(57)【要約】【課題】交通状況の実態に合った評価を行うことができる。【解決手段】運転評価システムは、前記車両の周辺に存在する対象物と前記車両との接近度合が所定度合以上であるか否かを判定する接近判定部（６４，６６）と、前記車両が走行する走行車線に対する車両の相対位置を取得する相対位置取得部（６２）と、前記相対位置取得部により取得された相対位置を参照し、前記車両が走行車線の中央を走行している状態ほど運転者の運転スキルが高い状態と評価する評価部であって、前記接近判定部により前記接近度合が所定度合以上であると判定された区間を評価の対象から除外する評価部（７０）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺に存在する対象物と前記車両との接近度合が所定度合以上であるか否かを判定する接近判定部と、
前記車両が走行する走行車線に対する車両の相対位置を取得する相対位置取得部と、
前記相対位置取得部により取得された相対位置を参照し、前記車両が走行車線の中央を走行している状態ほど運転者の運転スキルが高い状態と評価する評価部であって、前記接近判定部により前記接近度合が所定度合以上であると判定された区間を評価の対象から除外する評価部と、
を備える運転評価システム。
【請求項２】
前記接近判定部は、前記車両が走行する走行車線に存在する第１対象物と前記車両との前記車両の進行方向に関する接近度合が第１所定度合以上であるか否かを判定し、
前記評価部は、前記接近判定部により前記接近度合が第１所定度合以上であると判定された区間を評価の対象から除外する、
請求項１に記載の運転評価システム。
【請求項３】
前記第１対象物は、前記走行車線に存在し、前記車両との相対速度が所定速度以上の対象物、または前記走行車線の幅に対して幅が所定以下の対象物のうち一方または双方である、
請求項２に記載の運転評価システム。
【請求項４】
前記車両が走行する走行車線において前記車両の進行方向に存在する第１対象物を検出する対象物検出部を更に備える、
請求項２または請求項３に記載の運転評価システム。
【請求項５】
前記接近判定部は、前記車両が走行する車線に隣接する隣接車線に存在する第２対象物と前記車両との前記車両の進行方向に関する接近度合が第２所定度合以上であるか否かを判定し、且つ前記第２対象物と前記車両が走行する走行車線との横方向に関する接近度合が第３所定度合以上であるか否かを判定し、
前記評価部は、前記接近判定部により第２所定度合以上であり、且つ第３所定度合以上であると判定された区間を評価の対象から除外する、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の運転評価システム。
【請求項６】
前記隣接車線に存在する第２対象物を検出する対象物検出を更に備える、
請求項５に記載の運転評価システム。
【請求項７】
前記評価部は、前記接近判定部により前記接近度合が所定度合未満であると判定された区間を評価の対象とする、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の運転評価システム。
【請求項８】
前記接近判定部は、前記対象物と前記車両との進行方向に関する距離と、前記対象物と前記車両との相対速度とに基づく指標を用いて、対象物と前記車両との接近度合が所定度合以上であるか否かを判定する、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の運転評価システム。
【請求項９】
前記評価部は、リアルタイムで、前記相対位置取得部により取得された相対位置を参照し、前記車両が走行車線の中央を走行している状態ほど運転者の運転スキルが高い状態と評価する評価部であって、前記接近判定部により前記接近度合が所定度合以上であると判定された場合、前記評価を中断する、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の運転評価システム。
【請求項１０】
前記評価部は、前記接近判定部により前記接近度合が所定度合未満であると判定された場合、前記評価を再開する、
請求項９に記載の運転評価システム。
【請求項１１】
コンピュータに、
車両の周辺に存在する対象物と前記車両とのとの接近度合が所定度合以上であるか否かを判定させ、
前記車両が走行する走行車線に対する車両の相対位置を取得し、
前記取得された相対位置を参照し、前記車両が走行車線の中央を走行している状態ほど運転者の運転スキルが高い状態と評価する評価処理を実行し、
前記接近度合が所定度合以上であると判定された区間を評価の対象から除外させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転評価システム、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の発進、加速に対して安全運転評価を行うシステムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムは、評価結果が好ましい場合には、運転者を賞賛するメッセージを出力し、評価結果が好ましくない場合には、運転者にアドバイスに関するメッセージを出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５５８７４６５号公報
