(57)【要約】【課題】作業装置が不測に昇降されることを防ぎつつ、ポジション制御の規制の解除を確実に行うことができる作業機を提供すること。【解決手段】作業機は、車体と、車体に設けられ且つ作業装置を昇降させるリフトアームと、リフトアームの目標位置を手動で設定する設定具と、リフトアームの実際位置を検出する検出装置と、検出装置で検出されたリフトアームの実際位置を、設定具で設定された目標位置に一致させるポジション制御を行う制御部と、設定具によって設定された目標位置が、リフトアームの実際位置に基づいて設定された解除位置と異なる場合に、制御部によるポジション制御の実行を規制する牽制部と、設定具によって設定された目標位置が解除位置に一致する場合に牽制部による規制を解除する牽制解除部と、解除位置を変更する解除位置変更部と、を備えている。【選択図】図２
2019024447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に設けられ且つ作業装置を昇降させるリフトアームと、
前記リフトアームの目標位置を手動で設定する設定具と、
前記リフトアームの実際位置を検出する検出装置と、
前記検出装置で検出された前記リフトアームの前記実際位置を、前記設定具で設定された前記目標位置に一致させるポジション制御を行う制御部と、
前記設定具によって設定された目標位置が、前記リフトアームの実際位置に基づいて設定された解除位置と異なる場合に、前記制御部による前記ポジション制御の実行を規制する牽制部と、
前記設定具によって設定された目標位置が前記解除位置に一致する場合に前記牽制部による規制を解除する牽制解除部と、
前記解除位置を変更する解除位置変更部と、
を備えている作業機。
【請求項２】
前記解除位置変更部は、前記規制の解除前における前記目標位置に基づいて前記解除位置を変更する請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記解除位置変更部は、前記検出装置で検出された前記実際位置と前記規制の解除前における前記目標位置とに基づいて前記解除位置を変更する請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項４】
前記解除位置変更部は、前記規制の解除前における前記目標位置が前記実際位置を中心として一方側である場合には前記解除位置を前記一方側にシフトし、前記規制の解除前における前記目標位置が前記実際位置を中心として他方側である場合には前記解除位置を前記他方側にシフトする請求項３に記載の作業機。
【請求項５】
前記解除位置は、前記実際位置を中心として一方側に設定された第１解除位置と、前記実際位置を中心として他方側に設定された第２解除位置とを含み、
前記解除位置変更部は、前記第１解除位置を含む第１解除範囲の大きさと、前記第２解除位置を含む第２解除範囲の大きさとを異ならせる請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項６】
前記解除位置変更部は、前記規制の解除前における前記目標位置が前記一方側である場合、前記第１解除範囲よりも前記第２解除範囲を大きくする請求項５に記載の作業機。
【請求項７】
前記解除位置変更部は、前記規制の解除前における前記目標位置が前記他方側である場合、前記第２解除範囲よりも前記第１解除範囲を大きくする請求項５又は６に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばトラクタ等の作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示の作業機が知られている。
特許文献１に開示の作業機（トラクタ）は、作業装置を昇降するリフトアームと、リフトアームを昇降操作する昇降操作具と、リフトアームの位置が昇降操作具の操作位置と一致するようにポジション制御を行う制御装置と、ポジション制御を規制（阻止）する牽制手段と、牽制手段による規制を解除する牽制解除手段と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−９７１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記作業機は、牽制手段による規制によって作業装置が作業者の意図に反して不測に昇降されることを防止できるとともに、牽制解除手段によって規制を解除することができる点で優れているが、牽制解除手段による規制解除をより確実に行わせるための改良が望まれていた。
