(57)【要約】【課題】実際には駐車場の空きが無く駐車できないにも関わらず、駐車場に至る渋滞中で駐車を無駄に待ち続けることを防止すること。【解決手段】  駐車場に向かう車両が駐車場に至る渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する渋滞判定部１８１と、渋滞中の道路を走行していると判定した場合に、車両が駐車場に駐車できるか否かを判定する駐車判定部１８２と、駐車判定部１８２の判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行う案内部１８３と、を備え、渋滞判定部１８１は、車両の周辺画像と、車両の車速とに基づいて、渋滞中の道路を走行しているか否かを判定し、駐車判定部１８２は、車両の現在位置と、駐車場の位置とに基づいて、車両と駐車場との相互間における駐車場への駐車を予定している駐車待ち車両の台数を推定し、推定した当該台数と駐車場の空き量とを比較することにより、車両が駐車場に駐車できるか否かを判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場に向かう車両が前記駐車場に至る渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する渋滞判定手段と、
前記渋滞判定手段が渋滞中の道路を走行していると判定した場合に、前記車両が前記駐車場に駐車できるか否かを判定する駐車判定手段と、
前記駐車判定手段の判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行う案内手段と、
を備える案内システム。
【請求項２】
前記渋滞判定手段は、前記車両の周辺画像と、前記車両の車速とに基づいて、渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する、
請求項１に記載の案内システム。
【請求項３】
前記駐車判定手段は、前記車両の現在位置と、前記駐車場の位置とに基づいて、前記車両と前記駐車場との相互間における前記駐車場への駐車を予定している駐車待ち車両の台数を推定し、推定した当該台数と前記駐車場の空き量とを比較することにより、前記車両が前記駐車場に駐車できるか否かを判定する、
請求項１又は２に記載の案内システム。
【請求項４】
前記案内手段は、前記駐車判定手段が前記駐車場に駐車できると判定した場合、当該駐車場へ駐車することを案内し、前記駐車判定手段が前記駐車場に駐車できないと判定した場合、他の駐車場へ駐車することを案内する、
請求項１から３の何れか一項に記載の案内システム。
【請求項５】
コンピュータを、
駐車場に向かう車両が前記駐車場に至る渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する渋滞判定手段と、
前記渋滞判定手段が渋滞中の道路を走行していると判定した場合に、前記車両が前記駐車場に駐車できるか否かを判定する駐車判定手段と、
前記駐車判定手段の判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行う案内手段と、
として機能させる案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内システム、及び案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、設定した目的地への、車両が走行するべきルートである走行ルートを案内するナビゲーション装置が知られていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−５７０５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１のナビゲーション装置においては、駐車場が目的地に設定されている場合、目的地である駐車場に向かう走行ルートを案内することになるが、当該目的地の駐車場に向かう他の車両にて渋滞が発生している道路を走行ルートとして案内することがあった。そして、この渋滞の発生原因については、例えば、駐車場が既に満車になって駐車できなくなっていることに起因するもの、あるいは、駐車場が満車になって駐車できなくなっていること以外の他の要因（例えば、駐車場は空車であり駐車できるが駐車場への入庫に手間取ってしまっていること等）に起因するもの等の様々な原因が考えられる。
【０００５】
しかしながら、渋滞中の道路を走行している車両側では、渋滞の原因を把握することが困難であるので、実際に駐車場に駐車できるか否かを判断できずに、実際には駐車場の空きが無く駐車できないにも関わらず、駐車場に至る渋滞中で駐車を無駄に待ち続けることになる可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、実際には駐車場の空きが無く駐車できないにも関わらず、駐車場に至る渋滞中で駐車を無駄に待ち続けることを防止することが可能となる案内システム、及び案内プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る案内システムは、駐車場に向かう車両が前記駐車場に至る渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する渋滞判定手段と、前記渋滞判定手段が渋滞中の道路を走行していると判定した場合に、前記車両が前記駐車場に駐車できるか否かを判定する駐車判定手段と、前記駐車判定手段の判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行う案内手段と、を備える。
