(57)【要約】【課題】ＧＮＳＳシミュレータを用いることなく、多数の周辺車両の車載機がランダムなタイミングでＧＮＳＳ測位に失敗する状況を模擬して、安全運転支援用アプリケーションの動作試験を実施することができる試験システム及び試験方法を提供する。【解決手段】試験装置２０は、疑似ＧＮＳＳ信号に基づいた車載機１１の模擬位置情報を基準として、疑似路側機２１及び複数の疑似車載機２２の位置を模擬した模擬位置情報を相対的に変化させる試験データを生成する試験データ生成部３１と、安全運転支援アプリＡＰが実装された試験車両１０に対する運転操作を模擬するための運転操作情報を生成する運転操作情報生成部３２と、試験データにおける各疑似車載機２２の模擬位置情報をランダムなタイミングで不定値に設定するように試験データ生成部３１を制御する不定値設定制御部３３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載機（１１）が搭載され、安全運転支援に関する処理を実行するアプリケーション（ＡＰ）が実装された試験車両（１０）と、
少なくとも１つの疑似路側機（２１）及び複数の疑似車載機（２２）からなるフレーム送信部（２３）を備え、道路の交通流を模擬するための試験データを用いて前記アプリケーションに対する試験を行う試験装置（２０）と、
道路上における前記車載機の位置を模擬した模擬位置情報を生成するための疑似ＧＮＳＳ信号を出力するＧＮＳＳ信号源（４０）と、を備える試験システム（１００）であって、
前記試験装置は、
前記疑似ＧＮＳＳ信号に基づいた前記車載機の前記模擬位置情報を基準として、前記疑似路側機及び前記複数の疑似車載機の位置を模擬した模擬位置情報を相対的に変化させる前記試験データを生成する試験データ生成部（３１）と、
前記試験車両に対する運転操作を模擬するための運転操作情報を生成する運転操作情報生成部（３２）と、
前記試験データにおける各前記疑似車載機の前記模擬位置情報をランダムなタイミングで不定値に設定するように前記試験データ生成部を制御する不定値設定制御部（３３）と、を備え、
前記フレーム送信部は、前記試験車両の前記車載機に前記試験データを周期的に送信し、
前記試験車両は、
前記運転操作情報を前記アプリケーションに伝達する運転制御部（１３）と、
前記車載機の前記模擬位置情報に対応する道路の道路構造情報を含む地図情報を、前記アプリケーションに提供する地図情報提供部（１４）と、を備え、
前記車載機は、前記フレーム送信部から送信された前記試験データを前記アプリケーションに伝達し、
前記アプリケーションは、前記道路構造情報、前記運転操作情報、及び、前記フレーム送信部から送信された前記試験データに基づいて、前記試験車両と各前記疑似車載機を有する仮想車両（５０）とが交錯するか否かを判定し、肯定判定の場合に前記試験車両に対する安全運転支援の支援内容を決定し、
前記試験装置は、前記アプリケーションによる前記支援内容が、前記道路構造情報、前記運転操作情報、及び、前記フレーム送信部から送信された前記試験データの内容に整合しているか否かを判定する合否判定部（３５）を更に備えることを特徴とする試験システム。
【請求項２】
前記道路構造情報は、立体構造の道路の高さ情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の試験システム。
【請求項３】
前記運転操作情報は、前記試験車両のブレーキ状態情報、アクセルペダル開度情報、及びステアリング角度情報のうちの少なくとも１つの情報を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の試験システム。
【請求項４】
前記試験データは、各前記仮想車両の前記模擬位置情報、車速情報、車両方位角情報、車両サイズ種別情報、及び車両用途種別情報のうちの少なくとも１つの情報を含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の試験システム。
【請求項５】
前記試験車両は、前記アプリケーションによる前記支援内容に応じた画像警報の表示と音声情報の鳴動を行う表示鳴動部（１５）を更に備え、
前記試験装置は、
前記表示鳴動部により表示された前記画像警報を画像データとして取得する画像取得部（２５）と、
前記表示鳴動部により鳴動された前記音声情報を音声データとして取得する音声取得部（２６）と、を更に備え、
前記合否判定部は、前記画像データ及び前記音声データに基づいて前記支援内容を認識することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の試験システム。
【請求項６】
車載機（１１）が搭載され、安全運転支援に関する処理を実行するアプリケーション（ＡＰ）が実装された試験車両（１０）と、
少なくとも１つの疑似路側機（２１）及び複数の疑似車載機（２２）からなるフレーム送信部（２３）を備え、道路の交通流を模擬するための試験データを用いて前記アプリケーションに対する試験を行う試験装置（２０）と、
道路上における前記車載機の位置を模擬した模擬位置情報を生成するための疑似ＧＮＳＳ信号を出力するＧＮＳＳ信号源（４０）と、を用いる試験方法であって、
前記疑似ＧＮＳＳ信号に基づいた前記車載機の前記模擬位置情報に対応する道路の道路構造情報を含む地図情報を、前記アプリケーションに提供するステップ（Ｓ１）と、
前記疑似ＧＮＳＳ信号に基づいた前記車載機の前記模擬位置情報を基準として、前記疑似路側機及び前記複数の疑似車載機の位置を模擬した模擬位置情報を相対的に変化させる前記試験データを生成する試験データ生成ステップ（Ｓ２）と、
前記試験車両に対する運転操作を模擬するための運転操作情報を生成するステップ（Ｓ３）と、
