(57)【要約】【課題】ワーク同士が積層されると、搬送されている間も積層状態が確実に維持される搬送装置及び搬送方法を提供する。【解決手段】搬送装置１は、マヨネーズを供給することが可能なマヨネーズ供給装置７０を備えている。搬送装置１は、マヨネーズ供給装置７０によって供給されたマヨネーズによって付着させた先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを搬送させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
粘着剤を供給することが可能な粘着剤供給手段を備え、
前記粘着剤供給手段によって供給された前記粘着剤によって付着させた第１のワークと第２のワークとを搬送させることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記第１のワークと前記第２のワークとを含むワークのそれぞれを保持すると共に、保持した前記ワークを搬送させることが可能な保持手段を備え、
前記保持手段は、前記粘着剤によって付着した前記第１のワークと前記第２のワークとのうち、一方のワークのみを保持することによって、付着した前記第１のワークと前記第２のワークとをまとめて保持することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１のワークと前記第２のワークとを含む複数のワークを搬送経路に沿って順次搬送させる搬送手段を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
順次搬送される複数の前記ワークのうち、前記第１のワークは、前記第２のワークよりも先に搬送されることを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記粘着剤供給手段は、前記第２のワークに向けて前記粘着剤を供給し、
前記第２のワークにおける前記粘着剤の供給された部分に前記第１のワークを重ねて配置することにより、前記第１のワークと前記第２のワークとを前記粘着剤によって付着させることを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記ワークを保持すると共に、保持した前記ワークを搬送させることが可能な保持手段を備え、
前記保持手段は、前記第１のワークのみを保持することによって、付着した前記第１のワークと前記第２のワークとをまとめて保持することを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記第１のワーク及び前記第２のワークの位置を検出することが可能な位置検出手段を備えていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記位置検出手段は、前記ワークの画像を撮影することが可能な撮像手段を備え、
前記撮像手段によって撮影された画像から、前記ワークの位置を検出することが可能であることを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記第１のワークと前記第２のワークとを含む複数のワークを搬送経路に沿って順次搬送させる搬送手段と、
前記ワークを保持すると共に、保持した前記ワークを搬送させることが可能な保持手段とを備え、
順次搬送される複数の前記ワークのうち、前記第１のワークは、前記第２のワークよりも先に搬送され、
前記位置検出手段によって前記搬送手段上の前記第１のワークの位置が検出され、
前記位置検出手段によって検出された前記第１のワークの位置に基づいて、前記保持手段が前記第１のワークの保持を行うことを特徴とする請求項７または８に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記位置検出手段によって前記搬送手段上の前記第２のワークの位置が検出され、
前記保持手段によって保持された前記第１のワークを前記位置検出手段によって検出された前記第２のワークの位置に合わせることにより、前記第１のワークを前記第２のワークに重ねて配置することを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記位置検出手段は、前記ワークの姿勢を検出することが可能であり、
前記位置検出手段によって前記第２のワークの姿勢を検出し、前記保持手段によって保持された前記第１のワークの姿勢を前記位置検出手段によって検出された前記第２のワークの姿勢に合わせて、前記第１のワークを前記第２のワークに重ねて配置することを特徴とする請求項１０に記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記第１のワークと前記第２のワークとを含むワークは、食品であり、
前記粘着剤は、粘着性を有する調味料であることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１３】
粘着剤を供給することが可能な粘着剤供給手段を備えた搬送装置によってワークを搬送させる搬送方法であって、
前記粘着剤供給手段によって供給された前記粘着剤によって第１のワークと第２のワークとを付着させる付着工程と、
付着した前記第１のワークと前記第２のワークとを搬送させる搬送工程とを備えることを特徴とする搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを重ねて搬送させる搬送装置及び搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットを用いて、搬送されているワークのうち、先に搬送されているワークを持ち上げ、後から搬送されてくるワークの上に積み重ねて、ワークを積層させる搬送装置が提案されている。このようなワークの搬送装置として、例えば特許文献１に開示されているものがある。特許文献１では、積み重ねて搬送するワークとしてサンドイッチが搬送されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１４４４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された搬送装置では、ワークを積み重ねた状態で搬送させている間に、ワークに意図しない衝撃が作用する等により、ワーク同士の間で積層された状態が維持されなくなってしまう可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は上記の事情に鑑み、ワーク同士が積層されると、搬送されている間も積層状態が確実に維持される搬送装置及び搬送方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の搬送装置は、粘着剤を供給することが可能な粘着剤供給手段を備え、前記粘着剤供給手段によって供給された前記粘着剤によって付着させた第１のワークと第２のワークとを搬送させることを特徴とする。
【０００７】
上記構成の搬送装置では、粘着剤によって第１のワークと第２のワークとを付着させているので、第１のワークと第２のワークとの間で積層された状態が維持されたまま、第１のワーク及び第２のワークを搬送させることができる。
【０００８】
また、前記第１のワークと前記第２のワークとを含むワークのそれぞれを保持すると共に、保持した前記ワークを搬送させることが可能な保持手段を備え、前記保持手段は、前記粘着剤によって付着した前記第１のワークと前記第２のワークとのうち、一方のワークのみを保持することによって、付着した前記第１のワークと前記第２のワークとをまとめて保持してもよい。
【０００９】
保持手段が、粘着剤によって付着した第１のワークと第２のワークとのうち、一方のワークのみを保持することによって、付着した第１のワークと第２のワークとをまとめて保持してワークを搬送させるので、第１のワークと第２のワークとを保持して搬送させるための構成を簡易にすることができる。
【００１０】
また、前記第１のワークと前記第２のワークとを含む複数のワークを搬送経路に沿って順次搬送させる搬送手段を備えていてもよい。
【００１１】
複数のワークを搬送経路に沿って順次搬送させる搬送手段を備えているので、搬送手段によって順次搬送されてくるワークをその都度重ねて搬送させることができ、多くのワークを重ねて搬送させることができる。
【００１２】
また、順次搬送される複数の前記ワークのうち、前記第１のワークは、前記第２のワークよりも先に搬送されてもよい。
【００１３】
また、前記粘着剤供給手段は、前記第２のワークに向けて前記粘着剤を供給し、前記第２のワークにおける前記粘着剤の供給された部分に前記第１のワークを重ねて配置することにより、前記第１のワークと前記第２のワークとを前記粘着剤によって付着させてもよい。
【００１４】
後に搬送される第２のワークに対し粘着剤が供給され、先に搬送される第１のワークを後の第２のワークに重ねて配置させて第１のワークと第２のワークとを重ねるので、第１のワークと第２のワークとをより効率的に重ねて配置させることができる。
【００１５】
