(57)【要約】【課題】他の装置から受信した補正量を用いて像ブレを補正する像ブレ補正装置における、補正量の通信遅延に起因する補正誤差を低減する技術を提供する。【解決手段】撮像装置に発生している振れに基づいて前記撮像装置の像ブレを補正するための第２の補正量を決定する補正量決定装置と通信する通信手段を備える像ブレ補正装置であって、前記通信手段を介して前記補正量決定装置から前記第２の補正量を受信する受信手段と、前記第２の補正量に基づいて、前記像ブレを補正するための第２の補正手段を制御する制御手段と、前記通信手段における前記第２の補正量の通信遅延に起因する前記第２の補正手段の補正誤差を取得する取得手段と、前記補正誤差に基づいて、前記補正誤差を低減するように前記像ブレを画像処理により補正する第３の補正手段と、を備えることを特徴とする像ブレ補正装置を提供する。【選択図】図５
2019125890.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置に発生している振れに基づいて前記撮像装置の像ブレを補正するための第２の補正量を決定する補正量決定装置と通信する通信手段を備える像ブレ補正装置であって、
前記通信手段を介して前記補正量決定装置から前記第２の補正量を受信する受信手段と、
前記第２の補正量に基づいて、前記像ブレを補正するための第２の補正手段を制御する制御手段と、
前記通信手段における前記第２の補正量の通信遅延に起因する前記第２の補正手段の補正誤差を取得する取得手段と、
前記補正誤差に基づいて、前記補正誤差を低減するように前記像ブレを画像処理により補正する第３の補正手段と、
を備えることを特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項２】
前記画像処理は、補正対象画像から前記補正誤差に応じて異なる領域を抽出する処理を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項３】
前記取得手段は、補正対象画像の撮像タイミングに対応する前記第２の補正量と、前記撮像タイミングに前記通信遅延を加えたタイミングに対応する前記第２の補正量との差分に基づいて、前記補正誤差を取得する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の像ブレ補正装置。
【請求項４】
前記補正量決定装置は、前記振れに基づいて前記像ブレを補正するための第１の補正量を更に決定し、前記第１の補正量に基づいて、前記像ブレを補正するための第１の補正手段を制御する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項５】
第１の像ブレ補正装置と通信する通信手段を備える像ブレ補正装置であって、前記第１の像ブレ補正装置は、撮像装置に発生している振れに基づいて前記撮像装置の像ブレを補正するための第１の補正量を決定し、前記像ブレを補正するための第１の補正手段を前記第１の補正量に基づいて制御し、前記像ブレ補正装置は、
前記撮像装置に発生している振れを検出する検出手段と、
前記振れに基づいて、前記像ブレを補正するための第２の補正量を決定する決定手段と、
前記通信手段を介して前記第１の補正量を前記第１の像ブレ補正装置から受信する受信手段と、
前記第２の補正量から前記第１の補正量を減算することにより得られる第３の補正量に基づいて、前記像ブレを補正するための第２の補正手段を制御する制御手段と、
前記通信手段における前記第１の補正量の通信遅延に起因する前記第２の補正手段の補正誤差を取得する取得手段と、
前記補正誤差に基づいて、前記補正誤差を低減するように前記像ブレを画像処理により補正する第３の補正手段と、
を備えることを特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項６】
前記画像処理は、補正対象画像から前記補正誤差に応じて異なる領域を抽出する処理を含む
ことを特徴とする請求項５に記載の像ブレ補正装置。
【請求項７】
前記取得手段は、補正対象画像の撮像タイミングに対応する前記第１の補正量と、前記撮像タイミングに前記通信遅延を加えたタイミングに対応する前記第１の補正量との差分に基づいて、前記補正誤差を取得する
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の像ブレ補正装置。
【請求項８】
前記第１の補正手段は、前記撮像装置の光軸と垂直な方向に移動可能なレンズを含む
ことを特徴とする請求項４乃至７のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項９】
前記第２の補正手段は、前記撮像装置の光軸と垂直な方向に移動可能な撮像素子を含む
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置と、
前記第２の補正手段と、
を備えることを特徴とするカメラ本体。
【請求項１１】
撮像装置に発生している振れに基づいて前記撮像装置の像ブレを補正するための第２の補正量を決定する補正量決定装置と通信する通信手段を備える像ブレ補正装置が実行する像ブレ補正方法であって、
前記通信手段を介して前記補正量決定装置から前記第２の補正量を受信する受信工程と、
前記第２の補正量に基づいて、前記像ブレを補正するための第２の補正手段を制御する制御工程と、
前記通信手段における前記第２の補正量の通信遅延に起因する前記第２の補正手段の補正誤差を取得する取得工程と、
前記補正誤差に基づいて、前記補正誤差を低減するように前記像ブレを画像処理により補正する補正工程と、
を備えることを特徴とする像ブレ補正方法。
【請求項１２】
第１の像ブレ補正装置と通信する通信手段を備える像ブレ補正装置が実行する像ブレ補正方法であって、前記第１の像ブレ補正装置は、撮像装置に発生している振れに基づいて前記撮像装置の像ブレを補正するための第１の補正量を決定し、前記像ブレを補正するための第１の補正手段を前記第１の補正量に基づいて制御し、前記像ブレ補正方法は、
前記撮像装置に発生している振れを検出する検出工程と、
前記振れに基づいて、前記像ブレを補正するための第２の補正量を決定する決定工程と、
前記通信手段を介して前記第１の補正量を前記第１の像ブレ補正装置から受信する受信工程と、
前記第２の補正量から前記第１の補正量を減算することにより得られる第３の補正量に基づいて、前記像ブレを補正するための第２の補正手段を制御する制御工程と、
前記通信手段における前記第１の補正量の通信遅延に起因する前記第２の補正手段の補正誤差を取得する取得工程と、
