(57)【要約】【課題】右折車と対向車との衝突点を少ない計算コストで算出できる「衝突点算出装置および衝突点算出方法」を提供する。【解決手段】自車両の直進側下流にある交差点先の道路における対向車線から交差点に接続する道路リンクの下流側端点を第１端点として求める第１端点算出部２１と、自車両の右折側下流にある交差点先の道路における退出車線から交差点に接続する道路リンクの上流側端点を第２端点として求める第２端点算出部２２と、第１端点と第２端点とが一致する場合に、当該一致した端点を、右折する自車両と直進する対向車との衝突点として決定する衝突点決定部２３とを備え、交差点内の複雑な道路リンクを全て利用して行うダイクストラ法ではなく、直進方向の道路リンクだけを利用した簡易なリンク探索法で衝突点を求めることができるようにする。【選択図】図２
2019125232.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点内道路リンクについては直進方向の道路リンクのみを用いて、自車両の直進側下流にある交差点先の道路における対向車線から上記交差点に接続する道路リンクの下流側端点を第１端点として求める第１端点算出部と、
上記交差点内道路リンクについては直進方向の道路リンクのみを用いて、上記自車両の右折側下流にある交差点先の道路における退出車線から上記交差点に接続する道路リンクの上流側端点を第２端点として求める第２端点算出部と、
上記第１端点算出部により求められた第１端点と、上記第２端点算出部により求められた第２端点とが一致する場合に、当該一致した端点を、右折する自車両と直進する対向車との衝突点として決定する衝突点決定部とを備えたことを特徴とする衝突点算出装置。
【請求項２】
上記第１端点算出部は、
上記自車両のいる道路リンクを基準として直進側下流にある交差点先の直進側道路リンクを探索し、
上記交差点先の直進側道路リンクに対して進行方向右側にある一定距離内の道路リンクで、同じ道路種別および同じ方位の道路リンクを上記対向車線の道路リンクとして探索し、
上記対向車線の道路リンクを基準として直進側下流にある交差点前の道路リンクで、交差点内道路リンクに接する道路リンクを探索し、
上記交差点内道路リンクに接する道路リンクの下流側端点を上記第１端点として求めることを特徴とする請求項１に記載の衝突点算出装置。
【請求項３】
上記第２端点算出部は、
上記自車両のいる道路リンクを基準として左折側下流にある交差点先の左折側道路リンクを探索し、
上記交差点先の左折側道路リンクに対して進行方向右側にある一定距離内の道路リンクで、同じ道路種別および同じ方位の道路リンクを左折対向車線の道路リンクとして探索し、
上記左折対向車線の道路リンクを基準として直進側下流にある交差点先の道路リンクで、交差点内道路リンクに接する道路リンクを探索し、
上記交差点内道路リンクに接する道路リンクの上流側端点を上記第２端点として求めることを特徴とする請求項１または２に記載の衝突点算出装置。
【請求項４】
衝突点算出装置の第１端点算出部が、交差点内道路リンクについては直進方向の道路リンクのみを用いて、自車両の直進側下流にある交差点先の道路における対向車線から上記交差点に接続する道路リンクの下流側端点を第１端点として求める第１端点算出ステップと、
上記衝突点算出装置の第２端点算出部が、上記交差点内道路リンクについては直進方向の道路リンクのみを用いて、上記自車両の右折側下流にある交差点先の道路における退出車線から上記交差点に接続する道路リンクの上流側端点を第２端点として求める第２端点算出ステップと、
上記衝突点算出装置の衝突点決定部が、上記第１端点算出部により求められた第１端点と、上記第２端点算出部により求められた第２端点とが一致する場合に、当該一致した端点を、右折する自車両と直進する対向車との衝突点として決定する衝突点決定ステップとを有することを特徴とする衝突点算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突点算出装置および衝突点算出方法に関し、特に、交差点で右折しようとしている自車両と、対向車線を交差点に向かって直進して来る他車両とが衝突する可能性のある場所である衝突点を算出する装置および方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車々間通信（Ｖ２Ｖ：Vehicle to Vehicle）を利用して衝突の危険性をドライバーに警告し、衝突回避を支援する運転支援システムが提供されている。この運転支援システムは、右折レーンで徐行または停車している自車両が、対向車との衝突リスクがあるにも関わらず誤って進行しようとした際、画面とスピーカを通じて、ドライバーに注意喚起を行うものである。
