(57)【要約】【課題】前方を走行する車両をより確実に検出することができる車両の検出システムを提供する。【解決手段】先行車１０は、後方へ電波を照射する第１のレーダー装置３１を備え、後続車２０は、前方へ電波を照射し、その反射波及び第１のレーダー装置３１から照射された電波に基づいて先行車１０を検出する第２のレーダー装置３２を備え、先行車１０は、先行車１０の傾斜や車速を検出する加速度センサー１２、及び車速センサー１３と、先行車１０の傾斜や車速に基づいて、第１のレーダー装置３１から照射される電波の照射範囲を調整する第１の調整部４１と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方を走行する第１の車両を第２の車両が検出する車両の検出システムであって、
前記第１の車両は、後方へ電波を照射する第１のレーダー装置を備え、
前記第２の車両は、前方へ電波を照射し、その反射波及び前記第１のレーダー装置から照射された電波に基づいて前記第１の車両を検出する第２のレーダー装置を備え、
前記第１の車両は、
前記第１の車両の状態を検出する状態検出手段と、
前記状態検出手段により検出した状態に基づいて、前記第１のレーダー装置から照射される電波の照射範囲を調整する第１の調整手段と、を備える
ことを特徴とする車両の検出システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の検出システムであって、
前記状態検出手段は、前記第１の車両の状態として車速を検出し、
前記第１の調整手段は、車速が速いほど、前記第１のレーダー装置から照射される電波の照射範囲の広がりを狭くし、到達距離を長くする
ことを特徴とする車両の検出システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両の検出システムにおいて、
前記第１の車両は、自動二輪車であり、
前記状態検出手段は、前記自動二輪車の状態として左側又は右側への傾斜を検出し、
前記第１の調整手段は、前記第１の車両が左側又は右側へ傾斜している場合は、前記第１のレーダー装置から照射される電波の照射範囲を進行方向の左側又は右側へ向ける
ことを特徴とする車両の検出システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の車両の検出システムにおいて、
前記第１の車両は、前記第２のレーダー装置から電波を受信したとき、後方に前記第２の車両が接近していることを搭乗者に報知する報知手段を備える
ことを特徴とする車両の検出システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の車両の検出システムにおいて、
前記第２の車両は、
ハンドルの操舵角を検出するハンドル角センサーと、
前記操舵角に基づいて前記第２の車両が左又は右に曲がっていることを検出した場合は、前記第２のレーダー装置から照射される電波の照射範囲を進行方向の左側又は右側へ向ける第２の調整手段と、を備える
ことを特徴とする車両の検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方を走行する車両の検出システムに関し、特に、自動二輪車をより確実に検出することができる車両の検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、クルーズコントロール機能（以下ＡＣＣという）が自動車に採用されるようになってきている。ＡＣＣによれば、前方を走行する自動車に対し、設定車速内で車速に応じた車間距離を維持しながら追従走行することができる。このようなＡＣＣを搭載した自動車は、前方の自動車を検出するためのレーダー装置を備えている。レーダー装置は、前方にミリ波の電波を照射し、その反射波を検出することで、前方の自動車を検出する。
【０００３】
このようなレーダー装置では、前方に自動二輪車が走行している場合、四輪自動車よりも小さいことから、検出できないことがある。そこで、自動二輪車側に搭載され、その位置情報を後続の自動車に発信する位置発信装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。このような位置発信装置によれば、後続の自動車は位置情報を受信することで、前方に自動二輪車が存在することを検出することができる。
