(57)【要約】【課題】  多種類のワークの把持、組立に対応するために交換ツールが増えても生産にかかる時間を低減させることができるロボットシステムを提供する。【解決手段】  ロボットシステムであって、交換ツールがツールストッカーに保持されている状態で、交換ツールによって所定の作業の一部を行うことができるよう対象物を供給する供給手段と、を備え、供給手段により対象物を供給し、交換ツールがツールストッカーに保持されている状態で、駆動源を駆動させ、接触部により対象物に所定の作業の一部を行うことを特徴とするロボットシステム。【選択図】  図５
2019202357.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームに着脱可能な交換ツールを用いて対象物に所定の作業を行うロボットシステムであって、
前記ロボットアームの可動域内に設置された、交換ツールを保持するツールストッカーと、
前記交換ツールが前記ツールストッカーに保持されている状態で、前記交換ツールによって前記所定の作業の一部を行うことができるよう前記対象物を供給する供給手段と、
前記ロボットシステムを制御する制御装置と、を備え、
前記交換ツールは、
前記対象物と接触する接触部と、
前記接触部を駆動する駆動源と、を備え、
前記制御装置は、
前記供給手段により前記対象物を供給し、前記交換ツールが前記ツールストッカーに保持されている状態で、前記駆動源を駆動させ、前記接触部により前記対象物に前記所定の作業の一部を行うことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記交換ツールは、
前記駆動源を駆動するために前記ロボットアームと電気的に接続される第１の電気接続部と、
前記駆動源を駆動するために前記ツールストッカーと電気的に接続される第２の電気接続部と、を有していることを特徴とするロボットシステム。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
前記所定の作業の一部は、前記対象物の把持であって、
前記供給手段の代わりに、前記接触部の把持位置を調整する調整治具を備え、
前記交換ツールが前記ツールストッカーに保持されている場合、前記第２の電気接続部からの電力により前記駆動源を駆動させ、前記接触部を前記調整治具に接触させることを特徴とするロボットシステム。
【請求項４】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記接触部は、空気により前記対象物を吸着保持し、
前記交換ツールは、
前記空気を供給するために前記ロボットアームと空気的に接続される第１の流体接続部と、
前記空気を供給するために前記ツールストッカーと空気的に接続される第２の流体接続部と、を有していることを特徴とするロボットシステム。
【請求項５】
ロボットアームに着脱可能な交換ツールであって、
前記交換ツールはツールストッカーに保持され、
対象物と接触し、前記対象物に所定の作業を行う接触部と、
前記接触部を駆動する駆動源と、
前記駆動源を駆動するために前記ロボットアームと電気的に接続される第１の電気接続部と、
前記駆動源を駆動するために前記ツールストッカーと電気的に接続される第２の電気接続部と、を備えていることを特徴とする交換ツール。
【請求項６】
請求項５に記載の交換ツールにおいて、
前記ロボットアームより取り外されて前記ツールストッカーに保持されると、前記第２の電気接続部からの電力により前記駆動源が駆動され、前記接触部により前記対象物に前記所定の作業の一部を行うことを特徴とする交換ツール。
【請求項７】
請求項５に記載の交換ツールにおいて、
前記接触部は空気により前記対象物を吸着保持し、
前記交換ツールは、
前記空気を供給するために前記ロボットアームと空気的に接続される第１の流体接続部と、
前記空気を供給するために前記ツールストッカーと空気的に接続される第２の流体接続部と、を有していることを特徴とする交換ツール。
【請求項８】
接触部により対象物へ所定の作業を行う、ロボットアームに着脱可能な交換ツールを、保持するツールストッカーであって、
前記交換ツールに設けられた駆動源を駆動させるために前記交換ツールと電気的に接続される電気接続部を備えていることを特徴とするツールストッカー。
【請求項９】
請求項８に記載のツールストッカーにおいて、
前記ロボットアームより取り外されて前記ツールストッカーに保持されると、前記ツールストッカーを介して前記駆動源を駆動させ、前記接触部により前記対象物へ前記所定の作業の一部を行うことを特徴とするツールストッカー。
【請求項１０】
請求項９に記載のツールストッカーにおいて、
前記接触部は空気により前記対象物を吸着保持し、
前記空気を供給するために前記交換ツールと空気的に接続される流体接続部と、を有していることを特徴とするツールストッカー。
【請求項１１】
ロボットアームに着脱可能な交換ツールを用いて対象物に所定の作業を行い、前記交換ツールを保持するツールストッカーと、前記対象物を供給する供給手段とを備えたロボットシステムの制御方法であって、
前記交換ツールは、
前記対象物と接触する接触部と、
前記接触部を駆動させる駆動源と、を備え、
前記供給手段により、前記交換ツールが前記ツールストッカーに保持されている状態で前記交換ツールが前記対象物に前記所定の作業の一部を行うことができるように、前記対象物を供給する供給工程と、
前記交換ツールを前記ツールストッカーに保持させる保持工程と、
前記交換ツールを前記ツールストッカーに保持させた状態で、前記駆動源を駆動させ、前記接触部により前記対象物に前記所定の作業の一部を行う作業工程と、を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の制御方法において、
前記供給手段の代わりに、前記接触部の把持位置を調整する調整治具を備え、
前記作業工程の代わりに、前記ツールストッカーを介して前記駆動源を駆動させ、前記接触部と前記調整治具とを接触させる接触工程を有し、
前記接触工程の前記接触部における、前記調整治具との接触位置を記憶する記憶工程と、
前記記憶工程で記憶した前記接触位置を、前記把持位置に書き換える書き換え工程と、を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１３】
ロボットアームに着脱可能な交換ツールを用いて対象物に所定の作業を行い、前記交換ツールを保持するツールストッカーと、前記対象物を供給する供給手段とを備えたロボットシステムを用いた物品の組立方法であって、
前記交換ツールは、
前記対象物と接触する接触部と、
前記接触部を駆動させる駆動源と、を備え、
前記供給手段により、前記交換ツールが前記ツールストッカーに保持されている状態で前記交換ツールが前記対象物に前記所定の作業の一部を行うことができるように前記対象物を供給する供給工程と、
前記交換ツールを前記ツールストッカーに保持させる保持工程と、
前記交換ツールを前記ツールストッカーに保持させた状態で、前記駆動源を駆動させ、前記接触部により前記対象物に前記所定の作業の一部を行う作業工程と、
前記対象物に前記所定の作業の一部が行われた状態の前記交換ツールを前記ロボットアームに装着し、前記対象物を他の対象物へ組み付ける組付工程と、を有することを特徴とする物品の組立方法。
【請求項１４】
