(57)【要約】【課題】自在輪及び駆動輪、並びに、搬送物を載置する昇降テーブルを備えた低床の無人搬送車において、自在輪の向きが乱れていても重量の大きい搬送物を昇降テーブルに載置して発進する際にふらつくことがなく、方向転換の際に走行経路からのずれがばらついても、所定の停止位置に安定して精度良く停止できるようにする。【解決手段】無人搬送車１を、載置位置Ｐから下流側の進行方向Ｆと逆方向へ一旦移動させた後に載置位置Ｐへ向かって走行させ、自在輪２，２，…を進行方向Ｆへ整列させる自在輪整列工程と、無人搬送車１が、地上の座標読取式のバーコードＥを検知した情報に基づいて載置位置Ｐに停止するように制御する停止位置制御工程と、無人搬送車１の昇降テーブルを上昇させて搬送物Ｄを載置する搬送物載置工程と、走行経路Ｂに沿って無人搬送車１を所定の位置まで搬送する搬送物搬送工程とを含む。【選択図】図４Ｃ
2019125246.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導手段を用いて誘導制御され、所定の走行経路に沿って無軌道で自走する無人搬送車の走行制御方法であって、
前記無人搬送車は、
自在輪及び駆動輪、並びに、搬送物を載置する昇降テーブルを備えたものであり、
前記走行経路は、
前記搬送物を前記昇降テーブルに載置する載置位置の上流側と下流側とで方向が異なる方向転換経路を含み、
前記無人搬送車を、前記載置位置から前記下流側の進行方向と逆方向へ一旦移動させた後に、前記載置位置へ向かって走行させることにより、前記自在輪を前記進行方向へ整列させる自在輪整列工程と、
前記無人搬送車が、地上の位置認識用情報に基づいて前記載置位置に停止するように制御する停止位置制御工程と、
前記自在輪整列工程を経て前記自在輪が前記進行方向へ整列するともに、前記停止位置制御工程を経て前記載置位置に停止した前記無人搬送車の前記昇降テーブルを上昇させ、前記昇降テーブル上に前記搬送物を載置する搬送物載置工程と、
前記昇降テーブル上に前記搬送物を載置した前記無人搬送車を、前記走行経路に沿って所定の位置まで搬送する搬送物搬送工程と、
を含むことを特徴とする
無人搬送車の走行制御方法。
【請求項２】
前記自在輪整列工程の前記誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲインを、前記搬送物搬送工程の前記誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲインよりも大きくしてなる、
請求項１に記載の無人搬送車の走行制御方法。
【請求項３】
前記位置認識用情報は座標読取式のバーコードである、
請求項１又は２に記載の無人搬送車の走行制御方法。
【請求項４】
前記誘導手段は前記走行経路に沿って設置した誘導線である、
請求項１〜３の何れか１項に記載の無人搬送車の走行制御方法。
【請求項５】
前記方向転換経路において、前記搬送物の向きは変えずに前記無人搬送車だけが方向転換する、
請求項１〜４の何れか１項に記載の無人搬送車の走行制御方法。
【請求項６】
前記搬送物は台車及びその上の荷物であり、
前記載置位置の地上、及び前記無人搬送車から前記台車を降ろす位置の地上に、前記台車の車輪を止める輪止めを備える、
請求項１〜５の何れか１項に記載の無人搬送車の走行制御方法。
【請求項７】
前記無人搬送車の昇降テーブルは位置決めピンを備え、
前記搬送物は前記位置決めピンを受ける受部を備える、
請求項１〜６の何れか１項に記載の無人搬送車の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導手段を用いて誘導制御され、所定の走行経路に沿って無軌道で自走する、搬送物を載置する昇降テーブルを備えた無人搬送車の走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
無軌道で自走する無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）は、走行駆動する駆動輪の他に、曲線状の走行経路を走行可能にするため、荷重を受ける自在輪（キャスタ輪）を備えており、例えば所定の走行経路に沿って設置した電磁誘導線の発生する電磁波で誘導されながら前記走行経路を自走する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１の無人搬送車（１）は、輪転機の給紙装置（２）に対して新たな新聞巻取紙（Ｐ）を供給したり、使用途中の新聞巻取紙（Ｐ）を回収するものであり、駆動輪（８）を回転させるモータと別のモータによって駆動輪（８）を垂直軸まわりに向きを変更可能とすることで、横行移動を可能にしている（特許文献１の［００２４］）。
