(57)【要約】      （修正有）【課題】組立時の遊星歯車及び内歯車の位置ずれを防止することができるギヤードモータを提供する。【解決手段】ギヤードモータは、モータ軸を有するモータと、モータ軸の回転速度を減速する歯車減速機構７とを含んでいる。歯車減速機構７は、太陽歯車３０と、太陽歯車３０に噛合して太陽歯車３０の回転に伴い回転する遊星歯車３１，３１と、遊星歯車３１，３１を回転可能に保持するキャリア４０と、遊星歯車３１，３１を太陽歯車３０周りに公転可能に保持する固定内歯車１０及び可動内歯車２０とを備える。固定内歯車１０は、キャリア４０の環状板部４３に形成された突出部４４に摺接するガイド部１３を有し、可動内歯車２０は、キャリア４０の環状板部４７に形成された突出部４８に摺接するガイド部２５を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ軸を有するモータと、前記モータ軸の回転速度を減速する歯車減速機構とを含むギヤードモータにおいて、
前記歯車減速機構は、
前記モータ軸の回転に伴い回転する太陽歯車と、
前記太陽歯車に噛合して前記太陽歯車の回転に伴い回転する少なくとも１つの遊星歯車と、
前記少なくとも１つの遊星歯車を回転可能に保持するキャリアと、
前記少なくとも１つの遊星歯車を前記太陽歯車周りに公転可能に保持する内歯車と
を備え、
前記キャリアは、前記太陽歯車周りに回転可能な環状板部を有し、
前記内歯車は、
前記太陽歯車の外側で前記少なくとも１つの遊星歯車に噛合する内歯と、
前記キャリアの前記環状板部の外周縁に形成された位置決め部に摺接するガイド部と
を有する、
ギヤードモータ。
【請求項２】
前記位置決め部は、径方向外側に突出する少なくとも１つの突出部により構成される、請求項１に記載のギヤードモータ。
【請求項３】
前記少なくとも１つの遊星歯車は、前記太陽歯車を挟んで互いに反対側に位置する２つの遊星歯車からなり、
前記少なくとも１つの突出部は、前記太陽歯車を中心として前記２つの遊星歯車からそれぞれ９０度の位置に形成された２つの突出部を含む、
請求項２に記載のギヤードモータ。
【請求項４】
前記少なくとも１つの遊星歯車は単一の遊星歯車からなり、
前記少なくとも１つの突出部は、前記太陽歯車を中心として前記単一の遊星歯車からそれぞれ６０度、１８０度、及び３００度の位置に形成された３つの突出部を含む、
請求項２に記載のギヤードモータ。
【請求項５】
前記内歯車の前記ガイド部には、前記内歯車を成形するために使用される金型のゲート跡が位置する、請求項１から４のいずれか一項に記載のギヤードモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ギヤードモータに係り、特に複数の歯車を有する歯車減速機構を備えるギヤードモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
このようなギヤードモータとして、例えば、遊星歯車減速機構や不思議遊星歯車減速機構を備えるギヤードモータが知られている（例えば、特許文献１参照）。このようなギヤードモータでは、遊星歯車と遊星歯車を保持する内歯車とが正確に噛合していることが好ましい。しかしながら、従来のギヤードモータでは、組み立ての際に、特に遊星歯車の数が少ない（３つ以下）場合に、遊星歯車が取り付けられるキャリアが内歯車に対してずれてしまうことがあり、その結果、遊星歯車と内歯車とが誤った位置で組み立てられてしまう問題があった。特に、不思議遊星歯車機構を備えるギヤードモータにおいては、このような組立時の歯車の位置のずれが性能の低下などを引き起こしやすい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−０３７３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、組立時の遊星歯車及び内歯車の位置ずれを防止することができるギヤードモータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の態様によれば、組立時の遊星歯車及び内歯車の位置ずれを防止することができるギヤードモータが提供される。