(57)【要約】      （修正有）【課題】周辺にスペースが少ないサイドドアの操作性を向上させた車両ドア制御装置を提供する。【解決手段】車両ドア制御装置は、サイドドア５周辺の定められた検出範囲１５内に位置する被検出物を検出する検出部１２と、検出部１２の検出結果から得られる距離の変化によって、被検出物による定められた動きを検出すると、サイドドア５の電動機器を制御する制御部を備える。検出部１２は、検出範囲１５が、平面視で車長方向（Ｘ方向）に対して定められた角度ｉ１で傾斜し、側面視で車高方向（Ｚ方向）に対して定められた角度で傾斜するよう車両側面４に配置される。【選択図】図１
2019108691.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両側面のサイドドア周辺の定められた検出範囲内に位置する被検出物を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、前記被検出物による定められた動きを検出すると、前記サイドドアの電動機器を制御する制御部と
を備え、
前記検出部は、前記検出範囲が、平面視で車長方向に対して定められた角度で傾斜し、側面視で車高方向に対して定められた角度で傾斜するように、前記車両側面に配置されている、車両ドア制御装置。
【請求項２】
前記電動機器には、前記車両側面に沿って前記サイドドアを開閉駆動するドア駆動部が含まれている、請求項１に記載の車両ドア制御装置。
【請求項３】
前記検出部は、側面視で前記検出範囲が車高方向下向きに延びるように、前記車両側面の上部に配置されている、請求項１又は２に記載の車両ドア制御装置。
【請求項４】
前記検出部は、側面視で前記検出範囲が車長方向前向きに延びるように、前記サイドドアの窓を取り囲む窓枠の車長方向後側に配置されている、請求項３に記載の車両ドア制御装置。
【請求項５】
前記検出部は、前記窓枠に配置されたサンバイザに取り付けられている、請求項４に記載の車両ドア制御装置。
【請求項６】
前記検出部から前記検出範囲の先端までの最大長さは、前記検出部から前記車両の底までの高さよりも短く設定されている、請求項３から５のいずれか１項に記載の車両ドア制御装置。
【請求項７】
前記検出部は、側面視で前記検出範囲が車高方向上向きに延びるように、前記車両側面の下部に配置されている、請求項１又は２に記載の車両ドア制御装置。
【請求項８】
前記検出部は、側面視で前記検出範囲が車長方向前向きに延びるように、前記サイドドアの車長方向後側に配置されている、請求項７に記載の車両ドア制御装置。
【請求項９】
前記検出範囲には、前記検出部からの距離によって２以上の操作区画が設定されており、
前記制御部が検出する前記定められた動きには、前記２以上の操作区画間の移動が含まれている、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両ドア制御装置。
【請求項１０】
前記検出部は超音波センサであり、
前記検出部の前記検出範囲は、平面視の寸法よりも側面視の寸法の方が大きくなるように設定されている、請求項１から９のいずれか１項に記載の車両ドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
使用者がドアハンドルに触れることなく、ドアの開放と閉鎖を自動的に行うことが可能なドア開閉装置が知られている。
【０００３】
特許文献１に開示されたドア開閉装置では、車体のバックドア下方に配置された静電容量センサによって、ドアを開閉駆動するための使用者の動きを検出している。しかし、このドア開閉装置では、使用者は、ドアを駆動させる際に不安定な片足立ちの姿勢で残りの足を静電容量センサに接触させる必要があるため、使用者の安定性と操作性が悪い。
【０００４】
特許文献２に開示されたドア開閉装置では、車体のバックドア下方に配置された超音波センサによって、ドアを開閉駆動するための使用者の動きを検出している。しかし、このドア開閉装置では、使用者は、超音波センサから離れた位置で定められた動きを行う必要があるため、駐車状態で他の車両が近接するサイドドアの自動開閉用としては、そのまま適用できない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−２１２３８号公報
