(57)【要約】【課題】目的位置に移動することができる移動ブイ、水上移動方法及び水上移動プログラムを提供すること。【解決手段】浮力発生手段３０と推力発生手段５０を有し、水上を自律移動可能な移動ブイ１であって、目的位置を記憶する記憶手段と、移動ブイの現在位置を測位する測位手段と、目的位置と現在位置との間の差異を算出する差異算出手段と、差異算出手段によって算出した差異をなくすための動作を実施するための動作実施手段と、を有する。【選択図】図１
2019108045.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
浮力発生手段と推力発生手段を有し、水上を自律移動可能な移動ブイであって、
目的位置を記憶する記憶手段と、
前記移動ブイの現在位置を測位する測位手段と、
前記目的位置と前記現在位置との間の差異を算出する差異算出手段と、
前記差異算出手段によって算出した前記差異をなくすための動作を実施するための動作実施手段と、
を有する移動ブイ。
【請求項２】
前記移動ブイの現在位置が前記目的位置から乖離している場合、前記移動ブイが前記目的位置に向かうように前記推力発生手段によって発生する推力の方向を制御しつつ、前記推力を増加させていく推力調整手段と、
前記推力を増加させていく過程において、前記移動ブイが前記目的位置に対して距離を維持するときの前記推力である平衡推力を記憶する平衡推力記憶手段と、
前記移動ブイの現在位置が前記目的位置と一致したときに、前記平衡推力を発生させることによって前記移動ブイにかかる外力を相殺する相殺動作実施手段と、
を有する請求項１に記載の移動ブイ。
【請求項３】
前記記憶手段は複数の目的位置を記憶しており、
第一の目的位置に所定時間滞在した後に、第二の目的位置へ移動する目的位置移動手段を有する、
請求項１または請求項２に記載の移動ブイ。
【請求項４】
前記推力発生手段は、モーターの軸に接続されたスクリューが回転することによって推力を発生し、
前記動作実施手段及び前記相殺動作実施手段は、前記軸の軸方向を変更することによって、前記推力の方向を制御するように構成されている、
請求項２に記載の移動ブイ。
【請求項５】
前記推力発生手段は、平行に配置された二つのモーターの軸にそれぞれ接続された二つのスクリューが回転することによって推力を発生し、
前記動作実施手段及び前記相殺動作実施手段は、二つの前記モーターの回転速度を制御することによって、前記推力の方向を制御するように構成されている、
請求項２に記載の移動ブイ。
【請求項６】
水中の物体または人間の位置を示す水中位置情報を継続的に受信する位置情報受信手段を有し、
前記記憶手段は、前記水中位置情報に示される位置を前記目的位置として記憶するように構成されている、
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の移動ブイ。
【請求項７】
前記移動ブイにかかると推定される外力を算出する外力推定手段を有し、
前記動作実施手段は、前記外力推定手段によって推定した前記外力に基づいて、前記推力発生手段によって発生させる推力の方向及び大きさを算出する推力算出手段を含む、
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の移動ブイ。
【請求項８】
前記外力推定手段は、過去の所定時間内の外力を統計処理した値を未来の所定時間内の外力として推定し、前記未来の所定時間内の外力を所定時間間隔で更新するように構成されている、
請求項７に記載の移動ブイ。
【請求項９】
浮力発生手段と推力発生手段を有し、水上を自律移動可能な移動ブイが、
前記移動ブイの現在位置を測位する測位ステップと、
予め記憶している目的位置と前記現在位置との間の差異を算出する差異算出ステップと、
前記差異算出ステップによって算出した前記差異をなくすための動作を実施するための動作実施ステップと、
を実施する水上移動方法。
【請求項１０】
浮力発生手段と推力発生手段を有し、水上を自律移動可能な移動ブイを制御するコンピュータを、