【０００４】
しかしながら、複数の車線がある道路において、自動二輪車が広範囲に位置情報を発信した場合では、異なる車線を走行する後続車がその位置情報を受信し、不必要な車速制御を行ってしまう可能性がある。さらに、自動二輪車は、後方の一定範囲に向けて位置情報を発するが、左右に曲がるために傾斜したときには、後続の自動車がその範囲から外れ、位置情報を受信し難くなる可能性がある。従来技術では、どの様な道路を走行しているのか、左右に曲がっているのかなど、自動二輪車の状況を考慮して位置情報を発信するものではなかった。
【０００５】
さらに、従来技術では、後続の自動車には、レーダー装置とは別に、位置情報を受信するための受信装置を搭載しなければならず、コストの面で現実的ではない。
【０００６】
なお、このような問題は、前方を走行する車両が自動二輪車である場合に限らず、車両全般にも同様に存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１２−１６８８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、前方を走行する車両をより確実に検出することができる車両の検出システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する本発明の第１の態様は、前方を走行する第１の車両を第２の車両が検出する車両の検出システムであって、前記第１の車両は、後方へ電波を照射する第１のレーダー装置を備え、前記第２の車両は、前方へ電波を照射し、その反射波及び前記第１のレーダー装置から照射された電波に基づいて前記第１の車両を検出する第２のレーダー装置を備え、前記第１の車両は、前記第１の車両の状態を検出する状態検出手段と、前記状態検出手段により検出した状態に基づいて、前記第１のレーダー装置から照射される電波の照射範囲を調整する第１の調整手段と、を備えることを特徴とする車両の検出システムにある。
【００１０】
第１の態様では、第１の車両の状態に基づいて、第１のレーダー装置から照射される電波の照射範囲を調整する。これにより、第１の車両の状態に応じて適切に電波が第２の車両に伝達されるようになるので、第２の車両が第１の車両をより確実に検出することができる。また、第２の車両は、ＡＣＣ等を行うための第２のレーダー装置をそのまま用いることができ、専用の受信装置を搭載するためのコストが不要である。
【００１１】
本発明の第２の態様は、第１の態様に記載の車両の検出システムであって、前記状態検出手段は、前記第１の車両の状態として車速を検出し、前記第１の調整手段は、車速が速いほど、前記第１のレーダー装置から照射される電波の照射範囲の広がりを狭くし、到達距離を長くすることを特徴とする車両の検出システムにある。
【００１２】
第２の態様では、車速が速いほど照射範囲の広がりを狭くし、到達距離を長くする。車速が速い場合（例えば、高速道路を走行している場合）、第１の車両と第２の車両との車間距離は比較的長いと考えられる。したがって、車速が速いほど照射範囲の距離を長くすることで、第１の車両から第２の車両へ電波を伝達させることができ、より確実に第２の車両が第１の車両を検出することができる。
【００１３】
本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様に記載の車両の検出システムにおいて、前記第１の車両は、自動二輪車であり、前記状態検出手段は、前記自動二輪車の状態として左右への傾斜を検出し、前記第１の調整手段は、前記第１の車両が左側又は右側へ傾斜している場合は、前記第１のレーダー装置から照射される電波の照射範囲を進行方向の左側又は右側へ向けることを特徴とする車両の検出システムにある。
【００１４】
第３の態様では、自動二輪車である第１の車両の傾斜に応じて、照射範囲の方向を調整する。これにより、左又は右に曲がった車線を走行する場合においても、第１の車両から第２の車両に電波を到達させることができ、より確実に、第２の車両が第１の車両を検出することができる。
【００１５】
本発明の第４の態様は、第１から第３の何れか一つの態様に記載の車両の検出システムにおいて、前記第１の車両は、前記第２のレーダー装置から電波を受信したとき、後方に前記第２の車両が接近していることを搭乗者に報知する報知手段を備えることを特徴とする車両の検出システムにある。