また、前記ワークを保持すると共に、保持した前記ワークを搬送させることが可能な保持手段を備え、前記保持手段は、前記第１のワークのみを保持することによって、付着した前記第１のワークと前記第２のワークとをまとめて保持してもよい。
【００１６】
先に搬送される第１のワークのみを保持することによって、付着した第１のワークと第２のワークとをまとめて保持するので、上側に重ねられた第１のワークを保持することによって第１のワークと第２のワークとの両方を保持することができ、第１のワークと第２のワークとを保持して搬送させるための構成をより簡易にすることができる。
【００１７】
また、前記第１のワーク及び前記第２のワークの位置を検出することが可能な位置検出手段を備えていてもよい。
【００１８】
第１のワーク及び第２のワークの位置を検出することが可能な位置検出手段を備えているので、第１のワークと第２のワークとを重ねて配置する際に、より正確に第１のワークと第２のワークとを重ねることができる。
【００１９】
また、前記位置検出手段は、前記ワークの画像を撮影することが可能な撮像手段を備え、前記撮像手段によって撮影された画像から、前記ワークの位置を検出することが可能であってもよい。
【００２０】
撮影された画像からワークの位置を検出するので、ワークの位置を正確に検出することができる。
【００２１】
また、前記第１のワークと前記第２のワークとを含む複数のワークを搬送経路に沿って順次搬送させる搬送手段と、前記ワークを保持すると共に、保持した前記ワークを搬送させることが可能な保持手段とを備え、順次搬送される複数の前記ワークのうち、前記第１のワークは、前記第２のワークよりも先に搬送され、前記位置検出手段によって前記搬送手段上の前記第１のワークの位置が検出され、前記位置検出手段によって検出された前記第１のワークの位置に基づいて、前記保持手段が前記第１のワークの保持を行ってもよい。
【００２２】
先に搬送される第１のワークの位置が検出され、検出された第１のワークの位置に基づいて保持手段が第１のワークの保持を行うので、第１のワークの保持をより正確に行うことができる。
【００２３】
また、前記位置検出手段によって前記搬送手段上の前記第２のワークの位置が検出され、前記保持手段によって保持された前記第１のワークを前記位置検出手段によって検出された前記第２のワークの位置に合わせることにより、前記第１のワークを前記第２のワークに重ねて配置してもよい。
【００２４】
後に搬送される第２のワークの位置が検出され、第１のワークを検出された第２のワークの位置に合わせることにより第１のワークを第２のワークに重ねて配置するので、より正確に、第１のワークを第２のワークに重ねることができる。
【００２５】
また、前記位置検出手段は、前記ワークの姿勢を検出することが可能であり、前記位置検出手段によって前記第２のワークの姿勢を検出し、前記保持手段によって保持された前記第１のワークの姿勢を前記位置検出手段によって検出された前記第２のワークの姿勢に合わせて、前記第１のワークを前記第２のワークに重ねて配置してもよい。
【００２６】
位置検出手段が後に搬送される第２のワークの姿勢を検出し、第１のワークの姿勢を第２のワークの姿勢に合わせて配置するので、より正確に、第１のワークと第２のワークとを重ねて配置することができる。
【００２７】
また、前記第１のワークと前記第２のワークとを含むワークは、食品であり、前記粘着剤は、粘着性を有する調味料であってもよい。
【００２８】
調味料が粘着剤としての機能を兼ね備えているので、調味料と粘着剤とを別々に供給する必要がなく、食品同士の積層体を製造するのに製造コストを少なく抑えることができる。
【００２９】
また、本発明の搬送方法は、粘着剤を供給することが可能な粘着剤供給手段を備えた搬送装置によってワークを搬送させる搬送方法であって、前記粘着剤供給手段によって供給された前記粘着剤によって第１のワークと第２のワークとを付着させる付着工程と、付着した前記第１のワークと前記第２のワークとを搬送させる搬送工程とを備えることを特徴とする。
【００３０】
上記構成の搬送方法では、付着工程で粘着剤によって第１のワークと第２のワークとを付着させているので、第１のワークと第２のワークとの間で積層された状態が維持されたまま、搬送工程で第１のワーク及び第２のワークを搬送させることができる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、ワーク同士が粘着剤によって粘着されることにより、ワーク同士の積層された状態が維持される。従って、ワーク同士を積層させた後に、複数のワークによる積層状態を維持した状態で、積層されたワークを搬送することができる。これにより、積層させたワークの搬送を確実に行うことができ、積層させたワークの搬送をより効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送装置の斜視図である。
【図２】図１の搬送装置における、積み重ね装置の正面図である。
【図３】図１の搬送装置の制御系統の構成について示したブロック図である。
【図４】図１の搬送装置によってワーク同士の積み重ねを行う際の先のワークについてのフローについて示したフローチャートである。
【図５】図１の搬送装置において、積み重ね装置の第１吸着ユニットが先のワークを保持している状態について示した斜視図である。
【図６】図１の搬送装置において、積み重ね装置の第１吸着ユニットが先のワークを移動させている状態について示した斜視図である。
【図７】図１の搬送装置において、積み重ね装置の第１吸着ユニットが先のワークを第２ベルトコンベア上に配置した状態について示した斜視図である。
【図８】図１の搬送装置において、積み重ね装置の第１吸着ユニットが先のワークの吸着を解除し、第１吸着ユニットが先のワークから離間する方向に移動している状態について示した斜視図である。
【図９】図１の搬送装置において、カメラが先のワークを撮像している状態について示した斜視図である。
【図１０】図１の搬送装置において、積み重ね装置の第２吸着ユニットが先のワークを保持している状態について示した斜視図である。
【図１１】図１の搬送装置において、積み重ね装置の第２吸着ユニットが先のワークを待機位置に移動させた状態について示した斜視図である。
【図１２】図１の搬送装置において、カメラが後のワークを撮像している状態について示した斜視図である。
【図１３】図１の搬送装置において、積み重ね装置の第２吸着ユニットが保持した先のワークを後のワークの上に配置してワーク同士を重ねた状態について示した斜視図である。
【図１４】図１の搬送装置において、積み重ね装置の第２吸着ユニットが先のワーク及び後のワークを保持して移動させている状態について示した斜視図である。
【図１５】図１の搬送装置において、積み重ね装置の第２吸着ユニットが先のワーク及び後のワークを保持して、ワークの積載位置に移動させた状態について示した斜視図である。
【図１６】図１の搬送装置によってワーク同士の積み重ねを行う際の後のワークについてのフローについて示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明の実施形態に係る搬送装置及び搬送方法について、添付図面を参照して説明する。
【００３４】
図１は、本発明の実施形態に係る搬送装置の構成を示す図である。図１に示されるように、搬送装置１は、ワーク５０の積み重ねを行う積み重ね装置１００と、ワーク５０が搬送されるベルトコンベア（搬送手段）６０と、粘着剤としてのマヨネーズの供給を行うマヨネーズ供給装置（粘着剤供給手段）７０と、箱８０とを備えている。
【００３５】
ベルトコンベア６０は、上流側から、第１ベルトコンベア６１と、第２ベルトコンベア６２及び第３ベルトコンベア６３とを備えている。ベルトコンベア６０は、複数のワーク５０を搬送経路に沿って順次搬送させる。
【００３６】
第１ベルトコンベア６１は、上流側から搬送されてきたワーク５０を所定の第１保持位置６１ａまで搬送する。本実施形態では、第１保持位置６１ａは、第１ベルトコンベア６１の下流側の先端部付近に位置している。第１保持位置６１ａでは、積み重ね装置１００によってワーク５０が保持されることが可能に構成されている。
【００３７】
第１ベルトコンベア６１には、第１保持位置６１ａにワーク５０が到達したか否かを検出するセンサ（検出手段）６１ｂが取り付けられている。本実施形態では、センサ６１ｂは、第１ベルトコンベア６１におけるワーク５０の搬送面に向けて光を発する発光部６１ｃと、発光部６１ｃからの光を受光する受光部６１ｄとを有している。受光部６１ｄは、第１ベルトコンベア６１の搬送面に向けて発光部６１ｃから発せられた光が第１ベルトコンベア６１の搬送面で反射した反射光を受光する。本実施形態では、センサ６１ｂは、受光部６１ｄによって受光された光の色を検知することが可能に構成されている。例えば、受光部６１ｄで受光された光の波長を検知することにより、受光された光の色を検知することができる。
【００３８】
センサ６１ｂでは、受光部６１ｄで受光した光の色が変化したときに、第１保持位置６１ａにワーク５０が存在していると判断する。第１ベルトコンベア６１における搬送面で反射した光と、第１ベルトコンベア６１上にワーク５０が存在しているときにワーク５０上で反射した光とでは、光の色が異なる。従って、受光部６１ｄで受光された光の色を検知することにより、保持位置６１ａにワーク５０が存在しているか否かを検知することができる。
