(57)【要約】      （修正有）【課題】適切に、且つ、意図したように操作することが可能な医療用観察装置を提供する。【解決手段】観察対象を撮像する医療用撮像部と、前記医療用撮像部を先端側で支持する支持部と、前記医療用撮像部の外周に設けられ、ユーザの把持を検出する少なくとも１つの把持検出部１４０a,１４０ｂと、前記把持検出部の検出結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する制御部と、を備える医療用観察装置を提供する。【選択図】図３
2019168570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
観察対象を撮像する医療用撮像部と、
前記医療用撮像部を先端側で支持する支持部と、
前記医療用撮像部の外周に設けられ、ユーザの把持を検出する少なくとも１つの把持検出部と、
前記把持検出部の検出結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する制御部と、
を備える、
医療用観察装置。
【請求項２】
前記把持検出部は、前記ユーザの把持の強さ又は前記ユーザの指の位置を検出する、
請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記把持検出部が前記ユーザの把持を検出した場合、前記医療用撮像部に対する操作入力を受け付ける、
請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記把持検出部が前記ユーザの把持を検出した場合、前記支持部のブレーキを解除可能とする、
請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項５】
前記把持検出部から把持センシングデータを取得するセンシング情報取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記把持センシングデータに基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項６】
前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータに基づき、前記ユーザの把持の状態を判断し、
前記制御部は、前記判断の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
請求項５に記載の医療用観察装置。
【請求項７】
前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータと、あらかじめ設定された所定の閾値とを比較し、
前記制御部は、前記比較の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
請求項６に記載の医療用観察装置。
【請求項８】
前記医療用撮像部の前記外周に設けられた医療用操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記医療用操作部に対する操作入力に基づいて、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項９】
前記医療用操作部は、前記医療用撮像部を操作するための操作ボタン、又は、前記支持部の動作モードを切り替えるための操作ボタンを含む、
請求項８に記載の医療用観察装置。
【請求項１０】
前記把持検出部は、
前記ユーザが前記医療用操作部を操作することが可能な状態において前記ユーザの手が触れる前記外周の部分に、１個又は複数個設けられる、
請求項８に記載の医療用観察装置。
【請求項１１】
前記外周の少なくとも一部には、円弧状の凹凸が設けられている、
請求項１０に記載の医療用観察装置。
【請求項１２】
前記把持検出部は、
前記医療用操作部と重畳して設けられる、
請求項８に記載の医療用観察装置。
【請求項１３】
前記把持検出部は、
前記医療用撮像部を取り囲むように、前記外周に設けられる、
請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項１４】
前記医療用撮像部の観察方向を検知する角度検出部をさらに備え、
前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータ、及び、前記角度検出部からの角度センシングデータに基づき、前記ユーザの把持の状態を判断し、
前記制御部は、前記判断の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
請求項５に記載の医療用観察装置。
【請求項１５】
前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータ、及び、予め取得した前記ユーザのプロファイル情報に基づき、前記ユーザの把持の状態を判断し、
前記制御部は、前記判断の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
請求項５に記載の医療用観察装置。
【請求項１６】
前記把持検出部の検出結果に基づき、発光する発光部をさらに備える、
請求項８に記載の医療用観察装置。
【請求項１７】
前記発光部は、前記医療用操作部に重畳して設けられる、
請求項１６に記載の医療用観察装置。
【請求項１８】
前記観察対象の医療用撮像画像を表示する表示部をさらに備え、
前記表示部には、前記ユーザの把持の状態を示す把持状態表示画像が表示される、
請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項１９】
前記支持部は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームを有する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項２０】
前記医療用撮像部及び前記支持部の少なくとも一部分を被覆して前記医療用観察装置の滅菌状態を確保する医療用滅菌カバーをさらに備える、
請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項２１】
観察対象を撮像する医療用撮像部と、
前記医療用撮像部を先端側で支持する支持部と、
前記支持部を制御するための操作入力を受け付ける、略棒状の医療用操作部と、
前記医療用操作部に設けられ、ユーザの把持を検出する少なくとも１つの把持検出部と、
前記把持検出部の検出結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する制御部と、
を備える、
医療用観察装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、医療用観察装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療現場においては、例えば脳神経外科手術などの微細手術（マイクロサージャリ）をサポートするために、患部などの観察対象を拡大観察することが可能な医療用観察装置が用いられる場合がある。医療用観察装置としては、例えば、光学式の顕微鏡を有する医療用観察装置と、電子撮像式の顕微鏡として機能する撮像デバイスを有する医療用観察装置とが挙げられる。このような医療用観察装置においては、上述のような手術をサポートするために、手術を行う術者の意図したように医療用観察装置が動作するよう、高い操作性が求められる。
【０００３】
下記特許文献１においては、顕微鏡の操作性を向上させるために、焦準を調整する操作ハンドルに操作者の把持を検出する把持検出部を配置し、把持の検出結果に応じて操作ハンドルの機能を切り替えることができる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２５００２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、光学式の医療用観察装置や電子撮像式の医療用観察装置では、滅菌状態を確保するために、ドレープと呼ばれる医療用滅菌カバーをかけて使用される場合がある。医療用滅菌カバーは、透明又は半透明なシートであるものの、医療用滅菌カバーがかけられた状態では、医療用観察装置の医療用操作デバイスの視認性が低下する。このような場合、術者が医療用観察装置を適切に、且つ、意図したように操作することが難しくなり、場合によっては、医療用観察装置の誤動作を招くことがある。従って、医療用観察装置においては、術者が適切に、且つ、意図したように当該医療用観察装置を操作できるようにするために、術者が適切に医療用操作デバイスを把持した時に、医療用観察装置が動作するようになっていることが好ましい。
【０００６】
上記特許文献１に開示された技術は、操作性を向上させるために、操作ハンドルに把持検出部を配置し、把持の検出結果に応じて操作ハンドルの機能を切り替えるものの、操作者が適切に操作ハンドルを把持した時に、顕微鏡が動作するようにする技術ではない。
【０００７】
そこで、本開示では、適切に、且つ、意図したように操作することが可能な新規、且つ、改良された医療用観察装置を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示によれば、観察対象を撮像する医療用撮像部と、前記医療用撮像部を先端側で支持する支持部と、前記医療用撮像部の外周に設けられ、ユーザの把持を検出する少なくとも１つの把持検出部と、前記把持検出部の検出結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する制御部と、を備える、医療用観察装置が提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、観察対象を撮像する医療用撮像部と、前記医療用撮像部を先端側で支持する支持部と、前記支持部を制御するための操作入力を受け付ける、略棒状の医療用操作部と、前記医療用操作部に設けられ、ユーザの把持を検出する少なくとも１つの把持検出部と、前記把持検出部の検出結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する制御部と、を備える、医療用観察装置が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように本開示によれば、適切に、且つ、意図したように操作することが可能な医療用観察装置を提供することができる。
【００１１】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、又は、上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、又は、本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の実施形態に係る医療用観察システムの構成の一例を示す説明図である。
【図２】同実施形態に係る医療用観察システムが使用されるユースケースの一例を示す説明図である。
【図３】同実施形態に係る医療用観察装置が有する撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図（その１）である。
【図４】同実施形態に係る医療用観察装置が有する撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図（その２）である。
【図５】同実施形態に係る医療用観察装置が有する撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図（その３）である。
【図６】同実施形態に係る医療用観察装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図７】同実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】同実施形態に係る表示画像の一例を示す説明図である。
【図９】同実施形態の変形例１に係る医療用観察装置が有する撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図である。
【図１０】同実施形態の変形例１に係る医療用観察装置が有する撮像デバイスの構成の他の一例を説明するための説明図である。
【図１１】同実施形態の変形例１に係る表示画像の一例を示す説明図である。
【図１２】同実施形態の変形例２に係る医療用観察装置が有する撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図である。
【図１３】同実施形態の変形例３を説明するための説明図である。
【図１４】同実施形態の変形例３に係る制御方法に係る処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】同実施形態の変形例４に係る制御方法に係る処理の一例を示すフローチャートである。
【図１６】同実施形態の変形例５に係る医療用観察装置が有する医療用操作デバイスの構成の一例を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
また、本明細書及び図面において、実質的に同一、又は、類似の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合がある。ただし、実質的に同一、又は、類似の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。また、異なる実施形態の類似する構成要素については、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合がある。ただし、類似する構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
【００１５】
また、以下の説明で参照される図面は、本発明の実施形態の説明とその理解を促すための図面であり、わかりやすくするために、図中に示される形状や寸法、比などは実際と異なる場合がある。また、以下の説明における具体的な形状についての記載は、幾何学的に当該形状である場合だけを意味するものではなく、医療用観察装置の製造及び使用において許容される程度の違いを有する、当該形状に類似する形状をも含まれていることを意味する。例えば、以下の説明において「円形状」又は「略円形状」と表現した場合には、真円に限定されるものではなく、楕円形等といった真円に類似する形状をも意味することとなる。
【００１６】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．医療用観察システムの概略構成
２．医療用観察システムの各装置の概略構成
２．１  医療用観察装置１００
２．１．１  ベース１０２
２．１．２  アーム１０４
２．１．３  撮像デバイス１０６
２．２  表示装置２００
３．本開示の実施形態を創作するに至る背景
４．実施形態
４．１  医療用観察装置１００の詳細構成
４．１．１  把持検出部１４０
４．１．２  発光部１５０
４．１．３  制御部１７０
４．２  本実施形態に係る制御方法
５．変形例
５．１  変形例１
５．２  変形例２
５．３  変形例３
