(57)【要約】【課題】油圧無段変速装置に関連するアシストシリンダの作動速度を簡単かつ容易に調整設定可能とする。【解決手段】油圧無段変速装置７を前進位置と中立位置と後進位置に切り替えるトラニオンアーム４７と、トラニオンアーム４７を作動する油圧シリンダ機構４０とを備え、走行車体１の操作パネル５５に配置する操作スイッチ群のうち、所定複数の操作スイッチ５６，５８の同時操作によって、油圧シリンダ機構４０の作動速度を変更する調整モードＡに入るよう構成し、操縦パネル７０に配置されていて装着作業機制御用又は車体走行制御用の調整ダイヤルのうち所定の調整ダイヤル６６，６７を、調整モードＡ中、油圧シリンダ機構４０へ圧油供給する制御弁４９のデューティー比を補正する補正設定ダイヤルに兼用した。【選択図】  図８
2019108912.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン（５）の動力を油圧無段変速装置（７）を備えた動力伝達装置（６）を介して走行車体（１）の前後輪（２，３）に伝達する作業車両において、
前記油圧無段変速装置（７）を前進位置と中立位置と後進位置に切り替えるトラニオンアーム（４７）と、該トラニオンアーム（４７）を作動する油圧シリンダ機構（４０）とを備え、
前記走行車体（１）の操作パネル（５５）に配置する操作スイッチ群のうち、所定複数の操作スイッチ（５６，５８）の同時操作によって、前記油圧シリンダ機構（４０）の作動速度を変更する調整モード（Ａ）に入るよう構成し、操縦パネル（７０）に配置されていて装着作業機制御用又は車体走行制御用の調整ダイヤルのうち所定の調整ダイヤル（６６，６７）を、前記調整モード（Ａ）中、前記油圧シリンダ機構（４０）へ圧油供給する制御弁（４９）のデューティー比を補正する補正設定ダイヤルに兼用したことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記動力伝達装置（６）には高低に変速できる副変速装置（８）を備え、前記副変速装置（８）の高速設定または低速設定に区分して前記制御弁（４９）のデューティー比を補正する構成とした請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記トラニオンアーム（４７）を後進位置又は後進位置から中立位置に向けて操作する場合の前記制御弁（４９）のデューティー比を補正する構成とした請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記トラニオンアーム（４７）を中立位置から前進位置又は後進位置への操作する場合の前記制御弁（４９）のデューティー比を補正する構成とした請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
【請求項５】
前記トラニオンアーム（４７）を前進位置又は後進位置から中立位置で停止せず後進位置又は前進位置へ操作する場合の前記制御弁（４９）のデューティー比を補正する構成とした請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
【請求項６】
補正されたデューティー比と前記走行車体（１）を駆動した所定時間稼働後の検出デューティー比とを比較し、両デューティー比の差が予め設定した許容範囲を越えると異常警報出力し、該許容範囲内の場合には補正されたデューティー比を記憶するよう構成する請求項１〜請求項５のいずれか一に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用トラクタ等の作業車両に関し、特にアシストシリンダ機構を備えた走行用前後進無段変速装置のシリンダ機構の作動速度の調整に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農業用トラクタの走行用無段変速装置において、油圧ポンプの斜板に連結されたトラニオン軸をリンクを介して連動するアシストシリンダ機構を備え、その作動速度として、基準速度と、基準速度よりも速い高速度と、基準速度よりも遅い低速度とに選択可能に構成し、四輪駆動状態のときは二輪駆動状態のときに比較して作動速度を遅く設定したり、検出エンジン回転数が規定回転数以下の場合は規程回転数を超える場合に対して作動速度を速く設定するよう構成している（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−４４６８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の構成によると、アシストシリンダの作動速度について、トラニオン弁のパルス信号のデューティー比は、試験を通して最適なものを採用することができる構成であり、その具体的な方法については開示がない。
