(57)【要約】【課題】車両が旋回する際の車両安定制御の精度を向上させること。【解決手段】車両安定制御装置は、車両が旋回する際に発生する変動ヨーモーメントを打ち消すためのカウンターヨーモーメントを発生させる。FDriverが車両に対する要求駆動力であり、hが重心高さであり、Ayが横加速度であり、gが重力加速度であるとき、カウンターヨーモーメントはFDriver×h×Ay／gで表される。【選択図】図５
2019162917.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両安定制御装置であって、
ヨーモーメントを発生させるヨーモーメント発生装置と、
前記車両が旋回する際に発生する変動ヨーモーメントを打ち消すためのカウンターヨーモーメントを発生するように前記ヨーモーメント発生装置を制御する制御装置と
を備え、
FDriverが前記車両に対する要求駆動力であり、hが前記車両の重心高さであり、Ayが前記車両の横加速度であり、gが重力加速度であるとき、前記カウンターヨーモーメントはFDriver×h×Ay／gで表される
車両安定制御装置。
【請求項２】
車両に搭載される車両安定制御装置であって、
ヨーモーメントを発生させるヨーモーメント発生装置と、
前記車両が旋回する際に発生する変動ヨーモーメントを打ち消すためのカウンターヨーモーメントを発生するように前記ヨーモーメント発生装置を制御する制御装置と
を備え、
走行抵抗を考慮しない場合の前記カウンターヨーモーメントは、基準カウンターヨーモーメントであり、
前記走行抵抗を考慮した場合の前記カウンターヨーモーメントは、前記基準カウンターヨーモーメントとオフセットヨーモーメントとの和で表される補正カウンターヨーモーメントであり、
前記オフセットヨーモーメントの方向は、前記車両の旋回を促進する方向であり、
前記制御装置は、前記補正カウンターヨーモーメントを発生するように前記ヨーモーメント発生装置を制御する
車両安定制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両安定制御装置であって、
前記車両の速度が増加するにつれて前記オフセットヨーモーメントも増加する
車両安定制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が旋回する際の車両安定制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
旋回中の車両が加減速を行うと、荷重移動が発生し、旋回半径が変化し、ステア特性が変化する。例えば、旋回中の車両が加速すると、アンダーステア特性が強くなる。逆に、旋回中の車両が減速すると、オーバーステア特性が強くなる。そのようなステア特性の変化を抑制することは、車両安定化の観点から重要である。
【０００３】
特許文献１は、上記のようなステア特性の変化を抑制するために、車両のヨーモーメントを制御する技術を開示している。具体的には、旋回中の加減速によって発生する変動ヨーモーメントが推定される。そして、その変動ヨーモーメントを打ち消すカウンターヨーモーメントが発生するように、車両が制御される。例えば、旋回外輪あるいは旋回内輪において制動力を発生させることによって、カウンターヨーモーメントを発生させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−８６２０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
走行中の車両には、転がり抵抗や空気抵抗といった「走行抵抗」が働く。車両が旋回する際には、この走行抵抗も変動ヨーモーメントに影響を与える。しかしながら、上記の特許文献１では、この走行抵抗の影響は考慮されておらず、カウンターヨーモーメントが過大あるいは過小となるおそれがあった。過大あるいは過小なカウンターヨーモーメントは、車両安定制御の精度を低下させ、好ましくない。
【０００６】
本発明の１つの目的は、車両が旋回する際の車両安定制御の精度を向上させることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、車両に搭載される車両安定制御装置を提供する。
