(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の回転自由度を有しつつもコンパクトな人形の関節構造を提供する。【解決手段】第１の部材と、第１の部材と係合可能な支持部材であって、係合により第１の部材を支持部材に対して少なくとも１つの軸周りに回動自在に支持する、支持部材と、支持部材を挟持することが可能な一対の挟持片であって、挟持により支持部材を挟持片対に対して少なくとも１つの軸周りに回動自在に支持する、挟持片対と、を備え、各前記軸は互いに一点で交わるものである、人形の関節構造が提供される。【選択図】図２
2019202073.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の部材と、
前記第１の部材と係合可能な支持部材であって、係合により前記第１の部材を前記支持部材に対して少なくとも１つの軸周りに回動自在に支持する、支持部材と、
前記支持部材を挟持することが可能な一対の挟持片であって、挟持により前記支持部材を前記挟持片対に対して少なくとも１つの軸周りに回動自在に支持する、挟持片対と、を備え、
各前記軸は互いに一点で交わるものである、人形の関節構造。
【請求項２】
各前記軸は互いに直交するものである、請求項１に記載の人形の関節構造。
【請求項３】
前記支持部材の前記挟持片対に対する回動は、前記支持部材が前記挟持片内に設けられたガイド構造に沿って摺動することにより実現される、請求項１に記載の人形の関節構造。
【請求項４】
前記支持部材は、前記第１の部材を前記支持部材との関係において２つの軸周りに回動自在に支持し、かつ、
前記挟持片対は、前記支持部材を１つの軸周りに回動自在に支持する、請求項１に記載の人形の関節構造。
【請求項５】
前記第１の部材は腕部材であり、前記挟持片対は胸部材である、請求項４に記載の人形の関節構造。
【請求項６】
前記支持部材は、前記第１の部材を前記支持部材との関係において１つの軸周りに回動自在に支持し、かつ、
前記挟持片対は、前記支持部材を２つの軸周りに回動自在に支持する、請求項１に記載の人形の関節構造。
【請求項７】
前記第１の部材は胸部との連結部材であり、前記挟持片対は胴部材である、請求項６に記載の人形の関節構造。
【請求項８】
前記支持部材は、
前記第１の部材の回動を定義するガイド部材と、
前記ガイド部材をその内部において回動可能に支持し、かつ、互いに嵌め合うことが可能な一対のカバー片とから構成され、
前記一対のカバー片は、前記挟持片対の間に摺動可能に収容される、請求項４に記載の人形の関節構造。
【請求項９】
前記支持部材は、前記第１の部材の回動を定義するガイド部材から構成され、
前記ガイド部材は、前記挟持片対の間に摺動可能に収容されて支持される、請求項６に記載の人形の関節構造。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１つに記載の関節構造を備えた人形。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、人形の関節等に用いることが可能な関節構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自由な姿勢やポーズをとらせることが可能な人形が人気を集めている。そのような自由な姿勢やポーズを実現するためには、各関節に複数の回転自由度を設ける必要がある。例えば、特許文献１には、人形の肩位置に設けられ、３つの軸周りに回転自由度を有する関節装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−９６０７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のような構成においては、１つの回転自由度を有する軸止構造を単に連結しているに過ぎないため、複数の回転自由度を有する関節を実現しようとすると、関節装置全体が大きくなり、その結果、人形の美的外観が損なわれたり、或いは、設計自由度が制限されることがあった。
