(57)【要約】【課題】自動運転モードに関して、濃霧等により走行を断念する場合にあっても、安全を損なわないようにする。【解決手段】自動運転モードによっては走行困難なエリアの情報を取得する情報取得部３と、走行ルート上において自動運転モードによっては走行困難なエリアが検出されると、ドライバーに、走行困難なエリアに係る警告及び又は手動運転モードへの切替えを促す警告を提示する走行状態提示部４と、当該エリアまでの間で、停車可能な休憩場所を検出する車両停車可能位置検出部５と、ドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定する操舵可能状態判定部６と、走行モード切替部７とを備える。走行モード切替部７は、警告を提示して、停車可能な休憩場所に接近しても、自動運転モードで走行し、かつ手動運転モードにより運転可能との判定が得られない場合、休憩場所への自動運転モードによる走行及び停車を指示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転モードを備えた車両に搭載される車両用制御装置であって、
自動運転モードによっては走行困難なエリアの情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得した情報により、走行ルート上において自動運転モードによっては走行困難なエリアが検出されると、ドライバーに、走行困難なエリアに係る警告及び又は手動運転モードへの切替えを促す警告を提示する走行状態提示部と、
前記走行状態提示部の警告に係るエリアまでの間で、停車可能な休憩場所を検出する車両停車可能位置検出部と、
前記ドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定する操舵可能状態判定部と、
前記車両の走行モードを指示する走行モード切替部とを備え、
前記走行モード切替部は、
前記走行情報提示部により前記警告を提示して、前記車両停車可能位置検出部で検出される停車可能な休憩場所に接近しても、自動運転モードで走行し、かつ前記操舵可能状態判定部により手動運転モードにより運転可能との判定が得られない場合、当該休憩場所への自動運転モードによる走行及び停車を指示する
車両用制御装置。
【請求項２】
前記操舵可能状態判定部は、
前記ドライバーの生体情報及び又は前記ドライバーの挙動により、前記ドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定する
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記走行モード切替部は、
前記休憩場所に前記車両が停車した後、前記情報取得部により取得される情報により、走行ルード上における自動運転モードによっては走行困難なエリアが走行可能となると、当該休憩場所からの自動運転モードによる走行を指示する
請求項１又は請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
自動運転モードを備えた車両における車両用制御方法であって、
自動運転モードによっては走行困難なエリアの情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得した情報により、走行ルート上において自動運転モードによっては走行困難なエリアが検出されると、ドライバーに、走行困難なエリアに係る警告及び又は手動運転モードへの切替えを促す警告を提示する走行状態提示ステップと、
前記走行状態提示ステップの警告に係るエリアまでの間で、停車可能な休憩場所を検出する車両停車可能位置検出ステップと、
前記ドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定する操舵可能状態判定ステップと、
前記車両の走行モードを指示する走行モード切替ステップとを備え、
前記走行モード切替ステップは、
前記走行情報提示ステップにより前記警告を提示して、前記車両停車可能位置検出ステップで検出される停車可能な休憩場所に接近しても、自動運転モードで走行し、かつ前記操舵可能状態判定ステップにより手動運転モードにより運転可能との判定が得られない場合、当該休憩場所への自動運転モードによる走行及び停車を指示する
車両用制御方法。
【請求項５】
演算処理回路による実行により、自動運転モードを備えた車両において所定の処理手順を実行させる車両用制御プログラムであって、
前記処理手順は、
自動運転モードによっては走行困難なエリアの情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得した情報により、走行ルート上において自動運転モードによっては走行困難なエリアが検出されると、ドライバーに、走行困難なエリアに係る警告及び又は手動運転モードへの切替えを促す警告を提示する走行状態提示ステップと、
前記走行状態提示ステップの警告に係るエリアまでの間で、停車可能な休憩場所を検出する車両停車可能位置検出ステップと、
