(57)【要約】      （修正有）【課題】救助要請の確実性を高めることが可能な救助要請装置、救助要請方法およびプログラムを提供する。【解決手段】救助要請装置１は、無線通信を行う無線通信部２と、無線通信部２による無線通信が行えない場合、自装置の移動軌跡を取得する軌跡取得部３と、自装置の利用者が危険状態であるか否かを判定する利用者状態判定部４と、利用者が危険状態であると判定された場合、軌跡取得部３が取得した移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御する駆動制御部５と、を備える。無線通信部２は、無線通信が可能となった場合、予め登録された宛先に救助要請信号を送信する。【選択図】図１
2019125092.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信を行う無線通信部と、
前記無線通信部による無線通信が行えない場合、自装置の移動軌跡を取得する軌跡取得部と、
利用者が危険状態であるか否かを判定する利用者状態判定部と、
前記利用者が危険状態であると判定された場合、前記軌跡取得部が取得した移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御する駆動制御部と、を備え、
前記無線通信部は、無線通信が可能となった場合、予め登録された宛先に救助要請信号を送信する、救助要請装置。
【請求項２】
前記無線通信部は、前記軌跡取得部が取得した移動軌跡に関する軌跡情報を含む前記救助要請信号を送信する、請求項１に記載の救助要請装置。
【請求項３】
ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信して測位を行うＧＰＳ通信部を備え、
前記軌跡取得部は、前記無線通信部による無線通信が行えない場合および前記ＧＰＳ信号による測位が行えない場合の少なくとも一方を満たした場合、自装置の移動軌跡を取得する、請求項１または２に記載の救助要請装置。
【請求項４】
前記軌跡取得部は、前記無線通信部による無線通信が行えない場合および前記ＧＰＳ信号による測位が行えない場合の少なくとも一方を満たした場合の位置から、前記利用者が危険状態であると前記利用者状態判定部が判定した場合の位置まで、定期的に現在位置を取得して移動軌跡を取得する、請求項３に記載の救助要請装置。
【請求項５】
前記利用者が発した音声を認識する音声認識部を備え、
前記利用者状態判定部は、前記音声認識部が救助要請を示す第１の用語を認識した場合、前記利用者が危険状態であると判定する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の救助要請装置。
【請求項６】
前記利用者が危険状態であると前記利用者状態判定部が判定した場合、前記利用者を含む自装置の周辺を撮像して画像を生成する撮像部を備え、
前記無線通信部は、前記撮像部が生成した画像を含む救助要請信号を送信する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の救助要請装置。
【請求項７】
自装置の状態情報を取得する第１のセンサを備え、
前記利用者状態判定部は、前記第１のセンサが取得した前記自装置の状態情報が第１の閾値以上である場合、前記利用者が危険状態であると判定する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の救助要請装置。
【請求項８】
前記利用者の生体情報を取得する第２のセンサを備え、
前記利用者状態判定部は、前記第２のセンサが取得した前記利用者の生体情報が、第２の閾値以上である場合および第３の閾値未満である場合の少なくとも一方を満たした場合、前記利用者が危険状態であると判定する、請求項１〜７のいずれか１項に記載の救助要請装置。
【請求項９】
無線通信を行う無線通信部による無線通信が行えない場合、自装置の移動軌跡を取得し、
利用者が危険状態であるか否かを判定し、
前記利用者が危険状態であると判定された場合、前記取得された移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御し、
無線通信が可能となった場合、予め登録された宛先に救助要請信号を送信する、救助要請方法。
【請求項１０】
無線通信を行う無線通信部による無線通信が行えない場合、自装置の移動軌跡を取得し、
利用者が危険状態であるか否かを判定することと、
前記利用者が危険状態であると判定された場合、前記取得された移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御することと、
無線通信が可能となった場合、予め登録された宛先に救助要請信号を送信することと、をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、救助要請装置、救助要請方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、山岳遭難者の数が増加している。ニュースを見ていると、遭難者情報や遭難者の事故を未だに目にする。そのため、遭難者の早期発見および救出を目的とした関連する技術が検討されている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
特許文献１には、ユーザが転落、雪崩などによって遭難した場合に、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって測位された位置を基準として、ユーザの移動軌跡を算出し、ユーザが停止した位置で救難信号を送信することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３―１４２９１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された技術は、ユーザが停止した位置において、無線通信が行えることが前提となっている。そのため、ユーザが停止した位置において、無線通信が行えない場合には、救難信号を送信することが出来ない。つまり、無線通信が行えない場合には、特許文献１に開示された技術を用いたとしても、利用者の救助要請を行うことは出来ない。そのため、このような場合であっても、救助要請の確実性を高めた技術が望まれる。
【０００６】
本開示の目的は、このような問題を解決するためになされたものであり、救助要請の確実性を高めることが可能な救助要請装置、救助要請方法およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の態様にかかる救助要請装置は、
無線通信を行う無線通信部と、
前記無線通信部による無線通信が行えない場合、自装置の移動軌跡を取得する軌跡取得部と、
利用者が危険状態であるか否かを判定する利用者状態判定部と、
前記利用者が危険状態であると判定された場合、前記移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御する駆動制御部と、を備え、
