(57)【要約】      （修正有）【課題】介護福祉士などの介護者の負担を軽減し、しかも簡易に入浴介助がなし得る介護方法を提供する。【解決手段】走行自在とされた介護ロボットと、介護補助具とを用いる要介護者の移乗対象物への介護方法であって、介護ロボットは、前方に突出させられた一対の腕部材を有し、介護補助具は、シート状の補助具本体２００を有し、補助具本体２００は、頭部側に介護ロボットの一方の腕部材が挿通される頭部側腕部材挿通部を有し、要介護者の膝に相当する位置に脚部支持部材を有し、要介護者の頭部を前記頭部側腕部材挿通部側に配置させ、要介護者の膝下に脚部支持部材を配置させて、要介護者を介護補助具に載置して介護ロボットにより吊り下げ保持し、前記一方の腕部材と、脚部支持部材の上方に位置する他方の腕部材との相互の高さを調整しながら、要介護者の姿勢を形成する介護方法である。【選択図】図１５
2019024686.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行自在とされた介護ロボットと、前記介護ロボットの介護補助具とを用いる要介護者の移乗対象物への介護方法であって、
前記介護ロボットは、前方に突出させられた一対の腕部材を有し、前記腕部材は、相互の高さが可変とされ、
前記介護補助具は、シート状の補助具本体を有し、
前記補助具本体は、頭部側に前記介護ロボットの一方の腕部材が挿通される頭部側腕部材挿通部を有し、要介護者の膝に相当する位置に脚部支持部材を有し、
前記脚部支持部材と前記介護ロボットの他方の腕部材とを直接的または間接的に接続する接続部材を有し、
要介護者の頭部を前記頭部側腕部材挿通部側に配置させ、要介護者の膝下に前記脚部支持部材を配置させて、要介護者を前記介護補助具に載置して同介護ロボットにより吊り下げ保持し、
前記一方の腕部材と、前記脚部支持部材の上方に位置する前記他方の腕部材との相互の高さを調整しながら、要介護者の姿勢を形成することを特徴とする介護方法。
【請求項２】
前記介護ロボットの他方の腕部材と前記脚部支持部材を離間させるよう前記接続部材の長さを調整することを特徴とする請求項１に記載の介護方法。
【請求項３】
前記頭部側腕部材挿通部を上方へ配置させ、前記介護補助具を要介護者の自重によって撓ませながら、前記接続部材の長さを調整して前記他の腕部材に対して前記脚部支持部材を離間させ、前記脚部支持部材を要介護者の略臀部位置または臀部位置より下方へ配置させて、要介護者の脚部を下方へ移動させることを特徴とする請求項２に記載の介護方法。
【請求項４】
前記介護ロボットの移動手段となる走行部を前記移乗対象物の走行部進入領域に進入させるとともに、前記介護ロボットの一方の腕部材を前記移乗対象物の腕部材可動領域で動作させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の介護方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は介護方法に関する。さらに詳しくは、介護ロボットを用いて入浴介助やトイレ介助をなす介護方法に関する。なお、本明細書においては、「介護」は「介助」を含むものとする。
【背景技術】
【０００２】
従来より、高齢者や身体障害者など（以下、要介護者という）の入浴介助に関し、種々提案がなされている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、入浴介助者がストレッチャーの塔乗台上に搭乗した状態でストレッチャーと浴槽との間での担架の受け渡しを可能とし、浴槽側面にストレッチャーに備えられる係合部と係脱可能に係合する被係合部が設けられた入浴装置であって、担架の受け渡し方向における搭乗台の幅を、少なくとも担架上への入浴者の移乗時に入浴者の脚部が搭乗台の側端部分に接触しない程度にまで短縮化するとともに、係合部と被係合部との係合状態において、被係合部の少なくとも一部の上面と搭乗台上面とが連続面状か面一状にあたかも一体状態となるように構成された入浴装置が提案されている。
【０００４】
