(57)【要約】【課題】磁場の強さに応じて粘性が変化する機能性流体を用いて回転軸の回転に抵抗を与える制動装置であって、回転軸の径方向でのサイズが大型化するのを抑制しながら回転軸を減速又は停止させるための制動力を確保することができる制動装置を提供する。【解決手段】複数のティースのそれぞれは、径方向においてステータ本体からロータに向かって延びて、その周囲に複数のステータコイルのうち対応するステータコイルが巻き回されるティース本体と、ステータコイルよりも径方向の内側の位置で機能性流体を介してロータ外周面に対して径方向に対向する対向面を有するティース先端部とを含む。ティース先端部は、径方向から見たときにティース本体から外側にはみ出してステータコイルの少なくとも一部に重なる部分を含む。ロータ外周面は、径方向から見たときに対向面とその全面に亘り重なる磁束通過領域を有し、対向面と磁束通過領域の各々を磁束が通過する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁場の強さに応じて粘性が変化する機能性流体を用いて回転軸の回転に抵抗を与える制動装置であって、
前記回転軸に配置され、前記回転軸を中心とする円筒状のロータ外周面を有するロータと、
前記回転軸を中心に前記ロータを取り囲むように配置され、前記ロータ外周面との間に封入された前記機能性流体の粘性を変化させるための磁場を前記ロータとの間に発生させるステータとを備え、
前記ステータは、
前記ロータ外周面を囲むように前記周方向に連続するステータ本体と、
各々が前記回転軸の径方向において前記ステータ本体から前記ロータ外周面に向かって前記径方向の内側に延びるように形成され、前記回転軸の周方向に等間隔に並んで配置される複数のティースと、
前記複数のティースの各々に巻き回され、前記磁場として各々への通電に起因して発生する磁束が前記ロータ外周面を前記径方向に通過するような磁場を形成する複数のステータコイルとを含み、
前記複数のステータコイルは、前記複数のステータコイルのうち前記周方向で隣り合う２つのステータコイルの一方が巻き回されたティースである第１ティースと前記ロータと前記２つのステータコイルの他方が巻き回されたティースであって前記第１ティースと対を為す第２ティースと前記ステータ本体のうち前記第１ティースと前記第２ティースとを接続する部分とをこの順番で前記磁束が通過するように配置され、
前記複数のティースのそれぞれは、
前記径方向において前記ステータ本体から前記ロータに向かって延びるティース本体であって、その周囲に前記複数のステータコイルのうち対応するステータコイルが巻き回されるものと、
前記ステータコイルよりも前記径方向の内側の位置で前記機能性流体を介して前記ロータ外周面に対して前記径方向に対向する対向面を有するティース先端部とを含み、
前記ティース先端部は、前記径方向から見たときに前記ティース本体から外側にはみ出して前記ステータコイルの少なくとも一部に重なる部分を含み、
前記ロータ外周面は、前記径方向から見たときに前記対向面と重なる磁束通過領域を有し、
前記対向面と前記磁束通過領域の各々を前記磁束が通過する、制動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制動装置であって、
前記ティース先端部は、前記径方向から見たときに前記ティース本体から前記軸方向にはみ出して前記ステータコイルの少なくとも一部に重なる部分を有する、制動装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制動装置であって、
前記ティース先端部は、前記径方向から見たときに前記対向面が前記ロータ外周面を前記ロータ外周面の前記軸方向の全長に亘って覆うような前記軸方向での長さを有する、制動装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載の制動装置であって、
前記ティース先端部は、前記周方向で隣り合う２つのティース先端部の間に隙間が形成されるように、前記径方向から見たときに前記ティース本体から前記周方向にはみ出して前記ステータコイルの少なくとも一部に重なる部分を有する、制動装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載の制動装置であって、
