(57)【要約】【課題】外乱とともに挟み込みが生じたときに挟まれる物に加わる荷重が大きくなる頻度を抑制できる車両ドア制御装置を提供する。【解決手段】車両ドア制御装置は、車両ドアを動作させるモータのモータ電流を制御する。車両ドア制御装置は、モータ電流制御部と、閾値変更部とを備える。モータ電流制御部は、車両ドアの速度ＶＲが目標速度ＶＴになるようにモータ電流をフィードバック制御により制御し、かつモータ電流が閾値ＴＨよりも大きくなることに基づいてフィードバック制御を中断してモータ電流を低減させる。閾値変更部は、車両ドアの動作方向と同じ方向に加わる外乱の大きさに応じた値となるように閾値ＴＨを変更する。【選択図】図６
2019108751.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ドアを動作させるモータのモータ電流を制御する車両ドア制御装置であって、
前記車両ドアの速度が目標速度になるようにモータ電流をフィードバック制御により制御し、かつ前記モータ電流が閾値よりも大きくなることに基づいて前記フィードバック制御を中断して前記モータ電流を低減させるモータ電流制御部と、
前記車両ドアの動作方向と同じ方向に加わる外乱の大きさに応じた値となるように前記閾値を変更する閾値変更部とを備える
車両ドア制御装置。
【請求項２】
前記閾値変更部は、前記車両ドアの速度と前記目標速度との差に基づいて前記外乱の大きさを推定する
請求項１に記載の車両ドア制御装置。
【請求項３】
前記閾値変更部は、前記モータ電流の変化の大きさに基づいて前記外乱の大きさを推定する
請求項１に記載の車両ドア制御装置。
【請求項４】
前記閾値変更部は、外乱が発生したとき、外乱発生時の車両ドアの位置から進行方向に所定距離だけ先の位置における閾値を変更する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両ドア制御装置。
【請求項５】
前記閾値変更部は、外乱が発生したとき、前記閾値を変更する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両ドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ドアを制御する車両ドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両ドアの動作を補助する車両ドア制御装置として、例えば、特許文献１に記載の技術が知られている。車両ドア制御装置は、車両ドアの目標速度が定められている目標速度情報を有する。目標速度情報は、車両ドアの位置毎に設定された目標速度を示すデータである。車両ドア制御装置は、フィードバック制御でモータを制御し、目標速度となるように車両ドアを移動させる。
【０００３】
また、車両ドア制御装置には、開閉時の安全確保を目的として挟み込み検知機能が設けられている。挟み込み検知機能は、車両ドアと車体（ガイドレールまたは車両側面）との間に物が挟まれるとき、物に対する挟み込み荷重を抑制するように、モータを制御する。具体的には、車両ドア制御装置は、モータ電流が閾値よりも大きくなるとき、モータを止める。
【０００４】
