(57)【要約】【課題】運転者の駐車技量の向上を図ることができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】車１の外部画像を撮影する撮影手段（右側後方カメラ３１と左側後方カメラ３２）および外部画像を表示する表示手段（右サイドモニタ７１と左サイドモニタ７２）を有する電子ミラーシステムを搭載した車１の駐車支援を行う駐車支援ＥＣＵ２であって、目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部２４と、目標駐車位置に駐車するための駐車支援情報に基づく表示を外部画像に重畳させて、駐車支援画像を作成する支援画像作成部２６と、駐車支援画像を表示させる画像音声制御部２７と、を備えている。【選択図】図１
2019081419.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車の外部画像を撮影する撮影手段および前記外部画像を表示する表示手段を有する電子ミラーシステムを搭載した前記車の駐車支援を行う駐車支援装置であって、
目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
前記目標駐車位置に駐車するための駐車支援情報に基づく表示を前記外部画像に重畳させて、駐車支援画像を作成する支援画像作成手段と、
前記駐車支援画像を表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車時の運転操作を支援する駐車支援装置が開発されている。駐車支援装置は、車の現在位置から、駐車するための目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する。そして、車が当該軌道を進行するように、運転者の駐車操作の支援を行う。特許文献１には、車両の操舵制御を行い、目標駐車位置に車両を誘導する自動駐車装置が開示されている。これにより、運転者は、ハンドルを操作することなく駐車することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１４３８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記自動駐車装置を使い慣れている場合、運転者の駐車技量の低下が懸念される。その結果、運転者が上記自動駐車装置を備えていない車を駐車する場合に、すなわち、上記自動駐車装置を使えない場合に、うまく駐車ができない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、運転者の駐車技量の向上を図ることができる駐車支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明では次の技術的手段を講じている。
【０００７】
本発明によって提供される駐車支援装置は、車の外部画像を撮影する撮影手段および前記外部画像を表示する表示手段を有する電子ミラーシステムを搭載した前記車の駐車支援を行う駐車支援装置であって、目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、前記目標駐車位置に駐車するための駐車支援情報に基づく表示を前記外部画像に重畳させて、駐車支援画像を作成する支援画像作成手段と、前記駐車支援画像を表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によると、車を目標駐車位置に駐車するための駐車支援情報に基づく表示を、電子ミラーシステムの撮影手段が撮影した外部画像に重畳させて、駐車支援画像を作成し、これを表示させている。そして、運転者は、駐車時に、表示された駐車支援画像を確認してどのように運転すればよいかを理解しつつ、自分でハンドルの操舵を行う。したがって、運転者の駐車技量の向上を図ることができる。
【０００９】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る駐車支援処理を説明するためのフローチャートの一例を示す図である。
【図３】理想軌道の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る駐車支援画像であって、左サイドモニタに表示される駐車支援画像の一例を示す図である。
【図５】図４に示す駐車支援画像が表示されるときの状況を示す図である。
【図６】第２実施形態に係る駐車支援処理を説明するためのフローチャートの一例を示す図である。
【図７】第２実施形態に係る駐車支援画像であって、左サイドモニタに表示される駐車支援画像の一例を示す図である。
【図８】第３実施形態に係る駐車支援装置が適用された車の構成を示すブロック図である。
【図９】第３実施形態に係る駐車支援処理を説明するためのフローチャートの一例を示す図である。
【図１０】第３実施形態に係る駐車支援画像であって、左サイドモニタに表示される駐車支援画像の一例を示す図である。
【図１１】変形例に係る駐車支援画像であって、コンソールモニタに表示される駐車支援画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。
【００１２】
図１は、第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車１は、駐車支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、複数の撮影装置３、各種センサ４、操作装置５、スピーカ６、および、複数の表示装置７を備えている。なお、車１はその他の構成も備えているが、図１においては記載を省略している。以下の説明では、車１の進行方向を前方向として、車１の車幅方向を左右方向とする。
【００１３】
本実施形態における車１は、フェンダミラーやドアミラーなどのアウターリアビューミラーとして、光学式ミラーの替わりに電子ミラーシステムを搭載する。なお、光学式ミラーとは、光の反射を利用して、鏡像を映し出すものをさす。電子ミラーシステムは、車１の後方や側方などの運転者の死角になる領域を撮影装置（後述する右側後方カメラ３１および左側後方カメラ３２）で撮影し、運転者が視認しやすい位置に設置された表示装置（後述する右サイドモニタ７１および左サイドモニタ７２）に撮影された画像を表示させる。電子ミラーシステムにおける撮影装置は、一般的に従来の光学式ミラーが設置されていたところと同様の位置に設置される。電子ミラーシステムにおける撮影装置は、光学式ミラーよりも小型化が可能であるため、走行中の空気抵抗を減らすことができる。したがって、車１の燃費の向上に寄与する。
【００１４】
複数の撮影装置３は、それぞれ、車１の外部周辺画像を撮影する。各撮影装置３は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を備え、所定の撮影領域を所定のフレームレートで撮影する。本実施形態においては、複数の撮影装置３には、右側後方カメラ３１、左側後方カメラ３２、右側方カメラ３３、左側方カメラ３４、前方カメラ３５、および、後方カメラ３６がある。
【００１５】