前記車両安定制御装置は、
ヨーモーメントを発生させるヨーモーメント発生装置と、
前記車両が旋回する際に発生する変動ヨーモーメントを打ち消すためのカウンターヨーモーメントを発生するように前記ヨーモーメント発生装置を制御する制御装置と
を備える。
FDriverが前記車両に対する要求駆動力であり、hが前記車両の重心高さであり、Ayが前記車両の横加速度であり、gが重力加速度であるとき、前記カウンターヨーモーメントはFDriver×h×Ay／gで表される。
【０００８】
第２の発明は、車両に搭載される車両安定制御装置を提供する。
前記車両安定制御装置は、
ヨーモーメントを発生させるヨーモーメント発生装置と、
前記車両が旋回する際に発生する変動ヨーモーメントを打ち消すためのカウンターヨーモーメントを発生するように前記ヨーモーメント発生装置を制御する制御装置と
を備える。
走行抵抗を考慮しない場合の前記カウンターヨーモーメントは、基準カウンターヨーモーメントである。
前記走行抵抗を考慮した場合の前記カウンターヨーモーメントは、前記基準カウンターヨーモーメントとオフセットヨーモーメントとの和で表される補正カウンターヨーモーメントである。
前記オフセットヨーモーメントの方向は、前記車両の旋回を促進する方向である。
前記制御装置は、前記補正カウンターヨーモーメントを発生するように前記ヨーモーメント発生装置を制御する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る車両安定制御装置は、車両が旋回する際に発生する変動ヨーモーメントを打ち消すためのカウンターヨーモーメントを発生させる。そのカウンターヨーモーメントは、走行抵抗の影響を考慮して決定される。走行抵抗の影響が考慮されるため、車両安定制御の精度が向上する。このことは、車両安定制御に対する信頼の向上に寄与する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両及び車両安定制御装置を説明するための概念図である。
【図２】本発明の実施の形態における変動ヨーモーメントを説明するための概念図である。
【図３】本発明の実施の形態における基準カウンターヨーモーメントと補正カウンターヨーモーメントを説明するための概念図である。
【図４】本発明の実施の形態における空気抵抗に起因する第２変動ヨーモーメントを説明するための概念図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車両安定制御装置の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１２】
１．概要
図１は、本実施の形態に係る車両１及び車両安定制御装置１００を説明するための概念図である。車両１は、車輪１０を備えている。車輪１０は、左前輪１０ＦＬ、右前輪１０ＦＲ、左後輪１０ＲＬ、及び右後輪１０ＲＲを含んでいる。以下の説明において、左前輪１０ＦＬと右前輪１０ＦＲはまとめて「前輪」と呼ばれ、左後輪１０ＲＬと右後輪１０ＲＲはまとめて「後輪」と呼ばれる。また、左前輪１０ＦＬと左後輪１０ＲＬはまとめて「左輪」と呼ばれ、右前輪１０ＦＲと右後輪１０ＲＲはまとめて「右輪」と呼ばれる。
【００１３】
車両安定制御装置１００は、車両１に搭載され、車両安定制御を行う。特に、本実施の形態では、車両１が旋回する際の車両安定制御について考察する。以下の説明において、旋回加減速とは、車両１において旋回と加減速が同時に行われることを意味する。従って、旋回加減速は、旋回中に加減速が行われることも、加減速中に旋回が行われることも含む。旋回加減速は、前後加速度と横加速度の両方が発生する状態と言うこともできる。
【００１４】
旋回加減速によって、荷重移動が発生し、旋回半径が変化し、ステア特性が変化する。例えば、旋回中の車両１が加速すると、アンダーステア特性が強くなる。逆に、旋回中の車両１が減速すると、オーバーステア特性が強くなる。そのようなステア特性の変化を抑制することは、車両安定化の観点から重要である。本実施の形態に係る車両安定制御装置１００は、旋回加減速に起因するステア特性の変化を抑制し、車両１の挙動を安定化させるために、ヨーモーメントの制御を行う。
