(57)【要約】【課題】回転砥石による削り過ぎを抑制することを目的とする。【解決手段】研削装置は、回転砥石の研削面に含まれる部分の中で研削時に被研削材に最も近づく最歪部を特定する最歪部特定部、最歪部の変形を防止する変形防止部、変形防止部によって支持された最歪部を被研削材に接触させる状態で、回転砥石を被研削材に向かって移動させる搬送部を備える。また、研削装置は、搬送部によって回転砥石を被研削材に向かって移動させたときに、最歪部が被研削材に接触したことを検出する検出部、最歪部が被研削材に接触したことを検出部が検出したときの、被研削材に関する位置情報を取得する位置情報取得部を備える。研削装置は、さらに、位置情報取得部によって取得された位置情報に基づいて回転砥石を移動させ、回転砥石を回転させて研削対象を研削させる制御部と、を備える。【選択図】図３
2019081238.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被研削材における研削対象を研削する研削装置であって、
一面側を研削面とした回転砥石と、
前記研削面のうねり量を取得し、取得した前記うねり量に基づいて、前記研削面に含まれる部分の中で研削時に前記被研削材に最も近づく最歪部を特定する最歪部特定部と、
前記最歪部を支持し、前記最歪部の変形を防止する変形防止部と、
前記変形防止部によって支持された前記最歪部を前記被研削材に接触させる状態で、前記回転砥石を前記被研削材に向かって移動させる搬送部と、
前記搬送部によって前記回転砥石を前記被研削材に向かって移動させたときに、前記最歪部が前記被研削材に接触したことを検出する検出部と、
前記最歪部が前記被研削材に接触したことを前記検出部が検出したときの、前記被研削材に関する位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部によって取得された前記位置情報に基づいて前記回転砥石を移動させ、前記回転砥石を回転させて前記研削対象を研削させる制御部と、
を、備える研削装置。
【請求項２】
前記回転砥石は、前記搬送部に装着された砥石取付部に弾性部材を介して装着された請求項１に記載の研削装置。
【請求項３】
前記変形防止部は、電動シリンダと、前記電動シリンダに摺動自在に設けられたピストン部を含む請求項１又は２に記載の研削装置。
【請求項４】
ピストン部の突出量は、前記最歪部のうねり量に基づいて決定される請求項３に記載の研削装置。
【請求項５】
前記検出部は、力覚センサであり、前記力覚センサの検出値が予め定められた接触判定閾値を超えた回数が、予め定められた回数を超えたときに前記最歪部が前記被研削材に接触したと判定される請求項１乃至４のいずれか一項に記載の研削装置。
【請求項６】
被研削材における研削対象を研削する研削方法であって、
回転砥石の一面側に設けられた研削面のうねり量を取得し、取得した前記うねり量に基づいて、前記研削面に含まれる部分の中で研削時に前記被研削材に最も近づく最歪部を特定する工程と、
前記回転砥石に前記最歪部の変形を防止する変形防止部を当接する工程と、
前記最歪部を前記被研削材に接触させる状態で、前記回転砥石を前記被研削材に向かって移動させ、前記最歪部が前記被研削材に接触したことを検出し、前記最歪部が前記被研削材に接触したことを検出したときの、前記被研削材に関する位置情報を取得する工程と、
前記最歪部が前記被研削材に接触したことを検出した後に前記変形防止部の前記回転砥石への当接を解除する工程と、
前記変形防止部の当接が解除された前記回転砥石を前記位置情報に基づいて移動させ、前記回転砥石を回転させて前記研削対象を研削する工程と、
