(57)【要約】【課題】エンジントルク情報を用いることなく車両重量を推定することができる車両を提供する。【解決手段】車両は、車両のブレーキ圧力に基づいて車両の制動力を算出する制動力算出手段８と、車両の減速度を検出する減速度検出手段２と、制動力算出手段８で算出した制動力と減速度検出手段２で検出した減速度とに基づいて車両重量を推定する車両重量推定手段９とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のブレーキ圧力に基づいて前記車両の制動力を算出する制動力算出手段と、
前記車両の減速度を検出する減速度検出手段と、
前記制動力算出手段で算出した前記制動力と前記減速度検出手段で検出した前記減速度とに基づいて車両重量を推定する車両重量推定手段と
を備えた車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両に関し、詳しくは、車両重量推定を行うことができる車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両重量は、車両姿勢制御やエンジントルク制御に用いられる重要な情報であり、エンジントルク情報を用いて車両重量を推定することが一般に行われている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平５−８４８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、エンジントルク情報を車両重量の推定に用いる場合、何らかの原因によりエンジントルク情報の精度が悪化した場合、推定される車両重量の精度に影響するおそれがある。また、車両の故障等によりエンジントルク情報を取得できないと、車両重量の推定が不可能である。これらの場合には、車両重量に基づく車両姿勢制御を含む車両の挙動及び走行制御を厳密に行うことができない。従って、エンジントルク情報だけに頼るのではなく、エンジントルク情報とは異なる情報を用いても車両重量推定が可能な車両が求められている。
【０００５】
本発明はこのような問題の少なくとも一部を解決するためになされたもので、その目的とするところは、エンジントルク情報を用いることなく車両重量を推定することができる車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様又は適用例として実現することができる。
【０００７】
本適用例に係る車両は、車両のブレーキ圧力に基づいて車両の制動力を算出する制動力算出手段と、車両の減速度を検出する減速度検出手段と、制動力算出手段で算出した制動力と減速度検出手段で検出した減速度とに基づいて車両重量を推定する車両重量推定手段とを備える。
【０００８】
これにより、エンジントルク情報ではなくブレーキ制動情報により車両重量を推定することができる。従って、何らかの原因によりエンジントルク情報の精度が悪化した場合、或いは、車両の故障等によりエンジントルク情報の取得ができない場合であっても、車両重量を推定し、車両姿勢制御を含む車両の挙動及び走行制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両のシステム構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態に係る車両を図面に基づき説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両のシステム構成図である。車両には、圧力センサ１、加速度センサ（減速度検出手段）２、車両状態取得部３、及び走行制御部４等が搭載されている。圧力センサ１は、車両の圧力情報として、例えばブレーキ圧力を検出する。加速度センサ２は、車両の加減速情報として、例えば車両減速度、路面勾配を検出する。
【００１２】
車両状態取得部３は、車両仕様に応じて設定される車両諸元や、走行中における車両状態の情報として、例えば、タイヤ外径、走行抵抗、ブレーキ係数等を取得する。走行抵抗は、主として車輪のころがり抵抗の情報であるが、車両走行中における空気抵抗の情報を含んでも良い。
【００１３】
さらに、車両状態取得部３は、車両走行中におけるブレーキの使用回数、車両の走行距離、車両の走行速度等の情報を取得し、これらの情報に基づいて図示しないブレーキパッドやブレーキライニングの温度を推定する。そして、このブレーキの推定温度に基づいてブレーキ係数が都度補正される。
【００１４】
走行制御部４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成され、車両の全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含むコンピュータを主体として構成されている。走行制御部４は、駆動部５、制動部６、操舵部７が電気的に接続され、圧力センサ１、加速度センサ２、及び車両状態取得部３から取得した情報に基づいて、これら各部５〜７を制御することにより車両姿勢制御を含む車両の挙動及び走行制御を行う。
