(57)【要約】【課題】２つのカメラのピント一致度を定量的に評価すること。【解決手段】このピント一致度評価装置は、同一被写体を同一位置または略同一位置から２つのカメラにより撮像して得た２つの画像のＬＢＰ（Ｌｏｃａｌ Ｂｉｎａｒｙ Ｐａｔｔｅｒｎ）画像特徴量の類似度を２つのカメラのピント一致度として算出する演算処理回路を具備する。【選択図】図１
2019050503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一被写体を同一位置または略同一位置から２つのカメラにより撮像して得た２つの画像のＬＢＰ（Ｌｏｃａｌ Ｂｉｎａｒｙ Ｐａｔｔｅｒｎ）画像特徴量の類似度を前記２つのカメラのピント一致度として算出する演算処理回路
を具備するカメラのピント一致度評価装置。
【請求項２】
請求項１に記載のカメラのピント一致度評価装置であって、
前記ピント一致度の算出結果を提示する提示デバイスをさらに具備する
カメラのピント一致度評価装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のカメラのピント一致度評価装置であって、
前記演算処理回路が算出したピント一致度を記憶するメモリをさらに具備し、
前記演算処理回路は、前記メモリに記憶されたピント一致度と新たに算出したピント一致度とを比較し、ピント一致度の低下度合を検出する
カメラのピント一致度評価装置。
【請求項４】
複数のカメラを有するステレオカメラと、
前記ステレオカメラを構成する複数のカメラにおける２つのカメラにより撮像された２つの画像を取り込み、前記取り込んだ２つの画像のＬＢＰ（Ｌｏｃａｌ Ｂｉｎａｒｙ Ｐａｔｔｅｒｎ）画像特徴量の類似度を、前記２つのカメラのピント一致度として算出する演算処理回路と
を具備するステレオカメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラのピント一致度評価装置およびステレオカメラシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ステレオカメラはステレオ視差を用いた各種の計測に用いられる。ステレオカメラでは、ステレオ視差を生成するために、左右２つのカメラによって撮像された各々の画像同士を比較して、被写体の同一位置の点が撮像素子において何画素分離れているかが判定される。
【０００３】
このようにステレオ視差の算出では、撮像素子の画素単位での画像の比較が行われるので、ステレオカメラにおける２つのカメラのピント一致が要求される。そこで、一般的には、左右の撮像部各々にオートフォーカス機能を設けることによって、被写体に対して各撮像部の光学系の焦点を自動的に合わせるようにしている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−０５３３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ステレオカメラによって得られる視差情報は、例えば、図８に示すように、一方のカメラにより得られた画像を基準画像５１、他方のカメラによって得られた画像を参照画像５２として、視差探索範囲５３内で視差探索窓５４の位置を１画素ずつ移動させながら各々の画像の対応関係を例えば水平方向に探索して視差画像を生成する。このため、２つのカメラのピントが合っていないと、各々の画像の対応関係がクリアに判定できず、精度の高い視差情報が得られない。
【０００６】
オートフォーカス機能をもつステレオカメラを用いることによってピント不整合は解消され得るものの、レンズアクチュエータなどのメカが必要となるため、コストが高くなり、コンパクト化が難しくなる。そこでマニュアルフォーカス機能だけを搭載した比較的安価なカメラが用いられる場合が多い。この場合、ステレオカメラにおける２つのカメラのピント合わせは、ピント調整のためのパラメータ、例えば焦点距離およびＦ値を両カメラで同じ値に設定することなどによって行われる。しかし、同じ仕様を有する２つのカメラのピント調整のためのパラメータを同じ値に設定しても、カメラの個体差などにより双方のカメラのピントが一致する保証はない。当然ながら目視によってピントの一致具合を確認することは、時間がかかり、十分な精度も保証されない。
