(57)【要約】【課題】安全に車両の走行経路を案内することができる表示装置を提供する。【解決手段】例えばヘッドアップディスプレイ装置からなる表示装置は、車両の前方道路と重なる虚像Ｖとして運転者に視認される経路案内画像を表示する。表示装置は、車両の周辺情報に基づいて車両の運転に関する注意要因が存在するか否かを判別する判別手段と、車両の走行経路を案内するための経路案内情報に基づいて経路案内画像の表示制御を行う表示制御手段と、を備える。表示制御手段は、注意要因が存在しないと判別された場合には、通常態様の経路案内画像Ｇ１を表示する。一方、表示制御手段は、注意要因が存在すると判別された場合には、注意要因を喚起するための注意喚起部分Ｗを通常態様とは異なる態様に変更した注意喚起態様の経路案内画像Ｇ２を表示する。【選択図】図４
2019202641.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方道路と重なる虚像として視認者に視認される経路案内画像を表示する表示装置であって、
前記車両の周辺情報を取得し、取得した前記周辺情報に基づいて前記車両の運転に関する注意要因が存在するか否かを判別する判別手段と、
前記車両の走行経路を案内するための経路案内情報を取得し、取得した前記経路案内情報に基づいて前記経路案内画像の表示制御を行う表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記注意要因が存在しないと判別された場合には、前記経路案内画像を第１態様で表示し、
前記注意要因が存在すると判別された場合には、前記経路案内画像のうち前記注意要因を喚起するための注意喚起部分を前記第１態様とは異なる態様に変更した第２態様で表示する、
表示装置。
【請求項２】
前記第２態様における前記注意喚起部分は、前記第１態様から前記第２態様に変更される前とは色が異なる、
請求項１に記載の表示装置。
【請求項３】
前記第２態様における前記注意喚起部分は、前記第１態様から前記第２態様に変更される前に比べて幅が狭い、
請求項１又は２に記載の表示装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記注意要因が複数存在すると判別された場合は、各注意要因に対応する複数の前記注意喚起部分を前記第１態様とは異なる態様に変更した前記第２態様で表示するとともに、当該複数の前記注意喚起部分の各々を区別可能な態様で表示する、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の表示装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記第２態様の前記経路案内画像を表示している際に前記注意要因が解消した場合は、前記経路案内画像を前記第２態様から前記第１態様へ徐々に変更する、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の表示装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、前記視認者の視線を検出する視線検出手段から視線情報を取得し、
前記第２態様の前記経路案内画像を表示している際に前記注意要因が解消し、且つ、前記視線情報に基づき前記視認者が当該注意要因を視認していたと特定した場合は、前記経路案内画像を前記第２態様から前記第１態様へ即座に変更する、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の表示装置として、車両の前方風景と重なる虚像として車両の前方道路と重畳して視認者（主に車両の運転者）に視認される経路案内画像を表示するものが、特許文献１に開示されている（同文献の図５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−６０４４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている表示装置では、例えば矢印からなる経路案内画像それ自体は、当該画像が示す走行経路に注意要因（赤信号や、右折する際の対向車など）が存在するか否かに関わらず同様の態様で表示される。したがって、安全に走行経路を案内するに当たっては改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、安全に車両の走行経路を案内することができる表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る表示装置は、
車両の前方道路と重なる虚像として視認者に視認される経路案内画像を表示する表示装置であって、
