(57)【要約】【課題】印刷ヘッドから印刷対象に配置される印刷材（例えば光硬化性インク）と印刷補助部（例えばＵＶ照射部）とを組み合わせて印刷を完了させる印刷装置では、移動方向を変更した場合の対応が不十分であった。【解決手段】印刷対象上での２次元方向への移動に伴い、印刷ヘッドから、印刷対象に光硬化性インクのような印刷材を配置し、印刷ヘッドとは異なる位置に配置されＵＶ照射部のような印刷補助部により、印刷ヘッドにより配置される印刷材との組み合わせによって、印刷材の前記印刷対象へ印刷（例えば光硬化による定着）を完了させる。このとき、印刷対象への印刷材の配置を伴う印刷装置の移動の際には、移動の方向によらず、印刷ヘッドと印刷補助部との位置関係を保持する。【選択図】図７
2019081313.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷装置であって、
印刷対象上での２次元方向への当該印刷装置の移動を実現する移動機構と、
印刷対象上での前記移動に伴い、前記印刷対象に印刷材を配置する印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドとは異なる位置に配置され、前記印刷ヘッドにより配置される印刷材と組み合わされて前記印刷材の前記印刷対象へ印刷を完了させる印刷補助部と、
前記印刷対象への前記印刷材の前記配置を伴う当該印刷装置の移動の際には、前記移動機構による当該印刷装置の前記移動の方向によらず、前記印刷ヘッドと前記印刷補助部との位置関係を保持する位置保持部と
を備えた印刷装置。
【請求項２】
請求項１記載の印刷装置であって、
前記印刷ヘッドが配置する前記印刷材は、前記印刷対象への前記配置の後に定着処理を受けて前記印刷対象に定着するインクであり、
前記印刷補助部は、前記印刷ヘッドによって前記印刷対象に配置された後の印刷材を定着させる定着処理を行なう
印刷装置。
【請求項３】
前記インクは光硬化性インクであり、前記印刷補助部は、定着用の紫外光を照射する紫外光照射部である請求項２記載の印刷装置。
【請求項４】
前記印刷補助部は、前記印刷ヘッドによる前記印刷材の前記配置に先立って、前記印刷対象に前処理用の処理材を付与する、請求項１記載の印刷装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の印刷装置であって、
前記位置保持部は、前記印刷ヘッドに対する前記印刷補助部の位置関係を保持するために、前記移動機構による前記移動の方向の変更に応じて、前記印刷補助部を、前記印刷ヘッドを取り囲む所定の位置に移動する
印刷装置。
【請求項６】
前記印刷補助部は、前記印刷ヘッドを取り囲む位置に回転移動可能である請求項５記載の印刷装置。
【請求項７】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の印刷装置であって、
前記印刷補助部は、少なくとも前記印刷ヘッドの前後を含む前記印刷ヘッドを取り囲む位置に配置され、
前記位置保持部は、前記移動機構による前記移動の方向の変更に応じて、前記配置された前記印刷補助部のうち、前記印刷ヘッドに対する前記印刷補助部の位置関係を保持する位置に配置された印刷補助部を動作させる
印刷装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の印刷装置であって、
前記印刷ヘッドは、前記印刷材を前記印刷対象にドット単位で配置する複数の印刷材配置要素を、一方向である配列方向に沿って備え、
前記移動機構は、当該印刷装置を、前記印刷材配置要素の前記配列方向に交差する主走査方向と、前記主走査方向に直交する副走査方向とに移動可能である
印刷装置。
【請求項９】
前記移動機構が当該印刷装置を移動する前記主走査方向は、前記印刷材配置要素の前記配列方向に直交する方向である請求項８記載の印刷装置。
【請求項１０】
前記移動機構が当該印刷装置を移動する前記主走査方向は、前記印刷材配置要素の前記配列方向に斜めに交差する方向である請求項８記載の印刷装置。
【請求項１１】
請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の印刷装置であって、
前記印刷ヘッドは、前記印刷対象に垂直な回転軸の周りに、前記印刷ヘッドを回転する回転機構を備える印刷装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の印刷装置であって、
前記印刷ヘッドは、前記印刷材配置要素の配列を複数備え、
前記複数配列された前記印刷材配置要素は、
複数種類の前記印刷材を配置可能であり、
前記回転軸の中心を通り、前記印刷材配置要素の複数の配列の幅方向に非平行な線で分割されたそれぞれの領域において、前記複数種類の前記印刷材のうち、異なる種類印刷材を配置する
印刷装置。
【請求項１３】
請求項１１記載の印刷装置であって、
前記回転軸の中心が、前記複数の印刷材配置要素の配列方向において、前記回転軸の周りに１８０度回転したとき、回転前後の前記複数の印刷材配置要素が互い違いの配置となる位置に設けられている
印刷装置。
【請求項１４】
前記移動機構は、当該印刷装置の筐体の底面に設けられた複数の回転体を含み、前記回転体は、ギザローラー、球体、オムニホイールのうちの少なくとも１種類を含む請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項１５】
請求項１記載の印刷装置であって、
前記移動機構は、当該印刷装置の使用者が手動により当該印刷装置を移動するとき、当該印刷装置を、前記印刷ヘッドが前記印刷材を前記印刷対象に配置できる所定の離間距離に保持して移動させ、かつ当該印刷装置の移動方向と移動量とを検出し、
前記位置保持部は、前記検出した移動方向と移動量とに基づいて、前記印刷ヘッドと前記印刷補助部との位置関係を保持する
印刷装置。
【請求項１６】
印刷ヘッドを用いて印刷対象に印刷材を配置して印刷を行なう印刷方法であって、
前記印刷対象上での２次元方向への移動に伴い、印刷ヘッドから、前記印刷対象に前記印刷材を配置し、
前記印刷ヘッドとは異なる位置に配置され印刷補助部により、前記印刷ヘッドにより配置される印刷材との組み合わせによって、前記印刷材の前記印刷対象へ印刷を完了させ、
前記印刷対象への前記印刷材の前記配置を伴う移動の際には、前記移動の方向によらず、前記印刷ヘッドと前記印刷補助部との位置関係を保持する
印刷方法。
【請求項１７】
請求項１６記載の印刷方法であって、
前記印刷ヘッドに、前記印刷対象にドット単位で前記印刷材を配置する複数の印刷材配置要素を、予め定めた配列方向に沿って配置し、
前記印刷ヘッドを搭載した印刷装置を、
前記印刷材配置要素の配列方向に交差する主走査方向に沿って移動する第１の移動経路と、
前記第１の移動経路とは重ならない前記主走査方向に沿った移動経路であって、前記第１の移動経路の移動方向とは逆方向に移動する第２の移動経路と、
前記主走査方向と交差する副走査方向に移動する第３の移動経路と
を含む移動経路に沿って移動し、
前記第１の移動経路による移動と前記第２の移動経路による移動との間に、前記第３の移動経路による移動を行なう
印刷方法。
【請求項１８】
請求項１６記載の印刷方法であって、
前記印刷ヘッドに、前記印刷対象にドット単位で前記印刷材を配置する複数の印刷材配置要素を、予め定めた配列方向に沿って配置し、
前記印刷ヘッドを搭載した印刷装置を、
前記印刷材配置要素の前記配列方向に交差する主走査方向に沿って移動する第１の移動経路と、
前記第１の移動経路とは重ならなる前記主走査方向に沿った移動経路であって、前記第１の移動経路の移動方向とは逆方向に移動する第２の移動経路と、
を含む移動経路に沿って移動し、
前記印刷材配置要素による前記印刷材の配置は、前記第１の移動経路による移動中に配置される前記印刷材の位置と、前記第２の移動経路による移動中に配置される前記印刷材の位置とが、
（ａ）前記主走査方向に互い違いの位置、
（ｂ）前記主走査方向と交差する副走査方向に互い違いの位置、
（ｃ）前記主走査方向に互い違いの位置、かつ前記主走査方向と交差する副走査方向に互い違いの位置、
のいずれか一つである印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷対象を位置決めする機構を備えず、印刷対象に対して相対的に移動して印刷を行なう技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンターや印刷装置は、用紙などの印刷対象を位置決めする機構を備え、印刷対象に対するインクの吐出もしくは塗布位置を、印刷装置自身が制御して行なわれる。例えば、いわゆるシリアルプリンターであれば、用紙の幅方向に対する印刷ヘッドの位置（主走査方向位置）と用紙の搬送方向位置（副走査方向位置）とを、プリンターが制御している。これに対して、印刷対象を位置決めする機構を装置側が備えておらず、印刷対象に対して、相対的に移動して印刷を行なう装置が、近年種々提案されている（例えば、下記特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１５４３８０号公報
