(57)【要約】【課題】ユーザ状態に応じた最適な振動フィードバックを可能とする最適化手段を備えた操作装置を提供する。【解決手段】手指等により操作を行なう操作部１０と、操作に対して振動フィードバックを行なう振動呈示部としての振動アクチュエータ４０と、操作部１０を操作するユーザの状態を判別するためのユーザ状態判別情報を検出するユーザ状態判別情報検出部２０と、ユーザ状態判別情報に基づいて、振動アクチュエータ４０による振動フィードバック制御のアルゴリズムを最適化する最適化手段を備えた制御部３０と、を有して操作装置１を構成する。これにより、ユーザ状態に応じた最適な振動フィードバックを可能とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
手指等により操作を行なう操作部と、
前記操作に対して振動フィードバックを行なう振動呈示部と、
前記操作部を操作するユーザの状態を判別するためのユーザ状態判別情報を検出するユーザ状態判別情報検出部と、
前記ユーザ状態判別情報に基づいて、前記振動呈示部による振動フィードバック制御のアルゴリズムを最適化する最適化手段を備えた制御部と、
を有する操作装置。
【請求項２】
前記最適化手段は、ＡＩ、ディープラーニング、又は、機械学習による、請求項１に記載の操作装置。
【請求項３】
前記最適化手段は、前記ユーザにより選択可能とされている、請求項１又は２に記載の操作装置。
【請求項４】
前記操作部は、車両に搭載される車載スイッチである、請求項１から３のいずれか１項に記載の操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作装置に関し、特に、操作に対して振動フィードバックによる触覚呈示を行なう操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、スイッチ装置において指がタッチ操作をしたときに振動フィードバックによる触覚呈示を行なう操作装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この操作装置は、ユーザが指を触れて操作するスイッチが表示されたタッチパネルと、タッチパネル上に指を接触させていることを検出するタッチセンサと、タッチセンサが接触を検出している時に、振動を発生させてユーザに報知する報知手段と、タッチパネル上における指接触位置とスイッチの中央位置との離間距離に応じて、振動の発生態様を変化させるよう、報知手段の作動を制御する報知制御手段と、を備えて構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１７５０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術は、振動の発生態様において、固定的アルゴリズムを使用している。しかし、振動の伝達、人に与える感性的な影響は、振動を与える指などの振動デバイスとの接触状態により変化するため、固定的な振動フィードバック制御では強すぎると感じたり、弱すぎて振動フィードバックに気づかないなど、ユーザーの違和感が大きくなる場合があるという問題があった。
【０００６】
したがって、本発明の目的は、ユーザ状態に応じた最適な振動フィードバックを可能とする最適化手段を備えた操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［１］上記目的を達成するため、手指等により操作を行なう操作部と、前記操作に対して振動フィードバックを行なう振動呈示部と、前記操作部を操作するユーザの状態を判別するためのユーザ状態判別情報を検出するユーザ状態判別情報検出部と、前記ユーザ状態判別情報に基づいて、前記振動呈示部による振動フィードバック制御のアルゴリズムを最適化する最適化手段を備えた制御部と、を有する操作装置を提供する。
［２］前記最適化手段は、ＡＩ、ディープラーニング、又は、機械学習による、上記［１］に記載の操作装置であってもよい。
［３］また、前記最適化手段は、前記ユーザにより選択可能とされている、上記［１］又は［２］に記載の操作装置であってもよい。
