(57)【要約】【課題】車両に提供する情報のリアルタイム性を損なうことなく更新処理の負荷を適正化することができる情報提供装置を提供する。【解決手段】センサからセンサ値の入力を受ける入力部と、入力された前記センサ値を用いて第１の周期で第１の動的情報を生成する生成部と、を備え、前記生成部は、特定車両が存在する場合に、当該特定車両の周辺エリアに存在するセンサからのセンサ値を用いて前記第１の周期よりも短い第２の周期で第２の動的情報を生成する、情報提供装置。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサからセンサ値の入力を受ける入力部と、
入力された前記センサ値を用いて第１の周期で第１の動的情報を生成する生成部と、を備え、
前記生成部は、特定車両が存在する場合に、当該特定車両の周辺エリアに存在するセンサからのセンサ値を用いて前記第１の周期よりも短い第２の周期で第２の動的情報を生成する、情報提供装置。
【請求項２】
前記特定車両の識別情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記生成部は、識別情報が前記記憶部に記憶されている前記識別情報に合致する車両を前記特定車両として、前記第２の動的情報を生成する、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記第２の周期は、前記特定車両と前記センサとの距離に応じた複数種類の周期を含み、
前記生成部は、前記周辺エリアに存在するセンサについて、当該センサからのセンサ値を用いて前記特定車両との距離に応じた周期で前記第２の動的情報を生成する、請求項１または請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項４】
前記生成部は、さらに、生成した前記第１の動的情報および前記第２の動的情報を地図情報に重畳して、地図の表示情報を生成する、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記地図の、前記第１の動的情報を重畳した領域と前記第２の動的情報を重畳した領域との表示態様を異ならせる、請求項４に記載の情報提供装置。
【請求項６】
前記周辺エリアに存在するセンサの通信能力に応じて前記第２の周期を決定する決定部をさらに備える、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項７】
前記生成部は、前記特定車両からの要求に応じて前記第２の動的情報を生成する、請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項８】
前記生成部は、前記特定車両が前記第２の周期に対応した通信能力のセンサが存在する範囲に進入したことが検知されると前記第２の動的情報を生成する、請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項９】
動的情報を車両に提供する方法であって、
センサからセンサ値を入力するステップと、
入力された前記センサ値を用いて第１の周期で第１の動的情報を生成するステップと、
特定車両が存在する場合に、当該特定車両の周辺エリアに存在するセンサからのセンサ値を用いて前記第１の周期よりも短い第２の周期で第２の動的情報を生成するステップと、を備える、情報提供方法。
【請求項１０】
動的情報を車両に提供する情報提供装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
センサからセンサ値の入力を受ける入力部、および、
入力された前記センサ値を用いて第１の周期で第１の動的情報を生成する生成部、として機能させ、
前記生成部は、特定車両が存在する場合に、当該特定車両の周辺エリアに存在するセンサからのセンサ値を用いて前記第１の周期よりも短い第２の周期で第２の動的情報を生成する、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は情報提供装置、情報提供方法、およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、たとえば、特開２００２−３１４７０７号公報（特許文献１）や特開２００９−２０６７５０号公報（特許文献２）において、複数センサを設置し、それらから出力されるセンサ情報を表示装置に表示される技術が様々提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３１４７０７号公報
【特許文献２】特開２００９−２０６７５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
いずれの特許文献においても、所定の更新間隔でセンサ情報を収集して表示装置の表示を更新している。更新間隔が広くなるほど表示された情報のリアルタイム性が劣るが、更新処理の負荷が軽減される。一方、更新間隔が短くなるほど表示された情報のリアルタイム性が向上するが、更新処理の負荷が増大する。
【０００５】
本発明のある局面における目的は、車両に提供する情報のリアルタイム性を損なうことなく更新処理の負荷を適正化することができる情報提供装置、情報提供方法、およびコンピュータプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ある実施の形態に従うと、情報提供装置は、センサからセンサ値の入力を受ける入力部と、入力されたセンサ値を用いて第１の周期で第１の動的情報を生成する生成部と、を備え、生成部は、特定車両が存在する場合に、当該特定車両の周辺エリアに存在するセンサからのセンサ値を用いて第１の周期よりも短い第２の周期で第２の動的情報を生成する。
【０００７】
他の実施の形態に従うと、情報提供方法は動的情報を車両に提供する方法であって、センサからセンサ値を入力するステップと、入力されたセンサ値を用いて第１の周期で第１の動的情報を生成するステップと、特定車両が存在する場合に、当該特定車両の周辺エリアに存在するセンサからのセンサ値を用いて第１の周期よりも短い第２の周期で第２の動的情報を生成するステップと、を備える。
【０００８】
他の実施の形態に従うと、コンピュータプログラムは動的情報を車両に提供する情報提供装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、センサからセンサ値の入力を受ける入力部、および、入力されたセンサ値を用いて第１の周期で第１の動的情報を生成する生成部、として機能させ、生成部は、特定車両が存在する場合に、当該特定車両の周辺エリアに存在するセンサからのセンサ値を用いて第１の周期よりも短い第２の周期で第２の動的情報を生成する。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によると、車両に提供する情報のリアルタイム性を損なうことなく更新処理の負荷を適正化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態にかかる無線通信システムの全体構成図である。
【図２】無線通信システムに含まれるエッジサーバおよびコアサーバの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図３】無線通信システムに含まれる通信端末を搭載した車両の車載装置の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図４】無線通信システムに含まれる通信端末である歩行者端末の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図５】無線通信システムに含まれる通信端末を搭載した路側センサの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図６】実施の形態にかかる情報提供システムの全体構成図である。
【図７】情報提供システムでの動的情報の更新処理および配信処理の一例を示すシーケンス図である。
【図８】エッジサーバの機能構成の一例を表すブロック図である。
【図９】エッジサーバの更新処理におけるエリアの設定方法を説明するための図である。
【図１０】動的情報の生成モードを説明するための図である。
【図１１】エッジサーバでの更新処理の一例を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［実施の形態の説明］
本実施の形態には、少なくとも以下のものが含まれる。すなわち、
（１）本実施の形態に含まれる情報提供装置は、センサからセンサ値の入力を受ける入力部と、入力されたセンサ値を用いて第１の周期で第１の動的情報を生成する生成部と、を備え、生成部は、特定車両が存在する場合に、当該特定車両の周辺エリアに存在するセンサからのセンサ値を用いて第１の周期よりも短い第２の周期で第２の動的情報を生成する。
特定車両の周辺エリアについては、第１の周期よりも短い第２の周期で第２の動的情報を生成することによって、リアルタイム性の高い動的情報が生成される。そのため、当該動的情報が特定車両に提供されると、特定車両では、周辺エリアについてリアルタイム性の高い動的情報を用いて地図表示や走行支援などを行うことができる。一方で、全領域にわたって第２の周期で第２の動的情報が生成されず、周辺エリア以外の領域については第１の周期での第１の動的情報の生成が維持される。そのため、更新処理の負荷が適正化される。
【００１２】
（２）好ましくは、情報提供装置は、特定車両の識別情報を記憶する記憶部をさらに備え、生成部は、識別情報が記憶部に記憶されている識別情報に合致する車両を特定車両として第２の動的情報を生成する。
これにより、第２の動的情報を生成する車両を特定車両に限定することができる。特定車両に限定されることによって、動的情報の生成処理の負荷を効率的に軽減することができる。
【００１３】
（３）好ましくは、第２の周期は、特定車両とセンサとの距離に応じた複数種類の周期を含み、生成部は、周辺エリアに存在するセンサについて、当該センサからのセンサ値を用いて特定車両との距離に応じた周期で第２の動的情報を生成する。
特定車両とセンサとの距離に応じて周期を段階的に設定することによって、動的情報の生成処理の負荷を効率的に軽減することができる。
