(57)【要約】【課題】本発明は、剛体の刃支持体を、バッグに対する刃の衝撃を緩和することができる振動システムに置き換える、冷凍血液製剤のバッグを空にするための自動装置に関する。【解決手段】冷凍血液製剤のバッグを空にするための自動装置は、製剤取出装置と、製剤受容ホッパと、バッグを受容領域から製剤取出装置に輸送するための輸送手段と、受容領域と製剤取出装置との間に形成されたバッグの経路に配置されている切断手段とを備えており、切断手段は、切断手段に対するバッグの衝撃エネルギを吸収するように、且つ、切断手段を切断手段の初期位置に復帰させるように構成されている、手段を具備する振動支持体に収容されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
冷凍血液製剤のバッグを空にするための自動装置であって、
製剤取出装置と、
製剤受容ホッパと、
前記バッグを受容領域から前記製剤取出装置に輸送するための輸送手段と、
前記受容領域と前記製剤取出装置との間に形成された前記バッグの経路に配置されている切断手段と、
を備えている前記自動装置において、
前記切断手段が、前記切断手段に対する前記バッグの衝撃エネルギを吸収するように、且つ、前記切断手段を前記切断手段の初期位置に復帰させるように構成されている、手段を具備する振動支持体に収容されていることを特徴とする自動装置。
【請求項２】
前記バッグを輸送するための前記手段が、前記バッグの形状に応じて、前記経路を修正するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の自動装置。
【請求項３】
前記振動支持体が、前記輸送手段の前記経路を修正するための感触器として機能することを特徴とする請求項１又は２に記載の自動装置。
【請求項４】
前記バッグを輸送するための前記手段が、ロボットアームを備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動装置。
【請求項５】
前記切断手段に対する前記バッグの衝撃エネルギを吸収するように、且つ、前記切断手段を前記切断手段の初期位置に復帰させるように構成されている、前記手段が、少なくとも１つの弾性手段を備えていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動装置。
【請求項６】
前記振動支持体が、揺動体と、前記揺動体に作用する互いに対して反対向きの力から成る一対の力を発生させるように配置されている少なくとも２つの弾性手段と、を備えていることを特徴とする請求項５及び請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動装置。
【請求項７】
前記振動支持体が、前記振動支持体の位置を出力信号に変換するための装置を備えていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の自動装置。
【請求項８】
前記振動支持体が、前記切断手段の角度位置を出力信号に変換するための装置を備えていることを特徴とする請求項７に記載の自動装置。
【請求項９】
前記振動支持体の位置を出力信号に変換するための装置から受信された信号に従って、前記輸送手段の経路を修正するためのアクチュエータユニットを備えていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の自動装置。
【請求項１０】
前記切断手段が、刃を備えていることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の自動装置。
【請求項１１】
前記刃が、連続的な刃先と、互いに対して垂直に方向づけられている２つの切断面とを有していることを特徴とする請求項１０に記載の自動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、冷凍製剤のバッグを空にするための自動装置を開表わす。好ましくは、前記冷凍製剤は血液製剤である。
【背景技術】
【０００２】
血液製剤を保管するために、可撓性プラスチック容器の使用が幅広く知られている。通常、前記可撓性プラスチック容器はバッグである。前記血液製剤が通常保管される最も一般的な形態は、未加工の血液、血漿、赤血球、及び血小板である。
【０００３】
血液由来の製剤を専門に扱う医薬研究室では、バッグは、提供者から集められた血液製剤で満たされて受け取られる。前記血液製剤は、前記血液製剤を最適な保存状態で維持するために冷凍されて到着する。この冷凍血液製剤は、医薬用途においてその使用を行うのに必要な処理を実行するために、バッグから取り出されなければならない。