右側後方カメラ３１は、車１の右側後方の画像を撮影する。右側後方カメラ３１は、少なくとも従来の右側の光学式アウターリアビューミラーが写す範囲を撮影する。右側後方カメラ３１は、上述するように、電子ミラーシステムにおける撮影装置である。右側後方カメラ３１は、車１の右側に取り付けられた棒状の支持部材の先端に支持されている。以下の説明において、右側後方カメラ３１が撮影した画像を「右側ミラー画像」という。右側後方カメラ３１は、本発明の「撮影手段」に相当する。また、右側ミラー画像は、本発明の「外部画像」に相当する。
【００１６】
左側後方カメラ３２は、車１の左側後方の画像を撮影する。左側後方カメラ３２は、少なくとも従来の左側の光学式アウターリアビューミラーが写す範囲を撮影する。左側後方カメラ３２は、上述するように、電子ミラーシステムにおける撮影装置である。左側後方カメラ３２は、車１の左側に取り付けられた棒状の支持部材の先端に支持されている。以下の説明において、左側後方カメラ３２が撮影した画像を「左側ミラー画像」という。左側後方カメラ３２は、本発明の「撮影手段」に相当する。また、左側ミラー画像は、本発明の「外部画像」に相当する。
【００１７】
右側方カメラ３３は、車１の右側面および路面を含めて、車１の右側の画像を撮影する。右側方カメラ３３は、例えば、右側後方カメラ３１を支持する上記支持部材（たとえば路面に対向する部分）に取り付けられており、取り付け位置の前方および後方の両方を含んだ画像を撮影する。
【００１８】
左側方カメラ３４は、車１の左側面および路面を含めて、車１の左側の画像を撮影する。左側方カメラ３４は、例えば、左側後方カメラ３２を支持する上記支持部材（たとえば路面に対向する部分）に取り付けられており、取り付け位置の前方および後方の両方を含んだ画像を撮影する。
【００１９】
前方カメラ３５は、車１の前面および路面を含めて、車１の前方の画像を撮影する。前方カメラ３５は、例えば車１の前部の車幅方向中央付近に取り付けられている。
【００２０】
後方カメラ３６は、車１の後面および路面を含めて、車１の後方の画像を撮影する。後方カメラ３６は、例えば車１のバックドアの車幅方向中央付近に取り付けられている。
【００２１】
なお、これらのカメラ３１〜３６は、必要な領域の画像を撮影可能であれば、その取り付け位置は限定されない。各カメラ３１〜３６が撮影した画像データは、駐車支援ＥＣＵ２に出力される。そして、これらの画像データは、駐車支援ＥＣＵ２によって、各表示装置７に表示するときに適した画像に処理される。
【００２２】
各種センサ４は、各種検出値を検出して、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。各種センサ４には、ハンドルの操舵角を検出する舵角センサ、車１の各車輪の車輪速を検出する車速センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ、シフトレバーの操作に連動して変化するシフトポジションを検知するシフトポジションセンサなどが含まれる。なお、上記したものは、一例であり、これらに限定されない。
【００２３】
スピーカ６は、音声を出力するものであり、駐車支援ＥＣＵ２より入力される音声信号に基づいて、音声を出力する。
【００２４】
複数の表示装置７は、それぞれ例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、車１の車内に配置されている。なお、各表示装置７は、ＬＣＤに限定されず、有機ＥＬディスプレイやプラズマディスプレイなどであってもよい。複数の表示装置７はすべて、運転者から視認容易な位置に取り付けられている。複数の表示装置７には、右サイドモニタ７１、左サイドモニタ７２、および、コンソールモニタ７３がある。
【００２５】
右サイドモニタ７１は、車幅方向右寄りに配置されている。右サイドモニタ７１は、例えばダッシュボードにおける車幅方向右側の位置、車幅方向右側のピラー、あるいは、右側前席ドアなどに配置されている。右サイドモニタ７１には、通常走行時、右側ミラー画像が表示され、駐車支援時、目標駐車位置に駐車するための駐車支援情報に基づく表示を右側ミラー画像に重畳させた駐車支援画像（後述の右用駐車支援画像）が表示される。右サイドモニタ７１は、上述するように、電子ミラーシステムにおける表示装置である。右サイドモニタ７１は、本発明の「表示手段」に相当する。
【００２６】
左サイドモニタ７２は、車幅方向左寄りに配置されている。左サイドモニタ７２は、例えばダッシュボードにおける車幅方向左側の位置、車幅方向左側のピラー、あるいは、左側前席ドアなどに配置されている。左サイドモニタ７２には、通常走行時、左側ミラー画像が表示され、駐車支援時、目標駐車位置に駐車するための駐車支援情報に基づく表示を左側ミラー画像に重畳させた駐車支援画像（後述の左用駐車支援画像）が表示される。左サイドモニタ７２は、上記するように、電子ミラーシステムにおける表示装置である。左サイドモニタ７２は、本発明の「表示手段」に相当する。
【００２７】
コンソールモニタ７３は、車１のセンターコンソール部分に設置される。コンソールモニタ７３は、駐車支援時に、駐車支援ＥＣＵ２より入力される画像信号に基づいて、俯瞰画像を表示する。なお、コンソールモニタ７３は、ナビゲーションシステムなどのディスプレイと兼用してもよい。この場合、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に、ナビゲーション画面から駐車支援用の画面（俯瞰画像や駐車支援画像など）に切り替えるようにすればよい。
【００２８】
操作装置５は、運転者（または同乗者）によって操作されて、操作に応じた操作信号を駐車支援ＥＣＵ２に出力するものである。本実施形態では、操作装置５は、コンソールモニタ７３の画面上に配置されたタッチパネルである。コンソールモニタ７３の画面上に表示されたボタンなどが指先で操作されると、タッチパネルがタッチ位置を読み取って、対応した操作信号を出力する。なお、操作装置５はこれに限定されず、操作ボタンやジョイスティックなどの入力デバイスであってもよい。運転者（または同乗者）は、操作装置５の操作によって、駐車支援ＥＣＵ２に、駐車支援の開始を指示したり、目標駐車位置を指定したりすることができる。
【００２９】
駐車支援ＥＣＵ２は、駐車支援を行うための電子制御ユニットであり、ＣＰＵおよびメモリを備えたマイクロコンピュータによって実現されている。駐車支援ＥＣＵ２は、各撮影装置３から入力される画像データ、各種センサ４より入力される各検出信号、および、操作装置５より入力される操作信号に基づいて、駐車支援のための制御を行う。本実施形態においては、駐車支援ＥＣＵ２は、車１の駐車支援のための各種制御を行う。駐車支援ＥＣＵ２が、本発明の「駐車支援装置」に相当する。
【００３０】
駐車支援ＥＣＵ２は、機能ブロックとして、車両状態特定部２１、俯瞰画像作成部２２、駐車枠検出部２３、目標駐車位置設定部２４、軌道作成部２５、支援画像作成部２６、および、画像音声制御部２７を備えている。
【００３１】