【特許文献２】特表２０１５−５３３７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、周辺にスペースが少ないサイドドアを自動制御する車両ドア制御装置の操作性を向上することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、車両側面のサイドドア周辺の定められた検出範囲内に位置する被検出物を検出する検出部と、前記検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、前記被検出物による定められた動きを検出すると、前記サイドドアの電動機器を制御する制御部とを備え、前記検出部は、前記検出範囲が、平面視で車長方向に対して定められた角度で傾斜し、側面視で車高方向に対して定められた角度で傾斜するように、前記車両側面に配置されている、車両ドア制御装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の車両ドア制御装置では、車長方向と車高方向に定められた傾斜角度で傾斜するように検出部が配置されているため、周囲にスペースが少ない車両側面であっても、検出に必要な距離を確保できる。また、制御部は、使用者の足の接触ではなく、検出部の検出結果から得られる距離の変化によって使用者による定められた動きを検出するため、ドアを駆動させる際の使用者の安定性と操作性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態の車両ドア制御装置を用いた車両の一部の平面図。
【図２】図１の車両の側面図。
【図３】図１の車両の一部を拡大した正面図。
【図４】車両ドア制御装置の構成を示すブロック図。
【図５Ａ】制御部によるドア制御を示すフローチャート。
【図５Ｂ】図５Ａの続きのフローチャート。
【図６】第２実施形態の車両ドア制御装置を用いた車両の側面図。
【図７】第３実施形態の車両ドア制御装置を用いた車両の側面図。
【図８】第４実施形態の車両ドア制御装置を用いた車両の側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。
【００１１】
（第１実施形態）
図１から図４は、車両１に搭載した本発明の第１実施形態に係る車両ドア制御装置１０を示す。図１及び図２に示すように、ドア制御装置１０は、車両１のサイドドア（以下、単にドアと略す。）５の外方で、使用者による定められた動きを検出することで、ドア５の電動機器であるドア駆動部２０を制御するものである。以下の説明では、車両１の車長方向をＸ方向といい、車両１の車幅方向をＹ方向といい、車両１の車高方向をＺ方向という。
【００１２】
（ドア制御装置の概要）
図４に示すように、ドア制御装置１０は、検出センサ（検出部）１２、ドア駆動部２０、ＬＥＤ（表示部）２２、照合手段２４、及び制御部２６を備える。但し、図４中、一点鎖線で囲まれた部分が今回追加した構成であり、ドア駆動部２０、及び照合手段２４には、車両１に搭載された既存の部品を利用する。
【００１３】
ドア制御装置１０では、車体２に対してドア５を開閉させる場合、使用者は、ドア５の前で、例えば次のように定められた動きを行う。図１及び図２に示すように、使用者は、車両１の側面４に沿ってＸ方向の前側（破線で示す位置）から後側（一点鎖線で示す位置）へスライド（第１の動作Ｍ１）した後、Ｘ方向の後側から前側へ戻る（第２の動作Ｍ２）。制御部２６は、検出センサ１２の検出結果から得られる距離の変化によって、使用者による定められた動きを検出することで、ドア駆動部２０によって、ドア５が閉鎖されている場合にはドア５を開放し、ドア５が開放されている場合にはドア５を閉鎖する。これにより使用者は、手を使わずにドア５を自動開閉できる。
【００１４】
