(57)【要約】【課題】車重が変化したタイミングに合わせて、制御に用いる制御数値を車重の変化に応じて設定する制御数値設定装置及び制御数値設定方法を提供する。【解決手段】制御数値設定装置３０は、車重演算部２９と、制御数値演算部３１とを備え、制御数値演算部３１が、車重Ｗｘ及び基準値Ｗｂの差分である積算値ΣＷｘが誤差の範囲（−Ｗａ〜＋Ｗａ）から外れた場合に、その車重Ｗｘに応じた値（推定値θｚを補正値θｚで補正した値）を制御数値として設定し、積算値ΣＷｘが誤差の範囲に収まった場合に、前車重に応じた値（推定値θｚを前回補正値θ（ｙ−１）で補正した値）を制御数値として設定する設定部３３を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車重を取得する車重取得手段と、
前記車重取得手段により取得された車重が入力されて、前記車両の制御に用いる制御数値を設定する設定手段と、を備えて、
前記設定手段は、入力された前記車重及び予め設定された基準値の差分が所定の範囲から外れた場合に、その車重に応じた値を前記制御数値として設定し、その差分が前記所定の範囲に収まる場合に、その車重を取得する前に前記車重取得手段により取得された前車重に応じた値を前記制御数値として設定する手段であることを特徴とする制御数値設定装置。
【請求項２】
前記設定手段は、前記差分が前記所定の範囲から外れた場合に、入力された前記車重に基づいて算出された値を前記制御数値として設定し、前記差分が前記所定の範囲に収まる場合に、入力された前記車重を取得する前に設定された前回制御数値を前記制御数値として設定する手段である請求項１に記載の制御数値設定装置。
【請求項３】
前記制御数値を推定する推定手段を備えて、
前記設定手段は、前記車重取得手段により取得された車重と共に前記推定手段により推定された推定値とが入力されて、前記差分が前記所定の範囲から外れた場合に、入力された前記推定値を入力された前記車重に基づいて算出された補正値で補正した値を前記制御数値として設定し、前記差分が前記所定の範囲に収まる場合に、入力された前記推定値を入力された前記車重を取得する前の補正に用いた前回補正値で補正した値を前記制御数値として設定する手段である請求項１に記載の制御数値設定装置。
【請求項４】
前記設定手段は、前記差分を、前記車重が入力された時までの前記基準値から前記車重までの間の変化の積算値として算出する手段である請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御数値設定装置。
【請求項５】
前記設定手段は、前記差分が前記所定の範囲から外れたと判定したときに、その車重を次回の基準値に設定する手段である請求項１〜４のいずれか１項に記載の制御数値設定装置。
【請求項６】
前記設定手段は、前記積算値が前記所定の範囲から外れたと判定したときに、その積算値をゼロにする手段である請求項４に記載の制御数値設定装置。
【請求項７】
前記車重取得手段は、前記車重を予め設定された誤差の範囲内で取得する手段であり、
前記所定の範囲が、前記誤差の範囲に設定される請求項１〜６のいずれか１項に記載の制御数値設定装置。
【請求項８】
車両の車重を取得し、
取得した前記車重及び予め設定された基準値の差分を算出し、
算出した前記差分が予め設定された所定の範囲から外れるか否かを判定し、
前記差分が前記所定の範囲から外れたと判定した場合に、その差分を算出したときに取得された前記車重に応じた値を、制御に用いる制御数値として設定し、
前記差分が前記所定の範囲に収まったと判定した場合に、その差分を算出したときに用いた前記車重を取得する前に取得した前車重に応じた値を、前記制御数値として設定することを特徴とする制御数値設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御数値設定装置及び制御数値設定方法に関し、より詳細には、制御に用いる制御数値を車重の変化に応じて設定する制御数値設定装置及び制御数値設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が走行する際の制御に用いる制