(57)【要約】 【課題】カメラに異常が生じた場合、当該異常を的確に検出できる車両およびカメラシステムを提供する。【解決手段】車両１は、車体２と、車体２に所定一方向に沿って配置された車輪３と、地面と対向可能な底面４と、底面４と対向した位置にあるルーフ５とを備え、複数のカメラ１０と、複数の距離センサー２０と、表示器３０とが配置されている。カメラシステム４０は、第１カメラ１１と、第２カメラ１２と、表示器３０と、出力回路５０とを備える。出力回路５０の画像処理部５４で、第１カメラ１１が取得した第１の映像と第２カメラ１２で取得した第２の映像を切り出し、比較処理部５５で比較して所定の関係が無い場合、出力回路５０は、第１カメラ１１と第２カメラ１２の少なくとも一つが異常であることを出力して、ドライバに表示器３０等で報知する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に、所定の一方向に沿って配置された車輪と、
前記車体に配置され、第１の画角を有し、前記所定の一方向について第１の映像を取得可能な第１カメラと、
前記車体に配置され、前記第１の画角より狭い第２の画角を有し、前記所定の一方向について第２の映像を取得可能な第２カメラと、
出力回路と、を有する車両であって、
前記第１の画角と、前記第２の画角とは交差し、
前記第１カメラが前記所定の一方向について取得した第１の映像と、前記第２カメラが前記所定の一方向について取得した第２の映像との間に所定の関係が無い場合、前記出力回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを出力し、
前記第１カメラが前記所定の一方向について取得した第１の映像と、前記第２カメラが前記所定の一方向について取得した第２の映像との間に前記所定の関係が有る場合、前記出力回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを出力しない、
車両。
【請求項２】
請求項１に記載の車両であって、
前記車体は、地面と対向可能な底面を有し、
前記第１カメラは、前記車体において、前記所定の一方向と直交し、かつ前記底面と直交する高さ方向について、第１の位置に配置され、
前記第２カメラは、前記車体において、前記高さ方向について、前記第１の位置と異なる第２の位置に配置されている、
車両。
【請求項３】
請求項２に記載の車両であって、
前記第２の位置と前記底面の距離は、前記第１の位置と前記底面の距離より大きい、
車両。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載の車両であって、
前記第１カメラは、前記車体において、前記所定の一方向と直交し、かつ前記高さ方向と直交する横方向について第３の位置に配置され、
前記第２カメラは、前記車体において、前記横方向について前記第３の位置に配置されている、
車両。
【請求項５】
請求項２又は請求項３に記載の車両であって、
前記第１カメラは、前記車体において、前記所定の一方向と直交し、かつ前記高さ方向と直交する横方向について第３の位置に配置され、
前記第２カメラは、前記車体において、前記横方向について前記第３の位置と異なる第４の位置に配置されている、
車両。
【請求項６】
請求項２又は請求項３に記載の車両であって、
前記車体に配置され、前記所定の一方向について第３の映像を取得可能な第３カメラと、
前記車体に配置され、前記所定の一方向について第４の映像を取得可能な第４カメラと、 を更に備え、
前記第３カメラは、前記車体において、前記所定の一方向と直交し、かつ前記高さ方向と直交する横方向について第５の位置に配置され、
前記第４カメラは、前記車体において、前記横方向について前記第５の位置と異なる第６の位置に配置され、
前記第１カメラ及び前記第２カメラは、前記横方向について、前記第５の位置と前記第６の位置の間に配置されている、
車両。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両であって、
前記出力回路は、スピーカを備え、
前記第１カメラが前記所定の一方向について取得した前記第１の映像と、前記第２カメラが前記所定の一方向について取得した前記第２の映像との間に前記所定の関係が無い場合、前記スピーカは、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを音声で出力する、
車両。
【請求項８】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両であって、
前記出力回路は、映像を出力可能な表示器を備え、