車両状態特定部２１は、現在の車１の状態（以下、「車両状態」という）を特定する。車両状態は、各種センサ４から入力される検出信号に基づいて特定される。本実施形態においては、車両状態特定部２１は、車両状態として、車１の現在位置、ハンドルの操舵角、ブレーキペダルの操作量、アクセルペダルの操作量、車速、および、シフトポジションなどを特定する。
【００３２】
俯瞰画像作成部２２は、俯瞰画像を作成する。俯瞰画像は、車１の上方の仮想視点から見下ろしたように表示された画像である。俯瞰画像作成部２２は、右側方カメラ３３、左側方カメラ３４、前方カメラ３５、および、後方カメラ３６より入力される画像データから、所定の画像処理により、俯瞰画像を作成する。
【００３３】
駐車枠検出部２３は、俯瞰画像作成部２２が作成した俯瞰画像から、駐車枠を検出する。駐車枠検出部２３は、例えば白線を検出し、白線によって形成された矩形状の領域を駐車枠として検出する。なお、駐車枠を検出する方法は限定されない。パターンマッチングなどの画像認識処理によって、駐車枠を検出するようにしてもよい。駐車枠を形成する線は、白線に限られず、黄線やその他の色の線の場合があるし、また、破線の場合もある。また、駐車枠は、矩形状に形成されている場合に限られず、平行四辺形の形状に形成されている場合や、２本の平行線のみで形成されている場合などもある。これらの場合にも、駐車枠として検出できるのが望ましい。
【００３４】
目標駐車位置設定部２４は、目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部２４は、駐車枠検出部２３が検出した駐車枠の中から、車１を駐車するための駐車枠（以下、「目標駐車枠」という）を選択する。目標駐車枠は、駐車枠検出部２３が検出した駐車枠の中から、所定のアルゴリズムにしたがって自動的に選択される。なお、駐車枠検出部２３が検出した駐車枠をすべて（またはある程度選択して）コンソールモニタ７３に表示し、操作装置５の操作によって、運転者に目標駐車枠を選択させるようにしてもよい。また、駐車枠検出部２３による駐車枠の検出および表示を行わず、運転者が操作装置５の操作によって、俯瞰画像上に目標駐車枠を設定するようにしてもよい。そして、目標駐車枠内の所定の位置を目標駐車位置として設定する。所定の位置は、たとえば目標駐車枠の中心位置である。また、俯瞰画像を用いず、その他の手法で目標駐車位置を設定するようにしてもよい。例えば、超音波センサ（ソナー）によって駐車スペースを検出し、検出された駐車スペースから車１を駐車するための駐車スペースを選択して、目標駐車位置に設定してもよい。目標駐車位置の設定方法は限定されない。
【００３５】
軌道作成部２５は、車１の現在位置から、目標駐車位置に駐車するための理想的な駐車軌道（以下、「理想軌道」という）を作成する。理想軌道は、車両状態特定部２１が特定した車両状態（特に車１の現在位置）と、目標駐車位置設定部２４が設定した目標駐車位置とに基づいて作成される。なお、理想軌道を作成するアルゴリズムは特に限定されない。
【００３６】
支援画像作成部２６は、車１の駐車支援を行うための駐車支援画像を作成する。具体的には、支援画像作成部２６は、車１を目標駐車位置に駐車するための駐車支援情報を取得する。そして、取得した駐車支援情報に基づく表示を、右側ミラー画像および左側ミラー画像にそれぞれ重畳させて、駐車支援画像を作成する。なお、駐車支援情報に基づく表示を右側ミラー画像に重畳させた駐車支援画像を「右用駐車支援画像」といい、駐車支援情報に基づく表示を左側ミラー画像に重畳させた駐車支援画像を「左用駐車支援画像」という。本実施形態における駐車支援情報には、たとえば、目標駐車枠に関する情報、注目ポイントに関する情報、および、運転操作に関する情報が含まれる。なお、これ以外の情報が含まれていてもよい。目標駐車枠に関する情報は、右側ミラー画像および左側ミラー画像における目標駐車枠を報知するための情報である。注目ポイントに関する情報は、駐車時において右側ミラー画像および左側ミラー画像で注目すべきポイントを報知するための情報である。なお、注目すべきポイントとしては、たとえば、車１の側面、路面上の駐車枠の線、障害物（たとえば他車や壁、建築物など）、および、これらの境界などの、右側ミラー画像および左側ミラー画像に表示される特徴物が抽出される。運転操作に関する情報は、車１を理想軌道に沿って走行させるために必要な運転操作を報知するための情報である。これらの情報は、イメージデータとテキストデータとのいずれかあるいは両方によって構成される。駐車支援情報は、車両状態、理想軌道、および、各撮影装置３が撮影した各画像データなどに基づいて記憶部（図示略）から読み出されることで、支援画像作成部２６によって取得される。あるいは、駐車支援情報は、車両状態、理想軌道、および、各撮影装置３が撮影した各画像データなどに基づいて作成されることで、支援画像作成部２６によって取得される。
【００３７】
画像音声制御部２７は、駐車支援のための報知制御を行う。本実施形態においては、画像音声制御部２７は、右用駐車支援画像を右サイドモニタ７１に表示させる。また、画像音声制御部２７は、左用駐車支援画像を左サイドモニタ７２に表示させる。さらに、画像音声制御部２７は、駐車支援情報に基づく音声をスピーカ６に出力させる。なお、画像音声制御部２７は、駐車支援が開始されると、俯瞰画像作成部２２が作成した俯瞰画像をコンソールモニタ７３に表示させる。画像音声制御部２７が、本発明の「表示制御手段」に相当する。
【００３８】
次に、第１実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２が行う駐車支援処理を、図２に示すフローチャートを参照して、以下に説明する。
【００３９】
図２は、駐車支援処理の一例を示している。本実施形態においては、駐車支援処理は、例えば、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に開始される。なお、シフト操作によりＲレンジ（後進レンジ）が選択された場合、車速が例えば時速１０ｋｍ以下となった場合など、駐車を行う意思を示す動作があった場合に開始されるようにしてもよい。
【００４０】
駐車支援処理が開始されると、まず俯瞰画像作成部２２によって俯瞰画像が作成される（Ｓ１１）。具体的には、右側方カメラ３３、左側方カメラ３４、前方カメラ３５、および、後方カメラ３６からそれぞれ、画像データが駐車支援ＥＣＵ２に入力され、俯瞰画像作成部２２が、これらの画像データを用いて俯瞰画像を作成する。このとき、作成された俯瞰画像は、画像音声制御部２７によって、コンソールモニタ７３に表示される。なお、コンソールモニタ７３には、俯瞰画像の代わりにあるいはこれに追加して、他の画像を表示させてもよい。たとえば、他の画像として、車１の前進時には前方カメラ３５が撮影した画像、車１の後退時には後方カメラ３６が撮影した画像などを表示させてもよい。また、俯瞰画像および各カメラ３３〜３６の画像データをすべて表示させてもよい。
【００４１】
次に、目標駐車位置設定部２４によって目標駐車位置の設定が行われる（Ｓ１２）。具体的には、駐車枠検出部２３が作成された俯瞰画像から駐車枠を検出し、そして、目標駐車位置設定部２４が検出された駐車枠の中から目標駐車枠の選択および目標駐車位置の設定を行う。
