(57)【要約】【課題】運転者の意図しないブレーキ操作による車両の誤発進を防止するための車両運転支援システムを提供する。【解決手段】運転者の姿勢状況が予め設定された運転姿勢と一致していない場合、ブレーキペダルが緩んだ状態において、停止相当モードに従った車両の停止及びこれに準ずる停止相当制御が行われる。【選択図】図３
2019162981.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキペダルの操作によってブレーキ制御及び車速制御が可能な車両に適用された車両運転支援システムであって、
前記ブレーキペダルを踏んだことによる前記車両の停止状態において、運転席に着座している運転者の姿勢状況を検出し、その検出結果を出力する検出部と、
前記検出部からの前記検出結果に基づいて、互いに異なる走行モードに切り替えることで、前記車両の走行状態を制御する制御部と、を有し、
運転者の姿勢状況が予め設定された運転姿勢と一致している場合、前記ブレーキペダルを緩めることで、通常走行モードに従った前記車両の通常走行制御が行われ、
運転者の姿勢状況が予め設定された運転姿勢と一致していない場合、前記ブレーキペダルが緩んだ状態において、停止相当モードに従った前記車両の停止及びこれに準ずる停止相当制御が行われる車両運転支援システム。
【請求項２】
前記停止相当モードによる前記停止相当制御が行われている際に、運転者の姿勢状況が予め設定された運転姿勢と一致した場合、前記車両の走行モードが前記停止相当モードから前記通常走行モードに切り替わり、前記ブレーキペダルを緩めることで、前記通常走行モードに従った前記車両の前記通常走行制御が行われる請求項１に記載の車両運転支援システム。
【請求項３】
前記停止相当モードによる前記停止相当制御が行われている際に、運転者の姿勢状況が予め設定された運転姿勢と一致している状態のまま所定時間経過した場合、前記車両の走行モードが前記停止相当モードから前記通常走行モードに切り替わり、前記ブレーキペダルを緩めることで、前記通常走行モードに従った前記車両の前記通常走行制御が行われる請求項２に記載の車両運転支援システム。
【請求項４】
前記所定時間経過中に、運転者が前記ブレーキペダルを操作した場合、前記車両の走行モードが前記停止相当モードから前記通常走行モードに切り替わり、前記ブレーキペダルを緩めることで、前記通常走行モードに従った前記車両の前記通常走行制御が行われる請求項３に記載の車両運転支援システム。
【請求項５】
前記検出部に接続され、運転席に着座している運転者の姿勢状況を姿勢画像として撮像可能な車載カメラを有し、
前記検出部は、前記車載カメラで撮像された姿勢画像の中から、運転者の身体、顔、目の画像に関する姿勢状況を抽出し、前記制御部に出力する請求項１に記載の車両運転支援システム。
【請求項６】
前記制御部には、予め設定された運転姿勢として、運転者の身体・顔・目が車両前方を向いた運転姿勢に関する画像データが記憶され、
前記制御部において、前記検出部から出力された運転者の身体、顔、目の画像に関する姿勢状況が、前記画像データと一致するか否か判定し、その判定結果に基づいて、前記車両の走行モードを切り替える請求項５に記載の車両運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の意図しないブレーキ操作による車両の誤発進を防止するための車両運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に示すように、オートマチック車において、運転席（シート）に着座している運転者の顔の向きと、変速機における変速段の切替位置とが一致していない場合、当該切替位置に従った車両の発進を防止する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１の技術は、例えば、車両の前進と後退を繰り返す切り返しなどの連続した運転動作中において、運転者の意図しない方向への車両の誤発進を防止することに特化したものである。