しかしながら、特許文献１の提案に係る入浴装置においては、浴槽を上下させる必要があり、構造が複雑化するという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−６７４７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、介護福祉士などの介護者の負担を軽減し、しかも簡易に入浴介助などがなし得る介護方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明の請求項１に記載の介護方法は、走行自在とされた介護ロボットと、前記介護ロボットの介護補助具とを用いる要介護者の移乗対象物への介護方法であって、前記介護ロボットは、前方に突出させられた一対の腕部材を有し、前記腕部材は、相互の高さが可変とされ、前記介護補助具は、シート状の補助具本体を有し、前記補助具本体は、頭部側に前記介護ロボットの一方の腕部材が挿通される頭部側腕部材挿通部を有し、要介護者の膝に相当する位置に脚部支持部材を有し、前記脚部支持部材と前記介護ロボットの他方の腕部材とを直接的又は間接的に接続する接続部材を有し、要介護者の頭部を前記頭部側腕部材挿通部側に配置させ、要介護者の膝下に前記脚部支持部材を配置させて、要介護者を前記介護補助具に載置して同介護ロボットにより吊り下げ保持し、前記一方の腕部材と、前記脚部支持部材の上方に位置する前記他方の腕部材との相互の高さを調整しながら、要介護者の姿勢を形成することを特徴とするものである。
【０００８】
また、本発明の請求項２に記載の介護方法は、請求項１に記載の介護方法において、前記介護ロボットの他方の腕部材と前記脚部支持部材を離間させるよう前記接続部材の長さを調整するものである。
【０００９】
また、本発明の請求項３に記載の介護方法は、請求項２に記載の介護方法において、前記頭部側腕部材挿通部を上方へ配置させ、前記介護補助具を要介護者の自重によって撓ませながら、前記接続部材の長さを調整して前記他の腕部材に対して前記脚部支持部材を離間させ、前記脚部支持部材を要介護者の略臀部位置または臀部位置より下方へ配置させて、要介護者の脚部を下方へ移動させるものである。
【００１０】
また、本発明の請求項４に記載の介護方法は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の介護方法において、前記介護ロボットの移動手段となる走行部を前記移乗対象物の走行部進入領域に進入させるとともに、前記介護ロボットの一方の腕部材を前記移乗対象物の腕部材可動領域で動作させるものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の介護方法では、要介護者を移乗対象物へ移乗させる際に、介護補助具を介して要介護者の姿勢を形成することができるので、介護者の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の介護方法における介護ロボットの一例の概略図である。
【図２】本発明の介護方法における介護ロボットの斜視図である。
【図３】本発明の介護方法における介護補助具の側面図である。
【図４】本発明の介護方法における介護補助具の平面図である。
【図５】本発明の介護方法における介護補助具の底面図である。
【図６】本発明の介護方法における補助具本体のメッシュの配列を示す説明図である。
【図７】本発明の介護方法におけるカバーの平面図である。
【図８】本発明の介護方法におけるカバーの底面図である。
【図９】本発明の介護方法に使用される浴室とトイレ室の配置の一例の概略平面図である。
【図１０】本発明の介護方法に使用される浴室とトイレ室の配置の他の例の概略平面図である。
【図１１】本発明の介護方法における要介護者の入浴状態を示す浴室の平面図である。
【図１２】本発明の介護方法における浴室に配設された浴槽と介護ロボットとの立面図である。
【図１３】本発明の介護方法における要介護者の用足し状態を示すトイレ室の平面図である。
【図１４】本発明の介護方法における要介護者の用足し状態を示すトイレ室の他の例の平面図である。
【図１５】本発明の介護方法における要介護者を浴槽の上方に位置させた状態を示す入浴介助の説明図である。
【図１６】本発明の介護方法における要介護者を降下させて肩付近を浴槽の縁に接触させた状態を示す入浴介助の説明図である。
【図１７】本発明の介護方法における要介護者を浴槽に入浴させた状態を示す入浴介助の説明図である。
【図１８】本発明の介護方法における要介護者を様式便器の上方に位置させた状態を示すトイレ介助の説明図である。
【図１９】本発明の介護方法における要介護者を便座に着座させた状態を示すトイレ介助の説明図である。
【図２０】本発明の介護方法における要介護者を便座に着座させ、脚が床面に着いた状態を示すトイレ介助の説明図である。
【図２１】本発明の介護方法における要介護者を抱え上げ、介護補助具を取り除く状態を示すトイレ介助の説明図である。
【図２２】本発明の介護方法における要介護者を便座に直接着座させた状態を示すトイレ介助の説明図である。
【図２３】本発明の介護方法における他の例の巻出機構の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。