図１及び図２に示すように、検出センサ１２は、ドア５の周辺の定められた検出範囲１５内に位置する被検出物を検出するものである。被検出物には、キー（携帯機）を所持した使用者、使用者以外の第三者、及び障害物が含まれる。障害物には、車両の周囲に存在する構造物（壁や柱）、及び隣に駐まった車両等が含まれる。
【００１５】
図４に示すように、検出センサ１２は、通信ケーブルによって制御部２６と通信可能に接続されている。但し、検出センサ１２を車両１のＥＣＵ（Electronic Control Unit）と通信可能に接続し、検出センサ１２の検出結果を制御部２６がＥＣＵから受信してもよい。検出センサ１２と、制御部２６又はＥＣＵとは、無線接続してもよい。
【００１６】
検出センサ１２としては、送波器１３及び受波器１４を備える超音波センサが用いられている。図１及び図２を参照すると、送波器１３から発せられる超音波によって、定められた方向に沿って概ね円錐状に広がった検出範囲１５が形成される。送波器１３から送波された超音波の反射波は受波器１４で受波される。この検出結果は、検出範囲１５内での被検出物の有無の判断と、検出センサ１２から被検出物までの距離の演算とに利用される。なお、検出センサ１２の配置については、後で詳述する。
【００１７】
ドア駆動部２０は、車体２に対してドア５を開閉駆動するものである。ドア駆動部２０は、図示しないが、ドア５を開放する向きであるＸ方向後向き、及びドア５を閉鎖する向きであるＸ方向前向きへ、ドア５を移動させるモータ、ギア機構等で構成されている。ドア駆動部２０は、通信ケーブルによって制御部２６と通信可能に接続されている。但し、ドア駆動部２０をＥＣＵと電気的に接続し、制御部２６によるドア駆動部２０の駆動信号を、制御部２６がＥＣＵへ送信し、ＥＣＵがドア駆動部２０に送信してもよい。
【００１８】
ＬＥＤ２２は、使用者を誘導する光学的な表示を行うものである。ＬＥＤ２２は、詳細については図示しないが、検出センサ１２のケーシング内の基板に実装されている。この基板は、通信ケーブルによって制御部２６と通信可能に接続されている。ＬＥＤ２２の光は、車両１の周囲が暗いときは勿論、明るいときにも使用者が視認できるような照度で照射できるように構成されている。なお、ＬＥＤ２２は、検出センサ１２の基板とは別の基板に実装して、ケーシング内に配置してもよい。
【００１９】
照合手段２４は、キーとＬＦ（Low Frequency）信号による通信を行い、車外のキーの認証を行う車外ＬＦ送受信アンテナを有する送受信機を備える。送受信機は、通信ケーブルによって制御部２６と通信可能に接続されているが、ＥＣＵと通信可能に接続されてもよい。送受信機は、ＥＣＵからの命令に応じて起動し、キー認証処理に関する通信を行う。キー認証処理では、照合手段２４は、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致（成立）すれば使用者であると判断する。
【００２０】
制御部２６は、照合手段２４によるキー認証の結果と、検出センサ１２の検出結果とに基づいて、ドア駆動部２０を制御するものである。制御部２６は、記憶部２７、測定部２８、判断部２９、及び表示駆動部３０を備え、ＥＣＵと通信可能に接続されている。制御部２６は、単一又は複数のマイクロコンピュータ、及びその他の電子デバイスにより構成されている。
【００２１】
記憶部２７には、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判定値Ｄ等の設定データ、及び検出センサ１２の検出結果から距離を演算するためのデータテーブル等が記憶されている。また、記憶部２７は、検出センサ１２の検出結果を設定回数分（例えば１０回）記憶できるように構成されている。
【００２２】
測定部２８は、送波器１３が超音波を送波（放射）してから、受波器１４が反射波を受波するまでの時間（検出結果）に基づいて、検出センサ１２から被検出物までの距離を測定する。即ち、測定部２８と検出センサ１２とにより、検出センサ１２から被検出物までの距離を測定する測距センサが構成される。測定結果は、距離情報として記憶部２７に記憶される。記憶部２７が記憶可能な設定回数を超えると、測定結果は古い方から順に消去される。
【００２３】
