(57)【要約】【課題】布押えの布押え圧を適切に付与できるミシンを提供する。【解決手段】ミシンのＣＰＵは布押えモータの回転角を所定角度に制御し、布押えを下方に移動する。布押えは接触位置に移動する。布押えの布押え圧は初期押圧力となる。ＣＰＵは、布押えモータに通電する電流値を初期電流値に設定し、保持トルクを初期保持トルクに制御する。布押えモータの回転角は所定角度に保持する。布送り時（Ｓ４４：ＹＥＳ）、ＣＰＵは布押えモータの電流値を変更し、布押えモータの保持トルクを制御することで、布押え圧を変更する（Ｓ５３）。ミシンは、布押えモータの保持トルクの制御で布押え圧を変更することで、布押え圧を適切に付与できる。【選択図】図１３
2019162284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
布を載置可能な針板と、
前記針板に載置した前記布を送る送り歯を支持する送り台と、
前記針板とは反対側から前記布を押える布押えと、
上下方向に延び、前記布押えを下端部に固定する布押え棒と、
前記布押え棒を上下動し、且つ、前記布押え棒の上下方向における位置に応じて前記布押えが前記布を押える布押え圧を付与する布押えモータと、
前記布押えモータを制御する布押え制御部と
を備えるミシンにおいて、
前記布押え制御部は、
前記布押え圧を所定量の前記布押え圧である初期押圧力とする時機に、前記布押えモータの回転角を所定角度に制御する回転角制御部と、
前記布押え圧を前記初期押圧力と異なる押圧力にする時機に、前記布押えモータに通電する電流値を変え、前記布押えモータのトルクを制御することにより、前記布押え圧を変更するトルク制御部と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記送り台を駆動して前記送り歯により前記布を送る送り機構を備え、
前記トルク制御部は、
前記送り機構が前記布を送る時である布送り時と前記布を送らない布送り停止時とで前記布押え圧が異なるように前記トルクを制御すること
を特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記トルク制御部は、前記布送り時の前記布押え圧よりも前記布送り停止時の前記布押え圧のほうが小さくなるように前記トルクを制御すること
を特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
前記布押えの前記針板からの上下位置を検知する押え高さ検知部を備え、
前記トルク制御部は、前記押え高さ検知部が検知した前記布押えの高さが所定値よりも高い場合、前記布押え圧を変更するように前記トルクを制御すること
を特徴とする請求項１から３の何れか一つに記載のミシン。
【請求項５】
前記トルク制御部は、
前記布押えの上下位置が所定値よりも高くなったと前記押え高さ検知部の検知結果に基づき判断した場合、前記布押え圧が維持するように又は小さくなるように前記トルクを制御する第一トルク制御部と、
前記第一トルク制御部による前記トルクの制御後、前記布押え圧が大きくなるように前記トルクを制御する第二トルク制御部と
を備えたこと
を特徴とする請求項４に記載のミシン。
【請求項６】
前記送り機構は、
前記送り台と連結する水平送り軸を有し、前記水平送り軸が回動することで前記送り台を水平方向に移動する水平送り機構と、
前記水平送り軸と平行に延び且つ前記送り台と連結する上下送り軸を有し、前記水平送り機構に同期して前記上下送り軸が回転することで前記送り台を上下動する上下送り機構と
を備え、
前記上下送り軸の回転角位相である上下送り軸角を検知する上下送り軸角検知部と、
前記上下送り軸角検知部の検知結果に基づき前記送り歯の上下位置を示す上下位置情報を取得する上下位置情報取得部と
を備え、
前記トルク制御部は、前記上下位置情報取得部が取得した前記上下位置情報に応じて、前記トルクを制御すること
を特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
【請求項７】
前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、
前記送り機構と前記縫製機構を駆動する駆動部と、
前記駆動部を駆動制御する縫製制御部と、
前記送り歯により前記布を送り方向に送る量である送り量を示す送り情報を取得する送り情報取得部と
を備え、
前記縫製制御部は、前記送り情報取得部が取得した前記送り情報が示す前記送り量で前記送り歯が揺動するように前記駆動部を制御し、
前記トルク制御部は、前記送り歯の前記送り量に応じて、前記トルクを制御すること
を特徴とする請求項６に記載のミシン。
【請求項８】
前記送り台の上下方向の動作に対する前記送り台の水平方向への動作の開始時機と終了時機の少なくとも一方の時機である特定時機の変更内容を示す情報である時機情報を取得する時機情報取得部を備え、
前記縫製制御部は、前記時機情報取得部によって取得された前記時機情報が示す前記開始時機と前記終了時機で前記送り歯が駆動するように前記駆動部を制御し、
前記トルク制御部は、前記時機情報取得部によって取得した前記時機情報に応じて、前記トルクを制御すること
を特徴とする請求項７に記載のミシン。
【請求項９】
前記縫製機構は、上糸に張力を付加する糸調子皿を有し、前記上糸の張力を調整可能な上糸調整機構を備え、
前記上糸の張力を示す張力情報を取得する張力情報取得部を備え、
前記縫製制御部は、前記上糸の張力が、前記張力情報取得部が取得した前記張力情報が示す張力になるように前記上糸調整機構により前記上糸の張力を調整し、
前記トルク制御部は、前記張力情報取得部が取得した前記張力情報に応じて、前記トルクを制御すること
を特徴とする請求項７又は８に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
布押えで布を押えるミシンが公知である。特許文献１に開示のミシンは針板、布押え棒、布押え、下側棒抱き、押えバネ、スリーブ、押えモータを備える。針板は布を載置する。布押え棒は、針板上方で上下方向に延びる。布押えは、布押え棒の下端部に設け、針板との間で布を挟む。下側棒抱きは、布押え上方で布押え棒に固定する。押えバネは布押え棒に挿入したコイル状であり、下側棒抱きに上方から接触する。スリーブは、布押え棒に上下動可能に設け、下側棒抱きとの間で押えバネを挟む。押えモータは、スリーブを上下動可能である。スリーブが上下動することで、押えバネの弾性変形量は増減し、布押さえが布を押える押圧力である布押え圧は増減する。ミシンは、布押え圧を設定可能であり、設定した布押え圧になるように押えモータを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９２４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
適正な布押え圧は、布の縫製条件に応じて変化する。しかし上記ミシンは、縫製条件を示す情報を取得することなく、布押え圧を設定する。故に縫製時の布押え圧が適正にならない可能性がある。特に縫製速度が高速の場合、押えバネのサージングの影響で布押え圧が適正にならない可能性が高い。
【０００５】
本発明の目的は、布押えの布押え圧を適切に付与できるミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１のミシンは、布を載置可能な針板と、前記針板に載置した前記布を送る送り歯を支持する送り台と、前記針板とは反対側から前記布を押える布押えと、上下方向に延び、前記布押えを下端部に固定する布押え棒と、前記布押え棒を上下動し、且つ、前記布押え棒の上下方向における位置に応じて前記布押えが前記布を押える布押え圧を付与する布押えモータと、前記布押えモータを制御する布押え制御部とを備えるミシンにおいて、前記布押え制御部は、前記布押え圧を所定量の前記布押え圧である初期押圧力とする時機に、前記布押えモータの回転角を所定角度に制御する回転角制御部と、前記布押え圧を前記初期押圧力と異なる押圧力にする時機に、前記布押えモータに通電する電流値を変え、前記布押えモータのトルクを制御することにより、前記布押え圧を変更するトルク制御部とを備えたことを特徴とする。ミシンは、布を押圧する態様を、布押え圧を初期押圧力に維持する態様と、布押え圧を初期押圧力と異なる押圧力にする態様とに、トルク制御部による布押えモータのトルクの制御で変更できる。故にミシンは布押え圧を適切に付与できる。