【０００８】
また、本発明に係る案内プログラムは、コンピュータを、駐車場に向かう車両が前記駐車場に至る渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する渋滞判定手段と、前記渋滞判定手段が渋滞中の道路を走行していると判定した場合に、前記車両が前記駐車場に駐車できるか否かを判定する駐車判定手段と、前記駐車判定手段の判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行う案内手段と、として機能させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る案内システムによれば、駐車場に駐車できるか否かの判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行うことにより、例えば、駐車場に駐車できるか否かを判断できるので、駐車場に至る渋滞中の道路を走行している場合に、実際には駐車場の空きが無く駐車できないにも関わらず、駐車場に至る渋滞中で駐車を無駄に待ち続けることを防止することが可能となる。
【００１０】
本発明に係る案内プログラムによれば、駐車場に駐車できるか否かの判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行うことにより、例えば、駐車場に駐車できるか否かを判断できるので、駐車場に至る渋滞中の道路を走行している場合に、実際には駐車場の空きが無く駐車できないにも関わらず、駐車場に至る渋滞中で駐車を無駄に待ち続けることを防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。
【図２】駐車場情報を例示した図である。
【図３】自車両が駐車場に向かって走行している場合を例示した図である。
【図４】案内処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る案内システム、及び案内プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１３】
本発明に係る案内システムは、駐車場についての案内を行うシステムであり、例えば、駐車場についての案内を行う専用システム、あるいは、汎用的に用いられるコンピュータ（一例としては、パーソナルコンピュータ、スマートフォン等の如き携帯端末等）に対して駐車場についての案内を行う機能を実装することにより実現されるシステム等を含む概念である。また、案内システムは、例えば、車載装置、あるいは、センター装置等に対して駐車場についての案内を行う機能を実装することにより実現されるシステム等を含む概念であり、一例としては、渋滞判定手段、駐車判定手段、及び案内手段を備える。
【００１４】
ここで、「車載装置」とは、車両に搭載される装置であり、具体的には、車載用ナビゲーション装置を含む概念である。「センター装置」とは、車載装置との間で通信を行う装置であり、具体的には、所定のコンピュータを搭載したサーバ装置を含む概念である。
【００１５】
また、「渋滞判定手段」とは、駐車場に向かう車両が当該駐車場に至る渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する手段であり、具体的には、任意の手法で判定する手段であり、例えば、車両の周辺画像と、車両の車速とに基づいて、渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する手段である。なお、「車速」とは、車両の速度である。
【００１６】
また、「駐車判定手段」とは、渋滞判定手段が渋滞中の道路を走行していると判定した場合に、車両が駐車場に駐車できるか否かを判定する手段であり、具体的には、任意の手法で判定する手段であり、例えば、車両の現在位置と、駐車場の位置とに基づいて、車両と駐車場との相互間における駐車場への駐車を予定している駐車待ち車両の台数を推定し、推定した当該台数と駐車場の空き量とを比較することにより、車両が駐車場に駐車できるか否かを判定する手段である。なお、「車両の現在位置」とは、車両が現在走行している位置であり、また、「駐車待ち車両」とは、駐車場に向かっている車両であり、具体的には、駐車場への駐車を予定（希望）して駐車場への入庫を待っている車両である。また、「空き量」とは、駐車場における空いている駐車スペースに関する量であり、具体的には、現時点で駐車場に追加で駐車可能（入庫可能）の台数であり、例えば、駐車場の最大の駐車可能台数から、駐車場に現時点で駐車している車の台数を差し引くことにより求められる台数である。
【００１７】