［４］また、前記操作部は、車両に搭載される車載スイッチである、上記［１］から［３］のいずれか１に記載の操作装置であってもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の実施の形態に係る操作装置によれば、ユーザ状態に応じた最適な振動フィードバックを可能とする最適化手段を備えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る操作装置の全体構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る操作装置において、最適化された振動フィードバックの波形の一例を示す加速度と時間の関係を示す波形図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る操作装置が車両に搭載された場合における車室内の概略斜視図である。
【図４】図４は、操作部としてステアリングにステアリングスイッチを装着した操作装置の概略図である。
【図５】図５（ａ）は、ステアリングタッチパッドとステアリングタッチパッドの外周エリアに設けられているタッチパッド外周エリア検出部とで構成されるステアリングスイッチの平面図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）のＡ−Ａ断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本発明の実施の形態）
本発明の実施の形態に係る操作装置１は、手指等により操作を行なう操作部１０と、操作に対して振動フィードバックを行なう振動呈示部としての振動アクチュエータ４０と、操作部１０を操作するユーザの状態を判別するためのユーザ状態判別情報を検出するユーザ状態判別情報検出部２０と、ユーザ状態判別情報に基づいて、振動アクチュエータ４０による振動フィードバック制御のアルゴリズムを最適化する最適化手段を備えた制御部３０と、を有して構成されている。
【００１１】
本実施の形態に係る操作装置１において、振動フィードバック制御のアルゴリズムを最適化するとは、ユーザ状態判別情報に基づいて振動フィードバック制御を行なうアルゴリズムとして最適なアルゴリズムを選択し、この選択されたアルゴリズムの中のパラメータをユーザ状態判別情報に基づいて変更しながら、この選択されたアルゴリズムにより振動フィードバック制御を行なうことである。本実施の形態に係る操作装置１は、最適なアルゴリズムを選択するアルゴリズムにＡＩ等を適用することができ、また、選択されたアルゴリズム自体にＡＩ等を適用することができる。
【００１２】
（本実施の形態の概要）
図１は、本発明の実施の形態に係る操作装置の全体構成図である。操作装置１は、操作部１０として、複数の操作部（タッチパッド１２、タッチパネル１４（画面タッチ入力デバイス）、ステアリングタッチパッド１６）を備える。これらの操作部は、入力デバイス、入力スイッチとして機能し、また、車両に搭載される場合は、車載スイッチとして機能する。なお、後述する振動アクチュエータ４０をピエゾ素子による構成とする場合には、このピエゾ素子に作用する荷重を検出することができ、これらの操作部１０は、振動アクチュエータ４０を備えることにより、押圧スイッチとして機能することができる。
【００１３】
操作装置１は、ユーザ状態判別情報を検出するユーザ状態判別情報検出部２０として、ステアリング把持検出部２１、ステアリング把持位置検出部２２、ドライバモニター情報検出部２３、ユーザ情報部２４、シート位置検出部２５、タッチパッド外周エリア検出部２６、等の種々の判別情報、判別情報検出部を備える。また、振動呈示部としての振動アクチュエータ４０を備え、この振動アクチュエータ４０は、操作部１０（タッチパッド１２、タッチパネル１４、ステアリングタッチパッド１６）を操作した手指等の検出対象物に対して振動フィードバックを行なえるところに配置されている。
【００１４】
また、制御部３０は、振動フィードバック制御に使用する１つ又は複数のアルゴリズムを有し、ＡＩ、ディープラーニング、又は、機械学習等により、振動アクチュエータ４０の振動フィードバック制御のアルゴリズムをユーザ状態判別情報に基づいて選択して実行する。また、制御部３０は、ＡＩ、ディープラーニング、又は、機械学習等により、ユーザ状態判別情報に基づいて選択されたアルゴリズム中のパラメータを修正する。このような最適化手段を備えることにより、ユーザ状態に応じて振動アクチュエータ４０による最適な振動フィードバック制御を可能とする最適化手段を備えた操作装置を提供することが可能になる。
【００１５】
本実施の形態に係る操作装置１において、振動アクチュエータ４０の振動フィードバック制御のアルゴリズムとして、図２に示すように、正弦波を所定の１周期の時間、駆動（加振）時間、振動時間、振幅で振動波形を規定する駆動アルゴリズム、矩形波を所定の１周期の時間、駆動（加振）時間、振動時間、振幅で振動波形を規定する駆動アルゴリズム、上記の正弦波による駆動をユーザ状態判別情報に基づいて振動パラメータ値を変更して振動させるアルゴリズム、上記の矩形波による駆動をユーザ状態判別情報に基づいて振動パラメータ値を変更して振動させるアルゴリズム、等がある。