【００１４】
（４）好ましくは、生成部は、さらに、生成した第１の動的情報および第２の動的情報を地図情報に重畳して、地図の表示情報を生成する。
これにより、特定車両の周辺のリアルタイム性が高い、特に特定車両の運転者によって有用な地図の表示情報を得ることができる。
【００１５】
（５）好ましくは、生成部は、地図の、第１の動的情報を重畳した領域と第２の動的情報を重畳した領域との表示態様を異ならせる。
これにより、地図上の動的情報のリアルタイム性を容易に視認することができる。
【００１６】
（６）好ましくは、情報提供装置は、周辺エリアに存在するセンサの通信能力に応じて第２の周期を決定する決定部をさらに備える。
たとえば、通信能力が高いセンサが存在するエリアについては短い周期と決定し、通信能力が低いセンサが存在するエリアについては長い周期と決定することによって、当該エリアに存在するセンサから送信されるセンサ値を有用に用いて動的情報を生成することができる。
【００１７】
（７）好ましくは、生成部は、特定車両からの要求に応じて第２の動的情報を生成する。
これにより、第２の動的情報を生成する車両を特定車両に限定することができる。特定車両に限定されることによって、動的情報の生成処理の負荷を効率的に軽減することができる。
【００１８】
（８）好ましくは、生成部は、特定車両が第２の周期に対応した通信能力のセンサが存在する範囲に進入したことが検知されると第２の動的情報を生成する。
これにより、特定車両の周辺エリアに通信能力の異なるセンサがと混在していても、有用な動的情報を生成することができる。
【００１９】
（９）本実施の形態に含まれる情報提供方法は、（１）〜（８）のいずれか１つに記載の情報提供装置において車両に動的情報を提供する方法である。
かかる情報提供方法は、上記（１）〜（８）の情報提供装置と同様の効果を奏する。
【００２０】
（１０）本実施の形態に含まれるコンピュータプログラムは、コンピュータを（１）〜（８）のいずれか１つに記載の情報提供装置として機能させる。
かかるコンピュータプログラムは、上記（１）〜（８）の情報提供装置と同様の効果を奏する。
【００２１】
［実施の形態の詳細］
以下に、図面を参照しつつ、好ましい実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらの説明は繰り返さない。
【００２２】
＜第１の実施の形態＞
［無線通信システムの全体構成］
図１は、本実施の形態にかかる無線通信システムの全体構成を示す概略図である。図１を参照して、無線通信システムは、無線通信が可能な複数の通信端末１Ａ〜１Ｄ、通信端末１Ａ〜１Ｄと無線通信する１または複数の基地局２、基地局２と有線又は無線で通信する１または複数のエッジサーバ３、および、エッジサーバ３と有線または無線で通信する１または複数のコアサーバ４を含む。通信端末１Ａ〜１Ｄを代表させて通信端末１とも称する。
【００２３】
コアサーバ４は、コアネットワークのコアデータセンタ（ＤＣ）に設置される。エッジサーバ３は、メトロネットワークの分散データセンタ（ＤＣ）に設置される。メトロネットワークは、たとえば都市ごとに構築された通信ネットワークである。各地のメトロネットワークは、それぞれコアネットワークに接続される。基地局２は、メトロネットワークに含まれる分散データセンタのいずれかのエッジサーバ３に通信可能に接続される。
【００２４】
コアサーバ４は、コアネットワークに通信可能に接続される。エッジサーバ３は、メトロネットワークに通信可能に接続される。従って、コアサーバ４は、コアネットワークおよびメトロネットワークを介して、各地のメトロネットワークに属するエッジサーバ３および基地局２と通信可能である。基地局２は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、およびピコセル基地局のうちの少なくとも１つよりなる。
【００２５】
本実施の形態に無線通信システムにおいて、エッジサーバ３およびコアサーバ４は、ＳＤＮ（Software-Defined  Networking）が可能な汎用サーバである。基地局２および図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器である。従って、ネットワーク仮想化技術により、低遅延通信と大容量通信などの相反するサービス要求条件を満足する複数の仮想的なネットワーク（ネットワークスライス）Ｓ１〜Ｓ４を、無線通信システムの物理機器に定義できる。
【００２６】
上記のネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（5th  Generation）と略記する。）の基本コンセプトである。従って、本実施の形態にかかる無線通信システムは、たとえば５Ｇを含む。
【００２７】
もっとも、本実施の形態にかかる無線通信システムは、遅延時間などの所定のサービス要求条件に応じて複数のネットワークスライス（以下、「スライス」ともいう。）Ｓ１〜Ｓ４を定義可能な移動通信システムであればよく、５Ｇに限定されるものではない。また、定義するスライスの階層は、４階層に限らず５階層以上であってもよい。
【００２８】
図１の例では、各ネットワークスライスＳ１〜Ｓ４は、次のように定義される。スライスＳ１は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、直接通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ１で直接通信する通信端末１Ａ〜１Ｄを、「ノードＮ１」ともいう。
【００２９】
スライスＳ２は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ２における最上位の通信ノード（図例では基地局２）を、「ノードＮ２」ともいう。
【００３０】
スライスＳ３は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２を経由してエッジサーバ３と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ３における最上位の通信ノード（図例ではエッジサーバ３）を、「ノードＮ３」ともいう。スライスＳ３では、ノードＮ２が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３のアップリンク経路と、ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００３１】
スライスＳ４は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２およびエッジサーバ３を経由してコアサーバ４と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ４における最上位の通信ノード（図例ではコアサーバ４）を、「ノードＮ４」ともいう。スライスＳ４では、ノードＮ２およびノードＮ３が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路と、によりデータ通信が行われる。
【００３２】
スライスＳ４において、エッジサーバ３を中継ノードとしないルーティングの場合もある。この場合、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路と、によりデータ通信が行われる。
【００３３】
スライスＳ２において、複数の基地局２（ノードＮ２）が含まれる場合は、基地局２，２間の通信を辿るルーティングも可能である。同様に、スライスＳ３において、複数のエッジサーバ３（ノードＮ３）が含まれる場合は、エッジサーバ３，３間の通信を辿るルーティングも可能である。スライスＳ４において、複数のコアサーバ４（ノードＮ４）が含まれる場合は、コアサーバ４，４の通信を辿るルーティングも可能である。
【００３４】
通信端末１Ａは、車両５に搭載された無線通信機である。車両５には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。車両５は、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）であってもよい。車両５の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、およびハイブリッド方式のいずれでもよい。車両５の運転方式は、搭乗者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、およびその操作をソフトウェアが実行する自動運転のうちのいずれでもよい。
【００３５】
車両５の通信端末１Ａは、車両５に既設の無線通信機であってもよいし、搭乗者が車両５に持ち込んだ携帯端末であってもよい。搭乗者の携帯端末は、車両５の車内ＬＡＮ（Local  Area  Network）に接続されることにより、一時的に車載の無線通信機となる。
【００３６】
通信端末１Ｂは、歩行者７が携帯する携帯端末（歩行者端末）である。歩行者７は、道路や駐車場などの屋外、および建物内や地下街などの屋内を徒歩で移動する人間である。歩行者７には、徒歩だけでなく、動力源を有しない自転車などに搭乗する人間も含まれる。
【００３７】
通信端末１Ｃは、路側センサ８に搭載された無線通信機である。路側センサ８は、道路に設置された画像式車両感知器、および屋外または屋内に設置された防犯カメラなどである。通信端末１Ｄは、交差点の交通信号制御機９に搭載された無線通信機である。
【００３８】
スライスＳ１〜Ｓ４のサービス要求条件は、次の通りである。スライスＳ１〜Ｓ４に許容される遅延時間Ｄ１〜Ｄ４は、Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ４となるように定義される。たとえば、Ｄ１＝１ｍｓ、Ｄ２＝１０ｍｓ、Ｄ３＝１００ｍｓ、Ｄ４＝１ｓである。スライスＳ１〜Ｓ４に許容される所定期間（たとえば１日）当たりのデータ通信量Ｃ１〜Ｃ４は、Ｃ１＜Ｃ２＜Ｃ３＜Ｃ４となるように定義される。たとえば、Ｃ１＝２０ＧＢ、Ｃ２＝１００ＧＢ、Ｃ３＝２ＴＢ、Ｃ４＝１０ＴＢである。
【００３９】
