(57)【要約】【課題】混注装置内に装填された薬品容器内の薬品の効率的な使用を支援するための弊害の影響を抑制することのできる混注装置、混注方法、及び混注制御プログラムを提供すること。【解決手段】混注装置１は、調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行可能な混注処理部３００と、混注処理部３００によって実行される第１調製データに基づく前記混注処理において使用される薬品として、前記第１調製データとは異なる第２調製データに基づく前記混注処理で残る前記第１容器内の薬品を割り当て可能な混注制御部１００と、前記調製データに対応する前記混注処理の実行順序の変更又は実行キャンセルに伴って一又は複数の前記調製データに対応する前記混注処理で薬品に不足が生じる場合に報知する第１制御部４００（報知処理部）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行可能な混注処理部と、
前記混注処理部によって実行される第１調製データに基づく前記混注処理において注入される薬品として、前記第１調製データとは異なる第２調製データに基づく前記混注処理で残る前記第１容器内の薬品を割り当て可能な混注制御部と、
前記調製データに対応する前記混注処理の実行順序の変更又は実行キャンセルに伴って一又は複数の前記調製データに対応する前記混注処理で薬品に不足が生じる場合に報知する報知処理部と、
を備える混注装置。
【請求項２】
前記混注処理部は、前記第２調製データに基づく前記混注処理で薬品が残った前記第１容器を残薬容器として前記混注装置内に保存し、当該残薬容器内の薬品を前記第１調製データに基づく前記混注処理で使用可能である、
請求項１に記載の混注装置。
【請求項３】
前記混注制御部は、前記混注装置内に残薬として保存されている一又は複数の前記残薬容器内の薬品量が、前記第１調製データに基づく前記混注処理に必要な薬品量に達するまで、当該第１調製データに基づく前記混注処理の実行を保留する、
請求項２に記載の混注装置。
【請求項４】
前記調製データと前記第１容器が収容されるトレイとの対応関係を示す対応情報を記憶する記憶処理部を備え、
前記報知処理部は、前記調製データに対応する前記混注処理の実行順序の変更又は実行キャンセルに伴って一又は複数の前記調製データに対応する前記混注処理で薬品に不足が生じる場合に、当該調製データに対応する前記トレイ収容部に対する薬品の補充を促す、
請求項１〜３のいずれかに記載の混注装置。
【請求項５】
前記第１容器に対する注射針の穿刺回数が予め設定された回数に達した場合に、当該第１容器を廃棄する廃棄処理部と、
を備える、
請求項１〜４のいずれかに記載の混注装置。
【請求項６】
前記第２調製データに基づく前記混注処理で残る前記第１容器内の残薬に関する情報を印刷装置に印刷させる印刷処理部を備える、
請求項１〜５のいずれかに記載の混注装置。
【請求項７】
前記印刷処理部による印刷物を前記第１容器に貼付する貼付装置を備える、
請求項６に記載の混注装置。
【請求項８】
前記調製データに投与日時の情報が含まれており、
前記混注制御部は、前記第２調製データに基づく前記混注処理で残る前記第１容器内の薬品のうち、前記第１調製データにおける前記投与日時よりも前に使用期限が到来する前記薬品は割り当て可能でないと判断する、
請求項１〜７のいずれかに記載の混注装置。
【請求項９】
調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行可能な混注処理部を備える混注装置における混注方法であって、
前記混注処理部によって実行される第１調製データに基づく前記混注処理において注入される薬品として、前記第１調製データとは異なる第２調製データに基づく前記混注処理で残る前記第１容器内の薬品を割り当てるステップと、
前記調製データに対応する前記混注処理の実行順序の変更又は実行キャンセルに伴って一又は複数の前記調製データに対応する前記混注処理で薬品に不足が生じる場合に報知するステップと、
を含む混注方法。
【請求項１０】
調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行可能な混注処理部を備える混注装置の制御部に、
前記混注処理部によって実行される第１調製データに基づく前記混注処理において流入される薬品として、前記第１調製データとは異なる第２調製データに基づく前記混注処理で残る前記第１容器内の薬品を割り当てるステップと、
前記調製データに対応する前記混注処理の実行順序の変更又は実行キャンセルに伴って一又は複数の前記調製データに対応する前記混注処理で薬品に不足が生じる場合に報知するステップと、
を実行させるための混注制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を輸液容器に注入する混注処理を実行する混注装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
バイアル瓶などの薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を注射器で吸引し、その薬品を輸液が収容された輸液バッグに注入する混注処理を実行する混注装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。より具体的には、調製データに示された薬品の薬品容器及び輸液バッグなどが載置されたトレイが混注装置に装填され、そのトレイに載置された薬品容器及び輸液バッグなどを用いて混注処理が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２５００１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば第１混注処理の実行後に薬品容器に残った薬品を、その後に実行される第２混注処理で利用することができる構成であれば、当該第２混注処理に対応するトレイには当該薬品の薬品容器を投入する必要がなくなり薬品の効率的な使用を図ることができる。しかしながら、この場合、第１混注処理及び第２混注処理に対応するトレイが混注装置に装填された後、その第１混注処理及び第２混注処理の実行順序が変更された場合には、第２混注処理で薬品が不足して当該第２混注処理を実行することができない。
【０００５】
本発明の目的は、混注装置内に装填された薬品容器内の薬品の効率的な使用を支援するための弊害の影響を抑制することのできる混注装置、混注方法、及び混注制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る混注装置は、調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行可能な混注処理部と、前記混注処理部によって実行される第１調製データに基づく前記混注処理において注入される薬品として、前記第１調製データとは異なる第２調製データに基づく前記混注処理で残る前記第１容器内の薬品を割り当て可能な混注制御部と、前記調製データに対応する前記混注処理の実行順序の変更又は実行キャンセルに伴って一又は複数の前記調製データに対応する前記混注処理で薬品に不足が生じる場合に報知する報知処理部と、を備える。
【０００７】
本発明に係る混注方法は、調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行可能な混注処理部を備える混注装置における混注方法であって、前記混注処理部によって実行される第１調製データに基づく前記混注処理において注入される薬品として、前記第１調製データとは異なる第２調製データに基づく前記混注処理で残る前記第１容器内の薬品を割り当てるステップと、前記調製データに対応する前記混注処理の実行順序の変更又は実行キャンセルに伴って一又は複数の前記調製データに対応する前記混注処理で薬品に不足が生じる場合に報知するステップと、を含む方法である。
【０００８】
本発明に係る混注制御プログラムは、調製データに基づいて第１容器内の薬品を第２容器に注入する混注処理を実行可能な混注処理部を備える混注装置の制御部に、前記混注処理部によって実行される第１調製データに基づく前記混注処理において流入される薬品として、前記第１調製データとは異なる第２調製データに基づく前記混注処理で残る前記第１容器内の薬品を割り当てるステップと、前記調製データに対応する前記混注処理の実行順序の変更又は実行キャンセルに伴って一又は複数の前記調製データに対応する前記混注処理で薬品に不足が生じる場合に報知するステップと、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、混注装置内に装填された薬品容器内の薬品の効率的な使用を支援するための弊害の影響を抑制することのできる混注装置、混注方法、及び混注制御プログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る混注装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る混注装置の外観構成を示す斜視図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの一部を省略した状態の斜視図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る混注装置の主扉及び前壁の一部を取り外した状態の正面図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係る混注装置で使用されるトレイを示す斜視図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係る混注装置を下方から見た斜視図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態に係る混注装置の第１ロボットアームの保持部を示す斜視図である。
【図８】図８は、本発明の実施形態に係る混注装置の第２ロボットアームの保持部を示す斜視図である。
【図９】図９は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部を示す平面模式図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部の機構を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態に係る混注装置のアンプルカッターを示す斜視図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施形態に係る混注装置の攪拌装置の内部構成を示す斜視図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施形態に係る混注装置の薬品読取部を示す斜視図である。
【図１４】図１４は、本発明の実施形態に係る混注装置の針曲り検知部を示す斜視図である。
【図１５】図１５は、本発明の実施形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。
【図１６】図１６は、本発明の実施形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。
【図１７】図１７は、本発明の実施形態に係る混注装置の針挿入確認カメラの撮影画像の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの構成を示す図である。
【図１９】図１９は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの構成を示す図である。
【図２０】図２０は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの構成を示す図である。
【図２１】図２１は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの構成を示す図である。
【図２２】図２２は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注管理処理における表示画面の一例を示す図である。
【図２４】図２４は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注管理処理における表示画面の一例を示す図である。
【図２５】図２５は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注管理処理における表示画面の一例を示す図である。
【図２６】図２６は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注管理処理における表示画面の一例を示す図である。
【図２７】図２７は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注管理処理における表示画面の一例を示す図である。
【図２８】図２８は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注管理処理で用いられるデータの一例を示す図である。
【図２９】図２９は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図３０】図３０は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注管理処理で調製記録用紙として印刷される印刷物の一例を示す図である。
【図３１】図３１は、本発明の実施形態に係る混注装置における注入工程の動作の一例を示す図である。
【図３２】図３２は、本発明の実施形態に係る混注装置における気泡排出動作の一例を示す図である。
【図３３】図３３は、本発明の実施形態に係る混注装置における輸液注入工程の動作の一例を示す図である。
【図３４】図３４は、本発明の実施形態に係る混注装置における注射器落下処理の動作の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明し、本発明の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。まず、第１の実施形態について説明する。なお、以下で説明する各実施形態について、同様の構成又は処理については同じ符号を付して説明を省略することがある。
【００１２】
［混注装置１］
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る混注装置１は、混注制御部１００、薬品装填部２００、混注処理部３００、収容ユニット７００、及び攪拌装置３２を備える。前記混注装置１は、病院などの医療施設に設置される。そして、前記混注装置１では、前記混注制御部１００により調製データに基づいて前記混注処理部３００及び前記収容ユニット７００の動作が制御されることによって、注射器で、調製データに示された抗がん剤などの薬品を既定量の薬品が収容された一又は複数のアンプル又はバイアル瓶などの第１容器から輸液バッグなどの第２容器に注入する混注処理が実行される。また、前記混注処理には、注射器でアンプル又はバイアル瓶などの第１容器から薬品を吸引して他のアンプル又はバイアル瓶などの第２容器に注入する処理なども含まれる。
【００１３】
［混注制御部１００］
まず、図１を参照しつつ前記混注制御部１００の概略構成について説明する。前記混注制御部１００は、通信可能に接続された第１制御部４００及び第２制御部５００を備える。前記第１制御部４００は、前記薬品装填部２００側に設けられ、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００側に設けられている。また、前記第２制御部５００には、モノクロプリンタ、カラープリンタ、又はラベルプリンタなどのプリンタ５０６（印刷装置）が接続され、当該プリンタ５０６は、紙又はラベルなどに対する各種情報の印刷に用いられる。
【００１４】
本実施形態で説明する前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００各々の処理分担は一例に過ぎず、前記混注制御部１００で実行される各処理は前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００のいずれかによって実行されればよい。また、他の実施形態として、前記混注制御部１００が、一つの制御部であること、又は三つ以上の制御部を有することも考えられる。なお、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００で実行される処理の一部又は全部が、ＡＳＩＣ又はＤＳＰなどの電子回路により実行されてもよい。
【００１５】
また、前記第１制御部４００は、前記混注装置１に調製データを入力する電子カルテシステム又は調剤管理システムなどの上位システム６００との間で通信可能である。前記調製データは、処方データに基づいて生成される調製用のデータ又は前記処方データそのものである。前記処方データには、例えば処方箋交付年月日、患者ＩＤ、患者名、患者生年月日、薬品情報（薬品コード、薬品名、用量など）、剤形情報（内服、外用など）、用法情報（１日３回毎食後など）、診療種別（外来、入院など）、診療科、病棟、及び病室などが含まれる。また、前記調製データには、例えば調製ＩＤ、患者情報（患者ＩＤ、患者名など）、医師情報、薬品情報、薬品の処方量、薬品容器の種類（薬液入りアンプル、薬液入りバイアル瓶、又は粉薬入りバイアル瓶など）、調製内容情報（混注処理に使用する薬品容器、注射器、注射針の種類及び本数等）、調製手順情報（作業内容、溶解薬、溶媒、溶解薬量、溶媒量、抜取量）、調製日、処方箋区分、投薬日、診療科、病棟、調製終了指定時期（又は開始予定時間）、所要時間などが含まれる。
【００１６】
前記第１制御部４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、データ記憶部４０４、及び操作部４０５などを備えるパーソナルコンピュータである。また、前記第１制御部４００には、前記薬品装填部２００に設けられた後述のタッチパネルモニタ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５などの各種の電気部品が接続されている。
【００１７】
前記ＣＰＵ４０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ４０２は、前記ＣＰＵ４０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ４０３は、前記ＣＰＵ４０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。
【００１８】
前記データ記憶部４０４は、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等の不揮発性の記憶装置である。例えば、前記データ記憶部４０４には、前記上位システム６００から入力される前記調製データが記憶される。
【００１９】
なお、前記第１制御部４００は、前記上位システム６００から入力された前記調製データと共に、前記調製データごとに対応する後述のトレイ１０１の識別情報を前記データ記憶部４０４に記憶する。具体的に、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応付けは、前記第１制御部４００によって行われる。また、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応関係を示す情報が、前記調製データと共に前記上位システム６００から前記混注装置１に入力されることも考えられる。
【００２０】
また、前記データ記憶部４０４には、例えば医薬品マスター、患者マスター、医師マスター、処方箋区分マスター、診療科マスター、及び病棟マスターなどの各種データベースが記憶されている。前記医薬品マスターには、薬品コード、薬品名、ＪＡＮコード（又はＲＳＳ）、薬瓶コード、区分（剤形：散薬（粉薬）、錠剤、水剤、外用薬など）、比重、薬品種（普通薬、抗がん剤、毒薬、麻薬、劇薬、抗精神薬、治療薬など）、配合変化、賦形薬品、注意事項、薬品容器の種別（アンプル、バイアル瓶）、薬品容器単位の薬品の収容量（既定量）、薬品容器の容器形状情報、及び薬品容器の重量などの情報が含まれる。また、前記医薬品マスターでは、残薬として使用する薬品には残薬保存対象薬品である旨が予め登録されており、前記第１制御部４００は、前記残薬保存対象薬品として登録された前記薬品容器１０を残薬として使用する対象と判断することが考えられる。
【００２１】
さらに、前記データ記憶部４０４には、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための第１混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記第１混注制御プログラムは、前記第１制御部４００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部４０４にインストールされてもよい。
【００２２】
前記操作部４０５は、前記第１制御部４００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。
【００２３】
前記第２制御部５００は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、データ記憶部５０４、操作部５０５などを備えるパーソナルコンピュータである。前記第２制御部５００には、前記混注処理部３００に設けられた後述の第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、トレイ搬送部１１０、タッチパネルモニタ１４、ＩＣリーダ１０１ｃ、ＩＣリーダ１５ａ、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２などの各種の電気部品が接続されている。
【００２４】
前記ＣＰＵ５０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ５０２は、前記ＣＰＵ５０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ５０３は、前記ＣＰＵ５０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。
【００２５】
前記データ記憶部５０４は、前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部５０４には、前記ＣＰＵ５０１に後述の混注処理などを実行させるための第２混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記第２混注制御プログラムは、前記第２制御部５００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部５０４にインストールされてもよい。また、前記データ記憶部５０４にも、前記データ記憶部４０４と同様の前記医薬品マスターが記憶されており、前記第２制御部５００は前記医薬品マスターを参照可能である。他の実施形態としては、前記第２制御部５００が、前記第１制御部４００を介して前記医薬品マスターの情報を取得可能な構成であってもよい。
【００２６】
なお、本発明は、前記混注制御部１００において前記ＣＰＵ４０１及び前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための前記第１混注制御プログラム、前記第２混注制御プログラム、若しくは前記第１混注制御プログラム及び前記第２混注制御プログラムを統合した混注制御プログラムの発明として捉えてもよい。また、本発明は、前記第１混注制御プログラム、前記第２混注制御プログラム、若しくは前記第１混注制御プログラム及び前記第２混注制御プログラムを統合した混注制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の発明として捉えてもよい。さらに、本発明は、前記混注装置１において実行される一又は複数の処理手順を含む混注方法の発明として捉えてもよい。
【００２７】
前記操作部５０５は、前記第２制御部５００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。
【００２８】
［薬品装填部２００］
次に、図２及び図３を参照しつつ、前記薬品装填部２００の概略構成について説明する。なお、図３は、前記薬品装填部２００の内部構成の要部を示す図であり、前記収容ユニット７００の記載は省略されている。
【００２９】
図２及び図３に示すように、前記薬品装填部２００は、扉２０１、作業テーブル２０２、タッチパネルモニタ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５を備えるクリーンベンチである。なお、前記薬品装填部２００と前記混注処理部３００とは、前記混注処理部３００の側面に形成されたトレイ装填口１１４（図６参照）及びトレイ排出口７０１（図２１参照）で連通している。
【００３０】
前記作業テーブル２０２は、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行うために用いられ、前記作業テーブル２０２には、前記バーコードリーダ２０４及び前記トレイ１０１などが載置される。また、前記作業テーブル２０２の前面には、前記収容ユニット７００から排出される前記トレイ１０１を取り出す際に開閉されるトレイ排出口２０６が設けられている。また、前記作業テーブル２０２内には、前記作業テーブル２０２に載置された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能なＩＣリーダ２０７（図２１参照）が設けられている。なお、前記ＩＣリーダ２０７による読取結果は前記第１制御部４００に入力される。
【００３１】
前記タッチパネルモニタ２０３は、前記第１制御部４００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部と、ユーザーのタッチ操作を受け付けるタッチパネルなどの操作部とを含む。具体的に、前記タッチパネルモニタ２０３には、前記混注装置１における混注対象の候補となる調製データなどが表示される。なお、前記第２制御部５００が、前記第１制御部４００を介して前記タッチパネルモニタ２０３に情報を表示可能であり、前記第１制御部４００を介して前記タッチパネルモニタ２０３に対する操作入力を受付可能であってもよい。
