(57)【要約】【課題】移動体検知の信頼性の向上を図ること。【解決手段】移動体検知システム１の検知部は、動作モードとして第１モードと第２モードとを有する。第１モードは、受波信号に基づいて所定の距離Ｌ０内における物体Ｂ１の存否を判定する。第２モードは、発振信号の所定周波数に対応する基準周波数と受波信号の周波数との周波数差に応じた成分に基づいて、監視空間１１０における移動体Ｍ１の存否を判定する。検知部は、第１条件及び第２条件を満たすとき移動体Ｍ１が侵入者であると決定する判定条件を少なくとも有する。第１条件は、第１モードにて物体Ｂ１が所定の距離Ｌ０内に不在であると判定することである。第２条件は、第２モードにて移動体Ｍ１が存在すると判定することである。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定周波数の発振信号が入力されると振幅が周期的に変化する連続エネルギ波を監視空間に送波する送波部と、
前記連続エネルギ波が前記監視空間に存在する物体に反射して生じる反射波を受波して受波信号を発生する受波部と、
前記監視空間内への侵入者を検知する検知部と、
を備え、
前記検知部は、動作モードとして、
前記受波信号に基づいて所定の距離内における前記物体の存否を判定する第１モードと、
前記所定周波数に対応する基準周波数と前記受波信号の周波数との周波数差に応じた成分に基づいて、前記監視空間における移動体の存否を判定する第２モードと、
を少なくとも有し、
前記検知部は、第１条件及び第２条件を満たすとき前記移動体が前記侵入者であると決定する判定条件を少なくとも有し、前記第１条件は、前記第１モードにて前記物体が前記所定の距離内に不在であると判定することであり、前記第２条件は、前記第２モードにて前記移動体が存在すると判定することである、
移動体検知システム。
【請求項２】
前記検知部は、前記動作モードとして、前記第１モードに先立って前記受波信号に基づいて前記監視空間における前記移動体の存否を判定する準備モードを、更に有し、
前記検知部は、
前記準備モードにて前記移動体が存在すると判定したときに、前記準備モードから前記第１モードに移行し、
前記第１モードにて少なくとも前記第１条件を満たしたときに、前記第１モードから前記第２モードに移行する、
請求項１に記載の移動体検知システム。
【請求項３】
前記検知部は、前記第２モードにて、前記成分の大きさが第１閾値を超えたときに、前記移動体が存在すると判定し、
前記検知部は、前記準備モードにて、前記成分の大きさが前記第１閾値よりも低い第２閾値を超えたときに、前記移動体が存在すると判定する、
請求項２に記載の移動体検知システム。
【請求項４】
前記検知部は、前記第２モードにて、前記第２条件を満たしたときに、前記第２モードから前記第１モードへ移行する、
請求項１に記載の移動体検知システム。
【請求項５】
前記検知部は、前記第１モードにて、更に、前記受波信号の信号レベルが所定値を超えているか否かを判定し、
前記検知部は、前記第２条件及び第３条件を満たすとき前記移動体が前記侵入者であると決定する判定条件を更に有し、前記第３条件は、前記第１モードにて、前記物体が前記所定の距離内に存在すると判定すること、かつ前記信号レベルが前記所定値を超えていることである、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体検知システム。
【請求項６】
送波部に、所定周波数の発振信号が入力されると振幅が周期的に変化する連続エネルギ波を監視空間に送波させる、送波ステップと、
受波部に、前記連続エネルギ波が前記監視空間に存在する物体に反射して生じる反射波の受波により受波信号を発生させる、受波ステップと、
前記監視空間内への侵入者を検知する、検知ステップと、
を含み、
前記検知ステップは、動作モードとして、
前記受波信号に基づいて所定の距離内における前記物体の存否を判定する第１モードと、
前記所定周波数に対応する基準周波数と前記受波信号の周波数との周波数差に応じた成分に基づいて、前記監視空間における移動体の存否を判定する第２モードと、
を少なくとも有し、
前記検知ステップは、第１条件及び第２条件を満たすとき前記移動体が前記侵入者であると決定する判定条件を少なくとも有し、前記第１条件は、前記第１モードにて前記物体が前記所定の距離内に不在であると判定することであり、前記第２条件は、前記第２モードにて前記移動体が存在すると判定することである、
移動体検知方法。
【請求項７】
コンピュータシステムに請求項６に記載の移動体検知方法を実行させる、
プログラム。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体検知システムと、
前記移動体検知システムが搭載される車体と、
を備える、
車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に、移動体検知システム、移動体検知方法、プログラム、及び車両に関する。本発明は、より詳細には、監視空間における移動体の存否を検知する移動体検知システム、移動体検知方法、及びプログラム、並びに、当該移動体検知システムを備える車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来例として、特許文献１に記載の侵入検知装置を例示する。この侵入検知装置は、自動車の車内への人の侵入を検知するものである。この侵入検知装置は、超音波を車内に送波する送波部と、車内に伝搬する超音波を受波して電気信号に変換する受波部と、ドップラ信号に基づいて車内の人の存否を判定する判定部等を備える。また、この侵入検知装置では、受波部で受波する信号の信号レベルが所定の閾値（窓ガラス破壊検知の閾値）を超えるまでは、送波部による超音波の送波を停止し、信号レベルが所定の閾値を超えてから超音波を送波する。そのため、窓ガラスの破壊が検知されるまでは、超音波の送波を停止しているため、低消費電力化を図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２２０２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、人以外の移動体、例えば虫等の飛来物が車内（監視空間内）に侵入し、侵入検知装置の周辺を飛び回ると、侵入検知装置は、虫等の飛来物を誤って侵入者と判断し、誤警報してしまう可能性がある。したがって、虫等の飛来物も考慮した移動体検知の信頼性の向上が望まれる。