前記試験車両の前記車載機に前記試験データを前記フレーム送信部から周期的に送信するステップ（Ｓ４）と、
前記フレーム送信部から送信された前記試験データを前記アプリケーションに伝達するステップ（Ｓ４）と、
前記運転操作情報を前記アプリケーションに伝達するステップ（Ｓ５）と、
前記道路構造情報、前記運転操作情報、及び、前記フレーム送信部から送信された前記試験データに基づいて、前記試験車両と各前記疑似車載機を有する仮想車両（５０）とが交錯するか否かを判定し、肯定判定の場合に前記試験車両に対する安全運転支援の支援内容を決定するステップ（Ｓ１１，Ｓ１２）と、
前記支援内容が、前記道路構造情報、前記運転操作情報、及び、前記フレーム送信部から送信された前記試験データの内容に整合しているか否かを判定するステップ（Ｓ１５）と、を含み、
前記試験データ生成ステップが、前記試験データにおける各前記疑似車載機の前記模擬位置情報をランダムなタイミングで不定値に設定することを特徴とする試験方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全運転支援用アプリケーションの試験システム及び試験方法に関し、特に、高度道路交通システムに適用可能な安全運転支援用アプリケーションの試験システム及び試験方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通事故を抑止して、円滑で安全な道路交通を実現するために、高度道路交通システム（Intelligent Transport System：ＩＴＳ）が検討されている。ＩＴＳでは、道路に設置された路側機と各車両に搭載された車載機との間、あるいは、各車両の車載機同士で安全運転を支援するための情報が送受信される。ここで、路側機と車載機の間で行われる通信は「路車間通信」、車載機同士で行われる通信は「車車間通信」と呼ばれる。
【０００３】
路側機は、例えば、路側機の設置位置、路側機からのフレームの送信時刻、路側機に割り当てられた路車間通信期間とその期間長などの情報を、路車間通信エリアに存在する各車両に送信するようになっている。なお、ＩＴＳにおいては、路側機と車載機は、いずれも約１００ｍｓｅｃ周期で通信を実行する。また、路車間通信と車車間通信との干渉を低減するために、路車間通信と車車間通信とは時分割多重されている。
【０００４】
また、ＩＴＳに対応したアプリケーションとして、路車間通信や車車間通信を利用して、運転者に対して車両間の衝突を未然に防ぐための警告や、緊急自動車の接近情報を与える安全運転支援用アプリケーション（以下、「安全運転支援アプリ」とも称する）が開発されている。
【０００５】
従来、このような安全運転支援アプリの評価に当たっては、安全運転支援アプリが実装された試験車両を公道で走行させて、走行中と同等の環境での検証が必須であった。
【０００６】
ところで、試験車両の周辺車両の車載機は、様々な要因によってＧＮＳＳ測位に失敗する場合がある。一般に、地下、トンネル内、高圧線の近辺、テレビ塔の近辺、鉄道架線の近辺、高層ビル街等でＧＮＳＳ測位の失敗が起こるといわれているが、道路上において、周辺車両は実際にそのような場所を走行し、ランダムなタイミングでＧＮＳＳ測位に失敗する。
【０００７】
周辺車両の車載機がＧＮＳＳ測位に失敗すると、車車間通信で送受信されるメッセージには有意な測位情報（緯度、経度）が含まれない事態となるが、安全運転支援アプリは、そのような場合でも、車両同士が衝突する可能性を察知し、危険と判断した場合は運転者へ適切な警告を行う必要がある。
【０００８】
このため、周辺車両の車載機のＧＮＳＳ測位の失敗が安全運転支援アプリへ与える影響を確認することは、安全運転支援サービスの品質向上のために重要となる。そこで、図８に示すように周辺車両の車載機に特許文献１に開示されたようなＧＮＳＳシミュレータを接続し、その電波出力をオフにする等の手法により、走行中の周辺車両の車載機が電波の遮断やノイズの影響によりＧＮＳＳ測位に失敗する状態を模擬することが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】国際公開第２００５／００８２７７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、公道走行中と同等の環境での検証実施は、時間やコストがかかるという問題があった。さらに、多数の周辺車両の車載機がランダムなタイミングでＧＮＳＳ測位に失敗する様子をＧＮＳＳシミュレータを用いて模擬するためには、周辺車両の個数分のＧＮＳＳシミュレータが必要になるため現実的ではないという問題があった。
【００１１】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであって、ＧＮＳＳシミュレータを用いることなく、多数の周辺車両の車載機がランダムなタイミングでＧＮＳＳ測位に失敗する状況を模擬して、安全運転支援用アプリケーションの動作試験を実施することができる試験システム及び試験方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明に係る試験システムは、車載機が搭載され、安全運転支援に関する処理を実行するアプリケーションが実装された試験車両と、少なくとも１つの疑似路側機及び複数の疑似車載機からなるフレーム送信部を備え、道路の交通流を模擬するための試験データを用いて前記アプリケーションに対する試験を行う試験装置と、道路上における前記車載機の位置を模擬した模擬位置情報を生成するための疑似ＧＮＳＳ信号を出力するＧＮＳＳ信号源と、を備える試験システムであって、前記試験装置は、前記疑似ＧＮＳＳ信号に基づいた前記車載機の前記模擬位置情報を基準として、前記疑似路側機及び前記複数の疑似車載機の位置を模擬した模擬位置情報を相対的に変