(57)【要約】【課題】多様な駆動制御を実行できる駆動システムを提供する。【解決手段】駆動システムは、摩擦によって車輪を制動するように構成される制動装置と、前記制動装置を操作するように構成される第１操作部とを含む人力駆動車両に用いられる駆動システムであって、前記人力駆動車両の推進をアシスト可能に構成される第１モータと、磁力によって前記車輪を制動可能に構成される第２モータと、前記第１モータおよび前記第２モータを制御する制御部と、を含み、前記制御部は、前記制動装置が前記第１操作部によって操作されていない状態で、前記車輪を制動させるように前記第２モータを制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
摩擦によって車輪を制動するように構成される制動装置と、前記制動装置を操作するように構成される第１操作部とを含む人力駆動車両に用いられる駆動システムであって、
前記人力駆動車両の推進をアシスト可能に構成される第１モータと、
磁力によって前記車輪を制動可能に構成される第２モータと、
前記第１モータおよび前記第２モータを制御する制御部と、を含み、
前記制御部は、
前記制動装置が前記第１操作部によって操作されていない状態で、前記車輪を制動させるように前記第２モータを制御する、駆動システム。
【請求項２】
前記制御部は、回生制動によって前記車輪を制動させるように前記第２モータを制御する、請求項１に記載の駆動システム。
【請求項３】
前記第２モータに前記車輪を制動させるために操作される第２操作部をさらに含む、請求項１または２に記載の駆動システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２操作部の操作に応じて、前記車輪を制動させる制動力を変更するように前記第２モータを制御する、請求項３に記載の駆動システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記車輪を制動させる制動力を複数段階に変更可能である、請求項１〜４のいずれか一項に記載の駆動システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記人力駆動車両の走行状態に応じて、前記第２モータに前記車輪を制動させる、請求項１〜５のいずれか一項に記載の駆動システム。
【請求項７】
前記制御部は、傾斜角度が所定角度よりも大きな下り坂を前記人力駆動車両が走行する場合、前記第２モータに前記車輪を制動させる、請求項６に記載の駆動システム。
【請求項８】
前記制御部は、前記人力駆動車両の速度が所定速度よりも高い場合、前記第２モータに前記車輪を制動させる、請求項６または７に記載の駆動システム。
【請求項９】
前記制御部は、前記人力駆動車両の加速度が所定加速度よりも高い場合、前記第２モータに前記車輪を制動させる、請求項６〜８のいずれか一項に記載の駆動システム。
【請求項１０】
前記第１モータは、磁力によって前記車輪を制動可能に構成され、
前記制御部は、前記制動装置が前記第１操作部によって操作されていない状態で、前記車輪を制動させるように前記第１モータを制御する、請求項１に記載の駆動システム。
【請求項１１】
前記制御部は、回生制動によって前記車輪を制動させるように前記第１モータおよび前記第２モータを制御する、請求項１０に記載の駆動システム。
【請求項１２】
前記第１モータおよび前記第２モータに前記車輪を制動させるために操作される第３操作部をさらに含む、請求項１０または１１に記載の駆動システム。
【請求項１３】
前記制御部は、前記第３操作部の操作に応じて、前記車輪を制動させる制動力を変更するように前記第１モータおよび前記第２モータを制御する、請求項１２に記載の駆動システム。
【請求項１４】
前記制御部は、前記車輪を制動させる制動力を複数段階に変更可能である、請求項１３に記載の駆動システム。
【請求項１５】
前記制御部は、前記第１モータによる前記車輪を制動させる制動力と、前記第２モータによる前記車輪を制動させる制動力とを異ならせるように、前記第１モータおよび前記第２モータを制御する、請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の駆動システム。
【請求項１６】
前記制御部は、前記人力駆動車両の走行状態に応じて、前記第１モータおよび前記第２モータに前記車輪を制動させる、請求項１０〜１５のいずれか一項に記載の駆動システム。
【請求項１７】
前記制御部は、傾斜角度が所定角度よりも大きな下り坂を前記人力駆動車両が走行する場合、前記第１モータおよび前記第２モータに前記車輪を制動させる、請求項１６に記載の駆動システム。
【請求項１８】
前記制御部は、前記人力駆動車両の速度が所定速度よりも高い場合、前記第１モータおよび前記第２モータに前記車輪を制動させる、請求項１６または１７に記載の駆動システム。
【請求項１９】
前記制御部は、前記人力駆動車両の加速度が所定加速度よりも高い場合、前記第１モータおよび前記第２モータに前記車輪を制動させる、請求項１６〜１８のいずれか一項に記載の駆動システム。
【請求項２０】
前記第２モータは、前記人力駆動車両の推進をアシスト可能に構成される、請求項１〜１９のいずれか一項に記載の駆動システム。
【請求項２１】
前記車輪は、第１車輪および第２車輪を含み、
前記第１車輪および前記第２車輪の一方は、人力駆動力が入力される入力部と前記人力駆動力の伝達部によって機械的に結合され、
前記第１モータおよび前記第２モータの一方は、前記第１車輪、前記入力部、および、前記伝達部の少なくとも１つにトルクを伝達可能に構成され、
前記第１モータおよび前記第２モータの他方は、前記第２車輪を制動可能に構成される、請求項１〜２０のいずれか一項に記載の駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人力駆動車両に用いられる駆動システムとして、例えば、特許文献１のものが知られている。特許文献１の駆動システムは、回生制動可能なモータを含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２１１１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、多様な駆動制御を実行できる駆動システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う駆動システムは、摩擦によって車輪を制動するように構成される制動装置と、前記制動装置を操作するように構成される第１操作部とを含む人力駆動車両に用いられる駆動システムであって、前記人力駆動車両の推進をアシスト可能に構成される第１モータと、磁力によって前記車輪を制動可能に構成される第２モータと、前記第１モータおよび前記第２モータを制御する制御部と、を含み、前記制御部は、前記制動装置が前記第１操作部によって操作されていない状態で、前記車輪を制動させるように前記第２モータを制御する。
上記第１側面に従えば、第１モータによって人力駆動車両の推進をアシストでき、かつ、第２モータによって車輪を制動できるため、多様な駆動制御を実行できる。また、制動装置が第１操作部によって操作されていない状態でも、第２モータによって車輪を制動できるため、さらに多様な駆動制御を実行できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、回生制動によって前記車輪を制動させるように前記第２モータを制御する。
上記第２側面に従えば、第２モータによって車輪を制動させる場合に、電力を発生させることができる。
【０００７】
前記第１または第２側面に従う第３側面の駆動システムにおいて、前記第２モータに前記車輪を制動させるために操作される第２操作部をさらに含む。
上記第３側面に従えば、ライダは第２操作部によって第２モータによる車輪の制動を操作できる。
【０００８】
前記第３側面に従う第４側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、前記第２操作部の操作に応じて、前記車輪を制動させる制動力を変更するように前記第２モータを制御する。
上記第４側面に従えば、ライダは第２操作部の操作に応じて第２モータに適切な制動力を発生させられる。
【０００９】
前記第１〜第４側面のいずれか１つに従う第５側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、前記車輪を制動させる制動力を複数段階に変更可能である。
上記第５側面に従えば、段階的に制動力を変更できる。
【００１０】