【０００５】
このため、例えば、有料道路の料金所、或いは、車に乗ったまま窓越しに各種サービスを受けられるドライブスルーにおいて、商品の受け取りや代金の支払いなどに気を取られて、運転者の意図しないブレーキ操作（例えば、ブレーキペダルが緩んでしまう操作）が行われてしまった場合、車両が誤発進してしまうことは否めない。
【０００６】
本発明の目的は、運転者の意図しないブレーキ操作による車両の誤発進を防止するための車両運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するために、本発明の車両運転支援システムにおいて、運転者の姿勢状況が予め設定された運転姿勢と一致していない場合、ブレーキペダルが緩んだ状態において、停止相当モードに従った車両の停止及びこれに準ずる停止相当制御が行われる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、運転者の意図しないブレーキ操作による車両の誤発進を防止するための車両運転支援システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態に係る車両運転支援システムが適用された運転席の仕様状態を示す側面図。
【図２】通常走行可能な仕様（第１モード）における運転者の姿勢状況を、車両前方の車載カメラで捉えた正面図。
【図３】一実施形態に係る車両運転支援システムの構成を示すブロック図。
【図４】通常走行不可な仕様（第２モード）における運転者の姿勢状況を、車両前方の車載カメラで捉えた正面図。
【図５】一実施形態に係る車両運転支援システムの制御フローを示すチャート図。
【図６】他の実施形態に係る車両運転支援システムの制御フローを示すチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
「一実施形態」  
本実施形態の車両運転支援システムは、運転者のアクセル操作によらずに車両の車速制御（例えば、発進制御、加速制御、走行制御）を行うための装置、方法、ハードウエア、ソフトウエアを含めた総括的技術である。当該技術において、車両のブレーキ制御及び車速制御（発進・加速・走行制御）は、ブレーキペダルの操作によって行われる。
【００１１】
当該技術に適用可能な車両としては、例えば、アクセルペダルが装備されていない車両（即ち、アクセルペダルレス車両）や、アクセルペダルを装備していても、予め設定された条件以外の運転時において、当該アクセルペダルの操作が無効となる車両を想定することができる。以下、これらの車両をまとめてアクセルペダルレス車両と称する。
【００１２】
アクセルペダルレス車両には、例えば、自家用の乗用自動車、トラックやバスなどの業務用自動車が含まれ、その用途や車種について特に制限はない。この場合、車両の駆動装置（パワーユニット）は、内燃機関（エンジン）であっても、電動モータであっても、これらの双方であってもよい。
【００１３】
「車両運転支援システム１の構成」  
図１〜図３に示すように、車両運転支援システム１は、検出部２と、制御部３とを有している。検出部２は、制御部３によって制御され、車速制御に要する車両の走行状況や周辺状況、後述する運転者５の姿勢状況などを検出する。検出部２と制御部３とは、有線や無線を介して相互に接続され、検出部２は、その検出結果を制御部３に出力する。
【００１４】
車両運転支援システム１によれば、検出部２及び制御部３が相互に協働することで、例えば、モータやエンジンなどのパワーユニット４１、インバータやモータなどのブレーキユニット４２、方向指示器や警笛などの通知ユニット４３が駆動制御される。なお、これらのユニット４１,４２,４３の構成、並びに、後述する検出部２及び制御部３の構成は、あくまで一例であり、これにより、本発明の技術範囲が制限されることはない。
【００１５】
「検出部２」  
検出部２は、各種の車載センサによって構成することが可能であり、例えば、車両情報検出部２１と、車両周辺状況検出部２２と、運転者用画像検出部２３と、を有している。