【００４２】
次に、軌道作成部２５によって理想軌道の作成が行われる（Ｓ１３）。具体的には、軌道作成部２５が、車１の現在位置から目標駐車位置までの理想軌道を作成する。
【００４３】
図３は、軌道作成部２５によって作成された理想軌道を説明するための図である。図３では、車１が点Ｐｓに位置するときに、駐車支援処理が開始されたとして説明する。図３において、点Ｐｓは、たとえば車１の中心位置としている（点Ｐ１１，Ｐｇ１も同様）。点Ｐｓにおいて駐車支援処理の開始処理が実行され、複数の駐車枠のうち選択された目標駐車枠Ｋ１から点Ｐｇ１に示される位置が目標駐車位置として設定されたとする。このとき、開始位置Ｐｓから目標駐車位置Ｐｇ１に駐車するには、切り返しが必要となるので、理想軌道として軌道Ｌ１１および軌道Ｌ１２が作成される。軌道Ｌ１１は開始位置Ｐｓから切り返し位置Ｐ１１までの理想軌道であり、軌道Ｌ１２は切り返し位置Ｐ１１から目標駐車位置Ｐｇ１までの理想軌道である。なお、理想軌道は、開始位置を基準とした位置情報の集合である。
【００４４】
次に、車両状態特定部２１によって車１の現在の車両状態の特定が行われる（Ｓ１４）。具体的には、車両状態特定部２１が、各種センサ４から入力される検出値に基づいて、車１の現在位置、ハンドルの操舵角（操舵量）、アクセルの操作量、ブレーキの操作量、シフトポジションなどの車両状態を特定する。
【００４５】
次に、支援画像作成部２６によって駐車支援画像の作成が行われる（Ｓ１５）。具体的には、支援画像作成部２６は、駐車支援情報を取得し、取得した駐車支援情報に基づく表示を右側ミラー画像および左側ミラー画像にそれぞれ重畳させて、右用駐車支援画像および左用支援画像を作成する。
【００４６】
次に、画像音声制御部２７によって駐車支援画像の報知処理が行われる（Ｓ１６）。具体的には、画像音声制御部２７が、右用駐車支援画像を右サイドモニタ７１に表示させ、また、左用駐車支援画像を左サイドモニタ７２に表示させる。さらに、画像音声制御部２７は、駐車支援情報に基づく音声をスピーカ６に出力させる。
【００４７】
図４は、左サイドモニタ７２に表示される左用駐車支援画像の一例を示している。図４に示す左用駐車支援画像は、車１が図５に示す点Ｐｘを走行しているときの一例である。図５に示す駐車支援開始位置（点Ｐｓ）、目標駐車位置（点Ｐｇ１）、理想軌道（軌道Ｌ１１，Ｌ１２）、切り返し位置（点Ｐ１１）は、図３に示すものと同じである。図５に示す状況においては、車１は、軌道Ｌ１１を走行しているときであって、理想軌道上の切り返し位置Ｐ１１に到達する前である。なお、図５において、領域ＲＲは右側後方カメラ３１の撮影領域を示しており、領域ＲＬは左側後方カメラ３２の撮影領域を示している。図４に示す例においては、駐車支援情報に含まれる各情報が次のように表示されている。すなわち、運転操作に関する情報がコメントＣ１として、注目ポイントに関する情報が図形Ｚ１，Ｚ２として、目標駐車枠に関する情報が図形Ｆ１として表示されている。図５は車１が理想軌道上の切り返し位置Ｐ１１に到達する前の状況を示しているので、図４に示すコメントＣ１は車１を切り返し位置Ｐ１１に誘導するための情報である。このコメントＣ１においては、車１の側面、路面、および、複数の駐車枠を区切る線などの特徴物を用いて、これらの特徴物同士の位置関係がどのような状態となるように運転操作すると、理想軌道に沿って走行できるかが提示されている。なお、スピーカ６からはこのコメントＣ１の内容が音声出力される。図４に示す図形Ｚ１は、コメントＣ１に示す「車両の側面と路面との境界」を示したものである。図４に示す図形Ｚ２は、コメントＣ１に示す「駐車枠のこの端（図４において目標駐車枠の右下の端）」を示すためのものである。さらに、図４に示す図形Ｆ１は、右側ミラー画像および左側ミラー画像に表示される目標駐車枠Ｋ１を示している。運転者は、左サイドモニタ７２に表示される左用駐車支援画像を確認しつつ、車１の運転操作を行う。
【００４８】
次に、車１の駐車が終了したか否かの判断が行われる（Ｓ１７）。駐車が終了したか否かの判断は、例えば、シフト操作によりＰレンジ（パーキングレンジ）が選択されたか否か、俯瞰画像に基づき車１が目標駐車枠Ｋ１内に位置することを認識したか否か、運転者による操作装置５の操作により駐車支援を終了する旨の操作が入力されたか否かにより判断すればよい。なお、駐車が終了したか否かの判断は上記したものに限定されない。また、１つの判断条件に基づいて判断しても、複数の判断条件に基づいて判断してもよい。ステップＳ１７で、まだ駐車が終了していないと判断されると（Ｓ１７：ＮＯ）、ステップＳ１４からステップＳ１７までの処理を繰り返し行う。一方、ステップＳ１７で、駐車が終了したと判断されると（Ｓ１７：ＹＥＳ）、駐車支援処理を終了する。
【００４９】
本実施形態においては、以上のようにして、駐車支援処理が行われる。これにより、運転者は、右サイドモニタ７１に表示される右用駐車支援画像および左サイドモニタ７２に表示される左用駐車支援画像を確認しながら、運転操作することで、車１を理想軌道に沿って走行させることができる。よって、車１を目標駐車位置に駐車させることができる。なお、上記した駐車支援処理は一例であってこれに限定されない。例えば、ステップＳ１７で、まだ駐車が終了していないと判断された場合に、ステップＳ１３からステップＳ１６までの処理を繰り返し行うように構成してもよい。すなわち、軌道作成部２５による理想軌道の作成が駐車支援中に随時行われるように構成してもよい。
【００５０】
次に、第１実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２の作用および効果について説明する。
【００５１】
本実施形態によると、車１を理想軌道に沿って走行させるための駐車支援情報に基づく表示が、右サイドモニタ７１に表示される右側ミラー画像、および、左サイドモニタ７２に表示される左側ミラー画像に重畳表示される。すなわち、右サイドモニタ７１および左サイドモニタ７２に駐車支援画像が表示される。そして、運転者は、表示された駐車支援画像を確認することで右側ミラー画像および左側ミラー画像のそれぞれに表示される特徴物同士がどのような位置関係となるように駐車すればよいかを理解しながら、自分で運転操作（ハンドルの操舵、アクセルおよびブレーキの操作、および、シフト操作など）を行う。よって、駐車時にどのようなことを確認しながら、どのように運転操作を行うとよいかを理解できる。以上のことから、駐車支援ＥＣＵ２は、運転者の駐車技量の向上、特に、右側ミラー画像および左側ミラー画像を確認しながらの駐車技量の向上を図ることができる。このため、運転者が、自動操舵を行わない車を運転するときでも、光学式アウターリアビューミラーに写る鏡像を確認しながら自分で駐車できるようになる。
【００５２】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る駐車支援装置が適用された車１の構成は、上記第１実施形態（図１参照）と同様であるため、その説明を省略する。なお、第１実施形態と同じあるいは類似する構成要素には、同一の符号を付してその説明を省略する。第１実施形態においては、駐車支援情報に含まれる運転操作に関する情報が、理想軌道に沿って車１を走行させるために必要な運転操作の情報である場合を示した。第２実施形態においては、運転操作に関する情報が、車１の現在位置と理想軌道とのずれを補正するために必要な運転操作の情報である場合を示す。この点で、第１実施形態と異なる。
