(57)【要約】【課題】予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができるロボット制御装置を提供すること。【解決手段】対象物に作業を行う作業部と、前記対象物の第１位置と前記作業部との相対的な距離に応じた検出値を検出する検出部と、を用いて前記対象物に作業を行うように、ロボットが有する可動部を制御する制御部を備え、前記第１位置は、前記作業部から前記対象物に向かう方向から見て、前記作業部と重なる部分を有する、制御装置。【選択図】図１０
2019081233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物に作業を行う作業部と、前記対象物の第１位置と前記作業部との相対的な距離に応じた検出値を検出する検出部と、を用いて前記対象物に作業を行うように、ロボットが有する可動部を制御する制御部を備え、
前記第１位置は、前記作業部から前記対象物に向かう方向から見て、前記作業部と重なる部分を有する、
制御装置。
【請求項２】
前記作業部は、前記対象物に吐出物を吐出可能な吐出口を含む吐出部であり、
前記方向は、前記吐出口から前記吐出物が吐出される吐出方向である、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第１位置は、前記吐出方向から見て、前記吐出口と重ならない、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記検出部は、光を出射する出射部と、前記光を受光する受光部とを含み、
前記吐出口は、前記吐出方向から見て、前記出射部と、前記受光部との間に位置する、
請求項２又は３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記吐出部による前記吐出物の吐出を制御する、
請求項２から４のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記作業部は、前記対象物を加工する加工部である、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記作業部により作業を行っている間に、前記検出値に基づいて前記可動部を制御する、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記検出値が一定に保たれるように前記可動部を制御する、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記対象物を撮像可能な撮像部からの画像に基づいて、予め記憶された教示点情報が示す教示点を補正し、補正された前記教示点に基づいて、前記可動部を制御する、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記検出部及び前記作業部は、前記可動部に設けられている、
請求項１から９のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記可動部に設けられた保持部は、前記対象物を保持し、
前記制御部は、前記可動部とは異なる位置に位置する外部制御点に基づいて、前記可動部を制御する、
請求項１から１０のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１２】
請求項１から１１のうちいずれか一項に記載の制御装置によって制御される、
ロボット。
【請求項１３】
請求項１から１１のうちいずれか一項に記載の制御装置と、
前記検出部と、
前記作業部と、
前記制御装置によって制御されるロボットと、
を備えるロボットシステム。
【請求項１４】
プロセッサーを備え、
前記プロセッサーは、対象物に作業を行う作業部と、前記対象物の第１位置と前記作業部との相対的な距離に応じた検出値を検出する検出部と、を用いて前記対象物に作業を行うように、ロボットが有する可動部を制御する指令を実行するように構成されており、
前記第１位置は、前記作業部から前記対象物に向かう方向から見て、前記作業部と重なる部分を有する、
制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、制御装置、ロボット、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
物体に対して作業を行う作業部を備えたロボットに作業部を用いた作業を行わせる技術の研究や開発が行われている。
【０００３】
このような作業部の一例は、物体に液滴を吐出するディスペンサーである。作業部がディスペンサーである場合、ディスペンサーを備えたロボットは、ディスペンサーの吐出口から物体に対して液滴を吐出する作業を行うことができる。例えば、特許文献１に記載された液滴吐出装置は、微生物を媒体上に吐出して微生物を分離及び／又は配列する液滴吐出装置であり、微生物を分散させた液体をディスペンサーの吐出口から媒体上に吐出する。この際、液滴吐出装置は、ディスペンサーに取り付けられた開口部であって光計測用の光ファイバーの開口部から受光した光によって液滴を吐出する媒体上の目標地点を確定し、確定した目標地点にディスペンサーの吐出口から液滴を吐出する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−０８２９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような液滴吐出装置は、媒体上における複数の目標地点を予め決められた順に確定することにより、ディスペンサーの吐出口の位置を予め決められた軌跡に沿って動かすことができる。すなわち、当該液滴吐出装置は、当該軌跡に沿って媒体に液滴を吐出することができる。しかしながら、当該液滴吐出装置では、ある目標地点を当該開口部から受光した光により確定したタイミングにおける距離であって当該目標地点と媒体上における吐出可能地点との間の距離は、当該液滴吐出装置の構造的な理由によって決められており、当該理由以外の当該液滴吐出装置の動作に関する何らかの理由に基づいて決められているわけではない。当該タイミングにおける吐出可能地点は、媒体上の地点のうち当該タイミングにおける当該開口部から液滴を吐出可能な地点のことである。このため、当該液滴吐出装置は、当該吐出口の位置を当該軌跡に沿って動かせない場合があった。例えば、当該軌跡が曲線状の部分、又は直角に曲がる部分を有していると、当該液滴吐出装置は、ある目標地点と吐出可能地点とを一致させることによって、当該開口部が媒体上からの光を受光することが困難な位置に当該開口部を移動させてしまう場合がある。このような場合、当該液滴吐出装置は、当該開口部が受光した光によって目標地点を確定することが困難になり、その結果、媒体上における予め決められた軌跡に沿って液滴を吐出する作業を精度よく行うことができなくなってしまうことがあった。
【０００６】
このような問題は、あるロボットが、ある対象物に対して作業を行う作業部と、当該作業部に取り付けられた光測定用の光ファイバーとを備え、当該光ファイバーの開口部から受光した光によって作業部により作業を行う当該対象物上の目標地点を確定し、確定した目標地点に当該作業部によって作業を行う場合においても起こり得る問題である。当該目標地点を当該開口部から受光した光により確定したタイミングにおける距離であって当該目標地点と当該対象物上における作業可能地点との間の距離が十分に離れていると、当該ロボットは、ある目標地点と作業可能地点とを一致させることによって、当該開口部が対象物上からの光を受光することが困難な位置に当該開口部を移動させてしまう場合がある。このような場合、当該ロボットは、当該開口部が受光した光によって目標地点を確定することが困難になり、その結果、当該対象物上における予め決められた軌跡に沿って作業部により行う作業を精度よく行うことができなくなってしまうことがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、対象物に作業を行う作業部と、前記対象物の第１位置と前記作業部との相対的な距離に応じた検出値を検出する検出部と、を用いて前記対象物に作業を行うように、ロボットが有する可動部を制御する制御部を備え、前記第１位置は、前記作業部から前記対象物に向かう方向から見て、前記作業部と重なる部分を有する、制御装置である。
これにより、制御装置は、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記作業部は、前記対象物に吐出物を吐出可能な吐出口を含む吐出部であり、前記方向は、前記吐出口から吐出物が吐出される吐出方向である、構成が用いられてもよい。
これにより、制御装置は、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業のうち当該軌跡に沿って対象物に吐出物を吐出する作業を精度よくロボットに行わせることができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記第１位置は、前記吐出方向から見て、前記吐出口と重ならない、構成が用いられてもよい。
これにより、制御装置は、吐出物と第１位置とが重ならないように吐出物を対象物に吐出しながら、予め決められた軌跡に沿って対象物に吐出物を吐出する作業を精度よくロボットに行わせることができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記検出部は、光を出射する出射部と、前記光を受光する受光部とを含み、前記吐出口は、前記吐出方向から見て、前記出射部と、前記受光部との間に位置する、構成が用いられてもよい。
これにより、制御装置は、吐出方向から見た場合におけて、出射部と受光部との間に位置する第１位置と吐出部との相対的な距離に応じた検出値に基づいて、予め決められた軌跡に沿って対象物に吐出物を吐出する作業を精度よくロボットに行わせることができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記制御部は、前記吐出部による前記吐出物の吐出を制御する、構成が用いられてもよい。
これにより、制御装置は、可動部の動きに応じて吐出部から吐出する吐出物の量を変化させることができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記作業部は、前記対象物を加工する加工部である、構成が用いられてもよい。
これにより、制御装置は、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業のうち当該軌跡に沿って対象物を加工する作業を精度よくロボットに行わせることができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記制御部は、前記作業部により作業を行っている間に、前記検出値に基づいて前記可動部を制御する、構成が用いられてもよい。
