(57)【要約】【課題】地上子の設置位置情報や車輪径情報が実際とずれている場合であっても、作業負担を増加させることなく停止位置精度を向上する。【解決手段】列車制御システムは、路線に沿って配置された地上子を検知することにより列車の位置を検出した位置情報、入力された駅停止情報に基づいて算出した列車の制御指令、列車の路線情報及び車両情報並びに位置情報に基づいて算出した停止位置誤差車上認識値に基づいて列車を制御する列車制御装置と、停車対象の駅における停止目標位置に対する列車の実際の停止位置の誤差である入力された停止位置誤差実績値及び算出された停止位置誤差車上認識値に基づいて制御指令を補正するための補正情報を算出する補正情報算出装置と、を備える。【選択図】図１
2019013112.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路線に沿って配置された地上子を検知することにより列車の位置を検出し位置情報を出力する列車位置検出部と、少なくとも前記位置情報、前記列車の速度情報、前記路線の路線情報及び前記列車の車両情報を含む駅停止情報に基づいて、前記列車の駆動制御あるいは制動制御を行うための制御指令を算出する制御指令算出部と、前記列車の路線情報及び車両情報並びに前記位置情報に基づいて停車対象の駅における停止目標位置に対する前記列車の停止位置の誤差である停止位置誤差車上認識値を算出する停止位置算出部と、を備え、前記列車に搭載される列車制御装置と、
停車対象の駅における停止目標位置に対する前記列車の実際の停止位置の誤差である入力された停止位置誤差実績値及び算出された前記停止位置誤差車上認識値に基づいて前記制御指令を補正するための補正情報を算出する補正情報算出装置と、
を備えた列車制御システム。
【請求項２】
前記補正情報算出装置は、前記停止位置誤差実績値及び前記停止位置誤差車上認識値に加えて、前記列車の編成を特定するための編成識別情報、前記停車対象の駅を特定するための駅識別情報及び前記列車の進行方向を特定するための進行方向情報に基づいて、前記補正情報を算出する、
請求項１記載の列車制御システム。
【請求項３】
前記補正情報は、前記地上子の設置位置の情報を補正するための地上子設置位置補正情報を含み、
前記補正情報算出装置は、前記停止位置誤差実績値と前記停止位置誤差車上認識値との差が、前記列車の編成によらず所定の閾値以上となる前記停車対象の駅について、前記停止位置誤差実績値と前記停止位置誤差車上認識値との差に基づいて前記地上子設置位置補正情報を算出する、
請求項２記載の列車制御システム。
【請求項４】
前記補正情報は、前記地上子の設置位置補正情報を含み、
前記補正情報算出装置は、位置補正対象の地上子の位置補正量が前記列車の編成によらず所定の閾値以上となる前記地上子に対応する前記設置位置補正情報を算出する、
請求項２記載の列車制御システム。
【請求項５】
前記駅停止情報は、位置補正時の残距離情報を含み、
前記補正情報は、車輪径補正情報を含み、
前記補正情報算出装置は、停止位置誤差実績値と停止位置誤差車上認識値との差が駅によらず所定の閾値以上となる編成について、停止位置誤差実績値と停止位置誤差車上認識値と位置補正時の残距離情報とに基づいて車輪径補正情報を算出する、
請求項２記載の列車制御システム。
【請求項６】
前記補正情報は、停止目標位置補正情報を含み、
前記補正情報算出装置は、編成によらず、停止位置誤差実績値と停止位置誤差車上認識値の差が所定の閾値以下で、停止位置誤差実績値の分布の中心値が所定の閾値以上となる駅について、停止位置誤差実績値の分布中心値に基づいて停止目標位置補正情報を算出する、
請求項２記載の列車制御システム。
【請求項７】
前記停止位置誤差実績値を検出する停止位置検出部を備えた、
請求項１乃至請求項６のいずれか一項記載の列車制御システム。
【請求項８】
前記停止位置検出部は、前記列車あるいは駅構内のいずれかに設置されている、
請求項７記載の列車制御システム。
【請求項９】
列車の駆動制御あるいは制動制御を行うために列車制御装置で算出される制御指令を補正するための補正情報を算出する補正情報算出装置において実行される方法であって、
前記列車の停車対象の駅における停止目標位置に対する前記列車の実際の停止位置の誤差である停止位置誤差実績値が入力される過程と、
前記停車対象の駅における停止目標位置に対する前記列車上で検出される停止位置の誤差である停止位置誤差車上認識値が入力される過程と、
前記停止位置誤差実績値及び前記前記停止位置誤差車上認識値に基づいて前記列車の駆動制御あるいは制動制御を行うための制御指令を補正するための補正情報を算出する過程と、
算出した前記補正情報を前記列車に通知する過程と、
を備えた方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、列車制御システム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動列車運転（ＡＴＯ）装置の導入が進んでいる。運転士の負担軽減、ワンマン運転化による人件費削減、および、運転士の技量によらず安定してホームドア位置に合わせて列車を停止させることにより停止位置修正による遅延発生を防止するなど列車運行を安定化することが目的である。
【０００３】
ところで、ＡＴＯは、減速度推定結果などに基づいて減速度情報を補正し、所定の停止位置精度を確保するようにしているが、減速度情報を補正しても、停止位置精度を確保できない場合がある。
【０００４】
これは、列車位置の車上認識値が実際の列車位置とずれてしまい、たとえＡＴＯの認識上では精度よく停止しても、実際には停止位置誤差が発生するのである。例えば、車輪径がＡＴＯの把握している値と異なったり、地上子の設置位置が設計値と異なったりすること等が原因となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１０６０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記ＡＴＯによる制御の精度向上を図るために、地上子設置位置情報を補正したり、地上子設置位置情報を補正した結果を全列車に展開したりするのに作業員の負担が発生し、さらには誤った情報を展開する虞もあった。
【０００７】
また、車輪径の情報についても、二地点間の距離により補正することも考えられるが、作業量が多く精度の向上を図るにしても限界があった。
そこで、本発明の目的は、地上子の設置位置情報や車輪径情報が実際とずれている場合であっても、作業負担を増加させることなく停止位置精度を向上することが可能な列車制御システム及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の列車制御システムは、路線に沿って配置された地上子を検知することにより列車の位置を検出し位置情報を出力する列車位置検出部と、少なくとも位置情報、列車の速度情報、路線の路線情報及び列車の車両情報を含む駅停止情報に基づいて、列車の駆動制御あるいは制動制御を行うための制御指令を算出する制御指令算出部と、列車の路線情報及び車両情報並びに位置情報に基づいて停車対象の駅における停止目標位置に対する列車の停止位置の誤差である停止位置誤差車上認識値を算出する停止位置算出部と、を備え、列車に搭載される列車制御装置と、停車対象の駅における停止目標位置に対する列車の実際の停止位置の誤差である入力された停止位置誤差実績値及び算出された停止位置誤差車上認識値に基づいて制御指令を補正するための補正情報を算出する補正情報算出装置と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態の列車制御システムの概要構成図である。
【図２】図２は、実施形態のＡＴＯ装置の概要構成ブロック図である。
【図３】図３は、各種補正情報の算出処理の概要処理フローチャートである。
【図４】図４は、最後の位置補正用地上子に対応する地上子設置位置補正情報の算出処理の処理フローチャートである。
【図５】図５は、最後から２番目〜ｎ番目の位置補正用地上子に対応する地上子設置位置補正情報の算出処理の処理フローチャートである。
【図６】図６は、車輪径の補正情報の算出処理の処理フローチャートである。