【００３９】
なお、本実施形態では、受光部で受光した光の色を検知して第１保持位置６１ａにワーク５０があるか否かを検知する形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。第１保持位置６１ａにワーク５０があるか否かを検知するために、その他の構成が用いられてもよい。例えば、発光部と受光部とを備えた透過型のセンサが用いられてもよい。発光部と受光部との間の位置にワーク５０があるときには、ワーク５０が発光部からの光を遮って受光部で光を受光できなくなり、ワーク５０が第１保持位置６１ａにあることを検知することができる。その際、第１ベルトコンベア６１の搬送面が幅方向に分割され、搬送面同士の間の位置に、検知位置が設けられてもよい。また、機械的なセンサが配置され、ワーク５０がセンサに当接したときに、ワーク５０が第１保持位置６１ａに到達したことを検知してもよい。また、その他の形式のセンサが用いられてもよい。第１保持位置６１ａにワーク５０があるか否かを検知することができるのであれば、どのような形式のセンサが用いられてもよい。
【００４０】
第１ベルトコンベア６１を搬送されるワーク５０は、第１保持位置６１ａで積み重ね装置１００によって保持されて第２ベルトコンベア６２に移動される。第２ベルトコンベア６２に、第１ベルトコンベア６１の第１保持位置６１ａで積み重ね装置１００のハンド部によって保持されたワーク５０が配置されると、ワーク５０は搬送方向に沿ってさらに搬送される。ワーク５０は、ワーク５０同士の積み重ねを行うために積み重ね装置１００がワーク５０を保持する第２保持位置６２ａに搬送される。
【００４１】
積み重ね位置６２ａに搬送されると、そこで前に搬送されているワーク５０を後に搬送されているワーク５０に積み重ねてワーク５０同士の積み重ねを行っている。積み重ね位置６２ａは、第２ベルトコンベア６２における下流側の先端部付近に位置している。
【００４２】
前に搬送されているワーク５０が後に搬送されているワーク５０に積み重ねられると、積み重ねられたワーク５０が、積み重ね装置１００によって保持され、第３ベルトコンベア６３に移動される。第３ベルトコンベア６３は、ワーク５０同士の積み重ねが行われたワーク５０が積載されて配置される積載位置６３ａを備えている。積み重ね装置１００は、積み重ねの行われたワーク５０を積載位置６３ａに順次配置させていく。
【００４３】
積載位置６３ａに積み重ね行われたワーク５０が一定の数だけ積載されると、第３ベルトコンベア６３が駆動された積載位置６３ａに積載された積み重ねの行われたワーク５０を搬送方向に沿って搬送させる。
【００４４】
積載位置６３ａよりも搬送方向の下流側の位置における第３ベルトコンベア６３の搬送経路の側方に、箱８０が配置されている。積載位置６３ａに積載された積み重ねの行われたワーク５０は、搬送方向に沿って搬送されることにより、第３ベルトコンベア６３の搬送経路における箱８０に隣接した領域に搬送される。積載された積み重ねの行われたワーク５０が、箱８０に隣接した領域に搬送されると、人手によって、積載されたワーク５０が、箱８０の内部に配置される。積載されたワーク５０を箱８０の内部に繰り返し配置することにより、積載されたワーク５０の箱８０の内部への箱詰めが行われる。
【００４５】
また、第２ベルトコンベア６２に隣接する位置には、マヨネーズ供給装置７０が配置されている。マヨネーズ供給装置７０は、第２ベルトコンベア６２における搬送方向の中央付近の位置に配置されている。マヨネーズ供給装置７０は、マヨネーズ供給位置７０ａで第２ベルトコンベア６２上を搬送されるワーク５０に向けてマヨネーズを供給することが可能に構成されている。
【００４６】
マヨネーズ供給装置７０は、容器部７１と供給口７２とを備えている。容器部７１は、一定の容量を有しており、内部に一旦マヨネーズを貯留することが可能に構成されている。容器部７１に貯留されたマヨネーズは、供給口７２に向けて供給される。マヨネーズの供給の行われるワーク５０がマヨネーズの供給位置に到達したタイミングで、ワーク５０に向けて供給口７２からマヨネーズの供給が行われる。
【００４７】
本実施形態では、マヨネーズ供給装置７０は、供給口７２が第２ベルトコンベア６２におけるワーク５０の搬送経路の上方に配置され、供給口７２が搬送面を向くように配置されている。従って、マヨネーズの供給の行われる対象のワーク５０が供給口７２の直下の位置に到達したタイミングで一定量のマヨネーズがワーク５０に向けて滴下され、そのマヨネーズがワーク５０に落下する。このように、ワーク５０にマヨネーズが供給される。
【００４８】
また、第２ベルトコンベア６２におけるマヨネーズ供給装置７０によるマヨネーズの供給位置よりも搬送方向の下流側の位置には、カメラ９０が取り付けられている。カメラ９０によって、第２ベルトコンベア６２上を搬送されるワーク５０の画像を撮影し、ワーク５０を撮像することが可能に構成されている。つまり、カメラ９０は、ワーク５０を撮像することが可能な撮像手段として構成されている。また、カメラ９０は、撮像した画像から、ワーク５０の位置を検出することが可能な位置検出手段として構成されている。さらに本実施形態では、カメラ９０は、撮像した画像から、ワーク５０の姿勢を検出することが可能に構成されている。
【００４９】
なお、本実施形態では、カメラ９０によってワーク５０の姿勢についても検知しているが、本発明はこれに限定されない。搬送されてくるワーク５０の姿勢が一定になるように、第２ベルトコンベア６２にガイドが取り付けられていてもよい。ガイドによってワーク５０がガイドされて同じ姿勢で搬送されてくるので、姿勢を検知する必要がなくなる。
【００５０】
また、本実施形態では、カメラ９０が撮像した画像からワーク５０の位置を検出している形態について説明しているが、本発明はこれに限定されない。ワーク５０の位置を検出することができるのであれば、他の形式のワーク５０についての位置検出手段が用いられてもよい。
【００５１】
次に、積み重ね装置１００の構成について説明する。
【００５２】
図２に、本実施形態の積み重ね装置１００を示す。図２には、積み重ね装置１００についての正面図が示されている。図２に示されるように、積み重ね装置１００は、一対のロボットアーム１３を備える水平多関節型の双腕ロボットによって構成されている。
【００５３】
積み重ね装置１００は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを備えている。第１ロボットアーム１３Ａの先端部には、第１保持部１８が設けられている。第２ロボットアーム１３Ｂの先端部には、第２保持部１９が設けられている。以下では、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを区別しない場合は、単にロボットアーム１３ということがある。
【００５４】
積み重ね装置１００は、制御部１４及び真空発生装置（不図示）を備えている。
【００５５】
制御部１４は、例えば積み重ね装置１００の支持台１２の内部に設けられている。しかし、これに限られるものではなく、例えばロボットアーム１３の内部等に設けられてもよい。また、他の空いたスペースに設けられてもよい。
【００５６】
真空発生装置は、例えば、真空ポンプやＣＯＮＶＵＭ（登録商標）などがある。真空発生装置についても制御部１４と同様に、例えば、支持台１２の内部に設けられている。しかし、これに限られるものではなく、真空発生装置は、例えばロボットアーム１３の内部等、他の場所に設けられていてもよい。真空発生装置は、不図示の配管を介して後述する第１吸着ユニット３０及び第２吸着ユニット４０と接続されている。配管には、例えば、図示しない開閉弁が設けられており、開閉弁により配管が開放及び閉塞される。この真空発生装置の動作および開閉弁の開閉は制御装置により制御される。
【００５７】
第１ロボットアーム１３Ａは、第１保持部１８を所定の動作範囲内で移動させる。また、第２ロボットアーム１３Ｂは、第２保持部１９を所定の動作範囲内で移動させる。ロボットアーム１３は、例えば水平多関節型ロボットアームであって、アーム部２１と、リスト部２２とを含む。また、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂは、互いに独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
【００５８】
第１保持部１８及び第２保持部１９は、それぞれ機能を有したハンド部を把持することが可能に構成されている。
【００５９】
積み重ね装置１００は、支持台１２と、支持台１２から鉛直方向上方に延びた基軸１６とを備えている。基軸１６は、支持台１２に回転運動可能に取り付けられている。
【００６０】
基軸１６には、アーム部２１が水平方向に延在するように取り付けられている。アーム部２１は、基軸１６を中心に回転可能に取り付けられている。
【００６１】
