(57)【要約】【課題】他車両との通信により取得した減速度情報に基づいて、他車両の減速度と合わせた協調減速度を設定し、協調減速度に基づいて減速制御を行うことが可能な車両制御技術を提供すること。【解決手段】自動運転走行をしている車両を制御する車両制御装置は、他車両との通信により他車両の減速度情報を取得する通信ユニットと、車両の減速度に対して、一定の範囲内の車速変化を許容した許容減速度の範囲を設定する設定部と、車両の減速度と減速度情報に含まれる減速度とを比較して、許容減速度の範囲内で、車両の減速度と他車両の減速度とを合わせた減速制御が可能であるか判定する判定部と、判定部の判定結果に基づいて車両の減速制御を行う制御部と、を備える。【選択図】  図１
2019162988.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転走行をしている車両を制御する車両制御装置であって、
他車両との通信により前記他車両の減速度情報を取得する通信手段と、
前記車両の減速度に対して、一定の範囲内の車速変化を許容した許容減速度の範囲を設定する設定手段と、
前記車両の減速度と前記減速度情報に含まれる減速度とを比較して、前記許容減速度の範囲内で、前記車両の減速度と前記他車両の減速度とを合わせた減速制御が可能であるか判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて前記車両の減速制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両と前記他車両との間で一致する減速度を協調減速度として設定し、前記協調減速度に基づいて前記車両の減速制御を行い、
前記通信手段は、前記協調減速度の情報を含む信号を前記他車両に送信する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記通信手段は、前記他車両との通信により前記他車両のブレーキ制御圧の情報を取得し、
前記判定手段は、前記車両と前記他車両との間で減速度が一致しない場合に、閾値制御圧以下の前記ブレーキ制御圧に基づいたブレーキ装置の減速度を追加することにより、前記車両の減速度を合せることができるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記ブレーキ装置の減速度を追加することにより、前記車両の減速度を合せることができる場合、前記通信手段は、前記ブレーキ制御圧の情報および前記協調減速度の情報を含む信号を前記他車両に送信する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記他車両が有段変速機を有する場合、前記通信手段は、前記有段変速機の各レシオに対応した減速度を前記減速度情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記他車両がバッテリに充電された電力でモータを駆動し、回生ブレーキによる前記モータの発電により前記バッテリを充電するように構成されている電気自動車である場合、前記通信手段は、回生ブレーキ制御に対応した前記バッテリの充電状態を示す情報を減速度情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記減速度情報に基づいて、前記設定した許容減速度の範囲内で、前記車両の減速度と前記回生ブレーキを低減した前記電気自動車の減速度を合せることができるか否かを判定することを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記車両の後続車両として複数の他車両が含まれる場合、前記通信手段は、前記複数の他車両との通信によりブレーキ制御圧の情報を取得し、
前記制御手段は、前記ブレーキ制御圧の情報に基づいて、前記車両の各減速度に合わせて減速するために必要とされる各他車両のブレーキ必要量を合計した総ブレーキ量を前記車両の減速度ごとに取得し、前記総ブレーキ量が最小となる減速度を協調減速度として選択する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記総ブレーキ量に基づいて選択された前記協調減速度に基づいて前記車両の減速制御を行い、
前記通信手段は、前記協調減速度で必要とされるブレーキ量を得るためのブレーキ制御圧の情報および前記協調減速度の情報を含む信号を前記他車両に送信することを特徴とする請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記通信手段は、前記車両の後続車両である他車両に対して前記減速度情報の要求信号を送信し、
前記要求信号に対する応答として前記他車両から送信された前記減速度情報を取得することを特徴する請求項１乃至８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記減速度情報を記憶する記憶手段を更に備え、
前記判定手段は、前記記憶手段の前記減速度情報に含まれる減速度と、前記他車両から取得した前記減速度情報に含まれる減速度とを比較して、前記許容減速度の範囲内で、前記車両の減速度と前記他車両の減速度とを合わせた減速制御が可能であるか判定することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記通信手段が、前記他車両から送信された前記協調減速度の情報を含む信号を受信した場合、
前記制御手段は、前記通信手段により受信された前記協調減速度に基づいて、前記車両の減速制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記通信手段が、前記他車両から送信された前記ブレーキ制御圧の情報および前記協調減速度の情報を含む信号を受信した場合、
前記制御手段は、前記通信手段により受信された、前記ブレーキ制御圧に基づいてブレーキ装置の作動を制御し、前記協調減速度に基づいて、前記車両の減速制御を行うことを特徴とする請求項７または８に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
自動運転走行をしている車両を制御する車両制御方法であって、
通信手段により他車両との通信により前記他車両の減速度情報を取得する通信工程と、
設定手段が、前記車両の減速度に対して、一定の範囲内の車速変化を許容した許容減速度の範囲を設定する設定工程と、
判定手段が、前記車両の減速度と前記減速度情報に含まれる減速度とを比較して、前記許容減速度の範囲内で、前記車両の減速度と前記他車両の減速度とを合わせた減速制御が可能であるか判定する判定工程と、
制御手段が、前記判定手段の判定結果に基づいて前記車両の減速制御を行う制御工程と、を有し、
前記制御工程では、前記車両と前記他車両との間で一致する減速度を協調減速度として設定し、前記協調減速度に基づいて前記車両の減速制御を行い、