【０００３】
例えば、右折車と対向車との衝突の可能性を判別して、可能性がある場合に警報を発するようにしたシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載の支援装置では、自車両の状況から自車両が右折待ち停止するかどうかを判別し、右折待ち停止しないと判別した場合は、自車両と対向車とが交差点に到達する時間を算出し、その算出結果から自車両と対向車との衝突の危険度を演算し、危険度大と判断した場合に警報を発する。
【０００４】
右折車と対向車との衝突の可能性を判定するためには、右折車と対向車との衝突点（事故が発生する可能性のある場所）を求める必要がある。この衝突点は、図６に示すように、直進する対向車がとり得る経路６１と、右折車がとり得る経路６２との交点６３になる。衝突点６３は、地図データベースに含まれる道路リンクデータを使って求めることが可能である。
【０００５】
すなわち、図７に示すように、自車両に関して右折先の道路上に仮の目標地点７１を設定し、自車両が右折する場合にとり得る経路をダイクストラ法（最短経路問題）により求める。対向車についても同様に、対向車に関して直進先の道路上に仮の目標地点７２を設定し、対向車が直進する場合にとり得る経路をダイクストラ法により求める。そして、このようにして求めた自車両がとり得る右折経路と、対向車がとり得る直進経路との交点６３を算出する。
【０００６】
ただ、交差点内部の道路リンクは、図７のように、進行方向やＵターンなどを考慮し、複雑なネットワークとなっている。このような中で衝突点を探索すると、大規模な交差点では多くの計算コストがかかり、衝突点を求めるのに多くの時間がかかってしまうという問題があった。さらに道路幅員に対応して道路リンクが上下線に分離したり、複数の車線に対応して道路リンクがレーンネットワーク化したりして道路リンクデータが高精度化すると、交差点内の探索に更に多くの時間を要することとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平５−２７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、右折車と対向車との衝突点を少ない計算コストで算出できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した課題を解決するために、本発明では、交差点内の道路リンクについては直進方向の道路リンクのみを用いて、自車両の直進側下流にある交差点先の道路における対向車線から交差点に接続する道路リンクの下流側端点を第１端点として求めるとともに、自車両の右折側下流にある交差点先の道路における退出車線から交差点に接続する道路リンクの上流側端点を第２端点として求め、第１端点と第２端点とが一致する場合に、当該一致した端点を、右折する自車両と直進する対向車との衝突点として決定するようにしている。
【発明の効果】
【００１０】
上記のように構成した本発明によれば、交差点内の複雑な道路リンクを全て利用して行うダイクストラ法ではなく、直進方向の道路リンクだけを利用した簡易なリンク探索法で衝突点を求めることができるので、右折車と対向車との衝突点を少ない計算コストで算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態による衝突点算出装置を実施した衝突防止支援システムの機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態による衝突点算出部（衝突点算出装置）の具体的な機能構成例を示すブロック図である。
【図３】本実施形態の衝突点算出部（衝突点算出装置）による衝突点の算出内容を説明するための図である。
【図４】本実施形態による衝突防止支援システムの動作例を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態の衝突点算出部（衝突点算出装置）による衝突点の算出内容を説明するための図である。
【図６】衝突点を説明するための図である。
【図７】従来の衝突点の算出方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による衝突点算出装置を実施した衝突防止支援システム１００の機能構成例を示すブロック図である。本実施形態の衝突防止支援システム１００は、車両に搭載して使用されるものである。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態の衝突防止支援システム１００は、地図データ取得部１１、地図メモリ１２、現在位置検出部１３、表示制御部１４、衝突点算出部１５、自車走行推定部１６、車々間通信部１７、他車走行推定部１８および報知部１９を備えて構成されている。
