(57)【要約】【課題】ドアを駆動させる際の使用者の安定性と操作性を向上する。【解決手段】車両ドア制御装置１０は、ドア５の周辺に位置する被検出物を検出する検出部１２と、検出部１２の検出結果から得られる距離の変化によって、被検出物による定められた動きを検出すると、ドア５の電動機器２１を制御する制御部２７とを備える。検出部１２は、検出部１２から水平方向（水平線Ｈ）に沿って延びる検出範囲１７を形成するように、ドア５に対して間隔をあけて車体２の底３に配置されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドア周辺の定められた検出範囲内に位置する被検出物を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、前記被検出物による定められた動きを検出すると、前記ドアの電動機器を制御する制御部と
を備え、
前記検出部は、前記検出部から水平方向に沿って延びる前記検出範囲を形成するように、前記ドアに対して間隔をあけて前記車体の底に配置されている、車両ドア制御装置。
【請求項２】
前記ドアは、前記車体の側面に配置されたサイドドアであり、
前記検出部は、前記サイドドアに対して車幅方向に間隔をあけて配置されている、請求項１に記載の車両ドア制御装置。
【請求項３】
前記車体の前記サイドドア側に、前記検出範囲に誘導する光学的な表示を行う表示部が設けられている、請求項２に記載の車両ドア制御装置。
【請求項４】
前記車体の前記側面は、車幅方向に対向するように一対形成されており、
前記サイドドアは、前記一対の側面のうち、一方に配置された第１サイドドアと、他方に配置された第２サイドドアとを含み、
前記検出部は、前記一対の側面のうち、前記他方に配置されて前記第１サイドドア周辺の前記被検出物を検出する第１検出部と、前記一方に配置されて前記第２サイドドア周辺の前記被検出物を検出する第２検出部とを含み、
前記表示部は、前記第２検出部に一体に設けられた前記第１サイドドア用の第１表示部と、前記第１検出部に一体に設けられた前記第２サイドドア用の第２表示部とを含む、請求項３に記載の車両ドア制御装置。
【請求項５】
前記表示部は、前記検出部が前記被検出物を検出したとき、又は前記制御部が前記電動機器を制御するときに、点灯又は点滅するウェルカムライトである、請求項３又は４に記載の車両ドア制御装置。
【請求項６】
前記電動機器には、前記車体に対して前記ドアを開閉駆動するドア駆動部が含まれている、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両ドア制御装置。
【請求項７】
前記検出範囲には、前記検出部からの距離によって２以上の操作区画が設定されており、
前記制御部が検出する前記定められた動きには、前記２以上の操作区画間の移動が含まれている、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両ドア制御装置。
【請求項８】
前記検出部は超音波センサであり、
前記検出部の前記検出範囲は、背面視の寸法よりも底面視の寸法の方が大きくなるように設定されている、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車両ドア制御装置。
【請求項９】
前記超音波センサには、発信する超音波の指向性を高めるためのホーンが配置されている、請求項８に記載の車両ドア制御装置。
【請求項１０】
前記検出部は赤外線センサである、請求項１から７のいずれか１項に記載の車両ドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
使用者がドアハンドルに触れることなく、ドアの開放と閉鎖を自動的に行うことが可能なドア開閉装置が知られている。特許文献１に開示されたドア開閉装置では、車体のバックドア下方に配置された静電容量センサによって、ドアを開閉駆動するための使用者の動きを検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のドア開閉装置では、使用者は、ドアを駆動させる際に不安定な片足立ちの姿勢で残りの足を静電容量センサに接触させる必要があるため、使用者の安定性と操作性が悪い。
【０００５】
