(57)【要約】【課題】  車両の縦方向速度を制御する装置及び方法を提供する。【解決手段】  車両の縦方向速度を制御する装置は、マップデータベースから車両が位置する地点に関する中心ウェイポイントを用いて走行ウェイポイントを取得し、取得された走行ウェイポイントに基づいて決定される走行予定領域内の先行オブジェクトに基づいて、車両の縦方向速度を調整する。【選択図】      図１０
2019108116.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の縦方向速度を制御する方法において、
マップデータベースから取得された複数の走行ウェイポイントに基づいて走行予定領域を算出するステップと、
前記走行予定領域内に存在する先行オブジェクトとの距離に基づいて、前記車両の縦方向速度を調整するステップと、
を含む車両の縦方向速度を制御する方法。
【請求項２】
前記走行予定領域を算出するステップは、
前記マップデータベースから車線情報及び複数の中心ウェイポイントを取得するステップと、
前記車線情報及び前記複数の中心ウェイポイントに基づいて前記複数の走行ウェイポイントを決定するステップと、
を含む、請求項１に記載の車両の縦方向速度を制御する方法。
【請求項３】
前記車両の縦方向速度を調整するステップは、前記先行オブジェクトとの距離情報、前記先行オブジェクトの速度情報、及び前記先行オブジェクトの加速度情報に基づいて前記車両の縦方向速度を調整するステップを含む、
請求項１に記載の車両の縦方向速度を制御する方法。
【請求項４】
前記走行予定領域を算出するステップは、走行計画に基づいて前記走行予定領域を決定するステップを含む、
請求項１に記載の車両の縦方向速度を制御する方法。
【請求項５】
前記走行予定領域を決定するステップは、前記車両が現在走行中である車線に対応する領域及び前記走行計画に応じて前記車両が向かっている車線に対応する領域を前記走行予定領域として決定するステップを含む、
請求項４に記載の車両の縦方向速度を制御する方法。
【請求項６】
前記走行予定領域を決定するステップは、前記車両が現在走行中である車線に対応する領域を前記走行予定領域として決定するステップを含む、
請求項１に記載の車両の縦方向速度を制御する方法。
【請求項７】
前記車両の縦方向速度を調整するステップは、前記走行予定領域内に複数の先行オブジェクトが存在することに応答して、前記複数の先行オブジェクトのうち前記車両に最も隣接する先行オブジェクトとの距離に基づいて、前記車両の縦方向速度を調整するステップを含む、
請求項１に記載の車両の縦方向速度を制御する方法。
【請求項８】
前記走行予定領域を算出するステップは、前記マップデータベースから取得された複数の中心ウェイポイントを補間するステップを含む、
請求項１に記載の車両の縦方向速度を制御する方法。
【請求項９】
前記走行予定領域を算出するステップは、走行計画に基づいて交差点領域を前記車両が通過することに応答して、前記交差点領域内で前記複数の走行ウェイポイントに基づいて、前記走行計画に対応する走行予定領域を決定するステップを含む、
請求項１に記載の車両の縦方向速度を制御する方法。
【請求項１０】
前記走行予定領域を算出するステップは、
前記車両から予め決定された距離内の領域については、前記車両の前方映像に基づいて前記走行予定領域を決定するステップと、
前記車両から予め決定された距離を超過する領域については、前記複数の走行ウェイポイントに基づいて前記走行予定領域を決定するステップと、
を含む、請求項１に記載の車両の縦方向速度を制御する方法。
【請求項１１】
前記縦方向速度の調整に基づいて前記車両の速度を調整するステップをさらに含む、
請求項１に記載の車両の縦方向速度を制御する方法。
【請求項１２】
ハードウェアと結合して請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の方法を実行させるために媒体に格納されるコンピュータプログラム。
【請求項１３】
車両の縦方向速度制御装置において、
マップデータベースを格納するメモリと、
前記マップデータベースから取得された複数の走行ウェイポイントに基づいて走行予定領域を算出し、前記走行予定領域内に存在する先行オブジェクトとの距離に基づいて前記車両の縦方向速度を調整するプロセッサと、
を含む車両の縦方向速度制御装置。
【請求項１４】
前記プロセッサは、前記マップデータベースから車線情報及び複数の中心ウェイポイントを取得し、前記車線情報及び前記複数の中心ウェイポイントに基づいて前記複数の走行ウェイポイントを決定する、
請求項１３に記載の車両の縦方向速度制御装置。
【請求項１５】
前記プロセッサは、前記先行オブジェクトとの距離情報、前記先行オブジェクトの速度情報、及び前記先行オブジェクトの加速度情報に基づいて前記車両の縦方向速度を調整する、
請求項１３に記載の車両の縦方向速度制御装置。
【請求項１６】
前記プロセッサは、走行計画に基づいて前記走行予定領域を決定する、
請求項１３に記載の車両の縦方向速度制御装置。
【請求項１７】
前記プロセッサは、前記車両が現在走行中である車線に対応する領域、及び前記走行計画に応じて前記車両が向かっている車線に対応する領域を前記走行予定領域として決定する、
請求項１６に記載の車両の縦方向速度制御装置。
【請求項１８】
前記プロセッサは、前記車両が現在走行中である車線に対応する領域を前記走行予定領域として決定する、
請求項１３に記載の車両の縦方向速度制御装置。
【請求項１９】
前記プロセッサは、前記走行予定領域内に複数の先行オブジェクトが存在することに応答して、前記複数の先行オブジェクトのうち前記車両に最も隣接する先行オブジェクトとの距離に基づいて、前記車両の縦方向速度を調整する、
請求項１３に記載の車両の縦方向速度制御装置。
【請求項２０】
前記プロセッサは、前記マップデータベースから取得された複数の中心ウェイポイントを補間する、請求項１３に記載の車両の縦方向速度制御装置。
【請求項２１】
前記プロセッサは、走行計画に基づいて交差点領域を前記車両が通過する場合に応答して、前記交差点領域内で前記複数の走行ウェイポイントに基づいて前記走行計画に対応する走行予定領域を決定する、
請求項１３に記載の車両の縦方向速度制御装置。
【請求項２２】
当該装置は車両であり、
当該装置は、前記走行予定領域から前記先行オブジェクトまでの前記車両の距離に対する調整に基づいて、前記縦方向速度を制御するように構成される加速度計をさらに含む、
請求項１３に記載の車両の縦方向速度制御装置。
【請求項２３】
プロセッサで具現される車両の縦方向の速度制御方法において、
マップデータベースから複数の中心ウェイポイントを抽出するステップと、
前記抽出された中心ウェイポイントに基づいて前記車両の曲線走行予定領域を決定するステップと、
前記複数の中心ウェイポイントの領域内で先行オブジェクトの存在を検出するステップと、
前記車両と前記検出された先行オブジェクトとの間の決定された距離に基づいて、前記車両の縦方向速度を制御するステップと、
を含む車両の縦方向の速度制御方法。
【請求項２４】
前記複数の中心ウェイポイントは、前記車両について決定された走行車線として、前記決定された領域の中心線を示す、
請求項２３に記載の車両の縦方向の速度制御方法。
【請求項２５】
前記決定された走行予定領域は、前記複数の中心ウェイポイントのそれぞれの周辺で予め決定された半径の領域である、
請求項２３に記載の車両の縦方向の速度制御方法。
【請求項２６】
