(57)【要約】【課題】印刷対象の表面に印刷を行なう印刷装置における印刷位置のズレを抑制する。【解決手段】印刷ヘッドのドット形成要素が配列された方向と交差する方向として予め定められた印刷パス方向を目標方向として、印刷対象に対する印刷装置の移動を実現し、この印刷装置の移動方向の、印刷パス方向からの離脱の程度を検出する。その上で、印刷装置におけるドット形成要素の配列の方向を印刷対象の面内で変更し、検出された離脱の程度に応じて、ドット形成要素の配列方向を、印刷装置が印刷パス方向に移動される場合の配列方向に近付ける調整を行なう。【選択図】図３
2019081314.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷対象に対して印刷を行なう印刷装置であって、
印刷対象の表面にドット単位で形成する複数のドット形成要素を配列した印刷ヘッドと、
前記ドット形成要素が配列された方向と交差する方向として予め定められた印刷パス方向を目標方向として、前記印刷対象に対する当該印刷装置の移動を実現する移動機構と、
前記移動機構により実現される当該印刷装置の移動方向の、前記印刷パス方向からの離脱の程度を検出する位置検出部と、
当該印刷装置における前記ドット形成要素の配列の方向を変更する機構を備え、前記検出された前記離脱の程度に応じて、前記ドット形成要素の配列方向を、当該印刷装置が前記印刷パス方向に移動される場合の配列方向に近付ける調整を行なう角度調整部と
を備えた印刷装置。
【請求項２】
請求項１記載の印刷装置であって、
前記角度調整部における前記ドット形成要素の配列の方向を変更する機構は、前記印刷ヘッドを、前記印刷対象の前記表面に垂直な軸の周りに回転する回転機構であり、
前記角度調整部は、前記離脱の程度に応じて、前記回転機構を用いて前記印刷ヘッドを回転し、前記ドット形成要素の配列方向の前記調整を行なう
印刷装置。
【請求項３】
請求項１記載の印刷装置であって、
前記角度調整部における前記ドット形成要素の配列の方向を変更する機構は、前記印刷ヘッドを、前記ドット形成要素の配列方向に隔たった少なくとも２箇所において、前記印刷パス方向に沿って前後に移動する摺動機構であり、
前記角度調整部は、前記離脱の程度に応じて、前記摺動機構を用いて前記ドット形成要素の配列方向の前記調整を行なう
印刷装置。
【請求項４】
前記角度調整部は、前記離脱の程度に応じた前記調整を行なうことで、前記移動機構によって実現される前記移動におけるドット形成要素の配列方向を、当該印刷装置が前記印刷パス方向に移動される場合の配列方向に一致させる請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記複数の前記ドット形成要素のうち、前記ドットの形成に用いるドット形成要素を、前記移動方向の前記離脱の程度に応じて選択して、前記印刷対象の前記表面への前記ドット形成を行なう請求項１から請求項４のいずれか一項記載の印刷装置。
【請求項６】
前記複数のドット形成要素によるドット形成の最大幅は、当該印刷装置が前記印刷パス方向への一回の移動によってドットを形成する範囲の幅より広い請求項５記載の印刷装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の印刷装置であって、
前記位置検出部は、当該印刷装置の初期位置に対して予め定めた方向である印刷パス方向に対する前記印刷対象の表面における前記移動方向の角度を検出するジャイロセンサーを備え、
前記ジャイロセンサーの出力に基づいて、前記印刷パス方向からの前記移動方向の離脱の程度を検出する
印刷装置。
【請求項８】
前記位置検出部は、前記印刷パス方向に相当する方向を特定可能に、前記印刷対象に設置された複数の特定部との相対的な位置関係を検出することで、前記印刷パス方向からの前記移動方向の離脱の程度を検出する
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項９】
前記移動機構は、前記印刷ヘッドに対して、前記印刷パス方向の前後に配置され、前記印刷対象の表面に接触して回転する複数のローラーから構成された請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項１０】
印刷対象に対して印刷を行なう印刷方法であって、
前記印刷対象の表面にドット単位で形成する複数のドット形成要素を配列した印刷ヘッドを印刷装置に搭載し、
前記ドット形成要素が配列された方向と交差する方向として予め定められた印刷パス方向を目標方向として、前記印刷対象に対する当該印刷装置の移動を実現し、
前記印刷装置の移動方向の、前記印刷パス方向からの離脱の程度を検出し、
前記印刷装置における前記ドット形成要素の配列の方向を前記印刷対象の面内で変更し、前記検出された前記離脱の程度に応じて、前記ドット形成要素の配列方向を、当該印刷装置が前記印刷パス方向に移動される場合の配列方向に近付ける調整を行なう
印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷対象を位置決めする機構を備えず、印刷対象に対して相対的に移動して印刷を行なう技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンターや印刷装置は、用紙などの印刷対象を位置決めする機構を備え、印刷対象に対するインクの吐出もしくは塗布位置を、印刷装置自身が制御して行なわれる。例えば、いわゆるシリアルプリンターであれば、用紙の幅方向に対する印刷ヘッドの位置（主走査方向位置）と用紙の搬送方向位置（副走査方向位置）とを、プリンターが制御している。これに対して、印刷対象を位置決めする機構を装置側が備えておらず、印刷対象に対して、相対的に移動して印刷を行なう装置が、近年種々提案されている（例えば、下記特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−３５０３２号公報
【特許文献２】特表２００７−５２０３７４号公報
【０００４】
上記特許文献１は、印刷対象上を手動で移動される印刷装置を開示している。この印刷装置は、画像を印刷すべき方向である印刷パス方向に対して、手動による移動方向がずれた場合、本来印刷されるべき領域に対応したノズルを選択して、印刷を行なう。また、特許文献２は、手動で印刷を行なう電子ブラシを開示しており、本来の印刷パスに対する電子ブラシの移動方向のズレを検出し、ズレ量に応じて駆動ローラーを駆動し、移動方向を印刷パス方向に一致させるよう、電子ブラシの移動方向を修正する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、これらの印刷装置では、移動方向が、本来の印刷パス方向に対してずれた場合の印刷品質の低下に対して十分な対応がなされていない。例えば引用文献１記載の技術では、本来の印刷パスに対応した領域内で印刷がなされるものの、印刷パスの方向に対して印刷装置の移動方向が傾いていれば、印刷パスに対してノズル列は傾いていることになり、印字ピッチがずれたまま印刷が行なわれ、結果的に画質は低下する。