【００３２】
また、前記バーコードリーダ２０４は、処方箋又は調製指示書などに記載されたバーコードを読み取って、前記バーコードの内容を前記第１制御部４００に入力する。前記空気清浄装置２０５は、前記薬品装填部２００内に所定のフィルターを通じて空気を供給する。なお、前記タッチパネルモニタ２０３は、例えば前記収容ユニット７００が備える前面パネル７００Ａ（図１８〜図２１参照）に支持されていてもよい。
【００３３】
前記扉２０１は、前記薬品装填部２００の前面に設けられており、鉛直上下方向に開閉可能な透明な部材である。なお、前記扉２０１は省略されてもよい。ユーザーは、図２に示すように、前記扉２０１を少し開いて手を前記薬品装填部２００内に入れた状態で、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行う。具体的に、前記作業テーブル２０２上に載置されているトレイ１０１には、図５に示すように、前記混注装置１で実行される混注処理で使用する薬品容器１０（第１容器の一例）、注射器１１、及び輸液バッグ１２（第２容器の一例）などが収容される。なお、前記輸液バッグ１２には、前記輸液バッグ１２の種別に対応する既定量の生理用食塩水、ブドウ糖、又は高カロリー輸液などの輸液が収容されている。また、前記薬品容器１０に収容されている薬品は、例えば抗がん剤であるが、抗がん剤以外の薬品であってもよい。前記準備作業には、例えば前記トレイ１０１の所定の位置に前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記輸液バッグ１２を載置させ、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００に装填する装填作業が含まれる。以下では、前記薬品容器１０がアンプルである場合には、前記薬品容器１０をアンプル１０Ａと称し、前記薬品容器１０がバイアル瓶である場合には、前記薬品容器１０をバイアル瓶１０Ｂと称することがある。
【００３４】
図５に示すように、前記トレイ１０１は、患者名（患者識別情報）、レジメン名（レジメン識別情報）、及び施用などが文字表示される電子ペーパー１０１ａと、各種の情報が読み書き可能なＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグのようなＩＣタグ１０１ｂとを有する。前記ＩＣタグ１０１ｂは、前記トレイ１０１の底面に設けられており、前記ＩＣタグ１０１ｂは、前記トレイ１０１を識別するための識別情報が記憶される記録媒体である。
【００３５】
前記トレイ１０１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ、注射針１１ｃ、キャップ１１ｄ）が載置される器材載置部１０２（図９参照）と、前記輸液バッグ１２を保持する輸液バッグ保持部１０３（図５参照）とを有する。前記器材載置部１０２及び前記輸液バッグ保持部１０３は前記トレイ１０１に対して個別に着脱可能である。
【００３６】
前記器材載置部１０２には、図５に示すように、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で支持する支持部１０２Ａが設けられている。そして、前記アンプル１０Ａは、前記支持部１０２Ａで斜めに立てられた状態でセットされる。これにより、前記アンプル１０Ａの首部に薬品が溜まらない。また、前記アンプル１０Ａの他、前記キャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃなども前記支持部１０２Ａに斜めに立てられた状態でセットされる。
【００３７】
前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１は、図５及び図９に示すように、前記器材載置部１０２に寝かせた状態でセットされる。なお、このとき前記注射器１１は、シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃが分離した状態である。もちろん、ここで説明する前記器材載置部１０２内の配置形態は例示であり、これに限定されるものではない。
【００３８】
前記輸液バッグ保持部１０３には、図５に示すように、前記輸液バッグ１２の混注口（首部）を固定するためのチャック部１４０が設けられている。前記準備作業では、ユーザーが前記輸液バッグ１２を前記チャック部１４０で保持させた状態で前記輸液バッグ保持部１０３にセットする。また、前記輸液バッグ保持部１０３には、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させる際に使用される係合穴部１０３ａが設けられている。
【００３９】
そして、前記トレイ１０１は、ユーザーにより前記薬品容器１０、前記注射器１１及び前記輸液バッグ１２などの器材がセットされた後、前記収容ユニット７００に収容される。なお、後述するように、前記収容ユニット７００には複数の前記トレイ１０１が収容可能であり、前記収容ユニット７００から必要に応じて前記トレイ１０１が前記トレイ排出口７０１及び前記トレイ装填口１１４を通じて前記混注処理部３００に自動的に供給される。その後、前記トレイ１０１は、前記混注処理部３００における前記混注処理の終了後、前記輸液バッグ１２が収容された状態で、前記混注処理部３００のトレイ排出口１５（図３参照）から排出され、又は、前記収容ユニット７００を介して前記薬品装填部２００のトレイ排出口２０６（図３参照）から排出される。
【００４０】
［混注処理部３００］
続いて、前記混注処理部３００の概略構成について説明する。
【００４１】
図２〜図４に示すように、前記混注処理部３００の前面には、主扉３０１、注射器取出扉３０２、ゴミ収容室扉１３、タッチパネルモニタ１４、及びトレイ排出口１５などが設けられている。
【００４２】
前記主扉３０１は、例えば前記混注処理部３００に設けられた混注処理室１０４内の清掃、又は前記薬品容器１０の取り出しなどの目的で、前記混注処理室１０４内にアクセスするために開閉される。薬品が注入された前記輸液バッグ１２を払い出す他に、薬品が充填された状態で前記注射器１１を払い出すことも可能であり、前記注射器取出扉３０２は、前記混注処理室１０４から前記注射器１１を取り出す際に用いられる。
【００４３】
前記ゴミ収容室扉１３は、前記混注処理室１０４における混注処理で使用された後の前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの廃棄物が収容されるゴミ収容室１３ａから前記廃棄物を除去するために開閉される。また、前記トレイ排出口１５は、前記混注処理室１０４における混注処理により薬品が混注された後の前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１を取り出すために開閉される。
【００４４】
前記タッチパネルモニタ１４は、前記第２制御部５００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部と、ユーザーのタッチ操作を受け付けるタッチパネルなどの操作部とを含む。前記タッチパネルモニタ１４には、例えば後述の各種カメラによって撮影される画像又は映像が表示可能である。なお、前記第１制御部４００が、前記第２制御部５００を介して前記タッチパネルモニタ１４に情報を表示可能であり、前記第２制御部５００を介して前記タッチパネルモニタ１４に対する操作入力を受付可能であってもよい。
【００４５】
また、図４に示されるように、前記ゴミ収容室１３ａには、前記輸液バッグ１２に収容された輸液などの液体を廃棄するための廃棄容器１３ｂと、前記廃棄容器の重量を計測する秤量計１３ｃとが設けられている。なお、前記廃棄容器１３ｂは、前記ゴミ収容室扉１３が開かれた状態で、前記ゴミ収容室１３ａに対して着脱可能である。また、前記混注処理室１０４内の底面には、前記廃棄容器１３ｂの上方に、前記廃棄容器１３ｂに連通する連通口（不図示）が形成されている。そして、後述の第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を操作して前記注射器１１内の液体を前記連通口から前記廃棄容器１３ｂ内に廃棄することが可能である。
【００４６】
前記秤量計１３ｃは、例えば前記廃棄容器１３ｂの重量に対応する電気信号を前記第２制御部５００に入力するロードセルを有する。これにより、前記第２制御部５００は、前記廃棄容器１３ｂへの液体の廃棄前後の前記秤量計１３ｃによる前記廃棄容器１３ｂの秤量結果に基づいて、液体の廃棄時にその液体の廃棄量を取得することが可能である。例えば、前記第２制御部５００は、前記注射器１１から廃棄される液体の量を、前記調製データ等に基づいて定まる廃棄量と照合し、照合結果が不一致である場合にエラーを前記タッチパネルモニタ１４等に表示してユーザーに報知する。また、前記第２制御部５００は、前記照合結果を前記混注処理の履歴情報として前記データ記憶部５０４に記録する。これにより、前記注射器１１からの廃棄量の整合性チェック及び廃液量の管理を正確に行うことが可能である。
【００４７】
［混注処理室１０４］
図３及び図４に示すように、前記混注処理室１０４には、第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、アンプルカッター３１、前記攪拌装置３２、載置棚３３、薬品読取部３４、秤量計３５、針曲り検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、及びゴミ蓋１３２ａなどが設けられている。さらに、図６に示すように、前記混注処理室１０４の天井側には、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、針挿入確認カメラ４４、殺菌灯４５などが設けられている。
【００４８】
［第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２］
前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、多関節構造を有する駆動部であり、前記混注処理室１０４の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。例えば、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の関節はそれぞれ５軸〜８軸である。そして、前記混注装置１では、双腕型の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により混注処理における各作業工程が実行される。
【００４９】
具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の各関節に設けられた駆動モーターを個別に駆動させ、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に前記混注処理における各作業を実行させる。なお、前記混注処理部３００は、前記混注処理を実行することができる構造であれば、例えば１本のロボットアームを有する構成、３本以上のロボットアームを含む構成、又はロボットアームを用いない構成であってもよい。
【００５０】
図６に示すように、前記第１ロボットアーム２１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持することが可能な保持部２５を備え、前記保持部２５を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持することが可能な保持部２６を備え、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。また、前記保持部２６は、前記注射器１１による薬品の吸引及び注入の操作を実行することが可能である。
【００５１】
図７に示すように、前記第１ロボットアーム２１の前記保持部２５は、一対の把持爪２５ａと、モーター２５１と、前記モーター２５１によって回転される２本のねじシャフト２５２、２５３と、前記ねじシャフト２５２、２５３に螺合されたナットブロック２５４、２５５とを備える。前記一対の把持爪２５ａは、前記ナットブロック２５４、２５５にそれぞれ固定されている。そして、前記ねじシャフト２５２、２５３の回転によって前記ナットブロック２５４、２５５が移動し、前記一対の把持爪２５ａが相互に近接及び離間して前記保持部２５で前記薬品容器１０等を保持し又はその保持を解放する。
【００５２】
また、前記一対の把持爪２５ａは、前記バイアル瓶１０Ｂの保持に適した凹部を有すると共に、先端側には前記アンプル１０Ａの保持に適した凹部を有する把持部である。図７では、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂの両方が保持されている様子を示しているが、実際には一つの前記アンプル１０Ａ又は前記バイアル瓶１０Ｂを保持する。
【００５３】
また、前記保持部２５は、前記一対の把持爪２５ａによって、キャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃ又は前記注射器１１を保持することも可能である。ところで、前記第２制御部５００は、前記保持部２５の前記一対の把持爪２５ａで前記注射器１１を保持した際の前記モーター２５１の駆動量に応じて、前記注射器１１の直径を測定することが可能である。従って、前記第２制御部５００は、前記注射器１１が前記調製データの調製内容情報で指定された注射器であるかどうかを判断することができる。
【００５４】
図８に示すように、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６は、注射器保持部２６１、プランジャ保持部２６２及び移動部２６３を備える。前記注射器保持部２６１は、前記注射器１１のシリンジ１１ａを保持する一対の把持爪２６１ａを備えている。前記一対の把持爪２６１ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記シリンジ１１ａを保持及び解放する把持部である。また、前記一対の把持爪２６１ａにおいては、互いに対向する対向面に、前記把持爪２６１ａの上端面から前記対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部２６１ｂが形成されている。
【００５５】
前記プランジャ保持部２６２は、前記注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する一対の把持爪２６２ａを備えている。前記一対の把持爪２６２ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂの鍔部を保持及び解放する把持部である。前記把持爪２６２ａ各々の上面には把持爪２６２ｂが固定されている。前記把持爪２６２ｂ各々は、前記一対の把持爪２６２ａを近接及び離間させることで近接及び離間し、前記注射器１１だけではなく前記薬品容器１０などの他の器材を把持する把持部である。なお、前記一対の把持爪２６２ａの対向側の上面には前記プランジャ１１ｂの鍔部が入り込むための凹部が形成されている。また、前記一対の把持爪２６２ｂの先端は前記一対の把持爪２６２ａよりも前方に突出しており、前記一対の把持爪２６２ｂによる前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの器材の把持が容易である。なお、前記把持爪２６２ｂは前記把持爪２６１ａに設けられていてもよい。
【００５６】
前記移動部２６３は、前記プランジャ保持部２６２を前記注射器１１のプランジャ１１ｂの移動方向に移動させることが可能である。前記移動部２６３は、例えば、モーター、前記モーターによって回転されるねじシャフト、前記ねじシャフトに螺合されたナットブロック、ガイド等の駆動機構により前記プランジャ１１ｂを移動させる。前記プランジャ保持部２６２は、前記ナットブロックに固定されており、前記ナットブロックの移動によって移動する。
【００５７】
［トレイ搬送部１１０］
また、前記混注処理部３００には、図６における右側端部の前記トレイ装填口１１４と左側端部のトレイ搬送終端部１１０ａとの間で前記トレイ１０１を往復搬送可能なトレイ搬送部１１０が設けられている。
【００５８】
ここに、図９は、前記トレイ搬送部１１０における前記トレイ１０１の搬送経路の一例を示す平面模式図である。なお、前記トレイ搬送部１１０内は前記混注処理室１０４内よりも陽圧に設定されている。図９に示すように、前記トレイ搬送部１１０は、前記トレイ１０１を、前記混注処理室１０４の下方であって前記ゴミ蓋１３２ａの下に位置する前記ゴミ収容室１３ａの後方側を通過させて搬送するように設けられている。これにより、前記混注装置１の正面側から前記ゴミ収容室１３ａにアクセスすることができる。図９では、前記トレイ搬送部１１０の搬送経路を示すために、前記トレイ搬送部１１０内を移動する前記トレイ１０１を二点鎖線で示しており、前記トレイ搬送部１１０内に同時に複数の前記トレイ１０１が存在するわけではない。なお、前記トレイ搬送部１１０が、前記トレイ搬送部１１０内において前記トレイ装填口１１４と前記トレイ搬送終端部１１０ａとの間で、複数の前記トレイ１０１を同時に搬送可能な構成であってもよい。
【００５９】
前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ搬送開始部１１０ｂには、前記トレイ装填口１１４から挿入される前記トレイ１０１を内部に引き込み、又は前記トレイ装填口１１４から前記トレイ１０１を排出することが可能な不図示のベルトコンベアーが設けられている。また、前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０に設けられた前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取り可能なＩＣリーダ１０１ｃ及びＩＣリーダ１５ａが設けられている。例えば、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａは、ＲＦＩＤタグから情報を読み取るＲＦＩＤリーダである。前記ＩＣリーダ１０１ｃは、前記トレイ装填口１１４から前記トレイ１０１が装填されるトレイ搬送開始部１１０ｂに設けられており、前記ＩＣリーダ１５ａは、前記トレイ１０１が前記トレイ排出口１５から排出される前記トレイ搬送終端部１１０ａに設けられている。
【００６０】
そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ装填口１１４から前記トレイ搬送開始部１１０ｂに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送終端部１１０ａに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１５ａにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。同様に、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送開始部１１０ｂから前記トレイ装填口１１４を介して前記収容ユニット７００に向けて搬送される際にも、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能である。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａによる読取結果に応じて前記トレイ１０１の適否などを判断するトレイ照合処理などを実行する。
【００６１】
また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ装填口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内の所定位置に達したことを、例えばセンサ（不図示）の出力に基づいて判断すると、前記トレイ搬送部１１０及び前記混注処理室１０４を連通及び遮蔽させるシャッター１１１を水平方向にスライドさせて開放する。前記シャッター１１１が開けられると、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出される。図９では、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出された状態が示されている。
【００６２】
前記トレイ搬送部１１０には、図１０に示されているように、前記トレイ装填口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内に移動された前記トレイ１０１における前記器材載置部１０２を昇降させるトレイ昇降部１１２が設けられている。前記トレイ昇降部１１２は、例えば昇降可能に設けられた４本のシャフト１１２ａの上下方向の駆動により、前記器材載置部１０２を下から上方に持ち上げる。
【００６３】
そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ昇降部１１２によって前記器材載置部１０２を上昇させた後、前記トレイ確認カメラ４１による撮影を行う。前記トレイ確認カメラ４１は、予め定められた前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１等を上方から撮影する。前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１の撮影画像を用いて画像認識処理を実行し、前記調製データで示されている数の前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃ）などが前記器材載置部１０２上に存在しているかどうか等の判断を行う。
【００６４】
また、図１０に示すように、前記混注処理室１０４の左側空間に位置する前記トレイ搬送終端部１１０ａには、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させるバッグ昇降部１１３が設けられている。前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記バッグ昇降部１１３の前まで搬送させた後、前記バッグ昇降部１１３のフック部１１３ａを前記係合穴部１０３ａに下から引っかける。そして、前記第２制御部５００は、前記フック部１１３ａが形成された円弧ギア部１１３ｂをモーター１１３ｃで回転駆動させることにより、前記輸液バッグ保持部１０３を上昇させ、前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注連通口３７に位置させる。また、前記第２制御部５００は、前記モーター１１３ｃを制御することにより、前記バッグ昇降部１１３を駆動させて前記輸液バッグ保持部１０３を傾斜させ、前記輸液バッグ１２の混注口を上向き又は下向きにすることができる。
【００６５】
また、図６に示すように、前記トレイ搬送終端部１１０ａの上方には、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２を照明するドーム型ライト１２０及び輸液用カメラ１２１が設けられている。前記輸液用カメラ１２１は、前記ドーム型ライト１２０内の中心部に設けられ、前記輸液バッグ１２の表面に付されているバーコードを読み取る。これにより、前記第２制御部５００では、前記輸液用カメラ１２１により読み取られた前記バーコードの情報に従って前記輸液バッグ１２の適否を判断することが可能である。
【００６６】
［アンプルカッター３１］
図１１に示すように、前記アンプルカッター３１には、ヤスリ部３１ａ、屑トレイ３１ｂ、頭部差し込み部３１ｃ、駆動ボックス３１ｆ、屑ボックス３１ｇ、及び把持部３１ｈが設けられている。
【００６７】
前記ヤスリ部３１ａは、前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工をするための部材であり、前記屑トレイ３１ｂには前記ヤスリ部３１ａにおけるノッチ加工で生じる屑が落下する。具体的に、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの首を前記ヤスリ部３１ａに当てた状態で摺動することにより前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工が施される。
【００６８】
前記頭部差し込み部３１ｃは、前記ノッチ加工が施された前記アンプル１０Ａの頭部が下方から差し込まれる孔３１ｄと、前記孔３１ｄから上方に突出された前記アンプル１０Ａの頭部の側方に位置するプッシャー３１ｅとを有する。一方、前記駆動ボックス３１ｆは、内部に設けられたカム及び前記カムを駆動する駆動モーターを有しており、前記駆動モーターにより前記カムが駆動されると、前記カムによって前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部に近接及び離間する方向に往復動作する。
【００６９】
そして、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記把持爪２５ａにより前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの頭部を前記孔３１ｄに下から差し込んで首部より上の頭部を上方に突出させる。その後、前記第２制御部５００により、前記駆動ボックス３１ｆの前記駆動モーターが駆動されて前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部を押す方向に移動されると、前記プッシャー３１ｅにより前記頭部が押されて折れられる。このとき、前記プッシャー３１ｅで折られた頭部は前記屑ボックス３１g内に落ちる。なお、前記把持部３１ｈは、前記アンプルカッター３１を摺動可能に支持するレール３１ｉ（図４参照）に沿って前記アンプルカッター３１を摺動させる際にユーザーが把持するために用いられる。
【００７０】
［攪拌装置３２］
前記攪拌装置３２は、前記バイアル瓶１０Ｂに粉薬（散薬）などの溶解が必要な薬品が収容されている場合に、前記バイアル瓶１０Ｂ内に輸液又は薬品などを注入して前記薬品を溶解させ、混合薬品を生成するときに使用される。具体的に、前記攪拌装置３２は、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品を攪拌する攪拌工程で用いられる。なお、前記攪拌装置３２は、前記主扉３０１が開放された場合に、ユーザーがアクセス可能な位置に配置されている。
