(57)【要約】【課題】変速機を好適に制御できる人力駆動車用制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の変速比を変更する変速機を制御する制御部を含み、前記制御部は、第１所定条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速機を制御する第１制御状態と、前記第１制御状態よりも前記変速比の変更を抑制するように前記変速機を制御する第２制御状態とを、前記人力駆動車の車体の運動状態、前記人力駆動車の操舵状態、前記人力駆動車の走行する走行路の表面状態、および、前記人力駆動車のペダルに関するペダリング準備状態の少なくとも１つに応じて、切り替え可能に構成される。【選択図】図２
2019202733.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人力駆動車の変速比を変更する変速機を制御する制御部を含み、
前記制御部は、第１所定条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速機を制御する第１制御状態と、前記第１制御状態よりも前記変速比の変更を抑制するように前記変速機を制御する第２制御状態とを、前記人力駆動車の車体の運動状態、前記人力駆動車の操舵状態、前記人力駆動車の走行する走行路の表面状態、および、前記人力駆動車のペダルに関するペダリング準備状態の少なくとも１つに応じて、切り替え可能に構成される、人力駆動車用制御装置。
【請求項２】
前記運動状態は、前記車体の前記走行路に対する姿勢、および、前記姿勢の変化の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車体のヨー角度および前記車体のロール角度の少なくとも１つを前記運動状態に関する情報として検出する第１検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替える、請求項２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記車体のヨー角度および前記車体のロール角度の少なくとも１つが第１角度よりも大きい場合、前記第２制御状態に切り替える、請求項３に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記車体のヨー角度および前記車体のロール角度の少なくとも１つが第１期間内に増加と減少とを繰り返す場合、前記第２制御状態に切り替える、請求項３または４に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記車体のピッチ角度、前記車体の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量の少なくとも１つを前記運動状態に関する情報として検出する第２検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え、
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記車体のピッチ角度、前記車体の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量の少なくとも１つが第２期間内に増加と減少とを繰り返す場合、前記第２制御状態に切り替える、請求項２〜５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記人力駆動車の車輪の前記走行路との接触状態を前記運動状態に関する情報として検出する第３検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え、
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記車輪が前記走行路から離れた場合、前記第２制御状態に切り替える、請求項２〜６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、ライダの姿勢変化によって変化する第１パラメータを前記運動状態に関する情報として検出する第４検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え、
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１パラメータが前記ライダの立ち漕ぎと対応する状態になった場合、前記第２制御状態に切り替える、請求項１〜７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項９】
前記第１パラメータは、前記人力駆動車に入力される人力駆動力を含み、
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記人力駆動力の大きさが第１値以上になった場合、および、前記人力駆動力の変化と前記人力駆動車のクランクの位相の変化との関係が所定の関係になった場合の少なくとも１つの場合において、前記第２制御状態に切り替える、請求項８に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１０】
前記第１パラメータは、前記車体のロール角度を含み、
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記ロール角度の変化量が所定変化量よりも大きい場合、前記第２制御状態に切り替える、請求項８または９に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記人力駆動車のハンドルの操舵角度を前記操舵状態に関する情報として検出する第５検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替える、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記操舵角度が第１操舵角度よりも大きい場合、前記第２制御状態に切り替える、請求項１１に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記操舵角度が第３期間内に増加と減少とを繰り返す場合、前記第２制御状態に切り替える、請求項１１または１２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、ライダの前記人力駆動車のハンドルの把持状態を検出する第６検出部の出力に応じて、前記操舵状態に応じた前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替える、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記第１制御状態において、ライダの少なくとも一方の手が前記ハンドルを把持していない場合、前記第２制御状態に切り替える、請求項１４に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記走行路の表面の摩擦係数または前記摩擦係数と相関する第２パラメータを前記走行路の表面状態に関する情報として検出する第７検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替える、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第２パラメータが所定値以上の場合、前記第２制御状態に切り替える、請求項１６に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１８】
前記制御部は、ライダのシューズと、前記ペダルのシューズ連結機構との連結を前記ペダリング準備状態に関する情報として検出する第８検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替える、請求項１〜１７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１９】
前記制御部は、前記第１制御状態において、ライダの少なくとも一方のシューズが前記シューズ連結機構から取り外されている場合、前記第２制御状態に切り替える、請求項１８に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項２０】
前記第１所定条件は、前記人力駆動車の走行状態および走行環境を含む、請求項１〜１９のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項２１】
前記制御部は、前記第２制御状態において、前記第１所定条件に応じて前記変速比を変更しないように前記変速機を制御する、請求項１〜２０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項２２】
前記制御部は、
前記第１制御状態において、前記人力駆動車の走行状態および走行環境に関するパラメータが第１範囲外になった場合、前記変速比を変更するように前記変速機を制御し、
前記第２制御状態において、前記パラメータが前記第１範囲よりも広い第２範囲外になった場合、前記変速比を変更するように前記変速機を制御する、請求項２１に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項２３】
人力駆動車の変速比を変更する変速機を制御する制御部を含み、
前記制御部は、第１所定条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速機を制御する第１制御状態と、前記第１制御状態よりも前記変速比の変更を抑制するように前記変速機を制御する第２制御状態とを、第２所定条件に応じて、切り替え可能に構成され、
前記制御部は、第２所定条件の成立に応じて第１制御状態から第２制御状態への切り替えを行う第１モード、および第２所定条件が成立した場合であっても第１制御状態を維持する第２モードのいずれかを、ライダの指示に応じて、選択可能に構成される、人力駆動車用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の人力駆動車用制御装置は、所定条件に応じて変速機を制御し、変速比を変更させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表平１０−５１１６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記人力駆動車用制御装置は、変速比を変更することが好ましくない場合について考慮していない。
本発明の目的は、変速機を好適に制御できる人力駆動車用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の変速比を変更する変速機を制御する制御部を含み、前記制御部は、第１所定条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速機を制御する第１制御状態と、前記第１制御状態よりも前記変速比の変更を抑制するように前記変速機を制御する第２制御状態とを、前記人力駆動車の車体の運動状態、前記人力駆動車の操舵状態、前記人力駆動車の走行する走行路の表面状態、および、前記人力駆動車のペダルに関するペダリング準備状態の少なくとも１つに応じて、切り替え可能に構成される。
上記第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の車体の運動状態、人力駆動車の操舵状態、人力駆動車の走行する走行路の表面状態、および、人力駆動車のペダルに関するペダリング準備状態の少なくとも１つに好適な第１制御状態または第２制御状態に切り替えできる。このため、変速機を好適に制御できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記運動状態は、前記車体の前記走行路に対する姿勢、および、前記姿勢の変化の少なくとも１つを含む。
上記第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、車体の走行路に対する姿勢、および、姿勢の変化の少なくとも１つに好適な第１制御状態または第２制御状態に切り替えできる。
【０００７】
前記２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記車体のヨー角度および前記車体のロール角度の少なくとも１つを前記運動状態に関する情報として検出する第１検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替える。
上記第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、運動状態に関する情報を、車体のヨー角度および車体のロール角度の少なくとも１つを検出する第１検出部によって好適に検出できる。
【０００８】
前記第３側面に従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記車体のヨー角度および前記車体のロール角度の少なくとも１つが第１角度よりも大きい場合、前記第２制御状態に切り替える。
上記第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、車体のヨー角度および車体のロール角度の少なくとも１つが第１角度よりも大きい場合、変速比の変更を抑制できる。
【０００９】
前記第３または第４側面に従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記車体のヨー角度および前記車体のロール角度の少なくとも１つが第１期間内に増加と減少とを繰り返す場合、前記第２制御状態に切り替える。
上記第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、車体のヨー角度および車体のロール角度の少なくとも１つが第１期間内に増加と減少とを繰り返す場合、変速比の変更を抑制できる。