これにより、制御装置は、予め決められた軌跡に沿って対象物に作業を行う時間を短縮することができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記制御部は、前記検出値が一定に保たれるように前記可動部を制御する、構成が用いられてもよい。
これにより、制御装置は、対象物の第１位置と作業部との相対的な距離を一定に保ちながら、予め決められた軌跡に沿って対象物に作業を行うことができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記制御部は、前記対象物を撮像可能な撮像部からの画像に基づいて、予め記憶された教示点情報が示す教示点を補正し、補正された前記教示点に基づいて、前記可動部を制御する、構成が用いられてもよい。
これにより、制御装置は、予め決められた軌跡と作業部が動く軌跡とを高い精度で一致させることができ、その結果、予め決められた軌跡に沿って対象物にロボットが行う作業の精度を更に向上させることができる。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記検出部及び前記作業部は、前記可動部に設けられている、構成が用いられてもよい。
これにより、制御装置は、可動部とともに動く検出部及び作業部を用いて、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
【００１７】
また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記可動部に設けられた保持部は、前記対象物を保持し、前記制御部は、前記可動部とは異なる位置に位置する外部制御点に基づいて、前記可動部を制御する、構成が用いられてもよい。
これにより、制御装置は、動かないように固定された検出部及び作業部に対して対象物を可動部によって動かすことにより、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
【００１８】
また、本発明の他の態様は、上記に記載の制御装置によって制御される、ロボットである。
これにより、ロボットは、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よく行うことができる。
【００１９】
また、本発明の他の態様は、上記に記載の制御装置と、前記検出部と、前記作業部と、前記ロボット制御装置によって制御されるロボットと、を備えるロボットシステムである。
これにより、ロボットシステムは、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
【００２０】
また、本発明の他の態様は、プロセッサーを備え、前記プロセッサーは、対象物に作業を行う作業部と、前記対象物の第１位置と前記作業部との相対的な距離に応じた検出値を検出する検出部と、を用いて前記対象物に作業を行うように、ロボットが有する可動部を制御する指令を実行するように構成されており、前記第１位置は、前記作業部から前記対象物に向かう方向から見て、前記作業部と重なる部分を有する、制御装置である。
これにより、制御装置は、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【図２】ロボット２０の構成の一例を示す図である。
【図３】第２回動軸ＡＸ２がロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸と平行な場合であり、且つ、関節Ｊ２が関節Ｊ１よりも当該Ｙ軸の負方向側に位置している場合において、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向に向かって見たロボット２０の一例を示す図である。
【図４】図３に示したロボット２０をロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向に向かって見た場合のロボット２０の一例を示す図である。
【図５】マニピュレーターＭの動作のうちコンパクト状態を経る動作を説明するための図である。
【図６】図４に示したロボット２０に取り付けられている吐出部Ｄをロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向に向かって見た場合における吐出部Ｄの一例を示す図である。
【図７】図４に示したロボット２０に取り付けられている吐出部Ｄをロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって見た場合における吐出部Ｄの一例を示す図である。
【図８】制御点Ｔの姿勢が所定姿勢と一致している場合における位置関係であってタイミングＴＭにおける吐出位置と第１位置との相対的な位置関係の一例を示す図である。
【図９】ロボット制御装置５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図１０】ロボット制御装置５０の機能構成の一例を示す図である。
【図１１】ロボット制御装置５０がロボット２０に予め決められた作業を行わせる処理の流れの一例を示す図である。
【図１２】開始タイミングにおける対象物Ｏと吐出部Ｄとの位置関係の一例を示す図である。
【図１３】途中タイミングにおける対象物Ｏと吐出部Ｄとの位置関係の一例を示す図である。
【図１４】終了タイミングにおける対象物Ｏと吐出部Ｄとの位置関係の一例を示す図である。
【図１５】実施形態の変形例１に係るロボットシステム１が備える撮像部により対象物Ｏの上面が撮像された撮像画像の一例を示す図である。
【図１６】実施形態の変形例２に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２３】
＜ロボットシステムの構成＞
まず、図１〜図７を参照し、ロボットシステム１の構成について説明する。図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。また、図２は、ロボット２０の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、例えば、ロボット２０と、吐出部Ｄと、検出部ＬＤと、情報処理端末３０を備える。ここで、吐出部Ｄは、作業部の一例である。なお、ロボットシステム１は、ロボット２０と、吐出部Ｄと、検出部ＬＤと、情報処理端末３０とのうちロボット２０を含む一部に加えて、他の装置を備える構成であってもよく、ロボット２０と、吐出部Ｄと、検出部ＬＤと、情報処理端末３０との全部に加えて、当該他の装置を備える構成であってもよい。当該他の装置には、例えば、撮像部（例えば、ロボット２０と別体のカメラ）、教示装置（例えば、情報処理端末３０と別体のティーチングペンダント）等が含まれる。また、ロボットシステム１では、ロボット２０と、吐出部Ｄと、検出部ＬＤとの一部又は全部が一体に構成されてもよい。また、ロボットシステム１では、ロボット２０と、情報処理端末３０とが一体に構成されてもよい。
【００２４】
なお、以下では、説明の便宜上、重力方向（鉛直下方向）を下方向又は下と称し、下方向と反対の方向を上方向又は上と称して説明する。また、以下では、一例として、下方向が、ロボット２０のロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向と一致する場合について説明する。なお、下方向は、当該負方向と一致しない構成であってもよい。
【００２５】
ロボット２０は、この一例において、架台ＢＳに設置される。なお、ロボット２０は、架台ＢＳに代えて、ロボット２０を設置する部屋の床面、当該部屋の壁面、当該部屋の天井面、屋外の地面、テーブル、台等の他の物体に設置される構成であってもよい。
【００２６】
架台ＢＳは、例えば、直方体形状の金属製の枠である。なお、架台ＢＳの形状は、直方体形状に代えて、円柱形状等の他の形状であってもよい。また、架台ＢＳの材質は、金属に代えて、樹脂等の他の材質であってもよい。架台ＢＳが有する端部のうち最も上側の端部である最上部には、天井板として平板が設けられている。架台ＢＳが有する端部のうち最も下側の端部である最下部には、床板として平板が設けられている。また、架台ＢＳは、設置面に設置される。設置面は、例えば、ロボット２０を設置する部屋の床面である。なお、設置面は、当該床面に代えて、当該部屋の壁面、当該部屋の天井面、屋外の地面等の他の面であってもよい。ロボットシステム１では、ロボット２０は、架台ＢＳの内側において予め決められた作業を行うことが可能なように架台ＢＳの天井板に設置される。以下では、一例として、天井板と床板との両方が、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面と平行な場合について説明する。当該ＸＹ平面は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸及びＹ軸のそれぞれによって張られる平面のことである。なお、天井板と床板とのうちいずれか一方又は両方は、当該ＸＹ平面と非平行であってもよい。
【００２７】
また、架台ＢＳの内側には、物体を載置可能な作業台ＴＢが設けられている。作業台ＴＢは、後述するロボット２０の作業領域の内側に含まれるように、架台ＢＳに設けられる。以下では、一例として、作業台ＴＢが有する面のうち上側の面である上面が、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面と平行な場合について説明する。なお、当該上面は、当該ＸＹ平面と非平行であってもよい。図１に示した例では、当該上面には、ロボット２０により作業が行われる対象の物体である対象物Ｏが載置されている。
【００２８】
対象物Ｏは、製品に組み付ける産業用の部品や部材である。以下では、一例として、対象物Ｏが製品に組み付ける平板形状のプレートであり、対象物Ｏが有する面のうち上側の面である上面の少なくとも一部が凹凸を有する場合について説明する。なお、対象物Ｏは、産業用の部品や部材に代えて、日用品や生体等の他の物体であってもよい。また、対象物Ｏの形状は、平板形状に代えて、円盤形状、直方体形状、円柱形状等の他の形状であってもよい。また、対象物Ｏの上面の一部又は全部は、凹凸を有さない平面であってもよい。
【００２９】
