(57)【要約】      （修正有）【課題】装置を無線で操作するシステムを簡易に構成できるようにする無線端末及び制御システムを提供する。【解決手段】制御システム１において、無線端末２１、２２において、作業者が操作可能なボタン２０１、２０２と、作業者Ｐがボタン２０１、２０２を操作することによりロボット側の非常停止スイッチ５２を無線で操作するための操作信号を送信する送信部２１１、２１２とを設ける。無線端末２１、２２は、ロボットＲ側の非常停止スイッチ５２に作用して非常停止スイッチ５２を操作することで、ロボットを非常停止させる。【選択図】図１０
2019102838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置側の手操作入力機器を無線で操作するための無線端末であって、
操作者が操作可能な操作部と、
操作者が前記操作部を操作することにより前記手操作入力機器を無線で操作するための操作信号を送信する送信部と
を備えた無線端末。
【請求項２】
請求項１において、
前記手操作入力機器が非常停止スイッチである、
ことを特徴とする無線端末。
【請求項３】
請求項１において、
前記操作部がボタンである、
ことを特徴とする無線端末。
【請求項４】
請求項１において、
前記操作部が操作された状態でロックするロック機構をさらに備えた、
ことを特徴とする無線端末。
【請求項５】
請求項１において、
前記無線端末が、操作者の体に装着するための装着部をさらに有している、
ことを特徴とする無線端末。
【請求項６】
制御システムであって、
装置側に設けられる手操作入力機器と、
前記手操作入力機器を無線で操作するための無線端末とを備え、
前記無線端末が、操作者が操作可能な操作部と、操作者が前記操作部を操作することにより前記手操作入力機器を無線で操作するための操作信号を送信する送信部とを有しており、
前記手操作入力機器が、前記無線端末の前記送信部からの操作信号を受けて当該手操作入力機器を作動させる作動部を内蔵している、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項７】
請求項６において、
前記手操作入力機器の復帰が当該手操作入力機器を操作者が手動で操作することにより行われている、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項８】
請求項６において、
前記手操作入力機器が非常停止スイッチであって、当該制御システムが前記非常停止スイッチを備えた安全支援システムである、
ことを特徴とする制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置側の手操作入力機器を無線で操作するための無線端末、およびこれを備えた制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無線操作端末として、国際公開第２０１６/１８１７３４号パンフレットには、非常停止ボタン（２１０）とスタッカクレーン（３０）の動作制御を行う制御装置（１００）との間で無線通信を行う第一通信部（２２１）を備えた非常停止端末（２００）が提案されている（段落［００１０］および図１参照）。同パンフレットによれば、通信部（２２１）と制御装置（１００）は通常運転時には常時通信状態にあり、非常停止ボタン（２１０）が押されると、第一通信部（２２１）とスタッカクレーン（３０）の制御装置（１００）との間の無線通信の状態が変更され、制御装置（１００）によりスタッカクレーン（３０）の動力回路が遮断されて、スタッカクレーン（３０）が停止すると記載されている（段落［００１０］、［００１６］、［００６８］〜［００７０］、［００７３］、［０１２１］〜［０１２３］および図２、図３参照）。
【０００３】
また、特表２０１６−５０２２４８号公報には、固定型非常停止ボタンと可搬型非常停止ボタンを備え、固定型非常停止ボタンが電気回路に直接作用する有線タイプであり、可搬型非常停止ボタンが、同じ電気回路を制御するワイヤレス受信機と交信するワイヤレス送信器を有する点が記載されている（段落［００１５］〜［００１７］参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記各公報に示すものでは、非常停止端末や可搬型非常停止ボタンがいずれも操作時に装置の動力回路／電気回路を無線により直接遮断／制御するように構成されているため、装置の回路にそのような遮断／制御回路を予め別途組み込んでおく必要があり、システム的にも複雑なものになる。このようなシステムの複雑化は故障率を上げることになって、安全システムを構築する際の弊害となる。さらに、無線により遮断／制御回路を直接制御する場合、通信の双方向性はもちろんのこと、２重化等によってシステムがさらに複雑なものになる。