【０００７】
以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、２つのカメラのピント一致度を定量的に評価することのできるカメラのピント一致度評価装置およびステレオカメラシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の一形態に係るカメラのピント一致度評価装置は、同一被写体を同一位置または略同一位置から２つのカメラにより撮像して得た２つの画像のＬＢＰ（Ｌｏｃａｌ Ｂｉｎａｒｙ Ｐａｔｔｅｒｎ）画像特徴量の類似度を前記２つのカメラのピント一致度として算出する演算処理回路を具備する。
【０００９】
ＬＢＰ画像特徴量は、ある画素の値とその画素に隣接する画素の値（中心画素値と周辺画素値）との差分値によって画像の特徴を表現した情報であるため、画像の明るさの違いによる影響を受けにくく、画像の形の情報を表現できる。このため、２つのカメラによってそれぞれ撮像された２つの画像のＬＢＰ画像特徴量の類似度を算出すれば、カメラのピント位置によって表れ方が変わる、２つの画像の形同士の類似度が分かり、２つのカメラのピントの一致度が分かる。本発明に係るピント一致度評価装置によれば、このように２つのカメラのピント一致度を定量的に評価することができる。この評価を通して、２つのカメラにおいてピントが一致するピント調整パラメータを容易に知ることができる。
【００１０】
前記カメラのピント一致度評価装置は、前記ピント一致度の算出結果を提示する提示デバイスをさらに具備してもよい。
これにより、各カメラのＬＢＰ画像特徴量の類似度の算出結果を提示デバイスを通じてユーザに提示することができる。
【００１１】
前記カメラのピント一致度評価装置は、前記演算処理回路が算出したピント一致度を記憶するメモリをさらに具備してもよい。この場合、前記演算処理回路は、前記メモリに記憶されたピント一致度と新たに算出したピント一致度とを比較し、ピント一致度の低下度合を検出する。
これにより、例えば、ピント調整パラメータの変更で各カメラのピントを合せることができない状態をＬＢＰ画像特徴量の類似度をもとに発見することができる。
【００１２】
また、本発明の別の側面のステレオカメラシステムは、
複数のカメラを有するステレオカメラと、
前記ステレオカメラを構成する複数のカメラにおける２つのカメラにより撮像された２つの画像を取り込み、前記取り込んだ２つの画像のＬＢＰ（Ｌｏｃａｌ Ｂｉｎａｒｙ Ｐａｔｔｅｒｎ）画像特徴量の類似度を、前記２つのカメラのピント一致度として算出する演算処理回路とを具備する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、２つのカメラのピント一致度を定量的に評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る第１の実施形態のステレオカメラのピント一致度評価装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ＬＢＰ画像特徴量による類似度算出方法を説明するための図である。
【図３】同じくＬＢＰ画像特徴量による類似度算出方法を説明するための図である。
【図４Ａ】ピント基準側のカメラの画像に対して生成されたヒストグラムの例を示す図である。
【図４Ｂ】ピント探索側のカメラの画像に対して生成されたヒストグラムの例を示す図である。
【図４Ｃ】図４Ａ及び図４Ｂのヒストグラムの交差を表す図である。
【図５】ＬＢＰ画像特徴量による類似度算出の実験結果を示すグラフである。
【図６】本発明に係る第２の実施形態のピント一致度評価機能を搭載したステレオカメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図７】３つのカメラにより構成されるステレオカメラの構成を示す概略斜視図である。