前記通信工程では、前記協調減速度の情報を含む信号を前記他車両に送信することを特徴とする車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置及び車両制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車車間通信および路車間通信の２経路で通信する移動体制御システムにより複数車両の走行を制御する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１０５８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、同じレシオであっても車両ごとに最終減速段のギヤ比は異なり、タイヤサイズも異なるため、特許文献１の構成では、下り坂を一定の車間距離で同じレシオで減速走行する場合に、後続車両が先行車両に近づきすぎたり、離れすぎたりする場合が生じ得る。例えば、先行車両の走行スピードに対して、後続車の走行スピードが合わせ辛い場合、現在設定されているレシオだと加速しすぎてブレーキ操作が必要となったり、一段下のレシオにすると減速度が強すぎて、アクセル操作が必要となる場合あり、自動運転走行をする車両間で減速度を合せた減速制御を実行しにくい場合が生じ得る。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑み、他車両との通信により取得した減速度情報に基づいて、他車両の減速度と合わせた協調減速度を設定し、協調減速度に基づいて減速制御を行うことが可能な車両制御技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る車両制御装置は、自動運転走行をしている車両を制御する車両制御装置であって、
他車両との通信により前記他車両の減速度情報を取得する通信手段と、
前記車両の減速度に対して、一定の範囲内の車速変化を許容した許容減速度の範囲を設定する設定手段と、
前記車両の減速度と前記減速度情報に含まれる減速度とを比較して、前記許容減速度の範囲内で、前記車両の減速度と前記他車両の減速度とを合わせた減速制御が可能であるか判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて前記車両の減速制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両と前記他車両との間で一致する減速度を協調減速度として設定し、前記協調減速度に基づいて前記車両の減速制御を行い、
前記通信手段は、前記協調減速度の情報を含む信号を前記他車両に送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、他車両との通信により取得した減速度情報に基づいて、他車両の減速度と合わせた協調減速度を設定し、協調減速度に基づいて減速制御を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両の基本構成を例示する図。
【図２】車両を制御するための制御ブロック図の構成例を示す図。
【図３】協調減速制御の処理の流れを説明する図。
【図４】２台の車両間で行う協調減速制御を例示的に説明する図。
【図５】（Ａ）は、協調減速制御が可能である場合を例示的に示す図であり、（Ｂ）は、協調減速制御の実行ができない場合を例示的に示す図。
【図６】協調減速制御の変形例１を例示的に示す図。
【図７】協調減速制御の変形例２を例示的に示す図。
【図８】協調減速制御の変形例３を例示的に示す図。
【図９】グループで車車間通信をして実行する協調減速制御を説明する図。
【図１０】協調減速度の候補が複数ある場合の選択処理の流れを説明する図。
【図１１】協調減速度の候補が複数ある場合の選択処理を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、以下の実施形態によって限定されるわけではない。
【００１０】
（車両制御装置の構成）
本実施形態の車両は自動運転により走行可能な車両であり、図１は、車両１の基本構成を例示する図である。車両１は、センサＳ、カメラＣＡＭ、コンピュータＣＯＭ（ＥＣＵ）を有する。センサＳは、例えば、レーダＳ１、ライダＳ２（Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ））、パワープラント入力回転センサＳ３、パワープラント回転センサＳ４、車速センサＳ５、ブレーキセンサＳ６、アクセル開度センサＳ７等を有する。レーダＳ１、ライダＳ２およびカメラＣＡＭは、車両１（自車両）の周辺情報や先行車両の情報を取得し、コンピュータＣＯＭに入力する。
【００１１】
また、コンピュータＣＯＭは、車両１の自動運転制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）、メモリＣ２、通信ユニットＣ３を有する。コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭから入力された先行車両の情報や車両１の周辺情報に基づいて、車両１（自車両）の自動運転走行を制御することができる。車両１が、変速機ＴＭの構成として有段変速機を有する場合、メモリＣ２には、変速機ＴＭの各レシオに対応した減速度の情報（減速度情報）が記憶される。
【００１２】
通信ユニットＣ３は、車車間通信が可能であり、自動運転により先行車両追従走行を行う際に、車両間で減速度情報を通信により送受信することができる。車両１（自車両）が先行車両となる場合、通信ユニットＣ３は、他車両との通信により他車両の減速度情報を取得する。また、車両１（自車両）が先行車両（他車両）に追従する後続車両となる場合、先行車両からの要求信号に対する応答として、通信ユニットＣ３は、メモリＣ２の減速度情報を先行車両（他車両）に送信する。車車間通信により車両間で減速度情報を共有することができる。
【００１３】
また、通信ユニットＣ３は、ネットワークＮＴと接続して、道路交通情報を提供するネットワーク上のサーバＳＶや、通信機能を有するインフラ装置ＩＴとの間で通信可能に構成されており、ネットワークＮＴを介して、車両１の前方や後方を走行している周辺車両の間で減速度情報を通信により取得することも可能である。
【００１４】
コンピュータＣＯＭは、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭから入力された情報に画像処理を行い、自車両の周囲に存在する物標（オブジェクト）を抽出することが可能である。コンピュータＣＯＭは、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭにより取得された画像から、物標を抽出し、自車両の周囲にどのような物標が配置されているか、自車両と周囲の物標との相対的な位置関係を解析する。例えば、物標として、自車両の前方を走行する先行車両を抽出し、自車両と先行車両との間の車間距離（実車間距離）を取得することができる。コンピュータＣＯＭは、自動運転により先行車両に追従して下り坂で減速走行する場合に、通信ユニットＣ３による車車間通信で取得した減速度情報に基づいて、他車両の減速度と合わせた協調減速度を設定し、協調減速度に基づいて減速制御を行う。