【０００５】
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、装置を無線で操作するシステムを簡易に構成できるようにすることにある。また、本発明の課題は、装置を無線で非常停止させる安全支援システムを簡易に構成できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、装置側の手操作入力機器を無線で操作するための無線端末であって、操作者が操作可能な操作部と、操作者が操作部を操作することにより手操作入力機器を無線で操作するための操作信号を送信する送信部とを備えている。
【０００７】
本発明によれば、操作者が無線端末の操作部を操作すると、無線端末の送信部から送信された操作信号により装置側の手操作入力機器が無線で操作される。この場合、無線端末は、装置の動力回路や電気回路を直接制御するのではなく、装置側に設けられている手操作入力機器に作用して手操作入力機器を操作することで、手操作入力機器を介して装置を間接的に制御している。手操作入力機器としてたとえば非常停止スイッチや停止スイッチ等は、通常、装置に外付けされているものであり、本発明によれば、このような手操作入力機器を操作することで、装置を無線で操作するシステムを簡易に構成できるようになるとともに、システムの安全性を支援できるようになる。
【０００８】
本発明において、手操作入力機器は非常停止スイッチでもよい。
【０００９】
本発明において、無線端末の操作部はボタンでもよい。
【００１０】
本発明において、無線端末は、操作部が操作された状態でロックするロック機構を有していてもよい。
【００１１】
本発明において、無線端末は、操作者の体に装着するための装着部を有していてもよい。
【００１２】
本発明に係る制御システムは、装置側に設けられる手操作入力機器と、手操作入力機器を無線で操作するための無線端末とを備えている。無線端末は、操作者が操作可能な操作部と、操作者が操作部を操作することにより手操作入力機器を無線で操作するための操作信号を送信する送信部とを有している。手操作入力機器は、無線端末の送信部からの操作信号を受けて当該手操作入力機器を作動させる作動部を内蔵している。
【００１３】
本発明によれば、操作者が無線端末の操作部を操作すると、無線端末の送信部から送信された操作信号により装置側の手操作入力機器が無線で操作され、手操作入力機器内の作動部により当該手操作入力機器が作動する。この場合、無線端末は、装置の動力回路や電気回路を直接制御するのではなく、装置に設けられている手操作入力機器に作用して手操作入力機器を操作することで、手操作入力機器を介して装置を間接的に制御している。手操作入力機器としてたとえば非常停止スイッチや停止スイッチ等は、通常、装置に外付けされているものであり、本発明によれば、このような手操作入力機器を操作することで、装置を無線で操作するシステムを簡易に構成できるようになるとともに、システムの安全性を支援できるようになる。
【００１４】
本発明において、手操作入力機器の復帰は、当該手操作入力機器を操作者が手動で操作することにより行われるようになっている。
【００１５】
本発明において、手操作入力機器は非常停止スイッチであって、当該制御システムは非常停止スイッチを備えた安全支援システムである。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように本発明によれば、操作者が無線端末の操作部を操作すると、無線端末の送信部から送信された操作信号により装置側の手操作入力機器が無線で操作されて装置が間接的に制御されるようにしたので、装置を無線で操作するシステムを簡易に構成できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１の実施例による無線端末を含む制御システムの一例を示す全体斜視図である。
【図２】前記制御システム（図１）の平面図である。
【図３】前記制御システム（図１）の側面図である。
【図４】前記無線端末（図１）の全体斜視図である。
【図５】前記無線端末（図１）の平面図である。
【図６】図５のVI-VI線矢視図である。
