(57)【要約】      （修正有）【課題】モータを支えるアームの剛性を確保しつつプロペラによる気流を遮るアームの面積を減らす。【解決手段】本発明による回転翼機用のフレーム組立体は、第一平面と平行なトッププレートおよびボトムプレートと、トッププレートおよびボトムプレートを所定距離だけ離間して接続するサイドプレートと、ボトムプレートと一体形成された２本のアームにより支持されるモータマウントと、を備える。【選択図】図１
2019202768.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転翼機用のフレーム組立体であって、
第一平面と平行なトッププレートおよびボトムプレートと、
前記トッププレートおよび前記ボトムプレートを所定距離だけ離間して接続するサイドプレートと、
前記ボトムプレートと一体形成された２本のアームにより支持されるモータマウントと、
を備えることを特徴とするフレーム組立体。
【請求項２】
請求項１に記載のフレーム組立体であって、
前記２本のアームは前記モータマウントから互いに逆方向に延在すること、
を特徴とするフレーム組立体。
【請求項３】
請求項１に記載のフレーム組立体であって、
前記ボトムプレートは強化繊維を含む層を備え、
前記２本のアームの少なくとも１つは前記強化繊維に平行する方向に延在すること、
を特徴とするフレーム組立体。
【請求項４】
請求項１に記載のフレーム組立体であって、
前記２本のアームの少なくとも１つが外側に向けて湾曲すること、
を特徴とするフレーム組立体。
【請求項５】
請求項１に記載のフレーム組立体であって、
前記モータマウントの面積は、当該モータマウントに搭載されるモータの底面の面積よりも広いこと、
を特徴とするフレーム組立体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フレーム組立体に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のプロペラを有する無人飛行体が各種の分野で使われている。プロペラを回転させるモータはアームの先に取り付けられる。特許文献１に開示されているマルチコプターでは機体の中心から放射状に伸びるアームの先端にローターユニットを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２２７０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、アームの先端にモータを設けると、モータの回転やプロペラによる気流などによりアームには応力が大きくかかる。これに対してアームの剛性を高めようとすると、アームが太くなってしまい、プロペラによる気流を遮ってしまう。
【０００５】
本発明は、このような背景を鑑みてなされたものであり、モータを支えるアームの剛性を確保しつつプロペラによる気流を遮るアームの面積を減らすことのできる、フレーム組立体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、回転翼機用のフレーム組立体であって、第一平面と平行なトッププレートおよびボトムプレートと、前記トッププレートおよび前記ボトムプレートを所定距離だけ離間して接続するサイドプレートと、前記ボトムプレートと一体形成された２本のアームにより支持されるモータマウントと、を備えることとする。
【０００７】
その他本願が開示する課題やその解決方法については、発明の実施形態の欄及び図面により明らかにされる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、モータを支えるアームの剛性を確保しつつプロペラによる気流を遮るアームの面積を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係るフレーム組立体１の下面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るフレーム組立体１の上面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るフレーム組立体１の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行体は、以下のような構成を備える。
