(57)【要約】【課題】本発明は、電磁弁の固着の有無を適切に診断することができる液圧制御ユニットを得るものである。【解決手段】本発明に係る液圧制御ユニットでは、制御装置は、液圧制御機構の電磁弁の巻線に流れる電流の電流値を取得する取得部と、当該電磁弁の巻線への電流の印加開始時の当該電流値が上昇する過程において、当該電流値が一時的に下降する挙動を示したか否かを判定することによって、当該電磁弁の固着の有無を診断する診断部とを含む。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両挙動制御システム（１０）に用いられる液圧制御ユニット（５）であって、
基体（５１ａ）と、当該基体（５１ａ）に組み込まれ、前記車両挙動制御システム（１０）の作動液に生じさせる液圧を制御するための電磁弁（３０）を含むコンポーネントと、を含む液圧制御機構（５１）と、
前記コンポーネントの動作を制御する制御部（５２ｂ）を含む制御装置（５２）と、
を備え、
前記制御装置（５２）は、
前記電磁弁（３０）の巻線（３０ｄ）に流れる電流の電流値を取得する取得部（５２ａ）と、
前記電磁弁（３０）の巻線（３０ｄ）への電流の印加開始時の前記電流値が上昇する過程において、前記電流値が一時的に下降する挙動を示したか否かを判定することによって、前記電磁弁（３０）の固着の有無を診断する診断部（５２ｃ）と、
を含む、
液圧制御ユニット。
【請求項２】
前記診断部（５２ｃ）は、前記電流値が継続的に下降する際の前記電流値の下降量が基準値より大きい場合、前記電流値が一時的に下降する挙動を示したと判定し、前記電磁弁（３０）の固着が生じていないと診断する、
請求項１に記載の液圧制御ユニット。
【請求項３】
前記診断部（５２ｃ）は、温度に応じて前記基準値を変化させる、
請求項２に記載の液圧制御ユニット。
【請求項４】
前記診断部（５２ｃ）は、前記電磁弁（３０）の巻線（３０ｄ）への電流の印加開始時の前記電流値が上昇する過程で前記電磁弁（３０）の巻線（３０ｄ）に電力を供給する電源（６）の挙動が異常であったと判定された場合、前記電磁弁（３０）の固着の診断結果を有効としない、
請求項１〜３のいずれか一項に記載の液圧制御ユニット。
【請求項５】
前記制御装置（５２）は、前記電磁弁（３０）の固着が生じていると診断された場合、診断結果を報知装置（７１）に報知させるための動作指令を出力する、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の液圧制御ユニット。
【請求項６】
モータサイクル（１００）の車両挙動制御システム（１０）に用いられる、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の液圧制御ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この開示は、電磁弁の固着の有無を適切に診断することができる液圧制御ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータサイクル等の車両の挙動を制御するための車両挙動制御システムとして、作動液の液圧を利用するものがある。このような車両挙動制御システムでは、作動液に生じさせる液圧を制御する液圧制御ユニットが用いられている。液圧制御ユニットでは、具体的には、作動液の流路に設けられる電磁弁を動作させることによって作動液に生じさせる液圧が制御される。
【０００３】
ここで、電磁弁の状態として、電磁弁における可動部であるアーマチュアが移動不能となる固着と呼ばれる状態があり、電磁弁が固着した場合には、液圧制御ユニットにより作動液の液圧を適切に制御することが困難となる。ゆえに、例えば、電磁弁が固着した際にドライバに対してその旨を報知し修理を促すために、電磁弁の固着の有無を診断することが必要となる。例えば、特許文献１では、ブレーキシステムにおいて、電磁弁の巻線に流れる電流の電流値に基づいて、電磁弁の固着等の機械的故障の有無を診断する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平５−５８５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている技術等の従来の技術では、電磁弁の固着の有無を適切に診断することが十分であるとは言えず、電磁弁の固着の有無をより適切に診断することが望ましいと考えられる。例えば、特許文献１に開示されている技術によれば、電磁弁の巻線への電流の印加開始時の巻線に流れる電流値が上昇する過程において、当該電流値の検出値が電磁弁の固着が生じていない場合に想定される電流値として予め設定される値からどの程度ずれているかに基づいて、電磁弁の固着の有無が診断される。ところが、電磁弁の巻線に流れる電流の電流値は、電磁弁の固着の有無にかかわらず、例えば作動液の温度等に応じて変化し得るので、このような診断方法では、電磁弁の固着の有無を適切に診断することが困難となる場合がある。
【０００６】
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、電磁弁の固着の有無を適切に診断することができる液圧制御ユニットを得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る液圧制御ユニットは、車両挙動制御システムに用いられる液圧制御ユニットであって、基体と、当該基体に組み込まれ、前記車両挙動制御システムの作動液に生じさせる液圧を制御するための電磁弁を含むコンポーネントと、を含む液圧制御機構と、前記コンポーネントの動作を制御する制御部を含む制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記電磁弁の巻線に流れる電流の電流値を取得する取得部と、前記電磁弁の巻線への電流の印加開始時の前記電流値が上昇する過程において、前記電流値が一時的に下降する挙動を示したか否かを判定することによって、前記電磁弁の固着の有無を診断する診断部と、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る液圧制御ユニットでは、制御装置は、液圧制御機構の電磁弁の巻線に流れる電流の電流値を取得する取得部と、当該電磁弁の巻線への電流の印加開始時の当該電流値が上昇する過程において、当該電流値が一時的に下降する挙動を示したか否かを判定することによって、当該電磁弁の固着の有無を診断する診断部とを含む。