【特許文献２】特表２００７−５２０３７４号公報
【０００４】
上記特許文献１は、印刷対象上を自走する機能を備えた印刷装置を開示している。この印刷装置は、転写ベルトを用いて、被印刷面に画像を転写する。また、特許文献２は、印刷対象上を手動で移動させる際に印刷を行なうハンドヘルドプリンターとしての電子ブラシを開示している。この電子ブラシでは、何らかの標識を用いて印刷対象に対する電子ブラシの位置を認識して、電子ブラシの手動による移動の度に、その移動範囲に画像を形成することで、所望の画像を完成させる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、これらの印刷装置では、印刷対象（被印刷面）に対する印刷は、転写ローラー（特許文献１）やインク施与器（特許文献２）により行なわれており、印刷の完了に必要な他の機器が存在する場合については特に考慮されていない。例えば、光硬化性インクを用いた印刷装置では、光硬化性インクが吐出もしくは塗布された印刷対象の表面に、硬化用の光（通常は紫外光、以下ＵＶ光という）を照射する必要がある。こうした手法で印刷を行なう印刷装置では、印刷方向によっては印刷が上手くできない場合や、印刷対象に対する印刷装置の動きが制約される場合が有り得た。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
（１）本発明の一つの態様として、印刷装置が提供される。この印刷装置は、印刷対象上での２次元方向への当該印刷装置の移動を実現する移動機構と；印刷対象上での前記移動に伴い、前記印刷対象に印刷材を配置する印刷ヘッドと；前記印刷ヘッドとは異なる位置に配置され、前記印刷ヘッドにより配置される印刷材と組み合わされて前記印刷材の前記印刷対象へ印刷を完了させる印刷補助部と；前記印刷対象への前記印刷材の前記配置を伴う当該印刷装置の移動の際には、前記移動機構による当該印刷装置の前記移動の方向によらず、前記印刷ヘッドと前記印刷補助部との位置関係を保持する位置保持部とを備える。
【０００８】
かかる印刷装置は、印刷対象への印刷材の配置を伴う印刷装置の移動の際には、移動機構による印刷装置の移動の方向によらず、印刷ヘッドと印刷補助部との位置関係を保持する。印刷補助部は、印刷ヘッドにより配置される印刷材と組み合わされて印刷材の印刷対象へ印刷を完了させるから、印刷を伴う移動の際に、印刷ヘッドと印刷補助部とが位置関係を保持すれば、印刷ヘッドと印刷補助部による印刷材の印刷対象への印刷を確実に完了できる。
【０００９】
（２）こうした印刷装置において、前記印刷ヘッドが配置する前記印刷材は、前記印刷対象への前記配置の後に定着処理を受けて前記印刷対象に定着するインクであり；前記印刷補助部は、前記印刷ヘッドによって前記印刷対象に配置された後の印刷材を定着させる定着処理を行なうものとしてもよい。この印刷装置では、印刷補助部を用いた定着を確実に行なうことができる。
印刷装置。
【００１０】
（３）この印刷装置において、インクを光硬化性インクとし、印刷補助部を、定着用の紫外光を照射する紫外光照射部としてよい。こうすれば、光硬化性インクを確実に硬化させて、定着を行なうことができる。なお、こうした硬化性のインクとして他に熱硬化性インクなどがある。また、定着は熱や光以外の手法、例えば印刷材を第１剤とし、定着用の溶媒などを第２剤として、印刷対象に塗布や吐出する構成なども採用可能である。
【００１１】
（４）ここで、前記印刷補助部は、前記印刷ヘッドによる前記印刷材の前記配置に先立って、前記印刷対象に前処理用の処理材を付与するものとしてもよい。印刷補助部は、印刷材の配置の後で、印刷材に作用するものであってもよいし、逆に印刷材の配置に先立って印刷対象に処理用の処理材を付与するものとしてもよい。こうすれば、例えば印刷材がインクの場合、印刷材にプライマリー層を形成するといった前処理に拠り、印刷を完了させることができる。
【００１２】
（５）こうした印刷装置において、前記位置保持部は、前記印刷ヘッドに対する前記印刷補助部の位置関係を保持するために、前記移動機構による前記移動の方向の変更に応じて、前記印刷補助部を、前記印刷ヘッドを取り囲む所定の位置に移動するものとしてもよい。こうすれば印刷ヘッドと印刷補助部の位置関係を容易に保持できる。
【００１３】
（６）この場合、前記印刷補助部は、前記印刷ヘッドを取り囲む位置に回転移動可能としてもよい。こうすれば、回転移動なので、印刷補助部の印刷を容易に実現できる。なお、印刷補助部の移動は、回転移動に限らず、直線的な移動でもよい。
【００１４】
（７）こうした印刷装置において、前記印刷補助部は、少なくとも前記印刷ヘッドの前後を含む前記印刷ヘッドを取り囲む位置に配置され；前記位置保持部は、前記移動機構による前記移動の方向の変更に応じて、前記配置された前記印刷補助部のうち、前記印刷ヘッドに対する前記印刷補助部の位置関係を保持する位置に配置された印刷補助部を動作させるものとしてもよい。こうすれば、印刷ヘッドと印刷補助部との位置関係を、印刷ヘッドや印刷補助部の移動なしで実現することができる。
印刷装置。
【００１５】
（８）こうした印刷装置において、前記印刷ヘッドは、前記印刷材を前記印刷対象にドット単位で配置する複数の印刷材配置要素を、一方向である配列方向に沿って備え；前記移動機構は、当該印刷装置を、前記印刷材配置要素の前記配列方向に交差する主走査方向と、前記主走査方向に直交する副走査方向とに移動可能としてもよい。こうすれば、移動機構による移動により、主走査方向および副走査方向へのドット単位での印刷を容易に実現できる。
【００１６】
（９）この場合、前記移動機構が当該印刷装置を移動する前記主走査方向は、前記印刷材配置要素の前記配列方向に直交する方向としてもよい。こうすれば、移動機構による一度の移動で印刷可能な幅を最大にすることができる。
【００１７】
（１０）上記印刷装置において、前記移動機構が当該印刷装置を移動する前記主走査方向は、前記印刷材配置要素の前記配列方向に斜めに交差する方向としてもよい。この場合、印刷装置は、主走査方向のみならず、副走査方向に移動する際にも、所定の幅での印刷が可能となる。
【００１８】
（１１）こうした印刷装置において、前記印刷ヘッドは、前記印刷対象に垂直な回転軸の周りに、前記印刷ヘッドを回転する回転機構を備えるものとしてもよい。こうすれば、印刷ヘッドを回転でき、印刷材を配置する方向を容易に変更できる。
【００１９】
（１２）この印刷装置において、前記印刷ヘッドは、前記印刷材配置要素の配列を複数備え；前記複数配列された前記印刷材配置要素は；複数種類の前記印刷材を配置可能であり；前記回転軸の中心を通り、前記印刷材配置要素の複数の配列の幅方向に非平行な線で分割されたそれぞれの領域において、前記複数種類の前記印刷材のうち、異なる種類印刷材を配置するものとしてもよい。こうすれば、印刷ヘッドを１８０度回転して、同じ位置で往復動させることにより、異なる種類の印刷材での印刷を完了でき、同じ数のドット形成要素を用いた分割されていない印刷ヘッドを用いた場合より、印刷装置に必要な総移動距離を短くできる。またドット形成位置のズレも抑制できる。
【００２０】
（１３）あるいはこの印刷装置において、前記回転軸の中心が、前記複数の印刷材配置要素の配列方向において、前記回転軸の周りに１８０度回転したとき、回転前後の前記複数の印刷材配置要素が互い違いの配置となる位置に設けるものとしてもよい。こうすれば、印刷ヘッドを回転軸の周りに１８０度回転する前後で、印刷材配列要素が互い違いの配置となり、印刷材配置要素の実質的な解像度を倍にすることができる。
【００２１】
（１４）前記移動機構は、当該印刷装置の筐体の底面に設けられた複数の回転体を含み、前記回転体は、ギザローラー、球体、オムニホイールのうちの少なくとも一種類を含むものとしてもよい。こうすれば、印刷装置の移動を容易に実現できる。
【００２２】
（１５）こうした印刷装置において、前記移動機構は、当該印刷装置の使用者が手動により当該印刷装置を移動するとき、当該印刷装置を、前記印刷ヘッドが前記印刷材を前記印刷対象に配置できる所定の離間距離に保持して移動させ、かつ当該印刷装置の移動方向と移動量とを検出し；前記位置保持部は、前記検出した移動方向と移動量とに基づいて、前記印刷ヘッドと前記印刷補助部との位置関係を保持するものとしてもよい。こうすれば、手動で行なう印刷においても、印刷ヘッドと印刷補助部を用いた印刷を確実に完了させることができる。
【００２３】