前記車両の周辺情報を取得し、取得した前記周辺情報に基づいて前記車両の運転に関する注意要因が存在するか否かを判別する判別手段と、
前記車両の走行経路を案内するための経路案内情報を取得し、取得した前記経路案内情報に基づいて前記経路案内画像の表示制御を行う表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記注意要因が存在しないと判別された場合には、前記経路案内画像を第１態様で表示し、
前記注意要因が存在すると判別された場合には、前記経路案内画像のうち前記注意要因を喚起するための注意喚起部分を前記第１態様とは異なる態様に変更した第２態様で表示する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、安全に車両の走行経路を案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係るヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置の車両への搭載態様を説明するための図である。
【図２】車両用表示システムのブロック図である。
【図３】表示制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は、通常態様における経路案内画像の一例を示す図であり、（ｂ）は、注意喚起態様における経路案内画像の一例を示す図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は、注意喚起態様における経路案内画像の他の例を示す図である。
【図６】（ａ）及び（ｂ）は、注意喚起態様における経路案内画像の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一実施形態に係る表示装置について図面を参照して説明する。
【００１０】
本実施形態に係る表示装置は、図２に示す車両用表示システム１００に含まれるＨＵＤ（Head-Up Display）装置１０である。ＨＵＤ装置１０は、図１に示すように、車両１のダッシュボード２の内部に設けられ、車両１に関する情報（以下、車両情報とも言う。）だけでなく、車両情報以外の情報も統合的に運転者Ｄに報知する。なお、車両情報は、車両１自体の情報だけでなく、車両１の運行に関連した車両１の外部の情報も含む。
【００１１】
車両用表示システム１００は、車両１内において構成されるシステムであり、ＨＵＤ装置１０と、周辺情報取得部４０と、前方情報取得部５０と、視線検出部６０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７０と、カーナビゲーション（カーナビ）装置８０と、を備える。
【００１２】
ＨＵＤ装置１０は、図１に示すように、ダッシュボード２の内部に設けられ、コンバイナ処理されたフロントガラス３に向けて表示光Ｌを射出する。フロントガラス３で反射した表示光Ｌは、運転者Ｄ側へと向かう。運転者Ｄは、視点をアイボックスＥ内におくことで、フロントガラス３の前方に、表示光Ｌが表す画像を虚像Ｖとして視認することができる。つまり、ＨＵＤ装置１０は、フロントガラス３の前方位置に虚像Ｖを表示する。これにより、運転者Ｄは、虚像Ｖを前方風景と重畳させて観察することができる。
【００１３】
ＨＵＤ装置１０は、図２に示す表示部２０及び制御装置３０と、図示しない反射部とを備える。
【００１４】
表示部２０は、制御装置３０の制御により、虚像Ｖとして運転者Ｄに視認される重畳画像を表示する。表示部２０は、例えば、ＴＦＴ（Thin Film Transistor）型のＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＬＣＤを背後から照明するバックライト等を有する。バックライトは、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）から構成されている。表示部２０は、制御装置３０の制御の下で、バックライトに照明されたＬＣＤが画像を表示することにより表示光Ｌを生成する。生成した表示光Ｌは、反射部で反射した後に、フロントガラス３に向けて射出される。反射部は、例えば、折り返しミラーと凹面鏡の二枚の鏡から構成される。折り返しミラーは、表示部２０からの射出された表示光Ｌを折り返し、凹面鏡へと向かわせる。凹面鏡は、折り返しミラーからの表示光Ｌを拡大しつつ、フロントガラス３に向けて反射させる。これにより、運転者Ｄに視認される虚像Ｖは、表示部２０に表示されている画像が拡大されたものとなる。なお、反射部を構成する鏡の枚数は設計に応じて任意に変更可能である。
【００１５】