【０００６】
また、引用文献２記載の装置では、本来の印刷パスに対して印刷装置の移動方向がずれると、これを修正するように駆動ローラーを駆動する。そうすると、電子ブラシはもともと使用者が手動で移動しているので、電子ブラシには、２つの力が加わることになり、また印刷対象表面の凹凸の影響も考慮されていないので、印刷位置の制御の精度が不十分なものとなってしまう虞があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
（１）第１の態様として、印刷対象に対して印刷を行なう印刷装置が提供される。この印刷装置は、印刷対象の表面にドット単位で形成する複数のドット形成要素を配列した印刷ヘッドと；ドット形成要素が配列された方向と交差する方向として予め定められた印刷パス方向を目標方向として、印刷対象に対する当該印刷装置の移動を実現する移動機構と；移動機構により実現される当該印刷装置の移動方向の、印刷パス方向からの離脱の程度を検出する位置検出部と；当該印刷装置におけるドット形成要素の配列の方向を変更する機構を備え、検出された離脱の程度に応じて、ドット形成要素の配列方向を、当該印刷装置が印刷パス方向に移動される場合の配列方向に近付ける調整を行なう角度調整部とを備えるものとしてよい。
【０００９】
かかる印刷装置では、移動機構によって、印刷パス方向を目標方向として、印刷対象に対する印刷装置の移動を実現するが、こうした移動は、印刷パス方向を目標方向としてなされるものに過ぎないので、印刷パス方向からの離脱が生じえる。印刷装置は、この印刷パス方向からの離脱の程度を検出し、離脱の程度に応じて、ドット形成要素の配列方向を、印刷装置が印刷パス方向に移動される場合の配列方向に近付ける調整を行なう。従って、ドット形成要素によるドット形成の位置は、移動方向が印刷パス方向と一致している場合に近付くことになり、ドット形成位置のズレは緩和される。結果的に、形成される画像の画質の劣化が抑制される。
【００１０】
（２）こうした印刷装置において、角度調整部におけるドット形成要素の配列の方向を変更する機構は、印刷ヘッドを、印刷対象の表面に垂直な軸の周りに回転する回転機構としてよい。角度調整部は、印刷パス方向からの離脱の程度に応じて、この回転機構を用いて印刷ヘッドを回転し、ドット形成要素の配列方向の調整を行なうものとしてよい。こうすれば、簡易な構成でドット形成位置のズレを緩和できる。
【００１１】
（３）あるいは、こうした印刷装置において、角度調整部におけるドット形成要素の配列の方向を変更する機構は、印刷ヘッドを、ドット形成要素の配列方向に隔たった少なくとも２箇所において、印刷パス方向に沿って前後に移動する摺動機構としてもよい。角度調整部は、印刷パス方向からの離脱の程度に応じて、この摺動機構を用いてドット形成要素の配列方向の調整を行なうものとしてよい。こうすることでも、ドット形成位置のズレを緩和できる。また、ドット形成要素の配列方向の調整を、より柔軟に行なうことができる。
【００１２】
（４）角度調整部は、印刷パス方向からの離脱の程度に応じた調整を行なうことで、移動機構によって実現される移動におけるドット形成要素の配列方向を、印刷装置が印刷パス方向に移動される場合の配列方向に一致させるものとしてもよい。こうした印刷装置では、形成されるドットの間隔は、印刷パス方向に移動される場合と等しくなり、画質の低下を一層抑制できる。
【００１３】
（５）更に、複数のドット形成要素のうち、ドットの形成に用いるドット形成要素を、移動方向の離脱の程度に応じて選択して、印刷対象の表面へのドット形成を行なうものとしてもよい。こうすれば、移動方向が印刷パス方向から離脱したとき、離脱方向のドット形成要素を選択しないことにより、印刷範囲を、移動方向が印刷パス方向に一致している場合の印刷範囲に近付けることができる。
【００１４】
（６）このとき、複数のドット形成要素によるドット形成の最大幅を、当該印刷装置が印刷パス方向への１回の移動によってドットを形成する範囲の幅より広くしておくことも好ましい。こうしておけば、印刷装置の移動方向が印刷パス方向から逸脱しても、ドット形成の最大幅までは、移動方向が印刷パス方向に一致している場合の印刷範囲にドットを形成することができる。
【００１５】
（７）こうした印刷装置において、位置検出部は、印刷装置の初期位置に対して予め定めた方向である印刷パス方向に対する印刷対象の表面における移動方向の角度を検出するジャイロセンサーを備え；このジャイロセンサーの出力に基づいて、印刷パス方向からの移動方向の離脱の程度を検出するものとしてもよい。こうすれば、印刷装置自体で、逸脱の程度を検出することができる。
【００１６】
（８）位置検出部は、印刷パス方向に相当する方向を特定可能であり、印刷対象に設置された複数の特定部との相対的な位置関係を検出することで、印刷パス方向からの移動方向の離脱の程度を検出するものとしてもよい。こうすれば、印刷パス方向を印刷対象に対して、精度良く決めることができる。
【００１７】
（９）こうした印刷装置において、移動機構を、印刷ヘッドに対して、印刷パス方向の前後に配置され、印刷対象の表面に接触して回転する複数のローラーから構成してもよい。こうすれば、印刷ヘッドは、複数のローラーの間に配置されることになり、印刷装置を移動した際の印刷ヘッドと印刷対象との離間距離の変動を緩和し易くできる。
【００１８】
（１０）こうした印刷装置としての実施以外に、印刷対象に対して印刷を行なう印刷方法としての実施も可能である。この印刷方法によれば、印刷対象の表面にドット単位で形成する複数のドット形成要素を配列した印刷ヘッドを印刷装置に搭載し；ドット形成要素が配列された方向と交差する方向として予め定められた印刷パス方向を目標方向として、印刷対象に対する当該印刷装置の移動を実現し；印刷装置の移動方向の、印刷パス方向からの離脱の程度を検出し；印刷装置におけるドット形成要素の配列の方向を印刷対象の面内で変更し、検出された離脱の程度に応じて、ドット形成要素の配列方向を、当該印刷装置が印刷パス方向に移動される場合の配列方向に近付ける調整を行なう。かかる印刷方法によっても、印刷装置と同様の作用・効果をえることができる。また、本発明は、印刷装置の製造方法や、印刷物の製造方法としても実施可能である。更に、印刷ヘッドの制御装置や、印刷ヘッド位置の調整方法などとしても実施可能である。
【００１９】
