(57)【要約】【課題】繊維の蛇行を抑制して、三次元部品の剛性の低下を抑制することが可能な三次元造形物製造装置を提供すること。【解決手段】三次元造形物製造装置１は、連続する繊維２１及び樹脂材料を含むフィラメント２を配置して三次元造形物３を製造する三次元造形物製造装置１であって、フィラメント２が配置される保持部４と、保持部４にフィラメント２を供給するフィラメント供給部５と、を備え、フィラメント供給部５は、フィラメント２を長手方向に延在する第１軸線Ｌ１回りに捩る捩り部を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手方向に連続する繊維及び樹脂材料を含むフィラメントを配置して三次元造形物を製造する三次元造形物製造装置であって、
前記フィラメントが配置される保持部と、
前記保持部に前記フィラメントを供給するフィラメント供給部と、を備え、
前記フィラメント供給部は、前記フィラメントを前記長手方向に延在する第１軸線回りに捩る捩り部を含む三次元造形物製造装置。
【請求項２】
前記フィラメント供給部は、前記フィラメントが巻かれているリールを、当該リールの回転軸線方向と交差する方向に延在する第２軸線回りに回転可能に支持するリール回転支持部を備える請求項１に記載の三次元造形物製造装置。
【請求項３】
前記フィラメント供給部は、前記フィラメントを加熱するヒータを含み、
前記捩り部は、前記フィラメントの移動方向において前記ヒータの上流側に配置されている請求項１又は２に記載の三次元造形物製造装置。
【請求項４】
前記捩り部は、前記フィラメントの側面に当接して、前記フィラメントを前記第１軸線回りに回転させて捩るツイストローラを備える請求項１〜３の何れか一項に記載の三次元造形物製造装置。
【請求項５】
前記フィラメント供給部を制御する制御ユニットを更に備え、
前記制御ユニットは、前記フィラメントの前記長手方向における移動を制御する送り制御部と、
前記保持部上で前記フィラメントが湾曲する位置を含む部分を捩るように、前記捩り部を制御する捩り制御部と、を含む請求項１〜４の何れか一項に記載の三次元造形物製造装置。
【請求項６】
長手方向に連続する繊維及び樹脂材料を含むフィラメントを配置して三次元造形物を製造する三次元造形物製造方法であって、
前記フィラメントを前記長手方向に延在する第１軸線回りに捩る捩り工程と、
捩り工程後の前記フィラメントを送り出し、保持部上に配置するフィラメント配置工程と、を含む三次元造形物製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、三次元造形物製造装置及び三次元造形物製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この分野の技術として、繊維及び樹脂を含む線状の連続材料をステージ上に配置して硬化させて三次元造形物を製造する装置がある（例えば、特許文献１−３参照）。例えば、炭素繊維、ガラス繊維等の強化繊維を導入して三次元造形物を製造することで、三次元造形物の剛性を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１６−５３１０２０号公報
【特許文献２】特表２０１６−５３６１７８号公報
【特許文献３】国際公開第２０１５／１８２６７５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、図６に示されるように、連続部材が湾曲する部分において、曲率半径の径方向の内側の部分１０２と外側の部分１０１とで、長手方向の長さが異なるので、内側の部分に配置された繊維が蛇行してしまう。そのため、繊維が蛇行している部分では、繊維が緊張状態となりにくく、三次元部品の剛性の低下を招くおそれがある。本開示は、繊維の蛇行を抑制して、三次元部品の剛性の低下を抑制することが可能な三次元造形物製造装置及び三次元造形物製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様に係る三次元造形物製造装置は、連続する繊維及び樹脂材料を含むフィラメントを配置して三次元造形物を製造する三次元造形物製造装置であって、フィラメントが配置される保持部と、保持部にフィラメントを供給するフィラメント供給部と、を備え、フィラメント供給部は、フィラメントを長手方向に延在する第１軸線回りに捩る捩り部を含む。