【０００５】
本発明は上記事由に鑑みてなされ、移動体検知の信頼性の向上を図ることができる移動体検知システム、移動体検知方法、プログラム、及び車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る移動体検知システムは、送波部と、受波部と、検知部と、を備える。送波部は、所定周波数の発振信号が入力されると振幅が周期的に変化する連続エネルギ波を監視空間に送波する。受波部は、連続エネルギ波が監視空間に存在する物体に反射して生じる反射波を受波して受波信号を発生する。検知部は、監視空間内への侵入者を検知する。検知部は、動作モードとして、第１モードと、第２モードと、を少なくとも有する。第１モードは、受波信号に基づいて所定の距離内における物体の存否を判定するモードである。第２モードは、所定周波数に対応する基準周波数と受波信号の周波数との周波数差に応じた成分に基づいて、監視空間における移動体の存否を判定するモードである。検知部は、第１条件及び第２条件を満たすとき移動体が侵入者であると決定する判定条件を少なくとも有する。第１条件は、第１モードにて物体が所定の距離内に不在であると判定することである。第２条件は、第２モードにて移動体が存在すると判定することである。
【０００７】
本発明の一態様に係る移動体検知方法は、送波ステップと、受波ステップと、検知ステップと、を含む。送波ステップは、送波部に、所定周波数の発振信号が入力されると振幅が周期的に変化する連続エネルギ波を監視空間に送波させる。受波ステップは、受波部に、連続エネルギ波が監視空間に存在する物体に反射して生じる反射波の受波により受波信号を発生させる。検知ステップは、監視空間内への侵入者を検知する。検知ステップは、動作モードとして、第１モードと、第２モードと、を少なくとも有する。第１モードは、受波信号に基づいて所定の距離内における物体の存否を判定する。第２モードは、所定周波数に対応する基準周波数と受波信号の周波数との周波数差に応じた成分に基づいて、監視空間における移動体の存否を判定する。検知ステップは、第１条件及び第２条件を満たすとき移動体が侵入者であると決定する判定条件を少なくとも有する。第１条件は、第１モードにて物体が所定の距離内に不在であると判定することである、第２条件は、第２モードにて移動体が存在すると判定することである。
【０００８】
本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに移動体検知方法を実行させる。
【０００９】
本発明の一態様に係る車両は、移動体検知システムと、移動体検知システムが搭載される車体と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、移動体検知の信頼性の向上を図ることができる、という利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、一実施形態に係る移動体検知システムのブロック構成図である。
【図２】図２は、同上の移動体検知システムを備えた車両の説明図である。
【図３】図３は、同上の車両内における監視空間の説明図である。
【図４】図４は、同上の移動体検知システムにおける検知部の動作を示すフローチャートである。
【図５】図５は、同上の検知部の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（１）概要
以下の実施形態は、本発明の様々な実施形態の一つに過ぎない。以下の実施形態は、本発明の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、以下の実施形態において説明する図１〜図５は、模式的な図であり、図１〜図５中の各構成要素の大きさや厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。
【００１３】
本実施形態の移動体検知システム１は、一例として、図２に示すように、自動車のような車両１００の車体１０１に搭載されることを想定する。すなわち、移動体検知システム１が監視する監視空間１１０は、一例として、車両１００の車内空間である。
【００１４】
移動体検知システム１は、図１に示すように、送波部３と、受波部４と、検知部７と、を備える。ここでは、移動体検知システム１は、一例として、送波部３、受波部４、及び検知部７が一体的にパッケージ化された移動体検知装置１０として、車両１００の車内における前席の前上方の天井Ｃ１（図３参照）に設置されるオーバーヘッドコンソールに組み付けられる。しかし、検知部７は、送波部３及び受波部４とは、分散して設けられてもよい。例えば、検知部７の機能のうちの少なくとも一部が、車両１００のＥＣＵ（Electronic Control Unit）に設けられてもよい。
【００１５】
送波部３は、所定周波数の発振信号Ｓ１（図１参照）が入力されると振幅が周期的に変化する連続エネルギ波を監視空間１１０に送波する。移動体検知システム１は、例えば、連続エネルギ波として超音波を用いる。しかし、移動体検知システム１は、連続エネルギ波として、超音波の代わりに電波を用いてもよい。
【００１６】
受波部４は、超音波が監視空間１１０に存在する物体Ｂ１に反射して生じる反射波を受波して受波信号Ｓ２を発生する。すなわち、受波部４は、受波した超音波（反射波）を、電気信号として受波信号Ｓ２に変換する。
【００１７】
検知部７は、監視空間１１０内への侵入者を検知するように構成されている。検知部７は、動作モードとして、第１モードと、第２モードと、を少なくとも有する。ただし、検知部７が第１モード及び第２モードのうち、どちらのモードを先に動作させるかについては、特に限定されない。
【００１８】
第１モードは、受波信号Ｓ２に基づいて所定の距離Ｌ０（例えば２０ｃｍ）内における物体Ｂ１の存否を判定するモードである。第２モードは、所定周波数に対応する基準周波数と受波信号Ｓ２の周波数との周波数差に応じた成分（周波数の差分）に基づいて、監視空間１１０における移動体Ｍ１の存否を判定するモードである。
【００１９】