以上説明した本発明の構成を採用していれば、印刷装置の移動方向を印刷パス方向からずらして印刷すると、印刷された画像のドット配置は、印刷パス方向に垂直な方向のドットの間隔が、本発明の構成を採用しない場合と比べて変化する。ドット形成要素の配列方向と印刷パス方向とが垂直であれば、ドット間隔は広くなる。従って、例えば、一定濃度の画像を印刷し、その画像をフーリエ変換して空間周波数を求めると、本発明の構成を採用しない場合と比べて、印刷パス方向に垂直な方向の周波数成分のうちピークとなる周波数が変化する。従って、本発明の構成を採用しているか否かを印刷物から認識することは容易である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１実施形態の印刷装置の外観を示す斜視図である。
【図２】印刷対象の表面に置かれた印刷装置の側面図である。
【図３】印刷装置を底面から見た概略構成に、電気的な制御系統を書き加えた説明図である。
【図４】この印刷装置と通信を行なうスマートホン上で動作するアプリケーションの実行状態を示す説明図である。
【図５】印刷装置の制御部が実行する手動印刷処理を示すフローチャートである。
【図６】印刷処理の詳細を示すフローチャートである。
【図７】印刷装置の移動方向が印刷パス方向に一致している場合を示す説明図である。
【図８】印刷装置の移動方向が印刷パス方向からずれている場合を示す説明図である。
【図９】ドットが形成される位置のズレを示す説明図である。
【図１０】印刷装置が印刷パス方向Ｘに対して角度θだけずれて移動される場合の印刷の状態を示す説明図である。
【図１１】第２実施形態における印刷装置のヘッド本体周辺の構成を示す説明図である。
【図１２】第３実施形態としての印刷装置を示す斜視図である。
【図１３】第３実施形態における印刷処理を示すフローチャートである。
【図１４】印刷範囲選定処理を例示するフローチャートである。
【図１５】印刷範囲について示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
Ａ．第１実施形態：
（１）印刷装置の構成：
図１は、第１実施形態の印刷装置２０の外観を示す斜視図である。また、図２は、印刷対象ＰＳの表面に置かれた印刷装置２０の側面図である。両図に示すように、印刷装置２０は、本体２１と本体２１の上面中心から上方に突き出たハンドル２２とを備える。この印刷装置２０の使用者は、ハンドル２２を握って、印刷対象の上を、印刷装置２０を移動させることにより、印刷対象の表面への印刷を行なう。
【００２２】
印刷装置２０には、その下面に３つの前後輪ローラー３１，３２，３３が設けられている。図１における左側に前輪ローラー３１，３２が設けられ、反対側に１つの後輪ローラー３３が設けられている。前後輪ローラー３１〜３３は、単にローラー３１〜３３とも呼ぶ。これら前輪ローラー３１，３２と後輪ローラー３３との間には、ヘッド本体４０が設けられている。このヘッド本体４０には、印刷対象の表面にインクを吐出し、そのインクドットによって画像を形成する印刷ヘッド４１が設けられている。従って、印刷装置２０は、本実施形態では、インクジェットプリンターの一種として構成されており、印刷ヘッド４１には、ドット形成要素としてのインク吐出ノズルが複数個、設けられている。なお、画像形成の手法は、インクジェットに限らず、複数のドット形成要素を印刷ヘッドに配列しドット単位で印刷を行なう構成であれば、熱転写や、熱昇華型、あるいはドットインパクトなど、他の手法であっても差し支えない。本実施形態では、インクジェットプリンターの構成を採用している関係で、ヘッド本体４０に、印刷ヘッド４１に黒インクを供給するインクカートリッジ４６が着脱可能に設けられている。
【００２３】
印刷装置２０には、このヘッド本体４０を回転するモーター４５や、印刷装置２０の移動方向を特定するためのジャイロセンサー５０、印刷装置２０全体の制御を司る制御部６０、印刷装置２０全体に電源を供給するバッテリー５２なども設けられている。制御部６０は、印刷装置２０全体の制御の１つとして、ヘッド本体４０をモーター４５により回転し、印刷ヘッド４１の角度を調整する制御を行なう。これが角度調整部の一例である。
【００２４】
ヘッド本体４０の外周には、ヘッド本体４０の原点位置を検出する位置検出センサー４８が設けられている。この原点位置は、ヘッド本体４０に設けられた印刷ヘッド４１のノズルＮＺの並び方向が、前輪ローラー３１，３２の回転軸の方向に平行に一致する方向となるように調整されている。ヘッド本体４０が原点位置にある場合のノズルＮＺの並び方向に垂直な方向が、後述する印刷パス方向となる。ヘッド本体４０を原点位置に固定する機構は設けられていないが、ヘッド本体４０を回転するモーター４５は、本実施形態ではステッピングモーターを用いているので、位置検出センサー４８を用いて原点位置までヘッド本体４０を回転すれば、その後は、モーター４５の自己保持力により、ヘッド本体４０は原点位置に留まる。モーター４５は、制御部６０により、原点位置から±１５度の範囲で正転・逆転可能である。モーター４５により回転されるヘッド本体４０の回転角度の解像度は、ステッピングモーターの１ステップ分、本実施形態では、０．１度である。回転角度の解像度は、印刷ヘッド４１の傾きの調整精度に応じて決定すればよい。ヘッド本体４０を回転する上記機構は、回転機構の一例である。
【００２５】
次に、印刷装置２０の信号系統について説明する。図３は、印刷装置２０を底面から見た概略構成に、電気的な制御系統を書き加えた説明図である。図示するように、制御部６０は、周知のＣＰＵやメモリーなどを備えた算術論理演算回路として構成されており、メモリーに記憶したプログラムを実行することにより、印刷装置２０全体を制御する。制御部６０には、通信回路６２が接続されている。通信回路６２は、後述するように、スマートホン８０と通信するために設けられている。
【００２６】
この他、制御部６０には、前述した印刷ヘッド４１やモーター４５、あるいはジャイロセンサー５０なども接続されている。更に、ローラー３１〜３３に設けられたエンコーダー７１〜７３も接続されている。このため、制御部６０は、使用者により印刷対象の表面を移動される印刷装置２０の移動方向をジャイロセンサー５０からの信号により、またその移動量を、エンコーダー７１〜７３からの信号により、リアルタイムで読み取ることができる。ジャイロセンサー５０は、３のローラー３１〜３３が印刷対象に接する３つの点により定義される平面（以下、ＸＹ平面という）内の少なくとも１つの方向についての変化を検出できればよい。実際には、ジャイロセンサー５０は、印刷装置２０の本体２１からほぼ垂直に設けられたハンドル２２内に、ハンドル２２の軸方向に倣って設置されており、ハンドル２２の軸方向をＺ軸方向とする３軸のセンサーである。制御部６０は、この３軸に関する信号から、印刷装置２０の印刷処理に必要な信号のみを抽出して利用している。