ロボット２０は、基台Ｂと、基台Ｂにより支持された可動部Ａと、制御装置４０を備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例における可動部Ａのような１本の腕を備えるロボットである。なお、ロボット２０は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、２本以上の腕（例えば、２本以上の可動部Ａ）を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、２本の腕を備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、ロボット２０は、２本の腕を備える双腕ロボットであってもよく、３本以上の腕（例えば、３本以上の可動部Ａ）を備える複腕ロボットであってもよい。また、ロボット２０は、スカラロボット（水平多関節ロボット）、直交座標ロボット、円筒型ロボット等の他のロボットであってもよい。直交座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【００３０】
基台Ｂの形状は、例えば、長手方向が上下方向に沿ったほぼ直方体形状である。基台Ｂは、中空となっている。基台Ｂが有する面のうちの１つには、フランジＢＦが設けられている。また、フランジＢＦには、可動部Ａが設けられている。すなわち、基台Ｂは、フランジＢＦによって可動部Ａを支持している。なお、基台Ｂの形状は、このような形状に代えて、可動部Ａを支持可能な形状であれば、立方体形状、円柱形状、多面体形状等の他の形状であってもよい。また、基台Ｂは、フランジＢＦが設けられていない構成であってもよい。
【００３１】
以下では、説明の便宜上、基台Ｂが有する面のうちフランジＢＦが設けられている面を上面と称し、基台Ｂが有する面のうちフランジＢＦが設けられている面と反対側の面を下面と称して説明する。基台Ｂは、例えば、基台Ｂの下面から基台Ｂの上面に向かう方向が前述の下方向と一致するように、すなわち、ロボット２０の作業領域の全体が架台ＢＳの天井板よりも下側に位置するように当該天井板に設置される。具体的には、例えば、当該天井板には、上下方向に貫通し、基台Ｂを挿入可能な図示しない開口部が形成されている。当該開口部は、フランジＢＦよりも小さい。ユーザーは、フランジＢＦと当該天井板とを複数本のボルトによって固定することにより、基台Ｂを当該天井板に設置する（取り付ける）ことができる。すなわち、フランジＢＦと当該天井板のそれぞれには、複数のボルトのそれぞれが挿入される複数の貫通孔が形成されている。なお、基台Ｂは、架台ＢＳの他の位置に設置される構成であってもよい。また、フランジＢＦと当該天井板との固定方法は、他の方法であってもよい。
【００３２】
可動部Ａは、マニピュレーターＭを備える。また、可動部Ａには、エンドエフェクターＥが設けられている。なお、可動部Ａは、マニピュレーターＭと、エンドエフェクターＥを備える構成であってもよい。
【００３３】
マニピュレーターＭは、６つのアーム（リンク）である第１アームＬ１〜第６アームＬ６と、６つの関節である関節Ｊ１〜関節Ｊ６を備える。基台Ｂと第１アームＬ１は、関節Ｊ１によって連結される。第１アームＬ１と第２アームＬ２は、関節Ｊ２によって連結される。第２アームＬ２と第３アームＬ３は、関節Ｊ３によって連結される。第３アームＬ３と第４アームＬ４は、関節Ｊ４によって連結される。第４アームＬ４と第５アームＬ５は、関節Ｊ５によって連結される。第５アームＬ５と第６アームＬ６は、関節Ｊ６によって連結される。すなわち、マニピュレーターＭを備える可動部Ａは、６軸垂直多関節型のアームである。なお、可動部Ａは、５軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、７軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【００３４】
なお、図１及び図２のそれぞれでは、図を簡略化するため、関節Ｊ１〜関節Ｊ６のそれぞれが備えているアクチュエーター、エンコーダー、減速機、ブレーキ等の構成を省略している。当該ブレーキは、電磁ブレーキであってもよく、メカニカルブレーキであってもよい。また、関節Ｊ１〜関節Ｊ６のうちの一部又は全部は、減速機を備えない構成であってもよい。また、関節Ｊ１〜関節Ｊ６のうちの一部又は全部は、ブレーキを備えない構成であってもよい。
【００３５】
第１アームＬ１は、基台Ｂに対して、関節Ｊ１の回動軸である第１回動軸ＡＸ１（例えば、図３参照）周りに回動可能である。第２アームＬ２は、第１アームＬ１に対して、関節Ｊ２の回動軸である第２回動軸ＡＸ２（例えば、図３参照）周りに回動可能である。第３アームＬ３は、第２アームＬ２に対して、関節Ｊ３の回動軸である第３回動軸ＡＸ３（例えば、図３参照）周りに回動可能である。第４アームＬ４は、第３アームＬ３に対して、関節Ｊ４の回動軸である第４回動軸ＡＸ４（例えば、図３参照）周りに回動可能である。第５アームＬ５は、第４アームＬ４に対して、関節Ｊ５の回動軸である第５回動軸ＡＸ５（例えば、図３参照）周りに回動可能である。第６アームＬ６は、第５アームＬ５に対して、関節Ｊ６の回動軸である第６回動軸ＡＸ６（例えば、図３参照）周りに回動可能である。
【００３６】
ここで、図３〜図５を参照し、マニピュレーターＭについてより詳しく説明する。図３は、第２回動軸ＡＸ２がロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸と平行な場合であり、且つ、関節Ｊ２が関節Ｊ１よりも当該Ｙ軸の負方向側に位置している場合において、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向に向かって見たロボット２０の一例を示す図である。図４は、図３に示したロボット２０をロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向に向かって見た場合のロボット２０の一例を示す図である。
【００３７】
図３及び図４に示した例では、基台Ｂの下面から基台Ｂの上面に向かう方向が下方向と一致しているため、関節Ｊ２は、関節Ｊ１よりも下側に位置している。
【００３８】
また、関節Ｊ２は、第１回動軸ＡＸ１の延長上に位置していない。これは、図３に示したように、第１アームＬ１の形状が、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向に向かってロボット２０を見た場合において、屈曲した形状であるためである。この一例において、第１アームＬ１の形状は、当該Ｘ軸の負方向に向かってロボット２０を見た場合において、丸みを帯びてほぼＬ字型に湾曲した形状である。具体的には、第１アームＬ１は、４つの部位である部位Ｌ１１〜部位Ｌ１４によって構成されている。部位Ｌ１１は、図３において、第１アームＬ１を構成する４つの部位のうち、基台Ｂから第１回動軸ＡＸ１に沿って下方向に延伸している部位のことである。部位Ｌ１２は、当該４つの部位のうち、部位Ｌ１１の下端からロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向に延伸する部位のことである。部位Ｌ１３は、当該４つの部位のうち、部位Ｌ１２の端部のうち部位Ｌ１１と反対側の端部から下方向に延伸している部位のことである。部位Ｌ１４は、当該４つの部位のうち、部位Ｌ１３の端部のうち部位Ｌ１２と反対側の端部から当該Ｙ軸の正方向に延伸する部位のことである。ここで、部位Ｌ１１〜部位Ｌ１４は、一体として第１アームＬ１を構成してもよく、別体として第１アームＬ１を構成してもよい。また、図３において、部位Ｌ１２と部位Ｌ１３は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向に向かってロボット２０を見た場合、ほぼ直交している。なお、第１アームＬ１の形状は、他の形状であってもよい。
【００３９】
第２アームＬ２の形状は、長手形状である。第２アームＬ２は、第１アームＬ１の先端部、すなわち、部位Ｌ１４の端部のうち部位Ｌ１３と反対側の端部に接続されている。なお、第２アームＬ２の形状は、他の形状であってもよい。
【００４０】
第３アームＬ３の形状は、長手形状である。第３アームＬ３は、第２アームＬ２の端部のうち第１アームＬ１と接続されている端部と反対側の端部に接続されている。なお、第３アームＬ３の形状は、他の形状であってもよい。
【００４１】
第４アームＬ４は、第３アームＬ３の先端部、すなわち、第３アームＬ３の端部のうち第２アームＬ２が接続されている端部と反対側の端部に接続されている。第４アームＬ４には、互いに対向する一対の支持部である支持部Ｌ４１及び支持部Ｌ４２が形成されている。支持部Ｌ４１及び支持部Ｌ４２は、第４アームＬ４の第５アームＬ５との接続に用いられる。すなわち、第４アームＬ４は、第５アームＬ５を支持部Ｌ４１及び支持部Ｌ４２の間に位置させ、支持部Ｌ４１及び支持部Ｌ４２によって第５アームＬ５に接続されている。なお、第４アームＬ４は、これに限られず、１つの支持部によって第５アームＬ５を支持する構成（片持ち）であってもよく、３つ以上の支持部によって第５アームＬ５を支持する構成であってもよい。また、第４アームＬ４の形状は、他の形状であってもよい。
【００４２】
第５アームの形状は、円筒形状である。第５アームＬ５は、前述したように、支持部Ｌ４１及び支持部Ｌ４２の間に位置し、支持部Ｌ４１及び支持部Ｌ４２に接続される。なお、第５アームＬ５の形状は、他の形状であってもよい。
【００４３】
第６アームＬ６の形状は、平板形状である。すなわち、第６アームＬ６は、フランジである。第６アームＬ６は、第５アームＬ５の端部のうち第４アームＬ４と反対側の端部に接続されている。また、第６アームＬ６には、当該端部にエンドエフェクターＥが接続される。なお、第６アームＬ６の形状は、他の形状であってもよい。
【００４４】
この一例において、第２回動軸ＡＸ２と第３回動軸ＡＸ３とは、平行である。また、第３回動軸ＡＸ３と第４回動軸ＡＸ４とは、交差する。図３及び図４に示した例では、第３回動軸ＡＸ３と第４回動軸ＡＸ４とが直交している。また、第４回動軸ＡＸ４と第５回動軸ＡＸ５とは、交差している。当該例では、第４回動軸ＡＸ４と第５回動軸ＡＸ５とが直交している。また、第５回動軸ＡＸ５と第６回動軸ＡＸ６とは、交差している。当該例では、第５回動軸ＡＸ５と第６回動軸ＡＸ６とが直交している。
【００４５】
ここで、マニピュレーターＭでは、第１回動軸ＡＸ１の軸方向から見て、第１アームＬ１と第２アームＬ２とが重なることが可能である。なお、本実施形態において、ある２つのアームをある方向から見た場合に当該２つのアームが重なるとは、当該２つのアームのうちの一方のアームが他方のアームに重なっている面積の割合が所定割合以上であることを示す。所定割合は、例えば、９割であるが、これに限られず、他の割合であってもよい。
【００４６】
また、マニピュレーターＭでは、第２回動軸ＡＸ２の軸方向から見て、第１アームＬ１と第２アームＬ２とが重なることが可能である。また、マニピュレーターＭでは、第２回動軸ＡＸ２の軸方向から見て、第２アームＬ２と第３アームＬ３とが重なることが可能である。
【００４７】