（１６）本発明の第２の態様として、印刷ヘッドを用いて印刷対象に印刷材を配置して印刷を行なう印刷方法が提供される。この印刷方法では、前記印刷対象上での２次元方向への移動に伴い、印刷ヘッドから、前記印刷対象に前記印刷材を配置し；前記印刷ヘッドとは異なる位置に配置され印刷補助部により、前記印刷ヘッドにより配置される印刷材との組み合わせによって、前記印刷材の前記印刷対象へ印刷を完了させ；前記印刷対象への前記印刷材の前記配置を伴う当該印刷装置の移動の際には、前記移動の方向によらず、前記印刷ヘッドと前記印刷補助部との位置関係を保持する。この印刷方法によれば、印刷ヘッドと印刷補助部による印刷材の印刷対象への印刷を確実に完了できる。
【００２４】
（１７）この印刷方法において、前記印刷ヘッドに、前記印刷対象にドット単位で前記印刷材を配置する複数の印刷材配置要素を、予め定めた配列方向に沿って配置し；前記印刷ヘッドを搭載した印刷装置を；前記印刷材料配置要素の配列方向に交差する主走査方向に沿って移動する第１の移動経路と；前記第１の移動経路とは重ならない前記主走査方向に沿った移動経路であって、前記第１の移動経路地の移動方向とは逆方向に移動する第２の移動経路と；前記主走査方向と交差する副走査方向に移動する第３の移動経路とを含む移動経路に沿って移動し；前記第１の移動経路による移動と前記第２の移動経路による移動との間に、前記第３の移動経路による移動を行なうものとしてもよい。こうすれば、第１，第２，第３の移動経路の組み合わせだけで、印刷対象の所望の範囲での印刷を行なうことができる。
【００２５】
（１８）こうした印刷方法において、前記印刷ヘッドに、前記印刷対象にドット単位で前記印刷材を配置する複数の印刷材配置要素を、予め定めた配列方向に沿って配置し；前記印刷ヘッドを搭載した印刷装置を；前記印刷材料配置要素の前記配列方向に交差する主走査方向に沿って移動する第１の移動経路と；前記第１の移動経路とは重ならなる前記主走査方向に沿った移動経路であって、前記第１の移動経路地の移動方向とは逆方向に移動する第２の移動経路と；を含む移動経路に沿って移動し；前記印刷材配置要素による前記印刷材の配置は、前記第１の移動経路による移動中に配置される前記印刷材の位置と、前記第２の移動経路による移動中に配置される前記印刷材の位置とが；（ａ）前記主走査方向に互い違いの位置；（ｂ）前記主走査方向と交差する副走査方向に互い違いの位置；（ｃ）前記主走査方向に互い違いの位置、かつ前記主走査方向と交差する副走査方向に互い違いの位置；のいずれか一つとしてもよい。こうすれば、印刷対象にドット単位で印刷材を配置する印刷材配置要素を備えた印刷ヘッドを用いた印刷において、印刷材の配置のズレの発生を緩和することができる。
【００２６】
本発明は、印刷装置の製造方法や、印刷物の製造方法としても実施可能である。更に、印刷ヘッドの制御装置や、印刷ヘッド位置の調整方法などとしても実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】印刷装置の概略構成を側面から示す説明図である。
【図２】印刷装置を底面から見た場合の概略構成を示す説明図である。
【図３】制御部を中心に、印刷装置の内部構成を説明する説明図である。
【図４】スマートホンおいて印刷用のアプリケーションが実行されている様子を示す説明図である。
【図５】印刷処理ルーチンの概要を示すフローチャートである。
【図６】移動印刷処理の１つを例示するフローチャートである。
【図７】印刷装置よる移動印刷処理のイメージを示す説明図である。
【図８】第２実施形態での移動印刷処理の概要を示すフローチャートである。
【図９】印刷装置が走行する経路を例示する説明図である。
【図１０】カラム交互のオーバーラップ印刷の際にドットが形成される様子を示す説明図である。
【図１１】ロウ交互のオーバーラップ印刷の際にドットが形成される様子を示す説明図である。
【図１２】カラムおよびロウ交互のオーバーラップ印刷の際にドットが形成される様子を示す説明図である。
【図１３】印刷装置２０Ａを底面から見たものとしてその印刷ヘッドの周辺を示す説明図である。
【図１４】印刷装置２０Ｂを底面から見たものとしてその印刷ヘッドの周辺を示す説明図である。
【図１５】移動機構として他の形態を用いた場合の印刷装置の形態を例示する模式図である。
【図１６】複数の印刷ヘッドを備える印刷装置の形態を例示する模式図である。
【図１７】複数の色のインクの吐出を１つの印刷ヘッドで実現した場合の構成を示す説明図である。
【図１８】ノズル配置と回転軸との他の配置例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
Ａ．第１実施形態：
（１）印刷装置の構成：
第１実施形態の印刷装置２０について説明する。図１は、印刷装置２０の概略構成を側面から示す説明図であり、図２はこの印刷装置２０を底面から見た場合の概略構成を示す説明図である。図示するように、この印刷装置２０は、円形の筐体２１内に、印刷装置２０を構成する各パーツを取り付けるためのフレーム２２を備え、このフレーム２２に、ヘッド本体２５、移動機構を構成する４つのオムニホイール３１〜３４、印刷装置２０全体の制御を司る制御部６０などを備える。また、印刷装置２０にはバッテリー８０が搭載され、印刷装置２０全体に動作用の電源を供給している。
【００２９】
ヘッド本体２５には、印刷材としての光硬化性インクを収容したインクカートリッジ２８、このインクカートリッジ２８から供給されたインクを印刷対象ＰＳに吐出する印刷ヘッド３０、印刷補助部としてインク硬化用のＵＶ光（紫外光）を照射するＵＶ照射部３５が搭載されている。このヘッド本体２５は、フレーム２２に固定されたモーター２４の回転軸に取り付けられており、モーター２４の回転により、少なくとも１８０度、正逆いずれの方向にも回転する。モーター２４の回転軸は、印刷装置２０を印刷対象ＰＳ上に載置したときに、印刷対象ＰＳの表面にほぼ垂直となるように調整されている。モーター２４により、印刷ヘッド３０とＵＶ照射部３５とを搭載したヘッド本体２５を回転する構成は、印刷ヘッド３０を回転する回転機構として働く。
【００３０】
移動機構としてのオムニホイール３１〜３４は、図２に示したように、印刷装置２０の底面外周の４箇所に設けられており、対向する２つのオムニホイール３１〜３４はそれぞれ独立に回転可能に配置されている。オムニホイール３１，３２と３３，３４の転がりの方向は、互いに９０度ずれている。各オムニホイール３１〜３４は、全体としてのタイヤ形状をしており、それ自体の回転軸の周りに回転可能である。各オムニホイール３１〜３４の外周には、全体の回転軸と平行な方向に回転可能な小ローラーが多数設けられている。このため、複数のオムニホイール３１〜３４を用いると、周知のようにいずれの方向にも移動可能にすることができる。オムニホイール３１〜３４の駆動系およびオムニホイール３１〜３４を用いた印刷装置２０の２次元方向への移動については、後でまとめて説明する。
【００３１】
制御部６０は、図２に例示したように、フレーム２２の上面に通信部７０と共に配置されている。通信部７０には、外部のスマートホンやコンピュータと無線通信するためのアンテナ７２が設けられている。制御部６０は、印刷装置２０全体の制御を司るが、特に移動機構とであるオムニホイール３１〜３４の制御と、ヘッド本体２５の回転角度を制御して印刷ヘッド３０とＵＶ照射部３５の位置関係の制御とを行なう位置保持部としても機能する。制御部６０における位置保持部としての働きについては、後でフローチャートを用いて詳しく説明する。
【００３２】
図３は、制御部６０を中心に、印刷装置２０の内部構成を説明する説明図である。図示するように、制御部６０は、周知のＣＰＵ６１やメモリー６３を備える算術論理演算回路として構成されており、図示しない入出力インターフェースを介して、ヘッド本体２５を回転するモーター２４、オムニホイール３１〜３４のモーター４１〜４４およびエンコーダー５１〜５４、ヘッド本体２５に搭載された印刷ヘッド３０およびＵＶ照射部３５、および通信部７０に接続されている。本実施形態では、制御部６０は、印刷ヘッド３０およびＵＶ照射部３５に接続され、光硬化性インクを用いたドット形成を制御する構成を含むものとしたが、印刷ヘッド３０およびＵＶ照射部３５を制御する印刷制御部（図示省略）を、例えば印刷ヘッド２５上に別途設けるものとしてもよい。
【００３３】
オムニホイール３１〜３４に設けられたモーター４１〜４４は、オムニホイール３１〜３４をその回転軸の周りに回転する。オムニホイール３１〜３４のホイール全体の回転方向は、モーターの回転軸周りの正転・逆転方向のみである。同様に、エンコーダー５１〜５４も、この回転方向の回転量を出力するのみである。他方、オムニホイール３１〜３４は、上述したように、その外周に設けられた小ローラーによりホイールの回転方向に直交する方向にも移動可能である。このときの小ローラーの回転は、いわゆる従動輪としての回転である。またその回転量はエンコーダーによっては検出できない。
【００３４】