前記無線通信部は、無線通信が可能となった場合、予め登録された宛先に救助要請信号を送信する。
【０００８】
第２の態様にかかる救助要請方法は、
無線通信を行う無線通信部による無線通信が行えない場合、自装置の移動軌跡を取得し、
利用者が危険状態であるか否かを判定し、
前記利用者が危険状態であると判定された場合、前記移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御し、
無線通信が可能となった場合、予め登録された宛先に救助要請信号を送信する。
【０００９】
第３の態様にかかるプログラムは、
無線通信を行う無線通信部による無線通信が行えない場合、自装置の移動軌跡を取得し、
利用者が危険状態であるか否かを判定することと、
前記利用者が危険状態であると判定された場合、前記取得された移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御することと、
無線通信が可能となった場合、予め登録された宛先に救助要請信号を送信することと、をコンピュータに実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
上述の態様によれば、救助要請の確実性を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態の概要にかかる救助要請装置の構成例を示す構成図である。
【図２】実施の形態１にかかる救助要請装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】軌跡取得部が取得する移動軌跡を説明する図である。
【図４】実施の形態１にかかる救助要請装置の動作例を説明するフローチャートである。
【図５】実施の形態２にかかる救助要請装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２にかかる救助要請装置の動作例を説明するフローチャートである。
【図７】実施の形態３にかかる救助要請装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】実施の形態４にかかる救助要請装置の構成例を示すブロック図である。
【図９】実施の形態５にかかる救助要請装置の構成例を示すブロック図である。
【図１０】他の実施の形態にかかる情報処理装置の構成例を示す概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しつつ、実施形態について説明する。なお、実施形態において、同一の要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略される。
（実施の形態の概要）
まず、実施の形態に先立って、実施の形態の概要について説明する。図１を用いて、実施の形態の概要にかかる救助要請装置１について説明する。図１は、実施の形態の概要にかかる救助要請装置の構成例を示すブロック図である。
【００１３】
救助要請装置１は、例えば、無人移動機（ドローンと称される場合がある）、ロボット、自動運転車両などの自律移動が可能な移動体である。救助要請装置１は、無線通信部２と、軌跡取得部３と、利用者状態判定部４と、駆動制御部５と、を備える。
【００１４】
無線通信部２は、無線回線を介した無線通信を行う通信部である。無線通信部２は、通信事業者がサービスを提供するモバイルネットワークを介した無線通信を行ってもよい。もしくは、無線通信部２は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）による無線通信を行ってもよい。もしくは、無線ＭＡＮ（Metropolitan Area Network）による無線通信であってもよいし、ＺｉｇＢｅｅによる無線通信であってもよい。
【００１５】
無線通信部２は、無線通信が行える状態であるのか、行えない状態であるのかを判定する。また、無線通信部２は、後述する駆動制御部５が自装置を駆動している場合であって、無線通信が可能となった場合、予め登録された宛先に救助要請信号を送信する。予め登録された宛先は、例えば、消防署、警察、病院などの機関であってもよいし、利用者の家族であってもよい。もしくは、予め登録された宛先は、利用者が所属するグループのグループ長であってもよいし、利用者が任意に決めることが出来てもよい。
【００１６】
軌跡取得部３は、無線通信部２による無線通信が行えない場合、自装置の移動軌跡を取得する。
利用者状態判定部４は、自装置の利用者が危険状態であるか否かを判定する。利用者状態判定部４は、利用者が、例えば、「ＳＯＳ」のような救助要請を示す用語を発生した場合に、利用者が危険状態であると判定してもよい。もしくは、利用者状態判定部４は、自装置の状態情報を取得するセンサ、利用者の生体情報を取得するセンサが取得したセンサ情報に基づいて、利用者が危険状態であると判定してもよい。
【００１７】
駆動制御部５は、利用者が危険状態であると利用者状態判定部４が判定した場合、軌跡取得部３によって取得された移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御する。移動軌跡は、無線通信が行えなくなった位置を起点位置として、利用者が危険状態であると判定された位置を終点位置とする移動軌跡である。駆動制御部５は、取得した終点位置を駆動開始位置とし、取得した起点位置を終了位置として、移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御する。
【００１８】
以上説明した様に、救助要請装置１は、無線通信が行えなくなった場合に移動軌跡を取得する。つまり、救助要請装置１は、利用者が通信不可エリアに進入した場合に、移動軌跡を取得する。また、救助要請装置１は、利用者が危険であると判定された場合に、移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御し、無線通信が可能となった時点で救助要請信号を送信する。そのため、利用者が通信不可エリアに進入し、遭難した場合など、救助要請を行う場合でも、救助要請装置１は無線通信が確実に行える位置まで自装置を駆動制御して救助要請信号を送信する。したがって、救助要請装置１によれば、救助要請の確実性を高めることが可能となる。
【００１９】
（実施の形態１）
以下、図面を参照して、本開示の実施の形態について説明する。まず、図２を用いて、実施の形態１にかかる救助要請装置１０について説明する。図２は、実施の形態１にかかる救助要請装置の構成例を示すブロック図である。実施の形態１にかかる救助要請装置１０は、実施の形態の概要にかかる救助要請装置１に対応する。救助要請装置１０は、利用者が救助を要する際に、救助要請を行う装置である。なお、説明を行う上で便宜的に、救助要請装置１０は、ドローンであるとして説明を行う。
【００２０】
救助要請装置１０は、無線通信部１１と、ＧＰＳ通信部１２と、軌跡取得部１３と、マイク１４と、音声認識部１５と、利用者状態判定部１６と、駆動制御部１７と、駆動部１８と、記憶部１９と、を備える。
【００２１】