前記決定された半径は、前記車両の前記決定された走行予定領域の幅に対応する、
請求項２５に記載の車両の縦方向の速度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
以下、車両の縦方向速度を制御する技術が提供される。
【背景技術】
【０００２】
自律走行（例えば、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）など）ではアダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）技術が必須である。ＡＣＣ技術は、現在の車両が走行している車線内の先行車両の速度を検出し、車両が、先行車両と一定の距離を維持しながら走行することで、衝突しないように車両の速度を調整する技術である。
【０００３】
現在発売されている車両のうちの一部は、所望の目標速度を入力すれば、先行車両がない場合には目標速度で走行し、先行車両があれば、それに合わせて速度を下げて一定の距離を維持する機能を含んでいる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一実施形態に係る車両の縦方向速度を制御する装置が、先行オブジェクトとの距離に基づいて車両の縦方向速度を調整することにある。
【０００５】
一実施形態に係る車両の縦方向速度を制御する装置が、走行ウェイポイントに基づいて決定された走行予定領域に対して先行オブジェクトとの距離を検出することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施形態に係る車両の縦方向速度を制御する方法は、車両の縦方向速度を制御する方法において、マップデータベースから取得された複数の走行ウェイポイントに基づいて走行予定領域を算出するステップと、前記走行予定領域内に存在する先行オブジェクトとの距離に基づいて、前記車両の縦方向速度を調整するステップとを含む。
【０００７】
前記走行予定領域を算出するステップは、前記マップデータベースから車線情報及び複数の中心ウェイポイントを取得するステップと、前記車線情報及び前記複数の中心ウェイポイントに基づいて前記走行ウェイポイントを決定するステップとを含み得る。
【０００８】
前記車両の縦方向速度を調整するステップは、前記先行オブジェクトとの距離情報、前記先行オブジェクトの速度情報、及び前記先行オブジェクトの加速度情報に基づいて前記車両の縦方向速度を調整するステップを含み得る。
【０００９】
前記走行予定領域を算出するステップは、走行計画に基づいて前記走行予定領域を決定するステップを含み得る。
【００１０】
前記走行予定領域を決定するステップは、前記車両が現在走行中である車線に対応する領域及び前記走行計画に応じて前記車両が向かっている車線に対応する領域を前記走行予定領域として決定するステップを含み得る。
【００１１】
前記走行予定領域を決定するステップは、前記車両が現在走行中である車線に対応する領域を前記走行予定領域として決定するステップを含み得る。
【００１２】
前記車両の縦方向速度を調整するステップは、前記走行予定領域内に複数の先行オブジェクトが存在することに応答して、前記複数の先行オブジェクトのうち前記車両に最も隣接する先行オブジェクトとの距離に基づいて、前記車両の縦方向速度を調整するステップを含み得る。
【００１３】
前記走行予定領域を算出するステップは、前記マップデータベースから取得された複数の中心ウェイポイントを補間するステップを含み得る。
【００１４】
前記走行予定領域を算出するステップは、走行計画に基づいて交差点領域を前記車両が通過することに応答して、前記交差点領域内で前記複数の走行ウェイポイントに基づいて前記走行計画に対応する走行予定領域を決定するステップを含み得る。
【００１５】
前記走行予定領域を算出するステップは、前記車両から予め決定された距離内の領域については、前記車両の前方映像に基づいて前記走行予定領域を決定するステップと、前記車両から予め決定された距離を超過する領域については、前記複数の走行ウェイポイントに基づいて前記走行予定領域を決定するステップとを含み得る。
【００１６】
一実施形態に係る車両の縦方向速度の制御方法は、前記縦方向速度の調整に基づいて前記車両の速度を調整するステップをさらに含み得る。
【００１７】
一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置は、マップデータベースを格納するメモリと、前記マップデータベースから取得された複数の走行ウェイポイントに基づいて走行予定領域を算出し、前記走行予定領域内に存在する先行オブジェクトとの距離に基づいて前記車両の縦方向速度を調整するプロセッサとを含む。
【００１８】
前記プロセッサは、前記マップデータベースから車線情報及び複数の中心ウェイポイントを取得し、前記車線情報及び前記複数の中心ウェイポイントに基づいて前記走行ウェイポイントを決定し得る。
【００１９】
前記プロセッサは、前記先行オブジェクトとの距離情報、前記先行オブジェクトの速度情報、及び前記先行オブジェクトの加速度情報に基づいて前記車両の縦方向速度を調整し得る。
【００２０】
前記プロセッサは、走行計画に基づいて前記走行予定領域を決定し得る。
【００２１】
前記プロセッサは、前記車両が現在走行中である車線に対応する領域、及び前記走行計画に応じて前記車両が向かっている車線に対応する領域を前記走行予定領域として決定し得る。
【００２２】
前記プロセッサは、前記車両が現在走行中である車線に対応する領域を前記走行予定領域として決定し得る。
【００２３】
前記プロセッサは、前記走行予定領域内に複数の先行オブジェクトが存在することに応答して、前記複数の先行オブジェクトのうち前記車両に最も隣接する先行オブジェクトとの距離に基づいて、前記車両の縦方向速度を調整し得る。
【００２４】
前記プロセッサは、前記マップデータベースから取得された複数の中心ウェイポイントを補間し得る。
【００２５】
前記プロセッサは、走行計画に基づいて交差点領域を前記車両が通過することに応答して、前記交差点領域内で前記複数の走行ウェイポイントに基づいて前記走行計画に対応する走行予定領域を決定し得る。
【００２６】
前記装置は車両であり、前記装置は、前記走行予定領域から前記先行オブジェクトまでの前記車両の距離に対する調整に基づいて、前記縦方向速度を制御するように構成される加速度計をさらに含み得る。
【００２７】
一実施形態に係るプロセッサで具現される車両の縦方向の速度制御方法は、マップデータベースから複数の中心ウェイポイントを抽出するステップと、前記抽出された中心ウェイポイントに基づいて前記車両の曲線走行予定領域を決定するステップと、前記複数の中心ウェイポイント内の先行オブジェクトの存在を検出するステップと、前記車両と前記検出された先行オブジェクトとの間に決定された距離に基づいて前記車両の縦方向速度を制御するステップとを含む。
【００２８】
前記複数の中心ウェイポイントは、前記車両について決定された走行車線として、前記決定された領域の中心線を示し得る。
【００２９】
前記決定された走行予定領域は、前記複数の中心ウェイポイントのそれぞれの周辺で予め決定された半径の領域であり得る。
【００３０】
前記決定された半径は、前記車両の前記決定された走行予定領域の幅に対応し得る。
【発明の効果】
【００３１】
一実施形態に係る車両の縦方向速度を制御する装置によると、先行オブジェクトとの距離が近接すれば、車両の縦方向速度を減少させることで安全運行を提供することができる。