【００１４】
上記各機能ブロック１１〜１９は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１１〜１９は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１５】
地図データ取得部１１は、地図データ記憶部２００から地図データを取得する。地図データ記憶部２００は、例えば、衝突防止支援システム１００に接続あるいは内蔵されたハードディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、半導体メモリなどの記憶媒体により構成される。または、地図データ記憶部２００は、衝突防止支援システム１００に対してインターネット等の通信ネットワークを介して接続されたサーバ内の外部ストレージであってもよい。
【００１６】
地図データ記憶部２００に記憶される地図データは、地図表示や経路探索などに用いる公知のデータであり、交差点や分岐など複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路や車線等に対応するリンクに関する情報とが含まれている。すなわち、地図データには、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、隣接する２つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【００１７】
接続ノードテーブルには、存在するノードのそれぞれ毎に、ノードの正規化経度・緯度、属性フラグ、交通規制などの情報が含まれている。正規化経度・緯度は、所定の区画を基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。属性フラグは、そのノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグを含んでいる。交通規制は、そのノードに接続されているリンクに右折禁止やＵターン禁止等の交通規制が存在する場合に、その交通規制の内容を示す。
【００１８】
また、リンクテーブルには、リンクの距離、リンクコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグなどの情報が含まれている。リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクコストは、例えば距離をもとに、道路幅、道路種別、右左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた重み値であり、誘導経路として適正の程度を数値化したものである。道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示すものである。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路の種別（高速道、国道、県道、細街路など）を示す。
【００１９】
現在位置検出部１３は、車両の現在位置を所定間隔毎に検出するものであり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００２０】
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車両の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車装置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００２１】
上述した地図データ取得部１１は、現在位置検出部１３から現在位置情報を入力し、その現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示に必要な地図データを地図データ記憶部２００から取得して地図メモリ１２に格納する。
【００２２】
表示制御部１４は、地図メモリ１２に格納された地図データに基づいて、現在位置周辺の地図画像をディスプレイ装置３００に表示させる。このとき表示制御部１４は、自車位置を表す車両位置マークや各種ランドマークを発生し、これらの各種マークを地図画像と共に表示させる。
【００２３】