前記ロータは、
前記回転軸の外周面に固定され、前記回転軸と同心的に配置される円環状の内側ロータと、
前記内側ロータの外周面に固定され、前記径方向において前記内側ロータよりも外側に位置するとともに前記回転軸と同心的に配置される円環状の外側ロータとを含み、
前記外側ロータは、前記ロータ外周面を含み、前記磁束が通過するように磁性材料によって形成されており、
前記内側ロータは、前記磁性材料よりも密度が小さい非磁性材料によって形成されている、制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁場の強さに応じて粘性が変化する機能性流体を用いた制動装置に関し、詳しくは、回転軸の回転に抵抗を与える制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁場の強さに応じて粘性が変化する機能性流体である磁気粘性流体を用いた制動装置が知られている。下記特許文献１に記載の制動装置は、回転軸に設けられて回転軸とともに回転する回転部材であるディスクと、回転軸に対して同心的に配置され且つディスクに対して回転軸の軸方向に並ぶように位置するコイルと、コイルへの通電に起因して発生する磁束が回転軸の軸方向にディスクを通過するように配置されるヨークとを備える。特許文献１に記載の制動装置では、回転軸の軸方向において対向するディスクとヨークとの間に磁気粘性流体が封入されている。
【０００３】
特許文献１に記載の制動装置においては、コイルへの通電に起因して発生する磁束が回転軸の軸方向にディスクを通過するような磁場を発生し、当該磁場を回転軸の軸方向において対向するディスクとヨークとの間に存在する磁気粘性流体に作用させることで、当該磁気粘性流体の粘性を変化させる。これにより、ディスクやディスクが設けられた回転軸の回転に抵抗が与えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２４７４０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の制動装置では、ディスクの径を小さくしながら、十分な制動力を確保することが難しい。なぜなら、特許文献１に記載の制動装置においては、コイルへの通電に起因して発生する磁束が回転軸に設けられたディスクを回転軸の軸方向に通過するため、回転軸とともに回転するディスクにおいてコイルへの通電に起因して発生する磁束が通過する領域を大きくするには、ディスクの径方向の長さ（つまり、ディスクの直径）を大きくする必要があるからである。
【０００６】
本発明の目的は、磁場の強さに応じて粘性が変化する機能性流体を用いて回転軸の回転に抵抗を与える制動装置であって、回転軸の径方向でのサイズが大型化するのを抑制しながら回転軸を減速又は停止させるための制動力を確保することができる制動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明により提供されるのは、磁場の強さに応じて粘性が変化する機能性流体を用いて回転軸の回転に抵抗を与える制動装置であって、前記回転軸に配置され、前記回転軸を中心とする円筒状のロータ外周面を有するロータと、前記回転軸を中心に前記ロータを取り囲むように配置され、前記ロータ外周面との間に封入された前記機能性流体の粘性を変化させるための磁場を前記ロータとの間に発生させるステータとを備え、前記ステータは、前記ロータ外周面を囲むように前記周方向に連続するステータ本体と、各々が前記回転軸の径方向において前記ステータ本体から前記ロータ外周面に向かって前記径方向の内側に延びるように形成され、前記回転軸の周方向に等間隔に並んで配置される複数のティースと、前記複数のティースの各々に巻き回され、前記磁場として各々への通電に起因して発生する磁束が前記ロータ外周面を前記径方向に通過するような磁場を形成する複数のステータコイルとを含み、前記複数のステータコイルは、前記複数のステータコイルのうち前記周方向で隣り合う２つのステータコイルの一方が巻き回されたティースである第１ティースと前記ロータと前記２つのステータコイルの他方が巻き回されたティースであって前記第１ティースと対を為す第２ティースと前記ステータ本体のうち前記第１ティースと前記第２ティースとを接続する部分とをこの順番で前記磁束が通過するように配置され、前記複数のティースのそれぞれは、前記径方向において前記ステータ本体から前記ロータに向かって延びるティース本体であって、その周囲に前記複数のステータコイルのうち対応するステータコイルが巻き回されるものと、前記ステータコイルよりも前記径方向の内側の位置で前記機能性流体を介して前記ロータ外周面に対して前記径方向に対向する対向面を有するティース先端部とを含み、前記ティース先端部は、前記径方向から見たときに前記ティース本体から外側にはみ出して前記ステータコイルの少なくとも一部に重なる部分を含み、前記ロータ外周面は、前記径方向から見たときに前記対向面と重なる磁束通過領域を有し、前記対向面と前記磁束通過領域の各々を前記磁束が通過する。
【０００８】
上記制動装置においては、従来の制動装置のようにディスク状のロータをその厚み方向すなわち軸方向と平行な方向に磁束が通過するのではなく、回転軸を中心とする円筒状のロータ外周面と複数のティースの各々の対向面との間を複数のステータコイルの各々への通電に起因して発生する磁束が径方向に通過するように、ロータとステータとの間に磁場が形成されて、当該磁場がロータ外周面と複数のティースの各々の対向面との間に封入された機能性流体に作用することにより、当該機能性流体の粘度が変化するので、ロータの径を特に大きくすることなく、ロータ外周面に大きな回転抵抗を与えることができる。
【０００９】
より具体的には、複数のティースの各々のティース先端部が径方向から見たときにティース本体からはみ出す部分を有しているので、当該部分を含んで複数のティースの各々の対向面が形成されることになる。そのため、ロータ外周面のうち複数のティースの各々の対向面が径方向で対向する領域（つまり、ロータ外周面のうち磁束が通過する磁束通過領域）をより大きくすることができるので、より多くの磁束を通過させることができる。その結果、より大きな制動力が得られる。
【００１０】
また、上記制動装置においては、複数のティースの各々のティース先端部が径方向から見たときにティース本体の周囲に存在するステータコイルの少なくとも一部に重なるので、ステータコイルを配置するのに必要なスペースを有効に利用して、ティース先端部を軸方向や周方向に延びるように設けることができる。そのため、ティース先端部を設けることに起因して制動装置が大型化するのを回避することができる。
【００１１】
つまり、上記制動装置においては、回転軸の径方向でのサイズが大型化するのを回避しながら、回転軸を減速又は停止させるための大きな制動力を確保することができる。
【００１２】
上記制動装置において、好ましくは、前記ティース先端部は、前記径方向から見たときに前記ティース本体から前記軸方向にはみ出して前記ステータコイルの少なくとも一部に重なる部分を有する。
【００１３】
上記態様においては、互いに周方向に隣り合うティース同士の間隔に制約を受けることなく、磁束通過領域を広げることができる。すなわち、複数のティースの各々のティース先端部は周方向に並んで配置されているので、ティース先端部の周方向の長さを大きくしてティースの対向面を大きくする際には、周方向で隣り合う２つのティース先端部が互いに接触するのを回避する必要がある。つまり、周方向で隣り合う２つのティース先端部の間隔に起因する制約がある。これに対して、ティース先端部の軸方向の長さを大きくして対向面を大きくする際には、上記のような他のティース先端部との接触を考慮する必要がないため、対向面を大きくすることが容易にできる。
【００１４】
上記制動装置において、好ましくは、前記ティース先端部は、前記径方向から見たときに前記対向面が前記ロータ外周面を前記ロータ外周面の前記軸方向の全長に亘って覆うような前記軸方向での長さを有する。
【００１５】
上記態様においては、径方向から見たときにティース先端部の対向面がロータ外周面を軸方向の全長に亘って覆うので、ロータ外周面のうち径方向から見たときにティース先端部の対向面と重なる領域であって且つ磁束が通過する領域である磁束通過領域がロータ外周面において軸方向の全長に亘って設定される。そのため、ロータ外周面のうち磁束が通過する領域をより大きくすることができる。