５．４  変形例４
５．５  変形例５
６．まとめ
７．補足
【００１７】
＜＜１．医療用観察システムの概略構成＞＞
まず、本開示の実施形態の詳細について説明する前に、本開示の実施形態に係る医療用観察システムの構成の一例の概略について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の一例を示す説明図である。なお、以下の説明においては、本実施形態に係る医療用観察装置１００が電子撮像式の医療用観察装置である場合を主な例として挙げて説明を行うが、本実施形態に係る医療用観察装置１００は、電子撮像式の医療用観察装置に限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察装置１００は、光学式の医療用観察装置であってもよい。
【００１８】
図１に示すように、医療用観察システム１０００は、例えば、医療用観察装置１００と、表示装置（表示部）２００とを有する。なお、本実施形態に係る医療用観察システム１０００は、図１に示す例に限られるものではない。例えば、本実施形態に係る医療用観察システム１０００は、図１には示されていないが、医療用観察装置１００における各種動作を制御する制御デバイスをさらに有していてもよい。上記制御デバイスとしては、例えば、「プロセッサ」、「メディカルコントローラ」や、「サーバ等のコンピュータ」等、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことが可能な任意の機器を挙げることができる。また、上記制御デバイスは、例えば、上述のような機器の機能に組み込むことが可能な、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）によって実現されていてもよい。
【００１９】
また、本実施形態に係る医療用観察システム１０００は、医療用観察装置１００と表示装置２００とを複数有する構成であってもよい。また、本実施形態に係る医療用観察システム１０００が医療用観察装置１００と表示装置２００とを複数有する構成である場合、医療用観察装置１００と表示装置２００とが一対一に対応付けられていてもよい。もしくは、上述の場合、複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられていてもよい。また、複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられている場合、表示装置２００では、例えば切り替え操作等が行われることによって、医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像（詳細については後述する）の表示を切り替えることができる。
【００２０】
図２は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００が使用されるユースケースの一例を示す説明図である。以下に、図２を参照して、本実施形態に係る医療用観察システム１０００が使用されるユースケースの一例を説明する。図２に示すように、医療用観察装置１００が有する撮像デバイス１０６（医療用撮像部）（詳細については後述する）によって、観察対象となる患者ＰＡ（医療行為を受ける対象の患者）が撮像される。以下の説明においては、上記医療行為を受ける対象の患者ＰＡが撮像された撮像画像等の、本実施形態に係る医療用観察装置１００が撮像した撮像画像を「医療用撮像画像」と称する。また、医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像は、表示装置２００の表示画面に表示される。そして、医療用観察装置１００を用いて医療行為を行う術者ＯＰ（医療用観察装置１００のユーザの一例）は、表示装置２００の表示画面に表示されている医療用撮像画像を見ながら、患者ＰＡに対して手術等の医療行為を行うことができる。
【００２１】
また、術者ＯＰは、フットスイッチＦＳ等の医療用観察装置１００の外部の医療用操作デバイス、又は、医療用観察装置１００の医療用操作デバイス（医療用操作部）（図示省略）を操作することによって、医療用観察装置１００のアーム１０４（支持部）（詳細については後述する）等を動作させ、医療用観察装置１００を所望の状態にさせることができる。
【００２２】
さらに、図２に示すように、医療用観察装置１００においては、滅菌状態を確保するために医療用滅菌カバー（ドレープ）３００がかけられた状態で使用される場合がある。詳細には、医療用滅菌カバー３００は、透明又は半透明材料からなり、医療用観察装置１００の撮像デバイス１０６やアーム１０４の少なくとも一部分を被覆して、医療用観察装置１００の滅菌状態を確保する。
【００２３】
＜＜２．医療用観察システムの各装置の概略構成＞＞
以上、本開示の実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の一例の概略について説明した。次に、当該医療用観察システム１０００を構成する各装置の概略構成について順次説明する。
【００２４】
＜２．１  医療用観察装置１００＞
まずは、本実施形態に係る医療用観察装置１００について説明する。ここで、医療用観察装置１００は、電子撮像式の医療用観察装置であるものとして説明する。例えば、手術時に医療用観察装置１００が用いられる場合、術者（医療用観察装置１００のユーザの一例）ＯＰは、医療用観察装置１００により撮像されて、表示装置２００の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部を観察し、当該術部に対して、術式に応じた各種処置を行うことができる。
【００２５】
図１を参照して、本実施形態に係る医療用観察装置１００のハードウェア構成の一例について説明する。図１に示すように、医療用観察装置１００は、例えば、ベース１０２と、アーム１０４と、撮像デバイス１０６（医療用撮像部）とを有する。以下に、医療用観察装置１００のハードウェア構成の各部位の詳細について、順次説明する。なお、本実施形態に係る医療用観察装置１００のハードウェア構成は、図１を参照して示した構成に限定されるものではない。
【００２６】
（２．１．１  ベース１０２）
ベース１０２は、医療用観察装置１００の基台であり、後述するアーム１０４の一端が接続されて、アーム１０４と撮像デバイス１０６とを支持する。また、ベース１０２には、例えばキャスタ１６０が設けられ、医療用観察装置１００は、キャスタ１６０を介して床面と接地する。キャスタ１６０が設けられることにより、医療用観察装置１００は、キャスタ１６０によって床面上を容易に移動することができる。なお、本実施形態に係る医療用観察装置１００は、例えば、ベース１０２を有しておらず、手術室などの天井や壁面等にアーム１０４が直接取り付けられる構成であってもよい。例えば、天井にアーム１０４が直接取り付けられる場合には、医療用観察装置１００は、アーム１０４が天井から吊り下げられるような構成となる。
【００２７】
（２．１．２  アーム１０４）
アーム１０４は、複数のリンク１１２が関節部１１０によって互いに連結されて構成される。さらに、アーム１０４は、先端側で、後述する撮像デバイス１０６を支持する。アーム１０４により支持された撮像デバイス１０６は、３次元的に空間を移動することができ、移動後の撮像デバイス１０６は、アーム１０４によって、位置及び姿勢が固定される。
【００２８】
詳細には、図１に示すように、アーム１０４は、例えば、複数の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆと、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆによって互いに回動可能に連結される複数のリンク１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆとから構成される。関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆのそれぞれの回転可能範囲は、アーム１０４の所望の動きが実現されるように、設計段階や製造段階等において任意に設定することができる。
【００２９】
つまり、図１に示す医療用観察装置１００では、アーム１０４を構成する６つの関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆに対応する６つの回転軸（第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２、第３軸Ｏ３、第４軸Ｏ４、第５軸Ｏ５、及び第６軸Ｏ６）によって、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現されている。より具体的には、図１に示す医療用観察装置１００では、並進３自由度、及び、回転３自由度の６自由度の動きが実現される。
【００３０】
アーム１０４の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆのそれぞれには、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆのそれぞれにおける回転を規制するブレーキ（図示省略）が設けられている。本実施形態に係るブレーキとしては、例えば、機械的に駆動するブレーキや、電気的に駆動する電磁ブレーキなど、任意の方式のブレーキを挙げることができる。上記ブレーキの駆動は、例えば、後述する制御部１７０として機能するプロセッサ、又は、外部の医療用制御装置（図示省略）によって制御されることができる。上記ブレーキの駆動が制御されることにより、医療用観察装置１００においては、アーム１０４の動作モードを設定することができる。アーム１０４の動作モードとしては、例えば、固定モードとフリーモードとを挙げることができる。
【００３１】
ここで、本実施形態に係る固定モードとは、例えば、アーム１０４に設けられる各回転軸における回転が上記ブレーキにより規制されることにより、撮像デバイス１０６の位置及び姿勢が固定される動作モードである。アーム１０４が固定モードになることによって、医療用観察装置１００の動作状態は、撮像デバイス１０６の位置及び姿勢が固定される固定状態となる。また、本実施形態に係るフリーモードとは、例えば、上記ブレーキが解除されることにより、アーム１０４に設けられる各回転軸が自由に回転可能となる動作モードである。例えば、上述のフリーモードでは、術者ＯＰによる直接的な操作によって撮像デバイス１０６の位置及び姿勢を調整することが可能となる。ここで、本実施形態に係る直接的な操作とは、例えば、術者ＯＰが手指で撮像デバイス１０６を把持し、当該撮像デバイス１０６を直接移動させる操作のことを意味する。
【００３２】
また、本実施形態においては、例えば、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆのそれぞれには、アクチュエータ（図示省略）が設けられてもよい。この場合、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆのそれぞれは、各アクチュエータの駆動によって、対応する回転軸で回転する。アクチュエータの駆動は、例えば、後述する制御部１７０として機能するプロセッサ、又は、外部の医療用制御装置（図示省略）によって制御される。そして、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆのそれぞれが、アクチュエータの駆動により対応する回転軸で回転することによって、例えば、アーム１０４を伸ばす、縮める（折り畳む）等の、様々なアーム１０４の動作を実現することができる。
【００３３】
具体的には、関節部１１０ａは、略円柱形状を有し、関節部１１０ａの先端部分（図１における下端部分）で、撮像デバイス１０６（図１における撮像デバイス１０６の上端部分）を、撮像デバイス１０６の中心軸と平行な回転軸（第１軸Ｏ１）まわりに回動可能なように支持する。ここで、医療用観察装置１００は、第１軸Ｏ１が撮像デバイス１０６における光軸と一致するように構成される。つまり、図１に示す第１軸Ｏ１まわりに撮像デバイス１０６を回動させることによって、撮像デバイス１０６により撮像された医療用撮像画像は、その視野が回転するように変更することができる。
【００３４】
リンク１１２ａは、略棒状の部材であり、関節部１１０ａを固定的に支持する。リンク１１２ａは、例えば、第１軸Ｏ１と直交する方向に延伸され、関節部１１０ｂに接続される。
【００３５】
関節部１１０ｂは、略円柱形状を有し、リンク１１２ａを、第１軸Ｏ１と直交する回転軸（第２軸Ｏ２）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｂには、リンク１１２ｂが固定的に接続される。
【００３６】
リンク１１２ｂは、略棒状の部材であり、第２軸Ｏ２と直交する方向に延伸される。また、リンク１１２ｂには、関節部１１０ｂと関節部１１０ｃとがそれぞれ接続される。
【００３７】
関節部１１０ｃは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｂを、第１軸Ｏ１及び第２軸Ｏ２のそれぞれと互いに直交する回転軸（第３軸Ｏ３）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｃには、リンク１１２ｃの一端が固定的に接続される。
【００３８】
ここで、第２軸Ｏ２及び第３軸Ｏ３まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、水平面内での撮像デバイス１０６の位置が変更されるように、撮像デバイス１０６を移動させることができる。つまり、医療用観察装置１００では、第２軸Ｏ２及び第３軸Ｏ３まわりの回転が制御されることにより、医療用撮像画像の視野を平面内で移動させることが可能になる。
【００３９】
リンク１１２ｃは、一端が略円柱形状を有し、他端が略棒状を有する部材である。リンク１１２ｃの一端側には、関節部１１０ｃの中心軸と略円柱形状の中心軸とが同一となるように、固定的に接続される。また、リンク１１２ｃの他端側には、関節部１１０ｄが接続される。
【００４０】
関節部１１０ｄは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｃを、第３軸Ｏ３と直交する回転軸（第４軸Ｏ４）まわりに回動可能なように支持する。関節部１１０ｄには、リンク１１２ｄが固定的に接続される。
【００４１】
リンク１１２ｄは、略棒状の部材であり、第４軸Ｏ４と直交するように延伸される。リンク１１２ｄの一端は、関節部１１０ｄの略円柱形状の側面に当接するように、関節部１１０ｄに固定的に接続される。また、リンク１１２ｄの他端（関節部１１０ｄが接続される側とは反対側の端）には、関節部１１０ｅが接続される。
【００４２】
関節部１１０ｅは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｄの一端を、第４軸Ｏ４と平行な回転軸（第５軸Ｏ５）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｅには、リンク１１２ｅの一端が固定的に接続される。
【００４３】