前記補正誤差に基づいて、前記補正誤差を低減するように前記像ブレを画像処理により補正する補正工程と、
を備えることを特徴とする像ブレ補正方法。
【請求項１３】
コンピュータを、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置の、通信手段を除く各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像ブレ補正装置、カメラ本体、像ブレ補正方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置に加わる振れに起因する像ブレを補正する技術が普及している。像ブレを補正する方式としては、検出した振れに応じて光学系の一部である補正光学系を光軸と垂直な面内で駆動することにより像ブレを補正する光学式像ブレ補正がある。また、その他の方式として、検出した振れに応じて撮像素子を光軸と垂直な面内で駆動することにより像ブレを補正する撮像素子シフト式像ブレ補正がある。
【０００３】
また、近年では、これら複数の補正部材を協調させて駆動させることにより、像ブレ補正可能な範囲を拡大し、１つの補正部材だけでは補正しきれなかったような大きな手振れも補正可能にした技術が登場している。特許文献１は、像振れ補正信号を高周波帯域と低周波帯域に分割して、一方の補正部材で高周波の像ブレを補正し、他方の補正部材で低周波の像ブレを補正する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１９４７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の撮像装置は、交換レンズに搭載されている角速度センサの出力に基づいて像ブレ補正信号を算出し、算出した像ブレ補正信号を分割する。そして、撮像装置は、分割された像ブレ補正信号の一方を、通信部を介してカメラ本体へ送信することにより、交換レンズとカメラ本体の像ブレ補正装置を協調して動作させる。このとき、交換レンズとカメラ本体との間の通信遅延によってカメラ本体側の像ブレ補正に位相遅れが発生し、像ブレ補正効果が低下してしまう。その対策として、交換レンズで算出した像ブレ補正信号を高周波帯域と低周波帯域に分割し、位相遅れの影響を受けにくい低周波成分をカメラ本体に送信し、低周波の像ブレをカメラ本体の像ブレ補正装置で補正する方法が提案されている。しかし、低周波帯域の像ブレ補正信号が位相遅れの影響を受けにくいといっても、その影響の度合いは通信の遅延量に依存することになり、通信遅延の大きさに応じた影響は依然として残る。従って、通信遅延の影響を小さくするためには、交換レンズとカメラ本体との間の通信周期を高速にする必要があり、高速なＣＰＵが必要であったり、通信回数の増大により消費電力が増大したりするといった問題がある。また、通信遅延に応じて像ブレ補正信号を分割するためのカットオフ周波数を適切に設定しなければ像ブレ補正効果の低減は免れず、システム設計が困難であった。
【０００６】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、他の装置から受信した補正量を用いて像ブレを補正する像ブレ補正装置における、補正量の通信遅延に起因する補正誤差を低減する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、撮像装置に発生している振れに基づいて前記撮像装置の像ブレを補正するための第２の補正量を決定する補正量決定装置と通信する通信手段を備える像ブレ補正装置であって、前記通信手段を介して前記補正量決定装置から前記第２の補正量を受信する受信手段と、前記第２の補正量に基づいて、前記像ブレを補正するための第２の補正手段を制御する制御手段と、前記通信手段における前記第２の補正量の通信遅延に起因する前記第２の補正手段の補正誤差を取得する取得手段と、前記補正誤差に基づいて、前記補正誤差を低減するように前記像ブレを画像処理により補正する第３の補正手段と、を備えることを特徴とする像ブレ補正装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、他の装置から受信した補正量を用いて像ブレを補正する像ブレ補正装置における、補正量の通信遅延に起因する補正誤差を低減することが可能となる。
【０００９】
なお、本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面及び以下の発明を実施するための形態における記載によって更に明らかになるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】補正量決定装置及び像ブレ補正装置を含む撮像装置１００の構成を示すブロック図。
【図２】第１の実施形態に係る像ブレ補正制御について説明するブロック図。
【図３】像ブレ補正量算出部２０３の詳細を説明するブロック図。
【図４】補正量分割部２０４の構成例を示すブロック図。
【図５】補正誤差演算部２１９の詳細を説明するブロック図。
【図６】補正量の位相遅れの周波数特性を示すグラフ。
【図７】補正量の位相遅れに起因する補正残りを示すグラフ。
【図８】タイミング制御部５０３の動作を詳細に説明するためのタイミングチャート。
【図９】映像信号処理部１１９における電子式像ブレ補正を説明する図。
【図１０】撮像部１１５で撮像された画像が映像信号処理部１１９で処理されるまでのタイミングを説明するタイミングチャート。
【図１１】第２の実施形態に係る像ブレ補正制御について説明するブロック図。
【図１２】補正誤差演算部１１０５の詳細を説明するブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。添付図面の全体を通じて、同一の参照符号が付与された要素は、同一又は同様の要素を表す。なお、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲によって確定されるのであって、以下の個別の実施形態によって限定されるわけではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせすべてが、本発明に必須とは限らない。また、別々の実施形態の中で説明されている特徴を適宜組み合せることも可能である。
【００１２】
以下の各実施形態においては、撮像装置に加えられる振動を「振れ」と表現し、撮像装置に加えられる振れに起因して発生する撮像画像への影響を「像ブレ」と表現する。
