(57)【要約】【課題】より安全な走行経路を決定する。【解決手段】実施形態の情報処理装置は、右側距離決定部と、左側距離決定部と、変更部と、表示制御部とを備える。右側距離決定部は、移動体の走行予定経路として参照される参照経路の右側の環境を示す右側環境情報から、前記移動体の走行領域の右端からの距離を示す右側距離を決定する。左側距離決定部は、前記参照経路の左側の環境を示す左側環境情報から、前記移動体の走行領域の左端からの距離を示す左側距離を決定する。変更部は、前記右側距離が、前記走行領域の右端から前記走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、前記参照経路を前記右側距離の位置に変更し、前記左側距離が、前記走行領域の左端から前記走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、前記参照経路を前記左側距離の位置に変更する。表示制御部は、前記参照経路を含む表示情報を表示部に表示する。【選択図】図３
2019162985.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の走行予定経路として参照される参照経路の側方の環境を示す側方環境情報から求まる側方距離が、前記移動体の走行領域の側方から前記走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、前記参照経路を前記側方距離の位置に変更する変更部と、
前記参照経路を含む表示情報を表示部に表示する表示制御部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
移動体の走行予定経路として参照される参照経路の側方の環境を示す側方環境情報から、前記移動体の走行領域の側方からの距離を示す側方距離を決定する決定部と、
前記側方距離が、前記走行領域の側方から前記走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、前記参照経路を前記側方距離の位置に変更する変更部と、
前記参照経路を含む表示情報を表示部に表示する表示制御部と、
を備える情報処理装置。
【請求項３】
前記側方環境情報が、前記走行領域へ進入する危険度の判定対象が存在することを示す情報を含む場合、前記側方距離は前記側方環境情報により特定される前記走行領域と歩道とを分離する分離帯の高さから求まる、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記側方環境情報が、前記走行領域へ進入する危険度の判定対象が存在することを示す情報を含む場合、前記側方距離は前記側方環境情報により特定される前記走行領域と歩道とを分離する分離帯の厚さから求まる、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記側方環境情報が、前記走行領域へ進入する危険度の判定対象が存在することを示す情報を含む場合、前記側方距離は前記移動体の速度から求まる、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記側方環境情報が、前記走行領域へ進入する危険度の判定対象が存在することを示す情報を含む場合、前記側方距離は前記側方環境情報により特定される前記走行領域への前記判定対象の進入を誘発する物体の有無、または前記物体の種類に応じて求まる、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記側方環境情報が、前記走行領域へ進入する危険度の判定対象が存在することを示す情報を含む場合、前記側方距離は前記側方環境情報により特定される前記走行領域への前記判定対象の進入を誘発する標示の有無、または前記標示の種類に応じて求まる
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項８】
移動体の走行予定経路として参照される参照経路の右側の環境を示す右側環境情報から、前記移動体の走行領域の右端からの距離を示す右側距離を決定する右側距離決定部と、
前記参照経路の左側の環境を示す左側環境情報から、前記移動体の走行領域の左端からの距離を示す左側距離を決定する左側距離決定部と、
前記右側距離が、前記走行領域の右端から前記走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、前記参照経路を前記右側距離の位置に変更し、前記左側距離が、前記走行領域の左端から前記走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、前記参照経路を前記左側距離の位置に変更する変更部と、
前記参照経路を含む表示情報を表示部に表示する表示制御部と、
を備える情報処理装置。
【請求項９】
前記右側距離決定部は、前記右側環境情報に、前記走行領域へ進入する危険度の判定対象が存在することを示す情報が含まれる場合、前記右側環境情報から、前記走行領域と歩道とを分離する右側分離帯の高さを特定し、前記右側分離帯が低いほど、前記危険度を高く決定し、前記危険度が高いほど、前記右側距離を長く決定し、
前記左側距離決定部は、前記左側環境情報に、前記危険度の判定対象が存在することを示す情報が含まれる場合、前記左側環境情報から、前記走行領域と歩道とを分離する左側分離帯の高さを特定し、前記左側分離帯が低いほど、前記危険度を高く決定し、前記危険度が高いほど、前記左側距離を長く決定する、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記右側距離決定部は、前記右側環境情報に、前記走行領域へ進入する危険度の判定対象が存在することを示す情報が含まれる場合、前記右側環境情報から、前記走行領域と歩道とを分離する右側分離帯の厚さを特定し、前記右側分離帯が薄いほど、前記危険度を高く決定し、前記危険度が高いほど、前記右側距離を長く決定し、
前記左側距離決定部は、前記左側環境情報に、前記危険度の判定対象が存在することを示す情報が含まれる場合、前記左側環境情報から、前記走行領域と歩道とを分離する左側分離帯の厚さを特定し、前記左側分離帯が薄いほど、前記危険度を高く決定し、前記危険度が高いほど、前記左側距離を長く決定する、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記右側距離決定部は、前記右側環境情報に、前記走行領域へ進入する危険度の判定対象が存在することを示す情報が含まれる場合、前記移動体の速度が速いほど、前記危険度を高く決定し、前記危険度が高いほど、前記右側距離を長く決定し、
前記左側距離決定部は、前記左側環境情報に、前記危険度の判定対象が存在することを示す情報が含まれる場合、前記移動体の速度が速いほど、前記危険度を高く決定し、前記危険度が高いほど、前記左側距離を長く決定する、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記右側距離決定部は、前記右側環境情報に、前記走行領域へ進入する危険度の判定対象が存在することを示す情報が含まれる場合、前記右側環境情報から、前記走行領域への前記判定対象の進入を誘発する物体があるか否かを特定し、前記物体の種類に応じて前記右側距離を決定し、