化させる前記試験データを生成する試験データ生成部と、前記試験車両に対する運転操作を模擬するための運転操作情報を生成する運転操作情報生成部と、前記試験データにおける各前記疑似車載機の前記模擬位置情報をランダムなタイミングで不定値に設定するように前記試験データ生成部を制御する不定値設定制御部と、を備え、前記フレーム送信部は、前記試験車両の前記車載機に前記試験データを周期的に送信し、前記試験車両は、前記運転操作情報を前記アプリケーションに伝達する運転制御部と、前記車載機の前記模擬位置情報に対応する道路の道路構造情報を含む地図情報を、前記アプリケーションに提供する地図情報提供部と、を備え、前記車載機は、前記フレーム送信部から送信された前記試験データを前記アプリケーションに伝達し、前記アプリケーションは、前記道路構造情報、前記運転操作情報、及び、前記フレーム送信部から送信された前記試験データに基づいて、前記試験車両と各前記疑似車載機を有する仮想車両とが交錯するか否かを判定し、肯定判定の場合に前記試験車両に対する安全運転支援の支援内容を決定し、前記試験装置は、前記アプリケーションによる前記支援内容が、前記道路構造情報、前記運転操作情報、及び、前記フレーム送信部から送信された前記試験データの内容に整合しているか否かを判定する合否判定部を更に備える構成である。
【００１３】
この構成により、本発明に係る試験システムは、試験車両を実際に公道上で走行させることなく、試験車両と周辺車両との道路上の交錯状況を模擬して安全運転支援用アプリケーションの動作試験を効率的に実施することができる。
【００１４】
また、この構成により、本発明に係る試験システムは、ＧＮＳＳシミュレータを用いることなく、実環境において多数の周辺車両の車載機がランダムなタイミングでＧＮＳＳ測位に失敗する状況を模擬して、安全運転支援用アプリケーションの動作試験を実施することができる。
【００１５】
また、本発明に係る試験システムにおいては、前記道路構造情報は、立体構造の道路の高さ情報を含む構成であってもよい。
【００１６】
この構成により、本発明に係る試験システムは、道路構造情報が立体構造の道路の高さ情報を含んでいるため、例えば、立体交差などの立体構造の道路において上段側と下段側を走行する車両同士が衝突するというような誤判定を安全運転支援用アプリケーションが行うか否かを試験することができる。
【００１７】
また、本発明に係る試験システムにおいては、前記運転操作情報は、前記試験車両のブレーキ状態情報、アクセルペダル開度情報、及びステアリング角度情報のうちの少なくとも１つの情報を含む構成であってもよい。
【００１８】
この構成により、本発明に係る試験システムは、安全運転支援の支援内容が試験車両の挙動に整合しているか否かを判定することができる。
【００１９】
また、本発明に係る試験システムにおいては、前記試験データは、各前記仮想車両の前記模擬位置情報、車速情報、車両方位角情報、車両サイズ種別情報、及び車両用途種別情報のうちの少なくとも１つの情報を含む構成であってもよい。
【００２０】
この構成により、本発明に係る試験システムは、路側機と他車両の車載機が試験車両にメッセージを送信する状況を模擬することができる。
【００２１】
また、本発明に係る試験システムにおいては、前記試験車両は、前記アプリケーションによる前記支援内容に応じた画像警報の表示と音声情報の鳴動を行う表示鳴動部を更に備え、前記試験装置は、前記表示鳴動部により表示された前記画像警報を画像データとして取得する画像取得部と、前記表示鳴動部により鳴動された前記音声情報を音声データとして取得する音声取得部と、を更に備え、前記合否判定部は、前記画像データ及び前記音声データに基づいて前記支援内容を認識する構成であってもよい。
【００２２】
この構成により、本発明に係る試験システムは、安全運転支援用アプリケーションが、表示鳴動部に支援内容を適切に伝達しているか否かを試験することができる。
【００２３】
また、本発明に係る試験方法は、車載機が搭載され、安全運転支援に関する処理を実行するアプリケーションが実装された試験車両と、少なくとも１つの疑似路側機及び複数の疑似車載機からなるフレーム送信部を備え、道路の交通流を模擬するための試験データを用いて前記アプリケーションに対する試験を行う試験装置と、道路上における前記車載機の位置を模擬した模擬位置情報を生成するためのＧＮＳＳ信号を出力するＧＮＳＳ信号源と、を用いる試験方法であって、前記ＧＮＳＳ信号に基づいた前記車載機の前記模擬位置情報に対応する道路の道路構造情報を含む地図情報を、前記アプリケーションに提供するステップと、前記ＧＮＳＳ信号に基づいた前記車載機の前記模擬位置情報を基準として、前記疑似路側機及び前記複数の疑似車載機の位置を模擬した模擬位置情報を相対的に変化させる前記試験データを生成するステップと、前記試験車両に対する運転操作を模擬するための運転操作情報を生成するステップと、道路の路面状態に応じた前記試験データの補正値を操作部により選択するステップと、前記操作部により選択された前記補正値に応じて前記試験データを補正する試験データ補正ステップと、前記試験車両の前記車載機に前記試験データ補正ステップにより補正された前記試験データを前記フレーム送信部から周期的に送信するステップと、前記フレーム送信部から送信された前記試験データを前記アプリケーションに伝達するステップと、前記運転操作情報を前記アプリケーションに伝達するステップと、前記道路構造情報、前記運転操作情報、及び、前記フレーム送信部から送信された前記試験データに基づいて、前記試験車両と各前記疑似車載機を有する仮想車両とが交錯するか否かを判定し、肯定判定の場合に前記試験車両に対する安全運転支援の支援内容を決定するステップと、前記支援内容が、前記道路構造情報、前記運転操作情報、及び、前記試験データ補正ステップにより補正された前記試験データの内容に整合しているか否かを判定するステップと、を含む構成である。