一方、車両ドアの開閉途中で、車両ドアの移動方向と同じ方向に力（外乱）が車両ドアに加わることがある。例えば、ユーザが車両ドアをその移動方向に押す場合である。このような外乱が車両ドアに加えられると、フィードバック制御によりモータ電流が変動し、モータ電流が閾値を超えることがある。このときのモータ電流の増大は、フィードバック制御に基づいて生じるものであり、挟み込みに起因するものではないため、外乱に基づいて車両ドアを停止させる必要はない。したがって、外乱に基づいてモータ電流が閾値よりも大きくなる場合、モータが停止しないように、閾値が変更される（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２１１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、従来技術では、車両ドアに外乱が加わることと車両ドアによる物の挟み込みとが同時に発生するような事態については十分に考慮されていない。このため、従来技術には改善の余地がある。本発明の目的は、外乱とともに挟み込みが生じたときに挟まれる物に加わる荷重が大きくなる頻度を抑制できる車両ドア制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記課題を解決する車両ドア制御装置は、車両ドアを動作させるモータのモータ電流を制御する車両ドア制御装置であって、前記車両ドアの速度が目標速度になるようにモータ電流をフィードバック制御により制御し、かつ前記モータ電流が閾値よりも大きくなることに基づいて前記フィードバック制御を中断して前記モータ電流を低減させるモータ電流制御部と、前記車両ドアの動作方向と同じ方向に加わる外乱の大きさに応じた値となるように前記閾値を変更する閾値変更部とを備える。
【０００８】
閾値が、外乱の発生により初期値から予め設定された設定値（所定の値）に変更される場合、次のような事象が生じる。外乱が検出されて、閾値が設定値に変更される。このとき、モータ電流が、初期値よりも大きく設定値よりも小さい場合、この外乱に基づいてフィードバック制御が中断されることなく車両ドアが動作する。しかし、外乱の発生とともに挟み込みが生じている場合、挟み込みが生じ得る。そして、設定値が高い値に設定されている場合には、挟まれた物に加わる荷重が高くなる。一方、設定値が低い値に設定されている場合には、外乱に基づく車両ドアの停止が頻繁に生じるようになる。このように、閾値が初期値と設定値との間で変更される場合、外乱に基づく車両ドアの停止が頻繁に生じるようになるか、または、外乱とともに挟み込みが生じたときに挟まれた物に大きい荷重が加わる虞がある。
【０００９】
この点、上記構成によれば、外乱の大きさに応じた値となるように閾値が変更されるため、外乱に基づく車両ドアの停止が抑制される。そして、外乱とともに挟み込みが生じたときに挟まれる物に加わる荷重が大きくなる頻度を抑制できる。
【００１０】
（２）上記車両ドア制御装置において、前記閾値変更部は、前記車両ドアの速度と前記目標速度との差に基づいて前記外乱の大きさを推定する。この構成によれば、外乱を簡単に推定できる。
【００１１】
（３）上記車両ドア制御装置において、前記閾値変更部は、前記モータ電流の変化の大きさに基づいて前記外乱の大きさを推定する。この構成によれば、外乱を簡単に推定できる。
【００１２】
（４）上記車両ドア制御装置において、前記閾値変更部は、外乱が発生したとき、外乱発生時の車両ドアの位置から進行方向に所定距離だけ先の位置における閾値を変更する。この構成によれば、車両ドアの位置毎に設定されている閾値について、所定位置範囲の閾値だけが変更されるため、所定位置範囲以外の閾値は、変更されない。
【００１３】
（５）上記車両ドア制御装置において、前記閾値変更部は、外乱が発生したとき、前記閾値を変更する。
この構成によれば、外乱が発生していないとき計算が行われないため、閾値変更部が行う計算量を少なくできる。
【発明の効果】
【００１４】
上記車両ドア制御装置は、外乱とともに挟み込みが生じたときに挟まれる物に加わる荷重が大きくなる頻度を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】車両ドア制御装置の模式図。
【図２】車両ドアの位置に対する目標速度の関係を示す図。
