(57)【要約】【課題】局所的に他の部分よりも厚さが大きい厚み部を有する複数の容器を空間効率良く簡単に収容可能なリテーナ、及びそのようなリテーナを利用した容器供給システム及び容器供給方法を提供する。【解決手段】リテーナ１０は、水平方向に延在する底部１１と、底部１１から高さ方向に延在する壁部１２と、底部１１及び壁部１２によって囲まれ、複数の容器１００が収容される収容部１４と、を備える。各容器１００は、局所的に他の部分よりも厚さが大きい厚み部１０２を有する。収容部１４に収容されている複数の容器１００の全ては、高さ方向と平行な方向に延びる共通の基準軸線Ａｒを通過する。複数の容器１００の厚み部１０２が基準軸線Ａｒから３以上の互いに異なる水平方向に位置づけられた状態で、収容部１４は複数の容器１００を収容する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に延在する底部と、
前記底部から高さ方向に延在する壁部と、
前記底部及び前記壁部によって囲まれ、複数の容器が収容される収容部と、を備え、
前記複数の容器の各々は、局所的に他の部分よりも厚さが大きい厚み部を有し、
前記収容部に収容されている前記複数の容器の全ては、前記高さ方向と平行な方向に延びる共通の基準軸線によって通過され、
前記複数の容器の前記厚み部が前記基準軸線から３以上の互いに異なる水平方向に位置づけられた状態で、前記収容部は前記複数の容器を収容し、
前記収容部は、前記高さ方向と平行な方向に延在する重なり領域であって、前記基準軸線が通過する重なり領域を有し、
前記収容部に収容されている前記複数の容器の全ては、少なくとも前記重なり領域において互いに重なり合っているリテーナ。
【請求項２】
前記複数の容器の各々は、空容器である請求項１に記載のリテーナ。
【請求項３】
前記収容部に収容されている前記複数の容器の各々の長手方向に延びる中心線は、前記基準軸線又は前記基準軸線の近傍を通る請求項１又は２に記載のリテーナ。
【請求項４】
前記収容部の前記水平方向に関する断面形状は円形状である請求項１〜３のいずれか一項に記載のリテーナ。
【請求項５】
前記収容部は、３以上のサブ収容領域を含み、
前記３以上のサブ収容領域の各々は、前記複数の容器のうちの１以上を収容可能に設けられ、
前記３以上のサブ収容領域の全ては、共通のオーバーラップ部を有し、
前記基準軸線は、前記オーバーラップ部を通過する請求項１〜３のいずれか一項に記載のリテーナ。
【請求項６】
前記基準軸線は、前記水平方向に関する前記収容部の断面の中心位置を通過する請求項１〜５のいずれか一項に記載のリテーナ。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のリテーナの収容部から、前記収容部において最上位置に配置されている容器を取り出して、容器受け取り装置に渡す工程と、
前記容器受け取り装置に渡された前記容器の向きを検出する工程と、
前記容器の向きの検出結果に応じて、前記容器受け取り装置に渡された容器の向きを所定の向きに揃える工程と、を含む容器供給方法。
【請求項８】
前記収容部に収容されている前記複数の容器のうち最上位置に配置されている容器は、前記重なり領域に存在する部分が吸着されて、前記収容部から取り出される請求項７に記載の容器供給方法。
【請求項９】
搬送装置によって前記リテーナを取り出しエリアに搬送する工程と、
前記取り出しエリアにおいて、前記リテーナの前記収容部における容器の有無を容器検出部によって検出する工程と、
前記容器検出部の検出結果に基づいて、前記収容部に容器が収容されていない前記リテーナを前記取り出しエリアから移動させる工程と、を更に含み、
前記取り出しエリアに配置されている前記リテーナの前記収容部から前記最上位置に配置されている容器が取り出されて、前記容器受け取り装置に渡される請求項７又は８に記載の容器供給方法。
【請求項１０】
前記容器受け取り装置に渡された容器が前記容器受け取り装置から容器ストック部に渡される工程を更に含み、
前記容器ストック部は、前記容器受け取り装置から渡される容器を複数ストックし、
前記容器受け取り装置に渡された容器の向きを所定の向きに揃える工程は、当該容器が前記容器受け取り装置から前記容器ストック部に渡される間に行われる請求項７〜９のいずれか一項に記載の容器供給方法。
【請求項１１】
前記複数の容器の各々は袋である請求項１０に記載の容器供給方法。
【請求項１２】
前記袋にはスパウトが取り付けられており、
前記スパウトが前記厚み部の少なくとも一部を構成する請求項１１に記載の容器供給方法。
【請求項１３】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のリテーナの収容部から、前記収容部において最上位置に配置されている容器を取り出して、容器受け取り装置に渡す取り出し装置と、
前記容器受け取り装置に渡された容器の向きを検出する向き検出装置と、
前記容器の向きの検出結果に応じて、前記容器受け取り装置に渡された容器の向きを所定の向きに揃える姿勢矯正装置と、を備える容器供給システム。
【請求項１４】
前記取り出し装置は、前記収容部において前記最上位置に配置されている容器を吸着する吸着部を有し、
前記収容部は、前記高さ方向と平行な方向に延在する重なり領域であって、前記基準軸線が通過する重なり領域を有し、
前記収容部に収容されている前記複数の容器の全ては、前記重なり領域において互いに重なり合っており、
前記取り出し装置は、前記最上位置に配置されている容器のうちの前記重なり領域に存在する部分を前記吸着部によって吸着した状態で、当該容器を前記収容部から取り出す請求項１３に記載の容器供給システム。
【請求項１５】
前記リテーナを取り出しエリアに搬送するとともに、前記取り出しエリアから前記リテーナを移動させる搬送装置と、
前記取り出しエリアにおいて、前記リテーナの前記収容部における容器の有無を検出する容器検出部と、を更に備え、
前記取り出し装置は、前記取り出しエリアに配置されている前記リテーナの前記収容部から最上位置の容器を取り出して、前記容器受け取り装置に渡し、
前記搬送装置は、前記容器検出部の検出結果に応じて、前記収容部に容器が収容されていない前記リテーナを前記取り出しエリアから移動させる請求項１３又は１４に記載の容器供給システム。
【請求項１６】
前記搬送装置は、前記リテーナが載せられた状態で当該リテーナを移動させるコンベアと、前記取り出しエリアに設けられるストッパーと、を有し、
前記ストッパーは制止位置及び解放位置に配置可能に設けられ、前記制止位置に配置された前記ストッパーは、前記コンベアに載せられて前記取り出しエリアに搬送された前記リテーナに接触して当該リテーナを前記取り出しエリアで停止させ、前記解放位置に配置された前記ストッパーは、前記コンベアに載せられて前記取り出しエリアに配置されている前記リテーナから離れて前記コンベアによる当該リテーナの移動を許容し、
前記取り出し装置によって前記リテーナの前記収容部から最上位置の容器が取り出される間、前記ストッパーは前記制止位置に配置され、
