(57)【要約】【課題】適切に路面の状態を診断する。【解決手段】道路上を移動する車両２の位置情報を取得する現在地情報取得手段１０１と、道路の路面が正常であるときの車両２の移動状態の条件を示す移動状態条件を記憶する移動状態条件記憶部１０４と、取得された位置情報に基づいて、車両２の移動状態を定量的に示した移動状態量を算出する算出手段１０３と、算出手段１０３により算出された移動状態量に基づいて車両２の移動状態が移動状態条件を外れたか否かを判定し、移動状態条件を外れた場合に移動状態条件を外れた路面に異常があると判定する判定手段１０６とを備える。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上を移動する移動体の位置情報を取得する取得手段と、
前記道路の路面が正常であるときの前記移動体の移動状態の条件を示す移動状態条件を記憶する記憶手段と、
前記取得された位置情報に基づいて、前記移動体の移動状態を定量的に示した移動状態量を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された移動状態量に基づいて前記移動体の移動状態が前記移動状態条件を外れたか否かを判定し、前記移動状態条件を外れた場合に前記移動状態条件を外れた路面に異常があると判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする路面診断装置。
【請求項２】
道路の道幅の中心を示すノードと隣接する前記ノード間を連結するリンクとで前記道路の中心線を示す道路情報を記憶する道路情報記憶手段をさらに備え、
前記算出手段は、
前記取得された位置情報と前記道路情報とに基づいて、前記位置情報が示す位置から前記ノードまたはリンク上の最も近接している近接位置までの距離を前記移動状態量として算出し、
前記判定手段は、
前記算出手段により算出された移動状態量が前記移動状態条件に含まれる前記道路の中心線までの距離上限値を超えた場合に、前記移動状態条件を外れたと判定し、前記移動状態条件を外れた前記近接位置の路面に異常があると判定する
ことを特徴とする請求項１記載の路面診断装置。
【請求項３】
前記取得手段は、前記位置情報と前記位置情報を取得した時刻を示す時刻情報とを取得し、
前記算出手段は、
前記取得された位置情報と時刻情報とに基づいて、前記位置情報が示す位置における速度と、所定時間ごとに前記移動体が移動した区間を走行単位区間としたときの前記走行単位区間内の平均加速度および平均速度とを前記移動状態量として算出し、
前記判定手段は、
前記算出手段により前記移動状態量として算出された前記速度、前記平均加速度、および前記平均速度とに基づいて、前記移動状態条件を外れたか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１記載の路面診断装置。
【請求項４】
前記判定手段は、
前記平均加速度に基づいて所定区間数以上連続して減速した走行単位区間があり、前記連続して減速した最後の走行単位区間およびその後加速に転じた最初の走行単位区間に前記速度がゼロとなった位置がなく、前記連続して減速した最初の走行単位区間の前記平均速度と最後の走行単位区間の前記平均速度との差が所定の閾値以上である場合に、前記移動状態条件を外れたと判定し、前記連続して減速した最初の走行単位区間および最後の走行単位区間の最も低速の位置の路面に異常があると判定する
ことを特徴とする請求項３記載の路面診断装置。
【請求項５】
前記算出手段は、
前記取得された位置情報と時刻情報とに基づいて、前記位置情報が示す位置における進行方向の変化を示す方位角差と、前記位置情報が示す位置における速度とを前記移動状態量として算出し、
前記判定手段は、
前記算出手段により算出された方位角差が前記移動状態条件に含まれる方位角差上限を超え、かつ、前記算出手段により算出された速度が前記移動状態条件に含まれる方位角差速度閾値を超えている場合に、前記移動状態条件を外れたと判定し、前記移動状態条件を外れた前記位置情報が示す位置の路面に異常があると判定する
ことを特徴とする請求項１記載の路面診断装置。
【請求項６】
道路上を移動する移動体の位置情報を取得する取得ステップと、
前記道路の路面が正常であるときの前記移動体の移動状態の条件を示す移動状態条件を記憶手段に記憶させる記憶制御ステップと、
