(57)【要約】【課題】自装置の年齢に応じて対話機能を適切に変化させることができる対話装置、ロボット、対話方法及びプログラムを提供する。【解決手段】対話装置を備えるロボット１００は、自装置の設定年齢を取得する設定年齢取得手段としての操作入力部１７０と、所定の対象の発話を入力する音声入力部１４０と、音声入力部１４０により入力された所定の対象の発話に対する応答を、操作入力部１７０により取得された設定年齢に応じた態様で生成する応答生成部１１６と、応答生成部１１６により生成された応答を音声により出力する音声出力部１５０と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置の設定年齢を取得する設定年齢取得手段と、
所定の対象の発話を入力する音声入力手段と、
前記音声入力手段により入力された前記所定の対象の前記発話に対する応答を、前記設定年齢取得手段により取得された前記設定年齢に応じた態様で生成する応答生成手段と、
前記応答生成手段により生成された前記応答を音声により出力する音声出力手段と、
を備える、
ことを特徴とする対話装置。
【請求項２】
前記応答生成手段は、前記設定年齢に応じて予め定められた異なる応答生成規則に基づいて、前記応答を生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の対話装置。
【請求項３】
前記応答生成手段は、前記所定の対象の前記発話の内容を示すテキストの形態素解析結果と構文解析結果との少なくとも何れかを用いて、前記応答を生成する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の対話装置。
【請求項４】
前記設定年齢は、幼児に相当する年齢、子供に相当する年齢、若者に相当する年齢、大人に相当する年齢、老人に相当する年齢、を含む、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の対話装置。
【請求項５】
前記設定年齢取得手段は、前記自装置の前記設定年齢の遷移スケジュールを取得し、
前記応答生成手段は、前記設定年齢取得手段により取得された前記遷移スケジュールに基づいて、前記応答を生成する、
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の対話装置。
【請求項６】
画像を撮像する撮像手段を更に備え、
前記応答生成手段は、前記撮像手段により撮像された前記所定の対象の撮像画像に基づいて、前記応答の前記態様を変更する、
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の対話装置。
【請求項７】
前記所定の対象は、人又は他の対話装置を含む、
ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の対話装置。
【請求項８】
前記応答生成手段は、前記音声入力手段により入力された前記所定の対象の前記発話の前記音声に基づいて、前記設定年齢取得手段により取得された前記自装置の前記設定年齢に応じた演出表現を有する演出応答文を生成する、
ことを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の対話装置。
【請求項９】
前記応答生成手段は、前記音声入力手段により入力された前記所定の対象の前記音声から入力文を作成して、作成された前記入力文に対応する応答文を作成して、作成された前記応答文に、前記設定年齢取得手段により取得された前記自装置の前記設定年齢に応じた前記演出表現を追加して前記演出応答文を作成する、
ことを特徴とする請求項８に記載の対話装置。
【請求項１０】
前記応答作成手段は、作成された前記応答文に、前記設定年齢に応じた前記演出表現として、前記設定年齢に応じた、年齢別言葉、アクセント情報、リズム情報を追加して、前記演出応答文を演出する、
ことを特徴とする請求項９に記載の対話装置。
【請求項１１】
前記応答作成手段は、前記自装置の前記設定年齢を時間の経過に応じて変更する、
ことを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の対話装置。
【請求項１２】
前記応答作成手段は、前記自装置の前記設定年齢を時間の経過に関係なく任意に変更可能である、
ことを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の対話装置。
【請求項１３】
前記設定年齢取得手段は、前記設定年齢の指示を受け付ける操作入力手段を有し、
前記応答生成手段は、前記音声入力手段により入力された前記所定の対象の前記発話に対する前記応答を、前記操作入力手段により受け付けられた前記設定年齢に応じた前記態様で生成する、
ことを特徴とする請求項１乃至１２の何れか１項に記載の対話装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１３の何れか１項に記載の前記対話装置と、
自装置を移動させる移動手段と、
前記移動手段を制御する移動制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
【請求項１５】
前記移動制御手段は、前記音声出力手段により前記応答を出力する場合に、前記自装置が前記所定の対象に近づいて感情表現をするように前記移動手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１４に記載のロボット。
【請求項１６】
前記所定の対象は、他のロボットを含む、
ことを特徴とする請求項１４又は１５に記載のロボット。
【請求項１７】
設定年齢を取得する設定年齢取得ステップと、
所定の対象の発話を入力する音声入力ステップと、
前記音声入力ステップにおいて入力された前記所定の対象の前記発話に対する応答を、前記設定年齢取得ステップにおいて取得された前記設定年齢に応じた態様で生成する応答生成ステップと、
前記応答生成ステップにおいて生成された前記応答を音声により出力する音声出力ステップと、
を含む、
ことを特徴とする対話制御方法。
【請求項１８】
対話装置のコンピュータを、
前記対話装置の設定年齢を取得する設定年齢取得手段、
所定の対象の発話を入力する音声入力手段、
前記音声入力手段により入力された前記所定の対象の前記発話に対する応答を、前記設定年齢取得手段により取得された前記設定年齢に応じた態様で生成する応答生成手段、
前記応答生成手段により生成された前記応答を音声により出力する音声出力手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対話装置、ロボット、対話制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人とコミュニケーションするロボット等の機器の開発が進められている。特許文献１は、学習による内部状態の成長の度合いに応じて使用する語彙や応答パターンを変化させて対話機能を成長させるロボットを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３２１１７７公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１が開示する技術は、学習によるロボットの内部状態の成長の度合いに応じて対話機能を成長させるものであり、自装置の年齢に応じて対話機能を変化させることはできないという問題がある。
【０００５】
