(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な構成で、保持部材に動作部分がなく、ワークに周方向への力をかける必要がなく、ワークと接触する箇所の型替え時間や部品交換頻度が少なく、コストアップを抑制可能なワークハンドリング装置を提供する。【解決手段】ベース部材１１０と、ワークＷ１を保持する保持部材１１１ａと、作動ユニットとを有するワークハンドリング装置であって、保持部材１１１ａが、開口部ワークＷ１を収容可能な断面形状の中空筒状の内部空間１１３ａを有し、作動ユニットが、内部空間１１３ａに接続されて内部空間１１３ａを負圧とする負圧発生部を有する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部材と、創薬用ワークを保持する保持部材と、前記保持部材を作動させる作動ユニットとを有するワークハンドリング装置であって、
前記保持部材が、開口部からワークを収容可能な断面形状の中空筒状の内部空間を有し、
前記作動ユニットが、前記保持部材の内部空間に接続されて内部空間を負圧とする負圧発生部を有することを特徴とするワークハンドリング装置。
【請求項２】
前記負圧発生部が、外部から陽圧流を与えることで負圧を発生させるエジェクタポンプであることを特徴とする請求項１に記載のワークハンドリング装置。
【請求項３】
前記作動ユニットが、前記保持部材の内部空間に陽圧流を与える切替手段を有することを特徴とする請求項２に記載のワークハンドリング装置。
【請求項４】
前記保持部材が、複数の断面形状の異なる複数の内部空間を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のワークハンドリング装置。
【請求項５】
前記作動ユニットが複数設けられ、前記保持部材の内部空間が１つの作動ユニットに対して１つずつ設けられていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のワークハンドリング装置。
【請求項６】
前記内部空間が、薄肉筒状の壁部によって形成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のワークハンドリング装置。
【請求項７】
前記保持部材が、内部空間に収容されるワークを所定の位置で停止させるストッパ部を有することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のワークハンドリング装置。
【請求項８】
前記保持部材が、内部空間に収容されたワークを内部空間内で支持する支持機構部を有することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のワークハンドリング装置。
【請求項９】
前記作動ユニットと前記保持部材の内部空間とが、チューブを介して接続されていることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載のワークハンドリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的のワークを保持するワークハンドリング装置に関するものであり、特に、創薬研究用試料や薬品等を収容したバイアル瓶やマイクロチューブ等のワークをトレイに収容して保管する際に、そのトレイから目的のワークを移載させるために保持するのに好適なワークハンドリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、従来、化学、生化学、生体学、製薬などの基礎研究あるいは応用研究においては、大量の生体サンプル、臨床サンプル、化学合成物などの試料を検査等のために保管している。
例えば、創薬研究プロセスにおいて、生体活性等を調査するため、多種多様な検査、実験のために微量で多数の試料を取り扱うことが必要であり、マイクロ（テスト）チューブ等の容器に収められた試料を、極低温の安定した環境のもとで大量に保管するとともに、任意の試料を迅速に取り出す技術が欠かせない。
【０００３】
