(57)【要約】【課題】  コンパクトな構造のリンク式クランプ装置を提案することにある。【解決手段】ハウジング（１）に出力部材（４）が上下方向へ移動可能に挿入される。前記ハウジング（１）に上方に突設される第１支柱（１８）と第２支柱（１９）に、クランプアーム（２０）が揺動可能に支持される。前記出力部材（４）の上端部（４ａ）に形成される装着孔（２５）に、リンク部材（２８）の連結部（２８ａ）が軸心（Ｃ）回りに揺動可能に挿入される。前記リンク部材（２８）の上端部が前記クランプアーム（２０）の右端部（２０ｃ）に揺動可能に連結される。そして、前記出力部材（４）が下限位置へ移動されたときに、前記軸心（Ｃ）が前記挿入孔（３）の内周壁の上端位置（Ｐ）から所定距離（Ｇ）だけ下方へ移動される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジング（１）に形成される挿入孔（３）に軸方向へ移動可能に挿入される出力部材（４）と、
前記出力部材（４）を軸方向へ移動させるように前記ハウジング（１）に設けられる駆動手段（１２）と、  
前記ハウジング（１）の先端壁（１ａ）から先端側に突設される支柱（１８，１９）と、
前記支柱（１８，１９）に揺動可能に支持されるクランプアーム（２０）と、
クランプ対象物（Ｗ）に当接可能となるように前記クランプアーム（２０）の一端部（２０ａ）に設けられる押圧部（２２）と、
前記出力部材（４）の先端部（４ａ）に形成される装着孔（２５）と、
前記装着孔（２５）内で軸心（Ｃ）回りに揺動可能となるように挿入される連結部（２８ａ）を有するリンク部材（２８）であって、前記クランプアーム（２０）の他端部（２０ｃ）に揺動可能に連結されるリンク部材（２８）と、を備え、
前記出力部材（４）が前記駆動手段（１２）によって軸方向の基端側限界位置へ移動されたときに、前記連結部（２８ａ）の前記軸心（Ｃ）が前記挿入孔（３）の内周壁の先端位置（Ｐ）から所定距離（Ｇ）だけ基端側に移動されるように構成される、
ことを特徴とするリンク式クランプ装置。
【請求項２】
ハウジング（１）に形成される挿入孔（３）に軸方向へ移動可能に挿入される出力部材（４）と、
前記出力部材（４）を軸方向へ移動させるように前記ハウジング（１）に設けられる駆動手段（１２）と、  
前記ハウジング（１）の先端壁（１ａ）から先端側に突設される支柱（１８，１９）と、
前記支柱（１８，１９）に揺動可能に支持されるクランプアーム（２０）と、
クランプ対象物（Ｗ）に当接可能となるように前記クランプアーム（２０）の一端部（２０ａ）に設けられる押圧部（２２）と、
前記出力部材（４）の先端部（４ａ）に形成される装着孔（２５）と、
前記装着孔（２５）内で揺動可能となるように挿入される連結部（２８ａ）を有するリンク部材（２８）であって、前記クランプアーム（２０）の他端部（２０ｃ）に揺動可能に連結されるリンク部材（２８）と、を備え、
前記出力部材（４）は、筒状に形成される外側部材（５）と、その外側部材（５）の筒孔（５ａ）に装着される内側部材（６）とを有し、
前記装着孔（２５）は、前記外側部材（５）の前記筒孔（５ａ）の一部分によって構成される、
ことを特徴とするリンク式クランプ装置。
【請求項３】
請求項１または２のリンク式クランプ装置において、
前記リンク部材（２８）の前記連結部（２８ａ）が球状に形成され、
前記装着孔（２５）の内周壁の先端部に先端に向うにつれて軸心に近づくように形成される曲面（２６）と、前記装着孔（２５）の底部に形成される凹部（２７）とに前記連結部（２８ａ）が支持される、
ことを特徴とするリンク式クランプ装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかのリンク式クランプ装置において、
前記ハウジング（１）と前記支柱（１８，１９）と前記クランプアーム（２０）とに跨って流路（３２，３３）が設けられ、その流路（３２，３３）に圧縮流体が供給され、
前記支柱（１８，１９）と前記クランプアーム（２０）との間に検出弁（４２，４３）が前記流路（３２，３３）を開閉可能となるように設けられ、その検出弁（４２，４３）によって前記クランプアーム（２０）の作動状態が検出される、