【０００４】
一旦冷凍されたバッグの大きさ及び形における多様性のため、冷凍血液製剤をバッグから取り出す工程の自動化は、多くの技術的困難を提起する。この理由のため、冷凍血液製剤のバッグを空にする工程は、従来から、手作業で、又は、半自動的に行われてきており、これは、生物学的危害のある製剤を、通常は作業者による非人間工学的な方法で取り扱うことを伴う。
【０００５】
特許文献１は、製剤取出装置、製剤回収ホッパ、切断装置、バッグを受容領域から製剤取出装置まで輸送するための装置、２つの保持アーム、及び作動装置から作られた、冷凍血液由来製剤のバッグを空にするための装置を開表わす。
【０００６】
上記の文献において開示されている装置では、輸送手段は、受容領域から製剤取出装置まで冷凍血液由来製剤のバッグを輸送するように構成されている。前記製剤取出装置は、２つのローラから作られている。これらのローラは、反対方向に回転し、バッグが両ローラの間に位置決めされる場合に前記ローラが反対方向にバッグを巻き上げて、前記バッグの内容物を製剤回収ホッパに落下させるように、モータによって作動される。受容領域と取出装置との間の中途の固定位置には、刃がある。前記刃は、輸送手段がバッグを受容領域から取出装置に移動している間に前記バッグが刃と衝突して前記刃が前記バッグを引き裂くように、バッグが通過する経路に配置されている。バッグにおけるこの引き裂きにより、取出装置のローラは、前記バッグを取り除いて、前記バッグに収容されている血液製剤を製剤回収ホッパに落下させることができる。
【０００７】
前記装置は、冷凍されたバッグの形状の多様性により、刃が確実にバッグを引き裂くために、容積及び質量が最大になっているバッグの本体のおおよそ半分を前記刃が通過しなければならないという欠点を有している。これは、バッグが刃と衝突するときに前記刃が大きな機械的応力を受け、これにより前記刃が僅かな作業サイクルの後に壊れることを意味する。
【０００８】
刃が壊れると、空にする工程は、前記刃を変えるために停止されなければならない。刃を変える間に機械が停止されるこの時間経過は、工程の中断であり、結果として重大な経済的損失を表している。
【０００９】
本発明は、前記切断刃の耐用期間を拡大することを目的としており、従って、冷凍血液製剤のバッグを空にするための自動化された工程の動作サイクルを延ばすことを目的としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】欧州特許出願公開第２５４８７０５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、剛体の刃支持体を、バッグに対する刃の衝撃を緩和することができる振動システムに置き換えることによって、上記の問題を克服している。さらに、本発明はまた、輸送手段を、バッグの形状に応じてその経路を変更する能力を有する他の手段に置き換え、また切断刃を修正する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明では、輸送手段は、その経路を変数に応じてリアルタイムで変更させる機能を使用できる。輸送手段がその経路を修正する基になる変数は、バッグの形状である。より具体的には、輸送手段の経路を修正するために使用されるパラメータは、バッグの厚さである。好ましくは、輸送手段はロボットアームを備える。回収領域から製剤取出装置まで輸送されているバッグの厚さを決定するために、振動する刃のシステムが、好ましくは感触器として使用される。
【００１３】
刃が受ける応力を最小限にする１つの方法は、刃に引き込む能力を提供することである。これは、刃が振動できるように、刃へのバネの追加によって達成できる。しかしながら、それによって得られる結果は、刃がバッグの切断を終えると、バネの復帰による問題があり、結果として刃の問題があり得るため、必ずしも全体として最適ではない。
【００１４】
この欠点を克服するために、本発明の特に好ましい実施形態では、第２のバネが振動刃支持体に追加されている。従って、刃の移動が急激になりすぎないように、及び、刃が大きな機械的応力を受けないように、切断のために必要な力を提供するためのバネと、そのバネの復帰力を相殺するための別のバネとがある。
【００１５】