【図３】車両ドアの位置に対する閾値の関係を示す図。
【図４】挟み込みが生じたときの、車両ドアの速度とモータ電流との関係を示すチャート。
【図５】外乱が発生したときの、車両ドアの速度とモータ電流との関係を示すチャート。
【図６】外乱及び接触が同時発生したときの、車両ドアの速度とモータ電流との関係を示すチャート。
【図７】閾値変更処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１〜図７を参照して、車両ドア制御装置を説明する。
車両ドア制御装置１０は、車両ドアまたは車両に搭載される。車両ドア制御装置１０は、車両ドアの動作を補助する。具体的には、車両ドアがスライドドアである場合、車両ドア制御装置１０は車両ドアを車両前後方向に移動させる。車両ドアがバックドアである場合、車両ドア制御装置１０は、車両ドアを旋回させる。以下では、車両ドアがスライドドアであることを前提に説明する。車両ドアの位置とは、車両ドアの前後方向（車両の前後方向に沿う方向）における位置を示す。後述で、全閉位置とは、車両ドアにより車両の乗降口が閉鎖されるときの車両ドアの位置を示す。全開位置とは、車両の乗降口が最大に開かれるときの車両ドアの位置を示す。
【００１７】
図１を参照して、車両ドア制御装置１０を説明する。
車両ドア制御装置１０は、車両ドアを動作させるモータ１のモータ電流ＩＭを制御する。モータ１は、車両または車両ドアに搭載される。車両ドア制御装置１０は、モータ電流制御部１１と、閾値変更部１２とを備える。
【００１８】
モータ電流制御部１１は、モータ電流ＩＭを制御する。具体的には、モータ電流制御部１１は、車両ドアの速度ＶＲが目標速度ＶＴになるようにモータ電流ＩＭをフィードバック制御により制御する。
【００１９】
図２に示されるように、車両ドアの目標速度ＶＴは、車両ドアの位置毎に設定されている。全閉位置付近では、目標速度ＶＴは、全閉位置付近以外の位置よりも小さい値に設定される。すなわち、車両ドアが全閉位置から全開位置に向かって移動するとき、徐々に速度が上がり、その後、一定の速度で移動するように、目標速度ＶＴが設定されている。
【００２０】
モータ電流制御部１１は、車両ドアの位置毎に、車両ドアの速度ＶＲと目標速度ＶＴとを比較し、車両ドアの速度ＶＲと目標速度ＶＴとの差を算出する。そして、車両ドアの速度ＶＲと目標速度ＶＴとの差に基づいてモータ電流ＩＭを設定し、フィードバック制御により、車両ドアを目標速度ＶＴに近づける。このフィードバック制御によれば、車両ドアの速度ＶＲが目標速度ＶＴよりも遅くなるとき、モータ電流ＩＭが増大する。
【００２１】
モータ電流制御部１１は、車両ドアの位置を、モータ１により駆動する歯車の回転数に基づいて算出する。モータ電流制御部１１は、例えば、車両ドアの速度ＶＲを、モータ回転速度に基づいて算出する。
【００２２】
また、モータ電流制御部１１は、モータ電流ＩＭに対する閾値ＴＨを有する。閾値ＴＨは、後述の閾値変更部１２により変更され得る。モータ電流制御部１１は、モータ電流ＩＭが閾値ＴＨよりも大きくなることに基づいてフィードバック制御を中断してモータ電流ＩＭを低減させる。具体的には、モータ電流制御部１１は、モータ電流ＩＭが閾値ＴＨよりも大きくなることに基づいてフィードバック制御を中断してモータ電流ＩＭを「０」または「０」付近の値にし、モータ１の駆動を停止する。
【００２３】