前記第１〜第５側面のいずれか１つに従う第６側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、前記人力駆動車両の走行状態に応じて、前記第２モータに前記車輪を制動させる。
上記第６側面に従えば、第２モータによって人力駆動車両の走行状態に応じた制動が行える。
【００１１】
前記第６側面に従う第７側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、傾斜角度が所定角度よりも大きな下り坂を前記人力駆動車両が走行する場合、前記第２モータに前記車輪を制動させる。
上記第７側面に従えば、傾斜角度が所定角度よりも大きな下り坂において、第２モータによって人力駆動車両の速度を低下させたり、人力駆動車両の速度の増加を抑制したりすることができる。
【００１２】
前記第６または第７側面に従う第８側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、前記人力駆動車両の速度が所定速度よりも高い場合、前記第２モータに前記車輪を制動させる。
上記第８側面に従えば、人力駆動車両の速度が所定速度よりも高い場合に、第２モータによって人力駆動車両の速度を低下させたり、人力駆動車両の速度の増加を抑制したりすることができる。
【００１３】
前記第６〜第８側面のいずれか１つに従う第９側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、前記人力駆動車両の加速度が所定加速度よりも高い場合、前記第２モータに前記車輪を制動させる。
上記第９側面に従えば、人力駆動車両の加速度が所定加速度よりも高い場合に、第２モータによって人力駆動車両の速度を低下させたり、人力駆動車両の速度の増加を抑制したりすることができる。
【００１４】
前記第１側面に従う第１０側面の駆動システムにおいて、前記第１モータは、磁力によって前記車輪を制動可能に構成され、前記制御部は、前記制動装置が前記第１操作部によって操作されていない状態で、前記車輪を制動させるように前記第１モータを制御する。
上記第１０側面に従えば、制動装置が第１操作部によって操作されていない状態でも、第１モータによって車輪を制動できるため、さらに多様な駆動制御を実行できる。第１モータは、磁力によって車輪を制動可能に構成されているので、摩擦によって制動する場合と比較して、制動装置の消耗を抑制することができる。
【００１５】
前記第１０側面に従う第１１側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、回生制動によって前記車輪を制動させるように前記第１モータおよび前記第２モータを制御する。
上記第１１側面に従えば、第１モータおよび第２モータによって車輪を制動させる場合に、電力を発生させることができる。
【００１６】
前記第１０または第１１側面に従う第１２側面の駆動システムにおいて、前記第１モータおよび前記第２モータに前記車輪を制動させるために操作される第３操作部をさらに含む。
上記第１２側面に従えば、ライダは第３操作部の操作に応じて第１モータおよび第２モータのそれぞれに適切な制動力を発生させられる。
【００１７】
前記第１２側面に従う第１３側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、前記第３操作部の操作に応じて、前記車輪を制動させる制動力を変更するように前記第１モータおよび前記第２モータを制御する。
上記第１３側面に従えば、ライダは第３操作部の操作に応じて第１モータおよび第２モータに適切な制動力を発生させられる。
【００１８】
前記第１３側面に従う第１４側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、前記車輪を制動させる制動力を複数段階に変更可能である。
上記第１４側面に従えば、段階的に制動力を変更できる。
【００１９】
前記第１０〜第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、前記第１モータによる前記車輪を制動させる制動力と、前記第２モータによる前記車輪を制動させる制動力とを異ならせるように、前記第１モータおよび前記第２モータを制御する。
上記第１５側面に従えば、第１モータによる車輪を制動させる制動力と、第２モータによる車輪を制動させる制動力とを、それぞれについて適切なものにできる。
【００２０】
前記第１０〜第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、前記人力駆動車両の走行状態に応じて、前記第１モータおよび前記第２モータに前記車輪を制動させる。
上記第１６側面に従えば、第１モータおよび第２モータによって人力駆動車両の走行状態に応じた制動が行える。
【００２１】
前記第１６側面に従う第１７側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、傾斜角度が所定角度よりも大きな下り坂を前記人力駆動車両が走行する場合、前記第１モータおよび前記第２モータに前記車輪を制動させる。
上記第１７側面に従えば、傾斜角度が所定角度よりも大きな下り坂において、第１モータおよび第２モータによって人力駆動車両の速度を低下させたり、人力駆動車両の速度の増加を抑制したりすることができる。
【００２２】
前記第１６または第１７側面に従う第１８側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、前記人力駆動車両の速度が所定速度よりも高い場合、前記第１モータおよび前記第２モータに前記車輪を制動させる。
上記第１８側面に従えば、人力駆動車両の速度が所定速度よりも高い場合に、第１モータおよび第２モータによって人力駆動車両の速度を低下させたり、人力駆動車両の速度の増加を抑制したりすることができる。
【００２３】
前記第１６〜第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の駆動システムにおいて、前記制御部は、前記人力駆動車両の加速度が所定加速度よりも高い場合、前記第１モータおよび前記第２モータに前記車輪を制動させる。
上記第１９側面に従えば、人力駆動車両の加速度が所定加速度よりも高い場合に、第１モータおよび第２モータによって人力駆動車両の速度を低下させたり、人力駆動車両の速度の増加を抑制したりすることができる。
【００２４】
前記第１〜第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の駆動システムにおいて、前記第２モータは、前記人力駆動車両の推進をアシスト可能に構成される。
上記第２０側面に従えば、第２モータによって人力駆動車両の推進をアシストできるため、さらにより多様な駆動制御を実行できる。
【００２５】
前記第１〜第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の駆動システムにおいて、前記車輪は、第１車輪および第２車輪を含み、前記第１車輪および前記第２車輪の一方は、人力駆動力が入力される入力部と前記人力駆動力の伝達部によって機械的に結合され、前記第１モータおよび前記第２モータの一方は、前記第１車輪、前記入力部、および、前記伝達部の少なくとも１つにトルクを伝達可能に構成され、前記第１モータおよび前記第２モータの他方は、前記第２車輪を制動可能に構成される。
上記第２１側面に従えば、第１モータと第２モータとが制動する車輪を異ならせることができるため、さらにより多様な駆動制御を実行できる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明のる駆動システムは、多様な駆動制御を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】第１実施形態の駆動システムを含む人力駆動車両の側面図。
【図２】図１の人力駆動車両に含まれる制動装置および第１操作部の平面図。
【図３】第１実施形態の駆動システムの電気的な構成を示すブロック図。
【図４】図３の制御部によって実行される第１モータを制動させる第１の処理のフローチャート。
【図５】図３の制御部によって実行される第１モータを制動させる第２の処理のフローチャート。
【図６】図３の制御部によって実行される第１モータを制動させる第３の処理のフローチャート。
【図７】図３の制御部によって実行される第１モータを制動させる第４の処理のフローチャート。
【図８】第２実施形態の駆動システムの電気的な構成を示すブロック図。
【図９】図８の制御部によって実行される第１モータを制動させる第１の処理のフローチャート。
【図１０】図８の制御部によって実行される第１モータを制動させる第２の処理のフローチャート。