衝突点算出部１５は、本発明の衝突点算出装置を構成するものであり、自車両が交差点で右折しようとしている場合に、自車両（以下、右折車ともいう）と、対向車線を交差点に向かって直進して来る他車両（以下、対向車ともいう）とが衝突する可能性のある場所である衝突点を算出する。この衝突点は、図６に示したように、右折車がとり得る経路と対向車がとり得る経路との交点６３になる。本実施形態では、地図メモリ１２に記憶された地図データに含まれる道路リンクを使って衝突点６３を求めるが、その求め方は従来と異なる。
【００２４】
道路構造令において、道路設計は、車両が走行する際の設計速度に応じて曲率半径が定められ、かつ視距が確保されている。また、交差点は直線で交差することが求められており、交差点付近もそれに準じて直線とすることが求められている。このため、交差点から所定距離以内の範囲では、上下線がほぼ平行していることになる。本実施形態の衝突点算出部１５は、このような交差点付近の道路の性質を利用して、交差点内部の複雑な道路ネットワークの道路リンクを全て用いるのではなく、直進方向の道路リンクのみを用いて簡易的に衝突点を求めるようにしている。その詳細は図２および図３を用いて後述する。
【００２５】
なお、自車両が交差点で右折しようとしているか否かは、次のようにして判定することが可能である。まず、現在位置検出部１３により検出される現在位置情報と、地図メモリ１２に記憶された地図データとに基づいて、自車両が交差点付近にいるか否かを判定する。これに加え、図示しない車載ＥＣＵ（electronic control unit）などから取得されるウインカの操作信号や車速信号などに基づいて、自車両が右折を予定しているか否かを判定する。
【００２６】
自車走行推定部１６は、現在位置検出部１３により検出される現在位置と、衝突点算出部１５により算出された衝突点とに基づいて、自車両が現在位置から衝突点に到達する時間を推定する。ここでは、交差点を右折する際に想定される所定の速度で自車両が走行するものと仮定する。また、現在位置から衝突点までの経路は、交差点内道路リンクを利用して定める。
【００２７】
車々間通信部１７は、自車両の周辺に存在する他車両との間で車々間通信を行い、他車両に関する情報を取得する。ここで取得する他車両の情報は、他車両の現在位置、走行速度、走行方向の情報を含む。これらの情報により、他車両が交差点に向かって、どの方向からどのような速度で進入してくるかを判定することができる。他車両から取得する情報として、ウインカの操作情報を含めるようにしてもよい。この情報があれば、他車両が交差点を直進しようとしているのか、右左折しようとしているのかも判定することができる。
【００２８】
他車走行推定部１８は、車々間通信部１７により取得された他車両の情報に基づいて、自車両がいる車線に対する対向車線を交差点に向かって直進して来る他車両がいると判定された場合に、車々間通信部１７により取得された他車両の情報（他車両の現在位置、走行速度）と、衝突点算出部１５により算出された衝突点とに基づいて、他車両が衝突点に到達する時間を推定する。
【００２９】
報知部１９は、自車走行推定部１６により推定された自車両の衝突点到達時間と、他車走行推定部１８により推定された他車両の衝突点到達時間とに基づいて、自車両（右折車）と他車両（対向車）とが衝突する可能性があると判定される場合に、警報を発する。警報は、例えば、ディスプレイ装置３００に対する警告メッセージの表示によって行うことが可能である。これに加えて、図示しないスピーカから警告音を出力するようにしてもよい。
【００３０】
図２は、衝突点算出部１５の具体的な機能構成例を示すブロック図である。図２に示すように、衝突点算出部１５は、その機能構成として、第１端点算出部２１、第２端点算出部２２および衝突点決定部２３を備えている。図３は、衝突点算出部１５による衝突点の算出内容を説明するための図である。以下に、図２および図３を用いて衝突点算出部１５の詳細を説明する。
【００３１】
第１端点算出部２１は、交差点内道路リンクについては直進方向の道路リンクのみを用いて、自車両の直進側下流にある交差点先の道路における対向車線から交差点に接続する道路リンクの下流側端点を第１端点として求める。具体的には、第１端点算出部２１は、図３（ａ）に示す手順に従って第１端点を算出する。
【００３２】
まず、第１端点算出部２１は、自車両３０のいる道路リンクＤＬ０を基準として直進側下流にある交差点先の道路リンク（以下、直進側道路リンクという）ＤＬ１を探索する。ここでは一例として、交差点よりも先にある道路リンクのうち、交差点内道路リンクに接しない道路リンクで、自車両３０から最も近い道路リンクを探索する。なお、ここで用いる自車両３０の位置は、交差点手前の仮想上の位置であり、実際の自車両の位置は交差点内の右折レーンに進入した位置であってよい。
【００３３】
