(57)【要約】【課題】運転手が対向車の状況を画面上で的確に把握した上で、さらに、右折のための発進を開始するタイミングを的確に判断できるようにした「右折注意喚起装置および右折注意喚起方法」を提供する。【解決手段】右折注意喚起装置１は、右折を検出する右折検出部１１と、直進方面道路を走行する対向車の位置を取得する対向車位置取得部１２と、右折の検出に応じて、所定の図法により直進方面道路の画像が描画されると共に、直進方面道路の画像上に、車両の右折を行うことができない対向車と対向車との間隔である右折不可能間隔で連続する複数の対向車が、これら対向車の位置を結ぶ１つの帯状オブジェクトとして描画された注意喚起画面を表示する表示制御部１４とを有しており、右折に際して、直進方面道路に実際に発生している車列の状態を、車列に対応する帯状のオブジェクトとして表示する。【選択図】図１
2019125231.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の直進方向に位置する交差点で前記車両の右折が行われることを検出する右折検出部と、
前記交差点から前記直進方向に向かって延びる道路である直進方面道路を走行する対向車の位置を取得する対向車位置取得部と、
前記右折検出部による右折の検出に応じて、前記対向車に対する注意を喚起する注意喚起画面を車両の表示装置に表示する表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、
前記注意喚起画面として、
所定の図法により前記直進方面道路の画像が描画されると共に、前記直進方面道路の画像上に、前記車両の右折を行うことができない前記対向車と前記対向車との間隔である右折不可能間隔で連続する複数の前記対向車が、これら前記対向車の位置を結ぶ１つの帯状オブジェクトとして描画された画面を表示する
ことを特徴とする右折注意喚起装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、
前記帯状オブジェクトにおける他車両の密度に応じて、前記帯状オブジェクトの表示形態を変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の右折注意喚起装置。
【請求項３】
前記所定の図法は、等角図法であることを特徴とする請求項１または２に記載の右折注意喚起装置。
【請求項４】
前記対向車位置取得部は、
前記対向車の位置の取得に際し、前記対向車が自動四輪車か、自動四輪車と同一車線上で並列して走行可能な他属性自動車かを示す情報を併せて取得し、
前記表示制御部は、
前記注意喚起画面の表示に際し、前記他属性自動車に関しては、前記帯状オブジェクトとは別に、前記他属性自動車の位置を示す画像を描画することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の右折注意喚起装置。
【請求項５】
前記交差点での右折に際し、前記直進方向道路を走行する前記対向車以外の運転手が注意すべき対象物の位置を取得する対象物位置取得部を更に備え、
前記表示制御部は、
前記注意喚起画面の表示に際し、前記対象物の位置を示す画像を更に描画することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の右折注意喚起装置。
【請求項６】
右折注意喚起装置による右折注意喚起方法であって、
前記右折注意喚起装置の右折検出部が、車両の直進方向に位置する交差点で前記車両の右折が行われることを検出するステップと、
前記右折注意喚起装置の対向車位置取得部が、前記交差点から前記直進方向に向かって延びる道路である直進方面道路を走行する対向車の位置を取得するステップと、
前記右折注意喚起装置の前記表示制御部が、前記右折検出部による右折の検出に応じて、所定の図法により前記直進方面道路の画像が描画されると共に、前記直進方面道路の画像上に、前記車両の右折を行うことができない前記対向車と前記対向車との間隔である右折不可能間隔で連続する複数の前記対向車が、これら前記対向車の位置を結ぶ１つの帯状オブジェクトとして描画された注意喚起画面を車両の表示装置に表示するステップと、
を含むことを特徴とする右折注意喚起方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、右折注意喚起装置および右折注意喚起方法に関し、特に、右折に際し、対向車についての注意を喚起する画面を表示する右折注意喚起装置および右折注意喚起方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転手の運転の下、車両の右折が行われる場合に、対向車についての注意を喚起する右折注意喚起装置が知られている。例えば、車両の近辺に位置する他車両の位置を取得する技術が存在することを利用して、対向車の存在を検知した場合に、その旨を警告する画面を表示したり、地図に対向車の位置がそのまま描画された画面を表示したりする技術が知られている。しかしながらこの方法は、以下の点で課題がある。すなわち、交差点における右折は、右折の際に通る経路を一の対向車が過ぎ去った後、その経路に他の対向車が進入する前に行われる。このため、運転手は、一の対向車と他の対向車との間に十分な間隔があいている場合に、その間隔を利用して右折が行われるように、右折のための発進を開始するタイミングを決定する必要がある。しかしながら、上記方法では、運転手は、道路における対向車の存在や、対向車の位置を単純に認識できるだけであり、運転手にとって、右折のための発進を開始するタイミングが分かりにくく、この点で課題がある。