【０００５】
本発明は、上述の技術的背景の下になされたものであり、その目的とすることころは、複数の回転自由度を有しつつもコンパクトな人形の関節構造を提供することにある。
【０００６】
本発明のさらに他の目的並びに作用効果については、明細書の以下の記述を参照することにより、当業者であれば容易に理解されるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の技術的課題は、以下の構成を有する人形の関節構造及び人形により解決することができる。
【０００８】
すなわち、本発明に係る人形の関節構造は、第１の部材と、前記第１の部材と係合可能な支持部材であって、係合により前記第１の部材を前記支持部材に対して少なくとも１つの軸周りに回動自在に支持する、支持部材と、前記支持部材を挟持することが可能な一対の挟持片であって、挟持により前記支持部材を前記挟持片対に対して少なくとも１つの軸周りに回動自在に支持する、挟持片対と、を備え、各前記軸は互いに一点で交わるものである。
【０００９】
このような構成によれば、複数の回転自由度を有しつつも各回動軸は互いに１点で交わるので、コンパクトな関節構造を提供することができる。これにより、例えば、外観に優れ、かつ、高い設計自由度を有する関節構造を提供することができる。なお、ここで、人形の語には、例えば、遊戯用、観賞用の、人体や動物、架空のキャラクタ等を模したあらゆる種類の人形が含まれるものである。
【００１０】
また、各前記軸は互いに直交するものであってもよい。
【００１１】
このような構成によれば、あらゆる姿勢を許容する関節構造を提供することができる。
【００１２】
さらに、前記支持部材の前記挟持片対に対する回動は、前記支持部材が前記挟持片内に設けられたガイド構造に沿って摺動することにより実現される、ものであってもよい。
【００１３】
このような構成によれば、支持部材自身が挟持片の所定のガイド構造に沿って回動するので、支持部材の支持対象となる第１の部材を伴って回動させることができる。
【００１４】
また、前記支持部材は、前記第１の部材を前記支持部材との関係において２つの軸周りに回動自在に支持し、かつ、前記挟持片対は、前記支持部材を１つの軸周りに回動自在に支持する、ものであってもよい。
【００１５】
このような構成によれば、２つの軸周りに回動自在な部材を前記挟持片対により１つの軸周りに回動させることができるので、３つの軸方向に回動自在な関節構造を提供することができる。
【００１６】
さらに、前記第１の部材は腕部材であり、前記挟持片対は胸部材であってもよい。
【００１７】
このような構成によれば、コンパクトであって、かつ、人間の肩周りと類似した回転自由度を有する関節構造を提供することができる。
【００１８】
また、前記支持部材は、前記第１の部材を前記支持部材との関係において１つの軸周りに回動自在に支持し、かつ、前記挟持片対は、前記支持部材を２つの軸周りに回動自在に支持する、ものであってもよい。
【００１９】
このような構成によれば、１つの軸周りに回動自在な部材を前記挟持片対により２つの軸周りに回動させることができるので、３つの軸方向に回動自在な関節構造を提供することができる。
【００２０】
さらに、前記第１の部材は胸部との連結部材であり、前記挟持片対は胴部材であってもよい。
【００２１】
このような構成によれば、胸部と胴部との間をコンパクトな関節構造により連結することができる。
【００２２】
また、前記支持部材は、前記第１の部材の回動を定義するガイド部材と、前記ガイド部材をその内部において回動可能に支持し、かつ、互いに嵌め合うことが可能な一対のカバー片とから構成され、前記一対のカバー片は、前記挟持片対の間に摺動可能に収容される、ものであってもよい。
【００２３】
このような構成によれば、第１の部材と支持部材とを組み立てた後に、挟持片に収容することができるので組み立てが容易となる。
【００２４】
さらに、前記支持部材は、前記第１の部材の回動を定義するガイド部材から構成され、前記ガイド部材は、前記挟持片対の間に摺動可能に収容されて支持される、ものであってもよい。