【図１１】図８の制御部によって実行される第１モータを制動させる第３の処理のフローチャート。
【図１２】図８の制御部によって実行される第１モータを制動させる第４の処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（第１実施形態）
図１〜図７を参照して、第１実施形態の駆動システム４０について説明する。駆動システム４０は、人力駆動車両１０に設けられる。人力駆動車両１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車両１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車両１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。自転車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントを含む。以下、実施の形態において、人力駆動車両１０を、自転車として説明する。
【００２９】
図１に示す人力駆動車両１０は、制動装置１２（図２参照）と、第１操作部１４とを含む。人力駆動車両１０は、フレーム１６と、人力駆動力が入力される入力部１８と、人力駆動力の伝達部２０と、車輪２２とをさらに含む。
【００３０】
車輪２２は、第１車輪２４および第２車輪２６を含む。第１車輪２４および第２車輪２６の一方は、入力部１８と伝達部２０によって機械的に結合される。入力部１８と伝達部２０によって機械的に結合される第１車輪２４および第２車輪２６の一方は、駆動輪として構成される。第１車輪２４および第２車輪２６の一方は、前輪として構成され、第１車輪２４および第２車輪２６の他方は、後輪として構成される。フレーム１６には、フロントフォーク１６Ａを介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク１６Ａには、ハンドルバー１６Ｂがステム１６Ｃを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪として説明するが、前輪が駆動輪であってもよい。
【００３１】
伝達部２０は、第１回転体２８を含む。入力部１８には、人力駆動力が入力される。入力部１８は、クランクを含む。入力部１８は、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸１８Ａと、クランク軸１８Ａの軸方向の両端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１８Ｂとを含む。各クランクアーム１８Ｂには、ペダル３０が連結される。駆動輪は、入力部１８が回転することによって駆動される。駆動輪は、フレーム１６に支持される。入力部１８と駆動輪とは、伝達部２０によって連結される。伝達部２０は、クランク軸１８Ａに結合される第１回転体２８を含む。クランク軸１８Ａと第１回転体２８とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、入力部１８が前転した場合に、第１回転体２８を前転させ、入力部１８が後転した場合に、第１回転体２８を後転させないように構成される。第１回転体２８は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。伝達部２０は、連結部材３２と、第２回転体３４とをさらに含む。連結部材３２は、第１回転体２８の回転力を第２回転体３４に伝達する。連結部材３２は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【００３２】
第２回転体３４は、駆動輪に連結される。第２回転体３４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体３４と駆動輪との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３４が前転した場合に、駆動輪を前転させ、第２回転体３４が後転した場合に、駆動輪を後転させないように構成される。
【００３３】
図２に示す制動装置１２は、摩擦によって車輪２２を制動するように構成される。図２の制動装置１２は、ディスクブレーキであるが、制動装置１２は、リムブレーキ、ドラムブレーキ、および、ローラブレーキ等であってもよい。制動装置１２は、電動式の制動装置であってもよい。制動装置１２は、第１車輪２４および第２車輪２６の少なくとも一方に設けられる。
【００３４】
制動装置１２は、摩擦部材１２Ａを含む。制動装置１２は、車輪２２と一体回転可能に車輪２２に設けられるディスクブレーキロータ１２Ｂに摩擦部材１２Ａを接触させることによって車輪２２を制動する。制動装置１２がリムブレーキである場合には、制動装置１２は、車輪２２のリムに摩擦部材１２Ａを接触させることによって車輪２２を制動する。摩擦部材１２Ａは、ブレーキパットまたはブレーキシューを含んで構成される。
【００３５】
第１操作部１４は、制動装置１２を操作するように構成される。第１操作部１４は、人力駆動車両１０のハンドルバー１６Ｂに取り付けられる。第１操作部１４は、ベース部１４Ａおよびブレーキレバー１４Ｂを含む。ブレーキレバー１４Ｂは、ベース部１４Ａに対して揺動可能に、ベース部１４Ａに取り付けられている。ブレーキレバー１４Ｂは、ボーデンケーブルを介して制動装置１２を制御する構成であってもよく、ブレーキホースを介して油圧によって制動装置１２を制御する構成であってもよい。ブレーキレバー１４Ｂが、油圧によって制動装置１２を制御する場合、ベース部１４Ａに油圧ピストンが設けられることが好ましい。例えば、第１操作部１４がハンドルバー１６Ｂの一端部および他端部にそれぞれ設けられている場合、２つのブレーキレバー１４Ｂのうち一方のブレーキレバー１４Ｂによって前輪の制動装置１２が操作され、他方のブレーキレバー１４Ｂによって後輪の制動装置１２が操作される。
【００３６】
図３に示す駆動システム４０は、人力駆動車両１０に用いられる。駆動システム４０は、第１モータ４２と、第２モータ４４と、制御部４６と、を含む。駆動システム４０は、第２操作部４８、バッテリ５０、第１モータ４２の駆動回路５２、第２モータ４４の駆動回路５４、記憶部５６、クランク回転センサ５８、車速センサ６０、トルクセンサ６２、および、傾斜検出部６４をさらに含む。
【００３７】
第１モータ４２および駆動回路５２は、同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路５２は、バッテリ５０から第１モータ４２に供給される電力を制御する。駆動回路５２は、制御部４６と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路５２は、例えばシリアル通信によって制御部４６と通信可能である。駆動回路５２は、制御部４６からの制御信号に応じて第１モータ４２を駆動させる。駆動回路５２は、制御部４６に含まれていてもよい。第１モータ４２は、人力駆動車両１０の推進をアシスト可能に構成される。第１モータ４２は、電気モータを含む。第１モータ４２および駆動回路５２が設けられるハウジングには、第１モータ４２および駆動回路５２以外の構成が設けられてもよく、例えば第１モータ４２の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。
【００３８】
第２モータ４４および駆動回路５４は、同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路５４は、バッテリ５０から第２モータ４４に供給される電力を制御する。駆動回路５４は、制御部４６と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路５４は、例えばシリアル通信によって制御部４６と通信可能である。駆動回路５４は、制御部４６からの制御信号に応じて第２モータ４４を駆動させる。駆動回路５４は、制御部４６に含まれていてもよい。第２モータ４４は、磁力によって車輪２２を制動可能に構成される。第２モータ４４は、回生制動可能に構成される。第２モータ４４は、人力駆動車両１０の推進をアシスト可能に構成される。第２モータ４４は、電気モータを含む。第２モータ４４および駆動回路５４が設けられるハウジングには、第２モータ４４および駆動回路５４以外の構成が設けられてもよく、例えば第２モータ４４の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。一例では、第２モータ４４は、回生制動によって発生した電力を、バッテリ５０に供給可能に構成される。別の例では、第２モータ４４は、回生制動によって発生した電力を人力駆動車両１０に設けられる電機機器に供給可能に構成されてもよい。電気機器は、例えば、ランプを含む。