上記の通り、図１の無線通信システムでは、スライスＳ１での直接的な無線通信（たとえば、車両５の通信端末１Ａが直接通信する「車車間通信」など）、および基地局２を経由するスライスＳ２の無線通信が可能である。もっとも、本実施の形態では、図１の無線通信システムにおけるスライスＳ３およびスライスＳ４を利用した、比較的広域のサービスエリア（たとえば、市町村や都道府県を包含するエリア）に含まれるユーザに対する情報提供サービスが想定される。
【００４０】
［エッジサーバおよびコアサーバの内部構成］
図２は、エッジサーバ３およびコアサーバ４の内部構成の一例を示すブロック図である。図２を参照して、エッジサーバ３は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）などを含む制御部３１、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）３２、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）３３、記憶部３４、および、通信部３５を含む。
【００４１】
制御部３１は、ＲＯＭ３２に予め記憶された１または複数のプログラムをＲＡＭ３３に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をコアサーバ４や基地局２などと通信可能なエッジサーバ３として機能させる。
【００４２】
ＲＡＭ３３は、ＳＲＡＭ（Static  ＲＡＭ）またはＤＲＡＭ（Dynamic  ＲＡＭ）などの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部３１が実行するプログラムおよびその実行に必要なデータを一時的に記憶する。
【００４３】
記憶部３４は、フラッシュメモリもしくはＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）などの不揮発性のメモリ素子、または、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成される。
【００４４】
通信部３５は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置などであり、メトロネットワークを介してコアサーバ４や基地局２などと通信する。通信部３５は、制御部３１から与えられた情報を、メトロネットワークを介して外部装置に送信するとともに、メトロネットワークを介して受信した情報を制御部３１に与える。
【００４５】
記憶部３４は情報マップ（以下、単に「マップ」ともいう。）Ｍ１を記憶する。マップＭ１は、静的情報である高精細のデジタル地図に対して、時々刻々と変化する動的情報を重畳させたデータの集合体（仮想的なデータベース）であって、地図の表示情報である。
【００４６】
「動的情報」（〜１秒）は、１秒以内の遅延時間が要求される動的なデータを指す。たとえば、ＩＴＳ（Intelligent  Transport  Systems）先読み情報として活用される、移動体（車両および歩行者など）の位置情報、および信号情報などが動的情報に該当する。
【００４７】
「静的情報」（〜１カ月）は、１カ月以内の遅延時間が許容される静的なデータを指す。たとえば、路面情報、車線情報、および３次元構造物データなどが静的情報に該当する。
【００４８】
エッジサーバ３の制御部３１は、記憶部３４に格納されたマップＭ１の動的情報を、所定の更新周期ごとに更新する（更新処理）。具体的には、制御部３１は、所定の更新周期ごとに、自装置のサービスエリア内で車両５や路側センサ８などが計測した各種のセンサ情報を各通信端末１Ａ〜１Ｄから収集し、収集したセンサ情報に基づいてマップＭ１の動的情報を更新する。
【００４９】
制御部３１は、特定の車両５から動的情報の要求メッセージを受信すると、所定の更新周期ごとに動的情報を更新し、最新の動的情報を要求メッセージの送信元の車両５（に搭載されている通信端末１Ａ）に配信する（配信処理）。特定の車両５は、記憶部３４に予め登録されている車両である。
【００５０】
好ましくは、制御部３１は、交通管制センターおよび民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報および気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭ１の動的情報または静的情報を更新してもよい。
【００５１】
さらに図２を参照して、コアサーバ４は、ＣＰＵなどを含む制御部４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、記憶部４４、および、通信部４５を含む。
【００５２】
制御部４１は、ＲＯＭ３２に予め記憶された１または複数のプログラムをＲＡＭ４３に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をエッジサーバ３と通信可能なコアサーバ４として機能させる。
【００５３】
ＲＡＭ４３は、ＳＲＡＭまたはＤＲＡＭなどの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部４１が実行するプログラムおよびその実行に必要なデータを一時的に記憶する。
【００５４】
記憶部４４は、フラッシュメモリもしくはＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリ素子、または、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成される。
【００５５】
通信部４５は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置などであり、コアネットワークを介してエッジサーバ３や基地局２などと通信する。通信部４５は、制御部４１から与えられた情報を、コアネットワークを介して外部装置に送信するとともに、コアネットワークを介して受信した情報を制御部４１に与える。
【００５６】
図２に示すように、コアサーバ４の記憶部４４は情報マップＭ２を記憶する。マップＭ２のデータ構造（動的情報および静的情報を含むデータ構造）は、マップＭ１のデータ構造と同様である。マップＭ２は、特定のエッジサーバ３のマップＭ１と同じサービスエリアのマップでもよいし、複数のエッジサーバ３が保持する各マップＭ１を統合した、より広域のマップであってもよい。
【００５７】
コアサーバ４の制御部４１は、エッジサーバ３の制御部３１と同様に、記憶部４４に格納されたマップＭ２の動的情報を更新する更新処理と、要求メッセージに応答して動的情報を配信する配信処理と、を行ってもよい。すなわち、制御部４１は、エッジサーバ３から独立して、自装置のマップＭ２に基づく更新処理および配信処理を実行可能であってもよい。
【００５８】
好ましくは、制御部４１は、交通管制センターおよび民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報および気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭ２の動的情報または静的情報を更新してもよい。
【００５９】
［車載装置の内部構成］
図３は、通信端末１Ａを搭載した車両５の車載装置５０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３を参照して、車両５の車載装置５０は、制御部（ＥＣＵ：Electronic  Control  Unit）５１、ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３、ジャイロセンサ５４、記憶部５５、ディスプレイ５６、スピーカ５７、入力デバイス５８、車載カメラ５９、レーダセンサ６０、および、通信部６１を含む。
【００６０】
通信部６１は、前述の通信端末１Ａ、すなわち、たとえば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機である。従って、車両５は、スライスＳ３に属する移動端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、車両５は、スライスＳ４に属する移動端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００６１】
制御部５１は、車両５の経路探索および他の電子機器５２〜６１の制御などを行うコンピュータ装置である。制御部５１は、ＧＰＳ受信機５２が定期的に取得するＧＰＳ信号により自車両の車両位置を求める。また、制御部５１は、車速センサ５３およびジャイロセンサ５４の入力信号に基づいて、車両位置および方位を補完し、車両５の正確な現在位置および方位を把握する。ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３およびジャイロセンサ５４は、車両５の現在位置、速度および向きを計測するセンサ類である。
【００６２】
記憶部５５は、地図データベースを含む。地図データベースは、制御部５１に道路地図データを提供する。道路地図データは、リンクデータやノードデータを含み、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、またはＨＤＤなどの記録媒体に格納されている。記憶部５５は、記録媒体から必要な道路地図データを読み出して制御部５１に提供する。
【００６３】
ディスプレイ５６およびスピーカ５７は、制御部５１が生成した各種情報を車両５の搭乗者であるユーザに通知するための出力装置である。具体的には、ディスプレイ５６は、経路探索の際の入力画面、自車周辺の地図画像および目的地までの経路情報などを表示する。スピーカ５７は、車両５を目的地に誘導するためのアナウンスなどを音声出力する。これらの出力装置は、通信部６１が受信した提供情報を搭乗者に通知することもできる。
【００６４】
入力デバイス５８は、車両５の搭乗者が各種の入力操作を行うためデバイスである。入力デバイス５８は、ハンドルに設けた操作スイッチ、ジョイスティックディスプレイ５６に設けたタッチパネル、およびこれらの組合せなどである。搭乗者の音声認識によって入力を受け付ける音声認識装置が入力デバイス５８であってもよい。入力デバイス５８が生成した入力信号は、制御部５１に送信される。
