(57)【要約】【課題】油圧アクチュエータの操作性を改善できるショベルを提供すること。【解決手段】本発明の実施形態に係るショベル１００は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータの１例であるブームシリンダ７へ流れる作動油の流量を制御するブーム制御弁１７Ａと、ブーム制御弁１７Ａの変位を検出するブームスプール変位センサ１８Ａと、ブーム制御弁１７Ａの開口面積に関する情報を導き出すコントローラ３０と、を有する。ブーム制御弁１７Ａは、ブーム制御弁１７Ａの変位の増加に対する開口面積の増加率が所定点で変化する開口特性を有する。コントローラ３０は、所定点に関する閾値を設定し、ブームスプール変位センサ１８Ａの検出値に基づいて所定点とブーム制御弁１７Ａの変位との関係を取得する。【選択図】図２
2019168061.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプが吐出する作動油によって駆動される油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ流れる作動油の流量を制御するスプール弁と、
前記スプール弁の変位を検出する変位センサと、
前記スプール弁の開口面積に関する情報を導き出す制御装置と、を有し、
前記スプール弁は、前記スプール弁の変位の増加に対する開口面積の増加率が所定点で変化する開口特性を有し、
前記制御装置は、前記所定点に関する閾値を設定し、前記変位センサの検出値に基づいて前記所定点と前記スプール弁の変位との関係を取得する、
ショベル。
【請求項２】
前記制御装置は、前記変位センサの出力から、前記スプール弁の変位が前記閾値に達するタイミングを導き出すように構成されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記制御装置は、前記スプール弁の変位が前記閾値に達する前に、前記スプール弁の変位が前記閾値に達する傾向にあることを報知するように構成されている、
請求項１又は２に記載のショベル。
【請求項４】
前記閾値は、前記油圧ポンプの負荷の変化に応じて変化する、
請求項１乃至３の何れかに記載のショベル。
【請求項５】
前記制御装置は、操作装置の操作速度が所定速度以上の場合には、前記操作装置に対応する前記スプール弁の変位が前記閾値に達する傾向にあることを報知しないように構成されている、
請求項１乃至４の何れかに記載のショベル。
【請求項６】
前記制御装置は、前記スプール弁の変位を前記閾値以下に制限するように構成されている、
請求項１乃至５の何れかに記載のショベル。
【請求項７】
前記制御装置は、操作装置の操作速度が所定速度以上の場合には、前記操作装置に対応する前記スプール弁の変位を制限しないように構成されている、
請求項１乃至６の何れかに記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、複数のスプール弁を含むコントロールバルブを搭載するショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のスプール弁を含むコントロールバルブを搭載するショベルが知られている（特許文献１参照。）。これら複数のスプール弁のそれぞれは、パイロットポートに作用するパイロット圧の変化に応じて変位の大きさが変化するように構成されている。そして、スプール弁の変位の大きさが変化すると、スプール弁の開口面積も変化するように構成されている。スプール弁の変位と開口面積との関係は開口特性として予め設定されている。開口特性は、通常、変位の増加に対する開口面積の増加率が変化するように設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１６６６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような開口特性を有するスプール弁を用いてブームシリンダを動作させる場合、例えば水平引き作業の際のブーム上げ操作に関する操作性が悪化してしまうおそれがある。ブーム操作レバーを上げ方向にゆっくりと傾けているにもかかわらず、ある時点でブームの上げ速度が急増してしまうおそれがあるためである。
【０００５】
そこで、油圧アクチュエータの操作性を改善できるショベルを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載される油圧ポンプと、前記油圧ポンプが吐出する作動油によって駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ流れる作動油の流量を制御するスプール弁と、前記スプール弁の変位を検出する変位センサと、前記スプール弁の開口面積に関する情報を導き出す制御装置と、を有し、前記スプール弁は、前記スプール弁の変位の増加に対する開口面積の増加率が所定点で変化する開口特性を有し、前記制御装置は、前記所定点に関する閾値を設定し、前記変位センサの検出値に基づいて前記所定点と前記スプール弁の変位との関係を取得する。
【発明の効果】
【０００７】
上述の手段により、油圧アクチュエータの操作性を改善できるショベルが提供され得る。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。
【図２】図１のショベルの駆動系の構成例を示す図である。
【図３】操作装置の構成例を示す図である。
【図４】スプール弁の開口特性の一例を示す図である。
【図５】スプール弁の開口特性の別の一例を示す図である。
【図６】スプール弁の開口特性の更に別の一例を示す図である。
【図７】操作圧とスプール弁の変位の関係を示す図である。
【図８】パイロット圧の時間的推移を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、本発明の実施形態に係るショベル（掘削機）を示す側面図である。ショベル１００の下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。作業要素としてのブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントを構成している。そして、ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。
【００１０】
ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられ、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられ、バケット６にはバケット角度センサＳ３が取り付けられている。また、上部旋回体３には機体傾斜センサＳ４及び旋回角速度センサＳ５が取り付けられている。
【００１１】
ブーム角度センサＳ１は、上部旋回体３に対するブーム４の回動角度であるブーム角度を検出するように構成されている。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ブームフートピン回りのブーム４の回転角度を検出する回転角度センサ、ブームシリンダ７のストローク量（ブームストローク量）を検出するシリンダストロークセンサ、ブーム４の傾斜角度を検出する傾斜（加速度）センサ等であってもよく、加速度センサとジャイロセンサの組み合わせであってもよい。ブーム４に対するアーム５の回動角度であるアーム角度を検出するアーム角度センサ、及び、アーム５に対するバケット６の回動角度であるバケット角度を検出するバケット角度センサについても同様である。
【００１２】
機体傾斜センサＳ４は水平面に対する上部旋回体３の傾斜（機体傾斜角度）を検出するように構成されている。本実施形態では、機体傾斜センサＳ４は上部旋回体３の前後軸及び左右軸回りの傾斜角度を検出する加速度センサである。上部旋回体３の前後軸及び左右軸は、例えば、互いに直交してショベルの旋回軸上の一点であるショベル中心点を通る。
【００１３】
旋回角速度センサＳ５は、上部旋回体３の旋回角速度を検出する。本実施形態では、ジャイロセンサである。レゾルバ、ロータリエンコーダ等であってもよい。
【００１４】
ブームシリンダ７にはブームロッド圧センサＳ６ａ、ブームボトム圧センサＳ６ｂ、及び、ブームシリンダストロークセンサＳ７が取り付けられていてもよい。アームシリンダ８にはアームロッド圧センサＳ６ｃ、アームボトム圧センサＳ６ｄ、及び、アームシリンダストロークセンサＳ８が取り付けられていてもよい。バケットシリンダ９にはバケットロッド圧センサＳ６ｅ、バケットボトム圧センサＳ６ｆ、及び、バケットシリンダストロークセンサＳ９が取り付けられていてもよい。ブームロッド圧センサＳ６ａ、ブームボトム圧センサＳ６ｂ、アームロッド圧センサＳ６ｃ、アームボトム圧センサＳ６ｄ、バケットロッド圧センサＳ６ｅ及びバケットボトム圧センサＳ６ｆは集合的にシリンダ圧センサとも称される。また、ブームシリンダストロークセンサＳ７、アームシリンダストロークセンサＳ８及びバケットシリンダストロークセンサＳ９は、集合的にシリンダストロークセンサとも称される。
【００１５】
ブームロッド圧センサＳ６ａはブームシリンダ７のロッド側油室の圧力（以下、「ブームロッド圧」とする。）を検出し、ブームボトム圧センサＳ６ｂはブームシリンダ７のボトム側油室の圧力（以下、「ブームボトム圧」とする。）を検出する。アームロッド圧センサＳ６ｃはアームシリンダ８のロッド側油室の圧力（以下、「アームロッド圧」とする。）を検出し、アームボトム圧センサＳ６ｄはアームシリンダ８のボトム側油室の圧力（以下、「アームボトム圧」とする。）を検出する。バケットロッド圧センサＳ６ｅはバケットシリンダ９のロッド側油室の圧力（以下、「バケットロッド圧」とする。）を検出し、バケットボトム圧センサＳ６ｆはバケットシリンダ９のボトム側油室の圧力（以下、「バケットボトム圧」とする。）を検出する。
【００１６】
上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ且つエンジン１１等の動力源が搭載されている。
【００１７】
図２は、図１のショベルの駆動系の構成例を示すブロック図であり、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン、電気制御系をそれぞれ二重線、太実線、破線、点線で示す。
【００１８】
ショベルの駆動系は、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作圧センサ２９、コントローラ３０、情報取得装置４０及び報知装置４５等を含む。
【００１９】
エンジン１１は、ショベルの駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作する内燃機関としてのディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。
【００２０】
メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給できるように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。
【００２１】
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御できるように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、例えば、メインポンプ１４の吐出圧、及び、コントローラ３０からの指令電流等の少なくとも１つに応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。
【００２２】
パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６を含む各種油圧制御機器に作動油を供給できるように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。
【００２３】
コントロールバルブ１７は、ショベル１００に搭載されている油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４が吐出する作動油の流れを制御する複数のスプール弁を含む。複数のスプール弁は、例えば、ブーム制御弁１７Ａ、アーム制御弁１７Ｂ、バケット制御弁１７Ｃ、左走行モータ制御弁１７Ｄ、右走行モータ制御弁１７Ｅ及び旋回制御弁１７Ｆを含む。そして、コントロールバルブ１７は、それらスプール弁を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できる。それらスプール弁は、メインポンプ１４からセンターバイパス管路を通って作動油タンクＴに流れる作動油の流量、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクＴに流れる作動油の流量を制御できる。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左側走行油圧モータ１Ｌ、右側走行油圧モータ１Ｒ及び旋回油圧モータ２Ａを含む。複数のスプール弁のそれぞれには、スプール弁の変位を検出する変位センサ１８が取り付けられている。
