(57)【要約】【課題】隊列走行中の車両の現在地を高精度に特定できる技術の提供。【解決手段】現在地特定システムは、隊列の端を走行する車両である基準車両にて撮像した風景画像の画像認識処理の結果と、前記基準車両にて得られたＧＮＳＳ情報とに基づいて生成された前記ＧＮＳＳ情報の補正データを取得する補正データ取得部と、前記隊列を構成する前記基準車両以外の車両である補正車両にて得られた前記ＧＮＳＳ情報と前記補正データとに基づいて、前記補正車両の現在地を特定する現在地特定部と、を備える。【選択図】図２
2019168415.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隊列の端を走行する車両である基準車両にて撮像した風景画像の画像認識処理の結果と、前記基準車両にて得られたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）情報とに基づいて生成された前記ＧＮＳＳ情報の補正データを取得する補正データ取得部と、
前記隊列を構成する前記基準車両以外の車両である補正車両にて得られた前記ＧＮＳＳ情報と前記補正データとに基づいて、前記補正車両の現在地を特定する現在地特定部と、
を備える現在地特定システム。
【請求項２】
前記補正データ取得部は、前記隊列の両端を走行する２台の前記基準車両のそれぞれについての前記補正データに基づいて、前記補正車両の前記現在地を特定する、
請求項１に記載の現在地特定システム。
【請求項３】
前記現在地特定部は、前記隊列の両端を走行する２台の前記基準車両のそれぞれについての前記補正データの平均に基づいて、前記補正車両の前記現在地を特定する、
請求項２に記載の現在地特定システム。
【請求項４】
前記風景画像は、前記隊列の先頭を走行する前記基準車両から前方風景を撮像した画像、または、前記隊列の最後尾を走行する前記基準車両から後方風景を撮像した画像である、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の現在地特定システム。
【請求項５】
隊列の端を走行する車両である基準車両にて撮像した風景画像の画像認識処理の結果と、前記基準車両にて得られたＧＮＳＳ情報とに基づいて生成された前記ＧＮＳＳ情報の補正データを生成し、
前記隊列を構成する前記基準車両以外の車両である補正車両に、前記補正データを配信する補正データ配信部、
を備える補正データ配信システム。
【請求項６】
コンピュータを、
隊列の端を走行する車両である基準車両にて撮像した風景画像の画像認識処理の結果と、前記基準車両にて得られたＧＮＳＳ情報とに基づいて生成された前記ＧＮＳＳ情報の補正データを取得する補正データ取得部、
前記隊列を構成する前記基準車両以外の車両である補正車両にて得られた前記ＧＮＳＳ情報と前記補正データとに基づいて、前記補正車両の現在地を特定する現在地特定部、
として機能させる現在地特定プログラム。
【請求項７】
コンピュータを、
隊列の端を走行する車両である基準車両にて撮像した風景画像の画像認識処理の結果と、前記基準車両にて得られたＧＮＳＳ情報とに基づいて生成された前記ＧＮＳＳ情報の補正データを生成し、
前記隊列を構成する前記基準車両以外の車両である補正車両に、前記補正データを配信する補正データ配信部、
として機能させる補正データ配信プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在地特定システム、補正データ配信システム、現在地特定プログラムおよび補正データ配信プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の進行方向前方を撮像した画像において道路上のペイント等を画像認識することにより、車両の位置を特定する技術が知られている（特許文献１、参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１８９３２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１において、複数の車両が隊列走行を行う場合、隊列の２番目以降の車両については進行方向前方を撮像した画像においてペイント等を認識することが困難となる問題があった。隊列走行においては前後の車間が狭くなるため、前方の車両によってペイント等が遮蔽されてしまうからである。