なお、以下では、虚像Ｖとして運転者Ｄに視認される画像を表示部２０が表示することを「重畳画像を表示する」とも言う。また、制御装置３０が表示部２０の表示制御を行うことを「重畳画像の表示制御を行う」とも言う。また、表示部２０は、重畳画像を表示することができれば、ＬＣＤを用いたものに限られず、ＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diodes）、ＤＭＤ（Digital Micro mirror Device）、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）などの表示デバイスを用いたものであってもよい。
【００１６】
制御装置３０は、ＨＵＤ装置１０の全体動作を制御するマイクロコンピュータからなり、制御部３１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３３とを備える。また、制御装置３０は、図示しない構成として、駆動回路や、車両１内の各種システムと通信を行うための入出力回路を備える。
【００１７】
ＲＯＭ３２は、動作プログラムや各種の画像データを予め記憶する。ＲＡＭ３３は、各種の演算結果などを一時的に記憶する。制御部３１は、ＲＯＭ３２に記憶された動作プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）３１ａと、ＣＰＵと協働して画像処理を実行するＧＰＵ（Graphics Processing Unit）３１ｂとを備える。特に、ＲＯＭ３２には、後述する表示制御処理を実行するための動作プログラムが格納されている。なお、制御部３１の一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）によって構成されていてもよい。また、制御装置３０や制御部３１の構成は、以下に説明する機能を充足する限りにおいては任意である。
【００１８】
制御部３１は、表示部２０を駆動制御する。例えば、制御部３１は、ＣＰＵ３１ａで表示部２０のバックライトを駆動制御し、ＣＰＵ３１ａと協働して動作するＧＰＵ３１ｂで表示部２０のＬＣＤを駆動制御する。
【００１９】
制御部３１のＣＰＵ３１ａは、ＧＰＵ３１ｂと協働して、ＲＯＭ３２に記憶された各種の画像データに基づき、重畳画像の表示制御を行う。ＧＰＵ３１ｂは、ＣＰＵ３１ａからの表示制御指令に基づき、表示部２０の表示動作の制御内容を決定する。ＧＰＵ３１ｂは、表示部２０に表示する１画面を構成するために必要な画像パーツデータをＲＯＭ３２から読み込み、ＲＡＭ３３へ転送する。また、ＧＰＵ３１ｂは、ＲＡＭ３３を使って、画像パーツデータやＨＵＤ装置１０の外部から通信により受け取った各種の画像データを元に、１画面分の絵データを作成する。そして、ＧＰＵ３１ｂは、ＲＡＭ３３で１画面分の絵データを完成させたところで、画像の更新タイミングに合わせて、表示部２０に転送する。これにより、表示部２０に虚像Ｖとして運転者Ｄに視認される重畳画像が表示される。また、虚像Ｖとして視認される画像を構成する各画像には予めレイヤが割り当てられており、制御部３１は、各画像の個別の表示制御が可能となっている。
【００２０】
制御部３１のＣＰＵ３１ａは、周辺情報取得部４０、前方情報取得部５０、視線検出部６０、ＥＣＵ７０、及びカーナビ装置８０の各々と通信を行う。当該通信としては、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、ＬＶＤＳ（Low Voltage Differential Signaling）などの通信方式が適用可能である。
【００２１】
周辺情報取得部４０は、車両１の周辺（外部）の情報を取得するものであり、車両１とワイヤレスネットワークとの通信（Ｖ２Ｎ：Vehicle To cellular Network）、車両１と他車両との通信（Ｖ２Ｖ：Vehicle To Vehicle）、車両１と歩行者との通信（Ｖ２Ｐ：Vehicle To Pedestrian）、車両１と路側のインフラとの通信（Ｖ２Ｉ：Vehicle To roadside Infrastructure）を可能とする各種モジュールから構成される。つまり、周辺情報取得部４０は、車両１と車両１の外部との間でＶ２Ｘ(Vehicle To Everything）による通信を可能とする。
【００２２】
