(57)【要約】【課題】本発明は、電流センサが正常であることを判定できる電流センサの状態判定装置及び状態判定装置を備える車載回転電機システムを提供する。【解決手段】状態判定装置は、電流センサの電流検出値に基づいて算出した各相電流の合計値が第１判定値Ｉｔｈよりも大きいと判定した場合、電流センサに異常が生じていると判定し、各相電流の合計値が第１判定値Ｉｔｈ以下であると判定した場合、電流センサに異常が生じていないと判定する。状態判定装置は、回転電機の１電気角周期以下の所定の電気角範囲に渡って、上記異常が生じていないと判定されて、かつ、回転電機に流れる回転座標系の電流値が第２判定値Ｉｑｔｈ以上であると判定した場合、電流センサが正常であると判定する。【選択図】      図７
2019013098.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多相の回転電機（２０）の各相に対応して設けられ、前記回転電機に流れる相電流を検出する電流センサ（ＲＵ１〜ＲＷ２，ＡＭＵ１〜ＡＭＷ２）と、
前記電流センサの電流検出値に基づいて制御されることにより、直流電源（９７）から出力された直流電力を交流電力に変換して前記回転電機に供給する電力変換器（４０，５０）と、
前記電流検出値に基づいて算出した各相電流の合計値が第１判定値（Ｉｔｈ）よりも大きいと判定した場合、前記電流センサに異常が生じていると判定し、前記各相電流の合計値が前記第１判定値以下であると判定した場合、前記電流センサに異常が生じていないと判定する異常判定部と、
前記回転電機の１電気角周期以下の所定の電気角範囲に渡って、前記異常判定部により異常が生じていないと判定されて、かつ、前記電流検出値に基づいて算出した前記回転電機に流れる回転座標系の電流値が第２判定値（Ｉｑｔｈ）以上であると判定した場合、前記電流センサが正常であると判定する正常判定部と、を備える電流センサの状態判定装置。
【請求項２】
前記所定の電気角範囲は、前記回転電機に流れる相電流の絶対値が最大になる電気角を含む電気角範囲である請求項１に記載の電流センサの状態判定装置。
【請求項３】
前記所定の電気角範囲は、前記回転電機の１電気角周期である請求項２に記載の電流センサの状態判定装置。
【請求項４】
前記回転座標系の電流値は、ｑ軸電流値である請求項１〜３のいずれか１項に記載の電流センサの状態判定装置。
【請求項５】
前記回転電機は、３相の回転電機であり、
前記電流センサの異常とは、各相に対応する前記電流センサのうちいずれか１相に対応する電流センサの電流検出値が０Ａに固着する異常のことであり、
前記回転電機に流れる相電流の振幅をＡｍとする場合において、前記第２判定値は、
【数１】
2019013098.tif 000014
以上に設定されている請求項４に記載の電流センサの状態判定装置。
【請求項６】
前記回転電機は、３相の回転電機であり、
前記電流センサの異常とは、各相に対応する前記電流センサのうちいずれか１相に対応する電流センサの電流検出値が０Ａに固着する異常のことであり、
前記回転電機に流れる相電流の振幅をＡｍとする場合において、前記第１判定値は、
【数２】
2019013098.tif 000015
以上に設定されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の電流センサの状態判定装置。
【請求項７】
前記正常判定部により正常であると判定された場合、外部装置（８０）に対して正常である旨を通知する通知部を備える請求項１〜６のいずれか１項に記載の電流センサの状態判定装置。
【請求項８】
請求項７に記載の電流センサの状態判定装置を備える車載回転電機システムにおいて、
ドライバのステアリング操作によって発生する操舵トルクに応じたトルクを前記回転電機から出力する電動パワーステアリング装置（１０）を構成する車載回転電機システム。
【請求項９】
前記電動パワーステアリング装置は、前記操舵トルクに応じたトルクを前記回転電機から出力させるように前記電力変換器を制御する通常制御と、前記操舵トルクによらず、自車両の自動運転制御に基づいて前記回転電機からトルクを出力させる自動制御とを実施可能とされており、
前記外部装置として、前記自動制御を行う自動運転制御装置を備え、
前記自動運転制御装置は、前記通知部により正常である旨が通知されていない場合、前記通常制御から前記自動制御への切り替えを禁止する請求項８に記載の車載回転電機システム。
【請求項１０】
前記通常制御から前記自動制御への切り替えが指示された場合において、前記通知部により正常である旨が通知されていないことを条件として、前記正常判定部に正常であると判定させるために前記回転電機に対して所定の通電パターンを実施すべく前記電力変換器を制御する強制制御部を備える請求項９に記載の車載回転電機システム。
【請求項１１】
前記回転電機は、第１巻線群（Ｍ１）及び第２巻線群（Ｍ２）を有しており、
前記所定の通電パターンは、前記第１巻線群への通電により発生するトルクと前記第２巻線群への通電により発生するトルクとが打ち消し合う通電パターンである請求項１０に記載の車載回転電機システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電流センサの状態判定装置、及び状態判定装置を備える車載回転電機システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に見られるように、多相の回転電機と、回転電機に流れる各相電流を検出する電流センサと、電流センサの電流検出値に基づいて制御されることにより、直流電源から出力された直流電力を交流電力に変換して回転電機に供給する電力変換器と、を備える制御システムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１７６２２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記制御システムにおいて、電流センサに異常が生じ得る。このため、制御システムには、電流センサに異常が生じていることを判定する状態判定装置が適用される。回転電機に相電流が流れている場合において、電流センサに異常が生じていないとき、回転電機に流れる相電流の合計値は理論的には常に０となる。一方、回転電機に相電流が流れている場合において、電流センサに異常が生じているとき、相電流の合計値は常に０にはならなくなる。この点に鑑み、状態判定装置は、電流センサの電流検出値に基づいて算出した各相電流の合計値が第１判定値以下であると判定した場合、電流センサに異常が生じていないと判定する。一方、状態判定装置は、各相電流の合計値が第１判定値よりも大きいと判定した場合、電流センサに異常が生じていると判定する。