さらに、好ましい実施形態では、切断刃は弾性のカップリングを用いてシングルターンエンコーダに接続され、そのため、刃に加えられる力がより大きくなると、弾性カップリングの圧縮がより大きくなる。弾性カップリングの圧縮はエンコーダによって検出され、次にエンコーダは圧縮をロボットに送信し、そのためロボットがその経路を変更する。従って、バッグが非常に薄い場合、刃が非常に小さく振動するため、ロボットはその経路をほとんど変えない。しかしながら、バッグが非常に厚い場合、刃が大きな度合いで引き込むため、ロボットはその経路を大幅に変更する。これによって、刃が過剰な機械的応力を受けることなく、均一な切断をバッグに行うことができる。
【００１６】
本発明の場合では、バッグの切断の深さは、バッグが含む製剤（通常は血漿）の温度のみに依存し、バッグの形状に依存しない。さらに、バッグの異なる厚さのため、輸送手段及び刃によって受ける衝撃は、刃支持体の弾性手段システムによって緩和される。
【００１７】
本発明の別の態様によれば、新規のより有利な種類の切断刃も開示されている。新規の刃は、有利には、連続的な刃先と２つの切断面とを有する刃である。特許文献１に開示されている鋸歯状の刃は、振動支持体と、それ自体の経路を変える能力を有する切断手段とによっても使用できるが、より良好な結果が、連続的な刃先と２つの切断面とを有する新規の刃を用いて得られることが、実験的に分かっている。新規の刃のおかげで、輸送手段及び振動刃支持体の新たな機能性は、最大限の利益まで用いられ得る。
【００１８】
結果として、本発明は、切断されるバッグの形状に応じてそれ自体の経路を修正することができる輸送手段と協働し、構成要素は血液製剤のバッグを空にするための自動装置に組み込まれる振動切断システムであって、バッグを空にするための自動装置の作業サイクルが拡大されると共に装置によって必要とされる保守が低減されるように切断刃の耐用期間を拡大する振動切断システムを開表わす。
【００１９】
より具体的には、本発明は、冷凍血液製剤のバッグを空にするための自動装置であって、自動装置が、製剤取出装置と、製剤受容ホッパと、バッグを受容領域から製剤取出装置に輸送するための輸送手段と、受容領域と製剤取出装置との間に形成されたバッグの経路に配置されている切断手段とを備えており、切断手段が、切断手段に対するバッグの衝撃エネルギを吸収するように、且つ、切断手段を切断手段の初期位置に復帰させるように構成されている、手段を具備する振動支持体に収容されている、自動装置を開表わす。
【００２０】
血液製剤のバッグが切断手段によって引き裂かれると、輸送手段はバッグを製剤取出装置に持って行く。好ましくは、製剤取出装置は２つのローラを備える。さらにより好ましくは、両方のローラは接触しており、反対方向で回転し、それによってバッグは、バッグ全体に沿って長手方向の圧力を加えるローラ同士の間を通過させられる。この構成を用いることで、冷凍血液製剤はバッグから取り出すことができ、対応するバッグから取り出されると、血液製剤は製剤回収ホッパに落下する。
【００２１】
本発明の実施形態では、血液製剤バッグの切断又は引き裂きが切断手段によって生成される。好ましい実施形態では、切断手段はバッグの横断する切断のための手段である。さらにより好ましい実施形態では、切断手段は刃を備える。より有利には、刃は、連続的な刃先と、９０°で配置された２つの切断面とを有する刃である。
【００２２】
本発明の実施形態では、切断手段は、血液製剤のバッグを受容領域から製剤取出装置領域まで輸送するための輸送手段によって定められる経路に沿った固定位置に位置している。
【００２３】
有利には、バッグを輸送するための手段はロボットアームを備える。さらにより有利には、輸送手段は、それが定める経路を、パラメータを用いて修正できる。さらにより好ましくは、パラメータは、切断されて空にされるバッグの形状である。最も有利な可能な実施形態では、輸送手段の経路を修正するために使用されるパラメータは、バッグの厚さである。
【００２４】
モデルでは、振動支持体は、輸送手段の経路を修正するための感触器として機能する。
【００２５】
具体的な実施形態では、切断手段は揺動組立体のシャフトに収容されている。本発明の具体的な実施形態では、揺動組立体のシャフトに収容されている切断手段は、１５°の最大振動を有し得る。切断手段支持体の振動が角度の代わりに線形である他の実施形態も可能である。
【００２６】
実施形態では、前述の揺動組立体はシャフトと揺動体とを備える。より有利な実施形態では、揺動体は半分の円柱であるが、他の実施形態では、揺動体は多角形の角柱、円柱の区域などの形態を取り得る。