ここで言う「所定の距離Ｌ０」は、反射波が虫等から反射された比較的小さい反射率の超音波であっても、第２モードにて「移動体Ｍ１が存在する」と誤判定してしまう距離（範囲）の上限値に相当する。したがって、所定の距離Ｌ０は、センサ感度に応じて適宜に設定される値である。
【００２０】
また「所定の距離Ｌ０内」とは、監視空間１１０内における、移動体検知装置１０の本体の重心（基準位置Ｐ０）を中心とする略半球状の空間の範囲内に相当することを想定する（図３参照）。ただし、基準位置Ｐ０は、例えば、受波部４の位置であってもよい。
【００２１】
そして、検知部７は、第１条件及び第２条件を満たすとき移動体Ｍ１が侵入者であると決定する判定条件を、少なくとも有している。第１条件は、第１モードにて物体Ｂ１が所定の距離Ｌ０内に不在であると判定することである。第２条件は、第２モードにて移動体Ｍ１が存在すると判定することである。
【００２２】
この構成によれば、検知部７は、第１条件及び第２条件を満たすとき移動体Ｍ１が侵入者であると決定する判定条件を、少なくとも有している。そのため、例えば図３に示すように、虫等の比較的小さい飛来物（具体的にはハエや蚊等）Ｈ１が所定の距離Ｌ０内に存在しても、誤って飛来物Ｈ１が侵入者であると判断することが抑制される。したがって、移動体検知の信頼性の向上を図ることができる。
【００２３】
なお、所定の距離Ｌ０内に存在する物体Ｂ１が飛来物Ｈ１ではなく侵入者である場合に失報しないように、更に条件（後述の第３条件）を設定することが好ましい。
【００２４】
（２）詳細
（２．１）全体構成
以下、本実施形態の移動体検知システム１及び車両１００の全体構成について説明する。移動体検知システム１は、上の「（１）概要」の欄で説明した通り、例えば自動車のような車両１００の車体１０１に搭載される。車両１００は、移動体検知システム１と、車体１０１と、を備えている。移動体検知システム１は、パッケージ化された移動体検知装置１０としてオーバーヘッドコンソール等に組み付けられる。
【００２５】
移動体検知システム１は、車両１００の監視空間１１０内における移動体Ｍ１（侵入者）を検知するセキュリティシステムとして機能する。移動体検知システム１の使用形態は、車両１００のセキュリティシステムに限らず、他の用途に用いられてもよい。
【００２６】
移動体検知システム１は、車両１００に搭載されているＥＣＵと無線又は有線で通信可能に構成されている。移動体検知システム１は、例えば、ＥＣＵから車両１００のドアロック装置（ドアロック）の状態（施錠又は解錠）が通知されるように構成されている。移動体検知システム１は、ＥＣＵからの通知に基づいてドアロックの施錠、解錠を判定し、ドアロックが施錠されるまで停止状態（又はスタンバイ状態）となっている。移動体検知システム１は、車両１００のユーザ（例えば運転手）が車両１００の外に出てドアロックが施錠されると、起動して「警戒状態」を開始する。
【００２７】
図１は、移動体検知システム１のブロック構成図を示す。移動体検知システム１は、発振回路２、送波部３、受波部４、移相回路５、位相検波部６、検知部７、及び計測部８等を備えている。ここでは、検知部７以外の各構成要素について説明し、検知部７については次の「（２．２）検知部」の欄で詳しく説明する。
【００２８】
発振回路２は、例えば水晶発振子を用いた発振回路である。発振回路２は、基準周波数に対応する所定周波数の発振信号（正弦波信号）Ｓ１を送波部３に出力する。ここでは「基準周波数」は、例えば数十キロヘルツ（本実施形態では４０ｋＨｚ）であり、送波部３から送波される超音波の周波数に基づいて設定される。発振回路２は、検知部７から制御信号に応じて、発振信号Ｓ１の出力を開始、又は終了する。
【００２９】
送波部３は、超音波を送波可能に構成された送波器（マイクロフォン）である。送波部３は、発振回路２から発振信号Ｓ１が入力されると、発振信号Ｓ１の所定周波数に等しい周波数の超音波を、監視空間１１０である車内に向けて送波する。発振回路２は、発振信号Ｓ１を連続的に出力しており、送波部３が送波する超音波は連続波となる。
【００３０】
受波部４は、監視空間１１０から飛来する超音波を受波可能に構成された受波器（マイクロフォン）である。受波部４は、監視空間１１０に存在する物体Ｂ１に反射して生じる反射波（超音波）を受波して受波信号Ｓ２を発生する。すなわち、受波部４は、受波した反射波を、その反射波の周波数と等しい周波数の電圧信号（受波信号Ｓ２）に変換する。受波部４は、受波信号Ｓ２を増幅する増幅器を更に備えてもよい。ここでは、物体Ｂ１は、車内の種々の静止物（窓ガラスＷ１、ドアＤ１、ハンドル、天井Ｃ１、座席Ｚ１、座席Ｚ１上の鞄や携帯端末等）や、飛来物Ｈ１、移動体Ｍ１等を含み得る。なお、図３は、移動体検知システム１を理解し易いように、虫等の飛来物Ｈ１と、かがんだ姿勢の侵入者である移動体Ｍ１との両方を示している。
【００３１】
移相回路５には、発振回路２から出力される発振信号Ｓ１が、基準信号Ｒ１として入力される。移相回路５は、基準信号Ｒ１の位相をπ／２[rad]だけシフト（移相）させた移相基準信号Ｒ２を生成する。
【００３２】
位相検波部６は、例えば、第１検波ブロック６１Ａと第２検波ブロック６１Ｂとを有している。第１検波ブロック６１Ａは、混合器６２Ａ（ミキサ（Mixer））、ローパスフィルタ６３Ａ（Low Pass Filter）、ハイパスフィルタ６４Ａ（High Pass Filter）、及び増幅器６５Ａを有している。また、第２検波ブロック６１Ｂは、混合器６２Ｂ（ミキサ）、ローパスフィルタ６３Ｂ、ハイパスフィルタ６４Ｂ、及び増幅器６５Ｂを有している。
【００３３】
第１検波ブロック６１Ａの混合器６２Ａには、受波部４から出力される受波信号Ｓ２と発振回路２から出力される発振信号Ｓ１（基準信号Ｒ１）とが、入力される。そして、混合器６２Ａは、受波信号Ｓ２と基準信号Ｒ１とを混合（乗算）することにより、受波信号Ｓ２と基準信号Ｒ１との周波数の差成分と和成分とを有する信号を出力する。同様に、第２検波ブロック６１Ｂの混合器６２Ｂには、受波部４から出力される受波信号Ｓ２と移相回路５から出力される移相基準信号Ｒ２とが、入力される。そして、混合器６２Ｂは、受波信号Ｓ２と移相基準信号Ｒ２とを混合（乗算）することにより、受波信号Ｓ２と移相基準信号Ｒ２との周波数の差成分と和成分とを有する信号を出力する。
【００３４】