また、「案内手段」とは、駐車判定手段の判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行う手段であり、具体的には、任意の案内を行う手段であり、例えば、駐車判定手段が駐車場に駐車できると判定した場合、当該駐車場へ駐車することを案内し、駐車判定手段が駐車場に駐車できないと判定した場合、他の駐車場へ駐車することを案内する手段である。なお、「他の駐車場」とは、車両が現在向かっている駐車場とは異なる駐車場であり、例えば、車両が現在向かっている駐車場の周辺の駐車場等を含む概念である。
【００１８】
そして、以下に示す実施の形態では、案内システムが「車載装置」にて実現されている場合について説明する。
【００１９】
なお、以下では、車載装置を搭載した車両を「自車両」と称して説明する。また、「自車両」とは、例えば、四輪自動車、二輪自動車、及び自転車等を含む概念であるが、以下では、自車両が四輪自動車である場合について説明する。また、以下で説明する車載装置に関しては、案内システムに関連する特徴について説明し、一方、案内システムに関連する特徴以外については、公知の車載装置の特徴と同様であるので、その説明は省略する。
【００２０】
（構成）
まず、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１００について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。ナビゲーションシステム１００は、案内システムを含むものであり、例えば、車載装置１、及びセンター装置２を備える。なお、実際には、ナビゲーションシステム１００には、車載装置１と同様な構成の車載装置が複数設けられているが、ここでは、説明の便宜上、特記する場合を除いて１つの車載装置１に着目して説明する（後述の処理についても同様とする）。
【００２１】
（構成−車載装置）
車載装置１は、案内システムであり、例えば、通信部１１、撮影部１２、タッチパッド１３、ディスプレイ１４、スピーカ１５、現在位置検出部１６、データ記録部１７、及び制御部１８を備える。
【００２２】
（構成−車載装置−通信部）
通信部１１は、ネットワーク（図示省略）を介して外部装置との間で通信するための通信手段である。この通信部１１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。
【００２３】
（構成−車載装置−撮影部）
撮影部１２は、画像を撮影する撮影手段である。この撮影部１２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、自車両の周辺の画像である周辺画像を撮影するカメラを備えて構成することができ、一例としては、自車両の前方側の画像を撮像するフロントカメラを備えて構成することができる。
【００２４】
（構成−車載装置−タッチパッド）
タッチパッド１３は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１３の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。
【００２５】
（構成−車載装置−ディスプレイ）
ディスプレイ１４は、制御部１８の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１４の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１３とディスプレイ１４とをタッチパネルとして一体形成しても構わない。
【００２６】
（構成−車載装置−スピーカ）
スピーカ１５は、制御部１８の制御に基づいて各種の音声を出力する音声出力手段である。スピーカ１５より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２７】
（構成−車載装置−現在位置検出部）
現在位置検出部１６は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段である。この現在位置検出部１６は、ＧＰＳやジャイロセンサ、距離センサ（いずれも図示省略）を有し、現在の車載装置１の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２８】
（構成−車載装置−データ記録部）
データ記録部１７は、車載装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００２９】
また、このデータ記録部１７は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１７１を備える。
【００３０】
（構成−車載装置−データ記録部−地図情報ＤＢ）
地図情報ＤＢ１７１は、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、ユーザに対して地図を提示するための情報であり、具体的には、道路、道路の交差点、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別（例えば、細街路、一般道路、主要国道、及び高速道路等）、道路幅、車線数等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、施設（駐車場の位置である一例としての座標を含む）等）、地形データ等を含んで構成されている。このような地図情報ＤＢ１７１の地図情報については、任意の手法で記録されるが、例えば、所定の記録媒体を介して入力することにより記録されたり、不図示の配信センターから配信された情報を受信することにより記録されたりする（後述する地図情報ＤＢ２２１の地図情報も同様とする）。