請求項１１から請求項１３のいずれか１項に記載の制御方法または物品の組立方法を実行可能な制御プログラム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の制御プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアームに着脱可能な交換ツール、交換ツールを保持するツールストッカー、及び交換ツール、ツールストッカーを用いたロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラ、プリンタなどのように小型で複雑な構造を有する工業製品の組立、加工などの作業の自動化がロボットシステムにより行われている。この種の工業製品に使用されるワークは、小型の精密な物が多く、その形状も多種にわたっている。
【０００３】
このような多種多様なワークの把持、組立は同一のロボットシステムで連続的に行うことが求められており、製造現場ではワークの品種や工程の変更に応じてロボットアーム本体の先端に装着されるツールの交換などを含む段取り替えを行っている。この段取り替えを行い、ワークと接触するツールを交換することで同一のロボットシステムにより多種多様なワークの把持、組立に対応している。上記のロボットシステムでは、ツールの交換時間を短縮するなどして組立装置の生産性を高める取り組みが行われている。
【０００４】
特許文献１の部品実装装置は、把持するワークのサイズや形状に対応した把持面を有するアダプタをチャック爪に装着しアダプタを用いてワークを把持するようにしている。このアダプタは多種類用意されており、収納手段により一カ所にまとめて配置されている。またアダプタにはチャック爪が挿入される開口部が設けられており、この開口部にチャック爪が挿入されることで容易にアダプタの装着を行い、把持するワークのサイズや形状に対応している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−５４８４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし特許文献１に記載の部品実装装置は、把持するワークの配置位置と、アダプタを収納する収納手段が配置された位置と、が離れているためアダプタの装着動作を行ったあと、収納手段が配置された位置から把持するワークの配置位置まで移動して把持する。そのため把持するワークの種類が増え、アダプタの装着動作が増えると、増えた分だけアダプタの収納手段から把持するワークの配置位置まで移動する回数が増える。ゆえにアダプタの装着動作からワークの把持動作に至るまでの時間が増え、生産にかかる時間が増えてしまうという課題がある。
【０００７】
本発明の目的は、このような課題に着目してなされたものであり、多種類のワークの把持、組立に対応するために交換ツールが増えても生産にかかる時間を低減させることができるロボットシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明は、ロボットアームに着脱可能な交換ツールを用いて対象物に所定の作業を行うロボットシステムであって、前記ロボットアームの可動域内に設置された、交換ツールを保持するツールストッカーと、前記交換ツールが前記ツールストッカーに保持されている状態で、前記交換ツールによって前記所定の作業の一部を行うことができるよう前記対象物を供給する供給手段と、を備え、前記交換ツールは、前記対象物と接触する接触部と、前記接触部を駆動する駆動源と、前記駆動源を駆動するために前記ロボットアームと電気的に接続される第１の電気接続部と、前記駆動源を駆動するために前記ツールストッカーと電気的に接続される第２の電気接続部と、を有していることを特徴とするロボットシステムを採用した。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、各種交換ツールを交換して使用できるロボットシステムにおいて、ロボットアームに連結された交換ツールを用いて実行する部品組付動作と並列して、ツールストッカーに保持された異なる交換ツールで、供給された部品を把持することができる。
【００１０】
よって、ロボットアームは、あらかじめ部品を把持した状態の交換ツールを装着することができるので、交換ツールの装着位置から部品を把持する位置までの移動時間および部品を把持するための動作時間を削減することができる。
【００１１】
したがって、交換ツールを装着してから部品を把持し、物品に組み付けるまでの一連の組立動作に要する時間を大幅に短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施形態におけるロボットシステム１０の全体構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態におけるロボットアーム本体１００と交換ツール２１０を示す図である。
【図３】第１の実施形態におけるロボットアーム本体１００に交換ツール２１０を装着した際の図である。
【図４】第１の実施形態におけるツールストッカー３１０とツールストッカー３１０に交換ツール２１０を保持させた際の図である。
【図５】第１の実施形態における部品供給手段４１０を示す図である。
【図６】第１の実施形態におけるロボットシステム１０の制御ブロック図である。
【図７】第１の実施形態における組立動作の制御フローチャートである。
【図８−１】図７にフローにおける各ステップの状態図である。
【図８−２】図７にフローにおける各ステップの状態図である。
【図９】第２の実施形態における交換ツール２１００をロボットアーム本体１００に装着させた際の図である。
【図１０】第２の実施形態におけるツールストッカー３１００とツールストッカー３１００に交換ツール２１００を保持させた際の図である。
【図１１】第２の実施形態における部品供給手段４１００を示す図である。
【図１２】その他の実施形態における交換ツール２１０とツールストッカー３１０と調整治具６００の位置関係を示した図である。
【図１３】その他の実施形態における制御フローを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。
【００１４】
（第１の実施形態）
図１は本発明を実施可能なロボットシステム１０の概略構成の一例を示した説明図である。図１において、ロボットシステム１０は、ロボットアーム本体１００、交換ツール２１０、ツールストッカー３１０、部品供給手段４１０、制御装置５００、枠体７００、架台７０１、物品移送手段７０３、物品組立台７０４を備えている。
【００１５】
枠体７００は、直方体状に組み立てられた複数の梁で構成されている。枠体７００の内側に架台７０２が配置され、架台７０２の上面には、ロボットアーム本体１００、ツールストッカー３１０、部品供給手段４００、物品移送手段７０３、物品組立台７０４が配置されている。
【００１６】
ロボットシステム１０はロボットステーションであり、複数のロボットステーションを組み合わせることで、自動生産システムが構築される。
【００１７】
交換ツール２１０は、複数（本実施形態では３つ）の交換ツール（交換ツール２１０Ａ、交換ツール２１０Ｂ、交換ツール２１０Ｃ）を有している。
【００１８】
ツールストッカー３１０は、複数（本実施形態では３つ）のツールストッカー（ツールストッカー３１０Ａ、ツールストッカー３１０Ｂ、ツールスストッカー３１０Ｃ）で構成され、ロボットアーム本体１００の可動域内に設置されている。
【００１９】
部品供給手段４１０は、複数（本実施形態では３つ）の部品供給手段（部品供給手段Ａ、部品供給手段Ｂ、部品供給手段Ｃ）で構成される。
【００２０】
ロボットアーム本体１００の先端に複数種類の交換ツール２１０を装着することで、これら複数種類の交換ツール２１０により複数種類の対象物に対する操作を行うことができる。
【００２１】
制御装置５００は、ＣＰＵ、各部を制御するためのプログラムを記憶するＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどから構成される。このうち、ＲＡＭは外部入力装置５２２の操作による教示点や制御指令などのデータの一時記憶に用いられる。