例えば、（ｉ）周辺情報取得部４０は、ＷＡＮ（Wide Area Network）に直接アクセスできる通信モジュール、ＷＡＮにアクセス可能な外部装置（モバイルルータなど）や公衆無線ＬＡＮ（Local Area Network）のアクセスポイント等と通信するための通信モジュールなどを備え、インターネット通信を行う。また、周辺情報取得部４０は、人工衛星などから受信したＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づいて車両１の位置を算出するＧＰＳコントローラを備える。これらの構成により、Ｖ２Ｎによる通信を可能とする。（ｉｉ）また、周辺情報取得部４０は、所定の無線通信規格に準拠した無線通信モジュールを備え、Ｖ２ＶやＶ２Ｐによる通信を行う。（ｉｉｉ）また、周辺情報取得部４０は、路側のインフラと無線通信する通信装置を有し、例えば、安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Driving Safety Support Systems）の基地局から、インフラストラクチャーとして設置された路側無線装置を介して、周辺情報や交通情報を取得する。これによりＶ２Ｉによる通信が可能となる。
【００２３】
この実施形態では、周辺情報取得部４０は、車両１（以下、自車１とも言う。）の外部に存在する車両、信号機、歩行者などの各種物体の位置、大きさ、属性などを示す周辺情報をＶ２Ｉにより取得する。なお、周辺情報は、Ｖ２Ｉに限られず、Ｖ２Ｘのうち任意の通信により取得されてもよい。また、周辺情報取得部４０は、Ｖ２Ｉにより車両１の周辺道路の位置や形状を含む交通情報を取得する。
【００２４】
前方情報取得部５０は、例えば、車両１の前方風景を撮像するステレオカメラや、車両１の前方に位置する物体を検出するソナー、超音波センサ、ミリ波レーダから構成される。
【００２５】
この実施形態では、前方情報取得部５０は、前方風景をステレオカメラにより撮像した前方画像（前方画像を示すデータ）をＣＰＵ３１ａに送信する。
【００２６】
視線検出部６０は、例えば、運転者Ｄの顔を撮像し、撮像データを生成する撮像手段（例えばステレオカメラ）や、撮像データの画像処理を行う画像処理部からなり、運転者Ｄの視線方向を検出する。例えば、視線検出部６０は、パタンマッチング法などの公知の画像解析法により運転者Ｄの視線方向を検出し、検出結果を示す検出データをＣＰＵ３１ａに送信する。
【００２７】
ＣＰＵ３１ａは、予めＲＯＭ３２内に格納された、視線方向と視認対象の位置とが対応付けられたテーブルデータを参照し、現在、運転者Ｄが視認している対象を特定する。なお、視線方向は、例えば、運転者Ｄの両目のいずれかに基づいて検出されてもよいし、両目の重心として検出されてもよい。ＣＰＵ３１ａによって、運転者Ｄが視認している対象を特定することができれば、検出データは任意である。また、視線検出部６０は、運転者Ｄの顔の向きを、公知の画像解析法により検出し、検出データとしてもよい。この場合、ＣＰＵ３１ａは、予めＲＯＭ３２内に格納された、顔の向きと視認対象の位置とが対応付けられたテーブルデータを参照し、現在、運転者Ｄが視認している対象を特定すればよい。なお、テーブルデータを用いずに、視線方向から視認対象の位置を数式により求めてもよい。当該数式を示すデータは、予めＲＯＭ３２内に格納しておけばよい。
【００２８】
また、視線検出部６０は、運転者Ｄが頭部に装着したウェアラブルデバイスに搭載された撮像手段や、眼電位センサや、モーションセンサであってもよい。撮像手段による撮像データにより、前述と同様に視線方向や顔の向きを検出可能である。また、眼電位センサは、測定した眼電位に基づいて運転者Ｄの視線方向を検出する。また、モーションセンサは、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ及び地磁気センサのうち１つ又は複数の組み合わせからなり、運転者Ｄの顔の向きを検出する。
【００２９】
なお、ＣＰＵ３１ａが、撮像手段や各種センサからの信号に基づき、運転者Ｄの視線方向や顔の向きを検出する構成としてもよい。ＣＰＵ３１ａが運転者Ｄが視認している対象を特定することができれば、運転者Ｄの視線方向や顔の向きの検出手法及び検出構成は任意である。
【００３０】
ＥＣＵ７０は、車両１の各部を制御するものであり、例えば、車両１の現在の車速を示す車速情報をＣＰＵ３１ａへ送信する。なお、ＣＰＵ３１ａは、車速センサから車速情報を取得してもよい。また、ＥＣＵ７０は、エンジン回転数などの計測量や、車両１自体の警告情報（燃料低下や、エンジン油圧異常など）や、その他の車両情報をＣＰＵ３１ａへ送信する。ＥＣＵ７０から取得した情報に基づいて、ＣＰＵ３１ａは、ＧＰＵ３１ｂを介して、表示部２０に車速、エンジン回転数、各種警告などを示す画像を表示させることが可能となっている。つまり、後述の経路案内画像の他、虚像Ｖの表示領域内に各種車両情報を示す画像も表示可能となっている。
【００３１】
