(57)【要約】【課題】アクチュエータの伸縮により操作レバーの傾倒角度を変更して走行を制御し、どのような建設車両でも簡単に後付けすることが可能な衝突防止補助装置を提供する。【解決手段】押戻し伝達機構２０は、傾動により操作レバー３と当接して、操作レバー３を低速前進位置または中立位置に戻す前側レバー２２と、操作レバー３を挟んで、前側レバー２２と反対側に位置して、傾動により操作レバー３と当接して、操作レバー３を低速後進位置または中立位置に戻す後側レバー２４と、前側レバー２２および後側レバー２４を傾動方向が前後で逆方向となるように連動させる連動ギヤ部２６とを有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
傾動により走行を制御する操作レバーを備える建設車両に設けられる衝突防止補助装置であって、
伸縮により前記操作レバーの傾倒角度を変更するアクチュエータと、
前記建設車両の前方または後方の少なくとも一方の障害物を検知可能なセンサと、
前記センサからの信号を受けて、前記アクチュエータを駆動する制御部と、
を備えることを特徴とする衝突防止補助装置。
【請求項２】
前記アクチュエータは、前記建設車両に着脱自在に装着されるアクチュエータ本体と、
前記アクチュエータ本体から伸縮自在に設けられる駆動ロッドと、
前記駆動ロッドと連結して、前記操作レバーを減速位置または中立位置に押戻す、押戻し伝達機構と、を有し、
前記押戻し伝達機構は、前記駆動ロッドの収縮状態では、前記操作レバーから離間方向に退避して、前記駆動ロッドの伸長状態では、前記操作レバーに当接することを特徴とする請求項１に記載の衝突防止補助装置。
【請求項３】
前記センサは、前記建設車両の前方および後方の両方に設けられ、
前記押戻し伝達機構は、傾動により前記操作レバーと当接して、前記操作レバーを低速前進位置または中立位置に戻す前側レバーと、
前記操作レバーを挟んで、前記前側レバーと反対側に位置して、傾動により前記操作レバーと当接して、前記操作レバーを低速後進位置または中立位置に戻す後側レバーと、
前記前側レバーおよび後側レバーを傾動方向が前後で逆方向となるように連動させる連動ギヤ部とを有し、
前記駆動ロッドは、前記前側レバーまたは前記後側レバーのうち、何れか一方に連結されていることを特徴とする請求項２に記載の衝突防止補助装置。
【請求項４】
前記制御部は、一定の設定されたエリア内に障害物を検知した際、走行駆動源の動作を強制的に停止させる請求項２または３に記載の衝突防止補助装置。
【請求項５】
前記アクチュエータは、電動アクチュエータを有する、ことを特徴とする請求項１ないし４のうち少なくとも何れか一項に記載の衝突防止補助装置。
【請求項６】
前記アクチュエータ本体は、一か所の支持軸部を介して、前記建設車両に車体に枢着されている、ことを特徴とする請求項１ないし５のうち少なくとも何れか一項に記載の衝突防止補助装置。
【請求項７】
前記建設車両には、押戻し伝達機構を覆うカバー部材が設けられている、ことを特徴とする請求項２ないし６のうち少なくとも何れか一項に記載の衝突防止補助装置。
【請求項８】
傾動により走行を制御する操作レバーと、
前方または後方の少なくとも一方の障害物を検知可能なセンサとを備える建設車両に設けられる衝突防止補助装置であって、
前記操作レバーの傾倒角度を伸縮により変更するアクチュエータと、
前記センサからの信号を受けて、前記アクチュエータを駆動する制御部と、
を備えることを特徴とする衝突防止補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突防止補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ロードローラ等の建設車両の前後に超音波センサを配置して、障害物（人）の近接を警告音や回転灯などで、オペレータに知らせるものが知られている。
また、特許文献１〜４では、障害物の近接により、建設車両の走行を停止させる。