【００１４】
実施形態１
介護ロボットＲを図１に概略図で示し、図２に斜視図で示す。なお、以下の説明において、左右とは、介護ロボットＲの背面より見た場合の左右を意味する。また、以下の説明においては、介護ロボットＲを単にロボットＲと称することにする。
【００１５】
ロボットＲは、走行自在とされた基部１００と、基部１００に配設された傾動部１０と、一対の腕部材２０つまり右腕部材２１および左腕部材２２とを含むものとされる。
【００１６】
基部１００は、中央部に配設された載置部１１０と、載置部１１０の両脇に配設された走行部１６０とを含むものとされ、載置部１１０は、中央部に配設された載置部材１２０と、載置部材１２０を支持する左右方向に配設された水平支持部材１３０とを含むものとされる。
【００１７】
載置部１１０、より具体的には載置部材１２０には、傾動部１０、駆動用電源（バッテリー）Ｂなどが配設されている。
【００１８】
走行部１６０は、前部走行部１７０と中間部走行部１８０と後部走行部１９０とを含むものとされる。前部走行部１７０は、前輪１７１と前輪１７１を支持する前輪支持部材１７２とを含むものとされる。前輪支持部材１７２は、前部の水平部１７３と、後部の上り勾配とされた傾斜部１７４とを含むものとされ、水平部１７３の先端に前輪１７１が装着されている。
【００１９】
中間部走行部１８０は、中間輪１８１と中間輪１８１を支持する中間輪支持部材１８２とを含むものとされる。後部走行部１９０は、後輪１９１と後輪１９１を支持する後輪支持部材１９２とを含むものとされる。
【００２０】
そして、前輪支持部材１７２、中間輪支持部材１８２および後輪支持部材１９２は、それぞれ適宜手段を介して水平支持部材１３０と接合されている。また、前輪１７１および中間輪１８１の各径は後輪１９１の径より小さくされている。また、前輪１７１の径は中間輪１８１の径より小さくされている。
【００２１】
前輪１７１の径が小径とされ、かつ、前輪支持部材１７２が前記構成とされていることから、前部走行部１７０を移乗対象物となるベッド、浴槽、トイレなどの下方等の進入領域へと潜り込ませることができる。
【００２２】
傾動部１０は、図１に示すように、主傾動部３０と補助傾動部４０とを含むものとされ、それらの協働により後述する一対の腕部材の相互の高さを調整することができる。主傾動部３０は、遊星歯車機構５０を中心的構成要素としてなるものとされる。遊星歯車機構５０は、不動とされた太陽歯車（図示省略）と、太陽歯車に点対称に配設された右遊星歯車（図示省略）および左遊星歯車（図示省略）と、主傾動部材３１とを含むものとされる。遊星歯車機構５０は、載置部１２０の中央に立設された中央昇降軸５５の上端前面に配設されて昇降自在とされている。
【００２３】
ここで、中央昇降軸５５の昇降は、中央昇降軸５５の右側に配設された駆動軸（右側昇降軸）５６および同左側に配設された駆動軸（左側昇降軸）５７の昇降を同期させて行うことによりなされる。つまり、中央昇降軸５５は従動軸とされる。また、一方の駆動軸、例えば右側昇降軸５６を上昇させ、他方の駆動軸、例えば左側昇降軸５７を下降させることにより、主傾動部３０の傾動がなされる。しかして、この傾動により右腕部材２１と左腕部材２２の相互の高さを調整することができる。
【００２４】
補助傾動部４０は、右遊星歯車に駆動される右タイミングベルト機構４２を有する右補助傾動部４１および左遊星歯車に駆動される左タイミングベルト機構４６を有する左補助傾動部４５を含むものとされる。図中、符号４４は右側補助傾動部材を示し、符号４８は左側補助傾動部材を示す。
【００２５】
補助傾動部４０が、かかる構成とされているところから、例えば、右腕部材２１を上昇させるように主傾動部３０を傾動動作させると、右遊星歯車は反時計回りに回転するので、右遊星歯車に駆動される右タイミングベルト機構４２は右補助傾動部４１を同じく反時計回りに回転させる。すなわち、主傾動部３０の傾動角に右補助傾動部４１の傾動角が加算される。その結果、主傾動部３０の傾動角を小さくしながら、一対の腕部材２０に保持されている介護補助具の傾動角を大きくすることができる。つまり、主傾動部３０の傾動角を小さくしながら、ロボットＲに保持された要介護者の姿勢を大きく変化させることができる。
【００２６】
腕部材２０は、例えば、先端に球面状のキャップが装着された円筒状部材とされて、補助傾動部４０に前方に突出させて設けられている。
【００２７】
なお、かかる構成とされたロボットＲには、特開２０１５−７７３１２号公報に提案されているロボットを好適に用いることができる。
【００２８】