を、含む研削方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、研削装置及び研削方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、回転する砥石を用いて、研削を行ったり、研磨を行ったりする装置が知られており、研削作業や研磨作業の自動化も図られている。これらの作業を自動化する場合、被研削材における基準面や基準位置を的確に把握する必要があり、研削ロボットの研削基準面位置検出装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。また、被加工物と砥石との位置関係を検出したり、研削対象の形状を認識したりする提案は、例えば、特許文献２や特許文献３においても行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２７００５９号公報
【特許文献２】特開昭６２−２４６４６５号公報
【特許文献３】実開昭６４−０３８２４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
回転砥石と被研削材との位置関係を把握するために回転砥石を被研削材に押し当て、回転砥石が被研削材に接触したことを検知し、例えば、そのときのロボットの座標情報に基づいて被研削材の位置情報を取得する場合がある。位置情報は、後に行われる研削工程で回転砥石を研削位置に移動させる際に用いられる。
【０００５】
ところが、回転砥石は、一般的に紙等の台紙に砥粒を付着させて形成されており、弾性を備えている。このため、回転砥石を被研削材に接触させると回転砥石が撓んで変形し、被研削材と回転砥石との距離が近くなりすぎることが考えられる。このような状態で被研削材の位置情報を取得すると、回転砥石を研削位置に移動させたときに、回転砥石が被研削材に近づき過ぎ、被研削材を削り過ぎることが想定される。
【０００６】
特許文献１乃至３は、いずれも、回転砥石を被研削材に接触させたときの回転砥石が撓み、変形することは想定しておらず、回転砥石が被研削材に近づき過ぎ、被研削材を削り過ぎることを回避するものとはなっていない。
【０００７】
１つの側面では、本発明は、回転砥石による削り過ぎを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
１つの態様では、研削装置は、被研削材における研削対象を研削する研削装置であって、一面側を研削面とした回転砥石と、前記研削面のうねり量を取得し、取得した前記うねり量に基づいて、前記研削面に含まれる部分の中で研削時に前記被研削材に最も近づく最歪部を特定する最歪部特定部と、前記最歪部を支持し、前記最歪部の変形を防止する変形防止部と、前記変形防止部によって支持された前記最歪部を前記被研削材に接触させる状態で、前記回転砥石を前記被研削材に向かって移動させる搬送部と、前記搬送部によって前記回転砥石を前記被研削材に向かって移動させたときに、前記最歪部が前記被研削材に接触したことを検出する検出部と、前記最歪部が前記被研削材に接触したことを前記検出部が検出したときの、前記被研削材に関する位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部によって取得された前記位置情報に基づいて前記回転砥石を移動させ、前記回転砥石を回転させて前記研削対象を研削させる制御部と、を備える。
【０００９】
また、別の態様では、研削方法は、被研削材における研削対象を研削する研削方法であって、回転砥石の一面側に設けられた研削面のうねり量を取得し、取得した前記うねり量に基づいて、前記研削面に含まれる部分の中で研削時に前記被研削材に最も近づく最歪部を特定する工程と、前記回転砥石に前記最歪部の変形を防止する変形防止部を当接する工程と、前記最歪部を前記被研削材に接触させる状態で、前記回転砥石を前記被研削材に向かって移動させ、前記最歪部が前記被研削材に接触したことを検出し、前記最歪部が前記被研削材に接触したことを検出したときの、前記被研削材に関する位置情報を取得する工程と、前記最歪部が前記被研削材に接触したことを検出した後に前記変形防止部の前記回転砥石への当接を解除する工程と、前記変形防止部の当接が解除された前記回転砥石を前記位置情報に基づいて移動させ、前記回転砥石を回転させて前記研削対象を研削する工程と、を含む。