このようなシステムの自動化のため、マイクロ（テスト）チューブ等の小型ワークを保管用トレイから取り出したり、搬送用トレイから保管用トレイに移載するためのワークハンドリング装置が用いられている。
このワークハンドリング装置は、保持部材としてワークの側面に当接して把持する複数の爪部材と、爪部材を開閉する開閉手段とを有し、複数の爪部材がそれぞれ半径方向に開閉可能に円周上に配置されており、これらの爪部材により、トレイに縦立収納された複数のマイクロ（テスト）チューブ等の中から目的とするものを把持するものであり、移載機構によって引き上げて、所定の場所に移動してマイクロ（テスト）チューブ等を移載するものである（例えば特許文献１、２等参照。）。
しかし、低温環境下で作業する爪部材に近い部分に駆動部や、直線移動機構等を配置する必要があり、低温環境下で確実に動作可能な構成にするために、大幅にコストアップしてしまう虞があった。
【０００４】
一方、特許文献３等で公知のワークハンドリング装置は、ベース部材と、ワークを保持する保持部材と、保持部材を作動させる開閉手段とを有するワークハンドリング装置であって、保持部材が、ワークの凹部に挿入され外方に拡径することでワークを保持するように構成され、開閉手段が、少なくとも１つの管状部材とアクチュエータとを有し、アクチュエータが、ベース部材に設けられ、管状部材が、保持部材と相対的に軸方向移動可能に設けられているものであり、保持手段を動作させるための構造が極めて簡単な構造となり、保持部材に近い部分に駆動部や、直線移動機構等を配置する必要がなく、各部材を軸方向にのみ往復駆動することで確実にワークの保持動作を行うことができるようになったものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−９３７６７号公報
【特許文献２】特開２００４−９８２１０号公報
【特許文献３】特開２０１５−２１３９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、上記特許文献等で公知のワークハンドリング装置は、未だ改善の余地があった。
すなわち、特許文献３で公知のワークハンドリング装置は、ワークを保持する箇所の動作部分は少なくなったものの、保持部材を外方に拡径させるような動作部分を低温環境下に進入させる必要があるため、保持部材の動作部分に霜が付着したり凍ることで動作不良を起こしてしまう虞があった。
【０００７】
また、ワークの凹部に保持部材の動作部分を挿入し外方に拡径することでワークを保持するような構成では、ワークの凹部に霜等が堆積していた場合、保持部材の動作部分を十分に挿入できず、ワークを保持できない虞があった。
また、ワークの外方からツメ等で把持することでワークを保持するような構成では、ワークの周囲にツメ等を挿入するための隙間が必要であり、ワークが最密に整列されているような環境ではワークの保持が困難になる虞があった。
【０００８】
また、ワークに保持部材から周方向へ力をかけて保持する構成では、ワークへの力のかけすぎによってワークが破損してしまう虞や、軟質素材のワークに対応できない虞があった。
また、ワークに保持部材から周方向へ力をかけて保持する構成では、ツメ等の直接ワークと接触する部分の摩耗が進行しやすく、部品交換頻度が増え、型替え時間の増加やコストアップの虞があった。
【０００９】
本発明は、これらの問題点を解決するものであり、簡単な構成で、保持部材に動作部分がなく、ワークに周方向への力をかける必要がなく、ワークと接触する箇所の型替え時間や部品交換頻度が少なく、コストアップを抑制可能なワークハンドリング装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のワークハンドリング装置は、ベース部材と、創薬用ワークを保持する保持部材と、前記保持部材を作動させる作動ユニットとを有するワークハンドリング装置であって、前記保持部材が、開口部からワークを収容可能な断面形状の中空筒状の内部空間を有し、前記作動ユニットが、前記保持部材の内部空間に接続されて内部空間を負圧とする負圧発生部を有することにより、前記課題を解決するものである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明のワークハンドリング装置によれば、保持部材が、開口部から創薬用ワークを収容可能な断面形状の中空筒状の内部空間を有し、作動ユニットが、保持部材の内部空間の他方に接続されて内部空間を負圧とする負圧発生部を有しているため、作動ユニットを保持部材から十分に遠ざけることで、例えば、低温保管庫内のワークを保持する場合、動作部分のない保持部材のみを低温環境下に進入させてワークを保持することができる。
