(57)【要約】【課題】簡易な構成で、ユーザの位置及びユーザが向いている方角を特定することができる。【解決手段】推定部２０が、第一の目標物を表す表現である第一の目標物表現とユーザを基準とした前記第一の目標物の存在する第一の方向との組み合わせからなる第一データを入力として、ユーザの位置とユーザが向く方角との組を推定する。【選択図】図１
2019125320.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標物を表す表現である目標物表現と所望の対象を基準とした前記目標物の存在する方向との組み合わせから、前記所望の対象の位置と前記所望の対象が向く方角との組を推定する位置特定装置であって、
第一の目標物を表す表現である第一の目標物表現と前記所望の対象を基準とした前記第一の目標物の存在する第一の方向との組み合わせからなる第一データを入力として、前記所望の対象の位置と前記所望の対象が向く方角との組を推定する推定部
を有する位置特定装置。
【請求項２】
前記推定部は、
前記第一データを入力とし、
更に、第二の目標物を表す表現である第二の目標物表現と前記所望の対象を基準とした前記第二の目標物の存在する第二の方向との組み合わせのうち、少なくとも第二の目標物表現からなる第二データを入力として、
前記所望の対象の位置と前記所望の対象が向く方角との組を推定する請求項１記載の位置特定装置。
【請求項３】
前記第一データと前記第二データから、前記所望の対象の位置に対応するリンクの候補であるリンク候補を得るリンク選択部を更に有し、
前記推定部は、取得されたリンク候補に基づき、前記所望の対象の位置と前記所望の対象が向く方角とを推定し、
前記リンクは、通行可能な経路を示す情報である請求項２記載の位置特定装置。
【請求項４】
前記リンク選択部は、前記第一の目標物及び前記第二の目標物の少なくとも一方に対応する位置と、リンク上に設定された任意の点若しくは範囲との距離に基づき前記リンク候補を取得する請求項３記載の位置特定装置。
【請求項５】
前記対応する位置は、前記目標物の名称に関連付けられた１つの座標を示す位置を内部に含む、建物の形状を示す多角形に基づく請求項４記載の位置特定装置。
【請求項６】
前記所望の対象の位置と前記所望の対象が向く方角との組み合わせの候補が複数存在する場合、複数の候補中から絞り込むための情報を取得する絞り込み情報取得部を更に有する
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の位置特定装置。
【請求項７】
前記絞り込むための情報は、前記複数の候補の少なくとも一つから所定の範囲内に存在する第三の目標物を少なくとも含む
請求項６記載の位置特定装置。
【請求項８】
前記目標物表現は、入力された目標物を撮影した画像から得られるものであり、
前記第一データは、第一の目標物を撮影した画像から得られた第一の目標物表現と所望の対象を基準とした前記第一の目標物の存在する第一の方向との組み合わせからなる請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の位置特定装置。
【請求項９】
目標物を表す表現である目標物表現と所望の対象を基準とした前記目標物の存在する方向との組み合わせから、前記所望の対象の位置と前記所望の対象が向く方角との組を推定する位置特定装置における位置特定方法であって、
推定部が、第一の目標物を表す表現である第一の目標物表現と前記所望の対象を基準とした前記第一の目標物の存在する第一の方向との組み合わせからなる第一データを入力として、前記所望の対象の位置と前記所望の対象が向く方角との組を推定する
位置特定方法。
【請求項１０】
コンピュータを、請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の位置特定装置を構成する各部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置特定装置、方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人間に対するナビゲーションを行う際には、人間が現在いる位置を把握し、現在地から目的地までの経路を案内する必要がある。現在地の把握には、GPS、Wi-Fi（Ｒ）、BLEなどによる機械測位の技術が用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２０１２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、機械測位では、位置を特定するための電波を受信する装置をユーザが持つ必要があるという問題があった。