(57)【要約】【課題】緊急車両の走行経路から一般車輌を待避させる方法を提供する。【解決手段】方法は、緊急車両Ｅの走行経路と一般車両Ａ〜Ｃの走行経路とを比較して、一般車両Ａ〜Ｃの走行経路が緊急車両Ｅの走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なるか否かを判断することと、一般車両Ａ〜Ｃの走行経路が緊急車両Ｅの走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断した場合には、一般車両Ａ〜Ｃを緊急車両Ｅの走行経路から待避させることを決定すること、を含む。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
緊急車両の走行経路と一般車両の走行経路とを比較して、前記一般車両の走行経路が前記緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なるか否かを判断することと、
前記一般車両の走行経路が前記緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断した場合には、前記一般車両を前記緊急車両の走行経路から待避させることを決定すること、
を含む方法。
【請求項２】
前記一般車両の走行経路が前記緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なるか否かを前記判断することは、
走行経路が前記緊急車両の走行経路の少なくとも一部と重なる前記一般車両について、前記緊急車両の走行経路において、前記緊急車両の現在の位置から所定の距離の範囲内を走行している前記一般車両は、前記一般車両の走行経路が前記緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記一般車両の走行経路が前記緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なるか否かを前記判断することは、
前記緊急車両の現在の位置から所定の距離の範囲内に位置しており、且つ、走行経路が前記緊急車両の走行経路の少なくとも一部と重なる前記一般車両について、前記緊急車両が、当該緊急車両の走行経路と前記一般車両の走行経路との重なっている経路を走行している時に、前記緊急車両と前記一般車両との距離が所定の閾値以下になる場合に、前記一般車両の走行経路が前記緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記緊急車両の走行経路から待避させられることが決定された前記一般車両が複数ある場合には、複数の前記一般車両のそれぞれに対して、前記一般車両が前記緊急車両と同じ走行経路を走行する距離を求めて、前記一般車両が前記緊急車両と同じ走行経路を走行する距離に基づいて、前記一般車両の走行経路から前記一般車両を待避させる順番を更に決定することを含む請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記緊急車両の走行経路から待避させられることが決定された前記一般車両に対して、前記一般車両の走行経路から前記一般車両を待避させることを通知することを含む、請求項１〜４の何れか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記一般車両の走行経路から前記一般車両を待避させることは、前記一般車両を、前記一般車両の走行経路の路肩へ移動させることを含む、請求項１〜５の何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記一般車両の走行経路から前記一般車両を待避させることは、前記一般車両に対して、前記一般車両の走行経路を、前記緊急車両の走行経路を含まない走行経路に変更させることを含む、請求項１〜５の何れか一項に記載の方法。
【請求項８】
緊急車両に配置され、前記緊急車両の走行経路を算出する第１処理部と、
一般車両に配置され、前記一般車両の走行経路を算出する第２処理部と、
前記第１処理部から通知された緊急車両の走行経路と前記第２処理部から通知された一般車両の走行経路とを比較して、前記一般車両の走行経路が前記緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なるか否かを判断して、前記一般車両の走行経路が前記緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断した場合には、前記一般車両を前記緊急車両の走行経路から待避させることを決定する第３処理部と、
を備えるシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緊急車両の走行経路から一般車輌を待避させる方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
消防用自動車又は救急用自動車等の緊急車両は、急を要する業務を目的とする走行の場合には、緊急走行することが認められている。
【０００３】
緊急車両は、人命救助又は火災対応等の緊急時に対応するべく走行しているので、目的地へ迅速に到着することが求められる。そのため、緊急車両以外の一般車輌は、緊急走行している緊急車両の進行を妨げないように、緊急車両に対して走行経路を譲ることが求められている。
【０００４】
また、緊急車両は、緊急走行をしている時には、サイレンを鳴らし、赤色灯を点灯させて、周囲の一般車輌に対して注意喚起を促している。
【０００５】
しかしながら、交差点では、信号により車両の走行が制御されているので、緊急車両の注意喚起だけでは、一般車輌に対して緊急車両の進行を妨げないようにすることが十分ではない場合もあり得る。
【０００６】
そこで、特許文献１は、緊急車両の走行経路にある交差点に並ぶ車両の信号待ち行列長が所定の閾値より大きい場合には、信号待ち行列長を小さくなるように信号を制御して、緊急車両が交差点を通過できるようにすることを提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−０４４５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、交差点における車線数又は信号待ちしている一般車輌の数によっては、信号待ち行列長を十分に小さくできないおそれがある。
【０００９】
また、緊急車両の緊急走行に対しては、交差点以外の走行経路においても、緊急車両の走行経路から一般車輌を待避させることが好ましい。
【００１０】
