(57)【要約】【課題】ユーザの希望に応じて枕地領域での走行形態を選択可能な自動走行システムを提供する。【解決手段】田植機は、作業領域と枕地領域とを有する圃場において、作業領域Ｗに設定され第１直線経路および第２直線経路と、枕地領域に設定された連結経路とを有する走行経路に沿って自動走行する。経路生成部は、連結経路として、第１連結経路と第２連結経路とを選択的に生成することができる。第１連結経路は、特定条件が成立しなければ田植機の自動走行が停止されるように設定されている。第２連結経路は、特定条件を田植機の自動走行の要件としない。【選択図】図６Ｆ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部領域と前記内部領域を取り囲む枕地領域とを有する圃場において、前記内部領域に設定され第１始点および第１終点を接続してなる第１直線経路と、前記内部領域に設定され第２始点および第２終点を接続してなる第２直線経路と、前記枕地領域に設定され前記第１終点および前記第２始点を連結する連結経路とを有する走行経路に沿って農作業機を自動走行させる自動走行システムであって、
前記連結経路として、特定条件が成立していなければ前記農作業機の自動走行が停止されるように設定された第１連結経路と、前記特定条件を前記農作業機の自動走行の要件としない第２連結経路とを選択的に生成することができる経路生成部を含む、自動走行システム。
【請求項２】
ユーザが前記第１連結経路および前記第２連結経路のいずれを前記経路生成部に生成させるかを選択できる選択画面を表示する表示部と、
前記選択画面を表示部に表示させる表示制御部とをさらに含み、
前記経路生成部が前記第１連結経路を生成する場合には、前記表示制御部が、前記第１連結経路において前記農作業機を自動走行させるためには前記特定条件の成立が必要な旨を前記表示部に表示させる、請求項１に記載の自動走行システム。
【請求項３】
前記走行経路に沿って前記農作業機を自動走行させる自動走行制御部と、
前記農作業機の自動走行中に、前記特定条件の成立が必要である旨をユーザに報知する報知部とをさらに含み、
前記報知部が報知した後、所定時間が経過しても前記特定条件を満たさない場合には、前記自動走行制御部が、前記農作業機の自動走行を停止させる、請求項１または２に記載の自動走行システム。
【請求項４】
内部領域と前記内部領域を取り囲む枕地領域とを有する圃場において、前記内部領域に設定され第１始点および第１終点を接続してなる第１直線経路と、前記内部領域に設定され第２始点および第２終点を接続してなる第２直線経路と、前記枕地領域に設定され前記第１終点および前記第２始点を連結する連結経路とを有する走行経路に沿って農作業機を自動走行させる自動走行システムであって、
前記連結経路が、前記第１終点から前記圃場の畦に向かって前記農作業機を前進させる前進経路と、前記前進経路における前記畦側の端部から前記第１終点に向かって前記農作業機を後進させる後進経路と、前記後進経路における前記第１終点側の端部から前記第２始点に向かって前記農作業機を旋回させる旋回経路とを有し、
前記走行経路に沿って前記農作業機を自動走行させる自動走行制御部と、
前記農作業機が前記畦に接近したときに特定条件を満たさない場合には、前記自動走行制御部に前記農作業機の自動走行を停止させる自動走行監視部とを含む、自動走行システム。
【請求項５】
前記自動走行監視部が、前記農作業機が前記畦に接近した際に前記特定条件の成立が必要である旨をユーザに報知し、当該報知後に所定時間が経過しても前記特定条件が成立していない場合には、前記自動走行制御部に前記農作業機の自動走行を停止させる、請求項４に記載の自動走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１の圃場作業機では、圃場内で農作業を行うにあたって、当該農作業に適した走行経路を走行経路算出部が算出する。そして、圃場作業機は、この走行経路に沿って走行しながら農作業を行う。具体的には、圃場作業機は、枕地に囲まれた内部領域において農作業を行いながら作業開始点から直線状に走行し、作業終了点に到達する。そして、圃場作業機は、枕地で１８０°旋回して、先ほどの作業終了点の隣にある次の作業開始点に到達し、当該次の作業開始点から直線状に走行して次の作業終了点に到達する。これを繰り返すことで、内部領域の全域で農作業が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１１２０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで近年、圃場作業機の自動化が進んでおり、枕地においても、圃場作業機を自動走行させたいというニーズが高まっている。枕地において圃場作業機をどのような走行経路で自動走行させたいかがユーザによって異なる場合がある。たとえば、枕地において畦に向かって圃場作業機を直進させる場合には、圃場作業機が畦に衝突するおそれがあるため、自動走行中に畦の存在に注意する必要がある。その一方で、畦から充分に離れた走行経路に沿って圃場作業機を走行させる場合には、畦が自動走行の障害とはならないため、自動走行中に畦の存在に注意する必要がない。
【０００５】
そこで、この発明の主たる目的は、ユーザの希望に応じて枕地領域での走行形態を選択可能な自動走行システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の一実施形態は、内部領域と前記内部領域を取り囲む枕地領域とを有する圃場において、前記内部領域に設定され第１始点および第１終点を接続してなる第１直線経路と、前記内部領域に設定され第２始点および第２終点を接続してなる第２直線経路と、前記枕地領域に設定され前記第１終点および前記第２始点を連結する連結経路とを有する走行経路に沿って農作業機を自動走行させる自動走行システムであって、前記連結経路として、特定条件が成立していなければ前記農作業機の自動走行が停止されるように設定された第１連結経路と、前記特定条件を前記農作業機の自動走行の要件としない第２連結経路とを選択的に生成することができる経路生成部を含む、自動走行システムを提供する。
【０００７】
この構成によれば、経路生成部は、枕地領域に設定された連結経路として、農作業機に自動走行させるためには特定条件の成立が必要な第１連結経路と、特定条件を農作業機の自動走行の要件としない第２連結経路とを選択的に生成することができる。つまり、ユーザの希望に応じて、枕地領域における農作業機の走行形態が異なる走行経路を選択的に生成することができる。
【０００８】
ここで、たとえば、第１連結経路が、第１終点から圃場の畦に向かって農作業機を前進させる前進経路と、前進経路における畦側の端部から第１終点に向かって農作業機を後進させる後進経路と、後進経路における第１終点側の端部から第２始点に向かって前記農作業機を旋回させる旋回経路とによって構成されており、第２連結経路が、第１終点から第２始点に向かって農作業機をさせる旋回経路のみによって構成されている場合を想定する。
【０００９】
この場合、たとえば、農作業機が前進経路における畦側の端部に近づいたときにユーザが通信端末等をタッチ操作し続けることを特定条件とすることで、第１連結経路を自動走行中の農作業機が畦に近づいたことにユーザが気付かなったとしても、農作業機の自動走行を強制的に停止させることができる。したがって、ユーザの監視の下で農作業機に畦際を走行させることができるので、畦への農作業機の衝突を抑制することができる。
【００１０】
この発明の一実施形態では、前記自動走行システムが、ユーザが前記第１連結経路および前記第２連結経路のいずれを前記経路生成部に生成させるかを選択できる選択画面を表示する表示部と、前記選択画面を表示部に表示させる表示制御部とをさらに含む。そして、前記経路生成部が前記第１連結経路を生成する場合には、前記表示制御部が、前記第１連結経路において前記農作業機を自動走行させるためには前記特定条件の成立が必要な旨を前記表示部に表示させる。