以上のことから、マニピュレーターＭは、マニピュレーターＭの状態を、関節Ｊ２と関節Ｊ３のそれぞれを回動させることにより、コンパクト状態にすることができる。コンパクト状態は、この一例において、第１回動軸ＡＸ１に沿った方向において第２回動軸ＡＸ２と第５回動軸ＡＸ５との間の距離が最も短い状態、且つ第１回動軸ＡＸ１と第４回動軸ＡＸ４とが一致した状態のことである。すなわち、図３及び図４のそれぞれに示したマニピュレーターＭの状態は、コンパクト状態である。図３に示したロボット２０をロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向に向かって見た場合、コンパクト状態におけるマニピュレーターＭでは、図４に示したように第１アームＬ１と第２アームＬ２と第３アームＬ３との３つのアームが重なる。
【００４８】
マニピュレーターＭの状態をコンパクト状態にすることができる理由は、第２アームＬ２が、関節Ｊ２の回動によって架台ＢＳの天井板、第１アームＬ１のそれぞれと干渉しない形状及び大きさに形成されているためである。
【００４９】
ここで、この一例において、マニピュレーターＭの状態がコンパクト状態である場合、第１回動軸ＡＸ１に沿った方向において、第１アームＬ１の長さは、第２アームＬ２の長さよりも長い。なお、第１アームＬ１、第２アームＬ２それぞれの長さは、これに代えて、他の長さであってもよい。
【００５０】
また、マニピュレーターＭの状態をコンパクト状態にすることができるため、マニピュレーターＭは、図５に示したように、関節Ｊ１を回動させずに関節Ｊ２を回動させることにより、コンパクト状態を経て、関節Ｊ６の位置を、第１回動軸ＡＸ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である。図５は、マニピュレーターＭの動作のうちコンパクト状態を経る動作を説明するための図である。関節Ｊ６の位置は、この一例において、関節Ｊ６の重心の位置によって表される。なお、関節Ｊ６の位置は、関節Ｊ６の重心の位置に代えて、関節Ｊ６に対応付けられた他の位置によって表される構成であってもよい。より具体的には、マニピュレーターＭは、関節Ｊ１を回動させずに関節Ｊ２を回動させることにより、マニピュレーターＭの先端である第６アームＬ６を図５の左側に示す左側位置から、コンパクト状態を経て、第１回動軸ＡＸ１周りに１８０°異なる図５の右側に示す右側位置に移動させることが可能である。なお、図５に示した動作では、第６アームＬ６は、第１回動軸ＡＸ１に沿った方向からロボット２０を見た場合、直線上を移動する。
【００５１】
また、第３アームＬ３〜第６アームＬ６の長さの合計は、第２アームＬ２の長さよりも長い。これにより、第２回動軸ＡＸ２に沿った方向からロボット２０を見た場合にマニピュレーターＭの状態をコンパクト状態と一致させると、第２アームＬ２から第６アームＬ６の先端を突出させることができる。その結果、第６アームＬ６にエンドエフェクターＥを取り付けた場合において、エンドエフェクターＥが第１アームＬ１及び第２アームＬ２と干渉してしまうことを抑制することができる。
【００５２】
このようにマニピュレーターＭは、第１回動軸ＡＸ１を回動させずに第２回動軸ＡＸ２を回動させることにより、コンパクト状態を経て、エンドエフェクターＥを第１回動軸ＡＸ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。その結果、ロボット２０は、エンドエフェクターＥを効率よく移動させることができるとともに、ロボット２０の一部が他の物体と干渉しないようにするために設ける空間を小さくすることができる。
【００５３】
図２に戻る。マニピュレーターＭが備える関節Ｊ１〜関節Ｊ６のそれぞれに備えられたアクチュエーターは、ケーブルによって制御装置４０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、制御装置４０から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターＭを動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、当該アクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって制御装置４０と接続される構成であってもよい。
【００５４】
エンドエフェクターＥは、物体を空気によって保持することが可能な保持部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターＥは、当該保持部を備えるエンドエフェクターに代えて、物体を保持することが可能な指部を備えるエンドエフェクター等の他のエンドエフェクターであってもよい。なお、この一例において、保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。
【００５５】
エンドエフェクターＥは、ケーブルによって制御装置４０と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥは、制御装置４０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって制御装置４０と接続される構成であってもよい。
【００５６】
制御装置４０は、この一例において、基台Ｂの内側に設けられている（内蔵されている）。なお、制御装置４０は、これに代えて、ロボット２０と別体であってもよい。この場合、ロボットシステム１は、ロボット２０と、吐出部Ｄと、検出部ＬＤと、情報処理端末３０と、制御装置４０を備える。
【００５７】
制御装置４０は、例えば、ロボット制御装置５０と、吐出部制御装置６０と、検出部制御装置７０を備える。なお、制御装置４０は、ロボット制御装置５０と、吐出部制御装置６０と、検出部制御装置７０とのうちの一部又は全部は、一体に構成されてもよい。また、制御装置４０は、ロボット制御装置５０と、吐出部制御装置６０と、検出部制御装置７０とのうちの一部に加えて、他の装置を備える構成であってもよく、ロボット制御装置５０と、吐出部制御装置６０と、検出部制御装置７０との全部に加えて、他の装置を備える構成であってもよい。
【００５８】
ロボット制御装置５０は、ロボット２０を制御する。より具体的には、ロボット制御装置５０は、ロボット２０の可動部Ａとともに動く仮想的な点である制御点Ｔ（図１参照）を可動部Ａに応じて予め決められた位置に設定する。制御点Ｔは、例えば、ＴＣＰ（Tool  Center  Point）である。なお、制御点Ｔは、ＴＣＰに代えて、可動部Ａとともに動く他の仮想的な点であってもよい。当該予め決められた位置は、例えば、エンドエフェクターＥの重心の位置である。なお、当該予め決められた位置は、当該重心の位置に代えて、可動部Ａに応じた他の位置であってもよい。
【００５９】
制御点Ｔには、制御点Ｔとともに動く三次元直交座標系である制御点座標系が対応付けられている。制御点Ｔの位置は、制御点座標系の原点のロボット座標系ＲＣにおける位置によって表される。また、制御点Ｔの姿勢は、制御点座標系における各座標軸のロボット座標系ＲＣにおける方向によって表される。
【００６０】
ロボット制御装置５０は、例えば、ユーザーにより予め記憶された動作プログラムに基づいて、動作プログラムが指定する位置及び姿勢と制御点Ｔの位置及び姿勢とが一致するようにロボット２０を動作させる。また、ロボット制御装置５０は、後述する検出部ＬＤが検出した検出値を示す検出情報を、検出部制御装置７０を介して取得し、取得した検出情報に基づいて、ロボット２０を動作させる。また、ロボット制御装置５０は、前述の動作プログラムと、前述の検出情報との両方に基づいて、ロボット２０を動作させる。
【００６１】
吐出部制御装置６０は、ロボット制御装置５０からの要求に応じて、吐出部Ｄに吐出物を吐出させる。
【００６２】
検出部制御装置７０は、ロボット制御装置５０からの要求に応じて、検出部ＬＤが検出した検出値を示す検出情報を検出部ＬＤから取得する。検出部制御装置７０は、取得した検出情報をロボット制御装置５０に出力する。
【００６３】
吐出部Ｄは、吐出物を吐出可能なディスペンサーである。ここで、図６及び図７を参照し、吐出部Ｄについて説明する。図６は、図４に示したロボット２０に取り付けられている吐出部Ｄをロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向に向かって見た場合における吐出部Ｄの一例を示す図である。また、図７は、図４に示したロボット２０に取り付けられている吐出部Ｄをロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かって見た場合における吐出部Ｄの一例を示す図である。
【００６４】
吐出部Ｄは、吐出部制御装置６０からの要求に応じて、吐出物を吐出する。すなわち、吐出部Ｄは、対象物Ｏに吐出物を吐出可能な吐出口ＮＨを含むディスペンサーである。吐出物は、液体、気体、粉粒体等の吐出可能な物質のことである。例えば、吐出物は、接着剤である。なお、吐出物は、接着剤に代えて、グリース等の他の物質であってもよい。
【００６５】
以下では、一例として、吐出部Ｄが、吐出口ＮＨを有するノズル（又はニードル）Ｎを備えた接触式のディスペンサーである場合について説明する。なお、吐出部Ｄは、ノズルＮを備えた接触式のディスペンサーに代えて、対象物Ｏに接触することなく吐出物を対象物Ｏに吐出可能な非接触式のディスペンサーであってもよい。
【００６６】
より具体的には、吐出部Ｄは、ノズルＮと、図示しないシリンジ部と、シリンジ部の内部に空気を注入する図示しない空気注入部とを備える。ノズルＮが有する吐出口ＮＨは、シリンジ部に入っている吐出物を吐出する孔である。シリンジ部は、内部に吐出物を入れる空間を有する容器である。すなわち、吐出部Ｄは、空気注入部がシリンジ部の内部に空気を注入することにより、当該空気の圧力によってシリンジ部の内部に入っている吐出物を、ノズルＮを通して吐出口ＮＨから吐出する。
【００６７】
吐出部Ｄは、この一例において、エンドエフェクターＥに備えられている（例えば、図１〜図４のいずれかを参照）。このため、吐出部Ｄが吐出物を吐出可能な位置は、可動部Ａの動きに応じて変化する。図６及び図７に示した例では、吐出口ＮＨから吐出物が吐出される方向である吐出方向は、下方向、すなわち、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向と一致している。ここで、以下では、一例として、制御点Ｔの姿勢が予め決められた姿勢である所定姿勢と一致している場合、吐出方向が、下方向、すなわち、当該負方向と一致する場合について説明する。なお、当該場合、吐出方向が、下方向、当該負方向と一致しない構成であってもよい。また、吐出部Ｄが何らかの機構によってエンドエフェクターＥとともに動く構成であれば、吐出部Ｄは、ロボット２０以外の他の物体に設けられる構成であってもよい。