また、個々の機械測位技術に関して、GPSは屋内や地下では電波が届かないため利用できず、Wi-Fi（Ｒ）やBLEは屋内や地下での利用にあたり電波を発信するための設備を適切に構築する必要があるという問題があった。さらに、機械測位では、ユーザが動いている場合にユーザが動いている方角を知ることはできるが、ユーザが向いている方角を知ることができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記事情を鑑みて成されたものであり、簡易な構成で、位置及び方角を特定することができる位置特定装置、方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る位置特定装置は、目標物を表す表現である目標物表現と所望の対象を基準とした前記目標物の存在する方向との組み合わせから、前記所望の対象の位置と前記所望の対象が向く方角とを推定する位置特定装置であって、第一の目標物を表す表現である第一の目標物表現と前記所望の対象を基準とした前記第一の目標物の存在する第一の方向との組み合わせからなる第一データを入力として、前記所望の対象の位置と前記所望の対象が向く方角との組を推定する推定部を含んで構成されている。
【０００７】
また、本発明に係る位置特定方法は、目標物を表す表現である目標物表現と所望の対象を基準とした前記目標物の存在する方向との組み合わせから、前記所望の対象の位置と前記所望の対象が向く方角とを推定する位置特定装置における位置特定方法であって、推定部が、第一の目標物を表す表現である第一の目標物表現と前記所望の対象を基準とした前記第一の目標物の存在する第一の方向との組み合わせからなる第一データを入力として、前記所望の対象の位置と前記所望の対象が向く方角との組を推定する。
【０００８】
本発明に係るプログラムは、コンピュータを、上記の位置特定装置を構成する各部として機能させるためのプログラム。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の位置特定装置、方法、及びプログラムによれば、目標物を表す表現である目標物表現と前記目標物の存在する方向との組み合わせから、前記所望の対象の位置と前記所望の対象が向く方角との組を推定することにより、簡易な構成で、位置及び方角を特定することができる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る位置特定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】目標物の位置及び形状とリンクとの例を示す図である。
【図３】リンクと目標物との間の距離の算出結果を示す図である。
【図４】リンク上に設定した位置及び方角の例を示す図である。
【図５】スコアの算出結果を示す図である。
【図６】検索された位置及び方角の例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る位置特定装置における位置特定処理ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
＜本発明の実施の形態に係る概要＞
まず、本発明の実施の形態における概要を説明する。
【００１３】
本発明の実施の形態では、ユーザの現在地から見える目標物とその方向を言葉で入力する。そして、地図データを参照して、入力された言葉に近い場所を検索する。
【００１４】
このとき参照する地図データは、目標物の名称と形状、経路ネットワーク（歩行者、自動車）である。経路ネットワークのリンクの中から、目標物と距離の近いリンクを複数選択し、選択したリンク上に複数の位置と方角を設定し、位置と方角の組の集合から適切な位置と方角の組を検索する。
【００１５】
また、検索のためのスコアを算出する際には、目標物との距離が近いほど高いスコアを付与し、目標物の方向が言葉で表現された方向と合っているほど高いスコアを付与する。
【００１６】
このとき、遺伝的アルゴリズムなどを用いて効率よく検索が可能であり、複数の候補が得られた場合、絞り込み情報を取得し、入力としてさらに与えるべき情報として用いることにより、候補を絞り込む。そして、探した場所の緯度、経度、高さ（階層）を出力する。
【００１７】
＜本発明の実施の形態に係る位置特定装置の構成＞
次に、本発明の実施の形態に係る位置特定装置の構成について説明する。図１に示すように、本発明の実施の形態に係る位置特定装置１００は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する位置特定処理ルーチンを実行するためのプログラムや各種データを記憶したＲＯＭと、を含むコンピュータで構成することが出来る。この位置特定装置１００は、機能的には図１に示すように入力部１０と、推定部２０と、出力部４０とを備えている。