本発明は、ドアを駆動させる際の使用者の安定性と操作性を向上できる車両ドア制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、ドア周辺の定められた検出範囲内に位置する被検出物を検出する検出部と、前記検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、前記被検出物による定められた動きを検出すると、前記ドアの電動機器を制御する制御部とを備え、前記検出部は、車体の底に沿った放射によって前記検出範囲を形成するように、前記ドアに対して間隔をあけて前記車体の底に配置されている、車両ドア制御装置を提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両ドア制御装置では、検出部がドアに対して間隔をあけて配置されているため、ドアの周囲にスペースが少ない状態であっても、検出に必要な距離を確保できる。また、制御部は、検出部の検出結果から得られる距離の変化によって使用者の定められた動きを検出するため、使用者は不安定な片足立ちの姿勢になる必要がない。よって、ドアを駆動させる際の使用者の安定性と操作性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両ドア制御装置を用いた車両の背面図。
【図２】図１の車両の概略底面図。
【図３】図１の車両の側面図。
【図４】第１実施形態の車両ドア制御装置の構成を示すブロック図。
【図５】検出部の構成を示す斜視図。
【図６Ａ】制御部による第１実施形態のドア制御を示すフローチャート。
【図６Ｂ】図６Ａの続きのフローチャート。
【図７】第２実施形態に係る車両ドア制御装置を用いた車両の背面図。
【図８】図７の車両の概略底面図。
【図９】第２実施形態の車両ドア制御装置の構成を示すブロック図。
【図１０】検出部の構成を示す斜視図。
【図１１Ａ】制御部による第２実施形態のドア制御を示すフローチャート。
【図１１Ｂ】図１１Ａの続きのフローチャート。
【図１２】車両への車両ドア制御装置の配置の変形例を示す概略底面図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。
【００１０】
（第１実施形態）
図１から図４は、車両１に搭載した本発明の第１実施形態に係る車両ドア制御装置１０を示す。図１から図３に示すように、ドア制御装置１０は、車両１のサイドドア（以下、単にドアと略す。）５の外方で、使用者による定められた動きを検出することで、ドア５の電動機器であるドア駆動部２１を制御するものである。以下の説明では、車両１の車長方向をＸ方向といい、車両１の車幅方向をＹ方向といい、車両１の車高方向をＺ方向という。
【００１１】
（ドア制御装置の概要）
図４に示すように、ドア制御装置１０は、検出センサ（検出部）１２、ドア駆動部２１、ＬＥＤ（表示部）２２、照合手段２５、及び制御部２７を備える。但し、図４中、一点鎖線で囲まれた部分が今回追加した構成であり、ドア駆動部２１、及び照合手段２５には、車両１に搭載された既存の部品を利用する。
【００１２】
ドア制御装置１０では、車体２に対してドア５を開閉させる場合、使用者は、ドア５の前で、例えば次のように定められた動きを行う。図１及び図２に示すように、使用者は、車両１のドア５に近づくようにＹ方向内向きに移動（第１の動作Ｍ１）した後、ドア５から離れるようにＹ方向外向きに移動（第２の動作Ｍ２）する。制御部２７は、検出センサ１２の検出結果から得られる距離の変化によって、使用者による定められた動きを検出することで、ドア駆動部２１によって、ドア５が閉鎖されている場合にはドア５を開放し、ドア５が開放されている場合にはドア５を閉鎖する。これにより使用者は、手を使わずにドア５を自動開閉できる。
【００１３】
図１及び図２に示すように、検出センサ１２は、ドア５の周辺の定められた検出範囲１７内に位置する被検出物を検出するものである。被検出物には、キー（携帯機）を所持した使用者、使用者以外の第三者、障害物、及び地面Ｇが含まれる。障害物には、車両の周囲に存在する構造物（壁や柱）、及び隣に駐まった車両等が含まれる。
【００１４】
図４に示すように、検出センサ１２は、通信ケーブルによって制御部２７と通信可能に接続されている。但し、検出センサ１２を車両１のＥＣＵ（Electronic Control Unit）と通信可能に接続し、検出センサ１２の検出結果を制御部２７がＥＣＵから受信してもよい。検出センサ１２と、制御部２７又はＥＣＵとは、無線接続してもよい。
【００１５】
検出センサ１２としては、送波器１３及び受波器１４を備える超音波センサが用いられている。図１及び図２を参照すると、送波器１３から発せられる超音波によって、定められた方向に沿って概ね円錐状に広がった検出範囲１７が形成される。送波器１３から送波された超音波の反射波は受波器１４で受波される。この検出結果は、検出範囲１７内での被検出物の有無の判断と、検出センサ１２から被検出物までの距離の演算とに利用される。なお、検出センサ１２の配置については、後で詳述する。
【００１６】