【図８】ステレオカメラシステムにおける視差画像の生成方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照しながら、本発明に係る第１の実施形態を説明する。
【００１６】
［カメラのピント一致度評価装置］
図１は、本発明に係る一実施形態であるステレオカメラ１のピント一致度評価装置の構成を示すブロック図である。
【００１７】
本実施形態のステレオカメラのピント一致度評価装置１０は、ステレオカメラ１を構成する２つのカメラ１Ａ、１Ｂにより撮像された各画像のＬＢＰ（Ｌｏｃａｌ Ｂｉｎａｒｙ Ｐａｔｔｅｒｎ）画像特徴量の類似度を、２つのカメラ１Ａ、１Ｂのピント一致の評価値として算出するように構成される。
【００１８】
ＬＢＰ画像特徴量は、ある画素の値とその画素に隣接する画素の値（中心画素値と周辺画素値）との差分値によって画像の特徴を表現した情報であるため、画像の明るさの違いによる影響を受けにくく、画像の形の情報を表現できる。このため、２つのカメラ１Ａ、１Ｂによってそれぞれ撮像された２つの画像のＬＢＰ画像特徴量の類似度を算出すれば２つの画像の線分の類似度が分かり、２つのカメラ１Ａ、１Ｂのピントの一致度が分かる。
【００１９】
まず、ステレオカメラ１における２つのカメラ１Ａ、１Ｂにより各々撮像された２つの画像がピント一致度評価装置１０に取り込まれる。ピント一致度評価装置１０としては、具体的には、パーソナルコンピュータなどの情報処理装置が用いられる。ピント一致度評価装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリ１２と、ステレオカメラ１における２つのカメラ１Ａ、１Ｂにより撮像された２つの画像データを伝送路あるいは記憶媒体を介して取り込むインタフェース１３と、ピント一致度の評価結果を外部デバイスに出力するインタフェース１４と、これらを接続するシステムバス１５とを有する。ＣＰＵ１１は、同一被写体を２つのカメラ１Ａ、１Ｂにより撮像して得た２つの画像のＬＢＰ画像特徴量の類似度を２つのカメラ１Ａ、１Ｂのピント一致度として算出する演算処理回路を構成する。メモリ１２には、２つの画像データに対してＬＢＰ画像特徴量による類似度算出を行うようにコンピュータを動作させるアプリケーションプログラムが格納されている。
【００２０】
［ＬＢＰ画像特徴量による類似度算出］
次に、ＬＢＰ画像特徴量による類似度算出方法について説明する。
図２および図３はＬＢＰ画像特徴量による類似度算出方法を説明するための図である。
図２に示すように、ピント一致度評価装置１０のＣＰＵ１１は、２つのカメラ１Ａ、１Ｂにより撮像された同一被写体の２つの画像データを取り込む。ＣＰＵ１１は、各々の画像データの３×３画素領域を処理単位とする。
【００２１】
次に、図３に示すように、ＣＰＵ１１は、３×３画素領域における中心画素値と周辺の各々の周辺画素値との大小を判定する。ＣＰＵ１１は中心画素値＞＝周辺画素値を判定した場合には"０"を書き出し、中心画素値＜周辺画素値を判定した場合には"１"を書き出す。これらの結果を所定の順序で並べることによって８ビットの２進数データが得られる。次に、ＣＰＵ１１は、８ビットの２進数データを１０進数データに変換する。
【００２２】
次に、ＣＰＵ１１は、視差情報の算出対象領域に属する各々の３×３画素領域について算出された１０進数データのヒストグラムを生成する。図４Ａおよび図４Ｂに示すように、ヒストグラムは、例えば、一方の軸にＬＢＰ画像の画素値（３×３画素領域の１０進数データの各値（０−２５５））を割り当て、他方の軸に度数（出現回数）を割り当てたものである。２つのカメラ１Ａ、１Ｂにより撮像された同一被写体の２つの画像データについてヒストグラムＨａ、Ｈｂが各々得られたところで、ＣＰＵ１１は、両ヒストグラムの類似度を算出する。
【００２３】
ヒストグラムの類似度算出方法には、例えば、ユークリッド距離を用いる方法、交差を用いる方法、その他様々な方法がある。ユークリッド距離を用いる方法は、ヒストグラムの各度数の値を多次元空間の座標として表現し、ｉ次元空間の点ｐと点ｑ間の距離を両ヒストグラムの類似度として下式によって求める。