【特許文献２】国際公開第２０１７／０２２４７４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、交通状況の実態に合った評価を行うことができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、交通状況の実態に合った評価を行うことができる評価システム、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：車両の周辺に存在する対象物と前記車両との接近度合が所定度合以上であるか否かを判定する接近判定部と、前記車両が走行する走行車線に対する車両の相対位置を取得する相対位置取得部と、前記相対位置取得部により取得された相対位置を参照し、前記車両が走行車線の中央を走行している状態ほど運転者の運転スキルが高い状態と評価する部であって、前記接近判定部により前記接近度合が所定度合以上であると判定された区間を評価の対象から除外する評価部と、を備える運転評価システムである。
【０００７】
（２）：（１）の運転評価システムであって、前記接近判定部は、前記車両が走行する走行車線に存在する第１対象物と前記車両との前記車両の進行方向に関する接近度合が第１所定度合以上であるか否かを判定し、前記評価部は、前記接近判定部により前記接近度合が第１所定度合以上であると判定された区間を評価の対象から除外するものである。
【０００８】
（３）：（２）の運転評価システムであって、前記第１対象物は、前記走行車線に存在し、前記車両との相対速度が所定速度以上の対象物、または前記走行車線の幅に対して幅が所定以下の対象物のうち一方または双方であるものである。
【０００９】
（４）：（２）または（３）の運転評価システムであって、前記車両が走行する走行車線において前記車両の進行方向に存在する第１対象物を検出する対象物検出部を更に備えるものである。
【００１０】
（５）：（１）から（４）のうちいずれかの運転評価システムであって、前記接近判定部は、前記車両が走行する車線に隣接する隣接車線に存在する第２対象物と前記車両との前記車両の進行方向に関する接近度合が第２所定度合以上であるか否かを判定し、且つ前記第２対象物と前記車両が走行する走行車線との横方向に関する接近度合が第３所定度合以上であるか否かを判定し、前記評価部は、前記接近判定部により第２所定度合以上であり、且つ第３所定度合以上であると判定された区間を評価の対象から除外するものである。
【００１１】
（６）：（５）の運転評価システムであって、前記隣接車線に存在する第２対象物を検出する対象物検出を更に備えるものである。
【００１２】
（７）：（１）から（６）のうちいずれかの運転評価システムであって、前記評価部は、前記接近判定部により前記接近度合が所定度合未満であると判定された区間を評価の対象とするものである。
【００１３】
（８）：（１）から（７）のうちいずれかの運転評価システムであって、前記接近判定部は、前記対象物と前記車両との進行方向に関する距離と、前記対象物と前記車両との相対速度とに基づく指標を用いて、対象物と前記車両との接近度合が所定度合以上であるか否かを判定するものである。
【００１４】
（９）：（１）から（８）のうちいずれかの運転評価システムであって、前記評価部は、リアルタイムで、前記相対位置取得部により取得された相対位置を参照し、前記車両が走行車線の中央を走行している状態ほど運転者の運転スキルが高い状態と評価する評価部であって、前記接近判定部により前記接近度合が所定度合以上であると判定された場合、前記評価を中断するものである。
【００１５】
（１０）：（９）の運転評価システムであって、前記評価部は、前記接近判定部により前記接近度合が所定度合未満であると判定された場合、前記評価を再開するものである。
【００１６】
（１１）：コンピュータに、前記車両の周辺に存在する対象物と前記車両とのとの接近度合が所定度合以上であるか否かを判定させ、前記車両が走行する走行車線に対する車両の相対位置を取得し、前記取得された相対位置を参照し、前記車両が走行車線の中央を走行している状態ほど運転者の運転スキルが高い状態と評価する評価処理を実行し、前記接近度合が所定度合以上であると判定された区間を評価の対象から除外させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
（１）〜（１１）によれば、交通状況の実態に合った評価を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】評価システム１の機能構成の一例を示す図である。
【図２】データ送信部４２により端末装置５０に送信されるデータの内容の一例を示す図である。
【図３】自車両Ｍが走行車線Ｌ１を走行している場面を示している。
【図４】評価部７０が評価対象とする区間と、評価対象外とする区間との一例を示す図である。
【図５】評価部７０の評価処理について説明するための図である。
【図６】第１判定処理部６４を中心に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】第２判定処理部６６を中心に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】端末装置５０Ａの機能構成の一例を示す図である。
【図９】実施形態の端末装置５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の評価システム、よびプログラムの実施形態について説明する。
【００２０】
＜第１実施形態＞
図１は、評価システム１の機能構成の一例を示す図である。評価システム１は、車両システム１０と、端末装置５０とを備える。車両システム１０と端末装置５０とは、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信規格を利用して通信する。車両システム１０と端末装置５０とは、例えば、認証（いわゆるペアリング）を行うことにより通信可能となる。
【００２１】
［車両システム］
