(57)【要約】【課題】車車間通信を用いた運転支援において、他車両の位置誤差推定値に含まれる誤差が大きくなる場合であっても、注意喚起の通知精度の低下を抑制する技術を提供する。【解決手段】第１取得部５４は、本車両の位置情報、方位情報が含まれた第１測位情報を取得する。第２取得部６０は、他車両の位置情報、方位情報が含まれた第２測位情報と、第２測位情報における位置情報の誤差を示す位置誤差推定値とを取得する。第３取得部６６は、他車両が走行する道路の道路リンク情報を取得する。出力部７２は、位置誤差推定値が第１しきい値以下であり、かつ第２測位情報に含まれた位置情報と、道路リンク情報との距離が第２しきい値以下である場合、第１測位情報と第２測位情報とをもとに判定した注意喚起を出力する。【選択図】図３
2019160083.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載可能な運転支援装置であって、
本車両の位置情報、方位情報が含まれた第１測位情報を取得する第１取得部と、
他車両の位置情報、方位情報が含まれた第２測位情報と、第２測位情報における位置情報の誤差を示す位置誤差推定値とを取得する第２取得部と、
他車両が走行する道路の道路リンク情報を取得する第３取得部と、
前記第２取得部において取得した位置誤差推定値が第１しきい値以下である場合、前記第１取得部において取得した第１測位情報と、前記第２取得部において取得した第２測位情報とをもとに判定した注意喚起を出力する出力部と、
を備え、
前記出力部は、前記第２取得部において取得した第２測位情報に含まれた位置情報と、前記第３取得部において取得した道路リンク情報との距離が第２しきい値よりも大きい場合には、位置誤差推定値が第１しきい値以下であっても前記注意喚起を出力しないことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記第２取得部において取得した位置誤差推定値と第１しきい値とを比較する第１比較部と、
前記第１比較部において位置誤差推定値が第１しきい値以下であると判定した場合、前記第２取得部において取得した第２測位情報に含まれた位置情報と、前記第３取得部において取得した道路リンク情報との距離と第２しきい値とを比較する第２比較部と、
前記第１取得部において取得した第１測位情報と、前記第２取得部において取得した第２測位情報とをもとに注意喚起を実行するか否かを判定する判定部とをさらに備え、
前記出力部は、前記第２比較部において距離が第２しきい値以下であると判定し、かつ前記判定部において注意喚起を実行すると判定した場合、注意喚起を出力し、
前記出力部は、前記第１比較部において位置誤差推定値が第１しきい値より大きいと判定した場合、あるいは前記第２比較部において距離が第２しきい値より大きいと判定した場合、あるいは前記判定部において注意喚起を非実行であると判定した場合、注意喚起を非実行とすることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記第１比較部は、前記第２取得部において取得した第２測位情報に含まれた位置情報と、前記第３取得部において取得した道路リンク情報との距離に応じて第１しきい値の大きさを調節することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記第２取得部において取得した第２測位情報と、前記第３取得部において取得した道路リンク情報との間の方位の差と第３しきい値とを比較する第３比較部をさらに備え、
前記第１比較部は、前記第３比較部において方位の差が第３しきい値以下であると判定した場合、位置誤差推定値と第１しきい値との比較を実行し、
前記出力部は、前記第３比較部において方位の差が第３しきい値より大きいと判定した場合、注意喚起を非実行とすることを特徴とする請求項２または３に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信技術に関し、特に車車間通信を用いて運転者に支援を通知する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行中の車両の位置は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）測位情報を用いて算出される。ＧＮＳＳの測位情報を用いて算出された車両の位置を使用して、本車両と他車両との位置関係を把握し、車両間の相対的な距離をもとに衝突可能性等の注意喚起がなされる。その際、車両の位置の測位精度が低ければ、衝突防止の信頼性が低下する。運転支援の信頼性を高めるために、位置精度の情報も車両間で交換され、信頼性の高い車両情報のみが使用される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２０９８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転支援に必要な精度よりも位置誤差推定値が小さい場合に運転支援が必要であれば、注意喚起が通知されることによって、運転支援の信頼性が向上する。しかしながら、実際の測位誤差よりも位置誤差推定値が小さく評価された場合に、他車両の位置のずれが含まれたまま、誤った注意喚起が通知される。