【００２４】
【数１】
2019050503.tif 000003
ヒストグラムの類似度算出方法としてユークリッド距離を用いた場合、両ヒストグラムが完全に等しいときの類似度は"０"である。
【００２５】
交差を用いる方法は、図４Ｃに示すように、ＬＢＰ画像の画素値毎に両ヒストグラムＨａ、Ｈｂ間で小さい方の値を足し合わせ、この値を下式のようにヒストグラムＨａの総画素数で除算して正規化した結果を両ヒストグラム間の類似度として求める方法である。この交差を用いた方法では、両ヒストグラムが完全に等しい場合の類似度は"１"である。
【００２６】
【数２】
2019050503.tif 000004
【００２７】
このようにして２つのカメラ１Ａ、１Ｂのピント一致具合を定量的に示す類似度が得られる。算出された類似度は、ピント一致度評価装置１０に接続されたディスプレイ（図示せず）に表示され、ユーザがリアルタイムで確認することができる。あるいは、ピント一致度評価装置１０に接続されたストレージデバイスに保存され、後でまとめてユーザにより確認することができる。
【００２８】
このピント一致度評価装置１０を用いて２つのカメラ１Ａ、１Ｂのピント合わせを行う場合には、まず、ピント基準側の一方のカメラ（例えばカメラ１Ａ）により撮像された画像とピント探索側の他方のカメラ（例えばカメラ１Ｂ）により撮像された画像について、ピント一致度評価装置１０によって、上記のＬＢＰ画像特徴による類似度が算出される。その際、ピント探索側のカメラ１Ｂについては、ピント調整のためのパラメータを少しずつ変化させ、その都度撮像された複数の画像について、ピント基準側のカメラ（例えばカメラ１Ａ）により撮像された画像との類似度の算出が行われる。このようにして算出されたすべての類似度のなかで最大類似度が得られたときのピント調整パラメータが、両カメラ１Ａ、１Ｂのピント一致度が最も高くなるピント探索側のカメラ１Ｂのピント調整パラメータとして特定される。
【００２９】
［実験データ］
焦点距離が１．０ｍに設定されたピント基準側のカメラにより撮像された画像と、ピント探索側の他方のカメラの焦点距離を０．２ｍ、０．３ｍ、０．５ｍ、１．０ｍ、無限遠の順に切り替えてその都度撮像した画像とのＬＢＰ画像特徴量による類似度をそれぞれ算出した。なお、Ｆ値はＦ１６に固定した。ＬＢＰ画像特徴量の類似度算出には交差を用いた。
【００３０】
図５は上記の実験結果を示すグラフである。この実験の結果、ピント探索側のカメラの焦点距離が無限遠に設定されたときの交差値が"０．９９"となり、最も"１"に近い値となった。したがって、この実験例では、ピント探索側のカメラの焦点距離を無限遠としたとき、焦点距離が１．０ｍに設定されたピント基準側のカメラとピントが最も一致することが確認された。
【００３１】
なお、上記の実験例では、Ｆ値を固定して焦点距離のみを切り替えて類似度を算出することとしたが、焦点距離を固定し、Ｆ値のみを切り替えて類似度を算出したり、焦点距離とＦ値の両方を切り替えて類似度を算出してもよい。
【００３２】
なお、ピント一致度評価装置１０は、パーソナルコンピュータにより構成されることに限らず、例えばスマートホン、タブレット端末、携帯電話などの他の形態の情報処理装置であってもよい。
【００３３】
＜第２の実施形態＞
［ピント一致度評価機能を搭載したステレオカメラシステム］
上記のピント一致度評価装置１０の機能は、ステレオカメラ１を用いた計測システムなどのステレオカメラシステムに実装されてもよい。
【００３４】
図６は、ピント一致度評価機能を搭載したステレオカメラシステムの構成を示すブロック図である。
同図に示すように、このステレオカメラシステム２０は、車両前方を撮像するステレオカメラ１と、演算処理回路２１と、メモリ３０とを備える。なお、メモリ３０は演算処理回路２１内に設けられていてもよい。
【００３５】
