(57)【要約】【課題】人力駆動車両の推進をモータに好適にアシストさせることができる人力駆動車両用制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車両の変速比が所定の範囲にある場合、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率、および、前記モータの出力トルクの上限値の少なくとも一方を、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人力駆動車両の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車両の変速比が所定の範囲にある場合、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率、および、前記モータの出力トルクの上限値の少なくとも一方を、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて変更する、人力駆動車両用制御装置。
【請求項２】
前記所定の範囲は、第１の範囲を含み、
前記制御部は、前記変速比が前記第１の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が第１所定値以上の場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させる、請求項１に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項３】
前記所定の範囲は、第２の範囲を含み、
前記制御部は、前記変速比が前記第２の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が第２所定値以下の場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させる、請求項１に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項４】
前記所定の範囲は、第１の範囲、および、前記第１の範囲に含まれる変速比よりも大きい変速比を含む第２の範囲を含み、
前記制御部は、
前記変速比が前記第１の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が第１所定値以上の場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させ、
前記変速比が前記第２の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が第２所定値以下の場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させる、請求項１に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記変速比が前記第１の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が前記第１所定値以上の場合に前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させた後、前記変速比が前記第１の範囲外の変速比になった場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させる、請求項２または４に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記変速比が前記第１の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が前記第１所定値以上の場合に前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させた後、前記人力駆動力が前記第１所定値未満になった場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させる、請求項２または４に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記変速比が前記第２の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が前記第２所定値以下の場合に前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させた後、前記変速比が前記第２の範囲外の変速比になった場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させる、請求項３または４に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記変速比が前記第２の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が前記第２所定値以下の場合に前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させた後、前記人力駆動力が前記第２所定値よりも大きくなった場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させる、請求項３または４に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項９】
前記人力駆動力は、前記人力駆動車両のクランクアームが所定の回転角度にある場合において、前記クランクアームに入力される入力トルクを含む、請求項１〜８のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１０】
前記人力駆動力は、前記人力駆動車両のクランクアームに入力される平均トルクまたは仕事率を含む、請求項１〜８のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１１】
人力駆動車両の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車両の変速比が所定の範囲にある場合、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率、および、前記モータの出力トルクの上限値の少なくとも一方を、前記人力駆動車両に設けられるセンサから入力される入力情報に応じて変更する、人力駆動車両用制御装置。
【請求項１２】
人力駆動車両の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車両の変速比が所定の範囲にある場合、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率、および、前記モータの出力トルクの上限値の少なくとも一方を、前記人力駆動車両の搭乗者の姿勢に応じて変更する、人力駆動車両用制御装置。
【請求項１３】
前記所定の範囲は、第１の範囲を含み、
前記制御部は、前記変速比が前記第１の範囲に含まれる場合、かつ、前記搭乗者の姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させる、請求項１２に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１４】
前記所定変速比は、第２の範囲を含み、
前記制御部は、前記変速比が前記第２の範囲に含まれる場合、かつ、前記搭乗者の姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化した場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させる、請求項１２または１３に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１５】
前記搭乗者の姿勢を検出するセンサをさらに含む、請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１６】
前記センサは、前記人力駆動車両のクランクに与えられる力を検出するセンサ、ペダルに与えられる力を検出するセンサ、フレームに与えられる力を検出するセンサ、サドルに与えられる力を検出するセンサ、シートポストに与えられる力を検出するセンサ、ハンドルバーに与えられる力を検出するセンサ、前記人力駆動車両に搭載されるカメラ、前記人力駆動車両のロール方向の傾斜を検出するセンサ、および、人力駆動車両のロール方向の加速度を検出するセンサの少なくとも１つを含む、請求項１１または１５に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記サドルおよび前記シートポストの少なくとも一方に与えられる力が第３所定値以上から第３所定値未満になると、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させる、請求項１６に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１８】
前記制御部は、前記サドルおよび前記シートポストの少なくとも一方に与えられる力が第４所定値未満から第４所定値以上になると、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させる、請求項１７に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１９】
前記第３所定値と前記第４所定値とは異なる、請求項１８に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項２０】
前記制御部は、前記変速比が前記所定の範囲にない場合、前記人力駆動力に応じて、前記変速比を変更する、請求項１〜１９のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項２１】
前記人力駆動力を検出する検出部をさらに含む、請求項１〜２０のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人力駆動車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人力駆動車両用制御装置として、例えば、特許文献１のものが知られている。この人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて人力駆動車両の推進をモータにアシストさせ、さらに人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて人力駆動車両の変速比を変更している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１２３９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両に入力される人力駆動力が増加すると、変速比を変更するが、人力駆動車両に入力される人力駆動力が増加した場合におけるモータの好適な制御については検討されていない。
本発明の目的は、人力駆動車両の推進をモータに好適にアシストさせることができる人力駆動車両用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車両の変速比が所定の範囲にある場合、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率、および、前記モータの出力トルクの上限値の少なくとも一方を、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて変更する。
上記第１側面に従えば、変速比が所定の範囲にある場合に、モータの出力の比率およびモータの出力トルクの上限値の少なくとも一方を、人力駆動力に応じて変更することによって、人力駆動車両の推進をモータに好適にアシストさせることができる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車両用制御装置において、前記所定の範囲は、第１の範囲を含み、前記制御部は、前記変速比が前記第１の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が第１所定値以上の場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させる。
上記第２側面に従えば、人力駆動力が第１所定値以上の場合、比率および上限値の少なくとも一方を増加させることによって、変速比を小さくしなくても搭乗者が人力駆動車両の推進を継続しやすくなる。
【０００７】
前記第１側面に従う第３側面の人力駆動車両用制御装置において、前記所定の範囲は、第２の範囲を含み、前記制御部は、前記変速比が前記第２の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が第２所定値以下の場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させる。
上記第３側面に従えば、人力駆動力が第２所定値以下の場合、比率および上限値の少なくとも一方を減少させることによって、電力の消費を抑制できる。
【０００８】
前記第１側面に従う第４側面の人力駆動車両用制御装置において、前記所定の範囲は、第１の範囲、および、前記第１の範囲に含まれる変速比よりも大きい変速比を含む第２の範囲を含み、前記制御部は、前記変速比が前記第１の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が第１所定値以上の場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させ、前記変速比が前記第２の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が第２所定値以下の場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させる。
