(57)【要約】【課題】車両に搭載された車両制御装置が実行する、高さ制限のある道路に対するより安全性の高い通行可否判定方法を提供する。【解決手段】車両の通行可否判定方法は、車両に搭載され車両の周辺の道路の情報を取得する情報取得部を含む車両制御装置の制御部が実行し、車両の走行方向の高さ制限を有する道路を検出するステップと、高さ制限を有する道路を検出した場合に、車両の高さと道路の制限高さとを比較するステップと、車両の高さが制限高さ未満である場合に、高さ制限を有する道路上の水面を検出するステップと、水面を検出した場合に高さ制限を有する道路の通行可能空間の最上部と水面との高低差を測定するステップと、高さ制限を有する道路の制限高さと高低差とに基づいて、冠水深さを推定するステップと、冠水深さが所定値以上である場合に、通行不可であることを表す所定の出力を行うステップとを含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され前記車両の周辺の道路の情報を取得する情報取得部および制御部を含む車両制御装置の制御部が実行する車両の通行可否判定方法であって、
前記情報取得部が取得した情報に基づいて、車両の走行方向の高さ制限を有する道路を検出するステップと、
前記高さ制限を有する道路を検出した場合に、前記車両の高さと前記高さ制限を有する道路の制限高さとを比較するステップと、
前記車両の高さが前記制限高さ未満である場合に、前記情報取得部が取得した情報に基づいて、前記高さ制限を有する道路上の水面を検出するステップと、
前記水面を検出した場合に、前記高さ制限を有する道路の通行可能空間の最上部と前記水面との高低差を測定するステップと、
前記高さ制限を有する道路の制限高さと前記高低差とに基づいて、冠水深さを推定するステップと、
前記冠水深さが所定値以上である場合に、通行不可であることを表す所定の出力を行うステップとを含む、車両の通行可否判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載される車両制御装置が実行する車両の通行可否判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路には、アンダーパスのように、上部に障害物があるため通行可能な車両の高さ制限が設けられているものがある。車両に搭載される自動運転装置等においては、進路上に存在する高さ制限を有する道路を自車両が通行できるか否か判定し、通行できない場合には、停止や迂回を行うことが好ましい。特許文献１は、自車両の高さと道路の高さ制限とに基づいて通行可否を判定する車両進入判定装置を開示している。
【０００３】
一方、雨水等により冠水している道路に車両が進入して制御不能に陥る事態を回避するため、周囲の道路の冠水深さを取得し、ユーザーに警告等を行う車載装置を特許文献２、３が開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１７／７２８７８号
【特許文献２】特開２０１６−１４９０１５号公報
【特許文献３】特開２００４−３４１７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来、高さ制限のある道路に対しては、特許文献１のように制限高さのみに基づいて通行可否を判定していた。本発明は、車両に搭載された車両制御装置が実行する、高さ制限のある道路に対するより安全性の高い通行可否判定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一局面は、車両に搭載され車両の周辺の道路の情報を取得する情報取得部および制御部を含む車両制御装置の制御部が実行する車両の通行可否判定方法であって、情報取得部が取得した情報に基づいて、車両の走行方向の高さ制限を有する道路を検出するステップと、高さ制限を有する道路を検出した場合に、車両の高さと高さ制限を有する道路の制限高さとを比較するステップと、車両の高さが制限高さ未満である場合に、情報取得部が取得した情報に基づいて、高さ制限を有する道路上の水面を検出するステップと、水面を検出した場合に、高さ制限を有する道路の通行可能空間の最上部と水面との高低差を測定するステップと、高さ制限を有する道路の制限高さと高低差とに基づいて、冠水深さを推定するステップと、冠水深さが所定値以上である場合に、通行不可であることを表す所定の出力を行うステップとを含む。