前記左側距離決定部は、前記左側環境情報に、前記走行領域へ進入する危険度の判定対象が存在することを示す情報が含まれる場合、前記左側環境情報から、前記物体があるか否かを特定し、前記物体の種類に応じて前記左側距離を決定する、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記右側距離決定部は、前記右側環境情報に、前記走行領域へ進入する危険度の判定対象が存在することを示す情報が含まれる場合、前記右側環境情報から、前記走行領域への前記判定対象の進入を誘発する標示があるか否かを特定し、前記標示の種類に応じて前記右側距離を決定し、
前記左側距離決定部は、前記左側環境情報に、前記走行領域へ進入する危険度の判定対象が存在することを示す情報が含まれる場合、前記左側環境情報から、前記標示があるか否かを特定し、前記標示の種類に応じて前記左側距離を決定する、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記変更部は、前記右側距離が、前記走行領域の右端から前記走行領域の中央までの距離よりも大きく、かつ、前記左側距離が、前記走行領域の左端から前記走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、前記参照経路を、前記右側距離の位置と前記左側距離の位置との間の中間の位置に変更する、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記参照経路を、前記右側距離の位置と前記左側距離の位置との間の中間の位置に変更する場合、前記右側距離と前記左側距離とが重なっている長さが長いほど、前記移動体の速度を減速させる減速度を大きく算出する算出部、
を更に備える請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記変更部により変更された参照経路の位置を示す値を、閾値を用いて判定することにより、予め設定された複数の参照経路から、変更後の参照経路を選択する選択部、
を更に備える請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記閾値は、ヒステリシス閾値である、
請求項１６に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
前記参照経路の初期値を、前記走行領域と歩道とを分離する分離帯の高さが高いほど、前記分離帯から離れた位置に設定する設定部、
を更に備える請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
前記参照経路の初期値を入力により受け付ける入力制御部と、
前記入力により受け付けられた初期値を、前記参照経路の初期値として設定する設定部と、
を備える請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項２０】
移動体の走行予定経路として参照される参照経路の右側の環境を示す右側環境情報から、前記移動体の走行領域の右端からの距離を示す右側距離を決定するステップと、
前記参照経路の左側の環境を示す左側環境情報から、前記移動体の走行領域の左端からの距離を示す左側距離を決定するステップと、
前記右側距離が、前記走行領域の右端から前記走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、前記参照経路を前記右側距離の位置に変更し、前記左側距離が、前記走行領域の左端から前記走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、前記参照経路を前記左側距離の位置に変更するステップと、
前記参照経路を含む表示情報を表示部に表示するステップと、
を含む情報処理方法。
【請求項２１】
コンピュータを、
移動体の走行予定経路として参照される参照経路の右側の環境を示す右側環境情報から、前記移動体の走行領域の右端からの距離を示す右側距離を決定する右側距離決定部と、
前記参照経路の左側の環境を示す左側環境情報から、前記移動体の走行領域の左端からの距離を示す左側距離を決定する左側距離決定部と、
前記右側距離が、前記走行領域の右端から前記走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、前記参照経路を前記右側距離の位置に変更し、前記左側距離が、前記走行領域の左端から前記走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、前記参照経路を前記左側距離の位置に変更する変更部と、
前記参照経路を含む表示情報を表示部に表示する表示制御部、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の操舵を自動で行う自動運転技術が注目されている。自動運転中に歩行者等の移動体を安全に回避する技術が従来から知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９５３８１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、より安全な走行経路を決定することが難しかった。例えば、移動体の走行領域へ進入するか否かの判定の対象となる判定対象（例えば歩行者等）が、走行領域への進入が想起される挙動を示していない場合に、より安全な走行経路を決定することが難しかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の情報処理装置は、右側距離決定部と、左側距離決定部と、変更部と、表示制御部とを備える。右側距離決定部は、移動体の走行予定経路として参照される参照経路の右側の環境を示す右側環境情報から、前記移動体の走行領域の右端からの距離を示す右側距離を決定する。左側距離決定部は、前記参照経路の左側の環境を示す左側環境情報から、前記移動体の走行領域の左端からの距離を示す左側距離を決定する。変更部は、前記右側距離が、前記走行領域の右端から前記走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、前記参照経路を前記右側距離の位置に変更し、前記左側距離が、前記走行領域の左端から前記走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、前記参照経路を前記左側距離の位置に変更する。表示制御部は、前記参照経路を含む表示情報を表示部に表示する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１実施形態の参照経路の例を示す図。
【図２】第１実施形態の移動体の構成の例を示す概略図。
【図３】第１実施形態の移動体及び情報処理装置の構成の例を示す詳細図。
【図４】第１実施形態の判定対象の例を示す図。
【図５】第１実施形態の情報処理方法の全体フローの例を示すフローチャート。
【図６】第１実施形態の情報処理で使用される変数の例を説明するための図。
【図７】ステップＳ１及びステップＳ２の詳細フローの例を示すフローチャート。
【図８】ステップＳ１３の詳細フローの例を示すフローチャート。
【図９Ａ】分離帯の高さについて説明するための図。
【図９Ｂ】分離帯の高さについて説明するための図。
【図１０Ａ】分離帯の厚さについて説明するための図。
【図１０Ｂ】分離帯の厚さについて説明するための図。
【図１１Ａ】分離帯の設置間隔について説明するための図。