たとえば、特許文献１には、建設車両の前方及び後方に超音波センサを設置して障害物を検知すること、及び、検知した場合にタイヤローラを非常停止させること、が記載されている。また、非常停止の際に建設車両を緩やかに停止させて路面品質の低下を防止することが記載されている。
そして、特許文献２には、光学式センサで障害物を検知すること、及び、検知した場合に油圧ポンプを制御して建設車両を停止させること、等が記載されている。
さらに、特許文献３には、ロードローラの可動柵を取り付けること、可動柵の変形を検知する第1のセンサを設けること、及び、可動柵の揺動を検知する第２のセンサを設けることが記載されている。
また、特許文献４には、パワーショベルにエリアセンサを設けること、パワーショベルの旋回方向のエリアセンサから検知信号を受信した場合にその方向への旋回を警報・禁止することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３１４１０４号公報
【特許文献２】特開２００５−２５６４７８号公報
【特許文献３】特開２０１２−１４９４８４号公報
【特許文献４】特開平５−５９７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１〜４に記載された衝突防止補助装置を既存の建設車両に後付けしようとすると、車両本体の走行制御回路または制御プログラムを変更しなければならない。このため、適用が困難な建設車両があるとともに、レンタルされた建設車両では、元通りに戻す必要があるため、このような変更を行うことは出来ない。
そこで、本発明は、どのような建設車両でも、制御装置を変更することなく、装着することができる衝突防止補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の衝突防止補助装置は、傾動により走行を制御する操作レバーを備える建設車両に設けられる衝突防止補助装置であって、伸縮により操作レバーの傾倒角度を変更するアクチュエータと、建設車両の前方または後方の少なくとも一方の障害物を検知可能なセンサと、センサからの信号を受けて、アクチュエータを駆動する制御部とを備える。
このように構成された衝突防止補助装置では、アクチュエータの伸縮により操作レバーの傾倒角度が変更されて走行が制御される。このため、どのような建設車両でも、制御装置を変更することなく、装着することができる。
【０００６】
好ましくは、アクチュエータは、建設車両に着脱自在に装着されるアクチュエータ本体と、アクチュエータ本体から伸縮自在に設けられる駆動ロッドと、駆動ロッドと連結して、操作レバーを減速位置または中立位置に押戻す、押戻し伝達機構とを有し、押戻し伝達機構は、駆動ロッドの収縮状態では、操作レバーから離間方向に退避して、駆動ロッドの伸長状態では、操作レバーに当接する。
このように構成された衝突防止補助装置では、押戻し伝達機構が駆動ロッドの収縮状態で、操作レバーから離間方向に退避している。このため、負荷が少なく、操作レバーを容易に操作することができる。また、駆動ロッドの伸長状態では、操作レバーに当接して減速位置または中立位置に押戻す。これにより、操縦者の操作によらず、建設車両を停止させることができる。
【０００７】
さらに好ましくは、センサは、建設車両の前方および後方の両方に設けられ、押戻し伝達機構は、傾動により操作レバーと当接して、操作レバーを低速前進位置または中立位置に戻す前側レバーと、操作レバーを挟んで、前側レバーと反対側に位置して、傾動により操作レバーと当接して、操作レバーを低速後進位置または中立位置に戻す後側レバーと、前側レバーおよび後側レバーを傾動方向が前後で逆方向となるように連動させる連動ギヤ部とを有し、駆動ロッドは、前側レバーまたは後側レバーのうち、何れか一方に連結されている。
