(57)【要約】【課題】車両の制動性能の変化に応じて、制動装置を自動作動させるタイミングを変更する技術を提供する。【解決手段】情報取得部１０は、接触可能性のある障害物との距離が制御開始距離または障害物と接触するまでの時間が制御開始時間になると制動装置を自動作動させる機能を有する車両から、車両情報を取得する。変化量検出部１３は、基準となる制動性能に対する、現在の車両の制動性能の変化量または所定の走行エリアを走行する車両の制動性能の変化量を検出する。パラメータ変更部１４は変化量にもとづいて、車両の制御開始距離または制御開始時間を長くなるように変更する。指示送信部１５は、制御開始距離または制御開始時間の変更指示を車両に送信する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両から送信される車両情報を取得するサーバ装置であって、当該車両は、接触可能性のある障害物との距離が制御開始距離または障害物と接触するまでの時間が制御開始時間になると、制動装置を自動作動させる機能を有しており、
基準となる制動性能に対する、現在の車両の制動性能の変化量または所定の走行エリアを走行する車両の制動性能の変化量を検出する変化量検出部と、
変化量にもとづいて、車両の制御開始距離または制御開始時間を長くなるように変更するパラメータ変更部と、
制御開始距離または制御開始時間の変更指示を車両に送信する指示送信部と、
を備えることを特徴とするサーバ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される運転支援機能の制御パラメータを変更するサーバ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自車両や他車両の速度及び加速度、最大減速度に基づいて、衝突余裕時間及び衝突余裕距離を演算し、衝突余裕時間、衝突余裕距離の少なくとも１つがそれぞれに対応する閾値未満になったときに運転者に対する警報、制動力制御、エンジン出力低減の少なくとも１つを実行して、衝突防止制御を行う技術を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−６７８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、車両の積載重量の変化や、制動装置あるいはタイヤの経年劣化、また当該車両が走行しているエリアの路面摩擦係数の変化などを要因とする制動性能の変化が考慮されておらず、車両の制動性能が低下しているようなケースでは、衝突防止制御を開始するタイミングが遅れる可能性がある。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の制動性能の変化に応じて、制動装置を自動作動させるタイミングを変更する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様は、接触可能性のある障害物との距離が制御開始距離または障害物と接触するまでの時間が制御開始時間になると、制動装置を自動作動させる機能を有する車両から送信される車両情報を取得するサーバ装置に関する。当該サーバ装置は、基準となる制動性能に対する、現在の車両の制動性能の変化量または所定の走行エリアを走行する車両の制動性能の変化量を検出する変化量検出部と、変化量にもとづいて、車両の制御開始距離または制御開始時間を長くなるように変更するパラメータ変更部と、制御開始距離または制御開始時間の変更指示を車両に送信する指示送信部と、を備える。
【０００７】
この態様によると、制御開始距離または制御開始時間の変更指示を車両に送信することで、車両が、状況に応じたタイミングで制動装置を自動作動させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両が制動装置を自動作動させるタイミングを適切に変更する技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態の情報処理システムの概略構成を示す図である。
【図２】サーバ装置の構成を示す図である。
【図３】衝突回避支援機能における制御パラメータの変更処理の例を示すフローチャートである。
