(57)【要約】【課題】簡易な構成で受信アンテナ間隔の異なる複数種類のアレイアンテナを実現するアンテナ装置を提供する【解決手段】複数の送信アンテナ２１〜２３は、基準間隔Ｄで配列方向であるｘ軸方向に沿って配列される。第１受信アンテナ２６は、ｘ軸方向における開口幅が、基準間隔Ｄより狭い第１幅Ｗ１に設定される。複数の第２受信アンテナ２４，２５は、ｘ軸方向の開口幅が第１幅Ｗ１以下となる第２幅Ｗ２を有し、基準間隔Ｄより狭い間隔でｘ軸方向に沿って配列される。第１受信アンテナ２６の位相中心と、複数の第２受信アンテナ２４，２５のうち第１受信アンテナ２６の最も近くに位置する第２受信アンテナ２５の位相中心とのｘ軸方向における間隔が、基準間隔Ｄに送信アンテナ２１〜２３の数から１を引いた数を乗じた長さ２Ｄ以上に設定される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された基準間隔で予め設定された配列方向に沿って配列された複数の送信アンテナ（２１〜２３，２１ａ〜２３ａ）と、
前記配列方向における開口幅が、前記基準間隔より狭い第１幅に設定された第１受信アンテナ（２６，２６ａ）と、
前記配列方向における開口幅が前記第１幅以下となる第２幅を有し、前記基準間隔より狭い間隔で前記配列方向に沿って配列された複数の第２受信アンテナ（２４，２５，２４ａ，２５ａ）と、
を備え、
前記第１受信アンテナの位相中心と前記複数の第２受信アンテナのうち前記第１受信アンテナの最も近くに位置する前記第２受信アンテナの位相中心との前記配列方向における間隔が、前記基準間隔に前記送信アンテナの数から１引いた数を乗じた長さ以上に設定された
アンテナ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のアンテナ装置であって、
前記複数の第２受信アンテナは、該複数の第２受信アンテナに対する外接図形の面積が、前記第１受信アンテナの面積と等しくなるように配置された、
アンテナ装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のアンテナ装置であって、
前記複数の送信アンテナは、各送信アンテナの位相中心がいずれも、前記配列方向に対して、前記第１受信アンテナの中心位置と、前記複数の第２受信アンテナのうち前記第１受信アンテナに最も近くに位置する前記第２受信アンテナの中心位置との間に位置するように配置された
アンテナ装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のアンテナ装置であって、
前記第１受信アンテナと同一形状の付加受信アンテナ（２７，２７ａ）を更に備え、
前記付加受信アンテナは、前記第１受信アンテナを、前記配列方向とは直行する方向にシフトさせた位置に配置された
アンテナ装置。
【請求項５】
請求項４に記載のアンテナ装置であって、
前記付加受信アンテナは、前記第１受信アンテナを前記配列方向に前記基準間隔以上シフトさせた位置に配置された
アンテナ装置。
【請求項６】
請求項５に記載のアンテナ装置であって、
前記付加受信アンテナの前記配列方向とは直行する方向へのシフト量は、前記第１受信アンテナの前記配列方向とは直行する方向の開口幅より短く設定された
アンテナ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、受信アンテナ間隔の異なる複数種類のアレイアンテナを実現するアンテナ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、二つの送信アンテナを離れた位置に配置し、これら送信アンテナの間に複数の受信アンテナを配置することで、少ない面積で、受信アンテナの数の２倍のチャネルを確保する技術が開示されている。なお、チャネルとは、いずれかの送信アンテナから検出対象の物体に反射していずれかの受信アンテナに至る経路をいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１１−５２６３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、特許文献１に記載の従来技術には、以下の課題があることが見出された。