第１検波ブロック６１Ａのローパスフィルタ６３Ａは、基準信号Ｒ１の周波数と略等しい周波数成分の信号を遮断するように構成されている。したがって、ローパスフィルタ６３Ａは、混合器６２Ａから出力される信号（受波信号Ｓ２と基準信号Ｒ１との周波数の差成分及び和成分を有する信号）から、受波信号Ｓ２と基準信号Ｒ１との周波数の差成分を有する信号を通過させる。同様に、第２検波ブロック６１Ｂのローパスフィルタ６３Ｂは、移相基準信号Ｒ２の周波数と略等しい周波数成分の信号を遮断するように構成されている。したがって、ローパスフィルタ６３Ｂは、混合器６２Ｂから出力される信号（受波信号Ｓ２と移相基準信号Ｒ２との周波数の差成分及び和成分を有する信号）から、受波信号Ｓ２と移相基準信号Ｒ２と周波数の差成分を有する信号を通過させる。
【００３５】
ここで、車両１００の車内のように閉ざされた空間（監視空間１１０）では、窓ガラスＷ１、ドアＤ１、座席Ｚ１等の静止物に反射された反射波（超音波）が受波部４で受波される。また、送波部３から送波される超音波の一部が受波部４で直接的に受波される。監視空間１１０に移動体Ｍ１が存在しない場合、受波信号Ｓ２の周波数が基準信号Ｒ１及び移相基準信号Ｒ２の周波数と一致し、受波信号Ｓ２と基準信号Ｒ１及び移相基準信号Ｒ２との周波数差がゼロとなる。したがって、受波信号Ｓ２と、基準信号Ｒ１及び移相基準信号Ｒ２との周波数差を有する信号には、直流成分の信号が含まれる。
【００３６】
第１検波ブロック６１Ａのハイパスフィルタ６４Ａは、ローパスフィルタ６３Ａの出力信号から所定の遮断周波数（カットオフ周波数）以上の周波数成分の信号を通過させる。したがって、受波信号Ｓ２と基準信号Ｒ１との周波数差の成分を有する信号から直流成分の信号が除去されたドップラ信号がハイパスフィルタ６４Ａから出力される。同様に、第２検波ブロック６１Ｂのハイパスフィルタ６４Ｂは、ローパスフィルタ６３Ｂの出力信号から所定の遮断周波数（カットオフ周波数）以上の周波数成分の信号を通過させる。したがって、受波信号Ｓ２と移相基準信号Ｒ２との周波数差の成分を有する信号から直流成分の信号が除去されたドップラ信号がハイパスフィルタ６４Ｂから出力される。ハイパスフィルタ６４Ａ，６４Ｂの遮断周波数は、想定する検知対象である移動体Ｍ１の移動速度に対応した周波数に設定される。例えば、移動体Ｍ１が人（侵入者）であることを想定する場合、遮断周波数は、数十ヘルツに設定されることが好ましい。
【００３７】
第１検波ブロック６１Ａの増幅器６５Ａは、ハイパスフィルタ６４Ａの出力信号を所定のゲインで増幅して検知部７に出力する。第２検波ブロック６１Ｂの増幅器６５Ｂは、ハイパスフィルタ６４Ｂの出力信号を所定のゲインで増幅して検知部７に出力する。
【００３８】
第１検波ブロック６１Ａ及び第２検波ブロック６１Ｂの各々は、上記構成により、受波信号Ｓ２と発振信号Ｓ１（基準信号Ｒ１、移相基準信号Ｒ２）との周波数差の成分（ドップラ成分を含み得る成分）を有する信号を検知部７に出力する。以下では、位相検波部６から検知部７に出力される信号を、説明の便宜上「ドップラ信号Ｓ３」と呼ぶ。ただし、ドップラ信号Ｓ３は、移動体Ｍ１が存在しなければドップラ成分を含まない、直流成分の信号となる。
【００３９】
計測部８は、例えばＴＯＦ（Time-Of-Flight）センサを有している。計測部８は、送波部３からの超音波の送波から、受波部４による反射波の受波までの時間（時間差）を計測するように構成される。また、計測部８は、当該時間差を演算処理により、移動体検知装置１０の本体（図３参照：基準位置Ｐ０）から物体Ｂ１までの距離（例えば、飛来物Ｈ１の距離Ｌ１参照）に換算するように構成される。
【００４０】
計測部８は、発振回路２から発振信号Ｓ１（基準信号Ｒ１）を受け取る。また、計測部８は、受波部４から受波信号Ｓ２を受け取る。基準信号Ｒ１と受波信号Ｓ２とには、物体Ｂ１までの距離に比例した、パルスの幅（時間差）が生じ得る。計測部８は、このパルスの幅を距離に換算する。
【００４１】
計測部８は、更に、受波信号Ｓ２の信号レベル（反射波の強度）も検出する。例えば、２つの物体Ｂ１が基準位置Ｐ０から略同距離の位置にあっても、それらの大きさや形状に依存して、反射波の反射率も異なり、反射波の強度も異なる。例えば、人等の移動体Ｍ１からの反射波と虫等の飛来物Ｈ１からの反射波とでは、強度は大きく異なる。計測部８は、距離情報と合わせて強度情報を含む信号を検知部７に出力する。以下では、計測部８から検知部７に出力される距離情報及び強度情報を含んだ信号を、説明の便宜上「センサ信号Ｓ４」と呼ぶ。
【００４２】
（２．２）検知部
（２．２．１）検知部の全体構成
検知部７は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを主構成とするマイクロコンピュータにて構成されている。言い換えれば、検知部７は、ＣＰＵ及びメモリを有するコンピュータにて実現されており、ＣＰＵがメモリに格納されているプログラムを実行することにより、コンピュータが検知部７として機能する。プログラムは、ここではメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００４３】
検知部７は、発振回路２及び送波部３を制御するように構成されている。具体的には、検知部７は、例えば、ＥＣＵからの通知に基づいて、車両１００の運転手が車両１００の外に出てドアロックが施錠されると、警戒状態を開始する。検知部７は、ドアロックが施錠されることをトリガーに警戒状態に開始する以外に、例えば、車両１００の窓ガラスＷ１が破壊されたときに生じる音波を受波部４で受波することをトリガーに警戒状態を開始してもよい。検知部７は、警戒状態を開始すると、発振回路２に発振信号Ｓ１を出力させることで、送波部３の送波を開始させる。また、検知部７は、警戒状態の終了時には、発振回路２からの発振信号Ｓ１の出力を停止させることで、送波部３の送波を停止させる。
【００４４】
検知部７は、警戒状態の開始時における計測部８からのセンサ信号Ｓ４に含まれる距離情報及び強度情報を、初期情報として自身のメモリに記憶し、後の処理に用いてもよい。
【００４５】