【００３２】
一実施形態に係る車両の縦方向速度を制御する装置は、走行ウェイポイントに基づいて走行予定領域を決定することにより、車両が将来進行することが予測される領域に存在する先行オブジェクトも考慮して車両の縦方向速度を決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１Ａ】一実施形態に係る車両の縦方向の速度制御を説明する図である。
【図１Ｂ】一実施形態に係る車両の縦方向の速度制御を説明する図である。
【図２】一実施形態に係る車両の縦方向の速度制御方法を示すフローチャートである。
【図３】一実施形態に係るウェイポイントを説明する図である。
【図４】一実施形態に係る走行ウェイポイントの取得を説明する図である。
【図５】一実施形態に係る走行ウェイポイントの抽出を説明する図である。
【図６】一実施形態に係る走行ウェイポイントの抽出を説明する図である。
【図７】一実施形態に係る直線道路における走行予定領域を説明する図である。
【図８】一実施形態に係る曲線道路における走行予定領域を説明する図である。
【図９】一実施形態に係る先行オブジェクトの検出を説明する図である。
【図１０】一実施形態に係る走行予定領域内の先行オブジェクトの検出を説明する図である。
【図１１】一実施形態に係る走行計画に基づいた走行予定領域内の先行オブジェクトの検出を説明する図である。
【図１２】一実施形態に係る交差点における走行予定領域の決定及び先行オブジェクトの検出を説明する図である。
【図１３】一実施形態に係る走行ウェイポイント及び前方映像分析に基づいた先行オブジェクト検出を説明する図である。
【図１４】一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図１５】一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図１６】一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置の構成を説明するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、添付する図面を参照しながら実施形態を詳細に説明する。しかし、特許請求に係る範囲がこのような実施形態によって制限されることはなく、限定されることもない。各図面に提示された同一の参照符号は同一の部分を示す。
【００３５】
本明細書で開示される特定の構造的又は機能的な説明は、単に実施形態を説明するための目的で例示されたものであり、実施形態は様々な異なる形態で実施されてよく、本明細書に説明された実施形態に限定されることはない。
【００３６】
本明細書で用いられる用語は、単に特定の実施形態を説明するために用いられるものであって、本発明を限定しようとする意図はない。単数の表現は、文脈上、明白に異なる意味をもたない限り複数の表現を含む。本明細書において、「含む」又は「有する」等の用語は明細書上に記載した特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものが存在することを示すものであって、１つ又はそれ以上の他の特徴や数字、ステップ、動作、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものなどの存在又は付加の可能性を予め排除しないものとして理解されなければならない。
【００３７】
異なる定義がされない限り、技術的であるか又は科学的な用語を含め、本明細書で用いられる全ての用語は、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。一般的に用いられる予め定義された用語は、関連技術の文脈上で有する意味と一致する意味を有するものと解釈されるべきであって、本明細書で明白に定義しない限り、理想的又は過度に形式的な意味として解釈されることはない。
【００３８】
また、添付図面を参照して説明することにおいて、図面符号に関係なく同一の構成要素には同一の参照符号を付与し、これに対する重複する説明は省略する。実施形態の説明において関連する公知技術に対する具体的な説明が実施形態の要旨を不要に曖昧にすると判断される場合、その詳細な説明は省略する。
【００３９】
図１Ａ及び図１Ｂは、一実施形態に係る車両の縦方向の速度制御を説明する図である。
【００４０】
一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置は、車両１１１，１１２に取り付けられ、車両１１１，１１２の縦方向速度を制御する。例えば、車両１１１，１１２は、複数の車線（ｌａｎｅ）１５１又は経路を含む道路（ｒｏａｄ）１５０を走行し、道路１５０の状況に応じて車両１１１，１１２の縦方向速度制御装置が車両１１１，１１２の速度を制御する。車両の縦方向速度制御装置は、車両の縦方向速度を調整することにより、車両に先行するオブジェクト（例えば他の車両）との距離を維持して衝突を防止する。
【００４１】
例えば、対象車両１１１，１１２の速度又は加速度は、加速度計によって制御され得る。加速度計は、車両１１１の縦方向加速度を測定及び制御する。縦方向加速度は、車両１１１の速度又は速力における変化率を示す。加速度計は、測定された加速度に基づいて車の速力を制御する。加速度計は、対象車両１１１，１１２と先行車両１２１，１２２との間の距離変化の決定に基づいて、対象車両１１１，１１２の加速度を調整又は変化させることができる。
【００４２】
本明細書において、車両の縦方向速度は、対象車両１１１，１１２が進行する方向に対応する速度を示し、例えば、道路又は車線の長手方向に対応する。
【００４３】
また、車線境界線（ｌａｎｅ  ｌｉｎｅ）１５５は、車線と車線との間を区分する境界線を示す。走行車線１５１は、車両１１１，１１２が現在走行中である車線を示す。
【００４４】
車両の縦方向速度制御装置は、道路１５０のトラフィックによって車両１１１，１１２の速度を制御するために検出される先行オブジェクト１２１，１２２を検出する領域を決定する。例えば、車両１１１が直進する場合、車両の縦方向速度制御装置は、図１Ａに示すようなトラフィック状況では他の車両１２１を無視する。具体的に、車両１１１に先行し、その前方にある車両１２１が、車両１１１と同じ車線１５１内に存在しなければ、車両の縦方向速度制御装置は車両１２１を無視する。加えて、例えば、車両１１１の前の車線が曲線であり、車両１１１の前にあるカーブ（ｃｕｒｖｅ）の向かい側に車両１２１がある場合、この例示では、車両１１１は車両１２１を無視する。ただし、車両の縦方向速度制御装置は、図１Ｂに示すように車両１２２が車両１１２と同じ車線に存在するトラフィック状況では、他の車両１２２の速度に応答して車両１１２の速度又は加速度を制御する。
【００４５】
以下、車両の縦方向速度制御装置の動作を説明する。
【００４６】
図２は、一実施形態に係る車両の縦方向の速度制御方法を示すフローチャートである。
【００４７】
まず、ステップＳ２１０において、車両の縦方向速度制御装置は、マップデータベースから取得された複数の走行ウェイポイントに基づいて走行予定領域を算出する。
【００４８】