【００２２】
外部入力装置５２２は、例えばティーチングペンダント（ＴＰ）のような操作装置が考えられるが、プログラムを編集可能な他のコンピュータ装置（ＰＣやサーバ）であってもよい。外部入力装置５２２は、制御装置５００に対して有線ないし無線の通信接続手段を介して接続することができ、ロボット操作および状態表示などのユーザインタフェース機能を有する。
【００２３】
図２は、本実施形態に係るロボットアーム本体１００と交換ツール２１０を示す模式図である。図２（ａ）はロボットアーム本体１００、図２（ｂ）に示した交換ツール２１０は複数種類ある交換ツール２１０のうち交換ツール２１０Ａを代表して表している。以下、図２（ｂ）の例にして説明し、他の交換ツール２１０については、ロボットアーム本体１００との着脱の構成は同様であるため説明を省略する。
【００２４】
図２（ａ）よりロボットアーム本体１００は、架台７０２の上面に固定された基台１１０と、変位や力を伝達する複数のリンク１１１〜１１６とが複数の関節Ｊ１〜Ｊ６で、屈曲（旋回）又は回転可能に連結されている。
【００２５】
本実施形態ではロボットアーム本体１００は、屈曲する３軸と回転する３軸の６軸の関節Ｊ１〜Ｊ６を有している。ここで、屈曲とは２つのリンクの結合部のある点で折れ曲がること、回転とは２つのリンクの長手方向の回転軸でリンクが相対的に回ることをいい、それぞれを屈曲部（旋回部）、回転部と呼ぶ。
【００２６】
本実施形態では、関節Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６が回転部、関節Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５が屈曲部（旋回部）である。
【００２７】
さらにロボットアーム本体１００は、各関節Ｊ１〜Ｊ６に配置され、各関節Ｊ１〜Ｊ６をそれぞれ駆動するための駆動源となる６つの複数のロボットアーム用モータ１３０を有している。各ロボットアーム用モータ１３０には不図示のエンコーダを設けており、このエンコーダから各関節の角度を検出し制御装置５００にフィードバックしている。
【００２８】
図２（ａ）において交換ツール２１０は、ロボットアーム本体１００の先端のリンク１１６に装着される。リンク１１６は、複数の交換ツール２１０（交換ツール２１０Ａ、交換ツール２１０Ｂ、交換ツール２１０Ｃ）と着脱可能な着脱機構１２１と、ロボットアーム側の電気接続部１２５とを有している。
【００２９】
図２（ｂ）より交換ツール２１０は、リンク１１６の着脱機構１２１と連結する連結機構２０１と、ロボットアーム本体１００の装着面側に設けられた電気接続部２０２とを備えている。さらに中心軸２１５を挟んで対向する２つの指部２１１と、指部２１１を駆動させる交換ツール用モータ５６８を有している。
【００３０】
本実施形態において、交換ツール用モータ５６８は不図示のピニオンラック、又は減速機を介して指部２１１と連結されている。これにより交換ツール用モータ５６８が対抗する２つの指部２１１を、中心軸２１５を基準として、接近または離間させることにより、部品を把持ないし解放することができる。この指部２１１が部品と接触する接触部となる。
【００３１】
なお、ピニオンラック以外にもカム機構等、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で交換ツール用モータ５６８の駆動を指部２１１へ伝達する伝達機構を変更して良い。
【００３２】
また詳細は後述するが、交換ツール２１０にはもう一つの電気接続部である、ツールストッカー３１０と接触する面側に設けられた電気接続部２０７を備えている。
【００３３】
また、ツールストッカー３１０に位置決めされて載置されるよう、位置決め孔２０６が設けられている。
【００３４】
図３は、本実施形態におけるリンク１１６と交換ツール２１０との連結状態を示す模式図である。
【００３５】
図３よりリンク１１６の着脱機構１２１は、ロボットアーム側着座面１２２と、嵌合軸１２３と、嵌合軸１２３の円周状に配置された複数のボール１２４と、を備えている。
【００３６】
交換ツール２１０の連結機構２０１は、交換ツール側着座面２０３と、嵌合孔２０４と、テーパ面２０５とを備えている。
【００３７】
嵌合軸１２３に設けられたボール１２４は、ロボットアーム本体１００のリンク１１１〜１１６の内部を通って配置された配管２０を通って供給される圧縮空気の吸気と排気とにより、嵌合軸１２３を軸中心とする円筒形状の径方向に移動する。
【００３８】
嵌合軸１２３と嵌合穴２０４とが嵌合した状態で、ボール１２４が径方向外側に移動すると、ボール１２４は交換ツール２１０のテーパ面２０５に当接する。
【００３９】
さらに、ボール１２４がテーパ面２０５を介して交換ツール側着座面２０３をロボットアーム側着座面１２２へ押し付け、リンク１１６と交換ツール２１０は機械的に結合状態となる。
【００４０】
なお圧縮空気は不図示の空圧装置により行われるものする。空圧装置は電磁弁、圧力センサ、コンプレッサで構成されており、各部は制御装置５００に接続されているものとする。これによりリンク１０６と交換ツール２１０との着脱の際にボール１２４を任意に移動させることができる。
【００４１】
また、リンク１１６と交換ツール２１０とが機械的に連結されるときに、ロボットアーム側の電気接続部１２５と、電気接続部２０２とが接続される。ロボットアーム側の電気接続部１２５は、リンク１１１〜１１６の内部を通って配置された配線３０が接続されており制御装置５００に繋がれている。
【００４２】
これにより交換ツール用モータ５６８は、ロボットアーム側の電気接続部１２５と電気接続部２０２とが接続されることで、配線３０を通じて制御装置５００から電力の供給を受ける。また、配線を通じて信号を送受信したりすることができる。
【００４３】
よって、指部２１１の開閉位置を制御装置５００により制御することができ、対象物の把持を精度よく行い、ロボットアーム本体１００により把持した対象物へ任意の走査を行うことができる。
【００４４】
図４は、本実施形態におけるツールストッカー３１０を示す模式図である。以下、ツールストッカー３１０Ａを代表としてツールストッカー３１０を説明し、他のツールストッカー３１０Ｂ、ツールストッカー３１０Ｃについては、交換ツール２１０を保持する構成は同様であるため、説明を省略する。図４（ａ）はツールストッカー３１０を表した図である。
【００４５】
図４（ａ）よりツールストッカー３１０は、交換ツール載置部３０１と、位置決めピン３０２と、ツール押さえ部３０３と、ツールストッカー側の電気接続部３０４とを有している。ツール押さえ部３０３はツール押さえ部用モータ３０７により矢印Ｇ方向に駆動される。
【００４６】
交換ツール載置部３０１はコの字型に設けられており、開口部３０５が設けられ、この開口部３０５に指部２１１が挿入されてツールストッカー３１０に交換ツール２１０が保持される。
【００４７】
また、交換ツール載置部３０１は脚部３０６により支持されている。さらに脚部３０６の内部には、ツールストッカー側の電気接続部３０４に接続される配線４０が設けられており、これによりツールストッカー側の電気接続部３０４は制御装置５００と接続されている。
【００４８】
図４（ｂ）は、交換ツール２１０がツールストッカー３１０に保持された状態を示した模式図である。
【００４９】
同図より、位置決めピン３０２と位置決め孔２０６とが嵌合した状態で、不図示の駆動源によってツール押さえ部３０３を駆動することで、交換ツール２１０を位置決めして交換ツール載置部３０１に載置させることができる。