次に、第１端点算出部２１は、当該交差点先の直進側道路リンクＤＬ１に対して進行方向右側にある一定距離内の道路リンクで、同じ道路種別および同じ方位の道路リンクを対向車線の道路リンクＤＬ２として探索する。さらに、第１端点算出部２１は、対向車線の道路リンクＤＬ２を基準として直進側下流にある交差点前の道路リンクで、交差点内道路リンクに接する道路リンクＤＬ３を探索する。そして、第１端点算出部２１は、当該交差点内道路リンクに接する道路リンクＤＬ３の下流側端点を第１端点ＥＰ１として求める。
【００３４】
以上のように、第１端点ＥＰ１を求める際に、交差点ネットワークを構成する複数の交差点内道路リンクのうち、自車両３０のいる道路リンクＤＬ０から交差点先の直進側道路リンクＤＬ１までを接続する直進方向の道路リンクしか用いていない。直進する場合だけを考慮した経路は単純に探索できるため、第１端点ＥＰ１を求めるのに多くの計算コストはかからない。
【００３５】
第２端点算出部２２は、交差点内道路リンクについては直進方向の道路リンクのみを用いて、自車両の右折側下流にある交差点先の道路における退出車線から交差点に接続する道路リンクの上流側端点を第２端点として求める。具体的には、第２端点算出部２２は、図３（ｂ）に示す手順に従って第２端点を算出する。
【００３６】
まず、第２端点算出部２２は、自車両３０のいる道路リンクＤＬ０を基準として左折側下流にある交差点先の道路リンク（以下、左折側道路リンクという）ＤＬ４を探索する。ここでは一例として、交差点よりも先にある道路リンクのうち、交差点内道路リンクに接しない道路リンクで、自車両３０から最も近い道路リンクを探索する。
【００３７】
次に、第２端点算出部２２は、当該交差点先の左折側道路リンクＤＬ４に対して進行方向右側にある一定距離内の道路リンクで、同じ道路種別および同じ方位の道路リンクを左折対向車線の道路リンクＤＬ５として探索する。さらに、第２端点算出部２２は、左折対向車線の道路リンクＤＬ５を基準として直進側下流にある交差点先の道路リンクで、交差点内道路リンクに接する道路リンクＤＬ６を探索する。そして、第２端点算出部２２は、当該交差点内道路リンクに接する道路リンクＤＬ６の上流側端点を第２端点ＥＰ２として求める。
【００３８】
以上のように、第２端点ＥＰ２を求める際に、交差点ネットワークを構成する複数の交差点内道路リンクのうち、左折対向車線の道路リンクＤＬ５から交差点先の道路リンクＤＬ６までを接続する直進方向の道路リンクしか用いていない。左折する場合および直進する場合だけを考慮した経路は単純に探索できるため、第２端点ＥＰ２を求めるのに多くの計算コストはかからない。
【００３９】
衝突点決定部２３は、第１端点算出部２１により求められた第１端点ＥＰ１と、第２端点算出部２２により求められた第２端点ＥＰ２とが一致する場合に、当該一致した端点ＥＰ１（＝ＥＰ２）を、右折する自車両と直進する対向車との衝突点として決定する。なお、以上のようにして算出される第１端点ＥＰ１と第２端点ＥＰ２とは原則として一致する。一致しない場合とは、例えば、片側複数車線の道路で、各車線に対して道路リンクが存在するようなレーンネットワーク構成で地図データが構成されている場合である。ただし、この場合でも、何れかの車線の道路リンクを用いて算出される第１端点ＥＰ１と、何れかの車線の道路リンクを用いて算出される第２端点ＥＰ２とは一致する。
【００４０】
図４は、上記のように構成した衝突防止支援システム１００の動作例を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートは、衝突防止支援システム１００の電源をオンとしたときに開始する。
【００４１】
まず、現在位置検出部１３は、車両の現在位置を検出する（ステップＳ１）。次いで、地図データ取得部１１は、現在位置検出部１３から現在位置情報を入力し、その現在位置を含む所定範囲の地図データを地図データ記憶部２００から取得して地図メモリ１２に格納する（ステップＳ２）。そして、表示制御部１４は、地図メモリ１２に格納された地図データに基づいて、現在位置周辺の地図画像をディスプレイ装置３００に表示させる（ステップＳ３）。
【００４２】
ここで、衝突防止支援システム１００は、現在位置検出部１３により検出される現在位置、地図メモリ１２に記憶された地図データ、および、図示しない車載ＥＣＵから取得されるウインカの操作信号や車速信号に基づいて、自車両が交差点で右折しようとしているか否かを判定する（ステップＳ４）。自車両が交差点で右折しようとしている状況ではないと判定された場合、処理はステップＳ１４に進む。
【００４３】