無線通信部１１は、実施の形態の概要にかかる無線通信部２に対応する。無線通信部１１は、アンテナＡＮＴ１を介して無線回線による無線通信を行う通信部である。なお、説明を行う上で便宜的に、無線通信部１１は、通信事業者がサービスを提供するモバイルネットワークを介した無線通信を行うとして説明を行う。
【００２２】
無線通信部１１は、基地局からの電波の信号強度を測定して、無線通信が可能な信号強度であるか否かを判定する。無線通信部１１は、基地局から受信した電波の信号強度が、所定の閾値以上であるか否かによって無線通信が可能な信号強度であるか否かを判定する。無線通信部１１は、無線通信が行えないと判定する場合、後述する軌跡取得部１３に通知する。
【００２３】
また、無線通信部１１は、後述する駆動制御部１７が自装置を駆動している場合であって、無線通信が可能となった場合に、予め登録された宛先に救助要請信号を送信する。
救助要請信号は、例えば、利用者氏名と、遭難したことと、救助を要請していることと、を含む情報であってもよい。救助要請信号は、上記に加えて、後述する軌跡取得部１３が取得した移動軌跡に関する情報と、移動軌跡の起点位置から終点位置までの移動に要した時間とを含む情報であってもよい。
【００２４】
移動軌跡に関する情報は、後述する記憶部１９が予め記憶した地図情報に、移動軌跡と、移動に要した時間と、をマッピングした救助用ＭＡＰであってもよい。また、移動軌跡に関する情報は、移動軌跡の起点位置と終点位置とを結んだ直線を最短ルートとする情報を含んでもよい。無線通信が行えないと判定する場合の位置と、ＧＰＳ信号による測位が行えないと判定する場合の位置とが異なる場合、移動軌跡に関する情報は、ＧＰＳ信号による測位が行えないと判定する場合の位置を起点位置とした移動軌跡の情報であってもよい。
【００２５】
ＧＰＳ通信部１２は、アンテナＡＮＴ２を介してＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号を用いて測位を行う通信部である。また、ＧＰＳ通信部１２は、受信したＧＰＳ信号の信号強度を測定して、ＧＰＳ信号を用いた測位が可能であるか否かを判定する。ＧＰＳ通信部１２は、ＧＰＳ信号の信号強度が、所定の閾値以上であるか否かによって測位が可能であるか否かを判定する。ＧＰＳ通信部１２は、測位が行えないと判定する場合、後述する軌跡取得部１３に通知する。
【００２６】
軌跡取得部１３は、実施の形態の概要にかかる軌跡取得部３に対応する。軌跡取得部１３は、無線通信部１１が無線通信が行えないと判定する場合およびＧＰＳ通信部１２がＧＰＳ信号による測位が行えないと判定する場合の少なくとも１つを満たす場合、救助要請装置１０の移動軌跡を取得する。
【００２７】
具体的には、軌跡取得部１３は、無線通信が行えないと判定された場合およびＧＰＳ信号による測位が行えないと判定された場合の少なくとも１つを満たす場合の位置を起点位置とし、救助要請装置１０の移動軌跡の取得を開始する。軌跡取得部１３は、移動軌跡の取得を開始する場合、起点位置を原点座標とする３軸の座標を設けて、３軸の座標を用いて移動軌跡を取得する。つまり、軌跡取得部１３は、移動軌跡の取得開始の位置を原点（０，０，０）として設定して、移動軌跡を取得する。
【００２８】
軌跡取得部１３は、後述する地磁気センサ１３３を用いることにより、北方向をｙ軸正方向とし、東方向をｘ軸正方向とし、地上面を基準にした上方向をｚ軸正方向とする３軸を設定することが出来る。なお、軌跡取得部１３は、３つの軸が設定出来ればよいので、北方向をｘ軸と設定してもよいし、異なる３軸を設定してもよい。また、以降の説明では、３軸を用いた座標を（ｘ，ｙ，ｚ）として表すこととする。
【００２９】
また、軌跡取得部１３は、例えば、５００ｍ毎に、座標が＋１または−１されるような座標系を設定してもよい。以降の説明では、５００ｍ毎に座標が＋１または−１されるとする座標系として説明を行う。なお、軌跡取得部１３は、例えば、１ｋｍ毎に座標が＋１または−１されるような座標系を設定してもよいし、その他の値を用いてもよい。
【００３０】
軌跡取得部１３は、後述するセンサ群１３１〜1３３、高度計１３４および時間計測部１３５を用いることにより、救助要請装置１０の移動軌跡を逐次算出して取得し、取得した移動軌跡を記憶部１９に記憶する。軌跡取得部１３は、センサ群１３１〜1３３、高度計１３４および時間計測部１３５を用いることにより、例えば、５分などの単位時間毎に、救助要請装置１０の移動方向および移動距離を算出することが出来るので、自装置の位置を算出及び取得して移動軌跡を取得する。軌跡取得部１３は、自装置の位置の座標と経過時間とを対応付けて記憶部１９に記憶する。なお、軌跡取得部１３は、ＧＰＳ信号による測位が可能である場合は、現在位置を取得することが出来るので、ＧＰＳ信号による測位結果を用いて、現在位置を取得して記憶部１９に記憶してもよい。
【００３１】
軌跡取得部１３は、後述する利用者状態判定部１６が、救助要請装置１０を利用する利用者が危険状態であると判定する場合、救助要請装置１０が移動した移動軌跡の取得を終了する。つまり、軌跡取得部１３は、この位置を終点位置とする移動軌跡を取得する。軌跡取得部１３は、ジャイロセンサ１３１、加速度センサ１３２、地磁気センサ１３３、高度計１３４、時間計測部１３５を備える。
【００３２】
ジャイロセンサ１３１は、救助要請装置１０に加わる回転角速度を検出する。ジャイロセンサ１３１は、３軸以上の回転角速度を検出可能なジャイロセンサである。ジャイロセンサ１３１の検出値を１階積分することにより、救助要請装置１０の回転角度を算出することが出来る。そのため、ジャイロセンサ１３１を用いることにより、救助要請装置１０が回転した場合であっても、どのように回転したかを検出し、救助要請装置１０の進行方向を検出することが可能となる。
【００３３】
加速度センサ１３２は、救助要請装置１０に加わる加速度を検出する。加速度センサ１３２は、３軸以上の加速度を検出可能な加速度センサである。加速度センサ１３２の検出値を２階積分することにより移動距離を算出することが出来る。そのため、加速度センサ１３２を用いることにより、救助要請装置１０が移動した移動距離を算出することが出来る。なお、加速度センサ１３２の検出値を１階積分すると、移動速度を算出することが出来るので、後述する時間計測部１３５が計測した時間を用いて移動距離を算出してもよい。
【００３４】
地磁気センサ１３３は、方角を検出する。地磁気センサ１３３は、３軸型の地磁気センサである。地磁気センサ１３３を用いることにより、３軸を設定することが出来るので、軌跡取得部１３は、設定した３軸を用いて救助要請装置１０の移動軌跡を取得する。
【００３５】
高度計１３４は、高度の変位を検出する。軌跡取得部１３は、高度計１３４を用いることにより、救助要請装置１０がｚ軸方向の移動距離を取得することが可能となる。
時間計測部１３５は、移動軌跡の取得を開始する場合に経過時間の計測を開始し、移動軌跡の取得を終了するまで経過時間を計測する。
【００３６】
