。ここで言う薬剤とは、除草剤、肥料、水などの液状または粒状の圃場に散布するものを意味する。アンテナ２４は、主支持部１２の中央部から上方に延び、制御装置は、主支持部１２内に収容される。散布装置２２は、薬剤を収容するタンク２６と、複数（この実施形態では、２個）のアーム状の配管２８ａ，２８ｂと、薬剤を吐出するための複数（この実施形態では、２個）のノズル３０ａ、３０ｂと、タンク２６内の薬剤をノズル３０ａ，３０ｂに圧送するポンプ３２とを含み、主支持部１２の下方に設けられる。タンク２６ひいては散布装置２２は、ハブ部１４の中央部から下方に延びる支持部３４によって支持される。配管２８ａ，２８ｂは、それぞれ略Ｌ字状に形成され、タンク２６の側面から放射状かつ互いに正反対方向に延びる。ノズル３０ａ，３０ｂはそれぞれ、配管２８ａ，２８ｂの先端部に設けられる。ポンプ３２は、タンク２６の側面に設けられる。タンク２６内に収容された薬剤は、配管２８ａ，２８ｂを介して、ノズル３０ａ，３０ｂから下方に向かって吐出される。
【００３３】
さらに、マルチコプタ１０は、脚部ユニット３６を含む。図３をも参照して、脚部ユニット３６は、複数（この実施形態では、４個）の脚部３８、隣り合う２つの脚部３８を連結する一対の連結部材４０、および隣り合う２つの脚部３８を連結する一対の連結部材４２を含む。脚部ユニット３６は、複数（この実施形態では、４個）の接続部材４４を介して、ハブ部１４に連結される。各接続部材４４は、対応する脚部３８の上端部とハブ部１４の下面とを連結する。これによって、脚部３８の一端部（下端部）がマルチコプタ本体Ｍより下方に位置するように、各脚部３８がマルチコプタ本体Ｍに取り付けられる。
【００３４】
図４および図５を参照して、脚部３８について説明する。
【００３５】
脚部３８は、脚部本体４６と補強部材４８とを含む。
【００３６】
脚部本体４６は、たとえば衝撃に強く割れにくい超高分子量ポリエチレンからなり、略弓状に形成され、本体中部５０と、本体中部５０の上端に繋がる本体上部５２と、本体中部５０の下端に繋がる本体下部５４とを含む。本体中部５０および本体下部５４のうち補強部材４８と対向する面の幅方向中央部には、本体中部５０の上端から本体下部５４の下端にかけて溝状の凹部５６が形成される。また、本体中部５０の上端部には、補強部材４８の上端部を取り付けるための貫通孔５８が形成される。本体下部５４の下端部には、補強部材４８の下端部を取り付けるための貫通孔６０が形成される。
【００３７】
補強部材４８は、たとえば曲げ強度に優れたポリアミドからなり、部材上部６２と、部材上部６２の下端に繋がる部材下部６４とを含む。部材上部６２は、本体中部５０に沿いかつ本体中部５０と略同じ長さに形成される。部材上部６２の上端部には、本体中部５０に取り付けるための貫通孔（図示せず）が形成される。部材下部６４は、部材上部６２の下端から折れ曲がって略Ｖ字状に形成され、部材下部６４の先端部は曲面状に形成される。部材上部６２および部材下部６４のうち脚部本体４６と対向する面の幅方向中央部には、部材上部６２の上端から部材下部６４の下端にかけて凸部６６が形成される。凸部６６は、凹部５６に出し入れ可能な寸法を有する（図５参照）。凸部６６のうち、部材下部６４の中央部に形成された部分の縁部は、把持し易いように波状に形成される。補強部材４８（凸部６６）の下端部には、本体下部５４を取り付けるための貫通孔（図示せず）が形成される。
【００３８】
そして、脚部本体４６の凹部５６に補強部材４８の凸部６６が嵌まり、かつ部材下部６４の先端部が本体下部５４の先端部を覆うように位置決めされた状態で、脚部本体４６の貫通孔５８および補強部材４８の上端部の貫通孔にボルトなどの締結部材（図示せず）が通されて固定され、脚部本体４６の貫通孔６０および補強部材４８の下端部の貫通孔にボルトなどの締結部材（図示せず）が通されて固定される。これによって、補強部材４８は脚部本体４６の長手方向に延びるように設けられ、脚部本体４６と補強部材４８とが一端部（下端部）側と他端部（上端部）側とで接続される。
【００３９】
隣り合う脚部３８の本体中部５０の上端部（貫通孔５８近傍）同士が、リブ状の連結部材４０または４２によって連結される。また、各脚部３８の本体上部５２の上端部が、接続部材４４を介して、マルチコプタ本体Ｍに連結される。脚部３８と連結部材４０，４２および接続部材４４とは、たとえばボルトなどの締結部材によって接続される。
【００４０】