【００１５】
入力回転センサＳ３は、パワープラントＰＴから変速機ＴＭに入力される入力軸の回転数（回転速度）を検出するセンサであり、パワープラント回転センサＳ４は、パワープラントＰＴの回転軸の回転数（回転速度）を検出するセンサである。また、車速センサＳ５は車両１の車速を検出するセンサである。入力回転センサＳ３、パワープラント回転センサＳ４および車速センサＳ５の検出結果はコンピュータＣＯＭに入力される。
【００１６】
ブレーキセンサＳ６は、ドライバーによるブレーキペダルの踏み込み量や踏み込み操作の有無を検出し、検出した情報をコンピュータＣＯＭに入力する。アクセル開度センサＳ７は、ドライバーによるアクセルペダルの踏み込み量（アクセル開度）を検出し、検出した情報をコンピュータ（ＣＯＭ）に入力する。
【００１７】
コンピュータ（ＣＯＭ）は、車両１を駆動するためのパワーユニットＰＵを制御する。パワーユニットＰＵは車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジン等のパワープラントＰＴや変速機ＴＭを含む。また、パワーユニットＰＵには、更にモータやバッテリを含んでもよい。
【００１８】
例えば、パワーユニットＰＵのモータは、電動機としての機能と発電機としての機能を兼ね備えた電動発電機（モータジェネレータ）である。モータは、バッテリと電気的に接続されており、コンピュータＣＯＭにより制御される。モータの回転軸は、変速機ＴＭの所定の変速段を介して車両１の駆動輪と機械的に接続されている。モータは、電動機として機能する場合には、バッテリの電力を消費して駆動輪を駆動する。一方、発電機として機能する場合には、駆動輪の回転を利用して回生発電を行い、駆動輪に回生減速トルクを働かせるとともにバッテリを充電する。
【００１９】
車両１は、センサＳおよびカメラＣＡＭの情報、通信ユニットＣ３が通信により取得した情報、ＣＰＵ（Ｃ１）が演算した情報を用いて、パワープラントＰＴを制御して、ドライバーの操作に基づく手動運転モード、または、車両１が有する自動運転機能による自動運転モードにより走行することが可能である。
【００２０】
コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、メモリＣ２に記憶されている車両制御プログラムを実行することにより、設定部Ｃ１１、判定部Ｃ１２及び制御部Ｃ１３として機能する。
【００２１】
設定部Ｃ１１は、車両１の減速度に対して、一定の範囲内の車速変化を許容した許容減速度の範囲を設定する。判定部Ｃ１２は、車両１の減速度と他車両の減速度情報に含まれる減速度とを比較して、許容減速度の範囲内で、車両１の減速度と他車両の減速度とを合わせた減速制御が可能であるか判定する。判定部Ｃ１２は、メモリＣ２に記憶されている車両１の減速度情報に含まれる減速度と、他車両から取得した減速度情報に含まれる減速度とを比較して、許容減速度の範囲内で、車両１の減速度と他車両の減速度とを合わせた減速制御が可能であるか判定する。
【００２２】
制御部Ｃ１３は、判定部Ｃ１２の判定結果に基づいて車両の減速制御を行う。制御部Ｃ１３は、車両１と他車両との間で一致する減速度を協調減速度として設定し、協調減速度に基づいて車両１の減速制御を行う。また、通信ユニットＣ３は、協調減速度を含む信号（実行許可信号）を他車両に送信する。他車両は、実行許可信号に含まれる協調減速度に基づいて減速制御を行う。これにより、車両間で、減速度と合わせた減速制御が可能になる。
【００２３】
図１に示すコンピュータＣＯＭを車両１に搭載する場合、コンピュータＣＯＭを、例えば、センサＳやカメラＣＡＭの情報を処理する認識処理系のＥＣＵや画像処理系のＥＣＵ内に配置してもよいし、通信ユニットや入出力装置を制御するＥＣＵ内に配置してもよいし、車両の駆動制御を行う制御ユニット内のＥＣＵや、ブレーキ装置の制御を行うＥＣＵや、自動運転用のＥＣＵ内に配置してもよい。
【００２４】
図２は、車両１（自車両）を制御するための制御ブロック図の構成例を示す図である。図２において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。例えば、以下に説明する図２のように、センサＳ用のＥＣＵ、カメラ用のＥＣＵ、及び自動運転用のＥＣＵ等、車両制御装置１００を構成する複数のＥＣＵに機能を分散させてもよい。
【００２５】
図２の制御ユニット２は、車両１の各部を制御する。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。
【００２６】
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については、車両１の適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。
【００２７】
ＥＣＵ２０は、本実施形態に係る車両１（自車両）の自動運転に関わる車両制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。自動運転に関わる具体的な制御に関する処理については後に詳細に説明する。
【００２８】
車両の走行制御において、ＥＣＵ２０は、車両の周囲の状況を示す車両１（自車両）の位置、車両１に周辺に存在する他車両の相対的な位置、車両１が走行する道路の情報や地図情報等に基づいて、自動運転の制御状態を設定して車両の自動運転走行を制御する。
【００２９】
ここで、自動運転の制御状態は、車両の加速、操舵、制動に関する操作に関して制御部（例えば、ＥＣＵ２０）が制御する度合（自動運転の自動化率）と、車両を操作する運転者（ドライバー）における車両操作の関与度（運転者への要求タスクレベル）と、に応じて複数の段階に分類されている。
【００３０】
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
【００３１】
ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、例えば、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部に２つ設けられている。カメラ４１が撮影した画像の解析（画像処理）により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区分線（白線等）を抽出可能である。
【００３２】