【０００３】
これに対し、特許文献１には、運転手が交差点を右折しようとしていると判断できる場合に、随時、右折のための発進が開始可能となるまでに要する時間が表示された画面を表示する右折注意喚起装置（運転支援装置）が開示されている。この特許文献１によれば、運転手は、右折のための発進を開始すべきタイミングを容易に把握することができる。また、特許文献１には、右折のための発進が開始可能となるまでに要する時間が表示された画面のほか、右折時に運転手の注意を喚起する画面として、様々な画面が提案されている（特許文献１の図２、２０、２６等を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１０６９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、右折時に運転手の注意を喚起する画面として、様々な画面が提案されているものの、何れも文字により右折を開始可能なタイミングを知らせるものに過ぎないため、運転手は、各画面からは、対向車の状況が全く分からない。このため、運転手は、表示された画面だけを信じて右折を開始しづらく、運転支援という観点から、その点で改善の余地があった。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、運転手が対向車の状況を画面上で的確に把握した上で、さらに、右折のための発進を開始するタイミングを的確に判断できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するために、本発明の右折注意喚起装置は、車両の直進方向に位置する交差点で車両の右折が行われることを検出すること、および、交差点から直進方向に向かって延びる道路である直進方面道路を走行する対向車の位置を取得することが可能に構成されている。その上で、本発明の右折注意喚起装置は、右折が行われることを検出すると、以下の注意喚起画面を表示する。すなわち、本発明の右折注意喚起装置は、所定の図法により直進方面道路の画像が描画されると共に、直進方面道路の画像上に、車両の右折を行うことができない対向車と対向車との間隔である右折不可能間隔で連続する複数の対向車が、これら対向車の位置を結ぶ１つの帯状オブジェクトとして描画された注意喚起画面を表示する。
【発明の効果】
【０００８】
上記のように構成した本発明によれば、注意喚起画面において、右折不可能間隔で連続する複数の車両よりなる車列が、１つの帯状オブジェクトとして描画されるため、運転手は、直進方面道路の画像における帯状オブジェクトの態様を認識することにより、直進方向道路においてどのような態様で車列が発生しているかを認識することができ、当該認識に基づいて直進方面道路の対向車の状況を的確に把握できる。
【０００９】
また、帯状オブジェクトは、右折不可能間隔で連続する複数の対向車を結ぶ帯状の画像であり、帯状オブジェクトの下流側（交差点側）の端部よりも下流側、および、帯状オブジェクトの上流側の端部よりも上流側は、車両の右折が可能な間隔が存在しているということである。これを踏まえ、上記のように構成した本発明によれば、運転手は、直進方面道路の画像における帯状オブジェクトの態様を認識することにより、直進方面道路において、車両の右折が可能な間隔がどのような状態で発生しているかを直感的に認識することができ、当該認識に基づいて、右折のための発進を開始するタイミングを的確に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る右折注意喚起装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】交差点および交差点に接続する道路を上から見た様子を示す図である。
【図３】注意喚起画面の一例を示す図である。
【図４】注意喚起画面の一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る注意喚起装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る右折注意喚起装置１の機能構成例を示すブロック図である。右折注意喚起装置１は、車両に設けられた車載装置であり、車両の位置を検出して地図上に車両の位置を明示する機能や、ユーザーに設定された目的地までの誘導経路を探索し、案内する機能等を備える。なお、本実施形態では、右折注意喚起装置１を、車両に設けられた装置として説明するが、右折注意喚起装置１は、車両に固定的に取り付けられた装置である必要はなく、例えば、携帯端末（スマートフォンや、タブレット型ＰＣ、ノート型ＰＣ）であってもよい。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態に係る右折注意喚起装置１には、表示装置２が接続されている。本実施形態に係る表示装置２は、液晶表示パネルや有機ＥＬパネル等の画像を表示する機能を有する表示パネルであり、ダッシュボードや、センターコンソール等の運転手が表示内容を視認可能な位置に設けられている。また、図１に示すように、右折注意喚起装置１には、無線通信装置３が接続されている。無線通信装置３については後述する。
【００１３】