前記ドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定する操舵可能状態判定ステップと、
前記車両の走行モードを指示する走行モード切替ステップとを備え、
前記走行モード切替ステップは、
前記走行情報提示ステップにより前記警告を提示して、前記車両停車可能位置検出ステップで検出される停車可能な休憩場所に接近しても、自動運転モードで走行し、かつ前記操舵可能状態判定ステップにより手動運転モードにより運転可能との判定が得られない場合、当該休憩場所への自動運転モードによる走行及び停車を指示する
車両用制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置、車両用制御方法及び車両用制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転機能により運転者がハンドル操作しなくても走行可能な自動運転モードと、従来の車両における運転操作と同様に、運転者のハンドル操作により走行する手動運転モードとで、走行モードを切り替えて走行する車両に関する工夫が種々に提案されている。
特許文献１には、これら自動運転モードから手動運転モードへの切替えに関する工夫が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−３０３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで自動運転モードにより走行している状況で、例えば濃霧、降雪、積雪等により、自動運転モードによっては走行困難になる場合が予測される。
このような場合、手動運転モードにより走行することになるものの、濃霧、降雪、積雪等が激しい場合、ドライバーによっては、走行を断念し、路肩等に車両を停車して走行可能となるのを待機することになる。
しかしながらこのような路肩への停車は、他の車両の安全走行を妨げる問題がある。また場合によっては、除雪等の復旧作業の妨げとなる場合もある。
【０００５】
本発明は以上の点を考慮してなされたものであり、自動運転モードに関して、濃霧等により走行を断念する場合にあっても、安全を損なわないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
係る課題を解決するため、請求項１の発明は、
自動運転モードを備えた車両に搭載される車両用制御装置であって、
自動運転モードによっては走行困難なエリアの情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得した情報により、走行ルート上において自動運転モードによっては走行困難なエリアが検出されると、ドライバーに、走行困難なエリアに係る警告及び又は手動運転モードへの切替えを促す警告を提示する走行状態提示部と、
前記走行状態提示部の警告に係るエリアまでの間で、停車可能な休憩場所を検出する車両停車可能位置検出部と、
前記ドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定する操舵可能状態判定部と、
前記車両の走行モードを指示する走行モード切替部とを備え、
前記走行モード切替部は、
前記走行情報提示部により前記警告を提示して、前記車両停車可能位置検出部で検出される停車可能な休憩場所に接近しても、自動運転モードで走行し、かつ前記操舵可能状態判定部により手動運転モードにより運転可能との判定が得られない場合、当該休憩場所への自動運転モードによる走行及び停車を指示する。
【０００７】
請求項１の構成によれば、
情報取得部で取得した情報により、走行情報判定部で走行ルート上における自動運転モードによっては走行困難なエリアを検出し、走行状態提示部によりドライバーに警告を与えることができ、これにより例えば高速道路上では事前にサービスエリア、パーキングエリアに車両を誘導して、車両を路肩に停車させるような状況を回避することができる。また充分に降雪等になれたドライバーにあっては、手動運転モードにより走行を続けることも可能であり、この場合、降雪等を予測して運転できることにより、安全運転を図ることができる。
またさらに操舵可能状態判定部により、ドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定するようにして、さらに車両停車位置検出部により、走行状態提示部の警告に係るエリアまでの間で、停車可能な休憩場所を検出するようにして、走行情報提示部により警告を提示して、この休憩場所に接近しても、自動運転モードで走行し、手動運転モードにより運転可能との判定が得られない場合、当該休憩場所への自動運転モードによる走行及び停車を指示することにより、例えば警告に気が付かない場合、運転に集中を欠いている場合、さらには高速道路においてサービスエリア、パーキングエリアの所在を十分に認識できていない場合等にあっても、休憩場所に車両を誘導して、車両を路肩に停車させるような状況を回避することができる。
これらにより自動運転モードに関して、濃霧等により走行を断念する場合にあっても、安全を損なわないようにすることができる。