【００１１】
［項目１］
回転翼機用のフレーム組立体であって、
第一平面と平行なトッププレートおよびボトムプレートと、
前記トッププレートおよび前記ボトムプレートを所定距離だけ離間して接続するサイドプレートと、
前記ボトムプレートと一体形成された２本のアームにより支持されるモータマウントと、
を備えることを特徴とするフレーム組立体。
【００１２】
［項目２］
請求項１に記載のフレーム組立体であって、
前記２本のアームは前記モータマウントから互いに逆方向に延在すること、
を特徴とするフレーム組立体。
【００１３】
［項目３］
請求項１に記載のフレーム組立体であって、
前記ボトムプレートは強化繊維を含む層を備え、
前記２本のアームの少なくとも１つは前記強化繊維に平行する方向に延在すること、
を特徴とするフレーム組立体。
【００１４】
［項目４］
請求項１に記載のフレーム組立体であって、
前記２本のアームの少なくとも１つが外側に向けて湾曲すること、
を特徴とするフレーム組立体。
【００１５】
［項目５］
請求項１に記載のフレーム組立体であって、
前記モータマウントの面積は、当該モータマウントに搭載されるモータの底面の面積よりも広いこと、
を特徴とするフレーム組立体。
【００１６】
＜実施の形態の詳細＞
以下、本発明の一実施形態に係るフレーム組立体１について、図面を参照しながら説明する。本実施形態のフレーム組立体１は、飛行体のフレームを構成する。図１は本実施形態に係るフレーム組立体１の下面図であり、図２は本実施形態に係るフレーム組立体１の上面図である。図３は本実施形態に係るフレーム組立体１の斜視図である。図１および図２の紙面における上下方向が、飛行体の前後方向である。
【００１７】
フレーム組立体１は、ボトムプレート１１と、ボトムプレート１１に略平行なトッププレート１２とを備える。ボトムプレート１１は、回路が形成されるプリント基板である。ボトムプレート１１には、例えばモータ２０の制御を行うフライトコントローラなどの電子部品が実装される。本実施形態では、ボトムプレート１１の中央部１１５の前後中央部分にフライトコントローラを含む制御回路１９が実装される。図１の例では、制御回路１９が実装される部分の下部には、制御回路１９を保護するカバー１８が配される。ボトムプレート１１は、繊維強化された基板の上に銅箔および回路パターンが形成され、表層に絶縁層（レジスト）が形成される。基板は、例えばガラスエポキシ基板（ＦＲ４；Flame Retardant Type 4）である。本実施の形態においては、ボトムプレート１１上で電子部品が配置されて半田付けが行われる部分には絶縁層が設けられず、銅箔にメッキが施される。なお、必要に応じて、半田メッキや金メッキを行うこととしてもよいし、メッキを施さないこととしてもよい。本実施形態では、トッププレート１２もボトムプレート１１と同じプリント基板であるものとする。本実施形態のフレーム組立体１では、ボトムプレート１１およびトッププレート１２は、全体にわたって（ただし回路が形成される部分を除く）銅箔が配される。銅箔の張力を利用してボトムプレー１１およびトッププレート１２の曲げ強度を高めることができる。さらに、伝熱性の銅箔を回路と連通させることで、回路の熱を拡散させることもできる。すなわち、一般的にプリント基板の銅箔部分は回路やノイズシールドを構成するために使用されるところ、本実施形態のフレーム組立体１では、フレームの補強と放熱とにも利用している。なお、ボトムプレート１１は、銅などの金属をコアとするメタルコア基板またはメタルベース基板であってもよい。
【００１８】
ボトムプレート１１は、モータ２０を実装可能である４つのモータマウント１１１を備える。図１ないし図３では、モータマウント１１１にはモータ２０が搭載された状態が示されている。モータマウント１１１はアーム１１２および１１３により支持される。アーム１１２および１１３は、ボトムプレート１１と一体的に形成される。アーム１１２および１１３は、ボトムプレート１１の外側に湾曲している。これにより、側面方向での衝突時に側面からの力に耐えることができる。
【００１９】