【００１６】
本実施の形態に係る操作装置１では、上記示したアルゴリズムの選択、この選択されたアルゴリズムにおけるパラメータ値の変更等を、ＡＩ、ディープラーニング、又は、機械学習等を活用して行なうことができる。
【００１７】
ＡＩ（Ａrtificial Ｉntelligence）は、推論機能を適用することで結論を得るエキスパートシステムである。エキスパートシステムは大量の既知情報を処理し、それらに基づいた結論を提供することができる。例えば、操作部１０がステアリングタッチパッド１６で、ユーザ状態判別情報がステアリング把持位置情報ＳＰである場合に、ステアリング把持位置情報ＳＰから一定の特徴を認識し、これに基づいて、ステアリングタッチパッド１６へのタッチ操作に対して、振動形態（１周期の時間、駆動（加振）時間、振動時間、振幅等）を補正した振動フィードバックとすることができる。一定の特徴とは、ステアリング把持位置とステアリングタッチパッド１６上の手指への振動フィードバックとの関係を予め一定の特徴として学習したもの、等である。
【００１８】
機械学習は、ＡＩの手法の一つであり、人間が自然に行っている学習能力と同様の機能をコンピュータで実現しようとする技術・手法のことである。センサやデータベースなどから、ある程度の数のサンプルデータ集合を入力して解析を行い、そのデータから有用な規則、ルール、知識表現、判断基準などを抽出し、アルゴリズムを発展させる。機械学習は、明示的にプログラムしなくても学習する能力をコンピュータに与える研究分野、あるいは、コンピュータプログラムが、ある種のタスクと評価尺度において、経験から学習するとは、タスクにおけるその性能によって評価した際に、経験によってそれが改善されている場合である、等と定義される。機械学習のアルゴリズムは、要求される結果により以下のように分類される。ニューラルネットワーク、遺伝的プログラミング、帰納論理プログラミング、クラスタリング、強化学習、等種々の技法が多数開発されている。
【００１９】
ディープラーニング（深層学習）は、多層のニューラルネットワークによる機械学習手法である。
【００２０】
（操作部１０）
操作部１０は、タッチパッド１２、タッチパネル１４（画面タッチ入力デバイス）、ステアリングタッチパッド１６等の複数のデバイスを操作部として備えることができる。
【００２１】
図１に示すように、タッチパッド１２は、手指によりタッチ操作された位置を検出信号Ｓ１として出力し、この位置情報に基づいて表示部にカーソル等の表示を行なうことにより遠隔操作を行なうための入力デバイスである。タッチパネル１４は、タッチパッドと表示部が重ねて実装され、手指によりタッチ操作された位置を検出信号Ｓ２として出力し、表示部に表示されたメニュー、アイコン等をタッチ、なぞり操作等をすることにより、表示部上の操作された位置にカーソル等を表示することができる画面タッチ入力デバイスである。また、ステアリングタッチパッド１６は、車両のステアリングに装着されたタッチパッドである。ステアリングタッチパッド１６は、上記説明したタッチパッドがステアリングに装着され、手指によりタッチ操作された位置を検出信号Ｓ３として出力し、ドライバーが手指でステアリングを把持した状態において親指でタッチ操作するための入力デバイスである。
【００２２】
これらタッチパッド１２、タッチパネル１４、ステアリングタッチパッド１６は、上記したように、入力デバイスとして機能する。また、振動アクチュエータ４０をピエゾ素子による構成とし、タッチパッド１２、タッチパネル１４、ステアリングタッチパッド１６と重ねて配置する構成とした場合には、このピエゾ素子に作用する荷重を検出することができる。したがって、これらタッチパッド１２、タッチパネル１４、ステアリングタッチパッド１６は、タッチ操作、押圧操作に対して振動フィードバックが可能なスイッチ装置として機能することができる。
【００２３】
（ユーザ状態判別情報検出部２０）
ユーザ状態判別情報を検出するユーザ状態判別情報検出部２０として、ステアリング把持検出部２１、ステアリング把持位置検出部２２、ドライバモニター情報検出部２３、ユーザ情報部２４、シート位置検出部２５、タッチパッド外周エリア検出部２６、等の種々の判別情報、判別情報検出部を備えることができる。
【００２４】