アーム部２１は、第１リンク２１ａ及び第２リンク２１ｂを含む。第１リンク２１ａ及び第２リンク２１ｂは、相互に水平方向に沿って回転可能に支持されている。アーム部２１を介して、基軸１６に第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂが接続されている。
【００６２】
アーム部２１は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂの先端部に取り付けられたリスト部２２を、動作範囲内の任意の位置に位置決めする。
【００６３】
第１リンク２１ａは、基端部が支持台１２の基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク２１ｂは、第１リンク２１ａの先端部と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク２１ａの先端部に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。
【００６４】
リスト部２２は、その先に連なる機構を任意の姿勢に変更する。リスト部２２は、昇降部２２ａと、回動部２２ｂとを含む。昇降部２２ａは、第２リンク２１ｂの先端部と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク２１ｂに対し昇降移動可能である。回動部２２ｂは、昇降部２２ａの下端部と回転関節Ｊ４により連結され、昇降部２２ａの下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。
【００６５】
本実施形態において、回転軸線Ｌ１〜Ｌ３は、互いに平行であり、例えば鉛直方向に延在する。また、回転軸線Ｌ１〜Ｌ３の延在方向と、昇降部２２ａの昇降移動方向とは、互いに平行である。
【００６６】
アーム１３には、各関節Ｊ１〜Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、第１ロボットアーム１３Ａの回転軸線Ｌ１と第２ロボットアーム１３Ｂの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、第１ロボットアーム１３Ａの第１リンク２１ａと、第２ロボットアーム１３Ｂの第１リンク２１ａとは上下に高低差を設けて配置されている。
【００６７】
次に、第１保持部１８、第２保持部１９が把持することが可能なハンド部について説明する。本実施形態においては、第１保持部１８は、ハンド部として、第１吸着ユニット３０を把持する。
【００６８】
第１吸着ユニット３０について説明する。第１吸着ユニット３０には、複数の吸引口３１が設けられている。吸引口３１は、吸引管３２の先端に開口されて設けられており、吸引管３２は下方に向けて突出して取り付けられている。従って、吸引口３１は、下方を向いて開口されている。本実施形態では、４つの吸引管３２が第１吸着ユニット３０に取り付けられている。４つの吸引管３２は、プレート３３によって把持されて、第１吸着ユニット３０に取り付けられている。
【００６９】
第１吸着ユニット３０におけるそれぞれの吸引口３１は、上述の配管を介して真空発生装置に接続されており、吸引口３１から空気を吸引することが可能である。第１吸着ユニット３０における吸引口３１から空気の吸引を行いながら吸引口３１にワーク５０を接触させることにより、吸引口３１の先端にワーク５０を吸着させて保持することが可能に構成されている。
【００７０】
また、第１吸着ユニット３０の吸引口３１からの吸引を止めることにより、第１吸着ユニット３０によるワーク５０の吸着を解除することが可能である。また、所定位置で第１吸着ユニット３０が吸着を解除することにより、第１吸着ユニット３０に吸着させたワーク５０を所定位置に配置することが可能である。
【００７１】
第１吸着ユニット３０は、第１保持部１８に把持されているので、第１ロボットアーム１３Ａを駆動させることによって所定の動作範囲内で移動可能に構成されている。
【００７２】
また、第２保持部１９は、ハンド部として、第２吸着ユニット（保持手段）４０を把持する。第２吸着ユニット４０には、複数の吸引口４１が設けられている。吸引口４１は、吸引管４２の先端に開口されて設けられており、吸引管４２は下方に向けて突出して取り付けられている。従って、吸引口４１は、下方を向いて開口されている。本実施形態では、４つの吸引管４２が第２吸着ユニット４０に取り付けられている。
【００７３】
４つの吸引管４２は、プレート４３によって把持されて、第２吸着ユニット４０に取り付けられている。また、プレート４３には、プレート４３から下方に向けて突出するように、押圧部４４が取り付けられている。押圧部４４は、直方体の形状を備えた箱状に形成され、底面に、水平に形成された押圧面４５が設けられている。
【００７４】
第２吸着ユニット４０におけるそれぞれの吸引口４１は、上述の配管を介して真空発生装置に接続されており、吸引口４１から空気を吸引することが可能である。第２吸着ユニット４０における吸引口４１から空気の吸引を行いながら吸引口４１にワーク５０を接触させることにより、吸引口３１の先端にワーク５０を吸着させて保持することが可能に構成されている。
【００７５】
また、第２吸着ユニット４０の吸引口４１からの吸引を止めることにより、第２吸着ユニット４０によるワーク５０の吸着を解除することが可能である。また、所定位置で第２吸着ユニット４０が吸着を解除することにより、第２吸着ユニット４０に吸着させたワーク５０を所定位置に配置することが可能である。
【００７６】
第２吸着ユニット４０は、第２保持部１９に把持されているので、第２ロボットアーム１３Ｂを駆動させることによって所定の動作範囲内で移動可能に構成されている。
【００７７】
また、第２吸着ユニット４０は、ワーク５０を保持すると共に、第２吸着ユニット４０を移動させることにより、第２吸着ユニット４０が保持したワーク５０を搬送させることが可能に構成されている。
【００７８】
次に、積み重ね装置１００の動作を制御する制御部１４について説明する。図３は、積み重ね装置１００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【００７９】
図３に示されるように、制御部１４は、演算部１４ａと、記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃと、第１吸着ユニット制御部１４ｄと、第２吸着ユニット制御部１４ｅとを含む。
【００８０】
制御部１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御部１４は、集中制御する単独の制御部１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部１４によって構成されていてもよい。
【００８１】
記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、積み重ね装置１００の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、積み重ね装置１００の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃ、第１吸着ユニット制御部１４ｄ及び第２吸着ユニット制御部１４ｅに出力する。
【００８２】
サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、積み重ね装置１００の第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂのそれぞれの関節Ｊ１〜Ｊ４に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。
【００８３】
第１吸着ユニット制御部１４ｄは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて真空発生装置及び駆動部を制御することによって、第１吸着ユニット３０による吸引、移動及び動作を制御する。
【００８４】
第２吸着ユニット制御部１４ｅは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて真空発生装置及び駆動部を制御することによって、第２吸着ユニット４０による吸引、移動及び動作を制御する。
【００８５】
以上のように構成された搬送装置１における積み重ね装置１００を用いて、ワーク５０同士の積み重ねを行いながらワーク５０の搬送を行う際の動作について説明する。
【００８６】
まず、先に搬送されるワーク５０ａと、後に搬送されるワーク５０ｂとのうち、先に搬送されるワーク５０ａによるフローについて説明する。
【００８７】
搬送装置１では、先に搬送されるワーク５０ａ（第１のワーク）と、先に搬送されるワーク５０ａよりも後に搬送されるワーク５０ｂ（第２のワーク）とが交互に搬送される。
【００８８】
図４に、先に搬送されるワーク５０ａについてのフローチャートを示す。
【００８９】
図１に示されるように、先に搬送されるワーク５０ａが、第１ベルトコンベア６１上を、センサ６１ｂによる検知位置に向かって搬送される。
