(57)【要約】【課題】光学ミラーに切替えた際の違和感を抑制しつつより広い範囲を表示可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。【解決手段】車両後方の撮影画像を表示するモニタ２２と、撮影画像に対して車両内側から外側へ向かって徐々に圧縮率が高くなるように圧縮してモニタ２２に表示する表示制御を行う制御装置３０と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方の撮影画像を表示する表示部と、
前記撮影画像に対して車両内側から外側へ向かって徐々に車幅方向の圧縮率が高くなるように圧縮して前記表示部に表示する表示制御を行う制御部と、
を備えた車両用視認装置。
【請求項２】
車両後方の撮影画像を表示する表示部と、
前記撮影画像のリアガラスに対応する領域より側方の領域を車幅方向に圧縮して前記表示部に表示する表示制御を行う制御部と、
を備えた車両用視認装置。
【請求項３】
圧縮する前記側方の領域は、リアガラスに隣接するリアピラーより側方の領域である請求項２に記載の車両用視認装置。
【請求項４】
前記表示制御は、圧縮する前記側方の領域について、車両内側から外側へ向かって徐々に圧縮率を高くなるように圧縮する請求項２又は請求項３に記載の車両用視認装置。
【請求項５】
前記表示制御は、実際の見かけの大きさの比に合わせて車両内側から外側へ向かって徐々に圧縮率を高くして圧縮する請求項４に記載の車両用視認装置。
【請求項６】
前記表示制御は、実際の見かけの大きさの比に合わせて車両内側から外側へ向かって徐々に圧縮率を高くして前記撮影画像を圧縮して前記表示部に表示する請求項１に記載の車両用視認装置。
【請求項７】
前記表示制御は、撮影画像中の正面から物体の側方までの距離をＬ、前記表示部に表示する撮影画像を生成する際に使用する仮想スクリーンまでの距離をｄ、物体の車幅方向の大きさをａとした場合に、
θ＝ａｒｃｔａｎ（（ａ／ｄ）／（１＋Ｌ×（Ｌ＋ａ）／ｄ２））の式を満たすように圧縮して前記表示部に表示する請求項１〜６の何れか１項に記載の車両用視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を撮影して撮影画像を表示することにより車両周辺を視認する車両用視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺の撮影画像を表示して車両周辺を視認する車両用視認装置を光学ミラーの代わりとして車両に搭載する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、映像表示手段の横方向中央に位置する比較的広い中央表示領域に、ルームミラーのミラー反射像に対応した映像サイズで後方映像を表示している。また、中央表示領域の外側に位置する外側表示領域に、右後側方映像と左後側方映像とを後方映像よりも圧縮した映像として表示している。
【０００４】
また、撮影画像を表示する車両用視認装置では、モニタに映像を表示できない状況が発生すると後方視界を確保できなくなってしまうため、表示面にハーフミラー等の光学ミラーを設けたものなどがある（例えば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−８１６６４号公報
【特許文献２】特開２０１４−２０００１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、撮影画像をモニタに表示する車両用視認装置では、車幅方向を多く表示しようとしても画面の大きさに制限され表示される画像に限界がある。
【０００７】
そこで、特許文献１の技術を用いて、中央表示領域を狭くして双方を圧縮して表示する範囲をより広く表示することが考えられる。
【０００８】
しかしながら、特許文献２のように、光学ミラーに切替え可能な場合には、光学ミラーに切替えた際に、表示された画像と光学ミラーの反射像との大きさが異なり、違和感を生じる可能性がある。また、光学ミラーを備えない構成においては、光学ミラーに映る像と同じような画像が表示されることが望ましい。
【０００９】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、光学ミラーに映る像と同じような画像を表示しつつより広い範囲を表示可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために第１の態様は、車両後方の撮影画像を表示する表示部と、前記撮影画像に対して車両内側から外側へ向かって徐々に車幅方向の圧縮率が高くなるように圧縮して前記表示部に表示する表示制御を行う制御部と、を備える。