それにより、電磁弁の巻線に流れる電流の電流値に影響を与えるパラメータ（例えば、作動液の温度等）の変化によらずに、電磁弁の固着の有無を診断することができる。よって、電磁弁の固着の有無を適切に診断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係るブレーキシステムが搭載されるモータサイクルの概略構成を示す模式図である。
【図２】本発明の実施形態に係るブレーキシステムの概略構成を示す模式図である。
【図３】本発明の実施形態に係る液圧制御ユニットの電磁弁の一例を示す断面模式図である。
【図４】本発明の実施形態に係る液圧制御ユニットの電流センサの一例を示す模式図である。
【図５】本発明の実施形態に係る液圧制御ユニットの制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態に係る液圧制御ユニットの制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態に係る液圧制御ユニットの電磁弁の巻線への電流の印加開始時における巻線に流れる電流値の推移の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る液圧制御ユニットについて、図面を用いて説明する。なお、以下では、二輪のモータサイクルのブレーキシステムに用いられる液圧制御ユニットについて説明しているが、本発明に係る液圧制御ユニットは、ブレーキシステム以外の他の車両挙動制御システム（例えば、サスペンションの減衰力を制御するためのシステム等）に用いられるものであってもよい。例えば、本発明に係る液圧制御ユニットをサスペンションの減衰力を制御するためのシステムに用いることによって、そのようなシステムの作動液に生じさせる液圧を制御するための電磁弁の固着の有無を適切に診断することができる。また、本発明に係る液圧制御ユニットは、二輪のモータサイクル以外の車両（例えば、バギー車、三輪のモータサイクル、自転車等の他の鞍乗り型車両又は四輪の車両等）の車両挙動制御システムに用いられるものであってもよい。なお、鞍乗り型車両は、ドライバが跨って乗車する車両を意味する。また、以下では、前輪制動機構及び後輪制動機構が、それぞれ１つずつである場合を説明しているが、前輪制動機構及び後輪制動機構の少なくとも一方が複数であってもよく、また、前輪制動機構及び後輪制動機構の一方が設けられていなくてもよい。
【００１１】
また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る液圧制御ユニットは、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。
【００１２】
また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。
【００１３】
＜液圧制御ユニットの構成＞
図１〜図５を参照して、本発明の実施形態に係る液圧制御ユニット５の構成について説明する。
【００１４】
液圧制御ユニット５は、モータサイクル１００の車輪を制動する制動力を制御するためのものである。本実施形態では、液圧制御ユニット５は、モータサイクル１００のブレーキシステム１０に用いられる。ブレーキシステム１０は、本発明に係る車両挙動制御システムの一例に相当し、作動液としてのブレーキ液の液圧を利用し、モータサイクル１００の挙動を制動力によって制御するためのシステムである。
【００１５】
図１は、液圧制御ユニット５を備えるブレーキシステム１０が搭載されるモータサイクル１００の概略構成を示す模式図である。図２は、ブレーキシステム１０の概略構成を示す模式図である。
【００１６】
図１及び図２に示されるように、ブレーキシステム１０は、モータサイクル１００に搭載される。モータサイクル１００は、胴体１と、胴体１に旋回自在に保持されているハンドル２と、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている前輪３と、胴体１に回動自在に保持されている後輪４とを備える。また、モータサイクル１００は、情報を視覚的に表示する装置である表示装置７１を備える。表示装置７１は、ドライバに情報を報知する報知装置の一例に相当し、表示装置７１としては、例えば、ディスプレイ又はランプが用いられる。
【００１７】
ブレーキシステム１０は、第１ブレーキ操作部１１と、少なくとも第１ブレーキ操作部１１に連動して前輪３を制動する前輪制動機構１２と、第２ブレーキ操作部１３と、少なくとも第２ブレーキ操作部１３に連動して後輪４を制動する後輪制動機構１４とを備える。また、ブレーキシステム１０は、液圧制御ユニット５を備え、前輪制動機構１２の一部及び後輪制動機構１４の一部は、当該液圧制御ユニット５に含まれる。液圧制御ユニット５は、前輪制動機構１２によって前輪３に付与される制動力及び後輪制動機構１４によって後輪４に付与される制動力を制御する機能を担うユニットである。
【００１８】
第１ブレーキ操作部１１は、ハンドル２に設けられており、ドライバの手によって操作される。第１ブレーキ操作部１１は、例えば、ブレーキレバーである。第２ブレーキ操作部１３は、胴体１の下部に設けられており、ドライバの足によって操作される。第２ブレーキ操作部１３は、例えば、ブレーキペダルである。
【００１９】