【００６５】
車載カメラ５９は、車両５の前方の映像を取り込む画像センサである。車載カメラ５９は、単眼または複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両５の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサである。制御部５１は、車載カメラ５９およびレーダセンサ６０による計測データに基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することができる。
【００６６】
制御部５１は、記憶部５５に格納された各種の制御プログラムを実行する、マイクロコンピュータなどの演算処理装置により構成される。制御部５１は、上記制御プログラムを実行することにより、ディスプレイ５６に地図画像を表示させる機能、出発地から目的地までの経路（中継地がある場合はその位置を含む。）を算出する機能、および、算出した経路に従って車両５を目的地まで誘導する機能など、各種のナビゲーション機能を実行可能である。
【００６７】
制御部５１は、車載カメラ５９およびレーダセンサ６０のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、自車両の前方または周囲の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理と、を実行可能である。制御部５１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出できる。
【００６８】
制御部５１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）動的情報の受信処理
３）変化点情報の算出処理
４）変化点情報の送信処理
【００６９】
要求メッセージの送信処理は、エッジサーバ３が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ３に送信する処理である。当該制御パケットは、自車両の車両ＩＤを含む。
【００７０】
エッジサーバ３は、所定の車両ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、所定の更新周期で動的情報を更新し、送信元の車両ＩＤを有する車両５の通信端末１Ａ宛てに更新後の動的情報を配信する。動的情報の受信処理は、自装置に宛ててエッジサーバ３が配信した動的情報を受信する処理である。
【００７１】
車両５における変化点情報の算出処理は、受信した動的情報と、受信時点における自車両のセンサ情報との比較結果から、それらの情報間の変化量を算出する処理である。車両５が算出する変化点情報は、たとえば、次の情報例ａ１〜ａ２である。
【００７２】
情報例ａ１：認識物体に関する変化点情報
制御部５１は、受信した動的情報には物体Ｘ（車両、歩行者および障害物など）が含まれないが、自身の物体認識処理により物体Ｘを検出した場合は、検出した物体Ｘの画像データと位置情報とを変化点情報とする。制御部５１は、受信した動的情報に含まれる物体Ｘの位置情報と、自身の物体認識処理により求めた物体Ｘの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｘの画像データと、両者の位置情報の差分値とを変化点情報とする。
【００７３】
情報例ａ２：自車両に関する変化点情報
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の位置情報と、ＧＰＳ信号により自身が算出した自車両の車両位置とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の方位と、ジャイロセンサ５４の計測データから自身が算出した自車両の方位とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
【００７４】
制御部５１は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジサーバ３宛の通信パケットを生成する。制御部５１は、その通信パケットに自車両の車両ＩＤを含める。変化点情報の送信処理は、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理である。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の更新周期内に行われる。
【００７５】
制御部５１は、エッジサーバ３などから受信した動的情報に基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することもできる。
【００７６】
［歩行者端末の内部構成］
図４は、通信端末１Ｂである歩行者端末７０の内部構成の一例を示すブロック図である。図４の歩行者端末７０は、たとえば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機である。従って、歩行者端末７０は、スライスＳ３に属する移動端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、歩行者端末７０は、スライスＳ４に属する移動端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００７７】
図４を参照して、歩行者端末７０は、制御部７１、記憶部７２、表示部７３、操作部７４、および、通信部７５を含む。
【００７８】
通信部７５は、５Ｇサービスを提供するキャリアの基地局２と無線通信する通信インターフェースである。通信部７５は、基地局２からのＲＦ信号をデジタル信号に変換して制御部７１に出力する。また、通信部７５は、制御部７１から入力されたデジタル信号をＲＦ信号に変換して、基地局２に送信する。
【００７９】
制御部７１は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを含む。制御部７１は、記憶部７２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、歩行者端末７０の全体の動作を制御する。
【００８０】
記憶部７２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。また、記憶部７２は、歩行者端末７０の識別情報である携帯ＩＤを記憶する。携帯ＩＤは、たとえば、キャリア契約者の固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどである。
【００８１】
さらに、記憶部７２は、ユーザが任意にインストールした各種のアプリケーションソフトを記憶している。記憶部７２が記憶するアプリケーションソフトは、例えば、エッジサーバ３（コアサーバ４でもよい。）との５Ｇ通信により、マップＭ１の動的情報などを受信する情報提供サービスを享受するためのアプリケーションソフトを含む。
【００８２】
操作部７４は、各種の操作ボタンや表示部７３のタッチパネル機能により構成される。操作部７４は、ユーザの操作に応じた操作信号を制御部７１に出力する。
【００８３】
表示部７３は、たとえば液晶ディスプレイである。表示部７３は、各種の情報をユーザに提示する。たとえば、表示部７３は、サーバ３，４から送信された情報マップＭ１，Ｍ２の画像データなどを画面表示する。
【００８４】
制御部７１は、ＧＰＳ信号から現在時刻を取得する時刻同期機能と、ＧＰＳ信号から自車両の現在位置（緯度、経度及び高度）を計測する位置検出機能と、方位センサによって歩行者７の向きを計測する方位検出機能と、をさらに有する。
【００８５】
制御部７１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）端末状態情報の送信処理
３）動的情報の受信処理
【００８６】
要求メッセージの送信処理は、エッジサーバ３が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ３に送信する処理である。当該制御パケットは、歩行者端末７０の携帯ＩＤを含む。
【００８７】
エッジサーバ３は、所定の携帯ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、所定の更新周期で動的情報を更新し、送信元の携帯ＩＤを有する歩行者７の通信端末１Ｂ宛てに、更新後の動的情報を配信する。端末状態情報の送信処理は、自装置の位置及び方位情報などの歩行者端末７０の状態情報を、エッジサーバ３に送信する処理である。
【００８８】
動的情報の受信処理は、自装置に宛ててエッジサーバ３が配信した動的情報を受信する処理である。
【００８９】
［路側センサの内部構成］
図５は、通信端末１Ｃである無線通信機を搭載した路側センサ８の内部構成の一例を示すブロック図である。図５を参照して、路側センサ８は、制御部８１、記憶部８２、路側カメラ８３、レーダセンサ８４、および、通信部８５を含む。
【００９０】
通信部８５は、前述の通信端末１Ｃ、すなわち、たとえば５Ｇ対応などの通信処理が可能な無線通信機である。従って、路側センサ８は、スライスＳ３に属する固定端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、路側センサ８は、スライスＳ４に属する固定端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００９１】
制御部８１は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを含む。制御部８１は、記憶部８２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、路側センサ８の全体の動作を制御する。
【００９２】
記憶部８２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。また、記憶部８２は、路側センサ８の識別情報であるセンサＩＤを記憶する。センサＩＤは、たとえば、路側センサ８の所有者固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどである。
