(57)【要約】【課題】  複数の電線を備える電線路で樹木の伐採を効率よく行うことが可能な電線路用樹木伐採装置および電線路用樹木伐採システムを提供する。【解決手段】  電線路用樹木伐採システム１は、電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃに装着された複数台の電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃと、遠隔操作ユニット３を備える。電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、連結アーム２６によって連結されて通信可能に接続され、協働して動作するように制御される。電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ上を協働して矢印方向に走行し、伐採アーム２４により協働して樹木Ｗ１〜Ｗ３の枝を伐採する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線路の電線に装着される装置本体と、前記装置本体に設けられて前記電線上を走行する走行手段と、前記装置本体に設けられて樹木の枝を伐採する伐採手段と、を備えた電線路用樹木伐採装置であって、
前記装置本体に設けられ、前記電線と略平行に配設された別の電線に装着されている他の電線路用樹木伐採装置と連結する連結手段と、
前記装置本体に設けられ、前記他の電線路用樹木伐採装置の走行手段と協働して前記電線上を走行し、前記他の電線路用樹木伐採装置の伐採手段と協働して前記樹木を伐採するように、前記走行手段と前記伐採手段とを制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする電線路用樹木伐採装置。
【請求項２】
前記装置本体に設けられ、前記電線の周囲を撮像する撮像手段と、
前記装置本体に設けられ、前記撮像手段で撮像した画像を送信する画像送信手段と、
前記装置本体とは別体で設けられ、前記送信手段から送信された前記画像を受信する画像受信手段と、受信した前記画像を表示する表示手段と、前記走行手段および前記伐採手段を遠隔操作するための操作手段と、前記操作手段の操作に応じた遠隔操作信号を生成する遠隔制御手段と、前記操作信号を送信する操作信号送信手段と、を備える遠隔操作ユニットと、
前記装置本体に設けられ、前記遠隔操作信号を受信する操作信号受信手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記遠隔操作信号に応じて前記走行手段と前記伐採手段とを制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の電線路用樹木伐採装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記遠隔操作ユニットによる操作に応じて樹木を伐採する手動伐採モードと、
前記走行手段を制御して前記電線上を自動で走行し、前記撮像手段で撮像された画像を解析して前記樹木を検出し、検出された樹木を前記伐採手段を制御して自動で伐採する自動伐採モードと、
を備える、
ことを特徴とする請求項２に記載の電線路用樹木伐採装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の電線路用樹木伐採装置を複数台備え、
前記連結手段で連結された複数台の前記電線路用樹木伐採装置のうち、任意の１台の電線路用樹木伐採装置を主伐採装置とし、他の電線路用樹木伐採装置を副伐採装置として、前記主伐採装置の前記制御手段により前記副伐採装置を制御する、
ことを特徴とする電線路用樹木伐採システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電線路の電線上を走行して樹木を伐採する電線路用樹木伐採装置および電線路用樹木伐採システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電線路の近傍に生えている樹木が成長して枝が電線に近づくと、電線事故が発生する恐れが生じる。このような電線事故を防ぐために、従来から枝の伐採作業が行われている。
【０００３】
従来、人手によって行われていたこの伐採作業を、安全かつ効率的に行うために、電線上を走行して樹木を伐採する樹木伐採装置が発明されている（例えば、特許文献１参照）。この樹木伐採装置は、電線上を走行する走行車輪と、走行車輪を回転駆動する回転駆動機構と、電線と平行に配設されて樹木の伐採を行うチェーンソーとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１２８５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の樹木伐採装置は、１本の電線に装着されて樹木の伐採を行うので、例えば、２本または３本の電線が略平行に配設された電線路では、１本の電線で樹木の伐採を終えるごとに、その電線から樹木伐採装置を取り外し、別の電線に装着し直さなければならない。したがって、電線に樹木伐採装置を装着および取り外しする作業者は、その都度電柱に上り下りしなければならないので、作業負担が大きく、安全性が低下する、という問題があった。