前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４のそれぞれは、ピストン（図示省略）を内蔵しているマスタシリンダ２１と、マスタシリンダ２１に付設されているリザーバ２２と、胴体１に保持され、ブレーキパッド（図示省略）を有しているブレーキキャリパ２３と、ブレーキキャリパ２３に設けられているホイールシリンダ２４と、マスタシリンダ２１のブレーキ液をホイールシリンダ２４に流通させる主流路２５と、ホイールシリンダ２４のブレーキ液を逃がす副流路２６と、マスタシリンダ２１のブレーキ液を副流路２６に供給する供給流路２７とを備える。
【００２０】
主流路２５には、込め弁（ＥＶ）３１が設けられている。副流路２６は、主流路２５のうちの、込め弁３１に対するホイールシリンダ２４側とマスタシリンダ２１側との間をバイパスする。副流路２６には、上流側から順に、弛め弁（ＡＶ）３２と、アキュムレータ３３と、ポンプ３４とが設けられている。主流路２５のうちの、マスタシリンダ２１側の端部と、副流路２６の下流側端部が接続される箇所との間には、第１弁（ＵＳＶ）３５が設けられている。供給流路２７は、マスタシリンダ２１と、副流路２６のうちのポンプ３４の吸込側との間を連通させる。供給流路２７には、第２弁（ＨＳＶ）３６が設けられている。
【００２１】
込め弁３１は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。弛め弁３２は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。第１弁３５は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。第２弁３６は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。後述するように、込め弁３１、弛め弁３２、第１弁３５及び第２弁３６の各々は、液圧制御ユニット５の電磁弁３０の一例に相当する。
【００２２】
液圧制御ユニット５は、上述した前輪制動機構１２の一部及び後輪制動機構１４の一部を含む液圧制御機構５１と、液圧制御機構５１の動作を制御する制御装置（ＥＣＵ）５２とを備える。
【００２３】
液圧制御ユニット５の液圧制御機構５１は、具体的には、基体５１ａと、当該基体５１ａに組み込まれブレーキシステム１０のブレーキ液に生じさせる液圧を制御するための電磁弁３０を含むコンポーネントとを含む。
【００２４】
例えば、基体５１ａは、略直方体形状を有し、金属材料によって形成されている。液圧制御機構５１の基体５１ａの内部には、主流路２５、副流路２６及び供給流路２７が形成されており、電磁弁３０（具体的には、込め弁３１、弛め弁３２、第１弁３５及び第２弁３６）、アキュムレータ３３及びポンプ３４が、ブレーキシステム１０のブレーキ液に生じさせる液圧を制御するためのコンポーネントとして、組み込まれている。これらのコンポーネントの動作は、後述するように、液圧制御ユニット５の制御装置５２によって制御される。なお、基体５１ａは、１つの部材によって形成されていてもよく、複数の部材によって形成されていてもよい。また、基体５１ａが複数の部材によって形成されている場合、各コンポーネントは、当該複数の部材に分かれて設けられていてもよい。
【００２５】
以下、図３を参照して、込め弁３１等の電磁弁３０のより詳細な構成について説明する。
【００２６】
図３は、液圧制御ユニット５の電磁弁３０の一例を示す断面模式図である。具体的には、図３に例示されている電磁弁３０は、液圧制御ユニット５の電磁弁３０のうち非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁３０である。
【００２７】
図３に示されるように、液圧制御ユニット５の電磁弁３０は、例えば、ケース３０ａと、アーマチュア３０ｂと、タペット３０ｃと、巻線３０ｄと、コア３０ｅと、スプリング３０ｆと、第１流路３０ｇと、第２流路３０ｈとを含む。
【００２８】
アーマチュア３０ｂは、ケース３０ａ内において当該ケース３０ａに対して相対的に往復移動可動な可動部に相当する。例えば、アーマチュア３０ｂは、略円筒形状を有しており、ケース３０ａの内部に形成される内部空間内に配置され、当該アーマチュア３０ｂの軸方向に沿って往復移動可能となっている。タペット３０ｃは、アーマチュア３０ｂに固定されており、当該アーマチュア３０ｂと一体として移動可能となっている。例えば、タペット３０ｃは、円形の断面形状を有する中実の棒状部材であり、アーマチュア３０ｂの内周部に嵌合されて固定されている。
【００２９】
巻線３０ｄは、ケース３０ａに固定されており、供給される電力を用いて磁界を発生させる。例えば、巻線３０ｄは、ケース３０ａの内部空間をアーマチュア３０ｂの周方向に沿って囲むように設けられている。コア３０ｅは、巻線３０ｄにより生じる磁界によって磁化される鉄芯であり、例えば、略円筒形状を有している。コア３０ｅは、ケース３０ａの内部空間においてアーマチュア３０ｂと同軸上に配置され、当該コア３０ｅの内周部には、タペット３０ｃが挿通されている。コア３０ｅが磁化されることによって、コア３０ｅに近づく方向の磁力がアーマチュア３０ｂに対して作用するようになっている。
【００３０】
スプリング３０ｆは、アーマチュア３０ｂをコア３０ｅから遠ざかる方向に付勢する。例えば、スプリング３０ｆは、ケース３０ａの内部空間において、ケース３０ａの内周部とアーマチュア３０ｂのコア３０ｅ側の端面との間に挟まれて設けられている。
【００３１】
第１流路３０ｇ及び第２流路３０ｈは、ケース３０ａの内部に形成されており、電磁弁３０が設けられている主流路２５、副流路２６又は供給流路２７の一部を形成している。また、第１流路３０ｇ及び第２流路３０ｈは、ケース３０ａ内において、タペット３０ｃの先端部が収容されている空間を介して互いに接続されている。
【００３２】
巻線３０ｄに電流が印加されていない状態（つまり、非通電状態）において、アーマチュア３０ｂは、図３において実線で示されるように、スプリング３０ｆによる付勢力によってコア３０ｅから離隔した位置に保持されている。それにより、第１流路３０ｇ及び第２流路３０ｈは、互いに連通された状態（つまり、電磁弁３０が開放された状態）となっている。
