(57)【要約】  【課題】表示画面を目視した際に、移動物体等の視認対象物が位置する方向を直感的に精度よく把握できるようにする。  【解決手段】車両Ｖに、広角レンズを備えたカメラ３０と表示画面４０とが装備される。カメラ３０で撮像された画像は、コントローラＵによって、平面状の画像に補正されると共に、平面状の画像の各座標位置における歪み率が所定範囲となるように補正される。カメラ３０から６．０ｍ離間した位置に相当する部位の画像について、表示画像の歪み率が２％以下とされる。例えば、カメラ３０から６．０ｍの位置で横方向に直線に延びる白線１３の表示画像が、歪み率２％以下とされることにより実質的に直線として視認させることができる。歪み率を所定範囲に設定する領域を、所定左右幅の範囲に限定するのが好ましい（例えば、カメラ３０の中心位置から左方向に３．０ｍで右方向に３．０ｍの所定左右幅の範囲）。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前端に装備されると共に広角レンズを備えて、左右方向に広い範囲での前方の車外状況を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された画像を平面表示用に補正すると共に、該平面表示用の画像の歪み率を補正する補正手段と、
車両に装備され、前記補正手段で補正された後の画像を表示する表示手段と、
を備え、
前記補正手段は、前記撮像手段を中心として所定の左右幅の範囲において、該撮像手段から前方に６．０ｍ離間した位置に相当する部位の画像を前記表示手段に表示させた際に、その表示画像の歪み率が２％以下となるように補正する、
ことを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記表示手段において、前記所定の左右幅の範囲でかつ該撮像手段の直近から前方に６ｍ離間した位置を含む範囲の画像を表示する特定領域があらかじめ設定され、
前記補正手段は、前記特定領域内における各座標位置での表示画像の歪み率があらかじめ設定された所定値となるように補正を行うようにされ、
前記補正手段は、前記特定領域のうち前記撮像手段から前方に６．０ｍ離間した位置に相当する座標位置での表示画像の歪み率が２％以下となるように補正を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記所定の左右幅が、前記撮像手段の中心位置から左方向に３．０ｍで右方向に３．０ｍとされている、ことを特徴とする請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記撮像手段から前方に６．０ｍ離間した位置において該撮像手段の中心軸に対して直交するように路面に描かれた直線の白線が存在する場合に、前記表示手段に表示される表示白線の歪み率が２％以下であるとされることにより、該表示白線が実質的に直線であるとして視認される、ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記補正手段は、前記特定領域において、前記撮像手段に近い位置に相当する座標位置の表示画像ほど、その歪み率が大きくなるように補正する、ことを特徴とする請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記補正手段は、前記特定領域のうち、前記撮像手段から前方に３．０ｍから６．０ｍ未満の範囲に相当する座標位置での表示画像の歪み率が２．６％以下となるように補正する、ことを特徴とする請求項２ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記補正手段は、前記特定領域のうち、前記撮像手段から前方に１．５ｍから３．０ｍ未満の範囲に相当する座標位置での表示画像の歪み率が５．２％以下となるように補正する、ことを特徴とする請求項２ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項８】
前記補正手段は、前記特定領域のうち、前記撮像手段から前方に０．７５ｍから１．５ｍ未満の範囲に相当する座標位置での表示画像の歪み率が１１．８％以下となるように補正する、ことを特徴とする請求項２ないし請求項７のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項９】