前記第１カメラが前記所定の一方向について取得した前記第１の映像と、前記第２カメラが前記所定の一方向について取得した前記第２の映像との間に前記所定の関係が無い場合、前記表示器は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを映像で出力する、
車両。
【請求項９】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両であって、
前記出力回路は、メモリ回路を備え、
前記第１カメラが前記所定の一方向について取得した前記第１の映像と、前記第２カメラが前記所定の一方向について取得した前記第２の映像との間に前記所定の関係が無い場合、前記メモリ回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを記憶する、
車両。
【請求項１０】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両であって、
前記出力回路は、無線通信回路を備え、
前記第１カメラが前記所定の一方向について取得した前記第１の映像と、前記第２カメラが前記所定の一方向について取得した前記第２の映像との間に前記所定の関係が無い場合、前記無線通信回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを、前記車両の外部へ送信する、
車両。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の車両であって、
前記第１カメラの前記第１の映像と、前記第２カメラの前記第２の映像とから、重複した領域に対応する重複映像を切り出し、前記第１の映像および前記第２の映像の各々から切り出した重複映像の間に所定の差異が生じた場合、前記第１の映像と前記第２の映像との間に前記所定の関係が無いとし、
前記第１カメラの前記第１の映像と、前記第２カメラの前記第２の映像とから、重複した領域に対応する重複映像を切り出し、前記第１の映像および前記第２の映像の各々から切り出した重複映像の間に前記所定の差異が生じない場合、前記第１の映像と前記第２の映像との間に前記所定の関係があるとする、  
車両。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の車両であって、
前記第１カメラの前記第１の映像を出力可能な第１表示器と、
前記第２カメラの前記第２の映像を出力可能な第２表示器と、を更に備える
車両。
【請求項１３】
請求項１２に記載の車両であって、
前記第１表示器と前記第２表示器とは、車室内に配置され、
前記第１表示器と前記車両の底面との距離は、前記第２表示器と前記車両の前記底面との距離より小さい、
車両。
【請求項１４】
請求項１２又は請求項１３に記載の車両であって、
前記所定の一方向に進む後進モードと、前記所定の一方向と反対の方向に進む前進モードの少なくとも２つのモードを備え、
前記後進モードの場合、前記第１表示器は、前記第１カメラの前記第１の映像を出力する、
車両。
【請求項１５】
請求項１４に記載の車両であって、
前記後進モード又は前記前進モードの場合、前記第２表示器は、前記第２カメラの前記第２の映像を出力する、
車両。
【請求項１６】
請求項１４又は請求項１５に記載の車両であって、
前記前進モードの場合でかつ、前記第１カメラの前記第１の映像と、前記第２カメラの前記第２の映像との間に前記所定の関係が無い場合、前記出力回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを出力する、
車両。
【請求項１７】
請求項１６に記載の車両であって、
前記後進モードの場合、前記出力回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを出力しない、
車両。
【請求項１８】
請求項１７に記載の車両であって、
前記後進モードの場合、前記第１カメラの前記第１の映像と、前記第２カメラの前記第２の映像との間に前記所定の関係が無い場合でも、前記出力回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを出力しない、
車両。
【請求項１９】
請求項１から請求項１８のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車体に配置され、前記所定の一方向について物体までの距離を検出可能な距離センサーを更に備え、
前記物体までの前記距離が少なくとも所定の距離より小さい場合、かつ、前記第１カメラの前記第１の映像と、前記第２カメラの前記第２の映像との間に前記所定の関係が無い場合、前記出力回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを出力する、
