(57)【要約】【課題】簡易な構成であっても、鉄輪の位置合わせに関する作業を効率的に行い得る軌陸車を提供する。【解決手段】軌陸車は、一対のレールを走行するための鉄輪と道路を走行するための車輪とを含む軌陸車であって、前記軌陸車の車体を持ち上げて水平旋回させることによって、前記車輪が前記道路に載置される道路走行姿勢と、前記鉄輪が前記一対のレールに載置される軌道走行姿勢とに前記軌陸車の姿勢を変更可能な転車台と、前記転車台に設けられ、前記一対のレールを検出する複数の検出器と、前記複数の検出器の検出結果に基づいて、前記一対のレールに対する前記車体の位置を判断する制御部と、を備え、前記複数の検出器は、前記転車台の旋回中心を回転軸とし前記一対のレール同士の距離を直径とする円環上において互いに略等間隔に設置されており、互いを結ぶ線分が前記転車台の旋回中心を通るように前記円環上に配置される一対の検出器を含む。【選択図】図２
2019081459.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のレールを走行するための鉄輪と道路を走行するための車輪とを含む軌陸車であって、
前記軌陸車の車体を持ち上げて水平旋回させることによって、前記車輪が前記道路に載置される道路走行姿勢と、前記鉄輪が前記一対のレールに載置される軌道走行姿勢とに前記軌陸車の姿勢を変更可能な転車台と、
前記転車台に設けられ、前記一対のレールを検出する複数の検出器と、
前記複数の検出器の検出結果に基づいて、前記一対のレールに対する前記車体の位置を判断する制御部と、
を備え、
前記複数の検出器は、
前記転車台の旋回中心を回転軸とし前記一対のレール同士の距離を直径とする円環上において互いに略等間隔に設置されており、
互いを結ぶ線分が前記転車台の旋回中心を通るように前記円環上に配置される一対の検出器を含む、
軌陸車。
【請求項２】
前記制御部は、前記一対の検出器の一方及び他方が前記一対のレールの一方及び他方をそれぞれを検出した場合には、前記一対のレールに対する前記車体の位置が正常であると判断する、
請求項１に記載の軌陸車。
【請求項３】
前記一対の検出器は、前記複数の検出器のうち、前記道路走行姿勢において前記軌陸車の前後方向に沿うように配置される検出器である、
請求項１又は２に記載の軌陸車。
【請求項４】
前記一対の検出器は、前記複数の検出器のうち、前記軌道走行姿勢において前記軌陸車の車幅方向に沿うように配置される検出器である、
請求項１又は２に記載の軌陸車。
【請求項５】
前記転車台は、前記車体の下部から下方に張り出して前記車体を持ち上げる際に接地すると共に前記車体に対して旋回可能に設けられたベース板を有し、
前記複数の検出器は、前記ベース板に設置される、
請求項１乃至４の何れか一項に記載の軌陸車。
【請求項６】
前記制御部は、前記軌陸車が前記道路から前記一対のレールに進入した際、前記一対のレールに対する前記車体の位置が正常であると判断した場合には、前記転車台を格納状態から張出状態とする、
請求項１乃至５の何れか一項に記載の軌陸車。
【請求項７】
前記制御部は、前記軌道走行姿勢において、前記一対のレールに対する前記車体の位置が正常でないと判断した場合には、前記軌陸車の軌道走行を停止又は不能とする、
請求項１乃至６の何れか一項に記載の軌陸車。
【請求項８】
前記一対のレールに対する前記車体の位置について前記制御部が判断した結果を報知する報知機器を更に備える、
請求項１乃至７の何れか一項に記載の軌陸車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌陸車に関する。
【背景技術】
【０００２】
軌陸車は、道路から軌道へ進入する場合、転車台によって方向転換し、軌道走行用の鉄輪を、軌道に含まれる一対のレール上に載置する。この際、一対のレールに対して鉄輪を位置合わせするために、転車台の旋回中心が一対のレールの中間に正確に位置するよう軌陸車を停車させる必要がある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、鉛直方向に対して同じ傾斜角度で設置された一対のカメラを車体の底部の前後に設け、これらのカメラによって撮影された２本のレールのそれぞれの映像に基づいて軌陸車の載線位置決めを行うシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２２６９１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されたシステムでは、カメラの取得画像を用いて画像処理を行いモニタに表示するため、複雑なシステム構成となり得る。また、特許文献１に開示されたシステムは、軌陸車の載線作業以外で鉄輪の位置合わせをする場合が想定されていない。このため、特許文献１に開示されたシステムでは、軌陸車の載線、軌道走行時又は軌道上での作業、及び、脱輪復旧作業といった、鉄輪の位置合わせに関する作業を効率化するという点において、改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、上述のような問題点を解決することを課題の一例とする。すなわち、本発明の課題の一例は、簡易な構成であっても、鉄輪の位置合わせに関する作業を効率的に行い得る軌陸車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一つの観点に係る軌陸車は、一対のレールを走行するための鉄輪と道路を走行するための車輪とを含む軌陸車であって、前記軌陸車の車体を持ち上げて水平旋回させることによって、前記車輪が前記道路に載置される道路走行姿勢と、前記鉄輪が前記一対のレールに載置される軌道走行姿勢とに前記軌陸車の姿勢を変更可能な転車台と、前記転車台に設けられ、前記一対のレールを検出する複数の検出器と、前記複数の検出器の検出結果に基づいて、前記一対のレールに対する前記車体の位置を判断する制御部と、を備え、前記複数の検出器は、前記転車台の旋回中心を回転軸とし前記一対のレール同士の距離を直径とする円環上において互いに略等間隔に設置されており、互いを結ぶ線分が前記転車台の旋回中心を通るように前記円環上に配置される一対の検出器を含む。
【０００８】
好適には、前記軌陸車において、前記制御部は、前記一対の検出器の一方及び他方が前記一対のレールの一方及び他方をそれぞれを検出した場合には、前記一対のレールに対する前記車体の位置が正常であると判断する。
【０００９】
好適には、前記軌陸車において、前記一対の検出器は、前記複数の検出器のうち、前記道路走行姿勢において前記軌陸車の前後方向に沿うように配置される検出器である。
【００１０】
好適には、前記軌陸車において、前記一対の検出器は、前記複数の検出器のうち、前記軌道走行姿勢において前記軌陸車の車幅方向に沿うように配置される検出器である。
【００１１】
好適には、前記軌陸車において、前記転車台は、前記車体の下部から下方に張り出して前記車体を持ち上げる際に接地すると共に前記車体に対して旋回可能に設けられたベース板を有し、前記複数の検出器は、前記ベース板に設置される。
【００１２】
好適には、前記軌陸車において、前記制御部は、前記軌陸車が前記道路から前記一対のレールに進入する際、前記一対のレールに対する前記車体の位置が正常であると判断した場合には、前記転車台を格納状態から張出状態とする。
【００１３】
好適には、前記軌陸車において、前記制御部は、前記軌道走行姿勢において、前記一対のレールに対する前記車体の位置が正常でないと判断した場合には、前記軌陸車の軌道走行を停止又は不能とする。
【００１４】
好適には、前記軌陸車において、前記一対のレールに対する前記車体の位置について前記制御部が判断した結果を報知する報知機器を更に備える。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の一つの観点に係る軌陸車は、簡易な構成であっても、鉄輪の位置合わせに関する作業を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