【０００６】
本開示の三次元造形物製造装置では、第１軸線回りにフィラメントを捩ることができるので、第１軸線回りの位置を変化させながら、繊維が配置されることになる。そのため、フィラメントの湾曲部では、曲率半径の径方向内側に同一の繊維が配置され続けることが防止される。径方向内側に配置された繊維は、径方向外側に位置を変化させるように配置され、径方向外側に配置された繊維は、径方向内側に位置を変化させるように配置される。フィラメントの長手方向に交差する断面において、曲率半径の径方向内側に配置される繊維の経路長と、径方向外側に配置される繊維の経路長との差を減少させて、繊維の蛇行を抑制する。その結果、繊維によって力を受けやすくない、三次元部品の剛性の低下が抑制される。
【０００７】
いくつかの態様において、フィラメント供給部は、フィラメントが巻かれているリールを、当該リールの回転軸線方向と交差する方向に延在する第２軸線回りに回転可能に支持するリール回転支持部を備えていてもよい。これにより、捩り部より上流側のフィラメントにおける不要な捩りを防止できる。
【０００８】
いくつかの態様において、フィラメントを加熱するヒータを含み、捩り部は、フィラメントの移動方向においてヒータの上流側に配置されていてもよい。これにより、加熱される前のフィラメントの部分を捩ることができ、加熱された部分は、加熱される前の部分と比べて、第１軸線回りの回転移動量が落ちるので、この回転移動量の差に応じて、フィラメントに捩り変形を付与することができる。
【０００９】
いくつかの態様において、捩り部は、フィラメントの側面に当接して、フィラメントを第１軸線回りに回転させて捩るツイストローラを備えていてもよい。これにより、ツイストローラを回転することで、フィラメントを第１軸線回りに回転させて捩ることができる。
【００１０】
いつくかの態様において、フィラメント供給部を制御する制御ユニットを更に備え、制御ユニットは、フィラメントの長手方向における移動を制御する送り制御部と、保持部上でフィラメントが湾曲する位置を含む部分を捩るように、捩り部を制御する捩り制御部と、を含んでもよい。これにより、フィラメントの長手方向における移動を制御して、フィラメントが湾曲する位置に、捩られて変形した部分が配置されるようにすることができる。
【００１１】
本開示の一態様に係る三次元造形物製造方法は、長手方向に連続する繊維及び樹脂材料を含むフィラメントを配置して三次元造形物を製造する三次元造形物製造方法であって、フィラメントを長手方向に延在する第１軸線回りに捩る捩り工程と、捩り工程後のフィラメントを供給し、保持部上に配置するフィラメント配置工程と、を含む。
【００１２】
本開示の三次元造形物製造方法では、第１軸線回りにフィラメントを捩るので、第１軸線回りの位置を変化させながら、繊維が配置されることになる。そのため、フィラメントの湾曲部では、曲率半径の径方向内側に同一の繊維が配置され続けることが防止される。径方向内側に配置された繊維は、径方向外側に位置を変化させるように配置され、径方向外側に配置された繊維は、径方向内側に位置を変化させるように配置される。フィラメントの長手方向に交差する断面において、径方向内側に配置される繊維の経路長と、径方向外側に配置される繊維の経路長との差を減少させて、繊維の蛇行を抑制する。その結果、繊維によって力を受けやすくなり、三次元部品の剛性の低下が抑制される。
【発明の効果】
【００１３】
本開示によれば、繊維の蛇行を抑制して、三次元部品の剛性の低下を抑制することが可能な三次元造形物製造装置及び三次元造形物製造方向を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態の三次元造形物製造装置を示す概略構成図である。
【図２】図１に示す三次元造形物製造装置を示すブロック構成図である。
【図３】フィラメントの湾曲部を示す平面図である。
【図４】フィラメントが捩られた状態を示す斜視図である。
【図５】三次元造形物製造方法の手順を示すフローチャートである。
