(57)【要約】【課題】少量多種の処理を連続的に行ったり、処理工程を実行する前に待ち時間が発生するなどした場合にも、総合的なタクトタイムやリードタイムの削減が図れて生産効率が向上し、また、トラブルなどが発生した場合に、処理対象物の途中搬出や途中挿入が可能な工程間搬送の自動制御装置及び制御方法を提供する。【解決手段】搬送装置が作業中ではない場合に、搬送装置の搬送動作を決定するための設定値に基づき、作業中ではない搬送装置が複数の処理対象物を搬送するパターンである搬送動作を決定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の処理工程において複数の処理対象物に対して連続的に処理を施す際に、前記処理対象物を前記複数の処理工程間で搬送する搬送装置の自動制御装置であって、
前記自動制御装置には、前記搬送装置の搬送動作を決定するための設定値が記憶され、
前記自動制御装置は、前記搬送装置が作業中ではない場合に、前記設定値に基づき、前記作業中ではない搬送装置が前記複数の処理対象物を搬送するパターンである搬送動作を決定するように構成することを特徴とする自動制御装置。
【請求項２】
前記設定値が、前記処理工程及び該処理工程の順序、各処理工程の処理時間、前記搬送装置の台数及び作業範囲を少なくとも含むことを特徴とする請求項１に記載の自動制御装置。
【請求項３】
前記自動制御装置は、前記搬送装置の作業範囲内に存在する前記処理対象物について、該処理対象物の搬送順序の全てのパターンにおいて、全ての処理対象物の処理が終了する時間を算出し、全ての処理対象物の処理が終了する時間が最も短い搬送順序を前記搬送動作として決定することを特徴とする請求項２に記載の自動制御装置。
【請求項４】
前記設定値が、前記処理工程に関連付けられた優先順位を含み、
前記自動制御装置は、前記搬送装置の作業範囲内に存在する前記処理対象物について、該処理対象物の搬送順序の全てのパターンにおいて、全ての処理対象物の処理が終了する時間を算出し、前記優先順位の高い処理工程の待ち時間が最も短い搬送順序を前記搬送動作として決定することを特徴とする請求項２に記載の自動制御装置。
【請求項５】
前記処理時間が長い処理工程を行う前記処理部を複数設け、
前記自動制御装置は、前記複数の処理部を順次利用するように前記搬送装置の搬送動作を決定することを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の自動制御装置。
【請求項６】
前記自動制御装置は、前記搬送装置同士が衝突することを防ぐために衝突防止確認処理を行うように構成することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自動制御装置。
【請求項７】
複数の処理工程において複数の処理対象物に対して連続的に処理を施す際に、前記処理対象物を前記複数の処理工程間で搬送する搬送装置の制御方法であって、
前記搬送装置が作業中ではない場合に、前記搬送装置の搬送動作を決定するための設定値に基づき、前記作業中ではない搬送装置が前記複数の処理対象物を搬送するパターンである搬送動作を決定することを特徴とする制御方法。
【請求項８】
前記設定値が、前記処理工程及び該処理工程の順序、各処理工程の処理時間、前記搬送装置の台数及び作業範囲を少なくとも含むことを特徴とする請求項７に記載の制御方法。
【請求項９】
前記搬送装置の作業範囲内に存在する前記処理対象物について、該処理対象物の搬送順序の全てのパターンにおいて、全ての処理対象物の処理が終了する時間を算出し、全ての処理対象物の処理が終了する時間が最も短い搬送順序を前記搬送動作として決定することを特徴とする請求項８に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記設定値が、前記処理工程に関連付けられた優先順位を含み、
前記搬送装置の作業範囲内に存在する前記処理対象物について、該処理対象物の搬送順序の全てのパターンにおいて、全ての処理対象物の処理が終了する時間を算出し、前記優先順位の高い処理工程の待ち時間が最も短い搬送順序を前記搬送動作として決定することを特徴とする請求項８に記載の制御方法。
【請求項１１】
前記処理時間が長い処理工程を行う前記処理部を複数設け、
前記複数の処理部を順次利用するように前記搬送装置の搬送動作を決定することを特徴とする請求項８から１０のいずれかに記載の制御方法。
【請求項１２】
前記搬送装置同士が衝突することを防ぐために衝突防止確認処理を行うように構成することを特徴とする請求項７から１１のいずれかに記載の制御方法。