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車車間通信を用いた運転支援において、他車両の位置誤差推定値に含まれる誤差が大きくなる場合であっても、注意喚起の通知精度の低下を抑制する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、車両に搭載可能な運転支援装置であって、本車両の位置情報、方位情報が含まれた第１測位情報を取得する第１取得部と、他車両の位置情報、方位情報が含まれた第２測位情報と、第２測位情報における位置情報の誤差を示す位置誤差推定値とを取得する第２取得部と、他車両が走行する道路の道路リンク情報を取得する第３取得部と、第２取得部において取得した位置誤差推定値が第１しきい値以下である場合、第１取得部において取得した第１測位情報と、第２取得部において取得した第２測位情報とをもとに判定した注意喚起を出力する出力部と、を備える。出力部は、第２取得部において取得した第２測位情報に含まれた位置情報と、第３取得部において取得した道路リンク情報との距離が第２しきい値よりも大きい場合には、位置誤差推定値が第１しきい値以下であっても注意喚起を出力しない。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車車間通信を用いた運転支援において、他車両の位置誤差推定値に含まれる誤差が大きくなる場合であっても、注意喚起の通知精度の低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１に係る通信システムの構成を示す図である。
【図２】図１の車両の構成を示す図である。
【図３】図２の運転支援装置の構成を示す図である。
【図４】図１の車両の別の構成を示す図である。
【図５】図３の運転支援装置による通知手順を示すフローチャートである。
【図６】図３の運転支援装置による別の通知手順を示すフローチャートである。
【図７】実施例２に係る運転支援装置による通知手順を示すフローチャートである。
【図８】実施例３に係る通信システムの構成を示す図である。
【図９】実施例３に係る運転支援装置の構成を示す図である。
【図１０】図９の運転支援装置による通知手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施例１）
本発明の実施例を具体的に説明する前に、本実施例の概要を説明する。実施例１は、車両に搭載された端末装置間において車車間通信を実行するとともに、交差点等に設置された基地局装置から端末装置へ路車間通信も実行する通信システムに関する。このような通信システムは、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）とも呼ばれる。通信システムは、ＩＥＥＥ８０２．１１等の規格に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と同様に、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）と呼ばれるアクセス制御機能を使用する。そのため、複数の端末装置によって同一の無線チャネルが共有される。一方、ＩＴＳでは、不特定多数の端末装置へ情報を送信する必要がある。そのような送信を効率的に実行するために、本通信システムは、パケット信号をブロードキャスト送信する。つまり、車車間通信として、端末装置は、車両の位置情報、方位情報、速度情報等の情報を格納したパケット信号をブロードキャスト送信する。また、他の端末装置は、パケット信号を受信するとともに、前述の情報をもとに車両の接近等を認識する。
【００１１】
本実施例において端末装置には運転支援装置が含まれる。また、本実施例に係る運転支援装置を搭載する車両の１つを本車両という。本実施例では、本運転支援装置を搭載する本車両の位置情報、方位情報、及び速度情報等の情報と、本車両に搭載された運転支援装置の動作を中心に説明を行う。本車両とは異なる車両を他の車両あるいは他車両という。他の車両にも運転支援装置が搭載されている。他の車両に搭載された運転支援装置は、本実施例に係る運転装置と同じものであってもよいし、異なるものであってもよい。ここで、本車両に搭載された運転支援装置、他の車両に搭載された運転支援装置を区別して説明をするために、本車両に搭載された運転支援装置を本運転支援装置、他の車両に搭載された運転支援装置を他の運転支援装置ということがある。さらに、説明を明瞭にするために、車両に搭載された運転支援装置がパケット信号を送信することを車両がパケット信号を送受信するように表現することもある。
【００１２】
このような状況下において、本実施例に係る運転支援装置は、他の運転支援装置あるいは基地局装置から受信したパケット信号に含まれる情報をもとに、支援発生条件を満足した場合に運転支援を実行する。ここで、運転支援とは、運転者に対して運転を支援することであり、例えば、本車両の右折時に、対向して走行している他の車両の存在を通知することである。このような運転支援は複数種類規定されており、各支援に対して支援発生条件が規定されている。複数種類規定された支援の一例は、車車間通信による出会い頭衝突防止支援である。出会い頭衝突防止支援は、本車両が走行している道路（以下、「走行道路」という）が、交差地点において他の道路（以下、「交差道路」という）と交差しており、本車両と、交差道路を走行している他の車両とが交差の関係にある場合に実行される。例えば、走行している本車両の前方かつ側方から他の車両が向かってくる状況は、交差の関係に相当するので、出会い頭衝突防止支援がなされる。その場合、運転者に対して、交差道路から交差地点に進入してくる他の車両に注意することが促される。なお、本実施例では、運転支援として他の車両の存在を運転者に対して通知することとするが、本車両の運転制御装置に対して通知するようにしてもよい。
【００１３】