【００７１】
前記攪拌装置３２には、図１２に示すように、ローラー３２ａ、押さえ部３２ｂ、回動支持部３２ｃ、支持台３２ｄ、水平揺動機構３２ｅ、支持部３２ｆ、及び駆動モーター３２ｇなどが設けられている。二つの前記ローラー３２ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３２ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３２ａは前記駆動モーター３２ｇに連結されている。なお、前記ローラー３２ａ各々は軸方向に長尺状であり、前記攪拌装置３２では、前記ローラー３２ａの軸方向の両端に載置される二つの前記バイアル瓶１０Ｂを同時に攪拌することが可能である。
【００７２】
また、前記押さえ部３２ｂは、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを上から押さえるために用いられ、前記バイアル瓶１０Ｂの回転に伴って回転する従動ローラーである。前記回動支持部３２ｃは、不図示の駆動モーターによって前記押さえ部３２ｂを前記バイアル瓶１０Ｂに対して接触又は離間する方向に回動させる。
【００７３】
前記支持台３２ｄは、前記ローラー３２ａ、前記押さえ部３２ｂ、及び前記回動支持部３２ｃなどを支持する。前記水平揺動機構３２ｅは、例えばクランク機構を有しており、前記支持台３２ｄを前記ローラー３２ａの軸方向に揺動させることが可能である。
【００７４】
前記支持部３２ｆは、前記ローラー３２ａの軸方向の両端部に前記バイアル瓶１０Ｂの首が嵌められるＵ字状の切り欠きを有する。前記ローラー３２ａに前記バイアル瓶１０Ｂが載置される場合は、前記バイアル瓶１０Ｂの首が前記切り欠きに係合される。これにより、前記支持台３２ｄが前記水平揺動機構３２ｅによって前記ローラー３２ａの軸方向に揺動される場合に、前記バイアル瓶１０Ｂが前記ローラー３２ａの軸方向の揺動に追随して揺動し、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が水平方向に攪拌される。
【００７５】
一方、二つの前記ローラー３２ａの間に、前記バイアル瓶１０Ｂが載置され、前記駆動モーター３２ｇが駆動されると、前記駆動モーター３２ｇに連結された前記他方のローラー３２ａにより前記バイアル瓶１０Ｂが回転され、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が攪拌される。なお、このとき前記一方のローラー３２ａは、前記バイアル瓶１０Ｂの回転により前記他方のローラー３２ａと同方向に回転する。また、前記ローラー３２ａの少なくとも一方が偏心駆動されるものであれば、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを縦方向（上下方向）にも攪拌することが可能である。
【００７６】
［載置棚３３］
図４に示すように、前記載置棚３３は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを仮置きするために用いられる。また、前記載置棚３３には、前記混注処理で使用された薬品が残った前記薬品容器１０の保存にも用いられる。前記載置棚３３は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の双方がアクセス可能な位置に設けられている。前記載置棚３３において、前記バイアル瓶１０Ｂは予め定められた位置に立てた状態で載置される。一方、前記載置棚３３には、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で保持するための傾斜保持部が設けられており、前記アンプル１０Ａは、前記傾斜保持部に傾斜した状態で載置される。また、前記載置棚３３には、前記注射器１１の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器１１は、注射針１１ｃが付けられていない状態で首部を下向きにして仮置きされる。
【００７７】
［薬品読取部３４］
前記薬品読取部３４は、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの前記薬品容器１０に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。具体的に、前記薬品読取部３４は、図１３に示すように、二つのローラー３４ａ、及びバーコードリーダ３４ｂを備える。前記ローラー３４ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３４ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３４ａは不図示の駆動モーターに連結されている。二つの前記ローラー３４ａは、前記駆動モーターによって駆動されることにより、前記ローラー３４ａの間に載置された前記薬品容器１０を周方向に回転させる。これにより、前記薬品容器１０を周方向に１回転させることができるため、前記薬品容器１０に貼付されたラベルの全域を前記バーコードリーダ３４ｂに向けることができる。そして、前記バーコードリーダ３４ｂは、前記ローラー３４ａにより回転される前記薬品容器１０のラベルからバーコードを読み取る。
【００７８】
［秤量計３５］
前記秤量計３５は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記注射器１１の重量を測定するために用いられ、前記秤量計３５による測定結果は前記第２制御部５００に入力される。なお、前記秤量計３５は、前記第２ロボットアーム２２の可動範囲内に配置されており、前記第２ロボットアーム２２により載置された前記注射器１１の重量を測定する。また、前記秤量計３５とは別に、前記薬品容器１０又は前記注射器１１などを秤量する秤量計が前記載置棚３３に設けられていることも考えられる。
【００７９】
［針曲り検知部３６］
図１４に示すように、前記針曲り検知部３６には、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを挿入して移動させることが可能な長穴３６ａが形成されている。また、前記針曲り検知部３６は、前記長穴３６ａを挟んで検出光を照射及び受光し、互いの検出光が非平行となるように配置された第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２を備える。即ち、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出光の照射方向は異なっている。前記第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２による検知結果は前記第２制御部５００に入力される。
【００８０】
そして、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１に装着されている前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａに挿入されて上下方向に移動される。このとき、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々の検出光が前記注射針１１ｃによって遮られると、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々はオフする。
【００８１】
これにより、前記第２制御部５００では、前記検出光を遮るときの前記注射針１１ｃの位置情報を用いて前記注射針１１ｃの曲りなどを検知することが可能である。なお、前記注射針１１ｃをカメラで撮影し、この撮影した画像に対する画像認識で針曲りなどを検知することも他の実施形態として考えられる。そして、前記注射針１１ｃに曲りが生じている場合、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの曲り量に基づいて、例えば前記第２ロボットアーム２２により前記注射針１１ｃで前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓を穿刺する際の針先位置などを調整することが可能である。
【００８２】
［混注連通口３７］
前記混注連通口３７は、図３に示すように、前記混注処理室１０４の側壁における外側に突出するドーム状箇所に形成されており、且つ前記ドーム状箇所には上下方向に前記輸液バッグ１２の混注口を通すための切欠きが形成されている。そのため、前記輸液バッグ保持部１０３が上昇すると、前記輸液バッグ１２の混注口が前記混注処理室１０４内に位置することになる。これにより、前記第２ロボットアーム２２で保持された前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２の混注口に挿通可能となる。
【００８３】
［針挿入確認透明窓３８］
前記針挿入確認透明窓３８は、前記トレイ搬送終端部１１０ａの前記輸液バッグ１２を前記混注処理部３００から視認可能な窓であり、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２に挿入された状態を確認するための画像撮影時に使用される。
【００８４】
［注射器確認カメラ４２］
また、前記注射器確認カメラ４２は、図６に示すように、前記混注処理部３００の天井部に配置されている。そして、前記注射器確認カメラ４２は、前記注射器１１に吸引された薬品の有無及び量などを確認するために前記注射器１１を撮影するために用いられる。前記注射器確認カメラ４２は、予め固定された撮影範囲内の画像を撮影するものであってもよいが、前記第２制御部５００によって制御されることにより前記撮影範囲の位置及びサイズを任意に変更可能なものであってもよい。また、後述するように、前記混注装置１では、前記注射器確認カメラ４２により、前記注射器１１及び前記薬品容器１０が一度に撮影され、信憑性の高い鑑査画像が提供される。前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２による前記撮影画像を、例えば前記混注装置１で実行される混注処理の適否を画像で鑑査するために、前記データ記憶部４０４、前記データ記憶部５０４、又は前記混注装置１の外部に設けられたハードディスク等の記憶部に記録させる。そして、前記第２制御部５００は、ユーザーによる前記鑑査の際に、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像を前記タッチパネルモニタ１４又は前記タッチパネルモニタ２０３などの表示装置に表示させる。
【００８５】
［注射針着脱装置４３］
前記注射針着脱装置４３は、図１５及び図１６に示すように、切り込み部が形成されたチャック部４３ａの穴部４３ｂにキャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃの先端が上向きで差し込まれる。モーター４３ｃが駆動されると、図示しないカム機構によって前記チャック部４３ａの穴部４３ｂが拡がって、前記キャップ１１ｄと共に前記注射針１１ｃが差し込み可能となる。前記モーター４３ｃの駆動が停止されると、バネ４３ｄによって前記キャップ１１ｄ及び前記注射針１１ｃの保持状態が維持される。針回しモーター４３ｅが駆動されると、ギア４３ｆ及びギア４３gが回転し、前記チャック部４３ａが回転して、前記キャップ１１ｄ及び前記注射針１１ｃが回転される。
【００８６】
前記注射針１１ｃ及び前記キャップ１１ｄ各々には、前記キャップ１１ｄが前記注射針１１ｃに装着された状態で周方向に回転したときに接触するリブが設けられている。そのため、前記注射針１１ｃは、前記チャック部４３ａによって前記注射針１１ｃの前記キャップ１１ｄが回転されたときに前記キャップ１１ｄと共に回転し、前記シリンジ１１ａに対して着脱される。また、前記注射針着脱装置４３では、前記チャック部４３ａによって前記キャップ１１ｄが保持された状態で、前記第２ロボットアーム２２によって前記注射器１１を前記チャック部４３ａに接近又は離間させることにより前記注射針１１ｃに対する前記キャップ１１ｄの着脱を自動で行うことも可能である。なお、前記注射針着脱装置４３では、前記注射針１１ｃの先端が上に向くので、前記注射針１１ｃが外された前記シリンジ１１ａの先端開口は上向きとなり、前記シリンジ１１ａの首部開口からの液垂れを防止することができる。
【００８７】
［針挿入確認カメラ４４］
また、前記針挿入確認カメラ４４は、前記混注処理室１０４外に位置する前記輸液バッグ１２と、前記混注処理室１０４内の前記注射器１１を一つの画像内に収まるように撮影する。前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓を前記注射針１１ｃで穿刺した際に、前記針挿入確認カメラ４４によって前記針挿入確認透明窓３８の方向を撮影する。そして、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像は、例えば前記タッチパネルモニタ１４に表示される。ここに、図１７は、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像の一例である。これにより、ユーザーは、前記注射針１１ｃの先端側が前記輸液バッグ１２内に位置しているか否かを前記撮影画像によって確認することができる。なお、前記撮影画像は、例えば最終鑑査のために前記混注装置１の内部又は外部に設けられたハードディスク等の記憶部に保存される。そして、前記撮影画像が表示されている前記タッチパネルモニタ１４で、ユーザーによりＯＫボタンが操作されて適切に混注処理が終了したと判断されると、前記輸液バッグ１２が前記バッグ昇降部１１３によって降下され、前記トレイ１０１に戻される。
【００８８】
［殺菌灯４５］
前記殺菌灯４５は、例えば前記混注処理の開始の３時間前から点灯される。図６に示すように、二つの前記殺菌灯４５のうち１つは前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の間の位置に設けられている。そのため、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に遮られる殺菌光の量は少なくなり、前記混注処理室１０４内を満遍なく殺菌することができる。また、前記混注処理部３００には、前記混注処理室１０４内の空気を当該混注処理室１０４の側壁の下部に形成されたスリット１０４ｂ（図３、図４参照）から吸引して前記混注処理室１０４の上方に設けられた不図示の排気ファンから排出する排気システムが設けられている。また、前記混注処理室１０４の天井部に形成された吸気口から外気を清浄にして前記混注処理室１０４等に導く給気システムも設けられている。
【００８９】
続いて、図１８〜図２１を参照しつつ、前記収容ユニット７００について説明する。なお、図１８は前記薬品装填部２００及び前記収容ユニット７００の正面図、図１９は図１８におけるＩ−Ｉ断面図、図２０は図１８におけるＩＩ−ＩＩ断面図である。また、図２１は、前記収容ユニット７００の内部構成を示す模式図である。なお、以下では、図１８〜図２１に示す上下左右及び前後の方向を用いて説明することがある。
【００９０】
前記収容ユニット７００は、トレイ搬入部７１０、昇降ユニット８００、及びトレイ搬送部９００などを備え、前記混注制御部１００によって制御される。前記トレイ搬入部７１０及び前記昇降ユニット８００は、前記作業テーブル２０２の後方に配置されており、前記トレイ搬送部９００は、前記作業テーブル２０２の下方に配置されている。前記収容ユニット７００には、複数の前記トレイ１０１が収容可能であり、前記混注制御部１００は、任意の前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００から搬出させることが可能である。なお、前記収容ユニット７００の具体的構成については、同様の機能を達成することができれば、ここで説明する構成に限らない。
【００９１】
前記トレイ搬入部７１０は、前記収容ユニット７００内に前記トレイ１０１を搬入するために用いられるトレイ装填口７１１を開閉するシャッター７１２と、前記シャッター７１２の開閉に用いられる駆動部７１３とを備える。前記駆動部７１３は、例えばモーター、ギア、張架ローラー、及びベルトを含むベルトコンベヤーであり、前記モーター及び前記ギアによって前記張架ローラーが回転された場合に、前記ベルトに連結された前記シャッター７１２が開閉される。前記シャッター７１２が開かれると、ユーザーは、前記作業テーブル２０２上で前記トレイ１０１を後方側にスライド移動させることにより、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の昇降ユニット８００内に装填することが可能となる。なお、前記トレイ装填口７１１は、前記トレイ排出口２０６に対して上下方向に離間した位置に配置されている。具体的に、前記トレイ装填口７１１は、前記トレイ排出口２０６よりも高い位置に配置されている。
【００９２】
前記昇降ユニット８００は、上下方向に昇降可能に支持された移動筐体８１０と、前記移動筐体８１０内において上下方向に配置された複数段のトレイ収容部８１１と、前記トレイ収容部８１１に対する前記トレイ１０１の搬入及び搬出に用いられる駆動部８１２及び８１３と、前記移動筐体８１０を上下方向に昇降させる昇降機構８２０とを備える。なお、前記移動筐体８１０は、例えば前記収容ユニット７００の筐体内面に形成されたレール部（不図示）によって上下方向にスライド可能に支持されている。前記移動筐体８１０は、少なくとも最上段の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ装填口７１１よりも上方に位置する状態と、最下段の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ装填口７１１よりも下方に位置する状態との間で昇降可能である。特に、前記移動筐体８１０は、前記トレイ収容部８１１各々を、前記トレイ収容部８１１及び前記トレイ搬入部７１０の間で前記トレイ１０１が移動可能な状態と、前記トレイ収容部８１１及び前記トレイ搬送部９００の間で前記トレイ１０１が移動可能な状態とに位置させることが可能な範囲で昇降する。
【００９３】
前記トレイ収容部８１１は、前記トレイ１０１を支持可能な左右一対のベルト８１４と、前記ベルト８１４各々を走行可能に支持する複数の張架ローラー８１５と、前記張架ローラー８１５のいずれか一つに連結されたマグネットギア８１６とを含むベルトコンベヤーである。前記駆動部８１２及び前記駆動部８１３は、マグネットギア８１２ａ、８１３ａを正転方向及び逆転方向に回転させることが可能なモーターである。前記マグネットギア８１２ａ、８１３ａは、対向する位置に配置されている前記マグネットギア８１６を磁力によって同期回転させることが可能である。即ち、前記駆動部８１２、８１３の駆動力は、前記マグネットギア８１２ａ、８１３ａから非接触で前記トレイ収容部８１１の前記マグネットギア８１６に伝達される。そして、前記マグネットギア８１６は、前記張架ローラー８１５及び前記ベルト８１４を走行させる。
【００９４】
従って、前記昇降ユニット８００では、３段以上の前記トレイ収容部８１１を備える場合であっても、二つの前記駆動部８１２、８１３を用いて前記トレイ収容部８１１各々を駆動させることが可能である。そのため、前記混注装置１では、前記トレイ収容部８１１ごとにモーター等の駆動部を設ける場合に比べて、前記昇降ユニット８００における発塵及びコストを抑制することができると共に、上下方向に移動する前記移動筐体８１０を軽量化することが可能である。
【００９５】
ここで、前記マグネットギア８１２ａ及び前記マグネットギア８１３ａは、上下方向において異なる位置に配置されている。具体的に、前記マグネットギア８１２ａは、前記作業テーブル２０２から前記トレイ装填口７１１を介して前記トレイ１０１が装填可能な位置に配置された前記トレイ収容部８１１の前記マグネットギア８１６に対向する位置に配置されている。また、前記マグネットギア８１３ａは、前記マグネットギア８１２ａの下方であって、前記トレイ収容部８１１と前記トレイ搬送部９００との間で前記トレイ１０１が移動可能な位置に配置された前記トレイ収容部８１１の前記マグネットギア８１６に対向する位置に配置されている。
【００９６】
これにより、前記収容ユニット７００では、前記作業テーブル２０２の下方の領域を有効に利用して、例えば前記トレイ収容部８１１と前記トレイ搬送部９００との間で前記トレイ１０１を搬送することが可能である。以下、前記作業テーブル２０２から前記トレイ収容部８１１に前記トレイ１０１を搬入可能な前記トレイ収容部８１１の位置を第１移動位置と称し、前記トレイ収容部８１１と前記トレイ搬送部９００との間で前記トレイ１０１が移動可能な前記トレイ収容部８１１の位置を第２移動位置と称することがある。
【００９７】
前記昇降機構８２０は、モーター８２１と、左右一対のベルト８２２と、複数の張架ローラー８２３とを備えるベルトコンベヤーである。前記モーター８２１は、前記張架ローラー８２３を駆動させることにより、前記ベルト８２２各々を上下方向に走行させる。前記ベルト８２２各々は、前記移動筐体８１０に連結されている。そして、前記昇降機構８２０は、前記モーター８２１の正回転又は逆回転によって前記ベルト８２２各々を上下方向に走行させることにより前記移動筐体８１０を上下方向に移動させる。
【００９８】
前記トレイ搬送部９００は、第１搬送部９１０、第２搬送部９２０、ＩＣリーダ９３０、及び第３搬送部９４０を備える。前記第１搬送部９１０は、前記トレイ１０１を前後方向に搬送可能であり、前記第２搬送部９２０は、前記トレイ１０１を左右方向に搬送可能である。例えば、前記第１搬送部９１０、前記第２搬送部９２０、及び前記第３搬送部９４０各々は、モーター、ギア、張架ローラー、ベルト等を備えるベルトコンベヤーであり、前記ベルトが前記モーター、前記ギア、及び前記張架ローラーによって駆動されることにより、前記ベルト上で保持されている前記トレイ１０１を搬送可能である。
【００９９】
より具体的に、前記第１搬送部９１０は、前記トレイ収容部８１１に収容されている前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６に向けて搬送することが可能である。また、前記第１搬送部９１０は、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に収容することが可能である。前記第２搬送部９２０は、上下方向に移動可能に構成されており、前記第１搬送部９１０上に載置された前記トレイ１０１を左右方向に搬送可能な使用可能状態と、前記使用可能状態から下方に退避した退避状態（図２１参照）との間で移動可能である。前記第３搬送部９４０は、前記第２搬送部９２０が前記使用可能状態である場合に、前記第２搬送部９２０と前記トレイ排出口７０１との間で前記トレイ１０１を搬送可能である。
【０１００】
例えば、前記第２搬送部９２０は、前記退避状態から前記使用可能状態に移行する際、前記第１搬送部９１０上の予め定められた位置に載置されている前記トレイ１０１を保持しつつ上方に移動することにより、前記トレイ１０１を前記第３搬送部９４０との間で搬送可能な状態となる。また、前記第２搬送部９２０は、前記使用可能状態から前記退避状態に移行する際には、前記第２搬送部９２０に載置されている前記トレイ１０１を保持しつつ前記第１搬送部９１０よりも下方に移動して、前記トレイ１０１を前記第１搬送部９１０に受け渡す。
【０１０１】
これにより、前記第２搬送部９２０は、前記使用可能状態において、前記トレイ収容部８１１から前記第１搬送部９１０上に排出された前記トレイ１０１を、前記第３搬送部９４０に搬送することが可能である。また、前記第２搬送部９２０は、前記使用可能状態において、前記混注処理部３００から前記トレイ排出口７０１を介して供給される前記トレイ１０１を、前記第３搬送部９４０を介して受け取り、前記第１搬送部９１０に搬送することが可能である。
【０１０２】
前記ＩＣリーダ９３０は、前記トレイ搬送部９００の前記第１搬送部９１０に載置されている前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能である。前記ＩＣリーダ９３０により前記ＩＣタグ１０１ｂから読み取られる前記トレイ１０１の識別情報は、前記第２制御部５００に入力される。
【０１０３】
また、前記ストック棚には、前記トレイ１０１各々が個別に収容される個別収容部に対して前記収容ユニット７００側とは異なる位置から前記トレイ１０１を取り出すために開閉される鍵付きの扉が設けられることが考えられる。これにより、例えばユーザーが前記ストック棚から必要に応じて前記トレイ１０１各々を取り出して纏めて鑑査することが可能であると共に、前記トレイ１０１を取り出し可能なユーザーを前記扉の鍵を保有する特定のユーザーに制限することが可能である。
【０１０４】
［混注処理］
次に、前記混注装置１において、前記混注制御部１００によって前記混注処理部３００が制御されることによって実行される混注処理の基本的な処理手順の一例について説明する。前記混注処理では、以下に説明するように、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などを制御することにより、前記調製データに基づいて一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１で薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２などの他の容器に前記薬品を注入する。
【０１０５】
［バイアル瓶１０Ｂを使用する混注処理］
続いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合に、その薬品を輸液と混合してから前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。また、ここでは前記混注処理のうち前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００から前記混注処理部３００に供給された後の処理について説明する。なお、前記アンプル１０Ａを使用する混注処理の説明は省略する。
【０１０６】
前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。