【図６】強化繊維が蛇行した状態を示す模式断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本開示の好適な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において同一部分又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１６】
図１に示される三次元造形物製造装置（以下「製造装置」という）１は、いわゆる３Ｄプリンタであり、線状に連続するフィラメント２を所定の領域に配置して三次元部品（三次元造形物）を製造する。三次元部品３は、例えば機械部品などであり、その他の構造物であってもよい。フィラメント２は、長手方向に連続する繊維及び樹脂材料を含む。樹脂材料としては、例えば、ＰＬＡ樹脂（polylactic acid、ポリ乳酸）、ＡＢＳ樹脂、ナイロン樹脂、ＰＥＴ樹脂（polyethylene terephthalate）、アクリル樹脂などの熱可塑性樹脂等が挙げられる。繊維としては、例えば、炭素繊維、ガラス繊維、アラミド繊維等の強化繊維が挙げられる。繊維は、フィラメント２の長手方向に沿うように連続している。フィラメント２の断面において、繊維は、例えば１０００〜５０００本配置されている。
【００１７】
製造装置１は、作業テーブル（保持部）４、フィラメント供給部５及び制御ユニット３１を備える。作業テーブル４は、例えば板状を成し、フィラメント２が配置される保持部である。なお、図１において、直交する３方向をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向として図示している。フィラメント２は、例えば作業テーブル４上でＹ方向に延在するように配置されて、所定の位置で折り返されて、逆方向に延在するように配置されている。フィラメント２は、Ｘ方向に複数列配置されて、ＸＹ面（Ｘ方向及びＹ方向に沿う面）において所定の形状を成すように配置され、Ｚ方向に複数層積層される。これにより、三次元部品３が形成される。作業テーブル４は、Ｚ方向に移動可能となっている。
【００１８】
製造装置１は、作業テーブル４を昇降させる昇降装置６を備える。昇降装置６は、例えばラックアンドピニオン方式の駆動機構を含み、作業テーブル４をＺ方向に移動させる。昇降装置６は、作業テーブル４の底面に連結されて下方に伸びる棒状の上下方向部材（ラック）６ａと、この上下方向部材６ａを駆動するための駆動源６ｂと、を含む。駆動源６ｂとしては、例えば電動モータを用いることができる。電動モータの出力軸にはピニオンが設けられ、上下方向部材６ａの側面にはピニオンと噛み合う歯形が設けられている。電動モータが駆動され、ピニオンが回転して動力が伝達されて、上下方向部材６ａが上下方向に移動する。電動モータの回転を停止することで、上下方向部材６ａが位置決めされて、作業テーブル４のＺ方向の位置が決まり、その位置が保持される。なお、昇降装置６は、ラックアンドピニオン方式の駆動機構に限定されず、例えば、ボールねじ、シリンダなどその他の駆動機構を備えるものでもよい。
【００１９】
フィラメント供給部５は、ヘッド７、ＸＹステージ部８、供給リール９及びターンテーブル（リール回転支持部）１０を備える。フィラメント供給部５は、作業テーブル４にフィラメント２をフィードする。ヘッド７は、フィラメント２を吐出する吐出ノズル７ａを含む。また、ヘッド７は、ヒータ１１及び送り部１２を備える。ヒータ１１は、フィラメント２を加熱する。ヒータ１１は、例えば抵抗加熱ヒータである。フィラメント２の加熱は、ヒータ１１によるものに限定されず、例えば、高周波加熱、誘導加熱、超音波加熱、レーザ加熱などその他の方法によって行うことができる。また、ヘッド７は、フィラメント２を切断するカッタ（不図示）を含む。
【００２０】
送り部１２は、フィラメント２を送り出す一対の送りローラを備える。送りローラは、電動モータによって回転駆動され、フィラメント２の側面に当接して、フィラメント２をその長手方向に移動させる。送りローラは、例えばＸ方向に延在する軸線回りに回転する。送り部１２は、フィラメント２の移動方向において、ヒータ１１より上流側に配置されている。また、送り部１２には、フィラメント２の送り量（移動量）を検出する送り量検出センサ１３（図２参照）が設けられている。送り量検出センサ１３は、例えば送りローラの回転角を検出するエンコーダを含む。