【００１１】
第１の態様によれば、表示部には、車両後方の撮影画像が表示されるので、表示された撮影画像により車両後方を視認できる。
【００１２】
そして、制御部では、撮影画像に対して車両内側から外側へ向かって徐々に車幅方向の圧縮率が高くなるように圧縮して表示部に表示する表示制御が行われる。一般的に光学ミラーの反射像に映る対象物は、車両側方ほど小さく見える。従って、制御部が、車両内川から外側へ向かって徐々に車幅方向の圧縮率が高くなるように圧縮することで、光学ミラーに映る像と同じような画像を表示しつつより広い範囲を表示できる。
【００１３】
第２の態様は、車両後方の撮影画像を表示する表示部と、前記撮影画像のリアガラスに対応する領域より側方の領域を車幅方向に圧縮して前記表示部に表示する表示制御を行う制御部と、を備える。
【００１４】
第２の態様によれば、表示部には、車両後方の撮影画像が表示されるので、表示された撮影画像により車両後方を視認できる。
【００１５】
そして、制御部では、撮影画像のリアガラスに対応する領域より側方の領域を車幅方向に圧縮して表示部に表示する表示制御が行われる。このように、リアガラスに対応する領域は圧縮せずに、当該領域より側方を圧縮することで、リアガラスに対応する領域については、縦横の縮尺に対して相似関係が維持されるので、光学ミラーに映る像と同じような画像を表示することが可能となる。また、リアガラスより側方の領域が圧縮されるのでより広い範囲を表示できる。従って、光学ミラーに映る像と同じような画像を表示しつつより広い範囲を表示できる。
【００１６】
なお、圧縮する前記側方の領域は、リアガラスに隣接するリアピラーより側方の領域としてもよい。これにより、リアピラーに対応する領域についても圧縮しないので、光学ミラーに切替えた際の違和感を抑制する領域を広くすることが可能となる。
【００１７】
また、第２の態様における表示制御は、圧縮する側方の領域について、車両内側から外側へ向かって徐々に圧縮率を高くなるように圧縮してもよい。この場合、表示制御は、実際の見かけの大きさの比に合わせて車両内側から外側へ向かって徐々に圧縮率を高くして圧縮してもよい。
【００１８】
また、第１の態様における表示制御は、実際の見かけの大きさの比に合わせて車両内側から外側へ向かって徐々に圧縮率を高くして撮影画像を圧縮して前記表示部に表示してもよい。
【００１９】
なお、表示制御は、撮影画像中の正面から物体の側方までの距離をＬ、前記表示部に表示する撮影画像を生成する際に使用する仮想スクリーンまでの距離をｄ、物体の車幅方向の大きさをａとした場合に、θ＝ａｒｃｔａｎ（（ａ／ｄ）／（１＋Ｌ×（Ｌ＋ａ）／ｄ２））の式を満たすように圧縮して前記表示部に表示してもよい。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように本発明によれば、光学ミラーに切替えた際の違和感を抑制しつつより広い範囲を表示可能な車両用視認装置を提供すること可能となる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】（Ａ）は車両の車室内の主要部を車両後側から見た正面図であり、（Ｂ）は車両用視認装置が設けられた車両を示す上方視の平面図である。
【図２】本実施形態に係る車両用視認装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】（Ａ）には、左右のドアカメラとトランク付近に設けた後方カメラの３つのカメラで撮影した撮影画像を合成し、車室内画像と更に合成して生成した表示用画像の例を示し、（Ｂ）は撮影画像のリアガラスより側方に対応する領域の圧縮を説明するための図である。
【図４】本実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われるモニタに画像を表示する際の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】側方に行くほど車幅方向の圧縮率を上げて圧縮した例を示す模式図である。
【図６】アイポイントからの見え方を説明するための模式図である。