【００１８】
入力部１０は、入力として与えられた言葉で表現された目標物である目標物表現と、ユーザの現在位置を基準とした当該目標物の存在する方向との組み合わせからなるデータを少なくとも１つ以上受け付ける。ここで、ユーザの現在位置を基準とした当該目標物の存在する方向とは、ユーザが現在向いている方向を基準とした、当該目標物の存在する相対的な方向である。位置及び方角を特定する精度を向上するために、目標物表現と方向との組み合わせからなるデータを２つ以上入力することが好ましいが、入力された目標物表現と方向との組み合わせからなるデータは１つであってもよい。また、方向とは、少なくともユーザが現在向いている方向、すなわちユーザの視線や顔・体の向き等と、ユーザの主観とに基づき定まるものである。方角とは、上述したように、ユーザの現在位置を基準とした東西南北等、ユーザの主観は一切入らずに一意に定まるものである。方位角のように数値でもよい。
【００１９】
推定部２０は、目標物取得部１と、リンク選択部２と、位置・方角検索部３と、絞り込み情報取得部４と、目標物データベース５と、経路ネットワークデータベース６を有する。
【００２０】
目標物取得部１は、入力として与えられ、目標物をユーザが言葉で表現した目標物表現の集合に対し、目標物が格納された目標物データベース５を参照して、目標物を取得する。ここで、目標物とは、店舗や施設のような地図データに格納されうる世の中に存在する場所を意味する。目標物は世の中に存在する場所であるため必ず１つ以上の位置の情報を持ち、場合によって、店名のように名称が付与されていたり、「コンビニ」「網状のビル」のように説明が付与されていたり、１つまたは複数の点・線・面で表された形状が付与されていたりする。
【００２１】
リンク選択部２は、取得した目標物とそれに対応して入力として与えられた方向の集合に対し、通行可能な経路を表した線分であるリンクが格納された経路ネットワークデータベース６を参照して、ユーザの現在位置に対応するリンクの候補であるリンク候補を選択する。
【００２２】
位置・方角検索部３は、選択したリンク候補に対し、リンク上の位置と方角の組の候補の中から、位置と方角の組を検索する。
【００２３】
絞り込み情報取得部４は、検索された複数の位置と方角の組に対し、それらに対して絞り込みを行うためにさらに入力として与えられるべき情報である絞り込み情報を取得する。
【００２４】
次に、位置特定装置１００の各部の処理をより具体的に説明する。ここでは、目標物表現と方向の集合として、｛＜A，左斜め前＞，＜B，右＞｝が与えられたものとする。また、ここでは、図２に示した位置と形状を持つ目標物および線で示したリンクに対して位置を特定するものとし、目標物の名称は目標物の符号に対し数字を取り除いたものであるとする。例えば、目標物の符号がＡ１、Ａ２である２つの目標物は、ともに目標物の名称がＡとなる。目標物の位置および形状は目標物データベース５に、リンクは経路ネットワークデータベース６にデータとして格納されており、図２はそれを地図として図示したものである。目標物データベース５に格納されている目標物データは１つ以上の位置の情報を持つ目標物を表すデータであり、通常では、建物の位置および形状を表すデータが１つまたは複数の多角形で表現されており、建物の名称を表すデータが１つの点に対応付けて表現されているため、建物の名称と位置・形状との対応付けを行う必要がある。そのための方法としては、建物の名称を表す点が建物の位置・形状を表す多角形の内部に存在する場合に、建物の名称と位置・形状とを対応付けることが考えられる。建物の名称と位置・形状との対応付けの方法は、対応付けを行うことができるものであればこれに限らない。また、経路ネットワークデータベース６に格納されている経路ネットワークデータは、歩行者や自動車などがどの経路を通行できるかを表した地図データであり、通常では、通行可能な経路を表した線分であるリンクと、複数のリンクの接点であるノードからなるデータである。図２で示したリンクはすべて１つの線分で構成されているが、複数の線分で構成されていてもかまわない。
【００２５】