上記第４側面に従えば、人力駆動力が第１所定値以上の場合、比率および上限値の少なくとも一方を増加させることによって、変速比を小さくしなくても搭乗者が人力駆動車両の推進を継続しやすくなる。また、変速比が比較的大きい第２の範囲に含まれる場合、かつ、人力駆動力が第２所定値以下の場合、比率および上限値の少なくとも一方を減少させることによって、電力の消費を抑制できる。
【０００９】
前記第２または第４側面に従う第５側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記変速比が前記第１の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が前記第１所定値以上の場合に前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させた後、前記変速比が前記第１の範囲外の変速比になった場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させる。
上記第５側面に従えば、比率および上限値の少なくとも一方を増加させた後に変速比を変更した場合には、比率および上限値の少なくとも一方を増加させる前の値にすることができる、または、増加させる前の値に近付けることができる。
【００１０】
前記第２または第４側面に従う第６側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記変速比が前記第１の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が前記第１所定値以上の場合に前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させた後、前記人力駆動力が前記第１所定値未満になった場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させる。
上記第６側面に従えば、比率および上限値の少なくとも一方を増加させた後に人力駆動力が小さくなった場合に、比率および上限値の少なくとも一方を増加させる前の値にすることができる、または、増加させる前の値に近付けることができる。
【００１１】
前記第４側面に従う第７側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記変速比が前記第２の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が前記第２所定値以下の場合に前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させた後、前記変速比が前記第２の範囲外の変速比になった場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させる。
上記第７側面に従えば、比率および上限値の少なくとも一方を減少させた後に変速比を変更した場合には、比率および上限値の少なくとも一方を減少させる前の値にすることができる、または、減少させる前の値に近付けることができる。
【００１２】
前記第３または第４側面に従う第８側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記変速比が前記第２の範囲に含まれる場合、かつ、前記人力駆動力が前記第２所定値以下の場合に前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させた後、前記人力駆動力が前記第２所定値よりも大きくなった場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させる。
上記第８側面に従えば、比率および上限値の少なくとも一方を減少させた後に人力駆動力が大きくなった場合に、比率および上限値の少なくとも一方を減少させる前の値にすることができる、または、減少させる前の値に近付けることができる。
【００１３】
前記第１〜第８側面のいずれか１つに従う第９側面の人力駆動車両用制御装置において、前記人力駆動力は、前記人力駆動車両のクランクアームが所定の回転角度にある場合において、前記クランクアームに入力される入力トルクを含む。
上記第９側面に従えば、人力駆動力として、人力駆動車両のクランクアームが所定の回転角度にある場合の入力トルクを用いることによって、演算負荷を小さくすることができる。
【００１４】
前記第１〜第８側面のいずれか１つに従う第１０側面の人力駆動車両用制御装置において、前記人力駆動力は、前記人力駆動車両のクランクアームに入力される平均トルクまたは仕事率を含む。
上記第１０側面に従えば、人力駆動力として、クランクアームに入力される平均トルクまたは仕事率を用いることによって、安定したモータの制御を行うことができる。
【００１５】
本発明の第１１側面に従う人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車両の変速比が所定の範囲にある場合、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率、および、前記モータの出力トルクの上限値の少なくとも一方を、前記人力駆動車両に設けられるセンサから入力される入力情報に応じて変更する。
上記第１１側面に従えば、変速比が所定の範囲にある場合に、モータの出力の比率およびモータの出力トルクの上限値の少なくとも一方を、センサから入力される情報に応じて変更することによって、人力駆動車両の推進をモータに好適にアシストさせることができる。
【００１６】
本発明の第１２側面に従う人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車両の変速比が所定の範囲にある場合、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率、および、前記モータの出力トルクの上限値の少なくとも一方を、前記人力駆動車両の搭乗者の姿勢に応じて変更する。
上記第１２側面に従えば、変速比が所定の範囲にある場合に、モータの出力の比率およびモータの出力トルクの上限値の少なくとも一方を、搭乗者の姿勢に応じて変更することによって、人力駆動車両の推進をモータに好適にアシストさせることができる。
【００１７】
前記第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車両用制御装置において、前記所定の範囲は、第１の範囲を含み、前記制御部は、前記変速比が前記第１の範囲に含まれる場合、かつ、前記搭乗者の姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させる。
上記第１３側面に従えば、座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合に、人力駆動車両の推進をモータに好適にアシストさせることができる。
【００１８】
前記第１３側面に従う第１４側面の人力駆動車両用制御装置において、前記所定変速比は、第２の範囲を含み、前記制御部は、前記変速比が前記第２の範囲に含まれる場合、かつ、前記搭乗者の姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化した場合、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させる。
上記第１４側面に従えば、立ち漕ぎから座り漕ぎに変化した場合に、人力駆動車両の推進をモータに好適にアシストさせることができる。
【００１９】
前記第１２〜第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の人力駆動車両用制御装置において、前記搭乗者の姿勢を検出するセンサをさらに含む。
上記第１５側面に従えば、センサによって搭乗者の姿勢を好適に検出できる。
【００２０】
前記第１１または第１５側面に従う第１６側面の人力駆動車両用制御装置において、前記センサは、前記人力駆動車両のクランクに与えられる力を検出するセンサ、ペダルに与えられる力を検出するセンサ、フレームに与えられる力を検出するセンサ、サドルに与えられる力を検出するセンサ、シートポストに与えられる力を検出するセンサ、ハンドルバーに与えられる力を検出するセンサ、前記人力駆動車両に搭載されるカメラ、前記人力駆動車両のロール方向の傾斜を検出するセンサ、および、人力駆動車両のロール方向の加速度を検出するセンサの少なくとも１つを含む。
上記第１６側面に従えば、様々な種類のセンサによって搭乗者の姿勢を好適に検出できる。
【００２１】
前記第１６側面に従う第１７側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記サドルおよび前記シートポストの少なくとも一方に与えられる力が第３所定値以上から第３所定値未満になると、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を増加させる。
上記第１７側面に従えば、サドルおよびシートポストの少なくとも一方に与えられる力が減少した場合に、変速比を小さくしなくても搭乗者が人力駆動車両の推進を継続しやすくなる。
【００２２】
前記第１７側面に従う第１８側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記サドルおよび前記シートポストの少なくとも一方に与えられる力が第４所定値未満から第４所定値以上になると、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に対する前記比率および前記上限値の少なくとも一方を減少させる。
上記第１８側面に従えば、サドルおよびシートポストの少なくとも一方に与えられる力が増加した場合に、電力の消費を抑制できる。
【００２３】
前記第１８側面に従う第１９側面の人力駆動車両用制御装置において、前記第３所定値と前記第４所定値とは異なる。
上記第１９側面に従えば、第３所定値と第４所定値とを異ならせることによって、前記サドルおよび前記シートポストの少なくとも一方に与えられる力が、第３所定値付近で変動したり、第４所定値付近で変動したりしても、前記制御部は、前記比率および前記上限値の少なくとも一方を変更する処理が頻繁に行われることを抑制できる。
【００２４】
前記第１〜第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記変速比が前記所定の範囲にない場合、前記人力駆動力に応じて、前記変速比を変更する。
上記第２０側面に従えば、変速比が所定の範囲にない場合には、人力駆動力に応じて変速比を変更することによって、搭乗者は効率よく人力駆動車両を駆動することができる。
【００２５】
前記第１〜第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の人力駆動車両用制御装置において、前記人力駆動力を検出する検出部をさらに含む。
上記第２１側面に従えば、検出部によって人力駆動力を好適に検出できる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両の推進をモータに好適にアシストさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】第１実施形態の人力駆動車両用制御装置を含む人力駆動車両用制御システムの電気的な構成を示すブロック図。
【図２】図１の記憶部に記憶される人力駆動力と比率との関係の一例を示すマップ。
【図３】図１の制御部によって実行される変速比を変更する制御のフローチャート。
【図４】図１の制御部によって実行される比率を変更する制御のフローチャート。
【図５】第２実施形態の制御部によって実行される比率を変更する制御のフローチャート。
【図６】第３実施形態の制御部によって実行される比率を変更する制御のフローチャート。
【図７】第４実施形態の制御部によって実行される比率を変更する制御のフローチャート。
【図８】第５実施形態の制御部によって実行される比率を変更する制御のフローチャート。
【図９】図１の記憶部に記憶されるクランクの回転速度と上限値との関係の一例を示すマップ。
【図１０】第１実施形態の第１変形例の制御部によって実行される上限値を変更する制御のフローチャート。
【図１１】第２実施形態の変形例の制御部によって実行される上限値を変更する制御のフローチャート。
【図１２】第３実施形態の第１変形例の制御部によって実行される上限値を変更する制御のフローチャート。
【図１３】第４実施形態の変形例の制御部によって実行される上限値を変更する制御のフローチャート。
【図１４】第５実施形態の変形例の制御部によって実行される上限値を変更する制御のフローチャート。
【図１５】図１の記憶部に記憶される人力出力とモータ出力との関係の一例を示すマップ。
【図１６】第１実施形態の第２変形例の制御部によって実行される比率および上限値を変更する制御のフローチャート。
【図１７】第３実施形態の第２変形例の制御部によって実行される比率を変更する制御のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（第１実施形態）
図１を参照して、実施形態の人力駆動車両用制御装置３０について説明する。人力駆動車両用制御装置３０は、人力駆動車両Ｂに設けられる。人力駆動車両Ｂは、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車両Ｂは、例えば、自転車を含む。人力駆動車両Ｂは、車輪の数が限定されず、例えば１輪車、３輪以上の車両も含む。自転車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントを含む。以下、実施の形態において、人力駆動車両Ｂを、自転車として説明する。
【００２９】