【００１３】
［第１の実施形態］
図１は、補正量決定装置及び像ブレ補正装置を含む撮像装置１００の構成を示すブロック図である。撮像装置１００は、静止画像及び動画像を撮影可能なレンズ交換式のデジタルカメラである。しかしながら、本実施形態はレンズ交換式のデジタルカメラに限定されず、本実施形態は各種の撮像装置に適用することができる。
【００１４】
撮像装置１００は、交換レンズ１００ａ及びカメラ本体１００ｂから構成され、交換レンズ１００ａはカメラ本体１００ｂに装着して使用される。交換レンズ１００ａのズームユニット１０１は、変倍を行うズームレンズを含む。ズーム駆動制御部１０２は、ズームユニット１０１を駆動制御する。絞りユニット１０３は、絞りの機能を有する。絞り駆動制御部１０４は、絞りユニット１０３を駆動制御する。像ブレ補正ユニット１０５はシフトレンズ等の像ブレ補正レンズ（以下、「補正レンズ」又は「ＯＩＳ」とも呼ぶ）を備える。像ブレ補正レンズは、撮像装置１００の光軸と垂直な方向に移動可能である。光学式像ブレ補正制御部１０６は、像ブレ補正ユニット１０５の駆動制御を行う。フォーカスユニット１０７は、焦点調節を行って被写体像を形成するフォーカスレンズを含む。フォーカス駆動制御部１０８は、フォーカスユニット１０７を駆動制御する。
【００１５】
レンズ操作部１０９は、ユーザが交換レンズ１００ａの操作に使用する操作部である。レンズ振れ検出部１１０は、撮像装置１００又は交換レンズ１００ａに加わる（発生している）振れ量を検出し、検出信号をレンズシステム制御部１１１に出力する。レンズシステム制御部１１１はＣＰＵ（中央演算処理装置）を備え、交換レンズ１００ａの各駆動制御部や補正制御部を統括制御し、交換レンズ１００ａ全体を制御する。レンズシステム制御部１１１は、レンズ通信制御部１１２を介して、カメラ本体１００ｂのカメラ通信制御部１２７と通信する。即ち、交換レンズ１００ａがカメラ本体１００ｂに装着され電気的に接続された状態において、レンズ通信制御部１１２とカメラ通信制御部１２７とを介して、交換レンズ１００ａとカメラ本体１００ｂとの間で相互通信が行われる。
【００１６】
次に、カメラ本体１００ｂについて説明する。カメラ本体１００ｂはシャッタユニット１１３を備える。シャッタ駆動制御部１１４は、シャッタユニット１１３を駆動制御する。撮像部１１５は撮像素子を備え、各レンズ群を通過して結像される光像を光電変換して電気信号を出力する。撮像部１１５の撮像素子は、撮像装置１００の光軸と垂直な方向に移動可能である。撮像面像ブレ補正ユニット１１７は、撮像部１１５の撮像素子を動かして像ブレを補正する撮像面像ブレ補正ユニット（以下、「撮像面補正ユニット」又は「ＩＩＳ」とも呼ぶ）を備える。撮像面像ブレ補正制御部１１６は、撮像面像ブレ補正ユニット１１７の駆動制御を行う。撮像信号処理部１１８は、撮像部１１５から出力された電気信号を映像信号に変換処理し、画像メモリ１２８に一時的に保持する。映像信号処理部１１９は、画像メモリ１２８に保持された映像信号を用途に応じて加工する。例えば、映像信号処理部１１９は、電子式像ブレ補正制御部１２５の補正量に応じて映像信号の切り出し位置を変更する。電子式像ブレ補正制御部１２５は、画像の切り出しによって像ブレ補正の制御を行う。映像信号処理部１１９が像ブレ補正を行う場合、補正量の演算が完了するまでは映像信号処理部１１９の処理を開始することができない。そのため、画像メモリ１２８は、映像信号を蓄積するバンキング制御を行うために必要である。
【００１７】
表示部１２０は、映像信号処理部１１９から出力された信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。記録部１２１は、映像情報等の様々なデータを記憶する。電源部１２２は、装置全体に用途に応じて電源を供給する。カメラ操作部１２３は、ユーザがカメラ本体１００ｂの操作に使用する操作部であり、操作信号をカメラシステム制御部１２６に出力する。カメラ振れ検出部１２４は、撮像装置１００又はカメラ本体１００ｂに加わる（発生している）振れ量を検出し、検出信号をカメラシステム制御部１２６に出力する。カメラシステム制御部１２６はＣＰＵを備え、カメラ本体１００ｂ全体を統括制御する。カメラシステム制御部１２６は、カメラ通信制御部１２７を介して交換レンズ１００ａのレンズ通信制御部１１２と通信する。即ち、交換レンズ１００ａがカメラ本体１００ｂに装着され電気的に接続された状態において、レンズ通信制御部１１２とカメラ通信制御部１２７とを介して、交換レンズ１００ａとカメラ本体１００ｂとの間で相互通信が行われる。
【００１８】
次に、撮像装置１００の概略動作について説明する。レンズ操作部１０９、カメラ操作部１２３は、像ブレ補正のＯＮ／ＯＦＦを選択可能な像ブレ補正スイッチを含む。ユーザが像ブレ補正スイッチを操作してＯＮを選択すると、レンズシステム制御部１１１及びカメラシステム制御部１２６は、光学式像ブレ補正制御部１０６、撮像面像ブレ補正制御部１１６、電子式像ブレ補正制御部１２５に像ブレ補正動作を指示する。像ブレ補正のＯＦＦの指示がなされるまでの間、各像ブレ補正制御部は像ブレ補正の制御を行う。
【００１９】
また、カメラ操作部１２３は、像ブレ補正に関して、第１のモードと第２のモードを選択可能な像ブレ補正モードスイッチを含む。第１のモードは、光学式像ブレ補正及び撮像面像ブレ補正の組み合わせにより像ブレ補正を行うモードである。第２のモードは、光学式像ブレ補正、撮像面像ブレ補正、及び電子式像ブレ補正を併用して像ブレ補正を行うモードである。第１のモードが選択された場合、光学式像ブレ補正と撮像面像ブレ補正を協調させて補正を行うことで、より広角な補正角度が実現可能になり、大きな振れを補正することが可能になる。撮像部１１５の読み出し位置は一定となり、その分読み出し範囲を広げることで、より広角な撮影に対応できる。また、第２のモードが選択された場合、映像信号処理部１１９による映像信号の切り出し範囲が狭まる代わりに、切り出し位置を像ブレ補正量に応じて変更することで、より大きな振れに対応できる。
【００２０】
カメラ操作部１２３は、押し込み量に応じて第１スイッチ（ＳＷ１）及び第２スイッチ（ＳＷ２）が順にオンするように構成されたシャッタレリーズボタンを含む。ユーザがシャッタレリーズボタンを約半分押し込んだときにＳＷ１がオンし、シャッタレリーズボタンを最後まで押し込んだときにＳＷ２がオンする。ＳＷ１のオンにより、フォーカス駆動制御部１０８がフォーカスユニット１０７を駆動して焦点調節を行うとともに、絞り駆動制御部１０４が絞りユニット１０３を駆動して適正な露光量に設定する。ＳＷ２のオンにより、撮像部１１５に露光された光像から得られた画像データが記録部１２１に記憶される。