ここで検知部７は、監視空間１１０内への侵入者を検知するように構成されている。検知部７は、警戒状態時に、ドップラ信号Ｓ３に基づく判定動作とセンサ信号Ｓ４に基づく判定動作とを、順番に実行する。具体的には、検知部７は、例えば、警戒状態時における動作モードとして３つの動作モード（準備モード、第１モード及び第２モード）を有している。検知部７は、警戒状態を開始すると、準備モード、第１モード、第２モードの順に動作モードを実行する。ただし、検知部７は、これらの動作を部分的に平行して実行してもよい。例えば、第１モードを実行する第１プロセッサと、第２モードを実行する第２プロセッサとが分かれていて、２つのプロセッサで同時に判定動作を実行し、最終的な判定結果を突き合わせて警報してもよい。
【００４６】
検知部７は、第１条件及び第２条件を満たすときに、移動体Ｍ１が侵入者であると決定する判定条件を有している。検知部７は、移動体Ｍ１が侵入者であると決定すると、検知信号を生成し、ＥＣＵに送信する。ＥＣＵは、検知信号を受信すると、例えば、警報音（クラクション音）を鳴動させる等して、監視空間１１０内に侵入者が存在することを周囲に報知する。なお、本実施形態では、検知部７は、第２条件及び第３条件を満たすときに、移動体Ｍ１が侵入者であると決定する判定条件を更に有している。検知部７は、第２条件及び第３条件を満たすときも検知信号を生成する。第３条件は、必須の条件ではない。
【００４７】
（２．２．２）第１モードと第１条件及び第３条件
第１モードは、センサ信号Ｓ４（距離情報）に基づいて、基準位置Ｐ０から所定の距離Ｌ０内における物体Ｂ１の存否を判定するモードである。第１モードでは、物体Ｂ１が静止体か移動体か判定されないため、ここでは物体Ｂ１と呼ぶが、当然実際には、物体Ｂ１は、静止物、移動体Ｍ１（侵入者）、又は虫等の飛来物Ｈ１の可能性がある。第１条件は、このモードで、物体Ｂ１が所定の距離Ｌ０内に不在であると判定されることである。検知部７は、第１モードで動作中、位相検波部６から出力される不要なドップラ信号Ｓ３を破棄してもよい。
【００４８】
所定の距離Ｌ０は、例えば２０ｃｍであり、基準情報として検知部７のメモリ内に予め記憶されている。所定の距離Ｌ０は、反射波が虫等の飛来物Ｈ１から反射された比較的小さい反射率の超音波であっても、第２モードにて「移動体Ｍ１が存在する」と誤判定してしまう距離の上限値に相当する。言い換えると、たとえ飛来物Ｈ１が監視空間１１０内に存在しても、所定の距離Ｌ０より遠くに存在すれば、飛来物Ｈ１からの反射波は減衰され、第２モードにてノイズとして処理され、「移動体Ｍ１が存在する」と判定されにくい。要するに、検知部７は、このモードにて、第２モードで誤判定の要因を摘み取る。
【００４９】
センサ信号Ｓ４は、様々な物体Ｂ１までの距離情報を含んでいる。検知部７は、第１モードで動作中、センサ信号Ｓ４内の多数の距離情報を、所定の距離Ｌ０（基準情報）と比較処理し、所定の距離Ｌ０以下の距離情報が存在しなければ、所定の距離Ｌ０内に物体Ｂ１が不在であると判定する。すなわち、第１条件を満たすことになる。一方、検知部７は、所定の距離Ｌ０以下の距離情報が存在すれば、所定の距離Ｌ０内に物体Ｂ１が存在すると判定する。すなわち、第１条件は不成立である。
【００５０】
検知部７は、第１条件が不成立のとき（所定の距離Ｌ０内に物体Ｂ１が存在するとき）、センサ信号Ｓ４に含まれる強度情報に基づいて、反射波（受波信号Ｓ２）の強度が所定値を超えているか否かを判定する。所定値は、人体の一部（頭部や手等）が所定の距離Ｌ０内に進入したときに得られる反射波の強度に基づいて適宜に設定された値である。検知部７は、反射波の強度が所定値を超えていれば、所定の距離Ｌ０内に物体Ｂ１が人体の一部であると判定する。すなわち、第３条件を満たすことになる。一方、検知部７は、反射波の強度が所定値以下であれば、所定の距離Ｌ０内に物体Ｂ１が飛来物Ｈ１であると判定する。すなわち、第３条件は不成立である。
【００５１】
検知部７は、第１条件を満たしたとき、又は第３条件を満たしたときに、動作モードを第１モードから第２モードに移行する。
【００５２】
（２．２．３）第２モードと第２条件
第２モードは、ドップラ信号Ｓ３（周波数差の成分）に基づいて、監視空間１１０における移動体Ｍ１の存否を判定するモードである。第２条件は、このモードで、移動体Ｍ１が存在すると判定されることである。検知部７は、第２モードで動作中、計測部８から出力される不要なセンサ信号Ｓ４を破棄してもよい。あるいは、検知部７は、センサ信号Ｓ４が不要な時は、計測部８の動作を停止させてもよい。
【００５３】
検知部７は、第２モードで動作中、ドップラ信号Ｓ３内に移動体Ｍ１によるドップラ成分（移動体Ｍ１による周波数偏差）が含まれているか否かを判定することで、監視空間１１０における移動体Ｍ１の存否を判定する。具体的には、検知部７は、増幅器６５Ａのドップラ信号Ｓ３の信号レベル（成分の大きさ：例えば電圧レベル）と、基準値（第１閾値）との高低を判別する。また、検知部７は、増幅器６５Ｂのドップラ信号Ｓ３の信号レベルと、第１閾値との高低を判別する。検知部７は、増幅器６５Ａ及び増幅器６５Ｂのうち少なくとも一方の信号レベルが、第１閾値を超えていると、監視空間１１０に移動体Ｍ１が存在すると判定する。すなわち、第２条件を満たすことになる。一方、検知部７は、増幅器６５Ａ及び増幅器６５Ｂの信号レベルが両方ともに第１閾値以下であれば、監視空間１１０に移動体Ｍ１が存在しないと判定する。すなわち、第２条件は不成立である。
【００５４】
検知部７は、第２条件を満たすとき、既に第１モードにて第１条件（又は第３条件）を満たしているため、移動体Ｍ１が侵入者であると決定して検知信号をＥＣＵに出力する。
【００５５】
（２．２．４）準備モード
準備モードも、ドップラ信号Ｓ３を用いたモードである。ただし、準備モードは、第１モードに先立って監視空間１１０における移動体Ｍ１の存否を判定するモードである。
【００５６】
準備モードは、第２モードと概ね共通である。ただし、準備モードと第２モードとで、ドップラ信号Ｓ３の信号レベルと比較する基準値が異なる。具体的には、検知部７は、ドップラ信号Ｓ３の信号レベル（成分の大きさ：例えば電圧レベル）と、基準値（第２閾値）との高低を判別する。第２閾値は、第２モードで用いられる第１閾値よりも低い。検知部７は、準備モードにて、ドップラ信号Ｓ３の信号レベルが第２閾値を超えたときに、移動体Ｍ１が存在すると判定する。
【００５７】
検知部７は、準備モードにて移動体Ｍ１が存在すると判定すると、第１モードに移行する。このように基準値を低く設定して第２モードより感度の高い準備モードを、事前に実行することで、侵入者を検知出来ずに失報するといった事態の発生を抑制できる。