カーナビ装置８０は、人工衛星などから受信したＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づいて車両１の位置を算出するＧＰＳコントローラを含む。カーナビ装置８０は、地図データを記憶する記憶部を有し、ＧＰＳコントローラからの位置情報に基づいて、現在位置近傍の地図データを記憶部から読み出し、ユーザにより設定された目的地までの案内経路を決定する。そして、カーナビ装置８０は、現在の車両１の位置や決定した案内経路に関する情報を制御部３１に出力する。また、カーナビ装置８０は、地図データを参照することにより、車両１の前方の施設の名称・種類や、施設と車両２との距離などを示す情報を制御部３１に出力する。地図データでは、道路形状情報（車線、道路の幅員、車線数、交差点、カーブ、分岐路等）、制限速度などの道路標識に関する規制情報、車線が複数存在する場合の各車線についての情報などの各種情報が位置データと対応付けられている。カーナビ装置８０は、これらの各種情報を経路案内情報として、制御部３１に出力する。なお、カーナビ装置８０は、車両１に搭載されたものに限られず、制御部３１との間で有線又は無線により通信を行い、カーナビゲーション機能を有する携帯端末（スマートフォン、タブレットＰＣ（Personal Computer）など）により実現されてもよい。
【００３２】
（表示制御処理）
続いて、車両の前方道路と重なる虚像として運転者Ｄに視認される経路案内画像を表示する表示制御処理について図３を参照して説明する。表示制御処理は、制御部３１によって実行され、例えば、車両１のイグニッションオンされた状態において継続して実行される。また、当該表示制御処理の説明とともに、経路案内画像の表示例を、図４を参照して説明する。
【００３３】
表示制御処理を開始すると、まず、制御部３１は、カーナビ装置８０から経路案内情報を取得する（ステップＳ１）。続いて、制御部３１は、前方情報取得部５０から前方画像を取得する（ステップＳ２）。
【００３４】
続いて、制御部３１は、経路案内情報と前方画像とに基づいて、経路案内画像の重畳対象を特定する（ステップＳ３）。具体的には、制御部３１は、前方画像からパタンマッチング法などの公知の画像解析法により前方道路の形状や位置座標を特定するとともに、経路案内情報に基づいて描画される経路案内画像の表示サイズを決定する。なお、経路案内画像の重畳対象である前方道路を、路側のインフラから周辺情報取得部４０を介してＶ２Ｉで取得した交通情報に基づき特定してもよい。なお、交通情報は、Ｖ２Ｉに限られず、Ｖ２Ｘのうち任意の通信（Ｖ２Ｎ、Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｐのうち少なくともいずれか）により取得してもよい。
【００３５】
続いて、制御部３１は、車両１の運転に関する注意要因があるか否かを判別する（ステップＳ４）。制御部３１は、路側のインフラから周辺情報取得部４０を介してＶ２Ｘのうち任意の通信（Ｖ２Ｉ、Ｖ２Ｎ、Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｐのうち少なくともいずれか）で取得した交通情報や周辺情報に基づき、注意要因があるか否かを判別する。なお、制御部３１は、前方画像からパタンマッチング法などの画像解析法により注意要因の存在を特定してもよい。注意要因は、例えば、下記（１）〜（４）等である。
【００３６】
（１）信号機が停止指示を示していること（点灯色が赤）や、所定時間内に停止指示を示すこと（点灯色が黄）。
（２）道路上に歩行者や自転車（以下、歩行者等と言う。）がいることや、道路上に歩行者等が飛び出そうとしていること。また、歩行者等が道路上を横断していることや、歩行者等がこれから道路上を横断しようとしていること。
（３）自車１に向かっている対向車があること。
（４）自車１の走行予定ルート上に、駐車又は停車している車両や他の障害物（例えば道路工事に関する看板や柵などの物体）があること。
【００３７】
ステップＳ４で注意要因なしと判別した場合（ステップＳ４；Ｎｏ）、制御部３１は、後述する視認済フラグがオン状態であるか否かを判別する（ステップＳ５）。なお、視認済フラグは表示制御処理の開始時にはデフォルトでオン状態にセットされており、初回処理時には制御部３１は、視認済フラグがオンである判別し（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、ステップＳ６の処理を実行する。
【００３８】
ステップＳ６では、制御部３１は、通常態様（第１態様）の経路案内画像を表示部２０に表示させる。具体的には、制御部３１は、ステップＳ３で決定した表示サイズの経路案内画像を、特定した前方道路の形状や位置座標に応じて表示部２０に表示させる。これにより、前方道路に重畳して視認される経路案内画像が表示される。例えば、制御部３１は、自車１から前方道路までの距離や、交通情報に応じて経路案内画像を生成するためのデータ（テーブル、数式、画像パーツなどを示すデータ）に基づいて、経路案内画像の表示制御を行う。当該データは、予めＲＯＭ３２に格納しておけばよい。制御部３１は、ステップＳ６の実行後は、再びステップＳ１の処理から実行する。