本発明のいくつかの実施形態を、単なる例として、添付の図面を参照して以下に説明する。
【図１】実施形態１に係る軌陸車を模式的に示す図である。
【図２】実施形態１に係る転車台を模式的に示す図である。
【図３】実施形態１に係る軌陸車の機能的構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態１に係る軌陸車が道路から軌道に進入する際に制御部によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施形態１に係る軌陸車が載線する際に制御部によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施形態１に係る軌陸車が軌道を走行する際又は軌道上で作業する際に制御部によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施形態１に係る軌陸車を脱輪復旧させる際に制御部によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施形態２に係る軌陸車の機能的構成を示すブロック図である。
【図９】実施形態２に係る軌陸車が道路から軌道に進入する際に制御部によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施形態２に係る軌陸車が載線する際に制御部によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】実施形態２に係る軌陸車が退線する際に制御部によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施形態２に係る軌陸車が軌道を走行する際又は軌道上で作業する際に制御部によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】実施形態２に係る軌陸車を脱輪復旧させる際に制御部によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳しく説明する。以下に説明される実施形態は、本発明のいくつかの例を示すものであって、本発明の内容を限定するものではない。また、各実施形態で説明される構成及び動作の全てが本発明の構成及び動作として必須であるとは限らない。また、各実施形態において、従前に説明された構成及び動作と同様の構成及び動作に係る説明については、重複する説明となるため省略する。
【００１８】
本発明は、少なくとも道路を走行するための車輪と軌道を走行するための鉄輪とを車体に備えると共に、車体に水平旋回可能な転車台を備えた軌陸車に広く適用可能である。本実施形態では、車体にクレーン装置が設けられた軌陸車に本発明を適用した場合の一例について説明する。
【００１９】
本実施形態では、軌陸車１の前進方向を「前方」と称し、軌陸車１の後進方向を「後方」と称する。また、本実施形態では、軌陸車１を後方から前方に向かって視た場合において、軌陸車１の右方を単に「右方」と称し、軌陸車１の左方を単に「左方」と称する。そして、右方及び左方を総称して「側方」と称する。また、本実施形態では、軌陸車１の車高方向を「上方」と称し、上方と反対方向を「下方」と称する。軌陸車１の車幅方向は、左右方向と同一方向である。
【００２０】
［実施形態１］
図１は、実施形態１に係る軌陸車１を模式的に示す図である。図１（ａ）は、軌陸車１の上面図である。図１（ｂ）は、軌陸車１の側面図である。
【００２１】
軌陸車１は、前後方向に延びて車体２の骨格を形成するフレーム３と、フレーム３の前部に設けられて作業者が軌陸車１の運転操作を行うためのキャブ４と、フレーム３の上部であってキャブ４の後方に設けられたクレーン装置５とを備える。更に、軌陸車１は、軌陸車１が道路Ｗを走行するために必要な各種の機構及び駆動装置である道路走行装置６と、軌陸車１が軌道Ｔを走行するために必要な各種の機構及び駆動装置である軌道走行装置８とを備える。更に、軌陸車１は、クレーン作業の際に車幅方向に張り出して車体２を持ち上げるアウトリガ１０と、フレーム３の下部であって車体２の重心位置付近に設けられて車体２を持ち上げて水平旋回させるための転車台２０とを備える。更に、軌陸車１は、キャブ４内のモニタ及びスピーカ並びにキャブ４外の表示灯及びスピーカ等により構成され、軌陸車１の動作状態及び周囲の状況を作業者及び周囲に報知する報知機器４０と、報知機器４０を含む軌陸車１の各構成要素を制御する制御部５０とを備える。
【００２２】
クレーン装置５は、フレーム３の上部において旋回自在に設けられた旋回台と、旋回台に対して起伏自在に設けられて長手方向に伸縮する伸縮ブームと、旋回台に対して回動自在に設けられて伸縮ブームを起伏させる起伏シリンダとを含む。更に、クレーン装置５は、伸縮ブームから垂下されて吊荷を吊り上げるワイヤロープと、旋回台に設けられてワイヤロープを巻き取るウインチとを含む。
【００２３】
道路走行装置６は、フレーム３の左右両側部に支持されて道路Ｗを走行するための車輪７と、車輪７の向きを変える操舵機構と、車輪７を回転させるエンジン及びモータ等の動力源と、車輪７の回転を制動するブレーキとを含む。
【００２４】
軌道走行装置８は、フレーム３の左右両側部に支持されて軌道Ｔを走行するための鉄輪９と、鉄輪９をフレーム３から下方に張り出し及びフレーム３へ格納させる鉄輪支持装置と、鉄輪９を回転させるエンジン及びモータ等の動力源と、車輪７の回転を制動するブレーキとを含む。鉄輪９の動力源は、ＰＴＯ装置を介して接続されたエンジンによって作動する油圧ポンプによって吐出される作動油により作動する油圧モータであってよい。
【００２５】
アウトリガ１０は、フレーム３の左右両側部から車幅方向に張り出すよう伸縮自在に設けられたアウトリガビーム１１と、アウトリガビーム１１の先端部から下方に張り出すよう伸縮自在に設けられたアウトリガジャッキ１２とを含む。アウトリガジャッキ１２は、車体２の下方に張り出して接地し、車体２を持ち上げ可能に構成される。アウトリガビーム１１は、アウトリガジャッキ１２によって持ち上げられた車体２を、車幅方向にスライド可能に構成される。
【００２６】
転車台２０は、軌陸車１の車体２を持ち上げて水平旋回させることによって、車輪７が道路Ｗに載置される道路走行姿勢と、鉄輪９が一対のレールＲ１及びＲ２に載置される軌道走行姿勢とに、軌陸車１の姿勢を変更することができる。
【００２７】
図２は、実施形態１に係る転車台２０を模式的に示す図である。図２（ａ）は、上方から視た転車台２０の上面図である。図２（ｂ）は、前方から視た転車台２０の側面図である。図２（ｃ）は、右方から視た転車台２０の側面図である。図２（ｄ）は、軌道Ｔに含まれる一対のレールＲ１及びＲ２と転車台２０との位置関係を示す図である。
【００２８】
転車台２０は、フレーム３の下部から下方に張り出すよう伸縮自在に設けられた一対のジャッキ２１と、一対のジャッキ２１の各下端部に固定された支持板２２と、支持板２２に対して水平面上で旋回自在に設けられたベース板２３とを含む。更に、転車台２０は、支持板２２とベース板２３との間に設けられてベース板２３を旋回させる旋回機構２４を含む。
【００２９】
一対のジャッキ２１のそれぞれは、車幅方向に沿って互いに間隔をあけて設けられる。一対のジャッキ２１のそれぞれは、転車台２０の旋回中心Ｃからの距離が互いに略等距離となるように設けられる。一対のジャッキ２１のそれぞれは、上方から視た場合、図２（ａ）に示されるように、円環Ａ上に設けられる。円環Ａは、旋回中心Ｃを回転軸とし、軌道Ｔに含まれる一対のレールＲ１及びＲ２同士の距離Ｄを直径とする円環である。
【００３０】
支持板２２は、上方から視た場合、車幅方向に長く前後方向に短い略八角形状に形成される。支持板２２の車幅方向の長さは、一対のレールＲ１及びＲ２同士の距離Ｄより長く、支持板２２の前後方向の長さは、旋回機構２４の直径より長く、距離Ｄより短い。支持板２２は、支持板２２の中心が旋回中心Ｃ上に位置するように設けられる。