【図７】ａ＝１、ｄ＝２４ｍとして（１）式をグラフ化したグラフを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１（Ａ）は、車両１２の車室内の主要部を車両後側から見た正面図であり、図１（Ｂ）は、車両用視認装置１０が設けられた車両１２を示す上方視の平面図である。また、図２は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の概略構成を示すブロック図である。なお、各図において、矢印ＦＲは車両前側を示し、矢印Ｗは車幅方向を示し、矢印ＵＰは車両上方を示す。
【００２３】
車両用視認装置１０には、後方カメラ１４及びドアカメラ１６（１６Ｌ、１６Ｒ）が設けられている。後方カメラ１４は、例えば、トランクなどの車両後部に配置され、車両１２の後方を所定の画角（撮影領域）で撮影可能とされている。また、ドアカメラ１６Ｌは、車両１２の車幅方向左端部に設けられ、ドアカメラ１６Ｒは、車両１２の車幅方向右端部に設けられている。ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒは、車体側方から車両後方を所定の画角（撮影領域）で撮影可能とされている。
【００２４】
後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒは、車両周辺としての車両後方を撮影する。詳細には、後方カメラ１４の撮影領域の一部は、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの撮影領域の一部と重複し、後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒにより、車両後方を車体の右斜め後方から左斜め後方の範囲に渡って撮影可能とされている。これにより、車両１２の後方側が広角に撮影される。
【００２５】
車両１２の車室内には、インナーミラー１８が設けられており、インナーミラー１８は、ブラケット２０の基部が車室内天井面の車両前側かつ車幅方向中央部に取付けられている。ブラケット２０には、表示部としての長尺矩形状とされたモニタ２２が設けられており、モニタ２２は、長手方向が車幅方向とされ、かつ表示面が車両後方に向けられてブラケット２０の下端部に取付けられている。これにより、モニタ２２は、車両前側のフロントウインドシールドガラスの上部付近に配置されて、画像を表示する表示面が車室内の乗員に視認可能にされている。
【００２６】
モニタ２２の表示面には、ハーフミラー（ワイドミラー）２３が設けられており、モニタ２２が非表示の場合に、ハーフミラー２３には、車室内と共にリアガラス及びドアガラスを通した後方視界が写される。なお、ハーフミラー２３は省略してもよい。
【００２７】
ブラケット２０には、インナーカメラ２４が設けられており、インナーカメラ２４がモニタ２２の上側（車室内天井側）においてブラケット２０に固定されている。インナーカメラ２４は、撮影方向が車両後方に向けられており、インナーカメラ２４が車両前側から車室内及び車両後方を撮影する。
【００２８】
インナーカメラ２４の撮影領域には、リアガラス、サイドドアのドアガラスが含まれており、リアガラス及びドアガラスを通して後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの撮影領域の撮影が可能とされている。また、インナーカメラ２４の撮影領域には、車室内に見えるセンターピラー、リアピラー、リアサイドドア、後席、及び車室内天井等が含まれる。なお、インナーカメラ２４の撮影領域には、前席が含まれてもよい。
【００２９】
一方、車両用視認装置１０には、制御部としての制御装置３０が設けられており、制御装置３０に後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒ、モニタ２２及びインナーカメラ２４が接続されている。制御装置３０には、ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、不揮発性記憶媒体（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）３０Ｄ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）３０Ｅがそれぞれバス３０Ｆに接続されたマイクロコンピュータが含まれている。ＲＯＭ３０Ｂ等には、車両用視認表示制御プログラム等の各種のプログラムが記憶されており、ＣＰＵ３０ＡがＲＯＭ３０Ｂ等に記憶されるプログラムを読み出して実行することで、制御装置３０がモニタ２２に乗員の視認を補助する画像を表示する。