【０００８】
また請求項２の発明においては、請求項１の構成において、
前記操舵可能状態判定部は、
前記ドライバーの生体情報及び又は前記ドライバーの挙動により、前記ドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定する。
【０００９】
請求項２の構成によれば、より具体的構成により、濃霧等により走行を断念する場合にあっても、安全を損なわないようにすることができる。
【００１０】
請求項３の発明においては、請求項１又は請求項２の構成において、
前記走行モード切替部は、
前記休憩場所に前記車両が停車した後、前記情報取得部により取得される情報により、走行ルード上における自動運転モードによっては走行困難なエリアが走行可能となると、当該休憩場所からの自動運転モードによる走行を指示する。
【００１１】
請求項３の構成によれば、濃霧の解消、降雪量の減少等により自動走行モードでの走行が可能になると、速やかに目的地への移動を開始することができる。
【００１２】
請求項４の発明においては、
自動運転モードを備えた車両における車両用制御方法であって、
自動運転モードによっては走行困難なエリアの情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得した情報により、走行ルート上において自動運転モードによっては走行困難なエリアが検出されると、ドライバーに、走行困難なエリアに係る警告及び又は手動運転モードへの切替えを促す警告を提示する走行状態提示ステップと、
前記走行状態提示ステップの警告に係るエリアまでの間で、停車可能な休憩場所を検出する車両停車可能位置検出ステップと、
前記ドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定する操舵可能状態判定ステップと、
前記車両の走行モードを指示する走行モード切替ステップとを備え、
前記走行モード切替ステップは、
前記走行情報提示ステップにより前記警告を提示して、前記車両停車可能位置検出ステップで検出される停車可能な休憩場所に接近しても、自動運転モードで走行し、かつ前記操舵可能状態判定ステップにより手動運転モードにより運転可能との判定が得られない場合、当該休憩場所への自動運転モードによる走行及び停車を指示する。
【００１３】
請求項４の構成によれば、
情報取得ステップで取得した情報により、走行情報判定ステップで走行ルート上における自動運転モードによっては走行困難なエリアを検出し、走行状態提示ステップによりドライバーに警告を与えることができ、これにより例えば高速道路上では事前にサービスエリア、パーキングエリアに車両を誘導して、車両を路肩に停車させるような状況を回避することができる。また充分に降雪等になれたドライバーにあっては、手動運転モードにより走行を続けることも可能であり、この場合、降雪等を予測して運転できることにより、安全運転を図ることができる。
またドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定するようにして、さらに走行状態提示ステップの警告に係るエリアまでの間で、停車可能な休憩場所を検出するようにして、走行情報提示ステップにより警告を提示して、この休憩場所に接近しても、自動運転モードで走行し、手動運転モードにより運転可能との判定が得られない場合、当該休憩場所への自動運転モードによる走行及び停車を指示することにより、例えば警告に気が付かない場合、運転に集中を欠いている場合、さらには高速道路においてサービスエリア、パーキングエリアの所在を十分に認識できていない場合等にあっても、休憩場所に車両を誘導して、車両を路肩に停車させるような状況を回避することができる。
これらにより自動運転モードに関して、濃霧等により走行を断念する場合にあっても、安全を損なわないようにすることができる。
【００１４】
請求項５の発明においては、
演算処理回路による実行により、自動運転モードを備えた車両において所定の処理手順を実行させる車両用制御プログラムであって、
前記処理手順は、
自動運転モードによっては走行困難なエリアの情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得した情報により、走行ルート上において自動運転モードによっては走行困難なエリアが検出されると、ドライバーに、走行困難なエリアに係る警告及び又は手動運転モードへの切替えを促す警告を提示する走行状態提示ステップと、
前記走行状態提示ステップの警告に係るエリアまでの間で、停車可能な休憩場所を検出する車両停車可能位置検出ステップと、
前記ドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定する操舵可能状態判定ステップと、
前記車両の走行モードを指示する走行モード切替ステップとを備え、
前記走行モード切替ステップは、
