(57)【要約】【課題】インバータ装置の、電流閾値以上の大きさの電流が流れ出ているレグ用の電圧指令値に設定値を加算するデッドタイム補償機能の内容を、インバータ装置の使用状況に応じて適切なものに調節できる技術を提供する。【解決手段】インバータ装置のデッドタイム補償機能を停止させた状態で、電流指令値が、正負が切り替わらない量のＤＣオフセットを含むスイープサイン波である場合の周波数・電流ゲイン特性を測定し、測定された周波数・電流ゲイン特性に基づき、設定値の算出に使用する設定値算出用周波数を特定し、インバータ回路の負荷の抵抗及びインダクタンスを用いて、周波数が設定値算出用周波数であり、且つ、振幅が電流閾値である交流電流の通電時に負荷に印加される交流電圧の振幅を算出して、デッドタイム補償機能の設定値として設定する。【選択図】図５
2019050653.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上のレグを有するインバータ回路と、電流指令値に基づき、前記インバータ回路の各レグ用の電圧指令値を生成し、生成した各レグ用の電圧指令値に基づき、各レグ内の２つのスイッチング素子に供給されるＰＷＭ信号を生成する制御部であって、電流閾値以上の大きさの電流が流れ出ているレグ用の電圧指令値に設定値を加算するデッドタイム補償機能を有する制御部とを備えたインバータ装置の調整方法において、
前記制御部の前記デッドタイム補償機能を停止させた状態で、前記制御部に、前記電流指令値として、正負が切り替わらない量のＤＣオフセットを含むスイープサイン波を与えることにより前記インバータ回路の周波数・電流ゲイン特性を測定する測定ステップと、
前記測定ステップにより測定された周波数・電流ゲイン特性に基づき、前記設定値の算出に使用する設定値算出用周波数を特定する特定ステップと、
前記インバータ回路の出力が供給される負荷の抵抗及びインダクタンスを用いて、周波数が前記設定値算出用周波数であり、且つ、振幅が前記電流閾値である交流電流の通電時に前記負荷に印加される交流電圧の振幅を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにより算出された振幅に対応する電圧指令値を前記デッドタイム補償機能の前記設定値として設定する設定ステップと、
を含むことを特徴とするインバータ装置の調整方法。
【請求項２】
前記測定ステップは、前記インバータ装置の使用条件によって前記ＤＣオフセットの量を変更する、
ことを特徴とする請求項１に記載のインバータ装置の調整方法。
【請求項３】
前記制御部の前記デッドタイム補償機能を停止させた状態で、前記制御部に、前記電流指令値として、ＤＣオフセットを含まないスイープサイン波を与えることにより前記インバータ回路の周波数・電流ゲイン特性を測定する第２測定ステップを、さらに含み、
前記特定ステップは、前記測定ステップにより測定された周波数・電流ゲイン特性と前記第２測定ステップにより測定された周波数・電流ゲイン特性とに基づき、前記設定値算出用周波数を特定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のインバータ装置の調整方法。
【請求項４】
前記特性ステップは、前記測定ステップにより測定された周波数・電流ゲイン特性において電流ゲインが所定値となる周波数と、前記第２測定ステップにより測定された周波数・電流ゲイン特性において電流ゲインが前記所定値となる周波数の平均値を、前記設定値算出用周波数として特定する、
ことを特徴とする請求項３に記載のインバータ装置の調整方法。
【請求項５】
前記設定ステップは、さらに、前記所定値、所定の電流指令値振幅を、それぞれ、Ｘ［ｄＢ］，Ｉｉｎと表記した場合に以下の式により表される値Ｉｏｕｔを前記デッドタイム補償機能の前記電流閾値として設定する、
【数１】
2019050653.tif 000006
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のインバータ装置の調整方法。
【請求項６】
１つ以上のレグを有するインバータ回路と、電流指令値に基づき、前記インバータ回路の各レグ用の電圧指令値を生成し、生成した各レグ用の電圧指令値に基づき、各レグ内の
２つのスイッチング素子に供給されるＰＷＭ信号を生成する制御部であって、電流閾値以上の大きさの電流が流れ出ているレグ用の電圧指令値に設定値を加算するデッドタイム補償機能を有する制御部とを備えたインバータ装置の調整装置において、