目標物取得部１では、入力として与えられた言葉で表現された目標物である目標物表現と方向の組み合わせの集合に対し、目標物が格納された目標物データベース５を参照して、目標物を取得する。ここでは、目標物表現と同一の名称を持つ目標物を取得することとする。目標物の取得方法はこれに限るものではなく、目標物表現と同一の説明を持つ目標物を取得したり、目標物表現と目標物の名称・説明の文字列を比較して類似する文字列となっているような目標物を取得したり、目標物表現が「コンビニ」のような業種を表す文字列であった場合に業種がコンビニであるという属性を持つ目標物を取得したり、検索エンジン等により目標物表現の文字列が目標物の名称や説明の文字列に含まれる目標物を検索して取得したりしてもかまわない。例えば、入力として与えられた目標物表現「Ａ」に対し、目標物の名称が「Ａ」である目標物Ａ１，Ａ２が取得される。同様に、目標物表現「Ｂ」に対し、目標物Ｂ１，Ｂ２が取得される。
【００２６】
リンク選択部２では、取得した目標物とそれに対応して入力として与えられた方向の組み合わせの集合に対し、通行可能な経路を表した線分であるリンクが格納された経路ネットワークデータベース６を参照して、ユーザの現在位置に対応するリンク候補を選択する。なお、ユーザの現在位置に対応するリンク候補とは、ユーザの現在位置を含む可能性があるリンク若しくはユーザの現在位置から最も近い可能性があるリンクである。ここでは、リンク候補の選択方法として、各リンクに対してリンクとそれぞれの目標物との距離の和を算出し、その値が小さい任意の数のリンクを選択するものとする。また、距離の算出方法として、リンク上で取りうる全ての点の少なくともどれか１つの点と目標物を表す多角形上の点との距離のうち最小であるものをリンクと目標物との距離であるとする。ここでは、ユーザが現在地を伝えるときに近くにある目標物を伝えるため、目標物の近くにあるリンク上にユーザがいることが予想されることから、距離の近いリンクを選択している。リンクの選択方法はこれに限るものではなく、リンクから目標物が目視できるかなどほかの観点を含めてもよい。また、目標物およびリンクの地上からの高さや階層を考慮し、高さの差が一定の値以内のリンクのみを選択したり、同じ階層のリンクのみを選択したりしてもかまわない。また、リンクと目標物との距離がリンク上の点と多角形の中心となる点との距離であったり、リンクと目標物の距離の和ではなく距離のうち最小の値としたり、上位N個ではなく距離の和が閾値以内のリンクを選択したりしてもかまわない。また、目標物の形状が不明の場合は、目標物を点とみなしてリンクとの距離を算出したりしてもかまわない。また、入力として目標物との距離が近いかどうかがさらに与えられ、距離が近い目標物に限定してリンクと目標物との距離の和を算出したりしてもかまわない。また、距離の算出方法として、リンク上の任意の範囲と目標物を表す多角形上の点との距離のうち最小であるものをリンクと目標物との距離であるとしてもよい。
【００２７】
各リンクに対して目標物との距離を算出した結果を図３に示す。目標物はチェーン店のように異なる建物に対して同じ名称が与えられていることがあるため、同じ名称の目標物のうち最も近い目標物との距離を算出する。例えば、リンクｂにおいては、図２の左側に位置する目標物Ａ１，Ｂ１との距離を算出し、リンクｋにおいては、図２の右側に位置する目標物Ａ２，Ｂ２との距離を算出する。選択するリンクの数を５とすると、図３より、距離の和の小さい上位５つのリンクであるｂ，ｇ，ｋ，ｌ，ｎがリンク候補として選択される。
【００２８】
位置・方角検索部３は、選択したリンク候補に対し、リンク上の位置と方角の組の候補の中から、位置と方角の組を検索する。ここでは、位置を緯度経度で表現することとする。位置の表現方法はこれに限るものではなく、緯度経度のような平面上の位置に加えて地上からの高さや階数などを考慮したりしてもかまわない。また、ここでは、リンク上の位置として、リンクの線分の始点、中点、終点を設定するものとする。リンク上の位置の設定方法はこれに限るものではなく、M個の等間隔な位置を設定したり、一定でない間隔で位置を設定したり、距離誤差として許容される位置のずれを考慮して許容距離誤差の２倍の間隔を設定したりしてもよい。距離誤差を考慮する場合、例えば５メートルの誤差までが許容される場合には、その２倍である１０メートルの間隔で位置を設定すれば、実際にユーザがいる位置が設定した位置とその隣の位置の中間であっても、誤差は５メートルとなり、許容される誤差の範囲におさめることができる。間隔を狭くするほど検索範囲が広がるため処理に必要な時間は多くなるが、細かい位置まで検索するため精度は高くなる。逆に、間隔を狭くするほど検索する位置が大雑把になっていき精度が低くなるが、検索範囲が狭くなり処理に必要な時間は少なくなる。また、方角として、９０度の間隔で東西南北の４つの方角を設定することとする。