本発明は、前述のような事情に鑑みてなされたものであり、自装置の年齢に応じて対話機能を適切に変化させることができる対話装置、ロボット、対話制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明に係る対話装置の一様態は、
自装置の設定年齢を取得する設定年齢取得手段と、
所定の対象の発話を入力する音声入力手段と、
前記音声入力手段により入力された前記所定の対象の前記発話に対する応答を、前記設定年齢取得手段により取得された前記設定年齢に応じた態様で生成する応答生成手段と、
前記応答生成手段により生成された前記応答を音声により出力する音声出力手段と、
を備える、
ことを特徴とする。
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一様態は、
前記対話装置と、
自装置を移動させる移動手段と、
前記移動手段を制御する移動制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする。
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明に係る対話制御方法の一様態は、
設定年齢を取得する設定年齢取得ステップと、
所定の対象の発話を入力する音声入力ステップと、
前記音声入力ステップにおいて入力された前記所定の対象の前記発話に対する応答を、前記設定年齢取得ステップにおいて取得された前記設定年齢に応じた態様で生成する応答生成ステップと、
前記応答生成ステップにおいて生成された前記応答を音声により出力する音声出力ステップと、
を含む、
ことを特徴とする。
【０００９】
また、前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
対話装置のコンピュータを、
前記対話装置の設定年齢を取得する設定年齢取得手段、
所定の対象の発話を入力する音声入力手段、
前記音声入力手段により入力された前記所定の対象の前記発話に対する応答を、前記設定年齢取得手段により取得された前記設定年齢に応じた態様で生成する応答生成手段、
前記応答生成手段により生成された前記応答を音声により出力する音声出力手段、
として機能させる、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自装置の年齢に応じて対話機能を適切に変化させることができる対話装置、ロボット、対話方法及びプログラムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係るロボットの正面図である。
【図２】ロボットの構成を示すブロック図である。
【図３】設定年齢対応テーブルの一例を示す図である。
【図４】応答制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】ユーザ特定処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】年齢別応答生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】幼児応答生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】子供応答生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】若者応答生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】老人応答生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】音声合成処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２Ａ】幼児発音変換テーブルの一例を示す図である。
【図１２Ｂ】老人発音変換テーブルの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。以下の実施の形態では、本発明の実施の形態に係る対話装置を備えるロボットを例に説明する。
【００１３】
ロボット１００は、設定年齢に応じた応答の態様（言葉づかい、話し方等）で所定の対象と対話するロボットである。ここで、所定の対象とは、対話システムを利用するユーザ（利用者）であり、典型的には、対話システムの所有者やこの所有者の家族又は友人等である。また、所定の対象には、人以外に、他のロボットや他の対話装置等も含まれる。
【００１４】
ロボット１００は、図１に示すように、外観的には人を模した立体的な形状を有するロボットである。また、ロボット１００の外装は、合成樹脂を主たる材料として形成されている。ロボット１００は、胴体部１０１と、胴体部１０１の上部に接続する頭部１０２と、胴体部１０１の左右のそれぞれに接続する手部１０３と、胴体部１０１から下部に接続する２本の足部１０４と、を有する。また、頭部１０２は、左右一対の目部１０５、口部１０６、左右一対の耳部１０７を有する。なお、図１の上側、下側、左側、右側を、各々、ロボット１００の上側、下側、右側、左側とする。
【００１５】
次に、図２を参照して、ロボット１００の構成について説明する。ロボット１００は、図２に示すように、制御部１１０、記憶部１２０、撮像部１３０、音声入力部１４０、音声出力部１５０、移動部１６０、操作入力部１７０を備える。これらの各部は、バスラインＢＬを介して相互に電気的に接続されている。
【００１６】
制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を有するコンピュータにより構成され、ロボット１００の動作を制御する。制御部１１０は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムを読み出してＲＡＭ上で実行することにより、ロボット１００の各部の動作を制御する。
【００１７】
制御部１１０は、制御プログラムを実行することによって、ユーザ検知部１１１、ユーザ特定部１１２、音声認識部１１３、形態素解析部１１４、構文解析部１１５、応答生成部１１６、音声合成部１１７として機能する。
【００１８】
ユーザ検知部１１１は、ロボット１００の周囲（例えば、ロボット１００から半径２ｍの範囲内）に存在するユーザを検知する。ユーザ検知部１１１は、例えば、後述する撮像部１３０を制御して、ロボット１００の周囲を撮像し、物体の動きや頭、顔等の検出に応じて、ロボット１００の周囲に存在するユーザを検知する。
【００１９】
ユーザ特定部１１２は、ユーザ検知部１１１が検知したユーザを特定する。ユーザ特定部１１２は、例えば、撮像部１３０による撮像画像からユーザの顔部分に相当する顔画像を抽出する。そして、ユーザ特定部１１２は、この顔画像から特徴量を検出し、後述する記憶部１２０のユーザ情報データベースに登録された、顔の特徴量を示す顔情報と照合して類似度を算出し、所定の基準を満たすか否かに応じてユーザを特定する。特徴量は、ユーザを識別可能な情報であればよく、例えば、目、鼻、口等の顔に含まれる各パーツの形状、大きさ、配置等の外観的特徴を数値で示した情報である。以下の説明では、ユーザ検知部１１１により検知され、ユーザ特定部１１２により特定されたユーザを対象ユーザと称する。
【００２０】