閾値ＴＨは、車両ドアに電源が入力されるときに所定の値（以下、「初期値ＴＨＡ」）に設定される。閾値ＴＨの初期値ＴＨＡは、車両ドアの位置毎に設定されている（図３参照）。閾値ＴＨの初期値ＴＨＡは、車両ドアが目標速度ＶＴで開閉するときのモータ電流ＩＭの振れ幅の上限よりも少し大きい値に設定される。閾値ＴＨの初期値ＴＨＡは、車両ドアが移動中に物と接触して車両ドアが減速する場合において、モータ電流ＩＭの増大に基づく車両ドアに加わる力（以下、「低速時の推進力」）の大きさを規定する。低速時の推進力が大きいと、車両ドアに接触した物に大きな荷重が加わる虞があるため、低速時の推進力は、予め適切な値に設定される。そして、このような「低速時の推進力」に基づいて初期値ＴＨＡが設定される。
【００２４】
車両ドアに接触した物に大きな荷重が加わる場合とは、例えば次の場合である。車両ドアが全閉位置に向かって移動する途中で、ガイドレール上にある物に車両ドアが接触すると、車両ドアとガイドレールとの間に物が挟まれる。また、車両ドアが全開位置に向かって移動する途中で、車体の側面（ガイドレールが設けられる面）と車両ドアとの間に物が存在すると、車体の側面と車両ドアとの間に物が挟まれる。これらの場合、物に過大な荷重が加わる虞がある。以下の説明においては、「車両ドアが移動中に物と接触して車両ドアが減速する場合」の例として、車両ドアが全開位置に向かって移動する途中で、車両ドアと車体の側面との間に物が挟まれる場合を想定して説明する。
【００２５】
図３に示されるように、閾値ＴＨの初期値ＴＨＡは、車両ドアの位置毎に設定されている。全閉位置付近では、閾値ＴＨの初期値ＴＨＡは、全閉位置付近以外の位置よりも小さい値に設定される。
【００２６】
図４を参照して、物の挟み込みが生じたときの、車両ドアの速度ＶＲとモータ電流ＩＭとの関係を説明する。図４は、車両ドアが全閉位置から全開位置に移動するときの、チャートを示す。
【００２７】
車両ドアが全開位置に向かって移動する途中で、車両ドアが物に接触すると、その物の大きさや位置等の所定の条件が揃うと、車両ドアと車体の側面との間に物が挟み込まれる。そうすると、車両ドアが減速する。車両ドアが減速すると、フィードバック制御により、車両ドアの速度ＶＲを目標速度ＶＴに近づけるように、モータ電流ＩＭが増大する。車両ドアに物が挟まれており、物が除去されないときは、車両ドアがさらに減速してモータ電流ＩＭがさらに増大する。そうするとモータ電流ＩＭが閾値ＴＨ（初期値ＴＨＡ）よりも大きい値になる。そうすると、モータ電流制御部１１は、フィードバック制御を中断し、モータ電流ＩＭを「０」または「０」付近の値にする。このようにして、車両ドアが停止する。
【００２８】
図５及び図６を参照して、車両ドア制御装置１０の閾値変更部１２について説明する。
閾値変更部１２は、車両ドアの動作方向と同じ方向に加わる外乱の大きさに応じた値となるように閾値ＴＨを変更する。
【００２９】
図５を参照して、車両ドアに外乱が加わるときの、モータ回転速度とモータ電流ＩＭとの関係を説明する。
外乱とは、車両ドアの移動方向に向く力が車両ドアに加わるときの、その力を示す。車両ドアは、外乱により、移動が促進される。例えば、乗員が車両ドアに触れて、車両ドアの移動を故意に促進させるような場合がある。この場合において、乗員が加える力が外乱に相当する。なお、本実施形態では、車両ドアの移動方向とは反対方向に作用する力は、外乱に含まれない。
【００３０】
車両ドアに外乱が加わると、車両ドアの移動が促進され、車両ドアの速度ＶＲは目標速度ＶＴよりも速くなる。そうすると、フィードバック制御により、モータ電流ＩＭが減少する。この状態（モータ電流ＩＭが減少している状態）で、外乱がなくなると、車両ドアが急に減速する。そうすると、車両ドアの速度ＶＲは目標速度ＶＴよりも遅くなるため、フィードバック制御により、モータ電流ＩＭが増大する。以上のように、車両ドアに対して外乱が発生に伴ってモータ電流ＩＭは、減少し、外乱の作用が無くなることに伴ってモータ電流ＩＭが増大する。
【００３１】