【００３９】
図４（ａ）に通常態様の経路案内画像Ｇ１の一例を示す。経路案内画像Ｇ１は、交差点で右折を促す画像であり、実景としての前方道路のうち、自車１の走行車線である第１道路Ｒ１から交差点を経て右折した後にある第２道路Ｒ２に到る部分に重畳表示されている。
なお、図４（ａ）に虚像Ｖが示している矩形の枠は、虚像Ｖの表示領域を示し、経路案内画像Ｇ１は、当該表示領域内に虚像として視認される画像である。これは、虚像Ｖとして運転者Ｄに視認される重畳画像を表示する表示部２０において、当該重畳画像の表示領域内に経路案内画像Ｇ１が表示されることと同義である。この対応関係は、後述の図５、図６においても同様である。
【００４０】
ステップＳ４で注意要因ありと判別した場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、制御部３１は、ステップＳ４で特定した注意要因に基づき、注意要因を喚起するための注意喚起部分を決定する（ステップＳ７）。続いて、制御部３１は、経路案内画像のうち決定した注意喚起部分を通常態様とは異なる態様に変更した注意喚起態様（第２態様）で、表示部２０に表示させる（ステップＳ８）。
【００４１】
図４（ｂ）に注意喚起態様の経路案内画像Ｇ２の一例を示す。経路案内画像Ｇ２は、注意喚起部分Ｗを通常態様とは異なる態様に変更した画像であり、この例では、注意喚起部分Ｗが破線状に表されている。
この例での注意喚起部分Ｗは、例えば、（ア）交差点に設置された信号機の点灯色が赤か黄であり、交差点から第２道路Ｒ２へと右折不能又は右折困難であることや、（イ）自車１の対向車が交差点内に存在する、又は、交差点に向かっていることや、（ロ）歩行者等が第２道路Ｒ２に設けられた横断歩道Ｃに存在する、又は、横断歩道Ｃに向かっていること、等を示す部分として機能する。したがって、このような注意喚起部分Ｗは、Ｖ２Ｉにより取得可能な交通情報に基づいて特定される信号機の色や、Ｖ２ＩやＶ２Ｖにより取得可能な周辺情報に基づいて特定される対向車の挙動や、Ｖ２ＩやＶ２Ｐにより取得可能な周辺情報に基づいて特定される歩行者等の挙動に応じて制御部３１によって決定される。
【００４２】
なお、注意喚起部分Ｗは、前方情報取得部５０から取得可能な前方画像や、ソナー、超音波センサ、ミリ波レーダからの検出信号に基づいて制御部３１によって決定されてもよい。つまり、注意要因の特定や、注意喚起部分Ｗの決定は、周辺情報取得部４０と前方情報取得部５０との少なくともいずれかの情報に基づいて行えばよい。ただし、前方情報取得部５０からの情報だけでは、自車１の前方にある注意要因しか特定できないため、少なくとも周辺情報取得部４０から取得される交通情報や周辺情報に基づいて注意要因を特定し、特定した注意要因に応じた注意喚起部分Ｗを決定することが好ましい。自車１の側方や後方から発生する注意要因（自車１を追い越す車両や、自車１と併走するバイクなど）も存在するためである。
【００４３】
ステップＳ８に続いて、制御部３１は、視線検出部６０から運転者Ｄの視線方向を示す視線情報を取得し（ステップＳ９）、注意要因を視認しているか否かを判別する（ステップＳ１０）。
具体的には、制御部３１は、前述のように視線情報に基づき特定される運転者Ｄの視認対象が、ステップＳ４で特定した注意要因である場合は、注意要因を視認していると判別する。例えば、注意要因が信号機である場合は運転者Ｄが信号機を視認しているかを判別し、注意要因が対向車である場合は運転者Ｄが対向車を視認しているかを判別し、注意要因が歩行者である場合は運転者Ｄが歩行者を視認しているかを判別する。
【００４４】
制御部３１は、運転者Ｄが注意要因を視認していると判別した場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）は視認済フラグをオン状態にセットし（ステップＳ１１）、注意要因を視認していないと判別した場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）は視認済フラグをオフ状態にクリアする（ステップＳ１２）。なお、視認済フラグは、ＲＡＭ３３内のフラグ格納領域に記憶される。制御部３１は、ステップＳ１１又はＳ１２の実行後は、再びステップＳ１の処理から実行する。
【００４５】