【００５０】
また、交換ツール２１０がツールストッカー３１０に保持される際、ツールストッカー側の電気接続部３０４と、電気接続部２０７とが接続される。これにより交換ツール２１０は、ツールストッカー３１０の内部を通って配置された配線４０により、制御装置５００に繋がれ、交換ツール２１０は、制御装置５００から電力の供給を受けたり信号を送受信したりすることができる。
【００５１】
以上述べた交換ツール２１０の構成及びツールストッカー３１０の構成は、交換ツール２１０Ｂ、交換ツール２１０Ｃにも同様に備えられており、交換ツール２１０Ｂ、交換ツール２１０Ｃには、連結機構２０１が備えており、着脱機構１２０と連結可能である。
【００５２】
また、ツールストッカー３１０Ｂ、Ｃにもツールストッカー側の電気接続部３０４が設けられており、脚部３０６の内部に配線４０が配されている。
【００５３】
また交換ツール２１０Ｂ、交換ツール２１０Ｃは、電気接続部２０２を備えている。これにより各交換ツール２１０が連結機構１２０と機械的に連結されるときに、ロボットアーム側の電気接続部１２５と電気接続部２０２とが接続される。
【００５４】
また交換ツール２１０Ｂ、交換ツール２１０Ｃはそれぞれに対応したツールストッカー３１０Ｂ、ツールストッカー３１０Ｃに保持可能である。各交換ツール２１０には、電気接続部２０７が設けられており、各ツールストッカー３１０Ｂ、Ｃの内部を通って配置された配線４０を通じて、制御装置５００から電力の供給を受けたり信号を送受信したりすることができる。
【００５５】
図５（ａ）は部品供給手段４１０を示した模式図であり、図５（ｂ）は部品供給手段４１０と交換ツール２１０とツールストッカー３１０の位置関係を示す模式図である。以下、図５を例にして説明し、他の部品供給手段については、扱う部品が異なるだけで他の構成は同様であるため説明を省略する。
【００５６】
図５（ａ）より部品供給手段４１０は、ボウルフィーダ４０１とリニアフィーダ４０５と、切り離しユニット４５０と、を有している。
【００５７】
ボウルフィーダ４０１はボウル状の容器４０２に複数の部品を投入可能であり、振動体４０３がボウル状の容器４０２を振動させることで、ボウル状容器の内壁に設けた図示しないスパイラル状のトラックを周回させながら部品を搬送する。
【００５８】
リニアフィーダ４０５は、振動体４０６と直線状の送り溝を有する搬送部４０７を備えている。ボウルフィーダ４０１で搬送された部品を搬送部４０７の上流側で受け取り、振動体４０６で搬送部４０７を振動させることで部品を一定の方向にかつ一列状に整列しながら矢印Ｈ方向へ搬送する。
【００５９】
搬送部４０７の下流側へ搬送された先頭の部品Ｗａは、切り離しユニット４５０に移載される。
【００６０】
切り離しユニット４５０は、移載部４５１と、移載部４５１を移動可能な駆動部４５２と、移載部４５１上に部品が存在するか判定して制御装置５００に出力する部品有無センサ４５３と、を備えている。
【００６１】
リニアフィーダ４０５から搬送され、移載部４５１に移載された部品Ｗａは、駆動部４５２によって移動され、搬送部４０７と切り離される。
【００６２】
部品有無センサ４５３は、重量計であり所定の重量の値が検出されると、部品有りと判定し、制御装置５００に信号を出力する。
【００６３】
図５（ｂ）より、切り離しユニット４５０は、ツールストッカー３１０の交換ツール載置部３０１の下方に配置されている。
【００６４】
リニアフィーダ４０５からＷａが搬送され、移載部４５１に移載された部品Ｗａは、切り離しユニット４５０の駆動部４５２によって、ツールストッカー３１０に保持された交換ツール２１０の指部２１１で把持可能な位置に配置される。
【００６５】
この際、駆動部４５２は移載部４５１を矢印Ｉ方向に往復して駆動させ、部品Ｗａの指部２１１で把持可能な位置への搬送を繰り返す。
【００６６】
図６は本実施形態におけるロボットシステム１０の制御ブロック図である。制御装置５００は、システム制御装置５３０と、ロボットアーム制御装置５４０と、接続経路制御装置５５０とを有する。
【００６７】
交換ツール２１０は、交換ツール制御装置５６０と交換ツール用モータ５６８を有し、ツールストッカー３１０、ロボットアーム本体１００は、それぞれツール押さえ部用モータ３０７と、ロボットアーム用モータ１０７を有している。
【００６８】
部品供給手段４１０は、振動体４０３、４０６と、部品有無センサ４５３を有している。
【００６９】
図６では交換ツール制御装置５６０は一つしか例示していないが、複数の交換ツール２１０に応じて同様の構成を備えた制御装置を設けるものとする。
【００７０】
システム制御装置５３０は、コンピュータで構成されており、演算部としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５０１を備えている。また、記憶部として、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）５０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５０３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）５０４を備えている。また、記録ディスクドライブ５０５、各種のインタフェース５１１〜５１４を備えている。
【００７１】
ＣＰＵ５０１には、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤＤ５０４、記録ディスクドライブ５０５及びインタフェース５１１〜５１５が、バスを介して接続されている。ＲＯＭ５０２には、ＢＩＯＳ等の基本プログラムが格納されている。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１の演算処理結果等、各種データを一時的に記憶する記憶装置である。
【００７２】
ＨＤＤ５０４は、ＣＰＵ５０１の演算処理結果や外部から取得した各種データ等を記憶する記憶装置であると共に、ＣＰＵ５０１に、後述する演算処理を実行させるためのプログラム５２０を記録するものである。ＣＰＵ５０１は、ＨＤＤ５０４に記録（格納）されたプログラム５２０に基づいてロボット制御方法の各工程を実行する。
【００７３】
記録ディスクドライブ５０５は、記録ディスクに記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。なお、システム制御装置５３０には、書き換え可能な不揮発性メモリや外付けＨＤＤ等の不図示の外部記憶装置が接続されていてもよい。
【００７４】
教示部である外部入力装置５２２は、インタフェース５１１に接続されている。外部入力装置５２２は、ユーザーの入力操作により、ロボットアーム本体１００を教示する教示点、即ち各関節Ｊ１〜Ｊ６の目標関節角度（各関節Ｊ１〜Ｊ６の各ロボットアーム用モータ１３０の目標回転角度）を指定するものである。教示点のデータは、インタフェース５１１及びバスを通じてＨＤＤ５０４に出力される。
【００７５】
ＨＤＤ５０４は、外部入力装置５２２により指定された教示点のデータを格納することができる。ＣＰＵ５０１は、ＨＤＤ５０４に設定（格納）された教示点のデータを読み出すことができる。
【００７６】
表示部である表示装置５２３はモニタであり、インタフェース５１２に接続され、ＣＰＵ５０１の制御の下、画像を表示する。
【００７７】
さらにシステム制御装置５３０は、着脱機構１２０へ圧縮空気を送るための空圧システムに設けられた電磁弁５２５の動作を制御する。各種空圧アクチュエータは、電磁弁５２５を経由して圧縮空気源と繋がっている。
【００７８】