このように構成された衝突防止補助装置では、連動ギヤ部によって、前側レバーおよび後側レバーが傾動方向を前後で逆方向となるように連動されている。このため、駆動ロッドは、前側レバーまたは後側レバーの何れか一方と連結されていれば、操作レバーを中立位置に戻すことができる。よって、一つのアクチュエータにより、前進時と後進時とのいずれの状態からでも、操作レバーを減速位置または中立位置に戻すことができる。
【０００８】
好ましくは、制御部は、一定の設定エリア内に障害物を検知すると、走行駆動源の動作を強制的に停止させる。
このように構成された衝突防止補助装置では、さらに、短い距離で制動を行い、迅速に建設車両を停止させることができる。
【０００９】
好ましくは、アクチュエータは、電動アクチュエータを有する。
このように構成された衝突防止補助装置では、小型軽量化を図れ、アクチュエータの装脱着がさらに容易に行える。
【００１０】
好ましくは、アクチュエータ本体は、一か所の支持軸部を介して、建設車両の車体に枢着されている。
このように構成された衝突防止補助装置では、押戻し機構の円弧状の動きに追従して円滑に動作することができる。
【００１１】
好ましくは、建設車両には、押戻し伝達機構を覆うカバー部材が設けられている。このように構成された衝突防止補助装置では、操縦者が押戻し伝達機構に挟まれないように保護される。
【００１２】
好ましくは、傾動により走行を制御する操作レバーと、前方または後方の少なくとも一方の障害物を検知可能なセンサとを備える建設車両に設けられる衝突防止補助装置であって、操作レバーの傾倒角度を伸縮により変更するアクチュエータと、センサからの信号を受けて、アクチュエータを駆動する制御部と、を備える。
このように構成された衝突防止補助装置では、予め建設車両に設けられている前方または後方の少なくとも一方の障害物を検知可能なセンサを用いて、衝突防止補助装置を構成出来る。
したがって、別途衝突検知センサを設ける必要がなく、部品点数の増大を抑制できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明では、どのような建設車両でも、制御装置を変更することなく、装着することができる衝突防止補助装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態の衝突防止補助装置で、建設車両の運転席の周縁に装着されて、カバー部材を外した様子を示す斜視図である。
【図２】実施形態の衝突防止補助装置で、押戻し伝達機構の構成を説明する模式的な側面図である。
【図３】実施形態の衝突防止補助装置で、建設車両とゾーンとの関係を示す模式的な側面図である。
【図４】実施形態の衝突防止補助装置で、前進状態から低速前進状態に移行する様子を示す押戻し伝達機構の模式的な側面図である。
【図５】実施形態の衝突防止補助装置で、中立停止状態を示す押戻し伝達機構の模式的な側面図である。
【図６】実施形態の衝突防止補助装置で、後進状態から低速後進状態に移行する様子を示す押戻し伝達機構の模式的な側面図である。
【図７】実施形態の衝突防止補助装置で、中立停止状態を示す押戻し伝達機構の模式的な側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。方向を説明する際には、特に示さない限り、基本的に操縦者ＯＰから見た前後，左右あるいは上下に基づいて説明する。
【００１６】
図１〜図３に示すように、この実施形態の建設車両１は、運転席２の前方の操作盤４に傾動により走行を制御する操作レバー３を備えている。操作レバー３は、建設車両１の車体１ａの車両前後方向ＦＲに沿って、中立位置から前，後方向に傾動可能となるように軸支されている。
【００１７】
この操作レバー３は、中立位置に操作ポジションを選択すると、建設車両１の走行状態は、ニュートラル状態となって中立停止するように構成されている。
また、操作レバー３は、中立位置を中心として、前方へ傾動されると、建設車両１は前進または、低速前進（減速状態）となる。操作レバー３は、中立位置を中心として、後方へ傾動されると、建設車両１は後進または、低速後進（減速状態）となる。