【０１０７】
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記バイアル瓶１０Ｂ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。
【０１０８】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。
【０１０９】
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。
【０１１０】
その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。
【０１１１】
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記バイアル瓶１０Ｂを前記載置棚３３に移動させる。一方、この移動処理と並行して、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記キャップ１１ｄが装着された状態のままで前記注射針着脱装置４３にセットする。
【０１１２】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。なお、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。
【０１１３】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記輸液バッグ１２から前記調製データで示された溶解量の輸液を吸引する。一方、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３に載置されている前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。
【０１１４】
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記バイアル瓶１０Ｂ内に注入する。このように、前記薬品が粉薬である場合には、前記混注処理において、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液を抜き取ると共に前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂに前記輸液を注入する溶解工程が実行される。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が前記輸液で溶解される。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直上方向に向けられた状態である。
【０１１５】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記輸液が注入された前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２にセットする。これにより、前記攪拌装置３２では、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品及び輸液が攪拌される攪拌工程が実行される。前記攪拌工程における攪拌時間は、例えば前記薬品の種別によって予め定められている。また、前記攪拌時間は、前記薬品及び前記輸液の組み合わせごとに予め定められていてもよく、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品量によって変更されてもよい。前記攪拌装置３２による攪拌工程が終了すると、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記攪拌装置３２から前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。
【０１１６】
ここで、前記第２制御部５００は、前記攪拌工程の終了後に前記攪拌工程による攪拌結果を鑑査する攪拌鑑査処理を実行する。前記攪拌鑑査処理において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記バイアル瓶１０Ｂの底部又は側面がユーザーによって視認可能な姿勢及び位置に前記バイアル瓶１０Ｂを移動させ、前記タッチパネルモニタ１４等に対するユーザーによる確認操作を待ち受ける。また、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１４に対する所定の操作に応じて、前記第１ロボットアーム２１を制御し、ユーザーが前記バイアル瓶１０Ｂの底部又は側面を異なる角度から視認可能となる複数の状態（姿勢及び位置）に前記バイアル瓶１０Ｂを移動させる揺動処理を実行する。これにより、ユーザーは、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品の溶解度合いを異なる角度から確認することが可能である。
【０１１７】
その後、前記第２制御部５００は、前記確認操作が行われると、前記混注処理の処理工程を次に進める。一方、前記第２制御部５００は、予め定められた再攪拌操作が行われると、前記混注処理の処理工程を次に進めることなく、前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２に再度セットして前記攪拌工程を再実行する。なお、前記第２制御部５００は、前記攪拌鑑査処理において、前記攪拌工程後に撮影された前記薬品容器１０の底部又は側面などの撮影画像を前記タッチパネルモニタ１４に表示してもよい。
【０１１８】
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の混合薬を前記注射器１１で吸引する。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直下方向に向けられ、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直上方向に向けられた状態である。
【０１１９】
その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲内に移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲を変更可能であることも考えられる。
【０１２０】
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。このように、前記混注処理では、前記バイアル瓶１０Ｂから前記注射器１１で前記薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に前記薬品を注入する注入工程が実行される。
【０１２１】
一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記バイアル瓶１０Ｂを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。
【０１２２】
その後、前記第２制御部５００は、前記混注処理の終了後に前記混注処理の結果を鑑査するための調製鑑査処理を実行する。前記調製鑑査処理において、前記第２制御部５００は、例えば前記混注処理で撮影された各種の撮影画像を前記タッチパネルモニタ１４に表示させ、前記混注処理についての鑑査完了の操作を受け付ける。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。そして、前記第２制御部５００は、前記鑑査完了の操作を受け付けると、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口１５に搬送して前記トレイ１０１を取り出し可能な状態にする。
【０１２３】
なお、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のない薬液のような薬品であることも考えられる。この場合の前記混注処理は、前記攪拌工程が実行されない点を除いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合の前記混注処理と同様であるため説明を省略する。また、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が液体である場合でも前記薬品の種類によっては前記攪拌工程が実行されてもよい。
【０１２４】
また、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬液をそのまま前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理は、前記輸液バッグ１２から前記輸液を吸引して前記バイアル瓶１０Ｂに注入して攪拌する混合薬品を生成するための工程が実行されない点を除いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された散薬を前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理と同様である。
【０１２５】
以下、図２２〜図３０を参照しつつ、前記混注装置１において、前記混注制御部１００によって実行される混注管理処理及び混注制御処理の手順の一例について説明する。
【０１２６】
［混注管理処理］
まず、図２２を参照しつつ、前記混注管理処理について説明する。
【０１２７】
＜ステップＳ２１＞
ステップＳ２１において、前記第１制御部４００は、ユーザーによる前記タッチパネルモニタ２０３を用いた装填準備開始操作を待ち受ける（Ｓ２１：Ｎｏ）。具体的に、前記第１制御部４００は、前記混注装置１に入力されている前記調製データの一覧を示す処方選択画面Ｍ１を前記タッチパネルモニタ２０３に表示させる。そして、前記処方選択画面Ｍ１において、ユーザーにより処理対象となる前記調製データが選択されて確定されると、前記装填準備開始操作が行われたと判断し（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２２に移行する。なお、以下では、ここで選択された処理対象の調製データを対象調製データと称することがある。
【０１２８】
ここに、図２３は、前記処方選択画面Ｍ１の一例を示す図である。図２３に示されるように、図２３に示す前記処方選択画面Ｍ１には、前記選択候補を絞り込むための検索条件の入力欄が配置された検索条件表示部Ｄ１、及び前記選択候補の前記調製データが並べて配置された処方表示部Ｄ２などが含まれる。前記検索条件表示部Ｄ１には、前記検索条件に従って前記調製データの選択候補を絞り込む抽出処理を開始させるための抽出キーＤ１１が配置されている。
【０１２９】
前記混注装置１における混注処理の対象となる前記調製データの選択候補が複数存在する場合、前記処方選択画面Ｍ１では、選択候補の前記調製データが予め設定されたソート条件に従って並べられた状態で表示される。前記ソート条件は、例えば、前記混注装置１による調製日時、投与日時、処方箋区分、及び調製データの発行日時のいずれか一つ又は複数の組み合わせによって定められたものである。そして、ユーザーは、前記処方選択画面Ｍ１を参照し、前記処方選択画面Ｍ１で選択した前記対象調製データで必要な数の前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記輸液バッグ１２などの器材を前記トレイ１０１に載置し、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００に装填することになる。
【０１３０】
また、前記処方表示部Ｄ２には、前記調製データ各々について、当該調製データに基づく前記混注処理よりも前に実行される他の調製データに基づく前記混注処理において前記薬品容器１０内に残存する残薬と同種の薬品を処方薬に含む調製データであるか否かが表示される残薬有無表示部Ｄ２１が含まれる。即ち、前記残薬有無表示部Ｄ２１には、前記調製データ（第１調製データ）各々について、当該調製データに基づく混注処理において注入される薬品として、当該調製データとは異なる他の調製データ（第２調製データ）に基づく混注処理で残る前記薬品容器１０内の薬品が割り当て可能であるであるか否かが示される。例えば、前記残薬有無表示部Ｄ２１には、文字、記号、図形、又はイラストなどの情報により、前記残薬が使用可能な調製データであるか否かが示される。
【０１３１】
なお、先の混注処理で生じた残薬を後の混注処理で使用するという運用が必要ない場合も考えられる。そのため、前記第１制御部４００は、先の混注処理で生じた残薬を後の混注処理で使用する残薬使用機能のＯＮ／ＯＦＦを初期設定などにおけるユーザー操作に応じて変更することが可能である。また、前記第１制御部４００が、前記処方選択画面Ｍ１におけるユーザー操作に応じて前記調製データごとに前記残薬使用機能のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることが可能な構成であってもよい。
【０１３２】
さらに、前記第１制御部４００が、前記調製データに基づいて前記残薬使用機能のＯＮ／ＯＦＦを自動的に切り替えてもよい。具体的には、前記調製データに前記診療種別（外来、入院など）が含まれており、前記第１制御部４００が、前記診療種別に応じて前記残薬使用機能のＯＮ／ＯＦＦを自動的に切り替えることが考えられる。例えば、前記第１制御部４００は、前記診療種別が外来である場合には残薬使用機能をＯＦＦに設定し、前記診療種別が入院である場合には残薬使用機能をＯＮに設定することが考えられる。
【０１３３】
ところで、前記第１制御部４００は、前記装填準備開始操作として、前記対象調製データに基づく前記混注処理を即時に実行する即時開始操作を受ける他、前記対象調製データについて前記混注処理の完了時刻又は完了時間帯などを示す完了予定時間を予約する予約混注操作を受け付けることも可能である。具体的に、前記第１制御部４００は、前記処方選択画面Ｍ１において前記対象調製データが選択されると、当該対象調製データに基づく前記混注処理を予約するための予約登録画面Ｐ１０を前記タッチパネルモニタ２０３に表示させる。
【０１３４】
ここに、図２４は、前記予約登録画面Ｐ１０の一例を示す図である。図２４では、前記予約登録画面Ｐ１０が、前記トレイ１０１への器材の装填を支援するための装填チェック画面Ｍ２上にポップアップ表示されている。なお、前記装填チェック画面Ｍ２には、前記対象調製データを識別可能な情報が表示される表示領域Ａ１１と、前記対象調製データに基づく前記混注処理で必要な前記薬品容器１０及び前記輸液バッグ１２などの器材が表示される表示領域Ａ１２とが含まれる。
【０１３５】
そして、図２４に示されるように、前記予約登録画面Ｐ１０では、前記対象調製データに関する情報として、例えば患者を識別するための患者ＩＤ及び患者名と、前記対象調製データを識別するための管理番号又は調製ＩＤと、当該対象調製データに基づく混注処理の所要時間とが表示される。なお、前記混注処理の所要時間は、前記対象調製データで指示される調製内容（レジメン）ごとに前記データ記憶部４０４に記憶されている。また、前記データ記憶部４０４に前記所要時間を算出するための演算情報が記憶されており、前記第１制御部４００が、当該演算情報に基づいて前記混注処理の所要時間を算出してもよい。
【０１３６】
さらに、前記予約登録画面Ｐ１０では、前記対象調製データの予約条件の選択操作を受け付けるための操作キーＫ１１〜Ｋ１３、前記対象調製データの予約の実行操作を受け付けるための操作キーＫ１４、及び残薬の利用の可否の設定を受け付けるための操作キーＫ１５などが表示されている。
【０１３７】
前記操作キーＫ１１は、前記対象調製データに基づく混注処理を、当該対象調製データが入力された順で実行させる時間指定無し予約を予約条件として選択するための操作キーである。そして、前記対象調製データについて前記時間指定無し予約が行われた場合、前記第１制御部４００は、前記割込み予約が行われた他の調製データに基づく混注処理、及び前記時間指定有り予約が行われた他の調製データに基づく混注処理が実行されていない場合に、前記時間指定無し予約が行われた順で当該時間指定無し予約が行われた前記対象調製データに基づく混注処理を前記第２制御部５００に実行させる。
【０１３８】
前記操作キーＫ１２は、前記対象調製データに基づく混注処理を、前記時間指定無し予約及び後述の時間指定有り予約によって予約された他の調製データよりも優先して実行させる割込み予約を予約条件として選択するための操作キーである。なお、前記操作キーＫ１２が選択されたとき、既に前記割込み予約で予約された前記調製データが存在する場合には、その複数の割込み予約対象の調製データについての実行順番が選択可能であってもよい。そして、前記対象調製データについて前記割込み予約が行われた場合、前記第１制御部４００は、当該対象調製データに基づく混注処理を他の調製データよりも優先して前記第２制御部５００に実行させる。より具体的に、前記第１制御部４００は、前記混注装置１において、現在、他の調製データに基づく混注処理が実行されていない場合には、前記割込み予約が行われた前記対象調製データに基づく混注処理を前記第２制御部５００に即時に実行させる。なお、既に予約されている前記調製データに基づく混注処理が存在する場合、前記混注処理の実行開始タイミングを少なくとも前記割込み予約に係る前記対象調製データに基づく混注処理の実行後のタイミングに再設定する。
【０１３９】
前記操作キーＫ１３は、前記対象調製データに基づく混注処理を、ユーザー操作によって予め設定された実行開始タイミングに基づいて実行させる時間指定有り予約を予約条件として選択するための操作キーである。なお、前記実行開始タイミングの設定は、前記混注処理の完了予定時間を示す調製終了時刻の入力、又は、前記混注処理の開始予定時間を示す開始予定時刻の入力などによって行われる。より具体的に、前記操作キーＫ１３が選択された場合、前記予約登録画面Ｐ１０では、当該対象調製データに基づく混注処理を実行する日時が設定可能である。例えば、図２４に示された前記予約登録画面Ｐ１０は、８月２２日の１９時００分までに前記混注処理が実行される旨の時間指定有り予約の設定が行われる状態である。
【０１４０】
また、前記予約登録画面Ｐ１０において、時間指定有り予約が行われる場合には、前記混注処理の完了予定時間に対する余裕時間も設定可能である。前記余裕時間は、前記完了予定時間の設定後に前記混注処理の実行タイミングを早める場合などにおける変更可能範囲を示しており、例えば前記医薬品マスターにおいて薬品毎に設定された時間、又は前記予約登録画面Ｐ１０においてユーザー操作に応じて入力される時間である。例えば、前記対象調製データの完了予定時間が１９時００分であり、余裕時間が３０分である場合、当該対象調製データに基づく混注処理の実行タイミングは、前記完了予定時間の３０分前の１８時３０分以降であって１９時００分以前に前記混注処理が完了する範囲で変更可能である。また、前記完了予定時間が１９時００分であり、前記余裕時間が３０分である場合、前記混注処理の実行タイミングが、前記完了予定時間の３０分前の１８時３０分以降に前記混注処理が開始される範囲で変更可能であってもよい。
【０１４１】
そして、前記対象調製データについて前記時間指定有り予約が行われた場合、前記第１制御部４００は、前記時間指定有り予約で設定された前記完了予定時間に当該対象調製データに基づく混注処理が終了するように前記実行開始タイミングを設定する。なお、前記第１制御部４００は、前記トレイ収容部８１１の数と同じ予め設定された最大予約数以下の前記調製データの予約を設定可能である。例えば、前記完了予定時間から前記混注処理の所要時間を引いた時間が前記実行開始タイミングとして設定され、複数の前記混注処理の実行時間が重複する場合には、一又は複数の前記混注処理の実行開始タイミングを早めることにより複数の前記混注処理の実行時間が重複しないように前記実行開始タイミングを設定する。なお、前記完了時間帯が予約される場合には、前記混注処理が完了するべき時間的な範囲として、例えば１１時〜１２時の間などのように１時間単位の予約が受け付けられる。
【０１４２】
前記第１制御部４００は、前記完了予定時間が設定された場合、前記対象調製データに基づいて前記混注処理の所要時間を自動的に推定し、前記完了予定時間から前記所要時間を引いた時期を前記混注処理の実行開始タイミングとして設定する。例えば、前記データ記憶部４０４に、前記混注処理の内容に応じて前記所要時間を算出するための情報として前記混注処理の各工程の所要時間などが前記混注処理の内容ごとに予め設定された所要時間テーブル情報が記憶されている。そして、前記第１制御部４００は、前記所要時間テーブル情報に基づいて前記所要時間を算出する。
【０１４３】
前記操作キーＫ１５は、前記対象調製データに基づく前記混注処理における残薬の利用の可否の設定を受け付けるための操作部である。そして、前記第１制御部４００は、前記操作キーＫ１５により残薬の利用の可否によって残薬の利用の有無を制御する。さらに、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに対応する患者の情報に基づいて、前記対象調製データに基づく前記混注処理における残薬の利用の可否を自動判定することも考えられる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記対象調製データのうち入院患者に対応する調製データについては、前記混注処理における残薬の利用を許可し、前記調製データのうち外来患者に対応する調製データについては、前記混注処理における残薬の利用を許可しないことも考えられる。また、これとは逆に、前記対象調製データのうち外来患者に対応する調製データについては、前記混注処理における残薬の利用が許可され、前記調製データのうち入院患者に対応する調製データについては、前記混注処理における残薬の利用が許可されないことも考えられる。
【０１４４】
また、前記予約登録画面Ｐ１０において、前記対象調製データに基づく前記混注処理で生じる残薬を、その後の他の前記調製データに基づく混注処理で利用可能であるか否かが設定可能であることも他の実施形態として考えられる。さらに、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに対応する患者の情報に基づいて、前記対象調製データに基づく前記混注処理で生じる残薬をその後の他の前記調製データに基づく混注処理で利用可能であるか否かを自動判定することも考えられる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記対象調製データのうち入院患者に対応する調製データについては、前記混注処理で生じる残薬をその後の他の前記混注処理で利用可能であると判断し、前記調製データのうち外来患者に対応する調製データについては、前記混注処理で生じる残薬をその後の他の前記混注処理で利用可能でないと判断することも考えられる。また、これとは逆に、前記対象調製データのうち外来患者に対応する調製データについては、前記混注処理で生じる残薬がその後の他の前記混注処理で利用可能であると判断し、前記調製データのうち入院患者に対応する調製データについては、前記混注処理で生じる残薬がその後の他の前記混注処理で利用可能でないと判断することも考えられる。
【０１４５】
＜ステップＳ２３＞
ステップＳ２３において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データについて、前記混注装置１の前記混注処理室１０４内に保存されている残薬を利用可能であるか否かを、当該残薬の情報を示す残薬情報Ｄ３０に基づいて判定する。前記残薬情報Ｄ３０は、後述のステップＳ２６において編集される情報であって前記データ記憶部４０４に記憶される。なお、前記予約登録画面Ｐ１０において、前記対象調製データについて、残薬を利用しない旨の設定がなされている場合には、ステップＳ２３〜Ｓ２５は省略される。
【０１４６】
具体的に、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく混注処理で使用される前記薬品容器１０内の薬品と同種の薬品について、予め設定された基準時点において前記混注装置１に残薬として保存されている使用可能な薬品の残量が、当該対象調製データに基づく混注処理で必要な薬品量以上である場合に、その残薬が利用可能であると判断する。例えば、前記基準時点は、当該対象調製データに基づく混注処理の開始時又は当該対象調製データについての前記装填準備開始操作が行われたとき等である。なお、前記対象調製データに含まれる処方薬と前記残薬とが一致するか否かが判断される際には、前記薬品容器１０の規格量が同一であるか否かが判断されず、薬品の種類が同一であるか否かが判断される。これにより、同じ薬品であって規格量だけが異なる場合であっても、その薬品が残薬として使用可能であると判断されることになる。例えば、残薬の薬品の種類が「５−ＦＵ注」、規格量が「１０００ｍｇ」であって、前記対象調製データに基づく混注処理で使用される当該薬品容器１０の薬品名が「５−ＦＵ注」、規格量が「５００ｍｇ」である場合には、同一の薬品であると判断される。
【０１４７】
また、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく混注処理で使用される前記薬品容器１０内の薬品と同種の薬品について、前記基準時点において前記混注装置１内に存在する残薬を利用することにより前記対象調製データに対応する前記トレイ１０１の装填数が減少する場合に、その残薬が利用可能であると判断してもよい。例えば、前記対象調製データに基づく混注処理で前記薬品容器１０が２本必要である場合に、前記残薬を利用することにより、当該対象調製データに対応する前記トレイ１０１への前記薬品容器１０の装填本数が１本になる場合に、当該残薬を利用可能であると判断する。一方、前記対象調製データに基づく混注処理で前記薬品容器１０が２本必要である場合であって、前記残薬を利用しても当該対象調製データに対応する前記トレイ１０１への前記薬品容器１０の装填本数が２本である場合には、当該残薬が利用可能でないと判断する。
【０１４８】