目的位置を記憶する記憶手段、
前記移動ブイの現在位置を測位する測位手段、
前記目的位置と前記現在位置との間の差異を算出する差異算出手段、及び、
前記差異算出手段によって算出した前記差異をなくすための動作を実施するための動作実施手段、
として機能させるための水上移動プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ブイ、水上移動方法及び水上移動プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動可能な水中撮影ブイが提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１１０６５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ヨットレースやジェットスキーレースなどのレースにおいて、水上のコースを示す目印としてのブイ（ｂｕｏｙ）（以下、「浮標」という。）が使用される。レースの主催者は、レースの前に、ボートなどの船舶を使用して浮標を運搬し、所定の位置に浮標を浮かべ、錨や錘で水底に固定するという労力を要していた。ところが、浮標を錨や錘で水底に固定したとしても、風や波の影響によって、浮標の位置が移動する場合がある。また、潜水士が水中において作業するときに、安全上、移動する潜水士の位置を把握するのが望ましい。
【０００５】
本発明はかかる問題の解決を試みたものであり、目的位置に移動することができる移動ブイ、水上移動方法及び水上移動プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、浮力発生手段と推力発生手段を有し、水上を自律移動可能な移動ブイであって、目的位置を記憶する記憶手段と、前記移動ブイの現在位置を測位する測位手段と、前記目的位置と前記現在位置との間の差異を算出する差異算出手段と、前記差異算出手段によって算出した前記差異をなくすための動作を実施するための動作実施手段と、を有する移動ブイである。
【０００７】
第一の発明の構成によれば、移動ブイは、差異算出手段によって、目的位置と現在位置との間の差異を算出し、動作実施手段によって、その差異をなくすことができるから、目的位置に移動することができる。
【０００８】
第二の発明は、第一の発明の構成において、前記移動ブイの現在位置が前記目的位置から乖離している場合、前記移動ブイが前記目的位置に向かうように前記推力発生手段によって発生する推力の方向を制御しつつ、前記推力を増加させていく推力調整手段と、前記推力を増加させていく過程において、前記移動ブイが前記目的位置に対して距離を維持するときの前記推力である平衡推力を記憶する平衡推力記憶手段と、前記移動ブイの現在位置が前記目的位置と一致したときに、前記平衡推力を発生させることによって前記移動ブイにかかる外力を相殺する相殺動作実施手段と、を有する移動ブイである。
【０００９】
第三の発明は、第一の発明または第二の発明の構成において、前記記憶手段は複数の目的位置を記憶しており、第一の目的位置に所定時間滞在した後に、第二の目的位置へ移動する目的位置移動手段を有する、移動ブイである。
【００１０】
第四の発明は、第二の発明の構成において、前記推力発生手段は、モーターの軸に接続されたスクリューが回転することによって推力を発生し、前記動作実施手段及び前記相殺動作実施手段は、前記軸の軸方向を変更することによって、前記推力の方向を制御するように構成されている、移動ブイである。
【００１１】
第五の発明は、第二の発明の構成において、前記推力発生手段は、平行に配置された二つのモーターの軸にそれぞれ接続された二つのスクリューが回転することによって推力を発生し、前記動作実施手段及び前記相殺動作実施手段は、二つの前記モーターの回転速度を制御することによって、前記推力の方向を制御するように構成されている、移動ブイである。
【００１２】