車両。
【請求項２０】
請求項１９に記載の車両であって、
前記物体までの前記距離が少なくとも前記所定の距離より大きい場合、前記第１カメラの前記第１の映像と、前記第２カメラの前記第２の映像との間に前記所定の関係が無い場合でも、前記出力回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを出力しない、
車両。
【請求項２１】
車体と、前記車体に、所定の一方向に沿って配置された車輪と、を備える車両に配置可能であり、
第１の画角を有し、前記所定の一方向について第１の映像を取得可能な第１カメラと、
前記第１の画角より狭い第２の画角を有し、前記所定の一方向について第２の映像を取得可能な第２カメラと、
出力回路と、を有するカメラシステムであって、
前記第１の画角のと、前記第２の画角とは交差し、
前記第１カメラが前記所定の一方向について取得した第１の映像と、前記第２カメラが前記所定の一方向について取得した第２の映像との間に所定の関係が無い場合、前記出力回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを出力し、
前記第１カメラが前記所定の一方向について取得した第１の映像と、前記第２カメラが前記所定の一方向について取得した第２の映像との間に前記所定の関係が有る場合、前記出力回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを出力しない、
カメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両およびカメラシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、より安全走行可能な車を求めて、車両に種々のセンサーが装着され自動監視することが行われており、当該センサーの主力としてカメラがある。カメラ自体に故障を生じると車両の安全走行に支障を来すため、カメラの故障を検出する技術が知られている（特許文献１）。
【０００３】
特許文献１は、自己診断機能を有する画像処理システムであって、例えば車両上にその周辺部を監視するカメラとして２台以上のカメラを一定の距離を開けて設置し、この各カメラで同時刻に撮像した複数のカメラ画像から特徴量を算出し、この算出された特徴量を複数台のカメラ毎に比較し、その特徴量の大きさの違いが一定値以上になる場合は監視システムが不適合である旨をドライバ等に通知することができることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２１１４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術では、未だ異常を検出するには不十分である。
【０００６】
本開示は、カメラに異常が生じた場合、当該異常を的確に検出できる車両およびカメラシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の車両は、車体と、前記車体に、所定の一方向に沿って配置された車輪と、前記車体に配置され、第１の画角を有し、前記所定の一方向について第１の映像を取得可能な第１カメラと、前記車体に配置され、前記第１の画角より狭い第２の画角を有し、前記所定の一方向について第２の映像を取得可能な第２カメラと、出力回路と、を有する車両であって、前記第１の画角と、前記第２の画角とは交差し、前記第１カメラが前記所定の一方向について取得した第１の映像と、前記第２カメラが前記所定の一方向について取得した第２の映像との間に所定の関係が無い場合、前記出力回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを出力し、前記第１カメラが前記所定の一方向について取得した第１の映像と、前記第２カメラが前記所定の一方向について取得した第２の映像との間に前記所定の関係が有る場合、前記出力回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを出力しない。
【０００８】