【００１５】
より詳細には、旋回加減速によって、車両１のヨーモーメントが変動する。そのヨーモーメントの変動は、以下「変動ヨーモーメントMz」と呼ばれる。変動ヨーモーメントMzを打ち消すモーメントは、以下「カウンターヨーモーメントMzc」と呼ばれる。図１中の矢印は、各ヨーモーメントによる車両１の回転方向を表している。車両安定制御装置１００は、変動ヨーモーメントMzを打ち消すカウンターヨーモーメントMzcを発生させ、ステア特性の変化を抑制する。
【００１６】
ここで、走行中の車両１には、転がり抵抗や空気抵抗といった「走行抵抗」も働くことに留意されたい。車両１が旋回する際、この走行抵抗も変動ヨーモーメントMzに影響を与える。従って、本実施の形態では、走行抵抗の影響も考慮して、変動ヨーモーメントMz及びカウンターヨーモーメントMzcが算出される。
【００１７】
図２は、本実施の形態における変動ヨーモーメントMzを説明するための概念図である。本実施の形態では、基準変動ヨーモーメントMz0、第１変動ヨーモーメントMztire、及び第２変動ヨーモーメントMzairの３種類が考慮される。
【００１８】
まず、基準変動ヨーモーメントMz0は、走行抵抗を考慮しない従来の変動ヨーモーメントである。特許文献１等に記載されているように、従来の基準変動ヨーモーメントMz0は、次の式（１）で表される。ここで、mは車両質量であり、gは重力加速度であり、hは車両１の重心高さであり、Axは車両１の前後加速度であり、Ayは車両１の横加速度である。
【００１９】
【数１】
2019162917.tif 000003
【００２０】
基準変動ヨーモーメントMz0は、前後加速度Ax及び横加速度Ayに依存する。図２中の矢印は、車両１の旋回方向が左方向であるときの各変動ヨーモーメントによる車両１の回転方向を表している。旋回加速時（Ax>0）、基準変動ヨーモーメントMz0は、車両１の旋回を抑制する方向に働く。一方、旋回減速時（Ax<0）、基準変動ヨーモーメントMz0は、車両１の旋回を促進する方向に働く。
【００２１】
次に、第１変動ヨーモーメントMztireは、転がり抵抗に起因する変動ヨーモーメントである。各車輪１０の転がり抵抗は、接地荷重に依存し、接地荷重の増加に従って増加する。図２に示されるような左方向旋回時、右輪（外輪）の接地荷重は、左輪（内輪）の接地荷重よりも大きい。従って、右輪と左輪との間に転がり抵抗の差が発生する。この転がり抵抗の左右差により、第１変動ヨーモーメントMztireが発生する。図２に示されるように、第１変動ヨーモーメントMztireは、加速、減速にかかわらず、車両１の旋回を抑制する方向に働く。また、第１変動ヨーモーメントMztireは、旋回加減速時だけでなく、車両１が一定速度で旋回する場合にも発生する。
【００２２】
次に、第２変動ヨーモーメントMzairは、空気抵抗に起因する変動ヨーモーメントである。車両１に対する空気抵抗力の着力点は、車輪１０の接地面から上方に離れている。従って、空気抵抗力の作用によりピッチモーメントが発生し、後方向への荷重移動が発生する。この後方向への荷重移動により、アンダーステア特性が強くなる。すなわち、車両１の旋回を抑制する方向の第２変動ヨーモーメントMzairが発生する。この第２変動ヨーモーメントMzairは、旋回加減速時だけでなく、車両１が一定速度で旋回する場合にも発生する。
【００２３】
図２から分かるように、旋回加速時（Ax>0）、第１変動ヨーモーメントMztire及び第２変動ヨーモーメントMzairの方向は、基準変動ヨーモーメントMz0の方向と反対である。一方、旋回減速時（Ax<0）、第１変動ヨーモーメントMztire及び第２変動ヨーモーメントMzairの方向は、基準変動ヨーモーメントMz0の方向と同じである。従って、上記式（１）から算出される基準変動ヨーモーメントMz0は、実際の変動ヨーモーメントMzより過大あるいは過小となる。
【００２４】
本実施の形態によれば、走行抵抗の影響も考慮してカウンターヨーモーメントMzcが算出される。走行抵抗を考慮した場合のカウンターヨーモーメントMzcは、次の式（２）で表される。