判断部２９は、測定部２８の測定結果（被検出物の位置）である距離の変化によって、被検出物の動きを判断するものである。つまり、判断部２９は、今回の測定結果と前回の測定結果との差（変化量）に基づいて、被検出物が移動したか停止しているかを判断する。変化量が大きければ、移動距離は大きく、逆に小さければ移動距離は小さい。判断部２９は、変化量が予め設定された判定値Ｄを超えていれば被検出物が移動したと判断し、判定値Ｄ以下であれば被検出物が停止していると判断する。
【００２４】
表示駆動部３０は、ＬＥＤ２２を点灯状態、点滅状態、及び消灯状態に切り換えるものである。例えば、使用者が検出範囲１５内に進入したと判断部２９が判断し、照合手段２４によるキー認証が成立すれば、表示駆動部３０は、ＬＥＤ２２を消灯状態から点灯状態に切り換える。また、使用者が定められた動きをしたと判断部２９が判断すると、表示駆動部３０は、ＬＥＤ２２を点滅させる。そして、ドア駆動部２０によるドア５の開駆動又は閉駆動が完了すると、表示駆動部３０は、ＬＥＤ２２を消灯させる。具体的には、認証成立で点灯、スタート区画１７で遅い点滅、トリガ区画１６で早い点滅、再度スタート区画１７に戻ることで消灯と同時にドア駆動開始出力を行うようにして、検出センサ１２による検出状態を使用者が把握できるようにして、使用者による操作性を向上している。
【００２５】
（検出センサの配置）
図１及び図２に示すように、検出センサ１２は、ドア５のＸ方向後側上部に位置するように、ドア５の窓６を取り囲む窓枠７に配置されている。言い換えれば、検出センサ１２は、地面Ｇに対してＺ方向に定められた間隔以上の距離をあけて、車両１の側面４の上部に配置されている。この間隔は、検出センサ１２によって使用者の動きを検出するために必要な距離であり、６０ｃｍ以上に設定することが好ましい。
【００２６】
図３を参照すると、本実施形態では、検出センサ１２は、窓枠７の上部に配置されたサンバイザ８に取り付けられている。サンバイザ８は、窓枠７からＹ方向外向きに突出し、窓６に対して間隔をあけて位置している。検出センサ１２は、窓６と対向するサンバイザ８の内面に固定されている。これにより、検出センサ１２が車両１の側面４で露出することを防止し、既存の車両にも車体２を加工することなく検出センサ１２を後付けできる。
【００２７】
引き続いて図１及び図２を参照すると、検出センサ１２は、検出範囲１５が、図１に示す平面視で車長方向（Ｘ方向）に対して定められた角度ｉ１で傾斜し、図２に示す側面視で車高方向（Ｚ方向）に対して定められた角度ｉ２で傾斜するように、ドア５に配置されている。傾斜角度ｉ１は、検出センサ１２を通りＸ方向に延びる水平線Ｈと、検出範囲１５の出力中心Ｃとがなす角として定義される。傾斜角度ｉ２は、検出センサ１２を通りＺ方向に延びる垂直線Ｖと、検出範囲１５の出力中心Ｃとがなす角として定義される。傾斜角度ｉ１，ｉ２の設定により、本実施形態の検出範囲１５は、検出センサ１２からＹ方向外向き、Ｘ方向前向き、且つＺ方向下向きに延びるように、構成されている。
【００２８】
（検出範囲の設定）
検出センサ１２によって、使用者を確実に検出しつつ、使用者以外の誤検出を抑制するために、検出範囲１５の放射角Ｒ１，Ｒ２、最大長さＬ、及び傾斜角度ｉ１，ｉ２は、以下のように設定されている。
【００２９】
図１及び図２に示すように、検出センサ１２の検出範囲１５は、平面視（ＸＹ平面）のＹ方向の寸法よりも側面視（ＸＺ平面）のＺ方向の寸法の方が、大きく広がった扇型となるように設定されている。つまり、検出範囲１５は、図１に示す平面視の放射角Ｒ１が、図２に示す側面視の放射角Ｒ２よりも小さくなるように、設定されている。
【００３０】
平面視の放射角Ｒ１は、過度に狭くすると検出センサ１２による使用者の検出が困難になり、過度に広くすると検出センサ１２によって車両１自体や隣に駐まった車両を検出するため、好ましくない。これらの不都合を抑制するために、放射角Ｒ１は、２０度から４０度の範囲に設定することが好ましく、本実施形態では３０度に設定されている。側面視の放射角Ｒ２は、過度に狭くすると検出センサ１２による使用者の検出が困難になり、過度に広くすると検出センサ１２によって障害物を誤検出する可能性が高くなるため、好ましくない。これらの不都合を抑制するために、放射角Ｒ２は、６５度から９５度の範囲に設定することが好ましく、本実施形態では８０度に設定されている。
