(57)【要約】【課題】現在位置と過去画像に対応する撮影画像が撮影された位置との位置関係をユーザが容易に把握できる過去画像を提供する。【解決手段】情報提供装置は、取得部と、記憶部と、生成部と、重畳部と、を備える。前記取得部は、自車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像を取得する。前記記憶部は、前記撮影画像及び前記撮影画像に基づく視点変換画像の少なくとも一方を記憶する。前記生成部は、前記自車両を表す像を生成する。前記重畳部は、前記撮影画像及び前記視点変換画像の少なくとも一方の過去画像における前記自車両の現在位置に前記自車両を表す像を重畳する。【選択図】図１
2019160118.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像及び前記撮影画像に基づく視点変換画像の少なくとも一方を記憶する記憶部と、
前記自車両を表す像を生成する生成部と、
前記撮影画像及び前記視点変換画像の少なくとも一方の過去画像における前記自車両の現在位置に前記自車両を表す像を重畳する重畳部と、を備える、情報提供装置。
【請求項２】
前記撮影画像又は前記視点変換画像のいずれかの過去画像と、前記撮影画像又は前記視点変換画像のいずれかの現在画像と、を表示画像として出力する、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
過去に撮影された画像であることをユーザに視認させるための画像加工処理を前記過去画像に施す画像加工処理部を備える、請求項１又は請求項２に情報提供装置。
【請求項４】
前記重畳部は、前記視点変換画像の過去画像における前記過去画像に対応する前記撮影画像が撮影された前記自車両の位置に前記自車両を表す像を重畳する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報提供装置。
【請求項５】
前記過去画像における前記自車両の現在位置に重畳する前記自車両を表す像と、前記視点変換画像の過去画像における前記過去画像に対応する前記撮影画像が撮影された前記自車両の位置に重畳する前記自車両を表す像と、を異なる表示態様にする、請求項４に記載の情報提供装置。
【請求項６】
自車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像を取得する取得工程と、
前記撮影画像及び前記撮影画像に基づく視点変換画像の少なくとも一方を記憶する記憶工程と、
前記自車両を表す像を生成する生成工程と、
前記撮影画像及び前記視点変換画像の少なくとも一方の過去画像における前記自車両の現在位置に前記自車両を表す像を重畳する重畳工程と、を備える、情報提供方法。
【請求項７】
自車両に搭載されたカメラで撮影された撮影画像に基づき、前記自車両が通過してきた画像を過去画像として記憶する記憶部と、
現在の自車両位置に基づく表示の視点の撮影画像の表示から、前記記憶部に記憶された過去画像を用いて前記自車両が過去に通過した範囲を含む方向に視点を遷移させた撮影画像を表示するとともに、当該遷移中おいて現在の自車両位置を示す表示を継続する表示制御部と、を備える、情報提供装置。
【請求項８】
前記遷移はユーザのスクロール操作に応じて視点移動する、請求項７に記載の情報提供装置。
【請求項９】
前記現在の自車両位置を示す表示は車両イラスト画像であり、前記遷移中、前記車両イラスト画像の表示を継続するとともに、過去画像に対応した自車両位置に相当する位置には過去車両イラスト画像を表示する、請求項７又は請求項８に記載の情報提供装置。
【請求項１０】
前記遷移中の過去画像表示において駐車領域に関する情報を重畳表示する、請求項７〜９のいずれか一項に記載の情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の乗員に情報を提供する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車支援や自動駐車を行うことができる車両が既に市販されている。駐車支援や自動駐車では駐車位置の設定が必要となるが、車載カメラの撮影画像を用いて駐車位置を設定する場合、通過時に駐車位置候補を検出してバックカメラ映像上で示すことができるが、位置がわかりにくい表現となり、選択しやすいとは言えない。それを解決するために俯瞰画像上に駐車位置候補を表示することが考えられるが、車両が通り過ぎて現在の撮影画像に含まれなくなった領域は駐車位置候補として選択することができない。例えば図８では、自車両Ｖ１の車載カメラで撮影された撮影画像から生成される俯瞰画像の表示範囲Ｒ１内に存在する空きスペースＰ１〜Ｐ３を駐車位置候補として選択することができる。図９では自車両Ｖ１が前進したために、自車両Ｖ１の車載カメラで撮影された撮影画像から生成される俯瞰画像の表示範囲Ｒ１内に存在する空きスペースＰ３〜Ｐ４を駐車位置候補として選択することができるが、空きスペースＰ１〜Ｐ２を駐車位置候補として選択することができなくなる。