【００３９】
第１モータ４２および第２モータ４４の一方は、第１車輪２４、入力部１８、および、伝達部２０の少なくとも１つにトルクを伝達可能に構成される。第１モータ４２および第２モータ４４の他方は、第２車輪２６を制動可能に構成される。図１に示す例では、第１モータ４２は、第１車輪２４、入力部１８、および、伝達部２０の少なくとも１つにトルクを伝達可能に構成され、第２モータ４４は、第２車輪２６を制動可能に構成される。一例では、第１モータ４２は、クランク軸１８Ａの近傍に設けられ、第１モータ４２の出力部は、クランク軸１８Ａから第１回転体２８までの動力伝達経路に結合される。この場合、後輪が前転すると、第１モータ４２が回転するように、人力駆動車両１０は、第２モータ４４の入力部から後輪までの間には、ワンウェイクラッチを設けないように構成される。第２モータ４４は、人力駆動車両１０の前輪に設けられる。
【００４０】
第１モータ４２は、クランク軸１８Ａの近傍に設けられ、第２モータ４４は、人力駆動車両１０の後輪に設けられてもよい。第１モータ４２は、前輪に設けられ、第２モータ４４は、クランク軸１８Ａの近傍に設けられてもよい。第２モータ４４が、クランク軸１８Ａの近傍に設けられる場合、第２モータ４４の入力部は、クランク軸１８Ａから第１回転体２８までの動力伝達経路に結合される。この場合、後輪が前転すると、第２モータ４４が回転するように、人力駆動車両１０は、第２モータ４４の入力部から後輪までの間にワンウェイクラッチを設けないように構成される。第１モータ４２は、後輪に設けられ、第２モータ４４は、クランク軸１８Ａの近傍に設けられてもよい。第１モータ４２は、前輪に設けられ、第２モータ４４は、後輪に設けられてもよい。第１モータ４２は、後輪に設けられ、第２モータ４４は、前輪に設けられてもよい。車輪２２に第１モータ４２または第２モータ４４が設けられる場合、車輪２２のハブが、いわゆるハブモータによって構成される。表１は、第１モータ４２の配置場所と第２モータ４４の配置場所との組合せの例を示す。
【００４１】
【表１】
2019108105.tif 000003
【００４２】
第２操作部４８は、第２モータ４４に車輪２２を制動させるために操作される。第２操作部４８は、制御部４６と有線または無線によって通信可能に接続されている。第２操作部４８は、例えばＰＬＣ（power line  communication）によって制御部４６と通信可能である。第２操作部４８は、それぞれ例えば操作部材と、操作部材の動きを検出するセンサと、センサの出力信号に応じて、制御部４６と通信を行う電気回路とを含む。ユーザによって操作部材が操作されることによって、第２操作部４８は、制御部４６に出力信号を送信する。操作部材およびその動きを検出するセンサは、プッシュスイッチ、レバー式スイッチ、または、タッチパネルを含んで構成される。
【００４３】
バッテリ５０は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ５０は、人力駆動車両１０に設けられ、バッテリ５０と有線で電気的に接続されている他の電機部品、例えば、第１モータ４２、第２モータ４４、および、制御部４６に電力を供給可能に構成される。バッテリ５０は、制御部４６と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ５０は、例えばＰＬＣによって制御部４６と通信可能である。バッテリ５０は、フレーム１６に設けられる。バッテリ５０は、フレーム１６の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１６の内部に収容されてもよい。
【００４４】
クランク回転センサ５８は、入力部１８の回転速度を検出する。クランク回転センサ５８は、人力駆動車両１０のフレーム１６、第１モータ４２が設けられるハウジング、または、第２モータ４４が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ５８は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１８Ａまたはクランク軸１８Ａから第１回転体２８までの間の動力伝達経路に設ける。クランク回転センサ５８は、制御部４６と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ５８は、入力部１８の回転速度に応じた信号を制御部４６に出力する。
【００４５】
クランク回転センサ５８は、クランク軸１８Ａから第１回転体２８までの人力駆動力の伝達経路において、クランク軸１８Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ５８は、クランク軸１８Ａと第１回転体２８との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２８に設けられてもよい。
【００４６】
車速センサ６０は、車輪２２の回転速度を検出する。車速センサ６０は、有線または無線によって制御部４６と電気的に接続されている。車速センサ６０は、制御部４６と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ６０は、車輪２２の回転速度に応じた信号を制御部４６に出力する。制御部４６は、車輪２２の回転速度に基づいて人力駆動車両１０の速度Ｖを演算する。制御部４６は、速度Ｖが所定値以上になると、第１モータ４２および第２モータ４４による人力駆動車両１０の推進のアシストを停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサ６０は、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサ６０は、フレーム１６のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォークに設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。
【００４７】
トルクセンサ６２は、クランク軸１８Ａから第１回転体２８の間の動力伝達経路に設けられることが好ましい。第１モータ４２の出力が、クランク軸１８Ａから第１回転体２８までの動力伝達経路に結合される場合には、トルクセンサ６２は、例えば、第１モータ４２が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ６２は、入力部１８に入力される人力駆動力ＴＡを検出する。トルクセンサ６２は、例えば、動力伝達経路のうちの第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ６２は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ６２が歪センサを含む場合、歪センサは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ６２は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ６２の通信部は、制御部４６と通信可能に構成される。
【００４８】
傾斜検出部６４は、人力駆動車両１０の走行する路面の傾斜角度Ｄを検出する。傾斜検出部６４は、一例では、傾斜センサを含む。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサである。別の例では、傾斜検出部６４は、ＧＰＳ（Global positioning system）受信部を含む。制御部４６は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、予め記憶部５６に記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて人力駆動車両１０の走行する路面の傾斜角度Ｄを演算する。
【００４９】
制御部４６は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部４６は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。記憶部５６には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５６は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部４６および記憶部５６は、例えば第１モータ４２が設けられるハウジング、または、第２モータ４４が設けられるハウジングに設けられることが好ましい。