【００１６】
上記制動装置において、ティース部は周方向にはみ出していてもよい。具体的には、前記ティース先端部は、前記周方向で隣り合う２つのティース先端部の間に隙間が形成されるように、前記径方向から見たときに前記ティース本体から前記周方向にはみ出して前記ステータコイルの少なくとも一部に重なっていてもよい。
【００１７】
上記態様においては、周方向で隣り合う２つのティース先端部が互いに接触しない程度にティース先端部の周方向の長さを大きくすることができる。そのため、対向面を大きくすることができる。
【００１８】
上記制動装置において、好ましくは、前記ロータは、前記回転軸の外周面に固定され、前記回転軸と同心的に配置される円環状の内側ロータと、前記内側ロータの外周面に固定され、前記径方向において前記内側ロータよりも外側に位置するとともに前記回転軸と同心的に配置される円環状の外側ロータとを含み、前記外側ロータは、前記ロータ外周面を含み、前記磁束が通過するように磁性材料によって形成されており、前記内側ロータは、前記磁性材料よりも密度が小さい非磁性材料によって形成されている。
【００１９】
上記態様においては、内側ロータを形成する非磁性材料の密度が外側ロータを形成する磁性材料の密度よりも小さいので、内側ロータの重量を抑えながら、外側ロータにおいて磁束の通過を許容することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の制動装置によれば、回転軸の径方向でのサイズが大型化するのを抑制しながら回転軸を減速又は停止させるための制動力を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態による制動装置の概略構成を示す断面図である。
【図２】図１に示す制動装置においてロータとステータとの関係を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳述する。
【００２３】
図１及び図２を参照しながら、本発明の実施の形態による制動装置１０について説明する。図１は、制動装置１０の概略構成を示す断面図である。図２は、制動装置１０が備えるロータ２２とステータ３０との位置関係を示す平面図である。なお、以下の説明において、軸方向、径方向及び周方向は、それぞれ、回転軸２０の軸方向、径方向及び周方向を示す。
【００２４】
制動装置１０は、磁場の強さに応じて粘性が変化する機能性流体である磁気粘性流体ＭＦを用いて回転軸２０の回転に抵抗を与える制動装置である。制動装置１０は、回転軸に設けられたロータ２２と、ロータ２２の周囲に配置されたステータ３０と、磁気粘性流体ＭＦをロータ２２とステータ３０との間に封入するためのケース４０とを備える。制動装置１０においては、ロータ２２とステータ３０との間に封入された磁気粘性流体ＭＦに対してロータ２２とステータ３０との間に発生する磁場を作用させて当該磁気粘性流体ＭＦの粘性を変化させることで、ロータ２２の回転に対して抵抗力を与える。
【００２５】
ロータ２２は、回転軸２０に固定され、回転軸２０とともに周方向に回転する。ロータ２２は、周方向に延びて回転軸２０を取り囲んでいる。ロータ２２は、回転軸２０の回転中心軸線を中心とする円筒状のロータ外周面２２０を有する円環形状を呈している。ロータ２２は、回転軸２０に対して外嵌されている。ロータ２２は、回転軸２０と同心的に配置されている。
【００２６】
ロータ２２は、内側ロータ２４と、外側ロータ２６とを含む。以下、これらについて説明する。
【００２７】
内側ロータ２４は、回転軸２０の外周面に固定され、回転軸２０と同心的に配置されている。内側ロータ２４は、円環形状を有している。内側ロータ２４は、非磁性材料によって形成されている。非磁性材料は、磁性材料よりも密度が小さい。非磁性材料は、例えば、アルミニウム合金である。
【００２８】
外側ロータ２６は、内側ロータ２４の外周面に固定されている。つまり、外側ロータ２６は、径方向において内側ロータ２４よりも外側に位置する。外側ロータ２６は、回転軸２０と同心的に配置されている。外側ロータ２６は、ロータ外周面２２０を有する円環形状を呈している。外側ロータ２６は、磁性材料によって形成されている。磁性材料は、例えば、鉄である。