【００１１】
この構成によれば、ユーザは、走行経路の生成時に、特定条件の成立の要否を知ることができる。そのため、ユーザは、第１連結経路を選択した場合には、自動走行中の特定条件の成立に適切に注意を払うことができ、第２連結経路を選択した場合には、自動走行中の特定条件の成立に注意を払う手間を省くことができる。したがって、農作業機を自動走行させる際のユーザの負担を低減することができる。
【００１２】
この発明の一実施形態では、前記自律走行システムが、前記走行経路に沿って前記農作業機を自動走行させる自動走行制御部と、前記農作業機の自動走行中に、前記特定条件の成立が必要である旨をユーザに報知する報知部とをさらに含む。そして、前記自動走行制御部が、前記報知部が報知した後、所定時間以内に前記特定条件が成立しなければ前記農作業機の自動走行を停止させる。
【００１３】
この構成によれば、ユーザは、農作業機の自動走行中に特定条件の成立が必要なタイミングを、報知部の報知によって知ることができる。したがって、自動走行が強制的に停止される頻度を低減することができるので、農作業機を走行経路に沿ってスムーズに自動走行させることができる。しかも、所定時間以内に特定条件が成立しなければ農作業機の自動走行が停止されるので、ユーザが報知制御部による報知を認識し損なった場合であっても、第１連結経路における農作業機の自動走行を強制的に停止させることができる。そのため、農作業機を自動走行させる際のユーザの負担を低減することができる。
【００１４】
この発明の別の実施形態は、内部領域と前記内部領域を取り囲む枕地領域とを有する圃場において、前記内部領域に設定され第１始点および第１終点を接続してなる第１直線経路と、前記内部領域に設定され第２始点および第２終点を接続してなる第２直線経路と、前記枕地領域に設定され前記第１終点および前記第２始点を連結する連結経路とを有する走行経路に沿って農作業機を自動走行させる自動走行システムであって、前記連結経路が、前記第１終点から前記圃場の畦に向かって前記農作業機を前進させる前進経路と、前記前進経路における前記畦側の端部から前記第１終点に向かって前記農作業機を後進させる後進経路と、前記後進経路における第１終点側の端部および前記第２始点を連結し、前記農作業機を旋回させる旋回経路とを有し、前記走行経路に沿って前記農作業機を自動走行させる自動走行制御部と、前記農作業機が前記畦に接近したときに特定条件が成立していない場合には、前記自動走行制御部に前記農作業機の自動走行を停止させる自動走行監視部とを含む自動走行システムを提供する。
【００１５】
この構成によれば、農作業機が畦に接近したときに特定条件が成立していない場合には、自動走行監視部が自動走行制御部に農作業機の自動走行を停止させる。たとえば、特定条件が、ユーザが通信端末をタッチ操作し続けていることである場合には、農作業機に畦が近づいたことにユーザが気付かなかったとしても、農作業機の自動走行を強制的に停止させることができる。したがって、ユーザの監視の下で農作業機に畦際を走行させることができるので、畦への農作業機の衝突を抑制することができる。
【００１６】
この発明の別の実施形態では、前記自動走行監視部が、前記農作業機が前記畦に接近した際に前記特定条件の成立が必要である旨をユーザに報知し、当該報知後に所定時間が経過しても前記特定条件を満たさない場合には、前記自動走行制御部に前記農作業機の自動走行を停止させる。
この構成によれば、ユーザは、農作業機の自動走行中に特定条件の成立が必要なタイミングを、自動走行監視部からの報知によって知ることができる。したがって、自動走行が強制的に停止される頻度を低減することができるので、農作業機を走行経路に沿ってスムーズに自動走行させることができる。しかも、所定時間以内に特定条件が成立しなければ農作業機の自動走行が停止されるので、ユーザが自動走行監視部からの報知を認識し損なった場合であっても、第１連結経路における農作業機の自動走行を強制的に停止させることができる。そのため、農作業機を自動走行させる際のユーザの負担を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る自動走行システムが適用される田植機の側面図である。
【図２】図２は、前記田植機の平面図である。
【図３Ａ】図３Ａは、前記田植機が第１走行経路を走行する様子を説明するための模式図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、図３Ａにおいて二点鎖線で囲った部分の拡大図であり、前記第１走行経路に含まれる第１連結経路の詳細を説明するための模式図である。
【図４】図４は、前記田植機が第２走行経路を走行する様子を説明するための模式図である。
【図５】図５は、前記田植機の電気的構成、および、前記田植機と通信する無線通信端末の電気的構成を示すブロック図である。
【図６Ａ】図６Ａは、前記無線通信端末の操作表示部に表示される経路生成条件設定画面のトップ画面を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、前記操作表示部に表示される前記経路生成条件設定画面の圃場選択画面を示す図である。
【図６Ｃ】図６Ｃは、前記操作表示部に表示される前記経路生成条件設定画面の圃場領域選択画面を示す図である。
【図６Ｄ】図６Ｄは、前記操作表示部に表示される前記経路生成条件設定画面の作業車両選択画面を示す図である。
【図６Ｅ】図６Ｅは、前記操作表示部に表示される前記経路生成条件設定画面の作業態様設定画面を示す図である。
【図６Ｆ】図６Ｆは、前記操作表示部に表示される前記経路生成条件設定画面の植付方法設定画面を示す図である。
【図６Ｇ】図６Ｇは、前記操作表示部に表示される前記経路生成条件設定画面の設定確認画面を示す図である。
【図６Ｈ】図６Ｈは、前記操作表示部に表示される前記経路生成条件設定画面のパス生成結果画面を示す図である。
【図７Ａ】図７Ａは、前記操作表示部に表示される走行画面を示す図であり、自動走行開始前の状態を示す図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、前記操作表示部に表示される走行画面を示す図であり、前記田植機が第１直線経路を自動走行している状態を示す図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、前記操作表示部に表示される走行画面を示す図であり、前記田植機が前進経路を前進して畦に接近した状態を示す図である。
【図７Ｄ】図７Ｄは、前記操作表示部に表示される走行画面を示す図であり、前記田植機が後進経路を後進している状態を示す図である。
【図８】図８は、前記無線通信端末に備えられた自動走行監視部による自動走行監視制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下では、この発明の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る自動走行システムが適用される田植機１の側面図である。図２は、田植機１の平面図である。
図１および図２を参照して、田植機１は、圃場Ｆ（図３Ａ等も参照）内を走行しながら、圃場Ｆの地面に苗を植え付ける植付作業を行う。田植機１は、走行機体２と、走行機体２の後方に配置された植付部３とを備える。走行機体２は、左右一対の前輪５および左右一対の後輪６を備えており、エンジン１０の駆動力によって走行可能である。
【００１９】