【００１０】
前記第２〜第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記車体のピッチ角度、前記車体の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量の少なくとも１つを前記運動状態に関する情報として検出する第２検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記車体のピッチ角度、前記車体の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量の少なくとも１つが第２期間内に増加と減少とを繰り返す場合、前記第２制御状態に切り替える。
上記第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、車体のピッチ角度、車体の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量の少なくとも１つが第２期間内に増加と減少とを繰り返す場合、変速比の変更を抑制できる。また、車体のピッチ角度、車体の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量の少なくとも１つを第２検出部によって好適に検出できる。
【００１１】
前記第２〜第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車輪の前記走行路との接触状態を前記運動状態に関する情報として検出する第３検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記車輪が前記走行路から離れた場合、前記第２制御状態に切り替える。
上記第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、車輪が走行路から離れた場合、変速比の変更を抑制できる。また、人力駆動車の車輪の前記走行路との接触状態を第３検出部によって好適に検出できる。
【００１２】
前記第１〜第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、ライダの姿勢変化によって変化する第１パラメータを前記運動状態に関する情報として検出する第４検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１パラメータが前記ライダの立ち漕ぎと対応する状態になった場合、前記第２制御状態に切り替える。
上記第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１パラメータがライダの立ち漕ぎと対応する状態になった場合、変速比の変更を抑制できる。また、ライダの姿勢変化を第４検出部によって好適に検出できる。
【００１３】
前記第８側面に従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１パラメータは、前記人力駆動車に入力される人力駆動力を含み、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記人力駆動力の大きさが第１値以上になった場合、および、前記人力駆動力の変化と前記人力駆動車のクランクの位相の変化との関係が所定の関係になった場合の少なくとも１つの場合において、前記第２制御状態に切り替える。
上記第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力の大きさが第１値以上になった場合、および、人力駆動力の変化と人力駆動車のクランクの位相の変化との関係が所定の関係になった場合の少なくとも１つの場合において、変速比の変更を抑制できる。
【００１４】
前記第８または第９側面に従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１パラメータは、前記車体のロール角度を含み、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記ロール角度の変化量が所定変化量よりも大きい場合、前記第２制御状態に切り替える。
上記第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、ロール角度の変化量が所定変化量よりも大きい場合、変速比の変更を抑制できる。
【００１５】
前記第１〜第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のハンドルの操舵角度を前記操舵状態に関する情報として検出する第５検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替える。
上記第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車のハンドルの操舵角度を第５検出部によって好適に検出できる。
【００１６】
前記第１１側面に従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記操舵角度が第１操舵角度よりも大きい場合、前記第２制御状態に切り替える。
上記第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、操舵角度が第１操舵角度よりも大きい場合、変速比の変更を抑制できる。
【００１７】
前記第１１または第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記操舵角度が第３期間内に増加と減少とを繰り返す場合、前記第２制御状態に切り替える。
上記第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、操舵角度が第３期間内に増加と減少とを繰り返す場合、変速比の変更を抑制できる。
【００１８】
前記第１〜第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、ライダの前記人力駆動車のハンドルの把持状態を検出する第６検出部の出力に応じて、前記操舵状態に応じた前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替える。
上記第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダの人力駆動車のハンドルの把持状態を第６検出部によって好適に検出できる。
【００１９】
前記第１４側面に従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、ライダの少なくとも一方の手が前記ハンドルを把持していない場合、前記第２制御状態に切り替える。
上記第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダの少なくとも一方の手が前記ハンドルを把持していない場合、変速比の変更を抑制できる。
【００２０】
前記第１〜第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記走行路の表面の摩擦係数または前記摩擦係数と相関する第２パラメータを前記走行路の表面状態に関する情報として検出する第７検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替える。
上記第１６側面の人力駆動車用制御装置によれば、走行路の表面の摩擦係数または摩擦係数を第７検出部によって好適に検出できる。
【００２１】
前記第１６側面に従う第１７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第２パラメータが所定値以上の場合、前記第２制御状態に切り替える。
上記第１７側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２パラメータが所定値以上の場合、変速比の変更を抑制できる。
【００２２】
前記第１〜第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、ライダのシューズと、前記ペダルのシューズ連結機構との連結を前記ペダリング準備状態に関する情報として検出する第８検出部の出力に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替える。
上記第１８側面の人力駆動車用制御装置によれば、ペダルのシューズ連結機構との連結を第８検出部によって好適に検出できる。
【００２３】
前記第１８側面に従う第１９側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、ライダの少なくとも一方のシューズが前記シューズ連結機構から取り外されている場合、前記第２制御状態に切り替える。
上記第１９側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダの少なくとも一方のシューズがシューズ連結機構から取り外されている場合、変速比の変更を抑制できる。
【００２４】
前記第１〜第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１所定条件は、前記人力駆動車の走行状態および走行環境を含む。
上記第２０側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１制御状態では、人力駆動車の走行状態および走行環境に応じて、変速機を好適に制御できる。
【００２５】
前記第１〜第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記第１所定条件に応じて前記変速比を変更しないように前記変速機を制御する。
上記第２１側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態では、変速比の変更をいっそう抑制できる。
【００２６】
前記第２１側面に従う第２２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記人力駆動車の走行状態および走行環境に関するパラメータが第１範囲外になった場合、前記変速比を変更するように前記変速機を制御し、前記第２制御状態において、前記パラメータが前記第１範囲よりも広い第２範囲外になった場合、前記変速比を変更するように前記変速機を制御する。
上記第２２側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態では、変速比の変更をいっそう抑制できる。
【００２７】
本発明の第２３側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の変速比を変更する変速機を制御する制御部を含み、前記制御部は、第１所定条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速機を制御する第１制御状態と、前記第１制御状態よりも前記変速比の変更を抑制するように前記変速機を制御する第２制御状態とを、第２所定条件に応じて、切り替え可能に構成され、前記制御部は、第２所定条件の成立に応じて第１制御状態から第２制御状態への切り替えを行う第１モード、および第２所定条件が成立した場合であっても第１制御状態を維持する第２モードのいずれかを、ライダの指示に応じて、選択可能に構成される。
上記第２３側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダは第１モードと第２モードとを選択できる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明の人力駆動車用制御装置は、変速機を好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。
【図２】実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図３】図２の制御部によって実行される第１制御状態において変速比を変更する処理のフローチャート。
【図４】図２の制御部によって実行される第２制御状態において変速比を変更する処理のフローチャート。
【図５】図２の制御部によって実行される第１の例における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。
【図６】図２の制御部によって実行される第２の例における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。
【図７】図２の制御部によって実行される第３の例の一例における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。
【図８】図２の制御部によって実行される第３の例の別例における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。
【図９】図２の制御部によって実行される第４の例における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。
【図１０】図２の制御部によって実行される第５の例の一例における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。
【図１１】図２の制御部によって実行される第５の例の別例における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。
【図１２】図２の制御部によって実行される第６の例の一例における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。
【図１３】図２の制御部によって実行される第６の例の別例における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。
【図１４】図２の制御部によって実行される第７の例における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。