前記容器検出部の検出結果に応じて前記リテーナが前記取り出しエリアから移動させられる場合、前記ストッパーは前記解放位置に配置される請求項１５に記載の容器供給システム。
【請求項１７】
前記リテーナの前記底部は貫通孔を有し、
前記取り出しエリアに配置された前記リテーナの前記底部の前記貫通孔を介して、当該リテーナの前記収容部への進入及び前記収容部からの退避が可能な昇降部を更に備え、
前記昇降部は、前記容器が収容されている前記収容部に進入し、当該容器を少なくとも部分的に前記高さ方向へ押し上げる請求項１５又は１６に記載の容器供給システム。
【請求項１８】
前記底部は、前記壁部に対して前記高さ方向と平行な方向に移動可能に設けられ、
前記取り出しエリアに配置された前記リテーナの前記底部を押し上げる押し上げ部であって、当該リテーナの前記収容部における容器の数に応じて前記底部を押し上げる押し上げ部を更に備える請求項１５〜１７のいずれか一項に記載の容器供給システム。
【請求項１９】
前記複数の容器の各々は袋である請求項１３〜１８のいずれか一項に記載の容器供給システム。
【請求項２０】
前記袋にはスパウトが取り付けられており、
前記スパウトが前記厚み部の少なくとも一部を構成する請求項１９に記載の容器供給システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の容器を収容可能なリテーナ、そのようなリテーナを利用した容器供給システム、及びそのようなリテーナを利用した容器供給方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
多数のスパウト付き袋を概ね起立姿勢で保持しつつ、これらの袋が相互に重ねられた状態で並べられるリテーナが知られている。このリテーナでは、各袋のスパウト部分が他の部分よりも厚いため、各袋が占める水平方向のスペースが、スパウトを持たない袋と比べて大きくなる。そのためスパウト付き袋を収容するリテーナは、スパウトを持たない袋を複数収容するリテーナに比べ、収容スペースの大きさに対する袋の収容可能数が少ない。
【０００３】
この課題を解消しうる装置が特許文献１に開示されている。特許文献１が開示する装置では、多数の空袋（空袋群）が長手方向に少しずつずらされて重ねられた状態でトレイ（リテーナ）に収容され、そのトレイが複数設けられることで収容可能な袋の数の増加が図られている。また特許文献２は、抽出部（スパウト）を備える複数の包装袋の位置をずらして整列して箱詰めすることを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−００１５９８号公報
【特許文献２】特開２０１４−２０１３４９号公報
【特許文献３】特開２００７−１１８９６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら特許文献１の装置では、トレイ自体のサイズが大きく、トレイを搬送するラインも大型になり、トレイから袋を取り出す装置も大型になる。このように特許文献１の装置は、構成が大型且つ複雑になり、コストも高くなる。また特許文献２の装置においても、抽出部付きの複数の包装袋が直線方向にずらされて箱詰めされるため、１つの箱に詰められる包装袋の数が増えるに従って、箱のサイズをその直線方向に大きくする必要がある。
【０００６】
また製袋メーカーから供給される梱包箱において向きがばらばらな状態で多数のスパウト付き袋が収容されている場合、梱包箱から袋を取り出すとともに向きを揃えて当該袋をリテーナに収容する作業者の作業は時間及び手間がかかり、作業者の負担が重い。
【０００７】
そのためスパウト付き袋のように局所的に膨らんだ箇所を有する複数の袋を空間効率良く収容可能なリテーナや、局所的に膨らんだ箇所を有する複数の袋をそのようなリテーナに収容する作業者の負担を軽減することができるリテーナ、及びそのようなリテーナを用いた他の装置及び方法の提案が望まれている。
【０００８】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、局所的に他の部分よりも厚さが大きい厚み部を有する複数の容器を空間効率良く簡単に収容可能なリテーナ、及びそのようなリテーナを利用した装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様は、水平方向に延在する底部と、底部から高さ方向に延在する壁部と、底部及び壁部によって囲まれ、複数の容器が収容される収容部と、を備え、複数の容器の各々は、局所的に他の部分よりも厚さが大きい厚み部を有し、収容部に収容されている複数の容器の全ては、高さ方向と平行な方向に延びる共通の基準軸線によって通過され、複数の容器の厚み部が基準軸線から３以上の互いに異なる水平方向に位置づけられた状態で、収容部は複数の容器を収容し、収容部は、高さ方向と平行な方向に延在する重なり領域であって、基準軸線が通過する重なり領域を有し、収容部に収容されている複数の容器の全ては、少なくとも重なり領域において互いに重なり合っているリテーナに関する。
【００１０】
複数の容器の各々は、空容器であってもよい。
【００１１】
収容部に収容されている複数の容器の各々の長手方向に延びる中心線は、基準軸線又は基準軸線の近傍を通ってもよい。
【００１２】
収容部の水平方向に関する断面形状は円形状であってもよい。
【００１３】
収容部は、３以上のサブ収容領域を含み、３以上のサブ収容領域の各々は、複数の容器のうちの１以上を収容可能に設けられ、３以上のサブ収容領域の全ては、共通のオーバーラップ部を有し、基準軸線は、オーバーラップ部を通過してもよい。
【００１４】
基準軸線は、水平方向に関する収容部の断面の中心位置を通過してもよい。
【００１５】
本発明の他の態様は、上記のリテーナの収容部から、収容部において最上位置に配置されている容器を取り出して、容器受け取り装置に渡す工程と、容器受け取り装置に渡された容器の向きを検出する工程と、容器の向きの検出結果に応じて、容器受け取り装置に渡された容器の向きを所定の向きに揃える工程と、を含む容器供給方法に関する。
【００１６】
収容部に収容されている複数の容器のうち最上位置に配置されている容器は、重なり領域に存在する部分が吸着されて、収容部から取り出されてもよい。
【００１７】
搬送装置によってリテーナを取り出しエリアに搬送する工程と、取り出しエリアにおいて、リテーナの収容部における容器の有無を容器検出部によって検出する工程と、容器検出部の検出結果に基づいて、収容部に容器が収容されていないリテーナを取り出しエリアから移動させる工程と、を更に含み、取り出しエリアに配置されているリテーナの収容部から最上位置に配置されている容器が取り出されて、容器受け取り装置に渡されてもよい。
【００１８】
容器受け取り装置に渡された容器が容器受け取り装置から容器ストック部に渡される工程を更に含み、容器ストック部は、容器受け取り装置から渡される容器を複数ストックし、容器受け取り装置に渡された容器の向きを所定の向きに揃える工程は、当該容器が容器受け取り装置から容器ストック部に渡される間に行われてもよい。