【０００７】
請求項２のミシンは、前記送り台を駆動して前記送り歯により前記布を送る送り機構を備え、前記トルク制御部は、前記送り機構が前記布を送る時である布送り時と前記布を送らない布送り停止時とで前記布押え圧が異なるように前記トルクを制御するとよい。ミシンは、布送り時と布送り停止時とで布押え圧を変更できるので、送り歯から受ける力を考慮して布押え圧を制御できる。
【０００８】
請求項３のミシンの前記トルク制御部は、前記布送り時の前記布押え圧よりも前記布送り停止時の前記布押え圧のほうが小さくなるように前記トルクを制御するとよい。ミシンは、布送り停止時の布押え圧を布送り時の布押え圧よりも小さくするので、縫製動作で発生する布のずれを修正できる。
【０００９】
請求項４のミシンは、前記布押えの前記針板からの上下位置を検知する押え高さ検知部を備え、前記トルク制御部は、前記押え高さ検知部が検知した前記布押えの高さが所定値よりも高い場合、前記布押え圧を変更するように前記トルクを制御するとよい。布厚が厚く、重量が重い布の場合、布押え圧が不足し、縫製中に布がずれてしまう可能性がある。ミシンは、布押えの高さが所定値を超えた時に布押え圧を変更する。故に、布厚が厚く、重量が重い布であっても、ミシンは縫製中の布のずれを防止できる。
【００１０】
請求項５のミシンの前記トルク制御部は、前記布押えの上下位置が所定値よりも高くなったと前記押え高さ検知部の検知結果に基づき判断した場合、前記布押え圧が維持するように又は小さくなるように前記トルクを制御する第一トルク制御部と、前記第一トルク制御部による前記トルクの制御後、前記布押え圧が大きくなるように前記トルクを制御する第二トルク制御部とを備えるとよい。布の段部が布押えと針板との間に進入した時、ミシンは、布押えの急激な上昇を抑制できる。故にミシンは布押え圧を適切に付与できる。
【００１１】
請求項６のミシンの前記送り機構は、前記送り台と連結する水平送り軸を有し、前記水平送り軸が回動することで前記送り台を水平方向に移動する水平送り機構と、前記水平送り軸と平行に延び且つ前記送り台と連結する上下送り軸を有し、前記水平送り機構に同期して前記上下送り軸が回転することで前記送り台を上下動する上下送り機構とを備え、前記上下送り軸の回転角位相である上下送り軸角を検知する上下送り軸角検知部と、前記上下送り軸角検知部の検知結果に基づき前記送り歯の上下位置を示す上下位置情報を取得する上下位置情報取得部とを備え、前記トルク制御部は、前記上下位置情報取得部が取得した前記上下位置情報に応じて、前記トルクを制御するとよい。布押え圧が送り歯の上下位置に応じて変化することで、ミシンは布押え圧を適切に付与できる。
【００１２】
請求項７のミシンは、前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、前記送り機構と前記縫製機構を駆動する駆動部と、前記駆動部を駆動制御する縫製制御部と、前記送り歯により前記布を送り方向に送る量である送り量を示す送り情報を取得する送り情報取得部とを備え、前記縫製制御部は、前記送り情報取得部が取得した前記送り情報が示す前記送り量で前記送り歯が揺動するように前記駆動部を制御し、前記トルク制御部は、前記送り歯の前記送り量に応じて、前記トルクを制御するとよい。布押え圧が送り歯の送り量に応じて変化することで、ミシンは布押え圧を適切に付与できる。
【００１３】
請求項８のミシンは、前記送り台の上下方向の動作に対する前記送り台の水平方向への動作の開始時機と終了時機の少なくとも一方の時機である特定時機の変更内容を示す情報である時機情報を取得する時機情報取得部を備え、前記縫製制御部は、前記時機情報取得部によって取得された前記時機情報が示す前記開始時機と前記終了時機で前記送り歯が駆動するように前記駆動部を制御し、前記トルク制御部は、前記時機情報取得部によって取得した前記時機情報に応じて、前記トルクを制御するとよい。特定時機が変化することで、送り歯の揺動軌跡は変化する。布押え圧が送り歯の揺動軌跡に応じて変化することで、ミシンは布押え圧を適切に付与できる。
【００１４】
請求項９のミシンの前記縫製機構は、上糸に張力を付加する糸調子皿を有し、前記上糸の張力を調整可能な上糸調整機構を備え、前記上糸の張力を示す張力情報を取得する張力情報取得部を備え、前記縫製制御部は、前記上糸の張力が、前記張力情報取得部が取得した前記張力情報が示す張力になるように前記上糸調整機構により前記上糸の張力を調整し、前記トルク制御部は、前記張力情報取得部が取得した前記張力情報に応じて、前記トルクを制御するとよい。押圧力が上糸の張力に応じて変化することで、ミシンは布押え圧を適切に付与できる。
【００１５】
上述した請求項１から９の発明は、任意に組み合わせることができる。例えば請求項１の全部または一部を備えずに他の請求項２から９の少なくとも何れか１つの構成を備えたものとしても良い。但し特に、請求項１の構成を備えて、請求項２から９の少なくとも何れか１つの構成と組み合わせを備えると良い。また、請求項１から９の任意の構成要素を抽出し、組み合わせても良い。本願出願人は、これらのような構成についても特許権を取得する意思を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】ミシン１の正面図。
【図２】糸調子装置２２１の断面図。
【図３】布押え機構７０の斜視図。
【図４】送り機構１３０の斜視図。
【図５】針板７の拡大斜視図。
【図６】揺動軌跡１０１、４０１の左側面図。
【図７】ミシン１の電気ブロック図。
【図８】主処理の流れ図。
【図９】第一情報１１１のデータ構成図。
【図１０】縫製情報１２６のデータ構成図。
【図１１】布押え７１が離隔位置にある布押え機構７０の背面図。
【図１２】布押え７１が接触位置にある布押え機構７０の背面図。
【図１３】縫目形成処理の流れ図。
【図１４】送り処理の流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を説明する。以下説明は図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。
【００１８】
図１を参照しミシン１の構成を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２は作業台の開口に装着し、左右方向に延びる。ベッド部２は上面に針板７を装着する。作業者は、ベッド部２上面と針板７に布９（図３参照）を載置する。針板７は針穴８（図５参照）と送り歯穴１４（図５参照）を備える。針穴８は平面視円形状である。送り歯穴１４は前後方向に長径を有し、針穴８の左方、後方、右方、前方の夫々にある。脚柱部３はベッド部２右端から上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延び、ベッド部２上面と対向する。アーム部４は上面右部に操作部４６（図７参照）を固定する。操作部４６は操作ボタン４７と表示部４８を備える。作業者は、表示部４８を見ながら操作ボタン４７を操作して各種指示を入力する。
【００１９】
アーム部４は内部に上軸１１と主モータ３１（図７参照）を備える。上軸１１は左右方向に延びる。上軸１１右端部は上軸プーリを介して主モータ３１に連結する。アーム部４は左端部に頭部５を備える。頭部５はアーム部４から下方に突出し、針板７に上方から対向する。頭部５は針棒を上下動可能に支持する。針棒は頭部５から下方に突出する。針棒は上下動機構を介して上軸１１に連結する。針棒は、上軸１１の回動に伴って、針板７上方で上下動する。針棒は下端に縫針を装着する。縫針は目孔に挿通した上糸を保持する。縫針は針棒と共に上下動する。目孔に挿通する上糸は、頭部５に設けた後述の糸調子装置２２１を経由して供給される。以下、縫針の可動範囲上端を針上位置と称し、縫針の可動範囲下端を針下位置と称す。針上位置にある縫針下端は布９上方にある。針下位置にある縫針下端は針板７の針穴８に進入する。