【図１１Ｂ】分離帯の設置間隔について説明するための図。
【図１２】第１実施形態の情報処理で使用される変数の例を説明するための図。
【図１３】高精細マップの例を示す図。
【図１４】第１実施形態の関数ηｈｊの例を示すグラフ。
【図１５】第１実施形態の情報処理で使用される変数の例を説明するための図。
【図１６】第１実施形態の関数ηｗｊの例を示すグラフ。
【図１７】第１実施形態の関数ξの例を示すグラフ。
【図１８】ステップＳ１４の詳細フローの例を示すフローチャート。
【図１９】第１実施形態の定数ηｏのリストの例を示す図。
【図２０】第１実施形態の左側環境情報の範囲ψＬ、及び、左側周辺領域χＬの例を示す図。
【図２１】ステップＳ３の詳細フローの例を示すフローチャート。
【図２２】左側距離γＬと右側距離γＲとが重なっている場合の例を示す図。
【図２３】γＬ＞γ＊である場合の例を示す図。
【図２４】γ’Ｒ＜γ＊である場合の例を示す図。
【図２５】左側距離γＬ及び右側距離γＲが走行領域の中央を超えない場合の例を示す図。
【図２６】第１実施形態の距離γの変動例を示す図。
【図２７Ａ】第１実施形態の距離γを離散化した場合の例１を示す図。
【図２７Ｂ】第１実施形態の距離γを離散化した場合の例２を示す図。
【図２８Ａ】第１実施形態の３Ｄ表示の表示情報の例１を示す図。
【図２８Ｂ】第１実施形態の３Ｄ表示の表示情報の例２を示す図。
【図２８Ｃ】第１実施形態の３Ｄ表示の表示情報の例３を示す図。
【図２９】第１実施形態の上面表示の表示情報の例を示す図。
【図３０】第２実施形態の左側距離γＬの例を示す図。
【図３１】第３実施形態の移動体及び情報処理装置の構成の例を示す詳細図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に添付図面を参照して、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。
【０００８】
（第１実施形態）
第１実施形態の情報処理装置は、参照経路（ＲＰ：Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｐａｔｈ）を算出する。はじめに、参照経路の例について説明する。
【０００９】
図１は第１実施形態の参照経路１００の例を示す図である。図１の例では、移動体１０の参照経路１００が示されている。
【００１０】
移動体１０の種類は任意でよい。第１実施形態の移動体１０は、例えば自動車等の車両である。第１実施形態の移動体１０は、移動体１０の操舵を自動で行う自動運転機能を有する。
【００１１】
参照経路１００は、移動体１０の走行予定経路として参照される。参照経路１００は、少なくとも移動体１０が走行予定の経路を示す経路情報を含む。第１実施形態では、参照経路１００は、経路情報及び速度情報を含む。第１実施形態の参照経路１００は、例えば走行領域（車道）の中央を走行する経路を経路情報として含み、法定速度を速度情報として含む。
【００１２】
第１実施形態の参照経路１００の初期値は、法定速度で走行領域の中央を走行する経路である。なお、参照経路１００の初期値（デフォルト値）の決定方法は任意でよい。参照経路１００の初期値は、例えば高精細マップ（後述の図１３参照）に含まれる情報から決定されてもよい。
【００１３】
また例えば、参照経路１００の初期値は、移動体１０の車載カメラ等により認識された道路上の白線（車線）等の情報から決定されてもよい。例えば、走行領域の両側の２つの白線により挟まれる走行領域の中央を示す中央線により参照経路１００の初期値を決定してもよい。
【００１４】
γ＊は、参照経路１００の初期値を示す情報である。図１の例では、γ＊は、走行領域の左端から参照経路１００までの距離により、参照経路１００の初期値が表されている。第１実施形態では、γ＊を走行領域の左端から走行領域の中央までの距離とする。
【００１５】
［移動体の構成の例］
図２は第１実施形態の移動体１０の構成の例を示す概略図である。第１実施形態の移動体１０は、出力装置１０Ａ、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、動力制御部１０Ｇ、動力部１０Ｈ及び情報処理装置２０を備える。
【００１６】
出力装置１０Ａは、情報を出力する装置である。出力装置１０Ａは、例えば通信部１２、表示部１３及びスピーカー１４（後述の図３参照）等である。
【００１７】
センサ１０Ｂは、移動体１０の走行環境を示す環境情報を取得する。環境情報は、例えば、移動体１０の内界センサにより取得される観測情報、及び、移動体１０の外界センサにより取得される周辺情報等を含む。観測情報は、例えば速度センサにより取得される移動体１０の速度等である。周辺情報は、例えば車載カメラにより取得される画像等である。
【００１８】
入力装置１０Ｃは、ユーザにより入力された情報を受け付ける。例えば、入力装置１０Ｃは、移動体１０の搭乗者からの指示を示す情報を受け付ける。また例えば、入力装置１０Ｃは、移動体１０の搭乗者、並びに、情報処理装置２０の開発者等から、情報処理装置２０の設定を示す設定情報等を受け付ける。設定情報は、例えば分離帯の高さと、歩行者の飛び出しリスクとの関係を表す関係式等を含む。
【００１９】
動力制御部１０Ｇは、アクセル及び操舵角等を制御するための制御信号を生成し、当該制御信号により動力部１０Ｈを制御する。
【００２０】
動力部１０Ｈは、移動体１０を駆動するデバイスである。例えば、動力部１０Ｈは、エンジン、モータ及び車輪等である。
【００２１】
情報処理装置２０は情報を処理する。例えば、情報処理装置２０は、他の機能ブロックから入力された情報を処理する。情報処理装置２０の構成の例は、図３を用いて説明する。
【００２２】
図３は第１実施形態の移動体１０及び情報処理装置２０の構成の例を示す詳細図である。第１実施形態の情報処理装置２０は、記憶部１１及びプロセッサ２０Ａを備える。プロセッサ２０Ａは、取得部２１、右側距離決定部２２、左側距離決定部２３、変更部２４、選択部２５、生成部２６、算出部２７及び表示制御部２８を実現する。記憶部１１、通信部１２、表示部１３、スピーカー１４、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、動力制御部１０Ｇ及び動力部１０Ｈは、バスを介して接続されている。また、動力制御部１０Ｇ及び動力部１０Ｈは、専用の通信路でも接続されている。
【００２３】
記憶部１１は情報を記憶する。記憶部１１に記憶される情報は、例えば分離帯の高さと、歩行者の飛び出しリスクとの関係を表す関係式等である。
【００２４】
通信部１２は、他の装置と通信する。他の装置との通信は、例えば道路情報等を取得するために行われる。道路情報は、例えば、クラウドシステム上のダイナミックマップ及び高精細マップ（後述の図１３参照）等に含まれる。
【００２５】
表示部１３は情報を表示する。表示部１３は、例えば移動体１０の自動運転の状況を示す情報を表示する。表示部１３は、例えば液晶ディスプレイである。
【００２６】
スピーカー１４は音を出力する。スピーカー１４は、例えば移動体１０の自動運転の状況を示す音声を出力する。
【００２７】
センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、動力制御部１０Ｇ及び動力部１０Ｈの説明は、図２の説明と同じなので省略する。
【００２８】