オムニホイール３１〜３４は、図２に示したように、印刷装置２０の外周の４箇所に、ほぼ等間隔で設けられ、かつその回転方向は印刷装置２０の外周の接線方向となっている。この状態で、例えばオムニホイール３１と３３とを、異なる回転方向に、例えばオムニホイール３１を正転し、オムニホイール３３を逆転すると、印刷装置２０全体は、図２における左上と右下とを接続する線分上を移動する。左上方向に移動するか、右下方向に移動するかは、オムニホイール３１，３３の回転方向の組み合せによる。また回転速度を１対１にする必要はないから、複数のオムニホイールの回転速度を組み合わせることで、自由な方向に移動することができる。印刷装置２０の移動方向と移動量とは、直接は検出していないが、オムニホイール３１〜３４に設けられたエンコーダー５１〜５４の出力を検出することにより、制御部６０は、印刷装置２０の移動方向と移動量を知ることができる。こうしたオムニホイール３１〜３４を用いた場合のオムニホイール３１〜３４の回転量と全体の移動量（移動方向を含む）は、理論的には解析されているが、現実のオムニホイールでは、小ローラーの滑りもあるため、実験によって補正係数を求めて、理論値に補正係数を乗じて、実際の移動量を求めている。
【００３５】
ヘッド本体２５上の印刷ヘッド３０は、図２に示したように、ドット単位でインクを吐出する複数のノズルＮＺを、１方向に配列した構成を有する。このノズルＮＺが、印刷材配置要素の一例である。このノズルＮＺは、実際には、図２に示したように、２列となっているが、これは、ドットピッチを小さくするためである。可能であれば、１列に配置してもよい。ノズルＮＺには、図示しない周知のピエゾアクチュエータが設けられており、制御部６０からの信号を受けてオン・オフするピエゾアクチュエータにより、インクカートリッジ２８から供給される光硬化性インクを、インク滴として吐出させる。このインクは、光硬化性インクであり、印刷対象ＰＳ上に滴下された後、光硬化性インクの定着処理を行なうＵＶ照射部３５の光源ＬＴからのＵＶ光により硬化され、印刷対象ＰＳの表面に定着する。ＵＶ照射部３５に搭載された複数の光源ＬＴのオン・オフも制御部６０により制御される。こうした光源としては、紫外光を発光するＬＥＤなどを用いることができる。
【００３６】
印刷ヘッド３０のノズルＮＺから吐出されるインク滴は、極めて小さいので、インク滴自体は、吐出される・吐出されない、という２値的な状態しかとれないが、インク滴の分布濃度により階調表現をすることも可能である。こうした２値的な表現は、元の画像（濃淡画像）をハーフトーンすることにより得られる。本実施形態の印刷装置２０は、通信部７０を介してスマートホン９０から画像を受け取り、制御部６０によって、これをハーフトーン処理し、インク滴の集合として、印刷対象ＰＳ上に再現する。なお、ハーフトーン処理は自体は、印刷装置２０側で行なってもよいが、スマートホン９０側で行ない、結果としてのドットデータ（ドットの形成の有無を表わすデータ）を印刷装置２０に送って印刷するようにしてもよい。
【００３７】
印刷装置２０に画像データを送信するスマートホン９０側では印刷用のアプリケーションを実行させる。図４は、スマートホン９０おいて印刷用のアプリケーションが実行されている様子を示す説明図である。このスマートホン９０には、スマートホン９０を起動するボタン９１とタッチパネルを組み込んだディスプレイ９２とが備えられている。印刷装置２０に画像を印刷するためのアプリケーションが起動されると、ディスプレイ９２には、印刷の開始を指示するボタン９４の他、印刷しようとする画像９５が表示される。印刷しようとする画像９５としては、スマートホン９０に備えられた図示しないカメラが撮像した画像や、メールなどに添付されて送られてきた画像などを想定することができる。スマートホン９０は、印刷装置２０の通信部７０を介して制御部６０と通信し、印刷しようとする画像のデータを送信する。
【００３８】
印刷装置２０は、印刷対象ＰＳの上に置かれ、電源が投入されると、無線通信により、スマートホン９０と通信し、印刷すべき画像データを受け取る。その後、印刷装置２０は、オムニホイール３１〜３４を駆動して、印刷対象ＰＳ上を自走し、印刷ヘッド３０からのインク滴の吐出と、これに続くＵＶ照射部３５によるＵＶ光の照射により、印刷を完了させる。印刷装置２０は、モーター４１〜４４を駆動することで、オムニホイール３１〜３４を回転させて自由に自走でき、エンコーダー５１〜５４からの信号により、走行軌跡を求めることができるので、印刷対象ＰＳ上の印刷領域に対して、所望の走行経路により画像を印刷することができる。
【００３９】
（２）画像の印刷処理：
そこで、次に図５から図７を用いて、印刷装置２０における印刷処理について説明する。図５は、印刷処理ルーチンの概要を示すフローチャートである。この印刷処理は、印刷装置２０の電源がＯＮにされ、通信部７０を介してスマートホン９０との通信が可能となると、開始される。この処理が開始されると、制御部６０は、通信部７０を介して、スマートホン９０からの入力を読み取り（ステップＳ１３０）、印刷開始ボタン９４が押され、印刷が指示されたか否かを判断する（ステップＳ１４０）。印刷装置２０は、スマートホン９０の印刷開始ボタン９４が押されるまで待機し、印刷開始ボタン９４が押されると（ステップＳ１４０：「ＹＥＳ」）、次に、スマートホン９０とやり取りし、通信部７０を介して、スマートホン９０側から画像９５の画像データを受信する処理を行なう（ステップＳ１５０）。画像データを全て受け取ると、次に移動印刷処理（ステップＳ２００）を行ない、その後、本処理ルーチンを終了する。
【００４０】
図６は、ステップＳ２００の移動印刷処理の１つを例示するフローチャートである。この移動印刷処理は、印刷装置２０が受け取った画像データを用いて印刷対象ＰＳ上を走行しながら、印刷を行なう処理である。本実施形態では、印刷装置２０の移動は、第１移動印刷動作、第２移動印刷動作、および第３移動動作を組み合わせることにより実現される。第３移動動作では、移動しながらの印刷を行なわないので、第１，第２移動印刷動作と並べた連番とする意義は小さいが、移動動作の組み合せを説明する都合上、連番を付した。
【００４１】
図７は、印刷装置２０よる移動印刷処理のイメージを示す説明図である。図７は、印刷対象ＰＳの印刷対象面ＰＭを印刷装置２０が移動しつつ印刷を行なって、印刷領域ＩＧＡに画像を形成する場合の走行経路を示している。印刷装置２０による第１移動印刷動作は、第１の移動経路に相当するＸ方向経路ＰＡ１に沿って印刷装置２０を直線的に走行させながら、走行方向に交差する方向Ｙを、印刷装置２０の印刷幅方向として印刷を行なう動作である。Ｘ方向を主走査方向、Ｙ方向を複走査方向とも呼ぶ。第２移動印刷動作は、第２の移動経路に相当する−Ｘ方向経路ＰＡ２に沿って印刷装置２０を、第１移動印刷動作の移動方向Ｘとは逆方向に直線的に走行させながら、走行方向に交差する方向Ｙを、印刷ヘッド３０のノズルＮＺの並び方向として印刷を行なう動作である。第３移動動作は、第３の移動経路に相当するＹ方向経路ＰＡ３に沿って、第１，第２移動印刷動作における移動方向とは直交する方向Ｙに、印刷装置２０を移動する動作である。第３移動動作の移動距離は、本実施形態では、第１，第２移動印刷動作における印刷幅に等しい。
【００４２】
印刷装置２０は、４つのオムニホイール３１〜３４を駆動することでいずれの方向にも走行できるので、特に正面を設定する必要はないが、モーター２４による回転範囲に制限があることから、以下の説明では、図２においてオムニホイール３３，３４が回転した場合に印刷装置２０走行する方向を図７におけるＸ方向、オムニホイール３１，３２が回転した場合に印刷装置２０が走行する方向を図７におけるＹ方向とする。
【００４３】
図６に従って移動印刷処理について詳しく説明する。図７に示したように、印刷対象ＰＳの印刷対象面ＰＭの左上隅に印刷装置２０を置いて、印刷を開始するものとする。このとき、印刷装置２０は、印刷領域ＩＧＡに設定されたＸ方向に向けて印刷を開始するものとする。この印刷方向は、印刷装置２０を印刷対象ＰＳ上に置いた状態で印刷装置２０に設定される。この状態では、印刷装置２０の印刷幅方向が、Ｙ方向に一致している。
【００４４】
スマートホン９０から印刷開始の指示が届くと、印刷装置２０は画像のデータを受け取った後、まず第１移動印刷動作を行なう（ステップＳ２１０）。この動作は、印刷装置２０のオムニホイール３３，３４を駆動して、印刷装置２０を、Ｘ方向経路ＰＡ１に沿って走行させながら、印刷ヘッド３０を用いた印刷（ドットの形成）とＵＶ照射部３５を用いたインクの硬化とを行なう動作である。印刷ヘッド３０からのインク滴の吐出は、印刷装置２０が形成するドットの解像度に対応した距離だけ印刷装置２０が走行するごとに行なわれる。この走行距離は、オムニホイール３３，３４に設けられたエンコーダー５３，５４により検出される。第１移動印刷動作において、ヘッド本体２５上の印刷ヘッド３０とＵＶ照射部３５との並びは、Ｘ方向経路ＰＡ１に沿って、印刷ヘッド３０がＵＶ照射部３５に先んじる位置関係となっている。
