(57)【要約】【課題】複数の電動モータによって複数のパワーローラを駆動する場合において、一部の電動モータに異常が発生しても、高精度な変速比制御を可能にする。【解決手段】無段変速機１に係る複数のローラ駆動装置１９は、複数のパワーローラ６を個別に駆動する複数の電動モータ２３を備える。無段変速機１の制御装置８は、複数の電動モータ２３に係る異常を検出する異常検出部３３を備える。制御装置８は、異常検出部３３が複数の電動モータ２３の少なくとも一つに異常を検出した場合に、異常を検出した電動モータ２３を停止させるとともに、異常を検出しない電動モータ２３に係る制御パラメータを変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力ディスクと、出力ディスクと、前記入力ディスクと前記出力ディスクとの間に配される複数のパワーローラと、前記複数のパワーローラを傾転するように駆動する複数のローラ駆動装置と、前記複数のローラ駆動装置を制御パラメータによりフィードバック制御する制御装置と、を備える無段変速機において、
前記複数のローラ駆動装置は、前記複数のパワーローラを個別に駆動する複数の電動モータを備え、
前記制御装置は、前記複数の電動モータに係る異常を検出する異常検出部を備え、
前記制御装置は、前記異常検出部が前記複数の電動モータの少なくとも一つに前記異常を検出した場合に、前記異常を検出した前記電動モータを停止させるとともに、前記異常を検出しない前記電動モータに係る前記制御パラメータを変更することを特徴とする無段変速機。
【請求項２】
前記電動モータは、回転モータであり、
前記ローラ駆動装置は、前記電動モータの回転動作を直動動作に変換して前記パワーローラを進退自在に駆動する直動機構を備える請求項１に記載の無段変速機。
【請求項３】
前記パワーローラを回転可能に支持する支持部材と、前記支持部材と前記ローラ駆動装置とを連結する３自由度回転継手と、をさらに備える請求項１又は２に記載の無段変速機。
【請求項４】
前記制御装置は、前記入力ディスクの回転速度を検出する第一検出器と、前記出力ディスクの回転速度を検出する第二検出器と、前記第一検出器から検出された前記回転速度と前記第二検出器から検出された前記回転速度とに基づいて実変速比を演算する変速比演算部と、設定された目標変速比と前記実変速比との偏差に基づいて前記パワーローラの進退目標位置に対応する前記電動モータの目標駆動位置を設定するモータ位置演算部と、を備える請求項１から３のいずれか一項に記載の無段変速機。
【請求項５】
前記制御パラメータは、前記電動モータに係るＰＩＤ制御ゲインを含み、
前記制御装置は、前記異常検出部が前記電動モータに係る前記異常を検出した場合に、前記異常を検出した前記電動モータを停止させるとともに、前記異常を検出しない前記電動モータに係る前記ＰＩＤ制御ゲインを変更する請求項１から４のいずれか一項に記載の無段変速機。
【請求項６】
前記制御パラメータは、前記電動モータに係る速度制限値を含み、
前記制御装置は、前記異常検出部が前記電動モータに係る前記異常を検出した場合に、前記異常を検出した前記電動モータを停止させるとともに、前記異常を検出しない前記電動モータに係る前記速度制限値を変更する請求項１から５のいずれか一項に記載の無段変速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車、各種産業機械等の動力伝達部やジェネレータに使用される無段変速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明の無段変速機は、入力ディスクと、出力ディスクと、両ディスクの間に配されるパワーローラとにより構成されるトラクションドライブ式の変速機である。無段変速機は、パワーローラを傾転させることで、当該パワーローラと入力ディスクとの接点が描く円と、当該パワーローラと出力ディスクとの接点が描く円との大小関係を変化させることで、その変速比を無段階に変更する。
【０００３】