ことを特徴とするリンク式クランプ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、リンク式クランプ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のリンク式クランプ装置には、従来では、特許文献１(日本国・特開２００１−３４１０３９号公報の図１および図８に記載されたものがある。その従来技術は、次のように構成されている。
ハウジングの上壁に形成された挿入孔に、出力ロッドが上下方向へ移動可能で保密状に挿入される。また、ハウジングの上壁から２つの支柱が上方に突設され、その支柱にクランプアームが揺動可能に支持される。出力ロッドの上端面から上方に突設される突起部に、リンク部材の右端部がピンを介して揺動可能に連結される。そのリンク部材の左端部がクランプアームの右端部にピンを介して揺動可能に連結される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３４１０３９号公報(図１および図８)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術は次の問題がある。
上記リンク式クランプ装置では、出力ロッドと突起部との連結部分が、出力ロッドの上面から上方へ突設された突起部に設けられている。このため、出力ロッドと突起部とを連結させたときの高さ方向への寸法は、突起部が出力ロッドの上端面から上方へ突出する寸法分だけ大きくなる。従って、リンク式クランプ装置の高さ方向への全体寸法が大きくなる。
本発明の目的は、コンパクトな構造のリンク式クランプ装置を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、第１の発明は、例えば、図１から図３Ｂ，図４Ａおよび図４Ｂに示すように、リンク式クランプ装置を次のように構成した。
ハウジング１に形成される挿入孔３に、出力部材４が軸方向へ移動可能に挿入される。前記ハウジング１に設けられる駆動手段１２によって前記出力部材４が軸方向へ移動される。前記ハウジング１の先端壁１ａから支柱１８，１９が先端側に突設される。前記支柱１８，１９にクランプアーム２０が揺動可能に支持される。クランプ対象物Ｗに当接可能となるように押圧部２２が前記クランプアーム２０の一端部２０ａに設けられる。前記出力部材４の先端部４ａに装着孔２５が形成される。前記クランプアーム２０の他端部２０ｃにリンク部材２８が揺動可能に連結される。そのリンク部材２８は、連結部２８ａを有し、その連結部２８ａが前記装着孔２５内で軸心Ｃを中心に揺動可能となるように当該装着孔２５に挿入される。前記出力部材４が前記駆動手段１２によって軸方向の基端側限界位置へ移動されたときに、前記連結部２８ａの前記軸心Ｃが前記挿入孔３の内周壁の先端位置Ｐから所定距離Ｇだけ基端側に移動されるように構成される。
【０００６】
第１の発明は次の作用効果を奏する。
第１の発明のリンク式クランプ装置では、リンク部材と出力部材との連結部分が、出力部材の先端部に基端側へ向けて形成された装着孔内に設けられる。このため、上記の従来技術のように、連結部分が出力ロッド（出力部材）の上端面（先端面）から上方（先端側）へ突設された突起部に設けられる場合に比べて、本発明のリンク式クランプ装置では、連結部分を出力部材の先端面よりも基端側に設けられるので、リンク部材と出力部材とを連結させたときの高さ方向への寸法を小さくできる。その結果、リンク式クランプ装置の構造をコンパクトにできる。
【０００７】
上記の目的を達成するため、第２の発明は、例えば、図１から図３Ｂ，図４Ａおよび図４Ｂに示すように、リンク式クランプ装置を次のように構成した。
ハウジング１に形成される挿入孔３に、出力部材４が軸方向へ移動可能に挿入される。  前記ハウジング１に設けられる駆動手段１２によって前記出力部材４が軸方向へ移動される。前記ハウジング１の先端壁１ａから支柱１８，１９が先端側に突設される。前記支柱１８，１９にクランプアーム２０が揺動可能に支持される。クランプ対象物Ｗに当接可能となるように押圧部２２が前記クランプアーム２０の一端部２０ａに設けられる。前記出力部材４の先端部４ａに装着孔２５が形成される。リンク部材２８が連結部２８ａを有し、その連結部２８ａが前記装着孔２５内で揺動可能となるように挿入される。そのリンク部材２８が前記クランプアーム２０の他端部２０ｃに揺動可能に連結される。前記出力部材４は、筒状に形成される外側部材５と、その外側部材５の筒孔５ａに装着される内側部材６とを有する。前記装着孔２５は、前記外側部材５の前記筒孔５ａの一部分によって構成される。