前記走行情報提示ステップにより前記警告を提示して、前記車両停車可能位置検出ステップで検出される停車可能な休憩場所に接近しても、自動運転モードで走行し、かつ前記操舵可能状態判定ステップにより手動運転モードにより運転可能との判定が得られない場合、当該休憩場所への自動運転モードによる走行及び停車を指示する。
【００１５】
請求項５の構成によれば、
情報取得ステップで取得した情報により、走行情報判定ステップで走行ルート上における自動運転モードによっては走行困難なエリアを検出し、走行状態提示ステップによりドライバーに警告を与えることができ、これにより例えば高速道路上では事前にサービスエリア、パーキングエリアに車両を誘導して、車両を路肩に停車させるような状況を回避することができる。また充分に降雪等になれたドライバーにあっては、手動運転モードにより走行を続けることも可能であり、この場合、降雪等を予測して運転できることにより、安全運転を図ることができる。
またさらにドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定するようにして、さらに走行状態提示ステップの警告に係るエリアまでの間で、停車可能な休憩場所を検出するようにして、走行情報提示ステップにより警告を提示して、この休憩場所に接近しても、自動運転モードで走行し、手動運転モードにより運転可能との判定が得られない場合、当該休憩場所への自動運転モードによる走行及び停車を指示することにより、例えば警告に気が付かない場合、運転に集中を欠いている場合、さらには高速道路においてサービスエリア、パーキングエリアの所在を十分に認識できていない場合等にあっても、休憩場所に車両を誘導して、車両を路肩に停車させるような状況を回避することができる。
これらにより自動運転モードに関して、濃霧等により走行を断念する場合にあっても、安全を損なわないようにすることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の車両用制御装置、車両用制御方法、車両用制御プログラムによれば、自動運転モードに関して、濃霧等により走行を断念する場合にあっても、安全を損なわないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用制御装置を示す機能ブロック図である。
【図２】図１の車両用制御装置の動作の説明に供する図である。
【図３】図１の車両用制御装置における処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
〔第１実施形態〕
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両用制御装置の要部の構成を示す機能ブロック図である。
この車両用制御装置１は、自動運転機能を備えた車両２に搭載されて、車両２の走行モードを制御する情報処理装置である。
このため車両２は、車両用制御装置１の指示により自動運転モードと手動運転モードとで走行モードを切り替え、自動運転モードにおいては、事前に設定された目的地に向けて走行する。また手動運転モードにおいては、ドライバーの操作に応じて走行する。
【００１９】
車両用制御装置１は、演算処理回路により車両用制御プログラムを実行することにより、この図１に示す機能ブロックが構成される。車両用制御装置１は、この図１に示す構成により、種々の情報を取得して車両２の走行モードを制御するコマンドを送出する。
車両用制御装置１は、周辺情報取得部３と走行状態提示部４と車両停車可能位置検出部５と操舵可能状態判定部６と走行モード切替部７とを備える。
【００２０】
周辺情報取得部３は、インターネット等のネットワークに無線通信により接続可能なインターフェースであり、自動運転モードによっては走行困難なエリアを特定する情報（以下、適宜、周辺情報と呼ぶ）Ｄ１を取得する。
具体的に、周辺情報Ｄ１は、走行ルートで発生した事故情報、工事情報、濃霧、豪雨、降雪、積雪等の、自動運転モードによる走行が不可能になる道路状態にあるエリアを特定する情報により構成される。
このような周辺情報は、例えばいわゆるクラウド情報、ビックデータを処理して得られる道路状態の情報をネットワークに接続して取得する場合、道路に設置されたセンサーにより取得された情報に基づいて交通情報を提供するサーバーより取得する場合等、種々の取得方法を広く適用することができる。
またこれらの情報を逐次更新することにより、ほぼリアルタイムで道路状態の情報を提供することができる。
【００２１】
走行状態提示部４は、音声及び又は画像表示により、ドライバーに種々の情報を提供する出力端末であり、音声合成による音声出力部、画像表示パネル等により構成される。
走行状態提示部４は、情報取得部３で取得した周辺情報Ｄ１により、走行ルート上において自動運転モードによっては走行困難なエリアが検出されると、この走行困難なエリアに係る警告及び又は手動運転モードへの切替えを促す警告をドライバーに提示する。
なお音声、画像表示による警告に代えて、又は加えて、例えば座席、ハンドル等のドライバーが接している部位の振動により、これらの警告を提示してもよい。
なお走行ルートは、例えばカーナビゲーション装置の機能により、自動運転モードにおいて設定された目的地の情報、地図情報Ｄ２、自車位置情報Ｄ３を利用して特定することができる。