図１に示すように、右折注意喚起装置１は、機能構成として、自車位置検出部１０、右折検出部１１、対向車位置取得部１２、対象物位置取得部１３および表示制御部１４を備えている。上記各機能ブロック１０〜１４は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０〜１４は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。また、右折注意喚起装置１は、記憶手段として、地図データ記憶部２０を備えている。
【００１４】
地図データ記憶部２０は、地図データ２０ａを記憶する。地図データ２０ａは、表示装置２に地図を描画する際に用いられる地図画像データを含んでいる。この地図画像データは、地形等の背景の描画に用いられる画像データや、道路の描画に用いられる画像データ、道路名や、交差点名を示す文字列の描画に用いられる画像データ等を含んで構成される。また、地図データ２０ａは、地図上に存在する施設に関する施設情報を含んでいる。また、地図データ２０ａは、道路データを含んでいる。道路データは、リンクに関するリンクデータ、および、ノードに関するノードデータを含んでいる。ノードは、交差点、その他の道路網における結節点ごとに定義された点であり、リンクは、ノードとノードとの間の道路区間ごとに定義された線である。
【００１５】
自車位置検出部１０は、地図データ２０ａに含まれる情報や、図示しないＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、加速度センサ、車速センサ等の各種センサからの入力に基づいて、車両の現在位置（以下、「自車位置」という）を検出する。自車位置の検出は、既存の技術により適切に行われる。上述したように、本実施形態に係る右折注意喚起装置１は、ユーザーに設定された目的地までの誘導経路を探索し、案内する機能を有する。誘導経路の探索は、地図データ２０ａが有する道路データに基づいて既存の技術により適切に実行される。また、誘導経路の案内は、自車位置検出部１０により検出される自車位置および地図データ２０ａに基づいて、自車位置の周辺の地図が、自車位置および誘導経路が明示された状態で表示されることにより行われる。
【００１６】
右折検出部１１は、車両の走行中、車両の直進方向に位置する交差点で、運転手により車両の右折が行われることを検出する。以下、右折検出部１１により右折が行われることが検出された交差点を、「右折交差点」と表現する。本実施形態では、右折検出部１１は、以下の処理を行う。すなわち、右折検出部１１は、車両の走行中、地図データ２０ａおよび自車位置検出部１０により検出された自車位置に基づいて、車両の直進方向に位置する交差点の位置と、自車位置との位置関係を監視する。さらに、右折検出部１１は、車両の走行中、車両の方向指示器の状態を監視する。そして、右折検出部１１は、車両が一の道路を走行中、当該一の道路に接続する一の交差点に進入する前に、方向指示器が右折を指示する状態となった場合、当該一の交差点で車両の右折が行われることを検出する。通常、交差点において右折が行われる場合、法令に従って、その交差点に進入する前に方向指示器が右折を指示する状態とされるため、右折検出部１１は、上記処理によって、車両が交差点に進入する前のタイミングで車両の右折を検出することができる。
【００１７】
なお、右折検出部１１が車両の右折が行われることを検出する方法は、本実施形態で例示する方法に限らない。例えば、誘導経路の案内中は、誘導経路の内容に基づいて検出してもよく、また例えば、車両が右折する場合には右折レーンを走行することを利用して、車両が走行するレーンを更に利用して検出する構成でもよい。
【００１８】
対向車位置取得部１２は、右折交差点から直進方向に向かって延びる道路である直進方面道路を走行する対向車の位置を取得する。以下、まず、直進方面道路、対向車、その他の用語を説明し、次いで、対向車位置取得部１２の処理について詳述する。
【００１９】
図２は、直進方面道路を含む各種用語の説明に利用する図である。図２は、交差点、および、交差点に接続する複数の道路を上から見た様子を模式的に示している。図２では、交差点Ｘ１に４つの道路Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４が接続されている。また、図２では、本実施形態に係る右折注意喚起装置１が搭載された車両（以下、便宜上、「対象車両」という）が、道路Ｄ１の車線のうち、交差点Ｘ１に進入する車線を走行している。図２において、対象車両は、交差点Ｘ１を右折するものとする。この場合、交差点Ｘ１は、対象車両にとっての「右折交差点」である。
【００２０】
直進方面道路は、対象車両が右折しようとしている交差点Ｘ１から、対象車両の直進方向に向かって延びる道路である。従って、図２の例では、道路Ｄ２が、直進方面道路に相当する。また、本実施形態において、対向車とは、直進方面道路において、対象車両についての直進方向と逆方向（道路Ｄ２において右折交差点に向かう方向）に向かって走行する車両を意味する。対向車には、「対向自動四輪車」と、「対向他属性自動車」（特許請求の範囲の「他属性自動車」に相当）とが含まれる。対向自動四輪車とは、対向車のうち、自動四輪車をいう。なお、基本的には、同一車線上で２台以上の自動四輪車が並行して走行することはできない。また、対向他属性自動車とは、対向車のうち、自動四輪車以外の車両であって、自動四輪車と同一車線上で並列して走行可能な車両をいう。対向他属性自動車は、例えば、自動二輪車である。図２において、符号Ｓ１は、対向自動四輪車を示しており、符号Ｓ２は、対向他属性自動車を示している。
【００２１】