【００３１】
（構成−車載装置−制御部）
制御部１８は、車載装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係る案内プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１にインストールされることで、制御部１８の各部を実質的に構成する。
【００３２】
この制御部１８は、例えば、機能概念的には、渋滞判定部１８１、駐車判定部１８２、及び案内部１８３を備える。渋滞判定部１８１は、駐車場に向かう車両が駐車場に至る渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する渋滞判定手段である。駐車判定部１８２は、渋滞判定部１８１が渋滞中の道路を走行していると判定した場合に、車両が駐車場に駐車できるか否かを判定する駐車判定手段である。案内部１８３は、駐車判定部１８２の判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行う案内手段である。なお、この制御部１８の各部により行われる処理については、後述する。
【００３３】
（構成−センター装置）
センター装置２は、例えば、通信部２１、データ記録部２２、及び制御部２３を備える。
【００３４】
（構成−センター装置−通信部）
通信部２１は、ネットワーク（図示省略）を介して外部装置（例えば、車載装置１等）との間で通信するための通信手段である。この通信部２１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、車載装置１の通信部１１と同様にして構成することができる。
【００３５】
（構成−センター装置−データ記録部）
データ記録部２２は、センター装置２の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、車載装置１のデータ記録部１７と同様にして構成することができる。
【００３６】
また、このデータ記録部２２は、地図情報ＤＢ２２１、及び駐車場情報ＤＢ２２２を備える。
【００３７】
（構成−センター装置−データ記録部−地図情報ＤＢ）
地図情報ＤＢ２２１は、地図情報を格納する地図情報格納手段であり、例えば、車載装置１の地図情報ＤＢ１７１と同様な情報を格納しているものである。
【００３８】
（構成−センター装置−データ記録部−駐車場情報ＤＢ）
駐車場情報ＤＢ２２２は、駐車場情報を格納する駐車場情報格納手段である。「駐車場情報」とは、地図上の駐車場における前述の空き量を特定する情報である。図２は、駐車場情報を例示した図であり、図３は、自車両が駐車場に向かって走行している場合を例示した図である。図２に示すように、駐車場情報は、項目「駐車場ＩＤ」、項目「位置情報、及び項目「空き量情報」と、各項目に対応する情報とを、相互に関連付けて構成されている。ここで、項目「駐車場ＩＤ」に対応する情報は、地図上の駐車場を一意に識別する駐車場識別情報（以下、「識別情報」を「ＩＤ」と称する）である（図２では、図３の駐車場Ｐ１の駐車場ＩＤである「ＩＤｐ１」、不図示の駐車場ＩＤである「ＩＤｐ２」等）。また、項目「位置情報」に対応する情報は、駐車場の位置を特定する情報であり、具体的には、地図情報ＤＢ２２１及び地図情報ＤＢ１７１が格納する地図情報における駐車場の位置を特定する位置情報である（図２では、地図情報にて特定可能な座標であり、「（ｘ１１，ｙ１１）」等）。また、項目「空き量情報」に対応する情報は、前述の空き量を特定する空き量情報である（図２では、現時点で駐車場に追加で駐車可能（入庫可能）な車両の台数であり、現時点で追加で３０台駐車可能であることを示す（つまり、現時点では３０台分に対応する駐車スペースが空いていることを示す）「３０」等）。
【００３９】
このような駐車場情報ＤＢ２２２の駐車場情報については、任意の手法で記録されるが、例えば、以下のようにして記録される。具体的には、駐車場ＩＤについては、制御部２３が駐車場情報にて一意となるように決定して記録し、また、位置情報については、制御部２３が地図情報ＤＢ２２１の地図情報にて駐車場の位置の座標を特定し、特定した座標を記録する。また、空き量情報については、各駐車場側に空き量をリアルタイムで把握可能な任意のシステム（例えば、駐車場における各車両の駐車スペースに車両検出センサを設けて、当該車両検出センサの検出結果に基づいて空き量を把握するシステム等）が設けられていることとし、制御部２３が、通信部２１を介してこの各駐車場側のシステムと通信を行うことにより、各駐車場の空き量を把握し、この把握結果によりリアルタイムで更新して記録することとする。つまり、この空き量情報については、各駐車場の現在の空き量が記録されることになる。
【００４０】
（構成−センター装置−制御部）
制御部２３は、センター装置２を制御する制御手段であり、例えば、車載装置１の制御部１８と同様にして構成することができる。