【００２２】
これにより図２（Ａ）に示すように、車両用制御装置１では、例えば車両２が高速道路を走行している場合に、自動運転モードによっては走行困難なエリアＮの情報Ｄ１Ａが逐次更新される状態で、周辺情報Ｄ１の取得によりこのエリアＮを検出し、このエリアＮに係る警告をドライバーに提示する。
【００２３】
これにより高速道路上では事前にサービスエリア、パーキングエリアに車両２を退避させて、車両２を路肩に停車させるような状況を回避することができる。また充分に降雪等になれたドライバーにあっては、手動運転モードにより走行を続けることも可能であり、この場合、降雪等を予測して運転できることにより、安全運転を図ることができる。なお図２（Ａ）の例では、車両２の前方「〇〇サービスエリア」から「□□サービスエリア」の間の区間に、自動運転モードによっては走行困難なエリアＮが存在している状態である。従ってこの図２の例では「〇〇サービスエリア」に事前に車両２を退避させて、路肩での停車を回避することができる。
【００２４】
しかしながらこのような警告を提示しても、警告に気が付かない場合、運転に集中を欠いている場合、さらには高速道路においてサービスエリア、パーキングエリア等の休憩場所の所在を十分に認識できていない場合等にあっては、警告の後も自動運転モードにより走行することになる。また未だ休憩場所近傍に至っていない場合も、自動運転モードにより走行する場合が予測される。
【００２５】
これにより車両停車可能位置検出部５は、地図情報Ｄ２、自車位置情報Ｄ３に基づいて、警告に係るエリアまでの間で、停車可能な休憩場所を検出する。
ここでこの休憩場所は、公共の施設であって、充分な駐車スペースを備えた施設が選択され、例えば高速道路ではサービスエリア、パーキングエリアが選択され、一般道路では道の駅等が選択される。
なお地図情報Ｄ２、自車位置情報Ｄ３は、カーナビゲーション装置の機能を利用して取得することができる。
これにより図２（Ａ）の例では、休憩場所として「〇〇サービスエリア」が検出される。
【００２６】
操舵可能状態判定部６は、ドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定することにより、手動運転モードに走行モードを切替えるのに充分な準備が整っているか否かを判断する。
具体的に、操舵可能状態判定部６は、車両２に備えられたドライバー情報検出部８を利用して生体情報Ｄ４、挙動情報Ｄ５を取得し、これらの情報Ｄ４、Ｄ５によりドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定する。
ここでドライバー情報検出部８は、居眠り運転、極度の緊張状態等の、ドライバーの異常を検出する構成である。
生体情報Ｄ４は、脳波、心拍、筋肉の状態等を検出して、事前の計測値と比較することにより検出することができ、外乱に対してドライバーが対応可能な状態であるか否か判定することにより、ドライバーが手動運転モードにより運転可能か判定することができる。
また挙動情報Ｄ５は、座席に設置した圧力センサー、ドライバーを撮像して得られる撮像結果の画像処理等により、姿勢の変化等のドライバーの挙動を検出して、正常な運転状況での挙動と比較することにより、例えば睡魔が襲っている場合等を検出し、ドライバーが手動運転モードにより運転可能か判定することができる。
なお実用上充分な場合には、生体情報Ｄ４、挙動情報Ｄ５の何れかを適用するようにしてもよい。
【００２７】
走行モード切替部７は、車両２の走行モードを指示する部位であり、図示しない操作子の操作、走行状態提示部４の表示画面に配置されたタッチパネルの操作等により、ドライバーによる走行モードの選択を受け付け、またこの走行モードによる走行を車両２に指示する。
このとき、走行モード切替部７は、自動運転モードから手動運転モードに走行モードを切り替える場合、操舵可能状態判定部６により手動運転モードにより運転可能との判定が得られた場合に限り、手動運転モードへの切替えを指示する。
これにより車両用制御装置１では、準備の整っていない状態では手動運転モードへ走行モードを切替えないようにして、事故の発生を防止する。
またこれによりドライバーにおいては、自動運転モードにより走行している状態で、自動運転モードによっては走行困難なエリアＮに関する警告が走行状態提示部４により提示された場合、十分な時間的余裕をもって走行モードを手動運転モードに切り替えて対応を図ることができ、安全運転を図ることができる。
【００２８】
さらに走行モード切替部７は、このように走行困難なエリアＮに関する警告を提示しても自動運転モードにより走行している場合にあって、車両停車可能位置検出部５で検出される停車可能な休憩場所に接近しても、操舵可能状態判定部６により手動運転モードにより運転可能との判定が得られない場合、当該休憩場所への自動運転モードによる走行及び停車を車両２に指示する。
これにより車両用制御装置１では、例えば自動運転モードによっては走行困難なエリアＮの直前の休息場所に接近しても、手動運転モードに走行モードを切替えるのに充分な準備が整っていない場合、車両２を休憩場所に退避させて停車させる。