【図７】図５のVII-VII線矢視図である。
【図８】図５のVIII-VIII線断面図である。
【図９】図５のIX-IX線断面図である。
【図１０】前記制御システム（図１）の概略ブロック構成図である。
【図１１】本発明の第２の実施例による無線端末の全体斜視図である。
【図１２】前記無線端末（図１１）の平面図である。
【図１３】前記無線端末（図１１）の側面図であって、図６に相当している。
【図１４】前記無線端末（図１１）の正面図であって、図７に相当している。
【図１５】前記無線端末（図１１）の端末本体が装着部に対して着脱可能になっていることを説明するための全体斜視図である。
【図１６】前記無線端末（図１１）の端末本体が装着部に対して着脱可能になっていることを説明するための平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
＜第１の実施例＞
図１ないし図１０は、本発明の一実施例による制御システムを説明するための図である。図１ないし図３は制御システム全体を示し、図４ないし図９は本発明の第１の実施例による無線端末を示し、図１０は制御システムのブロック構成を示している。なお、図８および図９は、図示の便宜上、ハッチングを省略して示している。
【００１９】
図１ないし図３に示すように、この制御システム１は、ロボットＲを備えている。ロボットＲの近くには作業者（操作者）Ｐが位置しており、ロボットＲは、作業者Ｐと協調して作業を行う協調ロボットである。
【００２０】
ロボットＲは、稼動時には、たとえばサブテーブルＴ’上のワークＷをロボットアームＲａの先端のハンドによりピックアップし、それを作業テーブルＴの上に載置されたトレイｔ内の所定の位置に順次入れていくといった作業を行う。一方、作業者Ｐは、ロボットＲの稼動時には、たとえばワークＷをサブテーブルＴ’上の空いた位置に順次配置していくといった作業を行う。
【００２１】
作業テーブルＴ上には、たとえばプログラマブル表示器５０が配置されている。プログラマブル表示器５０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイを有し、ロボットＲの制御プログラムを格納している。テーブルＴの側面たとえば左右の各側面および背面には、それぞれセーフティレーザスキャナ５１が配置されている。各レーザスキャナ５１は、作業者Ｐやその他の人の接近を検知するためのものである。テーブルＴの前面には、ロボットＲを緊急停止させるための非常停止スイッチ（手操作入力機器）５２が配置されている。テーブルＴの近傍には、グラフィカルライト５３が設置されている。グラフィカルライト５３は、ロボットアームＲａの先端のハンドが次に移動してくる場所に光を照射することで、作業者ＰにロボットＲ側の予告情報を知らせるためのものである。また、サブテーブルＴ’上には、ワークＷに付されたワーク情報である２次元コードを読み取るための２次元コードスキャナ５４が配置されている。
【００２２】
作業者Ｐの一方の腕の手首には、携帯型（ウェアラブル）無線端末２が装着されている。無線端末２は、図４ないし図７に示すように、作業者Ｐがもう一方の指や手で操作可能なたとえば押しボタン式のボタン（操作部）２０と、ボタン２０を支持するベース２１と、ベース２１から左右側方に延び、作業者Ｐの手首の周りに巻回される左右一対のバンド（装着部）２５とを備えている。
【００２３】
無線端末２のバンド２５は、腕時計のバンドと同様に、一方のバンド２５に複数の小穴２５ａが貫通形成されるとともに、他方のバンド２５には、これらの小穴２５ａに挿入される、腕時計バンドのつく棒に相当する棒状部材（図示せず）が設けられている。なお、面ファスナやその他の係脱手段により双方のバンド２５を係脱自在に構成するようにしてもよい。
【００２４】
ベース２１には、ベース２１の上面から上方（図５紙面手前側方向）に向かって立ち上がるとともに、ボタン２０の外周面の一部に沿って配設されたガード部２２が設けられている。ガード部２２は、各バンド２５の配設方向である左右方向（図５左右方向）を挟んで上下にそれぞれ配置されており、それぞれボタン２０の外周面との間に隙間を隔てつつ当該外周面に沿う平面視円弧状の部位である。
【００２５】