第六の発明は、第一の発明乃至第五の発明のいずれかの構成において、水中の物体または人間の位置を示す水中位置情報を継続的に受信する位置情報受信手段を有し、前記記憶手段は、前記水中位置情報に示される位置を前記目的位置として記憶するように構成されている、移動ブイである。
【００１３】
第七の発明は、第一の発明乃至第六の発明のいずれかの構成において、前記移動ブイにかかると推定される外力を算出する外力推定手段を有し、前記動作実施手段は、前記外力推定手段によって推定した前記外力に基づいて、前記推力発生手段によって発生させる推力の方向及び大きさを算出する推力算出手段を含む、移動ブイである。
【００１４】
第八の発明は、第七の発明の構成において、前記外力推定手段は、過去の所定時間内の外力を統計処理した値を未来の所定時間内の外力として推定し、前記未来の所定時間内の外力を所定時間間隔で更新するように構成されている、移動ブイである。
【００１５】
第九の発明は、浮力発生手段と推力発生手段を有し、水上を自律移動可能な移動ブイが、前記移動ブイの現在位置を測位する測位ステップと、予め記憶している目的位置と前記現在位置との間の差異を算出する差異算出ステップと、前記差異算出ステップによって算出した前記差異をなくすための動作を実施するための動作実施ステップと、を実施する水上移動方法である。
【００１６】
第十の発明は、浮力発生手段と推力発生手段を有し、水上を自律移動可能な移動ブイを制御するコンピュータを、目的位置を記憶する記憶手段、前記移動ブイの現在位置を測位する測位手段、前記目的位置と前記現在位置との間の差異を算出する差異算出手段、及び、前記差異算出手段によって算出した前記差異をなくすための動作を実施するための動作実施手段、として機能させるための水上移動プログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、目的位置に留まることができる移動ブイ、水上移動方法及び水上移動プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る移動ブイの作用を示す概略図である。
【図２】移動ブイを示す概略図である。
【図３】移動ブイの推力発生手段を示す概略図である。
【図４】移動ブイの機能ブロックを示す図である。
【図５】移動ブイが生ずる推力を説明するための図である。
【図６】移動ブイの動作を示すフローチャートである。
【図７】第二の実施形態の移動ブイを示す概略図である。
【図８】外力推定方法の概念を示す図である。
【図９】移動ブイが外力を利用しながら、次の目的位置へ移動する概略図である。
【図１０】第四の実施形態に係る移動ブイの作用を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。以下の説明においては、同様の構成には同じ符号を付し、その説明を省略又は簡略する。なお、当業者が適宜実施できる構成については説明を省略し、本発明の基本的な構成についてのみ説明する。
【００２０】
＜第一の実施形態＞
図１に示すように、本実施形態の移動ブイ１は、海上において使用される。図１において、ヨット２００Ａ及び２００Ｂ等のヨットによる海上レースが開催されており、移動ブイ１は、レースのコースを示すための目印として使用される。移動ブイ１が最初に配置される海上の位置は、目印として滞在すべき目的位置Ｐ１の近傍でもよいし、海岸など、目的位置から乖離した場所であってもよい。いずれの場合であっても、移動ブイ１は、移動ブイ１自体の現在位置を測位し、目的位置Ｐ１へ自律移動し、所定時間滞在し、次の目的位置Ｐ２へ移動するようになっている。
【００２１】
図１及び図２に示すように、移動ブイ１は、浮力発生手段である円柱形状の中空部３０と、推力発生手段である推力部５０を有する。中空部３０の上部には略円錐形状の筐体１０が配置されている。筐体１０の外面には、太陽電池パネル１２が配置され、太陽３００（図１参照）からの光を受けて、発電することができるように構成されている。筐体１０の上部には、通信用アンテナ１４、及び、航法衛星（ＧＰＳ衛星など）からの測位用電波を受信するための測位用アンテナ１６が配置されている。筐体１０及び中空部３０は、視認容易な色に着色されている。視認容易な色は、例えば、オレンジ色の蛍光色である。