【図４】衝突回避支援機能における制御パラメータの変更処理の別の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、実施形態の情報処理システム１の概略構成を示す。情報処理システム１は、インターネットなどのネットワーク２に接続されたサーバ装置３と、複数の車両５ａ、５ｂ、５ｃを備える。複数の車両５ａ、５ｂ、５ｃ（以下、特に区別しない場合には「車両５」と呼ぶ）のそれぞれには制御装置６ａ、６ｂ、６ｃ（以下、特に区別しない場合には「制御装置６」と呼ぶ）が搭載される。制御装置６は、基地局である無線局４ａ、４ｂ、４ｃ（以下、特に区別しない場合には「無線局４」と呼ぶ）と無線通信する機能を有し、ネットワーク２経由でサーバ装置３と通信可能に接続できる。
【００１１】
サーバ装置３は、たとえばデータセンターに設置されて、車両５の制御装置６から送信される情報を処理する機能をもつ。制御装置６は、車両５の現在位置情報および車両情報を、定期的にサーバ装置３に送信する。現在位置情報は、車両５に設けられたＧＰＳ（Global Positioning System）受信機により取得された情報である。車両情報は、車両５の速度情報、加速度情報などの車載センサにより検出された情報や、アクセル操作情報、ブレーキ操作情報などの運転者による操作情報などを含む。制御装置６は、現在位置情報および車両情報を、車両５を識別する情報（車両ＩＤ）とともにサーバ装置３に送信し、サーバ装置３は、車両５から送信される現在位置情報および車両情報を、車両ＩＤに紐付けて記憶装置に記憶する。
【００１２】
実施形態の車両５は、接触可能性のある障害物を検出し、検出した障害物との距離が制御開始距離になるか、または検出した障害物と接触するまでの時間が制御開始時間になると、制動装置を自動作動させて、障害物との接触回避を支援する運転支援機能をもつ。この運転支援機能で、制御開始距離および制御開始時間は、制御装置を自動作動させるタイミングを定める制御パラメータである。具体的に制御装置６は、車載カメラの撮影画像やミリ波レーダを用いて、前方の障害物との相対距離、相対速度を検出して、障害物と車両５とが衝突する可能性を判定する。制御装置６は、衝突する可能性があり且つ運転者による制動操作がない場合に、障害物との距離が制御開始距離になるか、または障害物と衝突するまでの時間が制御開始時間になると、制動装置を自動作動させて衝突の回避を支援する。
【００１３】
実施形態のサーバ装置３は、車両５から送信される情報を収集し、車両５の制動性能の変化量を検出する。たとえば制動装置を構成する部品が経年劣化すると、車両５の制動性能は初期の制動性能より低下するため、制動距離は、車両メーカの設計値よりも長くなる。そのためサーバ装置３は、車両５の制動性能が基準となる初期制動性能よりも低下していることが推定されると、車両５の衝突回避支援機能で利用する制御パラメータ、具体的には制御開始距離および／または制御開始時間を長くなるように変更して、衝突回避支援機能による制御装置を自動作動させるタイミングを早める。
【００１４】
図２は、サーバ装置３の構成を示す。サーバ装置３は、情報取得部１０、解析部１１および記憶装置２０を備え、解析部１１は、制動性能取得部１２、変化量検出部１３、パラメータ変更部１４および指示送信部１５を有する。サーバ装置３の各機能は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたシステムソフトウェアやアプリケーションプログラムなどによって実現される。したがってサーバ装置３の各機能はハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００１５】
情報取得部１０は、車両５から、現在位置情報および車両情報を定期的に取得し、記憶装置２０に記憶する。情報取得部１０は、情報処理システム１における全ての車両５から情報をリアルタイムで取得する。以下、車両５ａの制御パラメータを変更する処理について説明する。
【００１６】
図３は、車両５ａの衝突回避支援機能における制御パラメータの変更処理の例を示すフローチャートである。図３に示す制御パラメータの変更処理では、サーバ装置３が、車両５ａから送信された車両情報にもとづいて、車両５ａの衝突回避支援機能における制御パラメータを変更する。
【００１７】