【０００６】
そこでこの発明は、複数の電線を備える電線路で樹木の伐採を効率よく行うことが可能な電線路用樹木伐採装置および電線路用樹木伐採システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１の発明は、電線路の電線に装着される装置本体と、前記装置本体に設けられて前記電線上を走行する走行手段と、前記装置本体に設けられて樹木の枝を伐採する伐採手段と、を備えた電線路用樹木伐採装置であって、前記装置本体に設けられ、前記電線と略平行に配設された別の電線に装着されている他の電線路用樹木伐採装置と連結する連結手段と、前記装置本体に設けられ、前記他の電線路用樹木伐採装置の走行手段と協働して前記電線上を走行し、前記他の電線路用樹木伐採装置の伐採手段と協働して前記樹木を伐採するように、前記走行手段と前記伐採手段とを制御する制御手段と、を備える。
【０００８】
この発明によれば、電線路用樹木伐採装置は、装置本体が電線路の電線に装着されると、連結手段を利用して別の電線に装着されている他の電線路用樹木伐採装置と連結する。制御手段は、他の電線路用樹木伐採装置の走行手段と協働して電線上を走行し、他の電線路用樹木伐採装置の伐採手段と協働して樹木を伐採するように、走行手段と伐採手段とを制御する。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１に記載の電線路用樹木伐採装置であって、前記装置本体に設けられ、前記電線の周囲を撮像する撮像手段と、前記装置本体に設けられ、前記撮像手段で撮像した画像を送信する画像送信手段と、前記装置本体とは別体で設けられ、前記送信手段から送信された前記画像を受信する画像受信手段と、受信した前記画像を表示する表示手段と、前記走行手段および前記伐採手段を遠隔操作するための操作手段と、前記操作手段の操作に応じた遠隔操作信号を生成する遠隔制御手段と、前記操作信号を送信する操作信号送信手段と、を備える遠隔操作ユニットと、前記装置本体に設けられ、前記遠隔操作信号を受信する操作信号受信手段と、を備え、前記制御手段は、前記遠隔操作信号に応じて前記走行手段と前記伐採手段とを制御する、ことを特徴とする。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項２に記載の電線路用樹木伐採装置であって、前記制御手段は、前記遠隔操作ユニットによる操作に応じて樹木を伐採する手動伐採モードと、前記走行手段を制御して前記電線上を自動で走行し、前記撮像手段で撮像された画像を解析して前記樹木を検出し、検出された樹木を前記伐採手段を制御して自動で伐採する自動伐採モードと、を備える。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の電線路用樹木伐採装置を複数台備え、前記連結手段で連結された複数台の前記電線路用樹木伐採装置のうち、任意の１台の電線路用樹木伐採装置を主伐採装置とし、他の電線路用樹木伐採装置を副伐採装置として、前記主伐採装置の前記制御手段により前記副伐採装置を制御する、ことを特徴とする電線路用樹木伐採システムである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明によれば、略平行に配設された複数本の電線のそれぞれに電線路用樹木伐採装置を装着し、連結手段を利用して連結することができる。そして、電線路用樹木伐採装置の制御手段により、複数台の電線路用樹木伐採装置が協働して電線上を走行し、かつ協働して樹木の枝を伐採するように制御することが可能である。したがって、電線ごとに電線路用樹木伐採装置を取り外して装着し直す必要がなくなるので、作業者の作業負担が小さくなり、安全性も向上する。また、複数台の電線路用樹木伐採装置を連結して伐採を行うことで、一度に広い範囲を伐採することができ、作業効率が大幅に向上する。さらに、複数台の電線路用樹木伐採装置を連結して利用する場合でも、協働して動作するように制御するので、実質的に１台の電線路用樹木伐採装置を制御するのと同様となり、複数台の電線路用樹木伐採装置を個別に制御するような煩雑さは発生しない。
【００１３】
請求項２の発明によれば、作業者は、遠隔操作ユニットを操作して、安全な地上から電線路用樹木伐採装置を遠隔操作することが可能である。また、装置本体に設けられた撮像手段で電線の周囲を撮像し、その撮像した画像を遠隔操作ユニットで確認しながら遠隔操作を行うことができるので、電線の近くまで延びている樹木の枝を適切に確認して伐採することが可能である。
【００１４】