電磁弁制御回路５２６は、ＣＰＵ５０１の指令に従って電位弁５２５を制御し、各種空圧アクチュエータに供給される圧縮空気の供給状態と排気状態を切り替える。空圧アクチュエータは、部品供給手段４００の切り離しユニット４５０の駆動部４５２を動作させる空圧シリンダ、着脱機構１２０のボール１２４を動作させるボールフランジャーである。
【００７９】
またシステム制御装置５３０は、部品供給手段４１０の動作を制御する。ボウルフィーダ４０１の振動体４０３は、駆動回路５２７に接続されている。駆動回路５２７は、ＣＰＵ５０１から受けた指令に従い振動体４０３に電流を供給する。そして、振動体４０３は駆動回路５２７から電力供給を受けて振動を発生し、ボウルフィーダ４０１の容器４０２内に収納された部品を搬送する。
【００８０】
リニアフィーダ４０５の振動体４０６は、駆動回路５２８に接続されている。駆動回路５２８は、ＣＰＵ５０１から受けた指令に従い振動体４０６に電流を供給する。そして、振動体４０６は駆動回路５２８から電力供給を受けて振動を発生し、リニアフィーダ４０５の搬送部４０７にある部品を上流側から下流側へ搬送する。
【００８１】
検知回路５２９は、切り離しユニット４５０の部品有無センサ４５３から部品有無に関する信号を取得し、ＣＰＵ５０１に出力する。
【００８２】
また駆動回路５３１は、ＣＰＵ５０１から受けた指令に従いツール押さえ部用モータ３０７に電流を供給する。そしてツール押さえ部用モータ３０７を駆動させツール押さえ部３０３を駆動させる。
【００８３】
ロボットアーム制御装置５４０は、ＣＰＵ５４１、記憶部としてのＥＥＰＲＯＭ５４２及びＲＡＭ５４３、インタフェース５４４、モータ駆動回路５４５を備えており、これらがバスを介して接続されて構成されている。
【００８４】
ＣＰＵ５４１は、プログラム５４６に従って演算処理を実行する。ＥＥＰＲＯＭ５４２は、プログラム５４６を記憶する記憶装置である。ＲＡＭ５４３は、ＣＰＵ５４１の演算処理結果等、各種データを一時的に記憶する記憶装置である。
【００８５】
インタフェース５４４とインタフェース５１３とは、ケーブル等で接続されており、システム制御装置５３０とロボットアーム制御装置５４０との間で信号の送受信を行うことができる。
【００８６】
なお、ロボットアーム制御装置５４０は、制御装置５００の筐体内に配置されているものとする。ロボットアーム制御装置５４０の配置位置は、筐体内に限定するものではなく、例えばロボットアーム本体１００の内部に配置されていてもよい。
【００８７】
ＣＰＵ５０１は、教示点のデータ及びロボットプログラムに基づきロボットアーム本体１００の軌道を計算する。さらにＣＰＵ５０１は、各ロボットアーム用モータ１３０の回転角度を示す角度指令値の信号を所定時間間隔でロボットアーム制御装置５４０に出力する。これにより、ＣＰＵ５０１は、ロボットアーム本体１００の動作を制御し、ロボットアーム本体１００の先端リンク１１６の位置及び姿勢を任意に移動させることができる。
【００８８】
接続経路制御装置５５０は、ＣＰＵ５５１、記憶部としてのＥＥＰＲＯＭ５５２及びＲＡＭ５５３、システム制御装置５３０と接続するインタフェース５５４を備えている。さらに交換ツール制御装置５６０と接続する複数のインタフェース５５５、５５６を備えている。これらがバスを介して接続されて構成されている。
【００８９】
インタフェース５５４とインタフェース５１４とは、ケーブル等で接続されており、システム制御装置５３０と接続経路制御装置５５０との間で信号の送受信を行うことができる。接続経路制御装置５５０は、制御装置５００の筐体内に配置されている。なお、接続経路制御装置５５０の配置位置は、筐体内に限定するものではない。
【００９０】
交換ツール制御装置５６０は、接続経路制御装置５５０を介してシステム制御装置５３０に接続される。交換ツール制御装置５６０は交換ツール２１０に配置される。以下、図６に示した交換ツール制御装置５６０を例に代表として説明し、他の交換ツール制御装置については、同様の構成であるため説明を省略する。
【００９１】
交換ツール制御装置５６０は、ＣＰＵ５６１、記憶部としてのＥＥＰＲＯＭ５６２及びＲＡＭ５６３、インタフェース５６４、５６５、検知回路５６６並びに駆動回路５６７を備えており、これらがバスを介して接続されて構成されている。
【００９２】
ＣＰＵ５６１は、プログラムに従って演算処理を実行する。ＥＥＰＲＯＭ５６２は、プログラムを記憶する記憶装置である。ＲＡＭ５６３は、ＣＰＵ５６１の演算処理結果等、各種データを一時的に記憶する記憶装置である。
【００９３】
駆動回路５６７は、指部２１１を動かす交換ツール用モータ５６８に、入力を受けた電流指令に対応する電流を供給する。そして交換ツール用モータ５６８は、駆動回路５６７から電力供給を受けて駆動力を発生し、指部２１１を駆動する。
【００９４】
インタフェース５６４は、交換ツール２１０に設けられた電気接続部２０２と、ロボットアーム本体１００に設けられたロボットアーム側の電気接続部１２５とが連結することにより、インタフェース５５５と接続される。
【００９５】
ＣＰＵ５０１は、接続経路制御装置５５０並びにロボットアーム本体１００の内部に配置された配線３０を通じて、交換ツール制御装置５６０に指令することで、交換ツール２１０の動作を制御することができる。
【００９６】
インタフェース５６５は、交換ツール２１０に設けられた電気接続部２０７と、ツールストッカー３１０に設けられたツールストッカー側の電気接続部３０４とが連結することにより、インタフェース５５６と接続される。
【００９７】
ＣＰＵ５０１は、接続経路制御装置５５０並びにツールストッカー３１０に配置された配線４０を通じて、交換ツール制御装置５６０に指令することで、交換ツール２１０の指部２１１の動作を制御することができる。
【００９８】
なお第１実施形態では、コンピュータで読み取り可能な記録媒体がＨＤＤ５０４であり、ＨＤＤ５０４にプログラム５２０が格納される場合について説明するが、これに限定するものではない。
【００９９】
プログラム５２０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、プログラム５２０を供給するための記録媒体としては、図６に示す記録ディスク５２１、不図示の外部記憶装置等を用いてもよい。
【０１００】
具体例を挙げて説明すると、記録媒体として、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性メモリ、ＲＯＭ等を用いることができる。
【０１０１】
次に、ロボットシステム１０を用いて、部品を組み立てる制御方法について説明する。ロボットシステム１０は、物品移送手段７０３より移送された物品に、複数の部品Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃを組み付ける。部品Ｗａは、部品供給手段４１０Ａによって供給され、交換ツール２１０Ａで把持される。部品Ｗｂは、部品供給手段４１０Ｂによって供給され、交換ツール２１０Ｂで把持される。部品Ｗｃは、部品供給手段４１０Ｃによって供給され、交換ツール２１０Ｃで把持される。ロボットシステム１０における部品の組み付けは、部品Ｗａ、部品Ｗｂ、部品Ｗｃの順番に実施し、１サイクルとする。以下では説明の便宜上、部品Ｗａを主な例に取り説明する。
【０１０２】
図７は、第１実施形態におけるロボットシステム１０の制御方法の一部の流れを示すフローチャートである。図８−１、図８−２は図７における各ステップの状態図を表している。
【０１０３】
以下、ロボットシステム１０において、制御装置５００、特にそのＣＰＵ５０１が実行する処理の流れを、１つ前のサイクル動作における部品Ｗｃの組立動作が完了したところから説明する。
【０１０４】