御数値の一つである路面勾配を設定する際に、車重に応じた勾配補正値を求めて、推定した路面勾配をその勾配補正値で補正する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、推定した路面勾配を、路面に対して車重により変化する車両の上下方向の姿勢変化量に基づいて補正することで、車重による車両の姿勢変化量による路面勾配の誤差の影響を回避している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１２８００７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記一例の装置においては、車重を取得するときの誤差の範囲が考慮されていない。それ故、取得した車重が変化した場合に、常時、車重に応じた勾配補正値を算出することになる。つまり、実際に車重が変化していない場合でも、取得した車重に応じた勾配補正値で路面勾配を補正することで、大きな誤差が生じることになる。また、路面勾配を補正する頻度が多くなり、路面勾配を用いる制御のタイミングが変動することで、運転者に違和感を与えることになる。
【０００５】
このように、制御に用いる制御数値を車重の変化に応じて設定する場合は、車重が変化したタイミングを見極めることが要点となっている。
【０００６】
本開示は、上記のことを鑑みてなされたものであり、その目的は、車重が変化したタイミングに合わせて、制御に用いる制御数値を車重の変化に応じて設定する制御数値設定装置及び制御数値設定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成する本発明の一態様の制御数値設定装置は、車両の車重を取得する車重取得手段と、前記車重取得手段により取得された車重が入力されて、前記車両の制御に用いる制御数値を設定する設定手段と、を備えて、前記設定手段は、入力された前記車重及び予め設定された基準値の差分が所定の範囲から外れた場合に、その車重に応じた値を前記制御数値として設定し、その差分が前記所定の範囲に収まる場合に、その車重を取得する前に前記車重取得手段により取得された前車重に応じた値を前記制御数値として設定する手段であることを特徴とする。
【０００８】
上記の目的を達成する本発明の一態様の制御数値設定方法は、車両の車重を取得し、取得した前記車重及び予め設定された基準値の差分を算出し、算出した前記差分が予め設定された所定の範囲から外れるか否かを判定し、前記差分が前記所定の範囲から外れたと判定した場合に、その差分を算出したときに取得された前記車重に応じた値を、前記車両の制御に用いる制御数値として設定し、前記差分が前記所定の範囲に収まったと判定した場合に、その差分を算出したときに用いた前記車重を取得する前に取得した前車重に応じた
値を、前記制御数値として設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様によれば、車重が変化したタイミングに合わせて、車両の制御に用いる制御数値を車重の変化に応じて設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】制御数値設定装置の実施形態を例示する説明図である。
【図２】図１の制御装置を例示するブロック図である。
【図３】図２の制御数値演算部を例示するブロック図である。
【図４】車重と補正値との関係を例示する相関図である。
【図５】制御数値設定方法の実施形態を例示するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、制御数値設定装置及び制御数値設定方法の実施形態について説明する。本明細書における制御数値は、車両１０の走行に関する制御に用いられる数値であり、車両１０の車重Ｗｘの変化に応じて、補正や再設定される数値である。このような制御数値としては、路面勾配、エンジンの出力（回転速度や出力トルク）、変速機の変速段、ブレーキ装置のブレーキ力（減速力）、電動発電機の出力（回転速度や出力トルク、回生トルク）、車両１０の前後のブレーキ装置の制動力配分が例示される。実施形態では、制御数値設定装置３０を制御数値として路面勾配を設定する装置とする。なお、登坂路の路面勾配を正とし、降坂路の路面勾配を負とする。