音声認識部１１３は、音声入力部１４０を介して取得した音声データに対して音声認識処理を施し、対象ユーザの発話内容を示すテキストデータに変換して出力する。音声認識処理には、例えば、記憶部１２０の音声認識ＤＢ（Data Base）１２２が記憶する音響モデル、言語モデル、単語辞書が用いられる。音声認識部１１３は、例えば、音声データから背景雑音を消去し、音響モデルを参照して、取得した音声データに含まれる音素を識別し、単語辞書を参照して、音素列を単語に変換した複数の変換候補を生成する。そして、音声認識部１１３は、言語モデルを参照して、変換候補の中から最も妥当性の高いものを選択することにより、音声データに対応するテキストデータを生成する。
【００２１】
形態素解析部１１４は、入力したテキストデータに対して形態素解析を行い、テキストを言語における意味を持つ最小の単位である形態素に分割し、各形態素の品詞や読み等を判別する。ここで、形態素解析により得られる形態素は、単語として扱われることもある。形態素解析部１１４は、解析結果を示す形態素解析情報を付加したテキストデータを出力する。
【００２２】
構文解析部１１５は、形態素解析が施されたテキストデータに対して構文解析を行い、テキストの文節間の係り受け関係等を判別する。構文解析部１１５は、解析結果を示す構文解析情報を付加したテキストデータを出力する。
【００２３】
応答生成部１１６は、対象ユーザの発話に対する応答を設定年齢に応じた態様で生成する。応答生成部１１６は、操作入力部１７０を介してユーザから指示された設定年齢に対応する年齢層を判定し、予め定められた各年齢層に応じた異なる応答生成規則に従って、対象ユーザの発話に対する応答を生成する。応答生成部１１６は、応答生成手段として機能する。
【００２４】
ここで、本実施の形態において、設定年齢は、人間の年齢をロボット１００が模擬的に有するように設定される年齢であって、図３に示すように、設定年齢を、幼児期、児童期、青年期、成人期、老年期の５つの年齢層に対応付けて取り扱うこととする。また、これらの各年齢層に属するものを、幼児、子供、若者、大人、老人と称する。
【００２５】
音声合成部１１７は、ロボット１００の応答内容を示すテキストデータに対応する音声データを生成する。音声合成部１１７は、例えば、記憶部１２０が記憶する音声合成ＤＢ１２４に格納された音声合成情報を用いて、テキストデータが示す文字列を読み上げる音声データ（音声波形）を生成する。また、音声合成部１１７は、音声出力部１５０を制御して、生成した音声データを音声出力する。
【００２６】
なお、ユーザ検知部１１１、ユーザ特定部１１２、音声認識部１１３、形態素解析部１１４、構文解析部１１５、応答生成部１１６、音声合成部１１７は、単一のコンピュータで各機能を実現してもよいし、各々別個のコンピュータによって各機能を実現してもよい。
【００２７】
記憶部１２０は、記憶内容が書き換え可能な不揮発性の半導体メモリ、ハードディスクドライブ等を備え、制御部１１０がロボット１００の各部を制御するために必要な各種データを記憶する。記憶部１２０は、例えば、所定の記憶領域に対象ユーザにより指示された設定年齢を示す設定年齢情報を記憶する。この設定年齢情報は、対象ユーザによる設定年齢の変更指示に応じて、随時更新される。
【００２８】
記憶部１２０は、各種データをそれぞれ格納する複数のデータベースを有する。記憶部１２０は、例えば、ユーザ情報ＤＢ１２１、音声認識ＤＢ１２２、応答情報ＤＢ１２３、音声合成情報ＤＢ１２４を有する。
【００２９】
ユーザ情報ＤＢ１２１は、登録されたユーザに関する各種情報をユーザ情報として蓄積して記憶する。ユーザ情報は、例えば、ユーザを識別するために予め割り当てられたユーザ識別情報、ユーザの顔の特徴量を示す顔情報を含む。
【００３０】
音声認識ＤＢ１２２は、音声認識処理又は音声合成処理に用いられるデータとして、例えば、他の語と意味を区別する音の最小単位である音素の各々の特徴（周波数特性）を表わす音響モデル、音素の特徴と単語とを対応付ける単語辞書、単語の並びとその連接確率を表す言語モデルを格納する。
【００３１】
応答情報ＤＢ１２３は、ロボット１００の応答を生成するために用いられる各種情報を格納する。応答情報ＤＢ１２３は、例えば、対象ユーザの発話に対応する応答を示す応答情報、設定年齢に応じて発音を変換させて年齢別言葉を用いた応答を生成するための年齢別発音変換情報、音声の韻律的特徴であるアクセント及びリズムを生成するためのアクセント・リズム情報等を記憶する。
【００３２】
音声合成ＤＢ１２４は、テキストデータを音声データに合成するために用いられる、各音素の音声波形を表す音声データを含む音声合成情報を格納する。
【００３３】
撮像部１３０は、レンズ、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を備えるカメラで構成され、ロボット１００の周囲を撮像する。撮像部１３０は、例えば頭部１０２の正面上部に設置され、頭部１０２の前方を撮像し、デジタル画像データを生成して出力する。カメラは、レンズが向く方向を変えるように動作可能なモータ駆動の架台（ジンバル等）に取り付けられ、ユーザの顔等を追尾することができるように構成される。撮像部１３０は、撮像手段として機能する。
【００３４】
音声入力部１４０は、マイク、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換器等で構成され、例えば耳部１０７に設置されたマイクで集音した音声を増幅し、Ａ／Ｄ変換、符号化等の信号処理を施したデジタル音声データ（音声情報）を制御部１１０に出力する。音声入力部１４０は、音声入力手段として機能する。
【００３５】
音声出力部１５０は、スピーカ、Ｄ／Ａ（Digital to Analog）変換器等で構成され、制御部１１０の音声合成部１１７から供給される音声データに復号化、Ｄ／Ａ変換、増幅等の信号処理を施し、アナログ音声信号を例えば口部１０６に設置されたスピーカから出力する。このように、音声出力部１５０は、本発明の音声出力手段として機能する。
【００３６】
ロボット１００は、音声入力部１４０のマイクでユーザの音声を集音し、制御部１１０の制御のもと、対象ユーザの発話に対する応答音声を音声出力部１５０のスピーカから出力することにより、対象ユーザと対話をしてコミュニケーションをとることができる。
【００３７】
移動部１６０は、ロボット１００を移動させるための部位である。移動部１６０は、ロボット１００の左右の足部１０４の底部にそれぞれ設けられた車輪と、左右の車輪を回転駆動するモータと、モータを駆動制御する駆動回路と、を有する。制御部１１０から受信した制御信号に従って、駆動回路は、モータに駆動用のパルス信号を供給する。モータは、駆動用のパルス信号に従って、左右の車輪を回転駆動させ、ロボット１００を移動させる。このように、移動部１６０は、本発明の移動手段として機能する。なお、左右の車輪がそれぞれ独立して回転駆動するように構成され、ロボット１００が前進、後退、旋回、加減速などの走行が可能であれば、モータの数は任意である。例えば、連結機構や操舵機構を設けるなどして１つのモータで左右の車輪を駆動させてもよい。また、モータの数に合わせて駆動回路の数も適宜変更することができる。
【００３８】
操作入力部１７０は、各種の操作キー、タッチパネル等で構成され、ユーザの各種入力操作を受け付け、操作に応じた操作信号を出力する。操作入力部１７０は、例えば、ロボット１００の設定年齢の指示を受け付ける。なお、操作入力部１７０は、スマートフォン等の外部機器と通信可能な無線通信モジュールを備え、外部機器との通信により、ユーザの入力操作を受け付けるように構成されてもよい。無線通信方式としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、赤外線通信等の近距離無線通信方式、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）等の無線ＬＡＮ通信方式を適宜採用し得る。操作入力部１７０は、操作入力手段又は設定年齢取得手段として機能する。また、設定年齢取得手段は、ユーザを介することなく設定年齢を取得してもよい。