【００４１】
（処理）
次に、このように構成される車載装置１によって実行される案内処理について説明する。図４は、案内処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。案内処理は、概略的には、駐車場に関する案内を行う処理である。そして、この案内処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、車載装置１の電源をオンした後に、タッチパッド１３を介する所定操作により、自車両の目的地を設定して、制御部１８が自車両が走行するべきルートである走行ルートの案内を開始した場合に、繰り返し起動されて実行を開始することとして、実行を開始したところから説明する。また、この走行ルートの案内を開始した場合、制御部１８が、撮影部１２のフロンカメラにて、自車両の前方側の画像を、周辺画像として一定時間間隔（例えば、０．５秒〜１秒等）で繰り返し撮影する処理（以下、繰り返し撮影処理）を開始することとして、説明する。ここでは、例えば、タッチパッド１３を介する所定操作により、自車両の目的地を図３の駐車場Ｐ１に設定することにより、案内部１８３が、自車両が走行するべきルートである走行ルートを案内している場合について例示して説明する。
【００４２】
図４のＳＡ１において渋滞判定部１８１は、自車両の目的地が駐車場となっているか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、案内処理の起動時に設定された目的地を特定し、地図情報ＤＢ１７１の地図情報を参照して、特定した目的地が駐車場の位置に対応しているか否かを判定し、判定結果に基づいて目的地が駐車場となっているか否かを判定する。そして、特定した目的地が駐車場の位置に対応していない場合、目的地が駐車場となっていないものと判定し（ＳＡ１のＮＯ）、終了する。また、特定した目的地が駐車場の位置に対応している場合、目的地が駐車場となっているものと判定し（ＳＡ１のＹＥＳ）、ＳＡ２に移行する。ここでは、例えば、図３において、自車両の目的地が駐車場Ｐ１に設定されている場合、目的地が駐車場になっているものと判定する。
【００４３】
図４のＳＡ２において渋滞判定部１８１は、周辺画像を取得する。具体的には任意であるが、例えば、繰り返し撮影処理に撮影された自車両の前方側の画像を周辺画像として、所定時間（例えば、３分〜５分）分取得する（つまり、複数取得する）。ここでは、例えば、図３において、自車両の前方側（図面上側）の駐車待ち車両が写っている周辺画像を複数取得する。
【００４４】
図４のＳＡ３において渋滞判定部１８１は、駐車場に向かう自車両が駐車場に至る渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、自車両の周辺画像と、自車両の車速とに基づいて判定する。
【００４５】
詳細には、まず、渋滞判定部１８１は、ＳＡ２で取得した周辺画像を取得し、取得した複数の周辺画像に車列が写っているか否かを判定（以下、車列判定）する。具体的には、周辺画像に写っている自車両の前方側の車両の台数が所定台数（例えば、２台〜５台等）以上である場合、車列が写っているものと判定し、また、前方側の車両の台数が所定台数未満である場合、車列が写っていないものと判定する。
【００４６】
次に、取得した複数の周辺画像について任意の画像認識を行って、当該周辺画像に写っている直前の車と自車両との間の車間距離の時間変化を特定し、特定した車間距離がほぼ一定であるか否かを判定（以下、車間距離判定）する。具体的には、特定した車間距離の変化が所定の範囲（例えば、５ｍ〜１０ｍ等）以内である場合、車間距離がほぼ一定であるものと判定し、また、特定した車間距離の変化が所定の範囲（例えば、５ｍ〜１０ｍ等）から逸脱する場合、車間距離がほぼ一定というわけではないもの判定する。
【００４７】
次に、渋滞判定部１８１は、車速が低速であるか否かを判定（以下、車速判定）する。具体的には、従来と同様にして、自車両の不図示の制御部が、車軸の回転数を特定する信号を受信し、受信した信号に基づいて自車両の車速を測定することとし、また、閾値車速が、データ記録部１７に予め格納されていることとして、以下のように判定する。なお、「閾値車速」とは、渋滞を判定するための閾値であり、例えば、前述の特定した車速と比較されるものであり、一例としては、時速３０Ｋｍ〜時速４０Ｋｍが格納されていることとする。そして、渋滞判定部１８１は、前述の測定した車速と閾値車速を取得し、取得した車速が取得した閾値車速以下である場合、低速であるものと判定し、また、取得した車速が取得した閾値車速よりも速い場合、低速でないものと判定する。
【００４８】