【００４５】
第１移動印刷動作を継続して行ない、Ｘ方向の画像データの印刷を完了すると、印刷装置２０はその場に停止し、ヘッド本体２５の右９０度回転を行なう（ステップＳ２１５）。この様子を図７の右端に、矢印ＲＲ９０として示した。この回転ＲＲ９０は、印刷装置２０全体の回転ではなく、ヘッド本体２５の回転である。従って、移動機構を構成するオムニホイール３１〜３４は回転せず、印刷装置２０の位置も変化しない。
【００４６】
ヘッド本体２５を右９０度回転すると、図７に示したように、印刷ヘッド３０とＵＶ照射部３５も回転し、両者の並びは、Ｙ方向に対して、印刷ヘッド３０がＵＶ照射部３５に先んじる位置関係となる。
【００４７】
この状態で、次に第３移動動作を実行する（ステップＳ２２０）。第３移動動作では、オムニホイール３１，３２を駆動して、Ｙ方向に印刷装置２０を移動する。このとき、ＵＶ照射部３５は動作させてＵＶ光の照射を行なうが、印刷ヘッド３０を用いたインク滴の吐出は行なわない。既に印刷されている領域を横切るだけだからである。ＵＶ照射部３５は、印刷ヘッド３０よりも移動方向に対して後ろ側に位置しているので、印刷装置２０がＸ方向経路ＰＡ１の終端で停止したとき、印刷ヘッド３０からＵＶ照射部３５までの範囲のインク滴は、まだＵＶ光の十分な照射を受けておらず、硬化も不十分である。その後、右９０度回転したＵＶ照射部３５から、第３移動動作の間、ＵＶ光の照射を受けることで、Ｘ方向経路ＰＡ１の終端付近に吐出されたインク滴も十分に硬化される。
【００４８】
第３移動動作を完了すると、次に再度、ヘッド本体２５の右９０度回転を行なう（ステップＳ２２５）。この動作は、ステップＳ２１５の動作と同じであるが、二度の右９０度回転により、ヘッド本体２５上の印刷ヘッド３０とＵＶ照射部３５とは、最初の位置からみて、１８０度回転した位置関係になる。
【００４９】
この状態で、制御部６０は、印刷終了か否かの判断を行なう（ステップＳ２３０）。全ての画像データの印刷が完了していなければ、続いて、第２移動印刷動作を実行する（ステップＳ２４０）。第２移動印刷動作は、印刷装置２０のオムニホイール３３，３４を駆動して、印刷装置２０を、Ｘ方向経路ＰＡ１とは反対向きに−Ｘ方向経路ＰＡ２に沿って走行させながら、印刷ヘッド３０を用いた印刷（ドットの形成）とＵＶ照射部３５を用いたインクの硬化とを行なう動作である。印刷ヘッド３０からのインク滴の吐出は、印刷装置２０が形成するドットの解像度に対応した距離だけ印刷装置２０が走行するごとに行なわれることは、第１移動印刷動作と同様である。第２移動印刷動作において、ヘッド本体２５上の印刷ヘッド３０とＵＶ照射部３５との並びも、第１移動印刷動作と同様に、印刷ヘッド３０がＵＶ照射部３５に先んじる位置関係となっている。
【００５０】
印刷装置２０が第２移動印刷動作において−Ｘ方向経路ＰＡ２の終端に至ると、印刷装置２０は停止し、次にヘッド本体２５を左９０度回転する動作を行なう（ステップＳ２４５）。この様子を図７の左端に、矢印ＲＬ９０として示した。この回転ＲＬ９０は、印刷装置２０全体の回転ではなく、ヘッド本体２５の回転であることは、右９０度回転（ＲＲ９０）と同様である。従って、左９０度回転によっても、印刷装置２０の位置は変化しない。
【００５１】
ヘッド本体２５を左９０度回転すると、図７に示したように、印刷ヘッド３０とＵＶ照射部３５も回転し、両者の並びは、Ｙ方向に対して、印刷ヘッド３０がＵＶ照射部３５に先んじる位置関係となる。
【００５２】
この状態で、次に第３移動動作を実行する（ステップＳ２５０）。第３移動動作では、オムニホイール３１，３２を駆動して、Ｙ方向に印刷装置２０を移動する。このとき、ＵＶ照射部３５は動作させてＵＶ光の照射を行なうが、印刷ヘッド３０を用いたインク滴の吐出は行なわないことは、ステップＳ２２０の第３移動動作と同様である。ＵＶ照射部３５は、印刷ヘッド３０よりも移動方向に対して後ろ側に位置しているので、印刷装置２０が−Ｘ方向経路ＰＡ２の終端で停止したとき、印刷ヘッド３０からＵＶ照射部３５までの範囲のインク滴は、まだＵＶ光の十分な照射を受けておらず、硬化も不十分である。その後、左９０度回転したＵＶ照射部３５から、第３移動動作の間、ＵＶ光の照射を受けることで、−Ｘ方向経路ＰＡ２の終端付近に吐出されたインク滴も十分に硬化される。
【００５３】
この状態で、制御部６０は、印刷終了か否かの判断を行なう（ステップＳ２６０）。全ての画像データの印刷が完了していなければ、ステップＳ２１０に戻って処理を継続する。ステップＳ２５５でのヘッド本体２５の２度目の左９０度回転により、ヘッド本体２５上の印刷ヘッド３０とＵＶ照射部３５とは、印刷開始の位置と同じ位置関係になっているので、以後は、従前の処理と同様に移動印刷処理を行なえばよい。
【００５４】
他方、ステップＳ２３０またはＳ２６０で、すべの画像データ印刷が終ったと判断すれば、続いて復帰処理を実行する（ステップＳ２８０）。復帰処理の判断前に第３移動動作が行なわれているので、印刷完了と判断すれば、単にその場で停止してもよい。この他、復帰処理（ステップＳ２８０）としては、印刷開始の位置まで戻る処理や、予め定めた位置であるホームポジションまで自走して戻る処理を含んでもよい。あるいは、吐出したインク滴の硬化を確実なものとするために、印刷終了までに走行した経路を、ＵＶ照射部３５を動作させた状態で戻るように走行する処理を含んでもよい。
【００５５】
印刷完了の判断は、他のタイミングで行なってもよい。例えば、ステップＳ２３０の印刷の完了の判断をステップＳ２１０の第１移動印刷動作の完了直後に行なうようにしてもよい。この場合には、印刷が完了していなければ、ステップＳ２１５以降の処理を実行する。他方、第１移動印刷動作（ステップＳ２１０）の後に印刷が完了したと判断した場合には、復帰処理において、印刷ヘッド２５の右９０度回転（ステップＳ２１５）と同様の動作や、吐出されたインク滴に対して、ＵＶ照射部３５からのＵＶ光を照射する第３移動動作（ステップＳ２２０）と同様の動作を行なえばよい。また、ステップＳ２６０の印刷の完了の判断をステップＳ２４０の第２移動印刷動作の完了直後に行なうようにしてもよい。この場合には、印刷が完了していなければ、ステップＳ２４５以降の処理を実行する。他方、印刷が完了したと判断した場合、復帰処理において、印刷ヘッド２５の左９０度回転（ステップＳ２４５）と同様の動作や、吐出されたインク滴に対して、ＵＶ照射部３５からのＵＶ光を照射する第３移動動作（ステップＳ２５０）と同様の動作を行なえばよい。印刷が完了したと判断してから第３移動動作を行なう場合は、ステップＳ２２０やステップＳ２５０で行なった第３移動動作と同じ処理であってもよいし、例えば図７の符号ＰＡ３Ｆとして示したように、ステップＳ２５０で示した第３移動動作とは反対方向に移動するものであってもよい。こうした場合でも、第３移動動作の後、上述したホームポジションに戻る処理などを行なってもよい。
【００５６】
（３）第１実施形態の効果：
以上説明した第１実施形態によれば、自走式の印刷装置２０において、走行方向を変えて移動印刷を行なう際、走行経路の方向が変わる度に、ヘッド本体２５を回転して、印刷ヘッド３０がＵＶ照射部３５よりも走行方向において先んじる位置関係を保持する。従って、印刷ヘッド３０から印刷対象ＰＳの表面に吐出したインクを確実に硬化させることができ、インクの印刷対象ＰＳ表面への定着を確実なものとすることができる。
【００５７】
しかも、第１移動印刷動作が終って、第３移動動作に移るときに、回転数のは、ヘッド本体２５だけなので、オムニホイール３１〜３４は回転しない。このため移動動作を切り換える際に、位置決めの精度が低下することがない。また、ヘッド本体２５を回転した後で、印刷装置２０をそれまでの移動方向から９０度異なる方向に移動させるが、停止したときのオムニホイール３１〜３４の位置を変更することなく、９０度異なる方向への移動を開始できるので、その点でも、本実施形態では、位置決めの精度を低下させることがない。
【００５８】
更に、第１移動印刷動作と第２移動印刷動作とを行なう場合を考えると、両移動印刷動作の間に行なわれる第３移動動作では、第１，第２移動印刷動作で駆動した側のオムニホイール３１〜３４を実質的に駆動しないので、Ｘ方向の位置決め精度の低下を最小限に抑えることができる。
【００５９】
Ｂ．第２実施形態：
次に第２実施形態について説明する。第２実施形態における印刷装置２０のハードウェア構成は、第１実施形態と同一である。第２実施形態では、印刷装置２０は通常のプリンターでの双方向印刷と同様の印刷を行なう。第２実施形態での移動印刷処理の概要を図８のフローチャートに示した。また印刷装置２０が走行する経路を図９に例示した。図８では、第１実施形態（図６）と同じ処理については同じ符号を付し、詳細な説明は省略した。