運転支援を実行するか否かの判定には、本車両の位置情報、方位情報、速度情報と、他の車両の位置情報、方位情報、速度情報とが使用されるので、これらの情報の精度が低下すると、運転支援を実行するか否かの判定精度も低下してしまう。判定精度の低下を抑制するために、運転支援装置は、これらの情報の精度を示す位置誤差推定値も他の車両から受信しており、位置誤差推定値が小さい場合のみ、運転支援を実行するか否かの判定を実行する。しかしながら、実際の測位誤差よりも位置誤差推定値が小さく評価されてしまうこともある。その際、位置情報等の精度が低いにもかかわらず、運転支援装置は、他の車両に対して、運転支援を実行するか否かの判定を実行してしまう。これに対応するために、本実施例に係る運転支援装置は、他の車両が走行する道路の形状を示す道路リンク情報を有しており、他の車両の位置情報と道路リンク情報とのずれを算出し、ずれが大きければ、位置誤差推定値が小さくても注意喚起を通知しない。
【００１４】
図１は、通信システム１００の構成を示す。通信システム１００は、運転支援装置２０と総称される第１運転支援装置２０ａ、第２運転支援装置２０ｂを含む。第１運転支援装置２０ａは第１車両１０ａに搭載され、第２運転支援装置２０ｂは第２車両１０ｂに搭載される。第１車両１０ａ、第２車両１０ｂは車両１０と総称される。車両１０の一例は自動車である。ここでは、車両１０の数、運転支援装置２０の数を「２」としているが、それに限定されない。なお、第１車両１０ａは前述の本車両に相当し、第１運転支援装置２０ａは前述の本運転支援装置に相当する。また、第２車両１０ｂは前述の他の車両に相当し、第２運転支援装置２０ｂは前述の他の運転支援装置に相当する。
【００１５】
図示のごとく、走行道路１２は上下方向に延び、交差道路１４は左右方向に延び、これらは交差点１６において交差する。なお、交差点１６には、信号機が設置されていないものとする。第１車両１０ａは、走行道路１２を交差点１６に向かって上向きに走行し、第２車両１０ｂは、交差道路１４を交差点１６に向かって右向きに走行する。そのため、第１車両１０ａと第２車両１０ｂは、交差点１６に進入する予定である。このような状況における第２車両１０ｂは、第１車両１０ａにとって、これから進入する交差点１６において進行方向に交わる方向から衝突するおそれのある車両１０である。つまり、出会い頭の衝突が発生しうる状況であるといえる。
【００１６】
第１運転支援装置２０ａは、第１車両１０ａに搭載され移動可能である。第１運転支援装置２０ａは、第１車両１０ａの位置情報、方位情報、速度情報等が含まれた情報（以下、「第１測位情報」という）を定期的に取得する。また、第１運転支援装置２０ａは、位置情報の位置誤差に関する推定情報である位置誤差推定値も取得する。第１運転支援装置２０ａは、第１測位情報と位置誤差推定値が含まれたパケット信号を生成する。第１運転支援装置２０ａは、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、パケット信号を定期的にブロードキャスト送信する。第１運転支援装置２０ａは、第２運転支援装置２０ｂからのパケット信号を定期的に受信する。当該パケット信号には、第２車両１０ｂの位置情報、方位情報、速度情報等を含んだ情報（以下、「第２測位情報」という）、位置誤差推定値が含まれている。ここで、第２測位情報における位置情報は位置３２と示され、方位情報は方位３４と示される。位置３２は誤差の影響により第２車両１０ｂの実際の位置からずれている。
【００１７】
第１運転支援装置２０ａは、第１測位情報をもとに第１車両１０ａが走行する予定の第１走行予定経路３０ａを導出するとともに、第２測位情報をもとに第２運転支援装置２０ｂが走行する予定の第２走行予定経路３０ｂを導出する。例えば、第１走行予定経路３０ａは、第１測位情報の位置情報で示された位置から、第１測位情報の方位情報で示された方位に向かって延びるように導出される。第２走行予定経路３０ｂも同様である。次に、第１走行予定経路３０ａと第２走行予定経路３０ｂが交差するかが判定される。交差する場合、第１運転支援装置２０ａは、第１車両１０ａと第２車両１０ｂとが所定時間以内に遭遇すれば、出会い頭衝突防止支援の実行を決定する。
【００１８】
なお、出会い頭衝突防止支援の実行を決定した場合であっても、第２車両１０ｂの位置誤差推定値が大きければ、出会い頭衝突防止支援は実行されない。第２車両１０ｂの位置誤差推定値が大きい場合、出会い頭衝突防止支援を実行するか否かの判定精度が低いおそれがあるからである。一方、出会い頭衝突防止支援の実行を決定した場合において、第２車両１０ｂの位置誤差推定値が小さければ、出会い頭衝突防止支援が実行される。しかしながら、実際の位置誤差が大きいにもかかわらず、位置誤差推定値が小さく評価されてしまうことがある。その場合、出会い頭衝突防止支援を実行するか否かの判定精度が低いおそれがあるにもかかわらず、出会い頭衝突防止支援が実行されてしまう可能性がある。これに対応するために、本実施例に係る第１運転支援装置２０ａは、以下に説明する処理を実行する。
【００１９】
図２は、車両１０の構成を示す。車両１０は、ＧＮＳＳアンテナ２００、車載ネットワーク通信ユニット２０２、通信アンテナ２０４、端末装置２０６、ナビゲーション装置２０８、地図情報記憶部２１０を含む。端末装置２０６は運転支援装置２０を含む。以下の説明において、運転支援装置２０は、第１運転支援装置２０ａであるとして説明するが、他の運転支援装置２０も同様に構成されればよい。ＧＮＳＳアンテナ２００は、図示しないＧＮＳＳ衛星からの信号を受信するためのアンテナである。車両情報は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）のような車載ネットワークに繋がった車載ネットワーク通信ユニット２０２から受信した情報である。車載情報には、速度、ジャイロセンサの値、加速度センサの値のような車両状態に関する情報が含まれる。通信アンテナ２０４は、車車間通信、路車間通信を実行するためのアンテナである。