請求項３の発明によれば、遠隔操作ユニットによる操作に応じて樹木を伐採する手動伐採モードと、走行手段を制御して電線上を自動で走行し、撮像手段で撮像された画像を解析して樹木を検出し、検出された樹木を伐採手段を制御して自動で伐採する自動伐採モードとを備えているので、電線路の状況に応じて伐採モードを選択し、最適な伐採モードで樹木の枝を伐採することが可能である。例えば、立地条件や気象条件が厳しい電線路では、作業者の安全を重視して自動伐採モードを選択し、それ以外では手動伐採モードを選択するなど、柔軟な対応が可能となる。
【００１５】
請求項４の発明によれば、連結手段で連結された複数台の電線路用樹木伐採装置のうち、任意の１台の電線路用樹木伐採装置を主伐採装置とし、他の電線路用樹木伐採装置を副伐採装置として、主伐採装置の制御手段により副伐採装置を制御するので、複数台の電線路用樹木伐採装置を１つの電線路用樹木伐採システムとして協働するように動作させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施の形態に係る電線路用樹木伐採システムおよび電線路用樹木伐採装置を電線路に設置して樹木を伐採する状態を示す説明図である。
【図２】図１の電線路用樹木伐採装置の構成を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図、（Ｄ）は外観斜視図を示す。
【図３】図２の電線路用樹木伐採装置の伐採アームの動作を示す説明図である。
【図４】図１の遠隔操作ユニットの構成を示すブロック図である。
【図５】手動伐採モードで樹木の枝を伐採する状態を示し、（Ａ）は電線路用樹木伐採装置の走行状態、（Ｂ）は電線路用樹木伐採装置の停止状態、（Ｃ）は枝を伐採している状態を示す。
【図６】自動伐採モードで樹木の枝を伐採する手順を示すフローチャートである。
【図７】連結アームに走行車輪を設けた電線路用樹木伐採システムおよび電線路用樹木伐採装置を示す斜視図である。
【図８】多数の刃を備える伐採刃ユニットを装置本体に装着した状態を示す説明図である。
【図９】プルーナー刃を備えるマニピュレータを装置本体に装着した状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。
【００１８】
図１〜図６は、この発明の実施の形態を示し、図１は、この実施の形態に係る電線路用樹木伐採システム１を電線路１０に設置して、樹木Ｗ１〜Ｗ３の枝を伐採している状態を示す説明図である。電線路１０は、電力を運ぶための電線１１と、この電線１１を支持する腕金１２や電柱１３を含む電力設備である。この電線路１０には、腕金１２に３本の電線１１ａ、１１ｂ、１１ｃが略平行に配設されている。
【００１９】
電線路用樹木伐採システム１は、複数台（例えば、３台）の電線路用樹木伐採装置２、例えば、電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃと、これらの電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを遠隔操作する遠隔操作ユニット３と、を備える。電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、それぞれ電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ上に設置され、隣の電線に装着されている他の電線路用樹木伐採装置と連結されている。すなわち、電線１１Ａに設置されている電線路用樹木伐採装置２Ａは、その隣の電線１１Ｂに設置されている電線路用樹木伐採装置２Ｂと連結している。また、電線１１Ｂに設置されている電線路用樹木伐採装置２Ｂは、その隣の電線１１Ｃに設置されている電線路用樹木伐採装置２Ｃと連結している。
【００２０】
この電線路用樹木伐採システム１は、複数台の電線路用樹木伐採装置２を連結することにより、複数台の電線路用樹木伐採装置２が協働して電線上を走行し、協働して樹木の枝を伐採するように制御するものである。ここで、協働して動作（走行、伐採）するとは、複数台の電線路用樹木伐採装置２が一体となって動作することをいう。
【００２１】
電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、作業者Ｓによる遠隔操作ユニット３の操作によって、図中右方から左方へと矢印方向に沿って電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ上を協働して走行する。そして、樹木Ｗ１〜Ｗ３に近づくと、電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、遠隔操作ユニット３の操作によって協働して枝を伐採する。
【００２２】
図２は、電線路用樹木伐採装置２Ａの構成を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図を示し、（Ｄ）は外観斜視図を示している。（Ａ）の正面図では、電線路用樹木伐採装置２Ａ内の各構成を接続する配線を図示しているが、（Ｂ）〜（Ｄ）では、図面の煩雑化を防ぐため、配線の図示は省略している。