前記取得された位置情報に基づいて、前記移動体の移動状態を定量的に示した移動状態量を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにより算出された移動状態量に基づいて前記移動体の移動状態が前記移動状態条件を外れたか否かを判定し、前記移動状態条件を外れた場合に前記移動状態条件を外れた路面に異常があると判定する判定ステップと、
をコンピュータに実行させるための路面診断プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の現在位置に基づいて、路面の状態を診断する路面診断装置、路面診断プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が通行する道路の路面は、交通荷重や自然環境の影響によって劣化することがある。
【０００３】
そのため、車両の安全な走行を支援するために、路面状態を早期に検出し、舗装するなど適切な処置が必要となる。そこで、路面の状態を検出する技術が開示されている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、映像データやセンシングデータを用いて、路面が劣化している劣化候補地点として検出し、車両に搭載される加速度センサによって車両が走行する路面と平行な方向に計測された加速度及び加速度が計測された計測位置を対応づけて記憶し、記憶した加速度と計測位置に基づいて、劣化候補地点の路面が劣化しているか否かを判定する路面調査装置に関する技術が開示されている。
【０００５】
非特許文献１には、スマートフォンに内蔵されている加速度センサから加速度センサ値を取得し、この加速度センサ値の変化を用いて路面状況を推定するスマートフォンを用いた路面状況変化の検知方法に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−１４０４４８号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】野村智洋、他２名、“スマートフォンを用いた路面状況変化の検知手段”、［online］、マルチメディア，分散，協調とモバイル(DICOM2013)シンポジウム、[平成２９年１０月２３日検索]、インターネット〈URL：https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=97149&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の技術のように、加速度センサによって車両が走行する路面と平行な方向に計測された加速度及び加速度が計測された計測位置を対応づけて記憶し、記憶した加速度と計測位置に基づいて、劣化候補地点の路面が劣化しているか否かを判定するので、路面の凹凸による振動が加速度センサに伝達される必要がある。
【０００９】
しかしながら、車両への振動はサスペンションが吸収するので、ある程度の速度で走行しなければ加速度センサで加速度を検出することが困難であった。
【００１０】
また、非特許文献１の技術のように、スマートフォンに内蔵した加速度センサを用いて路面の劣化を検出する場合、スマートフォンに路面の凹凸による振動が伝達するように、スマートフォンを固定する必要がある。
【００１１】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、適切に路面の状態を診断する路面診断装置、路面診断プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を解決するため、本発明に係る路面診断装置の第１の特徴は、
道路上を移動する移動体の位置情報を取得する取得手段と、
前記道路の路面が正常であるときの前記移動体の移動状態の条件を示す移動状態条件を記憶する記憶手段と、
前記取得された位置情報に基づいて、前記移動体の移動状態を定量的に示した移動状態量を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された移動状態量に基づいて前記移動体の移動状態が前記移動状態条件を外れたか否かを判定し、前記移動状態条件を外れた場合に前記移動状態条件を外れた路面に異常があると判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする路面診断装置。
【００１３】
本発明に係る路面診断装置の第２の特徴は、