【００９３】
路側カメラ８３は、所定の撮影エリアの映像を取り込む画像センサである。路側カメラ８３は、単眼または複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両５の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサである。
【００９４】
路側センサ８が防犯カメラである場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを防犯管理者のコンピュータ装置に送信する。路側センサ８が画像式車両感知器である場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを交通管制センターに送信する。
【００９５】
制御部８１は、路側カメラ８３およびレーダセンサ８４のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、撮影エリア内の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理と、を実行可能である。制御部５１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出できる。
【００９６】
制御部８１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）変化点情報の算出処理
２）変化点情報の送信処理
【００９７】
路側センサ８における変化点情報の算出処理は、所定の計測周期（たとえば、エッジサーバ３による動的情報の更新周期）ごとの、前回のセンサ情報と今回のセンサ情報との比較結果から、それらのセンサ情報間の変化量を算出する処理である。路側センサ８が算出する変化点情報は、たとえば、次の情報例ｂ１である。
【００９８】
情報例ｂ１：認識物体に関する変化点情報
制御部８１は、前回の物体認識処理では物体Ｙ（車両、歩行者及び障害物など）が含まれないが、今回の物体認識処理により物体Ｙを検出した場合は、検出した物体Ｙの画像データと位置情報を変化点情報とする。制御部８１は、前回の物体認識処理により求めた物体Ｙの位置情報と、今回の物体認識処理により求めた物体Ｘの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｙの位置情報と、両者の差分値とを変化点情報とする。
【００９９】
制御部８１は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジサーバ３宛の通信パケットを生成する。制御部８１は、その通信パケットに自装置のセンサＩＤを含める。変化点情報の送信処理は、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理である。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の更新周期内に行われる。
【０１００】
［情報提供システムの全体構成］
図６は、本実施の形態にかかる情報提供システムの全体構成図である。図６を参照して、本実施の形態にかかる情報提供システムは、比較的広範囲であるエッジサーバ３のサービスエリア（リアルワード）に散在する多数の車両５、歩行者端末７０、および路側センサ８と、これらの通信ノードと基地局２を介した５Ｇ通信などにより低遅延での無線通信が可能であって、情報提供装置として機能するエッジサーバ３と、を含む。
【０１０１】
エッジサーバ３は、サービスエリア内の車両５および路側センサ８などから、前述の変化点情報を所定周期で収集する（ステップＳ３１）。エッジサーバ３は、収集した変化点情報をマップマッチングによって統合し（統合処理）、管理中の情報マップＭ１の動的情報を更新する（ステップＳ３２）。
【０１０２】
エッジサーバ３は、車両５または歩行者端末７０から要求があれば、最新の動的情報を要求元の通信ノードに送信する（ステップＳ３３）。これにより、たとえば動的情報を受信した車両５は、搭乗者の運転支援などに動的情報を活用することができる。
【０１０３】
なお、エッジサーバ３は、更新した動的情報を静的情報に重畳させることによってマップＭ１を更新し、ステップＳ３３でエッジサーバ３は、動的情報に加えて、更新したマップＭ１を要求元の通信ノードに送信してもよい。以降の説明において、動的情報の配信は、動的情報、および、当該動的情報を静的情報に重畳して生成されたマップＭ１の配信も含む。
【０１０４】
動的情報を受信した車両５は、動的情報に基づいて自車両のセンサ情報との変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ３４）。
【０１０５】
このように、本実施形態の情報提供システムでは、変化点情報の収集（ステップＳ３１）→動的情報の更新（ステップＳ３２）→動的情報の配信（ステップＳ３３）→車両による変化点情報の検出（ステップＳ３４）→変化点情報の収集（ステップＳ３１）の順で、各通信ノードにおける情報処理が循環する。
【０１０６】
図６は１つのエッジサーバ３のみを含む情報提供システムを例示しているが、情報提供システムは複数のエッジサーバ３を含んでもよいし、エッジサーバ３の替わりに、あるいはエッジサーバ３に加えて、１または複数のコアサーバ４を含んでもよい。また、エッジサーバ３が管理する情報マップＭ１は、デジタル地図などの地図情報に少なくとも物体の動的情報が重畳されたマップであればよい。この点は、コアサーバの情報マップＭ２の場合も同様である。
【０１０７】
［動的情報の更新処理および配信処理］
図７は、歩行者端末７０、車両５、路側センサ８、およびエッジサーバ３の協働により実行される、動的情報の更新処理および配信処理の一例を示すシーケンス図である。以下の説明では、実行主体が歩行者端末７０、車両５、路側センサ８およびエッジサーバ３となっているが、実際の実行主体は、それらの制御部７１，５１，８１，３１である。図７中のＵは、動的情報の更新周期である。
【０１０８】
図７を参照して、エッジサーバ３は、歩行者端末７０および車両５から動的情報の要求メッセージを受信すると（ステップＳ１）、受信時点において最新の動的情報を、送信元の歩行者端末７０および車両５に配信する（ステップＳ２）。
【０１０９】
好ましくは、ステップＳ１でエッジサーバ３は、受信した要求メッセージを解析し、当該メッセージに含まれる要求元を示す情報が予め登録されている通信端末１を示す情報である場合に、当該要求メッセージの送信元に対して動的情報を送信する。
【０１１０】
ステップＳ１において、歩行者端末７０および車両５のうちのいずれか一方から要求メッセージがあった場合には、ステップＳ２において、要求メッセージの送信元である一方の通信端末のみに動的情報が配信される。
【０１１１】
エッジサーバ３は、歩行者端末７０および車両５から動的情報の要求メッセージを受信すると（ステップＳ１）、要求メッセージの送信元の中に特定の車両５Ａ（以下、特定車両）（図９参照）がある場合、当該特定車両５Ａの位置に基づいて更新周期Ｕを決定する（ステップＳ２１）。
【０１１２】
ステップＳ２で配信された動的情報を受信した車両５は、当該動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を検出すると（ステップＳ３）、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ５）。また、路側センサ８は、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ５）。
【０１１３】
エッジサーバ３は、ステップＳ２の配信から更新周期Ｕ内に車両５および路側センサ８から変化点情報を受信すると、先の動的情報をそれらの変化点情報を反映した動的情報に更新し（ステップＳ６）、更新した動的情報を歩行者端末７０および車両５に配信する（ステップＳ７）。ステップＳ２１の周期決定処理とステップＳ６の動的情報の更新処理とをあわせて更新処理とも称する。
【０１１４】
なお、車両５のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ３で車両５が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ５）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ６）。路側センサ８のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ４で路側センサ８が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ５）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ６）。また、車両５および路側センサ８の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップＳ３〜Ｓ６の処理が実行されず、前回送信分の動的情報（ステップＳ２）と同じ動的情報が歩行者端末７０および車両５に配信される（ステップＳ７）。
【０１１５】
ステップＳ７で配信された動的情報を受信した車両５は、当該動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を検出すると（ステップＳ８）、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１０）。また、路側センサ８は、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１０）。
【０１１６】
エッジサーバ３は、ステップＳ７の配信から更新周期Ｕ内に車両５および路側センサ８から変化点情報を受信すると、先の動的情報をそれらの変化点情報を反映した動的情報に更新し（ステップＳ１１）、更新した動的情報を歩行者端末７０および車両５に配信する（ステップＳ１２）。
【０１１７】