【００１２】
図１〜図３に例示する実施形態の制御数値設定装置３０は、車両１０に搭載されて、車両１０の走行に関する制御に用いる制御数値として、その車両１０が走行している路面勾配を設定する装置である。
【００１３】
図１に例示するように、制御数値設定装置３０が搭載される車両１０は、シャーシ１１の前方側に運転部として運転室（キャブ）１２が配置され、シャーシ１１の後方側にボディ１３が配置される。
【００１４】
シャーシ１１には、エンジン１４、クラッチ１５、変速機１６、プロペラシャフト１７、ディファレンシャルギア１８が設置される。エンジン１４の回転動力は、クラッチ１５を介して変速機１６に伝達される。変速機１６で変速された回転動力は、プロペラシャフト１７を通じてディファレンシャルギア１８に伝達され、後輪である一対の駆動輪１９にそれぞれ駆動力として分配される。
【００１５】
制御装置２０は、エンジン１４、クラッチ１５、変速機１６、及び各種センサに一点鎖線で示す信号線を介して電気的に接続される。各種センサとして、運転室１２には、アクセルペダル２１の踏み込み量からアクセル開度を検出するアクセル開度センサ２２、シフトレバー２３のポジションを検出するポジションセンサ２４が設置される。シャーシ１１には、エンジン１４の図示しないクランクシャフトの回転数を検出するエンジン回転数センサ２５、車速センサ２６、及び、加速度センサ２７が設置される。
【００１６】
制御装置２０は、各種情報処理を行うＣＰＵ、その各種情報処理を行うために用いられるプログラムや情報処理結果を読み書き可能な内部記憶装置、及び各種インターフェースなどから構成されるハードウェアである。制御装置２０は、制御数値設定装置３０が設定した制御数値に基づいて、車両１０の走行に関する制御をする装置である。
【００１７】
図２に例示するように、制御装置２０は、エンジン１４、クラッチ１５、及び変速機１
６を制御する制御部２８と、車両１０の車重を演算する車重演算部２９と、制御数値として車両１０が走行している路面勾配を演算する制御数値演算部３１とを各機能要素として有する。この実施形態で、各機能要素は、プログラムとして内部記憶装置に記憶されるが、各機能要素が個別のハードウェアで構成されてもよい。
【００１８】
制御数値設定装置３０は、制御数値演算部３１、車重演算部２９、車速センサ２６、及び加速度センサ２７を備えており、それらのセンサの検出値や演算部の演算結果が入力され、各検出値や演算結果に基づいて演算した結果を出力値θｘとして出力する。制御数値演算部３１は、それらのセンサや演算部を利用して、車速取得手段、加速度取得手段、車重取得手段、推定手段、及び設定手段として機能する。
【００１９】
車重演算部２９は、車重取得手段として機能する機能要素であり、この実施形態では、車両１０の前後方向の運動方程式から再帰的最小二乗法（ＲＬＳアルゴリズム）を用いて車重Ｗｘを逐次推定する。車両１０の前後方向の運動方程式としては、車両１０の加速力と、駆動輪１９に伝達される駆動力から、伝達するまでの回転相当部分の回転力、空気抵抗力、ころがり抵抗力、及び勾配抵抗力を減算した値とが等しくなる式を採用する。
【００２０】
車重演算部２９としては、車重Ｗｘを取得できればよく、この構成に限定されない。車重演算部２９としては、例えば、車両１０の前後方向の運動方程式のみで車重Ｗｘを推定するものや推定した複数の推定値を平均化して車重Ｗｘを推定するものを用いてもよい。また、車両１０がハイブリッド車両の場合には、モータ走行中に車重Ｗｘを推定するものを用いてもよい。また、車両１０の車重Ｗｘによる上下方向の姿勢変化量に基づいてその車重Ｗｘを推定するものを用いてもよい。
【００２１】
車重演算部２９は、上述した推定方法により、予め設定した誤差の範囲（−Ｗａ〜＋Ｗａ）に収まるように車重Ｗｘを取得する。誤差の範囲は、各センサの精度や感度による誤差や、車両１０の振動に起因するセンサの振動の影響による誤差などを考慮して予め設定される。また、誤差の範囲は、車重演算部２９が有する精度が既知の場合には、その精度を考慮して予め設定してもよい。