【００２５】
【数２】
2019162917.tif 000004
【００２６】
式（２）中のMzc0は、基準変動ヨーモーメントMz0を打ち消すカウンターヨーモーメントであり、以下「基準カウンターヨーモーメントMzc0」と呼ばれる。つまり、基準カウンターヨーモーメントMzc0は、走行抵抗を考慮しない従来のカウンターヨーモーメントである。基準カウンターヨーモーメントMzc0は、次の式（３）で表される。
【００２７】
【数３】
2019162917.tif 000005
【００２８】
式（２）中のMzc_offは、カウンターヨーモーメントMzcの基準変動ヨーモーメントMz0からのオフセットであり、以下「オフセットヨーモーメントMzc_off」と呼ばれる。オフセットヨーモーメントMzc_offは、上記の第１変動ヨーモーメントMztire及び第２変動ヨーモーメントMzairの少なくとも一部を打ち消すカウンターヨーモーメントである。図２から分かるように、オフセットヨーモーメントMzc_offの方向は、車両１の旋回を促進する方向である。
【００２９】
このように、本実施の形態に係るカウンターヨーモーメントMzcは、基準カウンターヨーモーメントMzc0とオフセットヨーモーメントMzc_offとの和で表される。カウンターヨーモーメントMzcは、走行抵抗の影響を反映したオフセットヨーモーメントMzc_offの分だけ、基準カウンターヨーモーメントMzc0から補正されているとも言える。その意味で、本実施の形態に係るカウンターヨーモーメントMzcは、「補正カウンターヨーモーメントMzc」とも呼ばれる。
【００３０】
図３は、基準カウンターヨーモーメントMzc0と補正カウンターヨーモーメントMzcを説明するための概念図である。横軸は、前後加速度Axを表している。横加速度Ayは正の一定値であるとする。前後加速度Axに応じて基準カウンターヨーモーメントMzc0は変動する（式（３）参照）。補正カウンターヨーモーメントMzcは、走行抵抗の影響を反映したオフセットヨーモーメントMzc_offの分だけ、基準カウンターヨーモーメントMzc0から補正されている。特に、前後加速度Axが低い領域において、補正の影響は相対的に大きくなる。また、前後加速度Axが０であっても、補正カウンターヨーモーメントMzcは必要となる。従って、本実施の形態に係る補正カウンターヨーモーメントMzcは、旋回加減速時だけでなく、車両１が一定速度で旋回する場合にも適用され得る。
【００３１】
本実施の形態に係る車両安定制御装置１００は、車両１が旋回する際、基準カウンターヨーモーメントMzc0ではなく補正カウンターヨーモーメントMzcを発生させて、車両安定制御を行う。走行抵抗の影響が考慮されるため、車両安定制御の精度が向上する。このことは、車両安定制御に対する信頼の向上に寄与する。
【００３２】
また、本実施の形態によれば、変動ヨーモーメントMzが打ち消されるため、旋回半径の変化が抑えられる。このことは、旋回加減速が行われても、車両１の進行方向が乱れないことを意味する。従って、車両１の操縦性が向上する。
【００３３】
また、本実施の形態に係る車両安定制御装置１００が自動運転車両に適用される場合、目標パスに対する追従性が向上する。
【００３４】
２．各種式の導出
２−１．第１変動ヨーモーメントMztire
まず、転がり抵抗に起因する第１変動ヨーモーメントMztireを表す式について説明する。タイヤ接地面に働くタイヤ抵抗力Ftireは、次の式（４）で表される。式（４）中のcは、タイヤ抵抗係数である。
【００３５】
【数４】
2019162917.tif 000006
【００３６】
第１変動ヨーモーメントMztireは、次の式（５）で表される。式（５）において、Fzfl、Fzfr、Fzrl、及びFzrrは、それぞれ左前輪１０ＦＬ、右前輪１０ＦＲ、左後輪１０ＲＬ、及び右後輪１０ＲＲの接地荷重であり、tf及びtrは、それぞれ前輪及び後輪のトレッドである。
【００３７】
【数５】
2019162917.tif 000007
【００３８】
一方、車両１のロールモーメント（mAyh）について、次の式（６）が成り立つ。
【００３９】
【数６】
2019162917.tif 000008
