(57)【要約】【課題】エージェント同士の連携により得た情報を運転者に通知して運転者を支援する技術を提供する。【解決手段】  第１車両に搭載された第１エージェント１４と第２車両に搭載された第２エージェント１８とが連携するエージェント連携方法は、第１エージェント１４が第１車両に乗車する第１運転者の今後の運転に関する情報を特定する特定ステップと、第２エージェント１８が第１エージェント１４により特定された情報を取得して、第２車両に乗車する第２運転者に、取得した情報にもとづいて導出した運転支援情報を通知する通知ステップと、を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両に搭載された第１エージェントと第２車両に搭載された第２エージェントとが連携するエージェント連携方法であって、
前記第１エージェントが第１車両に乗車する第１運転者の今後の運転に関する情報を特定する第１特定ステップと、
前記第２エージェントが前記第１エージェントにより特定された情報を取得して、第２車両に乗車する第２運転者に、取得した情報にもとづいて導出した運転支援情報を通知する第１通知ステップと、を含むことを特徴とするエージェント連携方法。
【請求項２】
前記第１特定ステップにおいて、前記第１エージェントが第１運転者の発話から第１車両の走行予定を推定し、
前記第１通知ステップにおいて、前記第１エージェントにより推定された第１車両の走行予定に関する情報を今後の運転に関する情報として取得して、第１車両の走行予定に関する情報にもとづいて導出した運転支援情報を第２運転者に通知することを特徴とする請求項１に記載のエージェント連携方法。
【請求項３】
前記第２エージェントが第２運転者の今後の運転に関する情報を特定する第２特定ステップと、
前記第１エージェントが、前記第２エージェントにより特定された情報を取得し、取得した情報にもとづいて導出した運転支援情報を第１運転者に通知する第２通知ステップと、を含むことを特徴とする請求項１または２に記載のエージェント連携方法。
【請求項４】
前記第２特定ステップにおいて、第１車両の走行予定に関する情報にもとづいて導出した運転支援情報に対して第２運転者が応答した応答情報を第２運転者の今後の運転に関する情報として特定し、
前記第２通知ステップにおいて、応答情報にもとづいて導出した運転支援情報を第１運転者に通知することを特徴とする請求項３に記載のエージェント連携方法。
【請求項５】
第１車両に搭載された第１エージェントと第２車両に搭載された第２エージェントとが連携するエージェント連携方法であって、
前記第１エージェントにより第１車両に乗車する第１運転者の今後の運転に関する情報を特定する特定ステップと、
前記第１エージェントにより特定された情報を前記第２エージェントで取得可能に送信する送信ステップと、を含むことを特徴とするエージェント連携方法。
【請求項６】
第１車両の走行予定に関する情報にもとづいて導出した運転支援情報に対して第２運転者が応答した応答情報を第２運転者の今後の運転に関する情報として取得する取得ステップと、
応答情報にもとづいて導出した運転支援情報を第１運転者に通知する通知ステップと、を含むことを特徴とするエージェント連携方法。
【請求項７】
第１車両に搭載された第１エージェントと第２車両に搭載された第２エージェントとが連携するエージェント連携方法であって、
前記第２エージェントが、第１車両に乗車する第１運転者の今後の運転に関する情報を取得して、第２車両に乗車する第２運転者に、取得した情報にもとづいて導出した運転支援情報を通知する通知ステップと、を含むことを特徴とする請求項６に記載のエージェント連携方法。
【請求項８】
第１車両の走行予定に関する情報にもとづいて導出した運転支援情報に対して第２運転者が応答した応答情報を第２運転者の今後の運転に関する情報として特定する特定ステップと、
特定した応答情報を前記第１エージェントで取得可能に送信するステップと、を含むことを特徴とする請求項７に記載のエージェント連携方法。
【請求項９】
第１車両に乗車する第１運転者の今後の運転に関する情報のデータ構造であって、
第１運転者の今後の運転に関する情報は、
第１車両に搭載される第１エージェントにより特定され、
第２車両に搭載される第２エージェントにより取得されて、第２車両に乗車する第２運転者に通知するための運転支援情報を導出する、処理に用いられることを特徴とするデータ構造。
【請求項１０】
第１車両の走行予定に関する情報にもとづいて導出した運転支援情報に対して、第２車両に乗車する第２運転者が応答した応答情報のデータ構造であって、