方角の設定方法はこれに限るものではなく、４５度の間隔で８つの方角を設定したり、３０度の間隔で１２個の方角を設定したり、距離誤差と同様に角度誤差として許容された角度のずれを考慮して許容角度誤差の２倍の間隔で方角を設定したりしてもかまわない。以上より、選択されたリンク候補に対して設定された位置および方角を図４に示す。例えば、リンクｂ上における位置として始点・中点・終点を設定する場合、図４の点１、点２、点３のように設定し、４つの方角を設定する場合、点１、点２、点３の各点に４つの方角が設定される。また、ここでは、位置・方角の検索方法として、それぞれの位置・方角に対して「設定した位置と目標物との距離の近さ」および「設定した位置及び方角から入力として与えられた目標物の方向を向いたときの角度と、設定した位置及び方角からの地図データ上の目標物の角度とのずれの小ささ」をもとにしたスコアを求め、スコアの小さい上位Ｍ個の位置及び方角の組を選択するものとする。検索されるべき位置及び方角の組は、目標物の近くであるとともに、ユーザが申告した方向に目標物が見えていることが重要であると考えられるため、このようなスコアを利用している。また、スコアとして、「設定した位置と目標物との距離」をメートル単位で算出した値と「設定した位置及び方角から入力として与えられた目標物の方向を向いたときの角度と、設定した位置及び方角からの地図データ上の目標物の角度とのずれ」を度単位で算出した値との和を利用することとする。スコアの定義方法はこれに限るものではなく、実際に目標物が目視できるかどうかなどの新しい尺度を考慮したり、重みをつけた複数の尺度の和としたり、和ではなく積としたりしてもかまわない。それぞれの位置及び方角の組に対してスコアを算出した例を図５に示す。図５の点１〜点１２はそれぞれ図４の点１〜点１２��対応する。ここで、距離はそれぞれの位置と目標物Ａ、Ｂとの距離の和であり、リンク選択部２と同様にして算出する。また、角度のずれについては、目標物Ａ、Ｂとの角度のずれの和を算出する。複数の目標物の対する距離および角度のずれの求め方はこれに限るものではなく、平均などとしてもかまわない。例として、位置が３、方角が北である場合の角度のずれを求めると、目標物Ａはこの位置と方角においてちょうど左斜め前の方向に存在しているため、角度のずれは０度である。目標物Ｂもこの位置と方角においてちょうど右の方向に存在しているため、角度のずれは０度である。以上より、角度のずれの和は０＋０＝０度である。また、位置が７、方角が東である場合の角度のずれを求めると、目標物Ａは入力によると左斜め前であるため左手側に４５度の方向に存在していなければならないのに対し、実際にはこの位置と方角において右手側に３０度の方向に存在しており、角度のずれは４５＋３０＝７５度である。また、目標物Ｂはこの位置と方角においてちょうど右の方向に存在しているため、角度のずれは０度である。以上より、角度のずれの和は７５＋０＝７５度である。他についても同様にて求める。ここでは、スコアがＳ以下である位置及び方角の組を選択することとする。位置及び方角の組の選択方法はこのようにスコアの閾値による方法に限るものではなく、上位Ｍ件を選択したり、距離や角度に制約を設けてその制約を満たすものを選択したりしてもかまわない。Ｓを１００とすると、位置と方角の組として＜３，北＞，＜７，東＞の２つが選択される。ここで仮に、すべての目標物に対する角度のずれが４５度以内であるという制約を設けると、＜７，東＞は候補から外れ、＜３，北＞の１つに絞られる。この例では、すべての位置及び方角の組に対してスコアを算出しスコアの小さい位置及び方角の組を選択したが、位置と方角の組の数が膨大である場合は、すべてに対してスコアを求めるのではなく、遺伝的アルゴリズムなどの効率よく検索が行えるアルゴリズムを用いてスコアの小さい位置及び方角の組を選択したりしてもかまわない。この時点で位置と方角の組が取得されるため、絞り込み情報取得部４を持たない構成とし、ここで位置と方角の組を出力して処理を終了してもかまわない。
【００２９】
絞り込み情報取得部４では、検索された複数の位置と方角の組に対し、それらに対して絞り込みを行うためにさらに入力として与えられるべき情報である絞り込み情報を取得する。ここでは、位置・方角検索部３で取得されたそれぞれの位置と方角の組に対し、その位置から半径Ｒメートル以内に存在する目標物を地図データから検索して取得し、入力として与えられた目標物以外の目標物や当該目標物の方向が取得された場合にそれを絞り込み情報として取得することとする。絞り込み情報の取得方法は、さらに入力として与えることにより現在得られている複数の位置と方角の組の中から絞込みを行えるような情報が取得できる方法であれば、これ以外の方法であってもかまわない。