(57)【要約】【課題】自動運転システムの運転走行中または開始前において自動運転システムの動作信頼性を明示的に運転者に報知して、自動運転システムの安全性を向上させる。【解決手段】情報通知装置２００は、複数の撮像部１２０またはセンサ部１２１の故障の有無を検知した第１検知結果Ｒ１を出力するセンサ部故障検知装置２１０と、車両１の周辺の状況の判別が可能か否かを検知した第２検知結果Ｒ２を出力するセンサ部検知障害判定装置２２０と、自動運転システム１００の動作における障害の有無を検知した第３検知結果Ｒ３を出力する自動運転システム障害検知装置２３０と、第１検知結果Ｒ１、第２検知結果Ｒ２および第３検知結果Ｒ３に基づいて、自動運転システム１００の動作信頼性を判定し、その判定結果を表示部２６０に表示する情報通知系ＥＣＵ２５０と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のセンサと前記複数のセンサのそれぞれにより検知された検知情報に基づいて自動運転を制御する自動運転システムとを有する車両に搭載可能な情報通知装置であって、
前記複数のセンサのうちいずれかのセンサの故障の有無を検知した第１検知結果を出力する第１検知部と、
前記複数のセンサのうちいずれかのセンサからの検知情報に基づいて前記車両の周辺の状況の判別が可能か否かを検知した第２検知結果を出力する第２検知部と、
前記自動運転システムの動作における障害の有無を検知した第３検知結果を出力する第３検知部と、
前記第１検知結果、前記第２検知結果および前記第３検知結果に基づいて、前記自動運転システムの動作信頼性を判定し、その判定結果を表示部に表示する制御部と、を備える、
情報通知装置。
【請求項２】
前記車両の構成部品の故障の有無を検知した第４検知結果を出力する第４検知部、を更に備え、
前記制御部は、前記第１検知結果、前記第２検知結果、前記第３検知結果および前記第４検知結果に基づいて判定した前記判定結果を前記表示部に表示する、
請求項１に記載の情報通知装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両の自動運転の開始前に、前記動作信頼性を判定する、
請求項１に記載の情報通知装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両の自動運転中に、前記動作信頼性を判定する、
請求項１に記載の情報通知装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記動作信頼性の判定結果として、前記動作信頼性が良好である旨を示す情報を前記表示部に表示する、
請求項１に記載の情報通知装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記動作信頼性の判定結果として、前記自動運転システムの動作において注意喚起を促す旨を示す情報を前記表示部に表示する、
請求項１に記載の情報通知装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記動作信頼性の判定結果として、前記自動運転システムの動作が困難である旨を示す情報を前記表示部に表示するとともに、前記自動運転システムの動作が困難である旨を示す情報を音声出力部から出力する、
請求項１に記載の情報通知装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記動作信頼性の判定結果として、前記車両の車体内および前記車両の車体外にそれぞれ配置された報知部を点滅させる、
請求項７に記載の情報通知装置。
【請求項９】
前記動作信頼性が良好である旨を示す情報は、前記第１検知結果、前記第２検知結果および前記第３検知結果に基づく、スコア、危険度情報および色のうち少なくとも１つである、
請求項５に記載の情報通知装置。
【請求項１０】
前記自動運転システムの動作において注意喚起を促す旨を示す情報は、前記第１検知結果、前記第２検知結果および前記第３検知結果に基づく、スコア、危険度情報および色のうち少なくとも１つである、
請求項６に記載の情報通知装置。
【請求項１１】
前記自動運転システムの動作が困難である旨を示す情報は、前記第１検知結果、前記第２検知結果および前記第３検知結果に基づく、スコア、危険度情報および色のうち少なくとも１つである、
請求項７に記載の情報通知装置。
【請求項１２】
複数のセンサと前記複数のセンサのそれぞれにより検知された検知情報に基づいて自動運転を制御する自動運転システムとを有する車両であって、
前記複数のセンサのうちいずれかのセンサの故障の有無を検知した第１検知結果を出力する第１検知部と、
前記複数のセンサのうちいずれかのセンサからの検知情報に基づいて前記車両の周辺の状況の判別が可能か否かを検知した第２検知結果を出力する第２検知部と、
前記自動運転システムの動作における障害の有無を検知した第３検知結果を出力する第３検知部と、
前記第１検知結果、前記第２検知結果および前記第３検知結果に基づいて、前記自動運転システムの動作信頼性を判定し、その判定結果を表示部に表示する制御部と、を含む情報通知装置を備える、
車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、複数のセンサと自動運転システムとを有する車両に搭載可能な情報通知装置、および複数のセンサと自動運転システムとを有する車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転システムを有する車両の開発が加速している。ＮＨＴＳＡ（National Highway Traffic Safety Administration）は２０１６年、自動運転システムのレベルに関して、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）の自動運転レベルの定義を採用し、自動運転レベルを、運転自動化なし（レベル０）、運転者支援（レベル１）、部分的運転自動化（レベル２）、条件付運転自動化（レベル３）、高度運転自動化（レベル４）、および完全自動運転化（レベル５）に分類した。
【０００３】
レベル０では、人間の運転者が全てを行う。レベル１では、車両の自動運転システムが、人間の運転者を時々支援し、いくつかの運転タスクを実施できる。レベル２では、車両の自動運転システムが、いくつかの運転タスクを事実上実施できる一方、人間の運転者は、運転環境を監視し、また、残りの部分の運転タスクを実施し続ける。レベル３では、自動運転システムは、いくつかの運転タスクを事実上実施するとともに、運転環境をある場合に監視する一方、人間の運転者は、自動運転システムから要請があった場合に、制御を取り戻す準備をする必要がある。レベル４では、自動運転システムは、運転タスクを実施し、運転環境を監視できる。人間は、制御を取り戻す必要はないが、自動運転システムは、ある環境・条件下のみ運航できる。レベル５では、自動運転システムは、人間の運転者が運転できる全ての条件下において、全ての運転タスクを実施できる。