そのため、隊列の２番目以降の車両の現在地を高精度に特定できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、隊列走行中の車両の現在地を高精度に特定できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の現在地特定システムは、隊列の端を走行する車両である基準車両にて撮像した風景画像の画像認識処理の結果と、基準車両にて得られたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）情報とに基づいて生成されたＧＮＳＳ情報の補正データを取得する補正データ取得部と、隊列を構成する基準車両以外の車両である補正車両にて得られたＧＮＳＳ情報と補正データとに基づいて、補正車両の現在地を特定する現在地特定部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の現在地特定プログラムは、コンピュータを、隊列の端を走行する車両である基準車両にて撮像した風景画像の画像認識処理の結果と、基準車両にて得られたＧＮＳＳ情報とに基づいて生成されたＧＮＳＳ情報の補正データを取得する補正データ取得部、隊列を構成する基準車両以外の車両である補正車両にて得られたＧＮＳＳ情報と補正データとに基づいて、補正車両の現在地を特定する現在地特定部、として機能させる。
【０００７】
前記のように構成した本発明において、基準車両においては隊列を構成する前方または後方の車両によって遮蔽されていない風景画像を撮像できるため、風景画像の画像認識処理の結果に基づいて高精度の現在地を特定できる。以上のようにして特定した基準車両の高精度の現在地と、当該基準車両にて受信したＧＮＳＳ信号から得られたＧＮＳＳ情報とに基づいて、ＧＮＳＳ情報の補正データを生成することができる。ＧＮＳＳ情報の補正データとは、風景画像の画像認識処理の結果に近い現在地が得られるようにＧＮＳＳ情報を補正するデータである。補正車両では、遮蔽されていない風景画像を撮像できないが、補正データとＧＮＳＳ情報とに基づいて高精度の現在地を特定できる。基準車両と補正車両とではＧＮＳＳ信号の受信環境に大差は無いため、補正車両についても補正データに基づいて高精度に現在地を特定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】現在地特定システムのブロック図である。
【図２】道路の平面図である。
【図３】現在地特定処理のフローチャートである。
【図４】道路の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）現在地特定システムの構成：
（２）現在地特定処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）現在地特定システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる現在地特定システム１０のブロック図である。現在地特定システム１０は車両５０に搭載されている。複数の車両５０によって隊列が構成され、当該隊列を構成する複数の車両５０のそれぞれに現在地特定システム１０が搭載されている。
【００１１】
車両５０は、前方カメラ５１と外部通信部５３とＧＮＳＳ受信部５４とを備える。前方カメラ５１は、中央光軸の方向が車両５０の前方正面方向となっているカメラである。前方カメラ５１は、車両５０の前方風景画像を撮像する。外部通信部５３は、他の車両５０と車車間通信を行うための無線通信回路である。ＧＮＳＳ受信部５４は、ＧＮＳＳ信号を受信する回路である。ＧＮＳＳ受信部５４は、複数のＧＮＳＳ衛星６０から送信されたＧＮＳＳ信号の搬送波位相データを生成する。
【００１２】
現在地特定システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された現在地特定プログラム２１と補正データ配信プログラム２２とを実行する。通信部４０は、車両５０の各部５１，５３，５４と通信をするための有線通信回路である。通信部４０は、無線通信回路であってもよい。
【００１３】
記録媒体３０は、地図情報３０ａと補正データ３０ｂと隊列走行計画３０ｃとを記録している。地図情報３０ａは、ノードデータとリンクデータとを含む。ノードデータは、おもに交差点についての情報を示す。具体的に、ノードデータは、交差点に対応するノードの座標や交差点の形状等を示す。リンクデータは、道路区間に対応するリンクについて区間長や旅行時間や制限速度等の各種情報を示す。道路区間は、長さ方向に連続する交差点で区切った道路の単位であり、リンクの両端にはノードが存在する。なお、３個以上のリンクが接続しているノードが交差点に対応する。