また、本実施形態において、「要注意対象物」（特許請求の範囲の「対象物」に相当）とは、右折交差点での右折に際し、対向車以外の対象であって、運転手が注意すべき対象を意味する。具体的には、本実施形態では、要注意対象物は、右折交差点を右折した後に対象車両が進入する道路（図２の例では、道路Ｄ４）に横断歩道が設けられている場合に、横断歩道を歩行中の歩行者、または、横断歩道の両端部の近傍に位置する歩行者である。歩行者には、自転車等の乗り物を利用している者も含む。図２において、符号Ｐ１は、要注意対象物を示している。なお、本実施形態で例示する要注意対象物は、あくまで一例であり、他の対象を要注意対象物に含めてもよいことは勿論である。例えば、右折交差点を右折した後に対象車両が進入する道路に横断歩道が設けられているか否かにかかわらず、当該道路と交差点の接続部付近に位置する者を要注意対象物に含めてもよい。
【００２２】
対向車位置取得部１２は、以下の処理を行って、直進方面道路を走行する対向車の位置を取得する。ここで、本実施形態では、右折交差点となり得る交差点には、路側機が設けられている。右折注意喚起装置１に接続された無線通信装置３は、路側機と所定の通信規格に従って無線通信可能な装置である。本実施形態では、この無線通信装置３が、対象車両に限らず、道路を走行する車両（自動四輪車に限らない）のそれぞれに設けられている。
【００２３】
無線通信装置３は、車両の走行中、所定の周期（例えば、１０ミリ秒ごと）で定期的に、車両位置関連情報を電波として送信する機能を有する。車両位置関連情報は、車両を識別するための識別情報である車両ＩＤ、車両の現在位置を示す情報、車両の進行方向を示す情報、車両が走行する車線を示す情報、および、車両の属性を示す情報を含む。なお、車線のそれぞれには、車線を識別するための識別情報である車線ＩＤが付されており、車両が走行する車線を示す情報は、車両が走行する車線の車線ＩＤである。また、車両の属性とは、車両が、自動四輪車か、または、自動四輪車と同一車線上で並列して走行可能な他属性自動車かを示す情報である。各車両の無線通信装置３が、所定の周期で定期的に車両位置関連情報を送信する結果、一の交差点に設けられた路側機は、当該一の交差点を中心とする所定圏内に位置する車両のそれぞれから、車両位置関連情報を受信する。路側機は、一の車両から所定の周期で定期的に車両位置関連情報を受信している間、当該一の車両から直近で受信した車両位置関連情報を記憶部に記憶する。また、路側機は、当該一の車両から定期的に車両位置関連情報を受信しなくなった段階で、記憶部から当該一の車両に係る車両位置関連情報を削除する。この結果、一の路側機の記憶部には、当該一の路側機を中心とする所定圏内に位置する車両のそれぞれについて、各車両から直近で受信した車両位置関連情報が記憶された状態となる。
【００２４】
対向車位置取得部１２は、右折検出部１１により対象車両が右折交差点にて右折することが検出された場合、無線通信装置３を制御して、所定の周期（例えば、１０ミリ秒ごと）で定期的に対向車情報応答要求信号を送信する。対向車位置取得部１２は、地図データ２０ａおよび自車位置検出部１０により検出された自車位置に基づいて、対象車両による右折交差点の右折が完了し、対象車両が右折後の道路に進入するまでの間、対向車情報応答要求信号の定期的な送信を継続して実行する。右折検出部１１により対象車両が右折交差点にて右折することが検出された時点では、対象車両と右折交差点とは、無線通信装置３と右折交差点に設けられた路側機とが無線通信可能な程度に十分に近接しており、無線通信装置３により送信された対向車情報応答要求信号は、右折交差点に設けられた路側機により受信される。対向車情報応答要求信号は、対象車両にとっての対向車の車両位置関連情報の応答を要求する信号であり、少なくとも、対象車両が走行する車線の車線ＩＤを含む。
【００２５】
路側機には、対向車情報応答要求信号の受信に応じて、当該信号に含まれる車線ＩＤに基づいて、送信元の車両にとっての対向車が走行する１または複数の車線（図２の例では、車線群Ｄ２１に含まれる車線）を特定し、特定した１または複数の車線を走行中の車両から直近で受信した車両位置関連情報を応答する機能が実装されている。この結果、対向車位置取得部１２は、右折検出部１１により対象車両の右折が検出されてから、対象車両の右折が完了するまでの間、所定の周期で定期的に、対向車情報応答要求信号の送信に対する応答として、対向車のそれぞれの車両位置関連情報を受信する。上述した通り、車両位置関連情報は、車両の位置を示す情報を含んでおり、対向車位置取得部１２は、以上のようにして対向車の位置を取得する。
【００２６】
なお、対向車位置取得部１２が、本実施形態で例示する方法以外の方法で、対向車の位置を取得する構成でもよい。一例として、車車間通信により対向車から車両の位置を示す情報を直接受信する構成でもよい。また、インターネットや電話網を含むネットワークに接続されたサーバー装置が、各車両の位置を管理し、対向車位置取得部１２が、サーバー装置と通信して、対向車の位置を取得する構成でもよい。
【００２７】
対象物位置取得部１３は、上述した要注意対象物の位置、および、要注意対象物の移動方向を取得する。以下、対象物位置取得部１３の処理について詳述する。ここで、本実施形態では、右折交差点となり得る交差点に横断歩道が設けられている場合、その交差点には、対象物検出装置が設けられている。対象物検出装置は、所定の周期で定期的に、横断歩道を含む所定の範囲を撮影するカメラの撮影結果を分析することによって、横断歩道の近辺に位置する要注意対象物（横断歩道内に位置する要注意対象物だけでなく、横断歩道の周辺に位置する要注意対象物を含む）の存在を検出すると共に、各要注意対象物の位置および移動方向を検出する機能を有する。さらに、対象物検出装置は、検出した各要注意対象物の位置および移動方向を示す情報を含む対象物位置関連情報を所定の周期で路側機に送信する機能を有する。路側機は、記憶部に、対象物検出装置から受信した直近の対象物位置関連情報を記憶する。