【０００５】
電流センサの信頼性を向上させる上では、電流センサに異常が生じていないことだけではなく、電流センサが正常であることを判定できる状態判定装置が望まれる。
【０００６】
本発明は、電流センサが正常であることを判定できる電流センサの状態判定装置及び状態判定装置を備える車載回転電機システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、多相の回転電機の各相に対応して設けられ、前記回転電機に流れる相電流を検出する電流センサと、前記電流センサの電流検出値に基づいて制御されることにより、直流電源から出力された直流電力を交流電力に変換して前記回転電機に供給する電力変換器と、前記電流検出値に基づいて算出した各相電流の合計値が第１判定値よりも大きいと判定した場合、前記電流センサに異常が生じていると判定し、前記各相電流の合計値が前記第１判定値以下であると判定した場合、前記電流センサに異常が生じていないと判定する異常判定部と、前記回転電機の１電気角周期以下の所定の電気角範囲に渡って、前記異常判定部により異常が生じていないと判定されて、かつ、前記電流検出値に基づいて算出した前記回転電機に流れる回転座標系の電流値が第２判定値以上であると判定した場合、前記電流センサが正常であると判定する正常判定部と、を備える。
【０００８】
電流センサに異常が生じている場合であっても、相電流が流れていないときには、各相電流の合計値は常に０となる。このため、電流センサの電流検出値に基づく各相電流の合計値を用いて電流センサに異常が生じていることを判定するには、相電流が流れていることが必要となる。ここで、相電流が流れていることを判定するためのパラメータとして、各相電流それぞれの絶対値を用いるよりも回転座標系の電流値を用いた方が、電流センサの状態判定を実施するために回転電機に流すべき相電流の振幅を小さくできることを本願発明者は見出した。
【０００９】
そこで、本発明の正常判定部は、１電気角周期以下の所定の電気角範囲に渡って、異常判定部により異常が生じていないと判定されて、かつ、電流検出値に基づいて算出した回転座標系の電流値が第２判定値以上であると判定した場合、電流センサが正常であると判定する。本発明によれば、回転電機に流すべき相電流の振幅を小さくしつつ、電流センサが正常であることを判定できる。また、相電流の振幅を小さくできるため、電流センサが正常であることを判定するための機会を増やすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態に係る車載回転電機システムの全体構成を示す図。
【図２】通電回路部及び回転電機の構成を示す図。
【図３】電流センサの構成を示す図。
【図４】制御装置のトルク制御処理を示すブロック図。
【図５】電流センサに異常がない場合の電流検出値等の推移を示す図。
【図６】電流センサに異常がある場合の電流検出値等の推移を示す図。
【図７】電流センサの状態判定処理の手順を示すフローチャート。
【図８】自動運転への移行を許可又は禁止する処理の手順を示すフローチャート。
【図９】比較例に係る電流センサに異常がある場合の電流検出値等の推移を示す図。
【図１０】一実施形態に係る効果を説明するための図。
【図１１】比較例に係る電流検出値等の推移を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る電流センサの状態判定装置を具体化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る状態判定装置は、ドライバのステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳ装置）を含む回転電機システムを構成する。
【００１２】
図１に示すように、車両は、ステアリングホイール９０、ステアリングシャフト９１、ピニオンギア９２、ラック軸９３、ＥＰＳ装置１０及び自動運転ＥＣＵ８０を備えている。本実施形態において、ＥＰＳ装置１０及び自動運転ＥＣＵ８０が車載回転電機システムを構成する。ステアリングホイール９０には、ステアリングシャフト９１が接続されている。ステアリングシャフト９１の先端には、ピニオンギア９２が設けられている。ピニオンギア９２は、ラック軸９３に噛み合っている。ラック軸９３の両端には、タイロッド等を介して車輪９５が回転可能に連結されている。ドライバによりステアリングホイール９０が回転操作されると、ステアリングシャフト９１が回転する。ステアリングシャフト９１の回転運動は、ピニオンギア９２によってラック軸９３の直線運動に変換され、ラック軸９３の変位量に応じた操舵角に車輪９５が操舵される。
【００１３】
ＥＰＳ装置１０は、トルクセンサ９４、減速機９６、回転電機２０及び通電回路部３０を備えている。トルクセンサ９４は、ステアリングシャフト９１に設けられており、ステアリングシャフト９１の操舵トルクを検出する。回転電機２０は、検出された操舵トルク及びステアリングホイール９０の操舵方向に応じた補助トルクを発生する。通電回路部３０は、回転電機２０の駆動制御を行う。減速機９６は、回転電機２０のロータの回転軸の回転を減速しつつ、補助トルクをステアリングシャフト９１に伝達する。
【００１４】
図２を用いて、回転電機２０及び通電回路部３０について説明する。
【００１５】
回転電機２０としては、永久磁石界磁型又は巻線界磁型のものを用いることができる。回転電機２０の固定子は、第１巻線群Ｍ１及び第２巻線群Ｍ２を備えている。第１巻線群Ｍ１は、星形結成された第１Ｕ相巻線Ｕ１、第１Ｖ相巻線Ｖ１及び第１Ｗ相巻線Ｗ１を備え、第２巻線群Ｍ２は、星形結線された第２Ｕ相巻線Ｕ２、第２Ｖ相巻線Ｖ２及び第２Ｗ相巻線Ｗ２を備えている。第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１それぞれの第１端は、中性点で接続されている。第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１は、電気角で１２０°ずつずれている。第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相巻線Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２それぞれの第１端は、中性点で接続されている。第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相巻線Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２は、電気角で１２０°ずつずれている。
【００１６】