【００２２】
中空部３０の下部には、防水処理が施されたサーボモーター４０が配置され、サーボモーター４０の軸４２に推力部５０が接続されている。
【００２３】
図３に示すように、推力部５０は、丸みを帯びた略円錐形状に形成された先端部５２、筐体部５４、筐体部５４内に配置されたモーター５８を有する。そして、モーター５８の軸６０に、スクリュー６４の軸６２が接続されている。筐体部５４の外面には、進行方向を安定させるためのフィン５６Ａ乃至５６Ｄが配置されている。なお、フィン５６Ｄは筐体部５４を挟んでフィン５６Ｂの反対側に位置するため、図３において視認することはできない。
【００２４】
また、筐体１０には、移動ブイ１の各部を制御するコンピュータ、自律航行装置、無線通信装置、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の航法衛星システムを利用する測位装置、慣性計測装置（ＩＭＵ：ｉｎｅｒｔｉａｌ  ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  ｕｎｉｔ）、気圧センサー、バッテリー等が配置されている。慣性計測装置によって、３軸のジャイロと３方向の加速度計によって、３次元の角速度と加速度が求められる。
【００２５】
図４は、移動ブイ１等の機能構成を示す図である。移動ブイ１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１００、記憶部１０２、無線通信部１０４、ＧＰＳ部１０６、慣性センサー部１０８、駆動制御部１１０、及び、電源部１１２を有する。
【００２６】
移動ブイ１は、無線通信部１０４によって、基地局１５０と通信可能になっている。基地局１５０は、移動ブイ１に制御信号を送信するコンピュータである。移動ブイ１は、自律的に移動するのであるが、無線通信部１０４によって、基地局１５０から、発進や移動等の指示を受信した場合には、基地局１５０からの指示に従うようになっている。
【００２７】
無人機１は、ＧＰＳ部１０６と慣性センサー部１０８によって、移動ブイ１自体の位置を測位することができる。ＧＰＳ部１０６は、基本的に、４つ以上のＧＰＳ衛星からの電波を受信して移動ブイ１の位置を計測する。慣性センサー部１０８は、例えば、慣性計測装置の加速度センサー及びジャイロセンサーによって、基準位置からの移動ブイ１の移動を積算して、移動ブイ１の位置を計測する。
【００２８】
駆動制御部１１０によって、移動ブイ１はサーボモーター４０及びモーター５８の回転を制御し、移動方向及び移動速度を制御するようになっている。
【００２９】
電源部１１２は、例えば、交換可能な可充電電池であり、移動ブイ１の各部に電力を供給するようになっている。また、電源部１１２は、太陽電池パネル１２（図２参照）が発電する電力によっても充電可能に構成されている。
【００３０】
記憶部１０２には、出発点から目的位置まで自律移動するための移動計画を示すデータ等の自律移動に必要な各種データ及び自律移動プログラムのほか、以下の各プログラムが格納されている。記憶部１０２には、第一の目的位置Ｐ１の座標、第二の目的位置Ｐ２の座標など、複数の目的位置が記憶されている。記憶部１０２は記憶手段の一例である。
【００３１】
記憶部１０２には、測位プログラム、差異算出プログラム、動作実施プログラム、推力調整プログラム、平衡推力記憶プログラム、相殺動作実施プログラム、及び、目的位置移動プログラムが格納されている。動作実施プログラムには、推力調整プログラムが含まれる。ＣＰＵ１００と測位プログラムは、測位手段の一例である。ＣＰＵ１００と差異算出プログラムは、差異算出手段の一例である。ＣＰＵ１００と動作実施プログラムは、動作実施手段の一例である。ＣＰＵ１００と推力調整プログラムは、推力調整手段の一例である。ＣＰＵ１００と平衡推力記憶プログラムは、平衡推力記憶手段の一例である。ＣＰＵ１００と相殺動作実施プログラムは、相殺動作実施手段の一例である。ＣＰＵ１００と目的位置移動プログラムは、目的位置移動手段の一例である。