【０００８】
第２の発明は次の作用効果を奏する。
第２の発明は、上記の第１の発明と同様の作用効果を奏する。
【０００９】
上記の第１発明および第２発明は、下記（１）および（２）の構成を加えることが好ましい。
（１）  例えば、図１から図３Ｂに示すように、前記リンク部材２８の前記連結部２８ａが球状に形成される。前記リンク部材２８の前記連結部２８ａは、前記装着孔２５の内周壁の先端部に先端に向うにつれて軸心に近づくように形成される曲面２６と、前記装着孔２５の底部に形成される凹部２７とによって支持される。
この場合、リンク部材の連結部が曲面によって先端側から確実に支持されると共に、凹部によって基端側から確実に支持される。
【００１０】
（２）  例えば、図１から図３Ｂ，図４Ａおよび図４Ｂに示すように、前記ハウジング１と前記支柱１８，１９とクランプアーム２０とに跨って流路３２，３３が設けられ、その流路３２，３３に圧縮流体が供給される。前記支柱１８，１９と前記クランプアーム２０との間に検出弁４２，４３が前記流路３２，３３を開閉可能となるように設けられ、その検出弁４２，４３によって前記クランプアーム２０の作動状態が検出される。
この場合、前記検出弁によって前記クランプアームの作動状態が確実に検出される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態を示し、リンク式クランプ装置のアンクランプ状態を示す断面図である。
【図２】図２Ａは、上記リンク式クランプ装置のクランプ状態を示す断面図である。図２Ｂは、上記の図２Ａ中の２Ｂ−２Ｂ線矢視断面図である。図２Ｃは、上記の図２Ａの右側面図に相当する図である。
【図３】図３Ａは、上記の図２Ｃ中の３Ａ−３Ａ線矢視断面図である。図３Ｂは、上記の図２Ｃ中の３Ｂ−３Ｂ線矢視断面図である。
【図４】図４Ａは、本発明の第２実施形態を示し、リンク式クランプ装置のアンクランプ状態を示す断面図である。図４Ｂは、上記の図４Ａ中の４Ｂ−４Ｂ線矢視断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の第１実施形態を図１から図３Ｂによって説明する。まず、アンクランプ状態を示す図１に基づいて上記リンク式クランプ装置の構造を説明する。
固定台としてのテーブルＴにリンク式クランプ装置のハウジング１が固定される。そのハウジング１内にシリンダ孔２が上下方向（軸方向）に形成される。そのシリンダ孔２に連通するように挿入孔３がハウジング１の上壁（先端壁）１ａに形成される。シリンダ孔２および挿入孔３に出力部材４が挿入される。その出力部材４は、筒状の外側部材５と、その外側部材５の筒孔５ａに挿入されて固定される内側部材６とを有する。その出力部材４は、下方から順に形成されたピストン７と出力ロッド８とを有する。そのピストン７がシリンダ孔２に上下方向へ移動可能で保密状に挿入される。出力ロッド８が挿入孔３に保密状に挿入される。出力ロッド８の外周面と挿入孔３の内周面との間にダストシール（シール部材）９が装着される。より詳しくいえば、環状のダストシール９の基部が、挿入孔３の上端部に形成された環状凹部に装着されると共に、ダストシール９の上端部に形成されたリップ部が出力ロッド８の外周面に当接される。
【００１３】
上記の出力部材４を上下方向へ移動させる駆動手段１２が、ハウジング１内に設けられ、次のように構成される。
上記ピストン７の下側にクランプ室１３が形成されると共に、ピストン７の上側にアンクランプ室１４が形成される。また、そのクランプ室１３に圧油を供給および排出する給排路１５がテーブルＴとハウジング１の胴部１ｂとに形成されると共に、アンクランプ室１４に圧油を供給および排出する別の給排路１６がテーブルＴとハウジング１の胴部１ｂとに形成される。
【００１４】