【００２４】
変位センサ１８は、ブームスプール変位センサ１８Ａ、アームスプール変位センサ１８Ｂ、バケットスプール変位センサ１８Ｃ、左走行モータスプール変位センサ１８Ｄ、右走行モータスプール変位センサ１８Ｅ及び旋回スプール変位センサ１８Ｆを含む。
【００２５】
ブームスプール変位センサ１８Ａは、ブーム制御弁１７Ａを構成するスプール弁の変位量を検出する。アームスプール変位センサ１８Ｂは、アーム制御弁１７Ｂを構成するスプール弁の変位量を検出する。バケットスプール変位センサ１８Ｃは、バケット制御弁１７Ｃを構成するスプール弁の変位量を検出する。左走行モータスプール変位センサ１８Ｄは、左走行モータ制御弁１７Ｄを構成するスプール弁の変位量を検出する。右走行モータスプール変位センサ１８Ｅは、右走行モータ制御弁１７Ｅを構成するスプール弁の変位量を検出する。旋回スプール変位センサ１８Ｆは、旋回制御弁１７Ｆを構成するスプール弁の変位量を検出する。
【００２６】
操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置であり、操作レバー及び操作ペダルの少なくとも１つを含む。本実施形態では、操作装置２６は、キャビン１０内に設置され、パイロットポンプ１５が吐出する作動油をパイロットライン経由で油圧アクチュエータのそれぞれに対応するスプール弁のパイロットポートに供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。
【００２７】
吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４が吐出する作動油の圧力を検出する。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【００２８】
操作圧センサ２９は、操作装置２６の操作内容に応じて変化するパイロット圧を検出するように構成されている。本実施形態では、操作圧センサ２９は、例えば、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６が生成するパイロット圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６の操作内容は、圧力センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。
【００２９】
情報取得装置４０はショベル１００に関する情報を検出する。本実施形態では、情報取得装置４０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回角速度センサＳ５、ブームロッド圧センサＳ６ａ、ブームボトム圧センサＳ６ｂ、アームロッド圧センサＳ６ｃ、アームボトム圧センサＳ６ｄ、バケットロッド圧センサＳ６ｅ、バケットボトム圧センサＳ６ｆ、ブームシリンダストロークセンサＳ７、アームシリンダストロークセンサＳ８、バケットシリンダストロークセンサＳ９、変位センサ１８、吐出圧センサ２８、及び、操作圧センサ２９のうちの少なくとも１つを含む。情報取得装置４０は、例えば、ショベル１００に関する情報として、ブーム角度、アーム角度、バケット角度、機体傾斜角度、旋回角速度、ブームロッド圧、ブームボトム圧、アームロッド圧、アームボトム圧、バケットロッド圧、バケットボトム圧、ブームストローク量、アームストローク量、バケットストローク量、各スプール弁の変位、メインポンプ１４の吐出圧、及び、操作装置２６の操作圧のうちの少なくとも１つを取得する。
【００３０】
報知装置４５は、ショベル１００の操作者に情報を知らせることができるように構成されている。報知装置４５は、例えば、音声出力装置、表示装置及び力覚提示装置の少なくとも１つを含む。本実施形態では、報知装置４５は、力覚提示装置であり、必要に応じて操作装置２６としての操作レバーを振動させたり、操作反力を増大させたりする。
【００３１】
コントローラ３０は、ショベルを制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成される。また、コントローラ３０は、１又は複数の機能要素のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭから読み出して揮発性記憶装置にロードし、１又は複数の機能要素のそれぞれに対応する処理をＣＰＵに実行させる。１又は複数の機能要素は、例えば、演算部３１、報知部３２及び変位制限部３３を含む。
【００３２】
演算部３１は、様々な情報を導き出すように構成されている。本実施形態では、演算部３１は、スプール弁を通過する作動油の流量に関する情報を導き出すように構成されている。演算部３１は、例えば、メインポンプ１４の吐出圧とブームボトム圧との差からブーム制御弁１７ＡのＰＣポートを通過してブームシリンダ７のボトム側油室に流入する作動油の流量を算出し、その流量からブーム制御弁１７ＡのＰＣポートの開口面積を導き出すように構成されている。ＰＣポートは、メインポンプ１４とブームシリンダ７のボトム側油室とを繋ぐポートである。
【００３３】
また、演算部３１は、変位センサ１８の出力から、スプール弁の変位が閾値Ｄｃに達するタイミングを導き出すように構成されている。演算部３１は、例えば、ブームスプール変位センサ１８Ａが検出するブーム制御弁１７Ａの変位と、ブーム制御弁１７ＡのＰＣポートの開口面積との対応関係を示す開口特性を参照テーブルとして不揮発性記憶装置に記憶するように構成されている。
【００３４】
本実施形態では、演算部３１は、ブーム制御弁１７Ａを通過する作動油がブームシリンダ７のロッド側油室に流入する場合とボトム側油室に流入する場合とで参照テーブルを区別して記憶している。また、演算部３１は、ブームロッド圧を複数の圧力範囲に分割し、圧力範囲毎に参照テーブルを区別して記憶している。ブームボトム圧についても同様である。すなわち、負荷圧としてのブームボトム圧が高い場合に関する参照テーブルは、負荷圧としてのブームボトム圧が低い場合に関する参照テーブルとは別の参照テーブルとして記憶されている。
【００３５】
そして、演算部３１は、不揮発性記憶装置に記憶された参照テーブルと、ブーム制御弁１７Ａの変位に関する直近の推移（例えば単位時間当たりの増分）とに基づき、ブーム制御弁１７Ａの変位が閾値Ｄｃに達するタイミングを導き出すように構成されている。