【００２８】
そして、対象物位置取得部１３は、右折検出部１１により対象車両が右折交差点にて右折することが検出された場合、無線通信装置３を制御して、所定の周期（例えば、１０ミリ秒ごと）で定期的に対象物情報応答要求信号を送信する。対象物位置取得部１３は、地図データ２０ａおよび自車位置検出部１０により検出された自車位置に基づいて、対象車両による右折交差点の右折が完了し、対象車両が右折後の道路に進入するまでの間、継続して対象物情報応答要求信号の定期的な送信を実行する。対象物情報応答要求信号は、対象車両にとっての要注意対象物の対象物位置関連情報の応答を要求する信号であり、少なくとも、対象車両が走行する車線の車線ＩＤを含む。
【００２９】
路側機には、対象物情報応答要求信号の受信に応じて、当該信号に含まれる車線ＩＤに基づいて、送信元の車両にとっての要注意対象物が歩行し得る横断歩道を特定し、特定した横断歩道に対応する対象物検出装置から直近で受信した対象物位置関連情報を応答する機能が実装されている。この結果、対象物位置取得部１３は、右折検出部１１により対象車両の右折が検出されてから、対象車両の右折が完了するまでの間、所定の周期で定期的に、対象物情報応答要求信号の送信に対する応答として、対象物位置関連情報を受信する。上述した通り、対象物位置関連情報は、要注意対象物の位置および移動方向を示す情報を含んでおり、対象物位置取得部１３は、以上のようにして要注意対象物の位置および移動方向を取得する。
【００３０】
なお、対象物位置取得部１３が、本実施形態で例示する方法以外の方法で、要注意対象物の位置を取得する構成でもよい。例えば、交差点の横断歩道を撮影するカメラの撮影結果がサーバー装置に随時送信され、サーバー装置が撮影結果を分析し、各横断歩道に係る要注意対象物の位置を管理する。そして、対象物位置取得部１３が、サーバー装置と通信して、要注意対象物の位置を取得する構成でもよい。また例えば、対象車両に車外を撮影する車載カメラが設けられ、対象物位置取得部１３が、車載カメラの撮影結果を分析して、要注意対象物の位置、移動方向を取得する構成でもよい。また、歩車間通信により要注意対象物から位置、移動方向を示す情報を直接受信する構成でもよい。
【００３１】
表示制御部１４は、右折検出部１１による右折の検出に応じて、対向車に対する注意を喚起する注意喚起画面３０（図３参照）を表示装置２に表示する。表示制御部１４は、対象車両の右折が完了するまでの間、継続して、注意喚起画面３０を表示する。以下、表示制御部１４の処理について詳述する。表示制御部１４は、右折検出部１１により車両が交差点にて右折することが検出された場合、検出されたタイミングで、表示装置２に、注意喚起画面３０を表示する。なお、本実施形態では、表示制御部１４は、右折検出部１１により車両が交差点にて右折することが検出されたタイミングで注意喚起画面３０を表示するが、当該画面が表示するタイミングは、他のタイミングであってもよい。一例として、対象車両と右折交差点との距離が予め定められた所定距離となったときに注意喚起画面３０を表示する構成でもよい。
【００３２】
図３は、注意喚起画面３０が表示された表示装置２の表示領域を示す図である。図３では、誘導経路の案内が行われている場合の当該表示領域の一例を支援している。なお、図３の注意喚起画面３０は、図２で示す交差点Ｘ１が右折交差点であり、対向自動四輪車Ｓ１および対向他属性自動車Ｓ２が、図２で示す位置と同一の位置に位置し、かつ、要注意対象物Ｐ１が、図２で示す位置と同一の位置に位置している場合に表示される画面である。図３では、注意喚起画面３０に表示された要素（交差点や、道路、車線、車両等）のうち、図２で示す要素と同一の要素に対して、同一の符号を付している。
【００３３】
誘導経路の案内中に注意喚起画面３０を表示する場合、表示制御部１４は、図３に示すように、表示装置２の表示領域の左側の領域ＡＲ１に誘導経路の案内に供する地図を継続して表示する一方、表示装置２の表示領域の右側の領域ＡＲ２に注意喚起画面３０を表示する。領域ＡＲ２は、領域ＡＲ１と比較してサイズが大きく、また、縦の長さよりも横の長さの方が長い横長の領域である。
【００３４】
図３に示すように、注意喚起画面３０では、右折交差点（本例では、交差点Ｘ１）の画像、および、右折交差点から延びる道路（直進方面道路（本例では、道路Ｄ２）を含む）の画像が、等角図法により、描画される。特に、右折交差点（交差点Ｘ１）の画像は、注意喚起画面３０の下部に描画されると共に、直進方面道路（道路Ｄ２）は、右折交差点に接続する他の道路よりも長い距離が画像として描画される。
【００３５】
等角図法により道路の画像が描画される構成のため、注意喚起画面３０では、道路は、全ての範囲で同一の縮尺で表される。例えば、図３において、長さａ１は、道路Ｄ２の交差点Ｘ１の近傍の範囲Ｈ１の注意喚起画面３０における長さであり、範囲Ｈ１の現実世界における長さが長さＬであるとする。この場合、注意喚起画面３０に表示された道路Ｄ２の画像は、全ての範囲について、当該画面における長さと、現実世界における長さとの比が、ａ１：Ｌとなる。従って、図３に示す範囲Ｈ２の長さａ２の値が、長さａ１の値と等しい場合、現実世界における範囲Ｈ２の長さは、範囲Ｈ１の長さと同じ長さＬである。
