(57)【要約】【課題】複数枚構成の移動床における隣り合う床同士の衝突を防止しつつ床同士の間隙を簡便に抑制することができる移動床駆動制御装置および回転照射装置を提供すること。【解決手段】第２の駆動床側の第１の駆動床に設けられた減速スイッチと、減速スイッチよりも第２の駆動床から離れた位置において第１の駆動床に設けられた停止スイッチと、第１の駆動床側の第２の駆動床に、第１の駆動床と第２の駆動床が接触するよりも先に減速スイッチおよび停止スイッチの少なくとも一方に接触してオンするように設けられた凸部と、減速スイッチのオンに応じて駆動床駆動装置を減速させ、停止スイッチのオンに応じて駆動床駆動装置を停止させる制御部と、を備える。【選択図】図１
2019013657.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部に配置された治療台の周りを回転する回転胴と、
前記回転胴に設けられ、前記回転胴と一体的に回転して前記治療台に粒子線を照射する粒子線照射装置と、
前記回転胴の内部を移動する移動床の軌道として、水平な下端部と、前記回転胴の内周に沿って湾曲し、前記下端部に連続する湾曲部と、を有する軌道を形成する軌道レールと、
前記移動床の第１の部分である第１の駆動床と、
前記移動床の第２の部分であり、前記軌道に沿って前記第１の駆動床に隣り合う第２の駆動床と、
前記移動床の第３の部分であり、前記粒子線照射装置に固定され、前記第１および第２の駆動床の少なくとも一方に隣り合うように前記軌道に沿って伸縮可能である固定床と、
前記回転胴の回転に応じて前記軌道に沿って前記第１および第２の駆動床を駆動する駆動床駆動装置と、を有する回転照射装置に備えられ、
前記第２の駆動床側の前記第１の駆動床に設けられた減速スイッチと、
前記減速スイッチよりも前記第２の駆動床から離れた位置において前記第１の駆動床に設けられた停止スイッチと、
前記第１の駆動床側の前記第２の駆動床に、前記第１の駆動床と前記第２の駆動床が接触するよりも先に前記減速スイッチおよび前記停止スイッチの少なくとも一方に接触してオンするよう設けられた凸部と、
前記減速スイッチのオンに応じて前記駆動床駆動装置を減速させ、前記停止スイッチのオンに応じて前記駆動床駆動装置を停止させる制御部と、を備える移動床駆動制御装置。
【請求項２】
前記第１および第２の駆動床のうち前記固定床に隣り合う駆動床における前記固定床側に設けられた第２の減速スイッチと、
前記第２の減速スイッチよりも前記固定床から離れた位置において前記固定床に隣り合う駆動床に設けられた第２の停止スイッチと、
前記第２の減速スイッチ側の前記固定床に、前記固定床と前記固定床に隣り合う駆動床が接触するよりも先に前記第２の減速スイッチおよび前記第２の停止スイッチの少なくとも一方に接触してオンするよう設けられた第２の凸部と、を更に備え、
前記制御部は、前記第２の減速スイッチのオンに応じて前記駆動床駆動装置を減速させ、前記第２の停止スイッチのオンに応じて前記駆動床駆動装置を停止させる、請求項１に記載の移動床駆動制御装置。
【請求項３】
前記回転胴を回転駆動する回転胴駆動装置を更に備え、
前記制御部は、前記第２の減速スイッチがオンしたときの前記固定床に隣り合う駆動床の駆動方向に応じて、前記駆動床駆動装置および前記回転胴駆動装置の一方を減速させ、前記第２の停止スイッチがオンしたときの前記固定床に隣り合う駆動床の駆動方向に応じて、前記駆動床駆動装置および前記回転胴駆動装置の一方を停止させる、請求項２に記載の移動床駆動制御装置。
【請求項４】
前記第１および第２の駆動床のうち前記固定床に隣り合う駆動床側の前記固定床に設けられた第３の減速スイッチと、
前記第３の減速スイッチよりも前記固定床に隣り合う駆動床から離れた位置において前記固定床に設けられた第３の停止スイッチと、
前記固定床側の前記固定床に隣り合う駆動床に、前記固定床と前記固定床に隣り合う駆動床が接触するよりも先に前記第３の減速スイッチおよび前記第３の停止スイッチの少なくとも一方に接触してオンするよう設けられた第３の凸部と、を更に備え、
前記制御部は、前記第３の減速スイッチのオンに応じて前記駆動床駆動装置を減速させ、前記第３の停止スイッチのオンに応じて前記駆動床駆動装置を停止させる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動床駆動制御装置。
【請求項５】
前記回転胴を回転駆動する回転胴駆動装置を更に備え、
前記制御部は、前記第３の減速スイッチがオンしたときの前記固定床に隣り合う駆動床の駆動方向に応じて、前記駆動床駆動装置および前記回転胴駆動装置の一方を減速させ、前記第３の停止スイッチがオンしたときの前記固定床に隣り合う駆動床の駆動方向に応じて、前記駆動床駆動装置および前記回転胴駆動装置の一方を停止させる、請求項４に記載の移動床駆動制御装置。
【請求項６】
前記減速スイッチおよび前記停止スイッチは、前記凸部の当接によってオンする請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動床駆動制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記減速スイッチのオン信号および前記停止スイッチのオン信号を取り込む取込部と、
前記回転照射装置の動作開始要求信号および前記回転胴の回転角度の目標値を出力する動作許可部と、
前記回転胴の現在の回転角度と前記目標値との比較によって前記駆動床を駆動すべき駆動方向を判定する駆動方向判定部と、
前記駆動床駆動装置に対して前記判定された駆動方向に通常速度で前記駆動床を駆動させる通常指令を出力可能である通常指令部と、
前記駆動床駆動装置に対して前記判定された駆動方向に前記通常速度よりも遅い速度で前記駆動床を駆動させる減速指令を出力可能である減速指令部と、
前記動作開始要求信号が出力された場合に、前記通常指令部を前記駆動床駆動装置に接続して前記通常指令の出力を許可し、前記減速スイッチのオン信号が取り込まれた場合に、前記通常指令部に替えて前記減速指令部を前記駆動床駆動装置に接続して前記減速指令の出力を許可し、前記停止スイッチのオン信号が取り込まれた場合に、前記減速指令部を前記駆動床駆動装置から切断して前記駆動床駆動装置を停止させる切替部と、を有する請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動床駆動制御装置。
【請求項８】
前記回転胴を回転駆動する回転胴駆動装置を更に備え、
前記駆動方向判定部は、前記回転胴の現在の回転角度と前記目標値との比較によって前記回転胴を回転させるべき回転方向を判定し、
前記通常指令部は、前記回転胴駆動装置に対して前記判定された回転方向に通常速度で前記回転胴を回転させる第２の通常指令を出力可能であり、
前記減速指令部は、前記回転胴駆動装置に対して前記判定された回転方向に前記通常速度よりも遅い速度で前記回転胴を回転させる第２の減速指令を出力可能であり、
前記切替部は、前記動作開始要求信号が出力された場合に、前記通常指令部を前記回転胴駆動装置に接続して前記第２の通常指令の出力を許可し、前記減速スイッチのオン信号が取り込まれた場合に、前記通常指令部に替えて前記減速指令部を前記回転胴駆動装置に接続して前記第２に減速指令の出力を許可し、前記停止スイッチのオン信号が取り込まれた場合に、前記減速指令部を前記回転胴駆動装置から切断して前記回転胴駆動装置を停止させる、請求項７に記載の移動床駆動制御装置。
【請求項９】
前記第１および第２の駆動床のうち単独駆動を許可する駆動床を指定する許可信号と、前記単独駆動を許可する駆動床の駆動方向情報と、を前記通常指令部に出力する単独駆動指令装置を更に備え、
前記通常指令部は、前記駆動床駆動装置に対して前記許可信号で指定された前記駆動床を前記駆動方向情報に応じた駆動方向に駆動させる指令を出力する、請求項７または８に記載の移動床駆動制御装置。
【請求項１０】
内部に配置された治療台の周りを回転する回転胴と、
前記回転胴に設けられ、前記回転胴と一体的に回転して前記治療台に粒子線を照射する粒子線照射装置と、
前記回転胴の内部を移動する移動床の軌道として、水平な下端部と、前記回転胴の内周に沿って湾曲し、前記下端部に連続する湾曲部と、を有する軌道を形成する軌道レールと、
前記移動床の第１の部分である第１の駆動床と、
前記移動床の第２の部分であり、前記軌道に沿って前記第１の駆動床に隣り合う第２の駆動床と、
前記移動床の第３の部分であり、前記粒子線照射装置に固定され、前記第１および第２の駆動床の少なくとも一方に隣り合うように前記軌道に沿って伸縮可能である固定床と、