【請求項１３】
請求項７から１２のいずれかに記載の制御方法をコンピュータにより実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のプログラムを記録したコンピュータ可読記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、鍍金や金属の表面処理や機械加工処理、電機製品などの組立て処理などにおいて、クレーン装置やロボットなどの搬送装置を用いて、所定の処理工程から次の処理工程へと処理対象物を搬送する工程間搬送において、搬送処理を最適化させる工程間搬送の自動制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の工程間搬送では、搬送に用いるクレーン装置やロボットに予め処理に合わせた搬送動作プログラムを用意し、処理対象物の種別信号や作業員の操作などにより該当するプログラムを実行する方式が一般的である。
【０００３】
図１１は、従来の表面処理装置を説明するための模式図、図１２は、図１１の表面処理装置における処理の流れを説明するためのガントチャート、図１３は、図１１の表面処理装置において搬送装置の動作を説明するための動作パターン図である。
【０００４】
図１１に示すように、従来の表面処理装置１００は、各処理工程を実施する複数の処理槽１１２〜１４０と、処理対象の金属１４２がセットされたハンガー１４４と、ハンガー１４４を把持し搬送する搬送装置１４６と、搬送装置１４６の動作を制御する制御装置１４８と、を備えている。なお、符号１５０は、新たなハンガーを投入する投入ステージ、符号１５２は、全ての処理工程が完了したハンガーを払い出す払出ステージである。
【０００５】
各処理槽１１２〜１４０において、例えば、脱脂処理、超音波洗浄、水洗浄、エッチング、薬液処理などといった各処理工程が実施される。
また、搬送装置１４６は複数台備えられ、各搬送装置１４６ａ〜１４６ｄは所定の作業範囲においてハンガーを搬送するように構成されている。
【０００６】
搬送装置１４６ａ〜１４６ｄは各処理工程を実施するため、図１２のガントチャートに示すように、ハンガー１４４を順次、各処理槽１１２〜１４０に搬送するように制御装置１４８により制御される。
【０００７】
搬送装置１４６ａ〜１４６ｄの制御のため、制御装置１４８には、図１３に示すような搬送動作（クレーンパターン）が記憶されており、搬送装置１４６ａ〜１４６ｄは、このクレーンパターンに従ってハンガー１４４の搬送を行っている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように事前に搬送動作プログラムを準備する方式の場合、処理の種類が増える都度、搬送動作プログラムを組む必要がある。また、多種類の処理が並行して行われる際には、予め想定される処理の種類の組合せ毎に搬送動作プログラムを用意するか、もしくは、連続して処理を行わずに、所定の種類の処理の全ての工程が終了してから、次の種類の処理を開始するようにしなければならなかった。
【０００９】
また、処理の工程において、例えば、クレーン装置やロボットの故障や、搬送中や処理中の処理対象の金属がクレーン装置から脱落したり、処理対象とは異なる金属が混入したりなどといったトラブルが発生した場合、処理対象の金属を処理工程の途中で工程外に搬出したり、トラブルにより途中搬出された処理対象の金属を手直し後に処理工程の途中から復帰させることは困難であった。
【００１０】
本発明では、このような現状に鑑み、少量多種の処理を連続的に行ったり、処理工程を実行する前に待ち時間が発生するなどした場合にも、総合的なタクトタイムやリードタイムの削減が図れて生産効率が向上し、また、トラブルなどが発生した場合に、処理対象物の途中搬出や途中挿入が可能な工程間搬送の自動制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、前述するような従来技術における課題を解決するために発明されたものであって、本発明の工程間搬送の自動制御装置は、
複数の処理工程において複数の処理対象物に対して連続的に処理を施す際に、前記処理対象物を前記複数の処理工程間で搬送する搬送装置の自動制御装置であって、
前記自動制御装置には、前記搬送装置の搬送動作を決定するための設定値が記憶され、
前記自動制御装置は、前記搬送装置が作業中ではない場合に、前記設定値に基づき、前記作業中ではない搬送装置が前記複数の処理対象物を搬送するパターンである搬送動作を決定するように構成することを特徴とする。