【００２０】
端末装置２０６は、ＧＮＳＳアンテナ２００、車載ネットワーク通信ユニット２０２、通信アンテナ２０４に接続され、第１測位情報の取得、パケット信号の送受信、第２測位情報の取得を実行する。端末装置２０６には運転支援装置２０が含まれるので、端末装置２０６は運転支援も実行する。ナビゲーション装置２０８は、端末装置２０６に接続されるとともに、地図情報記憶部２１０を接続する。ナビゲーション装置２０８は、地図情報記憶部２１０に記憶された地図情報を使用しながらナビゲーション処理を実行する。ナビゲーション処理において、ナビゲーション装置２０８は、端末装置２０６から第１測位情報を受けつける。また、ナビゲーション装置２０８は、地図情報に含まれた道路リンク情報を端末装置２０６に出力する。なお、地図情報記憶部２１０は端末装置２０６に接続されていてもよい。
【００２１】
図３は、運転支援装置２０の構成を示す。これは、第１運転支援装置２０ａの構成に相当するが、他の運転支援装置２０も同様に構成されればよい。運転支援装置２０は、ＧＮＳＳインターフェイス５０、車両情報インターフェイス５２、第１取得部５４、生成部５６、通信インターフェイス５８、第２取得部６０、判定部６２、道路リンクインターフェイス６４、第３取得部６６、第１比較部６８、第２比較部７０、出力部７２を含む。
【００２２】
ＧＮＳＳインターフェイス５０は、図２のＧＮＳＳアンテナ２００に接続され、図示しないＧＮＳＳの衛星からの信号を受けつける。ＧＮＳＳインターフェイス５０は、ＧＮＳＳの衛星からの信号をもとに測位を実行し、位置情報、方位情報、速度情報を導出する。また、ＧＮＳＳインターフェイス５０は、位置誤差推定値も導出する。これらの導出には公知の技術が使用されればよいが、例えば、位置誤差推定値は、ＧＮＳＳの測位精度と位置誤差推定値とを対応づけたテーブルを記憶しており、ＧＮＳＳの測位精度からテーブルを参照することによって導出される。ＧＮＳＳインターフェイス５０はこれらの情報を第１取得部５４に出力する。車両情報インターフェイス５２は、図２の車載ネットワーク通信ユニット２０２に接続され、車両情報を受けつける。前述のごとく、車両情報には、速度、ジャイロセンサの値、加速度センサの値のような車両状態に関する情報が含まれる。車両情報インターフェイス５２は車両情報を第１取得部５４に出力する。
【００２３】
第１取得部５４は、ＧＮＳＳインターフェイス５０からの位置情報、方位情報、速度情報を第１測位情報として取得する。なお、第１取得部５４は、第１測位情報の精度を向上させるために、ＧＮＳＳインターフェイス５０からの位置情報、方位情報、速度情報に、車両情報インターフェイス５２から受けつけた車両情報を反映させてもよい。第１測位情報は、第１車両１０ａに関する情報である。ここで、位置情報は、緯度・経度によって示される。方位情報は、方位角によって示され、北を基準方位（０度）として時計回りを正の角度としている。速度情報は、時速あるいは単位時間当たりの速度パルスの値によって示される。また、第１取得部５４は、ＧＮＳＳインターフェイス５０から位置誤差推定値も取得する。第１取得部５４は第１測位情報と位置誤差推定値を生成部５６に出力し、第１測位情報を判定部６２に出力する。
【００２４】
生成部５６は、第１取得部５４から第１測位情報と位置誤差推定値を受けつける。生成部５６は、第１測位情報と位置誤差推定値が含まれたパケット信号を生成する。生成部５６は、パケット信号を通信インターフェイス５８に出力する。通信インターフェイス５８は、送信処理として、生成部５６からパケット信号を受けつける。通信インターフェイス５８は、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行して、図２の通信アンテナ２０４からパケット信号をブロードキャスト送信する。また、通信インターフェイス５８は、受信処理として、図２の通信アンテナ２０４を介して他の運転支援装置２０からのパケット信号を受信する。通信インターフェイス５８は、受信したパケット信号を第２取得部６０に出力する。これらは、車車間通信に相当する。なお、生成部５６は、暗号化等のセキュリティ処理を実行してもよいが、ここでは説明を省略する。
【００２５】
第２取得部６０は、通信インターフェイス５８からパケット信号を受けつける。第２取得部６０は、パケット信号に含まれた位置情報、方位情報、速度情報を第２測位情報として取得する。第２測位情報は、他の車両１０（例えば、第２車両１０ｂ）に関する情報である。また、運転支援装置２０は、パケット信号に含まれた位置誤差推定値も取得する。位置誤差推定値は、第２測位情報における位置情報の誤差を示す。第２取得部６０は、第２測位情報を判定部６２、第２比較部７０に出力するとともに、位置誤差推定値を第１比較部６８に出力する。
【００２６】
判定部６２は、第１取得部５４において取得した第１測位情報と、第２取得部６０において取得した第２測位情報とをもとに、運転支援を実行するか否か、つまり注意喚起を実行するか否かを判定する。具体的に説明すると、判定部６２は、第１測位情報をもとに第１走行予定経路３０ａを導出するとともに、第２測位情報をもとに第２走行予定経路３０ｂを導出する。次に、判定部６２は、第１走行予定経路３０ａと第２走行予定経路３０ｂが交差するかを判定する。ここでは、交差する場合の交差する位置を「交差地点」という。