前記回転胴の回転に応じて前記軌道に沿って前記第１および第２の駆動床を駆動する駆動床駆動装置と、
前記移動床の駆動を制御する移動床駆動制御装置と、を備え、
前記移動床駆動制御装置は、
前記第２の駆動床側の前記第１の駆動床に設けられた減速スイッチと、
前記減速スイッチよりも前記第２の駆動床から離れた位置において前記第１の駆動床に設けられた停止スイッチと、
前記第１の駆動床側の前記第２の駆動床に、前記第１の駆動床と前記第２の駆動床が接触するよりも先に前記減速スイッチおよび前記停止スイッチの少なくとも一方に接触してオンするよう設けられた凸部と、
前記減速スイッチのオンに応じて前記駆動床駆動装置を減速させ、前記停止スイッチのオンに応じて前記駆動床駆動装置を停止させる制御部と、を有する回転照射装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明による実施形態は、移動床駆動制御装置および回転照射装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、陽子や重イオンを用いた粒子線治療は、Ｘ線やガンマ線を用いた従来の放射線治療と比べて、がん患部に集中的に照射を行うことができ、正常細胞への放射線の影響を少なくすることができるといった理由により、多くの医療施設で採用されるようになった。粒子線治療においては、正常細胞への放射線の影響を更に少なくするため、患者に対して任意の角度から粒子線を照射可能な回転照射装置（回転ガントリ）が用いられることがある。
【０００３】
回転照射装置を用いた粒子線治療では、患者を乗せた治療台を回転照射装置内に挿入して治療を行うが、治療にあたって医師や放射線技師等の医療従事者が患者に近づいて作業を行う必要があることから、回転照射装置の内部には、患者に近づくための移動床（アクセスフロア）を設けることが多い。
【０００４】
医療従事者が歩行できるように、移動床は、回転照射装置の回転角度に関わらず常に水平に保っておく必要がある。一方で、回転胴に設けられた粒子線照射装置と衝突しないように、移動床は、回転胴（すなわち、粒子線照射装置）の回転に応じて移動させる必要がある。例えば、特許文献１に記載の回転照射装置では、内周に１枚の屈曲自在な移動床を支持する下端が水平なガイドレールを、回転胴の回転にかかわらず静止状態に保持することで、回転胴の回転に同期して移動する移動床の下端を常に水平に保持している。
【０００５】
しかしながら、１枚構成の移動床では、移動床の重量が重くなるため、重量が重い移動床を駆動する駆動装置が大型化してしまう。移動床の駆動装置を小型化するためには、移動床を軽量化するために移動方向において移動床を複数枚に分割することが望ましい。
【０００６】
しかるに、移動床を複数枚に分割した場合、隣り合う床同士の隙間に医療従事者がつまずいたり落下したりすることが懸念される。その一方で、隣り合う床同士の隙間を小さくすると、床同士が衝突して床の破損が生じる虞があり、また、床同士の衝突の検知に応じて床の駆動装置を即停止する場合にも、駆動装置の負荷が過大となることで駆動装置の破損が生じる虞がある。また、隣り合う床同士の衝突を防止しつつ隙間を小さくすることが可能な床の位置を机上計算で算出して駆動制御に適用しようとする場合には、実測による膨大な時間を費やさなければならない。
【０００７】
したがって、従来は、複数枚構成の移動床における隣り合う床同士の衝突を防止しつつ床同士の間隙を簡便に抑制することが困難であるといった問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−１２９１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は上述した課題を解決するためになされたものであり、複数枚構成の移動床における隣り合う床同士の衝突を防止しつつ床同士の間隙を簡便に抑制することができる移動床駆動制御装置および回転照射装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本実施形態による移動床駆動制御装置は、
内部に配置された治療台の周りを回転する回転胴と、
前記回転胴に設けられ、前記回転胴と一体的に回転して前記治療台に粒子線を照射する粒子線照射装置と、
前記回転胴の内部を移動する移動床の軌道として、水平な下端部と、前記回転胴の内周に沿って湾曲し、前記下端部に連続する湾曲部と、を有する軌道を形成する軌道レールと、
前記移動床の第１の部分である第１の駆動床と、
前記移動床の第２の部分であり、前記軌道に沿って前記第１の駆動床に隣り合う第２の駆動床と、
前記移動床の第３の部分であり、前記粒子線照射装置に固定され、前記第１および第２の駆動床の少なくとも一方に隣り合うように前記軌道に沿って伸縮可能である固定床と、
前記回転胴の回転に応じて前記軌道に沿って前記第１および第２の駆動床を駆動する駆動床駆動装置と、を有する回転照射装置に備えられ、
前記第２の駆動床側の前記第１の駆動床に設けられた減速スイッチと、
前記減速スイッチよりも前記第２の駆動床から離れた位置において前記第１の駆動床に設けられた停止スイッチと、
前記第１の駆動床側の前記第２の駆動床に、前記第１の駆動床と前記第２の駆動床が接触するよりも先に前記減速スイッチおよび前記停止スイッチの少なくとも一方に接触してオンするように設けられた凸部と、
前記減速スイッチのオンに応じて前記駆動床駆動装置を減速させ、前記停止スイッチのオンに応じて前記駆動床駆動装置を停止させる制御部と、を備える。
【００１１】
本実施形態による回転照射装置は、
内部に配置された治療台の周りを回転する回転胴と、
前記回転胴に設けられ、前記回転胴と一体的に回転して前記治療台に粒子線を照射する粒子線照射装置と、
前記回転胴の内部を移動する移動床の軌道として、水平な下端部と、前記回転胴の内周に沿って湾曲し、前記下端部に連続する湾曲部と、を有する軌道を形成する軌道レールと、
前記移動床の第１の部分である第１の駆動床と、
前記移動床の第２の部分であり、前記軌道に沿って前記第１の駆動床に隣り合う第２の駆動床と、
前記移動床の第３の部分であり、前記粒子線照射装置に固定され、前記第１および第２の駆動床の少なくとも一方に隣り合うように前記軌道に沿って伸縮可能である固定床と、
前記回転胴の回転に応じて前記軌道に沿って前記第１および第２の駆動床を駆動する駆動床駆動装置と、
前記移動床の駆動を制御する移動床駆動制御装置と、を備え、
前記移動床駆動制御装置は、
前記第２の駆動床側の前記第１の駆動床に設けられた減速スイッチと、
前記減速スイッチよりも前記第２の駆動床から離れた位置において前記第１の駆動床に設けられた停止スイッチと、
前記第１の駆動床側の前記第２の駆動床に、前記第１の駆動床と前記第２の駆動床が接触するよりも先に前記減速スイッチおよび前記停止スイッチの少なくとも一方に接触してオンするように設けられた凸部と、
前記減速スイッチのオンに応じて前記駆動床駆動装置を減速させ、前記停止スイッチのオンに応じて前記駆動床駆動装置を停止させる制御部と、を有する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、複数枚構成の移動床における隣り合う床同士の衝突を防止しつつ床同士の間隙を簡便に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施形態による回転照射装置を示す概略正面図である。
【図２】第１の実施形態による移動床駆動制御装置を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態による移動床駆動制御装置を示す図２よりも詳細なブロック図である。
【図４】第１の実施形態による移動床駆動制御装置の動作例において、回転胴および駆動床の時計回りの回転駆動時に減速スイッチまたは停止スイッチがオンした場合の回転胴および駆動床の動作を示すテーブルである。
【図５】第１の実施形態による移動床駆動制御装置の動作例において、回転胴および駆動床の反時計回りの回転駆動時に減速スイッチまたは停止スイッチがオンした場合の回転胴および駆動床の動作を示すテーブルである。
【図６】第１の実施形態による移動床駆動制御装置の動作例を示すタイムチャートである。
【図７】第１の実施形態による移動床駆動制御装置の動作例において、回転駆動装置の回転角と速度との対応関係を示すタイムチャートである。
【図８】第２の実施形態による移動床駆動制御装置を示すブロック図である。