そして、無人搬送車（１）を進入停止させた停止位置から戻り走行させる際に、給紙装置（２）のコーン（４Ａ，４Ｂ）と干渉しないように、無人搬送車（１）の横揺れを防止するための走行制御方法を採用している。すなわち、無人搬送車（１）を、前記停止位置を外れた前方まで一旦進入させてから前記停止位置まで後退移動させ、それにより自在輪（７）の向きを逆転させ、その状態で無人搬送車（１）を前記停止位置から後退移動方向に走行させて前記停止位置から離脱させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３１６２６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
無人搬送車の自在輪の方向は、無人搬送車の走行方向に追従し、停止前の進行方向により停止時の方向が決定される。
無人搬送車の発進時の進行方向が停止前の進行方向と異なる場合、自在輪は、無人搬送車の発進後に発進時の進行方向へ追従し、停止時の方向から方向転換する。このような自在輪の方向転換は、無人搬送車の発進時の抵抗となる。
【０００６】
従来より、自在輪の向きが乱れていてもふらつかずにスムーズに発進できるように、自在輪の径を大きくして、自在輪にかかる抵抗を小さくするという工夫が行われてきた。
しかしながら、搬送物の下に潜り込んで、搬送物を持ち上げて移動する、搬送物を載置する昇降テーブルを備えた低床の無人搬送車の場合は、自在輪の径を小さくする必要があるので、前記工夫を採用することができない。
その上、昇降テーブル上の搬送物の重量が大きい場合には、前記自在輪の方向転換による抵抗が増大するため、発進時のふらつきの問題が顕著になるとともに、無人搬送車の蛇行又は過負荷を引き起こす要因となる。
その上さらに、無人搬送車の走行経路が様々な向きに方向転換を行う経路を含む場合、方向転換の際に走行経路からの無人搬送車のずれがばらついて、無人搬送車が所定の停止位置に安定して精度良く停止できないという問題が生じる。
【０００７】
特許文献１における無人搬送車（１）は、駆動輪（８）を垂直軸まわりに向きを変更可能とするための専用モータが必要になるので、製造コストが増大する。
その上、特許文献１における無人搬送車（１）の走行制御方法は、前記のとおり１次元の直線経路における往復移動において自在輪（７）を揃える方法を開示しているのみである。
その上さらに、特許文献１のように、走行経路に沿って設置した電磁誘導線の発生する電磁波で無人搬送車（１）を誘導しながら自走させる走行制御では、方向転換の際に走行経路からの無人搬送車のずれがばらついて、無人搬送車が所定の停止位置に安定して精度良く停止できないという前記問題を解決できない。
【０００８】
上述の背景に鑑み、本発明は、自在輪及び駆動輪、並びに、搬送物を載置する昇降テーブルを備えた低床の無人搬送車において、自在輪の向きが乱れていても重量の大きい搬送物を昇降テーブルに載置して発進する際にふらつくことがなく、方向転換の際に走行経路からのずれがばらついても、所定の停止位置に安定して精度良く停止できる無人搬送車の走行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る無人搬送車の走行制御方法は、前記課題解決のために、
誘導手段を用いて誘導制御され、所定の走行経路に沿って無軌道で自走する無人搬送車の走行制御方法であって、
前記無人搬送車は、
自在輪及び駆動輪、並びに、搬送物を載置する昇降テーブルを備えたものであり、
前記走行経路は、
前記搬送物を前記昇降テーブルに載置する載置位置の上流側と下流側とで方向が異なる方向転換経路を含み、
前記無人搬送車を、前記載置位置から前記下流側の進行方向と逆方向へ一旦移動させた後に、前記載置位置へ向かって走行させることにより、前記自在輪を前記進行方向へ整列させる自在輪整列工程と、
前記無人搬送車が、地上の位置認識用情報に基づいて前記載置位置に停止するように制御する停止位置制御工程と、
前記自在輪整列工程を経て前記自在輪が前記進行方向へ整列するともに、前記停止位置制御工程を経て前記載置位置に停止した前記無人搬送車の前記昇降テーブルを上昇させ、前記昇降テーブル上に前記搬送物を載置する搬送物載置工程と、
前記昇降テーブル上に前記搬送物を載置した前記無人搬送車を、前記走行経路に沿って所定の位置まで搬送する搬送物搬送工程と、
を含むことを特徴とする。
【００１０】
このような無人搬送車の走行制御方法によれば、無人搬送車の昇降テーブルに搬送物を載置する載置位置の上流側と下流側とで方向が異なる方向転換経路において、搬送物を載置する前の無人搬送車の自在輪は、前記自在輪整列工程により、前記下流側の進行方向へ整列した状態となる。