【００２７】
判定部６２は、第１車両１０ａの位置から交差地点までの距離を、第１測位情報に含まれた第１車両１０ａの速度で除算することによって、第１車両１０ａが交差地点を通過するまでの時間（以下、「第１時間」という）を導出する。また、判定部６２は、第２車両１０ｂの位置３２から交差地点までの距離を、第２測位情報に含まれた第２車両１０ｂの速度で除算することによって、第２車両１０ｂが交差地点を通過するまでの時間（以下、「第２時間」という）を導出する。第１時間と第２時間との差がしきい値以下であり、かつ第１時間と第２時間のうちの大きい方が所定時間以内である場合、判定部６２は、第１車両１０ａと第２車両１０ｂとが所定時間以内に遭遇すると判定し、運転支援の実行を決定する。それ以外の場合、判定部６２は、運転支援を実行しないことを決定する。ここでの運転支援は出会い頭衝突防止支援である。
【００２８】
道路リンクインターフェイス６４は、図２のナビゲーション装置２０８を介して地図情報記憶部２１０に記憶された地図情報のうちの道路リンク情報にアクセス可能である。道路リンク情報は、道路網を表現するための複数の「ノード」と複数の「リンク」とを組み合わせた情報であり、ノードは、交差点、その他の道路網表現上の結節点等を示し、リンクは、ノードとノードの間の道路区間を示す。ここで、ノードとリンクにはそれぞれ固有の番号が設定される。そのため、道路リンク情報には、道路の位置情報、方位情報等が含まれる。このような道路リンク情報で示される道路は、例えば、図１の道路リンク３６のように示される。第３取得部６６は、道路リンクインターフェイス６４を介して、地図情報記憶部２１０から道路リンク情報を取得する。
【００２９】
第１比較部６８は、第２取得部６０から位置誤差推定値を受けつける。第１比較部６８は、位置誤差推定値ｙと第１しきい値Ｙ１１とを比較する。第１しきい値Ｙ１１は、例えば、１０［ｍ］に設定される。このような第１しきい値Ｙ１１は、運転支援サービスの許容測位誤差を考慮して設定される。第１比較部６８は、位置誤差推定値ｙが第１しきい値Ｙ１１より大きい場合、運転支援を実行しないことを決定し、運転支援を実行しないことを出力部７２に通知する。この場合、第１車両１０ａにおいて運転支援は発生されない。一方、第１比較部６８は、位置誤差推定値ｙが第１しきい値Ｙ１１以下である場合、処理の続行を第２比較部７０に通知する。
【００３０】
第２比較部７０は、第１比較部６８からの通知を受けつけた場合、つまり、第１比較部６８において位置誤差推定値ｙが第１しきい値Ｙ１１以下であると判定した場合、第２取得部６０から第２測位情報を受けつけ、第３取得部６６から道路リンク情報を受けつける。特に、第２比較部７０は、第２取得部６０から受けつけた第２測位情報をもとに、第２車両１０ｂが走行する交差道路１４の道路リンク情報を受けつける。具体的に説明すると、第２比較部７０は、第２測位情報に含まれた位置情報、方位情報に対して、「Ａ°」以内の走行方位にあり、その中で最も距離の近い道路リンクを、「最寄りの道路リンク」として選択する。以下では、最寄りの道路リンクを単に道路リンクと呼ぶ。
【００３１】
第２比較部７０は、第２測位情報に含まれた位置情報（位置３２）と、道路リンク（道路リンク３６）との間の距離ｘ［ｍ］を導出する。距離ｘは、図１に示されるが、図１では、位置３２から第２車両１０ｂまでの距離として表記している。第２比較部７０は、距離ｘと第２しきい値「Ｘ１１」とを比較する。第２しきい値Ｘ１１は、例えば、１５［ｍ］に設定される。このような第２しきい値Ｘ１１は、運転支援サービスの許容測位誤差をもとに決定されたり、車線幅の長さ、車線数といった道路リンクと実際の走行位置のずれの要因となる値をもとに決定されたりする。第２比較部７０は、距離ｘが第２しきい値Ｘ１１より大きいか、あるいは距離ｘが第２しきい値Ｘ１１以下であるかの判定結果を出力部７２に出力する。
【００３２】
出力部７２は、第１比較部６８において位置誤差推定値ｙが第１しきい値Ｙ１１以下であると判定され、かつ第２比較部７０において距離ｘが第２しきい値Ｘ１１以下であると判定され、かつ判定部６２において運転支援を実行すると判定した場合、注意喚起を出力する。一方、出力部７２は、第１比較部６８において位置誤差推定値ｙが第１しきい値Ｙ１１より大きいと判定された場合、あるいは第２比較部７０において距離ｘが第２しきい値Ｘ１１より大きいと判定された場合、あるいは判定部６２において運転支援を実行しないと判定した場合、注意喚起を実行しない。なお、判定部６２での判定と、第１比較部６８と第２比較部７０とでの判定は並列に実行されなくてもよい。例えば、判定部６２において運転支援を実行すると判定した場合に、第１比較部６８と第２比較部７０での判定が実行されてもよく、第２比較部７０において距離ｘが第２しきい値Ｘ１１以下であると判定した場合に、判定部６２での判定が実行されてもよい。
【００３３】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、メモリ、その他のＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３４】