走行機体２は、トランスミッション２７、フロントアクスル２８およびリアアクスル２９を含んでいる。トランスミッション２７は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２８およびリアアクスル２９に伝達する。フロントアクスル２８は、トランスミッション２７から入力された動力を前輪５に伝達する。リアアクスル２９は、トランスミッション２７から入力された動力を後輪６に伝達する。
【００２０】
走行機体２は、ユーザが搭乗するための運転座席７と、走行機体２の操舵を行うためのステアリングハンドル８と、走行機体２の走行速度を調節するための変速ペダル９とを含む。
ステアリングハンドル８の近傍には、ユーザが各種操作を行うための操作部１１（後述する図５参照）が設けられている。操作部１１には、主変速レバー等が含まれる。主変速レバーは、田植機１が走行する速度（車速）を無段階で変更するための操作具である。
【００２１】
田植機１が自動走行（自律走行）される場合には、田植機１は、主変速レバーで設定された車速で走行する。自動走行とは、後述する制御部４によって、田植機１の走行機構が制御されて、走行経路Ｒに沿って田植機１が走行することをいう。これに対して、手動走行とは、田植機１が備える各機構がユーザにより操作されることによって、田植機１が走行することをいう。なお、田植機１の車速は、無線通信端末１００（後述する図５参照）を用いて設定されてもよい。
【００２２】
植付部３は、昇降リンク機構１３を介して走行機体２の後方に連結されている。走行機体２の後部には、エンジン１０の駆動力を植付部３に出力するためのＰＴＯ軸１４と、植付部３を昇降駆動するための昇降シリンダ１５とが配置されている。ＰＴＯ軸１４には、トランスミッション２７を介して、エンジン１０の駆動力が伝達される。
昇降リンク機構１３は、トップリンク１８およびロアリンク１９からなる平行リンク構造により構成されている。ロアリンク１９には、昇降シリンダ１５が連結されている。昇降シリンダ１５を伸縮動作させることによって、植付部３全体を昇降させることができる。
【００２３】
植付部３は、地面に苗を植え付ける複数（本実施形態では３つ）の植付ユニット２１と、植付ユニット２１を駆動する植付入力ケース２０と、苗マット（図示せず）が載置される苗載台２２と、苗を植え付ける前の地面を整地する複数のフロート２３とを主に備えている。
植付入力ケース２０には、昇降リンク機構１３が連結されており、複数の植付ユニット２１が取り付けられている。
【００２４】
各植付ユニット２１は、植付伝動ケース２４と、回転ケース２５と、植付アーム２６とを有するロータリ式植付装置である。各植付ユニット２１の植付伝動ケース２４には、回転ケース２５が２つずつ取り付けられており、それぞれの回転ケース２５には、植付アーム２６が２つずつ取り付けられている。
植付入力ケース２０は、ＰＴＯ軸１４からの駆動力が入力されることによって、植付ユニット２１を駆動する。植付伝動ケース２４には、植付入力ケース２０から動力が伝動される。回転ケース２５は、植付伝動ケース２４からの動力で回転駆動される。これにより、植付アーム２６の先端部は、ループ状の回転軌跡を描いて作動する。植付アーム２６の先端部は、上から下へ向かって動くときに、苗載台２２に載せられた苗マット（図示せず）から苗を掻き取って、苗を圃場Ｆの地面に植え込む。
【００２５】
フロート２３は、植付部３の下部に設けられている。フロート２３は、下面が圃場Ｆの地面に接触することができるように配置されている。フロート２３が地面に接触することにより、苗を植え付ける前の地面が整地される。
図３Ａ、図３Ｂおよび図４は、田植機１が圃場Ｆ内を走行する様子を説明するための模式図である。圃場Ｆは、植付作業が行われる作業領域Ｗ（内部領域）と、作業領域Ｗを取り囲む枕地領域Ｎと、枕地領域Ｎを取り囲む畦ＦＰとを有する。作業領域Ｗは、たとえば、平面視で矩形状である。圃場Ｆには、図３Ａに示す第１走行経路Ｒ１、および、図４に示す第２走行経路Ｒ２のいずれかが設定される。以下では、第１走行経路Ｒ１および第２走行経路Ｒ２をまとめて走行経路Ｒということがある。
【００２６】
図３Ａおよび図４を参照して、走行経路Ｒは、つづら折り状の経路である。詳しくは、走行経路Ｒは、作業領域Ｗに設定された複数の直線経路Ｐと、枕地領域Ｎに設定された連結経路Ｃとを交互に繋いだ構成となっている。各直線経路Ｐは、始点ＳＰと終点ＥＰとを接続してなる直線状の経路である。連結経路Ｃは、隣り合う直線経路Ｐの端部同士を連結する経路である。各直線経路Ｐの始点ＳＰおよび終点ＥＰは、作業領域Ｗと枕地領域Ｎとの境界に位置する。田植機１は、第２走行経路Ｒ２の全域において自動走行する。田植機１が走行する際、走行機体２によって植付部３が牽引される。田植機１は、直線経路Ｐを走行する際に、植付作業を行う。
【００２７】
以下では、田植機１が現在走行している直線経路Ｐのことを第１直線経路Ｐ１といい、田植機１が次に走行する直線経路Ｐのことを第２直線経路Ｐ２ということもある。第１直線経路Ｐ１の始点ＳＰを第１始点ＳＰ１といい、第１直線経路Ｐ１の終点ＥＰを第１終点ＥＰ１という。第２直線経路Ｐ２の始点ＳＰを第２始点ＳＰ２といい、第２直線経路Ｐ２の終点ＥＰを第２終点ＥＰ２という。第２走行経路Ｒ２において、田植機１は、第１直線経路Ｐ１、第２連結経路Ｃ２および第２直線経路Ｐ２をこの順番で走行する。
【００２８】
田植機１は、たとえば、長手方向における作業領域Ｗの一端側（図３Ａおよび図４の紙面の左側）に位置する直線経路Ｐから順番に自動走行する。田植機１は、この直線経路Ｐ（第１直線経路Ｐ１）の始点ＳＰ（第１始点ＳＰ１）から終点ＥＰ（第１終点ＥＰ１）に向けて走行を開始する。そして、田植機１は、第１終点ＥＰ１に到達すると、第１連結経路Ｃに沿って枕地領域Ｎを自動走行し、隣の直線経路Ｐ（第２直線経路Ｐ２）の始点ＳＰ（第２始点ＳＰ２）に到達する。そして、田植機１は、第２直線経路Ｐ２の第２始点ＳＰ２から第２終点ＥＰ２へ向けて自動走行を開始する。長手方向において最も他端側（図３Ａおよび図４の紙面の最も右側）に設定された直線経路Ｐを田植機１が走行し終えることで、走行経路Ｒにおける田植機１の自動走行が終了する。
【００２９】
図３Ａに示す第１走行経路Ｒ１は、連結経路Ｃとして、第１連結経路Ｃ１を有する。図３Ｂを参照して、第１連結経路Ｃ１は、前進経路Ｅ１、後進経路Ｅ２および旋回経路Ｅ３を有する。前進経路Ｅ１は、ある第１連結経路Ｃ１の直前の直線経路Ｐの終点ＥＰから畦ＦＰに向かって延びる直線状の経路である。後進経路Ｅ２は、前進経路Ｅ１における畦ＦＰ側の端部から当該第１連結経路Ｃ１の直前の直線経路Ｐの終点ＥＰに向かって延びる。旋回経路Ｅ３は、当該第１連結経路Ｃ１の直前の直線経路Ｐの終点ＥＰ側における後進経路Ｅ２の端部と、当該第１連結経路Ｃ１の次に走行する直線経路Ｐとを連結する円弧状の経路である。
【００３０】
図３Ｂでは、説明の便宜上、前進経路Ｅ１と後進経路Ｅ２とを左右にずらして図示しているが、前進経路Ｅ１および後進経路Ｅ２は、重なっていてもよい。また、図３Ｂでは、説明の便宜上、前進経路Ｅ１と後進経路Ｅ２とが同じ長さであるように図示されているが、後進経路Ｅ２の方が前進経路Ｅ１よりも短くてもよい。言い換えると、直線経路Ｐの終点ＥＰ側における前進経路Ｅ１の端部は、直線経路Ｐの終点ＥＰ側における後進経路Ｅ２の端部よりも畦ＦＰに位置していてもよい。そうであれば、後進経路Ｅ２を走行中に、苗が植えられた地面を後輪６で踏みつけることを防止できる。
【００３１】
田植機１は、第１走行経路Ｒ１を走行する際、第１終点ＥＰ１に到達すると、前進経路Ｅ１に沿って畦ＦＰの手前まで前進する。そして、田植機１は、前進経路Ｅ１における畦ＦＰ側の端部から後進経路Ｅ２に沿って後進する。そして、田植機１は、後進経路Ｅ２における第１終点ＥＰ１側の端部から第２始点ＳＰ２に向けて旋回経路Ｅ３に沿って旋回する。
【００３２】
図４に示す第２走行経路Ｒ２は、連結経路Ｃとして、第２連結経路Ｃ２を有する。第２連結経路Ｃ２は、直線経路Ｐの終点ＥＰと、その隣の直線経路Ｐの始点ＳＰとを連結する円弧状の旋回経路である。