複数のモータマウント１１１を備えるボトムプレート１１は点対称になっている。これにより、飛行体の操作時には、操縦者に重心のブレを感じにくくさせることができる。さらに、フレーム組立体１は前後対称でありかつ左右対称である。これにより、飛行体の制御特性の対称性が確保され、操作の違和感を低減することが可能となり、さらには、飛行体の落下時においても、水平を保ちやすくすることができる。したがって、飛行体の落下時には空気抵抗で減速することが期待され、破損被害を少なくすることができる。
【００２０】
モータマウント１１１はモータ２０の底面と同一または底面よりも大きく形成される。これにより、衝突時にモータ２０を保護することができる。
【００２１】
ボトムプレート１１の前後方向端部にはプロペラガード１１４が設けられ、トッププレート１２の前後方向端部にはプロペラガード１２１が設けられる。プロペラガード１１４および１２１は、飛行体の衝突時に、モータ２０に取り付けられる回転翼（プロペラ）２１とモータ２０とを保護する。
【００２２】
アーム１１２およびアーム１１３は、略直線上に配置され、モータマウント１１１から略逆方向に延在する。すなわち、アーム１１２およびアーム１１３は、モータマウント１１１を略対向する位置で支持する。アーム１１２およびアーム１１３がモータマウント１１１を略対向する位置で支持することにより、モータマウント１１１を安定的に支持することが可能となる。したがって、モータ２０が回転した場合にも、プロペラ２１による推力に反発する応力に耐え得る。また、モータ２０の動作に起因する振動を抑制し得る。よって、フレーム組立体１の強度を向上するとともに、モータ２０を安定させて、ひいては飛行体の飛行を安定させることができる。また、プロペラの後流を遮るアームの面積を減らしエネルギ効率を向上することができる。なお、アーム１１２およびアーム１１３は、直線上になくてもよいが、幾何的に、２つある支持点の中点と作用点（モータ２０の中心）を結ぶ線が片持ちアームと等価となり、２つのアーム１１２および１１３が直線に近づくほど、片持ちアームの場合で言うアームの長さが短くなり撓みにくくなる。計算上、アーム１１２およびアーム１１３により形成される鋭角は２０度以下であることが好適である。
【００２３】
アーム１１２および１１３は、ボトムプレート１１の絶縁層に含まれる強化繊維の長手方向に延在する。これにより、ボトムプレート１１の絶縁層の強度を効果的に活かすことができる。
【００２４】
ボトムプレート１１の左右それぞれにおいて、前後のアーム１１３の間にはブリッジ１１９が設けられる。これによりフレーム組立体１のねじれ剛性が向上される。
【００２５】
アーム１１２、モータマウント１１１、アーム１１３、中央部１１５およびプロペラガード１１４により開口部１２０が形成される。開口部１２０を設けることにより、プロペラ２１が回転された場合に発生する気流を遮らないようにすることができ、またフレーム組立体１を軽量化することができる。
【００２６】
ボトムプレート１１のプロペラガード１１４は、カメラガード１１７の張力とアーム１１２の支持とにより、フレーム組立体１が前方または前方斜め方向からの力を受けた場合にその応力に耐える剛性を確保する。また、トッププレート１２のプロペラガード１２１は、カメラガード１２３の張力により、フレーム組立体１が前方または前方斜め方向からの力を受けた場合にその応力に耐える剛性を確保する。プロペラガード１２１の剛性は、プロペラガード１１４の剛性よりも低いため、ボトムプレート１１のプロペラガード１１４の外側端部１１８は、トッププレート１２のプロペラガード１２１の端部１２４よりも外側に突出している。
【００２７】
ボトムプレート１１の中央部１１５上の前方端部近傍には、カメラ３０が搭載可能である。ボトムプレート１１の前方端部には凹部１１６が形成され、トッププレート１２の前方端部にも同様の凹部１２２が形成される。カメラ３０が搭載された場合にそのカメラ３０がフレーム組立体１から突出しないように、ボトムプレート１１およびトッププレート１２にはそれぞれカメラガード１１７および１２３が設けられる。これにより、衝突時にカメラ３０を保護することができる。なお、凹部１１６および１２２は、ボトムプレート１１がカメラ３０の画角に入らないように、左右端部がテーパー形状となっている。
【００２８】
カメラ３０が中央部１１５に搭載されることから、ロール操作時におけるカメラ３０による重心のズレが抑制される。したがって、飛行体に安定的な飛行をもたらすことが可能となる。また、本実施形態では、カメラ３０を搭載した飛行体の重心はカメラ３０の重心と略一致するものとする。これにより、飛行体の飛行時において、カメラ３０により撮影された一人称視点（First Person View；ＦＰＶ）での映像の違和感を低減することができる。