ここで、第４軸Ｏ４及び第５軸Ｏ５は、撮像デバイス１０６を垂直方向に移動させ得る回転軸である。第４軸Ｏ４及び第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６の垂直方向の位置が変わる。その結果、第４軸Ｏ４及び第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６と、患者ＰＡの術部などの観察対象との距離を変えることができる。
【００４４】
リンク１１２ｅは、一辺が鉛直方向に延伸するとともに、他辺が水平方向に延伸する略Ｌ字形状を有する第１の部材と、当該第１の部材の水平方向に延伸する部位から鉛直下向きに延伸する棒状の第２の部材とが、組み合わされて構成される部材である。リンク１１２ｅの第１の部材の鉛直方向に延伸する部位には、関節部１１０ｅが固定的に接続される。また、リンク１１２ｅの第２の部材には、関節部１１０ｆが接続される。
【００４５】
関節部１１０ｆは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｅを、鉛直方向と平行な回転軸（第６軸Ｏ６）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｆには、リンク１１２ｆが固定的に接続される。
【００４６】
リンク１１２ｆは、略棒状の部材であり、鉛直方向に延伸される。リンク１１２ｆの一端は、関節部１１０ｆが接続される。また、リンク１１２ｆの他端（関節部１１０ｆが接続される側とは反対側の端）は、ベース１０２に固定的に接続される。
【００４７】
以上のように、アーム１０４が上述したような構成を有することによって、医療用観察装置１００においては、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現される。なお、本実施形態においては、アーム１０４の構成は、上述したような構成に限定されるものではない。例えば、図１では、アーム１０４が、撮像デバイス１０６の駆動に関して６自由度が実現されるように構成されている例を示しているが、アーム１０４の構成は、撮像デバイス１０６の駆動に関する自由度が６自由度となる構成に限られるものではない。例えば、アーム１０４は、用途に応じて撮像デバイス１０６を適宜移動し得るように構成されていればよく、関節部１１０及びリンク１１２の数や配置、関節部１１０の駆動軸の方向等は、アーム１０４が所望の自由度を有するように適宜設定することができる。
【００４８】
（２．１．３  撮像デバイス１０６）
撮像デバイス１０６は、アーム１０４により支持され、例えば患者ＰＡの術部などの観察対象を撮像することができる。撮像デバイス１０６における撮像は、例えば、後述する制御部１７０として機能するプロセッサ、又は、外部の医療用制御装置（図示省略）によって制御されることができる。ここで、撮像デバイス１０６は、例えば電子撮像式の顕微鏡に対応する構成を有するものとして説明する。
【００４９】
図３から図５を参照して、本実施形態に係る撮像デバイス１０６を説明する。図３から図５は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が有する撮像デバイス１０６の構成の一例を説明するための説明図である。詳細には、図３は、撮像デバイス１０６の側面図であり、図４は、撮像デバイス１０６の正面図であり、図５は、撮像デバイス１０６の背面図である。なお、以下の説明においては、撮像デバイス１０６の機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４及びフォーカススイッチ１２６が設けられた側を正面とし、撮像デバイス１０６の動作モード変更スイッチ１２８が設けられた側を背面として説明する。しかしながら、撮像デバイス１０６の正面及び背面の定義は、本実施形態を説明するための便宜的なものであり、撮像デバイス１０６の正面及び背面の定義は、これに限定されるものではない。さらに、以下の説明においては、撮像デバイス１０６の上下方向は、特段のことわりがない限りは、図１、及び、図３から図５における、撮像デバイス１０６（詳細には、筒状部材１２２）の下端にある開口面側を下側とし、当該開口面側に対して反対側を上側とする。従って、撮像デバイス１０６の上下方向は、実際の重力加速度に従った上下方向とは異なる場合がある。
【００５０】
詳細には、撮像デバイス１０６は、図３から図５に示されるように、例えば、撮像部材１２０と、略円筒形状を有する筒状部材１２２とを有し、撮像部材１２０は、筒状部材１２２内に設けられる。
【００５１】
筒状部材１２２の下端（図３から図５における下側の端）の開口面には、例えば、撮像部材１２０を保護するためのカバーガラス（図示省略）が設けられる。また、例えば、筒状部材１２２の内部には光源（図示省略）が設けられ、撮像時には、当該光源から上記カバーガラス越しに被写体に対して照明光が照射される。照明光が照射された被写体からの反射光（観察光）が、カバーガラスを介して撮像部材１２０に入射することにより、撮像部材１２０によって被写体を示す画像信号（撮像画像を示す画像信号）を得ることができる。
【００５２】
撮像部材１２０としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成を適用することが可能である。撮像部材１２０は、例えば、光学系１２０ａと、光学系１２０ａを通過した光により観察対象の像を撮像する撮像素子を含むイメージセンサ１２０ｂとによって構成することができる。光学系１２０ａは、例えば、対物レンズ、ズームレンズ及びフォーカスレンズ等の１又は２以上のレンズとミラー等の光学素子で構成される。イメージセンサ１２０ｂとしては、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）やＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）等の撮像素子を複数用いたイメージセンサを、挙げることができる。
【００５３】
なお、撮像部材１２０は、１対の撮像素子を有する構成、すなわち、いわゆるステレオカメラとして機能する構成であってもよい。撮像部材１２０には、少なくともズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方又は双方）を含む、ＡＦ（Ａｕｔｏ  Ｆｏｃｕｓ）機能等の、一般的に電子撮像式の顕微鏡部が有する１又は２以上の機能が搭載される。
【００５４】
また、撮像部材１２０は、例えば４Ｋ、８Ｋ等の、いわゆる高解像度での撮像が可能な構成であってもよい。撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、所定の解像度（例えば、Ｆｕｌｌ  ＨＤ画質等）を確保しつつ、例えば５０インチ以上等の大画面の表示画面を有する表示装置２００に医療用撮像画像等を表示させることが可能となる。その結果、当該表示画面を見る術者ＯＰに対する医療用撮像画像等の視認性が向上する。また、撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能になるように構成されることにより、医療用撮像画像が電子ズーム機能によって拡大されて表示装置２００の表示画面に表示されたとしても、所定の解像度を確保することが可能となる。さらに、電子ズーム機能を用いて所定の解像度が確保される場合には、撮像デバイス１０６における光学ズーム機能の性能を抑えることができることから、撮像デバイス１０６の光学系をより簡易にすることができ、撮像デバイス１０６をより小型化することができる。
【００５５】
なお、以下の説明においては、撮像デバイス１０６の観察方向とは、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２内に設けられた撮像部材１２０から、カバーガラス（図示省略）を介して被写体（観察対象）まで延びる直線に沿った方向であるものとする。
【００５６】
さらに、撮像デバイス１０６には、例えば、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の医療用操作デバイスが設けられる。例えば、図３から図５に示すように、撮像デバイス１０６においては、医療用操作デバイスとして、機能スイッチ（操作ボタン）１２３と、ズームスイッチ（操作ボタン）１２４と、フォーカススイッチ（操作ボタン）１２６と、動作モード変更スイッチ（操作ボタン）１２８とが、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の外周に設けられている。なお、本実施形態においては、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、及び動作モード変更スイッチ１２８が設けられる位置及びこれらの形状は、図３から図５に示す例に限定されるものではない。また、本実施形態に係る医療用操作デバイスは、これら機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６及び動作モード変更スイッチ１２８に限定されるものではない。
【００５７】
機能スイッチ１２３（詳細には、機能スイッチ１２３ａ、１２３ｂ）は、撮像デバイス１０６及び後述する制御部１７０の機能を実行するための医療用操作デバイスの一例であり、例えば、図３及び図４に示すように、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の正面側、且つ、上端側の外周に設けられる。より具体的には、機能スイッチ１２３は、術者ＯＰが任意に割り当てた機能を実行させるために用いられ、例えば、撮像デバイス１０６のオートフォーカスの作動や光源から照射する照明光の周波数を変更する機能等が割り当てられる。ズームスイッチ１２４とフォーカススイッチ１２６とは、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整するための医療用操作デバイスの一例であり、例えば、図３及び図４に示すように、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の正面側、且つ、上端側の外周に設けられる。より具体的には、ズームスイッチ１２４は、例えば、ズーム倍率（拡大倍率）を大きくするズームインスイッチ１２４ａと、ズーム倍率を小さくするズームアウトスイッチ１２４ｂとで構成される。これらズームスイッチ１２４に対する操作が行われることによりズーム倍率が調整されて、撮像デバイス１０６におけるズームが変更される。フォーカススイッチ１２６は、例えば、観察対象（被写体）までの焦点距離を遠くする遠景フォーカススイッチ１２６ａと、観察対象までの焦点距離を近くする近景フォーカススイッチ１２６ｂとで構成される。フォーカススイッチ１２６に対する操作が行われることにより焦点距離が調整されて、撮像デバイス１０６におけるフォーカスが変更される。
【００５８】
動作モード変更スイッチ１２８は、撮像デバイス１０６におけるアーム１０４の動作モードを変更するための医療用操作デバイスの一例であり、例えば、図３及び図５に示すように、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の背面側、且つ、上端側の外周に設けられる。動作モード変更スイッチ１２８に対して操作入力が行われることにより、アーム１０４の動作モードが変更される。アーム１０４の動作モードとしては、先に説明したように、例えば、固定モードとフリーモードとを挙げることができる。より具体的には、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力の一例としては、動作モード変更スイッチ１２８を押下する操作が挙げられる。例えば、術者ＯＰが動作モード変更スイッチ１２８を押下している間、アーム１０４の動作モードがフリーモードに設定され、術者ＯＰが動作モード変更スイッチ１２８を押下していないときには、アーム１０４の動作モードが固定モードに設定されてもよい。
【００５９】
例えば、図３の二点鎖線で示されるように、術者ＯＰによって、動作モード変更スイッチ１２８を押下しつつ、筒状部材１２２の下側（図３における筒状部材１２２の下端部分）を把持し、当該撮像デバイス１０６を直接移動させる操作によって撮像デバイス１０６の位置及び姿勢を調整することができる。
【００６０】
さらに、本実施形態においては、撮像デバイス１０６をより安全に、術者ＯＰの意図したように、移動させることができるように、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力だけでなく、加えて、術者ＯＰが適切に筒状部材１２２を把持したことを検出した場合にのみ、アーム１０４の動作モードがフリーモードに設定される。そこで、本実施形態においては、筒状部材１２２の外周に、術者ＯＰの把持を検出する把持検出部１４０が設けられる。また、本実施形態においては、上述の機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、及び動作モード変更スイッチ１２８の位置等を術者ＯＰによって容易に視認することができるように、ズームスイッチ１２４等に点灯可能な発光部１５０が設けられる。なお、本実施形態に係る把持検出部１４０及び発光部１５０の詳細については、後述する。
【００６１】
なお、図３から図５では、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の医療用操作デバイスが、撮像デバイス１０６に設けられる例を示しているが、図３から図５に示す医療用操作デバイスのうちの一部又は全部は、撮像デバイス１０６に設けられなくてもよい。一例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の医療用操作デバイスは、本実施形態に係る医療用観察装置１００を構成する撮像デバイス１０６以外の他の部位に設けられていてもよい。また、他の例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の医療用操作デバイスは、フットスイッチＦＳやリモートコントローラなどの、外部の医療用操作デバイスであってもよい。
【００６２】
また、撮像デバイス１０６には、各種の医療用操作デバイスに対する操作を行う術者ＯＰが操作を行う際の操作性や利便性等をより高めるために、例えば、突起部材１３２が、筒状部材１２２の下端近傍に設けられていてもよい。突起部材１３２は、術者ＯＰが筒状部材１２２を手で操作を行う際に、手で光学系１２０ａの視野を遮ってしまうことや、上記カバーガラス（図示省略）に手が触れることにより当該カバーガラスが汚れること等を、防止することができる。なお、本実施形態においては、突起部材１３２が設けられる位置及び突起部材１３２の形状は、図３から図５に示す例に限定されるものではない。
【００６３】