そして、操作レバー３は、操作ポジションが低速前進または、低速後進の際に、中立位置に近接するに従い、減速量が増大して車速が減少するように構成されている。
【００１８】
また、車体１ａには、図示しない走行駆動源としてのエンジンが設けられている。そして、操作レバー３を前，後方向に傾倒させると、エンジンの駆動力は、車輪５に伝達されて、前方Ｆまたは後方Ｒに向けて建設車両１を走行移動させることができる。
【００１９】
操作盤４の上面４ａには、衝突防止補助装置１０のアクチュエータ１１が取り付けられている。また、建設車両１の車体１ａの前，後両側面には、前方または後方の障害物をそれぞれ検知可能なセンサ１２，１３が設けられている（図３参照）。
実施形態のセンサ１２，１３は、超音波センサを用いているが特にこれに限らず、例えば、赤外線カメラやミリ波レーダー等であってもよい。また、作業者ＰにＩＣタグ等を装着してもよい。
この実施形態のセンサ１２，１３は、予め建設車両１に設けられている、障害物を検知する衝突検知センサを用いてもよい。予め建設車両に設けられている前方または後方の少なくとも一方の障害物を検知可能なセンサを用いる場合、さらに、容易に衝突防止補助装置を構成出来る。そして、別途衝突検知センサを設ける必要がなく、部品点数の増大を抑制できる。
【００２０】
そして、センサ１２，１３からの信号は、制御部としてのＣＰＵ等を内蔵するコントロールボックス１４に出力される。この実施形態のコントロールボックス１４は、図１に示すように、操作盤４の上面４ａに着脱自在となるように装着されている。なお、装脱着可能であれば、コントロールボックス１４は、運転席２の乗員足元や操作盤４の側面等、建設車両１のどの箇所に設けられていてもよい。
【００２１】
コントロールボックス１４は、センサ１２，１３からの信号を受けて、アクチュエータ１１を駆動する。
アクチュエータ１１は、図２に示すように、建設車両１の操作盤４の上面４ａに着脱自在に装着される筒状のアクチュエータ本体１１ａと、アクチュエータ本体１１ａから伸縮自在に設けられる駆動ロッド１１ｂと、コントロールボックス１４からの制御信号に応じて回転駆動するモータ１１ｃとを有して電動アクチュエータを構成している。
【００２２】
すなわち、モータ１１ｃは、コントロールボックス１４からの制御信号に応じて、回転駆動すると、アクチュエータ本体１１ａに内装された図示しないギヤ機構等を介して駆動ロッド１１ｂを伸縮して、押戻し伝達機構２０を作動させる。
【００２３】
押戻し伝達機構２０には、前側レバー２２が設けられている。前側レバー２２は、操作レバー３の前方に設けられている。前側レバー２２は、傾動により操作レバー３の前側面と当接して、操作レバー３を低速前進位置または中立位置に戻す。
また、押戻し伝達機構２０には、操作レバー３を挟んで、前側レバー２２と反対側に位置する後側レバー２４が設けられている。後側レバー２４は、傾動により操作レバー３の後側面と当接して、操作レバー３を低速後進位置または中立位置に戻すように構成されている。
そして、押戻し伝達機構２０は、これらの前側レバー２２および後側レバー２４を傾動方向が前後で逆方向となるように連動させる連動ギヤ部２６を有している。
【００２４】
実施形態の連動ギヤ部２６は、前側ギヤ２７と後側ギヤ２８とを有している。
前側ギヤ２７は、前側レバー２２の回動軸に軸支されていて、前側レバー２２の傾倒とともに一体となって同方向へ回動するように構成されている。
また、後側ギヤ２８は、後側レバー２４の回動軸に軸支されていて、後側レバー２４の傾倒とともに一体となって同方向へ回動するように構成されている。
【００２５】
そして、これらの前側ギヤ２７と後側ギヤ２８とは、噛合されている。このため、前側レバー２２および後側レバー２４の傾動方向は、前後で逆方向となるように連動されている。