【００３２】
移動ブイ１は、測位プログラムによって、移動ブイ１の現在位置を測位する。移動ブイ１は、ＧＰＳ部１０６による測位結果と慣性センサー部１０８による測位結果を総合して、現在位置を測位する。例えば、測位に利用できる測位衛星の数が多い場合には、衛星からの信号によって測位した位置の信頼性が高いから、ＧＰＳ部１０６による測位結果を採用する、測位衛星の数が少ない場合には、衛星からの信号による測位の信頼性が低いから、慣性センサー部１０８による測位結果を採用する。また、ＧＰＳ部１０６が測位に利用できる測位衛星の数が多く、信頼度の高い測位結果を基準とし、微細な移動については、慣性センサー部１０８による測位結果を採用する。
【００３３】
移動ブイ１は、自律移動プログラムによって、移動ブイ１の自律移動を制御する。具体的には移動ブイ１が最初に配置された位置が目的位置Ｐ１から遠い場合や、目的位置Ｐ１から次の目的位置Ｐ２へ移動するときには、移動ブイ１は、サーボモーター４０及びモーター５８の回転を調整し、現在位置を測位しつつ移動し、予定した移動経路を外れたり、移動姿勢が乱れた場合には修正し、予定した移動経路を維持するようになっている。
【００３４】
移動ブイ１は、差異算出プログラムによって、目的位置と現在位置との差異を算出する。目的位置は、移動ブイ１がヨットレースのコースの目印として所定時間の間、滞在すべき位置である。移動ブイ１は、最初に目的位置に接近するとき、及び、目的位置に到達した後に乖離した場合に、差異算出プログラムによって、目的位置と現在位置との差異を算出する。
【００３５】
移動ブイ１は、現在位置が目的位置から乖離した場合、動作実施プログラムによって、現在位置と目的位置の差異をなくすための動作を実施する。移動ブイ１において、目的位置は既知であり、現在位置は測位によって取得可能であるから、現在位置から目的位置へ向かう方向を算出することができ、サーボモーター４０の回転を制御することで、推力部５０によって発生する推力の方向を制御する。移動ブイ１は、動作実施プログラムに含まれる推力調整プログラムによって、移動ブイ１が目的位置に向かうように、推力部５０によって発生する推力の方向を制御しつつ、推力を増加させていく。
【００３６】
例えば、図５に示すように、移動ブイ１が目的位置Ｐ１から乖離し、現在位置Ｐ１ａに位置するとする。移動ブイ１に外力がかからないとすれば、目的位置Ｐ１に位置していた移動ブイ１は目的位置Ｐ１に留まるから、目的位置Ｐ１から乖離したことは、移動ブイ１に外力が作用したことを意味する。この外力をベクトルｘ１として示す。ベクトルｘ１の方向は、短時間においては、目的位置Ｐ１と現在位置Ｐ１ａとを結ぶ線分の方向である。移動ブイ１は、ベクトルｘ１と反対方向の推力を徐々に増加させる。例えば、ベクトルａ１，ベクトルａ２，ベクトルａ３，ベクトルａ４というように増加させる。ベクトルａ１及びベクトルａ２に示す推力では、ベクトルｘ１に示す外力よりも小さいから、移動ブイ１は、依然として、ベクトルｘ１に示す方向に移動する。ベクトルａ３は、ベクトルｘ１と方向が反対で大きさが同じであるから、移動ブイ１がベクトルａ３に示す推力を発生すると、移動ブイ１が目的位置Ｐ１から乖離する動作は止まり、移動ブイ１の現在位置と目的位置Ｐ１との距離は維持される。移動ブイ１の現在位置と目的位置Ｐ１との距離は維持されるときの推力が平衡推力である。移動ブイ１は、平衡推力記憶プログラムによって、平衡推力を記憶する。
【００３７】
移動ブイ１は、推力調整プログラムによって、平衡推力からさらに推力を増加させ、ベクトルａ４に示す大きさの推力を発生させる。ベクトルａ４に示す推力は、ベクトルｘ１に示す外力よりも大きいから、移動ブイ１は、目的位置Ｐ１へ向かう。
【００３８】