このような外乱が生じるとき、モータ電流ＩＭが閾値ＴＨよりも大きくなると、上述の理由により車両ドアが停止する。図５の例では、車両ドアは位置Ｐ１で停止する。外乱に伴う車両ドアの停止は、乗員が意図しない停止であって物の挟み込み等が生じるものでもないため、このような停止は少ないことが望ましい。このような理由で、外乱が発生することに基づいて、閾値ＴＨが変更される。
【００３２】
参考例として、外乱が発生することに基づいて、閾値ＴＨが初期値ＴＨＡから予め設定された設定値ＴＨＢに変更する技術（以下、「参考技術」）について説明する。参考例では、外乱が発生すると、閾値ＴＨが初期値ＴＨＡから設定値ＴＨＢに変更される。このため、外乱によりモータ電流ＩＭが増加しても、モータ電流ＩＭが、変更後の閾値ＴＨ（すなわち設定値ＴＨＢ）よりも小さい場合には、車両ドアは移動し続ける。
【００３３】
ところで、外乱が発生する時期と同時期に車両ドアが物に接触することがある（以下、「外乱及び接触の同時発生」）。参考技術によれば、このような「外乱及び接触の同時発生」が生じたとき、次のような事象が生じる。車両ドアが物に接触する直前において車両ドアに外乱が加えられると、車両ドアの移動が促進され、車両ドアの速度ＶＲは目標速度ＶＴよりも速くなるため、モータ電流ＩＭが減少する。外乱がなくなると、車両ドアが減速するため、車両ドアの速度ＶＲは目標速度ＶＴよりも遅くなり、モータ電流ＩＭが増大する。すなわち、モータ１に、車両ドアの速度ＶＲを上げる正のフィードバックがかかる。モータ電流ＩＭが増加している期間に、車両ドアが物に接触すると、正のフィードバックによっても車両ドアの速度ＶＲが上昇しないため、モータ電流ＩＭが更に増大する（図５の２点鎖線参照）。閾値ＴＨは、外乱の発生に基づいて設定値ＴＨＢに変更されているため、モータ電流ＩＭは設定値ＴＨＢまで上昇する。モータ電流ＩＭが設定値ＴＨＢよりも大きくなったとき、その位置Ｐ２で車両ドアが停止する。
【００３４】
このように、「外乱及び接触の同時発生」があると、車両ドアに接触する物に、通常の挟み込みの場合に加わる荷重（以下、「当初荷重」。モータ電流ＩＭが初期値ＴＨＡをとるときのトルクに相当する荷重。）よりも大きい荷重が加わる。
【００３５】
参考例において、車両ドアに接触する物に加わる荷重を抑制するため、閾値ＴＨの変更後である設定値ＴＨＢは、次のように設定され得る。すなわち、設定値ＴＨＢは、初期値ＴＨＡから僅かに高い値に設定される。この設定によれば、「外乱及び接触の同時発生」が発生したとしても、挟み込まれる物に加わる荷重は、当初荷重とほぼ変わらない。しかし、設定値ＴＨＢが初期値ＴＨＡから僅かに高い値であると、外乱に基づく車両ドアの停止頻度が増大する。このようなことから、設定値ＴＨＢは、外乱に基づく車両ドアの停止頻度が増大しない程度に、高い値に設定される。しかし、このような設定によれば、上述のように、「外乱及び接触の同時発生」があると、挟み込まれる物に大きい荷重（モータ電流ＩＭが設定値ＴＨＢをとるときのトルクに相当する荷重）が加わる虞があり、また、外乱に基づく車両ドアの停止頻度の抑制も十分でなくなる。
【００３６】
車両ドアが停止する停止頻度が増大せず、挟み込まれる物の加わる荷重が小さいことが望ましい。本実施形態の閾値変更部１２は、この点を改善する。
閾値変更部１２は、車両ドアの動作方向と同じ方向に加わる外乱の大きさに応じた値となるように閾値ＴＨを変更する。具体的には、閾値変更部１２は、外乱の大きさが大きいほど、大きい値となるように閾値ＴＨを変更する。
【００３７】
図６を参照して、外乱及び接触が同時発生するときの、モータ回転速度とモータ電流ＩＭとの関係を説明する。