人力駆動車両Ｂは、フレーム、クランク、および、駆動輪を含む。クランクには、人力駆動力が入力される。クランクは、フレームに回転可能に支持されるクランク軸と、クランク軸の両端部にそれぞれ設けられるクランクアームとを含む。各クランクアームには、ペダルが連結される。駆動輪は、フレームに支持される。クランクと駆動輪とは、駆動機構によって連結される。駆動機構は、クランク軸に結合される第１回転体を含む。クランク軸と第１回転体とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランクが前転した場合に、第１回転体を前転させ、クランクが後転した場合に、第１回転体を後転させないように構成される。第１回転体は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構は、連結部材と、第２回転体とをさらに含む。連結部材は、第１回転体の回転力を第２回転体に伝達する。連結部材は、例えば、チェーン、ベルト、またはシャフトを含む。
【００３０】
第２回転体は、駆動輪に連結される。第２回転体は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体と駆動輪との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体が前転した場合に、駆動輪を前転させ、第２回転体が後転した場合に、駆動輪を後転させないように構成される。
【００３１】
人力駆動車両Ｂは、前輪および後輪を含む。以下の実施形態では、後輪を駆動輪として説明するが、前輪が駆動輪であってもよい。
【００３２】
人力駆動車両用制御システム１０は、モータ１２、モータ１２の駆動回路１４、変速機１６、変速機１６のアクチュエータ１８、操作部２０、バッテリ２２、および、人力駆動車両用制御装置３０を含む。
【００３３】
モータ１２および駆動回路１４は、同一のハウジング（図示略）に設けられることが好ましい。駆動回路１４は、バッテリ２２からモータ１２に供給される電力を制御する。駆動回路１４は、人力駆動車両用制御装置３０の制御部３２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路１４は、例えばシリアル通信によって制御部３２と通信可能である。駆動回路１４は、制御部３２からの制御信号に応じてモータ１２を駆動させる。モータ１２は、人力駆動車両Ｂの推進をアシストする。モータ１２は、電気モータを含む。モータ１２は、ペダルから後輪までの人力駆動力の伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ１２は、人力駆動車両Ｂのフレーム、後輪、または、前輪に設けられる。一例では、モータ１２は、クランク軸からフロント回転体までの動力伝達経路に結合される。モータ１２とクランク軸との間の動力伝達経路には、クランク軸を人力駆動車両Ｂが前進する方向に回転させた場合にクランクの回転力によってモータ１２が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ１２および駆動回路１４が設けられるハウジングには、モータ１２および駆動回路１４以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ１２の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。
【００３４】
変速機１６は、人力駆動車両Ｂの変速比Ｒを変更可能に構成される。人力駆動車両Ｂの変速比Ｒは、人力駆動車両Ｂのクランクの回転速度と、駆動輪の回転速度との比率である。変速機１６は、変速比Ｒを段階的に変更可能に構成される。アクチュエータ１８は、変速機１６に変速動作を実行させる。変速機１６は、制御部３２によって制御される。アクチュエータ１８は、制御部３２と有線または無線によって通信可能に接続されている。アクチュエータ１８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部３２と通信可能である。アクチュエータ１８は、制御部３２からの制御信号に応じて変速機１６に変速動作を実行させる。一例では、変速機１６は、クランクから入力された回転を変速して後輪に伝達する。この場合、変速機１６は、内装変速機を含む。内装変速機は、ＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）機構を含んでいてもよい。内装変速機は、クランク軸の近傍、または、後輪のハブに設けられる。内装変速機は、クランクと第１回転体との間の動力伝達経路に設けられてもよい。別の例では、変速機１６は、複数のフロントスプロケットまたは複数のリアスプロケットの間でチェーンを掛け替えることによって、クランク軸に入力された回転を変速させて後輪に伝達させる。この場合、変速機１６は、外装変速機（ディレイラ）を含む。外装変速機は、複数のフロントスプロケット間でチェーンを掛け替えるフロント外装変速機、および、複数のリアスプロケット間でチェーンを掛け替えるリア外装変速機の少なくとも一方を含む。アクチュエータ１８は、電気モータを含む。変速機１６は、アクチュエータ１８が駆動されることにより、変速動作を行って人力駆動車両Ｂの変速比を段階的に変更する。
【００３５】
操作部２０は、ユーザが操作可能である。操作部２０は、人力駆動車両Ｂの推進をアシストするモータ１２の制御モードを変更するように構成される。制御モードは、人力駆動車両Ｂに入力される人力駆動力に応じてモータ１２を駆動するアシストモードを含む。アシストモードは、人力駆動力をアシストするアシスト力の強さの異なる複数のアシストモードを含むことが好ましい。制御モードは、モータ１２を駆動しないオフモード、および操作部２０の操作に応じてモータ１２を駆動するウォークモードの少なくとも一方をさらに含んでいてもよい。操作部２０は、人力駆動車両Ｂのハンドルバーに取り付けられる。操作部２０は、例えば操作部材と、操作部材の動きを検出するセンサと、センサの出力信号に応じて、制御部３２と通信を行う電気回路とを含む。操作部２０は、制御部３２と有線または無線によって通信可能に接続されている。操作部２０は、例えばＰＬＣによって制御部３２と通信可能である。ユーザによって操作部２０が操作されることによって、操作部２０は、制御部３２に出力信号を送信する。操作部２０は、モータ１２の制御モードを変更するための１つ以上の操作部材を含む。各操作部材は、プッシュスイッチ、レバー式スイッチ、または、タッチパネルによって構成される。操作部２０は、ウォークモードにおいてモータ１２を駆動するための操作部材を含んでいてもよい。
【００３６】
バッテリ２２は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ２２は、人力駆動車両Ｂに設けられ、バッテリ２２と有線で電気的に接続されている他の電機部品、例えば、モータ１２、アクチュエータ１８および人力駆動車両用制御装置３０に電力を供給する。バッテリ２２は、制御部３２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ２２は、例えばＰＬＣによって制御部３２と通信可能である。バッテリ２２は、フレームの外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレームの内部に収容されてもよい。
【００３７】
人力駆動車両用制御装置３０は、制御部３２を含む。一例では、人力駆動車両用制御装置３０は、記憶部３４、検出部３６、および、車速センサ４０をさらに含む。
【００３８】
検出部３６は、人力駆動力ＴＡを検出する。検出部３６は、人力駆動力ＴＡに応じた信号を出力する。検出部３６は、ペダルを介してクランクに入力される人力駆動力ＴＡを検出する。検出部３６は、クランク軸からフロント回転体までの間の人力駆動力ＴＡの伝達経路に設けられてもよく、クランク軸またはフロント回転体に設けられてもよく、クランクアームまたはペダルに設けられてもよい。検出部３６は、例えば、歪センサ、光学センサ、および、圧力センサ等を用いて実現することができる。歪センサは、歪ゲージ、磁歪センサ、および、圧電センサを含む。検出部３６は、クランクアームまたはペダルに加えられる人力駆動力ＴＡに応じた信号を出力するセンサであれば、いずれのセンサを採用することもできる。検出部３６は、制御部３２と有線または無線によって通信可能に接続されている。検出部３６は、人力駆動力ＴＡに応じた信号を制御部３２に出力する。
【００３９】
クランク回転センサ３８は、クランクの回転角度を検出する。クランク回転センサ３８は、人力駆動車両Ｂのフレームまたはモータ１２が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ３８は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸またはクランク軸からフロント回転体までの間の動力伝達経路に設ける。磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを用いることによって、１つのセンサで、クランクの回転速度およびクランクの回転角度を検出することができ、構成および組立を簡略化することができる。クランク回転センサ３８は、クランクの回転角度に加えて、クランクの回転速度を検出することもできる。クランク回転センサ３８は、制御部３２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ３８は、クランクの回転角度に応じた信号を制御部３２に出力する。クランク回転センサ３８は、クランクの回転速度のみを検出することができる構成としてもよい。
【００４０】
車速センサ４０は、車輪の回転速度を検出する。車速センサ４０は、有線または無線によって制御部３２と電気的に接続されている。車速センサ４０は、フレームのチェーンステイに取り付けられる。車速センサ４０は、制御部３２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ４０は、後輪に取り付けられる磁石と車速センサ４０との相対位置の変化に応じた信号を制御部３２に出力する。制御部３２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車両Ｂの車速Ｖを演算する。車速センサ４０は、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサ４０は、フロントフォークに設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。
【００４１】
制御部３２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部３２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。記憶部３４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部３４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部３２および記憶部３４は、例えばモータ１２が設けられるハウジングに設けられる。
【００４２】
制御部３２は、モータ１２を制御する。制御部３２は、人力駆動車両Ｂに入力される人力駆動力ＴＡに対するモータ１２の出力の比率が比率Ａになるようにモータ１２を制御する。人力駆動力ＴＡは、クランクアームに入力される入力トルクである。モータ１２の出力は、モータ１２の出力トルクＴＭである。制御部３２は、少なくとも一部の車速Ｖにおいて比率Ａが異なる複数のアシストモードでモータ１２を制御可能である。アシストモードが、例えば第１モード、第２モード、および、第３モードの３つの動作モードを含む場合、比率Ａは、第１比率Ａ１、第１比率Ａ１よりも小さい第２比率Ａ２、および、第２比率Ａ２よりも小さい第３比率Ａ３を含む。第１モードにおける比率Ａは、第１比率Ａ１である。第２モードにおける比率Ａは、第２比率Ａ２である。第３モードにおける比率Ａは、第３比率Ａ３である。アシストモードは、２つまたは４つ以上のアシストモードを含んでいてもよい。制御部３２は、クランクが回転していない場合、検出部３６の検出結果にかかわらず、モータ１２の駆動を停止する。制御部３２は、車速が予め定める速度以上になった場合、検出部３６の検出結果にかかわらず、モータ１２の駆動を停止する。予め定める速度は、例えば時速２５ｋｍ、または時速４５ｋｍである。
【００４３】
制御部３２は、操作部２０からの信号に応じて比率Ａを変更する。制御部３２は、操作部２０からの信号に応じてアシストモードを変更することによって、比率Ａを変更する。
【００４４】
制御部３２は、人力駆動力ＴＡに応じて比率Ａを変更する。記憶部３４には、人力駆動力ＴＡと比率Ａとの関係を規定する情報が記憶されている。人力駆動力ＴＡと比率Ａとの関係を規定する情報は、マップ、テーブル、および、関係式の少なくとも１つを含む。制御部３２は、記憶部３４に記憶されている人力駆動力ＴＡと比率Ａとの関係を規定する情報に応じて、比率Ａを変更する。記憶部３４には、記憶部３４には、人力駆動力ＴＡと各アシストモードと対応する比率Ａとの関係を規定する情報が記憶されている。
【００４５】
図２は、記憶部３４に記憶される人力駆動力ＴＡと比率Ａとの関係を規定するマップの一例を示す。図２に示されるとおり、各アシストモードにおいて、比率Ａは人力駆動力ＴＡが大きくなるほど大きくなり、人力駆動力ＴＡが所定値に達すると、一定になるように規定される。記憶部３４には、人力駆動力ＴＡに代えて、モータ１２の駆動が開始された時点からのクランクの回転量またはモータ１２の駆動が開始された時点からの経過時間と、比率Ａとの関係を規定した情報が記憶されていてもよい。モータ１２の駆動が開始された時点からのクランクの回転量と比率Ａとの関係、モータ１２の駆動が開始された時点からの経過時間と比率Ａとの関係は、図２のマップに示す人力駆動力ＴＡと比率Ａとの関係と同様である。
【００４６】
人力駆動力ＴＡは、人力駆動車両Ｂのクランクアームが所定の回転角度にある場合において、クランクアームに入力される入力トルクを含む。一例では、クランクアームの所定の回転角度は、クランクの上死点と下死点との中間の角度である。クランクアームの所定の回転角度は、クランクの上死点と下死点との中間の角度は、クランクの１回転において、人力駆動力ＴＡが最大となる角度を含む。
【００４７】