実施形態では、駆動ロッド１１ｂの先端１１ｆは、前側レバー２２に連結ピン２９を介して連結されている。このため、図２に示す駆動ロッド１１ｂの収縮状態では、連動ギヤ部２６によって、前側レバー２２および後側レバー２４間が離反方向に拡開する。
また、図５に示す駆動ロッド１１ｂの伸長状態では、前側レバー２２および後側レバー２４間が閉じて、中立位置の操作レバー３の前，後側面にそれぞれ沿う位置まで移動する。
【００２６】
そして、図２に示す駆動ロッド１１ｂの収縮状態から、図５に示す駆動ロッド１１ｂの伸長状態となると、前，後ローラ部材３０，３２が前，後進位置に傾倒しているいずれかの操作レバー３に当接して減速位置または中立位置に押戻す。
なお、アクチュエータ本体１１ａは、前縁に設けられた一か所の支持軸部１１ｅを介して、操作盤４の上面４ａに枢着されている。そして、アクチュエータ本体１１ａは、支持軸部１１ｅを回動中心として上下方向に揺動する。これにより、前側レバー２２の回動に伴う連結ピン２９位置の上下方向の変位を吸収することができる。
【００２７】
また、図１に示すように、実施形態の前側レバー２２の上端部には、前側レバー２２と直交して水平に長手方向を有する前ローラ部材３０が回転可能に軸支されている。
さらに、後側レバー２４の上端部には、後側レバー２４と直交して水平に長手方向を有する後ローラ部材３２が回転可能に軸支されている。これらの前ローラ部材３０および後ローラ部材３２は、操作レバー３の前，後側面にそれぞれ当接した状態で回転することにより、操作レバー３の傾倒に伴う上下方向の変位を吸収する。
【００２８】
なお、実施形態の押戻し伝達機構２０は、図２に示すようにカバー部材４０により覆われている。カバー部材４０は、操作盤４の操縦者側の側面に固定されていて、操作レバー３の先端部分以外を外部から画成する。これにより、操縦者ＯＰが押戻し伝達機構２０の前側レバー２２または後側レバー２４と、操作レバー３の前側面または、後側面との間に挟まれないようにしている。
【００２９】
次に、この実施形態の衝突防止補助装置の作用効果について、図３を参照しつつ説明する。
一般的に、作業者Ｐ等の障害物が一定の距離に近接すると、警告音や回転灯などで操縦者ＯＰに知らせる装置が知られている。また、近年、レバーを中立位置に戻したり、あるいはエンジンを停止する等の自動制動（ブレーキ）動作が行われるものもある。
しかしながら、このような自動ブレーキを行うものでは、建設車両１の速度が速い場合、制動が間に合わないおそれがあった。
また、急制動により、アスファルト表面に不陸を生じさせるおそれがあり、舗装品質を低下させてしまうといった問題もあった。
【００３０】
実施形態の衝突防止補助装置では、建設車両１を減速させてから停止させる。このため、建設車両１からの距離が遠い領域から近い領域に向けて、ゾーンＩ〜ゾーンＩＩＩに車両前方のエリアを分けるとともに、ゾーンＩＶ〜ゾーンＶＩに車両後方のエリアを分けている（図３参照）。
【００３１】
まず、前進状態からの停車について説明する。
<ゾーンＩ>
図２に示す中立位置の操作レバー３を、建設車両１の操縦者ＯＰは、図４に示すように前方に傾倒させると、建設車両１は、エンジンの駆動力を車輪５に伝達して、前方Ｆ（図３参照）へ走行する。
この際、駆動ロッド１１ｂは、収縮状態のままであるので、前，後側レバー２２，２４は、操作レバー３から離間した前後方向に退避しており、操作レバー３は、前，後ローラ部材３０，３２に干渉することなく、容易に傾倒させることができる。
建設車両１が前進中、作業者ＰがゾーンＩ（約４〜７ｍ）に入ると、駆動ロッド１１ｂは、伸長して、図４中二点鎖線で示す位置まで前側レバー２２を後方に傾倒させる。これにより、前側レバー２２の前ローラ部材３０が操作レバー３の前側面に当接、押圧して、後方に向けて操作レバー３を中立位置方向へ傾倒させる。
この実施形態では、図４中二点鎖線で示す位置まで操作レバー３が前側レバー２２の前ローラ部材３０によって押し戻されると、建設車両１は、微速走行（減速走行）状態となる。この際、ブザーまたは回転灯により警告を発するようにしてもよい。