通電回路部３０は、電力変換器としての第１インバータ４０及び第２インバータ５０を備えている。第１インバータ４０において、第１Ｕ相上，下アームスイッチＳＵ１ｐ，ＳＵ１ｎの接続点には、第１Ｕ相巻線Ｕ１の第２端が接続されており、第１Ｖ相上，下アームスイッチＳＶ１ｐ，ＳＶ１ｎの接続点には、第１Ｖ相巻線Ｖ１の第２端が接続されており、第１Ｗ相上，下アームスイッチＳＷ１ｐ，ＳＷ１ｎの接続点には、第１Ｗ相巻線Ｗ１の第２端が接続されている。第２インバータ５０において、第２Ｕ相上，下アームスイッチＳＵ２ｐ，ＳＵ２ｎの接続点には、第２Ｕ相巻線Ｕ２の第２端が接続されており、第２Ｖ相上，下アームスイッチＳＶ２ｐ，ＳＶ２ｎの接続点には、第２Ｖ相巻線Ｖ２の第２端が接続されており、第２Ｗ相上，下アームスイッチＳＷ２ｐ，ＳＷ２ｎの接続点には、第２Ｗ相巻線Ｗ２の第２端が接続されている。
【００１７】
なお、各スイッチＳＵ１ｐ〜ＳＷ２ｎは、例えば、ＩＧＢＴ又はＮチャネルＭＯＳＦＥＴ等の電圧制御形の半導体スイッチング素子であればよい。また、各スイッチＳＵ１ｐ〜ＳＷ２ｎには、ダイオードが逆並列に接続されている。また、本実施形態において、第１，第２インバータ４０，５０及び回転電機２０が制御システムを構成する。
【００１８】
通電回路部３０は、第１高電位側経路Ｌｐ１、第１低電位側経路Ｌｎ１、第２高電位側経路Ｌｐ２、第２低電位側経路Ｌｎ２及びコンデンサ３１を備えている。第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相上アームスイッチＳＵ１ｐ，ＳＶ１ｐ，ＳＷ１ｐの高電位側端子には、第１高電位側経路Ｌｐ１を介して、直流電源であるバッテリ９７の正極端子に接続されている。第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相下アームスイッチＳＵ１ｎ，ＳＶ１ｎ，ＳＷ１ｎの低電位側端子には、第１低電位側経路Ｌｎ１を介してバッテリ９７の負極端子に接続されている。バッテリ９７の負極端子は、グランドに接続されている。第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相上アームスイッチＳＵ２ｐ，ＳＶ２ｐ，ＳＷ２ｐの高電位側端子には、第２高電位側経路Ｌｐ２及び第１高電位側経路Ｌｐ１を介してバッテリ９７の正極端子に接続されている。第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相下アームスイッチＳＵ２ｎ，ＳＶ２ｎ，ＳＷ２ｎの低電位側端子には、第２低電位側経路Ｌｎ２及び第１低電位側経路Ｌｎ１を介してバッテリ９７の負極端子に接続されている。
【００１９】
続いて、通電回路部３０が備える電流センサについて説明する。本実施形態に係る電流センサは、シャント抵抗と、増幅器とを備えている。
【００２０】
第１インバータ４０において、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相下アームスイッチＳＵ１ｎ，ＳＶ１ｎ，ＳＷ１ｎの低電位側端子と第１低電位側経路Ｌｎ１とを接続する電気経路には、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相シャント抵抗ＲＵ１，ＲＶ１，ＲＷ１が設けられている。通電回路部３０は、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相増幅器ＡＭＵ１，ＡＭＶ１，ＡＭＷ１を備えている。第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相増幅器ＡＭＵ１，ＡＭＶ１，ＡＭＷ１は、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相シャント抵抗ＲＵ１，ＲＶ１，ＲＷ１の電圧降下量を増幅した信号を第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１として出力する。
【００２１】
なお、第２インバータ５０においても同様に、第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相シャント抵抗ＲＵ２，ＲＶ２，ＲＷ２と、第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相増幅器ＡＭＵ２，ＡＭＶ２，ＡＭＷ２とが設けられている。第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相増幅器ＡＭＵ２，ＡＭＶ２，ＡＭＷ２は、第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相シャント抵抗ＲＵ２，ＲＶ２，ＲＷ２の電圧降下量を増幅した信号を第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ２，Ｉｖｒ２，Ｉｗｒ２として出力する。
【００２２】
第１Ｕ相を例にして説明すると、図３に示すように、第１Ｕ相増幅器ＡＭＵ１の正極電源端子には、定電圧電源Ｖｐが接続されており、負極電源端子にはグランドが接続されている。定電圧電源Ｖｐの出力電圧は、例えば５Ｖである。
【００２３】
通電回路部３０は、電圧センサ３２及び角度センサ３３を備えている。電圧センサ３２は、コンデンサ３１の端子電圧を電源電圧ＶＤＣとして検出する。角度センサ３３は、回転電機２０の電気角に応じた角度信号を出力する。角度センサ３３は、例えば、回転電機２０の回転子側に設けられた磁気発生部である磁石と、磁石に近接して設けられた磁気検出素子とを備えている。電圧センサ３２、角度センサ３３及びトルクセンサ９４の出力信号は、通電回路部３０の備える制御装置であるＥＰＳＥＣＵ６０に入力される。
【００２４】
ＥＰＳＥＣＵ６０は、マイコンを主体として構成され、回転電機２０のトルクを合計指令トルクＴｒａｌｌに制御すべく、第１，第２インバータ４０，５０の各スイッチを操作する。合計指令トルクＴｒａｌｌは、例えば、トルクセンサ９４により検出された操舵トルクに基づいて設定される。ＥＰＳＥＣＵ６０は、角度センサ３３の出力信号に基づいて、回転電機２０の電気角θｅを算出する。なお、ＥＰＳＥＣＵ６０が提供する機能は、例えば、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ハードウェア、又はそれらの組み合わせによって提供することができる。
【００２５】
図４を用いて、ＥＰＳＥＣＵ６０により実行される回転電機２０のトルク制御処理について説明する。
【００２６】