次に、渋滞判定部１８１は、前述の車列判定、車間距離判定、及び車速判定の判定結果に基づいて、駐車場に向かう自車両が駐車場に至る渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する。具体的には、車列判定にて車列が写っていないものと判定した場合、車間距離判定にて車間距離がほぼ一定というわけではないもの判定した場合、あるいは、車速判定にて車速が低速でないものと判定し場合、駐車場に向かう自車両が駐車場に至る渋滞中の道路を走行していないものと判定し（ＳＡ３のＮＯ）、終了する。また、車列判定にて車列が写ってるものと判定し、且つ、車間距離判定にて車間距離がほぼ一定であるもの判定、且つ、車速判定にて車速が低速であるものと判定し場合、駐車場に向かう自車両が駐車場に至る渋滞中の道路を走行しているものと判定し（ＳＡ３のＹＥＳ）、ＳＡ４に移行する。ここでは、例えば、図３において、複数台の車両が駐車場Ｐ１に至る車列を作って渋滞となっていることにより、低速になっており、車間距離の時間変化がほぼ一定となっている場合、駐車場に向かう自車両が駐車場に至る渋滞中の道路を走行しているものと判定する。
【００４９】
図４のＳＡ４において駐車判定部１８２は、駐車待ち車両の台数を推定する。具体的には任意であるが、例えば、車両の現在位置と、駐車場の位置とに基づいて推定する。詳細には、まず、現在位置検出部１６にアクセスして自車両の現在位置を地図情報ＤＢ１７１の地図情報にて特定し、また、この地図情報ＤＢ１７１の地図情報を参照して、案内処理の起動時に設定した目的地である駐車場の位置を特定した上で、自車両の現在位置から駐車場の位置までの走行ルート上の距離を演算する。次に、渋滞時に車列が作られている場合、車列における車間距離がほぼ一定であり、且つ、車両の全長が一定長さ（例えば、３．５ｍ〜４．５ｍ等）であるので、渋滞中の車列では所定距離間隔（例えば、３０ｍ〜４０ｍ等であるが、以下では３０ｍを例示して説明する）毎に車両が存在していることに着目して、前述の演算した距離を被除数とし所定距離間隔を除数とする演算を行うことにより、駐車待ち車両の台数を推定する。
【００５０】
ここでは、例えば、図３において、現在位置検出部１６にアクセスして自車両の現在位置を地図情報ＤＢ１７１の地図情報にて特定し、また、この地図情報ＤＢ１７１の地図情報を参照して、案内処理の起動時に設定した目的地である駐車場の位置を特定した上で、自車両の現在位置から駐車場Ｐ１の位置までの走行ルート上の距離として６００ｍを演算する。次に、この演算した距離である６００ｍを被除数として、所定距離間隔（車両と車両との間の間隔に対して１つの車両の全長を加えた距離に対応するもの）である３０ｍを除数とする演算である「６００÷３０」を行うことにおり、２０台を駐車待ち車両の台数として推定する。
【００５１】
図４のＳＡ５において駐車判定部１８２は、車両が駐車場に駐車できるか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、まず、ＳＡ４で推定した駐車待ち車両の台数を取得し、また、通信部１１を介してセンター装置２との間の適宜の通信により図２の駐車場情報にアクセスし、位置情報及び空き量情報を参照して、自車両の目的地となっている駐車場の位置に対応する空き量情報を取得する。次に取得した台数（つまり、ＳＡ４で推定した駐車待ち車両の台数）と、取得した空き量情報が特定する台数とを比較し、比較結果に基づいて、車両が駐車場に駐車できるか否かを判定する。そして、ＳＡ４で推定した駐車待ち車両の台数が、取得した空き量情報が特定する台数より多い場合、現時点では空きが無いものと判断した上で、車両が駐車場に駐車できないものと判定し（ＳＡ５のＮＯ）、ＳＡ７に移行する。また、ＳＡ４で推定した駐車待ち車両の台数が、取得した空き量情報が特定する台数以下である場合、現時点では空きが有るものと判断した上で、車両が駐車場に駐車できるものと判定し（ＳＡ５のＹＥＳ）、ＳＡ６に移行する。
【００５２】
ここでは、例えば、まず、ＳＡ４で推定した駐車待ち車両の台数として２０台を取得し、また、通信部１１を介してセンター装置２との間の適宜の通信により図２の駐車場情報にアクセスし、位置情報及び空き量情報を参照して、自車両の目的地となっている駐車場Ｐ１の位置である「（ｘ１１，ｙ１１）」に対応する空き量情報である「３０」を取得する。次に取得した台数である２０台と、取得した空き量情報が特定する台数である３０台とを比較し、推定した駐車待ち車両の台数である「２０台」が、取得した空き量情報が特定する台数である「３０台」以下であるので、現時点では空きが有るものと判断した上で、車両が駐車場に駐車できるものと判定する。
【００５３】
図４のＳＡ６において案内部１８３は、駐車場についての案内を行う。具体的には任意であるが、例えば、案内処理の起動時に設定した目的地である駐車場に駐車することが可能であるものと判定したので、ディスプレイ１４又はスピーカ１５を介して当該駐車場に駐車することが可能である旨の情報（例えば、テキスト情報、又は音声情報）を出力することにより案内を行う。ここでは、例えば、「このまま進んで下さい」等のメッセージを表示出力したり、あるいは、音声出力したりして駐車場Ｐ１に駐車することを案内する。
【００５４】