応答情報は、
第２車両に搭載された第２エージェントにより特定され、
第１車両に搭載された第１エージェントにより取得されて、第２運転者に通知する運転支援情報を導出する、処理に用いられることを特徴とするデータ構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたエージェントの連携により運転支援をする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、位置情報および速度情報を含む自車情報を取得するための自車情報取得手段と、所定の送信条件が成立した場合に自車情報を他車両に送信する送信手段と、他車両から取得した他車両の位置情報および速度情報に基づいて、他車両に関する音声案内を行う音声案内手段とを備える情報端末装置が開示されている。この情報端末装置の音声案内手段は、自車両と他車両との車間距離が所定距離を越えた場合に他車両の情報を運転者に案内する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１６５８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される技術では、他車両の位置情報を取得することで他車両から離れないように運転者に他車両の位置を示す情報を知らせることができるが、例えば、他車両を追い越す際や他車両が走行する車線に入る際などで、他車両と連携して自車両の運転を支援することを目的としたものではない。
【０００５】
本発明の目的は、エージェント同士の連携により得た情報を運転者に通知して運転を支援する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のエージェント連携方法は、第１車両に搭載された第１エージェントと第２車両に搭載された第２エージェントとが連携するエージェント連携方法であって、第１エージェントが第１車両に乗車する第１運転者の今後の運転に関する情報を特定する第１特定ステップと、第２エージェントが第１エージェントにより特定された情報を取得して、第２車両に乗車する第２運転者に、取得した情報にもとづいて導出した運転支援情報を通知する第１通知ステップと、を含む。
【０００７】
この態様によると、第２車両の第２運転者が、第１運転者の未来の運転に関する情報にもとづいて導出した運転支援情報を知って運転できる。
【０００８】
第１特定ステップにおいて、第１エージェントが第１運転者の発話から第１車両の走行予定を推定し、第１通知ステップにおいて、第１エージェントにより推定された第１車両の走行予定に関する情報を今後の運転に関する情報として取得して、第１車両の走行予定に関する情報にもとづいて導出した運転支援情報を第２運転者に通知してもよい。
【０００９】
第２エージェントが第２運転者の今後の運転に関する情報を特定する第２特定ステップと、第１エージェントが、第２エージェントにより特定された情報を取得し、取得した情報にもとづいて導出した運転支援情報を第１運転者に通知する第２通知ステップと、を含んでもよい。
【００１０】
第２特定ステップにおいて、第１車両の走行予定に関する情報にもとづいて導出した運転支援情報に対して第２運転者が応答した応答情報を第２運転者の今後の運転に関する情報として特定し、第２通知ステップにおいて、応答情報にもとづいて導出した運転支援情報を第１運転者に通知してもよい。
【００１１】
本発明の別の態様もまた、エージェント連携方法である。この方法は、第１車両に搭載された第１エージェントと第２車両に搭載された第２エージェントとが連携するエージェント連携方法であって、第１エージェントにより第１車両に乗車する第１運転者の今後の運転に関する情報を特定する特定ステップと、第１エージェントにより特定された情報を第２エージェントで取得可能に送信する送信ステップと、を含む。
【００１２】
本発明のさらに別の態様もまた、エージェント連携方法である。この方法は、第１車両の走行予定に関する情報にもとづいて導出した運転支援情報に対して第２運転者が応答した応答情報を第２運転者の今後の運転に関する情報として取得する取得ステップと、応答情報にもとづいて導出した運転支援情報を第１運転者に通知する通知ステップと、を含む。
【００１３】
第１車両に搭載された第１エージェントと第２車両に搭載された第２エージェントとが連携するエージェント連携方法であって、第２エージェントが、第１車両に乗車する第１運転者の今後の運転に関する情報を取得して、第２車両に乗車する第２運転者に、取得した情報にもとづいて導出した運転支援情報を通知する通知ステップと、を含んでもよい。