即ち、従来技術では、例えば、狭角度で精度良く物体方位を検出するための受信アンテナ間隔と、広角度で物体を検出するための受信アンテナ間隔とをいずれも実現する必要がある場合に、受信アンテナの配置間隔が２種類のアンテナ装置を個々に用意する必要があり装置が大型化するという課題があった。
【０００５】
本開示の１つの局面は、簡易な構成で受信アンテナ間隔の異なる複数種類のアレイアンテナを実現するアンテナ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様によるアンテナ装置は、複数の送信アンテナ（２１〜２３，２１ａ〜２３ａ）と、第１受信アンテナ（２６，２６ａ）と、複数の第２受信アンテナ（２４，２５，２４ａ，２５ａ）とを備える。
【０００７】
複数の送信アンテナは、予め設定された基準間隔で予め設定された配列方向に沿って配列される。第１受信アンテナは、配列方向における開口幅が、基準間隔より狭い第１幅に設定される。複数の第２受信アンテナは、配列方向における開口幅が第１幅以下となる第２幅を有し、基準間隔より狭い間隔で配列方向に沿って配列される。そして、第１受信アンテナの中心位置と複数の第２受信アンテナのうち第１受信アンテナの最も近くに位置する第２受信アンテナの位相中心との配列方向における間隔が、前記基準間隔に前記送信アンテナの数から１引いた数を乗じた長さ以上に設定される。
【０００８】
このような構成によれば、複数の送信アンテナと第１受信アンテナとにより形成される仮想的な受信アンテナによる仮想アレーと、複数の送信アンテナと複数の第２受信アンテナとにより形成される仮想的な受信アンテナによる仮想アレーとによって、異なる指向性を実現することができる。なお、前者の仮想アレーは、アンテナの配置間隔が相対的に狭く、後者の仮想アレーは、アンテナの配置間隔が相対的に広くなる。つまり、グレーティングローブが異なる２種類の仮想アレーを、従来技術と同程度の大きさで実現することができる。
【０００９】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】アンテナ装置が適用されたレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態のアンテナ装置における各アンテナの配置を示す説明図である。
【図３】送信アンテナ及び受信アンテナの具体例を示すパターン図である。
【図４】送信アンテナ及び受信アンテナと物標との関係を示す説明図である。
【図５】仮想アレーにおける仮想的な受信アンテナの配置を示す説明図である。
【図６】アンテナ装置により実現される仮想アレーの配置を示す説明図である。
【図７】中距離モードで使用する仮想アレーであるＭＲＲアレーを示す説明図である。
【図８】遠距離モードで使用する仮想アレーであるＬＲＲアレーを示す説明図である。
【図９】垂直測角モードで使用する仮想アレーである垂直アレーを示す説明図である。
【図１０】処理部が実行する物標検出処理のフローチャートである。
【図１１】第２実施形態のアンテナ装置における各アンテナの配置を示す説明図である。
【図１２】アンテナ装置により実現される仮想アレーの配置を示す説明図である。
【図１３】中距離モードで使用する仮想アレーであるＭＲＲアレーを示す説明図である。
【図１４】遠距離モードで使用する仮想アレーであるＬＲＲアレーを示す説明図である。
【図１５】垂直測角モードで使用する仮想アレーである垂直アレーを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す第１実施形態のレーダ装置１は、車両に搭載して使用され、車両の周囲に存在する様々な物体を検出するために使用される。レーダ装置１は、複数のアンテナを用いて同時に電波を送受信するＭＩＭＯレーダである。ＭＩＭＯは、Multi Input Multi Outputの略語である。