このように、軌跡取得部１３は、ジャイロセンサ１３１の検出値、加速度センサ１３２の検出値、地磁気センサ１３３の検出値、高度計１３４の検出値を用いることにより、救助要請装置１０の移動距離、移動方向が分かる。また、軌跡取得部１３は、時間計測部１３５を用いることにより、救助要請装置１０の移動軌跡の取得開始から取得終了までの経過時間が分かる。そのため、軌跡取得部１３は、救助要請装置１０の位置を単位時間毎に算出および取得して移動軌跡を取得することが出来る。
【００３７】
ここで、図３を用いて、軌跡取得部１３が取得する移動軌跡について説明する。図３は、軌跡取得部が取得する移動軌跡を説明する図である。前提として、軌跡取得部１３は、５分毎に、上記のように、センサ群１３１〜1３３、高度計１３４および時間計測部１３５を用いて、現在位置を算出および取得して、取得した位置と、経過時間と、を対応付けて記憶部１９に記憶する。
【００３８】
まず、無線通信部１１が地点Ａにおいて、無線通信が行えなくなったと判定する。そうすると、軌跡取得部１３は、図３に示す様に、３軸を設定し、地点Ａを原点座標に設定し、経過時間を０分として設定する。次に、救助要請装置１０が利用者と共に、５分後に地点Ｂまで移動したとする。軌跡取得部１３は、地点Ｂの位置と、経過時間と、を取得して、対応付けて記憶部１９に記憶する。以降、後述する利用者状態判定部１６が、利用者が危険状態であると判定するまで、軌跡取得部１３は、５分毎に、地点Ｃ以降の位置と、経過時間と、を取得して、対応付けて記憶部１９に記憶する。ここで、地点Ｈにおいて、利用者状態判定部１６が、利用者が危険状態であると判定したとすると、軌跡取得部１３は、地点Ｈを終点位置として、地点Ｈの位置と、経過時間とを取得して記憶部１９に記憶する。なお、軌跡取得部１３は、利用者が危険状態であると判定された場合は、即時に現在位置と、経過時間と、を取得する。このようにして、軌跡取得部１３は、地点Ａを起点位置とし、地点Ｈを終点位置とした移動軌跡を取得する。また、例えば、地点Ｅにおいて、ＧＰＳ信号による測位が行えないと判定されたとすると、軌跡取得部１３は、この位置も把握出来るように、他の地点と異なる情報として記憶部１９に記憶してもよい。
【００３９】
次に、図２に戻りマイク１４について説明する。マイク１４は、救助要請装置１０の利用者が発した音声を集音する。マイク１４は、救助要請装置１０に内蔵されていてもよいし、救助要請装置１０の外部に設けられていてもよい。
【００４０】
音声認識部１５は、利用者が発した音声をマイク１４が集音すると、集音した音声の内容をテキストデータに変換して、利用者が発した音声の内容を認識する。音声認識部１５は、例えば、「ＳＯＳ」などの予め定められた用語であって、救助要請を示す用語を認識した場合、利用者状態判定部１６に通知する。また、音声認識部１５は、例えば、「ＳＴＯＰ」などの予め定められた用語であって、救助要請装置１０の駆動制御を停止することを示す用語を認識した場合、駆動制御部１７に通知する。
【００４１】
利用者状態判定部１６は、救助要請装置１０の利用者が危険状態であるか否かを判定する。利用者状態判定部１６は、音声認識部１５が、例えば、「ＳＯＳ」などの救助要請を示す用語を認識した場合、利用者が危険状態であると判定する。利用者状態判定部１６は、利用者が危険であると判定した場合、軌跡取得部１３と、駆動制御部１７に通知する。
【００４２】
駆動制御部１７は、利用者が危険状態であると利用者状態判定部１６が判定した場合、取得した移動軌跡の跡をたどるように、救助要請装置１０を駆動制御する。具体的には、駆動制御部１７は、取得した移動軌跡の終点位置から起点位置に向けて、移動軌跡の跡をたどるように、自装置を駆動させるように制御する。例えば、軌跡取得部１３が図３に示す移動軌跡を取得したとすると、駆動制御部１７は、地点Ｈを駆動開始位置として、地点Ｇ、地点Ｆ、地点Ｅ、地点Ｄ、地点Ｃ、地点Ｂ、地点Ａと順にたどるように、救助要請装置１０を駆動制御する。
【００４３】
また、駆動制御部１７は、音声認識部１５が、例えば、「ＳＴＯＰ」などの救助要請装置１０の駆動制御を停止することを示す用語を認識した場合、救助要請装置１０が誤発信したと判定して駆動制御を停止する。駆動制御部１７は、救助要請装置１０の駆動制御を停止すると、救助要請装置１０を利用者の位置に戻るように駆動制御する。
【００４４】
次に、図２に戻り説明を続ける。
駆動部１８は、救助要請装置１０のモータおよびプロペラを含んで構成され、駆動制御部１７の制御に従って、救助要請装置１０を移動（駆動）する。
記憶部１９は、移動軌跡に関する情報、経過時間、地図情報などの各種情報を記憶する。
【００４５】
続いて、図４を用いて、実施の形態１にかかる救助要請装置１０の動作例について説明する。図４は、実施の形態１にかかる救助要請装置の動作例を説明するフローチャートである。
【００４６】
まず、救助要請装置１０は、無線通信の不可およびＧＰＳ信号による測位不可の少なくとも一方を検出する（ステップＳ１１）。具体的には、無線通信部１１は、基地局から受信した電波の信号強度が、所定の閾値以上であるか否かを判定し、所定の閾値未満である場合、無線通信の不可と判定する。無線通信部１１は、無線通信が行えないと判定する場合、軌跡取得部１３に通知する。ＧＰＳ通信部１２は、ＧＰＳ信号の信号強度が、所定の閾値以上であるか否かによって測位が可能であるか否かを判定する。ＧＰＳ通信部１２は、所定の閾値未満である場合、測位が行えないと判定する。ＧＰＳ通信部１２は、ＧＰＳ信号による測位が行えないと判定すると、軌跡取得部１３に通知する。
【００４７】
次に、救助要請装置１０は、移動軌跡の取得を開始する（ステップＳ１２）。具体的には、軌跡取得部１３は、無線通信が行えないと判定された場合およびＧＰＳ信号による測位が行えないと判定された場合の少なくとも一方を満たす場合の位置を起点位置として、３軸の座標を設定し、起点位置を原点座標（０，０，０）として設定する。軌跡取得部１３は、ジャイロセンサ１３１の検出値、加速度センサ１３２の検出値、地磁気センサ１３３の検出値、高度計１３４の検出値を用いて、単位時間毎に、救助要請装置１０の位置を算出して取得する。また、軌跡取得部１３は、時間計測部１３５を用いて、起点位置からの経過時間を取得する。軌跡取得部１３は、単位時間毎に、取得した位置と経過時間とを対応付けて記憶部１９に記憶する。
【００４８】
次に、救助要請装置１０は、利用者の危険状態を判定する（ステップＳ１３）。具体的には、利用者状態判定部１６は、音声認識部１５が「ＳＯＳ」などの救助要請を示す用語を認識したか否かにより、利用者が危険状態であるか否かを判定する。
【００４９】
ステップＳ１３において、利用者状態判定部１６が、利用者が危険状態であると判定すると（ステップＳ１３のＹＥＳ）、ステップＳ１４に進む。音声認識部１５が救助要請を示す用語を認識した場合、利用者状態判定部１６は、利用者が危険状態であると判定し、軌跡取得部１３と、駆動制御部１７に通知する。
【００５０】
一方、ステップＳ１３において、利用者状態判定部１６が、利用者が危険状態ではないと判定すると（ステップＳ１３のＮＯ）、ステップＳ１３に戻る。つまり、利用者状態判定部１６が、利用者が危険状態であると判定するまで、軌跡取得部１３は、救助要請装置１０の移動軌跡の取得を継続する。
【００５１】