一般に、パワーローラは、サーボ機構を有する油圧制御装置により駆動される。油圧制御装置は、油圧ポンプ、電磁弁、油圧シリンダの他、油圧回路を備える。このため、パワーローラの駆動装置に油圧制御装置を採用すると、変速機の大型化を招きやすく、消費電力も大きくなる。
【０００４】
このため、近年では、変速機の小型化及び消費電力の低減の観点から、パワーローラの駆動装置を、油圧制御装置に替えて電動モータにより構成することが提案されている。例えば特許文献１には、複数のパワーローラを個別に支持する複数のトラニオンと、各トラニオンの軸に対して平行に配置される複数の電動モータとを備える無段変速機が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２２５４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記構成の無段変速機において、複数の電動モータのうち、一部の電動モータに異常（欠陥）が生じた場合、異常な電動モータと正常な電動モータとを同時に制御すると、高精度な変速比制御が困難となることが予想される。
【０００７】
そこで本発明は、複数のパワーローラを複数の電動モータによって個別に駆動する場合において、一部の電動モータに異常が発生しても、高精度な変速比制御を行うことが可能な無段変速機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記の課題を解決するためのものであり、入力ディスクと、出力ディスクと、前記入力ディスクと前記出力ディスクとの間に配される複数のパワーローラと、前記複数のパワーローラを傾転するように駆動する複数のローラ駆動装置と、前記複数のローラ駆動装置を制御パラメータによりフィードバック制御する制御装置と、を備える無段変速機において、前記複数のローラ駆動装置は、前記複数のパワーローラを個別に駆動する複数の電動モータを備え、前記制御装置は、前記複数の電動モータに係る異常を検出する異常検出部を備え、前記制御装置は、前記異常検出部が前記複数の電動モータの少なくとも一つに前記異常を検出した場合に、前記異常を検出した前記電動モータを停止させるとともに、前記異常を検出しない前記電動モータに係る前記制御パラメータを変更することを特徴とする。
【０００９】
かかる構成によれば、制御装置は、ローラ駆動装置の電動モータに係る異常が発生した場合に、当該異常な電動モータの制御を継続せずに停止させ、異常が発生していない正常な電動モータのみによってパワーローラの駆動制御を実行する。この際、使用される正常なパワーローラ及び電動モータの数が減少することになる。このため、制御装置は、制御パラメータをパワーローラ等の減少に適したものに変更する。これにより、異常な電動モータの影響を受けることなく、正常な電動モータのみによって変速比制御を高精度に行うことが可能になる。
【００１０】
上記構成の無段変速機において、前記電動モータは、回転モータであり、前記ローラ駆動装置は、前記電動モータの回転動作を直動動作に変換して前記パワーローラを進退自在に駆動する直動機構を備えることが望ましい。
【００１１】
かかる構成によれば、パワーローラは、直動機構の直動動作によって、入力ディスクと出力ディスクとの間のキャビティにおいて進退する。無段変速機は、この進退動作により、パワーローラがパワーローラの回転方向と入力ディスクおよび出力ディスクとの回転方向の差により作用する入力ディスク及び出力ディスクの接触面からの力を受けて傾転されることで、変速比を無段階に変更できる。
【００１２】
また、無段変速機は、前記パワーローラを回転可能に支持する支持部材と、前記支持部材と前記ローラ駆動装置とを連結する３自由度回転継手と、をさらに備えてもよい。
【００１３】
かかる構成によれば、支持部材とローラ駆動装置とを３自由度回転継手によって連結することにより、パワーローラは、動力伝達に係る回転動作及び変速比変更に係る傾転動作を好適に行うことができる。
【００１４】