【００１４】
さらに、地図情報３０ａは、レーン構造データやレーン形状データや路面ペイントデータ等を含む。レーン構造データは、道路区間ごとにレーン数や交差点付近におけるレーンの増設状況などを規定したデータであるレーン形状データは、レーンの幅やレーンの長さなどを規定したデータである。路面ペイントデータは、路面上に形成されたペイントの位置と内容とを示すデータである。ペイントには、レーン区画線も含まれる。レーン構造データや路面ペイントデータは、画像認識処理によって現在地を得る際に利用される。
【００１５】
補正データ３０ｂは、先頭車両の現在地である基準位置を示すデータと、当該基準位置にて受信されたＧＮＳＳ信号の搬送波位相データとを含む。先頭車両とは、隊列の先頭を走行する車両５０である。補正データ３０ｂの生成方法と使用方法については後述する。隊列走行計画３０ｃとは、複数の車両５０が隊列走行を行うための計画であり、隊列走行を行う際の経路情報や隊列走行を行う車両５０を特定する情報等を含む。隊列走行計画３０ｃにおいては、隊列における各車両５０の順番が示されている。順番とは、隊列の先頭車両から順に車両５０を数えた順番である。
【００１６】
現在地特定プログラム２１は、補正データ取得モジュール２１ａと現在地特定モジュール２１ｂとを含む。補正データ取得モジュール２１ａと現在地特定モジュール２１ｂとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を補正データ取得部と現在地特定部として機能させるプログラムモジュールである。補正データ配信プログラム２２は、画像認識モジュール２２ａと補正データ配信モジュール２２ｂとを含む。補正データ配信モジュール２２ｂは、コンピュータとしての制御部２０を補正データ配信部として機能させるプログラムモジュールである。
【００１７】
まず、補正データ配信プログラム２２について説明する。画像認識モジュール２２ａの機能により制御部２０は、隊列走行計画３０ｃに基づいて車両５０が隊列の先頭車両であるか否かを判定し、先頭車両であると判定した場合に、前方カメラ５１が撮像した前方風景画像を取得する。そして、画像認識モジュール２２ａの機能により制御部２０は、前方風景画像の画像認識処理を行うことにより、前方風景画像から路面に形成されたペイントの像であるペイント像を認識する。
【００１８】
そして、制御部２０は、前方風景画像におけるペイント像の位置に基づいて、ペイントと車両５０の相対位置を特定する。さらに、制御部２０は、ペイントの位置を地図情報３０ａから取得し、当該ペイントの位置と、ペイントと車両５０の相対位置とに基づいて車両５０の現在地を特定する。この現在地は、先頭車両としての車両５０の運転制御やナビゲーション等に用いられる。
【００１９】
本実施形態において、画像認識モジュール２２ａの機能により制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部５４が生成したＧＮＳＳ信号の搬送波位相データに基づいて車両５０の位置（ＧＮＳＳ位置）を特定し、ＧＮＳＳ位置の周辺のペイントに対応するペイント像の画像認識処理を行う。なお、認識できたペイントの像がレーン区画線の像のみである場合、制御部２０は、レーン区画線の位置に基づいてレーン区画線に直交する方向における車両５０の現在地を特定してもよい。この場合、制御部２０は、自立航行軌跡やＧＮＳＳ位置と、地図情報３０ａが示す道路形状とのマップマッチングによってレーン区画線に平行な方向における車両５０の現在地を特定してもよい。すなわち、少なくとも基準車両の現在地の特定の一部に風景画像の画像認識処理が用いられていればよく、制御部２０は、他の測位手法を画像認識処理に組み合わせて基準車両の現在地を特定してもよい。
【００２０】
補正データ配信モジュール２２ｂの機能により制御部２０は、隊列の端を走行する車両５０である基準車両にて撮像した風景画像の画像認識処理の結果と、基準車両にて得られたＧＮＳＳ情報とに基づいて生成されたＧＮＳＳ情報の補正データ３０ｂを生成し、隊列を構成する基準車両以外の車両５０である補正車両に、補正データ３０ｂを配信する。本実施形態において、画像認識処理の結果とは、基準車両（先頭車両）としての車両５０の現在地である。制御部２０は、画像認識処理によって特定した現在地を基準位置として取得する。さらに、制御部２０は、ＧＮＳＳ信号の搬送波位相データを取得する。