【００１９】
複数の容器の各々は袋であってもよい。
【００２０】
袋にはスパウトが取り付けられており、スパウトが厚み部の少なくとも一部を構成してもよい。
【００２１】
本発明の他の態様は、上記のリテーナの収容部から、収容部において最上位置に配置されている容器を取り出して、容器受け取り装置に渡す取り出し装置と、容器受け取り装置に渡された容器の向きを検出する向き検出装置と、容器の向きの検出結果に応じて、容器受け取り装置に渡された容器の向きを所定の向きに揃える姿勢矯正装置と、を備える容器供給システムに関する。
【００２２】
取り出し装置は、収容部において最上位置に配置されている容器を吸着する吸着部を有し、収容部は、高さ方向と平行な方向に延在する重なり領域であって、基準軸線が通過する重なり領域を有し、収容部に収容されている複数の容器の全ては、重なり領域において互いに重なり合っており、取り出し装置は、最上位置に配置されている容器のうちの重なり領域に存在する部分を吸着部によって吸着した状態で、当該容器を収容部から取り出してもよい。
【００２３】
容器供給システムは、リテーナを取り出しエリアに搬送するとともに、取り出しエリアからリテーナを移動させる搬送装置と、取り出しエリアにおいて、リテーナの収容部における容器の有無を検出する容器検出部と、を更に備え、取り出し装置は、取り出しエリアに配置されているリテーナの収容部から最上位置の容器を取り出して、容器受け取り装置に渡し、搬送装置は、容器検出部の検出結果に応じて、収容部に容器が収容されていないリテーナを取り出しエリアから移動させてもよい。
【００２４】
搬送装置は、リテーナが載せられた状態で当該リテーナを移動させるコンベアと、取り出しエリアに設けられるストッパーと、を有し、ストッパーは制止位置及び解放位置に配置可能に設けられ、制止位置に配置されたストッパーは、コンベアに載せられて取り出しエリアに搬送されたリテーナに接触して当該リテーナを取り出しエリアで停止させ、解放位置に配置されたストッパーは、コンベアに載せられて取り出しエリアに配置されているリテーナから離れてコンベアによる当該リテーナの移動を許容し、取り出し装置によってリテーナの収容部から最上位置の容器が取り出される間、ストッパーは制止位置に配置され、容器検出部の検出結果に応じてリテーナが取り出しエリアから移動させられる場合、ストッパーは解放位置に配置されてもよい。
【００２５】
容器供給システムは、リテーナの底部は貫通孔を有し、取り出しエリアに配置されたリテーナの底部の貫通孔を介して、当該リテーナの収容部への進入及び収容部からの退避が可能な昇降部を更に備え、昇降部は、容器が収容されている収容部に進入し、当該容器を少なくとも部分的に高さ方向へ押し上げてもよい。
【００２６】
容器供給システムは、底部は、壁部に対して高さ方向と平行な方向に移動可能に設けられ、取り出しエリアに配置されたリテーナの底部を押し上げる押し上げ部であって、当該リテーナの収容部における容器の数に応じて底部を押し上げる押し上げ部を更に備えてもよい。
【００２７】
複数の容器の各々は袋であってもよい。
【００２８】
袋にはスパウトが取り付けられており、スパウトが厚み部の少なくとも一部を構成してもよい。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、局所的に他の部分よりも厚さが大きい厚み部を有する複数の容器を空間効率良く簡単にリテーナに収容することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、第１実施形態に係るリテーナの平面図であり、収容部に包装袋が収容されていない状態を示す。
【図２】図２は、図１に示すリテーナの平面図であり、収容部に複数の包装袋が収容されている状態を示す。
【図３】図３は、図１に示すリテーナの断面を側方から見た図であり、収容部に包装袋が収容されていない状態を示す。
【図４】図４は、容器供給システムの概略構成を示す平面図である。
【図５】図５は、容器供給システムの概略構成を示す正面図である。
【図６】図６は、昇降部を示す図であり、昇降部の先端部のみを示す。
【図７】図７は、図４及び図５に示す容器ストック部の拡大図である。
【図８】図８は、制御系を示すブロック図である。
【図９】図９は、リテーナから中継コンベアへの包装袋の搬送を説明するための拡大図である。
【図１０】図１０は、リテーナから中継コンベアへの包装袋の搬送を説明するための拡大図である。
【図１１】図１１は、リテーナから中継コンベアへの包装袋の搬送を説明するための拡大図である。
【図１２】図１２は、第１変形例に係るリテーナの平面図であり、収容部に複数の包装袋が収容されている状態を示す。
【図１３】図１３は、第２変形例に係るリテーナの断面を側方から見た図であり、収容部に包装袋が収容されていない状態を示す。
【図１４】図１４は、第３変形例に係るリテーナの断面を側方から見た図であり、収容部に包装袋が収容されていない状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
【００３２】
以下の実施形態で用いられる各容器は、局所的に他の部分よりも厚さが大きい厚み部を有する。
【００３３】
厚み部は、様々なタイプの形状、配置及び用途を持ち、基本的には限定されない。典型的には、スパウト、ファスナー（例えば、スライダー式ファスナー及び非スライダー式ファスナー）、ストロー、多重層から成る部分、及び壁部の内側に局所的にエアを封入した部分を、容器の厚み部を構成する要素としうる。例えば、平らに折り畳まれた際に、底部分が他の部分よりも多くの形成層を含み、局所的に底部分が大きな厚みを有する自立式の袋を、以下の実施形態の装置及び方法において好適に用いることが可能である。また局所的にエアが封入される袋（例えば特開２００７−１１８９６１号公報（特許文献３）に開示されているエアバッグ付き袋）も、以下の実施形態の装置及び方法において好適に用いることが可能である。
【００３４】
厚み部は、点状に設けられていてもよいし、ホース等によって線状に設けられていてもよいし、ある大きさの広がりを持った面状に設けられてもよい。
【００３５】
容器のうち厚み部が設けられる箇所は、基本的には限定されない。ただし、リテーナの収容部に容器が収容された際に、当該収容部における後述の重なり領域（すなわちリテーナに収容される複数の容器が相互に重なり合う領域であって、基準軸線が通過する領域）には厚み部が配置されないように、厚み部の位置が定められることが好ましい。典型的には、容器のうちの端部に厚み部が設けられ、例えば容器の縦方向端部（すなわち長手方向端部）、横方向端部（すなわち長手方向と垂直を成す方向の端部）、或いは縦方向端部及び横方向端部の両方に厚み部が設けられる。また縦方向端部及び／又は横方向端部のうちの一方側の端部のみ或いは両方側の端部に厚み部を設けることが可能である。また容器のうちの端部以外の箇所に厚み部が設けられていてもよい。ただし、容器の周囲部分の全部（すなわちリテーナに収容された状態の容器の外周部分の全体）にわたって厚み部が設けられているような容器は、好ましくない場合もある。