【００１２】
この場合、前記設定値が、前記処理工程及び該処理工程の順序、各処理工程の処理時間、前記搬送装置の台数及び作業範囲を少なくとも含むことが好ましい。
【００１３】
また、前記自動制御装置は、前記搬送装置の作業範囲内に存在する前記処理対象物について、該処理対象物の搬送順序の全てのパターンにおいて、全ての処理対象物の処理が終了する時間を算出し、全ての処理対象物の処理が終了する時間が最も短い搬送順序を前記搬送動作として決定することができる。
【００１４】
また、前記設定値が、前記処理工程に関連付けられた優先順位を含み、
前記自動制御装置は、前記搬送装置の作業範囲内に存在する前記処理対象物について、該処理対象物の搬送順序の全てのパターンにおいて、全ての処理対象物の処理が終了する時間を算出し、前記優先順位の高い処理工程の待ち時間が最も短い搬送順序を前記搬送動作として決定することができる。
【００１５】
また、前記処理時間が長い処理工程を行う前記処理槽を複数設け、
前記自動制御装置は、前記複数の処理槽を順次利用するように前記搬送装置の搬送動作を決定することができる。
【００１６】
また、本発明の工程間搬送の制御方法は、
複数の処理工程において複数の処理対象物に対して連続的に処理を施す際に、前記処理対象物を前記複数の処理工程間で搬送する搬送装置の制御方法であって、
前記搬送装置が作業中ではない場合に、前記搬送装置の搬送動作を決定するための設定値に基づき、前記作業中ではない搬送装置が前記複数の処理対象物を搬送するパターンである搬送動作を決定することを特徴とする。
【００１７】
この場合、前記設定値が、前記処理工程及び該処理工程の順序、各処理工程の処理時間、前記搬送装置の台数及び作業範囲を少なくとも含むことが好ましい。
【００１８】
また、前記搬送装置の作業範囲内に存在する前記処理対象物について、該処理対象物の搬送順序の全てのパターンにおいて、全ての処理対象物の処理が終了する時間を算出し、全ての処理対象物の処理が終了する時間が最も短い搬送順序を前記搬送動作として決定することができる。
【００１９】
また、前記設定値が、前記処理工程に関連付けられた優先順位を含み、
前記搬送装置の作業範囲内に存在する前記処理対象物について、該処理対象物の搬送順序の全てのパターンにおいて、全ての処理対象物の処理が終了する時間を算出し、前記優先順位の高い処理工程の待ち時間が最も短い搬送順序を前記搬送動作として決定することができる。
【００２０】
また、前記処理時間が長い処理工程を行う前記処理槽を複数設け、
前記複数の処理槽を順次利用するように前記搬送装置の搬送動作を決定することができる。
【００２１】
また、前記搬送装置同士が衝突することを防ぐために衝突防止確認処理を行うように構成することができる。
【００２２】
また、本発明では、上述するような制御方法をコンピュータにより実行させるためのプログラムを含み、さらには、このようなプログラムを記録したコンピュータ可読記録媒体も含む。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、搬送装置の搬送動作プログラムを予め用意するのではなく、処理の種類毎の処理工程や処理順序などの処理情報、各処理工程における工程情報などに基づき、処理対象物の優先順位を算出し、自動的に搬送動作を決定することができるため、複数の処理を連続的に行ったり、処理工程の待ち時間などにも対応することができる。
【００２４】
さらには、トラブルなどが発生した場合に、処理対象物の途中搬出や途中挿入を行った場合にも、処理対象物の優先順位を算出し、自動的に搬送動作を決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、本発明の工程間搬送の自動制御装置を用いた表面処理装置の説明をするための模式図である。
【図２】図２は、本実施例の自動制御装置の入力される設定値の一例を示す表である。
【図３】図３は、自動制御装置の動作の流れを説明するためのフローチャートである。
【図４】図４は、図３のフローチャートにおける目的地探索サブルーチンを説明するためのフローチャートである。
【図５】図５は、図３のフローチャートにおける移動処理サブルーチンを説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、図３のフローチャートにおける吊り下ろしサブルーチンを説明するためのフローチャートである。
【図７】図７は、図３のフローチャートにおける吊り上げサブルーチンを説明するためのフローチャートである。