【図７】図７は、停止目標位置の補正情報の算出処理の処理フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に図面を参照して本発明の好適な実施形態について説明する。
図１は、実施形態の列車制御システムの概要構成図である。
列車制御システム１００は、大別すると列車１０と、列車１０と通信を行い、列車１０から収集した後述する各種情報に基づいて列車１０の停止位置に関する補正情報を算出して列車１０に通知する補正情報算出装置１１と、を備えている。
【００１１】
列車制御システム１００を構成する列車１０には、列車１０の制御を行う列車制御装置１２と、運転士が操作により列車１０の制御を行う主幹制御器１３と、列車制御装置１２及び主幹制御器１３からの力行指令、制動（ブレーキ）指令等の制御指令を伝送する制御伝送装置１４と、制御伝送装置１４を介して伝送された制御指令に基づいてモータ１５、ブレーキ装置１６等を制御する駆動／制動制御装置１７と、速度発電機（ＴＧ）１８と、地上子検知情報を出力する車上子１９と、軌道回路を構成しているレールＲＬを介してＡＴＣ信号を受電する受電器２０と、列車１０の停止位置を検出し停止位置誤差実績値を出力する停止位置検出装置２１と、架線ＬＮとの間で電力の授受を行うための集電器（パンタグラフ）２２と、補正情報算出装置１１との間で通信を行う通信装置２３と、を備えている。
列車１０は、駆動／制動制御装置１７に制御されたモータ１５及びブレーキ装置１６により車輪Ｗが駆動／制動されてレールＲＬ上を走行する。
【００１２】
上記構成において、補正情報算出装置１１は、後述の駅停止情報ＳＳＴを記憶する記憶部１１Ａと、記憶部１１Ａを参照して補正対象の駅停止情報ＳＳＴを抽出する補正対象抽出部１１Ｂと、記憶部１１Ａを参照し、補正対象抽出部１１Ｂが抽出した補正対象の駅停止情報ＳＳＴに基づいて後述する地上子２５の設置位置補正情報、車輪径の補正情報、停止目標位置補正情報を算出する補正情報算出部１１Ｃと、を備えている。
【００１３】
また、列車制御装置１２は、列車１０の速度及び走行位置を検出する速度位置検出部１２Ａと、列車１０の自動速度制御を行うＡＴＣ車上装置１２Ｂと、列車１０の自動運転を行うＡＴＯ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｔｒａｉｎ  Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ）装置１２Ｃと、路線情報、運行情報、車両性能等の車両情報等の各種情報を記憶した記憶部１２Ｄと、を備えている。 
【００１４】
より詳細には、速度位置検出部１２Ａは、速度発電機（ＴＧ）１８の出力したＴＧパルスＴＰや、地上子２５から車上子１９を介して受信する地上子検知情報ＧＤに基づいて、列車の速度と位置を検出し、速度位置情報ＳＰとしてＡＴＣ車上装置１２Ｂ及びＡＴＯ装置１２Ｃに出力する。 
【００１５】
また、ＡＴＣ車上装置１２Ｂは、速度位置検出部１２Ａからの速度位置情報ＳＰと、レールＲＬ及び受電器２０を介して入力されたＡＴＣ地上装置２６の送信したＡＴＣ信号ＳＡとに基づいて列車１０を先行列車１０Ａとの間の距離を確保して走行速度を制限するために、ＡＴＣ信号ＳＡに基づく制限速度と、速度位置検出部１２Ａの出力した速度位置情報ＳＰに対応する列車１０の速度と、を比較する。そしてＡＴＣ車上装置１２Ｂは、列車１０の速度が制限速度を超過している場合に、駆動／制動制御装置１７にブレーキ指令ＢＣ１を出力する。ここで、ＡＴＣ地上装置２６は、軌道回路を構成しているレールＲＬを介して各閉塞区間の列車在線有無を検知し、在線状況に応じて各閉塞区間のＡＴＣ信号（信号現示）ＳＡを決定し、決定したＡＴＣ信号ＳＡをレールＲＬを介してＡＴＣ車上装置１２Ｂに送信している。
【００１６】
図２は、実施形態のＡＴＯ装置の概要構成ブロック図である。
ＡＴＯ装置１２Ｃは、速度位置検出部１２Ａから入力された列車１０の速度の推移から列車の加速度、ひいては躍度を検出する加速度検出部４１と、加速度検出部４１が検出した躍度（加加速度：ジャーク）が所定の閾値を超えたときに、後述する車両特性保持部４３に保持されている時定数データの値を所定値（例えば、０．１秒）だけ大きくする応答遅れ調整部４２と、車両特性ＣＨとして力行ノッチ・ブレーキノッチごとの設定加速度、ノッチ変更に対する加速度の応答遅れの情報、空気抵抗・勾配抵抗・曲線抵抗の特性、電空切換開始速度・終了速度を記憶している車両特性保持部４３と、駅間の走行計画ＰＬを更新可能に算出する走行計画算出部４４と、を備えている。
【００１７】
また、ＡＴＯ装置１２Ｃは、速度位置検出部１２Ａからの速度位置情報ＳＰ、記憶部１２Ｄから読みだした路線情報ＲＤ、運行情報ＯＰ、車両情報ＴＲ、車両特性保持部４３から読みだした車両特性ＣＨに基づいて、加速度の過渡応答後の列車１０の速度と位置を予測する列車挙動予測部４５と、速度位置検出部１２Ａからの速度位置情報ＳＰ、ＡＴＣ車上装置１２ＢからのＡＴＣ信号ＳＡ（＝信号現示）、記憶部１２Ｄから読みだした路線情報ＲＤ、運行情報ＯＰ、車両情報ＴＲ、ＡＴＯ装置１２Ｃの車両特性保持部４３から読みだした車両特性、ＡＴＯ装置１２Ｃの走行計画算出部４４が算出した走行計画ＰＬ、ＡＴＯ装置１２Ｃの列車挙動予測部４５が予測した加速度の過渡応答後の列車速度と位置に基づいて、列車１０を走行計画ＰＬに追従して走行させたり、駅の所定位置に停止させたりするための力行指令ＤＣ２及びブレーキ指令ＢＣ２を算出する力行／ブレーキ指令算出部４６と、を備えている。
【００１８】
ＡＴＯ装置１２Ｃは、列車１０を次駅まで走行させるための力行指令ＤＣ２及びブレーキ指令ＢＣ２を制御伝送装置１４を介して駆動／制動制御装置１７に出力する。
そして、ＡＴＯ装置１２Ｃは、速度位置検出部１２Ａが出力した速度位置情報ＳＰと、記憶部１２Ｄから読み出した路線情報ＲＤ、運行情報ＯＰ及び車両情報ＴＲと、ＡＴＣ車上装置１２Ｂの受信したＡＴＣ信号（信号現示）ＳＡとに基づいて、列車１０が所定の時刻に次駅の所定の位置に到着するように走行計画ＰＬを算出し、これに基づいて力行指令ＤＣ２及びブレーキ指令ＢＣ２を出力する。
【００１９】
さらにＡＴＯ装置１２Ｃは、速度位置検出部１２Ａが出力した速度位置情報ＳＰと、記憶部１２Ｄから読み出した路線情報ＲＤ、運行情報ＯＰ及び車両情報ＴＲと、ＡＴＣ車上装置１２Ｂの受信したＡＴＣ信号（信号現示）ＳＡとに基づいて、駅停止情報ＳＳＴを算出し、通信装置２３を介して補正情報算出装置１１に送出する。
【００２０】
この場合において、駅停止情報ＳＳＴとしては、停止位置誤差実績値ＳＴＥ１、停止位置誤差車上認識値ＳＴＥ２、地上子位置補正時の残距離ＲＤＳ、地上子位置補正時の補正量ＣＯＲ、滑走検知履歴ＳＬＰ、編成ＩＤ情報ＯＧＩＤ及び駅ＩＤ情報ＳＴＩＤを含む。
ここで、停止位置誤差実績値ＳＴＥ１とは、編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の列車１０の運行において、駅ＩＤ情報ＳＴＩＤに対応する駅に当該列車１０が停車した場合の停車目標位置と実際の停車位置とのずれに相当する値である。
【００２１】
また、停止位置誤差車上認識値ＳＴＥ２とは、編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の列車１０の運行において、駅ＩＤ情報ＳＴＩＤに対応する駅に当該列車１０が停車した場合の停車目標位置と当該列車制御装置１２の認識する停車位置とのずれに相当する値である。
【００２２】
また、地上子位置補正時の残距離ＲＤＳとは、地上子２５から車上子１９を介して受信する地上子検知情報ＧＤに基づいて速度位置情報ＳＰの位置情報を補正した時点における当該列車の停止位置までの距離である。
また、地上子位置補正時の補正量ＣＯＲとは、地上子２５から車上子１９を介して受信する地上子検知情報ＧＤに基づいて速度位置情報ＳＰの位置情報を補正した時の補正の大きさである。
【００２３】
また、滑走検知履歴ＳＬＰは、空転滑走検知の開始位置及び終了位置を表す情報である。この結果、いずれかの地上子検知位置から停止位置まで、あるいは、一の地上子検知位置から他の地上子検知位置までの間における空転滑走の有無を把握することが可能となる。