【図９】第３の実施形態による回転照射装置を示す概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。また、実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００１５】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態による回転照射装置について説明する。第１の実施形態の回転照射装置は、例えば、シンクロトロンなどの円形加速器で加速された陽子や重イオンなどの荷電粒子のビームを患部に照射することで患部を治療する粒子線治療装置に用いることができる。図１は、第１の実施形態による回転照射装置１を示す概略正面図である。
【００１６】
図１に示すように、第１の実施形態の回転照射装置１は、回転胴２と、粒子線治療装置３と、軌道レール４と、駆動床５１〜５３と、固定床６１、６２と、回転胴駆動装置の一例である回転駆動装置７１、７２と、駆動床駆動装置の一例である回転駆動装置７３〜７５と、移動床駆動制御装置８００とを備える。駆動床５１〜５３と固定床６１、６２とは、移動床９を構成している。
【００１７】
回転胴２は、内部に治療スペースＳが設けられた円筒形状を有している。回転胴２は、内部に配置された治療台１０の周りを回転する。治療台１０は、患者Ｐを横臥させた状態で図示しない移動アームによって回転胴２の外部から内部に挿入することができる。
【００１８】
粒子線治療装置３は、回転胴２の周方向の所定の位置に、回転胴２の内部に突出するように設けられている。粒子線治療装置３は、図示しないイオン源で発生した重粒子や陽イオンを円形加速器で所定のエネルギーまで加速した粒子線を、治療台１０すなわち患者の患部に照射する。より具体的には、粒子線治療装置３は、回転胴２と一体的に回転することで、治療台１０に対して任意の角度から粒子線を照射することができる。
【００１９】
軌道レール４は、水平な下端部４１と、下端部４１上において回転胴２の内周に沿って湾曲し、下端部４１に連続する湾曲部４２とを有しており、全体として略Ｄ字形状を呈している。軌道レール４の下端部４１は、回転胴２の内部を移動する移動床９の軌道（すなわち、移動経路）として、水平な下端部と、回転胴２の内周に沿って湾曲し、下端部に連続する湾曲部と、を有する軌道を形成する。具体的には、移動床９の軌道のうち下端部は、軌道レール４の下端部４１によって形成され、移動床９の軌道のうち湾曲部は、軌道レール４の湾曲部４２によって形成されている。軌道レール４は、回転胴２の回転方向に直交する軸方向の両端において移動床９を支持するように、軸方向に間隔を空けて一対設けられている。軌道レール４およびこれによって形成される移動床９の軌道は、回転胴２の回転にかかわらず下端部が水平になるように同一の姿勢すなわち向きを維持する。軌道レール４および移動床９の軌道が同一の姿勢を維持するための具体的な態様は特に限定されない。例えば、軌道レール４は、回転胴２の回転方向と反対方向に回転胴２と同じ回転量だけ回転させる回転駆動装置を回転胴２と軌道レール４の間に設けることで同一の姿勢を維持してもよい。また、例えば、軌道レール４は、軸方向の一端において回転胴２と独立した不動状態の固定位置に固定されていることで同一の姿勢を維持してもよい。
【００２０】
移動床９の第１の部分または第２の部分である第１〜第３駆動床５１〜５３は、移動床９の軌道すなわち軌道レール４の内周に沿って隣り合うように配置されている。図１の例では、第１駆動床５１に時計回りＣＷ側において隣り合うように第２駆動床５２が配置され、第２駆動床５２に時計回りＣＷ側において隣り合うように第３駆動床５３が配置されている。
【００２１】
移動床９の第３の部分である第１固定床６１および第２固定床６２は、粒子線治療装置３に固定されている。具体的には、第１固定床６１は、時計回りＣＷ側の粒子線治療装置３の側壁に設けられた第１伸縮装置６３の先端部に固定され、第２固定床６２は、反時計回りＣＣＷ側の粒子線治療装置３の側壁に設けられた第２伸縮装置６４の先端部に固定されている。第１伸縮装置６３および第２伸縮装置６４は、バネ等で構成されている。伸縮装置６３、６４は、回転胴２の回転に同期して、固定床６１、６２を駆動床５１、５２に隣り合わせるための伸縮動作を行う。すなわち、固定床６１、６２は、伸縮装置６３、６４の伸縮動作にともなって、駆動床５１、５２に隣り合うように移動床９の軌道に沿って伸縮可能である。
【００２２】
第１回転駆動装置７１および第２回転駆動装置７２は、モータ等で構成されている。回転駆動装置７１、７２は、回転胴２の外周面に接触して、時計回りＣＷまたは反時計回りＣＣＷに回転胴２を回転駆動する。
【００２３】
固定床６１、６２と駆動床５１〜５３との衝突を防止するため、第３〜第５回転駆動装置７３〜７５は、固定床６１、６２を回転させる回転胴２の回転に応じて移動床９の軌道に沿って駆動床５１〜５３を駆動する。より具体的には、第３回転駆動装置７３は、第１駆動床５１に接触して、回転胴２の回転に同期して時計回りＣＷまたは反時計回りＣＣＷに第１駆動床５１を回転駆動する。第４回転駆動装置７４は、第２駆動床５２に接触して、回転胴２の回転に同期して時計回りＣＷまたは反時計回りＣＣＷに第２駆動床５２を回転駆動する。第５回転駆動装置７５は、第３駆動床５３に接触して、回転胴２の回転に同期して時計回りＣＷまたは反時計回りＣＣＷに第３駆動床５３を回転駆動する。
【００２４】
（移動床駆動制御装置８００）
図１に示すように、移動床駆動制御装置８００は、減速スイッチ８１１〜８１４と、停止スイッチ８２１〜８２４と、凸部の一例であるストライカ８３１〜８３４と、制御部の一例であるコントローラ８４０と、回転胴２の現在の回転角度を測定する角度測定装置８５とを有する。角度測定装置８５が回転胴２の回転角度を測定する具体的な態様は特に限定されない。例えば、角度測定装置８５は、回転胴２に設けられた特定の目印を光学的に検出し、目印の位置等に基づいて回転胴２の回転角度を測定してもよい。また、角度測定装置８５は、第１回転駆動装置７１および第２回転駆動装置７２の駆動量を電気的に検出し、駆動量に基づいて回転胴２の回転角度を測定してもよい。
【００２５】
（駆動床同士の間隔を抑制する構成）
先ず、上記の各構成部を有する移動床駆動制御装置８００のうち、隣接する駆動床同士の間隔を抑制する構成の概要について説明する。
【００２６】
減速スイッチ８１１〜８１４のうち、第１駆動床第２減速スイッチ８１２および第３駆動床第１減速スイッチ８１３は、第２の駆動床側の第１の駆動床に設けられている。例えば、第１駆動床第２減速スイッチ８１２は、第２駆動床５２（第２の駆動床）側の第１駆動床５１（第１の駆動床）の端部またはその近傍に設けられている。また、例えば、第３駆動床第１減速スイッチ８１３は、第２駆動床５２（第２の駆動床）側の第３駆動床５３（第１の駆動床）の端部またはその近傍に設けられている。
【００２７】
停止スイッチ８２１〜８２４のうち、第１駆動床第２停止スイッチ８２２および第３駆動床第１停止スイッチ８２３は、減速スイッチよりも第２の駆動床から離れた位置において第１の駆動床に設けられている。具体的には、第１駆動床第２停止スイッチ８２２は、第１駆動床第２減速スイッチ８１２（減速スイッチ）よりも第２駆動床５２（第２の駆動床）から離れた第１駆動床第２減速スイッチ８１２の近傍位置において第１駆動床５１（第１の駆動床）に設けられている。また、第３駆動床第１停止スイッチ８２３は、第３駆動床第１減速スイッチ８１３（減速スイッチ）よりも第２駆動床５２（第２の駆動床）から離れた第３駆動床第１減速スイッチ８１３の近傍位置において第３駆動床５３（第１の駆動床）に設けられている。
【００２８】
ストライカ８３１〜８３４のうち、第２駆動床第１ストライカ８３１および第２駆動床第２ストライカ８３２は、第１の駆動床側の第２の駆動床に、第１の駆動床と第２の駆動床が接触するよりも先に減速スイッチおよび停止スイッチの少なくとも一方に接触して、接触した減速スイッチおよび停止スイッチの少なくとも一方をオンするように設けられている。例えば、第２駆動床第１ストライカ８３１は、第１駆動床５１（第１の駆動床）側の第２駆動床５２（第２の駆動床）の端部またはその近傍に、第１駆動床第２減速スイッチ８１２側に突出するように設けられている。そして、第２駆動床第１ストライカ８３１は、第１駆動床５１と第２駆動床５２との間隔の減少に応じて、第１駆動床５１と第２駆動床５２が接触するよりも先に、第１駆動床第２減速スイッチ８１２および第１駆動床第２停止スイッチ８２２に順に当接することで、各スイッチ８１２、８２２を順にオンする。また、例えば、第２駆動床第２ストライカ８３２は、第３駆動床５３（第１の駆動床）側の第２駆動床５２（第２の駆動床）の端部またはその近傍に、第３駆動床第１減速スイッチ８１３側に突出するように設けられている。そして、第２駆動床第２ストライカ８３２は、第２駆動床５２と第３駆動床５３との間隔の減少に応じて、第２駆動床５２と第３駆動床５３が接触するよりも先に、第３駆動床第１減速スイッチ８１３および第３駆動床第１停止スイッチ８２３に順に当接することで、各スイッチ８１３、８２３を順にオンする。