【００１２】
レーダ装置１は、本実施形態のアンテナ装置２を備える。レーダ装置１は、更に、送受信部３と、処理部４と、を備えていてもよい。
［１−１−１．アンテナ装置］
アンテナ装置２は、図２に示すように、３つの送信アンテナ２１〜２３と４つの受信アンテナ２４〜２７とを有する。送信アンテナの数及び受信アンテナの数は、これに限定されるものではなく、いずれも２つ以上であればよい。各アンテナ２１〜２７は、例えば、誘電体基板上に形成される銅箔パターンによって実現される。
【００１３】
図２に示すように、３つの送信アンテナ２１〜２３は、予め設定された基準間隔Ｄで、予め設定された配列方向に沿って一列に配置される。以下、この配列方向をｘ軸方向、配列方向に直行する方向をｙ軸方向という。各送信アンテナ２１〜２３は、いずれも同一形状かつ同一サイズを有する。
【００１４】
４つの受信アンテナ２４〜２７は、ｙ軸方向の開口幅が同一サイズを有する。
２つの受信アンテナ２６，２７は、ｘ軸方向の開口幅が基準間隔Ｄより狭い第１幅Ｗ１に設定される。受信アンテナ２７は、受信アンテナ２６を、ｘ軸方向に基準間隔Ｄだけシフトさせ、且つｙ軸方向に予め設定された縦間隔Ｖだけシフトさせた位置に配置される。
【００１５】
他の２つの受信アンテナ２４，２５は、ｘ軸方向の開口幅が第１幅Ｗ１より狭い第２幅Ｗ２に設定される。受信アンテナ２５は、受信アンテナ２４を、ｘ軸方向に予め設定された間隔ｄだけシフトさせた位置に配置される。そして、第２幅Ｗ２及び間隔ｄは、２つの受信アンテナ２４，２５の外接図形が受信アンテナ２６，２７と同一形状かつ同一サイズとなるように設定される。つまり、２つの受信アンテナ２４，２５による合成アンテナ（以下、合成アンテナ２４−２５）のｘ軸方向及びｙ軸方向の開口幅が、他の２つの受信アンテナ２６，２７と同一サイズとなる。
【００１６】
受信アンテナ２６は、合成アンテナ２４−２５を、基準間隔Ｄに送信アンテナの数を乗じた間隔３Ｄだけｘ軸方向にシフトさせた位置に配置される。
送信アンテナ２１〜２３は、受信アンテナ２４〜２７のいずれとも重なることがないように、受信アンテナ２４〜２７よりｙ軸方向にシフトした位置に配置される。また、送信アンテナ２１〜２３は、ｘ軸方向における各送信アンテナ２１〜２３の位相中心の位置が、いずれも、受信アンテナ２５の位相中心と受信アンテナ２６の位相中心との間に位置するように配置される。つまり、受信アンテナ２５の位相中心と受信アンテナ２６の位相中心との間隔は、２Ｄより大きく設定されている。
【００１７】
なお、位相中心とは、電波の放射又は入射において、仮想的に電波の集中点とみなされる点である。アンテナが、長方形や円形等、上下左右が対称な形状を有している場合、位相中心は、アンテナの重心位置とほぼ一致する。
【００１８】
ここで、個々の送信アンテナ２１〜２３及び受信アンテナ２４〜２７の具体例を、図３を用いて説明する。ｘ軸方向の開口幅が第２幅Ｗ２に設定される送信アンテナ２１〜２３及び受信アンテナ２４，２５は、ｙ軸方向に沿って１列に配置された複数のパッチアンテナＰと、各パッチアンテナに同相給電するように配線された給電線Ｌとを備える。また、ｘ軸方向の開口幅が第１幅Ｗ１に設定された受信アンテナ２６，２７は、上記パッチアンテナＰを２列に並べて、給電線Ｌを共通に接続した構造を有する。
【００１９】
［１−１−２．仮想アレー］
ここで、図４及び図５を用いて、Ｍ個の送信アンテナとＮ個の受信アンテナによって形成されるＭ×Ｎ個の仮想アレーについて説明する。ここでは、図４に示すように、Ｍ＝２，Ｎ＝２であり、二つの送信アンテナＴＸ１，ＴＸ２は第１間隔ｄＴで配置され、二つの受信アンテナＲＸ１，ＲＸ２は第２間隔ｄＲで配置されている場合について説明する。
【００２０】
検出対象となる物体が、送信アンテナＴＸ１，ＴＸ２および受信アンテナＲＸ１，ＲＸ２の正面方向に対してθだけ傾いた方向に存在すると仮定する。また、物体での反射係数をＲ、ＴＸ１から物体に至る経路での信号の位相変化をαＴで表し、物体からＲＸ１に至る経路での信号の位相変化をαＲで表す。なお、αＴ及びαＲは複素数で表現される。