本開示のカメラシステムは、車体と、前記車体に、所定の一方向に沿って配置された車輪と、を備える車両に配置可能であり、第１の画角を有し、前記所定の一方向について第１の映像を取得可能な第１カメラと、前記第１の画角より狭い第２の画角を有し、前記所定の一方向について第２の映像を取得可能な第２カメラと、出力回路と、を有するカメラシステムであって、前記第１の画角のと、前記第２の画角とは交差し、前記第１カメラが前記所定の一方向について取得した第１の映像と、前記第２カメラが前記所定の一方向について取得した第２の映像との間に所定の関係が無い場合、前記出力回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを出力し、前記第１カメラが前記所定の一方向について取得した第１の映像と、前記第２カメラが前記所定の一方向について取得した第２の映像との間に前記所定の関係が有る場合、前記出力回路は、前記第１カメラと前記第２カメラの少なくとも一つが異常であることを出力しない。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の車両およびカメラシステムは、画角の異なるカメラで広範囲の視界映像を確保し、画角を交差させることにより、共通映像を取得しやすくして所定の関係の判定精度を向上させ、カメラの異常を的確に抽出することを実現させている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る車両の一例を示す側面図。
【図２】本実施形態に係る車両の一例を示す背面図、（ａ）第１の実施形態、（ｂ）第２の実施形態。
【図３】本実施形態に係るカメラの撮像範囲を示す模式図、（ａ）上面図、（ｂ）側面図。
【図４】本実施形態に係る車両の室内の運転席側を示す模式図。
【図５】本実施形態に係るカメラシステムの一例を示すブロック図。
【図６】本実施形態に係る表示器の表示例を示し、（ａ）前進モード時の第１表示器の表示例、（ｂ）後進モード時の第１表示器の表示例、（ｃ）第２表示器の表示例。
【図７】本実施形態に係るカメラシステムの異常判定を示すフローチャート図。
【図８】本実施形態に係る車両の後進モード時におけるカメラシステムのフローチャート図。
【図９】本実施形態に係るカメラシステムにおいて異常を判定した場合の表示の一例を示す説明図、（ａ）第１表示器の表示例、（ｂ）他の表示器の表示例。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る車両およびカメラシステムを具体的に開示した実施形態（以下、「本実施形態」という）を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１２】
以下、本開示を実施するための好適な本実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態の車両１の側面図である。図２は、車両の背面図であり、（ａ）は第１の実施形態、（ｂ）は第２の実施形態である。図３は、カメラの撮像範囲を示す模式図である。図４は、車両の室内の運転席側を示す模式図である。
【００１４】
図１の右下に記されたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は各図面における方向と向きを統一的に示す模式的な図形である。Ｘ軸の矢印は、Ｘ軸に沿う方向で負から正への向きを示し、Ｚ軸の矢印も、同様にＺ軸に沿う方向で負から正への向きを示す。各軸の矢印は、以下の各図においても同様である。
【００１５】
Ｙ軸の円と円の中のバツ印（×）は、Ｙ軸が、紙面の垂直な方向に沿って紙面の手前から紙面の裏側に向かう向きであることを示す。なお、この場合Ｙ軸は紙面の手前が負で紙面の裏側が正である。各軸の円と円の中のバツ印（×）は、以下の各図においても同様である。
【００１６】
なお、各軸における正／負については、単にこれだけで技術的な意義を有するものではない。単に向きを統一的に説明するために用いる概念である。このことは以下の各図においても同様である。
【００１７】
車両１は、車体２と、車体２に所定一方向（図面上Ｘ方向）に沿って配置された車輪３と、地面と対向可能な底面４と、底面４と対向した位置にあるルーフ５とを備え、車体２の両側にはサイドミラー６が取り付けられ、車体２の前後にはナンバープレート７が取り付けられている。また、車体２には後述する複数のカメラ１１〜１４と、複数の距離センサー２０と、表示器３１、３２とが配置されている。車両１は、道路運送車両法の区分に基づく自動車であり、実施形態では、乗用車を一例としている。なお、ここで所定一方向に対応するＸ方向とは、Ｘ軸の正方向（負から正へ向かう方向）と捕らえることも出来る。
【００１８】
車両１は、走行が可能であり、前進、後退、右左折、回転等の走行方向を、本実施形態では「所定の一方向」と定義する。図面上、所定の一方向をＸ方向とし、Ｙ方向は車両１の幅方向でＸ方向に対して直角であり、Ｚ方向は車両１の高さ方向でＸ方向に対して垂直である。尚、Ｘ方向は、車両１に対して前方のみならず後方も含めた前後方向であっても良い。また、車両１の前方に向かって走行している状態を前進モード、車両１が後退している状態を後進モードと説明する。後進モードが所定の一方向に進むと定義すれば、前進モードは所定の一方向と反対の方向と定義できる。