このような脚部３８では、脚部本体４６または補強部材４８の一端部を接地させた状態で補強部材４８は脚部本体４６の上側に位置する。補強部材４８の一端部と脚部本体４６の一端部とは、プリロードをかけて接続され（図４（ａ）参照）、また、膨らんだ外形を有しかつ脚部本体４６と補強部材４８との間に貫通部６８が形成されるように接続される。補強部材４８の一端部と脚部本体４６の一端部との接続部は曲面状に形成される。また、脚部３８に所定以上の荷重が加わることによって脚部本体４６と補強部材４８とが接触するそれぞれの接触面において、脚部本体４６側の面には凹部５６が形成され、かつ補強部材４８側の面には凹部５６に嵌まる凸部６６が形成される。なお、図４（ａ）に示す本体下部５４において、一点鎖線は脚部本体４６の貫通孔６０と補強部材４８の下端部の貫通孔との組付前の形状を示し、実線は組付時の形状を示す。
【００４１】
このようなマルチコプタ１０における静荷重試験の結果、図６に示すような脚部３８に加わる荷重と荷重作用点Ｘの変位量との関係が得られた。この試験では、各脚部３８の補強部材４８の一端部を接地させた状態で、マルチコプタ１０に上方から荷重を加えていき、荷重作用点Ｘの鉛直方向への変位量を測定した。この実施形態において、荷重作用点Ｘは、脚部本体４６の他端部側の本体上部５２と接続部材４４との接続部である（図４（ａ）参照）。図６における横軸の荷重は、４個の脚部３８に加えられた総荷重である。したがって、各脚部３８の荷重作用点Ｘにかかる荷重は、「４個の脚部３８に加えられた総荷重」の４分の１とみなすことができる。
【００４２】
図６および図７を参照して、荷重がゼロである点Ｐ１では、図７（ａ）に示すように、補強部材４８の下端部が接地し、脚部本体４６と補強部材４８との間には隙間Ｃ１がある。図５を参照して、隙間Ｃ１は、補強部材４８の一端部側で脚部本体４６の長手方向に対して直交する方向に、かつ凹部５６と凸部６６との間に設けられる。この実施形態では、荷重がゼロであっても、凸部６６は凹部５６に僅かに挿入されている。これによって、荷重が加わったときに凸部６６と凹部５６との嵌合が外れることを防止できる。荷重が１７ｋｇｆとなる点Ｐ２では、図７（ｂ）に示すように、補強部材４８の下端部と脚部本体４６の本体下部５４とが接地し、脚部本体４６と補強部材４８との間の隙間Ｃ１はなくなる。この試験では、１７／４ｋｇｆが、各荷重作用点Ｘに加わる所定の荷重に相当する。荷重が略４６ｋｇｆ（通常使用域の上限）となる点Ｐ３では、図７（ｃ）に示すように、隙間Ｃ１がない状態で、補強部材４８は接地せずかつ脚部本体４６の本体中部５０の下端部が接地する。荷重が略５７ｋｇｆ（補強部材破損域）となる点Ｐ４では、図７（ｄ）に示すように、隙間Ｃ１がない状態で、脚部本体４６の本体中部５０が広く接地する。点Ｐ４では、連結部材４０，４２の変形も大きくなる。
【００４３】
このように、脚部本体４６において、他端部側から荷重を加えたとき、荷重が大きくなるにしたがって一端部から他端部側により離れた箇所が接地する。また、補強部材４８の一端部を接地させた状態で脚部本体４６の他端部側から荷重を加えたとき、各脚部３８において荷重作用点Ｘに加わる荷重が所定未満であれば脚部本体４６と補強部材４８との間に隙間Ｃ１があるが、荷重が所定以上であれば隙間Ｃ１がなくなり両者が接触し一体化する。したがって、脚部３８の一端部を接地させた状態で他端部側から荷重を加えたとき、脚部３８に加わる荷重の変化量に対する荷重作用点Ｘの変位量の割合（変位量／荷重変化量：図６に示す特性曲線の傾き）は、各脚部３８に加わる荷重が所定未満である第１領域Ｒ１よりも、荷重が所定以上である第２領域Ｒ２の方が小さくなる。言い換えれば、荷重が比較的小さい第１領域Ｒ１より荷重が比較的大きい第２領域Ｒ２の方が、脚部３８のばね定数が大きくなる。
【００４４】
このようなマルチコプタ１０によれば、各脚部３８において、補強部材４８の一端部を接地させた状態で脚部本体４６に荷重を加えたとき、所定以上の荷重が加わるまでは脚部本体４６と補強部材４８との間に隙間Ｃ１があるので、荷重の変化量に対する荷重作用点Ｘの変位量の割合は比較的大きく（脚部３８のばね定数は小さく）なる。そして、脚部本体４６に所定以上の荷重が加わると、脚部本体４６と補強部材４８との間の隙間Ｃ１はなくなり脚部本体４６と補強部材４８とは一体化されるので、荷重の変化量に対する荷重作用点Ｘの変位量の割合は比較的小さく（脚部３８のばね定数は大きく）なる。したがって、マルチコプタ１０を着地させるとき、各脚部３８に加わる荷重が所定未満の着地初期では、脚部本体４６と補強部材４８との間に隙間Ｃ１があり、荷重の変化量に対する荷重作用点Ｘの変位量の割合が比較的大きくなるので、脚部３８が変形し易い。その結果、脚部３８と着地面との接触による衝撃を緩和でき、かつ着地面の凹凸を吸収して着地面の起伏に対する追従性を高めることができる。一方、各脚部３８に加わる荷重が所定以上の着地完了時付近では、脚部本体４６と補強部材４８との間の隙間Ｃ１がなくなり脚部本体４６と補強部材４８とは一体化され、荷重の変化量に対する荷重作用点Ｘの変位量の割合が比較的小さくなるので、脚部３８が変形し難い。その結果、エネルギを吸収して大きな荷重に対処することができる。