このギヤードモータは、モータ軸を有するモータと、上記モータ軸の回転速度を減速する歯車減速機構とを含んでいる。上記歯車減速機構は、上記モータ軸の回転に伴い回転する太陽歯車と、上記太陽歯車に噛合して上記太陽歯車の回転に伴い回転する少なくとも１つの遊星歯車と、上記少なくとも１つの遊星歯車を回転可能に保持するキャリアと、上記少なくとも１つの遊星歯車を上記太陽歯車周りに公転可能に保持する内歯車とを備える。上記キャリアは、上記太陽歯車周りに回転可能な環状板部を有する。また、上記内歯車は、上記太陽歯車の外側で上記少なくとも１つの遊星歯車に噛合する内歯と、上記キャリアの上記環状板部の外周縁に形成された位置決め部に摺接するガイド部とを有する。
【０００６】
このような構成によれば、内歯車のガイド部とキャリアの位置決め部とが摺接するように設けられているため、キャリアに取り付けられた遊星歯車を内歯車に組み付ける際に、キャリアが内歯車に対して位置決めされる。したがって、ギヤードモータの組立時に内歯車及び遊星歯車の位置がずれてしまうことが防止される。
【０００７】
ここで、上記位置決め部は、径方向外側に突出する少なくとも１つの突出部により構成されることが好ましい。このように位置決め部を突出部として構成することで、ガイド部と位置決め部との接触面積が小さくなるため、ガイド部と位置決め部との間の摩擦が低減される。
【０００８】
上記少なくとも１つの遊星歯車は、上記太陽歯車を挟んで互いに反対側に位置する２つの遊星歯車であってもよい。この場合において、上記少なくとも１つの突出部は、上記太陽歯車を中心として上記２つの遊星歯車からそれぞれ９０度の位置に形成された２つの突出部を含むことが好ましい。このような構成により、ギヤードモータの出力軸の減速比を大きくすることができるとともに、内歯車及び遊星歯車の位置ずれを効果的に抑制することができる。
【０００９】
上記少なくとも１つの遊星歯車は単一の遊星歯車であってもよい。この場合において、上記少なくとも１つの突出部は、上記太陽歯車を中心として上記単一の遊星歯車からそれぞれ６０度、１８０度、及び３００度の位置に形成された３つの突出部を含むことが好ましい。このような構成により、ギヤードモータの出力軸の減速比をより大きくすることができるとともに、内歯車及び遊星歯車の位置ずれを効果的に抑制することができる。
【００１０】
なお、上記内歯車の上記ガイド部には、上記内歯車を成形するために使用される金型のゲート跡が位置してもよい。肉厚なガイド部にゲートを配置することで、内歯車を成形する材料を金型全体に容易に流し込むことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、内歯車のガイド部とキャリアの位置決め部とが摺接するように設けられていることにより、内歯車及び遊星歯車の位置ずれが防止される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態におけるギヤードモータを示す分解斜視図である。
【図２】図２は、図１に示されるギヤードモータの歯車減速機構を示す分解斜視図である。
【図３】図３は、図２に示される歯車減速機構を示す軸線に沿った縦断面図である。
【図４】図４は、図２に示される歯車減速機構のキャリアを拡大して示す斜視図である。
【図５】図５は、図２に示される歯車減速機構の固定内歯車等を示す上方斜視図である。
【図６】図６は、図２に示される歯車減速機構の可動内歯車等を示す下方斜視図である。
【図７】図７は、本発明の第２の実施形態におけるギヤードモータの可動内歯車等を示す下方斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係るギヤードモータの実施形態について図１から図７を参照して詳細に説明する。なお、図１から図７において、同一又は相当する構成要素には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。また、図１から図７においては、各構成要素の縮尺や寸法が誇張されて示されている場合や一部の構成要素が省略されている場合がある。