よって、前記載置位置で昇降テーブルを上昇させて搬送物を昇降テーブルに載置した無人搬送車が前記下流側の進行方向へ向かって発進する際に、無人搬送車が低床で自在輪の径が小さく、搬送物の重量が大きくても、ふらつくことがなくスムーズに走行できる。
その上、搬送物を載置する前の無人搬送車は、前記停止位置制御工程により、地上の位置認識用情報に基づいて、方向転換によって走行経路からのずれがばらついても前記載置位置に精度よく停止できる。
よって、無人搬送車の昇降テーブルに対して搬送物を精度よく安定して載置できるとともに、異なる複数台の無人搬送車が何度も同じ経路を通過する場合であっても停止位置の誤差が出難くなる。
【００１１】
ここで、前記自在輪整列工程の前記誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲインを、前記搬送物搬送工程の前記誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲインよりも大きくしてなるのが好ましい実施態様である。
【００１２】
このような構成によれば、無人搬送車に搬送物を載置していない前記自在輪整列工程の誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲインを、無人搬送車に搬送物を載置した前記搬送物搬送工程の誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲインよりも大きくしていることから、誘導制御の速応性が高くなるので、自在輪の整列後、車体の姿勢が乱れていても、短時間で誘導手段によって姿勢を補正することができ、載置位置に精度よく停止できる。
その上、無人搬送車に搬送物を載置した前記搬送物搬送工程の誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲインは、無人搬送車に搬送物を載置していない前記自在輪整列工程の誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲインよりも小さいので、前記搬送物搬送工程の誘導制御の安定性が高くなる。
その上さらに、前記搬送物搬送工程における誘導制御において、ＰＩＤ制御における比例ゲインを前記自在輪整列工程の誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲインよりも小さくすることにより、前記自在輪整列工程よりも走行距離が長い前記搬送物搬送工程で、駆動輪の回転数を変化させるための加減速を少なくできるので、消費電力を低減できる。
なお、前記自在輪整列工程以外の搬送物を載置していない状態で無人搬送車が走行する工程における誘導制御においても、ＰＩＤ制御における比例ゲインを前記自在輪整列工程の誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲインよりも小さくするのがより好ましい実施態様である。それにより、前記自在輪整列工程よりも走行距離が長い前記自在輪整列工程以外の搬送物を載置していない状態で無人搬送車が走行する工程で、走行輪の回転数を変化させるための加減速を少なくできるので、消費電力を一層低減できる。
【００１３】
また、前記位置認識用情報は座標読取式のバーコードであるのが好ましい実施態様である。
【００１４】
このような構成によれば、方向転換経路で無人搬送車が載置位置に停止するように制御する停止位置制御における無人搬送車の進行方向の停止位置精度を向上できる。
【００１５】
さらに、前記誘導手段は前記走行経路に沿って設置した誘導線であるのが好ましい実施態様である。
【００１６】
このような構成によれば、走行経路に沿って設置した誘導線により誘導されながら無人搬送車が走行するので、無人搬送車の進行方向と直交する方向の位置精度を向上できるとともに、方向転換経路で無人搬送車が載置位置に停止するように制御する停止位置制御における無人搬送車の進行方向と直交する方向の停止位置精度を向上できる。
【００１７】
さらにまた、前記方向転換経路において、前記搬送物の向きは変えずに前記無人搬送車だけが方向転換するのがより好ましい実施態様である。
【００１８】
このような構成によれば、方向転換経路で無人搬送車だけが方向転換することから、搬送物を載置していない状態であるため比較的軽量である無人搬送車を、より精度よく載置位置に停止させることができるので、方向転換を繰り返す場合であっても停止位置の誤差が累積することがない。
【００１９】
また、前記搬送物は台車及びその上の荷物であり、
前記載置位置の地上、及び前記無人搬送車から前記台車を降ろす位置の地上に、前記台車の車輪を止める輪止めを備えるのがより一層好ましい実施態様である。