【図８】図８は、図３のフローチャートにおける制御終了確認サブルーチンを説明するためのフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の工程間搬送の自動制御装置を用いた表面処理装置の別の実施例を説明するための模式図である。
【図１０】図１０は、図９における自動制御装置の搬送動作を説明するためのガントチャートである。
【図１１】図１１は、従来の表面処理装置を説明するための模式図である。
【図１２】図１２は、図１１の表面処理装置における処理の流れを説明するためのガントチャートである。
【図１３】図１３は、図１１の表面処理装置において搬送装置の動作を説明するための動作パターン図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態（実施例）を図面に基づいてより詳細に説明する。
図１は、本発明の工程間搬送の自動制御装置を用いた表面処理装置の説明をするための模式図である。
【００２７】
図１に示すように、本実施例の表面処理装置１０は、各処理工程を実施する複数の処理槽１２〜４０と、処理対象の金属（処理対象物）４２がセットされたハンガー４４と、ハンガーを把持し搬送する搬送装置４６と、搬送装置４６の動作を制御する自動制御装置４８と、を備えている。
【００２８】
また、新たなハンガーを投入する投入ステージ５０と、全ての処理工程が完了したハンガーを払い出す払出ステージ５２とが設けられている。投入ステージ５０には、例えば、コンベアなどによって処理対象の金属４２が順次搬入される。払出ステージ５２まで搬送された処理対象の金属４２は、例えば、次工程である乾燥炉などに投入するための移載装置によって運び出される。
【００２９】
各処理槽１２〜４０において、例えば、脱脂処理、超音波洗浄、水洗浄、エッチング、薬液処理などといった各処理工程が実施される。なお、本実施例では、金属の表面処理を一例として挙げているため、「処理槽」としているが、例えば、機械加工処理であれば加工装置、電機製品などの組立て処理であれば組立て装置（組立てロボット）などであり、本明細書においては、総じて、「処理部」と呼ぶ。
【００３０】
また、搬送装置４６は複数台備えられ、各搬送装置４６ａ〜４６ｄは所定の作業範囲においてハンガー４４を搬送するように構成されている。なお、各搬送装置４６ａ〜４６ｄには、それぞれ、所定の作業範囲において、ホームポジションが設定されている。ホームポジションは、特に限定されるものではないが、他の搬送装置の作業範囲外の任意の位置に設定することが好ましい。
【００３１】
また、搬送装置４６には、他の搬送装置４６と衝突した際の衝撃を緩和するためのバンパーや、衝突防止のためのセンサー（例えば、光センサーや超音波センサー、カメラなど）を備えることもできる。
【００３２】
自動制御装置４８は、搬送装置４６の搬送動作を後述するように決定するとともに、決定された搬送動作に基づいて搬送装置４６を制御するように構成される。自動制御装置４８は、演算処理を行うための処理装置、後述する制御を処理装置で実行しうるプログラムとして記憶する記憶装置、搬送装置を制御する制御信号を出力する通信装置などが含まれるコンピュータとすることができる。
【００３３】
また、自動制御装置４８は、搬送装置４６の搬送動作を算出するための設定値として、処理工程及び処理工程の順序、各処理工程の処理時間、搬送装置の台数及び作業範囲、各処理槽間の移動時間、ハンガーの吊り上げ／吊り下ろしに要する時間などが記憶される。
【００３４】
本実施例においては、図２に示すように、各設定値が記憶されている。処理装置での演算を簡易にするため、本実施例では、処理工程を番号で示し、また、処理工程の順序としては、各処理工程に関連付けて次工程の番号を記憶している。また、説明を容易にするため、隣接する処理槽間の移動時間、ハンガーの吊り上げに要する時間、ハンガーの吊り下ろしに要する時間は、同じ時間として設定している。
【００３５】
なお、処理工程として薬液処理などがある場合、薬液の交換や、薬液の昇温を行う必要がある場合がある。このような場合には、処理工程に関連付けて準備時間を設定することもできる。
【００３６】
このように構成された本実施例の表面処理装置１０の自動制御装置４８は、図３〜８のフローチャートに示すように搬送装置４６を制御するように構成される。なお、本実施例のように、複数の搬送装置４６ａ〜４６ｄを備える場合には、自動制御装置４８は、各搬送装置４６ａ〜４６ｄについて順次以下のような手順に沿って搬送制御を行う。
【００３７】