【００２９】
すなわち手動運転モードに走行モードを切替えるのに充分な準備が整っていない状態で、自動運転モードにより走行を続けた場合、自動運転モードによっては走行困難なエリアＮに到達して走行を断念し、路肩に停車する可能性がある。またこの場合、渋滞の最後尾の車両への追突事故の可能性もある。
【００３０】
しかしながらこの実施形態のように、休憩場所に退避させて停車させる場合には、このような路肩への停車を回避し得、安全を図ることができ、さらには除雪等の作業も迅速に実行することができる。
【００３１】
走行モード切替部７は、走行困難なエリアＮの直前の休憩場所への侵入道に到達するまでの距離及び時間に基づいて、この休憩場所に車両２を誘導するのに充分なタイミングで、操舵可能状態判定部６による判定結果により走行及び停車を車両２に指示する。
【００３２】
図２（Ｂ）は、図２（Ａ）との対比により車両２が、走行困難なエリアＮの直前の〇〇サービスエリアに接近した状態を示すものである。この時点で、手動運転モードへの準備が整っていない場合、車両用制御装置１は、この〇〇サービスエリアへの侵入を指示し、車両２をこのサービスエリアの駐車場に停車させる。
【００３３】
これに対して充分な準備が整っている場合、車両用制御装置１は、このようなコマンドを出力することなく、これにより車両２は、矢印Ａにより示すように、自動運転モードにより走行を続けることになる。またこれに代えて手動運転モードに走行モードを切り替えてドライバーの運転により〇〇サービスエリアで駐車することになる。
【００３４】
なおこのような走行困難なエリアＮの直前の休憩場所における自動走行モードによる侵入、停車の指示に代えて、走行困難なエリアＮの２以上手前の休憩場所において、自動走行モードによる侵入、停車を指示するようにしてもよい。
すなわち直前の休憩場所にあっては、駐車場が混雑し、車両２を駐車できなくなる場合も予測される。しかしながらこのように直前の休憩場所が混雑している場合でも、さらにその手前の休憩場所にあっては、それ程、混雑していない場合が多い。これにより２以上手前の休憩場所において、進入、停車を指示することにより、確実に車両２を駐車することができる。
【００３５】
なおこのように車両２に進入、停車のコマンドを出力する休憩場所については、他の車両の情報等により適宜、選択するようにしても良い。
すなわちこの場合、走行困難なエリアＮまでの各休憩場所について、ネットワークに接続して駐車可能な車両数、現状の駐車台数を検出し、これにより現時点で収容可能な台数をそれぞれ検出する。
また走行ルートにおける各走行区間の走行台数から、さらにはこの走行台数の時間変化から、走行困難なエリアＮを避けて各休憩場所に退避すると考えられる車両台数の時間変化を休憩場所毎に予測する。さらに検出した収容可能台数と、予測される車両台数の時間変化と、各休憩場所への自車の到着予測時刻とから、駐車可能な休憩場所を検出し、この休憩場所にて侵入、停車のコマンドを出力する。
このようにすれば、確実に車両を駐車して、路肩へ停車する状況を確実に回避することができる。
【００３６】
またさらにこのような休憩場所にあっては、ドライバーの趣味、嗜好、過去の履歴より選択するようにしてもよい。具体的に、過去の履歴より、何度も利用している利用頻度の高い休憩場所を選択する。また過去の履歴よりサービスエリアよりパーキングエリアを休憩場所として好んでいると考えられる場合にはパーキングエリアを選択する。またファミリー向けのサービスエリアを好んでいると判断される場合には、サービスエリアで提供するサービスにより休憩場所を選択する。
このようにすれば、走行困難なエリアＮが自動運転モードにより走行可能となるまでの待ち時間に関して、ドライバーの負担を軽減することができる。
【００３７】
なお車両用制御装置１で、自動運転モードによっては走行困難なエリアＮに関する警告を走行状態提示部４で提示しても、操舵可能状態判定部６により手動運転モードによる準備が整っているとの判定結果が得られない場合、走行モード切替部７から休憩場所への進が指示されるまでの間、走行状態提示部４における警告を継続し、さらにはこの警告を一段と強めてドライバーが知覚し易いようにし、これによりドライバーが当該エリアＮを一段確実に認識できるようにして安全運転を図れるようにする。
【００３８】
またさらに、休憩場所に進入を開始して停車する場合、車両用制御装置１において、走行状態提示部４により、走行困難なエリアＮの存在、このエリアＮにより休憩場所に停車すること、この停車する休憩場所の所在地等をドライバーに通知し、これによりドライバーにて状況を把握できるようにする。
【００３９】
このようにして休憩場所に車両２を駐車すると、その後、走行モード切替部７は、周辺情報取得部３で取得される周辺情報Ｄ１により、走行困難なエリアＮの状況を監視する。またこの監視により、この走行困難なエリアＮが走行可能となると、当該休憩場所からの自動運転モードによる目的地への走行を指示する。
【００４０】