【００１９】
図２（ａ）に示す通り、第１の実施形態では、ナンバープレート７の側方に第１カメラ１１が配置され、ルーフ５近傍の例えばスポイラー５ａに第２カメラ１２が配置されている。第１カメラ１１は、車体２において所定の一方向（Ｘ方向）と直交し、かつ底面４と直交する高さ方向（図面Ｚ方向）について第１の位置Ｐ１に配置され、第２カメラ１２は、車体２において高さ方向について、第１の位置と異なる第２の位置Ｐ２に配置されている。
【００２０】
また、第２の位置Ｐ２と底面４との距離Ｄ１は、第１の位置Ｐ１と底面４の距離Ｄ２よりも大きい位置関係にある（Ｄ１＞Ｄ２）。高さ方向Ｚの位置関係を相違させることにより、広範囲の視野が確保できる。
【００２１】
図２（ｂ）に示す通り、第２の実施形態では、ナンバープレート７の上方に第１カメラ１１が配置され、第１カメラ１１の上方であってルーフ５近傍の例えばスポイラー５ａに第２カメラ１２が配置されている。第１カメラ１１は、車体２において所定の一方向（Ｘ方向）と直交し、かつ高さ方向（図面Ｚ方向）に直交する横方向（図面Ｙ方向）ついて第３の位置Ｐ３に配置され、第２カメラ１２は、車体２において横方向Ｙについて、第３の位置Ｐ３に配置されている。
【００２２】
横方向Ｙの位置を一致させることにより、第１カメラ１１と第２カメラ１２との上下方向における共通画像を取得しやすくしている。
【００２３】
また、第２カメラ１２は、車体２において、横方向Ｙについて第３の位置Ｐ３と異なる第４の位置（図示せず）に配置するようにしても良い。これにより、少なくとも第２カメラ１２の車体２における配置について、自由度が向上する。
【００２４】
本実施形態において、第３カメラ１３及び第４カメラ１４は、車体２の一部であるサイドミラー６に配置されている。第３カメラは、車体２において所定の一方向（Ｘ方向）と直交し、かつ高さ方向（図面Ｚ方向）に直交する横方向（図面Ｙ方向）ついて第５の位置Ｐ５に配置され、第４カメラ１４は、車体２において横方向Ｙについて、第５の位置Ｐ５と異なる第６の位置Ｐ６に配置されている。また、第１カメラ１１及び第２カメラ１２は、横方向Ｙについて第５の位置Ｐ５と第６の位置Ｐ６の間に配置されている。
【００２５】
尚、サイドミラー６に配置される第３カメラ１３及び第４カメラ１４を説明したが、道路運送車両法の保安基準に基づくミラーレスのカメラモニタリングシステム（ＣＭＳ）としてカメラ単体でも良い。
【００２６】
図３（ａ）に示すように、第１カメラ１１は、第１の画角θ１を有し、所定の一方向Ｘについて第１の映像を取得し、第２カメラ１２は、第１の画角θ１と交差し第１の画角θ１よりも狭い画角θ２を有し（θ１＞θ２）、所定の一方向Ｘについて第２の映像を取得する。これにより、広範囲の視野で映像を取得できると共に画角について交差させて共通映像の取得を容易にしている。
【００２７】
図３（ａ）の左に記された、Ｚ軸の円と円の中心の点は、Ｚ軸が紙面の垂直な方向に沿って、紙面の裏側から紙面の手前に向かう向きであることを示す。なお、この場合Ｚ軸は紙面の裏側が負で紙面の手前が正である。
【００２８】
また、第３カメラ１３は、所定の一方向Ｘについて第３の映像を取得し、第４カメラ１４は、所定の一方向Ｘについて第４の映像を取得する。
【００２９】
図３（ｂ）に示すように、第１カメラ１１は、車両１の後方近傍であり、中心近傍から側方に至る車両１の後方、例えば約１８０度の範囲の映像を取得するカメラである。また、第２カメラ１２は、車両１の中心近傍から第１カメラ１１よりも遠方の後方範囲と側方、例えば約９０度の範囲の映像を取得するカメラであり、ドライバがルームミラー８を介して見える範囲を少なくともカバーしている。また、第１カメラ１１は、バックモニタ用カメラであり、第２カメラ１２は、ミラーレスに対応したＳＲＶＭ（Smart Rear view Monitor system）用のカメラであってもよい。
【００３０】
第３カメラ１３及び第４カメラ１４は、車両１のそれぞれの両側方の広域の映像を取得することで、第１カメラ１１から第４カメラ１４により、車両１の側方から後方までを映像でカバーすることが可能である。
【００３１】
カメラ１０は、実施形態において、４つ配置されているが、特に配置数は限定されない。また、カメラ１０は、ＣＣＤカメラであり、可視光、赤外光などを種々の光領域をカバーしてもよく、距離センサー２０、レーダー、道路情報、車車間通信、路車間通信などと連動しても良い。
【００３２】