【００２１】
そして、補正データ配信モジュール２２ｂの機能により制御部２０は、前方風景画像の撮像時刻と基準位置と搬送波位相データとを含む補正データ３０ｂを生成する。ここで、前方風景画像の撮像時刻とは、基準位置としての現在地を特定するために画像認識処理を行った前方風景画像の撮像時刻である。また、ＧＮＳＳ信号の搬送波位相データとは、前方風景画像の撮像時刻にて受信したＧＮＳＳ信号の搬送波位相データである。補正データ３０ｂは、いわゆるＲＴＫ−ＧＰＳの補正データである。最後に、補正データ配信モジュール２２ｂの機能により制御部２０は、補正データ３０ｂを車車間通信によって隊列を構成する他の車両である補正車両に配信する。本実施形態では、補正車両に最後尾車両も含まれる。図２に示すように、基準車両にて生成された補正データ３０ｂが、後続のすべての補正車両に配信されることとなる。
【００２２】
以上、基準車両において、現在地特定システム１０が補正データ配信システムとして振る舞う場合の構成について説明した。以下、補正車両において、現在地特定システム１０が現在地特定システムとして振る舞う場合の構成について説明する。補正データ３０ｂを受信した補正車両の制御部２０は、現在地特定プログラム２１を実行する。
【００２３】
補正データ取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、隊列の端を走行する車両５０である基準車両（先頭車両）にて撮像した前方風景画像の画像認識処理の結果と、基準車両にて得られたＧＮＳＳ情報とに基づいて生成されたＧＮＳＳ情報の補正データ３０ｂを取得する。すなわち、補正データ取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車車間通信によって先頭車両から補正データ３０ｂを受信して取得する。
【００２４】
現在地特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、隊列を構成する基準車両以外の車両である補正車両にて得られたＧＮＳＳ情報と補正データ３０ｂとに基づいて補正車両の現在地を特定する。具体的に、制御部２０は、先頭車両が受信したＧＮＳＳ信号の搬送波位相データを補正データ３０ｂから取得するとともに、当該ＧＮＳＳ信号と同時刻（前方風景画像の撮像時刻）に補正車両としての車両５０のＧＮＳＳ受信部５４が受信したＧＮＳＳ信号の搬送波位相データを取得する。
【００２５】
そして、制御部２０は、撮像時刻における先頭車両と補正車両の搬送波位相データ同士を比較することにより、先頭車両に対する補正車両の相対位置を取得する。すなわち、制御部２０は、先頭車両と補正車両との間におけるＧＮＳＳ信号の搬送波の位相ずれに基づいて、先頭車両に対する補正車両の相対位置を取得する。そして、制御部２０は、画像認識処理によって高精度に特定された先頭車両の現在地である基準位置を補正データ３０ｂから取得し、この基準位置と先頭車両に対する補正車両の相対位置とに基づいて補正車両の現在地を取得する。すなわち、補正車両の制御部２０は、先頭車両を固定局（ベース）と見なし、補正車両を移動局（ローバ）と見なして、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式の測位方法によって補正車両の現在地を特定する。補正車両の現在地も、補正車両の運転制御やナビゲーション等に用いられる。
【００２６】
前記のように構成した本実施形態において、基準車両としての先頭車両においては隊列を構成する前方または後方の車両によって遮蔽されていない前方風景画像を撮像できるため、前方風景画像の画像認識処理の結果に基づいて高精度の現在地を特定できる。以上のようにして特定した先頭車両の高精度の現在地と、当該先頭車両にて受信したＧＮＳＳ信号から得られたＧＮＳＳ情報とに基づいて、ＧＮＳＳ情報の補正データ３０ｂを生成することができる。補正車両では、遮蔽されていない前方風景画像を撮像できないが、補正データ３０ｂとＧＮＳＳ情報とに基づいて高精度の現在地を特定できる。すなわち、基準車両の高精度の現在地と、基準車両にて受信したＧＮＳＳ信号から得られた搬送波位相データと、補正車両にて受信したＧＮＳＳ信号から得られた搬送波位相データと、に基づいて、補正車両の高精度の現在地を特定できる。隊列走行をしている基準車両と補正車両とではＧＮＳＳ信号の受信環境に大差は無いため、補正車両についても補正データ３０ｂに基づいて高精度に現在地を特定できる。