【図１５】図２の制御部によって実行される第８の例における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。
【図１６】図２の制御部によって実行される第９の例における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。
【図１７】図２の制御部によって実行される第１モードと第２モードとを選択可能な場合における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
（実施形態）
図１〜図１６を参照して、実施形態の人力駆動車用制御装置５０について説明する。以後、人力駆動車用制御装置５０を、単に制御装置５０と記載する。制御装置５０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動アシスト自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。
【００３１】
図１に示されるとおり人力駆動車１０は、車体１２、クランク１４、および、駆動輪１６を含む。車体１２は、フレーム１８、フロントフォーク２０、ハンドル２２Ａ、および、ステム２２Ｂを含む。クランク１４には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１４は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、ペダル２４が連結される。駆動輪１６は、クランク１４が回転することによって駆動される。駆動輪１６は、フレーム１８に支持される。クランク１４と駆動輪１６とは、駆動機構２６によって連結される。駆動機構２６は、クランク軸１４Ａに結合される第１回転体２８を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２８とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体２８を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体２８を後転させないように構成される。第１回転体２８は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２６は、第２回転体３０と、連結部材３２とをさらに含む。連結部材３２は、第１回転体２８の回転力を第２回転体３０に伝達する。連結部材３２は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【００３２】
第２回転体３０は、駆動輪１６に連結される。第２回転体３０は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体３０と駆動輪１６との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３０が前転した場合に、駆動輪１６を前転させ、第２回転体３０が後転した場合に、駆動輪１６を後転させないように構成される。
【００３３】
人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１８には、フロントフォーク２０を介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク２０には、ハンドル２２Ａがステム２２Ｂを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１６として説明するが、前輪が駆動輪１６であってもよい。
【００３４】
人力駆動車１０は、変速機３４を含む。変速機３４は、電動アクチュエータ３６（図２参照）によって駆動されるように構成される。変速機３４は、電動アクチュエータ３６とともに変速装置を構成する。電動アクチュエータ３６は、電気モータを含む。変速機３４は、クランク１４の回転速度Ｎに対する駆動輪１６の回転速度の変速比Ｒを変更するために用いられる。変速機３４は、変速比Ｒを段階的に変更するように構成される。電動アクチュエータ３６は、変速機３４に変速動作を実行させる。変速機３４は、制御装置５０の制御部５２によって制御される。電動アクチュエータ３６は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。電動アクチュエータ３６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部５２と通信可能である。電動アクチュエータ３６は、制御部５２からの制御信号に応じて変速機３４に変速動作を実行させる。変速機３４は、内装変速機および外装変速機（ディレイラ）の少なくとも一方を含む。変速機３４は、後変速機３４Ａおよび前変速機の少なくとも一方を含む。後変速機３４Ａは、クランク１４の回転速度Ｎに対する駆動輪１６の回転速度の比率を変更する。具体的には、後変速機３４Ａは、駆動輪１６の回転半径に対する連結部材３２に接続される第２回転体３０の回転半径の比率を変更する。変速機３４は、前変速機を含んでいてもよい。前変速機は、クランク１４の回転速度Ｎに対する駆動輪１６の回転速度の比率を変更する。具体的には、前変速機は、クランク１４の回転半径に対する連結部材３２に接続される第１回転体２８の回転半径の比率を変更する。変速機３４は、後変速機３４Ａおよび前変速機の両方を含んでいてもよい。
【００３５】
人力駆動車１０は、緩衝装置３８を含んでいてもよい。緩衝装置３８は、第１緩衝部４０および第２緩衝部４２の少なくとも一方を含む。緩衝装置３８は、車輪に加えられる衝撃を吸収する。第１緩衝部４０は、人力駆動車１０のフレーム１８と後輪との間に設けられるように構成される。第１緩衝部４０は、後輪に加えられる衝撃を吸収する。第１緩衝部４０は、第１部分４０Ａと、第１部分４０Ａに嵌め込まれて第１部分４０Ａと相対移動可能な第２部分４０Ｂとを含む。第１緩衝部４０は、油圧サスペンションであってもよく、エアサスペンションであってもよい。第２緩衝部４２は、人力駆動車１０のフレーム１８と前輪との間に設けられるように構成される。より具体的には、第２緩衝部４２は、フロントフォーク２０に設けられる。第２緩衝部４２は、前輪に加えられる衝撃を吸収する。第２緩衝部４２は、第１部分４２Ａと、第１部分４２Ａに嵌め込まれて第１部分４２Ａと相対移動可能な第２部分４２Ｂとを含む。第２緩衝部４２は、油圧サスペンションであってもよく、エアサスペンションであってもよい。
【００３６】
図２に示されるとおり、人力駆動車１０は、バッテリ４４をさらに含む。バッテリ４４は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ４４は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ４４と有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば変速機３４および制御装置５０に電力を供給する。バッテリ４４は、制御装置５０の制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ４４は、例えば電力線通信（ＰＬＣ）によって制御部５２と通信可能である。バッテリ４４は、フレーム１８の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１８の内部に収容されてもよい。
【００３７】
人力駆動車用制御装置５０は、制御部５２を含む。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部５２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御装置５０は、記憶部５４をさらに含む。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部５２および記憶部５４は、例えば変速機３４に設けられる。
【００３８】
制御部５２は、人力駆動車１０の変速比Ｒを変更する変速機３４を制御する。制御部５２は、第１制御状態と第２制御状態とを、人力駆動車１０の車体１２の運動状態、人力駆動車１０の操舵状態、人力駆動車１０の走行する走行路の表面状態、および、人力駆動車１０のペダル２４に関するペダリング準備状態の少なくとも１つに応じて、切り替え可能に構成される。制御部５２は、第１制御状態では、第１所定条件に応じて変速比Ｒを変更するように変速機３４を制御する。制御部５２は、第２制御状態では、第１制御状態よりも変速比Ｒの変更を抑制するように変速機３４を制御する。制御部５２は、変速機３４が後変速機３４Ａおよび前変速機の両方を含む場合、第１所定条件に応じて後変速機３４Ａおよび前変速機の一方のみを制御してもよく、後変速機３４Ａおよび前変速機の少なくとも一方を制御してもよい。
【００３９】
人力駆動車１０の車体１２の運動状態は、人力駆動車１０の車体１２の運動エネルギーに影響する状態を示す。人力駆動車１０の車体１２の運動状態は、例えば、車体１２の走行路に対する姿勢、車体１２の走行路に対する姿勢の変化、人力駆動車１０の車輪の走行路との接触状態、ライダの姿勢、および、ライダの姿勢変化の少なくとも１つを含む。
人力駆動車１０の操舵状態は、ライダによるハンドル２２Ａの操作に関連する状態を示す。人力駆動車１０の操舵状態は、人力駆動車１０のハンドル２２Ａの操舵角度ＳＡ、および、ライダの人力駆動車１０のハンドル２２Ａの把持状態の少なくとも１つを含む。
人力駆動車１０の走行する走行路の表面状態は、人力駆動車１０の挙動に影響する走行路の表面状態を示す。人力駆動車１０の走行する走行路の表面状態は、例えば、走行路の表面の摩擦係数、走行路の水濡れ状態、走行路の積雪状態、および、走行路の舗装状態の少なくとも１つを含む。
人力駆動車１０のペダル２４に関するペダリング準備状態は、ペダリングに関する人力駆動車１０およびライダの少なくとも一方の装備に関する状態を示す。人力駆動車１０のペダル２４に関するペダリング準備状態は、例えば、ライダのシューズとペダル２４のシューズ連結機構との連結に関する状態、シューズ連結機構と連結されるシューズの連結部の種類、および、シューズの連結部の劣化状態の少なくとも１つを含む。
【００４０】
第１所定条件は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境を含む。制御部５２は、第１制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および走行環境に関するパラメータＰが第１範囲外になった場合、変速比Ｒを変更するように変速機３４を制御する。パラメータＰは、例えば、クランク１４の回転速度Ｎ、人力駆動力Ｈ、および、路面勾配の少なくとも１つを含む。制御装置５０は、パラメータＰを検出するための検出部５６をさらに含むことが好ましい。制御部５２は、パラメータＰが第１範囲外になった場合、パラメータＰが第１範囲内に変化するように変速機３４を制御することが好ましい。
【００４１】
パラメータＰがクランク１４の回転速度Ｎを含む場合、制御部５２は、クランク１４の回転速度Ｎが第１範囲の上限値よりも大きくなった場合、変速比Ｒが大きくなるように変速機３４を制御し、クランク１４の回転速度Ｎが第１範囲の下限値よりも小さくなった場合、変速比Ｒが小さくなるように変速機３４を制御する。この場合、検出部５６は、クランク回転センサ５６Ａを含む。
【００４２】
クランク回転センサ５６Ａは、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度Ｎを検出するために用いられる。クランク回転センサ５６Ａは、例えば人力駆動車１０のフレーム１８に取り付けられる。クランク回転センサ５６Ａは、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａまたはクランク軸１４Ａから第１回転体２８までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ５６Ａは、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ５６Ａは、クランク１４の回転速度Ｎに応じた信号を制御部５２に出力する。クランク回転センサ５６Ａは、クランク軸１４Ａから第１回転体２８までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ５６Ａは、クランク軸１４Ａと第１回転体２８との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２８に設けられてもよい。
【００４３】
パラメータＰが人力駆動力Ｈを含む場合、制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲の上限値よりも大きくなった場合、変速比Ｒが小さくなるように変速機３４を制御し、人力駆動力Ｈが第１範囲の下限値よりも小さくなった場合、変速比Ｒが大きくなるように変速機３４を制御する。この場合、検出部５６は、トルクセンサ５６Ｂを含む。
【００４４】
トルクセンサ５６Ｂは、人力駆動力Ｈのトルクを検出するために用いられる。トルクセンサ５６Ｂは、例えば、クランク軸１４Ａに設けられる。トルクセンサ５６Ｂは、クランク１４に入力される人力駆動力Ｈのトルクを検出する。トルクセンサ５６Ｂは、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ５６Ｂは、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ５６Ｂが歪センサを含む場合、歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ５６Ｂは、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ５６Ｂの通信部は、制御部５２と通信可能に構成される。
【００４５】
