(57)【要約】【課題】駐停車中の車両の動作を推定できる情報提供装置、情報提供方法、及び情報提供プログラムを提供すること。【解決手段】本発明に係る情報提供装置１００は、自車両９００の周囲における赤外画像を取得する画像取得部１２０と、赤外画像に含まれる他車両８００と、他車両８００が動作することで発熱する他車両８００の第１領域８１０と、他車両８００が走行することで熱の変化が生じる他車両８００の第２領域８２０と、を検出する検出部１４０と、赤外画像の示す第１領域８１０及び第２領域８２０の温度分布から、他車両８００の動作を推定する推定部１５０と、推定部１５０が推定した結果を出力する出力部１６０と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲における赤外画像を取得する画像取得部と、
前記赤外画像に含まれる他車両と、前記他車両が動作することで発熱する前記他車両の第１領域と、前記他車両が走行することで熱の変化が生じる前記他車両の第２領域と、を検出する検出部と、
前記赤外画像の示す前記第１領域及び前記第２領域の温度分布から、前記他車両の動作を推定する推定部と、
前記推定部が推定した結果を出力する出力部と、を備える、
情報提供装置。
【請求項２】
前記推定部は、前記第１領域に熱が発生しており、かつ前記第２領域に熱が発生していない場合に、前記他車両が走行を開始する可能性があると推定する、
請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記第１領域は、前記他車両のエンジン動作に基づいて発熱する部品を含む領域であり、
前記第２領域は、前記他車両の車輪を含む領域である、
請求項１または２に記載の情報提供装置。
【請求項４】
前記画像取得部は、前記自車両の周囲における可視光画像をさらに取得し、
前記検出部は、前記可視光画像に基づいて、前記他車両と、前記第１領域と、前記第２領域と、を検出する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項５】
前記自車両が駐車場に進入したか否かの情報を取得する情報取得部をさらに備え、
前記出力部は、前記自車両が前記駐車場に進入した場合に出力を開始する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項６】
前記情報取得部は、前記駐車場の空き状況の情報をさらに取得し、
前記出力部は、前記空き状況が前記駐車場が混雑していることを示している場合に出力を開始する、
請求項５に記載の情報提供装置。
【請求項７】
前記検出部は、位置の変動が所定値未満である前記他車両に対して前記第１領域と前記第２領域とを検出する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項８】
前記推定部は、複数の前記他車両に対する前記第１領域及び前記第２領域の温度を比較することで前記他車両の動作を推定する、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項９】
自車両の周囲における赤外画像を取得する画像取得ステップと、
前記赤外画像に含まれる他車両と、前記他車両が動作することで発熱する前記他車両の第１領域と、前記他車両が走行することで熱の変化が生じる前記他車両の第２領域と、を検出する検出ステップと、
前記赤外画像に基づく前記第１領域と前記第２領域の温度分布から、前記他車両の動作を推定する推定ステップと、
前記推定ステップにおいて推定した結果を出力する出力ステップと、を備える、
情報提供方法。
【請求項１０】
自車両の周囲における赤外画像を取得する画像取得ステップと、
前記赤外画像に含まれる他車両と、前記他車両が動作することで発熱する前記他車両の第１領域と、前記他車両が走行することで熱の変化が生じる前記他車両の第２領域と、を検出する検出ステップと、
前記赤外画像に基づく前記第１領域と前記第２領域の温度分布から、前記他車両の動作を推定する推定ステップと、
前記推定ステップにおいて推定した結果を出力する出力ステップと、をコンピュータに実行させる、
情報提供プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供装置、情報提供方法、及び情報提供プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