【００２３】
電線路用樹木伐採装置２Ａは、装置本体２１と、一対の走行車輪（走行手段）２２と、走行駆動機構（走行手段）２３と、一対の伐採アーム（伐採手段）２４と、一対の伐採駆動機構（伐採手段）２５と、一対の連結アーム（連結手段）２６と、制御回路（制御手段）２７と、カメラ（撮像手段）２８と、通信回路（画像送信手段、操作信号受信手段）２９と、を備えている。電線路用樹木伐採装置２Ａは、１台で利用する他、複数台を連結した状態で協働動作させて利用することが可能となっている。
【００２４】
装置本体２１は、略箱形状のフレーム（図示せず）と、このフレームの外周に装着された外装板とから構成され、全体として直方体形状をしている。装置本体２１の正面２１ａと、底面２１ｂと、背面２１ｃとには、装置本体２１の側面に沿って開口されたスリット２１ｄが設けられている。このスリット２１ｄには、電線１１Ａが挿通され、装置本体２１は、このスリット２１ｄを利用して電線１１Ａの上に装着される。
【００２５】
一対の走行車輪２２は、外周に電線１１Ａが挿入される窪みが形成されたプーリー型の車輪であり、スリット２１ｄ内に一部が露呈されるように、装置本体２１の側面に沿って配設されている。一対の走行車輪２２は、スリット２１ｄに挿通された電線１１Ａの上に載置される。
【００２６】
走行駆動機構２３は、一対の走行車輪２２を回転駆動するための機構である。走行駆動機構２３は、詳しくは図示しないが、モータと、このモータの回転を一対の走行車輪２２へ伝達する駆動伝達機構などを備える。走行駆動機構２３により一対の走行車輪２２が回転することで、電線路用樹木伐採装置２Ａは電線１１Ａ上を走行する。
【００２７】
一対の伐採アーム２４は、装置本体２１の底面２１ｂに設けられた略クランク形状のアーム部２４ａと、このアーム部２４ａの先端に設けられて水平面上で回転する円板型の回転式鋸刃２４ｂとを備える。一対の伐採駆動機構２５は、鋸刃２４ｂを回転駆動するための機構である。伐採駆動機構２５は、詳しくは図示しないが、モータと、このモータの回転を鋸刃２４ｂへ伝達する駆動伝達機構などを備える。一対の伐採アーム２４は、伐採駆動機構２３で鋸刃２４ｂが回転されることで、電線１１Ａの近くまで延びた樹木の枝を伐採する。
【００２８】
また、詳しくは図示しないが、伐採駆動機構２５は、モータの回転をアーム部２４ａに伝達し、図３に示すように、アーム部２４ａを装置本体２１への取り付け軸を中心として所定角度で往復回転させる機構も備えている。これにより、より広い範囲を伐採することができるようになる。なお、アーム部２４ａの長さは、連結された隣の電線路用樹木伐採装置の伐採アーム２４と干渉しない長さに設定されている。
【００２９】
一対の連結アーム２６は、装置本体２１の側面から水平方向に突出するように設けられた棒状体からなり、隣の電線に装着された電線路用樹木伐採装置との連結に利用される。すなわち、電線路用樹木伐採装置２Ａにおいては、連結アーム２６は、隣の電線１１Ｂに装着された電線路用樹木伐採装置２Ｂとの連結に利用される。
【００３０】
連結アーム２６の先端には、隣の連結アームと連結するための機構を備えたフランジ２６ａが設けられている。連結機構としては、ネジやボルト、クリップなど着脱が容易で、簡単に外れないものが用いられる。また、フランジ２６ａの先端には、電線路用樹木伐採装置２Ａと、電線路用樹木伐採装置２Ｂとが協働して動作できるように、電気的に接続するための接点２６ｂが設けられている。
【００３１】
制御回路２７は、ＣＰＵや、制御プログラムが記憶されたメモリなどを備えたコンピュータであり、走行駆動機構２３や一対の伐採駆動機構２５など、電線路用樹木伐採装置２Ａの全体を統括的に制御する。また、制御回路２７は、連結アーム２６の接点２６ｂを介して、電線路用樹木伐採装置２Ｂ、２Ｃの制御回路２７と通信可能に接続する機能を備えている。これにより、複数台の電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃが連結された場合には、そのなかから選択された１台（例えば、電線路用樹木伐採装置２Ａ）が主伐採装置となり、副伐採装置となる他の電線路用樹木伐採装置（例えば、電線路用樹木伐採装置２Ｂ、２Ｃ）を協働して動作するように制御する。
【００３２】
カメラ２８は、電線路用樹木伐採装置２Ａが電線路１０上を走行中に、電線１１Ａの周囲を撮像して画像のデータを生成する撮像装置である。カメラ２８で撮像された画像は、通信回路２９によって遠隔操作ユニット３に送信される。
【００３３】
通信回路２９は、カメラ２８で撮像された画像を遠隔操作ユニット３に送信する機能の他、遠隔操作ユニット３から送信された遠隔操作信号を受信する機能も備える。通信回路２９には、装置本体２１の上面に立てられたアンテナ２９ａが接続されている。制御回路２７は、通信回路２９で受信した遠隔操作信号に応じて、走行駆動機構２３や、一対の伐採駆動機構２５などを制御する。
【００３４】