前記補正手段は、前記特定領域のうち、前記撮像手段から前方に０．７５ｍ未満の位置に相当する座標位置での表示画像の歪み率が３０％以下となるように補正する、ことを特徴とする請求項２ないし請求項８のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項１０】
前記撮像手段が、車両の前端でかつ車幅方向略中心に位置されている、ことを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項１１】
前記撮像手段が、左右方向にそれぞれ８８．５度以上で全体として１７７度以上となる広角の範囲を撮像可能とされている、ことを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最近の車両では、広角レンズを有する撮像手段と、この撮像手段によって撮像された画像を表示する表示画面と、を装備したものが増加する傾向にある。例えば、撮像手段を車両の前端に装備して、前方の車外状況の他に、運転者の死角となりやすい前左側方と前右側方との左右方向広い範囲に渡っての車外状況を表示画面に表示することも行われている。
【０００３】
広角レンズを有する撮像手段で撮像された画像は、補正手段により補正されて、補正後の画像が平面状の表示画面に表示されることになる。この場合、表示画像にはどうしても歪みを生じてしまうことになるが、特許文献１では、表示画面の上部と下部とで補正強度（表示される表示画像の歪み率）を変更したものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１１０７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
広角レンズを有する撮像手段で撮像された画像を平面状の表示画面に表示する場合、どうしても歪みを生じてしまうことになる。具体的には、例えば撮像手段の中心線に対して直交すると共に車両の前方にある直線の白線（車線の区分線）を表示画面に表示する場合を想定する。この場合、表示画面に表示される表示白線は、下に向けて凸となるように湾曲された湾曲線として表示されることになる。そして、表示される際の歪み率が大きくなるほど、下に向けて凸となる度合いが高いものとなる。
【０００６】
しかしながら、本来であれば直線のものが湾曲線として表示されることから、表示画面を目視した乗員においては、撮像手段の中心線に対して左右に大きく離れた位置にある危険物（例えば他車両や二輪車、歩行者等）が表示画面に表示された場合に、この危険物の位置する方向を正確に把握しずらくなる、という問題を生じる。特に、左右方向の直線に延びる白線が下に凸となるように大きく湾曲していると、左斜め前方に延びる道路と右斜め前方に延びる道路との交差部に自車両が位置するような錯覚を生じてしまうことにもなりかねない。
【０００７】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、前方の車外状況を左右方向の広い範囲に渡って撮像した画像を表示画面に表示した際に、表示画面上での視認対象物が位置する方向を直感的に精度よく把握できるようにした車両用表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、
車両の前端に装備されると共に広角レンズを備えて、左右方向に広い範囲での前方の車外状況を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された画像を平面表示用に補正すると共に、該平面表示用の画像の歪み率を補正する補正手段と、
車両に装備され、前記補正手段で補正された後の画像を表示する表示手段と、
を備え、
前記補正手段は、前記撮像手段を中心として所定の左右幅の範囲において、該撮像手段から前方に６．０ｍ離間した位置に相当する部位の画像を前記表示手段に表示させた際に、その表示画像の歪み率が２％以下となるように補正する、
ようにしてある。
【０００９】