次に、救助要請装置１０は、移動軌跡の取得を終了する（ステップＳ１４）。軌跡取得部１３は、利用者が危険状態であると判定された位置を移動軌跡の終点位置として、移動軌跡の取得を終了する。
【００５２】
次に、救助要請装置１０は、移動軌跡の終点位置から起点位置に向けて自装置を駆動制御する（ステップＳ１５）。駆動制御部１７は、利用者が危険状態であると判定されると、取得した移動軌跡の跡をたどるように、移動軌跡の終点位置から起点位置に向けて自装置を駆動制御する。すなわち、救助要請装置１０は、無線通信が行える位置を目指して自装置を駆動制御する。
【００５３】
次に、救助要請装置１０は、移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御している間、駆動停止を示す用語を認識したかを定期的に判定する（ステップＳ１６）。具体的には、音声認識部１５が「ＳＴＯＰ」などの救助要請装置１０の駆動制御を停止することを示す用語を認識したか否かを定期的に判定する。
【００５４】
ステップＳ１６において、音声認識部１５が駆動停止を示す用語を認識した場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、駆動制御部１７は、救助要請装置１０が誤発信したと判定して駆動制御を停止して、利用者の位置に移動する（ステップＳ１７）。以降、ステップＳ１２に戻り処理を続ける。つまり、軌跡取得部１３は、救助要請装置１０が利用者の位置に戻ると、ステップＳ１４において取得を終了した移動軌跡の続きを取得するように移動軌跡の取得を再開する。
【００５５】
一方、ステップＳ１６において、音声認識部１５が駆動停止を示す用語を認識しない場合（ステップＳ１６のＮＯ）、駆動制御部１７は、継続して、移動軌跡の起点位置に向けて自装置を駆動制御する。
【００５６】
次に、救助要請装置１０は、定期的に、無線通信が可能であるかを判定する（ステップＳ１８）。具体的には、無線通信部１１は、基地局から受信した電波の信号強度が、所定の閾値以上であるか否かを定期的に判定する。
【００５７】
ステップＳ１８において、無線通信が可能となった場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、救助要請装置１０は、予め登録された宛先に救助要請信号を送信する（ステップＳ１９）。具体的には、無線通信部１１は、基地局から受信した電波の信号強度が所定の閾値以上となった場合、無線通信が可能と判定し、予め登録された宛先に救助要請信号を送信する。
【００５８】
救助要請信号は、例えば、利用者氏名と、遭難したことと、救助を要請していることと、を含む情報であってもよい。救助要請信号は、上記に加えて、軌跡取得部１３が取得した移動軌跡に関する情報と、移動軌跡の起点位置から終点位置までの移動に要した時間とを含む情報であってもよい。
【００５９】
移動軌跡に関する情報は、図３に示した各地点の座標と経過時間との対応関係が記載された表であってもよい。もしくは、移動軌跡に関する情報は、図３に示した各地点の座標と経過時間とを、地図情報にマッピングした救助用ＭＡＰであってもよい。もしくは、移動軌跡に関する情報は、ＧＰＳ信号による測位が行えないと判定された場合の位置（地点Ｅ）を起点位置とし、利用者が危険状態であると判定された場合の位置を終点位置とする移動軌跡に関する情報であってもよい。また、移動軌跡に関する情報が救助用ＭＡＰである場合には、移動軌跡の起点位置と終点位置とを結んだ直線を最短ルート情報として含む情報であってもよい。
【００６０】
一方、ステップＳ１８において、無線通信が行えない場合（ステップＳ１８のＮＯ）、救助要請装置１０は、ステップＳ１５に戻り、引き続き移動軌跡の起点位置に向けて自装置を駆動制御する。無線通信部１１は、基地局から受信した電波の信号強度が所定の閾値未満である場合、無線通信が可能ではない判定し、ステップＳ１５に戻り、駆動制御部１７は、引き続き移動軌跡の起点位置に向けて自装置を駆動制御する。
【００６１】
以上説明したように、救助要請装置１０は、無線通信が行えなくなった場合およびＧＰＳ信号による測位が行えなくなった場合の少なくとも一方を満たした場合、自装置の移動軌跡を取得する。また、救助要請装置１０は、利用者が危険であると判定された場合に、移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御し、無線通信が可能となった時点で救助要請信号を送信する。そのため、救助要請装置１０は、例えば、洞窟などのＧＰＳ信号による測位も無線通信も行えないエリアにおいて利用者が遭難した場合であっても、無線通信が確実に行える位置まで自装置を駆動制御し、救助要請信号を送信する。したがって、救助要請装置１０によれば、救助要請の確実性を高めることが可能となる。
【００６２】
さらに、救助要請装置１０は、移動軌跡に関する情報を含めた救助要請信号を送信するため、利用者が危険状態であると判定された場合の位置が、ＧＰＳ信号が届かない場所であったとしても、利用者を救助する救助者は利用者を迅速に見つけることが可能となる。すなわち、救助要請装置１０を用いることにより、利用者を捜索する時間を短縮し、救助要請の確実性を高めることが可能となる。
【００６３】
またさらに、救助要請装置１０は、利用者が危険であると判定された場合に、移動軌跡の跡をたどるように駆動し、無線通信が可能となった時点で救助要請信号を送信する。したがって、救助要請装置１０の利用者が、身動きがとれない状態であっても救助要請を行うことが可能となる。
【００６４】
（実施の形態２）
続いて、実施の形態２について説明する。実施の形態２は、実施の形態１の改良例である。図５を用いて、実施の形態２にかかる救助要請装置２０の構成例について説明する。図５は、実施の形態２にかかる救助要請装置の構成例を示すブロック図である。
【００６５】
実施の形態２にかかる救助要請装置２０は、実施の形態１の構成に加えて、撮像部２１をさらに備える。また、実施の形態２は、実施の形態１と比較すると、救助要請信号が異なる。なお、その他の構成については、実施の形態１と同様であるので、本実施の形態においては差分点のみを説明する。
【００６６】
撮像部２１は、利用者状態判定部１６が、利用者が危険状態であると判定すると、利用者を含む救助要請装置２０の周辺を撮像して画像を生成する。撮像部２１は、例えば、静止画や動画の撮像に用いられるカメラにより構成されてもよい。もしくは、撮像部２１は、デジタルカメラ、ビデオカメラにより構成されてもよい。
【００６７】
また、撮像部２１は、救助要請装置２０が終点位置から起点位置まで移動軌跡の跡をたどるように駆動している間、救助要請装置１０の周辺を逐次撮像して画像を生成する。撮像部２１は、生成した画像を記憶部１９に記憶する。
無線通信部１１は、撮像部２１が生成した画像を救助要請信号に含めて送信する。
【００６８】