制御回路２７は、遠隔操作ユニット３による操作に応じて樹木を伐採する手動伐採モードと、走行駆動機構２３を制御して電線１１Ａ上を自動で走行し、カメラ２８で撮像された画像を解析して樹木Ｗ１〜Ｗ３を検出し、検出された樹木Ｗ１〜Ｗ３を一対の伐採駆動機構２５を制御して自動で伐採する自動伐採モードと、を備えている。手動伐採モードと、自動伐採モードとの選択は、遠隔操作ユニット３によって切り換えられる。
【００３５】
自動伐採モードにおける樹木Ｗ１〜Ｗ３の検出には、例えば特徴点マッチングが利用される。特徴点とは、画像のエッジやコーナー、平坦部分などの特徴的な点である。制御回路２７は、電線１１や腕金１２、電柱１３などの電線路１０を撮像した画像から、予め特徴点を抽出して記憶している。制御回路２７は、カメラ２８から撮像された画像が入力されると、その画像から特徴点を抽出する。そして、画像から抽出した特徴点と、予め記憶している電線路１０の特徴点とを比較し、特徴点の一致度が高い場合には電線路１０であると判断し、一致度が低い場合には、樹木Ｗ１〜Ｗ３であると判断する。
【００３６】
電線路用樹木伐採装置２Ｂ、２Ｃは、電線路用樹木伐採装置２Ａと同様の構成を備えるため、詳しい説明は省略する。
【００３７】
図４は、遠隔操作ユニット３の構成を示すブロック図である。遠隔操作ユニット３は、電線路用樹木伐採装置２Ａから離れた位置から操作できるようにするために、装置本体２１とは別体で、携帯可能なサイズで設けられている。遠隔操作ユニット３は、通信部（画像受信手段、操作信号送信手段）３１と、表示部（表示手段）３２と、操作部（操作手段）３３と、遠隔制御部（遠隔制御手段）３４とを備える。
【００３８】
通信部３１は、電線路用樹木伐採装置２の通信回路２９から送信された画像を受信する通信回路である。表示部３２は、例えば液晶ディスプレイパネルなどからなり、受信した画像を表示するモニタである。操作部３３は、例えば、操作ボタンや操作レバーなどからなり、電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃの走行駆動機構２３や、一対の伐採駆動機構２５などの操作に用いられる。遠隔制御部３４は、遠隔操作ユニット３全体を統括的に制御するコンピュータであり、操作部３３の操作に応じた遠隔操作信号を生成する。通信部３１は、カメラ２８の画像を受信する他、遠隔制御部３４で生成された遠隔操作信号を送信する機能を備えている。
【００３９】
なお、遠隔操作ユニット３は、通信部３１と、表示部３２と、操作部３３と、遠隔制御部３４とを備えた専用の装置として構成してもよいし、スマートフォンやタブレット型端末、ノート型パソコンなどの汎用型情報端末にアプリやプログラムをインストールして、遠隔操作ユニット３として機能させてもよい。
【００４０】
次に、上記実施の形態の作用について説明する。作業者Ｓは、電線１１の近くまで延びた樹木の枝の伐採作業を行う際に、電柱１３に上がり、あるいは高所作業車などを利用して、電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃに電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを装着する。次いで、電線路用樹木伐採装置２Ａと電線路用樹木伐採装置２Ｂとを連結アーム２６で連結し、電線路用樹木伐採装置２Ｂと電線路用樹木伐採装置２Ｃとを連結アーム２６で連結する。電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃの各制御回路２７は、連結アーム２６に設けられた接点２６ｂにより通信可能に接続される。
【００４１】
電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃに電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを装着した作業者Ｓは、地上に下りて遠隔操作ユニット３を操作し、電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃのうちから選択した任意の１台、例えば、電線路用樹木伐採装置２Ａを主伐採装置に設定する。これにより、設定されなかった他の電線路用樹木伐採装置２Ｂ、２Ｃは、副伐採装置となり、主伐採装置である電線路用樹木伐採装置２Ａの制御回路２７により協働して動作するように制御される。
【００４２】
また、作業者Ｓは、遠隔操作ユニット３を操作して伐採モードを選択する。以下では、手動伐採モードが選択された場合について説明する。
【００４３】
作業者Ｓが電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを走行させるために遠隔操作ユニット３の操作部３３を操作すると、遠隔制御部３４は、その操作に応じた遠隔操作信号を生成する。通信部３１は、生成された遠隔操作信号を送信する。
【００４４】