【０００５】
本発明は、アシストシリンダの作動速度を簡単かつ容易に調整設定可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、エンジン５の動力を油圧無段変速装置７を備えた動力伝達装置６を介して走行車体１の前後輪２，３に伝達する作業車両において、
前記油圧無段変速装置７を前進位置と中立位置と後進位置に切り替えるトラニオンアーム４７と、該トラニオンアーム４７を作動する油圧シリンダ機構４０とを備え、
前記走行車体１の操作パネル５５に配置する操作スイッチ群のうち、所定複数の操作スイッチ５６，５８の同時操作によって、前記油圧シリンダ機構４０の作動速度を変更する調整モードＡに入るよう構成し、操縦パネル７０に配置されていて装着作業機制御用又は車体走行制御用の調整ダイヤルのうち所定の調整ダイヤル６６，６７を、前記調整モードＡ中、前記油圧シリンダ機構４０へ圧油供給する制御弁４９のデューティー比を補正する補正設定ダイヤルに兼用した。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記動力伝達装置６には高低に変速できる副変速装置８を備え、前記副変速装置８の高速設定または低速設定に区分して前記制御弁４９のデューティー比を補正する構成とした。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記トラニオンアーム４７を後進位置又は後進位置から中立位置に向けて操作する場合の前記制御弁４９のデューティー比を補正する構成とした。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記トラニオンアーム４７を中立位置から前進位置又は後進位置への操作する場合の前記制御弁４９のデューティー比を補正する構成とした。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記トラニオンアーム４７を前進位置又は後進位置から中立位置で停止せず後進位置又は前進位置へ操作する場合の前記制御弁４９のデューティー比を補正する構成とした。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか一に記載の発明において、補正されたデューティー比と前記走行車体１を駆動した所定時間稼働後の検出デューティー比とを比較し、両デューティー比の差が予め設定した許容範囲を越えると異常警報出力し、該許容範囲内の場合には補正されたデューティー比を記憶するよう構成する。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によると、調整モードへの移行及び当該モードの実行のためにコントローラに対して外部機器を接続する必要なく、既存の操作パネル７０のスイッチ群のうち、特定の複数スイッチ５６，５８を同時操作することによって調整モードに突入でき、既存スイッチの利用でコスト低減を図りながら、容易に調整モードとすることができる。そして、デューティー比の変更のために既存の調整ダイヤル６６，６７を利用するから、上記の既存スイッチの活用と同様コスト低減に寄与できる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によると、請求項１に記載の効果に加え、副変速高速と副変速低速とを区別してデューティー比の補正を行えるようにしたので、設定速度の大小に応じて油圧シリンダ機構４０の速度を適切に設定できる。
【００１５】
請求項３〜請求項５に記載の発明によると、請求項１又は請求項２に記載の効果に加え、トラニオンアーム４７の前進位置、中立位置又は後進位置のいずれを操作の目標位置するかによって、デューティー比の補正を行えるようにしたので、前後進操作レバーの操作方向、操作目標位置に対応して油圧シリンダ機構４０の速度をきめ細かく適切に設定できる。
【００１６】