【発明の効果】
【００１０】
回転砥石による削り過ぎを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は実施形態の研削装置の概略構成を示す説明図である。
【図２】図２は実施形態の研削装置が備える回転砥石の一例を示す斜視図である。
【図３】図３は実施形態の研削装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は回転砥石の研削面のうねり量を回転砥石の一周に亘って示すグラフである。
【図５】図５は実施形態の研削装置が備えるピストン部の突出量を示す説明図である。
【図６】図６は実施形態の研削装置が備える回転砥石を被研削材に押し当てる様子を示す説明図である。
【図７】図７は実施形態の研削装置において回転砥石の最歪部が被研削材に接触したことを判断するための力覚センサ計測値と、ロボットＸ座標の一例を示すグラフである。
【図８】図８は比較例において回転砥石の最歪部が被研削材に接触したことを判断するための力覚センサ計測値と、ロボットＸ座標の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては、説明の都合上、実際には存在する構成要素が省略されていたり、寸法が実際よりも誇張されて描かれていたりする場合がある。
【００１３】
（実施形態）
まず、本実施形態の研削装置１の概略について説明する。研削装置１は、被研削材５０における研削対象５１を研削する。本実施形態の研削装置１は、被研削材５０として、ネットワーク装置を搭載する架枠を構成する金属部材を想定し、研削対象５１として、金属部材の溶接個所に形成される溶接ビードを想定している。研削対象５１の研削は、円盤状の回転砥石１０によって行われる。研削装置１は、回転砥石１０による研削に先立って、被研削材５０に関する位置情報を取得する。被研削材５０の位置情報は、回転砥石１０を被研削材５０に接触させることによって行うが、回転砥石１０や、回転砥石１０を支持する砥石保持部１１がその柔軟性や弾性に起因して変形することから正確な位置情報を取得できないことが想定される。そこで、本実施形態の研削装置１は、電動シリンダ１２によって駆動されるピストン部１３によって回転砥石１０及び砥石保持部１１の変形を防止した状態で回転砥石１０を被研削材５０に接触させ、被研削材５０に関する正確な位置情報を取得する。以下、図面を参照して実施形態の研削装置１について詳細に説明する。
【００１４】
図１を参照すると、研削装置１は、ロボット本体２、力覚センサ３、グラインダ６、回転砥石１０、電動シリンダ１２、ピストン部１３、変位センサ１８及び制御部１９を備える。制御部１９には、グラインダ６の回転数制御部２０、ロボット制御部２１及びシステム制御部２２が含まれる。システム制御部２２はＰＬＣ（programmable logic controller）である。研削装置１は、さらに、力覚センサＩ／Ｆ（Interface）ユニット２３及びシリンダ制御部２４を備える。
【００１５】
ロボット本体２は、回転砥石１０を被研削材５０へ向かって移動させる搬送部の一例である。ロボット本体２は、アーム部２ａを備える。アーム部２ａには、グラインダ装着部４が装着されている。グラインダ装着部４は、取付ブラケット５を備えており、この取付ブラケット５には、グラインダ６が支持されている。アーム部２ａとグラインダ装着部４との間には力覚センサ３が介在している。力覚センサ３は、回転砥石１０の研削面１０ａに含まれる部分の中で研削時に被研削材５０に最も近づく最歪部Ｐｍが被研削材５０に接触したことを検出する検出部として機能する。力覚センサ３は、力覚センサＩ／Ｆユニット２３を介してロボット制御部２１に接続されている。力覚センサ３の検出値は、ロボット制御部２１を介してシステム制御部２２に読み込まれる。システム制御部２２は、最歪部Ｐｍを被研削材５０に接近させときに、力覚センサ３の検出値が予め定めた接触判定閾値Ｔを所定回数超えた場合に最歪部Ｐｍが被研削材５０に接触したと判断する。回転砥石１０の研削面１０ａや最歪部Ｐｍについては、後に説明する。