専用の介護補助具を図３に側面図で示し、図４に平面図で示し、図５に底面図で示す。
【００２９】
介護補助具は、図３ないし図５に示すように、頭部受部２１０と、胴部受部２２０と、脚部受部２３０と、後部支持部２４０と、脚部支持部材２３２および後部支持部２４０を接続する接続部材２５０と、を一体化して有する補助具本体２００と、補助具本体２００と着脱自在に係合されて要介護者を固定するカバー２６０（図７参照）とを含むものとされる。頭部受部２１０の先端部は、裏側に折り返され、その先端が頭部受部２１０に筒状に縫製されてロボットＲの筒状の腕部材２０の腕挿通部(頭部側腕部材挿通部)２１１とされている。また、脚部受部２３０の下端部も同様に裏側に折り返されて筒状に縫製されて脚支持部材挿通部２３１とされている。脚支持部材挿通部２３１には、筒状の脚部支持部材２３２が挿通される。
【００３０】
頭部側腕部材挿通部２１１は、要介護者の頭部から所定距離離して位置するようその形成位置が調整されている。また、脚支持部材挿通部２３１は、要介護者のほぼ膝の位置に位置するようその形成位置が調整されている。
【００３１】
補助具本体２００の素材は、ロボットＲの腕部材２０で要介護者をベッドから持ち上げた際に破れることのない強度を有する、ポリエステルからなるメッシュシートとされる。補助具本体２００をメッシュシートとするのは、要介護者の褥瘡を避けるためであるが、これに限られることはない。また、メッシュを構成する透孔２０１は、図６に示すように、楕円形状とされて短径が介護補助具の長手方向に一致させて配置され、その配列は千鳥配列とされている。短径を前記方向とするのは、要介護者を持ち上げた際における補助具本体２００の過剰な伸びを抑制するためである。
【００３２】
なお、補助具本体２００の側端には、化粧用側縁(図示省略)が縫製されて側端の保護が図られている。
【００３３】
透孔２０１の大きさは、長径が例えば２．５ｍｍとされ、短径が例えば１．５ｍｍとされる。また、千鳥配列のピッチは、例えばｐ１およびｐ２がともに８ｍｍとされる。
【００３４】
頭部受部２１０の形状は、横幅が例えば５４０ｍｍとされ、長手方向の長さが例えば２６０ｍｍとされた長方形とされ、先端部に前述した腕挿通部(頭部側腕部材挿通部) ２１１が筒状に扁平形成されている。
【００３５】
胴部受部２２０の形状は、頭部側の横幅が頭部受部２１０の横幅と同一の５４０ｍｍとされ、脚部側の幅が例えば４６０ｍｍとされた先細形状とされている。また、側部には、後述するカバー２６０と協働して要介護者の転落を防止する側壁部２２１が起立自在に概略台形状に一体化させて形成されている。側壁部２２１の裏面にはカバー２６０の側端部を係止するための面ファスナー２２２が配設されている。
【００３６】
なお、胴部受部２２０の側端の形状は、応力集中による補助具本体２００の損傷を防止するために滑らかな曲線とされている。
【００３７】
脚部受部２３０の形状は、横幅が胴部側の横幅と同一の４６０ｍｍとされ、長手方向の長さが例えば３６０ｍｍとされた長方形とされ、後端部に前述した脚支持部材挿通部２３１が筒状に扁平形成されている。
【００３８】
後部支持部２４０は後部支持部材からなるものとされ、後部支持部材はロボットＲの腕部材２０が挿通可能とされた円筒状部材とされ、幅は、例えば脚支持部材挿通部２３１と同一とされる。なお、後部支持部２４０の幅は、前記に限定されるものではなく、適宜とでき、例えば脚支持部材挿通部２３１の幅より狭くされてもよい。
【００３９】
接続部材２５０は、脚部支持部材２３２と後部支持部２４０とを接続するものである。また、当該接続部材２５０は、脚部支持部材２３２と後部支持部２４０との距離を離間させる長さ寸法調整手段を備えてなる。本実施例において、接続部材２５０は、例えば、長さ調整可能な帯状部材とされる。当該接続部材２５０の一端部は後部支持部２４０の中央に係合され、他端部は脚部支持部材２３２に係合される。これにより、接続部材２５０の長さを伸縮させることで、後部支持部２４０と脚部支持部材２３２の両者間の距離を調整することができる。接続部材２５０は、例えば、ロール状に巻かれており、巻きだす長さを調節可能とされている。このような構成により、介護補助具をロボットＲに設置した状態においては、頭部側の腕部材２０を上方へ移動させることで、介護補助具に載置される要介護者の自重も相俟って、後部支持部２４０を中心として脚部支持部材２３２を回動させることができるので、要介護者における上半身を起こすのを助長することができる。
【００４０】
カバー２６０は補助具本体２００と同様にメッシュシートからなるものとされ、図７および図８に示すように、幅広のＴ字状とされ、Ｔ字の水平部に該当する箇所の両端部裏面には、前記側壁部２２１裏面に配設された面ファスナー２２２と係止する面ファスナー２６１が配設されている。