【００１６】
第４の態様では、第１の車両の搭乗者に対して、第２の車両が接近していることを知らせることができる。
【００１７】
本発明の第５の態様は、第１から第４の何れか一つの態様に記載の車両の検出システムにおいて、前記第２の車両は、ハンドルの操舵角を検出するハンドル角センサーと、前記操舵角に基づいて前記第２の車両が左又は右に曲がっていることを検出した場合は、前記第２のレーダー装置から照射される電波の照射範囲を進行方向の左側又は右側へ向ける第２の調整手段と、を備えることを特徴とする車両の検出システムにある。
【００１８】
第５の態様では、第２の車両の操舵角に基づいて、第２のレーダー装置から照射される電波の照射範囲を左側又は右側に向ける。これにより、第２の車両が左又は右に曲がった道を走行する場合、その前方を走行する第１の車両をより確実に検出することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、前方を走行する車両をより確実に検出することができる車両の検出システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】車両の検出システムに係る先行車及び後続車を示す平面図である。
【図２】車両の検出システムを構成する先行車の概略構成図である。
【図３】車両の検出システムを構成する後続車の概略構成図である。
【図４】電波の照射範囲の調整の態様を示す平面図である。
【図５】電波の照射範囲の調整の態様を示す平面図である。
【図６】電波の照射範囲の調整の態様を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための形態について説明する。なお、実施形態の説明は例示であり、本発明は以下の説明に限定されない。
【００２２】
〈実施形態１〉
図１は車両の検出システムに係る先行車及び後続車を示す平面図である。前方を走行する第１の車両を先行車１０、その後方を走行する第２の車両を後続車２０と称する。先行車１０は自動二輪車であり、後続車２０は自動四輪車である。
【００２３】
本実施形態の検出システム１は、先行車１０に搭載された第１のレーダー装置３１と、後続車２０に搭載された第２のレーダー装置３２とを備えている。
【００２４】
第１のレーダー装置３１は、ミリ波の電波を送受信する装置である。この電波は、第２のレーダー装置３２で検出可能な周波数帯となっている。第１のレーダー装置３１は、アンテナ部分（図示せず）から後方に向けて放射状に電波を照射する。第１のレーダー装置３１の照射範囲をＲ１とする。また、第１のレーダー装置３１は、アンテナ部分の向きや出力を調整することで、照射範囲Ｒ１の方向や広がる範囲を調整可能となっている。
【００２５】
第２のレーダー装置３２は、ミリ波の電波を照射し、その反射波を受信することが可能な装置である。また、第２のレーダー装置３２は、第２のレーダー装置３２から照射された電波も受信可能となっている。第２のレーダー装置３２は、アンテナ部分（図示せず）から前方に向けて放射状に電波を照射する。第２のレーダー装置３２の照射範囲をＲ２とする。また、第２のレーダー装置３２は、照射範囲Ｒ２の方向や広がる範囲を調整可能となっている。
【００２６】
図２は車両の検出システムを構成する先行車の概略構成図であり、図３は車両の検出システムを構成する後続車の概略構成図である。
【００２７】
図２に示すように、先行車１０は、第１のレーダー装置３１と、第１の制御装置１１と、加速度センサー１２と、車速センサー１３と、表示装置１４とを備えている。
【００２８】
加速度センサー１２は、先行車の加速度を検出するセンサーである。加速度センサー１２により検出された加速度は、電気信号として第１の制御装置１１に伝達されるようになっている。車速センサー１３は、先行車１０の車速を検出するセンサーである。車速センサー１３により検出された車速は、電気信号として第１の制御装置１１に伝達されるようになっている。なお、これらの加速度センサー１２及び車速センサー１３は、請求項に記載する状態検出手段の一例である。
【００２９】