請求項６に記載の発明によると、請求項１〜請求項５に記載の効果に加え、補正されたデューティー比と所定時間稼働後の検出デューティー比と比較し、両デューティー比の差が予め設定した許容範囲を越えると判定されると警報出力して異常状態を察知でき、適切なデューティー比の更新を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】トラクタの全体側面図である。
【図２】トラクタの全体平面図である。
【図３】トラクタのミッションケース内の動力伝導線図である。
【図４】油圧無段変速機構の操作関係を示すミッションケース一部の平面図である。
【図５】（ａ）油圧無段変速装置を前進位置に連動する状態の平面図、（ｂ）油圧無段変速装置を中立位置に連動する状態の平面図、（ｃ）油圧無段変速装置を後進位置に連動する状態の平面図である。
【図６】制御ブロック図である。
【図７】操作パネルを示す正面図である。
【図８】フローチャートである。
【図９】制御項目の切換一例を示す図である。
【図１０】操縦パネルの正面図である。
【図１１】制御項目選択表示一例を示す図である。
【図１２】フローチャートである。
【図１３】オンタイムの調整一例を示す図である。
【図１４】オンタイム選択表示一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
【００１９】
トラクタ車体は、圃場などで作業を行う作業車両であり操舵用の車輪として設けられる左右の前輪２，２と、駆動用の車輪として設けられる左右の後輪３，３とを有し、走行車体１の前部のボンネット４内に搭載されるエンジン５と、左右の前輪２，２および左右の後輪３，３とエンジン５との間に介在した動力伝達装置６１５等を備えている。
【００２０】
図３に示すように、動力伝達装置６１５は、油圧無段変速装置７８、副変速装置８９および前輪増速切換機構９１０を有している。動力伝達装置６１５は、エンジン５で発生した動力を、油圧無段変速装置７８および副変速装置８９で適宜変速して、後輪３，３に伝達する。また、動力伝達装置６は、エンジン５で発生しかつ油圧無段変速装置７および副変速装置８で減速した動力を、前輪増速切換機構９を介して、前輪２，２にも伝達可能になっている。
【００２１】
トラクタは、エンジン５の動力を左右の前輪２，２と左右の後輪３，３とに伝達する四輪駆動状態と、左右の後輪３，３に伝達する二輪駆動状態と、に切り換え可能である。また、トラクタ車体１の後部には、ロータリ（図示省略）などの作業機を装着可能なＰＴＯ軸１０が配設されている。
【００２２】
また、トラクタ車体１の中央部には操縦席１１が設けられ、操縦席１１の前方には、前輪２，２の操舵に用いるステアリングハンドル１２がハンドルポスト１３の上端側に配設されている。また、ハンドルポスト１３の下方側、運転者の足元付近には、クラッチペダル１５、ブレーキペダル１６、アクセルペダル１７が設置されている。
【００２３】
また、ハンドルポスト１３には、トラクタ１の走行時における進行方向を前進と後進とで切り換える前後進切換レバー２０が配設されている。前後進切換レバー２０は、トラクタを前進させる場合には前側に倒し、トラクタを後進させる場合には後ろ側に倒すことにより、エンジン５からの動力による走行車体１の前進、後進を切り換えるためのものである。
【００２４】
また、前後進切換レバー２０は、前進位置と後進位置との間に中立位置を有しており、この中立位置は、トラクタ車体１が前方にも後方にも進まないようにすることができる位置になっている。前後進切換レバー２０は、前後進レバー位置検出センサ２１により前後進切換レバー２０の操作位置（前進位置、後進位置、中立位置）が検出される。すなわち、前後進レバー位置検出センサ２１は、前後進切換レバー２０の操作位置を検出するものである。前後進レバー位置感知スイッチ２１は、検出結果をコントローラ２３に出力する。
【００２５】
また、操縦席１１の左側には、走行車体１の走行時における変速に関する操作を行う主変速レバー２５と、副変速レバー２６と、トラクタ車体１の後部に装着される作業機を駆動するＰＴＯ出力軸１０の駆動断続を行うＰＴＯクラッチレバー２７とが配設されている。主変速レバー２５は、１速から８速まで油圧無段変速装置７を変速するためのものである。副変速レバー２６は、走行車体１の走行速度を低速、中速、高速の３段に副変速装置８を変速する。なお、副変速レバー２６が変速する低速および中速は、圃場内で作業を行う際に走行する作業走行速度域をなしており、副変速レバー２６が変速する高速は、圃場間を移動する際に路上走行する路上走行速度域をなしている。