上記解決手法によれば、前方６．０ｍの位置において自車両と直交する方向に直線として延びる白線が表示手段において表示白線として表示された場合に、この表示白線は所定の左右幅に対応した長さ範囲に渡って、実質的に自車両と直交する方向に延びる直線であるとして自車両の乗員が認識することになる。これにより、自車両の乗員は、直線状の表示白線の延び方向を基準として、表示手段に表示されている視認対象物が存在する方向を精度よく直感的に認識することが可能となる。ちなみに、前方の車外状況を左右広い範囲に渡って自車両の乗員に認識させる必要性が高いのは、信号機がない状況で、現在走行している道路からこれに対して直交する道路に進入する場合であること、およびこの直交する道路として道路幅３ｍ程度の片道１車線（双方向で２車線）の場合が多いこと、さらに直交する道路の白線うちもっとも遠方に位置する白線（つまり表示手段の上部に表示される白線）が自車両から前方６ｍ前後にあることが多いことから、この白線を利用して方向感覚を向上させることは、極めて実用性が高くかつ効果的である。
【００１０】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記表示手段において、前記所定の左右幅の範囲でかつ該撮像手段の直近から前方に６ｍ離間した位置を含む範囲の画像を表示する特定領域があらかじめ設定され、
前記補正手段は、前記特定領域内における各座標位置での表示画像の歪み率があらかじめ設定された所定値となるように補正を行うようにされ、
前記補正手段は、前記特定領域のうち前記撮像手段から前方に６．０ｍ離間した位置に相当する座標位置での表示画像の歪み率が２％以下となるように補正を行う、
ようにしてある（請求項２対応）。この場合、レーダ等の距離を測定する機器を別途用いることなく、表示画面上の特定領域内での各座標位置の歪み率を自動的かつ簡単に補正（設定）することができる。このことは、コスト低減や歪み率の補正を行う制御系の負担軽減等の上で好ましいものとなる。
【００１１】
前記所定の左右幅が、前記撮像手段の中心位置から左方向に３．０ｍで右方向に３．０ｍとされている、ようにしてある（請求項３対応）。この場合、所定の左右幅を十分に長く確保して、つまり直線状として認識させる表示白線の長さを十分に確保して、請求項１に対応した効果を十分に発揮させる上で好ましいものとなる。
【００１２】
前記撮像手段から前方に６．０ｍ離間した位置において該撮像手段の中心軸に対して直交するように路面に描かれた直線の白線が存在する場合に、前記表示手段に表示される表示白線の歪み率が２％以下であるとされることにより、該表示白線が実質的に直線であるとして視認される、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、請求項１に対応した効果と同様の効果を得ることができる。
【００１３】
前記補正手段は、前記特定領域において、前記撮像手段に近い位置に相当する座標位置の表示画像ほど、その歪み率が大きくなるように補正する、ようにしてある（請求項５対応）。この場合、平面状画像を無理なく表示させることができる。
【００１４】
前記補正手段は、前記特定領域のうち、前記撮像手段から前方に３．０ｍから６．０ｍ未満の範囲に相当する座標位置での表示画像の歪み率が２．６％以下となるように補正する、ようにしてある（請求項６対応）。この場合、前方３．０ｍ付近にある直線の白線を表示手段に表示白線として表示させる場合でも、この表示白線もほぼ直線状として自車両の乗員に認識させることができる。特に、現在走行してい道路に対して、これから進入しようとしている道路が斜交している場合でも、直線の白線が極力直線に近い状態でもって表示手段に表示させる上で好ましいものとなる。特に、現在走行している道路から新たに進入しようとしている道路が双方向で１車線の場合において、請求項１に対応した効果に近い効果を得ることができる。
【００１５】
前記補正手段は、前記特定領域のうち、前記撮像手段から前方に１．５ｍから３．０ｍ未満の範囲に相当する座標位置での表示画像の歪み率が５．２％以下となるように補正する、ようにしてある（請求項７対応）。
【００１６】
前記補正手段は、前記特定領域のうち、前記撮像手段から前方に０．７５ｍから１．５ｍ未満の範囲に相当する座標位置での表示画像の歪み率が１１．８％以下となるように補正する、ようにしてある（請求項８対応）。