図３Ａに示す第１走行経路Ｒ１では、第１連結経路Ｃ１の前進経路Ｅ１が畦際まで延びるため、図４に示す第２走行経路Ｒ２よりも長い直線経路Ｐを設定することができる。したがって、圃場Ｆに第１走行経路Ｒ１を設定した場合には、圃場Ｆに第２走行経路Ｒ２を設定する場合と比較して、作業領域Ｗを広く設定することができる。
【００３３】
作業領域Ｗにおける作業を終えた後に作業領域Ｗの周囲を走行することによって、枕地領域Ｎに植付作業を行う周回工程が実行されることがある。第１走行経路Ｒ１に沿って田植機１を走行させた場合には、第２走行経路Ｒ２に沿って田植機１を走行させた場合と比較して、作業領域Ｗが広いため、周回工程において枕地領域Ｎを周回する回数を低減することができる。そのため、圃場の全体の農作業に要する時間が短縮される。
【００３４】
図５は、田植機１の電気的構成、および、田植機１と通信する無線通信端末１００の電気的構成を示すブロック図である。
図５に示すように、田植機１は、走行機体２の動作（前進、後進、停止および旋回等）、および、走行機体２に装着された植付部３の動作（昇降、駆動および停止等）を制御するための制御部４を備える。制御部４には、田植機１の各部を制御するための複数のコントローラがそれぞれ電気的に接続されている。
【００３５】
複数のコントローラは、エンジンコントローラ３１、車速コントローラ３２、操向コントローラ３３、昇降コントローラ３４およびＰＴＯコントローラ３５を含む。
エンジンコントローラ３１は、エンジン１０の回転数等を制御するものである。エンジンコントローラ３１は、エンジン１０に設けられる燃料噴射装置としてのコモンレール装置４１と電気的に接続されている。コモンレール装置４１は、エンジン１０の各気筒に燃料を噴射するものである。この場合、エンジン１０の各気筒に対するインジェクタの燃料噴射バルブが開閉制御されることによって、燃料供給ポンプによって燃料タンクからコモンレール装置４１に圧送された高圧の燃料が各インジェクタからエンジン１０の各気筒に噴射され、各インジェクタから供給される燃料の噴射圧力、噴射時期、噴射期間（噴射量）が高精度にコントロールされる。エンジンコントローラ３１は、コモンレール装置４１を制御することで、エンジン１０の回転数等を制御する。エンジンコントローラ３１は、コモンレール装置４１を制御することで、エンジン１０への燃料の供給を停止させ、エンジン１０の駆動を停止させることもできる。
【００３６】
車速コントローラ３２は、トランスミッション２７（図１参照）を制御することによって、走行機体２の車速（田植機１の車速でもある）を制御するものである。トランスミッション２７には、たとえば可動斜板式の油圧式無段変速装置である変速装置４２が設けられている。
車速コントローラ３２は、変速装置４２の斜板の角度をアクチュエータ（図示せず）によって変更することで、トランスミッション２７の変速比を変更する。これにより、所望の車速になるまで走行機体２を減速（加速）させたり、走行機体２を停止させたりできる。変速装置４２の斜板の角度の変更速度を調整することによって、走行機体２の減速度合を調整することができる。走行機体２の減速度合を調整することによって、走行機体２が減速し始めてから停止するまでの距離を調整することができる。
【００３７】
操向コントローラ３３は、自動走行中に前輪５の転舵角を制御するものである。具体的には、ステアリングハンドル８の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部には、操向アクチュエータ４３が設けられている。操向コントローラ３３は、ステアリングハンドル８の回転角が目標転舵角となるように操向アクチュエータ４３を制御する。これにより、走行機体２の前輪５の転舵角が制御される。
【００３８】
昇降コントローラ３４は、植付部３の昇降を制御するものである。昇降コントローラ３４は、制御部４から入力された制御信号に基づいて図略の電磁弁を開閉することにより昇降シリンダ１５を駆動し、植付部３を適宜に昇降駆動させる。昇降コントローラ３４により、植付部３を、植付作業を行わない非作業高さ、および、植付作業を行う作業高さ等の所望の高さで支持することができる。
【００３９】
ＰＴＯコントローラ３５は、ＰＴＯ軸１４の回転を制御するものである。具体的には、田植機１は、ＰＴＯ軸１４への動力の伝達／遮断を切り換えるためのＰＴＯクラッチ４５を備えている。この構成で、ＰＴＯコントローラ３５は、制御部４から入力された制御信号に基づいてＰＴＯクラッチ４５を切り換えて、ＰＴＯ軸１４を介して植付部３の植付入力ケース２０を回転駆動したり、この回転駆動を停止させたりできる。
【００４０】
制御部４には、位置情報算出部４９（測位部）が電気的に接続されている。位置情報算出部４９には、衛星信号受信用アンテナ４６で受信された測位信号が入力される。衛星信号受信用アンテナ４６は、衛星測位システム（ＧＮＳＳ： Global Navigation Satellite System）を構成する測位衛星からの信号を受信するものである。位置情報算出部４９は、田植機１（厳密には、衛星信号受信用アンテナ４６）の位置情報を、たとえば緯度・経度・高度情報として算出する。
【００４１】
制御部４には、無線通信部４７が電気的に接続されている。無線通信部４７は、一例として、無線ＬＡＮルータ（Ｗｉ−Ｆｉルータ）から構成されていてもよい。無線通信部４７には、無線通信用アンテナ４８が接続されている。制御部４には、操作部１１が電気的に接続されている。
制御部４には、慣性計測装置３６が電気的に接続されている。慣性計測装置３６は、田植機１の姿勢（走行機体２の向き）や加速度等を特定することが可能なセンサユニットである。具体的には、慣性計測装置３６は、互いに直交する第１軸、第２軸、および第３軸のそれぞれに対して、角速度センサと加速度センサとを取り付けたセンサ群を備える。
【００４２】
詳述すると、慣性計測装置３６は、第１軸方向の加速度を検出する第１加速度センサと、第２軸方向の加速度を検出する第２加速度センサと、第３軸方向の加速度を検出する第３加速度センサと、前記第１軸回りの角速度を検出する第１角速度センサと、前記第２軸回りの角速度を検出する第２角速度センサと、前記第３軸回りの角速度を検出する第３角速度センサとを備える。
【００４３】
制御部４は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。マイクロコンピュータは、メモリ（ＲＯＭ）に記憶されている所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能する。機能処理部としては、自動走行制御部５１等が挙げられる。
自動走行制御部５１は、各コントローラ３１〜３５を制御することにより、現在設定されている走行経路に沿って田植機１を自動走行させたり、自動走行を一時停止させたり、自動走行を終了させたりする。
【００４４】
制御部４には、記憶部５０が接続されている。記憶部５０は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
無線通信端末１００は、制御部１０１を含む。制御部１０１は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部１０１には、記憶部１０２、操作表示部１０３、無線通信部１０４および無線通信用アンテナ１０５が接続されている。操作表示部１０３は、各種データを表示したり、ユーザによる操作を受け付けたりするものである。操作表示部１０３は、たとえば、タッチパネル式ディプレイによって構成されている。記憶部１０２は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
【００４５】