また、撮像デバイス１０６における撮像により生成された画像信号（画像データ）は、例えば後述する制御部１７０として機能するプロセッサにおいて、画像処理が行われる。当該画像処理としては、例えば、ガンマ補正、ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る画像の拡大又は縮小、もしくは、画素間補正等の各種処理のうちの、１又は２以上の処理を挙げることができる。さらに、医療用観察装置１００は、例えば、表示制御信号と、上記のような画像処理が行われた画像信号とを、後述する表示装置２００に送信する。表示制御信号と画像信号とが表示装置２００に送信されることによって、表示装置２００の表示画面には、観察対象が撮像された医療用撮像画像（例えば、術部が撮像された撮像画像）が、光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方又は双方によって所望の倍率に拡大又は縮小されて表示されることができる。なお、本実施形態に係る医療用観察システム１０００が、医療用観察装置１００における各種動作を制御する医療用制御装置（図示省略）を有する場合には、画像処理は当該医療用制御装置において行われてもよい。
【００６４】
さらに、図１では示していないが、医療用観察装置１００は、例えば、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の演算回路で構成される、１又は２以上のプロセッサ（図示省略）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）（図示省略）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）（図示省略）と、記録媒体（図示省略）と、通信デバイス（図示省略）と、入力デバイス（図示省略）とを、有していてもよい。さらに、医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が有するバッテリ等の内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力等によって、駆動することができる。
【００６５】
上記プロセッサ（図示省略）は、後述する制御部１７０として機能する。なお、本実施形態に係る制御部１７０の詳細については、後述する。
【００６６】
上記ＲＯＭ（図示省略）は、プロセッサ（図示省略）が使用するプログラムや演算パラメータ等の制御用データを記憶する。また、上記ＲＡＭ（図示省略）は、プロセッサにより実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。さらに、上記記録媒体（図示省略）は、制御用データや、各種アプリケーション等の、様々なデータを記憶する。ここで、記録媒体としては、例えば、ハードディスク等の磁気記録媒体や、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ等を挙げることができる。また、当該記録媒体は、医療用観察装置１００から着脱可能であってもよい。
【００６７】
上記通信デバイス（図示省略）は、医療用観察装置１００が有する通信手段であり、表示装置２００等の外部装置と、無線又は有線で通信を行う役目を果たす。ここで、通信デバイスとしては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）端子及び送受信回路（有線通信）等を挙げることができる。例えば、通信デバイスにおける通信は、後述する制御部１７０によって制御されることができる。
【００６８】
上記入力デバイス（図示省略）は、医療用観察装置１００に情報を入力するためのインターフェイスであり、例えば、キーボードやマウス等、もしくは、後述する表示装置２００に重畳されたタッチパネルによって実現されることができる。
【００６９】
＜２．２  表示装置２００＞
表示装置２００は、医療用観察システム１０００における表示手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置２００は、例えば、医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像（動画像、または、複数の静止画像。以下、同様とする。）や、ＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）に係る画像等の、様々な画像を表示画面に表示する。また、表示装置２００は、３Ｄ表示が可能な構成であってもよい。表示装置２００における表示は、例えば、後述する制御部１７０、又は、医療用制御装置（図示省略）によって制御される。
【００７０】
医療用観察システム１０００における表示装置２００は、例えば、手術室の壁面や天井、床面などの、手術室内において術者ＯＰ等の手術に関わる者により視認され得る任意の場所に設置される。表示装置２００としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ-Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）ディスプレイ等を挙げることができる。なお、表示装置２００は、上記に示す例に限定されるものではない。例えば、表示装置２００は、ヘッドマウントディスプレイやアイウェア型の装置等のような、術者ＯＰ等が身体に装着して用いる任意のウェアラブル装置であってもよい。
【００７１】
また、表示装置２００は、例えば、表示装置２００が有するバッテリ等の内部電源から供給される電力、又は、接続されている外部電源から供給される電力等によって、駆動することができる。
【００７２】
＜＜３．本開示の実施形態を創作するに至る背景＞＞
ここで、本開示に係る実施形態のさらなる詳細を説明する前に、本発明者が本開示に係る実施形態を創作するに至る背景について説明する。
【００７３】
先に説明したように、医療用観察装置１００においては、滅菌状態を確保するために、医療用滅菌カバー３００がかけられた状態で使用される場合がある。医療用滅菌カバー３００がかけられた状態では、医療用滅菌カバー３００は透明又は半透明なシートであるものの、医療用滅菌カバー３００に遮られ、医療用観察装置１００の上述した医療用操作デバイス（例えば、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、及び動作モード変更スイッチ１２８）の視認性が低下する。このような場合、術者ＯＰが医療用観察装置１００を適切に、且つ、意図したように操作することが難しくなり、場合によっては、医療用観察装置１００の誤動作を招くことがある。
【００７４】
また、患者ＰＡの術部等の観察対象を照明し、手術室全体を暗くして、医療用観察装置１００を用いる場合がある。このような場合、術者ＯＰは、上記医療用操作デバイスを直接的に視認することができないため、医療用操作デバイスを適切に操作することが難しくなる。
【００７５】
加えて、術者ＯＰは、術部や術部の医療用撮像画像が表示された表示装置２００に視線を置いたまま、上記医療用操作デバイスに視線を向けることなく、当該医療用操作デバイスを操作しようとする場合もある。さらに、各種の医療用操作デバイスの位置や各種の医療用操作デバイスに割当てられた機能は、術者ＯＰによる機能割当て、医療用観察装置の種類、型番や製造会社等によって異なることが多い。従って、術者ＯＰが、医療用操作デバイスに視線を向けることなく当該医療用操作デバイスを操作しようとする際、医療用観察装置ごとの医療用操作デバイスの位置や機能を細かく覚えていないため、医療用操作デバイスを適切に操作できないこともある。
【００７６】
より具体的には、医療用観察装置１００においては、術者ＯＰによって、例えば、図３の二点鎖線で示されるように、動作モード変更スイッチ１２８を押下しつつ、筒状部材１２２の下側を把持することによって、当該撮像デバイス１０６を直接移動させる操作を行うことができる。また、当該医療用観察装置１００においては、術者ＯＰによって、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４やフォーカススイッチ１２６が操作されることにより、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整することができる。
【００７７】
しかしながら、上述したように、医療用滅菌カバー３００により動作モード変更スイッチ１２８の視認性が低下した場合には、術者ＯＰが、動作モード変更スイッチ１２８を押下しつつ、筒状部材１２２の下側を把持するという適切な操作を行うことができないことがある。この場合、撮像デバイス１０６の位置及び姿勢を調整することができないことから、術者ＯＰによる手術の進行の妨げになることがある。
【００７８】
また、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整する際に、医療用滅菌カバー３００によりズームスイッチ１２４等の視認性が低下した場合には、術者ＯＰが、ズームスイッチ１２４等ではなく、誤って動作モード変更スイッチ１２８を押下することも考えられる。この場合、アーム１０４の動作モードがフリーモードに設定され、術者ＯＰの手からの圧力により撮像デバイス１０６が移動し、撮像デバイス１０６の観察範囲が術者ＯＰの意図と反して動いてしまうという誤動作が生じることが想定される。また、医療用滅菌カバー３００の張力により、動作モード変更スイッチ１２８等へ圧力が印加された場合も、上述と同様に、誤動作が生じることが想定される。
【００７９】
さらに、手術室全体が暗くなることにより、術者ＯＰが動作モード変更スイッチ１２８等を直接的に視認することができない場合や、術者ＯＰが、術部や術部の医療用撮像画像が表示された表示装置２００に視線を置いたまま、ズームスイッチ１２４等を操作しようとする場合でも、上述と同様に、誤動作が生じることが想定される。
【００８０】
また、手術は、複数の術者ＯＰや、術者ＯＰをサポートする複数の助手によって、複数の医療用装置を用いて実施されることもある。このような場合、複数の術者ＯＰや助手の体の一部や、医療用装置の一部により、動作モード変更スイッチ１２８等へ圧力が印加され、上述と同様に、誤動作が生じることが想定される。
【００８１】
以上のように、術者ＯＰが、医療用観察装置１００を適切に、且つ、意図したように操作することが難しい状況が存在する。このような状況を鑑みて、本発明者は、上述のような誤動作を避けることができる、言い換えると、適切に、且つ、意図したように操作することができる医療用観察装置を得ようと、鋭意検討を重ねていた。そのような検討の中で、本発明者は、上述のような誤操作を避け、術者ＯＰが、適切に、且つ、意図したように医療用観察装置１００を操作するためには、術者ＯＰが医療用操作デバイス等を適切に把持したことを検出した場合に、医療用操作デバイスに対する操作入力を受け付けるようにすることに着想した。そして、本発明者は、このような着想に基づき、以下に説明にする本開示の実施形態を創作するに至った。
【００８２】
すなわち、本発明者が創作した本開示の実施形態においては、術者ＯＰが医療用観察装置１００を適切に、且つ、意図したように操作できるようにするために、術者ＯＰが適切に筒状部材１２２や医療用操作デバイス等を把持した時にだけ、医療用観察装置１００が動作するようにする。このような本実施形態によれば、医療用観察装置１００を医療用滅菌カバー３００が覆っている状態等であっても、もしくは、術者ＯＰが医療用撮像画像に視線をおとした状況であっても、術者ＯＰは、医療用観察装置１００を適切に、且つ、意図したように操作することができる。以下に、本発明者が創作した本開示の実施形態の詳細を順次説明する。
【００８３】
＜＜４．実施形態＞＞
＜４．１  医療用観察装置１００の詳細構成＞
以下に、本開示の実施形態に係る医療用観察装置１００の詳細構成について、図３から図５を参照して説明する。なお、以下の説明においては、上述した医療用観察システム１０００の概略構成及び医療用観察システムの各装置の概略構成の説明と共通する点についての説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。詳細には、本実施形態に係る医療用観察装置１００においては、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の外周に把持検出部１４０及び発光部１５０が設けられる。以下に、把持検出部１４０及び発光部１５０の詳細について、順次説明する。
【００８４】
（４．１．１  把持検出部１４０）
把持検出部１４０は、撮像デバイス１０６の外周に設けられ、術者ＯＰの撮像デバイス１０６に対する把持を検出する。詳細には、図３から図５に示すように、把持検出部１４０は、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の外周に１個又は複数個設けられる。そして、把持検出部１４０は、術者ＯＰの撮像デバイス１０６に対する把持の検出結果（把持センシングデータ）を後述する制御部１７０へ伝達することができる。
【００８５】
把持検出部１４０は、術者ＯＰの撮像デバイス１０６に対する直接的な把持、及び、医療用滅菌カバー３００を介した把持を検出することができるセンサであればよく、例えば、術者ＯＰの手指の接触による接触面の静電容量を検知する静電容量方式センサであることができる。また、把持検出部１４０は、静電容量方式センサに限定されるものではなく、例えば、抵抗膜方式センサや、感圧式センサであってもよい。なお、撮像デバイス１０６の構造を大幅に変えることなく設けることが可能であることから、医療用観察装置１００の製造コスト等の増加や改変の手間を抑えるためには、把持検出部１４０として、静電容量方式センサを選択することが好ましい。また、把持検出部１４０の把持の検出のレベルは、適宜調整することができるが、術者ＯＰの手によって撮像デバイス１０６がしっかりと握られることにより把持を検出するように調整されていることが好ましい。
【００８６】
また、把持検出部１４０は、術者ＯＰの把持自体を検出するだけでなく、把持検出部１４０が設けられた位置と当該把持検出部１４０における検出結果とを対応させることにより、術者ＯＰの把持の位置、すなわち、術者ＯＰの手指の位置を検出することも可能である。さらに、把持検出部１４０は、術者ＯＰの把持の強さ（強弱）を検出することも可能である。
【００８７】
より具体的には、把持検出部１４０は、筒状部材１２２の正面側、且つ、下端側の外周に設けられた把持検出部１４０ａと、上記筒状部材１２２の背面側、且つ、下端側の外周に設けられた把持検出部１４０ｂとを含む。例えば、把持検出部１４０ａは、図３に示されるように、術者ＯＰがフリーモードに設定しようと動作モード変更スイッチ１２８を押下した状態、又は、押下げすることが可能な状態において、術者ＯＰの掌の一部が触れる位置に設けられている。また、例えば、把持検出部１４０ｂは、図３に示されるように、術者ＯＰがフリーモードに設定しようと動作モード変更スイッチ１２８を押下した状態、又は、押下げすることが可能な状態において、術者ＯＰの指の内側又は掌の一部が触れる位置に設けられている。
【００８８】