【００１６】
グラインダ６は、モータを内蔵したモータケース７を備え、モータケース７の下側にシリンダブラケット８を備えている。シリンダブラケット８の下側には、砥石取付部９が設けられている。砥石取付部９には、砥石保持部１１を介在させて回転砥石１０が取り付けられている。シリンダブラケット８には、電動シリンダ１２が支持されている。
【００１７】
図２を参照すると、回転砥石１０は、円盤形状を有している。回転砥石１０は、柔軟性を有する台紙に砥粒を付着させて形成されている。回転砥石１０は、図２における下面側に砥粒が付着した研削面１０ａが形成されている。図２に示された回転砥石１０では、説明を分かりやすくするためにうねりが誇張して描かれているものの、研削に供される回転砥石１０の研削面１０ａは、一般的に、波打ち、周縁がうねっている。回転砥石１０の研削面１０ａのうねりは、柔軟性を有する台紙を用いていることに起因しており、そのうねり方やうねり量も製品間で一定ではなく、ばらついている。本明細書では、回転砥石１０において、研削面１０ａ側に最も飛び出した箇所を最歪部Ｐｍとする。最歪部Ｐｍは、研削時に最も被研削材５０に近づくため、被研削材５０の位置情報を取得するときは、最歪部Ｐｍを被研削材５０に接触させる。最歪部Ｐｍの特定は、回転砥石１０をグラインダ６に装着したときに行ってもよいし、研削作業毎に行ってもよい。
【００１８】
回転砥石１０は、うねっているだけでなく、その柔軟性、弾性に起因して被研削材５０に接触したときに、変形することがある。回転砥石１０が変形すると、被研削材５０に関する位置情報の取得に影響を及ぼす。
【００１９】
砥石保持部１１は、ゴム製であり、弾性部材の一例である。砥石保持部１１は、被研削材５０や研削対象５１に接触した回転砥石１０に過大な力が作用したときに、変形し、力を逃がすことができる弾性を備えている。このような砥石保持部１１は、被研削材５０の位置情報を取得するために回転砥石１０を被研削材５０に接触させると、その弾性に起因して変形することがある。
【００２０】
シリンダブラケット８には、電動シリンダ１２が取り付けられている。電動シリンダ１２は、筒状部を備え、この筒状部に対して摺動可能なピストン部１３が設けられている。電動シリンダ１２及びピストン部１３は、回転砥石１０における最歪部Ｐｍの変形を防止する変形防止部として機能する。ピストン部１３は、回転砥石１０を被研削材５０に接触させて被研削材５０に関する位置情報を取得する際に、被研削材５０に接触させる回転砥石１０の位置検出位相に合わせて設けられている。
【００２１】
回転砥石１０は、柔軟性を備えるため、何らの措置も採られることなく、単に被研削材５０に接触させられると、変形することがある。また、回転砥石１０と砥石取付部９との間に介在している砥石保持部１１はゴム製であって、弾性を備える。この砥石保持部１１の弾性も被研削材５０の正確な位置情報の取得に影響を及ぼすことが考えられる。
【００２２】
仮に、回転砥石１０を被研削材５０に接触させて被研削材５０の位置情報を取得する場合に、回転砥石１０が変形し、また、これに付随して砥石保持部１１が変形すると、被研削材５０の正確な位置を取得できない。そこで、本実施形態では、被研削材５０の位置情報を取得するときに、電動シリンダ１２が備えるピストン部１３を研削面１０ａの裏面側から押し当て、最歪部Ｐｍを支持する。これにより、回転砥石１０及び砥石保持部１１の変形が防止され、被研削材５０の正確な位置情報が取得できる状態となる。