【００３１】
ベース板２３は、上方から視た場合、車幅方向に長く前後方向に短い略長方形状に形成され、その四隅のそれぞれが前後方向に突出するように形成される。ベース板２３の車幅方向の長さは、一対のレールＲ１及びＲ２同士の距離Ｄより長く、ベース板２３の前後方向の長さは、旋回機構２４の直径より長く、距離Ｄより短い。ベース板２３は、ベース板２３の中心が旋回中心Ｃ上に位置するように設けられる。
【００３２】
ベース板２３は、一対のジャッキ２１が伸長すると、車体２の下部から下方に張り出して接地する。更に一対のジャッキ２１が伸長すると、車体２は地面から持ち上げられる。このとき、車体２は、ベース板２３が接地した転車台２０によって支持される。この状態で、旋回機構２４が旋回すると、車体２は旋回中心Ｃの周りに水平旋回する。すなわち、ベース板２３は、車体２の下部から下方に張り出して車体２を持ち上げる際に接地すると共に車体２に対して旋回可能に設けられている。
【００３３】
また、ベース板２３には、軌道Ｔに含まれる一対のレールＲ１及びＲ２を検出する複数の検出器が設けられる。複数の検出器は、それぞれの下方に位置するレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出可能な非接触式のセンサによって構成される。好適には、複数の検出器は、レールＲ１及びＲ２のそれぞれの存在だけでなく、レールＲ１及びＲ２のそれぞれの変位を検出可能な非接触式のセンサによって構成される。複数の検出器のそれぞれは、例えば、渦電流式、レーザ式又は超音波式等の各種の変位センサによって構成されてよい。
【００３４】
複数の検出器は、円環Ａ上において互いに略等間隔に設置され、それぞれが下方を向くように設置される。具体的には、複数の検出器は、図２に示されるように、円環Ａ上において互いに略等間隔に設置された、第１検出器３１と、第２検出器３２と、第３検出器３３と、第４検出器３４とを含む。また、複数の検出器は、互いを結ぶ線分が転車台２０の旋回中心Ｃを通るように円環Ａ上に配置される一対の検出器を含む。具体的には、一対の検出器は、図２に示されるように、互いを結ぶ線分が転車台２０の旋回中心Ｃを通るように円環Ａ上に配置された、第１検出器３１及び第３検出器３３であり、第２検出器３２及び第４検出器３４である。
【００３５】
第１検出器３１及び第３検出器３３は、複数の検出器のうち、軌陸車１が道路走行姿勢である場合において軌陸車１の前後方向に沿うように配置される検出器である。第１検出器３１及び第３検出器３３は、ベース板２３が車体２の下部に格納された状態において、前後方向に沿うように配置される。第１検出器３１及び第３検出器３３は、第１検出器３１が前方側に位置し、第３検出器３３が後方側に位置するように配置される。
【００３６】
また、第２検出器３２及び第４検出器３４は、複数の検出器のうち、軌陸車１が軌道走行姿勢である場合において軌陸車１の車幅方向に沿うように配置される検出器である。第２検出器３２及び第４検出器３４は、ベース板２３が車体２の下部に格納された状態において、軌陸車１の車幅方向に沿うように配置される。第２検出器３２及び第４検出器３４は、第２検出器３２が左方側に位置し、第４検出器３４が右方側に位置するように配置される。
【００３７】
なお、第１検出器３１及び第３検出器３３は、ベース板２３の長辺中央から前後方向にそれぞれ延びる一対のブラケット２５を介して、ベース板２３にそれぞれ設置されてよい。
【００３８】
すなわち、第１〜第４検出器３１〜３４のそれぞれは、互いの旋回中心Ｃからの距離が一対のレールＲ１及びＲ２同士の距離Ｄの半分に略等しく、且つ、円環Ａ上において互いに略等間隔となるようにベース板２３に設置される。そして、第１〜第４検出器３１〜３４のそれぞれは、第１検出器３１及び第３検出器３３を結ぶ線分と第２検出器３２及び第４検出器３４を結ぶ線分とが、旋回中心Ｃにおいて交わり、互いに略直交するようにベース板２３に設置される。
【００３９】
図３は、実施形態１に係る軌陸車１の機能的構成を示すブロック図である。
【００４０】
制御部５０は、プロセッサ及び記憶装置を含み、軌陸車１の各構成要素を統括的に制御する電子制御ユニットであってよい。制御部５０の入力側には、第１〜第４検出器３１〜３４が接続される。制御部５０の出力側には、報知機器４０が接続される。
【００４１】
制御部５０は、第１〜第４検出器３１〜３４の検出結果に基づいて、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置を判断する。好適には、制御部５０は、第１〜第４検出器３１〜３４の検出結果に基づいて、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置及び姿勢の少なくとも１つを判断する。そして、制御部５０は、この判断結果が報知されるよう報知機器４０の動作を制御する。
【００４２】
図４は、実施形態１に係る軌陸車１が道路Ｗから軌道Ｔに進入する際に制御部５０によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【００４３】
軌陸車１は、踏切等の道路Ｗと軌道Ｔとの交差地点において、道路Ｗから軌道Ｔに進入する。軌道Ｔに含まれる一対のレールＲ１及びＲ２のうち、軌陸車１が道路Ｗから軌道Ｔに進入する際において軌陸車１に近い側をレールＲ１とし、軌陸車１に遠い側をＲ２とする。作業者は、軌陸車１が軌道Ｔの略直交方向から軌道Ｔへ進入するよう、軌陸車１の運転操作を行う。
【００４４】
ステップ４０１において、制御部５０は、ベース板２３の前方側にある第１検出器３１がレールＲ１を検出したか否かを判定する。制御部５０は、第１検出器３１がレールＲ１を検出していない場合、待機する。一方、制御部５０は、第１検出器３１がレールＲ１を検出した場合、ステップ４０２に移行する。
【００４５】
ステップ４０２において、制御部５０は、レールＲ１の検出が報知されるよう報知機器４０を制御する。作業者は、転車台２０の旋回中心Ｃが一対のレールＲ１及びＲ２の中間に向けて近付くよう、軌陸車１の運転操作を行い得る。
【００４６】
ステップ４０３において、制御部５０は、ベース板２３の車幅方向にある第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１を略同時に検出したか否かを判定する。制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１を略同時に検出した場合、ステップ４０６に移行する。一方、制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１を略同時に検出していない場合、ステップ４０４に移行する。
【００４７】
ステップ４０４において、制御部５０は、軌道Ｔの直交方向でない非直交方向から軌陸車１が軌道Ｔへ進入したと判断する。軌陸車１が非直交方向から軌道Ｔへ進入すると、鉄輪９の位置と一対のレールＲ１及びＲ２の位置とがずれてしまい、鉄輪９が一対のレールＲ１及びＲ２に適切に載置されないことがある。ステップ４０３において、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１を略同時に検出していない場合には、軌陸車１が軌道Ｔの非直交方向から軌道Ｔへ進入したことを意味し得る。
【００４８】
ステップ４０５において、制御部５０は、軌陸車１が軌道Ｔの略直交方向から軌道Ｔへ進入するように作業者の操作を促すことが報知されるよう報知機器４０を制御する。その後、制御部５０は、ステップ４０１に移行する。作業者は、軌陸車１が軌道Ｔの略直交方向から軌道Ｔへ進入するよう、軌陸車１の運転操作をやり直し得る。
【００４９】
ステップ４０６において、制御部５０は、軌陸車１が軌道Ｔの略直交方向から軌道Ｔへ進入したと判断する。ステップ４０３において、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１を略同時に検出した場合には、軌陸車１が軌道Ｔの略直交方向から軌道Ｔへ進入したことを意味し得る。