すなわち、把持検出部１４０は、術者ＯＰが動作モード変更スイッチ１２８を押下した状態、又は、押下げすることが可能な状態において、術者ＯＰの手（指、掌）が触れる（接触する）位置に設けられている。言い換えると、把持検出部１４０が設けられる位置や、把持検出部１４０の大きさ（検出面の広さ）は、術者ＯＰが医療用操作デバイスや筒状部材１２２を適切に把持した際に、術者ＯＰの手が把持検出部１４０に接触することができるように選択される。なお、把持検出部１４０は、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の外周に、複数個設けられることが好ましく、さらには、当該外周の広範囲に設けられることが好ましい。このようにすることによって、術者ＯＰの把持の状態を精度よく検出することができるようになり、医療用観察装置１００をより適切に、且つ、意図したように操作することができるようになる。
【００８９】
なお、本実施形態においては、把持検出部１４０の位置及び形態は、図３から図５に示す例に限定されるものではなく、例えば、把持検出部１４０ａ及び把持検出部１４０ｂのうちのいずれか一方のみが設けられてもよい。
【００９０】
（４．１．２  発光部１５０）
発光部１５０は、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の外周又は上面や医療用操作デバイスに重畳して設けられ、上述の把持検出部１４０の検出結果（把持センシングデータ）に基づき、点灯することで、医療用操作デバイスの位置や、撮像デバイス１０６の向き（姿勢）を示す。詳細には、発光部１５０は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）等の照明部品からなり、把持検出部１４０によって術者ＯＰの把持を検出した場合に、点灯するように制御される。このようにすることで、医療用観察装置１００が医療用滅菌カバー３００に覆われた状態であっても、術者ＯＰは、医療用操作デバイスの位置や撮像デバイス１０６の向き（姿勢）を容易に視認することができるようになる。さらに、把持検出部１４０によって術者ＯＰの把持を検出していない場合には、発光部１５０は、消灯するように制御される。このようにすることで、術者ＯＰが、術部の観察を行いたい際に、発光部１５０の光で術部の観察が妨げられることを避けることができる。
【００９１】
より具体的には、発光部１５０は、図４に示すように、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の正面側の外周に設けられた機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４及びフォーカススイッチ１２６と重畳されるように設けられた発光部１５０ａを含む。また、発光部１５０は、図５に示すように、筒状部材１２２の背面側の外周に設けられた動作モード変更スイッチ１２８と重畳されるように設けられた発光部１５０ａを含む。さらに、発光部１５０は、図３に示すように、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の上面の背面側に設けられた発光部１５０ｃを含む。発光部１５０ａは、点灯することにより、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４及びフォーカススイッチ１２６の位置を示すことができる。同様に、発光部１５０ｂは、点灯することにより、動作モード変更スイッチ１２８の位置を示すことができる。さらに、発光部１５０ｃは、点灯することにより、撮像デバイス１０６の上下方向や、撮像デバイス１０６の背面の位置、すなわち、撮像デバイス１０６の向き（姿勢）を示すことができる。
【００９２】
なお、本実施形態においては、発光部１５０の位置や形態は、図３から図５に示す例に限定されるものではなく、例えば、発光部１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃのうちの１つ又は２つが設けられていてもよい。
【００９３】
（４．１．３  制御部１７０）
また、本実施形態においては、医療用観察装置１００は、把持検出部１４０からのセンシングデータ等を取得して、医療用観察装置１００の制御を行う制御部１７０を有する。以下に、本実施形態に係る制御部１７０を、図６を参照して説明する。図６は、本実施形態に係る医療用観察装置１００の構成の一例を示す機能ブロック図である。詳細には、図６の左側には、これまで説明した本実施形態に係る撮像デバイス１０６の主な機能ブロック（撮像部材１２０、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、動作モード変更スイッチ１２８、把持検出部１４０、発光部１５０）が示されている。さらに、図６の右側には、以下に説明する制御部１７０が示されている。
【００９４】
制御部１７０は、例えば上述したプロセッサ（図示省略）で構成され、医療用観察装置１００の全体を制御する機能を持つ。なお、制御部１７０における制御方法に係る処理は、複数の処理回路（例えば、複数のプロセッサなど）において分散して行われてもよい。
【００９５】
詳細には、制御部１７０は、上述した把持検出部１４０の検出結果（把持センシングデータ）に基づき、術者ＯＰが撮像デバイス１０６（詳細には、筒状部材１２２）を適切に把持したことを検出することができる。そして、制御部１７０は、把持検出部１４０の検出結果、もしくは、把持検出部１４０の検出結果に加えて、医療用操作デバイス（例えば、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、及び、動作モード変更スイッチ１２８）に対する操作の検出結果に基づいて、医療用観察装置１００の制御（例えば、撮像デバイス１０６やアーム１０４の制御等）を行うことができる。さらに、制御部１７０は、術者ＯＰの把持の状態や、医療用操作デバイスに対する操作状態に関する情報を、リアルタイムで表示装置２００に伝達することができる。
【００９６】
より具体的には、制御部１７０は、図６に示すように、信号取得部（センシング情報取得部）１７２と、アーム制御部１７４と、発光制御部１７６と、撮像機能制御部１７８と、表示制御部１８０とを主に有する。以下に、本実施形態に係る制御部１７０の各機能ブロックの詳細について順次説明する。なお、本実施形態においては、制御部１７０の機能ブロックの構成は、図６に示す例に限定されるものではなく、例えば、他の機能ブロック等が含まれていてもよい。
【００９７】
〜信号取得部１７２〜
信号取得部１７２は、上述した把持検出部１４０の検出結果（把持センシングデータ）を取得する。信号取得部１７２は、上記検出結果に基づき、術者ＯＰの把持が適切な把持かであるか（把持の状態）を判断し、判断した結果を後述するアーム制御部１７４や発光制御部１７６等に出力する。例えば、信号取得部１７２は、撮像デバイス１０６に複数の把持検出部１４０が設けられていた場合には、把持を検出した把持検出部１４０の数が予め設定された閾値以上であった際、術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断する。
【００９８】
また、信号取得部１７２は、把持検出部１４０の検出結果に基づいて、術者ＯＰの把持の強さ（強弱）を把握することも可能である、さらに、信号取得部１７２は、把持検出部１４０が設けられた位置と当該把持検出部１４０における検出結果とを対応させることにより、術者ＯＰの把持の位置、すなわち、術者ＯＰの手の位置を把握することも可能である。この場合、信号取得部１７２は、検出された把持の位置が予め設定された位置と対応し、把持の強さが予め設定された閾値以上であった際に、術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断することができる。
【００９９】
〜アーム制御部１７４〜
アーム制御部１７４は、アーム１０４の駆動を制御する。アーム１０４の駆動の制御の一例としては、例えば、各関節部１１０のそれぞれに対応するブレーキ（図示省略）に対して、駆動を制御する制御信号を印加すること等を挙げることができる。詳細には、アーム制御部１７４は、把持検出部１４０の検出結果に基づく信号取得部１７２の判断結果（把持の状態の判断結果）、もしくは、信号取得部１７２の判断結果に加えて、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力の検出結果に基づいて、アーム１０４の駆動を制御する（例えば、上記ブレーキを解除する）。後者の場合、アーム制御部１７４は、信号取得部１７２の判断結果と、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力の検出結果との組み合わせにより、術者ＯＰの当該操作入力の有効、無効の判断を行うことができる。より具体的には、アーム制御部１７４は、把持検出部１４０の検出結果により術者ＯＰの把持が適切でないと判断される場合には、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力を無効とする。より具体的には、アーム制御部１７４は、把持検出部１４０が術者ＯＰの適切な把持を検出した場合、上記ブレーキを解除する制御を行うことができる。このように制御することで、本実施形態においては、意図しない操作入力によるアーム１０４の動作を避けることができる。なお、以下の説明においては、アーム制御部１７４は、信号取得部１７２の判断結果に加えて、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力の検出結果に基づいて、アーム１０４の駆動を制御するものとして説明する。
【０１００】
〜発光制御部１７６〜
発光制御部１７６は、把持検出部１４０の検出結果に対する信号取得部１７２の判断結果（把持の状態の判断結果）に基づき、発光部１５０の駆動を制御する。発光部１５０の駆動の制御の一例としては、例えば、発光部１５０に対して、駆動を制御する制御信号を印加して、発光部１５０を点灯又は消灯させること等を挙げることができる。より具体的には、発光制御部１７６は、術者ＯＰによる撮像デバイス１０６の把持を検出した場合に、点灯させるように発光部１５０を制御する。
【０１０１】
〜撮像機能制御部１７８〜
撮像機能制御部１７８は、撮像デバイス１０６の撮像条件等を制御する。撮像デバイス１０６の撮像条件の制御の一例としては、例えば、ズーム機能（光学ズーム機能及び電子ズーム機能）を含むＡＦ機能の制御、オートフォーカスの作動や光源から照射する照明光の周波数を変更する機能等を挙げることができる。詳細には、撮像機能制御部１７８は、把持検出部１４０の検出結果に基づく信号取得部１７２の判断結果（把持の状態の判断結果）、もしくは、信号取得部１７２の判断結果に加えて、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４やフォーカススイッチ１２６に対する操作入力の検出結果に基づいて、撮像デバイス１０６の撮像条件等を制御してもよい。後者の場合、撮像機能制御部１７８は、信号取得部１７２の判断結果と、ズームスイッチ１２４等に対する操作入力の検出結果との組み合わせにより、術者ＯＰの当該操作入力の有効、無効の判断を行うことができる。例えば、撮像機能制御部１７８は、把持検出部１４０の検出結果により術者ＯＰの把持が適切でないと判断される場合には、ズームスイッチ１２４等に対する操作入力を無効とする。より具体的には、撮像機能制御部１７８は、把持検出部１４０が術者ＯＰの適切な把持を検出した場合、ズームスイッチ１２４等に対する操作入力を受け入れることができる。このように制御することで、本実施形態においては、意図しない操作入力による撮像デバイス１０６の撮像条件等の制御を避けることができる。
【０１０２】
〜表示制御部１８０〜
表示制御部１８０は、例えば、表示制御信号と画像信号とを通信デバイス（図示省略）に伝達し、表示制御信号と画像信号とを表示装置２００に対して送信させることによって、表示装置２００における表示を制御する。なお、上記通信デバイスにおける通信の制御は、制御部１７０に含まれる通信制御部（図示省略）により行われてもよい。さらに、表示制御部１８０は、把持検出部１４０の検出結果に基づく信号取得部１７２の判断結果（把持の状態の判断結果）、もしくは、信号取得部１７２の判断結果に加えて、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４やフォーカススイッチ１２６及び動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力の検出結果に基づいて、表示装置２００における表示を制御することもできる。なお、本実施形態における表示装置２００の表示画像の一例については、後述する。
【０１０３】
また、本実施形態に係る医療用観察装置１００において後述する制御方法に係る処理を実現するための機能構成は、図６に示す構成に限られず、例えば、本実施形態に係る医療用観察装置１００は、当該制御方法に係る処理の切り分け方に応じた機能構成をとることが可能である。例えば、本実施形態に係る医療用観察装置１００は、図６に示す、信号取得部１７２、アーム制御部１７４、発光制御部１７６、撮像機能制御部１７８、及び表示制御部１８０のうちの一部又は全部を、制御部１７０とは個別に有する（例えば、別の処理回路で実現する）ことができる。
【０１０４】
また、本実施形態に係る医療用観察システム１０００が、医療用制御装置（図示省略）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置１００が当該医療用制御装置により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置１００は、制御部１７０を有していなくてもよい。ここで、当該医療用制御装置は、例えば、制御部１７０と同様の機能、構成を有する制御部を有することによって、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことができる。当該医療用制御装置は、含んでいる通信デバイス、又は、接続されている外部の通信デバイスを介して、本実施形態に係る医療用観察装置１００と通信を行うことによって、本実施形態に係る医療用観察装置１００の動作を制御することができる。さらに、本実施形態に係る医療用観察システム１０００が、上記医療用制御装置を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置１００が当該医療用制御装置により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置１００は、制御部１７０の一部の機能を有さない構成をとることも可能である。
【０１０５】
＜４．２  本実施形態に係る制御方法＞
以上、本実施形態に係る医療用観察装置１００の詳細構成について説明した。次に、本実施形態に係る制御方法を、図７及び図８を参照して説明する。図７は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示すフローチャートであり、図８は、本実施形態に係る表示画像の一例を示す説明図である。
【０１０６】