【０００３】
図９に示す状態で、空きスペースＰ１〜Ｐ２を駐車位置候補として選択するためには、過去画像（例えば図８に示す状態で撮影された画像）を利用することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２５３６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば特許文献１等で開示されているドライブレコーダは過去画像を記録しているため、過去画像を利用することができる。しかしながら、ドライブレコーダによって記録された過去画像をそのまま再生して表示した場合、現在位置と過去画像に対応する撮影画像が撮影された位置との位置関係をユーザが容易に把握できなかった。このため、過去画像と現在位置とを関連付けた上で過去画像を有効に利用することが難しかった。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みて、現在位置と過去画像に対応する撮影画像が撮影された位置との位置関係をユーザが容易に把握できる過去画像を提供する情報提供技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一局面に係る情報提供装置は、自車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像を取得する取得部と、前記撮影画像及び前記撮影画像に基づく視点変換画像の少なくとも一方を記憶する記憶部と、前記自車両を表す像を生成する生成部と、前記撮影画像及び前記視点変換画像の少なくとも一方の過去画像における前記自車両の現在位置に前記自車両を表す像を重畳する重畳部と、を備える構成（第１の構成）である。
【０００８】
上記第１の構成の情報提供装置において、前記撮影画像又は前記視点変換画像のいずれかの過去画像と、前記撮影画像又は前記視点変換画像のいずれかの現在画像と、を表示画像として出力する構成（第２の構成）であってもよい。
【０００９】
上記第１または第２の構成の情報提供装置において、過去に撮影された画像であることをユーザに視認させるための画像加工処理を前記過去画像に施す画像加工処理部を備える構成（第３の構成）であってもよい。
【００１０】
上記第１〜第３いずれかの構成の情報提供装置において、前記重畳部は、前記視点変換画像の過去画像における前記過去画像に対応する前記撮影画像が撮影された前記自車両の位置に前記自車両を表す像を重畳する構成（第４の構成）であってもよい。
【００１１】
上記第４の構成の情報提供装置において、前記過去画像における前記自車両の現在位置に重畳する前記自車両を表す像と、前記視点変換画像の過去画像における前記過去画像に対応する前記撮影画像が撮影された前記自車両の位置に重畳する前記自車両を表す像と、を異なる表示態様にする構成（第５の構成）であってもよい。
【００１２】
本発明の一局面に係る情報提供方法は、自車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像を取得する取得工程と、前記撮影画像及び前記撮影画像に基づく視点変換画像の少なくとも一方を記憶する記憶工程と、前記自車両を表す像を生成する生成工程と、前記撮影画像及び前記視点変換画像の少なくとも一方の過去画像における前記自車両の現在位置に前記自車両を表す像を重畳する重畳工程と、を備える構成（第６の構成）である。
【００１３】
本発明の他の局面に係る情報提供装置は、自車両に搭載されたカメラで撮影された撮影画像に基づき、前記自車両が通過してきた画像を過去画像として記憶する記憶部と、現在の自車両位置に基づく表示の視点の撮影画像の表示から、前記記憶部に記憶された過去画像を用いて前記自車両が過去に通過した範囲を含む方向に視点を遷移させた撮影画像を表示するとともに、当該遷移中おいて現在の自車両位置を示す表示を継続する表示制御部と、を備える構成（第７の構成）である。