ところで、前記薬品容器１０への前記注射針１１ｃの穿刺回数が多くなるとコアリングが発生するおそれがある。そこで、前記第１制御部４００は、前記基準時点において前記混注装置１内に残薬として利用可能な前記薬品容器１０のうち、当該基準時点において前記注射針１１ｃの穿刺回数が予め設定された上限回数以上に達する前記薬品容器１０は、残薬として利用できないと判断することが考えられる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記調製データ各々に基づいて、当該調製データ各々に基づく前記混注処理における前記薬品容器１０各々への前記注射針１１ｃの穿刺回数を予測する。その後、前記第１制御部４００は、前記穿刺回数に応じて、前記基準時点において前記混注装置１内に残薬として利用可能な前記薬品容器１０の利用の可否を判断する。
【０１４９】
ここで、前記混注装置１内に存在する残薬の残量とは、前記対象調製データに基づく混注処理が実行される際に、前記混注装置１において使用可能な残薬として保存されている薬品の量の合計である。より具体的に、前記残薬の残量は、前記対象調製データについて前記装填準備開始操作が行われた時点で前記載置棚３３に残薬として保存されている前記薬品容器１０の残量と、前記対象調製データに基づく混注処理が実行されるまでの間に実行される一又は複数の他の混注処理に対応する他の調製データに付けて前記混注装置１内に装填された前記薬品の量との合計量から、前記対象調製データに基づく混注処理が実行されるまでの間に実行される一又は複数の他の混注処理で使用される前記薬品の合計（使用量の合計）を引いた量である。特に、前記残薬の残量は、前記対象調製データに基づく混注処理の開始時又は終了時に使用期限が到来しない残薬の量であり、当該混注処理の開始時又は終了時までに使用期限が到来する残薬の量は引かれた値である。
【０１５０】
また、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに投与日時の情報が含まれている場合には、前記残薬情報Ｄ３０に示された残薬のうち当該投与日時よりも前に前記使用期限が到来する前記薬品は使用可能でないと判断することも考えられる。即ち、前記残薬の残量は、前記残薬情報Ｄ３０に示された残薬の残量から前記投与日時よりも前に前記使用期限が到来する薬品の残量を除外した値となる。なお、前記残薬の残量の単位は重さ又は体積などであることが考えられるが、これらに限らず、例えば予め設定された特定の前記薬品容器１０に収容される前記薬品の既定量に基づいて、当該薬品容器１０の本数単位で前記残薬の残量が表示されてもよい。
【０１５１】
ここに、図２８（Ａ）には、前記残薬情報Ｄ３０の一例が示されており、図２８（Ｂ）は、前記収容ユニット７００に装填されている前記トレイ１０１に対応する調製データを示す対応情報Ｄ３１の一例が示されている。なお、前記残薬情報Ｄ３０及び前記対応情報Ｄ３１は、前記データ記憶部４０４に記憶され、前記第１制御部４００によって更新される。一方、前記第２制御部５００も、前記第１制御部４００のデータ記憶部４０４にアクセスして、当該データ記憶部４０４に記憶されている前記残薬情報Ｄ３０及び前記対応情報Ｄ３１を参照及び編集することが可能である。
【０１５２】
図２８（Ａ）に示されるように、前記残薬情報Ｄ３０では、前記調製データの識別情報である「調製Ｎｏ．」と、当該調製データに基づく混注処理で残った薬品の薬品名、残量、開封日時、使用期限、使用予定調製データなどが対応付けて記憶される。前記使用予定調製データは、残薬を使用する予定の調製データを識別するための識別情報であり、前記第１制御部４００は、前記残薬情報Ｄ３０に記録された残薬を他の前記調製データに割り当て、その割当結果を前記残薬情報Ｄ３０に記録する。また、前記残薬が混合薬品である場合、前記残薬情報Ｄ３０には、例えば前記混合薬品の成分（薬品名、溶媒名）、溶媒量、残量、開封日時、使用期限、及び使用予定調製データ情報などの各種の情報が含まれる。なお、前記残薬情報Ｄ３０には、前記残薬が収容された前記薬品容器１０が載置される前記載置棚３３における位置情報等の他の情報も含まれる。
【０１５３】
具体的に、図２８（Ａ）に示される前記残薬情報Ｄ３０では、現在既に前記載置棚３３に残薬として保存されている調製データ「Ｒｐ１１」に対応する前記薬品容器１０の情報と、今後実行される前記混注処理で前記載置棚３３に残薬として保存される調製データ「Ｒｐ２１」、「Ｒｐ２２」に対応する前記薬品容器１０の情報とが含まれる。具体的に、前記残薬情報Ｄ３０では、「３．００ｍｌ」の「５−ＦＵ注１０００ｍｇ」が収容された前記薬品容器１０、と「５．００ｍｌ」の「５−ＦＵ注１０００ｍｇ」が収容された前記薬品容器１０と、「２．００ｍｌ」の「５−ＦＵ注１０００ｍｇ」が収容された前記薬品容器１０との合計３本の前記薬品容器１０が前記載置棚３３に残薬として保存されることが示されている。なお、ここでは、現在時刻が前記調製データ「Ｒｐ１１」に基づく混注処理の終了後であって、前記調製データ「Ｒｐ２１」、「Ｒｐ２２」に基づく混注処理の開始前であるとする。
【０１５４】
図２８（Ｂ）に示されるように、前記対応情報Ｄ３１では、前記調製データの識別情報「調製Ｎｏ．」と、前記トレイ１０１の識別情報「トレイＩＤ」と、前記トレイ１０１の収容先の前記トレイ収容部８１１の識別情報「収容部Ｎｏ．」とが対応付けられている。なお、図２８（Ｂ）に示される前記対応情報Ｄ３１では、前記調製データ各々が、先に混注処理が実行される順で上位から表示されている。また、前記対応情報Ｄ３１では、前記調製データ各々に、当該調製データに基づく混注処理で使用される薬品の薬品名、使用量、既定量、残薬利用有無、薬品装填有無、実行開始タイミングなどの情報も対応付けられている。
【０１５５】
ここでは、図２８（Ｂ）に示されるように、既に前記収容ユニット７００に前記トレイ１０１が装填された二つの前記調製データに対応して、「５−ＦＵ注１０００ｍｇ」が「２０ｍｌ」収容された二つの前記薬品容器１０が前記収容ユニット７００内に装填されているものとする。図２８（Ｂ）に示されるように、当該二つの調製データでは、それぞれ「１５ｍｌ」、「１８ｍｌ」の薬品が使用される。この場合、最初の前記調製データ「Ｒｐ２１」に基づく前記混注処理の開始時に前記載置棚３３に載置されている前記薬品の残量は「３．００ｍｌ」であり、前記調製データ「Ｒｐ２２」に基づく前記混注処理の開始時に前記載置棚３３に載置されている前記薬品の残量は、「３ｍｌ」＋「５ｍｌ」により「８．００ｍｌ」となる。そして、前記調製データ「Ｒｐ２２」に基づく前記混注処理では、前記薬品について「２ｍｌ」が残量として生じることになる。
【０１５６】
ここで、前記調製データ「Ｒｐ２２」の後に処理される前記対象調製データが図２８（Ｃ）に示す調製データ「Ｒｐ２３」である場合を例に挙げて考える。この場合、前記調製データ「Ｒｐ２３」に基づく前記混注処理の開始時に前記載置棚３３に載置されている前記薬品の残量は、「３ｍｌ」＋「５ｍｌ」＋「２ｍｌ」により「１０．００ｍｌ」となる。そのため、前記調製データ「Ｒｐ２３」が前記対象調製データである場合には、前記ステップＳ２３において、前記対象調製データについて、前記混注装置１の前記混注処理室１０４内に保存されている残薬が利用可能であると判断されることになる。この場合、前記第１制御部４００は、前記残薬を、前記対象調製データに基づく前記混注処理において注入される薬品として割り当てることが可能である。なお、前記残薬情報Ｄ３０において、前記使用予定調製データに残薬を使用する調製データの情報が入力されている場合、当該残薬は当該使用予定調製データとは異なる他の調製データで使用できないと判断される。
【０１５７】
＜ステップＳ２４＞
そして、ステップＳ２４において、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ２３の判定処理で残薬が利用可能であると判断されると（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２５に移行させ、残薬が利用可能でないと判断されると（Ｓ２４：Ｎｏ）、処理をステップＳ２６に移行させる。
【０１５８】
＜ステップＳ２５＞
ステップＳ２５において、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ２３で利用可能であると判断された残薬に対応する前記薬品容器１０を装填する必要がない旨のメッセージを含む残薬利用案内画面Ｐ２０（図２５参照）を前記タッチパネルモニタ２０３に表示させる。なお、前記残薬利用案内画面Ｐ２０において確認操作が行われると、当該残薬利用案内画面Ｐ２０が閉じられて処理がステップＳ２６に移行する。
【０１５９】
ここに、図２５は、前記残薬利用案内画面Ｐ２０の一例を示す図である。図２５に示されるように、「５−ＦＵ注１０００ｍｇ」について残薬利用で省略することが可能である場合には、前記残薬利用案内画面Ｐ２０に、前記薬品容器１０を装填する必要が無い旨が表示される。これにより、ユーザーは、前記調製データに基づく前記混注処理で必要な器材のうち、残薬利用で省略することが可能な前記薬品容器１０を除く器材を前記トレイ１０１に装填することになる。
【０１６０】
例えば、前記残薬利用案内画面Ｐ２０は、前記薬品容器１０に付されている識別情報の読み取りを指示するためのメッセージ等が表示される装填チェック画面Ｍ２（図２６参照）上にポップアップ表示によって当該装填チェック画面Ｍ２よりも優先して表示される。また、図２５及び図２６に示されるように、前記残薬利用案内画面Ｐ２０が表示される際には、前記装填チェック画面Ｍ２には、前記薬品容器１０及び前記輸液バッグ１２の読み取りを促すメッセージが表示されておらず、前記残薬利用案内画面Ｐ２０が表示された後、前記装填チェック画面Ｍ２に、前記薬品容器１０及び前記輸液バッグ１２の読み取りを促すメッセージが表示される。なお、前記残薬利用案内画面Ｐ２０が表示された後、前記装填チェック画面Ｍ２が表示されてもよい。
【０１６１】
ここで、前記残薬利用案内画面Ｐ２０において、前記対象調製データに基づく混注処理で用いることが可能な残薬が生じる前記調製データの識別情報又は当該調製データに対応する患者の識別情報などを表示させ、その残薬の利用の有無を選択することが可能な構成も考えられる。これにより、例えば利用可能な残薬がキャンセルの多い患者に対応する前記調製データに基づく前記混注処理で生じた残薬である場合に、当該残薬の利用をしないことを選択することが可能である。さらに、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく混注処理で用いる残薬として選択可能な残薬リストを前記タッチパネルモニタ２０３等に表示させ、前記調製対象データに基づく混注処理で用いる残薬をユーザー操作に応じて任意に選択可能であることも考えられる。
【０１６２】
＜ステップＳ２６＞
ステップＳ２６において、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ２２で設定された前記調製データの予約内容と、当該調製データについての残薬利用の有無とに基づいて前記残薬情報Ｄ３０及び前記対応情報Ｄ３１を編集する。
【０１６３】
具体的に、前記第１制御部４００は、前記対象調製データを対象とする前記混注処理が行われた場合に使用される前記薬品容器１０内に薬品が残存するか否かを判断する。例えば、前記第１制御部４００は、前記調製データに基づく混注処理における薬品の使用量と、前記薬品容器１０に収容された薬品の既定量とに基づいて、前記薬品容器１０内に薬品が残存するか否かを前記混注処理の終了前に判断することが可能である。そして、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０内の残薬の有無に基づいて前記残薬情報Ｄ３０を編集する。
【０１６４】
例えば、前記薬品の使用量が２０ｍｌであり、前記薬品容器１０の既定量が３０ｍｌである場合、前記第１制御部４００は、１本の前記薬品容器１０の既定量である３０ｍｌと前記使用量である２０ｍｌとの差分により、前記薬品容器１０に１０ｍｌの薬品が残存すると判断する。また、前記薬品の使用量が４０ｍｌであり、前記薬品容器１０の既定量が３０ｍｌである場合、前記第１制御部４００は、２本の前記薬品容器１０の合計量である６０ｍｌと前記使用量である４０ｍｌとの差分により、前記薬品容器１０に２０ｍｌの薬品が残存すると判断する。
【０１６５】
また、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ２３で残薬を使用することが可能であると判定された場合には、当該残薬が使用される調製データを識別可能な情報を、前記残薬情報Ｄ３０における当該残薬に対応する使用予定調製データの項目に入力する。具体的に、図２８（Ａ）〜（Ｃ）を用いて上述した例では、当該ステップＳ２６において、前記調製データ「Ｒｐ１１」、「Ｒｐ２１」、「Ｒｐ２２」に対応する残薬が、前記調製データ「Ｒｐ２３」で使用される予定である旨が前記残薬情報Ｄ３０の使用予定調製データに記録され（図２８（Ｄ）参照）、前記対応情報Ｄ３１には前記調製データ「Ｒｐ２３」について、残薬利用有無が「有」であって薬品装填有無が「無」である旨が記録される（図２８（Ｅ）参照）。即ち、前記対応情報Ｄ３１には、前記調製データ「Ｒｐ２３」に基づく前記混注処理では残薬が利用され、前記調製データ「Ｒｐ２３」に対応する前記トレイ１０１には前記薬品容器１０の装填が不要である旨が記録される。なお、前記第１制御部４００は、前記調製データに基づく前記混注処理で残薬が使用されることにより当該混注処理で必要な複数の薬品容器１０のうち一部の薬品容器１０の装填が不要である場合には、当該薬品容器１０の種類及び本数などが前記対応情報Ｄ３０に記憶される。そして、前記第１制御部４００は、前記対応情報Ｄ３０に基づいて前記装填チェック画面Ｍ２に、装填が必要な薬品容器１０及び装填が不要な薬品容器１０などを表示させる。
【０１６６】
ところで、前記第１制御部４００は、前記データ記憶部４０４に記憶された前記残薬情報Ｄ３０において、前記使用期限が経過した残薬のデータを削除すると共に、その残薬情報Ｄ３０に対応する前記薬品容器１０を廃棄させるための制御信号を前記第２制御部５００に入力することが考えられる。これにより、前記第２制御部５００は、前記制御信号の受信に応じて、前記第１ロボットアーム２１又は前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記使用期限が経過した残薬が収容されている前記薬品容器１０を廃棄する。
【０１６７】
また、前記第１制御部４００は、前記データ記憶部４０４に記憶された前記残薬情報Ｄ３０において、前記薬品容器１０への前記注射針１１ｃの穿刺回数が予め設定された上限回数以上に達した残薬のデータを削除する。さらに、前記第１制御部４００は、前記穿刺回数が前記上限回数に達した残薬の前記薬品容器１０を廃棄させるための制御信号を前記第２制御部５００に入力して当該薬品容器１０を廃棄させる。ここに、係る処理を実行するときの前記第１制御部４００が廃棄処理部の一例である。そして、前記第２制御部５００は、前記制御信号の受信に応じて、前記第１ロボットアーム２１又は前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記穿刺回数が前記上限回数以上に達した前記薬品容器１０を廃棄する。具体的に、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、前記調製データ各々に基づく混注処理における前記薬品容器１０各々への前記注射針１１ｃの穿刺回数をカウントして記憶する。例えば、前記上限回数は、前記医薬品マスターにおいて前記薬品容器１０の種類ごとに個別に設定されている。なお、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、前記混注処理の実行中に前記薬品容器１０の穿刺回数をカウントしてもよいが、前記混注処理の開始前に前記調製データに基づいて前記薬品容器１０の穿刺回数を予測してもよい。
【０１６８】
なお、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０の使用期限が経過した場合、又は前記薬品容器１０の穿刺回数が上限回数以上に達した場合に、当該薬品容器１０について、廃棄、保存延長、回収のいずれかをユーザーに選択させるための操作画面を表示させることが考えられる。そして、前記第１制御部４００は、ユーザーによって廃棄が選択された場合には、前記薬品容器１０を廃棄する廃棄処理を前記第２制御部５００に実行させる。また、前記第１制御部４００は、ユーザーによって保存延長が選択された場合には、前記薬品容器１０を更に予め設定された延長期間だけ継続して前記載置棚３３に保存することが考えられる。さらに、前記第１制御部４００は、ユーザーによって回収が選択された場合には、前記薬品容器１０を前記攪拌装置３２などのユーザーがアクセス可能な位置に移動させる回収処理を前記第２制御部５００に実行させる。
【０１６９】
＜ステップＳ２７＞
ところで、前記ステップＳ２２の予約設定処理で前記対象調製データに基づく前記混注処理が予約されることにより、既に登録されている他の調製データに基づく前記混注処理の実行順序が変更されることがある。この場合、前記他の調製データに基づく前記混注処理で残薬が使用される予定だった場合に、その残薬が前記対象調製データに基づく前記混注処理で使用されることになり、前記他の調製データに基づく前記混注処理で前記残薬を利用することができなくなる場合がある。
【０１７０】
そのため、ステップＳ２７において、前記第１制御部４００は、前記残薬情報Ｄ３０及び前記対応情報Ｄ３１の編集により、前記混注処理で前記残薬を使用することができなくなった調製データがあるか否かを判断する。ここで、前記残薬を使用することができなくなった前記調製データがあると判断されると（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２８に移行し、前記残薬を使用することができなくなった前記調製データがないと判断されると（Ｓ２７：Ｎｏ）、処理がステップＳ３１に移行する。
【０１７１】
また、前記第１制御部４００は、ユーザー操作に応じて、前記混注管理処理で対応する前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００に既に装填された前記調製データに基づく混注処理の実行順序の変更又は実行キャンセルなどの変更処理を実行することが可能であることが考えられる。この場合、前記変更処理に伴って、前記他の調製データに基づく前記混注処理で前記残薬を利用することができなくなり、当該混注処理で薬品が不足することがある。そのため、前記第１制御部４００は、前記変更処理に伴って、前記他の調製データに基づく前記混注処理で前記残薬を利用することができなくなった場合にも、後述のステップＳ２８〜Ｓ３０、及びステップＳ４０〜Ｓ４１の処理を実行する。即ち、前記調製データに基づく混注処理の実行順序の変更又は実行キャンセルなどの変更処理に伴って前記他の調製データに基づく前記混注処理で前記残薬を利用することができなくなった時点で、後述のステップＳ４１により前記トレイ１０１への前記薬品容器１０の再装填を支援するための処理が実行されることが考えられる。
【０１７２】
＜ステップＳ２８＞
ステップＳ２８において、前記第１制御部４００は、他の調製データに基づく混注処理で薬品に不足が生じる旨を示すメッセージを含む警告表示画面Ｐ３１を前記タッチパネルモニタ２０３に表示させて、その旨をユーザーに報知する。ここに、係る報知処理を実行するときの前記第１制御部４００が報知処理部の一例である。なお、他の調製データに基づく混注処理で前記残薬を使用することができなくなる他の調製データが複数存在する場合には、当該他の調製データ各々に対応して複数の前記警告表示画面Ｐ３１が表示されること、又は当該他の調製データの一覧が一つの前記警告表示画面Ｐ３１に表示される。
【０１７３】
ここに、図２７は、前記警告表示画面Ｐ３１の一例を示す図である。図２７に示されるように、前記警告表示画面Ｐ３１には、薬品が不足する旨を示すメッセージと、前記ステップＳ２２による前記調製データの予約処理を実行するか否かを選択するための操作キーとが表示される。例えば、図２７に示されるように、前記警告表示画面Ｐ３１は、前記調製データ各々の実行スケジュールが表示されるスケジュール表示画面Ｐ３０上にポップアップ表示される。なお、図２７では、薬品が不足する旨を示すメッセージとして、前記警告表示画面Ｐ３１に「予定変更で新たに残薬不一致が発生します。処理を実行しますか？」と表示されているが、当該メッセージの内容は一例に過ぎない。例えば、薬品が不足する旨を示すメッセージとして、「予約処理を実行すると他の混注処理で薬品が不足しますが、予約処理を継続しますか？」のようなメッセージが表示されてもよい。
【０１７４】
また、前記第１制御部４００は、前記処方選択画面Ｍ１のような調製データの一覧画面において、前記残薬を使用することができなくなる調製データである旨を識別可能な文字又は記号などの識別情報を当該調製データに対応付けて表示することも考えられる。これにより、ユーザーは、前記残薬を使用することができなくなる前記調製データ及び前記トレイ１０１などを把握することが可能となる。
【０１７５】
＜ステップＳ２９＞
ステップＳ２９において、前記第１制御部４００は、前記調製データの予約処理を実行する旨の操作が行われたか否かが判断される。ここで、前記調製データの予約処理を実行する旨の操作が行われたと判断されると（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ３０に移行する。一方、前記調製データの予約処理を実行しない旨の操作が行われると（Ｓ２９：Ｎｏ）、処理がステップＳ２９１に移行する。
【０１７６】
＜ステップＳ２９１＞
ステップＳ２９１において、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ２２の予約をキャンセルし、処理を前記ステップＳ２１に戻す。具体的に、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ２６における前記残薬情報Ｄ３０及び前記対応情報Ｄ３１の変更を取り消し、処理を前記ステップＳ２１に戻す。
【０１７７】
＜ステップＳ３０＞
一方、ステップＳ３０において、前記第１制御部４００は、前記残薬を使用することができなくなる前記調製データに対応する前記トレイ１０１に前記薬品容器１０を装填させるための処理を実行する旨を示す再装填情報を当該調製データに対応付けて前記データ記憶部４０４に記憶する。
【０１７８】
＜ステップＳ３１＞
その後、ステップＳ３１〜Ｓ３５において、前記第１制御部４００は、前記調製データに基づく前記混注処理に必要な前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２などを前記トレイ１０１にセットする作業を支援するための処理を実行する。
【０１７９】
具体的に、ステップＳ３１において、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２又は前記薬品容器１０に付されているＧＳ１データバーなどの識別情報の読み取りを指示するためのメッセージ及び画像などを含む前記装填チェック画面Ｍ２を前記タッチパネルモニタ２０３に表示する。具体的に、前記装填チェック画面Ｍ２には、前記調製データに含まれる前記輸液バッグ１２の種別及び前記薬品容器１０の種類などが表示される。ここで、前記装填チェック画面Ｍ２では、前記対応情報Ｄ３０に基づいて、残薬を使用するため装填が省略されると判断された前記薬品容器１０については、該当する領域Ａ１２１に「省略」などの文字、記号、又はマークを表示させると共に、当該薬品容器１０に対応する文字色又は背景色などの表示態様を他の表示態様と異なる態様で表示させる。これにより、ユーザーは、装填の必要のない前記薬品容器１０を容易に把握することが可能である。
【０１８０】
そして、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ２０４によって前記輸液バッグ１２又は前記薬品容器１０の識別情報が読み取られ、前記調製データとの照合結果が一致すると、処理をステップＳ３２に移行させる。なお、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２又は前記薬品容器１０の識別情報と前記調製データとの照合結果が一致しない場合には、例えばエラーメッセージを表示させる。
【０１８１】
＜ステップＳ３２＞
ステップＳ３２において、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ３１で識別情報が読み取られた前記輸液バッグ１２又は前記薬品容器１０の前記トレイ１０１における配置を案内するためのメッセージ及び画像などを前記タッチパネルモニタ２０３に表示させる。これにより、ユーザーは、前記輸液バッグ１２又は前記薬品容器１０を前記トレイ１０１内の所定の位置に容易に配置することが可能である。なお、前記トレイ１０１に装填が必要な前記輸液バッグ１２及び前記薬品容器１０が複数の場合は、前記トレイ１０１に装填が必要な前記輸液バッグ１２及び前記薬品容器１０の識別情報の読み取りが完了するまで、前記ステップＳ３１〜Ｓ３２が繰り返し実行される。但し、前記対象調製データに基づく前記混注処理で必要な前記薬品容器１０のうち前記残薬を利用すると判断された薬品容器１０は装填が不要であると判断され、当該薬品容器１０の識別情報が読み取られた場合には、装填が不要である旨のメッセージ等が表示される。
【０１８２】
＜ステップＳ３３＞
ステップＳ３３において、前記第１制御部４００は、前記トレイ１０１における前記注射器１１の配置を案内するためのメッセージ及び画像などを前記タッチパネルモニタ２０３に表示させる。これにより、ユーザーは、前記注射器１１を前記トレイ１０１内の所定の位置に容易に配置することが可能である。なお、複数の前記注射器１１が必要な場合は、前記ステップＳ３３が繰り返し実行される。
【０１８３】
また、なお、前記調製データに対応する器材を、複数の前記トレイ１０１に分割して装填する必要がある場合、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ３１〜Ｓ３３の処理を前記トレイ１０１ごとに繰り返して実行する。これにより、前記トレイ１０１各々に必要な器材をセットするための作業が支援される。なお、複数の前記トレイ１０１に分割して装填する必要がある場合、前記トレイ１０１各々に対して前記調製データに含まれる器材は、予め設定された規則に従って分配される。例えば、一つの前記トレイ１０１に載置可能な前記薬品容器１０の数が１０個であることが予め定められており、前記調製データに基づく前記混注処理において必要な前記薬品容器１０が１４個である場合には、一つ目の前記トレイ１０１に前記薬品容器１０が１０個割り当てられ、二つ目の前記トレイ１０１に前記薬品容器１０が４個割り当てられる。なお、前記ステップＳ３１〜Ｓ３３において、処理対象の前記トレイ１０１について、前記薬品容器１０、前記注射器１１、又は前記輸液バッグ１２の装填が不要な場合、その装填を促す表示処理は省略される。