【００２４】
この構成により、本発明に係る試験方法は、試験車両を実際に公道上で走行させることなく、試験車両と周辺車両との道路上の交錯状況を模擬して安全運転支援用アプリケーションの動作試験を効率的に実施することができる。
【００２５】
また、この構成により、本発明に係る試験方法は、ＧＮＳＳシミュレータを用いることなく、実環境において多数の周辺車両の車載機がランダムなタイミングでＧＮＳＳ測位に失敗する状況を模擬して、安全運転支援用アプリケーションの動作試験を実施することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明は、ＧＮＳＳシミュレータを用いることなく、多数の周辺車両の車載機がランダムなタイミングでＧＮＳＳ測位に失敗する状況を模擬して、安全運転支援用アプリケーションの動作試験を実施することができる試験システム及び試験方法を提供するものである。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施形態に係る試験システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る試験システムのＧＵＩ画面を説明するための説明図である。
【図３】本発明の実施形態に係る試験システムの不定値設定制御部に制御される試験データ生成部により生成された試験データの一例を示す説明図である。
【図４】安全運転支援アプリによる安全運転支援の要否判定を説明するための説明図（その１）である。
【図５】安全運転支援アプリによる安全運転支援の要否判定を説明するための説明図（その２）である。
【図６】本発明の実施形態に係る試験システムによる試験方法の処理を示すフローチャートである。
【図７】図６のフローチャートにおける安全運転支援内容判定処理を詳細に説明するためのフローチャートである。
【図８】従来のＧＮＳＳシミュレータを用いた試験システムを説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明に係る試験システム及び試験方法の実施形態について、図面を用いて説明する。
【００２９】
図１に示すように、本実施形態に係る試験システム１００は、車載機１１が搭載され、安全運転支援に関する処理を実行するアプリケーションとしての安全運転支援アプリＡＰが実装された試験車両１０と、安全運転支援アプリＡＰに対する試験を行う試験装置２０と、道路上における車載機１１の位置を模擬した模擬位置情報を生成するための疑似ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）信号を出力するＧＮＳＳ信号源４０と、を備える。
【００３０】
ＧＮＳＳ信号源４０は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ等のＧＮＳＳ衛星からの測位信号を模擬した疑似ＧＮＳＳ信号を出力するようになっている。
【００３１】
試験装置２０は、道路の交通流を模擬するための試験データを用いて安全運転支援アプリＡＰに対する試験を行うものである。なお、本実施形態における試験データは、例えば「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格（ARIB STD-T109）」で規定された車載機に適用されるものである。なお、本発明は、「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格（ARIB STD-T109）」に限定されず、欧米の規格に対しても同じ考え方をとることができる。
【００３２】
試験装置２０は、フレーム送信部２３と、ＧＮＳＳ受信機２４と、画像取得部２５と、音声取得部２６と、表示部２７と、操作部２８と、制御部２９と、を備える。さらに、制御部２９は、ＧＮＳＳ信号出力制御部３０と、試験データ生成部３１と、運転操作情報生成部３２と、不定値設定制御部３３と、合否判定部３５と、を含む。
【００３３】
フレーム送信部２３は、少なくとも１つの疑似路側機２１及び複数の疑似車載機２２からなる。
【００３４】
ＧＮＳＳ受信機２４は、ＧＮＳＳ信号源４０から出力される疑似ＧＮＳＳ信号を受信するようになっている。なお、ＧＮＳＳ受信機２４とＧＮＳＳ信号源４０とは同軸ケーブルで接続されていてもよく、あるいは、無線通信で接続されていてもよい。
【００３５】
ＧＮＳＳ信号出力制御部３０は、試験車両１０の車載機１１の位置を模擬した模擬位置情報を生成するための疑似ＧＮＳＳ信号をＧＮＳＳ信号源４０から出力させるようになっている。このＧＮＳＳ信号出力制御部３０により、立体交差の高架車線などの検証地点に試験車両１０が到着したことを模擬することが可能になる。
【００３６】
試験データ生成部３１は、後述する地図情報提供部１４から提供される地図情報上において、ＧＮＳＳ受信機２４により受信された疑似ＧＮＳＳ信号に基づいた車載機１１の模擬位置情報を基準として、疑似路側機２１及び複数の疑似車載機２２の位置を模擬した模擬位置情報を相対的に変化させる試験データを生成するようになっている。さらに、試験データ生成部３１は、生成した試験データをフレーム送信部２３に出力するように構成されている。
【００３７】
フレーム送信部２３は、試験データ生成部３１から入力された試験データを専用鍵で暗号化した後、この試験データを含んだフレームを試験車両１０の車載機１１に一定周期（例えば１００ｍｓ）で周期的に送信するようになっている。また、車載機１１は、フレーム送信部２３から送信された試験データを専用鍵で復号した後、安全運転支援アプリＡＰに伝達するようになっている。