【００２０】
このような構成によれば、輪止めにより車輪が止められた台車が地上に確実に位置決めされることから、無人搬送車の昇降テーブルを上昇させて台車を無人搬送車に載置する際に、無人搬送車と台車との位置がずれないので、無人搬送車による台車の搬送をスムーズに行うことができる。
【００２１】
さらに、前記無人搬送車の昇降テーブルは位置決めピンを備え、
前記搬送物は前記位置決めピンを受ける受部を備えるのがさらに一層好ましい実施態様である。
【００２２】
このような構成によれば、前記搬送物載置工程で無人搬送車の昇降テーブルを上昇させて昇降テーブル上に搬送物を載置した際に、搬送物の受部が昇降テーブルの位置決めピンを受けることから、無人搬送車の昇降テーブルから搬送物がずれないので、無人搬送車により搬送物を安定かつ確実に搬送できる。
【発明の効果】
【００２３】
以上のように、本発明に係る無人搬送車の走行制御方法によれば、主に以下に示すような効果を奏する。
（１）無人搬送車の昇降テーブルに搬送物を載置する載置位置の上流側と下流側とで方向が異なる方向転換経路において、搬送物を載置する前の無人搬送車の自在輪は、前記自在輪整列工程により、載置位置の下流側の進行方向へ整列した状態となる。よって、前記載置位置で昇降テーブルを上昇させて搬送物を昇降テーブルに載置した無人搬送車が前記下流側の進行方向へ向かって発進する際に、無人搬送車が低床で自在輪の径が小さく、搬送物の重量が大きくても、ふらつくことがなくスムーズに走行できる。
（２）搬送物を載置する前の無人搬送車は、前記停止位置制御工程により、地上の位置認識用情報に基づいて、方向転換によって走行経路からのずれがばらついても前記載置位置に精度よく停止できる。よって、無人搬送車の昇降テーブルに対して搬送物を精度よく安定して載置できるとともに、異なる複数台の無人搬送車が何度も同じ経路を通過する場合であっても停止位置の誤差が出難くなる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１Ａ】本発明の実施の形態に係る無人搬送車の要部を示す概略平面図である。
【図１Ｂ】同じく概略平面図であり、前記無人搬送車が９０°その場方向転換を行った状態を示している。
【図２Ａ】方向転換経路の載置位置で搬送物を載置していない前記無人搬送車（前記無人搬送車が図４Ａ又は図５Ｂの載置位置Ｐにある状態）を示す部分縦断面正面図である。
【図２Ｂ】昇降テーブルを上昇させて搬送物を載置した前記無人搬送車（無人搬送車が図５Ａの位置にある状態）を示す部分縦断面正面図である。
【図３】搬送物における、前記無人搬送車の位置決めピンを受ける受部を示す概略平面図である。
【図４Ａ】前記無人搬送車の動作説明図であり、搬送物を載置していない前記無人搬送車の方向転換経路の上流側から載置位置への移動を示す概略平面図である。
【図４Ｂ】同じく動作説明図であり、載置位置における前記無人搬送車の９０°その場方向転換を示す概略平面図である。
【図４Ｃ】同じく動作説明図であり、自在輪整列工程及び停止位置制御工程を示す概略平面図である。
【図４Ｄ】同じく動作説明図であり、搬送物載置工程を示す概略平面図である。
【図４Ｅ】同じく動作説明図であり、搬送物搬送工程を示す概略平面図である。
【図５Ａ】前記無人搬送車の動作説明図であり、昇降テーブルを上昇させて搬送物を載置した前記無人搬送車の方向転換経路の上流側から載置位置への移動を示す概略平面図である。
【図５Ｂ】同じく動作説明図であり、載置位置にある前記無人搬送車の昇降テーブルを下降させて搬送物を降ろした状態を示す概略平面図である。
【図５Ｃ】同じく動作説明図であり、載置位置における前記無人搬送車の９０°その場方向転換を示す概略平面図である。
【図５Ｄ】同じく動作説明図であり、自在輪整列工程及び停止位置制御工程を示す概略平面図である。
【図５Ｅ】同じく動作説明図であり、搬送物載置工程を示す概略平面図である。
【図５Ｆ】同じく動作説明図であり、搬送物搬送工程を示す概略平面図である。
【図６Ａ】台車の車輪を止めるために地上に設置する輪止めの例を示す概略平面図である。
【図６Ｂ】同じく要部拡大正面図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る無人搬送車の走行制御方法におけるＰＩＤ制御の比例定数の選択の例を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
以下の実施形態において、誘導手段を用いて誘導制御され、所定の走行経路に沿って無軌道で自走する無人搬送車の進行方向（図１Ａの矢印の方向）を前方とし、前方へ向かった状態で前後左右を定義し、右方から見た図を正面図とする。
【００２６】