【００２７】
更に、制御部６０は、モーター４５を駆動することにより、ヘッド本体４０を回転し、ヘッド本体４０に設けられた印刷ヘッド４１の角度を調整することができる。印刷ヘッド４１の角度の調整については、後で詳しく説明する。また、制御部６０は、印刷ヘッド４１に対して信号を出力し、印刷ヘッド４１に設けられた複数のノズルＮＺからインク滴を吐出し、印刷対象の表面に画像を形成することができる。ヘッド本体４０に設けられたインクカートリッジ４６は、黒インクを収容しており、これを印刷ヘッド４１に供給しているが、印刷ヘッド４１とインクカートリッジ４６を複数設け、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）のインクを吐出可能とし、カラー印刷を行なうものとしてもよい。インクカートリッジ４６は、ヘッド本体４０の外に置いて、可撓性のチューブなどで、インクを印刷ヘッド４１まで供給するようにしてもよい。
【００２８】
図４は、この印刷装置２０と通信を行なうスマートホン８０上で動作するアプリケーションの実行状態を示す説明図である。このスマートホン８０には、スマートホン８０を起動するボタン８１とタッチパネルを組み込んだディスプレイ８２とが備えられている。印刷装置２０に画像を印刷するためのアプリケーションが起動されると、ディスプレイ８２には、印刷パスの決定を行なうためのボタン８３や印刷の開始を指示するボタン８４の他、印刷しようとする画像８５が表示される。印刷しようとする画像８５は、スマートホン８０に備えられた図示しないカメラが撮像した画像や、メールなどに添付されて送られてきた画像などを想定することができる。スマートホン８０は、印刷装置２０の通信回路６２を介して制御部６０と通信し、印刷装置２０の制御部６０に印刷しようとする画像のデータ送信できる。
【００２９】
（２）手動印刷処理：
次に、印刷装置２０を用いて行なう手動印刷について説明する。図５は、印刷装置２０の制御部６０が実行する手動印刷処理を示すフローチャートである。この処理は、印刷装置２０の図示しない電源スイッチがオンにされると、繰り返し実行される。この処理を開始すると、まずスマートホン８０からの入力を受け取る（ステップＳ１００）。印刷装置２０とスマートホン８０とは、印刷装置２０の電源が投入され、スマートホン８０側の専用アプリケーションが起動されると、常時データのやり取りを行なう。
【００３０】
スマートホン８０側の印刷パス決定ボタン８３が押されると、この印刷パス決定ボタン８３に対応した信号を印刷装置２０は受け取り、これを解析して、方向決定の処理が指示されたか否かを判断する（ステップＳ１１０）。印刷装置２０は、印刷動作に先立って、自分の印刷パス、つまりどの方向が印刷する際の目標方向であるかを決定する必要がある。このため、目標方向を決定する処理の指示を受けるまでは何も行なわず、待機する。この間、使用者は、印刷装置２０を印刷対象ＰＳの上に置き、印刷方向を自らの望む方向に調整する。
【００３１】
スマートホン８０側の印刷パス決定ボタン８３が押され、方向を決定する処理を行なうべきと判断すると、印刷装置２０の制御部６０は、印刷パス方向決定処理（ステップＳ１２０）を行なう。この処理は、ジャイロセンサー５０からの信号を基に、印刷装置２０の前進・後進方向の理想的な方向を決定する処理である。具体的には、ヘッド本体４０の原点位置における印刷ヘッド４１のノズルＮＺの並び方向に垂直な方向を、印刷パス方向として決定する。制御部６０は、スマートホン８０の印刷パス決定ボタン８３が押された際の印刷パスの方向を、ジャイロセンサー５０により検出された印刷装置２０の方向と関連付けて記憶する。
【００３２】
続いて、制御部６０は、スマートホン８０からの入力を読み取り（ステップＳ１３０）、印刷開始ボタン８４が押され、印刷が指示されたか否かを判断する（ステップＳ１４０）。スマートホン８０の印刷開始ボタン８４が押されるまで待機し、印刷開始ボタン８４が押されると（ステップＳ１４０：「ＹＥＳ」）、次に、スマートホン８０とやり取りし、通信回路６２を介して、スマートホン８０側から画像８５の画像データを受信する処理を行なう（ステップＳ１５０）。画像データを全て受け取ると、次に印刷処理（ステップＳ２００）を行ない、その後、本処理ルーチンを終了する。
【００３３】
次に印刷処理（ステップＳ２００）について、図６のフローチャートを参照しながら説明する。制御部６０は、受け取った画像データを解析し、１列分のドットデータを準備する（ステップＳ２１０）。１列分のドットデータとは、印刷ヘッド４１に配列された全ノズルＮＺにより同時にドットが形成される分のデータである。ドットデータは、ドットが形成される場合を「１」、ドットが形成されない場合を「０」、とする２進数のデータとして用意される。こうした１列分のドットデータを用意するためには、前処理として解像度の調整、ハーフトーン処理などが必要になるが、これらの処理は、スマートホン８０側で行なってもよいし、制御部６０で行なってもよい。
【００３４】
次に、制御部６０は、３つのローラー３１〜３３に設けられたエンコーダー７１から７３の信号を読み取り、ローラー３１〜３３それぞれの回転量Ｄ１〜Ｄ３を取得する（ステップＳ２２０）。続いて、取得した回転量Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３の全てが閾値Ｄref 以上であるか否かの判断を行ない（ステップＳ２３０）、３つのローラー３１〜３３の各回転量Ｄ１〜Ｄ３が、全て閾値Ｄref を越えるまで、ステップＳ２２０−Ｓ２３０の処理を繰り返す。閾値Ｄref は、画像データとジャイロセンサー５０から取得した位置情報を元に決定される。印刷装置２０は使用者がハンドル２２を握って、移動させることで印刷を行なうので、移動量を検出しながら印刷ヘッド４１を駆動するためである。３つのローラー全ての回転量を見ているのは、使用者がハンドル２２を握って操作する際、印刷装置２０を印刷対象ＰＳから浮かしたりして、印刷装置２０のローラーの一部が印刷対象ＰＳと接していない場合に、印刷を行なわないためである。３つのローラー３１〜３３の回転量Ｄ１〜Ｄ３が閾値Ｄref を越えたとは、印刷装置２０の移動量ＸＤが、ステップＳ２１０で準備した１列分のドットデータに従って印刷対象ＰＳ上にドットを形成すべき値に達したことを意味している。このため、制御部６０は、ステップＳ２３０での判断が「ＹＥＳ」となると、ステップＳ２４０以下の処理を実行し、印刷ヘッド４１の制御を行なって、最終的には１列分のドットデータの印刷を行なう。
【００３５】