位置・方角検索部３で取得された２つの位置と方角の組を図で表したものを図６に示す。Ｒを１５とし、それぞれの位置と方角の組から目標物とその方向を検索すると、＜３，北＞に対しては｛＜Ａ１，左斜め前＞，＜Ｂ１，右＞，＜Ｃ１，右斜め後ろ＞｝が取得され、＜７，東＞に対しては｛＜Ａ２，右斜め前＞，＜Ｂ２，右＞，＜Ｄ２，前＞｝が取得される。このうち入力で与えられた目標物以外の目標物・方向は＜Ｃ１，右斜め後ろ＞および＜Ｄ２，前＞であるため、これらを用いて絞り込み情報を取得する。絞り込み情報としては様々な形式が考えられ、この例の場合では、目標物Ｃ１，Ｄ２の名称であるＣ，Ｄを用いて、「Ｃが存在するか」「Ｄが存在するか」「ＣとＤのどちらが存在するか」「右斜め後ろに目標物が存在するか」「前に目標物が存在するか」「右斜め後ろか前に目標物か存在するか」「Ｃが右斜め後ろに存在するか」「Ｄが前に存在するか」「Ｃが右斜め後ろに存在するかＤが前に存在するかのどちらかであるか」などが考えられるが、絞り込みが行えるものであればこれらに限るものではなく、目標物の説明を用いるなど、どのような形式であってもかまわない。また、多数の組に対し、エントロピーなどの尺度を用いて効果的に絞り込みを行えるような絞り込み情報を選択してもかまわない。１０個の組に対し、それを８個と２個に分けることができる絞り込み情報は、２個に該当した場合は大幅な絞り込みが行えるが、８個の側が多数派であるためこちらに該当することが多く、その場合はあまり絞り込みが行えず、効果が低いと考えられる。同じ１０個の組に対し、それを６個と４個に分けることができる絞り込み情報は、どちらの側に該当した場合も半分程度に絞り込みが行え、効果が高いと考えられる。このような効果の大きさを測る尺度として、分布の一様性を表すエントロピーを用いることができる。８個と２個の場合にはエントロピーの値は−（８／１０）×ｌｏｇ２（８／１０）−（２／１０）×ｌｏｇ２（２／１０）＝０．７２２、６個と４個の場合にはエントロピーの値は−（６／１０）×ｌｏｇ２（６／１０）−（４／１０）×ｌｏｇ２（４／１０）＝０．９７１となり、エントロピーの値の高い６個と４個のほうが効果の高い絞り込み情報であることが判断できる。
【００３０】
出力部５０は、検索された全ての位置と方角の組の各々を、取得した絞り込み情報と共に提示するように出力する。ユーザは、提示された絞り込み情報から、該当する絞り込み情報を選択し、選択した絞り込み情報に対応付いた位置と方角の組を、ユーザの現在位置及びユーザが向いている方角であると判断する。
【００３１】
＜本発明の実施の形態に係る位置特定装置の作用＞
次に、本発明の実施の形態に係る位置特定装置１００の作用について説明する。入力部１０において、入力として与えられた言葉で表現された目標物である目標物表現と、ユーザの現在位置を基準とした当該目標物の存在する方向との組み合わせからなるデータを少なくとも１つ以上を受け付けると、位置特定装置１００は、図７に示す位置特定処理ルーチンを実行する。
【００３２】
まず、ステップＳ１００では、入力部１０において受け付けた、目標物表現と、ユーザの現在位置を基準とした当該目標物の存在する方向との組み合わせからなる１つ以上のデータを取得する。
【００３３】
次に、ステップＳ１０２において、リンク選択部２は、上記ステップＳ１００で取得した目標物表現と方向の組み合わせの集合に対し、通行可能な経路を表した線分であるリンクが格納された経路ネットワークデータベース６を参照して、リンク候補を選択する。
【００３４】
ステップＳ１０４では、選択されたリンク候補に対して位置及び方角の組を設定し、設定した位置及び方角の組に対してスコアを求める。
【００３５】
ステップＳ１０６では、上記ステップＳ１０２で選択された全てのリンク候補について設定される全ての位置及び方角の組について、上記ステップＳ１０４の処理を終了したか否かを判定する。
【００３６】
ステップＳ１０８では、全てのリンク候補について設定された全ての位置及び方角の組から、上記ステップＳ１０４で求められたスコアの小さい上位Ｍ個の位置及び方角の組を選択する。
【００３７】
ステップＳ１１０では、上記ステップＳ１０８で選択された位置と方角の組に対し、それらに対して絞り込みを行うためにさらに入力として与えられるべき情報である絞り込み情報を取得する。
【００３８】