図１Ａの概略平面図、及び図２Ａの部分縦断面正面図に示すように、本発明に係る実施形態に係る無人搬送車１は、前後左右の自在輪２，２，…、及び左右の駆動輪３，３、並びに、搬送物Ｄを載置する昇降テーブル４を備える。
ここで、搬送物Ｄは、前後左右の車輪７，７，…を備えた台車６、及び台車６の上の荷物Ｗである。なお、無人搬送車１は、荷物Ｗを降ろした状態の空荷の台車６を搬送する場合もある。
【００２７】
図１Ａの概略平面図に示すように、無人搬送車１は、駆動輪３，３の図示しない走行駆動装置、及び昇降テーブル４の図示しない昇降駆動装置、前後の磁気センサーＳ１，Ｓ１、及び前部のバーコードセンサーＳ２、並びに図示しない制御装置を備える。
【００２８】
磁気センサーＳ１は、地上（例えば、図２Ａの床面ＦＬ）に設置した誘導手段である磁気テープ（例えば、図４Ａの磁気テープＡ）を検知し、中央位置に対して幅方向のズレ量を検出する。その検出情報をもとに、前記制御装置は、無人搬送車１が磁気テープの中央へ沿って走行できるように、左右の駆動輪３，３の回転数を変化させるように走行制御する。
【００２９】
本実施の形態において、誘導制御に用いる誘導手段は、誘導線である磁気テープであり、すなわち磁気誘導式である。このような誘導線は、磁性体の針金等である磁気誘導式であってもよく、電線からの誘導電流を用いる電磁誘導式、又は光学テープ若しくは描かれた線を用いる光学誘導式であってもよい。
あるいは、誘導線を用いずに、各種センサーで取得した情報から周囲の環境の形状を把握し、その形状データをもとに無人搬送車１の自己位置を推定し、修正しながら地図を作って動いていくSLAM（Simultaneously Localization And Mapping）等の自律誘導であってもよい。
【００３０】
ただし、誘導手段として誘導線を用いることにより、走行経路に沿って設置した誘導線により誘導されながら無人搬送車１が走行するので、無人搬送車１の進行方向と直交する方向の位置精度を向上できる。その上、後述する方向転換経路で無人搬送車１が載置位置に停止するように制御する停止位置制御における無人搬送車１の進行方向と直交する方向の停止位置精度を向上できる。
【００３１】
バーコードセンサーＳ２は、地上に設置した位置認識用情報である座標読取式のバーコード（例えば、図４Ａの座標読取式のバーコードＥ）を認識する。その認識情報をもとに、前記制御装置は、座標読取式のバーコードとの進行方向の距離を測定しながら、目標停止位置での停止を行うように走行制御する。
なお、前記位置認識情報は、座標読取式のバーコードに限定されるものではなく、例えば前記SLAM等の自律誘導である場合には、地上に元からあった目印（例えば柱や壁）等であってもよい。
【００３２】
前記位置認識用情報として座標読取式のバーコードを用いることにより、後述する方向転換経路で無人搬送車１が載置位置に停止するように制御する停止位置制御における無人搬送車１の進行方向の停止位置精度を向上できる。
【００３３】
無人搬送車１は、前記走行駆動装置により、左右の駆動輪３，３を等速で逆方向へ回転することにより、左右の駆動輪３，３の回転軸上の左右方向の中央まわりに、容易にその場方向転換できる。例えば、図１Ｂの概略平面図は、平面視で時計回りに９０°その場方向転換を行った状態を示している。
なお、このようなその場方向転換は、左右の駆動輪３，３を等速で逆方向へ回転する構成ではなく、前後左右の四輪の駆動輪を操舵する構成としてもよい。
【００３４】
無人搬送車１の昇降テーブル４は、図２Ａの部分縦断面正面図に示す下降位置から図２Ｂの部分縦断面正面図に示す上昇位置の間で昇降可能であり、位置決めピン５，５を昇降テーブル４の対角に備える。
また、台車６は、図３の概略平面図に示すように、位置決めピン５，５を受ける受部Ｇ，Ｇ，…を４箇所に備え、受部Ｇ，Ｇ，…は、９０°回転対称（４回回転対称）である。
図２Ｂのように昇降テーブル４を上昇させることにより上昇した位置決めピン５，５は、台車６の受部Ｇ，Ｇに挿入されることから、無人搬送車１の昇降テーブル４から搬送物Ｄ（台車６及び荷物Ｗ）がずれないので、無人搬送車１により搬送物Ｄを安定かつ確実に搬送できる。
【００３５】
無人搬送車１により搬送物Ｄを搬送し、昇降テーブル４を下降させて搬送物Ｄを降ろした後、無人搬送車１を平面視で時計回り又は反時計回りに９０°その場方向転換を行った状態でも、受部Ｇ，Ｇ，…が９０°回転対称であるので、昇降テーブル４を上昇させれば、位置決めピン５，５は、台車６の受部Ｇ，Ｇに挿入される。
同様に、無人搬送車１により搬送物Ｄを搬送し、昇降テーブル４を下降させて搬送物Ｄを降ろした後、無人搬送車１を平面視で時計回り又は反時計回りに１８０°その場方向転換を行った状態でも、受部Ｇ，Ｇ，…が９０°回転対称であるので、昇降テーブル４を上昇させれば、位置決めピン５，５は、台車６の受部Ｇ，Ｇに挿入される。