【００１４】
上記第７の構成の情報提供装置において、前記遷移はユーザのスクロール操作に応じて視点移動する構成（第８の構成）であってもよい。
【００１５】
上記第７または第８の構成の情報提供装置において、前記現在の自車両位置を示す表示は車両イラスト画像であり、前記遷移中、前記車両イラスト画像の表示を継続するとともに、過去画像に対応した自車両位置に相当する位置には過去車両イラスト画像を表示する構成（第９の構成）であってもよい。
【００１６】
上記第７〜第９いずれかの構成の情報提供装置において、前記遷移中の過去画像表示において駐車領域に関する情報を重畳表示する構成（第１０の構成）であってもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によると、現在位置と過去画像に対応する撮影画像が撮影された位置との位置関係をユーザが容易に把握できる過去画像を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】情報提供装置の構成例を示す図
【図２】４つの車載カメラが車両に配置される位置を例示する図
【図３】仮想投影面の例を示す図
【図４】表示画像の一例を示す図
【図５】表示画像の一例を示す図
【図６】表示画像の一例を示す図
【図７】表示画像の一例を示す図
【図８】駐車場の状態を示す俯瞰図
【図９】駐車場の状態を示す俯瞰図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２０】
＜１．情報提供装置の構成例＞
図１は情報提供装置の構成例を示す図である。図１に示す情報提供装置２０１は、例えば自動車などの車両に搭載されている。以下、情報提供装置２０１が搭載される車両を「自車両」という。また、自車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方」という。また、自車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」という。
【００２１】
図１に示すフロントカメラ１１、バックカメラ１２、左サイドカメラ１３、右サイドカメラ１４、情報提供装置２０１、表示装置３１、操作装置３２、及び駐車枠認識装置３３は自車両に搭載される。
【００２２】
図２は、４つの車載カメラ（フロントカメラ１１、バックカメラ１２、左サイドカメラ１３、及び右サイドカメラ１４）が自車両Ｖ１に配置される位置を例示する図である。
【００２３】
フロントカメラ１１は自車両Ｖ１の前端に設けられる。フロントカメラ１１の光軸１１ａは上からの平面視で自車両Ｖ１の前後方向に沿っている。フロントカメラ１１は自車両Ｖ１の前方向を撮影する。バックカメラ１２は自車両Ｖ１の後端に設けられる。バックカメラ１２の光軸１２ａは上からの平面視で自車両Ｖ１の前後方向に沿っている。バックカメラ１２は自車両Ｖ１の後方向を撮影する。フロントカメラ１１及びバックカメラ１２の取付位置は、自車両Ｖ１の左右中央であることが好ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
【００２４】
左サイドカメラ１３は自車両Ｖ１の左側ドアミラーＭ１に設けられる。左サイドカメラ１３の光軸１３ａは上からの平面視で自車両Ｖ１の左右方向に沿っている。左サイドカメラ１３は自車両Ｖ１の左方向を撮影する。右サイドカメラ１４は自車両Ｖ１の右側ドアミラーＭ２に設けられる。右サイドカメラ１４の光軸１４ａは上からの平面視で自車両Ｖ１の左右方向に沿っている。右サイドカメラ１４は自車両Ｖ１の右方向を撮影する。なお、自車両Ｖ１がいわゆるドアミラーレス車である場合には、左サイドカメラ１３は左サイドドアの回転軸（ヒンジ部）の周辺にドアミラーを介することなく取り付けられ、右サイドカメラ１４は右サイドドアの回転軸（ヒンジ部）の周辺にドアミラーを介することなく取り付けられる。
【００２５】