車両システム１０は、車両に搭載されるシステムである。車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。
【００２２】
車両システム１０は、例えば、カメラ１２と、車両センサ１４と、通信装置２０と、車両側制御部３０とを備える。これらの装置や機器、制御部等は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。また、車両システム１０は、上記機能構成の他に、車両の各部を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）等を含んでもよい。図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２３】
カメラ１２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１２は、車両システム１０が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１２は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１２は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１２は、ステレオカメラであってもよい。
【００２４】
また、車両には、前方を撮像するカメラの他に、後方または横方向を撮像するカメラが取り付けられていてもよい。更に、車両には、カメラに加え、レーダ装置やＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、物体認識装置が搭載されてもよい。レーダ装置は、自車両の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。ＬＩＤＡＲは、自車両の周辺に光を照射し、散乱光を測定し、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。物体認識装置は、カメラ１２、レーダ装置、およびＬＩＤＡＲのうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。
【００２５】
車両センサ１４は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２６】
通信装置２０は、例えば、Bluetoothなどを利用して、端末装置５０と通信する。また、通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Bluetooth、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信してもよい。
【００２７】
車両側制御部３０は、例えば、データ取得部３２と、画像解析部３４と、対象物認識部３６と、車線認識部３８と、情報処理部４０と、データ送信部４２とを備える。データ取得部３２は、カメラ１２により撮像された画像、および車両センサ１４の検知結果を取得する。画像解析部３４は、カメラ１２により撮像された画像を解析する。
【００２８】
対象物認識部３６は、画像解析部３４の解析結果に基づいて、車両の周辺に存在する対象物および対象物の位置を検出する。対象物の位置は、例えば、自車両の代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識される。また、対象物の位置は、その対象物の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。
【００２９】
車線認識部３８は、画像解析部３４の解析結果に基づいて、自車両が走行する走行車線、または走行車線に隣接する隣接車線を認識する。
【００３０】
情報処理部４０は、対象物認識部３６の認識結果、または車線認識部３８の認識結果に基づいて、走行車線に対する自車両の位置や、走行車線における対象物の位置、隣接車線に対する対象物の位置、対象物の状態を認識する。対象物の位置とは、例えば、車線認識部３８により認識された車線に対する対象物の位置である。対象物の状態とは、対象物の速度や、加速度、ジャーク等である。
【００３１】
更に、情報処理部４０は、対象物認識部３６の認識結果に基づいて、対象物と自車両との距離（進行方向または横方向の距離）を導出する。また、情報処理部４０は、対象物認識部３６の認識結果、車両センサ１４の検知結果に基づいて、自車両Ｍ（例えば自車両Ｍの前端）が対象物（例えば対象物の後端）に追いつくまでの時間や、対象物を追い越す時間（いわゆるＴＴＰ（Time To Pass））を導出する。追い越すとは、例えば、進行方向に関して自車両Ｍの後端が、対象物の前端を過ぎることである。また、例えば、本実施形態において「追い越す」とは、車両を追い抜くことであってもよい。
【００３２】
上記のＴＴＰは、例えば、以下の式（１）に基づいて、導出される。「Ｄｉｓ」は進行方向に関する自車両Ｍと対象物との距離であり、「Ｖｍ」は自車両Ｍの速度であり、「Ｖоｂ」は対象物の速度である。
ＴＴＰ＝Ｄｉｓ／（Ｖｍ−Ｖоｂ）…（１）
【００３３】
データ送信部４２は、データ取得部３２により取得された情報および情報処理部４０の処理結果を示す情報を端末装置５０に送信する。図２は、データ送信部４２により端末装置５０に送信されるデータの内容の一例を示す図である。車両システム１０から端末装置５０により送信される情報は、例えば、対象物の位置や、走行車線の位置、隣接車線の位置、自車両または対象物の速度、自車両または対象物の加速度等を含む。また、車両システム１０から端末装置５０に送信される情報は、例えば、自車両と対象物との距離（進行方向または横方向の距離）や、自車両または対象物と走行車線の道路区画線との距離、自車両または対象物と隣接車線の道路区画線との距離、自車両Ｍが対象物に追いつくまでの時間、対象物を追い越す時間等である。