また、編成ＩＤ情報ＯＧＩＤは、列車の編成を特定するための情報である。
また、駅ＩＤ情報ＳＴＩＤは、駅を特定するための情報である。
【００２４】
停止位置検出装置２１は、列車１０が駅の停止目標位置に在線するときに最後の位置補正用の地上子２５と相対する位置に設けられ、列車１０が駅に停止するたびに、当該停止位置検出装置２１の下方を撮影してカメラ画像を取得する。
続いて停止位置検出装置２１は、取得したカメラ画像から、列車進行方向の画像中心(＝停止位置検出装置側の検出中心)から撮影対象の位置補正用の地上子２５の前端までの距離と、列車進行方向の画像中心から撮影対象の位置補正用の地上子２５の後端までの距離との比を算出する。
【００２５】
さらに停止位置検出装置２１は、算出した比と予め記憶していた撮影対象の地上子２５のサイズ情報とから、地上子２５の中心と停止位置検出装置２１の中心とのずれを停止位置誤差実績値ＳＴＥ１として算出する。そして、停止位置検出装置２１は、通信装置２３を介して算出した停止位置誤差実績値ＳＴＥ１を補正情報算出装置１１に通知する。
【００２６】
記憶部１２Ｄは、路線情報ＲＤとして、各駅の停止目標位置、路線の勾配と曲線（曲率半径）、各閉塞区間の制限速度情報と閉塞長（閉塞区間の距離）を記憶している。また記憶部１２Ｄは、運行情報ＯＰとして、運転種別ごとの停車駅と、各駅の発着予定時刻と到着予定番線を記憶している。さらに記憶部１２Ｄは、車両情報ＴＲとして、自列車の列車長と、力行指令及びブレーキ指令に対応した加速度の特性並びに力行指令、ブレーキ指令及び列車１０の運転曲線毎に対応した基準となる時定数データである基準時定数データを更新可能に記憶している。
【００２７】
次に駆動／制動制御装置１７の概要構成について説明する。
駆動／制動制御装置１７は、ＡＴＣ車上装置１２Ｂからのブレーキ指令ＢＣ１と、ＡＴＯ装置１２Ｃからの力行指令ＤＣ２及びブレーキ指令ＢＣ２と、図示しない運転士の操作する図示しない主幹制御器（マスコン）１３からの力行指令ＤＣ３及びブレーキ指令ＢＣ３のうち、ブレーキ側に最も高位の指令に基づいて、モータ１５を制御し、ブレーキ時は、モータ１５での回生トルク発生量に関する情報をブレーキ制御装置に通知する。
【００２８】
また、駆動／制動制御装置１７は、ＡＴＣ車上装置１２Ｂからのブレーキ指令ＢＣ１、ＡＴＯ装置１２Ｃからのブレーキ指令ＢＣ２、あるいは、運転士の操作する主幹制御器（マスコン）１３からのブレーキ指令ＢＣ３のうち、ブレーキ側に最も高位のブレーキ指令（制動力が最も大きくなるブレーキ指令）と、主回路装置からの回生トルク発生量情報とに基づいて、モータ１５の回生ブレーキだけで賄いきれない制動力を補足（補助）するよう、ブレーキ装置１６を制御する。
列車１０は、駆動／制動制御装置１７の制御下で、モータ１５及びブレーキ装置１６により車輪Ｗが駆動あるいは制動されてレールＲＬ上を走行する。
【００２９】
次に実施形態の動作について説明する。
まず、駅出発時に、ＡＴＯ装置１２Ｃの走行計画算出部４４は、駅間の走行計画ＰＬ（＝どこでどのくらい力行・定速走行・惰行・ブレーキを行うかの計画）を算出する。
【００３０】
運転士が図示しない運転台の出発ボタンを押すと、ＡＴＯ装置１２Ｃの力行／ブレーキ指令算出部４６は、列車が次駅に接近するまでは、列車１０が制限速度を守りながら走行計画近傍の速度を維持するように、次駅接近後は、列車１０が所定の停止位置近傍に停止するように、力行指令ＤＣ２及びブレーキ指令ＢＣ２を算出する。
【００３１】
走行中、走行計画ＰＬからのずれが大きくなったり、ＡＴＣ車上装置１２Ｂからの信号現示情報が変更されたりした場合は、走行計画算出部４４が走行計画ＰＬを算出し直す。
ＡＴＯ装置１２Ｃは、算出した力行指令ＤＣ２及びブレーキ指令ＢＣ２を、制御伝送装置１４経由で力行指令ＤＣ０及びブレーキ指令ＢＣ０として駆動／制動制御装置１７に出力する。
【００３２】
駆動／制動制御装置１７は、図示しない応荷重装置からの乗車率信号を参照しながら、受信した力行指令ＤＣ０及びブレーキ指令ＢＣ０に対応する加減速度を実現するだけの引張力あるいは制動力を出力するよう、モータ１５とブレーキ装置１６を制御する。
【００３３】
列車１０が駅に停車すると、ＡＴＯ装置１２Ｃは、停止位置誤差車上認識値ＳＴＥ２を算出し、編成ＩＤ情報ＯＧＩＤ、駅ＩＤ情報ＳＴＩＤ、進行方向と、速度位置検出部１２Ａにおける空転滑走検知履歴（空転滑走検知の開始・終了位置）の情報を、通信装置２３を介して補正情報算出装置１１に通知する。並行して停止位置検出装置２１は、停止位置誤差実績値を検出し、通信装置２３を介して補正情報算出装置１１に通知する。
【００３４】
補正情報算出装置１１の記憶部１１Ａは、各列車１０のＡＴＯ装置１２Ｃと停止位置検出装置２１から受信した情報を、駅停止情報ＳＳＴとして、一定期間（例えば１か月間）、保存する。
【００３５】
この場合において、位置補正用の地上子２５は、１つの駅間にｎ（ｎ：２以上の整数）個配置されているものとする。
【００３６】
図３は、各種補正情報の算出処理の概要処理フローチャートである。
ここで、補正情報としては、本実施形態においては、地上子２５の設置位置補正情報、車輪径補正情報、停止目標位置補正情報の３種の補正情報を算出するものとして説明する。
【００３７】
まず、補正情報算出装置１１の補正情報算出部１１Ｃは、現在時刻が地上子２５の設置位置補正情報算出タイミングであるか否かを判別する（ステップＳ１１）。
この場合において、地上子２５の設置位置補正情報の算出タイミングとしては、運行開始前の一定期間であって、例えば、１日に１回、一週間に一回等の定期的なタイミングが設定される。
【００３８】
ステップＳ１１の判別において、未だ現在時刻が地上子２５の設置位置補正情報算出タイミングではない場合には（ステップＳ１１；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１１の判別において、現在時刻が地上子２５の設置位置補正情報算出タイミングである場合には（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、まず補正情報算出装置１１の補正情報算出部１１Ｃは、駅間に複数設置された位置補正用の地上子２５を特定するためのパラメータｉを初期値（＝１）とする（ステップＳ１２）。
【００３９】
各駅について最後からｉ番目の位置補正用の地上子２５（停止位置の直前に設けられている位置補正用の地上子２５）の設置位置情報が実際の設置位置とずれていたと判断すると地上子２５の地上子設置位置補正情報を算出する（ステップＳ１３）。
【００４０】
図４は、最後の位置補正用地上子２５に対応する地上子設置位置補正情報の算出処理の処理フローチャートである。
すなわち、図４は、ｉ＝１の場合の地上子設置位置補正情報の算出処理の処理フローチャートである。
まず、補正情報算出装置１１の補正対象抽出部１１Ｂは、記憶部１１Ａに記憶した駅停止情報ＳＳＴから、停止位置誤差実績値（データ）ＳＴＥ１と停止位置誤差車上認識値（データ）ＳＴＥ２との差が所定の閾値以上、かつ、最後の位置補正用の地上子２５（ｉ＝１に相当）の検知から停止までの間に空転滑走が検知されなかったものを抽出する（ステップＳ２１）。
【００４１】
続いて補正情報算出部１１Ｃは、全駅の処理を進行方向別に駅毎に行う。
まず補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報(データ)ＳＳＴの中に当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴが所定数以上あるか否かを判別する（ステップＳ２２）。
すなわち、当該処理対象駅の最後の位置補正用の地上子２５の設置位置補正情報の算出に利用可能な駅停止情報ＳＳＴが十分な数だけ取得されているか否かを判別する。
【００４２】
ステップＳ２２の判別において、抽出した駅停止情報(データ) ＳＳＴの中に当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴが所定数未満である場合には（ステップＳ２２；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、地上子２５の設置位置補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ２７に移行する。