図３において、第１カメラ１１の映像領域１１ａを実線で示し、第２カメラ１２の映像領域１２ａを破線で示し、第３カメラ１３及び第４カメラ１４の映像領域１３ａ、１４ａを一点鎖線で示し、第１カメラ１１と第２カメラ１２の重複する映像領域１１２を斜線で示してある。第１カメラ１１と第２カメラ１２は、重複する映像領域１１２において、重複した領域の映像に対応する重複映像を取得することができる。
【００３３】
図４に示す通り、車両１の室内において複数の表示器が配置されているが、複数の表示器のうち、第１表示器３１は、第１カメラ１１の第１の映像を表示し、第２表示器３２は、第２カメラ１２の第２の映像を表示する。実施形態において、第１表示器３１は、道路地図、室内環境、映画などを表示する車載モニタであり、第２表示器３２は、例えばルームミラー８上に映し出されるルームミラーモニタやフロントガラス９の上部に直接投影するヘッドアップディスプレイである。また、第１表示器３１と車両１の底面４との距離Ｌ１は、第２表示器３２と車両１の底面４との距離Ｌ２より小さい（Ｌ１＜Ｌ２）位置関係にある。
【００３４】
図５に基づいて、実施形態のカメラシステムを説明する。カメラシステム４０は、上述の４つのカメラ、第１カメラ１１〜第４カメラ１４を含むシステムであるが、第１カメラ１１及び第２カメラ１２について詳述する。
【００３５】
カメラシステム４０は、画角などが異なる２つのカメラである第１カメラ１１と第２カメラ１２でそれぞれが取得した映像を比較して、所定の関係が無い（映像が異なる）場合、第１カメラ１１と第２カメラ１２の少なくとも一つが異常であることを判定して、判定結果をドライバに伝え、事故を未然に防ぐことを実現している。
【００３６】
カメラシステム４０は、第１カメラ１１と、第２カメラ１２と、距離センサー２０と、出力回路５０とを備える。出力回路５０は、ＣＰＵ５１と、メモリ回路５２と、映像入力部５３と、画像処理部５４と、比較処理部５５と、映像処理部５６と、スピーカ５７と、無線通信回路５８と、パイロットランプ５９と、第１表示器３１と、第２表示器３２とを有する。  
【００３７】
ＣＰＵ５１は、カメラシステム４０全体を統括制御し、メモリ回路５２は、各種データ、カメラ１０からの映像、処理結果、カメラ１０の異常などを記憶する。映像入力部５３の第１映像入力部５３ａは第１カメラ１１で取得した映像を受信し、第２映像入力部５３ｂは第２カメラ１２で取得した映像を受信する。画像処理部５４の第１画像処理部５４ａは、第１カメラ１１で取得した映像のレンズ歪み補正、映像の切り出し、センシング処理などを行う。第２画像処理部５４ｂは、第２カメラ１２で取得した映像のレンズ歪み補正および映像の切り出しなどを行う。
【００３８】
比較処理部５５は、切り出された映像を基に、所定の関係無いかあるかを比較する。映像処理部５６は、第１表示器３１に表示されるナビゲーション地図や後方映像などに車両１の位置を重ねるグラフィック重畳を行う。スピーカ５７は、オーディオの再生、交通案内、警報、カメラ１０の異常等を音声で出力する。無線通信回路５８は、車両１の外部との通信を行い、ＧＰＳ衛星との通信、交通情報の取得、カメラ１０の異常をディーラなどに通信する。
【００３９】
実施形態において、第１カメラ１１の第１の映像は第１映像入力部５３ａで受信し、第１画像処理部５４ａでレンズの歪み補正と切り出しを行い、第２カメラ１２の第２の映像は第２映像入力部５３ｂで受信し、第２画像処理部５４ｂでレンズの歪み補正と切り出しを行う。それぞれの画像処理部５４ａ、５４ｂで切り出された映像（画像）は、比較処理部５５に送信される。
【００４０】
第１カメラ１１で取得した映像は、第１画像処理部５４ａから映像処理部５６を介して第１表示器３１に送られるが、前進モード時において第１表示器３１は、主にカーナビゲーション用地図を表示している（図６（ａ）参照）。一方、後進モード時において、第１表示器３１は第１カメラ１１の映像を、例えば車両１の後進方向マークを重畳して表示する（図６（ｂ）参照）。第２カメラ１２で取得した映像は、第２画像処理部５４ｂを介して第２表示器３２で常に表示される（図６（ｃ）参照）。
【００４１】
実施形態において距離センサー２０は、直接ＣＰＵ５１と接続されているが、図示しない車速センサー、舵角センサー、姿勢センサーと同様に、各信号は車両内統合配線の一つであるＣＡＮ（Controller Area Network）を介して出力回路５０に送信されても良い。また、出力回路５０は、車両内電子制御装置（ＥＣＵ；Electronic Control Unit）であっても良い。車載ネットワークは、ＣＡＮの他、ＬＩＮ（Local Interconnect Network ）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等のなどがあるが、ＣＡＮ等として説明する。