本明細書では、緊急車両の走行経路から一般車輌を待避させる方法及びシステムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本明細書に開示する方法の一形態によれば、緊急車両の走行経路と一般車両の走行経路とを比較して、一般車両の走行経路が緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なるか否かを判断することと、一般車両の走行経路が緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断した場合には、一般車両を緊急車両の走行経路から待避させることを決定すること、を含む。
【００１２】
また、本明細書に開示するシステムの一形態によれば、緊急車両に配置され、緊急車両の走行経路を算出する第１処理部と、一般車両に配置され、一般車両の走行経路を算出する第２処理部と、第１処理部から通知された緊急車両の走行経路と第２処理部から通知された一般車両の走行経路とを比較して、一般車両の走行経路が緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なるか否かを判断して、一般車両の走行経路が緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断した場合には、一般車両を緊急車両の走行経路から待避させることを決定する第３処理部と、を備える。
【発明の効果】
【００１３】
上述した本明細書に開示する方法の一形態によれば、緊急車両の走行経路から一般車輌を待避させることができる。
【００１４】
また、本明細書に開示するシステムの一形態によれば、緊急車両の走行経路から一般車輌を待避させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本明細書に開示するシステムの第１実施形態の構成を示す図である。
【図２】緊急車両の車載装置を説明する図である。
【図３】一般車両の車載装置を説明する図である。
【図４】センタのサーバを説明する図である。
【図５】第１実施形態のシステムの動作を説明するシーケンス図（その１）である。
【図６】第１実施形態のシステムの動作を説明する図（その１）である
【図７】第１実施形態のシステムの動作を説明する図（その２）である。
【図８】第１実施形態のシステムの動作を説明するシーケンス図（その２）である。
【図９】第２実施形態のシステムの動作を説明するシーケンス図である。
【図１０】第２実施形態のシステムの動作を説明する図（その１）である
【図１１】第２実施形態のシステムの動作を説明する図（その２）である。
【図１２】第２実施形態のシステムの動作を説明する図（その３）である
【図１３】第２実施形態のシステムの動作を説明する図（その４）である。
【図１４】第２実施形態のシステムの動作を説明する図（その５）である。
【図１５】第２実施形態のシステムの動作を説明する図（その６）である。
【図１６】第２実施形態のシステムの動作を説明する図（その７）である。
【図１７】緊急車両の車載装置の変型例を説明する図である。
【図１８】一般車両の車載装置の変型例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本明細書で開示するシステムの好ましい第１実施形態を、図を参照して説明する。但し、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【００１７】
図１は、本明細書に開示するシステムの第１実施形態の構成を示す図である。図２は、緊急車両の車載装置を説明する図である。図３は、一般車両の車載装置を説明する図である。図４は、センタのサーバを説明する図である。
【００１８】
本実施形態のシステム１は、緊急走行中の緊急車両の走行経路から一般車輌を待避させて、緊急車両が目的地へ迅速に到着することを支援する。
【００１９】
システム１は、緊急車両Ｅに搭載される車載装置１０と、一般車輌Ａ、Ｂ、Ｃに搭載される車載装置３０と、ネットワークＮを介して、緊急車両Ｅ及び一般車輌Ａ、Ｂ、Ｃと通信可能に接続され、センタＳに配置されるサーバ５０を備える。
【００２０】
緊急車両Ｅの車載装置１０は、緊急走行を開始すると、一般車両の走行経路が緊急車両Ｅの走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なるかを判断する経路判断処理の開始要求を、ネットワークＮを介して、センタＳのサーバ５０へ送信する。
【００２１】
センタＳのサーバ５０は、開始要求を受信すると経路判断処理を実行して、緊急車両Ｅの走行経路と一般車両Ａ、Ｂ、Ｃの走行経路とを比較して、一般車両Ａ、Ｂ、Ｃの走行経路が緊急車両Ｅの走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なるか否かを判断する。サーバ５０は、一般車両Ａ、Ｂ、Ｃの走行経路が緊急車両Ｅの走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断した場合には、一般車両Ａ、Ｂ、Ｃを緊急車両Ｅの走行経路から待避させることを決定して、待避要求を一般車両Ａ、Ｂ、Ｃに対して送信する。
【００２２】
緊急車両Ｅに搭載される車載装置１０は、処理部１１と、記憶部１２と、表示部１３と、操作部１４と、音響出力部１５と、通信部１６を有する。
【００２３】
処理部１１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部１１は、記憶部１２に予め記憶されている所定のプログラムに従い、車載装置１０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部１２を利用する。
【００２４】
記憶部１２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部１２は、所定のプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。
【００２５】
表示部１３は、処理部１１に制御されて、各種の情報を表示可能である。表示部１３としては、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。
【００２６】
操作部１４は、ユーザにより操作されて、操作を入力可能である。操作部１４として、例えば表示部１３の画面上に配置されるタッチパネルを用いることができる。
【００２７】
音響出力部１５は、図示しないスピーカと接続されており、処理部１１に制御されて、音響を出力する。音響出力部１５は、例えば、オーディオインターフェースを有する。
【００２８】