制御部１０１は、経路生成部１１０、表示制御部１１１および自動走行監視部１１２を含む。経路生成部１１０は、田植機１の自動走行に必要な走行経路Ｒを生成する。経路生成部１１０は、特定条件が成立しなければ田植機１の自動走行が停止されるように設定された第１走行経路Ｒ１と、特定条件を田植機１の自動走行の要件としない第２走行経路Ｒ２とを選択的に生成できるように構成されている。特定条件とは、たとえば、第１連結路Ｃ１に沿って畦際を自動走行している間、ユーザが無線通信端末１１０に備えられた操作表示部１０３にタッチ操作を行うことである。
【００４６】
表示制御部１１１は、操作表示部１０３の表示内容を制御する。表示内容としては、走行経路Ｒを生成するために必要な情報を経路生成部１１０に与えるために、ユーザがタッチ操作可能な経路生成条件設定画面（後述する図６Ａ〜図６Ｈに示す画面）や、田植機１が自動走行する際の様子を示す走行画面（後述する図７Ａ〜図７Ｄに示す画面）等が挙げられる。
【００４７】
以下では、操作表示部１０３に表示される経路生成条件設定画面と、走行経路Ｒの生成方法について説明する。
図６Ａ〜図６Ｈは、操作表示部１０３に表示される経路生成画面を示す図である。走行経路Ｒを生成するために、図６Ａに示すトップ画面、図６Ｂに示す圃場選択画面、図６Ｃに示す圃場領域選択画面、図６Ｄに示す作業車両選択画面、図６Ｅに示す作業態様設定画面、図６Ｆに示す植付方法設定画面、図６Ｇに示す設定確認画面、および図６Ｈに示すパス生成結果画面がこの順番で表示される。
【００４８】
表示制御部１１１は、電源投入後またはアプリケーション起動後に、図６Ａに示すトップ画面を操作表示部１０３に表示させる。トップ画面では、画面上端側の上部表示領域６０とそれよりも画面下方側の下部表示領域６１とに分割されている。上部表示領域６０については、トップ画面よりも後に表示される各種画面（図６Ｂ〜図６Ｈ）においても共通の固定表示画面となっている。下部表示領域６１は、選択操作可能な操作用画像６２をユーザが操作することで、異なる表示内容が表示される非固定表示領域である。
【００４９】
上部表示領域６０の左側端部には、「地図へ」および「ヘルプ」の文字がそれぞれ描かれた２つの操作用画像６２が表示されている。上部表示領域６０の右側端部には、「ＧＮＳＳ」および「ＭＥＮＵ」の文字がそれぞれ描かれた２つの操作用画像６２が表示される。上部表示領域６０中央部には、下部表示領域６１に現在どのような画面が表示されているかが表示される。
【００５０】
図６Ａに示すトップ画面の下部表示領域６１には、「ほ場登録」、「作業機登録」、「パス生成」、「登録情報編集／削除」、「作業履歴」、「各種設定」および「アプリケーションを終了する」の文字がそれぞれ描かれた７つの操作用画像６２が表示されている。
「ほ場登録」の文字が描かれた操作用画像６２を選択操作することで、新たな圃場Ｆの情報を登録することができる。「ほ場登録」が描かれた操作用画像６２の下方には、現在登録されている圃場Ｆの数が表示されている。「作業機登録」の文字が描かれた操作用画像６２を選択操作することで、新たな田植機等の作業機の情報を登録することができる。「作業機登録」の文字が描かれた操作用画像６２の下方には、現在登録されている作業機の数が表示されている。
【００５１】
圃場Ｆおよび作業機が少なくとも一つ以上登録されている場合に、「パス生成」の文字が描かれた操作用画像６２がタッチ操作可能となる。「パス生成」の文字が描かれた操作用画像６２が操作されると、表示制御部１１１は、図６Ａに示すトップ画面を図６Ｂに示す圃場選択画面に遷移させる。
図６Ｂに示す圃場選択画面は、走行経路Ｒを生成した圃場Ｆを選択するための画面である。圃場選択画面では、下部表示領域６１が、下部左側表示領域６１Ａと下部右側表示領域６１Ｂとに分割されている。下部左側表示領域６１Ａには、登録された複数の圃場Ｆが含まれる地図情報画像６３が表示される。
【００５２】
この実施形態では、圃場Ｆが７つ登録されており、地図情報画像６３には、圃場Ｆ１〜Ｆ７が表示される。田植機等の作業機が農作業を前回行った圃場Ｆ（この実施形態では圃場Ｆ２）には、所定のマーク（ピン画像）６４が表示される。下部左側表示領域６１Ａの上端には、走行経路を生成したい圃場Ｆの選択をユーザに促す旨の選択促進画像６４が表示される。
【００５３】
下部右側表示領域６１Ｂには、無線通信端末１００に記憶されている圃場情報を示す圃場情報画像６５の一覧が表示される。圃場情報画像６５は、「距離順」、「名前順」および「登録順」等の文字が描かれた操作用画像６２が選択操作されることで、操作された順番に並び替えて表示される。圃場選択画面においてユーザが特定の圃場Ｆ（この実施形態では圃場Ｆ３）を選択すると、選択された圃場Ｆは、他の圃場Ｆと識別可能に表示される。たとえば、選択された圃場Ｆは、枠の色が変えられて破線で囲まれる。選択された圃場Ｆの圃場情報を示す操作用画像６２も、他の操作用画像６２と識別可能に表示される。たとえば、選択された圃場Ｆの圃場情報を示す操作用画像６２は、枠の色が変えられて太線にて囲まれる。
【００５４】
「戻る」の文字が描かれた操作用画像６２が操作されると、表示制御部１１１は、図６Ｂに示す圃場選択画面を、一つ前の画面（ここでは、図６Ａに示すトップ画面）に遷移させる。「次へ」の文字が描かれた操作用画像６２が操作されると、表示制御部１１１は、図６Ｂに示す圃場選択画面を、次の画面（ここでは、図６Ｃに示す圃場領域選択画面）に遷移させる。「戻る」および「次へ」の操作用画像６２の役割については、以下で説明するが画面においても同様である。
【００５５】
図６Ｃに示す圃場領域選択画面は、圃場Ｆ内に作業領域Ｗを設定するための画面である。圃場領域選択画面においても、図６Ｂに示す圃場選択画面と同様に、下部表示領域６１が、下部左側表示領域６１Ａと下部右側表示領域６１Ｂとに分割されている。
下部右側表示領域６１Ｂの表示内容は、図６Ｂに示す圃場選択画面と同じ構成である。下部左側表示領域６１Ａには、図６Ｂに示す圃場選択画面で選択された圃場Ｆ（この実施形態では圃場Ｆ３）を拡大した地図情報画像６３が表示される。下部左側表示領域６１Ａの上端には、作業開位置位置（経路最始点ＳＳ）、終了位置（経路最終点ＥＥ）、作業方向の選択をユーザに促す旨の選択促進画像６６が表示される。
【００５６】
図６Ｄに示す作業車両選択画面は、走行経路Ｒで植付作業を行う田植機１（作業車両）を選択するための画面である。作業車両選択画面においても、図６Ｂに示す圃場選択画面と同様に、下部表示領域６１が、下部左側表示領域６１Ａと下部右側表示領域６１Ｂとに分割されている。
下部右側表示領域６１Ｂには、無線通信端末１００に記憶されている作業車両情報を示す作業車両情報画像６７の一覧が表示される。作業車両情報画像６７は、「名前順」および「登録順」等の操作用画像６２が選択操作されることで、操作された順番に並び替えて表示される。作業車両選択画面においてユーザが特定の作業車両情報画像６７を選択すると、他の作業車両情報画像６７と識別可能に表示される。たとえば、選択された作業車両情報画像６７は、枠の色が変えられて太線で囲まれる。特定の作業車両情報画像６７が選択されると、下部左側表示領域６１Ａに、選択された作業車両の詳細情報が表示される。
【００５７】
図６Ｅに示す作業態様設定画面は、田植機１の作業態様を設定するための画面である。作業態様としては、たとえば、縦取量、横送り量、株間、植付深さ等が挙げられる。作業態様設定画面の下部表示領域６１には、作業態様が表示される。下部表示領域６１には、マット数（苗マットの数量）、品種、葉齢、天候等の各種条件を考慮した作業態様の推奨設定が表示される。ユーザは、「変更」の文字が描かれた操作用画像６２をタッチ操作して、各種条件および作業態様を変更することができる。
【００５８】
図６Ｆに示す植付方法設定画面は、植付方法を選択するための画面である。植付方法としては、たとえば、枕地領域Ｎに進入した田植機１をすぐに１８０°旋回させる田植機１を１８０°旋回させる通常旋回を用いる通常植付方法と、畦際まで植え付けをした後、後進してから田植機１を１８０°旋回させる畦際植付方法とが挙げられる。