【００２１】
ＸＹステージ部８は、ヘッド７をＸ方向及びＹ方向に移動させる移動機構である。ＸＹステージ部８は、例えばＸ方向に延在するガイド部、Ｙ方向に延在するガイド部（例えばガイドレール、ガイド溝など）、駆動力を伝達する動力伝達機構（例えば動力伝達軸、歯車など）、及び駆動源（例えば電動モータ）等を含む。
【００２２】
供給リール９は、ヘッド７に供給されるフィラメント２が巻き付けられたものである。供給リール９の回転軸９ａは、例えばＸ方向に延在し、軸受け９ｂによって回転可能に支持されている。軸受け９ｂを保持する軸受け保持部９ｃは、ターンテーブル１０に連結されている。ターンテーブル１０は、回転軸１０ａ回りに回転可能に構成されている。回転軸１０ａは、例えばＺ方向に延在する軸線（第２軸線）Ｌ２に沿って配置されている。回転軸１０ａは、駆動源である電動モータ１０ｂから回転駆動力が伝達されて回転する。
【００２３】
ここで、フィラメント供給部５は、フィラメント２を捩る捩り部１４を備えている。捩り部１４は、例えば複数のツイストローラ１４ａを含む。ツイストローラ１４ａは、フィラメント２の長手方向に延在する回転軸線回りに回転する。捩り部１４は、ツイストローラ１４ａを回転させる駆動部（例えば電動モータ）を含む。ツイストローラ１４ａの外周面は、フィラメント２の側面に当接している。ツイストローラ１４ａが回転することで、フィラメント２を軸線（第１軸線）Ｌ１回りに回転させる。これにより、フィラメント２の長手方向に連続する樹脂及び繊維が捩られる。なお、フィラメント２の長手方向に交差する断面形状は、捩り部１４に対応する位置において、例えば円形を成している。
【００２４】
図２に示される制御ユニット３１は、製造装置１の装置全体の制御を司る制御部である。制御ユニット３１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit)、ＲＯＭ(Read  Only  Memory)、およびＲＡＭ(Random  Access  Memory)等のハードウェアと、ＲＯＭに記憶されたプログラム等のソフトウェアとから構成されたコンピュータである。制御ユニット３１は、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを含む。制御ユニット３１は、演算部３２、捩り制御部３３、送り量制御部（送り制御部）３４、ターンテーブル制御部３５及び記憶部３６を含む。制御ユニット３１は、昇降装置６、ＸＹステージ部８、ツイストローラ１４ａ、送り部１２、送り量検出センサ１３及びターンテーブル１０等と電気的に接続されている。
【００２５】
演算部３２は、三次元部品３を成形するために必要なデータ処理を行う。演算部３２は、例えば、作業テーブル４上におけるフィラメント２の配置に関するデータを作成する。配置に関するデータには、フィラメント２が配置される位置、フィラメント２の直線部２ａ（図３参照）の長さ、フィラメント２の湾曲部２ｂの位置、フィラメント２の湾曲部２ｂにおける曲率半径、フィラメント２の湾曲部２ｂにおける長さ（角度）等に関するデータが含まれる。演算部３２は、記憶部３６に記憶されているデータを読み取り、フィラメント２の配置に関するデータを作成する。演算部３２は、フィラメント２の配置に関するデータに基づいて、ヘッド７の移動に関するデータを作成する。ヘッド７の移動に関するデータは、ヘッド７の移動開始位置、停止位置、移動方向、移動距離等などを含む。
【００２６】
演算部３２は、例えば昇降装置６に指令信号を送信して、作業テーブル４を昇降させて、作業テーブル４のＺ方向の位置を制御する。演算部３２は、ＸＹステージ部８に指令信号を送信して、ヘッド７を移動させて、ヘッド７の位置を制御する。
【００２７】
捩り制御部３３は、ツイストローラ１４ａの回転を制御して、フィラメント２の捩り量を制御する。捩り制御部３３は、例えば、作業テーブル４上におけるフィラメント２の湾曲部２ｂの位置に応じ、湾曲部２ｂに対応する部分に捩り加える。
【００２８】