【００２７】
本発明の実施形態では、揺動組立体のシャフトはその長さに沿って異なる直径を有し、そのため直径の各々の変化が停止部として機能する。好ましくは、その前部分において、揺動組立体のシャフトは２つの異なる直径を有する。
【００２８】
本発明の好ましい実施形態では、前部分における揺動組立体のシャフトの２つの異なる直径によって定められる円環は、少なくとも１つの孔を有している。好ましくは、円環は、鉛直軸線に関して対称に、且つ、水平なシャフトに沿って配置される２つの孔を備えている。
【００２９】
モデルでは、切断手段は、細長い溝と、少なくとも１つの孔とを備える。細長い溝のため、切断手段は、より小さい直径の揺動組立体のシャフトの前部分に収容されており、そのため、切断手段の少なくとも１つの孔は、シャフトの直径における変化によって定められる円環の少なくとも１つの孔と位置合わせされる。好ましくは、切断手段は、細長い溝の長手方向軸線に関して対称に配置される２つの孔を備えている。
【００３０】
本発明の実施形態では、切断手段は、切断手段の少なくとも１つの孔とシャフトの少なくとも１つの孔との各々のための保持ピンの挿入を用いて、シャフトに取り付けられる。好ましくは、切断手段は、一方の側において、切断手段が、シャフトの断面における変化によって定められる円環に当接し、他方の側において、切断手段が、刃を保持するための頭部に当接するように配置される。好ましくは、刃を保持するための頭部は、揺動組立体のシャフトのより小さい直径の前部分が、刃を保持するための頭部の長手方向の孔に挿入されるように長手方向の孔を備える。揺動組立体のシャフトと頭部の長手方向の孔との間の嵌め合いは、頭部を取り外すためには大きな力が必要とされるようになっており、それは連結が通常の動作条件下において受ける力より相当に大きい力である。
【００３１】
本発明の実施形態では、切断手段に対するバッグの衝撃エネルギを吸収するように、且つ、切断手段をその初期位置に復帰させるように構成されている、手段は、少なくとも１つの弾性手段を備えている。有利には、少なくとも１つの弾性手段は揺動体に作用する。本発明の好ましい実施形態では、振動支持体は、揺動体と、揺動体に作用する互いに対して反対向きの力から成る一対の力を発生させるように配置されている少なくとも２つの弾性手段と、を備えている。最も有利な実施形態では、弾性手段はバネである。切断手段支持体の振動が線形である本発明の他の実施形態では、弾性手段は、支持体の振動の方向と平行に配置される。
【００３２】
弾性手段のこの構成を用いることで、一部の弾性手段は、切断のための必要な力を生成することができ、他の弾性手段は、刃の移動が急激になりすぎないように弾性手段の復帰力を相殺することができる。
【００３３】
有利には、必要な切断力を生成する弾性手段、又は、弾性圧縮手段は、復帰力を相殺するための弾性手段、又は、単に弾性の相殺手段より大きい弾性定数（Ｋ）を有する。しかしながら、弾性圧縮手段以上である弾性定数を弾性相殺手段が有する他の実施形態も可能である。
【００３４】
本発明の好ましい実施形態では、バネが一端において揺動体に取り付けられ、他端においてスペーサに取り付けられる。好ましくは、スペーサは、非永続的な連結手段によって振動する刃のケーシングに取り付けられる。有利には、非永続的な連結手段はネジである。
【００３５】
本発明の実施形態では、様々な内部部品が、振動する刃のケーシングの内部に収容されている。ケーシングは、その端のうち一方において、内側部分に封止ガスケットを有するカバーによって閉じられる。カバーは、揺動組立体のシャフトが通過する中心開口部を有している。好ましくは、リテーナが、閉止が封止されることを確保するために、揺動組立体のシャフトとカバーとの間に位置決めされる。好ましくは、カバーは、非永続的な連結手段によって振動する刃のケーシングに連結される。より有利には、非永続的な連結手段はネジである。
【００３６】
本発明の実施形態では、複数の軸受が、振動する刃のケーシングの内側に配置されており、軸受は、揺動組立体のシャフトを支持し、摩擦を最小限としつつ組立体を回転させるようになっている。
【００３７】
モデルでは、振動支持体は、振動支持体の位置を出力信号に変換するための装置を備えている。有利には、振動支持体は、切断手段の角度位置を出力信号に変換するための装置を備えている。
【００３８】