道路の道幅の中心を示すノードと隣接する前記ノード間を連結するリンクとで前記道路の中心線を示す道路情報を記憶する道路情報記憶手段をさらに備え、
前記算出手段は、
前記取得された位置情報と前記道路情報とに基づいて、前記位置情報が示す位置から前記ノードまたはリンク上の最も近接している近接位置までの距離を前記移動状態量として算出し、
前記判定手段は、
前記算出手段により算出された移動状態量が前記移動状態条件に含まれる前記道路の中心線までの距離上限値を超えた場合に、前記移動状態条件を外れたと判定し、前記移動状態条件を外れた前記近接位置の路面に異常があると判定することにある。
【００１４】
本発明に係る路面診断装置の第３の特徴は、
前記取得手段は、前記位置情報と前記位置情報を取得した時刻を示す時刻情報とを取得し、
前記算出手段は、
前記取得された位置情報と時刻情報とに基づいて、前記位置情報が示す位置における速度と、所定時間ごとに前記移動体が移動した区間を走行単位区間としたときの前記走行単位区間内の平均加速度および平均速度とを前記移動状態量として算出し、
前記判定手段は、
前記算出手段により前記移動状態量として算出された前記速度、前記平均加速度、および前記平均速度とに基づいて、前記移動状態条件を外れたか否かを判定することにある。
【００１５】
本発明に係る路面診断装置の第３の特徴は、
前記判定手段は、
前記平均加速度に基づいて所定区間数以上連続して減速した走行単位区間があり、前記連続して減速した最後の走行単位区間およびその後加速に転じた最初の走行単位区間に前記速度がゼロとなった位置がなく、前記連続して減速した最初の走行単位区間の前記平均速度と最後の走行単位区間の前記平均速度との差が所定の閾値以上である場合に、前記移動状態条件を外れたと判定し、前記連続して減速した最初の走行単位区間および最後の走行単位区間の最も低速の位置の路面に異常があると判定することにある。
【００１６】
本発明に係る路面診断装置の第３の特徴は、
前記算出手段は、
前記取得された位置情報と時刻情報とに基づいて、前記位置情報が示す位置における進行方向の変化を示す方位角差と、前記位置情報が示す位置における速度とを前記移動状態量として算出し、
前記判定手段は、
前記算出手段により算出された方位角差が前記移動状態条件に含まれる方位角差上限を超え、かつ、前記算出手段により算出された速度が前記移動状態条件に含まれる方位角差速度閾値を超えている場合に、前記移動状態条件を外れたと判定し、前記移動状態条件を外れた前記位置情報が示す位置の路面に異常があると判定することにある。
【００１７】
本発明に係る路面診断プログラムの第１の特徴は、
道路上を移動する移動体の位置情報を取得する取得ステップと、
前記道路の路面が正常であるときの前記移動体の移動状態の条件を示す移動状態条件を記憶手段に記憶させる記憶制御ステップと、
前記取得された位置情報に基づいて、前記移動体の移動状態を定量的に示した移動状態量を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにより算出された移動状態量に基づいて前記移動体の移動状態が前記移動状態条件を外れたか否かを判定し、前記移動状態条件を外れた場合に前記移動状態条件を外れた路面に異常があると判定する判定ステップと、をコンピュータに実行させることにある。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る路面診断装置、路面診断プログラムによれば、適切に路面の状態を診断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態である路面診断装置の構成を示した構成図である。
【図２】本発明の一実施形態である路面診断装置における処理内容を示したフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態である路面診断装置における位置情報に基づく移動状態量算出・判定処理の処理内容を示した説明図である。
【図４】本発明の一実施形態である路面診断装置における加速度に基づく移動状態量算出・判定処理の処理内容を示した説明図である。
【図５】本発明の一実施形態である路面診断装置における方位角差に基づく移動状態量算出・判定処理の処理内容を示した説明図である。