【００２５】
このような構成によれば、第１の部材と支持部材とを組み立てた後に、挟持片に収容することができるので組み立てが容易となる。
【００２６】
また、本発明は、上記のいずれか１つに記載の関節構造を備えた人形として観念することもできる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、複数の回転自由度を有しつつも、コンパクトな人形の関節構造を提供することができる。しかも、ボールジョイントとは異なり、軸と軸受けからなる構造であるため、クリック機構を設けることが容易である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、人形の全体構成図である。
【図２】図２は、肩部及び胸部の組立図である。
【図３】図３は、回転態様について示す説明図（その１）である。
【図４】図４は、胴部の組立図である。
【図５】図５は、回転態様について示す説明図（その２）である。
【図６】図６は、胸部と胴部の接続部に関する説明図である。
【図７】図７は、腰部の組立図である。
【図８】図８は、腰部の動作図である。
【図９】図９は、作用説明図である。
【図１０】図１０は、保持機構に関する説明図である。
【図１１】図１１は、屈身した状態の人形の外観斜視図である。
【図１２】図１２は、脚部の組立図である。
【図１３】図１３は、回転態様について示す説明図（その３）である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本開示に係る人形の実施の一形態を、添付の図面を参照しつつ、詳細に説明する。
【００３０】
＜１．第１の実施形態＞
まず、図１〜図１３を参照しつつ、第１の実施形態に係る人形体１及び人形体１の関節構造について説明する。
【００３１】
＜１．１  人形の全体構成＞
図１は、本実施形態に係る人形体１の全体構成について示す説明図である。同図から明らかな通り、本実施形態において、人形体１は、人型であり、頭部１０と、頭部１０と結合された胸部２０と、胸部２０の左右に結合された肩部４０と、各肩部と結合された腕部３０と、胸部２０から下方へと延びる胴部５０と、胴部５０から下方へと延びる腰部６０と、腰部６０から下方へと延びる左右の脚部７０と、から構成されている。
【００３２】
＜１．１  人形の全体構成＞
頭部１０は、本実施形態においては、略三角錐形状を有する頭部部材１１から構成され、回動自在に胸部部材２１に結合されている。なお、本実施形態においては、頭部部材１１は略三角錐形状の部材であるが、当該頭部部材１１に代えて、人やキャラクタの顔等を模した頭部部材が配置されてもよいことは勿論である。
【００３３】
胸部２０は、左右の肩部４０と下方の胴部５０とに対してそれぞれ開口を有する中空の胸部部材２１から成り、この胸部部材２１は、人形体１の前面側に配置される前面側胸部部材２１ａと、人形体１の背面側に配置される背面側胸部部材２１ｂ（図２（ｂ）参照）とを嵌め合うことにより形成されている。
【００３４】
肩部４０は、胸部２０の左右に回動自在に接続された肩部部材４１から成り、この肩部部材４１は、人形体１の前面側に配置される前面側肩部部材４１ａと、人形体１の背面側に配置される背面側肩部部材４１ｂとを嵌め合うことにより形成されている（図２（ａ）参照）。
【００３５】
腕部材３０は、肩部部材４１と回動自在に結合されており、肩部部材４１と回動自在に結合された上腕部部材３１と、ボールジョイントから成る肘部材３２と、肘部材３２を介して上腕部部材３１と結合された前腕部部材３３と、ボールジョイントから成る手首部材３４と、手首部材３４を介して前腕部部材３３と結合された手部３５とから構成されている。すなわち、腕の付け根（肩部部材４１）、肘（肘部材３２）、手首（手首部材３４）を中心として曲げることにより腕部材３０を様々な形状に変形して固定することができる。
【００３６】