【００１４】
第１車両の走行予定に関する情報にもとづいて導出した運転支援情報に対して第２運転者が応答した応答情報を第２運転者の今後の運転に関する情報として特定する特定ステップと、特定した応答情報を第１エージェントで取得可能に送信するステップと、を含んでもよい。
【００１５】
本発明のさらに別の態様は、データ構造である。このデータ構造は、第１車両に乗車する第１運転者の今後の運転に関する情報のデータ構造であって、第１運転者の今後の運転に関する情報は、第１車両に搭載される第１エージェントにより特定され、第２車両に搭載される第２エージェントにより取得されて、第２車両に乗車する第２運転者に通知するための運転支援情報を導出する、処理に用いられる。
【００１６】
本発明のさらに別の態様もまた、データ構造である。このデータ構造は、第１車両の走行予定に関する情報にもとづいて導出した運転支援情報に対して、第２車両に乗車する第２運転者が応答した応答情報のデータ構造であって、応答情報は、第２車両に搭載された第２エージェントにより特定され、第１車両に搭載された第１エージェントにより取得されて、第２運転者に通知する運転支援情報を導出する、処理に用いられる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、エージェント同士の連携により得た情報を運転者に通知して運転を支援する技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】エージェント連携システムについて説明するための図である。
【図２】追い越し運転をする際にエージェントが運転者に伝達する情報の例を示す図である。
【図３】エージェント連携システムの機能構成を説明するための図である。
【図４】第１エージェントの機能構成について説明するための図である。
【図５】運転者の運転属性に関する情報を示す図である。
【図６】エージェント同士の連携で取得した運転者の運転属性に関する情報をもとに運転支援をする例を説明する図である。
【図７】エージェント同士の連携で取得した運転者の今後の運転に関する情報をもとに運転支援をする例を説明する図である。
【図８】エージェント同士の連携で取得した運転者の運転属性に関する情報と今後の運転に関する情報をもとに運転支援をする例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は、エージェント連携システム１について説明するための図である。また、図２は、追い越し運転をする際にエージェントが運転者に伝達する情報の例を示す。
【００２０】
エージェント連携システム１では、第１車両１０に搭載された第１エージェント１４と、第２車両１２に搭載された第２エージェント１８とが連携して、それぞれの車両の運転に関する情報を第１通信部１６および第２通信部２０を介して交換して、運転支援に用いる。例えば、第１エージェント１４は、第１車両１０の周辺に位置する第２車両１２の走行予定や運転傾向を取得することで、第１車両１０に乗車する第１運転者に有用な運転支援情報を通知でき、第２エージェント１８は、第１車両１０の走行予定や運転傾向を取得することで、第２運転者に有用な運転支援情報を通知できる。
【００２１】
第１エージェント１４および第２エージェント１８は、主に対話で運転者と情報のやりとりをし、走行に関する情報を音声および／または画像で提供して運転者の運転を支援する。第１エージェント１４および第２エージェント１８は、運転者と走行に関して対話するだけでなく、走行に関係しない日常的な対話をしてもよい。
【００２２】
第１通信部１６および第２通信部２０は、赤外線レーザや電波による車車間通信、および／またはサーバ装置などの中継装置を介した通信によって、情報を交換する。第１通信部１６および第２通信部２０により送信される情報には、車両ＩＤがそれぞれ付与される。
【００２３】
図１に示す状況において、第２車両１２に乗車する第２運転者が第１車両１０を追い越したい旨を発話し、第２エージェント１８がその発話を取得すると第１車両１０の第１エージェント１４に第２車両１２が第１車両１０を追い越す予定であること示す今後の運転に関する情報を送る。
【００２４】
第１エージェント１４は、第２車両１２の走行予定を受け取って、図２（ａ）に示すように第１運転者に第２車両１２が追い越し運転をする予定であることを注意喚起する運転支援情報を第１伝達装置２８により音声と画像で通知する。第１運転者が、第１エージェント１４からの通知に対して第２車両１２の追い越しを許容する内容の発話をすると、第１エージェント１４は、第２エージェント１８に追い越し運転を許容することを示す第１運転者の今後の運転に関する情報をに送り、第２エージェント１８は、図２（ｂ）に示すように、第２運転者に第１車両１０を追い越してよいことを示す運転支援情報を第２伝達装置４８により音声と画像で通知する。