【００３３】
一方、巻線３０ｄに電流が印加されている状態（つまり、通電状態）において、アーマチュア３０ｂは、図３において二点鎖線で示されるように、磁化されているコア３０ｅとの間で生じる磁力によってタペット３０ｃとともにコア３０ｅ側に吸引されて保持されている。それにより、第２流路３０ｈの端部の開口がタペット３０ｃの先端部により閉塞され、第１流路３０ｇ及び第２流路３０ｈは、互いに遮断された状態（つまり、電磁弁３０が閉鎖された状態）となる。
【００３４】
ここで、液圧制御ユニット５には、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値を検出する電流センサ４０が設けられている。なお、電流センサ４０は、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。例えば、電流センサ４０は、図２に示されるように、各電磁弁３０についてそれぞれ設けられており、各電流センサ４０の検出結果は、制御装置５２に出力され、制御装置５２が行う処理に用いられる。
【００３５】
具体的には、電流センサ４０として、込め弁３１、弛め弁３２、第１弁３５及び第２弁３６には、それぞれ込め弁電流センサ４１、弛め弁電流センサ４２、第１弁電流センサ４５及び第２弁電流センサ４６が設けられている。このように、込め弁電流センサ４１、弛め弁電流センサ４２、第１弁電流センサ４５及び第２弁電流センサ４６の各々は、液圧制御ユニット５の電流センサ４０の一例に相当する。
【００３６】
以下、図４を参照して、込め弁電流センサ４１等の電流センサ４０のより詳細な構成について説明する。
【００３７】
図４は、液圧制御ユニット５の電流センサ４０の一例を示す模式図である。
【００３８】
図４に示されるように、液圧制御ユニット５の電流センサ４０は、例えば、シャント抵抗４０ａと、オペアンプ４０ｂとを含む。
【００３９】
シャント抵抗４０ａは、電源６と接続される電磁弁３０の巻線３０ｄと直列に接続されている。電磁弁３０の巻線３０ｄには、二次電池等の電源６から電力が供給される。オペアンプ４０ｂは、シャント抵抗４０ａに対して並列に接続されており、シャント抵抗４０ａの両端の間で生じる電圧を差動増幅して出力する。電流センサ４０は、このようなシャント抵抗４０ａの抵抗値及びオペアンプ４０ｂによる出力値に基づいて、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値を検出する。
【００４０】
液圧制御ユニット５の制御装置５２は、具体的には、液圧制御機構５１の基体５１ａに組み込まれている上述したコンポーネントの動作を制御する。
【００４１】
例えば、制御装置５２の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置５２の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置５２は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、制御装置５２は、基体５１ａに取り付けられていてもよく、また、基体５１ａ以外の他の部材に取り付けられていてもよい。
【００４２】
図５は、液圧制御ユニット５の制御装置５２の機能構成の一例を示すブロック図である。
【００４３】
図５に示されるように、制御装置５２は、例えば、取得部５２ａと、制御部５２ｂと、診断部５２ｃとを含む。
【００４４】
取得部５２ａは、各センサ又は制御装置５２と異なる他の制御装置等から出力される情報を取得し、制御部５２ｂ及び診断部５２ｃへ出力する。例えば、取得部５２ａは、モータサイクル１００の走行状態に関する情報を取得し、制御部５２ｂへ出力する。また、例えば、取得部５２ａは、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値を電流センサ４０から取得し、診断部５２ｃへ出力する。
【００４５】
制御部５２ｂは、液圧制御機構５１の基体５１ａに組み込まれている上述したコンポーネントの動作を制御する。それにより、制御部５２ｂは、前輪制動機構１２によって前輪３に付与される制動力及び後輪制動機構１４によって後輪４に付与される制動力を制御することができる。制御部５２ｂは、上記のコンポーネントの動作を、例えば、モータサイクル１００の走行状態に応じて制御する。
【００４６】
例えば、通常状態、つまり、後述されるＡＢＳ動作又は自動制動動作等が実行されない状態では、制御部５２ｂによって、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が開放され、第２弁３６が閉鎖される。その状態で、第１ブレーキ操作部１１が操作されると、前輪制動機構１２において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が前輪３のロータ３ａに押し付けられて、前輪３に制動力が付与される。また、第２ブレーキ操作部１３が操作されると、後輪制動機構１４において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が後輪４のロータ４ａに押し付けられて、後輪４に制動力が付与される。
【００４７】
ＡＢＳ動作は、例えば、車輪（具体的には、前輪３又は後輪４）にロック又はロックの可能性が生じた場合に実行され、当該車輪に付与される制動力をドライバによるブレーキ操作部（具体的には、第１ブレーキ操作部１１又は第２ブレーキ操作部１３）の操作によらずに減少させる動作である。例えば、ＡＢＳ動作が実行されている状態では、制御部５２ｂによって、込め弁３１が閉鎖され、弛め弁３２が開放され、第１弁３５が開放され、第２弁３６が閉鎖される。その状態で、制御装置５２によってポンプ３４が駆動されることにより、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が減少し、車輪に付与される制動力が減少する。