【００２１】
この場合、ＴＸ１から送信されＲＸ１で受信される信号は（１）式で表される。ＴＸ１から送信されＲＸ２で受信される信号は（２）式で表される。ＴＸ２から送信されＲＸ１で受信される信号は（３）式で表される。ＴＸ２から送信されＲＸ２で受信される信号は（４）式で表される。
【００２２】
【数１】
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これらの式は、図５に示すように、一つの送信アンテナから送信された信号を、それぞれの配置間隔がｄＲ、ｄＴ、ｄＴ＋ｄＲとなるように並べた４つの受信アンテナにより受信した場合と等価である。このように並んだ仮想的な受信アンテナを仮想アレーという。
【００２３】
つまり、アンテナ装置２では、図６に示すように、３つの送信アンテナ２１〜２３と、４つの受信アンテナ２４〜２７との組み合わせにより、１２個の仮想的な受信アンテナを有する仮想アレーが得られる。具体的には、図６中の実線で示す４つの受信アンテナ２４〜２７を、それぞれ距離Ｄ及び距離２Ｄだけｘ軸方向にシフトさせた位置に、図６中の破線で示す仮想的な受信アンテナが形成される。
【００２４】
以下、受信アンテナ２４，２５をチャネルＣＨ１，ＣＨ２とし、受信アンテナ２４、２５を距離Ｄだけシフトさせた位置にある仮想的な受信アンテナをチャネルＣＨ３，ＣＨ４、更に、距離Ｄだけシフトさせた位置にある仮想的な受信アンテナをチャネルＣＨ５，ＣＨ６という。また、受信アンテナ２６をチャネルＣＨ７、受信アンテナ２６を距離Ｄだけシフトさせた位置にある仮想的な受信アンテナをチャネルＣＨ８、更に距離Ｄだけシフトさせた位置にある仮想的な受信アンテナをチャネルＣＨ９という。また、受信アンテナ２７をチャネルＣＨ１０、受信アンテナ２７を距離Ｄだけシフトさせた位置にある仮想的な受信アンテナをチャネルＣＨ１１、更に距離Ｄだけシフトさせた位置にある仮想的な受信アンテナをチャネルＣＨ１２という。なお、受信アンテナ２６が第１受信アンテナ、受信アンテナ２４，２５が第２受信アンテナ、受信アンテナ２７が付加受信アンテナに相当する。
【００２５】
図７に示すように、チャネルＣＨ１〜ＣＨ６は、ｘ軸方向に間隔ｄで配置された６素子の等間隔アレー（以下、MＲＲアレー）を形成する。
チャネルＣＨ１，ＣＨ２の組、チャネルＣＨ３，ＣＨ４の組、チャネルＣＨ５，ＣＨ６の組により、それぞれ形成される合成アンテナを、チャネルＣＨ１−２，ＣＨ３−４，ＣＨ５−６とする。図８に示すように、チャネルＣＨ１−２，ＣＨ３−４，ＣＨ５−６、ＣＨ７〜ＣＨ９は、ｘ軸方向に間隔Ｄで配置された６素子の等間隔アレー（以下、LＲＲアレー）を形成する。
【００２６】
図９に示すように、チャネルＣＨ８，ＣＨ１０の組、およびチャネルＣＨ９，ＣＨ１１の組は、それぞれ、ｙ軸方向に間隔Ｖで配置された２素子のアレー（以下、垂直アレー）を形成する。
【００２７】
［１−２．送受信部］
送受信部３は、送信アンテナ２１〜２３のそれぞれに送信信号を供給する。送受信部３は、各送信信号を、ドップラ分割多重（以下、ＤＤＭＡ）方式にて変調する。ＤＤＭＡ方式は、複数の送信アンテナから同時に送信された複数の信号が重畳された受信信号から、個々の信号の識別を可能とするための変調方式である。ＤＤＭＡ方式は、ＭＩＭＯレーダにおいて、公知の技術であるためここでの詳細な説明は省略する。
【００２８】
送受信部３は、上述の送信信号のうち基準となる送信信号をローカル信号として、各受信アンテナ２４〜２７から供給される受信信号のそれぞれにローカル信号を混合することで、受信アンテナ２４〜２７毎のビート信号を生成して処理部４に供給する。
【００２９】
［１−３．処理部］