【００５０】
ステップ４０７において、制御部５０は、軌陸車１が軌道Ｔの略直交方向から軌道Ｔへ進入したことが報知されるよう報知機器４０を制御する。作業者は、転車台２０の旋回中心Ｃが一対のレールＲ１及びＲ２の中間に向けて近付くよう、軌陸車１の運転操作を行い得る。
【００５１】
ステップ４０８において、制御部５０は、第１検出器３１及び第３検出器３３がレールＲ２及びＲ１をそれぞれ検出したか否かを判定する。制御部５０は、第１検出器３１がレールＲ２を検出していないか、第３検出器３３がレールＲ１を検出していない場合、待機する。一方、制御部５０は、第１検出器３１及び第３検出器３３がレールＲ２及びＲ１をそれぞれ検出した場合、ステップ４０９に移行する。
【００５２】
ステップ４０９において、制御部５０は、軌陸車１が目標の停車位置にあると判断する。すなわち、制御部５０は、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置が正常であると判断する。目標の停車位置とは、転車台２０の旋回中心Ｃが一対のレールＲ１及びＲ２の中間に位置するような軌陸車１の停車位置である。軌陸車１が目標の停車位置にないと、鉄輪９の位置と一対のレールＲ１及びＲ２の位置とがずれてしまい、鉄輪９が一対のレールＲ１及びＲ２に適切に載置されないことがある。ステップ４０８において、第１検出器３１及び第３検出器３３がレールＲ２及びＲ１をそれぞれ検出した場合には、軌陸車１が目標の停車位置にあることを意味し得る。
【００５３】
ステップ４１０において、制御部５０は、軌陸車１が目標の停車位置にあることが報知されるよう報知機器４０を制御する。すなわち、制御部５０は、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置が正常であると判断した結果が報知されるよう報知機器４０を制御する。その後、制御部５０は、図４の処理を終了する。作業者は、鉄輪９を一対のレールＲ１及びＲ２に載置する載線作業に移行し得る。
【００５４】
図５は、実施形態１に係る軌陸車１が載線する際に制御部５０によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【００５５】
図５の処理は、図４の処理の後に制御部５０によって行われる処理である。制御部５０は、図４の処理の後、作業者の操作に応じて図５の処理を開始する。
【００５６】
軌陸車１の載線作業では、作業者の操作に応じて、転車台２０の一対のジャッキ２１が伸長されてベース板２３が張り出されることで、車体２が持ち上げられる。そして、軌陸車１が軌道Ｔに沿った向きとなるよう車体２が手動で水平旋回され、作業者の操作に応じて鉄輪９が張り出される。そして、軌陸車１の載線作業では、作業者の操作に応じて、一対のジャッキ２１が短縮されて、鉄輪９が一対のレールＲ１及びＲ２に載置されるまで車体２が下ろされる。鉄輪９が一対のレールＲ１及びＲ２に適切に載置されると、ベース板２３が車体２に格納される。この際、ベース板２３は、手動で旋回される。
【００５７】
ステップ５０１において、制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出したか否かを判定する。制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出していない場合、ベース板２３の旋回が継続されるよう待機する。一方、制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出した場合、ステップ５０２に移行する。
【００５８】
ステップ５０２において、制御部５０は、ベース板２３が目標の格納姿勢にあると判断する。すなわち、制御部５０は、車体２に対するベース板２３の姿勢が正常であると判断する。目標の格納姿勢とは、ベース板２３を上方から視た場合に、ベース板２３の長手方向が車体２の車幅方向と略平行となるようなベース板２３の姿勢である。ベース板２３が目標の格納姿勢にないと、ベース板２３が車体２の下部機器と干渉してベース板２３が適切に格納されないことがある。ステップ５０１において、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出した場合には、ベース板２３が目標の格納姿勢にあることを意味し得る。
【００５９】
ステップ５０３において、制御部５０は、ベース板２３が目標の格納姿勢にあることが報知されるよう報知機器４０を制御する。すなわち、制御部５０は、車体２に対するベース板２３の姿勢が正常であると判断した結果が報知されるよう報知機器４０を制御する。作業者は、転車台２０の一対のジャッキ２１を短縮してベース板２３を車体２の下部に格納し得る。
【００６０】
ステップ５０４において、制御部５０は、ベース板２３が格納され、載線作業が完了したことが報知されるよう報知機器４０を制御する。その後、制御部５０は、図５の処理を終了する。作業者は、軌道走行又は軌道Ｔ上でのクレーン作業に移行し得る。
【００６１】
なお、軌陸車１は、軌道Ｔ上でのクレーン作業が終了すると、踏切等の道路Ｗと軌道Ｔとの交差地点において、軌道Ｔから道路Ｗへ退線する。この退線作業において、制御部５０は、図５の処理と同様に、第１〜第４検出器３１〜３４の検出結果に基づいて、報知機器４０を制御する。
【００６２】
具体的には、制御部５０は、張り出されたベース板２３を格納する際、ステップ５０１の代わりに、第１検出器３１及び第３検出器３３がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出したか否かを判定する。そして、制御部５０は、第１検出器３１及び第３検出器３３がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出していない場合、ベース板の旋回が継続されるよう待機する。一方、制御部５０は、第１検出器３１及び第３検出器３３がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出した場合、ベース板２３が目標の格納姿勢にあると判断し、その旨が報知されるよう報知機器４０を制御する。その後、制御部５０は、ベース板２３が格納され、退線作業が完了したことが報知されるよう報知機器４０を制御する。作業者は、道路走行に移行し得る。
【００６３】
図６は、実施形態１に係る軌陸車１が軌道Ｔを走行する際又は軌道Ｔ上で作業する際に制御部５０によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【００６４】
軌陸車１が軌道Ｔを走行する際又は軌道Ｔ上でのクレーン作業をする際、第２検出器３２及び第４検出器３４は、それぞれの下方に位置する一対のレールＲ１及びＲ２のそれぞれの変位を、常時検出する。
【００６５】
ステップ６０１において、制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４の少なくとも１つで検出されたレールＲ１及びＲ２の少なくとも１つの変位が、許容範囲外か否かを判定する。許容範囲とは、レールＲ１及びＲ２に対する鉄輪９の載置状態が適切な場合に、第２検出器３２及び第４検出器３４のそれぞれの下方に位置するレールＲ１及びＲ２のそれぞれの変位が取り得る範囲である。制御部５０は、レールＲ１及びＲ２のそれぞれの変位が許容範囲以内である場合、軌道走行又はクレーン作業が継続されるよう待機する。一方、制御部５０は、レールＲ１及びＲ２の少なくとも１つの変位が許容範囲外である場合、ステップ６０２移行する。
【００６６】