【００３４】
［端末装置］
端末装置５０は、例えば、スマートフォンやタブレット端末等の乗員が携帯可能な端末装置である。端末装置５０は、例えば、通信部５２と、端末側制御部６０と、記憶部８０と、タッチパネル９２と、音声出力部９４とを備える。記憶部８０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＳＤカード、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等によって実現される。記憶部８０には、例えば、運転評価アプリ８２、取得データ８４、および評価情報８６が記憶されている。
【００３５】
運転評価アプリ８２は、例えば、自動車メーカーの管理下にあるサーバによって提供され、端末装置５０にダウンロードされたアプリケーションプログラムである。運転評価アプリ８２は、運転者の運転を評価するアプリケーションプログラムであって、車両が車線の中央を走行している場合は評価を高くするアプリケーションプログラムである。ただし、所定の交通状況における運転については評価の対象外とされる。所定の交通状況とは、自車両と対象物とが接近している場合などのように運転者の運転を評価するのに適さない交通状況である。この場合、自車両は、車線の中央でなく、対象物から離れた位置を走行することが適切である場合があるためである。なお、取得データ８４および評価情報８６の内容については後述する。
【００３６】
通信部５２は、例えば、Bluetoothなどを利用して、車両システム１０と通信する。また、通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Bluetooth、ＤＳＲＣなどを利用して、無線基地局を介して各種サーバ装置と通信してもよい。
【００３７】
端末側制御部６０は、運転評価アプリ８２が端末装置５０のＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサにより実行されることにより実現される。端末側制御部６０は、例えば、取得部６２と、第１判定処理部６４と、第２判定処理部６６と、ふらつき処理部６８と、評価部７０とを備える。なお、第１判定処理部６４と、第２判定処理部６６とを区別しない場合、「判定処理部」と称する場合がある。
【００３８】
取得部６２は、車両システム１０により送信された情報を取得データ８４として記憶部８０に記憶させる（前述した図２参照）。
【００３９】
図３を参照し、第１判定処理部６４、第２判定処理部６６、ふらつき処理部６８の処理について説明する。図３は、自車両Ｍが走行車線Ｌ１（道路区画線Ｓ１およびＳ２で区画された車線）を走行している場面を示している。以下、車両の進行方向をＸ方向、車両の幅方向をＹ方向として説明する。
【００４０】
第１判定処理部６４は、図３（Ａ）に示すように、自車両の進行方向に関して第１対象物ＯＢ１と自車両Ｍとの第１接近度合が第１所定度合以上であるか否かを判定する。第１対象物ＯＢ１は、自車両Ｍが走行する走行車線Ｌ１において自車両Ｍの進行方向に存在する対象物である。第１接近度合は、ＴＴＰや、自車両Ｍと対象物との相対距離に基づき導出される。ＴＴＰや自車両Ｍと対象物との相対距離が小さいまたは少ない場合、第１接近度合が大きいものとし、接近度合が第１所定度合以上であるということは、設定した閾値以上の度合で接近しているということである。
【００４１】
例えば、第１対象物ＯＢ１は、例えば、走行車線Ｌ１において前走する車両とは異なる対象物であって、自車両との相対速度が所定速度（例えば時速２０ｋｍ）以上の対象物（相対時速２０ｋｍ以上遅い対象物）や、走行車線Ｌ１の幅に対して幅が所定以下の対象物である、例えば、第１対象物ＯＢ１は、走行車線Ｌ１の道路区画線Ｓ１を跨いで停車している車両または徐行している車両や、走行車線Ｌ１を走行している二輪または三輪のバイク、自転車、走行車線Ｌ１を歩行している歩行者、電柱、路面の凹凸、その他の物体（工事用コーン）等を含む。また、第１対象物ＯＢ１は、走行車線Ｌ１の外側に存在する対象物であって、道路区画線Ｓ１との距離が所定距離以内に存在する対象物であってもよい。
【００４２】
第１接近度合が第１所定度合以上であるとは、例えば、自車両Ｍの進行方向に関して第１対象物ＯＢ１の基準位置と自車両Ｍの基準位置との距離Ｄ１が、所定距離以下であることである。また、第１接近度合が第１所定度合以上であるとは、自車両Ｍが第１対象物ＯＢ１に追いつくまでの時間、またはＴＴＰが所定時間以内であることである。第１判定処理部６４は、「接近判定部」の一例である。
【００４３】
第２判定処理部６６は、図３（Ｂ）に示すように、自車両Ｍの進行方向に関して第２対象物ＯＢ２と自車両Ｍとの第２接近度合が第２所定度合以上であるか否かを判定する。第２対象物ＯＢは、自車両Ｍが走行する車線に隣接する隣接車線Ｌ２（道路区画線Ｓ２およびＳ３で区画された車線）に存在（走行）する対象物である。第２接近度合が第２所定度合以上であるとは、例えば、自車両Ｍの進行方向に関して第２対象物ＯＢ２の基準位置と自車両Ｍの基準位置との距離Ｄ２が、所定距離以下であることである。また、第２接近度合が第２所定度合以上であるとは、自車両Ｍが第２対象物ＯＢ２に追いつくまでの時間、またはＴＴＰが所定時間以内であることである。すなわち、ＴＴＰや自車両Ｍと対象物との相対距離が小さいまたは少ない場合、第２接近度合が大きいものとし、第２接近度合が第２所定度合以上であるということは、設定した閾値以上の度合で接近しているということである。
【００４４】