本明細書において、マップデータベースは、マップデータを格納するデータベースを指す。マップデータは、任意の位置に関する地理的情報を示す。例えば、マップデータは、道路のウェイポイント、道路を構成している車線の個数、及び該当の道路の各車線の幅などを示してもよい。ウェイポイントは、道路の線形に沿って一定の距離ごとに指定された地点である。例えば、ウェイポイントは、直線車線又は曲線車線から形成されてもよい。曲線車線は、曲がりくねったり（ｍｅａｎｄｅｒｉｎｇ）、曲がった（ｃｕｒｖｅｄ）先、又は境界から境界されたり表現される車線であってもよい。複数のウェイポイントを連結する仮想の線を形成する場合、当該仮想の線は車両が走行する経路に対応する。ウェイポイントは、下記の図３及び図４を参照して説明する。
【００４９】
例えば、車両の縦方向速度制御装置は、車両の位置情報に基づいてマップデータに含まれるウェイポイントを取得し、取得されたウェイポイントに基づいて車両の走行予定領域を算出する。マップデータベースがより高い精細度（ＨＤ：ｈｉｇｈ  ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ）を有するほど、マップデータはより高い精細度のウェイポイントを含み、道路を構成している全ての車線に対するウェイポイントを含み得る。例えば、高い精細度のマップデータは、道路を構成している全ての車線それぞれに対して、該当の車線の中心を指示する走行ウェイポイント（例えば、往復４車線である場合、４行のウェイポイント）を含む。ただし、これに限定されることなく、マップデータベースがより低い標準精細度（ＳＤ：ｓｔａｎｄａｒｄ  ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ）を有する場合、マップデータは、道路の中央線に対するウェイポイント（例えば、往復４車線である場合、１行のウェイポイント）のみを含んでもよい。
【００５０】
一実施形態によれば、車両の縦方向速度制御装置は、高精細度のマップデータベースを用いる場合、該当のマップデータベースに含まれる各車線の中心を指示する走行ウェイポイントを、追加的な演算なしに利用できる。ただし、車両の縦方向速度制御装置は、低精細度のマップデータベースを用いる場合は、該当のマップデータベースに含まれる中心ウェイポイントを用いて、各車線の中心を指示する走行ウェイポイントを生成し、生成された走行ウェイポイントを用いる。
【００５１】
走行予定領域は、車両の縦方向速度制御装置が取り付けられた車両が走行する道路の領域を指す。例えば、車両が直進又は前方に進行する場合、走行予定領域は、車両が現在走行中である走行車線に対応する領域とすることができる。異なる例として、車両が車線を変更する場合、走行予定領域は、以前の走行車線に対応する領域と、車線変更された新しい走行車線に対応する領域を含む。一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置は、走行予定領域内のみで先行オブジェクトを検出することによって、現在の車両の縦方向走行とは関係のない他のオブジェクトを縦方向速度制御から排除することができる。
【００５２】
次いで、ステップＳ２２０において、車両の縦方向速度制御装置は、走行予定領域内に存在する先行オブジェクトとの距離に基づいて車両の縦方向速度を調整する。例えば、車両の縦方向速度制御装置は、車両の速度を、先行オブジェクトの速度以下に制限してもよい。ただし、これに限定されることなく、車両と先行オブジェクトとの距離が予め決定された閾値距離未満であることに応答して、車両の縦方向速度制御装置は、先行オブジェクトの速度よりも小さくなるよう車両の速度を調整することで、車両と先行オブジェクトとの間の距離を増加させることもできる。
【００５３】
図３は、一実施形態に係るウェイポイントを説明する図である。
【００５４】
車両の縦方向速度制御装置が取り付けられた車両３１０は道路を走行する。道路は、上述したように、車線境界線によって定義される車線３５１を含む。車両３１０が走行する車線３５１を走行車線と称する。
【００５５】
マップデータは、車線情報及び複数のウェイポイント３６１を含む。
【００５６】
例えば、マップデータに含まれるウェイポイント３６１は、道路の中央線３５９に沿って一定間隔ごとに指定される地点を示す。図３において、ウェイポイント３６１は（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）乃至（ｘ６、ｙ６）などのように２次元の座標として定義されるが、これに限定されることはない。ｘ１〜ｘ６は、ウェイポイント３６１のｘ軸による位置値を示し、ｙ１〜ｙ６は、ウェイポイント３６１のｙ軸による位置値を示す。図３に示されたウェイポイントは、中央線を指示するものであって、中心ウェイポイントとして示される。
【００５７】
車線情報は、道路を構成している車線の個数、及び各車線の幅３６９などのような情報を含む。
【００５８】
図４は、一実施形態に係る走行ウェイポイントの取得を説明する図である。
【００５９】
一実施形態によれば、車両の縦方向速度制御装置は、マップデータベースから車線情報及び複数の中心ウェイポイント３６１を取得する。例えば、車両の縦方向速度制御装置は、現在の車両３１０の位置周辺に存在する道路に関する車線情報及び複数の中心ウェイポイント３６１を取得する。
【００６０】
車両の縦方向速度制御装置は、車線情報及び中心ウェイポイント３６１に基づいて走行ウェイポイント４６２を決定する。走行ウェイポイント４６２は、車両３１０が走行している間に通過することが予想される地点を示す。車両の縦方向速度制御装置は、車線情報に基づいて中心ウェイポイント３６１にオフセットを付加することにより、走行ウェイポイント４６２を生成することができる。
【００６１】
例えば、車両の縦方向速度制御装置は、車両３１０に最も近い中心ウェイポイント３６１と車両３１０との間の位置差をオフセットとして決定し、その位置差を複数の中心ウェイポイント３６１に付加することで、複数の走行ウェイポイント４６２を生成できる。この場合、車両の縦方向速度制御装置は、現在の車両３１０が車線３５１で占めている横軸上の位置を維持しながら走行すると仮定する。ただし、これに限定されることなく、車両の縦方向速度制御装置は、車線３５１の幅の半分に対応する長さをオフセットとして決定し、その長さを複数の中心ウェイポイント３６１に付加することで、複数の走行ウェイポイント４６２を生成することもできる。ここで、車線３５１の幅は車線情報に含まれるが、これに限定されることなく、車両の縦方向速度制御装置は、車両３１０の前方映像を分析することにより車線３５１の幅を推定してもよい。
【００６２】
図５及び図６は、一実施形態に係る走行ウェイポイントの抽出を説明する図である。
【００６３】
図５は、一実施形態に係る走行ウェイポイントを抽出するためのモジュールを示す。図５に示される車両情報抽出部５１０、ウェイポイント抽出部５４０、及び車線検出部５３０は、ソフトウェアモジュール、ハードウェアモジュール、又は、ソフトウェアモジュール及びハードウェアモジュールの結合として具現され得る。
【００６４】
車両情報抽出部５１０は、車両の縦方向速度制御装置が搭載された車両の情報を抽出する。例えば、車両情報抽出部５１０は、車両が現在走行している位置の座標及び車両が向かっているヘッディング角度を、車両情報として抽出する。車両情報抽出部５１０は、車両の位置座標をＧＰＳ信号に基づいて決定する。車両情報抽出部５１０は、車両が向かっているヘッディング角度を車両のハンドルステアリング状態（ｈａｎｄｌｅ  ｓｔｅｅｒｉｎｇ  ｓｔａｔｅ）に基づいて決定する。
【００６５】