【０１８４】
＜ステップＳ３４＞
前記調製データに基づく前記混注処理に必要な器材についての装填案内が終了すると、続くステップＳ３４において、前記第１制御部４００は、前記調製データについての装填準備が完了した旨を表示すると共に、その旨の確認操作を受け付けるための操作キーなどを表示する。
【０１８５】
＜ステップＳ３５＞
ステップＳ３５において、前記第１制御部４００は、前記確認操作の有無を判断し、前記確認操作が行われた場合は（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３６に移行させ、前記確認操作が行われるまでの間は（Ｓ３５：Ｎｏ）、処理をステップＳ３５で待機させる。
【０１８６】
＜ステップＳ３６＞
ステップＳ３６において、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００の前記シャッター７１２を開放させる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記第２制御部５００に対して、前記シャッター７１２の開放指示を送信する。これにより、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して前記シャッター７１２を開放させ、ユーザーは、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に収容することが可能である。
【０１８７】
なお、前記第２制御部５００は、前記シャッター７１２を開放する前に、前記対応情報Ｄ３１に基づいて、未使用の前記トレイ収容部８１１が前記第１移動位置に配置されるように前記移動筐体８１０の位置を制御する。具体的に、前記トレイ１０１に対応する前記トレイ収容部８１１として前記対応情報Ｄ３１に記憶されていない前記トレイ収容部８１１が未使用であると判断される。なお、前記第２制御部５００は、前記トレイ収容部８１１への前記トレイ１０１の装填時、及び前記トレイ収容部８１１からの前記トレイ１０１の排出時などに、前記対応情報Ｄ３１を編集する。
【０１８８】
例えば、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００の待機中（非動作中）は、未使用の前記トレイ収容部８１１が前記第１移動位置に配置されるように前記収容ユニット７００を制御することが考えられる。また、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ３６で前記第１制御部４００から送信される前記開放指示を受信した後に、前記移動筐体８１０を移動させて未使用の前記トレイ収容部８１１を前記第１移動位置に配置させてもよい。なお、前記第２制御部５００は、未使用の前記トレイ収容部８１１が複数存在する場合には、その複数の前記トレイ収容部８１１のうち前記第１移動位置への移動に要する前記移動筐体８１０の移動量が最も少ない前記トレイ収容部８１１を選択して当該トレイ収容部８１１を前記第１移動位置へ移動させることが考えられる。
【０１８９】
＜ステップＳ３７＞
そして、ステップＳ３７において、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１に前記トレイ１０１が収容されると、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１とを対応付ける処理を実行する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記調製データと、前記トレイ１０１の識別情報と、前記トレイ収容部８１１との対応関係示す前記対応情報Ｄ３１を更新する。ここに、係る処理を実行するときの前記第１制御部４００が記憶処理部の一例である。これにより、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００は、前記対応情報Ｄ３１に基づいて前記調製データ、前記トレイ１０１の識別情報、及び前記トレイ収容部８１１の対応関係を認識することが可能である。
【０１９０】
例えば、前記第１制御部４００は、前記作業テーブル２０２に設けられた前記ＩＣリーダ２０７を用いて、前記作業テーブル２０２に載置された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第１制御部４００は、前記ＩＣタグ１０１ｂから読み取られた前記識別情報を、処理対象として選択された前記調製データに対応する前記トレイ１０１の識別情報として前記データ記憶部４０４の前記対応情報Ｄ３１に記憶する。また、前記対応情報Ｄ３１では、前記調製データ各々に対応する前記トレイ１０１に当該調製データに基づく混注処理で残薬を使用するか否かを示す残薬利用情報が記憶されてもよい。
【０１９１】
なお、前記調製データと前記トレイ１０１との対応関係、前記調製データ又は前記トレイ１０１と前記トレイ収容部８１１との対応関係、前記調製データと前記残薬利用情報との対応関係が、それぞれ個別のデータベースで管理されてもよい。また、前記調製データと前記トレイ１０１との対応関係が前記第１制御部４００のデータ記憶部４０４に記憶され、前記調製データ又は前記トレイ１０１と前記トレイ収容部８１１との対応関係が前記第２制御部のデータ記憶部５０４に記憶されていてもよい。
【０１９２】
なお、前記調製データに基づく前記混注処理において必要な前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２などの器材が一つの前記トレイ１０１に載置できない場合には、前記第１制御部４００は、処理対象として選択された前記調製データと複数の前記トレイ１０１とを対応付けて対応情報Ｄ３１に記憶する処理を実行する。そして、前記調製データに基づく前記混注処理では、複数の前記トレイ１０１から供給される前記薬品容器１０などの器材が用いられる。
【０１９３】
＜ステップＳ３８＞
次に、ステップＳ３８において、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００を制御して、前記トレイ収容部８１１に収容された前記トレイ１０１と前記調製データとの対応関係を確認する確認動作を実行する。これにより、誤った前記トレイ１０１が前記トレイ収容部８１１に収容されることが防止される。
【０１９４】
具体的に、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ３６で前記シャッター７１２が開放されたときに前記第１移動位置に配置されていた前記トレイ収容部８１１が前記第２移動位置に配置されるように前記移動筐体８１０を下方に移動させる。その後、前記第１制御部４００は、前記トレイ収容部８１１に収容されている前記トレイ１０１を前記トレイ搬送部９００の前記第１搬送部９１０に排出し、前記第１搬送部９１０に設けられた前記ＩＣリーダ９３０によって前記トレイ１０１のタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第１制御部４００は、前記ＩＣリーダ９３０によって読み取られた前記トレイ１０１の識別情報と、前記トレイ収容部８１１に対応付けて前記対応情報Ｄ３１に記憶されている前記調製データに対応する前記トレイ１０１の識別情報とを照合する。ここで、照合結果が一致であると、前記第１制御部４００は、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に戻し、一連の当該混注管理処理を終了して処理を前記ステップＳ３９に移行させる。一方、照合結果が不一致である場合、前記第１制御部４００は、前記第１制御部４００を介して前記タッチパネルモニタ２０３等にエラーを通知させて前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６に向けて排出する。これにより、ユーザーは、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６から取り出すことが可能である。
【０１９５】
＜ステップＳ３９＞
ステップＳ３９において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データを前記第２制御部５００に送信する。なお、前記第１制御部４００は、前記対象調製データそのものに限らず、前記対象調製データに基づいて前記混注処理部３００に混注処理を実行させるための混注制御データを生成し、前記混注制御データを前記第２制御部５００に送信するものであってもよい。また、前記対象調製データを識別可能な調製データ識別情報が前記第２制御部５００に送信されて、当該第２制御部５００によって前記調製データ識別情報に対応する前記対象調製データが前記データ記憶部４０４から読み出されることも考えられる。
【０１９６】
＜ステップＳ４０＞
ステップＳ４０において、前記第１制御部４００は、前記再装填情報が前記データ記憶部４０４に記憶されているか否かを判断する。ここで、前記再装填情報が記憶されていると判断されると（Ｓ４０：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ４１に移行し、前記再装填情報が記憶されていないと判断されると（Ｓ４０：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ２１に戻される。
【０１９７】
＜ステップＳ４１＞
ステップＳ４１において、前記第１制御部４００は、前記再装填情報に基づいて、前記残薬の使用ができなくなった前記調製データに対応する前記トレイ１０１への前記薬品容器１０の再装填を支援するための処理を実行し、前記再装填情報を前記データ記憶部４０４から消去する再装填処理を実行する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００を制御し、前記残薬の使用ができなくなった前記調製データに対応する前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６から取り出し可能な位置まで排出する。そして、前記第１制御部４００は、前記タッチパネルモニタ２０３に、前記残薬が使用できなくなった前記調製データに対応する前記トレイ１０１への前記薬品容器１０の装填を促す旨を表示する。例えば、前記第１制御部４００は、前記装填チェック画面Ｍ２を再度表示させ、不足している前記薬品容器１０に対応する前記領域Ａ１２１に「不足」などの文字、記号、又はマークを表示させると共に、当該薬品容器１０に対応する文字色又は背景色などの表示態様を他の表示態様と異なる態様で表示させる。なお、前記トレイ１０１は、前記移動筐体８１０において、前記シャッター７１２が開放されたときに当該トレイ１０１が取り出し可能な位置に移動され、当該シャッター７１２が開放されることも考えられる。
【０１９８】
また、前記第１制御部４００は、前記残薬の使用ができなくなった前記調製データに対応付けられた前記トレイ１０１とは別に、新たな前記トレイ１０１に前記薬品容器１０を載置して前記収容ユニット７００に装填する旨の案内表示を行い、当該トレイ１０１が装填された場合に当該トレイ１０１を前記調製データに対応付けることも考えられる。この場合、当該調製データに基づく前記混注処理では、当該調製データに対応付けられた複数の前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００から前記混注処理部３００に供給されて用いられることになる。
【０１９９】
さらに、前記ステップＳ４０〜Ｓ４１に代えて、後述の混注制御処理のステップＳ５３において、前記トレイ１０１への前記薬品容器１０の補充動作が行われることも考えられる。具体的には、前記第２制御部５００が、前記収容ユニット７００を制御し、前記残薬の使用ができなくなった前記調製データに対応する前記トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６から取り出し可能な位置まで排出する。そして、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ２０３に、前記残薬が使用できなくなった前記調製データに対応する前記トレイ１０１への前記薬品容器１０の装填を促す旨を表示することが考えられる。これにより、ユーザーによって前記薬品容器１０が前記トレイ１０１に装填されると、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を用いて前記混注処理を実行する。なお、本実施形態では、前記ステップＳ４０において、前記再装填動作の有無が判断され、前記ステップＳ４１において、前記再装填処理が必要に応じて実行される場合について説明するが、前記再装填処理が前記ステップＳ３０等の他のタイミングで実行されてもよい。
【０２００】
［混注制御処理］
続いて、図２９を参照しつつ、前記第２制御部５００によって実行される前記混注制御処理の手順の一例について説明する。
【０２０１】
＜ステップＳ５０＞
ステップＳ５０において、前記第２制御部５００は、前記対応情報Ｄ３１に登録されている調製データのいずれかについて前記混注処理の実行開始タイミングが到来したか否かを判断する。そして、前記実行開始タイミングが到来したと判断すると（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ５１に移行し、前記実行開始タイミングが到来していなければ（Ｓ５０：Ｎｏ）、処理がステップＳ５０で待機する。
【０２０２】
また、前記第１制御部４００が、ユーザーが、前記操作部４０５を用いて前記調製データの選択操作及び前記調製データに基づく前記混注処理の即時開始操作を行った場合に、前記調製データについての前記混注処理の実行開始要求を前記第２制御部５００に送信することが考えられる。さらに、前記第１制御部４００は、前記予約混注操作によって前記調製データに基づく前記混注処理の実行開始タイミングが予約されていた場合、前記実行開始タイミングが到来した場合に、前記調製データについての前記混注処理の実行開始要求を前記第２制御部５００に送信することが考えられる。この場合、前記第２制御部５００は、前記実行開始要求を受信した場合に、前記実行開始タイミングが到来したと判断する。
【０２０３】
また、前記第２制御部５００は、前記調製データのうち前記混注処理において残薬を使用すると設定されている調製データについて、前記混注装置１内に残薬として保存されている一又は複数の前記薬品容器１０（残薬容器の一例）内の薬品量が、前記調製データに基づく前記混注処理に必要な薬品量に達するまでの間、当該調製データに基づく前記混注処理を保留することが考えられる。具体的に、前記第２制御部５００は、前記調製データの実行開始タイミングが到来した場合であって、前記混注装置１内に残薬として保存されている一又は複数の前記薬品容器１０内の薬品量が、前記調製データに基づく前記混注処理に必要な薬品量に達していない場合は、前記ステップＳ５０で前記実行開始タイミングが到来していないと判断する。そして、前記第２制御部５００は、前記混注装置１内に残薬として保存されている一又は複数の前記薬品容器１０内の薬品量が、前記調製データに基づく前記混注処理に必要な薬品量に達していない前記調製データをスキップして他の前記調製データに基づく前記混注処理を開始する。一方、前記第２制御部５００は、前記調製データの実行開始タイミングが到来した場合であって、前記混注装置１内に残薬として保存されている一又は複数の前記薬品容器１０内の薬品量が、前記調製データに基づく前記混注処理に必要な薬品量に達していている場合は、当該調製データに基づく前記混注処理の実行開始タイミングが到来したと判断する。
【０２０４】
＜ステップＳ５１＞
ステップＳ５１において、前記第２制御部５００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理において、過去に実行された前記混注処理で残存した残薬を使用するか否かを判断する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記残薬情報Ｄ３０及び前記対応情報Ｄ３１に基づいて、前記混注処理における残薬利用の有無を判断する。例えば、前記第２制御部５００は、前記対応情報Ｄ３１において前記対象調製データについて残薬利用が有りに設定され、前記対象調製データが前記使用予定調製データとして前記残薬情報Ｄ３０に登録されており、且つ前記残薬情報Ｄ３０の内容が予め設定された使用条件を満たす場合に前記対象調製データに基づく前記混注処理で残薬を利用すると判断する。前記使用条件は、例えば前記残薬情報Ｄ３０に記憶された前記残薬の使用期限が経過していないこと、前記残薬の開封日時から所定時間が経過していないこと、又は前記薬品容器１０への注射針１１ｃの穿刺回数が上限回数に達していないこと等である。ここで、前記第２制御部５００は、残薬を使用すると判断すると（Ｓ５１のＹｅｓ側）、処理をステップＳ５３に移行させ、前記残薬を使用できないと判断すると（Ｓ５１のＮｏ側）、処理をステップＳ５２に移行させる。
【０２０５】
＜ステップＳ５２＞
ステップＳ５２において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から入力された前記調製データに基づいて前記混注処理部３００を制御することにより、当該調製データに対応する前記トレイ１０１に載置されていた前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２に薬品を注入する通常の前記混注処理を実行する。
【０２０６】
具体的に、ステップＳ５２において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、前記実行開始タイミングが到来した前記調製データに対応付けられている前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００に自動的に供給する。そして、前記混注処理において、前記第２制御部５００は、前記調製データに示された薬品を前記トレイ１０１に載置された一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１によって吸引し、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入する。
【０２０７】
＜ステップＳ５３＞
一方、ステップＳ５３において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から入力された前記調製データ、前記残薬情報Ｄ３０、及び前記対応情報Ｄ３１に基づいて前記混注処理部３００を制御することにより、前記残薬を使用して前記輸液バッグ１２に薬品を注入する例外的な前記混注処理を実行する。即ち、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データ（第１調製データ）各々について、当該調製データに基づく混注処理において、当該調製データとは異なる他の調製データ（第２調製データ）に基づく混注処理で残る前記薬品容器１０内の薬品を前記混注処理部３００に使用させることが可能である。従って、例えば混注処理後に薬品が前記薬品容器１０に残存する場合に、当該薬品が有効に利用され、当該薬品の無駄が抑制される。
【０２０８】
具体的に、ステップＳ５３において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、前記実行開始タイミングが到来した前記調製データに対応付けられている前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００に自動的に供給する。そして、前記混注処理において、前記第２制御部５００は、前記調製データに示された薬品を前記載置棚３３に載置されている前記薬品容器１０から前記注射器１１によって吸引し、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入する。なお、前記対象調製データに基づく前記混注処理では、前記載置棚３３に残薬として保存されている前記薬品容器１０と共に、前記トレイ１０１に載置された一又は複数の前記薬品容器１０が用いられることもある。
【０２０９】
また、前記ステップＳ５３において実行される前記混注処理では、残薬として保存されている前記薬品容器１０が使用され、当該混注処理の処理対象である前記調製データに対応する前記トレイ１０１に載置されていた前記薬品容器１０が余って使用されない状況も考えられる。この場合、前記第２制御部５００は、その未使用の前記薬品容器１０を残薬として前記載置棚３３に保存することも考えられるが、前記第２制御部５００は、その未使用の前記薬品容器１０を前記トレイ１０１に載置して排出することが考えられる。例えば、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０が使用されなかった場合に、ユーザーに前記薬品容器１０の取り出しの有無を確認するためのメッセージを前記タッチパネルモニタ２０３に表示させる。そして、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ２０３に対するユーザー操作によって前記薬品容器１０の取り出し要求が行われた場合には、前記薬品容器１０を取り出すための前記トレイ１０１の装填を促すメッセージを前記タッチパネルモニタ２０３に表示させる。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を取り込んで前記薬品容器１０を載置し、当該トレイ１０１を前記トレイ排出口２０６又は前記トレイ排出口１５に向けて排出する。
【０２１０】
なお、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御することにより、前記薬品容器１０を前記載置棚３３から前記攪拌装置３２に移動させること、若しくは、前記薬品容器１０を前記主扉３０１又は前記注射器取出扉３０２の近傍まで移動させることにより、ユーザーによる前記薬品容器１０の取り出しを可能とすることも他の実施形態として考えられる。なお、前記第１ロボットアーム２１には、前記保持部２５による前記薬品容器１０の把持を手動で解除することが可能な調整部が設けられており、ユーザーは当該調整部を用いて前記保持部２５から前記薬品容器１０を取り出すことが可能である。
【０２１１】
また、前記ステップＳ５３において前記調製データに基づく前記混注処理が終了すると、前記第２制御部５００は、当該混注処理における残薬の使用の有無及びその内容を示す残薬使用情報を当該調製データに対応付けて前記データ記憶部５０４に記憶し、前記調製鑑査処理において、前記残薬使用情報を前記タッチパネルモニタ１４などに表示可能であることが考えられる。さらに、前記第２制御部５００は、前記残薬使用情報を印字内容に含む調製記録用紙などを前記プリンタ５０６で印刷することも可能である。ここに、図３０は、前記調製記録用紙として印刷された印刷物Ｍ３の一例を示す図である。図３０に示されるように、前記印刷物Ｍ３では、前記混注処理が実行された前記調製データに対応する患者情報及び処方内容などの各種の情報と共に、前記混注処理で使用された薬品が残薬であるか否かを示す情報も印刷されている。具体的に、図３０に示す例では、領域Ａ３１に「５−ＦＵ注１０００ｍｇ（ＤＶＯ）」と記載されており、薬品名「５−ＦＵ注１０００ｍｇ」の薬品が残薬であることを示す「ＤＶＯ」の文字が含まれている。一方、図３０に示す例では、領域Ａ３２では、「５−ＦＵ注１０００ｍｇ−１」と記載されており、薬品名「５−ＦＵ注１０００ｍｇ」の薬品が残薬であることを示す「ＤＶＯ」の文字が含まれていない。なお、もちろん、残薬の使用の有無を示す情報は、「ＤＶＯ」のような略称に限らず、「残薬」などの文字、若しくは、予め定められたマーク又は記号などであってもよい。
【０２１２】
＜ステップＳ５４＞
前記混注処理が終了すると、ステップＳ５４において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０に薬品が残存したか否かを判断する。前記ステップＳ５４における残薬の発生の有無の判断処理は、前記第１制御部４００で実行される前記ステップＳ２６と同様の処理であってもよいが、前記第２制御部５００が前記混注処理の内容に基づいて判断してもよい。ここで、前記第２制御部５００は、前記薬品が残存したと判断すると（Ｓ５４のＹｅｓ側）、処理をステップＳ５５に移行させ、前記薬品が残存しなかったと判断すると（Ｓ５４のＮｏ側）、処理をステップＳ５４１に移行させる。
【０２１３】
＜ステップＳ５５＞
ステップＳ５５において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０を残薬として前記載置棚３３に保存するか否かを判定する判定処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、予め設定された保存条件を満たす場合に、前記薬品容器１０を残薬として保存すると判定する。前記保存条件には、予め設定される一又は複数の判定条件が含まれる。例えば、前記判定条件は、前記薬品容器１０が前記バイアル瓶１０Ｂであること、前記薬品容器１０が前記医薬品マスターにおいて残薬保存対象薬品として登録されていること、前記薬品容器１０内の残薬の残量が予め設定された最小残量以上であること、前記薬品容器１０の識別情報が前記バーコードリーダ３４ｂによって正常に読み取られたこと、前記薬品容器１０の穿刺回数が上限回数以内であること、又は前記薬品容器１０の使用期限が経過していないこと等である。なお、前記保存条件として複数の前記判定条件が設定されている場合には、当該判定条件の全てを満たす場合に前記保存条件を満たすと判定される。
【０２１４】