取得部２１は、上述の参照経路１００の初期値を取得する。
【００２９】
右側距離決定部２２は、移動体１０の走行予定経路として参照される参照経路１００の右側の環境を示す右側環境情報から、移動体１０の走行領域の右端からの距離を示す右側距離を決定する。右側距離は、参照経路１００の右側の環境に起因する危険を回避するための距離を示す。右側距離の例は、図６を参照して後述する。
【００３０】
右側環境情報は、例えば移動体１０の走行領域へ進入するリスクの判定対象（例えば歩行者等）に影響する物体及び標示等を含む。
【００３１】
判定対象に影響する物体は、例えば分離帯、道路付属物及び路上駐車等である。分離帯は、例えば歩道と車道とを区切るガードレール、縁石、植え込み及び白線等である。道路付属物は、例えば歩道橋及び信号等である。
【００３２】
判定対象に影響する標示は、例えば横断歩道等の路面標示等である。
【００３３】
上述の物体及び標示が、移動体１０の走行領域へ進入するリスクの判定対象に影響する場合の例について説明する。例えば、歩道橋は、歩行者が歩道橋の階段を登るのが面倒だと考えた場合、歩道橋の手前で歩行者が斜め横断をする可能性がある。また例えば、信号は、歩行者が信号待ちを嫌って、信号の手前で歩行者が斜め横断をする可能性がある。また例えば、横断歩道は、横断する歩行者が多い場所の付近に標示されているが、歩行者が横断歩道まで歩道を進んでから横断するのを面倒がり、横断歩道の手前で歩行者が横断する可能性がある。路上駐車は、車両により歩道がふさがれるので、歩行者が車両を避けるために車道へ進入する可能性がある。
【００３４】
左側距離決定部２３は、参照経路１００の左側の環境を示す左側環境情報から、移動体１０の走行領域の左端からの距離を示す左側距離を決定する。左側環境情報の説明は、上述の右側環境情報の説明と同様なので省略する。左側距離の例は、図６を参照して後述する。
【００３５】
ここでは、右側距離決定部２２及び左側距離決定部２３両方で距離を決定することで説明しているが、右側、または左側のいずれか一方の側方距離であってもよい。
【００３６】
変更部２４は、右側距離と左側距離とに基づいて参照経路１００を変更する。参照経路１００の変更方法の詳細は、図２１のフローチャートを参照して後述する。
【００３７】
ここでは、右側距離と左側距離とに基づいて参照経路１００を変更することで説明しているが、右側距離、又は左側距離のいずれか一方の側方距離に基づいて参照経路１００を変更してもよい。
【００３８】
また、右側環境情報、または左側環境情報のいずれか一方の側方環境情報から参照経路１００を変更してもよい。
【００３９】
選択部２５は、変更部２４により変更された参照経路１００の位置を示す距離γを、閾値を用いて判定することにより、予め設定された複数の参照経路１００から、変更後の参照経路１００を選択する。
【００４０】
生成部２６は、選択部２５により選択された参照経路１００に追従する経路を生成する。経路は、軌跡、及び、当該軌跡を走行する移動体１０の速度を含む。さらに、生成部２６は、参照経路１００付近に障害物が存在する場合、その障害物を回避する経路を生成する。
【００４１】
算出部２７は、生成部２６により生成された経路に追従するためのアクセル（加速度（減速度））、及び、操舵角を算出する。
【００４２】
表示制御部２８は、参照経路１００を含む表示情報を表示部１３に表示する。表示情報の例は、図２８Ａ乃至図２９を参照して後述する。
【００４３】
次に、第１実施形態の移動体１０の走行領域へ進入するリスクの判定対象の例について説明する。
【００４４】
図４は第１実施形態の判定対象１０１の例を示す図である。図４の例では、判定対象１０１は、歩行者である。分離帯１０２は、歩道と走行領域（車道）とを区切る物体である。以下の説明では、分離帯１０２の種類を明示しない場合、分離帯１０２が、歩道と走行領域とを区切る植え込みであるとする。
【００４５】
移動体１０の参照経路１００の先には、横断歩道１０３がある。分離帯１０２の歩道側に判定対象１０１が存在し、分離帯１０２の車道側に移動体１０が存在する。経路生成長ζは、移動体１０の参照経路１００の長さを示す。参照経路１００を生成するために取得される環境情報の範囲をψｊ｛ｊ｜Ｒ，Ｌ｝とする。ψＲ（ｊ＝Ｒの場合）は、移動体１０の参照経路１００の右側から取得される右側環境情報の範囲を示す。ψＬ（ｊ＝Ｌの場合）は、移動体１０の参照経路１００の左側から取得される左側環境情報の範囲を示す。γ＊は、走行領域の左端から、初期設定の参照経路１００の位置までの距離を示す。
【００４６】
次に、第１実施形態の情報処理方法について説明する。
【００４７】
［情報処理方法の例］
図５は第１実施形態の情報処理方法の全体フローの例を示すフローチャートである。はじめに、左側距離決定部２３が、上述の左側距離γＬを決定する（ステップＳ１）。次に、右側距離決定部２２が、上述の右側距離γＲを決定する（ステップＳ２）。ステップＳ１及びステップＳ２の処理の詳細は、図７のフローチャートを参照して後述する。
【００４８】
次に、変更部２４及び選択部２５が、ステップＳ１の処理により決定された左側距離γＬ、及び、ステップＳ２の処理により決定された右側距離γＲから、変更後の参照経路１００の位置を示す距離γを決定する（ステップＳ３）。ステップＳ３の処理の詳細は、図２１を参照して後述する。
【００４９】
なお、図５では、変更後の参照経路１００の位置を示す距離γを上述の左側距離γＬと上述の右側距離γＲとから決定するフローチャートとなっているが、左側距離γＬまたは右側距離γＲのみで変更後の参照経路１００の位置を示す距離γを決定してもよい。例えば、走行領域（車道）が広く走行領域の左側または右側からの距離が充分大きい場合等ではこのような距離γを決定してもよい。
【００５０】
図６は第１実施形態の情報処理で使用される変数の例を説明するための図である。ｒｗは、移動体１０の走行領域（車道）の幅を示す値である。図６の例では、上述の左側距離γＬが、移動体１０の走行領域の左端からの距離により表されている。また、上述の右側距離γＲは、移動体１０の走行領域の右端からの距離により表されている。γ’Ｒは、右側距離γＲを移動体１０の走行領域の左端からの距離により示した距離である。γ＊は、移動体１０の走行領域の左端から、初期設定の参照経路１００の位置までの距離を示す。
【００５１】
図７はステップＳ１及びステップＳ２の詳細フローの例を示すフローチャートである。図７中のｊは、Ｌ又はＲの値をとる。すなわち、ｊ＝Ｌの場合は、左側距離γＬを決定する方法を示す（ステップＳ１の詳細フロー）。ｊ＝Ｒの場合は、右側距離γＲを決定する方法を示す（ステップＳ２の詳細フロー）。図７の説明では、簡単のため、ｊ＝Ｌの場合を例にして説明する。なお、ｊ＝Ｒの場合の説明も、ｊ＝Ｌの場合と同様である。
【００５２】
はじめに、左側距離決定部２３が、左側環境情報の範囲ψＬ（図４参照）に、上述の判定対象１０１が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。判定対象１０１が存在しない場合（ステップＳ１１，Ｎｏ）、左側距離γＬ＝０とし（ステップＳ１２）、処理を終了する。
【００５３】
判定対象１０１が存在する場合（ステップＳ１１，Ｙｅｓ）、左側距離決定部２３は、分離帯１０２に起因する危険を回避するための移動距離を示す距離αＬを算出する（ステップＳ１３）。距離αＬは、移動体１０の走行領域の左端からの距離により表される。ステップＳ１３の処理の詳細は、図８のフローチャートを参照して後述する。