【００２６】
また、操縦席１１の右側には、作業機の高さを調整するポジションレバー２８が配設されている。
【００２７】
次に、走行車体１を構成するミッションケース３０内の動力伝達装置６を図３に基づいて説明する。エンジン５の出力軸の回転がクラッチペダル１５で断続されるメインクラッチ３１を介してミッションケース３０の入力軸３２へ伝動される。この入力軸３２の回転は増速ギア３３，３４で増速されて油圧無段変速装置７の入力軸３５に伝動される。
【００２８】
油圧無段変速装置７（ＨＳＴ）は、静油圧式の無段変速機とされ、可変容量型の油圧ポンプ３６と固定容量型の油圧モータ３７で構成され、油圧ポンプ３６の可動斜板３８の傾きを変えることで油圧モータ３７の回転を変更する。可動斜板３８の傾きは主変速レバー２５や前後進切換レバー２０の動きを検出して作動する油圧シリンダ機構４０によって変更されて、油圧モータ３７のモータ出力軸３７ａの回転が変速される。油圧ポンプ３６に直接繋がるポンプ出力軸３６ａの回転は前記入力軸３５の回転数と同じである。
【００２９】
ポンプ出力軸３６ａの回転は、ＰＴＯ正逆クラッチ４２を経て、ＰＴＯ中間軸４３へ伝動され、さらにＰＴＯ変速装置４４を経てＰＴＯ出力軸１０に伝達され、ミッションケース３０の外部へ取り出されて、ロータリーなどの作業機を駆動する。
【００３０】
また、油圧モータ３７のモータ出力軸３７ａは、副変速装置８を経て、前後輪２，３を駆動し、さらに、副変速装置８から前輪増速切換機構９を経て、前輪２を駆動する。
【００３１】
ＨＳＴ７は、主変速レバー２５により変速される。主変速レバー２５は、基端部中心に操作可能に設けられ複数箇所（例えば八箇所）で軽く係止されて変速段を複数（例えば、８）段階に感じるように回転自在に支持されている。主変速レバー２５の回動位置は主変速レバー位置検出センサ２５ａで検出され、検出結果がコントローラ２３に出力される。
【００３２】
また、走行車体１は、圃場で作業を行ったり、路上を走行したりすることが可能になっているが、圃場と路上とでは、走行時における適切な速度領域が異なっている。このため、走行車体１の走行時には、走行する場所などの走行状態に応じて主変速レバー２５や副変速レバー２６を操作することにより、速度領域を切り換える。すなわち、主変速レバー２５や副変速レバー２６を操作することによって、走行時における速度領域を切り換える。
【００３３】
例えば、圃場で作業を行う場合には、走行車体１は、作業時の速度に応じて、運転者が主変速レバー２５を１速〜８速のうちいずれかに切り換えるとともに副変速レバー２６を低速、中速のうちいずれかに切り換える。
【００３４】
主変速レバー２５の位置は、主変速レバー位置検出センサ２５ａにより検出され、副変速レバー２６の位置は、副変速レバー検出センサ２６ａにより検出される。コントローラ２３は、主変速レバー位置検出センサ２５ａからの検出結果に応じて、油圧シリンダ機構４０のロッド４０ａを制御することにより、ＨＳＴ７を主変速レバー２５で選択されている変速段に切り換える。
【００３５】
ＨＳＴ７は、可動斜板３８に連結したトラニオン軸４６およびトラニオンアーム４７を中立位置に保持する中立保持機構４８が設けられている。トラニオン軸４６およびトラニオンアーム４７と可動斜板３８とは、互いに連動し、トラニオン軸４６およびトラニオンアーム４７の回動角度（位置）と可動斜板３８の傾斜角度とは、互いに対応して変化する。
【００３６】
トラニオンアーム４７は、前進位置（図５（ａ））と、中立位置（図５（ｂ））と、後進位置（図５（ｃ））とに変位可能である。ＨＳＴ７は、トラニオンアーム４７が前進位置に位置した場合、エンジン５の動力を走行車体１を前進させる力として出力し、トラニオンアーム４７が後進位置に位置した場合、走行車体１を後進させる力として出力し、トラニオンアーム４７が中立位置に位置した場合、走行車体１を前進または後進させる力として出力しない。
【００３７】