【００３６】
報知部３２は、様々な情報を報知するように構成されている。本実施形態では、報知部３２は、スプール弁の変位が閾値Ｄｃに達する前に、その変位が閾値Ｄｃに達する傾向にあることをショベル１００の操作者に報知するように構成されている。閾値Ｄｃは、例えば、油圧アクチュエータの負荷及びメインポンプ１４の負荷の少なくとも１つの変化に応じて変化してもよい。メインポンプ１４の負荷の大きさは、例えば、シリンダ圧センサ、シリンダストロークセンサ及び吐出圧センサ２８等の少なくとも１つに基づいて判定される。油圧アクチュエータの負荷の大きさについても同様である。但し、特定の油圧アクチュエータの負荷の大きさは、別の油圧アクチュエータの負荷の大きさに基づいて判定されてもよい。報知部３２は、例えば、ブームスプール変位センサ１８Ａの出力に基づき、ブーム制御弁１７Ａの変位が閾値Ｄｃに達する傾向にあると判定した場合、ブーム制御弁１７Ａの変位が閾値Ｄｃより所定幅ΔＤだけ小さい値Ｄｓに達したときに、報知装置４５を動作させてその判定結果を報知する。報知部３２は、例えば、報知装置４５としての力覚提示装置によってブーム操作レバーを振動させてもよい。或いは、報知部３２は、報知装置４５としての音声出力装置から警報を出力させてもよく、報知装置４５としての表示装置を点滅させてもよい。
【００３７】
報知部３２は、操作装置２６の操作速度が所定速度以上の場合には、操作装置２６に対応するスプール弁の変位が閾値Ｄｃに達する傾向にあることを報知しないように構成されていてもよい。報知部３２は、例えば、ブーム操作レバーの操作速度であるレバー傾倒速度［度／秒］が所定速度以上の場合には、ブーム制御弁１７Ａの変位が閾値Ｄｃに達する傾向にあると判定したときであっても、報知装置４５を動作させないように構成されていてもよい。
【００３８】
変位制限部３３は、スプール弁の変位を制限するように構成されている。本実施形態では、変位制限部３３は、所定の制限開始条件が満たされた場合に、ブーム制御弁１７Ａの変位を閾値Ｄｃ以下に制限するように構成されている。所定の制限開始条件は、例えば、ブーム操作レバーのレバー傾倒速度が所定速度未満であることを含む。変位制限部３３は、例えば、パイロットラインに配置された減圧弁を制御してブーム制御弁１７Ａのパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することで、ブーム制御弁１７Ａの変位が閾値Ｄｃ以下となるように制限してもよい。
【００３９】
変位制限部３３は、操作装置２６の操作速度が所定速度以上の場合には、操作装置２６に対応するスプール弁の変位を制限しないように構成されていてもよい。スプール弁の変位を既に制限している場合には、その制限を解除するように構成されていてもよい。
【００４０】
コントローラ３０は、報知部３２及び変位制限部３３の何れか一方を有するように構成されていてもよい。すなわち、コントローラ３０が報知部３２を有する場合には変位制限部３３が省略されてもよく、コントローラ３０が変位制限部３３を有する場合には報知部３２が省略されてもよい。
【００４１】
また、本実施形態では、ブーム操作レバーとバケット操作レバーは別個独立の操作レバーとして説明されているが、物理的には同じ１つの操作レバーであり傾倒方向のみが異なるものであってもよい。アーム操作レバーと旋回操作レバーの関係についても同様である。
【００４２】
次に、図３を参照し、スプール弁の変位を制限する構成の一例について説明する。図３は、減圧弁５０が取り付けられた操作装置２６としてのブーム操作レバー２６Ａの構成例を示す図である。以下の説明は、減圧弁５０が取り付けられた他の操作レバーについても同様に適用される。例えば、アーム制御弁１７Ｂの変位を制限するための減圧弁が取り付けられたアーム操作レバー、バケット制御弁１７Ｃの変位を制限するための減圧弁が取り付けられたバケット操作レバー等についても同様に適用される。
【００４３】
減圧弁５０は、パイロット式スプール弁としてのブーム制御弁１７Ａの変位を制限できるように構成されている。本実施形態では、減圧弁５０は、電磁比例減圧弁であり、減圧弁５０Ｌ及び減圧弁５０Ｒを含む。減圧弁５０Ｌは、ブーム操作レバー２６Ａの上げ側のリモコン弁２７Ｌと、ブーム制御弁１７Ａの左側パイロットポート１７Ｌとを繋ぐ管路Ｃ１に設置されている。減圧弁５０Ｒは、ブーム操作レバー２６Ａの下げ側のリモコン弁２７Ｒと、ブーム制御弁１７Ａの右側パイロットポート１７Ｒとを繋ぐ管路Ｃ２に設置されている。
【００４４】
管路Ｃ１のうちのリモコン弁２７Ｌと減圧弁５０Ｌとを繋ぐ管路部分Ｃ１１における作動油の圧力は、ブーム操作レバー２６Ａの上げ方向における操作圧ＰＬ１に相当する。管路Ｃ１のうちの減圧弁５０Ｌと左側パイロットポート１７Ｌとを繋ぐ管路部分Ｃ１２における作動油の圧力はパイロット圧ＰＳ１に相当する。減圧弁５０Ｌは、一次圧としての操作圧ＰＬ１を減圧して二次圧としてのパイロット圧ＰＳ１を生成するように構成されている。例えば、減圧弁５０Ｌは、管路部分Ｃ１２における作動油の一部を作動油タンクＴに流出させることで二次圧としてのパイロット圧ＰＳ１を所望のレベルまで減圧する。但し、減圧弁５０Ｌは、他の任意の方式で二次圧としてのパイロット圧ＰＳ１を所望のレベルに減圧してもよい。
【００４５】
同様に、管路Ｃ２のうちのリモコン弁２７Ｒと減圧弁５０Ｒとを繋ぐ管路部分Ｃ２１における作動油の圧力は、ブーム操作レバー２６Ａの下げ方向における操作圧ＰＬ２に相当する。管路Ｃ２のうちの減圧弁５０Ｒと右側パイロットポート１７Ｒとを繋ぐ管路部分Ｃ２２における作動油の圧力はパイロット圧ＰＳ２に相当する。減圧弁５０Ｒは、一次圧としての操作圧ＰＬ２を減圧して二次圧としてのパイロット圧ＰＳ２を生成するように構成されている。例えば、減圧弁５０Ｒは、管路部分Ｃ２２における作動油の一部を作動油タンクＴに流出させることで二次圧としてのパイロット圧ＰＳ２を所望のレベルまで減圧する。但し、減圧弁５０Ｒは、他の任意の方式で二次圧としてのパイロット圧ＰＳ１を所望のレベルに減圧してもよい。
【００４６】