各ガード部２２の最上面２２ａの上下方向高さ位置は、ボタン２０の中央の最上面２０ａの高さ位置と同程度の高さ位置に配置されている（図６ないし図９参照）。なお、図６ないし図９では、各ガード部２２の最上面２２ａの上下方向高さ位置が、ボタン２０の中央の最上面２０ａの高さ位置よりも若干低い位置に配置された例が示されている。このように、各ガード部２２の最上面２２ａの上下方向高さ位置をボタン２０の中央の最上面２０ａの高さ位置と同程度の高さ位置に配置したのは、作業者Ｐが無線端子２を手首に装着した状態で、作業者Ｐが無線端子２をたとえばテーブル等にぶつけた場合でも、ガード部２２があることで、ボタン２０が奥まで押し込まれないようにするためであり、誤動作防止のためである。
【００２６】
無線端末２の内部には、図８および図９に示すように、たとえば無線モジュール２３が組み込まれている。無線モジュール２３には、ＣＰＵを含む制御回路の他、ボタン２０の押し込み操作により非常停止スイッチ５２を操作するための操作（停止）信号を送信／受信する送信／受信部、および各種表示を行う表示部が搭載されている（詳細は後述）。
【００２７】
また、無線端子２の内部には、ボタン２０を押し込み状態でロックするためのばね２４（図８参照）等を含むロック機構やラッチ機構が設けられている。なお、押し込み状態でロックされたボタン２０の元の位置への復帰は、作業者Ｐがボタン２０をたとえば手前側に引っ張ることにより行われるようになっている。
【００２８】
次に、制御システム１の概略ブロック構成を図１０に示す。
同図に示すように、制御システム１は、各種プログラミングやデータ入力、出力表示等を行うパソコン（ＰＣ）１００およびこれに接続されたプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）１０１と、ＰＬＣ１０１に接続されたプログラマブル表示器（ＰＤＤ）５０とを備えている。ＰＬＣ１０１／ＰＤＤ５０には、ロボット制御プログラムが格納されている。また、ＰＬＣ１０１およびＰＤＤ５０には、レーザスキャナ（ＬＳ）５１、２次元コードスキャナ５４、非常停止スイッチ５２、アクチュエータやモータを含むロボット駆動部１０２、グラフィカルライト５３、および非常停止ランプ／ブザー１０３が接続されている。非常停止スイッチ５２は、無線端末２からの信号を受信する受信部１０と、非常停止スイッチ５２を作動させるアクチュエータ（作動部）１１と、これらが接続された制御回路１２とを備えている。アクチュエータ１１は、たとえば電磁ソレノイド等により駆動されるようになっている。
【００２９】
一方、無線端末２は、この例では、複数の無線端末２１、２２…から構成されている（図１０では２つの無線端末２１、２２のみ図示）。無線端末２１（携帯型無線端末１）は、ボタン２０１と、送信部２１１と、受信部２２１と、表示部２３１と、これらが接続された制御回路２４１とを備えている。同様に、無線端末２２（携帯型無線端末２）は、ボタン２０２と、送信部２１２と、受信部２２２と、表示部２３２と、これらが接続された制御回路２４２とを備えている。無線端末２１、２２は、たとえばいずれもロボットＲの近くで作業する作業者Ｐ１、Ｐ２によりそれぞれ所持されるか、あるいは、無線端末２１は、たとえばロボットＲの近くで作業する作業者Ｐにより所持され、無線端末２２は、たとえばロボットＲから離れた位置で作業者Ｐを監督する監督者により所持される。
【００３０】
送信部２１１、２１２は、ボタン２０１、２０２が押し込まれた際に、非常停止スイッチ５２を無線で操作するための操作（停止）信号を送信するためのものであり、それぞれ非常停止スイッチ５２の受信部１０に対して無線で通信可能に設けられている。受信部２２１（または２２２）は、別の無線端末２２（または２１）の送信部２１２（または２１１）から送信された停止信号を受信するためのものである。すなわち、無線端末２１、２２の各送信部２１１、２１２および各受信部２２１、２２２は、無線で相互に通信可能に設けられている。表示部２３１、２３２は、ボタン２０１、２０２を押した際の照光（たとえば点灯）表示や、他者が先にボタンを押し込んだ際の照光（たとえば点滅）表示、電波強度のレベルの表示、バッテリー切れの際や無線通信不可時のアラーム表示等を行うためのものである。なお、本実施例で用いられる無線の種類としては、たとえば、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）通信、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）通信、ＺＩＧＢＥＥ（登録商標）通信、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）通信、ＷｉＭＡＸ（登録商標）通信、赤外線通信等がある。