【００２１】
また、カメラ操作部１２３は動画記録スイッチを含む。撮像装置１００は、動画記録スイッチの押下後に動画撮影を開始し、ユーザが記録中に再度動画記録スイッチを押すと記録を終了する。動画撮影中にユーザがシャッタレリーズボタンを操作してＳＷ１及びＳＷ２がオンすると、動画記録中の静止画を取得して記録する処理が実行される。また、カメラ操作部１２３は、再生モードを選択可能な再生モード選択スイッチを含む。再生モード選択スイッチの操作により再生モードが選択された場合、撮像装置１００は像ブレ補正動作を停止する。
【００２２】
次に、図２を参照して、レンズシステム制御部１１１及びカメラシステム制御部１２６により実行される像ブレ補正制御について説明する。図２は、撮像装置１００に加わる振れ情報に基づいて第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７を駆動して像ブレ補正を行う制御について説明するブロック図である。なお、後述する通り、撮像装置１００は、第２の像ブレ補正部２１７の補正誤差を低減するために電子式像ブレ補正部２２１による電子式像ブレ補正も行う。
【００２３】
図２において、角速度センサ２０１及びＡ／Ｄ変換器２０２は、レンズ振れ検出部１１０に含まれる。像ブレ補正量算出部２０３及び補正量分割部２０４は、レンズシステム制御部１１１により実装される。駆動量変換部２０７、減算器２０８、制御フィルタ２０９、ＯＩＳ駆動部２１０、及び位置センサ２１２は、光学式像ブレ補正制御部１０６に含まれる。第１の像ブレ補正部２１１は、像ブレ補正ユニット１０５に対応する。駆動量変換部２１３、減算器２１４、制御フィルタ２１５、ＩＩＳ駆動部２１６、及び位置センサ２１８は、撮像面像ブレ補正制御部１１６に含まれる。第２の像ブレ補正部２１７は、撮像面像ブレ補正ユニット１１７に対応する。補正誤差演算部２１９、電子補正量算出部２２０、及び電子式像ブレ補正部２２１は、電子式像ブレ補正制御部１２５及びカメラシステム制御部１２６により実装される。
【００２４】
本実施形態では、撮像装置１００は、角速度センサ２０１を用いて像ブレ補正のための補正量を取得して第１の像ブレ補正部２１１を駆動する。また、撮像装置１００は、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介して第２の像ブレ補正部２１７のための補正量を交換レンズ１００ａからカメラ本体１００ｂに送信し、第２の像ブレ補正部２１７を駆動する。即ち、本実施形態の像ブレ補正システムでは、交換レンズ１００ａがマスタ、カメラ本体１００ｂがスレーブとして動作する。
【００２５】
角速度センサ２０１は、撮像装置１００に加わる振れの角速度を検出し、その角速度に応じた電圧を出力する。角速度センサ２０１の出力電圧はＡ／Ｄ変換器２０２によりデジタルデータに変換されて角速度データとして取得され、像ブレ補正量算出部２０３に供給される。角速度データの取得から各像ブレ補正部を駆動するまでの一連の処理は、手振れの周波数帯域である１〜２０Ｈｚに対して十分高速な周期で繰り返し行われており、例えば１０００Ｈｚの周期で繰り返し行われる。
【００２６】
像ブレ補正量算出部２０３は、撮像装置１００に加わる振れによって生じる像ブレを補正するための補正量を演算する。なお、撮像装置１００は、第１の像ブレ補正部２１１と第２の像ブレ補正部２１７の２つの像ブレ補正部を備えている。しかし、像ブレ補正量算出部２０３で算出される補正量は、２つの像ブレ補正部それぞれのための補正量ではなく、撮像装置１００の全体の像ブレを補正するための補正量である。
【００２７】
図３は、像ブレ補正量算出部２０３の詳細を説明するブロック図である。ＨＰＦ３０１（ハイパスフィルタ）は、Ａ／Ｄ変換器２０２で検出した角速度データのＤＣ成分及び低周波数成分を除去するために用いられる。ＨＰＦ３０１を通した角速度データは、積分器３０３において１階積分することにより、角変位データに変換される。ここで行われる積分演算は、飽和を防止するために不完全積分となっており、一般的に知られている１次ＬＰＦ（ローパスフィルタ）を用いて演算される。積分器３０３で算出された角変位データは、フレーミング制御部３０５及びリミッタ３０４に供給される。リミッタ３０４は、第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７が可動範囲の端に突き当たらないように角変位データに制限をかける。リミッタ３０４で制限がかけられた角変位データは、像ブレ補正量算出部２０３の出力、即ち、撮像画像の像ブレ補正量として出力される。なお、像ブレ補正量算出部２０３で演算される像ブレ補正量（角変位データ）は、第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７の補正量の合計値である。そのため、リミッタ３０４に設定されるリミット値は、第１の像ブレ補正部２１１の制御範囲と第２の像ブレ補正部２１７の制御範囲を合計した変位量である。
【００２８】
フレーミング制御部３０５は、パンニングやチルティングといったユーザの意図した動作がなされたかどうかを判定し、角変位データを中央に戻すように制御を行う。言い換えれば、フレーミング制御部３０５は、角速度センサ２０１で検出した角速度（Ａ／Ｄ変換器２０２で取得した角変位データ）から、ユーザの意図した撮像装置１００のフレーミングによる振れ成分を取り除く。これにより、ユーザの意図したフレーミングを行いつつ、手振れに起因する像ブレを補正することができる。具体的には、リミッタ３０４に設けられた角変位データの制御端の更に内側に所定の閾値を設け、積分器３０３から出力される角変位データが閾値を超えた場合にはパンニングが行われたと判定する。パンニングが行われたと判定された場合、フレーミング制御部３０５は、ＨＰＦ３０１のカットオフ周波数を高くして低周波成分をより多く取り除くことで角速度データを制限する。或いは、フレーミング制御部３０５は、積分器３０３に入力される角速度データからオフセットを減算することにより、積分器３０３の出力が中央に戻るようにしてもよい。或いは、フレーミング制御部３０５は、積分器３０３で行われるＬＰＦ演算のカットオフ周波数を高くして、積分器３０３の出力が中央に戻るように制御してもよい。このように制御することで、パンニングやチルティング等のユーザが意図した振れが発生した場合であっても、第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７が可動範囲に収まるように制御することが可能となる。