路上等に停止している車両の動作を予測するために、その車両の駐停車時間を判定する技術が知られている。例えば、特許文献１及び２には、駐停車中の車両の温度分布を測定することによって、当該車両の駐停車時間を推定する技術が開示されている。車両の駐停車時間を当該技術により推定することで、例えば長く停止している車両よりも一時停止中の車両の方が動き出す可能性が高いなどの動作予測を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２４１８９８号公報
【特許文献２】特開２００７−１４０９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特に満車状態の駐車場等においては、駐車されている車両の動作を予測したいという要請が強い。しかしながら、駐車場に停まっている車両が動き出すかどうかは、当該車両の駐停車時間から予測することが難しいため、特許文献１及び２の技術を適用することが困難であるという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、駐停車中の車両の動作を推定できる情報提供装置、情報提供方法、及び情報提供プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る情報提供装置は、自車両の周囲における赤外画像を取得する画像取得部と、前記赤外画像に含まれる他車両と、前記他車両が動作することで発熱する前記他車両の第１領域と、前記他車両が走行することで熱の変化が生じる前記他車両の第２領域と、を検出する検出部と、前記赤外画像の示す前記第１領域及び前記第２領域の温度分布から、前記他車両の動作を推定する推定部と、前記推定部が推定した結果を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
本発明に係る情報提供方法は、自車両の周囲における赤外画像を取得する画像取得ステップと、前記赤外画像に含まれる他車両と、前記他車両が動作することで発熱する前記他車両の第１領域と、前記他車両が走行することで熱の変化が生じる前記他車両の第２領域と、を検出する検出ステップと、前記赤外画像に基づく前記第１領域と前記第２領域の温度分布から、前記他車両の動作を推定する推定ステップと、前記推定ステップにおいて推定した結果を出力する出力ステップと、を備える。
【０００８】
本発明に係る情報提供プログラムは、自車両の周囲における赤外画像を取得する画像取得ステップと、前記赤外画像に含まれる他車両と、前記他車両が動作することで発熱する前記他車両の第１領域と、前記他車両が走行することで熱の変化が生じる前記他車両の第２領域と、を検出する検出ステップと、前記赤外画像に基づく前記第１領域と前記第２領域の温度分布から、前記他車両の動作を推定する推定ステップと、前記推定ステップにおいて推定した結果を出力する出力ステップと、をコンピュータに実行させる。
【０００９】
本発明に係る情報提供装置は、他車両に対して、動作することで発熱する第１領域と、走行することで熱の変化が生じる第２領域と、を検出する。したがって、第１領域及び第２領域の温度分布に基づいて、駐停車中の車両の動作を推定することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、駐停車中の車両の動作を推定できる情報提供装置、情報提供方法、及び情報提供プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】情報提供装置が車両に設置されている様子を示す概略図である。
【図２】情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図３】駐停車中の他車両を示す概略図である。
【図４】他車両に対する赤外画像の例を示す概略図である。
【図５】情報提供装置の制御フローを示すフロー図である。
【図６】駐停車中の他車両を後部から見た場合の概略図である。
【図７】複数の他車両に対する赤外画像の例を示す概略図である。
【図８】表示部に推定結果が表示されている例を表す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下では、具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。