前記制御部の前記デッドタイム補償機能を停止させた状態で、前記制御部に、前記電流指令値として、正負が切り替わらない量のＤＣオフセットを含むスイープサイン波を与えることにより前記インバータ回路の周波数・電流ゲイン特性を測定する測定手段と、
前記測定手段により測定された周波数・電流ゲイン特性に基づき、前記設定値の算出に使用する設定値算出用周波数を特定する特定手段と、
前記インバータ回路の出力が供給される負荷の抵抗及びインダクタンスを用いて、周波数が前記設定値算出用周波数であり、且つ、振幅が前記電流閾値である交流電流の通電時に前記負荷に印加される交流電圧の振幅を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された振幅に対応する電圧指令値を前記デッドタイム補償機能の前記設定値として設定する設定手段と、
を備えることを特徴とするインバータ装置の調整装置。
【請求項７】
１つ以上のレグを有するインバータ回路と、
前記インバータ回路を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
電流指令値に基づき、前記インバータ回路の各レグ用の電圧指令値を生成し、生成した各レグ用の電圧指令値に基づき、各レグ内の２つのスイッチング素子に供給されるＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号生成手段と、
電流閾値以上の大きさの電流が流れ出ているレグ用の電圧指令値に設定値を加算するデッドタイム補償手段と、
前記デッドタイム補償手段の機能を停止させた状態で、前記制御部に、前記電流指令値として、正負が切り替わらない量のＤＣオフセットを含むスイープサイン波を与えることにより前記インバータ回路の周波数・電流ゲイン特性を測定する測定手段と、
前記測定手段により測定された周波数・電流ゲイン特性に基づき、前記設定値の算出に使用する設定値算出用周波数を特定する特定手段と、
前記インバータ回路の出力が供給される負荷の抵抗及びインダクタンスを用いて、周波数が前記設定値算出用周波数であり、且つ、振幅が前記電流閾値である交流電流の通電時に前記負荷に印加される交流電圧の振幅を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された振幅に対応する電圧指令値を前記デッドタイム補償手段の前記設定値として設定する設定手段と、
を備えることを特徴とするインバータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インバータ装置の調整方法と、インバータ装置の調整装置と、インバータ装置とに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＰＷＭ制御されるインバータ装置では、各レグを構成する２つのスイッチング素子を交互にオン・オフすることで、直流電力が交流電力に変換されているが、実際のスイッチング素子（ＩＧＢＴ等）には、スイッチング遅延時間（特にターンオフ時間）がある。そして、各レグを構成する２つのスイッチング素子が同時にオンとなると装置内の回路に問題が生ずるため、インバータ装置では、各レグを構成する２つのスイッチング素子が共にオフとなるデッドタイムが設けられている。
【０００３】
デッドタイムを設ければ、装置内の回路を保護することができるが、デッドタイムを設けた場合、その分、出力電圧に誤差が生ずる。そのため、一般的なインバータ装置は、デッドタイム補償（電圧指令値等の補正により出力電圧を目標電圧に近づけること）が行われるように構成されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０３−１６４０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