移動ブイ１は、目的位置Ｐ１へ到達すると、相殺動作実施プログラムによって、推力ａ５を発生させる。推力ａ５は、ベクトルｘ１と反対方向で大きさが等しいから、移動ブイ１に作用するベクトルｘ１に示す外力を相殺し、移動ブイ１は目的位置Ｐ１における滞在を維持することができる。
【００３９】
移動ブイ１は、目的位置移動プログラムによって、第一の目的位置Ｐ１に所定時間滞在した後に、第二の目的位置Ｐ２へ移動する。第一の目的位置Ｐ１は、例えば、ヨットレースの行きのコースを示す位置であり、第二目的位置Ｐ２は、ヨットレースの帰りのコースを示す位置である。
【００４０】
以下、移動ブイ１の動作を、図６のフローチャートを参照して説明する。移動ブイ１は、基地局１５０から発進指示を受信すると、現在位置を測位しつつ移動し（ステップＳＴ１）、目的位置の近傍に到達すると、現在位置と目的位置に差異があるかを判断し（ステップＳＴ２）、差異があれば、位置を修正する（ステップＳＴ３）。移動ブイ１は、継続的に現在位置の測位を実施する。移動ブイ１は、目的位置に到達した後、目的位置から乖離したと判断すると（ステップＳＴ４）、位置を修正し、相殺動作を実施する（ステップＳＴ５）。ステップＳＴ５においては、目的位置に復帰した後、再度、目的位置から乖離することを防止するため、外力がかかっている場合には、外力を相殺するための相殺動作を実施することによって、目的位置への滞在を維持する。移動ブイ１は、所定時間の経過などの終了条件を満たすか否かを判断し（ステップＳＴ６）、終了条件を満たす場合には、次の目的位置があるか否かを判断し、次の目的位置がない場合には、基地局１５０の位置へ帰還し（ステップＳＴ８）、次の目的位置がある場合には、次の目的位置へ移動する（ステップＳＴ９）。
【００４１】
＜第二の実施形態＞
第二の実施形態について、第一の実施形態と異なる部分について、説明する。
【００４２】
図７に示すように、移動ブイ１Ａは、平行に配置された推力部５０Ａ及び５０Ｂを有する。推力部５０Ａ及び５０Ｂの構成は、第一の実施形態の推力部５０（図３参照）と同様である。推力部５０Ａと５０Ｂは接続板４４によって接続されており、接続板４４は、接続部材４２及びサーボモーター４０によって中空体３０に接続されている。推力部５０Ａ及び５０Ｂはそれぞれモーターを有し、平行に配置された二つのモーターの軸にそれぞれ接続されたスクリューを有する。移動ブイ１Ａは、相対的に小さな回転半径の方向変換のときには、サーボモーター４０を回転させることによって方向転換を実施し、相対的に大きな回転半径の方向転換のときには、二つのスクリューの回転速度を異なるようにすることによって方向転換を実施する。
【００４３】
移動ブイ１Ａは、自律移動プログラム、動作実施プログラム及び相殺実施プログラムによって、サーボモーター４０の回転を制御したり、二つのモーターの回転速度を制御することによって、推力の方向を制御し、目的位置への滞在を維持するように構成されている。
【００４４】
＜第三の実施形態＞
第三の実施形態について、第一の実施形態と異なる部分について、説明する。
【００４５】
第三の実施形態においては、移動ブイ１Ｂの記憶部１０２（図４参照）に外力推定プログラムを格納している。ＣＰＵ１００と外力推定プログラムは、外力推定手段の一例である。移動ブイ１Ｂは、外力推定プログラムによって、移動ブイにかかると推定される外力を算出する。移動ブイ１Ｂは、所定時間Δｔ１内の外力を統計処理した値を未来の所定時間Δｔ２内の外力として推定するように構成されている。統計処理の方法は、例えば、平均値を算出する処理である。移動ブイ１Ｂが、例えば、図５に示すように、外力ｘ１を相殺しながら目的位置Ｐ１への滞在を維持している場合には、過去の外力は移動ブイ１Ｂ自体が発生させた推力の方向及び大きさに等しいから、その推力を外力として記憶する。外力は、例えば、潮流や風である。移動ブイ１Ｂは、移動中に経路を外れた場合には、経路に戻るために発生させた推力を過去の外力として記憶する。なお、本実施形態とは異なり、統計処理は、所定時間Δｔ１のうち、現在時刻に近い外力ほど重みを重くするというように、重み付けを施してもよい。