【００２０】
ベッド部２は内部に回転釜、糸切機構を備える。回転釜は、針板７下方に設け、下糸を巻いたボビンを収容する。回転釜は主モータ３１の動力を得て回転し、針下位置近傍に位置する縫針が保持する上糸を捕捉する。糸切機構は、固定刃、可動刃、糸切ソレノイド１６１（図７参照）を備える。可動刃は糸切ソレノイド１６１に連結する。糸切ソレノイド１６１が駆動することで、可動刃は固定刃に対して移動し、糸切機構は上糸と下糸を切断する。
【００２１】
ミシン１は作業台下方に制御装置３０（図７参照）を備える。制御装置３０は踏込式のペダル３７（図７参照）に接続する。作業者は、ペダル３７を踏込むことで、布９の縫製開始指示をミシン１に入力する。作業者はペダル３７をつま先側又は踵側に操作する。制御装置３０はペダル３７の操作方向と操作量に応じてミシン１の動作を制御する。
【００２２】
図２を参照し、糸調子装置２２１を説明する。糸調子装置２２１は、上糸調整機構２２２、糸調子ソレノイド２３１、中間ロッド２４０、駆動ロッド２４５を備える。上糸調整機構２２２はアーム部４の前部に設ける。糸調子ソレノイド２３１はアーム部４の後部に固定する。中間ロッド２４０及び駆動ロッド２４５は、アーム部４の内部に前後方向に移動可能に設け、糸調子ソレノイド２３１の駆動力を上糸調整機構２２２の押圧糸調子皿２２３に伝達する。
【００２３】
上糸調整機構２２２は、糸調子台２２５、糸調子軸２２６、押圧糸調子皿２２３、被押圧糸調子皿２２４、固定ナット２２７を備える。糸調子台２２５は略円柱状であり、アーム部４の前部に形成した円筒状の固定孔２２８に挿入し、ビス２２９によってアーム部４に固定する。糸調子軸２２６は、糸調子台２２５を前後方向に貫通するように設け、糸調子台２２５よりも前方へ突出する。押圧糸調子皿２２３、被押圧糸調子皿２２４は、アーム部４よりも前方で糸調子軸２２６に挿通した円環状である。押圧糸調子皿２２３、被押圧糸調子皿２２４は、後方から順に配置する。固定ナット２２７は、糸調子軸２２６の前端部に締結する。固定ナット２２７は、押圧糸調子皿２２３、被押圧糸調子皿２２４の前方への移動を規制する。駆動ロッド２４５は、糸調子軸２２６の内部に前後動可能に設ける。駆動ロッド２４５が前方へ移動すると、駆動ロッド２４５の前端は押圧糸調子皿２２３の後側面に接触する。縫製時には、押圧糸調子皿２２３と被押圧糸調子皿２２４との間に上糸を通す。
【００２４】
糸調子ソレノイド２３１は比例ソレノイドであり、駆動電圧の供給によって、出力軸２３２に接続した中間ロッド２４０を前方に進出させる。糸調子ソレノイド２３１に供給する駆動電圧を変化させることで、押圧糸調子皿２２３に対する押圧力を変化させることができる。
【００２５】
中間ロッド２４０は、糸調子ソレノイド２３１の出力軸２３２から前方へ延びる。中間ロッド２４０は、アーム部４内に形成した大径孔部２３４、小径孔部２３５を挿通する。大径孔部２３４は、アーム部４内において後側に設ける。小径孔部２３５は、大径孔部２３４の前側に連通し、大径孔部２３４よりも径が小さい。中間ロッド２４０は、大径孔部２３４に位置する部分にフランジ２４１を備える。座金２３７は、大径孔部２３４と小径孔部２３５を接続する段部２３６に配置する。座金２３７と中間ロッド２４０のフランジ２４１の間には圧縮コイルバネ２４３が介在する。圧縮コイルバネ２４３はフランジ２４１を介して中間ロッド２４０を後方へ付勢する。中間ロッド２４０が前方へ移動すると、中間ロッド２４０の前端は駆動ロッド２４５の後端に接触する。
【００２６】
糸調子ソレノイド２３１が駆動していない場合、中間ロッド２４０は、圧縮コイルバネ２４３の付勢力によって非作動位置に位置する。該時、中間ロッド２４０の前端と駆動ロッド２４５の後端は互いに接触しておらず、駆動ロッド２４５には力は加わらない。故に押圧糸調子皿２２３に前向きの力は加わらない。故に糸調子装置２２１は、押圧糸調子皿２２３と被押圧糸調子皿２２４との間を通る上糸に張力を付与しない。
【００２７】
図１、図３を参照し、布押え機構７０を説明する。布押え機構７０は、布押えモータ７３、第一回動部材７４１、リンク７４９、第二回動部材７４２、布押え棒７２、弾性部材７５、挟持部材７２５、布押え７１、高さ検知部７６を備える。布押えモータ７３は、アーム部４内部の右部に設け、正逆方向に回転駆動する。布押えモータ７３の出力軸は前方へ突出し、前端部に歯車７３Ａを固定する。第一回動部材７４１は正面視略扇形であり、中心を第一軸部７５１にて回動可能に支持する。第一軸部７５１はアーム部４内部に固定し、前後方向に延びる。第一回動部材７４１は歯部７４１Ａと腕部７４１Ｂを備える。歯部７４１Ａは第一回動部材７４１の外周に形成し、歯車７３Ａと噛み合う。腕部７４１Ｂは歯部７４１Ａの左側に設け、左下方へ突出する。第一回動部材７４１は布押えモータ７３の駆動力で第一軸部７５１を中心に回動する。リンク７４９は左右方向に延びる。リンク７４９右端部は腕部７４１Ｂに回動可能に連結し、左端部は第二回動部材７４２に回動可能に連結する。第二回動部材７４２は背面視略Ｌ字形であり、屈曲部分を第二軸部７５２にて回動可能に支持する。第二軸部７５２は頭部５内部に固定し、前後方向に延びる。第二回動部材７４２は腕７４２Ａ、７４２Ｂを備える。腕７４２Ａは第二回動部材７４２の屈曲部分から上方に突出し、腕７４２Ｂは屈曲部分から左方に突出する。腕７４２Ａ先端部は、リンク７４９左端部に回動可能に連結する。リンク７４９が第一回動部材７４１の回動に伴い往復動作することで、第二回動部材７４２は第二軸部７５２を中心に回動する。
【００２８】
布押え棒７２は上下方向に延び、一対の軸受７２１に挿通する。一対の軸受７２１は頭部５の内部で上下方向に並べて固定し、布押え棒７２を上下動可能に支持する。布押え棒７２上端部は頭部５から上方に突出し、布押え棒７２下端部は頭部５から下方に突出する。布押え棒７２には、上側棒抱き７２２と下側棒抱き７２３を固定する。上側棒抱き７２２と下側棒抱き７２３は、一対の軸受７２１の間で上下方向に並ぶ。弾性部材７５は、一例としてコイルバネであり、布押え棒７２に挿通し、上棒抱き７２２と下側棒抱き７２３の間に設ける。弾性部材７５は下側棒抱き７２３に接触する。
【００２９】
挟持部材７２５は、上下方向を軸方向とする筒状であり、弾性部材７５と上側棒抱き７２２の間で布押え棒７２に挿通する。挟持部材７２５下端は弾性部材７５上端に当接する。挟持部材７２５は布押え棒７２に沿って上下動可能である。挟持部材７２５は、突出部７２５Ａ、７２５Ｂを備える。突出部７２５Ａは挟持部材７２５上端部から後方に突出し、突出部７２５Ｂは挟持部材７２５下端部から後方に突出する。角駒７４８は腕７４２Ｂ先端部に設け、突出部７２５Ａ、７２５Ｂの間に左右動可能に嵌る。故に挟持部材７２５は、角駒７４８を介して腕７４２Ｂ先端部と連結する。角駒７４８は、挟持部材７２５にて左右動可能である。故に、第二回動部材７４２が回動することで、挟持部材７２５は上下動する。挟持部材７２５が上側棒抱き７２２を押し上げると、布押え棒７２は上昇し、挟持部材７２５が弾性部材７５を介して下側棒抱き７２３を押し下げると、布押え棒７２は下降する。
【００３０】
布押え７１は布押え棒７２の下端部に固定する。布押え７１は、布押え棒７２と一体的に上下動することで、離隔位置（図１１参照）と接触位置（図１２参照）の間を上下動する。離隔位置は、針板７に載置した布９から上方に離隔する布押え７１の上下位置である。接触位置は、針板７に載置した布９に上方から接触する布押え７１の上下位置である。布押え７１が接触位置にある状態で、挟持部材７２５が上下動することで、弾性部材７５から布押え７１に付与する力は変化する。故に布押え７１が布９を押える押圧力は変化する。
【００３１】