制動性能取得部１２は、記憶装置２０から、車両５ａの走行時の車両情報を読み出し、車両情報に含まれる挙動情報を用いて車両５ａの制動性能を取得し、記憶装置２０に記憶する（Ｓ１０）。挙動情報は、運転者による制動操作時の車速、ブレーキペダル操作量、車両減速度などの情報であり、制動性能取得部１２は、ブレーキペダル操作量に対する車両減速度などの情報から、車両５ａの制動性能を取得する。
【００１８】
変化量検出部１３は、基準となる制動性能に対する、現在の車両５ａの制動性能の変化量を検出する（Ｓ１２）。基準となる制動性能は、車両メーカにより設計された新車時の制動性能である。ブレーキ部品が劣化したり、また走行中の車両の積載重量が通常時よりも重いと、制動装置の制動性能は、基準となる制動性能より低下する。そこで変化量検出部１３は、取得された車両５ａの制動性能を、基準となる制動性能と比較して、現在の車両の制動性能の基準制動性能からの変化量を検出する。
【００１９】
変化量検出部１３は、検出した制動性能変化量が所定の閾値Ｔｈ１以上であるか判定する（Ｓ１４）。ここで制動性能変化量が所定の閾値Ｔｈ１未満である場合（Ｓ１４のＮ）、変化量検出部１３は、車両５ａの衝突回避支援機能で利用する制御パラメータを変更する必要のないことを判断する。一方で、制動性能変化量が所定の閾値Ｔｈ１以上である場合（Ｓ１４のＹ）、変化量検出部１３は、現在の車両５ａの制動性能が基準制動性能から低下しており、車両５ａの衝突回避支援機能で利用する制御パラメータを変更する必要のあることを判断する。
【００２０】
このとき変化量検出部１３は、制動性能の変化量をパラメータ変更部１４に通知して、制御パラメータの変更を指示する。パラメータ変更部１４は、変化量検出部１３により検出された変化量にもとづいて、車両５ａの衝突回避支援機能で利用する制御パラメータ、具体的には制御開始距離および／または制御開始時間を長くなるように変更する（Ｓ１６）。パラメータ変更部１４は、制動性能の変化による制動力低下を補うように、制御開始距離および／または制御開始時間を長くする。指示送信部１５は、制御開始距離および／または制御開始時間の変更指示を車両５ａに送信する（Ｓ１８）。この変更指示には、変更された制御開始距離および／または制御開始時間が含まれる。
【００２１】
車両５ａにおいて、制御装置６ａは、制御開始距離および／または制御開始時間の変更指示を受信して、衝突回避支援機能で利用する制御パラメータを変更する。これにより制御装置６ａは、制動装置を自動作動するタイミングを早めることができ、現在の状況に適した衝突回避支援機能を実行できるようになる。
【００２２】
図４は、車両５ａの衝突回避支援機能における制御パラメータの変更処理の別の例を示すフローチャートである。図４に示す制御パラメータの変更処理では、サーバ装置３が、車両５ａ以外の車両から送信された車両情報にもとづいて、車両５ａの衝突回避支援機能における制御パラメータを変更する。たとえば、ある地域（エリア）で、雨や雪などの影響で路面摩擦係数が低下しており、車両５ａが、そのエリアを走行中またはそのエリアに向かっているような場合に、サーバ装置３が、車両５ａの衝突回避支援機能における制御パラメータを変更する。
【００２３】
制動性能取得部１２は、記憶装置２０から、衝突回避制動制御が作動した複数の車両の車両情報を読み出し、車両情報に含まれる挙動情報を用いて、各車両の制動性能を取得する（Ｓ２０）。この例では、天候等の影響による車両の制動性能の変化を検出することを目的としており、したがって制動性能取得部１２は、エリアごとに車両の制動性能を取得する。天候は時間経過とともに変化するため、制動性能取得部１２は、天候が雨や雪であることを、たとえば車両情報に含まれるワイパ作動情報や外気温情報から判定し、同一エリア走行時の天候が雨や雪であることが推定される車両の挙動情報を用いて、各車両の制動性能を取得してよい。なお一般に制動性能は車種によって異なるため、制動性能取得部１２は、車種ごとに、車両の制動性能を取得することが好ましい。
【００２４】
変化量検出部１３は、基準となる制動性能に対する、車両の制動性能の変化量を検出する（Ｓ２２）。上記したように基準となる制動性能は、車両メーカにより設計された新車時の制動性能であってよい。なお図３に示した制御パラメータの変更処理により、各車両の現在の制動性能が取得されている場合には、基準となる制動性能は、好天候時に取得された制動性能であってもよい。変化量検出部１３は、悪天候時に取得された車両の制動性能を基準となる制動性能と比較して、車両の制動性能の基準制動性能からの変化量を検出する。