通信部１６は、無線通信を用いて、ネットワークＮを介して、センタＣのサーバ５０との間で情報の送受信を行う。通信部１６は、例えば、３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ  Ｐｒｏｊｅｃｔ）又はＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の所定の無線通信規格に準拠して、基地局を介して、ネットワークＮと接続する。処理部１１は、通信部１６を用いて受信された情報に基づいて、各種の処理を行う。また、処理部１１は、各種の処理を行った結果を、通信部１６を用いて送信する。通信部１６は、無線で送受信を行う通信回路及びアンテナを有し得る。また、通信部１６は、車内のネットワーク（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＣＡＮに準拠）と通信可能である。通信部１６は、車内のネットワークにおいて、有線で送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。
【００２９】
車載装置１０は、緊急車両Ｅに搭載されたＧＰＳ情報受信部２０から、緊急車両Ｅの位置を示す位置情報が入力される。ＧＰＳ情報受信部２０は、ＧＰＳ人工衛星が送信するＧＰＳ電波を受信して緊急車両Ｅの位置を求め、緊急車両Ｅの位置情報を車載装置１０に出力する。
【００３０】
上述した処理部１１は、経路算出部１１ａ及び経路情報部１１ｂを有する。処理部１１が有するこれらの各部は、例えば、処理部１１が有するプロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。なお、処理部１１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として、車載装置１０に実装されてもよい。
【００３１】
経路算出部１１ａは、ダイクストラ法を用いた経路探索プログラムといった所定の経路探索プログラムの実行により記憶部１２に記憶される地図データを用いて実現される機能モジュールであり、ＧＰＳ情報受信部２０から取得した車両の現在の位置に基づいて、目的地までの走行経路を算出して案内を行うナビゲーション機能を有する。経路算出部１１ａは、記憶部１２に記憶された地図データと車両の位置とに基づき、車両の周辺の地図を示す地図画像及び音声案内情報を表示部１３又は音響出力部１５に出力する。また、経路算出部１１ａは、ユーザにより目的地が設定された場合には、現時点の車両の位置から目的地までの経路を導出し、当該経路を地図画像上に重畳する。経路算出部１１ａが生成した地図画像は、表示部１３に表示される。
【００３２】
経路情報部１１ｂは、緊急走行を開始した時に、経路判断処理の開始要求をセンタＳのサーバ５０へ送信する。また、経路情報部１１ｂは、緊急走行を終了した時に、経路判断処理の終了要求をセンタＳのサーバ５０へ送信する。
【００３３】
経路算出部１１ａ及び経路情報部１１ｂの動作については、更に後述する。
【００３４】
一般車両Ａ、Ｂ、Ｃに搭載される車載装置３０は、処理部３１と、記憶部３２と、表示部３３と、操作部３４と、音響出力部１５と、通信部３６を有する。
【００３５】
処理部３１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部３１は、記憶部３２に予め記憶されている所定のプログラムに従い、車載装置３０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部１２を利用する。
【００３６】
記憶部３２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部３２は、所定のプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。
【００３７】
表示部３３は、処理部３１に制御されて、各種の情報を表示可能である。表示部３３としては、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。
【００３８】
操作部３４は、ユーザにより操作されて、操作を入力可能である。操作部３４として、例えば表示部３３の画面上に配置されるタッチパネルを用いることができる。
【００３９】
音響出力部３５は、図示しないスピーカと接続されており、処理部３１に制御されて、音響を出力する。音響出力部３５は、例えば、オーディオインターフェースを有する。
【００４０】
通信部３６は、無線通信を用いて、ネットワークＮを介して、センタＳのサーバ５０との間で情報の送受信を行う。通信部３６は、例えば、３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ  Ｐｒｏｊｅｃｔ）又はＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の所定の無線通信規格に準拠して、基地局を介して、ネットワークＮと接続する。処理部３１は、通信部３６を用いて受信された情報に基づいて、各種の処理を行う。また、処理部３１は、各種の処理を行った結果を、通信部３６を用いて送信する。通信部３６は、送受信を行う通信回路及びアンテナを有し得る。また、通信部３６は、車内のネットワーク（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＣＡＮに準拠）と通信可能である。通信部１６は、車内のネットワークにおいて、有線で送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。
【００４１】
車載装置３０は、一般車両Ａ〜Ｃに搭載されたＧＰＳ情報受信部４０から、一般車両Ａ〜Ｃの位置を示す位置情報が入力される。ＧＰＳ情報受信部４０は、ＧＰＳ人工衛星が送信するＧＰＳ電波を受信して一般車両Ａ〜Ｃの位置を求め、一般車両Ａ〜Ｃの位置情報を車載装置３０に出力する。
【００４２】
上述した処理部３１は、経路算出部３１ａ及び経路情報部３１ｂを有する。処理部３１が有するこれらの各部は、例えば、処理部３１が有するプロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。なお、処理部３１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として、車載装置３０に実装されてもよい。
【００４３】