パラメータＰが路面勾配を含む場合、制御部５２は、路面勾配が第１範囲の上限値よりも大きくなった場合、変速比Ｒが小さくなるように変速機３４を制御し、路面勾配が第１範囲の下限値よりも小さくなった場合、変速比Ｒが大きくなるように変速機３４を制御する。この場合、検出部５６は、勾配センサ５６Ｃを含む。
【００４６】
勾配センサ５６Ｃは、人力駆動車１０の走行する路面勾配を検出するために用いられる。勾配センサ５６Ｃは、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する傾斜センサを含む。傾斜センサは、人力駆動車１０のピッチ角度を人力駆動車１０の走行する路面勾配として検出することができる。人力駆動車１０の走行する路面勾配は、人力駆動車１０の進行方向におけるピッチ角度によって検出できる。人力駆動車１０の走行する路面勾配は、人力駆動車１０の傾斜角度と対応する。勾配センサ５６Ｃは、傾斜センサを含む。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。別の例では、勾配センサ５６Ｃは、ＧＰＳ（Global positioning system）受信部を含む。制御部５２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５４に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の走行する路面の路面勾配を演算してもよい。
【００４７】
一例では、制御部５２は、第２制御状態において、第１所定条件に応じて変速比Ｒを変更しないように変速機３４を制御する。この場合、パラメータＰが第１範囲外になった場合でも、制御部５２は、変速機３４を制御しない。
【００４８】
図３を参照して、第１制御状態において変速比Ｒを変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。
【００４９】
制御部５２は、ステップＳ１１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ１２に移行する。
【００５０】
制御部５２は、ステップＳ１２において、パラメータＰが第１範囲外か否かを判定する。制御部５２は、パラメータＰが第１範囲外の場合、ステップＳ１３に移行する。制御部５２は、ステップＳ１３において、変速比Ｒを変更するように変速機３４を制御し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１３において、変速比Ｒを変更できない場合は、変速機３４を制御しない。例えば、制御部５２は、パラメータＰを第１範囲内に変化させるために変速比Ｒを大きくしようとする場合、かつ、変速比Ｒが最大の変速比Ｒの場合、変速機３４を制御しない。例えば、制御部５２は、パラメータＰを第１範囲内に変化させるために変速比Ｒを小さくしようとする場合、かつ、変速比Ｒが最小の変速比Ｒの場合、変速機３４を制御しない。
【００５１】
制御部５２は、ステップＳ１１において、第１制御状態ではない場合、変速機３４を制御せずに処理を終了する。このため、制御部５２は、第２制御状態の場合、変速機３４を制御しない。
【００５２】
別例では、制御部５２は、第２制御状態において、パラメータＰが第１範囲よりも広い第２範囲外になった場合、変速比Ｒを変更するように変速機３４を制御する。具体的には、第２範囲の上限値が第１範囲の上限値よりも大きい、または、第２範囲の下限値が第２範囲の下限値よりも小さい、または、第２範囲の上限値が第１範囲の上限値よりも大きくかつ第２範囲の下限値が第２範囲の下限値よりも小さい。この場合、図３の処理に加えて、図４の処理が行われる。
【００５３】
図４を参照して、第２制御状態において変速比Ｒを変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ２１からの処理を実行する。
【００５４】
制御部５２は、ステップＳ２１において、第２制御状態か否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ２１において、第２制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第２制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第２制御状態の場合、ステップＳ２２に移行する。
【００５５】
制御部５２は、ステップＳ２２において、パラメータＰが第２範囲外か否かを判定する。制御部５２は、パラメータＰが第２範囲外の場合、ステップＳ２３に移行する。制御部５２は、ステップＳ２３において、変速比Ｒを変更するように変速機３４を制御し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ２３において、変速比Ｒを変更できない場合は、変速機３４を制御しない。例えば、制御部５２は、パラメータＰを第２範囲内に変化させるために変速比Ｒを大きくしようとする場合、かつ、変速比Ｒが最大の変速比Ｒの場合、変速機３４を制御しない。例えば、制御部５２は、パラメータＰを第２範囲内に変化させるために変速比Ｒを小さくしようとする場合、かつ、変速比Ｒが最小の変速比Ｒの場合、変速機３４を制御しない。
【００５６】
制御部５２は、第１制御状態において、人力駆動車１０の車体１２の運動状態、人力駆動車１０の操舵状態、人力駆動車１０の走行する走行路の表面状態、および、人力駆動車１０のペダル２４に関するペダリング準備状態の少なくとも１つに関する第２制御状態への切替条件が成立した場合、第２制御状態に切り替える。制御部５２は、第２制御状態において、第１制御状態への切替条件が成立した場合、第１制御状態に切り替える。第２制御状態への切替条件と、第１制御状態への切替条件とは、互いに反対のものであってもよい。第２制御状態への切替条件は、第１制御状態への切替条件と異なる判定値を用いてもよい。第２制御状態への切替条件は、第１制御状態への切替条件と異なっていてもよい。
【００５７】
運動状態は、車体１２の走行路に対する姿勢、および、姿勢の変化の少なくとも１つを含む。車体１２の走行路に対する姿勢は、車体１２のヨー角度ＤＹおよび車体１２のロール角度ＤＲの少なくとも１つを含む。
【００５８】
制御部５２は、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つを運動状態に関する情報として検出する第１検出部５８の出力に応じて、第１制御状態と第２制御状態とを切り替える。この場合、制御装置５０は、第１検出部５８をさらに含むことが好ましい。一例では、第１検出部５８は、傾斜センサを含む。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。第１検出部５８は、勾配センサ５６Ｃの傾斜センサと同様に構成される。第１検出部５８は、勾配センサ５６Ｃが傾斜センサを含む場合、勾配センサ５６Ｃと一体であってもよい。
【００５９】
第１の例では、制御部５２は、第１制御状態において、車体１２のヨー角度ＤＹおよび車体１２のロール角度ＤＲの少なくとも１つが第１角度ＤＸよりも大きい場合、第２制御状態に切り替える。例えば、人力駆動車１０が旋回中、スラローム中、および、タイトコーナを通過中は、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも一方が大きくなる。第１角度ＤＸがヨー角度ＤＹと対応する場合、第１角度ＤＸは、人力駆動車１０の旋回中、スラローム中、または、タイトコーナを通過中のヨー角度ＤＹと対応した角度が設定される。第１角度ＤＸがロール角度ＤＲと対応する場合、第１角度ＤＸは、人力駆動車１０の旋回中、スラローム中、または、タイトコーナを通過中のロール角度ＤＲと対応した角度が設定される。
【００６０】
図５を参照して、第１の例において第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ３１からの処理を実行する。
【００６１】
制御部５２は、ステップＳ３１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ３２に移行する。
【００６２】
制御部５２は、ステップＳ３２において、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つが第１角度ＤＸよりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つが第１角度ＤＸよりも大きくない場合、処理を終了する。制御部５２は、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つが第１角度ＤＸよりも大きい場合、ステップＳ３３に移行する。
【００６３】
制御部５２は、ステップＳ３２において、ヨー角度ＤＹが第１角度ＤＸよりも大きい場合、ステップＳ３３に移行するようにしてもよい。制御部５２は、ロール角度ＤＲが第１角度ＤＸよりも大きい場合、ステップＳ３３に移行するようにしてもよい。制御部５２は、ヨー角度ＤＹがヨー角度ＤＹに対して設定された第１角度ＤＸよりも大きく、かつ、ロール角度ＤＲがロール角度ＤＲに対して設定された第１角度ＤＸよりも大きい場合、ステップＳ３３に移行するようにしてもよい。
【００６４】
制御部５２は、ステップＳ３３において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ３４に移行する。制御部５２は、ステップＳ３４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件が第２制御状態への切替条件と反対である場合、第１制御状態への切替条件は、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つが第１角度ＤＸよりも大きくない場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立するまでステップＳ３４の判定処理を繰り返す。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立した場合、ステップＳ３５に移行する。制御部５２は、ステップＳ３５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。
【００６５】
第１制御状態への切替条件は、第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合に成立するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ３４において、ステップＳ３３で第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合、第１制御状態への切替条件が成立したと判定してもよい。
【００６６】
第２の例では、制御部５２は、第１制御状態において、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つが第１期間Ｔ１内に増加と減少とを繰り返す場合、第２制御状態に切り替える。例えば、人力駆動車１０がふらついている場合、および、街中のような障害物が多い場所を走行している場合、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つが頻繁に増減する。第１期間Ｔ１は、人力駆動車１０がふらついている場合または街中のような障害物が多い場所を走行している場合におけるヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの増減の繰り返しを判定できる期間が設定される。制御部５２は、例えば、第１期間Ｔ１内に、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つの第１所定角度以上の増加および第２所定角度以上の減少がそれぞれ所定回数以上生じた場合、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つが第１期間Ｔ１内に増加と減少とを繰り返したと判定する。
【００６７】
図６を参照して、第２の例において第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ４１からの処理を実行する。
【００６８】
制御部５２は、ステップＳ４１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ４２に移行する。
【００６９】
制御部５２は、ステップＳ４２において、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つが第１期間Ｔ１内に増加と減少とを繰り返したか否かを判定する。制御部５２は、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つが第１期間Ｔ１内に増加と減少とを繰り返していない場合、処理を終了する。制御部５２は、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つが第１期間Ｔ１内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ４３に移行する。
【００７０】
制御部５２は、ステップＳ４２において、ヨー角度ＤＹが第１期間Ｔ１内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ４３に移行するようにしてもよい。制御部５２は、ロール角度ＤＲが第１期間Ｔ１内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ４３に移行するようにしてもよい。制御部５２は、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの両方が第１期間Ｔ１内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ４３に移行するようにしてもよい。