【００２５】
変化量検出部１３は、検出した制動性能変化量が所定の閾値Ｔｈ２以上であるか判定するとともに、制動性能変化量が所定の閾値Ｔｈ２以上となる車両の割合がＴｈ３％以上であるか判定する（Ｓ２４）。たとえば変化量検出部１３は、制動性能変化量がＴｈ２以上となる車両割合が３０％以上であるか判定する。
【００２６】
ここで制動性能変化量がＴｈ２以上となる車両割合がＴｈ３未満である場合（Ｓ２４のＮ）、変化量検出部１３は、該当エリア内の車両または該当エリアに向かっている車両の制御パラメータを変更する必要のないことを判断する。一方で、制動性能変化量がＴｈ２以上となる車両割合がＴｈ３以上である場合（Ｓ２４のＹ）、変化量検出部１３は、該当エリア内の車両の制動性能が悪天候によって低下しており、該当エリア内の車両または該当エリアに向かっている車両の制御パラメータを変更する必要のあることを判断する。
【００２７】
このとき変化量検出部１３は、制動性能の変化量をパラメータ変更部１４に通知して、該当エリアにおける車両の制御パラメータの変更を指示する。パラメータ変更部１４は、変化量検出部１３により検出された変化量にもとづいて、該当エリア内の車両または該当エリアに向かっている車両の衝突回避支援機能で利用する制御パラメータ、具体的には制御開始距離および／または制御開始時間を長くなるように変更する（Ｓ２６）。
【００２８】
ここで車両５ａが該当エリアを走行中である場合、パラメータ変更部１４は、悪天候による制動性能の変化による制動力低下を補うように、制御開始距離および／または制御開始時間を長くする。指示送信部１５は、制御開始距離および／または制御開始時間の変更指示を車両５ａに送信する（Ｓ２８）。
【００２９】
このようにサーバ装置３は、特定エリアを走行中の車両の制動性能の低下を検出すると、該当エリアを走行する車両および該当エリアに向かっている車両の制御パラメータを長くして、悪天候による制動力低下を補うようにする。
【００３０】
車両５ａにおいて、制御装置６ａは、制御開始距離および／または制御開始時間の変更指示を受信して、衝突回避支援機能で利用する制御パラメータを変更する。これにより制御装置６ａは、制動装置を自動作動するタイミングを早めることができ、現在の状況に適した衝突回避支援機能を実行できるようになる。
【００３１】
なお、この例では解析部１１が、車両５ａと同一エリアを走行する同一車種の車両情報にもとづいて、制御パラメータを変更するべきか否かを判断したが、同一エリアにおける全車種の車両情報にもとづいて、制御パラメータに関する判断を行ってもよい。この場合、変化量検出部１３は、検出した制動性能変化量に車種に応じた係数を乗算して、全車種の制動性能変化量を統一的に処理できるようにする。なお変化量検出部１３は、検出した制動性能変化量を車種に応じた変換テーブルを用いて統一的に処理できるようにしてもよい。
【００３２】
以上、本発明を実施形態をもとに説明した。本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能である。たとえば基準となる初期制動性能に対する制動性能の変化量が、制動装置の経年変化に関して定められた閾値を下回った場合には、指示送信部１５からの出力指示にしたがって、制御装置６が、ユーザに対して、ディーラ等での点検を促す情報を出力してもよい。
【符号の説明】
【００３３】
１・・・情報処理システム、３・・・サーバ装置、５・・・車両、６・・・制御装置、１０・・・情報取得部、１１・・・解析部、１２・・・制動性能取得部、１３・・・変化量検出部、１４・・・パラメータ変更部、１５・・・指示送信部、２０・・・記憶装置。
【図１】
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【図２】
2019160085.tif 000004
【図３】
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【図４】
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