【００３９】
次に、図４に示すフローチャートを参照しながら、ロボット１００が実行する応答制御処理について説明する。応答制御処理は、ユーザの発話に対する応答を設定年齢に応じて制御する処理である。制御部１１０は、ユーザ検知部１１１がロボット１００の周囲にユーザを検知したことを契機に、応答制御処理を開始する。
【００４０】
制御部１１０は、応答制御処理を開始すると、まず、ユーザ特定処理を実行する（ステップＳ１０１）。ここで、図５に示すフローチャートを参照して、ユーザ特定処理について説明する。ユーザ特定処理は、ユーザ検知部１１１が検知したロボット１００の周囲に存在するユーザを特定する処理である。
【００４１】
制御部１１０は、ユーザ特定処理を開始すると、まず、撮像部１３０から取得した撮像画像から対象ユーザの顔画像を抽出する（ステップＳ２０１）。制御部１１０（ユーザ特定部１１２）は、例えば、撮像画像における肌色領域を検出し、肌色領域内に目、鼻、ロ等の顔パーツに相当する部分があるか否かを判定して、顔パーツに相当する部分があると判定すると肌色領域を顔画像とみなして抽出する。
【００４２】
続いて、制御部１１０は、抽出した顔画像に対応するユーザを検索する（ステップＳ２０２）。制御部１１０（ユーザ特定部１１２）は、例えば、抽出した顔画像から特徴量を検出し、記憶部１２０のユーザ情報ＤＢ１２１に記憶された顔情報と照合し、類似度が所定の基準以上である登録ユーザを検索する。
【００４３】
制御部１１０は、ステップＳ２０２における検索結果に応じて、ロボット１００の周囲に存在するユーザを特定する（ステップＳ２０３）。制御部１１０（ユーザ特定部１１２）は、例えば、顔画像から検出した特徴量とユーザ情報ＤＢ１２１に格納された特徴量との類似度が最も高い登録ユーザを、ロボット１００の周囲に存在するユーザとして特定する。
【００４４】
制御部１１０は、ステップＳ２０３の処理を実行した後、ユーザ特定処理を終了し、処理を応答制御処理に戻す。
【００４５】
図４に戻り、ユーザ特定処理（ステップＳ１０１）を実行した後、制御部１１０は、設定年齢情報を取得する（ステップＳ１０２）。制御部１１０は、例えば、記憶部１２０の所定の記憶領域に記憶された設定年齢情報を読み出すことにより、設定年齢情報を取得する。
【００４６】
次に、制御部１１０は、ロボット１００の周囲に対象ユーザが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。制御部１１０は、撮像部１３０が撮像した撮像画像に基づいて、対象ユーザが依然として周囲に存在するか否かを確認する。ロボット１００の周囲に対象ユーザが存在しないと判定した場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、制御部１１０は、応答制御処理を終了する。
【００４７】
一方、ロボット１００の周囲に対象ユーザが存在すると判定した場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、制御部１１０は、対象ユーザの発話があったか否かを判定する（ステップＳ１０４）。制御部１１０は、音声入力部１４０が入力した音声データに基づいて、対象ユーザの発話の有無を判定する。対象ユーザの発話がないと判定した場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、制御部１１０は、処理をステップＳ１０３に戻す。
【００４８】
対象ユーザの発話があったと判定した場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、制御部１１０（音声認識部１１３）は、対象ユーザの発話を示す音声データに音声認識処理を施し、テキストデータに変換する（ステップＳ１０５）。音声認識部１１３は、音声データに対応するテキストデータを形態素解析部１１４に出力する。
【００４９】
続いて、制御部１１０（形態素解析部１１４）は、音声認識部１１３から入力したテキストデータの形態素解析を実施する（ステップＳ１０６）。形態素解析部１１４は、テキストデータが示す文章（文字列）を形態素（単語）に分割し、各形態素の品詞等を判別する。形態素解析部１１４は、解析結果を示す形態素解析情報を付加したテキストデータを出力する。
【００５０】
次に、制御部１１０（構文解析部１１５）は、形態素解析が施されたテキストデータの構文解析を実施する（ステップＳ１０７）。構文解析部１１５は、テキストデータに付加された形態素解析情報を利用して、文節間の係り受け関係を判別する。
【００５１】
続いて、制御部１１０（応答生成部１１６）は、ステップＳ１０８及びステップＳ１０９において、対象ユーザの発話に対する応答を生成する。応答生成部１１６は、まず、対象ユーザの発話に対する基本応答データを取得する（ステップＳ１０８）。応答生成部１１６は、記憶部１２０の応答情報ＤＢを参照し、対象ユーザの発話内容に対応付けられた応答データを基本応答データとして取得する。
【００５２】
そして、応答生成部１１６は、年齢別応答生成処理を実行する（ステップＳ１０９）。ここで、図６のフローチャートを参照して、年齢別応答生成処理について説明する。年齢別応答生成処理は、設定年齢に応じた演出表現を有する応答文（演出応答文）による応答を生成する処理である。
【００５３】
制御部１１０（応答生成部１１６）は、年齢別応答生成処理を開始すると、まず、設定年齢が幼児期に含まれるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。応答生成部１１６は、記憶部１２０に記憶された設定年齢情報テーブルを参照し、設定年齢がいずれの年齢層に含まれるかに応じて判定する。設定年齢が幼児期に含まれると判定した場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、応答生成部１１６は、幼児応答生成処理を実行する（ステップＳ３０２）。
【００５４】
設定年齢が幼児期に含まれないと判定した場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、応答生成部１１６は、次に、設定年齢が児童期に含まれるか否かを判定し（ステップＳ３０３）、設定年齢が児童期に含まれる場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、子供応答生成処理を実行する（ステップＳ３０４）。
【００５５】
設定年齢が児童期に含まれないと判定した場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、応答生成部１１６は、次に、設定年齢が青年期に含まれるか否かを判定し（ステップＳ３０５）、設定年齢が青年期に含まれる場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、若者応答生成処理を実行する（ステップＳ３０６）。
【００５６】
設定年齢が青年期に含まれないと判定した場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）、応答生成部１１６は、さらに、設定年齢が成人期に含まれるか否かを判定し（ステップＳ３０７）、設定年齢が成人期に含まれる場合（ステップＳ３０７：ＹＥＳ）、大人応答生成処理を実行する（ステップＳ３０８）。