経路算出部３１ａは、ダイクストラ法を用いた経路探索プログラムといった所定の経路探索プログラムの実行により記憶部３２に記憶される地図データを用いて実現される機能モジュールであり、ＧＰＳ情報受信部４０から取得した車両の現在の位置に基づいて、目的地までの走行経路を算出して案内を行うナビゲーション機能を有する。経路算出部３１ａは、記憶部３２に記憶された地図データと車両の位置とに基づき、車両の周辺の地図を示す地図画像及び音声案内情報を表示部３３又は音響出力部３５に出力する。また、経路算出部３１ａは、ユーザにより目的地が設定された場合には、現時点の車両の位置から目的地までの経路を導出し、当該経路を地図画像上に重畳する。経路算出部３１ａが生成した地図画像は、表示部３３に表示される。
【００４４】
経路情報部３１ｂは、センタＳのサーバ５０が、一般車両の走行経路が緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断した場合には、サーバ５０から待避要求を受信する。経路情報部３１ｂは、待避要求を受信したことを、表示部３３に表示するか、又は／及び、音響出力部３５に音声出力して、ユーザに通知する。
【００４５】
経路算出部３１ａ及び経路情報部３１ｂの動作については、更に後述する。
【００４６】
センタＳのサーバ５０は、処理部５１と、記憶部５２と、表示部５３と、操作部５４と、通信部５５を有する。
【００４７】
処理部５１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部５１は、記憶部５２に予め記憶されている所定のプログラムに従い、サーバ５０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部５２を利用する。
【００４８】
記憶部５２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部５２は、所定のプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。
【００４９】
表示部５３は、処理部５１に制御されて、各種の情報を表示可能である。表示部５３としては、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。
【００５０】
操作部５４は、ユーザにより操作されて、操作を入力可能である。操作部５４として、例えば、キーボード及びマウスを用いることができる。
【００５１】
通信部５５は、ネットワークＮを介して、緊急車両Ｅの車載装置１０及び一般車輌Ａ、Ｂの車載装置３０との間で情報の送受信を行う。処理部５１は、通信部５５を用いて受信された情報に基づいて、各種の処理を行う。また、処理部５１は、各種の処理を行った結果を、通信部５５を用いて送信する。通信部５５は、送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。
【００５２】
上述した処理部５１は、経路判断部５１ａを有する。処理部５１が有する経路判断部５１ａは、例えば、処理部５１が有するプロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。なお、処理部５１が有する経路判断部５１ａは、回路として、サーバ５０に実装されてもよい。
【００５３】
経路判断部５１ａは、緊急車両Ｅの車載装置１０から経路判断処理の開始要求を受信すると、緊急車両Ｅの走行経路と一般車両Ａ、Ｂ、Ｃの走行経路とを比較して、一般車両Ａ、Ｂ、Ｃの走行経路が緊急車両Ｅの走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なるか否かを判断する。サーバ５０は、一般車両Ａ、Ｂの走行経路が緊急車両Ｅの走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断した場合には、一般車両Ａ、Ｂ、Ｃを緊急車両Ｅの走行経路から待避させることを決定して、待避要求を一般車両Ａ、Ｂ、Ｃに対して送信する。
【００５４】
次に、上述した本実施形態のシステム１の動作を、図５に示すシーケンス図を参照しながら、以下に説明する。
【００５５】
まず、ステップＳ５０１において、一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの車載装置３０の処理部３１の経路情報部３１ｂは、経路算出部３１ａから一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの目的地までの予定される走行経路を受け取る。そして、経路情報部３１ｂは、目的地までの走行経路、及び、走行経路上の現在の一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの位置を、ネットワークＮを介して、サーバ５０へ送信する。一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃは、停止している場合には、停止している現在の位置を送信する。本明細書では、停止している一般車両の現在の位置は、一般車両の走行経路に含まれる。経路情報部３１ｂは、経路算出部３１ａが新たに走行経路を算出した時、及び、所定の間隔で、目的地までの走行経路、及び、走行経路上の現在の一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの位置を、サーバ５０へ送信する。なお、図示していない他の一般車輌も、走行経路上の現在の一般車輌の位置を、サーバ５０へ送信し得る。
【００５６】
図６に示す例では、一般車輌Ａ，Ｂは、交差点Ｆに接続する経路上を同じ方向に向かって順番に走行している。一般車輌Ｃは、一般車輌Ａ，Ｂの進行方向を横切る方向に向かって交差点Ｆを通過している。サーバ５０の経路判断部５１ａは、一般車輌Ａ、Ｂ、Ｃの現在の車両の位置を記憶部５２に記憶する。
【００５７】
サーバ５０の処理部５１の経路判断部５１ａは、一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの目的地までの走行経路、及び走行経路上の現在の一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの位置を受信して、記憶部５２に記憶する。経路判断部５１ａは、走行経路上の現在の車両の位置を送信した一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃは、その経路を走行中であると判断する。
【００５８】
次に、ステップＳ５０３において、緊急車両Ｅは、緊急走行を開始する。車載装置１０の処理部１１の経路情報部１１ｂは、ユーザによる操作部１４の操作を入力することにより、緊急走行を開始したことが入力される。
【００５９】
車載装置１０の経路情報部１１ｂは、経路算出部１１ａから緊急車両Ｅの目的地までの予定される走行経路を受け取る。そして、経路情報部１１ｂは、経路判断処理の開始を要求する開始要求を、目的地までの走行経路及び現在の車両の位置と共に、ネットワークＮを介して、サーバ５０へ送信する。