【００１７】
請求項７、８の場合、請求項６に対応した効果とほぼ同様の効果を得るようにする上で好ましいものとなる。
【００１８】
前記補正手段は、前記特定領域のうち、前記撮像手段から前方に０．７５ｍ未満の位置に相当する座標位置での表示画像の歪み率が３０％以下となるように補正する、ようにしてある（請求項９対応）。この場合、自車両直近での表示画像の歪み率が極端に大きくならないようにして、自車両直近での状況を極力正確に自車両の乗員に認識させる上で好ましいものとなる。
【００１９】
前記撮像手段が、車両の前端でかつ車幅方向略中心に位置されている、ようにしてある（請求項１０対応）。この場合、前方の車外状況を左右の広い範囲に渡って、かつ自車両を中心とする左右均等範囲での画像を表示させる上で好ましいものとなる。
【００２０】
前記撮像手段が、左右方向にそれぞれ８８．５度以上で全体として１７７度以上となる広角の範囲を撮像可能とされている、ようにしてある（請求項１１対応）。この場合、これから進入しようとしている道路を自車両に接近するように走行している移動物体について、自車両から左右方向に２５ｍ程度離れた位置からその存在を自車両の乗員に認識させることができ、安全上極めて好ましいものとなる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、表示画面上の視認対象物が位置する方向を直感的に精度よく把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】前端中心部にカメラが装備された車両が、直交する道路の直前に位置する状況を示す平面図。
【図２】図１の状態で、車両の前端に装備されたカメラで６．０ｍ前方の白線を撮像している状態を示す図。
【図３】図１の状態で、車両の前端に装備されたカメラで３．０ｍ前方の白線を撮像している状態を示す図。
【図４】図１の状態で、車両の前端に装備されたカメラで１．５ｍ前方の白線を撮像している状態を示す図。
【図５】図１の状態で、車両の前端に装備されたカメラで０．７５ｍ前方を撮像している状態を示す図。
【図６】図２の状態で、６．０ｍ前方の白線が表示白線として表示画面に表示されている例を示す図。
【図７】図３の状態で、３．０ｍ前方の白線が表示白線として表示画面に表示されている例を示す図。
【図８】図５の状態で、１．５ｍ前方の白線が表示白線として表示画面に表示されている例を示す図。
【図９】図６の状態で、０．７５ｍ前方の白線が表示白線として表示画面に表示されている例を示す図。
【図１０】車外状況を４００ｍｍ四方のマス目で分割した状況を示す平面図。
【図１１】図１０における４００ｍｍ四方のマス目で示す車外状況を、表示画面に表示した状態を示す図。
【図１２】表示画面に表示される車外状況の歪み率の計算手法を示すもので、図１１に対応した図。
【図１３】本発明の制御系統例を示す図。
【図１４】本発明の制御例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１において、Ｖは車両（自車両）である。車両Ｖは、図１では、道路１に対して直交する脇道２から道路１に対して進入しようとしている直前の状態が示される。脇道２の左右には、道路１に面して建物Ｃ１、Ｃ２が位置されている。
【００２４】
道路１は、双方向で合計２つの車線１ａと１ｂとを有する（片側１車線で、双方向で２車線）。道路１の車線を区分する白線が、符号１１、１２、１３で示される。そして、白線１１が、車線１ａと１ｂとを区切る中央線とされている。白線１ａと１ｂとの幅（道路幅）はそれぞれ３ｍとされて、図１では、車両Ｖから遠い側の白線１３が、車両Ｖの前端（後述するカメラ３０）から６ｍの位置にある状態とされている。
【００２５】
車線１ａには、危険物体としての移動物体（図１の例では自動二輪車）２０が位置されている。移動物体２０は、車線１ａを走行していて、車両Ｖの前右方２５ｍの位置にある。移動物体３０は、白線１２の近くを走行しつつ車両Ｖ側に向けて走行しているものとされる。車両Ｖの運転者からは、建物Ｃ１が邪魔になって、移動物体２０を目視できない状態となっている。
【００２６】