【００２５】
また、別の方法では、第１エージェント１４は、第２車両１２が第１車両１０を追い越す予定である情報を第２エージェント１８から受け取って、第２エージェント１８に第１運転者の運転属性を示す情報を送る。第２エージェント１８は、第１運転者の運転属性を示す情報にもとづきスムーズな追い越しが可能か判定し、スムーズな追い越しが可能と判定した場合、図２（ｂ）に示すように、第２運転者に第１車両１０を追い越してよいことを示す運転支援情報を第２伝達装置４８により音声と画像で通知する。
【００２６】
第１運転者は、第２車両１２の走行予定を示す運転支援情報の通知を受けて、車線変更や車速上昇をしないよう注意して運転できる。また、第２運転者は、第１車両１０の今後の運転にもとづく運転支援情報の通知を受けて、スムーズが追い越し運転ができる。このようにエージェント同士が連携することで、運転者の運転を支援することができる。
【００２７】
図３は、エージェント連携システム１の機能構成を説明するための図である。図３において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００２８】
第１車両１０には、第１車両用センサ２２、第１ナビゲーション装置２４、第１制御部２６および第１伝達装置２８が設けられる。第１車両用センサ２２は、外部環境を検出するセンサ、走行状況を検出するセンサ、運転者の発話を取得するマイクなど、第１車両１０に設けられる各種センサを含む。
【００２９】
外部環境を検出するセンサは、車両周辺を撮像するカメラ、車両周辺の対象物を検出するレーダやレーザなどを含み、この検出結果によって車両周辺にある他車両の位置情報を取得できる。走行状況を検出するセンサは、車速を検出するセンサ、加速度を検出するセンサ、操舵操作量を検出するセンサ、制動操作量を検出するセンサなどを含み、この検出結果によって、車両の走行結果を取得して運転者の運転傾向を算出できる。第１車両用センサ２２により取得された情報は第１制御部２６に送られる。
【００３０】
第１ナビゲーション装置２４は、運転者に設定された目的地を示す情報および第１車両１０の位置情報を取得し、目的地情報および位置情報を第１制御部２６に送る。第１伝達装置２８は、ディスプレイおよびスピーカを含み、第１制御部２６の制御により運転者に情報を伝達する。
【００３１】
第１制御部２６は、第１エージェント１４、第１通信部１６、第１取得部３０、第１属性取得部３２、第１記憶部３４および第１出力部３６を有する。第１取得部３０は、第１車両用センサ２２および第１ナビゲーション装置２４から、外部環境情報、走行状況情報、発話情報、目的地情報および位置情報を取得する。
【００３２】
第１属性取得部３２は、第１取得部３０が取得した走行状況情報にもとづいて運転者の運転傾向を取得する。第１属性取得部３２は、過去の運転履歴を示す走行状況情報にもとづいて、運転者が穏やかな運転をするか荒い運転をするか複数段階に分類して、分類した運転の穏やかさを示す情報を運転傾向として第１記憶部３４に記憶する。
【００３３】
第１記憶部３４は、運転者の運転傾向を示す情報とともに、運転者の性別や年代を示す個人情報を運転者の運転属性に関する情報として記憶する。運転者の運転属性に関する情報は、運転者の属性情報と、運転傾向を示す情報とを含む。また、第１記憶部３４は、地図情報を記憶する。
【００３４】
第１出力部３６は、第１エージェント１４の決定に応じて第１伝達装置２８に送る画像および音声信号を生成し、生成した情報を第１伝達装置２８に送り、運転者へ情報を提供させる。
【００３５】
第１エージェント１４は、第１取得部３０により取得された外部環境情報、走行状況情報、発話情報、目的地情報および位置情報と、第１記憶部３４に記憶される運転者の運転属性に関する情報とを用いて、第２車両１２の第２エージェント１８と連携し、運転を支援する情報を提供する。
【００３６】
第２車両１２には、第２車両用センサ４２、第２ナビゲーション装置４４、第２制御部４６および第２伝達装置４８が設けられ、第２制御部４６は、第２エージェント１８、第２通信部２０、第２取得部５０、第２属性取得部５２、第２記憶部５４および第２出力部５６を有する。第２車両１２に設けられた各機能は、第１車両１０と同様であるため説明を省略する。
【００３７】