【００３８】
なお、上記のフレームの周波数帯としては、例えばＵＨＦ帯（特に７００ＭＨｚ帯）を利用することができる。また、フレーム送信部２３と車載機１１とは同軸ケーブルで接続されていてもよく、あるいは、無線通信で接続されていてもよい。
【００３９】
試験データは、実際の路車間通信や車車間通信で送受信される、各時刻における各車両の車両状態を示すメッセージに相当する。例えば、試験データは、安全運転支援アプリＡＰの支援エリア内に存在する各疑似車載機２２を備える仮想車両の車両ＩＤ情報、模擬位置情報、車速情報、車両方位角情報、前後加速度情報、シフトポジション情報、ステアリング角度情報、車両サイズ種別情報、車両用途種別情報、車幅情報、車長情報、時刻情報、及び、疑似路側機２１の信号情報などの情報を含んでいる。
【００４０】
ここで、支援エリアとは、所定の条件が成立した場合に、安全運転支援アプリＡＰが試験車両１０に対する安全運転支援を実施可能な地図情報上の所定範囲を指している。なお、安全運転支援アプリＡＰは、支援エリア外の仮想車両に関する試験データを棄却するように構成されていてもよい。
【００４１】
なお、「車両ＩＤ情報」とは、仮想車両ごとにテンポラリーに設定されるＩＤ情報である。また、「車速情報」とは、仮想車両の速度情報である。また、「車両方位角情報」とは、仮想車両の進行方位角情報であり、北を０度とした時計回りの角度値である。また、「前後加速度情報」とは、仮想車両の前後方向の加速度情報である。
【００４２】
また、「ステアリング角度情報」とは、仮想車両のステアリングの操舵角度情報である。また、「車幅情報」とは、仮想車両の全幅情報である。また、「車長情報」とは、仮想車両の全長情報である。また、「車両サイズ種別情報」とは、仮想車両のサイズ種別情報である。また、「車両用途種別情報」とは、仮想車両の用途種別情報である。
【００４３】
また、「時刻情報」とは、疑似路側機２１又は各疑似車載機２２からフレームが送信された時点の時刻情報である。また、「信号情報」とは、交差点などに設置されている信号機の灯色情報である。
【００４４】
以下に、試験データに含まれる情報の一例をまとめる。
【００４５】
・フレーム送信部２３によるフレーム送信の時刻情報（時、分、秒）
・仮想車両の模擬位置情報（経度、緯度、高度、それぞれの信頼度）
・仮想車両の状態情報（車速、車両方位角、前後加速度、それぞれの信頼度）
・シフトポジション（ニュートラル、パーキング、ドライブ、リバース）
・ステアリング角度
・車両サイズ種別（大型自動車、中型自動車、普通自動車、自動二輪車、自転車、歩行者、路面電車など）
・車両用途種別（自家用自動車、緊急自動車、道路維持作業用自動車、旅客運送事業用自動車、貨物運送事業用自動車など）
・車幅
・車長
【００４６】
なお、試験データが含む情報は上記に限定されず、気象情報や、アクセルペダル開度、ウィンカーやハザードの点灯状態などの情報を含んでいてもよい。ここで、「アクセルペダル開度」とは、アクセルペダルの操作量である。
【００４７】
試験データは、安全運転支援アプリＡＰの動作レンジに入るものと入らないものとに分類される。動作レンジに入る試験データとは、模擬的に検証地点に到着した試験車両１０と仮想車両とが交錯するように、試験データに含まれる上記の情報が設定されたものである。また、動作レンジに入らない試験データとは、模擬的に検証地点に到着した試験車両１０と仮想車両とが交錯しないように、試験データに含まれる上記の情報が設定されたものである。
【００４８】
以下に、動作レンジに入る試験データの例を挙げる。
・走行中の試験車両１０の高架車線前方に仮想車両が停止中
・走行中の試験車両１０の高架車線後方から、車両用途種別が緊急自動車である仮想車両が接近
【００４９】
以下に、動作レンジに入らない試験データの例を挙げる。動作レンジに入らない試験データは、高負荷状態における安全運転支援アプリＡＰの交錯車両と非交錯車両の識別性能を検証するため、可能な限り多く準備するのが好ましい。
【００５０】
・試験車両１０の対向車線を仮想車両が走行中である
・試験車両１０が高架上を走行中であり、仮想車両が高架下を走行中である
・仮想車両が脇道を走行しながら試験車両１０から遠ざかる
・自動車専用道路を走行する緊急自動車である仮想車両が同一平面上の側道を走行中の試験車両１０へ接近する
・立体駐車場を走行する仮想車両が隣接道路を走行する試験車両１０へ接近する
・同一平面上で外柵により区切られている自動車教習所を走行する仮想車両が隣接道路を走行する試験車両１０へ接近する
【００５１】
運転操作情報生成部３２は、試験車両１０に対する運転操作を模擬するための運転操作情報を生成するようになっている。運転操作情報は、例えば、試験車両１０の車速情報、車両方位角情報、前後加速度情報、ブレーキ状態情報、アクセルペダル開度情報、及びステアリング角度情報を含む。
【００５２】
表示部２７は、例えばＬＣＤやＣＲＴなどの表示機器で構成され、後述する地図情報提供部１４から提供される地図情報や、後述する合否判定部３５による判定結果などを表示するようになっている。
【００５３】
操作部２８は、ユーザによる操作入力を受け付けるためのものであり、例えば表示部２７の表示画面の表面に設けられたタッチパネルで構成される。あるいは、操作部２８は、キーボード又はマウスのような入力デバイスを含んで構成されてもよい。操作部２８への操作入力は、制御部２９により検知されるようになっている。
【００５４】
例えば、操作部２８により、図２に示すような安全運転支援アプリＡＰの支援エリアの地図情報を模したテンプレート上に、車載機１１を有する試験車両１０、疑似路側機２１、及び、疑似車載機２２を有する複数の仮想車両５０のアイコンを配置することができる。操作部２８によるこれらのアイコンの配置位置が車載機１１、疑似路側機２１、及び各疑似車載機２２の模擬位置情報の初期値となる。