２相変換部６１は、第１巻線群Ｍ１に対応する電流センサにより検出された各相電流Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１及び電気角θｅに基づいて、回転電機２０の３相固定座標系におけるＵ，Ｖ，Ｗ相電流Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１を、２相回転座標系（ｄｑ座標系）における第１ｄ，ｑ軸電流Ｉｄｒ１，Ｉｑｒ１に変換する。また、２相変換部６１は、第２巻線群Ｍ２に対応する電流センサにより検出された各相電流Ｉｕｒ２，Ｉｖｒ２，Ｉｗｒ２及び電気角θｅに基づいて、Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流Ｉｕｒ２，Ｉｖｒ２，Ｉｗｒ２をｄｑ座標系における第２ｄ，ｑ軸電流Ｉｄｒ２，Ｉｑｒ２に変換する。
【００２７】
指令電流設定部６２は、第１指令トルクＴｒ１＊に基づいて、第１巻線群Ｍ１に対応するトルクを第１指令トルクＴｒ１＊とするための第１ｄ，ｑ軸指令電流Ｉｄ１＊，Ｉｑ１＊を設定する。また、指令電流設定部６２は、第２指令トルクＴｒ２＊に基づいて、第２巻線群Ｍ２に対応するトルクを第２指令トルクＴｒ２＊とするための第２ｄ，ｑ軸指令電流Ｉｄ２＊，Ｉｑ２＊を設定する。第１，第２指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊のそれぞれは、例えば、合計指令トルクＴｒａｌｌを２等分した値に設定されればよい。
【００２８】
第１制御部６３ａは、第１ｄ軸電流Ｉｄｒ１を第１ｄ軸指令電流Ｉｄ１＊にフィードバック制御するための操作量として、第１ｄ軸指令電圧Ｖｄ１＊を算出する。具体的には、第１制御部６３ａは、第１ｄ軸指令電流Ｉｄ１＊から第１ｄ軸電流Ｉｄｒ１を減算した値として第１ｄ軸電流偏差ΔＩｄ１を算出し、算出した第１ｄ軸電流偏差ΔＩｄ１を０にフィードバック制御するための操作量として、第１ｄ軸指令電圧Ｖｄ１＊を算出する。同様にして、第１制御部６３ａは、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１を第１ｑ軸指令電流Ｉｑ１＊にフィードバック制御するための操作量として、第１ｑ軸指令電圧Ｖｑ１＊を算出する。なお、第１制御部６３ａで用いられるフィードバック制御は、例えば比例積分制御であればよい。
【００２９】
第１変換部６４ａは、第１ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ１＊，Ｖｑ１＊及び電気角θｅに基づいて、第１ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ１＊，Ｖｑ１＊を、３相固定座標系における第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１に変換する。本実施形態において、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１は、電気角で位相が１２０°ずれた正弦波状の信号となる。
【００３０】
第１変調部６５ａは、キャリア信号、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１及び電源電圧ＶＤＣに基づいて、正弦波ＰＷＭ制御により、第１インバータ４０の各スイッチＳＵ１ｐ〜ＳＷ１ｎをオンオフするための各駆動信号を生成する。詳しくは、正弦波ＰＷＭ制御は、各相指令電圧Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１を「ＶＤＣ／２」で除算した値と、キャリア信号との大小比較に基づいて、各駆動信号を生成するものである。
【００３１】
なお、ＥＰＳＥＣＵ６０は、第２制御部６３ｂ、第２変換部６４ｂ及び第２変調部６５ｂを備えている。第２制御部６３ｂは、第２ｄ軸電流Ｉｄｒ２を第２ｄ軸指令電流Ｉｄ２＊にフィードバック制御するための操作量として、第２ｄ軸指令電圧Ｖｄ２＊を算出する。また、第２制御部６３ｂは、第２ｑ軸電流Ｉｑｒ２を第２ｑ軸指令電流Ｉｑ２＊にフィードバック制御するための操作量として、第２ｑ軸指令電圧Ｖｑ２＊を算出する。第２変換部６４ｂは、第２ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ２＊，Ｖｑ２＊及び電気角θｅに基づいて、３相固定座標系における第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧Ｖｕ２，Ｖｖ２，Ｖｗ２を算出する。第２変調部６５ｂは、キャリア信号、第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧Ｖｕ２，Ｖｖ２，Ｖｗ２及び電源電圧ＶＤＣに基づいて、正弦波ＰＷＭ制御により、第２インバータ５０の各スイッチＳＵ２ｐ〜ＳＷ２ｎをオンオフするための各駆動信号を生成する。
【００３２】
図１に示す自動運転ＥＣＵ８０は、検出された操舵トルクに応じたトルクを回転電機２０から出力させるように各インバータ４０，５０を制御する通常制御と、操舵トルクによらず、自車両の自動運転制御に基づいて回転電機２０からトルクを出力させる自動制御とを実施する。上記自動運転制御では、加速、操舵及び制動のうち少なくとも操舵の操作が行われる。
【００３３】
自動運転ＥＣＵ８０は、通常制御から自動制御への切り替えを行う。自動運転ＥＣＵ８０は、自動制御を行う場合、検出された操舵トルクに依存しない合計指令トルクＴｒａｌｌをＥＰＳＥＣＵ６０に通知する。
【００３４】
ここで、通電回路部３０の備える電流センサに異常が生じている場合、自動制御を適正に実施できない。このため、ＥＰＳＥＣＵ６０は、電流センサが正常であるか否かを判定する状態判定処理を行う。自動運転ＥＣＵ８０は、状態判定処理によって電流センサが正常であると判定されていることを条件として、通常制御から自動制御への切り替えを許可する。このため、自動運転ＥＣＵ８０は、電流センサが正常であると判定されていない場合には、通常制御から自動制御への切り替えを禁止する。
【００３５】
本実施形態に係る電流センサの異常とは、検出された電流値が０Ａに固着する異常である。本実施形態では、電流センサの電流検出範囲の上限値が、増幅器の正極電源端子に印加される定電圧電源Ｖｐの出力電位に対応している。また、電流検出範囲の下限値が、増幅器の負極電源端子に印加されるグランド電位に対応している。そして、電流検出範囲の中央値が０Ａとされ、電流検出範囲の中央値は、定電圧電源Ｖｐの出力電位及びグランド電位の中央値に対応している。なお、電流センサの異常として、検出された電流値が電流検出範囲の上限値又は下限値に固着する異常もある。ただし、上限値又は下限値に固着する異常は、回転電機２０の駆動時において通常は取り得ない電流値を示す異常であるため、この異常はＥＰＳＥＣＵ６０において容易に判定できる。これに対し、０Ａは、回転電機２０の駆動時において通常取り得る値である。このため、０Ａに固着する異常は、上限値又は下限値に固着する異常よりも判定しにくい。