【００４８】
自動制動動作は、例えば、モータサイクル１００の旋回時等にモータサイクル１００の姿勢を安定化する必要性が生じた場合に実行され、車輪（具体的には、前輪３又は後輪４）に付与される制動力をドライバによるブレーキ操作部（具体的には、第１ブレーキ操作部１１又は第２ブレーキ操作部１３）の操作によらずに生じさせる動作である。例えば、自動制動動作が実行されている状態では、制御部５２ｂによって、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が閉鎖され、第２弁３６が開放される。その状態で、制御装置５２によってポンプ３４が駆動されることにより、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、車輪を制動する制動力が生じる。
【００４９】
診断部５２ｃは、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値に基づいて、電磁弁３０の固着の有無を診断する。電磁弁３０の固着は、電磁弁３０における可動部であるアーマチュア３０ｂが移動不能となる状態を意味する。このような電磁弁３０の固着は、例えば、ブレーキシステム１０のブレーキ液が高温となることに伴い当該ブレーキ液中のガス成分が気化すること、当該ブレーキ液が吸湿すること、又は当該ブレーキ液中の防腐剤による化学反応等に起因して生じ得る。
【００５０】
診断部５２ｃは、具体的には、電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加開始時の当該巻線３０ｄに流れる電流の電流値が上昇する過程において、当該電流値が一時的に下降する挙動を示したか否かを判定することによって、電磁弁３０の固着の有無を診断する。
【００５１】
本実施形態では、制御装置５２が行う電磁弁３０の固着の診断に関する処理（主に、診断部５２ｃが行う処理）によって、電磁弁３０の固着の有無を適切に診断することが実現される。このような電磁弁３０の固着の診断に関する処理については、後述にて詳細に説明する。
【００５２】
＜液圧制御ユニットの動作＞
図６及び図７を参照して、本発明の実施形態に係る液圧制御ユニット５の動作について説明する。
【００５３】
図６は、液圧制御ユニット５の制御装置５２が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６に示される制御フローは、具体的には、制御装置５２が行う処理のうち電磁弁３０の固着の診断に関する処理の流れに相当し、例えば、各電磁弁３０についてそれぞれ並列的に実行される。また、図６に示される制御フローは、例えば、ブレーキシステム１０の起動後（換言すると、モータサイクル１００の運転開始後）に開始される。図６におけるステップＳ５１０及びステップＳ５９０は、制御フローの開始及び終了にそれぞれ対応する。
【００５４】
図６に示される制御フローが開始されると、ステップＳ５１１において、診断部５２ｃは、電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加が開始されたか否かを判定する。電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加が開始されたと判定された場合（ステップＳ５１１／ＹＥＳ）、ステップＳ５１３に進む。一方、電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加が開始されていないと判定された場合（ステップＳ５１１／ＮＯ）、ステップＳ５１１の判定処理が繰り返される。
【００５５】
例えば、診断部５２ｃは、電流センサ４０の検出値に基づいて、電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加が開始されたか否かを判定する。具体的には、電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加が開始されると、巻線３０ｄに流れる電流の電流値は、目標電流値に向けて上昇し始める。目標電流値は、具体的には、電磁弁３０が閉鎖された状態に対応する位置にアーマチュア３０ｂを適切に保持し得る電流値に設定される。ゆえに、診断部５２ｃは、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値の挙動に基づいて、巻線３０ｄへの電流の印加が開始されたか否かを判定することができる。
【００５６】
なお、本明細書では、電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加開始時は、具体的には、巻線３０ｄに流れる電流の電流値が巻線３０ｄへの電流の印加に伴い上昇し始めた後、当該電流値が目標電流値に到達するまでの間を意味する。
【００５７】
ステップＳ５１３において、診断部５２ｃは、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値の上昇が終了したか否かを判定する。電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値の上昇が終了したと判定された場合（ステップＳ５１３／ＹＥＳ）、ステップＳ５１５に進む。一方、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値の上昇が終了していないと判定された場合（ステップＳ５１３／ＮＯ）、ステップＳ５１３の判定処理が繰り返される。
【００５８】