本発明は、上記問題点に鑑みて、作業装置が不測に昇降されることを防ぎつつ、ポジション制御の規制の解除を確実に行うことができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。
本発明の一態様に係る作業機は、車体と、前記車体に設けられ且つ作業装置を昇降させるリフトアームと、前記リフトアームの目標位置を手動で設定する設定具と、前記リフトアームの実際位置を検出する検出装置と、前記検出装置で検出された前記リフトアームの前記実際位置を、前記設定具で設定された前記目標位置に一致させるポジション制御を行う制御部と、前記設定具によって設定された目標位置が、前記リフトアームの実際位置に基づいて設定された解除位置と異なる場合に、前記制御部による前記ポジション制御の実行を規制する牽制部と、前記設定具によって設定された目標位置が前記解除位置に一致する場合に前記牽制部による規制を解除する牽制解除部と、前記解除位置を変更する解除位置変更部と、を備えている。
【０００６】
好ましくは、前記解除位置変更部は、前記規制の解除前における前記目標位置に基づいて前記解除位置を変更する。
好ましくは、前記解除位置変更部は、前記検出装置で検出された前記実際位置と前記規制の解除前における前記目標位置とに基づいて前記解除位置を変更する。
好ましくは、前記解除位置変更部は、前記規制の解除前における前記目標位置が前記実際位置を中心として一方側である場合には前記解除位置を前記一方側にシフトし、前記規制の解除前における前記目標位置が前記実際位置を中心として他方側である場合には前記解除位置を前記他方側にシフトする。
【０００７】
好ましくは、前記解除位置は、前記実際位置を中心として一方側に設定された第１解除位置と、前記実際位置を中心として他方側に設定された第２解除位置とを含み、前記解除位置変更部は、前記第１解除位置を含む第１解除範囲の大きさと、前記第２解除位置を含む第２解除範囲の大きさとを異ならせる。
好ましくは、前記解除位置変更部は、前記規制の解除前における前記目標位置が前記一方側である場合、前記第１解除範囲よりも前記第２解除範囲を大きくする。
【０００８】
好ましくは、前記解除位置変更部は、前記規制の解除前における前記目標位置が前記他方側である場合、前記第２解除範囲よりも前記第１解除範囲を大きくする。
【発明の効果】
【０００９】
上記作業機によれば、作業装置が不測に昇降されることを防ぎつつ、ポジション制御の
規制の解除を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】作業機の一実施形態を示す側面図である。
【図２】作業機の制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】リフトアームの実際位置と基準解除範囲とを説明する図である。
【図４】リフトアームの実際位置、第１解除位置、第２解除位置を説明する図である。
【図５】リフトアームの実際位置、解除前目標位置、シフト前の設定解除位置（基準解除位置）、シフト後の設定解除位置（変更解除位置）を説明する図である。
【図６】リフトアームの実際位置、解除前目標位置、シフト前の設定解除位置（基準解除位置）、シフト後の設定解除位置（変更解除位置）を説明する図である。
【図７】リフトアームの実際位置、解除前目標位置、第１解除範囲、第２解除範囲を説明する図である。
【図８】リフトアームの実際位置、解除前目標位置、第１解除範囲、第２解除範囲を説明する図である。
【図９】解除位置変更部が設定解除位置を第１解除範囲と第２解除範囲とで異ならせた状態を説明する図である。
【図１０】解除位置変更部が設定解除位置を第１解除範囲と第２解除範囲とで異ならせた状態を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、作業機１の一実施形態を示す側面図である。本実施形態の場合、作業機１はトラクタである。但し、作業機１は、トラクタ以外の作業機（作業車両）であってもよい。例えば、作業機１は、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。