【００３６】
まず、電流センサの状態判定処理について説明する。なお、第１インバータ４０及び第２インバータ５０それぞれに対応する状態判定方法は同じである。このため、第１インバータ４０に対応する状態判定方法を例にして説明する。
【００３７】
ＥＰＳＥＣＵ６０は、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１に基づいて、各相電流の合計値である合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１（＝Ｉｕｒ１＋Ｉｖｒ１＋Ｉｗｒ１）を算出する。ＥＰＳＥＣＵ６０は、算出した合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値が第１判定値Ｉｔｈよりも大きいと判定した場合、電流センサに異常が生じていると判定する。ＥＰＳＥＣＵ６０は、合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１が第１判定値Ｉｔｈ以下であると判定した場合、電流センサに異常が生じていないと判定する。
【００３８】
ＥＰＳＥＣＵ６０は、回転電機２０の１電気角周期に渡って、電流センサに異常が生じていないと判定して、かつ、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１が第２判定値Ｉｑｔｈよりも大きいと判定した場合、電流センサが正常であると判定する。
【００３９】
図５に、電流センサに異常が生じていない場合を示す。図５（ａ）は第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１の推移を示し、図５（ｂ）は合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値の推移を示し、図５（ｃ）は第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１の推移を示し、図５（ｄ）は判定信号Ｓｉｇの推移を示す。判定信号Ｓｉｇは、合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値が第１判定値Ｉｔｈよりも大きい場合にＬとなり、合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１が第１判定値Ｉｔｈ以下である場合にＨとなる。なお、図５では、便宜上、相電流の振幅Ａｍを１としている。
【００４０】
電流センサに異常が生じていない場合には、図５（ｂ）に示すように、合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値は常に０となる。
【００４１】
図６に、第１Ｗ相に対応する電流センサに異常が生じている場合を示す。図６（ａ）〜図６（ｄ）は図５（ａ）〜図５（ｄ）に対応している。
【００４２】
図６（ａ）に示すように、第１Ｗ相電流値Ｉｗｒ１が０Ａに固着している。この場合、図６（ｂ）に示すように、合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値は常に０にはならない。したがって、合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値が０でないことを判定できる第１判定値Ｉｔｈと、合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値とを比較することにより、電流センサに異常が生じていることを判定できる。ただし、電流センサに異常が生じている場合であっても、相電流が流れていないときには、合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値は常に０となる。このため、合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値を用いて電流センサに異常が生じていることを判定するには、相電流が流れていることが必要となる。本実施形態では、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１が第２判定値Ｉｑｔｈであると判定されたことをもって、相電流が流れていると判定する。以下、第１判定値Ｉｔｈ及び第２判定値Ｉｑｔｈの設定方法について説明する。
【００４３】
第１判定値Ｉｔｈの設定方法について説明する。
【００４４】
３相のうちいずれか１相の電流センサに異常が生じている場合において、図６（ｂ）に示すように、合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値が最大となる電気角θ１が特定される。そして、この電気角θ１を中心とした±３０°の範囲における合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値の最小値が第１判定値Ｉｔｈに設定される。第１判定値Ｉｔｈは、相電流の振幅Ａｍを用いて下式（ｅｑ１）で表される。
【００４５】
【数１】
2019013098.tif 000003
例えば、図５（ｂ）においてθｅ＝１２０°（＝２π／３）の合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値が第１判定値Ｉｔｈに設定される。この場合の導出方法は下式（ｅｑ２）に示すものとなる。
【００４６】
【数２】
2019013098.tif 000004
続いて、第２判定値Ｉｑｔｈの設定方法について説明する。
【００４７】
第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１を座標変換して第１ｄ，ｑ軸電流Ｉｄｒ１，Ｉｑｒ１とする式を下式（ｅｑ３）に示す。
【００４８】
【数３】
2019013098.tif 000005
第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１を下式（ｅｑ４）のように表す。
【００４９】
【数４】
2019013098.tif 000006
上式（ｅｑ３），（ｅｑ４）より、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１は下式（ｅｑ５）のように表される。
【００５０】
【数５】
2019013098.tif 000007
３相それぞれに対応する電流センサに異常が生じていない場合、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１は、下式（ｅｑ６）のように直流成分となる。