【００２２】
車速センサ２６は、車速取得手段として機能する装置であり、この実施形態では、プロペラシャフト１７の回転速度に比例したパルス信号を読み取り、制御装置２０の車速演算処理により車速ｖｘとして逐次取得するセンサである。車速センサ２６が回転速度に比例したパルス信号に基づいて車速ｖｘを取得することから、取得された車速ｖｘは、負ではなくゼロ以上の値になる。なお、車両１０が後退する場合の車速ｖｘを負の値として取得することもある。
【００２３】
車速センサ２６としては、変速機１６の図示しないアウトプットシャフト、駆動輪１９、従動輪などの回転速度から車速ｖｘを取得するセンサを用いてもよい。なお、駆動輪１９、従動輪などの回転速度から車速ｖｘを取得するセンサを用いる場合には、左右一対の車輪のそれぞれの回転速度を取得して、その平均値を車速ｖｘとするとよい。車輪の回転速度から車速ｖｘを取得する車速センサ２６は、発進時や加速時のプロペラシャフト１７の回転速度変動に影響されないため、プロペラシャフト１７の回転速度変動が大きい場合に用いるとよい。
【００２４】
加速度センサ２７は、加速度取得手段として機能する装置であり、この実施形態では、車両１０の前後方向での速度変化に伴う加速度成分と車両１０の姿勢変化に伴う重力加速度成分とによって動作して、それらを合成した路面に平行な加速度成分、すなわち車両１０の前後方向の加速度Ｇｘを逐次取得するセンサである。加速度センサ２７としては、機械的変位測定方式、光学的方式、半導体方式などが例示できる。
【００２５】
図３に例示するように、この実施形態で、制御数値演算部３１は、各機能要素として、推定部３２、及び設定部３３を有している。制御数値演算部３１の各機能要素は、プログラムとして内部記憶装置に記憶されているが、各機能要素が個別のハードウェア（電気回路）で構成されてもよい。
【００２６】
推定部３２は、車速センサ２６により取得した車速ｖｘ及び加速度センサ２７により取得した加速度Ｇｘが逐次入力され、車両１０が走行している路面勾配の推定値θｚを逐次出力する機能要素である。推定部３２は、微分ブロック３２ａ、加算ブロック３２ｂ、除算ブロック３２ｃ、及び逆正弦関数ブロック３２ｄを有している。道路勾配が小さいと考えられる場合、ｓｉｎθ≒θとなることから、逆正弦関数ブロック３２ｄは用いなくてもよい。
【００２７】
設定部３３は、車重演算部２９により演算された車重Ｗｘ及び推定部３２で推定された推定値θｚが逐次入力され、制御数値として路面勾配を設定する機能要素である。設定部３３は、車重Ｗｘ及び基準値Ｗｂの差分に基づいて、推定値θｚを車重Ｗｘに応じて更新した補正値θｙで補正した値と、推定値θｚを前回補正値θ（ｙ−１）で補正した値とのどちらか一方を逐次出力する機能要素である。
【００２８】
車重Ｗｘ及び基準値Ｗｂの差分は、車重Ｗｘが入力された時までの基準値Ｗｂから車重Ｗｘまでの間の経時的な変化の積算値ΣＷｘである。つまり、設定部３３は、入力された車重Ｗｘ及び前回車重Ｗ（ｘ−１）の差分である変化量ΔＷｘを前回車重Ｗ（ｘ−１）及び基準値Ｗｂの差分ΔＷ（ｘ−１）に積算した積算値ΣＷｘを算出する機能要素である。
【００２９】
基準値Ｗｂは、補正値θｙで推定値θｚを補正したタイミングで更新される値である。基準値Ｗｂの初期値としては、基準車重Ｗ０が例示される。基準車重Ｗ０としては、空車時の車両１０の重量である車両重量、つまり、車両１０の本体（シャーシ１１、運転室１２、ボディ１３）の重量（エンジン１４なども含む）が例示される。なお、車両重量としては、燃料、オイル、冷却水、スペアタイヤ及び工具などの重量を含めてもよい。また、基準値Ｗｂとしては、車両総重量、つまり、車両重量に、最大乗車定員の合計体重と最大積載量の荷の重量とを合計した重量も例示される。
【００３０】
この実施形態で、設定部３３は、前回車重取得ブロック（ディレイブロック）３３ａ、加算ブロック３３ｂ、積算ブロック（積分器又はインテグレータともいう）３３ｃ、絶対値ブロック３３ｄ、比較ブロック３３ｅ、スイッチブロック３３ｆ、データブロック３３ｇ、前回補正値取得ブロック（ディレイブロック）３３ｈ、及び加算ブロック３３ｉを有する。