【００３６】
厚み部は、１つの容器に複数設けられていてもよい。その場合、１つの容器に設けられる複数の厚み部は、互いに同じ厚さを有していてもよいし、互いに異なる厚さを有していてもよい。互いに異なる厚さの２以上の厚み部が１つの容器に設けられる場合、最も大きな厚みを有する厚み部が、リテーナの収容部のうちの重なり領域（基準軸線が通過する領域）以外の領域に配置されるように、収容部に複数の容器を収容することで、これらの複数の容器を収容部にコンパクトに収容することが可能である。
【００３７】
リテーナの収容部における容器の姿勢も基本的には限定されないが、各容器は、リテーナの収容部において水平方向に延在した状態で収容され、収容部において容器同士は重力が作用する鉛直方向と平行な方向に関して重ねられている。ここでいう「水平方向に延在した状態」とは、各容器が水平方向と完全に一致する方向に延在する状態だけではなく、各容器が水平方向に対して傾斜する方向に延在する状態も含みうる。典型的には容器は全体が概ね水平状態で収容部に収容されるが、容器の一部が鉛直方向に向けられていてもよい。
【００３８】
容器の一部又は全部は、基本的に湾曲しない材料により構成されていてもよいし、湾曲可能な材料により構成されていてもよい。したがって厚み部自体は、湾曲可能に設けられてもよいし、基本的に湾曲しないように設けられてもよい。容器の形状及び用途は限定されないが、とりわけ薄膜状の容器を以下の実施形態に係る装置及び方法において好適に用いることができる。
【００３９】
以下の説明では、スパウトが取り付けられた自立式の包装袋であって、本体部分が平らに折り畳まれた状態の包装袋を容器として使用し、スパウトが各包装袋の主たる厚み部の少なくとも一部を構成する場合について例示する。また、以下に説明する包装袋（容器）は、空袋（空容器）であり、リテーナの収容部には空袋（空容器）が収容される。
【００４０】
［空袋群収容リテーナ］
図１は、第１実施形態に係るリテーナ１０の平面図であり、収容部１４に包装袋１００が収容されていない状態を示す。図２は、図１に示すリテーナ１０の平面図であり、収容部１４に複数の包装袋１００が収容されている状態を示す。図３は、図１に示すリテーナ１０の断面を側方から見た図であり、収容部１４に包装袋１００が収容されていない状態を示す。
【００４１】
リテーナ１０は、水平方向Ｈに延在する底部１１と、底部１１から高さ方向Ｖに延在する壁部１２と、底部１１及び壁部１２によって囲まれ、複数の包装袋（容器）１００が収容される収容部１４とを備える。
【００４２】
底部１１は円盤形状を有し、底部１１の外周面により形成される底部１１の外形は円形の断面形状を有する。ここでいう断面形状は、水平方向Ｈに切断した際の切断部分の形状であり、図示の底部１１の断面形状は平面視形状と一致する。なお底部１１の形状は円盤形状に限定されず、壁部１２及び収容部１４の形状に応じて底部１１の形状が決められ、特に底部１１の外周面の形状は、リテーナ１０の搬送性やハンドリング性を考慮して適宜決められることが好ましい。
【００４３】
底部１１は貫通孔１３を有する。貫通孔１３は、後述の基準軸線Ａｒが通過する位置に設けられ、包装袋１００が通過しない程度の大きさに形成される。貫通孔１３は様々な用途に利用可能である。例えば後述のように昇降部（図６の符合「３８」参照）が貫通孔１３を介して収容部１４に進入することで、収容部１４における包装袋１００（特に貫通孔１３の位置に対応する包装袋１００の中央部分）が押し上げられる。また図示しないセンサや撮像装置により貫通孔１３を介して収容部１４をモニターすることで、収容部１４内における包装袋１００の有無を検出することも可能である。
【００４４】
壁部１２は筒状の形状を有し、均一な厚さを有する。本実施形態において筒状の壁部１２の外面（すなわち外周面）の断面形状及び内面（すなわち内周面）の断面形状は、収容部１４の中心軸線（基準軸線Ａｒ）上において共通の中心を持つ円の形状を有するが、壁部１２の外面の断面形状及び／又は内面の断面形状は円以外の形状であってもよい。また筒状の壁部１２の外面及び内面は互いに異なる形状を有していてもよく、例えば壁部１２の外面及び内面のうちの一方の断面形状を円形としつつ、他方の断面形状を円以外の形状としてもよい。壁部１２の内面の断面形状は、収容部１４の形状を定めるため、収容部１４の形状及び収容部１４における包装袋１００の収容形態に応じて定められることが好ましい。壁部１２の外面の断面形状は、リテーナ１０の搬送性及びハンドリング性に影響するため、そのような搬送性及びハンドリング性を考慮して適宜定められることが好ましい。
【００４５】
本実施形態の収容部１４の水平方向Ｈに関する断面形状及び平面視形状は円形状である。収容部１４の断面形状が円形の場合、とりわけ効率的に、多数の包装袋１００を収容部１４に収容することができる。
【００４６】
なお収容部１４の断面形状及び平面視形状は、円形に限定されず、他の形状（例えば多角形状及び十字形状等）であってもよい。他の断面形状及び平面視形状を持つ収容部１４の典型例については、後述の変形例（図１２参照）に関連づけて説明する。収容部１４の断面形状は、底部１１及び壁部１２の形状に応じて定められ、特に壁部１２の内面形状に応じて定められる。
【００４７】
収容部１４には、複数の包装袋１００が互いに重ねられて収容される。収容部１４に収容される複数の包装袋１００の姿勢（すなわち延在方向（向き））は互いにずらされる。包装袋１００の姿勢のずらし方については、例えば、互いに隣接する個々の包装袋１００間でずらされてもよいし、互いに隣接する２以上の包装袋１００によって構成される束毎にずらされてもよい。したがって収容部１４において、２以上の隣接する包装袋１００が互いに同じ向きで延在して同じ姿勢をとりつつ、それらの同じ姿勢をとる包装袋１００の上方及び下方で収容部１４に収容される１又は２以上の包装袋１００の姿勢が、それらの同じ姿勢をとる包装袋１００の姿勢からずらされてもよい。
【００４８】
具体的には、高さ方向Ｖ及び鉛直方向と平行に延びる基準軸線Ａｒ（本実施形態では収容部１４の中心軸線）を基準とした場合、水平方向Ｈにおいて包装袋１００の長手が収容部１４内で延在する方向（すなわち長手方向ＤＬ）が、基準軸線Ａｒ周りの角度方向にずれている（図２参照）。このように複数の包装袋１００の厚み部１０２が基準軸線Ａｒから３以上の互いに異なる水平方向Ｈに位置づけられた状態で、複数の包装袋１００が収容部１４に収容される。
【００４９】