【００１６】
車両情報検出部２１は、車両の走行状況を検出し、その検出結果（例えば、走行状況情報）を制御部３に出力する。車両の走行状況としては、例えば、発進速度、加速度、走行速度、ブレーキペダル６の踏み角や緩め角、ステアリング７の舵角などが想定される。車両情報検出部２１には、かかる走行状況を検出可能なセンシング機器が適用されている。
【００１７】
車両周辺状況検出部２２は、車両の周辺状況を検出し、その検出結果（例えば、周辺状況情報）を制御部３に出力する。車両の周辺状況としては、例えば、道路状況、車両の現在地付近の環境状況などが想定される。車両周辺状況検出部２２には、かかる周辺状況を検出可能な高画質カメラ、レーダー、ソナー、ロケータなどが適用されている。
【００１８】
運転者用画像検出部２３は、運転席（シート）８に着座している運転者５の姿勢状況を検出し、その検出結果を制御部３に出力する。運転者５の姿勢状況としては、例えば、時々刻々変化する運転者５の身体５ａや顔５ｂの向きだけでなく、運転者５の目５ｃの動きや表情（例えば、視線の定まらない眠そうな目、目蓋を閉じた目）などが想定される。運転者用画像検出部２３には、かかる姿勢状況を姿勢画像（動画、静止画）として撮像可能な車載カメラ９が接続されている。
【００１９】
図１〜図２では一例として、車載カメラ９は、運転席（シート）８のダッシュボード１０に取り付けられ、運転席（シート）８に着座している運転者５を撮像する。車載カメラ９は、顔認識機能とオートフォーカス機能を有し、現時点における運転者５の姿勢画像を高精細に撮像する。姿勢画像には、運転者５の身体５ａ（例えば、上半身）、顔５ｂ、目５ｃの画像（動画、静止画）が含まれる。顔認識機能とは、例えば、目、鼻、口の位置情報に基づいて、人間の顔を識別する機能を指す。オートフォーカス機能とは、被写体である運転者にピントを自動的に合わせる機能を指す。
【００２０】
更に、運転者用画像検出部２３は、車載カメラ９によって撮像された運転者５の姿勢画像の中から、身体５ａ（上半身）、顔５ｂ、目５ｃの画像（動画、静止画）に関する姿勢状況（画像）を抽出し、制御部３に出力する。なお、車載カメラ９の取付位置は、運転者５の姿勢画像を撮像できれば特に制限はなく、ダッシュボード１０に代えて、例えば、フロントピラー、ルーフ前方部分に車載カメラ９を取り付けてもよい。
【００２１】
「制御部３」  
制御部３は、検出部２（運転者用画像検出部２３）の検出結果に基づいて、互いに異なる走行モードに切り替えて車両の走行状態を制御すること（例えば、上記したパワーユニット４１及びブレーキユニット４２を制御すること）が可能に構成されている。互いに異なる走行モードとしては、例えば、後述する第１モードと第２モードを想定することができる。
【００２２】
第１モードは、車両の通常走行制御を行う通常走行モードであり、ブレーキペダル６から足５ｅを離した状態（即ち、ブレーキペダル６を緩めた状態）において、車両の車速制御（発進・加速・走行制御）が行われる。
【００２３】
第２モードは、車両の停止及びこれに準ずる停止相当制御を行う停止相当モードであり、ブレーキペダル６から足５ｅが離れた状態（即ち、ブレーキペダル６が緩んだ状態）において、車両を発進させない停止制御及びこれに準ずるクリープ走行制御が行われる。
【００２４】
制御部３は、車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御装置）によって構成することが可能であり、例えば、演算処理部３１と、検出部制御部３２と、走行シーン判定部３３と、最適速度・加速度設定部３４と、走行制御部３５と、身体,顔,目の位置確認部３６と、を有している。
【００２５】
演算処理部３１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、車両運転支援システム１を実行させるための各種の運転支援プログラムが記憶されたＲＯＭ、経過時間をカウントするタイマなどを備えている。例えば、後述する運転支援（即ち、運転者の意図しないブレーキ操作による車両の誤発進を防止機能：以下、車両誤発進防止機能と言う）の実行に際し、ＲＯＭに記憶された運転支援プログラムがＲＡＭを作業領域としてＣＰＵによって実行される。