【００３１】
前回車重取得ブロック３３ａ、加算ブロック３３ｂ、及び積算ブロック３３ｃは、入力された車重Ｗｘ及び基準値Ｗｂの差分を算出する機能要素である。この実施形態で、それらは、車重Ｗｘ及び基準値Ｗｂの差分として、車重Ｗｘが設定部３３に入力された時までの基準値Ｗｂから車重Ｗｘまでの間の経時的な変化の積算値ΣＷｘを算出する機能要素である。具体的に、前回車重取得ブロック３３ａ、加算ブロック３３ｂ、及び積算ブロック３３ｃは、車重Ｗｘ及び前回車重Ｗ（ｘ−１）の差分である変化量ΔＷｘの積算値ΣＷｘを算出する機能要素である。
【００３２】
変化量ΔＷｘは、取得した現在の車重Ｗｘと前回取得した前回車重Ｗ（ｘ−１）との差分である。変化量ΔＷｘとしては、例えば、一定周期（サンプリング時間）あたりの変化量を用いてもよい。変化量ΔＷｘは、前回車重Ｗ（ｘ−１）から車重Ｗｘに増加した場合を正（＋）とし、減少の場合を負（−）とする。積算値ΣＷｘは、一定周期（サンプリン
グ時間）ごとに算出される変化量ΔＷｘの総和であり、リセットされてから現時点までの一定周期ごとの変化量ΔＷｘを順次、加算して算出される。例えば、前回の周期でリセットされた場合に積算値ΣＷｘは変化量ΔＷｘとなり、一度もリセットされていない場合に積算値ΣＷｘはΔＷ１〜ΔＷｘの総和となる。積算ブロック３３ｃは、比較ブロック３３ｅから発進された二値信号である「１」が入力されると、積算値ΣＷｘをリセット、つまりゼロ（「０」）にする。なお、積算値ΣＷｘをリセットすることは、実質的に、基準値Ｗｂを車重Ｗｘに更新する、つまり、車重Ｗｘを次回の基準値Ｗｂに設定することと同義である。
【００３３】
絶対値ブロック３３ｄ及び比較ブロック３３ｅは、積算値ΣＷｘが誤差の範囲（−Ｗａ〜＋Ｗａ）から外れたか否かを判定する機能要素である。比較ブロック３３ｅは、積算値ΣＷｘが誤差の範囲から外れた場合に（｜ΣＷｘ｜＞Ｗａ）、二値信号として「１」（真を示す信号）を発信する。一方、積算値ΣＷｘが誤差の範囲に収まった場合に（｜ΣＷｘ｜≦Ｗａ）、二値信号として「０」（偽を示す信号）を発信する。なお、本明細書において、積算値ΣＷｘが＋Ｗａ又は−Ｗａの値の場合は、誤差の範囲に収まったものとする。
【００３４】
なお、積算ブロック３３ｃ、絶対値ブロック３３ｄ、及び比較ブロック３３ｅの代わりに、上限及び下限を誤差の範囲に設定したカウンターブロックを用いてもよい。カウンターブロックは、上限又は下限に達するまで積算値ΣＷｘをカウントし、上限又は下限に達したときにカウントをゼロに戻すブロックである。
【００３５】
スイッチブロック３３ｆは、二値信号、補正値θｙ、及び前回補正値θ（ｙ−１）が入力されて、補正値θｙ、及び前回補正値θ（ｙ−１）のどちらか一方を加算ブロック３３ｉに出力する機能要素である。具体的に、スイッチブロック３３ｆは、比較ブロック３３ｅから積算値ΣＷｘが誤差の範囲から外れた場合に発進される二値信号である「１」が入力されると補正値θｙを出力する。一方で、スイッチブロック３３ｆは、積算値ΣＷｘが誤差の範囲に収まった場合に発進される二値信号である「０」が入力されると前回補正値θ（ｙ−１）を出力する。
【００３６】
データブロック３３ｇは、車重Ｗｘが入力されて、その車重Ｗｘに応じた補正値θｙを更新して、スイッチブロック３３ｆに出力する機能要素である。補正値θｙは、車重Ｗｘが予め設定した基準車重Ｗ０から増減した場合に、その車重Ｗｘにより路面に対して変化する車両１０の上下方向の姿勢変化量をゼロにする値に設定される。補正値θｙは、車重Ｗｘが車両１０のボディ１３の積載量がゼロのときの基準車重Ｗ０から増加した場合に、路面に対して車両１０の後方側が前方側に対して下方に沈む姿勢変化量をゼロにする値に設定される。
【００３７】
前回補正値θ（ｙ−１）は、積算値ΣＷｘを算出するよりも前の補正に用いた補正値である。前回補正値θ（ｙ−１）は、積算ブロック３３ｃがリセットされたときの補正値、つまり、今回の積算値ΣＷｘがゼロであったときの補正値である。
【００３８】