【００４０】
従って、第１変動ヨーモーメントMztireは、次の簡単な式（７）で表される。
【００４１】
【数７】
2019162917.tif 000009
【００４２】
第１変動ヨーモーメントMztireは、前後加速度Axには依存せず、横加速度Ayに依存する。特に、横加速度Ayが高い領域において、第１変動ヨーモーメントMztireは、ステア特性に大きく影響する。
【００４３】
２−２．第２変動ヨーモーメントMzair
次に、空気抵抗に起因する第２変動ヨーモーメントMzairを表す式について説明する。車両１に働く空気抵抗力Fairは、次の式（８）で表される。式（８）において、ρは空気密度であり、Cdは空気抵抗係数であり、Aは車両１の前方投影面積であり、Vは車速（車両１の速度）である。
【００４４】
【数８】
2019162917.tif 000010
【００４５】
図４に示されるように、空気抵抗力Fairの着力点の高さは、重心高さhと差分Δhairの和で表される。空気抵抗力の作用によりピッチモーメントが発生し、後方向への荷重移動が発生する。この後方向への荷重移動に起因する第２変動ヨーモーメントMzairは、次の式（９）で表される。
【００４６】
【数９】
2019162917.tif 000011
【００４７】
第２変動ヨーモーメントMzairは、前後加速度Axには依存せず、車速Vと横加速度Ayに依存する。特に、車速Vが高い領域において、第２変動ヨーモーメントMzairは、ステア特性に大きく影響する。
【００４８】
２−３．補正カウンターヨーモーメントMzc
本実施の形態に係る補正カウンターヨーモーメントMzcは、基準変動ヨーモーメントMz0に加えて、第１変動ヨーモーメントMztire及び第２変動ヨーモーメントMzairの少なくとも一部を打ち消す。例えば、補正カウンターヨーモーメントMzcは、次の式（１０）で表される。
【００４９】
【数１０】
2019162917.tif 000012
【００５０】
上記の式（１）、（７）、（９）を用いると、式（１０）は、次の式（１１）に変形される。
【００５１】
【数１１】
2019162917.tif 000013
【００５２】
空気抵抗力Fairの着力点の高さが重心高さhと等しい場合、あるいは、等しいと考えても差し支えの無い場合、Δhairはゼロである。この場合、補正カウンターヨーモーメントMzcは、次の式（１２）で表される。
【００５３】
【数１２】
2019162917.tif 000014
【００５４】
また、タイヤ抵抗力Ftire及び空気抵抗力Fairを用いることにより、式（１０）を次の式（１３）に変形することもできる。
【００５５】
【数１３】
2019162917.tif 000015
2019162917.tif 000016
【００５６】
ここで、車両１の前後方向の運動方程式は、次の式（１４）で表される。式（１４）中のFDriverは、車両１に対して要求される要求駆動力である。
【００５７】
【数１４】
2019162917.tif 000017
【００５８】
式（１３）と式（１４）から、次の式（１５）が得られる。
【００５９】
【数１５】
2019162917.tif 000018
【００６０】
空気抵抗力Fairの着力点の高さが重心高さhと等しい場合、あるいは、等しいと考えても差し支えの無い場合、Δhairはゼロである。この場合、補正カウンターヨーモーメントMzcは、次の簡単な式（１６）で表される。
【００６１】
【数１６】
2019162917.tif 000019
【００６２】
式（１６）を用いる場合、要求駆動力FDriverと横加速度Ayに基づいて補正カウンターヨーモーメントMzcを簡単に決定することができる。このとき、前後加速度Axに関する情報は不要である。基準カウンターヨーモーメントMzc0を表す上記式（３）と対比してみると、“mAx”が要求駆動力FDriverで置き換えられていることが分かる。すなわち、前後方向の力として“mAx”の代わりに要求駆動力FDriverを用いることによって、走行抵抗の影響が自動的にカウンターヨーモーメントに反映されることになる。
【００６３】
３．車両安定制御装置の構成例