上記の無段変速機において、前記制御装置は、前記入力ディスクの回転速度を検出する第一検出器と、前記出力ディスクの回転速度を検出する第二検出器と、前記第一検出器から検出された前記回転速度と前記第二検出器から検出された前記回転速度とに基づいて実変速比を演算する変速比演算部と、設定された目標変速比と前記実変速比との偏差に基づいて前記パワーローラの進退目標位置に対応する前記電動モータの目標駆動位置を設定するモータ位置演算部と、を備えることが望ましい。このように、目標変速比と実変速比との偏差に基づいて電動モータの目標駆動位置を設定することで、精度よく所望の変速比に制御することができる。
【００１５】
上記の無段変速機において、前記制御パラメータは、前記電動モータに係るＰＩＤ制御ゲインを含み、前記制御装置は、前記異常検出部が前記電動モータに係る前記異常を検出した場合に、前記異常を検出した前記電動モータを停止させるとともに、前記異常を検出しない前記電動モータに係る前記ＰＩＤ制御ゲインを変更することが望ましい。このように、異常な電動モータを停止させることによる正常な電動モータの数の減少に応じて、適正なＰＩＤ制御ゲインに変更することで、正常な電動モータのみによるパワーローラの高精度な位置制御が可能になる。
【００１６】
上記構成に限らず、前記制御パラメータは、前記電動モータに係る速度制限値を含み、前記制御装置は、前記異常検出部が前記電動モータに係る前記異常を検出した場合に、前記異常を検出した前記電動モータを停止させるとともに、前記異常を検出しない前記電動モータに係る前記速度制限値を変更するように構成され得る。このように、異常な電動モータを停止させることによる正常な電動モータの数の減少に応じて、適正な速度制限値に変更することで、正常な電動モータのみによるパワーローラの高精度な位置制御が可能になる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、複数の電動モータによって複数のパワーローラを駆動する場合において、一部の電動モータに異常が発生しても、高精度な変速比制御を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第一実施形態に係る無段変速機の全体簡略構成図である。
【図２】本発明の無段変速機のバリエータ要部改題断面図である。
【図３】パワーローラユニットを示す平面図である。
【図４】本発明の無段変速機の入力ディスクとパワーローラとの関係を示す簡略図である。
【図５】本発明の無段変速機の入力ディスクと出力ディスクとパワーローラ駆動機構との関係を示す簡略図である。
【図６】本発明の第二実施形態に係る無段変速機のブロック図である。
【図７】本発明の第三実施形態に係る無段変速機の要部を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。図１乃至図５は、本発明に係る無段変速機の第一実施形態を示す。
【００２０】
本実施形態では、シングルキャビティ型の無段変速機を例示する。図１乃至図５に示すように、無段変速機１（バリエータともいう）は、入力軸２に支持される入力ディスク３及び出力ディスク４と、出力歯車５と、パワーローラ６を含む複数のパワーローラユニット７Ａ〜７Ｃと、制御装置８とを備える。
【００２１】
図２に示すように、入力ディスク３及び出力ディスク４は、パワーローラ６が接触する断面視円弧状の凹面（トロイド曲面）３ａ，４ａを有する。入力ディスク３及び出力ディスク４は、凹面３ａ，４ａ同士を対向させるとともに、所定間隔をもって入力軸２に支持されている。これにより、入力ディスク３と出力ディスク４との間には、パワーローラ６を収容可能なキャビティ９が形成される。
【００２２】
入力ディスク３は、入力軸２と一体に回転するように、例えばスプライン嵌合等の手段により当該入力軸２に固定されている。入力ディスク３の凹面３ａ側には、パワーローラ傾転の傾斜を制限する受け部材１１が配置されている。入力ディスク３は、凹面３ａとは反対の背面側に配置される押圧装置１２により、パワーローラ６を所定の圧力で押圧するように構成される。
【００２３】