【００１２】
以下の実施形態では、作業機１がトラクタ１であるとして説明する。また、トラクタ１の運転席１５に着座した運転者の前側（図１の左側）を前方、運転者の後側（図１の右側）を後方として説明する。
図１に示すように、トラクタ１は、車体２と、走行装置３と、連結装置４と、を備えている。
【００１３】
車体２は、車体フレーム５と、クラッチハウジング６と、ミッションケース７とを有している。車体フレーム５は、車体２の前後方向に延びている。エンジン８は、車体フレーム５に搭載されて車体２の前部に配置されている。クラッチハウジング６は、エンジン８の後部に連設されており、クラッチを収容している。ミッションケース７は、クラッチハウジング６の後部に連結されて後方に延びている。ミッションケース７は、変速装置や後輪差動装置等を収容している。
【００１４】
走行装置３は、車体２の前部に設けられた前輪３Ｆと、車体２の後部に設けられた後輪３Ｒとを有している。本実施形態の場合、走行装置３はタイヤ式であるが、クローラ式であってもよい。
連結装置４は、圃場等に対して作業を行う作業装置９をトラクタ１の後部に連結するための装置である。連結装置４は、３点リンク機構等から構成されており、作業装置９を昇降可能に連結することができる。作業装置９は、ミッションケース７から後方に突出するＰＴＯ軸１０から伝達される動力により駆動される。
【００１５】
連結装置４は、リフトアーム４ａ、ロアリンク４ｂ、トップリンク４ｃ、リフトロッド４ｄを有している。リフトアーム４ａの前端部は、ミッションケース７の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム４ａは、リフトシリンダ４ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ４ｅは、油圧シリンダから構成されている。図２に示すように、リフトシリンダ４ｅは、制御弁１０を介して油圧ポンプ１１と接続されている。制御弁１０は、後述する制御装置１２によって制御される電磁弁である。
【００１６】
ロアリンク４ｂの前端部は、ミッションケース７の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク４ｃの前端部は、ロアリンク４ｂよりも上方において、ミッションケース７の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド４ｄは、リフトアーム４ａとロアリンク４ｂとを連結している。ロアリンク４ｂの後部及びトップリンク４ｃの後部には、作業装置９が連結される。リフトシリンダ４ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム４ａが昇降するとともに、リフトロッド４ｄを介してリフトアーム４ａと連結されたロアリンク４ｂが昇降する。これにより、作業装置９がロアリンク４ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
【００１７】
作業装置９は、本実施形態の場合はロータリ耕耘装置であるが、他の作業装置（例えば、収穫装置、肥料散布装置、農薬散布装置、播種装置等）であってもよい。
図２に示すように、作業機１は、制御装置１２、検出装置１３、設定具１４を備えている。
制御装置１２は、車体２に搭載されている。制御装置１２は、演算部（ＣＰＵ）や記憶部（ＲＡＭ，ＲＯＭ等）を備えたコンピュータから構成されている。制御装置１２は、制御部１２ａ、牽制部１２ｂ、牽制解除部１２ｃ、解除位置変更部１２ｄを備えている。制御部１２ａ、牽制部１２ｂ、牽制解除部１２ｃ、解除位置変更部１２ｄは、記憶部に記憶された所定のプログラムを演算部が実行することによって実現される。制御部１２ａ、牽制部１２ｂ、牽制解除部１２ｃ、解除位置変更部１２ｄについては、後程より詳しく説明する。
【００１８】
検出装置１３は、リフトアーム４ａが実際に存在する位置（以下、「実際位置」という）を検出する装置である。検出装置１３は、例えば、ポテンショメータ等のセンサ（角センサ等）から構成されている、検出装置１３は、例えばリフトアーム４ａの前部（揺動支点Ｐの近傍）等に取り付けられることによって、リフトアーム４ａの実際位置（現在の高さ位置）を検出する。検出装置１３は、制御装置１２と通信可能に接続されている。検出装置１３で検出されたリフトアーム４ａの実際位置は、制御装置１２に入力（送信）される。