胴部５０は、上部において胸部２０と回動自在に結合され、下部において腰部６０と結合される胴部部材５１から成り、この胴部部材５１は、人形体１の前面側に配置される前面側胴部部材５１ａと、人形体１の背面側に配置される背面側胴部部材５１ｂとを嵌め合うことにより形成されている（図４〜図６参照）。
【００３７】
腰部６０は、上部において胴部５０と結合され、下部において左右の脚部７０と回動自在に結合される腰部部材６１から成り、この腰部部材６１は、人形体１の前面側に配置される前面側腰部部材６１ａと、人形体１の背面側に配置される背面側腰部部材６１ｂとを嵌め合うことにより形成されている（図７参照）。
【００３８】
脚部７０は、腰部部材６１との間で回動可能に結合される付け根部材７１と、付け根部材７１と結合される大腿部部材７２と、ボールジョイントから成る膝部材７３と、膝部材７３を介して大腿部部材７２と回動自在に接続される下腿部部材７４と、ボールジョイントから成る足首部材７５と、足首部材７５を介して下腿部部材７４と回動自在に結合される足先部材７６とから構成されている。
【００３９】
＜１．２  肩部及び胸部の構成＞
次に、図２及び図３を参照しつつ、肩部４０及び胸部２０の構成と動作について説明する。
【００４０】
図２は、肩部４０及び胸部２０の組立図である。図２（ａ）は、肩部４０及び胸部２０の組立中の様子について説明した図である。同図から明らかな通り、胸部２０は、前面側胸部部材２１ａ（図１参照）と背面側胸部部材２１ｂとの間に、上腕部部材３１と肩部部材４１（図１参照）との集成体を挟持するように収容することにより形成される。上腕部部材３１と肩部部材４１との集成体は、上腕部部材３１の一端から突出した棒状接続部３６を、ガイド部材４２のＵ字軸受部４２２へと当てがい、その状態において、ガイド部材４２の左右両側の一対の耳部４２１ａ、４２１ｂが係合孔４１１ａ、４１１ｂと係合するように、ガイド部材４２を一対の肩部部材４１ａ、４１ｂにより覆うことにより形成される。上腕部部材３１と肩部部材４１との集成体は、ガイド部材４２の一部であって肩部部材４１から突出した係合部４２３を背面側胸部部材２１ｂに設けられた肩部部材結合凹部２１３ｂ及び係合部２１４ｂへと適合させることにより、背面側胸部部材２１ｂへと収容される。この状態において、前面側胸部部材２１ａの図示しない突起部２１７ａを、背面側胸部部材２１ｂの嵌合孔２１７ｂへと嵌め合うことにより、上腕部部材３１及び肩部部材４１が胸部部材２１へと固定される。なお、前面側胸部部材２１ａ及び背面側胸部部材２１ｂには、他に、その内面側に、頭部部材１１を結合するための頭部結合溝２１１ｂ、胴部５０を結合するための胴部結合溝２１５ｂが備えられている。
【００４１】
図２（ｂ）は、組立後の状態を示した図である。同図から明らかな通り、腕部３０（図１参照）は、上腕部部材３１と一体となった肩部部材４１を背面側胸部部材２１ｂの左右の肩部部材結合凹部２１３ｂ（図２（ａ）参照）へと収容することにより胸部２０と一体とされ、この状態において、背面側胸部部材２１ｂに対して前面側胸部部材２１ａを嵌め合わせることで、肩部部材４１が回動可能な態様で胸部２０に対して固定される。なお、図２では、説明の便宜のため、前面側胸部部材２１ａの表示は省略されている。
【００４２】
図３は、図１に示される腕部３０と肩部４０との回動態様について示す説明図である。図の矢印から明らかな通り、本実施形態において、人形体１の肩周りは、互いに直交する３つの軸（鉛直方向の軸、人形体１の左右方向の軸、及び、人形体１の前後方向の軸）周りにそれぞれ回転自由度を有しており、各々Ｐ１、Ｐ２において、３つの軸は互いに一点で交わっている。なお、図３では、説明の便宜のため、前面側胸部部材２１ａの表示は省略されている。
【００４３】
このような構成によれば、複数の回転自由度を有しつつも各回動軸は互いに１点で交わるので、コンパクトな関節構造を提供することができる。これにより、例えば、外観に優れ、かつ、高い設計自由度を提供することができる関節構造を提供することができる。
【００４４】
＜１．３  胴部の構成＞
次に、人形体１の胴部５０の構成と動作について、図４〜６を参照しつつ、説明する。