【００６０】
第２実施形態では、印刷開始が指示されると、まず第１移動印刷動作を行ない（ステップＳ２１０）、続いてヘッド本体２５を右１８０度回転する処理を行なう（ステップＳ２１８）。この右１８０度の回転を図９では、符号ＲＲ１８０として示した。図示するように、この右１８０度回転を行なうことで、印刷ヘッド３０とＵＶ照射部３５との位置関係は、印刷装置２０が第１移動印刷動作を行なった際の位置関係とは正反対になる。
【００６１】
次に、印刷装置２０は、第２移動印刷動作を実行する（ステップＳ２４０）。この第２移動印刷動作の動作自体は、第１実施形態で説明した第２移動印刷動作と同一だが、このとき印刷装置２０は、第１移動印刷動作の走行経路を逆走し、かつ印刷ヘッド３０からのインク滴の吐出とＵＶ照射部３５によるＵＶ光の照射とを行なう。従って、これは、自走式でないプリンターの双方向印刷と同じである。なお、右１８０度回転により、ＵＶ照射部３５が−Ｘ方向経路の後端側に位置するので、Ｘ方向経路に沿った第１移動印刷動作でＵＶ光の照射を十分に受けられなかった場所のインク滴は、第２移動印刷動作で十分なＵＶ光の照射を受けることができる。
【００６２】
第２移動印刷動作が終って、印刷装置２０が第１移動印刷動作を開始した位置まで戻ると、印刷装置２０は停止し、次にヘッド本体２５を左９０度回転する処理（ステップＳ２４５）と、第３移動動作（ステップＳ２５０）と、更にヘッド本体２５を左９０度回転する処理（ステップＳ２５５）とを行なう。この結果、印刷装置２０は、第１実施形態と同様に、−Ｘ方向経路終端のインク滴へのＵＶ光の照射を行なうため、Ｙ方向に移動する。
【００６３】
そこで、印刷装置２０は、全ての画像データの印刷が完了したかを判断し（ステップＳ２６０）、印刷が完了していなければ、ステップＳ２１０に戻って、上述した処理を繰り返す。また印刷が完了していれば、復帰動作（ステップＳ２８０）を行ない、本処理ルーチンを終了する。復帰動作は、第１実施形態と同様に行なえばよい。また、印刷完了の判断（ステップＳ２６０）を、第１移動印刷動作（ステップＳ２１０）の直後に行なってもよいこと、およびその場合の復帰処理の内容については、第１実施形態と同様である。
【００６４】
以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏するほか、同じ場所を印刷装置２０が二度通るので、いわゆる双方向印刷と同じ印刷が可能である。同じ場所を印刷装置２０が二度通ることで、実現し得る印刷について以下列挙する。
［１］Ｘ方向経路ＰＡ１と−Ｘ方向経路ＰＡ２とで、同じ画像を二度形成する印刷が行なえる。こうすることで、単位面積当りのインクの打込み量を増やすことができる。インク滴が印刷対象の全面に打込まれていない場合の画像全体の明るさは印刷対象の明度に左右される。本実施形態のように、様々な印刷対象に画像を形成する場合、一般の用紙等とは異なり、印刷対象の表面が白色ではなく、その明度が低い場合も有り得る。その場合においても、インクの打ち込み量を増やし、地色の影響を低減することができる。
【００６５】
［２］カラム交互のオーバーラップ印刷が行なえる。例えば、図１０に示すように、印刷装置２０が往復動する際、Ｘ方向経路ＰＡ１で、経路方向に１列おきにドット列ＤＣ１を形成し、−Ｘ方向経路ＰＡ２で、ドット列ＤＣ１とは１列ずれたドット列ＤＣ２を形成することで、印刷対象ＰＳの表面のインクの打ち込み量を増やすことができる。こうした印刷方法を採用すれば、印刷装置２０の移動方向のドット形成の解像度を高めることができる。また、ノズルＮＺの個体差によるドットの大きさのバラツキやドット形成位置のバラツキなどによる画質の低下を緩和することができる。Ｘ方向経路ＰＡ１と−Ｘ方向経路ＰＡ２との間に、印刷ヘッド３０を１８０度回転しているので、同じラスタを形成するドット列ＤＣ１内のドットとドット列ＤＣ２内のドットとは、異なるノズルＮＺで形成されるからである。更に、第１，第２移動印刷動作のそれぞれにおいて形成されるドットの移動方向の隔たりを大きくすることができる。このため、移動方向に隣接する位置に吐出されるインク滴同士が接触して混ざり合ったりする可能性を抑制でき、インクが混じることによる色味の変化などを抑制できる。
【００６６】
［３］ロウ交互のオーバーラップ印刷が行なえる。図１１に示すように、印刷装置２０が往復動する際、Ｘ方向経路ＰＡ１で、Ｙ方向に１行おきにドット列ＤＬ１を形成し、−Ｘ方向経路ＰＡ２で、ドット列ＤＣ１とは１行ずれたドット列ＤＬ２を形成することで、印刷対象ＰＳの表面の印刷領域のインクの打ち込み量を増やすことができる。こうした印刷方法を採用すれば、Ｘ方向経路ＰＡ１と−Ｘ方向経路ＰＡ２との間に、印刷ヘッド３０を１８０度回転しているので、１つのラスタを形成するのに用いられるノズルとこれに隣接するラスタを形成するのに用いられるノズルとは、印刷ヘッド３０上では隣接しないノズルＮＺになる。更に、第１，第２移動印刷動作のそれぞれにおいて形成されるドットのノズル配列方向の隔たりを大きくすることができる。このため、ノズルの配列方向に隣接する位置に吐出されるインク滴同士が接触して混ざり合ったりする可能性を抑制でき、インクが混じることによる色味の変化などを抑制できる。
【００６７】
［４］カラムおよびロウ交互のオーバーラップ印刷が行なえる。例えば、図１２に示すように、印刷装置２０が往復動する際、Ｘ方向経路ＰＡ１で、Ｘ方向経路方向およびＹ方向に交互にドットＤＺ１を形成し、−Ｘ方向経路ＰＡ２で、同様に、両方向に交互にかつ先に形成したドットＤＺ１とは互い違いになるようにドットＤＺ２ドットを形成することで、印刷対象ＰＳの表面の印刷領域のインクの打ち込み量を増やすことができる。こうした印刷方法を採用すれば、印刷装置２０の移動方向のドット形成の解像度を高めることができる。また、ノズルＮＺの個体差によるドットの大きさのバラツキやドット形成位置のバラツキなどによる画質の低下を緩和することができることも、カラム交互やロウ交互の場合と同様である。更に、第１，第２移動印刷動作のそれぞれにおいて形成されるドットの隔たりを、移動方向およびノズルの配列方向に大きくすることができる。このため、隣接する位置に吐出されるインク滴同士が接触して混ざり合ったりする可能性を抑制でき、インクが混じることによる色味の変化などを、一層抑制できる。
【００６８】
Ｃ．他の実施形態：
以上説明した第１，第２実施形態では、ヘッド本体２５に搭載された印刷ヘッド３０とＵＶ照射部３５とは同一の構成としたが、ヘッド本体２５周りの構成は種々の形態が可能である。以下、いくつかの実施形態を説明する。
【００６９】
Ｃ１．ＵＶ照射部３６のみが移動する形態：
図１３は、印刷装置２０Ａを底面から見たものとしてその印刷ヘッド３０の周辺を示す説明図である。この印刷装置２０Ａでは、印刷ヘッド３０は固定されており、円環形状に構成されたＵＶ照射部３６が回転する。ＵＶ照射部３６は、図示するように、円環形状に構成され、その一部に光源ＬＴが配列されている。光源ＬＴの配列範囲は、印刷ヘッド３０からみて前後一方の側であって、印刷対象に吐出されたインク滴にＵＶ光を照射できる範囲であれば、広狭を問わない。
【００７０】
この印刷装置２０Ａでは、第１，第２実施形態における９０度回転や１８０度回転において、印刷ヘッド３０は回転せず、ＵＶ照射部３６だけが回転する。こうすることでも、印刷ヘッド３０を用いたインク滴の吐出の後で、ＵＶ光を照射することができ、移動機構による印刷装置２０Ａの移動の方向によらず、印刷ヘッド３０と印刷補助部としてのＵＶ照射部３６との位置関係を保持することができる。また、印刷ヘッド３０を回転しないので、Ｘ方向経路ＰＡ１と−Ｘ方向経路ＰＡ２とにおける印刷ヘッド３０の位置決め精度を高めることができる。
【００７１】
この実施形態において、光源ＬＴを増設し、図１３に破線で示した光源ＥＬＴを設けるものとしてもよい。増設された光源ＥＬＴによって拡大された照射範囲は、印刷ヘッド３０におけるノズルの配列方向の一方の側に対応する範囲をカバーしているので、こうすれば、第１実施形態における第１，第２移動印刷動作の最初の９０度回転（図６、ステップＳ２１５、Ｓ２４５）を省略することができる。
【００７２】
また、増設された光源ＥＬＴによって拡大される照射範囲を、印刷ヘッド３０におけるノズルの配列方向の他方の側に対応する範囲をカバーするようにすれば、第２実施形態における第２移動印刷動作の最初の９０度回転（図７、ステップＳ２４５）を省略することができる。第１移動印刷動作語の右１８０度回転（ステップＳ２１８）によって、第３移動動作（ステップＳ２５０）における移動方向の後ろ側に光源ＬＴが位置することになるからである。この場合、第２実施形態におけるステップＳ２５５での回転は、１８０度となる。
【００７３】
Ｃ２．印刷ヘッド３０およびＵＶ照射部３７が移動しない形態：