【００１４】
図１は、本発明の第１の実施形態におけるギヤードモータ１を示す分解斜視図である。図１に示すように、ギヤードモータ１は、モータ３と、歯車減速機構７と、モータ３と歯車減速機構７とを内部に収容して保持する略直方体のケース体２とを備えている。このギヤードモータ１は、モータ３の軸線Ｌを中心軸とするように構成されている。なお、本明細書において、軸線Ｌが延びる方向をＺ方向とし、＋Ｚ方向側を「上」、「上側」、又は「上方」などといい、−Ｚ方向側を「下」、「下側」、又は「下方」などということがある。
【００１５】
モータ３は、軸線Ｌに沿って延びるモータ軸３Ａを有している。また、モータ３は、モータホルダ４に保持されており、このモータホルダ４を介してケース体２に固定されている。モータ３の上面には、モータ軸３Ａが貫通する貫通孔がその中央部に形成されたフランジ６がネジ８によって固定されている。このフランジ６の上面には、上方に突出する扁平円筒部６Ａが設けられており、この扁平円筒部６Ａの外周縁には、モータ軸３Ａを挟んで互いに反対側に張り出す１対のキー６Ｂ，６Ｂが設けられている。
【００１６】
歯車減速機構７は、軸線Ｌを中心とする中空円筒形の固定内歯車１０と、固定内歯車１０の上側に位置する可動内歯車２０とを備えており、不思議遊星歯車減速機構として構成されている。可動内歯車２０は、固定内歯車１０と略同一外径を有しかつ軸線Ｌを中心とする中空円筒形の本体部２８と、本体部２８の上壁２４の中央から軸線Ｌに沿って上方に延びる軸部２１とを含んでいる。可動内歯車２０は、固定内歯車１０に対して回転可能に取り付けられている。
【００１７】
固定内歯車１０の外周面のうち下側の部分には、軸線Ｌに対して対向する位置に１対のキー溝１６，１６が形成されている。固定内歯車１０は、これらのキー溝１６，１６が上述したフランジ６のキー６Ｂ，６Ｂに嵌合することによってフランジ６に固定されている。すなわち、固定内歯車１０は、フランジ６を介してケース体２に対して固定されている。
【００１８】
ケース体２は、内部が中空の略直方体に形成されている。このケース体２の内部空間には、歯車減速機構７と、モータホルダ４に保持されたモータ３とが収容されている。ケース体２の頂部２Ａには、中央部に貫通孔が形成されたブッシュ５が固定されており、このブッシュ５の貫通孔を可動内歯車２０の軸部２１が貫通してケース体２の外部に突出している。このような構成により、可動内歯車２０の軸部２１は、ブッシュ５により回転可能に保持され、モータ軸３Ａの回転速度を減速して出力する出力軸として動作する。
【００１９】
次に、歯車減速機構７の構成についてより詳細に説明する。ここで、図２は歯車減速機構７を示す分解斜視図であり、図３は歯車減速機構７を示す軸線Ｌに沿った縦断面図である。図２及び図３に示すように、歯車減速機構７は、下側に位置する固定内歯車１０と、上側に位置する可動内歯車２０と、図３においてＸ方向の中央部に位置する太陽歯車３０と、太陽歯車３０に噛合する２つの遊星歯車３１，３１と、遊星歯車３１，３１を回転可能に保持するキャリア４０とを備えている。図３に示すように、太陽歯車３０の一部（ギヤ部３３）と、遊星歯車３１，３１と、キャリア４０とは、固定内歯車１０及び可動内歯車２０の内側に収容されている。
【００２０】
図２に示すように、太陽歯車３０は、上側に位置するギヤ部３３と、下側に位置する中空円筒部３４とを含んでいる。この中空円筒部３４の内部空間にはモータ３のモータ軸３Ａ（図１参照）が嵌合しており、これにより、太陽歯車３０（ギヤ部３３）がモータ軸３Ａと一体的に回転するようになっている。一方、ギヤ部３３は、中空円筒部３４の上面の中央から軸線Ｌに沿って上方に延びており、遊星歯車３１，３１のそれぞれに噛合している。
【００２１】