各車載カメラの水平方向の画角θは１８０度以上である。このため、４つの車載カメラ（フロントカメラ１１、バックカメラ１２、左サイドカメラ１３、及び右サイドカメラ１４）によって、自車両Ｖ１の水平方向における全周囲を撮影することができる。なお、本実施形態では、車載カメラの数を４つとしているが、車載カメラの撮影画像を用いて後述する俯瞰画像を作成するために必要な車載カメラの数は４つに限られることはなく、複数のカメラであればよい。一例として、各車載カメラの水平方向の画角θが比較的広い場合は、４つよりも少ない３つのカメラから取得される３つの撮影画像に基づき俯瞰画像を生成してもよい。さらに、別の例として、各車載カメラの水平方向の画角θが比較的狭い場合は、４つよりも多い５つのカメラから得られる５つの撮影画像に基づき俯瞰画像を生成してもよい。
【００２６】
図１に戻って、４つの車載カメラ（フロントカメラ１１、バックカメラ１２、左サイドカメラ１３、及び右サイドカメラ１４）は、撮影画像を情報提供装置２０１及び駐車枠認識装置３３に出力する。
【００２７】
情報提供装置２０１は、４つの車載カメラ（フロントカメラ１１、バックカメラ１２、左サイドカメラ１３、及び右サイドカメラ１４）から出力される撮影画像を処理し、処理後の画像を表示装置３１に出力する。
【００２８】
表示装置３１は、自車両のドライバーが表示装置３１の表示画面を視認できる位置に設けられ、情報提供装置２０１から出力される表示画像を表示する。表示装置３１としては、例えばセンターコンソールに設置されるディスプレイ、運転席の対向位置に設置されるメータディスプレイ、フロントガラスに画像を投影するヘッドアップディスプレイなどを挙げることができる。
【００２９】
操作装置３２は、自車両のドライバーが行った操作に応じた操作情報を生成する装置である。操作装置３２としては、例えば、押し釦、タッチパネル等を用いることができる。また、操作装置は、マイクロフォンを有し、自車両のドライバーが発した音声を認識して自車両のドライバーが発した音声に応じた操作情報を生成してもよい。なお、以下の説明では、操作装置３２を、表示装置３１と一体として構成されるタッチパネルとする。
【００３０】
情報提供装置２０１は、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）やＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等のハードウェア、或いは、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって構成することができる。ソフトウェアを用いて情報提供装置２０１を構成する場合、ソフトウェアにて実現される部位についてのブロック図は、その部位の機能ブロック図を表すことになる。ソフトウェアを用いて実現される機能をプログラムとして記述し、当該プログラムをプログラム実行装置上で実行することによって、その機能を実現するようにしてもよい。プログラム実行装置としては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備えるコンピュータを挙げることができる。
【００３１】
情報提供装置２０１は、撮影画像取得部２１と、表示制御部２２と、記憶部２３と、駐車位置選択部２４と、を備える。
【００３２】
撮影画像取得部２１は、４つの車載カメラ（フロントカメラ１１、バックカメラ１２、左サイドカメラ１３、及び右サイドカメラ１４）からアナログ又はデジタルの撮影画像を所定の周期（例えば、１／３０秒周期）で時間的に連続して取得する。そして、取得した撮影画像がアナログの場合には、撮影画像取得部２１は、そのアナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換（Ａ／Ｄ変換）する。撮影画像取得部２１は、取得した撮影画像、或いは、取得及び変換した撮影画像を、表示制御部２２に出力する。
【００３３】
表示制御部２２は、俯瞰画像生成部２２ａと、自車両像生成部２２ｂと、重畳部２２ｃと、画像加工処理部２２ｄと、を備える。
【００３４】
俯瞰画像生成部２２ａは、撮影画像取得部２１によって取得された撮影画像を仮想投影面に投影して投影画像に変換する。具体的には、俯瞰画像生成部２２ａは、図３に示す仮想的な三次元空間における仮想投影面１００の第１領域Ｒ１にフロントカメラ１１の撮影画像を投影して、フロントカメラ１１の撮影画像を第１の投影画像に変換する。同様に、俯瞰画像生成部２２ａは、図３に示す仮想投影面１００の第２〜第４領域Ｒ２〜Ｒ４それぞれにバックカメラ１２の撮影画像、左サイドカメラ１３の撮影画像、及び右サイドカメラ１４の撮影画像を投影して、バックカメラ１２の撮影画像、左サイドカメラ１３の撮影画像、及び右サイドカメラ１４の撮影画像それぞれを第２〜第４の投影画像に変換する。