処理部４は、ＣＰＵ４１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ４２）と、を有するマイクロコンピュータを備える。処理部４が有する各機能は、ＣＰＵ４１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ４２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、処理部４は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００３０】
処理部４は、物標検出処理を少なくとも実行する。処理部４が有する各機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００３１】
［１−４．処理］
次に、処理部４が実行する物標検出処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。本処理は処理部４が起動すると、周期的に実行される。
【００３２】
処理部４は、まず、Ｓ１１０では、送受信部３を動作させることでレーダ測定を実行し、受信アンテナ２４〜２７のそれぞれから供給されるビート信号のサンプリングデータを取得する。
【００３３】
処理部４は、Ｓ１２０では、Ｓ１１０で取得したサンプリングデータに基づき、仮想アレーによる１２チャネル分の信号を抽出する。具体的には、受信アンテナ２４〜２７毎にＦＦＴ処理等を実行することによって、受信信号に含まれるドップラ周波数の成分を表すドップラスペクトラムを算出する。つまり、ＤＤＭＡ変調された送信信号は、送信アンテナ毎に位相回転量が異なっているため、ドップラスペクトラム上では、各送信アンテナからの送信信号が、それぞれが異なったドップラ周波数を有した信号成分として抽出される。これにより、受信アンテナ２４の受信信号からは、チャネルＣＨ１，ＣＨ３，ＣＨ５の信号が抽出される。受信アンテナ２５の受信信号からは、チャネルＣＨ２，ＣＨ４，ＣＨ６の信号が抽出される。受信アンテナ２６の受信信号からは、チャネルＣＨ７〜ＣＨ９の信号が抽出される。受信アンテナ２７の受信信号からは、チャネルＣＨ１０〜ＣＨ１２の信号が抽出される。
【００３４】
処理部４は、Ｓ１３０では、中距離レーダ（以下、ＭＲＲ）モード処理を実行する。ＭＲＲモード処理では、図７に示したＭＲＲアレーに属するチャネルＣＨ１〜ＣＨ６の信号を用い、例えば、デジタルビームフォーミング（以下、ＤＢＦ）等の手法を用いて、中距離かつ広角な探査範囲に存在する物標の検出を行う。
【００３５】
処理部４は、Ｓ１４０では、長距離レーダ（以下、ＬＲＲ）モード処理を実行する。ＬＲＲモード処理では、図８に示したＬＲＲアレーに属する合成チャネルＣＨ１−２，ＣＨ３−４，ＣＨ５−６及びチャネルＣＨ７〜ＣＨ９の信号を用い、例えば、ＭＵＳＩＣ等の手法を用いて、遠距離で狭角な探査範囲に存在する物標の検出を行う。なお、ＬＲＲモード処理では、ＭＲＲモード処理での結果を利用して、グレーティングにより不確定となる物標方位を確定させる処理等を実行してもよい。
【００３６】
処理部４は、Ｓ１５０では、垂直測角モード処理を実行する。垂直測角モード処理では、図９に示した垂直アレーに属するチャネルＣＨ８とＣＨ１０の組、又はチャネルＣＨ９とＣＨ１１の組のうち、少なくとも一方から得られる信号を用いる。そして、例えば、ＤＢＦ又はモノパルス等の手法を用いて、Ｓ１３０及びＳ１４０で検出された物標について、垂直方向の角度、ひいては高さ方向の位置を算出する。
【００３７】
処理部４は、Ｓ１６０では、Ｓ１３０〜Ｓ１５０での検出結果から探査範囲内に存在する物標に関する情報である物標情報を生成し、これら物標情報を利用した様々な処理を実行する後段の装置に出力して、本処理を終了する。
【００３８】
［１−５．効果］