図１４は、印刷装置２０Ｂを底面から見たものとしてその印刷ヘッド３０の周辺を示す説明図である。この印刷装置２０Ｂでは、印刷ヘッド３０およびＵＶ照射部３７は固定されている。従って、回転可能な形態のヘッド本体２５は設けられていない。印刷装置２０Ｂでは、ＵＶ照射部３７は、複数の光源ＬＴが、印刷ヘッド３０からみて前後両方の側と、印刷ヘッド３０のノズルの配列方向の少なくとも一方に対応する側とに設けられている。光源ＬＴは、本実施形態では、３つの方向で印刷ヘッド３０を取り囲んでいる。３つの方向で印刷ヘッド３０を取り囲み、印刷対象に吐出されたインク滴にＵＶ光を照射できれば、光源ＬＴの配置は、図１４に例示したような、円環形状の一部を構成する形状である必要はなく、複数の直線または曲線を組み合わせた配置であっても差し支えない。なお、ＵＶ照射部３７は、印刷ヘッド３０を完全に取り囲むように設けても良い。
【００７４】
この印刷装置２０Ｂでは、第１，第２実施形態における９０度回転や１８０度回転において、印刷ヘッド３０とＵＶ照射部３７は回転しないが、第１，第２移動印刷動作および第３移動動作の際に、印刷ヘッド３０に対して進行方向後方に位置する光源ＬＴを点灯する。こうすることでも、印刷ヘッド３０を用いたインク滴の吐出の後で、ＵＶ光を照射することができ、移動機構による印刷時の印刷装置２０Ｂの移動の方向によらず、印刷ヘッド３０と印刷補助部としてのＵＶ照射部３７（この場合、点灯している光源ＬＴが印刷補助部に相当する）との位置関係を保持することができる。また、印刷ヘッド３０を回転しないので、Ｘ方向経路ＰＡ１と−Ｘ方向経路ＰＡ２とにおける印刷ヘッド３０の位置決め精度を高めることができる。
【００７５】
Ｃ３．他の移動機構を用いた形態：
図１５は、移動機構として他の形態を用いた場合の印刷装置２０の形態を例示する模式図である。移動機構としては、オムニホイール３１〜３４に代えて、例えば図１６に符号１３１として示した球体ローラーを用いることができる。球体ローラーは、転がりの方向に偏りのない球を回転自在に保持したローラーであり、球の側面２箇所に接する駆動ローラーを備える。この駆動ローラーの回転の組み合せを制御することにより、球体ローラーを搭載した印刷装置２０は３６０度、いずれの方向にも移動することができる。
【００７６】
また、図１５に符号１３２として示したギザローラーを用いてもよい。ギザローラーは、ローラー表面に突起１３５が設けられたローラーである。こうした形態のギザローラーを用いれば、回転されるローラーの印刷対象表面での滑りが少なくなり、ローラーに付設したエンコーダーによる検出結果から、印刷装置２０の移動距離などを求める場合の精度を高めることができる。なお、ギザローラーは、印刷対象上でのローラーの滑りを低減できればよく、必ずしも突起である必要はない。例えばローラー表面の一部は摩擦係数の高い素材、例えばゴム等にした構成でもよい。一般に摩擦係数の高い素材は、弾性変形しやすいので、ローラーの全体を摩擦係数の高い素材にすると、ローラーの変形により、移動距離の検出精度は低下するので、ローラーの一部を摩擦係数の高い素材とする方が好ましい。
【００７７】
Ｃ４．複数の印刷ヘッドを設けた形態：
図１６は、移動機構として他の形態を用いた場合の印刷装置２０Ｄの形態を例示する模式図である。印刷装置２０Ｄは、ヘッド本体２５に複数の印刷ヘッド３０Ｍ，３０Ｃ，３０Ｙ，３０Ｋを設けた点を除いて、第２実施形態の印刷装置２０と同様の構成を備える。印刷装置２０Ｄおける印刷ヘッド３０Ｍ，３０Ｃ，３０Ｙ，３０Ｋは、それぞれ異なる色のインクを吐出可能な印刷ヘッドである。印刷ヘッド３０Ｍはマゼンタ（Ｍ）インクを吐出する。印刷ヘッド３０Ｃはシアン（Ｃ）インクを吐出する。印刷ヘッド３０Ｙはイエロー（Ｙ）インクを吐出する。印刷ヘッド３０Ｋはブラック（Ｋ）インクを吐出する。これらのインクは、インクカートリッジ２８内に個別に収容され、各印刷ヘッドまで供給される。各印刷ヘッド３０Ｍ，３０Ｃ，３０Ｙ，３０Ｋから吐出される各インクは、いずれも光硬化性樹脂を含み、ＵＶ照射部３５よるＵＶ光の照射により硬化することも第２実施形態と同様である。
【００７８】
この印刷装置２０Ｄは、第２実施形態で説明した双方向印刷動作により印刷を行なう。これは、各印刷ヘッド３０Ｍ，３０Ｃ，３０Ｙ，３０Ｋが印刷の幅方向に１／２程度の幅しか有していないからである。これらの印刷ヘッド３０Ｍ，３０Ｃ，３０Ｙ，３０Ｋは、２つずつＹ方向の端に寄せて配設されているので、第１移動印刷動作の完了後にヘッド本体２５を１８０度回転すると、互い位置を入替えることになる。つまり、第１移動印刷動作で、印刷ヘッド３０Ｍ，３０Ｙが通った範囲を、第２移動印刷動作で、印刷ヘッド３０Ｃ，３０Ｋが通ることになり、フルカラーの印刷を実現できる。また、ＵＶ照射部３５は、第１，第２移動印刷動作において、いずれの印刷ヘッド３０Ｍ，３０Ｃ，３０Ｙ，３０Ｋに対しても、移動方向後ろに位置しており、両者の位置関係は保持されている。
【００７９】
図１６では、各色の印刷ヘッドは独立としたが、図１７に例示するように、複数の色のインクの吐出を１つの印刷ヘッドで実現してもよい。図１７では、１つの印刷ヘッド１３０に２つのインク用のノズルを配設した例を示す。この場合、ヘッド本体２５の回転中心が印刷ヘッド１３０の中心を通るように配置される。印刷ヘッド１３０に２列に配列されたノズルは、回転軸の中心を通り、かつノズル列の幅方向に非平行な線ＣＬで分割されている。分割されたそれぞれの領域に属するノズルＡＤ１，ＡＤ２は、複数種類のインクの中の異なる種類のインクを吐出するように割り当てられている。こうすれば、第２実施形態のように、印刷ヘッド１３０を１８０度回転したときに、一方のインクを吐出するノズルＡＤ１の領域と他方のインクを吐出するノズルＡＤ２の領域とが重なることになり、無駄なく複数種類のインクによる印刷を行なうことができる。
【００８０】
図１７では、印刷ヘッド１３０は、回転軸が、印刷ヘッド１３０の中心を通るように配置したが、回転軸を中心から偏位させることも可能である。図１８は、こうしたノズル配置と回転軸との他の配置例を示す説明図である。この場合の印刷ヘッド２３０は、回転中心ＲＣが、ノズルＮＺ間ピッチＺＬの１／４の点をと降りるよう構成されている。このため、印刷ヘッド２３０を１８０度回転すると、図１８の右端に示したように、ノズルＮＺは、回転前と回転後で、丁度互い違いの配置となる。なお、図１８右欄では、理解の便を図って、回転前の印刷ヘッド２３０と回転後の印刷ヘッド２３０を、ヘッドの幅方向にずらして描いているが、実際には、回転前後のノズルは同一直線上に位置するとになる。
【００８１】
こうすれば、第２実施形態で第１移動印刷動作の後で印刷ヘッド２３０を、１８０度回転すると、第２移動印刷動作でのドット形成位置が第１移動印刷動作でのドット形成位置と互い違いになり、ノズル配列方向（Ｙ方向）の解像度を容易に高めるとができる。
【００８２】
Ｃ５．印刷ヘッドと印刷補助部の組み合わせ：
上記実施形態では、印刷ヘッドは光硬化性インクを吐出するものとし、印刷補助部は光硬化性インクを硬化するＵＶ光を照射するものとし、両者の組み合せにより印刷対処への印刷が完了するものとした。この場合、印刷補助部としての照射部は、ＬＥＤ等の光源ＬＴを複数配置する構成に代えて、レーザーを照射する半導体レーザーを設け、レーザー光で少なくとも印刷範囲をスキャンする構成としてもよい。光源ＬＴは、常時点灯でも間欠点灯でもよい。また、照射光の波長は、光硬化性インクの硬化特性に応じて選択すればよい。
【００８３】
こうした印刷ヘッドと印刷補助部の組み合わせは、上記以外に種々実施することができる。以下、代表的なものを例示する。
〈１〉熱硬化性インクを用いた構成：
印刷ヘッドが吐出するインクを熱硬化性インクとし、印刷補助部をヒーター等の加熱手段としてもよい。なお、直接加熱しなくても、インクが光などの電磁波を吸収して発熱するタイプのものであれば、印刷補助部はメーザーやレーザー等であってもよい。
【００８４】
〈２〉２種類の剤を用いてドットを形成する構成：
印刷ヘッドに相当する第１ヘッドで第１剤を吐出し、印刷ヘッドと同様の構造を有する印刷補助部としての第２のヘッドで第２剤を吐出し、両者の化学反応でドットを形成するようにしてもよい。印刷対象によっては、表面にインクの溶剤を吸収する層がなく、インクの定着を図りにくい場合がある。こうした場合に、印刷対象の表面に定着しやすい性質をもった化合物があっても、インクとして用意すると、例えば互いに結合して固まってしまうといった場合がある。こうしたときに、化合物となる前の状態の第１剤と第２剤とを別々に用意し、それぞれのヘッドから印刷対象に吐出し、印刷対象の表面での化学反応により、特定の色を発しつつ印刷対象の表面に定着させることができる。化合部は、印刷対象の表面で作られ、印刷対象表面に定着するので、吐出前に化合物がカートリッジや通路内で固まったり固着するといったことがない。化合物となって初めてインクとしての色を発す場合には、第１剤を発色剤、第２剤を顕色剤と呼んでもよい。