実施すべきデッドタイム補償の内容は、インバータ装置の使用環境（インバータ装置と交流電流の供給先（モータ等）との間の配線長等）によって異なるが、デッドタイム補償の内容をインバータ装置の使用環境に応じて適切なものに調節できる技術は未だ開発されていないのが現状である。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、インバータ装置が行う、電流閾値以上の大きさの電流が流れ出ているレグ用の電圧指令値に設定値を加算するタイプのデッドタイム補償の内容を、当該インバータ装置の使用環境に応じて適切なものに調節できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のインバータ装置の調整方法は、１つ以上のレグを有するインバータ回路と、電流指令値に基づき、前記インバータ回路の各レグ用の電圧指令値を生成し、生成した各レグ用の電圧指令値に基づき、各レグ内の２つのスイッチング素子に供給されるＰＷＭ信号を生成する制御部であって、電流閾値以上の大きさの電流が流れ出ているレグ用の電圧指令値に設定値を加算するデッドタイム補償機能を有する制御部とを備えたインバータ装置の調整方法であって、前記制御部の前記デッドタイム補償機能を停止させた状態で、前記制御部に、前記電流指令値として、正負が切り替わらない量のＤＣオフセットを含むスイープサイン波を与えることにより前記インバータ回路の周波数・電流ゲイン特性を測定する測定ステップと、前記測定ステップにより測定された周波数・電流ゲイン特性に基づき、前記設定値の算出に使用する設定値算出用周波数を特定する特定ステップと、前記インバータ回路の出力が供給される負荷の抵抗及びインダクタンスを用いて、周波数が前記設定値算出用周波数であり、且つ、振幅が前記電流閾値である
交流電流の通電時に前記負荷に印加される交流電圧の振幅を算出する算出ステップと、前記算出ステップにより算出された振幅に対応する電圧指令値を前記デッドタイム補償機能の前記設定値として設定する設定ステップと、を含む。
【０００８】
すなわち、本発明のインバータ装置の調整方法では、制御部のデッドタイム補償機能を停止させた状態で、制御部に、電流指令値として、正負が切り替わらない量のＤＣオフセットを含むスイープサイン波を与えることによりインバータ回路の周波数・電流ゲイン特性が測定される。そのようにして測定される周波数・電流ゲイン特性は、デッドタイムの影響を受けていない（デッドタイムによる出力電圧の歪みの影響を受けていない）ものとなる。従って、当該周波数・電流ゲイン特性に基づき、上記手順でデッドタイム補償機能の設定値を設定してやれば、電流閾値以上の大きさの電流が流れ出ているレグ用の電圧指令値に設定値を加算するタイプのデッドタイム補償機能の内容をインバータ装置の使用環境に応じて適切なものに調節することが出来る。
【０００９】
なお、本発明のインバータ装置の調整方法により調整されるデッドタイム補償機能は、電流閾値未満の大きさの電流が流れ込んでいるレグ用の電圧指令値を変更しないものであっても、電流閾値未満の大きさの電流が流れ込んでいるレグ用の電圧指令値に“−設定値”を加算するものであっても良い。また、特定ステップによる注目周波数の具体的な特定手順も特に限定されない。特定ステップは、例えば、測定された周波数・電流ゲイン特性のピーク値近傍の周波数を注目周波数として特定するステップであっても良い。
【００１０】
インバータ装置の使用条件によっては、周波数・電流ゲイン特性の測定時の電流指令値を、正負が切り替わらない量のＤＣオフセットを含むスイープサイン波としても、デッドタイムの影響を若干受けた周波数・電流ゲイン特性が得られる場合がある。そのため、本発明のインバータ装置の調整方法の測定ステップとして、インバータ装置の使用条件によって前記ＤＣオフセットの量を変更するものを採用することによって、インバータ装置の使用条件によらず、デッドタイムの影響を受けていない周波数・電流ゲイン特性を測定できるようにしておいても良い。
【００１１】
本発明のインバータ装置の調整方法は、前記制御部の前記デッドタイム補償機能を停止させた状態で、前記制御部に、前記電流指令値として、ＤＣオフセットを含まないスイープサイン波を与えることにより前記インバータ回路の周波数・電流ゲイン特性を測定する第２測定ステップを、さらに含み、前記特定ステップは、前記測定ステップにより測定された周波数・電流ゲイン特性と前記第２測定ステップにより測定された周波数・電流ゲイン特性とに基づき、前記設定値算出用周波数を特定する、ものであっても良い。また、前記測定ステップにより測定された周波数・電流ゲイン特性と前記第２測定ステップにより測定された周波数・電流ゲイン特性とに基づき、前記設定値算出用周波数を特定する特定ステップとしては、例えば、前記測定ステップにより測定された周波数・電流ゲイン特性において電流ゲインが所定値となる周波数と、前記第２測定ステップにより測定された周波数・電流ゲイン特性において電流ゲインが前記所定値となる周波数の平均値を、前記設定値算出用周波数として特定するものを採用することが出来る。