ドア駆動部２１は、車体２に対してドア５を開閉駆動するものである。ドア駆動部２１は、図示しないが、ドア５を開放する向きであるＸ方向後向き、及びドア５を閉鎖する向きであるＸ方向前向きへ、ドア５を移動させるモータ、ギア機構等で構成されている。ドア駆動部２１は、通信ケーブルによって制御部２７と通信可能に接続されている。但し、ドア駆動部２１をＥＣＵと電気的に接続し、制御部２７によるドア駆動部２１の駆動信号を、制御部２７がＥＣＵへ送信し、ＥＣＵがドア駆動部２１に送信してもよい。
【００１７】
ＬＥＤ２２は、使用者を誘導する光学的な表示を行うものである。図３を参照すると、ＬＥＤ２２は、制御対象のドア５の下方に位置するように、車体２に配置されている。ＬＥＤ２２は、詳細については図示しないが、ケーシング内の基板に実装されている。この基板は、通信ケーブルによって制御部２７と通信可能に接続されている。ＬＥＤ２２の光は、車両１の周囲が暗いときは勿論、明るいときにも使用者が視認できるような照度で照射できるように構成されている。
【００１８】
照合手段２５は、キーとＬＦ（Low Frequency）信号による通信を行い、車外のキーの認証を行う車外ＬＦ送受信アンテナを有する送受信機を備える。送受信機は、通信ケーブルによって制御部２７と通信可能に接続されているが、ＥＣＵと通信可能に接続されてもよい。送受信機は、ＥＣＵからの命令に応じて起動し、キー認証処理に関する通信を行う。キー認証処理では、照合手段２５は、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致（成立）すれば使用者であると判断する。
【００１９】
制御部２７は、照合手段２５によるキー認証の結果と、検出センサ１２の検出結果とに基づいて、ドア駆動部２１を制御するものである。制御部２７は、記憶部２８、測定部２９、判断部３０、及び表示駆動部３１を備え、ＥＣＵと通信可能に接続されている。制御部２７は、単一又は複数のマイクロコンピュータ、及びその他の電子デバイスにより構成されている。
【００２０】
記憶部２８には、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判定値Ｄ等の設定データ、及び検出センサ１２の検出結果から距離を演算するためのデータテーブル等が記憶されている。また、記憶部２８は、検出センサ１２の検出結果を設定回数分（例えば１０回）記憶できるように構成されている。
【００２１】
測定部２９は、送波器１３が超音波を送波（放射）してから、受波器１４が反射波を受波するまでの時間（検出結果）に基づいて、検出センサ１２から被検出物までの距離を測定する。即ち、測定部２９と検出センサ１２とにより、検出センサ１２から被検出物までの距離を測定する測距センサが構成される。測定結果は、距離情報として記憶部２８に記憶される。記憶部２８が記憶可能な設定回数を超えると、測定結果は古い方から順に消去される。
【００２２】
判断部３０は、測定部２９の測定結果（被検出物の位置）である距離の変化によって、被検出物の動きを判断するものである。つまり、判断部３０は、今回の測定結果と前回の測定結果との差（変化量）に基づいて、被検出物が移動したか停止しているかを判断する。変化量が大きければ、移動距離は大きく、逆に小さければ移動距離は小さい。判断部３０は、変化量が予め設定された判定値Ｄを超えていれば被検出物が移動したと判断し、判定値Ｄ以下であれば被検出物が停止していると判断する。
【００２３】
表示駆動部３１は、ＬＥＤ２２を点灯状態、点滅状態、及び消灯状態に切り換えるものである。例えば、使用者が検出範囲１７内に進入したと判断部３０が判断し、照合手段２５によるキー認証が成立すれば、表示駆動部３１は、ＬＥＤ２２を消灯状態から点灯状態に切り換える。また、使用者が定められた動きをしたと判断部３０が判断すると、表示駆動部３１は、ＬＥＤ２２を点滅させる。そして、ドア駆動部２１によるドア５の開駆動又は閉駆動が完了すると、表示駆動部３１は、ＬＥＤ２２を消灯させる。このように、検出センサ１２による検出状態を使用者が把握できるようにして、使用者による操作性を向上している。なお、ＬＥＤ２２の点灯状態を視認させるのではなく、後述する第２実施形態のように、地面Ｇに円形状のマーク２３（図８及び図１０参照）を表示させ、検出センサ１２の検出位置を視認させてもよい。
【００２４】
（検出センサの配置）
図１に最も明瞭に示すように、検出センサ１２は、車体２の底３に固定されている。検出センサ１２は、制御対象のドア５に対してＹ方向に定められた間隔をあけて位置するように、ドア５とはＹ方向の反対の側面４側に配置されている。この間隔は、検出センサ１２によって使用者の動きを検出するために必要な距離であり、６０ｃｍ以上に設定することが好ましい。また、検出センサ１２は、制御対象のドア５に向けて、検出センサ１２から水平方向（水平線Ｈ）に沿って延びる検出範囲１７が形成されるように、配置されている。
【００２５】