【０００４】
レベル４，５では人間の運転者は運転に関与する必要がない。レベル４は専用空間または限定地域での自動運転であり、レベル５は地域を限定しない自動運転である。レベル１は２０１７年現在広く実用化されており、レベル２は一部実用化されている。レベル３では、自動運転システムが運転を主導しつつ、必要に応じて人間による運転が要請される。
【０００５】
このように定義される自動運転システムにおいて、車両に搭載される複数のセンサが物理的に破損したり、自動運転システムにおいて使用されるソフトウェアに不具合が発生したりして、自動運転システムが十分に機能せず、結果的に運転の安全性が損なわれる可能性がある。自動運転システムを車両に実装する際には、自動運転技術自体もさることながら、その安全技術の確立も求められる。
【０００６】
自動運転システムの安全技術に関する従来技術として、センサやシステムソフトウェアなどが故障したときに、自動運転システムから運転者に運転を切り替えるまでの間において、車両を安全に走行させるための緊急軌道をシステムが算出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１６−３７１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ここで、前述のレベル１〜３では、車両内において自動運転システムと運転者との間のインターフェースが必要となる。自動運転システムから運転者への通知の主なものは、自動運転システムが決定した車両の行動を運転者に提示することである。運転者は提示された行動に基づいて車両の次の行動に備えることができる。特に、レベル３では、自動運転システムが主導する運転から、運転者が主導する運転への切り替えを要請する通知が必要である。すなわち、レベル３では、車両や自動運転システムの故障などの異常発生時に速やかに運転者に車両の状況を具体的、明示的に報知することが強く要請される。
【０００９】
しかしながら、上記特許文献１では、車両の自動運転を制御するための自動運転システム自体の動作信頼性を明示的、定量的に評価することについては考慮されていない。また、その動作信頼性の判定結果を運転者に報知するための具体的手段についても考慮されていない。そのため、上記特許文献１の技術を用いても、運転者に対して現時点の自動運転システムの動作信頼性を明示的に知らせることができず、この点において改善の余地があった。
【００１０】
本開示は、自動運転システムの運転走行中または開始前において自動運転システムの動作信頼性を明示的に運転者に報知して、自動運転システムの安全性を向上させる車両に搭載可能な情報通知装置、および車両を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本開示は、複数のセンサと前記複数のセンサのそれぞれにより検知された検知情報に基づいて自動運転を制御する自動運転システムとを有する車両に搭載可能な情報通知装置であって、前記複数のセンサのうちいずれかのセンサの故障の有無を検知した第１検知結果を出力する第１検知部と、前記複数のセンサのうちいずれかのセンサからの検知情報に基づいて前記車両の周辺の状況の判別が可能か否かを検知した第２検知結果を出力する第２検知部と、前記自動運転システムの動作における障害の有無を検知した第３検知結果を出力する第３検知部と、前記第１検知結果、前記第２検知結果および前記第３検知結果に基づいて、前記自動運転システムの動作信頼性を判定し、その判定結果を表示部に表示する制御部と、を備える、情報通知装置を提供する。
【００１２】
また、本開示は、複数のセンサと前記複数のセンサのそれぞれにより検知された検知情報に基づいて自動運転を制御する自動運転システムとを有する車両であって、前記複数のセンサのうちいずれかのセンサの故障の有無を検知した第１検知結果を出力する第１検知部と、前記複数のセンサのうちいずれかのセンサからの検知情報に基づいて前記車両の周辺の状況の判別が可能か否かを検知した第２検知結果を出力する第２検知部と、前記自動運転システムの動作における障害の有無を検知した第３検知結果を出力する第３検知部と、前記第１検知結果、前記第２検知結果および前記第３検知結果に基づいて、前記自動運転システムの動作信頼性を判定し、その判定結果を表示部に表示する制御部と、を含む情報通知装置を備える、車両を提供する。
【発明の効果】
【００１３】
本開示によれば、車両内に搭載される自動運転システムの動作信頼性を、自動運転システムの動作に関連する構成要素の状況に鑑みて適応的に判定し、その判定結果を運転者に明示的に報知する。この明示的な報知により、例えば、レベル３において自動運転システムから運転者へ安全且つ円滑に主導権を移管させたり、または運転開始前において自動運転システムの使用の可否を運転者に報知したりして、自動運転システムの安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１に係る車両の側面図
【図２】実施の形態１に係る車両のシステム構成を説明するハードウェアブロック図
【図３】実施の形態１に係る情報通信装置のハードウェアブロック図
【図４】実施の形態１に係る情報通信装置の動作の一例を示す動作説明図
【図５】表示部に表示される良好な状態を示す信頼性情報の画面図
【図６】表示部に表示される注意喚起の状態を示す信頼性情報の画面図
【図７】表示部に表示される動作困難の状態を示す信頼性情報の画面図
【図８】表示部に表示される良好な状態を示す信頼性情報の別の画面図
【図９】実施の形態１に係る情報通信装置の自動運転開始前の動作を示すフローチャート
【図１０】実施の形態１に係る情報通信装置の自動運転走行中の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る車両に搭載可能な情報通知装置、および車両を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１６】
また、実施の形態１でいう「部」または「装置」とは単にハードウェアによって実現される物理的構成に限定されず、その構成が有する機能をプログラムなどのソフトウェアによって実現されるものも含む。また、１つの構成が有する機能が２つ以上の物理的構成によって実現されても、または２つ以上の構成の機能が例えば１つの物理的構成によって実現されていても構わない。
【００１７】
図１を参照して、実施の形態１に係る車両１の構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る車両１の側面図である。
【００１８】
図１に示すように、実施の形態１に係る車両１は、道路運送車両法に基づく自動車において自動走行可能な自動車を一例に挙げている。車両１は、自動運転システム１００（図２参照）が搭載され、自律的な走行（つまり、自動運転）が可能である。また、実施の形態に係る車両１は、自動運転のレベル１以上の車両であり、以下ではレベル３以上の車両として説明するが、これに限定されない。