【００２３】
電動シリンダ１２は、シリンダ制御部２４に接続されている。シリンダ制御部２４は、ロボット制御部２１を介してシステム制御部２２に電気的に接続されている。システム制御部２２は、被研削材５０の位置情報を取得する際に、最歪部Ｐｍのうねり量に応じてピストン部１３の突出量を決定する。ピストン部１３は、最歪部Ｐｍのうねり量に応じて突出することで研削面１０ａの裏面側から最歪部Ｐｍを支持する。これにより、最歪部Ｐｍが固定状態とされる。固定状態とされた最歪部Ｐｍは、被研削材５０に接触させても変形しない。また、砥石保持部１１の変形も抑制される。これにより、最歪部Ｐｍの正確な位置情報が取得される。
【００２４】
変位センサ１８は、回転砥石１０の研削面のうねり量を取得する。変位センサ１８は、研削面１０ａが概ね水平に配置された状態の回転砥石１０の下方に設置されている。そして、変位センサ１８は、回転砥石１０が一回転する間、研削面１０ａとの距離をそれぞれの地点におけるうねり量として測定する。これにより、回転砥石１０の一周に亘るうねり量を取得する。変位センサ１８は、システム制御部２２と電気的に接続されている。システム制御部２２は、回転砥石１０を一回転させたときのうねり量（研削面１０ａとの距離の測定値）から最も変位センサ１８との距離が近かった地点を最歪部Ｐｍに指定する。すなわち、システム制御部２２は、取得したうねり量に基づいて、研削面１０ａに含まれる部分の中で研削時に被研削材５０に最も近づく最歪部Ｐｍを特定する最歪部特定部として機能する。
【００２５】
制御部１９に含まれる回転数制御部２０は、グラインダ６の回転数を制御する。回転数制御部２０は、モーターコントローラーであり、第１コネクタ１４及び第２コネクタ１５に接続された電源ラインを介してグラインダ６と電気的に接続されている。また、回転数制御部２０は、第３コネクタ１６及び第４コネクタ１７に接続された信号ラインを介してグラインダ６と電気的に接続されている。グラインダ６に装着された回転砥石１０の回転は、回転数制御部２０の指令に基づいて制御される。回転砥石１０は、最歪部Ｐｍを特定するときに一回転する。また、研削対象５１を研削するときに回転する。これらの回転は、回転数制御部２０によって制御されている。
【００２６】
ロボット制御部２１は、ロボット本体２の動作を制御する。ロボット制御部２１とシステム制御部２２とは、電気的に接続されており、システム制御部２２は、最歪部Ｐｍが被研削材５０に接触したときのロボット本体２の位置座標を取得する。取得されたロボット本体２の位置座標は、被研削材５０の位置座標として研削対象５１を研削する際に用いられる。
【００２７】
つぎに、図３乃至図８を参照しつつ、本実施形態の研削装置１による研削作業について、説明する。本実施形態の研削方法は、研削装置１を用いて実施することができる。
【００２８】
図３は、実施形態の研削装置の動作の一例を示すフローチャートである。研削装置１は、研削対象５１である溶接ビードを研削する。研削装置１による研削を実行する前に、回転砥石１０を装着したグラインダ６をロボット本体２のアーム部２ａに取り付けておく。
【００２９】
ステップＳ１では、ロボット本体２を作動させ、回転砥石１０を変位センサ１８の上方に移動させる。回転砥石１０の移動先の座標情報は、予め設定されており、ロボット本体２は、この座標情報に従って、回転砥石１０を移動させる。
【００３０】
ステップＳ１に引き続いて実行されるステップＳ２では、回転砥石１０の研削面１０ａのうねり量Ｂを測定する。うねり量Ｂの測定は、回転数制御部２０によってグラインダ６を一回転だけさせる。これにより、図４に示すような測定データを得る。すなわち、出発点（０°）における変位センサ１８の測定値を０とし、０°〜３６０°まで、その回転角度と変位センサ１８の測定値を対応させて記録する。うねり量Ｂは、変位センサ１８から離れ、出発点における測定値よりも大きくなる場合は、プラス（＋）で表現され、変位センサ１８に近づき、出発点における測定値よりも小さくなる場合はマイナス（−）で表現される。