自動制御装置４８は、図３に示すように、動作が開始すると、まず、搬送装置４６が作業中か否かの判断を行う（Ｓ１００）。本実施例において、「搬送装置が作業中」とは、搬送装置４６が後述するように設定された目的地に移動中であったり、搬送装置４６がハンガー４４の吊り上げ動作もしくは吊り下ろし動作の最中である状態を意味する。
【００３８】
搬送装置４６が作業中ではない場合、目的地探索サブルーチンが実行される（Ｓ１０１）。
目的地探索サブルーチンでは、図４に示すように、まず、目的地の評価が計算される（Ｓ１０２）。ここで、目的地とは、搬送装置４６が引き取りに行くハンガー４４が存在する処理槽１２〜４０を意味する。
【００３９】
搬送装置４６の作業範囲内に処理中のハンガー４４が１つのみの場合には、当該ハンガー４４が存在する処理槽を目的地とすればよいが、作業範囲内に処理中のハンガー４４が複数存在する場合には、例えば、以下のように目的地の評価を算出する。
【００４０】
例えば、搬送装置４６の作業範囲内に４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃの３つの処理中のハンガー４４が存在する場合、ハンガー４４を引き取りに行く動作の組合せは、下記の６パターン存在する。
１）ハンガー４４Ａを搬送後、ハンガー４４Ｂを搬送し、ハンガー４４Ｃを搬送する
２）ハンガー４４Ａを搬送後、ハンガー４４Ｃを搬送し、ハンガー４４Ｄを搬送する
３）ハンガー４４Ｂを搬送後、ハンガー４４Ａを搬送し、ハンガー４４Ｃを搬送する
４）ハンガー４４Ｂを搬送後、ハンガー４４Ｃを搬送し、ハンガー４４Ａを搬送する
５）ハンガー４４Ｃを搬送後、ハンガー４４Ａを搬送し、ハンガー４４Ｂを搬送する
６）ハンガー４４Ｃを搬送後、ハンガー４４Ｂを搬送し、ハンガー４４Ａを搬送する
【００４１】
自動制御装置４８では、このような全てのパターンにおいて、例えば、各工程の処理時間や搬送装置４６の移動に要する時間などに基づき、全てのハンガー４４の処理が終了する時間を算出する。そして、全てのハンガー４４の処理が終了する時間が最も短い搬送順序を、搬送動作として採用し、搬送装置４６の目的地を決定する事ができる。
【００４２】
また、処理工程においては、例えば、薬液処理などの処理時間の延びを極力避けたい工程と、水洗浄などの処理時間が多少延びても影響が少ない工程がある。このような場合、設定値として、処理工程に関連付けて優先順位を記憶させることができる。この場合、処理時間の延びを極力避けたい工程の優先順位を高く、一方で、処理時間の延びが看過される工程の優先順位を低く設定し、上述する全てのハンガー４４の処理が終了する時間の計算に加味することで、優先順位の高い処理工程の待ち時間を最小にする組合せを決定する事もできる。
【００４３】
なお、搬送装置４６の作業範囲内に処理中のハンガー４４がない場合には、目的地は無しとすればよい。また、搬送装置４６の作業範囲内に処理中のハンガー４４がある場合にも、他の搬送装置４６が搬送するような場合には、目的地は無しとなる。このように、目的地を無しとした場合、搬送装置４６は移動しないようにしてもよいし、例えば、ホームポジションを目的地と設定するようにしてもよい。
【００４４】
本実施例においては、目的地の評価を上述するようなアルゴリズムで算出しているが、これに限定されるものではなく、例えば、ジョブショップスケジューリング問題で用いられるアルゴリズムなどを採用することも可能である。
【００４５】
次いで、衝突防止確認処理が実行される（Ｓ１０３）。
本実施例のように、複数の搬送装置４６ａ〜４６ｄを備えている場合、上述する目的地の評価計算では、２台の搬送装置４６が同じ目的地に移動するように搬送動作が決定されてしまうことがある。また、後述するように、処理槽の２重化を行った場合には、２台の搬送装置４６の移動経路が交差してしまうことがある。
【００４６】
このように搬送動作が決定してしまうと、搬送装置４６同士が衝突してしまうことになるため、これを避けるため、このような衝突防止確認処理が行われる。
ここでの衝突防止確認処理は、自動制御装置４８において、以下のような判断を行う。なお、このタイミングでは、制御対象の搬送装置４６はハンガー４４を把持していることはない。
【００４７】
他の搬送装置４６が、制御対象の搬送装置４６と同じ目的地を設定され、かつ、ハンガー４４を把持している場合、目的地とホームポジションが近い搬送装置４６に衝突防止優先設定を行う。
【００４８】
他の搬送装置４６の搬送経路と、制御対象の搬送装置４６の搬送経路とが交差し、かつ、他の搬送装置４６がハンガー４４を把持している場合、先に目的地が設定された搬送装置４６に衝突防止優先設定を行う。