【００５５】
さらに、操作部２８により、車載機１１、疑似路側機２１、及び各疑似車載機２２のアイコンに対して、試験データを構成する各種情報や運転操作情報の初期値及び時間変化値を設定することができる。時間変化値は、例えば一定周期（例えば１００ｍｓ）間隔で設定可能である。操作部２８により設定された初期値及び時間変化値に基づいて、試験データ生成部３１は試験データを生成するようになっている。
【００５６】
例えば、操作部２８により、疑似路側機２１の信号情報、車載機１１の模擬位置情報、疑似路側機２１の模擬位置情報、各疑似車載機２２の模擬位置情報、試験車両１０及び仮想車両５０の車速情報、車両方位角情報などについて、初期値と時間変化値を設定可能である。
【００５７】
なお、試験データは、車載機１１の模擬位置情報を基準としたものであればよく、車載機１１の模擬位置情報を初期値で固定し、疑似路側機２１及び各疑似車載機２２の設定値のみを時間変化させるものであってもよい。この場合、車載機１１を有する試験車両１０のアイコンを所望の検証地点に配置して、効率的に試験を実施することが可能になる。
【００５８】
不定値設定制御部３３は、試験データにおける各疑似車載機２２の模擬位置情報をランダムなタイミングで不定値に設定するように試験データ生成部３１を制御するようになっている。この不定値設定制御部３３により、仮想車両５０が地下、トンネル内、高圧線の近辺、テレビ塔の近辺、鉄道架線の近辺、高層ビル街等を走行中にＧＮＳＳ衛星からの測位信号を正常に受信できずにＧＮＳＳ測位に失敗する状況を模擬した試験データが、試験データ生成部３１により生成される。
【００５９】
以下、図３を参照しながら、不定値設定制御部３３に制御される試験データ生成部３１により生成された試験データの一例について説明する。以下では、試験データを構成する情報として「緯度」、「経度」についてのみ言及しているが、既に述べたように試験データにはそれら以外の様々な情報も含まれている。
【００６０】
仮想車両５０の疑似車載機２２の模擬位置情報の時刻ｔ０における初期値は、例えば下記のように設定される。この初期値は、仮想車両５０がＧＮＳＳ測位に成功した状況を表している。
緯度：北緯３５．４４６９１１度、経度：東経１３９．３４４１９７度
【００６１】
また、仮想車両５０の疑似車載機２２の模擬位置情報の時刻ｔ１（ｔ０の１００ｍｓ後）における時間変化値は、例えば下記のように設定される。この時間変化値は、仮想車両５０がＧＮＳＳ測位に失敗した状況を表している。
緯度：０ｘ８０００００００（不定値）、経度：０ｘ８０００００００（不定値）
【００６２】
さらに、仮想車両５０の疑似車載機２２の模擬位置情報の時刻ｔ２（ｔ１の１００ｍｓ後）における時間変化値は、例えば下記のように設定される。この時間変化値は、仮想車両５０がＧＮＳＳ測位に再び成功した状況を表している。
緯度：北緯３５．４４７３度、経度：東経１３９．３４３１７８度
【００６３】
以降、試験データ生成部３１により同様に試験データが生成される。なお、上記の例では１台の仮想車両５０の試験データのみを示しているが、同様の試験データが複数の仮想車両５０に関して生成される。
【００６４】
図１に示すように、試験車両１０は、車載機１１に加えて、ＧＮＳＳ受信機１２と、運転制御部１３と、地図情報提供部１４と、表示鳴動部１５と、を更に備える。
【００６５】
車載機１１は、試験装置２０のフレーム送信部２３から送信された試験データを安全運転支援アプリＡＰに伝達するようになっている。
【００６６】
ＧＮＳＳ受信機１２は、ＧＮＳＳ信号源４０から出力される疑似ＧＮＳＳ信号を受信するとともに、受信した疑似ＧＮＳＳ信号を安全運転支援アプリＡＰに出力するようになっている。なお、ＧＮＳＳ受信機１２とＧＮＳＳ信号源４０とは同軸ケーブルで接続されていてもよく、あるいは、無線通信で接続されていてもよい。
【００６７】
運転制御部１３は、運転操作情報生成部３２により生成された運転操作情報を安全運転支援アプリＡＰに伝達するようになっている。
【００６８】
地図情報提供部１４は、ＧＮＳＳ受信機１２により受信された疑似ＧＮＳＳ信号に応じて、車載機１１の模擬位置情報に対応する道路の道路構造情報を含む地図情報を、アプリケーションＡＰ及び試験データ生成部３１に提供するようになっている。地図情報は、公道以外の国有地、公有地、又は私有地や、自動車教習所や、駐車場などの敷地の境界線の情報を含んでいることが望ましい。上記の道路構造情報は、例えば道路形状、道路幅、車線数、信号機の位置などの情報や、高架や立体交差などの立体構造の道路の高さ情報などを含んでいる。
【００６９】
安全運転支援アプリＡＰは、地図情報提供部１４から提供される道路構造情報、運転制御部１３により伝達される運転操作情報、及び、フレーム送信部２３から送信された試験データに基づいて、試験車両１０に対する安全運転支援の要否判定を行うようになっている。例えば、安全運転支援アプリＡＰは、上記の道路構造情報、運転操作情報、及び試験データに基づいて、試験車両１０と各仮想車両５０とが交錯するか否かを判定する。
【００７０】
さらに、安全運転支援アプリＡＰは、試験車両１０に対して安全運転支援が必要であると判定した場合（肯定判定）、例えば試験車両１０と各仮想車両５０とが交錯すると判定した場合には、その支援内容を決定するようになっている。また、安全運転支援アプリＡＰは、決定した支援内容を表示鳴動部１５に伝達するように構成されている。
【００７１】
下記及び図４に、安全運転支援アプリＡＰが「安全運転支援が必要」であると判定すべき条件、すなわち安全運転支援が成立する条件の一例を示す。
［例１］
・道路構造情報：立体交差の高架上