図４は、第１エージェント１４の機能構成について説明するための図である。第１エージェント１４は、推定部６０、連携部６２およびユーザ応対部６４を有する。
【００３８】
ユーザ応対部６４は、第１運転者の発話を認識してその発話に対する応答をすることで運転者とのコミュニケーションを実現する。ユーザ応対部６４は、第１運転者の発話に対する応答だけでなく、第１運転者の発話を促す音声を出力したり、第１運転者に運転支援情報を提供したりする。例えば、ユーザ応対部６４は、「どこに行きますか？」と音声を出力して第１運転者から目的地に関する発話を促し、車速情報をもとに「速度を落として運転しよう」と音声を出力して運転支援をする。
【００３９】
ユーザ応対部６４は、第１運転者の発話にもとづいて第１運転者の運転属性に関する情報を更新する。例えば、ユーザ応対部６４は、第１運転者の性別、年代および気性を第１運転者の発話から特定して、第１運転者の運転属性として第１記憶部３４に記憶させる。第１運転者の発話を解析することで、運転データ以外の第１運転者の運転属性に関する情報を取得できる。
【００４０】
運転者の運転属性に関する情報は、複数種類設けられてよく、例えば、車速に関するパラメータ、進路譲歩に関するパラメータ、追い越し運転に関するパラメータなどを含んでよい。
【００４１】
図５は、運転者の運転属性に関する情報を示す図である。第１記憶部３４には、性別、年代、速度超過のパラメータ、進路譲歩のパラメータ、追い越しのパラメータなどが、運転者ＩＤに関連付けて記憶される。速度超過に関するパラメータは、速度超過をする頻度、速度超過した車速により設定される。進路譲歩に関するパラメータは、自車両の前に他車両を他車線から入らせた回数および、自車両の前に他車両を他車線から入れなかった回数により設定される。追い越し運転に関するパラメータは、追い越し運転をされた回転により設定される。運転者の運転属性に関する情報は、複数種類の運転傾向を示すパラメータにより構成され、それらのパラメータが運転支援情報の導出に用いられる。このように運転者の運転傾向を複数種類設定することで、エージェントが走行状況に応じた運転者の行動を精度良く予測でき、適切な運転支援情報を提供できる。
【００４２】
図５に示す例では、第１車両１０は家族など複数の運転者により利用されており、運転者毎に運転者の運転属性に関する情報が記憶されている。複数種類のパラメータは、０から１００までの数値で表されており、数値が大きいほど運転が荒い傾向を有する。図５の上段に示す運転者は、下段に示す運転者よりどの運転傾向も荒く、速度超過しやすく、進路譲歩しづらく、追い越される回数が少ないことを示している。
【００４３】
第１運転者の運転属性に関する情報は、第１エージェント１４により提供された運転支援情報と、その運転支援情報を受け取った第１運転者の発話および運転結果にもとづいて導出されてよい。例えば、第１エージェント１４が第１運転者に「右から合流車両があります」という運転支援情報を提供した場合に、第１運転者が他車両を自車両の前に進入させない旨の発話をしたり、他車両を自車両の前に進入させなかった場合、第１属性取得部３２は、進路譲歩に関するパラメータを高くするように更新する。逆に、第１運転者が他車両を自車両の前に進入させる運転をした場合は、第１属性取得部３２は、進路譲歩に関するパラメータを低くするように更新する。このように、第１エージェント１４は、第１エージェント１４から提供された運転支援情報に対する第１運転者の行動、例えば運転支援情報に対する第１運転者の返答や運転結果によって、運転傾向を示す各パラメータを更新する。
【００４４】
図４に戻る。推定部６０は、第１運転者の発話から目的地情報を取得し、目的地情報と第１記憶部３４に記憶される地図情報から第１車両１０の走行予定を推定する。推定部６０は、第１ナビゲーション装置２４に設定されていない目的地情報を、第１運転者の発話から取得できる。推定部６０は、取得した目的地情報から第１車両１０の走行予定の道路、右折または左折の予定経路にもとづく走行車線を推定する。また、推定部６０は、第１ナビゲーション装置２４から目的地情報を取得して、目的地情報と地図情報から第１車両１０の走行予定を推定する。
【００４５】
推定部６０は、第１運転者の運転属性に関する情報を第１記憶部３４から取得し、第１運転者の運転属性に関する情報にもとづいて第１車両１０の走行予定を推定する。例えば、推定部６０は、運転者の運転傾向が穏やかである場合、高速道路で左車線を穏やかに走行しつづけると推定し、運転者の運転傾向が荒い場合、高速道路で右車線を速く走行すると推定し、運転属性にもとづいて走行車線や車線変更のタイミングを推定する。