【００５３】
本実施形態に係る支援画像作成部２６は、上記第１実施形態と同様に、駐車支援情報を取得し、駐車支援画像を作成する。ただし、本実施形態に係る支援画像作成部２６は、所定の報知条件を満たした場合に、車１の現在位置が理想軌道からずれているか否かを判断し、当該判断結果に基づいて駐車支援画像を作成する。所定の報知条件は、所定の位置（たとえば切り返し位置）に到達したこと、操作装置５に所定の操作（たとえば報知実行操作）が入力されたことなどである。所定の位置に到達したか否かの判断は、車両状態特定部２１が特定した車両状態に基づいて判断され、たとえば切り返し位置に到達したか否かは、車速がゼロになったか否か、シフトポジションがＤレンジ（ドライブレンジ）からＲレンジに切り替わったか否か、シフトポジションがＲレンジからＤレンジに切り替わったか否かなどにより判定可能である。なお、報知条件は上記したものに限定されない。具体的には、支援画像作成部２６は、車１の現在位置が理想軌道からずれていない（ずれが極めて小さい場合も含む）と判断すると、取得した駐車支援情報のうち目標駐車枠に関する情報のみを用いて、駐車支援画像を作成する。よって、作成される駐車支援画像には、目標駐車枠に関する情報を示す図形が重畳されている。なお、車１の現在位置が理想軌道からずれていないと判断された場合、これに追加して「理想の駐車軌道に沿って駐車できています」などの実際の駐車を称賛するコメントを表示したり音声出力したりしてもよい。一方、支援画像作成部２６は、車１の現在位置が理想軌道からずれていると判断すると、取得した駐車支援情報のうちのすべての情報（すなわち、目標駐車枠に関する情報、注目ポイントに関する情報、および、運転操作に関する情報）を用いて、駐車支援画像を作成する。よって、作成される駐車支援画像には、目標駐車枠に関する情報を示す図形、注目ポイントに関する情報を示す図形、および、運転操作に関する情報を示すコメントが重畳されている。本実施形態に係る運転操作に関する情報は、上記するように、車１の現在位置と理想軌道とのずれを無くすために必要な運転操作の情報である。
【００５４】
図６は、第２実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２が行う駐車支援処理を示すフローチャートである。第２実施形態に係る駐車支援処理は、図６に示すように、第１実施形態に係る駐車支援処理（図２参照）と比較して、ステップＳ１５〜Ｓ１６の代わりに、ステップＳ２１〜Ｓ２３が追加されている点で異なる。
【００５５】
本実施形態に係る駐車支援処理において、軌道作成部２５によって理想軌道が作成された後に（Ｓ１３）、車両状態特定部２１によって車両状態が特定されると（Ｓ１４）、続いて、報知条件を満たしたか否かの判断が行われる（Ｓ２１）。なお、本実施形態における報知条件は、車１が切り返し位置に到達したことである場合を説明する。すなわち、ステップＳ２１では、支援画像作成部２６によって、たとえばシフトポジションがＤレンジからＲレンジ（ＲレンジからＤレンジ）に切り替わったか否かが判断されることで、車１が切り返し位置に到達したか否かの判断が行われ、もって、報知条件を満たしたか否かの判断が行われる。ステップＳ２１で報知条件を満たしていないと判断されると（Ｓ２１：ＮＯ）、報知条件を満たすまで、ステップＳ１４およびステップＳ２１の処理を繰り返し行う。なお、このとき、画像音声制御部２７は、報知条件を満たすまで、右サイドモニタ７１に右側ミラー画像を表示させ、左サイドモニタ７２に左側ミラー画像を表示させる。一方、ステップＳ２１で、報知条件を満たしたと判断されると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、次の処理（Ｓ２２）に移る。
【００５６】
次に、支援画像作成部２６によって駐車支援画像の作成が行われる（Ｓ２２）。具体的には、支援画像作成部２６が、駐車支援情報を取得し、取得した駐車支援情報に基づく表示を右側ミラー画像および左側ミラー画像にそれぞれ重畳させて、右用駐車支援画像および左用駐車支援画像を作成する。なお、支援画像作成部２６は、駐車支援画像の作成において、上記するように、車１の現在位置が理想軌道からずれているか否かを判断し、当該判断結果に基づいて、駐車支援画像を作成する。
【００５７】
次に、画像音声制御部２７によって駐車支援画像の報知処理が行われる（Ｓ２３）。具体的には、画像音声制御部２７は、右用駐車支援画像を右サイドモニタ７１に表示させ、また、左用駐車支援画像を左サイドモニタ７２に表示させる。さらに、画像音声制御部２７は、駐車支援情報に基づく音声をスピーカ６に出力させる。
【００５８】
図７は、左サイドモニタ７２に表示される左用駐車支援画像の一例を示している。この状態では、車１の現在位置が理想軌道からずれており、車１の現在位置を理想軌道上に戻すためには、さらにハンドルを右に操舵しつつ、前進させる必要がある。図７に示す例においては、駐車支援情報に含まれる各情報が次のように表示されている。すなわち、運転操作に関する情報がコメントＣ２として、注目ポイントに関する情報が図形Ｚ１，Ｚ２として、目標駐車枠に関する情報が図形Ｆ１として表示されている。このコメントＣ２においては、車１の側面、路面、および、複数の駐車枠を区切る線などの特徴物を用いて、これらの特徴物同士の位置関係がどのような状態となるように運転操作すると、車１の現在位置を理想軌道上に戻せるかが提示されている。なお、スピーカ６からは、このコメントＣ２の内容が音声出力される。図７に示す図形Ｚ１は、コメントＣ２に示す「車両の側面と路面との境界」を示したものである。図７に示す図形Ｚ２は、コメントＣ２に示す「駐車枠のこの端（図７において目標駐車枠の右下の端）」を示すためのものである。さらに、図７に示す図形Ｆ１は、右側ミラー画像および左側ミラー画像に表示される目標駐車枠Ｋ１を示している。運転者は、左サイドモニタ７２に表示される左用駐車支援画像を確認しつつ、車１の運転操作を行う。
【００５９】
次に、上記第１実施形態と同様に、車１の駐車が終了したか否かの判断が行われ（Ｓ１７）、まだ駐車が終了していない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ステップＳ１４からステップＳ１７までの処理を繰り返し行い、駐車が終了した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、駐車支援処理を終了する。
【００６０】
本実施形態においては、以上のようにして、駐車支援処理が行われる。これにより、運転者は、右サイドモニタ７１に表示される右用駐車支援画像および左サイドモニタ７２に表示される左用駐車支援画像を確認しながら、運転操作することで、車１が理想軌道からずれている場合に、理想軌道に戻すことができる。よって、車１を目標駐車位置に駐車させることができる。