ステアリング把持検出部２１はステアリング把持検出信号ＳＨ、ステアリング把持位置検出部２２はステアリング把持位置検出信号ＳＰ、ドライバモニター情報検出部２３はドライバモニター情報検出信号ＳＤ、ユーザ情報部２４はユーザ情報信号ＳＵ、シート位置検出部２５はシート位置検出信号ＳＳ、タッチパッド外周エリア検出部２６はタッチパッド外周エリア検出信号ＳＡ、をそれぞれ制御部３０に出力する。
【００２５】
上記の各種検出により、本実施の形態に係る操作装置１において、ユーザ状態判別情報として、ステアリング把持有無情報、ステアリング把持位置情報、シート位置情報、タッチパッド外周エリア情報、ユーザ情報（ユーザ体格情報、年齢情報等）、ドライバモニター情報（生体情報）等が取得できる。
【００２６】
（制御部３０）
制御部３０は、位置検出制御部３４、荷重検出制御部３５、最適化手段を実行する最適化実行部３６、等を備えた、例えばマイクロコンピュータで構成されている。操作装置１は、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）などから構成される。なお、操作装置１は、図１に示すように、位置検出制御部３４、荷重検出制御部３５、最適化実行部３６等が一体に構成されている必要はなく、例えば、位置検出制御部３４、荷重検出制御部３５、最適化実行部３６は外部のチップ、記憶部は外部メモリを用いる等の構成であってもよい。
【００２７】
位置検出制御部３４は、タッチパッド１２、タッチパネル１４、ステアリングタッチパッド１６へのタッチ位置の検出処理を行なう。荷重検出制御部３５は、タッチパッド１２、タッチパネル１４、ステアリングタッチパッド１６へ作用する荷重をピエゾ素子である振動アクチュエータ４０の発生電圧により検出する処理を行なう。また、最適化実行部３６は、ユーザ状態判別情報検出部２０で検出した種々のユーザ状態判別情報に基づいて、振動フィードバック制御のアルゴリズムを最適化する処理を行なう。
【００２８】
図３は、本発明の実施の形態に係る操作装置１が車両に搭載された場合における車室内の概略斜視図である。また、図４は、操作部としてステアリング８３にステアリングスイッチ１８を装着した操作装置１の概略図である。タッチパッド１２は、例えば、図３に示すように、車両８のインストルメントパネル８１に装着される。タッチパネル１４（画面タッチ入力デバイス）は、車両８のセンターコンソール８２に装着される。また、ステアリングスイッチ１８は、ドライバー（運転者）がステアリング８３を把持した状態でも操作可能な部位に装着された車載スイッチとしてステアリング８３に装着される。ステアリングスイッチ１８は、ステアリングタッチパッド１６と振動アクチュエータ４０が重ねて実装され、タッチあるいは押圧操作が可能で、このタッチあるいは押圧操作に対して振動フィードバックができる構成とされている。
【００２９】
また、ユーザ状態判別情報検出部２０として、ステアリング把持検出部２１、ステアリング把持位置検出部２２、ドライバモニター情報検出部２３、シート位置検出部２５が運転席及びその周囲に設けられている。
【００３０】
図５（ａ）は、ステアリングタッチパッド１６とステアリングタッチパッド１６の外周エリアに設けられているタッチパッド外周エリア検出部２６とで構成されるステアリングスイッチ１８の平面図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）のＡ−Ａ断面図である。図５（ｂ）に示すように、ステアリングスイッチ１８の裏面には、振動アクチュエータ４０が重ねて実装されている。振動アクチュエータ４０はピエゾ素子による構成され、このピエゾ素子に作用する荷重を検出することができる。また、振動アクチュエータ４０は制御部３０により所定の制御アルゴリズム、最適化された制御アルゴリズムにより電圧印加されることにより、ステアリングタッチパッド１６のタッチ操作、押圧操作に対して振動フィードバックを行なう。これらの構成、機能により、ステアリングスイッチ１８は、車両８に搭載される車載スイッチとすることができる。
【００３１】
ステアリングタッチパッド１６は、２次元タッチセンサを構成する１つの駆動電極（図示省略）に駆動信号が供給されている間に検出電極（図示省略）の接続を周期的に切り替え、交差して配置される駆動電極と検出電極の交差する点で生成される静電容量値（相互容量値）を読み出す。一例として、読み出した静電容量に対してアナログ・デジタル変換処理などを行った静電容量カウント値として静電容量信号Ｓ３を生成して制御部３０に出力する。これにより、２次元タッチセンサの２次元位置（ｘ、ｙ）における静電容量を静電容量分布として検出することができ、ステアリングタッチパッド１６への手指の接触(タッチ)や近接を検出することができる。タッチ閾値以上の領域の中心又は重心の座標をタッチ点とすることができる。