マップデータベース５２０は、上述したようにマップデータを格納するデータベースである。例えば、マップデータベース５２０は、車両の縦方向速度制御装置に内蔵されてもよい。ただし、これに限定されることなく、マップデータベース５２０は、車両の縦方向速度制御装置と有線又は無線に接続される追加的な外部格納装置に格納されてもよい。マップデータベース５２０は、例えば、任意の座標に対する車線情報及び任意の領域に対する複数のウェイポイントをマップデータとして格納する。図３及び図４では、マップデータベース５２０は、各道路の中央線に沿って配置された中心ウェイポイントを、マップデータとして格納し得る。
【００６６】
車線検出部５３０は、車線の幅及びオフセットなどを検出する。例えば、車両の縦方向速度制御装置は、車両の前方映像を分析することで現在の車両が走行中である車線の幅を推定する。また、車両の縦方向速度制御装置は、推定された車線の幅を用いてオフセットを決定する。車両の縦方向速度制御装置は、決定されたオフセットを、図４を参照して上述したように、中心ウェイポイントに付加することにより走行ポイントを生成することができる。
【００６７】
ウェイポイント抽出部５４０は、車両の位置情報に基づいてマップデータに含まれるウェイポイントを抽出する。例えば、ウェイポイント抽出部５４０は、マップデータベース５２０から現在の位置に対応するウェイポイントを抽出してもよい。
【００６８】
図６は、道路全体のうちの２つの車線のみを示し、車両６１０が任意の車線を走行する形状を示している。例えば、車両の縦方向速度制御装置は、前方映像の分析に基づいて車両６１０が現在走行中である車線の幅６６９、及び中央線６５９からの現在の車線の位置などを含む車線情報を推定する。車両の縦方向速度制御装置は、推定された車線情報に基づいてオフセットを決定し、決定されたオフセットを中心ウェイポイント６６１に付加することで走行ウェイポイント６６２を生成する。直進又は前方に進行している車両６１０は、現在の走行車線に沿って車線境界線６５５を逸脱しないよう、走行ウェイポイント６６２に沿って運行される。
【００６９】
図６に示された車両の縦方向速度制御装置は、複雑な線形を有する道路に対して、マップデータベースに含まれる中心ウェイポイント６６１を用いて走行ウェイポイント６６２を生成することで、車両６１０が走行する予想経路を、正確に推定することができる。したがって、車両の縦方向速度制御装置は、道路の線形による先行オブジェクトとの距離を正確に推定することにより、縦方向に対して安全な速度制御を行うことができる。
【００７０】
例えば、マップデータベースがＳＤマップデータベースである場合、マップデータは道路全体の中央線に対応する中心ウェイポイントのみを含んでもよく、車両の前方映像を分析して現在の車両と中央線との間の横軸オフセットを中心ウェイポイントに付加することにより、走行ウェイポイントを取得することができる。したがって、車両の縦方向速度制御装置は、低い精細度を有するマップデータベースを用いて、高い精細度を有するマップデータベースに対応するレベルの走行ウェイポイントを取得することができる。
【００７１】
図７は、一実施形態に係る直線道路における走行予定領域を説明する図である。
【００７２】
複数の車線から構成される道路において、車両の縦方向速度を制御するためには、現在の車両７１０の前方に存在する様々な先行オブジェクトのいずれかの先行オブジェクト７２０を基準にして、車両７１０の縦方向速度を設定することが重要である。
【００７３】
一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置は、直線道路７５０に対して、図７に示すように、先行オブジェクト７２０を検出するための走行予定領域７５１が該当の直線道路７５０に一致するよう、走行予定領域７５１を正確に決定する。したがって、車両の縦方向速度制御装置は、走行予定領域７５１内から先行オブジェクト７２０を検出することにより、現在の車両７１０のような車線の前方に存在する先行オブジェクト７２０を基準として車両７１０の縦方向速度を調整することができる。
【００７４】
例えば、車両の縦方向速度制御装置は、マップデータベースから取得された走行ウェイポイントを基準にして、該当の車線の幅に対応する横の長さを有する領域を、走行ウェイポイントが配置される方向に対して拡張することによって、走行予定領域７５１を決定することができる。結果的に、直線道路７５０の２つの車線境界線の内側の領域が走行予定領域７５１として決定され得る。
【００７５】
図８は、一実施形態に係る曲線道路における走行予定領域を説明する図である。
【００７６】
一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置は、曲線道路８５０についても、走行予定領域８５１が該当の曲線道路８５０に一致するように、走行予定領域８５１を正確に決定することができる。
【００７７】
例えば、車両の縦方向速度制御装置は、マップデータベースから取得された走行ウェイポイントを基準にして、該当の車線の幅に対応する横の長さを有する領域を、走行ウェイポイントが配置される方向に対して拡張することによって、走行予定領域８５１を決定することができる。結果的に、曲線道路８５０の２つの車線境界線の内側の領域が走行予定領域８５１として決定され得る。
【００７８】
特に、前方映像を用いた車線抽出アルゴリズムを介して車線を検出する場合、車両８１０から遠くなるほど横の誤差（ｌａｔｅｒａｌ  ｅｒｒｏｒ）が増加するものとは異なり、車両の縦方向速度制御装置は、走行ウェイポイントを用いることにより、車両８１０の現在の位置から遠い位置についても正確な走行予定領域８５１を決定することができる。
【００７９】
例えば、市内走行で頻繁に出現する曲がりくねった道路については２次又は３次多項式による車線フィッティング（ｆｉｔｔｉｎｇ）は困難であるが、一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置は、市内又は都心の環境でも安定的に走行予定領域８５１を決定できる。したがって、車両の縦方向速度制御装置は、車両８１０の縦方向速度制御の対象となる先行オブジェクト８２０を誤認識する危険を防止して衝突の可能性を低下させることができる。
【００８０】
図９は、一実施形態に係る先行オブジェクトの検出を説明する図である。
【００８１】
図９では、前方映像に対する車線分析又はマップデータベースの車線情報から取得され得る車線９５１の幅を用いて、走行予定領域を決定する車両の縦方向速度制御装置について説明するが、これに限定されることはない。
【００８２】
例えば、各道路の中央線に対する中心ウェイポイントを含んでいるマップデータ（例えば、ＨＤマップ（Ｈｉｇｈ  Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  ｍａｐ））及び車両９１０の位置情報から、車両の縦方向速度制御装置は、車両９１０が走行する方向に対する走行ウェイポイント９６０を抽出できる。
【００８３】
一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置は、複数の走行ウェイポイント９６０のそれぞれに基づいて走行予定領域を決定する。例えば、車両の縦方向速度制御装置は、各走行ウェイポイント９６０の座標情報及び現在の車両９１０が位置している車線９５１の幅に関する情報を取得する。車線９５１の幅は、該当の車線を定義する２つの車線境界線９５５が離隔している距離を示す。車両の縦方向速度制御装置は、各走行ウェイポイント９６０を中心にして車線の幅の半分の長さを半径とする円形領域９７０を、走行予定領域として決定する。車両の縦方向速度制御装置は、複数の走行ウェイポイント９６０のそれぞれに対応する円形領域９７０ごとに先行オブジェクト９２０が存在するか否かを検出する。