【００３１】
ステップＳ２に引き続いて実行されるステップＳ３では、取得したうねり量Ｂに基づいて、回転砥石１０の最歪部Ｐｍを特定すると共に、ピストン部１３の突出量Ａを算出する。最歪部Ｐｍは、図４に示す測定データに基づいてシステム制御部２２によって特定される。具体的に、マイナス（−）の値が最も大きいうねり量Ｂを示した地点が最歪部Ｐｍとして特定される。そして、最歪部Ｐｍにおけるうねり量Ｂを用いてピストン部１３の突出量Ａが算出される。ここで、図５を参照すると、予め設定されたピストン部１３の先端部と変位センサ１８との初期距離をＧとし、回転砥石１０の厚さをｔとすると、突出量Ａと最歪部Ｐｍにおけるうねり量Ｂとの間には、
Ａ＝Ｇ−ｔ−Ｂ
の関係が成立する。初期距離Ｇ及び厚さｔは既知であり、うねり量Ｂを代入することで、突出量Ａを算出することができる。ピストン部１３を突出量Ａだけ突出させ、ピストン部１３を最歪部Ｐｍに接触させ、支持することで、回転砥石１０の変形を防止することができる。
【００３２】
つぎに、ステップＳ３に引き続いて実行されるステップＳ４では、回転砥石１０に最歪部Ｐｍの変形を防止するピストン部１３を当接する。具体的に、回転砥石１０を適宜回転させ、最歪部Ｐｍと位置検出位相とを合わせる。具体的に、最歪部Ｐｍとピストン部１３との位置を合わせる。ステップＳ４に引き続いて実行されるステップＳ５では、電動シリンダ１２を作動させ、ピストン部１３を突出量Ａだけ突出させる。これにより、最歪部Ｐｍは、ピストン部１３によって支持された状態となる。
【００３３】
ステップＳ５に引き続き実行されるステップＳ６では、被研削材５０に関する位置情報を取得する。具体的に、図６に示すように、回転砥石１０を所定角度傾斜させ、ピストン部１３によって支持された最歪部Ｐｍを被研削材５０に接触させる状態で、回転砥石１０を被研削材５０に向かって移動させる。回転砥石１０の移動は、ロボット本体２を作動させることで実行される。そして、被研削材５０に関する位置情報は、最歪部Ｐｍが被研削材５０に接触したと判断されたときのロボット本体２の座標情報として取得される。
【００３４】
ここで、最歪部Ｐｍと被研削材５０との接触判定について説明する。本実施形態では、最歪部Ｐｍを被研削材５０に接触させるために、図６に示すＸ方向に沿って回転砥石１０を移動させるように座標系が設定されている。このため、被研削材５０に関する位置情報は、ロボット本体２のＸ座標によって表現することができる。研削対象５１の位置によっては、図６に示すＸ方向に沿う移動とならない場合も想定されるが、そのような場合は、Ｙ方向やＺ方向の座標も含めて被研削材５０に関する位置情報とすればよい。
【００３５】
図７を参照すると、本実施形態における力覚センサ計測値とロボットＸ座標の時間変化が示されている。図７中、力覚センサ計測値は、点線で示され、ロボットＸ座標は、実線で示されている。ロボットＸ座標は、数値が大きくなると、被研削材５０に近づいていることを示す。本実施形態では、力覚センサ計測値が接触判定閾値Ｔを超えると、最歪部Ｐｍが被研削材５０に接触したと判定される。ここで、力覚センサ計測値は、微細な上下動を伴いながら上昇することから、接触判定閾値Ｔを所定回数（本実施形態では４回）超えたときに、接触判定を行うように設定されている。
【００３６】
本実施形態では、力覚センサ計測値は、ロボットＸ座標の増加に伴って上昇し、最初に接触判定閾値Ｔを超えてから４回接触判定閾値Ｔを超えるまでに期間Ｃ１が経過している。ロボットＸ座標は、期間Ｃ１においても変化し続ける。本実施形態では、期間Ｃ１においてＤ１分のロボットＸ座標の変化が見られた。本実施形態では、期間Ｃ１経過時のロボットＸ座標が被研削材５０に関する位置情報として記憶される。この被研削材５０に関する位置情報は、後の研削工程でロボット本体２を移動させる座標として用いられる。