【００４３】
ステップＳ２２の判別において、抽出した駅停止情報（データ）ＳＳＴの中に当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴが所定数以上ある場合には（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴが、処理対象の駅の全駅停止情報に対し所定割合以上（例えば、９割以上）を占めているか否かを判別する（ステップＳ２３）。
すなわち、当該処理対象駅の最後の位置補正用の地上子２５の設置位置補正情報の算出に利用可能な駅停止情報ＳＳＴが例外データではないか否かを判別する。
【００４４】
ステップＳ２３の判別において抽出した駅停止情報（データ）ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴが処理対象の駅の全駅停止情報に対し所定割合未満である場合には（ステップＳ２３；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、地上子２５の設置位置補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ２７に移行する。
【００４５】
ステップＳ２３の判別において抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴが処理対象の駅の全駅停止情報に対し所定割合以上ある場合には（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が全編成数に対し所定割合以上（例えば、５割以上）を占めているか否かを判別する（ステップＳ２４）。
【００４６】
すなわち、当該処理対象駅の最後の地上子２５の設置位置補正情報の算出に利用可能な駅停止情報ＳＳＴが一部の編成のものに偏っていないか否かを判別する。
【００４７】
ステップＳ２４の判別において、抽出した駅停止情報の中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が全編成数に対し所定割合未満である場合には（ステップＳ２４；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、地上子２５の設置位置補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ２７に移行する。
【００４８】
ステップＳ２４の判別において、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が全編成数に対し所定割合以上である場合には（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が処理対象駅の全ての駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成の数に対し所定割合以上（例えば、９割以上）を占めているか否かを判別する（ステップＳ２５）。
【００４９】
すなわち、当該処理対象駅の最後の地上子２５の設置位置補正情報の算出に利用可能な駅停止情報ＳＳＴが当該駅に停車した編成のうち一部の編成のものに偏っていないか否かを判別する。
【００５０】
ステップＳ２５の判別において、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が処理対象駅の全ての駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成の数に対し所定割合未満である場合には（ステップＳ２５；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、最後の位置補正用の地上子２５の設置位置補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ２７に移行する。
【００５１】
ステップＳ２５の判別において、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が処理対象駅の全ての駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成の数に対し所定割合以上を占めている場合には（ステップＳ２５；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、最後の地上子２５の設置位置補正情報の算出に必要な情報が収集されているとして、当該処理対象駅を地上子２５の設置位置補正情報の算出対象として選出する（ステップＳ２６）。
【００５２】
続いて補正情報算出部１１Ｃは、全駅の処理が終了したか否かを判別する（ステップＳ２７）。
ステップＳ２７の判別において、未だ全駅の処理が終了していない場合には（ステップＳ２７；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、処理を再びステップＳ２２に移行し、上述したのと同様の処理を行う。
【００５３】
ステップＳ２７の判別において、全駅の処理が終了した場合には（ステップＳ２７；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、ステップＳ２６において算出対象として選出された駅毎に、停止位置誤差実績値ＳＴＥ１と、停止位置誤差車上認識値ＳＴＥ２との差の平均値を算出する（ステップＳ２８）。
【００５４】
すなわち、最後の位置補正用の地上子２５（停止位置の直前に設けられている位置補正用の地上子２５）の誤った設置位置情報に基づく位置補正で発生した列車位置の車上認識値のずれを列車１０上で打ち消すための補正量を算出するのである。
【００５５】
そして、補正情報算出部１１Ｃは、ステップＳ２８で算出した平均値を当該処理対象駅の最後の位置補正用の地上子２５（停止位置直前に設けられている位置補正用の地上子２５）の設置位置補正情報として、駅ＩＤ情報ＳＴＩＤ、進行方向情報及び位置補正用の地上子２５を特定するための地上子ＩＤ情報とともに各列車に通知する（ステップＳ２９）。
【００５６】
続いて、補正情報算出部１１Ｃは、算出対象として選出した全駅の処理が終了したか否かを判別する（ステップＳ３０）。
ステップＳ３０の判別において、未だ算出対象として選出した全駅の処理が終了していない場合には（ステップＳ３０；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、処理を再びステップＳ２８に移行し、上述したのと同様の処理を行う。
ステップＳ３０の判別において、算出対象として選出した全駅の処理が終了した場合には（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００５７】
これらの結果、各列車１０の列車制御装置１２の速度位置検出部１２Ａは、当該駅の最後の位置補正用地上子２５での位置補正の際、地上子検知情報ＧＤに基づいて補正した列車位置を、さらに地上子２５の設置位置補正情報の分だけ補正する。
これにより、最後の位置補正用の地上子２５の設置位置が設計値からずれていても、列車位置の車上認識値を精度良く補正することができ、停止位置精度を向上させることができる。
【００５８】
再び図３に戻って説明を行う。
最後の位置補正用の地上子２５について設置位置補正情報の算出がなされると（ステップＳ１３）、補正情報算出装置１１の補正情報算出部１１Ｃは、駅間における位置補正用の地上子２５を特定するためのパラメータｉに１を加算する（ステップＳ１４）。
続いて、補正情報算出部１１Ｃは、パラメータｉの値が地上子２５の設置数ｎを超えたか否かを判別する（ステップＳ１５）。
ステップＳ１５の判別において、未だパラメータｉの値が駅間の地上子２５の設置数ｎを超えていない場合には（ステップＳ１５；Ｎｏ）、再び処理をステップＳ１３に移行し、最後からｉ番目の地上子２５について設置位置補正情報の算出処理を行うこととなる。