【００８４】
ただし、図９において、走行予定領域が各走行ウェイポイントを基準とする円形領域を含むものと説明したが、これに限定されることはない。走行予定領域は、各走行ウェイポイントを基準として定義される三角領域、四角領域、及び多角形の領域などのように様々な領域を含んでもよい。
【００８５】
図９に示すように、道路の線形に関わらず、車両の縦方向速度制御装置は、各走行ウェイポイント９６０を中心にして決定された円形領域９７０を含む走行予定領域内で、先行オブジェクト９２０を安定的に検出できる。
【００８６】
図１０は、一実施形態に係る走行予定領域内の先行オブジェクトの検出を説明する図である。
【００８７】
一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置は、車両１０１０が現在走行中である車線１０５０に対応する領域を、走行予定領域１０５１として決定する。例えば、車両の縦方向速度制御装置は、車両１０１０が直進走行中である場合、中心ウェイポイントから、現在走行中である車線１０５０に対応する走行ウェイポイント１０６０を抽出する。車両の縦方向速度制御装置は、走行ウェイポイント１０６０に基づいて、図１０に示すように、車線境界線によって定義される車線１０５０に一致する走行予定領域１０５１を決定することができる。
【００８８】
ここで、図１０では、車両の走行計画１０７０が現在の走行車線１０５０から直進するものと仮定する。走行計画１０７０は、現在の以後に車両が進行する方向、速度、及び位置などを指示する計画として、例えば、直進、車線変更、左折、右折、及び停止などを含む。また、自律走行車両である場合、車両１０１０は、車線維持支援システム（ＬＫＡＳ：ｌａｎｅ  ｋｅｅｐｉｎｇ  ａｓｓｉｓｔ  ｓｙｓｔｅｍ）に基づいて現在走行中である車線１０５０を維持しながら走行できる。車両の縦方向速度制御装置は、車両１０１０がＬＫＡＳ機能を活性化した場合、走行計画１０７０が現在の車線を維持する計画であるものと識別する。
【００８９】
車両の縦方向速度制御装置は、走行予定領域１０５１内に複数の先行オブジェクトが存在することに応答して、複数の先行オブジェクトのうち車両１０１０に最も隣接する先行オブジェクト１０２０との距離に基づいて車両１０１０の縦方向速度を調整する。例えば、図１０において、車両の縦方向速度制御装置は、走行予定領域１０５１内に存在する２つの先行オブジェクトのうち、より隣接する先行オブジェクト１０２０を選択する。車両の縦方向速度制御装置は、選択された先行オブジェクト１０２０の速度以下になるよう車両１０１０の速度を制限することができ、また、先行オブジェクト１０２０との距離が閾値の距離以上になるよう車両１０１０の速度を制限することができる。
【００９０】
図１１は、一実施形態に係る走行計画に基づいた走行予定領域内の先行オブジェクトの検出を説明する図である。
【００９１】
車両の縦方向速度制御装置は、走行計画１１７０に基づいて走行予定領域１１５１を決定する。例えば、図１１に示された車両１１１０の走行計画１１７０は車線変更である。
【００９２】
一実施形態によれば、車両の縦方向速度制御装置は、車両情報に基づいて走行計画１１７０を識別する。例えば、車両のヘッディング角度が現在走行中である車線１１５０ではない他の車線に向かっている場合、車両の縦方向速度制御装置は、車線変更として走行計画１１７０を識別し得る。ただし、これに限定されることなく、車両の縦方向速度制御装置は、左側方向指示器又は右側方向指示器の動作に応答して、走行計画１１７０が車線変更であることを識別してもよい。
【００９３】
例えば、車両の縦方向速度制御装置は、車両１１１０が現在走行中である車線１１５０に対応する領域、及び走行計画１１７０に応じて車両１１１０が向かっている車線に対応する領域を走行予定領域１１５１として決定する。図１１に示すように、車両の縦方向速度制御装置は、現在の走行車線１１５０と、車線変更の対象となる現在走行中である車線１１５０に隣接する車線とを走行予定領域１１５１として決定する。車両の縦方向速度制御装置は、上述したように、現在の走行車線１１５０に対応する走行ウェイポイント１１６０と、車線変更の対象となる現在走行中である車線１１５０に隣接する車線に対応する走行ウェイポイント１１６０とに基づいて走行予定領域１１５１を決定することができる。
【００９４】
車両の縦方向速度制御装置は、走行予定領域１１５１内で先行オブジェクトを検出し、検出された先行オブジェクトとの距離情報、先行オブジェクトの速度情報、及び先行オブジェクトの加速度情報に基づいて車両１１１０の縦方向速度を調整できる。例えば、車両の縦方向速度制御装置は、走行予定領域１１５１内で車両１１１０に最も隣接する先行オブジェクト１１２０を選択し、選択された先行オブジェクト１１２０の速度、距離、及び位置に基づいて車両１１１０の速度を調整できる。
【００９５】
図１２は、一実施形態に係る交差点における走行予定領域の決定及び先行オブジェクトの検出を説明する図である。
【００９６】
一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置は、走行計画１２７０に基づいて交差点領域を車両１２１０が通過することに応答して、交差点領域内で複数の走行ウェイポイントに基づいて走行計画１２７０に対応する走行予定領域１２５１を決定してもよい。
【００９７】
２分岐以上に道路が分岐される交差点では、車両の縦方向速度制御装置は、走行計画１２７０に基づいて走行予定領域１２５１を決定し得る。
【００９８】
図１２に示すように、走行計画１２７０が左折として識別されることに応答して、車両の縦方向速度制御装置は、該当の走行計画１２７０に対応する走行ウェイポイントを取得する。例えば、マップデータベースが交差点内の全ての分岐道路に対する中心ウェイポイントを含んでいる場合、車両の縦方向速度制御装置は、中心ウェイポイントにオフセットを付加して生成された走行ウェイポイントのうち、走行計画に対応する走行ウェイポイント１２６０を選択することができる。異なる例として、マップデータベースが交差点の進入前後に対するウェイポイントを含み、交差点領域内ではウェイポイントを含まない場合、車両の縦方向速度制御装置は、走行計画１２７０に応じて交差点の進入前後のウェイポイントに基づいて交差点領域内の走行ウェイポイント１２６０を生成し得る。
【００９９】
一実施形態によれば、車両の縦方向速度制御装置は、走行計画１２７０に基づいて選択又は生成された走行ウェイポイント１２６０を用いて、仮想の車線境界線１２５５を形成し得る。図１２において、走行予定領域１２５１は、仮想の車線境界線１２５５の内側の領域に対応する。
【０１００】
車両の縦方向速度制御装置は、走行予定領域１２５１内の先行オブジェクト１２２０との距離、先行オブジェクト１２２０の位置及び速度に基づいて車両１２１０の速度を調整することができる。
【０１０１】
車両の縦方向速度制御装置は、走行予定領域１２５１内で先行オブジェクト１２２０の一部のみが検出された場合も、該当の先行オブジェクト１２２０の速度、位置、及び距離などに基づいて車両１２１０の速度を調整することができる。例えば、隣の車線内の先行オブジェクト１２２０が、車両１２１０が現在走行中である車線に進入することに応答して、車両の縦方向速度制御装置は、先行オブジェクト１２２０の一部を現在の走行車線内から検出し、検出された先行オブジェクト１２２０に基づいて車両１２１０の速度を調整することができる。