【００９０】
Ｓ１１で、第１保持位置６１ａに先のワーク５０ａが到達したか否かが判断される。先のワーク５０ａが第１ベルトコンベア６１によって搬送され、先のワーク５０ａが第１保持位置６１ａに到達すると、センサ６１ｂが、先のワーク５０ａによる第１保持位置６１ａへの到達を検知する。
【００９１】
先のワーク５０ａが第１保持位置６１ａに到達すると、積み重ね装置１００における第１吸着ユニット３０が先のワーク５０を吸着、保持する（Ｓ１２）。
【００９２】
本実施形態では、ワーク５０がセンサ６１ｂによって検知されると、第１吸着ユニット３０は、ワーク５０の第１保持位置６１ａへの到達が検知されるごとに、検知されたワーク５０を保持する。また、第１吸着ユニット３０は、ワーク５０を保持するごとに、保持したワーク５０を第２ベルトコンベア６２上に移動させる。
【００９３】
図５に、第１吸着ユニット３０が、先のワーク５０ａを吸着、保持している状態の搬送装置１についての斜視図を示す。第１吸着ユニット３０によってワーク５０を吸着させる際には、吸引口３１から吸引を行うことによって、ワーク５０を吸引口３１に吸着させる。第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａを吸着、保持すると、第１吸着ユニット３０は、先のワーク５０ａを持ち上げて、第２ベルトコンベア６２の方へ移動させる。
【００９４】
図６に、第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａを吸着、保持し、第２ベルトコンベア６２の方へ移動させている状態についての搬送装置１の斜視図を示す。第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａを保持した状態で第２ベルトコンベア６２上に到達すると、第２ベルトコンベア６２上に先のワーク５０ａが配置される。
【００９５】
図７に、第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａを保持した状態で、第２ベルトコンベア６２上に先のワーク５０ａを配置させた状態の搬送装置１の斜視図を示す。先のワーク５０ａが第２ベルトコンベア６２上に配置されると、そこで第１吸着ユニット３０が吸着を解除し、第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａから離間する方向に移動する。これにより、第１吸着ユニット３０が、先のワーク５０ａについての吸着、保持を解除し（Ｓ１３）、先のワーク５０ａから退避する。このとき、第１吸着ユニット３０は、先のワーク５０ａを第２ベルトコンベア６２上に載置したまま、先のワーク５０ａから離間する。
【００９６】
図８に、第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａの吸着を解除し、第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａから離間する方向に移動している状態の搬送装置１の斜視図を示す。第１吸着ユニット３０が先のワーク５０ａの吸着を解除し先のワーク５０ａから離間すると、先のワーク５０ａは、第２ベルトコンベア６２上を搬送される。先のワーク５０ａが第２ベルトコンベア６２によって搬送されると、先のワーク５０ａはカメラ９０によって撮像されることが可能な位置に到達する。
【００９７】
図９に、先のワーク５０ａが第２ベルトコンベア６２上に配置された状態の搬送装置１についての斜視図を示す。先のワーク５０ａがカメラ９０によって撮像されることが可能な位置に到達するタイミングで、カメラ９０による撮像が行われる。このときカメラ９０による撮像は、センサ６１ｂによって先のワーク５０ａが第１保持位置６１ａに到達したことが検出されたタイミングから、先のワーク５０ａがカメラ９０による撮像位置まで搬送される時間が経過したときのタイミングで行われる。第２ベルトコンベア６２におけるカメラ９０によって撮像される領域をＲ１として示す。
【００９８】
カメラ９０による撮像が行われたときに、カメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に先のワーク５０ａが到達しているときには、撮像された画像によって先のワーク５０ａが領域Ｒ１に到達したことを検知する。領域Ｒ１に先のワーク５０ａがまだ到達していないときには、撮像された画像により、先のワーク５０ａが領域Ｒ１にまだ到達していないことを検知する。このように、撮像された画像により、領域Ｒ１に先のワーク５０ａが到達したか否かが検知される（Ｓ１４）。
【００９９】
また、撮像される領域Ｒ１に先のワーク５０ａが到達し、そこでカメラ９０によって先のワーク５０ａが撮像されたときに、先のワーク５０ａの姿勢が検出される。従って、先のワーク５０ａの姿勢を正確に検出することができる。また、カメラ９０によって撮像された画像から、先のワーク５０ａの位置が検出される。従って、先のワーク５０ａの位置を正確に検出することができる。
【０１００】
本実施形態では、カメラ９０によって撮像される領域Ｒ１は、第２吸着ユニット４０によって先のワーク５０ａが保持される第２保持位置である。領域Ｒ１に先のワーク５０ａが到達したことが検知されると、先のワーク５０ａが第２保持位置に到達したと判断される。従って、第２保持位置に位置する先のワーク５０ａが、第２吸着ユニット４０によって吸着、保持される（Ｓ１５）。
【０１０１】
このとき、カメラ９０によって先のワーク５０ａの位置を検出し、カメラ９０によって検出された先のワーク５０ａの位置に基づいて、第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａの保持を行う。本実施形態では、カメラ９０による撮像によって先のワーク５０ａの位置、姿勢が検出され、第２吸着ユニット４０によって先のワーク５０ａが保持されるので、第２吸着ユニット４０によって先のワーク５０ａを保持する際には、先のワーク５０ａを確実に保持することができる。
【０１０２】
このように、カメラ９０によって先のワーク５０ａが領域Ｒ１に到達したことが検出されると、第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａの吸着、保持を行う。カメラ９０によって先のワーク５０ａが領域Ｒ１に到達したことが検出されない場合には、先のワーク５０ａが検出されるまで領域Ｒ１の撮像が行われ、先のワーク５０ａが第２保持位置に到達したか否かの検知が継続して行われる。
【０１０３】
第２吸着ユニット４０が、第２保持位置に位置する先のワーク５０ａを吸着、保持している状態の搬送装置１の斜視図を図１０に示す。第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａの吸着、保持を行うと、第２吸着ユニット４０が第２ベルトコンベア６２におけるワーク５０の搬送経路から離間する方向に移動し、先のワーク５０ａを第２ベルトコンベア６２から一旦退避させる。
【０１０４】
図１１に、第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａを吸着、保持し、第２ベルトコンベア６２から退避した状態の搬送装置１の斜視図を示す。第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａを保持した状態で第２ベルトコンベア６２から退避すると、後述する後のワーク５０ｂが、カメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に到達するのを待機する。
【０１０５】
先のワーク５０ａが待機している際に、後のワーク５０ｂがカメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に到達するタイミングで、カメラ９０による撮像が行われる。カメラ９０によって領域Ｒ１についての撮像が行われ、領域Ｒ１に後のワーク５０ｂが到達したか否かが検出される（Ｓ１６）。
【０１０６】
図１２に、後のワーク５０ｂがカメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に到達した状態の搬送装置１の斜視図を示す。このとき、後のワーク５０ｂにはマヨネーズが供給されており、後のワーク５０ｂ上にマヨネーズが乗った状態で後のワーク５０ｂが第２ベルトコンベア６２上を搬送されている。後のワーク５０ｂが、カメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に到達すると、後のワーク５０ｂ上に、第２吸着ユニット４０によって保持されている先のワーク５０ａを重ねて配置させる（Ｓ１７）。
【０１０７】