【００１２】
本発明のインバータ装置の調整方法に、設定ステップとして、さらに、前記所定値、所定の電流指令値振幅を、それぞれ、Ｘ［ｄＢ］，Ｉｉｎと表記した場合に以下の式により表される値Ｉｏｕｔを前記デッドタイム補償機能の前記電流閾値として設定するステップを採用しておいても良い。
【数１】
2019050653.tif 000003
【００１３】
また、本発明のインバータ装置の調整装置は、１つ以上のレグを有するインバータ回路と、電流指令値に基づき、前記インバータ回路の各レグ用の電圧指令値を生成し、生成した各レグ用の電圧指令値に基づき、各レグ内の２つのスイッチング素子に供給されるＰＷＭ信号を生成する制御部であって、電流閾値以上の大きさの電流が流れ出ているレグ用の電圧指令値に設定値を加算するデッドタイム補償機能を有する制御部とを備えたインバータ装置の調整装置であって、前記制御部の前記デッドタイム補償機能を停止させた状態で、前記制御部に、前記電流指令値として、正負が切り替わらない量のＤＣオフセットを含むスイープサイン波を与えることにより前記インバータ回路の周波数・電流ゲイン特性を測定する測定手段と、前記測定手段により測定された周波数・電流ゲイン特性に基づき、前記設定値の算出に使用する設定値算出用周波数を特定する特定手段と、前記インバータ回路の出力が供給される負荷の抵抗及びインダクタンスを用いて、周波数が前記設定値算出用周波数であり、且つ、振幅が前記電流閾値である交流電流の通電時に前記負荷に印加される交流電圧の振幅を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された振幅に対応する電圧指令値を前記デッドタイム補償機能の前記設定値として設定する設定手段と、を備える。
【００１４】
すなわち、本発明のインバータ装置の調整装置は、本発明のインバータ装置の調整方法を実施できる構成を有する。従って、本発明のインバータ装置の調整装置によっても、電流閾値以上の大きさの電流が流れ出ているレグ用の電圧指令値に設定値を加算するタイプのデッドタイム補償の内容をインバータ装置の使用環境に応じて適切なものに調節することが出来る。
【００１５】
また、本発明のインバータ装置は、１つ以上のレグを有するインバータ回路と、前記インバータ回路を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、電流指令値に基づき、前記インバータ回路の各レグ用の電圧指令値を生成し、生成した各レグ用の電圧指令値に基づき、各レグ内の２つのスイッチング素子に供給されるＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号生成手段と、電流閾値以上の大きさの電流が流れ出ているレグ用の電圧指令値に設定値を加算するデッドタイム補償手段と、前記デッドタイム補償手段の機能を停止させた状態で、前記制御部に、前記電流指令値として、正負が切り替わらない量のＤＣオフセットを含むスイープサイン波を与えることにより前記インバータ回路の周波数・電流ゲイン特性を測定する測定手段と、前記測定手段により測定された周波数・電流ゲイン特性に基づき、前記設定値の算出に使用する設定値算出用周波数を特定する特定手段と、前記インバータ回路の出力が供給される負荷の抵抗及びインダクタンスを用いて、周波数が前記設定値算出用周波数であり、且つ、振幅が前記電流閾値である交流電流の通電時に前記負荷に印加される交流電圧の振幅を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された振幅に対応する電圧指令値を前記デッドタイム補償手段の前記設定値として設定する設定手段と、を備える。
【００１６】
すなわち、本発明のインバータ装置は、上記した本発明のインバータ装置の調整装置をインバータ装置に組み込んだ構成を有する。従って、本発明のインバータ装置によっても、電流閾値以上の大きさの電流が流れ出ているレグ用の電圧指令値に設定値を加算するタイプのデッドタイム補償の内容をその使用環境に応じて適切なものに調節することが出来る。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、インバータ装置が行う、電流閾値以上の大きさの電流が流れ出ているレグ用の電圧指令値に設定値を加算するタイプのデッドタイム補償の内容を、当該インバータ装置の使用環境に応じて適切なものに調節できる技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る調整装置の使用形態の説明図である。