表示装置１４は、第１の制御装置１１から与えられた信号に基づいて、先行車１０の搭乗者に後続車２０が接近していること報知するための装置である。表示装置１４の具体例としては、インジケータや様々な情報を提示できるディスプレイ装置である。また、表示装置１４は、先行車１０のインストルメントパネルや、先行車１０の運転者が装着するヘルメットに設けられている。なお、表示装置１４は、請求項に記載する報知手段の一例である。
【００３０】
第１の制御装置１１は、先行車１０に搭載された各種装置を総括的に制御するＥＣＵなどの装置である。また、第１の制御装置１１は、第１のレーダー装置３１から照射される電波の照射範囲を調整する第１の調整部４１を備えている。なお、第１の調整部４１は、請求項に記載する第１の調整手段の一例であり、第１の制御装置１１で実行されるソフトウェアにより実現されている。
【００３１】
第１の調整部４１は、加速度センサー１２から得た加速度や車速センサー１３から得た車速に基づいて、第１のレーダー装置３１から照射される電波の照射範囲Ｒ１を調整する。具体的な調整の態様については後述する。
【００３２】
また、第１の調整部４１は、第１のレーダー装置３１が後続車２０からの電波を受信したとき、後続車２０が先行車１０に接近していることを、表示装置１４に表示させてもよい。これにより、先行車１０の搭乗者に対して、後続車２０が接近していることを知らせることができる。
【００３３】
図３に示すように、後続車２０は、第２のレーダー装置３２と、ハンドル角センサー２２と、スロットル弁２３と、ブレーキ装置２４とを備えている。
【００３４】
ハンドル角センサー２２は、ハンドルの操舵角を検出するセンサーである。ハンドル角センサー２２で検出された操舵角は、随時、第２の制御装置２１に伝達される。
【００３５】
第２の制御装置２１は、後続車２０に搭載された各種装置を総括的に制御するＥＣＵなどの装置である。また、第２の制御装置２１は、車間距離制御部２５と、第２の調整部４２とを備えている。これらの各部は、第２の制御装置２１で実行されるソフトウェアにより実現されている。なお、第２の調整部４２は、請求項に記載する第２の調整手段の一例である。
【００３６】
車間距離制御部２５は、第２のレーダー装置３２で先行車１０が検出されたとき、先行車１０との車間距離を所定の車間距離に維持するように後続車２０を制御する。具体的には、車間距離制御部２５は、第２のレーダー装置３２で検出した先行車１０との距離が目標の車間距離に維持されるように、スロットル弁２３やブレーキ装置２４の作動を制御する。これにより、後続車２０の車速が制御される。なお、車間距離制御部２５の構成は、公知の技術を適用可能であるので、詳細な説明は省略する。
【００３７】
第２の調整部４２は、ハンドル角センサー２２から得た操舵角に基づいて、第２のレーダー装置３２から照射される電波の照射範囲Ｒ２を調整する。図４から図６を用いて、電波の照射範囲の調整について詳細に説明する。図４から図６は電波の照射範囲の調整の態様を示す平面図である。
【００３８】
図４に示すように、車速に基づいて照射範囲Ｒ１の広がる範囲を調整する場合について説明する。具体的には、第１の調整部４１は、車速センサー１３から随時、先行車１０の車速を取得する。第１の調整部４１は、この車速が遅いほど、照射範囲Ｒ１を広げる。
【００３９】
照射範囲Ｒ１の広げ方には特に限定はないが、例えば、車速を段階的に分け、段階ごとに照射範囲Ｒ１を定めてもよい。ここでは、車速の範囲を、Ｖ１未満、Ｖ１以上Ｖ２未満、Ｖ２以上の３段階とし、各段階について、それぞれ照射範囲Ｒ１−１〜Ｒ１−３とする。
【００４０】
照射範囲Ｒ１−１は、最も広く放射状に広がっており、届く距離は最も短い。
照射範囲Ｒ１−２は、照射範囲Ｒ１−１よりも狭く、かつ照射範囲Ｒ１−３よりも広く放射状に広がっており、届く距離は照射範囲Ｒ１−１より長く、かつ照射範囲Ｒ１−３より短い。
照射範囲Ｒ１−３は、最も狭く放射状に広がっており、届く距離は最も長い。
【００４１】
第１の調整部４１は、車速センサー１３から得た車速が上記車速範囲の何れに該当するかを判定する。次に、第１の調整部４１は、その車速範囲に対応した照射範囲Ｒ１−１〜照射範囲Ｒ１−３を決定する。そして、第１の調整部４１は、決定した照射範囲Ｒ１−１〜照射範囲Ｒ１−３の何れかの照射範囲に電波が照射されるように、第１のレーダー装置３１を制御する。
【００４２】
後続車２０においては、先行車１０が照射した電波を第２のレーダー装置３２で受信し、先行車１０を検出することができる。
【００４３】