トラニオンアーム４７は、前記油圧シリンダ機構４０によって駆動される。油圧シリンダ機構４０は、トラニオンアーム４７を駆動する油圧シリンダ機構４０の作動速度に応じてトラニオンアーム４７の移動速度が変化するよう構成している。すなわち、油圧シリンダ４０の作動速度を速くするほど、トラニオンアーム４７の移動速度が速くなる。油圧シリンダ機構４０には、ポンプから制御弁４９を介して複動型シリンダ部の一方又は他方に作動油が供給される構成であるが、制御弁４９は一対のソレノイド４９ａ，４９ｂを備え、一方のソレノイド４９ａへのパルス信号に基づいて伸長側に、他方のソレノイド４９ｂのパルス信号に基づいて短縮側に油圧シリンダ機構４０を作動する。一対のソレノイド４９ａ，４９ｂに対する当該パルス信号のデューティー比をコントローラ２３によって制御することで、油圧シリンダ機構４０の伸長側又は短縮側における作動速度、ひいてはトラニオンアーム４７の作動速度を変更可能となっている。
【００３８】
油圧シリンダ機構４０の作動速度は、基準速度よりも速い高速度と、基準速度よりも遅い低速度との間で任意に選択的に設定可能である。油圧シリンダ機構４０の基準速度は、一例として、路上走行時の状態、すなわち副変速装置８が高速度かつ動力伝達装置６が二輪駆動状態の場合に、衝撃の発生が少ないまたは衝撃の発生が無いように、比較的スムーズに走行車体１の停止や発進ができる速度であってよい。また、油圧シリンダ機構４０によって駆動されるトラニオンアーム４７の作動速度は、油圧シリンダ機構４０の作動速度に対応し、油圧シリンダ４０が高速度の場合、トラニオンアーム４７の作動速度は、高速度となり、油圧シリンダ機構４０が低速度の場合、トラニオンアーム４７の作動速度は、低速度となる。
【００３９】
中立保持機構４８は、ＨＳＴ７の上面において、前記トラニオン軸４６にカムプレート５０を固定し、このカムプレート５０の周縁カム部に適宜に付勢されたローラ５１を押し付ける構成とし、カムプレート５０の周縁カム部の凹部５０ａにローラ５１を落ち込ませるように付勢して、トラニオン軸４６およびトラニオンアーム４７が中立位置（図５（ｂ）に示す）に戻るように構成している。
【００４０】
カムプレート５０には、トラニオンアーム４７の一端部が回転自在に連結し、トラニオンアーム４７の他端部がリンク５２を介して油圧シリンダ機構４０のピストンロッド４０ａに連結されている。したがって、油圧シリンダ機構４０を伸縮させると、リンク５２、トラニオンアーム４７、カムプレート５０を介してトラニオン軸４６が回動してＨＳＴ７の変速を行えるようにしている。  また、ＨＳＴ７は、トラニオン軸４６、すなわちトラニオンアーム４７の回動角を検出するトラニオンアーム角度センサ４７ａを設けている。
【００４１】
次いで、前記操縦席１１横に配置された操作パネル５５について説明する。作業機を上昇するとＰＴＯ出力軸１０を切りに連動するアップストップスイッチ５６、作業機下降時速度を設定高さ位置から遅くするデセラスイッチ５７、走行車体１が旋回操作中走行速度を低下する旋回減速スイッチ５８、走行車体１を後進側とすると作業機を上昇制御するバックアップスイッチ５９、走行車体１が旋回操作中において作業機を上昇させるオートリフトスイッチ６０、連結する作業機の制御形態を変更する、すなわち自動水平制御モード、走行車体１と平行に維持制御する平行モード、及び所定の傾斜角度に維持制御する傾斜モードに変更する水平切換スイッチ６１等を備えている。また、作業機の左右傾斜角度を手動で設定する上げ・下げ水平手動スイッチ６２Ｕ，６２Ｄ、感度スイッチ６３ａ，６３ｂ、旋回時制動制御モードを選択するオートスイッチ６４等を備える。さらに、ダイヤル形態の調整ダイヤルとして、作業機水平制御の左右傾き調整ダイヤル６５、作業機上昇位置における最大高さ調整用の上げ高さダイヤル６６、旋回時制動制御モード選択時のブレーキ圧調整用のブレーキ調整ダイヤル６７を設けている。
【００４２】
ここで、前記油圧シリンダ機構４０の作動速度、即ちトラニオンアーム４７の作動速度の調整モード設定手順について、図８に基づき説明する。既存スイッチのうち、前記アップストップスイッチ５６及び旋回減速スイッチ５８を同時にオン操作し、キースイッチ６８をオンする（Ｓ１０１，Ｓ１０２）。これによって、コントローラ２３は調整モードＡに入る。調整モードＡにおいて、油圧シリンダ機構４０あるいはトラニオンアーム４７の速度を変更設定するが、一義的に方向制御弁４９のパルス信号のデューティー比を大小補正設定するのでなく、対象の変速設定状況毎に補正設定できる構成としている。すなわち、既存の調整ダイヤルのうち、前記傾き調整ダイヤル６５は本来の機能に加え、内装するポテンショメータを複数段階に区分し操作回転角度小の側から大に向かい、第１区分α、第２区分β、第３区分γ、第４区分δ、及び第５区分ηに区切られ、これらの５区分のいずれかに操作する（Ｓ１０３）。