車両ドアに外乱が加えられると、車両ドアの移動が促進され、車両ドアの速度ＶＲは目標速度ＶＴよりも速くなる。そうすると、モータ電流ＩＭが減少する。外乱がなくなると、車両ドアが減速するため、車両ドアの速度ＶＲは目標速度ＶＴよりも遅くなり、モータ電流ＩＭが増大する。すなわち、モータ１に、車両ドアの速度ＶＲを上げる正のフィードバックがかかる。モータ電流ＩＭが増加している期間に、車両ドアが物に接触すると、正のフィードバックによっても車両ドアの速度ＶＲが上昇しないため、モータ電流ＩＭが更に増大する（図６の２点鎖線参照）。一方、閾値ＴＨは、外乱の大きさに応じた値（以下、「変更値ＴＨＣ」）に変更されている。このため、モータ電流ＩＭは変更値ＴＨＣまで上昇する。そして、モータ電流ＩＭが変更値ＴＨＣよりも大きくなると、その位置Ｐ３で車両ドアが停止する。
【００３８】
以上のように閾値ＴＨが外乱の大きさに応じた値に変更されると、外乱に基づいて車両ドアが停止することが抑制される。また、「外乱及び接触の同時発生」がある場合、閾値ＴＨの変更値ＴＨＣが初期値ＴＨＡから大きく乖離しない低い値であるときは、挟み込まれる物に加わる荷重は、当初荷重よりも大幅に増大しない。したがって、参考技術に比べると、挟み込まれる物に加わる荷重が当初荷重から大幅に大きい値になるといった事態の頻度が、少なくなる。
【００３９】
また、閾値変更部１２は、閾値ＴＨを、閾値ＴＨに対して決められた上限値よりも大きい値に変更しない。これは、モータ電流ＩＭが過大に流れることを抑制するためである。これにより、大きい外乱が発生するときでも、閾値ＴＨが上限値を超えない。これにより、「外乱及び接触の同時発生」があるとき、挟み込まれる物に加わる荷重は、上限荷重を超えるようなことがなくなるため、当該物の変形等のダメージを抑制できる。なお、上限荷重とは、モータ電流ＩＭが上限値をとるときのトルクに相当する荷重である。
【００４０】
次に、閾値変更部１２の動作の一例を説明する。
閾値変更部１２は、車両ドアの移動開始のとき、車両ドアの位置毎に設定されている閾値ＴＨをリセットし、初期値ＴＨＡに設定する。そして、車両ドアが移動するとき、閾値変更部１２は、周期的に「閾値変更部１２」を実行する。
【００４１】
図７を参照して、閾値変更部１２が実行する「閾値変更処理」を説明する。
ステップＳ１において、閾値変更部１２は、車両ドアの速度ＶＲを取得する。具体的には、モータ１には、モータ回転速度を検出するセンサ１ａが設けられている。閾値変更部１２は、モータ１内にあるセンサ１ａの出力信号を受信する。そして、閾値変更部１２は、モータ回転速度から車両ドアの速度ＶＲを推定する。
【００４２】
ステップＳ２において、閾値変更部１２は、車両ドアの速度ＶＲと目標速度ＶＴとの差（「車両ドアの速度ＶＲ−目標速度ＶＴ」）を算出する。以下、「車両ドアの速度ＶＲ−目標速度ＶＴ」を「速度差分」という。
【００４３】
ステップＳ３において、閾値変更部１２は、速度差分が、予め設定された所定値ＤＶ（正の値）よりも大きいとき、外乱が発生したと判定する。すなわち、車両ドアの速度ＶＲが、目標速度ＶＴよりも大きく、その差分が所定値ＤＶ（図６参照）よりも大きいときに、閾値変更部１２は、外乱が発生していると判定する。
【００４４】
ステップＳ３で、閾値変更部１２が「外乱が発生していない」と判定するとき（ＮＯ判定）、「閾値変更処理」を一旦終了する。そして、閾値変更部１２は、次の周期まで待機する。
【００４５】
ステップＳ３で、閾値変更部１２が「外乱が発生した」と判定するとき（ＹＥＳ判定）、ステップＳ４において、次の式に基づいて外乱の大きさを推定する。
外乱＝速度差分（ｒｐｍ）／ＮＴ特性の傾き（ｒｐｍ／Ｎｍ）・・・式（１）
式（１）において、括弧内は単位である。「ＮＴ特性」は、モータ回転速度とトルクとの関係を表した特性を示す。閾値変更部１２は、「ＮＴ特性の傾き」を所定の値として記憶している。本実施形態では、外乱の大きさをモータ１の特性と速度差分とに基づいて推定する。