【００３６】
以下において、図４Ａないし図４Ｅの動作説明用概略平面図、及び図５Ａないし図５Ｆの動作説明用概略平面図を参照して、本発明の実施の形態に係る無人搬送車１の走行制御方法について説明する。
無人搬送車１が走行する走行経路Ｂには、地上に磁気テープＡを設置しており、無人搬送車１が停止する載置位置Ｐには、地上に座標読取式のバーコードＥ，Ｅ，…を設置している。
走行経路Ｂは、搬送物Ｄを昇降テーブル４に載置する載置位置Ｐの上流側Ｐ１と下流側Ｐ２とで方向が異なる方向転換経路Ｃを含み、方向転換経路Ｃでは、搬送物Ｄの向きは変えずに無人搬送車１だけが方向転換する、
【００３７】
図４Ａないし図４Ｅの動作説明用概略平面図は、載置位置Ｐの上流側Ｐ１で搬送物Ｄを載置していない空荷の無人搬送車１を載置位置Ｐに停止させ、無人搬送車１の昇降テーブル４を上昇させて搬送物Ｄを無人搬送車１に載置して下流側Ｐ２へ搬送する例を示している。
載置位置Ｐの搬送物Ｄである台車６には、荷物を積んでいる場合、及び荷物を積んでいない場合がある。
【００３８】
図４Ａの概略平面図に示すように、空荷の無人搬送車１は、載置位置Ｐの上流側Ｐ１から載置位置Ｐに向かって走行し、載置位置Ｐに停止する。自在輪２，２，…は、停止前の進行方向である上流側Ｐ１の進行方向を向いている。
このような走行を行う際には、前記のとおり、無人搬送車１の磁気センサーＳ１が地上の磁気テープＡを検知し、中央位置に対して幅方向のズレ量を検出し、その検出情報をもとに、無人搬送車１が磁気テープＡの中央へ沿って走行できるように走行制御される。
また、無人搬送車１のバーコードセンサーＳ２が地上の座標読取式のバーコードＥを認識すると、前記のとおり、座標読取式のバーコードＥとの進行方向の距離を測定しながら、目標停止位置での停止を行うように走行制御される。
【００３９】
次に、図４Ｂの概略平面図に示すように、載置位置Ｐにある無人搬送車１を、平面視で時計回りに９０°その場方向転換する（方向転換工程）。自在輪２，２，…は、停止前の進行方向である周方向を向いている。
次に、図４Ｃの概略平面図に示すように、無人搬送車１を、載置位置Ｐから下流側Ｐ２の進行方向Ｆと逆方向へ一旦移動させた後に、載置位置Ｐへ向かって走行させることにより、自在輪２，２，…を進行方向Ｆへ整列させるとともに（自在輪整列工程）、地上の座標読取式のバーコードＥとの進行方向の距離を測定しながら、目標停止位置での停止を行うように走行制御する（停止位置制御工程）。
【００４０】
次に、図４Ｄの概略平面図に示すように載置位置Ｐに移動した無人搬送車１の昇降テーブル４を上昇させ、搬送物Ｄを昇降テーブル４上に載置する（搬送物載置工程）。
この状態では、前記のとおり、昇降テーブル４の位置決めピン５，５が、搬送物Ｄである台車６の受部Ｇ，Ｇに挿入されている。
次に、図４Ｅの概略平面図に示すように、昇降テーブル４上に搬送物Ｄを載置した無人搬送車１を、載置位置Ｐから下流側Ｐ２の進行方向Ｆへ、走行経路Ｂに沿って所定の位置まで搬送する（搬送物搬送工程）。
【００４１】
図５Ａないし図５Ｆの動作説明用概略平面図は、載置位置Ｐの上流側Ｐ１で搬送物Ｄを載置している無人搬送車１を載置位置Ｐに停止させ、無人搬送車１の昇降テーブル４を下降させて無人搬送車１から搬送物Ｄを降ろした後、無人搬送車１の昇降テーブル４を上昇させて搬送物Ｄを無人搬送車１に載置して下流側Ｐ２へ搬送する例を示している。
載置位置Ｐでは、搬送物Ｄである台車６から荷物を降ろす場合、台車６に荷物を積み込む場合、台車６から荷物を降ろして新しい荷物を積み込む場合等がある。
【００４２】
図５Ａの概略平面図に示すように、載置位置Ｐの上流側Ｐ１で搬送物Ｄを載置している無人搬送車１は、載置位置Ｐの上流側Ｐ１から載置位置Ｐに向かって走行し、載置位置Ｐに停止する。自在輪２，２，…は、停止前の進行方向である上流側Ｐ１の進行方向を向いている。
このような走行を行う際には、前記のとおり、無人搬送車１の磁気センサーＳ１が地上の磁気テープＡを検知し、中央位置に対して幅方向のズレ量を検出し、その検出情報をもとに、無人搬送車１が磁気テープＡの中央へ沿って走行できるように走行制御される。
また、無人搬送車１のバーコードセンサーＳ２が地上の座標読取式のバーコードＥを認識すると、前記のとおり、座標読取式のバーコードＥとの進行方向の距離を測定しながら、目標停止位置での停止を行うように走行制御される。
【００４３】
次に、図５Ｂの概略平面図に示すように、載置位置Ｐに移動した無人搬送車１の昇降テーブル４を下降させ、搬送物Ｄを昇降テーブル４から降ろす。