【００２９】
コントローラ８４０は、減速スイッチ８１２、８１３のオンに応じて回転駆動装置７３〜７５を減速させ、減速スイッチ８１２、８１３がオンした後の停止スイッチ８２２、８２３のオンに応じて回転駆動装置７３〜７５を停止させる。
【００３０】
具体的には、回転胴２および駆動床５１〜５３が時計回りＣＷに回転駆動されている場合、コントローラ８４０は、第１駆動床第２減速スイッチ８１２のオンに応じて第３回転駆動装置７３（すなわち、第１駆動床５１）を減速させ、減速後の第１駆動床第２停止スイッチ８２２のオンに応じて第３回転駆動装置７３を停止させる。一方、回転胴２および駆動床５１〜５３が反時計回りＣＣＷに回転駆動されている場合、コントローラ８４０は、第１駆動床第２減速スイッチ８１２のオンに応じて第４回転駆動装置７４（すなわち、第２駆動床５２）を減速させ、減速後の第１駆動床第２停止スイッチ８２２のオンに応じて第４回転駆動装置７４を停止させる。
【００３１】
また、回転胴２および駆動床５１〜５３が時計回りＣＷに回転駆動されている場合、コントローラ８４０は、第３駆動床第１減速スイッチ８１３のオンに応じて第４回転駆動装置７４（すなわち、第２駆動床５２）を減速させ、減速後の第３駆動床第１停止スイッチ８２３のオンに応じて第４回転駆動装置７４を停止させる。一方、回転胴２および駆動床５１〜５３が反時計回りＣＣＷに回転駆動されている場合、コントローラ８４０は、第３駆動床第１減速スイッチ８１３のオンに応じて第５回転駆動装置７５（すなわち、第３駆動床５３）を減速させ、減速後の第３駆動床第１停止スイッチ８２３のオンに応じて第５回転駆動装置７５を停止させる。
【００３２】
このような構成によれば、停止スイッチ８２２、８２３がオンするまでは隣り合う駆動床５１〜５３同士の間隔を詰めることができ、また、停止スイッチ８２２、８２３のオンに応じて隣り合う駆動床５１〜５３同士が衝突する前に回転駆動装置７３〜７５を停止させることができる。これにより、隣り合う駆動床５１〜５３同士の衝突を防止しつつ駆動床５１〜５３同士の間隔を簡易に抑制することができる。また、停止スイッチ８２２、８２３をオンする前に減速スイッチ８１２、８１３をオンすることで、回転駆動装置７３〜７５を減速させたうえで停止させることができる。回転駆動装置７３〜７５を減速させたうえで停止させることで、回転駆動装置７３〜７５の停止に要する制動距離を短くすることができる。制動距離を短くすることができるので、駆動床５１〜５３が停止した際の駆動床５１〜５３同士の間隔が可及的に小さくなるような位置に停止スイッチ８２２、８２３を設けることができる。これにより、駆動床５１〜５３同士の間隔を更に有効に抑制することができる。
【００３３】
（固定床と駆動床との間隔を抑制する構成）
次に、移動床駆動制御装置８００のうち、隣接する固定床と駆動床との間隔を抑制する構成の概要について説明する。
【００３４】
減速スイッチ８１１〜８１４のうち、第２の減速スイッチの一例である第１駆動床第１減速スイッチ８１１および第３駆動床第２減速スイッチ８１４は、第１および第２の駆動床のうち固定床に隣り合う駆動床における固定床側に設けられている。例えば、第１駆動床第１減速スイッチ８１１は、第１固定床６１に隣り合う第１駆動床５１における第１固定床６１側の端部またはその近傍に設けられている。また、例えば、第３駆動床第２減速スイッチ８１４は、第２固定床６２に隣り合う第３駆動床５３における第２固定床６２側の端部またはその近傍に設けられている。
【００３５】
また、停止スイッチ８２１〜８２４のうち、第２の停止スイッチの一例である第１駆動床第１停止スイッチ８２１および第３駆動床第２停止スイッチ８２４は、第２の減速スイッチよりも固定床から離れた位置において固定床に隣り合う駆動床に設けられている。具体的には、第１駆動床第１停止スイッチ８２１は、第１駆動床第１減速スイッチ８１１（第２の減速スイッチ）よりも第１固定床６１から離れた第１駆動床第１減速スイッチ８１１の近傍位置において、第１固定床６１に隣り合う第１駆動床５１に設けられている。また、第３駆動床第２停止スイッチ８２４は、第３駆動床第２減速スイッチ８１４（第２の減速スイッチ）よりも第２固定床６２から離れた第３駆動床第２減速スイッチ８１４の近傍位置において、第２固定床６２に隣り合う第３駆動床５３に設けられている。
【００３６】
また、ストライカ８３１〜８３４のうち、第２の凸部の一例である固定床第１ストライカ８３３および固定床第２ストライカ８３４は、第２の減速スイッチ側の固定床に、固定床と固定床に隣り合う駆動床が接触するよりも先に第２の減速スイッチおよび第２の停止スイッチの少なくとも一方に接触して、接触した第２の減速スイッチおよび第２の停止スイッチの少なくとも一方をオンするように設けられている。例えば、固定床第１ストライカ８３３は、第３駆動床第２減速スイッチ８１４（第２の減速スイッチ）側の第２固定床６２の端部またはその近傍に、第３駆動床第２減速スイッチ８１４側に突出するように設けられている。そして、固定床第１ストライカ８３３は、第２固定床６２と第２固定床６２に隣り合う第３駆動床５３との間隔の減少に応じて、第２固定床６２と第３駆動床５３が接触するよりも先に、第３駆動床第２減速スイッチ８１４および第３駆動床第２停止スイッチ８２４に順に当接することで、各スイッチ８１４、８２４を順にオンする。また、例えば、固定床第２ストライカ８３４は、第１駆動床第１減速スイッチ８１１（第２の減速スイッチ）側の第１固定床６１の端部またはその近傍に、第１駆動床第１減速スイッチ８１１側に突出するように設けられている。そして、固定床第２ストライカ８３４は、第１固定床６１と第１固定床６１に隣り合う第１駆動床５１との間隔の減少に応じて、第１固定床６１と第１駆動床５１が接触するよりも先に、第１駆動床第１減速スイッチ８１１および第１駆動床第１停止スイッチ８２１に順に当接することで、各スイッチ８１１、８２１を順にオンする。
【００３７】
また、コントローラ８４０は、減速スイッチ８１１、８１４のオンに応じて回転駆動装置７１〜７３、７５を減速させ、減速スイッチ８１１、８１４がオンした後の停止スイッチ８２１、８２４のオンに応じて回転駆動装置７１〜７３、７５を停止させる。具体的には、コントローラ８４０は、減速スイッチ８１１、８１４がオンしたときの固定床６１、６２に隣り合う駆動床５１、５３の駆動方向に応じて、回転胴２の回転駆動装置７１、７２（回転胴駆動装置）および駆動床５１、５３の回転駆動装置７３、７５（駆動床駆動装置）の一方を減速させる。また、コントローラ８４０は、停止スイッチ８２１、８２４がオンしたときの固定床６１、６２に隣り合う駆動床５１、５３の駆動方向に応じて、回転胴２の回転駆動装置７１、７２および駆動床５１、５３の回転駆動装置７３、７５の一方を停止させる。
【００３８】
より具体的には、回転胴２が時計回りＣＷに回転駆動されている場合、コントローラ８４０は、第１駆動床第１減速スイッチ８１１のオンに応じて回転駆動装置７１、７２（すなわち、回転胴２）を減速させ、減速後の第１駆動床第１停止スイッチ８２１のオンに応じて回転胴２の回転駆動装置７１、７２を停止させる。一方、回転胴２が反時計回りＣＣＷに回転駆動されている場合、コントローラ８４０は、第１駆動床第１減速スイッチ８１１のオンに応じて第３回転駆動装置７３（すなわち、第１駆動床５１）を減速させ、減速後の第１駆動床第１停止スイッチ８２１のオンに応じて第３回転駆動装置７３を停止させる。
【００３９】
また、回転胴２が時計回りＣＷに回転駆動されている場合、コントローラ８４０は、第３駆動床第２減速スイッチ８１４のオンに応じて第５回転駆動装置７５（すなわち、第３駆動床５３）を減速させ、減速後の第３駆動床第２停止スイッチ８２４のオンに応じて第５回転駆動装置７５を停止させる。一方、回転胴２が反時計回りＣＣＷに回転駆動されている場合、コントローラ８４０は、第３駆動床第２減速スイッチ８１４のオンに応じて回転駆動装置７１、７２（すなわち、回転胴２）を減速させ、減速後の第３駆動床第２停止スイッチ８２４のオンに応じて回転駆動装置７１、７２を停止させる。
【００４０】