高さ検知部７６は、検知部７６２と被検知体７６１を備える。検知部７６２は一例として光学式のセンサであり、頭部５内部に固定する。検知部７６２は上下方向に沿って配置した複数の受光素子を含む。各受光素子の出力は明暗の違いによって変わる。被検知体７６１は下側棒抱き７２３に固定し、複数の受光素子のうちで同じ上下位置にある受光素子を遮蔽する。故に高さ検知部７６は、針板７からの被検知体７６１の上下位置（即ち針板７からの下棒抱き７２３、布押え７１の上下位置）を検知する。
【００３２】
図３に示す如く、本例の布９は、通常布部９Ａと厚布部９Ｂを含む。通常布部９Ａは、所定の厚さよりも薄い布９の部位であり、厚布部９Ｂは、所定の厚さよりも厚い布９の部位である。通常布部９Ａと厚布部９Ｂの接続部分は段部９Ｃである。
【００３３】
図４、図５を参照し、送り機構１３０を説明する。送り機構１３０は送り台１３３、上下送り機構１３５、水平送り機構１２５を備える。送り台１３３は針板７と略平行に針板７下方に配置する。送り歯１３は送り台１３３上面の中心近傍に固定する。送り歯１３は送り歯穴１４の位置に対応する。送り歯１３は前後方向に長い。
【００３４】
上下送り機構１３５は上下送り軸１２７、偏心部１５１、リンク部材１３９を備える。上下送り軸１２７はベッド部２にて回動可能に支持し、上軸１１（図１参照）に対して平行に左右方向に延びる。上下送り軸１２７右端部は下軸プーリ１２４を固定する。下軸プーリ１２４はベルトを介して上軸プーリに連結する。上下送り軸１２７は主モータ３１の駆動で回転する。故に上下送り軸１２７と上軸１１は互いに同期して回転する。偏心部１５１は上下送り軸１２７左端に設ける。偏心部１５１は上下送り軸１２７の軸心に対して偏心する。リンク部材１３９は送り台１３３後端に回転可能に設ける。リンク部材１３９は偏心部１５１を回転可能に保持する。上下送り軸１２７が回転することで、偏心部１５１はリンク部材１３９を介して送り台１３３を上下動する。ミシン１では、針棒と縫針が上下に一往復する間に送り歯１３と送り台１３３は上下に一往復する。
【００３５】
水平送り機構１２５は、布送りモータ１２３、リンク機構部１４０、水平送り軸１２８、リンク部材１５０を備える。布送りモータ１２３はベッド部２内部且つ送り台１３３右方に配置する。布送りモータ１２３はパルスモータであり、駆動軸１３６を所定の回動範囲で回動できる。布送りモータ１２３は送り台１３３を前後方向に移動する。
【００３６】
リンク機構部１４０は、第一腕部１４１、第二腕部１４２、中間作用腕１３８を備える。第一腕部１４１一端は駆動軸１３６先端に取り付ける。第一腕部１４１は駆動軸１３６と直交する。第一腕部１４１他端は第二腕部１４２一端に回動可能に連結する。第二腕部１４２他端は中間作用腕１３８後端に回動可能に連結する。中間作用腕１３８前端は水平送り軸１２８右端側に固定する。水平送り軸１２８は左右方向に延び、布送りモータ１２３左方でベッド部２にて回動可能に支持する。駆動軸１３６が回動すると第一腕部１４１と第二腕部１４２の連結部は前後方向に移動する。中間作用腕１３８は水平送り軸１２８を中心に上下方向に揺動する。
【００３７】
水平送り軸１２８は中間作用腕１３８の揺動に伴って所定の回動範囲で回動する。リンク部材１５０下端は水平送り軸１２８左端に直交して固定する。リンク部材１５０上端は送り台１３３前端に回動可能に連結する。水平送り軸１２８が所定の回動範囲で回動すると、送り台１３３はリンク部材１５０を介して前後方向に往復移動する。送り台１３３が上昇すると、送り歯１３の上端は送り歯穴１４から針板７上方に突出する。送り歯１３の上端が針板７上方に位置する間、縫針は布９に刺さらない。
【００３８】
ミシン１は縫製の実行中、主モータ３１と布送りモータ１２３を同期駆動する。送り歯１３は送り台１３３と共に揺動する。故に送り歯１３は送り歯穴１４から出没する。送り歯１３の上端が針板７上方に位置する間に布送りモータ１２３が駆動することで、布９は後方へする。送り台１３３が下降すると、送り歯１３の上端は針板７下方に位置する。故に送り歯１３が前後方向に移動しても布９は移動しない。縫針は送り歯１３が針板７下方に位置する間に布９に縫目を形成する。以下、送り歯１３が送り歯穴１４から突出して後方へ移動する送り歯１３の揺動時機を布送り時と称し、布送り時でない送り歯１３の揺動時機を布送り停止時と称す。布送り時は送り歯１３が布９を送る時機であり、布送り停止時は送り歯１３が布９を送らない時機である。
【００３９】
布送りモータ１２３は、駆動軸１３６を、特定回動位置を中間位置として往復回動する。特定回動位置は、第一腕部１４１が駆動軸１３６から後斜め上方へ延びる時の、駆動軸１３６の回動位置である。布送りモータ１２３が駆動軸１３６を一往復回動すると、送り歯１３は前後方向に一往復する。ミシン１は駆動軸１３６の回動幅を調整することで、送り歯１３の前後方向の移動量を調整し、送り量を変更できる。送り量は、送り歯１３により布を後方へ送る量である。
【００４０】
図６を参照し、送り歯１３の揺動軌跡を説明する。図６では、針板７上面を二点鎖線で図示する。布送りモータ１２３は、主モータ３１の出力軸の回転に対する、駆動軸１３６の往復回動開始時機と往復回動終了時機を変更可能である。即ちミシン１は、送り開始時機と、送り終了時機とを変更可能である。送り開始時機は、送り台１３３の上下方向の動作に対する送り台１３３の後方への動作の開始時機であり、送り終了時機は、送り台１３３の上下方向の動作に対する送り台１３３の後方への動作の終了時機である。ミシン１は、送り開始時機と送り終了時機を変更することで、送り歯１３の揺動軌跡を変更できる。
【００４１】
本例では、送り台１３３は、揺動軌跡１０１、４０１の何れかを描く。揺動軌跡１０１での送り歯１３の揺動方向は矢印１０４であり、揺動軌跡４０１での送り歯１３の揺動方向は矢印４０４である。送り歯１３が、揺動軌跡４０１のうちで上下方向に延びる軌跡４０１Ａ、４０２Ｂに沿って揺動する時、主モータ３１は駆動し、布送りモータ１２３は駆動しない。揺動軌跡１０１のうちで、針板７よりも上方且つ前後方向中心となる点は点１０７である。揺動軌跡４０１のうちで、針板７よりも上方且つ前後方向中心となる点は点４０７である。本例では、送り歯１３の揺動開始位置は、点１０７、４０７である。
【００４２】
揺動軌跡４０１の送り開始時機は揺動軌跡１０１の送り開始時機よりも遅く、揺動軌跡４０１の送り終了時機は、揺動軌跡１０１の送り終了時機よりも早い。故に、送り歯１３が揺動軌跡４０１を描く時、送り歯１３が十分に上昇してから、送り台１３３は後方への動作を開始する。故に、ミシン１が、厚布部９Ｂを縫製する時、送り歯１３は揺動軌跡４０１を描く方が好適である。作業者はミシン１が縫製する布９の厚さに応じて、揺動軌跡１０１、４０１の何れかを選択する。図６では、送り量が互いに同じ揺動軌跡１０１、４０１を図示しているが、ミシン１は揺動軌跡１０１、４０１に応じて送り量を変更できる。
【００４３】
図７を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。制御装置３０はＣＰＵ９１を備える。ＣＰＵ９１はミシン１の動作を制御する。ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏと称す）９５と接続する。ＲＯＭ９２は後述の主処理（図７参照）等、各種処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ９３は、プログラム実行時に、各種値を一時的に記憶する。記憶装置９４は不揮発性である。記憶装置９４は、特定のフラグである特定フラグを記憶する。
【００４４】
記憶装置９４は基礎情報を記憶する。基礎情報は、針数番号と布押え７１の押圧力を対応付けた情報テーブルである。針数番号は一針目からＮ針目であり、Ｎは２以上の整数である。即ち、基礎情報は、Ｎ個の布押え７１の押圧力を含む。以下、一針目からＮ針目のうちで任意の針数番号を針数番号ｎと称す。基礎情報テーブルでは、ｎ針目に対応する布押え７１の押圧力はＦｎである。
【００４５】