【００１３】
以下に説明される複数の構成例は、独立に実施されることもできるし、適宜組み合わせて実施されることもできる。これら複数の実施形態は、互いに異なる新規な特徴を有している。したがって、これら複数の実施形態は、互いに異なる目的又は課題を解決することに寄与し、互いに異なる効果を奏することに寄与する。
【００１４】
図１は、本発明に係る情報提供装置１００が自車両９００に設置されている様子を示す概略図である。図１に示すように、自車両９００は、情報提供装置１００、赤外線カメラ１７１、可視光カメラ１７２、信号受信部１８０、及び表示部１９０を備える。
【００１５】
情報提供装置１００は、駐停車中の他車両の動作を推定する装置である。本実施形態において、情報提供装置１００は表示部１９０に接続されており、例えば他車両が撮影されている駐車場内の映像において、運転開始の可能性が高いと推定した他車両を判別できるように表示部１９０に表示させる。
【００１６】
赤外線カメラ１７１は、自車両９００の周囲における赤外画像を取得するカメラであり、遠赤外領域を撮影するカメラである。遠赤外領域を撮影した赤外画像は、所謂熱画像である。赤外線カメラ１７１は、主にフィルタ、レンズ、撮像素子、及びＡＦＥ（アナログフロントエンド）を備えている。赤外線カメラ１７１は、前方の周辺環境を撮像できるように、自車両９００の進行方向に向かってフロントグリル近傍に設置されている。なお、赤外線カメラ１７１の視野は、例えば破線で示すような拡がりを有し、その画角は対角４５°などである。
【００１７】
赤外線カメラ１７１の備えるフィルタは、赤外光のみを透過させ、可視光を除去する。レンズは、入射する赤外線の光束を撮像素子へ導くためのもので、複数の光学レンズ群から構成されていてもよい。撮像素子としては、例えば物体から放射された熱エネルギーを電気信号に変換するためのマイクロボロメータ等が用いられる。撮像素子は、波長が８〜１４μｍの遠赤外線を受光できると好ましい。撮像素子は、赤外線が入射されると、温度変化を電流値として取得後、電流電圧変換を行って画素信号を出力する。ＡＦＥは、画素信号を増幅ゲインに応じてレベル調整してデジタルデータへＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換し、画素データとして出力する。
【００１８】
可視光カメラ１７２は、自車両９００の周囲における可視光画像を撮像するカメラである。可視光カメラ１７２は、主にレンズ、撮像素子、及びＡＦＥを備えている。可視光カメラ１７２は、前方の周辺環境を撮像できるように、自車両９００の進行方向に向かって赤外線カメラ１７１の近傍に設置されている。なお、可視光カメラ１７２の視野は、例えば一点鎖線で示すような拡がりを有し、その画角は対角１３０°などである。すなわち、可視光カメラ１７２は、赤外線カメラ１７１よりも広い画角を有している。また、赤外線カメラ１７１と可視光カメラ１７２の撮像範囲は重複している。
可視光カメラ１７２の備えるレンズ及び撮像素子は、可視光の受光に適合したレンズ及び撮像素子であるという点で、赤外線カメラ１７１の備えるレンズ及び撮像素子と異なる。
【００１９】
信号受信部１８０は、自車両９００の位置を表す信号を外部から受信する装置である。ここで言う位置を表す信号とは、自車両９００が、他車両の動作を推定する必要のある場所に入ったことを示す信号であり、具体的には駐車場に入ったことを示す信号である。信号受信部１８０は、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）通信における電波を受信する受信機である。信号受信部１８０は、３Ｇ（3rd Generation）規格や４Ｇ（4th Generation）規格、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.）が定める８０２．１１の規格等の通信規格に準拠した無線回線を介して信号を受信してもよい。
【００２０】