【図６】路面診断装置に接続されたモニタに表示された画面例である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。各図面を通じて同一もしくは同等の部位や構成要素には、同一もしくは同等の符号を付している。
【００２１】
また、以下に示す実施の形態は、この発明の技術的思想を具体化するための装置等を例示するものであって、この発明の技術的思想は、各構成部品の配置等を下記のものに特定するものでない。この発明の技術的思想は、特許請求の範囲において、種々の変更を加えることができる。
【００２２】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。
【００２３】
＜路面診断装置の構成＞
図１は、本発明の一実施形態である路面診断装置の構成を示した構成図である。
【００２４】
図１に示すように、路面診断装置１は、ネットワーク３を介して車両２と通信可能に設けられている。
【００２５】
車両２は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて現在の位置を示す位置情報を生成するＧＰＳ受信機２２と、ＧＰＳ受信機２２により生成された位置情報と、受信した時刻を示す時刻情報とを関連付けて現在地情報として収集するデータ収集手段２３と、データ収集手段２３により収集された現在地情報をネットワーク３を介して路面診断装置１へ送信するデータ転送手段２５とを備える。
【００２６】
車両２には、スマートフォンなどの携帯端末２１を保持するユーザが乗車している場合もある。この携帯端末２１は予め専用アプリケーションをインストールすることにより、現在地情報を取得し、取得した現在地情報をネットワーク３を介して路面診断装置１へ送信する。
【００２７】
また、路面診断装置１は、ネットワーク４を介して、他のサービスセンターに備えられたサービスセンター装置５に路面異常情報などを提供する。
【００２８】
路面診断装置１は、現在地情報取得手段１０１と、現在地情報記憶部１０２と、算出手段１０３と、移動状態条件記憶部１０４と、道路情報記憶部１０５と、判定手段１０６と、地図情報記憶部１０７と、路面異常表示手段１０８と、路面異常データ記憶部１０９と、転送手段１１０とを備える。
【００２９】
現在地情報取得手段１０１は、車両２に搭載されたデータ転送手段２５や携帯端末２１から現在地情報を取得する。
【００３０】
現在地情報記憶部１０２は、現在地情報取得手段１０１により取得された現在地情報を記憶する。
【００３１】
算出手段１０３は、取得された現在地情報に基づいて、車両２の移動状態を定量的に示した移動状態量を算出する。この移動状態量には、後述するように、車両２の位置から道路の中心線までの距離、車両２の速度、所定の走行単位区間ごとの平均速度、所定の走行単位区間ごとの平均加速度、方位角差が含まれる。
【００３２】
移動状態条件記憶部１０４は、道路の路面が正常であるときの車両２の移動状態の条件を示す移動状態条件を記憶する。移動状態条件には、道路の中心線までの距離上限値、車両２の速度下限値（０ｍ／ｓ）、連続区間数、平均速度閾値、方位角差上限、方位角差速度閾値などが含まれる。
【００３３】
道路情報記憶部１０５は、道路の道幅の中心を示すノード情報と隣接するノード間を連結するリンク情報とで道路の中心線を示す道路情報を記憶する。
【００３４】
判定手段１０６は、算出手段１０３により算出された移動状態量に基づいて車両２の移動状態が移動状態条件記憶部１０４に記憶された移動状態条件を外れたか否かを判定し、移動状態条件を外れた場合に移動状態条件を外れた路面に異常があると判定する。
【００３５】
地図情報記憶部１０７は、地図を表示するための地図情報を記憶している。
【００３６】
路面異常表示手段１０８は、判定手段１０６により路面に異常があると判定された場合、路面診断装置１に接続されたモニタ６に、地図情報記憶部１０７に記憶された地図情報に基づいて地図を表示させると共に、異常があると判定された位置を強調表示する。
【００３７】
路面異常データ記憶部１０９は、判定手段１０６により異常があると判定された路面の位置情報を路面異常情報として記憶する。
【００３８】
転送手段１１０は、路面異常データ記憶部１０９に記憶された路面異常情報を、ネットワーク４を介して他のサービスセンター装置５に送信する。
【００３９】
＜路面診断装置の作用＞
図２は、本発明の一実施形態である路面診断装置１における処理内容を示したフローチャートである。
【００４０】