図４に例示するように、この実施形態の補正値θｙは、車重Ｗｘに対して正の関係にあり、車重Ｗｘが重くなる程、大きくなる。この図４に例示するマップデータは予め実験や試験により求めておき、データブロック３３ｇに記憶させておく。
【００３９】
次に、制御数値設定方法について、図５のフロー図を参照しながら、制御数値演算部３１の各機能として説明する。以下の制御数値設定方法は、車両１０の制御装置２０が通電すると開始されて、一定周期（サンプリング時間）ごとに繰り返し行われてリアルタイムに制御数値として路面勾配を設定する。そして、制御装置２０が停電すると終了する。
【００４０】
スタートすると、車速センサ２６は車速ｖｘを、加速度センサ２７は加速度Ｇｘをそれぞれ取得する（Ｓ１１０）。次いで、制御数値演算部３１は、推定部３２の機能により、車両１０が走行している路面勾配の推定値θｚを推定する（Ｓ１２０）。具体的に、推定部３２では、微分ブロック３２ａにより入力された車速ｖｘを時間微分した微分値ｖｘ’を出力する。次いで、加算ブロック３２ｂにより加速度Ｇｘから微分値ｖｘ’を減算した値を車両１０の前後方向に掛かる重力加速度成分（Ｇｘ−ｖｘ’）として出力する。次いで、除算ブロック３２ｃにより車両１０の前後方向に掛かる重力加速度成分（Ｇｘ−ｖｘ’）を重力加速度ｇで除算した値を出力する。次いで、逆正弦関数ブロック３２ｄにより、入力された値に逆正弦関数（ｓｉｎ-1）を用いて推定値θｚを推定する。道路勾配が小さいと考えられる場合、ｓｉｎθ≒θとなることから、逆正弦関数ブロック３２ｄは用いなくてもよい。
【００４１】
次いで、制御数値演算部３１は、車重演算部２９の機能により演算された車重Ｗｘを取得する（Ｓ１３０）。次いで、制御数値演算部３１は、設定部３３の機能により、入力された車重Ｗｘと、この車重Ｗｘが入力される直前に入力された値である前回車重Ｗ（ｘ−１）との差分である変化量ΔＷｘを算出する（Ｓ１４０）。具体的に、このステップでは、前回車重取得ブロック３３ａ及び加算ブロック３３ｂにより変化量ΔＷｘを算出する。なお、変化量ΔＷｘは、単位時間あたりの車重Ｗｘの変化量として算出してもよい。また、制御装置２０が通電された直後の前回車重Ｗ（ｘ−１）は、制御装置２０が停止される直前に入力された車重でもよく、前述した基準値Ｗｂの初期値である基準車重Ｗ０でもよい。
【００４２】
次いで、制御数値演算部３１は、設定部３３の機能により、車重Ｗｘが入力された時までの基準値Ｗｂから車重Ｗｘまでの間の経時的な変化の積算値ΣＷｘを算出する（Ｓ１５０）。具体的に、このステップでは、積算ブロック３３ｃにより、前回車重Ｗ（ｘ−１）及び基準値Ｗｂの差分である前回の積算値ΣＷ（ｘ−１）に、ステップＳ１４０で算出された変化量ΔＷｘを加算して、積算値ΣＷｘを算出する。つまり、前回の積算値ΣＷ（ｘ−１）がゼロ（「０」）の場合に、このステップで算出される積算値ΣＷｘは、変化量ΔＷｘとなる。
【００４３】
次いで、制御数値演算部３１は、設定部３３の機能により積算値ΣＷｘが車重演算部２９の誤差の範囲（−Ｗａ〜＋Ｗａ）から外れるか否かを判定する（Ｓ１６０）。このステップでは、設定部３３の機能により積算値ΣＷｘの絶対値が誤差の範囲の数値Ｗａを超えた場合は、補正値θｙを更新するステップへ進む。一方、積算値ΣＷｘの絶対値が誤差の範囲の数値Ｗａ以下の場合は、補正値θｙを更新しないステップへ進む。
【００４４】
積算値ΣＷｘの絶対値が誤差の範囲の数値Ｗａを超えた場合に、制御数値演算部３１は、設定部３３の機能により、補正値θｙを算出する（Ｓ１７０）。次いで、制御数値演算部３１は、設定部３３の機能により積算値ΣＷｘをリセットする（Ｓ１８０）。このステップでは、積算値ΣＷｘをリセットしてその値をゼロにすることで、実質的に、基準値Ｗｂを車重Ｗｘに更新する。次いで、算出したその補正値θｙで推定値θｚを補正して（Ｓ１９０）、スタートへリターンする。
【００４５】
一方、積算値ΣＷｘの絶対値が誤差の範囲の数値Ｗａ以下の場合に、制御数値演算部３１は、設定部３３の機能により、前回補正値θ（ｙ−１）を算出して（Ｓ２００）、算出した前回補正値θ（ｙ−１）で推定値θｚを補正して（Ｓ１９０）、スタートへリターンする。
【００４６】