【００２６】
検出部制御部３２は、上記した検出部２（車両情報検出部２１、車両周辺状況検出部２２、運転者用画像検出部２３）の動作を制御する。これにより、各検出部２１,２２,２３における上記各情報は、検出部制御部３２から演算処理部３１を介して、走行シーン判定部３３、最適速度・加速度設定部３４、走行制御部３５、身体,顔,目の位置確認部３６に出力される。
【００２７】
走行シーン判定部３３は、上記した検出部２（車両情報検出部２１、車両周辺状況検出部２２）で検出された検出結果（例えば、走行状況情報、周辺状況情報）に基づいて、走行シーンを判定し、その判定結果を最適速度・加速度設定部３４に供給する。走行シーンとしては、例えば、市街路、幹線道路、高速道路などを走行する状況だけでなく、有料道路の料金所、或いは、車に乗ったまま窓越しに各種サービスを受けられるドライブスルーなど、様々な走行シーンが想定される。
【００２８】
最適速度・加速度設定部３４は、走行シーン判定部３３で判定された走行シーンに基づいて、車両の走行状態を制御する。例えば、最適な速度（最適速度）を設定すると共に、設定した最適速度に到達するための最適な加速度（最適加速度）を設定し、かかる最適速度ないし最適加速度に従って、車両の走行状態を制御する。
【００２９】
走行制御部３５は、最適速度・加速度設定部３４で設定した最適速度ないし最適加速度に従って、車両の走行状態を制御する。このとき、走行制御部３５は、例えば、パワーユニット４１、ブレーキユニット４２の動作を制御する。更に、走行制御部３５は、上記した走行モード（第１モード、第２モード）を切り替えて車両の走行状態を制御する。
【００３０】
身体,顔,目の位置確認部３６（以下、確認部３６と称する）は、運転者用画像検出部２３で検出された姿勢状況に基づいて、運転者５の姿勢状況（例えば、後述する身体５ａ、顔５ｂ、目５ｃの向き）を確認し、その確認結果を出力する。なお、確認部３６には、予め設定された運転姿勢（例えば、運転者の身体・顔・目が車両前方を向いた運転姿勢）に関する画像データが記憶され、当該画像データは、後述する判定処理で用いられる。
【００３１】
このとき、走行制御部３５は、確認部３６からの確認結果に基づいて、例えば、車両の走行モードを、第１モード（通常走行モード）から第２モード（停止相当モード）に切り替える。かくして、運転者の意図しないブレーキ操作による車両の誤発進が防止される。以下、かかる車両誤発進防止機能について具体的に説明する。
【００３２】
「車両誤発進防止機能」  
車両誤発進防止機能は、運転者５のブレーキペダル６を踏むブレーキ操作によって、車両が停止した車速ゼロ状態となったとき、上記した検出部２と制御部３とが協働して、当該車両誤発進防止機能が発揮されるようになっている。
【００３３】
車両誤発進防止機能を発揮させるタイミングとしては、車両が停止した後（即ち、車速ゼロとなった後）であれば特に制限はないが、例えば、車両の円滑かつ安全な運行状態を確保すべく、車両の停止時（停止と同時）、或いは、車両の停止直後に、車両誤発進防止機能を発揮させることが好ましい。
【００３４】
車両誤発進防止機能は、車両の停止状態（停止時、停止直後）において、運転席（シート）８に着座している運転者５の姿勢状況が、予め設定された運転姿勢（例えば、運転者の身体・顔・目が車両前方を向いた運転姿勢）と一致するか否かを判定し、その判定結果に基づいて、車両の走行モード（例えば、第１モード、第２モード）を切り替える。
【００３５】
かかる判定処理は、制御部３において行われ、確認部３６に記憶された運転姿勢に関する画像データと、運転者用画像検出部２３で検出された姿勢状況（画像）とを比較ないし照合する。ここでは一例として、確認部３６には、予め設定された運転姿勢として、運転者５の身体５ａ・顔５ｂ・目５ｃが車両前方を向いた運転姿勢（画像）が記憶されているものとする。