このとき、車両用制御装置１は、走行状態提示部４により、走行可能となった旨、ドライバーに通知し、走行モード切替部７は、この通知によりドライバーの確認を得て、自動運転モードによる走行開始を指示する。
これにより車両２では、濃霧の解消、降雪量の減少等により自動走行モードでの走行が可能となると、速やかに目的地への移動を開始することができる。
【００４１】
図３は、この車両用制御装置１の処理手順を示すフローチャートである。
図１について上述した機能ブロックにより、車両用制御装置１は、自動走行モードにより走行を開始すると、ステップＳＰ１からステップＳＰ２に移り、周辺情報Ｄ１を取得し、これにより自動運転モードにより走行困難なエリアＮの情報（自動走行不可能エリア情報）を取得する。
【００４２】
またこの情報取得により自動走行モードによっては走行困難なエリアが走行ルート上で検出されると、続くステップＳＰ３において、この走行困難なエリアＮに係る警告及び又は手動運転モードへの切替えを促す警告をドライバーに通知する。
【００４３】
またこのように警告すると、車両用制御装置１では、続くステップＳＰ４において、手動運転モードによる運転の準備が整っているか判定し、ここで手動運転モードによる運転の準備が整っている場合、ステップＳＰ５からステップＳＰ６に移り、ドライバーの指示により走行モードを手動運転モードに切り替える。
【００４４】
これに対して手動運転モードによる運転の準備が整っていない場合、この車両用制御装置１は、ステップＳＰ５からステップＳＰ７に移る。ここで車両用制御装置１では、走行困難なエリアＮの直前の休憩場所に接近したか判断し、未だこの休憩場所に到達していない場合、ステップＳＰ７からステップＳＰ３に戻る。
【００４５】
これにより車両用制御装置１では、自動運転モードによっては走行困難なエリアＮに関する警告を提示して、休憩場所に接近すると、ステップＳＰ７からステップＳＰ８に移って自動運転モードによりこの休憩場所に進入して停車するように指示する。
【００４６】
この実施形態によれば、走行ルート上における自動運転モードによっては走行困難なエリアを検出し、ドライバーに警告を与えることにより、例えば高速道路上では事前にサービスエリア、パーキングエリアに車両を誘導して、車両を路肩に停車するような状況を回避することができる。また充分に降雪等になれたドライバーにあっては、手動運転モードにより走行を続けることも可能であり、この場合、降雪等を予測して運転できることにより、安全運転を図ることができる。
またさらにドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定するようにして、さらにこの走行困難なエリアまでの間で、停車可能な休憩場所を検出するようにして、走行情報提示部により警告を提示して、この休憩場所に接近しても、自動運転モードで走行し、手動運転モードにより運転可能との判定が得られない場合、当該休憩場所への自動運転モードによる走行及び停車を指示することにより、例えば警告に気が付かない場合、運転に集中を欠いている場合、さらには高速道路においてサービスエリア、パーキングエリアの所在を十分に認識できていない場合等にあっても、休憩場所に車両を誘導して、車両を路肩に停車させるような状況を回避することができる。
これらにより自動運転モードに関して、濃霧等により走行を断念する場合にあっても、安全を損なわないようにすることができる。
【００４７】
またさらにドライバーの生体情報及び又はドライバーの挙動により、ドライバーが手動運転モードにより運転可能かを判定することにより、より具体的構成により、濃霧等により走行を断念する場合にあっても、安全を損なわないようにすることができる。
【００４８】
またさらに、休憩場所に車両が停車した後、走行ルード上における自動運転モードによっては走行困難なエリアが走行可能となると、当該休憩場所からの自動運転モードによる走行を指示することにより、速やかに目的地への移動を開始することができる。
【００４９】
〔他の実施形態〕
以上、本発明の実施に好適な具体的な構成を詳述したが、本発明は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上述の実施形態の構成を種々に変更することができる。
【００５０】
すなわち上述の実施形態では、図２において高速道路での走行を例に取って説明したが、本発明はこれに限らず、各種の車両専用道路を走行する場合、一般道を走行する場合、高速道路と一般道とを走行する場合等に広く適用することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１  車両用制御装置
２  車両
３  周辺情報取得部
４  走行状態提示部
５  車両停車可能位置検出部
６  操舵可能状態判定部
７  走行モード切替部
８  ドライバー情報検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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