図１３に、後のワーク５０ｂ上に、先のワーク５０ａを重ねて配置させた状態の搬送装置１の斜視図を示す。第２吸着ユニット４０には、プレート４３から下方に向けて突出した押圧部４４が取り付けられている。従って、第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａを保持した状態で先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂ上に重ねて配置させると、押圧部４４の押圧面４５が、先のワーク５０ａの上方から、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを押圧する。第２吸着ユニット４０の押圧面４５が、先のワーク５０ａの上方から、ワーク５０ａ、５０ｂを押圧するので、ワーク５０ａ、５０ｂの間に供給されたマヨネーズが、ワーク５０ａ、５０ｂ同士の間の領域を行き渡るように広げられる。このように、第２吸着ユニット４０に設けられた押圧部４４によってワーク５０ａ、５０ｂを上から押圧することにより、ワーク５０ａ、５０ｂ同士の間に挟まれている粘着剤としてのマヨネーズを、ワーク５０ａ、５０ｂ同士の間で押し広げることができる。これにより、ワーク５０ａ、５０ｂの外縁付近の部分においても、マヨネーズによってワーク５０ａ、５０ｂ同士を確実に付着させることができる。従って、搬送の途中で、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが離れてしまうことを抑えることができる。
【０１０８】
なお、本実施形態では、押圧部４４の押圧面４５によって、ワーク５０ａ、５０ｂ同士の間に挟まれているマヨネーズを、ワーク５０ａ、５０ｂ同士の間で広げる構成について説明したが、本発明はこれに限定されない。粘着剤としてマヨネーズ以外のものが用いられる場合には、マヨネーズ以外の粘着剤をワーク５０ａ、５０ｂ同士の間で広げるように、押圧部４４及び押圧面４５が構成されればよい。例えば、ワーク５０ａ、５０ｂ同士の間にソースが供給される場合には、押圧面４５がワーク５０を押圧することによりワーク５０ａ、５０ｂの間でソースを広げることができるように、押圧部４４及び押圧面４５が構成されればよい。また、それ以外の粘着剤が使用された際にも、その粘着剤に対応してワーク５０ａ、５０ｂの間で粘着剤を押し広げることができるように、押圧部４４及び押圧面４５が構成されればよい。
【０１０９】
後のワーク５０ｂ上に先のワーク５０ａを重ねて配置させると、第２吸着ユニット４０が、重ねた先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを保持したまま、第３ベルトコンベアに移動する。
【０１１０】
図１４に、第２吸着ユニット４０が、重ねた先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを保持したまま、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを第２ベルトコンベア６２上から浮上させた状態の搬送装置１の斜視図を示す。このとき、本実施形態では、第２吸着ユニット４０は、上側に配置された先のワーク５０ａを吸着し、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを保持している。先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂ上に配置したときには、後のワーク５０ｂ上にマヨネーズが供給されている。従って、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの間にはマヨネーズが配置されており、マヨネーズを粘着剤として機能させることにより、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを付着させている。そのため、第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａのみを吸着したとしても、後のワーク５０ｂが先のワーク５０ａから外れて落下することが抑えられる。従って、第２吸着ユニット４０が、先のワーク５０ａのみを吸着することによって、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂの両方を保持することができる。
【０１１１】
このように、第２吸着ユニット４０が、マヨネーズによって付着した先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとのうち、一方のワーク５０のみを保持することによって、付着した先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとをまとめて保持することが可能に構成されている。本実施形態では、上側に位置している先のワーク５０ａを保持することにより、付着した先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとをまとめて保持している。
【０１１２】
第２吸着ユニット４０による吸着によって先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが重ねられた積層体を一度に保持し、そのまま積層体を移動させることができるので、効率良く積層体の移動を行うことができる。そのため、単位時間当たりに、多くの数の積層体を移動させることができ、積層体の移動に必要な時間を短縮化させることができる。また、上側のワーク５０を吸着することのみによって、積層体の保持を行うことができるので、簡易な構成の装置によって積層体を保持し、移動させることができる。
【０１１３】
また、本実施形態では、上側に位置している先のワーク５０ａを吸着することのみによって、第２吸着ユニット４０が付着した先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとをまとめて保持している。従って、第２吸着ユニット４０によって付着した先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを保持するための構成を簡易にすることができる。
【０１１４】
仮に、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを付着させない場合には、先のワーク５０ａを吸着するだけでは、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとをまとめて保持することができない。そのため、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの両方を保持するために、例えば、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの両方をすくい上げる等の構成が必要になる可能性がある。このため、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの両方を保持するための構成が複雑になってしまう可能性がある。
【０１１５】
また、本実施形態では、上側に位置している先のワーク５０ａを吸着させることによって、付着した先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとをまとめて保持しているので、後のワーク５０ｂの形状、大きさに関係なく、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとをまとめて保持することができる。例えば、上側に位置している先のワーク５０ａの大きさが、後のワーク５０ｂの大きさよりも著しく大きい場合であっても、先のワーク５０ａを吸着させるのみによって先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの両方を保持できるので、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを容易に保持することができる。
【０１１６】
仮に、上側に位置している先のワーク５０ａの大きさが後のワーク５０ｂの大きさよりも著しく大きいときには、先のワーク５０ａが後のワーク５０ｂの全体を覆うと共に、後のワーク５０ｂが先のワーク５０ａの下方の中央付近に潜り込んでしまうことが考えられる。このときに先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを付着させていない場合には、例えば先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの両方をすくい上げるために、保持のための部材を先のワーク５０ａの下方で内側へ大きく潜り込ませる必要が生じる。そのため、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを保持するための構成が複雑になる可能性がある。
【０１１７】
本実施形態では、第２吸着ユニット４０が上側に位置している先のワーク５０ａを吸着するのみによって先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを保持しているので、簡易な構成で先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの保持を行うことができる。また、後のワークの形状、大きさに関係なく、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂをまとめて保持することができるので、ワーク５０の適用範囲を広くすることができる。