なお、第２対象物ＯＢ２は、図示する例では、大型トラックであるが、これに限定されない。例えば、第２対象物ＯＢ２は、普通自動車や、バイク、自転車等であってもよい。また、隣接車線は自車の走行車線と同方向の走行を許容する車線であってもよいし、対向車線であっても良い。
【００４５】
また、第２判定処理部６６は、第２対象物ＯＢ２の基準位置（例えば側部）と自車両が走行する走行車線Ｌ１（例えば道路区画線Ｓ２）との横方向に関する接近度合が第３所定度合以上であるか否かを判定する。第３接近度合が第３所定度合以上であるとは、例えば、第２対象物の横方向に関して第２対象物ＯＢ２の基準位置と道路区画線Ｓ２との距離Ｄ３が、所定距離以下であることである。すなわち、ＴＴＰや自車両Ｍと対象物との相対距離が小さいまたは少ない場合、第３接近度合が大きいものとし、第３接近度合が第３所定度合以上であるということは、設定した閾値以上の度合で接近しているということである。第２判定処理部６６は、「接近判定部」の他の一例である。
【００４６】
ふらつき処理部６８は、図３（Ｃ）に示すように走行車線における自車両の位置を導出する。ふらつき処理部６８は、例えば、所定の時間間隔で自車両Ｍの基準位置と左側の道路区画線Ｓ１との距離Ｌｄ、および自車両Ｍの基準位置と右側の道路区画線Ｓ２との距離Ｒｄを導出する。基準位置は、例えば、自車両の横方向の中心における所定の位置である。
【００４７】
評価部７０は、ふらつき処理部６８の処理結果に基づいて、自車両が走行車線の中央を走行している状態ほど運転者の運転スキルが高い状態と評価する。評価部７０は、例えば、ふらつき処理部６８により同じタイミングで導出された距離Ｌｄと距離Ｒｄとの長さを比較し、距離Ｌｄと距離Ｒｄとの差が小さい回数が少ないほど、運転者の評価を高くする。
【００４８】
評価部７０は、第１判定処理部６４により第１接近度合が第１所定度合以上であると判定された区間を評価対象外の区間とする。また、評価部７０は、第２判定処理部６６により第２接近度合が第２所定度合以上であり、且つ第３接近度合が第３所定度合以上であると判定された区間を評価対象外の区間とする。
【００４９】
図４は、評価部７０が評価対象とする区間と、評価対象外とする区間との一例を示す図である。図３と同様の説明は省略する。図４の例では、走行車線Ｌ１の左側に第１対象物ＯＢ１が存在する。また、第１対象物ＯＢ１より自車両Ｍの進行方向側に、隣接車線Ｌ２に第２対象物ＯＢ２が存在する。このような場面において、自車両Ｍが、第１対象物ＯＢ１および第２対象物ＯＢ２を追い越すように走行した場合（例えば、軌跡ＯＲ上を走行した場合）、第１判定処理部６４の判定結果、または第２判定処理部６６の判定結果が肯定的である区間ＳＥ１、ＳＥ２は、評価部７０の評価対象外の区間となる。
【００５０】
例えば、区間ＳＥ１において、自車両Ｍが第１対象物ＯＢ１を避けるように走行車線Ｌ１の右側寄りを走行することは許容される運転であると考えられ、区間ＳＥ２において、車両が第２対象物ＯＢ２を避けるように隣接車線Ｌ２の左側寄りを走行することは許容される運転であると考えられるためである。
【００５１】
図５は、評価部７０の評価処理について説明するための図である。図５（Ａ）に示すように、所定の時間間隔ごとに取得された取得データ６４に対する判定処理部およびふらつき処理部６８の処理結果が記憶部８０に記憶される。例えば、時間Ｔ＋１〜Ｔ＋２５の時刻で取得データ６４が取得されたものとする。各取得データに対して、第１判定処理部６４の第１判定結果、第２判定処理部６６の第２判定結果、およびふらつき処理部６８の処理結果である距離Ｌｄ、Ｒｄとふらつき度が対応付けられる。
【００５２】
図示する例では、第１判定結果または第２判定結果が肯定的な場合「○」で示し、否定的な場合「×」で示している。ふらつき度は、距離Ｌｄ、Ｒｄに基づいて、ふらつき処理部６８により導出されたふらつき度合を示す指標である。ふらつき処理部６８は、距離ＬｄおよびＲｄ（または、距離Ｌｄ、Ｒｄに加え速度、加速度、道路の種別、道路の環境（市街地、郊外など）等の情報）を、所定の関数やアルゴリズニに適用してふらつき度を導出する。また、ふらつき度は、ヨーレイトを検出する車両センサによって検出されたヨーレイトに基づいて導出された指標であってもよいし、このふらつき度と、所定の関数等により導出されたふらつき度とが統計的に処理されたふらつき度であっても良い。
【００５３】
評価部７０は、第１判定結果または第２判定結果が肯定的な時刻（区間）におけるふらつき度を評価対象外とし、第１判定結果および第２判定結果が否定的な時刻（区間）におけるふらつき度を評価対象として運転者の運転を評価する。評価対象外となる時刻に対応する区間は、図５（Ｂ）に示すように、区間ＳＥ１およびＳＥ２である。なお、図５（Ｂ）における車線の中央は「Ｃ」で示している。評価部７０は、例えば、評価対象のふらつき度を統計的に処理して、運転者の運転を評価するスコアを導出する。
【００５４】
なお、端末側制御部６０により実行される処理は、リアルタイムで行われてもよいし、リアルタイムで取得されたデータが蓄積された後に行われてもよい。リアルタイムでの処理が行われる場合、保留や再開時にその旨を乗員などのユーザーに、タッチパネル部９２や音声出力部９４を用いて通知してもよい。
【００５５】
タッチパネル９２は、表示装置と入力操作を受け付ける操作部とが組み合わされた装置である。タッチパネル９２には、評価部７０により導出されたスコアが表示される。
【００５６】
音声出力部９４は、例えば、音声を出力するスピーカである。音声出力部９４、評価部７０により導出されたスコアを音声で出力する。
【００５７】