【００３１】
検出センサ１２から先端１５ａまでの検出範囲１５の最大長さＬは、過度に短くすると検出センサ１２による使用者の検出が困難になり、過度に長くすると検出センサ１２によって第三者、障害物、又は地面Ｇを誤検出する可能性が高くなり、特に隣に駐まった車両が検出範囲１５に入るため、好ましくない。これらの不都合を防止するために、検出範囲１５の最大長さＬは、検出センサ１２から車両１の底３までの高さｈよりも短く設定されている。更に詳しくは、検出範囲１５の最大長さＬは、検出センサ１２から底３までの高さｈの概ね半分に設定することが好ましく、本実施形態では８０ｃｍ（地面Ｇから１００ｃｍの位置）に設定されている。
【００３２】
図１に示すように、平面視での傾斜角度ｉ１は、過度に狭くすると配置したドア５（車体２）が検出範囲１５に入り、過度に広くすると隣に駐まった車両が検出範囲１５に入るため、好ましくない。これらの不都合を抑制するために、傾斜角度ｉ１は、車長方向（水平線Ｈ）に対して、２０度から４０度の範囲に設定することが好ましく、本実施形態では３０度に設定されている。
【００３３】
このように設定された検出範囲１５では、ドア５側に位置する内側縁１５ｂがドア５に対して、傾斜角度ｉ１から放射角Ｒ１の半分（Ｒ１／２）を減算した角度をあけて位置する。また、ドア５の反対側に位置する外側縁１５ｃがドア５に対して、傾斜角度ｉ１に放射角Ｒ１の半分（Ｒ１／２）を加算した角度をあけて位置する。
【００３４】
検出範囲１５において、外側縁１５ｃの先端（外側縁１５ｃと先端１５ａの交点）は、車両１の側面４から最も外方へ離れた部分である。よって、外側縁１５ｃの先端から水平線Ｈまでの最短距離ｄが、水平線Ｈから隣の車両までの距離よりも短ければ、検出センサ１２が隣の車両を検出することはない。距離ｄは、検出範囲１５の放射角Ｒ１、傾斜角度ｉ１、及び最大長さＬによって、以下の式（１）のように定められる。そして、これらは、想定される隣の車両までの距離よりも距離ｄが短くなる数値に、設定されている。
【００３５】
【数１】
2019108691.tif 000003
【００３６】
図２に示すように、側面視での傾斜角度ｉ２は、過度に狭くすると検出センサ１２による低身長の使用者の検出が困難になり、過度に広くすると検出センサ１２によって使用者の下半身を検出することになるため、好ましくない。これらの不都合を抑制するために、傾斜角度ｉ２は、車高方向（垂直線Ｖ）に対して、４０度から６０度の範囲に設定することが好ましく、本実施形態では５０度に設定されている。
【００３７】
検出範囲１５において、上側縁１５ｄ側は使用者の頭側に位置し、下側縁１５ｅ側は使用者の足側に位置する。下側縁１５ｅは、垂直線ＶよりもＸ方向前側に位置するように設定される。上側縁１５ｄは、水平線ＨよりもＺ方向下側に位置することが好ましく、本実施形態では水平線Ｈに一致するように設定されている。
【００３８】
このように、検出範囲１５は、平面視（ＸＹ平面）の寸法よりも側面視（ＸＺ平面）の寸法が大きい扁平形状であるため、検出センサ１２によって隣に駐まった車両を誤検出することによるドア５の動作不良を抑制できる。また、検出範囲１５がＸ方向とＺ方向に対して定められた傾斜角度ｉ１，ｉ２で傾斜するように、検出センサ１２が配置されているため、周囲にスペースが少ない車両１の側面４であっても、検出に必要な距離を確保できる。
【００３９】
検出センサ１２はドア５の上部に配置され、検出範囲１５はＺ方向下向きに延びるように設定されているため、使用者は上半身を動かすだけでよい。つまり、ドア５を開閉駆動するために、使用者は不安定な片足立ちの姿勢になる必要がないため、操作時の使用者の安定性と操作性を向上できる。
【００４０】