ステップ６０２において、制御部５０は、一対のレールＲ１及びＲ２に対する鉄輪９の載置状態に異常があると判断する。すなわち、制御部５０は、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置及び姿勢の少なくとも１つが正常でないと判断する。ステップ６０１において、レールＲ１及びＲ２の何れかの変位が許容範囲外である場合には、車体２が傾く等により、鉄輪９がレールＲ１及びＲ２の何れかに対して浮いていることを意味し得る。すなわち、軌陸車１は、鉄輪９がレールＲ１又はＲ２に対して浮いていないかを常時監視し得る。また、ステップ６０１において、レールＲ１及びＲ２の両方の変位が許容範囲外である場合には、鉄輪９がレールＲ１及びＲ２から脱輪していることを意味し得る。
【００６７】
ステップ６０３において、制御部５０は、一対のレールＲ１及びＲ２に対する鉄輪９の載置状態に異常があることが報知されるよう報知機器４０を制御する。すなわち、制御部５０は、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置及び姿勢の少なくとも１つが正常でないと判断した結果が報知されるよう報知機器４０を制御する。その後、制御部５０は、図６の処理を終了する。作業者は、軌陸車１の軌道走行又は軌道Ｔ上でのクレーン作業を停止し、軌陸車１の安全性が確保されるよう必要な復旧作業に移行し得る。
【００６８】
図７は、実施形態１に係る軌陸車１を脱輪復旧させる際に制御部５０によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【００６９】
図７の処理は、図６の処理の後に制御部５０によって行われる処理である。制御部５０は、図６の処理の後、作業者の操作に応じて図７の処理を開始する。
【００７０】
軌陸車１の脱輪復旧作業では、作業者の操作に応じて、アウトリガ１０のアウトリガビーム１１が伸長されて車幅方向に張り出される。そして、アウトリガジャッキ１２が伸長され下方に張り出されることで、車体２が持ち上げられる。そして、軌陸車１の脱輪復旧作業では、アウトリガビーム１１を伸縮して車体２が車幅方向にスライドされる。
【００７１】
ステップ７０１において、制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出したか否かを判定する。制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出していない場合、車体２のスライドが継続されるよう待機する。一方、制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出した場合、ステップ７０２に移行する。
【００７２】
ステップ７０２において、制御部５０は、鉄輪９がレールＲ１及びＲ２の上方の目標位置にあると判断する。すなわち、制御部５０は、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置が正常であると判断する。鉄輪９の目標位置とは、鉄輪９を上方から視た場合に、鉄輪９がレールＲ１及びＲ２と重なる位置である。鉄輪９が目標位置にないと、鉄輪９の位置とレールＲ１及びＲ２の位置とがずれてしまい、鉄輪９がレールＲ１及びＲ２に適切に載置されないことがある。ステップ７０１において、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出した場合には、鉄輪９が目標位置にあることを意味し得る。
【００７３】
ステップ７０３において、制御部５０は、鉄輪９がレールＲ１及びＲ２の上方の目標位置にあることが報知されるよう報知機器４０を制御する。すなわち、制御部５０は、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置が正常であると判断した結果が報知されるよう報知機器４０を制御する。作業者は、アウトリガ１０のアウトリガジャッキ１２を短縮して鉄輪９がレールＲ１及びＲ２に載置されるまで車体２を下ろし得る。そして、作業者は、アウトリガジャッキ１２を短縮すると共にアウトリガビーム１１を短縮して、アウトリガジャッキ１２及びアウトリガビーム１１を格納し得る。
【００７４】
ステップ７０４において、制御部５０は、アウトリガ１０が格納され、脱輪復旧作業が完了したことが報知されるよう報知機器４０を制御する。その後、制御部５０は、図７の処理を終了する。作業者は、軌道走行又は軌道Ｔ上でのクレーン作業に移行し得る。
【００７５】
以上のように、実施形態１に係る軌陸車１は、転車台２０の旋回中心Ｃを回転軸とし一対のレールＲ１及びＲ２同士の距離Ｄを直径とする円環Ａ上において互いに略等間隔に設置された、第１〜第４検出器３１〜３４を備える。第１検出器３１及び第３検出器３３は、互いを結ぶ線分が転車台２０の旋回中心Ｃを通るように円環Ａ上に配置される。同様に、第２検出器３２及び第４検出器３４も、互いを結ぶ線分が転車台２０の旋回中心Ｃを通るように円環Ａ上に配置される。第１〜第４検出器３１〜３４は、複雑な画像処理を必要としない変位センサによって構成される。そして、軌陸車１は、第１〜第４検出器３１〜３４の検出結果に基づいて、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置等を判断する制御部５０を備える。
【００７６】
このため、軌陸車１は、カメラの取得画像を用いて複雑な画像処理を行わなくても、例えば道路Ｗから軌道Ｔに進入する際に、軌陸車１を目標の停車位置に容易に停車させることができる。しかも、軌陸車１は、カメラの取得画像が不鮮明となる夜間であるか否かに関わらず、軌陸車１を目標の停車位置に容易に停車させることができる。それにより、軌陸車１は、簡単な構成であっても、一対のレールＲ１及びＲ２に対する鉄輪９の位置合わせに関する作業を容易に行うことができる。よって、実施形態１に係る軌陸車１は、簡易な構成であっても、鉄輪９の位置合わせに関する作業を効率的に行うことができる。
【００７７】
更に、実施形態１に係る軌陸車１は、第１検出器３１及び第３検出器３３は、軌陸車１が道路Ｗを走行する際、軌陸車１の前後方向に沿うように配置される。第２検出器３２及び第４検出器３４は、軌陸車１が軌道Ｔを走行する際、軌陸車１の車幅方向に沿うように配置される。このため、軌陸車１は、道路Ｗから軌道Ｔに進入する際に限らず、載線作業、退線作業、軌道走行、軌道Ｔ上での作業及び脱輪復旧作業において、その作業性を容易に向上させることができる。よって、実施形態１に係る軌陸車１は、簡単な構成であっても、鉄輪９の位置合わせに関する作業を更に効率的に行うことができる。
【００７８】
特に、実施形態１に係る軌陸車１は、道路Ｗから軌道Ｔに進入する際、軌陸車１が目標の停車位置で停車したことを報知することができる。このため、作業者は、軌陸車１を目標の停車位置で容易に停車させることができる。よって、実施形態１に係る軌陸車１は、簡易な構成であっても、鉄輪９の位置合わせに関する作業を更に効率的に行うことができる。
【００７９】
また、実施形態１に係る軌陸車１は、載線又は退線する際、張り出されたベース板２３が目標の格納姿勢にあることを報知することができる。このため、作業者は、ベース板２３を目標の格納姿勢まで容易に旋回させることができる。よって、実施形態１に係る軌陸車１は、簡易な構成であっても、鉄輪９の位置合わせに関する作業を更に効率的に行うことができる。
【００８０】
また、実施形態１に係る軌陸車１は、軌道走行又は軌道Ｔ上での作業の際、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１及びＲ２のそれぞれの変位を検出する。そして、軌陸車１は、検出された変位が許容範囲外にある場合には、レールＲ１及びＲ２に対する鉄輪９の載置状態に異常があることを報知することができる。このため、作業者は、鉄輪９が脱輪したり軌陸車１が転倒したりする前に、危険を回避する行動を迅速に行うことができる。よって、実施形態１に係る軌陸車１は、簡易な構成であっても、鉄輪９の位置合わせに関する作業を効率的に行うことができるだけでなく、安全性を高めることもできる。
【００８１】