送り量制御部３４は、送り部１２に指令信号を送信して、フィラメント２の送り量を制御する。また、制御ユニット３１は、送り量検出センサ１３から信号を入力して、フィラメント２の送り量に関するデータを取得する。捩り制御部３３は、フィラメント２の送り量及びフィラメント２の湾曲部２ｂに関するデータに基づいて、捩りを付与する位置を設定して、フィラメント２を捩る。捩り制御部３３は、フィラメント２の捩り方向及び捩り量を設定する。捩り量は、例えば、軸線Ｌ１回りの回転角である。捩り制御部３３は、例えばフィラメント２の湾曲部２ｂにおける湾曲方向に応じて、捩り方向を決定してもよい。例えば、上方から見て、フィラメント２が右向きに湾曲する場合には、捩り部１４において、上方から見て右回りに捩るようにしてもよい。
【００２９】
ターンテーブル制御部３５は、ターンテーブル１０に指令信号を送信して、電動モータ１０ｂを駆動して、ターンテーブル１０の回転を制御する。ターンテーブル制御部３５は、例えば、捩り部１４によるフィラメント２の捩りに対応して、ターンテーブル１０を回転させる。
【００３０】
次に、三次元部品の製造方法（三次元造形物製造方法）について説明する。図５は、三次元部品の製造方法の手順を示すフローチャートである。三次元部品３の製造方法は、例えば製造装置１を用いて実行される。
【００３１】
まず、制御ユニット３１の演算部３２は、作業テーブル４上におけるフィラメント２の配置を決定する（ステップＳ１）。演算部３２は、例えば記憶部３６に記憶されている三次元部品３の設計に関するデータを読み込んで、フィラメント２の配置を決定する。次に、演算部３２は、作業テーブル４上のフィラメント２の配置に基づいて、ヘッド７の移動経路を決定する（ステップＳ２）。演算部３２は、ヘッド７の移動経路に基づいて、作業テーブル４上におけるフィラメント２の湾曲部２ｂを特定する（ステップＳ３）。捩り制御部３３は、湾曲部２ｂが形成される位置に応じて、フィラメント２の長手方向における対応する位置を特定し、この対応する位置に捩りを生じさせるように、計画する。
【００３２】
次に、送り量制御部３４は、送り部１２を作動させて、フィラメント２の送りを開始する（ステップＳ４）。捩り制御部３３は、フィラメント２の湾曲部２ｂに対応する位置に、捩り変形を生じさせるべく、ツイストローラ１４ａを作動させて、フィラメント２を捩る（ステップＳ５；捩り工程）。なお、ツイストローラ１４ａによって捩る位置と、フィラメント２において捩り変形が生じる位置とは、一致していてもよく、離れていてもよい。捩り制御部３３は、捩り変形を生じさせたい位置に対応するように、ツイストローラ１４ａを作動させる。また、フィラメント２を捩る際の回転角度（捩り量）は、湾曲部２ｂの曲率半径に応じて設定してもよい。例えば、湾曲部２ｂの曲率半径が小さい場合には、曲率半径が大きい場合と比較して、フィラメント２を捩る際の回転角度を大きくしてもよい。
【００３３】
また、ターンテーブル制御部３５は、ツイストローラ１４ａの作動に合わせて、ターンテーブル１０を回転させる（ステップＳ６）。ターンテーブル１０を回転させる（ステップＳ６）。
【００３４】
ヒータ１１は、当該ヒータ１１に導入されたフィラメント２の部分を加熱する（ステップＳ７）。制御ユニット３１は、決定されたヘッド７の移動経路に沿って、ヘッド７を移動させる（ステップＳ８）。フィラメント２は、送り部１２によって継続的に移送され、ヒータ１１によって加熱された後、ヘッド７の吐出ノズル７ａから吐出されて、作業テーブル４上に配置される（ステップＳ９；フィラメント配置工程）。制御ユニット３１は、ヘッド７を所定の位置に配置して、作業テーブル４上に、フィラメント２を配置する。ヘッド７は、湾曲部２ｂに対応するように移動して、作業テーブル４上に湾曲部２ｂを形成する。このとき、湾曲部２ｂには、捩り変形が生じた部分が配置される。作業テーブル４上へのフィラメント２の配置が完了したら、フィラメント２を切断する。加熱されたフィラメント２の温度が低下したら、フィラメント２の樹脂が硬化する。
【００３５】