表示部１９０は、情報提供装置１００が出力した結果を表示させる装置であって、例えば液晶パネルや、有機ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）パネル等の表示パネルが用いられる。なお、表示部１９０は、例えば車両の走行を案内するナビゲーション装置の表示パネルなどであってもよい。また、その場合、情報提供装置１００はナビゲーション装置に組み込まれていてもよい。また、情報提供装置１００は、可搬型の携帯端末であってもよい。この場合、赤外線カメラ１７１及び可視光カメラ１７２は、携帯端末に備えられている。
【００２１】
ここで、図２〜図４を用いて、本発明に係る情報提供装置１００の構成及び動作を説明する。図２は、本発明に係る情報提供装置１００の構成を示すブロック図である。図２に示すように、情報提供装置１００は、制御部１１０と、画像取得部１２０と、情報取得部１３０と、検出部１４０と、推定部１５０と、出力部１６０と、を備える。
【００２２】
制御部１１０は、例えばＣＰＵであり、図２に示すように、画像取得部１２０、情報取得部１３０、検出部１４０、推定部１５０、及び出力部１６０に接続されている。また、画像取得部１２０、情報取得部１３０、検出部１４０、推定部１５０、及び出力部１６０の処理は、制御部１１０の処理によって実行される。また、画像取得部１２０は、赤外線カメラ１７１及び可視光カメラ１７２と接続されている。また、情報取得部１３０は、信号受信部１８０と接続されている。また、出力部１６０は、表示部１９０と接続されている。これらの要素は、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して接続されていてもよい。
【００２３】
制御部１１０は、情報提供装置１００を構成する各要素を直接的または間接的に制御する。制御部１１０による制御は、予め記憶された制御プログラム等によって実現される。
なお、制御プログラムは、制御部１１０に接続されたフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ（不図示）に記憶されていてもよい。
【００２４】
画像取得部１２０は、赤外線カメラ１７１が出力した画素データに基づいて、自車両９００の周囲における赤外画像を取得する。また、画像取得部１２０は、可視光カメラ１７２が出力した画素データに基づいて、自車両９００の周囲における可視光画像を取得する。
【００２５】
具体的には、画像取得部１２０は、赤外線カメラ１７１または可視光カメラ１７２から取得した画素データに基づいて各種の画像処理を施し、予め定められたフォーマットに即した画像を生成する。例えば、画像取得部１２０は、各画素データに対するホワイトバランス処理、ガンマ処理等を施すことで、赤外画像及び可視光画像を生成する。
【００２６】
ここで、画像取得部１２０が生成する赤外画像の例について説明する。図３は、赤外線カメラ１７１が撮像する駐停車中の他車両８００の様子を表す概略図である。他車両８００は、駐車場の区画を表す白線７００の内側に停車されている。図４は、図３で示した他車両８００に対する赤外画像の例である。
画像取得部１２０が生成する赤外画像は、画素ごとにおける赤外線の放射量を示す多値のデータ値から構成される。したがって、図４に示すように、赤外画像の各画素の輝度値は、赤外線の放射量によって異なる。すなわち、赤外画像の各画素の輝度値は温度差を表しており、温度が相対的に高いほど輝度値が大きく、温度が相対的に低いほど輝度値が小さい。
【００２７】
検出部１４０は、画像取得部１２０で所定の前処理を施された赤外画像を取得し、その赤外画像に含まれる他車両８００を検出する。さらに、検出部１４０は、赤外画像から他車両８００を検出した場合、他車両８００が動作することで発熱する他車両８００の第１領域８１０と、他車両８００が走行することで熱の変化が生じる他車両８００の第２領域８２０とを検出する。具体的には、例えば検出部１４０は、車両の形状や構造に関する情報を記憶しており、当該記憶された情報と赤外画像とをパターンマッチングさせることによって、他車両８００、第１領域８１０、及び第２領域８２０を検出する。
なお、車両の構造に関する情報は、検出部１４０に接続されたフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ（不図示）に記憶されていてもよい。
【００２８】