【００５８】
（２．２．５）検知部の動作フロー
以下、図４及び図５のフローチャートを参照しながら、検知部７の動作フローについて説明する。ここでは、検知部７は、一例として、窓ガラスＷ１が破壊されたときに生じる音波を受波部４で受波することをトリガーとして警戒状態を開始するものとする。検知部７は、メモリ内に所定の閾値（窓ガラスＷ１の破壊音の信号波形に基づいて設定された信号レベル）を予め記憶している。
【００５９】
移動体検知システム１は、車両１００の運転手が外に出てドアロックが施錠されると起動し、検知部７は、図４に示すように、スタンバイ状態（ステップＳＴ１）になる。検知部７は、スタンバイ状態において、受波部４で受波される受波信号Ｓ２を監視する。窓ガラスＷ１が破壊されて破壊音が生じると、受波部４で受波されて、更に、位相検波部６を通り、検知部７に入力される。なお、このとき、位相検波部６は、基準信号Ｒ１及び移相基準信号Ｒ２を発振回路２及び移相回路５から受信していない。したがって、破壊音による瞬間的なパルスのみに起因した周波数差の成分が生まれ、検知部７で検出し得る。
【００６０】
検知部７は、受波部４で受波した音波（受波信号Ｓ２）の信号レベルが所定の閾値を超えたときに窓ガラスＷ１が破壊されたと判定し（ステップＳＴ２：ＹＥＳ）、スタンバイ状態から警戒状態に移行（警戒状態の開始）する（ステップＳＴ３）。
【００６１】
検知部７は、警戒状態の開始後に、まず準備モードを実行する（ステップＳＴ４）。また検知部７は、内蔵されるタイマで計時し、準備モードの実行開始後、所定の第１時間（例えば１時間以上等）が経過したか否かを判定する（ステップＳＴ５）。検知部７は、第１時間が経過するまでの間、監視空間１１０における移動体Ｍ１の存否を判定する（ステップＳＴ６）。検知部７は、移動体Ｍ１の存在を検知することなく第１時間が経過すると（ステップＳＴ５：ＹＥＳ）、準備モードを終えてスタンバイ状態に戻る。検知部７は、第１時間が経過するまでに移動体Ｍ１の存在を検知すると（ステップＳＴ６：ＹＥＳ）、準備モードから第１モードに移行する（ステップＳＴ７）。第１時間の計時は無くてもよい。すなわち、一度警戒状態を開始すると、検知部７は、移動体Ｍ１の存在を検知するまで、準備モードをループさせてもよい。
【００６２】
検知部７は、第１モードにおいても同様に、タイマで計時し、第１モードの実行開始後、所定の第２時間（例えば数十秒）が経過したか否かを判定する（ステップＳＴ８）。検知部７は、第２時間が経過するまでの間、２０ｃｍ（所定の距離Ｌ０）内における物体Ｂ１の存否を判定する（ステップＳＴ９）。検知部７は、２０ｃｍ内に物体Ｂ１の存在を検知することなく第２時間が経過すると（ステップＳＴ８：ＹＥＳ）、物体Ｂ１が２０ｃｍ内に不在であると判定して（ステップＳＴ１０）、第１条件を満たしたと決定する（ステップＳＴ１１）。そして、検知部７は、そのまま第２モードに移行する（ステップＳＴ１２）。一方、検知部７は、第２時間が経過するまでに物体Ｂ１が２０ｃｍ内に存在すると判定すると（ステップＳＴ９：ＹＥＳ）、続いて反射波の強度が所定値を超えているか否か判定する（ステップＳＴ１３）。反射波の強度が所定値を超えていれば（ステップＳＴ１３：ＹＥＳ）、検知部７は、２０ｃｍ内に存在する物体Ｂ１は、人体の一部であると判定して（ステップＳＴ１４）、第３条件を満たしたと決定する（ステップＳＴ１５）。そして、検知部７は、そのまま第２モードに移行する（ステップＳＴ１２）。反射波の強度が所定値以下であれば（ステップＳＴ１３：ＮＯ）、検知部７は、２０ｃｍ内に存在する物体Ｂ１は、虫等の飛来物Ｈ１であると判定して（ステップＳＴ１６）、再び準備モードに戻る（ステップＳＴ１７）。
【００６３】
検知部７は、図５に示すように、第２モードを開始すると（ステップＳＴ２０）、第２モードにおいても同様に、タイマで計時し、第２モードの実行開始後、所定の第３時間（例えば数分）が経過したか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。検知部７は、第３時間が経過するまでの間、監視空間１１０における移動体Ｍ１の存否を判定する（ステップＳＴ２２）。検知部７は、移動体Ｍ１の存在を検知することなく第３時間が経過すると（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ）、再び準備モードに戻る（ステップＳＴ２３）。
【００６４】
検知部７は、第３時間が経過するまでに移動体Ｍ１の存在を検知すると（ステップＳＴ２２：ＹＥＳ）、第２条件を満たしたと決定する（ステップＳＴ２４）。すなわち、この時点で、第１条件及び第２条件を満たしたか、あるいは第２条件及び第３条件を満たしたことになる。したがって、検知部７は、移動体Ｍ１が侵入者であると決定し（ステップＳＴ２５）、検知信号をＥＣＵに送信する。ＥＣＵは、警報音を鳴動させる（ステップＳＴ２６）。
【００６５】
ところで、侵入者が窓ガラスＷ１を破壊して監視空間１１０内に侵入すると同時に、虫等の飛来物Ｈ１も一緒に監視空間１１０内に入る可能性がある。例えば、検知部７が第１モードで動作中に、飛来物Ｈ１が２０ｃｍ内に存在し、かつ、侵入者が２０ｃｍ外に存在する場合もあり得る。したがって、検知部７は、例えば準備モードにおいて、移動体Ｍ１の数も検知することが好ましい。検知部７は、移動体Ｍ１を複数検知すると、第１モードにおいて、所定の距離Ｌ０（２０ｃｍ）を長い距離（例えば倍の４０ｃｍ）に切り替える、又は反射波の強度判定に用いる所定値を低い値に切り替えて、第２モードに移行し易くしてもよい。あるいは、検知部７は、移動体Ｍ１を複数検知すると、第１モードを省略して直接第２モードに移行してもよい。
【００６６】
このように、本実施形態の移動体検知システム１では、検知部７が、少なくとも、第１条件及び第２条件を満たすときに、移動体Ｍ１が侵入者であると決定する。したがって、虫等の比較的小さい飛来物Ｈ１（物体Ｂ１）が所定の距離Ｌ０内に存在しても、誤って飛来物Ｈ１が侵入者であると判断することが抑制される。したがって、移動体検知の信頼性の向上を図ることができる。
【００６７】