【００５９】
図５は、最後から２番目〜ｎ番目の位置補正用地上子２５に対応する地上子２５設置位置補正情報の算出処理の処理フローチャートである。
すなわち、図５は、ｉ＝２〜ｎの場合の地上子２５設置位置補正情報の算出処理の処理フローチャートである。
まず、補正情報算出装置１１の補正対象抽出部１１Ｂは、記憶部１１Ａに記憶した駅停止情報ＳＳＴから、最後から（ｉ−１）番目の地上子２５において位置補正量が所定の閾値以上、かつ、最後からｉ番目の位置補正用の地上子２５の検知から最後から（ｉ−１）番目の位置補正用の地上子検知までの間に空転滑走が検知されなかったものを抽出する（ステップＳ３１）。
【００６０】
例えば、ｉ＝２の場合、最後から１番目の地上子２５において位置補正量が所定の閾値以上、かつ、最後から２番目の位置補正用の地上子２５の検知から最後から１番目の位置補正用の地上子検知までの間に空転滑走が検知されなかった場合に駅停止情報ＳＳＴが抽出されることとなる。また、ｉ＝５の場合、最後から４番目の地上子２５において位置補正量が所定の閾値以上、かつ、最後から５番目の位置補正用の地上子２５の検知から最後から４番目の位置補正用の地上子検知までの間に空転滑走が検知されなかった場合に駅停止情報ＳＳＴが抽出されることとなる。
【００６１】
続いて補正情報算出部１１Ｃは、全駅の処理を進行方向別に駅毎に行う。
まず補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報(データ)ＳＳＴの中に当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴが所定数以上あるか否かを判別する（ステップＳ３２）。
すなわち、当該処理対象駅の最後からi番目の位置補正用の地上子２５の設置位置補正情報の算出に利用可能な駅停止情報ＳＳＴが十分な数だけ取得されているか否かを判別する。
【００６２】
ステップＳ３２の判別において、抽出した駅停止情報(データ)の中に当該処理対象駅に対応する駅停止情報が所定数未満である場合には（ステップＳ３２；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、地上子２５の設置位置補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ３７に移行する。
【００６３】
ステップＳ３２の判別において、抽出した駅停止情報（データ）ＳＳＴの中に当該処理対象駅に対応する駅停止情報が所定数以上ある場合には（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報の中の処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴが、処理対象の駅の全駅停止情報に対し所定割合以上を占めているか否かを判別する（ステップＳ３３）。
すなわち、当該処理対象駅の最後からi番目の位置補正用地上子２５の設置位置補正情報の算出に利用可能な駅停止情報が例外データではないか否かを判別する。
【００６４】
ステップＳ３３の判別において抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報が処理対象の駅の全駅停止情報に対し所定割合未満である場合には（ステップＳ３３；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、地上子２５の設置位置補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ３７に移行する。
【００６５】
ステップＳ３３の判別において抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴが処理対象の駅の全駅停止情報に対し所定割合以上ある場合には（ステップＳ３３；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報ＳＳＴの当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が全編成数に対し所定割合以上を占めているか否かを判別する（ステップＳ３４）。
【００６６】
すなわち、当該処理対象駅の最後からi番目の地上子２５の設置位置補正情報の算出に利用可能な駅停止情報ＳＳＴが一部の編成のものに偏っていないか否かを判別する。
【００６７】
ステップＳ３４の判別において、抽出した駅停止情報の中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が全編成数に対し所定割合未満である場合には（ステップＳ３４；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、地上子２５の設置位置補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ３７に移行する。
【００６８】
ステップＳ３４の判別において、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が全編成数に対し所定割合以上である場合には（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が処理対象駅の全ての駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成の数に対し所定割合以上を占めているか否かを判別する（ステップＳ３５）。
【００６９】
すなわち、当該処理対象駅の最後からi番目の地上子２５の設置位置補正情報の算出に利用可能な駅停止情報ＳＳＴが当該駅に停車した編成のうち一部の編成のものに偏っていないか否かを判別する。
【００７０】
ステップＳ３５の判別において、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が処理対象駅の全ての駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成の数に対し所定割合未満である場合には（ステップＳ３５；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、地上子２５の設置位置補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ３７に移行する。
【００７１】
ステップＳ３５の判別において、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が処理対象駅の全ての駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成の数に対し所定割合以上を占めている場合には（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、最後からi番目の地上子２５の設置位置補正情報の算出に必要な情報が収集されているとして、当該処理対象駅を地上子２５の設置位置補正情報の算出対象として選出する（ステップＳ３６）。
【００７２】
続いて補正情報算出部１１Ｃは、全駅の処理が終了したか否かを判別する（ステップＳ３７）。
ステップＳ３７の判別において、未だ全駅の処理が終了していない場合には（ステップＳ３７；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、処理を再びステップＳ３２に移行し、上述したのと同様の処理を行う。
【００７３】
ステップＳ３７の判別において、全駅の処理が終了した場合には（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、ステップＳ３６において算出対象として選出された駅毎に、最後から(ｉ−１)番目の地上子２５における位置補正量の平均値を算出する（ステップＳ３８）。
【００７４】
すなわち、最後からｉ番目の位置補正用の地上子２５の誤った設置位置情報に基づく位置補正で発生した列車位置の車上認識値のずれを列車１０上で打ち消すための補正量を算出するのである。
【００７５】