【００１５】
駆動部５は、車両の走行駆動を行う部分であり、例えばエンジンである。制動部６は、車両の制動を行う部分であり、例えば摩擦により制動力を発生する機械式のブレーキや、摩擦以外で制動力を発生する排気ブレーキ、リターダ、回生ブレーキ等も含まれる。操舵部７は、車両の操舵を行う部分であり、例えばステアリングである。
【００１６】
また、走行制御部４には、車両の制動力を算出する制動力算出部（制動力算出手段）８、車両重量を推定する車両重量推定部（車両重量推定手段）９が設けられている。制動力算出部８は、車両状態取得部３で取得された温度補正後のブレーキ係数と、圧力センサ１で検出したブレーキ圧力とが入力され、ブレーキ係数にブレーキ圧力を乗じる演算を行うことで車両の制動力を算出する。なお、ブレーキ圧力のみを制動力として算出しても構わない。
【００１７】
車両重量推定部９は、制動力算出部８で算出された制動力と、加速度センサ２で検出された車両減速度とが入力され、制動力を車両減速度で除する演算を行うことで車両重量を算出して推定する。車両重量推定部９には、加速度センサ２で検出した路面勾配と、車両状態取得部３で取得したタイヤ外径、走行抵抗の情報も入力され、これらの車両のブレーキ制動に関わる情報は、車両重量推定の際、車両重量の補正に利用される。
【００１８】
なお、図１の車両重量推定部９は、制動力算出部８、車両減速度、路面勾配、タイヤ外径、走行抵抗、ブレーキ係数(ブレーキ回数、走行距離、走行速度)から車両重量を求めているが、少なくとも制動力算出部８と車両減速度から車両重量を求めれば良く、その他の項目は適宜採用することができる。
【００１９】
以上のように、本実施形態では、圧力センサ１で検出したブレーキ圧力に基づき制動力算出部８で算出した車両の制動力と、加速度センサ２で検出した車両減速度とから、車両重量推定部９にて車両重量を推定する。これにより、エンジントルク情報ではなく、いわばブレーキ制動情報により車両重量を推定することができる。
【００２０】
従って、何らかの原因によりエンジントルク情報の精度が悪化した場合、或いは、車両の故障、例えば走行制御部４の通信エラー等により、エンジントルク情報の取得ができない場合であっても、エンジントルク情報を用いることなく車両重量を精度良く推定し、車両姿勢制御を含む車両の挙動及び走行制御を厳密に行うことができる。
【００２１】
特に、本実施形態のブレーキ制動情報に基づく車両重量推定の場合、車両走行中に、車両が横滑りや横転をしかねないような姿勢になった場合、制動部６が自動的にブレーキをかけて迅速に停車させることができる。従って、ブレーキシステムにおいて完結した車両姿勢制御を行うことができるため、より親和性の高い車両制動に関わる車両の挙動及び走行制御を精度良く且つ迅速に実現することができる。
【００２２】
以上で本発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。
【００２３】
例えば、上記実施形態では、エンジントルク情報の代わりにブレーキ制動情報を用いて車両重量を推定している。しかし、従来通りエンジントルク情報を用いる前提で、制動力情報を補助的に用いて車両重量推定を行うようにしても良い。これにより、従来に比して車両重量をより精度良く推定可能である。
【００２４】
また、エンジントルク情報の精度が悪化したり、エンジントルク情報の取得が不可能になったりした場合にだけ、エンジントルク情報からブレーキ制動情報に切り換えて車両重量推定を行うようにしても良い。これにより、車両重量推定が不可能になって車両姿勢制御ができなくなるようなおそれが排除されるため、車両の信頼性をより一層向上することができる。
【００２５】
また、車両重量推定部９で推定される車両重量の補正に用いられる情報は、前述した車両状態取得部３で取得する車両諸元や車両状態の情報以外のブレーキ制動に関する他の情報を用いても良い。
【００２６】
また、本実施形態で説明した車両は、乗用車やトラック等の様々な車両が想定可能である。
【００２７】
また、駆動部５は、エンジンのみに限らず、電気モータであっても良いし、エンジンと電気モータとを備えたハイブリッドであっても良い。電動車両の場合は、エンジントルク情報が存在しないため、ブレーキ制動に関する情報に基づく本実施形態の車両重量推定により車両姿勢制御を好適に行うことができる。また、ハイブリッド車両の場合には、駆動部５をエンジンから電気モータに切り換えた場合にだけ、本実施形態の車両重量推定により車両姿勢制御を行うようにしても良い。
【符号の説明】
【００２８】
２  加速度センサ（減速度検出手段）
８  制動力算出部（制動力算出手段）
９  車両重量推定部（車両重量推定手段）
【図１】
2019113334.tif 000003