また、実施形態１に係る軌陸車１は、脱輪復旧の際、鉄輪９がレールＲ１及びＲ２の上方の目標位置にあることを報知することができる。このため、作業者は、鉄輪９を目標位置となるよう車体２を容易にスライドさせることができる。よって、実施形態１に係る軌陸車１は、簡易な構成であっても、鉄輪９の位置合わせに関する作業を更に効率的に行うことができる。
【００８２】
また、実施形態１に係る軌陸車１は、第１〜第４検出器３１〜３４がベース板２３に設置される。このため、軌陸車１は、一対のレールＲ１及びＲ２に対して可能な限り近い位置から一対のレールＲ１及びＲ２を検出することができ、高い検出精度を確保することができる。
【００８３】
［実施形態２］
実施形態２に係る軌陸車１について説明する。実施形態２に係る軌陸車１の説明において、実施形態１に係る軌陸車１と同様の構成及び動作に係る説明については、重複する説明となるため省略する。
【００８４】
実施形態２に係る軌陸車１では、制御部５０による制御の下、鉄輪９の位置合わせに関する作業が自動化される。
【００８５】
図８は、実施形態２に係る軌陸車１の機能的構成を示すブロック図である。
【００８６】
制御部５０は、プロセッサ及び記憶装置を含み、軌陸車１の各構成要素を統括的に制御する電子制御ユニットであってよい。制御部５０の入力側には、第１〜第４検出器３１〜３４が接続される。制御部５０の出力側には、クレーン装置５、道路走行装置６、軌道走行装置８、転車台２０の一対のジャッキ２１及び旋回モータ２６、アウトリガ１０のアウトリガビーム１１及びアウトリガジャッキ１２、並びに、報知機器４０が接続される。
【００８７】
旋回モータ２６は、旋回機構２４を旋回させる油圧モータであり、ＰＴＯ装置を介して接続されたエンジンによって作動する油圧ポンプによって吐出される作動油により作動する。
【００８８】
制御部５０は、第１〜第４検出器３１〜３４の検出結果に基づいて、クレーン装置５、道路走行装置６、軌道走行装置８、一対のジャッキ２１及び旋回モータ２６を含む転車台２０、アウトリガビーム１１及びアウトリガジャッキ１２、並びに、報知機器４０の動作を制御する。例えば、制御部５０は、軌陸車１が道路Ｗから軌道Ｔに進入した際、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置が正常であると判断した場合には、転車台２０を格納状態から張出状態とする。また、例えば、制御部５０は、軌陸車１が軌道Ｔを走行する際、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置が正常でないと判断した場合には、軌陸車１の軌道走行を停止又は不能とする。
【００８９】
図９は、実施形態２に係る軌陸車１が道路Ｗから軌道Ｔに進入する際に制御部５０によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【００９０】
ステップ９０１において、制御部５０は、軌陸車１の道路走行を制御する。具体的には、制御部５０は、作業者の運転操作に応じて道路走行装置６を制御し、軌陸車１の道路走行を制御する。また、制御部５０は、軌陸車１の自動運転機能によって、軌陸車１が軌道Ｔの略直交方向から軌道Ｔへ進入するよう道路走行装置６を制御してもよい。
【００９１】
ステップ９０２において、制御部５０は、図４のステップ４０１と同様の処理を行う。制御部５０は、第１検出器３１がレールＲ１を検出していない場合、ステップ９０１に移行する。一方、制御部５０は、第１検出器３１がレールＲ１を検出した場合、ステップ９０３に移行する。
【００９２】
ステップ９０３において、制御部５０は、図４のステップ４０２と同様の処理を行う。
【００９３】
ステップ９０４において、制御部５０は、ステップ９０１と同様の処理を行う。軌陸車１の転車台２０は、ステップ９０１の時点よりも一対のレールＲ１及びＲ２の中間に向けて近付き得る。
【００９４】
ステップ９０５において、制御部５０は、図４のステップ４０３と同様の処理を行う。制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１を略同時に検出していない場合、ステップ９０１に移行する。一方、制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１を略同時に検出した場合、ステップ９０６に移行する。
【００９５】
ステップ９０６及びステップ９０７において、制御部５０は、図４のステップ４０６及びステップ４０７と同様の処理を行う。
【００９６】
ステップ９０８において、制御部５０は、ステップ９０１と同様の処理を行う。軌陸車１の転車台２０は、ステップ９０４の時点よりも一対のレールＲ１及びＲ２の中間に向けて近付き得る。
【００９７】
ステップ９０９において、制御部５０は、図４のステップ４０８と同様の処理を行う。制御部５０は、第１検出器３１がレールＲ２を検出していないか、第３検出器３３がレールＲ１を検出していない場合、ステップ９０８に移行する。一方、制御部５０は、第１検出器３１及び第３検出器３３がレールＲ２及びＲ１をそれぞれ検出した場合、ステップ９１０に移行する。
【００９８】
ステップ９１０において、制御部５０は、図４のステップ４０９と同様の処理を行う。すなわち、制御部５０は、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置が正常であると判断する。
【００９９】
ステップ９１１において、制御部５０は、軌陸車１の道路走行を停止する。具体的には、制御部５０は、作業者の運転操作に応じて道路走行装置６を制御し、軌陸車１の道路走行を停止する。また、制御部５０は、軌陸車１の自動運転機能によって、軌陸車１が目標の停車位置で停止するよう道路走行装置６を制御してもよい。
【０１００】
ステップ９１２において、制御部５０は、図４のステップ４１０と同様の処理を行う。その後、制御部５０は、図９の処理を終了する。
【０１０１】
図１０は、実施形態２に係る軌陸車１が載線する際に制御部５０によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【０１０２】
図１０の処理は、図９の処理の後に制御部５０によって行われる処理である。制御部５０は、図９の処理の後、自動的に図１０の処理を開始する。なお、制御部５０は、作業者の操作に応じて図１０の処理を開始してもよい。
【０１０３】
ステップ１００１において、制御部５０は、転車台２０の一対のジャッキ２１を伸長してベース板２３を張り出し、車体２を持ち上げる。すなわち、制御部５０は、図９のステップ９１０において一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置が正常であると判断した場合には、ステップ１００１において転車台２０を格納状態から張出状態とする。この際、制御部５０は、車体２が持ち上がることが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１０４】
ステップ１００２において、制御部５０は、旋回モータ２６を制御して旋回機構２４を旋回させ、軌陸車１が軌道Ｔに沿った向きとなるよう車体２を水平旋回させる。この際、制御部５０は、車体２が旋回することが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１０５】
ステップ１００３において、制御部５０は、軌道走行装置８を制御し、鉄輪９を張り出す。この際、制御部５０は、鉄輪９が張り出されることが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１０６】
ステップ１００４において、制御部５０は、転車台２０の一対のジャッキ２１を短縮して鉄輪９が一対のレールＲ１及びＲ２に載置されるまで車体２を下ろす。この際、制御部５０は、車体２が下りることが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１０７】