検知ユニット４２（ライダ検出部）は、例えば、ライダ（レーザレーダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、光により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ４２は車両の周囲に複数設けられている。図２に示す例では、ライダ４２は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３（レーダ検出部）は、例えば、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、電波により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は車両の周囲に複数設けられている。図２に示す例では、レーダ４３は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
【００３３】
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。尚、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３を一つのＥＣＵにまとめてもよい。
【００３４】
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信ユニット２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信ユニット２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。データベース２４ａはネットワーク上に配置可能であり、通信ユニット２４ｃがネットワーク上のデータベース２４ａにアクセスして、情報を取得することが可能である。
【００３５】
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信ユニット２５ａを備える。通信ユニット２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。
【００３６】
ＥＣＵ２６は、パワーユニット６（ＰＵ）を制御する。パワーユニット６（ＰＵ）は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、パワーユニット６（ＰＵ）は、例えば、エンジン等のパワープラントＰＴや変速機ＴＭを含む。また、パワーユニット６には、更にモータやバッテリを含んでもよい。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してパワーユニット６（ＰＵ）の出力を制御したり、車速センサ７ｃ（Ｓ５）が検知した車速等の情報に基づいて変速機ＴＭの変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワーユニット６（ＰＵ）を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
【００３７】
ＥＣＵ２７は、方向指示器８を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図２の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。
【００３８】
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。
【００３９】
入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。
【００４０】
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ＥＣＵ２０から出力されたブレーキ制御圧情報やブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。通信ユニットＣ３が受信した協調減速制御の実行許可信号にブレーキ制御圧情報が含まれている場合、ＥＣＵ２９は、ブレーキ制御圧情報に基づいてブレーキ装置１０の作動を制御する。
【００４１】
車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワーユニット６（ＰＵ）の変速機ＴＭがパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
【００４２】
パワーユニット６（ＰＵ）を自動制御するＥＣＵ２６およびブレーキ装置１０を自動制御して車両１の減速を制御するＥＣＵ２９は、車両１（自車両）が自動運転により先行車両に追従して下り坂で減速走行する場合に、通信ユニットＣ３による車車間通信で取得した減速度情報に基づいて、他車両の減速度と合わせた協調減速度を設定し、協調減速度に基づいて減速制御を行う制御部（以下、「制御部（２６、２９）」）として機能する。制御部（２６、２９）は、図１で説明したコンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）の構成に対応する。
【００４３】
図３は、自動運転モードによる制御部（２６、２９）の協調減速制御の処理の流れを説明する図であり、図４及び図５は、先行車両である車両Ａと、後続車両である車両Ｂとの２台の車両間で行う協調減速制御を例示的に説明する図である。
【００４４】
まず、ステップＳ３０おいて、先行車両である車両Ａの通信ユニットＣ３は、車車間通信により、後続車両である車両Ｂから減速度情報を取得する。車両Ａの通信ユニットＣ３が車両Ｂに対して、減速度情報の要求信号を送信すると、車両Ｂの通信ユニットＣ３は減速度情報を車両Ａに送信し、車両Ａの通信ユニットＣ３は、車両Ｂから送信された減速度情報を取得する。
【００４５】
ステップＳ３１において、車両Ａの制御部（２６、２９）は車両Ａ（自車両）の許容減速度を設定する。制御部（２６、２９）は減速度変化による釣り合い車速の変化から、許容減速度の範囲を設定する。すなわち、制御部（２６、２９）は、現在の減速度に対して、一定の範囲内の車速変化を許容した許容減速度の範囲を設定する。
【００４６】
ステップＳ３２において、車両Ａの制御部（２６、２９）は、車両Ａ（自車両）の減速度と車両Ｂ（他車両）から取得した減速度情報に含まれる減速度とを比較する。車両Ａの制御部（２６、２９）は、設定した許容減速度の範囲内で、自車両と他車両との間で減速度が一致するか、もしくは、ブレーキ制御の追加（所定の減速度の追加）により、自車両と他車両との間で減速度を合せる減速制御（協調減速制御）が可能であるか否か判定する。
【００４７】
本ステップにおいて、制御部（２６、２９）は、設定した許容減速度の範囲内での減速度の比較結果（減速度が一致するか否か）に基づいて協調減速制御が可能であるか否かを判定する。
【００４８】
また、車両Ａの通信ユニットＣ３は、車車間通信により車両Ｂのブレーキ制御圧の情報を取得し、制御部（２６、２９）は、車両Ｂのブレーキ制御圧を、基準となる閾値制御圧以下のブレーキ制御圧で制御することにより減速度を合せることができるか否かで協調減速制御の可否を判定する。ステップ３２の判定で協調減速制御が可能である場合（Ｓ３２−Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３３に進める。