【００６０】
図６に示す例では、緊急車両Ｅは、一般車輌Ａ，Ｂの後ろから交差点Ｆに向かって走行している。緊急車両Ｅの目的地までの走行経路は、現在の位置から交差点Ｆを直進する経路を含む。緊急走行中の緊急車両Ｅの車両速度は、通常、一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃよりも速いと考えられる。
【００６１】
また、車載装置１０の経路情報部１１ｂは、音響出力部１５を制御して、図示しない外部スピーカからサイレンを鳴らすと共に、赤色灯２１を点灯する。
【００６２】
次に、ステップＳ５０５において、センタＳのサーバ５０の経路判断部５１ａは、経路判断処理の開始要求と、目的地までの走行経路及び現在の緊急車両Ｅの位置を受信する。経路判断部５１ａは、開始要求を受信すると、緊急車両Ｅに対する経路判断処理を開始する。
【００６３】
経路判断部５１ａは、走行経路が緊急車両の走行経路の少なくとも一部と重なる一般車両について、緊急車両Ｅの予定される走行経路において、緊急車両の現在の位置から所定の距離の範囲内を走行している一般車両は、一般車両の走行経路が緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断する。上述したように、緊急車両Ｅの車両速度は、通常、一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃよりも速いので、緊急車両Ｅは、緊急車両の現在の位置から所定の距離の範囲内を走行している一般車両に追いつく可能性が高いと考えられる。一般車輌の走行する向きは、緊急車両の走行する向きと同じであっても異なっていてもよい。所定の距離としては、例えば、５００ｍ、１ｋｍ又は３ｋｍとすることができる。本明細書では、一般車両の走行経路が緊急車両Ｅの走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なることは、緊急車両の走行を妨げるおそれがある程度に近接して一般車両が位置する可能性のあることを含む意味である。
【００６４】
図６に示す例では、経路判断部５１ａは、一般車輌Ａ、Ｂは、その予定される走行経路が緊急車両Ｅの走行経路の少なくとも一部と重なっており、緊急車両Ｅの走行経路上において、緊急車両Ｅの現在の位置から所定の距離の範囲内に位置すると判断する。一方、経路判断部５１ａは、一般車輌Ｃは、その走行経路が緊急車両Ｅの走行経路の少なくとも一部と重なっていないと判断する。
【００６５】
次に、ステップＳ５０７において、経路判断部５１ａは、一般車両Ａ、Ｂの走行経路が緊急車両Ｅの走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断して、一般車両Ａ、Ｂを緊急車両Ｅの走行経路から待避させることを決定する。
【００６６】
上述した経路判断部５１ａの処理は、緊急車両Ｅの現在の位置から所定の距離の範囲内の走行経路と、一般車両Ａ、Ｂ、Ｃの位置とを比較する処理なので、多数の一般車輌が存在する状況においても、迅速に実行することができる。
【００６７】
次に、ステップＳ５０９において、経路判断部５１ａは、一般車輌Ａ、Ｂを走行経路の路肩へ移動させる待避要求を、ネットワークＮを介して一般車輌Ａ、Ｂへ送信する。なお、経路判断部５１ａは、緊急車両Ｅの走行経路とは重ならない経路を走行している一般車輌Ｃに対しては、待避要求を送信しない。
【００６８】
次に、ステップＳ５１１において、一般車輌Ａ，Ｂの車載装置３０の経路情報部３１ｂは、待避要求を受信する。経路情報部３１ｂは、緊急車両Ｅの走行を優先させるために、車両を路肩へ移動させて停車させることを表示部３３に表示して、ユーザへ待避要求を通知する。また、経路情報部３１ｂは、同様の情報を音響出力部３５に音声出力して、ユーザへ待避要求を通知してもよい。
【００６９】
図７に示すように、一般車輌Ａ，Ｂを運転するユーザは、車両を交差点Ｆの手前の路肩へ移動させて停止する。緊急車両Ｅは、一般車輌Ａ，Ｂの横を通り、交差点Ｆを直進して目的地への緊急走行を続ける。尚、一般車輌Ａ、Ｂの待避方法は、車両を路肩に移動させることに限らず、車両を脇道に入れて迂回したり、コンビニエンスストア等の駐車場に車両を一時的に停止することでもよい。また、一般車輌Ａ、Ｂの待避方法は、車両速度を上げる（又は下げる）ようにして、緊急車両Ｅの走行経路と一般車両とが重なるタイミングをずらすことであってもよい。要するに、一般車輌Ａ、Ｂの待避方法は、緊急車両Ｅが一般車両の位置を走行すると予測される時点で一般車輌がその位置に居ない状況にできる方法であればよい。
【００７０】
なお、一般車輌Ａ、Ｂが自動運転制御される車両である場合には、待避要求を受信した一般車輌Ａ，Ｂは、自動制御により車両を交差点Ｆの手前の路肩へ移動させて停止してもよい。自動運転制御される一般車輌Ａ、Ｂの待避方法は、路肩に移動することだけには限らず、車両を脇道に入れて迂回したり、コンビニエンスストア等の駐車場に一時的に停止することでもよい。また、自動運転制御される一般車輌Ａ、Ｂの待避方法は、車両速度を上げる（又は下げる）ようにして、緊急車両Ｅの走行経路と一般車両とが重なるタイミングをずらすことであってもよい。要するに、自動運転制御される一般車輌Ａ、Ｂの待避方法は、緊急車両Ｅが一般車両の位置を走行すると予測される時点で一般車輌がその位置に居ない状況にできる方法であればよい。
【００７１】
上述したステップＳ５０１〜Ｓ５１１の処理は、緊急車両Ｅが目的地へ到着するまで繰り返して実行される。これにより、走行経路が緊急車両Ｅの走行経路と少なくとも一部が重なると判断された他の一般車両を、緊急車両Ｅの走行経路から随時待避させることができる。
【００７２】
次に、ステップＳ５１３において、緊急車両Ｅが目的地に到着すると、車載装置１０の処理部１１の経路情報部１１ｂは、ユーザによる操作部１４の操作を入力することにより、緊急走行を終了したことが入力される。そして、経路情報部１１ｂは、経路判断処理の終了を要求する終了要求を、ネットワークＮを介してサーバ５０へ送信する。また、経路情報部１１ｂは、音響出力部１５を制御して、サイレンを停止すると共に、赤色灯２１を消灯する。
【００７３】
次に、ステップＳ５１５において、センタＳのサーバ５０の経路判断部５１ａは、終了要求を受信して、経路判断処理を終了する。なお、経路判断部５１ａは、他の緊急車両から経路判断処理の開始要求を受信している場合には、この緊急車両に対する経路判断処理を継続する。
【００７４】
上述した動作例では、一般車輌Ａ、Ｂは、待避要求を実行することができたが、一般車輌Ａ、Ｂが走行している走行経路の状況によっては、路肩に移動して停止することが困難な場合もある。このように、一般車輌Ａ、Ｂが、待避要求を実行できない場合のシステム１の動作を、図８を参照しながら、以下に説明する。