出力ディスク４は、ニードル軸受等のラジアル軸受１３を介して、入力軸２に回転可能に支持される。出力ディスク４の凹面４ａ側には、パワーローラ傾転の傾斜を制限する受け部材１４が配置されている。
【００２４】
出力歯車５は、出力ディスク４の背面側に配置され、例えばキー嵌合等の手段により出力ディスク４に連結される。出力歯車５は、玉軸受等のラジアル軸受１５及びスラスト軸受１６を介して、入力軸２に回転可能に支持される。
【００２５】
図１に示すように、パワーローラユニット７Ａ〜７Ｃは、第一パワーローラユニット７Ａと、第二パワーローラユニット７Ｂと、第三パワーローラユニット７Ｃとを含む。図１及び図３に示すように、各パワーローラユニット７Ａ〜７Ｃは、パワーローラ６の他、支持部材１７と、回転継手１８と、ローラ駆動装置１９と、を備える。
【００２６】
図４に示すように、複数（図例では三個）のパワーローラ６は、所定の位相をもってキャビティ９に配置され、両ディスク３，４に挟持されている。パワーローラ６は、円板状に構成されており、その中心部に軸部１０を有する。パワーローラ６は、入力ディスク３の凹面３ａと、出力ディスク４の凹面４ａとに接触した状態で、各ディスク３，４の接線方向Ｘに移動可能に構成される。パワーローラ６は、接線方向Ｘへの移動によって傾転するように構成される。なお、本実施形態において、「接線方向」とは、両ディスク３，４が対向する方向に垂直な面に対して平行な方向をいう。
【００２７】
支持部材１７は、所定のキャスタ角α（図５参照）を有してパワーローラ６を支持する。支持部材１７は、パワーローラ６の軸部１０を支持する支持部２０（軸受部）と、支持部２０を支持する支持軸２１とを有する。支持部２０は、パワーローラ６の軸部１０の両端部を支持するブラケットである。支持軸２１は、回転継手１８を介してローラ駆動装置１９に連結される。
【００２８】
回転継手１８は、球面継手等の３自由度回転継手により構成される。回転継手１８は、パワーローラ６のシフト（進退）による傾転に応じた支持部材１７の回転とパワーローラ６の進退により微小に変化するキャスタ角αを許容するように、支持軸２１をローラ駆動装置１９に連結する。
【００２９】
ローラ駆動装置１９は、パワーローラ６を進退させる直動機構２２と、この直動機構２２を駆動する電動モータ２３とを備える。また、ローラ駆動装置１９は、図示しないリンク機構によって支持されている。
【００３０】
直動機構２２は、例えば、ボールねじ機構、ラック・ピニオンギア機構その他の回転直動変換機構と、減速機構とにより構成される。直動機構２２は、回転継手１８を介して支持部材１７の支持軸２１に連結されるロッド部２４を有する。直動機構２２は、逆入力可能に構成されており、電動モータ２３の駆動によりロッド部２４をその長手方向に往復移動させることができる。
【００３１】
電動モータ２３は、制御装置８に接続されている。電動モータ２３は、例えばステップモータ等の回転モータにより構成される。電動モータ２３は、制御装置８からの制御信号により、その回転軸の駆動位置（角度位置）を変更する。例えば電動モータ２３がステップモータにより構成される場合、電動モータ２３の駆動位置はそのステップ数により決定される。なお、ローラ駆動装置１９は、上記の構成に替えて、電動リニアモータにより構成されてもよい。
【００３２】
以下、パワーローラユニット７Ａ〜７Ｃの動作態様について、図５を参照しながら説明する。ローラ駆動装置１９は、電動モータ２３によって直動機構２２を駆動することで、支持部材１７をその長手方向に移動させる。支持部材１７の移動に応じて、パワーローラ６は、接線方向Ｘに移動し、キャビティ９内における位置を変更する。
【００３３】
具体的には、キャスタ角αを有する支持部材１７が、第一の位置ｄ１から第二の位置ｄ２まで移動すると、パワーローラ６は、接線方向Ｘに沿って第一の位置Ｏ１から第二の位置Ｏ２に移動する。このとき、パワーローラ６は、入力ディスク３及び出力ディスク４との接触位置が変わることで、パワーローラ６の回転方向と入力ディスク３および出力ディスク４との回転方向の差により作用する入力ディスク３及び出力ディスク４の接触面からの力を受けて傾転する。パワーローラ６の傾斜姿勢が変更されることにより、パワーローラ６と入力ディスク３との接点が描く円の大きさ（半径）と、パワーローラ６と出力ディスク４との接点が描く円との大きさ（半径）との大小関係が変化する。このようにパワーローラ６と入力ディスク３とに係る円の大きさと、パワーローラ６と出力ディスク４とに係る円の大きさとの比を変更することで、無段変速機１は、変速比を無段階に変更できる。