次に、図５Ｃの概略平面図に示すように、載置位置Ｐにある無人搬送車１を、平面視で時計回りに９０°その場方向転換する（方向転換工程）。自在輪２，２，…は、停止前の進行方向である周方向を向いている。
次に、図５Ｄの概略平面図に示すように、無人搬送車１を、載置位置Ｐから下流側Ｐ２の進行方向Ｆと逆方向へ一旦移動させた後に、載置位置Ｐへ向かって走行させることにより、自在輪２，２，…を進行方向Ｆへ整列させるとともに（自在輪整列工程）、地上の座標読取式のバーコードＥとの進行方向の距離を測定しながら、目標停止位置での停止を行うように走行制御する（停止位置制御工程）。
【００４４】
次に、図５Ｅの概略平面図に示すように載置位置Ｐに移動した無人搬送車１の昇降テーブル４を上昇させ、搬送物Ｄを昇降テーブル４上に載置する（搬送物載置工程）。
この状態では、前記のとおり、昇降テーブル４の位置決めピン５，５が、搬送物Ｄである台車６の受部Ｇ，Ｇに挿入されている。
次に、図５Ｆの概略平面図に示すように、昇降テーブル４上に搬送物Ｄを載置した無人搬送車１を、載置位置Ｐから下流側Ｐ２の進行方向Ｆへ、走行経路Ｂに沿って所定の位置まで搬送する（搬送物搬送工程）。
【００４５】
本実施の形態において、搬送物Ｄは、前後左右の車輪７，７，…を備えた台車６、及び台車６の上の荷物Ｗである。
したがって、無人搬送車１の昇降テーブル４に台車６を載置する載置位置Ｐ、又は無人搬送車１から台車６を降ろす位置の地上である床面ＦＬに、例えば、図６Ａの概略平面図、及び図６Ｂの要部拡大正面図に示すように、台車６が不意に移動しないように車輪７，７，…の回転を止める輪止めＨ，Ｈを設けている。
このような輪止めＨ，Ｈにより、車輪７，７，…が止められた台車６が床面ＦＬに確実に位置決めされることから、無人搬送車１の昇降テーブル４を上昇させて台車６を無人搬送車１に載置する際に、無人搬送車１と台車６との位置がずれないので、無人搬送車１による台車６の搬送をスムーズに行うことができる。
【００４６】
以上の無人搬送車１の走行制御方法において、前記方向転換工程で９０°その場方向転換を行う場合、前記走行駆動装置により駆動輪３，３を所要回転分駆動するために設定するエンコーダのパルス数は、摩耗していない状態の駆動輪３，３の径を基準としている。
したがって、駆動輪３，３が摩耗した場合、前記走行駆動装置により駆動輪３，３を前記所要回転分駆動しても、その場方向転換の角度が９０°未満になってしまう。
しかしながら、このように駆動輪３，３の回転量が不足してその場方向転換の角度が９０°未満であったとしても、前記方向転換工程の後に行う前記自在輪整列工程において、無人搬送車１を、載置位置Ｐから下流側Ｐ２の進行方向Ｆと逆方向へ一旦移動させた後に、載置位置Ｐへ向かって走行させる際に、前記駆動輪３，３の摩耗によるその場方向転換の角度のずれを補正することができる。
【００４７】
以上の無人搬送車１の走行制御方法において、前記方向転換工程は、その場方向転換に限定されるものではなく、左右の駆動輪３，３の回転数を変えて曲線状の経路を走行せることにより方向転換を行うようにしてもよい。
【００４８】
以上のような無人搬送車１の走行制御方法によれば、無人搬送車１の昇降テーブル４に搬送物Ｄを載置する載置位置Ｐの上流側Ｐ１と下流側Ｐ２とで方向が異なる方向転換経路Ｃにおいて、搬送物Ｄを載置する前の無人搬送車１の自在輪２，２，…は、前記自在輪整列工程により、載置位置Ｐの下流側Ｐ２の進行方向Ｆへ整列した状態となる。
よって、載置位置Ｐで昇降テーブル４を上昇させて搬送物Ｄを昇降テーブル４に載置した無人搬送車１が下流側Ｐ２の進行方向Ｆへ向かって発進する際に、無人搬送車１が低床で自在輪２，２，…の径が小さく、搬送物Ｄの重量が大きくても、ふらつくことがなくスムーズに走行できる。
【００４９】
その上、搬送物Ｄを載置する前の無人搬送車１は、前記停止位置制御工程により、地上の位置認識用情報に基づいて、方向転換によって走行経路Ｂからのずれがばらついても載置位置Ｐに精度よく停止できる。
よって、無人搬送車１の昇降テーブル４に対して搬送物Ｄを精度よく安定して載置できるとともに、異なる複数台の無人搬送車１，１，…が何度も同じ経路を通過する場合であっても停止位置の誤差が出難くなる。
その上さらに、方向転換経路Ｃにおいて、搬送物Ｄの向きは変えずに無人搬送車１だけが方向転換することから、搬送物Ｄを載置していない状態であるため比較的軽量である無人搬送車１を、より精度よく載置位置Ｐに停止させることができるので、方向転換を繰り返す場合であっても停止位置の誤差が累積することがない。
【００５０】
図７の流れ図は、本発明の実施の形態に係る無人搬送車の走行制御方法におけるＰＩＤ制御の比例ゲインに相当する比例定数の選択の例を示しており、無人搬送車が走行を開始する前に、図７の流れ図のように前記比例定数を選択し、誘導制御を用いて走行する。