【００７５】
まず、ステップＳ８０１において、一般車輌Ａ、Ｂを運転するユーザは、車両を路肩へ移動できないと判断した場合、操作部３４を操作することにより、待避要求を実行できないことを、車載装置３０の経路情報部３１ｂに入力する。経路情報部３１ｂは、待避不可通知を、ネットワークＮを介してサーバ５０へ送信する。
【００７６】
次に、ステップＳ８０３において、センタＳのサーバ５０の経路判断部５１ａは、待避不可通知を受信する。経路判断部５１ａは、一般車両Ａ、Ｂの走行経路を、緊急車両Ｅの走行経路を含まない走行経路に変更することを要求する経路変更要求と共に、緊急車両Ｅの走行経路を、ネットワークＮを介して一般車輌Ａ、Ｂに送信する。
【００７７】
次に、ステップＳ８０５において、一般車輌Ａ、Ｂの車載装置３０の経路情報部３１ｂは、経路変更要求と共に、緊急車両Ｅの走行経路を受信する。経路情報部３１ｂは、経路算出部３１ａに対して、緊急車両Ｅの走行経路を含まない走行経路を算出させた後、変更経路を表示部３３に表示して、ユーザへ走行経路を変更することを通知する。また、経路情報部３１ｂは、音響出力部１５を制御して、ユーザへ走行経路を変更することを通知してもよい。
【００７８】
これにより、一般車輌Ａ、Ｂが車両を路肩へ移動できない場合には、一般車輌Ａ、Ｂの走行経路を変更させて、一般車両Ａ、Ｂを、緊急車両Ｅの走行経路から待避させることができる。
【００７９】
なお、一般車輌Ａ、Ｂが自動運転制御される車両である場合には、経路変更要求と共に、緊急車両Ｅの走行経路を受信した一般車輌Ａ，Ｂは、自動制御により、緊急車両Ｅの走行経路を含まない走行経路を算出した後、変更した走行経路を走行するようにしてもよい。
【００８０】
上述した本実施形態のシステムによれば、緊急車両の走行経路から一般車輌を待避させることができる。本実施形態のシステムによれば、交差点以外の緊急車両の走行経路においても、緊急車両の走行経路から一般車輌を待避させるので、緊急車両の走行経路上に位置する交差点への一般車輌の流入を抑制して、緊急車両が安全に且つ迅速に交差点を通過することができる。
【００８１】
次に、上述したシステムの第２実施形態を、図９〜図１６を参照しながら以下に説明する。第２実施形態について特に説明しない点については、上述の第１実施形態に関して詳述した説明が適宜適用される。また、同一の構成要素には同一の符号を付してある。
【００８２】
図９は、第２実施形態のシステムの動作を説明するシーケンス図である。
【００８３】
本実施形態のシステム１は、センタＳのサーバ５０の経路判断部５１ａが、一般車両の走行経路が緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なるか否かを判断する処理が、上述した第１実施形態とは異なっている。
【００８４】
本実施形態のシステム１の動作を、図９に示すシーケンス図を参照しながら、以下に説明する。
【００８５】
まず、ステップＳ９０１において、一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの車載装置３０の処理部３１の経路情報部３１ｂは、経路算出部３１ａから一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの目的地までの予定される走行経路を受け取る。経路情報部３１ｂは、車内のネットワークを介して、車両速度を取得し得る。そして、経路情報部３１ｂは、目的地までの走行経路、車両速度及び走行経路上の現在の一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの位置を、ネットワークＮを介して、サーバ５０へ送信する。経路情報部３１ｂは、経路算出部３１ａが新たに走行経路を算出した時、及び、所定の間隔で、目的地までの走行経路、車両速度及び走行経路上の現在の一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの位置を、サーバ５０へ送信する。
【００８６】
図１０に示すように、一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃは、交差点Ｆに向かって経路上を同じ方向に向かって順番に走行している。
【００８７】
サーバ５０の処理部５１の経路判断部５１ａは、一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの目的地までの走行経路、車両速度及び走行経路上の現在の一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの位置を受信して、記憶部５２に記憶する。
【００８８】
次に、ステップＳ９０３において、緊急車両Ｅは、緊急走行を開始する。車載装置１０の処理部１１の経路情報部１１ｂは、ユーザによる操作部１４の操作を入力することにより、緊急走行を開始したことが入力される。
【００８９】
車載装置１０の経路情報部１１ｂは、経路算出部１１ａから緊急車両Ｅの目的地までの予定される走行経路を受け取る。経路情報部３１ｂは、車内のネットワークを介して、車両速度を取得し得る。そして、経路情報部１１ｂは、経路判断処理の開始を要求する開始要求を、目的地までの走行経路、車両速度及び現在の車両の位置と共に、ネットワークＮを介して、サーバ５０へ送信する。
【００９０】
図１０に示す例では、緊急車両Ｅは、一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの後ろから、交差点Ｆに向かって走行している。緊急車両Ｅの目的地までの走行経路は、現在の位置から交差点Ｆを直進する経路を含む。緊急走行中の緊急車両Ｅの車両速度は、通常、一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃよりも速いと考えられる。
【００９１】
また、車載装置１０の経路情報部１１ｂは、音響出力部１５を制御して、図示しない外部スピーカからサイレンを鳴らすと共に、赤色灯２１を点灯する。
【００９２】
次に、ステップＳ９０５において、センタＳのサーバ５０の経路判断部５１ａは、経路判断処理の開始要求と、目的地までの走行経路、車両速度及び現在の緊急車両Ｅの位置を受信する。経路判断部５１ａは、開始要求を受信すると、緊急車両Ｅに対する経路判断処理を開始する。
【００９３】