【００１９】
車両１は、車両１を構成する車体２と車輪３とを有し、また、安全走行に必要な複数の照明装置４（報知部の一例）を有する。照明装置４は、車体２の外前方に配置されたヘッドライト５と、車体２の外後方に配置されたテイルランプ６と、これらヘッドライト５およびテイルランプ６内に共通に設けられたハザードランプ７と、車体２内に配置された室内灯８と、を含む。
【００２０】
車両１は、車輪３を回転させることにより走行が可能であり、各車輪３はそれぞれ操舵に対して可動または固定が可能であり、前進、後退、右左折、回転などの走行が可能である。
【００２１】
なお、実施の形態１に係る車両１は、一般的な４輪の乗用車を一例に挙げて説明するが、その大きさ、形状、車輪数などに実施の形態１に限定されず、適宜変更可能である。
【００２２】
車体２内の運転席に着座する運転者の前方には、インストルメントパネル９が配置される。インストルメントパネル９には、不図示のメーターユニットが配置される。メーターユニットは、そのメーターパネル上に、速度計、エンジン回転計、方向指示表示部、などの各種計器類や計測表示部を有する。さらに、この計測表示部には、自動運転システム１００の安全性を運転者に報知するための情報通知装置２００の表示部２６０（後述参照）が含まれる。また、車体２内には不図示のカーナビゲーションシステムの表示部も配置されてよい。
【００２３】
次に、図２を参照して、実施の形態１に係る車両１のシステム構成について説明する。図２は、実施の形態１に係る車両１のシステム構成を説明するハードウェアブロック図である。
【００２４】
車両１には、システムとして、自動運転システム１００と、動力部１３０と、操舵部１４０と、制動部１５０と、ゲートウェイ機能付き車載ネットワーク１６０と、情報通知装置２００と、が搭載される。
【００２５】
動力部１３０は、車両１を加速させるための部材の総称であり、エンジンおよび／または走行用モータ、トランスミッションおよび動力系ＥＣＵ１３１（Electronic Control Unit）などを含んで構成される。
【００２６】
操舵部１４０は、車両１をカーブさせるための部材の総称であり、パワーステアリング装置や操舵系ＥＣＵ１４１などを含んで構成される。
【００２７】
制動部１５０は、車両１を減速または停止させるための部材の総称であり、ブレーキ（例えば、油圧ブレーキ、回生ブレーキ、回生協調ブレーキ）、ＡＢＳ（Antilock Brake System）および制動系ＥＣＵ１５１などを含んで構成される。
【００２８】
車載ネットワーク１６０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）などの規格の少なくとも１つが採用されて構築される。動力系ＥＣＵ１３１、操舵系ＥＣＵ１４１および制動系ＥＣＵ１５１は、車載ネットワーク１６０のメインネットワークにそれぞれ接続される。また、実施の形態１では、照明装置４は、同様に車載ネットワーク１６０のメインネットワークに接続される。
【００２９】
なお、実施の形態１では、車載ネットワーク１６０のメインネットワークにＣＡＮを使用することを想定して説明するが、これに限定されず、適宜用途に合わせて変更可能である。
【００３０】
車両１の操作情報は、アクセルペダルなどに対する運転者による操作を電気的な制御信号に変換し、車載ネットワーク１６０を介して動力系ＥＣＵ１３１、操舵系ＥＣＵ１４１または制動系ＥＣＵ１５１に送信する。動力系ＥＣＵ１３１、操舵系ＥＣＵ１４１または制動系ＥＣＵ１５１は、受信した制御信号に基づき該当するアクチュエータを制御する。
【００３１】
実施の形態１に係る自動運転システム１００は、自動運転コントローラ１１０と、複数の撮像部１２０（複数のセンサの一例）と、複数のセンサ部１２１（複数のセンサの一例）と、無線通信部１２２と、を含む。自動運転システム１００は、複数の撮像部１２０と、複数のセンサ部１２１と、のそれぞれにより検知された検知情報に基づいて自動運転を制御する。
【００３２】
複数の撮像部１２０は、車両１に設置されるカメラの総称である。例えば撮像部１２０として、可視光カメラが車両１の前方、後方、左右の４箇所に配置される。この場合には、撮像部１２０は、４つの可視光カメラで車両１の前方、後方、左右の映像を撮影する。撮像部１２０は、光電変換して生成した画像信号を自動運転コントローラ１１０に出力する。
【００３３】
なお、撮像部１２０は、カメラとして可視光のみならず赤外光感知カメラでも良く、この場合には夜間走行をより安全に行うことができる。
【００３４】
複数のセンサ部１２１は、自己の車両１の状態および自己の車両周辺環境（気候など）を把握するための種々のセンサ（撮像部１２０を除く。）の総称である。例えば、複数のセンサ部１２１は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、車速センサおよびＧＰＳなどを含んで構成される。
【００３５】
ＬｉＤＡＲは、車両１の周囲に光線（例えば、赤外線レーザ）を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物との距離、対象物の大きさ、および対象物の組成を測定する。ミリ波レーダは、車両１の周囲に電波（ミリ波）を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物までの距離を測定する。ミリ波レーダは、ＬｉＤＡＲで検出困難な、より遠方の対象物も検出可能である。車速センサは、車両１の速度を検出する。ＧＰＳセンサは車両１の位置情報を検出する。具体的には、複数のＧＰＳ衛星からそれぞれ発信時刻を受信し、受信した複数の発信時刻をもとに受信地点の緯度経度を算出する。
【００３６】
無線通信部１２２は、外部のデータセンタ、路側機、他の車両などと無線通信を行う。例えば、無線通信部１２２として、携帯電話網（セルラー網）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications ）、Ｖ２Ｉ（Vehicle-to- Infrastructure）、Ｖ２Ｖ（Vehicle-to-Vehicle）などを使用することができる。
【００３７】
自動運転コントローラ１１０は、３次元マップなどの自動運転走行に必要なデータを保持し、所定の自動運転アルゴリズムに基づき車両１を自動運転走行させる。具体的には、自動運転コントローラ１１０は、撮像部１２０により生成された画像データ、センサ部１２１により検知された各種検知データ（検知情報の一例）、および無線通信部１２２を介して外部から収集した各種の情報に基づき、自己の車両１の状態、および自己の車両周辺環境（気候など）を認識する。
【００３８】