【００３１】
次に、本実施例の作用効果について説明する。
ロボットＲの稼動時には、ロボットＲは、ＰＬＣ１０１／ＰＤＤ５０に格納されたロボット制御プログラムにしたがって運転される。作業者Ｐは、所定の手順にしたがってワークＷをサブテーブルＴ’上に載せる等の作業を行って、ロボットＲと協調作業を行う。
【００３２】
ロボットＲの稼動中に作業者Ｐが無線端末２（２１または２２）のボタン２０（２０１または２０２）を押し込み操作すると、無線端末２（２１または２２）の送信部（２１１または２１２）から操作（停止）信号が送信される。無線端末２（２１または２２）から送信された操作信号は、ロボットＲ側の非常停止スイッチ５２の受信部１０により受信される。すると、非常停止スイッチ５２のアクチュエータ１１が駆動され、非常停止スイッチ５２の押しボタンが押し込まれて接点が開く。これにより、ロボットＲが非常停止する。
【００３３】
このような本実施例によれば、無線端末２（２１または２２）は、ロボットＲの動力回路や電気回路を直接遮断するのではなく、ロボットＲに設けられている非常停止スイッチ５２に作用して非常停止スイッチ５２を操作することで、非常停止スイッチ５２を介してロボットＲを間接的に非常停止させている。非常停止スイッチは、一般に、ロボットに外付けされているものであり、本実施例によれば、このような非常停止スイッチを操作することで、ロボットを無線で操作するシステムを簡易に構成できるようになる。このように、非常停止スイッチを備えた安全システムにおいて、非常停止スイッチを無線で操作できる無線端末を備えたことにより、当該安全システムの安全性を支援できる安全支援システムを簡易に構築できる。
【００３４】
また、本実施例によれば、無線端末２（２１または２２）によるボタン操作は、作業者Ｐが非常停止スイッチ５２を直接操作した場合と同様の効果が得られるので、作業者Ｐが非常停止スイッチ５２から離れた場所にいた場合でも、ロボットＲを非常停止させることが可能になる。
【００３５】
さらに、本実施例によれば、無線端末２（２１、２２）を操作した場合だけ非常停止スイッチ５２と通信できればよく、無線端末２（２１、２２）は非常停止スイッチ５２と常時通信しておく必要がない（また通信の双方向性を担保する必要もない）ので、消費電力を低減できるとともに、コストを低減できる。
【００３６】
なお、作業者Ｐが無線端末２（２１または２２）のボタン２０（２０１または２０２）を押し込み操作した際には、ボタン２０（２０１または２０２）はロック機構／ラッチ機構により押し込み状態でロックされるとともに、たとえばボタン２０（２０１または２０２）が点灯することで、ボタン２０（２０１または２０２）が押し込まれていることを作業者Ｐに知らせる。
【００３７】
次に、非常停止状態から通常の運転状態に復帰するには、作業者Ｐが無線端末２（２１または２２）において押し込み操作したボタン２０（２０１または２０２）をたとえば引っ張って元の位置に戻すとともに、同様に非常停止スイッチ５２の押しボタンをたとえば引っ張って元の位置に戻すようにすればよい。
【００３８】
また、作業者Ｐが無線端末２１（または２２）のボタン２０１（または２０２）を押し込み操作した際、無線端末２１（または２２）の送信部２１１（または２１２）から送信された信号は、無線端末２２（または２１）の受信部２２２（または２２１）でも受信されて、たとえばボタン２０２（または２０１）が点滅する。これにより、いずれかの無線端末が操作されたことが他の無線端末の所持者（たとえば、一人または複数の他の作業者や監督者等）にも知らされるようになっている。
【００３９】
＜第２の実施例＞
図１１ないし図１６は、本発明の第２の実施例による無線端末を示しており、これらの図において、前記第１の実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。
【００４０】
この第２の実施例においては、無線端末２においてバンド２５が取り外し可能になっている点が前記第１の実施例と異なっている。図１１ないし図１４は、無線端末２にバンド２５が取り付けられた状態を示し、図１５および図１６は、無線端末２からバンド２５が取り外された状態を示している。
【００４１】