このような構成によれば、停止スイッチ８２１、８２４がオンするまでは隣り合う固定床６１、６２と駆動床５１、５３との間隔を詰めることができ、また、停止スイッチ８２１、８２４のオンに応じて固定床６１、６２と駆動床５１、５３とが衝突する前に回転駆動装置７１〜７３、７５を停止させることができる。これにより、隣り合う固定床６１、６２と駆動床５１、５３との衝突を防止しつつ固定床６１、６２と駆動床５１、５３との間隔を簡易に抑制することができる。また、停止スイッチ８２１、８２４をオンする前に減速スイッチ８１１、８１４をオンすることで、回転駆動装置７１〜７３、７５を減速させたうえで停止させることができる。回転駆動装置７１〜７３、７５を減速させたうえで停止させることで、回転駆動装置７１〜７３、７５の停止に要する制動距離を短くすることができる。制動距離を短くすることができるので、回転胴２または駆動床５１、５３が停止した際の固定床６１、６２と駆動床５１、５３との間隔が可及的に小さくなるような位置に停止スイッチ８２１、８２４を設けることができる。これにより、固定床６１、６２と駆動床５１、５３との間隔を更に有効に抑制することができる。
【００４１】
（制御系）
次に、図２および図３を用いて移動床駆動制御装置８００の制御系について説明する。図２は、第１の実施形態による移動床駆動制御装置８００を示すブロック図である。図３は、第１の実施形態による移動床駆動制御装置８００を示す図２よりも詳細なブロック図である。
【００４２】
図２に示すように、コントローラ８４０は、取込部８４１と、動作許可部８４２と、指令部８４３とを有する。
【００４３】
取込部８４１は、減速スイッチ８１１〜８１４からオン信号またはオフ信号（図２におけるＯＮ／ＯＦＦ）を取り込む。また、取込部８４１は、停止スイッチ８２１〜８２４からオン信号またはオフ信号（ＯＮ／ＯＦＦ）を取り込む。
【００４４】
動作許可部８４２には、図示しない入力装置を介してオペレータからの動作開始要求が入力される。動作開始要求の入力に応じて、動作許可部８４２は、回転照射装置１の動作開始を要求する動作開始要求信号と、回転胴２の回転角度の目標値とを指令部８４３に出力する。回転胴２の回転角度の目標値は、例えば、入力装置を介してオペレータが設定した値である。また、動作許可部８４２には、入力装置を介してオペレータからの回転停止指令が入力される。回転停止指令の入力に応じて、動作許可部８４２は、回転胴２の回転停止を要求する信号を指令部８４３に出力する。角度測定装置８５は、測定された回転胴２の現在の回転角度を指令部８４３に出力する。
【００４５】
図３に示すように、指令部８４３は、駆動方向判定部の一例である回転方向判定部８４４と、通常指令部８４５と、減速指令部８４６と、切替部の一例である速度切替部８４７ａ〜８４７ｄおよび指令停止切替部８４８ａ〜８４８ｄとを有する。
【００４６】
回転方向判定部８４４には、角度測定装置８５から回転胴２の現在の回転角度が入力され、動作許可部８４２から回転胴２の回転角度の目標値が入力される。回転方向判定部８４４は、入力された回転胴２の現在の回転角度と目標値との比較によって、駆動床５１〜５３を駆動すべき駆動方向および回転胴２を回転させるべき回転方向として、時計回りＣＷ方向および反時計回りＣＣＷ方向のいずれかの回転方向を判定する。例えば、現在の回転角度と目標値とを比較した結果、目標値の示す回転角度が現在の回転角度よりも時計回りＣＷ方向にある場合、回転方向判定部８４４は、駆動床５１〜５３および回転胴２の回転方向が時計回りＣＷ方向であると判定する。回転方向判定部８４４は、判定された駆動床５１〜５３および回転胴２の回転方向を示す回転方向情報（ＣＷ／ＣＣＷ）を、取込部８４１、通常指令部８４５および減速指令部８４６に出力する。
【００４７】
通常指令部８４５は、第１速度切替部８４７ａおよび第１指令停止切替部８４８ａを介して第１回転駆動装置７１および第２回転駆動装置７２に接続されている。また、通常指令部８４５は、第２速度切替部８４７ｂおよび第２指令停止切替部８４８ｂを介して第３回転駆動装置７３に接続されている。また、通常指令部８４５は、第３速度切替部８４７ｃおよび第３指令停止切替部８４８ｃを介して第４回転駆動装置７４に接続されている。また、通常指令部８４５は、第４速度切替部８４７ｄおよび第４指令停止切替部８４８ｄを介して第５回転駆動装置７５に接続されている。
【００４８】
通常指令部８４５は、回転駆動装置７１〜７５に対して回転方向情報に示される回転方向に通常速度で回転胴２および駆動床５１〜５３を回転駆動させる通常指令（図２における通常指令信号）を出力する。具体的には、通常指令部８４５は、図３において通常指令部８４５に接続された接点Ｂ１側に第１速度切替部８４７ａがオンし、かつ、第１指令停止切替部８４８ａがオンしたときに、第１回転駆動装置７１および第２回転駆動装置７２に通常指令を出力する。また、通常指令部８４５は、通常指令部８４５に接続された接点Ｂ２側に第２速度切替部８４７ｂがオンし、かつ、第２指令停止切替部８４８ｂがオンしたときに、第３回転駆動装置７３に通常指令を出力する。また、通常指令部８４５は、通常指令部８４５に接続された接点Ｂ３側に第３速度切替部８４７ｃがオンし、かつ、第３指令停止切替部８４８ｃがオンしたときに、第４回転駆動装置７４に通常指令を出力する。また、通常指令部８４５は、通常指令部８４５に接続された接点Ｂ４側に第４速度切替部８４７ｄがオンし、かつ、第４指令停止切替部８４８ｄがオンしたときに、第５回転駆動装置７５に通常指令を出力する。
【００４９】
減速指令部８４６は、第１速度切替部８４７ａおよび第１指令停止切替部８４８ａを介して第１回転駆動装置７１および第２回転駆動装置７２に接続されている。また、減速指令部８４６は、第２速度切替部８４７ｂおよび第２指令停止切替部８４８ｂを介して第３回転駆動装置７３に接続されている。また、減速指令部８４６は、第３速度切替部８４７ｃおよび第３指令停止切替部８４８ｃを介して第４回転駆動装置７４に接続されている。また、減速指令部８４６は、第４速度切替部８４７ｄおよび第４指令停止切替部８４８ｄを介して第５回転駆動装置７５に接続されている。
【００５０】
減速指令部８４６は、回転駆動装置７１〜７５に対して回転方向情報に示される回転方向に通常速度よりも遅い速度で回転胴２および駆動床５１〜５３を回転駆動させる減速指令（図２における減速指令信号）を出力する。具体的には、減速指令部８４６は、図３において減速指令部８４６に接続された接点Ａ１側に第１速度切替部８４７ａがオンし、かつ、第１指令停止切替部８４８ａがオンしたときに、第１回転駆動装置７１および第２回転駆動装置７２に減速指令を出力する。また、減速指令部８４６は、減速指令部８４６に接続された接点Ａ２側に第２速度切替部８４７ｂがオンし、かつ、第２指令停止切替部８４８ｂがオンしたときに、第３回転駆動装置７３に減速指令を出力する。また、減速指令部８４６は、減速指令部８４６に接続された接点Ａ３側に第３速度切替部８４７ｃがオンし、かつ、第３指令停止切替部８４８ｃがオンしたときに、第４回転駆動装置７４に減速指令を出力する。また、減速指令部８４６は、減速指令部８４６に接続された接点Ａ４側に第４速度切替部８４７ｄがオンし、かつ、第４指令停止切替部８４８ｄがオンしたときに、第５回転駆動装置７５に減速指令を出力する。
【００５１】
速度切替部８４７ａ〜８４７ｄおよび指令停止切替部８４８ａ〜８４８ｄは、動作開始要求信号が出力された場合に、通常指令部８４５を回転駆動装置７１〜７５に接続して通常指令の出力を許可する。具体的には、取込部８４１は、減速スイッチ８１１〜８１４および停止スイッチ８２１〜８２４からオフ信号が取り込まれ、回転方向判定部８４４から動作要求信号に応じて出力された回転方向情報が入力された場合、速度切替部８４７ａ〜８４７ｄに対して減速動作を禁止する非動作信号を出力し、指令停止切替部８４８ａ〜８４８ｄに対して停止動作を禁止する非動作信号を出力する。速度切替部８４７ａ〜８４７ｄは、減速動作を禁止する非動作信号の入力に応じて通常指令部８４５に接続された接点Ｂ１〜Ｂ４側にオンする。また、速度切替部８４７ａ〜８４７ｄは、停止動作の非動作信号の入力に応じてオンする。速度切替部８４７ａ〜８４７ｄが接点Ｂ１〜Ｂ４側にオンし、指令停止切替部８４８ａ〜８４８ｄがオンすることで、通常指令部８４５は、速度切替部８４７ａ〜８４７ｄおよび指令停止切替部８４８ａ〜８４８ｄを介して回転駆動装置７１〜７５に通常指令を出力することが可能となる。なお、図３の例において、指令停止切替部８４８ａ〜８４８ｄは、ノーマリオン型のスイッチであるため、非動作信号が入力されているときにオンしている。
【００５２】
また、速度切替部８４７ａ〜８４７ｄおよび指令停止切替部８４８ａ〜８４８ｄは、通常指令の下での動作中に、取込部８４１で減速スイッチ８１１〜８１４のオン信号が取り込まれた場合に、通常指令部８４５に替えて減速指令部８４６を回転駆動装置７１〜７５に接続して減速指令の出力を許可する。