本実施形態に係る制御方法の概略としては、把持検出部１４０によって術者ＯＰの把持を検出し、把持検出部１４０による検出結果が、制御部１７０へ伝達される。さらに、術者ＯＰによる医療用操作デバイス（例えば、動作モード変更スイッチ１２８）に対する操作入力を検出し、医療用操作デバイスに対する操作入力の検出結果も、制御部１７０へ伝達される。そして、制御部１７０は、これらの検出結果の組み合わせにより、医療用操作デバイスに対する操作入力の有効、無効を判断し、当該操作入力が有効と判断された場合には、操作入力に従って医療用観察装置１００を制御する。より詳細には、本実施形態においては、把持検出部１４０による検出結果に基づき、術者ＯＰが適切に把持していないと判断される場合には、医療用操作デバイスに対する操作入力を無効とすることにより、医療用観察装置１００の誤動作を避けることができる。
【０１０７】
詳細には、本実施形態に係る制御方法は、図７のフローチャートに示すように、ステップＳ１０１からステップＳ１０９までの複数のステップを含むことができる。以下に、本実施形態に係る制御方法の各ステップの詳細を説明する。
【０１０８】
以下の説明においては、術者ＯＰは、図３の二点鎖線で示されるように、動作モード変更スイッチ１２８を押下し、筒状部材１２２の下側を把持し、当該撮像デバイス１０６を直接移動させる操作によって撮像デバイス１０６の位置及び姿勢を調整しようとしているものとする。
【０１０９】
（ステップＳ１０１）
医療用観察装置１００は、把持検出部１４０によって術者ＯＰの把持を検出する。医療用観察装置１００は、把持検出部１４０の検出結果に基づき、術者ＯＰが把持したと判断した場合には、ステップＳ１０３へ進む。
【０１１０】
（ステップＳ１０３）
医療用観察装置１００は、上述のステップＳ１０１における術者ＯＰの把持の検出結果に基づき、発光部１５０を点灯させる。
【０１１１】
（ステップＳ１０５）
医療用観察装置１００は、上述のステップＳ１０１における術者ＯＰの把持の検出結果に基づき、把持が適切な把持かを判断し、当該把持が適切な把持であった場合には、ステップＳ１０７へ進む。一方、医療用観察装置１００は、当該把持が適切な把持でない場合には、ステップＳ１０１へ戻り、把持の検出から繰り返す。例えば、医療用観察装置１００は、把持検出部１４０によって把持を検出した場合、術者ＯＰの把持が適切な位置を把持した、適切な把持であると判断することができる。また、医療用観察装置１００は、複数の把持検出部１４０が設けられている場合には、把持を検出した把持検出部１４０の数が予め設定された閾値以上であった場合に、術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断してもよい。もしくは、医療用観察装置１００は、把持検出部１４０によって検出された把持の強さが予め設定された閾値以上であった場合に、術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断してもよい。さらには、医療用観察装置１００は、上述の組み合わせ（位置、数、強さ）によって、術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断してもよい。なお、術者ＯＰの把持の強さが閾値以上であったことによって、術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断した場合には、術者ＯＰの把持が安定した保持であるといえることから、撮像デバイス１０６の観察範囲がより安定的に移動又は固定されることとなる。
【０１１２】
（ステップＳ１０７）
医療用観察装置１００は、術者ＯＰによる動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力を検出する。医療用観察装置１００は、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力を検出した場合には、ステップＳ１０９へ進む。一方、医療用観察装置１００は、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力を検出していない場合には、上述したステップＳ１０１へ戻る。
【０１１３】
（ステップＳ１０９）
医療用観察装置１００は、アーム１０４の各関節部１１０に対応するブレーキ（図示省略）を解除し、アーム１０４をフリーモードに設定する。このようにすることで、術者ＯＰによる直接的な操作によって撮像デバイス１０６の位置及び姿勢を調整することが可能となる。
【０１１４】
この際、検出された術者ＯＰによる動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力の情報は、医療用撮像画像とともに、表示装置２００に表示される。例えば、図８に示すように、表示装置２００は、術部の医療用撮像画像８００とともに、動作モード変更スイッチ１２８の状態を示すアイコン８０２ｂ（把持状態表示画像）を表示する。詳細には、アイコン８０２ｂは、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の背面側の外周に設けられた動作モード変更スイッチ１２８及びその周囲の形態を模式的に示す。そして、術者ＯＰによって動作モード変更スイッチ１２８に対して操作入力された場合には、アイコン８０２ｂ中に位置する、動作モード変更スイッチ１２８を模した矩形状マーク８０４の明度や色彩等が変化する。このように、矩形状マーク８０４の明度や色彩等が変化することにより、術者ＯＰによる操作入力の状態、すなわち、動作モード変更スイッチ１２８の状態を示すことができる。
【０１１５】
本実施形態においては、上述のアイコン８０２を表示することにより、術者ＯＰが術部の医療用撮像画像８００が表示された表示装置２００に視線を置いたままであっても、動作モード変更スイッチ１２８の状態を視認することができることから、術者ＯＰによる手術の進行をよりスムーズにすることができる。
【０１１６】
なお、アイコン８０２ｂは、術者ＯＰによる手術の進行の妨げにならないように、術部の医療用撮像画像８００と重畳しないように表示されることが好ましい。また、本実施形態においては、アイコン８０２ｂは、図８に示されるような形態に限定されるものではなく、他の形態であってもよい。
【０１１７】
以上のように、本実施形態においては、医療用観察装置１００は、把持検出部１４０の検出結果に基づく信号取得部１７２の判断結果（把持の状態の判断結果）と、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力の検出結果との組み合わせにより、術者ＯＰの当該操作入力の有効、無効の判断を行う。そして、把持検出部１４０の検出結果に基づいて、術者ＯＰの把持が適切であると判断された場合に、上記操作入力を有効とすることにより、意図しない操作入力によるアーム１０４の移動を避けることができる。
【０１１８】
これまで、医療用観察装置１００に医療用滅菌カバー３００がかけられた状態では、医療用観察装置１００の動作モード変更スイッチ１２８の視認性が悪くなり、術者ＯＰの体の一部が動作モード変更スイッチ１２８等と意図せず衝突し、撮像デバイス１０６の観察範囲が術者ＯＰの意図と反して動いてしまうことがあった。それに対して、本実施形態においては、例えば、意図して術者ＯＰが撮像デバイス１０６の筒状部材１２２を把持したことを、すなわち、適切な把持が行なわれたことを検出することにより、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力が有効となる。その結果、本実施形態によれば、上述のような撮像デバイス１０６の観察範囲が術者ＯＰの意図と反して動いてしまうことを避けることができる。言い換えると、本実施形態においては、適切な把持が行われていない状態で動作モード変更スイッチ１２８に対して操作入力を行っても、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力が無効となる。その結果、本実施形態によれば、上述のような撮像デバイス１０６の観察範囲が術者ＯＰの意図と反して動いてしまうことを避けることができる。すなわち、本実施形態によれば、医療用観察装置１００を、適切に、且つ、意図したように操作することができる。
【０１１９】
なお、上述の説明では、術者ＯＰが、動作モード変更スイッチ１２８を押下し、フリーモードに設定する場合における一例を説明した。しかしながら、本実施形態は、このような場合に適用することに限定されるものではない。例えば、術者ＯＰが、ズームスイッチ１２４又はフォーカススイッチ１２６を押下げし、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整しようとする場合にも適用することができる。また、本実施形態においては、例えば、アーム制御部１７４等の制御部は、把持検出部１４０の検出結果を用いた信号取得部１７２の判断結果（把持の状態の判断結果）だけに基づいて、アーム１０４等の駆動を制御してもよい。もしくは、本実施形態においては、把持の検出結果に基づいて、各種の医療用操作デバイスの機能を切り替えてもよい。
【０１２０】
＜＜５．変形例＞＞
上述した本開示の実施形態は、様々に変形することが可能である。そこで、以下に、本実施形態の各種の変形例について説明する。
【０１２１】
＜５．１  変形例１＞
先に説明したように、把持検出部１４０は、術者ＯＰの把持の状態を精度良く検出するために、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の外周に、広範囲に設けられることが好ましい。そこで、以下に、広範囲に設けられた把持検出部１４０の変形例を、本開示の実施形態の変形例１として、図９から図１１を参照して説明する。図９は、本変形例に係る医療用観察装置１００が有する撮像デバイス１０６の構成の一例を説明するための説明図であって、詳細には、本変形例に係る撮像デバイス１０６の側面図である。図１０は、本変形例に係る医療用観察装置１００が有する撮像デバイス１０６の構成の他の一例を説明するための説明図であって、詳細には、本変形例に係る撮像デバイス１０６の正面図である。さらに、図１１は、本変形例に係る表示画像の一例を示す説明図である。
【０１２２】
なお、以下の説明においては、上述した本実施形態と共通する点についての説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。詳細には、本変形例に係る医療用観察装置１００においては、把持検出部１４０の位置及び大きさ（検出面の広さ）が異なる点で、上述の本実施形態とは異なる。
【０１２３】
図９に示すように、本変形例１に係る把持検出部１４０ｃは、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の下端側の外周を取り囲むように設けられる。このような把持検出部１４０ｃは、術者ＯＰの掌や指が触れている位置や広さ（接触面積）を精度よく検出することができる。従って、例えば、医療用観察装置１００は、把持検出部１４０ｃが検出した把持の強さ（強弱）と、術者ＯＰの掌や指が触れている広さ（接触面積）とを、予め設定された閾値と比較し、把持の強さ及び広さが上記閾値以上であった場合に、術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断することができる。すなわち、本変形例によれば、術者ＯＰの把持の状態をより精度よく検出することができることから、医療用観察装置１００をより適切に、且つ、意図したように操作することができる。
【０１２４】
また、把持検出部１４０は、医療用操作デバイスと重畳するように設けられていてもよい。詳細には、図１０に示すように、本変形例１に係る把持検出部１４０ｄは、撮像デバイス１０６である機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４及びフォーカススイッチ１２６と重畳するように設けられていてもよい。この場合、把持検出部１４０ｄは、図１０に示すように、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４及びフォーカススイッチ１２６の周囲にまで広がるように設けられていることが好ましい。このようにすることで、術者ＯＰの手が機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４及びフォーカススイッチ１２６以外の箇所に接触した場合であっても、術者ＯＰの手等が接触した位置を検出することができる。また、この場合、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４及びフォーカススイッチ１２６は、機械的に動作する機構を持つ機械的な押しボタンではなく、２つの接点シートがスペーサを介して張り合わされたメンブレンスイッチであってもよい。
【０１２５】
すなわち、術者ＯＰが、ズームスイッチ１２４等を押下げし、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整しようとする場合、本変形例においては、術者ＯＰによるズームスイッチ１２４等に対する操作入力だけでなく、ズームスイッチ１２４等の周囲に対する術者ＯＰの手の接触を検出することができる。そこで、本変形例においては、ズームスイッチ１２４等の周囲に対する術者ＯＰの手の接触位置の情報を、医療用撮像画像８００とともに、表示装置２００に表示する。例えば、図１１に示すように、表示装置２００は、術部の医療用撮像画像８００とともに、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４及びフォーカススイッチ１２６の状態を示すアイコン８０２ａ（把持状態表示画像）を表示する。
【０１２６】
詳細には、アイコン８０２ａは、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の正面側の外周に設けられた機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４及びフォーカススイッチ１２６及びその周囲の形態を模式的に示している。さらに、アイコン８０２ａ中の矩形状マーク８０６は、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４及びフォーカススイッチ１２６を模式的に示している。加えて、機能スイッチ１２３を模式的に示す矩形状マーク８０６（例えば、図１１中においては、アイコン８０２ａの最上段に位置する矩形状マーク８０６）の周囲には、術者ＯＰが機能スイッチ１２３に割り当てた機能名称Ｆが表示される。より具体的は、機能スイッチ１２３に割り当てた機能名称Ｆは、図１１に示す例においては、「Ｆ１」及び「Ｆ２」のように表示される。そして、術者ＯＰの手が、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４及びフォーカススイッチ１２６の周囲に接触した場合には、アイコン８０２ａに、手が接触した位置を示す星形状マーク８０８が表示される。なお、星形状マーク８０８は、術者ＯＰの手が動き、接触する位置が移動している場合には、リアルタイムで術者ＯＰの手の動きに従って表示が移動することが好ましい。このようにすることで、術者ＯＰが術部の医療用撮像画像８００が表示された表示装置２００に視線を置いたままであっても、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４及びフォーカススイッチ１２６に対する自身の手の位置を視認することができる。その結果、本変形例によれば、術者ＯＰは機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４及びフォーカススイッチ１２６に対してスムーズに操作入力を行うことができる。