図１５および図１６に示すように、無線端末２の端末本体２Ａは、ボタン２０と、これを支持するベース２１とから構成されている。ベース２１の左右側面には、各側面に沿って延びる溝２１ａがそれぞれ形成されている。一方、バンド２５は、端末本体２Ａが着脱可能に係合しかつ端末本体２Ａを収容可能なケース部２６を有している。ケース部２６は、底板部２６ａと、その左右側部から上方に立ち上がる一対の側板部２６ｂとから構成されており、各バンド２５は、ケース部２６の各側板部２６ｂから左右両側方に延びている。各側板部２６ｂの内側面には、各内側面に沿って延びるとともにベース２１の各溝２１ａに係合可能な凸条部２６ｂ１がそれぞれ形成されている。
【００４２】
端末本体２Ａにバンド２５を取り付ける際には、図１５および図１６に示すように、ケース部２６の前後端側からケース部２６に端末本体２Ａのベース２１を挿入させつつスライドさせることにより（図示矢印参照）、端末本体２Ａをケース部２６に取り付ける。このとき、端末本体２のベース２１の各溝２１ａには、ケース部２６の各側板部２６ｂの各凸条部２６ｂ１が係合している（図１１ないし図１４参照）。なお、端末本体２Ａのケース部２６への取付けは、作業者Ｐがバンド２５を手首に装着した状態で行うようにしてもよい。また、端末本体２Ａをケース部２６から取り外す際には、端末本体２Ａを図示矢印方向とは逆方向に動かすことにより可能である。
【００４３】
この場合には、無線端末２の端末本体２Ａがバンド２５のケース部２６に対して着脱可能に設けられるので、仕様や種類の異なる無線端末の端末本体の外形形状を無線端末２の端末本体２Ａの外形形状に揃えることで、バンド２５の共用化が可能である。また、無線端末２の端末本体２Ａの着脱が容易になることで、無線端末２の携帯が特定の作業者に限定されることなく、その自由度が増す。さらには、ケース部２６から取り外された端末本体２Ａを作業者Ｐの立ち位置の近傍に位置するテーブルや防護柵等にたとえば一時的に取り付けることも可能になり、作業上のフレキシビリティを向上できる。その際、端末本体２Ａのベース２１にマグネットが取り付けられていると、ケース部２６から取り外された端末本体２Ａの作業スペースへの着脱が容易になって、作業上のフレキシビリティを一層向上できる。たとえば、作業者が交代する場合や大勢の作業者がいる場合の他、作業者が腕を欠損していてバンドを装着できない場合やボタン操作ができない場合等において、端末本体２Ａがバンド２５から取り外せて使用できることは、無線端末２の利便性を向上できる。なお、端末本体２Ａのベース２１にマグネットが取り付けられている場合、端末本体２Ａのケース部２６への取付けについて、このマグネットによる磁力を利用するようにしてもよい。
【００４４】
ロボット稼動中に作業者が無線端末２の端末本体２Ａのボタン２０を押し込み操作した際の作動は、前記第１の実施例の場合と同様である。すなわち、無線端末２から操作（停止）信号が送信されてロボット側の非常停止スイッチ５２（図１参照）で受信され、これにより、非常停止スイッチ５２の押しボタンが押し込まれて接点が開き、ロボットＲが非常停止する。
【００４５】
〔第１の変形例〕
前記実施例では、協調ロボットを例にとって説明したが、本発明は、協調ロボット以外の産業用ロボットにも適用可能である。また、ロボットとしては、垂直多関節ロボットに限定されるものではなく、スカラロボットやパラレルリンクロボット等のその他のロボットでもよく、無人搬送車（ＡＧＶ：automated guided vehicle）でもよい。さらに、本発明の適用は、ＦＡ（ファクトリーオートメーション）の分野に限らず、たとえばパワーショベル等の特殊車両を含む産業車両や工事車両の分野でもよい。
【００４６】
〔第２の変形例〕
前記実施例では、手操作入力機器として、非常停止スイッチ５２を例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されるものではなく、一旦停止等のその他の停止スイッチでもよい。また、速度切り替えによる速度制御等を行うセレクタスイッチやレバースイッチ、カムスイッチ、フットスイッチ等の離散値を扱うスイッチに限らず、ボリュームのような連続値を扱うポテンショメータ（可変抵抗、可変容量等）等でもよい。したがって、無線端末２（２１、２２）の送信部２１１、２１２から送信される信号は、停止信号に限らず、その他の操作信号全般を含む。
【００４７】
〔第３の変形例〕