本発明の実施形態では、揺動組立体のシャフトの後端は弾性カップリングに連結され、弾性カップリングはさらに、非永続的な連結手段によって、揺動組立体の位置を出力信号に変換するための装置に連結されている。切断刃が揺動組立体に堅固に連結されるならば、揺動組立体の位置は切断刃の位置に相当する。好ましくは、弾性カップリングは振動支持体のケーシングの内部に収容されており、一方、揺動組立体の位置を出力信号に変換するための装置は、振動刃のケーシングの外側に、その後端における開口部を貫通して突出している。好ましくは、振動支持体の位置を出力信号に変換するための装置と、振動支持体のケーシングとの間に、リテーナが設けられている。
【００３９】
本発明の様々な実施形態の一部を形成するリテーナ及び封止ガスケットの目的は、血液製剤の可及的な汚染を防止するために配置されている様々な連結の封止された閉止を確保することである。バッグから取り出される血液製剤がその後に医薬用途で使用されるため、血液製剤が汚染されていないことを確保することは必須である。
【００４０】
実施形態では、揺動組立体の位置を決定するために使用される変数は、その角度位置である。本発明の好ましい実施形態では、揺動組立体の角度位置を出力信号に変換するための装置はエンコーダである。さらにより好ましくは、エンコーダの出力信号はアナログ信号である。当業者であれば理解するように、切断手段支持体の振動が線形である他の実施形態では、支持体の位置及びその支持体が収容されている切断手段の位置を決定するために使用されるセンサは、この種類の移動に特異的なセンサであり、つまり、線形位置センサである。
【００４１】
本発明の実施形態では、エンコーダのアナログ出力信号の電圧は、切断手段の角度位置に応じて変わる。
【００４２】
本発明の実施形態では、エンコーダはアナログ入力カードに連結される。アナログ入力カードは、エンコーダのアナログ出力信号を、ロボットアームのアクチュエータユニットによって読み取ることができるデジタル信号に変換するように構成されている。
【００４３】
モデルでは、冷凍血液製剤のバッグを空にするための自動装置が、振動支持体の位置を出力信号に変換するための装置から受信された信号に従って、輸送手段の経路を修正するためのアクチュエータユニットを備えている。
【００４４】
好ましくは、ロボットアームのアクチュエータユニットはプログラマブルロジックコントローラである。プログラマブルロジックコントローラは、ロボットアームの移動を制御するように構成されている。
【００４５】
より好ましくは、プログラマブルロジックコントローラは、切断手段の角度位置に応じてロボットアームの経路を修正するように構成されている。
【００４６】
有利な実施形態では、プログラマブルロジックコントローラは、切断されるバッグの厚さ及び／又は形に拘わらず、切断手段が特定の角度位置にあることを確保するように試みる。切断手段の目標の角度位置は、目標角度として定められる。有利な実施形態では、プログラマブルロジックコントローラは、切断手段によって定められる角度が目標角度にできるだけ近くなるように、ロボットアームによって定められる経路を変える。
【００４７】
本明細書では、血液製剤の概念は、未加工の血液、血漿、又は他の血液由来の製剤を言っている可能性がある。明細書では、血液製剤の概念と冷凍血液製剤の概念とは同等のものである。刃及び切断刃の概念は、本明細書を通じて、同等に置き換え可能な方法で用いられている。文面を通じて、振動支持体及び振動刃支持体という用語は、同等に置き換え可能な方法で用いられている。本明細書では、ロボット及びロボットアームという用語は、同等に置き換え可能な方法で用いられている。
【００４８】
理解を助けるために、説明のための非限定的な図面に、本発明における冷凍血液製剤のバッグを空にするための自動装置の実施形態が含まれている。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】冷凍血液製剤のバッグを空にするための自動装置の斜視図である。
【図２】振動刃支持体の斜視図である。
【図３】振動刃支持体の分解斜視図である。
【図４】振動刃支持体の長手方向の断面図である。
【図５】振動刃支持体の横断方向の断面図である。
【図６】振動刃支持体の長手方向の断面における斜視図である。
【図７】先行技術に属する刃の正面図である。
【図８】本発明における刃の正面図である。
【図９】冷凍血液製剤のバッグが採用し得る様々な形を示す図である。
【図１０】刃の所与の目標角度及び特定のバッグの形状についてのエンコーダの読み取り及びロボットアームの高さの読み取りの例を示す図である。
【図１１】ロボットアームの作動の動作図である。