まずＳ１０１より、ＣＰＵ５０１は部品Ｗｃの組立動作が完了したあと、着脱機構１２０と連結している交換ツール２１０Ｃをツールストッカー３１０Ｃに保持する（図８−１（ａ））。具体的には、交換ツール２１０Ｃをツールストッカー３１０Ｃに保持可能な位置までロボットアーム本体１００を制御して移動させる。
【０１０５】
このときＣＰＵ５０１は、交換ツール２１０Ｃをツールストッカー３１０Ｃに保持可能な位置まで移動させるまでに、交換ツール２１０Ｃの指部２１１Ｃを駆動させて互いに離間させた状態にする。
【０１０６】
ロボットアーム本体１００を、交換ツール２１０ＣがツールスタンドＣに保持可能な位置へ移動させたあと、着脱機構１２０に供給される圧縮空気の吸気と排気を切り替え、着脱機構１２０と交換ツール２１０Ｃとの連結状態を解除する。その後、ツールストッカー３１０Ｃのツール押さえ部３０３Ｃを動作させて、交換ツール２１０Ｃをツールストッカー３１０Ｃに保持する。
【０１０７】
次にＳ１０２で、交換ツール２１０Ａがツールストッカー３１０Ａに保持されている状態で部品Ｗａを把持していることを確認する（図８−１（ｂ））。部品Ｗａの把持の確認はツールストッカー３１０Ａと交換ツール２１０Ａは電気的に接続されているため、交換ツール用モータ５６８に設けられたエンコーダにより指部２１１Ａが所定の位置に位置しているかで判断する。
【０１０８】
Ｓ１０２：Ｎｏならば、後述する部品供給手段４１０Ａの部品供給プロセスにて交換ツール２１０Ａが部品Ｗａを把持するまで、ロボットアーム本体１００を待機状態にする。
【０１０９】
ただしあらかじめ設定した時間内に、交換ツール２１０Ａが部品Ｗａを把持できなかった場合には、部品供給手段４１０Ａの部品供給プロセスに異常が発生していると推定し、エラーを表示装置５２３に出力する。
【０１１０】
Ｓ１０２：Ｙｅｓであれば、Ｓ１０３に進み、着脱機構１２０と交換ツール２１０Ａを連結させる（図８−１（ｃ））。具体的にはロボットアーム本体１００を動かして、リンク１１６に設けられた着脱機構１２０と交換ツール２１０Ａとが連結可能な位置までロボットアーム本体１００を制御する。
【０１１１】
そして着脱機構１２０に供給される圧縮空気の吸気と排気を切り替え、着脱機構１２０と交換ツール２１０Ａとを連結する。続いて、ツールストッカー３１０Ａのツール押さえ部３０３Ａを動作させて、交換ツール２１０Ａとツールストッカー３１０Ａとの固定を解除する。
【０１１２】
このときＣＰＵ５０１は、接続経路制御装置５５０に指令して、システム制御装置５３０と交換ツール制御装置５６０との信号と電力の接続経路を、インタフェース５５５とインタフェース５６４を経由した配線経路に切り替える。
【０１１３】
すなわち、着脱機構１２０に連結された交換ツール２１０Ａは、ロボットアーム本体１００の内部を通って配置された配線３０を通じてシステム制御装置５３０から電力の供給および信号の送受信を行う。
【０１１４】
そしてＳ１０４に進み、ロボットアーム本体１００と交換ツール２１０Ａの動作を制御して、交換ツール２１０Ａで把持している部品Ｗａを物品に組み付ける。
【０１１５】
次にＣＰＵ５０１は、Ｓ１０４の組付動作のフローと並列に、交換ツール２１０Ａが把持できる位置に部品Ｗａを供給する処理を実行する。
【０１１６】
まずＳ１０５で移載部４５１Ａがリニアフィーダ４０５Ａから切り離した状態にあるかを確認する。ここでは切り離しユニット４５０Ａに設けられた不図示の位置検出手段により移載部４５１Ａの位置を検出することで判断する。
【０１１７】
Ｓ１０５：ＹｅｓならばＳ１０６に進み、部品有無センサ４５３Ａで部品Ｗａが移載部４５１Ａに載置されているかを判断する。
【０１１８】
Ｓ１０６：ＮｏならばＳ１０７に進み、移載部４５１を矢印ＩのＸ軸−方向へ移動させ、リニアフィーダ４０５Ａに移載部４５１を接続する。（図８−１（ｄ））。
【０１１９】
そして再度Ｓ１０５に戻り、移載部４５１Ａがリニアフィーダ４０５Ａから切り離されているか確認する。上述のＳ１０７の処理により移載部４５１Ａはリニアフィーダ４０５Ａに接続されているので、Ｓ１０５：Ｎｏとなる。
【０１２０】
Ｓ１０５：Ｎｏより、Ｓ１０８に進み、部品有無センサ４５３Ａで移載部４５１Ａに部品Ｗａが存在しているか確認する。Ｓ１０８：ＮｏならばＳ１０９に進み、部品供給手段４１０Ａを用いて部品Ｗａを移載部４５１Ａに移載されるまで振動体４０６Ａを駆動させ部品Ｗａを搬送する（図８−２（ｅ））。
【０１２１】
そして再度Ｓ１０８に戻り、部品Ｗａが移載部４５１に移載したことを確認すると、Ｓ１０８：Ｙｅｓとなり、Ｓ１１０に進む。
【０１２２】
Ｓ１１０では駆動部４５２Ａが移載部４５１Ａを動かして、部品Ｗａを交換ツール２１０Ａで把持可能な位置へ配置する（図８−２（ｆ））。
【０１２３】
そしてＳ１１１で、部品Ｗａの組付けを終えた交換ツール２１０Ａをロボットアーム本体１００を用い、ステップＳ１０１で説明した処理と同様の処理を行う。そして交換ツール２１０Ａを指部２１１Ａを互いに離間させた状態でツールストッカー３１０Ａに保持する（図８−２（ｇ））。
【０１２４】
その際、着脱機構１２０に供給される圧縮空気の吸気と排気を切り替え、着脱機構１２０と交換ツール２１０Ａとを解除する。続いて、ツールストッカー３１０Ａのツール押さえ部３０３Ａを動作させて、交換ツール２１０Ａとツールストッカー３１０Ａとを固定をする。
【０１２５】
Ｓ１１２では交換ツール２１０Ａがツールストッカー３１０Ａに保持されたか確認する。保持されていない場合はＳ１１１：Ｎｏとなり、Ｓ１１０の直前まで戻り、再度交換ツール２１０Ａの保持動作を継続する。交換ツール２１０Ａを保持したら、ロボットアーム本体１００を動作させ別の交換ツール２１０Ｂの装着を行わせる。
【０１２６】
着脱機構１２０との連結が解除され交換ツール２１０Ａが保持されたら、Ｓ１１２：Ｙｅｓとなり、Ｓ１１３に進む。
【０１２７】
Ｓ１１３では、接続経路制御装置５５０に指令して、システム制御装置５３０と交換ツール制御装置５６０との信号と電力の接続経路を、インタフェース５５６とインタフェース５６６を経由した配線経路に切り替える。
【０１２８】
すなわち、ツールストッカー３１０Ａに保持された交換ツール２１０Ａは、ツールストッカー３１０Ａの内部を通って配置された配線４０を通じてシステム制御装置５３０から電力の供給および信号の送受信を行う。
【０１２９】
これにより、交換ツール２１０Ａの複数の指部２１１Ａを互いに接近する方向に駆動して部品Ｗａを把持する（図８−２（ｈ））。
【０１３０】
交換ツール２１０Ａで部品Ｗａを把持したあとは、把持状態を維持するように駆動回路５６７に指令を出し、駆動回路５６７は交換ツール用モータ５６８へ出力する電流値を制御して把持状態を維持する。
【０１３１】
上述した制御フローは、部品Ｗａ、Ｗｂを把持する際も同様に実行される。ロボットシステム１０における組立処理（３つの部品Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃの組み付け）が完了すると、物品は移送手段によって次工程のロボットシステムへ移送される。そして、前工程のロボットシステムでの組立が完了した物品が物品移送手段７０３によってロボットシステム１０に移送され、ロボットシステム１０における組立処理が繰り返される。
【０１３２】
以上本実施形態のロボットシステム１０によれば、ロボットアーム本体１００に連結された交換ツール２１０を用いて実行される部品Ｗの組付動作と並列して、ツールストッカー３１０に保持された異なる交換ツール２１０で供給された部品Ｗを把持できる。
【０１３３】
よってロボットアーム本体１００は、あらかじめ部品Ｗを把持した状態の交換ツール２１０を装着できるので、交換ツールの装着位置から部品を把持する位置までの移動時間および部品を把持するための動作時間を削減することができる。