なお、第１区分αは、副変速「高速」で、ＨＳＴ７の「中立」位置を目標（以下、「目標中立」）とする場合を指し、換言すると、副変速「高速」で、後進時又は前進時からＨＳＴ７中立に向けての前後進切換レバー２０操作を選択する状態を指す。同様に、第２区分βは、副変速「高速」で、ＨＳＴ７の「目標中立以外」位置を目標（以下、「目標中立以外」）とする場合を指し、すなわち、副変速「高速」、前後進切換レバー２０をＨＳＴ７中立からスタートさせる操作を選択する状態を指す。第３区分γは、副変速「中・低速」で「目標中立」とする場合、第４区分δは、副変速「中・低速」で「目標中立以外」とする場合、第５区分ηは前後進切換レバー２０を後進から中立位置を越えて前進に、あるいは逆に前進から中立位置を越えて後進に操作する場合を指す。
【００４３】
前記Ｓ１０３の操作後、コントローラ２３は、選択された区分が第１区分〜第５区分のいずれであるかを判定し（Ｓ１０４〜Ｓ１０８）、各区分α〜ηの選択があったことをブザー吹鳴出力し（第１区分α〜第５区分η毎に異なる吹鳴方法でも良く、統一された吹鳴方法でもよい）、操縦パネル７０の各種表示ランプの組み合わせ点灯出力によって、第１区分α〜第５区分ηのうちいずれが選択されたかを表示する（Ｓ１０９〜Ｓ１１３）。コントローラ２３は、選択された第１区分α〜第５区分ηを記憶する（Ｓ１１４）。
【００４４】
前記Ｓ１０９〜Ｓ１１３のブザー吹鳴出力又はパネル表示出力によって、ＨＳＴ調整モードＡに移行する（Ｓ１１５）。
【００４５】
前記Ｓ１０９〜Ｓ１１３におけるパネル表示について、前記第１区分α〜第５区分ηにて指定指示される制御項目を項目１〜項目５の５項目とし、操縦パネル７０の複数の表示ランプ（図例では「上昇」７１、「バックアップ」７２及び「アップストップ」７３の３灯）の点灯又は消灯の組み合わせによって、上記５項目を区別表示できる構成としている（図１１）。  
ＨＳＴ調整モードＡの実行を、図１２のフローチャートに示す。調整モードＡ突入と判定され、５つの区分をいずれかが選択されると（Ｓ２０１，Ｓ２０２）、調整すべき制御弁４９のデューティー比Ｄが、油圧シリンダ機構４０の伸長側であるか短縮側であるか、具体的には、ソレノイド４９ａかソレノイド４９ｂのいずれを対象とするかが判定される（Ｓ２０３）。Ｓ２０３で伸長側（例えば、ソレノイド４９ａ側）と判定されると、既存の設定ダイヤルのうち上げ高さダイヤル６６を回転操作し（Ｓ２０４）、Ｓ２０３で短縮側（例えば、ソレノイド４９ｂ側）と判定されると、既存の設定ダイヤルのうちブレーキ調整ダイヤル６７を回転操作する（Ｓ２０５）。操作停止位置を入力すると（Ｓ２０６，Ｓ２０７）、コントローラ２３はデューティー比補正量ｄ１，ｄ２に換算する（Ｓ２０８，Ｓ２０９）。
【００４６】
油圧シリンダ機構４０伸長側デューティー比補正量ｄ１と、コントローラ２３に記憶されているデューティー比Ｄ１との和をもって、補正されたデューティー比（Ｄ１＋ｄ１）として算出される（Ｓ２１０）。一方油圧シリンダ機構４０短縮側デューティー比補正量ｄ２と、コントローラ２３に記憶されているデューティー比Ｄ２との和をもって、補正されたデューティー比（Ｄ２＋ｄ２）として算出される（Ｓ２１１）。
【００４７】
前記上げ高さダイヤル６６とブレーキ調整ダイヤル６７には本来の機能に加えて、内装するポテンショメータを複数段階に区分し（図例では１１段階）、標準値からのデューティー比補正量がオンタイム補正量として表記されている。±０の中央箇所θから反時計方向に回転すると角度小の側に−２ｍ秒，−４ｍ秒…，−１０ｍ秒の５段階に、時計方向に回転すると角度大の側に＋４ｍ秒，＋８ｍ秒…，＋２０ｍ秒の５段階にオンタイム調整できるよう構成する。なお、各値がデューティー比（オンタイム補正値）の補正量ｄ１，ｄ２となる。プラス側とマイナス側の値を図例のように異なるように設定してもよく、同じ値に設定してもよい。なお、デューティー比＝オンタイム÷（オンタイム＋オフタイム）の関係であるから、厳密にはデューティー比補正量とオンタイム補正量とは区別されるが、本実施例ではデューティー比補正量を上位概念として用いることとしている。
【００４８】