【００２７】
（２）現在地特定処理：
図４は、現在地特定処理のフローチャートである。現在地特定システム１０は、隊列走行中のすべての車両５０（基準車両，補正車両）において実行される処理である。補正データ取得モジュール２１ａは、隊列走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、記録媒体３０に隊列走行計画３０ｃが記録されており、車両５０が隊列を構成しているか否かを判定する。
【００２８】
隊列走行中であると判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、画像認識モジュール２２ａの機能により制御部２０は、ＧＮＳＳ情報と画像認識処理とに基づいて現在地を特定する（ステップＳ１５０）。隊列走行中でない場合、前方の車両との車間距離が長くなるため、前方の車両によって遮蔽されていない前方風景画像を撮像できる可能性が高い。そのため、前方風景画像の画像認識処理を利用して高精度の現在地を特定すればよい。
【００２９】
隊列走行中であると判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、画像認識モジュール２２ａの機能により制御部２０は、基準車両であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
すなわち、制御部２０は、隊列走行計画３０ｃにおいて、車両５０が基準車両としての先頭車両であることが示されているか否かを判定する。なお、車両５０が先頭車両であるか否かは、前方風景画像の画像認識処理によって判定されてもよい。すなわち、制御部２０は、前方の車両との車間距離が閾値以上である場合に、車両５０が基準車両であると判定してもよい。
【００３０】
基準車両であると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、画像認識モジュール２２ａの機能により制御部２０は、ＧＮＳＳ情報と画像認識処理とに基づいて現在地を特定する（ステップＳ１２０）。隊列走行中であっても、先頭車両としての車両５０においては、前方の車両によって遮蔽されていない前方風景画像を撮像できる可能性が高い。そのため、制御部２０は、前方風景画像の画像認識処理によって高精度の現在地を特定できる。
【００３１】
次に、補正データ配信モジュール２２ｂの機能により制御部２０は、補正データ３０ｂを生成し、補正車両に配信する（ステップＳ１３０）。すなわち、基準車両の制御部２０は、前方風景画像の撮像時刻と、当該前方風景画像の画像認識処理によって特定した基準位置（基準車両の現在地）と、前記撮像時刻に基準車両が受信したＧＮＳＳ信号の搬送波位相データと、を含む補正データ３０ｂを生成する。そして、基準車両の制御部２０は、補正データ３０ｂを車車間通信によって隊列を構成する他の車両である補正車両に配信する。図２に示すように、基準車両にて生成された補正データ３０ｂが、後続のすべての補正車両に配信されることとなる。
【００３２】
基準車両であると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、補正データ取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、基準車両から補正データ３０ｂを取得する（ステップＳ１３５）。すなわち、補正車両の制御部２０は、基準車両（先頭車両）にて撮像した前方風景画像の画像認識処理の結果と、基準車両にて得られたＧＮＳＳ情報（搬送波位相データ）とに基づいて生成されたＧＮＳＳ情報の補正データ３０ｂを取得する。すなわち、補正車両の制御部２０は、車車間通信によって先頭車両から補正データ３０ｂを受信して取得する。
【００３３】
次に、現在地特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ＧＮＳＳ情報と補正データ３０ｂとに基づいて現在地を特定する（ステップＳ１４０）。すなわち、補正車両の制御部２０は、基準車両から受信した補正データ３０ｂと、補正車両にて受信されたＧＮＳＳ信号の搬送波位相データとに基づいて、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式によって補正車両の高精度の現在地を特定する。
【００３４】
（３）他の実施形態：