主伐採装置である電線路用樹木伐採装置２Ａの通信回路２９は、遠隔操作ユニット３から送信された遠隔操作信号を受信する。電線路用樹木伐採装置２Ａの制御回路２７は、受信した遠隔操作信号に応じて走行駆動機構２３を駆動制御する。また、電線路用樹木伐採装置２Ａの制御回路２７は、連結アーム２６の接点２６ｂで接続された電線路用樹木伐採装置２Ｂ、２Ｃの制御回路２７を介して、電線路用樹木伐採装置２Ｂ、２Ｃの走行駆動機構２３も駆動制御する。
【００４５】
これにより、走行駆動機構２３によって一対の走行車輪２２が回転されるので、図５（Ａ）に示すように、電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ上を走行する。
【００４６】
この走行中に、電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃのカメラ２８は、電線１１の周辺の画像を撮像する。撮像された画像は、通信回路２９によって遠隔操作ユニット３に送信される。遠隔操作ユニット３は、送信された画像を通信部３１により受信して表示部３２に表示する。
【００４７】
なお、電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、それぞれカメラ２８を備えているため、３台分の画像が遠隔操作ユニット３に送信される。表示部３２には、各カメラ２８の画像を並べて表示してもよいし、各カメラ２８の画像を切り換えて表示部３２に表示してもよい。
【００４８】
作業者Ｓは、表示部３２の画像を確認しながら電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを走行させ、図５（Ｂ）に示すように、画像で樹木Ｗ１などが確認できる位置で電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを停止させる。
【００４９】
作業者Ｓが伐採アーム２４を動作させるために遠隔操作ユニット３の操作部３３を操作すると、遠隔制御部３４は、その操作に応じた遠隔操作信号を生成する。通信部３１は、生成された遠隔操作信号を送信する。
【００５０】
主伐採装置である電線路用樹木伐採装置２Ａの通信回路２９は、遠隔操作ユニット３から送信された遠隔操作信号を受信する。電線路用樹木伐採装置２Ａの制御回路２７は、受信した遠隔操作信号に応じて一対の伐採駆動機構２５を駆動制御する。また、電線路用樹木伐採装置２Ａの制御回路２７は、連結アーム２６の接点２６ｂで接続された電線路用樹木伐採装置２Ｂ、２Ｃの制御回路２７を介して、電線路用樹木伐採装置２Ｂ、２Ｃの伐採駆動機構２５も駆動制御する。
【００５１】
これにより、伐採駆動機構２５は、伐採アーム２４の鋸刃２４ｂを回転させ、さらに、アーム部２４ａを装置本体２１への取り付け軸を中心として所定角度で往復回転させるので、図５（Ｃ）に示すように、一対の伐採アーム２４で樹木Ｗ１の枝が伐採される。樹木の枝の伐採終了後、電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、電柱１３の近傍まで移動して電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃから取り外される。
【００５２】
なお、電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃの伐採アーム２４は、全て一緒に動作させてもよいし、遠隔操作ユニット３で選択された任意の電線路用樹木伐採装置の伐採アーム２４のみが動作するようにしてもよい。
【００５３】
次に自動伐採モードについて、図６のフローチャートを参照しながら説明する。作業者Ｓが遠隔操作ユニット３を操作して自動伐採モードを選択し、動作を開始させると、電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、主伐採装置の制御回路２７が走行駆動機構２３を制御することにより、電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ上を自動で走行開始する（ステップＳ１）。また、制御回路２７は、電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃのカメラ２８を動作させ、電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃの周囲の撮像も開始させる（ステップＳ２）。
【００５４】
制御回路２７は、カメラ２８で撮像された画像を解析して樹木の有無を検出する（ステップＳ３）。この樹木の検出には、上述した特徴点マッチングが利用される。樹木が検出された場合には（ステップＳ４でＹＥＳ）、制御回路２７は、走行駆動機構２３を制御して電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを停止させる（ステップＳ５）。また、伐採駆動機構２５を制御して伐採アーム２４を動作させ、樹木の枝の伐採を開始する（ステップＳ６）。
【００５５】