ステップＳ４で注意要因なし（ステップＳ４；Ｎｏ）と判別し、続くステップＳ５で視認済フラグがオフ状態である（ステップＳ５；Ｎｏ）と判別した場合は、制御部３１は、徐変処理を実行しつつ（ステップＳ１３）、経路案内画像を通常態様とする（ステップＳ６）。
これにより、注意喚起態様の経路案内画像を表示している際に注意要因が解消した場合は、経路案内画像が注意喚起態様（第２態様）から通常態様（第１態様）へ徐々に変更される。当該徐変処理により、例えば、図４（ｂ）に示す経路案内画像Ｇ２から図４（ａ）に示す経路案内画像Ｇ１へ徐々に変更される。徐変処理は、例えば、注意喚起態様の経路案内画像をフェードアウトしつつ、通常態様の経路案内画像をフェードインする処理である。こうすることで、急激な経路案内画像の表示態様の変化を防止し、運転者Ｄへ与える違和感を低減することができる。なお、制御部３１は、徐変処理の実行後は、ステップＳ６の実行とともに視認済フラグをオン状態にセットする。
【００４６】
一方、ステップＳ４で注意要因なし（ステップＳ４；Ｎｏ）と判別し、続くステップＳ５で視認済フラグがオン状態である（ステップＳ５；Ｙｅｓ）と判別した場合は、制御部３１は、即座に経路案内画像を通常態様とする（ステップＳ６）。
これにより、注意喚起態様の経路案内画像を表示している際に注意要因が解消し、且つ、運転者Ｄが当該注意要因を視認していたと特定した場合は、経路案内画像が注意喚起態様（第２態様）から通常態様（第１態様）へ即座に変更される。こうすることで、既に注意要因を認識していた運転者Ｄを煩わせることなく、次に表示される経路案内画像による経路案内を即座に確認させることができる。以上の表示制御処理は、例えばＨＵＤ装置１０がオフされるまで、継続して実行される。
【００４７】
なお、注意喚起態様の経路案内画像Ｇ２は、注意喚起部分Ｗが通常態様と異なる態様であれば、図４（ｂ）に示す例に限定されず、種々の態様が適用可能である。ここからは、注意喚起態様の経路案内画像Ｇ２の他の表示例を図５、図６を参照して説明する。
【００４８】
注意喚起態様（第２態様）の経路案内画像Ｇ２における注意喚起部分Ｗは、通常態様（第１態様）から注意喚起態様に変更される前とは色が異なっていてもよい。
例えば、図４（ａ）に示す通常態様の経路案内画像Ｇ１が第１の色（例えば、緑）である場合に、図５（ａ）に示す注意喚起態様の経路案内画像Ｇ２の注意喚起部分Ｗが第１の色とは異なる第２の色（例えば、黄）となるようにしてもよい。この場合、注意喚起態様の経路案内画像Ｇ２における注意喚起部分Ｗ以外の色は第１の色となる。なお、第１の色と第２の色とは、互いに異なる色であれば種々の色を適用することができる。例えば、自車１の進行方向と異なる方向（例えば、進行方向と垂直方向）に表示されている部分は目立ちづらいため、当該部分を注意喚起する際などに、このように色を変更した態様の経路案内画像Ｇ２が有効である。
【００４９】
図５（ｂ）に示すように、注意喚起態様（第２態様）の経路案内画像Ｇ２における注意喚起部分Ｗは、通常態様（第１態様）から注意喚起態様に変更される前に比べて幅が狭いようにしてもよい。
この態様によれば、例えば、自車１の進行方向と同一方向に表示されている部分の変化を認識させ易い。なお、注意喚起部分Ｗを、このように幅を狭くしつつ、通常態様とは異なる破線状に表したり、通常態様とは異なる色にしたりしても勿論よい。
【００５０】
また、制御部３１は、ステップＳ４において注意要因が複数存在すると判別した場合は、図６（ａ）に示すように、各注意要因に対応する複数の注意喚起部分Ｗ１，Ｗ２を通常態様（第１態様）とは異なる態様に変更した注意喚起態様で表示するとともに、複数の注意喚起部分Ｗ１，Ｗ２の各々を区別可能な態様で表示すればよい。
図６（ａ）は、注意喚起部分Ｗ１が、（ｉ）交差点に設置された信号機の点灯色が赤か黄であり、交差点から第２道路Ｒ２へと右折不能又は右折困難であることや、（ｉｉ）自車１の対向車が交差点内に存在する、又は、交差点に向かっていること等示す例である。また、注意喚起部分Ｗ２が、歩行者等が第２道路Ｒ２に設けられた横断歩道Ｃに存在する、又は、横断歩道Ｃに向かっていること等を示す例である。また、図６（ｂ）に示す例のように、注意喚起部分Ｗ１，Ｗ２を、通常態様から注意喚起態様に変更される前に比べて幅が狭くし、且つ、通常態様とは異なる破線等で表しつつ、互いに区別可能な態様で表示してもよい。このようにした場合、制御部３１は、注意喚起部分Ｗ１及び注意喚起部分Ｗ２を、互いに異なる色で描画したり、互いに異なる模様（ベタ状の画像も含む）で描画したりすればよい。
【００５１】
なお、本発明は以上の実施形態、変形例、及び図面によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。
【００５２】