例えば、診断部５２ｃは、電流センサ４０の検出値に基づいて、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値の上昇が終了したか否かを判定する。具体的には、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値は、巻線３０ｄに電流が印加されることにより上昇して目標電流値に到達した後、当該目標電流値に維持される。ゆえに、診断部５２ｃは、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値の挙動に基づいて、巻線３０ｄに流れる電流の電流値の上昇が終了したか否かを判定することができる。
【００５９】
ステップＳ５１５において、診断部５２ｃは、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値が上昇する過程で、電磁弁３０の巻線３０ｄに電力を供給する電源６の挙動が異常であったか否かを判定する。電源６の挙動が異常であったと判定された場合（ステップＳ５１５／ＹＥＳ）、ステップＳ５１１に戻る。一方、電源６の挙動が正常であったと判定された場合（ステップＳ５１５／ＮＯ）、ステップＳ５１７に進む。
【００６０】
例えば、モータサイクル１００には、電源６の電圧値等の状態量を検出するセンサ（図示省略）が設けられ、診断部５２ｃは、当該センサから制御装置５２に出力される検出結果に基づいて、電源６の挙動が異常であったか否か（例えば、電源６の電圧値が過度に不安定であったか否か）を判定する。なお、制御装置５２と異なる他の制御装置から制御装置５２へ電源６の挙動が異常であったか否かを示す情報が出力される場合、診断部５２ｃは、当該他の制御装置から出力されるそのような情報に基づいて、電源６の挙動が異常であったか否かを判定してもよい。
【００６１】
ステップＳ５１７において、診断部５２ｃは、電磁弁３０の固着の有無を診断する。
【００６２】
具体的には、診断部５２ｃは、電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加開始時の巻線３０ｄに流れる電流の電流値が上昇する過程において、当該電流値が一時的に下降する挙動を示したか否かを判定することによって、電磁弁３０の固着の有無を診断する。この際、診断部５２ｃは、巻線３０ｄに流れる電流値が一時的に下降する挙動を示したと判定した場合、電磁弁３０の固着が生じていないと診断する。
【００６３】
図７は、液圧制御ユニット５の電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加開始時における巻線３０ｄに流れる電流の電流値の推移の一例を示す模式図である。具体的には、図７では、電磁弁３０の固着が生じていない場合における巻線３０ｄに流れる電流の電流値の推移が実線で示されており、電磁弁３０の固着が生じている場合における巻線３０ｄに流れる電流の電流値の推移が破線で示されている。また、図７では、横軸は時間ｔ［ｍｓ］を示し、縦軸は電流値ｉ［Ａ］を示している。
【００６４】
電磁弁３０の固着が生じていない場合、電磁弁３０において、巻線３０ｄに電流が印加されることに伴いコア３０ｅが磁化されることによって、コア３０ｅに近づく方向の磁力がアーマチュア３０ｂに対して作用し、アーマチュア３０ｂはタペット３０ｃとともにコア３０ｅ側に吸引され、移動する。この際、アーマチュア３０ｂは、巻線３０ｄにより生じている磁界内を当該磁界に対して相対的に移動する。それにより、巻線３０ｄにより生じる磁束を弱めるように逆起電力が巻線３０ｄに生じる。ゆえに、図７において実線で示されるように、巻線３０ｄに流れる電流が上昇する過程において、当該電流値は一時的に下降する挙動を示す。例えば、図７では、巻線３０ｄに流れる電流の電流値が時刻ｔ１において下降し始め、当該電流値の下降が時刻ｔ２において終了している様子が示されている。
【００６５】
一方、電磁弁３０の固着が生じている場合、電磁弁３０において、巻線３０ｄに電流が印加されることに伴いコア３０ｅが磁化されることによって、コア３０ｅに近づく方向の磁力がアーマチュア３０ｂに対して作用するものの、アーマチュア３０ｂはコア３０ｅ側に移動しない。ゆえに、アーマチュア３０ｂの移動に伴う逆起電力は巻線３０ｄに生じないので、図７において破線で示されるように、巻線３０ｄに流れる電流が上昇する過程において、当該電流値は一時的に下降する挙動を示さない。
【００６６】
上記のように、巻線３０ｄに流れる電流の電流値が上昇する過程において、電磁弁３０の固着が生じていない場合には当該電流値は一時的に下降する挙動を示し、一方、電磁弁３０の固着が生じている場合には当該電流値は一時的に下降する挙動を示さない。ゆえに、巻線３０ｄに流れる電流の電流値が上昇する過程において、当該電流値が一時的に下降する挙動を示したか否かを判定することによって、電磁弁３０の固着の有無を診断することができる。
【００６７】
診断部５２ｃは、電磁弁３０の固着の有無をより適切に診断する観点では、例えば、巻線３０ｄに流れる電流の電流値が継続的に下降する際の当該電流値の下降量が基準値より大きい場合、当該電流値が一時的に下降する挙動を示したと判定し、電磁弁３０の固着が生じていないと診断することが好ましい。上記基準値は、アーマチュア３０ｂの移動に起因して巻線３０ｄに逆起電力が生じたか否かを適切に判定し得る値に適宜設定され、例えば、電磁弁３０の仕様及びブレーキシステム１０のブレーキ液の仕様に基づいて設定される。
【００６８】
なお、診断部５２ｃは、上記下降量として、巻線３０ｄに流れる電流の電流値の単位時間あたりの下降量を用いて、当該電流値が一時的に下降する挙動を示したか否かを判定してもよい。また、診断部５２ｃは、上記下降量として、巻線３０ｄに流れる電流の電流値が下降し始めてから当該電流値の下降が終了するまでの間における当該電流値の下降量を用いて、当該電流値が一時的に下降する挙動を示したか否かを判定してもよい。
【００６９】
ここで、電磁弁３０の固着の有無をさらに適切に診断する観点では、診断部５２ｃは、温度に応じて上記基準値を変化させることが好ましい。
【００７０】