【００３４】
制御装置８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェースなどを実装するマイクロコンピュータにより構成される。制御装置８は、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵによって演算処理することで、無段変速機１の変速比制御を実行する。例えば無段変速機１が自動車の変速機（ＣＶＴ）として使用される場合には、制御装置８はその電子演算ユニット（ＥＣＵ）に好適に組み込まれる。制御装置８は、複数のパワーローラ６が同期して動作するように、各ローラ駆動装置１９の各電動モータ２３を同期して制御する。
【００３５】
制御装置８は、入力ディスク３の回転速度を検出する第一検出器２５と、出力ディスク４の回転速度を検出する第二検出器２６と、各検出器２５，２６から検出された各ディスク３，４の回転速度から現実の変速比（実変速比）を算出する変速比演算部２７と、各電動モータ２３の駆動位置（角度位置）を算出するモータ位置演算部２８と、各ローラ駆動装置１９の各電動モータ２３を制御するモータ制御部２９Ａ〜２９Ｃと、を備える（図１参照）。
【００３６】
第一検出器２５及び第二検出器２６は、例えば非接触式の変位センサ等により構成される。各検出器２５，２６は、測定した入力ディスク３及び出力ディスク４の回転速度（回転数）に係る信号を、変速比演算部２７に送信する。変速比演算部２７は、第一検出器２５から受信した入力ディスク３の回転速度と、第二検出器２６から受信した出力ディスク４の回転速度とに基づいて、実変速比を算出する。変速比演算部２７は、算出した実変速比に係るデータをモータ位置演算部２８へと送信する。
【００３７】
モータ位置演算部２８には、実変速比の他、目標変速比が入力される。モータ位置演算部２８は、制御パラメータに基づいてフィードバック制御を実行するＰＩＤ制御部３０と、電動モータ２３に異常が発生した場合に、制御パラメータの変更を行う異常時処置部３１とを有する。
【００３８】
ＰＩＤ制御部３０は、設定される制御パラメータに基づいて、比例制御（Ｐ）、積分制御（Ｉ）及び微分制御（Ｄ）の少なくとも一つを行うことにより、実変速比が目標変速比に近づくようにフィードバック制御を実行する。ＰＩＤ制御部３０に設定される制御パラメータには、ＰＩＤ制御ゲイン含まれる。ＰＩＤ制御ゲインは、比例制御、積分制御、及び微分制御の各制御に対して設定される。
【００３９】
異常時処置部３１は、ローラ駆動装置１９の電動モータ２３に係る異常が検出された場合に、ＰＩＤ制御部３０に設定されている制御パラメータを、非常用の制御パラメータに変更する。
【００４０】
異常時処置部３１は、ＰＩＤ制御部３０の制御に用いられる制御パラメータを保存するＰＩＤパラメータ記憶部３２を備える。ＰＩＤパラメータ記憶部３２は、電動モータ２３に異常が発生した場合に使用される非常用の制御パラメータ（ＰＩＤ制御ゲイン）を記憶している。
【００４１】
非常用のＰＩＤ制御ゲインの値としては、実験により、電動モータ２３が失陥した状態で変速動作した時に測定された適正値を使用してもよいし、シミュレーション等により計算して求めた値を使用してもよい。電動モータ２３に異常が発生した場合において、安定した変速比制御を実現するために、非常用のＰＩＤ制御パラメータは通常時よりも小さな値に設定される。
【００４２】
モータ制御部２９Ａ〜２９Ｃは、第一パワーローラユニット７Ａを制御する第一モータ制御部２９Ａと、第二パワーローラユニット７Ｂを制御する第二モータ制御部２９Ｂと、第三パワーローラユニット７Ｃを制御する第三モータ制御部２９Ｃとを含む。
【００４３】