【００７１】
制御部５２は、ステップＳ４３において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ４４に移行する。制御部５２は、ステップＳ４４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件が第２制御状態への切替条件と反対である場合、第１制御状態への切替条件は、ヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つが第１期間Ｔ１内に増加と減少とを繰り返していない場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立するまでステップＳ４４の判定処理を繰り返す。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立した場合、ステップＳ４５に移行する。制御部５２は、ステップＳ４５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。
【００７２】
第１制御状態への切替条件は、第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合に成立するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ４４において、ステップＳ４３で第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合、第１制御状態への切替条件が成立したと判定してもよい。
【００７３】
第３の例では、制御部５２は、車体１２のピッチ角度ＤＰ、車体１２の上上下方向の変位、および、サスペンションストローク量Ｌの少なくとも１つを運動状態に関する情報として検出する第２検出部６０の出力に応じて、第１制御状態と第２制御状態とを切り替える。この場合、制御装置５０は、第２検出部６０をさらに含むことが好ましい。
【００７４】
第２検出部６０がピッチ角度ＤＰを検出する場合、第２検出部６０は、傾斜センサを含む。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。第２検出部６０は、勾配センサ５６Ｃの傾斜センサと同様に構成される。第２検出部６０は、勾配センサ５６Ｃが傾斜センサを含む場合、勾配センサ５６Ｃと一体であってもよい。
【００７５】
第２検出部６０が車体１２の上下方向の変位を検出する場合、第２検出部６０は、加速度センサを含む。第２検出部６０は、制御装置５０が第１検出部５８を含み、第１検出部５８が人力駆動車１０の上下方向の加速度を検出する加速度センサを含む場合、第１検出部５８と一体であってもよい。第２検出部６０は、勾配センサ５６Ｃが人力駆動車１０の上下方向の加速度を検出する加速度センサを含む場合、勾配センサ５６Ｃと一体であってもよい。
【００７６】
第２検出部６０がサスペンションストローク量Ｌを検出する場合、第２検出部６０は、第１部分４０Ａ，４２Ａおよび第２部分４０Ｂ，４２Ｂの一方に対する第１部分４０Ａ，４２Ａおよび第２部分４０Ｂ，４２Ｂの他方の位置を検出する。第２検出部６０は、例えばリニアエンコーダを含む。
【００７７】
第３の例の一例では、制御部５２は、第１制御状態において、車体１２のピッチ角度ＤＰ、車体１２のピッチ角度ＤＰの変化率に関する値、車体１２の上下方向の変位、車体１２の上下方向の変位の変化率に関する値、サスペンションストローク量Ｌ、および、サスペンションストローク量Ｌの変化率に関する値の少なくとも１つが第１所定値以上になった場合、第２制御状態に切り替える。車体１２のピッチ角度ＤＰの変化率に関する値は、車体１２のピッチ角度ＤＰの変化率および変化率を時間で１回以上微分した値が含まれる。車体１２の上下方向の変位の変化率に関する値は、車体１２の上下方向の変位の変化率および変化率を時間で１回以上微分した値が含まれる。サスペンションストローク量Ｌの変化率に関する値は、サスペンションストローク量Ｌの変化率および変化率を時間で１回以上微分した値が含まれる。
【００７８】
例えば、人力駆動車１０が障害物に乗り上げた場合または段差を走行する場合、車体１２のピッチ角度ＤＰ、車体１２のピッチ角度ＤＰの変化率に関する値、車体１２の上下方向の変位、車体１２の上下方向の変位の変化率に関する値、サスペンションストローク量Ｌ、および、サスペンションストローク量Ｌの変化率に関する値の少なくとも１つが大きくなる。第１所定値は、人力駆動車１０が障害物に乗り上げた場合または段差を走行する場合の車体１２のピッチ角度ＤＰ、車体１２のピッチ角度ＤＰの変化率に関する値、車体１２の上下方向の変位、車体１２の上下方向の変位の変化率に関する値、サスペンションストローク量Ｌ、および、サスペンションストローク量Ｌの変化率に関する値に適した値が設定される。第１所定値は、人力駆動車１０の車速Ｖに基づいて変更されてもよい。例えば、制御部５２は、車速Ｖが所定速度ＶＡ以上の場合、車速Ｖが所定速度ＶＡ未満の場合よりも第１所定値を大きくする。例えば、制御部５２は、車速Ｖが所定速度ＶＡ以上の場合、車速Ｖが所定速度ＶＡ未満の場合よりも第１所定値を小さくする。制御部５２は、第１制御状態において、車体１２のピッチ角度ＤＰ、車体１２のピッチ角度ＤＰの変化率に関する値、車体１２の上下方向の変位、車体１２の上下方向の変位の変化率に関する値、サスペンションストローク量Ｌ、および、サスペンションストローク量Ｌの変化率に関する値の少なくとも１つが第１所定値以上になった場合、かつ、車速Ｖが所定速度ＶＡ未満の場合に第２制御状態に切り替えるようにしてもよい。制御部５２は、第１制御状態において、車体１２のピッチ角度ＤＰ、車体１２のピッチ角度ＤＰの変化率に関する値、車体１２の上下方向の変位、車体１２の上下方向の変位の変化率に関する値、サスペンションストローク量Ｌ、および、サスペンションストローク量Ｌの変化率に関する値の少なくとも１つが第１所定値以上になった場合、かつ、車速Ｖが所定速度ＶＡ以上の場合に第２制御状態に切り替えるようにしてもよい。
【００７９】
図７を参照して、第３の例の一例において第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ１５１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１５１からの処理を実行する。
【００８０】
制御部５２は、ステップＳ１５１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ１５２に移行する。
【００８１】
制御部５２は、ステップＳ１５２において、車体１２のピッチ角度ＤＰ、車体１２のピッチ角度ＤＰの変化率に関する値、車体１２の上下方向の変位、車体１２の上下方向の変位の変化率に関する値、サスペンションストローク量Ｌ、および、サスペンションストローク量Ｌの変化率に関する値の少なくとも１つが第１所定値以上になったか否かを判定する。制御部５２は、車体１２のピッチ角度ＤＰ、車体１２のピッチ角度ＤＰの変化率に関する値、車体１２の上下方向の変位、車体１２の上下方向の変位の変化率に関する値、サスペンションストローク量Ｌ、および、サスペンションストローク量Ｌの変化率に関する値の少なくとも１つが第１所定値以上になっていない場合、処理を終了する。制御部５２は、車体１２のピッチ角度ＤＰ、車体１２のピッチ角度ＤＰの変化率に関する値、車体１２の上下方向の変位、車体１２の上下方向の変位の変化率に関する値、サスペンションストローク量Ｌ、および、サスペンションストローク量Ｌの変化率に関する値の少なくとも１つが第１所定値以上になった場合、ステップＳ１５３に移行する。
【００８２】
制御部５２は、ステップＳ１５２において、ピッチ角度ＤＰが第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ１５３に移行するようにしてもよい。制御部５２は、車体１２の上下方向の変位が第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ１５３に移行するようにしてもよい。制御部５２は、サスペンションストローク量Ｌが第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ１５３に移行するようにしてもよい。制御部５２は、ステップＳ１５２において、ピッチ角度ＤＰ、車体１２の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量Ｌのうちの予め定める２つ以上が第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ１５３に移行するようにしてもよい。
【００８３】
制御部５２は、ステップＳ１５３において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ１５４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件が第２制御状態への切替条件と反対である場合、第１制御状態への切替条件は、車体１２のピッチ角度ＤＰ、車体１２のピッチ角度ＤＰの変化率に関する値、車体１２の上下方向の変位、車体１２の上下方向の変位の変化率に関する値、サスペンションストローク量Ｌ、および、サスペンションストローク量Ｌの変化率に関する値の少なくとも１つが第１所定値未満になった場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立するまでステップＳ１５４の判定処理を繰り返す。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立した場合、ステップＳ１５５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。
【００８４】
第１制御状態への切替条件は、第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合に成立するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ１５４において、ステップＳ１５３で第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合、第１制御状態への切替条件が成立したと判定してもよい。
【００８５】
第３の例の別例では、制御部５２は、第１制御状態において、車体１２のピッチ角度ＤＰ、車体１２の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量Ｌの少なくとも１つが第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返す場合、第２制御状態に切り替える。
【００８６】
例えば、人力駆動車１０が凸凹道を走行する場合、ピッチ角度ＤＰ、車体１２の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量Ｌの少なくとも１つが頻繁に増減する。第２期間Ｔ２は、人力駆動車１０が凸凹道を走行する場合におけるピッチ角度ＤＰ、車体１２の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量Ｌの増減の繰り返しを判定できる期間が設定される。制御部５２は、例えば、第２期間Ｔ２内に、ピッチ角度ＤＰ、車体１２の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量Ｌの少なくとも１つの第２所定値以上の増加および第３所定値以上の減少がそれぞれ所定回数以上生じた場合、ピッチ角度ＤＰ、車体１２の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量Ｌの少なくとも１つが第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返したと判定する。
【００８７】
図８を参照して、第３の例の別例において第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ５１からの処理を実行する。
【００８８】
制御部５２は、ステップＳ５１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ５２に移行する。
【００８９】
制御部５２は、ステップＳ５２において、ピッチ角度ＤＰ、車体１２の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量Ｌの少なくとも１つが第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返したか否かを判定する。制御部５２は、ピッチ角度ＤＰ、車体１２の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量Ｌの少なくとも１つが第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返していない場合、処理を終了する。制御部５２は、ピッチ角度ＤＰ、車体１２の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量Ｌの少なくとも１つが第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ５３に移行する。
【００９０】
制御部５２は、ステップＳ５２において、ピッチ角度ＤＰが第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ５３に移行するようにしてもよい。制御部５２は、車体１２の上下方向の変位が第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ５３に移行するようにしてもよい。制御部５２は、サスペンションストローク量Ｌが第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ５３に移行するようにしてもよい。制御部５２は、ステップＳ５２において、ピッチ角度ＤＰ、車体１２の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量Ｌのうちの予め定める２つ以上が第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ５３に移行するようにしてもよい。