・運転操作情報：北へ走行中
・試験データ：同一車線前方に仮想車両５０が停止中（交錯あり）
【００７２】
下記及び図４に、安全運転支援アプリＡＰが「安全運転支援が不要」であると判定すべき条件、すなわち安全運転支援が成立しない条件の一例を示す。
［例２］
・道路構造情報：立体交差の高架上
・運転操作情報：北へ走行中
・試験データ：対向車線を走行中の仮想車両５０あり（交錯なし）
・試験データ：高架下を東西方向へ走行中の仮想車両５０あり（交錯なし）
【００７３】
下記及び図５に、安全運転支援アプリＡＰが「安全運転支援が必要」であると判定すべき条件、すなわち安全運転支援が成立する条件の他の一例として、試験車両１０が右折待ちの状態にある例を示す。
［例３］
・道路構造情報：平面交差
・運転操作情報：ステアリング角度が右折方向に傾いており、ブレーキがオフであり、アクセルペダル開度が０％ではない
・試験データ：対向車線を仮想車両５０（対向直進車両）が走行中（交錯あり）
【００７４】
その他の「安全運転支援が必要」な条件の例を以下に列挙する。
・試験車両１０の左折時に左後方から試験車両１０に接近する仮想車両５０がある場合
・車両用途種別が緊急自動車である仮想車両５０が、同一車線の後方から試験車両１０に接近してくる場合
・試験車両１０と仮想車両５０が出会い頭の衝突を起こす可能性がある場合
・試験車両１０が接近する交差点の信号情報が赤信号であるにも関わらず、アクセルペダル開度が０％ではない場合
【００７５】
表示鳴動部１５は、安全運転支援アプリＡＰによる安全運転支援の支援内容に応じた画像警報の表示と音声情報の鳴動を行うようになっている。例えば、上記の例１の場合であれば、表示鳴動部１５は、前方に停止車両が存在する旨の画像警報と音声情報を発生させて、運転者に対して注意喚起するという支援内容を実行する。また、上記の例２の場合であれば、表示鳴動部１５は、画像警報の表示と音声情報の鳴動を行わず、運転者に対して注意喚起しないという支援内容を実行する。また、上記の例３の場合であれば、表示鳴動部１５は、右折するための運転操作を禁じる旨の画像警報と音声情報を発生させて、運転者に対して注意喚起するという支援内容を実行する。
【００７６】
試験装置２０の画像取得部２５は、表示鳴動部１５により表示された画像警報を撮像して画像データとして取得し、取得した画像データを合否判定部３５に出力するようになっている。また、試験装置２０の音声取得部２６は、表示鳴動部１５により鳴動された音声情報を録音して音声データとして取得し、取得した音声データを合否判定部３５に出力するようになっている。
【００７７】
試験装置２０の合否判定部３５は、安全運転支援アプリＡＰによる支援内容が、道路構造情報、運転操作情報、及び、フレーム送信部２３から送信された試験データの内容に整合しているか否かを判定するようになっている。
【００７８】
合否判定部３５は、画像取得部２５により取得された画像データ及び音声取得部２６により取得された音声データに基づいて、安全運転支援アプリＡＰによる支援内容を認識できるようになっている。例えば、合否判定部３５は、上記の画像データ及び音声データに対して、あらかじめ記憶しているテンプレートの画像データ及び音声データとのマッチング処理を実行することにより、安全運転支援アプリＡＰによる支援内容を認識することが可能である。あるいは、合否判定部３５は、安全運転支援アプリＡＰから支援内容に関する情報を直接取得するものであってもよい。
【００７９】
試験装置２０の制御部２９は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどを含むマイクロコンピュータ又はパーソナルコンピュータ等で構成され、試験装置２０を構成する上記各部の動作を制御する。
【００８０】
なお、ＧＮＳＳ信号出力制御部３０、試験データ生成部３１、運転操作情報生成部３２、不定値設定制御部３３、及び合否判定部３５は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などのディジタル回路で構成することや、制御部２９による所定のプログラムの実行によりソフトウェア的に構成することが可能である。あるいは、ＧＮＳＳ信号出力制御部３０、試験データ生成部３１、運転操作情報生成部３２、不定値設定制御部３３、及び合否判定部３５は、ディジタル回路によるハードウェア処理と所定のプログラムによるソフトウェア処理とを適宜組み合わせて構成することも可能である。
【００８１】
以下、本実施形態の試験システム１００を用いる試験方法について、図６のフローチャートを参照しながらその処理の一例を説明する。
【００８２】
まず、地図情報提供部１４は、ＧＮＳＳ受信機１２により受信された疑似ＧＮＳＳ信号に応じて、車載機１１の模擬位置情報に対応する道路の道路構造情報を含む地図情報を、アプリケーションＡＰ及び試験データ生成部３１に提供する（ステップＳ１）。
【００８３】
次に、試験データ生成部３１は、ＧＮＳＳ受信機２４により受信された疑似ＧＮＳＳ信号に基づいた車載機１１の模擬位置情報を基準として、疑似路側機２１及び複数の疑似車載機２２の位置を模擬した模擬位置情報を相対的に変化させる試験データを生成する（試験データ生成ステップＳ２）。このステップＳ２において不定値設定制御部３３は、試験データにおける各疑似車載機２２の模擬位置情報をランダムなタイミングで不定値に設定する。
【００８４】
次に、運転操作情報生成部３２は、試験車両１０に対する運転操作を模擬するための運転操作情報を生成する（ステップＳ３）。
【００８５】
次に、フレーム送信部２３は、疑似路側機２１及び複数の疑似車載機２２から試験車両１０の車載機１１に、試験データを含んだフレームを周期的に送信する。さらに、車載機１１は、フレーム送信部２３から送信された試験データを安全運転支援アプリＡＰに伝達する（ステップＳ４）。