図５は、本実施の形態に係る車両安定制御装置１００の構成例を示すブロック図である。車両安定制御装置１００は、車両１に搭載され、車両安定制御を行う。より詳細には、車両安定制御装置１００は、車両状態センサ１１０、ヨーモーメント発生装置１２０、及び制御装置１３０を備えている。
【００６４】
車両状態センサ１１０は、車両１の走行状態を検出する。車両状態センサ１１０は、前後加速度センサ、横加速度センサ、車速センサ、車輪速センサ、等を含んでいる。前後加速度センサは、前後加速度Axを検出する。横加速度センサは、横加速度Ayを検出する。車輪速センサは、各車輪１０の回転速度を検出する。車速センサは、車速Vを検出する。車両状態センサ１１０は、検出情報を制御装置１３０に送る。
【００６５】
ヨーモーメント発生装置１２０は、車両１のヨーモーメントを発生させる機構である。具体的には、ヨーモーメント発生装置１２０は、駆動装置１２１、制動装置１２２、及び転舵装置１２３のうち少なくとも１つを含んでいる。ヨーモーメント発生装置１２０は、駆動装置１２１、制動装置１２２、及び転舵装置１２３のうち任意の複数の装置の組み合わせでもよい。
【００６６】
駆動装置１２１は、左右の駆動力をそれぞれ独立に制御可能に構成されている。例えば、駆動装置１２１は、各駆動輪の近傍に配置されたインホイールモータである。駆動装置１２１を用いて左右の駆動力の差を適切に制御することによって、所望の補正カウンターヨーモーメントMzcを発生させることができる。
【００６７】
制動装置１２２は、各車輪１０の制動力をそれぞれ独立に制御可能に構成されている。典型的には、制動装置１２２は、各車輪１０のホイールシリンダに供給するブレーキ液の圧力をそれぞれ独立に制御可能なブレーキアクチュエータを含んでいる。制動装置１２２を用いて左右の制動力の差を適切に制御することによって、所望の補正カウンターヨーモーメントMzcを発生させることができる。
【００６８】
転舵装置１２３は、車輪１０を転舵する。例えば、転舵装置１２３は、電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）装置を含んでいる。転舵装置１２３を用いて車輪１０の舵角を適切に制御することによって、所望の補正カウンターヨーモーメントMzcを発生させることができる。
【００６９】
制御装置１３０は、車両１の走行を制御する。典型的には、制御装置１３０は、プロセッサ及び記憶装置を備えるマイクロコンピュータである。制御装置１３０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。記憶装置には、制御プログラムが格納される。プロセッサが記憶装置に格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１３０による各種処理が実現される。
【００７０】
例えば、制御装置１３０は、駆動装置１２１を作動させることによって所望の駆動力を発生させる。また、制御装置１３０は、制動装置１２２を作動させることによって所望の制動力を発生させる。
【００７１】
更に、制御装置１３０は、車両１が旋回する際に車両安定制御を行う。具体的には、制御装置１３０は、車両１の走行状態（Ax、Ay、V、FDriver）に基づいて、補正カウンターヨーモーメントMzcを発生するようにヨーモーメント発生装置１２０を制御する。前後加速度Ax、横加速度Ay、及び車速Vは、車両状態センサ１１０によって得られる。車速Vは、車輪速センサによって検出される車輪速から算出されてもよい。要求駆動力FDriverは、駆動装置１２１及び制動装置１２２を制御する制御装置１３０が常時把握しているパラメータである。例えば、ドライバによるアクセルペダルの操作量から、ドライバによって要求される要求駆動力FDriverが決定される。自動運転車両の場合、要求駆動力FDriverは、自動運転システムによって決定される。
【００７２】
尚、補正カウンターヨーモーメントMzcの算出に必要なその他のパラメータは、固定値であり、制御装置１３０の記憶装置に予め格納されている。
【００７３】
４．補正カウンターヨーモーメントMzcの様々な例
４−１．第１の例