【００５１】
【数６】
2019013098.tif 000008
これに対し、例えばＷ相に対応する電流センサに異常が生じている場合、Ｉｗｒ１＝０となる。この場合、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１は、下式（ｅｑ７）のように表される。
【００５２】
【数７】
2019013098.tif 000009
上式（ｅｑ７）に示す第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１の最大値Ｉｑｍａｘ１及び最小値Ｉｑｍｉｎ１は、下式（ｅｑ８）のように表される。
【００５３】
【数８】
2019013098.tif 000010
したがって、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１がその最小値Ｉｑｍｉｎ１以上である場合、相電流が流れていると判定できる。このため、本実施形態では、最小値Ｉｑｍｉｎ１が第２判定値Ｉｑｔｈに設定されている。例えばＩｗｒ１＝０となる異常が生じている場合、図６を参照すると、０Ａに固着している相電流の影響が合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１に表れやすい電気角範囲（例えば、１２０°〜１８０°）において、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１は小さくなる。
【００５４】
本実施形態では、回転電機２０の１電気角周期をＮ等分したそれぞれの電気角範囲「３６０°／Ｎ」が、第１〜第Ｎ判定範囲として設定されている。本実施形態では、Ｎ＝１６に設定されており、各判定範囲が２２．５°の電気角範囲に設定されている。ＥＰＳＥＣＵ６０は、各判定範囲の全てに渡って、電流センサに異常が生じていないと判定して、かつ、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１が第２判定値Ｉｑｔｈ以上であると判定した場合、電流センサが正常であると判定する。
【００５５】
図７に、電流センサの状態判定処理の手順を示す。この処理は、ＥＰＳＥＣＵ６０により、例えば所定の処理周期毎に繰り返し実行される。なお、図７では、第１インバータ４０に対応する状態判定処理を例にして説明する。
【００５６】
ステップＳ１０では、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１と、電気角θｅとを取得する。
【００５７】
ステップＳ１１では、取得した電気角θｅが、第ｋ判定範囲に含まれているか否かを判定する。なお、ｋの初期値は１である。
【００５８】
ステップＳ１１において含まれていると判定した場合には、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、取得した第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１に基づいて、合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値を算出する。そして、算出した絶対値が第１判定値Ｉｔｈよりも大きいか否かを判定する。ステップＳ１２の処理は、電流センサの異常が生じているか否かを判定するための処理である。なお、第１判定値Ｉｔｈには、相電流の振幅Ａｍが含まれている。このため、第１判定値Ｉｔｈは、例えば、取得した第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１の絶対値のうち、０Ａに固着していない絶対値の最大値に基づいて設定されてもよい。
【００５９】
ステップＳ１２において否定判定した場合には、電流センサに異常が生じていないと判定し、ステップＳ１３に進み、異常判定カウンタＣａｂｎを０にリセットする。なお、異常判定カウンタＣａｂｎの初期値は０である。
【００６０】
一方、ステップＳ１２において肯定判定した場合には、電流センサに異常が生じていると判定し、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、異常判定カウンタＣａｂｎを１インクリメントする。また、第ｋ正常判定フラグＣｎｏｒ（ｋ）（ｋ＝１〜Ｎ、Ｎ＝１６）を０にする。第ｋ正常判定フラグＣｎｏｒ（ｋ）は、１によって第ｋ判定範囲において電流センサが正常であることを示す。なお、第１〜第Ｎ正常判定フラグＣｎｏｒ（１）〜Ｃｎｏｒ（Ｎ）の初期値は０である。また、ステップＳ１２，Ｓ１４の処理が異常判定部に相当する。
【００６１】
ステップＳ１３又はＳ１４の処理の完了後、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、異常判定カウンタＣａｂｎが、正の整数である規定値Ｃｔｈ以下であるか否かを判定する。本実施形態において、規定値Ｃｔｈは、２以上の整数に設定されている。
【００６２】
ステップＳ１５において異常判定カウンタＣａｂｎが規定値Ｃｔｈよりも大きいと判定した場合には、ステップＳ１６に進み、電流センサに異常が生じているとの判定を確定する。そして、異常が生じている旨を自動運転ＥＣＵ８０に通知する。なお、ステップＳ１６の処理が行われた場合、例えば、図７に示す処理は終了される。
【００６３】
ステップＳ１５において異常判定カウンタＣａｂｎが規定値Ｃｔｈ以下であると判定した場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、取得した第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１及び電気角θｅに基づいて、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１を算出する。そして、算出した第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１が第２判定値Ｉｑｔｈよりも大きいか否かを判定する。なお、第２判定値Ｉｑｔｈは、例えば、取得した第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１の絶対値のうち、０Ａに固着していない絶対値の最大値に基づいて設定されてもよい。
【００６４】
ステップＳ１７において第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１が第２判定値Ｉｑｔｈよりも大きいと判定した場合には、ステップＳ１８に進み、異常判定カウンタＣａｂｎが０であるか否かを判定する。ステップＳ１８において異常判定カウンタＣａｂｎが０であると判定した場合には、ステップＳ１９に進み、第ｋ正常判定フラグＣｎｏｒ（ｋ）を１にする。