ステレオカメラ１は２つのカメラ１Ａ、１Ｂを備える。カメラ１Ａ、１Ｂは、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサーやＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサーなどの撮像素子と、撮像素子の撮像面に光の像を結像するレンズなどの光学系とを備えて構成される。各カメラ１Ａ、１Ｂは各々、例えばフォーカスリングをマニュアルで回すことによって焦点距離およびＦ値の少なくともいずれか一方を切り替えることによってピントを調整することが可能なものである。各々のカメラ１Ａ、１Ｂにより得られた撮像信号は演算処理回路２１に供給される。
【００３６】
演算処理回路２１は、メモリ３０を作業空間として用いて視差算出、物体検知、ピント一致度評価のための演算処理を行うデバイスであり、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などにより構成される。これに限らず、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの、他の集積回路により構成されたものであってもよい。
【００３７】
演算処理回路２１は、機能的には、画像処理部２２と、物体検知部２３と、ピント一致度評価部２４を有する。
画像処理部２２は、ステレオカメラ１より供給された２つの撮像信号をデジタル化して画像とし、前処理として、各々の画像の歪み補正、各々の画像からのノイズ除去などのフィルタ処理などを行う。また、画像処理部２２は、２つのカメラ１Ａ、１Ｂからの各撮像信号について、前処理が施された一方の画像（カメラ１Ｂの画像）を基準画像、他方の画像（カメラ１Ａの画像）を参照画像として各々の画像の対応関係を水平方向に探索して水平視差画像を生成する。
【００３８】
物体検知部２３は、水平視差画像から、互いに視差が近い画素が隣接する領域をグループ化し、グループ化された領域内に存在する輝度のエッジ成分から物体を検知し、検知された物体の路面上の位置（ステレオカメラ１からの距離、路面からの高さ）などの物体に関する空間情報や、物体の種類（車両、自転者、歩行者、その他の障害物、路面凹凸）などの特性情報を、例えば、アクティブ・サスペンションシステム、衝突被害軽減のための自動ブレーキシステム、ドライバーへの注意喚起のためのアラートシステムなどの外部の制御対象システム４０に出力する。
【００３９】
ピント一致度評価部２４は、例えば、ユーザからの指示や、予め設定されたスケジュール情報などに従って起動される。ピント一致度評価部２４は、ステレオカメラ１を構成する２つのカメラ１Ａ、１Ｂよりそれぞれ取り込んだ画像データから、上述したＬＢＰ画像特徴量の類似度を算出し、その結果をメモリ３０に保存するとともに提示デバイス５０を通じてユーザに提示する。また、ピント一致度評価部２４に所定のしきい値を予め設定し、算出した類似度が当該しきい値を超えた場合に、その旨を提示デバイス５０で提示してもよい。
【００４０】
提示デバイス５０としては、車載ディスプレイ、車載スピーカなどが挙げられる。あるいは、ユーザが所持するスマートホン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、携帯電話などのユーザ端末に、有線または無線で類似度算出結果を送信するようにしてもよい。
【００４１】
このステレオカメラシステム２０では、ピント一致度評価部２４によるピント一致度評価を、ステレオカメラ１を構成する２つのカメラ１Ａ、１Ｂが車両に取り付けられた状態で実行することができる。これにより、２つのカメラ１Ａ、１Ｂの個体差を吸収したピント合わせは勿論、マニュアルでピント一致度評価部２４を起動できることにより、経年的な振動ストレスなどに起因した劣化によるピントのくるいに対処することができる。この場合、演算処理回路２１は、メモリ３０に記憶されたピント一致度と新たに算出したピント一致度とを比較し、ピント一致度の低下度合を検出するように構成されてもよい。低下度合によっては、ピント調整パラメータの変更で両カメラのピントを合せることができない状態を、ピント一致度評価部２４により各ピント調整パラメータに対して算出されたＬＢＰ画像特徴量の類似度をもとに発見することができ、ステレオカメラの妥当な交換タイミングを知ることができる。