そして、補正情報算出部１１Ｃは、ステップＳ３８で算出した平均値を当該処理対象駅の最後からｉ番目の位置補正用の地上子２５の設置位置補正情報として、駅ＩＤ情報ＳＴＩＤ、進行方向情報及び位置補正用の地上子２５を特定するための地上子ＩＤ情報とともに各列車に通知する（ステップＳ３９）。
【００７６】
続いて、補正情報算出部１１Ｃは、算出対象として選出した全駅の処理が終了したか否かを判別する（ステップＳ４０）。
ステップＳ４０の判別において、未だ算出対象として選出した全駅の処理が終了していない場合には（ステップＳ４０；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、処理を再びステップＳ３８に移行し、上述したのと同様の処理を行う。
ステップＳ４０の判別において、算出対象として選出した全駅の処理が終了した場合には（ステップＳ４０；Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００７７】
これらの結果、各列車１０の列車制御装置１２の速度位置検出部１２Ａは、当該駅の最後から２番目〜ｎ番目の位置補正用の地上子２５での位置補正の際、地上子検知情報ＧＤに基づいて補正した列車位置を、さらに地上子２５の設置位置補正情報の分だけ補正する。
これにより、最後から２番目〜ｎ番目の位置補正用の地上子２５の設置位置が設計値からずれていても、列車位置の車上認識値を精度良く補正することができ、停止位置精度を向上させることができる。
【００７８】
再び図３に戻って説明を行う。
ステップＳ１５の判別において、パラメータｉの値が地上子２５の設置数ｎを超えた場合には（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、補正情報算出装置１１の補正情報算出部１１Ｃは、現在時刻が車輪径補正情報算出タイミングであるか否かを判別する（ステップＳ１６）。
この場合において、車輪径補正情報の算出タイミングとしては、例えば、１日に１回、一週間に一回等の定期的なタイミングが設定される。したがって、例えば、運行開始前は地上子２５の設置位置補正情報算出タイミングと同様としても良い。
【００７９】
ステップＳ１６の判別において、未だ現在時刻が車輪径補正情報算出タイミングではない場合には（ステップＳ１６；Ｎｏ）、処理を終了する。
ステップＳ１６の判別において、現在時刻が車輪径補正情報算出タイミングである場合には（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、補正情報算出装置１１の補正情報算出部１１Ｃは、車輪径の補正情報の算出処理に移行する（ステップＳ１７）。
【００８０】
図６は、車輪径の補正情報の算出処理の処理フローチャートである。
まず、補正情報算出装置１１の補正対象抽出部１１Ｂは、記憶部１１Ａに記憶した駅停止情報ＳＳＴから、停止位置誤差実績値（データ）ＳＴＥ１と停止位置誤差車上認識値（データ）ＳＴＥ２との差が所定の閾値以上、かつ、最後の位置補正用の地上子２５（ｉ＝１に相当）の検知から停止までの間に空転滑走が検知されなかったものを抽出する（ステップＳ４１）。
【００８１】
続いて補正情報算出部１１Ｃは、全編成について編成毎に駅停止情報ＳＳＴの処理を行う。
まず補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報(データ)ＳＳＴの中に当該処理対象の編成に対応する駅停止情報ＳＳＴが所定数以上あるか否かを判別する（ステップＳ４２）。
すなわち、当該処理対象の編成の車輪径補正情報の算出に利用可能な駅停止情報ＳＳＴが十分な数だけ取得されているか否かを判別する。
【００８２】
ステップＳ４２の判別において、抽出した駅停止情報(データ)の中に当該処理対象の編成に対応する駅停止情報ＳＳＴが所定数未満である場合には（ステップＳ４２；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、車輪径の補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ４７に移行する。
【００８３】
ステップＳ４２の判別において、抽出した駅停止情報（データ）の中に当該処理対象の編成に対応する駅停止情報ＳＳＴが所定数以上ある場合には（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の処理対象編成に対応する駅停止情報ＳＳＴが、処理対象の編成に対応する全ての駅停止情報ＳＳＴに対し所定割合以上を占めているか否かを判別する（ステップＳ４３）。
すなわち、当該処理対象の編成の車輪径補正情報の算出に利用可能な駅停止情報ＳＳＴが例外データではないか否かを判別する。
【００８４】
ステップＳ４３の判別において、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の処理対象編成に対応する駅停止情報ＳＳＴが、処理対象の編成に対応する全ての駅停止情報ＳＳＴに対し所定割合未満である場合には（ステップＳ４３；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、車輪径の補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ４７に移行する。
【００８５】
ステップＳ４３の判別において抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の処理対象編成に対応する駅停止情報ＳＳＴが、処理対象の編成に対応する全ての駅停止情報ＳＳＴに対し所定割合以上を占めている場合には（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報の中の当該処理対象編成に対応する駅停止情報に含まれる駅ＩＤ情報ＳＴＩＤに対応する駅の数が、全駅数（進行方向別）に対し所定割合以上を占めているか否かを判別する（ステップＳ４４）。
【００８６】
すなわち、当該処理対象編成の車輪径の補正情報の算出に利用可能な駅停止情報が一部の駅のものに偏っていないか否かを判別する。
【００８７】
ステップＳ４４の判別において、抽出した駅停止情報の中の当該処理対象編成に対応する駅停止情報に含まれる駅ＩＤ情報ＳＴＩＤに対応する駅の数が、全駅数（進行方向別）に対し所定割合未満である場合には（ステップＳ４４；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、車輪径の補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ４７に移行する。
【００８８】
ステップＳ４４の判別において、抽出した駅停止情報の中の当該処理対象編成に対応する駅停止情報に含まれる駅ＩＤ情報ＳＴＩＤに対応する駅の数が、全駅数（進行方向別）に対し所定割合以上である場合には（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報の中の当該処理対象編成に対応する駅停止情報に含まれる駅ＩＤ情報に対応する駅の数が、処理対象編成の全ての駅停止情報に含まれる駅の数に対し所定割合以上を占めているか否かを判別する（ステップＳ４５）。
【００８９】
すなわち、当該勝利対象編成の車輪径の補正情報の算出に利用可能な駅停止情報が当該編成の停車した駅のうち一部の駅のものに偏っていないか否かを判別する。
【００９０】
ステップＳ４５の判別において、抽出した駅停止情報の中の当該処理対象編成に対応する駅停止情報に含まれる駅ＩＤ情報に対応する駅の数が、処理対象編成の全ての駅停止情報に含まれる駅の数に対し所定割合未満である場合には（ステップＳ４５；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、車輪径の補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ４７に移行する。
【００９１】