上述の構成を利用し、コントローラ３０は、ブーム制御弁１７Ａの変位を制限できる。コントローラ３０は、例えば、ブームスプール変位センサ１８Ａが検出したブーム制御弁１７Ａの右側（上げ方向）への変位が閾値Ｄｃ以下の場合には、一次圧としての操作圧ＰＬ１が二次圧としてのパイロット圧ＰＳ１と等しくなるように減圧弁５０Ｌを制御する。ブーム制御弁１７Ａの右側への変位が閾値Ｄｃに達すると、操作圧ＰＬ１及びパイロット圧ＰＳ１は所定圧Ｐｔに達する。コントローラ３０は、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位が閾値Ｄｃとなっている間は、操作圧ＰＬ１が所定圧Ｐｔを超えたとしても、パイロット圧ＰＳ１が所定圧Ｐｔで維持されるように減圧弁５０Ｌを制御する。その結果、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位は閾値Ｄｃで維持され、開口面積は所定値Ａｃで維持される。このようにして、コントローラ３０は、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位を閾値Ｄｃ以下に制限できる。ブーム制御弁１７Ａの左側（下げ方向）への変位についても同様である。
【００４７】
なお、上述の実施形態では、油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作レバーが採用されているが、このような油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作レバーではなく、電気式パイロット回路を備えた電気式操作レバーが採用されてもよい。この場合、電気式操作レバーのレバー操作量は、電気信号としてコントローラ３０へ入力される。また、パイロットポンプ１５と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置される。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、電気式操作レバーを用いた手動操作が行われると、コントローラ３０は、レバー操作量に対応する電気信号によって電磁弁を制御してパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。なお、各制御弁は電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式操作レバーのレバー操作量に対応するコントローラ３０からの電気信号に応じて動作する。
【００４８】
次に、図４を参照し、スプール弁の開口特性の一例について説明する。図４は、スプール弁としてのブーム制御弁１７ＡにおけるＰＣポートの開口特性を示す。ここでは、ＰＣポートは、メインポンプ１４とブームシリンダ７のボトム側油室とを繋ぐポートである。横軸はブーム制御弁１７Ａの右側（上げ方向）への変位に対応し、縦軸はＰＣポートの開口面積に対応している。
【００４９】
図４に示すように、ＰＣポートの開口面積は、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位（スプール弁の移動量）が値Ｄｚに達すると増加し始める。そして、変位が値Ｄｃに達するまでは、ＰＣポートの開口面積は、変位が増加するにつれて増加率αで増加する。そして、変位が値Ｄｃを超えると、ＰＣポートの開口面積は、変位が増加するにつれて増加率βで増加する。コントローラ３０は、増加率が増加率αから増加率βへ変化する折れ線グラフ上の所定点に対応する変位を予め検出することで、その所定点に対応するスプール弁の変位を閾値Ｄｃとして不揮発性記憶装置等に記憶することができる。これにより、コントローラ３０は、変位が閾値Ｄｃに達するまでは、変位が増加するにつれてＰＣポートの開口面積が増加率αで増加すると判断できる。また、コントローラ３０は、変位が閾値Ｄｃを超えると、変位が増加するにつれてＰＣポートの開口面積が増加率βで増加すると判断できる。
【００５０】
このように、変位が閾値Ｄｃより小さいときの変位の増加に対する開口面積の増加率αは、変位が閾値Ｄｃより大きいときの変位の増加に対する開口面積の増加率βよりも小さい。これは、変位が閾値Ｄｃより小さいときの変位の増加に対する流量の増加率が、変位が閾値Ｄｃより大きいときの変位の増加に対する流量の増加率よりも小さいことを意味する。ここでは、流量は、ブーム制御弁１７Ａを通過する作動油の流量、すなわち、ブームシリンダ７のボトム側油室に流入する作動油の流量を意味する。スプール弁の開口特性は、図４に示す如く一次関数となるように設定されてもよく、任意の関数となるように設定されてもよい。
【００５１】
図４に示すようにブーム制御弁１７Ａ等のスプール弁の開口特性を表す折れ線グラフは、増加率が急変する所定点を有する。このため、コントローラ３０は、所定点に関して閾値Ｄｃを設定できる。スプール弁の開口特性は、コントロールバルブ１７を組み立てた後にコントロールバルブ１７に含まれるスプール弁毎に把握され、参照テーブルとして記憶されてもよい。
【００５２】
コントローラ３０の演算部３１は、例えば、ブームボトム圧センサＳ６ｂ、ブームシリンダストロークセンサＳ７、吐出圧センサ２８及びブームスプール変位センサ１８Ａのそれぞれの出力に基づいて図４に示すような開口特性を導き出し、参照テーブルとして不揮発性記憶装置に記憶する。演算部３１は、例えば、ブームボトム圧センサＳ６ｂが検出するブームボトム圧と、ブームシリンダストロークセンサＳ７が検出するブームシリンダ７の伸長速度と、吐出圧センサ２８が検出するメインポンプ１４の吐出圧と、ブームスプール変位センサ１８Ａが検出するブーム制御弁１７Ａの右側への変位とに基づき、ブーム制御弁１７ＡにおけるＰＣポートの開口面積を算出する。演算部３１は、例えば水平引き作業が行われているときに、所定の制御周期で繰り返しこのＰＣポートの開口面積を算出してもよい。そして、各時点におけるブーム制御弁１７Ａの右側への変位とＰＣポートの開口面積との組み合わせに基づいて開口特性を導き出し、導き出した開口特性を参照テーブルとして不揮発性記憶装置に記憶する。
【００５３】
実際の掘削作業においては、スプール弁としてのブーム制御弁１７Ａは、操作者によるレバー操作に応じて移動する。ブームスプール変位センサ１８Ａは、このときの移動量を検出し、その検出値をコントローラ３０へ送信する。コントローラ３０は、受信した検出値に基づき、ブーム制御弁１７Ａの開口特性を表す折れ線グラフにおける所定点とブーム制御弁１７Ａの変位との関係を把握する。
【００５４】
このようにして記憶された参照テーブルを用いることで、コントローラ３０の報知部３２は、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位が閾値Ｄｃに達する前に、その変位が閾値Ｄｃに達する傾向にあることをショベル１００の操作者に知らせることができる。具体的には、報知部３２は、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位が閾値Ｄｃより所定幅ΔＤだけ小さい値Ｄｓに達したときに、ブーム操作レバー２６Ａを振動させることで、その変位が閾値Ｄｃに達する傾向にあることをショベル１００の操作者に知らせることができる。