制御回路２７は、画像解析により樹木の枝の伐採が完了したことを確認すると（ステップＳ７でＹＥＳ）、伐採駆動機構２５を制御して伐採アーム２４を停止させ（ステップＳ８）、走行駆動機構２３を制御して電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃの走行を再開させる（ステップＳ９）。
【００５６】
また、画像解析で樹木が検出されず（ステップＳ４でＮＯ）、電柱１３が検出された場合には（ステップＳ１０）、制御回路２７は、走行駆動機構２３を制御して電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを停止させる（ステップＳ１０）。樹木の枝の伐採終了後、電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、電柱１３の近傍まで移動されて電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃから取り外される。
【００５７】
以上で説明したように、この実施の形態の電線路用樹木伐採システム１および電線路用樹木伐採装置２によれば、略平行に配設された複数本の電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃのそれぞれに電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを装着し、連結アーム２６を利用して連結することができる。そして、主伐採装置とされた電線路用樹木伐採装置２Ａの制御手段２７により、複数台の電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃが協働して電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ上を走行し、かつ協働して樹木の枝を伐採するように制御することが可能である。したがって、電線ごとに電線路用樹木伐採装置を取り外して装着し直す必要がなくなるので、作業者の作業負担が小さくなり、安全性も向上する。また、複数台の電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを連結して伐採を行うことで、一度に広い範囲を伐採することができ、作業効率が大幅に向上する。さらに、複数台の電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを連結して利用する場合でも、協働して動作するように制御するので実質的に１台の電線路用樹木伐採装置を制御するのと同様となり、複数台の電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを個別に制御するような煩雑さは発生しない。
【００５８】
また、作業者Ｓは、遠隔操作ユニット３を操作して、安全な地上から電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを遠隔操作することが可能である。さらに、装置本体２１に設けられたカメラ２８で電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃの周囲を撮像し、その撮像した画像を遠隔操作ユニット３で確認しながら遠隔操作を行うことができるので、電線１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃの近くまで延びている樹木Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３の枝を適切に確認して伐採することが可能である。
【００５９】
また、遠隔操作ユニット３による操作に応じて樹木を伐採する手動伐採モードと、走行駆動機構２３と伐採駆動機構２５とを制御して自動で伐採を行う自動伐採モードとを備えているので、電線路１０の状況に応じて伐採モードを選択し、最適な伐採モードで樹木の枝を伐採することが可能である。例えば、立地条件や気象条件が厳しい電線路１０では、作業者Ｓの安全を重視して自動伐採モードを選択し、それ以外では手動伐採モードを選択するなど、柔軟な対応が可能となる。
【００６０】
また、連結アーム２６で連結された複数台の電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃのうち、任意の１台の電線路用樹木伐採装置を主伐採装置とし、他の電線路用樹木伐採装置を副伐採装置として、主伐採装置の制御回路２７により副伐採装置を制御するので、複数台の電線路用樹木伐採装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃを協働して動作させることが可能である。
【００６１】
以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、上記の実施の形態では、複数台の電線路用樹木伐採装置を連結した場合に、主伐採装置の制御回路２７が副伐採装置を制御するようにしたが、主伐採装置の制御回路２７と、副伐採装置の制御回路２７とが連係、協調して制御を行うようにしてもよい。