制御部３２は、変速比Ｒが所定の範囲Ｗにない場合と、所定の範囲Ｗにない場合とで異なる制御を行う。所定の範囲Ｗは、第１の範囲Ｗ１を含む。所定の範囲Ｗは、第２の範囲Ｗ２を含む。第２の範囲Ｗ２は、第１の範囲Ｗ１に含まれる変速比Ｒよりも大きい変速比Ｒを含む。一例では、第１の範囲Ｗ１は、変速比Ｒのうちの最小の変速比Ｒを含み、第２の範囲Ｗ２は、最大の変速比Ｒを含む。所定の範囲Ｗは、変速機１６によって設定可能な複数の変速比Ｒのうち、最小の変速比Ｒおよび最大の変速比Ｒ以外の少なくとも１つの変速比Ｒを含まない。第１の範囲Ｗ１は、変速比Ｒのうちの最小の変速比Ｒのみを含んでいてもよい。第２の範囲Ｗ２は、変速比Ｒのうちの最大の変速比Ｒのみを含んでいてもよい。例えば、第１の範囲Ｗ１は、変速比Ｒのうち、チェーンが複数のリアスプロケットのうち最も径が大きいスプロケットに係合している場合の変速比Ｒのみを含んでいてもよい。第２の範囲Ｗ２は、変速比Ｒのうちの最大の変速比Ｒのみを含んでいてもよい。例えば、第２の範囲Ｗ２は、変速比Ｒのうち、チェーンが複数のリアスプロケットのうち最も径が小さいスプロケットに係合している場合の変速比Ｒのみを含んでいてもよい。第１の範囲Ｗ１は、変速比Ｒのうちの最小の変速比Ｒを含まなくてもよい。第２の範囲Ｗ２は、最大の変速比Ｒを含まなくてもよい。第１の範囲Ｗ１および第２の範囲Ｗ２に関する情報は、記憶部３４に記憶されている。第１の範囲Ｗ１および第２の範囲Ｗ２の少なくとも一方は、外部装置によって、変更できるように記憶部３４に記憶されていてもよい。外部装置は、パーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォンおよびサイクルコンピュータなどを含む。
【００４８】
制御部３２は、変速比Ｒが所定の範囲Ｗにない場合、人力駆動力ＴＡに応じて、変速比Ｒを変更する。具体的には、制御部３２は、変速比Ｒが所定の範囲Ｗにない場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第５所定値ＴＡＸ以上の場合、変速比Ｒを小さくするように変速機１６を動作させる。制御部３２は、変速比Ｒが所定の範囲Ｗにない場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第６所定値ＴＡＹ以下の場合、変速比Ｒを大きくするように変速機１６を動作させる。制御部３２は、変速比Ｒが所定の範囲Ｗにない場合、人力駆動力ＴＡに応じて、変速比Ｒを変更せず、操作部２０の操作に応じて変速機１６を動作させてもよい。
【００４９】
制御部３２は、人力駆動車両Ｂの変速比Ｒが所定の範囲Ｗにある場合、人力駆動車両Ｂに入力される人力駆動力ＴＡに対するモータ１２の出力の比率Ａを人力駆動力ＴＡに応じて変更する。
【００５０】
制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合、比率Ａを増加させる。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合に比率Ａを増加させた後、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１未満になった場合、比率Ａを減少させる。一例では、制御部３２は、アシストモードを比率Ａが一段階高いアシストモードに変更することによって比率Ａを増加させる。一例では、制御部３２は、アシストモードを比率Ａが一段階低いアシストモードに変更することによって比率Ａを減少させる。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合にアシストモードを比率Ａが一段階高いアシストモードに変更した後、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１未満になった場合、アシストモードを比率Ａが一段階低いアシストモードに戻す。第１所定値ＴＡ１は、例えば、人力駆動車両Ｂの搭乗者が上り坂において変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる状態で立ち漕ぎをする場合の人力駆動力ＴＡと対応する値を採用できる。第１所定値ＴＡ１は、第５所定値ＴＡＸよりも大きいことが好ましい。
【００５１】
制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合、比率Ａを減少させる。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合に比率Ａを減少させた後、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２よりも大きくなった場合、比率Ａを増加させる。一例では、制御部３２は、アシストモードを比率Ａが一段階低いアシストモードに変更することによって比率Ａを減少させる。一例では、制御部３２は、アシストモードを比率Ａが一段階高いアシストモードに変更することによって比率Ａを増加させる。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合にアシストモードを比率Ａが一段階低いアシストモードに変更した後、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２よりも大きくなった場合、アシストモードを比率Ａが一段階高いアシストモードに戻す。第２所定値ＴＡ２は、例えば、人力駆動車両Ｂの搭乗者が下り坂または平道において変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる状態で座り漕ぎをする場合の人力駆動力ＴＡと対応する値を採用できる。第２所定値ＴＡ２は、第６所定値ＴＡＹよりも小さいことが好ましい。
【００５２】
図３を参照して、変速比Ｒを変更する処理について説明する。制御部３２は、制御部３２にバッテリ２２から電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部３２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。制御部３２は、変速比Ｒを変更可能な自動変速モードと、変速比Ｒを変速操作部の操作のみによって変速する手動変速モードとを切り替え可能に構成されていてもよい。この場合、制御部３２は、自動変速モードが設定されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部３２は、自動変速モードが設定されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。
【００５３】
制御部３２は、ステップＳ１１において、変速比Ｒが所定の範囲Ｗに含まれるか否かを判定する。制御部３２は、変速比Ｒが所定の範囲Ｗに含まれないと判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、変速比Ｒが所定の範囲Ｗに含まれると判定した場合、ステップＳ１２に移行する。
【００５４】
制御部３２は、ステップＳ１２において、人力駆動力ＴＡが第５所定値ＴＡＸ以上か否かを判定する。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第５所定値ＴＡＸ以上と判定した場合、ステップＳ１３に移行する。制御部３２は、ステップＳ１３において変速比Ｒを小さくし、処理を終了する。具体的には、制御部３２は、変速比Ｒを１段階小さい変速比Ｒになるように変速機１６に変速動作を行わせる。
【００５５】
制御部３２は、ステップＳ１２において、人力駆動力ＴＡは第５所定値ＴＡＸ未満と判定した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部３２は、ステップＳ１４において、人力駆動力ＴＡが第６所定値ＴＡＹ以下か否かを判定する。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第６所定値ＴＡＹよりも大きいと判定した場合、処理を終了する。
【００５６】
制御部３２は、ステップＳ１４において、人力駆動力ＴＡが第６所定値ＴＡＹ以下と判定した場合、ステップＳ１５に移行する。制御部３２は、ステップＳ１５において変速比Ｒを大きくし、処理を終了する。具体的には、制御部３２は、変速比Ｒを１段階大きい変速比Ｒになるように変速機１６に変速動作を行わせる。
【００５７】
図４を参照して、比率Ａを変更する処理について説明する。制御部３２は、操作部２０が操作されてアシストモードが設定されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部３２は、アシストモードが設定されている限り、所定周期ごとにステップＳ２１からの処理を実行する。
【００５８】
制御部３２は、ステップＳ２１において、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれるか否かを判定する。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれると判定した場合、ステップＳ２２に移行する。制御部３２は、ステップＳ２２において、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上か否かを判定する。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１未満と判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上と判定した場合、ステップＳ２２Ａに移行する。
【００５９】
制御部３２は、ステップＳ２２Ａにおいて、現在のアシストモードが、比率Ａが最も高いアシストモードであるか否かを判定する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も高いアシストモードであると判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も高いアシストモードではないと判定した場合、ステップＳ２３に移行する。制御部３２は、ステップＳ２３において、比率Ａを増加させ、ステップＳ２４に移行する。
【００６０】
制御部３２は、ステップＳ２４において、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１未満か否かを判定する。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合、再びステップＳ２４の判定処理を行う。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１未満の場合、ステップＳ２５に移行する。制御部３２は、ステップＳ２５において比率Ａを減少させ、処理を終了する。
【００６１】
制御部３２は、ステップＳ２１において、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれないと判定した場合、ステップＳ２６に移行する。制御部３２は、ステップＳ２６において、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれるか否かを判定する。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれると判定した場合、ステップＳ２７に移行する。制御部３２は、ステップＳ２７において、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下か否かを判定する。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２よりも大きいと判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下と判定した場合、ステップＳ２７Ａに移行する。
【００６２】
制御部３２は、ステップＳ２７Ａにおいて、現在のアシストモードが、比率Ａが最も低いアシストモードであるか否かを判定する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も低いアシストモードであると判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も低いアシストモードではないと判定した場合、ステップＳ２８に移行する。制御部３２は、ステップＳ２８において、比率Ａを減少させ、ステップＳ２９に移行する。
【００６３】
制御部３２は、ステップＳ２９において、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２よりも大きいか否かを判定する。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合、再びステップＳ２９の判定処理を行う。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２よりも大きい場合、ステップＳ３０に移行する。制御部３２は、ステップＳ３０において比率Ａを増加させ、処理を終了する。
【００６４】
制御部３２は、ステップＳ２６において、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれないと判定した場合、処理を終了する。
【００６５】
（第２実施形態）
図１および図５を参照して、第２実施形態の人力駆動車両用制御装置３０について説明する。第２実施形態の人力駆動車両用制御装置３０は、図４に示す比率Ａを変更する処理に代えて図５に示す比率Ａを変更する処理を実行する点以外は、第１実施形態の人力駆動車両用制御装置３０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００６６】
制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合、比率Ａを増加させる。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合に比率Ａを増加させた後、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１外の変速比Ｒになった場合、比率Ａを減少させる。一例では、制御部３２は、アシストモードを比率Ａが一段階高いアシストモードに変更することによって比率Ａを増加させる。一例では、制御部３２は、アシストモードを比率Ａが一段階低いアシストモードに変更することによって比率Ａを減少させる。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合にアシストモードを比率Ａが一段階高いアシストモードに変更した後、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１外の変速比Ｒになった場合、アシストモードを比率Ａが一段階低いアシストモードに戻す。