他車両８００が動作することで発熱する第１領域８１０とは、例えば他車両８００のエンジン動作に基づいて発熱する部品を含む領域、すなわち他車両８００のエンジンやラジエータを含む領域、またはこれらを覆う部材であるボンネットやグリルを含む領域などである。なお、第１領域８１０は、エンジン動作に基づいて発熱する部品を完全に含むものに限るわけではなく、当該部品の一部分を含めていればよい。
本実施形態において、他車両８００の第１領域８１０は、図３で示すエンジン部８１１とラジエータ部８１２である。なお、エンジン部８１１は他車両８００のエンジンを含む領域であり、ラジエータ部８１２は他車両８００のラジエータを含む領域である。
【００２９】
他車両８００が走行することで熱の変化が生じる第２領域８２０とは、例えば走行時に路面との間で摩擦熱を生じるタイヤや、ブレーキ操作によって摩擦熱を生じるホイールを含む領域である。すなわち、第２領域８２０は、他車両８００の車輪を含める領域である。なお、第２領域８２０は、他車両８００の車輪を完全に含むものに限るわけではなく、車輪の一部分を含めていればよい。
本実施形態において、他車両８００の第２領域８２０は、図３で示す車輪部８２１である。なお、車輪部８２１は他車両８００の車輪を含む領域である。
【００３０】
推定部１５０は、検出部１４０が他車両８００と第１領域８１０と第２領域８２０とを検出した場合に、画像取得部１２０が生成した赤外画像の示す第１領域８１０及び第２領域８２０の温度分布から、他車両８００の動作を推定する。
【００３１】
例えば、図４（ａ）に示す赤外画像では、第１領域８１０であるエンジン部８１１やラジエータ部８１２における画素の輝度値が小さい。また、第２領域８２０である車輪部８２１における画素の輝度値も小さい。すなわち、他車両８００の第１領域８１０及び第２領域８２０には、熱が発生していない。したがって、図４（ａ）における他車両８００は、停止してから十分に時間が経っており、第１領域８１０及び第２領域８２０が冷却された状態であると推定できる。
なお、本明細書中において、第１領域８１０及び第２領域８２０に熱が発生していない状態とは、第１領域８１０及び第２領域８２０と、第１領域８１０及び第２領域８２０以外の他車両８００の領域や路面とが同程度の温度である状態を指す。
【００３２】
図４（ｂ）に示す赤外画像では、第１領域８１０であるエンジン部８１１やラジエータ部８１２における画素の輝度値が大きい。また、第２領域８２０である車輪部８２１における画素の輝度値も大きい。すなわち、他車両８００の第１領域８１０及び第２領域８２０には、熱が発生している。したがって、図４（ｂ）における他車両８００は、停止してから十分に時間が経っておらず、第１領域８１０及び第２領域８２０があまり冷却されていない状態であると推定できる。換言すると、図４（ｂ）における他車両８００は、停止して間もない状態であると推定できる。
なお、本明細書中において、第１領域８１０及び第２領域８２０に熱が発生している状態とは、第１領域８１０及び第２領域８２０が、第１領域８１０及び第２領域８２０以外の他車両８００の領域や路面よりも十分に高い温度である状態を指す。
【００３３】
一方、図４（ｃ）に示す赤外画像では、第１領域８１０であるエンジン部８１１やラジエータ部８１２における画素の輝度値が大きいが、第２領域８２０である車輪部８２１における画素の輝度値が小さい。すなわち、他車両８００の第１領域８１０には熱が発生しているが、第２領域８２０には熱が発生していない。
ここで、図４（ｃ）に示される第１領域８１０には熱が発生していることから、他車両８００はエンジン動作を行っているか、停止した直後であると推定できる。しかしながら、図４（ｂ）の場合とは異なり、図４（ｃ）で示される第２領域８２０には熱が発生していないため、図４（ｃ）における他車両８００は、停止した直後ではないと推定できる。したがって、図４（ｃ）における他車両８００は停止してから十分に時間が経っていると推定できる。
【００３４】
以上のことから、図４（ｃ）における他車両８００は、停止してから十分に時間が経っており、かつ、エンジン動作を行っていると推定できる。したがって、図４（ｃ）における他車両８００は、走行を開始する可能性がある状態であると推定できる。
【００３５】