上述したように、先行車１０では、第２のレーダー装置３２が電波を照射し、その反射波を検出することで先行車１０を検出する。しかしながら、第２のレーダー装置３２が反射波を受信できない、又は、反射波を受信しても先行車１０を検出しにくいような場合もありえる。特に、自動二輪車の場合は反射波による検知がしにくい。本実施形態の検出システム１によれば、このような場合であっても、先行車１０から後続車２０へ電波が照射されるので、より確実に、先行車１０を検出することができる。
【００４４】
さらに、本実施形態の検出システム１は、車速が速いほど照射範囲の広がりを狭くし、到達距離を長くする。車速が速い場合（例えば、高速道路を走行している場合）、先行車１０と後続車２０との車間距離は比較的長いと考えられる。したがって、照射範囲Ｒ１−３のように、車速が速いほど照射範囲の距離を長くすることで、先行車１０から後続車２０へ電波を伝達させることができ、より確実に後続車２０が先行車１０を検出することができる。
【００４５】
さらには、車速が速いほど照射範囲が狭くなっている。このため、先行車１０と同じ車線を走行する後続車２０のみに電波を伝達させることができる。図４の例では、先行車１０は、照射範囲Ｒ１−３を狭めるので、同じ車線の後続車２０Ｌには電波が伝達し、異なる車線の後続車２０Ｒには電波が伝達し難くなっている。
【００４６】
なお、車速に応じた照射範囲の調整は、上述のように段階的に行う場合に限定されない。例えば、車速に応じて連続的に照射範囲を調整するようにしてもよい。
【００４７】
図５に示すように、先行車１０の傾斜に基づいて、照射範囲Ｒ１の方向を調整する場合について説明する。先行車１０が直進走行しているときは、電波を進行方向に沿って真後ろに照射している。この進行方向に沿って真後ろに向く方向を基準方向Ｌとする。自動二輪車である先行車１０は、左に曲がるとき、遠心力とは反対側である左側に傾く。したがって、照射範囲Ｒ１−５が基準方向Ｌに向いたままであると、照射範囲Ｒ１−５が右車線側へずれてしまい、後続車２０に電波が届きにくくなってしまう。
【００４８】
一方、本発明では、先行車１０の傾斜に基づいて照射範囲を進行方向の左側又は右側に向ける調整を行う。具体的には、まず、第１の調整部４１は、先行車１０に掛かる加速度を加速度センサー１２から取得し、その加速度に基づいて、先行車１０の傾斜の方向を判定する。先行車１０が左又は右に曲がる際には、左又は右に傾斜することから、先行車１０に掛かる加速度の向きに基づけば、先行車１０が左側又は右側のどちらに傾斜しているかを得ることができる。
【００４９】
次に、第１の調整部４１は、先行車１０の傾斜に応じて、照射範囲を進行方向の左側又は右側へ向ける。同図の例では、先行車１０は左側へ傾斜しているので、第１の調整部４１は、進行方向の左側へ向けた照射範囲Ｒ１−４となるように電波を第１のレーダー装置３１に照射させる。なお、本発明でいう照射範囲を進行方向の左側又は右側に向けるとは、基準方向Ｌよりも左側又は右側に向けることをいう。
【００５０】
照射範囲の方向を調整しない場合では、照射範囲Ｒ１−５は、先行車１０の真後ろ（基準方向Ｌ）を向き、後続車２０に伝達し難くなってしまう。しかしながら、本実施形態の検出システム１によれば、先行車１０の傾斜に応じて、照射範囲Ｒ１−４のようにその方向を調整する。これにより、左又は右に曲がった車線を走行する場合においても、先行車１０から後続車２０に電波を到達させることができ、より確実に、後続車２０が先行車１０を検出することができる。
【００５１】
なお、傾斜に応じた照射範囲の調整の程度には、特に限定はない。例えば、左又は右に傾斜していれば、基準方向Ｌよりも所定角度だけ左側又は右側に照射範囲の向きを変えてもよい。他にも、傾斜の程度が大きいほど、基準方向Ｌから大きく離れるように進行方向の左側又は右側へ向きを変えてもよい。
【００５２】
図６に示すように、後続車２０の操舵角に基づいて、照射範囲Ｒ２の方向を調整する場合について説明する。後続車２０が直進走行しているときは、電波を進行方向に沿って正面に照射している。この進行方向に沿って正面に向く方向を基準方向Ｍとし、基準方向Ｍに向いた照射範囲を照射範囲Ｒ２−２とする。
【００５３】
まず、第２の調整部４２は、後続車２０の操舵角をハンドル角センサー２２から取得する。次に、第２の調整部４２は、後続車２０の操舵角に応じて、照射範囲を進行方向の左側又は右側へ向ける。なお、本発明でいう照射範囲を進行方向の左側又は右側に向けるとは、基準方向Ｍよりも左側又は右側に向けることをいう。