ここで、図４は、歯車減速機構７の太陽歯車３０、遊星歯車３１，３１、及びキャリア４０を拡大して示す斜視図である。図２及び図４に示すように、遊星歯車３１，３１は、Ｚ方向に垂直なＹ方向に並んでいる。すなわち、遊星歯車３１，３１は、太陽歯車３０のギヤ部３３に対して＋Ｙ方側及び−Ｙ方向側でギヤ部３３に噛合している。このような構成により、遊星歯車３１，３１のそれぞれが太陽歯車３０の回転に伴って回転（自転）する。なお、ギヤ部３３は遊星歯車３１，３１よりも少ない歯数に構成されている。
【００２２】
図２及び図４に示すように、キャリア４０は、下側取付部材４１と、上側取付部材４５とを含んでいる。これらの取付部材４１，４５は、略同一外形かつ略同一寸法に形成されている。下側取付部材４１は、軸線Ｌを中心とする略真円に形成された環状板部４３と、環状板部４３から上方に延びる２つの軸部４２，４２とを含んでいる。一方、上側取付部材４５は、軸線Ｌを中心とする略真円に形成された環状板部４７と、環状板部４７から下方に延びる２つの軸部４６，４６とを含んでいる。
【００２３】
下側取付部材４１の軸部４２，４２は、軸線Ｌを挟んでＹ方向に並んでおり、先端部のそれぞれが上側取付部材４５の環状板部４７に嵌合している。一方、上側取付部材４５の軸部４６，４６は、軸線Ｌを挟んでＸ方向に並んでおり、先端部のそれぞれが下側取付部材４１の環状板部４３に嵌合している。本実施形態では、下側取付部材４１の軸部４２，４２のそれぞれに遊星歯車３１が回転可能に取り付けられている。
【００２４】
図３及び図４に示すように、下側取付部材４１の環状板部４３の外周縁には、環状板部４３の径方向外側に突出する１対の突出部４４，４４が設けられている。これらの突出部４４，４４は、太陽歯車３０を挟んで互いに反対側に位置しており、太陽歯車３０を中心として遊星歯車３１，３１のそれぞれから９０度の位置、すなわち、太陽歯車３０を挟んで＋Ｘ方向側及び−Ｘ方向側に設けられている。
【００２５】
同様に、図３及び図４に示すように、上側取付部材４５の環状板部４７の外周縁には、環状板部４７の径方向外側に突出する１対の突出部４８，４８が設けられている。これらの突出部４８，４８は、太陽歯車３０を挟んで互いに反対側に位置しており、太陽歯車３０を中心として遊星歯車３１，３１のそれぞれから９０°の位置、すなわち、太陽歯車３０を挟んで＋Ｘ方向側及び−Ｘ方向側に設けられている。
【００２６】
上述したように、太陽歯車３０のギヤ部３３、遊星歯車３１，３１、及びキャリア４０は、固定内歯車１０及び可動内歯車２０の内側に収容されている。ここで、図５は、固定内歯車１０と、この固定内歯車１０の内側に収容された太陽歯車３０（ギヤ部３３）、遊星歯車３１，３１、及びキャリア４０の下側取付部材４１とを示す上方斜視図である。
【００２７】
固定内歯車１０は、例えば、樹脂やプラスチックなどから成形される。図３及び図５に示すように、固定内歯車１０は、太陽歯車３０のギヤ部３３が貫通する貫通孔がその中央部に形成された底壁１４と、底壁１４の外周縁から上方に延びる円筒壁１２と、円筒壁１２の内周面１２Ａから固定内歯車１０の径方向内側に突出する複数の歯からなる内歯１１とを含んでいる。底壁１４には、キャリア４０の下側取付部材４１が載置される。
【００２８】
図３及び図５に示すように、内歯１１は、固定内歯車１０の全周にわたって設けられており、円筒壁１２の頂部よりもやや下側の位置から遊星歯車３１の下端近傍まで延びている。遊星歯車３１，３１のそれぞれの略下半分は、太陽歯車３０のギヤ部３３の反対側で内歯１１に噛合している。内歯１１の下端と底壁１４との間には、固定内歯車１０の径方向内側に延出するガイド部１３が設けられている。このガイド部１３は、固定内歯車１０の全周にわたって設けられており、ギヤードモータ１の動作時、下側取付部材４１の突出部４４，４４が摺接（摺動）するように構成されている。
【００２９】
なお、固定内歯車１０の成形時に使用する金型のゲートを固定内歯車１０のガイド部１３に配置することで、成形材料を金型全体に容易に流し込むことができる。この場合には、固定内歯車１０のガイド部１３に金型のゲート跡（図示せず）が位置することになる。
【００３０】
次に、可動内歯車２０について説明する。ここで、図６は、可動内歯車２０と、この可動内歯車２０の内側に収容された遊星歯車３１，３１、及びキャリア４０の上側取付部材４５とを示す下方斜視図である。なお、図６では、理解を容易にするために、太陽歯車３０の図示が省略されている。
【００３１】
可動内歯車２０は、固定内歯車１０と同様に、例えば樹脂やプラスチックなどから成形される。図３及び図６に示すように、可動内歯車２０の本体部２８は、上壁２４の外周縁から下方に延びる円筒壁２２と、円筒壁２２の内面から本体部２８の径方向内側に突出する複数の歯からなる内歯２３とを含んでいる。この内歯２３は、円筒壁２２の内側に本体部２８の全周にわたって設けられており、固定内歯車１０の内歯１１とは異なる歯数に形成されている。また、内歯２３は、円筒壁２２の下端よりもさらに下側まで延びており、遊星歯車３１，３１のそれぞれの略上半分と噛合するように構成されている。
【００３２】
図１及び図３に示すように、内歯２３のうち円筒壁２２よりも下側に位置する下側内歯２３Ａは、固定内歯車１０の内歯１１の上面１１Ａと円筒壁１２の内周面１２Ａとによって規定される凹部に摺動可能に嵌り込んでいる。
【００３３】
図３及び図６に示すように、内歯２３と上壁２４との間には、本体部２８の径方向内側に延出するガイド部２５が設けられている。このガイド部２５は、本体部２８の全周にわたって設けられており、ギヤードモータ１の動作時、上側取付部材４５の突出部４８，４８が摺接（摺動）するように構成されている。
【００３４】
なお、可動内歯車２０の成形時に使用する金型のゲートを可動内歯車２０のガイド部２５に配置することで、成形材料を金型全体に容易に流し込むことができる。この場合には、可動内歯車２０のガイド部２５に金型のゲート跡（図示せず）が位置することになる。
【００３５】
次に、このようなギヤードモータ１の動作について説明する。すなわち、モータ３を作動させると、モータ軸３Ａが回転し、これに伴い太陽歯車３０が回転する。また、太陽歯車３０が回転することにより、太陽歯車３０に噛合する２つの遊星歯車３１，３１が回転（自転）する。ところで、これらの遊星歯車３１，３１は、太陽歯車３０の反対側において固定内歯車１０の内歯１１及び可動内歯車２０の内歯２３にも噛合しているため、上述のように自転するだけでなく、内歯１１，２３にガイドされて太陽歯車３０のギヤ部３３の周りを公転する。
【００３６】
そして、このような遊星歯車３１，３１の公転に伴い、遊星歯車３１，３１を保持するキャリア４０（環状板部４３，４７）が軸線Ｌを中心として（すなわち、太陽歯車３０を中心として）回転する。この際、本実施形態によれば、下側取付部材４１の突出部４４，４４が固定内歯車１０のガイド部１３に摺接するように設けられており、また、上側取付部材４５の突出部４８，４８が可動内歯車２０のガイド部２５に摺接するように設けられているため、キャリア４０が回転することにより、突出部４４，４８は、ガイド部１３，２５にガイドされつつ、これらのガイド部１３，２５に対して摺動回転する。
【００３７】
また、遊星歯車３１，３１の上記公転に伴い、可動内歯車２０（すなわち、可動内歯車２０の軸部２１）も回転する。ここで、本実施形態によれば、固定内歯車１０と可動内歯車２０との歯数が異なるため、モータ軸３Ａの回転速度に対する軸部２１（出力軸）の減速比が極めて大きくなる。
【００３８】
特に、本実施形態における歯車減速機構７は、２つの遊星歯車で構成されており、例えば遊星歯車の数が３つである場合と比較して、少ない数の遊星歯車で構成されている。したがって、遊星歯車の数が多い場合（３つ以上）に比べて、より大きな減速比を得ることができる。
【００３９】
ところで、本実施形態のように遊星歯車が２つしかない場合には、遊星歯車が３つ以上の場合と比較して、遊星歯車が内歯車に噛合する面積が少ないため、遊星歯車を内歯車に組み付ける際に、キャリアと内歯車との間で位置ずれが生じ易く、その結果、遊星歯車と内歯車とが誤った位置で組み付けられてしまうおそれがある。
【００４０】
しかしながら、本実施形態によれば、図５及び図６に示すように、内歯車のガイド部に対して摺接する突出部がキャリアに設けられていることにより、内歯車と遊星歯車とを組み付ける際に、キャリアの突出部が内歯車のガイド部に摺接して位置決めされるため、遊星歯車と内歯車とが誤った位置で組み付けられてしまうことが防止される。