図２に示すように、路面不良検出が指示されると（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）、路面診断装置１の現在地情報取得手段１０１は、車両２に搭載されたデータ転送手段２５や携帯端末２１から現在地情報を取得する（ステップＳ１０３）。
【００４１】
そして、路面診断装置１は、現在地情報取得手段１０１により取得された現在地情報に含まれる位置情報に基づく移動状態量算出・判定処理を実行する（ステップＳ１０５）。
【００４２】
次に、路面診断装置１は、現在地情報取得手段１０１により取得された現在地情報に基づいて、加速度に基づく移動状態量算出・判定処理を実行し（ステップＳ１０７）、方位角差に基づく移動状態量算出・判定処理を実行する（ステップＳ１０９）。
【００４３】
ステップＳ１０５〜Ｓ１０９の処理を実行することにより、位置情報、加速度、方位角差それぞれの観点から路面に異常がある地点が路面異常地点として抽出される。この路面の異常には、路面自体に凹凸が生じる路面不良に加え、路面に落下物などが放置された状態も含んでいる。
【００４４】
そこで、路面異常表示手段１０８は、判定手段１０６により路面に異常があると判定された場合、路面診断装置１に接続されたモニタ６に、地図情報記憶部１０７に記憶された地図情報に基づいて地図を表示させると共に、異常があると判定された箇所を強調表示する（ステップＳ１１１）。
【００４５】
次に、路面異常データ記憶部１０９が、判定手段１０６により路面に異常があると判定された地点の位置情報を路面異常情報として記憶する（ステップＳ１１３）。
【００４６】
＜位置情報に基づく移動状態量算出・判定処理＞
図３は、路面診断装置１における位置情報に基づく移動状態量算出・判定処理の処理内容を示した説明図である。
【００４７】
車両２を運転する運転者は、走行中進行方向の道路の路面に凹凸などの不良を発見したり、路面に落下物などが放置された状態を発見したりすると、この異常箇所を回避するように走行すると推測できる。そこで、本処理では、運転者の回避動作を検出して異常箇所を推測する。
【００４８】
まず、路面診断装置１の算出手段１０３は、現在地情報記憶部１０２に記憶された現在地情報に含まれる位置情報および時刻情報を取得する。なお、この位置情報は、予め定められた所定の時間間隔（例えば、１秒間隔）で間引いたデータを用いても良い。
【００４９】
そして、算出手段１０３は、位置情報が示す道路情報を道路情報記憶部１０５から取得する。この道路情報は、道路の道幅の中心を示すノード情報２０１ａ，２０１ｂ，・・・と隣接するノード間を連結するリンク情報２０２ａ，２０２ｂ，・・・とで構成されており、道路の中心線を示している。
【００５０】
算出手段１０３は、位置情報が示す位置（通過位置）から道路の中心線に最も近接している近接位置までの距離を移動状態量として算出する。例えば、通過位置２０４ａから道路の中心線に最も近接しているのは、通過位置２０４ａを通り、道路の中心線に垂直な直線（法線）が道路の中心線と交わる近接位置２０３ａとなる。
【００５１】
そして、算出手段１０３は、通過位置２０４ａから近接位置２０３ａまでの距離を移動状態量Ｌ１として算出する。
【００５２】
このようにして、算出手段１０３は、通過位置それぞれについて近接位置までの距離を移動状態量として算出する。
【００５３】
次に、判定手段１０６は、移動状態条件記憶部１０４に記憶された移動状態条件のうち、道路の中心線までの距離上限値Ｔｈ１を読み出す。
【００５４】
判定手段１０６は、算出手段１０３により算出された通過位置から近接位置までの距離が、読み出した道路の中心線までの距離上限値Ｔｈ１を超えているか否かを判定する。例えば、図３に示すように、通過位置２０４ａから近接位置２０３ａまでの距離として算出された移動状態量Ｌ１は、距離上限値Ｔｈ１を超えていると判定される。
【００５５】
そこで、判定手段１０６は、距離上限値Ｔｈ１を超えた近接位置２０３ａに異常があると判定する。
【００５６】
このように、位置情報に基づく移動状態量算出・判定処理では、算出手段１０３が、取得された位置情報と道路情報とに基づいて、車両２の位置からノードまたはリンク上の最も近接している近接位置までの距離を移動状態量として算出し、判定手段１０６が、算出手段１０３により算出された移動状態量が移動状態条件に含まれる道路の中心線までの距離上限値Ｔｈ１を超えた場合に、移動状態条件を外れたと判定し、移動状態条件を外れた近接位置の路面に異常があると判定する。