【０００７】
これにより、高さ制限のある道路に対して、高さ制限を満たしている場合でも、さらに冠水深さに基づいて通行不可の判定をすることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、上述のように、高さ制限のある道路に対して、制限高さのみでなく冠水深さにも基づいて通行可否を判定するので、信頼性、安全性を向上した車両の通行可否判定方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両制御装置とその周辺部の機能ブロック図
【図２】本発明の一実施形態に係る車両制御装置が行う処理を示すフローチャート
【図３】本発明の一実施形態に係る車両、高さ制限のある道路、および、冠水状況を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（概要）
本発明に係る車両の通行可否判定方法においては、高さ制限のある道路に対して、自車両の高さが制限高さ未満であっても、冠水深さが所定値以上であれば通行不可と判定する。これにより、高さ制限のある道路に対する通行可否判定の信頼性、安全性を向上できる。
【００１１】
（実施形態）
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１２】
＜構成＞
図１に、本実施形態における車両制御装置１０とその周辺部の機能ブロック図を示す。車両制御装置１０は、車両に搭載され、情報取得部１１および制御部１２を含む。車両制御装置１０は、例えば各種運転支援を行う自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）に含まれる。情報取得部１１は、車両に搭載されたカメラ２１の撮影画像や地図情報記憶部２２が記憶する地図情報や、交通情報共有サービスのサーバー等のインフラから、車両の周辺の道路の各種状況を表す情報を取得し、制御部１２はこれに基づいて運転支援のための各種処理を実行する。車両制御装置１０は処理実行のため、適宜メモリや演算部をさらに備えてもよい。通知部３０は、ドライバーであるユーザーに各種通知を行うＨＭＩ（Human Machine Interface）である。通知部３０は、周辺の車両あるいは車外のサーバー等に各種情報を送信する通信装置を含んでもよい。制御部１２はまた、車両に搭載された図示しない他の機器とも通信し、車両の各種状態を取得したり、車両の駆動、ステアリング、ブレーキ等の各動作部を適宜制御したりして、運転支援を行う。
【００１３】
＜処理＞
以下に、車両制御装置１０の制御部１２が実行する車両の通行可否判定方法を説明する。図２は、通行可否判定処理を示すフローチャートである。図３は、車両、高さ制限のある道路、および、冠水状況を模式的に示す図である。
【００１４】
（ステップＳ１０１）：制御部１２は、情報取得部１１が取得するカメラ２１の撮影画像および地図情報記憶部２２が記憶する地図情報のいずれかまたは両方に基づいて、車両の走行方向（進路前方）に高さ制限のある道路が存在することおよびその制限高さＨを検出する。あるいは、制御部１２は、車外のサーバー等から情報を受信することによってこれらを検出してもよい。以降のフローはこのような検出を契機として開始される。
【００１５】
（ステップＳ１０２）：制御部１２は、制限高さＨと自車両の高さとを比較する。制限高さＨが自車両の高さより大きい場合はステップＳ１０４に進み、そうでない場合はステップＳ１０３に進む。
【００１６】
（ステップＳ１０３）：本ステップにおいては、自車両の高さが制限高さＨ以上であるため、自車両がこの道路を通過することができないと判定できるので、制御部１２は、この旨を表す出力を通知部３０に対して行う。通知部３０は、ユーザーに対して警告表示等によってこの旨を通知する。以上でフローは終了する。
【００１７】
（ステップＳ１０４）：制御部１２は、高さ制限のある道路上に水面があるか否か判定する。この判定は、例えば情報取得部１１が取得したカメラ２１の撮影画像における、水のない路面と水面との光の反射率の違いに基づく輝度の差異に基づいて判定することができる。あるいは、車外のサーバー等から情報を受信することによって判定してもよい。道路上に水面がないと判定した場合、自車両の高さが制限高さＨ未満であり、冠水もないため、自車両がこの道路を通行できると判定することができる。以上でフローは終了する。道路上に水面があると判定した場合、ステップＳ１０５に進む。