また、上記の例では、第１判定処理部６４、または第２判定処理部６６の判定結果が肯定的である場合、その区間を評価対象外とするものとしたが、評価対象外とすることに加え（または代えて）、対象物から離れて走行したことを褒める情報（例えば、「対象物を避けるような運転ができましたね」などの情報）が出力部（タッチパネル９２、音声出力部９４）によって出力されてもよい。また、評価部７０は、第１判定処理部６４、または第２判定処理部６６の判定結果が肯定的である場合において、その区間において対象物から離れて走行した場合、評価を高めてもよい。また、評価部７０は、第１判定処理部６４、または第２判定処理部６６の判定結果が肯定的である場合において、その区間において走行車線の中央を走行している場合、評価を下げてもよい。
【００５８】
また、上記の例では、対象物との接近度合が所定度合以上である区間を評価対象外の区間とするものとしたが、その他、交通事情に応じて走行車線の中央を走行しないことが適切である場合、その走行区間を評価対象外の区間としてもよい。具体的には、適切であるとは、自車両Ｍが見通しの悪いカーブ路を走行する際に、カーブ路の中央から外寄りを走行することである。このように評価対象外の区間の情報は、例えば、端末装置５０の記憶部８０に記憶されていてもよいし、他の装置（例えば、車両システム１０）から取得されてもよい。
【００５９】
また、評価部７０は、ユーザーによって指定されたタイミングで評価を出力してもよい。例えば、ユーザーによって、指定された位置に到達した後に、評価部７０は、評価結果を出力部に出力させてもよい。
【００６０】
また、評価部７０は、評価を複数の段階で行っても良い。評価部７０は、例えば、一次段階評価として第１判定処理部６４および第２判定処理部６６の判定結果に基づき評価処理を行う。このとき、評価部７０は、評価結果を区間や時間などの特定の条件に関連づけた一次データとして記録するまでに留め、通常時のシステムの設定条件下では評価結果を出力部に出力させなくてもよい。そして、評価部７０は、ユーザーによって指定された条件に基づいて評価を行って、評価結果を出力してもよい。ユーザーが指定した条件とは、特定の区間や、所定の時間帯、評価対象外の区間の運転に対する評価を含めることや、含めないこと等である。
【００６１】
例えば、評価部７０は、評価対象外の区間における評価やデータだけを抽出し、抽出した情報を評価結果として出力してもよいし、評価対象外の区間における評価や特定の区間における評価を他の一次段階評価と統合して総合評価としてもよい。具体的には、評価対象外の区間において評価部７０による評価が行われる場合、自車両Ｍが横方向の対象物との距離を通常時よりも長くとるために車線の中央を外れて走行した場合、評価部７０は、評価対象外の区間における評価を、車線の中央を走行した場合よりも高くする。このように、評価対象外とされる区間における運転の評価が高い場合には、その運転は「適切である」など誉める旨を乗員などのユーザーに知らせることも可能である。これにより、評価結果の多様な利用が可能になる。
【００６２】
［フローチャート（その１）］
図６は、第１判定処理部６４を中心に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６は、端末側制御部６０により実行される処理が、リアルタイムで行われ場合の処理である。
【００６３】
まず、取得部６２が、車両の速度が速度Ｖ１（例えば２０ｋｍ）を超えているか否かを判定する（ステップＳ１００）。車両の速度が速度Ｖ１を超えている場合、端末側制御部６０が評価を実施する（ステップＳ１０２）。評価を実施するとは、第１判定処理部６４、第２判定処理部６６、ふらつき処理部６８、評価部７０が処理を実行することである。
【００６４】
次に、第１判定処理部６４が、走行車線に第１対象物ＯＢ１が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。対象物が存在しない場合、ステップＳ１０２の処理に戻る。
【００６５】
対象物が存在する場合、第１判定処理部６４は、ＴＴＰがＮ１秒（例えば３秒）未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ＴＴＰがＮ１秒未満でない場合、ステップＳ１０２の処理に戻る。
【００６６】
ＴＴＰがＮ１秒未満である場合、評価部７０は、評価を保留する（ステップＳ１０８）。評価を保留するとは、評価部７０が、ＴＴＰがＮ１秒未満である区間の評価を評価対象から除外することである。
【００６７】
次に、第１判定処理部６４は、ＴＴＰがＮ１秒未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ＴＴＰがＮ１秒未満でない場合、後述するステップＳ１１４の処理に進む。例えば、第１対象物ＯＢ１が自車両Ｍの進行方向に移動している対象物である場合、第１対象物ＯＢ１が加速すると、一度、ＴＴＰがＮ１秒未満になった後、ＴＴＰがＮ１以上になる場合がある。この場合、ステップＳ１１４において評価が再開される。評価が再開されるとは、評価部７０が、ＴＴＰがＮ１秒以上である区間の評価を評価対象とすることである。なお、第１対象物ＯＢが停止している場合、ステップＳ１１０の処理は省略されてもよい。
【００６８】
ＴＴＰがＮ１秒未満である場合、第１判定処理部６４は、第１対象物ＯＢ１を通過後、Ｎ２秒（例えば３秒）経過したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。Ｎ２秒経過していない場合、ステップＳ１１０の処理に戻る。
【００６９】
Ｎ２秒経過した場合、端末側制御部６０が、評価を再開する（ステップＳ１１４）。評価を再開するとは、評価部７０が、Ｎ２秒経過した後の区間を評価対象とすることである。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【００７０】