【００３５】
図３に示す仮想投影面１００は、例えば略半球状（お椀形状）をしている。仮想投影面１００の中心部分（お椀の底部分）は、自車両Ｖ１が存在する位置として定められている。このように仮想投影面１００が曲面を含むようにすることで、自車両Ｖ１から離れた位置に存在する物体の像の歪みを少なくすることができる。また、第１〜第４領域Ｒ１〜Ｒ４それぞれは、隣接する他の領域と重複する部分を有している。このような重複部分を設けることで、領域の境界部分に投影される物体の像が投影画像から消失することを防止することができる。
【００３６】
俯瞰画像生成部２２ａは、複数の投影画像に基づいて仮想視点からみた仮想視点画像を生成する。具体的には、俯瞰画像生成部２２ａは、第１〜第４の投影画像を仮想投影面１００の第１〜第４領域Ｒ１〜Ｒ４に仮想的に貼り付ける。
【００３７】
また、自車両像生成部２２ｂは、自車両Ｖ１の三次元形状を示すポリゴンのモデルを仮想的に構成する。この自車両Ｖ１のモデルは、仮想投影面１００が設定される仮想的な三次元空間において、自車両Ｖ１が存在する位置として定められた位置（仮想投影面１００の中心部分）に第１領域Ｒ１が前側、第４領域Ｒ４が後ろ側に成るように配置される。
【００３８】
さらに、俯瞰画像生成部２２ａは、仮想投影面１００が設定される仮想的な三次元空間において、仮想視点を設定する。仮想視点は、視点位置及び視野方向によって規定される。仮想投影面１００の少なくとも一部が視野に入る限り、仮想視点の視点位置及び視野方向は、任意の視点位置及び任意の視野方向に設定することができる。本実施形態では、仮想視点の視点位置を自車両のほぼ真上とし、仮想視点の視野方向を自車両のほぼ前下（ほぼ重力方向）とする。これにより、俯瞰画像生成部２２ａが生成する仮想視点画像が俯瞰画像となる。
【００３９】
俯瞰画像生成部２２ａは、設定した仮想視点に応じて、仮想投影面１００における必要な領域（仮想視点からみえる領域）の画像を仮想的に切り出す。また、自車両像生成部２２ｂは、設定した仮想視点に応じて、ポリゴンのモデルに関してレンダリングを行い、自車両Ｖ１のレンダリング像を生成する。そして、重畳部２２ｃは、切り出した画像に対して自車両Ｖ１のレンダリング像を重畳した俯瞰画像を生成する。すなわち、自車両像生成部２２ｂは、自車両を表す像を生成している。また、自車両Ｖ１のレンダリング像（自車両を表す像）は、現在の俯瞰画像中の自車両の現在位置に対応する領域に重畳されている。
【００４０】
なお、自車両像生成部２２ｂは、自車両Ｖ１のレンダリング像のみならず、自車両Ｖ１のＣＧ（Computer Graphics）像も生成することができる。また、重畳部２２ｃは、撮影画像又は仮想視点画像の任意の位置に自車両を表す像を重畳することができる。したがって、自車両Ｖ１のＣＧ像は、現在の自車両位置を示す表示である車両イラスト画像として利用することができ、過去画像に対応した自車両位置に相当する位置に過去車両イラスト画像として表示することもできる。
【００４１】
記憶部２３は、例えば自車両の駐車支援機能や自動駐車機能がオン状態になると、駐車位置の設定が完了するまで、過去画像である撮影画像を記憶する。過去画像である撮影画像は、最大で現在から所定期間遡った分、又は、最大で現在から所定走行距離遡った分が記憶部２３に記憶される。なお、過去画像である撮影画像の代わりに、又は、過去画像である撮影画像に加えて、過去画像である視点変換画像が記憶部２３に記憶されてもよい。自車両の駐車支援機能や自動駐車機能は、例えば自車両の速度が所定値以下などの条件が成立すると、自動的にオン状態になる。したがって、例えば情報提供装置２０１は、駐車支援機能や自動駐車機能を実行する制御部から出力される情報、又は、車速センサから出力される情報に基づいて、自車両の駐車支援機能や自動駐車機能がオン状態になったか否かを判定すればよい。
【００４２】
情報提供装置２０１は、操作装置３２からの出力に応じて、過去画像を表示装置３１に表示させる。例えば、表示装置３１の表示画面に現在画像が表示されている状態で、現在画像内の自車両を表す像又は路面に対応するタッチパネルの位置でスワイプ操作が行われると、情報提供装置２０１は、スワイプ量に応じた時間だけ過去に遡った過去画像を表示画像に含める。なお、初回の過去画像表示において、過去に遡る量が自動的に調整されてもよい。過去に遡る量が自動的に調整される場合には、例えば複数の駐車位置候補のうち最も駐車し易い駐車位置候補が表示画像の上下方向における中央部分にくるようにすればよい。最も駐車し易い駐車位置候補であるかの判定は、駐車位置候補の広さや駐車動作において必要となるステアリング操作量などをスコア化して判定すればよい。