【００３６】
表示制御部１４は、対向車位置取得部１２が取得した対向車の車両位置関連情報に基づいて、対向車を以下の態様で描画する。なお、表示制御部１４は、注意喚起画面３０に描画された直進方面道路の画像の範囲内に位置する対向車を処理対象とし、当該範囲を外れる対向車については、処理対象としない。
【００３７】
まず、表示制御部１４は、対向車のうち、対向自動四輪車の車両位置関連情報に基づいて、直進方面道路における対向自動四輪車のそれぞれの位置を検出する。次いで、表示制御部１４は、直進方面道路における「車列」を検出する。図２を用いて詳述すると、本実施形態において、「車列」とは、同一車線上で、右折不可能間隔で連続する複数の対向自動四輪車を意味する。右折不可能間隔とは、対象車両が右折を行うことができない対向車と対向車との間隔を意味する。より詳細には、交差点において、対象車両の右折は、基本的には、対象車両が右折の際に通る経路を一の対向車が過ぎ去った後、その経路に他の対向車が進入する前に行われる。つまり、対象車両の右折は、対向車と対向車との間隔で行われる。そして、右折不可能間隔とは、対象車両が十分に安全な状態で右折を行うことができないような対向車と対向車との間隔（距離）を意味し、事前のシミュレーション等に基づいて適切に設定されている。なお、本実施形態では、表示制御部１４は、一の対向車と、他の対向車との間隔を、当該一の対向車の位置と、当該他の対向車の位置との離間距離として算出する。また、以下では、対象車両が右折可能な対向車間の間隔（＝右折不可能間隔の最大値よりも大きい間隔）を「右折可能間隔」という。
【００３８】
図２において、符号Ｑ１は、右折不可能間隔を示しており、符号Ｑ２は、右折可能間隔を示している。図２の例では、対向自動四輪車Ｓ１Ａと、同一車線上でこれに後続する対向自動四輪車Ｓ１Ｂとの間隔は右折不可能間隔である。一方、対向自動四輪車Ｓ１Ｂと、これに後続する対向自動四輪車Ｓ１Ｃとの間隔は右折可能間隔である。従って、表示制御部１４は、対向自動四輪車Ｓ１Ａ、Ｓ１Ｂの２つの対向自動四輪車Ｓ１により構成される１つの車列（以下、「車列ＳＲ１Ａ」とする）を検出する。さらに、表示制御部１４は、同様の手法により、対向自動四輪車Ｓ１Ｃ、Ｓ１Ｄ、Ｓ１Ｅの３つの対向自動四輪車Ｓ１により構成される１つの車列（以下、「車列ＳＲ１Ｂ」とする）を検出する。
【００３９】
そして、表示制御部１４は、検出した車列を、注意喚起画面３０に以下の態様で画像として表示する。すなわち、表示制御部１４は、検出した一の車列について、当該一の車列を構成する複数の車両の位置を結ぶ帯状のオブジェクトである帯状オブジェクトＯＪとして表示する。図３の符号ＯＪ１Ａは、図２の車列ＳＲ１Ａに基づいて表示される帯状オブジェクトＯＪを示している。図３では、帯状オブジェクトＯＪ１Ａに重ねて、対向自動四輪車Ｓ１Ａ、Ｓ１Ｂのそれぞれの注意喚起画面３０における位置Ｓ１ａ、Ｓ１ｂを明示している。実際の注意喚起画面３０には、位置Ｓ１ａ、Ｓ１ｂは明示されない。また、図３の符号ＯＪ１Ｂは、図２の車列ＳＲ１Ｂに基づいて表示される帯状オブジェクトＯＪを示している。図３では、帯状オブジェクトＯＪ１Ｂに重ねて、対向自動四輪車Ｓ１Ｃ、Ｓ１Ｄ、Ｓ１Ｅのそれぞれの位置Ｓ１ｃ、Ｓ１ｄ、Ｓ１ｅを明示している。
【００４０】
図３に示すように、帯状オブジェクトＯＪは、対応する車列を構成する対向自動四輪車のそれぞれの位置を結ぶ帯状の画像であって、各車両の進行方向を示す矢印を模した画像である。そして、上述したように、注意喚起画面３０では、道路が等角図法で描画されていることに起因して、一の車列の現実世界の長さと、当該一の車列に対応する帯状オブジェクトＯＪの注意喚起画面３０における長さとの比は、帯状オブジェクトＯＪの位置にかかわらず一定である。
【００４１】
さらに、表示制御部１４は、帯状オブジェクトＯＪのそれぞれについて、対応する車列の密度によって、その色を変える。本実施形態において、車列の密度とは、車列において、単位長さあたりに存在する対向自動四輪車Ｓ１の個数を意味し、一の車列の密度は、当該一の車列を構成する対向自動四輪車Ｓ１の個数を、当該一の車列の長さ（当該一の車列の先頭の対向自動四輪車Ｓ１の位置から、当該一の車列の末尾の対向自動四輪車Ｓ１の位置までの長さ）で割ることによって算出される。一の車列の密度が大きいほど、当該一の車列において、各対向自動四輪車Ｓ１間の間隔の平均値が小さい（＝車間距離の平均値が小さい）。
【００４２】
表示制御部１４は、検出した車列のそれぞれについて、車列の密度を算出し、予め定められた閾値ＴＨ１よりも密度が大きい車列については、対応する帯状オブジェクトＯＪの色をオレンジ色とし、この閾値ＴＨ１以下の密度の車列については、対応する帯状オブジェクトＯＪの色を赤色とする。図３の例では、帯状オブジェクトＯＪ１Ａに係る車列の密度は、閾値ＴＨ１よりも大きいである。従って、表示制御部１４は、帯状オブジェクトＯＪ１Ａの色をオレンジ色とする。一方、帯状オブジェクトＯＪ１Ｂに係る車列の密度は、閾値ＴＨ１以下である。従って、表示制御部１４は、帯状オブジェクトＯＪ１ｂの色を赤色とする。なお、車列の密度は、本実施形態で例示した算出方法で算出されるものに限らない。例えば、車列を構成する対向自動四輪車の間隔のうち最小値を、車列の密度に相当する値として扱い、当該最小値と所定の閾値との比較により、帯状オブジェクトＯＪの色を変化する構成としてもよい。また例えば、車列を構成する対向自動四輪車の間隔のうち最大値を、車列の密度に相当する値として扱い、当該最大値と所定の閾値との比較により、帯状オブジェクトＯＪの色を変化する構成としてもよい。