車両Ｖの前端には、車幅方向略中心位置において、撮像手段としてのカメラ３０が装備されている。カメラ３０は、少なくとも左右方向に広角とされた広角レンズ（魚眼レンズ）を有して、その画角が符号θ（実施形態では１７７度）で示される。すなわち、カメラ３０は、平面視において、カメラ３０の中心軸としての光軸αを中心として、左右にθ／２（実施形態では８８．５度）の画角を有するものとされている。カメラ３０が、車両Ｖにもっとも近い車線１２の直近に位置した状態では、カメラ３０によって移動物体２０が撮像可能とされている。換言すれば、図１の状態で、移動物体３０が車両Ｖから前左右方向に２５ｍ離間した位置にあるときに、カメラ３０によって移動物体２０が撮像可能とされている。なお、左右の画角θ／２がそれぞれ８５度以上（θが１７０度以上）であれば、前側方２５ｍ離間した位置にある移動物体２０を撮像することが十分に可能である。勿論、画角θを１８０度以上に設定することも可能であるが、コストを抑制すると共に不必要な画像までを撮像してしまうことを防止する観点から、１８０度未満に設定するのが好ましい。
【００２７】
上記移動物体２０の離間距離２５ｍとカメラ３０の画角１１７度の関係は、次のような理由から設定されている。まず、移動物体２０としての自動二輪車が、車速４０ｋｍ／ｈで走行している状態からの停止距離が２５ｍとされる（空走距離１４ｍ、制動距離１１ｍ）。また、移動物体２０としての四輪車が、車速４０ｋｍ／ｈで走行している状態からの停止距離が２３ｍとされる（空走距離１４ｍ、制動距離９ｍ）。つまり、２５ｍ離間している移動物体２０を車両Ｖの運転者が認識することができれば、車両Ｖと移動物体２０との衝突を避けることが可能となる。なお、上記４０ｋｍ／ｈの根拠は、市街地の歩行者交通量の多い双方向で２車線の道路での基準速度である（出典：警察庁交通局「交通事故抑制に資する取締まり、速度規制等の在り方に関する懇談会」）。
【００２８】
カメラ３０で撮像された画像は、車両Ｖに装備された表示画面４０（図１、図６〜図９、図１１、図１２参照）に表示される。表示画面４０は、平面状（略平面状の場合を含む）とされていて、広角レンズを有するカメラ３０で撮像された画像を横長のワイドビューでもって表示するようになっている。表示画面４０は、例えば、車両Ｖのインストルメントパネルのうち例えば車幅方向略中間部に位置されて、車両Ｖの運転者から容易に目視できるようにされている。表示画面４０は、例えばナビゲーション装置用の表示画面を利用することもできる。また、表示画面４０を、車両Ｖの運転者の直前方に位置するフロントウインドガラスやその前方に投影する方式（ヘッドアップディスプレイ）で構成することもできる。
【００２９】
カメラ３０で撮像された画像は、平面表示用の画像に補正（変換）されるが、歪みを有することになる。つまり、表示画面４０に表示される表示画像が、実物に対して歪みを有するものとなる。本発明では、カメラ３０で撮像された画像を後述するように補正して、表示画面を目視した際に、視認対象物の位置する方向を直感的に把握しやすくなるようにしてある。つまり、表示画像を車両Ｖの運転者が目視した際に、表示されている移動物体２０等の方向を感覚的に精度よく認識できるようにしてある。
【００３０】
表示画面４０の各座標位置での歪み率が、カメラ３０からの距離に応じて所定値となるように補正される。なお、表示画面４０に表示される画像は、カメラ３０から遠いほど上方に位置するように表示されるものである。また、歪み率が所定値となるように設定される撮像範囲は、車両Ｖが平坦路に位置する状況において、平面視において、カメラ３０の直近から前方６．０ｍまでの距離を少なくとも含み、かつカメラ３０の中心軸αの左右にそれぞれ３．０ｍの範囲とされる。また、歪み率の計算手法については後述する。
【００３１】
まず、図１、図２は、カメラ３０から６．０ｍの離間距離（白線１３の位置に相当）での歪み率の設定が示される。６．０ｍの離間距離のときの歪み率は２％以下とされる。この６．０ｍの離間距離のときに、表示画面４０での表示例が図６に示される。なお、図６の表示例では、白線１３のさらに遠方にあるガイドレール５０が表示されると共に、トラック６０が表示されている。なお、図６中に表示させる２本の一点鎖線は、車両Ｖが走行している車線を区分する左右一対の白線を示す。
【００３２】