【図２】図２は、インバータ装置が備える制御部の機能ブロック図である。
【図３】図３は、対応関係情報の説明図である。
【図４】図４は、実施形態に係る調整装置の概略構成図である。
【図５】図５は、調整装置のＣＰＵが実行する対応関係情報調整処理の流れ図である。
【図６Ａ】図６Ａは、第１スイープサイン波の説明図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、第２スイープサイン波の説明図である。
【図７Ａ】図７Ａは、対応関係情報調整処理の説明図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、対応関係情報調整処理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００２０】
図１に、本発明の一実施形態に係る調整装置１０の使用形態を示す。
図示してあるように、本実施形態に係る調整装置１０は、インバータ装置２０に接続される装置である。
【００２１】
インバータ装置２０は、モータ（三相モータ）４０を駆動するための装置（サーボドライバ）であり、パワー回路２１と制御部３０とを備える。
【００２２】
パワー回路２１は、モータ４０に供給する三相交流を生成するための回路である。パワー回路２１は、三相電源５０からの三相交流を整流するための整流回路２２と、平滑コンデンサ２３とを備える。また、パワー回路２１は、平滑コンデンサ２３により平滑化された整流回路２２の出力電圧を、三相交流電圧に変換するためのインバータ回路２４を備える。そして、インバータ装置２０には、インバータ回路２４の各レグの入出力電流値を測定するための電流センサ２５が設けられている。
【００２３】
制御部３０は、基本的には、ＰＬＣ（Programmable logic controller）等のコントロ
ーラ（図示略）からの指示に従って、インバータ回路２４を制御するユニットである。制御部３０は、プロセッサとその周辺回路とから構成されており、制御部３０には、各電流センサ２５からの信号と、モータ４０に取り付けられたエンコーダ４１（アブソリュートエンコーダやインクリメンタルエンコーダ）からの信号とが、入力されている。
【００２４】
以下、制御部３０の機能を説明する。
まず、図２に示した機能ブロック図を用いて、制御部３０によるインバータ回路２４の制御内容を説明する。なお、以下の説明において、電流測定値（Ｕ相電流測定値等）とは、各相用の電流センサ２５により測定される、電流の流れ方向を、その符号（レグ側から電流が流れ出ている場合が、正）が表し、その絶対値が電流の大きさを表す値のことである。
【００２５】
図２に示してあるように、制御部３０は、電流制御部３３、３つの加算器３４、ＰＷＭ信号生成部３５及びデッドタイム補償部３６として動作するように構成されている。
【００２６】
電流制御部３３は、電流指令値と、Ｕ相電流測定値、Ｖ相電流測定値及びＷ相電流測定値とに基づき、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相用の電圧指令値Ｖｗ及びＷ相電圧指令値Ｖｗを生成するユニットである。より具体的には、この電流制御部３３は、電流指令値に基づき、各相用の電流指令値を生成し、生成した各相当の電流指令値と各相の電流測定値の偏差のＰＩ演算により、各相用の電圧指令値を生成する。
【００２７】
デッドタイム補償部３６は、Ｕ相電流測定値、Ｖ相電流測定値、Ｗ相電流測定値から、それぞれ、Ｕ相電圧指令値Ｖｕの補正量ｄＶｕ、Ｖ相用の電圧指令値Ｖｗの補正量ｄＶｗ、Ｗ相電圧指令値Ｖｗの補正量ｄＶｗを生成するユニットである。
【００２８】
具体的には、デッドタイム補償部３６内（制御部３０内）の書き換え可能な不揮発性メモリ（フラッシュＲＯＭ等）には、電流測定値と補正量との間の対応関係を規定する対応関係情報３７が記憶されている。この対応関係情報３７は、図３に示したような対応関係を規定するものとなっており、デッドタイム補償部３６は、対応関係情報３７に従って、或る相の電流測定値Ｉmeasが、電流閾値Iｔｈ（＞０）以上である場合には、その相の補
正量として電圧Ｖｄを出力する。また、デッドタイム補償部３６は、或る相の電流測定値Ｉmeasが、−Iｔｈ以上、Iｔｈ未満である場合には、Ｖｄ／２＋Ｉmeas・Ｖｄ／（２・I