また、保持部材の内部空間の深さをワークの高さよりも深くするとともに、作動ユニットからの負圧を十分に強くすることで、ワークの高さよりも高い位置からワークを内部空間へ吸い込み保持することができるため、保持部材を昇降させることなくワークを搬送でき、作業効率を向上できる。
【００１２】
また、負圧の発生源に汎用品のポンプを使うことが可能であるため、安価に装置を構成できる。
また、保持部材はワークの上方に近づいて、負圧によってワークを内部空間へ吸い込むため、隣接するワークに触れることがなく、共上げを起こさずに対象のワークのみ保持することができる。
【００１３】
請求項２に記載の構成によれば、負圧発生部が、外部から陽圧流を与えることで負圧を発生させるエジェクタポンプであるため、バキュームポンプを使用する場合に比べて、低温環境下の冷気を吸い出す量が減少するため、低温環境下の温度変化を必要最小限に留めることができる。
請求項３に記載の構成よれば、作動ユニットが、保持部材の内部空間に陽圧流を与える切替手段を有しているため、内部空間内に吸い込んだワークを、棒で押し出す等の機構を設けることなく、陽圧流で簡単且つ迅速に排出することができる。
【００１４】
請求項４に記載の構成によれば、保持部材が、複数の断面形状の異なる複数の内部空間を有しているため、搬送対象のワークの形状が複数ある場合でも、保持部材の型替えをすることなく対応できる。
請求項５に記載の構成によれば、作動ユニットが複数設けられ、保持部材の内部空間が１つの作動ユニットに対して１つずつ設けられているため、ワークを複数個同時に搬送する際、搬送対象のワークの上方に位置する内部空間のみに選択的に負圧および陽圧を供給できるため、搬送対象外のワークを吸い込むことなく搬送対象のワークのみを保持することができる。また、搬送先の異なるワークを同時に保持して、搬送先に到着したワークごとに陽圧を供給してそれぞれのワークの搬送を完了させることもできる。
【００１５】
請求項６に記載の構成によれば、内部空間が薄肉筒状の壁部によって形成されており、肉厚な部分を持たない単純な構成であるため、メンテナンスや小型化が容易であり、低温環境下の冷気のかき乱しが少なく、壁際に配置されたワークの保持も簡単にできる。
また、隣接するワークを同時に持ち上げることが可能な位置に内部空間を並べることができる。
【００１６】
請求項７に記載の構成によれば、保持部材が、内部空間に収容されるワークを所定の位置で停止させるストッパ部を有しているため、ワークの持ち上げ量をストッパ部で規制でき、保持したワークを搬送先で内部空間から排出する際、ワークを必要以上の高さから落下させて破損することを防止できる。
また、ワークの天面とストッパ部とが当接した際に、ワークの天面とストッパ部とが密着して内部空間の開放部側と負圧発生部との連通を遮断する場合、負圧発生部が動作を止めても負圧が維持される構成であれば、ワークはストッパ部と密着したまま保持されるため、停電等が発生してもワークが不意に落下して破損することがなく、通常運転時でもワークを吸引する時間を短くすることができ、消費エネルギーを削減できる。
【００１７】
請求項８に記載の構成によれば、保持部材が、収容されたワークを内部空間内で支持する支持機構部を有しているため、ワーク保持中に吸引を停止して負圧が解除された場合でも支持機構部によって確実にワークを内部空間内に保持できるとともに、外部に排出される冷気を減らすことができる。
また、停電等が発生して負圧が解除された場合でも、支持機構部でワークを確実に内部空間内に保持でき、不意に落下して破損するようなことがない。