【００５０】
制御部４６は、第１モータ４２および第２モータ４４を制御する。制御部４６は、第１モータ４２および第２モータ４４を、人力駆動車両１０に入力される人力駆動力ＴＡに応じて制御する。制御部４６は、互いに離れた位置に配置される制御回路を含んでいてもよい。例えば制御部４６の一部の制御回路は、第１モータ４２および第２モータ４４の一方が設けられるハウジングに設けられ、制御部４６の他の一部の制御回路は第１モータ４２および第２モータ４４の他方が設けられるハウジングに設けられてもよく、第２操作部４８に設けられてもよい。制御部４６は、人力駆動力ＴＡに対して、第１モータ４２および第２モータ４４の出力特性が異なる複数の制御状態を切り替え可能に構成される。
【００５１】
制御部４６は、制動装置１２が第１操作部１４によって操作されていない状態で、車輪２２を制動させるように第２モータ４４を制御する。制御部４６は、回生制動によって車輪２２を制動させるように第２モータ４４を制御する。制御部４６は、第２操作部４８の操作に応じて、車輪２２を制動させるように第２モータ４４を制御するように構成される。
【００５２】
制御部４６は、人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第２モータ４４に車輪２２を制動させるように構成されていてもよい。人力駆動車両１０の走行状態は、人力駆動車両１０の傾斜角度Ｄ、人力駆動車両１０の速度Ｖ、および、人力駆動車両１０の加速度Ｇの少なくとも１つを含む。人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第２モータ４４に車輪２２を制動させる場合、制御部４６は、傾斜角度Ｄが所定角度ＤＸよりも大きな下り坂を人力駆動車両１０が走行する場合、第２モータ４４に車輪２２を制動させるようにしてもよい。人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第２モータ４４に車輪２２を制動させる場合、制御部４６は、人力駆動車両１０の速度Ｖが所定速度ＶＸよりも高い場合、第２モータ４４に車輪２２を制動させるようにしてもよい。人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第２モータ４４に車輪２２を制動させる場合、制御部４６は、人力駆動車両１０の加速度Ｇが所定加速度ＧＸよりも高い場合、第２モータ４４に車輪２２を制動させるようにしてもよい。制御部４６は、クランク回転センサ５８によって検出されるクランクの回転速度、車速センサ６０によって検出される速度Ｖ、および、傾斜検出部６４に含まれる加速度センサの少なくとも１つに応じて、人力駆動車両１０の加速度Ｇを演算するようにしてもよい。
【００５３】
図４を参照して、第２操作部４８の操作に応じて車輪２２を制動する処理について説明する。制御部４６は、制御部４６にバッテリ５０から電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部４６は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。
【００５４】
制御部４６は、ステップＳ１１において、第２操作部４８が操作されたか否かを判定する。制御部４６は、第２操作部４８が操作されていないと判定すると、処理を終了する。制御部４６は、第２操作部４８が操作されたと判定した場合、ステップＳ１２に移行する。制御部４６は、ステップＳ１２において、第２モータ４４に車輪２２を制動させて、ステップＳ１３に移行する。具体的には、ステップＳ１２において、制御部４６は、所定の制動力ＢＸが発生するように第２モータ４４に回生制動をさせる。
【００５５】
制御部４６は、ステップＳ１３において、第２操作部４８が操作されたか否かを判定する。制御部４６は、第２操作部４８が操作されていないと判定すると、ステップＳ１２に移行して、第２モータ４４による車輪２２の制動を維持する。制御部４６は、ステップＳ１３において、第２操作部４８が操作されたと判定すると、ステップＳ１４に移行する。制御部４６は、ステップＳ１４において、第２モータ４４による車輪２２の制動を停止して、処理を終了する。ステップＳ１３の処理は、第２操作部４８への操作が行われていないかの判定に変更することもできる。この場合、例えば、ライダが第２操作部４８を操作し続ける限り、第２モータ４４による車輪２２の制動が維持され、ライダが第２操作部４８の操作を止めると、第２モータ４４による車輪２２の制動が停止される。
【００５６】
図５を参照して、傾斜角度Ｄが所定角度ＤＸよりも大きな下り坂を人力駆動車両１０が走行する場合に車輪２２を制動する処理について説明する。制御部４６は、制御部４６にバッテリ５０から電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部４６は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ２１からの処理を実行する。
【００５７】
制御部４６は、ステップＳ２１において、傾斜角度Ｄが所定角度ＤＸよりも大きな下り坂を走行しているか否かを判定する。制御部４６は、傾斜角度Ｄが所定角度ＤＸよりも大きな下り坂を走行していないと判定すると、処理を終了する。制御部４６は、傾斜角度Ｄが所定角度ＤＸよりも大きな下り坂を走行していると判定するとステップＳ２２に移行する。制御部４６は、ステップＳ２２において、第２モータ４４に車輪２２を制動させて処理を終了する。具体的には、制御部４６は、所定の制動力ＢＸが発生するように第２モータ４４に回生制動させる。
【００５８】
図６を参照して、人力駆動車両１０の速度Ｖが所定速度ＶＸよりも高い場合に車輪２２を制動する処理について説明する。制御部４６は、制御部４６にバッテリ５０から電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部４６は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ３１からの処理を実行する。
【００５９】
制御部４６は、ステップＳ３１において、速度Ｖが所定速度ＶＸよりも高いか否かを判定する。制御部４６は、速度Ｖが所定速度ＶＸよりも高くないと判定すると、処理を終了する。制御部４６は、速度Ｖが所定速度ＶＸよりも高いと判定するとステップＳ３２に移行する。制御部４６は、ステップＳ３２において、第２モータ４４に車輪２２を制動させて処理を終了する。具体的には、制御部４６は、所定の制動力ＢＸが発生するように第２モータ４４に回生制動させる。
【００６０】
図７を参照して、人力駆動車両１０の加速度Ｇが所定加速度ＧＸよりも高い場合に車輪２２を制動する処理について説明する。制御部４６は、制御部４６にバッテリ５０から電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部４６は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ４１からの処理を実行する。
【００６１】
制御部４６は、ステップＳ４１において、加速度Ｇが所定加速度ＧＸよりも高いか否かを判定する。制御部４６は、加速度Ｇが所定加速度ＧＸよりも高くないと判定すると、処理を終了する。制御部４６は、加速度Ｇが所定加速度ＧＸよりも高いと判定するとステップＳ４２に移行する。制御部４６は、ステップＳ４２において、第２モータ４４に車輪２２を制動させて処理を終了する。具体的には、制御部４６は、所定の制動力ＢＸが発生するように第２モータ４４に回生制動させる。
【００６２】
駆動システム４０は、制御部４６の制御状態を選択するための選択スイッチを有していてもよい。選択スイッチは、制御部４６と無線または有線によって電気的に接続されるように構成される。制御部４６は、図４、図５、図６、および、図７に示す４つの制御状態のうちいずれか１つまたは複数を、モード選択スイッチによって選択可能に構成されてもよい。制御部４６は、図４、図５、図６、および、図７に示す４つの制御状態のうちの複数の制御状態を実行する場合、第２モータ４４による制動力ＢＸは、例えば、複数の制御状態のうちで最も大きな制動力ＢＸを採用してもよい。制御部４６は、例えば、図４および図５の制御状態を実行し、かつ、第２操作部４８の操作による制動条件および傾斜角度Ｄによる制動条件の両方が成立し、かつ、第２操作部４８が操作されることによって発生させる制動力ＢＸよりも傾斜角度Ｄに応じて発生させる制動力ＢＸが小さい場合、第２操作部４８の操作のみに応じて第２モータ４４に回生制動させることができる。この場合、制御部４６は、傾斜角度Ｄに応じて発生させる制動力ＢＸが第２操作部４８を操作することによって発生させる制動力ＢＸ以上になると、傾斜角度Ｄのみに応じて第２モータ４４に回生制動させることができる。制御部４６は、図４、図５、図６、および、図７に示す４つの制御状態のうちの複数の制御状態を実行する場合、第２モータ４４による制動力ＢＸは、例えば、複数の制御状態のそれぞれで発生すべき制動力ＢＸを加算した制動力ＢＸを発生させてもよい。