３つのローラーの回転量Ｄ１〜Ｄ３が閾値Ｄref を越えていれば、次に、ジャイロセンサー５０からの信号を読み込む処理を行なう（ステップＳ２４０）。ジャイロセンサー５０からは３軸についての変化量の信号が得られるが、制御部６０は、印刷パス方向決定（図５、ステップＳ１２０）で特定した１軸の方向からの変化量のみを抽出して読み込んでいる。その上で、現在の印刷装置２０の移動方向と印刷パス方向とのズレ量θを検出する処理を行なう（ステップＳ２５０）。印刷装置２０は、使用者によりマニュアルで移動されるので、当初設定した印刷パス方向から逸脱する可能性がある。この逸脱の程度を、本実施形態では、ズレ量θとして検出している。このズレ量θを検出する処理が、位置検出部の１構成例である。
【００３６】
移動方向の逸脱によりドット形成位置がずれるという点について、図７〜図９を用いて説明する。図７は、印刷装置２０の移動方向が印刷パス方向に一致している場合を示す。印刷パス方向をＸ方向、この方向Ｘに垂直な方向をＹ方向と呼ぶ。印刷装置２０では、印刷ヘッド４１のノズルの配列方向は、Ｙ方向に一致するように調整されている。このとき、印刷されるドットのＹ方向の間隔（ドット中心間の隔たり）は、印刷ヘッド４１におけるノズルＮＺのピッチＫ１と等しくなる。
【００３７】
使用者による手動操作で、移動方向が印刷パス方向に対して傾く場合がある。この様子を図８に示した。図８、移動方向が印刷パス方向Ｘに対して角度θだけ傾いた場合を示す。この場合、印刷ヘッド４１も傾くので、印刷されるドットの間隔のうち、印刷パス方向に垂直な方向の間隔Ｋ２は、ノズルＮＺのピッチＫ１に対して、
Ｋ２＝Ｋ１・ｃｏｓθ
となる。
【００３８】
このズレの関係を図９に示した。図９では、理解の便を図って、図８よりも傾きθを大きくして描いてある。図示するように、印刷ヘッド４１が角度θだけ傾くと、１つのノズルＮＺによりドットが形成される位置に対して、そのノズルに隣接するノズルＮＺにより形成されるドットの位置は、印刷パス方向に対しては、
ΔＸ＝Ｋ１・ｓｉｎθ
だけ前後にずれる。このズレ量ΔＸは、ノズルの数によって累積するから、例えば、印刷ヘッド４１両端のノズルの距離が５０ｍｍあり、傾きが５度だとすると、印刷ヘッド４１の両端のノズルにより形成されるドットの印刷パス方向Ｘに沿ったズレ量は、約３．５ｍｍに及んでしまう。
【００３９】
そこで、制御部６０は、このズレ量θを求めた後、ズレ量θを解消するためにヘッド本体４０を回転するためにモーター４５に出力すべき制御量ＲＲを求める処理を行なう（ステップＳ２６０）。ズレ量θと制御量ＲＲには、相関があるので、これを予め関数ｆとして記憶しておき、
ＲＲ＝ｆ（θ）
として求めるのである。
【００４０】
制御量ＲＲを求めた上で、モーター４５に制御量ＲＲに相当するステップの信号を送信し、モーター４５を、回転中心ＲＣの周りに制御量ＲＲに相当する角度だけ回転する（ステップＳ２７０）。この様子を図１０に示した。制御量ＲＲは、移動方向と印刷パス方向の解離の程度である角度θを小さくするように、印刷ヘッド４１を回転する。図１０に示したように、移動方向が印刷パス方向Ｘからずれていても、印刷ヘッド４１を回転することで、形成されるドット間隔の変動や、印刷パス方向の位置ズレΔＸは抑制もしくは解消できる。移動方向のズレθに対応した制御量で印刷ヘッド４１を回転できることが望ましいと言えるが、両者が完全に一致していなくても、移動方向のズレを小さくできれば、効果は得られる。なお、ズレ量θは、印刷パス方向Ｘから測るので、正負の値を取る符号付きの値である。このズレ量θの正負により、モーター４５の回転方向が正逆に定まる。
【００４１】
印刷ヘッド４１が搭載されたヘッド本体４０をモーター４５により制御量ＲＲに相当する角度だけ回転した後、印刷ヘッド４１に信号を送信し、１列分のドットデータの印刷を行なう（ステップＳ２８０）。その後、印刷が完了したかを判断し（ステップＳ２９０）、全ての画像データの印刷が完了するまで、上述したステップＳ２１０〜Ｓ２９０の処理を繰り返す。全ての画像データの印刷が完了すれば、「ＮＥＸＴ」に抜けて、本印刷処理ルーチンを終了する。
【００４２】
（３）第１実施形態の効果：
以上説明した第１実施形態によれば、使用者が印刷装置２０を手動で移動しつつ印刷を行なう際に、印刷装置２０の移動方向が想定されている印刷パス方向Ｘに対して回転ズレθが生じても、移動方向の回転ズレに応じて印刷ヘッド４１を回転するので、移動方向の回転ズレによるドット形成位置のズレを抑制でき、印刷される画像の画質を所望の画質に近付けることができる。本実施形態の印刷装置２０は、印刷装置２０中心のハンドル２２を使用者が持って移動することにより印刷を行なうので、印刷装置２０を印刷対象ＰＳに押し付け易い。またこのハンドル２２を持った使用者の腕の運動が肩を中心とした回転運動になり易く、印刷装置２０の移動方向が、印刷パス方向Ｘに対して正負の回転ズレθを起こしたとしても、これを修正し、ドット形成位置のズレを抑制することができる。
【００４３】
また、本実施形態では、移動方向のズレを印刷装置２０に内蔵したジャイロセンサー５０により検出しているので、印刷装置２０単独で、移動方向のズレに対応することができる。
【００４４】
Ｂ．第２実施形態：
次に第２実施形態について説明する。第２実施形態の印刷装置２０は、印刷ヘッド周りの構成を除いて、第１実施形態と同様のハードウェア構成を有する。図１１は、第２実施形態におけるヘッド本体１４０の周辺の構成を示す説明図である。第１実施形態では、ヘッド本体４０をモーター４５で回転する機構を用いたが、第２実施形態の印刷装置２０は、ヘッド本体１４０を回転ではなく、摺動させる摺動機構の構成を採用した。
【００４５】
第２実施形態では、３つの印字ヘッド１４１〜１４３を並列に配置し、１つのヘッド本体１４０に搭載している。このヘッド本体１４０は、印字ヘッド１４１〜１４３におけるノズルＮＺの並び方向を長手方向とするフレーム１４６を備える。フレーム１４６は、ヘッド本体１４０よりも長いので、その両端は、ヘッド本体１４０から両側に飛出し、フランジ部１４８，１４９を構成する。このフランジ部１４８，１４９には、フレーム１４６の長手方向を長径とする長孔１５１，１５５がそれぞれ設けられている。フランジ部１４８，１４９の長孔１５１，１５５には、ラック１９１，１９２の先端に設けられた円柱形のボス１５２，１５６が嵌まっている。
【００４６】
２つのラック１９１，１９２は、印字ヘッド１４１から４３におけるノズルＮＺの配列方向に直交する方向に配置され、そのボス１５２，１５６が設けられた端部とは反対側に、ラック１９１，１９２に噛み合うピニオン１８１，１８２を備える。このピニオン１８１，１８２は、それぞれモーター１７１，１７２の回転軸に固定されている。この２つのモーター１７１，１７２は、制御部１６０に接続されている。制御部１６０は、この他、ヘッド本体１４０の３つの印字ヘッド１４１〜１４３にも接続されている。
【００４７】