【００３０】
制御装置３０は、後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの各々により撮影された車外の撮影画像を重ねて車外画像を生成する。また、制御装置３０は、インナーカメラ２４により撮影された撮影画像から車室画像を生成する。さらに、制御装置３０は、車外画像と車室画像とを重ねて、表示用画像を生成し、表示用画像をモニタ２２に表示するように制御する。なお、モニタ２２は、運転席より車両前側に設けられており、撮影画像に対してモニタ２２に表示される画像が左右反転される。また、以下では、画像を左右反転する鏡像変換処理を省略して説明する場合がある。
【００３１】
ここで、後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒ及びインナーカメラ２４の各々の間では、撮影画像の視点位置が異なっている。ここから、制御装置３０は、後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒ及びインナーカメラ２４の各々の撮影画像に対して視点位置を合わせる視点変換処理を行う。視点変換処理では、例えば、モニタ２２の中心位置（車幅方向及び上下方向の中間位置）よりも車両前側に仮想視点が設定され、後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、ドアカメラ１６Ｒ、及びインナーカメラ２４の各々の撮影画像が、仮想視点から見た画像に変換される。視点変換処理を行う場合、仮想視点と共に、車両後方に仮想スクリーンが設定される。仮想スクリーンは、本実施形態では説明を簡略化するために平面として説明するが、車両後方に凸状とされた湾曲面（車両１２から見て凹状とされた湾曲面）としてもよい。視点変換処理は、撮影画像の各々を仮想視点から見て仮想スクリーン上に投影された画像に変換する任意の手法が適用される。
【００３２】
各撮影画像は、同一の仮想視点及び仮想スクリーンを用いて視点変換処理を行うことで、異なる撮影画像に映っている同一の対象物が重なって見える。すなわち、インナーカメラ２４の撮影画像においてリアガラス及びドアガラス越しに映っている対象物が、後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの撮影画像に映っていると仮定したときに、その対象物の画像が重なるように見える。制御装置３０は、視点変換処理を行った後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、及びドアカメラ１６Ｒの各々の撮影画像に対してトリミング処理を行って、モニタ２２に表示する領域の画像を抽出する。
【００３３】
制御装置３０は、インナーカメラ２４の撮影画像に対してトリミング処理を行うことで、モニタ２２に車室画像として表示する領域の画像を抽出する。また、制御装置３０では、車室画像に対して透過率が設定されており、車室画像が設定された透過率となるように画像変換が行われる。車室画像は、透過率が高くなることで、透明度が増して透過性が高くなり、透過率が低い場合に比べて画像が淡くなる（薄く見える）。制御装置３０には、車室画像に設定される透過率として、合成画像上で車外画像が認識可能となる透過率が設定されている。また、制御装置３０には、車室画像に対する透過率として、リアピラーの画像、車室内天井の画像のリアピラーの上側部分、及び後席の画像のリアピラーの下側部分において他の車体部分の画像よりも低く設定されている（画像が濃く見える）。
【００３４】
なお、リアガラス及びドアガラスの画像の透過率は、１００％（全透過）であってもよいし、リアピラーを除く車体部分の画像と同様の透過率であってもよい。また、本実施の形態では、透過率を低く設定する車体部品の画像としてリアピラーに加え、リアピラーの上側部分の車室内天井の画像、及びリアピラーの下側部分のリアサイドドア、後席の画像が含まれる。
【００３５】