【００９１】
制御部５２は、ステップＳ５３において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ５４に移行する。制御部５２は、ステップＳ５４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件が第２制御状態への切替条件と反対である場合、第１制御状態への切替条件は、ピッチ角度ＤＰ、車体１２の上下方向の変位、および、サスペンションストローク量Ｌの少なくとも１つが第２期間Ｔ２内に増加と減少とを繰り返していない場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立するまでステップＳ５４の判定処理を繰り返す。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立した場合、ステップＳ５５に移行する。制御部５２は、ステップＳ５５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。
【００９２】
第１制御状態への切替条件は、第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合に成立するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ５４において、ステップＳ５３で第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合、第１制御状態への切替条件が成立したと判定してもよい。
【００９３】
第４の例では、制御部５２は、人力駆動車１０の車輪の走行路との接触状態を運動状態に関する情報として検出する第３検出部６２の出力に応じて、第１制御状態と第２制御状態とを切り替える。制御部５２は、第１制御状態において、車輪が走行路から離れた場合、第２制御状態に切り替える。この場合、制御装置５０は、第３検出部６２をさらに含むことが好ましい。第３検出部６２は、ハブ軸にかかる荷重、緩衝装置３８にかかる荷重、および、タイヤの空気圧の少なくとも１つを検出する。フロントリフトおよびウイリー等によって車輪が走行路から離れた場合、ハブ軸にかかる荷重および緩衝装置３８にかかる荷重は小さくなる。また、車輪が走行路から離れた場合、タイヤの空気圧は小さくなる。制御部５２は、第１制御状態において、ハブ軸にかかる荷重が第１荷重以下になった場合、緩衝装置３８にかかる荷重が第２荷重以下になった場合、および、タイヤの空気圧が所定圧以下になった場合の少なくとも１つの場合、第２制御状態に切り替える。第１荷重、第２荷重、および、所定圧は、車輪が走行路から離れた場合の各値と対応する値が設定される。
【００９４】
図９を参照して、第４の例において第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ６１からの処理を実行する。
【００９５】
制御部５２は、ステップＳ６１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ６２に移行する。
【００９６】
制御部５２は、ステップＳ６２において、車輪が走行路から離れたか否かを判定する。制御部５２は、車輪が走行路から離れていない場合、処理を終了する。制御部５２は、車輪が走行路から離れた場合、ステップＳ６３に移行する。
【００９７】
制御部５２は、ステップＳ６３において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ６４に移行する。制御部５２は、ステップＳ６４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件が第２制御状態への切替条件と反対である場合、第１制御状態への切替条件は、車輪が走行路から離れていない場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立するまでステップＳ６４の判定処理を繰り返す。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立した場合、ステップＳ６５に移行する。制御部５２は、ステップＳ６５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。
【００９８】
第１制御状態への切替条件は、第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合に成立するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ６４において、ステップＳ６３で第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合、第１制御状態への切替条件が成立したと判定してもよい。
【００９９】
第５の例では、制御部５２は、ライダの姿勢変化によって変化する第１パラメータＰ１を運動状態に関する情報として検出する第４検出部６４の出力に応じて、第１制御状態と第２制御状態とを切り替える。制御部５２は、第１制御状態において、第１パラメータＰ１がライダの立ち漕ぎと対応する状態になった場合、第２制御状態に切り替える。この場合、制御装置５０は、第４検出部６４をさらに含むことが好ましい。
【０１００】
第５の例の一例では、第１パラメータＰ１は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈを含む。制御部５２は、第１制御状態において、人力駆動力Ｈの大きさが第１値Ｈ１以上になった場合、および、人力駆動力Ｈの変化と人力駆動車１０のクランク１４の位相の変化との関係が所定の関係になった場合の少なくとも１つの場合において、第２制御状態に切り替える。
【０１０１】
第１パラメータＰ１が人力駆動力Ｈを含む場合、第４検出部６４はトルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力Ｈのトルクを検出するために用いられる。この場合、第４検出部６４は、トルクセンサ５６Ｂと同様に構成される。トルクセンサは、トルクセンサ５６Ｂと一体であってもよい。第４検出部６４は、トルクセンサおよびクランク回転センサを含んでいてもよい。この場合、クランク回転センサは、クランク回転センサ５６Ａと同様に構成される。クランク回転センサは、クランク回転センサ５６Ａと一体であってもよい。
【０１０２】
例えば、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合と立ち漕ぎの場合とで、人力駆動力Ｈのトルクの大きさが変化する。ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合よりも、人力駆動力Ｈのトルクが大きくなる。第１値Ｈ１は、ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合の人力駆動力Ｈの大きさと対応する値が設定される。制御部５２は、クランク１４の回転位相が所定範囲にある場合の人力駆動力Ｈのトルクの大きさが第１値Ｈ１よりも大きい場合にライダの姿勢が立ち漕ぎであると判定してもよい。所定範囲は、クランク１４の上死点および下死点から９０度離れた角度を含むことが好ましい。
【０１０３】
例えば、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合と立ち漕ぎの場合とで、人力駆動力Ｈの変化と人力駆動車１０のクランク１４の位相の変化との関係が変化する。具体的には、ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合と、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合とで、人力駆動力Ｈのトルクがピークになるクランク１４の位相が異なる。所定の関係は、ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合の人力駆動力Ｈの変化と人力駆動車１０のクランク１４の位相の変化との関係と対応した関係が設定される。例えば、制御部５２は、人力駆動力Ｈのトルクがピークになるクランク１４の位相がライダの姿勢が立ち漕ぎの場合と対応する位相になった場合、所定の関係になったと判定する。
【０１０４】
図１０を参照して、第５の例の一例において第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ７１からの処理を実行する。
【０１０５】
制御部５２は、ステップＳ７１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ７２に移行する。
【０１０６】
制御部５２は、ステップＳ７２において、人力駆動力Ｈの大きさが第１値Ｈ１以上、または、人力駆動力Ｈの変化と人力駆動車１０のクランク１４の位相の変化との関係が所定の関係か否かを判定する。制御部５２は、人力駆動力Ｈの大きさが第１値Ｈ１未満、または、人力駆動力Ｈの変化と人力駆動車１０のクランク１４の位相の変化との関係が所定の関係ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動力Ｈの大きさが第１値Ｈ１以上、または、人力駆動力Ｈの変化と人力駆動車１０のクランク１４の位相の変化との関係が所定の関係の場合、ステップＳ７３に移行する。
【０１０７】
制御部５２は、ステップＳ７２において、人力駆動力Ｈの大きさが第１値Ｈ１以上の場合にステップＳ７３に移行するようにしてもよい。制御部５２は、ステップＳ７２において、人力駆動力Ｈの変化と人力駆動車１０のクランク１４の位相の変化との関係が所定の関係の場合にステップＳ７３に移行するようにしてもよい。制御部５２は、ステップＳ７２において、人力駆動力Ｈの大きさが第１値Ｈ１以上、かつ、人力駆動力Ｈの変化と人力駆動車１０のクランク１４の位相の変化との関係が所定の関係の場合にステップＳ７３に移行するようにしてもよい。
【０１０８】
制御部５２は、ステップＳ７３において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ７４に移行する。制御部５２は、ステップＳ７４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件が第２制御状態への切替条件と反対である場合、第１制御状態への切替条件は、人力駆動力Ｈの大きさが第１値Ｈ１未満、または、人力駆動力Ｈの変化と人力駆動車１０のクランク１４の位相の変化との関係が所定の関係ではない場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立するまでステップＳ７４の判定処理を繰り返す。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立した場合、ステップＳ７５に移行する。制御部５２は、ステップＳ７５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。
【０１０９】
第１制御状態への切替条件は、第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合に成立するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ７４において、ステップＳ７３で第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合、第１制御状態への切替条件が成立したと判定してもよい。
【０１１０】
第４検出部６４がヨー角度ＤＹおよびロール角度ＤＲの少なくとも１つを検出する場合、第４検出部６４は、傾斜センサを含む。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。第４検出部６４は、勾配センサ５６Ｃの傾斜センサと同様に構成される。第４検出部６４は、勾配センサ５６Ｃが傾斜センサを含む場合、勾配センサ５６Ｃと一体であってもよい。
【０１１１】
第５の例の別例では、第１パラメータは、車体１２のロール角度ＤＲを含む。制御部５２は、第１制御状態において、ロール角度ＤＲの変化量ＤＤＲが所定変化量ＤＤＲＸよりも大きい場合、第２制御状態に切り替える。
【０１１２】
第１パラメータＰ１がロール角度ＤＲを含む場合、第４検出部６４は傾斜センサを含む。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。第４検出部６４は、勾配センサ５６Ｃの傾斜センサと同様に構成される。第４検出部６４は、勾配センサ５６Ｃが傾斜センサを含む場合、勾配センサ５６Ｃと一体であってもよい。
【０１１３】
例えば、ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合よりも、ロール角度ＤＲの変化量ＤＤＲが大きくなる。所定変化量ＤＤＲＸは、ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合のロール角度ＤＲの変化量ＤＤＲの大きさと対応する値が設定される。
【０１１４】
図１１を参照して、第５の例の別例において第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ８１からの処理を実行する。
【０１１５】
制御部５２は、ステップＳ８１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ８２に移行する。
【０１１６】