図２Ａ（および図２Ｃ）に示すように、ハウジング１の上壁（先端壁）１ａから第１支柱（支柱）１８と第２支柱（支柱）１９とが上方に突設される。その第１支柱１８の内壁と第２支柱１９の内壁との間にクランプアーム２０が挿入され、クランプアーム２０の長手方向の途中部２０ｂがピン２１を介して第１支柱１８と第２支柱１９とに垂直面内で揺動可能に支持される。クランプアーム２０の左端部（一端部）２０ａに押圧部２２が形成され、その押圧部２２がワーク（クランプ対象物）Ｗに当接可能となっている。
【００１５】
図１（および図２Ｃ）に示すように、出力部材４の上端部（先端部）４ａに装着孔２５が形成される。本実施形態において、装着孔２５は、外側部材５の筒孔５ａと内側部材６の上端部（先端部）６ａによって構成される。その装着孔２５の内周壁の上部に球面（曲面）２６が上方へ向かうにつれて軸心に近づくように形成されている。また、装着孔２５の底部（内側部材６の上端部６ａ）に凹部２７が形成される。その装着孔２５に、リンク部材２８の下端部に球状に形成された連結部２８ａが挿入されている。図２Ｃに示すように、その連結部２８ａの上部が球面２６に当接可能となっていると共に、連結部２８ａの下部が凹部２７に当接可能となっている。その連結部２８ａが軸心Ｃ回りに揺動可能となるように球面２６と凹部２７とによって支持可能となっている。また、前記の出力ロッド８の先端部に案内溝２９が水平方向へ形成され、案内溝２９の底壁面に装着孔２５が開口されている。そのリンク部材２８の長手方向の途中部２８ｂが案内溝２９の周壁に沿って案内される。このため、出力ロッド８に、何らかの外力が周方向へ作用する場合にも、リンク部材２８の途中部２８ｂによって出力ロッド８が回り止めされる。また、前記リンク部材２８の上端部にクランプアーム２０の右端部（他端部）２０ｃがピン３０を介して垂直平面で揺動可能に連結される。
なお、本実施形態のリンク式クランプ装置では、図１に示すように、出力部材４が駆動手段１２によって下限位置（基端側限界位置）に移動されたときに、前記リンク部材２８の連結部２８ａの軸心（揺動中心）Ｃが挿入孔３の内周壁の上端位置（先端位置）Ｐから所定距離Ｇだけ下方に離れた位置に移動されるように構成される。
【００１６】
図２Ｂ,図３Ａおよび図３Ｂに示すように、ハウジング１の上壁１ａと第１支柱１８とクランプアーム２０とに跨って第１流路（流路）３２が形成される。また、ハウジング１の上壁１ａと第２支柱１９内とクランプアーム２０とに跨って第２流路（流路）３３が形成される。その第１流路３２および第２流路３３に、クランプアーム２０の作動状態を検出するための圧縮エア（圧縮流体）が供給される。その第１流路３２は、上記の圧縮エアの供給源側から順に形成される第１供給孔３４と第１吐出孔３５と第１排出溝３６とを有する。また、第２流路３３は、上記の圧縮エアの供給源側から第２供給孔３７と第２吐出孔３８と第２排出溝３９とを有する。第１供給孔３４は、ハウジング１の上壁１ａと第１支柱１８とに跨って形成される。その第１供給孔３４に連通されるように第１吐出孔３５がクランプアーム２０に向けて第１支柱１８の内壁面に開口される。その第１吐出孔３５に連通可能となるように第１排出溝３６がクランプアーム２０の側壁に形成される。また、第２供給孔３７は、ハウジング１の上壁１ａと第２支柱１９とに跨って形成される。その第２供給孔３７に連通されるように第２吐出孔３８がクランプアーム２０に向けて第２支柱１９の内壁面に開口される。その第２吐出孔３８に連通可能となるように第２排出溝３９がクランプアーム２０の側壁に形成される。
【００１７】
図２Ｂに示すように、上記クランプアーム２０と第１支柱１８との間に第１検出弁（検出弁）４２が設けられる。また、クランプアーム２０と第２支柱１９との間に第２検出弁（検出弁）４３が設けられる。その第１検出弁４２および第２検出弁４３は、次のように構成される。
【００１８】
図２Ｂ（図３Ａおよび図３Ｂ）に示すように、上記クランプアーム２０に貫通孔４５が水平方向へ向けて形成され、その貫通孔４５に第１弁部材（弁部材）４６と第２弁部材（弁部材）４７とが圧縮バネ４８を挟むように挿入される。その圧縮バネ４８が第１弁部材４６と第１弁部材４７とを離間させるように付勢する。その第１弁部材４６は第１吐出孔３５の周壁に当接可能となっており、当接された場合には、第１流路３２を第１弁部材４６が遮蔽する。また、第２弁部材４７は第２吐出孔３８の周壁に当接可能となっており、当接された場合には、第２流路３３を第２弁部材４７が遮蔽する。