【発明を実施するための形態】
【００５０】
図１は、血液製剤のバッグを空にするための自動装置を表わす。図１に表わす実施形態では、単一の作業ステーションにおいて血液製剤のバッグを空にするための２つの自動装置があることが示され得る。図示の実施形態では、両方の装置は血液製剤回収ホッパ７を共有し、残りの要素は重複している。当該実施形態では、輸送手段がロボットアーム４であることが見て取れる。ロボットアーム４は、血液製剤のバッグ（図示しない）を受容領域から取出装置５に輸送するように構成されている。プラスチックバッグが、冷凍血液製剤の方向と反対の方向で取出装置５によって巻き上げられ、バッグは使用済みバッグ回収容器６に落下する。
【００５１】
図１に表わす実施形態では、取出装置５は、反対方向で回転する２つの平行なローラを備えており、そのため、バッグが２つのローラの間に位置決めされる場合、ローラは、冷凍血液製剤の方向と反対の方向でバッグを巻き上げて、血液製剤を回収ホッパ７に落下させるようにする。
【００５２】
図１の実施形態では、受容領域と取出装置５との間の中途で、固定位置において、振動支持体１に収容されている刃がある。振動支持体１と、対応する刃とは、ロボットアーム４がバッグを受容領域から取出装置５に移動している間にバッグが刃と衝突して刃がバッグを引き裂くように、バッグによって取られる経路に配置されている。バッグにおけるこの引き裂きのため、取出装置５のローラはバッグを取り除くことができる。
【００５３】
図１に表わすロボットアーム４は、空にされる血液製剤のバッグの形状に応じて、その経路を修正する能力を有する。これを行うために、切断刃を保持もしている振動支持体１は、バッグの形状を決定するために感触器としても作用し、ロボットアーム４はそれに応じて経路を変更できる。ロボットアーム４の経路を変更する目的は、切断刃を所与の目標角度で維持することである。
【００５４】
図２は、本発明における振動支持体１の全体を表わす。振動支持体１の内部構成要素は、カバー４０によって前部分において閉じられているケーシング１００の内部にある。カバー４０が、この場合ではネジである非永続的な連結手段によってケーシング１００に連結されるため、振動支持体１の内部は、その内部構成要素を交換又は保守するために容易にアクセスできる。
【００５５】
図２に表わすように、刃２０を固定するための振動支持体１は、構成要素の中でも、固定頭部１０を有している。エンコーダ１４０がケーシング１００の後部分から突出している。エンコーダ１４０は、刃２０の角度位置を出力信号に変換するように構成されている。そのため、出力信号は、輸送手段（図示しない）が通過すべき経路を決定するために使用されることになる。
【００５６】
図３は、振動支持体１の当該実施形態のすべての構成要素の分解斜視図を表わす。図３から理解されるように、振動支持体１の前端に、刃２０が所定位置のままであることを確保する機能の固定頭部１０がある。刃２０は、揺動組立体５０のシャフト５２に収容されている。図３に表わすように、揺動組立体５０のシャフト５２はその長さに沿って異なる直径を有し、そのため直径の各々の変化が停止部として機能する。図３に表わす実施形態では、刃２０は、前部分において揺動組立体５０のシャフト５２の直径における縮小部に当接する。さらに、刃２０を固定するために、刃２０と、シャフト５２の直径における変化によって定められた円環とは、固定ピン５４が各々挿入される２つの開口部５３を有している。
【００５７】
図３に表わすように、揺動組立体５０は、当該実施形態では半円柱である揺動体５１を備える。図示の実施形態では、２つのバネが揺動体５１に作用し、当該バネは、鉛直軸線に対して、揺動体に作用する互いに対して反対向きの力から成る一対の力を発生させるように、対称に配置されている。図表わす実施形態では、圧縮バネ６０は、補償バネ７０の弾性定数より大きい弾性定数（Ｋ）を有している。圧縮バネ６０は、切断のために必要な力を生成する責任があり、一方、補償バネ７０は、揺動体５１の移動が急激になりすぎないように圧縮バネ６０の復帰力を相殺するように構成されている。当該実施形態では、２つのバネ６０、７０はブッシュ６１、７１を各々通過する。
【００５８】
図３に表わす実施形態では、圧縮バネ６０及び補償バネ７０は、それらの上端において揺動体５１に取り付けられ、それらの下端においてスペーサ９０に取り付けられる。当該実施形態では、スペーサ９０は、円柱の区域の形を有し、非永続的な連結手段によってケーシング１００に連結される。
【００５９】