【００６８】
吐出部Ｄが有する部位のうちノズルＮ以外の部位の形状は、この一例において、直方体形状である。なお、当該形状は、直方体形状に代えて、円柱形状等の他の形状であってもよい。ここで、直方体形状である当該部位が有する６つの面のうちの１つには、ノズルＮが取り付けられている。以下では、説明の便宜上、当該６つの面のうちノズルＮが取り付けられている面を吐出部Ｄの下面と称して説明する。
【００６９】
吐出部Ｄは、ケーブルによって吐出部制御装置６０と通信可能に接続されている。これにより、吐出部Ｄは、吐出部制御装置６０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、吐出部Ｄは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって吐出部制御装置６０と接続される構成であってもよい。
【００７０】
検出部ＬＤは、対象物Ｏの第１位置と吐出部Ｄとの相対的な距離に応じた検出値を検出結果として検出する。第１位置については、後述する。より具体的には、検出部ＬＤは、例えば、レーザー変位計である。検出部ＬＤは、この一例において、図６及び図７に示したように、吐出部Ｄの下面に設けられている。換言すると、前述の吐出方向に沿って吐出部Ｄの下面を見た場合において、検出部ＬＤは、当該下面の輪郭の内側に含まれるように当該下面に設けられている。このため、検出部ＬＤは、吐出部Ｄとともに動く。なお、検出部ＬＤは、当該下面に代えて、吐出部Ｄが有する部位のうち他の部位に設けられる構成であってもよい。また、検出部ＬＤが何らかの機構によって吐出部Ｄとともに動く構成であれば、検出部ＬＤは、吐出部Ｄ以外の他の物体に設けられる構成であってもよい。検出部ＬＤは、検出部制御装置７０からの要求に応じて、検出した検出値を示す検出情報を検出部制御装置７０に出力する。なお、検出情報には、当該検出値を示す情報に加えて、他の情報が含まれる構成であってもよい。
【００７１】
より具体的には、検出部ＬＤは、この一例において、レーザー（すなわち、光）を出射する出射部ＬＤ１と、出射部ＬＤ１が出射したレーザー（すなわち、光）を受光する受光部ＬＤ２とを含んでいる。出射部ＬＤ１は、当該レーザーとして、可視光レーザーを出射する構成であってもよく、赤外線レーザーを出射する構成であってもよく、他の波長帯の光のレーザーを出射する構成であってもよい。また、出射部ＬＤ１は、レーザーに代えて、レーザーではない光のうち受光部ＬＤ２が受光可能な光を出射する構成であってもよい。
【００７２】
検出部ＬＤが出射部ＬＤ１からレーザーを対象物Ｏの上面に対して出射した場合、出射部ＬＤ１から出射されたレーザーは、当該上面において反射される。ここで、前述の第１位置は、当該上面に含まれる位置のうち当該場合において当該レーザーが照射された位置のことである。すなわち、当該場合、当該レーザーは、対象物Ｏの第１位置において反射される。そして、対象物Ｏの第１位置において反射された当該レーザーの少なくとも一部は、受光部ＬＤ２によって受光される。受光部ＬＤ２は、受光した当該レーザーの少なくとも一部に応じた値を検出値として検出する。当該値は、例えば、出射部ＬＤ１により出射された当該レーザーの光量と、受光部ＬＤ２により受光された当該レーザーの光量との差分である。当該差分は、検出部ＬＤが設けられた吐出部Ｄの位置と第１位置との相対的な距離に応じて変化する。より具体的には、制御点Ｔの姿勢が所定姿勢と一致している場合、当該差分は、吐出部Ｄの高さに応じて変化する。吐出部Ｄの高さは、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸方向に沿った距離であって吐出部Ｄの位置と第１位置との相対的な距離のことである。すなわち、検出部ＬＤにより検出される検出値は、当該場合において、吐出部Ｄの高さを示す。ここで、吐出部Ｄの位置は、この一例において、吐出部Ｄの重心の位置によって表される。なお、吐出部Ｄの位置は、当該重心の位置に代えて、吐出部Ｄに応じた他の位置によって表される構成であってもよい。また、受光部ＬＤ２が受光した当該レーザーの少なくとも一部に応じた値は、当該差分に代えて、吐出部Ｄと第１位置との相対的な距離に応じた他の値であってもよい。
【００７３】
また、吐出方向に沿って吐出部Ｄの下面を見た場合、出射部ＬＤ１と受光部ＬＤ２とのそれぞれは、図７に示したように、吐出部Ｄの吐出口ＮＨが出射部ＬＤ１と受光部ＬＤ２との間に位置するように当該下面に設けられている。これにより、あるタイミングにおいて検出部ＬＤによりレーザーが照射された第１位置と、対象物Ｏの上面に含まれる位置のうち当該タイミングにおいて吐出部Ｄが吐出物を吐出可能な位置である吐出可能位置との間の距離を短くすることができる。
【００７４】
ここで、制御点Ｔの姿勢が所定姿勢と一致している場合、あるタイミングＴＭにおける吐出位置と、タイミングＴＭにおける第１位置とのそれぞれは、吐出方向に沿って対象物Ｏの上面に吐出部Ｄの形状を射影した図形の輪郭の内側に含まれる。ここで、当該吐出位置は、対象物Ｏの上面に含まれる位置のうちタイミングＴＭにおいて吐出部Ｄが吐出物を吐出した位置のことである。当該第１位置は、当該上面に含まれる位置のうちタイミングＴＭにおいて検出部ＬＤによりレーザーが照射された位置のことである。
【００７５】
図８は、制御点Ｔの姿勢が所定姿勢と一致している場合における位置関係であってタイミングＴＭにおける吐出位置と第１位置との相対的な位置関係の一例を示す図である。また、図８は、当該場合における吐出方向に向かって対象物Ｏの上面を見た場合における当該位置関係の一例を示す図である。ここで、図８では、図を簡略化するため、対象物Ｏの上面における凹凸を省略している。図８に示した輪郭ＶＤは、タイミングＴＭにおいて、当該吐出方向に沿って当該上面に吐出部Ｄの形状を射影した図形の輪郭を示す。図８に示した円ＬＰが示す位置（すなわち、円ＬＰの中心の位置）は、タイミングＴＭにおける第１位置の一例を示す。また、図８に示した円ＤＰが示す位置（すなわち、円ＤＰの中心の位置）は、タイミングＴＭにおける吐出位置の一例を示す。図８に示したように、タイミングＴＭにおける吐出位置と第１位置とのそれぞれは、タイミングＴＭにおいて当該吐出方向に沿って当該上面に吐出部Ｄの形状を射影した図形の輪郭ＶＤの内側に含まれている。すなわち、タイミングＴＭにおける第１位置は、当該吐出方向に沿って吐出部Ｄの下面を見た場合、吐出部Ｄと重なっている。なお、当該場合、タイミングＴＭにおける第１位置は、吐出部Ｄと部分的に重なる構成であってもよい。
【００７６】
また、図８に示した円ＶＮＨは、タイミングＴＭにおける吐出口ＮＨの輪郭を、制御点Ｔの姿勢が所定姿勢と一致している場合における吐出方向に沿って対象物Ｏの上面に射影した図形の輪郭を示す。なお、図８では、円ＶＮＨは、円ＤＰよりも小さい円によって表されているが、吐出口ＮＨの大きさは、円ＤＰが示す吐出位置における吐出物の大きさよりも小さくてもよく、円ＤＰが示す吐出位置における吐出物の大きさよりも大きくてもよく、当該吐出物の大きさと同じ大きさであってもよい。図８に示したように、円ＶＮＨと円ＬＰとは、重なっていない。すなわち、タイミングＴＭにおける第１位置は、当該吐出方向に沿って吐出部Ｄの下面を見た場合、吐出口ＮＨと重ならない。また、図８に示した距離ＮＤは、例えば、制御点Ｔの姿勢が所定姿勢と一致している場合における吐出方向と直交する面上における吐出位置と第１位置との間の距離である。ここで、吐出部Ｄの下面における検出部ＬＤの位置は、吐出位置に吐出される吐出物の大きさと吐出口ＮＨの大きさとのそれぞれに応じて予め決められた距離である離隔距離と、距離ＮＤとが一致するように調整される。離隔距離は、例えば、吐出位置に吐出された吐出物の形状が吐出位置を中心とした円形状であると近似できる場合であり、且つ、吐出口ＮＨの形状が円形状である場合、吐出物の半径と、吐出口ＮＨの半径との総和以上の距離である。なお、離隔距離は、当該距離に代えて、第１位置が輪郭ＶＤの内側に位置する距離であれば如何なる距離であってもよい。ただし、離隔距離は、短い距離である方が望ましい。
【００７７】
検出部ＬＤは、ケーブルによって検出部制御装置７０と通信可能に接続されている。これにより、検出部ＬＤは、検出部制御装置７０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、検出部ＬＤは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって検出部制御装置７０と接続される構成であってもよい。
【００７８】
情報処理端末３０は、例えば、ノートＰＣ（Personal  Computer）、デスクトップＰＣ、タブレットＰＣ、ティーチングペンダント、ワークステーション、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、携帯電話端末、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）等の情報処理端末である。
【００７９】
情報処理端末３０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット制御装置５０に動作プログラムを出力し、ロボット制御装置５０に動作プログラムを記憶させる。また、情報処理端末３０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、教示点情報をロボット制御装置５０に出力し、ロボット制御装置５０に教示点情報を記憶させる。
【００８０】
教示点情報は、複数の教示点のそれぞれを示す情報である。教示点は、ロボット２０が前述の制御点Ｔを一致させる目標となる仮想的な点のことである。教示点には、ロボット座標系ＲＣにおける教示点の位置を示す情報である教示点位置情報と、ロボット座標系ＲＣにおける教示点の姿勢を示す情報である教示点姿勢情報とが対応付けられている。ロボット２０がある教示点に制御点Ｔを一致させた場合、制御点Ｔの位置は、当該教示点の位置と一致する。また、当該場合、制御点Ｔの姿勢は、当該教示点の姿勢と一致する。
【００８１】
情報処理端末３０は、ケーブルによってロボット制御装置５０と通信可能に接続されている。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、情報処理端末３０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置５０と接続される構成であってもよい。
【００８２】
＜ロボット制御装置のハードウェア構成＞
以下、図９を参照し、ロボット制御装置５０のハードウェア構成について説明する。図９は、ロボット制御装置５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００８３】