【００５７】
一方、設定年齢が成人期に含まれないと判定した場合（ステップＳ３０７：ＮＯ）、応答生成部１１６は、老人応答生成処理を実行する（ステップＳ３０９）。
【００５８】
このように、応答生成部１１６は、設定年齢が含まれる年齢層に応じて異なる処理を実行する。
【００５９】
ここで、図７に示すフローチャートを参照しながら、幼児応答生成処理（ステップＳ３０２）について説明する。幼児応答生成処理は、対象ユーザの発話に対してロボット１００が幼児のように応答する幼児応答を生成する処理である。
【００６０】
応答生成部１１６は、幼児応答生成処理を開始すると、まず、設定年齢が幼児期の前半であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。応答生成部１１６は、例えば、記憶部１２０に記憶された設定年齢情報テーブルを参照して判定する。設定年齢が幼児期の前半であると判定した場合（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして、応答制御処理のステップＳ１０７において構文解析が施された対象ユーザの発話内容を示すテキストデータ（以下、発話データと称することがある）を選択する（ステップＳ４０２）。
【００６１】
一方、設定年齢が幼児期の前半ではないと判定した場合（ステップＳ４０１：ＮＯ）、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして、応答制御処理のステップＳ１０８において取得した基本応答データを選択する（ステップＳ４０３）。そして、応答生成部１１６は、基本応答データに形態素解析及び構文解析を施す（ステップＳ４０４）。形態素解析部１１４及び構文解析部１１５により、基本応答データに形態素解析及び構文解析が施される。
【００６２】
ステップＳ４０２又はステップＳ４０４を実行した後、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして選択したデータが示す文章に特徴的な名詞があるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。特徴的な名詞があると判定した場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、応答生成部１１６は、この特徴的な名詞を応答文として選択する（ステップＳ４０６）。
【００６３】
応答生成に用いるデータとして、ステップＳ４０２において発話データが選択され、その内容が、例えば、「今日学校で秋刀魚を焼いたんだけど美味しかったよ」である場合、応答生成部１１６は、「学校」又は「秋刀魚」を応答文として選択する。また、応答生成に用いるデータとして、ステップＳ４０３において対象ユーザの発話に対応する基本応答データが選択され、その内容が、例えば、「秋刀魚は秋の味覚で脂がのるとおいしいよね」である場合、応答生成部１１６は、「秋刀魚」、「秋」、「味覚」のいずれかを応答文として選択する。
【００６４】
ステップＳ４０５において、特徴的な名詞がないと判定した場合（ステップＳ４０５：ＮＯ）、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして選択したデータが示す文章に形容詞又は形容動詞があるか否かを判定する（ステップＳ４０７）。形容詞又は形容動詞があると判定した場合（ステップＳ４０７：ＹＥＳ）、応答生成部１１６は、その形容詞又は形容動詞を応答文として選択する（ステップＳ４０８）。
【００６５】
ステップＳ４０２において発話データが選択され、その内容が前記の例である場合、応答生成部１１６は、「美味しかった」を応答文として選択する。また、ステップＳ４０３において基本応答データが選択され、その内容が前記の例である場合、応答生成部１１６は、「おいしい」を応答文として選択する。
【００６６】
ステップＳ４０７において、形容詞と形容動詞がいずれもないと判定した場合（ステップＳ４０７：ＮＯ）、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして選択したデータが示す文章において係り文節を多く受ける受け文節を応答文として選択する（ステップＳ４０９）。
【００６７】
ステップＳ４０２において発話データが選択され、その内容が前記の例である場合、応答生成部１１６は、「焼いた」を応答文として選択する。また、ステップＳ４０３において基本応答データが選択され、その内容が前記の例である場合、応答生成部１１６は、「おいしいよね」を応答文として選択する。
【００６８】
ステップＳ４０６、Ｓ４０８、Ｓ４０９のいずれかにおいて、応答文を選択した後、応答生成部１１６は、記憶部１２０の応答情報ＤＢ１２３が記憶する年齢別発音変換情報を参照して、選択した応答文に年齢別発音変換を施し、幼児応答を生成する（ステップＳ４１０）。応答生成部１１６は、例えば、幼児用の年齢別発音変換情報として応答情報ＤＢ１２３が記憶する、図１２Ａに示す幼児発音変換テーブルを参照し、応答文に含まれる音素を変換する。この幼児発音変換テーブルは、日本語の仮名文字を幼児がどのように発音しがちであるかをまとめたものである。この幼児発音変換テーブルを用いて年齢別発音変換を行うと、例えば、「おいしいよね」は、「おいちいよね」と変換される。
【００６９】
ステップＳ４１０を実行した後、応答生成部１１６は、幼児応答生成処理を終了し、処理を年齢別応答生成処理に戻す。
【００７０】
次に、図８に示すフローチャートを参照しながら、子供応答生成処理（ステップＳ３０４）について説明する。子供応答生成処理は、対象ユーザの発話に対してロボット１００が子供のように応答する子供応答を生成する処理である。
【００７１】
応答生成部１１６は、子供応答生成処理を開始すると、まず、設定年齢が児童期の前半であるか否かを判定する（ステップＳ５０１）。設定年齢が児童期の前半であると判定した場合（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして、応答制御処理のステップＳ１０７において構文解析が施された発話データを選択する（ステップＳ５０２）。
【００７２】
一方、設定年齢が児童期の前半ではないと判定した場合（ステップＳ５０１：ＮＯ）、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして、応答制御処理のステップＳ１０８において取得した基本応答データを選択する（ステップＳ５０３）。そして、応答生成部１１６は、基本応答データに形態素解析及び構文解析を施す（ステップＳ５０４）。形態素解析部１１４及び構文解析部１１５により、基本応答データに形態素解析及び構文解析が施される。
【００７３】
ステップＳ５０２又はステップＳ５０４を実行した後、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして選択したデータが示す文章に特徴的な名詞があるか否かを判定する（ステップＳ５０５）。特徴的な名詞があると判定した場合（ステップＳ５０５：ＹＥＳ）、応答生成部１１６は、この特徴的な名詞と、これに係る係り文節を応答文として選択する（ステップＳ５０６）。
【００７４】
ステップＳ５０２において発話データが選択され、その内容が前記の例である場合、応答生成部１１６は、例えば、「学校で秋刀魚」を応答文として選択する。また、ステップＳ５０３において基本応答データが選択され、その内容が前記の例である場合、応答生成部１１６は、例えば、「秋の味覚」を応答文として選択する。