制御部５２は、ステップＳ８２において、ロール角度ＤＲの変化量ＤＤＲが所定変化量ＤＤＲＸよりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、ロール角度ＤＲの変化量ＤＤＲが所定変化量ＤＤＲＸよりも大きくない場合、処理を終了する。制御部５２は、ロール角度ＤＲの変化量ＤＤＲが所定変化量ＤＤＲＸよりも大きい場合、ステップＳ８３に移行する。
【０１１７】
制御部５２は、ステップＳ８３において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ８４に移行する。制御部５２は、ステップＳ８４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件が第２制御状態への切替条件と反対である場合、第１制御状態への切替条件は、ロール角度ＤＲの変化量ＤＤＲが所定変化量ＤＤＲＸよりも大きくない場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立するまでステップＳ８４の判定処理を繰り返す。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立した場合、ステップＳ８５に移行する。制御部５２は、ステップＳ８５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。
【０１１８】
第１制御状態への切替条件は、第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合に成立するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ８４において、ステップＳ８３で第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合、第１制御状態への切替条件が成立したと判定してもよい。
【０１１９】
第６の例では、制御部５２は、人力駆動車１０のハンドルの操舵角度ＳＡを操舵状態に関する情報として検出する第５検出部６６の出力に応じて、第１制御状態と第２制御状態とを切り替える。この場合、制御装置５０は、第５検出部６６をさらに含むことが好ましい。
【０１２０】
第５検出部６６は、フレーム１８に対する、フロントフォーク２０、ハンドル２２Ａ、ステム２２Ｂ、および、前輪の少なくとも１つの角度を検出する。第５検出部６６は、一例では、回転角センサを含む。第５検出部６６は、例えば、フレーム１８のヘッドチューブに設けられ、ヘッドチューブに対するフロントフォーク２０の回転角度を検出する。ヘッドチューブに対するフロントフォーク２０の回転角度は、操舵角度ＳＡと相関する。
【０１２１】
第６の例の一例では、制御部５２は、第１制御状態において、操舵角度Ｓが第１操舵角度Ｓ１よりも大きい場合、第２制御状態に切り替える。例えば、人力駆動車１０が旋回中、スラローム中、および、タイトコーナを通過中は、操舵角度Ｓが大きくなる。第１操舵角度Ｓ１は、人力駆動車１０の旋回中、スラローム中、または、タイトコーナを通過中の操舵角度Ｓと対応した角度が設定される。
【０１２２】
図１２を参照して、第６の例の一例において第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図１２に示すフローチャートのステップＳ９１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ９１からの処理を実行する。
【０１２３】
制御部５２は、ステップＳ９１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ９２に移行する。
【０１２４】
制御部５２は、ステップＳ９２において、操舵角度Ｓが第１操舵角度Ｓ１よりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、操舵角度Ｓが第１操舵角度Ｓ１よりも大きくない場合、処理を終了する。制御部５２は、操舵角度Ｓが第１操舵角度Ｓ１よりも大きい場合、ステップＳ９３に移行する。
【０１２５】
制御部５２は、ステップＳ９３において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ９４に移行する。制御部５２は、ステップＳ９４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件が第２制御状態への切替条件と反対である場合、第１制御状態への切替条件は、操舵角度Ｓが第１操舵角度Ｓ１よりも大きくない場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立するまでステップＳ９４の判定処理を繰り返す。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立した場合、ステップＳ９５に移行する。制御部５２は、ステップＳ９５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。
【０１２６】
第１制御状態への切替条件は、第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合に成立するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ９４において、ステップＳ９３で第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合、第１制御状態への切替条件が成立したと判定してもよい。
【０１２７】
第６の例の別例では、制御部５２は、第１制御状態において、操舵角度Ｓが第３期間Ｔ３内に増加と減少とを繰り返す場合、第２制御状態に切り替える。例えば、人力駆動車１０がふらついている場合、および、街中のような障害物が多い場所を走行している場合、操舵角度Ｓが頻繁に増減する。第３期間Ｔ３は、人力駆動車１０がふらついている場合または街中のような障害物が多い場所を走行している場合における操舵角度Ｓの増減の繰り返しを判定できる期間が設定される。制御部５２は、例えば、第３期間Ｔ３内に、操舵角度Ｓの第３所定角度以上の増加および第４所定角度以上の減少がそれぞれ所定回数以上生じた場合、操舵角度Ｓが第３期間Ｔ３内に増加と減少とを繰り返したと判定する。
【０１２８】
図１３を参照して、第６の例の別例において第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図１３に示すフローチャートのステップＳ１０１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１０１からの処理を実行する。
【０１２９】
制御部５２は、ステップＳ１０１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ１０２に移行する。
【０１３０】
制御部５２は、ステップＳ１０２において、操舵角度Ｓが第３期間Ｔ３内に増加と減少とを繰り返したか否かを判定する。制御部５２は、操舵角度Ｓが第３期間Ｔ３内に増加と減少とを繰り返していない場合、処理を終了する。制御部５２は、操舵角度Ｓが第３期間Ｔ３内に増加と減少とを繰り返した場合、ステップＳ１０３に移行する。
【０１３１】
制御部５２は、ステップＳ１０３において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ１０４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１０４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件が第２制御状態への切替条件と反対である場合、第１制御状態への切替条件は、操舵角度Ｓが第３期間Ｔ３内に増加と減少とを繰り返していない場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立するまでステップＳ１０４の判定処理を繰り返す。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立した場合、ステップＳ１０５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１０５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。
【０１３２】
第１制御状態への切替条件は、第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合に成立するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ１０４において、ステップＳ１０３で第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合、第１制御状態への切替条件が成立したと判定してもよい。
【０１３３】
第７の例では、制御部５２は、ライダの人力駆動車１０のハンドルの把持状態を検出する第６検出部６８の出力に応じて、操舵状態に応じた第１制御状態と第２制御状態とを切り替える。制御部５２は、第１制御状態において、ライダの少なくとも一方の手がハンドル２２Ａを把持していない場合、第２制御状態に切り替える。この場合、制御装置５０は、第６検出部６８をさらに含むことが好ましい。第６検出部６８は、ライダのハンドル２２Ａの把持状態を検出する。第６検出部６８は、例えば、ハンドル２２Ａに設けられる圧力センサ、荷重センサ、および、接触センサの少なくとも１つを含む。第６検出部６８は、ライダの両方の手のハンドル２２Ａの把持状態をそれぞれ検出可能に構成されることが好ましい。
【０１３４】
図１４を参照して、第７の例において第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図１４に示すフローチャートのステップＳ１１１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１１からの処理を実行する。
【０１３５】
制御部５２は、ステップＳ１１１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ１１２に移行する。
【０１３６】
制御部５２は、ステップＳ１１２において、ライダの少なくとも一方の手がハンドル２２Ａを把持していないか否かを判定する。制御部５２は、ライダの少なくとも一方の手がハンドル２２Ａを把持している場合、処理を終了する。制御部５２は、ライダの少なくとも一方の手がハンドル２２Ａを把持していない場合、ステップＳ１１３に移行する。
【０１３７】
制御部５２は、ステップＳ１１３において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ１１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件が第２制御状態への切替条件と反対である場合、第１制御状態への切替条件は、ライダの少なくとも一方の手がハンドル２２Ａを把持している場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立するまでステップＳ１１４の判定処理を繰り返す。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立した場合、ステップＳ１１５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。
【０１３８】
第１制御状態への切替条件は、第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合に成立するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ１１４において、ステップＳ１１３で第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合、第１制御状態への切替条件が成立したと判定してもよい。
【０１３９】
第８の例では、制御部５２は、走行路の表面の摩擦係数または摩擦係数と相関する第２パラメータＰ２を走行路の表面状態に関する情報として検出する第７検出部７０の出力に応じて、第１制御状態と第２制御状態とを切り替える。制御部５２は、第１制御状態において、第２パラメータＰ２が所定値Ｐ２Ｘ以上の場合、第２制御状態に切り替える。この場合、制御装置５０は、第７検出部７０をさらに含むことが好ましい。第７検出部７０は、例えば、すべり検出センサを含む。一例では、すべり検出センサは、トルクセンサおよびクランク回転センサを含む。別例では、すべり検出センサは、クランク回転センサおよび車速センサを含む。
【０１４０】
すべり検出センサに含まれるトルクセンサは、人力駆動力Ｈのトルクを検出するために用いられる。この場合、すべり検出センサに含まれるトルクセンサは、トルクセンサ５６Ｂと同様に構成される。すべり検出センサに含まれるトルクセンサは、トルクセンサ５６Ｂと一体であってもよい。すべり検出センサに含まれるクランク回転センサは、クランク回転センサ５６Ａと同様に構成される。すべり検出センサに含まれるクランク回転センサは、クランク回転センサ５６Ａと一体であってもよい。
【０１４１】
すべり検出センサに含まれる車速センサは、車輪の回転速度を検出するために用いられる。車速センサは、車輪の回転速度に応じた信号を出力する。制御部５２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを演算する。車速センサは、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサは、フレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する。
【０１４２】
第７検出部７０がトルクセンサおよびクランク回転センサを含む場合、第２パラメータＰ２は、トルクおよびクランク１４の回転速度Ｎを含む。具体的には、制御部５２は、第１制御状態において、トルクの減少量が所定トルク以上、かつ、かつ、クランク１４の回転速度Ｎが所定速度ＮＸ以上の場合、第２制御状態に切り替える。この場合、所定値Ｐ２Ｘは、車輪のスリップ状態と対応する所定トルクおよび所定速度ＮＸを含む。