ところで、前記判定条件のうち、前記薬品容器１０の識別情報が前記バーコードリーダ３４ｂによって正常に読み取られたこと、前記薬品容器１０の穿刺回数が上限回数以内であること、前記薬品容器１０の使用期限が経過していないこと等については、条件が満たされていない場合でも当該薬品容器１０を廃棄せずに取り出したいというユーザーの要望も考えられる。特に、前記第２制御部５００は、前記混注処理の実行中などに当該混注処理で発生する残薬が収容された前記薬品容器１０の任意の取り出し操作（取出予約操作）を受け付けることが可能な構成が考えられる。この場合、前記第２制御部５００は、前記取出予約操作の対象である前記薬品容器１０に、回収対象である旨を示す回収フラグを対応付けて前記データ記憶部５０４に記憶させる。なお、前記第２制御部５００は、前記混注処理が実行されていない場合のように前記混注処理部３００を制御して前記薬品容器１０をユーザーの取り出し可能な位置まで移動させる回収処理が実行可能なタイミングで、前記回収フラグが対応付けられた前記薬品容器１０について前記回収処理を実行する。そして、前記ステップＳ５５では、前記判定条件のうち、前記薬品容器１０の識別情報が前記バーコードリーダ３４ｂによって正常に読み取られたこと、前記薬品容器１０の穿刺回数が上限回数以内であること、前記薬品容器１０の使用期限が経過していないことの条件については、その条件が満たされていない場合であっても、前記回収フラグが対応付けられている前記薬品容器１０については、当該判定条件が満たされていると判断されることが考えられる。
【０２１５】
また、前記混注装置１では、残薬として利用可能な薬品が収容されている前記薬品容器１０が前記載置棚３３に載置されるが、当該載置棚３３に載置可能な前記薬品容器１０の数には限界がある。そのため、前記第２制御部５００は、前記保存条件が満たされている場合であって、新たに保存する対象となる前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置しても、前記薬品容器１０の数が前記載置棚３３に載置可能な予め設定された上限数を超えない場合には、当該薬品容器１０を前記載置棚３３に載置させる。一方、前記保存条件が満たされている場合であって、新たに保存する対象となる前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置すると、前記薬品容器の数が前記上限数を超える場合、前記第２制御部５００は、予め設定された保存優先度に従って前記薬品容器１０の前記載置棚３３への保存の有無を判定することが考えられる。なお、前記載置棚３３は、前記混注処理における器材の一時保管にも用いられるため、前記上限数は、前記載置棚３３に載置可能な最大数よりも少ない数であることが考えられる。また、前記載置棚３３とは別に残薬が収容された前記薬品容器１０を保存する残薬専用棚が設けられている構成も他の実施形態として考えられる。
【０２１６】
より具体的に、前記第２制御部５００は、前記混注処理で残薬が生じる場合であって、前記載置棚３３に載置される前記薬品容器１０の数が予め設定された上限数を超える場合には、今回残薬が生じる前記薬品容器１０と既に残薬として前記載置棚３３に載置されている前記薬品容器１０との中で最も前記保存優先度が低い薬品の前記薬品容器１０を前記ゴミ収容室１３ａに廃棄し、当該薬品容器１０よりも前記保存優先度が高い前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置させることが考えられる。即ち、前記第２制御部５００は、予め設定された条件に従って、前記混注処理で前記薬品容器１０に薬品が残った前記薬品容器１０を前記載置棚３３に既に保存されている前記薬品容器１０と入れ替えて保存することが可能である。
【０２１７】
なお、前記保存優先度は、前記医薬品マスターで設定されていることが考えられる。また、前記医薬品マスターにおいて複数の薬品について同一の前記保存優先度を設定することが可能であってもよい。但し、前記載置棚３３に載置される前記薬品容器１０の数が上限数に達しており、今回残薬が生じた前記薬品容器１０と前記載置棚３３に既に残薬として保存されている前記薬品容器１０との中で最も前記保存優先度が低い薬品容器１０が複数存在する場合には、前記載置棚３３に載置する前記薬品容器１０を選択することができない。そこで、前記第２制御部５００は、最も前記保存優先度が低い廃棄候補の前記薬品容器１０が複数存在する場合には、予め設定された保存優先条件に従って、前記薬品容器１０各々を残薬として保存するか否かを判定することが考えられる。具体的に、前記保存優先条件は、薬価、残量、開封時間、穿刺回数などの項目に関する条件が含まれることが考えられる。なお、前記開封時間は、前記混注処理において前記薬品容器１０に最初に注射針１１ｃが穿刺された時間として前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００によって前記残薬情報Ｄ３０に記憶される時間である。例えば、前記保存優先条件では、複数の前記薬品容器１０について、薬価が高いものを優先すること、残量が多いものを優先すること、開封時間が遅いものを優先すること、穿刺回数が少ないものを優先すること等が考えられる。また、前記保存優先条件に複数の項目の条件が含まれる場合には、当該項目各々の適用の優先順位が予め設定可能であることが考えられる。
【０２１８】
また、他の実施形態として、前記第２制御部５００は、前記混注処理で生じた残薬が収容されている前記薬品容器１０（以下「対象薬品容器１０Ｃ」と称することがある）を前記載置棚３３に配置して残薬として保存するか否かを、下記（１）〜（７）の保存手順に従って判定することも考えられる。なお、前記第２制御部５００は、下記（１）〜（７）の保存手順についてこの順序に沿って判定処理を実行し、いずれかの保存手順で前記対象薬品容器１０Ｃを前記載置棚３３に載置すると判定した場合には、それよりも後の保存手順についての判定処理は実行しない。
【０２１９】
（１）前記第２制御部５００は、前記載置棚３３に空きがあるか否かを判定し、空きがある場合には、前記対象薬品容器１０Ｃを前記載置棚３３に保存する。
【０２２０】
（２）前記第２制御部５００は、前記残薬情報Ｄ３０に含まれる前記薬品容器１０のうち既に廃棄処理が予約されている薬品容器１０が存在する場合には、当該薬品容器１０を廃棄して、前記対象薬品容器１０Ｃを前記載置棚３３に保存する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記混注処理の実行中などに当該混注処理で発生する残薬が収容された前記薬品容器１０の任意の廃棄操作（廃棄予約操作）を受け付けることが可能な構成が考えられる。この場合、前記第２制御部５００は、前記廃棄予約操作の対象である前記薬品容器１０に、廃棄対象である旨を示す廃棄フラグを対応付けて前記データ記憶部５０４に記憶させる。なお、前記第２制御部５００は、前記混注処理が実行されていない場合のように前記混注処理部３００を制御して前記薬品容器１０を前記ゴミ収容室１３ａまで移動させて廃棄する廃棄処理が実行可能なタイミングで、前記廃棄フラグが対応付けられた前記薬品容器１０について前記廃棄処理を実行する。
【０２２１】
（３）前記第２制御部５００は、前記取出予約操作に応じた回収対象である旨を示す前記回収フラグが対応付けて記憶されておらず、使用期限が経過した薬品容器１０が存在する場合には、当該薬品容器１０を廃棄して、前記対象薬品容器１０Ｃを前記載置棚３３に保存する。
【０２２２】
（４）前記第２制御部５００は、前記回収フラグが対応付けて記憶された薬品容器１０が存在する場合には、当該薬品容器１０をユーザーが回収可能な位置に移動させる回収動作を実行し、前記対象薬品容器１０Ｃを前記載置棚３３に保存する。
【０２２３】
（５）前記第２制御部５００は、前記回収フラグが対応付けて記憶されており、使用期限が経過した薬品容器１０が存在する場合には、当該薬品容器１０を廃棄して、前記対象薬品容器１０Ｃを前記載置棚３３に保存する。但し、廃棄対象の前記薬品容器１０であっても、ユーザーによって回収操作が行われた場合には、当該薬品容器１０を廃棄せずにユーザーが回収可能な前記攪拌装置３２などの位置に移動させる回収動作が実行される。
【０２２４】
（６）前記第２制御部５００は、前記載置棚３３に残薬として載置されている前記薬品容器１０のうち、前記保存優先度が最も低い薬品容器１０を比較対象容器として特定する。なお、前記第２制御部５００は、前記保存優先度が最も低い薬品容器１０が複数存在する場合には、その中で残量が最も少ない薬品容器１０を前記比較対象容器として特定する。さらに、前記第２制御部５００は、前記保存優先度が最も低い薬品容器１０が複数存在し、且つ、その複数の薬品容器１０の残量が同じである場合には、その中で前記開封時間が早い薬品容器１０を前記比較対象容器として特定する。そして、前記第２制御部５００は、前記対象薬品容器１０Ｃと前記比較対象容器との前記保存優先度を比較し、前記対象薬品容器１０Ｃの前記保存優先度が低ければ当該対象薬品容器１０Ｃを廃棄し、前記対象薬品容器１０Ｃの前記保存優先度が高ければ前記比較対象容器を廃棄して前記対象薬品容器１０Ｃを前記載置棚３３に保存する。即ち、前記対象薬品容器１０Ｃが前記比較対象容器と入れ替えて前記載置棚３３に保存される。
【０２２５】
（７）前記第２制御部５００は、前記載置棚３３に残薬として載置されている前記薬品容器１０のうち、前記対象薬品容器１０Ｃと薬品の種類が同一の薬品容器１０を比較対象容器として特定する。なお、前記第２制御部５００は、前記薬品の種類が同一の薬品容器１０が複数存在する場合には、その中で残量が最も少ない薬品容器１０を前記比較対象容器として特定する。さらに、前記第２制御部５００は、前記薬品の種類が同じ薬品容器１０が複数存在し、且つ、その複数の薬品容器１０の残量が同じである場合には、その中で前記開封時間が早い薬品容器１０を前記比較対象容器として特定する。そして、前記第２制御部５００は、前記対象薬品容器１０Ｃと前記比較対象容器とにおける残量を比較し、前記対象薬品容器１０Ｃの残量が少なければ当該対象薬品容器１０Ｃを廃棄し、前記対象薬品容器１０Ｃの残量が多ければ前記比較対象容器を廃棄して前記対象薬品容器１０Ｃを前記載置棚３３に保存する。即ち、前記対象薬品容器１０Ｃが前記比較対象容器と入れ替えて前記載置棚３３に保存される。一方、ここで前記対象薬品容器１０Ｃを保存すると判断されなかった場合には、前記対象薬品容器１０Ｃが廃棄される。
【０２２６】
なお、前記（２）〜（７）において前記対象薬品容器１０Ｃと入れ替えて廃棄すると判断された前記薬品容器１０について前記回収フラグが対応付けて記憶されている場合、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０について廃棄又は回収のいずれかを選択するための操作画面を表示させ、ユーザー操作に応じて廃棄動作又は回収動作を実行することが考えられる。また、残薬として保存されている前記薬品容器１０のうちユーザーによって予め任意に廃棄対象として薬品容器１０が選択されている場合には、ユーザーの確認操作を行うことなく当該薬品容器１０が廃棄される。
【０２２７】
また、前記（２）〜（７）に基づいて入れ替え対象の前記薬品容器１０が存在しないと判断された場合でも、ユーザーによって回収操作が行われた場合には、当該対象薬品容器１０Ｃが廃棄されず、当該対象薬品容器１０Ｃについて回収動作が行われてもよい。なお、（２）、（３）の入れ替え処理はユーザーの確認作業を要することなく実行され、（４）〜（７）の入れ替え処理は、ユーザーの確認作業に応じて実行されることも考えられる。また、前記ステップＳ５５における判定処理は、前記第１制御部４００によって実行される前記混注管理処理の前記ステップＳ２６で実行されてもよく、前記混注管理処理又は前記混注制御処理とは独立して適宜実行されてもよい。
【０２２８】
さらに、前記薬品容器１０に収容されている薬品が粉薬であって、当該粉薬が生理用食塩水などの溶媒で溶解された状態である場合、当該薬品容器１０が前記載置棚３３に載置された後は、見た目では前記薬品容器１０内の溶媒及び濃度を判断することができないことがある。そのため、前記第２制御部５００は、前記載置棚３３に、薬品の種類が同一であって溶媒又は濃度の少なくとも一方が異なる前記薬品容器１０が２つ以上存在しないように前記薬品容器１０の前記載置棚３３への載置の有無などを制御することが考えられる。具体的に、前記医薬品マスターでは、薬品各々について、残薬としての利用を許可する場合の溶媒として予め定められた一種類の溶媒及び濃度（溶媒量）が対応付けて記憶されていることが考えられる。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０の薬品と当該薬品容器１０に注入される溶媒との組み合わせが前記医薬品マスターで定められた組み合わせである場合にのみ、当該薬品の残薬としての利用を許可し、他の組み合わせである場合には、当該薬品の残薬としての利用を禁止する。なお、他の実施形態として、前記第２制御部５００が、前記ステップＳ５５において、前記載置棚３３に載置させる対象となっている前記薬品容器１０と薬品の種類が同一であって溶媒又は濃度の少なくとも一方が異なる他の薬品容器１０が既に前記載置棚３３に載置されている場合に、前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置させずに廃棄することが考えられる。また、前記第２制御部５００は、前記載置棚３３に既に載置されている他の薬品容器１０と、前記ステップＳ５５において前記載置棚３３に載置させる対象となっている前記薬品容器１０とのうち、前記優先度又は前記優先条件などに従っていずれか一方を選択して前記載置棚３３に載置し、他方を廃棄することも考えられる。
【０２２９】
＜ステップＳ５６＞
ステップＳ５６において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０内の薬品を再度利用可能な状態で前記混注処理室１０４内に保存する。より具体的に、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００の前記第１ロボットアーム２１を制御することにより、前記薬品容器１０を再度利用可能な状態で前記載置棚３３に載置させる。即ち、前記混注処理部３００は、前記調製データに基づく前記混注処理で薬品が残った前記薬品容器１０を残薬容器として前記混注装置１内に保存し、当該残薬容器内の薬品を前記対象調製データに基づく前記混注処理で使用することが可能である。また、前記第２制御部５００は、前記残薬情報Ｄ３０に登録されている各種の情報を必要に応じて更新する。
【０２３０】
＜ステップＳ５４１＞
一方、前記薬品容器１０に薬品が残存しない場合、前記第２制御部５００は、ステップＳ５４１において、前記第１ロボットアーム２１により前記薬品容器１０を前記ゴミ収容室１３ａに廃棄する。即ち、基本的に、前記薬品容器１０内の薬品を使い切っていない場合は前記薬品容器１０が前記載置棚３３に戻され、前記薬品容器１０内の薬品が使い切られた場合は前記薬品容器１０が廃棄される。
【０２３１】
［他の実施形態］
ところで、前記混注装置１の混注処理室１０４内に残薬として保存されている前記薬品容器１０は、ユーザーの所望のタイミングで取り出し可能であることが考えられる。具体的に、前記第１制御部４００は、ユーザーによる特定の操作に応じて前記残薬情報Ｄ３０を前記タッチパネルモニタ２０３に表示させる。
【０２３２】
その後、前記第１制御部４００は、前記残薬情報Ｄ３０に含まれる残薬のいずれかが選択されて取り出し操作が行われると、前記第１ロボットアーム２１又は前記第２ロボットアーム２２などを制御し、当該残薬に対応する前記薬品容器１０を前記載置棚３３から取り出し、ユーザーが前記主扉３０１を開放したときに当該薬品容器１０を取り出し可能な位置に移動させる。例えば、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０を前記主扉３０１の近傍に配置されている前記攪拌装置３２に載置させる。
【０２３３】
また、前記第１制御部４００は、取り出し対象となった前記薬品容器１０に関するラベル印刷情報を前記プリンタ５０６に送信し、当該プリンタ５０６で当該ラベル印刷情報をラベルに印刷させる。ここに、係る処理を実行するときの前記第１制御部４００が印刷処理部の一例である。前記ラベル印刷情報には、前記薬品容器１０の薬品の種類、残量、使用期限、穿刺回数など、当該薬品容器１０その後に使用するために必要な各種の情報が含まれる。これにより、ユーザーは、前記ラベルを前記薬品容器１０に貼付することにより、当該薬品容器１０を前記混注装置１から取り出した後も、当該薬品容器１０内の残薬の情報を容易に把握して使用することが可能である。なお、前記ラベルは、前記混注装置１の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などによって前記薬品容器１０に自動的に貼付されてもよい。また、前記混注装置１が、前記ラベルを前記薬品容器１０に自動的に貼付する貼付装置を別途備えてもよい。
【０２３４】
さらに、前記ラベルには、前記ラベル印刷情報を示す一次元コード又は二次元コード等のコード情報が印刷されることも考えられる。そして、前記第１制御部４００は、前記ラベルの前記コード情報が読み取られた場合に、当該コード情報に基づいて当該コード情報に対応する前記薬品容器１０を前記混注装置１で再度利用可能な状態にすることが考えられる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記ラベル印刷情報に基づいて、前記残薬情報Ｄ３０を更新することが考えられる。これにより、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０に収容されている薬品と前記調製データとの照合処理、当該薬品の残量の情報の取得、当該薬品の使用期限のチェック、前記穿刺回数のチェックなどを実行することが可能である。なお、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０について取り出し処理を実行した後、当該薬品容器１０を残薬として使用可能な前記調製データについて前記混注管理処理が実行される場合に、前記薬品容器１０の存在を前記タッチパネルモニタ２０３に表示させることも考えられる。
【０２３５】
また、業務終了時刻などの予め設定された時刻になった場合、又はユーザーにより前記混注装置１に対して所定の業務終了操作が行われた場合などに、前記混注装置１に残薬として利用可能な薬品が収容された前記薬品容器１０が残っていることが考えられる。そこで、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、予め設定された時刻又は業務終了操作が行われた場合などに、前記残薬情報Ｄ３０に基づいて前記混注処理室１０４内に前記薬品容器１０が残っているか否かを判断し、前記混注処理室１０４内に前記薬品容器１０が残っている場合には、その旨を前記タッチパネルモニタ１４又は前記タッチパネルモニタ２０３等の表示手段に表示させることによってユーザーに報知することが考えられる。
【０２３６】
さらに、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、前記混注処理室１０４内に残っている前記薬品容器１０について、廃棄、取出し、保留のいずれかをユーザー操作に応じて選択することが考えられる。そして、前記薬品容器１０の廃棄が選択されると、前記第２制御部５００によって当該薬品容器１０が廃棄され、前記薬品容器１０の薬品の情報が前記残薬情報Ｄ３０から消去される。また、前記薬品容器１０の取り出しが選択されると、前記第２制御部５００によって、前記攪拌装置３２、前記主扉３０１の近傍、又は前記注射器取出扉３０２などのようにユーザーが当該薬品容器１０を取り出し可能な位置まで当該薬品容器１０が移動され、前記薬品容器１０の薬品の情報が前記残薬情報Ｄ３０から消去される。さらに、前記薬品容器１０の保留が選択されると、当該薬品容器１０がそのまま前記混注処理室１０４内に保存される。
【０２３７】
［注入工程の一例］
ここで、前記注射器１１内の輸液又は薬液などの液体を前記薬品容器１０に注入する際に、前記第２制御部５００が前記第２ロボットアーム２２を制御することによって実行される注入工程の一例について説明する。なお、前記注射器１１内の液体を前記輸液バッグ１２に注入する際も同様である。
【０２３８】
なお、図３１（Ａ）に示されるように、前記注射器１１の注射針１１ｃの先端が鉛直下方に向けられ、前記注射器１１内に液体ＭＤ１が充満した状態で、当該液体ＭＤ１を全量押し出す動作が前記注射器１１で行われる場合には、最後に前記プランジャ１１ｂを往復させるフラッシュ動作が行われたとしても、図３１（Ｂ）に示されるように、前記プランジャ１１ｂの先端面１１ｂ−１と前記シリンジ１１ａの先端面１１ａ−１とに付着した前記液体ＭＤ１が残ることがある。
【０２３９】
これに対し、前記第２制御部５００は、前記注射器１１内の前記液体ＭＤ１を前記薬品容器１０に全量注入する際には、まず、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１内に空気ＡＲ１を取り込む空気吸引動作を実行する。これにより、図３１（Ｃ）に示すように、前記シリンジ１１ａ内では、下層に前記液体ＭＤ１、上層に前記空気ＡＲ１が存在することになり、前記液体ＭＤ１と前記プランジャ１１ｂの先端面１１ｂ−１とが離間する。なお、前記空気吸引動作は、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記薬品容器１０に穿刺された状態で行われてもよいが、前記空気吸引動作は、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記薬品容器１０に穿刺される前の状態で行われてもよい。特に、前記薬品容器１０に穿刺される前の状態で前記空気吸引動作が行われると、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記薬品容器１０に穿刺するまでの時間を、前記注射器１１内で前記液体ＭＤ１を前記プランジャ１１ｂの先端面１１ｂ−１から離間させるための時間として利用することが可能である。
【０２４０】
その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１内の前記液体ＭＤ１を全量押し出す動作を実行する。これにより、図３１（Ｄ）に示されるように、前記注射器１１内の前記液体ＭＤ１は、その上層に存在する前記空気ＡＲ１によって押し出されることになるため、当該空気ＡＲ１が存在しない場合に比べて、前記注射器１１内の前記液体ＭＤ１の残存を抑制することが可能である。
【０２４１】
また、例えば前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に前記液体ＭＤ１が注入される場合など、図３１（Ｅ）に示されるように、当該注射器１１が鉛直方向に対して傾斜した状態で当該注射器１１の操作が行われることがある。この場合、前記注射器１１が、少なくとも前記プランジャ１１ｂの先端面１１ｂ−１に前記液体ＭＤ１が接触しない角度で傾斜していれば、前記空気吸引動作の効果が奏される。また、前記第２制御部５００は、前記注射器１１の角度が急になるほど前記注射器１１内に吸引する前記空気ＡＲ１の量を増加させて、前記プランジャ１１ｂの先端面１１ｂ−１と前記液体ＭＤ１との接触を回避することも考えられる。なお、ここでは前記注射器１１から前記輸液容器１０又は前記輸液バッグ１２に注入する場合について説明したが、前記プランジャ１１ｂの操作により前記注射器１１内の液体を前記混注装置１に設けられたゴミ箱又はバケツのような廃液部に全量廃棄する場合にも、同様に前記プランジャ１１ｂを押す前に前記空気吸引動作が行われてもよい。
【０２４２】
［一括気泡排出機能］
図３２（Ａ）に示されるように、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１で前記薬品容器１０から薬液ＭＤ２が吸引される場合、当該注射器１１内に気泡ＡＲ２が発生することがある。これに対し、前記第２制御部５００は、前記気泡ＡＲ２を消すことが可能な気泡排出機能を備えることが考えられる。
【０２４３】
具体的に、前記注射器１１で前記薬品容器１０から薬液ＭＤ２を吸引した後に、当該注射器１１の注射針１１ｃの先端を鉛直下方向に向けた状態で前記プランジャ１１ｂを所定量だけ引くことで前記シリンジ１１ａ内に空気ＡＲ３を取り込めば、図３２（Ｂ）に示されるように、空気ＡＲ３に気泡ＡＲ２を合体させて気泡ＡＲ２を消すことが可能である。その後、図３２（Ｃ）に示されるように、前記注射器１１の注射針１１ｃの先端を鉛直上方向に向けた状態で前記プランジャ１１ｂを所定量だけ押し出すれば、図３２（Ｄ）に示されるように、前記空気ＡＲ３を排出することが可能である。以下、このような動作を気泡排出動作という。
【０２４４】
一方、前記混注処理では、前記第２制御部５００が、前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記注射器１１で複数の前記薬品容器１０から薬液ＭＤ２を吸引することがある。この場合、前記薬品容器１０各々から薬液ＭＤ２を吸引する度に、前記気泡排出動作を行うと、前記混注処理の所要時間が長くなる。
【０２４５】
そこで、前記第２制御部５００は、複数の前記薬品容器１０から薬液ＭＤ２を吸引する場合には、複数の前記薬品容器１０からの薬液ＭＤ２の吸引が終わった後に、一度だけ前記気泡排出動作を実行する一括気泡排出機能を備えることが考えられる。これにより、前記薬品容器１０ごとに個別に前記気泡排出動作を実行する場合に比べて時間が短縮される。
【０２４６】
なお、前記第２制御部５００は、前記薬液ＭＤ２を吸引する対象となる前記薬品容器１０の数が多ければ、前記薬液ＭＤ２の吸引を繰り返す過程において、前記気泡ＡＲ２の数が多くなり、当該気泡ＡＲ２が合体する可能性がある。そこで、前記第２制御部５００は、予め定められた所定数以上の前記薬品容器１０から前記薬液ＭＤ２を吸引する場合には、前記空気ＡＲ３を吸引する工程を省略し、前記所定数未満の前記薬品容器１０から前記薬液ＭＤ２を吸引する場合には、前記空気ＡＲ３を吸引する工程を実行することも他の実施形態として考えられる。
【０２４７】
［輸液注入工程の一例］