また、自動運転コントローラ１１０は、認識した自己の車両１の状態、および自己の車両周辺環境の状況を示す各種パラメータを自動運転アルゴリズムに適用して車両１の行動を決定する。自動運転コントローラ１１０は、決定した行動をもとに制御コマンドを生成し、当該制御コマンドを、車載ネットワーク１６０を介して動力系ＥＣＵ１３１、操舵系ＥＣＵ１４１または制動系ＥＣＵ１５１に送信する。動力系ＥＣＵ１３１、操舵系ＥＣＵ１４１または制動系ＥＣＵ１５１は、受信した制御コマンドに基づき、該当するアクチュエータを制御する。
【００３９】
自動運転アルゴリズムは、例えばディープラーニングをもとにした人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）により生成される。自動運転アルゴリズムの各種パラメータは、事前にハイスペックなコンピュータにより学習された値に初期設定されるとともに、クラウド上のデータセンタからアップデートされた値が適宜、ダウンロードされる。
【００４０】
なお、図２に示す車載ネットワーク１６０の接続形態は一例であり、種々の接続形態を用いることができる。例えば、図２では、撮像部１２０、センサ部１２１および無線通信部１２２が、自動運転コントローラ１１０および車載ネットワーク１６０のメインネットワークを介して接続されるが、撮像部１２０、センサ部１２１および無線通信部１２２が直接接続されても良い。
【００４１】
自動運転コントローラ１１０、動力系ＥＣＵ１３１、操舵系ＥＣＵ１４１、制動系ＥＣＵ１５１および車載ネットワーク１６０は、ＩＳＯ２６２６２規格のＡＳＩＬに準拠して設けられる。また、前述したインストルメントパネル９のメーターユニットもＩＳＯ２６２６２規格のＡＳＩＬに準拠して設けられる。
【００４２】
また、自動運転走行に関連する情報には、自動運転コントローラ１１０により決定された車両１の行動が含まれる。自動運転コントローラ１１０は基本的に、車両１の現在の行動（例えば、加速、減速、右カーブ、左カーブ）をメーターユニットに表示させても良い。また、自動運転コントローラ１１０は、自動運転アルゴリズムに基づき決定した車両１の次の行動を、当該行動を実行する予定時刻の所定時間前から表示させても良い。
【００４３】
ここで、自動運転レベル３の車両１では、自動運転コントローラ１１０が自動運転走行困難と判断される場合が発生する。例えば、撮像部１２０またはセンサ部１２１が物理的に故障したり、あるいは車輪３のタイヤなどの車両装備に物理的に故障が発生したりして、自動運転が困難になる場合がある。また、濃霧や豪雨などの場合、車両周辺環境が悪化して撮像部１２０またはセンサ部１２１に検知障害が発生して、例えば撮像部１２０での車両１の前の撮影が不鮮明になったり、センサ部１２１での対象物に対する距離の測定精度が悪化したりして、同様に自動運転が困難になる場合がある。また、自動運転システム１００の自動運転コントローラ１１０などに障害が発生する場合もある。このような場合には、運転者に自動運転システムの１００の動作信頼性を明示的に報知して、車両１の運転の主導権を自動運転システムから運転者に切り替えたり、あるいは事前に自動運転開始前にその危険性を運転者に知らせたりすることが求められる。
【００４４】
実施の形態１に係る情報通知装置２００は、このような場合に対応するため、自動運転システム１００の動作信頼性を自動運転システム１００の動作に関連する構成要素の状況に鑑みて適応的に判定し、その判定結果を明示的に報知する。なお、情報通知装置２００は、情報通知系ＥＣＵ２５０（制御部の一例）を含んで構成される。
【００４５】
次に、図３および図４を参照して、本実施の形態の情報通知装置２００の構成について説明する。図３は、実施の形態１に係る情報通知装置２００のハードウェアブロック図である。図４は、実施の形態１に係る情報通知装置２００の動作の一例を示す動作説明図である。
【００４６】
なお、図４は情報通知装置２００の動作の一例を説明するものであり、図示の動作に限定されることは意図されない。
【００４７】
図３および図４に示すように、情報通知装置２００は、センサ部故障検知装置２１０（第１検知部の一例）と、センサ部検知障害判定装置２２０（第２検知部の一例）と、自動運転システム障害検知装置２３０（第３検知部の一例）と、車両装備故障検知装置２４０（第４検知部の一例）と、情報通知系ＥＣＵ２５０と、表示部２６０と、音声出力部２７０と、を含む。
【００４８】
なお、本明細書で言う「故障」とは、説明の便宜上、対象物の内部的機能（ハード的またはソフト的なものを含む）などに異常が発生している状況を主に意味する。「障害」とは対象物の内部的機能は比較的正常であるが、それを取り巻く外部的環境が悪化しており対象物の内部的機能が十分に発揮できない状況を主に意味する。しかしながら、「故障」の「障害」はこれら意味に限定されず、相対的な意味合いの中で比較され適宜解釈される。
【００４９】
また、表示部２６０は、例えば汎用の液晶パネルまたは複数の表示ランプから構成され、インストルメントパネル９（図１参照）のメーターユニット内に配置される。この表示部２６０では、情報通知系ＥＣＵ２５０で判定された、自動運転システム１００の動作信頼性の判定結果が表示される。また、音声出力部２７０は、例えば汎用のスピーカであり、車体２内の運転者の座席近傍に配置される。この音声出力部２７０では、情報通知系ＥＣＵ２５０で判定された判定結果に応じて音声が出力される。
【００５０】
なお、表示部２６０はメーターユニットの液晶パネルに限定されず、その他、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムの表示部を共通に使用して設けることも可能である。同様に、音声出力部２７０は特別に設けられるスピーカではなく、車両１に搭載されるオーディオシステムのスピーカを共通に使用して設けることも可能である。
【００５１】
センサ部故障検知装置２１０は、複数の撮像部１２０またはセンサ部１２１のうちいずれかの撮像部１２０またはセンサ部１２１の故障の有無を検知する。センサ部故障検知装置２１０は、この検知に関する第１検知結果Ｒ１を生成して情報通知系ＥＣＵ２５０に出力する。センサ部故障検知装置２１０は、例えば複数の撮像部１２０またはセンサ部１２１のそれぞれに対して所定の周期で検知信号の出力がなされているか、あるいは当該検知信号に所定以上のノイズが重畳されていないか、などを検知して撮像部１２０またはセンサ部１２１の故障の有無を検知する。すなわち、センサ部故障検知装置２１０は、自動運転システム１００の撮像部１２０またはセンサ部１２１においてハードウェア的に故障しているか否かを検知する。
【００５２】
また、センサ部故障検知装置２１０は、ミニコンピュータで構成され、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、インターフェース回路と、通信回路と、これら回路を相互に接続するバスと、などを含む。
【００５３】
なお、センサ部検知障害判定装置２２０、自動運転システム障害検知装置２３０および車両装備故障検知装置２４０も同様に上述したミニコンピュータで構成される。
【００５４】