【００４５】
図４は、胴部５０の組立図であり、図４（ａ）は組立中の状態について示す説明図である。同図から明らかな通り、胴部５０は、前面側胴部部材５１ａ（図１参照）と背面側胴部部材５１ｂとの間に、胸部接続部材５３と摺動ガイド部材５２との集成体と、腰部連結部材５５と摺動ガイド部材５４との集成体とを挟持するように収容することにより形成されている。胸部接続部材５３と摺動ガイド部材５２との集成体は、逆Ｔ字型の胸部接続部材５３の長軸５３０を摺動ガイド部材５２の円形孔部５２２へと挿通し、かつ、短軸５３１を断面Ｕ字状の切欠部５２１へとあてがうことにより形成される。また、腰部連結部材５５と摺動ガイド部材５４との集成体は、略Ｊ字型の腰部連結部材５５の直線状の柱状部５５５を摺動ガイド部材５４の円形孔部５４２へと挿通し、かつ、柱状部５５５の先端の断面円形状の連結部５５１を断面Ｕ字状の切欠部５４１へとあてがうことにより形成される。これらの集成体を、上下の開口部５１４ｂ、５１５ｂから胸部接続部材５３と腰部連結部材５５とが突出するように、背面側胴部部材５１ｂへと嵌め込む。具体的には、各集成体を、摺動ガイド部材５２に設けられた左右一対の耳部５２３及び摺動ガイド部材５４に設けられた左右一対の耳部５４３がそれぞれ背面側胴部部材５１ｂの摺動ガイド溝５１１ｂ、５１２ｂへと係合するように、背面側胴部部材５１ｂへと嵌め込む。嵌合後、前面側胴部部材５１ａ（図１参照）を、前面側胴部部材５１ａの図示しない凸部が背面側連結部材５１ｂの孔部５１３ｂへと嵌合するよう、背面側胴部部材５１ｂへと嵌め込むことにより胴部５０が形成される。組立後の胴部５０の構成について示したものが図４（ｂ）である。なお、図４では、説明の便宜のため、前面側胴部部材５１ａの表示は省略されている。
【００４６】
図５は、胴部５０の回転態様について示す説明図である。同図の矢印から明らかな通り、各集成体は、それぞれ３つの軸（人形体１の鉛直方向の軸、人形体１の左右方向の軸、及び人形体１の前後方向の軸）周りに回転自由度を有しており、各軸は、それぞれＰ３及びＰ４において、互いに１点で交わるように構成されている。なお、図５では、説明の便宜のため、前面側胴部部材５１ａの表示は省略されている。
【００４７】
このような構成によれば、複数の回転自由度を有しつつも各回動軸は互いに１点で交わるので、コンパクトな関節構造を提供することができる。これにより、例えば、外観に優れ、かつ、高い設計自由度を有する関節構造を提供することができる。
【００４８】
図６は、胸部２０（図１参照）と胴部５０との結合部に関する説明図である。前述の態様で予め組み立てられた胴部５０の上部からは、先端に径の異なる段状連結部５３２（図４（ａ）参照）を有する胸部連結部材５３が突出しており、胸部部材２１と胴部部材５１とは、段状連結部５３２を胸部部材２１の中心の係合溝２１６ｂへと嵌め込み、その状態で表裏の胸部部材２１ａ、２１ｂを嵌め合うことにより一体とされる。なお、図６では、説明の便宜のため、前面側胸部部材２１ａの表示は省略されている。
【００４９】
このような構成によれば、胸部２０と胴部５０との間をコンパクトな関節構造により連結することができる。また、部分的に組み立てた部材を組み上げることができるので組み立てが容易である。
【００５０】
＜１．４  腰部の構成＞
次に、図７〜図１１を参照しつつ、人形体１の腰部６０の構成及び動作について説明する。
【００５１】
図７は、腰部６０の組立図である。図７（ａ）は、腰部６０の組立方法について示す説明図である。同図から明らかな通り、腰部６０は、前面側腰部部材６１ａと背面側腰部部材６１ｂとの間の略中央に、胴部５０から突出する腰部連結部材５５と腰部スライド部材６２との集成体を配置した後、各嵌合部６１３ａ、６１３ｂ、６１４ａ、６１４ｂをそれぞれ嵌め合うことにより形成される。なお、腰部連結部材５５は、背面側に水平に伸びた梁部５５６の先端に配置された突出部５５２を背面側腰部部材６１ｂの係合孔６１１ｂへと挿入することにより腰部部材６１へと固定される。また、腰部スライド部材６２は、腰部スライド部材６２の中央に配置されたスライド孔６２１へと腰部連結部材５５の下部を、腰部連結部材５５の凹弧面状ガイド面５５３と、凹弧面状ガイド面５５３と相補的な形状を有する腰部スライド部材６２の凸弧面状ガイド面６２５とが沿うように挿入することにより、腰部連結部材５５と後述の態様でスライド可能に集成される。なお、後述するように、スライド孔６２１の内壁面の上端には、腰部連結部材５５の突出部５５２を挟持する一対の挟持爪部６２８が設けられている。