ステップＳ４５の判別において、抽出した駅停止情報の中の当該処理対象編成に対応する駅停止情報に含まれる駅ＩＤ情報に対応する駅の数が、処理対象編成の全ての駅停止情報に含まれる駅の数に対し所定割合以上を占めている場合には（ステップＳ４５；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、車輪径の補正情報の算出に必要な情報が収集されているとして、当該処理対象編成を車輪径の補正情報の算出対象として選出する（ステップＳ４６）。
【００９２】
続いて補正情報算出部１１Ｃは、全編成の処理が終了したか否かを判別する（ステップＳ４７）。
ステップＳ４７の判別において、未だ全編成の処理が終了していない場合には（ステップＳ４７；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、処理を再びステップＳ４２に移行し、上述したのと同様の処理を行う。
【００９３】
ステップＳ４７の判別において、全編成の処理が終了した場合には（ステップＳ４７；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、ステップＳ４６において算出対象として選出された編成毎に、地上子位置補正から停止までの実績値（地上子位置補正時の残距離ＲＤＳと地上子２５と停止位置誤差実績値ＳＴＥ１の和）と、地上子位置補正から停止までの車上認識値（地上子位置補正時の残距離ＲＤＳと、停止位置誤差車上認識値ＳＴＥ２との和）との比の平均値を算出する（ステップＳ４８）。
【００９４】
すなわち、実際の車輪径を列車１０上で用いるための補正量を算出するのである。
【００９５】
そして、補正情報算出部１１Ｃは、ステップＳ４８で算出した平均値を当該編成の車輪径補正情報として当該編成の列車１０に通知する（ステップＳ４９）。
【００９６】
続いて、補正情報算出部１１Ｃは、算出対象として選出した全編成の処理が終了したか否かを判別する（ステップＳ５０）。
ステップＳ５０の判別において、いまだ算出対象として選出した全編成の処理が終了していない場合には（ステップＳ５０；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、処理を再びステップＳ４８に移行し、上述したのと同様の処理を行う。
ステップＳ５０の判別において、算出対象として選出した全編成の処理が終了した場合には（ステップＳ５０；Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００９７】
これらの結果、各列車１０の列車制御装置１２の速度位置検出部１２Ａは、車輪径を補正した状態で列車１０の走行位置を算出することができ、ひいては、列車１０の停止位置の精度を向上させることができる。
【００９８】
再び図３に戻って説明を行う。
続いて、補正情報算出装置１１の補正情報算出部１１Ｃは、現在時刻が停止目標位置の補正情報算出タイミングであるか否かを判別する（ステップＳ１８）。
この場合において、停止目標位置の補正情報の算出タイミングとしては、一週間に一回、一ヶ月に一回等の車輪径補正情報の算出よりも長い定期的なタイミングが設定される。
【００９９】
ステップＳ１８の判別において、未だ現在時刻が停止目標位置補正情報算出タイミングではない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、処理を終了する。
ステップＳ１８の判別において、現在時刻が停止目標位置補正情報算出タイミングである場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、補正情報算出装置１１の補正情報算出部１１Ｃは、停止目標位置の補正情報の算出処理に移行する（ステップＳ１９）。
【０１００】
図７は、停止目標位置の補正情報の算出処理の処理フローチャートである。
まず、補正情報算出装置１１の補正対象抽出部１１Ｂは、記憶部１１Ａに記憶した駅停止情報ＳＳＴから、停止位置誤差実績値（データ）ＳＴＥ１が閾値以上、停止位置誤差実績値（データ）ＳＴＥ１と停止位置誤差車上認識値（データ）ＳＴＥ２との差が所定の閾値以下、かつ、最後の位置補正用の地上子２５の検知から停止までの間に空転滑走が検知されなかったものを抽出する（ステップＳ５１）。
【０１０１】
続いて補正情報算出部１１Ｃは、全駅の処理を進行方向別に駅毎に行う。
まず補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報(データ)ＳＳＴの中に当該処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴが所定数以上あるか否かを判別する（ステップＳ５２）。
すなわち、当該処理対象駅の停止目標位置の補正情報の算出に利用可能な駅停止情報ＳＳＴが十分な数だけ取得されているか否かを判別する。
【０１０２】
ステップＳ５２の判別において、抽出した駅停止情報(データ)の中に当該処理対象駅に対応する駅停止情報が所定数未満である場合には（ステップＳ２２；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、停止目標位置の補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ５７に移行する。
【０１０３】
ステップＳ５２の判別において、抽出した駅停止情報（データ）の中に当該処理対象駅に対応する駅停止情報が所定数以上ある場合には（ステップＳ５２；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報の中の処理対象駅に対応する駅停止情報ＳＳＴが、処理対象の駅の全駅停止情報に対し所定割合以上を占めているか否かを判別する（ステップＳ５３）。
すなわち、当該処理対象駅の停止目標位置の補正情報の算出に利用可能な駅停止情報が例外データではないか否かを判別する。
【０１０４】
ステップＳ５３の判別において抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該駅に対応する駅停止情報が処理対象の駅の全ての駅停止情報に対し所定割合未満である場合には（ステップＳ５３；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、停止目標位置の補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ５７に移行する。
【０１０５】
ステップＳ５３の判別において、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該駅に対応する駅停止情報が当該処理対象駅の全ての駅停止情報に対し所定割合以上ある場合には（ステップＳ５３；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報の中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報に含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が全編成数に対し所定割合以上を占めているか否かを判別する（ステップＳ５４）。
【０１０６】
すなわち、当該処理対象駅の停止目標位置の補正情報の算出に利用可能な駅停止情報が一部の編成のものに偏っていないか否かを判別する。
【０１０７】
ステップＳ５４の判別において、抽出した駅停止情報の中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報に含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が全編成数に対し所定割合未満である場合には（ステップＳ５４；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、停止目標位置の補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ５７に移行する。
【０１０８】