【００４５】
また、弓状の脚部本体４６の一端部を接地させた状態で脚部本体４６に荷重を加えたとき、脚部本体４６に加えられた荷重が大きくなるにしたがって、脚部本体４６の接地箇所は、一端部から他端部側により離れた箇所に移動する（または広がる）。荷重が比較的小さい領域では、荷重の変化量に対する荷重作用点Ｘの変位量の割合は比較的大きくなる。一方、荷重が比較的大きい領域では、荷重の変化量に対する荷重作用点Ｘの変位量の割合は比較的小さくなる。したがって、脚部３８を有するマルチコプタ１０を着地させるとき、加わる荷重が比較的小さい着地初期では、脚部本体４６の一端部付近が接地し荷重の変化量に対する荷重作用点Ｘの変位量の割合が比較的大きくなるので、脚部３８が変形し易い。その結果、さらに、脚部３８と着地面との接触による衝撃を緩和でき、かつ着地面の凹凸を吸収して着地面の起伏に対する追従性を高めることができる。一方、加わる荷重が比較的大きい着地完了時付近では、脚部本体４６の接地箇所が他端部側に移動し（または広がり）荷重の変化量に対する荷重作用点Ｘの変位量の割合が比較的小さくなるので、脚部３８が変形し難い。その結果、さらに、エネルギを吸収して大きな荷重に対処することができる。このように、弓状の脚部本体４６を用いることによって、上述した作用効果が顕著となる。
【００４６】
脚部本体４６または補強部材４８の一端部を接地させた状態で補強部材４８は脚部本体４６の上側に位置するので、補強部材４８を容易に交換できる。したがって、マルチコプタ１０が着地しているときに、補強部材４８を容易に交換でき、マルチコプタ１０の重量や降下速度によって異なる着地時の衝撃に応じて、適切な機械的性質の補強部材に容易に変更できる。
【００４７】
膨らんだ外形を有しかつ脚部本体４６と補強部材４８との間に貫通部６８が形成されるように補強部材４８の一端部と脚部本体４６の一端部とが接続されるので、補強部材４８または脚部本体４６の一端部付近を把持し易くなり把持部として機能させることができる。したがって、マルチコプタ１０を運搬する場合、補強部材４８または脚部本体４６の一端部付近を把持することによって円滑に作業を行うことができる。
【００４８】
補強部材４８の一端部と脚部本体４６の一端部とはプリロード（初期荷重）をかけて接続されるので、脚部本体４６に加わる荷重が所定未満の領域における、荷重の変化量に対する荷重作用点Ｘの変位量の割合（脚部３８のばね定数）を予め調整できる。
【００４９】
補強部材４８の一端部と脚部本体４６の一端部との接続部は曲面状に形成されるので、マルチコプタ１０を運搬用の荷台に積み下ろしするとき、マルチコプタ１０が荷台上を摺動し易くなり、円滑に作業を行うことができる。
【００５０】
マルチコプタ１０が着地するとき、着地面との接触による衝撃を緩和しかつ着地面の起伏に対する追従性を高めるとともに、大きな荷重に対処することが要求されるので、脚部３８は、マルチコプタ１０に好適に用いることができる。
【００５１】
以上の作用効果は、後述する図１０に示す脚部３８ａにおいても同様に奏することができる。
【００５２】
また、脚部３８では、補強部材４８の一端部側で脚部本体４６と補強部材４８との間に隙間Ｃ１を形成した状態で、脚部本体４６または補強部材４８の一端部を接地させ脚部本体４６に荷重を加えると、当該隙間Ｃ１が狭くなるように脚部本体４６が撓む。そして、脚部３８に加わる荷重が所定以上になると、脚部本体４６と補強部材４８の一端部側との間の隙間Ｃ１がなくなり、両者が一体化する。このようにして、荷重の変化量に対する荷重作用点Ｘの変位量の割合が、荷重が所定未満である第１領域Ｒ１よりも荷重が所定以上である第２領域Ｒ２の方が小さくなる、脚部３８を容易に得ることができる。
【００５３】
脚部３８では、脚部本体４６側の面に凹部５６が形成され、補強部材４８側の面に凹部５６に嵌まる凸部６６が形成されるので、脚部本体４６と補強部材４８とをより強く一体化できる。
【００５４】