【００３２】
<ゾーンＩＩ>
ゾーンＩＩ（約１〜４ｍ）で、作業者Ｐを検知した場合、操作レバー３は、伸長した駆動ロッド１１ｂに押されて中立位置まで押し戻される（図５参照）。このため、建設車両１は、微速走行状態からニュートラル状態となり、停止する。
【００３３】
<ゾーンＩＩＩ>
ゾーンＩＩＩ（１ｍ以内）で作業者Ｐが検知された場合、操作レバー３が伸長した駆動ロッド１１ｂに押されて中立位置まで押し戻される（図５参照）とともに、制御部によってエンジンが電気的に強制停止される。したがって、作業者Ｐが接近しても建設車両１に接触するおそれを減少させることができる。
このように、段階的に建設車両１は停止する。このため、建設車両１は、作業者Ｐに建設車両１が接触しない様に制動を充分間に合わせることができる。また、従来のように急制動により、アスファルト表面に不陸を生じさせるおそれがない。したがって、舗装品質を向上させることができる。
【００３４】
次に、後進状態からの停車について説明する。
<ゾーンＩＶ>
図２に示す中立位置の操作レバー３を、建設車両１の操縦者ＯＰは、図６に示すように後方に傾倒させると、建設車両１は、エンジンの駆動力を車輪５に伝達して、建設車両１を後方Ｒ（図３参照）へ走行する。
この際、駆動ロッド１１ｂは、収縮状態のままであるので、前，後側レバー２２，２４は、操作レバー３から離間した前後方向に退避しており、操作レバー３は、前，後ローラ部材３０，３２に干渉することなく、容易に後方へ傾倒する。
建設車両１が後進中、作業者ＰがゾーンＩＶ（約４〜７ｍ）に入ると、駆動ロッド１１ｂは、伸長して図６中二点鎖線で示す位置まで前側レバー２２を後方に傾倒させる。
これにより、前側レバー２２とともに、前側ギヤ２７が回動して、噛合う後側ギヤ２８を反対方向へ回転させる。このため、後方に傾倒していた操作レバー３には、後側レバー２４の後ローラ部材３２が当接して、図６中二点鎖線で示す位置まで、操作レバー３が後ローラ部材３２によって、押圧されて前方へ押し戻される。したがって、建設車両１は、後方への微速走行（減速走行）状態となる。そして、この際、ブザーまたは回転灯により警告を発するようにしてもよい。
【００３５】
<ゾーンＶ>
ゾーンＶ（約１〜４ｍ）で、作業者Ｐを検知した場合、操作レバー３は、伸長した駆動ロッド１１ｂにより回動する後側レバー２４で、中立位置まで押し戻される（図７参照）。このため、建設車両１は、微速走行状態からニュートラル状態となり、停止する。
【００３６】
<ゾーンＶＩ>
ゾーンＶＩ（１ｍ以内）で作業者Ｐが検知された場合、操作レバー３が中立位置まで押し戻される（図７参照）とともに、制御部によってエンジンが電気的に強制停止される。
このように、実施形態の建設車両１は、障害物が離れている状態から段階的に減速して走行を停止させる。このため、建設車両１は、充分、制動を間に合わせることができる。また、従来のように急制動により、アスファルト表面に不陸を生じさせるおそれがない。したがって、舗装品質を向上させることができる。
【００３７】
この実施形態の衝突防止補助装置１０は、電気的にエンジンを停止させる方法として、以下の２通りの方法から選択して適用することができる。
まず、エンジン停止リレーを強制的に作動させる方法がある。この方法では、機械の設定された範囲内（一番近いエリア）に人や障害物を検知した際に、通常、キースイッチをＯＦＦにするか、非常停止スイッチを押した場合に働く、エンジンを停止させるリレースイッチ（継電器）を作動させることでエンジンを強制的に停止させる。この方法は、エンジン停止リレーが搭載されている機種に用いて好適である。
【００３８】
また、バッテリーから車両への通電を遮断する方法もある。この方法では、機械の設定された範囲内（一番近いエリア）に人や障害物を検知した際に、バッテリーリレーからの電力供給を遮断するスイッチを増設することで、エンジンを強制的に停止させる。この方法は、建設車両１の機種がエンジン停止リレーを搭載していない機種であっても適用できる。