本発明において、補正データ取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、隊列の両端を走行する２台の基準車両のそれぞれについての補正データ３０ｂを取得してもよい。すなわち、先頭車両と最後尾車両の双方において補正データ３０ｂが生成されてもよい。
【００３５】
図４は、２台の基準車両から補正データ３０ｂが配信される様子を示す。図１のブロック図において破線で示すように、本実施形態の車両５０は、前方カメラ５１とともに後方カメラ５２を備えている。後方カメラ５２は、中央光軸の方向が車両５０の後方正面方向となっているカメラである。後方カメラ５２は、車両５０の後方風景画像を撮像する。基準車両としての最後尾車両の制御部２０は、後方風景画像の画像認識処理の結果に基づいて高精度の現在地を特定し、当該現在地を基準位置とする補正データ３０ｂを生成し、他の車両に配信する。そのため、本実施形態の風景画像は、隊列の先頭を走行する基準車両から前方風景を撮像した画像、および、隊列の最後尾を走行する基準車両から後方風景を撮像した画像となる。これにより、隊列の先頭を走行する基準車両と隊列の最後尾を走行する基準車両のいずれについてもＧＮＳＳ情報の補正データ３０ｂを取得することができる。
【００３６】
現在地特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、２台の基準車両についての補正データに基づいて補正車両の現在地を特定する。具体的に、現在地特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、２台の基準車両の補正データの平均に基づいて補正車両の現在地を特定する。補正車両の制御部２０は、先頭車両から受信した補正データ３０ｂと、補正車両にて受信されたＧＮＳＳ信号の搬送波位相データとに基づいて、補正車両の現在地を特定する。さらに、補正車両の制御部２０は、最後尾車両から受信した補正データ３０ｂと、補正車両にて受信されたＧＮＳＳ信号の搬送波位相データとに基づいて、補正車両の現在地を特定する。そして、補正車両の制御部２０は、先頭車両から受信した補正データ３０ｂに基づく補正車両の現在地と、最後尾車両から受信した補正データ３０ｂに基づく補正車両の現在地との間の平均の位置を最終的な現在地として特定する。
【００３７】
以上のように、２台の基準車両についての補正データ３０ｂに基づいて補正車両の現在地を特定することにより、１台の基準車両についての補正データ３０ｂのみに基づいて補正車両の現在地を特定するよりも、現在地の信頼度を向上させることができる。さらに、２台の基準車両についての補正データ３０ｂの平均に基づいて補正車両の現在地を特定することにより、現在地の信頼度を向上させることができる。
【００３８】
ただし、補正車両の制御部２０は、必ずしも２台の基準車両についての補正データ３０ｂの平均に基づいて補正車両の現在地を特定しなくてもよい。例えば、補正車両の制御部２０は、２台の基準車両についての補正データのうち信頼度が高い方の補正データ３０ｂを選択し、当該選択した補正データ３０ｂに基づいて補正車両の現在地を特定してもよい。
【００３９】
具体的に、補正車両の制御部２０は、先頭車両と最後尾車両のうちＧＮＳＳ信号の受信状態が良好であった方の補正データ３０ｂに基づいて補正車両の現在地を特定してもよい。受信状態が良好であるとは、電波強度が強いことであってもよいし、マルチパスの影響が少ないことであってもよい。例えば、制御部２０は、先頭車両または最後尾車両のうち、現在地がトンネル内や高層ビル間に存在しない方の補正データ３０ｂを選択して、現在地を特定してもよい。
【００４０】
本発明の現在地特定システムは、隊列を構成する車両に搭載された車載器であってもよいし、車両の一部であってもよい。さらに、現在地特定システムは、隊列を構成する車両に現在地を示す情報を車両に配信するサーバであってもよい。隊列とは、予め対応付けられた複数の車両が前後方向に並んで走行する列であり、隊列を構成する車両の台数は特に限定されない。隊列を構成することにより、先頭以外の車両が受ける空気抵抗を低減することができる等のメリットが得られる。そのため、隊列においてはできるだけ車間距離を短くすることが望ましい。このように、車間距離が短くなるため、風景画像を撮像するカメラの視界が不良となり、風景画像の画像認識処理によって現在地を特定することが困難となる。
【００４１】