ところで、本実施形態に係る車両用視認装置１０では、モニタ２２の表示面にハーフミラー２３が設けられて、ハーフミラー２３による後方視界と、モニタ２２による後方視界とを切替えることが可能とされている。また、モニタ２２に表示する撮影画像は、表示の仕方によってはハーフミラー２３に映る後方視界の範囲より広範囲の領域を表示することができるので、後方視界を切替えた場合の違和感を抑制する必要がある。また、ハーフミラー２３を設けない構成においては、ハーフミラー２３等の光学ミラーに映る像と同じような画像が表示されることが望ましい。
【００３６】
そこで、以下の本実施形態では、光学ミラーに映る像と同じような画像を表示しつつ、モニタ２２に表示する後方視界の範囲をより広域にする方法を説明する。
【００３７】
（第１実施形態）
本実施形態では、上述してように、３つのカメラの撮影画像を合成して車外画像を生成する。この時、左右のドアカメラ１６の画角を大きくしたり、カメラ自体を外側に向けると車両の側方が多く撮影される。モニタ２２に表示する画像は表示面のサイズに限定されるため、何らかの工夫をしないと撮影した画像全てをモニタ２２に表示できないか、全体が小さく表示されてしまう。
【００３８】
他方、モニタ２２に表示される画像は、万一の場合に光学ミラーであるハーフミラー２３と表示を切替えるため、見栄えがなるべく同じようにすることが望ましい。つまり、モニタ２２に表示する時に非線形の圧縮が撮影画像に施されていたり、極端に小さく表示されるのでは望ましくない。
【００３９】
そこで、本実施形態では、ハーフミラー２３で見えるリアガラスに対応する領域はハーフミラー２３の見え方と同じにすべく、車両上下及び車幅方向に縮尺して相似な関係にし、リアガラスより側方は、車幅方向に圧縮して表示するように表示制御を行う。これにより、リアガラス部分については、ハーフミラー２３に映る像と同じような画像を表示してハーフミラー２３に切替えても違和感を抑制することができる。また、リアガラスより側方については、車幅方向に圧縮されるので、より多くの撮影画像を表示することが可能となる。
【００４０】
図３（Ａ）には、左右のドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒとトランク付近に設けた後方カメラ１４の３つのカメラで撮影した撮影画像を合成し、車室内画像と更に合成して生成した表示用画像の例を示す。なお、図３（Ａ）では、車室画像としてリアガラス、後席サイドガラス、及び前席サイドガラスのそれぞれのガラス越しに見えるようにシースルー重畳表示した例を示す。
【００４１】
本実施形態では、図３（Ａ）に示すように、３つの撮影画像を単に合成しただけでは、モニタ２２に表示しきれないので、図３（Ｂ）に示すように、撮影画像のリアガラスより側方に対応する領域を圧縮するようになっている。リアガラスより側方の画像の圧縮は、予め定めた圧縮率でリアガラスより側方の画像を圧縮してもよい。或いは、図３（Ｂ）の点線で示すように、側方ほど分割領域が狭くなるように分割して、側方ほど圧縮率が段階的に高くなるように各領域を圧縮してもよい。或いは、アスフェリカルミラーの反射像のように、側方ほど圧縮率が高くなるように線形的に圧縮してもよい。
【００４２】
続いて、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置３０で行われる具体的な処理について説明する。図４は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置３０で行われるモニタ２２に画像を表示する際の処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図４の処理は、車両用視認表示制御プログラムを実行することにより行われ、図示しないイグニッションスイッチ（ＩＧ）がオンされた場合に開始する。また、モニタ２２の表示または非表示を切り替えるスイッチが設けられて、表示が指示された場合に開始してもよい。この場合は、スイッチがオン操作されることで、モニタ２２への画像表示が開始され、スイッチがオフ操作されることで、モニタ２２への画像表示が終了されて、モニタ２２がルームミラー（ハーフミラー２３）として機能する。
【００４３】
ステップ１００では、ＣＰＵ３０Ａが、インナーカメラ２４により車室内の撮影を行うことで、車室内の撮影画像が読み込まれてステップ１０２へ移行する。
【００４４】
ステップ１０２では、ＣＰＵ３０Ａが、車室内の撮影画像に対して、視点変換処理（トリミング処理を含む）を行うと共に、予め設定された透過率に変換し、車室画像を生成してステップ１０４へ移行する。