【００４１】
カバー２６０がかかる構成とされているところから、ベルトや紐などで固定する場合に比して要介護者に苦痛を与えることなく要介護者を補助具本体２００に安全に固定することができる。
【００４２】
なお、カバー２６０の側端には、化粧用側縁(図示省略)が縫製されて側端の保護が図られている。
【００４３】
浴室３２０とトイレ室３３０との配置の一例を図９に示し、他の例を図１０に示す。
【００４４】
図９に示す配置例は、中央にロボットＲのアクセススペース３１０を有し、一側に浴室３２０を有し、他側にトイレ室３３０を有するものとされる。また、図１０に示す配置例は、一側にロボットＲのアクセススペース３１０を有し、他側に浴室３２０とトイレ室３３０縦列配置に有するものとされる。
【００４５】
浴室３２０は、図１１に示すように、洗い場３２１と、浴槽３２２とを備えてなるものとされ、浴槽３２２は洗い場３２１の奥にロボットＲに保持されて浴室３２０に入ってくる要介護者の頭部が位置する側に頭部用スペース３２４を設けて配設されている。頭部用スペース３２４を設けることにより、ロボットＲにおける腕部材２０の可動領域を確保することができ、要介護者を座位の姿勢のまま入浴させることができる。
【００４６】
浴槽３２２は、図１２に示すように、ロボットＲが浴槽３２２方向に進行できるよう設置面となる床面Ｆと浴槽底面３２５との間に隙間Ｈを設けて配設されている。すなわち、隙間Ｈは、ロボットＲの移動手段となる一部の前部走行部１７０が進入可能な進入領域とされる。浴槽縁３２６の高さは、ロボットＲに吊り下げ保持された要介護者が通過できるよう調整されている。つまり、ロボットＲに吊り下げ保持された要介護者が浴槽縁３２６に当たらないようにその高さが調整されている。浴槽３２２の深さは、浴槽縁３２６の高さを前記高さに維持しながら、要介護者が座位で入浴が可能なよう調整されている。つまり、座位の状態で湯船につかることができるよう調整されている。浴槽３２２の内幅は、脚部支持部材２３２を浴槽床３２７まで落とし込めるよう調整されている。
【００４７】
トイレ室３３０は、図１３に示すように、トイレ用水部３３２および便座３３３を有する洋式便器３３１、例えばいわゆるタンクレストイレが設けられ、前記洋式便器３３１のロボットＲの進入方向の側方にロボット用スペース３３６が設けられ、トイレ用水部３３２とトイレ室３３０の後壁ＢＷとの間に要介護者の頭部のための頭部スペース３３７が設けられ、便座３３３とトイレ室３３０の前壁ＦＷとの間に介護者のための介護スペース３３８が設けられている。すなわち、ロボット用スペース３３６側から臨んだ状態において、後壁ＢＷ側から頭部スペース３３７、洋式便器３３１、介護スペース３３８が順に並設される。
【００４８】
また、トイレ室３３０は、ロボットＲがトイレ室３３０内における洋式便器３３１の側面側に対して、対向する位置（図１３参照）からアクセスできるか、あるいは洋式便器３３１に対して、進入経路が並行となる位置（図１４参照）、すなわち介護スペース３３８側からアクセスできるように構成されている。ただし、ロボットＲのトイレ室３３０へのアクセス方向は前記に限定されるものではなく、建物の構成によっては、頭部スペース３３７側から洋式便器３３１に対して進入経路が並行となる位置からアクセスするよう構成されるものであってもよい。
【００４９】
洋式便器３３１は、頭部スペース３３７側および介護スペース３３８側からロボットＲの前部走行部１７０，１７０で挟み込むことができるよう、当該外形が設定されている。すなわち、洋式便器３３１は、トイレ用水部３３２の下方領域および便座３３３の介護スペース３３８側にロボットＲの移動手段となる一部の前部走行部１７０が進入可能な進入領域を有するようにして構成される。
【００５０】
次に、図１５ないし図１７を参照しながら入浴介助について説明する。
【００５１】
手順１：臥床している要介護者を脱衣させる。
【００５２】
手順２：臥床している要介護者をロボットＲの位置と反対方向に体位変換させ、頭部受部２１０を要介護者の頭部よりも上側に位置させるとともに、脚部受部２３０が要介護者の膝の裏側付近に位置するようにして、介護補助具をベッドに敷く。
【００５３】
手順３：要介護者の体位を元に戻して要介護者を補助具本体２００に寝かせる。
【００５４】
手順４：ロボットＲを待機位置から適宜移動させるとともに適宜昇降・傾動動作させて腕部材２０，２０の位置およびレベルを調整する。つまり、一方の腕部材２０（例えば右腕部材２１）が頭部受部２１０に挿通可能なようにその位置およびレベルを調整するとともに、他方の腕部材２０（例えば左腕部材２２）が後部支持部２４０に挿通可能なようにその位置およびレベルを調整する。