【００４９】
ステップＳ３３において、車両Ａの通信ユニットＣ３は、実行許可信号を車両Ｂ（他車両）に送信する。実行許可信号には先のステップＳ３２で設定された協調減速度の情報が含まれる。
【００５０】
ステップＳ３４において、車両間で協調減速制御を実施する。車両Ａの制御部（２６、２９）は、設定した許容減速度の範囲内において、車両Ａと車両Ｂとの間で一致する減速度を協調減速度として設定し、制御部（２６、２９）は、車両Ｂ（他車両）の減速度と一致する減速度（協調減速度）に基づいて車両Ａ（自車両）の減速制御を行う。同様に車両Ｂにおいても、実行許可信号に含まれる協調減速度に基づいて減速制御を行う。
【００５１】
図５（Ａ）は、協調減速制御が可能である場合を例示的に示す図である。この例では、先行車両である車両ＡはＣＶＴ車両であり、後続車両である車両Ｂは、５速ＡＴ車両を例示している。車両Ａ（ＣＶＴ車両）は、無段変速で減速度を制御することが可能である。また、車両Ｂ（５速ＡＴ車両）は、各レシオに対応した減速度情報を有し、車車間通信により、減速度情報を車両Ａに送信することが可能である。例えば、５速で走行中の状態から４速または３速等に変速制御することで、各レシオに対応する減速度を変更することが可能である。
【００５２】
車両Ａは、現在の減速度５１０で走行しており、現在の減速度５１０を含む範囲に許容減速度の範囲５２０が設定されている（ＳＴ５０１）。車両Ｂはブレーキ制御により５速走行状態から、車両Ａの現在の減速度５１０と同等の減速度に減速している（ＳＴ５０２）。
【００５３】
設定した許容減速度の範囲５２０内において、車両Ａと車両Ｂとの間で減速度が一致するのは車両Ｂの４速に対応した減速度であり、この減速度が協調減速度５３０として設定される（ＳＴ５０３）。ここで、車両Ｂの３速に対応した減速度は、許容減速度の範囲５２０に含まれないため、減速度情報の比較対象から除外される。
【００５４】
車両間の協調減速制御として、車両Ａの制御部（２６、２９）は、現在の減速度５１０を協調減速度５３０に合わせるように減速制御を行う（ＳＴ５０３）。
【００５５】
車両Ａの通信ユニットＣ３は、協調減速度５３０の情報を含む実行許可信号を車両Ｂに送信する。そして、車両Ｂでは、車両Ａから送信された協調減速度５３０に基づいてレシオを４速に切替えて減速制御を行う（ＳＴ５０４）。
【００５６】
ＳＴ５０２において、車両Ｂ（５速ＡＴ車両）では、車両Ａ（ＣＶＴ車両）の現在の減速度５１０に合わせるため、５速走行中の状態でブレーキ制御（ブレーキオン・オフ）、あるいは、４速走行中の状態でアクセル制御を行い、減速度を合せる必要がある。この場合、ブレーキ操作のオン・オフにより車両挙動が安定せず、ブレーキも発熱・摩耗する要因になり得る。
【００５７】
ＳＴ５０３、ＳＴ５０４に示すように、車車間通信で減速度情報を通信することで、車両Ａ（ＣＶＴ車両）及び車両Ｂ（５速ＡＴ車両）の間で減速度を合せるようにレシオを変更する協調減速制御を行ことが可能になる。この場合、車両Ｂにおいては、減速度を合せるためのブレーキ制御やアクセル制御を低減することができ、車両挙動の安定化、ブレーキの発熱・摩耗を抑制することが可能になる。
【００５８】
一方、ステップＳ３２の判定で、協調減速制御の実行ができない場合（Ｓ３２−Ｎｏ）、処理をステップＳ３５に進める。
【００５９】
ステップＳ３５において、車両Ａの通信ユニットＣ３は、実行不可信号を他車両に送信する。そして、ステップＳ３６において、各車両はこれまでの走行を継続し、本処理を終了する。
【００６０】
図５（Ｂ）は、協調減速制御の実行ができない場合を例示的に示す図である。この例では、先行車両である車両Ａは５速ＡＴ車両であり、後続車両である車両Ｂは、８速ＡＴ車両を示している。車両Ａ（５速ＡＴ車両）は、各レシオに対応した減速度情報を有し、例えば、５速で走行中の状態から４速または３速等に変速制御することで、各レシオに対応する減速度を変更することが可能である。また、車両Ｂ（８速ＡＴ車両）においても、各レシオに対応した減速度情報を有し、車車間通信により、減速度情報を車両Ａに送信することが可能である。例えば、８速で走行中の状態から７速または６速等に変速制御することで、各レシオに対応する減速度を変更することが可能である。
【００６１】
車両Ａは、現在の減速度５４０で走行しており、現在の減速度５４０を含む範囲に許容減速度の範囲５５０が設定されている（ＳＴ５０５）。車両Ｂはブレーキ制御により８速走行状態から、車両Ａの現在の減速度５４０と同等の減速度に減速している（ＳＴ５０６）。
【００６２】
設定した許容減速度の範囲５５０内において、車両Ａと車両Ｂとの車両間で減速度は異なり、一致する減速度は存在しない（ＳＴ５０７、Ｓ５０８）。また、車両Ｂにおけるブレーキ制御圧は、基準となる閾値制御圧を超えるものであり、車両Ｂにおいて僅かなブレーキ制御（微小ブレーキ量）を追加したとしても、車両Ａおよび車両Ｂの間で減速度を協調させることはできない（ＳＴ５０６、５０８）。この場合、車両Ａの制御部（２６、２９）は、協調減速制御の実行はできないと判定し、車両Ａの通信ユニットＣ３は、実行不可信号を他車両に送信する。各車両はこれまでの走行を継続し、本処理は終了となる。
【００６３】
（変形例１）
図６は、協調減速制御の変形例１を例示的に示す図である。この例では、先行車両である車両Ａは１０速ＡＴ車両であり、後続車両である車両Ｂは、５速ＡＴ車両を例示している（ＳＴ６０１）。車両Ａ（１０速ＡＴ車両）は、各レシオに対応した減速度情報を有し、例えば、７速で走行中の状態から６速または５速等に変速制御することで、各レシオに対応する減速度を変更することが可能である。また、車両Ｂ（５速ＡＴ車両）は、各レシオに対応した減速度情報を有し、車車間通信により、減速度情報を車両Ａに送信することが可能である。例えば、５速で走行中の状態から４速または３速等に変速制御することで、各レシオに対応する減速度を変更することが可能である。
【００６４】
車両Ａは、７速に対応した減速度（現在の減速度６１０）で走行しており、車両Ｂはブレーキ制御により５速走行状態から、車両Ａの現在の減速度６１０と同等の減速度に減速している（ＳＴ６０２）。
【００６５】
ＳＴ６０２の状態では、車両Ａに設定された７速の減速度に合わせて車両Ｂが減速制御を行う場合、ブレーキを多用した走行になり、ブレーキ操作のオン・オフにより車両挙動が安定せず、ブレーキも発熱・摩耗する要因になり得る。
【００６６】
車車間通信により、ブレーキ制御圧の情報を含む減速度情報を通信することにより、車両Ａの制御部（２６、２９）は、車両Ａ（１０速ＡＴ車両）の各レシオに対応した減速度と車両Ｂ（５速ＡＴ車両）から取得した減速度情報に含まれる減速度とを比較する。車両Ａの制御部（２６、２９）は、設定した許容減速度の範囲内（例えば、７速〜６速の範囲）で、車両Ａと車両Ｂとの間で減速度が一致するか、もしくは、ブレーキ制御の追加（所定の減速度の追加）により、自車両と他車両との間で減速度を合せる減速制御（協調減速制御）が可能であるか否か判定する。