【００４６】
図８に示すように、移動ブイ１Ｂは、例えば、過去の時刻ｔ０からｔ５までの所定時間Δ１内の外力の平均値ａｖ１を算出する。時刻ｔ０からｔ５までの各間隔は、例えば、１秒（ｓ）であるとする。外力は、方向と大さとからなるベクトルである。そして、外力の平均値ａｖ１を未来の所定時間Δｔ２内における外力とする。移動ブイ１Ｂは、外力の平均値つまり、未来の外力の推定値を所定時間間隔で更新する。所定時間間隔は、例えば、３秒（ｓ）である。移動ブイ１Ｂは、平均値ａｖ１を算出した後、３秒（ｓ）後の時刻ｔ８において、そのときから５秒過去に遡って、各時刻ｔ３乃至ｔ８の外力の平均値ａｖ２を算出し、所定時間Δ２内の推定値とする。
【００４７】
また、移動ブイ１Ｂの記憶部１０２（図４参照）に格納されている動作実施プログラムは、推力算出プログラムを含む。ＣＰＵ１００と推力算出プログラムは、推力算出手段の一例である。推力は、推力の方向と大きさを含むベクトルである。移動ブイ１Ｂは、上述の外力推定プログラムによって算出した外力に基づいて、移動ブイ１Ｂが所定の位置に向かうために好適な推力の方向及び大きさを算出する。例えば、図９に示すように、移動ブイ１Ｂが外力ｘ１を過去の所定時間Δｔ１において受けつつ目的位置Ｐ１に滞在している場合には、未来の所定時間Δｔ２における外力もｘ１であると推定する。この場合、移動ブイ１は、ベクトルＲ２Ａに示す推力を発生させることによって、外力ｘ１の作用を受けつつ、ベクトルＲ２に示す方向、すなわち、次の目的位置Ｐ２に向かうことができる。移動ブイ１Ｂは、外力推定プログラムによって算出した外力が更新される都度、推力算出プログラムによって、好適な推力の方向及び大きさを更新する。
【００４８】
＜第四の実施形態＞
第四の実施形態について、第一の実施形態と異なる部分について、説明する。
【００４９】
第四の実施形態の移動ブイ１Ｃは、記憶部１０２に位置情報受信プログラムを格納している。ＣＰＵ１００と位置情報受信プログラムは、位置情報受信手段の一例である。移動ブイ１Ｃは、外部から、水中の物体または人間の位置を示す水中位置情報を継続的に受信する。そして、記憶部１０２に、水中位置情報に示す位置を移動ブイ１Ｃが移動するための目的位置として記憶する。そして、移動ブイ１Ｃは、差異算出プログラムによって、水中位置情報に示される位置の座標（緯度及び経度）と移動ブイ１Ｃ自体の座標（緯度及び経度）の差異を算出し、動作実施プログラムによって、その差異をなくすように継続的に移動する。
【００５０】
例えば、図１０に示すように、母船２００Ｃの測位システム２０２のトランスシーバーから潜水士２１０が装備するトランスポンダー２１２に音波信号を送信し、音波信号の往復時間と水中音速等に基づいてトランスポンダー２１２の位置を測位するシステムにおいて、移動ブイ１Ｃは、母船２００Ｃからトランスポンダー２１２の位置を示す位置情報（水中位置情報）を継続的に受信し、トランスポンダー２１２の真上の海上の位置を目的位置として移動する。
【００５１】
例えば、潜水士２１０が目的位置Ｐ３の真下の水中の位置から、目的位置Ｐ４の真下の位置に移動した場合には、移動ブイ１Ｃは、目的位置Ｐ４を示す水中位置情報を母船２００から受信し、目的位置Ｐ４に移動する。
【００５２】
なお、本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５３】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  移動ブイ
１０  筐体
１２  太陽電池パネル
１４  通信用アンテナ
１６  測位用アンテナ
３０  中空部
４０  サーボモーター
５０，５０Ａ，５０Ｂ  推力部
【図１】
2019108045.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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