図５を参照すると、検出センサ１２は、ケーシング１５内に配置され、送波器１３の出力部と受波器１４の入力部がケーシング１５の同一面に位置するように、構成されている。出力部と入力部が位置するケーシング１５の一面には、送波器１３が発信する超音波の指向性を高めるためのホーン１６が配置されている。ホーン１６は、送波器１３の出力部と受波器１４の入力部を取り囲む第１開口１６ａと、第１開口１６ａよりも直径が大きい第２開口１６ｂとを備える円錐筒状に形成されている。
【００２６】
（検出範囲の設定）
検出センサ１２によって、使用者を確実に検出しつつ、使用者以外の誤検出を抑制するために、検出範囲１７の放射角Ｒ１，Ｒ２、最大長さＬ、及び傾斜角度ｉは、以下のように設定されている。
【００２７】
図１及び図２に示すように、検出センサ１２の検出範囲１７は、背面視（ＹＺ平面）のＺ方向の寸法よりも底面視（ＸＹ平面）のＸ方向の寸法の方が、大きく広がった扇型となるように設定されている。つまり、検出範囲１７は、図１に示す背面視の放射角Ｒ１が、図２に示す底面視の放射角Ｒ２よりも小さくなるように、設定されている。
【００２８】
背面視の放射角Ｒ１は、過度に狭くすると検出センサ１２による使用者の検出が困難になり、過度に広くすると検出センサ１２によって車体２の底３や地面Ｇを検出するため、好ましくない。これらの不都合を防止できるように、放射角Ｒ１は、車体２の底３と地面Ｇを検出しない範囲で、可能な限り大きく設定することが好ましい。底面視の放射角Ｒ２は、過度に狭くすると検出センサ１２による使用者の検出が困難になり、過度に広くすると検出センサ１２によって第三者や車両１のタイヤを誤検出する可能性が高くなるため、好ましくない。これらの不都合を防止するために、放射角Ｒ２は、先端１７ａのＸ方向の幅が、ドア５のＸ方向の幅と概ね同じになるように設定することが好ましい。
【００２９】
検出センサ１２から先端１７ａまでの検出範囲１７の最大長さＬは、過度に短くすると検出センサ１２による使用者の検出が困難になり、過度に長くすると検出センサ１２によって隣に駐まった車両を誤検出する可能性が高くなるため、好ましくない。これらの不都合を防止するために、検出範囲１７の最大長さＬは、底面視で車体側面４から外方へ突出する一方、想定される隣の車両までの距離よりも短くなる寸法に、設定されている。
【００３０】
図１に示すように、背面視での傾斜角度ｉは、検出センサ１２を通りＹ方向に延びる水平線Ｈと、検出範囲１７の出力中心Ｃとがなす角として定義される。検出範囲１７の上側縁１７ｂは車体２の底３側に位置し、検出範囲１７の下側縁１７ｃは地面Ｇ側に位置する。傾斜角度ｉは、過度に狭くすると車体２の底３が検出範囲１７に入り、過度に広くすると地面Ｇが検出範囲１７に入るため、好ましくない。これらの不都合を防止するために、傾斜角度ｉは放射角Ｒ１の半分の傾きになるように設定されている。
【００３１】
本実施形態の検出範囲１７の傾斜角度ｉは、制御対象のドア５が配置された側面４において、車体２の底３と地面Ｇの間の概ね中央を、出力中心Ｃが通る傾きに設定されている。また、検出範囲１７の放射角Ｒ１は、上側縁１７ｂが水平線Ｈに一致する大きさに設定されている。そして、検出範囲１７の最大長さＬは、下側縁１７ｃが地面Ｇに交差する寸法よりも短くなるように設定されている。
【００３２】
図２に示すように、底面視での検出範囲１７の出力中心Ｃは、本実施形態ではＹ方向に一致するように構成されている。但し、検出範囲１７の出力中心Ｃは、検出センサ１２を通りＹ方向に延びる水平線Ｈに対して定められた角度で傾斜されてもよい。
【００３３】
このように設定された検出範囲１７は、水平方向（水平線Ｈ）に沿って車体２の底３と地面Ｇの間を通り、底面視において車体２の内（下）側から外側にかけた範囲に延びている。また、検出範囲１７は、車体２の底３と地面Ｇを検出しない傾斜角度ｉ、下向きに傾いている。
【００３４】
検出センサ１２は車体２の底３に配置されているため、ドア制御装置１０を搭載することによる車両１のデザインへの影響はない。また、検出センサ１２がドア５に対してＹ方向に間隔をあけて配置されているため、周囲にスペースが少ない車両１の側面４であっても、検出に必要な距離を確保できる。
【００３５】
検出範囲１７は、背面視（ＹＺ平面）の寸法よりも底面視（ＸＹ平面）の寸法の方が大きい扁平形状であるため、検出センサ１２によって車体２の底３や地面Ｇを誤検出を抑制できる。また、ホーン１６の配置によって、検出センサ１２の検出範囲１７が効果的に絞られている。しかも、検出センサ１２が隣の車両を誤検出しないように、検出範囲１７の最大長さＬを簡単に設定できる。よって、検出センサ１２による誤検出に伴うドア５の動作不良を抑制できる。
【００３６】
（制御部による制御）
制御部２７によるドア５の自動開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで開始される。制御部２７は、照合手段２５によるキー認証が成立し、検出範囲１７内で使用者が定められた動きを行ったと判断すると、ドア駆動部２１によってドア５を開放又は閉鎖する。