記憶装置９４は、第一基準角度情報と第二基準角度情報を記憶する。第一基準角度情報と第二基準角度情報は、いずれも、上軸１１の回転角位相である上軸角と、布送りモータ１２３の駆動軸１３６の回転角位相である布送り軸角を対応付けた情報テーブルである。第一基準角度情報は、送り歯１３が所定の送り量で揺動軌跡１０１に沿って揺動する時の布送り軸角をＣＰＵ９１が算出により取得する為の基準となる情報テーブルである。第二基準角度情報は、送り歯１３が所定の送り量で揺動軌跡４０１に沿って揺動する時の布送り軸角をＣＰＵ９１が算出により取得する為の基準となる情報テーブルである。ＣＰＵ９１は、送り量と第一基準角度情報、第二基準角度情報に基づき、揺動軌跡１０１、４０１に応じた布送り軸角を取得できる。
【００４６】
Ｉ／Ｏ９５は駆動回路８１〜８６に接続する。ＣＰＵ９１は駆動回路８１に制御信号を送信し、主モータ３１を制御する。故に、ＣＰＵ９１は、針棒の上下位置、送り歯１３の上下位置等を制御する。ＣＰＵ９１は駆動回路８２に制御信号を送信し、布送りモータ１２３を制御する。故に、ＣＰＵ９１は送り歯１３の前後位置を制御する。以下、主モータ３１と布押えモータ７３を総称する時、駆動部１０５と称す。ＣＰＵ９１は駆動回路８３に制御信号を送信し、布押えモータ７３を制御する。故に、ＣＰＵ９１は、布押え７１の上下位置を制御する。ＣＰＵ９１は駆動回路８４に制御信号を送信し、操作部４６の表示部４８に各種情報を表示する。ＣＰＵ９１は駆動回路８５に制御信号を送信し、糸切ソレノイド１６１を制御する。ＣＰＵ９１は駆動回路８６に制御信号を送信し、糸調子ソレノイド２３１を制御する。故にＣＰＵ９１は上糸調整機構２２２による上糸の張力を制御する。
【００４７】
布押えモータ７３は、周知のステッピングモータであって、複数のコイルを備える。複数のコイルは、布押えモータ７３の出力軸の周囲に、該出力軸の回転方向に沿って等間隔に配置する。ＣＰＵ９１は、駆動回路８３を制御することで、各コイルに双方向に電流を流すことができる。ＣＰＵ９１は、通電した複数のコイル３３で生じる電磁力によって、布押えモータ７３の出力軸の回転角の位相を制御する。
【００４８】
主モータ３１、布送りモータ１２３、布押えモータ７３は夫々、主エンコーダ４１、布送りエンコーダ４２、布押えエンコーダ４３に接続する。主エンコーダ４１は主モータ３１の出力軸の回転角位相を検知する。故に、主エンコーダ４１は、上軸角を検知する。主エンコーダ４１が、検知結果をＩ／Ｏ９５を介してＣＰＵ９１に出力することで、ＣＰＵ９１は、上軸角を取得できる。上軸角と、上下送り軸１２７の回転角位相である上下送り軸角は、一対一の関係にある。故にＣＰＵ９１は、上軸角を取得することで、上下送り軸角を取得できる。布送りエンコーダ４２は布送り軸角を検知する。布送りエンコーダ４２が検知結果をＩ／Ｏ９５を介してＣＰＵ９１に出力することで、ＣＰＵ９１は、送り歯１３の前後位置を取得できる。布押えエンコーダ４３は、布押えモータ７３の出力軸の回転角位相を検知する。布押えエンコーダ４３が検知結果をＩ／Ｏ９５を介してＣＰＵ９１に出力することで、ＣＰＵ９１は、挟持部材７２５の上下位置を取得できる。
【００４９】
Ｉ／Ｏ９５は操作ボタン４７、ペダル３７、高さ検知部７６に接続する。ＣＰＵ９１は、作業者が操作ボタン４７に入力した各種指示を取得する。ＣＰＵ９１はペダル３７の操作方向と操作量を取得する。故に、ＣＰＵ９１は、高さ検知部７６と布押えエンコーダ４３の夫々の検知結果に基づき、布押えモータ７３を制御することで、接触位置にある布押え７１が布９を押圧する押圧力を制御できる。
【００５０】
図１〜図５を参照し、ミシン１の縫製動作の概要を説明する。以下、上軸１１、針棒、回転釜、天秤、送り機構１３０を総称する時、縫製機構４０と称す。布押え７１は接触位置にて針板７とは反対側から布９を押える。駆動部１０５の駆動前、縫針は針上位置にある。駆動部１０５が駆動することで、縫製機構４０は駆動する。同時に、糸調子ソレノイド２３１が所定の駆動電圧で駆動することで、押圧糸調子皿２２３は、被押圧糸調子皿２２４との間で上糸を挟む。上糸調整機構２２２は上糸に所定の張力を付与する。縫針が、針上位置から針下位置に移動して布９に刺さった後、回転釜は、縫針が保持する上糸を捕捉して下糸と絡める。縫針は布９から上方へ抜ける。該時、布送りモータ１２３が駆動軸１３６を、特定回動位置を中心に往復回動することで、送り歯１３は送り歯穴１４から突出し、所定の送り量で布９を後方へ送る。天秤は、縫針の針上位置へ向けた移動に伴って上方へ移動し、下糸と絡んだ上糸を針板７上に引き上げる。縫製機構４０は布９に縫目を順次形成する。
【００５１】
図８〜図１６を参照し、主処理を説明する。主処理の開始前、布押え７１は離隔位置にある（図１１参照）。主処理の開始前、通常布部９Ａが布押え７１の下方にあり、段部９Ｃ、厚布部９Ｂは通常布部９Ａの後方にある。作業者が、針板７に布９を載置してミシン１の電源を投入すると、ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２からプログラムを読み出して主処理を開始する。
【００５２】
図８〜図１０に示す如く、ＣＰＵ９１は初期押圧力を示す初期押圧力情報を取得する（Ｓ１１）。初期押圧力は、所定量の布押え７１の押圧力であり、本実施形態では弾性部材７５から布押え７１に付与する力よりも小さいとする。本実施形態では、押圧力が布送り停止時に初期押圧力になるよう、ミシン１は布押えモータ７３の回転角を所定角度に制御する。例えば、作業者は、操作ボタン４７の表示部４８で表示する複数の初期押圧力から、所望の初期押圧力を選択する（Ｓ１１）。所定角度は、複数の初期押圧力に応じて変更する。
【００５３】
ＣＰＵ９１は、送り量を示す送り情報を取得し（Ｓ１３）、上糸の張力を示す張力情報を取得し（Ｓ１５）、揺動軌跡１０１、４０１の何れかを示す軌跡情報を取得する（Ｓ１７）。本例では、送り情報が示す送り量は針数番号に応じて変化し、張力情報が示す張力と軌跡情報が示す揺動軌跡は、針数番号に関わらず一定である。例えば、作業者は操作ボタン４７を操作することで、針数番号ごとの送り情報を入力し（Ｓ１３）、所望の張力情報を入力し（Ｓ１５）、揺動軌跡４０１を選択する指示を入力する（Ｓ１７）。作業者が揺動軌跡４０１を入力することで、ＣＰＵ９１は揺動軌跡４０１を示す軌跡情報を取得する。即ち、ＣＰＵ９１は、揺動軌跡１０１を基準とした、送り開始時機と送り終了時機の変更内容を示す情報を取得する（Ｓ１７）。
【００５４】
ＣＰＵ９１は、第一情報１１１（図９参照）を取得する（Ｓ１９）。第一情報１１１は、針数番号に、Ｓ１３で取得した送り情報が示す送り量と、基礎情報等に基づき演算によって取得した押圧力である送り時押圧力とを対応付けた情報テーブルである。第一情報１１１のＭ１、Ｍ２、Ｍ３、・・・、Ｍｎ、・・・ＭＮは、Ｓ１３で取得された送り情報が示す送り量である。第一情報１１１のＰ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・、Ｐｎ、・・・ＰＮは、送り時押圧力である。送り時押圧力Ｐｎは、式（１）によって定まる。
Ｐｎ＝Ｆｎ＋（Ｍｎ／Ｍ０）×α＋（Ｔ／Ｔ０）×β＋（Ｓ／Ｓ０）×γ＋（Ｅ／Ｅ０）×δ・・・式（１）
式（１）のＴはＳ１５で取得の張力情報が示す張力である。Ｓは、Ｓ１７で取得の軌跡情報が示す揺動軌跡の送り開始時機を示す数値であり、図６の寸法Ｈ１と相関関係を有する。Ｅは、Ｓ１７で取得の軌跡情報が示す揺動軌跡の送り終了時機を示す数値であり、寸法Ｈ２と相関関係を有する。Ｓ０は揺動軌跡１０１の送り開始時機を示す所定値であり、Ｅ０は揺動軌跡１０１の送り終了時機を示す所定値である。Ｍ０、Ｔ０は所定値であり、α、β、γ、δは所定の係数である。本実施形態では、送り時押圧力は弾性部材７５から布押え７１に付与する力よりも小さく、初期押圧力よりも大きいとする。ＣＰＵ９１は、基礎情報、Ｓ１３〜Ｓ１７で取得した各種情報、式（１）に基づき、第一情報１１１を取得する（Ｓ１９）。
【００５５】