更に、第１モードに先立って実行される準備モードがあるため、検知部７が第１モードで動作する動作発生率を抑えることができる。すなわち、第１モードに起因する検知部７の処理負荷を低減でき、消費電力も抑えられる。また、第２モードよりも感度の高い準備モードを、事前に実行することで、侵入者を検知出来ずに失報するといった事態の発生を抑制できる。また本実施形態では、検知部７が、第２条件及び第３条件が満たすときも、移動体Ｍ１が侵入者であると決定するため、失報の発生を更に抑制できる。
【００６８】
特に車体１０１の窓ガラスＷ１の割れをトリガーに警戒状態を開始する場合、実際には窓ガラスＷ１が割れていない、つまり飛び石等が車体１０１の窓ガラスＷ１に当たり、ガラス割れの音に類似する音を受波部４が拾って誤って警戒状態を開始する可能性もある。本実施形態とは違って準備モードや第１モードが無く、いきなり第２モードから開始する構成だと、もし車内に虫等の飛来物Ｈ１が存在すれば、再度スタンバイ状態に戻ることなく、飛来物Ｈ１を侵入者と誤って判断し、誤警報してしまう可能性が比較的高い。本実施形態では、第２モードの前に第１モードがあり、更に準備モードがあるため、このような誤警報の発生を抑制できる。
【００６９】
（３）変形例
以下に、いくつかの変形例について列記する。以下では上述した実施形態を「基本例」と呼ぶ。以下に説明する変形例の各々は、上述した基本例や他の変形例と適宜組み合わせて適用可能である。
【００７０】
基本例では、検知部７は、動作モードとして準備モードを有しているが、準備モードは必須の構成ではなく、準備モードを有さなくてもよい。検知部７は、警戒状態の開始後、直ぐに第１モードを実行してもよい。なお、この場合、移動体Ｍ１の検知精度が基本例に比べて劣ることになるため、検知部７は、警戒状態の開始時における計測部８からのセンサ信号Ｓ４に含まれる距離情報及び強度情報を、初期情報としてメモリに記憶することが好ましい。そして、検知部７は、メモリ内の初期情報と、現在のセンサ信号Ｓ４に含まれる距離情報及び強度情報とを比較して、その差分から移動体Ｍ１の存否判定もすることが好ましい。また検知部７は、初期情報を用いて、センサ信号Ｓ４内の多数の距離情報からノイズとなる距離情報（例えば天井Ｃ１、窓ガラスＷ１、座席Ｚ１等の静止物の距離情報）を除去してから比較処理することが好ましい。
【００７１】
基本例では、検知部７は、第１モード、第２モードの順に動作モードを実行するが、この順も特に限定されない。例えば、検知部７は、第２モード、第１モードの順に動作モードを実行してもよい。そして、検知部７は、第２モードにて第２条件を満たしたときに、第２モードから第１モードへ移行してもよい。この場合、検知部７は、第１モードに先立って第２モードで動作するため、第１モードで動作する動作発生率を抑えることができる。すなわち、第１モードに起因する検知部７の処理負荷を低減できる。また、基本例における準備モードが不要となる。
【００７２】
基本例では、計測部８は、パルスの幅（時間差）を距離に換算して、距離情報として検知部７に出力しているが、距離への換算は必須ではない。計測部８は、時間差の情報をそのまま検知部７に出力してもよい。この場合、検知部７が、時間差から距離へ換算してもよい。あるいは、距離に換算することなく、検知部７は、（試験等で得られた結果に基づき）所定の距離Ｌ０に対応する時間差を基準として予めメモリ内に記憶し、計測部８から得た時間差の情報を、メモリ内の基準の時間差と比較することで判定してもよい。
【００７３】
更に、計測部８も必須の構成要素ではない。検知部７は、（試験等で得られた結果に基づき）所定の距離Ｌ０に対応する受波信号Ｓ２のパルスの信号レベル（電圧レベル）を基準レベルとして予めメモリ内に記憶してもよい。検知部７は、受波部４から受波信号Ｓ２を受け取り、メモリ内の基準レベルと比較することで判定してもよい。
【００７４】
基本例では、移動体検知システム１は、準備モード及び第２モードで使用される発振回路２、送波部３、及び受波部４を、第１モードにおいても使用している（回路構成の共用）。しかし、移動体検知システム１は、第１モード専用の発振回路、送波部、及び受波部を、発振回路２や、送波部３、受波部４とは別に備えてもよい。
【００７５】
基本例では、準備モードと第２モードとの違いが、移動体Ｍ１の判定に用いる閾値（第１閾値、第２閾値）だけである。しかし、準備モードは、閾値以外にも、処理として第２モードより簡易的なモードであってもよい。例えば、検知部７は、準備モードでは、基準信号Ｒ１の位相をπ／２[rad]だけシフトさせた移相基準信号Ｒ２を用いずに、すなわち、第１検波ブロック６１Ａの増幅器６５Ａから出力されるドップラ信号Ｓ３だけを用いてもよい。
【００７６】
基本例における移動体検知システム１（主に検知部７及び計測部８）と同様の機能は、制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。ここで、検知部７、計測部８、又は制御方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、検知部７、計測部８、又は制御方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されていてもよいが、電気通信回線を通じて提供されてもよいし、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１乃至複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。
【００７７】
また、基本例の移動体検知装置１０は、１つの装置で実現されているが、この構成に限定されない。例えば、移動体検知装置１０の機能のうちの少なくとも１つの機能が、２つ以上の装置に分散して設けられてもよい。また、移動体検知システム１（移動体検知装置１０）における少なくとも一部の機能は、例えば、クラウド（クラウドコンピューティング）によって実現されてもよい。
【００７８】
（４）利点