【００２９】
ボトムプレート１１とトッププレート１２との間には、ボトムプレート１１およびトッププレート１２に略垂直な２つの垂直プレート１３と複数のスペーサ１４とが配され、ボトムプレート１１とトッププレート１２とが離間される。垂直プレート１３もボトムプレート１１およびトッププレート１２と同一のプリント基板とすることができる。２つの垂直プレート１３の間にもスペーサ１６が配される。ボトムプレート１１とトッププレート１２とが離間する距離は、モータ２０にプロペラ２１を搭載した高さ以上であるものとする。垂直プレート１３は板状であり、飛行体の上下移動時における空気抵抗を減らすことができる。
【００３０】
スペーサ１４は、ねじ１５と螺合し、ねじ１５によりボトムプレート１１およびトッププレート１２のそれぞれに係合される。スペーサ１６は、ねじ１７と螺合し、ねじ１７により垂直プレート１３に係合される。ボトムプレート１１、トッププレート１２および垂直プレート１３に設けられるねじ穴の直径は、ねじ１５および１７の直径よりも大きくする。これにより、フレーム組立体１に衝撃が与えられた場合にも、ねじ１５および１７にほとんど負荷がかからないようにすることができる。よって、剛性の高いねじ１５および１７からの応力がボトムプレート１１、トッププレート１２および垂直プレート１３のねじ穴部分に集中することを回避し、破損を防止することができる。
【００３１】
ボトムプレート１１には前側嵌合部１３１および後ろ側嵌合部１３２の場所にそれぞれスリットが設けられ、垂直プレート１３の突出部と嵌合する。トッププレート１２にも前側嵌合部１３３および後ろ側嵌合部１３４の場所にそれぞれスリットが設けられ、垂直プレート１３の突出部と嵌合する。これにより、ボトムプレート１１と、垂直プレート１３と、トッププレート１２とが箱型構造を構成することになる。したがって、フレーム組立体１全体としての強度を確保することができる。その一方で、ボトムプレート１１およびトッププレート１２と垂直プレート１３とは嵌合により箱型構造を構成し、ねじなどを用いた螺合や接着剤による接着等の処理を施す必要がなく、ねじ等の余計な部材を追加する必要がないので、フレーム組立体１を軽量に保つことができる。また、各嵌合部１３１、１３２、１３３および１３４の近傍にはスペーサ１４が設けられる。フレーム組立体１が衝撃を受け、ボトムプレート１１やトッププレート１２に撓みが発生すると、嵌合部１３１、１３２、１３３および１３４における嵌合が外れることがあるが、スペーサ１４を各嵌合部１３１、１３２、１３３および１３４の近傍に設けることで、嵌合部の変形量が小さくなることが期待され、嵌合を強化することができる。
【００３２】
垂直プレート１３とボトムプレート１１とは応力受容部１３５において当接する。開口部１２０の外縁は２つの円弧部分１３６および１３７を含み、応力受容部１３５は円弧部分１３６および１３７の接続部分に設けられる。応力受容部１３５は、垂直プレート１３からの応力を受容するように構成される。円弧部分１３６および１３７の半径は異なり、ボトムプレート１１の中心に近い円弧部分１３７の半径が円弧部分１３６の半径よりも短い。これにより当接部１３６において、垂直プレート１３から応力を受ける面積を広げることが可能となり、フレーム組立体１の強度を向上することができる。
【００３３】
以上説明したように、本実施形態のフレーム組立体１によれば、制御回路を構成する半導体等を実装するためのプリント基板そのものがフレームを構成する。したがって、プリント基板以外の素材を用いてフレームを構成する必要がなく、フレーム組立体１の重量を極めて軽量にすることができる。よって、フレーム組立体１を採用した飛行体は、プロペラ２１による推力を有効に活用することができ、飛行体の運動性能を高めることができる。また、フレーム組立体１が軽量であることから、飛行体の消費電力を抑制することが可能となる。さらには、部品点数を減らすことで、信頼性や保守性が向上し、製造・組み立てコストを押さえることができる。
【００３４】