【００６７】
制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合、比率Ａおよび上限値ＴＭＸの少なくとも一方を減少させる。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合に比率Ａを減少させた後、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２外の変速比Ｒになった場合、比率Ａを増加させる。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合にアシストモードを比率Ａが一段階低いアシストモードに変更した後、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２外の変速比Ｒになった場合、アシストモードを比率Ａが一段階高いアシストモードに戻す。
【００６８】
図５を参照して、比率Ａを変更する処理について説明する。制御部３２は、図５に示す処理では、図４のステップＳ２４に代えて図５のステップＳ３１を実行し、図４のステップＳ２９に代えて図５のステップＳ３２を実行する点以外は、図４の比率Ａを変更する処理と同様の処理を実行する。
【００６９】
制御部３２は、ステップＳ２３において比率Ａを増加させた場合、ステップＳ３１に移行する。制御部３２は、ステップＳ３１において、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１外の変速比Ｒになったか否かを判定する。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる変速比Ｒの場合、再びステップＳ３１の判定処理を行う。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１外の場合、ステップＳ２５に移行する。制御部３２は、ステップＳ２５において比率Ａを減少させ、処理を終了する。制御部３２は、例えば変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる変速比Ｒよりも大きくなると、ステップＳ２５に移行する。
【００７０】
制御部３２は、ステップＳ２８において、比率Ａを減少させた場合、ステップＳ３２に移行する。制御部３２は、ステップＳ３２において、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２外の変速比Ｒになったか否かを判定する。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２外の場合、再びステップＳ３２の判定処理を行う。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２外の場合、ステップＳ３０に移行する。制御部３２は、ステップＳ３０において比率Ａを増加させ、処理を終了する。制御部３２は、例えば変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる変速比Ｒよりも小さくなると、ステップＳ３０に移行する。
【００７１】
（第３実施形態）
図１および図６を参照して、第３実施形態の人力駆動車両用制御装置３０について説明する。第３実施形態の人力駆動車両用制御装置３０は、図４に示す比率Ａを変更する処理に代えて図６に示す比率Ａを変更する処理を実行する点以外は、第１実施形態の人力駆動車両用制御装置３０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００７２】
図１に一点鎖線で示すとおり、人力駆動車両用制御装置３０は、搭乗者の姿勢を検出するセンサ４２をさらに含む。センサ４２は、センサ４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃ、４２Ｄ、４２Ｅ、４２Ｆ、４２Ｈ、４２Ｉ、および、カメラ４２Ｇの少なくとも１つを含む。
【００７３】
センサ４２Ａは、人力駆動車両Ｂのクランクに与えられる力を検出する。センサ４２Ａは、検出部３６に含まれてもよく、検出部３６とは別体であってもよい。センサ４２Ａは、クランクに与えられる力に応じた信号を出力する。搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、搭乗者の姿勢が座り漕ぎの場合よりも、クランクに与えられる力は大きい。制御部３２は、センサ４２Ａによって検出されるクランクに与えられる力の大きさによって搭乗者の姿勢を判定する。センサ４２Ａは、検出部３６と同様の構成を含む。制御部３２は、例えば、クランクに与えられる力の大きさと、クランクの回転角度とが所定の関係を満たす場合、搭乗者が立ち漕ぎしていると判定してもよい。制御部３２は、クランクに与えられる力の大きさが所定値以上になると、搭乗者が立ち漕ぎしていると判定してもよい。
【００７４】
センサ４２Ｂは、ペダルに与えられる力を検出する。センサ４２Ｂは、例えば、ペダルに設けられる踏力計またはパワーメータを含む。センサ４２Ｂは、ペダルに与えられる力に応じた信号を出力する。搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、座り漕ぎの場合よりも、ペダルに与えられる力は大きい。制御部３２は、センサ４２Ｂによって検出されるペダルに与えられる力の大きさによって搭乗者の姿勢を判定する。制御部３２は、例えば、ペダルに与えられる力の大きさと、クランクの回転角度とが所定の関係を満たす場合、搭乗者が立ち漕ぎしていると判定してもよい。制御部３２は、ペダルに与えられる力の大きさが所定値以上になると、搭乗者が立ち漕ぎしていると判定してもよい。
【００７５】
センサ４２Ｃは、フレームに与えられる力を検出する。センサ４２Ｃは、例えば、フレームに設けられて、フレームの歪みを検出する。センサ４２Ｃは、フレームに与えられる力に応じた信号を出力する。搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、搭乗者の姿勢が座り漕ぎの場合よりも、フレームの歪みは大きい。制御部３２は、センサ４２Ｃによって検出されるフレームの歪みの大きさによって搭乗者の姿勢を判定する。センサ４２Ｃは、例えば歪センサを含む。制御部３２は、例えば、フレームの歪量が所定値以上になると、搭乗者が立ち漕ぎしていると判定する。
【００７６】
センサ４２Ｄは、サドルに与えられる力を検出する。センサ４２Ｄは、例えば、サドルに設けられて、サドルにかかる搭乗者の荷重を検出する。センサ４２Ｄは、サドルに与えられる力に応じた信号を出力する。搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、搭乗者の姿勢が座り漕ぎの場合よりも、サドルに与えられる力は小さい。制御部３２は、センサ４２Ｄによって検出されるサドルに与えられる力の大きさによって搭乗者の姿勢を判定する。センサ４２Ｄは、例えば圧力センサを含む。制御部３２は、例えば、サドルにかかる搭乗者の荷重が所定値未満になると、搭乗者が立ち漕ぎしていると判定する。
【００７７】
センサ４２Ｅは、シートポストに与えられる力を検出する。センサ４２Ｅは、例えば、シートポストに設けられて、シートポストにかかる搭乗者の荷重を検出する。センサ４２Ｅは、シートポストに与えられる力に応じた信号を出力する。搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、搭乗者の姿勢が座り漕ぎの場合よりも、シートポストに与えられる力は小さい。制御部３２は、センサ４２Ｅによって検出されるシートポストに与えられる力の大きさによって搭乗者の姿勢を判定する。センサ４２Ｅは、例えば歪センサを含む。制御部３２は、例えば、シートポストの荷重が所定値未満になると、搭乗者が立ち漕ぎしていると判定する。
【００７８】
センサ４２Ｆは、ハンドルバーに与えられる力を検出する。センサ４２Ｆは、例えば、ハンドルバーに設けられて、ハンドルバーにかかる搭乗者の荷重を検出する。センサ４２Ｆは、ハンドルバーに与えられる力に応じた信号を出力する。搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、搭乗者の姿勢が座り漕ぎの場合よりも、ハンドルバーに与えられる力は大きい。制御部３２は、センサ４２Ｆによって検出されるハンドルバーに与えられる力の大きさによって搭乗者の姿勢を判定する。センサ４２Ｆは、例えば歪センサを含む。制御部３２は、例えばハンドルバーの荷重が所定値以上になると、搭乗者が立ち漕ぎしていると判定する。
【００７９】
カメラ４２Ｇは、人力駆動車両Ｂに搭載される。カメラ４２Ｇは、例えば、ハンドルバーに設けられて、ハンドルバーよりも後方の画像を検出する。カメラ４２Ｇは、搭乗者の撮像を出力する。制御部３２は、カメラ４２Ｇによって取得される搭乗者の撮像データによって搭乗者の姿勢を判定する。制御部３２は、例えば搭乗者の撮像データと、所定の画像データとを比較して、類似度が所定値以上であれば搭乗者が立ち漕ぎしていると判定する。
【００８０】
センサ４２Ｈは、人力駆動車両Ｂのロール方向の傾斜を検出する。センサ４２Ｈは、例えば傾斜センサを含む。傾斜センサは、例えばジャイロセンサおよび加速度センサの少なくとも一方を含む。センサ４２Ｈは、例えば、フレームに設けられて、フレームのロール方向の傾斜を検出する。センサ４２Ｈは、人力駆動車両Ｂのロール方向の傾斜に応じた信号を出力する。搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、搭乗者の姿勢が座り漕ぎの場合よりも、フレームのロール方向の移動量が大きくなる。制御部３２は、センサ４２Ｈによって検出される人力駆動車両Ｂのロール方向の傾斜によって搭乗者の姿勢を判定する。制御部３２は、例えばフレームのロール方向の傾斜が所定値以上になり所定値未満になることが繰り返されると、搭乗者が立ち漕ぎしていると判定する。
【００８１】
センサ４２Ｉは、人力駆動車両Ｂのロール方向の加速度を検出する。センサ４２Ｉは、例えば加速度センサを含む。センサ４２Ｉは、例えば、フレームに設けられて、フレームのロール方向の加速度を検出する。センサ４２Ｉは、人力駆動車両Ｂのロール方向の加速度に応じた信号を出力する。搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合、搭乗者の姿勢が座り漕ぎの場合よりも、フレームのロール方向の加速度が大きくなる。制御部３２は、センサ４２Ｉによって検出される人力駆動車両Ｂのロール方向の加速度によって搭乗者の姿勢を判定する。制御部３２は、例えばフレームのロール方向の加速度が所定値以上になり所定値未満になることが繰り返されると、搭乗者が立ち漕ぎしていると判定する。
【００８２】
制御部３２は、人力駆動車両Ｂの変速比Ｒが所定の範囲Ｗにある場合、比率Ａを、人力駆動車両Ｂの搭乗者の姿勢に応じて変更する。
制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、搭乗者の姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、比率Ａを増加させる。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、搭乗者の姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合にアシストモードを比率Ａが一段階高いアシストモードに変更した後、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化した場合、アシストモードを比率Ａが一段階低いアシストモードに戻す。
【００８３】
制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化した場合、比率Ａを減少させる。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化した場合にアシストモードを比率Ａが一段階低いアシストモードに変更した後、搭乗者の姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、アシストモードを比率Ａが一段階高いアシストモードに戻す。
【００８４】
図６を参照して、比率Ａを変更する処理について説明する。制御部３２は、操作部２０が操作されてアシストモードが設定されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部３２は、アシストモードが設定されている限り、所定周期ごとにステップＳ４１からの処理を実行する。
【００８５】
制御部３２は、ステップＳ４１において、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれるか否かを判定する。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれると判定した場合、ステップＳ４２に移行する。制御部３２は、ステップＳ４２において、搭乗者の姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化したか否かを判定する。制御部３２は、搭乗者の姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化していないと判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、搭乗者の姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化したと判定した場合、ステップＳ４２Ａに移行する。
【００８６】