【００２９】
図２に戻り、補正量分割部２０４は、第１の像ブレ補正部２１１を制御するための第１の補正量と、第２の像ブレ補正部２１７を制御するための第２の補正量とを決定する。具体的には、補正量分割部２０４は、像ブレ補正量算出部２０３で算出された装置全体の像ブレ補正量を、第１の補正量と第２の補正量とに分割する。補正量分割部２０４は、第１の補正量を駆動量変換部２０７へ出力し、第２の補正量をレンズ通信制御部１１２へ出力する。
【００３０】
図４は、補正量分割部２０４の構成例を示すブロック図である。図４（ａ）において、乗算器４０１は、像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量に所定の倍率Ｋ１を乗じて第１の補正量を出力する。ここで、Ｋ１は、
０≦Ｋ１≦１  ・・・（１）
を満たす倍率である。乗算器４０１で所定の倍率Ｋ１を乗じられた像ブレ補正量は、第１の像ブレ補正部２１１で像ブレ補正を行う際の補正量となる。また、減算器４０２は、像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量から第１の補正量を減算することにより、第２の像ブレ補正部２１７で像ブレ補正を行う際に使用される第２の補正量を算出する。このような演算により、像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量は、第１の補正量と第２の補正量を加算すると装置全体の像ブレ補正の補正量となるように分割される。
【００３１】
図４（ａ）では像ブレ補正量を所定の比率で分割する例を示したが、周波数帯域で分割するようにしてもよい。図４（ｂ）は、像ブレ補正量を周波数帯域で分割する場合の補正量分割部２０４の構成例を示している。ＨＰＦ４０３は、像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量の高周波帯域のみを通過させ、第１の補正量として算出する。減算器４０２は、像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量から第１の補正量（高周波成分）を減算することにより、第２の補正量（低周波成分）を抽出する。
【００３２】
図２に戻り、駆動量変換部２０７は、補正量分割部２０４から出力された第１の補正量を、第１の像ブレ補正部２１１で適切に補像ブレ補正を行うための移動量に変換して、駆動目標位置として出力する。位置センサ２１２は、第１の像ブレ補正部２１１の位置情報を検出する。減算器２０８は、駆動目標位置から第１の像ブレ補正部２１１の位置情報を減算することにより、偏差データを求める。偏差データは、制御フィルタ２０９に入力され、利得増幅及び位相補償等の種々の信号処理が施され、ＯＩＳ駆動部２１０に供給される。ＯＩＳ駆動部２１０は、制御フィルタ２０９の出力に従って第１の像ブレ補正部２１１を駆動する。これにより、補正光学系が光軸と垂直な方向に移動する。そして、移動した第１の像ブレ補正部２１１の位置情報は再び位置センサ２１２で検出されて次の偏差データが算出される。即ち、フィードバックループが形成されており、第１の像ブレ補正部２１１は、駆動目標位置と位置情報の差分が小さくなるように制御される。これにより、駆動目標位置に追従するように補正光学系を駆動することができる。
【００３３】
補正量分割部２０４で算出された第２の補正量は、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介してカメラ本体１００ｂに送信される。駆動量変換部２１３は、交換レンズ１００ａから受けとった第２の補正量を、第２の像ブレ補正部２１７で適切に像ブレ補正を行うための移動量に変換して、駆動目標位置として出力する。位置センサ２１８は、第２の像ブレ補正部２１７の位置情報を検出する。減算器２１４は、駆動目標位置から第２の像ブレ補正部２１７の位置情報を減算することにより、偏差データを求める。偏差データは、制御フィルタ２１５に入力され、利得増幅及び位相補償等の種々の信号処理が施され、ＩＩＳ駆動部２１６に供給される。ＩＩＳ駆動部２１６は、制御フィルタ２１５の出力に従って第２の像ブレ補正部２１７を駆動する。これにより、撮像面が光軸と垂直な方向に移動する。
【００３４】
このように、第１の像ブレ補正部２１１と第２の像ブレ補正部２１７は、装置全体の振れに対応する像ブレを分担して補正するように協調して動作をする。このような協調動作により、像ブレ補正の補正可能範囲を拡大することが可能である。
【００３５】
補正誤差演算部２１９は、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７における第２の補正量の通信遅延に起因する第２の像ブレ補正部２１７の補正誤差を演算する。補正誤差演算部２１９の詳細は後述する。
【００３６】
電子補正量算出部２２０は、補正誤差演算部２１９で算出された補正誤差に基づき、電子式像ブレ補正部２２１で像ブレ補正を行うための補正量を算出する。電子式像ブレ補正部２２１は、撮像画像（補正対象画像）の切り出し位置を変更することにより動画像のフレーム間の像ブレを補正する電子式像ブレ補正を行う。通信遅延に起因する第２の像ブレ補正部２１７の補正誤差に応じて電子式像ブレ補正部２２１を制御することにより、通信遅延による影響を軽減することができる。
【００３７】
ここで、交換レンズ１００ａ−カメラ本体１００ｂ間における補正量の通信による影響について説明する。交換レンズ１００ａにおいて算出された補正量は、交換レンズ１００ａとカメラ本体１００ｂとの間の通信によりカメラ本体１００ｂへ送信される。この時、通信遅延、即ち、通信に要する時間（及び通信を受信してからカメラ本体１００ｂの次の制御までの時間）により、カメラ本体１００ｂの制御に位相遅れが生じる。ここで、通信遅延をΔＴとしたときの位相遅れθは、以下のように算出することができる。
2019125890.tif 000003
【００３８】
一例として、通信遅延ΔＴを１ｍｓ、２ｍｓ、５ｍｓとしたとき、周波数毎の位相遅れθは、式（２）より、図６に示した周波数特性となる。また、図７は、補正量を１０Ｈｚの正弦波、通信遅延ΔＴを５ｍｓとしたときに補正量に生じる位相遅れを示している。また、図７は、位相遅れが生じた補正量に従って像ブレ補正を行ったときに、補正しきれずに画像に残る像ブレ（以下、「補正残り」とも呼ぶ）を表している。このように、通信遅延は、像ブレ補正効果の低下を招く原因となる。