次に、図６を用いて、実施の形態２にかかる救助要請装置２０の動作例について説明する。図６は、実施の形態２にかかる救助要請装置の動作例を説明するフローチャートである。図６は、図３に示すフローチャートに対応し、図３に示すフローチャートにステップＳ２１およびステップＳ２２が追加されている。また、図６は、図３に示すフローチャートのステップＳ１９がステップＳ２３に置き換わっている。図６において、図３と同様の処理内容に対しては、同一の参照番号を付して適宜説明を割愛し、ステップＳ２１、ステップ２２およびステップＳ２３を説明する。
【００６９】
救助要請装置２０は、利用者が危険状態であると判定されると（ステップＳ１３のＹＥＳ）、移動軌跡の取得を終了し（ステップＳ１４）、利用者を含む周辺を撮像して画像を生成する（ステップＳ２１）。具体的には、利用者状態判定部１６が、利用者が危険状態であると判定すると、軌跡取得部１３は、移動軌跡の取得を終了する。そして、撮像部２１は、利用者を含む周辺を撮像して画像を生成する。撮像部２１は、生成した画像を記憶部１９に記憶する。
【００７０】
また、救助要請装置２０は、自装置を駆動制御している間、自装置の周辺を撮像して画像を生成する（ステップＳ２２）。具体的には、利用者状態判定部１６が、利用者が危険状態であると判定すると、駆動制御部１７は、移動軌跡の跡をたどるように、終点位置から起点位置に向けて自装置を駆動制御する。撮像部２１は、救助要請装置２０が移動軌跡の跡をたどるように駆動している間、自装置の周辺を逐次撮像して画像を逐次生成する。撮像部２１は、生成した画像を記憶部１９に記憶する。
【００７１】
また、ステップＳ１８において、無線通信が可能となった場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、無線通信部１１は、撮像部２１が生成した画像を救助要請信号に含めて、予め登録された宛先に救助要請信号を送信する（ステップＳ２３）。
【００７２】
以上説明したように、本実施の形態においても、実施の形態１と同様の構成を有することから救助要請の確実性を高めることが可能となる。
また、救助要請装置２０は、利用者が危険状態であると判定された場合、利用者を含む自装置の周辺を撮像して画像を生成し、生成された画像を含む救助要請信号を送信する。そのため、本実施の形態にかかる救助要請装置２０を用いることにより、救助者は、利用者救出のために必要な治療用具等を事前に準備して利用者を救助することが可能となる。したがって、本実施の形態にかかる救助要請装置２０を用いることにより、スムーズな救助を行うことが可能となる。
【００７３】
さらに、救助要請装置２０は、移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動している間、自装置の周辺を逐次撮像して画像を生成し、生成された画像を含む救助要請信号を送信する。そのため、本実施の形態にかかる救助要請装置２０を用いることにより、救助者は、利用者が移動した経路を、救助要請装置２０が撮像して生成した画像を確認しながら進むことが可能となる。したがって、本実施の形態にかかる救助要請装置２０を用いることにより、救助者は、救助要請装置２０の利用者を迅速に救出することが可能となる。
【００７４】
（実施の形態３）
続いて、実施の形態３について説明する。実施の形態３は、実施の形態１および２の変形例である。そのため、実施の形態３を、実施の形態１を用いて説明する。図７を用いて、実施の形態３にかかる救助要請装置３０の構成例について説明する。図７は、実施の形態３にかかる救助要請装置の構成例を示すブロック図である。
【００７５】
実施の形態３にかかる救助要請装置３０は、実施の形態１の構成に浸水検知センサ３１が追加された構成である。また、実施の形態３にかかる救助要請装置３０は、実施の形態１における利用者状態判定部１６が利用者状態判定部３２に置き換わっている。なお、その他の構成については、実施の形態１と同様であるので、本実施の形態においては差分点のみを説明する。
【００７６】
浸水検知センサ３１は、救助要請装置３０が浸水したことを検出するセンサである。また、浸水検知センサ３１は、救助要請装置３０の底部に設けられ、救助要請装置３０の底部からどのくらいの高さまで浸水しているかを検知可能なセンサである。浸水検知センサ３１は、救助要請装置３０がどのくらい浸水しているのかを検知するセンサであるので、自装置の状態情報を取得するセンサとも言える。
【００７７】
浸水検知センサ３１は、救助要請装置３０が浸水した場合に検出した検出値を利用者状態判定部３２に通知する。なお、浸水検知センサ３１は、救助要請装置３０に内蔵されていてもよいし、外部に設けられ救助要請装置３０と接続されていてもよい。
【００７８】
利用者状態判定部３２は、浸水検知センサ３１の検出値が所定の閾値を超過しているか否かを判定する。利用者状態判定部３２は、浸水検知センサ３１の検出値が所定の閾値を超過していると判定する場合、利用者が溺れていると推測出来るので、利用者が危険状態であると判定する。
【００７９】
続いて、実施の形態３にかかる救助要請装置３０の動作例について説明する。実施の形態３にかかる救助要請装置３０の動作例は、基本的に実施の形態１と同様であるので、図４に示すフローチャートを用いて差分点のみを説明する。
【００８０】
本実施の形態では、ステップＳ１３の具体的な内容が異なる。実施の形態１においては、ステップＳ１３において、音声認識部１５が救助要請を示す用語を認識した場合、利用者状態判定部１６は、利用者が危険状態であると判定した。本実施の形態においては、ステップＳ１３において、利用者状態判定部３２は、さらに、浸水検知センサ３１の検出値を用いて利用者が危険であるか否かを判定する。
【００８１】
具体的には、利用者状態判定部３２は、浸水検知センサ３１の検出値が所定の閾値以上であるか否かを判定し、浸水検知センサ３１の検出値が所定の閾値以上である場合、利用者が危険状態であると判定する。なお、利用者状態判定部３２は、浸水検知センサ３１の検出値のみを用いて、利用者が危険状態であるか否かを判定する構成であってもよい。
【００８２】
以上説明したように、本実施の形態では、救助要請装置３０は、浸水検知センサ３１をさらに備え、利用者状態判定部３２は、浸水検知センサ３１の検出値に基づいて、利用者が危険状態であるか否かを判定する。そのため、本実施の形態にかかる救助要請装置３０によれば、利用者が溺れた場合でも救助要請を行うことが可能となる。
【００８３】
（実施の形態４）
続いて、実施の形態４について説明する。実施の形態４は、実施の形態１〜３の変形例である。そのため、実施の形態４を、実施の形態１を用いて説明する。まず、図８を用いて、実施の形態４にかかる救助要請装置４０の構成例について説明する。図８は、実施の形態４にかかる救助要請装置の構成例を示すブロック図である。
【００８４】
実施の形態４にかかる救助要請装置４０は、実施の形態１の構成にショックセンサ４１をさらに備える構成である。また、実施の形態４にかかる救助要請装置４０は、実施の形態１における利用者状態判定部１６が利用者状態判定部４２に置き換わっている。なお、その他の構成については、実施の形態１と同様であるので、本実施の形態においては差分点のみを説明する。
【００８５】