【００５２】
腰部スライド部材６２の背面側には、図７に示されるように、底面が水平面に対して鋭角をなす突出部６２９が設けられており、後述する腰部スライド部材６２の回転の際には、前記突出部６２９が背面側腰部部材６１ｂの内面側溝部６１２ｂの内部を通過する。腰部スライド部材６２の下部には、脚部７０の付け根部材７１の間をつなぐ軸部材６２７を保持する保持片６２４が設けられており、軸部材６２７の保持により腰部６０と脚部７０との間が結合される。また、軸部材６２７の両端には、脚部７０との結合部となりその中心に所定の空隙６２３を有する断面略円形状の結合部６２２が備えられている。図７（ｂ）は、腰部６０の組立後の状態を示している。
【００５３】
次に、図８を参照しつつ、腰部６０の動作について説明する。図８（ａ）は、直立状態の人形体１の腰部６０の構成について示した図であり、図８（ｂ）は、胴部５０に対して脚部７０を曲げた状態、すなわち、屈身状態のときの腰部６０の構成を示した図である。
【００５４】
図８（ａ）から明らかな通り、人形体１が直立状態にあるとき、腰部スライド部材６２は、その上面が腰部連結部材５５の梁部５５６上面と平行に水平な状態に保持されている。このとき、腰部連結部材５５は、後述するように、腰部スライド部材６２の一対の挟持爪部６２８により挟持されて仮留めされている（スナップフィット機構）。また、腰部スライド部材６２の凸弧面状ガイド面６２５は、前面側腰部部材６１ａの上部内周面に設けられる凹弧面状ガイド面６１６ａと腰部連結部材５５の凹弧面状ガイド面５５３とで形成された空間Ａに収容・保持されている。この状態において、腰部スライド部材６２に対して前方かつ下方の外力が加えられると、腰部スライド部材６２が、挟持爪部６２８による保持状態を離れ、図８（ｂ）に示される通り、その前面に配置された当接面６２６及び背面側の突出部６２９の底面が前面側腰部部材６１ａの内側面６１５ａ及び背面側腰部部材６１ｂの内面側溝部６１２ｂの底面へとそれぞれ当接するまで、腰部連結部材５５の凹弧面状ガイド面５５３の曲率中心付近を中心として時計回り方向にスライド回転する。
【００５５】
図９は、腰部スライド部材６２のスライド動作に関する作用説明図である。腰部スライド部材６２に対して図中下向きに力が働くと、腰部スライド部材６２の凸弧面状ガイド面６２５は、前面側腰部部材６１ａの上部内周面に設けられた相補的形状の凹弧面状ガイド面６１６ａと腰部連結部材５５に設けられた相補的形状の凹弧面状ガイド面５５３とで形成された空間Ａに収容・保持されているので、腰部スライド部材６２は全体として腰部連結部材５５の凹弧面状ガイド面５５３の曲率中心付近を中心として時計回り方向にスライド回転する。このとき、腰部スライド部材６２の凸弧面状ガイド面６２５は、主に図中Ｓ１で示される腰部連結部材５５の凹弧面状ガイド面５５３の所定の面に押し当てられつつスライド回転する。
【００５６】
一方、最下端まで移動した腰部スライド部材６２に対して図中上向きに力が働くと、腰部スライド部材６２の凸弧面状ガイド面６２５は、前面側腰部部材６１ａの上部内周面に設けられた凹弧面状ガイド面６１６ａと腰部連結部材５５の凹弧面状ガイド面５５３とで形成された空間Ａに収容・保持されているので、腰部スライド部材６２は全体として腰部連結部材５５の凹弧面状ガイド面５５３の曲率中心付近を中心として反時計回り方向にスライド回転する。このとき、腰部スライド部材６２の凸弧面状ガイド面６２５は、主に図中Ｓ２で示される前面側腰部部材６１ａの上部内周面に設けられた凹弧面状ガイド面６１６ａの上端付近と腰部連結部材５５の凹弧面状ガイド面５５３の上端付近の所定の面に押し当てられつつスライド回転する。