【００５５】
次に、図５を参照し、メインポンプ１４の負荷が変化したときのスプール弁の開口特性の見かけ上の変化の一例について説明する。図５は、スプール弁としてのブーム制御弁１７ＡにおけるＰＣポートの開口特性を示し、図４に対応する。図５において、実線は、メインポンプ１４の負荷が比較的小さいときの開口特性を示す。実線で示す開口特性は、図４に示す開口特性と同じである。破線は、メインポンプ１４の負荷が比較的大きいときの開口特性を示す。この見かけ上の変化は、例えば、ブーム制御弁１７Ａを通過する作動油による流体力の変化に起因する。流体力は、例えば、ブーム制御弁１７Ａの変位の増加を助ける力、及び、ブーム制御弁１７Ａの変位の増加を妨げる力の少なくとも１つを含む。
【００５６】
図５の例では、メインポンプ１４の負荷が比較的大きいときの閾値Ｄｃ１は、メインポンプ１４の負荷が比較的小さいときの閾値Ｄｃよりも大きい。
【００５７】
演算部３１は、メインポンプ１４の負荷が比較的小さいときの開口特性と、メインポンプ１４の負荷が比較的大きいときの開口特性とを別々に記憶しておくことができる。そのため、演算部３１は、メインポンプ１４の負荷が比較的大きい場合であっても、ＰＣポートの開口面積が所定値Ａｃに達するタイミングをより正確に導き出すことができる。ＰＣポートの開口面積が所定値Ａｃに達するタイミングを、閾値Ｄｃよりも大きい閾値Ｄｃ１に基づいて導き出すことができるためである。
【００５８】
同様に、報知部３２は、メインポンプ１４の負荷が比較的大きい場合であっても、開口面積が所定値Ａｃに達する傾向にあることをショベル１００の操作者に知らせることができる。ＰＣポートの開口面積が所定値Ａｃに達するタイミングを、閾値Ｄｃよりも大きい閾値Ｄｃ１に基づいて導き出すことができるためである。具体的には、報知部３２は、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位が値Ｄｓよりも大きい値Ｄｓ１に達したときに、ブーム操作レバー２６Ａを振動させることで、ＰＣポートの開口面積が所定値Ａｃに達する傾向にあることをショベル１００の操作者に知らせることができる。すなわち、報知部３２は、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位が値Ｄｓに達したときにはブーム操作レバー２６Ａを振動させないため、ＰＣポートの開口面積が所定値Ａｃに達する傾向にあることを操作者に知らせるタイミングが過度に早くなってしまうのを防止できる。
【００５９】
このように、報知部３２は、現在の負荷に適した参照テーブルを利用することで、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位が閾値Ｄｃ１に達する前に、ＰＣポートの開口面積が所定値Ａｃに達する傾向にあることをより適切なタイミングでショベル１００の操作者に知らせることができる。
【００６０】
次に、図６を参照し、変位制限部３３がスプール弁の変位を制限する処理の一例について説明する。図６は、スプール弁としてのブーム制御弁１７ＡにおけるＰＣポートの開口特性を示し、図４に対応する。図６において、実線は、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位を制限しないときの開口特性を示す。実線で示す開口特性は、図４に示す開口特性と同じである。破線は、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位を制限するときの開口特性を示す。
【００６１】
変位制限部３３は、例えば、所定の制限開始条件が満たされるまでは、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位に制限を加えることはない。そのため、ブーム制御弁１７ＡのＰＣポートの開口面積は、図６の実線で示すように、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位の変化に応じて変化する。一方で、所定の制限開始条件が満たされた場合には、変位制限部３３は、図６の破線で示すように、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位を閾値Ｄｃ以下に制限する。所定の制限開始条件は、例えば、ブーム操作レバー２６Ａのレバー傾倒速度が所定速度未満であることを含む。すなわち、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位は、ブーム操作レバー２６Ａが上げ方向にゆっくりと操作された場合には閾値Ｄｃ以下に制限されるが、ブーム操作レバー２６Ａが上げ方向に素早く操作された場合には制限されない。
【００６２】
変位制限部３３は、例えば、ブーム操作レバー２６Ａとブーム制御弁１７Ａとを繋ぐパイロットラインに配置された減圧弁５０を制御することで、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位を閾値Ｄｃ以下に制限してもよい。
【００６３】
図７は、図３に示す減圧弁５０Ｌの一次圧として利用される操作圧ＰＬ１とブーム制御弁１７Ａの右側への変位との関係を示す。図７では、実線は、所定の制限開始条件が満たされていないときの関係を示し、破線は、所定の制限開始条件が満たされたときの関係を示す。
【００６４】
図７の例では、コントローラ３０の変位制限部３３は、所定の制限開始条件が満たされたと判定した場合には、破線で示すように、操作圧ＰＬ１が所定圧Ｐｔに達するまでは、一次圧としての操作圧ＰＬ１と二次圧としてのパイロット圧ＰＳ１とが同じになるように減圧弁５０Ｌを動作させる。そして、操作圧ＰＬ１が所定圧Ｐｔを超えると、二次圧としてのパイロット圧ＰＳ１が所定圧Ｐｔで維持されるように減圧弁５０Ｌを動作させる。そのため、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位は、操作圧ＰＬ１が所定圧Ｐｔを超えた場合であっても、閾値Ｄｃで維持される。その結果、ブーム制御弁１７ＡにおけるＰＣポートの開口面積は、図６で示すように所定値Ａｃで維持される。
【００６５】