【００５４】
次に、左側距離決定部２３は、走行領域への判定対象１０１の進入を誘発する物体（道路付属物及び路上駐車等）又は標示（道路標示等）に起因する危険を回避するための移動距離を示す距離βｊを算出する（ステップＳ１４）。距離βＬは、移動体１０の走行領域の左端からの距離により表される。ステップＳ１４の処理の詳細は、図１８のフローチャートを参照して後述する。
【００５５】
次に、左側距離決定部２３は、ステップＳ１３の処理により算出された距離αＬ、及び、ステップＳ１４の処理により算出された距離βＬのうち、大きい方の値により、左側距離γＬを決定する（ステップＳ１５）。
【００５６】
なお、図７は、距離αｉ、及び距離βｉのうち、大きい方の値により距離γｉを決定するフローチャートとなっているが、距離αｉ、または距離βｉのいずれかのみで決定してもよい。
【００５７】
図８はステップＳ１３の詳細フローの例を示すフローチャートである。図８中のｊは、Ｌ又はＲの値をとる。図８の説明では、簡単のため、ｊ＝Ｌの場合を例にして説明する。なお、ｊ＝Ｒの場合の説明も、ｊ＝Ｌの場合と同様である。
【００５８】
はじめに、左側距離決定部２３が、移動体１０と判定対象１０１との間に分離帯１０２が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００５９】
ここで、分離帯１０２の例について説明する。分離帯１０２は、歩行者等の判定対象１０１が走行領域へ進入する危険度に影響する。例えば、分離帯１０２が低いほど、判定対象１０１が、走行領域に進入する危険度が高い。
【００６０】
図９Ａ及び９Ｂは分離帯の高さについて説明するための図である。図９Ａに示す分離帯１０２は、植え込みである。図９Ｂに示す分離帯１０２ａは、車線である。分離帯１０２の高さよりも、分離帯１０２ａの高さの方が低い。したがって、判定対象１０１が、走行領域に進入する危険度は、分離帯１０２よりも分離帯１０２ａの方が高い。
【００６１】
また例えば、分離帯１０２の厚さが薄いほど、判定対象１０１が、走行領域に進入する危険度が高い。
【００６２】
図１０Ａ及び１０Ｂは分離帯１０２の厚さについて説明するための図である。図１０Ａに示す分離帯１０２は、植え込みである。図１０Ｂに示す分離帯１０２ａは、車線である。分離帯１０２の厚さよりも、分離帯１０２ａの厚さの方が薄い。したがって、判定対象１０１が、走行領域に進入する危険度は、分離帯１０２よりも分離帯１０２ａの方が高い。
【００６３】
また例えば、分離帯１０２の設置間隔が長いほど、判定対象１０１が、走行領域に進入する危険度が高い。
【００６４】
図１１Ａ及び１１Ｂは、分離帯１０２の設置間隔について説明するための図である。図１１Ａに示す分離帯１０２ｂは、隙間のない分離帯１０２の例である。図１０Ｂに示す分離帯１０２ｃは、隙間のある分離帯１０２の例である。判定対象１０１が、走行領域に進入する危険度は、隙間のない分離帯１０２ｂよりも、隙間のある分離帯１０２ｃの方が高い。
【００６５】
図１２は第１実施形態の情報処理で使用される変数の例を説明するための図である。図１２は、上述の経路生成長ζに、分離帯１０２ｂ及び１０２ｃがある場合の変数の例を示す。
【００６６】
ｉは、分離帯１０２を構成する個々の物体を特定する番号である。分離帯１０２ｂの場合、隙間がないため、ｉ＝０として分離帯１０２を特定する。分離帯１０２ｃの場合、隙間があるため、ｉ＝０，１，・・・，ｎ（ｎは自然数）として、分離帯１０２ｃを構成する個々の物体（分離帯１０２ｃの場合はポール）を特定する。ｌ０は、０番目の分離帯１０２ｂ（１０２ｃ）の幅を示す。ｈ０は、０番目の分離帯１０２ｂ（１０２ｃ）の高さを示す。
【００６７】
図１２に示されるような分離帯１０２の情報は、例えば高精細マップから取得可能である。
【００６８】
図１３は高精細マップの例を示す図である。図１３の例では、分離帯１０２ｃ及び分離帯１０２ｄを示す情報を含む。分離帯１０２ｃは、複数のポールにより構成される分離帯である。分離帯１０２ｄは、走行領域と歩道とを区切る縁石である。
【００６９】
図８に戻り、分離帯１０２が存在しない場合（ステップＳ２１，Ｎｏ）、左側距離決定部２３は、分離帯１０２の高さｈｉ＝０（図１２参照）、厚さｗｉ＝０（図１５参照）とし（ステップＳ２２）、ステップＳ２３の処理に進む。
【００７０】
分離帯１０２が存在する場合（ステップＳ２１，Ｙｅｓ）、左側距離決定部２３は、分離帯１０２の高さに起因する進入し易さηｈＬを算出する（ステップＳ２３）。上述の図１２に示すように、分離帯１０２の設置間隔にはバリエーションがある。例えば、分離帯１０２ｃの場合、判定対象１０１が分離帯１０２ｃの間から走行領域に進入することが可能である。そこで、分離帯１０２の平均高さ／ｈｊ（“／”は、上線であることを示す。）をηｈｊの算出に用いる。なお、左側距離決定部２３による計算では、ｊ＝Ｌとなり、右側距離決定部２２による計算では、ｊ＝Ｒとなる。
【００７１】
／ｈｊ（“／”は、上線であることを示す。）の定義を数式（１）に示す。また、数式（１）に使用される変数の定義を数式（２）及び（３）に示す。
【００７２】
【数１】
2019162985.tif 000003
【００７３】
【数２】
2019162985.tif 000004
【００７４】
【数３】
2019162985.tif 000005
【００７５】
上述したように、ｈｉ及びｌｉは、高精細マップ（図１３参照）から取得可能である。なお、左側距離決定部２３は、高精細マップが使用できない場合、例えば路肩付近のセンサデータより分離帯１０２の形状（ｈｉ及びｌｉ）を推定する。また、左側距離決定部２３は、分離帯１０２が車線のような道路標示の場合、ｈｉ＝０とする。
【００７６】
次に、／ｈｊ（“／”は、上線であることを示す。）から、分離帯１０２の高さに起因する進入し易さηｈｊを求める式を数式（４）に示す。なお、左側距離決定部２３による計算では、ｊ＝Ｌとなり、右側距離決定部２２による計算では、ｊ＝Ｒとなる。
【００７７】
【数４】
2019162985.tif 000006
【００７８】
なお、数式（４）に含まれるεｈ及びλｈの値は、例えばεｈ＝−１８、λｈ＝−０．３である。
【００７９】
図１４は第１実施形態の関数ηｈｊの例を示すグラフである。図１４に示すような形状の関数ηｈｊにより、／ｈｊ（“／”は、上線であることを示す。）から、分離帯１０２の高さに起因する進入し易さηｈｊが算出される。
【００８０】
次に、左側距離決定部２３は、分離帯１０２の厚さに起因する進入し易さηｗＬを算出する（ステップＳ２４）。
【００８１】
図１５は第１実施形態の情報処理で使用される変数の例を説明するための図である。ｉは、分離帯１０２を構成する個々の物体を特定する番号である。分離帯１０２の場合、隙間がないため、ｉ＝０として分離帯１０２を特定する。分離帯１０２ｅの場合、隙間があるため、ｉ＝０，１，・・・，ｎ（ｎは自然数）として、分離帯１０２ｅを構成する個々の物体（分離帯１０２ｅの場合は植え込み）を特定する。ｌ０は、０番目の分離帯１０２（１０２ｅ）の幅を示す。ｗ０は、０番目の分離帯１０２（１０２ｅ）の厚さを示す。
【００８２】
図１５に示されるような分離帯１０２の情報は、例えば上述の高精細マップ（図１３参照）から取得可能である。
【００８３】