【００４２】
図７に基づいて、カメラシステム４０のカメラ異常（故障）判定のフローを説明する。
【００４３】
第１カメラ１１で取得した第１の映像を第１映像入力部５３ａで入力する（ステップＳ１）。次に、第１映像入力部５３ａで入力した第１の映像を第１画像処理部５４ａで歪み補正をする（ステップＳ２）。車体２に配置される第１カメラ１１および第２カメラ１２は広角レンズであり、カメラ１１、１２により撮影された映像は、撮影範囲の中心部に比べ、周辺部ほど被写体の縮小度合いが大きくなる歪みを有してしまうため、歪み補正が必要となる。
【００４４】
歪み補正された映像は、第１画像処理部５４ａで切り出しが行われる（ステップＳ３）。当該切り出しは、車両１の始動開始後、リアルタイムで行われてもよく、所定時間間隔で行われても良い。また、切り出される映像は、動画でも静止画でもよく、所定のフレームレートで動画を切り出し、複数の画像をそれぞれ静止画として処理しても良い。
【００４５】
一方、第２カメラ１２で取得した第２の映像は、第２映像入力部５３ｂで入力する（ステップＳ１１）。次に、第２映像入力部５３ｂで入力した第２の映像を第２画像処理部５４ｂで歪み補正を行い（ステップＳ１２）、映像切り出しを行う（ステップＳ１３）。また、第２画像処理部５４ｂで切り出しの行われた映像は、第２表示器３２にも送信され、第２表示器３２で表示される（ステップＳ１４）。
【００４６】
第１画像処理部５４ａおよび第２画像処理部５４ｂで切り出しが行われた映像（画像）は、比較処理部５５で映像比較が行われる（ステップＳ４）。切り出しの映像は、第１カメラ１１および第２カメラ１２によって、同一時刻で同時に撮像された映像である。このような異なる位置のカメラによる映像の比較は、例えば一般的な投影変換の方法などを用いて、両者の映像を同一座標において展開することにより実施可能である。それぞれで取得された映像は、例えば個々の画像に分割され、画像差分の閾値処理などにより所定の関係を判定する（ステップＳ５）。
なお、ステップＳ１３において切り出され、ステップＳ４において映像比較が行われる映像と、ステップＳ１４において表示器３２で表示される映像とで、切り出し範囲が異なるようにしても良い。
【００４７】
そして、第１カメラ１１が所定の一方向Ｘについて取得した第１の映像と、第２カメラ１２が所定の一方向Ｘについて取得した第２の映像との間に所定の関係が無い場合、出力回路５０は、第１カメラ１１と第２カメラ１２の少なくとも一つが異常であることを出力する（ステップＳ５がＮ）。
【００４８】
第１カメラ１１と第２カメラ１２で取得されたそれぞれの映像での比較であるが、具体的には、重複する映像領域１１２において重複した領域に対応して取得された重複映像に基づいて判定することができる。第１カメラ１１と第２カメラ１２が重複した領域を撮影した場合、その映像（重複映像）は実質的に同一となって差異が生じないはずであり、いずれかのカメラが故障などにより異常である場合、その映像（重複映像）は実質的に同一とならず、差異が生じ得る。
【００４９】
よって、第１の映像および第２の映像の各々から切り出した重複映像の間に所定の差異が生じた場合、第１の映像と第２の映像との間に所定の関係が無い（同一でない）と判定することができる（ステップＳ５がＮ）。一方、第１の映像および第２の映像の各々から切り出した重複映像の間に所定の差異が生じない場合、第１の映像と第２の映像との間に所定の関係がある（同一である）と判定することができる（ステップＳ５がＹ）。
【００５０】
所定の関係を判定する場合、距離センサー２０と連動することも可能である。物体までの距離が少なくとも所定の距離よりも小さい場合、かつ、所定の関係が無い場合は、少なくともカメラ１０の一つが異常であることを出力回路５０は出力し、物体までの距離が少なくとも所定の距離よりも大きい場合は、所定の関係が無い場合でも出力しないことが望ましい。
【００５１】
遠方の物体（被写体）より、近傍の物体の方が、映像中の移動が大きい傾向にある。近傍の物体を活用する方がカメラ１０の異常検出が容易で判定精度が向上する。
【００５２】
２つの画像に所定の関係がない場合（ステップＳ５がＮ）、出力回路５０は、第１カメラ１１と第２カメラ１２の少なくとも一つが異常であると判定し、ドライバに報知する（ステップＳ６）。
【００５３】
報知方法は種々ある。一つは表示器３０に画像を表示させる方法である。第１表示器３１やスピードメータ６０とタコメータ６１の間に配置される他の表示器３３に異常の警告を表示する（図９参照）。表示する場合、映像処理部５６で第１カメラ１１の映像に警報メッセージを重畳させることができる。