前記比例定数は、例えば、無人搬送車の磁気センサーが地上の磁気テープを検知し、中央位置に対して幅方向のズレ量を検出し、その検出情報をもとに、無人搬送車が磁気テープの中央へ沿って走行できるように走行制御する際における左右の駆動輪の回転数を変化させる比率である。
【００５１】
すなわち、無人搬送車が搬送物を載置した状態で走行する際には、前記比例定数として、「搬送物有」の値（例えば、比例定数：９０）を選択して走行する。
また、無人搬送車が搬送物を載置しないで前記自在輪整列工程の自在輪整列動作を行う際には、前記比例定数として、「自在輪整列」の値（例えば、比例定数：８００）を選択して走行する。
さらに、無人搬送車が搬送物を載置しないで自在輪整列動作を行わずに走行する際には、前記比例定数として、「搬送物無」の値（「搬送物有」よりも大きく、「自在輪整列」よりも小さい値である、例えば、比例定数：２００）を選択して走行する。
【００５２】
以上のように無人搬送車が走行を開始する前に、前記ＰＩＤ制御の比例ゲイン（前記比例定数）を選択し、誘導制御を用いて走行することにより、以下のような作用効果を奏する。
（１）無人搬送車に搬送物を載置していない前記自在輪整列工程の誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲイン（例えば、比例定数：８００）を、無人搬送車に搬送物を載置した前記搬送物搬送工程の誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲイン（例えば、比例定数：９０）よりも大きくしていることから、誘導制御の速応性が高くなるので、自在輪の整列後、車体の姿勢が乱れていても、短時間で誘導手段によって姿勢を補正することができ、載置位置に精度よく停止できる。
（２）無人搬送車に搬送物を載置した前記搬送物搬送工程の誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲイン（例えば、比例定数：９０）は、無人搬送車に搬送物を載置していない前記自在輪整列工程の誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲイン（例えば、比例定数：８００）よりも小さいので、前記搬送物搬送工程の誘導制御の安定性が高くなる。
（３）前記搬送物搬送工程における誘導制御において、ＰＩＤ制御における比例ゲイン（例えば、比例定数：９０）を前記自在輪整列工程の誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲイン（例えば、比例定数：８００）よりも小さくすることにより、前記自在輪整列工程よりも走行距離が長い前記搬送物搬送工程で、駆動輪の回転数を変化させるための加減速を少なくできるので、消費電力を低減できる。
（４）前記自在輪整列工程以外の搬送物を載置していない状態で無人搬送車が走行する工程における誘導制御においても、ＰＩＤ制御における比例ゲイン（例えば、比例定数：２００）を前記自在輪整列工程の誘導制御におけるＰＩＤ制御の比例ゲイン（例えば、比例定数：８００）よりも小さくしていることから、前記自在輪整列工程よりも走行距離が長い前記自在輪整列工程以外の搬送物を載置していない状態で無人搬送車が走行する工程で、走行輪の回転数を変化させるための加減速を少なくできるので、消費電力を一層低減できる。
【００５３】
以上の実施の形態の記載はすべてすべて例示であり、これに制限されるものではない。本発明の範囲から逸脱することなく種々の改良及び変更を施すことができる。
【符号の説明】
【００５４】
１  無人搬送車
２  自在車輪
３  駆動輪
４  昇降テーブル
５  位置決めピン
６  台車
７  車輪
Ａ  磁気テープ（誘導手段）
Ｂ  走行経路
Ｃ  方向転換経路
Ｄ  搬送物
Ｅ  座標読取式のバーコード（位置認識用情報）
Ｆ  下流側の進行方向
ＦＬ  床面（地上）
Ｇ  受部
Ｈ  輪止め
Ｐ  載置位置
Ｐ１  上流側
Ｐ２  下流側
Ｓ１  磁気センサー
Ｓ２  バーコードセンサー
Ｗ  荷物
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図４Ｅ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図５Ｅ】
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【図５Ｆ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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