具体的に、設定部３３では、比較ブロック３３ｅにより積算値ΣＷｘの絶対値が誤差の範囲の数値Ｗａを超えたか否かを判定する（Ｓ１６０）。同時に、データブロック３３ｇ
により入力された車重Ｗｘに基づいて補正値θｙを算出する（Ｓ１７０）。次いで、比較ブロック３３ｅから発進された二値信号である「１」が入力されたスイッチブロック３３ｆにより、補正値θｙが出力される。次いで、加算ブロック３３ｉにより、推定値θｚから補正値θｙを減算して、補正する（Ｓ１９０）。また、比較ブロック３３ｅから発進された二値信号である「１」が入力された積算ブロック３３ｃにより積算値ΣＷｘがリセットされる（Ｓ１８０）。
【００４７】
一方、積算値ΣＷｘの絶対値が誤差の範囲の数値Ｗａ以下の場合は、スイッチブロック３３ｆにより、前回補正値θ（ｙ−１）が出力される（Ｓ２００）。次いで、加算ブロック３３ｉにより、推定値θｚから前回補正値θ（ｙ−１）を減算して、補正する（Ｓ１９０）。
【００４８】
以上のように、制御数値設定装置３０は、積算値ΣＷｘが誤差の範囲（−Ｗａ〜＋Ｗａ）から外れた時を車重Ｗｘが変化したタイミングと見做して、その時に推定値θｚを補正値θｙで補正する。一方、制御数値設定装置３０は、積算値ΣＷｘが誤差の範囲（−Ｗａ〜＋Ｗａ）に収まった時を車重Ｗｘが変化していない時と見做して、その時に推定値θｚを前回補正値θ（ｙ−１）で補正する。
【００４９】
つまり、制御数値設定装置３０は、センシングにおける誤差を排除して、車重Ｗｘが変化したタイミングを見極めて、車重Ｗｘに応じて推定値θｚを補正することで、車重により路面に対して変化する車両の上下方向の姿勢変化による誤差を低減しつつ、路面勾配が更新される頻度を抑えるには有利になる。また、車重Ｗｘが誤差の範囲に収まった値で徐々に変化した場合でも、その変化を積算値ΣＷｘで判断することで、推定値θｚが補正されない事態を回避するには有利になる。このように、制御数値設定装置３０は、車重Ｗｘが変化したタイミングに合わせて、路面勾配を高精度に推定しつつ、路面勾配を用いる制御の変動を起因とした違和感を運転者に与えずに運転性（ドライバビリティ）を向上することができる。
【００５０】
また、制御数値設定装置３０は、積算値ΣＷｘが誤差の範囲に収まる場合に、つまり、実際に車重Ｗｘが変化していない場合に、前回補正値θ（ｙ−１）を用いて推定値θｚを補正するので、車重Ｗｘの推定誤差に伴った路面勾配の推定誤差を低減するには有利になる。
【００５１】
制御数値設定装置３０は、積算値ΣＷｘに対する閾値として誤差の範囲を用いたが、車重Ｗｘが変化したことを判定可能な範囲であれば誤差の範囲以外の範囲を用いてもよい。但し、誤差の範囲を用いることで、各センサの精度や感度による誤差や、車両１０の振動に起因するセンサの振動による誤差の影響を排除することが可能になり、路面勾配の推定誤差を低減するには有利になる。
【００５２】
補正値θｙは、車重Ｗｘが運転室１２よりも後方のボディ１３の積載量がゼロの時の基準車重Ｗ０から増加した場合に路面に対して変化する車両１０の後方側が前方側に対して下方に沈む姿勢変化量をゼロにする値に設定されているので、車重Ｗｘによる出力値θｘの誤差を低減できる。これにより、路面勾配の推定精度の向上に有利になる。
【００５３】
既述した実施形態では、車重Ｗｘ及び基準値Ｗｂの差分として、積算値ΣＷｘを算出する構成を例示したが、基準値Ｗｂをリセットごとに更新する構成にして、車重Ｗｘ及び基準値Ｗｂの差分を一定周期（サンプリング時間）ごとに算出してもよい。
【００５４】
既述した実施形態では、車両１０がトラックなどの大型車両を例に説明したが、本開示の制御数値設定装置３０は、バス、普通車両、牽引車（トラクタ）にも適用でき、車両１
０の種類には限定されない。車両１０がバスや普通車両の場合は、運転部は運転者の搭乗する運転席を含み、その運転席よりも前方の部位である。また、車両１０が牽引車の場合は、その牽引車が運転部となる。
【００５５】
また、既述した実施形態では、制御数値設定装置３０が、制御数値演算部３１、車速センサ２６、及び加速度センサ２７から構成された例を説明したが、本開示はこれに限定されない。例えば、制御数値設定装置３０が車速取得手段、加速度取得手段、及び推定手段として機能する一つのセンサと、設定部として機能するハードウェアとから構成されていてもよい。