【００４２】
（変形例１）
以上説明したステレオカメラ１のピント一致度評価は、インターネット上のサーバで行ってもよい。すなわち、ピント一致度評価装置１０あるいはステレオカメラシステム２０からインターネット上のサーバに２つのカメラ１Ａ、１Ｂの画像データを送信する。サーバは受信した２つの画像についてＬＢＰ画像特徴量の類似度を算出し、その結果をピント一致度評価装置１０あるいはステレオカメラシステム２０に返信する。これにより、ピント一致度評価装置１０あるいはステレオカメラシステム２０の負荷を軽減することができ、低コスト、コンパクト化を図ることができる。
【００４３】
（変形例２）
以上、２つのカメラを用いたステレオカメラのピント一致度評価方法について説明したが、本発明は、３つ以上のカメラを用いたステレオカメラにも適用することが可能である。
【００４４】
図７は３つのカメラにより構成されるステレオカメラの構成を示す概略斜視図である。
同図に示すように、３つのカメラ１Ａ、１Ｂ、１Ｃのうち２つのカメラ１Ａ、１Ｂは、水平方向（Ｘ軸方向）において視差が生じるように互いに離間し、かつ各々の光軸が平行となるように配置される。カメラ１Ｃは、カメラ１Ｂとの間で、垂直方向（Ｚ軸方向）において視差が生じるように互いに離間し、かつ各々の光軸が平行となるように配置される。
【００４５】
水平方向において視差が生じるように配置されたカメラ１Ａおよびカメラ１Ｂにより得られた各画像は、カメラ１Ｂの画像を基準画像、カメラ１Ａの画像を参照画像として各々の画像の対応関係を水平方向に探索して水平視差画像を生成するために用いられる。
【００４６】
また、垂直方向において視差が生じるように配置されたカメラ１Ｂおよびカメラ１Ｃにより得られた各画像は、カメラ１Ｂの画像を基準画像、カメラ１Ｃの画像を参照画像として各々の画像の対応関係を垂直方向に探索して垂直視差画像を生成するために用いられる。
【００４７】
このように３つのカメラ１Ａ、１Ｂ、１Ｃが存在する場合のピント一致度評価は、基準画像を得るためのカメラ１Ｂをピント基準側のカメラとし、カメラ１Ａをピント探索側のカメラとしてＬＢＰ画像特徴量による類似度算出を行い、また同様に、カメラ１Ｂをピント基準側のカメラとし、カメラ１Ｃをピント探索側のカメラとしてＬＢＰ画像特徴量による類似度算出を行えばよい。同様に、４つ以上のカメラを有するステレオカメラのピント一致度評価およびピント合わせにも本発明は適用し得るものである。
【００４８】
［補足等］
本発明は上記の実施形態に限らず、本発明の技術思想の範囲で様々な変形が可能である。
本発明は、車両に搭載されるステレオカメラシステムに限定されるものではなく、ステレオカメラを使った監視カメラなど、ステレオカメラを用いたシステム全般に適用し得るものである。
【００４９】
また、本発明は、ステレオカメラにおける複数のカメラのピント一致度を評価するものに限らず、仕様が同一の複数個のカメラのピントの個体差を確認するために、それらのカメラのピント一致度を評価する装置としても応用することができる。この場合、同一被写体を同一位置または略同一位置から２つのカメラにより撮像して得た２つの画像のＬＢＰ画像特徴量の類似度が、２つのカメラのピント一致度として算出される。
【符号の説明】
【００５０】
１…ステレオカメラ
１Ａ、１Ｂ…カメラ
１１…ＣＰＵ
１２…メモリ
２０…ステレオカメラシステム
２１…演算処理回路
２２…画像処理部
２３…物体検知部
２４…ピント一致度評価部
３０…メモリ
【図１】
2019050503.tif 000005
【図２】
2019050503.tif 000006
【図３】
2019050503.tif 000007
【図４Ａ】
2019050503.tif 000008
【図４Ｂ】
2019050503.tif 000009
【図４Ｃ】
2019050503.tif 000010
【図５】
2019050503.tif 000011
【図６】
2019050503.tif 000012
【図７】
2019050503.tif 000013
【図８】
2019050503.tif 000014