【００５３】
具体的には、取込部８４１は、第１駆動床第１減速スイッチ８１１からオン信号が取り込まれ、回転方向判定部８４４から時計回りＣＷ方向の回転方向情報が入力された場合、第１速度切替部８４７ａに対して減速動作を許可する動作信号を出力する。第１速度切替部８４７ａは、減速動作を許可する動作信号の入力に応じて接点Ａ１側にオンする。これにより、減速指令部８４６は、第１速度切替部８４７ａおよび第１指令停止切替部８４８ａを介して第１回転駆動装置７１および第２回転駆動装置７２に減速指令を出力して、第１回転駆動装置７１および第２回転駆動装置７２（すなわち、回転胴２）を減速させることが可能となる。
【００５４】
一方、取込部８４１は、第１駆動床第１減速スイッチ８１１からオン信号が取り込まれ、回転方向判定部８４４から反時計回りＣＣＷ方向の回転方向情報が入力された場合、第２速度切替部８４７ｂに対して減速動作を許可する動作信号を出力する。第２速度切替部８４７ｂは、減速動作を許可する動作信号の入力に応じて接点Ａ２側にオンする。これにより、減速指令部８４６は、第２速度切替部８４７ｂおよび第２指令停止切替部８４８ｂを介して第３回転駆動装置７３に減速指令を出力して、第３回転駆動装置７３（すなわち、第１駆動床５１）を減速させることが可能となる。
【００５５】
また、取込部８４１は、第１駆動床第２減速スイッチ８１２からオン信号が取り込まれ、回転方向判定部８４４から時計回りＣＷ方向の回転方向情報が入力された場合、第２速度切替部８４７ｂに対して減速動作を許可する動作信号を出力する。第２速度切替部８４７ｂは、減速動作を許可する動作信号の入力に応じて接点Ａ２側にオンする。これにより、減速指令部８４６は、第３回転駆動装置７３に減速指令を出力して、第３回転駆動装置７３（すなわち、第１駆動床５１）を減速させることが可能となる。
【００５６】
一方、取込部８４１は、第１駆動床第２減速スイッチ８１２からオン信号が取り込まれ、回転方向判定部８４４から反時計回りＣＣＷ方向の回転方向情報が入力された場合、第３速度切替部８４７ｃに対して減速動作を許可する動作信号を出力する。第３速度切替部８４７ｃは、減速動作を許可する動作信号の入力に応じて接点Ａ３側にオンする。これにより、減速指令部８４６は、第３速度切替部８４７ｃおよび第３指令停止切替部８４８ｃを介して第４回転駆動装置７４に減速指令を出力して、第４回転駆動装置７４（すなわち、第２駆動床５２）を減速させることが可能となる。
【００５７】
また、取込部８４１は、第３駆動床第１減速スイッチ８１３からオン信号が取り込まれ、回転方向判定部８４４から時計回りＣＷ方向の回転方向情報が入力された場合、第３速度切替部８４７ｃに対して減速動作を許可する動作信号を出力する。第３速度切替部８４７ｃは、減速動作を許可する動作信号の入力に応じて接点Ａ３側にオンする。これにより、減速指令部８４６は、第４回転駆動装置７４に減速指令を出力して、第４回転駆動装置７４（すなわち、第２駆動床５２）を減速させることが可能となる。
【００５８】
一方、取込部８４１は、第３駆動床第１減速スイッチ８１３からオン信号が取り込まれ、回転方向判定部８４４から反時計回りＣＣＷ方向の回転方向情報が入力された場合、第４速度切替部８４７ｄに対して減速動作を許可する動作信号を出力する。第４速度切替部８４７ｄは、減速動作を許可する動作信号の入力に応じて接点Ａ４側にオンする。これにより、減速指令部８４６は、第４速度切替部８４７ｄおよび第４指令停止切替部８４８ｄを介して第５回転駆動装置７５に減速指令を出力して、第５回転駆動装置７５（すなわち、第３駆動床５３）を減速させることが可能となる。
【００５９】
また、取込部８４１は、第３駆動床第２減速スイッチ８１４からオン信号が取り込まれ、回転方向判定部８４４から時計回りＣＷ方向の回転方向情報が入力された場合、第４速度切替部８４７ｄに対して減速動作を許可する動作信号を出力する。第４速度切替部８４７ｄは、減速動作を許可する動作信号に応じて接点Ａ４側にオンする。これにより、減速指令部８４６は、第５回転駆動装置７５に減速指令を出力して、第５回転駆動装置７５（すなわち、第３駆動床５３）を減速させることが可能となる。
【００６０】
一方、取込部８４１は、第３駆動床第２減速スイッチ８１４からオン信号が取り込まれ、回転方向判定部８４４から反時計回りＣＣＷ方向の回転方向情報が入力された場合、第１速度切替部８４７ａに対して減速動作を許可する動作信号を出力する。第１速度切替部８４７ａは、減速動作を許可する動作信号の入力に応じて接点Ａ１側にオンする。これにより、減速指令部８４６は、第１回転駆動装置７１および第２回転駆動装置７２に減速指令を出力して、第１回転駆動装置７１および第２回転駆動装置７２（すなわち、回転胴２）を減速させることが可能となる。
【００６１】
また、指令停止切替部８４８ａ〜８４８ｄは、減速指令の下での動作中に、取込部８４１で停止スイッチ８２１〜８２４のオン信号が取り込まれた場合に、回転駆動装置７１〜７５を停止させる。
【００６２】
具体的には、取込部８４１は、第１回転駆動装置７１および第２回転駆動装置７２の減速中に第１駆動床第１停止スイッチ８２１または第３駆動床第２停止スイッチ８２４からオン信号が取り込まれた場合、第１指令停止切替部８４８ａに対して停止動作を許可する動作信号を出力する。第１指令停止切替部８４８ａは、停止動作を許可する動作信号の入力に応じてオフすることで、第１回転駆動装置７１および第２回転駆動装置７２（すなわち、回転胴２）を停止させる。
【００６３】
また、取込部８４１は、第３回転駆動装置７３の減速中に第１駆動床第１停止スイッチ８２１または第１駆動床第２停止スイッチ８２２からオン信号が取り込まれた場合、第２指令停止切替部８４８ｂに対して停止動作を許可する動作信号を出力する。第２指令停止切替部８４８ｂは、停止動作を許可する動作信号の入力に応じてオフすることで、第３回転駆動装置７３（すなわち、第１駆動床５１）を停止させる。
【００６４】
また、取込部８４１は、第４回転駆動装置７４の減速中に第１駆動床第２停止スイッチ８２２または第３駆動床第１停止スイッチ８２３からオン信号が取り込まれた場合、第３指令停止切替部８４８ｃに対して停止動作を許可する動作信号を出力する。第３指令停止切替部８４８ｃは、停止動作を許可する動作信号の入力に応じてオフすることで、第４回転駆動装置７４（すなわち、第２駆動床５２）を停止させる。
【００６５】
また、取込部８４１は、第５回転駆動装置７５の減速中に第３駆動床第１停止スイッチ８２３または第３駆動床第２停止スイッチ８２４からオン信号が取り込まれた場合、第４指令停止切替部８４８ｄに対して停止動作を許可する動作信号を出力する。第４指令停止切替部８４８ｄは、停止動作を許可する動作信号の入力に応じてオフすることで、第５回転駆動装置７５（すなわち、第３駆動床５３）を停止させる。
【００６６】
（動作例）
次に、第１の実施形態による移動床駆動制御装置８００の動作例について説明する。図４は、第１の実施形態による移動床駆動制御装置８００の動作例において、回転胴２および駆動床５１〜５３の時計回りＣＷの回転駆動時に減速スイッチ８１１〜８１４または停止スイッチ８２１〜８２４がオンした場合の回転胴２および駆動床５１〜５３の動作を示すテーブルである。図５は、第１の実施形態による移動床駆動制御装置８００の動作例において、回転胴２および駆動床５１〜５３の反時計回りＣＣＷの回転駆動時に減速スイッチ８１１〜８１４または停止スイッチ８２１〜８２４がオンした場合の回転胴２および駆動床５１〜５３の動作を示すテーブルである。
【００６７】
コントローラ８４０は、通常指令の下での動作中に回転方向判定部８４４から時計回りＣＷ方向の回転方向情報が出力されている場合（すなわち、回転胴２および駆動床５１〜５３が時計回りＣＷに回転駆動されている場合）は、図４のテーブルにしたがって、減速スイッチ８１１〜８１４および停止スイッチ８２１〜８２４のオンに応じた回転胴２および駆動床５１〜５３の速度制御を行う。具体的には、既述したように、第１駆動床第１減速スイッチ８１１のオンに応じて回転胴２を減速させ、減速後の第１駆動床第１停止スイッチ８２１のオンに応じて回転胴２を停止させる。また、第１駆動床第２減速スイッチ８１２のオンに応じて第１駆動床５１を減速させ、減速後の第１駆動床第２停止スイッチ８２２のオンに応じて第１駆動床５１を停止させる。また、第３駆動床第１減速スイッチ８１３のオンに応じて第２駆動床５２を減速させ、減速後の第３駆動床第１停止スイッチ８２３のオンに応じて第２駆動床５２を停止させる。また、第３駆動床第２減速スイッチ８１４のオンに応じて第３駆動床５３を減速させ、減速後の第３駆動床第２停止スイッチ８２４のオンに応じて第３駆動床５３を停止させる。