各モータ制御部２９Ａ〜２９Ｃは、モータ位置演算部２８、及び各パワーローラユニット７Ａ〜７Ｃの電動モータ２３に接続される。各モータ制御部２９Ａ〜２９Ｃは、モータ位置演算部２８からの制御信号に基づいて、各電動モータ２３の駆動位置（例えばステップ数）を変更する。
【００４４】
各モータ制御部２９Ａ〜２９Ｃは、ローラ駆動装置１９の電動モータ２３に係る異常の有無を監視する異常検出部３３を備える。異常検出部３３は、異常を検出した場合に、異常検出信号をモータ位置演算部２８の異常時処置部３１に送信する。なお、異常検出部３３が検出する異常には、電動モータ２３の異常、電動モータ２３を制御するセンサの異常、電動モータ２３の制御回路等の異常などが含まれる。
【００４５】
以下、上記構成の無段変速機１に係る制御方法について説明する。運転中において、無段変速機１の組み付け誤差や、入力軸２の回転速度および出力歯車５の負荷の変化等による無段変速機１の弾性変形等の理由により、パワーローラ６の傾斜角が一意に定まらず、変速比（減速比）が変化する。制御装置８は、現実の変速比（実変速比）が目標変速比に近づくように、各パワーローラユニット７Ａ〜７Ｃに対してフィードバック制御（ＰＩＤ制御）を実行する。
【００４６】
制御装置８の変速比演算部２７は、第一検出器２５により検出される入力ディスク３の回転速度と、第二検出器２６により検出される出力ディスク４の回転速度から、無段変速機１の実変速比を算出する。ＰＩＤ制御部３０は、変速比演算部２７から受信した実変速比と、目標変速比との偏差を算出する。
【００４７】
ＰＩＤ制御部３０は、この偏差に基づいて、各パワーローラユニット７Ａ〜７Ｃにおけるパワーローラ６が目標進退位置にシフトするように、電動モータ２３の目標駆動位置（例えば目標ステップ数）に係る補正値を算出する。ＰＩＤ制御部３０は、求めた補正値を各モータ制御部２９Ａ〜２９Ｃに送信する。
【００４８】
補正値に係る信号を受信すると、各モータ制御部２９Ａ〜２９Ｃは、電動モータ２３に駆動信号を送信する。電動モータ２３は、モータ制御部２９Ａ〜２９Ｃからの信号に基づいて、その回転軸を目標駆動位置（目標角度位置）に回転させ、直動機構２２を駆動する。直動機構２２は、電動モータ２３の回転軸の回転に応じてロッド部２４をその長手方向に移動させる。ロッド部２４の動作により、支持部材１７は、パワーローラ６を接線方向Ｘに沿って目標進退位置に移動させる。パワーローラ６は、この移動によってその傾斜角度を変更する。
【００４９】
以上が通常運転時における無段変速機１の制御方法である。次に、ローラ駆動装置１９に異常が発生した場合における制御方法について説明する。
【００５０】
各ローラ駆動装置１９における一部の電動モータ２３に異常が発生した場合、各モータ制御部２９Ａ〜２９Ｃの異常検出部３３が当該異常を検出する。異常検出部３３は、異常検出信号をモータ位置演算部２８の異常時処置部３１に送信する。異常時処置部３１は、電動モータ２３に異常が発生したと判断すると、モータ制御部２９Ａ〜２９Ｃを通じて、異常な電動モータ２３を停止させる。
【００５１】
また、異常時処置部３１は、ＰＩＤパラメータ記憶部３２に記憶されている非常用のＰＩＤ制御ゲインを読み出し、ＰＩＤ制御部３０に設定されているＰＩＤ制御ゲインを、この非常用のＰＩＤ制御ゲインに書き換える。
【００５２】
ＰＩＤ制御部３０は、変更された新たなＰＩＤ制御ゲインに基づいて、正常なローラ駆動装置１９のみを制御する。
【００５３】
以上説明した本実施形態に係る無段変速機１によれば、電動モータ２３に係る異常が発生した場合に、当該異常な電動モータ２３の制御を継続することなく停止させ、異常が発生していない正常な電動モータ２３のみによってパワーローラ６の制御を実行する。この場合、パワーローラ６及び電動モータ２３の数が減少することから、制御装置８は、ＰＩＤ制御部３０に設定されるＰＩＤ制御ゲインを、パワーローラ６の減少に対応する非常用のものに変更する。これにより、異常な電動モータ２３の影響を受けることなく、正常な電動モータ２３のみによって変速比制御を高精度に行うことが可能になる。