このようにして、推定部１５０は、画像取得部１２０が生成した赤外画像の示す第１領域８１０及び第２領域８２０の温度分布から、他車両８００の動作を推定することができる。具体的には、推定部１５０は、第１領域８１０に熱が発生しており、かつ第２領域８２０に熱が発生していない場合に、他車両８００が走行を開始する可能性があると推定することができる。
【００３６】
出力部１６０は、推定部１５０が推定した他車両８００の動作の結果を、表示部１９０に出力する。このようにすることで、情報提供装置１００のユーザは、自車両９００の周囲にある他車両８００の動作の予測を検知することができる。
【００３７】
情報取得部１３０は、信号受信部１８０が受信したＤＳＲＣ信号等に基づいて、自車両９００が駐車場に進入したか否かの情報を取得することができる。例えば、駐車場の入場ゲートに備えられたＤＳＲＣ信号発信機から、信号受信部１８０がＤＳＲＣ信号を受信した場合、情報取得部１３０は、自車両９００が駐車場に進入したと判断する。
【００３８】
本実施形態においては、情報提供装置１００のうち、情報取得部１３０を除く各要素は、自車両９００が駐車場に進入したと情報取得部１３０が判断した場合に動作を開始する。したがって、出力部１６０は、自車両９００が駐車場に進入した場合に出力を開始する。このようにすることで、信号待ちや渋滞等で一時停止中の他車両に対する動作の推測結果を、出力部１６０が出力しないようにすることができる。
【００３９】
ここで、図５を用いて、情報提供装置１００の処理について詳細に説明する。図５は、情報提供装置１００の処理フローの一例を示すフロー図である。図５に示すフローに従って情報提供装置１００の処理が開始される。
【００４０】
図５に示すように、情報提供装置１００の処理が開始されると、まずステップＳ１０（駐車場判定ステップ）に進む。
ステップＳ１０では、情報取得部１３０は、自車両９００が駐車場に進入したか否かを判定する。自車両９００が駐車場に進入したと判定された場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）は、ステップＳ２０（画像取得ステップ）に進む。そうでない場合（ステップＳ１０のＮＯ）は、ステップＳ６０（停止ステップ）に進む。
【００４１】
ステップＳ２０に進むと、画像取得部１２０は、赤外線カメラ１７１から自車両９００の周囲における赤外画像を取得する。その後、ステップＳ３０（検出ステップ）に進む。
【００４２】
ステップＳ３０に進むと、検出部１４０は、取得した赤外画像から、当該赤外画像に含まれる他車両８００と、第１領域８１０と、第２領域８２０とを検出する。検出部１４０が赤外画像内に他車両８００と、第１領域８１０と、第２領域８２０とを検出した場合（ステップＳ３０のＹＥＳ）はステップＳ４０（推定ステップ）に進む。検出部１４０が、他車両８００、第１領域８１０と、第２領域８２０のいずれか１つでも検出しなかった場合（ステップＳ３０のＮＯ）はステップＳ６０に進む。
【００４３】
ステップＳ４０に進むと、推定部１５０は、赤外画像に基づく第１領域８１０と第２領域８２０の温度分布から、他車両８００の動作を推定する。上述した通り、推定部１５０は、他車両８００の第１領域８１０に熱が発生しており、かつ第２領域８２０に熱が発生していない場合に、他車両８００が走行を開始する可能性があると推定し、そうでない場合は他車両８００が走行を開始しないと推定する。推定部１５０が走行を開始する可能性があると推定した他車両８００がある場合（ステップＳ４０のＹＥＳ）は、ステップＳ５０（出力ステップ）に進む。推定部１５０が走行を開始する可能性があると推定した他車両８００がない場合（ステップＳ４０のＮＯ）は、ステップＳ６０に進む。
【００４４】
ステップＳ５０に進むと、出力部１６０は、推定部１５０が推定した結果を出力する。例えば、出力部１６０は、推定部１５０が走行を開始する可能性があると推定した他車両８００の可視光画像等の情報を表示部１９０に表示させる。または、出力部１６０は、他車両８００を含む可視光画像を表示部１９０に表示させ、推定部１５０が走行を開始する可能性があると推定した他車両８００を判別可能に表示させる。出力部１６０が推定部１５０の推定結果を出力した後、ステップＳ６０に進む。
【００４５】