ロボット制御装置５０は、例えば、プロセッサー５１と、メモリー５２と、通信部５３を備える。また、ロボット制御装置５０は、通信部５３を介してロボット２０、吐出部制御装置６０、検出部制御装置７０のそれぞれと通信を行う。これらの構成要素は、バスＢＬを介して相互に通信可能に接続されている。
【００８４】
プロセッサー５１は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）である。なお、プロセッサー５１は、ＣＰＵに代えて、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等の他のプロセッサーであってもよい。また、プロセッサー５１は、ロボット制御装置５０に内蔵されるＣＰＵに代えて、他の装置に内蔵されるＣＰＵによって構成されてもよく、ロボット制御装置５０に内蔵されるＣＰＵと他の装置に内蔵されるＣＰＵとの両方によって構成されてもよい。プロセッサー５１は、メモリー５２に格納された各種のプログラム（各種の指令）を実行する。
メモリー５２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の記憶装置を含む。なお、メモリー５２は、ロボット制御装置５０に内蔵される記憶装置に代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよく、ロボット制御装置５０に内蔵される記憶装置と他の装置に内蔵される記憶装置との両方によって構成されてもよい。メモリー５２は、ロボット制御装置５０が処理する各種の情報、各種の画像、動作プログラム等を格納する。
通信部５３は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【００８５】
なお、ロボット制御装置５０は、キーボード、マウス、タッチパッド等の入力装置と、ディスプレイを有する表示装置とのいずれか一方又は両方を備える構成であってもよい。
【００８６】
＜ロボット制御装置の機能構成＞
以下、図１０を参照し、ロボット制御装置５０の機能構成について説明する。図１０は、ロボット制御装置５０の機能構成の一例を示す図である。
【００８７】
ロボット制御装置５０は、メモリー５２と、通信部５３と、制御部５４を備える。
【００８８】
制御部５４は、ロボット制御装置５０の全体を制御する。制御部５４は、吐出制御部５４１と、検出制御部５４３と、ロボット制御部５４５を備える。制御部５４が備えるこれらの機能部は、例えば、プロセッサー５１が、メモリー５２に記憶された各種のプログラムを実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００８９】
吐出制御部５４１は、吐出部制御装置６０に吐出部Ｄを制御させる。例えば、吐出制御部５４１は、吐出部制御装置６０を制御し、吐出部Ｄに吐出物を吐出させる。
検出制御部５４３は、検出部制御装置７０に検出部ＬＤを制御させる。例えば、検出制御部５４３は、検出部制御装置７０を制御し、検出部ＬＤが検出した検出値を示す検出情報を検出部制御装置７０に取得させ、検出部制御装置７０が取得した検出情報を検出部制御装置７０から取得する。
ロボット制御部５４５は、ロボット２０を制御する。
【００９０】
＜ロボット制御装置がロボットに作業を行わせる処理＞
以下、図１１を参照し、ロボット制御装置５０がロボット２０に予め決められた作業を行わせる処理について説明する。図１１は、ロボット制御装置５０がロボット２０に予め決められた作業を行わせる処理の流れの一例を示す図である。
【００９１】
以下では、説明を簡略化するため、ロボット制御装置５０が、制御点Ｔの姿勢を所定姿勢と一致させたままロボット２０を動作させる場合について説明する。ロボット制御装置５０は、例えば、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面上において予め決められた軌跡である所定軌跡に沿って吐出部Ｄから吐出物を対象物Ｏの上面に吐出する作業を当該予め決められた作業としてロボット２０に行わせる。また、ロボット制御装置５０は、例えば、ロボット２０に予め決められた作業を行わせる際、吐出部Ｄの高さを予め決められた高さである所定高さに保ちながら、所定軌跡に沿って吐出部Ｄを動かす。当該上面に吐出物を吐出する作業である場合について説明する。所定高さは、吐出口ＮＨの直径に応じた高さであり、例えば、対象物Ｏの上面と吐出口ＮＨとの間の距離が０．２ｍｍである場合における吐出部Ｄの高さである。なお、ロボット制御装置５０は、吐出部Ｄを用いた他の作業をロボット２０に行わせる構成であってもよい。また、ロボット制御装置５０は、予め決められた作業をロボット２０に行わせる際、吐出部Ｄの高さを予め決められた高さである所定高さに変化させながら所定軌跡に沿って吐出部Ｄを動かす構成であってもよく、当該作業をロボット２０に行わせる際、所定軌跡と異なる他の軌跡に沿って吐出部Ｄを動かす構成であってもよい。
【００９２】
また、以下では、一例として、所定軌跡が直線状の軌跡である場合について説明する。当該場合、ロボット制御装置５０は、以下において説明するように、２つの教示点のそれぞれを示す教示点情報に基づいてロボット２０に予め決められた作業を行わせることができる。これにより、ロボット制御装置５０は、ユーザーによる作業のうち教示点情報をロボット制御装置５０に教示させる作業に要する時間を短縮させることができる。なお、所定軌跡は、曲線の部分を有する軌跡であってもよい。この場合、ロボット制御装置５０は、３つ以上の教示点のそれぞれを示す教示点情報に基づいてロボット２０に予め決められた作業を行わせる。
【００９３】
また、以下では、ロボット制御部５４５が、図１１に示したステップＳ１１０の処理が実行される前のタイミングにおいて、メモリー３２に予め記憶された動作プログラムをメモリー３２から既に読み出している場合について説明する。
【００９４】
ロボット制御部５４５は、メモリー３２に予め記憶された教示点情報のうち第１教示点を示す第１教示点情報と、第２教示点を示す第２教示点情報とのそれぞれをメモリー３２から読み出す（ステップＳ１１０）。なお、ロボット制御部５４５は、ステップＳ１１０において、３以上の教示点のそれぞれを示す教示点情報をメモリー３２から読み出す構成であってもよい。
【００９５】
第１教示点は、ロボット２０が予め決められた作業を行う際において、当該作業を開始する前のタイミングにおいて制御点Ｔを一致させる教示点のことである。
【００９６】
第１教示点の位置のうちロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面上における位置である第１平面位置は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かって対象物Ｏの上面を見た場合において、第１教示点と制御点Ｔとが一致すると、吐出部Ｄの位置が前述の所定軌跡の始点の位置と一致する位置である。また、第１教示点の位置のうちロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸上における位置である第１高さ位置は、第１教示点と制御点Ｔとが一致すると、吐出部Ｄの高さが予め決められた高さである初期高さと一致する位置である。初期高さは、例えば、前述の所定高さよりも高い高さである。なお、初期高さは、所定高さと同じ高さであってもよく、所定高さよりも低い高さであってもよい。
【００９７】
また、第１教示点の姿勢は、第１教示点と制御点Ｔとが一致した場合において、制御点Ｔの姿勢が所定姿勢と一致する姿勢である。なお、第１教示点の姿勢は、当該場合において制御点Ｔの姿勢が所定姿勢と一致しない姿勢であってもよい。
【００９８】
第２教示点は、ロボット２０が予め決められた作業を行う際において、当該作業を終了した後のタイミングにおいて制御点Ｔを一致させる教示点のことである。
【００９９】
第２教示点の位置のうちロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面上における位置である第２平面位置は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かって対象物Ｏの上面を見た場合において、第２教示点と制御点Ｔとが一致すると、吐出部Ｄの位置が所定軌跡の終点の位置と一致する位置である。また、第２教示点の位置のうちロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸上における位置である第２高さ位置は、第２教示点と制御点Ｔとが一致すると、吐出部Ｄの高さが予め決められた高さである終期高さと一致する位置である。終期高さは、この一例において、初期高さと同じ高さである。すなわち、この一例において、終期高さは、所定高さよりも高い高さである。なお、終期高さは、初期高さと異なる高さであってもよい。この場合、終期高さは、所定高さよりも高い高さであってもよく、所定高さと同じ高さであってもよく、所定高さよりも低い高さであってもよい。
【０１００】
また、第２教示点の姿勢は、第２教示点と制御点Ｔとが一致した場合において、制御点Ｔの姿勢が所定姿勢と一致する姿勢である。なお、第２教示点の姿勢は、当該場合において制御点Ｔの姿勢が所定姿勢と一致しない姿勢であってもよい。
【０１０１】
ステップＳ１１０の処理が行われた後、ロボット制御部５４５は、メモリー３２から予め読み出しておいた動作プログラムに基づいて、ステップＳ１１０においてメモリー３２から読み出した第１教示点情報が示す第１教示点と制御点Ｔとが一致するようにロボット２０を動作させ、第１教示点へ制御点Ｔを移動させる（ステップＳ１３０）。
【０１０２】
次に、検出制御部５４３は、検出部制御装置７０を制御し、検出部ＬＤが検出した検出値を示す検出情報を検出部ＬＤから検出部制御装置７０に取得させ、検出部制御装置７０が取得した検出情報を検出部制御装置７０から取得する（ステップＳ１４０）。
【０１０３】
次に、ロボット制御部５４５は、ステップＳ１４０において検出制御部５４３が取得した検出情報が示す検出値が予め決められた値である所定値と一致するか否かを判定する（ステップＳ１５０）。所定値は、吐出部Ｄの高さが所定高さと一致した場合において検出部ＬＤにより検出される値である。すなわち、ステップＳ１５０の処理は、吐出部Ｄの高さが所定高さと一致しているか否かをロボット制御部５４５が判定する処理である。
【０１０４】