【００１９】
設定具１４は、作業者がリフトアーム４ａの昇降を行うときに操作する部材である。言い換えれば、設定具１４は、作業者が所望するリフトアーム４ａの位置（以下、「目標位置」という）を手動で設定する部材である。設定具１４は、運転席１５に着座した作業者が操作可能な位置（例えば、運転席１５の前方や側方）に設けられる。設定具１４は、例えば、回転操作される操作ダイヤルや、揺動操作される操作レバーから構成される。設定具１４が、操作ダイヤルである場合、当該操作ダイヤルを一方向に回すことによってリフトアーム４ａが上昇し、他方向に回すことによってリフトアーム４ａが下降する。設定具１４が、操作レバーである場合、当該操作レバーを一方向に揺動することによってリフトアーム４ａが上昇し、他方向に揺動することによってリフトアーム４ａが下降する。
【００２０】
設定具１４の操作位置は、ポテンショメータ等のポジションセンサ１６により検出される。ポジションセンサ１６により検出された操作位置は、リフトアーム４ａの目標位置として制御装置１２に入力（送信）される。
以下、制御部１２ａ、牽制部１２ｂ、牽制解除部１２ｃ、解除位置変更部１２ｄの機能（動作）について説明する。
【００２１】
制御部１２ａは、検出装置１３で検出されたリフトアーム４ａの実際位置を、設定具１４で設定された目標位置に一致させる制御（ポジション制御）を行う。より詳しくは、制御部１２ａは、設定具１４で設定された目標位置に基づいて、制御弁１０に制御信号を出力することにより、リフトシリンダ４ｅを駆動して、リフトアーム４ａの実際位置が目標位置に一致するまでリフトアーム４ａを上昇又は下降させる。
【００２２】
牽制部１２ｂは、設定具１４により設定された目標位置がリフトアーム４ａの実際位置に基づいて設定された解除位置（以下、「設定解除位置」という場合がある）と異なる場合に、制御部１２ａによるポジション制御の実行を規制（停止）する。牽制部１２ｂによる規制は、例えば、エンジン８の始動（エンジン始動スイッチのＯＮ操作等）によって開始される。
【００２３】
以下、設定解除位置について説明する。
設定解除位置は、リフトアーム４ａの実際位置を中心とした一方側に設定された第１解除位置と、リフトアーム４ａの実際位置を中心とした他方側に設定された第２解除位置とを含む。
例えば、図３に示すように、リフトアーム４ａの実際位置が一点鎖線Ｌで示される位置である場合、第１解除位置は、一点鎖線Ｌよりも一方側である矢印Ａで示される側に設定される。また、第２解除位置は一点鎖線Ｌよりも他方側である矢印Ｂでされる側に設定される。
【００２４】
図３に示す例では、第１解除位置はリフトアーム４ａの実際位置Ｌを中心とした下方に設定されており、第２解除位置はリフトアーム４ａの実際位置Ｌを中心とした上方に設定されている。つまり、本実施形態の場合、一方側が下方であり、他方側が上方である。従って、以下の説明においても、便宜上、一方側が下方、他方側が上方であるとする。但し、第１解除位置をリフトアーム４ａの実際位置Ｌを中心とした上方に設定し、第２解除位置をリフトアーム４ａの実際位置Ｌを中心とした下方に設定してもよい。
【００２５】
設定解除位置は、制御部１２ａにより設定される基準の解除位置（以下、「基準解除位置」という）と、解除位置変更部１２ｄにより変更された後の解除位置（以下、「変更解除位置」という）とを含む。基準解除位置は、制御部１２ａにより設定される初期の解除位置である。変更解除位置は、解除位置変更部１２ｄにより変更された後の解除位置である。つまり、設定解除位置は、制御部１２ａにより設定された初期の時点では基準解除位置であり、解除位置変更部１２ｄにより変更されることによって基準解除位置からシフトして変更解除位置となる。
【００２６】
基準解除位置は、制御部１２ａによって、検出装置１３で検出されたリフトアーム４ａの実際位置に基づいて設定される。図４に示すように、基準解除位置は、リフトアーム４ａの実際位置Ｌを中心として一方側と他方側（下方及び上方）に同じ大きさで拡がる範囲Ｒ（以下、「基準解除範囲Ｒ」という）に設定される。つまり、基準解除範囲Ｒは、第１解除位置と第２解除位置とを含むように設定される。
【００２７】