【０１０２】
図１３は、一実施形態に係る走行ウェイポイント及び前方映像分析に基づいた先行オブジェクト検出を説明する図である。
【０１０３】
カメラに基づいた車線境界線検出は、天気及び照度などによって誤差が発生する恐れがある。また、カメラに基づいた車線境界線検出では、曲がりくねった道路の場合、先行車両に対して安全な速度を決定するために必要な距離まで、車線境界線を多項式で正確にフィッティングすることが困難である。一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置は、カメラを用いた車線境界線の検出とマップデータのウェイポイントに基づいた車線境界線の検出を混合することによって、様々な気象環境及び道路線形についても安定的に走行予定領域を検出することができる。
【０１０４】
例えば、車両の縦方向速度制御装置は、車両１３１０から予め決定された距離１３８０内の領域については、車両１３１０の前方映像１３９０に基づいて走行予定領域１３５２を決定する。例えば、車両の縦方向速度制御装置は、車両１３１０の前方映像１３９０から車線境界線１３５６を識別し、それぞれの車線に対応する領域を分割する。車両の縦方向速度制御装置は、分割された車線に対応する領域に基づいて走行予定領域１３５２を決定する。
【０１０５】
また、車両の縦方向速度制御装置は、車両１３１０から予め決定された距離１３８０を超過する領域については、複数の走行ウェイポイント１３６０に基づいて走行予定領域１３５１を決定する。例えば、車両の縦方向速度制御装置は、上述したように、走行ウェイポイント１３６０を中心に一定の幅を有する領域を、走行ウェイポイント１３６０が配置された方向に対して拡張することで、走行予定領域１３５１を決定することができる。
【０１０６】
さらに、車両の縦方向速度制御装置は、予め決定された距離１３８０内で走行予定領域１３５２を定義する車線境界線１３５６と、予め決定された距離１３８０を超過する領域に対して走行予定領域１３５１を定義する車線境界線１３５５をマッチングすることで、全体走行予定領域１３５１，１３５２を決定できる。
【０１０７】
したがって、車両の縦方向速度制御装置は、車両１３１０から近い距離に対しては車両１３１０の前方映像１３９０を用いて車線境界線１３５６を正確に認識でき、車両１３１０から遠い距離に対してはマップデータベースのウェイポイントを用いて車線に対応する走行予定領域１３５１を正確に推定できる。車両の縦方向速度制御装置は、車両１３１０が進行される全体走行予定領域１３５１，１３５２を正確に推定することで、安定的に車両１３１０の縦方向速度を調整できる。
【０１０８】
図１４〜図１６は、一実施形態に係る車両の縦方向速度制御装置の構成を説明するブロック図である。
【０１０９】
図１４は、車両の縦方向速度制御装置１４００の概略的な構成を示す。
【０１１０】
車両の縦方向速度制御装置１４００は、プロセッサ１４１０及びメモリ１４２０を含む。
【０１１１】
プロセッサ１４１０は、マップデータベースから取得された複数の走行ウェイポイントに基づいて走行予定領域を算出し、走行予定領域内に存在する先行オブジェクトとの距離に基づいて車両の縦方向速度を調整する。例えば、プロセッサ１４１０は、図１Ａ及び図１Ｂ〜図１３を参照して上述した動作を行う。
【０１１２】
メモリ１４２０は、マップデータベースを格納する。例えば、メモリ１４２０は、マップデータベースを半永久的又は一時的に格納する。設計に応じて、マップデータベースに格納されるマップデータは、精細度が異なっていてよい。例えば、マップデータは、精細度に応じて全ての車線に対するウェイポイントを含んでよく、一部の車線に対するウェイポイントを含んでもよく、中央線に対するウェイポイントのみを含んでもよい。また、ウェイポイントが指定される間隔も異なり得る。
【０１１３】
一実施形態によれば、プロセッサ１４１０は、マップデータベースから取得された複数の中心ウェイポイントを補間することができる。プロセッサ１４１０は、精細度が低いマップデータに含まれるウェイポイントを補間することで、より精密なウェイポイントを取得できる。
【０１１４】
図１５は、車両の縦方向速度制御装置の追加的な構成を示す。
【０１１５】
車両の縦方向速度制御装置１５００は、プロセッサ１５１０、メモリ１５２０、深度センサ１５３０、及び位置測定部１５４０を含む。
【０１１６】
プロセッサ１５１０及びメモリ１５２０は、図１４を参照して上述したように構成される。
【０１１７】
深度センサ１５３０は、車両から、該車両の前方及び周辺にあるオブジェクトまでの距離を測定する。例えば、深度センサ１５３０は、レーダー（ＲＡＤＡＲ：ｒａｄｉｏ  ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  ｒａｎｇｉｎｇ）及びライダ（ＬＩＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）を含む。深度センサ１５３０は、例えば、車両の前方又は周辺にあるオブジェクトまでの距離を指示する距離情報を生成する。
【０１１８】
一実施形態によれば、プロセッサ１５１０は、深度センサ１５３０によって測定されたオブジェクトまでの距離を指示する距離情報のうち、走行予定領域内で検出された先行オブジェクトに関する距離情報を用いることができる。ただし、これに限定されることなく、プロセッサ１５１０は、走行予定領域についてのみオブジェクトまでの距離を測定するよう深度センサ１５３０を制御してもよい。
【０１１９】
位置測定部１５４０は、マップデータベースに含まれるマップデータから現在の車両が位置する地点を指示する位置情報を測定する。例えば、位置測定部１５４０はＧＰＳモジュールを含んでもよい。
【０１２０】
図１６は、車両の縦方向速度制御装置の他の構成を示す。
【０１２１】
図１６の動作は、図示される順序及び方式で実行されるが、これに限定されることなく、一部の動作が変更又は省略されてもよい。図１６に示される動作は並列又は同時的に実行され得る。図１６に示す１つ以上のブロック及びブロックの組合せは、特殊目的のハードウェアに基づく特定機能を行うコンピュータ又は特殊目的のハードウェア及びコンピュータ命令語の組合せによって実現され得る。図１６を参照して説明される事項は、上述した図１Ａ〜図１５に適用される。
【０１２２】
車両の縦方向速度制御装置１６００は、車線情報抽出部１６１０、境界決定部１６２０、先行オブジェクト選択部１６３０、及び速度制御部１６４０を含む。速度制御部１６４０は、対象車両（図１に示す１１１、１１２）の加速度計を示す。
【０１２３】
車線情報抽出部１６１０は、車両ローカル情報１６１１及びマップデータ１６１２を用いてウェイポイント及び車線情報を抽出する（Ｓ１６１３）。例えば、車線情報抽出部１６１０は、車両の位置及びヘッディング方向などを指示する車両ローカル情報１６１１に対応する地点のウェイポイント及び車線情報を、マップデータ１６１２から抽出することができる。
【０１２４】
境界決定部１６２０は、走行計画１６２１に基づいて走行予定領域を決定する（Ｓ１６２２）。例えば、境界決定部１６２０は、車両ローカル情報１６１１に基づいて走行計画１６２１を決定する。境界決定部１６２０は、走行計画１６２１に対応するウェイポイントに基づいて仮想の車線境界線を設定し、仮想の車線境界線内の領域を走行予定領域として決定する。
【０１２５】