【００３９】
そこで、本実施形態では、上述したスレーブ側（カメラ本体１００ｂの第２の像ブレ補正部２１７）に生じる補正残り（補正誤差）を、スレーブ側（カメラ本体１００ｂ）で算出する。そして、スレーブ側は、算出した補正誤差に基づき、補正誤差を打ち消す（低減する）ように第３の像ブレ補正部（電子式像ブレ補正部２２１）を制御する。
【００４０】
図５は、補正誤差演算部２１９の詳細を説明するブロック図である。像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量は、補正量分割部２０４において第１の補正量（マスタ側）と第２の補正量（スレーブ側）に分割される。第１の補正量は、マスタ側に備えられた第１の像ブレ補正部２１１により使用され、遅延なく像ブレ補正が行われる。第２の補正量は、スレーブ側に備えられた第２の像ブレ補正部２１７で行われる像ブレ補正に使用されるが、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介した通信の影響で遅延が生じ、補正残りが生じる。第２の補正量は、第２の像ブレ補正部２１７で像ブレ補正を行うために使用されると共に、補正誤差演算部２１９に入力される。
【００４１】
補正誤差演算部２１９は、第２の像ブレ補正部２１７の補正誤差によって動画に生じる補正残り、即ち、フレーム間の補正残りを算出する。第２の像ブレ補正部２１７により使用される第２の補正量は、前述のように例えば１０００Ｈｚの周波数を持つため、第２の補正量から動画のフレーム周波数（例えばＮＴＳＣ方式のビデオ信号の場合は５９．９４Ｈｚ）毎の補正量を演算する必要がある。そこで、補正誤差演算部２１９は、第２の補正量に基づいて、各フレームにおける補正量の代表値を求める。代表値はフレーム画を露光している時刻の第２の補正量である。また、撮像素子としてＣＭＯＳイメージセンサを用いている場合は、画素の走査タイミングに応じて露光タイミングが異なるため、画像の中央位置における露光タイミングを基準とする。従って、画像中央を露光している露光期間の中央における第２の補正量を、該当フレーム画の補正量とする。
【００４２】
バッファ５０１及びバッファ５０２は、第２の補正量をサンプリングして、該当フレームの補正量として一時的に保持しておくためのメモリである。タイミング制御部５０３は、シャッタ速度に基づいて露光期間を算出し、第２の補正量をサンプリングするタイミングを制御する。タイミング制御部５０３は、バッファ５０１に遅延の無い本来の第２の補正量（補正対象画像の撮像タイミングに対応する第２の補正量）をサンプリングするように制御する。また、タイミング制御部５０３は、通信遅延算出部５０４で算出された通信遅延ΔＴに基づき、バッファ５０２に遅延した第２の補正量（補正対象画像の撮像タイミングに通信遅延を加えたタイミングに対応する第２の補正量）をサンプリングするように制御する。通信遅延ΔＴとしては、交換レンズ毎に予め測定しておいた遅延量をプログラムに記憶しておくことができる。或いは、交換レンズ１００ａがカメラ本体１００ｂに装着されたときの初期通信においてＰｉｎｇ通信を行い、その応答時間から通信遅延ΔＴを算出してもよい。
【００４３】
上記のような制御の結果、バッファ５０１には遅延の無い本来の第２の補正量が保持され、バッファ５０２には通信遅延を伴う第２の補正量が保持される。減算器５０５は、本来の第２の補正量と通信遅延を伴う第２の補正量との差分に基づいて（例えば、通信遅延を伴う第２の補正量から本来の第２の補正量を減算することにより）、通信遅延に起因して動画に生じる補正残り（補正誤差）を算出する。算出された補正誤差は、電子補正量算出部２２０に供給される。電子補正量算出部２２０は、補正誤差を低減するように電子式像ブレ補正部２２１のための最終的な補正量を算出し、電子的に（画像処理により）像ブレ補正を行うように電子式像ブレ補正部２２１を制御する。
【００４４】
図８は、タイミング制御部５０３の動作を詳細に説明するためのタイミングチャートである。図８に示すように、垂直同期信号に同期して撮像部１１５の露光制御が行われる。撮像部１１５はＣＭＯＳイメージセンサであり、上部から下部に向かって順次電荷を読みだす制御を行うため、画像上部に対して画像下部の露光タイミングが遅れる動作となる。第２の補正量としては、遅延のない本来の補正量が破線で示されており、通信遅延ΔＴの影響により位相が遅れている補正量が実線で示されている。
【００４５】
図８の時刻Ｔ０は、フレームＦ０の画像に対応する補正量をサンプリングするタイミングであり、フレームＦ０の画像中央における露光期間の中央のタイミングである。しかしながら、第２の補正量は、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介することにより通信遅延ΔＴだけ遅延する。タイミング制御部５０３は、時刻Ｔ０において第２の補正量Ｃｄ０をサンプリングしてバッファ５０２に保持するように制御する。バッファ５０２には、通信により遅延した第２の補正量が格納されることになる。次に、時刻Ｔ０から通信遅延ΔＴが経過した時刻Ｔ１において、タイミング制御部５０３は、第２の補正量Ｃｄ１をサンプリングしてバッファ５０１に保持するように制御する。Ｃｄ１は、 フレームＦ０の画像中央における露光期間の中央のタイミング（時刻Ｔ０）において、遅延のない本来の第２の補正量と等価である。そして時刻Ｔ１において、減算器５０５は、バッファ５０２に格納されている補正量Ｃｄ０からバッファ５０１に格納されている補正量Ｃｄ１を減算し、フレームＦ０に対する補正誤差Ｅ０を算出する。
【００４６】
フレームＦ１に対しても同様に、タイミング制御部５０３は、時刻Ｔ２において第２の補正量Ｃｄ２をサンプリングしてバッファ５０２に保持し、時刻Ｔ３において第２の補正量Ｃｄ３をサンプリングしてバッファ５０１に保持する。そして時刻Ｔ３において、減算器５０５は、バッファ５０２に格納されている補正量Ｃｄ２からバッファ５０１に格納されている補正量Ｃｄ３を減算し、フレームＦ１に対する補正誤差Ｅ１を算出する。
【００４７】
同様の制御を各フレームに対して行うことにより、各フレームに対応した第２の像ブレ補正部２１７の補正誤差を算出することができる。フレーム毎に算出された補正誤差は、電子補正量算出部２２０において電子式像ブレ補正部２２１の補正量に変換され、電子的に（画像処理により）像ブレ補正が行われる。
【００４８】