【００６５】
続くステップＳ２０では、第１〜第Ｎ正常判定フラグＣｎｏｒ（１）〜Ｃｎｏｒ（Ｎ）の全てが１であるか否かを判定する。ステップＳ２０において否定判定した場合には、その後、ステップＳ１０を経由してステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１において、取得した電気角θｅが、第ｋ判定範囲に含まれていないと判定した場合には、ステップＳ２１に進み、ｋを１インクリメントする。
【００６６】
ステップＳ２０において肯定判定した場合には、ステップＳ２２に進み、電流センサが正常であるとの判定を確定する。そして、正常である旨を自動運転ＥＣＵ８０に通知する。なお、ステップＳ２０では、ｋを１にリセットし、第１〜第Ｎ正常判定フラグＣｎｏｒ（１）〜Ｃｎｏｒ（Ｎ）を０にする。また、ステップＳ１７〜Ｓ２０，Ｓ２２の処理が正常判定部に相当する。また、ステップＳ２２の処理が通知部に相当する。
【００６７】
ちなみに、第２インバータ５０に対応する電流センサについても、図７に示した処理と同様の状態判定処理が行われる。
【００６８】
続いて、図８に、自動運転ＥＣＵ８０により実行される通常制御から自動制御への切り替え処理の手順を示す。この処理は、例えば所定の処理周期毎に繰り返し実行される。
【００６９】
ステップＳ３０では、通常制御から自動制御への切り替えが指示されているか否かを判定する。
【００７０】
ステップＳ３０において指示されていると判定した場合には、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、状態判定処理により、第１インバータ４０又は第２インバータ５０に対応する電流センサに異常が生じているとの通知が入力されたか否かを判定する。例えば、図７のステップＳ１６の処理が行われた場合、第１インバータ４０に対応する電流センサに異常が生じているとの通知が入力される。
【００７１】
ステップＳ４１において異常が生じているとの通知が入力されたと判定した場合には、ステップＳ３２に進み、通常制御から自動制御への切り替えを禁止する。これにより、自動制御を適正に実施できない状況において、自動制御が実施されることが回避される。その結果、車両の走行安全性の低下を抑制できる。
【００７２】
ステップＳ３１において異常が生じているとの通知が入力されていないと判定した場合には、ステップＳ３３に進み、第１インバータ４０及び第２インバータ５０双方に対応する電流センサが正常であるとの通知が入力されたか否かを判定する。例えば、図７のステップＳ２２の処理が行われた場合、第１インバータ４０に対応する電流センサが正常であるとの通知が入力される。
【００７３】
ステップＳ３３において肯定判定した場合には、ステップＳ３４に進み、通常制御から自動制御への切り替えを許可する。
【００７４】
ステップＳ３３において否定判定した場合には、ステップＳ３５に進み、所定の実行条件が成立しているか否かを判定する。所定の実行条件とは、例えば、車両の走行開始前であるとの条件である。
【００７５】
ステップＳ３５において否定判定した場合には、ステップＳ３２に進む。一方、ステップＳ３５において肯定判定した場合には、ステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では、第１，第２インバータ４０，５０双方に対応する電流センサが正常であるとの判定を状態判定処理において確定させるために、第１，第２巻線群Ｍ１，Ｍ２に対して所定の通電パターンを実施すべく第１，第２インバータ４０，５０のスイッチを制御する。ステップＳ３６の処理が強制制御部に相当する。本実施形態において、所定の通電パターンは、第１巻線群Ｍ１への通電により発生するトルクと第２巻線群Ｍ２への通電により発生するトルクとが打ち消し合う通電パターンである。この通電パターンは、「Ｔｒ１＊＝−Ｔｒ２＊」又は「Ｔｒ２＊＝−Ｔｒ１＊」に設定することで実現できる。ステップＳ３６の処理によれば回転電機２０でトルクが発生しないため、ドライバに違和感を与えることを防止できる。
【００７６】
続いて、本実施形態の効果を比較例と対比しつつ説明する。
【００７７】
まず、図９を用いて、比較例について説明する。図９（ａ），（ｂ），（ｄ）は図６（ａ），（ｂ），（ｄ）に対応しており、図９（ｃ）は第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１の絶対値の推移を示す。図９は、第１Ｗ相の電流センサに異常が生じている場合を示す。図９では、便宜上、相電流の振幅Ａｍを１としている。
【００７８】
比較例は、本実施形態の構成のうち、先の図７のステップＳ１７の処理を、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１の絶対値の少なくとも１つが「１／２×Ａｍ」よりも大きいか否かを判定する処理に置き換えたものである。ここで、閾値が「１／２×Ａｍ」に設定されているのは、３相のうちいずれか１相の電流検出値が０Ａに固着する場合、異常が生じていない電流センサの電流検出値のうち少なくとも一方が「１／２×Ａｍ」以上となることに基づく。
【００７９】
本実施形態によれば、図１０に示すように、比較例と比べて、電流センサの異常判定を実施するために回転電機２０に流すべき相電流の振幅を小さくできる。比較例では、相電流を「１／２×Ａｍ」よりも大きくするために要求される相電流の振幅が１／（√３）×Ａｍであるのに対し、本実施形態では、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１を第２判定値Ｉｑｔｈよりも大きくするために要求される相電流の振幅が「１／３×Ａｍ」となる。このため、本実施形態の相電流の振幅は、比較例の相電流の振幅よりも小さい。
【００８０】
本実施形態の状態判定方法によれば、電流センサが正常であることを判定するための機会を増やすことができる。つまり、電流センサの状態判定を例えば車両の走行中に実施する場合において、回転電機に流れる相電流が小さくなることがある。例えば、車両の車輪が小さかったり、路面の摩擦係数が小さかったりすることにより、回転電機２０が発生する補助トルクが小さくなり、相電流が小さくなり得る。本実施形態によれば、電流センサの異常判定を実施するために回転電機２０に流すべき相電流の振幅を小さくできる。このため、補助トルクが小さくなり、回転電機２０に流れる相電流が小さくなる場合であっても、判定の機会を増やすことができる。なお、図１１には、比較例において、相電流が大きい場合と小さい場合とのそれぞれの第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流値Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１、合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値、及び判定信号Ｓｉｇの推移を示す。図１１に示す比較例において、相電流が小さい場合には、第１Ｗ相電流値Ｉｗｒ１が０Ａに固着しているにもかかわらず、合計電流値Ｉｔｏｔａｌ１の絶対値が第１判定値Ｉｔｈよりも大きくならない。このため、判定信号ＳｉｇがＨに維持され、電流センサに異常が生じていることを判定できない。