変更解除位置は、解除位置変更部１２ｄによって、基準解除位置から一方側（下方）又は他方側（上方）にシフトした位置に設定される。変更解除位置については、後ほど詳しく説明する。
牽制部１２ｂは、設定具１４により設定された目標位置と設定解除位置とを比較し、両者が異なる場合には、制御部１２ａによるポジション制御の実行を規制（停止）する。これにより、制御部１２ａから制御弁１０への制御信号の出力は行われず、リフトアーム４ａは昇降しない。
【００２８】
そのため、例えば、設定具１４により設定された目標位置が設定解除位置と異なっている状態においてエンジン８を始動した場合に、制御部１２ａによるポジション制御が実行されてリフトアーム４ａ及び作業装置９が昇降することが防止できる。つまり、牽制部１２ｂによって、作業者が意図しないリフトアーム４ａ及び作業装置９の昇降を防止することができる。
【００２９】
牽制解除部１２ｃは、設定具１４によって設定された目標位置が設定解除位置と一致する場合に、牽制部１２ｂによる規制を解除する。言い換えれば、牽制部１２ｂは、設定具１４により設定された目標位置と設定解除位置とが一致する場合は、制御部１２ａによるポジション制御の実行を規制しない。
具体的には、例えば、設定具１４によって設定された目標位置が設定解除位置と異なっている状態（牽制部１２ｂによる規制が実行されている状態）から、作業者が設定具１４を手動で操作することによって目標位置と設定解除位置とが一致すると、牽制解除部１２ｃは牽制部１２ｂによる規制を解除する。
【００３０】
解除位置変更部１２ｄは、設定解除位置を変更する。具体的には、解除位置変更部１２ｄは、制御部１２ａにより設定された解除位置である基準解除位置を変更して、変更解除位置とする。
詳しくは、解除位置変更部１２ｄは、牽制部１２ｂによる規制の解除前における目標位置に基づいて設定解除位置を変更する。より詳しくは、解除位置変更部１２ｄは、検出装置１３で検出されたリフトアーム４ａの実際位置と、牽制部１２ｂによる規制の解除前における目標位置に基づいて、設定解除位置を変更する（基準解除位置から変更解除位置とする）。
【００３１】
以下、解除位置変更部１２ｄによる設定解除位置の変更（変更解除位置の設定）について、より詳細に説明する。
解除位置変更部１２ｄは、検出装置１３で検出されたリフトアーム４ａの実際位置と、設定具１４により設定された牽制部１２ｂによる規制の解除前における目標位置（以下、「解除前目標位置」という）とを比較し、両者の位置関係を判定する。具体的には、解除位置変更部１２ｄは、解除前目標位置が、検出装置１３で検出された実際位置を中心として一方側（下方）にあるか他方側（上方）にあるかを判定する。
【００３２】
解除位置変更部１２ｄは、解除前目標位置が、検出装置１３で検出された実際位置を中心として一方側（下方）である場合（以下、「第１の場合」という）は、設定解除位置（基準解除位置）を一方側（下方）にシフトする。また、解除位置変更部１２ｄは、解除前目標位置が、検出装置１３で検出された実際位置を中心として他方側（上方）である場合（以下、「第２の場合」という）は、設定解除位置（基準解除位置）を他方側（上方）にシフトする。
【００３３】
ここで、図５、図６を参照して、リフトアーム４ａの実際位置、解除前目標位置、シフト前の設定解除位置（基準解除位置）、シフト後の設定解除位置の関係を説明する。図５、図６に示す例において、リフトアーム４ａの実際位置Ｌを一点鎖線で示し、解除前目標位置Ｃを二点鎖線で示している。また、基準解除位置を含む基準解除範囲Ｒは、図４に示した基準解除範囲Ｒと同じ範囲として示している。
【００３４】
図５に示す例は、第１の場合を示している。第１の場合、シフト後の設定解除位置（変更解除位置）は、実際位置Ｌよりも一方側（下方）にシフトした範囲Ｒａ内に位置する。言い換えれば、第１の場合、シフト後の設定解除位置（変更解除位置）は、基準解除位置を含む基準解除範囲Ｒから一方にシフトした範囲Ｒａに含まれる。範囲Ｒａは実際位置Ｌを含んでいる。図５に示す例では、実際位置Ｌは範囲Ｒａの上限となっている。
【００３５】
図６に示す例は、第２の場合を示している。第２の場合、シフト後の設定解除位置（変更解除位置）は、実際位置Ｌよりも他方側（上方）にシフトした範囲Ｒｂ内に位置する。言い換えれば、第２の場合、シフト後の設定解除位置（変更解除位置）は、基準解除位置を含む基準解除範囲Ｒから他方にシフトした範囲Ｒｂに含まれる。範囲Ｒｂは実際位置Ｌを含んでいる。図６に示す例では、実際位置Ｌは範囲Ｒａの下限となっている。