表示光Ｌの投射対象は、フロントガラス３に限定されず、板状のハーフミラー、ホログラム素子等により構成されるコンバイナであってもよい。また、以上の表示制御処理を実行する表示装置としては、ＨＵＤ装置１０に限られない。表示装置は、車両１の運転者Ｄの頭部に装着されるヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ：Head Mounted Display）として構成されてもよい。そして、ＨＭＤが虚像として表示する画像において、経路案内画像Ｇ１、Ｇ２の表示制御を、前述と同様な手法で実行してもよい。つまり、表示装置は、車両１に搭載されているものに限られず、車両１で使用されるものであればよい。
【００５３】
また、以上の説明では、経路案内画像Ｇ１、Ｇ２が車両１の右折を運転者Ｄに促す例を示したが、経路案内画像Ｇ１、Ｇ２が直進や左折などを運転者Ｄに促してもよい旨は言うまでもない。また、経路案内画像Ｇ１、Ｇ２は、車両１の走行経路を案内することができる態様であれば、上記に説明した例に限られず、その形状、大きさ、色などは種々の態様を適用可能である。
【００５４】
また、制御部３１は、経路案内画像Ｇ１、Ｇ２を奥行きを持たせた態様で表示部２０に表示させてもよい。こうすれば、実景を視認するのと同様な見栄えとなるため、経路案内画像Ｇ１、Ｇ２の表示の見栄えが良好となる。例えば、当該奥行きを持たせた態様で経路案内画像Ｇ１、Ｇ２を表示するには、ＲＯＭ３２に予め３Ｄ画像データを格納しておき、前方画像を示すデータや交通情報から算出可能な前方道路の位置や距離に基づいて、遠近法（例えば、一点透視図法）により経路案内画像Ｇ１、Ｇ２を描画制御すればよい。なお、経路案内画像Ｇ１、Ｇ２は、厳密に遠近法を用いた描画によるものでなくともよく、運転者Ｄに奥行きを感じさせる態様であればよい。
また、表示部２０の表示面（ＬＣＤの表示面や、ＤＭＤやＬＣＯＳを用いた場合にはスクリーン）を傾けて配置することにより、虚像Ｖが表示される仮想面（表示部２０の表示面に対応する面）を車両１の上下方向に対して前方に傾けて設定することで奥行きを持たせてもよい。そして、運転者Ｄの視点から視認させたい像の前記仮想面への射影を考慮して、制御部３１は、経路案内画像Ｇ１、Ｇ２を奥行きを持たせた態様で描画制御してもよい。運転者Ｄの視点位置として、制御部３１は、ＲＯＭ３２内に予め格納した想定される視点位置を用いてもよいし、図示しない視線検出部６０からの検出データに基づき適宜特定してもよい。
【００５５】
以上に説明したＨＵＤ装置１０（表示装置の一例）は、車両１の前方道路と重なる虚像として運転者Ｄ（視認者の一例）に視認される経路案内画像を表示する。
ＨＵＤ装置１０は、車両１の周辺情報を取得し、取得した周辺情報に基づいて車両１の運転に関する注意要因が存在するか否かを判別する判別手段（例えば、少なくとも周辺情報取得部４０から周辺情報を取得する制御部３１）と、車両１の走行経路を案内するための経路案内情報を取得し、取得した経路案内情報に基づいて経路案内画像の表示制御を行う表示制御手段（例えば、カーナビ装置８０から経路案内情報を取得する制御部３１や表示部２０）と、を備える。
表示制御手段は、注意要因が存在しないと判別された場合には、経路案内画像を通常態様（第１態様）の経路案内画像Ｇ１として表示する。一方、注意要因が存在すると判別された場合には、経路案内画像のうち注意要因を喚起するための注意喚起部分Ｗを通常態様とは異なる態様に変更した注意喚起態様（第２態様）の経路案内画像Ｇ２を表示する。
このように、注意要因がある場合は経路案内画像Ｇ２により注意喚起も行うことができるため、安全に車両１の走行経路を案内することができる。
【００５６】
以上の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略した。
【符号の説明】
【００５７】
１００…車両用表示システム
１０…ＨＵＤ装置
２０…表示部
３０…制御装置
３１…制御部（３１ａ…ＣＰＵ、３１ｂ…ＧＰＵ）
３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ
４０…周辺情報取得部
５０…前方情報取得部
６０…視線検出部
７０…ＥＣＵ
８０…カーナビゲーション（カーナビ）装置
１…車両、２…ダッシュボード、３…フロントガラス
Ｄ…運転者、Ｅ…アイボックス、Ｌ…表示光
Ｖ…虚像
Ｇ１…通常態様（第１態様）の経路案内画像
Ｇ２…注意喚起態様（第２態様）の経路案内画像
Ｗ、Ｗ１、Ｗ２…注意喚起部分
Ｒ１…第１道路、Ｒ２…第２道路、Ｃ…横断歩道
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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