請求項９に記載の構成によれば、作動ユニットと保持部材の内部空間とが、チューブを介して接続されているため、作動ユニットと保持部材との位置関係の自由度が向上し、例えば、低温保管庫内のワークを保持する場合、作動ユニットの低温環境下からの隔離をより確実にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係るワークハンドリング装置１００の使用状態を示す概略斜視図。
【図２】本発明の一実施形態に係るワークハンドリング装置１００の使用状態を示す上面図。
【図３】本発明の一実施形態に係るワークハンドリング装置１００の使用状態を示す正面断面図。
【図４】本発明の一実施形態に係るワークハンドリング装置１００の使用状態を示す側面断面図。
【図５】本発明の一実施形態に係るワークハンドリング装置１００の使用状態を示す側面断面図の、Ｐ部拡大図。
【図６】本発明の一実施形態に係るワークハンドリング装置１００に、落ち止め機構１３１を配置した状態を示す正面図および下面図。
【図７】本発明の一実施形態に係るワークハンドリング装置１００の、保持部材１１１ｂのワークＷ１保持状態を示す断面斜視図。
【図８】本発明の一実施形態に係るワークハンドリング装置１００の、保持部材１１１ｃのワークＷ１及びワークＷ２保持状態を示す断面斜視図。
【図９】本発明の一実施形態に係るワークハンドリング装置１００の、保持部材１１１ｄを用いた形態を示す斜視図。
【図１０】本発明の一実施形態に係るワークハンドリング装置１００の、保持部材１１１ｅの透過斜視図。
【図１１】本発明の一実施形態に係るワークハンドリング装置１００の、保持部材１１１ｆの透過斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明は、ベース部材１１０と、チューブ状のワークＷ１を保持する保持部材１１１ａと、保持部材１１１ａを作動させる作動ユニット１２０とを有するワークハンドリング装置１００であって、図１乃至図３に示すように、保持部材１１１ａが、一方からワークＷ１を収容可能な断面形状の中空円筒状の内部空間１１３ａを有し、作動ユニット１２０が、保持部材１１１ａの内部空間１１３ａの他方に接続されて内部空間１１３ａを負圧とする負圧発生部（図示しない）を有している。
ベース部材１１０は、保持部材１１１ａと作動ユニット１２０を相対的に位置固定するように接続されるとともに、低温保管庫Ｓの上部に設けられた移載装置Ｍに取り付けられており、移載装置Ｍの動作によって、保持部材１１１ａを低温保管庫Ｓ内の任意の位置に移動可能に設けられている。
【００２０】
保持部材１１１ａは、ベース部材１１０の下部に取り付けられ、移載装置Ｍの動作によってワーク収納ラックＴ内のワークＷ１上を移動可能に構成され、内部空間１１３ａに連通し、保持部材１１１ａを貫通する吸引流路１１２ａをさらに有し、内部空間１１３ａと吸引流路１１２ａとの接続部には、内部空間１１３ａよりも小径に設けられたストッパ部１１４ａが形成されている。
作動ユニット１２０は、負圧発生部（図示しない）としてエジェクタポンプを使用しており、エア供給ポート１２１と、吸気ポート１２２とをさらに有し、エア供給ポート１２１は、低温保管庫Ｓ外に設けられたエアーコンプレッサー（図示しない）等から陽圧流を供給可能に接続され、吸気ポート１２２は、吸引パイプ１３０を介して保持部材１１１ａの吸引流路１１２ａと接続されている。
【００２１】
なお、作動ユニット１２０内の負圧発生部（図示しない）は、エア供給ポート１２１に供給された陽圧流を用いて負圧を発生させるエジェクタポンプであるため、吸気ポート１２２から吸引パイプ１３０を介して保持部材１１１ａ内の吸引流路１１２ａおよび内部空間１１３ａ内を吸気できる。
また、エジェクタポンプはバキューム式のポンプを使用する場合に比べて吸引する空気の量が少なく済むため、冷気が負圧発生部（図示しない）内に多く入り込むことで発生する動作不良等の不具合を抑制することができる。
さらに、負圧発生部（図示しない）と吸引パイプ１３０との間にチャンバを設けた場合は、吸気時に負圧発生部（図示しない）側まで冷気が流入することをより一層抑制できる。
【００２２】
次に、本発明のワークハンドリング装置１００による、ワークＷ１の搬送手順について、図４及び図５を用いて説明する。
まず、移載装置Ｍの動作によって、保持部材１１１ａを、内部空間１１３ａが搬送対象のワークＷ１の直上に位置するように移動する。