【００３６】
そうすると、制御部３において、運転者用画像検出部２３で検出された運転者５の身体画像（顔画像、目画像）と、確認部３６の画像データ（車両前方を向いた運転者の身体画像（顔画像、目画像））とを比較し、双方の身体画像（顔画像、目画像）の向きが一致しているか否か照合される。そして、双方の画像の向きが一致している場合、運転者が正しい運転姿勢にあると判断される。
【００３７】
例えば図４には、運転者が正しい運転姿勢になっていない状態が示されている。かかる状態において、運転者用画像検出部２３で検出された運転者５の姿勢状況は、顔画５ｂ像及び目５ｃ画像が横向きになっている。換言すると、顔画５ｂ及び目５ｃが、車両前方を向いていない。
【００３８】
ここで、正しい運転姿勢とは、運転者５の姿勢状況が車両前方に向けて位置付けられている態様として規定することができる。正しい運転姿勢の具体例としては、例えば、以下の５つの条件（１）〜（５）を全て満足した態様として規定することができる。
【００３９】
（１）運転者５の身体５ａ（上半身）と運転席（シート）８との間に隙間ができないように着座する。  
【００４０】
（２）運転者５からステアリング７を見て、当該ステアリング７を持つ手指５ｄの位置を９時１５分ないし１０時１０分に合わせる。  
【００４１】
（３）運転者５の身体５ａ（上半身）が、車両前方に向けて位置付けられている。  
【００４２】
（４）運転者５の顔５ｂが、車両前方に向けて位置付けられている。  
【００４３】
（５）運転者５の目５ｃが、車両前方に向けて位置付けられている。
【００４４】
車両誤発進防止機能は、これら５つの条件（１）〜（５）を全て満足した場合、運転者５が正しい運転姿勢にあるものと判定（以下、第１判定）し、そうでない場合（例えば、１つでも条件を満たさない場合）、運転者５が正しい運転姿勢にないものと判定（以下、第２判定）する。
【００４５】
なお、上記５つの条件（１）〜（５）はあくまでも例示であって、「正しい運転姿勢」と定義できるものであれば、その他の要件であってもよい。例えば、カメラに対する顔の位置、又は、大きさ等が適切であるといった条件を加えてもよい。
【００４６】
第１判定において、車両は、通常走行可能状態となり、かかる状態において、運転者５がブレーキペダル６を緩める（即ち、ブレーキペダル６の踏み角を緩める）ことで、例えば、上記した最適速度・加速度設定部３４及び走行制御部３５によって、車両の通常走行制御が行われる。
【００４７】
通常走行制御としては、例えば、予め設定された走行プログラムに従った車速制御（発進制御、加速制御、走行制御）が想定される。走行プログラムとは、例えば、目的地までのルートや所要時間の設定、それに応じた車速の設定、加えて、運転者５の運転技術に応じた加速度や走行速度の設定などの処理手順を指す。
【００４８】
第２判定において、車両は、通常走行不可状態となり、かかる状態において、意図せずブレーキペダル６が緩むと（即ち、ブレーキペダル６の踏み角が緩む）と、例えば、上記した最適速度・加速度設定部３４及び走行制御部３５によって、車両を発進させない停止相当制御が行われる。
【００４９】
停止相当制御としては、車両の停止制御（例えば、オードブレーキホールド制御）及びこれに準ずる制御（例えば、クリープ走行制御）が想定される。なお、オードブレーキホールドとは、ブレーキペダル６から足５ｅが離れても（即ち、ブレーキペダル６が緩んでも）、自動的に車両停止（車速ゼロ）状態を保持する制御を指す。クリープ走行とは、変速機における変速段の切替位置がＰ（パーキング）やＮ（ニュートラル）以外にある状態において、アクセルを踏まなくても車両がゆっくり前進し始める制御を指す。
【００５０】