しかも、検出センサ１２は、検出範囲１５がＸ方向前向きに延びるように、ドア５に配置されている。よって、Ｘ方向後向きに移動させるサイドドア５の場合、車両１の乗降口は、ドア５の閉鎖状態では検出範囲１５内に位置し、ドア５の開放状態では検出範囲１５外に位置する。その結果、乗降口から乗り降りする使用者の動きを検出センサ１２が検出し、制御部２６がドア５を制御する動きとして誤検出することを防止できる。
【００４１】
（制御部による制御）
制御部２６によるドア５の自動開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで開始される。制御部２６は、照合手段２４によるキー認証が成立し、検出範囲１５内で使用者が定められた動きを行ったと判断すると、ドア駆動部２０によってドア５を開放又は閉鎖する。
【００４２】
検出センサ１２の検出範囲１５は、検出センサ１２からの距離の違いによって、トリガ区画１６とスタート区画１７に分けられている。トリガ区画１６は、第１設定距離（例えば２０ｃｍ）から第２設定距離（例えば５０ｃｍ）までの間に設定されている。スタート区画１７は、第２設定距離から第３設定距離（例えば８０ｃｍ）までの間に設定されている。
【００４３】
判断部２９によって判断する使用者の動きには、トリガ区画１６とスタート区画１７の間の移動が含まれている。つまり、車両１の側面４に沿って、スタート区画１７からトリガ区画１６へ移動する第１の動作Ｍ１と、トリガ区画１６からスタート区画１７へ移動する第２の動作Ｍ２とが含まれている。但し、使用者がスタート区画１７からＬＥＤ２２に向けて斜めに移動した場合でも、使用者のＸ方向の移動分によって、判断部２９は使用者の動きを判断できる。なお、ドア５を制御するための動きは、これに限られず、動作Ｍ１，Ｍ２の間に所定時間停止する動作を加えてもよく、必要に応じて変更が可能である。但し、定める動きは、車両１の周囲を通行する第三者の動きを除外するように、設定することが好ましい。
【００４４】
このように、使用者による動きを、２つの操作区画１６，１７間に跨がった移動に設定することで、車両１の周囲に存在する第三者の動きが、定められた動きと一致する可能性を低くできる。よって、検出センサ１２の誤検出による意図しないドア５の誤作動を低減できる。
【００４５】
次に、ドア制御装置１０の動作について図５Ａ及び図５Ｂに示すフローチャートに従って説明する。
【００４６】
図５Ａに示すように、制御部２６は、まず、定められた検出時間が経過するまで待機する（ステップＳ１）。検出時間が経過すると、制御部２６は、送波器１３から超音波を送波させて、受波器１４によって反射波を受波させる（ステップＳ２）。
【００４７】
検出センサ１２が被検出物を検出しない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、制御部２６は、表示駆動部３０によってＬＥＤ２２を消灯状態に切り換えるとともに、キー認証状態をクリアする（ステップＳ４）。
【００４８】
検出センサ１２が被検出物を検出した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、キー認証が成立しているか否かを読み込む（ステップＳ５）。そして、キー認証が未成立状態の場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、制御部２６は、キー認証を要求する（ステップＳ６）。認証処理では、照合手段２４によって、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致すれば使用者であると判断する。
【００４９】
キー認証が成立しない場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、制御部２６は、ＬＥＤ２２を消灯し、キー認証状態をクリアする（ステップＳ４）。キー認証が成立した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、制御部２６は、表示駆動部３０によってＬＥＤ２２を点灯状態に切り換える（ステップＳ８）。
【００５０】
キー認証が成立している場合（ステップＳ５，Ｓ７：Ｙｅｓ）、図５Ｂに示すように、制御部２６は、測定結果に基づいて使用者の動きを判断する（ステップＳ９）。