先行オブジェクト選択部１６３０は、周辺距離情報１６３１に基づいて先行オブジェクトを選択する（Ｓ１６３２）。周辺距離情報１６３１は、例えば、車両の周辺に存在するオブジェクトまでの距離を測定した情報を示す。先行オブジェクト選択部１６３０は、周辺距離情報１６３１に基づいて、現在の車両に最も隣接する先行オブジェクトを選択する。先行オブジェクト選択部１６３０は、先行オブジェクトとの距離及び先行オブジェクトの速度を抽出する（Ｓ１６３３）。
【０１２６】
速度制御部１６４０は、車両の縦方向速度を制御する（Ｓ１６４１）。例えば、速度制御部１６４０は、先行オブジェクトと一定の距離を維持するよう、車両の縦方向速度を制御する。また、速度制御部１６４０は、先行オブジェクトの速度以下になるよう車両の速度を調整する。さらに、速度制御部１６４０は、現在の車両が位置する道路の制限速度に基づいて車両の速度を制御する。
【０１２７】
以上述した装置は、ハードウェア構成要素、ソフトウェア構成要素、又はハードウェア構成要素とソフトウェア構成要素の組合せで具現される。例えば、本実施形態で説明した装置及び構成要素は、例えば、プロセッサ、コントローラ、ＡＬＵ（ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ  ｌｏｇｉｃ  ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ  ｓｉｇｎａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコンピュータ、ＦＰＡ（ｆｉｅｌｄ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ａｒｒａｙ）、ＰＬＵ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｌｏｇｉｃ  ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、又は命令（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）を実行して応答する異なる装置のように、１つ以上の汎用コンピュータ又は特殊目的コンピュータを用いて具現される。処理装置は、オペレーティングシステム（ＯＳ）及びオペレーティングシステム上で実行される１つ以上のソフトウェアアプリケーションを実行する。また、処理装置は、ソフトウェアの実行に応答してデータのアクセス、格納、操作、処理、及び生成を行う。理解の便宜のために、処理装置は１つが使用されるものとして説明される場合もあるが、当技術分野で通常の知識を有する者には、処理装置が複数の処理要素（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｅｌｅｍｅｎｔ）及び／又は複数類型の処理要素を含むことが把握されよう。例えば、処理装置は、複数のプロセッサ又は１つのプロセッサ及び１つのコントローラを含む。また、並列プロセッサ（ｐａｒａｌｌｅｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のような、他の処理構成も可能である。
【０１２８】
ソフトウェアは、コンピュータプログラム、コード、命令、又はこのうちの１つ以上の組合せを含み、希望通りに動作するように処理装置を構成し、独立的又は結合的に動作するよう処理装置に命令する。ソフトウェア及び／又はデータは、処理装置によって解釈され、処理装置に命令又はデータを提供するためのあらゆる類型の機械、構成要素、物理的装置、仮想装置、コンピュータ格納媒体又は装置、あるいは送信される信号波を介して永久的又は一時的に具現化される。ソフトウェアは、ネットワークに連結されたコンピュータシステム上に分散され、分散された方法で格納されるか又は実行される。ソフトウェア及びデータは１つ以上のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納される。
【０１２９】
本実施形態による方法は、様々なコンピュータ手段を介して実施されるプログラム命令の形態で具現され、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録される。記録媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独で又は組み合わせて含む。記録媒体及びプログラム命令は、本発明の目的のために特別に設計して構成されたものでもよく、コンピュータソフトウェア分野の技術を有する当業者にとって公知のものであり使用可能なものであってもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例としては、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＹＩＪＤのような光記録媒体、フロプティカルディスクのような磁気−光媒体、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を保存して実行するように特別に構成されたハードウェア装置を含む。プログラム命令の例としては、コンパイラによって生成されるような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行される高級言語コードを含む。ハードウェア装置は、本明細書で説明される動作を実行するために１つ以上のソフトウェアモジュールとして動作するように構成されてもよく、その逆も同様である。
【０１３０】
上述したように実施形態を例示として限定された図面によって説明したが、当技術分野で通常の知識を有する者であれば、上記の説明に基づいて様々な技術的な修正及び変形を適用することができる。例えば、説明された技術は説明された方法と異なる順序で実行されてよく、及び／又は説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が説明された方法と異なる形態で結合又は組み合わされてもよく、他の構成要素又は均等物によって代替又は置換されたとしても適切な結果を達成することができる。
【０１３１】
したがって、本発明の範囲は、開示された実施形態に限定されて定められるものではなく、特許請求の範囲及び特許請求の範囲と均等なものなどによって定められるものである。
【符号の説明】
【０１３２】
１４００：車両の縦方向速度制御装置
１４１０：プロセッサ
１４２０：メモリ
【図１Ａ】
2019108116.tif 000003
【図１Ｂ】
2019108116.tif 000004
【図２】
2019108116.tif 000005
【図３】
2019108116.tif 000006
【図４】
2019108116.tif 000007
【図５】
2019108116.tif 000008
【図６】
2019108116.tif 000009
【図７】
2019108116.tif 000010
【図８】
2019108116.tif 000011
【図９】
2019108116.tif 000012
【図１０】
2019108116.tif 000013
【図１１】
2019108116.tif 000014
【図１２】
2019108116.tif 000015
【図１３】
2019108116.tif 000016
【図１４】
2019108116.tif 000017
【図１５】
2019108116.tif 000018
【図１６】
2019108116.tif 000019