ステップＳ１１２では、上記ステップＳ１０８で選択された全ての位置と方角の組に対し、上記ステップＳ１１０の処理を実行したか否かを判定する。上記ステップＳ１１０の処理を実行していない位置と方角の組が存在する場合には、上記ステップＳ１１０へ戻り、当該位置と方角の組について絞り込み情報を取得する。一方、上記ステップＳ１０８で選択された全ての位置と方角の組に対し、上記ステップＳ１１０の処理を実行した場合には、ステップＳ１１４へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１１４では、上記ステップＳ１０８で選択された全ての位置と方角の組の各々を、上記ステップＳ１１０で取得した絞り込み情報と共に出力部４０により出力して、位置特定処理ルーチンを終了する。
【００４０】
以上説明したように、本発明の実施の形態に係る位置特定装置によれば、目標物を表す表現である目標物表現と当該目標物の存在する方向との組み合わせを入力として受け付けて、ユーザの現在位置とユーザが向く方角との組を推定することにより、簡易な構成で、ユーザの位置及びユーザが向いている方角を特定することができる。
【００４１】
また、言葉で入力し、地図データをもとに入力された言葉に近い場所を検索することで、電波を受信する装置や設備を必要とせずに位置特定を行うことができる。また、目標物との距離および角度のずれを考慮したスコアリングにより、位置だけでなく方角も同時に特定することができる。また、位置・方角を検索する範囲を経路ネットワークデータのリンク上に限定し、さらにそのリンク上の設定した位置に限定して検索を行うことにより、実時間の処理で位置を特定することができる。また、リンク上の位置を適切に調整することにより、精度を重視した位置特定を行うか処理速度を重視した位置特定を行うかを制御することができる。
【００４２】
また、電波を受信する装置をユーザが持たなくても位置の特定が行える。また、Wi-Fi（Ｒ）やBLEが整備されていない屋内・地下空間でも位置の特定が行える。また、ユーザが移動をしていなくても向いている方角がわかる。
【００４３】
なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。
【００４４】
上記の実施の形態では人間が目標物を目視等した結果得られた情報を目標物表現として使用したが、カメラやマイクロホン等のセンサによって得られた情報から目標物表現を抽出してもよい。例えば、目標物表現を言葉で入力するのではなく、入力された目標物を撮影した画像から目標物表現を取得するようにしてもよい。この場合には、入力された画像に対する画像認識及び文字認識により、看板などから店舗名称などを目標物表現として取得するようにして、入力として与えられた目標物を撮影した画像から得られた目標物表現と、ユーザの現在位置を基準とした当該目標物の存在する方向との組み合わせからなるデータを少なくとも１つ以上受け付けるようにしてもよい。また、入力された画像に対する画像認識により得られる店舗のロゴ画像から、目標物を特定し、目標物表現を取得するようにしてもよい。また、入力された映像を解析することにより、目標物を特定し、目標物表現を取得するようにしてもよい。
また、話した音声を音声認識により言葉に変換して目標物表現を取得するようにしてもよく、また、視覚障がい者向けに機械的に流されている音（例えば駅のホームで流されているポーンという音）から目標物を特定し、目標物表現を取得するようにしてもよい。
以上のように、目標物から目標物表現を取得できる手段であればどのような手段でも構わない。
【００４５】
また、ユーザの位置及び方角を特定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、ユーザ以外のものを所望の対象として、所望の対象の位置及び方角を特定する場合に、本発明を適用してもよい。
【００４６】
また、上述の位置特定装置１００は、内部にコンピュータシステムを有しているが、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
【００４７】
また、本願明細書中において、プログラムが予めインストールされている実施形態として説明したが、当該プログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して提供することも可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１     目標物取得部
２     リンク選択部
３     位置・方角検索部
４     情報取得部
５     目標物データベース
６     経路ネットワークデータベース
１０   入力部
２０   推定部
４０   出力部
５０   出力部
１００ 位置特定装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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