続いて、ＣＰＵ９１は縫製情報１２６を取得する（Ｓ２１）。縫製情報１２６は、針数番号に、第一情報１１１で示す送り量と、第一情報１１１で示す送り時押圧力と、当該送り時押圧力に対応する布押えモータ７３の保持トルクと、当該保持トルクに対応する布押えモータ７３に通電する電流値と、を対応付けた情報テーブルである。縫製情報１２６のＱ１、Ｑ２、Ｑ３、・・・、Ｑｎ、・・・、ＱＮは、布押えモータ７３の保持トルクである。縫製情報１２６のＲ１、Ｒ２、Ｒ３、・・・、Ｒｎ、・・・、ＲＮは、布押えモータ７３に通電する電流値である。
【００５６】
保持トルクＱｎは、以下の式（２）によって定まる。εは所定の係数である。
Ｑｎ＝Ｐｎ×ε（Ｎｍ）・・・式（２）
電流値Ｒｎは、保持トルクと比例関係にある。電流値Ｒｎは、以下の式（３）によって定まる。ζは所定の係数である。
Ｒｎ＝Ｑｎ×ζ（Ｎｍ）・・・式（３）
【００５７】
初期押圧力Ｐ０に対応する初期保持トルクはＱ０である。初期保持トルクＱ０に対応する布押えモータ７３に通電する初期電流値はＲ０である。
【００５８】
ＣＰＵ９１は角度情報を取得する（Ｓ２２）。角度情報は、Ｓ１３で取得された送り情報が示す送り量、且つ、Ｓ１７で取得された軌跡情報が示す揺動軌跡で送り歯１３が揺動する時の、上軸角と布送り軸角を対応付けた情報テーブルである。例えば、ＣＰＵ９１は、Ｓ１３で取得された送り情報が示す送り量と、記憶装置９４に記憶の第二基準角度情報と、所定の算出式とに基づき、角度情報を取得する（Ｓ２２）。
【００５９】
図８、図１１、図１２に示す如く、ＣＰＵ９１は、布押え７１を接触位置に移動する指示である布押え下降指示を検知したか否かを判断する（Ｓ２３）。作業者が操作ボタン４７に布押え下降指示を入力しなかった時（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、主処理を終了する指示である終了指示を検知したか否かを判断する（Ｓ２５）。作業者が操作ボタン４７に終了指示を入力した時（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、ミシン１の電源を切り、主処理を終了する。作業者が、操作ボタン４７に終了指示を入力しなかった時（Ｓ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理をＳ２３に移行する。
【００６０】
作業者が、操作ボタン４７に布押え下降指示を入力した時（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、布押えモータ７３の回転角を所定角度に制御して、布押え７１を離隔位置から接触位置に移動する（Ｓ２７）。第二回動部材７４２が背面視で時計回りに回動し、挟持部材７２５が下方に移動する。挟持部材７２５が、弾性部材７５を介して下側針抱き７２３を下方に付勢することで、布押え７１は布押え棒７２と共に下方に移動する。故に、図１２に示すように、布押え７１は接触位置に移動する（Ｓ２７）。布押え７１の押圧力は初期押圧力Ｐ０となる（Ｓ２７）。ＣＰＵ９１は、布押えモータ７３に通電する電流値を初期電流値Ｒ０に設定し、保持トルクを初期保持トルクＱ０に制御する。故に布押えモータ７３の回転角は所定角度に保持する。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶の針数番号ｎを１に初期化する（Ｓ２９）。
【００６１】
ＣＰＵ９１は、ペダル３７の踏込の有無を判断する（Ｓ３１）。作業者がペダル３７を踏み込まない時（Ｓ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、ペダル３７の踏返しの有無を判断する（Ｓ３３）。作業者がペダル３７を踏み返した時（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は処理をＳ３９に移行する。作業者がペダル３７の踏み返さなかった時（Ｓ３３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、終了指示を検知したか否かを判断する（Ｓ３５）。作業者が操作ボタン４７に終了指示を入力しなかった時（Ｓ３５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理をＳ３１に移行する。作業者が操作ボタン４７に終了指示を入力した時（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は縫目形成処理を実行する（Ｓ４０）。
【００６２】
図１３を参照し、縫目形成処理を説明する。ＣＰＵ９１は駆動部１０５と糸調子ソレノイド２３１の駆動を開始する（Ｓ４１）。縫製機構４０の針棒は上下動を開始し、送り歯１３は揺動動作を開始する。送り歯１３は例えば点４０７（図６参照）を揺動開始位置として揺動する。ＣＰＵ９１は、Ｓ１５で取得された張力情報が示す張力に対応する駆動電圧で、糸調子ソレノイド２３１を駆動する（Ｓ４１）。
【００６３】
ＣＰＵ９１は、布押え７１と針板７との間の布９が厚布部９Ｂであるか否かを、高さ検知部７６の検知結果を取得することで判断する（Ｓ４２）。高さ検知部７６の検知結果が示す布押え７１の上下位置が所定高さを超えていない時（Ｓ４２：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は記憶装置９４の特定フラグを０に上書きする（Ｓ４３）。
【００６４】
ＣＰＵ９１は、布送り時であるか否かを、主エンコーダ４１の布送りエンコーダ４２の夫々の検知結果に基づき判断する（Ｓ４４）。布送り時である時（Ｓ４４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、布押え７１の押圧力をＰ１にする為、縫製情報１２６に基づき、布押えモータ７３の回転角は所定角度のままで、布押えモータ７３に通電する電流値をＲ１に制御する（Ｓ５３）。布押えモータ７３の保持トルクはＱ１に増大する。布押え７１の押圧力はＰ０から増大してＰ１になる。故にミシン１は縫製動作で発生する布のずれを防止できる。ＣＰＵ９１は送り処理を実行する（Ｓ５０）。
【００６５】
図１４を参照し、送り処理を説明する。ＣＰＵ９１は、主エンコーダ４１の検知結果を取得することで上軸角を取得する（Ｓ８１）。ＣＰＵ９１は、Ｓ２２で取得された角度情報とＳ８１で取得された上軸角に基づき、目標布送り軸角を取得する（Ｓ８３）。目標布送り軸角は、Ｓ２２で取得された角度情報のうちで、Ｓ８１で取得の上軸角に対応する布送り軸角である。ＣＰＵ９１は、布送りエンコーダ４２の検知結果に基づき布送りモータ１２３を制御し、布送り軸角を目標布送り軸角にする（Ｓ８５）。尚、布送り軸角が目標布送り軸角と一致している時、ＣＰＵ９１は布送りモータ１２３の駆動軸１３６の回動位置を維持する（Ｓ８５）。ＣＰＵ９１は、送り処理を終了し、縫目形成処理（図１３参照）に戻る。
【００６６】
図１３に示す如く、ＣＰＵ９１は、ｎ針目の縫製が終了したか否かを、主エンコーダ４１の検知結果に基づき判断する（Ｓ５１）。ＣＰＵ９１は、主エンコーダ４１の検知結果に基づき上軸角を取得し、取得した上軸角に基づいて第ｎ針目の縫製が終了したか否かを判断する（Ｓ５１）。例えば、主エンコーダ４１の検知結果が示す上軸角が、一針目の縫製終了時における上軸角でない時、ＣＰＵ９１は一針目の縫製が終了していないと判断し（Ｓ５１：ＮＯ）、処理をＳ４２に移行する。ＣＰＵ９１はＳ４２〜Ｓ５１を繰り返す。ミシン１は布押え７１の押圧力をＰ１に維持し（Ｓ５３）、送り処理を実行することで（Ｓ５０）、送り歯１３は揺動し、針棒は下方へ移動する。故に縫製機構４０は、一針目の縫製を実行する。
【００６７】
布送り停止時である時（Ｓ４４：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は布押えモータ７３を制御して、布押え７１の押圧力をＰ０にする（Ｓ４９）。ＣＰＵ９１は、布押えモータ７３に通電する電流値をＲ０に制御し、布押えモータ７３の出力軸の回転角を所定角度に制御する（Ｓ４９）。ＣＰＵ９１は、送り処理を実行する（Ｓ５０）。ＣＰＵ９１が、Ｓ４２〜Ｓ５１を繰り返し実行することで、縫製機構４０は布９に一針分の縫目を形成する。