【００３２】
また、ステアリングタッチパッド１６の外周エリアに設けられているタッチパッド外周エリア検出部２６は、タッチパッド外周エリア検出信号ＳＡを制御部３０に出力する。タッチパッド外周エリア検出部２６は、操作以外の指や手の平などを、静電などの手段で検出することができる。タッチパッド外周エリア検出信号ＳＡは、例えば、操作者がステアリングタッチパッド１６をどのように操作しているかを推測するのに使用することができ、最適化実行部３６は、このような推測をしながら、振動フィードバック制御のアルゴリズムを最適化することができる。
【００３３】
振動アクチュエータ４０は、図５（ｂ）に示すように、ステアリングスイッチ１８の裏面には、振動アクチュエータ４０が重ねて実装されている。振動アクチュエータ４０はピエゾ素子による構成され、このピエゾ素子に制御信号Ｓｆを印加することにより変位させて任意の振動を発生させることができる。また、このピエゾ素子に荷重が作用した変形により電圧を発生することから、振動アクチュエータ４０、すなわち、ステアリングスイッチ１８に作用する荷重を検出することができる。
【００３４】
振動アクチュエータ４０は、ピエゾ素子の両面に電極（図示省略）が取り付けられ、ピエゾ素子の径よりも大きな金属シムに貼り合わせ固定されている、ユニモルフ型である。電極に電圧を印加することにより、ピエゾ素子は伸び縮みするため、金属シムに反りが生じてピエゾ素子と金属シムの全体が撓むことで変位、振動する。ピエゾ素子の材料としては、例えば、ニオブ酸リチウム、チタン酸バリウム、チタン酸鉛、チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ）、メタニオブ酸鉛、ポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ）などが用いられる。
【００３５】
（操作装置１の動作例）
図４に示すように、ステアリング８３には、ドライバーがその手指１００でステアリング８３を把持した位置を検出するためのステアリング把持位置検出部２２が装着されている。このステアリング把持位置検出部２２は、図４に示すように、例えば、右手の把持位置を検出するためのタッチ電極２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅがステアリング８３の裏側、すなわち、ドライバーがステアリング８３を把持した場合に手指１００が接触又は近接するところに装着されている。
【００３６】
図４に示すように、ドライバーがその手指１００でステアリング８３を把持した状態で、親指１０１でステアリングタッチパッド１６をタッチ操作した場合を考える。ステアリングタッチパッド１６は、上記したように、親指１０１のタッチ位置として、例えば、静電容量信号Ｓ３に基づいて静電容量値の分布の中で最も大きい値の座標を検出することができる。ステアリングスイッチ１８（ステアリングタッチパッド１６）がタッチ操作された場合、印加振動アクチュエータ４０に制御信号Ｓｆが印加されて振動フィードバックがされる。この制御信号Ｓｆは、ＡＩ、ディープラーニング、又は、機械学習等を活用して最適化されたものとすることができる。
【００３７】
一方、ステアリング把持位置検出部２２は、タッチ電極２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅにより、ステアリングの把持位置を検出することができる。ステアリング把持位置検出信号ＳＰは、１又は２以上のタッチ電極２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅのオン信号として、制御部３０に出力される。
【００３８】
最適化実行部３６は、例えば、ユーザ状態判別情報検出部２０により取得された種々の信号（ステアリング把持検出信号ＳＨ、ステアリング把持位置検出信号ＳＰ、ドライバモニター情報検出信号ＳＤ、ユーザ情報信号ＳＵ、シート位置検出信号ＳＳ、タッチパッド外周エリア検出信号ＳＡ）に基づいて、振動フィードバック制御のアルゴリズムを最適化する。
【００３９】
最適化実行部３６は、例えば、ステアリング８３を把持している場合等の体を固定しているような状態情報の場合に振動フィードバックを弱くする最適化を行なう。また、ステアリングタッチパッド１６の外周エリアに設けられているタッチパッド外周エリア検出部２６からのタッチパッド外周エリア検出信号ＳＡがある場合には、振動フィードバックを強くする最適化を行なう。
【００４０】