収容部１４は、高さ方向Ｖ及び鉛直方向と平行な方向に延在する重なり領域Ｒｏであって、基準軸線Ａｒが通過する重なり領域Ｒｏを有する。収容部１４に収容されている複数の包装袋１００の全ては、少なくとも重なり領域Ｒｏにおいて互いに重なり合い、共通の基準軸線Ａｒによって通過される。このように基準軸線Ａｒは、高さ方向Ｖ及び鉛直方向と平行な方向に重なり領域Ｒｏを貫通するように延びる軸線として定められ、収容部１４に収容されている複数の包装袋１００の全ての本体部１０１を通過する。
【００５０】
基準軸線Ａｒは、水平方向Ｈに関する収容部１４の断面の中心位置を通過する。円形の断面形状を持つ収容部１４を具備する本実施形態のリテーナ１０では、収容部１４の断面の中心を通過する中心軸線が基準軸線Ａｒと一致する。収容部１４の中心軸線は、断面円形の壁部１２の内周面から水平方向Ｈに等距離の位置において、高さ方向Ｖ及び鉛直方向と平行に延びる。したがって収容部１４に複数の包装袋１００が収容されている場合、収容部１４の中心軸線（基準軸線Ａｒ）を通過する位置に、収容部１４内の最上位置の包装袋１００及び他の包装袋１００が存在する。これにより、リテーナ１０の収容部１４から包装袋１００が取り出されるたびに収容部１４における最上位置の包装袋１００は変わるが、常に、最上位置の包装袋１００の一部は基準軸線Ａｒが貫通する重なり領域Ｒｏに存在する。
【００５１】
収容部１４に収容されている複数の包装袋１００の各々の長手方向に延びる中心線（以下「長手中心線」とも称する）は、基準軸線Ａｒ又は基準軸線Ａｒの近傍を通る。ここで「各包装袋１００の長手中心線が基準軸線Ａｒの近傍を通る場合」とは、例えば、各包装袋１００の長手中心線が、基準軸線Ａｒから、基準軸線Ａｒと壁部１２との間の距離（すなわち収容部１４の水平方向Ｈの断面の半径）の２分の１以内を通過する場合が該当しうる。図２において符合「ＤＬ」で示されるラインは、各包装袋１００の長手中心線とも一致する。この長手中心線上には、長手方向と垂直な方向（すなわち幅方向）に関する各包装袋１００の中心位置が存在する。
【００５２】
収容部１４には包装袋１００の全体が収容されるため、収容部１４の水平方向Ｈのサイズは、包装袋１００の長手方向のサイズよりも大きい。実際には、収容部１４に包装袋１００を投入するために、収容部１４の水平方向Ｈのサイズ（断面サイズ）には多少の遊び（クリアランス）がある。このクリアランスが大きいほど、各包装袋１００の長手中心線が収容部１４の中心軸線（基準軸線Ａｒ）から離れる傾向が強くなる。一方、このクリアランスが小さいほど、各包装袋１００の長手中心線が収容部１４の中心軸線（基準軸線Ａｒ）に近くなる傾向が強くなる。このように収容部１４における各包装袋１００の長手中心線は、収容部１４の中心軸線（基準軸線Ａｒ）を通過するとは限らないが、収容部１４の中心軸線（基準軸線Ａｒ）又はその近傍を通過する。収容部１４における各包装袋１００の延在方向が水平方向Ｈとほぼ一致する場合、包装袋１００の平面形状が正方形に近いほど（すなわち包装袋１００の平面形状の縦寸法と横寸法との比率が１：１に近いほど）、包装袋１００のサイズに対して大きな寸法的なゆとり（クリアランス）を収容部１４の断面サイズ（断面径）に持たせることが可能である。一方、包装袋１００の平面形状が細長くなるほど（すなわち包装袋１００の平面形状の縦寸法と横寸法との比率差が大きくなるほど）、包装袋１００のサイズに対する収容部１４の径の寸法的なゆとり（クリアランス）を小さくする必要がある。
【００５３】
したがって収容部１４の断面径は、包装袋１００の長手方向のサイズよりも大きく、包装袋１００の長手方向のサイズの２倍未満のサイズとすることができる場合があるが、この「２倍未満」の条件を満たす収容部１４であっても、本実施形態の収容部１４として不適切な場合がありうる。そのため収容部１４の具体的な断面サイズは、収容部１４における包装袋１００の縦横比（すなわち収容部１４に収容された状態での包装袋１００の縦寸法と横寸法との比率）に応じて決められることが好ましい。すなわち、収容部１４に収容される全ての包装袋１００が存在する共通の重なり領域Ｒｏの位置及び範囲は、収容部１４の断面サイズと包装袋１００の縦横比とに応じて変化しうる。そのため、適切な重なり領域Ｒｏを収容部１４に設ける観点から、包装袋１００の縦横比に応じて収容部１４の断面サイズを決める必要がある。
【００５４】
［容器供給システム］
次に、上述のリテーナ１０を用いた容器供給システムについて説明する。ただし、以下に説明する容器供給システムは一例に過ぎず、上述以外の構成を有するリテーナ１０に対しても応用可能である。
【００５５】
図４は、容器供給システム３０の概略構成を示す平面図である。図５は、容器供給システム３０の概略構成を示す正面図である。
【００５６】
容器供給システム３０は、搬送装置３１、容器受け取り装置４０及び容器ストック部５０を備える。
【００５７】
搬送装置３１は、リテーナ１０を取り出しエリアＲ１に搬送するとともに、取り出しエリアＲ１からリテーナ１０を移動させる。本実施形態の搬送装置３１は、リテーナ１０が載せられた状態で当該リテーナ１０を移動させるベルト状の搬送コンベア３２と、取り出しエリアＲ１に設けられる第１ストッパー３３と、を有する。
【００５８】
図示の容器供給システム３０では、作業者Ｗが供給エリアＲ２にリテーナ１０を配置する。供給エリアＲ２に配置されるリテーナ１０には複数の包装袋１００が収容される。リテーナ１０に複数の包装袋１００を投入するタイミングは限定されない。例えば、作業者Ｗが空のリテーナ１０を搬送コンベア３２上に配置し、搬送コンベア３２上でリテーナ１０に複数の包装袋１００を投入してもよい。また作業者Ｗは、予め搬送コンベア３２上に配置されている空のリテーナ１０に複数の包装袋１００を投入してもよい。これらの場合、作業者Ｗが包装袋１００をリテーナ１０に投入している間、リテーナ１０が移動しないように、第２ストッパー（図８の符合「５５」参照）によってリテーナ１０の移動を制限してもよい。所望数の包装袋１００がリテーナ１０に収容された後、搬送コンベア３２のうち第２ストッパーによる制限を受けない位置に当該リテーナ１０は置かれる。或いは、作業者Ｗは、複数の包装袋１００が既に収容されたリテーナ１０を、搬送コンベア３２外から供給エリアＲ２における搬送コンベア３２上に載せてもよい。
【００５９】
図示の搬送装置３１では、搬送コンベア３２が円環状に設けられ、搬送コンベア３２上に載せられた各リテーナ１０は、円環状の搬送路を循環する。この円環状の搬送路の途中に、取り出しエリアＲ１及び供給エリアＲ２が存在する。複数の包装袋１００が収容されたリテーナ１０は、供給エリアＲ２から取り出しエリアＲ１に搬送コンベア３２によって搬送される。取り出しエリアＲ１において全ての包装袋１００が取り出されて空になったリテーナ１０は、取り出しエリアＲ１から供給エリアＲ２に搬送コンベア３２によって搬送される。
【００６０】
搬送コンベア３２の周囲にはガイド３６が設けられている。このガイド３６は、搬送コンベア３２上の各リテーナ１０を搬送路に沿って案内する。本実施形態のガイド３６は、搬送コンベア３２上の各リテーナ１０の底部１１に接触可能に設けられている。上述のように各リテーナ１０の底部１１を円盤状に設けることによって（特にガイド３６と接触する底部１１の外周面を円形状にすることによって）、円環状の搬送路のカーブ部分においてもリテーナ１０をスムーズに搬送することができる。