【００６２】
また、連結アーム２６を棒状体で構成したが、柔軟性を有するケーブルなどで構成してもよい。さらに、電線１１の間隔に応じて連結アーム２６の長さを調節できるようにしてもよい。
【００６３】
さらに、１台の電線路用樹木伐採装置に一対の伐採アーム２４を設けたが、伐採アーム２４の設置数、設置位置なども上記の実施の形態には限定されず、任意の位置に設けることが可能である。
【００６４】
また、装置本体２１に走行車輪２２を設けたが、図７に示すように、装置本体２１の側面に設けた連結アーム２６Ａに一対の走行車輪２６Ｃと、図示しない走行駆動機構とを設け、この走行車輪２６Ｃを利用して電線１１上を走行するようにしてもよい。
【００６５】
さらに、伐採アーム２４の刃は、円板型の鋸刃２４ｂに限定されない。例えば、図８に示すような伐採刃ユニット４を利用してもよい。伐採刃ユニット４は、アーム部２４ａに回転自在に取り付けられた箱形状のギヤボックス４１と、ギヤボックス４１の４つの側面から水平方向に突出された４本の回転軸４２と、回転軸４２に固定された複数枚の円板型の刃４３とを備える。伐採刃ユニット４は、ギヤボックス４１がアーム部２４ａに対して矢印Ｆ方向に回転しつつ、各回転軸４２がギヤボックス４１内の駆動機構によって矢印Ｕ方向に回転することで、様々な方向に延びた樹木の枝を効率よく伐採する。
【００６６】
また、回転刃ではなく、ハサミ状のプルーナー刃を用いてもよい。図９に示す例では、装置本体２１に、遠隔操作ユニット３から操作可能な一対のマニピュレータ５１、５２を設置し、一方のマニピュレータ５１の先端に樹木の枝６を挟み込むグリッパ５１１を設けている。また、他方のマニピュレータ５２の先端には、樹木の枝６を切断するハサミ状のプルーナー刃５２１を設けている。そして、カメラ２８の画像で電線１１の近くまで延びた樹木の枝６を見つけた場合には、マニピュレータ５１で枝６を挟み込んで抑え、マニピュレータ５２のプルーナー刃５２１で枝６を切断する。このように、プルーナー刃５２１を利用することで、電線１１の近くまで延びた樹木の枝を１本ずつ確実に伐採することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１                                電線路用樹木伐採システム
２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ              電線路用樹木伐採装置
２１                              装置本体
２２                              走行車輪（走行手段）
２３                              走行駆動機構（走行手段）
２４                              伐採アーム（伐採手段）
２５                              伐採駆動機構（伐採手段）
２６                              連結アーム（連結手段）
２７                              制御回路（制御手段）
２８                              カメラ（撮像手段）
２９                              通信回路（画像送信手段、操作信号受信手段）
３                                遠隔操作ユニット
３１                              通信部（画像受信手段、操作信号送信手段）
３２                              表示部（表示手段）
３３                              操作部（操作手段）
３４                              遠隔制御部（遠隔制御手段）
４                                伐採刃ユニット
５１、５２                        マニピュレータ
５２２                            プルーナー刃
１０                              電線路
１１、１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ      電線
１２                              腕金
１３                              電柱
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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