図３は、カメラ３０から３．０ｍの離間距離（白線１１の位置に相当）での歪み率の設定が示される。３．０ｍの離間距離のときの歪み率は２．６％以下とされる。離間距離３．０ｍ〜６．０ｍの範囲では、歪み率が２．６％〜２．０％の範囲で徐々に（連続可変式あるいは段階式に）歪み率が変更される。３．０ｍの離間距離のときに、表示画面４０での表示例が図７に示される。
【００３３】
図４は、カメラ３０から１．５ｍの離間距離（車線１ａの幅方向中間位置に相当）での歪み率の設定が示される。１．５ｍの離間距離のときの歪み率は５．２％以下とされる。離間距離１．５ｍ〜３．０ｍの範囲では、歪み率が５．２％〜２．６％範囲で徐々に（連続可変式あるいは段階式に）歪み率が変更される。１．５ｍの離間距離のときに、表示画面４０での表示例が図８に示される。
【００３４】
図５は、カメラ３０から０．７５ｍの離間距離での歪み率の設定が示される。０．７５ｍの離間距離のときの歪み率は１１．８％以下とされる。離間距離０．７５ｍ〜１．５ｍの範囲では、歪み率が１１．８％〜５．２％範囲で徐々に（連続可変式あるいは段階式に）歪み率が変更される。カメラ３０からの離間距離が０．７５ｍ未満の範囲では、歪み率が３０％以下とされる。０．７５ｍの離間距離のときに、表示画面４０での表示例が図９に示される。
【００３５】
カメラ３０からの離間距離が６．０ｍを超えるときの歪み率については特に規定されず、６．０ｍのときの歪み率から徐々に変化させるようにすることができる。また、左右にそれぞれ３．０ｍずつで合計６．０ｍの左右幅の外側の領域では、左右３．０ｍの位置での歪み率から徐々に変化させるようにすることができる。徐々なる変化は連続可変式あるいは段階式とすることができる。
【００３６】
特に、図６から容易に理解されるように、横方向に直線として延びる実際の白線１３が、表示画面４０に表示白線として表示された際には、歪み率が２％以下とされて実質的に直線として表示されることになる。これにより、表示画面４０を目視した運転者は、左右方向に実質的に直線として延びる白線を基準として、表示画面４０上での方向を感覚的に容易に把握することができる。このことは、前側方からくる危険物としての移動物体２０がどの方向から近づいてくるのかを正確に判断させる上で極めて好ましいものとなる。表示画面４０に表示された表示白線１３は、左右方向に所定長さ（実施形態では実際の長さで６ｍ）を有することから、この表示白線の延びる方向を自車両Ｖに対して左右方向に直交する直線と認識することができ、表示画面４０上での視認対象物の方向を直感的に精度よく認識することが可能になる。
【００３７】
また、道路１が双方向で１車線の場合は、自車両Ｖの前方３．０ｍ前方に位置する白線１１が表示白線として表示画面４０に表示された場合は、その歪み率が２．６％以下とされていることから、図７に示すように、表示白線１１もほぼ直線状として認識されることになる。
【００３８】
次に、図１０以下を参照しつつ、歪み率の設定についてさらに説明する。まず、図１０は、平面視において、カメラ３０の前方領域を縦横４００ｍｍの方形のマス目でもって区分けした状態を示す。この図１０において、カメラ３０から前方へ６．０ｍ、左右にそれぞれ３．０ｍで合計６．０ｍの左右方向幅の範囲が、歪み率を前述したように所定範囲に設定（補正）する領域とされる。実施形態では、車両Ｖが平坦路に位置していことを前提として、表示画面４０には、カメラ３０の直近から前方へ６．０ｍの範囲と左右にそれぞれ３．０ｍで合計６．０ｍの左右方向幅の範囲を表示する特定領域が設定される．具体的には、実物においては、図１０において破線で囲まれた領域が特定領域となり、表示画面４０上においては、図１１において歪んだマス目が表示されている領域が特定領域となる。そして、この特定定領域における各座標位置での表示画像の歪み率が、前述したようにあらかじめ設定された所定値とされる。なお、実施形態では、特定領域における左右方向の中心位置が、表示画面４０における左右方向中心位置となるように設定されている。
【００３９】