車両５のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ８で車両５が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ１０）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ１１）。路側センサ８のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ９で路側センサ８が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ１０）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ１１）。この場合も、更新された動的情報は、歩行者端末７０および車両５に配信される（ステップＳ１２）。車両５および路側センサ８の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップＳ８〜Ｓ１１の処理が実行されず、前回送信分の動的情報（ステップＳ７）と同じ動的情報が歩行者端末７０および車両５に配信される（ステップＳ１２）。
【０１１８】
上記と同様のシーケンスは、歩行者端末７０および車両５の双方から、動的情報の配信停止の要求メッセージを受信するか、または、歩行者端末７０および車両５の通信が遮断されるまで繰り返される。
【０１１９】
［エッジサーバの機能構成］
図８は、エッジサーバ３が上記の更新処理を実行するための機能構成の一例を示すブロック図である。図８の各機能は、エッジサーバ３の制御部３１のＣＰＵがＲＯＭ３２に記憶されている１または複数のプログラムをＲＡＭ３３に読み出して実行することにより、主にＣＰＵによって実現される。
【０１２０】
図８を参照して、エッジサーバ３の制御部３１は、更新処理を実行するための機能として、車両５の複数のセンサ、および、複数の路側センサ８からセンサ値を示すデータの入力を受け付ける入力部３１１、センサ値を解析して各センサから変化点情報を取得し、変化点に対して統合処理を施すことで動的情報を生成（更新）する生成部３１２、生成部３１２で生成された動的情報を車両５等に配信することを通信部３５に指示する出力部３１３、および、更新周期を決定する決定部３１４を含む。
【０１２１】
図９は、決定部３１４での更新周期の決定方法を説明するための図であって、エリアの設定方法を説明するための図である。図９は、エッジサーバ３のサービスエリアの一例を示しており、この例では、エッジサーバ３が、図７のステップＳ１の要求メッセージを車両５Ａから受け取った場合を表している。
【０１２２】
便宜上、図９の上方向を北向き、下方向を南向き、右方向を東向き、および、左方向を西向きとする。図９のサービスエリアは、南北方向の道路Ｒ１と、道路Ｒ１に交差する東西方向の３本の道路Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４と、南北方向の道路Ｒ５と、を含む。道路Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４は北向きにこの順で道路Ｒ１と交差し、それぞれ、交差点ＣＰ１，ＣＰ２，ＣＰ３を構成する。また、道路Ｒ５は道路Ｒ３の東端から道路Ｒ５が南向きに延び、道路Ｒ２と交差して交差点ＣＰ４を構成する。道路Ｒ５は道路Ｒ３の東端で交差点ＣＰ５を構成する。車両５Ａは道路Ｒ１の紙面南端を北向きに走行中である。
【０１２３】
エッジサーバ３の記憶部３４は、予め特定車両の識別情報を記憶しておく。決定部３１４は、上記ステップＳ１で要求メッセージを受け取ると、当該要求メッセージに含まれる送信元の識別情報と記憶部３４に記憶される特定車両の識別情報とを比較し、要求メッセージが特定車両からのものであるか否かを判定する。特定車両５Ａからの要求メッセージであった場合、決定部３１４は、要求メッセージに含まれる特定車両５Ａの位置情報に基づいて特定車両５Ａの位置を特定する。そして、決定部３１４は、特定車両５Ａからの距離に応じて、サービスエリア上に少なくとも２種類のエリアを設定する。２種類のエリアは、特定車両５Ａからの距離の近い周辺エリア、および、距離の遠い非周辺エリア、からなる。一例として、決定部３１４は、特定車両５Ａからの距離が閾値以下のエリアを周辺エリア、特定車両５Ａからの距離が閾値よりも大きいエリアを非周辺エリアとする。図９のエリアＥＡは周辺エリアを表している。
【０１２４】
好ましくは、決定部３１４は、特定車両５Ａからの距離に応じて図９のサービスエリア上に、３種類以上のエリアを設定する。３種類以上のエリアは、特定車両５Ａからの距離の最も近い周辺エリア、周辺エリアに次いで特定車両５Ａからの距離の近い周辺エリア近傍のエリア、および、特定車両５Ａからの距離の遠い周辺エリア非近傍のエリア、を含む。一例として、決定部３１４は、特定車両５Ａからの距離が第１の閾値以下のエリアを周辺エリア、特定車両５Ａからの距離が第１の閾値よりも大きく、かつ、（第１の閾値よりも大きい）第２の閾値よりも小さいエリアを周辺エリア近傍のエリア、および、特定車両５Ａからの距離が第２の閾値よりも大きいエリアを周辺エリア非近傍のエリアとする。図９のエリアＥＢおよびエリアＥＣは、周辺エリア近傍のエリア、および、周辺エリア非近傍のエリアを表している。
【０１２５】
図９を参照して、エリアＥＡは特定車両５Ａの周辺エリアであって、道路Ｒ１の特定車両５Ａの位置から交差点ＣＰ２の南側までの範囲、および、道路Ｒ２の交差点ＣＰ１の東西に伸びる範囲である。
【０１２６】
好ましくは、特定車両５Ａに搭載されるナビゲーション装置または運転支援装置などから特定車両５Ａの走行予定ルートを取得可能である場合、決定部３１４は、車両５Ａの周辺および進行方向前方に加えて、走行予定ルートの前方、および、当該ルートに交差して延びる範囲をエリアＥＡと設定する。
【０１２７】
エリアＥＢは、特定車両５Ａの周辺エリア近傍のエリアであって、交差点ＣＰ２の東西に伸びる範囲、南北に伸びる範囲、道路Ｒ２の西端、および交差点ＣＰ４周辺である。
【０１２８】
エリアＥＣは、特定車両５Ａの周辺エリア非近傍のエリアであって、道路Ｒ４全体、道路Ｒ３の西端、および、道路Ｒ５の交差点ＣＰ５から交差点ＣＰ４の北側までの範囲である。
【０１２９】
更新周期は、予めエリアごとに規定されていてもよい。または、決定部３１４が、設定したエリアＥＡ，ＥＢについて、更新周期を決定してもよい。一例として、決定部３１４は、エリアＥＡ，ＥＢに存在するセンサからセンサ値を受信するプロトコル、すなわち、エリアＥＡ，ＥＢに存在するセンサの通信形式に応じて更新周期を決定する。具体的には、通信能力が高いセンサが存在するエリアについては、短い更新周期に決定する。通信能力が低いセンサが存在するエリアについては、長い更新周期に決定する。
【０１３０】
生成部３１２は、エリアＥＡに存在するセンサについては、当該センサからのセンサ値を用いて、後述する通常周期よりも短い高周期の更新周期で動的情報を更新（生成）する。高周期は、たとえば、１００ミリ秒程度である。動的情報の更新期間が短いほど、動的情報のリアルタイム性が向上する。つまり、特定車両５Ａ周辺エリアについての動的情報のリアルタイム性が向上する。これにより、特定車両５Ａに配信される動的情報の有用性を向上させることができる。
【０１３１】
生成部３１２は、エリアＥＢに存在するセンサについては、当該センサからのセンサ値を用いて、後述する通常周期よりも短く、かつ、上記の高周期よりも長い中周期で動的情報を更新（生成）する。中周期は、たとえば、５００ミリ秒程度である。
【０１３２】
生成部３１２は、エリアＥＣに存在するセンサについては、当該センサからのセンサ値を用いて、後述する通常周期の更新周期で動的情報を更新（生成）する。通常周期は、たとえば、１０秒程度である。
【０１３３】
図１０は、動的情報の生成モードごとの、生成部３１２での動的情報の生成方法を説明するための図である。図１０は、生成部３１２がセンサＡ，Ｂ，Ｃの３つのセンサからのセンサ値に基づいて動的情報を更新する例を示している。センサ値は各センサで検出された上記の変化点情報であって、図７のステップＳ５，Ｓ１０，…で各センサからエッジサーバ３に送信される。
【０１３４】
図７では、便宜上、各センサが一斉に変化点情報を送信するように示されているが、実際は、図１０に示されたように、各センサは、変化点情報を検出したタイミングでそれぞれ変化点情報をエッジサーバ３に送信する。生成部３１２は、入力部３１１に各センサから入力されたセンサ値のうちの、決定部３１４で決定された周期に相当するタイミングで入力されたセンサ値を用いて動的情報を更新する。
【０１３５】
図１０の左からセンサＡ，Ｂ，Ｃで示された列は、紙面上から下への時間経過に沿って入力部３１１が各センサから受け付けるセンサ値の入力を示している。入力部３１１は、センサＡからの概ね等間隔でのセンサ値ＳＡ１，ＳＡ２，ＳＡ３，…，ＳＡ９の入力を受け付ける。また、入力部３１１は、センサＢからの概ね等間隔でのセンサ値ＳＢ１，ＳＢ２，…，ＳＢ８の入力を受け付ける。また、入力部３１１は、センサＣからの概ね等間隔でのセンサ値ＳＣ１，ＳＣ２，…，ＳＣ７の入力を受け付ける。
【０１３６】
周期Ｕ１は、通常周期を示している。生成部３１２が通常周期で動的情報を生成するモードを、通常モード（第１モード）と称する。通常モードにおいて、生成部３１２は、周期Ｕ１で各センサＡ，Ｂ，Ｃからのセンサ値を収集して動的情報を更新（生成）する。通常モードで生成される動的情報を第１動的情報とも称する。
【０１３７】
図１０では、通常モードで生成部３１２は、時刻ｔ１で動的情報を更新して、動的情報ＤＩ１１を生成する。動的情報ＤＩ１１には、センサＡからのセンサ値ＳＡ１、センサＢからのセンサ値ＳＢ１、および、センサＣからのセンサ値ＳＣ１が用いられている。
【０１３８】
次に、生成部３１２は、時刻ｔ１から周期Ｕ１が経過した後の時刻ｔ５で動的情報を更新して、動的情報ＤＩ１２を生成する。動的情報ＤＩ１２には、センサＡからのセンサ値ＳＡ５、センサＢからのセンサ値ＳＢ５、および、センサＣからのセンサ値ＳＣ４が用いられている。
【０１３９】
次に、生成部３１２は、時刻ｔ５から周期Ｕ１が経過した後の時刻ｔ９で動的情報を更新して、動的情報ＤＩ１３を生成する。動的情報ＤＩ１３には、センサＡからのセンサ値ＳＡ９、センサＢからのセンサ値ＳＢ８、および、センサＣからのセンサ値ＳＣ７が用いられている。