【０１１８】
第２吸着ユニット４０が先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを保持すると、第２吸着ユニット４０は、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを保持したまま移動し、保持した先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを搬送させる（搬送工程）。ここでは、第２吸着ユニット４０が、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを移動させ、第３ベルトコンベア６３上の積載位置６３ａに積載させる（Ｓ１８）。
【０１１９】
図１５に、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを積載位置６３ａに積載させた状態の搬送装置１の斜視図を示す。
【０１２０】
複数の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂ同士の組み合わせが重ねられた状態で積載位置６３ａに積載されると、第２吸着ユニット４０による吸着が止められる。これにより、第２吸着ユニット４０による先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂの吸着、保持が解除される（Ｓ１９）。
【０１２１】
積載された複数の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂ同士の組み合わせは、箱８０の内部に移動される。これにより、積載された複数の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂ同士の組み合わせは、箱８０内に配置される。
【０１２２】
先のワーク５０ａが箱８０の内部に配置されると、先のワーク５０ａについての搬送のフローが完了する。
【０１２３】
次に、後に搬送されるワーク５０ｂのフローについて説明する。
【０１２４】
図８に示される時間の後に、後のワーク５０ｂが、センサ６１ｂによって検知可能な第１保持位置に到達する。このとき、後のワーク５０ｂが第１保持位置６１ａに到達するまでは、センサ６１ｂによって後のワーク５０ｂが到達したか否かが判断される（Ｓ２１）。後のワーク５０ｂが第１ベルトコンベア６１によって搬送され、後のワーク５０ｂが第１保持位置６１ａに到達すると、センサ６１ｂが、後のワーク５０ｂによる第１保持位置６１ａへの到達を検知する。このように、センサ６１ｂによって、後のワーク５０ｂによる第１保持位置６１ａへの到達が検知される。
【０１２５】
後のワーク５０ｂが第１保持位置６１ａに到達すると、積み重ね装置１００における第１吸着ユニット３０が後のワーク５０ｂを吸着、保持する（Ｓ２２）。第１吸着ユニット３０が後のワーク５０ｂを吸着、保持すると、第１吸着ユニット３０は、後のワーク５０ｂを持ち上げて、第２ベルトコンベア６２の方へ移動させる。第１吸着ユニット３０が後のワーク５０ｂを保持した状態で第２ベルトコンベア６２上に到達すると、第２ベルトコンベア６２上に後のワーク５０ｂが配置される。
【０１２６】
後のワーク５０ｂが第２ベルトコンベア６２上に配置されると、そこで第１吸着ユニット３０が吸着を止め、第１吸着ユニット３０が後のワーク５０ｂから離間する方向に移動する。これにより、第１吸着ユニット３０が、後のワーク５０ｂについての吸着、保持を解除し（Ｓ２３）、後のワーク５０ｂから退避する。第１吸着ユニット３０が後のワーク５０ｂの吸着を解除し、後のワーク５０ｂから離間すると、後のワーク５０ｂは、第２ベルトコンベア６２上を搬送される。
【０１２７】
後のワーク５０がマヨネーズ供給装置７０によるマヨネーズ供給位置７０ａに搬送されると、供給口７２から後のワーク５０ｂに向けたマヨネーズの供給が行われる。マヨネーズ供給装置７０では、容器部７１に貯留されたマヨネーズが、後のワーク５０ｂに向けて供給する。
【０１２８】
本実施形態では、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが交互に搬送されているので、次々に搬送されてくるワーク５０のうち、一つおきに搬送されてくる後のワーク５０ｂに向けて、マヨネーズ供給装置７０によりマヨネーズが供給される。
【０１２９】
供給口７２からのマヨネーズの供給については、次々に搬送されてくるワーク５０のうち、一つおきに搬送されてくる後のワーク５０ｂが供給口７２に対応するマヨネーズ供給位置７０ａに搬送されるタイミングで、マヨネーズの供給が行われる。
【０１３０】
なお、供給口７２からのマヨネーズの供給は、センサ６１ｂによって後のワーク５０ｂによる第１保持位置６１ａへの到達が検知されてから、後のワーク５０ｂが第１保持位置６１ａからマヨネーズ供給位置７０ａまで搬送される時間が経過したタイミングで行われてもよい。つまり、センサ６１ｂにより後のワーク５０ｂが検知位置に到達したことが検出されてから、検知位置からマヨネーズ供給位置までの後のワーク５０ｂの搬送にかかる時間が経過したタイミングで、後のワーク５０に向けてマヨネーズが供給されてもよい。ここで、マヨネーズ供給位置は、マヨネーズ供給装置７０によって後のワーク５０ｂに向けてマヨネーズが供給される供給位置である。また、第１吸着ユニット３０が吸着を解除したタイミングから、吸着を解除した位置からマヨネーズ供給位置７０ａまで搬送される時間が経過したタイミングで、マヨネーズが供給されることとしてもよい。このようにマヨネーズが供給されることにより、後のワーク５０ｂに向けて正確にマヨネーズを供給することができる。
【０１３１】
図７、８に、一つ前の組の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂのうち、後のワーク５０ｂにマヨネーズが供給されている状態の搬送装置１の斜視図が示されている。図７に示されるように、供給口７２から吐出されるマヨネーズが、図８に示されるように、供給口７２の下方にある後のワーク５０ｂに向けて落下し、後のワーク５０ｂにマヨネーズが供給される。
【０１３２】
後のワーク５０ｂにマヨネーズが供給されると、そこから後のワーク５０ｂが第２ベルトコンベア６２によって搬送され、後のワーク５０ｂがカメラ９０によって撮像されることが可能な位置に到達する。このとき、後のワーク５０ｂがカメラ９０によって撮像されることが可能な位置に到達するタイミングで、カメラ９０による撮像が行われる。カメラ９０による撮像は、センサ６１ｂによって後のワーク５０ｂが第１保持位置６１ａに到達したことが検出されたタイミングから、後のワーク５０ｂがカメラ９０による撮像位置まで搬送される時間が経過したときのタイミングで行われる。
【０１３３】
カメラ９０による撮像が行われたときに、カメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に後のワーク５０ｂが到達しているときには、撮像された画像によって後のワーク５０ｂが領域Ｒ１に到達したことを検知する。領域Ｒ１に後のワーク５０ｂがまだ到達していないときには、撮像された画像により、後のワーク５０ｂが領域Ｒ１にまだ到達していないことを検知する。このように、撮像された画像により、領域Ｒ１に後のワーク５０ｂが到達したか否かが検知される（Ｓ２５）。
【０１３４】
また、撮像される領域Ｒ１に後のワーク５０が到達し、そこでカメラ９０によって後のワーク５０ｂが撮像されたときに、後のワーク５０ｂの姿勢が検出される。
【０１３５】
前述のように、後のワーク５０ｂがカメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に到達した状態の搬送装置１の斜視図が図１２に示されている。このとき、後のワーク５０ｂ上にマヨネーズが乗った状態で後のワーク５０ｂが第２ベルトコンベア６２上を搬送されている。後のワーク５０ｂが、カメラ９０によって撮像される領域Ｒ１に到達すると、後のワーク５０ｂ上に、第２吸着ユニット４０によって保持されている先のワーク５０ａを重ねて配置させる（Ｓ２６）。
【０１３６】
先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂ上に重ねて配置させる際には、後のワーク５０ｂ上にはマヨネーズが供給されている。従って、先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂに重ねて配置させると、マヨネーズによって先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが付着する。すなわち、マヨネーズによって、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが付着する（付着工程）。