なお、第１対象物が移動している対象物である場合、ステップＳ１１２において、第１判定処理部６４は、第１対象物との距離が所定距離以上になったか否かを判定してもよい。
【００７１】
上述したように、端末側制御部６０が、第１対象物ＯＢ１と自車両Ｍとの前記車両の進行方向に関する接近度合が第１所定度合以上であると判定された区間を評価の対象から除外することにより、交通状況の実態に合った評価を行うことができる。
【００７２】
［フローチャート（その２）］
図７は、第２判定処理部６６を中心に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７は、端末側制御部６０により実行される処理が、リアルタイムで行われ場合の処理である。
【００７３】
まず、取得部６２が、車両の速度が速度Ｖ１を超えているか否かを判定する（ステップＳ２００）。車両の速度が速度Ｖ１を超えている場合、端末側制御部６０が評価を実施する（ステップＳ２０２）。
【００７４】
次に、第２判定処理部６６が、隣接車線の車両が自車両Ｍの走行車線に接近したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。接近したとは、隣接車線の車両と走行車線（例えば隣接車線側の道路区画線）との距離が所定距離以下に到達したことである。隣接車線の車両が走行車線に接近していない場合、ステップＳ２０２の処理に戻る。
【００７５】
隣接車線の車両が走行車線に接近した場合、第２判定処理部６６は、自車両Ｍの進行方向に関して自車両が隣接車線の車両に接近したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。自車両が隣接車線の車両に接近していない場合（例えば、自車両Ｍの進行方向に関して自車両Ｍと隣接車線の車両とのＴＴＰがＮ３秒以上である場合）、ステップＳ２０２の処理に戻る。
【００７６】
自車両が隣接車線の車両に接近した場合、評価部７０は、評価を保留する（ステップＳ２０８）。次に、第２判定処理部６６は、ＴＴＰがＮ３秒（例えば３秒）未満であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。ＴＴＰがＮ３秒未満でない場合、後述するステップＳ２１４の処理に進む。例えば、隣接車線の車両が自車両Ｍの進行方向に移動している場合、一度、ＴＴＰがＮ３秒未満になった後、隣接車線の車両が加速すると、ＴＴＰがＮ３以上になる場合がある。この場合、ステップＳ２１４において評価が再開される。評価が再開されるとは、評価部７０が、自車両Ｍが走行する区間を評価対象とすることである。
【００７７】
ＴＴＰがＮ３秒未満である場合、第２判定処理部６６は、第２対象物（隣接車線の車両）を通過後、Ｎ４秒（例えば３秒）経過したか否かを判定する（ステップＳ２１２）。Ｎ４秒経過していない場合、ステップＳ２１０の処理に戻る。
【００７８】
Ｎ４秒経過した場合、端末側制御部６０が、評価を再開する（ステップＳ２１４）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【００７９】
また、評価部７０が評価を保留した後、ステップＳ２０４の判定処理を行ってもよい。すなわち、評価が保留された後、隣接車線の車両が自車両Ｍの走行車線に接近していない場合、評価が再開される。例えば、ステップＳ２０４の処理では隣接車線の車両が自車両Ｍの走行車線に接近したが、評価を保留した後、隣接車線の車両が自車両Ｍの走行車線に接近していない状態になっている場合があるためである。これにより、適切に評価が再開される。
【００８０】
上述したように、端末側制御部６０が、自車両Ｍが走行する車線に隣接する隣接車線に存在する第２対象物ＯＢ２と自車両Ｍとの自車両Ｍの進行方向に関する接近度合が第２所定度合以上であり、且つ第２対象物ＯＢ２と自車両Ｍが走行する走行車線との横方向に関する接近度合が第３所定度合以上であると判定された区間を評価の対象から除外することにより、交通状況の実態に合った評価を行うことができる。
【００８１】
なお、図６および図７のフローチャートの処理は別々の処理として説明したが、これらの処理は統合して行われてもよいし、並列して実行されてもよい。
【００８２】
例えば、走行車線や隣接車線に対象物が存在し、それを避けるように走行する場合がある。しかしながら、一般的に車線の中央を走行しているか否かを評価するシステムでは、上述した実際の交通状況が考慮されずに画一的に車線の中央を走行していないとして評価が下がる場合がある。すなわち、交通状況の実態に合った評価が行われていなかった。
【００８３】
これに対して、本実施形態の端末装置５０は、走行車線や隣接車線に対象物が存在し、それを避けるように走行した区間（車線中央からずれた位置を走行したが、適切な走行であると評価できる区間）を、評価の対象から除外する。この結果、交通状況の実態に合った評価を行うことができる。
【００８４】
なお、上述した実施形態では、端末側制御部６０は、運転評価アプリ８２が実行されることにより実現されるものとして説明したが、これに限られない。例えば、端末側制御部６０の機能部の一部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現されてもよい。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００８５】
また、端末装置５０に含まれる機器や機能部の一部または全部は車両システム１０に含まれてもよいし、これとは反対に、車両システム１０に含まれる機器や機能部の一部または全部は、図８に示すように端末装置５０に含まれてもよい。