【０１４０】
周期Ｕ３は、高周期（Ｕ３＜Ｕ１）を示している。生成部３１２が高周期で動的情報を生成するモードを、高周期モード（第２モード）と称する。高周期モードにおいて、生成部３１２は、周期Ｕ３で各センサＡ，Ｂ，Ｃからのセンサ値を収集して動的情報を更新（生成）する。高周期モードで生成される動的情報を第２動的情報とも称する。
【０１４１】
図１０では、高周期モードで生成部３１２は、時刻ｔ１で動的情報を更新して、動的情報ＤＩ３１を生成する。動的情報ＤＩ３１には、センサＡからのセンサ値ＳＡ１、センサＢからのセンサ値ＳＢ１、および、センサＣからのセンサ値ＳＣ１が用いられている。図１０の例で、動的情報ＤＩ３１は、通常モードの時刻ｔ１で生成される動的情報ＤＩ１１と同じ情報である。
【０１４２】
次に、生成部３１２は、時刻ｔ１から周期Ｕ３が経過した後の時刻ｔ２で動的情報を更新して、動的情報ＤＩ３２を生成する。動的情報ＤＩ３２には、センサＡからのセンサ値ＳＡ２、センサＢからのセンサ値ＳＢ１、および、センサＣからのセンサ値ＳＣ１が用いられている。
【０１４３】
次に、生成部３１２は、時刻ｔ２から周期Ｕ３が経過した後の時刻ｔ３で動的情報を更新して、動的情報ＤＩ３３を生成する。動的情報ＤＩ３３には、センサＡからのセンサ値ＳＡ３、センサＢからのセンサ値ＳＢ３、および、センサＣからのセンサ値ＳＣ２が用いられている。
【０１４４】
以降、生成部３１２は、周期Ｕ３ごとに動的情報を更新する。
【０１４５】
好ましくは、決定部３１４は、図９に示されたように、サービスエリアにエリアＥＢを設定する。周期Ｕ２は、中周期（Ｕ３＜Ｕ２＜Ｕ１）を示している。生成部３１２が中周期で動的情報を生成するモードを、中周期モード（第２モード）と称する。中周期モードにおいて、生成部３１２は、周期Ｕ２で各センサＡ，Ｂ，Ｃからのセンサ値を収集して動的情報を更新（生成）する。中周期モードで生成される動的情報を第３動的情報とも称する。
【０１４６】
図１０では、中周期モードで生成部３１２は、時刻ｔ１で動的情報を更新して、動的情報ＤＩ２１を生成する。動的情報ＤＩ２１には、センサＡからのセンサ値ＳＡ１、センサＢからのセンサ値ＳＢ１、および、センサＣからのセンサ値ＳＣ１が用いられている。図１０の例で、動的情報ＤＩ２１は、通常モードの時刻ｔ１で生成される動的情報ＤＩ１１および高周期モードの時刻ｔ１で生成される動的情報ＤＩ３１と同じ情報である。
【０１４７】
次に、生成部３１２は、時刻ｔ１から周期Ｕ２が経過した後の時刻ｔ３で動的情報を更新して、動的情報ＤＩ２２を生成する。動的情報ＤＩ２２には、センサＡからのセンサ値ＳＡ３、センサＢからのセンサ値ＳＢ３、および、センサＣからのセンサ値ＳＣ３が用いられている。図１０の例で、動的情報ＤＩ２２は、高周期モードの時刻ｔ３で生成される動的情報ＤＩ３３と同じ情報である。
【０１４８】
次に、生成部３１２は、時刻ｔ３から周期Ｕ２が経過した後の時刻ｔ５で動的情報を更新して、動的情報ＤＩ２３を生成する。動的情報ＤＩ２３には、センサＡからのセンサ値ＳＡ５、センサＢからのセンサ値ＳＢ５、および、センサＣからのセンサ値ＳＣ４が用いられている。図１０の例で、動的情報ＤＩ２３は、通常モードの時刻ｔ５で生成される動的情報ＤＩ１２および高周期モードの時刻ｔ５で生成される動的情報ＤＩ３５と同じ情報である。
【０１４９】
以降、生成部３１２は、周期Ｕ２ごとに動的情報を更新する。
【０１５０】
生成部３１２は、特定車両５Ａからの要求メッセージを受信していない状態、すなわち、決定部３１４によってエリアが設定されていない状態においては、通常モードで動的情報（第１動的情報）を生成し、記憶部３４に格納されたマップＭ１を更新する。
【０１５１】
決定部３１４は、図７のステップＳ１で特定車両５Ａから要求メッセージを受信すると、当該要求メッセージを送信した特定車両５Ａの位置に基づいて、サービスエリアに対して、少なくとも図９のエリアＥＡ（周辺エリア）およびエリアＥＣ（非周辺エリア）を設定する。好ましくは、決定部３１４は、さらにエリアＥＢ（非周辺エリアのうちの周辺エリア近傍のエリア）を設定する。
【０１５２】
決定部３１４によって各エリアが設定されると、生成部３１２は、各エリアについて、当該エリアに存在するセンサからのセンサ値を用いて当該エリアに対応した周期で動的情報を更新する。
【０１５３】
すなわち、生成部３１２は、エリアＥＡに存在するセンサからのセンサ値を用いて高周期モードで動的情報（第２動的情報）を生成する。また、生成部３１２は、エリアＥＣに存在するセンサからのセンサ値を用いて通常モードで動的情報（第１動的情報）を生成する。エリアＥＢが設定されている場合、生成部３１２は、エリアＥＢに存在するセンサからのセンサ値を用いて中周期モードで動的情報（第３動的情報）を生成する。
【０１５４】
出力部３１３は、決定部３１４によってエリアが設定されていない状態、すなわち、図７の例ではステップＳ１で特定車両５Ａから要求メッセージを受信した直後には、通常モードで生成され、記憶部３４に格納されている動的情報（第１動的情報）を特定車両５に送信するように通信部３５を制御する。
【０１５５】
決定部３１４によってエリアが設定され後、出力部３１３は、出力部３１３は、生成部３１２によって通常モードで生成された動的情報（第１動的情報）、高周期モードで生成された動的情報（第２動的情報）、および、中周期モードで生成された動的情報（第３動的情報）を、各動的情報が更新されたタイミングで特定車両５Ａに送信するように通信部３５を制御する。
【０１５６】
［動作フロー］
図１１は、エッジサーバ３での更新処理の一例を表すフローチャートである。図１１のフローチャートに表された処理は、エッジサーバ３の制御部３１のＣＰＵがＲＯＭ３２に記憶されている１または複数のプログラムをＲＡＭ３３に読み出して実行し、主にＣＰＵが図８の各機能を発揮することにより実現される。以降、図１１に示された処理を、図９に示されたように特定車両５Ａから要求メッセージが送信される例に沿って説明する。なお、図１１のステップＳ１０７については第２の実施の形態で説明し、第１の実施の形態にかかる処理はステップＳ１０７を含まないものとする。
【０１５７】
図１１を参照して、エッジサーバ３の制御部３１は、特定車両５Ａから要求メッセージを受信すると（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、以降の動作を行う。
【０１５８】
制御部３１は、要求メッセージを解析することによって、特定車両５Ａの位置を特定し（ステップＳ１０３）、特定車両５Ａの位置に応じて、特定車両５Ａの周辺エリア、および、非周辺エリアを設定する（ステップＳ１０５）。すなわち、図９のエリアＥＡと、少なくともエリアＥＣとを決定する。
【０１５９】
ステップＳ１０５で上記のエリアが決定されると、制御部３１は、特定車両５Ａの周辺エリア（図９のエリアＥＡ）に存在するセンサからのセンサ値を用いて高周期で動的情報（第２動的情報）を生成する（ステップＳ１０９）。
【０１６０】
また、制御部３１は、非周辺エリア（図９のエリアＥＣ）に存在するセンサからのセンサ値を用いて通常周期で動的情報（第１動的情報）を生成する（ステップＳ１１１）。また、ステップＳ１０５で特定車両５Ａの非周辺エリアのうちの周辺エリア近傍のエリア（図９のエリアＥＢ）が設定される場合、制御部３１は、当該エリアＥＢに存在するセンサからのセンサ値を用いて中周期で動的情報（第３動的情報）を生成する。
【０１６１】
生成された動的情報は、生成されたタイミングで特定車両５Ａに配信される。これにより、車両５Ａでは、特定車両５Ａから離れたエリアＥＡでは通常周期、つまり、比較的長い間隔で動的情報が更新されるのに対して、特定車両５Ａ近傍のエリアＥＣに関しては通常周期よりも短い高周期、すなわち短い間隔で動的情報が更新される。
【０１６２】
なお、特定車両５Ａから要求メッセージが送信されていない場合には（ステップＳ１０１でＮＯ）、制御部３１は、以降の一連の動作を行わない。この場合、制御部３１は、通常モードでの動的情報の生成し、記憶部３４に格納する動作を繰り返す（ステップＳ１１１）。これにより、特定車両５Ａには配信されないものの、通常周期、つまり、比較的長い間隔でサービスエリア全体の動的情報が更新され、エッジサーバ３に記憶される。そのため、特定車両５Ａから要求メッセージを受信した際に、速やかに動的情報を提供することができる。
【０１６３】
［第１の実施の形態の効果］
本実施の形態では、エッジサーバ３は、特定車両５Ａから動的情報の要求メッセージを受信すると、特定車両５Ａの周辺エリアについては、格納しているマップＭ１の動的情報を更新（生成）する周期（通常周期）よりも短い周期（高周期）で動的情報を更新して特定車両５Ａに配信する。特定車両５Ａの周辺エリアは、たとえば、図９に示されるように、特定車両５Ａの進行方向前方や、前方にある交差点ＣＰ１の東西方向、など範囲である。更新周期が短いほど、配信される動的情報はリアルタイム性が向上する。そのため、特定車両５Ａのユーザは、進行方向の前方にある車両等との位置関係や、交差点ＣＰ１での出会い頭の衝突事故などに有用な情報を得ることができる。
【０１６４】
特定車両５Ａの周辺エリアについての更新周期は、当該エリアに存在するセンサからセンサ値を受信するプロトコルに応じて決定されてもよい。たとえば、通信能力が高いセンサが存在するエリアについては短い更新周期が決定され、通信能力が低いセンサが存在するエリアについては長い更新周期が決定されてもよい。このように更新周期が決定されることによって、当該エリアに存在するセンサから送信されるセンサ値を有用に用いて動的情報が更新される。
【０１６５】
一方で、エッジサーバ３は、特定車両５Ａから動的情報の要求メッセージがない場合や、特定車両５Ａの非周辺エリアについては通常の更新周期で動的情報を更新する。そのため、エッジサーバ３での処理負荷の軽減と、配信される動的情報の有用性とが両立される。
【０１６６】
さらに、動的情報を更新する間隔を、通常の間隔（通常周期）、および、通常の間隔よりも短い間隔（高周期）の２種類の間隔に加えて、その間の間隔（中周期）とする範囲が設定されることによって、エッジサーバ３での処理負荷をより効率的に軽減することができるとともに、配信される動的情報の有用性をより向上させることができる。