【０１２７】
なお、アイコン８０２ａは、術者ＯＰによる手術の進行の妨げにならないように、術部の医療用撮像画像８００と重畳しないように表示されることが好ましい。また、本本変形例においては、アイコン８０２ａは、図１１に示されるような形態に限定されるものではなく、他の形態であってもよい。
【０１２８】
＜５．２  変形例２＞
先に説明したように、把持検出部１４０は、術者ＯＰの把持の状態を精度良く検出するために、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の外周に、複数設けられることが好ましい。そこで、以下に、複数設けられた把持検出部１４０の変形例を、本開示の実施形態の変形例２として、図１２を参照して説明する。図１２は、本変形例に係る医療用観察装置１００が有する撮像デバイス１０６の構成の一例を説明するための説明図であって、詳細には、本変形例に係る撮像デバイス１０６の側面図である。なお、以下の説明においては、上述した本実施形態と共通する点についての説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。詳細には、本変形例に係る医療用観察装置１００においては、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の形状及び把持検出部１４０の数及び位置が異なる点で、上述の本実施形態とは異なる。
【０１２９】
詳細には、図１２に示すように、本変形例２に係る撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の背面側、且つ、下端側の外周には、術者ＯＰがフリーモードに設定しようと動作モード変更スイッチ１２８を押下した状態、又は、押下げすることが可能な状態において、術者ＯＰの手（指、掌）が触れる位置に、指の形状に沿って複数の円弧状の凹凸１３０が設けられている。さらに、凹凸１３０のうちの複数の凹部のそれぞれには、把持検出部１４０ｅが設けられている。
【０１３０】
本変形例によれば、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２に、指の形状に沿って複数の円弧状の凹凸１３０が設けられていることにより、術者ＯＰに対して、適切な把持の仕方を誘導することができる。さらに、本変形例によれば、凹部のそれぞれに、把持検出部１４０ｅを設けることにより、術者ＯＰの複数の指の接触、すなわち、術者ＯＰの把持の状態を精度良く検出することができる。
【０１３１】
なお、本変形例においては、凹凸１３０及び把持検出部１４０ｅの位置や形態は、図１２に示す例に限定されるものではない。例えば、凹凸１３０及び把持検出部１４０ｅは、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の正面側にも設けられてもよく、もしくは、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の下端側の外周を取り囲むように設けられていてもよい。
【０１３２】
＜５．３  変形例３＞
ところで、術者ＯＰは、撮像デバイス１０６の位置及び姿勢を調整しようとする際、図３の二点鎖線で示されるように、動作モード変更スイッチ１２８を押下し、フリーモードに設定しつつ、筒状部材１２２の下側を把持するとは限らず、他の把持の仕方をする場合がある。例えば、本実施形態の変形例３を説明するための説明図であって、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の下端側を示す図１３に示すように、撮像デバイス１０６の観察方向（図１３の矢印Ａによって示される）の向きに応じて、把持の仕方、すなわち、適切な把持の仕方が異なることがある。
【０１３３】
具体的には、例えば、図１３の左側に示されているように、撮像デバイス１０６の下端が重力加速度の方向に沿って下方へ向いている場合、すなわち、観察方向Ａが重量加速度の方向に沿って下方を向いている場合を考える。このような場合、例えば、術者ＯＰの親指の付け根の内側が撮像デバイス１０６の正面に接触し、且つ、人差し指から小指の付け根の内側が撮像デバイス１０６の背面に接触するように、撮像デバイス１０６を把持することが好ましい。一方、例えば、図１３の右側に示されているように、撮像デバイス１０６の下端が重力加速度の方向に対して垂直な方向を向いている場合、すなわち、観察方向Ａが重力加速度の方向に対して垂直な方向を向いている場合を考える。このような場合、例えば、術者ＯＰの親指の付け根の内側が撮像デバイス１０６の背面に接触し、且つ、人差し指から小指の付け根の内側が撮像デバイス１０６の正面に接触するように、撮像デバイス１０６を把持することが好ましい。なお、ここで説明した具体的な把持の仕方は、あくまでの適切な把持の仕方の一例であって、このような把持の仕方に限定されるものではない。
【０１３４】
従って、撮像デバイス１０６の観察方向Ａの向きに応じて、適切な把持の仕方が異なることから、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の観察方向Ａに応じて、術者ＯＰの把持が適切な把持かを判断することが、より好ましい。そこで、本変形例３においては、撮像デバイス１０６の観察方向Ａを検出し、観察方向Ａの角度に応じて、術者ＯＰの把持が適切な把持かを判断する。
【０１３５】
まずは、本変形例に係る撮像デバイス１０６の詳細構成を、図１３を参照して説明する。なお、以下の説明においては、上述した本実施形態と共通する点についての説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。詳細には、本変形例に係る撮像デバイス１０６においては、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の外周に角度検出部１９０が設けられる点で、上述の本実施形態と異なる。
【０１３６】
詳細には、図１３に示すように、角度検出部１９０は、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の背面側、且つ、下端側の外周に設けられ、撮像デバイス１０６の観察方向Ａを検出する。例えば、角度検出部１９０は、ジャイロセンサや加速度センサ等によって実現することができる。また、角度検出部１９０は、アーム１０４のリンク１１２に設けられたロータリーエンコーダで実現されてもよい。そして、制御部１７０は、角度検出部１９０からの検出結果（角度センシングデータ）に基づき、アーム１０４等を制御することとなる。
【０１３７】
次に、本変形例に係る制御方法を、図１４を参照して説明する。図１４は、本変形例に係る制御方法に係る処理の一例を示すフローチャートである。詳細には、本変形例に係る制御方法は、図１４のフローチャートに示すように、ステップＳ２０１からステップＳ２１３までの複数のステップを含むことができる。以下に、本変形例に係る制御方法の各ステップの詳細を説明する。なお、以下の説明においては、上述の本実施形態と異なる点のみを説明し、本実施形態と共通する点については、説明を省略する。
【０１３８】
（ステップＳ２０１）
医療用観察装置１００は、角度検出部１９０によって撮像デバイス１０６の観察方向Ａを検出する。詳細には、医療用観察装置１００は、角度検出部１９０の検出結果（角度センシングデータ）に基づき、撮像デバイス１０６の姿勢（すなわち、観察方向Ａ）を把握し、後述するステップＳ２０３へ進む。
【０１３９】
（ステップＳ２０３）
医療用観察装置１００は、上述のステップＳ２０１で把握した撮像デバイス１０６の観察方向Ａに基づき、術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断する際に用いる条件を設定する。当該条件は、術者ＯＰの把持を検出した把持検出部１４０の数と比較される閾値や、術者ＯＰの把持の強さと比較される閾値や、術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断できる把持の位置の情報であることができる。従って、ステップＳ２０３で設定された条件は、ステップＳ２０９において、術者ＯＰの把持が適切な把持かを判断する際に用いられることとなる。
【０１４０】
（ステップＳ２０５〜ステップＳ２１３）
医療用観察装置１００は、図７に示される本実施形態のステップＳ１０１からステップＳ１０９と同様の処理を実施する。
【０１４１】
以上のように、本変形例によれば、撮像デバイス１０６の観察方向Ａに応じて、術者ＯＰの把持が適切な把持かを判断することができる。その結果、本変形例においては、撮像デバイス１０６の観察方向Ａに応じて、医療用観察装置１００をより適切に、且つ、意図したように操作することができる。
【０１４２】
＜５．４  変形例４＞
また、医療用観察装置１００を操作する術者（操作者）ＯＰに応じて、把持の仕方、すなわち、適切な把持の仕方が異なることがある。そこで、本変形例においては、術者ＯＰごとの適切な把持の状態を医療用観察装置１００に予め登録し、登録した状態を、次回における術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断する際に用いる条件として用いる。詳細には、本変形例においては、予め術者ＯＰに撮像デバイス１０６を適切に把持してもらい、その際に把持検出部１４０によって検出される情報（プロファイル情報）を上記条件として医療用観察装置１００に登録する。
【０１４３】
なお、本変形例においては、医療用観察装置１００の詳細構成については、上述した本実施形態と共通するため、ここでは説明を省略する。
【０１４４】
以下に、本変形例に係る制御方法を、図１５を参照して説明する。図１５は、本変形例４に係る制御方法に係る処理の一例を示すフローチャートである。詳細には、本変形例に係る制御方法は、図１５のフローチャートに示すように、ステップＳ３０１からステップＳ３１３までの複数のステップを含むことができる。以下に、本変形例に係る制御方法の各ステップの詳細を説明する。なお、以下の説明においては、上述の本実施形態と異なる点のみを説明し、本実施形態と共通する点については、説明を省略する。
【０１４５】
まずは、本変形例に係る制御方法を開始する前に、先に説明したように、予め術者ＯＰに撮像デバイス１０６を適切に把持してもらい、その際に把持検出部１４０によって検出される、把持を検出した把持検出部１４０の数、把持の強さ、把持の位置等の情報（プロファイル情報）を上記条件として医療用観察装置１００に登録する。
【０１４６】
（ステップＳ３０１）
医療用観察装置１００は、例えば、術者ＯＰによって、術者ＯＰを特定する情報の入力を受け付ける。例えば、術者ＯＰを特定する情報とは、術者ＯＰの名前であってもよく、もしくは、術者ＯＰに割当てられた識別番号等であってもよい。
【０１４７】
（ステップＳ３０３）
医療用観察装置１００は、上述のステップＳ３０１で受け付けた術者ＯＰを特定する情報に基づき、術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断する際に用いる条件を設定する。当該条件は、先に説明したように、予め術者ＯＰに撮像デバイス１０６を適切に把持してもらい、その際に把持検出部１４０によって検出される情報（プロファイル情報）である。従って、ステップＳ３０３で設定された条件は、ステップＳ３０９において、術者ＯＰの把持が適切な把持かを判断する際に用いられることとなる。例えば、ステップＳ３０９において、医療用観察蔵置１００は、把持検出部１４０の検出結果と、設定された条件との相関性を分析し、検出結果が条件によって定められた閾値以上であった場合には、術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断する。
【０１４８】
（ステップＳ３０５〜ステップＳ３１３）
医療用観察装置１００は、図７に示される本実施形態のステップＳ１０１からステップＳ１０９と同様の処理を実施する。
【０１４９】
以上のように、本変形例によれば、術者ＯＰに応じて、把持が適切な把持かを判断することができることから、医療用観察装置１００をより適切に、且つ、意図したように操作することができる。
【０１５０】
また、本変形例においては、術者ＯＰに応じて把持が適切な把持であると判断する際に用いる条件を設定することに限定されるものではなく、例えば、手術の術式、術部の位置や、手術室内の医療用観察装置１００等のレイアウトに応じて、上記条件を設定するようにしてもよい。
【０１５１】
また、本変形例においては、ディープラーニングを利用して、術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断する際に用いる条件を取得してもよい。例えば、術者ＯＰが適切、且つ、快適な操作が行えたと感じた際の、把持検出部１４０の複数の検出結果を学習器（図示省略）に入力し、当該術者ＯＰが適切、且つ、快適な操作の際の、検出結果の特徴を抽出する。言い換えると、当該学習器は、把持検出部１４０の複数の検出結果を入力信号とし、「適切、且つ、快適な操作」とのラベルを教師信号として、教師付き機械学習を行い、「適切、且つ、快適な操作」の場合の把持検出部１４０の検出結果の特徴を抽出する。そして、この場合、医療用観察装置１００は、当該学習器によって抽出した特徴を、術者ＯＰの把持が適切な把持であると判断する際に用いる条件として用いることとなる。なお、上記学習器は、医療用観察装置１００に設けられてもよく、もしくは、医療用観察装置１００の外部の装置に設けられてもよい。
【０１５２】
＜５．５  変形例５＞
これまで説明した実施形態及び変形例においては、医療用操作デバイスは、撮像デバイス１０６の筒状部材１２２の外周に設けられた、機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、及び動作モード変更スイッチ１２８であるものとして説明した。しかしながら、本実施形態及び各変形例においては、医療用操作デバイスは、上述の各種スイッチに限定されるものではなく、例えば、医療用観察装置１００とは別個に設けられた医療用操作デバイスであってもよい。そこで、以下に、上述した本実施形態を医療用観察装置１００とは別個に設けられた医療用操作デバイスであるリモートコントローラ４００に適用した例を、本開示の実施形態の変形例５として。図１６を参照して説明する。図１６は、本変形例に係る医療用観察装置が有する医療用操作デバイスの構成の一例を説明するための説明図であって、詳細には、リモートコントローラ４００の一例の模式図である。以下に、リモートコントローラ４００のハードウェア構成の各部位の詳細について、順次説明する。
【０１５３】
本変形例に係るリモートコントローラ４００は、先に説明したように、医療用観察装置１００に対して操作入力を行うための医療用操作デバイスの一例であり、医療用観察装置１００とは別個に設けられる。例えば、リモートコントローラ４００は、図１６に示すように、略直方体状の筐体４０２を持ち、その上面には、術者ＯＰが操作入力を行うための各種のスイッチ等が設けられている。例えば、リモートコントローラ４００の筐体４０２の上面には、略棒状の部材である操作棒（医療用操作部）４１０と、各種のスイッチ４２０、４３０とが設けられている。