前記Ｓ２０８，Ｓ２０９で、補正量ｄ１，ｄ２をパネル表示する構成としてもよい。前記第１区分α〜第５区分ηにて指定される項目１〜項目５を操縦パネル７０の複数の表示ランプの点灯又は消灯の組み合わせによって区別表示するのと同様に、４個の表示ランプ、すなわち、表示ランプ「４ＷＤ」７４、表示ランプ「スーパーフルターン」７５、表示ランプ「オートリフト」７６、表示ランプ「オートブレーキ」７７の点灯又は消灯によって区別表示できる構成とする（図１４）。  
前記調整モードによって補正されたデューティー比の補正量は、その是正等のため任意にリセットすることができる。たとえば、既存のスイッチ群の同時操作を所定時間（３秒間）の継続操作によってリセット実行する構成である。スイッチ群としては、たとえば、前記旋回減速スイッチ５８、オートブレーキスイッチ６４とすることができる。
【００４９】
図１２において、リセット無と判断されると（Ｓ２１２）、調整モードで指定のデューティー比（Ｄ１＋ｄ１），（Ｄ２＋ｄ２）で作業開始するが（Ｓ２１３）、所定時間稼働後の検出デューティー比Ｄ１ｎ，Ｄ２ｎと比較し（Ｓ２１４〜２１７、許容範囲を超えると異常情報を出力する（Ｓ２１８）。そしてＳ２１７で許容範囲であるときは、油圧シリンダ機構４０伸長側のデューティー比としてＤ１＋ｄ１を記憶し、短縮側のデューティー比としてＤ２＋ｄ２を記憶する（Ｓ２１９）。なお、油圧シリンダ機構４０のデューティー比のうち、伸長側又は短縮側のいずれか一方を補正してもよく、その場合には前記Ｓ２１３〜Ｓ２１９の実行もいずれか一方となる。
【００５０】
コントローラ２３は、一例として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭを有し、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、走行車体１の各部を制御する。
【００５１】
コントローラ２３は、前後進レバー位置検出センサ２１、主変速レバー位置検出センサ２５ａ、トラニオンアーム角度センサ４７ａ、副変速レバー２６の位置（操作位置）を検出する副変速レバー検出センサ２６ａなどの検出結果に基づいて、走行車体１の各構成要素へ制御信号を出力する。
【００５２】
コントローラ２３は、前後進レバー位置検出センサ２１の検出結果に基づいて、前後進切換レバー２０の操作位置が前進であると、図５（ａ）に示すように、油圧シリンダ機構４０のロッド４０ａを中立位置よりも伸張させる。図５（ａ）に示されたトラニオンアーム４７は前進位置となっている。コントローラ２３は、前後進レバー位置検出センサ２１の検出結果に基づいて、前後進切換レバー２７の操作位置が後進であると、図５（ｃ）に示すように、油圧シリンダ機構４０のロッド４０ａを中立位置よりも縮小させる。図５（ｃ）に示されたトラニオンアーム４７は後進位置となっている。
【００５３】
また、コントローラ２３は、前後進切換レバー２０の操作位置が前進であると、主変速レバー位置検出センサ２５ａの検出結果に基づいて、主変速レバー２５の操作位置に応じて、油圧シリンダ機構４０のロッド４０ａを中立位置よりも伸張させる。また、コントローラ２３は、副変速レバー２０の操作位置に応じて副変速レバー検出センサ２６ａの検出結果を入力する。
【符号の説明】
【００５４】
１ 走行車体
２ 前輪
３ 後輪
５ エンジン
６ 動力伝達装置
７ 油圧無段変速装置
８ 副変速装置
４０ 油圧シリンダ機構
４７ トラニオンアーム
４９ 制御弁
５５ 操作パネル
５６ アップストップスイッチ（操作スイッチ）
５８ 旋回減速スイッチ（操作スイッチ）
６６ 上げ高さダイヤル（補正設定ダイヤル）
６７ ブレーキ調整ダイヤル（補正設定ダイヤル）
７０ 操縦パネル
Ａ 調整モード
【図１】
2019108912.tif 000003
【図２】
2019108912.tif 000004
【図３】
2019108912.tif 000005
【図４】
2019108912.tif 000006
【図５】
2019108912.tif 000007
【図６】
2019108912.tif 000008
【図７】
2019108912.tif 000009
【図８】
2019108912.tif 000010
【図９】
2019108912.tif 000011
【図１０】
2019108912.tif 000012
【図１１】
2019108912.tif 000013
【図１２】
2019108912.tif 000014
【図１３】
2019108912.tif 000015
【図１４】
2019108912.tif 000016