上述の実施形態では、脚部ユニット３６は、タンク２６に接続されていないが、これに限定されない。図８に示すような脚部ユニット３６ａが用いられてもよい。脚部ユニット３６ａは、図３に示す脚部ユニット３６がタンク２６ａに接続された構造に相当する。脚部ユニット３６ａでは、脚部３８の一端部（下端部）がタンク２６ａより下方に位置するように、各脚部３８の本体上部５２がタンク２６ａによって連結されている。本体上部５２とタンク２６ａとは、たとえばボルトなどの締結部材（図示せず）によって接続される。また、タンク２６ａと、連結部材４０，４２とは、たとえばボルトなどの締結部材によって一体的に設けられる。脚部ユニット３６ａは、各脚部３８の本体上部５２に接続される接続部材４４を介してマルチコプタ本体Ｍに連結される。
【００５５】
このような脚部ユニット３６ａによれば、タンク２６ａが、散布物や燃料を収容する本来の機能だけではなく、４つの脚部３８を支持しかつ連結する機能を果たし、各脚部３８を強く連結できる。また、タンク２６ａと一体化された連結部材４０，４２によって隣り合う脚部３８をさらに強く連結できる。このように、各脚部３８を、タンク２６ａだけではなく、連結部材４０，４２によっても支持することによって、脚部３８の支持を分担でき、脚部３８をより強く支持できる。
【００５６】
上述の実施形態では、荷重ゼロの状態でも、補強部材４８の一端部側（部材上部６２の下端部側）で脚部本体４６の凹部５６に補強部材４８の凸部６６の先端が入り込むように、脚部３８が構成されたが、これに限定されない。図９に示すように、荷重ゼロの状態において、補強部材４８の一端部側で脚部本体４６の凹部５６に補強部材４８の凸部６６の先端が入り込まないように、脚部３８が構成されてもよい。また、脚部本体に凸部が設けられかつ補強部材に凹部が設けられてもよい。さらに、凹部および凸部のない脚部本体および補強部材を用いて、脚部が構成されてもよい。
【００５７】
また、補強部材４８は部材下部６４を含まなくてもよい。したがって、脚部本体４６の下端部と補強部材の下端部とは、必ずしも接続されていなくてもよい。
【００５８】
ついで、図１０を参照して、この発明の他の実施形態の脚部３８ａについて説明する。
【００５９】
脚部３８ａは、脚部本体７０と補強部材７２とを含む。
【００６０】
脚部本体７０は、たとえば衝撃に強く割れにくい超高分子量ポリエチレンからなり、略弓状に形成され、本体中部７４と、本体中部７４の上端部に繋がる本体上部７６と、本体中部７４の下端に繋がる本体下部７８とを含む。本体中部７４および本体下部７８のうち補強部材７２と対向する面の幅方向中央部には、本体中部７４の上端から本体下部７８の下端にかけて溝状の凹部８０が形成される。また、本体上部７６の下端には、補強部材７２の他端部（上端部）を係止する係止部８２が形成される。本体下部７８の下端部は曲面状に形成され、本体下部７８の下端部には、補強部材７２の下端部を取り付けるための貫通孔８４が形成される。
【００６１】
補強部材７２は、たとえば曲げ強度に優れたポリアミドからなり、部材上部８６と、部材上部８６の下端に繋がる部材下部８８とを含む。部材上部８６は、本体中部７４に沿いかつ本体中部７４と略同じ長さに形成され、その上端部に形成される突起部９０を有する。部材下部８８は、部材上部８６の下端から折れ曲がって略Ｖ字状に形成される。部材上部８６および部材下部８８のうち脚部本体７０と対向する面の幅方向中央部には、部材上部８６の上端から部材下部８８の下端にかけて、さらに部材下部８８からはみ出しかつ部材上部８６側に向かって湾曲するように凸部９２が形成される。凸部９２は、凹部８０に嵌入可能な寸法を有し、凸部９２が凹部８０に嵌入されることによって、脚部本体７０に対する補強部材７２の幅方向の位置ずれを防止でき、脚部本体７０上に補強部材７２を位置させることができる。補強部材７２（凸部９２）の下端部には、本体下部７８を取り付けるための貫通孔（図示せず）が形成される。
【００６２】
そして、脚部本体７０の凹部８０に補強部材７２の凸部９２が嵌まるように位置決めされた状態で、脚部本体７０の貫通孔８４および補強部材７２の下端部の貫通孔にボルトなどの締結部材（図示せず）が通されて固定される。これによって、補強部材７２は脚部本体７０の長手方向に延びるように設けられ、脚部本体７０と補強部材７２とが一端部（下端部）側で接続される。また、補強部材７２の他端部の突起部９０と脚部本体７０の係止部８２との間に隙間Ｃ２が設けられ、補強部材７２は、他端部（上端部）側で脚部本体７０に対して相対的に長手方向に摺動可能となるように設けられる。
【００６３】