【００６７】
図６の例では、減速度は一致しないが、車両Ｂのレシオを４速にして微小ブレーキ量（基準となる閾値制御圧以下のブレーキ制御圧に基づいたブレーキ力）による所定の減速度を追加した減速度（４速に対応した減速度＋微小ブレーキ量の減速度）は、車両Ａのレシオを６速にした減速度と一致する。この場合、車両Ａの制御部（２６、２９）は、車両Ａの６速に対応した減速度を協調減速度６２０として設定し、協調減速制御の前に設定されていた７速に対応した減速度（現在の減速度６１０）を協調減速度６２０に合わせるように減速制御を行う（ＳＴ６０３）。
【００６８】
車両Ａの通信ユニットＣ３は、微小ブレーキ量を作用させるためのブレーキ制御圧の情報および協調減速度６２０の情報を含む実行許可信号を車両Ｂに送信し、車両Ｂでは、車両Ａから送信された、ブレーキ制御圧の情報および協調減速度６２０に基づいて、レシオを４速に切替え、微小ブレーキ量を作用させる減速制御を行う（ＳＴ６０３）。
【００６９】
ＳＴ６０３に示すように、車車間通信で、ブレーキ制御圧の情報を含む減速度情報を通信することで、車両Ａ（１０速ＡＴ車両）及び車両Ｂ（５速ＡＴ車両）の間で減速度を合せるようにレシオを変更する協調減速制御を行ことが可能になる。この場合、車両Ｂにおいては、減速度を合せるための微小ブレーキ量の制御はＳＴ６０２のブレーキ制御に比べて低減され、車両挙動のより一層の安定化、ブレーキの発熱・摩耗をより一層抑制することが可能になる。
【００７０】
（変形例２）
図７は、協調減速制御の変形例２を例示的に示す図である。この例では、先行車両である車両Ａは１０速ＡＴ車両であり、後続車両である車両Ｂは、電気自動車両（ＢＥＶ（Battery Electric Vehicle）車両）を例示している（ＳＴ７０１）。車両Ｂ（ＢＥＶ車両）では、バッテリに充電された電力でモータを駆動し、回生ブレーキによるモータの発電によりバッテリを充電するように構成されている。
【００７１】
車両Ａ（１０速ＡＴ車両）は、各レシオに対応した減速度情報を有し、例えば、７速で走行中の状態から６速または５速等に変速制御することで、各レシオに対応する減速度を変更することが可能である。また、車両Ｂ（ＢＥＶ車両）は、回生ブレーキ制御に対応したバッテリの充電状態を示す情報を減速度情報として有し、車車間通信により、減速度情報を車両Ａに送信することが可能である。
【００７２】
車両Ａは、６速に対応した減速度（現在の減速度７１０）で走行しており、車両Ｂは回生ブレーキ制御により、車両Ａの現在の減速度７１０と同等の減速度に減速している（ＳＴ７０２）。
【００７３】
ＳＴ７０２の状態では、車両Ａに設定された６速に対応している減速度に合わせて車両Ｂが減速制御を行う場合、回生ブレーキを多用した走行になる。しかしながら、バッテリが満充電（ＭＡＸ値）に近い状態になると回生が不要になるため、このような場合には回生量を減らすために回生ブレーキを低減した走行が必要となる。
【００７４】
車車間通信により、減速度情報を通信することにより、車両Ａの制御部（２６、２９）は、車両Ａ（１０速ＡＴ車両）の各レシオに対応した減速度と車両Ｂ（ＢＥＶ車両）から取得した減速度情報に含まれる減速度とを比較する。車両Ａの制御部（２６、２９）は、設定した許容減速度の範囲内（例えば、７速〜６速の範囲）で、車両Ａの減速度と回生ブレーキを低減した車両Ｂの減速度を合せることができるか否かを判定する。
【００７５】
図７の例では、バッテリの充電状態に合わせて回生ブレーキを低減した車両Ｂの減速度は、車両Ａのレシオを７速にした減速度と一致する。この場合、車両Ａの制御部（２６、２９）は、車両Ａの７速に対応した減速度を協調減速度７２０として設定し、協調減速制御の前に設定されていた６速に対応した減速度（現在の減速度７１０）を協調減速度７２０（７速に対応した減速度）に合わせるように変速制御を行う（ＳＴ７０３）。
【００７６】
車両Ａの通信ユニットＣ３は、低減した回生ブレーキを作用させるためのブレーキ制御圧の情報を含む実行許可信号を車両Ｂに送信し、車両Ｂでは、車両Ａから送信された、ブレーキ制御圧の情報に基づいて、回生ブレーキを低減した減速制御を行う（ＳＴ７０３）。
【００７７】
ＳＴ７０３に示すように、車車間通信で、減速度情報を通信することで、車両Ａ（１０速ＡＴ車両）及び車両Ｂ（ＢＥＶ車両）の間で減速度を合せるように協調減速制御を行ことが可能になる。この場合、車両Ａにおいてはレシオを１段上げた状態にすることで、車両Ｂにおける回生量を減らすことができ、バッテリ充電状態がＭＡＸ値になるのを抑制することが可能になる。
【００７８】
（変形例３）
図８は、協調減速制御の変形例３を例示的に示す図である。この例では、複数の車両Ａ〜車両Ｅにより構成されるグループで車車間通信をして、協調減速制御を行う構成を例示している。
【００７９】
この場合、グループの先頭車両（車両Ａ）が協調減速制御の全体的な管理を行う。例えば、先頭車両である車両ＡはＣＶＴ車両であり、後続車両である車両Ｂは８速ＡＴ車両であり、車両ＣはＣＶＴ車両であり、車両Ｄは６速ＡＴ車両であり、車両Ｅは５速ＡＴ車両を例示している。
【００８０】
車両Ａ（ＣＶＴ車両）は、無段変速で減速度を制御することが可能である。車両Ｂ（８速ＡＴ車両）、車両Ｄ（６速ＡＴ車両）および車両Ｅ（５速ＡＴ車両）は、各レシオに対応した減速度情報を有し、車車間通信により、減速度情報を車両Ａに送信することが可能である。また、車両Ｃ（ＣＶＴ車両）は、無段変速で減速度を制御することが可能であり、車両Ｃは減速状態を示す情報を減速度情報として車両Ａに送信することが可能である。
【００８１】
図９は、グループで車車間通信をして実行する協調減速制御を例示的に説明する図である。車両Ａ（ＣＶＴ車両）は、現在の減速度９１０で走行しており、現在の減速度９１０を含む範囲に許容減速度の範囲９２０が設定されている。車両Ｂはブレーキ制御により７速走行状態から、車両Ａの現在の減速度９１０と同等の減速度に減速している。車両Ｃ（ＣＶＴ車両）は、無段変速で減速度を制御することが可能であり、車両Ｃは車両Ａの現在の減速度９１０と同等の減速度に減速している。車両Ｄおよび車両Ｅはブレーキ制御により５速走行状態から、車両Ａの現在の減速度９１０と同等の減速度に減速している。
【００８２】
車両Ａの制御部（２６、２９）は、車両Ａ（自車両）の減速度と車両Ｂ〜車両Ｅから取得した減速度情報に含まれる減速度とを比較する。車両Ａの制御部（２６、２９）は、設定した許容減速度の範囲９２０で、車両Ａ（自車両）と車両Ｂ〜車両Ｅ（他車両）との間で減速度が一致するか、もしくは、ブレーキ制御の追加（所定の減速度の追加）により、自車両と他車両との間で減速度を合せる減速制御（協調減速制御）が可能であるか否か判定する。
【００８３】