【００３７】
検出センサ１２の検出範囲１７は、検出センサ１２からの距離の違いによって、トリガ区画１８とスタート区画１９に分けられている。トリガ区画１８は、検出センサ１２から離れ、車体２の下部に位置する第１設定距離から、この第１設定位置よりも検出センサ１２から離れ、ドア５の近傍に位置する第２設定位置までの間に、設定されている。スタート区画１９は、第２設定距離から、この第２設定位置よりも検出センサ１２から離れ、ドア５から外側へ間隔をあけて位置する第３設定距離までの間に設定されている。
【００３８】
判断部３０によって判断する使用者の動きには、トリガ区画１８とスタート区画１９の間の移動が含まれている。つまり、ドア５に近づくようにスタート区画１９からトリガ区画１８へ移動する第１の動作Ｍ１と、ドア５から離れるようにトリガ区画１８からスタート区画１９へ移動する第２の動作Ｍ２とが含まれている。なお、ドア５を制御するための動きは、これに限られず、動作Ｍ１，Ｍ２の間に所定時間停止する動作を加えてもよく、必要に応じて変更が可能である。
【００３９】
このように、使用者による動きを、２つの操作区画１８，１９間に跨がった移動に設定することで、車両１の周囲に存在する第三者の動きが、定められた動きと一致する可能性を低くできる。よって、検出センサ１２の誤検出による意図しないドア５の誤作動を低減できる。また、使用者はドア５に対して近接及び／又は離反する動きを行うだけでよい。つまり、ドア５を開閉駆動するために、使用者は不安定な片足立ちの姿勢になる必要がないため、操作時の使用者の安定性と操作性を向上できる。
【００４０】
次に、ドア制御装置１０の動作について図６Ａ及び図６Ｂに示すフローチャートに従って説明する。
【００４１】
図６Ａに示すように、制御部２７は、まず、定められた検出時間が経過するまで待機する（ステップＳ１）。検出時間が経過すると、制御部２７は、送波器１３から超音波を送波させて、受波器１４によって反射波を受波させる（ステップＳ２）。
【００４２】
検出センサ１２が被検出物を検出しない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、制御部２７は、表示駆動部３１によってＬＥＤ２２を消灯状態に切り換えるとともに、キー認証状態をクリアする（ステップＳ４）。
【００４３】
検出センサ１２が被検出物を検出した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、キー認証が成立しているか否かを読み込む（ステップＳ５）。そして、キー認証が未成立状態の場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、制御部２７は、キー認証を要求する（ステップＳ６）。認証処理では、照合手段２５によって、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致すれば使用者であると判断する。
【００４４】
キー認証が成立しない場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、制御部２７は、ＬＥＤ２２を消灯し、キー認証状態をクリアする（ステップＳ４）。キー認証が成立した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、制御部２７は、図６Ｂに示すように、表示駆動部３１によってＬＥＤ２２を点灯状態に切り換える（ステップＳ８）。
【００４５】
キー認証が成立している場合（ステップＳ５，Ｓ７：Ｙｅｓ）、制御部２７は、測定結果に基づいて使用者の動きを判断する（ステップＳ９）。
【００４６】
検出センサ１２の検出結果によって得られる距離の変化が、定められた動きと一致しない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、次の検出時間まで待機する。
【００４７】
検出センサ１２の検出結果によって得られる距離の変化が、定められた動きと一致した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、制御部２７は、ドア５が閉鎖状態であるか開放状態であるかを検出する。ドア５が閉鎖状態の場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、制御部２７は、ドア駆動部２１によってドア５を開放させるドア開出力を行う（ステップＳ１２）。ドア５が開放状態の場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、制御部２７は、ドア駆動部２１によってドア５を閉鎖させるドア閉出力を行う（ステップＳ１３）。