前記注射器１１内の液体が前記輸液バッグ１２に注入される輸液注入工程では、当該注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２のゴム栓に穿刺された状態で、前記プランジャ１１ｂが押されることにより前記シリンジ１１ａ内の液体が前記輸液バッグ１２に注入される。ここで、図３３に示されるように、前記注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２のゴム栓１２ａに穿刺されたときに、当該注射針１１ｃの先端が前記ゴム栓１２ａの内側面１２ｂに接触している場合、又は当該内側面１２ｂに刺さっている場合には、前記プランジャ１１ｂが押されても前記シリンジ１１ａ内の液体が排出されず、当該シリンジ１１ａ内が陽圧になる可能性がある。この状態で、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１２ａから抜かれると、陽圧となっている前記シリンジ１１ａ内の液体が前記注射針１１ｃから押し出されるおそれがある。
【０２４８】
そこで、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記ゴム栓１２ａに穿刺し、液体の注入量に応じて前記プランジャ１１ｂを押す動作を行った後、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１２ａから抜く前に、前記プランジャ１１ｂを所定量だけ引く圧力調整動作を行うことが考えられる。これにより、前記注射器１１のシリンジ１１ａ内の陽圧の程度が小さくなるため、当該注射器１１の注射針１１ｃが前記ゴム栓１２ａから抜かれたときに当該注射針１１ｃから液体が漏れる可能性を低減することが可能である。
【０２４９】
なお、前記第２制御部５００は、前記移動部２６３に設けられたモーター等の駆動部の負荷（トルク）を検出し、当該負荷が予め設定された上限値以上である場合に、前記シリンジ１１ａから液体が排出されなかったと判断してもよい。そして、前記第２制御部５００は、前記シリンジ１１ａから液体が排出されなかったと判断した場合には、前記圧力調整動作を実行し、前記シリンジ１１ａから液体が排出されたと判断した場合には、前記圧力調整動作を実行しない。これにより、必要な場合にのみ前記圧力調整動作が実行されることになる。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１のプランジャ１１ｂを押し出す動作を行った後、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１２ａから抜ける前に、前記プランジャ保持部２６２による前記プランジャ１１ｂの保持を解除して当該プランジャ１１ｂが自由に移動可能な状態で所定時間待機することが考えられる。これにより、前記シリンジ１１ａ内が陽圧である場合には、前記プランジャ１１ｂが自然に押し出されることになり、当該シリンジ１１ａ内の陽圧が解消される。
【０２５０】
［注射器落下機能］
前記第２制御部５００は、使用後の前記注射器１１を前記第２ロボットアーム２２により前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄することになる。より具体的に、前記第２制御部５００は、前記注射器１１を保持する前記第２ロボットアーム２２の保持部２６に設けられている一対の前記把持爪２６１ａ（図８参照）を離間させることにより、当該保持部２６から前記ゴミ収容室１３ａに前記注射器１１を落下させる。
【０２５１】
ところで、図３４（Ａ）に示されるように一対の前記把持爪２６１ａで前記注射器１１が保持されている状態で、図３４（Ｂ）に示されるように一対の前記把持爪２６１ａを離間させた場合に、いずれか一方の前記把持爪２６１ａに前記注射器１１が引っ掛かって当該注射器１１が落下しないおそれがある。
【０２５２】
そこで、前記第２制御部５００は、前記ゴミ収容室１３ａの投入口の縁部に前記注射器１１を接触させて当該注射器１１を前記把持爪２６１ａから落下させる注射器落下処理を実行する注射器落下機能を備えることが考えられる。
【０２５３】
具体的に、前記第２制御部５００は、図３４（Ｃ）に示されるように、前記保持部２６で保持されている前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａに排出する際、まず、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１のシリンジ１１ａ又は注射針１１ｃなどの少なくとも一部が前記ゴミ収容室１３ａの投入口１３ａ−１内に位置するように、前記把持部２６を移動させる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１の一部が前記投入口１３ａ−１の縁部１３ａ−２に接触するように、前記把持部２６を前後左右のいずれか一又は複数の方向に移動させる。これにより、前記注射器１１を前記縁部１３ａ−２に接触させ、前記注射器１１と前記把持部２６との位置関係を相対的に変化させることができ、当該注射器１１を前記把持部２６から前記ゴミ収容室１３ａに落下させることが可能である。
【０２５４】
また、前記ゴミ収容室１３ａに、当該ゴミ収容室１３ａ内への物体の投入を検知するための光学センサ又は超音波センサなどの投入検出部が設けられていることが考えられる。この場合、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２の把持部２６を開いて前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａに落下させるための排出工程を実行した後、予め設定された時間内に前記投入検出部により前記注射器１１が前記ゴミ収容室１３ａに落下したことが検出されなかった場合に、前記注射器落下処理を実行することが考えられる。一方、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２の把持部２６を開いて前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａに落下させるための排出工程を実行した後、予め設定された時間内に前記投入検出部により前記注射器１１が前記ゴミ収容室１３ａに落下したことが検出された場合には、前記注射器落下処理を実行しない。これにより、無駄に前記注射器落下処理が実行されることが防止される。また、前記注射器落下処理において、前記ゴミ収容室１３ａ内における前記把持部２６の前後左右のいずれか一又は複数の方向への移動は、前記投入検出部により前記注射器１１の落下が検出されるまで実行されることにより、当該注射器１１の移動回数を最小限に抑えることが可能である。
【０２５５】
［溶解工程の実施形態］
ところで、前記溶解工程において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記バイアル瓶１０Ｂ内に注入する。このとき、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂ内が陽圧にならないように、前記注射器１０内の輸液を前記バイアル瓶１０Ｂ内に注入する前に、前記プランジャ１１ｂを引いて前記バイアル瓶１０Ｂ内の空気を吸引し、その後に、前記プランジャ１１ｂを押して前記注射器１０内の輸液を前記バイアル瓶１０Ｂに注入する置換工程を実行することが考えられる。一方、粉薬が収容される各種の前記バイアル瓶１０Ｂの中には、入荷時に当該バイアル瓶１０Ｂ内が陰圧の状態となっているものがあり、この種の前記バイアル瓶１０Ｂであれば、前記置換工程が不要である。
【０２５６】
そこで、前記データ記憶部４０４又は前記データ記憶部５０４などに記憶される前記医薬品マスターには、薬品各々について前記置換工程の必要性を判定するための置換判定情報が含まれていることが考えられる。例えば、前記置換判定情報は、前記置換工程の要否を示すフラグ情報、前記バイアル瓶１０Ｂ内が陰圧であるか否かを示すフラグ情報、又は前記バイアル瓶１０Ｂ内が圧力状態（圧力値）を示す情報などである。
【０２５７】
そして、前記第２制御部５００は、前記溶解工程の対象となる薬品の前記バイアル瓶１０Ｂについて前記医薬品マスターに記憶されている前記置換判定情報に基づいて、当該バイアル瓶１０Ｂに対する輸液の注入時における前記置換工程の実行の有無を切り替えることが考えられる。これにより、前記置換工程が必要な前記バイアル瓶１０Ｂについては、前記置換工程により当該バイアル瓶１０Ｂ内が陽圧になることが防止され、前記置換工程が不要な前記バイアル瓶１０Ｂについては、前記置換工程の省略により前記混注処理の所要時間を短縮することが可能である。
【０２５８】
また、入荷時に陰圧の状態となっている前記バイアル瓶１０Ｂであっても、一部の薬種については、当該バイアル瓶１０Ｂごとの個体差により陰圧の度合いが異なることがある。この場合、前記バイアル瓶１０Ｂ内に輸液が注入された場合に、当該バイアル瓶１０Ｂ内が陽圧になることも考えられる。そこで、陰圧の度合いに個体差があるか否かを判定するための個体差情報が、前記バイアル瓶１０Ｂに収容される薬品ごとに予め設定されて前記医薬品マスターに登録されていることが考えられる。そして、前記第２制御部５００は、前記置換判定情報に基づいて前記置換工程が不要であると判定した場合であっても、前記固定差情報に基づいて前記バイアル瓶１０Ｂが陰圧度合いに個体差があると判定した場合には、前記置換工程を省略せずに実行する。これにより、前記個体差により前記バイアル瓶１０Ｂが陽圧になることを抑止することが可能である。
【０２５９】
さらに、入荷時に陰圧の状態となっている前記バイアル瓶１０Ｂであっても、当該バイアル瓶１０Ｂ内に注入される輸液量によっては、当該バイアル瓶１０Ｂ内が陽圧になる可能性がある。そこで、前記閾値が前記バイアル瓶１０Ｂに収容される薬品ごとに予め設定されて前記医薬品マスターに登録されていることが考えられる。なお、前記閾値は予め設定された一定値であってもよい。そして、前記第２制御部５００は、前記置換判定情報に基づいて前記置換工程が不要であると判定した場合であっても、前記閾値に基づいて前記バイアル瓶１０Ｂに注入する輸液量が予め定められた閾値以上であると判定した場合には、前記置換工程を省略せずに実行することが考えられる。
【０２６０】
また、前記医薬品マスターには、前記バイアル瓶１０Ｂの陰圧の程度を示す情報が含まれており、前記第２制御部５００が前記バイアル瓶１０Ｂの陰圧の程度に応じて前記置換工程における置換量を変更することが考えられる。具体的に、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂの陰圧の程度が小さいほど、前記置換工程において吸引する空気量が多く、前記バイアル瓶１０Ｂの陰圧の程度が大きいほど、前記置換工程において吸引する空気量が少なくなるように調整することが考えられる。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂが陽圧になることを抑制しつつ、前記混注処理で前記置換工程に要する時間をできるだけ短縮することが可能である。
【０２６１】
［シリンジ内攪拌機能］
前記注射器１１を用いて前記輸液バッグ１２に注入される薬液の粘性が高い場合には、当該輸液バッグ１２内で薬液が輸液で溶解されにくい。そのため、前記第２制御部５００は、前記注射器１１内の薬液が前記輸液バッグ１２に全量注入される際に、当該注射器１１のシリンジ１１ａ内で薬液と輸液とを攪拌して混和させてから前記輸液バッグ１２に注入するシリンジ内攪拌処理を実行するシリンジ内攪拌機能を有することが考えられる。なお、前記シリンジ内攪拌処理は、前記混注処理の対象となっている薬品が前記医薬品マスターで粘性が高い薬品として登録されている場合にのみ実行されてもよい。また、全ての薬品について前記シリンジ内攪拌処理が実行されてもよい。
【０２６２】
具体的に、前記シリンジ内攪拌処理において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、下記の（１１）〜（１７）の工程を順に実行することが考えられる。
【０２６３】
（１１）前記輸液バッグ１２のゴム栓に前記注射器１１の注射針１１ｃを穿刺し、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２内の輸液を吸引可能な状態にする。
【０２６４】
（１２）前記第２制御部５００は、前記注射器１１により前記輸液バッグ１２から輸液が予め設定された第１吸引量だけ吸引されるように前記プランジャ１１ｂを引く。
【０２６５】
（１３）前記第２制御部５００は、前記第１吸引量と同じ又は前記第１吸引量よりも少ない予め設定された第１注入量だけ前記シリンジ１１ａ内の薬液が前記輸液バッグ１２に注入されるように前記プランジャ１１ｂを押し込む。なお、前記所定量は、前記シリンジ１１ａ内に収容されている薬液量に応じてその都度変更されてもよい。
【０２６６】
（１４）前記第２制御部５００は、前記（１２）及び前記（１３）の工程を所定回数だけ繰り返す。このとき、前記第１注入量は同じであってもよいが、前記第１注入量が徐々に減少してもよい。
【０２６７】
（１５）前記第２制御部５００は、前記注射器１１により前記輸液バッグ１２から輸液が予め設定された第２吸引量だけ吸引されるように前記プランジャ１１ｂを引く。なお、前記第１吸引量及び前記第２吸引量は、同じであってもよいが、異なる値であってもよい。
【０２６８】
（１６）前記第２制御部５００は、前記第２吸引量よりも多い予め設定された第２注入量だけ前記シリンジ１１ａ内の薬液が前記輸液バッグ１２に注入されるように前記プランジャ１１ｂを押し込む。
【０２６９】
（１７）前記第２制御部５００は、前記（１５）、（１６）の工程を前記シリンジ１１ａ内の薬液がなくなるまで繰り返す。このとき、前記第２注入量は同じであってもよいが、前記第２注入量が徐々に増加してもよい。
【０２７０】
ここで、前記シリンジ１１ａ内に１０ｍｌの薬液が収容されている状態で、当該薬液の全量が前記シリンジ１１ａから前記輸液バッグ１２に注入される場合であって、前記シリンジ内攪拌処理が実行される場合を例に挙げて説明する。なお、前記第１吸引量は４ｍｌ、前記第１注入量は３ｍｌ、前記第２吸引量は３ｍｌ、前記第２注入量は５ｍｌであるとする。また、前記（１２）、（１３）は合計で３回実行されるものとする。
【０２７１】
この場合、前記（１１）〜（１４）では、前記シリンジ１１ａ内の薬液量が、１０ｍｌ→１４ｍｌ→１１ｍｌ→１５ｍｌ→１２ｍｌ→１６ｍｌ→１３ｍｌと変化する。
【０２７２】
その後、前記（１５）〜（１７）では、前記シリンジ１１ａ内の薬液量が、１３ｍｌ→１６ｍｌ→１１ｍｌ→１４ｍｌ→９ｍｌ→１２ｍｌ→７ｍｌ→１０ｍｌ→５ｍｌ→８ｍｌ→３ｍｌ→６ｍｌ→１ｍｌ→４ｍｌ→０ｍｌと変化する。
【０２７３】
このように、前記シリンジ内攪拌処理が実行されると、前記シリンジ１１ａ内で薬液と輸液とが攪拌によって混和した後に前記輸液バッグ１２に注入することが可能となり、当該輸液バッグ１２内における薬液と輸液との混和性を高めることが可能である。
【０２７４】
［攪拌鑑査処理の実施形態］
前記攪拌鑑査処理では、前記第２制御部５００により、前記バイアル瓶１０Ｂの底部又は側面がユーザーによって視認可能な姿勢及び位置（混注装置１の前面側）に前記バイアル瓶１０Ｂが移動する。ところで、前記攪拌工程により前記バイアル瓶１０Ｂ内で薬品及び輸液が攪拌された後の状態でも、当該バイアル瓶１０Ｂ内の液面付近に粉薬が集まりやすく、且つ、当該バイアル瓶１０Ｂ内の薬液の色が濃くなる薬品などの特定薬品については、当該バイアル瓶１０Ｂの底部又は側面からでは溶解度合いを確認しづらいことがある。
【０２７５】
そこで、前記データ記憶部４０４又は前記データ記憶部５０４などに記憶される前記医薬品マスターには、薬品各々について、前記特定薬品であるか否かを示す特定薬品情報が含まれることが考えられる。そして、前記第２制御部５００は、前記混注処理の対象となる薬品が前記特定薬品であるか否かを前記医薬品マスターの前記特定薬品情報に基づいて判定し、当該特定薬品であると判定した場合には、前記攪拌鑑査処理における前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢及び位置を、当該特定薬品でない場合とは変更することが考えられる。
【０２７６】
具体的に、前記第２制御部５００は、前記混注処理の対象となる薬品が前記特定薬品である場合、前記攪拌鑑査処理において、前記バイアル瓶１０Ｂの位置を、前記混注処理の対象となる薬品が前記特定薬品でない場合に比べて低い位置になるように前記第１ロボットアーム２１を制御することが考えられる。これにより、ユーザーが前記バイアル瓶１０Ｂ内の液面を上方から確認することが可能であり、前記混注処理の対象となる薬品が前記特定薬品である場合でも、前記バイアル瓶１０Ｂ内の粉薬の溶解度合いが把握しやすくなる。また、前記第２制御部５００は、前記混注処理の対象となる薬品が前記特定薬品である場合には、前記攪拌鑑査処理において、前記バイアル瓶１０Ｂの位置を、前記混注処理の対象となる薬品が前記特定薬品でない場合と同じ位置に移動させた後、さらに、当該位置よりも低い位置になるように前記第１ロボットアーム２１を制御してもよい。なお、前記攪拌鑑査処理において、前記バイアル瓶１０Ｂの写真が撮影される場合には、同様に当該バイアル瓶１０Ｂが上方から撮影されることが考えられる。
【０２７７】
［コアリング防止機能］
前記薬品容器１０又は前記輸液バッグ１２のゴム栓の表面には凹凸が形成されることがある。例えば、前記ゴム栓には、文字、記号、又は図形が凹凸によって形成されることがある。この場合、前記ゴム栓に前記注射器１１の注射針１１ｃが穿刺される際に、その穿刺位置が前記凹凸の位置である場合には、当該ゴム栓の一部が削り取られるコアリングが発生しやすくなる。そこで、前記第２制御部５００は、前記ゴム栓に前記注射器１１の注射針１１ｃが穿刺される際に、前記凹凸の位置を避けて前記注射針１１ｃを穿刺することが可能なコアリング防止機能を備えることが考えられる。
【０２７８】
具体的に、前記データ記憶部４０４又は前記データ記憶部５０４などに記憶される前記医薬品マスターに、前記薬品容器１０又は前記輸液バッグ１２各々について、前記凹凸の位置を示す凹凸情報が含まれることが考えられる。この場合、前記第２制御部５００は、前記混注処理の処理対象となる前記薬品容器１０又は前記輸液バッグ１２に対応して前記医薬品マスターに登録された前記凹凸情報に基づいて、前記薬品容器１０又は前記輸液バッグ１２のゴム栓における前記凹凸の位置を取得することが考えられる。
【０２７９】
また、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０又は前記輸液バッグ１２のゴム栓の表面を、前記トレイ確認カメラ４１又は前記注射器確認カメラ４２などのように前記混注装置１に設けられる撮影部によって撮影し、当該撮影部で撮影される画像に基づいて前記凹凸の位置を取得してもよい。
【０２８０】
そして、前記第２制御部５００は、前記ゴム栓における前記凹凸の位置を避けて前記注射針１１ｃを穿刺する。例えば、前記輸液バッグ１２が前記輸液バッグ保持部１０３に所定の姿勢でセットされる場合、前記第２制御部５００は、当該所定の姿勢を基準に前記輸液バッグ１２の前記ゴム栓における前記注射針１１ｃの穿刺位置を調整することが考えられる。なお、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０又は前記輸液バッグ１２のゴム栓の表面を、前記トレイ確認カメラ４１又は前記注射器確認カメラ４２などのように前記混注装置１に設けられる撮影部によって撮影し、当該撮影部で撮影される画像に基づいて前記注射針１１ｃの穿刺位置を調整してもよい。また、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０のバーコードを前記薬品読取部３４で読み取る際に、当該バーコードが読み取られた際に、前記薬品読取部３４による前記薬品容器１０の回転を停止させることにより、前記第１ロボットアーム２１により前記薬品容器１０を所定の姿勢で把持することが可能であり、当該姿勢を基準に前記注射針１１ｃの穿刺位置を調整してもよい。
【０２８１】
［バーコード破損対応機能］
前述したように、前記混注装置１では、前記対象調製データに基づく前記混注処理において、過去に実行された前記混注処理で残存した残薬が使用されることがある。ところで、前記載置棚３３に残薬として載置される前記バイアル瓶１０Ｂに付されているバーコードが、何らかの原因で破損して読み取り不能になる可能性がある。例えば、前記第１ロボットアーム２１により前記バイアル瓶１０Ｂが前記把持爪２５ａで把持されるときに当該バイアル瓶１０Ｂのラベルに引っ掛かって当該ラベルが破れるおそれがある。なお、前述したように、前記バイアル瓶１０Ｂに付されているバーコードは、前記バイアル瓶１０Ｂが前記トレイ１０１にセットされる際に、前記第１制御部４００によって実行される前記ステップＳ３１で、前記バーコードリーダ２０４によって読み取られて前記調製データと照合される。
【０２８２】
一方、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２で保持されているときの前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢が、前記薬品読取部３４による当該バイアル瓶１０Ｂのバーコードの読み取りタイミングによって所定の姿勢に制御されることがある。例えば、残薬として保存されている前記バイアル瓶１０Ｂへの前記注射針１１ｃの穿刺位置が１回目と重ならないように、前記注射針１１ｃが穿刺される前記バイアル瓶１０Ｂの上面における穿刺位置が決定されることがある。例えば、前記バイアル瓶１０Ｂごとに、１回目の前記所定の姿勢における穿刺位置が前記データ記憶部５０４に記憶され、当該穿刺位置に基づいて２回目の穿刺位置が重ならないように制御される。この場合、前記薬品読取部３４により前記バイアル瓶１０Ｂのバーコードが読み取られた場合に当該薬品読取部３４による前記バイアル瓶１０Ｂの回転動作を停止させ、当該バイアル瓶１０Ｂを前記第１ロボットアーム２１で把持すれば、当該第１ロボットアーム２１で保持されているときの前記バイアル瓶１０Ｂの上面の周方向の位置関係を一定にすることが可能である。しかしながら、残薬として前記載置棚３３に保存される前記バイアル瓶１０Ｂのバーコードが読み取り不能な状態であれば、当該バーコードを用いて当該バイアル瓶１０Ｂの上面の周方向の位置関係が不明となる。
【０２８３】
これに対し、前記第２制御部５００は、１回の前記混注処理において、同種の薬品について複数の前記バイアル瓶１０Ｂが使用され、当該混注処理で残薬として前記バイアル瓶１０Ｂが残される場合に、前記バーコードが破損した前記バイアル瓶１０Ｂが残薬として残されないように制御するバーコード破損対応機能を備えることが考えられる。
【０２８４】
具体的に、前記第２制御部５００は、前記混注処理において、前記第１ロボットアーム２１により前記器材載置部１０２から前記バイアル瓶１０Ｂを順に取り出し、前記薬品読取部３４により前記バイアル瓶１０Ｂのバーコードを読み取る。その後、前記第２ロボットアーム２２により前記薬品読取部３４にセットされた前記バイアル瓶１０Ｂを前記載置棚３３に載置する。このとき、前記バイアル瓶１０Ｂ各々について前記バーコードが正常に読み取られたか否かについての破損有無情報を前記データ記憶部５０４に記憶する。
【０２８５】
その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により前記載置棚３３から使用する前記バイアル瓶１０Ｂを順に取り出して使用することになる。このとき、前記第２制御部５００は、前記データ記憶部５０４に記憶されている前記破損有無情報に基づいて、前記バイアル瓶１０Ｂのうち前記薬品読取部３４によって前記バーコードが正常に読み取れなかった前記バイアル瓶１０Ｂを先に選択して使用する。これにより、複数の前記バイアル瓶１０Ｂのうち前記バーコードが破損していない前記バイアル瓶１０Ｂが後に使用され、残薬が生じる場合には、前記バーコードが破損していない前記バイアル瓶１０Ｂが前記載置棚３３に残されることになる。そのため、その後の前記混注処理において前記載置棚３３に残薬として保存されている前記バイアル瓶１０Ｂが使用される際には、前述したように前記バイアル瓶１０Ｂの穿刺位置を前記バーコードの位置に基づいて制御することが可能であり、当該バイアル瓶１０Ｂの同じ位置に前記注射針１１ｃが２回穿刺されることが抑止される。
【０２８６】
例えば、前記第２制御部５００は、同種の薬品が５ｍｌ収容された同一規格の前記バイアル瓶１０Ｂを前記混注処理で２本使用する場合であって、当該混注処理で残存する３ｍｌの薬品が収容された１本の前記バイアル瓶１０Ｂを次回以降に使用する残薬として前記載置棚３３に保存する場合について考える。この場合、前記バイアル瓶１０Ｂ各々を前記器材載置部１０２から順に取り出して前記バーコードを読み取り前記載置棚３３に移動させる。ここで、例えば先に前記器材載置部１０２から取り出された前記バイアル瓶１０Ｂ（以下、「第１バイアル瓶１０Ｂ１」と称する）から前記バーコードが正常に読み取られず、後に前記器材載置部１０２から取り出された前記バイアル瓶１０Ｂ（以下、「第２バイアル瓶１０Ｂ２」と称する）から前記バーコードが正常に読み取られたとする。この場合、前記混注処理では、後に前記器材載置部１０２から取り出された前記第２バイアル瓶１０Ｂ２が先に前記載置棚３３から取り出されて使用され、次に、先に前記器材載置部１０２から取り出された前記第１バイアル瓶１０Ｂ１が前記載置棚３３から取り出されて使用される。これにより、前記混注処理の終了時には、前記バーコードが正常に読み取られた前記第１バイアル瓶１０Ｂ１が残薬として前記載置棚３３に保存されることになる。従って、その後に実行される前記混注処理で前記第１バイアル瓶１０Ｂ１を使用する際に、前記第２制御部５００は、前記第１バイアル瓶１０Ｂ１への前記注射針１１ｃの穿刺位置が前回と同じ位置に穿刺されないように前記所定の姿勢を基準にして制御することが可能である。
【符号の説明】
【０２８７】
１    混注装置
１０  薬品容器
１１  注射器
１２  輸液バッグ
２１  第１ロボットアーム
２２  第２ロボットアーム
３１  アンプルカッター
３２  攪拌装置
３３  載置棚
３４  薬品読取部
３５  秤量計
３６  針曲り検知部
３７  混注連通口
１００  混注制御部
１０１  トレイ
１０１ａ  電子ペーパー
１０１ｂ  ＩＣタグ
１０１ｃ  ＩＣリーダ
１１０  トレイ搬送部
２００  薬品装填部
３００  混注処理部
４００  第１制御部
５００  第２制御部
６００  上位システム
７００  収容ユニット
８００  昇降ユニット
９００  トレイ搬送部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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