ここで、車両誤発進防止機能によって切り替える車両の走行モードとして、上記した通常走行可能状態を第１モードとし、上記した通常走行不可状態を第２モードとする。この場合、車両の停止状態において、運転者５の姿勢状況が正しい運転姿勢と一致すると判定されたとき、第１モードによる車両の通常走行制御が行われる。一方、車両の停止状態において、運転者５の姿勢状況が正しい運転姿勢と一致しないと判定されたとき、第２モードによる車両の停止相当制御が行われる。以下、当該走行モードの切替動作について、図１〜図５を参照して説明する。
【００５１】
「車両運転支援システム１の作用（走行モードの切替動作）」  
例えば、エンジンを始動させて、車両運転支援システム１の各種メモリ（例えば、演算処理部３１のＲＡＭ）を初期化させる（図５のＳ１）。続いて、ブレーキペダル６から足５ｅを離す。このとき、パワーユニット４１が駆動制御される。かくして、上記した第１モードによる車両の通常走行制御が行われ、目的地に到達したとする。
【００５２】
ここで、運転者５がブレーキペダル６を踏んだとき（図５のＳ２）、ブレーキペダル６の踏み角が、車両情報検出部２１によって検出される。車両情報検出部２１は、このときの踏み角が予め設定された閾値を超えたとき、例えば、走行制御部３５を制御して、車両の停止制御を行う。そして、車両が停止した車速ゼロ状態になったとき（図５のＳ３）、検出部制御部３２が、運転者用画像検出部２３及び車載カメラ９を制御する。
【００５３】
このとき、運転者用画像検出部２３は、車載カメラ９によって撮像された運転者５の姿勢画像（動画、静止画）を取得する（図５のＳ４）。続いて、運転者用画像検出部２３は、かかる姿勢画像の中から、身体５ａ（上半身）、顔５ｂ、目５ｃの画像（動画、静止画）に関する姿勢状況（画像）を抽出し、制御部３（即ち、確認部３６）に出力する。
【００５４】
確認部３６では、姿勢画像に含まれる運転者５の身体５ａ、顔５ｂ、目５ｃの位置（例えば、向き、状態など）を確認する（図５のＳ５）。なお、かかる確認処理は、ブレーキペダル６が緩められたタイミングに同期して行われる。
【００５５】
ここで、運転者５がブレーキペダル６を緩めたとき（図５のＳ６）、ブレーキペダル６の緩め角が、車両情報検出部２１によって検出される。車両情報検出部２１は、このときの緩め角が予め設定された閾値を超えたとき、例えば、確認部３６を制御して、身体５ａ、顔５ｂ、目５ｃが、車両前方に向けて位置付けられているかどうかについて、この順番に確認する（図５のＳ７〜Ｓ９）。
【００５６】
このとき、身体５ａ、顔５ｂ、目５ｃの全てが、車両前方に向けて位置付けられているとき、上記した第１モードによる車両の通常走行制御が行われる（図５のＳ１０）。即ち、予め設定された走行プログラムに従った車速制御（発進制御、加速制御、走行制御）が行われる。
【００５７】
一方、身体５ａ、顔５ｂ、目５ｃのいずれかが、車両前方に向けて位置付けられていないとき、走行モードが第１モードから第２モードに切り替わり、その結果、ブレーキペダル６が緩んだ状態において、上記した第２モードに従った車両の停止相当制御が行われる（図５のＳ１１）。即ち、オードブレーキホールド制御や、クリープ動作制御などの通常走行不可制御が行われる。
【００５８】
このとき、第２モード制御に追従して、運転者５への警告を行ってもよい（図５のＳ１２）。かかる警告では、制御部３が通知ユニット４３を駆動制御することで、例えば、警笛による発音警告や、方向指示器による発光警告などが行われる。
【００５９】
ここで、第２モード制御が行われている際に、運転者５の姿勢状況が正しい運転姿勢と一致した（即ち、身体５ａ、顔５ｂ、目５ｃの全てが、車両前方に向けて位置付けらた）と判定されたとき、走行モードが第２モードから第１モードに切り替わり、運転者５がブレーキペダル６を緩めることで、上記した第１モードに従った車両の通常走行制御が行われる（図５のＳ１０）。
【００６０】
「車両運転支援システム１の効果」  