このとき、ベース部材１１０を十分に長くすることで、低温保管庫Ｓ内には保持部材１１１ａと吸引パイプ１３０とが進入するのみとなるため、低温環境下には機械的に動作する部分が進入せず、凍結等による動作不良の発生を抑制できる。
【００２３】
次に、作動ユニット１２０内のエジェクタポンプで構成された負圧発生部（図示しない）にエア供給ポート１２１から陽圧流を供給することで、吸気ポート１２２からの吸気を開始する。
これによって、吸気ポート１２２に接続された保持部材１１１ａは、内部空間１１３ａに搬送対象のワークＷ１の吸引を開始し、ワークＷ１は、ストッパ部１１４ａにワークＷ１の天面を当接する位置まで内部空間１１３ａ内に吸い上げられる。
【００２４】
このとき、ワークＷ１を内部空間１１３ａ内に保持し続けるために、作動ユニット１２０からの吸引を継続する必要があるが、ワークＷ１の天面とストッパ部１１４ａとの当接によって、内部空間１１３ａと吸引流路１１２ａとの連通部が閉塞されるため、作動ユニット１２０から吸引を続けても、低温保管庫Ｓ内の冷気を吸い出し続けることがなく、低温保管庫Ｓ内の温度変化を抑制できる。
また、吸気ポート１２２の開口部にバルブ等を設けて、作動ユニット１２０側から吸引されている状態でバルブを閉じ、吸引流路１１２ａ内の負圧が維持されるように構成した場合は、ワークＷ１の天面とストッパ部１１４ａとの当接によって内部空間１１３ａと吸引流路１１２ａとの連通が閉塞された際、作動ユニット１２０からの吸引を解除しても、ワークＷ１は吸引流路１１２ａ内の負圧によってストッパ部１１４ａと密着したまま、内部空間１１３ａ内に保持できる。
【００２５】
保持部材１１１ａは、ワークＷ１を保持したまま搬送場所まで移動する。
ワークＷ１を吸い上げた際、保持部材１１１ａの下端はワーク収納ラックＴに収納されているワークＷ１の天面よりも高い位置であるとともに、搬送対象のワークＷ１は、保持部材１１１ａの内部空間１１３ａに内包されるため、搬送場所が搬送元と同じ高さに配置されたワーク収納ラックＴであった場合、保持部材１１１ａを平行移動させるのみで搬送場所まで移動でき、昇降移動等の低温保管庫Ｓ内の冷気をかき乱す動きがなく、低温保管庫Ｓ内の温度変化を抑制できる。
【００２６】
保持部材１１１ａは、移載装置Ｍの動作によって、搬送場所のワーク収納ラックＴの直上に移動した後、作動ユニット１２０の負圧吸引を解除することで、ワークＷ１は内部空間１１３ａから自由落下し、ワーク収納ラックＴの所定の位置に収容される。
このとき、吸気ポート１２２からの負圧吸引から陽圧流を放出するよう切替可能な構成であれば、ワークＷ１を陽圧流で内部空間１１３ａから押し出し、より迅速且つ確実にワーク収納ラックＴの所定の位置に収容できる。
また、ワークＷ１は保持部材１１１ａの内部空間１１３ａ内に収容されるとともに、ワークＷ１の天面は吸引によってストッパ部１１４ａに当接した状態で搬送されるため、搬送時に衝撃が発生してもワークＷ１が傾く虞がなく、搬送先のワーク収納ラックＴに確実に収容できる。
【００２７】
なお、本発明のワークハンドリング装置１００は、機械的に動作する部分が少なく、特に、保持部材１１１ａは吸排気によってワークＷ１を保持及び排出するのみであるため、安価に構成できるとともに、メンテナンスが容易に実施でき、メンテナンス頻度も少なくて済む。
また、ワークＷ１を保持できる円筒状の内部空間１１３ａを確保できる構成であればよいため、保持部材１１１ａを薄肉の円筒状に形成することで、壁際に配置されたワークＷ１等の搬送も容易に実施できる。
【００２８】
また、ワークＷ１を保持する際、他のワークＷ１と保持部材１１１ａとは接触することがなく、搬送対象のワークＷ１が他のワークＷ１と霜等によって一時的に繋がっていても、搬送対象のワークＷ１を内部空間１１３ａに吸引する際に霜ごと剥がれるため、共上げが発生する虞がない。
さらに、保持部材１１１ａと作動ユニット１２０とは、吸引パイプ１３０を介して接続されているのみであるため、作動ユニット１２０をベース部材１１０から外すとともに、吸引パイプ１３０を軟質なチューブ状のもので構成して十分な長さを持たせることで、作動ユニット１２０を確実に低温保管庫Ｓ外へ置いた状態で搬送作業ができる。