隣り合う脚部３８ａの本体上部７６の下端部（係止部８２のやや上側）同士が、リブ状の連結部材４０または４２によって連結される。また、各脚部３８ａの本体上部７６の上端部が、接続部材４４を介して、マルチコプタ本体Ｍに連結される。脚部３８ａと連結部材４０，４２および接続部材４４とは、たとえばボルトなどの締結部材によって接続される。
【００６４】
このような脚部３８ａでは、脚部本体７０の一端部を接地させた状態で補強部材７２は脚部本体７０の上側に位置する。補強部材７２の一端部と脚部本体７０の一端部とは、プリロードをかけて接続され（図１０（ａ）参照）、また、膨らんだ外形を有しかつ脚部本体７０と補強部材７２との間に貫通部９４が形成されるように接続される。補強部材７２の一端部と脚部本体７０の一端部との接続部は曲面状に形成される。また、脚部３８ａに所定以上の荷重が加わることによって脚部本体７０と補強部材７２とが接触するそれぞれの接触面において、脚部本体７０側の面には凹部８０が形成され、かつ補強部材７２側の面には凹部８０に嵌まる凸部９２が形成される。なお、図１０（ａ）に示す本体下部７８において、一点鎖線は脚部本体７０の貫通孔８４と補強部材７２の下端部の貫通孔との組付前の形状を示し、実線は組付時の形状を示す。
【００６５】
また、脚部本体７０において、一端部を接地させた状態で他端部側から荷重を加えたとき、荷重が大きくなるにしたがって一端部から他端部側により離れた箇所が接地する。また、脚部本体７０の一端部を接地させた状態で脚部本体７０の他端部側から荷重を加えたとき、各脚部３８ａにおいて荷重作用点（脚部３８ａと接続部材４４との接続部）に加わる荷重が所定未満であれば各脚部本体７０と補強部材７２との間に隙間Ｃ２（図１０参照）があるが、荷重が所定以上であれば隙間Ｃ２がなくなり両者が接触し一体化する。したがって、脚部３８ａの一端部を接地させた状態で他端部側から荷重を加えたとき、脚部３８ａに加わる荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合は、各脚部３８ａに加わる荷重が所定未満である第１領域（図６の第１領域Ｒ１に相当）よりも、荷重が所定以上である第２領域（図６の第２領域Ｒ２に相当）の方が小さくなる。
【００６６】
このような脚部３８ａを含むマルチコプタによれば、補強部材７２の他端部と脚部本体７０の係止部８２との間に隙間Ｃ２を形成した状態で、脚部本体７０の一端部を接地させ脚部本体７０に荷重を加えると、脚部本体７０は下方に押される。それに伴って、補強部材７２の他端部は、脚部本体７０に対して長手方向（Ｙ１方向）に摺動し、隙間Ｃ２が狭くなっていく。そして、各脚部３８ａに加わる荷重が所定以上になると、補強部材７２の他端部（突起部９０）は脚部本体７０の係止部８２に係止され、脚部本体７０と補強部材７２の他端部との間の隙間Ｃ２がなくなり両者が一体化する。このようにして、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位の割合が、荷重が所定未満である第１領域よりも荷重が所定以上である第２領域の方が小さくなる、脚部３８ａを容易に得ることができる。
【００６７】
さらに、図１１および図１２を参照して、この発明の他の実施形態の脚部３８ｂについて説明する。
【００６８】
脚部３８ｂは、脚部本体９６と補強部材９８とを含む。
【００６９】
脚部本体９６は、たとえば衝撃に強く割れにくい超高分子量ポリエチレンからなり、略弓状に形成され、本体中部１００と、本体中部１００の上端に繋がる本体上部１０２と、本体中部１００の下端に繋がる本体下部１０４とを含む。本体中部１００のうち補強部材９８と対向する面を挟むように、本体中部１００の上端やや下方には、一対の係止部１０６ａ，１０６ｂが形成される。本体中部１００のうち補強部材９８と対向する面の下端には、脚部３８ｂの長手方向に延びるスリット１０８を有する突起部１１０が設けられる。当該対向面の幅方向中央部には、本体中部１００の上端から突起部１１０にかけて溝状の凹部１１２が形成される。また、本体中部１００の上端部の両側面には、脚部３８ｂの長手方向に延びる一対の溝状の凹部１１４ａ，１１４ｂが形成される。本体下部１０４の下端部は曲面状に形成される。
【００７０】
補強部材９８は、たとえば曲げ強度に優れたポリアミドからなり、略Ｖ字状に形成され、脚部本体９６の本体中部１００と対向するように設けられる。補強部材９８は、部材本体１１６を含む。部材本体１１６の上端部には係止部１１８が設けられる。係止部１１８は、凹部１１４ａ，１１４ｂを摺動可能な一対の凸部１２０ａ，１２０ｂを含む（図１２（ａ）参照）。部材本体１１６の下端部には、突起部１１０のスリット１０８に差し込まれる板状部１２２が設けられる。部材本体１１６および係止部１１８のうち脚部本体９６と対向する面の幅方向中央部には、係止部１１８の上端から部材本体１１６の下端にかけて、凸部１２４が形成される。凸部１２４は、凹部１１２に嵌入可能な寸法を有し、凸部１２４が凹部１１２に嵌入されることによって、脚部本体９６に対する補強部材９８の幅方向の位置ずれを防止できる。