【００５１】
検出センサ１２の検出結果によって得られる距離の変化が、定められた動きと一致しない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、次の検出時間まで待機する。
【００５２】
検出センサ１２の検出結果によって得られる距離の変化が、定められた動きと一致した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、制御部２６は、ドア５が閉鎖状態であるか開放状態であるかを検出する。ドア５が閉鎖状態の場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、制御部２６は、ドア駆動部２０によってドア５を開放させるドア開出力を行う（ステップＳ１２）。ドア５が開放状態の場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、制御部２６は、ドア駆動部２０によってドア５を閉鎖させるドア閉出力を行う（ステップＳ１３）。
【００５３】
続いて、制御部２６は、ＬＥＤ２２を点滅状態に切り換えて（ステップＳ１４）、ドア駆動部２０による開駆動又は閉駆動が完了するまで待機する（ステップＳ１５）。そして、ドア駆動部２０の駆動が完了すると、制御部２６は、ＬＥＤ２２を消灯し、キー認証状態をクリアし（ステップＳ１６）、次の検出時間まで待機する。
【００５４】
以上のように、本実施形態のドア制御装置１０では、検出範囲１５がＸ方向とＺ方向に傾斜するように、車両１に検出センサ１２が配置されているため、周囲にスペースが少ない側面４であっても、検出に必要な距離を確保できる。また、制御部２６は、使用者の足の接触ではなく、検出センサ１２の検出結果から得られる距離の変化によって、使用者による定められた動きを検出するため、ドア５を駆動させる際の使用者の安定性と操作性を向上できる。
【００５５】
（第２実施形態）
図６は、車両１に搭載した第２実施形態に係る車両ドア制御装置１０を示す。この第２実施形態では、ＬＥＤ２２を含む検出センサ１２が、サイドドア５（車両１の側面４）のＸ方向後側下部に配置にされている点で、第１実施形態と相違する。検出センサ１２は、検出範囲１５が、平面視でＹ方向外向きに延び、側面視でＺ方向上向き且つＸ方向前向きに延びるように、配置されている。
【００５６】
平面視での検出範囲１５の放射角Ｒ１と傾斜角度ｉ１は、図１に示す第１実施形態と同様の範囲に設定されている。側面視での検出範囲１５の放射角Ｒ２と傾斜角度ｉ２は、第１実施形態と同様の範囲に設定されている。また、検出範囲１５の下側縁１５ｅは、検出センサ１２を通る水平線ＨよりもＺ方向上側に位置することが好ましく、本実施形態では水平線Ｈに一致するように設定されている。
【００５７】
この第２実施形態では、第１実施形態と同様に、周囲にスペースが少ない側面４であっても、検出に必要な距離を確保できる。また、使用者は下半身を動かすだけでドア５を駆動できるため、ドア５を駆動させる際の使用者の安定性と操作性を向上できる。さらに、車両１の乗降口は、ドア５の閉鎖状態では検出範囲１５内に位置し、ドア５の開放状態では検出範囲１５外に位置するため、乗降口から乗り降りする使用者の動きを検出センサ１２が検出し、制御部２６がドア駆動部２０によってドア５を作動することを防止できる。
【００５８】
（第３実施形態）
図７は、車両１に搭載した第３実施形態に係る車両ドア制御装置１０を示す。この第３実施形態では、ＬＥＤ２２を含む検出センサ１２が、サイドドア５（車両１の側面４）のＸ方向前側上部に位置するように、窓枠７に配置にされている点で、第１実施形態と相違する。検出センサ１２は、検出範囲１５が、平面視でＹ方向外向きに延び、側面視でＺ方向下向き且つＸ方向後向きに延びるように、配置されている。
【００５９】
平面視での検出範囲１５の放射角Ｒ１と傾斜角度ｉ１は、図１に示す第１実施形態と同様の範囲に設定されている。側面視での検出範囲１５の放射角Ｒ２と傾斜角度ｉ２は、第１実施形態と同様の範囲に設定されている。また、検出範囲１５の上側縁１５ｄが、検出センサ１２を通る水平線Ｈに一致するように設定されている。