【００４９】
なお、本明細書において、「先に目的地が設定された搬送装置４６」とは、自動制御装置４８において、順次搬送制御が行われている搬送装置４６ａ〜４６ｄのうち、先に目的地の評価が計算され、目的地が設定された搬送装置のことである。
【００５０】
他の搬送装置４６の搬送経路と、制御対象の搬送装置４６の搬送経路とが交差し、かつ、他の搬送装置４６がハンガー４４を把持していない場合、ハンガー４４を把持している搬送装置４６に衝突防止優先設定を行う。
【００５１】
このように衝突防止優先設定がなされた後、自動制御装置４８は、制御対象の搬送装置４６と、目的地が同じ他の搬送装置４６とについて、衝突防止優先設定がなされていない方の搬送装置４６について、目的地を消去（キャンセル）する。
【００５２】
これにより、目的地が消去された搬送装置４６は、搬送動作を停止することになる。なお、このように目的地が消去された搬送装置４６について、目的地をホームポジションとするように制御するようにしてもよい。
【００５３】
目的地評価計算及び衝突防止確認処理において、目的地が決定された場合には、目的地探索サブルーチンは終了する（Ｓ１０４）。一方で、目的地が無しとなった場合には、搬送装置４６が払出ステージ５２に存在するか否かを判断し（Ｓ１０５）、払出ステージ５２に存在する場合には、予め設定された待避ポジションを目的地として決定する（Ｓ１０６）。
【００５４】
ここで、待避ポジションとは、搬送装置４６の作業範囲内、かつ、他の搬送装置４６の作業範囲外、かつ、払出ステージ５２以外の位置とすることが好ましい。
【００５５】
次いで、図３に示すように、自動制御装置４８は、制御対象の搬送装置４６の現在地を取得し、搬送装置４６の現在地が、目的地と一致しているか否かを判断する（Ｓ２００）。一致していない場合には、移動処理サブルーチンが実行される（Ｓ２０１）。
【００５６】
なお、搬送装置４６の現在地は、例えば、リニアエンコーダや、各搬送位置（各工程）に設けられたリミットスイッチやセンサーなどにより取得することができる。
【００５７】
移動処理サブルーチンでは、図５に示すように、まず、制御対象の搬送装置４６の近接位置に、他の搬送装置４６が存在するか否かを判断する（Ｓ２０２）。なお、近接位置とは、例えば、搬送装置４６を所定時間移動させた場合の移動先のことである。制御対象の搬送装置４６の近接位置に他の搬送装置４６が存在する場合には、制御対象の搬送装置４６を緊急停止させるために減速させる（Ｓ２０３）。
【００５８】
一方で、制御対象の搬送装置４６の近接位置に他の搬送装置４６が存在しない場合には、搬送装置４６が移動中か否かが判断させる（Ｓ２０４）。搬送装置４６が移動中ではない場合、搬送装置４６を目的地へ移動させるために加速させる（Ｓ２０５）。
【００５９】
搬送装置４６が移動中の場合、搬送装置４６の現在地が目的地に近接しているか否かを判断する（Ｓ２０６）。搬送装置４６の現在地が目的地に近接している場合には、搬送装置４６を目的地で停止させるために減速させる（Ｓ２０７）。一方で、搬送装置４６の現在地が目的地に近接していない場合には、搬送装置４６を所定の速度で移動させるように制御する（Ｓ２０８）。
【００６０】
このようにして、移動処理サブルーチンが終了した場合、後述する制御終了確認サブルーチン（Ｓ５００）が実行され、制御が継続される場合には、Ｓ１００に戻って制御処理が継続される。
【００６１】
Ｓ２００において、搬送装置４６の現在地が目的地と一致していると判断された場合には、搬送装置４６がハンガー４４を把持しているか否かを判断する（Ｓ３００）。搬送装置４６がハンガー４４を把持していると判断された場合には、吊り下ろしサブルーチンが実行される（Ｓ３０１）。
【００６２】
吊り下ろしサブルーチンでは、図６に示すように、まず、搬送装置４６の移動終了処理が完了したか否かを判断する（Ｓ３０２）。移動終了処理が完了していない場合には、移動終了処理が実行される（Ｓ３０３）。ここで、移動終了処理とは、例えば、搬送装置４６によるハンガー４４の把持や、または、ハンガー４４の上下動しないように固定したり、搬送装置４６が移動しないようにブレーキを設定して固定したりすることである。
【００６３】
移動終了処理が完了している場合には、上述する、衝突防止確認処理において設定された衝突防止優先設定を解除し（Ｓ３０４）、ハンガーの吊り下ろしを開始する（Ｓ３０５）。そして、搬送装置４６に設定された目的地をクリアして吊り下ろしサブルーチンを終了する。
【００６４】