図８のステップＳ２４の説明に戻る。ステップＳ２３の場合と同様の理由で、ηｗｊの算出には、分離帯１０２の平均厚さ／ｗｊ（“／”は、上線であることを示す。）が用いられる。なお、左側距離決定部２３による計算では、ｊ＝Ｌとなり、右側距離決定部２２による計算では、ｊ＝Ｒとなる。
【００８４】
／ｗｊ（“／”は、上線であることを示す。）の定義を数式（５）に示す。また、数式（５）に使用される変数の定義を数式（６）及び（７）に示す。
【００８５】
【数５】
2019162985.tif 000007
【００８６】
【数６】
2019162985.tif 000008
【００８７】
【数７】
2019162985.tif 000009
【００８８】
上述したように、ｗｉ及びｌｉは、高精細マップ（図１３参照）から取得可能である。なお、左側距離決定部２３は、高精細マップが使用できない場合、例えば路肩付近のセンサデータより分離帯１０２の形状（ｗｉ及びｌｉ）を推定する。
【００８９】
次に、／ｗｊ（“／”は、上線であることを示す。）から、分離帯１０２の厚さに起因する進入し易さηｗｊを求める式を数式（８）に示す。なお、左側距離決定部２３による計算では、ｊ＝Ｌとなり、右側距離決定部２２による計算では、ｊ＝Ｒとなる。
【００９０】
【数８】
2019162985.tif 000010
【００９１】
なお、数式（８）に含まれるεｗ及びλｗの値は、例えばεｗ＝−１８、λｗ＝−０．４である。
【００９２】
図１６は第１実施形態の関数ηｗｊの例を示すグラフである。図１６に示すような形状の関数ηｗｊにより、／ｗｊ（“／”は、上線であることを示す。）から、分離帯１０２の厚さに起因する進入し易さηｗｊが算出される。
【００９３】
図８に戻り、次に、左側距離決定部２３は、走行領域への進入し易さηＬを算出する（ステップＳ２５）。具体的には、走行領域への進入し易さηＬは、下記式（９）でｊ＝Ｌとして、算出される。すなわち、走行領域への進入し易さηＬは、ηｈｊとηｗｊとの平均である。
【００９４】
【数９】
2019162985.tif 000011
【００９５】
次に、左側距離決定部２３は、移動体１０が、判定対象１０１に衝突した場合の影響度ξを算出する（ステップＳ２６）。移動体１０が歩行者等の判定対象１０１と衝突した際に、判定対象１０１にかかるダメージは、移動体１０の速度が速いほど大きくなる。そのため、移動体１０の速度が速いほど、移動体１０を判定対象１０１から離れて走行させたい。そこで、衝突時の影響度ξを、下記式（１０）により定義する。
【００９６】
【数１０】
2019162985.tif 000012
【００９７】
なお、数式（１０）に含まれるεｖ及びλｖの値は、例えばεｖ＝０．４、λｖ＝−１５である。
【００９８】
図１７は第１実施形態の関数ξの例を示すグラフである。図１７に示すような形状の関数ξにより、移動体の速度ｖから、衝突時の影響度ξが算出される。
【００９９】
図８に戻り、次に、左側距離決定部２３は、分離帯１０２に起因する危険を回避するための移動距離を示す距離αＬを算出する（ステップＳ２７）。具体的には、距離αＬは、下記式（１１）でｊ＝Ｌとして、算出される。すなわち、左側距離決定部２３は、走行領域への進入し易さηＬと衝突時の影響度ξとの積に基づいて、距離αＬを算出する。
【０１００】
【数１１】
2019162985.tif 000013
【０１０１】
なお、ωαｊは、単位をメートル（ｍ）に変換するための変換係数である。
【０１０２】
図１８はステップＳ１４の詳細フローの例を示すフローチャートである。図１８中のｊは、Ｌ又はＲの値をとる。図１８の説明では、簡単のため、ｊ＝Ｌの場合を例にして説明する。なお、ｊ＝Ｒの場合の説明も、ｊ＝Ｌの場合と同様である。
【０１０３】
はじめに、左側距離決定部２３が、左側環境情報の範囲ψＬ内に、走行領域への進入を誘発する物体又は標示が存在するか否かを判定する（ステップＳ３１）。具体的には、左側距離決定部２３は、例えば高精細マップ（図１３参照）、及び、センサ１０Ｂ等により得られた情報から、左側環境情報の範囲ψＬ内に、走行領域への進入を誘発する物体又は標示が存在するか否かを判定する。
【０１０４】
走行領域への進入を誘発する物体又は標示が存在しない場合（ステップＳ３１，Ｎｏ）、左側距離決定部２３は、走行領域への進入を誘発する物体又は標示に起因する危険を回避するための移動距離を示す距離βＬ＝０とする（ステップＳ３２）。
【０１０５】
走行領域への進入を誘発する物体又は標示が存在する場合（ステップＳ３１，Ｙｅｓ）、左側距離決定部２３は、当該物体又は標示の左側周辺領域χＬ内に判定対象１０１が存在するか否かを判定する（ステップＳ３３）。
【０１０６】
左側周辺領域χＬ内に判定対象１０１が存在しない場合（ステップＳ３３，Ｎｏ）、ステップＳ３１，Ｎｏの場合と同様に、上述のステップＳ３２の処理に進む。
【０１０７】
左側周辺領域χＬ内に判定対象１０１が存在する場合（ステップＳ３３，Ｙｅｓ）、左側距離決定部２３は、走行領域への進入を誘発する物体又は標示に起因する進入し易さηｏＬを算出する（ステップＳ３４）。左側距離決定部２３は、例えば走行領域への進入を誘発する物体又は標示毎に定められた定数ηｏのリストを参照することにより、当該物体又は標示に起因する進入し易さηｏＬを算出する。
【０１０８】
図１９は第１実施形態の定数ηｏのリストの例を示す図である。図１９の例では、例えば横断歩道１０３の場合、走行領域への判定対象１０１の進入し易さを示す定数ηｏは、０．２である。また例えば、歩道に駐車されている車の場合、走行領域への判定対象１０１の進入し易さを示す定数ηｏは、０．４である。定数ηｏの決定方法は任意でよい。例えば、定数ηｏは、開発者により決定されてもよい。また例えば、定数ηｏは、歩行者等の判定対象１０１の走行領域への飛び出しを表す画像の学習結果に基づいて決定されてもよい。
【０１０９】
なお、左側周辺領域χＬに判定対象１０１がいる場合と、右側周辺領域χＲに判定対象１０１がいる場合とで定数ηｏの値を変更する場合は、図１９のηｏをηｏｊとしてもよい。この場合、ｊは、Ｌ又はＲの値をとる。ηｏＬ（ｊ＝Ｌの場合）は、左側周辺領域χＬに判定対象１０１がいる場合の値を示す。ηｏＲ（ｊ＝Ｒの場合）は、右側周辺領域χＲに判定対象１０１がいる場合の値を示す。
【０１１０】
図２０は第１実施形態の左側環境情報の範囲ψＬ、及び、左側周辺領域χＬの例を示す図である。図２０の例は、走行領域への進入を誘発する標示が横断歩道１０３である場合を示す。横断歩道１０３の左側周辺領域χＬにいる判定対象１０１は、左側環境情報の範囲ψＬと、左側周辺領域χＬとが重なる領域（オーバラップしている領域）で検出可能である。
【０１１１】
図１８に戻り、次に、左側距離決定部２３は、移動体１０が、判定対象１０１に衝突した場合の影響度ξを算出する（ステップＳ３５）。影響度ξの説明は、上述の図８の説明と同じなので省略する。
【０１１２】
次に、左側距離決定部２３は、走行領域への進入を誘発する物体又は標示に起因する危険を回避するための移動距離を示す距離βＬを算出する（ステップＳ３６）。具体的には、距離βＬは、下記式（１２）でｊ＝Ｌとして、算出される。すなわち、左側距離決定部２３は、走行領域への進入し易さηｏＬと衝突時の影響度ξとの積に基づいて、距離βＬを算出する。
【０１１３】
【数１２】
2019162985.tif 000014
【０１１４】
なお、ωβｊは、単位をメートル（ｍ）に変換するための変換係数である。