【００６１】
次に、第２実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２の作用および効果について説明する。
【００６２】
本実施形態によると、車１の現在位置と理想軌道のずれを解消するための駐車支援情報に基づく表示が、右サイドモニタ７１に表示される右側ミラー画像および左サイドモニタ７２に表示される左側ミラー画像に重畳される。すなわち、右サイドモニタ７１および左サイドモニタ７２に駐車支援画像が表示される。そして、運転者は、表示された駐車支援画像を確認することで右側ミラー画像および左側ミラー画像のそれぞれに表示される特徴物同士がどのような位置関係となるように駐車すればよいかを理解しながら、自分で運転操作（ハンドルの操舵、アクセルおよびブレーキの操作、および、シフト操作など）を行う。よって、駐車時にどのようなことを確認しながら、どのように運転操作を行うとよいかを理解できる。以上のことから、駐車支援ＥＣＵ２は、運転者の駐車技量の向上、特に、右側ミラー画像および左側ミラー画像を確認しながらの駐車技量の向上を図ることができる。このため、運転者が、自動操舵を行わない車を運転するときでも、光学式アウターリアビューミラーに写る鏡像を確認しながら駐車できるようになる。
【００６３】
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態においては、作成した理想軌道に従うように駐車支援を行うのではなく、車１の車輪の移動軌跡をハンドルの操舵角に基づいて予測し、予測した車輪の移動軌跡を用いて駐車支援を行う。この点で、上記第１および第２実施形態と異なる。図８は、第３実施形態に係る駐車支援装置が適用された車１の構成を示している。なお、第１および第２実施形態と同じあるいは類似する構成要素には、同一の符号を付してその説明を省略する。同図に示すように、上記第１実施形態に係る車１（図１参照）と比較して、駐車支援ＥＣＵ２は、軌道作成部２５の代わりに車輪軌道予測部２８を備えている点で異なる。
【００６４】
車輪軌道予測部２８は、ハンドルの操舵角に基づいて、車１の車輪が移動する軌道を予測する。本実施形態においては、後輪の軌道を予測する場合を示すが、前輪の軌道を予測するものであってもよいし、前輪および後輪の両方の軌道を予測するものであってもよい。以下の説明において、車輪軌道予測部２８によって予測された軌道を「予測軌道」という場合がある。
【００６５】
支援画像作成部２６は、上記第１および第２実施形態と同様に、駐車支援情報を取得し、駐車支援画像を作成する。ただし、本実施形態における駐車支援情報には、上記第１および第２実施形態と異なり、車輪軌道予測部２８が予測した予測軌道に関する情報がさらに含まれる。すなわち、本実施形態における駐車支援情報には、目標駐車枠に関する情報、注目ポイントに関する情報、運転操作に関する情報、および、予測軌道に関する情報が含まれる。なお、本実施形態における運転操作に関する情報は、上記第１および第２実施形態と異なり、車１を目標駐車枠に駐車するために必要な運転操作の情報であり、予測軌道と目標駐車枠との情報に基づいて作成される。また、本実施形態における支援画像作成部２６は、予測軌道と目標駐車枠との情報に基づいて、車１を目標駐車位置に駐車可能であるかを判断し、当該判断結果に基づいて、駐車支援画像を作成する。具体的には、支援画像作成部２６は、車１を目標駐車位置に駐車可能であると判断すると、取得した駐車支援情報のうち、目標駐車枠に関する情報および予測軌道に関する情報を用いて駐車支援画像を作成する。よって、作成される駐車支援画像には、目標駐車枠に関する情報を示す図形および予測軌道に関する情報を示す図形が重畳される。なお、車１を目標駐車位置に駐車可能であると判断された場合、これに追加して「理想の駐車軌道に沿って駐車できています」などの実際の駐車を称賛するコメントを表示したり音声出力したりしてもよい。一方、支援画像作成部２６は、車１を目標駐車位置に駐車可能でないと判断すると、取得した駐車支援情報のうちのすべての情報（すなわち、目標駐車枠に関する情報、注目ポイントに関する情報、運転操作に関する情報、および、予測軌道に関する情報）を用いて、駐車支援画像を作成する。よって、作成される駐車支援画像には、目標駐車枠に関する情報を示す図形、注目ポイントに関する情報を示す図形、運転操作に関する情報を示すコメント、および、予測軌道に関する情報を示す図形が重畳される。
【００６６】
図９は、第３実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２が行う駐車支援処理を示すフローチャートである。第３実施形態に係る駐車支援処理は、図９に示すように、第１実施形態に係る駐車支援処理（図２参照）と比較して、ステップＳ１３が行われない点、および、ステップＳ１５〜Ｓ１６の代わりにステップＳ３１〜Ｓ３４が追加されている点で異なる。
【００６７】
本実施形態に係る駐車支援処理において、目標駐車位置設定部２４によって目標駐車位置が設定された後に（Ｓ１２）、車両状態特定部２１によって車両状態が特定されると（Ｓ１４）、続いて、支援画像作成部２６によって車１が後退時であるか否かの判断が行われる（Ｓ３１）。後退時であるか否かは、たとえばシフトポジションがＲレンジであるか否かにより判断可能である。ステップＳ３１において、後退時でないと判断されると（Ｓ３１：ＮＯ）、ステップＳ１７に移る。ステップＳ１７においては、上記第１実施形態と同様に、車１の駐車が終了したか否かの判断が行われ、まだ駐車が終了していない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ステップＳ１４に戻り、駐車が終了した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、駐車支援処理を終了する。一方、ステップＳ３１において、後退時であると判断されると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、次の処理（Ｓ３２）に移る。
【００６８】
ステップＳ３２においては、車輪軌道予測部２８によって、車輪（後輪）の軌道予測が行われる。具体的には、車輪軌道予測部２８は、ハンドルの操舵角に基づいて予測軌道を予測する。
【００６９】
次に、支援画像作成部２６によって駐車支援画像の作成が行われる（Ｓ３３）。具体的には、支援画像作成部２６は、駐車支援情報を取得し、取得した駐車支援情報に基づく表示を右側ミラー画像および左側ミラー画像にそれぞれ重畳させて、右用駐車支援画像および左用駐車支援画像を作成する。なお、支援画像作成部２６は、駐車支援画像の作成において、上記するように、予測軌道と目標駐車枠との情報に基づいて、車１を目標駐車位置に駐車可能であるかを判断し、当該判断結果に基づいて、駐車支援画像を作成する。なお、右側ミラー画像および左側ミラー画像と予測軌道に関する情報に基づいて、後輪の予測軌道と所定の障害物とが重なり、車１が障害物に接触する可能性があるときは、この障害物との接触を回避するために必要な運転操作に関する情報を駐車支援画像上にさらに表示させてもよい。このような運転操作に関する情報を示すコメントの一例を示すと、「前輪タイヤが左右の車両（障害物）に接触しないように、距離を確認してください」のようなものがある。