ショックセンサ４１は、例えば、圧電セラミックスを使用したショックセンサであり、救助要請装置４０に加わる振動および衝撃の強さを測定可能なセンサである。ショックセンサ４１は、救助要請装置４０に加わる振動および衝撃の強さを検知するセンサであるので、自装置の状態情報を取得するセンサとも言える。ショックセンサ４１が検出した検出値は、利用者状態判定部４２に通知される。なお、ショックセンサ４１は、救助要請装置４０に内蔵されていてもよいし、救助要請装置４０の外部に設けられ、救助要請装置４０と接続されていてもよい。
【００８６】
利用者状態判定部４２は、ショックセンサ４１の検出値が所定の閾値を超過しているか否かを判定する。利用者状態判定部４２は、ショックセンサ４１の検出値が所定の閾値を超過していると判定する場合、利用者が転落していると推測出来るので、利用者が危険状態であると判定する。
【００８７】
続いて、実施の形態４にかかる救助要請装置４０の動作例について説明する。実施の形態４にかかる救助要請装置４０の動作例は、基本的に実施の形態１と同様であるので、図４に示すフローチャートを用いて差分点のみを説明する。
【００８８】
本実施の形態では、ステップＳ１３の具体的な内容が異なる。実施の形態１においては、ステップＳ１３において、音声認識部１５が救助要請を示す用語を認識した場合、利用者状態判定部１６は、利用者が危険状態であると判定した。本実施の形態においては、ステップＳ１３において、利用者状態判定部４２は、さらに、ショックセンサ４１の検出値を用いて利用者が危険であるか否かを判定する。
【００８９】
具体的には、利用者状態判定部４２は、ショックセンサ４１の検出値が所定の閾値以上であるか否かを判定し、ショックセンサ４１の検出値が所定の閾値以上である場合、利用者が危険状態であると判定する。なお、利用者状態判定部４２は、ショックセンサ４１の検出値のみを用いて、利用者が危険状態であるか否かを判定する構成であってもよい。
【００９０】
以上説明したように、本実施の形態では、救助要請装置４０は、ショックセンサ４１をさらに備え、利用者状態判定部４２は、ショックセンサ４１の検出値に基づいて、利用者が危険状態であるか否かを判定する。そのため、本実施の形態にかかる救助要請装置４０によれば、利用者が転落した場合であっても、救助要請を行うことが可能となる。
【００９１】
（実施の形態５）
続いて、実施の形態５について説明する。実施の形態５は、実施の形態１〜４の変形例である。そのため、実施の形態５を、実施の形態１を用いて説明する。まず、図９を用いて、実施の形態５にかかる救助要請装置５０の構成例について説明する。図９は、実施の形態５にかかる救助要請装置の構成例を示すブロック図である。
【００９２】
実施の形態５にかかる救助要請装置５０は、実施の形態１の構成に脈拍センサ５１をさらに備える構成である。また、実施の形態４にかかる救助要請装置５０は、実施の形態１における利用者状態判定部１６が利用者状態判定部５２に置き換わっている。なお、その他の構成については、実施の形態１と同様であるので、本実施の形態においては差分点のみを説明する。
【００９３】
脈拍センサ５１は、利用者の脈拍を計測するセンサである。脈拍センサ５１は、例えば、利用者の腕に取り付けられる。脈拍センサ５１は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などによって救助要請装置５０と接続および通信を行う。救助要請装置５０と脈拍センサ５１は、定期的に利用者の脈拍を計測して、計測した脈拍数を利用者状態判定部５２に通知する。脈拍は、利用者の生体情報であることから、脈拍センサ５１は、利用者の生体情報を取得するセンサとも言える。なお、本実施の形態では、脈拍センサとして説明を行うが、利用者の血圧値、体温値または呼吸数を計測する生体情報センサであってもよく、利用者の血圧値、体温値または呼吸数のうち、２つ以上の情報を取得する生体情報センサであってもよい。
【００９４】
利用者状態判定部５２は、脈拍センサ５１から通知された脈拍数に基づいて、利用者が危険状態であるのか否かを判定する。利用者状態判定部５２は、利用者の脈拍数が正常範囲内であるか否かにより、利用者が危険状態であるか否かを判定する。この場合、利用者状態判定部５２は、脈拍センサ５１から通知された脈拍数が、１つ目の判定閾値以上である場合および２つ目の判定閾値未満である場合の少なくとも一方を満たした場合、利用者が危険状態であると判定してもよい。もしくは、利用者状態判定部５２は、脈拍センサ５１から通知された脈拍数と、通常状態の脈拍数と、の差分が所定の閾値以上である場合に、利用者が通常状態と異なることが推測出来るので、利用者が危険状態であると判定してもよい。
【００９５】
続いて、実施の形態５にかかる救助要請装置５０の動作例について説明する。実施の形態５にかかる救助要請装置５０の動作例は、基本的に実施の形態１と同様であるので、図４に示すフローチャートを用いて差分点のみを説明する。
【００９６】
本実施の形態では、ステップＳ１３の具体的な内容が異なる。実施の形態１においては、ステップＳ１３において、音声認識部１５が救助要請を示す用語を認識した場合、利用者状態判定部１６は、利用者が危険状態であると判定した。本実施の形態においては、ステップＳ１３において、利用者状態判定部５２は、さらに、脈拍センサ５１が計測した脈拍数を用いて利用者が危険であるか否かを判定する。
【００９７】
利用者状態判定部５２は、脈拍センサ５１から通知された脈拍数が１つ目の判定閾値以上である場合および脈拍センサ５１から通知された脈拍数が２つ目の判定閾値未満である場合の少なくとも一方を満たした場合に、利用者が危険状態であると判定してもよい。もしくは、利用者状態判定部５２は、脈拍センサ５１から通知された脈拍数と、通常状態の脈拍数と、の差分が所定の閾値以上である場合に、利用者が通常状態と異なることが推測出来るので、利用者が危険状態であると判定してもよい。なお、利用者状態判定部５２は、脈拍センサ５１が計測した脈拍数のみを用いて、利用者が危険状態であるか否かを判定する構成であってもよい。
【００９８】
以上説明したように、本実施の形態では、救助要請装置５０は、脈拍センサ５１をさらに備え、利用者状態判定部５２は、脈拍センサ５１の検出値に基づいて、利用者が危険状態であるか否かを判定する。そのため、本実施の形態にかかる救助要請装置５０によれば、利用者が意識を失うなど、身動きがとれない状態であっても救助要請を行うことが可能となる。
【００９９】
（他の実施の形態）
図１０は、上述した実施の形態において説明した救助要請装置１、１０、２０、３０、４０および５０（以下、救助要請装置１等と称する）の構成例を示すブロック図である。図１０を参照すると、救助要請装置１等は、ネットワーク・インターフェース１２０１、プロセッサ１２０２、及びメモリ１２０３を含む。ネットワーク・インターフェース１２０１は、他の無線通信装置と通信するために使用される。ネットワーク・インターフェース１２０１は、例えば、IEEE 802.3 seriesに準拠したネットワークインターフェースカード（NIC）を含んでもよい。
【０１００】