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１ａ）アンテナ装置２では、従来装置とは反対に、受信アンテナ２４〜２７の間に送信アンテナ２１〜２３が位置し、しかも、送信アンテナ２１〜２３から見て配列方向の一方の側には、基準間隔Ｄより狭い間隔ｄで配置された複数の受信アンテナ２４，２５を配置している。これにより、送信アンテナ２１〜２３と受信アンテナ２４，２５とに基づいて形成される仮想アレー（即ち、ＭＲＲアレー）と、送信アンテナ２１〜２３と受信アンテナ２６，２７とに基づいて形成される仮想アレー（即ち、ＬＲＲアレー）とは、受信アンテナの配置間隔が異なったものとなる。このように、アンテナ装置２によれば、グレーティングローブの異なる２つの仮想アレーを、従来装置と同程度の簡易な構成で実現することができる。
【００３９】
（１ｂ）アンテナ装置２では、受信アンテナ２４，２５の外接図形が受信アンテナ２６と同一形状かつ同一サイズとなるように設定されているため、受信アンテナ２４，２５を合成した合成アンテナと送信アンテナ２１〜２３とに基づいて形成される仮想アレー（即ち、チャネルＣＨ１−２，ＣＨ３−４，ＣＨ５−６）を、受信アンテナ２６と送信アンテナ２１〜２３とに基づいて形成される仮想アレー（即ち、チャネルＣＨ７〜ＣＨ９）の一部として利用することができる。
【００４０】
（１ｃ）アンテナ装置２では、使用波長をλとして、受信アンテナ２４，２５の位相中心間の間隔を０．５λより小さく設定することで、ＭＲＲアレーを用いた場合、角度曖昧性が生じない測角処理を実現できる。
【００４１】
（１ｄ）アンテナ装置２では、ＬＲＲアレーを用いた場合、方位精度や角度分解能が高い測角処理を実現できるだけでなく、各チャネルの開口がＭＲＲアレーの場合より広いため、アンテナ利得を高めることができ、より遠距離の物体を検出できる。なお、ＬＲＲアレーでは、受信アンテナ間隔が広がるためグレーティングローブによる角度曖昧性が生じるが、ＭＲＲモードとの併用により角度曖昧性を解決してもよい。
【００４２】
（１ｅ）アンテナ装置２では、受信アンテナ２６をｙ軸方向にシフトさせた位置に受信アンテナ２７を設けている。このため、垂直アレーを実現することができ、この垂直アレーを用いることで、ｘ軸方向の角度だけでなく、ｙ軸方向の角度についても検出することができる。
【００４３】
［２．第２実施形態］
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００４４】
前述した第１実施形態では、受信アンテナ２４，２５と、受信アンテナ２６，２７とでx軸方向の開口幅が異なっている。これに対し、第２実施形態では、受信アンテナの開口幅を全て同じにしている点、及び受信アンテナの配置間隔を変更している点で、第１実施形態と相違する。
【００４５】
［２−２．アンテナ装置］
本実施形態のアンテナ装置２ａは、図１１に示すように、送信アンテナ２１ａ〜２３ａと、受信アンテナ２４ａ〜２６ａとを備える。
【００４６】
送信アンテナ２１ａ〜２３ａは、第１実施形態の送信アンテナ２１〜２３と同様の形状を有し、同様に配置される。但し、ｘ軸方向の開口幅は、基準間隔Ｄの０．５倍より短い幅に設定される。
【００４７】
受信アンテナ２４ａ〜２７ａは、送信アンテナ２１ａ〜２３ａと同様の形状を有する。
受信アンテナ２４ａ〜２７ａは、受信アンテナ２４ａの位置を基準として、以下のように配置される。受信アンテナ２５ａは、受信アンテナ２４ａをｘ軸方向に基準間隔Ｄの０．５倍の距離だけシフトさせた位置に配置される。受信アンテナ２７ａは、受信アンテナ２５ａをｘ軸方向に基準間隔Ｄの２．５倍の距離だけシフトさせた位置に配置される。  受信アンテナ２７ａは、受信アンテナ２６ａを、ｘ軸方向に基準間隔Ｄだけシフトさせ、且つｙ軸方向に縦間隔Ｖだけシフトさせた位置に配置される。
【００４８】
送信アンテナ２１ａ〜２３ａは、受信アンテナ２４ａ〜２７ａのいずれとも重なることがないように、受信アンテナ２４ａ〜２７ａよりｙ軸方向にシフトした位置に配置される。
また、送信アンテナ２１ａ〜２３ａは、ｘ軸方向における各送信アンテナ２１ａ〜２３ａの位相中心の位置が、いずれも、受信アンテナ２５ａの位相中心と受信アンテナ２６ａの位相中心との間に位置するように配置される。
【００４９】
［２−３．仮想アレー］