【００５４】
例えば、第２の調整部４２は、操舵角に基づいてハンドルが左側へ回されていることを検出したとき、進行方向の左側へ向けた照射範囲Ｒ２−１となるように電波を第２のレーダー装置３２に照射させる。同様に、第２の調整部４２は、操舵角に基づいてハンドルが右側へ回されていることを検出したとき、進行方向の右側へ向けた照射範囲Ｒ２−３となるように電波を第２のレーダー装置３２に照射させる。
【００５５】
このように、後続車２０の操舵角に基づいて、第２のレーダー装置３２から照射される電波の照射範囲を左側又は右側に向けるので、後続車２０が左又は右に曲がった道を走行する場合、その前方を走行する先行車１０をより確実に検出することができる。
【００５６】
なお、操舵角に応じた照射範囲の調整の程度には、特に限定はない。例えば、操舵角に基づいて左又は右にハンドルが回されたことを検出したとき、基準方向Ｍよりも所定角度だけ左側又は右側に照射範囲の向きを変えてもよい。他にも、操舵角の程度が大きいほど、基準方向Ｍから大きく離れるように進行方向の左側又は右側へ向きを変えてもよい。
【００５７】
以上に説明したように、本実施形態の車両の検出システム１は、先行車１０の車速や傾斜など、先行車１０の状態に基づいて、第１のレーダー装置３１から照射される電波の照射範囲を調整する。これにより、先行車１０の状態に応じて適切に電波が後続車２０に伝達されるようになるので、後続車２０が先行車１０をより確実に検出することができる。また、先行車１０は、後続車２０の第２のレーダー装置３２で受信可能な周波数帯の電波を用いる。したがって、後続の自動車は、ＡＣＣ等を行うための第２のレーダー装置３２をそのまま用いることができ、専用の受信装置を搭載するためのコストが不要である。
【００５８】
〈他の実施形態〉
なお、本発明の実施形態について説明したが、勿論、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
【００５９】
上記実施形態では、第１の車両は自動二輪車であったが、これに限定されず、自動四輪車など任意の車両であっても本発明を適用できる。
【００６０】
上記実施形態では、第１のレーダー装置３１が第２のレーダー装置３２からの電波を受信したとき、後続車２０が先行車１０に接近していることを先行車１０の表示装置１４に表示し、そのことを搭乗者に報知する構成であったが、これに限定されない。例えば、報知手段として音により後続車２０の接近を搭乗者に報知する構成を採用してもよい。また、第１のレーダー装置３１は、第２のレーダー装置３２からの電波を受信する構成であるが、上記した報知を不要とする場合は、後方へ電波を照射し、後続車２０からの電波の受信は行わない構成としてもよい。
【００６１】
上記実施形態では、第１のレーダー装置３１及び第２のレーダー装置３２は、ミリ波の電波を用いるものであったが、これに限定されない。例えば、赤外線レーザーを用いて対象物を検出するものであってもよい。
【００６２】
上記実施形態では、後続車２０は、車間距離制御部２５を備えＡＣＣを有する車両であったが、これに限定されない。例えば、衝突被害を軽減するために自動的にブレーキ装置を作動させる衝突被害軽減ブレーキシステム（ＦＣＭ）を有する車両であってもよい。このような車両であっても、前方を走行する車両を検出するために本発明を適用することができる。もちろん、ＡＣＣやＦＣＭを搭載しない車両であっても、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１…検出システム、１０…先行車（第１の車両）、１１…第１の制御装置、１２…加速度センサー（状態検出手段）、１３…車速センサー（状態検出手段）、１４…表示装置（報知手段）、２０…後続車（第２の車両）、２１…第２の制御装置、２２…ハンドル角センサー、３１…第１のレーダー装置、３２…第２のレーダー装置、４１…第１の調整部（第１の調整手段）、４２…第２の調整部（第２の調整手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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