吊り下ろしサブルーチンが終了した場合、後述する制御終了確認サブルーチン（Ｓ５００）が実行され、制御が継続される場合には、Ｓ１００に戻って制御処理が継続される。
【００６５】
Ｓ３００において、搬送装置４６がハンガー４４を把持していないと判断された場合には、搬送装置４６の目的地である処理槽１２〜４０において、処理工程が終了しているか否かを判断する（Ｓ４００）。なお、処理工程が終了しているか否かの判断は、当該処理槽１２〜４０にハンガーが投入されてからの経過時間と、自動制御装置４８に記憶された処理工程の処理時間とを比較することにより行うことができる。
【００６６】
目的地の処理槽１２〜４０において、処理工程が終了している場合には、まず、衝突防止確認処理がなされる（Ｓ４０１）。ここでの衝突防止確認処理は、自動制御装置４８において、以下のような判断を行う。なお、このタイミングの衝突防止確認処理では、搬送装置４６によって処理槽１２〜４０からハンガー４４を吊り上げた後、該ハンガー４４の搬送先を「搬送装置の目的地」としている。
【００６７】
他の搬送装置４６が、制御対象の搬送装置４６と同じ目的地を設定され、かつ、ハンガー４４を把持している場合、先に目的地が設定された搬送装置４６に衝突防止優先設定を行う。
【００６８】
他の搬送装置４６の搬送経路と、制御対象の搬送装置４６の搬送経路とが交差し、かつ、他の搬送装置４６がハンガー４４を把持している場合、先に目的地が設定された搬送装置４６に衝突防止優先設定を行う。
【００６９】
このように衝突防止優先設定がなされた後、自動制御装置４８は、制御対象の搬送装置４６と、目的地が同じ他の搬送装置４６とについて、衝突防止優先設定がなされていない方の搬送装置４６について、目的地を消去（キャンセル）する。
【００７０】
これにより、目的地が消去された搬送装置４６は、搬送動作を停止することになる。なお、このように目的地が消去された搬送装置４６について、目的地をホームポジションとするように制御するようにしてもよい。
【００７１】
次いで、吊り上げサブルーチンが実行される。
吊り上げサブルーチンでは、図７に示すように、まず、吊り上げ準備が完了しているか否かを判断する（Ｓ４０３）。吊り上げ準備が完了していない場合には、吊り上げ準備が実行される（Ｓ４０４）。ここで、吊り上げ準備とは、例えば、搬送装置４６によるハンガー４４の把持や、または、ハンガー４４を上下動可能な状態にしたり、ハンガー４４の上下動中に搬送装置４６が移動しないようにブレーキを設定して固定したりすることである。
【００７２】
吊り上げ準備が完了している場合には、上述する、衝突防止確認処理において衝突防止優先設定がなされているか否かを判断する（Ｓ４０５）。衝突防止優先設定がなされている場合には、ハンガー４４の吊り上げを開始せず、搬送装置４６を待機させる（Ｓ４０６）。一方で、衝突防止優先設定がなされていない場合には、ハンガー４４の吊り上げを開始し（Ｓ４０７）、吊り上げたハンガー４４の搬送先を搬送装置４６の目的地として設定する（Ｓ４０８）。
【００７３】
吊り上げサブルーチンが終了した場合、後述する制御終了確認サブルーチン（Ｓ５００）が実行され、制御が継続される場合には、Ｓ１００に戻って制御処理が継続される。
【００７４】
Ｓ４００において、目的地の処理槽１２〜４０において、処理工程が終了していない場合には、搬送装置４６を待機状態とする（Ｓ４０９）。
【００７５】
その後、制御終了確認サブルーチンが実行される（Ｓ５００）。
制御終了確認サブルーチンでは、図８に示すように、まず、停止命令の有無を判断する（Ｓ５０１）。ここで停止命令とは、例えば、自動制御装置４８に設けられた通常停止ボタンや緊急停止ボタンなどが押下された状態を意味する。
【００７６】
停止命令がある場合には、停止処理が実行される（Ｓ５０２）。通常停止処理の場合には、例えば、現在処理中のハンガーについては、継続して処理が実施され、新たなハンガーの処理が開始されないように制御すればよい。また、緊急停止処理の場合には、例えば、全ての搬送装置４６ａ〜４６ｄの動作を即時に停止するように制御すればよい。なお、緊急停止処理の場合、薬液処理中のハンガーなどについては、搬送装置４６の動作を停止させる前に吊り上げるように制御することもできる。
【００７７】
停止命令がない場合には、各種装置の故障や処理対象の金属にトラブルが発生していないかを判断する（Ｓ５０３）。故障やトラブルについては、例えば、作業員が目視による判断を行ったり、重量計、温度計、圧力計などのセンサーにより検出することもできる。
【００７８】