【００２９】
また、図６に示すように、支持機構部１３１は、落ち止め駆動装置１３２と、落ち止め駆動装置１３２の回転軸に接続された可動パイプ１３３とを有する。
可動パイプ１３３の端部には、内部空間１１３と同一断面形状の落ち止め壁１３４で形成された通過孔１３５が設けられ、通過孔１３５と内部空間１１３ａの中心軸が一致するように配置した場合、落ち止め駆動装置１３２を動かすことで、可動パイプ１３３の中心軸を回転中心として通過孔１３５が動き、内部空間１１３ａの開放部側を落ち止め壁１３４で遮ることができる。
これによって、ワークＷ１の搬送中に内部空間１１３ａにワークＷ１を保持したまま支持機構部１３１を動作することで、停電時等に負圧吸引が解除された状態でも、吸引したワークＷ１を落ち止め壁１３４で支持でき、内部空間１１３ａ内に保持できる。
また、落ち止め壁１３４を保持部材１１１ａとワーク収納ラックＴとの間に介在させることになるため、内部空間１１３ａとワークＷ１とを落ち止め壁１３４の長さ分だけ遠ざけた位置でワークＷ１を吸い上げる必要があるが、通過孔１３５と内部空間１１３ａの中心軸が一致するように配置することで、通過孔１３５が内部空間１１３ａの延長部として機能するため、落ち止め壁１３４を介しても吸引力が大きく変わることなくワークＷ１を内部空間１１３ａ内に吸い上げることができる。
【００３０】
また、図７に示す保持部材１１１ｂのように、支持機構部として、内部空間１１３ｂの内周面に、Ｏリング等の弾性部材１１５を設けて、ワークＷ１が弾性部材１１５を乗越えた位置で内部空間１１３ｂ内に保持されるように構成し、停電時等に負圧吸引が解除された状態でも、吸引したワークＷ１を落下させることなく内部空間１１３ｂ内に保持できるように構成してもよい。
【００３１】
さらに、図８に示す保持部材１１１ｃのように、ワークＷ１と形状の異なるワークＷ２も取り扱う場合、ワークＷ１を保持可能な内部空間１１３ｃ１の他に、ワークＷ２を保持可能な内部空間１１３ｃ２を設けることで、型替え時に保持部材１１１ｃを交換する必要がない。
また、ワークＷ１とワークＷ２の両方がワーク収納ラックＴ内に混在する場合、ワークＷ１とワークＷ２をそれぞれ１つずつ同時に搬送することができ、より一層搬送効率が向上する。
【００３２】
また、図９に示す保持部材１１１ｄのように、複数の保持部材１１１ｄに対してそれぞれ別に機能する作動ユニット１２０を設けて連結することで、複数のワークＷ１をそれぞれ任意の場所から吸い上げ保持するとともに、任意の場所に下ろすことができるため、搬送作業の効率を向上できる。
さらに、図１０に示す保持部材１１１ｅ及び図１１に示す保持部材１１１ｆのように、複数の同一形状のワークＷ１を、ワーク収納ラックＴ内での並び方に合わせた形で複数の内部空間１１３ｅ、１１３ｆを形成することで、複数のワークＷ１を並び方を変えることなく一度にまとめて搬送することができ、搬送作業の効率を向上できる。
【００３３】
また、ワークＷ１の上方から吸い上げるのみで保持可能なため、ワークＷ１の間にツメ等を進入させて把持する隙間が必要なく、最密状に密集した隣り合う複数のワークＷ１も簡単に保持できるとともに、ワークＷ１を保持する際にワークＷ１に与える力が小さく、ワークＷ１の破損を防ぐ。
【００３４】
以上、本発明の実施形態を詳述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００３５】
なお、上述した実施形態では、保持部材が、一方からワークを収容可能な断面形状の中空円筒状の内部空間を有しているものとして説明したが、保持部材の構成はこれに限定されず、例えば、ワークの天面側のみ内部空間に収容するように構成してもよく、ごくわずかな内部空間として、保持部材の下端部を、ワークの天面を吸引可能な吸盤状に構成してもよい。
また、上述した実施形態では、内部空間の形状は中空円筒状であるものとして説明したが、内部空間の形状はこれに限定されず、例えば、多角形筒状でもよく、楕円筒状でもよく、ワークの断面形状と相似形の筒状に形成されていてもよい。
【００３６】
また、上述した実施形態では、ワークはチューブ状であるものとして説明したが、ワークの形態はこれに限定されず、例えば、試験管等でもよく、断面が多角形のプラスチック瓶等でもよい。