ｔｈ）を、その相の補正量として出力し、或る相の電流測定値Ｉmeasが、−Iｔｈ未満で
ある場合には、“０”を、その相の補正量として出力する。
【００２９】
ＰＷＭ信号生成部３５は、各加算器３４により補正量が加算された各相の電圧指令値（Ｖｕ＋ｄＶｕ、Ｖｖ＋ｄＶｖ、Ｖｗ＋ｄＶｗ）に基づき、インバータ回路２４内の各スイッチング素子用の、デッドタイムが付加されたゲート駆動信号（ＰＷＭ信号）を生成するユニットである。
【００３０】
制御部３０は、上記のようなインバータ回路２４の制御機能に加えて、ＦＦＴ (Fast Fourier Transform)機能を有している。
【００３１】
制御部３０が有するＦＦＴ機能は、インバータ回路２４（インバータ装置２０）の周波数・電流ゲイン特性（以下、ゲイン特性とも表記する）を測定し、測定結果を外部装置に通知する機能である。ＦＦＴ機能の利用時には、制御部３０に、電流指令値としてスイープサイン波が与えられる。
【００３２】
以下、調整装置１０の構成及び動作を説明する。
【００３３】
図４に、調整装置１０の概略構成を示す。この図４から明らかなように、本実施形態に係る調整装置１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インバータ装置２０との間で通信を行うためのＩ／Ｆ１３、ディスプレイ１４等を備えたコンピュータのＨＤＤ１２に、調整プログラム１５をインストールした装置である。
【００３４】
調整プログラム１５は、インバータ装置２０の各種調整を行うために開発されたプログラムである。ＣＰＵ１１は、調整プログラム１５の実行指示が入力されたときに、調整プログラム１５の実行を開始する。
【００３５】
調整プログラム１５の実行を開始したＣＰＵ１１は、対応関係情報調整処理を含む各種調整処理の実行指示を受け付けるための画面をディスプレイ１４に表示する。そして、ＣＰＵ１１は、対応関係情報調整処理の実行が指示された場合には、対応関係情報調整処理を実行する。
【００３６】
対応関係情報調整処理は、図５に示した手順の処理である。
【００３７】
すなわち、この対応関係情報調整処理を開始したＣＰＵ１１は、デッドタイム補償が行われないようにインバータ装置２０を制御した上で、インバータ装置２０のＦＦＴ機能を利用して、電流指令値として第１スイープサイン波を入力した場合のゲイン特性である第１ゲイン特性と、電流指令値として第２スイープサイン波を入力した場合のゲイン特性である第２ゲイン特性とを測定する（ステップＳ１０１）。
【００３８】
ここで、デッドタイム補償が行われないようにインバータ装置２０を制御するとは、デッドタイム補償部３６が各相用の補正量として“０”を出力するようにインバータ装置２０を制御するということである。また、第１スイープサイン波とは、図６Ａに示したように、振幅が一定で、ＤＣオフセットがなく、周波数が時間経過に伴い高くなっていくサイン波のことである。第２スイープサイン波とは、図６Ｂに示したように、第１スイープサイン波に、正負が切り替わらない量のＤＣオフセットを付加したサイン波のことである。
【００３９】
第１ゲイン特性及び第２ゲイン特性の測定を終えたＣＰＵ１１は、第１ゲイン特性から、ゲインが規定値Ｘ［ｄＢ］となる周波数ｆ１を特定すると共に、第２ゲイン特性から、ゲインが規定値Ｘ［ｄＢ］となる周波数ｆ２を特定する（ステップＳ１０２）。
【００４０】
続くステップＳ１０３にて、ＣＰＵ１１は、周波数ｆ１と周波数ｆ２の平均周波数ｆを算出する。また、ＣＰＵ１１は、電流閾値Ｉｔｈを求めるために、以下の（１）式により、電流指令値の振幅が所定値Ｉｉｎである場合においてゲインがＸとなるインバータ装置２０の出力電流の振幅（右辺の値）を算出する。
【００４１】
【数２】
2019050653.tif 000004
なお、Ｉｔｈの単位は、Ｉｉｎと同じ単位（例えば、Ａ（アンペア））である。
【００４２】
さらに、ＣＰＵ１１は、求めたＩｔｈと、ステップＳ１０２で求めた周波数ｆと、モータ４０の抵抗値Ｒ及びインダクタンスＬとから、以下の（２）式により、周波数がｆで振幅がＩｔｈの交流電流の通電時にモータ４０に印加される電圧Ｖ０を算出する。
【００４３】
【数３】
2019050653.tif 000005
【００４４】