ステップＳ５４の判別において、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報に含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が全編成数に対し所定割合以上である場合には（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報に含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が処理対象駅の全ての駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成の数に対し所定割合以上を占めているか否かを判別する（ステップＳ５５）。
【０１０９】
すなわち、当該対象駅の停止目標位置の補正情報の算出に利用可能な駅停止情報が当該駅に停車した編成のうち一部の編成のものに偏っていないか否かを判別する。
【０１１０】
ステップＳ５５の判別において、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報に含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が処理対象駅の全ての駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成の数に対し所定割合未満である場合には（ステップＳ５５；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、現時点では、停止目標位置の補正情報の算出に適していないため処理をステップＳ５７に移行する。
【０１１１】
ステップＳ５５の判別において、抽出した駅停止情報ＳＳＴの中の当該処理対象駅に対応する駅停止情報に含まれる編成ＩＤ情報ＯＧＩＤに対応する編成の数が処理対象駅の全ての駅停止情報ＳＳＴに含まれる編成の数に対し所定割合以上を占めている場合には（ステップＳ５５；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、停止目標位置の補正情報の算出に必要な情報が収集されているとして、当該処理対象駅を停止目標位置の補正情報の算出対象として選出する（ステップＳ５６）。
【０１１２】
続いて補正情報算出部１１Ｃは、全駅の処理が終了したか否かを判別する（ステップＳ５７）。
ステップＳ５７の判別において、未だ全駅の処理が終了していない場合には（ステップＳ５７；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、処理を再びステップＳ５２に移行し、上述したのと同様の処理を行う。
【０１１３】
ステップＳ５７の判別において、全駅の処理が終了した場合には（ステップＳ５７；Ｙｅｓ）、補正情報算出部１１Ｃは、ステップＳ５６において算出対象として選出された駅毎に、当該駅における停止位置誤差実績値ＳＴＥ１の平均値を算出する（ステップＳ５８）。
【０１１４】
すなわち、車上認識位置のずれを解消できないために発生する実際の停止位置のずれ（停止位置誤差）を解消するための補正量を算出するのである。
【０１１５】
そして、補正情報算出部１１Ｃは、ステップＳ５８で算出した平均値を当該処理対象駅の停止目標位置補正情報として、駅ＩＤ情報ＳＴＩＤ及び進行方向情報とともに各列車１０に通知する（ステップＳ５９）。
【０１１６】
続いて、補正情報算出部１１Ｃは、算出対象として選出した全駅の処理が終了したか否かを判別する（ステップＳ６０）。
ステップＳ６０の判別において、いまだ算出対象として選出した全駅の処理が終了していない場合には（ステップＳ６０；Ｎｏ）、補正情報算出部１１Ｃは、処理を再びステップＳ５８に移行し、上述したのと同様の処理を行う。
ステップＳ６０の判別において、算出対象として選出した全駅の処理が終了した場合には（ステップＳ６０；Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【０１１７】
これらの結果、各列車１０の列車制御装置１２の速度位置検出部１２Ａは、停車駅に停車する際に、列車停止目標位置を停止目標位置補正情報の分だけ補正する。
これにより、停止位置誤差の発生要因が解明できていない駅についても、停止位置誤差を低減することができる。
以上の説明のように、本実施形態によれば、停止位置検出装置で検出した実際の停止位置誤差と停止位置誤差の車上認識値とを収集し、統計的に処理することで、地上子２５の設置位置情報や車輪径情報が実際とずれていても、人間系の負担なしに、速やかにこれらの情報を修正し、停止位置精度を改善することが可能な列車制御システムを提供することができる。
【０１１８】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【０１１９】
上記実施形態においては、停止位置検出装置２１は、停止位置誤差実績値ＳＴＥ１を通信装置２３を介して直接補正情報算出装置１１に通知する構成を採っていたが、停止位置誤差実績値ＳＴＥ１をいったんＡＴＯ装置１２Ｃに出力し、停止位置誤差車上認識値ＳＴＥ２などと併せてＡＴＯ装置１２Ｃから通信装置２３を介して補正情報算出装置１１に通知するようにしてもよい。
【０１２０】
また、停止位置誤差実績値ＳＴＥ１の検知方法は上記に限る必要はなく、例えば、ホーム側面に表示した１ｃｍ間隔のバーコードを列車１０の側面に設置したカメラで読み取るようにしてもよい。
【０１２１】
さらに停止位置検出装置２１を、列車１０の車上ではなく、停止目標位置の先に設置して、列車１０の前面までの距離をレーザにより測距するようにしてもよいし、ホーム上に設置してカメラ画像から列車１０前面の角度を検出し停止位置誤差を求めるようにしてもよい。
この場合において、停止位置検出装置２１を地上に設置する場合、停止位置検出装置２１は補正情報算出装置１１に接続すればよい。
【０１２２】
本実施形態の補正情報算出装置１１は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
本実施形態の補正情報算出装置１１で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ等の半導体メモリ装置、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
また、本実施形態の補正情報算出装置１１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の補正情報算出装置１１で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
また、本実施形態の補正情報算出装置１１のプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【符号の説明】
【０１２３】
１０    列車
１０Ａ  先行列車
１１    補正情報算出装置
１１Ａ  記憶部
１１Ｂ  補正対象抽出部
１１Ｃ  補正情報算出部
１２    列車制御装置
１２Ａ  速度位置検出部
１２Ｂ  ＡＴＣ車上装置
１２Ｃ  ＡＴＯ装置
１２Ｄ  記憶部
１３    主幹制御器
１４    制御伝送装置
１５    モータ
１６    ブレーキ装置
１７    駆動／制動制御装置
１９    車上子
２０    受電器
２１    停止位置検出装置
２２    集電器
２３    通信装置
２５    地上子
２６    ＡＴＣ地上装置
４１    加速度検出部
４２    応答遅れ調整部
４３    車両特性保持部
４４    走行計画算出部
４５    列車挙動予測部
４６    力行／ブレーキ指令算出部
１００  列車制御システム
ＣＨ    車両特性
ＧＤ    地上子検知情報
ＬＮ    架線
ＯＧＩＤ  編成ＩＤ情報
ＯＰ    運行情報
ＰＬ    走行計画
ＲＤ    路線情報
ＲＤＳ  残距離
ＳＡ    ＡＴＣ信号
ＳＬＰ  滑走検知履歴
ＳＰ    速度位置情報
ＳＳＴ  駅停止情報
ＳＴＥ１  停止位置誤差実績値
ＳＴＥ２  停止位置誤差車上認識値
ＳＴＩＤ  駅ＩＤ情報
ＴＲ    車両情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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