【００５７】
そのため、運転者の回避動作を検出して路面の異常箇所を推測することができるので、適切に路面の状態を診断することができる。
【００５８】
そして、判定手段１０６は、路面に異常があると判定すると、異常と判定した位置情報を路面異常情報として記憶する。
【００５９】
さらに、路面異常表示手段１０８は、判定手段１０６により路面に異常があると判定された場合、路面診断装置１に接続されたモニタ６に、地図情報記憶部１０７に記憶された地図情報に基づいて地図を表示させると共に、異常があると判定された箇所を強調表示する。
【００６０】
＜加速度に基づく移動状態量算出・判定処理＞
図４は、路面診断装置１における加速度に基づく移動状態量算出・判定処理の処理内容を示した説明図である。
【００６１】
車両２を運転する運転者は、走行中進行方向の道路の路面に凹凸などの不良を発見したり、路面に落下物などが放置された状態を発見したりすると、一旦、車両２を減速して路面状況を目視確認し、異常箇所を通り過ぎると加速すると推測できる。そこで、本処理では、車両２の加減速を検出して異常箇所を推測する。
【００６２】
まず、路面診断装置１の算出手段１０３は、現在地情報記憶部１０２に記憶された現在地情報に含まれる位置情報および時刻情報を取得する。
【００６３】
そして、算出手段１０３は、取得された現在地情報（位置情報および時刻情報）に基づいて、位置情報が示す位置（通過位置）における速度３０１を算出する。
【００６４】
また、算出手段１０３は、所定の時間間隔ごとに車両２が移動した区間を走行単位区間とする。図４に示した例では、所定の時間間隔（例えば、１秒間隔）で車両２が移動した区間を走行単位区間Ａ，Ｂ，Ｃ，・・・としている。
【００６５】
そして、算出手段１０３は、位置情報および時刻情報に基づいて、この走行単位区間Ａ，Ｂ，Ｃ，・・・ごとの平均速度Ｖａ（m/s），Ｖｂ（m/s），Ｖｃ（m/s），・・・および、平均加速度Ａａ（m/s2），Ａｂ（m/s2），Ａｃ（m/s2），・・・を算出する。
【００６６】
次に、判定手段１０６は、移動状態条件記憶部１０４に記憶された移動状態条件のうち、車両２の速度下限値（０ｍ／ｓ）、連続区間数、および平均速度閾値を読み出す。
【００６７】
判定手段１０６は、算出手段１０３により算出された走行単位区間ごとの平均加速度に基づいて、読み出した連続区間数以上に連続して減速した走行単位区間があるか、すなわち、連続区間数以上に連続して加速度が負の値となっている走行単位区間があるか否かを判定する。ここで、例えば、連続区間数が「５」に設定しているとすると、図４に示した例では、走行単位区間Ｂ〜Ｆの区間が連続して減速している、すなわち、平均加速度Ａｂ（m/s2）〜Ａｆ（m/s2）が負の値となっている。
【００６８】
そこで、判定手段１０６は、連続区間数以上に連続して加速度が負の値となっている走行単位区間があると判定する。
【００６９】
次に、判定手段１０６は、算出手段１０３により算出された速度３０１に基づいて、連続して減速した最後の走行単位区間Ｆおよびその後加速に転じた最初の走行単位区間Ｇに速度がゼロとなった位置があるか否かを判定する。図４に示した例では、速度３０１に示すように、走行単位区間Ｆおよび走行単位区間Ｇの速度は、全て「０」を超えているので、判定手段１０６は、この走行単位区間内に速度がゼロとなった点はないと判定する。つまり、走行単位区間Ｆから走行単位区間Ｇの間、車両２は停止していないことになる。
【００７０】
次に、判定手段１０６は、連続して減速した最初の走行単位区間の平均速度と最後の走行単位区間の平均速度との差が、読み出した所定の平均速度閾値Ｔｖ１以上か否かを判定する。ここで、平均速度閾値Ｔｖ１は、連続して減速する走行単位区間において、運転者がブレーキを作動させることにより減速していることを検出するために予め設けられる。
【００７１】
図４に示した例では、連続する走行単位区間Ｂ〜Ｆのうち、最初の走行単位区間Ｂの平均速度Ｖｂ（m/s）と最後の走行単位区間Ｆの平均速度Ｖｆ（m/s）との差が、読み出した所定の平均速度閾値Ｔｖ１以上であるか否かを判定する。
【００７２】
そして、判定手段１０６は、平均加速度により所定区間数以上連続して減速した走行単位区間があり、連続して減速した最後の走行単位区間および加速に転じた最初の走行単位区間に速度がゼロとなった点がなく、連続して減速した最初の走行単位区間の平均速度と最後の走行単位区間の平均速度との差が所定の平均速度閾値Ｔｖ１以上である場合に、移動状態条件を外れたと判定する。