【００７５】
ステップＳ５０５において、特徴的な名詞がないと判定した場合（ステップＳ５０５：ＮＯ）、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして選択したデータが示す文章に形容詞又は形容動詞があるか否かを判定する（ステップＳ５０７）。形容詞又は形容動詞があると判定した場合（ステップＳ５０７：ＹＥＳ）、応答生成部１１６は、その形容詞又は形容動詞と、これに係る係り文節とを応答文として選択する（ステップＳ５０８）。
【００７６】
ステップＳ５０２において発話データが選択され、その内容が前記の例である場合、応答生成部１１６は、例えば、「焼いて−美味しかった」を応答文として選択する。また、ステップＳ５０３において基本応答データが選択され、その内容が前記の例である場合、応答生成部１１６は、例えば、「脂が−おいしい」を応答文として選択する。
【００７７】
ステップＳ５０７において、形容詞と形容動詞のいずれもないと判定した場合（ステップＳ５０７：ＮＯ）、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして選択したデータが示す文章において係り文節を多く受ける２つの受け文節を応答文として選択する（ステップＳ５０９）。
【００７８】
ステップＳ５０２において発話データが選択され、その内容が前記の例である場合、応答生成部１１６は、「秋刀魚−美味しかった」を応答文として選択する。また、ステップＳ５０３において基本応答データが選択され、その内容が前記の例である場合、応答生成部１１６は、「秋の味覚−おいしいよね」を応答文として選択する。
【００７９】
ステップＳ５０６、ステップＳ５０８、ステップＳ５０９のいずれかにおいて、応答文を選択した後、応答生成部１１６は、子供応答生成処理を終了し、処理を年齢別応答生成処理に戻す。
【００８０】
次に、図９に示すフローチャートを参照しながら、若者応答生成処理（ステップＳ３０６）について説明する。若者応答生成処理は、対象ユーザの発話に対してロボット１００が若者のように応答する若者応答を生成する処理である。
【００８１】
応答生成部１１６は、若者応答生成処理を開始すると、まず、応答生成に用いるデータとして、応答制御処理のステップＳ１０８において取得した基本応答データを選択する（ステップＳ６０１）。そして、応答生成部１１６は、基本応答データに形態素解析及び構文解析を施す（ステップＳ６０２）。形態素解析部１１４及び構文解析部１１５により、基本応答データに形態素解析及び構文解析が施される。
【００８２】
ステップＳ６０２を実行した後、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして選択した基本応答データが示す文章に特徴的な名詞があるか否かを判定する（ステップＳ６０３）。特徴的な名詞があると判定した場合（ステップＳ６０３：ＹＥＳ）、応答生成部１１６は、この特徴的な名詞と受け文節とを応答文として選択する（ステップＳ６０４）。
【００８３】
対象ユーザの発話に対応する基本応答データの内容が、前記の例である場合、応答生成部１１６は、例えば、「秋刀魚−おいしい」を応答文として選択する。
【００８４】
ステップＳ６０３において、特徴的な名詞がないと判定した場合（ステップＳ６０３：ＮＯ）、応答生成部１１６は、基本応答データが示す文章に形容詞又は形容動詞があるか否かを判定する（ステップＳ６０５）。形容詞又は形容動詞があると判定した場合（ステップＳ６０５：ＹＥＳ）、応答生成部１１６は、その形容詞又は形容動詞を応答文として選択する（ステップＳ６０６）。
【００８５】
対象ユーザの発話に対応する基本応答データの内容が、前記の例である場合、応答生成部１１６は、例えば、「おいしいよね」を応答文として選択する。
【００８６】
ステップＳ６０５において、形容詞と形容動詞のいずれもないと判定した場合（ステップＳ６０５：ＮＯ）、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして選択した基本応答データが示す文章において係り文節を多く受ける受け文節を含む２つの文節を応答文として選択する（ステップＳ６０７）。
【００８７】
対象ユーザの発話に対応する基本応答データの内容が、前記の例である場合、応答生成部１１６は、例えば、「脂がのるとおいしいよね」を応答文として選択する。
【００８８】
ステップＳ６０４、ステップＳ６０６、ステップＳ６０７のいずれかにおいて、応答文を選択した後、応答生成部１１６は、若者応答用文節変換を施し、若者応答を生成する（ステップＳ６０８）。若者応答用文節変換では、例えば、特徴的な文節を若者が使用する単語（年齢別言葉）に変換される。例えば、「おいしいよね」は「うまい」に変換される。さらに、応答文の語尾が若者らしく変換されてもよい。例えば、「うまい」は「うまくない？」に変換される。
【００８９】
ステップＳ６０８を実行した後、応答生成部１１６は、若者応答生成処理を終了し、処理を年齢別応答生成処理に戻す。
【００９０】
ここで、大人応答生成処理（ステップＳ３０８）は、対象ユーザの発話に対してロボット１００が大人のように応答する若者応答を生成する処理であり、応答制御処理のステップＳ１０８において取得した基本応答データをそのままに大人応答として採用するため、詳細な説明を省略する。
【００９１】
続いて、図１０に示すフローチャートを参照しながら、老人応答生成処理（ステップＳ３０９）について説明する。老人応答生成処理は、対象ユーザの発話に対してロボット１００が老人のように応答する老人応答を生成する処理である。
【００９２】
応答生成部１１６は、老人応答生成処理を開始すると、まず、応答生成に用いるデータとして、応答制御処理のステップＳ１０８において取得した基本応答データを選択する（ステップＳ７０１）。そして、応答生成部１１６は、基本応答データに形態素解析及び構文解析を施す（ステップＳ７０２）。形態素解析部１１４及び構文解析部１１５により、基本応答データに形態素解析及び構文解析が施される。
【００９３】
ステップＳ７０２を実行した後、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして選択した基本応答データが示す文章に特徴的な名詞があるか否かを判定する（ステップＳ７０３）。特徴的な名詞があると判定した場合（ステップＳ７０３：ＹＥＳ）、応答生成部１１６は、この特徴的な名詞を応答文として選択する（ステップＳ７０４）。
【００９４】
対象ユーザの発話に対応する基本応答データの内容が、前記の例である場合、応答生成部１１６は、例えば、「秋刀魚」を応答文として選択する。
【００９５】
ステップＳ７０３において、特徴的な名詞がないと判定した場合（ステップＳ７０３：ＮＯ）、応答生成部１１６は、基本応答データが示す文章に形容詞又は形容動詞があるか否かを判定する（ステップＳ７０５）。形容詞又は形容動詞があると判定した場合（ステップＳ７０５：ＹＥＳ）、応答生成部１１６は、その形容詞又は形容動詞を応答文として選択する（ステップＳ７０６）。
【００９６】
対象ユーザの発話に対応する基本応答データの内容が、前記の例である場合、応答生成部１１６は、例えば、「美味しかった」を応答文として選択する。
【００９７】
ステップＳ７０５において、形容詞と形容動詞とのいずれもないと判定した場合（ステップＳ７０５：ＮＯ）、応答生成部１１６は、応答生成に用いるデータとして選択した基本応答データが示す文章において係り文節を多く受ける受け文節を含む２つの文節を応答文として選択する（ステップＳ７０７）。