【００８６】
図８は、端末装置５０Ａの機能構成の一例を示す図である。端末装置５０Ａは、例えば、端末装置５０の機能構成に加え、カメラ１２Ａ、および加速度センサ１４Ａを備える。カメラ１２Ａは、カメラ１２と同等の機能を有する。加速度センサ１４Ａは、加速度を導出する。
【００８７】
また、端末装置５０Ａは、端末側制御部６０に代えて端末側制御部６０Ａを備える。端末側制御部６０Ａは、端末側制御部６０の機能構成に加え、データ取得部３２Ａと、画像解析部３４Ａと、対象物認識部３６Ａと、車線認識部３８Ａと、情報処理部４０Ａとを有する。データ取得部３２Ａ、画像解析部３４Ａ、対象物認識部３６Ａ、車線認識部３８Ａ、および情報処理部４０Ａは、それぞれデータ取得部３２、画像解析部３４、対象物認識部３６、車線認識部３８、情報処理部４０と同等の機能を有する。また、情報処理部４０Ａは、加速度センサ１４Ａの検知結果に基づいて、速度を導出する。
【００８８】
また、端末装置５０Ａは、記憶部８０に代えて記憶部８０Ａを有する。記憶部８０Ａには、運転評価アプリ８２に代えて、運転評価アプリ８２Ａが記憶されている。端末側制御部６０Ａは、運転評価アプリ８２Ａが端末装置５０のＣＰＵ等のプロセッサにより実行されることにより実現される。運転評価アプリ８２Ａがプロセッサに実行されることにより、データ取得部３２Ａ、画像解析部３４Ａ、対象物認識部３６Ａ、車線認識部３８Ａ、および情報処理部４０Ａが実現される。
【００８９】
端末装置５０Ａは、例えば、車両のインストルメントパネルの上面に設けられた台座等に固定される。具体的には、端末装置５０Ａは、運転評価アプリ８２Ａが実行された状態において、カメラ１２Ａが車両の前方を撮像可能な位置に取り付けられる。そして、端末装置５０Ａは、カメラ１２Ａにより撮像された画像に基づいて、評価処理を実行する。
【００９０】
以上説明した実施形態によれば、車両の周辺に存在する対象物と車両との接近度合が所定度合以上であるか否かを判定する接近判定部（第１判定処理部６４、第２判定処理部６６）と、自車両Ｍが走行する走行車線に対する自車両Ｍの相対位置を取得する取得部６２と、取得部６２により取得された相対位置を参照し、車両が走行車線の中央を走行している状態ほど運転者の運転スキルが高い状態と評価する評価部７０であって、接近判定部により接近度合が所定度合以上であると判定された区間を評価の対象から除外する評価部とを備えることにより、交通状況の実態に合った評価を行うことができる。
【００９１】
［ハードウェア構成］
上述した実施形態の端末装置５０は、例えば、図９に示すようなハードウェアの構成により実現される。図９は、実施形態の端末装置５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００９２】
端末装置５０は、通信コントローラ５０−１、ＣＰＵ５０−２、ＲＡＭ５０−３、ＲＯＭ５０−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの二次記憶装置５０−５、およびドライブ装置５０−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置５０−６には、光ディスクなどの可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置５０−５に格納されたプログラム５０−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）などによってＲＡＭ５０−３に展開され、ＣＰＵ５０−２によって実行されることで、端末側制御部６０が実現される。また、ＣＰＵ５０−２が参照するプログラム（例えば運転評価アプリ８２）は、ドライブ装置５０−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【００９３】
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
記憶装置と前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺に存在する対象物と前記車両との接近度合が所定度合以上であるか否かを判定し、
前記車両が走行する走行車線に対する車両の相対位置を取得し、
前記取得された相対位置を参照し、前記車両が走行車線の中央を走行している状態ほど運転者の運転スキルが高い状態と評価し、
前記接近度合が所定度合以上であると判定された区間を評価の対象から除外する、
運転評価システム。
【００９４】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９５】
１‥評価システム、１０‥車両システム、１２‥カメラ、１４‥車両センサ、３０‥車両側制御部、３２，３２Ａ‥データ取得部、３４、３４Ａ‥画像解析部、３６、３６Ａ‥対象物認識部、３８、３８Ａ‥車線認識部、４０，４０Ａ‥情報処理部、５０、５０Ａ‥端末装置、６０‥端末側制御部、６２‥取得部、６４‥第１判定処理部、６６‥第２判定処理部、６８‥ふらつき処理部、７０‥評価部、８０，８０Ａ‥記憶部、８２、８２Ａ‥運転評価アプリ、８４‥取得データ
【図１】
2019125235.tif 000003
【図２】
2019125235.tif 000004
【図３】
2019125235.tif 000005
【図４】
2019125235.tif 000006
【図５】
2019125235.tif 000007
【図６】
2019125235.tif 000008
【図７】
2019125235.tif 000009
【図８】
2019125235.tif 000010
【図９】
2019125235.tif 000011