【００２９】
ステータ３０は、回転軸２０の回転中心軸線を中心にロータ２２を取り囲むように配置され、ロータ２２との間に封入された磁気粘性流体ＭＦの粘性を変化させるための磁場をロータ２２との間に発生させる。ステータ３０は、磁性材料によって形成されている。ステータ３０は、例えば、複数の電磁鋼板を軸方向に積層することで形成される。
【００３０】
ステータ３０は、ステータ本体３２と、ステータ本体３２から突出して形成された複数のティース３４と、複数のティース３４の各々に巻き回された複数のステータコイル３５とを含む。以下、これらについて説明する。
【００３１】
ステータ本体３２は、ロータ２２を囲むように周方向に連続している。つまり、ステータ本体３２は、全周に亘ってロータ２２を囲む環状に形成されている。ステータ本体３２は、軸方向の両側に開口している。
【００３２】
複数（図２に示す例では、８つ）のティース３４は、同一円上において周方向に等間隔に並んで配置されている。複数のティース３４は、それぞれ、ステータ本体３２からロータ２２に向かって径方向に延びている。複数のティース３４は、互いに同じ大きさ及び形状を有している。なお、複数のティース３４の各々の詳細については、後述する。
【００３３】
複数（図２に示す例では、８つ）のステータコイル３５は、複数のティース３４の各々に巻き回されている。複数のステータコイル３５の各々には、ロータ２２とステータ３０との間に封入された磁気粘性流体ＭＦに作用する磁場を発生させるために、電流が流れる。複数のステータコイル３５の各々に電流が流れることにより、軸方向に直交する平面上に磁気回路ＭＣが形成される。具体的には、周方向で隣り合う２つのステータコイル３５の各々への通電に起因して発生する磁束が、上記２つのステータコイル３５の一方が巻き回されたティース３４である第１ティース３４１と、ロータ２２と、上記２つのステータコイル３５の他方が巻き回されたティース３４である第２ティース３４２と、ステータ本体３２のうち上記２つのステータコイル３５の各々が巻き回されたティース３４同士を接続する部分とを、この順番で通過するように、磁気回路ＭＣが形成される。つまり、磁気回路ＭＣは、ロータ２２とステータ３０とに跨って形成される。磁気回路ＭＣを流れる磁束は、ロータ外周面２２０を径方向に通過するとともに、ティース３４の先端面（径方向内側の端面であって、後述する対向面３８０）を径方向に通過する。
【００３４】
ケース４０は、第１本体ケース４２と、第２本体ケース４４と、第１軸受ケース４６と、第２軸受ケース４８とを含む。以下、これらについて説明する。
【００３５】
第１本体ケース４２は、ステータ３０（ステータ本体３２）の軸方向一端に固定されて、ステータ３０の軸方向一端側の開口を覆う。第２本体ケース４４は、ステータ３０（ステータ本体３２）の軸方向他端に固定されて、ステータ３０の軸方向他端側の開口を覆う。これにより、磁気粘性流体ＭＦがロータ２２とステータ３０との間に封入される。
【００３６】
第１軸受ケース４６は、第１本体ケース４２に固定されて、回転軸２０を回転可能に支持する軸受５０を保持している。なお、第１軸受ケース４６が保持する軸受５０は、第１本体ケース４２によって保持されるシール部材６０により、磁気粘性流体ＭＦとの接触が防止されている。
【００３７】
第２軸受ケース４８は、第２本体ケース４４に固定されて、回転軸２０を回転可能に支持する軸受５０を保持している。なお、第２軸受ケース４８が保持する軸受５０は、第２本体ケース４４によって保持されるシール部材６０により、磁気粘性流体ＭＦとの接触が防止されている。
【００３８】
続いて、ステータ３０が有する複数のティース３４の詳細について説明する。複数のティース３４は、それぞれ、ティース本体３６と、ティース先端部３８とを含む。
【００３９】
ティース本体３６は、ステータ本体３２からロータ２２に向かって径方向に延びている。ティース本体３６には、複数のステータコイル３５のうち対向するステータコイル３５が巻き回されている。つまり、ティース本体３６の周囲にステータコイル３５が存在している。
【００４０】