図４は、車両１０の別の構成を示す。車両１０は、図２と同様に構成されるが、端末装置２０６の代わりに、ナビゲーション装置２０８が運転支援装置２０を含む。ナビゲーション装置２０８には運転支援装置２０が含まれるので、ナビゲーション装置２０８は運転支援を実行する。この場合、運転支援装置２０のＧＮＳＳインターフェイス５０は、位置情報、方位情報、速度情報、位置誤差推定値を導出せずに受けつけるだけである。また、運転支援装置２０の通信インターフェイス５８は、パケット信号を送受信せず、端末装置２０６において受信したパケット信号に含まれた第２測位情報を受けつけるだけである。なお、運転支援装置２０の機能の一部が端末装置２０６に含まれ、運転支援装置２０の機能の残りがナビゲーション装置２０８に含まれてもよい。
【００３５】
以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図５は、運転支援装置２０による通知手順を示すフローチャートである。判定部６２は、車両間の相対的な距離に基づいて衝突可能性に関する注意喚起ありと判定する（ステップＳ１０）。第１比較部６８において第１しきい値がｙ＞Ｙ１１でない場合（ステップＳ１１のＮ）、第２比較部７０は、他の車両１０の位置に対する最寄りの道路リンクを特定する（ステップＳ１２）。第２比較部７０において第２しきい値がｘ＞Ｘ１１でない場合（ステップＳ１４のＮ）、出力部７２は注意喚起を実行する（ステップＳ１８）。第１比較部６８において第１しきい値がｙ＞Ｙ１１である場合（ステップＳ１１のＹ）、あるいは第２比較部７０において第２しきい値がｘ＞Ｘ１１である場合（ステップＳ１４のＹ）、出力部７２は注意喚起を実行しない（ステップＳ２０）。
【００３６】
図６は、運転支援装置２０による別の通知手順を示すフローチャートである。第１比較部６８において第１しきい値がｙ＞Ｙ１１でない場合（ステップＳ４８のＮ）、第２比較部７０は、他の車両１０の位置に対する最寄りの道路リンクを特定する（ステップＳ５０）。第２比較部７０において第２しきい値がｘ＞Ｘ１１でなく（ステップＳ５２のＮ）、判定部６２において注意喚起の必要ありと判定した場合（ステップＳ５６のＹ）、出力部７２は注意喚起を実行する（ステップＳ５８）。第１比較部６８において第１しきい値がｙ＞Ｙ１１である場合（ステップＳ４８のＹ）、あるいは第２比較部７０において第２しきい値がｘ＞Ｘ１１である場合（ステップＳ５２のＹ）、あるいは判定部６２において注意喚起の必要なしと判定した場合（ステップＳ５６のＮ）、出力部７２は注意喚起を実行しない（ステップＳ６０）。
【００３７】
本実施例によれば、第２測位情報に含まれた位置情報と道路リンク情報との距離を評価に加えるので、位置誤差推定値に含まれる誤差が大きくなる場合であっても、距離をもとに判定できる。また、距離をもとに判定がされるので、注意喚起の通知精度の低下を抑制できる。また、第２測位情報に含まれた位置情報と道路リンク情報との距離と、位置誤差推定値と、第１測位情報と第２測位情報との関係とをもとに、注意喚起を実行するか否かを決定するので、注意喚起の通知精度の低下を抑制できる。
【００３８】
（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に通信システムに関し、他の車両の位置情報と道路リンク情報との間の距離ｘと位置誤差推定値ｙとを、運転支援を実行するか否かの判定に使用する運転支援装置に関する。実施例２では、距離ｘに応じて第１しきい値を調節する。実施例２に係る通信システム１００は図１と同様のタイプであり、車両１０は図２あるいは図４と同様のタイプであり、運転支援装置２０は図３と同様のタイプである。ここでは、実施例１との差異を中心に説明する。
【００３９】
第１比較部６８は、第２取得部６０から位置誤差推定値を受けつける。第１比較部６８は、距離ｘと調節用しきい値Ｘ２２とを比較する。調節用しきい値Ｘ２２は、例えば、２［ｍ］であり、第２しきい値Ｘ１１よりも小さい値とされる。このような調節用しきい値Ｘ２２は、第２しきい値Ｘ１１と同様に設定される。
【００４０】
第１比較部６８は、距離ｘが調節用しきい値Ｘ２２以下である場合、第１しきい値Ｙ２３にしきい値Ｙ２１を設定し、距離ｘが調節用しきい値Ｘ２２より大きい場合、第１しきい値Ｙ２３にしきい値Ｙ２２を設定する。しきい値Ｙ２１は、例えば、１５［ｍ］であり、Ｙ２２は、例えば、１０［ｍ］であり、しきい値Ｙ２１はしきい値Ｙ２２よりも大きな値とされる。これは、他の車両１０の位置と道路リンクの距離ｘがＸ２２以下である場合、走行経路の法線方向（車両側面方向）のずれは小さいので、第１しきい値Ｙ２３を大きくするためである。しきい値Ｙ２１、しきい値Ｙ２２は、実施例１の第１しきい値Ｙ１１と同様に運転支援サービスの許容測位誤差を考慮して設定される。つまり、第１比較部６８は、距離ｘに応じて第１しきい値Ｙ２３の大きさを調節する。第１比較部６８は、位置誤差推定値ｙと第１しきい値Ｙ２３とを比較する。第１比較部６８は、位置誤差推定値ｙが第１しきい値Ｙ２３より大きい場合、運転支援を実行しないことを決定し、運転支援を実行しないことを出力部７２に通知する。一方、第１比較部６８は、位置誤差推定値ｙが第１しきい値Ｙ２３以下である場合、処理の続行を第２比較部７０に通知する。
【００４１】
出力部７２は、第１比較部６８において位置誤差推定値ｙが第１しきい値Ｙ２３以下であると判定され、かつ第２比較部７０において距離ｘが第２しきい値Ｘ１１以下であると判定され、かつ判定部６２において運転支援を実行すると判定した場合、注意喚起を出力する。一方、出力部７２は、第１比較部６８において位置誤差推定値ｙが第１しきい値Ｙ２３より大きいと判定された場合、あるいは第２比較部７０において距離ｘが第２しきい値Ｘ１１より大きいと判定された場合、あるいは判定部６２において運転支援を実行しないと判定した場合、注意喚起を実行しない。なお、判定部６２での判定と、第１比較部６８と第２比較部７０での判定は並列に実行されなくてもよい。例えば、判定部６２において運転支援を実行すると判定した場合に、第１比較部６８と第２比較部７０での判定が実行されてもよく、第２比較部７０において距離ｘが第２しきい値Ｘ１１以下であると判定した場合に、判定部６２での判定が実行されてもよい。