【００５７】
このような構成によれば、腰部スライド部材６２の回動機構が空間Ａへと集約されているので、コンパクトな腰部構造を実現することができる。
【００５８】
図１０は、挟持爪部６２８を用いた保持機構の説明図であり、腰部連結部材５５と腰部スライド部材６２との集成体を背面側から観察した状態を表した図である。
【００５９】
図１０（ａ）は、挟持爪部６２８により腰部スライド部材６２が保持状態にある場合を示している。同図から明らかな通り、腰部連結部材５５の背面側にある円柱状の突出部５５２は、挟持爪部６２８により挟持されて腰部スライド部材６２に保持されている。この状態において、上述の通り、腰部スライド部材６２に対して人形１の前方かつ下方への外力が加えられると、挟持爪部６２８は弾性変形し、それにより、腰部連結部材５５と腰部スライド部材６２との保持状態は解除されることとなる。
【００６０】
図１０（ｂ）は、保持状態が解除された後の状態を示している。同図から明らかな通り、挟持爪部６２８により連結保持部材５５は挟持されていないので、腰部スライド部材６２は、腰部連結部材５５の凹弧面状ガイド面５５３の曲率中心付近を中心としてスライド回転する。
【００６１】
図１１は、屈身した状態の人形体１の外観斜視図である。同図から明らかな通り、腰部スライド部材６２は、脚部７０の付け根部材７１を伴って弧状軌道を描いて人形体１の前方かつ下方へとスライド移動するので、例えば、立膝を伴う座位姿勢をとらせる場合でも、人間類似の自然な脚部７０の曲げ状態を再現することができる。
【００６２】
＜１．５  脚部の構成＞
次に、図１２及び図１３を参照しつつ、脚部７０の付け根部材７１の組み立てについて説明する。
【００６３】
図１２は、脚部７０の組み立て工程について示した説明図である。まず、軸部材６２７の両端の結合部６２２に、その外周上に一対の耳部７１２を備えるリング状部材７１１が取り付けられる。次に、リング状部材７１１へと、その外側面に一対の凸状係合部７１５と結合用突起部７１４とを有する半球状結合片７１３を取り付ける（図１２（ａ）、図１２（ｂ））。このとき、凸状係合部７１５は中空となっており、各耳部７１２は、各凸状係合部７１５の当該中空空所へと収容される。半球状結合片７１３は、その後、中空状の前面側付け根部材７１ａと背面側付け根部材７１ｂにより前後から被覆される（図１２（ｃ））。最後に、結合用突起部７１４が結合孔７２１を有する大腿部部材７２へと挿入される（図１２（ｄ））。
【００６４】
図１３は、上記の通り組み立てられた脚部付け根の回転態様について示す説明図である。同図の矢印から明らかな通り、半球状結合片７１３の凸状係合部７１５に垂直な軸回りと、軸部材６２７の軸回りに回転自由度が設けられている。このとき、それらの回転軸は、Ｐ５、Ｐ６において交点を有する。このような構成によれば、脚部７０を自在に曲げることができる。なお、図１３では、説明の便宜のため、前面側付け根部材７１ａの表示は省略されている。
【００６５】
＜２．変形例＞
上述の実施形態においては、人形の関節構造として説明したが、回動自在な関節構造を要する対象であればどのような対象にも適用することができる。また、静止する人形に限定されず、動力源を備えた人形やロボット等に適用することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本開示は、例えば、人形玩具を製造等する産業にて利用可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１    人形体
１０    頭部
２０    胸部
３０    腕部
４０    肩部
５０    胴部
６０    腰部
７０    脚部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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