上記特定領域での表示画像の歪み率は、表示画面４０の下縁部に近づくほど（カメラ３０に近づくほど））、段階的あるいは連続可変式に大きくされる（歪み率は最大で３０％以下）。すなわち、既述のように、特定領域における歪み率は次のように設定（補正）される。すなわち、カメラ３０から６．０ｍ前方位置に対応した座標位置での表示画像の歪み率が２．０％以下とされる。カメラ３０から３．０ｍ前方位置に対応した座標位置での表示画像の歪み率が２．６％以下とされる。カメラ３０から１．５ｍ前方位置に対応した座標位置での表示画像の歪み率が５．２％以下とされる。カメラ３０から０．７５ｍ前方位置に対応した座標位置での表示画像の歪み率が１１．８％以下とされる。カメラ３０から０．７５ｍ未満の前方位置に対応した座標位置での表示画像の歪み率が３０．０％以下とされる。
【００４０】
表示画面４０上での特定領域を前方や左右方向により大きく設定することも可能であるが、特定領域をあまり広く設定することは、補正を行う制御系の負担となり、また不必要に歪み率をきめ細かく設定し過ぎることになる。
【００４１】
図１０中、破線で囲まれた領域の左端位置のうち、カメラ４０から６．０ｍの位置が符号Ａで示され、カメラ４０に近づくにつれて、その位置が符号１Ａ、２Ａ、３Ａ。４Ａとして示される。また、上記破線で囲まれた領域の左右方向中心位置のうち、カメラ４０から６．０ｍの位置が符号Ｂで示され、カメラ４０に近づくにつれて、その位置が符号１Ｂ、２Ｂ、３Ｂ、４Ｂとして示される。さらに、上記破線で囲まれた領域の右端位置のうち、カメラ４０から６．０ｍの位置が符号Ｃで示され、カメラ４０に近づくにつれて、その位置が符号１Ｃ、２Ｃ、３Ｃ、４Ｃとして示される。
【００４２】
図１１は、図１０のようにマス目で区分された領域を表示画面４０に表示したときの表示例を示す。例えば、４Ａ、４Ｂ、４Ｃを結んだ横線は、実際には直線であるが（図１０に示すとおり）、表示画面４０に表示された際には図１１のようになって、画像が歪んで表示される。歪み率は、図１２で示すように規定される。すなわち、位置ＡとＢとの間の歪み率は、座標位置４Ａと４Ｂとの間の縦方向長さ（ＬYA-B）でもって、座標位置４Ａと４Ｂとの間の横方向長さ（ＬXA-B）を除した値となる。同様に、位置ＢとＣとの間の歪み率は、座標位置４Ｃと４Ｂとの間の縦方向長さ（ＬYB-C）でもって、座標位置４Ｃと４Ｂとの間の横方向長さ（ＬXB-C）を除した値となる。このようにして算出された歪み率が、図２〜図９について説明した歪み率として用いられる。
【００４３】
図１３は、本発明の制御系統例を示すものである。すなわち、カメラ４０で撮像された画像が、補正手段としてのコントローラＵによって、平面状の画像に補正（変換）されると共に、表示画面４０上において、特定領域での各座標位置において前述した歪み率となるように歪み率の補正（歪み率の設定）が行われる。
【００４４】
コントローラＵの制御例が図１４のフローチャートに示される（図中Ｑはステップである）。なお、図１４は、本発明の内容が理解しやすいように、撮像される車外の対象物として路面に描かれた白線を指標として用いた説明としてある。また、歪み率の補正は、表示画面４０に設定される特定領域に着目したものに限定してある。
【００４５】
まず、Ｑ１において、カメラ４０で撮像された撮像画像が平面状の画像に補正されると共に、路面に描かれている車外の白線が検出される（撮像対象物の表示画面４０上での座標位置検出に相当）。この後、Ｑ２において、検出された白線の位置に応じてその歪み率が決定される（表示画面４０上での座標位置に応じた歪み率の決定に相当）。この後、Ｑ３において、Ｑ２で決定された歪み率でもって白線が表示画面４０に表示される（平面状とされると共にその各座標位置での歪み率が所定値となるように補正された画像の表示に相当）。
【００４６】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、車両の前方状況を左右方向の広い範囲に渡って確認できるようにして、安全運転向上の上で好ましいものとなる。
【符号の説明】
【００４８】
Ｖ：車両
Ｕ：コントローラ
θ：カメラの画角
１：道路
１ａ、１ｂ：車線
２：脇道
１１〜１３：白線
Ｃ１、Ｃ２：建物（視界を遮る障害物）
２０：移動物体
３０：カメラ
４０：表示画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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