【００３６】
さらに、図７、図８に示すように、解除位置変更部１２ｄは、設定解除範囲を範囲Ｒａ又は範囲Ｒｂにシフトさせることに加えて、範囲Ｒａ，Ｒｂと実際位置Ｌを挟んで反対側に設定解除範囲を拡大する。
図７は、範囲Ｒａと実際位置Ｌを挟んで反対側に設定解除範囲を拡大した例を示している。図８は、範囲Ｒｂと実際位置Ｌを挟んで反対側の設定解除範囲を拡大した例を示している。
【００３７】
図７に示すように、解除位置変更部１２ｄは、実際位置Ｌよりも一方側（下方）にシフト後の設定解除位置を含む範囲Ｒａが設定された場合、実際位置Ｌよりも他方側（上方）に設定解除範囲を拡大する。また、図８に示すように、解除位置変更部１２ｄは、実際位置Ｌよりも他方側（上方）にシフト後の設定解除位置を含む範囲Ｒｂが設定された場合、実際位置Ｌよりも一方側（下方）に設定解除範囲を拡大する。拡大された設定解除範囲は、シフト後の設定解除位置を含む範囲Ｒａ、Ｒｂに比べて大きい。
【００３８】
別の表現をすると、図７、図８に示すように、解除位置変更部１２ｄは、リフトアーム４ａの実際位置Ｌを中心とした一方側（下方）に設定された第１解除位置を含む第１解除範囲Ｒ１の大きさと、リフトアーム４ａの実際位置Ｌを中心とした他方側（上方）に設定された第２解除位置を含む第２解除範囲Ｒ２の大きさとを異ならせる。言い換えれば、解除位置変更部１２ｄは、第１解除範囲Ｒ１と、第１解除範囲Ｒ２とは異なる大きさの第２解除範囲Ｒ２とを設定解除範囲として設定する。
【００３９】
具体的には、図７に示すように、解除位置変更部１２ｄは、解除前目標位置Ｃが実際位置Ｌを中心として一方側（実際位置Ｌよりも下方）である場合（第１の場合）、第１解除範囲Ｒ１よりも第２解除範囲Ｒ２を大きくする。また、図８に示すように、解除前目標位置Ｃが実際位置Ｌを中心として他方側（（実際位置Ｌよりも上方）である場合（第２の場合）、第２解除範囲Ｒ２よりも第１解除範囲Ｒ１を大きくする。
【００４０】
図７に示すように、第１の場合には、第１解除範囲Ｒ１と第２解除範囲Ｒ２とを合わせた解除範囲の中心Ｄは、実際位置Ｌよりも他方側（上方）に設定される。図８に示すように、第２の場合には、第１解除範囲Ｒ１と第２解除範囲Ｒ２とを合わせた解除範囲の中心Ｄは、実際位置Ｌよりも一方側（下方）に設定される。つまり、解除位置変更部１２ｄは、検出装置１３で検出されたリフトアーム４ａの実際位置Ｌと、牽制部１２ｂによる規制の解除前における目標位置（解除前目標位置）Ｃとに基づいて、第１解除範囲Ｒ１と第２解除範囲Ｒ２とを合わせた解除範囲の中心Ｄを、実際位置Ｌに対して一方側又は他方側に設定する。
【００４１】
また別の表現をすれば、解除位置変更部１２ｄは、第１の場合と第２の場合とで設定解除位置を下式に従って異ならせる（変更する）。具体的には、解除位置変更部１２ｄは、検出装置１３で検出されたリフトアーム４ａの実際位置Ｌと、牽制部１２ｂによる規制の解除前における目標位置（解除前目標位置）Ｃとに基づいて、以下の２通りの設定解除位置のいずれかを選択して設定する。
・第１の場合：（実際位置−ｘ％）≦（設定解除位置）≦（実際位置＋ｙ％）
・第２の場合：（実際位置−ｙ％）≦（設定解除位置）≦（実際位置＋ｘ％）
但し、第１の場合及び第２の場合のいずれもｘ＜ｙである。
【００４２】
図９は第１の場合を示す説明図であり、図１０は第２の場合を示す説明図である。図９、図１０において、設定解除位置は、第１解除範囲Ｒ１と第２解除範囲Ｒ２とを合わせた解除範囲に設定される。
上記式において、（実際位置−（マイナス））で表される位置は、実際位置Ｌよりも一方側（下方）に設定される設定解除位置（即ち、第１解除位置）を意味し、（実際位置＋（プラス））で表される位置は、実際位置Ｌよりも他方側（上方）に設定される設定解除位置（即ち、第２解除位置）を意味する。また、（実際位置−ｘ％）とは実際位置Ｌを中心として一方側（下方）にｘ％シフトした位置を意味し、（実際位置＋ｙ％）とは実際位置Ｌを中心として他方側（上方）にｙ％シフトした位置を意味する。
【００４３】