【００７１】
そして、脚部本体９６の凹部１１２，１１４ａ，１１４ｂにそれぞれ補強部材９８の凸部１２４，１２０ａ，１２０ｂが嵌まり、かつ脚部本体９６のスリット１０８に補強部材９８の板状部１２２が差し込まれた状態で、突起部１１０と板状部１２２とがボルトなどの締結部材（図示せず）によって固定される。これによって、補強部材９８は脚部本体９６の長手方向に延びるように設けられ、脚部本体９６と補強部材９８とが一端部（下端部）側で接続される。また、補強部材９８の係止部１１８と脚部本体９６の係止部１０６ａ，１０６ｂとの間に隙間Ｃ３（図１１（ａ）参照）が設けられ、補強部材９８は、他端部（上端部）側で脚部本体９６に対して相対的に長手方向に摺動可能となるように設けられる。脚部３８ｂでは、脚部本体９６の一端部を接地させた状態で補強部材９８は脚部本体９６の下側に位置する。
【００７２】
このような脚部３８ｂを用いたマルチコプタによれば、補強部材９８の係止部１１８と脚部本体９６の係止部１０６ａ，１０６ｂとの間に隙間Ｃ３を形成した状態で、脚部本体９６の一端部を接地させ脚部本体９６の他端部側から荷重を加えると、脚部本体９６は下方に押されながら曲がる。それに伴って、補強部材９８の係止部１１８は、脚部本体９６に対して凹部１１４ａ，１１４ｂに沿って長手方向（Ｙ２方向）に摺動し、隙間Ｃ３が狭くなっていく。そして、各脚部３８ｂに加わる荷重が所定以上になると、補強部材９８の係止部１１８は脚部本体９６の係止部１０６ａ，１０６ｂに係止され、隙間Ｃ３がなくなり脚部本体９６と補強部材９８とが一体化する。このようにして、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位の割合が、荷重が所定未満である第１領域（図６の第１領域Ｒ１）よりも荷重が所定以上である第２領域（図６の第２領域Ｒ２に相当）の方が小さくなる、脚部３８ｂを容易に得ることができる。
【００７３】
さらに、図１３および図１４を参照して、この発明の他の実施形態の脚部ユニット３６ｂについて説明する。
【００７４】
脚部ユニット３６ｂは、複数（この実施形態では、４個）の脚部３８ｄ、各脚部３８ｄを連結する連結部材として機能するタンク２６ｂ、および向かい合う２つの脚部３８ｄを連結する２つの伸縮部材１２６を含む。
【００７５】
各脚部３８ｄは、略弓状に形成され、タンク２６ｂに取り付けられる取付部１２８と、取付部１２８の下端に繋がりかつ開脚可能な開脚部１３０と、伸縮部材１２６を支持するために開脚部１３０に設けられる支持部１３２とを含む。開脚部１３０の下端部は、曲面状に形成される。
【００７６】
４つの脚部３８ｄは、一端部（下端部）を接地させた状態で他端部（上端部）側から荷重を加えたとき、さらに開脚するように末広がり状に配置される。タンク２６ｂは、各脚部３８ｄを他端部側で相互に連結する。伸縮部材１２６は、たとえばゴムからなり、タンク２６ｂより下方において、向かい合う脚部３８ｄの開脚部１３０（支持部１３２）同士を連結する。
【００７７】
脚部ユニット３６ｂは、脚部３８ｄの一端部がマルチコプタ本体Ｍ（図１参照）より下方に位置するように、脚部３８ｄの他端部に接続された接続部材（図示せず）を介してマルチコプタ本体Ｍに連結される。
【００７８】
このような脚部ユニット３６ｂを有するマルチコプタによれば、各脚部３８ｄの一端部を接地させた状態で各脚部３８ｄに他端部側から荷重を加えると、各脚部３８ｄの開脚部１３０が外側に開いていく。これに伴って、連結部材として機能するタンク２６ｂより下方に設けられる伸縮部材１２６が外側に引っ張られるとともに、タンク２６ｂが伸縮部材１２６側に相対的に下降し、やがて伸縮部材１２６に接触する。所定以上の荷重が加わるまではタンク２６ｂと伸縮部材１２６との間に隙間Ｃ４があるので、荷重は脚部３８ｄによって支持され、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合は比較的大きく（脚部３８ｄのばね定数は小さく）なる。