植付方法設定画面の下部表示領域６１には、植付方法選択用画像６８が複数（この実施形態では２つ）表示される。下部表示領域６１における左側部分には、畦際植付方法を選択するための畦際植付選択用画像６８ａが表示される。下部表示領域６１において畦際植付選択用画像６８ａよりも下側の部分には、注意喚起画像６９が表示される。注意喚起画像６９は、田植機１を畦際で走行（旋回）させる際には、ユーザが継続ボタン８３のタッチ操作を行う必要である旨（特定条件を満たす必要がある旨）のメッセージを含む画像である。下部表示領域６１における右側部分には、通常植付方法を選択するための通常旋回選択用画像６８ｂが表示される。
【００５９】
植付方法設定画面においてユーザが特定の植付方法選択用画像６８（この実施形態では、畦際植付選択用画像６８ａ）を選択すると、選択された植付方法選択用画像６８は、他の植付方法選択用画像６８と識別可能に表示される。たとえば、選択された植付方法選択用画像６８は、枠の色が変えられて太線で囲まれる。
図６Ｇに示す設定確認画面は、図６Ｂ〜図６Ｇの画面で設定した内容を確認するための画面である。設定確認画面の下部表示領域６１には、図６Ｂ〜図６Ｇの画面で設定した内容が表示される。具体的には、「作業車両設定」、「ほ場領域」、「作業態様」および「植付方法設定」を示す欄が表示される。各欄に設けられた「編集」の文字が描かれた操作用画像６２を操作することで、対応する設定を編集することができる。
【００６０】
下部表示領域６１の下端に設けられた「パスを生成する」の文字が描かれた操作用画像６２をタッチ操作することで、この設定内容に基づいて、制御部１０１の経路生成部１１０が走行経路Ｒを生成する。詳しくは、図６Ｆに示す植付方法設定画面において、ユーザが畦際植付選択用画像６８ａを選択した場合には、経路生成部１１０は、第１走行経路Ｒ１を生成する。図６Ｆに示す植付方法設定画面において、ユーザが通常旋回選択用画像６８ｂを選択した場合には、経路生成部１１０は、第２走行経路Ｒ２を生成する。このように、操作表示部１０３は、ユーザが第１走行経路Ｒ１（第１連結経路Ｃ１）および第２走行経路Ｒ２（第２連結経路Ｃ２）のいずれを経路生成部１１０に生成させるかを選択できる選択画面（植付方法設定画面）を表示部の一例として機能している。走行経路Ｒが生成されると、表示制御部１１１は、図６Ｇの設定確認画面を、図６Ｈに示すパス生成結果に遷移する。
【００６１】
図６Ｈに示すパス生成結果画面では、下部表示領域６１が、下部左側表示領域６１Ａと下部右側表示領域６１Ｂとに分割されている。下部左側表示領域６１Ａには、圃場Ｆを示す圃場画像７０が表示される。圃場画像７０には、経路生成部１１０によって生成された走行経路Ｒが描かれている。
下部右側表示領域６１Ｂの中央部には、圃場画像７０中の各部の説明が表示される。詳しくは、圃場画像７０中には、作業領域Ｗを示す作業領域画像７１、直線経路Ｐを示す自動作業パス画像７２、連結経路Ｃを示す自動旋回パス画像７３、田植機１の現在位置を示す作業車両位置画像７４、経路最始点ＳＳを示す開始位置画像７５、および、経路最終点ＥＥを示す終了位置画像７６が表示されている。図６Ｈでは、第１走行経路Ｒ１が選択されたときの圃場画像７０が示されている。また、自動旋回パス画像７３が第１連結経路Ｃ１を示している。
【００６２】
「このパスを転送する」の文字が描かれた操作用画像６２をタッチ操作することによって、経路生成部１１０によって生成された走行経路Ｒに関する情報が、無線通信端末１００から田植機１に送信される。
以下では、操作表示部１０３に表示される走行画面と、走行画面の操作方法について説明する。
【００６３】
図７Ａ〜図７Ｄは、操作表示部１０３に表示される走行画面を示す図である。走行画面は、経路生成部１１０によって生成された走行経路Ｒに関する情報が、無線通信端末１００から田植機１に発信された後に、操作表示部１０３に表示される。図７Ａ〜図７Ｄに示す走行画面は、経路生成部１１０によって第１走行経路Ｒ１が生成された場合の例を示している。
【００６４】
図７Ａ〜図７Ｄに示す走行画面は、経路生成条件設定画面と同様に、上端側の上部表示領域６０とそれよりも画面下方側の下部表示領域６１とに分割されている。下部表示領域６１の中央には、圃場画像７０が表示される。
図７Ａは、自動走行開始前の走行画面である。下部表示領域６１における上端には、走行開始ボタン８０と、走行停止ボタン８１とが表示される。
【００６５】
走行開始ボタン８０は、田植機１の自動走行を開始させるためにタッチ操作される画像である。ユーザが走行開始ボタン８０をタッチ操作すると、無線通信部１０４から、走行開始信号が発信される。走行開始信号は、田植機１に自動走行の開始させるための信号である。田植機１が走行開始信号を受信すると、制御部４の自動走行制御部５１が田植機１の自動走行を開始させる。
【００６６】
走行停止ボタン８１は、エンジン１０を停止させて田植機１の自動走行を停止させるためにタッチ操作される画像である。ユーザが走行停止ボタン８１をタッチ操作すると、無線通信部１０４から停止信号が発信される。停止信号は、自動走行を停止させるための信号である。田植機１が停止信号を受信すると、制御部４の自動走行制御部５１がエンジン１０を停止させて田植機１の自動走行を停止させる。
【００６７】
ユーザが田植機１を移動させると、それに伴って走行画面の作業車両位置画像７４が移動する。図７Ａに示すように田植機１の自動走行を開始するための自動走行開始条件が満たされると、走行開始ボタン８０がタッチ操作可能な状態となる。自動走行開始条件とは、たとえば、田植機１が経路最始点ＳＳから所定距離範囲内に位置しており、田植機１の走行機体２の向きが進行方向に対して所定角度範囲内に収まっていることである。所定角度範囲とは、経路最始点ＳＳから第１終点ＥＰ１に向かう方向を含む角度範囲である。すなわち、所定角度範囲には経路最始点ＳＳから第１終点ＥＰ１に向かう方向だけでなく、走行機体２の向きが経路最始点ＳＳから第１終点ＥＰ１に向かう方向から所定角度傾いた方向が含まれる。自動走行が開始されると、田植機１は、直線経路Ｐ（第１直線経路Ｐ１）に沿って走行する。
【００６８】
図７Ｂは、自動走行開始後の走行画面である。自動走行が開始されると、自動走行の開始前に走行開始ボタン８０（図７Ａ参照）が表示されていた部分には、一時停止ボタン８２が表示されている。
一時停止ボタン８２は、エンジンを停止させることなく田植機１の自動走行を一時的に停止させるためにタッチ操作される画像である。ユーザが一時停止ボタン８２をタッチ操作すると、無線通信部１０４から一時停止信号が発信される。田植機１が一時停止信号を受信すると、制御部４の自動走行制御部５１がエンジン１０を起動させたまま田植機１の自動走行を一時停止させる。
【００６９】
直線経路Ｐにおいて田植機１が既に走行した部分に対応する箇所には、田植機１が既に走行したことを示す走行済画像７７が表示されている。
図７Ｃは、田植機１が前進経路Ｅ１を前進して畦ＦＰに接近したときの走行画面である。田植機１が畦ＦＰに接近したときの走行画面には、継続ボタン８３および警告画像８４を表示されている。
【００７０】
「田植機１が畦ＦＰに接近した」とは、たとえば、田植機１が畦ＦＰと第１終点ＥＰ１との間に設けられた接近位置に到達したことである。「田植機１が畦ＦＰに接近した」とは、田植機１が第１終点ＥＰ１を通過してから所定の表示開始時間が経過されたことであってもよい。この表示開始時間は、田植機１の車速にかかわらず一定であってもよいし、田植機１の車速に応じて可変であってもよい。
【００７１】
継続ボタン８３は、田植機１の自動走行および農作業を継続させるためにタッチ操作される画像である。継続ボタン８３は、下部表示領域６１において圃場画像７０よりも下側の部分に表示される。