【００４６】
ステップＳ５において、閾値変更部１２は、推定した外乱に基づいて閾値ＴＨを変更する。閾値ＴＨの大きさは、次の式（２）及び式（３）に基づいて設定される。
閾値ＴＨが変更される位置は、ステップＳ３の判定時における車両ドアの位置ＰＨから車両ドアの進行方向に所定距離ＤＡだけ先の位置である（図６参照）。そして、当該位置を含む所定位置範囲ＤＢに対応する閾値ＴＨだけが変更される。所定距離ＤＡは、外乱の大きさに基づいて変更されてもよい。また、閾値ＴＨが変更される所定位置範囲ＤＢは、予め設定された範囲である。この所定位置範囲ＤＢは、外乱の大きさに基づいて変更してもよい。
【００４７】
拡張量＝外乱（Ｎｍ）×ＴＩ特性の傾き（Ａ／Ｎｍ）・・・式（２）
変更後閾値＝変更前閾値＋拡張量・・・・・・・・・・・・式（３）
式（２）において、「ＴＩ特性」は、トルクとモータ電流ＩＭとの関係を表した特性を示す。閾値変更部１２は、「ＴＩ特性の傾き」を所定の値として記憶している。
【００４８】
拡張量は、閾値ＴＨを加算により変更する場合の、加算値である（式（３）参照）。この例では、拡張量は、外乱の大きさに比例する。変更前閾値は、車両ドアの移動開始から外乱がなければ、車両ドアの位置における初期値ＴＨＡである。外乱が２回連続して検出されるような場合、１回目の外乱に基づいて変更された閾値ＴＨが、変更前閾値となる。
【００４９】
本実施形態の作用を説明する。
参考例のように、閾値ＴＨを予め設定された値に変更する場合、外乱に基づく車両ドアの停止頻度を十分に低減するようなためには、閾値ＴＨは、高い値に設定される。この場合、挟み込まれる物に加わる荷重が大きくなる。この点、本実施形態では、閾値変更部１２は、閾値ＴＨを外乱の大きさに応じた値に変更する。これにより、外乱に基づく車両ドアの停止頻度を十分に低減できる。また、挟み込まれる物に加わる荷重が大きくなる頻度を低くできる。
【００５０】
本実施形態の効果を説明する。
（１）閾値変更部１２は、車両ドアの動作方向と同じ方向に加わる外乱の大きさに応じた値となるように閾値ＴＨを変更する。
【００５１】
閾値ＴＨが、外乱の発生により初期値ＴＨＡから予め設定された設定値ＴＨＢ（所定の値）に変更される場合、次のような事象が生じる。外乱が検出されて、閾値ＴＨが設定値ＴＨＢに変更される。このとき、モータ電流ＩＭが、初期値ＴＨＡよりも大きく設定値ＴＨＢよりも小さい場合、この外乱に基づいてフィードバック制御が中断されることなく車両ドアが動作する。しかし、外乱の発生とともに挟み込みが生じている場合、挟み込みが生じ得る。そして、設定値ＴＨＢが高い値に設定されている場合には、挟まれた物に加わる荷重が高くなる。一方、設定値ＴＨＢが低い値に設定されている場合には、外乱に基づく車両ドアの停止が頻繁に生じるようになる。このように、閾値ＴＨが初期値ＴＨＡと設定値ＴＨＢとの間で変更される場合、外乱に基づく車両ドアの停止が頻繁に生じるようになるか、または、外乱とともに挟み込みが生じたときに挟まれた物に大きい荷重が加わる虞がある。
【００５２】
この点、上記構成によれば、外乱の大きさに応じた値に閾値ＴＨが変更されるため、外乱に基づく車両ドアの停止が抑制される。そして、外乱とともに挟み込みが生じたときに挟まれる物に加わる荷重が大きくなる頻度を抑制できる。
【００５３】
（２）閾値変更部１２は、車両ドアの速度ＶＲと目標速度ＶＴとの差に基づいて外乱の大きさを推定する。この構成によれば、外乱を簡単に推定できる。