【００５４】
図６は、無段変速機の第二実施形態を示す。本実施形態では、無段変速機１に係る制御装置８の構成が第一実施形態とは異なる。本実施形態において、モータ位置演算部２８のＰＩＤ制御部３０は、電動モータ２３の速度を制限するモータ速度制限部３４を備える。モータ速度制限部３４では、電動モータ２３の速度（目標駆動位置の時間的変化の割合）を制限する速度制限値が設定されている。ＰＩＤ制御部３０は、モータ速度制限部３４に設定される速度制限値を超えないように、電動モータ２３に対するＰＩＤ制御を実行する。
【００５５】
モータ位置演算部２８の異常時処置部３１は、速度制限パラメータ記憶部３５を備える。速度制限パラメータ記憶部３５は、ローラ駆動装置１９の電動モータ２３に異常が発生した場合に用いられる非常用の速度制限値を記憶する。速度制限パラメータ記憶部３５に記憶される速度制限値は、実験により、電動モータ２３が失陥した状態で変速動作した時に測定された適正値を使用してもよいし、シミュレーション等により計算して求めた値を使用してもよい。非常用の速度制限値は、安定的な変速比制御を実行するために、通常時よりも小さな値に設定される。本実施形態に係るその他の構成は、第一実施形態の構成と同様である。
【００５６】
上記構成の制御装置８を有する無段変速機１の制御方法では、各モータ制御部２９Ａ〜２９Ｃの異常検出部３３が一部の電動モータ２３に係る異常を検出すると、異常時処置部３１は、ＰＩＤ制御部３０のモータ速度制限部３４に設定される通常時の速度制限値を、速度制限パラメータ記憶部３５に保存されている非常用の速度制限値に書き換える。ＰＩＤ制御部３０は、新たに設定された速度制限値を超えないように、正常な電動モータ２３のみに対するフィードバック制御（ＰＩＤ制御）を実行する。
【００５７】
図７は、無段変速機の第三実施形態を示す。上記の第一実施形態では、シングルキャビティ型の無段変速機１を例示したが、本実施形態では、ダブルキャビティ型の無段変速機１を示す。図７に示すように、無段変速機１は、入力軸２に設けられる第一駆動部３６及び第二駆動部３７と、両駆動部３６，３７の間に配される出力歯車５とを備える。
【００５８】
第一駆動部３６は、第一入力ディスク３Ａと、第一出力ディスク４Ａと、両ディスク３Ａ，４Ａの間に形成される第一キャビティ９Ａに配される複数のパワーローラ６とを備える。第二駆動部３７は、第二入力ディスク３Ｂと、第二出力ディスク４Ｂと、両ディスク３Ｂ，４Ｂの間に形成される第二キャビティ９Ｂに配される複数のパワーローラ６とを備える。本実施形態におけるその他の構成は、第一実施形態の構成と同様である。
【００５９】
なお、本発明は、上記実施形態の構成に限定されるものではなく、上記した作用効果に限定されるものでもない。本発明は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００６０】
本発明では、第一実施形態におけるＰＩＤ制御ゲインの変更と、第二実施形態に係る速度制限値の変更との両方の制御を、ローラ駆動装置１９の異常発生時に実行してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１            無段変速機
３            入力ディスク
４            出力ディスク
６            パワーローラ
８            制御装置
１７            支持部材
１８            回転継手
１９            ローラ駆動装置
２２            直動機構
２３            電動モータ
２５            第一検出器
２６            第二検出器
２８            モータ位置演算部
３３            異常検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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