【００７３】
そこで、判定手段１０６は、最初の走行単位区間Ｂと最後の走行単位区間Ｆののうち、速度３０１が最も低下した速度３０２の地点に異常があると判定する。または、判定手段１０６は、最初の走行単位区間Ｂと最後の走行単位区間Ｆに異常があると判定するようにしてもよい。
【００７４】
これにより、車両２を運転する運転者が、路面の異常を発見したときの、車両２を減速して路面状況を目視確認しながら減速し、異常箇所を通り過ぎると加速する挙動を検出して路面の異常箇所を推測することができるので、適切に路面の状態を診断することができる。
【００７５】
そして、判定手段１０６は、路面に異常があると判定すると、異常と判定した位置情報を路面異常情報として記憶する。
【００７６】
さらに、路面異常表示手段１０８は、判定手段１０６により路面に異常があると判定された場合、路面診断装置１に接続されたモニタ６に、地図情報記憶部１０７に記憶された地図情報に基づいて地図を表示させると共に、異常があると判定された箇所を強調表示する。
【００７７】
＜方位角差に基づく移動状態量算出・判定処理＞
図５は、路面診断装置１における方位角差に基づく移動状態量算出・判定処理の処理内容を示した説明図である。
【００７８】
車両２を運転する運転者は、走行中進行方向の道路の路面に凹凸などの不良を発見したり、路面に落下物などが放置された状態を発見したりすると、ハンドルを切って異常箇所を回避するように走行すると推測できる。運転者は道路の曲がり角で左折または右折する際、十分に減速した上でハンドルを切る動作を行うが、異常箇所を回避する際には右左折時ほどは減速しないと考えられる。そこで、本処理では、右左折するほど減速することなくハンドルを切るような回避動作を検出して異常箇所を推測する。
【００７９】
まず、路面診断装置１の算出手段１０３は、現在地情報記憶部１０２に記憶された現在地情報に含まれる位置情報および時刻情報を取得する。なお、この位置情報は、予め定められた所定の時間間隔（例えば、１秒間隔）で間引いたデータを用いても良い。
【００８０】
算出手段１０３は、位置情報が示す位置（通過位置）に基づいて車両２の位置における方位角の変化を示す方位角差を移動状態量として算出する。例えば、算出手段１０３は、通過位置４０１ａと、通過位置４０１ａに対して進行方向に隣接する通過位置４０１ｂとから、車両２が進行する方位４０２ａをベクトルデータとして求める。さらに、算出手段１０３は、通過位置４０１ｂと、通過位置４０１ｂに対して進行方向に隣接する通過位置４０１ｃとから、車両２が進行する方位４０２ｂをベクトルデータとして求める。ここで、方位４０２ａのベクトルデータの大きさは通過位置４０１ｂにおける速度を示しており、方位４０２ｂのベクトルデータの大きさは通過位置４０１ｃにおける速度を示している。
【００８１】
そして、算出手段１０３は、方位４０２ａと方位４０２ｂとでなす角度である方位角差４０３ａを移動状態量として算出する。ここでは、方位角差４０３ａは、「５」（°）として算出されている。
【００８２】
また、同様に、算出手段１０３は、通過位置４０１ｃと、通過位置４０１ｃに対して進行方向に隣接する通過位置４０１ｄとから、車両２が進行する方位４０２ｃをベクトルデータとして求める。ここで、方位４０２ｃのベクトルデータの大きさは通過位置４０１ｄにおける速度を示している。
【００８３】
そして、算出手段１０３は、方位４０２ｂと方位４０２ｃとでなす角度である方位角差４０３ｂを移動状態量として算出する。ここでは、方位角差４０３ｂは、「８０」（°）として算出されている。
【００８４】
このようにして、算出手段１０３は、通過位置それぞれに対応する方位角差を移動状態量として算出する。
【００８５】
次に、判定手段１０６は、移動状態条件記憶部１０４に記憶された移動状態条件のうち、方位角差上限Ｔｒ１および方位角差速度閾値Ｔｖ２を読み出す。
【００８６】
そして、判定手段１０６は、算出手段１０３により算出された方位角差が移動状態条件に含まれる方位角差上限Ｔｒ１を超えているか否かを判定する。ここで、方位角差上限Ｔｒ１は、「３０」（°）に設定されているとする。
【００８７】
そのため、図５に示した例では、判定手段１０６は、方位角差４０３ａは方位角差上限を超えておらず、方位角差４０３ｂは方位角差上限を超えていると判定する。
【００８８】