また、（％）は実際位置に対する角度のズレの大きさ（割合）を意味する。例えば、図９に示すように、実際位置Ｌが水平位置Ｈに対して４５°上昇した位置にある場合（図９における角度α＝４５°の場合）には、（実際位置＋５％）は水平位置に対して５０°上昇した位置を意味し、（実際位置−５％）は水平位置に対して４０°上昇した位置を意味する。
【００４４】
図９に示すように、第１の場合、第１解除位置を含む第１解除範囲Ｒ１は、実際位置Ｌを上限として当該実際位置Ｌから−ｘ％の範囲である。また、第２解除位置を含む第２解除範囲Ｒ２は、実際位置Ｌを下限として当該実際位置Ｌから＋ｙ％の範囲である。また、ｘ＜ｙより、第１解除範囲Ｒ１よりも第２解除範囲Ｒ２が大きい。
図１０に示すように、第２の場合、第１解除位置を含む第１解除範囲Ｒ１は、実際位置Ｌを上限として当該実際位置Ｌから−ｙ％の範囲である。また、第２解除位置を含む第２解除範囲Ｒ２は、実際位置Ｌを下限として当該実際位置Ｌから＋ｘ％の範囲である。また、ｘ＜ｙより、第２解除範囲Ｒ２よりも第１解除範囲Ｒ１が大きい。
【００４５】
牽制解除部１２ｃは、作業者が設定具１４を手動で操作することによって、解除前目標位置が設定解除位置と一致すると、牽制部１２ｂによる規制を解除する。具体的には、図９に示す第１の場合、解除前目標値Ｃが（実際位置−ｘ％）から（実際位置＋ｙ％）の間の範囲に入ったときに、牽制部１２ｂによる規制が解除される。また、図１０に示す第２の場合、解除前目標値Ｃが（実際位置−ｙ％）から（実際位置＋ｘ％）の間の範囲に入ったときに、牽制部１２ｂによる規制が解除される。
【００４６】
上述した通り、ｘとｙの値はｘ＜ｙの関係を満たすように設定されるが、ｘ＜ｙの関係を満たす範囲でｘとｙの大きさの比の許容範囲を変更することもできる。具体的には、例えば、２ｘ≦ｙの関係を満たすように設定することもできる。また、３ｘ≦ｙの関係を満たすように設定することもできる。また、４ｘ≦ｙの関係を満たすように設定することもできる。また、５ｘ≦ｙの関係を満たすように設定することもできる。
【００４７】
ここで、一例として、５ｘ＝ｙの関係を満たすように、ｘとｙの値をｘ＝１及びｙ＝５と設定した例について説明する。この例では、第１の場合、解除前目標値が（実際位置−１％）から（実際位置＋５％）の間の範囲に入ったときに、牽制部１２ｂによる規制が解除される。また、第２の場合、解除前目標値が（実際位置−５％）から（実際位置＋１％）の間の範囲に入ったときに、牽制部１２ｂによる規制が解除される。
【００４８】
尚、ｘとｙの設定値は、ｘ＝１及びｙ＝５に限定されないことは言うまでもなく、ｘ＜ｙの関係を満たす範囲で適当な値に設定することができる。但し、ｘ＜ｙ≦１０ｘの関係を満たすように設定することが好ましい。つまり、ｙの設定値の上限はｘの設置値の１０倍以下とすることが好ましい。このように設定することによって、本発明の効果を充分に得ることができる。
【００４９】
上述した実施形態の作業機１によれば、設定具１４によって設定された目標位置が、リフトアーム４ａの実際位置に基づいて設定された解除位置と異なる場合に、制御部１２ａによるポジション制御の実行を規制する牽制部１２ｂを備えていることにより、作業装置９が不測に昇降されることを防ぐことができる。つまり、牽制部１２ｂによって、作業者が意図しないリフトアーム４ａ及び作業装置９の昇降を防止することができる。
【００５０】
また、設定具１４によって設定された目標位置が解除位置に一致する場合に牽制部１２ｂによる規制を解除する牽制解除部１２ｃと、解除位置を変更する解除位置変更部１２ｄとを備えていることにより、制御部１２ａにより設定される解除位置（基準解除位置）を、解除位置変更部１２ｄによって、より適切な別の解除位置（変更解除位置）に変更することができる。そのため、牽制解除部１２ｃによるポジション制御の規制の解除を確実に行わせることが可能となる。
【００５１】
また、解除位置変更部１２ｄは、規制の解除前における目標位置（解除前目標位置）に基づいて解除位置（設定解除位置）を変更することから、解除前目標位置に基づいて適切な解除位置（変更解除位置）を設定することができる。そのため、牽制解除部１２ｃによるポジション制御の規制の解除をより確実に行うことができる。
また、解除位置変更部１２ｄは、検出装置１３で検出された実際位置と規制の解除前における目標位置（解除前目標位置）とに基づいて解除位置を変更することから、検出装置１３で検出された実際位置と解除前目標位置との両方に基づいて適切な解除位置（変更解除位置）を設定することができる。そのため、牽制解除部１２ｃによるポジション制御の規制の解除をより確実に行うことができる。