【００４８】
続いて、制御部２７は、ＬＥＤ２２を点滅状態に切り換えて（ステップＳ１４）、ドア駆動部２１による開駆動又は閉駆動が完了するまで待機する（ステップＳ１５）。そして、ドア駆動部２１の駆動が完了すると、制御部２７は、ＬＥＤ２２を消灯し、キー認証状態をクリアし（ステップＳ１６）、次の検出時間まで待機する。
【００４９】
以上のように、本実施形態のドア制御装置１０では、検出センサ１２がドア５に対して間隔をあけて配置されているため、周囲にスペースが少ない側面４であっても、検出に必要な距離を確保できる。また、制御部２７は、検出センサ１２の検出結果から得られる距離の変化によって、使用者による定められた動きを検出するため、ドア５を駆動させる際の使用者の安定性と操作性を向上できる。
【００５０】
（第２実施形態）
図７から図９は、車両１に搭載した第２実施形態に係る車両ドア制御装置１０を示す。このドア制御装置１０は、車体２のＹ方向に対向して形成された一対の側面４に、電動式のサイドドア５Ａ，５Ｂがそれぞれ配置されている車両１に搭載するものである。
【００５１】
図９に示すように、ドア制御装置１０は、２個の検出センサ１２Ａ，１２Ｂ、２個のドア駆動部２１Ａ，２１Ｂ、２個のＬＥＤ２２Ａ，２２Ｂ、第１実施形態と同様の照合手段２５、及び制御部２７を備える。
【００５２】
図７及び図８に示すように、第１検出センサ１２Ａは、図８において上側に位置する左サイドドア（第１サイドドア）５Ａの周辺の被検出物を検出するもので、図８において下側に位置する右サイドドア（第２サイドドア）５Ｂ側に位置するように、車体２の底３に配置されている。第２検出センサ１２Ｂは、右サイドドア５Ｂの周辺の被検出物を検出するもので、左サイドドア５Ａ側に位置するように、車体２の底３に配置されている。図９に示すように、検出センサ１２Ａ，１２Ｂは、第１実施形態と同様に、送波器１３及び受波器１４を備える超音波センサがそれぞれ用いられ、制御部２７に通信可能に接続されている。
【００５３】
第１ドア駆動部２１Ａは、車体２に対して左サイドドア５Ａを開閉駆動するもので、第２ドア駆動部２１Ｂは、車体２に対して右サイドドア５Ｂを開閉駆動するものであり、制御部２７と通信可能に接続されている。
【００５４】
図９及び図１０に示すように、第１ＬＥＤ２２Ａは、第１検出センサ１２Ａが使用者を検出することで駆動されるもので、第２検出センサ１２Ｂのケーシング１５に配置されている。第２ＬＥＤ２２Ｂは、第２検出センサ１２Ｂが使用者を検出することで駆動されるもので、第１検出センサ１２Ａのケーシング１５に配置されている。このように、ＬＥＤ２２Ｂ，２２Ａが検出センサ１２Ａ，１２Ｂのケーシング１５に一体に取り付けられているため、車両１への取付作業性を向上できる。
【００５５】
ＬＥＤ２２Ａ，２２Ｂは、制御部２７と通信可能に接続され、検出センサ１２Ａ，１２Ｂが使用者を検出したときに、検出範囲１７内の地面Ｇを照射する。本実施形態では、ＬＥＤ２２Ａ，２２Ｂの点灯又は点滅によって、地面Ｇに円形状のマーク２３（図８及び図１０参照）を表示するように構成され、使用者の視認性を向上している。また、ＬＥＤ２２Ａ，２２Ｂをウェルカムライトとしてもよい。この場合、キー認証の成立後、ドア５Ａ，５Ｂをロック解除した場合、及び／又はドア５Ａ，５Ｂの開閉駆動中に点灯させ、駆動しているドア５Ａ，５Ｂの位置を示す表示を行う。このように、円形状のマークではなく、必要に応じて文字や模様を表示してもよい。
【００５６】
ＬＥＤ２２Ｂ，２２Ａを含む検出センサ１２Ａ，１２Ｂは、個々の検出範囲１７が第１実施形態と同様に設定されるように、車体２の底３に配置されている。
【００５７】
制御部２７は、第１検出センサ１２Ａ、第１ＬＥＤ２２Ａ、及び第１ドア駆動部２１Ａからなる第１ユニットと、第２検出センサ１２Ｂ、第２ＬＥＤ２２Ｂ、及び第２ドア駆動部２１Ｂからなる第２ユニットとを、選択して駆動させるようにした点で、第１実施形態と相違する。詳しくは、制御部２７は、キーを所持した使用者を検出するまでは、２個の検出センサ１２Ａ，１２Ｂの両方を駆動させる。キーを所持した使用者を検出すると、制御部２７は、２個の検出センサ１２Ａ，１２Ｂのうち、使用者を検出した方が含まれるユニットだけを駆動する。
【００５８】
具体的には、第１検出センサ１２Ａによって被検出物を検出し、照合手段２５による認証が成立すると、その後、制御部２７は、第１検出センサ１２Ａ、第１ＬＥＤ２２Ａ、及び第１ドア駆動部２１Ａのみを駆動する。つまり、制御部２７は、第２ドア駆動部２１Ｂの駆動は勿論、第２検出センサ１２Ｂによる検出と、第２ＬＥＤ２２Ｂによる表示は、行わない。また、第２検出センサ１２Ｂによって被検出物を検出し、照合手段２５による認証が成立すると、その後、制御部２７は、第２ユニットのみを駆動し、第１ユニットの駆動は行わない。