次に、判定手段１０６は、算出手段１０３により算出された速度が移動状態条件に含まれる方位角差速度閾値Ｔｖ２を超えているか否かを判定する。上述したように、方位４０２ｃのベクトルデータの大きさは通過位置４０１ｄにおける速度を示しているので、方位４０２ｃのベクトルデータの大きさが方位角差速度閾値Ｔｖ２を超えているか否かを判定する。ここで、方位角差速度閾値Ｔｖ２は、一般的な運転者が道路の曲がり角において右左折する際の速度を超える速度として予め設定されている。
【００８９】
そして、判定手段１０６は、算出手段１０３により算出された方位角差が方位角差上限Ｔｒ１を超え、かつ、算出手段１０３により算出された速度が方位角差速度閾値Ｔｖ２を超えている場合に、移動状態条件を外れたと判定する。
【００９０】
次に、判定手段１０６は、移動状態条件を外れた位置情報が示す位置の路面に異常があると判定する。図５に示した例では、方位角差４０３ｂは方位角差上限Ｔｒ１を超えており、かつ、通過位置４０１ｄにおける速度が方位角差速度閾値Ｔｖ２を超えているので、通過位置４０１ｄにおいて、路面に異常があると判定する。
【００９１】
そのため、運転者が右左折するほど減速することなくハンドルを切るような回避動作を検出して異常箇所を推測することができるので、適切に路面の状態を診断することができる。
【００９２】
そして、判定手段１０６は、路面に異常があると判定すると、異常と判定した位置情報を路面異常情報として記憶する。
【００９３】
さらに、路面異常表示手段１０８は、判定手段１０６により路面に異常があると判定された場合、路面診断装置１に接続されたモニタ６に、地図情報記憶部１０７に記憶された地図情報に基づいて地図を表示させると共に、異常があると判定された箇所を強調表示する。
【００９４】
図６は、モニタ６に表示された画面例である。
【００９５】
図６に示すように、道路５０１上には、“○”で示すように位置情報が示す通過位置がプロットされている。この“○”で示された通過位置は、判定手段１０６により異常ではないと判定された位置を示している。
【００９６】
一方、道路５０１上には、“●”で示すように判定手段１０６により異常と判定された位置情報が示す通過位置もプロットされている。
【００９７】
すなわち、モニタ６上には、位置情報に基づく移動状態量算出・判定処理、加速度に基づく移動状態量算出・判定処理、方位角差に基づく移動状態量算出・判定処理によりそれぞれ異なる３つの観点から異常があると判定された箇所を強調表示することができる。
【００９８】
このように、モニタ６上に、異常ではないと判定された通過位置と異常と判定された通過位置とを表示するので、異常と判定された路面を瞬時に把握することができる。
【００９９】
また、本実施形態では、それぞれの処理のいずれかの処理により異常があると判定された箇所を強調表示するようにしたが、これに限らず、それぞれの処理のうちいずれか２つ以上の処理により、異常があると判定された箇所を強調表示するようにしてもよい。この場合、より精度良く路面の異常を診断することができる。
【０１００】
なお、本実施形態では、車両が１台である場合について説明したが、これに限らず、車両２は複数台あってもよい。
【０１０１】
この場合、所定の領域内において、複数の車両２により取得された現在地情報に基づいて判定手段１０６により異常と判定した場合に、路面に異常があると判定するようにしてもよい。
【０１０２】
これにより、運転者の運転特性にかかわらずより精度良く路面を診断することができる。
【０１０３】
また、上述した実施形態は、コンピュータにインストールした路面診断プログラムを実行させることにより実現することもできる。
【符号の説明】
【０１０４】
１  路面診断装置
２  車両
２  携帯端末
３，４  ネットワーク
５  サービスセンター装置
６  モニタ
２１  携帯端末
２２  受信機
２３  データ収集手段
２５  データ転送手段
１０１  現在地情報取得手段
１０２  現在地情報記憶部
１０３  算出手段
１０４  移動状態条件記憶部
１０５  道路情報記憶部
１０６  判定手段
１０７  地図情報記憶部
１０８  路面異常表示手段
１０９  路面異常データ記憶部
１１０  転送手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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