ステップＳ６０に進むと、制御部１１０は停止信号を取得したか否かを判断する。停止信号は、例えば自車両９００の走行終了や、情報提供装置１００に接続されたナビゲーション装置の終了と共に発生する信号であるほか、ユーザによる停止ボタンの操作によっても発生する信号である。制御部１１０が停止信号を取得した場合は、情報提供装置１００は各部の動作を停止して、一連の処理を終了する。制御部１１０が停止信号を取得しなかった場合は、ステップＳ１０に戻って、一連の処理を継続する。
このようにステップＳ１０〜Ｓ６０の処理を繰り返すことで、自車両９００の周囲にある駐停車中の他車両８００の動作を推定することができる。
【００４６】
なお、本発明は上記の実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、上述の例では、情報提供装置１００を自車両９００に設置した場合について説明したが、情報提供装置１００を駐車場内に複数配置して用いてもよい。このような構成をとることで、どの車両が出庫する可能性があるかを駐車場の管理者が把握することも可能になる。
【００４７】
また、検出部１４０は、画像取得部１２０が生成した可視光画像に基づいて、他車両８００と第１領域８１０と第２領域８２０とを検出してもよい。具体的には、検出部１４０は、車両の形状や構造に関する情報と可視光画像とをパターンマッチングさせることによって、他車両８００、第１領域８１０、及び第２領域８２０を検出してもよい。可視光画像は赤外画像に比べて対象物の輪郭が鮮明に撮像されることが多いため、このような構成においては、他車両８００等の検出精度を高めることができる。
【００４８】
また、検出部１４０が可視光画像に基づいて他車両８００を検出した場合、当該検出した他車両８００の赤外画像を撮像するように赤外線カメラ１７１の向きを動かすようにしてもよい。可視光カメラ１７２の視野角は赤外線カメラ１７１の視野角よりも広いため、このような構成においては、より広い範囲に対して他車両８００を検出することができる。
【００４９】
また、排気管もエンジン動作に基づいて発熱する部分の１つであるため、検出部１４０が検出する第１領域８１０は、排気管を含めてもよい。この場合、図６のように、他車両８００の後部画像を画像取得部１２０が取得した場合であっても、排気管８１３を含む第１領域８１０と車輪部８２１を含む第２領域８２０の温度分布から、他車両８００の動作を推定することができる。
また、ヘッドライトも車両が夜間に走行することで熱の変化が生じる部分の１つであるため、第２領域８２０は、夜間時においてはヘッドライトを含めてもよい。
【００５０】
また、検出部１４０は、他車両８００を検出した後、位置の変動が第１の値未満である他車両８００に対して第１領域８１０と第２領域８２０とを検出するようにしてもよい。このような構成においては、走行している他車両に対して動作の推定を行わないため、処理を速く実行することができる。
なお、他車両８００の位置の変動は、例えば位置ベクトルが変化しない路面との相対的な位置関係によって求めることができる。
【００５１】
さらにこの場合、検出部１４０は、位置の変動が第１の値よりも小さな第２の値以上である他車両８００に対して、第１領域８１０と第２領域８２０とを検出するようにしてもよい。このような構成においては、検出部１４０は、微振動している他車両８００に対して第１領域８１０と第２領域８２０とを検出する。したがって、検出部１４０は、エンジン動作している可能性の高い他車両８００に対して優先的に第１領域８１０と第２領域８２０とを検出することができる。検出部１４０が、エンジン動作による微振動を位置の変動として検出できない場合は、位置の変動がない他車両８００に対して第１領域８１０と第２領域８２０とを検出することとしてもよい。
【００５２】
また、複数の他車両の画像を画像取得部１２０が取得した場合は、推定部１５０は、複数の他車両に対する第１領域８１０及び第２領域８２０の温度を比較することで他車両の動作を推定してもよい。図７は、複数の他車両８００＿１〜８００＿３に対する赤外画像の例である。複数の他車両８００＿１〜８００＿３に対する赤外画像を取得した場合、推定部１５０は、エンジン部８１１＿１〜８１１＿３、ラジエータ部８１２＿１〜８１２＿３、及び車輪部８２１＿１〜８２１＿３のそれぞれの温度を比較する。図７の例では、エンジン部８１１＿２及びラジエータ部８１２＿２の輝度値が、それぞれエンジン部８１１＿１、８１１＿３、及びラジエータ部８１２＿１、８１２＿３よりも大きい。したがって、他車両８００＿２がエンジン動作をしており、走行を開始する可能性が相対的に高いと推定できる。このような構成においては、例えば炎天下に駐車されていて他車両全体が熱を帯びている場合であっても、精度よくその動作を推定することができる。