【００４６】
また、推定部６０は、第１運転者の運転属性に関する情報にもとづいて、他車両の割り込みや追い越しを許容する運転をするか推定する。例えば、推定部６０は、運転者の運転傾向が穏やかである場合、徐行時の他車両の割り込みを許容する運転をすると推定し、運転者の運転傾向が荒い場合、徐行時の他車両の割り込みを許容しないと推定する。
【００４７】
連携部６２は、第１車両１０に乗車する第１運転者の今後の運転に関する情報を特定し、特定した今後の運転に関する情報を第２エージェント１８に送る。第１運転者の今後の運転に関する情報には、推定部６０が推定した走行予定の情報、およびユーザ応対部６４により取得した発話による情報が含まれ、未来の運転に関する情報が含まれる。また、第１運転者の今後の運転に関する情報は、第１車両１０および／または第２車両１２の周辺での第１運転者の走行予定を知らせるものである。第１車両１０および／または第２車両１２の周辺は、第１車両用センサ２２および／または第２車両用センサ４２で検出可能な範囲であってよい。つまり、今後の運転に関する情報は、目的地情報などの遠い未来の走行予定ではなく、自車両周辺に位置する他車両の走行に関与する自車両の走行予定であって、「今から追い越す」、「今から車線変更する」など近い未来の走行予定であってよい。
【００４８】
推定部６０が推定した今後の運転に関する情報には、第１運転者の運転属性から推定した情報、第１運転者の発話から走行予定を推定した情報、第１ナビゲーション装置２４に設定された目的地情報から走行予定を推定した情報が含まれる。ユーザ応対部６４により取得した今後の運転に関する情報には、第１運転者に通知した運転に関する情報、第１運転者に通知する予定の運転に関する情報、第１運転者から了承を得た運転に関する情報が含まれる。
【００４９】
連携部６２は、第２エージェント１８との連携により取得した第２車両１２の走行予定に関する情報をもとに運転支援情報を導出し、例えば、図２（ａ）に示すような追い越し運転に注意させる内容の運転支援情報や、図２（ｂ）に示す追い越し運転を促す内容の運転支援情報を第１運転者に通知する。
【００５０】
第１通信部１６は、第１運転者の運転属性に関する情報と今後の運転に関する情報とを第２通信部２０に送信し、第２通信部２０から第２運転者の運転属性に関する情報と今後の運転に関する情報とを受信する。
【００５１】
図６は、エージェント同士の連携で取得した運転者の運転属性に関する情報をもとに運転支援をする例を説明する図である。第１運転者による車線変更したい旨の発話を取得した第１エージェント１４は、第１車両用センサ２２の検出結果から第１車両１０の周辺に位置する第２車両１２の情報を取得し、第２エージェント１８と連携を開始する。なお、第１エージェント１４は、第２車両１２の位置情報をサーバ装置を介して取得してよい。
【００５２】
第２エージェント１８は、第２運転者の運転属性に関する情報として運転者の年齢が若く、運転傾向が荒いことを示す情報を第１エージェント１４に送り、第１エージェント１４は、第２運転者の運転属性に関する情報にもとづいて運転支援情報を生成する。第１エージェント１４は、第２運転者の運転属性から第２車両１２の前に出るように車線変更することが良くないと判定し、第２車両１２の前に出る車線変更をしないことを薦める運転支援情報を生成し、第１運転者に通知する。このように第１エージェント１４が第２運転者の運転属性にもとづいて第１運転者に注意喚起して運転を支援できる。
【００５３】
なお、図６に示す走行状況において、第２運転者の運転傾向が穏やかである場合、第１エージェント１４は、第１車両１０が車線変更してよいと判定して、車線変更をしてよいことを示す運転支援情報を第１運転者に通知することがある。
【００５４】
図７は、エージェント同士の連携で取得した運転者の今後の運転に関する情報をもとに運転支援をする例を説明する図である。第１車両１０はＴ字路にて右折しようとしており、第１エージェント１４は、第１車両用センサ２２の検出結果から第２車両１２および第３車両７０の位置情報を取得する。
【００５５】
第１エージェント１４は、第１運転者の発話から右折する予定であることを推定し、第１車両１０が右折する予定であることを示す情報を今後の運転に関する情報として第２エージェント１８および第３エージェント７２に送信する。
【００５６】