【００５６】
既述した実施形態では、制御数値設定装置３０が、フィルタ処理によりノイズを除去するフィルタ部を有していない構成を例に説明したが、本開示はこれに限定されない。例えば、入力されたその値に対して可変自在の時定数を有するローパスフィルタでフィルタ処理を施して出力するフィルタ部を有してもよい。フィルタ部は、車速センサ２６と推定部３２との間、加速度センサ２７と推定部３２との間、推定部３２の微分ブロック３２ａと加算ブロック３２ｂとの間、推定部３２と設定部３３との間、設定部３３から出力するまでの間のいずれかに配置するとよい。また、フィルタ部のローパスフィルタの時定数を、車両１０の姿勢変化の要因に関する数値に基づいて、可変するとよい。
【００５７】
既述した実施形態では、制御数値設定装置３０が、制御数値として路面勾配を設定する構成を例に説明したが、本開示はこれに限定されない。例えば、制御数値設定装置が、車重Ｗｘが変化したタイミングに合わせて、制御数値として変速機１６の変速段や図示しないブレーキ装置のブレーキ力（減速力）を再設定してもよい。また、車両１０が発電機を備える場合に、制御数値設定装置が、発電機の回生量を再設定してもよい。
【００５８】
また、既述した実施形態では、制御数値設定装置３０が、設定部３３に対して車重Ｗｘ及び制御数値の元になる推定値θｚを入力して、設定部３３により推定値θｚを補正する値として、車重Ｗｘに基づいた補正値θ（ｙ）又は前回の補正に用いた前回補正値θ（ｙ−１）のどちらか一方を選択する構成にしたが、本開示はこれに限定されない。例えば、制御数値設定装置３０が、推定部３２及び設定部３３の加算ブロック３３ｉを有さずに、設定部３３のデータブロック３３ｇから制御数値が直接出力される装置としてもよい。つまり、この場合の設定部３３は、積算値ΣＷｘが誤差の範囲から外れた場合に、車重Ｗｘに基づいて算出された値を制御数値として設定し、積算値ΣＷｘが誤差の範囲に収まる場合に、車重Ｗｘを取得する前に設定された前回制御数値を制御数値として設定する機能要素となる。このような制御数値設定装置３０としては、制御数値として車両１０の前後に離間して配置された前方ブレーキ装置及び後方ブレーキ装置のそれぞれの制動力の配分を設定する装置が例示される。この場合に、データブロック３３ｇから車重Ｗｘに応じた理想制動力配分線図が出力される。
【００５９】
総じて、制御数値設定装置３０は、制御数値を算出するパラメータとして車重Ｗｘを用いる場合に、データブロック３３ｇから制御数値を直接出力する構成となり、制御数値を算出するパラメータとして車重Ｗｘを用いない場合に、推定部３２を有する構成となる。
【００６０】
なお、制御数値設定装置３０が制御数値を算出するパラメータとして車重Ｗｘを用いる場合に、制御数値として設定される前回制御数値は、一つ以上前のサンプル時間で設定された制御数値であり、前に取得された前車重Ｗ（ｘ−k）をパラメータとして算出されたものである。また、制御数値設定装置３０が制御数値を算出するパラメータとして車重Ｗｘを用いない場合に、推定値を補正する前回補正値は、一つ以上前のサンプル時間で用いられた補正値であり、前に取得された前車重Ｗ（ｘ−k）に基づいて算出されたものである。従って、推定値を前回補正値により補正した値は、前車重Ｗ（ｘ−k）に応じて算出
されたものである。
【符号の説明】
【００６１】
１０  車両
２６  車速センサ
２７  加速度センサ
２９  車重演算部
３０  制御数値設定装置
３１  制御数値演算部
３２  推定部
３３  設定部
θｚ  推定値
θｙ  補正値
θ（ｙ−１）  前回補正値
ｖｘ  車速
Ｇｘ  加速度
Ｗｘ  車重
Ｗ（ｘ−１）  前回車重
±Ｗａ  誤差の範囲
Ｗｂ  基準値
ΔＷｘ  変化量（車重及び前回車重の差分）
ΣＷｘ  車重及び基準値の差分（変化量の積算値）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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