かかる構成を備えることにより、第２実施形態では、制御部１６０が２つのモーター１７１，１７２を駆動することにより、ヘッド本体１４０、ひいては印字ヘッド１４１〜１４３の角度を調整することができる。制御部１６０がモーター１７１，１７２を駆動すると、各モーター１７１，１７２の正回転または逆回転により、ラック１９１，１９２が、図中矢印Ｓ１，Ｓ２方向に移動する。ラック１９１，１９２が矢印Ｓ１，Ｓ２方向に移動すると、ボス１５２，１５６と長孔１５１，１５５とを介してラック１９１，１９２と嵌まったフランジ部１４８，１４９は、同じ矢印Ｓ１，Ｓ２方向に移動する。２つのモーター１７１，１７２の回転方向と回転角度を制御することにより、例えば、モーター１７１を回転してラック１９１を矢印Ｓ１における右手方向に移動し、モーター１７２を回転してラック１９２を矢印Ｓ２における左手方向に移動すると、図１１に破線でフレーム１４６ａを示したように、ヘッド本体１４０は、所定の範囲で、その傾きを変更できる。
【００４８】
第２実施形態では、第１実施形態の印刷処理（図６）において、印刷パス方向とのズレ量θからモーターの制御量ＲＲを求める処理（ステップＳ２６０）とモーター４５を制御量ＲＲにより回転する制御（ステップＳ２７０）に代えて、ズレ量θから２つのモーター１７１，１７２の制御量ＲＲ１，ＲＲ２を求める処理と、２つのモーター１７１，１７２をそれぞれの制御量ＲＲ１，ＲＲ２だけ回転する処理とを行なう。このヘッド本体１４０の位置の制御と、印字ヘッドが３つあり、ＣＭＹの３色の画像が形成できる点を除いて、基本的に第１実施形態と同様である。
【００４９】
以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏するので、使用者が手動で印刷装置２０を移動させて印刷を行なう際の画質の低下を抑制することができる。また、第２実施形態では、ヘッド本体１４０を回転するのではなく、ノズルＮＺの並び方向に配置されたフレーム１４６の両側のフランジ部１４８，１４９の位置を個別に制御することができる。従って、第２実施形態では、ヘッド本体１４０の回転中心を変更して回転するのと同様の調整が可能である。このため、ヘッド本体１４０、ひいては印字ヘッド１４１から４３の移動方向が印刷パス方向とずれた場合、そのズレを生じた動きに近い動きで、ヘッド本体１４０の位置を修正することができる。
【００５０】
また、印刷装置２０の移動方向と印刷パス方向Ｘとのズレが、印刷装置２０の中心に置かれたジャイロセンサー５０による回転角度ズレθとして検出されるのではない場合でも容易に対応することができる。例えば、印刷装置２０において、前輪ローラー３１，３２側の中心位置と後輪ローラー３３側の中心位置とが、印刷パス方向に引かれた中心線から、それぞれΔｄ１、Δｄ２だけずれた場合、ズレ量に対応する距離だけ、ラック１９１，１９２が移動するように、モーター１７１，１７２を回転すればよい。こうしたズレ量の検出は、印刷装置２０の外部に位置検出用のマーカーを置き、マーカーとの距離を検出するといった手法を用いれば、容易に実現できる。この実施形態では、ヘッド本体１４０を移動する機構を印字ヘッド１４１〜１４３の幅方向中心線を挟んで対称形に設けたが、必ずしも対称形に設ける必要はない。フレーム１４６の端部を、少なくともノズルＮＺの並び方向に交差する方向に移動できればよい。移動の手法も回転型のモーターに限る必要はなく、リニアモーターやピエゾ、あるいはソレノイドなどを用いて移動するようにしてもよい。
【００５１】
Ｃ．第３実施形態：
次に第３実施形態について説明する。図１２は、第３実施形態としての印刷装置１２０を示す斜視図である。第３実施形態の印刷装置１２０は、ジャイロセンサー５０に代えて、マーカー２１１，２１２，２１３等を用いた位置検出を行なうライダー２５０をハンドル２２の上端に備えること、および図１３、図１４に示す印刷処理を行なう点で、第１実施形態と相違する。第３実施形態では、第１実施形態と同様のハードウェア構成を採用しているが、ヘッド本体４０の構成は第２実施形態の構成を採用することも可能である。
【００５２】
第３実施形態の印刷装置１２０は、図示するように、印刷装置１２０の周りに配置されたマーカー２１１，２１２，２１３等からの距離をライダー２５０により精密に検出する。マーカー２１１〜２１３は、特定部の一例であり、ライダー２５０によりその位置関係、特に離間距離の検出がなされる。ライダー（LIDAR：Light Detection and Ranging）２５０は、レーザー光またはミリ波を用いて、マーカー２１１等までの距離を精密に測定する装置である。使用者がハンドル２２を握って、印刷装置１２０を印刷対象に押し付けながら移動すると、移動の伴う印刷装置１２０の位置の変化は、ライダー２５０により精密に検出される。３つのマーカー２１１は、どの２個も、印刷装置１２０の移動範囲において、ライダー２５０から見た重なりの位置に並ばない限り、どのように配置しても差し支えない。
【００５３】
予めマーカー２１１〜２１３の位置を、印刷装置１２０に入力しておけば、ライダー２５０は、印刷装置１２０の移動に伴って変化する各マーカー２１１〜２１３からの距離により、現在の自分の位置、走行方向、走行の軌跡を知ることができる。
【００５４】
図１３に示した印刷処理ルーチンについて説明する。この印刷処理ルーチンは、第１実施形態において図５および図６に示した印刷処理（ステップＳ２００）に対応するものである。第１実施形態の図６に示した処理と同一の処理については、同じ符号を付し、説明は簡略なものに留める。この印刷処理の前段階として、図５に示した印刷パス方向を決定する処理が行なわれる。第３実施形態における印刷パス方向の決定は、ライダー２５０を用いて行なわれる。例えば、印刷装置１２０の周囲に置かれた複数のマーカー２１１〜２１３のうちの１つに向かう方向を印刷パス方向Ｘとして決定してもよい。この場合、スマートホン８０などを用いて、どのマーカーの方向が印刷パス方向かを指示してもよいし、印刷装置１２０の前輪ローラー３１，３２の側の前方に存在するマーカーに向かう方向を印刷パス方向Ｘとして自動的に決定するものとしてもよい。
【００５５】
印刷パス方向の決定を行なった後、図１３に示した処理が開始されると、制御部６０は、まず、１列分のドットデータの準備（ステップＳ２１０）、３ローラーからの回転量の取得（ステップＳ２２０）、その回転量が閾値Ｄref 以上となったからの判断（ステップＳ２３０）などを行なう。制御部６０は、続いて第３実施形態独自の処理として、ライダー２５０を用いて、３つの外部マーカー２１１〜２１３の位置を読み込む処理を行なう（ステップＳ２４５）。そして、マーカー２１１〜２１３までの距離を求め、三角測量の手法に基づいて、印刷装置１２０の現在の位置を求め、その位置の変化から印刷パス方向Ｘと印刷装置１２０の移動方向とのズレ量θを求める処理を行なう（ステップＳ２５０）。