【０１１５】
図２１はステップＳ３の詳細フローの例を示すフローチャートである。はじめに、変更部２４が、移動体１０の走行領域（車道）の幅を示す値ｒｗから、右側距離γＲを引くことにより、距離γ’Ｒを算出する（ステップＳ４１）。
【０１１６】
次に、変更部２４は、左側距離γＬと右側距離γＲとが重なっているか否かを判定する（ステップＳ４２）。具体的には、変更部２４は、γＬ＞γ’Ｒであるか否かを判定する。図２２は、左側距離γＬと右側距離γＲとが重なっている場合の例を示す図である。
【０１１７】
図２１に戻り、左側距離γＬと右側距離γＲとが重なっている場合（ステップＳ４２，Ｙｅｓ）、変更部２４は、参照経路１００の位置を示す距離γを、中間値（（γ’Ｒ＋γＬ）／２）に変更する（ステップＳ４３）。
【０１１８】
中間値をとる場合、走行領域の左右に存在する歩行者等の判定対象１０１と、移動体１０との距離が、危険を回避するために必要な理想距離より短くなっている。そのため、算出部２７が、移動体１０の速度を減速させる減速度（減速量）を算出する。減速度は、例えば中間値と理想距離との差と、減速度とが対応付けられたルックアップテーブル等から取得される。減速度は、例えば中間値と理想距離との差が大きいほど大きくする。
【０１１９】
左側距離γＬと右側距離γＲとが重なっていない場合（ステップＳ４２，Ｎｏ）、変更部２４は、左側距離γＬが、走行領域の左端から走行領域の中央までの距離よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４４）。第１実施形態では、γ＊を走行領域の左端から走行領域の中央までの距離としている。そのため、具体的には、変更部２４は、γＬ＞γ＊であるか否かを判定する。図２３は、γＬ＞γ＊である場合の例を示す図である。
【０１２０】
図２１に戻り、左側距離γＬが、走行領域の左端から走行領域の中央までの距離よりも大きい場合（ステップＳ４４，Ｙｅｓ）、変更部２４は、参照経路１００の位置を示す距離γを、左側距離γＬに変更する（ステップＳ４５）。
【０１２１】
左側距離γＬが、走行領域の左端から走行領域の中央までの距離よりも大きくない場合（ステップＳ４４，Ｎｏ）、変更部２４は、右側距離γＲが、走行領域の左端から走行領域の中央までの距離よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４６）。具体的には、変更部２４は、γ’Ｒ＜γ＊であるか否かを判定する。図２４は、γ’Ｒ＜γ＊である場合の例を示す図である。
【０１２２】
図２１に戻り、右側距離γＲが、走行領域の左端から走行領域の中央までの距離よりも大きい場合（ステップＳ４６，Ｙｅｓ）、変更部２４は、参照経路１００の位置を示す距離γを、距離γ’Ｒ（右側距離γＲの位置に相当）に変更する（ステップＳ４７）。
【０１２３】
右側距離γＲが、走行領域の左端から走行領域の中央までの距離よりも大きくない場合（ステップＳ４６，Ｎｏ）、変更部２４は、参照経路１００の位置を示す距離γ（＝γ＊）を変更しない（ステップＳ４８）。すなわち、左側距離γＬ及び右側距離γＲが走行領域の中央を超えない場合、変更部２４は、参照経路１００の位置を変更しない。図２５は、左側距離γＬ及び右側距離γＲが走行領域の中央を超えない場合の例を示す図である。
【０１２４】
次に、選択部２５が、変更部２４により連続的に変更される距離γを離散化する（ステップＳ４９）。具体的には、選択部２５は、変更部２４により変更された参照経路１００の位置を示す距離γを、閾値を用いて判定することにより、予め設定された複数の参照経路１００から、変更後の参照経路１００を選択する。ここで、距離γを離散化する理由について説明する。
【０１２５】
図２６は第１実施形態の距離γの変動例を示す図である。変更部２４は、移動体１０の動きに対応するため、距離γを一定周期毎に計算する。一定周期毎に距離γが計算されると、図２６のように距離γ（２０１）の値が変動する。しかしながら、移動体１０が、連続的に変動する距離γに追従すると、ジグザグ運転になる。そこで、選択部２５が、ジグザグ運転を防止するため、距離γを数種類の値のいずれかに振り分けることにより、距離γを離散化する。
【０１２６】
図２７Ａは第１実施形態の距離γを離散化した場合の例１を示す図である。図２７Ａは、距離γ（２０１）に基づいて、距離γ１〜γ３を選択する場合を示す。図２７Ａは、各γ１〜γ３の判定に１つの閾値を使用することにより、離散化された距離γ（２０２ａ）を得る場合を示す。
【０１２７】
図２７Ｂは第１実施形態の距離γを離散化した場合の例２を示す図である。図２７Ｂは、図２７Ａと同様に、距離γ（２０１）に基づいて、距離γ１〜γ３を選択する場合を示す。図２７Ｂは、各γ１〜γ３の判定に２つの閾値（ヒステリシス閾値）を使用することにより、離散化された距離γ（２０２ｂ）を得る場合を示す。すなわち、図２７Ｂの離散化の例は、シミュットトリガ回路の考えを用いている。図２７Ｂの例２は、図２７Ａの例１よりも、離散化された距離γの変動回数が少ない。第１実施形態の選択部２５は、図２７Ｂに示す方法により、距離γを離散化する。
【０１２８】
なお、第１実施形態では、選択部２５を備える場合について説明したが、選択部２５を設けず、変更部２４により得られた距離γをそのまま使用してもよい。
【０１２９】
次に、参照経路１００を含む表示情報の例について説明する。選択部２５により選択された参照経路１００は、表示制御部２８により表示部１３に表示される。
【０１３０】
＜表示情報の例＞
図２８Ａは第１実施形態の３Ｄ表示の表示情報の例１を示す図である。図２８Ａの例１は、歩行者等の判定対象１０１がいない場合に、表示制御部２８により表示部１３に表示される表示情報の例を示す。図２８Ａでは、移動体１０が参照経路１００に追従する経路２００が示されている。
【０１３１】
図２８Ｂは第１実施形態の３Ｄ表示の表示情報の例２を示す図である。図２８Ｂの例２は、判定対象１０１がいる場合に、表示制御部２８により表示部１３に表示される表示情報の例を示す。図２８Ｂでは、分離帯１０２ａの歩道側に、判定対象１０１として歩行者がいる。そのため、図２８Ｂでは、移動体１０と判定対象１０１とが接触する危険を回避するため、生成部２６が生成した経路２００が変更される場合が示されている。また、表示情報の上部には、「歩行者から離れて走行します」のメッセージが表示されている。さらに、回避対象となる歩行者が強調表示されている。
【０１３２】
図２８Ｃは第１実施形態の３Ｄ表示の表示情報の例３を示す図である。図２８Ｃの例３は、横断歩道１０３付近に判定対象１０１がいる場合に、表示制御部２８により表示部１３に表示される表示情報の例を示す。図２８Ｃでは、移動体１０と判定対象１０１とが接触する危険を回避するため、参照経路１００が変更される場合が示されている。また、表示情報の上部には、「歩行者から離れて走行します」のメッセージが表示されている。
【０１３３】
図２９は第１実施形態の上面表示の表示情報の例を示す図である。図２９の例は、判定対象１０１がいる場合に、表示制御部２８により表示部１３に表示される表示情報の例を示す。図２９では、分離帯１０２ａの歩道側に、判定対象１０１として歩行者がいる。そのため、図２９では、移動体１０と判定対象１０１とが接触する危険を回避するため、参照経路１００が変更される場合が示されている。また、表示情報の上部には、「歩行者から離れて走行します」のメッセージが表示されている。