【００４３】
表示制御部１４は、注意喚起画面３０において、直進方面道路に複数の車線が形成されている場合には、車線ごとに、車列に対応する帯状オブジェクトＯＪを描画する。図４（Ａ）は、複数の車線に帯状オブジェクトＯＪが描画された注意喚起画面３０の一例を示している。なお、表示制御部１４は、車列を構成しない一台の対向自動四輪車については、注意喚起画面３０に、一台分の長さの帯状オブジェクトＯＪとして描画する。図４（Ｂ）は、車列を構成しない一台の対向自動四輪車に係る帯状オブジェクトＯＪが３つ描画された注意喚起画面３０の一例を示している。
【００４４】
また、表示制御部１４は、対向車のうち、対向他属性自動車の車両位置関連情報に基づいて、直進方面道路における対向他属性自動車のそれぞれの位置を検出する。そして、表示制御部１４は、対向他属性自動車については、注意喚起画面３０に、帯状オブジェクトＯＪとは別に、対向他属性自動車のそれぞれの位置に、ブロック状のブロックオブジェクトＢＧを表示する。
【００４５】
図３の符号ＢＧ１Ａは、図２の対向他属性自動車Ｓ２Ａに基づいて表示されるブロックオブジェクトＢＧを示している。また、図３の符号ＢＧ１Ｂは、図２の対向他属性自動車Ｓ２Ｂに基づいて表示されるブロックオブジェクトＢＧを示している。図３に示すように、１つのブロックオブジェクトＢＧは、１つの対向他属性自動車Ｓ２の位置に描画されたブロック状の画像である。
【００４６】
図３に示すように、一の対向他属性自動車Ｓ２が、一の車列と同一車線上で並列して走行している場合には、当該一の対向他属性自動車Ｓ２に係るブロックオブジェクトＢＧは、当該一の車列に係る帯状オブジェクトＯＪと同一車線上で、双方の画像が明確に視認できるように帯状オブジェクトＯＪと重ならない状態で、帯状オブジェクトＯＪと並列して描画される。
【００４７】
また、表示制御部１４は、対象物位置取得部１３が取得した要注意対象物の対象物位置関連情報に基づいて、注意喚起画面３０に対象物を以下の態様で描画する。なお、表示制御部１４は、注意喚起画面３０に描画された領域の範囲内に位置する要注意対象物を処理対象とし、当該範囲を外れる要注意対象物については、処理対象としない。
【００４８】
表示制御部１４は、要注意対象物の対象物位置関連情報に基づいて、要注意対象物のそれぞれの位置および移動方向を検出する。そして、表示制御部１４は、要注意対象物のそれぞれの位置に、要注意対象物オブジェクトＹＧを表示する。
【００４９】
図３の符号ＹＧ１Ａは、図２の要注意対象物Ｐ１Ａに基づいて表示される要注意対象物オブジェクトＹＧを示している。また、図３の符号ＹＧ１Ｂは、図２の要注意対象物Ｐ１Ｂに基づいて表示される要注意対象物オブジェクトＹＧを示している。なお、要注意対象物Ｐ１Ａ、Ｐ１Ｂは、それぞれ、横断歩道の異なる端部において、横断歩道に進入する方向に移動している。図３に示すように、一の要注意対象物Ｐ１に対応する要注意対象物オブジェクトＹＧは、当該一の要注意対象物Ｐ１の移動方向を指し示す短い矢印の画像である。
【００５０】
表示制御部１４により、以上の態様で注意喚起画面３０に表示されることにより、以下の効果を奏する。すなわち、本実施形態では、右折不可能間隔で連続する複数の対向自動四輪車が、車列として捉えられ、注意喚起画面３０では、１つの車列は、１つの帯状オブジェクトＯＪとして表現される。そして、この帯状オブジェクトＯＪは、実際の車列の状態を反映してリアルタイムで、その状態が変化する。このため、交差点で右折しようとしている運転手は、注意喚起画面３０を参照することにより、直進方面道路において、どのような態様で車列が発生しているかを直感的に的確に認識することができる。さらに、車列を構成する対向自動四輪車と対向自動四輪車との間隔では対象車両を右折させることができない一方、車列と車列との間隔（一の車列の末尾と、当該一の車列に後続する他の車列の先頭との間）では対象車両を右折させることが可能である。そして、注意喚起画面３０では、各車列が、帯状オブジェクトＯＪとして描画されているため、ユーザーは、当該画面を参照することにより、車列の状態と共に、車列と車列との間隔がどのような態様で形成されているか、つまり、直進方面道路において、対象車両の右折が可能な間隔がどのような状態で発生しているかを直感的に認識することができ、当該認識に基づいて、右折のための発進を開始するタイミングを的確に判断することができる。
【００５１】
特に、本実施形態では、表示制御部１４は、直進方面道路に複数の車線が形成されている場合には、車線ごとに、車列に対応する帯状オブジェクトＯＪを描画する。この構成のため、運転手は、注意喚起画面３０を参照することにより、直進方面道路に含まれる全ての車線で発生している車列の状態を直感的に認識できると共に、全ての車線における車列の状態を考慮して、右折のための発進を開始するタイミングを判断することができる。例えば、運転手は、図４（Ａ）で例示した注意喚起画面３０を参照することにより、直進方面道路（道路Ｄ２）の車線Ｄ２１Ａでは、２つの車列が発生しているが、車線Ｄ２１Ｂにおいて、これら２つの車列の間隔に対応する位置に車列が発生しているため、車線Ｄ２１Ａにおける車列間の間隔では右折ができないことを認識できる。
【００５２】