【００３７】
ここで、図８を参照して、比較例について説明する。比較例は、ピストン部１３による最歪部Ｐｍの支持を行わなかった場合の力覚センサ計測値とロボットＸ座標の時間変化が示されている。比較例においても、力覚センサ計測値が接触判定閾値Ｔを４回超えたときに、最歪部Ｐｍが被研削材５０に接触したと判定される。比較例の場合、最初に接触判定閾値Ｔを超えてから４回接触判定閾値Ｔを超えるまでに期間Ｃ２が経過している。期間Ｃ２は、期間Ｃ１と比較して長時間である。このため、期間Ｃ２においてロボットＸ座標も大きく変化し、その値はＤ２となる。Ｄ２は、Ｄ１よりも大きく、本実施形態と比較して、最歪部Ｐｍは、より被研削材５０に接近している。このように、最歪部Ｐｍがより被研削材５０に近づいた状態のロボットＸ座標が被研削材５０に関する位置情報として採用されると、最歪部Ｐｍが被研削材５０に近づき過ぎ、削り過ぎが生じる可能性がある。
【００３８】
このように、比較例においてＤ２だけ、最歪部Ｐｍが被研削材５０に近づくのは、最歪部Ｐｍが変形し、力覚センサ計測値が接触判定閾値Ｔを４回超えるまでに長時間（期間Ｃ２）を要するためである。これに対し、本実施形態では、ピストン部１３によって最歪部Ｐｍを支持しているため、非常に短時間（期間Ｃ１）で力覚センサ計測値が接触判定閾値Ｔを４回超えたことを検出することができるためである。この結果、本実施形態では、最歪部Ｐｍが被研削材５０に近づき過ぎることを回避し、削り過ぎを抑制することができる。
【００３９】
ステップＳ６に引き続き実行されるステップＳ７では、ピストン部１３を退避し、回転砥石１０への当接を解除する。そして、ステップＳ７に引き続いて実行されるステップＳ８では、回転砥石１０の回転を開始する。また、ステップＳ９において、研削対象５１である溶接ビードの削り動作を行う。この研削工程では、ロボット本体２は、ステップＳ６で取得した被研削材５０に関する位置情報に基づいて動作指令が出される。すなわち、ステップＳ６で取得したＸ方向座標に従って回転砥石１０を被研削材５０に接近させ、さらに、Ｙ方向に沿ってロボット本体２を動かすことで、研削対象５１を研削する。
【００４０】
所定範囲の研削が完了した後は、ステップＳ１０に進み、ロボット本体２を作動させることで回転砥石１０を退避させる。以上で、一連の研削工程が終了する。
【００４１】
本実施形態によれば、被研削材５０に関する位置情報を取得するときに、最歪部Ｐｍをピストン部１３で支持し、最歪部Ｐｍが変形しないようにしたので、最歪部Ｐｍが被研削材５０に接近し過ぎないようにすることができる。これにより、回転砥石による削り過ぎを抑制することができる。
【００４２】
以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１  研削装置
２  ロボット本体
２ａ  アーム部
３  力覚センサ
６  グラインダ
１０  回転砥石
１０ａ  研削面
１１  砥石保持部
１２  電動シリンダ
１３  ピストン部
１８  変位センサ
１９  制御部
２０  回転数制御部
２１  ロボット制御部
２２  システム制御部
２３  力覚センサＩ／Ｆユニット
２４  シリンダ制御部
５０  被研削材
５１  研削対象
Ｐｍ  最歪部
【図１】
2019081238.tif 000003
【図２】
2019081238.tif 000004
【図３】
2019081238.tif 000005
【図４】
2019081238.tif 000006
【図５】
2019081238.tif 000007
【図６】
2019081238.tif 000008
【図７】
2019081238.tif 000009
【図８】
2019081238.tif 000010