経路判断部５１ａは、緊急車両の現在の位置から所定の距離の範囲内に位置しており、且つ、走行経路が緊急車両の走行経路の少なくとも一部と重なる一般車両について、緊急車両が、当該緊急車両の走行経路と一般車両の走行経路との重なっている経路を走行している時に、緊急車両と一般車両との距離が所定の閾値以下になる場合に、一般車両の走行経路が緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断する。緊急車両の現在の位置から所定の距離として、例えば、例えば、１ｋｍ、５ｋｍ又は１０ｋｍとすることができる。ここで、一般車輌は、緊急車両の現在の位置から所定の距離の範囲内に位置していれば、一般車輌が緊急車両の走行経路上に現時点で位置しているか否かは問われない。経路判断部５１ａは、記憶部５２に記憶された所定の経路探索プログラムを実行して、記憶部５２に記憶された地図データと、緊急車両の現在の位置及び一般車両の現在の位置とに基づき、緊急車両と一般車両との間の現在の距離を求める。一般車輌の走行する向きは、緊急車両の走行する向きと同じであっても異なっていてもよい。
【００９４】
そして、経路判断部５１ａは、緊急車両が、当該緊急車両の走行経路と一般車両の走行経路との重なっている重複経路を走行している各時点において、緊急車両の位置と、一般車両の位置とを求める。具体的には、経路判断部５１ａは、現在の時刻と、緊急車両の車両速度と、緊急車両の走行経路とに基づいて、緊急車両が重複経路を走行している予定される重複期間を求める。次に、経路判断部５１ａは、現在の時刻と、緊急車両の車両速度と、緊急車両の走行経路とに基づいて、重複期間の各時点における緊急車両の位置を求める。また、経路判断部５１ａは、現在の時刻と、一般車両の車両速度と、一般車両の走行経路とに基づいて、重複期間の各時点における一般車両の位置を求める。
【００９５】
そして、経路判断部５１ａは、重複期間の何れかの時点において、緊急車両と一般車両との距離が所定の閾値以下になる場合に、一般車両の走行経路が緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断する。所定の閾値としては、０ｍ〜１００ｍとしてもよい。
【００９６】
一方、経路判断部５１ａは、緊急車両が、当該緊急車両の走行経路と一般車両の走行経路との重なっている経路を走行している時に、緊急車両と一般車両との距離が所定の閾値以下にならない場合には、一般車両の走行経路が緊急車両の走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重ならないと判断する。
【００９７】
まず、図１０に示す例では、経路判断部５１ａは、一般車輌Ａ、Ｂ、Ｃが、緊急車両の現在の位置から所定の距離の範囲内に位置しており、且つ、走行経路が緊急車両Ｅの走行経路の少なくとも一部と重なると判断する。そこで、経路判断部５１ａは、一般車輌Ａ、Ｂ、Ｃのそれぞれに対して、重複期間の何れかの時点において、緊急車両Ｅと一般車両Ａ、Ｂ、Ｃとの距離が所定の閾値以下になるか否かを判断する。
【００９８】
図１１に示す例では、経路判断部５１ａは、重複期間の何れかの時点において、緊急車両Ｅと一般車両Ａとの距離が所定の閾値以下になると判断する。
【００９９】
図１２に示す例では、経路判断部５１ａは、重複期間において、緊急車両Ｅと一般車両Ｂとの距離が所定の閾値以下にならないと判断する。
【０１００】
図１３に示す例では、経路判断部５１ａは、重複期間の何れかの時点において、緊急車両Ｅと一般車両Ｃとの距離が所定の閾値以下になると判断する。
【０１０１】
次に、ステップＳ９０７において、経路判断部５１ａは、一般車両Ａ、Ｃの走行経路が緊急車両Ｅの走行経路の少なくとも一部と同じ時点で重なると判断して、一般車両Ａ、Ｃを緊急車両Ｅの走行経路から待避させることを決定する。
【０１０２】
次に、ステップＳ９０９において、経路判断部５１ａは、一般車輌Ａ、Ｃを走行経路の路肩へ移動させる待避要求を、ネットワークＮを介して一般車輌Ａ、Ｃへ送信する。ここで、経路判断部５１ａは、緊急車両Ｅの走行経路から待避させられることが決定された２台の一般車両があるので、一般車輌Ａ、Ｃのそれぞれに対して、一般車両が緊急車両Ｅと同じ走行経路を走行する距離を求めて、一般車両が緊急車両Ｅと同じ走行経路を走行する距離に基づいて、一般車両の走行経路から一般車両を待避させる順番を決定し、決定された順番に待避させることを通知する。ここで、一般車両が緊急車両Ｅと同じ走行経路を走行する距離は、一般車両の走行経路と緊急車両Ｅの走行経路とが重なっている区間の長さを含む意味である。
【０１０３】
図１１及び図１３に示す例では、一般車輌Ａは、一般車輌Ｃよりも、緊急車両Ｅと同じ走行経路を走行する距離が長い。そこで、本実施形態では、経路判断部５１ａは、緊急車両Ｅと同じ走行経路を走行する距離が長い順番に従って待避要求を通知する。即ち、経路判断部５１ａは、まず、一般車輌Ａに対して待避要求を通知した後、一般車輌Ｃに対して待避要求を通知する。これにより、走行経路の混雑状態によって路肩へ移動することが困難な場合であっても、緊急車両Ｅの走行を妨害する可能性の高い一般車輌から優先的に、緊急車両Ｅの走行経路から待避させることができる。
【０１０４】
更に、経路判断部５１ａが、緊急車両Ｅと同じ走行経路を走行する距離が長い順番に従って待避させる順番を決定する他の例を、図１４及び図１５を参照しながら、以下に説明する。
【０１０５】
図１４（Ａ）に示すように、一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃは、交差点Ｆに向かって経路上を同じ方向に向かって順番に走行している。緊急車両Ｅは、一般車輌Ａ，Ｂ、Ｃの後ろから、交差点Ｆに向かって走行している。緊急車両Ｅの目的地までの走行経路は、現在の位置から交差点Ｆを直進する経路を含む。また、交差点Ｆを通過した後の車線の幅は、一台の車両が通行できるが、２台の車両が並んで通行することはできないとする。即ち、一般車輌Ａは、交差点Ｆを通過した後は、路肩に移動して緊急車両Ｅを通過させることはできない。また、緊急車両Ｅは、走行している一般車輌Ａの横を通過して追い抜くこともできない。一方、交差点Ｆの手前には、車両を路肩に待避可能な領域があるとする。
【０１０６】
図１４（Ｂ）に示すように、経路判断部５１ａは、交差点Ｆを通過した後の重複期間の何れかの時点において、緊急車両Ｅと一般車両Ａとの距離が所定の閾値以下になると判断する。
【０１０７】
図１４（Ｃ）に示すように、一般車両Ｂは交差点Ｆを左折するので、経路判断部５１ａは、重複期間において、緊急車両Ｅと一般車両Ｂとの距離が所定の閾値以下にならないと判断する。
【０１０８】
図１４（Ｄ）に示すように、経路判断部５１ａは、交差点Ｆの手前の時点において、緊急車両Ｅと一般車両Ｃとの距離が所定の閾値以下になると判断する。ただし、一般車両Ｃは、交差点Ｆを右折するので、右折した後の一般車両Ｃの走行経路は緊急車両Ｅとは重複しない。