風景画像の画像認識処理とは、地図情報によって位置が既知となっている物体の像を負風景画像において認識し、当該物体の像の風景画像内の位置に基づいて、風景画像を撮像したカメラの位置、すなわち車両の位置を特定することであってもよい。位置が既知となっている物体は特に限定されず、路面に形成されたレーン区画線であってもよいし、レーン区画線以外のペイントであってもよいし、道路の周辺に設けられた各種構造物であってもよい。
【００４２】
ＧＮＳＳ情報とは、ＧＮＳＳ衛星から受信した電波から得られる情報であり、現在地を特定するための情報である。補正データは、最終的に得られる現在地が画像認識処理の結果と整合するように補正できればよく、ＧＮＳＳ衛星から受信した電波から現在地を得るまでのいずれかの過程の情報を補正するためのデータであればよい。例えば、補正データは、搬送波の位相を補正するデータであってもよいし、ＧＮＳＳ衛星までの距離を補正するデータであってもよいし、最終的に得られた現在地の座標を補正するデータであってもよい。例えば、補正データの方式は、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）方式であってもよいし、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティックＧＰＳ）方式であってもよい。
【００４３】
隊列の端とは車列の端であり、隊列の端を走行する車両とは先頭車両または最後尾車両である。基準車両は、先頭車両と最後尾車両の少なくとも一方であればよく、先頭車両と最後尾車両の双方であってもよい。すなわち、先頭車両と最後尾車両の少なくとも一方において補正データが生成されれば、他の車両（補正車両）が補正データを用いて高精度に現在地を特定できる。
【００４４】
ここで、補正データ取得部は、隊列の両端を走行する２台の基準車両のそれぞれについての補正データを取得してもよい。すなわち、先頭車両と最後尾車両の双方において補正データが生成されてもよい。この場合、現在地特定部は、２台の基準車両についての補正データに基づいて補正車両の現在地を特定してもよい。このように、２台の基準車両についての補正データに基づいて補正車両の現在地を特定することにより、１台の基準車両についての補正データのみに基づいて補正車両の現在地を特定するよりも、現在地の信頼度を向上させることができる。
【００４５】
さらに、現在地特定部は、２台の基準車両の補正データの平均に基づいて補正車両の現在地を特定してもよい。このように、２台の基準車両についての補正データの平均に基づいて補正車両の現在地を特定することにより、１台の基準車両についての補正データのみに基づいて補正車両の現在地を特定するよりも、現在地の信頼度を向上させることができる。ただし、必ずしも２台の基準車両についての補正データの平均に基づいて補正車両の現在地を特定しなくてもよい。例えば、現在地特定部は、２台の基準車両についての補正データのうち信頼度が高い方の補正データを選択し、当該選択した補正データに基づいて補正車両の現在地を特定してもよい。
【００４６】
ここで、風景画像は、隊列の先頭を走行する基準車両から前方風景を撮像した画像、または、隊列の最後尾を走行する基準車両から後方風景を撮像した画像であってもよい。これにより、隊列の先頭を走行する基準車両と隊列の最後尾を走行する基準車両のいずれについてもＧＮＳＳ情報の補正データを取得することができる。
【００４７】
さらに、本発明のように、基準車両における画像認識処理に基づいて生成された補正データを用いて補正車両におけるＧＮＳＳ情報を補正する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、現在地特定システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００４８】
１０…現在地特定システム、２０…制御部、２１…現在地特定プログラム、２１ａ…補正データ取得モジュール、２１ｂ…現在地特定モジュール、２２…補正データ配信プログラム、２２ａ…画像認識モジュール、２２ｂ…補正データ配信モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…補正データ、３０ｃ…隊列走行計画、４０…通信部、５０…車両、５１…前方カメラ、５２…後方カメラ、５３…外部通信部、５４…ＧＮＳＳ受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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