例えば、診断部５２ｃは、ブレーキシステム１０のブレーキ液の温度に応じて上記基準値を変化させる。その場合、例えば、モータサイクル１００には、ブレーキシステム１０のブレーキ液の温度を検出するセンサ（図示省略）が設けられ、診断部５２ｃは、当該センサから制御装置５２に出力される検出結果に基づいて、上記基準値を変化させる。具体的には、診断部５２ｃは、ブレーキシステム１０のブレーキ液の温度が高いほど、基準値を大きくする。ブレーキ液の温度が高いほど、ブレーキ液の粘度は低いので、アーマチュア３０ｂの移動速度は大きくなりやすい。それにより、アーマチュア３０ｂの移動に伴って巻線３０ｄに生じる逆起電力は大きくなりやすい。ゆえに、ブレーキ液の温度が高いほど基準値を大きくすることによって、電磁弁３０の固着の有無をさらに適切に診断することができる。
【００７１】
なお、診断部５２ｃは、ブレーキシステム１０のブレーキ液の温度に実質的に換算可能な他の物理量（例えば、電磁弁３０の温度等）に応じて上記基準値を変化させてもよい。その場合、例えば、モータサイクル１００には、ブレーキシステム１０のブレーキ液の温度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するセンサ（図示省略）が設けられ、診断部５２ｃは、当該センサから制御装置５２に出力される検出結果に基づいて、上記基準値を変化させる。
【００７２】
次に、ステップＳ５１９において、診断部５２ｃは、電磁弁３０の固着が生じていると診断されたか否かを判定する。電磁弁３０の固着が生じていると診断されたと判定された場合（ステップＳ５１９／ＹＥＳ）、ステップＳ５２１に進む。一方、電磁弁３０の固着が生じていると診断されなかったと判定された場合（ステップＳ５１９／ＮＯ）、ステップＳ５１１に戻る。
【００７３】
ステップＳ５２１において、制御装置５２は、診断結果（具体的には、電磁弁３０の固着が生じていると診断された旨を示す診断結果）を報知装置に報知させるための動作指令を出力する。
【００７４】
例えば、制御装置５２は、電磁弁３０の固着が生じていると診断された場合、電磁弁３０の固着が生じていると診断された旨を示す診断結果を表示させるための動作指令を表示装置７１に出力し、当該診断結果を表示装置７１に表示させる。なお、報知装置として、表示装置７１以外の他の装置（例えば、音を出力する装置等）が用いられてもよい。
【００７５】
次に、図６に示される制御フローは終了する。
【００７６】
上記のように、図６に示される制御フローでは、ステップＳ５１５でＹＥＳと判断された場合、ステップＳ５１７に進まずに、ステップＳ５１１に戻る。つまり、電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加開始時の巻線３０ｄに流れる電流の電流値が上昇する過程で電源６の挙動が異常であったと判定された場合、電磁弁３０の固着の診断が行われず、次回以降の巻線３０ｄへの電流の印加開始時において、電磁弁３０の固着の診断が行われる。電磁弁３０の固着の有無をさらに適切に診断する観点では、このように、診断部５２ｃは、電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加開始時の巻線３０ｄに流れる電流の電流値が上昇する過程で電磁弁３０の巻線３０ｄに電力を供給する電源６の挙動が異常であったと判定された場合、電磁弁３０の固着の診断結果を有効としないことが好ましい。
【００７７】
なお、ステップＳ５１５は、ステップＳ５１７又はステップＳ５１９の後に実行されてもよい。そのような場合において、ステップＳ５１５でＹＥＳと判断された場合、ステップＳ５２１に進まずに、ステップＳ５１１に戻る。つまり、巻線３０ｄに流れる電流の電流値が上昇する過程で電磁弁３０の巻線３０ｄに電力を供給する電源６の挙動が異常であったと判定された場合、電磁弁３０の固着の診断結果は有効とされず、電磁弁３０の固着の診断が再度行われる。
【００７８】
なお、上記では、診断部５２ｃが電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加開始時の巻線３０ｄに流れる電流の電流値が上昇する過程において電磁弁３０の固着の有無を診断する例について説明したが、このような処理に加えて、診断部５２ｃは、電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加終了時の巻線３０ｄに流れる電流の電流値が下降する過程においても電磁弁３０の固着の有無を診断してもよい。例えば、電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加終了時において、巻線３０ｄに流れる電流の電流値は、目標電流値から下降する。診断部５２ｃは、巻線３０ｄに流れる電流の電流値が下降するこのような過程において、当該電流値が一時的に上昇する挙動を示したか否かを判定することによって、電磁弁３０の固着の有無を診断してもよい。この際、診断部５２ｃは、巻線３０ｄに流れる電流値が一時的に上昇する挙動を示したと判定した場合、電磁弁３０の固着が生じていないと診断する。
【００７９】
また、上記では、図６に示される制御フローが各電磁弁３０についてそれぞれ並列的に実行され、各電磁弁３０についてそれぞれ固着の診断が行われる例について説明したが、固着の診断は、液圧制御ユニット５の一部の電磁弁３０のみについて行われてもよい。なお、その場合、例えば、固着の診断の対象となる電磁弁３０についてのみ電流センサ４０が設けられる。
【００８０】
＜液圧制御ユニットの効果＞
本発明の実施形態に係る液圧制御ユニット５の効果について説明する。
【００８１】
液圧制御ユニット５では、診断部５２ｃは、電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加開始時の巻線３０ｄに流れる電流の電流値が上昇する過程において、当該電流値が一時的に下降する挙動を示したか否かを判定することによって、電磁弁３０の固着の有無を診断する。上述したように、巻線３０ｄに流れる電流の電流値が上昇する過程において、電磁弁３０の固着が生じていない場合には当該電流値は一時的に下降する挙動を示し、一方、電磁弁３０の固着が生じている場合には当該電流値は一時的に下降する挙動を示さない。ゆえに、巻線３０ｄに流れる電流の電流値が上昇する過程において、当該電流値が一時的に下降する挙動を示したか否かを判定することによって、電磁弁３０の固着の有無を診断することができる。