制御部３２は、ステップＳ４２Ａにおいて、現在のアシストモードが、比率Ａが最も高いアシストモードであるか否かを判定する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も高いアシストモードであると判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も高いアシストモードではないと判定した場合、ステップＳ４３に移行する。制御部３２は、ステップＳ４３において、比率Ａを増加させ、ステップＳ４４に移行する。
【００８７】
制御部３２は、ステップＳ４４において、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化したか否かを判定する。制御部３２は、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化していない場合、再びステップＳ４４の判定処理を行う。制御部３２は、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化した場合、ステップＳ４５において比率Ａを減少させ、処理を終了する。
【００８８】
制御部３２は、ステップＳ４１において、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれないと判定した場合、ステップＳ４６に移行する。制御部３２は、ステップＳ４６において、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれるか否かを判定する。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれると判定した場合、ステップＳ４７に移行する。制御部３２は、ステップＳ４７において、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化した否かを判定する。制御部３２は、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化していないと判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化したと判定した場合、ステップＳ４７Ａに移行する。
【００８９】
制御部３２は、ステップＳ４７Ａにおいて、現在のアシストモードが、比率Ａが最も低いアシストモードであるか否かを判定する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も低いアシストモードであると判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も低いアシストモードではないと判定した場合、ステップＳ４８に移行する。制御部３２は、ステップＳ４８において、比率Ａを減少させ、ステップＳ４９に移行する。
【００９０】
制御部３２は、ステップＳ４９において、搭乗者の姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化したか否かを判定する。制御部３２は、搭乗者の姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化していない場合、再びステップＳ４９の判定処理を行う。制御部３２は、搭乗者の姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、ステップＳ５０に移行する。制御部３２は、ステップＳ５０において比率Ａを増加させ、処理を終了する。
【００９１】
制御部３２は、ステップＳ４６において、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれないと判定した場合、処理を終了する。
【００９２】
（第４実施形態）
図１および図７を参照して、第４実施形態の人力駆動車両用制御装置３０について説明する。第４実施形態の人力駆動車両用制御装置３０は、図４に示す比率Ａを変更する処理に代えて図７に示す比率Ａを変更する処理を実行する点以外は、第１実施形態の人力駆動車両用制御装置３０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、第３実施形態と共通する構成については、第３実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００９３】
人力駆動車両用制御装置３０は、センサ４２Ｄおよびセンサ４２Ｅの少なくとも１つを含む。制御部３２は、センサ４２Ｄおよびセンサ４２Ｅの少なくとも一方によって検出されるサドルおよびシートポストの一方に与えられる力Ｇに応じてモータ１２を制御する。制御部３２は、力Ｇが第３所定値ＧＸ以上から第３所定値ＧＸ未満になると、比率Ａを増加させる。制御部３２は、サドルおよびシートポストの少なくとも一方に与えられる力Ｇが第４所定値ＧＹ未満から第４所定値ＧＹ以上になると、比率Ａを減少させる。第３所定値ＧＸと第４所定値ＧＹとは異なる。第３所定値ＧＸは、例えば、搭乗者の姿勢が座り漕ぎである場合の力Ｇと対応する値が選ばれる。第４所定値ＧＹは、例えば、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎである場合の力Ｇと対応する値が選ばれる。第３所定値ＧＸは、第４所定値ＧＹよりも大きい値に設定されることが好ましい。
【００９４】
図７を参照して、比率Ａを変更する処理について説明する。制御部３２は、操作部２０が操作されてアシストモードが設定されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部３２は、アシストモードが設定されている限り、所定周期ごとにステップＳ２１からの処理を実行する。
【００９５】
制御部３２は、ステップＳ２１において、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれるか否かを判定する。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれると判定した場合、ステップＳ６１に移行する。制御部３２は、ステップＳ６１において、力Ｇが第３所定値ＧＸ以上から第３所定値ＧＸ未満に変化したか否かを判定する。制御部３２は、力Ｇが第３所定値ＧＸ以上から第３所定値ＧＸ未満に変化していない場合、処理を終了する。制御部３２は、力Ｇが第３所定値ＧＸ以上から第３所定値ＧＸ未満に変化した場合、ステップＳ２２Ａに移行する。
【００９６】
制御部３２は、ステップＳ２２Ａにおいて、現在のアシストモードが、比率Ａが最も高いアシストモードであるか否かを判定する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も高いアシストモードであると判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も高いアシストモードではないと判定した場合、ステップＳ２３に移行する。制御部３２は、ステップＳ２３において、比率Ａを増加させ、ステップＳ６２に移行する。
【００９７】
制御部３２は、ステップＳ６２において、力Ｇが第４所定値ＧＹ未満から第４所定値ＧＹ以上に変化したか否かを判定する。制御部３２は、力Ｇが第４所定値ＧＹ未満から第４所定値ＧＹ未満に変化していない場合、再びステップＳ６２の判定処理を行う。制御部３２は、力Ｇが第４所定値ＧＹ未満から第４所定値ＧＹ以上に変化した場合、ステップＳ２５に移行する。制御部３２は、ステップＳ２５において比率Ａを減少させ、処理を終了する。
【００９８】
制御部３２は、ステップＳ２１において、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれないと判定した場合、ステップＳ２６に移行する。制御部３２は、ステップＳ２６において、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれるか否かを判定する。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれると判定した場合、ステップＳ２７に移行する。制御部３２は、ステップＳ２７において、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下か否かを判定する。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２よりも大きいと判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下と判定した場合、ステップＳ２７Ａに移行する。
【００９９】
制御部３２は、ステップＳ２７Ａにおいて、現在のアシストモードが、比率Ａが最も低いアシストモードであるか否かを判定する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も低いアシストモードであると判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も低いアシストモードではないと判定した場合、ステップＳ２８に移行する。制御部３２は、ステップＳ２８において、比率Ａを減少させ、ステップＳ２９に移行する。
【０１００】
制御部３２は、ステップＳ２９において、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２よりも大きいか否かを判定する。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合、再びステップＳ２９の判定処理を行う。制御部３２は、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２よりも大きい場合、ステップＳ３０に移行する。制御部３２は、ステップＳ３０において比率Ａを増加させ、処理を終了する。
【０１０１】
制御部３２は、ステップＳ２６において、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれないと判定した場合、処理を終了する。
【０１０２】
（第５実施形態）
図１および図８を参照して、第５実施形態の人力駆動車両用制御装置３０について説明する。第５実施形態の人力駆動車両用制御装置３０は、図７に示す比率Ａを変更する処理に代えて図８に示す比率Ａを変更する処理を実行する点以外は、第４実施形態の人力駆動車両用制御装置３０と同様であるので、第４実施形態と共通する構成については、第４実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１０３】
制御部３２は、人力駆動車両Ｂの変速比Ｒが所定の範囲Ｗにある場合、人力駆動車両Ｂに入力される人力駆動力ＴＡに対するモータ１２の出力の比率Ａを、人力駆動車両Ｂに設けられるセンサ４２から入力される入力情報に応じて変更する。センサ４２から入力される入力情報は、サドルおよびシートポストの一方に与えられる力Ｇを含む。制御部３２は、センサ４２Ｄおよびセンサ４２Ｅの少なくとも一方によって検出されるサドルおよびシートポストの一方に与えられる力Ｇに応じてモータ１２を制御する。制御部３２は、力Ｇが第３所定値ＧＸ以上から第３所定値ＧＸ未満になると、比率Ａを増加させる。制御部３２は、サドルおよびシートポストの少なくとも一方に与えられる力Ｇが第４所定値ＧＹ未満から第４所定値ＧＹ以上になると、比率Ａを減少させる。
【０１０４】
図８を参照して、比率Ａを変更する処理について説明する。制御部３２は、操作部２０が操作されてアシストモードが設定されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部３２は、アシストモードが設定されている限り、所定周期ごとにステップＳ７１からの処理を実行する。
【０１０５】
制御部３２は、ステップＳ７１において、変速比Ｒが所定の範囲Ｗに含まれるか否かを判定する。制御部３２は、変速比Ｒが所定の範囲Ｗに含まれていないと判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、変速比Ｒが所定の範囲Ｗに含まれると判定した場合、ステップＳ７２に移行する。制御部３２は、ステップＳ７２において、力Ｇが第３所定値ＧＸ以上から第３所定値ＧＸ未満に変化したか否かを判定する。制御部３２は、力Ｇが第３所定値ＧＸ以上から第３所定値ＧＸ未満に変化した場合、ステップＳ７２Ａに移行する。
【０１０６】
制御部３２は、ステップＳ７２Ａにおいて、現在のアシストモードが、比率Ａが最も高いアシストモードであるか否かを判定する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も高いアシストモードであると判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も高いアシストモードではないと判定した場合、ステップＳ７３に移行する。制御部３２は、ステップＳ７３において、比率Ａを増加させ、処理を終了する。
【０１０７】
制御部３２は、ステップＳ７２において、力Ｇが第４所定値ＧＹ未満から第４所定値ＧＹ以上に変化したか否かを判定する。制御部３２は、力Ｇが第４所定値ＧＹ未満から第４所定値ＧＹ未満に変化していない場合、処理を終了する。制御部３２は、力Ｇが第４所定値ＧＹ未満から第４所定値ＧＹ以上に変化した場合、ステップＳ７４Ａに移行する。
【０１０８】
制御部３２は、ステップＳ７４Ａにおいて、現在のアシストモードが、比率Ａが最も低いアシストモードであるか否かを判定する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も低いアシストモードであると判定した場合、処理を終了する。制御部３２は、現在のアシストモードが、比率Ａが最も低いアシストモードではないと判定した場合、ステップＳ７５に移行する。制御部３２は、ステップＳ７５において比率Ａを減少させ、処理を終了する。
【０１０９】
（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車両用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車両用制御装置は、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１１０】