プロセッサ１２０２は、メモリ１２０３からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで、上述の実施形態においてフローチャートを用いて説明された救助要請装置１等の処理を行う。プロセッサ１２０２は、例えば、マイクロプロセッサ、MPU（Micro Processing Unit）、又はCPU（Central Processing Unit）であってもよい。プロセッサ１２０２は、複数のプロセッサを含んでもよい。
【０１０１】
メモリ１２０３は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ１２０３は、プロセッサ１２０２から離れて配置されたストレージを含んでもよい。この場合、プロセッサ１２０２は、図示されていないI/Oインタフェースを介してメモリ１２０３にアクセスしてもよい。
【０１０２】
図１０の例では、メモリ１２０３は、ソフトウェアモジュール群を格納するために使用される。プロセッサ１２０２は、これらのソフトウェアモジュール群をメモリ１２０３から読み出して実行することで、上述の実施形態において説明された救助要請装置１等の処理を行うことができる。
【０１０３】
図１０を用いて説明したように、救助要請装置１等が有するプロセッサの各々は、図面を用いて説明されたアルゴリズムをコンピュータに行わせるための命令群を含む１または複数のプログラムを実行する。
【０１０４】
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。さらに、非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗを含む。さらに、非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、半導体メモリを含む。半導体メモリは、例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【０１０５】
なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、本開示は、それぞれの実施の形態を適宜組み合わせて実施されてもよい。
【０１０６】
また、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
無線通信を行う無線通信部と、
前記無線通信部による無線通信が行えない場合、自装置の移動軌跡を取得する軌跡取得部と、
利用者が危険状態であるか否かを判定する利用者状態判定部と、
前記利用者が危険状態であると判定された場合、前記軌跡取得部が取得した移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御する駆動制御部と、を備え、
前記無線通信部は、無線通信が可能となった場合、予め登録された宛先に救助要請信号を送信する、救助要請装置。
（付記２）
前記無線通信部は、前記軌跡取得部が取得した移動軌跡に関する軌跡情報を含む前記救助要請信号を送信する、付記１に記載の救助要請装置。
（付記３）
ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信して測位を行うＧＰＳ通信部を備え、
前記軌跡取得部は、前記無線通信部による無線通信が行えない場合および前記ＧＰＳ信号による測位が行えない場合の少なくとも一方を満たした場合、自装置の移動軌跡を取得する、付記１または２に記載の救助要請装置。
（付記４）
前記軌跡取得部は、前記無線通信部による無線通信が行えない場合および前記ＧＰＳ信号による測位が行えない場合の少なくとも一方を満たした場合の位置から、前記利用者が危険状態であると前記利用者状態判定部が判定した場合の位置まで、定期的に現在位置を取得して移動軌跡を取得する、付記３に記載の救助要請装置。
（付記５）
前記利用者が発した音声を認識する音声認識部を備え、
前記利用者状態判定部は、前記音声認識部が救助要請を示す第１の用語を認識した場合、前記利用者が危険状態であると判定する、付記１〜４のいずれか１項に記載の救助要請装置。
（付記６）
前記利用者が危険状態であると前記利用者状態判定部が判定した場合、前記利用者を含む自装置の周辺を撮像して画像を生成する撮像部を備え、
前記無線通信部は、前記撮像部が生成した画像を含む救助要請信号を送信する、付記１〜５のいずれか１項に記載の救助要請装置。
（付記７）
前記撮像部は、自装置が前記移動軌跡の跡をたどるように駆動している間、前記自装置の周辺を逐次撮像して画像を生成する、付記６に記載の救助要請装置。
（付記８）
自装置の状態情報を取得する第１のセンサを備え、
前記利用者状態判定部は、前記第１のセンサが取得した前記自装置の状態情報が第１の閾値以上である場合、前記利用者が危険状態であると判定する、付記１〜７のいずれか１項に記載の救助要請装置。
（付記９）
前記利用者の生体情報を取得する第２のセンサをさらに備え、
前記利用者状態判定部は、前記第２のセンサが取得した前記利用者の生体情報が、第２の閾値以上である場合および第３の閾値未満である場合の少なくとも一方を満たした場合、前記利用者が危険状態であると判定する、付記１〜８のいずれか１項に記載の救助要請装置。
（付記１０）
前記利用者が発した音声を認識する音声認識部を備え、
前記駆動制御部は、自装置を駆動制御している場合であって、前記音声認識部が自装置の駆動制御を停止することを示す第２の用語を認識した場合、自装置の駆動制御を停止する、付記１〜９のいずれか１項に記載の救助要請装置。
（付記１１）
無線通信を行う無線通信部による無線通信が行えない場合、自装置の移動軌跡を取得し、
利用者が危険状態であるか否かを判定し、
前記利用者が危険状態であると判定された場合、前記取得された移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御し、
無線通信が可能となった場合、予め登録された宛先に救助要請信号を送信する、救助要請方法。
（付記１２）
無線通信を行う無線通信部による無線通信が行えない場合、自装置の移動軌跡を取得し、
利用者が危険状態であるか否かを判定することと、
前記利用者が危険状態であると判定された場合、前記取得された移動軌跡の跡をたどるように自装置を駆動制御することと、
無線通信が可能となった場合、予め登録された宛先に救助要請信号を送信することと、をコンピュータに実行させるプログラム。
【符号の説明】
【０１０７】
１、１０、２０、３０、４０、５０  救助要請装置
２、１１  無線通信部
３、１３  軌跡取得部
４、１６、３２、４２、５２  利用者状態判定部
５、１７  駆動制御部
１２  ＧＰＳ通信部
１４  マイク
１５  音声認識部
１８  駆動部
１９  記憶部
２１  撮像部
３１  浸水検知センサ
４１  ショックセンサ
５１  脈拍センサ
１３１  ジャイロセンサ
１３２  加速度センサ
１３３  地磁気センサ
１３４  高度計
１３５  時間計測部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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