警告画像８４は、下部表示領域６１において圃場画像７０よりも上側の部分に表示される。警告画像８４は、田植機１が畦ＦＰに接近した旨と、作業（自動走行）を継続するためには継続ボタン８３をタッチ操作し続ける必要がある旨（特定条件の成立が必要である旨）とを表示する画像である。ユーザは、警告画像８４の表示によって、特定条件が必要である旨を知ることができる。操作表示部１０３は、特定条件の成立が必要である旨をユーザに報知する報知部の一例である。
【００７２】
図７Ｄは、田植機１が後進経路Ｅ２を後進している状態を示す図である。田植機１が後進経路Ｅ２に沿って後進を開始すると、走行画面から継続ボタン８３および警告画像８４が消去される。
自動走行監視部１１２は、畦際を走行する田植機１の制御部４の自動走行制御部５１や無線通信端末１００の制御部１０１の操作表示部１０３に各種指令を付与することによって、田植機１の自動走行を監視する。自動走行監視部１１２は、走行画面の表示内容を表示制御部１１１の代わりに制御する場合がある。
【００７３】
以下では、自動走行監視部１１２の機能について詳細に説明する。
第１走行経路Ｒ１を田植機１が畦ＦＰに接近すると、自動走行監視部１１２は、継続ボタン８３および警告画像８４を操作表示部１０３に同時に表示させる。田植機１の後進が開始されるまでの間タッチ操作が継続された場合には、自動走行監視部１１２は、操作表示部１０３から継続ボタン８３および警告画像８４を操作表示部１０３から消去する。
【００７４】
継続ボタン８３および警告画像８４が表示されてから所定時間が経過しても継続ボタン８３のタッチ操作が開始されない場合には、自動走行監視部１１２は、一時停止信号を発信し、自動走行制御部５１に田植機１を一時停止させる。
継続ボタン８３のタッチ操作が開始された場合であっても、田植機１の後進が開始されるまでの間タッチ操作が継続されなかった場合には、自動走行監視部１１２は、一時停止信号を発信する。田植機１が一時停止した場合であっても、タッチ操作が開始され、再開必要時間が経過するまでの間そのタッチ操作が継続されれば、自動走行監視部１１２は、走行再開信号を発信する。走行再開信号は、田植機１に自動走行を再開させるための信号である。田植機１が走行再開信号を受信すると、自動走行制御部５１が田植機１の自動走行を再開させる。
【００７５】
次に、自動走行監視部１１２が行う自動走行監視制御の詳細について説明する。図８は、自動走行監視部１１２による自動走行監視制御の一例を示すフローチャートである。
まず、自動走行監視部１１２は、田植機１の自動走行が開始されたか否かを判定する（ステップＳ１）。田植機１の自動走行が開始されたか否かは、たとえば、田植機１に向けて走行開始信号が発信されたか否かに基づいて判定される。田植機１の自動走行が開始されていない場合には（ステップＳ１：ＮＯ）、自動走行監視部１１２は、ステップＳ１に戻る。
【００７６】
田植機１の自動走行が開始された場合には（ステップＳ１：ＹＥＳ）、自動走行監視部１１２は、田植機１が畦ＦＰに接近したか否かを判定する（ステップＳ２）。田植機１が畦ＦＰに接近していない場合には（ステップＳ２：ＮＯ）、自動走行監視部１１２は、ステップＳ２に戻る。
田植機１が畦ＦＰに接近した場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、自動走行監視部１１２は、操作表示部１０３に、継続ボタン８３および警告画像８４を表示させる（ステップＳ３）。
【００７７】
継続ボタン８３および警告画像８４が表示されると、自動走行監視部１１２は、継続ボタン８３のタッチ操作が開始（ＯＮ）されたか否かを判定する（ステップＳ４）。継続ボタン８３のタッチ操作が開始されない場合には（ステップＳ４：ＮＯ）、自動走行監視部１１２は、警告画像８４の表示が開始されてから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ５）。警告画像８４と継続ボタン８３は同時に表示されるので、警告画像８４が表示されるタイミングは、継続ボタン８３が表示されるタイミングである。
【００７８】
警告画像８４の表示から所定時間が経過していない場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、自動走行監視部１１２は、ステップＳ４に戻る。警告画像８４の表示が開始されてから所定時間が経過するまでの間に継続ボタン８３のタッチ操作が開始された場合には、（ステップＳ４：ＹＥＳ）、自動走行監視部１１２は、継続ボタン８３のタッチ操作が継続されたか否かを判定する（ステップＳ６）。継続ボタン８３のタッチ操作が継続されている場合には（ステップＳ６：ＮＯ）、自動走行監視部１１２は、田植機１が後進経路Ｅ２で後進を開始したか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００７９】
田植機１の後進が開始されない場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、自動走行監視部１１２は、ステップＳ６に戻る。
継続ボタン８３のタッチ操作が継続されている間に田植機１が後進経路Ｅ２で後進を開始した場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、自動走行監視部１１２は、継続ボタン８３および警告画像８４を操作表示部１０３から消去する（ステップＳ８）。操作表示部１０３から継続ボタン８３および警告画像８４が消去されると、自動走行監視部１１２は、ステップＳ２に戻る。
【００８０】
ステップＳ５において、継続ボタン８３がタッチ操作されることなく警告画像８４の表示が開始されてから所定時間が経過した場合や（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ７において、田植機１が後進を開始する前に継続ボタン８３のタッチ操作が解除（ＯＦＦ）された場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、自動走行監視部１１２は、田植機１に向けて一時停止信号を発信する（ステップＳ９）。
【００８１】
ステップＳ６において一時停止信号が発信されると、自動走行監視部１１２は、継続ボタン８３のタッチ操作が開始されるか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０において継続ボタン８３のタッチ操作が開始されない場合には（ステップＳ１０：ＮＯ）、自動走行監視部１１２は、ステップＳ１０に戻る。
ステップＳ１０において継続ボタン８３のタッチ操作が開始されると（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、自動走行監視部１１２は、時間の計測を開始（タイムスタート）する（ステップＳ１１）。タイムスタート後、自動走行監視部１１２は、継続ボタン８３のタッチ操作が解除（ＯＦＦ）されたか否かを判定する（ステップＳ１２）。継続ボタン８３のタッチ操作が解除されない場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、自動走行監視部１１２は、タイムスタートから予め定められた再開必要時間が経過（タイムアップ）したか否かを判定する（ステップＳ１３）。タイムアップしていない場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、自動走行監視部１１２は、ステップＳ１２に戻る。
【００８２】
ステップＳ１３において、タイムアップしたと判定された場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、すなわち、継続ボタン８３のタッチ操作が再開必要時間が経過するまでの間継続された場合には、自動走行監視部１１２は、田植機１に向けて走行再開信号を発信する（ステップＳ１４）。走行再開信号が発信されると、自動走行監視部１１２は、ステップＳ６に戻る。