設定した許容減速度の範囲９２０内において、車両Ａと車両Ｂとの間で減速度が一致するのは車両Ｂの６速に対応した減速度である。車両Ａの制御部（２６、２９）は、現在の減速度９１０を車両Ｂの６速に対応した減速度に変更することが可能であり、この減速度を協調減速度９３０として設定可能である。
【００８４】
また、車両Ｃは、協調減速度９３０に合わせて減速度を制御することができる。車両Ｄ、および車両Ｅの減速度は、協調減速度９３０と一致しないが、車両Ｄ、および車両Ｅのレシオを４速にして微小ブレーキ量（基準となる閾値制御圧以下のブレーキ制御）による所定の減速度を追加した減速度（４速に対応した減速度＋微小ブレーキ量の減速度）は、協調減速度９３０と一致する。従って、車両Ａ〜車両Ｅにおいて、協調減速度９３０に基づいて各車両の減速度を合せることが可能であり、車両Ａの制御部（２６、２９）は、協調減速度９３０を確定する。尚、グループ内の各車両で制御可能な減速度または微小ブレーキ量の減速度の条件を満たす協調減速度９３０の候補が複数ある場合、制御部（２６、２９）は、全車両のブレーキ制御量の合計（総ブレーキ量）が最小になる減速度を選択する。
【００８５】
図１０は協調減速度の候補が複数ある場合の選択処理の流れを説明する図であり、図１１は協調減速度９３０の候補が複数ある場合の減速度の選択処理を説明する図である。
【００８６】
ステップＳ１００において、車両Ａの制御部（２６、２９）は、車両Ａにおける現在の減速度を取得する。そして、ステップＳ１０１において、制御部（２６、２９）は、現在の減速度に対して、一定の範囲内の車速変化を許容した許容減速度の範囲を設定する。
【００８７】
ステップＳ１０２において、制御部（２６、２９）は、許容減速度の範囲内で、各車両の減速度がそれぞれ現在の減速度以下になる減速度を算出する。そして、ステップＳ１０３において、制御部（２６、２９）は、車両Ａの各減速度に対して車両毎のブレーキ必要量を取得する。車両Ａの通信ユニットＣ３は、車車間通信により各車両のブレーキ制御圧の情報を取得し、制御部（２６、２９）は、ブレーキ制御圧の情報に基づいて、各車両において、車両Ａの各減速度に合わせて減速するために必要とされる各他車両のブレーキ必要量を取得する。
【００８８】
ステップＳ１０４において、制御部（２６、２９）は、車両Ａの各減速度における全車両（図１１の場合、車両Ｂ、車両Ｄおよび車両Ｅ）の総ブレーキ量を取得し、ステップＳ１０５において、制御部（２６、２９）は、各減速度における全車両の総ブレーキ量のうち、総ブレーキ量が最小となる減速度を協調減速度として選択する。
【００８９】
図１１（Ａ）は、各減速度における車両毎のブレーキ必要量の分布を例示する図である。ここで、車両Ａは、協調減速制御の全体的な管理を行うＣＶＴ車両であり、また、車両ＣもＣＶＴ車両であり、無段変速で減速度を制御することが可能である。ブレーキ制御が必要となるのは、車両Ｂ（８速ＡＴ車両）、車両Ｄ（６速ＡＴ車両）および車両Ｅ（５速ＡＴ車両）であり、図１１（Ａ）では、車両Ｂ、車両Ｄおよび車両Ｅについて、ブレーキ必要量を取得している。
【００９０】
図１１（Ａ）において、現在の減速度１１０１では、車両Ａの現在の減速度に合わせるために必要とされる各車両のブレーキ必要量が示されている。許容減速度の範囲１１０２で各車両の減速度がそれぞれ現在の減速度１１０１以下になる減速度を算出すると、図１１（Ａ）における減速度１１０３、１１０４の２つの減速度が該当する。減速度１１０３、１１０４の２つの減速度が協調減速度の候補となる。
【００９１】
図１１（Ｂ）は各減速度における全車両（車両Ｂ、車両Ｄおよび車両Ｅ）の総ブレーキ量の分布を例示する図である。減速度１１０３、１１０４のうち、総ブレーキ量が最小になるのは、減速度１１０３であり、減速度１１０３が協調減速度として設定される。車両Ａの通信ユニットＣ３は、減速度１１０３（協調減速度）で必要とされる各他車両のブレーキ量の情報（必要とされるブレーキ量を得るためのブレーキ制御圧の情報）および減速度１１０３（協調減速度）の情報を実行許可信号とともに各車両に送信する。
【００９２】
車両Ａの制御部（２６、２９）は、総ブレーキ量に基づいて選択された減速度１１０３（協調減速度）に基づいて、協調減速度に合わせるように減速制御を行う。また、車両Ｂ〜車両Ｅでは、車両Ａから送信された減速度１１０３（協調減速度）の情報に基づいて減速制御を行うとともに、車両Ｂ、車両Ｄおよび車両Ｅでは、協調減速度で必要とされるブレーキ量を得るためのブレーキ制御圧に基づいてブレーキ装置の作動を制御した減速制御を行う。
【００９３】
これにより、複数の車両により構成されるグループで車車間通信により協調減速制御を行う場合に、グループにおける全車両において、総ブレーキ量を最小にする減速度で協調減速制御を行うことが可能になる。これにより、グループにおける全車両に関して、協調減速制御でブレーキの減速度が必要とされる場合であっても、ブレーキ量の割合を最小限とすることで、車両挙動のより一層の安定化、ブレーキの発熱・摩耗をより一層抑制することが可能になる。
【００９４】
また、各実施形態で説明された１以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
【００９５】
＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の車両制御装置は、自動運転走行をしている車両を制御する車両制御装置（例えば、コンピュータＣＯＭ）であって、
他車両との通信により前記他車両の減速度情報を取得する通信手段（例えば、通信ユニットＣ３）と、
前記車両の減速度に対して、一定の範囲内の車速変化を許容した許容減速度の範囲を設定する設定手段（例えば、設定部Ｃ１１、ＥＣＵ２６，ＥＣＵ２９）と、
前記車両の減速度と前記減速度情報に含まれる減速度とを比較して、前記許容減速度の範囲内で、前記車両の減速度と前記他車両の減速度とを合わせた減速制御が可能であるか判定する判定手段（例えば、判定部Ｃ１２、ＥＣＵ２６，ＥＣＵ２９）と、
前記判定手段（判定部Ｃ１２、ＥＣＵ２６，ＥＣＵ２９）の判定結果に基づいて前記車両の減速制御を行う制御手段（例えば、制御部Ｃ１３、ＥＣＵ２６，ＥＣＵ２９）と、を備え、
前記制御手段（制御部Ｃ１３、ＥＣＵ２６，ＥＣＵ２９）は、前記車両と前記他車両との間で一致する減速度を協調減速度として設定し、前記協調減速度に基づいて前記車両の減速制御を行い、
前記通信手段（通信ユニットＣ３）は、前記協調減速度の情報を含む信号を前記他車両に送信することを特徴とする。
【００９６】
構成２．上記実施形態の車両制御装置（ＣＯＭ）であって、前記通信手段（通信ユニットＣ３）は、前記他車両との通信により前記他車両のブレーキ制御圧の情報を取得し、
前記判定手段（判定部Ｃ１２、ＥＣＵ２６，ＥＣＵ２９）は、前記車両と前記他車両との間で減速度が一致しない場合に、閾値制御圧以下の前記ブレーキ制御圧に基づいたブレーキ装置の減速度を追加することにより、前記車両の減速度を合せることができるか否かを判定することを特徴とする。
【００９７】