【００７０】
次に、画像音声制御部２７によって駐車支援画像の報知処理が行われる（Ｓ３４）。具体的には、画像音声制御部２７が、右用駐車支援画像を右サイドモニタ７１に表示させ、また、左用駐車支援画像を左サイドモニタ７２に表示させる。さらに、画像音声制御部２７が、駐車支援情報に基づく音声をスピーカ６に出力させる。ステップＳ３４の処理が終わると、ステップＳ１４に戻る。
【００７１】
図１０は、左サイドモニタ７２に表示される左用駐車支援画像の一例を示している。この状態では、車１を目標駐車位置に駐車できず、さらにハンドルを左に操舵する必要がある。図１０に示す例においては、駐車支援情報に含まれる各情報が次のように表示されている。すなわち、運転操作に関する情報がコメントＣ３として、注目ポイントに関する情報が図形Ｚ２，Ｚ３として、目標駐車枠に関する情報が図形Ｆ１として、予測軌道に関する情報が図形Ｙ１として表示されている。このコメントＣ３においては、車１の側面、路面、および、複数の駐車枠を区切る線などの特徴物と予測軌道とを用いて、これらの位置関係がどのような状態となるように運転操作すると、車１を目標駐車位置に駐車できるかが提示されている。なお、スピーカ６からは、このコメントＣ３の内容が音声出力される。図１０に示す図形Ｚ２は、コメントＣ３に示す「駐車枠のこの端（図１０において目標駐車枠の右下の端）」を示すためものである。図１０に示す図形Ｚ３は、後輪の予測軌道の終端を示すためのものである。さらに、図１０に示す図形Ｆ１は、右側ミラー画像および左側ミラー画像に表示される目標駐車枠Ｋ１を示している。運転者は、左サイドモニタ７２に表示される左用駐車支援画像を確認しつつ、車１の運転操作を行う。
【００７２】
本実施形態においては、以上のようにして、駐車支援処理が行われる。これにより、運転者は、右サイドモニタ７１に表示される右用駐車支援画像および左サイドモニタ７２に表示される左用駐車支援画像を確認しながら、運転操作することで、車１を目標駐車位置に駐車させることができる。
【００７３】
次に、第３実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２の作用および効果について説明する。
【００７４】
本実施形態によると、車１を目標駐車位置に駐車するための駐車支援情報に基づく表示が、右サイドモニタ７１に表示される右側ミラー画像および左サイドモニタ７２に表示される左側ミラー画像に重畳される。すなわち、右サイドモニタ７１および左サイドモニタ７２に駐車支援画像が表示される。そして、運転者は、表示された駐車支援画像を確認することで右側ミラー画像および左側ミラー画像のそれぞれに表示される特徴物および予測軌道がどのような位置関係になるように駐車すればよいかを理解しながら、自分で運転操作（ハンドルの操舵、アクセルおよびブレーキの操作、および、シフト操作など）を行う。よって、駐車時にどのようなことを確認しながら、どのように運転操作を行うとよいかを理解できる。以上のことから、駐車支援ＥＣＵ２は、運転者の駐車技量の向上、特に、右側ミラー画像および左側ミラー画像を確認しながらの駐車技量の向上を図ることができる。このため、運転者が、自動操舵を行わない車を運転するときでも、光学式アウターリアビューミラーに写る鏡像を確認しながら駐車できるようになる。
【００７５】
第３実施形態においては、駐車支援情報に基づく表示として、目標駐車枠に関する情報、予測軌道に関する情報、注目ポイントに関する情報、および、運転操作に関する情報がそれぞれ、表示されている場合を示したが、これに限定されず、いずれか１つ以上の情報が表示されていればよい。たとえば、予測軌道に関する情報を示す表示のみが右側ミラー画像および左側ミラー画像に重畳されている場合であっても、運転者は、右側ミラー画像および左側ミラー画像に表示される特徴物がどの位置に映っているときに、どの程度ハンドルを操舵すればよいかを理解することができる。したがって、駐車支援ＥＣＵ２は、運転者の駐車技量の向上を図ることができる。
【００７６】
第３実施形態においては、駐車支援ＥＣＵ２が軌道作成部２５を備えていない場合を示したが、これを備えていてもよい。軌道作成部２５を備えた場合、支援画像作成部２６は、軌道作成部２５によって作成された理想軌道に基づく車輪の軌道（模範軌道）に関する情報を駐車支援情報として作成する。そして、支援画像作成部２６は、この模範軌道に関する情報を上記その他の駐車支援情報（予測軌道に関する情報など）とともに用いて、駐車支援画像を作成する。このとき、模範軌道と予測軌道との描画方法（線の太さや色、線の形状（たとえば実線や破線、鎖線）など）を変えておく。これにより、運転者は、予測軌道を模範軌道に重ねるように運転操作することで、車１を目標駐車位置に駐車することができる。また、模範軌道を作成した場合、駐車支援情報に含まれる運転操作に関する情報が、予測軌道と模範軌道とを重ねるために必要な運転操作の情報であるように構成してもよい。
【００７７】
上記第１ないし第３実施形態においては、駐車支援画像（図４，７，１０参照）において、運転操作を示すコメントＣ１，Ｃ２，Ｃ３、目標駐車枠を示す図形Ｆ１、注目ポイントを示す図形Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３が表示されている場合を示したが、これらが全て表示されている必要はなく、これらのうちのいずれか１つ以上が表示されていればよい。たとえば、目標駐車枠を示す図形Ｆ１が表示されていれば、駐車支援開始時に設定された目標駐車枠Ｋ１が右側ミラー画像および左側ミラー画像においてどの駐車枠であるかを把握することができる。よって、目標駐車枠を見失うことがなくなる。また、注目ポイントを示す図形Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３が表示されていれば、どのようなポイントに注意して運転すればよいかを理解することができる。
【００７８】
上記第１ないし第３実施形態においては、駐車支援画像（図４，７，１０参照）が、従来の光学式アウターリアビューミラーの形状に合わせて、四隅を切り取って（黒塗りして）表示される場合を示したが、これに限定されず、右サイドモニタ７１および左サイドモニタ７２の形状（たとえば矩形）に合わせて表示されてもよい。
【００７９】
上記第１ないし第３実施形態に示す駐車支援処理をそれぞれ組み合わせてもよい。例えば、第１実施形態に係る駐車支援画像（図４参照）および第２実施形態に係る駐車支援画像（図７参照）の各々において、第３実施形態に係る駐車支援情報（予測軌道に関する情報と、運転操作に関する情報の少なくともいずれか）をさらに表示するように構成してもよい。また、車１の前進時と後進時とで、第１ないし第３実施形態に係る各駐車支援画像のいずれかが表示されるように、切り替えるように構成してもよい。さらに、第１ないし第３実施形態に示す駐車支援画像をすべて表示するように構成してもよい。なお、これらは一例であって、上記したものに限定されるものではない。