制御部３０は、最適化実行部３６により、ユーザ状態判別情報検出部２０により取得された種々の信号（ステアリング把持検出信号ＳＨ、ステアリング把持位置検出信号ＳＰ、ドライバモニター情報検出信号ＳＤ、ユーザ情報信号ＳＵ、シート位置検出信号ＳＳ、タッチパッド外周エリア検出信号ＳＡ）に基づいて、アルゴリズムを選択し、また、アルゴリズムにおけるパラメータの修正等を行なうことができる。このアルゴリズムの選択、アルゴリズムのパラメータの変更は、前記したＡＩ、ディープラーニング、又は、機械学習等を活用して行なうことができる。
【００４１】
なお、最適化手段である前記したＡＩ、ディープラーニング、又は、機械学習等は、ユーザにより選択可能とする構成であってもよい。
【００４２】
これらの最適化は、予め、ステアリング把持検出信号ＳＨ、ステアリング把持位置検出信号ＳＰ、ドライバモニター情報検出信号ＳＤ、ユーザ情報信号ＳＵ、シート位置検出信号ＳＳ、タッチパッド外周エリア検出信号ＳＡに基づいて設定しておくことができる。
【００４３】
また、最適化の他の例として、ドライバモニター情報検出信号ＳＤ（生体情報）による最適化も可能である。ドライバモニター情報検出信号ＳＤに基づく生体情報を評価関数として、この評価関数が最大または最小になる結果を算出するアルゴリズムの選択、また、このアルゴリズムで使用するパラメータの変更等を行ないながら、最適解を探索する手法である。ドライバーに関する生体情報としては、例えば、心拍数等の生体情報を計測し、この心拍数の基準値（定常値）との差分に基づく値を評価関数と定義する。制御部３０は、最適化実行部３６により、例えば、スイッチ操作時の振動フィードバックに対して反応するドライバーの生体情報から検知される評価関数が最小になるように最適化することができる。
【００４４】
（実施の形態の効果）
本発明の実施の形態によれば、以下のような効果を有する。
（１）本発明の実施の形態に係る操作装置１は、手指等により操作を行なう操作部１０と、操作に対して振動フィードバックを行なう振動呈示部としての振動アクチュエータ４０と、操作部１０を操作するユーザの状態を判別するためのユーザ状態判別情報を検出するユーザ状態判別情報検出部２０と、ユーザ状態判別情報に基づいて、振動アクチュエータ４０による振動フィードバック制御のアルゴリズムを最適化する最適化手段を備えた制御部３０と、を有して構成されている。制御部３０は、ＡＩ、ディープラーニング、又は、機械学習等により、ユーザ状態判別情報に基づいて振動フィードバック制御を行なうアルゴリズムとして最適なアルゴリズムを選択し、この選択されたアルゴリズムの中のパラメータをユーザ状態判別情報に基づいて変更しながら、この選択されたアルゴリズムにより振動フィードバック制御を行なう。これにより、ユーザ状態に応じた最適な振動フィードバックを可能とする最適化手段を備えることができる。
（２）最適化は、判別状態全状態におけるそれぞれの最適制御値を導出して、記憶し都度出力することができる。各状態ごとの数パターンを組み合わせた状態である離散的状態における最適制御値を導出し、ＡＩ、ディープラーニング、機械学習を用いて、全状態の最適制御値を出力する出力アルゴリズムにより、出力することができる。これにより、ユーザ状態に応じた最適な振動フィードバックを可能とする最適化手段を備えることができる。
【００４５】
以上、本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更等を行うことができる。また、これら実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４６】
１…操作装置、８…車両、１０…操作部、１２…タッチパッド、１４…タッチパネル、１６…ステアリングタッチパッド、１８…ステアリングスイッチ、２０…ユーザ状態判別情報検出部、２１…ステアリング把持検出部、２２…ステアリング把持位置検出部、２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅ…タッチ電極、２３…ドライバモニター情報検出部、２４…ユーザ情報部、２５…シート位置検出部、２６…タッチパッド外周エリア検出部、３０…制御部、３４…位置検出制御部、３５…荷重検出制御部、３６…最適化実行部、４０…、振動アクチュエータ、８１…インストルメントパネル、８２…センターコンソール、８３…ステアリング、１００…手指、１０１…親指
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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