【００１９】
上記のリンク式クランプ装置は、図１および図２Ａに示すように、次のように作動する。
図１の初期状態（アンクランプ状態）では、クランプ室１３から圧油が排出されると共に、アンクランプ室１４に圧油が供給され、上記ピストン７が下限位置に移動されている。このリリース状態では、出力ロッド８の球面２６がリンク部材２８の連結部２８ａを下方へ押動させるので、リンク部材２８がクランプアーム２０の右端部２０ｃを下限位置に移動させる。すると、クランプアーム２０がピン２１を支点に時計回りの方向へ揺動されている。このとき、第１弁部材４６が第１吐出孔３５を遮蔽しており、第１吐出孔３５内の圧力が上昇されている。その上昇圧力を（図示しない）圧力センサによって検出することにより、リンク式クランプ装置がアンクランプ状態であることが検出される。
【００２０】
上記図１のアンクランプ状態から図２Ａのクランプ状態へクランプ駆動するときには、そのアンクランプ状態において、アンクランプ室１４から圧油を排出すると共に、クランプ室１３に圧油を供給する。すると、ピストン７が出力ロッド８とリンク部材２８とを介してクランプアーム２０の右端部２０ｃを上方へ押圧し、そのクランプアーム２０がピン２１を支点に反時計回りの方向へ揺動されていく。このとき、第１弁部材４６が第１吐出孔３５を遮蔽した状態から開放していき、第１吐出孔３５内の圧縮エアが第１排出溝３６を通って外部へ排出される。
その後、図２Ａに示すように、クランプアーム２０の押圧部２２がワークＷを上方から押圧する。その結果、リンク式クランプ装置がアンクランプ状態からクランプ状態に切換えられる。このとき、第２弁部材４７が第２吐出孔３８を遮蔽して、第２吐出孔３８内の圧力が上昇する。この上昇圧力を（図示しない）圧力センサによって検出することにより、リンク式クランプ装置がクランプ状態であることが第２検出弁４３によって検出される。
【００２１】
図２Ａのクランプ状態から図１のアンクランプ状態へアンクランプ駆動するときには、図２Ａのクランプ状態において、クランプ室１３から圧油を排出すると共に、アンクランプ室１４に圧油を供給する。すると、ピストン７が出力ロッド８とリンク部材２８とを介してクランプアーム２０を時計回り方向へ揺動させていく。このとき、第２弁部材４７は、第２吐出孔３８を遮蔽した状態から開放していくと、第２吐出孔３８内の圧縮エアが第２排出溝３９を通って外部へ排出される。引き続いて、ピストン７が下方へ移動されていくと、ピストン７がシリンダ孔２の底部に受け止められる。その結果、リンク式クランプ装置がクランプ状態からアンクランプ状態に切換えられる。このとき、第１弁部材４６が第１吐出孔３５を遮蔽して、第１吐出孔３５内の圧力が上昇する。この上昇圧力を（図示しない）圧力センサによって検出することにより、リンク式クランプ装置がアンクランプ状態であることが第１検出弁４２によって検出される。
【００２２】
上記の第１実施形態は次の効果を奏する。
第１実施形態では、リンク部材２８と出力部材４との連結部分が、連結部２８ａと曲面２６および凹部２７によって構成され、その連結部分が出力ロッド８の上端部に下方へ向けて形成された装着孔２５内に設けられる。このため、上記の従来技術のように、連結部分が出力ロッドの上端面から上方へ突設された突起部に設けられる場合に比べて、第１実施形態では、連結部分を出力ロッド８の上端面よりも下側に設けられるので、リンク部材２８と出力部材４とを連結させたときの高さ方向への寸法を小さくできる。その結果、リンク式クランプ装置の構造をコンパクトにできる。
【００２３】
図４Ａおよび図４Ｂは、本発明の第２実施形態を示し、上記の第１実施形態の構成部材と同じ部材(または類似する部材)には原則として同一の参照数字を付けて説明する。
図４Ａおよび図４Ｂの第２実施形態が上記の第１実施形態と異なる点は次の通りである。
【００２４】