構成３．上記実施形態の車両制御装置（ＣＯＭ）であって、前記ブレーキ装置の減速度を追加することにより、前記車両の減速度を合せることができる場合、前記通信手段（通信ユニットＣ３）は、前記ブレーキ制御圧の情報および前記協調減速度の情報を含む信号を前記他車両に送信することを特徴とする。
【００９８】
構成４．上記実施形態の車両制御装置（ＣＯＭ）であって、前記他車両が有段変速機を有する場合、前記通信手段（通信ユニットＣ３）は、前記有段変速機の各レシオに対応した減速度を前記減速度情報として取得することを特徴とする。
【００９９】
構成５．上記実施形態の車両制御装置（ＣＯＭ）であって、前記他車両がバッテリに充電された電力でモータを駆動し、回生ブレーキによる前記モータの発電により前記バッテリを充電するように構成されている電気自動車である場合、前記通信手段（通信ユニットＣ３）は、回生ブレーキ制御に対応した前記バッテリの充電状態を示す情報を減速度情報として取得することを特徴とする。
【０１００】
構成６．上記実施形態の車両制御装置（ＣＯＭ）であって、前記判定手段（判定部Ｃ１２、ＥＣＵ２６，ＥＣＵ２９）は、前記減速度情報に基づいて、前記設定した許容減速度の範囲内で、前記車両の減速度と前記回生ブレーキを低減した前記電気自動車の減速度を合せることができるか否かを判定することを特徴とする。
【０１０１】
構成７．上記実施形態の車両制御装置（ＣＯＭ）であって、前記車両の後続車両として複数の他車両が含まれる場合、前記通信手段（通信ユニットＣ３）は、前記複数の他車両との通信によりブレーキ制御圧の情報を取得し、
前記制御手段（制御部Ｃ１３、ＥＣＵ２６，ＥＣＵ２９）は、前記ブレーキ制御圧の情報に基づいて、前記車両の各減速度に合わせて減速するために必要とされる各他車両のブレーキ必要量を合計した総ブレーキ量を前記車両の減速度ごとに取得し、前記総ブレーキ量が最小となる減速度を協調減速度として選択することを特徴とする。
【０１０２】
構成８．上記実施形態の車両制御装置（ＣＯＭ）であって、前記制御手段（制御部Ｃ１３、ＥＣＵ２６，ＥＣＵ２９）は、前記総ブレーキ量に基づいて選択された前記協調減速度に基づいて前記車両の減速制御を行い、
前記通信手段（通信ユニットＣ３）は、前記協調減速度で必要とされるブレーキ量を得るためのブレーキ制御圧の情報および前記協調減速度の情報を含む信号を前記他車両に送信することを特徴とする。
【０１０３】
構成９．上記実施形態の車両制御装置（ＣＯＭ）であって、前記通信手段（通信ユニットＣ３）は、前記車両の後続車両である他車両に対して前記減速度情報の要求信号を送信し、
前記要求信号に対する応答として前記他車両から送信された前記減速度情報を取得することを特徴する。
【０１０４】
構成１０．上記実施形態の車両制御装置（ＣＯＭ）であって、前記減速度情報を記憶する記憶手段を更に備え、
前記判定手段（判定部Ｃ１２、ＥＣＵ２６，ＥＣＵ２９）は、前記記憶手段の前記減速度情報に含まれる減速度と、前記他車両から取得した前記減速度情報に含まれる減速度とを比較して、前記許容減速度の範囲内で、前記車両の減速度と前記他車両の減速度とを合わせた減速制御が可能であるか判定することを特徴とする。
【０１０５】
構成１１．上記実施形態の車両制御装置（ＣＯＭ）であって、前記通信手段（通信ユニットＣ３）が、前記他車両から送信された前記協調減速度の情報を含む信号を受信した場合、
前記制御手段（制御部Ｃ１３、ＥＣＵ２６，ＥＣＵ２９）は、前記通信手段（通信ユニットＣ３）により受信された前記協調減速度に基づいて、前記車両の減速制御を行うことを特徴とする。
【０１０６】
構成１２．上記実施形態の車両制御装置（ＣＯＭ）であって、前記通信手段（通信ユニットＣ３）が、前記他車両から送信された前記ブレーキ制御圧の情報および前記協調減速度の情報を含む信号を受信した場合、
前記制御手段（制御部Ｃ１３、ＥＣＵ２６，ＥＣＵ２９）は、前記通信手段により受信された、前記ブレーキ制御圧に基づいてブレーキ装置の作動を制御し、前記協調減速度に基づいて、前記車両の減速制御を行うことを特徴とする。
【０１０７】
構成１３．上記実施形態の車両制御方法は、自動運転走行をしている車両を制御する車両制御方法であって、
通信手段により他車両との通信により前記他車両の減速度情報を取得する通信工程（例えば、ステップＳ３０）と、
設定手段が、前記車両の減速度に対して、一定の範囲内の車速変化を許容した許容減速度の範囲を設定する設定工程（例えば、ステップＳ３１）と、
判定手段が、前記車両の減速度と前記減速度情報に含まれる減速度とを比較して、前記許容減速度の範囲内で、前記車両の減速度と前記他車両の減速度とを合わせた減速制御が可能であるか判定する判定工程（例えば、ステップＳ３２）と、
制御手段が、前記判定手段の判定結果に基づいて前記車両の減速制御を行う制御工程（例えば、ステップＳ３３、Ｓ３４）と、を有し、
前記制御工程（ステップＳ３３、Ｓ３４）では、前記制御手段が、前記車両と前記他車両との間で一致する減速度を協調減速度として設定し、前記協調減速度に基づいて前記車両の減速制御を行い、通信手段が、前記協調減速度の情報を含む信号を前記他車両に送信することを特徴とする。
【０１０８】
構成１乃至構成１２の車両制御装置、構成１３の車両制御方法によれば、他車両との通信により取得した減速度情報に基づいて、他車両の減速度と合わせた協調減速度を設定し、協調減速度に基づいて減速制御を行うことが可能になる。
【０１０９】
構成２および構成３、構成７および構成８の車両制御装置によれば、減速度を合せるためのブレーキ制御を低減することができ、車両挙動の安定化、ブレーキの発熱・摩耗を抑制することが可能になる。
【０１１０】
構成５および構成６の車両制御装置によれば、バッテリの充電状態に合わせて回生ブレーキを低減した減速制御が可能になる。
【０１１１】
構成９および構成１０の車両制御装置によれば、自車両が先行車両になる場合に後続車両である他車両他車両から減速度情報を取得することにより、協調減速制御の全体的な管理を行うことが可能になる。
【０１１２】
構成１１および構成１２の車両制御装置によれば、自車両が後続車両になる場合に、先行車両から送信された情報に基づいて減速制御を行うことにより、自車両の減速度を先行車両の減速度に合わせた協調減速制御が可能になる。
【符号の説明】
【０１１３】
１：車両（自車両）、２６、２９：ＥＣＵ、１：車両、４２：ライダ、４３：レーダ、ＣＯＭ：コンピュータ、ＣＡＭ：カメラ、Ｓ：センサ、Ｃ１１：設定部、Ｃ１２：判定部、Ｃ１３：制御部
【図１】
2019162988.tif 000003
【図２】
2019162988.tif 000004
【図３】
2019162988.tif 000005
【図４】
2019162988.tif 000006
【図５】
2019162988.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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