ティース本体３６は、ロータ２２よりも短い軸方向の長さを有している。ロータ２２は、径方向から見たときにティース本体３６から軸方向の両側にはみ出す部分を有している。
【００４１】
ティース先端部３８は、ステータコイル３５よりも径方向の内側の位置で磁気粘性流体ＭＦを介してロータ外周面２２０に対向する対向面３８０を有する。ティース先端部３８の対向面３８０は、径方向内側を向く内周面である。ティース先端部３８の対向面３８０をステータコイル３５への通電に起因して発生する磁束が通過する。ロータ外周面２２０のうち径方向から見て対向面３８０と重なる領域は、ステータコイル３５への通電に起因して発生する磁束が径方向に通過する磁束通過領域２２１である。
【００４２】
ティース先端部３８は、径方向から見たときにティース本体３６から外側にはみ出してステータコイル３５の少なくとも一部に重なる部分を含む。別の表現をすれば、ティース先端部３８は、径方向から見たときにティース本体３６から周方向及び／又は軸方向にはみ出してステータコイル３５の少なくとも一部に重なる部分を含む。具体的には、以下のとおりである。
【００４３】
ティース先端部３８は、径方向から見たときに、ティース本体３６から軸方向の両側にはみ出してステータコイル３５の少なくとも一部に重なる部分を含む。つまり、ティース先端部３８は、ティース本体３６よりも大きな軸方向長さを有している。本実施の形態では、ティース先端部３８は、径方向から見たときに、ステータコイル３５を軸方向の全長に亘って覆っている。なお、ティース先端部３８は、径方向から見たときに、ティース本体３６から軸方向の一方側及び他方側の何れかだけにはみ出していてもよい。
【００４４】
ティース先端部３８は、径方向から見たときに、対向面３８０がロータ外周面２２０を軸方向の全長に亘って覆うような軸方向長さを有している。つまり、ティース先端部３８の軸方向長さは、ロータ２２の軸方向長さ以上である。図１に示す例では、ティース先端部３８は、ロータ２２よりも大きな軸方向長さを有している。ティース先端部３８は、ステータ本体３２と同じ軸方向の長さを有している。
【００４５】
なお、ティース先端部３８の軸方向長さはロータ２２の軸方向長さよりも短くてもよい。この場合、径方向から見たときに、ティース先端部３８の対向面３８０の軸方向の全長に亘って、ロータ外周面２２０が覆っていればよい。
【００４６】
ティース先端部３８は、径方向から見たときに、ティース本体３６から周方向の両側にはみ出してステータコイル３５の少なくとも一部に重なる部分を含む。つまり、ティース先端部３８は、ティース本体３６よりも大きな周方向長さを有している。本実施の形態では、ティース先端部３８は、径方向から見たときに、ステータコイル３５を周方向の全長に亘って覆っている。なお、ティース先端部３８は、径方向から見たときに、ティース本体３６から周方向の一方側及び他方側の何れかだけにはみ出していてもよい。
【００４７】
周方向で隣り合う２つのティース先端部３８の間隔は、ティース先端部３８の周方向長さよりも短い。周方向で隣り合う２つのティース先端部３８の間隔は、ティース先端部３８のうち径方向から見たときにティース本体３６から周方向にはみ出している部分の周方向長さよりも短い。
【００４８】
このような制動装置１０においては、従来の制動装置のようにディスク状のロータをその厚み方向（すなわち、軸方向）と平行な方向に磁束が通過するのではなく、回転軸２０の回転中心軸線を中心とする円筒状のロータ外周面２２０と複数のティース３４の各々の対向面３８０との間を複数のステータコイル３５の各々への通電に起因して発生する磁束が径方向に通過するように、ロータ２２とステータ３０との間に磁場が形成されて、当該磁場がロータ外周面２２０と複数のティース３４の各々の対向面３８０との間に封入された磁気粘性流体ＭＦに作用することにより、磁気粘性流体ＭＦの粘度が変化するので、ロータ２２の径を特に大きくすることなく、ロータ外周面２２０に大きな回転抵抗を与えることができる。
【００４９】