図４Ａに示すように、ハウジング１は、上側から順に形成される上壁１ａと胴部１ｂと下壁１ｃを有している。その上壁１ａの挿入孔３に挿入される出力部材４が、筒状の外側部材５と、その外側部材５の筒孔５ａに挿入されて固定される内側部材６とを有する。その出力部材４の上部に形成された出力ロッド８が、挿入孔３にダストシール９を介して保密状に挿入される。内側部材６の上端部（先端部）６ａに装着溝５０が形成される。その装着溝５０にリンク部材２８の連結部２８ａが挿入されて、その連結部２８ａが装着溝５０の側壁にピン５１を介して揺動可能に連結される。また、装着溝５０の底壁からカバー部材５２が上方へ向けて突設され、そのカバー部材５２の上端部がリンク部材２８の連結部２８ａの外周壁に当接される。そのカバー部材５２はバネ材によって形成されている。図４Ｂに示すように、カバー部材５２と外側部材５の装着孔２５との間に押さえ部材５３が装着される。これにより、装着孔２５とリンク部材２８の連結部２８ａとの間に形成された隙間が、カバー部材５２と押さえ部材５３とによって塞がれる。その結果、その隙間に切粉等のごみが侵入することが防止される。
【００２５】
上記の第２実施形態は次の効果を奏する。
第２実施形態では、リンク部材２８と出力部材４との連結部分が、連結部２８ａと装着溝５０とピン５１とによって構成され、その連結部分が出力ロッド８の上端部に下方へ向けて形成された装着孔２５内に設けられる。このため、上記の従来技術のように、連結部分が出力ロッドの上端面から上方へ突設された突起部に設けられる場合に比べて、第２実施形態では、連結部分を出力ロッド８の上端面よりも下側に設けられるので、リンク部材２８と出力部材４とを連結させたときの高さ方向への寸法を小さくできる。その結果、リンク式クランプ装置の構造をコンパクトにできる。
【００２６】
上記の各実施形態は次のように変更可能である。
上記のシール部材は、樹脂によって形成されることに代えて、ゴムや金属などの他の素材によって形成されてもよい。また、シール部材は、ハウジング１内部に塵埃等のごみが混入するのを防止するダストシール９に限られず、シリンダ孔２内の圧力流体を外部へ漏れ出さないようにする封止部材であってもよく、例えば、Ｕ字形状のパッキンやＶ字形状のパッキンなどであってもよい。
上記の駆動手段１２に使用する圧力流体は、圧油に代えて圧縮空気などの気体であってもよい。その駆動手段１２としては、例示の複動式に代えて、バネリリース式やバネロック式などの単動式を採用してもよい。また、その駆動手段１２は、流体圧アクチュエータに代えて、電動機などの他の種類のアクチュエータであってもよい。
上記の外側部材５の内周壁の上部に形成される曲面は、球面２６によって構成されるのに代えて、テーパ面によって構成されてもよい。
上記のクランプアーム２０は、第１支柱１８と第２支柱１９とによって挟まれるように揺動可能に支持されることに代えて、第１支柱１８および第２支柱１９のうちのどちらか１方のみによって揺動可能に支持されるようにしてもよい。
上記の検出弁４２，４３は、クランプアーム２０と支柱１８，１９との間に２つ設けられることに代えて、２つの検出弁４２，４３のうちの１つをクランプアーム２０と支柱１８，１９との間に設けられるようにしてもよい。また、検出弁４２，４３は、リンク式クランプ装置のアンクランプ状態やクランプ状態を検出することに限られず、駆動途中状態を検出するようにしてもよい検出してもよい。
その他に、当業者が想定できる範囲で種々の変更を行えることは勿論である。
【符号の説明】
【００２７】
１：ハウジング，１ａ：上壁（先端壁），３：挿入孔，４：出力部材，４ａ：上端部（先端部），５：外側部材，５ａ：筒孔，６：内側部材，１２：駆動手段，１８：第１支柱（支柱），１９：第２支柱（支柱），２０：クランプアーム，２０ａ：左端部（一端部），２０ｃ：右端部（他端部），２２：押圧部，２５：装着孔，２６：球面（曲面），２７：凹部，２８：リンク部材，２８ａ：連結部，３２：第１流路（流路），３３：第２流路（流路），４２：第１検出弁（検出弁），４３：第２検出弁（検出弁），Ｗ：ワーク（クランプ対象物）．
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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