そして、所定以上の荷重が加わると、タンク２６ｂと伸縮部材１２６とは接触し、荷重は脚部３８ｄだけではなく伸縮部材１２６によっても支持されるので、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合は比較的小さく（脚部３８ｄと伸縮部材１２６とを合わせたばね定数は大きく）なる。したがって、脚部ユニット３６ｂを有するマルチコプタを着地させるとき、加わる荷重が所定未満の着地初期では、タンク２６ｂと伸縮部材１２６との間に隙間Ｃ４があり、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合が比較的大きくなるので、脚部３８ｄが変形し易い。その結果、脚部３８ｄと着地面との接触による衝撃を緩和でき、かつ着地面の凹凸を吸収して着地面の起伏に対する追従性を高めることができる。一方、加わる荷重が所定以上の着地完了時付近では、タンク２６ｂと伸縮部材１２６とが接触し、荷重の変化量に対する荷重作用点の変位量の割合が比較的小さくなるので、脚部３８ｄが変形し難い。その結果、エネルギを吸収して大きな荷重に対処することができる。
【００７９】
なお、図４に示す実施形態では，荷重ゼロのとき補強部材４８が接地するが、これに限定されない。荷重ゼロのとき脚部本体が接地するように構成されてもよい。
【００８０】
図１０に示す実施形態では，荷重ゼロのとき主として脚部本体７０が接地するが、これに限定されない。荷重ゼロのとき主として補強部材が接地するように構成されてもよい。
【００８１】
図４および図８に示す実施形態では、補強部材が膨らんだ外形を有していたが、これに限定されない。脚部本体が膨らんだ外形を有していてもよい。
【００８２】
図８に示す脚部ユニット３６ａでは、タンク２６ａと連結部材４０，４２とが一体的に設けられたが、これに限定されない。タンク２６ａと連結部材４０，４２とは、離れていてもよい。
【００８３】
図１３に示す実施形態では、伸縮部材１２６は、向かい合う２つの脚部３８ｄを連結したが、これに限定されない。伸縮部材は、各脚部の開脚部を他の少なくとも１つの脚部の開脚部に連結する限りにおいて、隣り合う脚部を連結するようにしてもよい。
【００８４】
上述の実施形態では、マルチコプタは４つの脚部を有する場合について説明したが、これに限定されない。マルチコプタは３つ以上の脚部を有すればよい。
【００８５】
上述の実施形態では、この発明をマルチコプタに適用した場合について説明したが、これに限定されない。この発明は、シングルロータのヘリコプタや気球等の任意の無人飛行体に適用できる。
【符号の説明】
【００８６】
１０      マルチコプタ
２６，２６ａ，２６ｂ      タンク
３６，３６ａ，３６ｂ      脚部ユニット
３８，３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ      脚部
４０，４２      連結部材
４４      接続部材
４６，７０，９６      脚部本体
４８，７２，９８      補強部材
５６，８０，１１２，１１４ａ，１１４ｂ      凹部
６６，９２，１２０ａ，１２０ｂ，１２４      凸部
６８，９４      貫通部
８２，１０６ａ，１０６ｂ，１１８      係止部
１２６      伸縮部材
１３０      開脚部
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４      隙間
Ｍ      マルチコプタ本体
Ｒ１      第１領域
Ｒ２      第２領域
Ｘ      荷重作用点
【図１】
2019025968.tif 000003
【図２】
2019025968.tif 000004
【図３】
2019025968.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2019025968.tif 000011
【図１０】
2019025968.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年9月21日(2018.9.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
脚部本体と、
前記脚部本体に接続されかつ前記脚部本体の長手方向に延びるように設けられる補強部材とを備え、
前記脚部本体と前記補強部材とは、前記脚部本体または前記補強部材の一端部を接地させた状態で前記脚部本体の他端部側から荷重を加えたとき、前記荷重が所定未満であれば両者間に隙間を有し、前記荷重が所定以上であれば前記隙間がなくなり両者が接触するように構成される、脚部。
【請求項２】