より具体的には、複数のティース３４の各々のティース先端部３８が径方向から見たときにティース本体３６からはみ出す部分を有しているので、当該部分を含んで複数のティース３４の各々の対向面３８０が形成されることになる。そのため、ロータ外周面２２０のうち複数のティース３４の各々の対向面３８０が径方向で対向する領域（つまり、ロータ外周面２２０のうち磁束が通過する磁束通過領域２２１）をより大きくすることができるので、より多くの磁束を通過させることができる。その結果、より大きな制動力が得られる。
【００５０】
また、制動装置１０においては、複数のティース３４の各々のティース先端部３８が径方向から見たときにティース本体３６の周囲に存在するステータコイル３５に重なるので、ステータコイル３５を配置するのに必要なスペースを有効に利用して、ティース先端部３８を軸方向や周方向に延びるように設けることができる。そのため、ティース先端部３８を設けることに起因して制動装置１０が大型化するのを回避することができる。
【００５１】
つまり、制動装置１０においては、回転軸２０の径方向でのサイズが大型化するのを回避しながら、回転軸２０を減速又は停止させるための制動力を確保することができる。
【００５２】
また、制動装置１０においては、ティース先端部３８が径方向から見たときにティース本体３６から軸方向にはみ出してステータコイル３５の少なくとも一部に重なる部分を有するので、互いに周方向に隣り合うティース３４同士の間隔に制約を受けることなく、磁束通過領域２２１を広げることができる。すなわち、複数のティース３４の各々のティース先端部３８は周方向に並んで配置されているので、ティース先端部３８の周方向の長さを大きくしてティース３４の対向面３８０を大きくする際には、周方向で隣り合う２つのティース先端部３８が互いに接触するのを回避する必要がある。つまり、周方向で隣り合う２つのティース先端部３８の間隔に起因する制約がある。これに対して、ティース先端部３８の軸方向の長さを大きくして対向面３８０を大きくする際には、上記のような他のティース先端部３８との接触を考慮する必要がないため、対向面３８０を大きくすることが容易にできる。
【００５３】
また、制動装置１０においては、径方向から見たときにティース先端部３８の対向面３８０がロータ外周面２２０を軸方向の全長に亘って覆うので、ロータ外周面２２０のうち径方向から見たときにティース先端部３８の対向面３８０と重なる領域であって且つ磁束が通過する領域である磁束通過領域２２１がロータ外周面２２０において軸方向の全長に亘って設定される。そのため、ロータ外周面２２０のうち磁束が通過する領域をより大きくすることができる。
【００５４】
制動装置１０においては、ティース先端部３８が、周方向で隣り合う２つのティース先端部３８の間に隙間が形成されるように、径方向から見たときにティース本体３６から周方向にはみ出してステータコイル３５に重なるので、周方向で隣り合う２つのティース先端部３８が互いに接触しない程度にティース先端部３８の周方向の長さを大きくすることができる。そのため、対向面３８０を大きくすることができる。
【００５５】
制動装置１０においては、内側ロータ２４を形成する非磁性材料の密度が外側ロータ２６を形成する磁性材料の密度よりも小さいので、内側ロータ２４の重量を抑えながら、外側ロータ２６において磁束の通過を許容することができる。
【００５６】
以上、本発明の実施の形態について詳述してきたが、これらはあくまでも例示であって、本発明は、上述の実施の形態の記載によって、何等、限定的に解釈されるものではない。
【００５７】
例えば、上記実施の形態では、ロータ２２の一部（内側ロータ２４）が非磁性材料で形成されているが、ロータの全体が磁性材料で形成されていてもよい。
【００５８】
例えば、上記実施の形態では、ティース先端部３８のうち径方向から見たときにティース本体３６から外側にはみ出すはみ出し部分がステータコイル３５の全体に重なっているが、当該はみ出し部分はステータコイル３５の少なくとも一部に重なっていればよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０  制動装置
２２  ロータ
２４  内側ロータ
２６  外側ロータ
３０  ステータ
３２  ステータ本体
３４  ティース
３６  ティース本体
３８  ティース先端部
３５  ステータコイル
【図１】
2019168073.tif 000003
【図２】
2019168073.tif 000004