ステップ１００５において、制御部５０は、旋回モータ２６を制御して旋回機構２４を旋回させ、ベース板２３を旋回させる。この際、制御部５０は、ベース板２３が旋回することが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１０８】
ステップ１００６において、制御部５０は、図５のステップ５０１と同様の処理を行う。制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４が一対のレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出していない場合、ステップ１００５に移行する。一方、制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４が一対のレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出した場合、ステップ１００７に移行する。
【０１０９】
ステップ１００７において、制御部５０は、図５のステップ５０２と同様の処理を行う。すなわち、制御部５０は、車体２に対するベース板２３の姿勢が正常であると判断する。
【０１１０】
ステップ１００８において、制御部５０は、旋回モータ２６を制御して旋回機構２４の旋回を停止させ、ベース板２３の旋回を停止する。
【０１１１】
ステップ１００９において、制御部５０は、図５のステップ５０３と同様の処理を行う。すなわち、制御部５０は、車体２に対するベース板２３の姿勢が正常であると判断した結果が報知されるよう報知機器４０を制御する。
【０１１２】
ステップ１０１０において、制御部５０は、転車台２０の一対のジャッキ２１を短縮してベース板２３を車体２に格納する。この際、制御部５０は、ベース板２３が車体２に格納することが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１１３】
ステップ１０１１において、制御部５０は、図５のステップ５０４と同様の処理を行う。その後、制御部５０は、図１０の処理を終了する。
【０１１４】
図１１は、実施形態２に係る軌陸車１が退線する際に制御部５０によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【０１１５】
ステップ１１０１において、制御部５０は、軌陸車１の軌道走行を停止する。具体的には、制御部５０は、作業者の運転操作に応じて軌道走行装置８を制御し、軌陸車１の軌道走行を停止する。この際、制御部５０は、軌陸車１の自動運転機能によって、軌陸車１が交差地点で停止するよう軌道走行装置８を制御してもよい。
【０１１６】
ステップ１１０２において、制御部５０は、図１０のステップ１００１と同様の処理を行う。
【０１１７】
ステップ１１０３において、制御部５０は、軌道走行装置８を制御し、鉄輪９を車体２の下部に格納する。この際、制御部５０は、鉄輪９が格納されることが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１１８】
ステップ１１０４において、制御部５０は、旋回モータ２６を制御して旋回機構２４を旋回させ、軌陸車１が道路Ｗに沿った向きとなるよう車体２を水平旋回させる。この際、制御部５０は、車体２が旋回することが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１１９】
ステップ１１０５において、制御部５０は、転車台２０の一対のジャッキ２１を短縮して車輪７が道路Ｗに載置されるまで車体２を下ろす。この際、制御部５０は、車体２が下りることが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１２０】
ステップ１１０６において、制御部５０は、図１０のステップ１００５と同様の処理を行う。
【０１２１】
ステップ１１０７において、制御部５０は、実施形態１と同様に、第１検出器３１及び第３検出器３３がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出したか否かを判定する。制御部５０は、第１検出器３１及び第３検出器３３がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出していない場合、ステップ１１０６に移行する。一方、制御部５０は、第１検出器３１及び第３検出器３３がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出した場合、ステップ１１０８に移行する。
【０１２２】
ステップ１１０８において、制御部５０は、ベース板２３が目標の格納姿勢にあると判断する。すなわち、制御部５０は、車体２に対するベース板２３の姿勢が正常であると判断する。ステップ１１０８における目標の格納姿勢は、図１０のステップ１００７における目標の格納姿勢と同様である。ステップ１１０７において、第１検出器３１及び第３検出器３３がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出した場合には、ベース板２３が目標の格納姿勢にあることを意味し得る。
【０１２３】
ステップ１１０９〜ステップ１１１１において、制御部５０は、図１０のステップ１００８〜ステップ１０１０と同様の処理を行う。
【０１２４】
ステップ１１１２において、制御部５０は、ベース板２３が格納され、退線作業が完了したことが報知されるよう報知機器４０を制御する。その後、制御部５０は、図１１の処理を終了する。
【０１２５】
図１２は、実施形態２に係る軌陸車１が軌道Ｔを走行する際又は軌道Ｔ上で作業する際に制御部５０によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【０１２６】
ステップ１２０１において、制御部５０は、軌陸車１の軌道走行又は軌道Ｔ上でのクレーン作業を制御する。具体的には、制御部５０は、作業者の操作に応じて軌道走行装置８又はクレーン装置５を制御し、軌陸車１の軌道走行又は軌道Ｔ上でのクレーン作業を制御する。この際、制御部５０は、軌陸車１の自動運転機能によって軌道走行装置８を制御し、軌陸車１の軌道走行を制御してもよい。
【０１２７】
ステップ１２０２において、制御部５０は、図６のステップ６０１と同様の処理を行う。制御部５０は、レールＲ１及びＲ２のそれぞれの変位が許容範囲以内である場合、ステップ１２０１に移行する。一方、制御部５０は、レールＲ１及びＲ２の少なくとも１つの変位が許容範囲外である場合、ステップ１２０３に移行する。
【０１２８】
ステップ１２０３において、制御部５０は、図６のステップ６０２と同様の処理を行う。すなわち、制御部５０は、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置及び姿勢の少なくとも１つが正常でないと判断する。
【０１２９】
ステップ１２０４において、制御部５０は、軌陸車１の軌道走行又は軌道Ｔ上でのクレーン作業を停止又は不能とする。具体的には、制御部５０は、軌道走行装置８又はクレーン装置５を制御し、軌陸車１の軌道走行又は軌道Ｔ上でのクレーン作業を停止又は不能とする。すなわち、制御部５０は、軌陸車１が軌道Ｔを走行する際又は軌道Ｔ上で作業する際、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置が正常でないと判断した場合には、軌陸車１の軌道走行又は軌道Ｔ上でのクレーン作業を停止又は不能とする。少なくとも、制御部５０は、軌陸車１が軌道走行姿勢において、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置が正常でないと判断した場合には、軌陸車１の軌道走行を停止又は不能とする。
【０１３０】
ステップ１２０５において、制御部５０は、図６のステップ６０３と同様の処理を行う。その後、制御部５０は、図１２の処理を終了する。
【０１３１】