【００８３】
ステップＳ１３においてタイムアップする前に継続ボタン８３のタッチ操作が解除された場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、再開必要時間の計測が中止され計測時間が零に（タイムリセット）される（ステップＳ１５）。タイムリセットされると、自動走行監視部１１２は、ステップＳ１０に戻る。
なお、第２走行経路Ｒ２における田植機１の自動走行は、継続ボタン８３のタッチ操作を要件としない。そのため、経路生成部１１０が第２走行経路Ｒ２を生成した場合には、田植機１の位置にかかわらず、操作表示部１０３には継続ボタン８３が表示されない。また、田植機１が第２走行経路Ｒ２を自動走行する際には、自動走行監視部１１２による自動走行監視制御が実行されない。
【００８４】
この実施形態の自動走行システムでは、経路生成部１１０は、田植機１が畦際を走行する際に継続ボタン８３のタッチ操作が行われなければ（特定条件が成立していなければ）田植機１の自動走行が停止される第１走行経路Ｒ１と、継続ボタン８３のタッチ操作を自動走行の要件としない第２走行経路Ｒ２とを選択的に生成することができる。つまり、ユーザの希望に応じて、枕地領域Ｎにおける田植機１の走行形態が異なる走行経路Ｒを選択的に生成することができる。
【００８５】
この実施形態の自動走行システムでは、第１走行経路Ｒ１および第２走行経路Ｒ２のいずれを経路生成部１１０に生成させるかを選択できる植付方法設定画面（選択画面）が操作表示部１０３に表示される。そして、操作表示部１０３には、畦際（前進経路Ｅ１における畦ＦＰ側の端部付近）で田植機１を自動走行させるためには継続ボタン８３のタッチ操作が必要な旨の注意喚起画像６９が表示される。
【００８６】
この構成によれば、ユーザは、走行経路Ｒの生成時に、特定条件の成立の要否を知ることができる。そのため、ユーザは、第１走行経路Ｒ１を選択した場合には、自動走行中の特定条件の成立に適切に注意を払うことができ、第２走行経路Ｒ２を選択した場合には、自動走行中の特定条件の成立に注意を払う手間を省くことができる。したがって、田植機１を自動走行させる際のユーザの負担を低減することができる。
【００８７】
この実施形態の自動走行システムでは、第１走行経路Ｒ１の前進経路Ｅ１を自動走行中の田植機１が畦ＦＰに接近したときに特定条件を満たさない場合には、自動走行監視部１１２が、自動走行制御部５１に田植機１の自動走行を停止させる。前進経路Ｅ１における畦ＦＰ側の端部に近づいたときにユーザが継続ボタン８３をタッチ操作し続けていなければ、田植機１の自動走行が停止される。そのため、自動走行中の田植機１が畦ＦＰに近づいたことにユーザが気付かない場合に、田植機１の自動走行を強制的に停止させることができる。したがって、ユーザによる監視の下で田植機１に畦際を走行させることができるので、畦ＦＰへの田植機１の衝突を抑制することができる。
【００８８】
一方、田植機１が第２走行経路Ｒ２を自動走行する際には、田植機１が畦際まで近づかないので、田植機１の一時停止に煩わされることなく、田植機１をスムーズに自動走行させることができる。
また、この実施形態の自動走行システムでは、田植機１が畦ＦＰに接近した際に、継続ボタン８３のタッチ操作が必要である旨を自動走行監視部１１２がユーザに報知する。そして、報知後に所定時間が経過しても継続ボタン８３のタッチ操作が行われない場合には、自動走行監視部１１２は、自動走行制御部５１に田植機１の自動走行を停止させる。
【００８９】
この構成によれば、ユーザは、田植機１の自動走行中に継続ボタン８３のタッチ操作が必要なタイミングを、操作表示部１０３による警告画像８４の表示によって知ることができる。したがって、自動走行が強制的に停止される頻度を低減することができるので、田植機１を走行経路Ｒに沿ってスムーズに自動走行させることができる。しかも、所定時間が経過しても継続ボタン８３のタッチ操作が開始されない場合には田植機１の自動走行が停止されるので、ユーザが操作表示部１０３に表示された警告画像８４を認識し損なった場合であっても、第１連結経路Ｃ１における田植機１の自動走行を強制的に停止させることができる。そのため、田植機１を自動走行させる際のユーザの負担を低減することができる。
【００９０】
この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、さらに他の形態で実施することができる。
上述の実施形態では、自動走行監視部１１２は、田植機１が後進経路Ｅ２で後進を開始した場合に継続ボタン８３および警告画像８４を消去するとした。しかし、上述した実施形態とは異なり、田植機１が旋回経路Ｅ３で旋回を開始した場合に自動走行監視部１１２が継続ボタン８３および警告画像８４を消去するとしてもよい。また、田植機１が旋回経路Ｅ３で旋回し終えた場合に自動走行監視部１１２が継続ボタン８３および警告画像８４を消去するとしてもよい。
【００９１】
また、上述の実施形態では、操作表示部１０３に表示される継続ボタン８３がタッチ操作されることを特定条件とした。しかしながら、特定条件は、継続ボタン８３のタッチ操作に限られない。たとえば、無線通信端末１００に設けられた把持センサがユーザによる無線通信端末１００の把持を検出していることを特定条件としてもよい。あるいは、無線通信端末１００とは別に設けられたリモコン（図示せず）の操作を特定条件としてもよい。リモコンは、たとえば、走行停止信号を発信することができる緊急停止用リモコンである。
【００９２】
また、走行経路Ｒを走行し終えた後に、枕地領域Ｎを走行する周回工程においても、田植機１が自動走行してもよい。この場合、周回工程が開始されてから終了するまでの間、自動走行監視部１１２が継続ボタン８３および警告画像８４を操作表示部１０３に表示する。
また、上述の実施形態では、操作表示部１０３が報知部の一例であるとした。しかし、上述の実施形態とは異なり、報知部として、特定条件の成立が必要である旨の警告音を発するスピーカが無線通信端末１００に設けられていてもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１      ：田植機（自動走行システム）
５１    ：自動走行制御部
１００  ：無線通信端末（自動走行システム）
１０３  ：操作表示部（表示部、報知部）
１１０  ：経路生成部
１１１  ：表示制御部
１１２  ：自動走行監視部
Ｃ      ：連結経路
Ｃ１    ：第１連結経路
Ｃ２    ：第２連結経路
Ｅ１    ：前進経路
Ｅ２    ：後進経路
Ｅ３    ：旋回経路
ＥＰ１  ：第１終点
ＥＰ２  ：第２終点
Ｆ      ：圃場
ＦＰ    ：畦
Ｎ      ：枕地領域
Ｐ１    ：第１直線経路
Ｐ２    ：第２直線経路
Ｒ      ：走行経路
Ｒ１    ：第１走行経路
Ｒ２    ：第２走行経路
ＳＰ１  ：第１始点
ＳＰ２  ：第２始点
Ｗ      ：作業領域（内部領域）
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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【図６Ｆ】
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【図６Ｇ】
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【図６Ｈ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８】
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