また、図４のＳＡ５にて、駐車場に駐車できないものと判定し（ＳＡ５のＮＯ）後のＳＡ７において案内部１８３は、駐車場についての案内を行う。具体的には任意であるが、例えば、案内処理の起動時に設定した目的地である駐車場に駐車することが可能でないものと判定したので、ディスプレイ１４又はスピーカ１５を介して当該駐車場に駐車することが可能でない旨の情報（例えば、テキスト情報、又は音声情報）を出力することにより案内を行う。また、現在位置検出部１６にアクセスして自車両の現在位置を地図情報ＤＢ１７１の地図情報にて特定し、当該地図情報にて現在位置の周辺の他の駐車場（つまり、案内処理の起動時に設定した目的地に設定された駐車場以外の駐車場）を検索し、検索した駐車場に向かうことを示す情報（例えば、地図情報、テキスト情報、又は音声情報）を出力することにより案内を行う。ここでは、例えば、「駐車場が満車です」等のメッセージを表示出力したり、あるいは、音声出力したりして駐車場Ｐ１が満車であることを案内し、また、周辺の他の駐車場の位置を示す地図をディスプレイ１４に表示したり、当該他の駐車場に向かうことを推奨するメッセージを表示したり、あるいは、スピーカ１５を介して音声出力したりすることにより、他の駐車場を案内する。これにて、案内処理を終了する。
【００５５】
（実施の形態の効果）
このように本実施の形態によれば、車両が駐車場に駐車できるか否かの判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行うことにより、例えば、車両が駐車場に駐車できるか否かを判断できるので、駐車場に至る渋滞中の道路を走行している場合に、実際には駐車場の空きが無く駐車できないにも関わらず、駐車場に至る渋滞中で駐車を無駄に待ち続けることを防止することが可能となる。
【００５６】
また、車両の周辺画像と、車両の車速とに基づいて、渋滞中の道路を走行しているか否かを判定することにより、例えば、車両の周辺の実際の状態や実際の車速（つまり、リアルタイムで変化し得る実際の情報）を反映して判定することができるので、渋滞中の道路を走行しているか否かの判定精度を向上させることが可能となる。
【００５７】
また、車両の現在位置と駐車場の位置とに基づいて、車両と駐車場との相互間における駐車待ち車両の台数を推定し、推定した当該台数と駐車場の空き量とを比較することにより、車両が駐車場に駐車できるか否かを判定することにより、例えば、駐車待ち車両を実際に計数することなく判定することができるので、車両が駐車場に駐車できるか否かを判定を容易に行うことが可能となる。
【００５８】
また、車両が駐車場に駐車できると判定した場合、当該駐車場へ駐車することを案内し、車両が駐車場に駐車できないと判定した場合、他の駐車場へ駐車することを案内することにより、例えば、車両の運転者に対して駐車するために適切な駐車場を案内することが可能となる。
【００５９】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００６０】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００６１】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、車載装置１の機能の少なくとも一部をセンター装置２に設けた上で、車載装置１とセンター装置２とが相互に通信を行うことにより、実施の形態と同様な処理を行うように構成してもよい。また、逆に、センター装置２の機能の少なくとも一部を車載装置１に設けてもよい。
【００６２】
（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。
【００６３】
（周辺画像について）
また、上記実施の形態では、自車両の前方の画像を周辺画像として用いる場合について説明したが、これに限らない。撮影部１２について、自車両の前方以外の方向（例えば、側方、後方等）の画像を撮影できるカメラにて構成し、側方の画像又は後方の画像等を用いて、渋滞中の道路を走行しているか否かを判定してもよい。
【００６４】
（駐車待ち車両の台数の推定について）
また、上記実施の形態で説明した図４のＳＡ４の手法と共に又は代わりに、以下の概念を考慮して駐車待ち車両の台数を推定してもよい。例えば、駐車場に至る道がカーブしている場合や、駐車待ち車両の台数が少ない場合等の、撮影部１２のフロントカメラにて前方の車を全て撮影し得ることが想定される場合、自車両の前方の画像を取得して画像認識することにより、駐車待ち車両の台数を推定してもよい。また、この場合等の任意の場合において、自車両が走行している道路が１車線等の狭い道路である場合、自車両の前方側の車両には、駐車待ち車両に加えて、駐車待ちではなく駐車場よりも前方側を目的地として車両も存在している可能性があるが、前方の車両が駐車場側に幅寄せしているか否か、又は、駐車場側にウインカーを出しているか否か等により、駐車待ち車両を識別して識別結果により駐車場待ち車両を推定してもよい。
【００６５】
（駐車場の案内について）
また、上記実施の形態において、図４のＳＡ５にて駐車可能であるものと判定した場合（ＳＡ５のＹＥＳ）、ＳＡ６の代わり以下の処理を行ってもよい。具体的には、案内部１８３が、前述の手法で自車両の現在位置から目的地の駐車場までの距離と、自車両の車速とを考慮して、例えば、「当該距離÷当該車速」の演算を行うことにより、自車両が駐車できるまでの時間を演算し、演算した時間が所定時間（例えば、１０分〜１５分等の予め設定された時間）以内である場合には、ＳＡ６と同様にして目的地に設定した駐車場に駐車することを案内し、また、演算した時間が所定時間を超過する場合には、ＳＡ７と同様にして他の駐車場に駐車することを案内するように構成してもよい。
【００６６】
〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。
【００６７】
実施の形態の１つの側面１に係る案内システムは、駐車場に向かう車両が前記駐車場に至る渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する渋滞判定手段と、前記渋滞判定手段が渋滞中の道路を走行していると判定した場合に、前記車両が前記駐車場に駐車できるか否かを判定する駐車判定手段と、前記駐車判定手段の判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行う案内手段と、を備える。
【００６８】
上記側面１に係る案内システムによれば、駐車場に駐車できるか否かの判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行うことにより、例えば、駐車場に駐車できるか否かを判断できるので、駐車場に至る渋滞中の道路を走行している場合に、実際には駐車場の空きが無く駐車できないにも関わらず、駐車場に至る渋滞中で駐車を無駄に待ち続けることを防止することが可能となる。
【００６９】
実施の形態の他の側面２に係る案内システムは、上記側面１に係る案内システムにおいて、前記渋滞判定手段は、前記車両の周辺画像と、前記車両の車速とに基づいて、渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する。
【００７０】
上記側面２に係る案内システムによれば、車両の周辺画像と、車両の車速とに基づいて、渋滞中の道路を走行しているか否かを判定することにより、例えば、車両の周辺の実際の状態や実際の車速（つまり、リアルタイムで変化し得る実際の情報）を反映して判定することができるので、渋滞中の道路を走行しているか否かの判定精度を向上させることが可能となる。
【００７１】
実施の形態の他の側面３に係る案内システムは、上記側面１又は２に係る案内システムにおいて、前記駐車判定手段は、前記車両の現在位置と、前記駐車場の位置とに基づいて、前記車両と前記駐車場との相互間における前記駐車場への駐車を予定している駐車待ち車両の台数を推定し、推定した当該台数と前記駐車場の空き量とを比較することにより、前記車両が前記駐車場に駐車できるか否かを判定する。
【００７２】
上記側面３に係る案内システムによれば、車両の現在位置と駐車場の位置とに基づいて、車両と駐車場との相互間における駐車待ち車両の台数を推定し、推定した当該台数と駐車場の空き量とを比較することにより、車両が駐車場に駐車できるか否かを判定することにより、例えば、駐車待ち車両を実際に計数することなく判定することができるので、駐車場に駐車できるか否かを判定を容易に行うことが可能となる。
【００７３】
実施の形態の他の側面４に係る案内システムは、上記側面１から３の何れかに係る案内システムにおいて、前記案内手段は、前記駐車判定手段が前記駐車場に駐車できると判定した場合、当該駐車場へ駐車することを案内し、前記駐車判定手段が前記駐車場に駐車できないと判定した場合、他の駐車場へ駐車することを案内する。
【００７４】
上記側面４に係る案内システムによれば、駐車場に駐車できると判定した場合、当該駐車場へ駐車することを案内し、駐車場に駐車できないと判定した場合、他の駐車場へ駐車することを案内することにより、例えば、車両の運転者に対して駐車するために適切な駐車場を案内することが可能となる。
【００７５】
実施の形態の他の側面５に係る案内プログラムは、コンピュータを、駐車場に向かう車両が前記駐車場に至る渋滞中の道路を走行しているか否かを判定する渋滞判定手段と、前記渋滞判定手段が渋滞中の道路を走行していると判定した場合に、前記車両が前記駐車場に駐車できるか否かを判定する駐車判定手段と、前記駐車判定手段の判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行う案内手段と、として機能させる。
【００７６】
上記側面５に係る案内プログラムによれば、駐車場に駐車できるか否かの判定結果に基づいて、駐車場についての案内を行うことにより、例えば、駐車場に駐車できるか否かを判断できるので、駐車場に至る渋滞中の道路を走行している場合に、実際には駐車場の空きが無く駐車できないにも関わらず、駐車場に至る渋滞中で駐車を無駄に待ち続けることを防止することが可能となる。
【符号の説明】
【００７７】
１  車載装置
２  センター装置
１１  通信部
１２  撮影部
１３  タッチパッド
１４  ディスプレイ
１５  スピーカ
１６  現在位置検出部
１７  データ記録部
１８  制御部
２１  通信部
２２  データ記録部
２３  制御部
１００  ナビゲーションシステム
１７１  地図情報ＤＢ
１８１  渋滞判定部
１８２  駐車判定部
１８３  案内部
２２１  地図情報ＤＢ
２２２  駐車場情報ＤＢ
Ｐ１  駐車場
【図１】
2019113421.tif 000003
【図２】
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【図３】
2019113421.tif 000005
【図４】
2019113421.tif 000006