また、上述した実施形態では、ベース部材は、保持部材と作動ユニットとを相対的に位置固定するように接続するものとして説明したが、保持部材と作動ユニットとの位置関係はこれに限定されず、例えば、保持部材と作動ユニットとを十分に長いチューブで繋ぎ、作動ユニットをベース部材から外して低温保管庫外に設置してもよく、作動ユニットを設けずに、施設内に設けられた吸気管を保持部材に繋げて直接吸気するように構成してもよい。
【００３７】
また、上述した実施形態では、保持部材の内部空間と吸引流路との接続部には、内部空間よりも小径に設けられたストッパ部が形成されているものとして説明したが、保持部材の構成はこれに限定されず、例えば、吸引流路とストッパ部を形成せずに、ワークの外径よりも内径が小径に構成された吸引パイプを内部空間に挿入し、吸引パイプの挿入量でワークを内部空間へ収容する深さを調節してもよい。
また、上述した実施形態では、作動ユニット内の負圧発生部はエジェクタポンプであるとして説明したが、負圧発生部の構成はこれに限定されず、例えば、バキュームポンプを負圧発生部としてもよく、負圧チャンバを作動ユニット内に設けて、搬送作業前に予め作動ユニット外からの吸気で負圧チャンバ内を十分に吸気してから保持部材側の流路を開閉して使用してもよい。
【００３８】
また、上述した実施形態では、内部空間と同一断面形状の落ち止め壁で形成された通過孔が設けられている支持機構部を、通過孔と内部空間の中心軸が一致するように配置するものとして説明したが、支持機構部の構成はこれに限定されず、例えば、内部空間よりも断面径が大きい通過孔を設けて、内部空間と通過孔との中心軸を合わせずに配置してもよく、通過孔を設けずに落ち止め壁を板状に形成して内部空間を開閉するようにスライド可能に構成してもよい。
また、上述した実施形態では、ワークハンドリング装置は、低温保管庫内でワークを搬送するものとして説明したが、ワークハンドリング装置の使用環境はこれに限定されず、例えば、高温室内での搬送作業に用いてもよく、常温の保管庫内での搬送作業に用いてもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１００          ・・・  ワークハンドリング装置
１１０          ・・・  ベース部材
１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃ、１１１ｄ、１１１ｅ、１１１ｆ
・・・  保持部材
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ１、１１２ｃ２、１１１ｅ、１１１ｆ
・・・  吸引流路
１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ１、１１３ｃ２、１１３ｅ、１１３ｆ
・・・  内部空間
１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ１、１１４ｃ２、１１４ｅ、１１４ｆ
・・・  ストッパ部
１１５          ・・・  弾性部材
１２０          ・・・  作動ユニット
１２１          ・・・  エア供給ポート
１２２          ・・・  吸気ポート
１３０          ・・・  吸引パイプ
１３１          ・・・  支持機構部
１３２          ・・・  落ち止め駆動装置
１３３          ・・・  可動パイプ
１３４          ・・・  落ち止め壁
１３５          ・・・  通過孔
Ｍ              ・・・  移載装置
Ｓ              ・・・  低温保管庫
Ｔ              ・・・  ワーク収納ラック
Ｗ１、Ｗ２      ・・・  ワーク
【図１】
2019162674.tif 000003
【図２】
2019162674.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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