センサ部検知障害判定装置２２０は、撮像部１２０またはセンサ部１２１のうちいずれかの撮像部１２０またはセンサ部１２１からの検知情報に基づいて、車両周辺環境（周辺）の状況の判別が可能か否かを検知する。センサ部検知障害判定装置２２０は、この検知に関する第２検知結果Ｒ２を情報通知系ＥＣＵ２５０に出力する。センサ部検知障害判定装置２２０は、例えば、撮像部１２０で車両周辺環境を撮影させたり、センサ部１２１のミリ波レーダなどで全方位を測定させたりして、その検知結果を取り込むことで濃霧や豪雨などの車両周辺環境の状況を判定する。すなわち、センサ部検知障害判定装置２２０は、自動運転システム１００が動作するにあたって適した外部環境であるか否かを検知して判定する。
【００５５】
自動運転システム障害検知装置２３０は、自動運転システム１００の動作における障害の有無を検知する。自動運転システム障害検知装置２３０は、この検知に関する第３検知結果Ｒ３を情報通知系ＥＣＵ２５０に出力する。自動運転システム障害検知装置２３０は、例えば、自動運転システム１００の車載ネットワーク１６０で遅延が発生したり、システムのソフトウェアの演算処理が遅延したりするなどの状況をモニタリングして障害の有無を検知する。すなわち、自動運転システム障害検知装置２３０は、自動運転システム１００の自動運転コントローラ１１０などが正常に動作するか否かを検知する。
【００５６】
車両装備故障検知装置２４０は、車両１の構成部品（例えば車輪３、動力部１３０、操舵部１４０、制動部１５０など）の故障の有無を検知する。車両装備故障検知装置２４０は、この検知に関する第４検知結果Ｒ４を情報通知系ＥＣＵ２５０に出力する。車両装備故障検知装置２４０は、例えば、車輪３のタイヤ気圧が不足していたりステアリング装置の一部で故障が発生したりするなど、車両装備の故障の有無を検知する。すなわち、車両装備故障検知装置２４０は、自動運転システム１００の自動運転コントローラ１１０以外の車両構成要素（車両装備）の故障の有無を検知する。
【００５７】
情報通知系ＥＣＵ２５０は、車両１の自動運転の開始前または車両の自動運転中において、第１検知結果Ｒ１、第２検知結果Ｒ２、第３検知結果Ｒ３および第４検知結果Ｒ４に基づき自動運転システム１００の動作信頼性を判定する。情報通知系ＥＣＵ２５０は、この判定結果を後述する３種類の信頼性情報Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３に分類して、この分類された信頼性情報Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３を判定結果として表示部２６０に表示させたり、音声出力部２７０に音声出力させたりして、運転者に報知する。
【００５８】
このような機能を実現するため、情報通知系ＥＣＵ２５０は、第１信頼度算出部２５１と、第２信頼度算出部２５２と、出力判定部２５３と、車両運動制御部２５４と、を含む。
【００５９】
なお、車両運動制御部２５４は、第１および第２信頼度算出部２５１，２５２が算出した総合動作信頼度Ｙ（後述参照）に基づき、例えば車両１が退避行動をすべきと判定すれば、動力部１３０、操舵部１４０または制動部１５０などを適宜制御して退避行動を取らす。
【００６０】
第１信頼度算出部２５１は、第１検知結果Ｒ１、第２検知結果Ｒ２および第４検知結果Ｒ４が入力され、自動運転システム１００以外の要素で故障または障害があるか否かを判定する。判定の結果、いずれかに故障または障害があると判定されるときには、第１信頼度算出部２５１は、撮像部１２０またはセンサ部１２１の故障、撮像部１２０またはセンサ部１２１の検知障害および車両装備の故障に関する第１動作信頼度Ｘ１を算出する。
【００６１】
例えば図４に示すように、第１信頼度算出部２５１において、撮像部１２０またはセンサ部１２１に関する１箇所の故障につき、設定スコアとして４点減点の動作信頼度（すなわち３点の危険度）が設定される。撮像部１２０またはセンサ部１２１の検知障害に関する１事象につき、設定スコアとして２点減点の動作信頼度（すなわち２点の危険度）が設定される。さらに、車両装備に関する１箇所の故障につき、設定スコアとして１点減点の動作信頼度（すなわち１点の危険度）が設定される。
【００６２】
なお、設定スコア（以下同様）は、適宜変更可能であり、また、個別具体的に設定可能である。さらに、設定スコアは１故障または１事象ごとに設定するのではなく、１つでも発生した場合に全体として設定することも可能である。
【００６３】
複数の撮像部１２０またはセンサ部１２１のうち１つが故障の場合には、第１信頼度算出部２５１は、撮像部１２０またはセンサ部１２１の故障に関して、−４点｛＝−４［点］（動作信頼度）×１［箇所］（故障個所）｝の動作信頼度を算出する。大雨の影響により撮像部１２０で誤検知が発生した場合には、第１信頼度算出部２５１は、センサ検知障害に関して、１事象として−３点｛＝−３［点］（動作信頼度）×１［事象］（障害事象）｝の動作信頼度を算出する。さらに、左側の車輪３のタイヤが気圧不足である場合には、第１信頼度算出部２５１は、車両装備の故障に関して、−１点｛＝−１［点］（動作信頼度）×１［箇所］（故障箇所）｝の動作信頼度を算出する。第１信頼度算出部２５１は、最終的にこれら動作信頼度を加算して第１動作信頼度Ｘ１（＝−８［点］）を算出し、第２信頼度算出部２５２に出力する。
【００６４】
図３および図４に示すように、第２信頼度算出部２５２は、第１信頼度算出部２５１の算出結果（すなわち第１動作信頼度Ｘ１）および第３検知結果Ｒ３が入力され、自動運転システム１００の自動運転コントローラ１１０などで故障または障害があるか否かを判定する。判定の結果、自動運転システム１００の自動運転コントローラ１１０などで障害があると判定されるときには、第２信頼度算出部２５２は、自動運転システム１００の障害に関する第２動作信頼度Ｘ２を算出した上で、自動運転システム１００の故障も含めた動作信頼度Ｘ３（＝Ｘ１＋Ｘ２）を算出する。
【００６５】
例えば図４に示すように、自動運転システム１００の自動運転コントローラ１１０の障害に関する１事象につき、設定スコアとして１点減点の動作信頼度（すなわち１点の危険度）が設定される。第２信頼度算出部２５２は、まず第３検知結果Ｒ３が入力され、例えば車載ネットワーク１６０で遅延が発生している場合には、自動運転システム１００の障害に関する第２動作信頼度Ｘ２｛＝１［点］（動作信頼度）×１［事象］（障害事象）｝を算出する。次に、第２信頼度算出部２５２は、この第２動作信頼度Ｘ２と、入力された第１動作信頼度Ｘ１と、を加算して、この加算結果の動作信頼度Ｘ３｛−９［点］＝（−８）［点］＋（−１）［点］｝を出力判定部２５３および車両運動制御部２５４に出力する。
【００６６】
図３および図４に示すように、出力判定部２５３は、第２信頼度算出部２５２の加算結果である動作信頼度Ｘ３が入力され、加算結果である動作信頼度Ｘ３に基づき総合動作信頼度Ｙを算出する。出力判定部２５３は、総合動作信頼度Ｙに応じて自動運転システム１００全体の動作信頼性の状態を示す信頼性情報Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３（図５〜図８参照）を選択して、当該情報を表示部２６０および音声出力部２７０に出力するように指示する。