【００４１】
このように、本実施形態におけるキャリア４０の突出部４４，４８は、遊星歯車３１と内歯車１０，２０とが誤った位置で組み付けられてしまうことを防止するように遊星歯車３１（キャリア４０）を位置決めする位置決め部として機能する。
【００４２】
ところで、本実施形態の例によれば、２つの遊星歯車３１，３１はＹ方向に並んでいるため、キャリア４０のＹ方向のずれは生じにくい。一方で、Ｙ方向に垂直なＸ方向には遊星歯車が配置されないため、このＸ方向においてキャリア４０のずれが生じやすくなっている。しかしながら、本実施形態によれば、突出部４４，４４は太陽歯車３０を挟んで＋Ｘ方向側及び−Ｘ方向側に設けられており（図５参照）、同様に、突出部４８，４８も太陽歯車３０を挟んで＋Ｘ方向側及び−Ｘ方向側に設けられているため（図６参照）、キャリア４０のＸ方向のずれが効果的に抑制される。
【００４３】
以上のように、本実施形態におけるギヤードモータ１によれば、遊星歯車の数を減らしたことにより大きな減速比を得ることができるだけでなく、遊星歯車３１，３１と内歯車１０，２０とが誤った位置で組み付けられてしまうことがほとんどないため、性能の低下等の問題が生じにくい。
【００４４】
また、本実施形態における固定内歯車１０によれば、図３に示すように、底壁１４と内歯１１との間に存在するガイド部１３によって底壁１４と内歯１１との間の厚みが大きくなっている。すなわち、固定内歯車１０を成形する金型には、ガイド部１３に対応する肉厚部分が存在する。したがって、この肉厚部分にゲートを配置して樹脂やプラスチックなどの材料を流し込むことで、金型全体にこの材料が浸透しやすくなるため、固定内歯車１０を効率的に成形することができる。なお、可動内歯車２０についても同様である。
【００４５】
上述した第１の実施形態では、遊星歯車の数が２つである例を説明したが、第１の実施形態よりも大きな減速比を得るために、遊星歯車の数を１つにしてもよい（第２の実施形態）。図７は、このような第２の実施形態におけるギヤードモータ１００の可動内歯車２０等を示す下方斜視図である。
【００４６】
なお、遊星歯車の数が１つであること及びキャリアの突出部の数と位置が相違することを除いて、ギヤードモータ１００はギヤードモータ１と同様の構成を有する。したがって、以下では、ギヤードモータ１と共通する構成についての説明は省略する。
【００４７】
図７に示すように、ギヤードモータ１００は、可動内歯車２０と、単一の遊星歯車１３１を保持するキャリア４０とを有している。キャリア４０の上側取付部材４５には、環状板部４７の外周縁から径方向外側に突出する３つの突出部１４８Ａ，１４８Ｂ，１４８Ｃが設けられている。これらの突出部１４８Ａ〜１４８Ｃは、可動内歯車２０のガイド部２５に摺接するように構成されている。
【００４８】
図７に示すように、突出部１４８Ａ，１４８Ｂ，１４８Ｃは、ギヤードモータ１００の軸線Ｌを中心とする（すなわち、太陽歯車を中心とする）正三角形の各頂点に設けられている。すなわち、突出部１４８Ａは太陽歯車を中心として遊星歯車１３１から６０度の位置に設けられており、突出部１４８Ｂは１８０度の位置に設けられており、突出部１４８Ｃは３００度の位置に設けられている。
【００４９】
なお、図示は省略するが、キャリア４０の下側取付部材４１も、突出部１４８Ａ，１４８Ｂ，１４８Ｃと同様の位置関係に配置された３つの突出部を有している。
【００５０】
このように、本実施形態によれば、軸線Ｌに対して遊星歯車１３１の反対側の部分を含む正三角形上に３つの突出部が配置されている。したがって、遊星歯車が１つしかなく、遊星歯車が２つの場合と比較して遊星歯車と内歯車とが噛合する面積がより少ない場合でも、内歯車と遊星歯車とを組み付ける際に、このような３つの突出部が内歯車のガイド部に摺接して位置決めされるため、遊星歯車と内歯車とが誤った位置で組み付けられてしまうことが防止される。すなわち、本実施形態によれば、内歯車と遊星歯車とが誤った位置で組み付けられてしまうことを防止しつつ、第１の実施形態に比べて大きな減速比を有するギヤードモータを構成することができる。