【００５２】
また、解除位置変更部１２ｄは、規制の解除前における目標位置（解除前目標位置）が実際位置を中心として一方側である場合（第１の場合）には解除位置（設定解除位置）を一方側にシフトし、解除前目標位置が実際位置を中心として他方側である場合（第２の場合）には解除位置（設定解除位置）を他方側にシフトする。これにより、第１の場合であっても第２の場合であっても、解除位置変更部１２ｄによって解除位置（設定解除位置）が解除前目標位置に近づけられる。そのため、作業者が牽制部１２ｂによる規制を解除するために設定具１４を操作したときに、牽制解除部１２ｃによる規制の解除が早期に確実に行われる。また、シフトによって解除位置を設定するため、設定解除位置が一方側又は他方側に過剰に拡大されることがない、そのため、検出装置１３による実際位置の検出が正確に行われなかった場合に、実際位置と解除前目標位置とが異なるにも関わらず牽制部１２ｂにより規制が解除されてしまうことが防止できる。
【００５３】
また、解除位置（設定解除位置）は、実際位置を中心として一方側に設定された第１解除位置と、実際位置を中心として他方側に設定された第２解除位置とを含み、解除位置変更部１２ｄは、第１解除位置を含む第１解除範囲の大きさと、第２解除位置を含む第２解除範囲の大きさとを異ならせる。そのため、解除位置が実際位置を中心として一方側のみ又は他方側のみに設定されている場合に比べて、牽制解除部１２ｃによる規制の解除を確実に行うことが可能となる。
【００５４】
また、解除位置変更部１２ｄは、牽制部１２ｂによる規制の解除前における目標位置（解除前目標位置）が実際位置を中心として一方側である場合、第１解除範囲Ｒ１よりも第２解除範囲Ｒ２を大きくする。これにより、解除前目標位置が実際位置Ｌを中心として一方側である状態から、作業者が牽制部１２ｂによる規制を解除するために設定具１４を他方側に向けて操作したときに、設定具１４により設定される目標位置（解除前目標位置）が実際位置Ｌを越えて他方側に移行することで牽制部１２ｂによる規制が解除できない不具合の発生を防止できる。つまり、第１解除範囲Ｒ１よりも第２解除範囲Ｒ２を大きくすることで、作業者が規制を解除するために設定具１４を他方側に向けて操作したときに、設定具１４により設定される目標位置（解除前目標位置）が実際位置Ｌを越えて他方側に移行した場合であっても、解除前目標位置が第２解除範囲Ｒ２に収まる可能性が高くなり、牽制部１２ｂによる規制を確実に解除できる。
【００５５】
また、解除位置変更部１２ｄは、牽制部１２ｂによる規制の解除前における目標位置（解除前目標位置）が実際位置Ｌを中心として他方側である場合、第２解除範囲Ｒ２よりも第１解除範囲Ｒ１を大きくする。これにより、解除前目標位置が実際位置Ｌを中心として他方側である状態から、作業者が牽制部１２ｂによる規制を解除するために設定具１４を一方側に向けて操作したときに、設定具１４により設定される目標位置（解除前目標位置）が実際位置を越えて一方側に移行することで牽制部１２ｂによる規制が解除できない不具合の発生を防止できる。つまり、第２解除範囲Ｒ２よりも第１解除範囲Ｒ１を大きくすることで、作業者が牽制部１２ｂによる規制を解除するために設定具１４を一方側に向けて操作したときに、設定具１４により設定される目標位置（解除前目標位置）が実際位置Ｌを越えて一方側に移行した場合であっても、解除前目標位置が第１解除範囲Ｒ１に収まる可能性が高くなり、牽制部１２ｂによる規制を確実に解除できる。
【００５６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５７】
１      作業機（トラクタ）
２      車体
４ａ    リフトアーム
９      作業装置
１３    検出装置
１４    設定具
１２ａ  制御部
１２ｂ  牽制部
１２ｃ  牽制解除部
１２ｄ  解除位置変更部
Ｒ１    第１解除範囲
Ｒ２    第２解除範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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