次に、図８を参照し、変位制限部３３がスプール弁の変位を制限する処理の流れについて説明する。図８は、スプール弁としてのブーム操作レバー２６Ａを上げ方向に操作しているときの操作圧ＰＬ１及びパイロット圧ＰＳ１の時間的推移を示す。
【００６６】
時刻ｔ０において、ブーム操作レバー２６Ａが上げ方向に微操作されると、操作圧ＰＬ１及びパイロット圧ＰＳ１は上昇する。微操作は、例えば、レバー傾倒角度が最大レバー傾倒角度の３０％未満である操作を意味する。
【００６７】
その後、時刻ｔ１において、操作圧ＰＬ１が値Ｐ１に達し、更に、時刻ｔ２において操作圧ＰＬ１が値Ｐ２（＝所定圧Ｐｔ）に達すると、変位制限部３３は、直近の所定時間における操作圧ＰＬ１の変動幅を算出する。図８の例では、変位制限部３３は、時刻ｔ２における操作圧ＰＬ１の値Ｐ２（＝所定圧Ｐｔ）と時刻ｔ１における操作圧ＰＬ１の値Ｐ１との差を直近の所定時間における操作圧ＰＬ１の変動幅（Ｐ２−Ｐ１）として算出する。
【００６８】
そして、変動幅（Ｐ２−Ｐ１）が所定幅Ｐｗ１未満であると判定した場合、変位制限部３３は、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位を閾値Ｄｃ以下に制限するため、操作圧ＰＬ１を所定圧Ｐｔ以下に制限する。具体的には、変位制限部３３は、減圧弁５０Ｌを制御することで、所定圧Ｐｔ以上の操作圧ＰＬ１を用いて所定圧Ｐｔのパイロット圧ＰＳ１を生成する。
【００６９】
その結果、図８では、時刻ｔ２から時刻ｔ４において操作圧ＰＬ１が所定圧Ｐｔ以上で推移しているが、パイロット圧ＰＳ１は所定圧Ｐｔで一定となるように推移する。そのため、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位は閾値Ｄｃで一定となるように推移し、ブーム制御弁１７ＡにおけるＰＣポートの開口面積は所定値Ａｃで一定となるように推移する。その結果、ブームシリンダ７のボトム側油室に流入する作動油の流量は一定となるように維持され、ブーム４の上げ速度は比較的低いレベルで一定となるように維持される。
【００７０】
その後、時刻ｔ４において、直近の所定時間における操作圧ＰＬ１の変動幅が所定幅Ｐｗ２を超えると、変位制限部３３は、操作圧ＰＬ１に対する制限を解除する。図８の例では、変位制限部３３は、操作圧ＰＬ１が所定圧Ｐｔを超えた後、所定時間毎に操作圧ＰＬ１の変動幅を算出している。
【００７１】
変位制限部３３による操作圧ＰＬ１に対する制限が解除されると、減圧弁５０Ｌは、操作圧ＰＬ１とパイロット圧ＰＳ１とが同じになるように動作する。そのため、時刻ｔ５において、パイロット圧ＰＳ１は、所定圧Ｐｔより大きい操作圧ＰＬ１と同じになり、ブーム制御弁１７Ａの右側への変位は閾値Ｄｃより大きい値まで増加し、ブーム制御弁１７ＡにおけるＰＣポートの開口面積も所定値Ａｃよりも大きい値まで増加する。その結果、ブームシリンダ７のボトム側油室に流入する作動油の流量が増加し、ブーム４の上げ速度は増加する。
【００７２】
このように、変位制限部３３は、スプール弁のパイロットポートに作用するパイロット圧を制限することでスプール弁の変位を制限できる。
【００７３】
上述のように、本発明の実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に搭載される油圧ポンプとしてのメインポンプ１４と、メインポンプ１４が吐出する作動油によって駆動される油圧アクチュエータと、メインポンプ１４から油圧アクチュエータへ流れる作動油の流量を制御するスプール弁と、スプール弁の変位を検出する変位センサ１８と、スプール弁の開口面積に関する情報を導き出す制御装置としてのコントローラ３０と、を有する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左側走行油圧モータ１Ｌ、右側走行油圧モータ１Ｒ及び旋回油圧モータ２Ａの少なくとも１つを含む。スプール弁は、ブーム制御弁１７Ａ、アーム制御弁１７Ｂ、バケット制御弁１７Ｃ、左走行モータ制御弁１７Ｄ、右走行モータ制御弁１７Ｅ及び旋回制御弁１７Ｆの少なくとも１つを含む。スプール弁の開口面積に関する情報は、例えば、スプール弁を通過する作動油の流量であってもよい。コントローラ３０は、スプール弁の変位と開口面積に関する情報とに基づいてスプール弁の変位に関する閾値Ｄｃを導き出すように構成されている。そして、スプール弁の変位が閾値Ｄｃより小さいときの変位の増加に対する開口面積の増加率αは、例えば図４に示すように、スプール弁の変位が閾値Ｄｃより大きいときの変位の増加に対する開口面積の増加率βよりも小さい。この構成により、本発明の実施形態に係るショベル１００は、油圧アクチュエータの操作性を改善できる。また、油圧アクチュエータを利用した作業の精度を向上させることができる。スプール弁の開口面積が急変するタイミングをコントローラ３０が把握できるように構成されているためである。例えば、ブーム操作レバー２６Ａを上げ方向にどの程度傾ければブーム４の上げ速度が急変するのかをショベル１００の操作者に事前に知らせることができるように構成されているためである。ショベル１００の操作者は、ブーム操作レバー２６Ａを上げ方向にどの程度傾ければブーム４の上げ速度が急変するのかを事前に知ることができれば、例えば水平引き作業中に誤ってブーム４を大きく上昇させてしまうのを防止できる。
【００７４】
コントローラ３０は、スプール弁の変位と開口面積に関する情報とに基づいてスプール弁の変位に関する閾値Ｄｃを導き出すように構成されていてもよい。この構成により、コントローラ３０は、スプール弁の実際の開口特性が設計上の開口特性と異なる場合であっても閾値Ｄｃを適切に設定することができる。また、スプール弁の開口特性が経時的に変化した場合であっても閾値Ｄｃを適切に調整することができる。このように、コントローラ３０は、スプール弁毎に閾値Ｄｃを適切に設定或いは調整することができる。
【００７５】
コントローラ３０は、例えば、変位センサ１８の出力から、スプール弁の変位が閾値Ｄｃに達するタイミングを導き出すように構成されていてもよい。コントローラ３０は、例えば、ブームスプール変位センサ１８Ａの出力に基づき、ブーム制御弁１７Ａの変位が閾値Ｄｃに達するタイミングを導き出すように構成されていてもよい。この構成により、コントローラ３０は、ブーム制御弁１７ＡにおけるＰＣポートの開口面積が急変するタイミングをより正確に把握できる。
【００７６】