【００６３】
（第２実施形態）
図８〜図１２を参照して、第２実施形態の駆動システム４０について説明する。第２実施形態の駆動システム４０は、第２モータ４４に加えて第１モータ４２にも車輪２２を制動させる点以外は、第１実施形態の駆動システム４０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００６４】
第１モータ４２は、磁力によって車輪２２を制動可能に構成される。第１モータ４２は、回生制動可能に構成される。一例では、第１モータ４２は、回生制動によって発生した電力を、バッテリ５０に供給可能に構成される。別の例では、第１モータ４２は、回生制動によって発生した電力を人力駆動車両１０に設けられる電機機器に供給可能に構成されてもよい。電気機器は、例えば、ランプを含む。第１モータ４２と第２モータ４４とは、回生制動によって発生した電力を、互いに異なる電気機器に供給可能に構成されていてもよい。
【００６５】
駆動システム４０は、第３操作部６６をさらに含む。第３操作部６６は、第１モータ４２および第２モータ４４に車輪２２を制動させるために操作される。第３操作部６６は、制御部４６と有線または無線によって通信可能に接続されている。第３操作部６６は、例えばＰＬＣによって制御部４６と通信可能である。第３操作部６６は、それぞれ例えば操作部材と、操作部材の動きを検出するセンサと、センサの出力信号に応じて、制御部４６と通信を行う電気回路とを含む。ユーザによって操作部材が操作されることによって、第３操作部６６は、制御部４６に出力信号を送信する。操作部材およびその動きを検出するセンサは、プッシュスイッチ、レバー式スイッチ、または、タッチパネルを含んで構成される。
【００６６】
制御部４６は、制動装置１２が第１操作部１４によって操作されていない状態で、車輪２２を制動させるように第１モータ４２を制御するように構成される。制御部４６は、回生制動によって車輪２２を制動させるように第１モータ４２および第２モータ４４を制御する。制御部４６は、第３操作部６６の操作に応じて、車輪２２を制動させるように第１モータ４２および第２モータ４４を制御するように構成される。
【００６７】
制御部４６は、第１モータ４２による車輪２２を制動させる制動力ＣＸと、第２モータ４４による車輪２２を制動させる制動力ＢＸとを異ならせるように、第１モータ４２および第２モータ４４を制御する。例えば、第１モータ４２および第２モータ４４の一方がクランク軸１８Ａの近傍または後輪に設けられ、第１モータ４２および第２モータ４４の他方が前輪に設けられる場合、制御部４６は、前輪の制動力が、後輪の制動力よりも大きくなるように第１モータ４２および第２モータ４４を制御してもよい。また、第１モータ４２および第２モータ４４の一方がクランク軸１８Ａの近傍または後輪に設けられ、第１モータ４２および第２モータ４４の他方が前輪に設けられる場合、制御部４６は、前輪の制動力が、後輪の制動力よりも小さくなるように第１モータ４２および第２モータ４４を制御してもよい。第３操作部６６の操作に応じて、車輪２２を制動させる制動力を変更する場合、記憶部５６は、第１モータ４２による制動力ＢＸと第２モータ４４による制動力ＣＸとを規定した情報を記憶することが好ましい。第１モータ４２による制動力ＢＸと第２モータ４４による制動力ＣＸとを規定した情報は、外部装置によって変更可能に構成されることが好ましい。例えば、第１モータ４２による制動力ＢＸと第２モータ４４による制動力ＣＸとの比率を、外部装置によって変更してもよい。記憶部５６は、駆動システム４０に外部装置を電気的に接続して、外部装置と制御部４６とが通信するか、外部装置が記憶部５６にアクセスすることによって、第１モータ４２による制動力ＢＸと第２モータ４４による制動力ＣＸとの比率を変更することができるように構成されることが好ましい。外部装置は、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、パーソナルコンピュータ等を含む。外部装置は、無線または有線を介して、制御部４６および記憶部５６の少なくとも一方と接続可能に構成される。駆動システム４０は、制御部４６および記憶部５６の少なくとも一方に接続される。制御部４６は、例えば、インタフェース部を含む。インタエース部は、外部装置と通信するための電気ケーブルを接続するケーブル接続部、外部装置と通信するための無線通信部の少なくとも一方を含む。
【００６８】
制御部４６は、人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第１モータ４２および第２モータ４４に車輪２２を制動させるように構成されていてもよい。人力駆動車両１０の走行状態は、人力駆動車両１０の傾斜角度Ｄ、人力駆動車両１０の速度Ｖ、および、人力駆動車両１０の加速度Ｇの少なくとも１つを含む。人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第２モータ４４に車輪２２を制動させる場合、制御部４６は、傾斜角度Ｄが所定角度ＤＸよりも大きな下り坂を人力駆動車両１０が走行する場合、第１モータ４２および第２モータ４４に車輪２２を制動させるようにしてもよい。人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第２モータ４４に車輪２２を制動させる場合、制御部４６は、人力駆動車両１０の速度Ｖが所定速度ＶＸよりも高い場合、第１モータ４２および第２モータ４４に車輪２２を制動させるようにしてもよい。人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第２モータ４４に車輪２２を制動させる場合、制御部４６は、人力駆動車両１０の加速度Ｇが所定加速度ＧＸよりも高い場合、第１モータ４２および第２モータ４４に車輪２２を制動させるようにしてもよい。
【００６９】
図９を参照して、第２操作部４８の操作に応じて車輪２２を制動する処理について説明する。制御部４６は、制御部４６にバッテリ５０から電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部４６は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ５１からの処理を実行する。
【００７０】
制御部４６は、ステップＳ５１において、第３操作部６６が操作されたか否かを判定する。制御部４６は、第３操作部６６が操作されていないと判定すると、処理を終了する。制御部４６は、第３操作部６６が操作されたと判定した場合、ステップＳ５２に移行する。制御部４６は、ステップＳ５２において、第１モータ４２および第２モータ４４に車輪２２を制動させて、ステップＳ５３に移行する。具体的には、ステップＳ５３において、制御部４６は、所定の制動力ＣＸ，ＢＸが発生するように第１モータ４２および第２モータ４４に回生制動をさせる。
【００７１】
制御部４６は、ステップＳ５３において、第３操作部６６が操作されたか否かを判定する。制御部４６は、第３操作部６６が操作されていないと判定すると、ステップＳ５２に移行して、第１モータ４２および第２モータ４４による車輪２２の制動を維持する。制御部４６は、ステップＳ５３において、第３操作部６６が操作されたと判定すると、ステップＳ５４に移行する。制御部４６は、ステップＳ５４において、第１モータ４２および第２モータ４４による車輪２２の制動を停止して、処理を終了する。ステップＳ５３の処理は、第３操作部６６への操作が行われていないかの判定に変更することもできる。この場合、例えば、ライダが第３操作部６６を操作し続ける限り、第１モータ４２および第２モータ４４による車輪２２の制動が維持され、ライダが第３操作部６６の操作を止めると、第１モータ４２および第２モータ４４による車輪２２の制動が停止される。
【００７２】
図１０を参照して、傾斜角度Ｄが所定角度ＤＸよりも大きな下り坂を人力駆動車両１０が走行する場合に車輪２２を制動する処理について説明する。制御部４６は、制御部４６にバッテリ５０から電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部４６は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ６１からの処理を実行する。