【００５６】
第３実施形態において、３ローラー３１〜３３の回転量Ｄ１〜Ｄ３が閾値Ｄref 以上となったことを見ているので、この時点で、印刷装置１２０の移動量ＸＤは、１列分のドットデータの印刷をすべき移動量となっていると判断できる。なお、本実施形態では、ライダー２５０を用いたマーカー２１１〜２１３との距離の計測を行なっているので、ローラー３１〜３３の回転量に代えて、ライダー２５０を用いた印刷装置１２０の現在位置の変化から、印刷装置１２０の移動量を求めるようにしてもよい。
【００５７】
印刷装置１２０の移動方向の印刷パス方向Ｘからのズレ量θを求めると、続いてズレ量θからヘッド本体４０の制御量ＲＲを求め（ステップＳ２６０）、モーター４５を用いてヘッド本体４０を制御量ＲＲだけ回転する（ステップＳ２７０）。その後、印刷装置１２０は、印刷範囲選定処理を行なう（ステップＳ３００）。印刷範囲選定処理（ステップＳ３００）については後でまとめて説明する。印刷範囲の１列分のドットデータを印刷し（ステップＳ２８５）、印刷完了（ステップＳ２９０）の判断がなさるまで、上述した処理を繰り返す。印刷装置１２０の移動に伴って、所望の画像の印刷が完了すると（ステップＳ２９０：「ＹＥＳ」）、「ＮＥＸＴ」に抜けて、本印刷処理ルーチンを終了する。
【００５８】
ステップＳ３００として示した印刷範囲選定処理は、印刷ヘッド４１よる印刷の範囲を選定する処理である。図８や図１０に例示したように、印刷装置１２０が印刷パス方向Ｘに対して角度θだけずれて移動されると、移動距離に応じて、本来の印刷範囲から印刷ヘッド４１が逸脱して行くことが分る。第１実施形態では、こうした移動方向のズレに対して、ヘッド本体４０を回転し、印刷ヘッド４１のノズルＮＺの並び方向を、印刷装置２０移動方向ではなく、印刷パス方向Ｘら垂直な方向に近付け、あるいは一致させる制御を行なった。本実施形態では、かかる制御に加えて、印刷範囲の選定処理（ステップＳ３００）を合わせて行なう。
【００５９】
この処理を、図１４に示した。図１４は、印刷範囲選定処理を例示するフローチャートである。この処理が開始されると、制御部６０は、まず、変数Ｑを値０に初期化する処理を行なう（ステップＳ３０５）。この変数Ｑは、印刷範囲の選択に用いる。続いて、印刷装置１２０の移動により生じるドットの印刷位置のズレ量ΔＹを演算する（ステップＳ３１０）。このズレ量ΔＹを、回転角度のズレ量θと区別するために、以下、配列ズレ量ΔＹと呼ぶ。配列ズレ量ΔＹは、印刷ヘッド４１が１列分のドットデータを用いた印刷位置に移動した場合の印刷ヘッド４１のＹ方向（ノズルＮＺの配列方向）へのズレ量である。配列ズレ量ΔＹは、図１０を用いて示したように、印刷ヘッド４１の印刷パス方向への移動量ＸＤと移動方向が印刷パス方向からずれた角度θとを用いて、
ΔＹ＝ＸＤ・ｓｉｎθ
として求められる。
【００６０】
次のこの配列ズレ量ΔＹが、ノズルＮＺのピッチＫ１の半分を超えたかを判断する（ステップＳ３２０）。配列ズレ量ΔＹが、Ｋ１／２を越えていれば、次に、変数Ｑを値１だけインクリメントし（ステップＳ３２５）、印刷に用いるノズルから、端のＱ個を取り除く処理を行なう（ステップＳ３３０）。更に、各ノズルに割り当てられているドットデータを、それぞれＱ個隣のノズルに割り当て直す処理を行なう（ステップＳ３４０）。その後、移動量ＸＤを、一旦値０に初期化する処理を行なった上で（ステップＳ３５０）、本処理ルーチンを「ＮＥＸＴ」に抜けて終了する。
【００６１】
他方、ステップＳ３２０において、配列ズレ量ΔＹがノズルＮＺのピッチＫ１の半分以下であると判断すれば、何も行なわず、本処理ルーチンを「ＮＥＸＴ」に抜けて終了する。
【００６２】
以上の処理により、印刷ヘッド４１を用いて印刷すべき範囲とその範囲に印刷する画像のドットデータが決定される。図１５に示したように、印刷装置１２０を移動するに連れて、印刷ヘッド４１の位置がＹ方向にずれて行く。印刷ヘッド４１が初期位置Ｐ１から移動を開始して、ドットを形成しつつ移動量ＸＤだけ移動して、１列分のドットデータを印刷すべき位置Ｐ２に至ったとする。このとき、Ｙ方向の配列ズレ量ΔＹの大きさを判別し（ステップＳ３２０）、配列ズレ量ΔＹがノズルピッチＫ１の半分を超えれば、端の１個のノズルの使用を停止し（Ｑ＝１）、更に、ドットデータを１つずつ隣のノズルに移動する（ステップＳ３３０，Ｓ３４０）。その後、移動量ＸＤを初期化する（ステップＳ３５０）。
【００６３】
図１３に示した印刷処理と図１４に示した印刷範囲決定処理とを繰り返すことで、印刷装置１２０が印刷パス方向からずれて行っても、本来の印刷範囲から、ドットがはみ出すことがない。図１５に示したように、印刷装置１２０が更に移動されて行けば、やがて位置Ｐ３では、端の２個目まで（Ｑ＝２）印刷範囲から除かれ、位置Ｐ４では、更に３個目まで、印刷範囲から除かれる。変数Ｑは印刷開始の際に初期化され、その後は印刷完了までインクリメントされていくことになる。他方、移動量ＸＤは、印刷範囲からノズルが除かれる度に値０に初期化される。また、最初のノズルが除かれるのは、配列ズレ量ΔＹがノズルピッチＫ１の１／２を越えた場合だが、その後の判断（ステップＳ３２０）は、次のノズルに関しての判断になるため、実質的には、
ΔＹ＞１．５・Ｋ１
が満たされた場合となる。図１５で、位置Ｐ１と位置Ｐ２との隔たり（移動量ＸＤ）より、位置Ｐ２と位置Ｐ３との隔たり（移動量ＸＤ）の方が大きいのは、そのためである。なお、いずれの場合も、画像は移動方向に沿って形成されるのではなく、印刷パス方向に沿って形成されることになる。
【００６４】
図１４に示した上記処理では、印刷装置１２０は印刷パス方向から徐々にズレが増大するものとしているが、移動方向が変化して、印刷パス方向に戻ってくることも有り得る。こうした場合には、印刷パス方向の移動によって生じる配列ズレ量ΔＹの符号を判別し、正方向のズレで、変数Ｑをインクリメントしたとしたら、負方向のズレで変数Ｑをデクリメントするようにすればよい。また、本実施形態では、全てドット形成要素を用いて印刷を行なうものとし、本来の印刷範囲から逸脱した場合にのみドットの形成を行なわないものとしたが、複数のドット形成要素によるドット形成の最大幅を、印刷パス方向への１回の移動によってドットを形成する範囲の幅より広くしておき、最大幅の範囲内でドットを形成するようにしてもよい。
【００６５】
Ｄ．その他の実施形態：
以上、いくつかの実施形態について説明したが、本発明は、こうした実施形態に限定されるものではなく、各種の態様で実施することができる。例えば、ドットを形成する印刷ヘッドから吐出するインクを光硬化性樹脂の分散したインクとして、印刷対象に向けてインクを吐出した後、紫外線などを照射して、インクに分散された光硬化性樹脂を硬化して、インクを印刷対象の表面に定着するような構成としてもよい。仮に、印刷領域から印刷ヘッドが逸脱し、画像の一部が形成できなくなった場合には、音や光、あるいはスマートホンの画面表示するなどの通知手段を用いて、使用者に通知するものとしてもよい。