【００５５】
手順５：ロボットＲをベッドに向けて前進させて、一方の腕部材２０を頭部受部２１０に挿通するとともに、他方の腕部材２０を後部支持部２４０に挿通する。この場合、必要に応じて接続部材２５０の長さを調整する。具体的には、接続部材２５０の長さを最小状態とする。これにより、要介護者を略水平状態、すなわち臥床状態に近い状態のまま移動させることができ、要介護者を載置した介護補助具がベッドに擦れないように移動することができる。結果として、要介護者への負担を軽減することができる。
【００５６】
手順６：ロボットＲを上昇動作させて一方の腕部材２０および他方の腕部材２０を上昇させ要介護者をベッドから浮かせる。
【００５７】
手順７：ロボットＲを後退させて要介護者をベッド脇に移動させる。
【００５８】
手順８：ロボットＲを傾動動作させて要介護者の上体を起こして頭部を足よりも上に位置させる。
【００５９】
手順９：要介護者の上体を起こした状態でロボットＲを移動させて、要介護者を浴室３２０まで運ぶ。
【００６０】
手順１０：ロボットＲを浴槽３２１に向けて前進させ、前部走行部１７０を床面Ｆと浴槽底面３２５との隙間Ｈに進入させて、要介護者を浴槽３２２の上部に位置させる（図１５参照）。このとき、浴槽３２１の頭部側には、頭部用スペース３２４が設けられているので、ロボットＲにおける腕部材２０の可動が規制されることもない。
【００６１】
手順１１：ロボットＲを下降動作させて両腕部材２０，２０を降ろし、要介護者の肩付近を浴槽３２２の内側に軽く接触させて要介護者の姿勢を安定させる（図１６参照）。
【００６２】
手順１２：介護補助具Ａの接続部材２５０を伸ばして後部支持部材２４０に対して脚部支持部材２３２を離間させるとともに、補助具本体２００を要介護者の自重により撓ませて要介護者を浴槽３２２に着座させる。より詳細には、接続部材２５０を伸ばすことで、脚部支持部材２３２とともに脚部受部２３０を要介護者の略臀部位置又は臀部位置より下方へ配置させる。このとき、要介護者の浴槽３２２との接触箇所で補助具本体２００の位置を規制しながら、当該接触箇所より補助具本体２００の脚部側を要介護者の自重によって撓ませる。そして、後部支持部材２４０を浴槽縁３２６付近まで更に下方へ移動させるとともに、接続部材２５０を更に伸ばすことで、要介護者を補助具本体２００上で滑らせながら、要介護者の脚部、臀部の位置を下方（浴槽３２２の底面）へ移動させることができるとともに、上半身の姿勢が起きるのを助長することができる。これにより、要介護者の臀部、脚部を浴槽３２２の底面に接触させた略着座状態とすることができる。また、要介護者の状態によっては、図１７に示すように、接続部材２５０の長さを調整し、浴槽３２２の底面から浮かせた状態とすることもできる。
【００６３】
手順１３：所定時間経過後、接続部材２５０を縮めて要介護者を着座前の状態に戻す。
【００６４】
手順１４：ロボットＲを上昇動作させて要介護者の足が浴槽縁３２６を通過できるよう両腕部材２０，２０のレベルを調整する。
【００６５】
手順１５：洗い場３２１で要介護者に所定の処置を施す。
【００６６】
手順１６：ロボットＲを移動させて要介護者をベッド脇まで運ぶ。
【００６７】
手順１７：ロボットＲを傾動動作させて両腕部材２０，２０を同一レベルとし、要介護者の姿勢を略水平状態にする。
【００６８】
手順１８：ロボットＲをベッドに向けて前進させて要介護者をベッドの上方に移動させる。
【００６９】
手順１９：ロボットＲを降下動作させて両腕部材２０，２０を降下させ、要介護者を臥床させる。
【００７０】
手順２０：ロボットＲを後退させて一方の腕部材２０を頭部受部２１０から引き抜くとともに、他方の腕部材２０を後部支持部２４０から引き抜く。
【００７１】
手順２１：要介護者を体位変換させて補助具本体２００および接続部材２５０をベッドから取り除く。
【００７２】
手順２２：要介護者を着衣させる。
【００７３】
手順２３：ロボットＲを待機位置まで移動させる。
【００７４】
以上の手順により要介護者の入浴介助が終了する。
【００７５】
次に、図１８ないし図２２を参照しながら、要介護者のトイレ介助の一例について説明する。なお、手順１から手順８については、入浴介助の手順と同様であるので、その説明を省略する。
【００７６】
手順９：要介護者の上体を起こした状態でロボットＲを移動させて要介護者をトイレ室３３０まで運ぶ。
【００７７】