【００４３】
駐車枠認識装置３３は、不図示のクリアランスソナーから出力される信号に基づいて空間認識を行って駐車場の空きスペース（車両が止まっていない空き領域）を検出する。また、駐車枠認識装置３３は、カメラ１１〜１４によって撮影された映像から、白線認識により空きスペースに対し駐車枠を認識する。そして、駐車枠認識装置３３は、認識した駐車枠の画素位置から駐車枠と自車両との相対位置情報を検出し、当該相対位置情報を駐車候補位置情報として自身のメモリに記憶する。
【００４４】
さらに、駐車枠認識装置３３は、不図示の車速センサから得られる自車の移動量と不図示の舵角センサから得られるステアリング角による進行方向とに基づき、これまで検出した駐車候補位置（即ち、現在の画像に含まれている駐車候補位置だけでなく過去に検出した駐車候補位置も含む）の自車に対する位置情報を補正し、自身のメモリに記憶する。従って、駐車枠認識装置３３内のメモリには、過去検出分も含め補正された最新の駐車候補位置情報が記憶される。駐車枠認識装置３３は、この最新の駐車候補位置情報をその都度表示制御部２２に送信する。
【００４５】
表示制御部２２は、駐車枠認識装置３３から受信した駐車候補位置情報を記憶部２３に記憶させる。
【００４６】
重畳部２２ｃは、記憶部２３に記憶された駐車候補位置情報に基づき、俯瞰画像やカメラ映像等の表示装置３１に表示する画像に駐車候補位置を重畳表示する。例えば、表示装置３１に表示する画像に駐車候補位置を特定色の枠で重畳表示する等すればよい。この駐車候補位置が重畳表示された画像を基に、ユーザは駐車したい駐車スペースを表示装置３１の画面上でタッチして操作装置３２（タッチパネル）を操作する。
【００４７】
駐車位置選択部２４は、ユーザのタッチ位置から駐車候補位置を選択し、選択された駐車候補位置を駐車枠認識装置３３に送信する。
【００４８】
駐車枠認識装置３３は、駐車位置選択部２４から受信した駐車候補位置を目標駐車位置として決定する。
【００４９】
＜２．表示画像の第１例＞
図４は、過去画像を含む表示画像の一例である。図４に示す表示画像は、バックカメラ１２によって撮影された現在画像Ｆ１と、過去画像である俯瞰画像Ｆ２（以下、過去俯瞰画像という）と、を含む。図４に示す表示画像が現在画像Ｆ１を含むことによって、現在の自車両周辺の状況を表示画像で確認することができる。
【００５０】
過去俯瞰画像Ｆ２には、自車両の現在位置に自車両を表す像ＣＶ１が重畳されている。これにより、現在位置と過去画像に対応する撮影画像が撮影された位置との位置関係をユーザが容易に把握できる過去画像を提供することができる。また、現在画像である俯瞰画像（以下、現在俯瞰画像という）から徐々に過去に遡って過去画像を動的に変化させ、最終的に過去俯瞰画像Ｆ２に至るようにしてもよく、過去画像を表示する際に直ちに過去俯瞰画像Ｆ２を表示するようにしてよい。なお、現在俯瞰画像から徐々に過去に遡って過去画像を動的に変化させ、最終的に過去俯瞰画像Ｆ２に至るようにする場合、現在の自車両位置に基づく表示の視点の撮影画像の表示から、記憶部２３に記憶された過去画像を用いて自車両が過去に通過した範囲を含む方向に視点を遷移させた撮影画像を表示するとともに、当該遷移中おいて現在の自車両位置を示す表示を継続することになる。また、上記の遷移は、例えば、操作装置３２に対するユーザのスクロール操作に応じて視点移動すればよい。また、上記の遷移中の過去画像表示おいて、例えば、重畳部２３ｃが、駐車候補位置を重畳表示すればよい。
【００５１】
また、過去俯瞰画像Ｆ２には、過去俯瞰画像Ｆ２に対応する撮影画像が撮影された位置に自車両を表す像ＰＶ１が重畳されている。これにより、現在位置と過去画像に対応する撮影画像が撮影された位置との位置関係をユーザがより一層容易に把握できる過去画像を提供することができる。
【００５２】
なお、図４に示すように、自車両の現在位置に重畳される自車両を表す像ＣＶ１と、過去俯瞰画像Ｆ２に対応する撮影画像が撮影された位置に重畳される自車両を表す像ＰＶ１とを異なる表示態様にすることで、自車両を表す像ＣＶ１と自車両を表す像ＰＶ１との識別が容易になる。