【００４２】
以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図７は、運転支援装置２０による通知手順を示すフローチャートである。判定部６２は、車両間の相対的な距離に基づいて衝突可能性に関する注意喚起ありと判定する（ステップＳ１００）。第１比較部６８、第２比較部７０は、最寄りの道路リンクを特定する（ステップＳ１０２）。第１比較部６８において調節用しきい値がｘ＞Ｘ２２でない場合（ステップＳ１０６のＮ）、第１比較部６８は、しきい値Ｙ２１を第１しきい値Ｙ２３に設定する（ステップＳ１０８）。調節用しきい値がｘ＞Ｘ２２である場合（ステップＳ１０６のＹ）、第１比較部６８は、しきい値Ｙ２２を第１しきい値Ｙ２３に設定する（ステップＳ１１０）。第１比較部６８において第１しきい値がｙ＞Ｙ２３でなく（ステップＳ１１２のＮ）、第２比較部７０において第２しきい値がｘ＞Ｘ１１でない場合（ステップＳ１１３のＮ）、出力部７２は注意喚起を実行する（ステップＳ１１４）。第１比較部６８において第１しきい値がｙ＞Ｙ２３である場合（ステップＳ１１２のＹ）、あるいは第２比較部７０において第２しきい値がｘ＞Ｘ１１である場合（ステップＳ１１３のＹ）、出力部７２は注意喚起を実行しない（ステップＳ１１６）。
【００４３】
本実施例によれば、距離に応じて第１しきい値の大きさを調節するので、位置誤差推定値に対する判定の精度を向上できる。また、位置誤差推定値に対する判定の精度が向上するので、注意喚起の通知精度の低下を抑制できる。
【００４４】
（実施例３）
次に、実施例３を説明する。実施例３は、これまでと同様に通信システムに関し、他の車両の位置情報と道路リンク情報との間の距離ｘと位置誤差推定値ｙとを、運転支援を実行するか否かの判定に使用する運転支援装置に関する。実施例３では、他の車両の方位情報と道路リンクの情報との方位の差も判定に使用する。
【００４５】
図８は、通信システム１００の構成を示す。通信システム１００は、図１と同様に示されるが、第２測位情報における方位情報である方位３４が道路リンク３６から角度α傾いている。図９は、運転支援装置２０の構成を示す。運転支援装置２０は、図３の構成に第３比較部７４をさらに含む。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。第２取得部６０は、通信インターフェイス５８から受けつけたパケット信号に含まれた位置情報、方位情報、速度情報を第２測位情報として取得する。この方位情報は、図８の方位３４のごとく、道路リンク３６の方位情報から傾いている。第２取得部６０は、第２測位情報を第３比較部７４に出力する。
【００４６】
第３比較部７４は、第２取得部６０から第２測位情報を受けつけるとともに、第３取得部６６から道路リンク情報とを受けつける。第３比較部７４は、第２比較部７０と同様に、第２取得部６０から受けつけた第２測位情報をもとに、第２車両１０ｂが走行する交差道路１４の道路リンク情報を受けつける。第３比較部７４は、第２測位情報における方位情報と道路リンク情報の方位情報の差αを導出し、差αと第３しきい値Ａ１１とを比較する。第３しきい値Ａ１１は、例えば、［５°］に設定される。このような第３しきい値Ａ１１は、運転支援サービスの許容方位誤差を考慮して設定される。第３比較部７４は、差αが第３しきい値Ａ１１より大きい場合、運転支援を実行しないことを決定し、運転支援を実行しないことを出力部７２に通知する。この場合、第２車両１０ｂの位置誤差推定値、距離ｘによらず、第１車両１０ａにおいて運転支援は発生されない。一方、第３比較部７４は、差αが第３しきい値Ａ１１以下である場合、処理の続行を第１比較部６８に通知する。
【００４７】
第１比較部６８は、第３比較部７４からの通知を受けつけた場合、つまり第３比較部７４において差αが第３しきい値Ａ１１以下であると判定した場合、これまでの処理を実行する。また、出力部７２は、第３比較部７４において差αが第３しきい値Ａ１１より大きいと判定した場合、注意喚起を実行しない。
【００４８】
以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図１０は、運転支援装置２０による通知手順を示すフローチャートである。判定部６２は、車両間の相対的な距離に基づいて衝突可能性に関する注意喚起ありと判定する（ステップＳ１５０）。第２比較部７０は、最寄りの道路リンクを特定する（ステップＳ１５２）。第３比較部７４において差がα＞Ａ１１でなく（ステップＳ１５４のＮ）、第１比較部６８において第１しきい値がｙ＞Ｙ１１でなく（ステップＳ１５５のＮ）、第２比較部７０において第２しきい値がｘ＞Ｘ１１でない場合（ステップＳ１５６のＮ）、出力部７２は注意喚起を実行する（ステップＳ１６０）。第３比較部７４において差がα＞Ａ１１である場合（ステップＳ１５４のＹ）、あるいは第１比較部６８において第１しきい値がｙ＞Ｙ１１である場合（ステップＳ１５５のＹ）、あるいは第２比較部７０において第２しきい値がｘ＞Ｘ１１である場合（ステップＳ１５６のＹ）、出力部７２は注意喚起を実行しない（ステップＳ１６２）。
【００４９】
本実施例によれば、第２測位情報に含まれた方位情報と道路リンク情報の方位情報との差を判定に加えるので、注意喚起の通知精度の低下を抑制できる。
【００５０】