・第１実施形態において、制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合に比率Ａを増加させた後、人力駆動力ＴＡが第７所定値ＴＡＡ未満になった場合、比率Ａを減少させてもよい。具体的には、図４のフローチャートのステップＳ２４において、第１所定値ＴＡ１に代えて第７所定値ＴＡＡを用いた判定を行う。第７所定値ＴＡＡは、第１所定値ＴＡ１よりも小さい。このような構成とすると、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１付近で変動したり、第７所定値ＴＡＡ付近で変動したりする場合に、比率Ａを頻繁に変更する処理が頻繁に行われることを抑制できる。このため、制御部３２の負荷が軽減される。
【０１１１】
・第１実施形態において、制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合に比率Ａを減少させた後、人力駆動力ＴＡが第８所定値ＴＡＢよりも大きくなった場合、比率Ａを増加させてもよい。具体的には、図４のフローチャートのステップＳ２９において、第２所定値ＴＡ２に代えて第８所定値ＴＡＢを用いた判定を行う。第８所定値ＴＡＢは、第２所定値ＴＡ２よりも大きい。このような構成とすると、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２付近で変動したり、第８所定値ＴＡＢ付近で変動したりする場合に、比率Ａを頻繁に変更する処理が頻繁に行われることを抑制できる。このため、制御部３２の負荷が軽減される。
【０１１２】
・各実施形態において、制御部３２は、比率Ａを増加させる場合、アシストモードを変更することによって、比率Ａを変更するのではなく、現在の比率Ａに所定値を加算または乗算した比率Ａに変更してもよい。制御部３２は、結果的に比率Ａが変更されれば、演算に用いられる比率Ａの数値自体を変更してもよく、演算に用いられる比率Ａの数値自体は変更しないで、モータ１２の出力トルクＴＭを増加させてもよい。この場合、第１実施形態においては図４のフローチャートからステップＳ２２Ａを省略してもよい。また、第２実施形態においては図５のフローチャートからステップＳ２２Ａを省略してもよい。また、第３実施形態においては図６のフローチャートからステップＳ４２Ａを省略してもよい。また、第４実施形態においては図７のフローチャートからステップＳ２２Ａを省略してもよい。また、第５実施形態においては図８のフローチャートからステップＳ７２Ａを省略してもよい。
【０１１３】
・各実施形態において、制御部３２は、比率Ａを減少させる場合、アシストモードを変更することによって、比率Ａを変更するのではなく、現在の比率Ａに所定値を減算または乗算した比率Ａに変更してもよい。制御部３２は、結果的に比率Ａが変更されれば、演算に用いられる比率Ａの数値自体を変更してもよく、演算に用いられる比率Ａの数値自体は変更しないで、モータ１２の出力トルクＴＭを減少させてもよい。この場合、第１実施形態においては図４のフローチャートからステップＳ２７Ａを省略してもよい。また、第２実施形態においては図５のフローチャートからステップＳ２７Ａを省略してもよい。また、第３実施形態においては図６のフローチャートからステップＳ４７Ａを省略してもよい。また、第４実施形態においては図７のフローチャートからステップＳ２７Ａを省略してもよい。また、第５実施形態においては図８のフローチャートからステップＳ７４Ａを省略してもよい。
【０１１４】
・各実施形態において、制御部３２は、人力駆動車両Ｂの変速比Ｒが所定の範囲Ｗにある場合、比率Ａを人力駆動力ＴＡに応じて変更するのではなく、人力駆動車両Ｂの変速比Ｒが所定の範囲Ｗにある場合、人力駆動力ＴＡに対するモータ１２の出力トルクＴＭの上限値ＴＭＸを人力駆動力ＴＡに応じて変更するようにしてもよい。上限値ＴＭＸは、モータ１２の性能に応じて設定されることが好ましい。上限値ＴＭＸは、モータ１２が出力可能な出力トルクＴＭよりも小さい値が設定される。一例では、図９に示されるとおり、上限値ＴＭＸは、アシストモードごとに設定されている。各アシストモードにおいて、上限値ＴＭＸは、クランクの回転速度が所定値までは一定に設定され、所定値以上においては、クランクの回転速度が高いほど低くなる。上限値ＴＭＸは、比率Ａの高いモードほど高くなるように設定されることが好ましい。この場合、制御部３２は、アシストモードを比率Ａが一段階高いアシストモードに変更することによって上限値ＴＭＸを増加させる。一例では、制御部３２は、アシストモードを比率Ａが一段階低いアシストモードに変更することによって上限値ＴＭＸを減少させる。アシストモードが、例えば第１モード、第２モード、および、第３モードの３つの動作モードを含む場合、上限値ＴＭＸは、第１上限値ＴＭＸ１、第１上限値ＴＭＸ１よりも小さい第２上限値ＴＭＸ２、および、第２上限値ＴＭＸ２よりも小さい第３上限値ＴＭＸ３を含む。第１モードにおける上限値ＴＭＸは、第１上限値ＴＭＸ１である。第２モードにおける上限値ＴＭＸは、第２上限値ＴＭＸ２である。第３モードにおける上限値ＴＭＸは、第３上限値ＴＭＸ３である。アシストモードは、２つまたは４つ以上のアシストモードを含んでいてもよい。
【０１１５】
例えば、第１実施形態において、制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合、上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合に上限値ＴＭＸを増加させた後、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１未満になった場合、上限値ＴＭＸを減少させる。具体的には、制御部３２は、図４のステップＳ２３の処理に代えて図１０のステップＳ８１の処理を実行し、図４のステップＳ２５の処理に代えて図１０のステップＳ８２の処理を実行する。制御部３２は、ステップＳ８１において、上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、ステップＳ８２において、上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合、上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合に上限値ＴＭＸを減少させた後、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２よりも大きくなった場合、上限値ＴＭＸを増加させる。具体的には、制御部３２は、図４のステップＳ２８の処理に代えて図１０のステップＳ８３を実行し、図４のステップＳ３０の処理に代えて図１０のステップＳ８４の処理を実行する。制御部３２は、ステップＳ８３において、上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、ステップＳ８４において上限値ＴＭＸを増加させる。
【０１１６】
例えば、第２実施形態において、制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合、上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合に上限値ＴＭＸを増加させた後、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる変速比Ｒよりも大きい変速比Ｒになった場合、上限値ＴＭＸを減少させる。具体的には、制御部３２は、図５のステップＳ２３の処理に代えて図１１のステップＳ８５の処理を実行し、図５のステップＳ２５の処理に代えて図１１のステップＳ８６の処理を実行する。制御部３２は、ステップＳ８５において、上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、ステップＳ８６において、上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合、比率Ａおよび上限値ＴＭＸの少なくとも一方を減少させる。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合に上限値ＴＭＸを減少させた後、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる変速比Ｒ未満の変速比Ｒになった場合、上限値ＴＭＸを増加させる。具体的には、制御部３２は、図５のステップＳ２８の処理に代えて図１１のステップＳ８７の処理を実行し、図５のステップＳ３０の処理に代えて図１１のステップＳ８８の処理を実行する。制御部３２は、ステップＳ８７において、上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、ステップＳ８８において、上限値ＴＭＸを増加させる。
【０１１７】
例えば、第３実施形態において、制御部３２は、人力駆動車両の変速比Ｒが所定の範囲Ｗにある場合、上限値ＴＭＸを人力駆動車両Ｂの搭乗者の姿勢に応じて変更する。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、搭乗者の姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、上限値ＴＭＸを増加させる。具体的には、制御部３２は、図６のステップＳ４３の処理に代えて図１２のステップＳ８９の処理を実行し、図６のステップＳ４５の処理に代えて図１２のステップＳ９０の処理を実行する。制御部３２は、ステップＳ８９において、上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、ステップＳ９０において、上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化した場合、上限値ＴＭＸを減少させる。具体的には、制御部３２は、図６のステップＳ４８の処理に代えて図１２のステップＳ９１の処理を実行し、図６のステップＳ５０の処理に代えて図１２のステップＳ９２の処理を実行する。制御部３２は、ステップＳ９１において、上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、ステップＳ９２において、上限値ＴＭＸを増加させる。
【０１１８】
例えば、第４実施形態において、制御部３２は、力Ｇが第３所定値ＧＸ以上から第３所定値ＧＸ未満になると、上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、サドルおよびシートポストの少なくとも一方に与えられる力Ｇが第４所定値ＧＹ未満から第４所定値ＧＹ以上になると、上限値ＴＭＸを減少させる。具体的には、制御部３２は、図７のステップＳ２３の処理に代えて図１３のステップＳ９３の処理を実行し、図７のステップＳ２５の処理に代えて図１３のステップＳ９４の処理を実行する。制御部３２は、ステップＳ９３において、上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、ステップＳ９４において、上限値ＴＭＸを減少させる。
【０１１９】
例えば、第５実施形態において、制御部３２は、力Ｇが第３所定値ＧＸ以上から第３所定値ＧＸ未満になると、比率Ａを増加させる。制御部３２は、サドルおよびシートポストの少なくとも一方に与えられる力Ｇが第４所定値ＧＹ未満から第４所定値ＧＹ以上になると、比率Ａを減少させる。第３所定値ＧＸと第４所定値ＧＹとは異なる。具体的には、制御部３２は、図８のステップＳ７３の処理に代えて図１４のステップＳ９５の処理を実行し、図８のステップＳ７５の処理に代えて図１４のステップＳ９６の処理を実行する。制御部３２は、ステップＳ９３において、上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、ステップＳ９４において、上限値ＴＭＸを減少させる。
【０１２０】
・人力駆動力は、人力駆動車両Ｂのクランクアームに入力される仕事率を含んでいてもよい。例えば各実施形態および変形例において、人力駆動力を、クランクアームに入力される人力トルクではなく、人力駆動車両Ｂのクランクアームに入力される人力駆動力ＷＡとし、モータ１２の出力をモータ１２の出力トルクＴＭではなく、モータ１２の出力ＷＭとしてもよい。人力駆動力ＷＡは、仕事率（ＷＡＴＴ）で表される。モータ１２の出力ＷＭは、仕事率（ＷＡＴＴ）で表される。この場合、人力駆動力ＷＡは、クランクアームに入力される人力トルクと、クランクの回転速度とを乗算することによって求めることができる。モータ１２の出力ＷＭは、モータ１２の出力トルクＴＭとモータ１２の回転速度とを乗算することによって求めることができる。制御部３２は、アシストモードの各モードにおいて人力駆動車両Ｂのクランクアームに入力される仕事率に対するモータ１２の仕事率の比率を異ならせてもよい。例えば、図１５に示されるように第１モードの人力駆動力ＷＡに対するモータ１２の出力ＷＭの比率は、第２モードの人力駆動力ＷＡに対するモータ１２の出力ＷＭの比率よりも大きい。第２モードの人力駆動力ＷＡに対するモータ１２の出力ＷＭの比率は、第３モードの人力駆動力ＷＡに対するモータ１２の出力ＷＭの比率よりも大きい。
【０１２１】
・人力駆動力は、人力駆動車両Ｂのクランクアームに入力される平均トルクを含んでいてもよい。例えば各実施形態および変形例において、人力駆動力を、人力駆動車両Ｂのクランクアームが所定の回転角度にある場合において、クランクアームに入力される入力トルクではなく、クランクの１回転における入力トルクを平均した値としてもよい。平均トルクは、クランクが１回転未満の期間における入力トルクの平均値であってもよく、クランクが１回転を超える期間における入力トルクの平均値であってもよい。
【０１２２】