一方、自車両が交差点で右折しようとしていると判定された場合、衝突点算出部１５の第１端点算出部２１は、自車両の直進側下流にある交差点先の道路における対向車線から交差点に接続する道路リンクの下流側端点を第１端点ＥＰ１として算出する（ステップＳ５）。また、第２端点算出部２２は、自車両の右折側下流にある交差点先の道路における退出車線から交差点に接続する道路リンクの上流側端点を第２端点ＥＰ２として算出する。
【００４４】
そして、衝突点決定部２３は、第１端点算出部２１により求められた第１端点ＥＰ１と、第２端点算出部２２により求められた第２端点ＥＰ２とが一致する場合に、当該一致した端点ＥＰ１（＝ＥＰ２）を、右折する自車両と直進する対向車との衝突点として決定する（ステップＳ７）。
【００４５】
次いで、自車走行推定部１６は、現在位置検出部１３により検出される現在位置と、衝突点算出部１５により算出された衝突点とに基づいて、自車両が現在位置から衝突点に到達する時間を推定する（ステップＳ８）。次に、車々間通信部１７は、自車両の周辺に存在する他車両との間で車々間通信を行い、他車両に関する情報を取得する（ステップＳ９）。
【００４６】
ここで、他車走行推定部１８は、車々間通信部１７により取得された他車両の情報に基づいて、自車両がいる車線に対する対向車線を交差点に向かって直進して来る他車両（対向車）がいるか否かを判定する（ステップＳ１０）。対向車がいないと判定された場合、処理はステップＳ１４に進む。一方、対向車がいると判定された場合、他車走行推定部１８は、車々間通信部１７により取得された他車両の情報と、衝突点算出部１５により算出された衝突点とに基づいて、他車両が衝突点に到達する時間を推定する（ステップＳ１１）。
【００４７】
次いで、報知部１９は、自車走行推定部１６により推定された自車両の衝突点到達時間と、他車走行推定部１８により推定された他車両の衝突点到達時間とに基づいて、自車両（右折車）と他車両（対向車）とが衝突する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。衝突する可能性がないと判定された場合、処理はステップＳ１４に進む。一方、衝突する可能性があると判定された場合、報知部１９は警報を発する（ステップＳ１３）。
【００４８】
その後、衝突防止支援システム１００は、電源がオフとされたか否かを判定する（ステップＳ１４）。電源がオフとされていない場合、処理はステップＳ１に戻る。一方、電源がオフとされた場合、図４に示すフローチャートの処理は終了する。
【００４９】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、自車両の直進側下流にある交差点先の道路における対向車線から交差点に接続する道路リンクの下流側端点を第１端点ＥＰ１として求めるとともに、自車両の右折側下流にある交差点先の道路における退出車線から交差点に接続する道路リンクの上流側端点を第２端点ＥＰ２として求め、第１端点ＥＰ１と第２端点ＥＰ２とが一致する場合に、当該一致した端点を、右折する自車両と直進する対向車との衝突点として決定するようにしている。
【００５０】
このように構成した本実施形態によれば、交差点内の複雑な道路リンクを全て利用して行うダイクストラ法ではなく、直進方向の道路リンクだけを利用した簡易なリンク探索法で衝突点を求めることができるので、右折車と対向車との衝突点を少ない計算コストで算出することができる。
【００５１】
なお、上記実施形態では、十字路の交差点において衝突点を算出する例について説明したが、三叉路の交差点においても同様の計算方法により衝突点を算出することが可能である。図５は、三叉路の交差点において衝突点を算出する場合の算出内容を説明するための図である。
【００５２】
図５に示すような三叉路において、第１端点ＥＰ１は、図３（ａ）に示した手順と全く同様の手順で算出することが可能である（図５（ａ）参照）。一方、図５に示すような三叉路では、自車両は左折をすることができないので、図３（ｂ）に示した十字路と比べてこの点で異なる。ただし、図５（ｂ）に示すように、左折側に実際には道路が存在しなくても、第１端点ＥＰ１を算出する際に利用した道路リンクＤＬ３を使って、第２端点ＥＰ２を算出することが可能である。まず、道路リンクＤＬ３を基準として対向車側の左折側下流にある交差点先の道路リンク（以下、対向車側左折側道路リンクという）ＤＬαを探索し、その対向車側左折側道路リンクＤＬαに関して進行方向右側にある一定距離内の道路リンクで、同じ道路種別および同じ方位の対向車線の道路リンクＤＬβを探索し、当該道路リンクＤＬβから交差点内に直進で進入したときの下流側道路リンクＤＬγを探索する。そして、この道路リンクＤＬγを図３（ｂ）における道路リンクＤＬ４とみなし（図５（ｂ）ではＤＬ４’と表記）、あとは図３（ｂ）と同じ処理を行うことによって第２端点ＥＰ２を求める。すなわち、道路リンクＤＬ４’に対して進行方向右側にある一定距離内の道路リンクで、同じ道路種別および同じ方位の道路リンクＤＬ５’を探索し、当該道路リンクＤＬ５’を基準として直進側下流にある交差点先の道路リンクで、交差点内道路リンクに接する道路リンクＤＬ６を探索する。そして、この道路リンクＤＬ６の上流側端点を第２端点ＥＰ２として求める。