図９は、映像信号処理部１１９における電子式像ブレ補正を説明する図である。撮像領域９０１は、撮像信号処理部１１８で処理され画像メモリ１２８に格納されているフレーム画像（補正対象画像）の全体領域である。映像信号処理部１１９は、撮像領域９０１から切り出し範囲９０２を切り出して出力することにより、水平方向及び垂直方向の像ブレを補正する。電子補正量算出部２２０は、補正誤差演算部２１９で算出した補正誤差に基づいて、切り出し範囲９０２の位置を変更するための水平方向の補正量Ｅｈと垂直方向の補正量Ｅｖを算出する。即ち、映像信号処理部１１９は、補正対象画像から補正誤差に応じて異なる領域を抽出する。
【００４９】
図１０は、撮像部１１５で撮像された画像が映像信号処理部１１９で処理されるまでのタイミングを説明するタイミングチャートである。撮像部１１５で撮像された画像は、撮像信号処理部１１８で信号処理が施され、画像メモリ１２８を介して映像信号処理部１１９で電子式像ブレ補正が行われる。図１０において、撮像部１１５で撮像された画像にはＦ０〜Ｆ４の符号が付与されており、撮像信号処理部１１８及び映像信号処理部１１９で処理しているフレーム画像にも同様の符号が付与されている。
【００５０】
図１０（ａ）は、画像メモリ１２８を２バンク構成とし、撮像信号処理部１１８で処理された画像を交互に２つのバンクに書き込む制御が行われる場合を示している。その結果、撮像部１１５で撮像が開始されてから映像信号処理部１１９で電子式像ブレ補正が実行されるまでの時間は、図１０（ａ）に示す映像遅延ΔＴｖ０となる。補正誤差演算部２１９及び電子補正量算出部２２０における補正誤差及び補正量の算出は、映像遅延ΔＴｖ０の期間内に行われなければならない。従って、通信遅延ΔＴ０は、ΔＴ０＜ΔＴｖ０である必要がある。レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７の通信速度により、通信遅延ΔＴがΔＴｖ０より大きい場合には、図１０（ｂ）に示すように画像メモリ１２８のバンクを増やし、映像遅延ΔＴｖ１が通信遅延ΔＴ１より大きくなるように制御を行う。このように制御することにより、通信遅延ΔＴが大きい場合であっても、補正誤差を低減することができる。
【００５１】
上記のように第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７を制御し、第２の補正量の通信遅延に起因する補正誤差を算出して電子式像ブレ補正部２２１で補正を行うことにより、通信遅延によって生じる動画への影響を低減すること可能となる。
【００５２】
以上説明したように、第１の実施形態によれば、交換レンズ１００ａは、撮像装置１００の振れに基づいて算出した補正量を第１の補正量と第２の補正量とに分割し、第２の補正量をカメラ本体１００ｂへ送信する。カメラ本体１００ｂは、第２の補正量の通信遅延に基づいて、カメラ本体１００ｂの第２の像ブレ補正部２１７の補正誤差を取得する。そして、カメラ本体１００ｂは、補正誤差に基づいて、電子式像ブレ補正部２２１による電子的な（画像処理による）像ブレ補正を行う。これにより、交換レンズ１００ａから受信した第２の補正量を用いて像ブレを補正するカメラ本体１００ｂにおける、第２の補正量の通信遅延に起因する補正誤差を低減することが可能となる。
【００５３】
なお、本実施形態では、交換レンズ１００ａが撮像装置１００の振れに基づいて算出した補正量を第１の補正量と第２の補正量とに分割し、第１の補正量を使用して第１の像ブレ補正部２１１による像ブレ補正を行う構成について説明した。即ち、第１の像ブレ補正部２１１と第２の像ブレ補正部２１７は、装置全体の振れに対応する像ブレを分担して補正するように協調して動作をする構成について説明した。しかしながら、交換レンズ１００ａは像ブレ補正を行わなくてもよい。この場合、例えば、交換レンズ１００ａは、撮像装置１００の振れに基づいて算出した補正量をカメラ本体１００ｂへ送信する。そして、カメラ本体１００ｂは、上の説明において第２の補正量に関して実行した各種処理と同様の処理を、交換レンズ１００ａから受信した補正量に関して実行する。
【００５４】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態について説明する。本実施形態において、撮像装置１００の基本的な構成は第１の実施形態と同様である（図１参照）。以下、主に第１の実施形態と異なる点について説明する。
【００５５】
第１の実施形態では、交換レンズ１００ａ側の角速度センサ２０１を用いて撮像装置全体の像ブレ補正量を演算し、その補正量を分割することで第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７を協調させて像ブレ補正を行う構成について説明した。一方、第２の実施形態では、交換レンズ１００ａ及びカメラ本体１００ｂに各々備えられた角速度センサを用いて、各々の像ブレ補正部を駆動するための補正量を演算する構成について説明する。この構成の場合、それぞれの角速度センサで検出した振れ情報をそのまま用いて像ブレ補正を行うと過補正となり、正しい像ブレ補正ができない。そこで、交換レンズ１００ａは、像ブレ補正量をカメラ本体１００ｂへ送信し、カメラ本体１００ｂは、カメラ本体１００ｂにおいて算出した像ブレ補正量から交換レンズ１００ａの像ブレ補正量を減算する。カメラ本体１００ｂは、この減算により得られた補正量に基づいて第２の像ブレ補正部２１７を制御する。
【００５６】
図１１は、第２の実施形態に係る像ブレ補正制御について説明するブロック図である。図２と比較すると、補正量分割部２０４が削除され、角速度センサ１１０１、Ａ／Ｄ変換器１１０２、像ブレ補正量算出部１１０３、減算器１１０４が追加されている。また、補正誤差演算部２１９の代わりに補正誤差演算部１１０５が設けられている。
【００５７】
図１１において、角速度センサ１１０１及びＡ／Ｄ変換器１１０２は、カメラ本体１００ｂのカメラ振れ検出部１２４に含まれる。像ブレ補正量算出部１１０３、減算器１１０４、及び補正誤差演算部１１０５は、カメラシステム制御部１２６により実装される。
【００５８】
角速度センサ１１０１は、カメラ本体１００ｂに加わる振れの角速度を検出し、その角速度に応じた電圧を出力する。角速度センサの出力電圧はＡ／Ｄ変換器１１０２によりデジタルデータに変換されて角速度データとして取得され、像ブレ補正量算出部１１０３に供給される。
【００５９】