【００６７】
例えば図４に示すように、出力判定部２５３には、総合動作信頼度Ｙの初期値として満点の初期値ＭＡＸ（＝１００［点］）が事前に設定される。出力判定部２５３は、初期値ＭＡＸに前述の加算結果である動作信頼度Ｘ３を加算して、総合動作信頼度Ｙ（＝ＭＡＸ＋Ｘ３＝１００［点］＋（−９）［点］＝９１［点］）を算出する。さらに、出力判定部２５３は、この総合動作信頼度Ｙに応じて、自動運転システム１００に関する信頼性情報Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３を選択して、当該情報を表示部２６０および音声出力部２７０に出力する。
【００６８】
次に、図５〜図８を参照して、自動運転システム１００の動作信頼性の状態を示す情報（つまり、信頼性情報Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）について説明する。図５は、表示部２６０に表示される良好な状態を示す信頼性情報Ｄ１の画面図である。図６は、表示部２６０に表示される注意喚起の状態を示す信頼性情報Ｄ２の画面図である。図７は、表示部２６０に表示される動作困難の状態を示す信頼性情報Ｄの画面図である。図８は、表示部２６０に表示される良好な状態を示す信頼性情報Ｄ１の別の画面図である。
【００６９】
実施の形態１では、自動運転システム１００の動作信頼性の状態を示す情報（信頼性情報）は３つの種類（具体的には、信頼性情報Ｄ１，信頼性情報Ｄ２，信頼性情報Ｄ３）から構成され、表示部２６０に表示されたり、音声出力部２７０に音声出力されたりして運転者に報知される。
【００７０】
なお、表示部２６０が液晶パネルから構成される場合には、その画面に信頼性情報Ｄ１，信頼性情報Ｄ２，信頼性情報Ｄ３が適宜切り替えられて表示される。その一方、表示部２６０が複数の表示ランプから構成される場合には、これら表示ランプはメーターユニット内に並んで配置され、信頼性情報Ｄ１，信頼性情報Ｄ２，信頼性情報Ｄ３に応じて選択的に点灯される。
【００７１】
信頼性情報Ｄ１は、動作信頼性が良好である旨を示す情報である。情報通知系ＥＣＵ２５０が算出した総合動作信頼度Ｙが所定の閾値Ｔ１以上であれば、図５に示すように、表示部２６０には緑色の矩形状の図形が表示される。また、当該図形の内には「自動走行中」と表記される。すなわち、実施の形態１では緑色の下地に「自動走行中」の文字情報が表示され、交通信号機と同様な報知方法が採用される。これにより、運転者は自動運転システム１００が安全に動作している、あるいは動作可能であることを直感的に認識してその状況を迅速に把握可能である。
【００７２】
また、文字情報の他に、その図形内に前述の総合動作信頼度Ｙをスコアとして表示したり、危険度情報として前述の加算結果である動作信頼度Ｘ３を表示したりすることも可能である（不図示）。以下の信頼性情報Ｄ２および信頼性情報Ｄ３も同様である。
【００７３】
さらに、音声出力部２７０からは信頼性情報Ｄ１として、自動運転走行可能の通知、総合動作信頼度Ｙのスコア、および／または危険度が低いこと（例えば「０（ゼロ）」）の音声が出力される。
【００７４】
信頼性情報Ｄ２は、自動運転システム１００の動作において注意喚起を促す情報である。総合動作信頼度Ｙが所定の閾値Ｔ１未満であり且つ閾値Ｔ１とは別の閾値Ｔ２（Ｔ１＞Ｔ２）以上の範囲であれば（図１０のステップＳ２１０参照）、図６に示すように、表示部２６０には黄色の矩形状の図形が表示される。また、当該図形の内には「自動走行中」と表記される。これにより、運転者は、自動運転システム１００はその一部に支障が発生しているがシステム全体として動作可能であることを直感的かつ迅速に把握可能である。さらに、音声出力部２７０からは信頼性情報Ｄ２として、自動運転走行可能の通知、総合動作信頼度Ｙのスコア、および／または危険度が最低限であること（例えば「Ｍｉｎｉｍｕｍ（ミニマム）」）の音声が出力される。
【００７５】
信頼性情報Ｄ３は、自動運転システム１００の動作が困難である旨を示す情報である。総合動作信頼度Ｙが閾値Ｔ２未満であれば、図７に示すように、表示部２６０には赤色の矩形状の図形が表示される。また、当該図形の内には「自動走行不可」と表記される。これにより、運転者は、自動運転システム１００はシステム全体として動作不可能であることを直感的かつ迅速に把握可能である。さらに、音声出力部２７０からは信頼性情報Ｄ３として、自動運転走行不可の通知、総合動作信頼度Ｙのスコア、および／または危険度が最大であること（例えば「Ｍａｘｉｍｕｍ（マキシマム）」）の音声が出力される。また、このときには、出力判定部２５３は、照明装置４のハザードランプ７および室内灯８を点滅させ、後続車や周辺に自己の車両１のシステム異常を報知して、危険回避行動を取るように促す。
【００７６】
なお、信頼性情報Ｄ１は自動運転システム１００が安全な状態であることを示すものである。従って、信頼性情報Ｄ１の変形例として、表示部２６０としてメーターユニットの液晶パネルや表示ランプで表示するのに代えて、例えば図８に示すように、カーナビゲーションシステムの表示部の画面を共通に用いて報知しても良い。このときには、信頼性情報Ｄ１は、そのカーナビゲーションシステムの画面の周縁を囲む緑色の枠部として表示される。この場合には、この枠部内にカーナビゲーションシステムのコンテンツがそのまま表示される。
【００７７】
次に図９を参照して、自動運転開始前における実施の形態１に係る情報通知装置２００の動作手順を説明する。図９は、実施の形態１に係る情報通知装置２００の自動運転開始前の動作を示すフローチャートである。
【００７８】
図９に示すように、出力判定部２５３において、総合動作信頼度Ｙの初期値として初期値ＭＡＸ（例えば１００［点］）が事前に設定される（Ｓ１０１）。
【００７９】
第１信頼度算出部２５１には、第１検知結果Ｒ１、第２検知結果Ｒ２および第４検知結果Ｒ４が入力される。第１信頼度算出部２５１は、入力された第１検知結果Ｒ１、第２検知結果Ｒ２および第４検知結果Ｒ４に基づいて、撮像部１２０またはセンサ部１２１に故障があるか否か、車両周辺環境に対して撮像部１２０またはセンサ部１２１の検知障害があるか否か、または車両装備に故障があるか否かのいずれかを判定する（Ｓ１０２）。第１信頼度算出部２５１が１つでも故障または障害があると判定すれば、第１信頼度算出部２５１の処理はステップＳ１０３に進む。その一方、いずれにも故障または障害がないと判定されれば、第１信頼度算出部２５１の処理はステップＳ１０４に進む。
【００８０】
第１信頼度算出部２５１は、撮像部１２０またはセンサ部１２１の故障、センサ部１２１の検知障害および車両装備の故障に関する第１動作信頼度Ｘ１を算出する（Ｓ１０３、図４参照）。
【００８１】