手順１０：ロボットＲを洋式便器３３１に向けて前進させ、前部走行部１７０をトイレ用水部３３２の下方領域および便座３３３の介護スペース３３８側に進入させて、要介護者を洋式便器３３１の上部に位置させる（図１８参照）。このとき、洋式便器３３１のトイレ用水部３３２側には、頭部スペース３３７が設けられているので、ロボットＲにおける腕部材２０の可動が規制されることもない。
【００７８】
手順１１：ロボットＲを適宜昇降・傾動動作させて要介護者を座位の姿勢として便座３３３に着座させる（図１９参照）。より詳細には、脚部支持部材２３２とともに脚部受部２３０を要介護者の略臀部位置とし、頭部受部２１０を上方へと可動させることで、要介護者の上半身を起こし、略座位状態を維持して、便座３３３に着座させる。
【００７９】
手順１２：介護補助具Ａの接続部材２５０を伸ばして後部支持部材２４０に対して脚部支持部材２３２を離間させることで、要介護者の脚部を床面に下ろした状態とする。これにより、介護補助具Ａを介して、便座３３３に対する座位状態とすることができる（図２０参照）。
【００８０】
手順１３：補助具本体２００および接続部材２５０を取り外し、介護者が要介護者を抱え上げて、洋式便器３３１の前方に立たせる（図２１参照）。
【００８１】
手順１４：要介護者の下半身を脱衣させる。
【００８２】
手順１５：要介護者を直接便座３３３に着座させる（図２２参照）。
【００８３】
手順１６：要介護者に排泄させる。
【００８４】
手順１７：介護者が要介護者を抱え上げて洋式便器３３１の前方に立たせる。
【００８５】
手順１８：要介護者を着衣させる。
【００８６】
手順１９：ロボットＲの一対の腕部材２０，２０に補助具本体２００を装着する。
【００８７】
手順２０：要介護者の上体を起こした状態で補助具本体２００に載せる。
【００８８】
手順２１：ロボットＲを上昇動作させて要介護者を便座３３３から浮かせる。
【００８９】
手順２２：ロボットＲを移動させて要介護者をトイレ室３３０から退出させる。
【００９０】
手順２３：ロボットＲを移動させて要介護者をベッド脇まで運ぶ。
【００９１】
手順２４：ロボットＲを傾動動作させて両腕部材２０，２０を同一レベルとし要介護者の姿勢を水平にする。
【００９２】
手順２５：ロボットＲをベッドに向けて前進させて要介護者をベッドの上方に移動させる。
【００９３】
手順２６：ロボットＲを降下動作させて両腕部材２０，２０を降下させ要介護者を臥床させる。
【００９４】
手順２７：ロボットＲを後退させて一方の腕部材２０を頭部受部２１０から引き抜くとともに、他方の腕部材２０を後部支持部２４０から引き抜く。
【００９５】
手順２８：要介護者を体位変換させて補助具本体２００および接続部材２５０をベッドから取り除く。
【００９６】
手順２９：ロボットＲを待機位置まで移動させる。
【００９７】
以上の手順により要介護者のトイレ介助が終了する。
【００９８】
なお、本トイレ介助の例では、手順１１、１２において、要介護者が便座３３３に着座してから接続部材２５０を離間させて、要介護者の脚部を床面に下した状態にするとしているが、先に接続部材２５０を離間させて要介護者の脚を下げ、あるいは床面に下した状態で、さらに上半身を起こして便座３３３に着座する手順とすることも可能である。
【００９９】
このように、介助の手順は本例に限定されるものではなく、実際の使用状況等に合わせて適宜改変することが可能である。
【０１００】
次に、要介護者のトイレ介助の他の例について説明する。本例は、補助具本体２００を改変してなるものであって、要介護者の肛門に対応する箇所には適宜補強がなされた排泄孔が設けられている。これにより、下半身を脱衣した要介護者を補助具本体２００に載置し、トイレ室３３０へ移動させた後、要介護者を便座３３３に着座させた状態で排泄行為を行うことができる。
【０１０１】
このように、本実施形態によれば、要介護者の入浴介助やトイレ介助における介護福祉士などの介護者の負担が大幅に軽減される。また、ロボットＲの操作も簡単なので介護者も手軽に扱える。
【０１０２】
実施形態２
本発明の実施形態２の要部を図２３に示す。実施形態２は実施形態１の接続部材２５０を改変してなるものであって、接続部材２５０の長さ寸法調整手段として、巻出機構８０を介装してなるものである。
【０１０３】
巻出機構８０は、図２３に示すように、ロボットＲの他方の腕部材２０により支持されている後部支持部２４０に保持され、接続部材２５０を巻き出したり巻き戻したりして接続部材２５０の巻出長さを調節する操作ハンドル８１と、明瞭に図示はされていないが、ロック解除レバー８２を有する巻出長さを保持するロック機構、例えばラッチ・ロック機構とを有している。なお、図示例においては、ベルト端部に設けられた通し金具８３を介して脚部支持部材２３２を締め付けるようにして接続部材２５０と脚部支持部材２３２との係合がなされているが、接続部材２５０と脚部支持部材２３２との係合は、かかる構成に限定されるものではなく適宜とできる。また、巻出機構８０においては、手動に限られることなく、モータ等の駆動部を設置し、接続部材２５０の巻出長さを調節可能とする構成を採用することができるのは勿論である。