【００７３】
制御部４６は、ステップＳ６１において、傾斜角度Ｄが所定角度ＤＸよりも大きな下り坂を走行しているか否かを判定する。制御部４６は、傾斜角度Ｄが所定角度ＤＸよりも大きな下り坂を走行していないと判定すると、処理を終了する。制御部４６は、傾斜角度Ｄが所定角度ＤＸよりも大きな下り坂を走行していると判定するとステップＳ６２に移行する。制御部４６は、ステップＳ６２において、第１モータ４２および第２モータ４４に車輪２２を制動させて処理を終了する。具体的には、制御部４６は、所定の制動力ＣＸ，ＢＸが発生するように第１モータ４２および第２モータ４４に回生制動させる。
【００７４】
図１１を参照して、人力駆動車両１０の速度Ｖが所定速度ＶＸよりも高い場合に車輪２２を制動する処理について説明する。制御部４６は、制御部４６にバッテリ５０から電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部４６は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ７１からの処理を実行する。
【００７５】
制御部４６は、ステップＳ７１において、速度Ｖが所定速度ＶＸよりも高いか否かを判定する。制御部４６は、速度Ｖが所定速度ＶＸよりも高くないと判定すると、処理を終了する。制御部４６は、速度Ｖが所定速度ＶＸよりも高いと判定するとステップＳ７２に移行する。制御部４６は、ステップＳ７２において、第１モータ４２および第２モータ４４に車輪２２を制動させて処理を終了する。具体的には、制御部４６は、所定の制動力ＣＸ，ＢＸが発生するように第１モータ４２および第２モータ４４に回生制動させる。
【００７６】
図１２を参照して、人力駆動車両１０の加速度Ｇが所定加速度ＧＸよりも高い場合に車輪２２を制動する処理について説明する。制御部４６は、制御部４６にバッテリ５０から電力が供給されると、処理を開始して図１２に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部４６は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ８１からの処理を実行する。
【００７７】
制御部４６は、ステップＳ８１において、加速度Ｇが所定加速度ＧＸよりも高いか否かを判定する。制御部４６は、加速度Ｇが所定加速度ＧＸよりも高くないと判定すると、処理を終了する。制御部４６は、加速度Ｇが所定加速度ＧＸよりも高いと判定するとステップＳ８２に移行する。制御部４６は、ステップＳ４２において、第１モータ４２および第２モータ４４に車輪２２を制動させて処理を終了する。具体的には、制御部４６は、所定の制動力ＣＸ，ＢＸが発生するように第１モータ４２および第２モータ４４に回生制動させる。
【００７８】
第２実施形態の駆動システム４０は、制御部４６の制御状態を選択するための選択スイッチを有していてもよい。選択スイッチは、制御部４６と無線または有線によって電気的に接続されるように構成される。制御部４６は、図９、図１０、図１１、および、図１２に示す４つの制御情報のうちいずれか１つまたは複数を、モード選択スイッチによって選択可能に構成されてもよい。制御部４６は、図９、図１０、図１１、および、図１２に示す４つの制御状態のうちの複数の制御状態を実行する場合、第１モータ４２および第２モータ４４による制動力ＣＸ，ＢＸは、例えば、複数の制御状態のうちで最も大きな制動力ＣＸ，ＢＸを採用してもよい。制御部４６は、例えば、図９および図１０の制御状態を実行し、かつ、第３操作部６６の操作による制動条件および傾斜角度Ｄによる制動条件の両方が成立し、かつ、第３操作部６６が操作されることによって発生させる制動力ＣＸ，ＢＸよりも、傾斜角度Ｄに応じて発生させる制動力ＣＸ，ＢＸが小さい場合、第３操作部６６の操作のみに応じて第１モータ４２および第２モータ４４に回生制動させることができる。この場合、制御部４６は、傾斜角度Ｄに応じて発生する制動力が第３操作部６６を操作することによって発生する制動力以上になると、傾斜角度Ｄのみに応じて第１モータ４２および第２モータ４４に回生制動させることができる。制御部４６は、図９、図１０、図１１、および、図１２に示す４つの制御状態のうちの複数の制御状態を実行する場合、複数の制御状態のそれぞれで発生すべき制動力ＣＸ，ＢＸを加算した制動力ＣＸ，ＢＸを発生させてもよい。
【００７９】
（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う駆動システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う駆動システムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００８０】
・第１実施形態およびその変形例において、制御部４６は、人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第２モータ４４に車輪２２を制動させる制動力ＢＸの大きさを変更させてもよい。制御部４６は、例えば、図５に示す制御状態のステップＳ２２の処理において、傾斜角度Ｄに応じた制動力ＢＸが発生するように第２モータ４４に回生制動させる。一例では、制御部４６は、傾斜角度Ｄが大きくなるほど、制動力ＢＸが大きくなるように第２モータ４４に回生制動させる。制御部４６は、例えば、図６に示す制御状態のステップＳ３２の処理において、速度Ｖに応じた制動力ＢＸが発生するように第２モータ４４に回生制動させる。一例では、制御部４６は、速度Ｖが大きくなるほど、制動力ＢＸが大きくなるように第２モータ４４に回生制動させる。制御部４６は、例えば、図７に示す制御状態のステップＳ４２の処理において、加速度Ｇに応じた制動力ＢＸが発生するように第２モータ４４に回生制動させる。一例では、制御部４６は、加速度Ｇが大きくなるほど、制動力ＢＸが大きくなるように第２モータ４４に回生制動させる。人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第２モータ４４に車輪２２を制動させる場合、記憶部５６は、人力駆動車両１０の走行状態と、第２モータ４４による制動力ＢＸと、の関係を規定した情報を記憶することが好ましい。人力駆動車両１０の走行状態と、第２モータ４４による制動力ＢＸとの関係を規定した情報は、例えば、第２実施形態と同様の構成の外部装置によって変更することができることが好ましい。
【００８１】
・第１実施形態およびその変形例において、制御部４６は、第２操作部４８の操作に応じて、車輪２２を制動させる制動力ＢＸの大きさを変更するように第２モータ４４を制御してもよい。例えば、制御部４６は、第２操作部４８の操作回数に応じて、制動力ＢＸを変更する構成としてもよい。この場合、第２操作部４８は、制動力ＢＸを大きくするための第１操作部分と、制動力を小さくするための第２操作部分とを含むことが好ましい。制御部４６は、例えば、第２操作部４８の第１操作部分の操作回数が多くなるほど、制動力ＢＸを大きくする。制御部４６は、例えば、第２操作部４８の第２操作部分の操作回数が多くなるほど、制動力ＢＸを小さくするか、または第２操作部４８の第２操作部分が操作されると第２モータ４４による制動を解除する。第２操作部４８の操作に応じて、車輪２２を制動させる制動力ＢＸを変更する場合、記憶部５６は、第２操作部４８の操作回数と、第２モータ４４による制動力ＢＸと、の関係を規定した情報を変更可能に記憶することが好ましい。第２操作部４８の操作回数と、第２モータ４４による制動力ＢＸとの関係を規定した情報は、第２実施形態と同様の構成の外部装置によって変更することができることが好ましい。
【００８２】
・第１実施形態およびその変形例において、所定のパラメータに応じて制動力ＢＸを変更する場合、制御部４６は、車輪２２を制動させる制動力ＢＸを複数段階に変更可能に構成されてもよい。所定のパラメータは、第２操作部４８の操作回数および人力駆動車両１０の走行状態の少なくとも一方を含む。
【００８３】