【００６１】
第１ストッパー３３は、供給エリアＲ２から取り出しエリアＲ１に送られてくるリテーナ１０を、取り出しエリアＲ１に留めるために設けられ、制止位置及び解放位置に配置可能である。制止位置に配置された第１ストッパー３３は、搬送コンベア３２に載せられて取り出しエリアＲ１に搬送されたリテーナ１０に接触し、当該リテーナ１０を取り出しエリアＲ１で停止させる（後述の図９及び図１０参照）。一方、解放位置に配置された第１ストッパー３３は、搬送コンベア３２に載せられて取り出しエリアＲ１に配置されているリテーナ１０から離れ、搬送コンベア３２による当該リテーナ１０の移動を許容する（図１１参照）。この構成によれば、搬送コンベア３２を停止させることなく連続的に走行させても、第１ストッパー３３を制止位置及び解放位置に適切なタイミングで配置することで、取り出しエリアＲ１におけるリテーナ１０の停止及び解放を所望のタイミングで行うことができる。
【００６２】
第１ストッパー３３の配置制御は、取り出しエリアＲ１に配置されたリテーナ１０内における包装袋１００の有無に応じて行われる。具体的には、搬送装置３１は、容器検出部４７の検出結果に応じて、収容部１４に包装袋１００が収容されていないリテーナ１０を取り出しエリアＲ１から移動させる。
【００６３】
容器検出部４７は、取り出しエリアＲ１において、リテーナ１０の収容部１４における包装袋１００の有無を検出する。本実施形態では、取り出し装置３４の第１吸着部３５が容器検出部４７としても機能し、第１吸着部３５の吸引圧をモニターすることによってリテーナ１０が空か否かが検出される。すなわちリテーナ１０の収容部１４に包装袋１００が存在する場合、最上位置の包装袋１００が第１吸着部３５によって吸着され、第１吸着部３５が包装袋１００を吸着している間は第１吸着部３５の吸引圧が相対的に大きくなる。一方、リテーナ１０の収容部１４に包装袋１００が存在しない場合、第１吸着部３５は基本的に周囲の空気を吸い続けるため、第１吸着部３５の吸引圧は相対的に小さくなる。この第１吸着部３５の吸引圧特性に基づいて、第１吸着部３５の吸引圧を制御部（図８の符合「６０」参照）によってモニターすることにより、リテーナ１０の収容部１４における包装袋１００の有無を検出することができる。なお容器検出部４７は、第１吸着部３５とは別体のデバイスによって構成されてもよい。例えば、上述のように、貫通孔１３を介して収容部１４をモニターすることができるセンサや撮像装置（図示省略）により、容器検出部４７が構成されてもよい。
【００６４】
このように取り出し装置３４によってリテーナ１０の収容部１４から最上位置の包装袋１００が取り出される間、第１ストッパー３３は制止位置に配置され、当該リテーナ１０は取り出しエリアＲ１に配置された状態を維持する。一方、取り出しエリアＲ１に配置されているリテーナ１０から全ての包装袋１００が取り出された後、第１ストッパー３３は解放位置に配置され、当該リテーナ１０は移動させられる。このように容器検出部４７の検出結果に応じてリテーナ１０が取り出しエリアＲ１から移動させられる場合、第１ストッパー３３は解放位置に配置される。
【００６５】
取り出し装置３４は、リテーナ１０の収容部１４から、収容部１４において最上位置に配置されている包装袋１００を取り出し、容器受け取り装置４０に渡す。図示の取り出し装置３４は、取り出しエリアＲ１に配置されているリテーナ１０の収容部１４から最上位置の容器を取り出して、容器受け取り装置４０の中継コンベア４１に渡す。
【００６６】
本実施形態の取り出し装置３４は、収容部１４において最上位置に配置されている包装袋１００を吸着する第１吸着部３５を有する。第１吸着部３５は、制御部６０の制御下で吸引動作及び吸引解除動作を行う。図示の取り出し装置３４は、移送レール３９と、移送レール３９に沿って移動させられる移動部４６と、移動部４６とともに移動するエアシリンダ３７及び第１吸着部３５とを有する。第１吸着部３５は、取り出しエリアＲ１に配置されているリテーナ１０の上方の位置と、容器受け取り装置４０の中継コンベア４１の上方の位置との間で、移動部４６及びエアシリンダ３７とともに水平方向Ｈへ往復移動する。また第１吸着部３５は、エアシリンダ３７によって高さ方向Ｖ及び鉛直方向に関して昇降させられる。これらの水平方向移動及び昇降が組み合わされることによって、第１吸着部３５は、取り出しエリアＲ１におけるリテーナ１０から包装袋１００をピックアップし、その包装袋１００を搬送コンベア３２上に置くことができる。
【００６７】
このように第１吸着部３５は、取り出しエリアＲ１に配置されているリテーナ１０に収容されている最上位置の包装袋１００に接触する取り出し位置と、リテーナ１０から取り出した包装袋１００を容器受け取り装置４０の中継コンベア４１に渡す受け渡し位置との間で移動する。図示の第１吸着部３５の取り出し位置は、リテーナ１０の収容部１４の中心軸線（基準軸線Ａｒ）によって通過され、第１吸着部３５が包装袋１００の露出面（上方を向く面）に当接する位置に設定されている。すなわち取り出し装置３４は、取り出しエリアＲ１に配置されているリテーナ１０において最上位置に配置されている包装袋１００のうちの重なり領域Ｒｏ（図１〜３参照）に存在する部分を第１吸着部３５によって吸着した状態で、当該包装袋１００を収容部１４から取り出す。なお、リテーナ１０から中継コンベア４１への包装袋１００の搬送の詳細については、図９〜図１１を参照して後述する。
【００６８】
図６は、昇降部３８を示す図であり、昇降部３８の先端部のみを示す。取り出しエリアＲ１には昇降部３８が設けられている。昇降部３８は、取り出しエリアＲ１に配置されたリテーナ１０の底部１１の貫通孔１３を介して、当該リテーナ１０の収容部１４への進入（図６の一点鎖線で示される昇降部３８を参照）及び収容部１４からの退避（図６の実線で示される昇降部３８を参照）が可能に設けられている。この昇降部３８は、包装袋１００が収容されている収容部１４に進入し、この収容部１４における包装袋１００を少なくとも部分的に高さ方向Ｖへ押し上げる。図２及び図４に示すよう複数の包装袋１００を各リテーナ１０に積載した場合、包装袋１００の厚みの違いによって、各リテーナ１０内の複数の包装袋１００は、リテーナ１０の外側に近い部分よりも中心部に配置される部分の方が凹んで落ち込む。このような状態で第１吸着部３５を最上位置の包装袋１００の露出面（上面）に当接させると、当該露出面が水平な状態ではないため、第１吸着部３５が当該露出面を適切に吸引することができず、包装袋１００の取り出し不良が発生しうる。一方、昇降部３８によって収容部１４における包装袋１００の中心部を押し上げて収容部１４における包装袋１００を水平状態に近づけることにより、第１吸着部３５による包装袋１００の取り出しを安定させることができる。
【００６９】