【００５９】
次に、第２実施形態のドア制御装置１０の動作について図１１Ａ及び図１１Ｂに示すフローチャートに従って説明する。
【００６０】
図１１Ａに示すように、制御部２７は、定められた検出時間が経過するまで待機し（ステップＳ２０）、検出時間が経過すると、送波器１３から超音波を送波させて、受波器１４によって反射波を受波させる（ステップＳ２１）。この際、２個の検出センサ１２Ａ，１２Ｂのうち駆動されるのは、後述するステップＳ２４又はＳ３９で設定された両方、又はステップＳ２８で設定された一方のみである。
【００６１】
検出センサ１２Ａ，１２Ｂが被検出物を検出しない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、制御部２７は、表示駆動部３１によってＬＥＤ２２Ａ，２２Ｂを消灯状態に切り換えるとともに、キー認証状態をクリアする（ステップＳ２３）。また、以後２個の検出センサ１２Ａ，１２Ｂが駆動されるように、駆動設定を変更する（ステップＳ２４）。
【００６２】
検出センサ１２Ａ又は１２Ｂが被検出物を検出した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、キー認証が成立しているか否かを読み込む（ステップＳ２５）。そして、キー認証が未成立状態の場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）、制御部２７は、キー認証を要求する（ステップＳ２６）。
【００６３】
キー認証が成立しない場合（ステップＳ２７：Ｎｏ）、制御部２７は、ＬＥＤ２２Ａ，２２Ｂを消灯し、キー認証状態をクリアする（ステップＳ２３）。また、以後２個の検出センサ１２Ａ，１２Ｂが駆動されるように、駆動設定を変更する（ステップＳ２４）。
【００６４】
キー認証が成立した場合（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、制御部２７は、２個の検出センサ１２Ａ，１２Ｂのうち使用者を検出した方だけ、以後駆動されるように駆動設定を変更する（ステップＳ２８）。また、２個のＬＥＤ２２Ａ，２２Ｂのうち、駆動させる検出センサ１２Ａ又は１２Ｂと対応する方のみ、駆動されるように駆動設定を変更する（ステップＳ２９）。例えば、検出センサ１２Ａを駆動させる場合、検出センサ１２Ｂ側に配置したＬＥＤ２２Ａが駆動されるように設定し、検出センサ１２Ｂを駆動させる場合、検出センサ１２Ａ側に配置したＬＥＤ２２Ｂが駆動されるように設定する。その後、図１１Ｂに示すように、表示駆動部３１によって、駆動対象のＬＥＤ２２Ａ又は２２Ｂを点灯状態に切り換える（ステップＳ３０）。
【００６５】
キー認証が成立している場合（ステップＳ２５，Ｓ２７：Ｙｅｓ）、制御部２７は、測定結果に基づいて使用者の動きを判断する（ステップＳ３１）。
【００６６】
検出センサ１２Ａ又は１２Ｂの検出結果によって得られる距離の変化が、定められた動きと一致しない場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、次の検出時間まで待機する。
【００６７】
検出センサ１２Ａ又は１２Ｂの検出結果によって得られる距離の変化が、定められた動きと一致した場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、制御部２７は、対応するドア５Ａ又は５Ｂが閉鎖状態であるか開放状態であるかを検出する。ドア５Ａ又は５Ｂが閉鎖状態の場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、制御部２７は、ドア駆動部２１Ａ又は２１Ｂによってドア５Ａ又は５Ｂを開放させるドア開出力を行う（ステップＳ３４）。ドア５Ａ又は５Ｂが開放状態の場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）、制御部２７は、ドア駆動部２１Ａ又は２１Ｂによってドア５Ａ又は５Ｂを閉鎖させるドア閉出力を行う（ステップＳ３５）。
【００６８】
続いて、制御部２７は、ＬＥＤ２２Ａ又は２２Ｂを点滅状態に切り換えて（ステップＳ３６）、ドア駆動部２１Ａ又は２１Ｂによる開駆動又は閉駆動が完了するまで待機する（ステップＳ３７）。ドア駆動部２１Ａ又は２１Ｂの駆動が完了すると、制御部２７は、ＬＥＤ２２Ａ又は２２Ｂを消灯し、キー認証状態をクリアする（ステップＳ３８）。また、以後２個の検出センサ１２Ａ，１２Ｂが駆動されるように、駆動設定を変更し（ステップＳ３９）、次の検出時間まで待機する。
【００６９】