本実施形態によれば、運転者５の姿勢状況が予め設定された運転姿勢と一致している場合、ブレーキペダル６を緩めることで、通常走行モードに従った車両の通常走行制御が行われる。一方、運転者５の姿勢状況が予め設定された運転姿勢と一致していない場合、ブレーキペダル６が緩んだ状態において、停止相当モードに従った車両の停止及びこれに準ずる停止相当制御が行われる。このとき、運転者５の意図しないブレーキ操作が行われ、その結果、ブレーキペダル６から足５ｅが離れたり、ブレーキペダル６が緩んでも、車両の誤発進（例えば、勢いよく発進すること）を防止することができる。かくして、例えば、有料道路の料金所や、車に乗ったまま窓越しに各種サービスを受けられるドライブスルーにおいて、商品の受け取りや代金の支払いなどに気を取られて、運転者５の意図しないブレーキ操作が行われてしまっても、車両が誤発進することは無い。
【００６１】
本実施形態によれば、運転者５の意図しないブレーキ操作が行われ、その結果、第２モードによる車両の停止相当制御（オードブレーキホールド制御、クリープ動作制御）が行われていることを、当該運転者５に警告することができる。これにより、運転者５は、再度ブレーキペダル６を踏んで車両を停止させたり、或いは、正しい運転姿勢に直したりすることができる。この結果、より安全性に優れた車両運転支援システムを実現することができる。
【００６２】
本実施形態によれば、車載カメラ９、運転者用画像検出部２３、確認部３６を増設する以外は、既存の検出部２及び制御部３の構成を流用することができる。これにより、低コストでありながら信頼性の高い車両運転支援システムを実現することができる。
【００６３】
「他の実施形態」  
上記した一実施形態では、第２モード制御（車両の停止相当制御）を解除して第１モード制御（車両の通常走行制御）を許容する条件（トリガ）として、運転者５の姿勢状況が正しい運転姿勢と一致した場合を想定したが、これに代えて、例えば図６に示すように、運転者５の姿勢状況が、上記した正しい運転姿勢と一致していると判定された状態のまま所定時間経過したとき、車両の走行モードを第２モードから第１モードに切り替わるようにしてもよい。これにより、運転者５がブレーキペダル６を緩めることで、通常走行モードに従った車両の通常走行が可能となる。
【００６４】
図６の制御フローでは一例として、身体５ａ、顔５ｂ、目５ｃの全てが、車両前方に向けて位置付けられている状態（図６のＳ７〜Ｓ９）において、かかる状態が、予め設定された時間を経過した場合（図６のＳ１３）、第１モード制御（図６のＳ１０）が行われるようにしている。
【００６５】
以上、本実施形態によれば、ステップＳ１３による時間経過を持たせたことで、身体５ａ、顔５ｂ、目５ｃの全てが、車両前方に向けて位置付けられているかどうか、即ち、運転者５の姿勢状況が正しい運転姿勢と一致しているかどうか、より慎重に判断することができる。なお、その他の構成及び作用効果は、上記した一実施形態と同様であるため、その説明は省略する。
【００６６】
「変形例」  
上記した他の実施形態において、第２モード制御（車両の停止相当制御）を解除して第１モード制御（車両の通常走行制御）を許容する条件（トリガ）として、図６のステップＳ１３による所定時間の経過中ないし経過前に、運転者５がブレーキペダル６を操作するプロセス（例えば、ブレーキペダル６を１回〜複数回踏んだり緩めたりするプロセス）を加えてもよい。
【００６７】
本変形例によれば、図６のステップＳ１３による設定時間の経過中ないし経過前に、運転者５の所望のタイミングで、走行モードの切り替え（第２モードから第１モードへの切り替え）を行うことができる。これにより、より応答性ないし適応性に優れた車両運転支援システムを実現することができる。
【符号の説明】
【００６８】
１…車両運転支援システム、２…検出部、３…制御部、５…運転者、
６…ブレーキペダル、７…ステアリング、８…運転席（シート）、９…車載カメラ、
１０…ダッシュボード。
【図１】
2019162981.tif 000003
【図２】
2019162981.tif 000004
【図３】
2019162981.tif 000005
【図４】
2019162981.tif 000006
【図５】
2019162981.tif 000007
【図６】
2019162981.tif 000008