そして、いずれかの電気的にエンジンを停止させる仕組みを採用することにより、建設車両１を完全に停止させることができる。
【００３９】
上述してきたように、この実施形態の衝突防止補助装置では、アクチュエータ１１の伸縮により操作レバー３の傾倒角度を変更して、中立位置に復帰させる衝突防止補助装置を構成することができる。
しかも、一本のアクチュエータ１１の駆動ロッド１１ｂを伸長させることにより、前進状態および後進状態から、段階を追って建設車両１を停車させることができる。
したがって、実施形態の衝突防止補助装置は、どのような建設車両１であっても簡単に後付けすることができる。
そして、後付けされる建設車両１の走行制御系の回路または制御プログラムを変更する必要がない。このため、様々な建設車両に適用可能であるとともに、レンタルされた建設車両１でも、衝突防止補助装置１０を取り外すことにより容易に元通りに戻すことができる。
【００４０】
この実施形態の衝突防止補助装置では、図２に示すように、押戻し伝達機構２０の前側レバー２２および後側レバー２４は、駆動ロッド１１ｂが収縮している状態では、操作レバー３と離間する方向に拡開して退避している。このため、操縦者ＯＰは、操作レバー３を負荷が少ない状態で容易に操作することができる。
【００４１】
また、連動ギヤ部２６は、前側レバー２２および後側レバー２４を、傾動方向が前後で逆方向となるように連動させている。このため、駆動ロッド１１ｂの一方向への伸長により、前，後、何れの方向に傾倒した操作レバー３であっても、中立位置に戻すことができる。
このように、実施形態の衝突防止補助装置では、一つのアクチュエータ１１を用いるだけで、前進時と後進時との両状態から、操作レバー３を減速位置（微速走行状態）または中立位置に戻すことができる。
しかも、駆動ロッド１１ｂが伸長する一方向への駆動制御により、停止方向へ多段階の制御を行うことができる。したがって、自動制動を簡易なものとして、迅速に行うことができる。
【００４２】
さらに、制御部は、一定の設定エリア内（エリアIII、もしくはIV）に障害物を検知すると、エンジンの動作を強制的に停止させる。このため、実施形態の衝突防止補助装置１０では、さらに、短い距離で制動して、建設車両１を停車させることができる。
【００４３】
そして、アクチュエータ１１は、一つの電動アクチュエータによって構成されている。このため、実施形態の衝突防止補助装置１０では、小型軽量化を図れる。また、油圧アクチュエータのように油圧配管を行う必要がない。したがって、さらに衝突防止補助装置１０を後付けする作業性が良好である。
【００４４】
また、制御部は、一定の設定エリア内（エリアIII、もしくはIV）に障害物が検知された場合、操作レバー３を中立位置に押し戻すと同時に、走行駆動源の動作を強制的に停止させる。実施形態の衝突防止補助装置１０では、迅速に建設車両１を停止させることができる。
【００４５】
さらに、図２に示すように、アクチュエータ本体１１ａは、一か所の支持軸部１１ｅを介して、建設車両１の車体１ａに枢着されている。
アクチュエータ本体１１ａは、前側レバー２２の動きに応じて、支持軸部１１ｅを回動中心として上下方向に揺動する。
しかも、実施形態の前側レバー２２の前ローラ部材３０および後側レバー２４の後ローラ部材３２は、回転可能に軸支されている。このため、操作レバー３が円弧状に動いても、操作レバー３の前面または後面に沿って、前ローラ部材３０または後ローラ部材３２を転動させながら上下方向に追従して円滑に復帰動作を行える。
【００４６】
そして、衝突防止補助装置１０の前方または後方の障害物をそれぞれ検知可能なセンサ１２，１３は、衝突警告を行う際、障害物を検知する衝突検知センサと共用されている。このため、実施形態の衝突防止補助装置１０では、別途衝突検知センサを設ける必要がない。よって、部品点数の増大を抑制できる。