コントローラ３０は、例えば、スプール弁の変位が閾値Ｄｃに達する前に、スプール弁の変位が閾値Ｄｃに達する傾向にあることを報知するように構成されていてもよい。コントローラ３０は、例えば、ブーム制御弁１７Ａの変位が閾値Ｄｃに達する前に、ブーム制御弁１７Ａの変位が閾値Ｄｃに達する傾向にあることをショベル１００の操作者に報知するように構成されていてもよい。この構成により、コントローラ３０は、例えば、ブーム操作レバー２６Ａを上げ方向に更に傾倒させた場合には、ブーム制御弁１７ＡにおけるＰＣポートの開口面積が急変するおそれがあることをショベル１００の操作者に前もって知らせることができる。すなわち、ブーム４の上げ速度が急変するおそれがあることをショベル１００の操作者に前もって知らせることができる。
【００７７】
閾値Ｄｃは、油圧アクチュエータの負荷の変化に応じて変化する値であってもよく、メインポンプ１４の負荷の変化に応じて変化する値であってもよい。油圧アクチュエータに加わる負荷が異なると、スプール弁を通過する作動油の流体力が異なるためであり、スプール弁の開口面積が急変するときのスプール弁の変位が見かけ上変化し得るためである。メインポンプ１４に加わる負荷が異なる場合についても同様である。
【００７８】
コントローラ３０は、操作装置２６の操作速度が所定速度以上の場合には、操作装置２６に対応するスプール弁の変位が閾値Ｄｃに達する傾向にあることを報知しないように構成されていてもよい。コントローラ３０は、例えば、ブーム操作レバー２６Ａの操作速度が所定速度以上の場合には、ブーム制御弁１７Ａの変位が閾値Ｄｃに達する傾向にあることを報知しないようにしてもよい。ブーム４を迅速に動作させたいという操作者の意思を推認できるためである。この構成により、コントローラ３０は、不要な報知が行われてしまうのを防止できる。
【００７９】
コントローラ３０は、スプール弁の変位を閾値Ｄｃ以下に制限するように構成されていてもよい。必要に応じて油圧アクチュエータの急な動きを制限するためである。コントローラ３０は、例えば、ブーム操作レバー２６Ａが微操作されている場合には、ブーム制御弁１７Ａの変位を閾値Ｄｃ以下に制限してもよい。この構成により、コントローラ３０は、操作者の意思に反してブーム４が急に動いてしまうのを防止できる。
【００８０】
コントローラ３０は、操作装置２６の操作速度が所定速度以上の場合には、操作装置２６に対応するスプール弁の変位を制限しないように構成されていてもよい。コントローラ３０は、例えば、ブーム操作レバー２６Ａの操作速度が所定速度以上の場合には、ブーム制御弁１７Ａの変位を制限しないようにしてもよい。ブーム４を迅速に動作させたいという操作者の意思を推認できるためである。この構成により、コントローラ３０は、ブーム４の動きが誤って制限されてしまうのを防止できる。
【００８１】
以上、本発明の好ましい実施形態が説明された。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に限定されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形、置換等が適用され得る。また、上述の実施形態を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。
【００８２】
例えば、上述の実施形態では、報知部３２及び変位制限部３３のそれぞれは、水平引き作業中にブーム４が急上昇してしまうのを防止するために利用されている。しかしながら、報知部３２及び変位制限部３３のそれぞれは、水平引き作業中におけるブーム４の急な下降、アーム５の急な開閉、及び、バケット６の急な開閉等の少なくとも１つを防止するために利用されてもよい。また、仕上げ作業中又は深掘り作業中における油圧アクチュエータの急な動きを防止するために利用されてもよい。なお、水平引き作業、仕上げ作業、及び、深掘り作業では、ブーム上げ操作、ブーム下げ操作、アーム閉じ操作、アーム開き操作、バケット閉じ操作、バケット開き操作及び旋回操作の少なくとも１つが別々に或いは同時に実行され得る。
【００８３】
また、上述の実施形態では、報知部３２及び変位制限部３３のそれぞれは、ショベル１００の操作者の意思に反して油圧アクチュエータの動作速度が急増するのを防止するために利用されている。しかしながら、報知部３２及び変位制限部３３のそれぞれは、ショベル１００の操作者の意思に反して油圧アクチュエータの動作速度が急減するのを防止するために利用されてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１・・・下部走行体  １Ｌ・・・左側走行油圧モータ  １Ｒ・・・右側走行油圧モータ  ２・・・旋回機構  ２Ａ・・・旋回油圧モータ  ３・・・上部旋回体  ４・・・ブーム  ５・・・アーム  ６・・・バケット  ７・・・ブームシリンダ  ８・・・アームシリンダ  ９・・・バケットシリンダ  １０・・・キャビン  １１・・・エンジン  １３・・・レギュレータ  １４・・・メインポンプ  １５・・・パイロットポンプ  １７・・・コントロールバルブ  １７Ａ・・・ブーム制御弁  １７Ｂ・・・アーム制御弁  １７Ｃ・・・バケット制御弁  １７Ｄ・・・左走行モータ制御弁  １７Ｅ・・・右走行モータ制御弁  １７Ｆ・・・旋回制御弁  １７Ｌ・・・左側パイロットポート  １７Ｒ・・・右側パイロットポート  １８、１８・・・変位センサ  ２６・・・操作装置  ２６Ａ・・・ブーム操作レバー  ２７Ｌ、２７Ｒ・・・リモコン弁  ２８・・・吐出圧センサ  ２９・・・操作圧センサ  ２９Ｌ、２９Ｒ・・・パイロット圧センサ  ３０・・・コントローラ  ３１・・・演算部  ３２・・・報知部  ３３・・・変位制限部  ４０・・・情報取得装置  ５０、５０Ｌ、５０Ｒ・・・減圧弁  Ｃ１、Ｃ２・・・管路  Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２・・・管路部分  Ｓ１・・・ブーム角度センサ  Ｓ２・・・アーム角度センサ  Ｓ３・・・バケット角度センサ  Ｓ４・・・機体傾斜センサ  Ｓ５・・・旋回角速度センサ  Ｓ６ａ・・・ブームロッド圧センサ  Ｓ６ｂ・・・ブームボトム圧センサ  Ｓ６ｃ・・・アームロッド圧センサ  Ｓ６ｄ・・・アームボトム圧センサ  Ｓ６ｅ・・・バケットロッド圧センサ  Ｓ６ｆ・・・バケットボトム圧センサ  Ｓ７・・・ブームシリンダストロークセンサ  Ｓ８・・・アームシリンダストロークセンサ  Ｓ９・・・バケットシリンダストロークセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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