【００８６】
次に、運転制御部１３は、運転操作情報生成部３２により生成された運転操作情報を安全運転支援アプリＡＰに伝達する（ステップＳ５）。
【００８７】
次に、試験システム１００は、後述する安全運転支援内容判定処理を実行する（ステップＳ６）。この処理の詳細については、後述する図７のフローチャートに沿って説明する。
【００８８】
次に、制御部２９は、全ての試験データ及び運転操作情報が全運転支援アプリＡＰに伝達されたか否かを判定する（ステップＳ７）。否定判定の場合にはステップＳ４に戻り、肯定判定の場合には処理を終了する。なお、ステップＳ４〜Ｓ７の処理は周期的に（例えば１００ｍｓごとに）実行されるようになっている。
【００８９】
以下、図７のフローチャートを参照しながら、ステップＳ６の安全運転支援内容判定処理について説明する。
【００９０】
まず、安全運転支援アプリＡＰは、地図情報提供部１４から提供される道路構造情報、運転制御部１３により伝達される運転操作情報、及び、フレーム送信部２３から送信された試験データに基づいて、試験車両１０に対する安全運転支援の要否判定を行う（ステップＳ１１）。肯定判定の場合にはステップＳ１２に進み、否定判定の場合にはステップＳ１５に進む。
【００９１】
次に、安全運転支援アプリＡＰは、試験車両１０に対する安全運転支援の支援内容を決定する（ステップＳ１２）。
【００９２】
次に、表示鳴動部１５は、安全運転支援アプリＡＰによる安全運転支援の支援内容に応じた画像警報の表示と音声情報の鳴動を行う（ステップＳ１３）。
【００９３】
次に、合否判定部３５は、安全運転支援アプリＡＰによる支援内容を認識する（ステップＳ１４）。
【００９４】
次に、合否判定部３５は、安全運転支援アプリＡＰによる支援内容が、道路構造情報、運転操作情報、及び試験データの内容に整合しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００９５】
次に、表示部２７は、合否判定部３５による判定結果を表示する（ステップＳ１６）。
【００９６】
以上説明したように、本実施形態に係る試験システム１００は、試験車両１０の車載機１１の模擬位置情報を基準として、疑似路側機２１及び複数の疑似車載機２２の位置を模擬した模擬位置情報を相対的に変化させる試験データと、試験車両１０に対する運転操作を模擬するための運転操作情報と、車載機１１の模擬位置情報に対応する道路の道路構造情報を含む地図情報と、を用いて安全運転支援アプリＡＰの動作試験を実施する。これにより、本実施形態に係る試験システム１００は、試験車両１０を実際に公道上で走行させることなく、試験車両１０と周辺車両との道路上の交錯状況を模擬して安全運転支援アプリＡＰの動作試験を効率的に実施することができる。
【００９７】
また、本実施形態に係る試験システム１００は、試験データにおける各疑似車載機２２の模擬位置情報をランダムなタイミングで不定値に設定するため、ＧＮＳＳシミュレータを用いることなく、実環境において多数の周辺車両の車載機がランダムなタイミングでＧＮＳＳ測位に失敗する状況を模擬して、安全運転支援アプリＡＰの動作試験を実施することができる。これにより、本実施形態に係る試験システム１００は、安全運転支援サービスの品質向上に資することができる。
【００９８】
また、本実施形態に係る試験システム１００においては、道路構造情報が立体構造の道路の高さ情報を含んでいるため、例えば、立体交差などの立体構造の道路において上段側と下段側を走行する車両同士が衝突するというような誤判定を安全運転支援アプリＡＰが行うか否かを試験することができる。
【００９９】
また、本実施形態に係る試験システム１００においては、運転操作情報が、試験車両１０のブレーキ状態情報、アクセルペダル開度情報、及びステアリング角度情報のうちの少なくとも１つの情報を含んでいるため、安全運転支援の支援内容が試験車両１０の挙動に整合しているか否かを判定することができる。
【０１００】
また、本実施形態に係る試験システム１００においては、試験データが、実際の路車間通信や車車間通信で送受信されるメッセージに相当するものであるため、路側機と他車両の車載機が試験車両１０にメッセージを送信する状況を模擬することができる。
【０１０１】
また、本実施形態に係る試験システム１００においては、安全運転支援アプリＡＰによる支援内容に応じた表示鳴動部１５からの画像警報及び音声情報をデータとして取得するため、安全運転支援アプリＡＰが、表示鳴動部１５に支援内容を適切に伝達しているか否かを試験することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１０  試験車両
１１  車載機
１２，２４  ＧＮＳＳ受信機
１３  運転制御部
１４  地図情報提供部
１５  表示鳴動部
２０  試験装置
２１  疑似路側機
２２  疑似車載機
２３  フレーム送信部
２５  画像取得部
２６  音声取得部
２７  表示部
２８  操作部
２９  制御部
３０  ＧＮＳＳ信号出力制御部
３１  試験データ生成部
３２  運転操作情報生成部
３３  不定値設定制御部
３５  合否判定部
４０  ＧＮＳＳ信号源
５０  仮想車両
１００  試験システム
ＡＰ  安全運転支援アプリ
【図１】
2019113956.tif 000003
【図２】
2019113956.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2019113956.tif 000007
【図６】
2019113956.tif 000008
【図７】
2019113956.tif 000009
【図８】
2019113956.tif 000010