図４及び図５に示すように、容器供給システム３０は、更に向き検出装置４２を備える。向き検出装置４２は、容器受け取り装置４０の中継コンベア４１に渡された包装袋１００の向きを検出する。本実施形態の向き検出装置４２は、スタンド４５に取り付けられる撮像装置（カメラ）４３と、撮像装置４３によって取得される中継コンベア４１上の包装袋１００の画像データを解析して包装袋１００の向き及び位置を検出する画像処理装置（図８の符合「５６」参照）と、を含む。撮像装置４３は、中継コンベア４１上の包装袋１００を撮影可能な位置であって、ピックアップ装置４４と干渉しない位置に設置される。向き検出装置４２を構成する画像処理装置は、撮像装置４３から送られてくる画像データを解析して、中継コンベア４１上における各包装袋１００の位置及び向きを取得する。
【００７０】
本実施形態の容器供給システム３０は、更にピックアップ装置４４を備える。図示のピックアップ装置４４は３次元的に移動可能なロボットアームを具備し、ロボットアームの先端には中継コンベア４１上の包装袋１００の露出面（上面）を吸着する第２吸着部４８が設けられている。ロボットアーム及び第２吸着部４８が組み合わされることによって、ピックアップ装置４４は包装袋１００を中継コンベア４１から移送することができる。本実施形態のピックアップ装置４４は、容器受け取り装置４０の中継コンベア４１から容器ストック部５０に包装袋１００を渡す中継搬送装置として機能するとともに、包装袋１００の向きの検出結果（すなわち向き検出装置４２により検出された包装袋１００の向き）に応じて、容器受け取り装置４０の中継コンベア４１に渡された包装袋１００の向き（すなわち姿勢）を所定の向きに揃える姿勢矯正装置として機能する。
【００７１】
ピックアップ装置４４の具体的構成は限定されない。図示の容器供給システム３０では、複数（２つ）のピックアップ装置４４が設けられているが、単一のピックアップ装置４４のみが設けられていてもよい。またロボットアーム以外のデバイスによってピックアップ装置４４が構成されてもよい。本実施形態ではピックアップ装置４４が中継搬送装置及び姿勢矯正装置として働くが、中継搬送装置及び姿勢矯正装置を別々のデバイスによって構成してもよい。その場合、ピックアップ装置４４の上流側に姿勢矯正装置を設置し、中継コンベア４１によって搬送される各包装袋１００は、姿勢矯正装置によって姿勢（向き）が矯正された後に、中継搬送装置として機能するピックアップ装置４４によりピックアップされて容器ストック部５０に渡されてもよい。
【００７２】
図７は、図４及び図５に示す容器ストック部５０の拡大図である。容器ストック部５０は、ピックアップ装置４４を介して容器受け取り装置４０の中継コンベア４１から渡される包装袋１００を保持する。上述のようにピックアップ装置４４により向きが矯正された包装袋１００が容器ストック部５０に渡され、容器ストック部５０は、互いに向きが揃えられた状態の複数の包装袋１００を保持する。本実施形態の容器ストック部５０は、レール支持スタンド５２（図５参照）によって支持される保持レール５１を具備し、保持レール５１は、各包装袋１００のスパウト部（厚み部１０２）をスライド可能に支持する。この保持レール５１は、各包装袋１００のスパウト部（厚み部１０２）の溝に係合可能な爪を有する。保持レール５１によって係合保持された包装袋１００は、保持レール５１に沿って下流側に移動させられる。
【００７３】
このように各包装袋１００は容器ストック部５０によって吊り下げ保持され、スパウト部（厚み部１０２）が保持レール５１にスライド自在に係合する。これにより、容器ストック部５０において包装袋１００の位置決めを再度行う必要がない。また容器ストック部５０の保持レール５１を、包装袋１００を一時的にストックする場所としても活用することができる。すなわち容器ストック部５０は、容器受け取り装置４０の中継コンベア４１からピックアップ装置４４を介して渡される複数の包装袋１００をストックすることができる。これにより、例えば搬送装置３１及び容器受け取り装置４０から容器ストック部５０への包装袋１００の供給が遅滞又は停止しても、容器ストック部５０にストックされている包装袋１００を後段に送ることが可能である。
【００７４】
図８は、制御系を示すブロック図である。上述の容器供給システム３０を構成する各要素は制御部６０によって制御される。制御部６０は、図８に示すように、例えば搬送コンベア３２、第１ストッパー３３、第２ストッパー５５、移動部４６、エアシリンダ３７、容器検出部４７、取り出し装置３４、昇降部３８、中継コンベア４１、撮像装置４３、画像処理装置５６及びピックアップ装置４４に接続され、これらの要素を制御する。このように容器供給システム３０を構成する各要素は、制御部６０の制御下で、上述及び下述の動作を行う。
【００７５】
なお図８には、制御部６０によって制御される代表的な要素が図示されているが、制御部６０は、図８に図示されていない他の要素を制御してもよいし、上述及び下述の作動以外にも容器供給システム３０の稼働に必要な作動を制御してもよい。また制御部６０の制御態様も限定されず、制御部６０は各要素に駆動信号を送信したり、各要素の作動状態（例えば第１吸着部３５及び第２吸着部４８の吸引圧）をモニターしたりすることができる。
【００７６】
また図８には便宜的に単一のブロックによって制御部６０が示されているが、制御部６０は単一のデバイスによって実現されてもよいし、複数のデバイスが組み合わされて実現されてもよい。また、ソフトウエアによって実現可能な要素（例えば画像処理装置５６）等は、ハードウエア及びソフトウエアが組み合わされた制御部６０によって適宜実現することも可能である。
【００７７】
［包装袋の取り出し］
次に、リテーナ１０から中継コンベア４１への包装袋１００の搬送の詳細を説明する。図９〜図１１は、リテーナ１０から中継コンベア４１への包装袋１００の搬送を説明するための拡大図である。なお以下の説明では、リテーナ１０に３つの包装袋１００ａ、１００ｂ、１００ｃが収容されている場合について説明するが、リテーナ１０に収容される複数の包装袋１００の具体的な数は限定されない。また図９〜図１１は簡略図であり、１つのリテーナ１０のみが示されている。
【００７８】
図９に示すように、複数の包装袋１００ａ〜１００ｃを収容するリテーナ１０は、制止位置に配置された第１ストッパー３３によって制止され、取り出しエリアＲ１において停止させられる。この際、搬送コンベア３２は供給エリアＲ２に向けて（図９の上方向に向けて）走行し続けていてもよい。
【００７９】
そして、リテーナ１０の収容部１４に収容されている複数の包装袋１００ａ〜１００ｃのうち最上位置に配置されている包装袋１００ａの上面（露出面）が第１吸着部３５によって吸着される。この際、リテーナ１０内の複数の包装袋１００ａ〜１００ｃの中央部分が昇降部３８（図６参照）により押し上げられ、最上位置に配置されている包装袋１００ａの上面は概ね水平に保たれている。
【００８０】