【０１０４】
このように、本実施形態では接続部材２５０に巻出機構８０を介装しているので、接続部材２５０の長さ調節が迅速になし得る。
【０１０５】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではなく、種々改変が可能である。
【０１０６】
例えば、本実施形態においては、要介護者がロボットＲの腕２０，２０の動作範囲の高さが設定されたベッドに臥床している状態を例に取り説明されているが、腕部材２０の可動によっては、低い位置からの要介護者の吊り下げ保持も可能となるため、ロボットＲがアクセス可能とされた低床ベッド等にも利用することができる。
【０１０７】
また、実施形態では、ロボットＲの腕部材２０に対して、別部材となる後部支持部材２４０を介することで、接続部材２５０を当該腕部材２０に対して間接的に設置していたが、これに限られることはない。例えば、図２３に示すように、接続部材２５０の一端を構成する後部支持部２４０を介して、接続部材２５０を腕部材２０に対して直接的に設置することもできる。係る際において、後部支持部材２４０は、腕部材２０に挿通するため断面視略環状であることが望ましい。これにより、腕部材２０の位置が変動することによっても、後部支持部材２４０が回転することで、接続部材２５０の動きを抑制することなく、追従させて移動することができる。
【０１０８】
また、実施形態では、接続部材２５０は補助具本体２００の中央に配設されているが、接続部材２５０は補助具本体２００の両側等に設けられてもよく、脚部支持部材２３２と後部支持部２４０との両者を接続する態様であれば、接続部材２５０の設置位置は特に制限されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本発明は介護産業およびロボット産業に適用できる。
【符号の説明】
【０１１０】
Ｒ        介護ロボット
Ａ        介護補助具
Ｈ        隙間
Ｂ        駆動用電源（バッテリー）
ＦＷ      前壁
ＢＷ      後壁
１０    傾動部
２０    腕部材
２１    右腕部材
２２    左腕部材
３０    主傾動部
３１    主傾動部材
４０    補助傾動部
４１    右補助傾動部
４２    右タイミングベルト機構
４４    右側補助傾動部材
４５    左補助傾動部
４６    左タイミングベルト機構
４８    左側補助傾動部材
５０    遊星歯車機構
５５    中央昇降軸
５６    駆動軸（右側昇降軸）
５７    駆動軸（左側昇降軸）
８０    巻出機構
８１    操作ハンドル
８２    ロック解除レバー
８３    通し金具
１００    基部
１１０    載置部
１２０    載置部材
１３０    水平支持部材
１６０    走行部
１７０    前部走行部
１７１    前輪
１７２    前輪支持部材
１７３    水平部
１７４    傾斜部
１８０    中間部走行部
１８１    中間輪
１８２    中間輪支持部材
１９０    後部走行部
１９１    後輪
１９２    後輪支持部材
２００    補助具本体
２０１    透孔
２１０    頭部受部
２１１    腕挿通部(頭部側腕部材挿通部) 
２２０    胴部受部
２２１    側壁部
２２２    面ファスナー
２３０    脚部受部
２３１    脚支持部材挿通部
２３２    脚部支持部材
２４０    後部支持部
２５０    接続部材
２６０    カバー
２６１    面ファスナー
３１０    アクセススペース
３２０    浴室
３２１    洗い場
３２２    浴槽
３２４    頭部用スペース
３２５    浴槽底面
３２６    浴槽縁
３２７    浴槽床
３３０    トイレ室
３３１    洋式便器
３３２    トイレ用水部
３３３    便座
３３６    ロボット用スペース
３３７    頭部用スペース
３３８    介護スペース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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