揺動組立体５０と揺動組立体５０に収容されている構成要素とを支持するために、及び、摩擦を最小限としつつそれらの回転を容易にするために、振動支持体１は少なくとも１つの軸受８０を有している。図３に表わす実施形態では、振動支持体１は、揺動組立体５０のシャフト５２に沿って配置される４つの軸受８０を有している。
【００６０】
図３に表わす実施形態で分かるように、揺動組立体５０のシャフト５２は、その後部部によって弾性カップリング１２０に連結され、弾性カップリング１２０はエンコーダ１４０にさらに連結される。弾性カップリング１２０の機能は、幾つかある中でも、位置ずれを修正すること、衝撃及び振動を緩和すること、及び、滑らかで静かな移動の伝達を提供することである。エンコーダ１４０はエンコーダ支持体１３０によって支持される。エンコーダ支持体１３０は、エンコーダ１４０のシャフトが通過する中心開口部を有している。支持体１３０を通過するエンコーダ１４０のシャフトは、弾性カップリング１２０に連結される。図示の実施形態では、エンコーダ１４０は、その支持体１３０に、この場合ではネジである非永続的な連結手段によって連結される。支持体１３０はさらにケーシング１００の内部に嵌まる。
【００６１】
図３に表わす実施形態では、振動支持体１の内部構成要素はケーシング１００の内部に収容されている。その前部分において、ケーシング１００はカバー４０によって閉じられる。先に説明したように、カバー及びケーシングは、好ましくは非永続的な連結手段によって連結される。封止された閉止を提供するために、カバー４０は、その内側において封止ガスケット４１を有する。カバーは、揺動組立体５０のシャフト５２が突出して貫通する中心開口部を有している。図３で分かるように、図示の実施形態では、封止を提供し、血液製剤が振動支持体１の内部に入ることができないようにすることを目的とするリテーナ３０が、カバー４０とシャフト５２との間にあり、それによって、血液製剤の汚染と、振動支持体１の構成要素の劣化とを防止する。
【００６２】
当該実施形態では、エンコーダ１４０は、ケーシング１００の後部分の開口部を貫通して突出している。リテーナ１１０が、封止を提供するために、ケーシング１００の後部分の開口部とエンコーダ１４０との間に位置決めされる。
【００６３】
図４は、振動支持体１の側方からの断面図である。図４は、様々な構成要素がどのように組み立てられているかということと、振動支持体１におけるそれらの配置とをかなり詳細に表わす。
【００６４】
図５は、振動刃支持体１の横断方向の断面図である。図５は、揺動組立体５０の配置と、支持体にその振動する性質を与える残りの補助的な構成要素とをより詳細に表わす。図５は、当該実施形態において、圧縮バネ６０と補償バネ７０との両方が、それらの上端において揺動体５１にどのように取り付けられ、それらの下端においてスペーサ９０にどのように取り付けられるかを表わす。図５は、バネ６０、７０が、対応するブッシュ６１、７１をどのように有しているかをも表わす。バネ６０、７０は、対応するブッシュ６１、７１が案内部として機能する方法でブッシュを通過する。図５に表わすように、図示の実施形態では、バネ６０、７０とブッシュ６１、７１との両方は、鉛直軸線に関して対称に配置されている。
【００６５】
図６は、振動刃支持体の長手方向の断面における斜視図である。図６は、振動支持体１に含まれる様々な構成要素がどのように位置決めされるかをかなり明確に表わす。
【００６６】
図７は、特許文献１に開示されている装置で使用される刃を表わす。本発明の開発の局面の間、以前に使用されていた刃２は、振動支持体１において、それ自体の経路を修正する能力を有する輸送手段との組み合わせでの使用にとって、許容可能であるが、最適な解決法ではないことが観察されていた。この理由のため、切断刃の設計は、振動支持体１及び新規の輸送手段との使用にとって最適化されている。
【００６７】
図８は、振動支持体１、及び、それ自体の経路を修正する能力を有する輸送手段との組み合わせでの使用にとって最適化された刃を表わす。最適な実施形態では、刃２０は、互いに対して垂直に方向づけられている２つの連続的な刃先切断面２３、２４を有している。図８から理解されるように、当該実施形態では、刃は、細長い溝２１と、細長い溝２１の長手方向軸線に関して対称に配置された２つの開口部２２とを備えている。刃２０を固定するために、シャフト５２は、開口部２２がシャフト５２の直径における変化によって定められた円環における対応する開口部５３と位置合わせられるようにして、細長い溝２１に収容されている。刃が動かなくなることを確保するために、固定ピン５４が刃２０における開口部２２と、シャフト５２における開口部５３とを通して挿入される。また、刃を固定するために、シャフト５２に取り付けられる固定頭部１０が設けられる（図２〜図４参照）。