【００５３】
また、画像加工処理部２２ｄが、図５に示すように、過去俯瞰画像Ｆ２に対して例えば透過青色（図５では透過青色をドット柄で表現している）でマスクを行ってもよい。過去画像では現在の状況と不一致が生じることがあり得るが、過去画像であることを明確にしておくことで現在の状況との不一致に対する納得感を高めることができる。
【００５４】
駐車位置候補の選択は、過去俯瞰画像Ｆ２内のみで行えるようにしてもよく、現在画像Ｆ１内と過去俯瞰画像Ｆ２内との両方で行えるようにしてもよい。過去俯瞰画像Ｆ２内のみで行えるようにした場合、駐車位置候補の選択操作が容易になる。また、現在画像Ｆ１内と過去俯瞰画像Ｆ２内との両方で行えるようにした場合、駐車位置候補の選択肢が広がる。
【００５５】
＜３．表示画像の第２例＞
図６は、過去画像を含む表示画像の一例である。図６に示す表示画像は、過去画像であって視点位置を標準的な運転者の目の位置とし、視野方向を自車両の前方にして自車両の車体部分を透過させた視点変換画像Ｆ３と、現在俯瞰画像Ｆ４と、を含む。図６に示す表示画像が現在俯瞰画像Ｆ４を含むことによって、現在の自車両周辺の状況を表示画像で確認することができる。
【００５６】
過去画像である視点変換画像Ｆ３（以下、過去視点変換画像という）には、自車両の現在位置に自車両を表す像ＣＶ１が重畳されている。これにより、現在位置と過去画像に対応する撮影画像が撮影された位置との位置関係をユーザが容易に把握できる過去画像を提供することができる。
【００５７】
視点位置を標準的な運転者の目の位置とし、視野方向を自車両の前方にした過去視点変換画像Ｆ３は、フロントカメラ１１で撮影された撮影画像と類似の画像である。自車両の現在位置に自車両を表す像ＣＶ１を重畳し、現在画像から徐々に過去に遡って過去画像を動的に変化させ、自車両を表す像を自車であると認識しやすくして過去映像との位置関係を把握し易くする場合、自車両の現在位置に自車両を表す像ＣＶ１の内部を通過するような過去画像が生成されることになる。しかしながら、フロントカメラ１１で撮影された撮影画像を用いた場合、自車両の現在位置に自車両を表す像ＣＶ１の内部を通過するような過去画像が滑らかな映像にならない。このため、視点位置を標準的な運転者の目の位置とし、視野方向を自車両の前方にした過去視点変換画像Ｆ３を用いることが望ましい。
【００５８】
また、画像加工処理部２２ｄが、図７に示すように、過去視点変換画像Ｆ３に対して例えば透過青色（図７では透過青色をドット柄で表現している）でマスクを行ってもよい。過去画像では現在の状況と不一致が生じることがあり得るが、過去画像であることを明確にしておくことで現在の状況との不一致に対する納得感を高めることができる。
【００５９】
駐車位置候補の選択は、過去視点変換画像Ｆ３内のみで行えるようにしてもよく、現在画像Ｆ４内と過去視点変換画像Ｆ３内との両方で行えるようにしてもよい。過去視点変換画像Ｆ３内のみで行えるようにした場合、駐車位置候補の選択操作が容易になる。また、現在画像Ｆ４内と過去視点変換画像Ｆ３内との両方で行えるようにした場合、駐車位置候補の選択肢が広がる。
【００６０】
＜４．その他＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
【００６１】
上述した実施形態では、過去画像は俯瞰画像であったが、過去画像は撮影画像であってもよい。
【００６２】
また、過去画像である俯瞰画像と現在画像である俯瞰画像とを合成して１つの俯瞰画像を生成してもよい。
【００６３】
また、仮想視点画像の視点位置を変更することによって、過去画像での表示領域を変更してもよい。
【００６４】
また、過去画像であること示す画像加工は透過有色のマスク以外であってもよく、例えば過去に遡っている時間を過去画像内に重畳してもよい。
【符号の説明】
【００６５】
２１  カメラ画像取得部
２２  表示制御部
２２ａ  俯瞰画像生成部
２２ｂ  自車両像生成部
２２ｃ  重畳部
２２ｄ  画像加工処理部
２３  記憶部
２４  駐車位置選択部
２０１  情報提供装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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