【０１５４】
詳細には、スイッチ４２０、４３０は、図１６に示すように、筐体４０２の上面に設けられ、例えば、上述した機能スイッチ１２３、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６等と同様の機能を持つスイッチであることができる。なお、これらのズームスイッチ４２０、４３０は、機械的に動作する機構を持つ機械的な押しボタンであってもよく、もしくは、メンブレンスイッチであってもよい。
【０１５５】
略棒状の部材である操作棒４１０は、例えば、リモートコントローラ４００の筐体４０２の上面に対して垂直に交わるように設けられる。術者ＯＰが、当該操作棒４１０を所望の方向に向けて傾けるような操作入力を行うことにより、例えば、当該操作入力に従ってアーム１０４等を駆動することができる。すなわち、当該操作棒４１０を用いることにより、術者ＯＰは、術部の医療用撮像画像８００が表示された表示装置２００に視線を置いたまま、当該操作棒４１０に視線を向けることなく、アーム１０４を駆動して、撮像デバイス１０６の観察範囲を移動させることができる。
【０１５６】
さらに、本変形例においては、操作棒４１０の頭部４１２に、把持検出部１４０を設けることにより、術者ＯＰの操作棒４１０の頭部４１２に対する把持を検出する。もしくは、本変形例においては、術者ＯＰが操作棒４１０を把持した際に、術者ＯＰの手が接触する、操作棒４１０の下側の周囲部分４１４に把持検出部１４０を設けることにより、術者ＯＰの操作棒４１０に対する把持を検出してもよい。
【０１５７】
このようにすることにより、本変形例においては、医療用観察装置１００は、把持検出部１４０の検出結果に基づく信号取得部１７２の判断結果（把持の状態の判断結果）と、操作棒４１０に対する操作入力の検出結果との組み合わせにより、術者ＯＰの当該操作入力の有効、無効の判断を行うことができる。そして、把持検出部１４０の検出結果に基づいて、術者ＯＰの把持が適切であると判断された場合に、操作棒４１０に対する操作入力を有効とすることにより、意図しない操作入力（例えば、意図せずに、術者ＯＰの体の一部が操作棒４１０の頭部に触れることにより、操作棒４１０が傾くといった場合）によるアーム１０４の移動を避けることができる。
【０１５８】
＜＜６．まとめ＞＞
以上、本開示の実施形態及び各変形例においては、医療用観察装置１００を、適切に、且つ、意図したように操作することができる。
【０１５９】
より具体的には、本開示の実施形態及び各変形例によれば、例えば下記に示すような効果が奏されることができる。なお、本開示の実施形態及び各変形例により奏される効果が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１６０】
本開示の実施形態及び各変形例においては、医療用観察装置１００は、把持検出部１４０の検出結果に基づく信号取得部１７２の判断結果（把持の状態の判断結果）と、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作入力の検出結果との組み合わせにより、術者ＯＰの上記操作入力の有効、無効の判断を行う。そして、本実施形態等によれば、把持検出部１４０の検出結果に基づいて、術者ＯＰの把持が適切であると判断された場合に、上記操作入力を有効とすることにより、意図しない操作入力によるアーム１０４の移動を避けることができる。
【０１６１】
また、本開示の実施形態及び各変形例においては、把持検出部１４０による術者ＯＰの意図した把持を検出した場合に点灯する発光部１５０を医療用操作デバイスに重畳等して設けている。このようにすることにより、本実施形態等によれば、医療用観察装置１００が医療用滅菌カバー３００に覆われた状態であっても、医療用操作デバイスが小型化された場合であっても、術者ＯＰは、医療用操作デバイスの位置や撮像デバイス１０６の向き（姿勢）を容易に視認することができる。その結果、本実施形態等によれば、意図しない操作入力による医療用観察装置１００の誤動作を避けることができ、医療用観察装置１００の安全性を高めることができる。
【０１６２】
さらに、本開示の実施形態及び各変形例においては、医療用操作デバイスの状態や術者ＯＰの手の接触した位置を術部の医療用撮像画像８００が表示された表示装置２００に表示する。このようにすることにより、本実施形態等によれば、術者ＯＰは、表示装置２００に視線を置いたままであっても、医療用操作デバイスの状態や自身の手の接触した位置を視認することができることから、術者ＯＰによる手術の進行をよりスムーズにすることができる。
【０１６３】
なお、上述した本実施形態及びその各変形例は、上述したような医療用観察装置１００や医療用観察システム１０００に適用されることに限定されるものではなく、例えば、内視鏡や外視鏡及びこれらを含む医療用システムにも適用することが可能である。
【０１６４】
また、上述した本実施形態等においては、手術を行う術者ＯＰが医療用観察装置１００の操作デバイスの操作を行うものとして説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、術者ＯＰをサポートする一人又は複数の助手によって行われてもよい。
【０１６５】
＜＜７．補足＞＞
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１６６】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１６７】
さらに、上述した各実施形態の制御方法における各ステップは、必ずしも記載された順序に沿って処理されなくてもよい。例えば、各ステップは、適宜順序が変更されて処理されてもよい。また、各ステップは、時系列的に処理される代わりに、一部並列的に又は個別的に処理されてもよい。さらに、各ステップの処理方法についても、必ずしも記載された方法に沿って処理されなくてもよく、例えば、他の機能ブロックによって他の方法で処理されていてもよい。
【０１６８】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
観察対象を撮像する医療用撮像部と、
前記医療用撮像部を先端側で支持する支持部と、
前記医療用撮像部の外周に設けられ、ユーザの把持を検出する少なくとも１つの把持検出部と、
前記把持検出部の検出結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する制御部と、
を備える、
医療用観察装置。
（２）
前記把持検出部は、前記ユーザの把持の強さ又は前記ユーザの指の位置を検出する、
上記（１）に記載の医療用観察装置。
（３）
前記制御部は、前記把持検出部が前記ユーザの把持を検出した場合、前記医療用撮像部に対する操作入力を受け付ける、
上記（１）又は（２）に記載の医療用観察装置。
（４）
前記制御部は、前記把持検出部が前記ユーザの把持を検出した場合、前記支持部のブレーキを解除可能とする、
上記（１）又は（２）に記載の医療用観察装置。
（５）
前記把持検出部から把持センシングデータを取得するセンシング情報取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記把持センシングデータに基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
上記（１）に記載の医療用観察装置。
（６）
前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータに基づき、前記ユーザの把持の状態を判断し、
前記制御部は、前記判断の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
上記（５）に記載の医療用観察装置。
（７）
前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータと、あらかじめ設定された所定の閾値とを比較し、
前記制御部は、前記比較の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
上記（６）に記載の医療用観察装置。
（８）
前記医療用撮像部の前記外周に設けられた医療用操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記医療用操作部に対する操作入力に基づいて、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
上記（１）〜（４）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（９）
前記医療用操作部は、前記医療用撮像部を操作するための操作ボタン、又は、前記支持部の動作モードを切り替えるための操作ボタンを含む、
上記（８）に記載の医療用観察装置。
（１０）
前記把持検出部は、
前記ユーザが前記医療用操作部を操作することが可能な状態において前記ユーザの手が触れる前記外周の部分に、１個又は複数個設けられる、
上記（８）又は（９）に記載の医療用観察装置。
（１１）
前記外周の少なくとも一部には、円弧状の凹凸が設けられている、
上記（１０）に記載の医療用観察装置。
（１２）
前記把持検出部は、
前記医療用操作部と重畳して設けられる、
上記（８）〜（１１）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１３）
前記把持検出部は、
前記医療用撮像部を取り囲むように、前記外周に設けられる、
上記（１）〜（９）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１４）
前記医療用撮像部の観察方向を検知する角度検出部をさらに備え、
前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータ、及び、前記角度検出部からの角度センシングデータに基づき、前記ユーザの把持の状態を判断し、
前記制御部は、前記判断の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
上記（５）に記載の医療用観察装置。
（１５）
前記センシング情報取得部は、前記把持センシングデータ、及び、予め取得した前記ユーザのプロファイル情報に基づき、前記ユーザの把持の状態を判断し、
前記制御部は、前記判断の結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する、
上記（５）に記載の医療用観察装置。
（１６）
前記把持検出部の検出結果に基づき、発光する発光部をさらに備える、
上記（８）又は（９）に記載の医療用観察装置。
（１７）
前記発光部は、前記医療用操作部に重畳して設けられる、
上記（１６）に記載の医療用観察装置。
（１８）
前記観察対象の医療用撮像画像を表示する表示部をさらに備え、
前記表示部には、前記ユーザの把持の状態を示す把持状態表示画像が表示される、
上記（１）〜（１７）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１９）
前記支持部は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームを有する、上記（１）〜（１８）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（２０）
前記医療用撮像部及び前記支持部の少なくとも一部分を被覆して前記医療用観察装置の滅菌状態を確保する医療用滅菌カバーをさらに備える、
上記（１）〜（１９）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（２１）
観察対象を撮像する医療用撮像部と、
前記医療用撮像部を先端側で支持する支持部と、
前記支持部を制御するための操作入力を受け付ける、略棒状の医療用操作部と、
前記医療用操作部に設けられ、ユーザの把持を検出する少なくとも１つの把持検出部と、
前記把持検出部の検出結果に基づき、前記医療用撮像部又は前記支持部を制御する制御部と、
を備える、
医療用観察装置。
【符号の説明】
【０１６９】
１００    医療用観察装置
１０２    ベース
１０４    アーム
１０６    撮像デバイス
１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆ    関節部
１１２、１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆ    リンク
１２０    撮像部材
１２０ａ    光学系
１２０ｂ    イメージセンサ
１２２    筒状部材
１２３、１２３ａ、１２３ｂ    機能スイッチ
１２４、１２４ａ、１２４ｂ    ズームスイッチ
１２６、１２６ａ、１２６ｂ    フォーカススイッチ
１２８    動作モード変更スイッチ
１３０    凹凸
１３２    突起部材
１４０、１４０ａ、１４０ｂ、１４０ｃ、１４０ｄ    把持検出部
１５０、１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ    発光部
１６０    キャスタ
１７０    制御部
１７２    信号取得部
１７４    アーム制御部
１７６    発光制御部
１７８    撮像機能制御部
１８０    表示制御部
１９０    角度検出部
２００    表示装置
３００    医療用滅菌カバー
４００    リモートコントローラ
４０２    筐体
４１０    操作棒
４１２    頭部
４１４    周囲部分
４２０、４３０    スイッチ
８００    医療用撮像画像
８０２ａ、８０２ｂ    アイコン
８０４、８０６    矩形状マーク
８０８    星形状マーク
１０００    医療用観察システム
Ａ    矢印
ＯＰ    術者
ＰＡ    患者
ＦＳ    フットスイッチ
Ｏ１、Ｏ２、０３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６    回転軸
【図１】
2019168570.tif 000003
【図２】
2019168570.tif 000004
【図３】
2019168570.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019168570.tif 000007
【図６】
2019168570.tif 000008
【図７】
2019168570.tif 000009
【図８】
2019168570.tif 000010
【図９】
2019168570.tif 000011
【図１０】
2019168570.tif 000012
【図１１】
2019168570.tif 000013
【図１２】
2019168570.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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