・制御部３２は、人力駆動車両Ｂの変速比Ｒが所定の範囲Ｗにある場合、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを人力駆動力ＴＡに応じて変更するようにしてもよい。例えば、第１実施形態において、制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、変速比Ｒが第１の範囲Ｗ１に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１以上の場合に比率Ａおよび上限値ＴＭＸを増加させた後、人力駆動力ＴＡが第１所定値ＴＡ１未満になった場合、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを減少させる。具体的には、制御部３２は、図４のステップＳ２３の処理に代えて図１６のステップＳ９７の処理を実行し、図４のステップＳ２５の処理に代えて図１６のステップＳ９８の処理を実行する。制御部３２は、ステップＳ９７において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、ステップＳ９８において、比率および上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合、上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、変速比Ｒが第２の範囲Ｗ２に含まれる場合、かつ、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２以下の場合に比率Ａおよび上限値ＴＭＸを減少させた後、人力駆動力ＴＡが第２所定値ＴＡ２よりも大きくなった場合、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを増加させる。具体的には、制御部３２は、図４のステップＳ２８の処理に代えて図１６のステップＳ９９を実行し、図４のステップＳ３０の処理に代えて図１６のステップＳ１００の処理を実行する。制御部３２は、ステップＳ９９において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、ステップＳ１００において比率Ａおよび上限値ＴＭＸを増加させる。
【０１２３】
第２実施形態においては、制御部３２は、図５のステップＳ２３において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、図５のステップＳ２５において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、図５のステップＳ２８において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、図５のステップＳ３０において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを増加させる。
【０１２４】
第３実施形態においては、制御部３２は、図６のステップＳ４３において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、ステップＳ４５において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、図６のステップＳ４８において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを減少させる。制御部３２は、図６のステップＳ５０において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを増加させる。
【０１２５】
第４実施形態においては、制御部３２は、図７のステップＳ２３において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、図７のステップＳ２５において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを減少させる。
【０１２６】
第５実施形態においては、制御部３２は、図８のステップＳ７３において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを増加させる。制御部３２は、図８のステップＳ７５において、比率Ａおよび上限値ＴＭＸを減少させる。
【０１２７】
・上記各変形例において、制御部３２は、上限値ＴＭＸを増加させる場合、アシストモードを変更することによって、上限値ＴＭＸを変更するのではなく、現在の上限値ＴＭＸに所定値を加算または乗算することによって、上限値ＴＭＸを変更してもよい。この場合、第１実施形態においては図４のフローチャートからステップＳ２２Ａを省略してもよい。また、第２実施形態においては図５のフローチャートからステップＳ２２Ａを省略してもよい。また、第３実施形態においては図６のフローチャートからステップＳ４２Ａを省略してもよい。また、第４実施形態においては図７のフローチャートからステップＳ２２Ａを省略してもよい。また、第５実施形態においては図８のフローチャートからステップＳ７２Ａを省略してもよい。
【０１２８】
また、上記各変形例において、制御部３２は、上限値ＴＭＸを減少させる場合、アシストモードを変更することによって、上限値ＴＭＸを変更するのではなく、現在の上限値ＴＭＸに所定値を減算または乗算することによって、上限値ＴＭＸを変更してもよい。この場合、第１実施形態においては図４のフローチャートからステップＳ２７Ａを省略してもよい。また、第２実施形態においては図５のフローチャートからステップＳ２７Ａを省略してもよい。また、第３実施形態においては図６のフローチャートからステップＳ４７Ａを省略してもよい。また、第４実施形態においては図７のフローチャートからステップＳ２７Ａを省略してもよい。また、第５実施形態においては図８のフローチャートからステップＳ７４Ａを省略してもよい。
【０１２９】
・第２実施形態の図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２３とステップＳ３１との間に、第１実施形態の図４のステップＳ２４の処理を入れてもよい。この場合、制御部３２は、ステップＳ３１で否定判定した場合、ステップＳ２４に移る。制御部３２は、ステップＳ２４で肯定判定した場合、ステップＳ２５に移る。ステップＳ３１とステップＳ２４は入れ変えても良い。
【０１３０】
・第２実施形態の図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２８とステップＳ３２との間に、第１実施形態の図４のステップＳ２９の処理を入れてもよい。この場合、制御部３２は、ステップＳ３２で否定判定した場合、ステップＳ２９に移る。制御部３２は、ステップＳ２９で肯定判定した場合、ステップＳ３０に移る。ステップＳ３２とステップＳ２９は入れ変えても良い。
【０１３１】
・第３実施形態の図６のフローチャートにおいて、ステップＳ４４とステップＳ４５との間に、第２実施形態の図５のステップＳ３１の処理を入れてもよい。この場合、制御部３２は、ステップＳ３１で否定判定した場合、ステップＳ４４に移る。制御部３２は、ステップＳ３１で肯定判定した場合、ステップＳ４５に移る。ステップＳ４４とステップＳ３１は入れ変えても良い。
【０１３２】
・第３実施形態の図６のフローチャートにおいて、ステップＳ４９とステップＳ５０との間に、第２実施形態の図５のステップＳ３２の処理を入れてもよい。この場合、制御部３２は、ステップＳ４９で否定判定した場合、ステップＳ４９に移る。制御部３２は、ステップＳ３２で肯定判定した場合、ステップＳ５０に移る。ステップＳ４９とステップＳ３２は入れ変えても良い。
【０１３３】
・第４実施形態の図７のフローチャートにおいて、ステップＳ６２とステップＳ２５との間に、第２実施形態の図５のステップＳ３１の処理を入れてもよい。この場合、制御部３２は、ステップＳ６２で否定判定した場合、ステップＳ３１に移る。制御部３２は、ステップＳ３１で肯定判定の場合、ステップＳ２５に移る。ステップＳ６２とステップＳ３１は入れ変えても良い。
【０１３４】
・第４実施形態の図７のフローチャートにおいて、ステップＳ２９とステップＳ３０との間に、第２実施形態の図５のステップＳ３２の処理を入れてもよい。この場合、制御部３２は、ステップＳ２９で否定判定した場合、ステップＳ３２に移る。制御部３２は、ステップＳ３２で肯定判定の場合、ステップＳ３０に移る。ステップＳ２９とステップＳ３２は入れ変えても良い。
【０１３５】
・第１実施形態の図４、第２実施形態の図５、第３実施形態の図６、および、第４実施形態の図７のフローチャートのステップＳ２７を、第４実施形態の図７のフローチャートのステップＳ６２の処理に変更してもよい。
【０１３６】
・第１実施形態の図４および第４実施形態の図７フローチャートのステップＳ２７を、第４実施形態の図７のフローチャートのステップＳ６２の処理に変更してもよい。
【０１３７】
・第３実施形態およびその変形例において、図１７に示すように、図６のフローチャートからステップＳ４４およびステップＳ４５を省略した制御フローを制御部３２が実行してもよい。また、図１７に示すように、図６のフローチャートからステップＳ４９およびステップＳ５０を省略した制御フローを制御部３２が実行してもよい。
【０１３８】
・第１実施形態およびその変形例において、図４のフローチャートにおけるステップＳ２６、Ｓ２７、Ｓ２８、Ｓ２９、および、Ｓ３０を省略してもよい。ステップＳ２６を省略する場合は、制御部３２は、ステップＳ２１において否定判定をした場合、処理を終了する。ステップＳ２６、Ｓ２７、Ｓ２８、Ｓ２９、および、Ｓ３０を省略する場合、所定の範囲Ｗは、第２の範囲Ｗ２を含まないようにしてもよい。また、図４のフローチャートにおけるステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４、および、Ｓ２５を省略してもよい。ステップＳ２１を省略する場合は、制御部３２は、操作部２０が操作されてアシストモードが設定されると、処理を開始してステップＳ２６に移行する。ステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４、および、Ｓ２５を省略する場合、所定の範囲Ｗは、第１の範囲Ｗ１を含まないようにしてもよい。
【０１３９】
・第２実施形態およびその変形例において、図５のフローチャートにおけるステップＳ２６、Ｓ２７、Ｓ２８、Ｓ３２、および、Ｓ３０を省略してもよい。ステップＳ２６、Ｓ２７、Ｓ２８、Ｓ３２、および、Ｓ３０を省略する場合、所定の範囲Ｗは、第２の範囲Ｗ２を含まないようにしてもよい。ステップＳ２６を省略する場合は、制御部３２は、ステップＳ２１において否定判定をした場合、処理を終了する。また、第２実施形態およびその変形例において、図５のフローチャートにおけるステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ３１、および、Ｓ２５を省略してもよい。ステップＳ２１を省略する場合は、制御部３２は、操作部２０が操作されてアシストモードが設定されると、処理を開始してステップＳ２６に移行する。ステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ３１、および、Ｓ２５を省略する場合、所定の範囲Ｗは、第１の範囲Ｗ１を含まないようにしてもよい。
【０１４０】
・第３実施形態およびその変形例において、図６のフローチャートにおけるステップＳ４６、Ｓ４７、Ｓ４８、Ｓ４９、および、Ｓ５０を省略してもよい。ステップＳ４６を省略する場合は、制御部３２は、ステップＳ４１において否定判定をした場合、処理を終了する。ステップＳ４６、Ｓ４７、Ｓ４８、Ｓ４９、および、Ｓ５０を省略する場合、所定の範囲Ｗは、第２の範囲Ｗ２を含まないようにしてもよい。また、第３実施形態およびその変形例において、図６のフローチャートにおけるステップＳ４１、Ｓ４２、Ｓ４３、Ｓ４４、および、Ｓ４５を省略してもよい。ステップＳ４１を省略する場合は、制御部３２は、操作部２０が操作されてアシストモードが設定されると、処理を開始してステップＳ４６に移行する。ステップＳ４１、Ｓ４２、Ｓ４３、Ｓ４４、および、Ｓ４５を省略する場合、所定の範囲Ｗは、第１の範囲Ｗ１を含まないようにしてもよい。
【０１４１】
・第４実施形態およびその変形例において、図７のフローチャートにおけるステップＳ２６、Ｓ２７、Ｓ２８、Ｓ２９、および、Ｓ３０を省略してもよい。ステップＳ２６を省略する場合は、制御部３２は、ステップＳ２１において否定判定をした場合、処理を終了する。ステップＳ２６、Ｓ２７、Ｓ２８、Ｓ２９、および、Ｓ３０を省略する場合、所定の範囲Ｗは、第２の範囲Ｗ２を含まないようにしてもよい。また、図７のフローチャートにおけるステップＳ２１、Ｓ６１、Ｓ２３、Ｓ６２、および、Ｓ２５を省略してもよい。ステップＳ２１を省略する場合は、制御部３２は、操作部２０が操作されてアシストモードが設定されると、処理を開始してステップＳ２６に移行する。ステップＳ２１、Ｓ６１、Ｓ２３、Ｓ６２、および、Ｓ２５を省略する場合、所定の範囲Ｗは、第１の範囲Ｗ１を含まないようにしてもよい。
【０１４２】
・第５実施形態およびその変形例において、図８のステップＳ７４およびＳ７５を省略してもよい。ステップＳ７４を省略する場合は、制御部３２は、ステップＳ７２において否定判定をした場合、処理を終了する。また、図８のステップＳ７２およびＳ７３を省略してもよい。ステップＳ７２を省略する場合は、制御部３２は、ステップＳ７１で肯定判定すると、ステップＳ７４に移行する。
【０１４３】
・第５実施形態およびその変形例において、所定の範囲Ｗは、第１の範囲Ｗ１および第２の範囲Ｗ２の一方のみを含むようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１４４】
Ｂ…人力駆動車両、１２…モータ、３０…人力駆動車両用制御装置、３２…制御部、３６…検出部、４２…センサ、４２Ａ…センサ、４２Ｂ…センサ、４２Ｃ…センサ、４２Ｄ…センサ、４２Ｅ…センサ、４２Ｆ…センサ、４２Ｇ…カメラ、４２Ｈ…センサ、４２Ｉ…センサ。
【図１】
2019081397.tif 000003
【図２】
2019081397.tif 000004
【図３】
2019081397.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2019081397.tif 000017
【図１６】
2019081397.tif 000018
【図１７】
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