【００４７】
また、押戻し伝達機構２０を覆うカバー部材４０が設けられている。このため、操縦者ＯＰは、押戻し伝達機構２０に挟まれないように保護される。
【００４８】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形態は本発明を理解しやすく説明するために例示したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について削除し、若しくは他の構成の追加・置換をすることが可能である。上記実施形態に対して可能な変形は、たとえば以下のようなものである。
【００４９】
この実施形態では、操作レバー３が減速位置となると、建設車両１は、微速走行状態となるように構成されていて、アクチュエータ１１の駆動ロッド１１ｂの伸縮によって前進２段、後進２段となるように構成されている。しかしながら、特にこれに限らず、例えば、前進１段、後進１段あるいは、３段以上の多段であってもよく、前進と後進とにおいて段数が相違していてもよい。
また、走行状態を変更できるものであれば、特に微速走行状態となる減速走行状態の段を有するものに限らず、操作レバー３の傾倒量に応じて速度を無段階で可変させる無段階変速のものであってもよい。
【００５０】
さらに、実施形態では、アクチュエータ１１として電動アクチュエータを用いているものを示して説明してきたが特にこれに限らない。たとえば、油圧アクチュエータであってもよく、電動と油圧とを兼ね備えたアクチュエータ等、どのようなアクチュエータであっても、伸縮により操作レバー３の傾倒角度を変更するものであれば、アクチュエータの形状、数量および駆動方式が特に限定されるものではない。
【００５１】
また、実施形態では、センサ１２，１３は、衝突警告を行う際、障害物を検知する既存の衝突検知センサと共用されている。しかしながら、特にこれに限らず、別途、衝突防止補助装置１０のためにセンサを設けてもよく、センサの形状、数量および検知方式が特に限定されるものではない。
【００５２】
そして、実施形態では、連動ギヤ部２６として２つの前側ギヤ２７および後側ギヤ２８を噛合わせたものを示して説明してきたが特にこれに限らない。たとえば、ベルト、チェーン伝達機構等を用いてもよく、前側レバー２２および後側レバー２４が傾動方向を前後で逆方向となるように連動されるものであれば、どのような機構によって連動していてもよい。
【００５３】
また、実施形態では、一定の設定エリア内に障害物を検知した際、操作レバー３を中立位置に押し戻すと同時に、エンジンの動作を強制的に停止させている。しかしながら、特にこれに限らず、たとえば、中立位置に復帰させた状態で、さらに建設車両１に障害物が近接した場合にエンジンの動作を強制的に停止させるようにしてもよい。
【００５４】
さらに、建設車両１には、押戻し伝達機構２０を覆うカバー部材４０が設けられている。しかしながら、特にこれに限らず、操縦者を押戻し伝達機構２０に挟まれないように保護するものであれば、カバー部材の形状、数量および材質がどのようなもので構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１          建設車両
３          操作レバー
１０        衝突防止補助装置
１１        アクチュエータ
１１ａ      アクチュエータ本体
１１ｂ      駆動ロッド
１１ｅ      支持軸部
１２，１３  センサ
１４    コントロールボックス（制御部）
２０    押戻し伝達機構
２２    前側レバー
２４    後側レバー
４０    カバー部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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