【００１８】
（ステップＳ１０５）：制御部１２は、高さ制限のある道路の通行可能空間の最上部と水面との高低差ｈを測定する。この測定は、例えば情報取得部１１が取得したカメラ２１の撮影画像に基づいて３次元モデリングを行って座標演算する等の各種手法を用いて行うことができる。なお、通行可能区間の最上部とは、高さ制限の根拠となる部分であり、例えばアンダーパスの天井面や、入り口に設けられた制限高さ位置を示すマーカー等を採用することができる。
【００１９】
また、制御部１２は、冠水深さｄを（制限高さＨ）−（高低差ｈ）の演算により推定する。あるいは、撮影画像中に道路にあらかじめ設置された冠水量を示す目盛りの画像が含まれている場合は、制御部１２は、これに基づいて冠水深さｄを算出してもよい。あるいは、測定の代わりに、車外のサーバー等から情報を受信することによって冠水深さｄを取得してもよい。冠水深さｄを（制限高さＨ）−（高低差ｈ）の演算により推定する場合は、マーカー等が設置されていない場合であっても、現在の冠水深さを得ることができ、また、車外のサーバー等から最後に更新された情報を取得する場合と比べても、より確実に現在の冠水深さを得ることができる。
【００２０】
（ステップＳ１０６）：制御部１２は、冠水深さｄと所定値とを比較する。所定値は例えば、自車両あるいは一般的な車両が安全に走行できる冠水深さである耐久水位で定められる。冠水深さｄが所定値以下である場合は、ステップＳ１０２で判定した通り自車両の高さが制限高さＨ未満であり、かつ、冠水量が自車両の耐久水位以下であるため、自車両がこの道路を通行できると判定することができる。以上でフローは終了する。冠水深さｄが所定値より大きい場合、ステップＳ１０７に進む。
【００２１】
（ステップＳ１０７）：本ステップにおいては、自車両の高さが制限高さＨ未満であるが、冠水量が自車両の耐久水位を超えているため、自車両がこの道路を通行することができないと判定することができる。制御部１２は、この旨を表す出力を通知部３０に対して行う。通知部３０は、ユーザーに対してこの旨を通知する。この通知は、警告音や警告表示、あるいはシートベルト、ハンドル、シートの振動等の動き、あるいはこれらの組み合わせによって行うことができる。あるいはまた、車外のサーバー等や周辺の車両に対しても冠水深さｄを含む情報を通知してもよい。周辺の車両に対しては、情報通知に加えてあるいはこれに代えて、自車両のハザードランプを点灯させることで注意を喚起してもよい。また、制御部１２はブレーキ等を制御して、ユーザー操作によらず自動的に車両を減速あるいは停止させてもよい。また、冠水深さｄに応じて、減速の程度を可変に制御してもよい。この場合、ユーザーに対する警告表示の後、所定時間内にユーザーのブレーキ操作を検出した場合は、制御部１２は、自動的な減速等の制御を行わなくてもよい。なお、ステップＳ１０６、Ｓ１０７において、冠水深さｄと比較する所定値として複数の値を設け、各値との比較結果に応じて複数の危険度を対応付けて、警告、減速等における処理内容を異ならせてもよい。以上でフローは終了する。
【００２２】
以上のフローにより、高さ制限のある道路に対する通行可否判定が行われる。制御部１２は、新たに高さ制限のある道路を検出するごとに上記フローを繰り返し実行する。
【００２３】
＜効果＞
以上のように、本発明によれば、高さ制限のある道路に対して、制限高さおよび冠水深さの両方に基づいて通行可否を判定する。とくに高さ制限を満たしている場合でも、さらに冠水深さが所定値以上であれば通行不可と判定できるため、より信頼性、安全性の高い通行可否判定方法を提供することができる。
【００２４】
なお、本発明は、通行可否判定方法として捉えるだけでなく、その処理を記載したプログラムまたはこれを実行する車両制御装置として捉えることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００２５】
本発明は、車両制御装置等に有用である。
【符号の説明】
【００２６】
１０    車両制御装置
１１    情報取得部
１２    制御部
２１    カメラ
２２    地図情報記憶部
３０    通知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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