【００６８】
一方、コントローラ８４０は、通常指令の下での動作中に回転方向判定部８４４から反時計回りＣＣＷ方向の回転方向情報が出力されている場合（すなわち、回転胴２および駆動床５１〜５３が反時計回りＣＣＷに回転駆動されている場合）は、図５のテーブルにしたがって、減速スイッチ８１１〜８１４および停止スイッチ８２１〜８２４のオンに応じた回転胴２および駆動床５１〜５３の速度制御を行う。具体的には、既述したように、第１駆動床第１減速スイッチ８１１のオンに応じて第１駆動床５１を減速させ、減速後の第１駆動床第１停止スイッチ８２１のオンに応じて第１駆動床５１を停止させる。また、第１駆動床第２減速スイッチ８１２のオンに応じて第２駆動床５２を減速させ、減速後の第１駆動床第２停止スイッチ８２２のオンに応じて第２駆動床５２を停止させる。また、第３駆動床第１減速スイッチ８１３のオンに応じて第３駆動床５３を減速させ、減速後の第３駆動床第１停止スイッチ８２３のオンに応じて第３駆動床５３を停止させる。また、第３駆動床第２減速スイッチ８１４のオンに応じて回転胴２を減速させ、減速後の第３駆動床第２停止スイッチ８２４のオンに応じて回転胴２を停止させる。
【００６９】
図６は、第１の実施形態による移動床駆動制御装置８００の動作例を示すタイムチャートである。図６は、移動床駆動制御装置８００の更に具体的な動作例として、第１駆動床第２減速スイッチ８１２および第１駆動床第２停止スイッチ８２２のオンオフ動作に応じた第１駆動床５１の回転動作の例を示している。
【００７０】
図６の例では、時刻ｔ１において、オペレータからの動作開始要求に応じて動作許可部８４２が動作開始要求信号を出力（ＯＮ）すると、回転胴２および第１駆動床５１が回転を開始する。このとき、第１駆動床第２減速スイッチ８１２および第１駆動床第２停止スイッチ８２２はいずれも非動作すなわちオフしており、回転胴２および第１駆動床５１は通常指令の下で通常速度で回転動作する。
【００７１】
回転動作の開始後の時刻ｔ２において、角度測定装置８５で測定された回転胴２の回転位置が目標位置（すなわち、目標値）に到達すると、動作許可部８４２は、オペレータからの動作開始要求にかかわらず、動作開始要求信号の出力を停止する。これにより、回転胴２および第１駆動床５１は回転を停止する。
【００７２】
回転胴２および第１駆動床５１の回転停止後の時刻ｔ３において、オペレータが動作開始要求の入力を停止すると、動作が完了する。
【００７３】
動作の完了後の時刻ｔ４において、オペレータによる動作開始要求に応じて動作許可部８４２が動作開始要求信号を出力（ＯＮ）すると、回転胴２および第１駆動床５１が回転動作を開始する。
【００７４】
時刻ｔ４における回転動作の開始後の時刻ｔ５において、第１駆動床第２減速スイッチ８１２がオンして第２速度切替部８４７ｂに動作信号が入力されると、第２速度切替部８４７ｂが減速指令部８４６側にオンすることで、減速指令部８４６から第３回転駆動装置７３に減速指令信号が出力される。これにより、時刻ｔ５において第１駆動床５１が減速を開始する。
【００７５】
図７は、第１の実施形態による移動床駆動制御装置８００の動作例において、回転駆動装置７１〜７５の回転角と速度との対応関係を示すタイムチャートである。図７に示すように、第１駆動床５１の減速は、第１駆動床第２減速スイッチ８１２がオンしたときの通常速度から一定の減速速度まで行われ、減速速度に達してからは第１駆動床第２停止スイッチ８２２がオンするまで一定に保持される。
【００７６】
図６に示すように、第１駆動床５１の減速の開始後の時刻ｔ６において、第１駆動床第２停止スイッチ８２２がオンして第２指令停止切替部８４８ｂに動作信号が入力されると、第２指令停止切替部８４８ｂがオフすることで第３回転駆動装置７３が減速指令部８４６から切断される。これにより、時刻ｔ６において第１駆動床５１が停止する。
【００７７】
第１駆動床５１の停止後の時刻ｔ７において、第１駆動床第２停止スイッチ８２２がオフして第２指令停止切替部８４８ｂに非動作信号が入力されると、第２指令停止切替部８４８ｂがオンすることで第３回転駆動装置７３が減速指令部８４６に接続される。これにより、時刻ｔ７において、第１駆動床５１は一定の減速速度（図７参照）での回転動作を開始する。
【００７８】
第１駆動床５１が減速速度での回転動作を開始した後の時刻ｔ８において、第１駆動床第２減速スイッチ８１２がオフして第２速度切替部８４７ｂに非動作信号が入力されると、第２速度切替部８４７ｂが通常指令部８４５側にオンすることで、通常指令部８４５から第３回転駆動装置７３に通常指令信号が出力される。これにより、時刻ｔ８において第１駆動床５１が通常速度での回転動作を開始する。
【００７９】
第１駆動床５１が通常速度での回転動作を開始した後の時刻ｔ９において、回転胴２の回転位置が目標位置に到達すると、動作許可部８４２は、オペレータからの動作開始要求にかかわらず、動作開始要求信号の出力を停止する。これにより、回転胴２および第１駆動床５１は回転動作を停止する。
【００８０】
回転胴２および第１駆動床５１の回転停止後の時刻ｔ１０において、オペレータが動作開始要求の入力を停止すると、動作が完了する。
【００８１】
時刻ｔ１０における動作完了の後の時刻ｔ１１において、オペレータによる動作開始要求に応じて動作許可部８４２が動作開始要求信号を出力（ＯＮ）すると、回転胴２および第１駆動床５１が回転動作を開始する。
【００８２】
時刻ｔ１１における回転胴２および第１駆動床５１の回転動作開始後の時刻ｔ１２において、第１駆動床第２減速スイッチ８１２がオンすると、時刻ｔ５と同様に、第１駆動床５１が減速を開始する。
【００８３】
時刻ｔ１２における第１駆動床５１の減速動作開始後の時刻ｔ１３において、第１駆動床第２停止スイッチ８２２がオンすると、時刻ｔ６と同様に、第１駆動床５１が停止する。
【００８４】
第１駆動床５１の停止後の時刻ｔ１４において、オペレータが動作開始要求の入力を停止すると、動作許可部８４２が動作開始要求信号の出力を停止し、回転胴２は回転動作を停止する。
【００８５】
回転胴２の回転動作停止後の時刻ｔ１５において、オペレータによる動作開始要求に応じて動作許可部８４２が動作開始要求信号を出力（ＯＮ）すると、回転胴２が回転を開始する。このとき、第１駆動床第２停止スイッチ８２２はオンしているので、第１駆動床５１は停止状態を維持する。
【００８６】
回転胴２の回転動作開始後の時刻ｔ１６において、第１駆動床第２停止スイッチ８２２がオフすると、時刻ｔ７と同様に、第１駆動床５１は、一定の減速速度（図７参照）での回転動作を開始する。
【００８７】
時刻ｔ１６における第１駆動床５１の減速速度での回転動作開始後の時刻１７において、第１駆動床第２減速スイッチ８１２がオフすると、時刻ｔ８と同様に、第１駆動床５１が通常速度での回転動作を開始する。
【００８８】
時刻ｔ１７における第１駆動床５１の通常速度での回転動作開始後の時刻ｔ１８において、回転胴２の回転位置が目標位置に到達すると、動作許可部８４２は、動作開始要求信号の出力を停止する。これにより、回転胴２および第１駆動床５１は回転動作を停止する。
【００８９】
第１の実施形態によれば、停止スイッチ８２２、８２３がオンするまでは隣り合う駆動床５１〜５３同士の間隔を詰めることができ、また、停止スイッチ８２２、８２３のオンに応じて隣り合う駆動床５１〜５３同士が衝突する前に回転駆動装置７３〜７５を停止させることができる。これにより、隣り合う駆動床５１〜５３同士の衝突を防止しつつ駆動床５１〜５３同士の間隔を簡易に抑制することができる。また、停止スイッチ８２２、８２３をオンする前に減速スイッチ８１２、８１３をオンすることで、回転駆動装置７３〜７５を減速させたうえで停止させることができる。回転駆動装置７３〜７５を減速させたうえで停止させることで、回転駆動装置７３〜７５の停止に要する制動距離を短くすることができる。制動距離を短くすることができるので、駆動床５１〜５３が停止した際の駆動床５１〜５３同士の間隔が可及的に小さくなるような位置に停止スイッチ８２２、８２３を設けることができる。これにより、駆動床５１〜５３同士の間隔を更に有効に抑制することができる。
【００９０】