【００８０】
上記第１ないし第３実施形態においては、電子ミラーシステムをアウターリアビューミラーに適用した場合を示したが、これに限定されない。車室内から車両後方を映すインナーリアビューミラーに適用してもよい。この場合、複数の撮影装置３にはインナーリアビューカメラが含まれる。インナーリアビューカメラは、少なくとも光学式インナーリアビューミラーが写す範囲を撮影するものである。また、複数の表示装置７にはインナーリアビューモニタが含まれる。インナーリアビューモニタは、従来の光学式インナーリアビューミラーの位置に設置され、インナーリアビューカメラの画像を表示する。このような変形例においても、駐車支援ＥＣＵ２（支援画像作成部２６）は、インナーリアビューカメラが撮影した画像に駐車支援情報に基づく表示を重畳させて、駐車支援画像を作成する。そして、画像音声制御部２７が、駐車支援画像をインナーリアビューモニタに表示させる。これにより、運転者は、駐車時に駐車支援画像を確認しながら、車１を目標駐車位置に駐車することができる。したがって、駐車支援ＥＣＵ２は、運転者の駐車技量の向上を図ることができる。また、電子ミラーシステムをアウターリアビューミラーおよびインナーリアビューミラーの両方に適用してもよい。この場合、インナーリアビューモニタに、右用駐車支援画像、左用駐車支援画像、および、インナーリアビューカメラ用の駐車支援画像の３つを表示することも可能である。
【００８１】
上記第１ないし第３実施形態においては、車１が右側後方カメラ３１および右側方カメラ３３を備えている場合を示したが、これに限定されない。たとえば、右側後方カメラ３１の撮影領域が右側方カメラ３３の撮影領域に含まれている場合には、右側後方カメラ３１を備える必要がない。この場合、駐車支援ＥＣＵ２は、右側方カメラ３３から入力される画像データに適切な画像処理を行うことで、右側ミラー画像を作成する。同様に、左側後方カメラ３２の撮影領域が左側方カメラ３４の撮影領域に含まれている場合には、左側後方カメラ３２を備える必要がない。また、電子ミラーシステムをインナーリアビューミラーに適用した変形例においても、インナーリアビューカメラの撮影領域が後方カメラ３６の撮影領域に含まれている場合には、インナーリアビューカメラを備える必要がない。
【００８２】
上記第１ないし第３実施形態においては、運転操作を示すコメントにおいて、右側ミラー画像および左側ミラー画像のそれぞれにおける特徴物同士の位置関係が用いられている場合を示したが、これに限定されない。例えば、右側方カメラ３３、左側方カメラ３４、前方カメラ３５、および、後方カメラ３６がそれぞれ撮影した各画像における特徴物を用いるように構成してもよい。この場合のコメントの一例としては、たとえば「〇〇（右側方カメラ３３、左側方カメラ３４、前方カメラ３５、および、後方カメラ３６のいずれかによって撮影された特徴物）が右側ミラー画像（あるいは左側ミラー画像）に映り込むまでハンドルを操舵しながら、前進（あるいは後進）してください」などがある。
【００８３】
上記第１ないし第３実施形態においては、駐車支援画像を右サイドモニタ７１や左サイドモニタ７２に表示させる場合を示したが、これに限定されない。たとえば、駐車支援画像を、コンソールモニタ７３に表示させてもよい。このとき、コンソールモニタ７３には、駐車支援画像のみを表示させてもよいし、俯瞰画像および駐車支援画像（右用駐車支援画像と左用駐車支援画像とのいずれかあるいは両方）を表示させてもよい。たとえば、図１１には、俯瞰画像と第１実施形態における左用駐車支援画像とが表示された場合を示している。コンソールモニタ７３に、俯瞰画像および駐車支援画像の両方を表示させた場合、運転者は、俯瞰画像上において車１がどの位置にあるときに、駐車支援画像（ミラー画像）がどのように表示されるかを把握できるため、俯瞰画像と駐車支援画像との対応関係の把握が容易となる。また、運転者はコンソールモニタ７３を見ることで、駐車支援画像および俯瞰画像を確認できるので、右サイドモニタ７１あるいは左サイドモニタ７２とコンソールモニタ７３との間の視線移動が抑制される。すなわち、視線移動を少なくすることができる。なお、駐車支援画像をコンソールモニタ７３に表示させる場合、右サイドモニタ７１および左サイドモニタ７２には、駐車支援画像を表示させてもよいし、それぞれ右側後方カメラ３１の画像（右側ミラー画像）および左側後方カメラ３２の画像（左側ミラー画像）を表示させるようにしてもよい。また、電子ミラーシステムをインナーリアビューミラーに適用した変形例においても同様に、駐車支援画像をコンソールモニタ７３に表示させてもよい。
【００８４】
上記第１ないし第３実施形態においては、運転操作に関する情報を示すコメントをスピーカ６から音声出力させた場合を示したが、これを行わなくてもよい。すなわち、当該コメントを駐車支援画像上に表示させるだけであってもよい。また、運転操作に関する情報を示すコメントを、駐車支援画像上に表示させずに、スピーカ６から音声出力させるように構成してもよい。
【００８５】
上記第１ないし第３実施形態においては、画像音声制御部２７は、右用駐車支援画像および左用駐車支援画像の両方を表示させる場合を説明したが、いずれか一方のみを表示するように構成してもよい。例えば、ハンドルを左に操舵している時には、左用駐車支援画像を表示させ、右用駐車支援画像を表示させないようにする。反対に、ハンドルを右に操舵している時には、右用駐車支援画像を表示させ、左用駐車支援画像を表示させないようにする。なお、上記したものは一例であって、これに限定されるものではない。
【００８６】
上記第１ないし第３実施形態においては、車１を並列駐車する場合について説明したが、車１を縦列駐車する場合についても同様に駐車支援処理を行うことができる。
【００８７】
本発明に係る駐車支援装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。
【符号の説明】
【００８８】
１      ：車
２      ：駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置）
２１    ：車両状態特定部
２２    ：俯瞰画像作成部
２３    ：駐車枠検出部
２４    ：目標駐車位置設定部
２５    ：軌道作成部
２６    ：支援画像作成部
２７    ：画像音声制御部（表示制御手段）
２８    ：車輪軌道予測部
３      ：撮影装置
３１    ：右側後方カメラ（撮影手段）
３２    ：左側後方カメラ（撮影手段）
３３    ：右側方カメラ
３４    ：左側方カメラ
３５    ：前方カメラ
３６    ：後方カメラ
４      ：各種センサ
５      ：操作装置
６      ：スピーカ
７      ：表示装置
７１    ：右サイドモニタ（表示手段）
７２    ：左サイドモニタ（表示手段）
７３    ：コンソールモニタ
【図１】
2019081419.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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