【０１３７】
このように、カメラ９０によって後のワーク５０ｂが領域Ｒ１に到達したことが検出されると、後のワーク５０ｂの上に、第２吸着ユニット４０によって保持された先のワーク５０ａを重ねて配置させる。カメラ９０によって後のワーク５０ｂが領域Ｒ１に到達したことが検出されない場合には、後のワーク５０ｂが検出されるまで領域Ｒ１の撮像が行われ、後のワーク５０ｂが第２保持位置に到達したか否かの検知が継続して行われる。
【０１３８】
このとき、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが領域Ｒ１に搬送されてきたときに、これらがカメラ９０によって撮像されることにより、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂの姿勢が検出される。つまり、先のワーク５０ａが領域Ｒ１に搬送されてきたときの姿勢と、後のワーク５０ｂが領域Ｒ１に搬送されてきたときの姿勢とがそれぞれ検出される。
【０１３９】
このように、カメラ９０によって後のワーク５０ｂの位置が検出され、第２吸着ユニット４０によって保持された先のワーク５０ａを、カメラ９０によって検出された後のワーク５０ｂの位置に合わせることにより、先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂに重ねて配置させる。従って、後のワーク５０ｂの位置に、先のワーク５０ａを正確に配置することができる。従って、より確実に先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂに重ねて配置させることができる。
【０１４０】
また、カメラ９０によって撮像された画像によって、先のワーク５０ａの姿勢と、後のワーク５０ｂの姿勢とがそれぞれ検出されているので、後のワーク５０ｂの上に先のワーク５０ａを重ねて配置させる際に、後のワーク５０ｂの姿勢に先のワーク５０ａの姿勢を合わせて、後のワーク５０ｂに先のワーク５０ａを重ねて配置させることができる。カメラ９０によって後のワーク５０ｂの姿勢が検出され、第２吸着ユニット４０によって保持された先のワーク５０ａの姿勢をカメラ９０によって検出された後のワーク５０ｂの姿勢に合わせて、先のワーク５０ａが後のワーク５０ｂに重ねて配置される。従って、領域Ｒ１に搬送されてきた先のワーク５０ａの姿勢及び後のワーク５０ｂの姿勢にばらつきがあったとしても、それぞれのワーク５０の姿勢を一致させた状態で、それぞれのワーク５０を重ねて配置させることができる。先のワーク５０ａの姿勢と後のワーク５０ｂの姿勢とが一致した状態で、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを重ねて配置させることができるので、重ねたワーク５０の見栄えを良くすることができる。
【０１４１】
また、先のワーク５０ａを後のワーク５０ｂの上に重ねる際には、少なくとも、後のワーク５０ｂにおけるマヨネーズの供給された部分に、先のワーク５０ａを重ねて配置させる。これにより、マヨネーズの粘着力を発揮させることができ、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとを付着させた状態で、先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを搬送、移動させることができる。
【０１４２】
その後は、先のワーク５０ａについてのフローと同様に、第２吸着ユニット４０が、重ねた先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂを保持したまま、第３ベルトコンベア６３上の積載位置６３ａに移動させる（Ｓ２７）。
【０１４３】
重ねた先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂが積載位置６３ａに配置されると、第２吸着ユニット４０による先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂの吸着、保持が解除される（Ｓ２８）。
【０１４４】
積載位置６３ａへの、重ねた先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂの配置が複数回繰り返されると、複数の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂ同士の組み合わせが積載位置６３ａに積載される。積載された複数の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂ同士の組み合わせは、箱８０の内部に移動される。これにより、積載された複数の先のワーク５０ａ及び後のワーク５０ｂ同士の組み合わせは、箱８０内に配置される。
【０１４５】
後のワーク５０ｂが箱８０の内部に配置されると、後のワーク５０ｂについての搬送のフローが完了する。
【０１４６】
このように、先のワーク５０ａの搬送と後のワーク５０ｂの搬送とが交互に行われて、積み重ね装置１００による先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとによる積み重ねが行われる。先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとが重ねられ、ワーク５０の積層体が形成される。ワーク５０の積層体が積載位置６３ａに複数積載され、所定の数のワーク５０による積層体が形成されたところで、箱８０の内部に移動される。本実施形態では、複数積載されたワーク５０の積層体の箱８０内部への移動は、人の手によって行われる。なお、箱８０内部への複数積載されたワーク５０の積層体の移動は、機械によって自動的に行われてもよいし、他の方法によって行われてもよい。
【０１４７】
上述のように、ワーク５０同士がマヨネーズを介して重ねられ、重ねられたワーク同士がマヨネーズによって付着した状態で積載位置に移動されて積載される。積載された複数のワーク５０は、箱８０の内部に移動される。ワーク５０同士が、マヨネーズを介して付着した状態になっているので、その後のワーク５０の搬送、移動の際に、ワーク５０同士の積み重ねによる積層された状態が維持される。このように、マヨネーズは、ワーク５０同士の付着した状態を維持させるための粘着剤として機能している。従って、ワーク５０同士が積み重ねられて積層された状態が維持された状態で、ワーク５０を搬送、移動させることができる。
【０１４８】
ワーク５０の搬送、移動の際に、ワーク５０による積層状態を維持した状態で、積層されたワーク５０を搬送、移動させることができるので、積層させたワーク５０の搬送を確実に行うことができる。また、積層させたワーク５０の搬送、移動をより効率的に行うことができる。
【０１４９】
また、本実施形態では、ワーク５０として食品のハムが用いられ、粘着剤としてマヨネーズが用いられている。マヨネーズが粘着剤としての機能を兼ね備えているので、粘着剤を介してワーク５０を積層させる際に、マヨネーズと粘着剤とを別々に供給する必要がない。従って、ワーク５０同士の積層体を製造するのに製造コストを少なく抑えることができる。
【０１５０】
なお、上記実施形態では、ワーク５０として、食品のハムが適用され、ワーク５０同士の間にマヨネーズを供給し、マヨネーズを介してハム同士が付着する形態について説明した。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されない。ワーク５０としては、ハム以外のものが用いられてもよい。例えば、複数のパンがワーク５０として積層されてもよい。
【０１５１】
また、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの間に供給されるものはマヨネーズ以外のものであってもよい。例えば、先のワーク５０ａと後のワーク５０ｂとの間に、ソースが供給されてもよい。また、マヨネーズやソース以外の他の調味料が用いられてもよい。マヨネーズ以外の他の調味料としては、マスタード、ケチャップ、ジャム、はちみつ等、他の調味料が用いられてもよい。また、ワーク５０同士を付着させることができるのであれば、他の粘着剤が用いられてもよい。粘着剤としては、粘性を有した液体、ゲル状のものであって、ワーク同士の間に供給されたときにワーク同士の間の付着した状態を維持できるのであれば他のものであってもよい。
【０１５２】
なお、ワーク５０は、薄いシート状の形状を有しているのであれば、食品でなくてもよい。その際、粘着剤についても食品でなくてもよい。粘着性を発揮してワーク同士の間で付着した状態を維持することができるのであれば、ワークは食品以外のものであってもよいし、粘着剤は食品以外の他のものであってもよい。
【符号の説明】
【０１５３】
１４  制御部
４０  第２吸着ユニット
６０  ベルトコンベア
７０  マヨネーズ供給装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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