【００８５】
こうした第２ヘッドは、第１ヘッドとともに、第１実施形態で説明したヘッド本体２５等に搭載し、第１，第２移動印刷動作などにおいて、第１ヘッドに対して同じ位置関係となるようにヘッド本体２５を回転するなどすればよい。もとより、図１３〜図１４に例示したのと同様の構成を採用することも差し支えない。
【００８６】
〈３〉前処理をする構成：
上記の実施形態では、印刷補助部は、印刷ヘッドの後ろに配置され、ＵＶ光の照射を行なったり、第２剤を吐出したりしたが、印刷補助部は、印刷ヘッドによる印刷材の配置に先行する位置に設けてもよい。例えば、印刷対象が金属やプラスチックの場合、印刷ヘッドからのインクの吐出に先立って、プライマリー層を印刷対象の表面に形成するために処理材を付与する前処理を印刷補助部により行なうものとしてもよい。こうした印刷補助部は、プライマリー層を形成する剤を吐出するノズルなどの吐出部または塗布する塗布ローラーなどの塗布部として構成することができる。
【００８７】
こうした印刷ヘッドによるインクなどの印刷材の配置に先立ってプライマリー層を形成する印刷補助部は、印刷ヘッドとともに、第１実施形態で説明したヘッド本体２５等に搭載し、第１，第２移動印刷動作などにおいて、印刷ヘッドに対して移動方向の前方に位置する関係を保持するようにヘッド本体２５を回転するなどすればよい。もとより、図１３〜図１４に例示したのと同様の構成を採用することも差し支えない。前処理としては、こうした印刷対象の性質に応じて行なう処理の他、例えば印刷に先だって白インクを吐出して、地色を白にする処理や、印刷対象の凹凸を埋めて表面を平らにする補助剤を印刷の前に吐出する処理などでも差し支えない。
【００８８】
Ｃ６．手動式プリンターとしての形態：
上記実施形態では、移動機構はモーター等により駆動されるものとしたが、印刷装置の使用者が手動により印刷装置を移動するものとしてもよい。このとき、印刷装置を、印刷ヘッドがインクを吐出できる所定の離間距離に保持して移動させ、かつ印刷装置の移動方向と移動量とを検出できればよい。図１の構成において、オムニホイール３１〜３４を駆動するモーター４１〜４４を省略し、エンコーダー５１〜５４を残しておけば、こうした構成を実現できる。また、手動で移動する場合、次の移動方向を印刷装置の制御部に指示するようにし、指示を受けた制御部が、印刷ヘッドと印刷補助部との位置関係を保持するようにすればよい。制御部への指示は、ボタン等で行なってもよいし、予め印刷装置の移動ルートをスマートホン９０等を介して印刷装置に記憶させ、その位置まで来たら、ヘッド本体２５を回転するなどして、印刷ヘッド３０とＵＶ照射部３５との位置関係を保持するようにすればよい。あるいは、図１４に示した構成を採用し、手動で移動方向が変わったら、これを検出し、駆動する光源ＬＴを変更して、両者の位置関係を保つようにしてもよい。
【００８９】
Ｃ７．その他の構成例：
印刷する画像は、上記の実施形態では、スマートホン９０から送信されるものとしたが、コンピュータやタブレットなど他の機器から送信されてもよい。また、印刷装置にカードリーダーを設け、メモリカードに記録された画像データをカードリーダーを用いて読み取り、これを印刷してもよい。
【００９０】
上述した各実施形態では、印刷装置２０の移動方向（主走査方向Ｘ）とノズルＮＺの配列方向（Ｙ方向）とは直交しているものとしたが、両者は必ずしも直交している必要はない。移動機構が印刷装置を移動する主走査方向に対して、ノズルＮＺなどの印刷材配置要素の配列方向が斜めに交差している場合は、第１，第２移動印刷動作における印刷可能範囲は、第１，第２移動印刷動作の開始時に最も前方に位置するノズルの位置から、第１，第２移動印刷動作の終了時に最も後方に位置するノズルの位置までとなる。
【００９１】
また、印刷ヘッドと印刷補助部との関係を保持できれば、ヘッド本体２５やＵＶ照射部３６を回転させる構成以外の構成も採用可能である。例えば、印刷ヘッドの前方または後方に配置されたＵＶ照射部３５を一旦退避位置に退避させ、そこから印刷ヘッド３０の後方または前方に移動させてもよい。退避位置として、印刷ヘッドの側方や裏側などを想定することができる。なお、ＵＶ照射部などの印刷補助部が印刷ヘッド方向に対して傾いている場合には、印刷補助部を印刷ヘッドの周りに回転させる場合には、印刷ヘッドに対する傾きは保存されるので好ましい。回転させるのではなく、印刷ヘッドの前また後ろの位置から一旦退避位置に退避してから、反対側に移動するような構成の場合には、印刷ヘッドの前または後の位置で、印刷ヘッドに対する傾きを調整すればよい。
【００９２】
ドット形成要素としてのノズルＮＺは、１列に限らず、複数列設けてもよいことは既に説明した。この場合の複数列とは、複数種類のインク毎に設けてもよいし、１つインクに対して複数列設けてもよい。前者の場合、インクの種類の違いは、色相の違いであってもよいし、同じ色相のインクの中で、濃度の違いであってもよい。あるいは形成するドットの大きさの違いであってもよい。後者の場合は、同じ種類のインクのドット形成要素が交互に並ぶ、いわゆる千鳥状の配列として、解像度の向上に利用してもよいし、単純に複数列設けて、印刷パス方向に交互に用いるような使い方としてもよい。
【００９３】
印刷装置の移動を実現する移動機構としては、実施形態で採用した４つのオムニホイールを用いた構成や球体ローラー、ギザローラー等を用いた構成以外の構成も採用可能である。例えばローラーの数は３つであってもよいし、５以上であってもよい。移動機構は、ローラーのような回転体を直接印刷対象に接触させる構成に限る必要はなく、ローラー間に無端ベルトを架設した無限軌道機構を用いてもよい。この場合は、最小２つの無限軌道機構があれば足りる。更に、移動手段を構成するローラー等の一部は、摩擦係数の低い部材を印刷装置の底面に設け、印刷装置を滑らせる部材にしてもよい。
【００９４】
こうした移動機構により実現される印刷装置の移動方向や移動量の検出は、移動機構に設けたエンコーダーを用いた検出に代えて、ジャイロセンサーやライダー等を用いた構成としてもよい。ジャイロセンサーを用いる場合は、３軸のジャイロセンサーから各軸方向の加速度信号を入力し、この信号を積分して、印刷装置２０の速度および移動量を求めればよい。ライダーを用いる場合には、印刷装置の外部に複数マーカーを設け、マーカーとの組み合わせにより、印刷装置の位置、延いては移動方向や移動量を検出する。ライダー（LIDAR：Light Detection and Ranging）は、レーザー光またはミリ波を用いて、マーカー等までの距離を精密に測定する装置である。ライダーを印刷装置に設け、印刷装置の外側に複数のマーカーを配置すれば、ライダーは、印刷装置の移動毎に、各マーカーとの離間距離を精密に測定するので、移動の伴う印刷装置の位置の変化を検出することは容易である。
【００９５】
更に、印刷装置の位置は、高精度のＧＮＮＳ（Global Navigation Satellite System ／ 全球測位衛星システム）などを用いて検出することも可能である。あるいは、印刷装置の外部にカメラを設置し、カメラにより撮像された画像を解析することで、印刷装置の位置と移動方向を検出するようにしてもよい。
【００９６】
印刷対象への印刷は、実施形態において説明した様に、印刷装置が移動を開始する場所から直ぐに開始してもよいし、予め定めた場所に移動してから開始してもよい。予め定めた場所は、外部の機器、例えばスマートホンなどから指定してもよく、印刷対象上に設けたマーカーなどによって指定してもよい。マーカーは、例えば複数個配置し、マーカーに対する印刷装置の位置関係から印刷開始の場所を特定するようにしてもよい。あるいは、印刷開始の場所を示すシールなどの形態とし、印刷対象に貼り付けて印刷開始の場所を示すようにしてもよい。
【００９７】
上記種々の実施形態において、ハードウェアにより実現される機能の一部または全部はソフトウェアによって実現してもよいし、実施形態において、ソフトウェアにより実現される機能の一部または全部は電気的な回路構成などのハードウェアによって実現してもよい。また本明細書において必須の要件であると記載されていない構成要素については、その構成要素を外しても、発明として成立する。
【符号の説明】
【００９８】
２０、２０Ａ〜２０Ｄ…印刷装置    ２４…モーター    ２５…ヘッド本体
３０、３０Ｃ、３０Ｋ、３０Ｍ、３０Ｙ…印刷ヘッド
３１〜３４…オムニホイール    ３５〜３７…ＵＶ照射部
４１〜４４…モーター    ５１〜５４…エンコーダー    ６０…制御部
９０…スマートホン    １３０、２３０…印刷ヘッド
１３１…球体ローラー    １３２…ギザローラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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