前記実施例では、無線端末２として、作業者Ｐが手首に装着することができるリストウォッチ（またはリストバンド）タイプのものを例にとって説明したが、作業者Ｐが身に付ける場所としては、手首に限らず、指（つまり指輪タイプ）でもよく、手の平に装着するタイプでもよい。また、手首のスナップ動作で動作するように加速度センサが内蔵されたものでもよい。さらに、無線端末２としては、これら携帯型（ウエアラブルタイプ）のものに限らない。作業者Ｐの体に装着するためのバンド２５等の装着部がないものでもよい（前記第２の実施例の無線端末本体２Ａ参照）。この場合、無線端末２は、たとえば、作業服のポケット等に収納されたり、また工事現場等に設置される円錐状のロードコーンの先端部等に取り付けられたりして用いられる。あるいは、無線端末２は、ペンダント型の操作端末でもよい。
【００４８】
〔第４の変形例〕
前記実施例では、無線端末２が２つの無線端末２１、２２から構成された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。無線端末２は、３つ以上の無線端末から構成されていてもよく、あるいは単一の無線端末から構成されていてもよい。また、パソコンやタブレット、スマートフォン等と連携させるようにしてもよい。これにより、各種設定や各種表示が容易になる。
【００４９】
〔第５の変形例〕
前記実施例において、無線端末２（２１または２２）にＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグを取り付けるようにしてもよい。この場合、作業者Ｐが立ち入り制限区域内に侵入した際にアラームが鳴る等の設定が可能になる。
【００５０】
〔第６の変形例〕
前記実施例において、無線端末２（２１または２２）に生体認証機能（たとえば心電図計測や静脈パターン読取り等の機能）を付加するようにしてもよい。この場合、当該無線端末２（２１または２２）を本人以外は操作不可といった設定が可能になる。
【００５１】
〔第７の変形例〕
前記実施例では、無線端末２の操作部の好ましい例として、バンド２５に対して直交する方向に押し込まれるボタン２０を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。ボタン２０については種々の変形例が考えられる。
【００５２】
〔第８の変形例〕
前記実施例では、単一のロボットＲを制御する例を示したが、本発明は複数のロボットを制御対象としてもよい。
【００５３】
〔第９の変形例〕
前記実施例では、図１０において、ＰＣ１００、ＰＬＣ１０１およびＰＤＤ５０を用いて、本発明による制御システムの中枢部を構成した例を示したが、本発明による制御システムの構成はこれに限定されない。これらのいずれかを省略してもよい。
【００５４】
〔その他の変形例〕
上述した実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。
【００５５】
〔他の適用例〕
前記実施例および前記各変形例では、本発明が適用される分野として、製造業や建設、土木の分野を例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されるものではなく、本発明は、飲食業界や食品業界、医療、流通の分野にも同様に適用できる。これらの分野においても、協調ロボットやその他のロボットが用いられることがあるからである。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明は、装置側の手操作入力機器を無線で操作するための無線端末およびこれを備えた制御システムに有用である。
【符号の説明】
【００５７】
１：  制御システム
２、２１、２２：  無線端末
２０、２０１、２０２：  ボタン（操作部）
２１１、２１２：  送信部
２５：  バンド（装着部）
５２：  非常停止スイッチ（手操作入力機器）
１１：  アクチュエータ（作動部）
Ｒ：  ロボット（装置）
Ｐ：  作業者（操作者）
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５８】
【特許文献１】国際公開第２０１６/１８１７３４号パンフレットト（段落［００１０］、［００１６］、［００６８］〜［００７０］、［００７３］、［０１２１］〜［０１２３］および図１、図２、図３参照）
【特許文献２】特表２０１６−５０２２４８号公報（段落［００１５］〜［００１７］参照参照）
【図１】
2019102838.tif 000003
【図２】
2019102838.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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