【００９８】
対象ユーザの発話に対応する基本応答データの内容が、前記の例である場合、応答生成部１１６は、例えば、「秋刀魚−焼いた」を応答文として選択する。
【００９９】
ステップＳ７０４、ステップＳ７０６、ステップＳ７０７のいずれかにおいて、応答文を選択した後、応答生成部１１６は、老人応答用文節変換を施す（ステップＳ７０８）。老人応答用文節変換では、例えば、応答文の冒頭に「そうか」、「うんうん」、「なるほど」等の相手の発話に調子を合わせる相槌を挿入したり、応答文中に「ん〜」、「あぁ〜」、「まあ」等の発話の合間にはさみ込むフィラーを挿入する。さらに、応答文の語尾が老人らしく変換されてもよい。例えば、語尾が「○○かい」は「○○のかい」等に変換される。
【０１００】
そして、応答生成部１１６は、記憶部１２０の応答情報ＤＢ１２３が記憶する年齢別発音変換情報を参照して、選択した応答文に年齢別発音変換を施し、老人応答を生成する（ステップＳ７０９）。応答生成部１１６は、例えば、老人用の年齢別発音変換情報として応答情報ＤＢ１２３が記憶する、図１２Ｂに示す老人発音変換テーブルを参照し、応答文に含まれる音素を変換する。この老人発音変換テーブルは、日本語の仮名文字を老人がどのように発音しがちであるかをまとめたものである。この老人発音変換テーブルを用いて年齢別発音変換を行うと、例えば、「おいしいよね」は、「おいしぇいよね」と変換される。
【０１０１】
ステップＳ７０９を実行した後、応答生成部１１６は、老人応答生成処理を終了し、処理を年齢別応答生成処理に戻す。
【０１０２】
図６に戻り、ステップＳ３０２、ステップＳ３０４、ステップＳ３０６，ステップＳ３０８、ステップＳ３０９のいずれかの処理を実行した後、応答生成部１１６は、年齢別応答生成処理を終了し、処理を応答制御処理に戻す。
【０１０３】
図４に戻り、年齢別応答生成処理（ステップＳ１０９）を実行した後、制御部１１０は、音声合成処理を実行する（ステップＳ１１０）。ここで、図１１のフローチャートを参照して、音声合成処理について説明する。音声合成処理は、応答内容を示すテキストデータに対応する音声データを生成する処理である。
【０１０４】
制御部１１０（音声合成部１１７）は、音声合成処理を開始すると、まず、応答内容を示すテキストデータに含まれる単語とその位置を検出する（ステップＳ８０１）。そして、検出した単語のアクセント・リズム情報を取得する（ステップＳ８０２）。音声合成部１１７は、記憶部１２０の応答情報ＤＢ１２３を参照し、検出した単語のアクセント・リズム情報を読み出して取得する。
【０１０５】
次に、音声合成部１１７は、記憶部１２０の音声合成ＤＢ１２４を参照し、アクセント・リズム情報を用いて、応答内容を示すテキストデータに対応する応答音声を生成する（ステップＳ８０３）。
【０１０６】
ステップＳ８０３を実行した後、音声合成部１１７は、音声合成処理を終了し、処理を応答制御処理に戻す。
【０１０７】
図４に戻り、音声合成処理（ステップＳ１１０）を実行した後、制御部１１０は、音声出力部１５０を制御して、音声合成部１１７が生成した応答音声を音声出力することにより、対象ユーザの発話に対して応答する（ステップＳ１１１）。
【０１０８】
ステップＳ１１１の処理を実行した後、制御部１１０は、処理をステップＳ１０３に戻し、対象ユーザがロボット１００の周囲から離れるまで一連の処理を繰り返す。
【０１０９】
以上に説明したように、本実施の形態によれば、ロボット１００は、設定年齢取得手段により取得された設定年齢に応じて、その設定年齢に相応しい表現で対象ユーザの発話に対して応答する。例えば、応答生成部１１６は、設定年齢が属する年齢層に応じて異なる応答生成規則に従って、対象ユーザの発話に対する応答を生成する。これにより、自装置の年齢に応じて対話機能を適切に変化させることができる。
【０１１０】
また、ロボット１００は、設定年齢に相応しい表現で対象ユーザの発話に対して応答するために、設定年齢が幼児又は子供に相当する場合、対象ユーザの発話を真似てその１部を用いて応答することができる。また、設定年齢が若者に相当する場合には、いわゆる若者言葉を用いることにより、いかにも若者らしい応答をすることが可能である。また、年齢によって発音しにくい音を、応答に反映させることもできる。このように、設定年齢に相応しい多様な応答を行うことができる。
【０１１１】
なお、本発明は、前記の実施の形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。前記の実施の形態は、次のように変形されてもよい。
【０１１２】
例えば、応答タイミングに応じて、移動部１６０を制御する移動制御手段を備えていてもよい。移動制御手段は、例えば、ロボット１００の応答開始に合わせてロボット１００を対象ユーザに近づけて感情表現をするように移動部１６０を制御してもよい。また、移動制御手段は、ロボット１００の応答終了に合わせてロボット１００を対象ユーザから遠ざかるように移動部１６０を制御してもよい。
【０１１３】
例えば、設定年齢取得手段により取得された設定年齢の遷移スケジュールの指示を受け付け、遷移スケジュールに基づいて、ロボット１００の応答態様を変化させるようにしてもよい。例えば、幼児期→成人期→児童期→老年期のように、人間の成長過程とは無関係にユーザが所望の遷移スケジュールを指示することにより、ロボット１００の応答の多様な変化を演出することができる。
【０１１４】
また、ロボット１００の設定年齢および遷移スケジュールは、ユーザによる指示がない場合には、例えば、制御部１１０によって、予め定められたデフォルト設定に応じて決定されてもよいし、任意に決定されてもよい。さらに、制御部１１０は、時間の経過や対話の累積回数等に応じて、ロボット１００の設定年齢を変化（増加あるいは減少）させてもよい。例えば、ユーザ指示やデフォルト設定等により当初のロボット１００の設定年齢が１０歳である場合、制御部１１０は、児童期に相当する７歳〜１２歳の範囲内、又は、年齢層の区分とは無関係にロボット１００の設定年齢を変化させてもよい。
【０１１５】
例えば、応答生成部１１６は、撮像部１３０による対象ユーザをとらえた撮像画像に基づいて、対象ユーザに対する応答の態様を変更するようにしてもよい。例えば、応答生成部１１６は、対象ユーザが近づいてきた場合には、大きく抑揚をつけて応答し、対象ユーザが遠ざかった場合には、抑揚を抑えて応答するようにしてもよい。
【０１１６】
前記の実施の形態において、制御部１１０のＣＰＵが実行する制御プログラムは、予めＲＯＭ等に記憶されていた。しかしながら、本発明は、これに限定されず、前記の各種処理を実行させるための制御プログラムを、既存の汎用コンピュータや、フレームワーク、ワークステーション等の電子機器に実装することにより、前記の実施の形態に係るロボット１００に相当する装置として機能させてもよい。
【０１１７】
このようなプログラムの提供方法は任意であり、例えば、コンピュータが読取可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ）等に格納して配布してもよいし、インターネット等のネットワーク上のストレージにプログラムを格納しておき、これをダウンロードさせることにより提供してもよい。
【０１１８】