故障やトラブルが発生している場合には、非常停止処理が実行される（Ｓ５０４）。非常停止処理では、例えば、予め設定された手順に従って搬送装置４６を停止するように制御してもよいし、上述する緊急停止処理を実行してもよい。
【００７９】
次いで、事前に設定された計画数量のハンガーの処理が完了しているか否かを判断する（Ｓ５０５）。計画数量のハンガーの処理が完了している場合には、通常停止処理が実行される（Ｓ５０６）。
【００８０】
Ｓ７００では、停止処理（通常停止処理、緊急停止処理、非常停止処理）が実行されたか否かを判断し（Ｓ６００）、停止処理が実行されていない場合には、Ｓ１００に戻って、制御処理が継続され、停止処理が実行された場合には、制御処理が終了する。
【００８１】
このように、搬送装置４６の搬送動作を決定することにより、事前に搬送動作（クレーンパターン）を設定する必要がなく、少量多種の処理を連続的に行うことができる。また、処理槽１２〜４０の準備時間が変動したり、ハンガー４４の途中搬出や途中挿入が生じたとしても、搬送装置４６の搬送動作を自動的に決定することができる。
【００８２】
図９は、本発明の工程間搬送の自動制御装置を用いた表面処理装置の別の実施例を説明するための模式図、図１０は、図９における自動制御装置の搬送動作を説明するためのガントチャートである。
【００８３】
図９に示す表面処理装置１０は、基本的には、図１〜８に示す実施例の表面処理装置１０と同様であり、同一の構成要素には、同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
図９に示す表面処理装置１０では、処理時間の長い処理工程であるエッチング処理を実施する処理槽を複数設けている。
【００８４】
エッチング処理や薬液処理のように、処理時間の長い処理工程を、１つの処理槽だけで行おうとした場合、前のハンガー４４の処理が終了するのを待たなくてはならないため、上流側の処理工程が詰まってしまうことがある。
【００８５】
このため、本実施例では、処理時間の長い処理工程を実施する処理槽を複数設け、複数の処理槽を順次利用するようにすることで、全体の処理時間を短縮することができる。
具体的には、例えば、上述する目的地の評価計算においては、複数の処理槽を同じ処理工程（上記実施例では、同じ番号）として取扱い、搬送装置４６の搬送動作を決定する際には、使用されていない処理槽にハンガー４４を搬送するよう制御すればよい。
【００８６】
以上、本発明の好ましい実施の態様を説明してきたが、本発明はこれに限定されることはなく、上記実施例では、金属の表面処理装置における工程間搬送を例として挙げているが、例えば、機械加工処理、電機製品などの組立て処理、アパレル製品の縫製処理、薬品の配合処理などにおける工程間搬送などにも適用することができるなど、本発明の目的を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００８７】
また、上述する制御方法をコンピュータにより実行させるためのプログラム及び該プログラムを記録した、例えば、磁気テープ（デジタルデータストレージ（ＤＳＳ）など）、磁気ディスク（ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）など）、光ディスク（コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイディスク（ＢＤ）など）、光磁気ディスク（ＭＯ）、フラッシュメモリ（ＳＳＤ（Solid State Drive）、メモリーカード、ＵＳＢメモリなど）などのコンピュータ可読記録媒体も本発明の一態様として含まれる。
【符号の説明】
【００８８】
１０            表面処理装置
１２〜４０      処理槽
４２            金属
４４            ハンガー
４６            搬送装置
４８            自動制御装置
５０            投入ステージ
５２            払出ステージ
１００          表面処理装置
１１２〜１４０  処理槽
１４２          金属
１４４          ハンガー
１４６          搬送装置
１４８          制御装置
１５０          投入ステージ
１５２          払出ステージ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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