【００５１】
なお、上述の実施形態では、遊星歯車の数が２つ以下の場合を説明したが、遊星歯車の数は３つ以上であってもよい。例えば、２つの遊星歯車３１，３１に加えて、上側取付部材４５の軸部４６，４６の一方に遊星歯車を取り付け、３つの遊星歯車を有するギヤードモータを構成してもよい。この場合には、例えば、他方の軸部４６の近傍に位置する環状板部４３、４７のそれぞれの外周縁に１つの突出部を設けてもよい。これにより、キャリアの位置ずれを効果的に抑制することができる。
【００５２】
また、上述の実施形態では、少なくとも１つの突出部によって上述の位置決め部を構成する例を説明したが、このような突出部の代わりに、環状板部の外周面がガイド部に接触するように環状板部の直径を大きくし、この外周面全体を位置決め部としてもよい。ただし、位置決め部を突出部で構成した場合には、位置決め部を環状板部の外周面で構成する場合と比較して、ガイド部と位置決め部との接触面積が小さくなるため、内歯車とキャリアとの間の摩擦が低減される。
【００５３】
また、上述の実施形態では、固定内歯車及び可動内歯車の双方にガイド部を設け、かつ、キャリアの下側取付部材及び上側取付部材の双方に位置決め部を設けた例を説明したが、固定内歯車及び可動内歯車の一方のみにガイド部を設け、下側取付部材及び上側取付部材の一方のみに（すなわち、ガイド部を設けた内歯車に対応する取付部材のみに）位置決め部を設けてもよい。
【００５４】
また、上述の実施形態では、不思議遊星歯車機構を備えるギヤードモータの例を説明したが、本発明は、遊星歯車減速機構を備えるギヤードモータや、不思議遊星歯車減速機構と遊星歯車減速機構との双方を備えるギヤードモータにも適用できるものであることは言うまでもない。
【００５５】
なお、本明細書において使用した用語「下」、「上」、「底」、「上方」、「下方」、「上側」、「下側」、その他の位置関係を示す用語は、図示した実施形態との関連において使用されているのであり、装置の相対的な位置関係によって変化するものである。
【００５６】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されず、その技術的思想の範囲内において種々異なる形態にて実施されてよいことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００５７】
１        ギヤードモータ
２        ケース体
３        モータ
３Ａ      モータ軸
４        モータホルダ
５        ブッシュ
６        フランジ
６Ａ      円筒部
６Ｂ      キー
７        歯車減速機構
１０        固定内歯車
１１        内歯
１２        円筒壁
１３        ガイド部
１６        キー溝
２０        可動内歯車
２１        軸部（出力軸）
２２        円筒壁
２３        内歯
２５        ガイド部
２８        本体部
３０        太陽歯車
３１        遊星歯車
３３        ギヤ部
３４        中空円筒部
４０        キャリア
４１        下側取付部材
４２        軸部
４３        環状板部
４４        突出部（位置決め部）
４５        上側取付部材
４６        軸部
４７        環状板部
４８        突出部（位置決め部）
１００        ギヤードモータ
１３１        遊星歯車
１４８Ａ〜１４８Ｃ  突出部（位置決め部）
Ｌ        軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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