像ブレ補正量算出部１１０３は、第１の実施形態において説明した像ブレ補正量算出部２０３と同様の処理を行う。但し、ここで算出される補正量は、第２の像ブレ補正部２１７で像ブレ補正を行うための第２の補正量であり、この点が像ブレ補正量算出部２０３の処理と異なる。従って、像ブレ補正量算出部１１０３に関しては、図３のリミッタ３０４に設定されるリミッタ値は、第２の像ブレ補正部２１７の可動範囲に基づく。なお、交換レンズ１００ａ側の像ブレ補正量算出部２０３は、交換レンズ１００ａ側の角速度センサ２０１を用いて、第１の像ブレ補正部２１１で像ブレ補正を行うための第１の補正量を算出する。
【００６０】
減算器１１０４は、像ブレ補正量算出部１１０３で算出された第２の補正量から、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介して受け取った第１の補正量を減算する。減算器１１０４の出力は、駆動量変換部２１３により、第２の像ブレ補正部２１７で像ブレ補正を行うための駆動目標値に変換される。このようにカメラ本体１００ｂの第２の補正量から交換レンズ１００ａの第１の補正量を減算することにより、過補正になることがなく適切な像ブレ補正を行うことが可能となる。また、第２の像ブレ補正部２１７は、第１の像ブレ補正部２１１の可動範囲を超えた場合などに交換レンズ１００ａ側で補正しきれなかった像ブレを補正する役割を担う。これにより、補正可能範囲を拡大することができる。
【００６１】
しかしながら、減算器１１０４で減算する交換レンズ１００ａの第１の補正量は、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介して送信されるため、通信遅延が発生する。従って、交換レンズ１００ａの第１の補正量には、通信遅延によって位相遅れが生じる。その結果、減算器１１０４の出力には、交換レンズ１００ａの第１の補正量の位相遅れに起因する補正誤差が含まれることになる。
【００６２】
そこで、本実施形態では、カメラ本体１００ｂは、交換レンズ１００ａから受信した第１の補正量の位相遅れに起因する補正誤差を補正誤差演算部１１０５により算出し、補正誤差を打ち消すように電子式像ブレ補正部２２１を制御する。
【００６３】
図１２は、補正誤差演算部１１０５の詳細を説明するブロック図である。交換レンズ１００ａの像ブレ補正量算出部２０３で算出された像ブレ補正量（第１の補正量）は、レンズ通信制御部１１２及びカメラ通信制御部１２７を介してカメラ本体１００ｂへ送信される。カメラ本体１００ｂにおいて、第１の補正量は、減算器１１０４に供給されると共に、補正誤差演算部１１０５に供給される。
【００６４】
補正誤差演算部１１０５の構成及び動作は、第１の実施形態において図５を参照して説明した補正誤差演算部２１９の構成及び動作とほぼ同じであるが、減算器５０５の代わりに減算器１２０５が設けられている。減算器１２０５は、バッファ５０１が保持する遅延の無い本来の第１の補正量から、バッファ５０２が保持する通信遅延を伴う第１の補正量を減算し、得られた補正量を補正誤差として出力する。減算器５０５と比較して「＋」と「−」が逆転している理由は、カメラ本体１００ｂが受信した第１の補正量に対して減算器１１０４において「−」の符号が与えられるからである。減算器１２０５の出力は、スレーブ側の補正残りそのものを表す信号である。このようして算出された補正残り（補正誤差）は、補正誤差演算部１１０５の出力として電子補正量算出部２２０に供給される。電子補正量算出部２２０は、補正誤差を低減するように電子式像ブレ補正部２２１のための最終的な補正量を算出し、電子的に（画像処理により）像ブレ補正を行うように電子式像ブレ補正部２２１を制御する。
【００６５】
上記のように第１の像ブレ補正部２１１及び第２の像ブレ補正部２１７を制御し、第１の補正量の通信遅延に起因する補正誤差を算出して電子式像ブレ補正部２２１で補正を行うことにより、通信遅延によって生じる動画への影響を低減すること可能となる。
【００６６】
以上説明したように、第２の実施形態によれば、交換レンズ１００ａは、撮像装置１００の振れに基づいて算出した第１の補正量をカメラ本体１００ｂへ送信する。カメラ本体１００ｂは、第１の補正量の通信遅延に基づいて、カメラ本体１００ｂの第２の像ブレ補正部２１７の補正誤差を取得する。そして、カメラ本体１００ｂは、補正誤差に基づいて、電子式像ブレ補正部２２１による電子的な（画像処理による）像ブレ補正を行う。これにより、交換レンズ１００ａから受信した第１の補正量を用いて像ブレを補正するカメラ本体１００ｂにおける、第１の補正量の通信遅延に起因する補正誤差を低減することが可能となる。
【００６７】
なお、本実施形態では、交換レンズ１００ａの第１の補正量をカメラ本体１００ｂに送信し、カメラ本体１００ｂで算出した第２の補正量から第１の補正量を減算するシステム構成について説明した。即ち、本実施形態では、カメラ本体１００ｂが交換レンズ１００ａで補正できなかった像ブレを補正するシステム構成について説明した。しかしながら、カメラ本体１００ｂの第２の補正量を交換レンズ１００ａに送信し、交換レンズ１００ａで算出した第１の補正量から第２の補正量を減算するシステム構成も採用可能である。
【００６８】
［その他の実施形態］
上述した各実施形態では、角速度センサを用いて振れ検出を行う構成について説明したが、他の構成により振れ検出を行ってもよい。例えば、加速度センサを用いて加速度から振れ量を算出したり、画像データから動き情報を検出して装置の振れ量を算出したりする構成を採用可能である。
【００６９】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１００…撮像装置、１００ａ…交換レンズ、１００ｂ…カメラ本体、１０５…像ブレ補正ユニット、１１０…レンズ振れ検出部、１１１…レンズシステム制御部、１１７…撮像面像ブレ補正ユニット、１２５…電子式像ブレ補正制御部、１２６…カメラシステム制御部、１１７…カメラ通信制御部
【図１】
2019125890.tif 000004
【図２】
2019125890.tif 000005
【図３】
2019125890.tif 000006
【図４】
2019125890.tif 000007
【図５】
2019125890.tif 000008
【図６】
2019125890.tif 000009
【図７】
2019125890.tif 000010
【図８】
2019125890.tif 000011
【図９】
2019125890.tif 000012
【図１０】
2019125890.tif 000013
【図１１】
2019125890.tif 000014
【図１２】
2019125890.tif 000015