【００４５】
ステップ１０４では、ＣＰＵ３０Ａが、後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの各々により撮影を行うことで、車外の撮影画像が読み込まれてステップ１０６へ移行する。
【００４６】
ステップ１０６では、ＣＰＵ３０Ａが、車外の撮影画像に対して視点変換処理を行うと共に、撮画像抽出処理（トリミング処理）等を行ってステップ１０８へ移行する。すなわち、各撮影画像に対して視点変換処理を行って、車外画像を生成するための画像を、後方カメラ１４、及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの各々の撮影画像から抽出する。
【００４７】
ステップ１０８では、ＣＰＵ３０Ａが、トリミング処理によって抽出された画像を合成して車外画像を生成してステップ１１０へ移行する。すなわち、３つのカメラの撮影画像から抽出した画像を合成して車外画像を生成する。
【００４８】
ステップ１１０では、ＣＰＵ３０Ａが、車外画像と車室画像とを合成してステップ１１２へ移行する。
【００４９】
ステップ１１２では、ＣＰＵ３０Ａが、合成した画像の車幅方向を圧縮して表示用画像を生成してステップ１１４へ移行する。本実施形態では、上述したように、リアガラスより側方の画像を圧縮する。これにより、リアガラスに対応する領域については、ハーフミラー２３に映る像と同じような画像を表示してハーフミラー２３に切替えても違和感を抑制でき、リアガラスより側方について圧縮するので、側方をより多く表示することが可能となる。
【００５０】
ステップ１１４では、ＣＰＵ３０Ａが、生成した表示用画像をモニタ２２に表示してステップ１１６へ移行する。
【００５１】
ステップ１１６では、ＣＰＵ３０Ａが、モニタ２２への表示終了であるか否かを判定する。該判定は、イグニッションスイッチがオフされたか否か、或いは、モニタ２２のスイッチにより非表示にする指示が行われたか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合には一連の表示処理を終了する。
【００５２】
このように、本実施形態では、リアガラスに対応する領域は車幅方向に圧縮せずに表示し、リアガラスより側方を圧縮することで、ハーフミラー２３に映る像と同じような画像を表示しつつ、より多くの画像を表示でき、後方視界を広くすることが可能となる。
【００５３】
なお、上記の実施形態では、リアガラスに対応する領域より側方を圧縮するようにしたが、これに限るものではない。例えば、リアガラスに隣接するリアピラーより側方を圧縮して圧縮対象外の領域を上記より増やしてもよい。
【００５４】
（第２実施形態）
上記の実施形態では、リアガラスに対応する部分より側方の画像を圧縮するようにしたが、本実施形態では、車両内側から外側へ向かって徐々に圧縮率を高くなるように圧縮するようにしたものである。より詳細には、より広い範囲を自然に認識可能とするため、実際の見え方と同じように、実際の見かけの大きさの比に合わせて車両内側から外側へ向かって徐々に圧縮率が高くなるように車幅方向の圧縮率を変化させて圧縮する。
【００５５】
例えば、図５に示す矩形部分は、本来は全て同じ大きさであるが、左右に行くほど（側方ほど）幅が狭く見えるため、図５に示すように側方に行くほど車幅方向の圧縮率を上げて圧縮する。
【００５６】
図６を用いてより具体的に説明する。図６は、アイポイントからの見え方を説明するための模式図である。
【００５７】
アイポイントＰから正面の物体Ａを見る場合と、正面からＬ分だけ側方の物体Ｂを見る場合とでは、物体Ａの方が物体Ｂより大きく見える。すなわち、物体Ａと物体Ｂの車幅方向の長さが同じ場合、物体Ａ、Ｂはそれぞれアイポイントから見かけ上の角度θの大きさで見えることになるが、この角度θは、側方ほど小さい角度となり、物体Ａより物体Ｂの方が小さく見える。
【００５８】
ここで、アイポイントＰの正面から物体の側方までの距離をＬとし、モニタ２２の映像を投影する仮想スクリーンまでの距離をｄとし、物体の車幅方向の大きさをａとした場合、物体の見かけ上の角度θは、以下の（１）式で表させる。
【００５９】
θ＝ａｒｃｔａｎ（（ａ／ｄ）／（１＋Ｌ×（Ｌ＋ａ）／ｄ２））    ・・・（１）
【００６０】