【００５４】
別の方法として音でドライバに知らせる。スピーカ５７を介して音声、警報音などで通知することで、表示器３０に注視することなく運転中の安全性を確保できる。また、光のシグナルも効果的であり、例えばパイロットランプ５９を点滅させるなどである。
【００５５】
ドライバへの報知だけでなく、外部に報知する方法もある。無線通信回路５８を介して車両１の外部（ディーラ、ＪＡＦ、保険会社など）に異常を通信する。外部に知らせることで、カメラ１０の異常に対する修理を速やかに行うことが可能となる。
【００５６】
また、判定結果をメモリ回路５２に記憶させることもできる。即ち、出力回路５０は、第１カメラ１１と第２カメラ１２の少なくとも一つが異常であることをメモリ回路５２に記憶させる。メモリ回路５２に記憶させることにより、どのような走行条件の下で異常が発生したか、点検時などで把握でき再発防止に繋がる。
【００５７】
報知方法において、異常判定を報知処理するユニットに送信して、車両１の走行状況に合わせてユニットからＣＡＮなどの通信を経由して表示器３０、スピーカ５７、無線通信回路５８、パイロットランプ５９などに送信しても良い。
【００５８】
２つの映像に所定の関係がある場合（ステップＳ５がＹ）、出力回路５０は、第１カメラ１１と第２カメラ１２の少なくとも一つが異常であることを出力しない。画像のわずかなゆがみやレンズの一時的な曇りなどで判定する映像に差異を生じることがあるが、所定の関係があれば、ドライバへの報知は行わない。
【００５９】
図８に基づいて、車両１の後進モード時のフローを説明する。当該フローは車両１の後進モード時であり、後進モード時はドライバの死角を撮像（検出）している状態であるため安全運転を優先する必要があり、異常判定結果を出力しないことを前提としている。図７と同じステップは説明を省略し、異なるステップのみ説明する。
【００６０】
第１画像処理部５４ａは、切り出された映像のセンシング処理を行う。第１カメラ１１から映像の中で、他の車両・自転車などの移動体、歩行者などの人物、道路標識等を認識する（ステップＳ２０）。距離センサー２０と連動して車両１の接近具合を算出し、後進モード時の障害物であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。障害物と判定した場合（ステップＳ２１がＹ）、障害物をドライバに音声、警報等で報知し（ステップＳ２２）、映像処理部５６で第１カメラ１１の映像に警報メッセージを重畳させて第１表示器３１に表示する（ステップＳ２３）。
【００６１】
後進モード時に、所定の関係が無い判定を出力回路５０が行っても、安全運転を優先させ、停止（パーキング）モード時点で報知することが可能である。また、後進モード時は、比較処理部５５は、第１の映像と第２の映像を比較しないことも可能である。
【００６２】
本実施形態では、カメラ１０の異常判定のみを説明したが、車両の始動時から、車両の安全な走行のために各種の処理、例えば白線認識処理、標識認識処理、側方認識処理などが行われており、それと並行して当該異常判定が実行されている。
【００６３】
カメラ１０の異常判定において、カメラ１０がハードウェアとして正常に機能しているか否かの判定が主であり、電源回路やショートなどの異常、信号異常などの外的要因によりカメラ１０が機能しない場合もあるため、外的要因と切り分けることも可能である。
【００６４】
以上、図面を参照して本開示に係る車両およびカメラシステムの実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本開示に係る車両およびカメラシステムは、複数のカメラの内少なくとも一つのカメラに異常があることに対して的確な判定を望む分野に適用可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１  車両
２  車体
３  車輪
４  底面
５  ルーフ
５ａ  スポイラー
６  サイドミラー
７  ナンバープレート
８  ルームミラー
１１  第１カメラ
１２  第２カメラ
１３  第３カメラ
１４  第４カメラ
２０  距離センサー
３１  第１表示器
３２  第２表示器
４０  カメラシステム
５０  出力回路
５１  ＣＰＵ
５２  メモリ回路
５３  映像入力部
５４  画像処理部
５５  比較処理部
５６  映像処理部
５７  スピーカ
５８  無線通信回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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