【０１０９】
ここで、図１５（Ａ）に示すように、緊急車両Ｅが最初に追いつく一般車両Ｃを路肩に待避させたとする。緊急車両Ｅは、一般車両Ｃの横を通り、交差点Ｆを通過した後、一般車両Ａに追いつく。しかし、車線の幅が狭いので、一般車両Ａは、路肩へ移動することもできない。また、緊急車両Ｅは、一般車輌Ａの横を通過して追い抜くこともできない。そのため、緊急車両Ｅは、一般車輌Ａの後を走行し続けることになる。
【０１１０】
このような場合には、図１５（Ｂ）に示すように、緊急車両Ｅと同じ走行経路を走行する距離が長い一般車輌Ａを最初に路肩に待避させることが好ましい。緊急車両Ｅは、一般車両Ａを追い抜いた後、交差点Ｆの手前の時点において、一般車両Ｃに追いつくかもしれないが、一般車両Ｃは、交差点Ｆを右折するので、すぐに緊急車両Ｅの走行を妨害しなくなる。緊急車両Ｅは、交差点Ｆを直進して目的地への緊急走行を続けることが可能となる。以上が、緊急車両Ｅと同じ走行経路を走行する距離が長い順番に従って待避させる順番を決定する他の例の説明である。
【０１１１】
なお、走行している一般車輌が少なく、待避場所が多くある状況では、緊急車両Ｅと同じ走行経路を走行する距離が短い一般車両のうち、緊急車両Ｅが先に追いつく一般車両から順番に路肩へ移動させて、緊急車両の走行を妨げないようにした方がよい場合もある、このように、走行経路の状況によっては、緊急車両Ｅが追いつくまでの距離が短い順番に従って待避させる順番を決定して、待避させることを通知してもよい。
【０１１２】
なお、経路判断部５１ａは、緊急車両Ｅの走行経路とは重ならない経路を走行している一般車輌Ｂに対しては、待避要求を送信しない。
【０１１３】
次に、ステップＳ９１１において、一般車輌Ａ，Ｃの車載装置３０の経路情報部３１ｂは、待避要求を受信する。経路情報部３１ｂは、緊急車両Ｅの走行を優先させるために、車両を路肩へ移動させて停車させることを表示部３３に表示して、ユーザへ待避要求を通知する。
【０１１４】
図１６に示すように、一般車輌Ａを運転するユーザは、交差点Ｆを通過した後に、車両を路肩へ移動させて停止する。また、一般車輌Ｃを運転するユーザは、車両を交差点Ｆの手前の路肩へ移動させて停止する。緊急車両Ｅは、一般車輌Ａ，Ｃの横を通り、交差点Ｆを直進して目的地への緊急走行を続ける。
【０１１５】
上述したステップＳ９０１〜Ｓ９１１の処理は、緊急車両Ｅが目的地へ到着するまで繰り返して実行される。これにより、走行経路が緊急車両Ｅの走行経路と少なくとも一部が重なると判断された他の一般車両を、緊急車両Ｅの走行経路から随時待避させることができる。
【０１１６】
次に、ステップＳ９１３において、緊急車両Ｅが目的地に到着すると、車載装置１０の処理部１１の経路情報部１１ｂは、ユーザによる操作部１４の操作を入力することにより、緊急走行を終了したことが入力される。経路情報部１１ｂは、経路判断処理の終了を要求する終了要求を、ネットワークＮを介してサーバ５０へ送信する。また、経路情報部１１ｂは、音響出力部１５を制御して、サイレンを停止すると共に、赤色灯２１を消灯する。
【０１１７】
次に、ステップＳ９１５において、センタＳのサーバ５０の経路判断部５１ａは、終了要求を受信して、経路判断処理を終了する。
【０１１８】
上述した本実施形態のシステムによれば、目的地までの走行経路を走行している緊急車両に対して、緊急車両の走行経路を緊急車両と近接して走行する可能性のある一般車輌を、緊急車両の走行経路から待避させることができる。一方、目的地までの走行経路を走行している緊急車両に対して、緊急車両の走行経路を緊急車両と近接して走行する可能性の少ない一般車輌は、その走行経路から待避させられないので、一般車輌の走行を不要に妨げることがない。
【０１１９】
本発明では、上述した実施形態の方法及びシステムは、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。また、一の実施形態が有する構成要件は、他の実施形態にも適宜適用することができる。
【０１２０】
例えば、上述した各実施形態では、センタＳのサーバ５０の処理部５１が、経路判断部を有していたが、図１７に示すように、緊急車両Ｅの車載装置１０の処理部１１が、経路判断部１１ｃを有していてもよい。この場合、一般車輌Ａ〜Ｃの車載装置３０は、サーバＣの代わりに緊急車両Ｅの車載装置１０の処理部１１の経路判断部１１ｃとの間で、車車間通信を行って、経路判断部１１ｃが経路判断処理を実行する。
【０１２１】
また、上述した各実施形態では、センタＳのサーバ５０の処理部５１が、経路判断部を有していたが、図１８に示すように、一般車輌Ａ〜Ｃの車載装置３０の処理部３１が、経路判断部３１ｃを有していてもよい。この場合、緊急車両Ｅの車載装置１０は、サーバ５０の代わりに一般車輌Ａ〜Ｃの車載装置３０の処理部３１の経路判断部３１ｃとの間で、車車間通信を行って、経路判断部３１ｃが経路判断処理を実行する。
【符号の説明】
【０１２２】
１    システム
Ｅ    緊急車両
Ａ、Ｂ、Ｃ    一般車輌
Ｓ    センタ
１０    車載装置
１１    処理部
１２    記憶部
１３    表示部
１４    操作部
１５    音響出力部
１６    通信部
２０    ＧＰＳ情報受信部
２１    赤色灯
３０    車両装置
３１    処理部
３２    記憶部
３３    表示部
３４    操作部
３５    音響出力部
３６    通信部
４０    ＧＰＳ情報受信部
５０    サーバ
５１    処理部
５２    記憶部
５３    表示部
５４    操作部
５５    通信部
【図１】
2019125304.tif 000003
【図２】
2019125304.tif 000004
【図３】
2019125304.tif 000005
【図４】
2019125304.tif 000006
【図５】
2019125304.tif 000007
【図６】
2019125304.tif 000008
【図７】
2019125304.tif 000009
【図８】
2019125304.tif 000010
【図９】
2019125304.tif 000011
【図１０】
2019125304.tif 000012
【図１１】
2019125304.tif 000013
【図１２】
2019125304.tif 000014
【図１３】
2019125304.tif 000015
【図１４】
2019125304.tif 000016
【図１５】
2019125304.tif 000017
【図１６】
2019125304.tif 000018
【図１７】
2019125304.tif 000019
【図１８】
2019125304.tif 000020