前記隙間は、前記補強部材の一端部側で前記脚部本体の長手方向に対して直交する方向に設けられ、
前記補強部材は他端部側で前記脚部本体に接続される、請求項１に記載の脚部。
【請求項３】
前記所定以上の荷重が加わることによって前記脚部本体と前記補強部材とが接触するそれぞれの接触面において、一方には凹部が形成されかつ他方には前記凹部に嵌まる凸部が形成される、請求項２に記載の脚部。
【請求項４】
前記補強部材は、一端部側で前記脚部本体に接続されかつ他端部側で前記脚部本体に対して相対的に長手方向に摺動可能に設けられ、
前記脚部本体は、前記補強部材の他端部を係止する係止部を有し、
前記隙間は、前記補強部材の他端部と前記係止部との間に設けられる、請求項１に記載の脚部。
【請求項５】
前記脚部本体または前記補強部材の一端部を接地させた状態で前記補強部材は前記脚部本体の上側に位置する、請求項１から４のいずれかに記載の脚部。
【請求項６】
膨らんだ外形を有しかつ前記脚部本体と前記補強部材との間に貫通部が形成されるように前記補強部材の一端部と前記脚部本体の一端部とが接続される、請求項１から５のいずれかに記載の脚部。
【請求項７】
前記補強部材の一端部と前記脚部本体の一端部とはプリロードをかけて接続される、請求項６に記載の脚部。
【請求項８】
前記補強部材の一端部と前記脚部本体の一端部との接続部は曲面状に形成される、請求項６または７に記載の脚部。
【請求項９】
前記脚部本体は、一端部を接地させた状態で他端部側から荷重を加えたとき、前記荷重が大きくなるにしたがって前記一端部から前記他端部側により離れた箇所が接地するように弓状に構成される、請求項１から８のいずれかに記載の脚部。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれかに記載の３つ以上の脚部と、
前記各脚部が取り付けられるタンクとを備え、
前記脚部の一端部が前記タンクより下方に位置するように前記各脚部が前記タンクに取り付けられる、脚部ユニット。
【請求項１１】
前記タンクと一体的に設けられかつ隣り合う前記脚部を連結する連結部材をさらに含む、請求項１０に記載の脚部ユニット。
【請求項１２】
請求項１から９のいずれかに記載の３つ以上の脚部と、
前記各脚部が取り付けられる飛行体本体とを備え、
前記脚部の一端部が前記飛行体本体より下方に位置するように前記各脚部が前記飛行体本体に取り付けられる、無人飛行体。
【請求項１３】
前記各脚部が取り付けられるタンクをさらに含み、
前記脚部の一端部が前記タンクより下方に位置するように前記各脚部が前記タンクに取り付けられる、請求項１２に記載の無人飛行体。
【請求項１４】
一端部を接地させた状態で他端部側から荷重を加えたときさらに開脚するように末広がり状に配置される３つ以上の脚部と、
前記各脚部を他端部側で相互に連結する連結部材と、
前記連結部材より下方において前記各脚部の開脚部を他の少なくとも１つの前記脚部の開脚部に連結する伸縮可能な伸縮部材とを備え、
前記連結部材と前記伸縮部材とは、前記各脚部の一端部を接地させた状態で前記各脚部の他端部側から荷重を加えたとき、前記荷重が所定未満であれば両者間に隙間を有し、前記荷重が所定以上であれば両者が接触するように構成される、脚部ユニット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
また、マルチコプタ１０は、圃場に薬剤を散布するための散布装置２２、無線信号を送受信するためのアンテナ２４、およびマルチコプタ１０の動作を制御するための制御装置（図示せず）を備える。ここで言う薬剤とは、除草剤、肥料、水などの液状または粒状の圃場に散布するものを意味する。アンテナ２４は、主支持部１２の中央部から上方に延び、制御装置は、主支持部１２内に収容される。散布装置２２は、薬剤を収容するタンク２６と、複数（この実施形態では、２個）のアーム状の配管２８ａ，２８ｂと、薬剤を吐出するための複数（この実施形態では、２個）のノズル３０ａ，３０ｂと、タンク２６内の薬剤をノズル３０ａ，３０ｂに圧送するポンプ３２とを含み、主支持部１２の下方に設けられる。タンク２６ひいては散布装置２２は、ハブ部１４の中央部から下方に延びる支持部３４によって支持される。配管２８ａ，２８ｂは、それぞれ略Ｌ字状に形成され、タンク２６の側面から放射状かつ互いに正反対方向に延びる。ノズル３０ａ，３０ｂはそれぞれ、配管２８ａ，２８ｂの先端部に設けられる。ポンプ３２は、タンク２６の側面に設けられる。タンク２６内に収容された薬剤は、配管２８ａ，２８ｂを介して、ノズル３０ａ，３０ｂから下方に向かって吐出される。