【００６８】
図９は、血液製剤のバッグが凍結されたときに取り得る様々な形を例として表わす血液製剤の３つのバッグ３、３′、３′′を、純粋に例示の目的のために表わす。図９から理解されるように、バッグ３、３′、３′′は顕著に異なる形状を呈しており、これにより、冷凍血液製剤のバッグを空にする工程の自動化を困難にしている。
【００６９】
図１０は、刃角度７０００についての読み取りの例と、所与の目標角度８０００についての切断の間の輸送手段の高さ９０００における変化と、特定の形の血液製剤のバッグ３′′′とを、純粋に例示の目的のために表わす。
【００７０】
グラフで分かるように、バッグの厚さが増加していくとき、これはエンコーダ１４０によって読み取られる刃角度７０００によって反映される。当該実施形態では、輸送手段は、刃角度７０００が目標角度８０００の値を超えるまで経路が変えられないようにプログラムされており、その目標角度８０００の位置から、輸送手段の高さは増加し始め、刃角度７０００が下がるまで増加し、その位置において、輸送手段は上昇を停止する、又は、刃角度７０００における変化に応じて下降する。最後に、刃角度７０００が初期位置に戻るとき、装置は、バッグが刃をすでに通過しており、輸送手段が初期の高さまで下降したことを検出する。
【００７１】
本発明における装置では、目標刃角度８０００、刃角度８０００に応じる輸送手段の高さ９０００における変化、角度における変化に対する感度などのパラメータが、望まれる結果の種類（刃の耐用期間の最長化、切断時間の最短化など）に応じて構成することができる。
【００７２】
最後に、図１１は、当該実施形態において輸送手段として機能するロボットアーム４の作動の動作図である。図１１に表わすように、当該工程は、刃１０００の角度位置を読み取るエンコーダ２０００で始まる。当該実施形態では、エンコーダは、アナログ入力カード３０００によって読み取られるアナログ出力信号を生成し、アナログ入力カード３０００は、エンコーダ２０００の出力信号をデジタル化するように構成されている。アナログ入力カード３０００の出力信号は、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）４０００によって読み取られる。目標刃角度５０００もプログラマブルロジックコントローラ４０００に導入される。刃の実際の角度及び目標角度に応じて、プログラマブルロジックコントローラ４０００は、冷凍血液製剤のバッグを受容領域から取出領域まで輸送するロボットアーム６０００を上昇又は下降させることが必要か否か決定する。
【００７３】
本発明は、代表的な例に基づいて説明及び図示したが、例を用いて提供された実施形態は本発明を決して限定せず、そのため、添付の特許請求の範囲の内容に直接的に含まれる、又は、同等として含まれる本発明の変形が本発明の範囲内に含まれるとみなされるべきことは、理解されるべきである。
【符号の説明】
【００７４】
１  振動支持体
３、３′、３′′、３′′′  バッグ
４  ロボットアーム
５  取出装置
６  使用済みバッグ回収容器
７  血液製剤回収ホッパ
１０  固定頭部
２０  刃
２１  細長い溝
２２  開口部
２３、２４  刃先切断面
３０  リテーナ
４０  カバー
４１  封止ガスケット
５０  揺動組立体
５１  揺動体
５２  シャフト
５３  開口部
５４  固定ピン
６０  圧縮バネ
７０  補償バネ
６１、７１  ブッシュ
８０  軸受
９０  スペーサ
１００  ケーシング
１１０  リテーナ
１２０  弾性カップリング
１３０  エンコーダ支持体
１４０  エンコーダ
１０００  刃
２０００  エンコーダ
３０００  アナログ入力カード
４０００  プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）
５０００  目標刃角度
６０００  ロボットアーム
７０００  刃角度
８０００  目標角度
９０００  切断の間の輸送手段の高さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【外国語明細書】
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