（３）閾値変更部１２は、外乱が発生したとき、外乱発生時の車両ドアの位置から進行方向に所定距離ＤＡだけ先の位置における閾値ＴＨを変更する。この構成によれば、車両ドアの位置毎に設定されている閾値ＴＨについて、所定位置範囲ＤＢの閾値ＴＨだけが変更される。このため、所定位置範囲ＤＢ以外の閾値ＴＨは、変更されず、初期値ＴＨＡに維持される。このため、車両ドアの移動中に外乱がなくなった直後に、車両ドアが物に接触するとき、物に加わる荷重の大きさは、外乱が生じた直後であっても、当初荷重よりも大きくならない。
【００５４】
（４）閾値変更部１２は、外乱が発生したとき、閾値ＴＨを変更する（「閾値変更処理」参照）。この構成によれば、外乱が発生しないとき、閾値ＴＨを変更するための演算が行われない。これにより、閾値変更部１２が行う計算量を少なくできる。
【００５５】
＜その他の実施形態＞
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【００５６】
・外乱発生の判定方法は、実施形態の例に限定されない。例えば、閾値変更部１２は、モータ電流ＩＭの変化に基づいて外乱の発生を判定する。
外乱が生じると、モータ電流ＩＭは、一旦、急に減少し、極小点を通過して、増加に転じる。外乱発生の判定にこの現象が利用される。例えば、閾値変更部１２は、モータ電流ＩＭの減少から増加への転換があることに基づいて、外乱発生を判定する。
【００５７】
・外乱の大きさの算出方法は、実施形態の例に限定されない。例えば、閾値変更部１２は、モータ電流ＩＭの変化の大きさに基づいて外乱の大きさを推定する。
上述ように、外乱が生じると、モータ電流ＩＭは、一旦、急に減少し、極小点を通過して、増加に転じる。この場合において、ピークの高さＨＡ（図６参照）に応じた値を外乱の大きさと看做すことができる。または、モータ電流ＩＭの減少から増加に転じる変化において、車両ドアの位置に対するモータ電流ＩＭのチャートの積分値に応じた値を、外乱の大きさと看做すことができる。
【００５８】
・外乱の大きさの算出方法は、実施形態の例に限定されない。上記実施形態では、式（３）に示されるように、変更前閾値に拡張量を加算するが、変更前閾値に係数（１よりも大きい）を掛けることにより、閾値ＴＨを変更してもよい。この場合、係数は、外乱の大きさに応じて大きくなる値として予め設定される。
【００５９】
・上記実施形態では、閾値変更部１２が「外乱が発生した」と判定するとき、閾値ＴＨを変更する。このとき、閾値ＴＨが変更される位置は、ステップＳ３の判定時における車両ドアの位置ＰＨから車両ドアの進行方向に所定距離ＤＡだけ先の位置である（図６参照）。また、閾値ＴＨが変更される範囲は、予め設定された所定位置範囲ＤＢである。この所定位置範囲ＤＢにおいて、閾値ＴＨの値は一定の値である（図６参照）。
【００６０】
これに対して、次のように閾値ＴＨの変更態様を変更してもよい。例えば、閾値変更処理の周期を短くし、随時、閾値変更部１２が外乱の発生を判定してもよい。この場合、外乱が発生すると、１つの外乱に対して、「外乱が発生した」という判定が連続的に生じる。そして、これらの判定の都度、閾値ＴＨの変更位置をずらしながら閾値ＴＨの値を外乱の大きさに応じた値に変更する。このような場合、閾値は、極大点を有するカーブを描く。このような閾値ＴＨの変更態様によっても、実質的に本実施形態に準じた効果が得られる。
【符号の説明】
【００６１】
ＤＡ…所定距離、ＤＢ…所定位置範囲、ＨＡ…ピークの高さ、ＩＭ…モータ電流、ＴＨ…閾値、ＴＨＡ…初期値、ＴＨＢ…設定値、ＴＨＣ…変更値、Ｐ１…位置、Ｐ２…位置、Ｐ３…位置、ＰＨ…位置、ＤＶ…所定値、ＶＲ…車両ドアの速度、ＶＴ…目標速度、１…モータ、１ａ…センサ、１０…車両ドア制御装置、１１…モータ電流制御部、１２…閾値変更部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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