また、本実施形態では、表示制御部１４は、車列の密度に応じて、帯状オブジェクトＯＪの色を異ならせる。具体的には、表示制御部１４は、閾値ＴＨ１以下の密度の車列、つまり、比較的密度が小さい帯状オブジェクトＯＪについては、赤色とし、閾値ＴＨ１を上回る密度の車列、つまり、比較的密度が大きい帯状オブジェクトＯＪについては、オレンジ色とする。この構成のため、運転手は、帯状オブジェクトＯＪの色を認識することにより、対応する車列の密度の多寡を直感的に的確に認識することができる。ここで、密度が小さい車列、換言すれば、対向自動四輪車と対向自動四輪車との間が比較的大きい車列については、実際の車列を見たときに、各車両の間隔で右折が行えるように感じる可能性があるため、運転手に、十分に注意を促す必要がある。そして、このような車列に対応する帯状オブジェクトＯＪが、一般に危険を意味する「赤色」で描画される構成のため、運転手に十分に注意を促すことができる。
【００５３】
また、本実施形態では、表示制御部１４は、注意喚起画面３０の各要素（道路等）を等角図法により描画する。これにより、一の車列の現実世界の長さと、当該一の車列に対応する帯状オブジェクトＯＪの注意喚起画面３０における長さとの比は、帯状オブジェクトＯＪの位置にかかわらず一定である。このため、運転手は、注意喚起画面３０に描画された帯状オブジェクトＯＪに対応する車列の実際の長さ、特に、複数の帯状オブジェクトＯＪが描画されている場合に、各帯状オブジェクトＯＪに対応する車列の相対的な長さの関係を的確に認識することができる。
【００５４】
さらに、本実施形態では、表示制御部１４は、対向車のうち、対向他属性自動車については、帯状オブジェクトＯＪとは独立して、ブロック状のブロックオブジェクトＢＧとして描画する。ここで、周知のとおり、自動四輪車の陰に隠れて走行する自動二輪車等が事故の原因となるケースがあり、運転手は、右折に際して、対向自動四輪車の間隔のみならず、対向他属性自動車の存在に注意する必要がある。これを踏まえ、上記構成のため、運転手は、注意喚起画面３０を参照することにより、対向他属性自動車の存在、および、その位置を的確に認識し、右折に際して対向他属性自動車に留意できると共に、右折のための発進を開始するタイミングの判断に反映することができる。
【００５５】
さらに、本実施形態では、表示制御部１４は、対向車のみならず、要注意対象物についても、要注意対象物オブジェクトＹＧとして描画する。上述の通り、要注意対象物オブジェクトＹＧは、要注意対象物の位置および移動方向を示すオブジェクトである。この構成のため、運転手は、注意喚起画面３０を参照することにより、要注意対象物の存在、その位置、およびその移動方向を的確に認識し、右折に際して要注意対象物に留意できると共に、右折のための発進を開始するタイミングの判断に反映することができる。
【００５６】
次に、右折注意喚起装置１の動作例について説明する。図５は、右折注意喚起装置１の動作例を示すフローチャートである。図５のフローチャートの処理は、対象車両が走行しているときに右折注意喚起装置１により実行される。
【００５７】
図５に示すように、右折注意喚起装置１の右折検出部１１は、対象車両の右折が行われることを検出する（ステップＳＡ１）。右折検出部１１により右折が行われることが検出されると、象車両による右折交差点の右折が完了するまでの間、車情報応答要求信号の送信を継続して行って、対向車のそれぞれの車両位置関連情報を取得する（ステップＳＡ２）。ステップＳＡ２の処理は、特許請求の範囲の「直進方面道路を走行する対向車の位置を取得する処理」に相当する。ステップＳＡ２の処理と併せて、対象物位置取得部１３は、対象車両の右折が完了するまでの間、対象物情報応答要求信号の送信を継続して行って、要注意対象物に係る対象物位置関連情報を取得する（ステップＳＡ３）。ステップＳＡ３の処理は、特許請求の範囲の「対象物の位置を取得する処理」に相当する。さらに、表示制御部１４は、表示装置２に注意喚起画面３０を表示する（ステップＳＡ４）。上述した通り、注意喚起画面３０では、右折不可能間隔で連続する複数の対向自動四輪車が連続する車列が、帯状オブジェクトＯＪとして描画される。
【００５８】
＜変形例＞
次に変形例について説明する。上述した実施形態では、表示制御部１４は、等角図法により注意喚起画面３０の各要素を描画したが、各要素の描画に用いる図法は、等角図法でなくてもよい。例えば、図２に示すように、地図を俯瞰する図法であってもよい。ただし、等角図法や、地図を俯瞰する図法のように、所定の位置からの遠近によって、現実の要素の長さと、画面に描画された要素の画像の長さの比が変わらない図法は、上記実施形態で説明した効果を奏するため、適切である。
【００５９】
また、上述した実施形態では、表示制御部１４は、車列の密度によって帯状オブジェクトＯＪの色を変更した。この点に関し、帯状オブジェクトＯＪの太さや、斜線の有無、斜線の形状等によって、車列の密度の多寡を明示する構成でもよい。また、要注意対象物に係る要注意対象物オブジェクトＹＧが表示されない構成でもよい。この場合、図５のフローチャートにおいてステップＳＡ３の処理は実行されない。
【００６０】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１  右折注意喚起装置
２  表示装置
１１  右折検出部
１２  対向車位置取得部
１３  対象物位置取得部
１４  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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