【００６８】
ＣＰＵ９１は、例えば一針目の縫製が終了したと判断した時（Ｓ５１：ＹＥＳ）、第一縫製情報１２２が示す縫製を完了したか否かを主エンコーダ４１の検知結果に基づき判断する（Ｓ５５）。主エンコーダ４１の検知結果が示す上軸角が、Ｎ針目縫製終了時に対応する上軸角でない時（Ｓ５５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は針数番号ｎをインクリメントし（Ｓ５７）、処理をＳ４２に移行する。ＣＰＵ９１がＳ４２〜Ｓ５７を繰り返すことで、送り機構１３０は布９を後方へ送り、縫製機構４０は布９に縫目を一針ずつ形成し、布押え機構７０は押圧力を調整する。例えば、二針目では、ＣＰＵ９１は、布押えモータ７３の回転角は所定角度のままで、布押えモータ７３に通電する電流値をＲ２に制御する。布押えモータ７３の保持トルクはＱ２に増大する。
【００６９】
三針目の布送り時では、ＣＰＵ９１は、布押えモータ７３の回転角は所定角度のままで、布押えモータ７３に通電する電流値をＲ０からＲ３に変更する。電流値がＲ０からＲ３に上昇すると、布押えモータ７３の保持トルクはＱ０からＱ３に増大する。布押え７１の押圧力はＰ０から増大してＰ３になる。
【００７０】
ＣＰＵ９１がＳ４２〜Ｓ５７を繰り返す間に、布９の段部９Ｃが針板７と布押え７１との間に進入する場合を説明する。布９の段部９Ｃが針板７と布押え７１の間に進入することで、布押え７１は布押え棒７２と共に上方に移動する。故に、高さ検知部７６が示す布押え７１の上下位置は、所定高さを超える（Ｓ４２：ＹＥＳ）。ＣＰＵ９１は記憶装置９４を参照し、特定フラグが０であるか否かを判断する（Ｓ５９）。特定フラグが０である時（Ｓ５９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、記憶装置９４に記憶の特定フラグを１に上書きし、且つ、主エンコーダ４１の検知結果に基づき基準上軸角を取得する（Ｓ６０）。基準上軸角は、ＣＰＵ９１がＳ４２で布押え７１と針板７との間の布９が厚布部９Ｂであると判断した時の上軸角である。
【００７１】
ＣＰＵ９１は布送り時であるか否かを判断する（Ｓ６１）。Ｓ６１はＳ４４と同じ処理である。針板７と布押え７１との間への段部９Ｃの進入は、布送り時に発生する（Ｓ６１：ＹＥＳ）。ＣＰＵ９１は処理をＳ６３に移行する。
【００７２】
ＣＰＵ９１は、主エンコーダ４１の検知結果に基づき、二針目以降、且つ、特定累計上軸角が設定角度以下であるか否かを判断する（Ｓ６３）。特定累計上軸角は、上軸１１が基準上軸角から起算して回転した累計の回転角度である。設定角度は予め設定した角度である。段部９Ｃが布押え７１と針板７の間に進入した直後、特定累計上軸角は設定角度よりも小さい。故に、二針目以降で段部９Ｃが布押え７１と針板７の間に進入した直後、ＣＰＵ９１は、特定累計上軸角が設定角度以下であると判断する（Ｓ６３：ＹＥＳ）。ＣＰＵ９１は、布押え７１の押圧力をＰｎ−Ｂにする為、布押えモータ７３に通電する電流値を減少させる（Ｓ６５）。Ｂは正の所定値である。なお、布押えモータ７３に通電する電流値は、上記式（２）と（３）で算出すればよい。布押えモータ７３の保持トルクは低下するので、布押え７１の押圧力は低下する。故に、段部９Ｃの段部が針板７と布押え７１との間に進入した直後に、布押え７１の押圧力の急激な上昇をミシン１は抑制できる。ＣＰＵ９１は処理をＳ５０に移行し、送り歯１３は布９の段部９Ｃを後方に移動する。続くＳ５９の実行時、特定フラグは１であるので（Ｓ５９：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はＳ６０を実行することなくＳ６１を実行する。ＣＰＵ９１は、Ｓ４２、Ｓ５９、Ｓ６１、Ｓ６３、Ｓ６５を順に繰り返す。Ｓ６３で取得の特定累計上軸角は増大して設定角度に近い値となる。
【００７３】
特定累計上軸角が設定角度よりも大きくなった時（Ｓ６３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、布押え７１の押圧力をＰｎ＋Ｃにする為、布押えモータ７３に通電する電流値を増加させる、（Ｓ６７）。Ｃは正の所定値である。なお、布押えモータ７３に通電する電流値は、上記式（２）と（３）で算出すればよい。布押えモータ７３の保持トルクは増加するので、布押え７１の押圧力は上昇する。故に、厚布部９Ｂが送り歯１３に対して滑るのをミシン１は抑制できる。ＣＰＵ９１は、Ｓ４２、Ｓ５９、Ｓ６１、Ｓ６３、Ｓ６７、Ｓ５０を順に繰り返す間、送り歯１３は厚布部９Ｂを後方へ送る。布送りモータ１２３が停止し（Ｓ５０）、送り機構１３０が送り歯１３の後方への移動を停止すると（Ｓ６１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、布押え７１の押圧力をＰ0＋Ａにする為、布押えモータ７３に通電する電流値を変更する（Ｓ６２）。Ａは正の所定値である。
【００７４】
縫製機構４０が、第一縫製情報１２２が示すＮ針目の縫製を実行した後（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、駆動部１０５と糸調子ソレノイド２３１の駆動を終了し（Ｓ６９）、主処理（図８参照）に戻る。
【００７５】
図８に示す如く、ＣＰＵ９１は、糸切ソレノイド１６１を駆動して、上糸と下糸を切断する（Ｓ３９）。ＣＰＵ９１は、処理をＳ３１に移行する。作業者が、ペダル３７を操作せず（Ｓ３１：ＮＯ、Ｓ３３：ＮＯ）、終了指示を入力した時（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、布押えモータ７３を制御して、布押え７１を離隔位置まで移動する（Ｓ３７）。ＣＰＵ９１は主処理を終了する。
【００７６】
図１３を参照し、縫製開始時における布押え７１と針板７の間の布９が厚布部９Ｂである場合の縫目形成処理を説明する。縫目形成処理開始直後、ＣＰＵ９１は、布押え７１と針板７の間の布９が厚布部９Ｂと判断する（Ｓ４２：ＹＥＳ）。ＣＰＵ９１は、記憶装置９４の特定フラグを１に上書きし、且つ基準上軸角を取得する（Ｓ６０）。該時の基準上軸角は微小である。縫製開始直後、送り歯１３は厚布部９Ｂを後方に送る（Ｓ６１：ＹＥＳ）。該時、一針目なので（Ｓ６３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、布押え７１の押圧力をＰｎ＋Ｃにする為、布押えモータ７３に通電する電流値を変更する（Ｓ６７）。ＣＰＵ９１は、Ｓ５０、Ｓ５１、Ｓ４２〜Ｓ６１を繰り返し実行する間に、特定累計上軸角は、所定角度よりも大きくなる（Ｓ６３：ＹＥＳ）。故に、送り機構１３０が縫製開始時から厚布部９Ｂを送る時、ＣＰＵ９１は、Ｓ６５を実行することなく、押圧力をＰｎ＋Ｃにする（Ｓ６７）。
【００７７】
以上説明した如く、ミシン１は、針板７、送り台１３３、布押え７１、布押え棒７２、布押えモータ７３を備える。針板７は布９を載置可能である。送り台１３３は、針板７に載置した布９を送る送り歯１３を支持する。布押え７１は、針板７とは反対側から布９を押える。布押え棒７２は、上下方向に延び、布押え７１を下端部に固定する。布押えモータ７３は、布押え棒７２を上下動し、且つ、布押え棒７２の上下方向における位置に応じて布押え７１が布９を押える布押え圧を付与する。ミシン１のＣＰＵ９１は、布押えモータ７３を制御する。ＣＰＵ９１は、布押え７１布押え圧を所定量の押え圧である初期押圧力とする時機に、布押えモータ７３の回転角を所定角度に制御する。ＣＰＵ９１は、布押え圧を初期押圧力と異なる押圧力にする時機に、布押えモータ７３に通電する電流値を変更し、布押えモータ７３の保持トルクを制御することにより、布押え圧を変更する。故にミシン１は、布９を押圧する態様を、布押え７１の布押え圧を初期押圧力に維持する態様と、布押え圧を初期押圧力と異なる押圧力にする態様とに、布押えモータ７３の保持トルクの制御で変更できる。故にミシン１は布押え圧を適切に付与できる。
【００７８】
ミシン１は、布送り時と布送り停止時とで布押え圧を変更できるので（Ｓ４９、Ｓ５３）、送り歯１３から受ける力を考慮して布押え圧を制御できる。