本実施例の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の運転支援装置は、車両に搭載可能な運転支援装置であって、本車両の位置情報、方位情報が含まれた第１測位情報を取得する第１取得部と、他車両の位置情報、方位情報が含まれた第２測位情報と、第２測位情報における位置情報の誤差を示す位置誤差推定値とを取得する第２取得部と、他車両が走行する道路の道路リンク情報を取得する第３取得部と、第２取得部において取得した位置誤差推定値が第１しきい値以下である場合、第１取得部において取得した第１測位情報と、第２取得部において取得した第２測位情報とをもとに判定した注意喚起を出力する出力部と、を備える。出力部は、第２取得部において取得した第２測位情報に含まれた位置情報と、第３取得部において取得した道路リンク情報との距離が第２しきい値よりも大きい場合には、位置誤差推定値が第１しきい値以下であっても注意喚起を出力しない。
【００５１】
この態様によると、第２測位情報に含まれた位置情報と道路リンク情報との距離を評価に加えるので、位置誤差推定値に含まれる誤差が大きくなる場合であっても、注意喚起の通知精度の低下を抑制できる。
【００５２】
第２取得部において取得した位置誤差推定値と第１しきい値とを比較する第１比較部と、第１比較部において位置誤差推定値が第１しきい値以下であると判定した場合、第２取得部において取得した第２測位情報に含まれた位置情報と、第３取得部において取得した道路リンク情報との距離と第２しきい値とを比較する第２比較部と、第１取得部において取得した第１測位情報と、第２取得部において取得した第２測位情報とをもとに注意喚起を実行するか否かを判定する判定部とをさらに備えてもよい。出力部は、第２比較部において距離が第２しきい値以下であると判定し、かつ判定部において注意喚起を実行すると判定した場合、注意喚起を出力し、出力部は、第１比較部において位置誤差推定値が第１しきい値より大きいと判定した場合、あるいは第２比較部において距離が第２しきい値より大きいと判定した場合、あるいは判定部において注意喚起を非実行であると判定した場合、注意喚起を非実行としてもよい。この場合、第２測位情報に含まれた位置情報と道路リンク情報との距離と、位置誤差推定値と、第１測位情報と第２測位情報との関係とをもとに、注意喚起を実行するか否かを決定するので、注意喚起の通知精度の低下を抑制できる。
【００５３】
第１比較部は、第２取得部において取得した第２測位情報に含まれた位置情報と、第３取得部において取得した道路リンク情報との距離に応じて第１しきい値の大きさを調節してもよい。この場合、距離に応じて第１しきい値の大きさを調節するので、注意喚起の通知精度の低下を抑制できる。
【００５４】
第２取得部において取得した第２測位情報と、第３取得部において取得した道路リンク情報との間の方位の差と第３しきい値とを比較する第３比較部をさらに備えてもよい。第１比較部は、第３比較部において方位の差が第３しきい値以下であると判定した場合、位置誤差推定値と第１しきい値との比較を実行し、出力部は、第３比較部において方位の差が第３しきい値より大きいと判定した場合、注意喚起を非実行としてもよい。この場合、第２測位情報と道路リンク情報との間の方位の差を判定に加えるので、注意喚起の通知精度の低下を抑制できる。
【００５５】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５６】
実施例１乃至３において、道路リンクインターフェイス６４は地図情報記憶部２１０から道路リンク情報を受けつけている。しかしながらこれに限らず例えば、道路リンクインターフェイス６４は、路側機である基地局装置との間で路車間通信を実行することによって、基地局装置からのパケット信号に含まれた道路線形情報から道路リンク情報を受けつけてもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
【００５７】
実施例１乃至３において、運転支援として、出会い頭衝突防止支援を説明の対象にしている。しかしながらこれに限らず例えば、右折時衝突防止支援、左折時衝突防止支援のような出会い頭衝突防止支援以外の運転支援であってもよい。本変形例によれば、本実施例の適用範囲を拡大できる。
【００５８】
実施例１乃至３において、車両１０は、自動車とされている。しかしながらこれに限らず、車両１０は、自動車以外のもの、例えば、二輪車等であってもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
【符号の説明】
【００５９】
１０  車両、  ２０  運転支援装置、  ５０  ＧＮＳＳインターフェイス、  ５２  車両情報インターフェイス、  ５４  第１取得部、  ５６  生成部、  ５８  通信インターフェイス、  ６０  第２取得部、  ６２  判定部、  ６４  道路リンクインターフェイス、  ６６  第３取得部、  ６８  第１比較部、  ７０  第２比較部、  ７２  出力部、  ７４  第３比較部、  １００  通信システム、  ２００  ＧＮＳＳアンテナ、  ２０２  車載ネットワーク通信ユニット、  ２０４  通信アンテナ、  ２０６  端末装置、  ２０８  ナビゲーション装置、  ２１０  地図情報記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2019160083.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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