以上説明したように、第１の態様に係る移動体検知システム（１）は、送波部（３）と、受波部（４）と、検知部（７）と、を備える。送波部（３）は、所定周波数の発振信号（Ｓ１）が入力されると振幅が周期的に変化する連続エネルギ波を監視空間（１１０）に送波する。受波部（４）は、上記連続エネルギ波が監視空間（１１０）に存在する物体（Ｂ１）に反射して生じる反射波を受波して受波信号（Ｓ２）を発生する。検知部（７）は、監視空間（１１０）内への侵入者を検知する。検知部（７）は、動作モードとして、第１モードと、第２モードと、を少なくとも有する。第１モードは、受波信号（Ｓ２）に基づいて所定の距離（Ｌ０）内における物体（Ｂ１）の存否を判定するモードである。第２モードは、所定周波数に対応する基準周波数と受波信号（Ｓ２）の周波数との周波数差に応じた成分に基づいて、監視空間（１１０）における移動体（Ｍ１）の存否を判定するモードである。検知部（７）は、第１条件及び第２条件を満たすとき移動体（Ｍ１）が侵入者であると決定する判定条件を少なくとも有する。第１条件は、第１モードにて物体（Ｂ１）が所定の距離（Ｌ０）内に不在であると判定することである。第２条件は、第２モードにて移動体（Ｍ１）が存在すると判定することである。第１の態様によれば、検知部（７）は、少なくとも、第１条件及び第２条件を満たすとき移動体（Ｍ１）が侵入者であると決定する。そのため、例えば虫等の飛来物（Ｈ１）が所定の距離Ｌ０内に存在しても、誤って飛来物（Ｈ１）が侵入者であると判断することが抑制される。したがって、移動体検知の信頼性の向上を図ることができる。
【００７９】
第２の態様に係る移動体検知システム（１）に関して、第１の態様において、検知部（７）は、動作モードとして、準備モードを、更に有することが好ましい。準備モードとは、第１モードに先立って受波信号（Ｓ２）に基づいて監視空間（１１０）における移動体（Ｍ１）の存否を判定するモードである。検知部（７）は、準備モードにて移動体（Ｍ１）が存在すると判定したときに、準備モードから第１モードに移行することが好ましい。検知部（７）は、第１モードにて少なくとも第１条件を満たしたときに、第１モードから第２モードに移行することが好ましい。第２の態様によれば、検知部（７）は、第１モードに先立って準備モードで動作するため、第１モードで動作する動作発生率を抑えることができる。すなわち、第１モードに起因する検知部（７）の処理負荷を低減できる。
【００８０】
第３の態様に係る移動体検知システム（１）に関して、第２の態様において、検知部（７）は、第２モードにて、上記成分の大きさが第１閾値を超えたときに、移動体（Ｍ１）が存在すると判定することが好ましい。検知部（７）は、準備モードにて、上記成分の大きさが第１閾値よりも低い第２閾値を超えたときに、移動体（Ｍ１）が存在すると判定することが好ましい。第３の態様によれば、第２モードよりも感度の高い準備モードを、動作モードの最初に実行することで、実際には侵入者が存在するにも関わらず侵入者を検知出来ずに失報するといった事態の発生を抑制できる。
【００８１】
第４の態様に係る移動体検知システム（１）に関して、第１の態様において、検知部（７）は、第２モードにて第２条件を満たしたときに、第２モードから第１モードへ移行することが好ましい。第４の態様によれば、第１モードに先立って第２モードで動作するため、第１モードで動作する動作発生率を抑えることができる。すなわち、第１モードに起因する検知部（７）の処理負荷を低減できる。また、準備モードが不要となる。
【００８２】
第５の態様に係る移動体検知システム（１）に関して、第１〜第４の態様のいずれか１つにおいて、検知部（７）は、第１モードにて、更に、受波信号（Ｓ２）の信号レベルが所定値を超えているか否かを判定することが好ましい。検知部（７）は、第２条件及び第３条件を満たすとき移動体（Ｍ１）が侵入者であると決定する判定条件を更に有することが好ましい。第３条件は、第１モードにて、物体（Ｂ１）が所定の距離（Ｌ０）内に存在すると判定すること、かつ信号レベルが所定値を超えていることであることが好ましい。第５の態様によれば、所定の距離（Ｌ０）内に存在する物体（Ｂ１）が、実際には虫等の比較的小さい飛来物でなく侵入者であるにも関わらず侵入者を検知出来ずに失報するといった事態の発生を抑制できる。
【００８３】
第６の態様に係る移動体検知方法は、送波ステップと、受波ステップと、検知ステップと、を含む。送波ステップは、送波部（３）に、所定周波数の発振信号（Ｓ１）が入力されると振幅が周期的に変化する連続エネルギ波を監視空間（１１０）に送波させる。受波ステップは、受波部（４）に、連続エネルギ波が監視空間（１１０）に存在する物体（Ｂ１）に反射して生じる反射波の受波により受波信号（Ｓ２）を発生させる。検知ステップは、監視空間（１１０）内への侵入者を検知する。検知ステップは、動作モードとして、第１モードと、第２モードと、を少なくとも有する。第１モードは、受波信号（Ｓ２）に基づいて所定の距離（Ｌ０）内における物体（Ｂ１）の存否を判定する。第２モードは、所定周波数に対応する基準周波数と受波信号（Ｓ２）の周波数との周波数差に応じた成分に基づいて、監視空間（１１０）における移動体（Ｍ１）の存否を判定する。検知ステップは、第１条件及び第２条件を満たすとき移動体（Ｍ１）が侵入者であると決定する判定条件を少なくとも有する。第１条件は、第１モードにて物体（Ｂ１）が所定の距離（Ｌ０）内に不在であると判定することである、第２条件は、第２モードにて移動体（Ｍ１）が存在すると判定することである。第６の態様によれば、移動体検知の信頼性の向上を図ることが可能な移動体検知方法を提供できる。
【００８４】
第７の態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに第６の態様の移動体検知方法を実行させる。第７の態様によれば、移動体検知の信頼性の向上を図ることが可能な機能を提供できる。
【００８５】
第８の態様に係る車両（１００）は、第１〜第５の態様のいずれか１つの移動体検知システム（１）と、移動体検知システム（１）が搭載される車体（１０１）と、を備える。第８の態様によれば、移動体検知の信頼性の向上を図ることが可能な車両（１００）を提供できる。
【符号の説明】
【００８６】
１  移動体検知システム
３  送波部
４  受波部
７  検知部
１００  車両
１０１  車体
１１０  監視空間
Ｂ１  物体
Ｌ０  所定の距離
Ｌ１  距離
Ｍ１  移動体
Ｓ１  発振信号
Ｓ２  受波信号
【図１】
2019168364.tif 000003
【図２】
2019168364.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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