【００７９】
布送り時では、布押え７１の布押え圧は初期押圧力よりも大きい。換言すると、ミシン１は、布送り停止時の布押え圧である初期押圧力を、布送り時の布押え圧である送り時押圧力よりも小さくする（Ｓ４９）。故に、ミシン１は縫製動作により発生する布のずれを修正できる。初期押圧力と送り時押圧力が弾性部材７５から布押え７１に付与する力よりも小さい場合、弾性部材７５のサージングの影響を受け難くなる。故に、ミシン１は布押え圧を安定することができ、布押え圧を変更する時に高い応答性を有することができる。故に、ミシン１は縫製速度が高速でも布押え圧を適切に付与できる。
【００８０】
布厚が厚く、重量が重い布９の場合、布押え圧が不足し、縫製中に布９がずれてしまう。ミシン１は、布押え７１の上下位置が所定高さよりも高い時（Ｓ４２：ＹＥＳ）、布押え７１の布押え圧を増加させる為、布押えモータ７３に通電する電流値を上昇させ、布押えモータ７３の保持トルクを増大させる（Ｓ６２、Ｓ６７）。故に、布厚が厚く、重量が重い布９であっても、ミシン１は縫製中の布９のずれを防止できる。
【００８１】
布９の段部９Ｃが、布押え７１と針板７との間に進入した時（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、布押え７１の布押え圧を一旦低下させてから増加させる為、布押えモータ７３に通電する電流値を変更し、保持トルクを制御する。即ち、ＣＰＵ９１は布押えモータ７３に通電する電流値を一旦減少させ、布押えモータ７３の保持トルクを減少させた後（Ｓ６５）、電流値を増加させ、布押えモータ７３の保持トルクを増加させる（Ｓ６７）。故に、布９の段部９Ｃの進入時、ミシン１は、布押え７１の布押え圧の急激な上昇を抑制できる。故にミシン１は、布押え７１で布９を押える布押え圧を適切に付与できる。
【００８２】
送り歯１３の上下位置に応じて、揺動する送り歯１３から布押え７１が受ける上向きの力は変わる。ＣＰＵ９１は、布送り時と布送り停止時とで布押え７１の押圧力を変更する（Ｓ４９、Ｓ５３）。換言すると、ＣＰＵ９１は、送り歯１３の上下位置に応じて、布押え７１の押圧力を変更する。故にミシン１は、布押え７１の布押え圧を適切に付与できる。
【００８３】
送り時押圧力Ｐｎは、式（１）によって規定され、作業者が設定する送り量に応じて変化する。ミシン１は、布押え７１の布押え圧を送り量に応じて変更することで、布押え７１の布押え圧を適切に付与できる。
【００８４】
作業者による揺動軌跡１０１、４０１の選択に応じて（Ｓ１７）、送り開始時機と送り終了時機は変化し、送り歯１３の揺動軌跡は変化する。布押え７１の布押え圧が送り歯１３の揺動軌跡に応じて変化することで、ミシン１は布押え７１の布押え圧を適切に付与できる。
【００８５】
送り時押圧力Ｐｎは、式（１）によって規定され、作業者が設定する上糸の張力に応じて変化する。ミシン１は、布押え７１の布押え圧を上糸の張力に応じて変更することで、布押え７１の布押え圧を適切に付与できる。
【００８６】
以上説明にて、主エンコーダ４１は本発明の上下送り検知部の一例である。高さ検知部７６は本発明の押え高さ検知部の一例である。押圧糸調子皿２２３、被押圧糸調子皿２２４は本発明の糸調子皿の一例である。後方向は本発明の送り方向の一例である。軌跡情報は本発明の時機情報の一例である。前後方向は本発明の所定方向の一例である。
【００８７】
Ｓ２７の処理を実行するＣＰＵ９１は本発明の回転角制御部の一例である。Ｓ４９、Ｓ５３、Ｓ６２、Ｓ６５、Ｓ６７の処理を実行するＣＰＵ９１は本発明の保持トルク制御部の一例である。Ｓ６５を実行するＣＰＵ９１は本発明の第一保持トルク制御部の一例である。Ｓ６７を実行するＣＰＵ９１は本発明の第二保持トルク制御部の一例である。Ｓ４１を実行するＣＰＵ９１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ１３を実行するＣＰＵ９１は本発明の送り情報取得部の一例である。Ｓ４４を実行するＣＰＵ９１は本発明の上下位置情報取得部の一例である。Ｓ１７を実行するＣＰＵ９１は本発明の時機情報取得部の一例である。Ｓ１５を実行するＣＰＵ９１は本発明の張力情報取得部の一例である。
【００８８】
本発明は上記実施形態に限定されない。上記実施形態の布押え機構７０は、布押え棒７２に弾性部材７５を設け、挟持部材７２５を上下動することで、弾性部材７５から布押え７１に付与する力を変化するものである。布押え機構は、弾性部材を備えずに、布押え棒を上下動し、且つ、布押え棒の上下方向における位置に応じて布押えが布を押える布押え圧を付与するものでもよい。
【００８９】
布送り停止時における布押え７１の押圧力は、布送り時における布押え７１の押圧力よりも小さければよく、初期押圧力よりも大きくてもよい。作業者が初期押圧力を選択する代わりに（Ｓ１１）、ミシン１は所定の初期押圧力を例えば記憶装置９４に記憶していてもよい。第一軸部７５１と第二軸部７５２は夫々前後方向に代えて左右方向に延びてもよい。該時、リンク７４９は前後方向に延び、布押えモータ７３は布押え棒７２に対して前後方向にずれた位置に配置される。
【００９０】
送り歯１３は、揺動軌跡１０１、４０１以外の揺動軌跡を描いてもよい。例えば、前部が揺動軌跡１０１と一致し、且つ後部が揺動軌跡４０１と一致する特定揺動軌跡を、送り歯１３は描いてもよい。特定揺動軌跡の送り開始時機は、揺動軌跡１０１の送り開始時機と同じである一方、特定揺動軌跡の送り終了時機は、揺動軌跡１０１の送り終了時機よりも早い。作業者が特定揺動軌跡を選択する時（Ｓ１７）、ＣＰＵ９１は、特定揺動軌跡を示す情報を取得することで、送り開始時機と送り終了時機とのうちで、送り終了時機の変更内容を示す情報を取得する（Ｓ１７）。
【００９１】
送り機構１３０は上記実施形態に限定しない。送り機構１３０は、送り台１３３を前後方向に移動する布送りモータ１２３の代わりに、送り台１３３を上下方向に移動する布送りモータを備えてもよい。該時、布送りモータはリンク機構部を介して上下送り軸１２７に連結すればよい。水平送り機構は、水平送り軸１２８の右端部にプーリを固定し、ベルトを介して上軸プーリに連結すればよい。送り機構１３０は、送り台１３３を上下方向に移動する布送りモータを備える時、送り台１３３を前後方向に移動する布送りモータ１２３を備えてもよい。
【００９２】
上記実施形態の送り機構１３０の構成では、布送りモータ１２３が駆動軸１３６を一往復回動すると、送り歯１３は前後方向に一往復するが、送り歯１３が前後方向に二往復する構成をミシン１は備えてもよい。該時、特定回動位置は第一腕部１４１が駆動軸１３６から上方に延び、第二腕部１４２も上方に延びる時の、駆動軸１３６の回動位置であればよい。
【００９３】
上記実施形態のＣＰＵ９１は、布押えモータ７３の保持トルクを制御することで、布押え７１の布押え圧を変更するが、布押えモータ７３の回転トルクを制御することで、布押え７１の布押え圧を変更してもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１          ミシン
７          針板
１３        送り歯
４０        縫製機構
４１        主エンコーダ
７１        布押え
７２        押え棒
７３        布押えモータ
７６        高さ検知部
９１        ＣＰＵ
１０５      駆動部
１２２      縫製情報
１２５      水平送り機構
１２７      上下送り軸
１２８      水平送り軸
１３０      送り機構
１３３      送り台
１３５      上下送り機構
２２２      上糸調整機構
２２３      押圧糸調子皿
２２４      被押圧糸調子皿
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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