アンテナ装置２ａでは、図１２に示すように、３つの送信アンテナ２１ａ〜２３ａと、４つの受信アンテナ２４ａ〜２７ａとの組み合わせにより、１２個の仮想的な受信アンテナを有する仮想アレーが得られる。具体的には、図１２中の実線で示す４つの受信アンテナ２４ａ〜２７ａを、それぞれ距離Ｄ及び距離２Ｄだけｘ軸方向にシフトさせた位置に、図６中の破線で示す仮想的な受信アンテナが形成される。
【００５０】
以下、受信アンテナ２４ａ，２５ａをチャネルＣＨ１，ＣＨ２とし、受信アンテナ２４ａ、２５ａを距離Ｄだけシフトさせた位置にある仮想的な受信アンテナをチャネルＣＨ３，ＣＨ４、更に、距離Ｄだけシフトさせた位置にある仮想的な受信アンテナをチャネルＣＨ５，ＣＨ６という。また、受信アンテナ２６ａをチャネルＣＨ７、受信アンテナ２６ａを距離Ｄだけシフトさせた位置にある仮想的な受信アンテナをチャネルＣＨ８、更に距離Ｄだけシフトさせた位置にある仮想的な受信アンテナをチャネルＣＨ９という。また、受信アンテナ２７ａをチャネルＣＨ１０、受信アンテナ２７ａを距離Ｄだけシフトさせた位置にある仮想的な受信アンテナをチャネルＣＨ１１、更に距離Ｄだけシフトさせた位置にある仮想的な受信アンテナをチャネルＣＨ１２という。なお、受信アンテナ２６ａが第１受信アンテナ、受信アンテナ２４ａ，２５ａが第２受信アンテナ、受信アンテナ２７ａが付加受信アンテナに相当する。
【００５１】
図１３に示すように、チャネルＣＨ１〜ＣＨ７は、ｘ軸方向に間隔Ｄ／２で配置された７素子の等間隔アレー（以下、MＲＲアレー）を形成する。
図１４に示すように、ＣＨ１，ＣＨ３，ＣＨ５，ＣＨ７，ＣＨ８，及びＣＨ９は、ｘ軸方向に間隔Ｄで配置された６素子の等間隔アレー（以下、LＲＲアレー）を形成する。
【００５２】
図１５に示すように、チャネルＣＨ８，ＣＨ１０の組、およびチャネルＣＨ９，ＣＨ１１の組は、それぞれ、ｙ軸方向に間隔Ｖで配置された２素子のアレー（以下、垂直アレー）を形成する。
【００５３】
［２−４．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）（１ｃ）〜（１ｅ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【００５４】
（２ａ）アンテナ装置２ａによれば、送信アンテナ２１ａ〜２３ａ及び受信アンテナ２４ａ〜２７ａの数が、第１実施形態のアンテナ装置２と同じであるにも関わらず、ＭＲＲアレーの素子数を１つ増加させることができ、開口の大きいＭＲＲアレーを実現することができる。
【００５５】
［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５６】
（３ａ）上記実施形態では、第２受信アンテナである２つの受信アンテナ２４，２５の外接形状と、第１受信アンテナである受信アンテナ２６の形状とを一致させているが、これに限定されるものではない。例えば、３つ以上の第２受信アンテナの外接形状と第１受信アンテナの形状とを一致させてもよい。
【００５７】
（３ｂ）上記実施形態では、受信アンテナ２６の位相中心と複数の受信アンテナ２４，２５を合成した合成アンテナの位相中心との間隔が、基準間隔Ｄの整数倍に設定されているが、必ずしも整数倍にする必要はない。
【００５８】
（３ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００５９】
（３ｄ）上述したアンテナ装置の他、当該アンテナ装置を構成要素とするシステム、アンテナの配置方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６０】
１…レーダ装置、２、２ａ…アンテナ装置、３…送受信部、４…処理部、２１〜２３，２１ａ〜２３ａ…送信アンテナ、２４〜２７，２４ａ〜２７ａ…受信アンテナ、４１…ＣＰＵ、４２…メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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