【００６６】
印刷する画像は、上記の実施形態では、スマートホン８０から送信されるものとしたが、コンピュータやタブレットなど他の機器から送信されてもよい。また、印刷装置にカードリーダーを設け、メモリカードに記録された画像データをカードリーダーを用いて読み取り、これを印刷してもよい。
【００６７】
また、印刷ヘッドは、印刷対象に対して回転や摺動などにより移動方向に対する配設位置を変更できるのであれば、どのようなヘッド構成を採用しても差し支えない。例えばドットインパクトタイプの印刷ヘッドなどを用いることも可能である。
【００６８】
ドット形成要素としてのノズルＮＺは、１列に限らず、複数列設けてもよい。複数列とは、複数種類のインク毎に設けてもよいし、１つインクに対して複数列設けてもよい。前者の場合、インクの種類の違いは、色相の違いであってもよいし、同じ色相のインクの中で、濃度の違いであってもよい。あるいは形成するドットの大きさの違いであってもよい。後者の場合は、同じ種類のインクのドット形成要素が交互に並ぶ、いわゆる千鳥状の配列として、解像度の向上に利用してもよいし、単純に複数列設けて、印刷パス方向に交互に用いるような使い方としてもよい。
【００６９】
印刷装置の移動を実現する移動機構としては、実施形態で採用した３ローラーの構成の他、２ローラーの構成、４以上のローラーを用いた構成なども採用可能である。また、単純なローラーに代えて、どの方向にも回転可能な球体ローラーを用いてもよい。球体ローラーと同様に、多方向に回転可能なオムニホイールを採用してもよい。あるいはローラーの表面に突起が存在するギザローラーを用いてもよい。これらのローラーやホイールは、混在してもよい。移動機構は、使用者が手動で印刷装置を移動できればよく、ローラーのような回転体を直接印刷対象に接触させる構成に限る必要はなく、ローラー間に無端ベルトを架設した無限軌道機構を用いてもよい。更に、移動距離や方向を検出する手段を別途持てば、ローラーのような回転体に代えて、摩擦係数の低い部材を印刷装置の底面に設け、印刷装置を滑らせるものとして構成してもよい。この場合、こうした印刷装置を滑らせる構成が、移動機構に相当する。なお、移動機構におけるローラーなどは、印刷ヘッドを挟んで両側に設けてもよいし、片側に設けるだけにしてもよい。印刷ヘッドの両側に設ける場合でも、移動方向の両側である必要はなく、印刷ヘッドにおけるドット形成要素の配列方向の両側に設けてもよい。この場合でも、印刷ヘッドと印刷対象との離間距離を一定に保つことができる。
【００７０】
こうした移動機構により実現される印刷装置の移動方向が、想定している印刷パス方向からどの程度離脱したかを検出する位置検出部としては、第１，第３実施形態で用いたジャイロセンサーや第２実施形態で用いたライダーとマーカーとの組み合わせなどの他、高精度のＧＮＮＳ（Global Navigation Satellite System ／ 全球測位衛星システム）などを採用した構成も可能である。あるいは、印刷装置の外部にカメラを設置し、カメラにより撮像された画像を解析することで、印刷装置の位置と移動方向を取得し、ここから印刷パスからの離脱の程度を検出するようにしてもよい。また、印刷パス方向は、印刷装置側で、例えば印刷開始前の印刷装置の進行方向として決定するようにしてもよく、外部の機器、例えば通信しているスマートホンやコンピューターなどから、印刷パス方向の指定を受けるようにしてもよい。印刷パス方向は、印刷開始前の印刷装置に対して相対的な方向として規定されてもよいし、印刷装置の外部に対して、例えば印刷対象に対して相対的に規定されてもよい。あるいは、地球座標系に対して規定されてもよい。
【００７１】
印刷装置におけるドット形成要素の配列の方向を変更する機構としては、ノズルを配列した印刷ヘッドを回転するもの、印刷ヘッドの向かい合った端部を摺動させる構成、複数のドット形成要素の位置を個別に変更する構成など、種々の手法を採用することができる。ドット形成要素が例えば熱転写用のドットヒーターであれば、ヒーターの位置をピエゾ素子などで個別に変更すれば、ドット形成要素の位置を個別に変更することも可能である。またドット形成要素を、可撓性の樹脂から形成したヘッド本体の上に配列し、何らかの力で、ヘッド本体を変形させて、ドット形成要素の位置を変更してもよい。こうした変形を生じさせる力としては、外部からの機械的な力の他、形状記憶合金や形状記憶樹脂を用い温度制御により生じる力なども利用することができる。
【００７２】
ドット形成要素の配列方向を、印刷装置が印刷パス方向に移動される場合の配列方向に近付ける調整は、印刷パス方向からの離脱によるズレを完全に解消するように行なってもよいし、ズレを抑制する程度に留めてもよい。調整は、離脱の程度に比例して行なってもよいし、離脱の程度が閾値を超える度に行なうようにしてもよい。
【００７３】
印刷対象への印刷は、実施形態において説明した様に、印刷装置が移動を開始する場所から直ぐに開始してもよいし、予め定めた場所に移動してから開始してもよい。予め定めた場所は、外部の機器、例えばスマートホンなどから指定してもよく、印刷対象上に設けたマーカーなどによって指定してもよい。マーカーは、例えば複数個配置し、マーカーに対する印刷装置の位置関係から印刷開始の場所を特定するようにしてもよい。あるいは、印刷開始の場所を示すシールなどの形態とし、印刷対象に貼り付けて印刷開始の場所を示すようにしてもよい。
【００７４】
上記種々の実施形態において、ハードウェアにより実現される機能の一部または全部はソフトウェアによって実現してもよいし、実施形態において、ソフトウェアにより実現される機能の一部または全部は電気的な回路構成などのハードウェアによって実現してもよい。また本明細書において必須の要件であると記載されていない構成要素については、その構成要素を外しても、発明として成立する。
【符号の説明】
【００７５】
２０…印刷装置    ３１，３２…前輪ローラー    ３３…後輪ローラー
４０…ヘッド本体  ４１…印刷ヘッド    ４５…モーター
５０…ジャイロセンサー    ６０…制御部    ８０…スマートホン
１２０…印刷装置    １４０…ヘッド本体    １４１〜１４３…印字ヘッド
１６０…制御部    １７１，１７２…モーター    ２１１…マーカー
２５０…ライダー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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