【００８２】
さらに、診断部５２ｃによる上記の電磁弁３０の固着の有無の診断の処理によれば、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値に影響を与えるパラメータ（例えば、ブレーキシステム１０のブレーキ液の温度等）の変化によらずに、電磁弁３０の固着の有無を診断することができる。それにより、例えば、巻線３０ｄに流れる電流の電流値の検出値が電磁弁３０の固着が生じていない場合に想定される電流値として予め設定される値からどの程度ずれているかに基づいて電磁弁３０の固着の有無を診断する場合と比較して、電磁弁３０の固着の有無を適切に診断することができる。ゆえに診断部５２ｃによる上記の電磁弁３０の固着の有無の診断の処理によれば、電磁弁３０の固着の有無を適切に診断することができる。
【００８３】
好ましくは、液圧制御ユニット５では、電磁弁３０の巻線３０ｄに流れる電流の電流値が継続的に下降する際の当該電流値の下降量が基準値より大きい場合、当該電流値が一時的に下降する挙動を示したと判定し、電磁弁３０の固着が生じていないと診断する。それにより、例えば電磁弁３０及びブレーキ液の仕様に基づいて基準値を適切に設定することによって、電磁弁３０のアーマチュア３０ｂの移動に伴い上記電流値が一時的に下降する挙動を示したか否かをより適切に判定することができる。ゆえに、電磁弁３０の固着の有無をより適切に診断することができる。
【００８４】
好ましくは、液圧制御ユニット５では、診断部５２ｃは、温度に応じて上記基準値を変化させる。それにより、例えばブレーキシステム１０のブレーキ液の温度に応じて上記基準値を変化させることによって、ブレーキ液の粘度の変化に応じて基準値を適切に設定することができる。ゆえに、電磁弁３０のアーマチュア３０ｂの移動に伴い上記電流値が一時的に下降する挙動を示したか否かをさらに適切に判定することができる。ゆえに、電磁弁３０の固着の有無をさらに適切に診断することができる。
【００８５】
好ましくは、液圧制御ユニット５では、診断部５２ｃは、電磁弁３０の巻線３０ｄへの電流の印加開始時の巻線３０ｄに流れる電流の電流値が上昇する過程で電磁弁３０の巻線３０ｄに電力を供給する電源６の挙動が異常であったと判定された場合、電磁弁３０の固着の診断結果を有効としないことが好ましい。それにより、電源６の挙動が異常であることに起因して、電磁弁３０の固着の有無について誤診してしまうことを抑制することができる。例えば、電磁弁３０の固着が生じているものの、電源６の電圧値が過度に不安定であることに起因して巻線３０ｄに流れる電流の電流値が一時的に下降する挙動を示した場合に、電磁弁３０の固着が生じていないと診断してしまうことを抑制することができる。ゆえに、電磁弁３０の固着の有無をさらに適切に診断することができる。
【００８６】
好ましくは、液圧制御ユニット５では、制御装置５２は、電磁弁３０の固着が生じていると診断された場合、診断結果を報知装置に報知させるための動作指令を出力する。それにより、電磁弁３０の固着が生じている場合に、ドライバに対してその旨を報知することができ、例えば、モータサイクル１００の修理をドライバに対して促すことができる。
【００８７】
好ましくは、液圧制御ユニット５は、モータサイクル１００の車両挙動制御システム（例えば、ブレーキシステム１０）に用いられる。ここで、モータサイクル１００では、他の車両と比較して、ブレーキ液の流路とエンジン等の駆動源との間の距離が短くなりやすい。ゆえに、ブレーキ液がエンジン等の駆動源から発せられる熱によって暖められやすく高温になりやすいので、ブレーキ液中のガス成分の気化が生じやすい。それにより、特に、モータサイクル１００では、電磁弁３０の固着が生じやすい。ゆえに、そのようなモータサイクル１００の車両挙動制御システムに液圧制御ユニット５を用いることによって、電磁弁３０の固着の有無を適切に診断することができる効果を有効に活用することができる。
【００８８】
本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の全て又は一部が組み合わされてもよく、また、各実施の形態の一部のみが実施されてもよい。また、例えば、各ステップの順序が入れ替えられてもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１  胴体、２  ハンドル、３  前輪、３ａ  ロータ、４  後輪、４ａ  ロータ、５  液圧制御ユニット、６  電源、１０  ブレーキシステム、１１  第１ブレーキ操作部、１２  前輪制動機構、１３  第２ブレーキ操作部、１４  後輪制動機構、２１  マスタシリンダ、２２  リザーバ、２３  ブレーキキャリパ、２４  ホイールシリンダ、２５  主流路、２６  副流路、２７  供給流路、３０  電磁弁、３０ａ  ケース、３０ｂ  アーマチュア、３０ｃ  タペット、３０ｄ  巻線、３０ｅ  コア、３０ｆ  スプリング、３０ｇ  第１流路、３０ｈ  第２流路、３１  込め弁、３２  弛め弁、３３  アキュムレータ、３４  ポンプ、３５  第１弁、３６  第２弁、４０  電流センサ、４０ａ  シャント抵抗、４０ｂ  オペアンプ、４１  込め弁電流センサ、４２  弛め弁電流センサ、４５  第１弁電流センサ、４６  第２弁電流センサ、５１  液圧制御機構、５１ａ  基体、５２  制御装置、５２ａ  取得部、５２ｂ  制御部、５２ｃ  診断部、７１  表示装置、１００  モータサイクル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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