第２エージェント１８および第３エージェント７２は、第１車両１０が右折する予定であることをそれぞれの運転者に通知する。この通知に対し、第２運転者が第１車両１０を第２車両１２の前に割り込ませてよいことを発話し、第３運転者が第１車両１０を先に通らせてよいことを発話する。第２エージェント１８は、第２運転者の発話にもとづいて、第１車両１０の右折を許容して第２車両１２が一時的に停止することを今後の運転に関する情報として第１エージェント１４に送信し、第３エージェント７２は、第３運転者の発話にもとづいて、第１車両１０の右折を許容して第３車両７０が一時的に停止することを今後の運転に関する情報として第１エージェント１４に送信する。
【００５７】
第１エージェント１４は、第２車両１２および第３車両７０の走行予定に関する情報を受け取って、第１車両１０が直ちに右折してよいことを示す運転支援情報を生成し、第１運転者に通知する。第１運転者は、第１エージェント１４から運転支援情報を見て右折する運転をして、第１車両１０を第２車両１２の前に移動させる。このように、運転者の走行予定と、運転者に確認した情報をエージェント同士で交換して、各車両の運転者にそれぞれ周辺に存在する他車両の今後の運転に関する情報を通知して、運転を支援できる。また、エージェントが運転者に確認した情報は、運転者の運転傾向の生成に用いられる。
【００５８】
図８は、エージェント同士の連携で取得した運転者の運転属性に関する情報と今後の運転に関する情報をもとに運転支援をする例を説明する図である。第２エージェント１８は、第２車両用センサ４２の検出結果により第１車両１０の位置情報を取得し、第１エージェント１４と連携する。
【００５９】
第１エージェント１４は、第１運転者の走行予定として、第１車両１０が右車線に変更をする予定であることを取得して、第１運転者の運転属性に関する情報として、穏やかな運転傾向があり６０歳代であることを取得し、第１運転者が通常の運転者より早めに車線変更すると推定する。第１エージェント１４は、今後の運転に関する情報として、第１運転者が車線変更する予定であることを第２エージェント１８に送信する。なお、第１エージェント１４が第１運転者の運転属性および走行予定から第１運転者の今後の運転を推定する態様を示したが、この態様に限られず、第２エージェント１８が第１運転者の運転属性と走行予定を受け取って第１運転者の今後の運転を推定してもよい。
【００６０】
第２エージェント１８は、第１運転者の走行予定にもとづき、追い越し運転をしないよう第２運転者に通知する。これにより、第２運転者は、第１車両１０を追い越さないよう注意して運転できる。
【００６１】
なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６２】
実施例では、第１エージェント１４および第２エージェント１８が運転者に運転支援情報を通知することで運転者の運転を支援する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、第１車両１０および第２車両１２の少なくともいずれかの車両が自動運転制御していてよく、第１エージェント１４および第２エージェント１８が連携して取得した他車両の今後の運転に関する情報を自車両の自動運転制御に用いてよい。
【００６３】
自動運転制御手段は、エージェント同士の連携により取得した他車両の今後の運転に関する情報をもとに、例えば図７に示す第１車両１０を右折させる制御、第２車両１２を一時停止させる制御を実行する。このように、エージェント同士で連携して取得した他車両の今後の運転に関する情報を自動運転制御に用いることで、他車両の走行予定がわかるため安全に制御できる。
【符号の説明】
【００６４】
１  エージェント連携システム、  １０  第１車両、  １２  第２車両、  １４  第１エージェント、  １６  第１通信部、  １８  第２エージェント、  ２０  第２通信部、  ２２  第１車両用センサ、  ２４  第１ナビゲーション装置、  ２６  第１制御部、  ２８  第１伝達装置、  ３０  第１取得部、  ３２  第１属性取得部、  ３４  第１記憶部、  ３６  第１出力部、  ４２  第２車両用センサ、  ４４  第２ナビゲーション装置、  ４６  第２制御部、  ４８  第２伝達装置、  ５０  第２取得部、  ５２  第２属性取得部、  ５４  第２記憶部、  ５６  第２出力部、  ６０  推定部、  ６２  連携部、  ６４  ユーザ応対部、  ７０  第３車両、  ７２  第３エージェント。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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