また、第１の実施形態によれば、停止スイッチ８２１、８２４がオンするまでは隣り合う固定床６１、６２と駆動床５１、５３との間隔を詰めることができ、また、停止スイッチ８２１、８２４のオンに応じて固定床６１、６２と駆動床５１、５３とが衝突する前に回転駆動装置７１〜７３、７５を停止させることができる。これにより、隣り合う固定床６１、６２と駆動床５１、５３との衝突を防止しつつ固定床６１、６２と駆動床５１、５３との間隔を簡易に抑制することができる。また、停止スイッチ８２１、８２４をオンする前に減速スイッチ８１１、８１４をオンすることで、回転駆動装置７１〜７３、７５を減速させたうえで停止させることができる。回転駆動装置７１〜７３、７５を減速させたうえで停止させることで、回転駆動装置７１〜７３、７５の停止に要する制動距離を短くすることができる。制動距離を短くすることができるので、回転胴２または駆動床５１、５３が停止した際の固定床６１、６２と駆動床５１、５３との間隔が可及的に小さくなるような位置に停止スイッチ８２１、８２４を設けることができる。これにより、固定床６１、６２と駆動床５１、５３との間隔を更に有効に抑制することができる。
【００９１】
（第２の実施形態）
次に、駆動床５１〜５３を通常速度で単独駆動可能な第２の実施形態について説明する。図８は、第２の実施形態による移動床駆動制御装置８００を示すブロック図である。
【００９２】
これまでは、通常指令の下で、回転胴２の回転動作に同期して回転胴２の回転方向と同一方向に全ての駆動床５１〜５３が回転動作する移動床駆動制御装置８００の例について説明した。これに対して、第２の実施形態の移動床駆動制御装置８００は、オペレータが駆動床５１〜５３のそれぞれを単独で回転駆動できるように構成されている。
【００９３】
具体的には、図８に示すように、第２の実施形態の移動床駆動制御装置８００は、第１の実施形態の構成に加えて、更に、単独駆動指令装置の一例である単独操作指令装置１１を備える。単独操作指令装置１１は、単独操作許可部１１１と、単独回転方向指令部１１２とを有する。単独操作許可部１１１は、オペレータの入力操作にしたがって、複数の駆動床５１〜５３のうち単独駆動を許可する駆動床を指定する許可信号を通常指令部８４５に出力する。単独回転方向指令部１１２は、オペレータの入力操作にしたがって、駆動方向情報の一例として、単独駆動を許可する駆動床５１〜５３の回転方向情報を通常指令部８４５に出力する。
【００９４】
通常指令部８４５は、回転駆動装置７３〜７５に対して許可信号で指定された駆動床５１〜５３を回転方向情報に応じた回転方向に回転駆動させる指令を出力する。
【００９５】
動作開始要求信号の出力が停止（ＯＦＦ）した場合、回転胴２および駆動床５１〜５３は回転動作を停止するため、駆動床５１〜５３同士の間隔または駆動床５１、５２と固定床６１、６２との間隔を小さくすることができない場合がある。第２の実施形態によれば、駆動床５１〜５３を単独で回転駆動することができるので、駆動床５１〜５３同士の間隔または駆動床５１、５２と固定床６１、６２との間隔を駆動床５１〜５３の単独駆動によって小さくすることができる。また、停止スイッチ８２１〜８２４がオンする位置まで駆動床５１〜５３を回転駆動することもでき、この場合は、駆動床５１〜５３同士の間隔または駆動床５１、５２と固定床６１、６２との間隔を更に小さくすることができる。
【００９６】
（第３の実施形態）
【００９７】
次に、固定床に減速スイッチを設け、固定床に隣り合う駆動床に凸部を設けた第３の実施形態について説明する。図９は、第３の実施形態による回転照射装置１を示す概略正面図である。
【００９８】
これまでは、第１駆動床５１側の第１固定床６１の端部に固定床第２ストライカ８３４が設けられ、第１固定床６１側の第１駆動床５１の端部に第１駆動床第１減速スイッチ８１１が設けられた回転照射装置１の例について説明した。
【００９９】
これに対して、第３の実施形態による回転照射装置１は、図９に示すように、第１固定床６１に隣り合う第１駆動床５１側の第１固定床６１に設けられた第３の減速スイッチの一例である固定床減速スイッチ８１５を備える。また、第３の実施形態による回転照射装置１は、固定床減速スイッチ８１５よりも第１駆動床５１から離れた位置において第１固定床６１に設けられた第３の停止スイッチの一例である固定床停止スイッチ８２５を備える。また、第３の実施形態による回転照射装置１は、第１固定床６１側の第１駆動床５１に設けられた第３の凸部の一例である第１駆動床ストライカ８３５を備える。第１駆動床ストライカ８３５は、第１固定床６１と第１駆動床５１との間隔に応じて、第１固定床６１と第１駆動床５１が接触するよりも先に、固定床減速スイッチ８１５および固定床停止スイッチ８２５の少なくとも一方に接触し、接触した固定床減速スイッチ８１５および固定床停止スイッチ８２５の少なくとも一方をオンする。コントローラ８４０は、固定床減速スイッチ８１５のオンに応じて回転駆動装置７１〜７３を減速させ、固定床停止スイッチ８２５のオンに応じて回転駆動装置７１〜７３を停止させる。
【０１００】
具体的には、回転胴２および駆動床５１〜５３が時計回りＣＷに回転駆動されている場合、コントローラ８４０は、固定床減速スイッチ８１５のオンに応じて回転駆動装置７１、７２を減速させ、減速後の固定床停止スイッチ８２５のオンに応じて回転駆動装置７１、７２を停止させる。一方、回転胴２および駆動床５１〜５３が反時計回りＣＣＷに回転駆動されている場合、コントローラ８４０は、固定床減速スイッチ８１５のオンに応じて第３回転駆動装置７３を減速させ、減速後の固定床減速スイッチ８１５のオンに応じて第３回転駆動装置７３を停止させる。
【０１０１】
第３の実施形態によれば、固定床停止スイッチ８２５がオンするまでは隣り合う第１固定床６１と第１駆動床５１との間隔を詰めることができ、固定床停止スイッチ８２５のオンに応じて第１固定床６１と第１駆動床５１とが衝突する前に回転駆動装置７３を停止させることができる。これにより、第１固定床６１と第１駆動床５１との衝突を防止しつつ第１固定床６１と第１駆動床５１との間隔を簡易に抑制することができる。
【０１０２】
また、第３の実施形態によれば、固定床停止スイッチ８２５がオンする前に固定床減速スイッチ８１５をオンすることで、回転駆動装置７３を減速させたうえで停止させることができる。回転駆動装置７３を減速させたうえで停止させることで、回転駆動装置７３の停止に要する制動距離を短くすることができる。制動距離を短くすることができるので、回転胴２または第１駆動床５１が停止した際の固定床６１と間隔が可及的に小さくなるような位置に固定床停止スイッチ８２５を設けることができる。これにより、第１固定床６１と第１駆動床５１との間隔を更に有効に抑制することができる。
【０１０３】
なお、既述した実施形態では、３枚の駆動床５１〜５３を備えた移動床９の例について説明した。移動床９を構成する駆動床５１〜５３の枚数は、３枚に限定される必要はなく、２枚または４枚以上であってもよい。また、同一のストライカによって順にオンされる減速スイッチと停止スイッチとの間隔およびストライカの形状および寸法は、適宜変更することができる。
【０１０４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
例えば、各実施形態において、各ストライカおよび各減速スイッチは、固定床ないし駆動床の端部に設けられたものとして説明したが、これに限定されない。固定床と駆動床、または駆動床同士が衝突するよりも先に減速スイッチおよび停止スイッチがオンされるように、また停止スイッチよりも減速スイッチが先にオンされるように構成されていればよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１  回転照射装置、２  回転胴、３  粒子線治療装置、４  軌道レール、５１  第１駆動床、５２  第２駆動床、５３  第３駆動床、６１  第１固定床、６２  第２固定床、７３  第３回転駆動装置、７４  第４回転駆動装置、７５  第５回転駆動装置、８００  移動床駆動制御装置、８１２  第１駆動床第２減速スイッチ、８１３  第３駆動床第１減速スイッチ、８２２  第１駆動床第２停止スイッチ、８２３  第３駆動床第１停止スイッチ、８３１  第２駆動床第１ストライカ、８３２  第２駆動床第２ストライカ、８４０  コントローラ
【図１】
2019013657.tif 000003
【図２】
2019013657.tif 000004
【図３】
2019013657.tif 000005
【図４】
2019013657.tif 000006
【図５】
2019013657.tif 000007
【図６】
2019013657.tif 000008
【図７】
2019013657.tif 000009
【図８】
2019013657.tif 000010
【図９】
2019013657.tif 000011