また、前記の処理をＯＳ（Operating System）とアプリケーションプログラムとの分担、又は、ＯＳとアプリケーションプログラムとの協働によって実行する場合には、アプリケーションプログラムのみを記録媒体やストレージに格納してもよい。また、搬送波にプログラムを重畳し、ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、ネットワーク上の掲示板（Bulletin Board System：BBS）に前記プログラムを掲示し、ネットワークを介してプログラムを配信してもよい。そして、配信されたプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。
【０１１９】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲とを逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、前述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及び特許請求の範囲と同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。
【０１２０】
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【０１２１】
（付記）
（付記１）
自装置の設定年齢を取得する設定年齢取得手段と、
所定の対象の発話を入力する音声入力手段と、
前記音声入力手段により入力された前記所定の対象の前記発話に対する応答を、前記設定年齢取得手段により取得された前記設定年齢に応じた態様で生成する応答生成手段と、
前記応答生成手段により生成された前記応答を音声により出力する音声出力手段と、
を備える、
ことを特徴とする対話装置。
【０１２２】
（付記２）
前記応答生成手段は、前記設定年齢に応じて予め定められた異なる応答生成規則に基づいて、前記応答を生成する、
ことを特徴とする付記１に記載の対話装置。
【０１２３】
（付記３）
前記応答生成手段は、前記所定の対象の前記発話の内容を示すテキストの形態素解析結果と構文解析結果との少なくとも何れかを用いて、前記応答を生成する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の対話装置。
【０１２４】
（付記４）
前記設定年齢は、幼児に相当する年齢、子供に相当する年齢、若者に相当する年齢、大人に相当する年齢、老人に相当する年齢、を含む、
ことを特徴とする付記１乃至３の何れか１つに記載の対話装置。
【０１２５】
（付記５）
前記設定年齢取得手段は、前記自装置の前記設定年齢の遷移スケジュールを取得し、
前記応答生成手段は、前記設定年齢取得手段により取得された前記遷移スケジュールに基づいて、前記応答を生成する、
ことを特徴とする付記１乃至４の何れか１つに記載の対話装置。
【０１２６】
（付記６）
画像を撮像する撮像手段を更に備え、
前記応答生成手段は、前記撮像手段により撮像された前記所定の対象の撮像画像に基づいて、前記応答の前記態様を変更する、
ことを特徴とする付記１乃至５の何れか１つに記載の対話装置。
【０１２７】
（付記７）
前記所定の対象は、人又は他の対話装置を含む、
ことを特徴とする付記１乃至６の何れか１つに記載の対話装置。
【０１２８】
（付記８）
前記応答生成手段は、前記音声入力手段により入力された前記所定の対象の前記発話の前記音声に基づいて、前記設定年齢取得手段により取得された前記自装置の前記設定年齢に応じた演出表現を有する演出応答文を生成する、
ことを特徴とする付記１乃至７の何れか１つに記載の対話装置。
【０１２９】
（付記９）
前記応答生成手段は、前記音声入力手段により入力された前記所定の対象の前記音声から入力文を作成して、作成された前記入力文に対応する応答文を作成して、作成された前記応答文に、前記設定年齢取得手段により取得された前記自装置の前記設定年齢に応じた前記演出表現を追加して前記演出応答文を作成する、
ことを特徴とする付記８に記載の対話装置。
【０１３０】
（付記１０）
前記応答作成手段は、作成された前記応答文に、前記設定年齢に応じた前記演出表現として、前記設定年齢に応じた、年齢別言葉、アクセント情報、リズム情報を追加して、前記演出応答文を演出する、
ことを特徴とする付記９に記載の対話装置。
【０１３１】
（付記１１）
前記応答作成手段は、前記自装置の前記設定年齢を時間の経過に応じて変更する、
ことを特徴とする付記１乃至１０の何れか１つに記載の対話装置。
【０１３２】
（付記１２）
前記応答作成手段は、前記自装置の前記設定年齢を時間の経過に関係なく任意に変更可能である、
ことを特徴とする付記１乃至１０の何れか１つに記載の対話装置。
【０１３３】
（付記１３）
前記設定年齢取得手段は、前記設定年齢の指示を受け付ける操作入力手段を有し、
前記応答生成手段は、前記音声入力手段により入力された前記所定の対象の前記発話に対する前記応答を、前記操作入力手段により受け付けられた前記設定年齢に応じた前記態様で生成する、
ことを特徴とする付記１乃至１２の何れか１つに記載の対話装置。
【０１３４】
（付記１４）
付記１乃至１３の何れか１つに記載の前記対話装置と、
自装置を移動させる移動手段と、
前記移動手段を制御する移動制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
【０１３５】
（付記１５）
前記移動制御手段は、前記音声出力手段により前記応答を出力する場合に、前記自装置が前記所定の対象に近づいて感情表現をするように前記移動手段を制御する、
ことを特徴とする付記１４に記載のロボット。
【０１３６】
（付記１６）
前記所定の対象は、他のロボットを含む、
ことを特徴とする付記１４又は１５に記載のロボット。
【０１３７】
（付記１７）
設定年齢を取得する設定年齢取得ステップと、
所定の対象の発話を入力する音声入力ステップと、
前記音声入力ステップにおいて入力された前記所定の対象の前記発話に対する応答を、前記設定年齢取得ステップにおいて取得された前記設定年齢に応じた態様で生成する応答生成ステップと、
前記応答生成ステップにおいて生成された前記応答を音声により出力する音声出力ステップと、
を含む、
ことを特徴とする対話制御方法。
【０１３８】
（付記１８）
対話装置のコンピュータを、
前記対話装置の設定年齢を取得する設定年齢取得手段、
所定の対象の発話を入力する音声入力手段、
前記音声入力手段により入力された前記所定の対象の前記発話に対する応答を、前記設定年齢取得手段により取得された前記設定年齢に応じた態様で生成する応答生成手段、
前記応答生成手段により生成された前記応答を音声により出力する音声出力手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【０１３９】
１００…ロボット、１０１…胴体部、１０２…頭部、１０３…手部、１０４…足部、１０５…目部、１０６…口部、１０７…耳部、１１０…制御部、１１１…ユーザ検知部、１１２…ユーザ特定部、１１３…音声認識部、１１４…形態素解析部、１１５…構文解析部、１１６…応答生成部、１１７…音声合成部、１２０…記憶部、１２１…ユーザ情報ＤＢ、１２２…音声認識ＤＢ、１２３…応答情報ＤＢ、１２４…音声合成ＤＢ、１３０…撮像部、１４０…音声入力部、１５０…音声出力部、１６０…移動部、１７０…操作入力部、ＢＬ…バスライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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