制御装置１３０は、上記の式（１６）に従って補正カウンターヨーモーメントMzcを算出する。この場合、前後加速度Axの情報は不要であり、要求駆動力FDriverと横加速度Ayに基づいて補正カウンターヨーモーメントMzcを簡単に算出することができる。
【００７４】
４−２．第２の例
制御装置１３０は、上記の式（１２）に従って補正カウンターヨーモーメントMzcを算出する。この場合、前後加速度Ax、横加速度Ay、及び車速Vの情報が用いられる。
【００７５】
４−３．第３の例
制御装置１３０は、次の式（１７）に従って補正カウンターヨーモーメントMzcを算出する。
【００７６】
【数１７】
2019162917.tif 000020
【００７７】
式（１７）の右辺の第２項は、オフセットヨーモーメントMzc_offを表している（式（２）参照）。その第２項中のパラメータPoffは、以下「オフセットパラメータPoff」と呼ばれる。オフセットパラメータPoffが次の式（１８）で表される場合、式（１７）は式（１２）と等しくなる。
【００７８】
【数１８】
2019162917.tif 000021
【００７９】
オフセットパラメータPoffは、式（１８）に限られない。式（１８）の近似式として、次の式（１９）が用いられてもよい。
【００８０】
【数１９】
2019162917.tif 000022
【００８１】
車速VとオフセットパラメータPoffとの対応関係を示すマップが予め作成され、制御装置１３０の記憶装置に格納されてもよい。制御装置１３０は、そのマップと車速Vに基づいてオフセットパラメータPoffを取得する。いずれの場合であっても、車速Vが増加するにつれて、オフセットパラメータPoff、すなわち、オフセットヨーモーメントMzc_offは増加する。
【００８２】
あるいは、オフセットパラメータPoffは定数であってもよい。例えば、オフセットパラメータPoffは、定数“cmg”に設定される。この場合のオフセットヨーモーメントMzc_offは、第１変動ヨーモーメントMztire（式（７）参照）を打ち消すカウンターヨーモーメントである。この場合であっても、走行抵抗の一部が考慮されるため、車両安定制御の精度が従来技術よりも向上する。
【００８３】
４−４．第４の例
制御装置１３０は、上記の式（１１）あるいは式（１５）に従って補正カウンターヨーモーメントMzcを算出する。Δhairも考慮することによって、補正カウンターヨーモーメントMzcを更に精密に算出することが可能となる。
【００８４】
４−５．第５の例
制御装置１３０は、次の式（２０）に従って補正カウンターヨーモーメントMzcを算出する。
【００８５】
【数２０】
2019162917.tif 000023
【００８６】
式（２０）中のMayは、空気抵抗力Fairに起因するピッチモーメントのうちΔhairに相当する分である。ピッチモーメントMayが次の式（２１）で表される場合、式（２０）は式（１５）と等しくなる。
【００８７】
【数２１】
2019162917.tif 000024
【００８８】
式（２１）の近似式として、次の式（２２）が用いられてもよい。
【００８９】
【数２２】
2019162917.tif 000025
【００９０】
車速VとピッチモーメントMayとの対応関係を示すマップが予め作成され、制御装置１３０の記憶装置に格納されてもよい。制御装置１３０は、そのマップと車速Vに基づいてピッチモーメントMayを取得する。いずれの場合であっても、車速Vが増加するにつれて、ピッチモーメントMayは増加する。あるいは、ピッチモーメントMayとして定数が用いられてもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１    車両
１０    車輪
１００    車両安定制御装置
１１０    車両状態センサ
１２０    ヨーモーメント発生装置
１２１    駆動装置
１２２    制動装置
１２３    転舵装置
１３０    制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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