【０１３４】
したがって、交換ツールを交換してから部品を把持して、物品に部品を組み付けるまでの一連の組立動作に要する時間を大幅に短縮することができる。
【０１３５】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態におけるロボットシステム１０について説明する。上記第１の実施形態では交換ツール２１０には、部品Ｗを把持するための指部２１１が設けられていたが、第２の実施形態では指部以外の交換ツールを設けても実施可能である。以下で詳述する。
【０１３６】
以下では、第１の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、第１の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。また、第１の実施形態と同一ないし同等の部材や制御機能については、同一の参照符号を用いる。
【０１３７】
図９は本実施形態における交換ツール２１００をロボットアーム本体１００の装着した際の構成図である。図９において第１の実施形態と大きく異なる点は指部２１１の代わりに、ビス締めのツール２４０を設けている点である。
【０１３８】
ビス締めツール２４１はビス締め用のツールであり、ビスを吸着保持する円筒状のビット２４１と、ビット２４１を中心軸２４５まわりに回転させるモータ２４２で構成されている。
【０１３９】
また交換ツール２１００には、ビスを吸着保持するための空気を通すための配管５０が備えられている。配管５０にはロボットアーム本体１００の装着面側に設けられた流体接続部２０８と、ツールストッカー３１０と接触する面側に設けられた流体接続部２０９とを備えている。
【０１４０】
流体接続部２０８は、配管５０を通ってビット２４１の円筒状内部と繋がっている。
【０１４１】
交換ツール２１００は、流体接続部２０８と外部の真空発生器等と接続され、ビット２４１の円筒状内部を真空状態にすることで、ビスを吸着保持させることができる。
【０１４２】
また本実施形態の交換ツール２１００は第１の実施形態と同様に、ロボットアーム本体１００の着脱機構１２１と連結機構２０１とが機械的に連結される際に、ロボットアーム側の電気接続部１２５と電気接続部２０２とが接続される。
【０１４３】
さらに本実施形態におけるリンク１１６には、ロボットアーム側の流体接続部１２６を備えている。着脱機構１２１と連結機構２０１とが機械的に連結されるときに、ロボットアーム側の流体接続部１２６と流体接続部２０８とが接続される。これによりロボットアーム本体１００と交換ツール２１００は空気的に接続される。
【０１４４】
交換ツール２１００は、ロボットアーム本体１００の内部を通って配置された配管５０を通じて、圧縮空気源から圧縮空気の供給および排出が可能になる。ただし、リンク１１６と交換ツール２１００とが連結していないときには、流体接続部２０８と外界との流体経路は遮断される。
【０１４５】
図１０は、本発実施形態における交換ツール２１００をツールストッカー３１００に把持した際の図である。
【０１４６】
交換ツール２１００は、ツールストッカー３１００に把持可能であり、電気接続部２０７と、流体接続部２０９と、を備えている。
【０１４７】
本実施形態のツールストッカー３１００は第１の実施形態と同様に、ツール押さえ部３０３によって交換ツール２１００を交換ツール載置部３０１に固定することが可能である。
【０１４８】
交換ツール２１００とツールストッカー３１００とが固定されることにより、電気接続部２０７と、ツールストッカー側の電気接続部３０４とが接続される。
【０１４９】
交換ツール２１００は、ツールストッカー３１００の内部を通って配置された配線４０を通じて、制御装置５００から電力の供給を受けたり配線４０を通じて信号を送受信したりすることができる。これによりツールストッカー３１００の把持した状態で、モータ２２４２の駆動を行うことができる。
【０１５０】
またツールストッカー３１００には、ロボットアーム側の流体接続部１２６と同じように、ツールストッカー側の流体接続部３０９が設けられ、脚部３０６の内部の配管５０と接続されている。
【０１５１】
交換ツール２１００とツールストッカー３１００とが固定されることにより、流体接続部２０９と、ツールストッカー側の流体連結部３０９とが接続される。
【０１５２】
交換ツール２１００は、ツールストッカー３１００に把持された状態でも、ツールストッカー３１００の内部を通って配置された配管５０を通じて、圧縮空気源から圧縮空気の供給および排出が可能になる。
【０１５３】
ただし、交換ツール２１００がツールストッカー３１００に固定されていないときには、流体接続部２０９と外界との流体の供給および排出経路は遮断される。
【０１５４】
以上より、交換ツール２１００は、流体接続部２０８、または流体接続部２０９を通じて電磁弁５２５と繋がっている。上記で説明した複数の流体接続部の例としては切換弁等が挙げられる。
【０１５５】
電磁弁制御回路５２６は、ＣＰＵ５０１の指令に従って電位弁５２５を制御し、ツール２４０に供給される圧縮空気の供給状態と排気状態を切り替える。これにより、ＣＰＵ５０１は、ツール２４０のビスＷｄの吸着保持動作を制御することができる。
【０１５６】
すなわち、ロボットアーム本体１００から交換ツール２１００に空気を供給できる状態と、ツールストッカー３１００から交換ツール２１００に空気を供給できる状態とを選択することができる。
【０１５７】
図１１は本実施形態における部品供給手段４１００と交換ツール２１００とツールストッカー３１００の位置関係を示す模式図である。
【０１５８】
図１１に示すように、第１の実施形態と異なる点は部品供給手段４１００はビスＷｄを供給する点である。切り離しユニット４５０は、ツールストッカー３１００の交換ツール載置部３０１の下方に配置されている。
【０１５９】
ビスＷｄは、リニアフィーダ４０５により搬送部４０７を通って搬送され、移載部４５１に移載される。そして、切り離しユニット４５０の駆動部４５２によって、ツールストッカー３１００に把持された交換ツール２１００のビット２４１で吸着保持可能な位置に配置される。
【０１６０】
以下、本実施形態のロボットシステム１０において、制御装置５００、特にそのＣＰＵ５０１が実行する交換ツール２１００を用いたビスＷｄの吸着保持動作とビス締め動作について説明する。制御フロー及び、各ステップの状態図は第１の実施形態と同様であるため割愛する。
【０１６１】
ＣＰＵ５０１は、第１の実施形態で詳述したロボットアーム本体１００と交換ツール２１０の何れかを用いた部品の組立動作の処理と並列して、第１の実施形態で詳述した部品供給手段４１０の部品供給プロセスを実行しビスＷｄを供給する。
【０１６２】
ＣＰＵ５０１は、部品供給手段４１００の切り離しユニット４５０によって、ビスＷｄが交換ツール２１００のビット２４１で吸着保持可能な位置に配置されたことを確認する。
【０１６３】
そしてツールストッカー３１００に把持された交換ツール２１００の吸着動作を制御しビスＷｄを吸着保持する。
【０１６４】
続いてＣＰＵ５０１は、ロボットアーム本体１０おの動作を制御し、交換ツール２１００と連結機構１２０とが連結可能な位置へリンク１１６を移動させる。
【０１６５】
次にＣＰＵ５０１は、ロボットアーム本体１００の動作を制御し、連結機構１２０と、ツールストッカー３１００に把持された、ビスＷｄをあらかじめ吸着保持した交換ツール２１００とを連結する。
【０１６６】
さらに、交換ツール２１００のビット２４１でビスＷｄを吸着保持していることを確認して、ツールストッカー３１００のツール押さえ部３０３を動作させて、交換ツール２１００とツールストッカー３１００との固定を解除する。