【００８１】
以上説明した本実施形態によれば、回転電機２０に流すべき相電流の振幅を小さくしつつ、電流センサが正常であることを判定できる。これにより、電流センサの信頼性を向上させることができる。
【００８２】
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【００８３】
・図７のステップＳ１７の処理を、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１が第２判定値Ｉｑｔｈ以上であるか否かの処理に置き換えてもよい。
【００８４】
・ステップＳ１７の処理において、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１に代えて、第１ｄ軸電流Ｉｄｒ１が用いられてもよい。この場合における第２判定値の設定方法について説明する。
【００８５】
上式（ｅｑ３），（ｅｑ４）より、第１ｄ軸電流Ｉｄｒ１は下式（ｅｑ９）のように表される。
【００８６】
【数９】
2019013098.tif 000011
３相それぞれに対応する電流センサに異常が生じていない場合、第１ｄ軸電流Ｉｄｒ１＝０となる。これに対し、例えばＷ相に対応する電流センサに異常が生じている場合、Ｉｗｒ１＝０となる。この場合、第１ｄ軸電流Ｉｄｒ１は、下式（ｅｑ１０）のように表される。
【００８７】
【数１０】
2019013098.tif 000012
上式（ｅｑ１０）に示す第１ｄ軸電流Ｉｄｒ１の最大値Ｉｄｍａｘ１及び最小値Ｉｄｍｉｎ１は、下式（ｅｑ１１）のように表される。
【００８８】
【数１１】
2019013098.tif 000013
したがって、第１ｄ軸電流Ｉｄｒ１がその最小値Ｉｄｍｉｎ１以上である場合、相電流が流れていると判定できる。このため、最小値Ｉｄｍｉｎ１が第２判定値に設定される。
【００８９】
また、ステップＳ１７の処理において、第１ｄ軸電流Ｉｄｒ１及び第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１の双方が用いられてもよい。具体的には、例えば、回転座標系における相電流振幅相当量が第２判定値よりも大きいか否かが判定されればよい。この場合、第２判定値は、振幅相当量に対応した値となる。振幅相当量としては、例えば、第１ｄ軸電流を２乗した値と第１ｑ軸電流を２乗した値との和の平方根が用いられればよい。
【００９０】
・図８のステップＳ３６の所定の通電パターンは、第１，第２ｄ軸電流Ｉｄｒ１，Ｉｄｒ２が０以外の値とされて、かつ、第１，第２ｑ軸電流Ｉｑｒ１，Ｉｑｒ２が０又は略０とされる通電パターンであってもよい。
【００９１】
・第１判定値Ｉｔｈが√３／２×Ａｍよりも大きい値に設定されていてもよい。また、第２判定値Ｉｑｔｈが１／√６×Ａｍよりも大きい値に設定されていてもよい。
【００９２】
・電流センサの正常判定を実施するための判定範囲としては、１電気角周期を１６等分したものに限らない。例えば、判定範囲として、１電気角周期をＭ等分（Ｍは６以上の整数）したものを用いてもよい。なお、判定範囲としては、１電気角周期をＬ等分（Ｌは１２以上の整数）したものが望ましい。
【００９３】
・上記実施形態では、ＥＰＳＥＣＵ６０は、１電気角周期に渡って、電流センサに異常が生じていないと判定して、かつ、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１が第２判定値Ｉｑｔｈよりも大きいと判定した場合、電流センサが正常であると判定したがこれに限らない。例えば、図５（ａ）を参照して、１電気角周期のうち、１５°〜４５°の電気角範囲、７５°〜１０５°の電気角範囲、１３５°〜１６５°の電気角範囲、１９５°〜２０５°の電気角範囲、２５５°〜２８５°の電気角範囲、及び３１５°〜３４５°の電気角範囲それぞれに渡って、電流センサに異常が生じていないと判定して、かつ、第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１が第２判定値Ｉｑｔｈよりも大きいと判定した場合、電流センサが正常であると判定してもよい。この場合、例えば、１５°〜４５°の電気角範囲には、第１Ｖ相電流値Ｉｖｒ１の絶対値が最大になる電気角（３０°）が含まれ、７５°〜１０５°の電気角範囲には、第１Ｕ相電流値Ｉｕｒ１の絶対値が最大になる電気角（９０°）が含まれる。
【００９４】
・上記実施形態で説明した構成に代えて、回転電機の１電気角周期以下の所定の電気角範囲に渡って、異常判定部により異常が生じていないと判定されて、かつ、電流検出値に基づいて算出した回転電機に流れる回転座標系の電流値が第２判定値（Ｉｑｔｈ）以上であると判定された場合、回転電機の断線異常が生じていないことを判定できる。
【００９５】
・電流センサとしては、図３に示す構成のものに限らない。
【００９６】
・回転電機としては、１つの巻線群を備えるものであってもよい。
【００９７】
・回転電機システムとしては、ＥＰＳ装置を構成するものに限らない。
【符号の説明】
【００９８】
２０…回転電機、４０，５０…インバータ、６０…ＥＰＳＥＣＵ、８０…自動運転ＥＣＵ、ＲＵ１〜ＲＷ２…シャント抵抗、ＡＭＵ１〜ＡＭＷ２…増幅器。
【図１】
2019013098.tif 000016
【図２】
2019013098.tif 000017
【図３】
2019013098.tif 000018
【図４】
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【図５】
2019013098.tif 000020
【図６】
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【図７】
2019013098.tif 000022
【図８】
2019013098.tif 000023
【図９】
2019013098.tif 000024
【図１０】
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【図１１】
2019013098.tif 000026