ステップＳ１０３にて、ＣＰＵ１１は、上記のような処理（演算）を行う。そして、ステップＳ１０３の処理を終えたＣＰＵ１１は、インバータ装置２０のデッドタイム補償用のパラメータであるＩｔｈ、Ｖｄ（図３参照）を、それぞれ、Ｉｔｈ、Ｖ０に対応する電圧指令値に変更（ステップＳ１０４）してから、この対応関係情報調整処理を終了する。
【００４５】
以下、対応関係情報調整処理について更に具体的に説明する。
第１スイープサイン波は、通常のスイープサイン波であるため、デッドタイム補償が行われない状態で測定される第１ゲイン特性は、図７Ａに示してあるように、デッドタイムの影響により、周波数によってゲインが大きく変化するものとなる。一方、第２スイープ
サイン波（図６Ｂ）は、電流の正負が切り替わらないスイープサイン波である。そのため、第２スイープサイン波を用いれば、図７Ａに示してあるような第２ゲイン特性、すなわち、デッドタイムの影響がないゲイン特性、を得ることが出来る。
【００４６】
対応関係情報調整処理では、図７Ｂに示してあるように、第１ゲイン特性から、ゲインが規定値Ｘ［ｄＢ］となる周波数ｆ１が特定されると共に、第２ゲイン特性から、ゲインが規定値Ｘ［ｄＢ］となる周波数ｆ２が特定される。そして、周波数ｆ１と周波数ｆ２の平均周波数ｆが算出されて、上記した（１）、（２）式により、電流閾値Ｉｔｈと、周波数ｆ、振幅Ｉｔｈの電流指令値が与えられたときにモータ４０に印加される電圧Ｖ０とが算出される。
【００４７】
そして、算出結果に基づき、インバータ装置２０内のデッドタイム補償用のパラメータが調整（変更）される。従って、対応関係情報調整処理によれば、インバータ装置２０を、図７Ｂに点線で示してあるようなゲイン特性を有する装置、すなわち、微小電流時や大電流時の過補償がなく、周波数ｆまでの帯域のゲインが高い装置として動作する状態に調整することが出来る。
【００４８】
《変形例》
上記した技術は、各種の変形を行えるものである。例えば、対応関係情報調整処理により調整されるデッドタイム補償機能は、電流閾値Ｉｔｈと、デッドタイム補償量の設定値Ｖｄとにより補償内容が決まる機能であれば良い。従って、対応関係情報調整処理により調整されるデッドタイム補償機能は、電流測定値がＩｔｈ未満である場合の補正量が上記したものとは異なる機能であっても良い。また、対応関係情報調整処理を、電流閾値Ｉｔｈを変更しない処理や、第２ゲイン特性のみを測定して、ｆ２／２を、ｆとする処理に変形しても良い。また、対応関係情報調整処理を、第２ゲイン特性のみを測定して、第２ゲイン特性のピーク値近傍の周波数を、ｆとする処理に変形しても良い。
【００４９】
対応関係情報調整処理時に使用される第２スイープサイン波は、通常、その絶対値の最小値が“０”よりも大きなスイープサイン波であれば良い。ただし、インバータ装置２０の使用条件によっては、上記最小値が０に近いとデッドタイムの影響を若干受けた周波数・電流ゲイン特性が得られることが分かっている。そのため、対応関係情報調整処理を、第２スイープサイン波のＤＣオフセット量をインバータ装置２０の使用条件によって変更する処理、すなわち、インバータ装置２０の使用条件が、上記最小値が“０”に近いとデッドタイムの影響を若干受けた周波数・電流ゲイン特性が得られる条件である場合には、デッドタイムの影響を受けていない周波数・電流ゲイン特性が得られる量まで第２スイープサイン波のＤＣオフセット量を増やす処理、に変形しても良い。また、対応関係情報調整処理で使用される第２スイープサイン波のＤＣオフセット量を、インバータ装置２０の使用条件によらず、デッドタイムの影響を受けていない周波数・電流ゲイン特性が得られる量にしておいても良い。
【００５０】
また、インバータ装置２０の制御部３０に、対応関係情報調整処理の実行機能を付与しておいても良いことや、インバータ装置２０が、モータ駆動用のものでなくても良いことなどは、当然のことである。
【符号の説明】
【００５１】
１０  調整装置
１１  ＣＰＵ
１２  ＨＤＤ
１３  Ｉ／Ｆ
１４  ディスプレイ
１５  調整プログラム
２０  インバータ装置
２１  パワー回路
２２  整流回路
２３  平滑コンデンサ
２４  インバータ回路
２５  電流センサ
３０  制御部
３３  電流制御部
３４  加算器
３５  ＰＷＭ信号生成部
３６  デッドタイム補償部
３７  対応関係情報
４０  モータ
４１  エンコーダ
５０  三相電源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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