【０１３４】
以上説明したように、第１実施形態の情報処理装置２０では、右側距離決定部２２が、移動体１０の走行予定経路として参照される参照経路１００の右側の環境を示す右側環境情報から、移動体１０の走行領域の右端からの距離を示す右側距離γＲを決定する。左側距離決定部２３が、参照経路１００の左側の環境を示す左側環境情報から、移動体１０の走行領域の左端からの距離を示す左側距離γＬを決定する。変更部２４が、右側距離γＲが、走行領域の右端から走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、参照経路１００を右側距離γＲの位置に変更し、左側距離γＬが、走行領域の左端から走行領域の中央までの距離よりも大きい場合、参照経路１００を左側距離γＬの位置に変更する。そして、表示制御部２８が、参照経路１００を含む表示情報を表示部１３に表示する。
【０１３５】
これにより第１実施形態の情報処理装置２０によれば、より安全な走行経路を決定することができる。例えば、移動体１０の走行領域へ進入するか否かの判定の対象となる判定対象１０１（例えば歩行者等）が、走行領域への進入が想起される挙動を示していない場合でも、より安全な走行経路を決定することができる。
【０１３６】
（第２実施形態）
次に第２実施形態について説明する。第２実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明については省略し、第１実施形態と異なる箇所について説明する。
【０１３７】
第１実施形態では、歩行者等の判定対象１０１を回避するための距離γの算出法について説明した。第２実施形態では、判定対象１０１が存在しなくても、威圧感がある分離帯１０２がある場合、距離γを分離帯１０２から離す方法について述べる。威圧感がある分離帯１０２は、例えば高さが閾値以上の壁等が想定される。そこで、第２実施形態では、威圧感の定義を、分離帯の高さとする。
【０１３８】
図３０は第２実施形態の左側距離γＬの例を示す図である。図３０の例は、分離帯１０２の高さの範囲と、左側距離γＬとを対応付けたルックアップテーブルにより、左側距離γＬを記憶する場合の例である。なお、右側距離γＲについても、図３０と同様のルックアップテーブルを用意する。
【０１３９】
左側距離γＬと右側距離γＲとから、距離γを決定する方法の説明は、上述の図２１の説明と同じなので省略する。
【０１４０】
第２実施形態の情報処理装置２０によれば、威圧感がある分離帯１０２がある場合に、より安全な走行経路を決定することができる。
【０１４１】
（第３実施形態）
次に第３実施形態について説明する。第３実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明については省略し、第１実施形態と異なる箇所について説明する。
【０１４２】
第３実施形態では、移動体１０の搭乗者の好みに応じて、参照経路１００の初期位置を示す距離γ＊を変更する方法について説明する。搭乗者の好みは、例えば走行領域の右寄り／中央／左寄り等である。また、搭乗者の好みは、移動体１０の周囲の障害物の状況によっても変更される可能性がある。
【０１４３】
図３１は第３実施形態の移動体１０及び情報処理装置２０の構成の例を示す詳細図である。第３実施形態の情報処理装置２０は、記憶部１１及びプロセッサ２０Ａを備える。プロセッサ２０Ａは、取得部２１、右側距離決定部２２、左側距離決定部２３、変更部２４、選択部２５、生成部２６、算出部２７、表示制御部２８、入力制御部２９及び設定部３０を実現する。すなわち、第３実施形態では、第１実施形態の構成に、更に入力制御部２９及び設定部３０が追加されている。
【０１４４】
入力制御部２９は、入力装置１０Ｃにより受け付けられた参照経路１００の初期値を示す入力を、入力装置１０Ｃから受け付ける。なお、入力形式は、定量的（γ＊の値を直接入力する入力形式）でもよいし、定性的（ＧＵＩ上の左矢印ボタンおよび右矢印ボタン等によりγ＊の位置の変更を受け付ける入力形式）でもよい。
【０１４５】
設定部３０は、入力により受け付けられた値を、参照経路１００の初期値を示す距離γ＊として設定する。
【０１４６】
第３実施形態の情報処理装置２０によれば、第１実施形態と同様の効果を得ることができ、更に、移動体１０の搭乗者の好みに応じて、参照経路１００の初期値を変更することができる。
【０１４７】
なお、上述の第１乃至第３実施形態の情報処理装置２０の機能は、例えばプログラムにより実現可能である。
【０１４８】
第１乃至第３実施形態の情報処理装置２０で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＣＤ−Ｒ、及び、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータ・プログラム・プロダクトとして提供される。
【０１４９】
また第１乃至第３実施形態の情報処理装置２０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また第１乃至第３実施形態の情報処理装置２０が実行するプログラムを、ダウンロードさせずにインターネット等のネットワーク経由で提供するように構成してもよい。
【０１５０】
また第１乃至第３実施形態の情報処理装置２０で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【０１５１】
第１乃至第３実施形態の情報処理装置２０で実行されるプログラムは、第１乃至第３実施形態の情報処理装置２０の機能構成のうち、プログラムにより実現可能な機能を含むモジュール構成となっている。
【０１５２】
なお、第１乃至第３実施形態の情報処理装置２０の機能の一部又は全部を、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェアにより実現してもよい。
【０１５３】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１５４】
１０  移動体
１０Ａ  出力装置
１０Ｂ  センサ
１０Ｃ  入力装置
１０Ｇ  動力制御部
１０Ｈ  動力部
１１  記憶部
１２  通信部
１３  表示部
１４  スピーカー
２０  情報処理装置
２０Ａ  プロセッサ
２１  取得部
２２  右側距離決定部
２３  左側距離決定部
２４  変更部
２５  選択部
２６  生成部
２７  算出部
２８  表示制御部
２９  入力制御部
３０  設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７Ａ】
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【図２７Ｂ】
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【図２８Ａ】
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【図２８Ｂ】
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【図２８Ｃ】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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