また、本実施形態のフレーム組立体１では、プロペラガード１１４もプリント基板の一部として一体的に設けられている。したがって、フレームとプリント基板とを別体とする場合に比べて軽量化を図ることができる。一方で、モータマウント１１１は２本のアーム１１２および１１３により支持され、このアーム１１２および１１３はプリント基板と一体形成される。これにより、モータマウント１１１にかかる応力に耐える剛性を確保することが可能となり、プロペラの後流を遮るアーム１１２および１１３の面積を減らすことができる。
【００３５】
また、本実施形態のフレーム組立体１では、ボトムプレート１１には制御回路（不図示）が実装され、またカメラ３０もボトムプレート１１に搭載される。したがって、多くの部品がプロペラ２１の回転面よりも下部に配置されることとなる。すなわち、飛行体の重心が低くなるように設計されている。重心が下がることにより飛行体の安定性が向上することが知られており、飛行体の飛行時におけるブレを低減することができる。また、飛行体の安定性が向上することにより飛行体の消費電力を抑制することができる。
【００３６】
以上、本実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。
【００３７】
例えば、本実施形態では、ボトムプレート１１とトッププレート１２とは略平行であるものとしたが、不等間隔に離間して配されてもよい。また、ボトムプレート１１およびトッププレート１２は、平面状でなく湾曲していてもよい。
【００３８】
また、本実施形態では、ボトムプレート１１とトッププレート１２と垂直プレート１３とがプリント基板であるものとしたが、トッププレート１２および垂直プレート１３の少なくともいずれかは別の素材としてもよい。例えば、トッププレート１２および垂直プレート１３の少なくともいずれかは、銅箔を設けないガラス繊維を含めたエポキシ樹脂の板とすることができる。
【００３９】
また、本実施形態では、ボトムプレート１１、トッププレート１２および垂直プレート１３は、回路が形成される部分を除き、全体にわたって銅箔が配されるものとしたが、これに限らず、アーム１１２および１１３に必要な応力耐性を与えるだけの銅箔が設けられればよく、銅箔が設けられない部分があってもよい。
【００４０】
また、本実施形態では、モータマウント１１１はボトムプレート１１に４つ設けられるものしたが、これに限らず、任意の数の複数のモータマウント１１１を設けるようにしてもよい。
【００４１】
また、本実施形態では、プロペラガード１１４は前後方向に対してプロペラ２１を保護するが、側面（左右方向）に対しては、別体のプロペラガードを装着することでプロペラ２１を保護することが可能である。プロペラガード１１４はボトムプレート１１と一体的に形成されてアーム１１３に対する応力を分散することができる一方で、側面のプロペラガードについては、一体的に形成せずに着脱可能部品とすることで、飛行体としての軽量化を図ることができる。また衝突時に損傷の可能性が高いプロペラガードを容易に交換することができる。
【００４２】
また、本実施形態では、アーム１１２および１１３はいずれも強化繊維の長手方向に延在するものとしたが、一方のみが強化繊維の長手方向に延在し、他方は異なる方向に延在するようにしてもよい。
【００４３】
また、本実施形態では、カメラ３０を搭載した飛行体の重心はカメラ３０の重心と略一致するものとしたが、カメラ３０の重心は、ボトムプレート１１の前後方向の中心線上にあればよい。この場合、少なくとも飛行体のロール操作時におけるＦＰＶの違和感を軽減することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１  フレーム組立体
１１  ボトムプレート
１２  トッププレート
１３  垂直プレート
１４  スペーサ
２０  モータ
２１  プロペラ
３０  カメラ
１１１  モータマウント
１１２  アーム
１１３  アーム
１１４  プロペラガード
１１５  中央部
１１６  凹部
１１７  カメラガード
１１８  外側端部
１１９  ブリッジ
１２０  開口部
１２１  プロペラガード
１２２  凹部
１２３  カメラガード
１２４  端部
１３１  前側嵌合部
１３２  後ろ側嵌合部
１３３  前側嵌合部
１３４  後ろ側嵌合部
１３５  応力受容部
【図１】
2019202768.tif 000003
【図２】
2019202768.tif 000004
【図３】
2019202768.tif 000005