ステップＳ１４０において検出制御部５４３が取得した検出情報が示す検出値が所定値と一致していない場合（ステップＳ１５０−ＮＯ）、ロボット制御部５４５は、吐出部Ｄの高さが所定高さと一致していないと判定する。そして、ロボット制御部５４５は、ロボット２０を制御し、当該検出値と所定値とが一致するように制御点Ｔの位置のうちロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸方向の位置を変更する（ステップＳ２１０）。これにより、ロボット制御部５４５は、当該高さを所定高さと一致させることができる。当該高さを所定高さと一致させた後、検出制御部５４３は、ステップＳ１４０に遷移して検出部制御装置７０を制御し、検出部ＬＤが検出した検出値を示す検出情報を検出部ＬＤから検出部制御装置７０に取得させ、検出部制御装置７０が取得した検出情報を検出部制御装置７０から再び取得する。一方、ロボット制御部５４５は、ステップＳ１４０において検出制御部５４３が取得した検出情報が示す検出値が所定値と一致している場合（ステップＳ１５０−ＹＥＳ）、吐出部Ｄの高さが所定高さと一致していると判定する。そして、ロボット制御部５４５は、メモリー３２から予め読み出しておいた動作プログラムとステップＳ１１０においてメモリー３２から読み出した第２教示点情報とに基づいて、前述の第２平面位置と、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面上での制御点Ｔの位置とが一致するように制御点Ｔを移動させる動作をロボット２０に開始させる。また、当該場合、吐出制御部５４１は、吐出部制御装置６０を制御し、吐出部Ｄによる吐出物の吐出を開始させる（ステップＳ１６０）。ここで、ロボット制御部５４５は、ステップＳ１６０においてロボット制御部５４５がロボット２０に開始させる動作において、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かって制御点Ｔを見た場合において、制御点Ｔが第１教示点から第２教示点へ１直線に動くように制御点Ｔを移動させる。また、以下では、一例として、ロボット制御部５４５が、ステップＳ１６０において開始させた動作において、制御点Ｔの姿勢を変化させない場合について説明する。なお、ロボット制御部５４５は、当該動作において、制御点Ｔの姿勢を変化させる構成であってもよい。
【０１０５】
ステップＳ１６０の処理によってロボット２０による制御点Ｔの移動と吐出部Ｄによる吐出物の吐出とが開始された後、ロボット制御部５４５は、予め決められた条件が満たされるまでの間、ステップＳ１８０〜ステップＳ２００の処理を繰り返し行う（ステップＳ１７０）。ここで、当該条件は、第２平面位置と、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面上での制御点Ｔの位置とが一致すること、である。なお、当該条件は、これに代えて、他の条件であってもよい。
【０１０６】
検出制御部５４３は、検出部制御装置７０を制御し、検出部ＬＤが検出した検出値を示す検出情報を検出部ＬＤから検出部制御装置７０に取得させる。そして、検出制御部５４３は、検出部制御装置７０が取得した検出情報を検出部制御装置７０から取得する（ステップＳ１８０）。
【０１０７】
次に、ロボット制御部５４５は、ステップＳ１８０において検出制御部５４３が取得した検出情報が示す検出値が前述の所定値と一致するか否かを判定する（ステップＳ１９０）。当該検出値が所定値と一致していない場合（ステップＳ１９０−ＮＯ）、ロボット制御部５４５は、吐出部Ｄの高さが所定高さと一致していないと判定する。そして、ロボット制御部５４５は、ロボット２０を制御し、当該検出値と所定値とが一致するように制御点Ｔの位置のうちロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸方向の位置を変更する（ステップＳ２００）。そして、ロボット制御部５４５は、前述の予め決められた条件が満たされたか否かを判定する。当該条件が満たされていないとロボット制御部５４５が判定した場合、検出制御部５４３は、ステップＳ１８０に遷移して検出部制御装置７０を制御し、検出部ＬＤが検出した検出値を示す検出情報を検出部ＬＤから検出部制御装置７０に取得させ、検出部制御装置７０が取得した検出情報を検出部制御装置７０から再び取得する。一方、当該条件が満たされていると判定した場合、ロボット制御部５４５は、予め決められた作業が終了したと判定し、ロボット２０の動作を停止させる。また、当該場合、吐出制御部５４１は、吐出部Ｄに吐出物の吐出を停止させる。そして、ロボット制御部５４５は、ステップＳ２２０に遷移する。
【０１０８】
ステップＳ１７０〜ステップＳ２００の繰り返し処理が行われた後、ロボット制御部５４５は、ロボット２０を動作させ、第２教示点と制御点Ｔとが一致するように制御点Ｔを移動させ（ステップＳ２２０）、処理を終了する。
【０１０９】
このように、ステップＳ１６０〜ステップＳ２００の処理によって、ロボット制御装置５０は、ロボット２０を動作させ、吐出部Ｄの高さを所定高さに保ちながら所定軌跡に沿って吐出部Ｄを動かすとともに、当該上面に吐出物を吐出することができる。
【０１１０】
ここで、図１２〜図１４を参照し、ステップＳ１６０〜ステップＳ２００の処理によって制御されるロボット２０の動作について説明する。図１２は、開始タイミングにおける対象物Ｏと吐出部Ｄとの位置関係の一例を示す図である。開始タイミングは、ステップＳ１６０においてロボット２０が予め決められた作業を開始するタイミングのことである。図１３は、途中タイミングにおける対象物Ｏと吐出部Ｄとの位置関係の一例を示す図である。途中タイミングは、開始タイミングと終了タイミングとの間のタイミングのことである。終了タイミングは、ロボット２０が予め決められた作業を終了するタイミングのことである。図１４は、終了タイミングにおける対象物Ｏと吐出部Ｄとの位置関係の一例を示す図である。なお、図１２〜図１４には、一例として、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向側から当該Ｘ軸の負方向側に向かって吐出部Ｄが移動している場合における対象物Ｏと吐出部Ｄとの位置関係が示されている。
【０１１１】
図１２〜図１４のそれぞれに示した点Ｇは、吐出部Ｄの位置を示す。また、点ＳＰは、開始タイミングにおいて吐出部Ｄの位置が一致している位置、すなわち、予め決められた作業における吐出部Ｄの位置の変化を表す軌跡における始点の位置を示す。当該始点のロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面上の位置は、第１平面位置と一致する位置である。また、当該始点と対象物Ｏの上面との相対的な距離であってロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に沿った距離である当該始点の高さは、所定高さと一致する高さである。また、点ＥＰは、終了タイミングにおいて吐出部Ｄの位置が一致している位置、すなわち、予め決められた作業における吐出部Ｄの位置の変化を表す軌跡における終点の位置を示す。当該終点のロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面上の位置は、第２平面位置と一致する位置である。また、当該終点と対象物Ｏの上面との相対的な距離であってロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に沿った距離である当該終点の高さは、所定高さと一致する高さである。また、矢印ＬＳ１は、出射部ＬＤ１から出射したレーザーが受光部ＬＤ２に受光されるまでの当該レーザーの軌跡を示す。また、点Ｐ１は、対象物Ｏの上面に含まれる位置のうち当該レーザーが照射された第１位置を示す。また、高さＨ１は、吐出部Ｄの高さを示す。
【０１１２】
図１１に示したフローチャートにおいて説明したように、ステップＳ１６０〜ステップＳ２００の処理によって、ロボット制御装置５０は、検出部ＬＤにより検出された検出値が一定に保たれるように制御点Ｔ（すなわち、可動部Ａ）を制御し（動かし）、点ＳＰが示す位置から点ＥＰが示す位置まで吐出部Ｄの位置を変化させる。これにより、ロボット制御装置５０は、対象物の第１位置と作業部との相対的な距離を一定に保ちながら、予め決められた軌跡に沿って対象物に作業を行うことができる。すなわち、当該処理によって、ロボット制御装置５０は、対象物Ｏの上面における凹凸に沿って制御点Ｔを動かすことによって、当該凹凸に沿って吐出部Ｄを動かす。この際、ロボット制御装置５０は、吐出部Ｄを制御し、吐出部Ｄに吐出物を吐出させることによって、予め決められた作業を行う。なお、当該作業を行っている間、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かって吐出部Ｄを見た場合、吐出部Ｄは、前述の所定軌跡に沿って１直線に動いている。
【０１１３】
また、ステップＳ１６０〜ステップＳ２００の処理によって、ロボット制御装置５０は、吐出部Ｄにより吐出物の吐出を行っている間に、検出部ＬＤにより検出された検出値に基づいて制御点Ｔ（すなわち、可動部Ａ）を動かしている（制御している）。これにより、ロボット制御装置５０は、予め決められた軌跡に沿って対象物Ｏに作業を行う時間を短縮することができる。なお、ロボット制御装置５０は、吐出部Ｄにより吐出物の吐出を行っている間と、検出部ＬＤにより検出された検出値に基づいて制御点Ｔ（すなわち、可動部Ａ）を動かしている（制御している）間との一部又は全部が重ならないようにロボット２０、吐出部Ｄ、検出部ＬＤのそれぞれを制御する構成であってもよい。
【０１１４】
以上のように、ロボット制御装置５０は、図１１に示したフローチャートの処理によって、予め決められた軌跡に沿って対象物Ｏに吐出物を吐出する作業を精度よくロボット２０に行わせることができる。
【０１１５】
なお、ロボット制御装置５０は、制御点Ｔの移動速度に応じて、吐出部Ｄに吐出物を吐出させる量を変化させる構成であってもよい。
【０１１６】
＜実施形態の変形例１＞
以下、実施形態の変形例１について説明する。上記において説明した実施形態に係るロボットシステム１は、対象物Ｏの上面を撮像可能な撮像部を備える構成であってもよい。この場合、ロボット制御部５４５は、メモリー３２に予め教示点情報が記憶されている構成に代えて、撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、前述の第１平面位置及び第２平面位置のそれぞれを検出する構成であってもよい。以下では、図１５を参照し、実施形態の変形例１に係るロボットシステム１として、当該場合におけるロボットシステム１について説明する。当該ロボットシステム１において、ロボット制御装置５０のメモリー３２には、教示点情報に代えて、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面上での位置であって対象物Ｏの重心の位置から、第１平面位置及び第２平面位置のそれぞれまでの相対的な位置を示す情報である平面位置情報が予め記憶されている。
【０１１７】
図１５は、実施形態の変形例１に係るロボットシステム１が備える撮像部により対象物Ｏの上面が撮像された撮像画像の一例を示す図である。図１５に示した画像ＰＰは、当該撮像画像の一例を示す。ロボット制御装置５０は、当該撮像部が撮像した当該撮像画像を当該撮像部から取得する。以下では、一例として、ロボット制御装置５０には、当該撮像画像上の位置と、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面上での位置とを対応付けるキャリブレーションが予め行われている場合について説明する。ロボット制御装置５０は、取得した当該撮像画像に基づいて、当該ＸＹ平面上での対象物Ｏの重心の位置を検出する。図１５に示した点ＧＰは、当該重心の位置の一例を示す。ロボット制御装置５０は、検出した当該重心の位置と、メモリー３２に予め記憶された平面位置情報とに基づいて、当該ＸＹ平面上での第１平面位置と、当該ＸＹ平面上での第２平面位置とのそれぞれを算出する。ここで、図１５に示した点ＰＴ１は、当該撮像画像上における第１平面位置の一例を示す。また、図１５に示した点ＰＴ２は、当該撮像画像上における第２平面位置の一例を示す。
【０１１８】
ロボット制御装置５０は、算出した第１平面位置及び第２平面位置と、メモリー３２に予め記憶された情報であって第１高さ位置及び第２高さ位置のそれぞれを示す情報とに基づいて、ステップＳ１３０〜ステップＳ２２０の処理を行い、予め決められた軌跡に沿って対象物Ｏに吐出物を吐出する作業をロボット２０に行わせることができる。
【０１１９】
なお、実施形態の変形例１に係るロボット制御装置５０は、平面位置情報とともに、教示点情報が予め記憶されている構成であってもよい。例えば、ロボット制御装置５０は、情報処理端末３０を介してユーザーがシミュレーションによって指定した第１教示点及び第２教示点のそれぞれを示す教示点情報が情報処理端末３０によって予め記憶される場合がある。このような場合、当該第１教示点の位置のうちの第１平面位置と当該第２教示点の位置のうちの第２平面位置とのそれぞれは、現実の世界においてユーザーが指定したい第１平面位置及び第２平面位置とずれている場合がある。当該場合、ロボット制御装置５０は、当該変形例１においてロボットシステム１が備える撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、メモリー３２に予め記憶された教示点情報が示す第１教示点及び第２教示点のそれぞれを補正する。すなわち、ロボット制御装置５０は、当該第１教示点の位置のうちの第１平面位置を補正するとともに、当該第２教示点の位置のうちの第２平面位置を補正する。これにより、ロボット制御装置５０は、予め決められた軌跡と吐出部Ｄが動く軌跡とを高い精度で一致させることができ、その結果、予め決められた軌跡に沿って対象物Ｏにロボット２０が行う作業の精度を更に向上させることができる。
【０１２０】
＜実施形態の変形例２＞
以下、図１６を参照し、実施形態の変形例２について説明する。図１６は、実施形態の変形例２に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。当該変形例２では、作業台ＴＢとロボット２０との上下関係が逆になるようにロボット２０と作業台ＴＢとが架台ＢＳに設けられている。また、当該変形例２では、検出部ＬＤが設けられた吐出部Ｄは、エンドエフェクターＥに設けられておらず、作業台ＴＢに動かないように固定されている。この際、吐出部Ｄは、吐出方向が、例えば、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向と一致するように作業台ＴＢの上面に固定される。なお、吐出部Ｄは、吐出方向が当該正方向と異なる方向と一致するように当該上面に固定される構成であってもよい。また、図１６に示したように、この一例において、ロボット２０は、対象物Ｏの上面が上側を向くようにエンドエフェクターＥによって対象物Ｏを保持している。すなわち、実施形態の変形例２では、ロボット制御装置５０は、吐出部Ｄに代えて対象物Ｏを動かすことにより、予め決められた軌跡に沿って対象物Ｏに吐出物を吐出する作業を行う。
【０１２１】
予め決められた軌跡に沿って対象物Ｏに吐出物を吐出する作業をロボット制御装置５０がロボット２０に行わせる際、ロボット制御装置５０は、吐出部Ｄの位置とともに動かない仮想的な点である外部制御点を吐出部Ｄの位置に設定する。ロボット制御装置５０は、設定した外部制御点と制御点Ｔとの相対的な位置関係、すなわち、吐出部Ｄと制御点Ｔとの相対的な位置関係に基づいて、図１２〜図１４に示した第１教示点、吐出部Ｄ、第１位置、第２教示点それぞれの相対的な位置関係を実現するようにロボット２０を動作させ、ロボット２０に当該作業を行わせる。この際、ロボット制御装置５０は、吐出口ＮＨの速さが外部制御点に対して一定となるようにロボット２０を動作させてもよく、当該速さが外部制御点に対して変化するようにロボット２０を動作させてもよい。
【０１２２】
なお、上記において説明した実施形態、実施形態の変形例１、実施形態の変形例２のそれぞれに係るロボットシステム１は、吐出部Ｄに代えて、電動ドライバー等の対象物Ｏに作業を行う作業部を備える構成であってもよい。これにより、当該ロボットシステム１は、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業のうち当該軌跡に沿って作業部によって対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。なお、当該作業部は、グラインダー等の対象物Ｏを加工する加工部であってもよい。この場合、当該ロボットシステム１は、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業のうち当該軌跡に沿って加工部によって対象物を加工する作業を精度よくロボットに行わせることができる。
【０１２３】
また、上記において説明したマニピュレーターＭは、第３回動軸ＡＸ３の軸方向から見て、第３アームＬ３と第４アームＬ４とが重なることが可能であるように構成されてもよい。また、マニピュレーターＭは、第５回動軸ＡＸ５の軸方向から見て、第５アームＬ５と第６アームＬ６とが重なることが可能であるように構成されてもよい。
【０１２４】
また、上記において説明したロボット制御装置５０と吐出部制御装置６０と検出部制御装置７０とが一体として制御装置４０を構成する場合、制御装置４０は、１つのプロセッサー（例えば、上記のプロセッサー５１）、１つのメモリー（例えば、上記のメモリー５２）、１つの通信部（例えば、上記の通信部５３）を備える。また、ロボット制御装置５０は、吐出部制御装置６０と検出部制御装置７０との少なくとも一方が備えるプロセッサーによって制御される構成であってもよく、ネットワークを介してロボット制御装置５０に接続された他の情報処理装置が備えるプロセッサーによって制御される構成であってもよい。
【０１２５】
以上のように、制御装置４０は、対象物（この一例において、対象物Ｏ）に作業を行う作業部と、対象物の第１位置と作業部との相対的な距離に応じた検出値を検出する検出部（この一例において、検出部ＬＤ）と、を用いて対象物に作業を行うように、ロボット（この一例において、ロボット２０）が有する可動部（この一例において、可動部Ａ）を制御する制御部（この一例において、制御部５４）を備え、第１位置は、作業部から対象物に向かう方向から見て、作業部と重なる部分を有する、制御装置である。
これにより、制御装置４０は、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
【０１２６】
また、制御装置４０は、作業部により作業を行っている間に、検出値に基づいて可動部を制御する。これにより、制御装置４０は、予め決められた軌跡に沿って対象物に作業を行う時間を短縮することができる。
【０１２７】
また、制御装置４０は、検出値が一定に保たれるように可動部を制御する。これにより、制御装置４０は、対象物の第１位置と作業部との相対的な距離を一定に保ちながら、予め決められた軌跡に沿って対象物に作業を行うことができる。
【０１２８】
また、制御装置４０は、対象物を撮像可能な撮像部からの画像に基づいて、予め記憶された教示点情報が示す教示点を補正し、補正された教示点に基づいて、可動部を制御する。これにより、制御装置４０は、予め決められた軌跡と作業部が動く軌跡とを高い精度で一致させることができ、その結果、予め決められた軌跡に沿って対象物にロボットが行う作業の精度を更に向上させることができる。
【０１２９】
また、制御装置４０は、検出部及び作業部が設けられた可動部を制御する。これにより、制御装置４０は、可動部とともに動く検出部及び作業部を用いて、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
【０１３０】
また、制御装置４０は、保持部（この一例において、エンドエフェクターＥ）により対象物を保持した可動部とは異なる位置に位置する外部制御点に基づいて、可動部を制御する。これにより、制御装置は、動かないように固定された検出部及び作業部に対して対象物を可動部によって動かすことにより、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
【０１３１】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【０１３２】
また、以上に説明した装置（例えば、ロボット制御装置５０、吐出部制御装置６０、検出部制御装置７０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating  System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact  Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【０１３３】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【０１３４】
１…ロボットシステム、２０…ロボット、３０…情報処理端末、４０…制御装置、５０…ロボット制御装置、５１…プロセッサー、５２…メモリー、５３…通信部、５４…制御部、６０…吐出部制御装置、７０…検出部制御装置、５４１…吐出制御部、５４３…検出制御部、５４５…ロボット制御部、Ａ…可動部、Ｄ…吐出部、ＬＤ…検出部、ＬＤ１…出射部、ＬＤ２…受光部、Ｎ…ノズル、ＮＨ…吐出口、Ｏ…対象物
【図１】
2019081233.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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