図１３は、実施形態２に係る軌陸車１を脱輪復旧させる際に制御部５０によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【０１３２】
図１３の処理は、図１２の処理の後に制御部５０によって行われる処理である。制御部５０は、図１２の処理の後、作業者の操作に応じて図１３の処理を開始する。なお、制御部５０は、自動的に図１３の処理を開始してもよい。
【０１３３】
ステップ１３０１において、制御部５０は、アウトリガビーム１１を伸長して車幅方向に張り出す。この際、制御部５０は、アウトリガビーム１１が張り出されることが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１３４】
ステップ１３０２において、制御部５０は、アウトリガジャッキ１２を伸長して下方に張り出し、車体２を持ち上げる。この際、制御部５０は、車体２が持ち上がることが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１３５】
ステップ１３０３において、制御部５０は、アウトリガビーム１１を伸縮して車体２を車幅方向にスライドさせる。この際、制御部５０は、車体２がスライドすることが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１３６】
ステップ１３０４において、制御部５０は、図７のステップ７０１と同様の処理を行う。制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出していない場合、ステップ１３０３に移行する。一方、制御部５０は、第２検出器３２及び第４検出器３４がレールＲ１及びＲ２をそれぞれ検出した場合、ステップ１３０５に移行する。
【０１３７】
ステップ１３０５において、制御部５０は、図７のステップ７０２と同様の処理を行う。すなわち、制御部５０は、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置が正常であると判断する。
【０１３８】
ステップ１３０６において、制御部５０は、アウトリガビーム１１を制御し、車体２のスライドを停止する。
【０１３９】
ステップ１３０７において、制御部５０は、図７のステップ７０３と同様の処理を行う。すなわち、制御部５０は、一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置が正常であると判断した結果が報知されるよう報知機器４０を制御する。
【０１４０】
ステップ１３０８において、制御部５０は、アウトリガジャッキ１２を短縮して鉄輪９がレールＲ１及びＲ２に載置されるまで車体２を下ろす。すなわち、制御部５０は、ステップ１３０５において一対のレールＲ１及びＲ２に対する車体２の位置が正常であると判断した場合には、ステップ１３０８においてアウトリガ１０を格納し、鉄輪９がレールＲ１及びＲ２に載置されるまで車体２を下ろす。この際、制御部５０は、車体２が下りることが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１４１】
ステップ１３０９において、制御部５０は、アウトリガジャッキ１２を短縮すると共にアウトリガビーム１１を短縮して、アウトリガジャッキ１２及びアウトリガビーム１１を格納する。この際、制御部５０は、アウトリガジャッキ１２及びアウトリガビーム１１を格納することが報知されるよう報知機器４０を制御してもよい。
【０１４２】
ステップ１３１０において、制御部５０は、図７のステップ７０４と同様の処理を行う。
その後、制御部５０は、図１３の処理を終了する。
【０１４３】
以上のように、実施形態２に係る軌陸車１では、制御部５０による制御の下、鉄輪９の位置合わせに関する作業が自動化されるため、鉄輪９の位置合わせに関する作業を更に効率的に行うことができる。
【０１４４】
特に、実施形態２に係る軌陸車１は、道路Ｗから軌道Ｔに進入する際、軌陸車１を目標の停車位置に自動で停車させることができる。よって、実施形態２に係る軌陸車１は、簡易な構成であっても、鉄輪９の位置合わせに関する作業を更に効率的に行うことができる。
【０１４５】
また、実施形態２に係る軌陸車１は、載線する際、転車台２０の張り出しから車体２の旋回及び転車台２０の格納までの一連の動作を、自動で行うことができる。よって、実施形態２に係る軌陸車１は、簡易な構成であっても、鉄輪９の位置合わせに関する作業を更に効率的に行うことができる。
【０１４６】
また、実施形態２に係る軌陸車１は、軌道走行又は軌道Ｔ上での作業の際、一対のレールＲ１及びＲ２のそれぞれの変位が許容範囲外にある場合には、軌道走行又は軌道Ｔでの作業を自動的に停止又は不能とすることができる。このため、軌陸車１は、鉄輪９が脱輪したり軌陸車１が転倒したりする前に、より迅速且つ確実に危険を回避することができる。よって、実施形態２に係る軌陸車１は、簡易な構成であっても、鉄輪９の位置合わせに関する作業の安全性を更に高めることができる。
【０１４７】
また、実施形態２に係る軌陸車１は、脱輪復旧の際、アウトリガ１０の張り出しから車体２のスライド及びアウトリガ１０の格納までの一連の動作を、自動で行うことができる。よって、実施形態２に係る軌陸車１は、簡易な構成であっても、鉄輪９の位置合わせに関する作業を更に効率的に行うことができる。
【０１４８】
上述の実施形態は、変形例を含めて各実施形態同士で互いの技術を適用し得ることは、当業者には明らかであろう。
【０１４９】
上述の説明は、制限ではなく単なる例示を意図している。従って、特許請求の範囲を逸脱することなく本発明の実施形態に変更を加えることができることは、当業者には明らかであろう。
【０１５０】
本明細書及び特許請求の範囲で使用される用語は、限定的でない用語として解釈されるべきである。例えば、「含む」という用語は、「含むものとして記載されたものに限定されない」と解釈されるべきである。「備える」という用語は、「備えるものとして記載されたものに限定されない」と解釈されるべきである。「有する」という用語は、「有するものとして記載されたものに限定されない」と解釈されるべきである。
【符号の説明】
【０１５１】
１          軌陸車
２          車体
３          フレーム
４          キャブ
５          クレーン装置
６          道路走行装置
７          車輪
８          軌道走行装置
９          鉄輪
１０        アウトリガ
１１        アウトリガビーム
１２        アウトリガジャッキ
２０        転車台
２１        一対のジャッキ
２２        支持板
２３        ベース板
２４        旋回機構
２５        ブラケット
２６        旋回モータ
３１        第１検出器
３２        第２検出器
３３        第３検出器
３４        第４検出器
４０        報知機器
５０        制御部
Ａ          円環
Ｃ          旋回中心
Ｄ          距離
Ｒ１、Ｒ２  レール
Ｔ          軌道
Ｗ          道路
【図１】
2019081459.tif 000003
【図２】
2019081459.tif 000004
【図３】
2019081459.tif 000005
【図４】
2019081459.tif 000006
【図５】
2019081459.tif 000007
【図６】
2019081459.tif 000008
【図７】
2019081459.tif 000009
【図８】
2019081459.tif 000010
【図９】
2019081459.tif 000011
【図１０】
2019081459.tif 000012
【図１１】
2019081459.tif 000013
【図１２】
2019081459.tif 000014
【図１３】
2019081459.tif 000015