・第２実施形態およびその変形例において、制御部４６は、人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第１モータ４２および第２モータ４４に車輪２２を制動させる制動力ＣＸ，ＢＸの大きさを変更させてもよい。制御部４６は、例えば、図１０に示す制御状態のステップＳ６２の処理において、傾斜角度Ｄに応じた制動力ＣＸ，ＢＸが発生するように第１モータ４２および第２モータ４４に回生制動させる。一例では、制御部４６は、傾斜角度Ｄが大きくなるほど、制動力ＣＸ，ＢＸが大きくなるように第１モータ４２および第２モータ４４に回生制動させる。制御部４６は、例えば、図１１に示す制御状態のステップＳ７２の処理において、速度Ｖに応じた制動力ＣＸ，ＢＸが発生するように第１モータ４２および第２モータ４４に回生制動させる。一例では、制御部４６は、速度Ｖが大きくなるほど、制動力ＣＸ，ＢＸが大きくなるように第１モータ４２および第２モータ４４に回生制動させる。制御部４６は、例えば、図１２に示す制御状態のステップＳ８２の処理において、加速度Ｇに応じた制動力ＣＸ，ＢＸが発生するように第１モータ４２および第２モータ４４に回生制動させる。一例では、制御部４６は、加速度Ｇが大きくなるほど、制動力ＣＸ，ＢＸが大きくなるように第１モータ４２および第２モータ４４に回生制動させる。人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第２モータ４４に車輪２２を制動させる場合、記憶部５６は、人力駆動車両１０の走行状態と、第１モータ４２および第２モータ４４による制動力ＣＸ，ＢＸと、の関係を規定した情報を記憶することが好ましい。人力駆動車両１０の走行状態と、第１モータ４２および第２モータ４４による制動力ＣＸ，ＢＸとの関係を規定した情報は、例えば、第２実施形態と同様の構成の外部装置によって変更することができることが好ましい。
【００８４】
・第２実施形態およびその変形例において、制御部４６は、第３操作部６６の操作に応じて、車輪２２を制動させる制動力ＣＸ，ＢＸを変更するように第１モータ４２および第２モータ４４を制御してもよい。例えば、制御部４６は、第２操作部４８の操作回数に応じて、制動力ＣＸ，ＢＸを変更する構成としてもよい。この場合、第２操作部４８は、制動力ＣＸ，ＢＸを大きくするための第１操作部分と、制動力ＣＸ，ＢＸを小さくするための第２操作部分とを含むことが好ましい。制御部４６は、例えば、第３操作部６６の第１操作部分の操作回数が多くなるほど、制動力ＣＸ，ＢＸを大きくする。制御部４６は、例えば、第３操作部６６の第２操作部分の操作回数が多くなるほど、制動力ＣＸ，ＢＸを小さくするか、または第３操作部６６の第２操作部分が操作されると第１モータ４２および第２モータ４４による制動を解除する。第３操作部６６の操作に応じて、車輪２２を制動させる制動力ＣＸ，ＢＸを変更する場合、記憶部５６は、第３操作部６６の操作回数と、第１モータ４２および第２モータ４４による制動力ＣＸ，ＢＸと、の関係を規定した情報を変更可能に記憶することが好ましい。第３操作部６６の操作回数と、第１モータ４２および第２モータ４４による制動力ＣＸ，ＢＸとの関係を規定した情報は、第２実施形態と同様の構成の外部装置によって変更することができることが好ましい。
【００８５】
・第２実施形態およびその変形例において、所定のパラメータに応じて制動力ＣＸ，ＢＸを変更する場合、制御部４６は、車輪２２を制動させる制動力ＣＸ，ＢＸを複数段階に変更可能に構成されてもよい。所定のパラメータは、第３操作部６６の操作回数および人力駆動車両１０の走行状態の少なくとも一方を含む。
【００８６】
・第１実施形態において、第２モータ４４は、人力駆動車両１０の推進をアシストせず、車輪２２の制動のみを行うように構成されていてもよい。
【００８７】
・第２実施形態において、第３操作部６６は、第１モータ４２に車輪２２を制動させるために操作される第１操作部材と、第２モータ４４に車輪２２を制動させるために操作される第２操作部材とを含むようにしてもよい。この場合、制御部４６は、第１操作部材の操作回数に応じて第１モータ４２の制動力ＣＸを変更し、制御部４６は、第２操作部材の操作回数に応じて第２モータ４４の制動力ＢＸを変更する。
【００８８】
・第２実施形態において、第３操作部６６が操作された場合に、制御部４６は、第３操作部６６の操作回数に応じて、第１状態と、第２状態と、第３状態と、第１モータ４２および第２モータ４４の両方に車輪２２を制動させいない状態と、を切り替えるように構成されてもよい。制御部４６は、第１状態では、第１モータ４２および第２モータ４４の一方に車輪２２を制動させる。制御部４６は、第２状態では、第１モータ４２および第２モータ４４の他方に車輪２２を制動させる。制御部４６は、第３状態では、第１モータ４２および第２モータ４４の両方に車輪２２を制動させる。この場合、第１状態、第２状態、および、第３状態のいずれか１つを省略することもできる。
【００８９】
・第１実施形態およびその変形例において、第２モータ４４は、車輪２２を制動する場合に、回生を行わないようにしてもよい。この場合、駆動システム４０は、第２モータ４４で発電した電気を熱エネルギに変換する変換器を含むことが好ましい。第２実施形態およびその変形例において、第１モータ４２および第２モータ４４の少なくとも一方は、車輪２２を制動する場合に、回生を行わないようにしてもよい。この場合、駆動システム４０は、第１モータ４２および第２モータ４４で発電した電気を熱エネルギに変換する変換器を含むことが好ましい。
【００９０】
・各実施形態の変形例において、第２操作部４８の操作回数を第２操作部４８の操作量に置き換えることができ、また、第３操作部６６の操作回数を第３操作部６６の操作量に置き換えることができる。この場合、第２操作部４８および第３操作部６６は、操作レバーと、操作レバーの移動量を検出するセンサを含むことが好ましい。
【００９１】
・各実施形態の変形例において、第２操作部４８および第３操作部６６は、異なる大きさの制動力ＣＸ，ＢＸを発生させるための複数の操作スイッチを含んでいてもよい。各操作スイッチは、大きさが異なる制動力ＣＸ，ＢＸに対応する。例えば、各操作スイッチは、第１操作スイッチ、第２操作スイッチ、および、第３操作スイッチを含む。第２操作部４８の第１操作スイッチが操作された場合、制御部４６は、第１の制動力ＢＸ１が発生するように、第１モータ４２を回生制動させる。第２操作部４８の第２操作スイッチが操作されると、制御部４６は、第１の制動力ＢＸ１よりも大きな第２の制動力ＢＸ２が発生するように、第１モータ４２を回生制動させる。第２操作部４８の第３操作スイッチが操作されると、制御部４６は、第２の制動力ＢＸ２よりも大きな第３の制動力ＢＸ３が発生するように、第１モータ４２を回生制動させる。第３操作部６６の第１操作スイッチが操作された場合、制御部４６は、第１の制動力Ｘ１が発生するように、第１モータ４２および第２モータ４４の少なくとも一方を回生制動させる。第３操作部６６の第２操作スイッチが操作されると、制御部４６は、第１の制動力Ｘ１よりも大きな第２の制動力Ｘ２が発生するように、第１モータ４２および第２モータ４４の少なくとも一方を回生制動させる。第３操作部６６の第３操作スイッチが操作されると、制御部４６は、第２の制動力Ｘ２よりも大きな第３の制動力Ｘ３が発生するように、第１モータ４２および第２モータ４４の少なくとも一方を回生制動させる。第１の制動力Ｘ１は、第３操作部６６の第１操作スイッチが操作された場合に発生する制動力ＢＸおよび制動力ＣＸの和と対応する。第２の制動力Ｘ２は、第３操作部６６の第２操作スイッチが操作された場合に発生する制動力ＢＸおよび制動力ＣＸの和と対応する。第３の制動力Ｘ３は、第３操作部６６の第３操作スイッチが操作された場合に発生する制動力ＢＸおよび制動力ＣＸの和と対応する。制御部４６は、操作スイッチが操作される毎に、制動力ＣＸ，ＢＸが発生する状態と、制動力ＣＸ，ＢＸが発生しない状態とを切り換えるように構成されることが好ましい。各操作スイッチは、さらに第１モータ４２および第２モータ４４の回生制動を停止させるためのスイッチをさらに含んでいてもよい。
【００９２】
・第１実施形態およびその変形例において、図４、図５、図６、および、図７に示す４つの制御状態のうちいずれか１つのみを実行し、他の制御状態を省略してもよい。図５に示す制御状態を省略する場合には、傾斜検出部６４も省略することができる。
【００９３】
・第２実施形態およびその変形例において、図９、図１０、図１１、および、図１２に示す４つの制御状態のうちいずれか１つのみを実行し、他の制御状態を省略してもよい。図１０に示す制御状態を省略する場合には、傾斜検出部６４も省略することができる。
【符号の説明】
【００９４】
１０…人力駆動車両、１２…制動装置、１４…第１操作部、１８…入力部、２０…伝達部、２２…車輪、２４…第１車輪、２６…第２車輪、４０…駆動システム、４２…第１モータ、４４…第２モータ、４６…制御部、４８…第２操作部、６６…第３操作部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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