以上のように、第２実施形態のドア制御装置１０では、第１検出センサ１２Ａ、第１ＬＥＤ２２Ａ、及び第１ドア駆動部２１Ａからなる第１ユニットと、第２検出センサ１２Ｂ、第２ＬＥＤ２２Ｂ、及び第２ドア駆動部２１Ｂからなる第２ユニットとを備えるため、両面サイドドア５Ａ，５Ｂの車両１に対応できる。しかも、２個の検出センサ１２Ａ，１２Ｂのうち、使用者を検出した方だけ駆動させるため、使用者以外の第三者の誤検出を抑制できる。さらに、検出センサ１２Ａ，１２Ｂのケーシング１５にＬＥＤ２２Ａ，２２Ｂをそれぞれ配置し、一方の検出センサが駆動しているときに他方のＬＥＤを利用できるようにしたため、検出センサとＬＥＤを別々に設けるよりも部品点数を少なくすることができる。
【００７０】
また、第１実施形態と同様に、周囲にスペースが少ない車両１の側部であっても、検出に必要な距離を確保できるため、ドア５Ａ，５Ｂを駆動させる際の使用者の安定性と操作性を向上できる。
【００７１】
なお、本発明の車両ドア制御装置１０は、前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。
【００７２】
例えば、図７に示すように、走行時に後方を監視するバックソナーが搭載されている車両１では、２以上（図示では４個）のバックソナーセンサ（超音波センサ）３３Ａ〜３３Ｄを利用して、制御部２６が駆動するユニットを設定してもよい。つまり、車体２のＹ方向に間隔をあけて配置したバックソナーセンサ３３Ａ〜３３Ｄが被検出物を検出した順番によって、制御部２６は、使用者が左右いずれの向きに移動しているのかを判断する。そして、使用者が移動する向きのドア５Ａ又は５Ｂに対応する検出センサ１２Ａ又は１２Ｂと、ＬＥＤ２２Ａ又は２２Ｂとを、制御部２６が駆動させるようにしてもよい。
【００７３】
図１２に示すように、検出センサ１２は、車体２の底３のＹ方向中央に配置してもよい。また、車体２の底３の中央に、左サイドドア５Ａ用の検出センサ１２Ａと、右サイドドア５Ｂ用の検出センサ１２Ｂとを配置してもよい。この場合、ＬＥＤ２２Ａ，２２Ｂは、第１実施形態と同様に、車体２のサイドドア５Ａ，５Ｂ下方に配置することが好ましい。
【００７４】
検出センサ１２は、発光素子と受光素子を備える赤外線センサによって構成してもよい。検出センサ１２として赤外線センサを用いる場合、図５に示すホーン１６を用いることなく、検出範囲の指向性を高めることができる。よって、検出センサ１２の誤検出によるドア５の動作不良を効果的に抑制できる。また、超音波センサや赤外線センサに限られず、被検出物を検出可能であり、検出結果に基づいて被検出物までの距離を判断できるセンサであれば、必要に応じて変更が可能である。
【００７５】
検出センサ１２は、傾斜角度ｉが０度（水平）になるように、車体２の底３と地面Ｇの間の中央に検出センサ１２を配置し、検出範囲１７の出力中心Ｃと水平線Ｈとを一致させてもよい。検出センサ１２の検出範囲１７は、底面視で車体２から外方に突出しないように、車体２の底３と地面Ｇの間だけに設定してもよい。
【００７６】
制御部２７は、検出範囲１７を３以上の操作区画に分けて、使用者による定められた動きを検出してもよい。また、定める動きは、距離の変化（移動）、停止、移動回数、及び停止回数を、必要に応じて組み合わせて設定すればよい。また、検出範囲１７を２以上の操作区画に分けることなく、定める動きを進入と停止の組み合わせによって構成してもよい。
【００７７】
ドア５の電動機器は、ドア５を開閉駆動するドア駆動部２１に限られず、車体２に対してドア５を開放不可能にロックするドアロック装置であってもよい。また、制御対象のドアは、サイドドアに限られず、バックドアであってもよい。
【００７８】
検出センサ１２の検出範囲１７は、隣に駐まった車両を含む最大長さＬとしてもよい。この場合、制御部２７（判断部３０）は、所定時間以上距離（位置）の変化が無い被検出物を障害物であると判断し、その測定結果は、使用者の動きの検出に利用しない構成とすることが好ましい。
【符号の説明】
【００７９】
１…車両
２…車体
３…底
４…側面
５，５Ａ，５Ｂ…ドア
１０…車両ドア制御装置
１２，１２Ａ，１２Ｂ…検出センサ（検出部）
１３…送波器
１４…受波器
１５…ケーシング
１６…ホーン
１６ａ…第１開口
１６ｂ…第２開口
１７…検出範囲
１７ａ…先端
１７ｂ…上側縁
１７ｃ…下側縁
１８…トリガ区画（操作区画）
１９…スタート区画（操作区画）
２１，２１Ａ，２１Ｂ…ドア駆動部（電動機器）
２２，２２Ａ，２２Ｂ…ＬＥＤ（表示部）
２３…マーク
２５…照合手段
２７…制御部
２８…記憶部
２９…測定部
３０…判断部
３１…表示駆動部
３３Ａ〜３３Ｄ…バックソナーセンサ
Ｇ…地面
Ｈ…検出センサを通る水平線
Ｃ…出力中心
Ｒ１，Ｒ２…放射角
ｉ…水平線に対する傾斜角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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