【０１４３】
第７検出部７０がクランク回転センサおよび車速センサを含む場合、第２パラメータＰ２は、クランク回転センサによって演算される値と、車速センサによって演算される車速Ｖとの差を含む。具体的には、制御部５２は、第１制御状態において、クランク１４の回転速度Ｎに変速比Ｒを乗算した値と、車速センサによって演算される車速Ｖとの差が第１所定速度ＶＸ以上の場合、第２制御状態に切り替える。この場合、所定値Ｐ２Ｘは、第１所定速度ＶＸを含む。制御部５２は、第１制御状態において、クランク１４の回転速度Ｎと、車速センサによって演算される車速Ｖを変速比Ｒで除算した値との差が第２所定速度ＶＹ以上の場合、第２制御状態に切り替えてもよい。この場合、所定値Ｐ２Ｘは、第２所定速度ＶＹを含む。
【０１４４】
図１５を参照して、第８の例において第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図１５に示すフローチャートのステップＳ１２１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１２１からの処理を実行する。
【０１４５】
制御部５２は、ステップＳ１２１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ１２２に移行する。
【０１４６】
制御部５２は、ステップＳ１２２において、第２パラメータＰ２が所定値Ｐ２Ｘ以上か否かを判定する。制御部５２は、第２パラメータＰ２が所定値Ｐ２Ｘ以上でない場合、処理を終了する。制御部５２は、第２パラメータＰ２が所定値Ｐ２Ｘ以上の場合、ステップＳ１２３に移行する。
【０１４７】
制御部５２は、ステップＳ１２３において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ１２４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件が第２制御状態への切替条件と反対である場合、第１制御状態への切替条件は、第２パラメータＰ２が所定値Ｐ２Ｘ以上でない場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立するまでステップＳ１２４の判定処理を繰り返す。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立した場合、ステップＳ１２５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。
【０１４８】
第１制御状態への切替条件は、第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合に成立するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ１２４において、ステップＳ１２３で第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合、第１制御状態への切替条件が成立したと判定してもよい。
【０１４９】
第９の例では、制御部５２は、ライダのシューズと、ペダル２４のシューズ連結機構との連結をペダリング準備状態に関する情報として検出する第８検出部７２の出力に応じて、第１制御状態と第２制御状態とを切り替える。制御部５２は、第１制御状態において、ライダの少なくとも一方のシューズがシューズ連結機構から取り外されている場合、第２制御状態に切り替える。この場合、制御装置５０は、第８検出部７２をさらに含むことが好ましい。
【０１５０】
シューズ連結機構は、ライダのシューズとペダル２４とを着脱可能に連結させる。ペダル２４は、ビンディングペダルであることが好ましい。第８検出部７２は、一例では、ライダのシューズおよびペダル２４の少なくとも一方に設けられ、ライダのシューズとペダルとが正規の状態で連結している場合と、正規の状態で連結していない場合とで異なる信号を出力する。例えば、シューズ連結機構のうちの、ライダのシューズとペダルとが正規の状態で連結している場合にシューズと接触する部分に設けられる接触センサを含む。
【０１５１】
図１６を参照して、第９の例において第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図１６に示すフローチャートのステップＳ１３１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１３１からの処理を実行する。
【０１５２】
制御部５２は、ステップＳ１３１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ１３２に移行する。
【０１５３】
制御部５２は、ステップＳ１３２において、ライダの少なくとも一方のシューズがシューズ連結機構から取り外されているか否かを判定する。制御部５２は、ライダの少なくとも一方のシューズがシューズ連結機構から取り外されていない場合、処理を終了する。制御部５２は、ライダの少なくとも一方のシューズがシューズ連結機構から取り外されている場合、ステップＳ１３３に移行する。
【０１５４】
制御部５２は、ステップＳ１３３において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ１３４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１３４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件が第２制御状態への切替条件と反対である場合、第１制御状態への切替条件は、ライダの少なくとも一方のシューズがシューズ連結機構から取り外されている場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立するまでステップＳ１３４の判定処理を繰り返す。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立した場合、ステップＳ１３５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１３５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。
【０１５５】
第１制御状態への切替条件は、第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合に成立するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ１３４において、ステップＳ１３３で第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合、第１制御状態への切替条件が成立したと判定してもよい。
【０１５６】
制御部５２は、図５〜図１６に例示するうちの１つの第１制御状態と第２制御状態との切り替え処理を行ってもよく、図５〜図１６に例示するうちの２つ以上の第１制御状態と第２制御状態との切り替え処理を行ってもよい。
【０１５７】
制御部５２は、第１制御状態と、第２制御状態とを、第２所定条件に応じて、切り替え可能に構成されてもよい。制御部５２は、第２所定条件の成立に応じて第１制御状態から第２制御状態への切り替えを行う第１モード、および第２所定条件が成立した場合であっても第１制御状態を維持する第２モードのいずれかを、ライダの指示に応じて、選択可能に構成される。ライダは、操作部を用いて第１モードおよび第２モードのいずれかを選択するかを指示する。操作部は、サイクルコンピュータに設けられてもよく、パーソナルコンピュータおよびスマートフォン等の外部装置に設けられてもよい。第２所定条件は、例えば、第１の例〜第９の例の第２制御状態への切り替え条件のうちの少なくとも１つを含む。
【０１５８】
例えば、第９の例において、ライダがシューズ連結機構と連結しないシューズを履いている場合、および、ペダル２４が人力駆動車１０にシューズ連結機構を含まない場合、第１モードでは、ライダのシューズとペダルとが正規の状態で連結していないため、制御部５２は、第２制御状態を維持する。この場合、ライダは第２モードを選択することによって、制御部５２が第１制御状態を維持できる。
【０１５９】
図１７を参照して、第１モードと第２モードとを選択可能な場合における第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ４４から電力が供給されると、処理を開始して図１７に示すフローチャートのステップＳ１４１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１４１からの処理を実行する。
【０１６０】
制御部５２は、ステップＳ１４１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態の場合、ステップＳ１４２に移行する。
【０１６１】
制御部５２は、ステップＳ１４２において、第２所定条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、第２所定条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、第２所定条件が成立した場合、ステップＳ１４３に移行する。
【０１６２】
制御部５２は、ステップＳ１４３において、第１モードか否かを判定する。制御部５２は、第１モードではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１モードの場合、ステップＳ１４４に移行する。
【０１６３】
制御部５２は、ステップＳ１４４において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ１４５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４５において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件が第２制御状態への切替条件と反対である場合、第１制御状態への切替条件は、第２所定条件が成立しなくなった場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立するまでステップＳ１４５の判定処理を繰り返す。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立した場合、ステップＳ１４６に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４６において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。
【０１６４】
制御部５２は、ステップＳ１４３において、第２モードの場合、処理を終了する。このため、第１制御状態から第２制御状態に切り替えられずに第１制御状態が維持される。
【０１６５】
第１制御状態への切替条件は、第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合に成立するようにしてもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ１４４において、ステップＳ１４３で第２制御状態に切り替えてから所定時間が経過した場合、第１制御状態への切替条件が成立したと判定してもよい。
【０１６６】
（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置は、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１６７】
・制御部５２は、第１制御状態では、変速操作装置の操作によって変速要求が生じた場合、変速比Ｒを変更可能に構成され、第２制御状態において、変速操作装置の操作によって変速要求が生じた場合、変速比Ｒを変更しないようにしてもよい。
【０１６８】
・制御部５２は、第１の例〜第２の例の少なくとも１つに加えて、第１制御状態において、道路勾配が所定勾配以上の下り坂の場合、第２制御状態に切り替えるようにしてもよい。
【０１６９】
・制御部５２は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境以外の条件によって変速比Ｒを変更するようにしてもよい。例えば、制御部５２は、ライダの状態によって変速比Ｒを変更する。ライダの状態は、例えば、心拍数を含む。
【符号の説明】
【０１７０】
１０…人力駆動車、１２…車体、１４…クランク、２２Ａ…ハンドル、２４…ペダル、３４…変速機、５０…人力駆動車用制御装置、５２…制御部、５８…第１検出部、６０…第２検出部、６２…第３検出部、６４…第４検出部、６６…第５検出部、６８…第６検出部、７０…第７検出部、７２…第８検出部。
【図１】
2019202733.tif 000003
【図２】
2019202733.tif 000004
【図３】
2019202733.tif 000005
【図４】
2019202733.tif 000006
【図５】
2019202733.tif 000007
【図６】
2019202733.tif 000008
【図７】
2019202733.tif 000009
【図８】
2019202733.tif 000010
【図９】
2019202733.tif 000011
【図１０】
2019202733.tif 000012
【図１１】
2019202733.tif 000013
【図１２】
2019202733.tif 000014
【図１３】
2019202733.tif 000015
【図１４】
2019202733.tif 000016
【図１５】
2019202733.tif 000017
【図１６】
2019202733.tif 000018
【図１７】
2019202733.tif 000019