【００５３】
また、この他、道路が斜めに交差している交差点や、一方が高架道路に対する側道となっている立体交差点などにおいても、上記実施形態と同様の計算方法により衝突点を算出することが可能である。
【００５４】
また、上記実施形態では、図３（ａ）に示す手順に従って第１端点ＥＰ１を求める例を説明したが、この手順に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、交差点先の直進側道路リンクを探索する際に、交差点内道路リンクに接しない道路リンクで自車両３０から最も近い道路リンクＤＬ１を探索したが、交差点内道路リンクに接する道路リンクを探索するようにしてもよい。
【００５５】
また、以下のようにして第１端点ＥＰ１を求めるようにしてもよい。まず、自車両３０のいる道路リンクＤＬ０に対して進行方向右側にある一定距離内の道路リンクで、同じ道路種別および同じ方位の道路リンクを対向車線の道路リンクとして探索する。次に、当該対向車線の道路リンクを基準として直進側上流にある交差点先の道路リンクで、交差点内道路リンクに接する道路リンクＤＬ３を探索する。そして、当該求めた道路リンクＤＬ３の下流側端点を第１端点ＥＰ１として求めるようにすることが可能である。
【００５６】
その他、交差点内において直進方向の道路リンクのみを用いて、自車両の直進側下流にある交差点先の道路における対向車線から交差点に接続する道路リンクＤＬ３の下流側端点を算出する方法であれば、何れも第１端点算出部２１の処理として適用することが可能である。
【００５７】
また、上記実施形態では、図３（ｂ）に示す手順に従って第２端点ＥＰ２を算出する例を説明したが、この手順に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、交差点先の左折側道路リンクを探索する際に、交差点内道路リンクに接しない道路リンクで自車両３０から最も近い道路リンクＤＬ４を探索したが、交差点内道路リンクに接する道路リンクを探索するようにしてもよい。
【００５８】
また、以下のようにして第２端点ＥＰ２を求めるようにしてもよい。まず、図３（ａ）に示す手順で経路を辿る。その後、道路リンクＤＬ３から左折側下流にある交差点先の道路リンクＤＬ６を探索する。そして、当該求めた道路リンクＤＬ６の下流側端点を第２端点ＥＰ２として求めるようにすることが可能である。
【００５９】
その他、交差点内において直進方向の道路リンクのみを用いて、自車両の右折側下流にある交差点先の道路における退出車線から交差点に接続する道路リンクＤＬ６の上流側端点を算出する方法であれば、何れも第２端点算出部２２の処理として適用することが可能である。
【００６０】
また、上記実施形態では、本実施形態の衝突点算出装置を衝突防止支援システム１００に適用する例について説明したが、適用例はこれに限定されない。例えば、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に適用してもよい。この場合、図１に示す構成において、報知部１９に代えて自動運転制御部を備える。自動運転制御部は、自車走行推定部１６により推定された自車両の衝突点到達時間と、他車走行推定部１８により推定された他車両の衝突点到達時間とに基づいて、自車両（右折車）と他車両（対向車）とが衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突の可能性がある場合は、衝突を回避するように自車両の走行（アクセル、ブレーキ、操舵など）を自動制御する。
【００６１】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１１  地図データ取得部
１２  地図メモリ
１３  現在位置検出部
１４  表示制御部
１５  衝突点算出部（衝突点算出装置）
２１  第１端点算出部
２２  第２端点算出部
２３  衝突点決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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