【００６０】
（第４実施形態）
図８は、車両１に搭載した第４実施形態に係る車両ドア制御装置１０を示す。この第４実施形態では、ＬＥＤ２２を含む検出センサ１２が、サイドドア５（車両１の側面４）のＸ方向前側下部に位置するように配置にされている点で、第１実施形態と相違する。検出センサ１２は、検出範囲１５が、平面視でＹ方向外向きに延び、側面視でＺ方向上向き且つＸ方向後向きに延びるように、配置されている。
【００６１】
平面視での検出範囲１５の放射角Ｒ１と傾斜角度ｉ１は、図１に示す第１実施形態と同様の範囲に設定されている。側面視での検出範囲１５の放射角Ｒ２と傾斜角度ｉ２は、第１実施形態と同様の範囲に設定されている。また、検出範囲１５の下側縁１５ｅが、検出センサ１２を通る水平線Ｈに一致するように設定されている。
【００６２】
なお、本発明の車両ドア制御装置１０は、前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。
【００６３】
例えば、検出センサ１２は、サイドドア５を除く、車体２自体に配置されてもよい。第２実施形態及び第４実施形態のように、検出センサ１２を車体２の金属パネルに配置する場合、検出センサ１２は、樹脂製のケーシング内に配置することが好ましい。検出センサ１２は、超音波センサに限られず、被検出物を検出可能であり、検出結果に基づいて被検出物までの距離を判断できるセンサであれば、必要に応じて変更が可能である。
【００６４】
制御部２６は、検出範囲１５を３以上の操作区画に分けて、使用者による定められた動きを検出してもよい。また、定める動きは、距離の変化（移動）、停止、移動回数、及び停止回数を、必要に応じて組み合わせて設定すればよい。また、検出範囲１５を２以上の操作区画に分けることなく、定める動きを進入と停止の組み合わせによって構成してもよい。さらに、「定める動き」として、距離の変化率（速度）も含め、定める動きを距離の変化（移動）、距離の変化率（速度）、停止、移動回数、及び停止回数を、必要に応じて組み合わせて設定してもよい。
【００６５】
ドア５の電動機器は、ドア５を開閉駆動するドア駆動部２０に限られず、車体２に対してドア５を開放不可能にロックするドアロック装置であってもよい。
【００６６】
表示部は、ＬＥＤ２２に限られず、使用者を検出範囲１５に誘導する光学的な表示が可能なものであれば、必要に応じて変更が可能である。また、表示部は、照射により地面Ｇ上にマークを表示する構成としてもよい。
【００６７】
車両１の両側面４に電動式のサイドドア５が配置されている場合、検出センサ１２を両側面４にそれぞれ配置し、個々のサイドドア５の電動部品を個別に制御してもよい。この場合、走行時に後方を監視するバックソナーが搭載されている車両１では、バックソナーセンサを利用し、制御部２６は、使用者が左右いずれのドア５の方へ移動しているのかを判断し、対応する側の検出センサ１２だけを駆動させてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１  車両
２  車体
３  底
４  側面
５  ドア
６  窓
７  窓枠
８  サンバイザ
１０  ドア制御装置
１２  検出センサ（検出部）
１３  送波器
１４  受波器
１５  検出範囲
１５ａ  先端
１５ｂ  内側縁
１５ｃ  外側縁
１５ｄ  上側縁
１５ｅ  下側縁
１６  トリガ区画（操作区画）
１７  スタート区画（操作区画）
２０  ドア駆動部（電動機器）
２２  ＬＥＤ（表示部）
２４  照合手段
２６  制御部
２７  記憶部
２８  測定部
２９  判断部
３０  表示駆動部
Ｇ  地面
Ｃ  出力中心
Ｒ１，Ｒ２  放射角
ｉ１，ｉ２  傾斜角度
Ｈ  検出センサを通る水平線
Ｖ  検出センサを通る垂直線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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