第２信頼度算出部２５２は、第１信頼度算出部２５１の算出結果（すなわち第１動作信頼度Ｘ１）および第３検知結果Ｒ３を入力する。第２信頼度算出部２５２は、入力された第１信頼度算出部２５１の算出結果（すなわち第１動作信頼度Ｘ１）および第３検知結果Ｒ３に基づいて、自動運転システム１００の自動運転コントローラ１１０などで故障または障害があるか否かを判定する（Ｓ１０４）。第２信頼度算出部２５２が自動運転システム１００の自動運転コントローラ１１０などで障害があると判定すれば、第２信頼度算出部２５２の処理はステップＳ１０５に進む。その一方、自動運転システム１００の自動運転コントローラ１１０などに障害がないと判定されれば、出力判定部２５３の処理（ステップＳ１０６）に進む。
【００８２】
第２信頼度算出部２５２は、自動運転システム１００の故障に関する第２動作信頼度Ｘ２を算出する（Ｓ１０５）。第２信頼度算出部２５２は、この第２動作信頼度Ｘ２と、入力された第１動作信頼度Ｘ１と、を加算して、加算結果である動作信頼度Ｘ３を得る（図４参照）。
【００８３】
出力判定部２５３は、第２信頼度算出部２５２の加算結果である動作信頼度Ｘ３を入力し、総合動作信頼度Ｙの初期値ＭＡＸと加算結果である動作信頼度Ｘ３とを加算して、現時点の総合動作信頼度Ｙを算出する（Ｓ１０６）。
【００８４】
出力判定部２５３は、総合動作信頼度Ｙが閾値Ｔ１（例えば９０［点］に設定）以上か否かを判定する（Ｓ１０７）。総合動作信頼度Ｙが閾値Ｔ１（例えば９０［点］に設定）以上であると判定された場合には、出力判定部２５３の処理はステップＳ１０８に進む。その一方、総合動作信頼度Ｙが閾値Ｔ１（例えば９０［点］に設定）以上でないと判定された場合には、出力判定部２５３の処理はステップＳ１１０に進む。
【００８５】
出力判定部２５３は、表示部２６０に、動作信頼性が良好である旨を示す情報（つまり、信頼性情報Ｄ１）として、「自動走行中」が表記された緑色の矩形状の図形（図５参照）を表示させる（Ｓ１０８）。
【００８６】
出力判定部２５３は、音声出力部２７０に、信頼性情報Ｄ１として、自動運転走行可能の通知、総合動作信頼度Ｙのスコア、および／または危険度が低いことの音声を出力させる（Ｓ１０９）。
【００８７】
情報通知装置２００の情報通知系ＥＣＵ２５０は、運転者になにも通知せず、そのまま通常の画面を表示させる（Ｓ１１０）。
【００８８】
ステップＳ１０９，Ｓ１１０が完了すれば、一連のステップは終了する。すなわち、図９に示すフローは自動運転開始前において１回だけ実行される。
【００８９】
次に図１０を参照して、自動運転走行中における実施の形態１に係る情報通知装置２００の動作手順を説明する。図１０は、実施の形態１に係る情報通知装置２００の自動運転走行中の動作を示すフローチャートである。なお、図９と同一または同等部分については、図面などに同一或いは同等符号を付してその説明を省略或いは簡略化する。具体的には、ステップＳ２０１，Ｓ２０２，Ｓ２０３，Ｓ２０４，Ｓ２０５，Ｓ２０６の処理は、ステップＳ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０６の処理と同一であるため、ステップＳ２０１，Ｓ２０２，Ｓ２０３，Ｓ２０４，Ｓ２０５，Ｓ２０６の処理の説明は省略する。
【００９０】
図１０に示すように、出力判定部２５３は、総合動作信頼度Ｙが閾値Ｔ１（例えば９０［点］に設定）以上か否かを判定する（Ｓ２０７）。総合動作信頼度Ｙが閾値Ｔ１（例えば９０［点］に設定）以上であると判定された場合には、出力判定部２５３の処理はステップＳ２０８，Ｓ２０９の順に進む。ステップＳ２０８，Ｓ２０９の処理はステップＳ１０８，Ｓ１０９と同一であるため、ステップＳ２０８，Ｓ２０９の処理の説明は省略する。その一方、総合動作信頼度Ｙが閾値Ｔ１（例えば９０［点］に設定）以上でないと判定された場合には、出力判定部２５３の処理はステップＳ２１０に進む。
【００９１】
出力判定部２５３は、総合動作信頼度Ｙが閾値Ｔ１未満であり且つ閾値Ｔ２（例えば６５［点］に設定）以上の範囲にあるか否かを判定する（Ｓ２１０）。総合動作信頼度Ｙが閾値Ｔ１未満であり且つ閾値Ｔ２（例えば６５［点］に設定）以上の範囲にあると判定された場合には、出力判定部２５３の処理はステップＳ２１１に進む。その一方、総合動作信頼度Ｙが閾値Ｔ１未満であり且つ閾値Ｔ２（例えば６５［点］に設定）以上の範囲にないと判定された場合には、出力判定部２５３の処理はステップＳ２１３に進む。
【００９２】
出力判定部２５３は、表示部２６０に、自動運転システム１００の動作において注意喚起を促す情報（つまり、信頼性情報Ｄ２）として、「自動走行中」が表記された黄色の矩形状の図形（図６参照）を表示させる（Ｓ２１１）。
【００９３】
出力判定部２５３は、音声出力部２７０に、信頼性情報Ｄ２として、自動運転走行可能の通知、総合動作信頼度Ｙのスコア、および／または危険度が最低限であることの音声を出力させる（Ｓ２１２）。
【００９４】
出力判定部２５３は、表示部２６０に、自動運転システム１００の動作が困難である旨を示す情報（つまり、信頼性情報Ｄ３）として、「自動走行不可」が表記された赤色の矩形状の図形（図７参照）を表示させる（Ｓ２１３）。
【００９５】
出力判定部２５３は、音声出力部２７０に、信頼性情報Ｄ３として、自動運転走行不可能の通知、総合動作信頼度Ｙのスコア、および／または危険度が最大であることの音声を出力させる（Ｓ２１４）。
【００９６】
出力判定部２５３は、動作信頼性の判定結果として、照明装置４のハザードランプ７および室内灯８を点滅させ、周辺車両に注意を喚起する（Ｓ２１５）。
【００９７】
情報通知装置２００の情報通知系ＥＣＵ２５０は、自動運転が終了したか否かを判定する（Ｓ２１６）。自動運転が終了したと判定された場合には、情報通知装置２００の一連の処理を終了する。一方で、自動運転が終了していないと判定された場合には、情報通知装置２００の処理はステップＳ２０１に戻る。すなわち、ステップＳ２１６を通じて自動運転中である限り、情報通知装置２００は動作し続け一連のステップＳ２０１〜Ｓ２１６を所定の周期で実行し、自動運転システム１００の安全性を常時監視する。
【００９８】
以上により、実施の形態１に係る情報通知装置２００は、複数の撮像部１２０（センサの一例）またはセンサ部１２１（センサの一例）のうちいずれかの撮像部１２０またはセンサ部１２１の故障の有無を検知した第１検知結果Ｒ１を出力するセンサ部故障検知装置２１０（第１検知部の一例）を備える。情報通知装置２００は、複数の撮像部１２０またはセンサ部１２１のうちいずれかの撮像部１２０またはセンサ部１２１からの検知情報に基づいて車両１の周辺の状況の判別が可能か否かを検知した第２検知結果Ｒ２を出力するセンサ部検知障害判定装置２２０（第２検知部の一例）を備える。情報通知装置２００は、自動運転システム１００の動作における障害の有無を検知した第３検知結果Ｒ３を出力する自動運転システム障害検知装置２３０（第３検知部の一例）を備える。情報通知装置２００は、第１検知結果Ｒ１、第２検知結果Ｒ２および第３検知結果Ｒ３に基づいて、自動運転システム１００の動作信頼性を判定し、その判定結果を表示部２６０に表示する情報通知系ＥＣＵ２５０（制御部の一例）を備える。