【０１６７】
なお、更新周期を決定して動的情報を配信する車両５を特定車両５Ａに限定することによって、エッジサーバ３での処理負荷をより効率的に軽減することができる。
【０１６８】
＜第２の実施の形態＞
本実施の形態にかかる無線通信システムにおける通信方式は５Ｇに限定されない。すなわち、情報提供システムに含まれる複数のセンサの中には、５Ｇ対応の通信処理を実行可能するもの（たとえば５Ｇ）と、ＬＴＥ（Long  Term  Evolution）、または、いわゆる３Ｇなどの、５Ｇ対応の通信能力よりも劣る、低速、低用量の通信処理を実行するもの（非５Ｇ）と、が混在していてもよい。非５Ｇであるセンサは、高周期の間隔内にセンサ値を送信する通信能力がないものとする。そこで、第２の実施の形態にかかる情報提供システムでは、センサの通信能力も考慮した更新処理を実行する。
【０１６９】
図１１を参照して、第２の実施の形態にかかる情報提供システムでは、エッジサーバ３の制御部３１は、要求メッセージを受信した特定車両５Ａの位置に応じてエリアを設定すると（ステップＳ１０１〜Ｓ１０５）、特定車両５Ａの周辺エリア（エリアＥＡ）に非５Ｇの通信処理を実行するセンサが存在するか否かを判定する。すなわち、エリアＥＡが、５Ｇ通信範囲内に完全に含まれるか否かを確認する。
【０１７０】
特定車両５Ａの周辺エリアに存在するすべてのセンサが５Ｇの通信処理を実行可能である場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、第１の実施の形態で説明された更新処理と同様に、制御部３１は、特定車両５Ａの周辺エリアに存在するセンサからのセンサ値を用いて高周期で動的情報（第２動的情報）を生成する（ステップＳ１０９）。
【０１７１】
一方、特定車両５Ａの周辺エリアに非５Ｇの通信処理を実行するセンサが存在する場合（ステップＳ１０７でＮＯ）、制御部３１は、図９のエリアＥＡが設定された範囲であっても動的情報を高周期では更新せず、通常周期で更新する（ステップＳ１１１）。
【０１７２】
［第２の実施の形態の効果］
本実施の形態では、要求メッセージを受信した特定車両５Ａの周辺エリア内のセンサが高周期での更新処理に応じた通信能力（たとえば５Ｇ）を有しない場合には、当該エリアの動的情報の更新周期が通常周期に維持される。この場合、エッジサーバ３は、特定車両５Ａに対して近いエリアについても通常の周期で動的情報を更新（生成）し、当該車両５等に配信する。
【０１７３】
本実施の形態では、特定車両５Ａが、５Ｇの通信能力を有するセンサが存在するエリアに移動（進入）すると、エッジサーバ３は、特定車両５Ａの周辺エリアに存在するセンサからのセンサ値を用いて通常周期よりも短い高周期で動的情報を更新して特定車両５Ａに配信する。
【０１７４】
これにより、情報提供システムに５Ｇに対応したセンサとしていないセンサとが混在していても、配信される動的情報の有用性とを両立させることができる。
【０１７５】
＜第３の実施の形態＞
エッジサーバ３での更新処理の開始は、特定車両５Ａからの要求メッセージの受信に限定されない。他の例として、第３の実施の形態では、エッジサーバ３は、５Ｇの通信能力を有するセンサが存在するエリア（５Ｇエリア）に特定車両５Ａが進入したことを検出すると、当該５Ｇエリアのセンサからのセンサ値を用いて動的情報を高周期で更新して特定車両５Ａに配信する。
【０１７６】
第３の実施の形態にかかるエッジサーバ３の制御部３１は、図１１の更新処理において特定車両５Ａからの要求リクエストの受信を待機することなく、サービスエリア内の各センサからのセンサ値などに基づいてサービスエリア内に存在する特定車両５Ａの位置を特定する（ステップＳ１０３）。５Ｇエリア内に存在する特定車両５Ａがある場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、制御部３１は、当該特定車両５Ａに対して５Ｇエリアの動的情報を高周期で更新して配信する。
【０１７７】
これにより、情報提供システムに５Ｇに対応したセンサとしていないセンサとが混在していても、有用な動的情報を生成することができる。
【０１７８】
＜第４の実施の形態＞
第４の実施の形態にかかる情報提供システムでは、エッジサーバ３から特定車両５Ａに配信される動的情報に、通常モードで生成された動的情報（第１動的情報）であるか、高周期モードで生成された動的情報（第２動的情報）であるか、または、中周期モードで生成された動的情報（第３動的情報）であるか、動的情報の生成モードを識別する情報が含まれる。エッジサーバ３の生成部３１２は、動的情報を生成した際に、生成モードを特定する識別情報を動的情報に含める。
【０１７９】
特定車両５Ａでは、配信された動的情報を搭乗者の運転支援などに活用する。配信された動的情報に生成モードを特定する情報が含まれることで、生成モードに応じて運転支援での活用方法を異ならせることができる。第１動的情報と第２動的情報とでは動的情報のリアルタイム性が異なるため、リアルタイム性に応じた運転支援での活用方法を実現することができる。
【０１８０】
また、他の例として、エッジサーバ３から動的情報に加えて、当該動的情報を静的情報に重畳して生成されたマップＭ１を特定車両５Ａに配信してもよい。この場合、エッジサーバ３の生成部３１２は、マップＭ１のうちの第１動的情報を重畳した領域と第２動的情報を重畳した領域とを異なる表示態様となるように生成する。表示態様を異ならせることは、たとえば、表示色を異ならせること、透過度を異ならせること、および、オブジェクトの表示サイズを異ならせること、などである。これにより、当該マップＭ１が配信された特定車両５Ａでは、マップＭ１を用いて地図を表示した際に、第１動的情報を重畳した領域と第２動的情報を重畳した領域とが異なる表示態様となる。その結果、リアルタイム性が異なることをユーザは視認しやすくなる。
【０１８１】
開示された特徴は、１つ以上のモジュールによって実現される。たとえば、当該特徴は、回路素子その他のハードウェアモジュールによって、当該特徴を実現する処理を規定したソフトウェアモジュールによって、または、ハードウェアモジュールとソフトウェアモジュールとの組み合わせによって実現され得る。
【０１８２】
上述の動作をコンピュータに実行させるための、１つ以上のソフトウェアモジュールの組み合わせであるプログラムとして提供することもできる。このようなプログラムは、コンピュータに付属するフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disk-Read  Only  Memory）、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびメモリカードなどのコンピュータ読取り可能な記録媒体にて記録させて、プログラム製品として提供することもできる。あるいは、コンピュータに内蔵するハードディスクなどの記録媒体にて記録させて、プログラムを提供することもできる。また、ネットワークを介したダウンロードによって、プログラムを提供することもできる。
【０１８３】
なお、本開示にかかるプログラムは、コンピュータのオペレーティングシステム（ＯＳ）の一部として提供されるプログラムモジュールのうち、必要なモジュールを所定の配列で所定のタイミングで呼出して処理を実行させるものであってもよい。その場合、プログラム自体には上記モジュールが含まれずＯＳと協働して処理が実行される。このようなモジュールを含まないプログラムも、本開示にかかるプログラムに含まれ得る。
【０１８４】
また、本開示にかかるプログラムは他のプログラムの一部に組込まれて提供されるものであってもよい。その場合にも、プログラム自体には上記他のプログラムに含まれるモジュールが含まれず、他のプログラムと協働して処理が実行される。このような他のプログラムに組込まれたプログラムも、本開示にかかるプログラムに含まれ得る。提供されるプログラム製品は、ハードディスクなどのプログラム格納部にインストールされて実行される。なお、プログラム製品は、プログラム自体と、プログラムが記録された記録媒体とを含む。
【０１８５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１８６】
１，１Ａ〜１Ｄ  通信端末
２  基地局
３  エッジサーバ
４  コアサーバ
５  車両
５Ａ  特定車両
７  歩行者
８  路側センサ
９  交通信号制御機
３１  制御部
３２  ＲＯＭ
３３  ＲＡＭ
３４  記憶部
３５  通信部
４１  制御部
４２  ＲＯＭ
４３  ＲＡＭ
４４  記憶部
４５  通信部
５０  車載装置
５１  制御部
５２  受信機
５３  車速センサ
５４  ジャイロセンサ
５５  記憶部
５６  ディスプレイ
５７  スピーカ
５８  入力デバイス
５９  車載カメラ
６０  レーダセンサ
６１  通信部
７０  歩行者端末
７１  制御部
７２  記憶部
７３  表示部
７４  操作部
７５  通信部
８１  制御部
８２  記憶部
８３  路側カメラ
８４  レーダセンサ
８５  通信部
３１１  入力部
３１２  生成部
３１３  出力部
３１４  決定部
Ｃ１〜Ｃ４  データ通信量
ＣＰ１〜ＣＰ５  交差点
Ｄ１〜Ｄ４  遅延時間
ＤＩ１１〜ＤＩ１３，ＤＩ２１〜ＤＩ２５，ＤＩ３１〜ＤＩ３９  動的情報
ＥＡ，ＥＢ，ＥＣ  エリア
Ｒ１〜Ｒ５  道路
Ｓ１〜Ｓ４  ネットワークスライス
ＳＡ１〜ＳＡ９，ＳＢ１〜ＳＢ８，ＳＣ１〜ＳＣ７  センサ値
Ｍ１，Ｍ２  マップ
Ｎ１〜Ｎ４  ノードＮ
【図１】
2019160059.tif 000003
【図２】
2019160059.tif 000004
【図３】
2019160059.tif 000005
【図４】
2019160059.tif 000006
【図５】
2019160059.tif 000007
【図６】
2019160059.tif 000008
【図７】
2019160059.tif 000009
【図８】
2019160059.tif 000010
【図９】
2019160059.tif 000011
【図１０】
2019160059.tif 000012
【図１１】
2019160059.tif 000013