【０１６７】
このとき、ツールストッカー側の流体接続部３０９と流体接続部２０９との連結は解除されるが、流体接続部２０８とロボットアーム側の流体接続部１２６と接続される。
【０１６８】
そのため配管５０を経由してビット２４１の内部の空気は吸気され、ビット２４１の内部の空圧は真空状態に維持される。したがって、交換ツール２１００がロボットアーム本体１００に連結されたあとも、ビスＷｄを落下させることなく、吸着保持状態を維持できる。
【０１６９】
次に、ロボットアーム本体１００の動作を制御して、物品にビス締めする位置へ移動し、交換ツール２１００のモータ２４２の動作を制御してビスＷｄを物品に締め付ける。
【０１７０】
以上第２の実施形態のロボットシステム１０によれば、ビス締めのツール２４０のような圧縮空気などの流体を駆動源にしたアクチュエータで部品を把持する交換ツールにおいても適用することができる。
【０１７１】
したがって、部品供給位置までのロボットアームの移動時間および部品の把持時間を削減することができ、組立装置の組立動作に要する時間を大幅に短縮することができる。
【０１７２】
またビスの吸着保持のための吸気は、ロボットアーム本体１００またはツールストッカー３１００に配置された配管５０と流体接続部を経由してなされる。そのため従来のビス締め用のツールのように、交換ツール２１００から直接圧縮空気源などと繋がる配管が必要ない。
【０１７３】
したがって、ロボットアーム本体１００に交換ツール２１００を連結させて使用する際に、ビス吸着用の配管を内部に収められるので、配管の引き回し等の問題を考慮する必要がなく、ロボットシステム１０内の交換ツール配置の自由度が向上させることができる。
【０１７４】
（その他の実施形態）
なお本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されない。
【０１７５】
例えば上述した第１の実施形態では部品の把持を行っていたが、交換ツール２１０がツールストッカー３１０に把持された状態で、指部２１１の把持位置を調整する治具を用いても良い。図１２は部品供給手段４１０の代わりに、調整治具６００を配置した際の図である。図１３は指部２１１の把持位置を調整するフローチャートである。
【０１７６】
図１２より、調整治具６００は、交換ツール２１０がツールストッカー３１０に把持されている状態で、交換ツール２１０の指部２１１が把持できる位置に設置されている。
【０１７７】
図１３よりＳ２０１で、交換ツール２１０をロボットアーム本体１００によりツールストッカー３１０に把持する。
【０１７８】
そしてＳ２０２で、ロボットアーム本体１００が他の交換ツール２１０を用いて組立てを行っている際、把持されている交換ツール２１０の指部２１１をツールストッカー３１０により駆動し、調整治具６００と接触させる。
【０１７９】
そしてＳ２０３で、制御装置５００がその時の接触位置を逐次記憶し、Ｓ２０４で部品の把持位置データを書き換える。
【０１８０】
以上により交換ツール２１０の経年劣化により把持位置がズレたとしても、正しく把持することができ、ユーザーによるメンテナンスの回数を低減させることができる。
【０１８１】
また、上記第１の実施形態では、電気接続部２０７、３０４を用いて、交換ツール２１０がツールストッカー３１０に保持された状態で、交換ツール用モータ５６８を駆動したがこれに限られない。例えば交換ツール２１０に交換ツール用モータ５６８を駆動するためのバッテリーを持たせておき、交換ツール制御装置５６０と制御装置５００とを無線通信で接続することが考えられる。これにより制御装置５００からの指令を、無線通信を介して交換ツール制御装置５６０に出力し、バッテリーを用いて、交換ツール２１０がツールストッカー３１０に保持された状態で、交換ツール用モータ５６８を駆動させることができる。他の実施形態も同様である。
【０１８２】
また上記第２の実施形態では交換ツールとしてビス締めツールを用いたがこれに限られず、例えばビスドライバ、ドリル、溶接機などの各種ツールの適用が考えられる。
【０１８３】
また第１の実施形態及び第２の実施形態では、ロボットアーム本体１００が垂直多関節の場合について説明したが、これに限定するものではない。ロボットアーム本体１００が、例えば、水平多関節のロボットアーム、パラレルリンクのロボットアーム、直交ロボット等、種々のロボットアームであってもよい。
【０１８４】
上記各実施形態のツール交換の処理手順は具体的には制御装置５００により実行されるものである。従って上述した機能を実行可能なソフトウェアの制御プログラムを記録した記録媒体をＣＰＵ５０１に供給し、ＣＰＵ５０１がＲＯＭ５０２に格納されたプログラムを読み出し実行することによって達成されるよう構成することができる。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した各実施形態の機能を実現することになり、プログラム自体およびそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
【０１８５】
また、各実施形態では、コンピュータで読み取り可能な記録媒体がＲＯＭ５０２或いはＲＡＭ５０３であり、ＲＯＭ５０２或いはＲＡＭ５０３にプログラムが格納される場合について説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。本発明を実施するためのプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、プログラムを供給するための記録媒体としては、ＨＤＤ、外部記憶装置、記録ディスク等を用いてもよい。
【符号の説明】
【０１８６】
１０  ロボットシステム
２０、５０  配管
３０、４０  配線
１００  ロボットアーム本体
１１０  基台
１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６  リンク
１２１  着脱機構
１２２  ロボットアーム側着座面
１２３  嵌合軸
１２４  ボール
１２５、２０２、２０７、３０４  電気接続部
１２６、２０８、２０９、３０９  流体接続部
１３０  ロボットアーム用モータ
２０１  連結機構
２０３  交換ツール側着座面
２０４  嵌合孔
２０５  テーパ面
２０６  位置決め孔
２１０、２１００  交換ツール
２１１  指部
３０１  交換ツール載置部
３０２  位置決めピン
３０３  ツール押さえ部
３０５  開口部
３０６  脚部
３０７  ツール押さえ部用モータ
３１０、３１００  ツールストッカー
４０１  ボウルフィーダ
４０２  容器
４０３、４０６  振動体
４０５  リニアフィーダ
４０７  搬送部
４１０、４１００  部品供給手段
４５０  切り離しユニット
４５１  移載部
４５２  駆動部
４５３  部品有無センサ
５００  制御装置
５２２  外部入力装置
５３０  システム制御装置
５４０  ロボットアーム制御装置
５５０  接続経路制御装置
５６０  交換ツール制御装置
５６８  交換ツール用モータ
６００  調整治具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８−１】
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【図８−２】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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