【００９９】
これにより、情報通知装置２００または車両１は、車両１内に搭載される自動運転システム１００の動作信頼性を、自動運転システム１００の動作に関連する構成要素の状況に鑑みて適応的に判定し、その判定結果を運転者に明示的に報知できる。この明示的な報知により、例えば、レベル３において自動運転システム１００から運転者へ安全且つ円滑に主導権を移管させたり、または運転開始前において自動運転システム１００の使用の可否を運転者に報知したりして、自動運転システム１００の安全性を向上させることができる。
【０１００】
また、実施の形態１に係る情報通知装置２００または車両１は、車両１の構成部品の故障の有無を検知した第４検知結果Ｒ４を出力する車両装備故障検知装置２４０（第４検知部の一例）、を更に備える。情報通知系ＥＣＵ２５０は、第１検知結果Ｒ１、第２検知結果Ｒ２、第３検知結果Ｒ３および第４検知結果Ｒ４に基づいて判定した判定結果を表示部２６０に表示する。これにより、自動運転システム１００の動作に関連する構成要素をより総合的に鑑みることができるので、動作信頼性の判定結果の精度を向上させることができる。
【０１０１】
また、実施の形態１に係る情報通知装置２００または車両１では、情報通知系ＥＣＵ２５０は、車両１の自動運転の開始前に、動作信頼性を判定する。これにより、情報通知装置２００または車両１は、自動運転システム１００が用いられる前に運転者にその安全性を報知することができるので、運転者は安心して自動運転システム１００を利用することができる。
【０１０２】
また、実施の形態１に係る情報通知装置２００または車両１では、情報通知系ＥＣＵ２５０は、車両１の自動運転中に、動作信頼性を判定する。これにより、例えばレベル３において自動運転システム１００から運転者へ主導権を移管する必要がある状況になったとしても、運転者はこのような状況を容易且つ迅速に、また場合によっては事前に把握することができるので、安全且つ円滑に運転の主導権を移管させることができる。
【０１０３】
また、実施の形態１に係る情報通知装置２００または車両１では、情報通知系ＥＣＵ２５０は、動作信頼性の判定結果として、動作信頼性が良好である旨を示す情報（信頼性情報Ｄ１）を表示部２６０に表示する。これにより、運転者は自動運転システム１００の使用が安全であることを容易且つ迅速に把握することができる。
【０１０４】
また、実施の形態１に係る情報通知装置２００または車両１では、情報通知系ＥＣＵ２５０は、動作信頼性の判定結果として、自動運転システム１００の動作において注意喚起を促す旨を示す情報（信頼性情報Ｄ２）を表示部２６０に表示する。これにより、運転者は自動運転システム１００の使用に関しある程度の注意を要することを容易且つ迅速に把握することができる。
【０１０５】
また、実施の形態１に係る情報通知装置２００または車両１では、情報通知系ＥＣＵ２５０は、動作信頼性の判定結果として、自動運転システム１００の動作が困難である旨を示す情報（信頼性情報Ｄ３）を表示部２６０に表示するとともに、自動運転システム１００の動作が困難である旨を示す情報（信頼性情報Ｄ３）を音声出力部２７０から出力する。これにより、運転者は自動運転システム１００の使用に関し使用不可能な状況、または危険な状況であることを容易且つより迅速に把握することができる。
【０１０６】
また、実施の形態１に係る情報通知装置２００または車両１では、情報通知系ＥＣＵ２５０は、動作信頼性の判定結果として、車両１の車体２内および車両１の車体２外にそれぞれ配置された照明装置４（報知部の一例）を点滅させる。これにより、情報通知装置２００または車両１は、後続車や周辺に自己の車両１のシステム異常を報知して、危険回避行動を取るように注意喚起することができ、二次的事故の発生を防止することができる。
【０１０７】
また、実施の形態１に係る情報通知装置２００または車両１では、動作信頼性が良好である旨を示す情報（信頼性情報Ｄ１）は、第１検知結果Ｒ１、第２検知結果Ｒ２および第３検知結果Ｒ３に基づく、スコア、危険度情報および色のうち少なくとも１つである。これにより、運転者は自動運転システム１００の使用が安全であることをより容易且つより迅速に把握することができる。
【０１０８】
また、実施の形態１に係る情報通知装置２００または車両１では、自動運転システム１００の動作において注意喚起を促す旨を示す情報（つまり、信頼性情報Ｄ２）は、第１検知結果Ｒ１、第２検知結果Ｒ２および第３検知結果Ｒ３に基づく、スコア、危険度情報および色のうち少なくとも１つである。これにより、運転者は自動運転システム１００の使用に関しある程度の注意を要することをより容易且つより迅速に把握することができる。
【０１０９】
また、実施の形態１に係る情報通知装置２００または車両１では、自動運転システム１００の動作が困難である旨を示す情報（つまり、信頼性情報Ｄ３）は、第１検知結果Ｒ１、第２検知結果Ｒ２および第３検知結果Ｒ３に基づく、スコア、危険度情報および色のうち少なくとも１つである。これにより、運転者は自動運転システム１００の使用に関し使用不能な状況、または危険な状況であることをより容易且つより迅速に把握することができる。
【０１１０】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
本開示は、自動運転システムの運転走行中または開始前において自動運転システムの動作信頼性を明示的に運転者に報知して、自動運転システムの安全性を向上させる車両に搭載可能な情報通知装置、および車両として有用である。
【符号の説明】
【０１１２】
１      車両
２      車体
３      車輪
４      照明装置
５      ヘッドライト
６      テイルランプ
７      ハザードランプ
８      室内灯
９      インストルメントパネル
１００  自動運転システム
１１０  自動運転コントローラ
１２０  撮像部（センサ）
１２１  センサ部（センサ）
１２２  無線通信部
１３０  動力部
１３１  動力系ＥＣＵ
１４０  操舵部
１４１  操舵系ＥＣＵ
１５０  制動部
１５１  制動系ＥＣＵ
１６０  車載ネットワーク
２００  情報通知装置
２１０  センサ部故障検知装置
２２０  センサ部検知障害判定装置
２３０  自動運転システム障害検知装置
２４０  車両装備故障検知装置
２５０  情報通知系ＥＣＵ
２５１  第１信頼度算出部
２５２  第２信頼度算出部
２５３  出力判定部
２５４  車両運動制御部
２６０  表示部
２７０  音声出力部
【図１】
2019168840.tif 000003
【図２】
2019168840.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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