【００５３】
また、出力部１６０は、画像取得部１２０が生成した可視光画像と推定部１５０が推定した結果とを、同時に表示部１９０に表示させるよう出力してもよい。具体的には、出力部１６０は、推定部１５０が走行を開始すると推定した他車両８００の周りに表示枠を表示させるように出力してもよい。
図８は、他車両８００＿２が走行を開始すると推定部１５０が推定した場合の、表示部１９０の表示例である。図８において、表示部１９０は、他車両８００＿１〜８００＿３が撮像された可視光画像に加えて、他車両８００＿２の周りに表示枠１９１を表示している。このようにすることで、情報提供装置１００のユーザは、他車両８００＿２が走行を開始する可能性が高いことをより直感的に検知することができる。
【００５４】
また、出力部１６０は、推定部１５０が推定した結果を、音声等によって出力してもよい。このような構成では、自車両９００が表示部１９０を備える必要がない。したがって、自車両９００の運転者が運転中に表示部１９０を注視することを抑制することができる。
【００５５】
また、上述の例では、情報取得部１３０は、信号受信部１８０の受信したＤＳＲＣ信号等に基づいて自車両９００が駐車場に進入したか否かの情報を取得したが、その他の信号に基づいて自車両９００が駐車場に進入したか否かを判定してもよい。例えば、情報取得部１３０は、衛星測位システムにおける少なくとも３つの測位衛星から送信された電波に基づいて自車両９００の位置を取得し、記憶された地図情報と照合することで、自車両９００が駐車場にいるか否かを判定してもよい。あるいは、情報取得部１３０は、可視光画像内の白線７００（図３参照）が駐車場に特有のパターンを形成しているか否かを判定することで、自車両９００が駐車場にいるか否かを判定してもよい。このようにすることで、ＤＳＲＣ信号等の送信機を備えない駐車場に自車両９００が進入した場合であっても、情報取得部１３０は自車両９００が駐車場に進入したことを検知することができる。
【００５６】
また、情報取得部１３０は、信号受信部１８０が受信したＤＳＲＣ信号等に基づいて、自車両９００が進入した駐車場の空き状況の情報を取得することができる。この場合、自車両９００が進入した駐車場の空き状況が、駐車場が混雑していることを示している場合に、情報取得部１３０を除く各要素が動作を開始するようにすることができる。例えば、駐車場の空きスペースの割合が例えば５％未満など所定値未満である場合に、駐車場が混雑しているとする。このとき、出力部１６０は、自車両９００が進入した駐車場が混雑している場合に他車両８００の動作を推定した結果の出力を開始し、比較的空いている駐車場内においては他車両８００に対する動作の推測結果を出力しない。
【００５７】
また、上記実施の形態において、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラム等によって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００５８】
また、上記のプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ−Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００５９】
１００  情報提供装置
１１０  制御部
１２０  画像取得部
１３０  情報取得部
１４０  検出部
１５０  推定部
１６０  出力部
１７１  赤外線カメラ
１７２  可視光カメラ
１８０  信号受信部
１９０  表示部
１９１  表示枠
７００  白線
８００、８００＿１〜８００＿３  他車両
８１０  第１領域
８１１、８１１＿１〜８１１＿３  エンジン部
８１２、８１２＿１〜８１２＿３  ラジエータ部
８１３  排気管
８２０  第２領域
８２１、８２１＿１〜８２１＿３  車輪部
９００  自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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