物体が正面、すなわち、Ｌ＝０の時に見かけ上の角度θは最大になる。Ｌ＝０で、ある条件の時、例えば、θ＝３°で、モニタ２２に表示可能な角度が６０°分を移せるとすると、モニタ２２の幅の１／２０だけ物体が中央に表示されることなる。この条件のまま、正面から側方への距離Ｌを可変した結果、θ＝１°だとすれば、距離Ｌ分だけ離れた点の物体はＬ＝０の時と比べて、１／３に車幅方向に圧縮されて１／６０に表示される。ここで、ａ＝１、ｄ＝２４ｍで（１）式をグラフ化したものを図７に示す。図７は、Ｌ＝０の時のθを１として、距離Ｌだけ離れた時のθの割合を示している。なお、図７では仮想スクリーンまでのｄを除いて示す。
【００６１】
そこで、本実施形態では、モニタ２２に物体を表示する際に物体Ａと物体Ｂの見え方を反映させて表示するために、正面から側方への距離Ｌに応じて、図７に示す物体の見かけの大きさの比となるように、圧縮率を変化させて圧縮して表示する。これにより、実際の見え方と同じような画像をモニタ２２に表示することが可能となり、ハーフミラー２３に切替えた際の違和感を抑制することが可能となる。
【００６２】
本実施形態において制御装置３０で行われる具体的な処理の流れは、上記の実施形態の図４の処理と基本的には同じ処理が行われる。詳細には、上記の実施形態におけるステップ１１２において、画像の車幅方向の圧縮を行う際に、上述した見かけ上の大きさの比となるように、側方への圧縮率を変化して圧縮し、他の処理については上記の実施形態と同様に処理すればよい。
【００６３】
なお、第１実施形態の側方の圧縮する部分について、第２実施形態を適用して、実際の見かけの大きさの比に合わせた圧縮率で、リアガラスより側方の画像を圧縮してもよい。
【００６４】
また、上記の実施形態では、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒ及び後方カメラ１４の３つの撮影画像を合成して車外画像を生成する例を説明したが、車外画像はこれに限るものではなく、２つのカメラの撮影画像を合成したものを車外画像としてもよい。或いは、後方カメラ１４のみを設けて、後方カメラ１４の撮影画像を車外画像としてもよい。
【００６５】
また、上記の実施形態では、車室画像としてインナーカメラ２４の撮影画像（動画像）を用いる例を説明したが、車室画像はこれに限るものではない。例えば、車室画像としては、工場における車両の製造時や出荷時等において予め車室内を撮影した撮影画像や、車両の走行開始前に撮影した撮影画像を用いてもよい。また、車室画像としては、カメラの撮影画像に限らず、車室内を描画したイラストなどを用いてもよい。或いは、車室画像を省略して表示してもよい。
【００６６】
また、上記の実施形態では、３つの撮影画像を合成して車外画像を生成してから車室画像と合成した後に、車幅方向の圧縮を行って表示用画像を生成する例を説明したが、表示用画像の生成順は、これに限るものではない。例えば、ドアカメラ１６の撮影画像について側方の車幅方向の圧縮を行ってから３つの撮影画像を合成して車外画像を生成し、車外画像と車室画像とを合成して表示用画像を生成してもよい。或いは、３つの撮影画像を合成して車外画像を生成し、車外画像の側方を圧縮してから車室画像と合成して表示用画像を生成してもよい。
【００６７】
また、上記の実施形態における制御装置３０で行われる処理は、ソフトウエアの処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ハードウエアで行う処理としてもよいし、ハードウエアとソフトウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。
【００６８】
また、上記の実施形態における制御装置３０で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００６９】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００７０】
１０    車両用視認装置
１４    後方カメラ
１６    ドアカメラ
２２    モニタ
２３    ハーフミラー
３０    制御装置
【図１】
2019145982.tif 000003
【図２】
2019145982.tif 000004
【図３】
2019145982.tif 000005
【図４】
2019145982.tif 000006
【図５】
2019145982.tif 000007
【図６】
2019145982.tif 000008
【図７】
2019145982.tif 000009