本開示の製造装置１では、軸線Ｌ１回りにフィラメント２を捩ることができるので、軸線Ｌ１回りの位置を変化させながら、繊維２１が配置されることになる。図４に示されるように、フィラメント２の湾曲部２ｂにおいて、曲率半径の径方向内側２ｃに同一の繊維２１が配置され続けることが防止される。径方向内側２ｃに配置された繊維２１は、径方向外側２ｄに位置を変化させるように配置され、径方向外側２ｄに配置された繊維２１は、径方向内側２ｃに位置を変化させるように配置される。製造装置１によれば、径方向内側２ｃに配置される繊維２１の経路長と、径方向外側２ｄに配置される繊維２１の経路長との差を減少させて、繊維２１の蛇行を抑制することができる。その結果、繊維によって力を受けやすくすることができ、三次元部品３の剛性の低下が抑制される。例えば、三次元部品３に力が作用した場合において、繊維２１が蛇行していないので、繊維２１によって力を受けることができ、三次元部品３の変形が抑制される。
【００３６】
また、フィラメント供給部５は、ターンテーブル１０を備えているので、ターンテーブル１０を回転させて、供給リール９を回転させることができる。これにより、捩り部１４よりも上流側のフィラメント２における不要な捩りを防止することができる。
【００３７】
捩り部１４は、フィラメント２の移動方向においてヒータ１１の上流側に配置されているので、加熱される前のフィラメント２の部分を捩ることができる。加熱された部分は、加熱される前の部分と比べて、軸線Ｌ１回りの回転移動量が落ちるので、この回転移動量の差に応じて、フィラメント２に捩り変形を付与することができる。
【００３８】
捩り部１４は、フィラメント２の側面に当接して、フィラメント２を軸線Ｌ１回り回転させて捩るツイストローラ１４ａを備えているので、ツイストローラ１４ａを回転することで、フィラメント２を捩ることができる。
【００３９】
また、製造装置１の制御ユニット３１は、捩り制御部３３及び送り量制御部３４を備えているので、フィラメント２の移動量を制御して、フィラメント２の湾曲部２ｂに対応する位置に、捩り変形した部分を配置することができる。
【００４０】
本開示は、前述した実施形態に限定されず、本開示の要旨を逸脱しない範囲で下記のような種々の変形が可能である。
【００４１】
上記の実施形態では、フィラメント２の湾曲部２ｂに対応して捩りを付与しているが、捩りが付与される部分は、湾曲部２ｂに限定されず、直線部２ａにおいて捩りを付与してもよい。上記の実施形態では、ツイストローラ１４ａを用いて、フィラメント２を軸線Ｌ１回りに回転させて、捩りを付与しているが、捩り部１４は、ツイストローラ１４ａを備えるものに限定されない。例えば、フィラメント２を側方（軸線Ｌ１と交差する方向）から挟んで、フィラメント２を回転させて捩ってもよい。例えば、送り部１２の搬送ローラによって、フィラメント２を挟んで回転させて、捩ってもよい。また、ターンテーブル１０を回転させて、供給リール９を回転させることで、フィラメント２を捩ってもよい。また、ノズル７ａを軸線Ｌ１回りに回転することで、フィラメント２を捩ってもよい。なお、ノズル７ａから吐出された後のフィラメント２の断面形状は、円形でもよく、矩形でもよく、その他の形状でもよい。例えばノズル７ａの開口形状によって、フィラメント２の断面形状を変化させてもよい。
【００４２】
また、捩り部１４は、フィラメント２の軸線Ｌ１方向において、複数設けられていてもよい。また、捩り部１４は、ヒータ（加熱部）１１の上流側に設けられたものに限定されず、ヒータ１１の下流側に捩り部１４が設けられていてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１  製造装置（三次元造形物製造装置）
２  フィラメント
３  三次元部品（三次元造形物）
４  作業テーブル（保持部）
５  フィラメント供給部
９  供給リール（リール）
１０  ターンテーブル（リール回転支持部）
１１  ヒータ
１４  捩り部
１４ａ  ツイストローラ
２１  繊維
３１  制御ユニット
３３  捩り制御部
３４  送り量制御部（送り制御部）
Ｌ１  軸線（第１軸線）
Ｌ２  軸線（第２軸線）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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