そして図１０に示すように、第１吸着部３５は、包装袋１００ａを吸着した状態を維持しつつ、リテーナ１０の上方の位置から容器受け取り装置４０の中継コンベア４１の上方の位置に移動させられる。そして第１吸着部３５は、中継コンベア４１の上方の位置において包装袋１００ａの吸着を解除して包装袋１００ａをリリースし、この包装袋１００ａを中継コンベア４１上に載せる。なお第１吸着部３５の吸着動作及び吸着解除動作は制御部６０の制御下で行われる。
【００８１】
このようにして包装袋１００ａはリテーナ１０から中継コンベア４１に移送される。取り出し装置３４は、上述の動作を繰り返し行うことで、リテーナ１０の収容部１４において最上位に配置される包装袋１００ｂ、１００ｃを順次、リテーナ１０から中継コンベア４１に移送する。
【００８２】
図９及び図１０からも明らかなように本実施形態では、リテーナ１０の収容部１４に収容されている全ての包装袋１００ａ、１００ｂ、１００ｃを通過する基準軸線Ａｒが設定され、収容部１４に収容されている全ての包装袋１００ａ、１００ｂ、１００ｃは基準軸線Ａｒの周りに設定される重なり領域Ｒｏを必ず占有する。したがって、重なり領域Ｒｏのうちの特定エリア（取り出し位置）に第１吸着部３５を移動させることによって、第１吸着部３５は収容部１４において最上位置に配置される包装袋１００を適切に吸引保持することができる。
【００８３】
一般に、複数の包装袋がランダムに重なっている場合には、包装袋毎に吸着に適した箇所の位置がずれており、そのような吸着に適した箇所を包装袋毎に求める必要がある。例えば撮像装置によって重なっている状態の複数の包装袋を撮影し、その画像データを解析することで包装袋毎に吸着に適した箇所の位置が求められることもある。ただし同種の包装袋がランダムに重なっている場合には、そのような画像解析では、吸着に適した箇所の位置を包装袋毎に精度良く求められない場合もある。一方、本実施形態によれば、第１吸着部３５の取り出し位置を固定的に定めることができるため、包装袋１００毎に第１吸着部３５の取り出し位置（特に水平方向に関する取り出し位置）を変動させる必要がなく、画像解析等の複雑な処理が不要である。
【００８４】
なお、収容部１４において最上位置に配置される包装袋１００の、高さ方向Ｖに平行な方向の位置が変動する場合、第１吸着部３５の取り出し位置は水平方向Ｈに関しては固定することが可能であるが、高さ方向Ｖに平行な方向に関しては最上位置に配置される包装袋１００の位置に応じて変動させる必要がある。本実施形態では、第１吸着部３５が収容部１４における最上位置の包装袋１００に接触するまでエアシリンダ３７が伸長することで、高さ方向Ｖに平行な方向に関する第１吸着部３５の取り出し位置の変動が補償されている。一方、収容部１４において最上位置に配置される包装袋１００の、高さ方向Ｖに平行な方向の位置が変動しない場合、第１吸着部３５の取り出し位置は、高さ方向Ｖに平行な方向及び水平方向Ｈの両方向に関して固定することが可能である。
【００８５】
そして図１１に示すようにリテーナ１０から全ての包装袋１００が取り出された後、容器検出部４７の検出結果に基づいて第１ストッパー３３は解放位置に配置され、リテーナ１０は搬送コンベア３２によって取り出しエリアＲ１から供給エリアＲ２に向かって移動させられる。そして、空になったリテーナ１０が取り出しエリアＲ１から移動し、後続のリテーナ１０が取り出しエリアＲ１に搬送されて到着するタイミングで、第１ストッパー３３が再び制止位置に配置され、その後続のリテーナ１０が取り出しエリアＲ１において停止させられる（図９参照）。第１ストッパー３３を制止位置及び解放位置に配置するタイミングの調整は、任意の手法に基づいて行うことができる。例えば、取り出しエリアＲ１におけるリテーナ１０の有無をセンサ（図示省略）によって検知し、そのセンサの検知結果に基づいて制御部６０の制御下で第１ストッパー３３の位置が変更されてもよい。
【００８６】
上述のようにして、複数の包装袋１００が収容されたリテーナ１０が次々と取り出しエリアＲ１に搬送され、リテーナ１０から取り出された包装袋１００が容器受け取り装置４０の中継コンベア４１上に載せられる。
【００８７】
［空袋群供給方法］
次に、上述のリテーナ１０及び容器供給システム３０を使って行われる容器供給方法について説明する。
【００８８】
［リテーナ搬送工程］
搬送装置３１によって、リテーナ１０を供給エリアＲ２から取り出しエリアＲ１に搬送する。取り出しエリアＲ１に搬送されるリテーナ１０には複数の包装袋１００が収容されている。
【００８９】
取り出しエリアＲ１に搬送されたリテーナ１０は、制止位置に配置された第１ストッパー３３によって、取り出しエリアＲ１において停止させられる。
【００９０】
また取り出しエリアＲ１において、リテーナ１０の収容部１４における包装袋１００の有無が容器検出部４７によって検出される。そして容器検出部４７の検出結果に応じて、取り出しエリアＲ１におけるリテーナ１０の保持及び解放が制御される。すなわち容器検出部４７の検出結果に基づいて、全ての包装袋１００が取り出されて収容部１４に包装袋１００が収容されていないリテーナ１０は、取り出しエリアＲ１から移動させられる。
【００９１】
したがって例えば、誤って、包装袋１００が収容されていない空のリテーナ１０が供給エリアＲ２から取り出しエリアＲ１に搬送された場合、当該リテーナ１０は、空であることが容器検出部４７により検出され、その容器検出部４７の検出結果に基づいて取り出しエリアＲ１から移動させられることになる。この場合、空のリテーナ１０は第１ストッパー３３によって一旦停止されてもよいし、第１ストッパー３３によってリテーナ１０が停止させられる前にリテーナ１０が空であることを容器検出部４７が検出することができる場合には、空のリテーナ１０が第１ストッパー３３によって一旦停止されなくてもよい。また、そのような空のリテーナ１０の誤搬送の際に、空のリテーナ１０を第１ストッパー３３によって停止させずに速やかに取り出しエリアＲ１から移動させるために、容器検出部４７とは別の空容器検出部（図示省略）を設置してもよい。その空容器検出部は、容器検出部４７による検出位置に到達する前のリテーナ１０を検出対象とし、具体的には取り出しエリアＲ１の上流側や取り出しエリアＲ１よりも上流側に位置するリテーナ１０を検出することが可能な位置に設置可能である。制御部６０は、空容器検出部の検出結果に応じて、第１ストッパー３３を制止位置又は解放位置に配置するように制御を行い、包装袋１００が収容されているリテーナ１０のみを第１ストッパー３３によって停止させることができる。
【００９２】
なお図４に示すように、供給エリアＲ２から取り出しエリアＲ１までのリテーナ１０の搬送路（すなわち搬送コンベア３２上）には、複数のリテーナ１０をストックしておくことができる。包装袋１００を取り出しエリアＲ１から容器受け取り装置４０（すなわち中継コンベア４１）に可能な限り連続的に移送する観点からは、供給エリアＲ２から取り出しエリアＲ１までのリテーナ１０の搬送路に１又は複数のリテーナ１０をストックしておくことが好ましい。したがって作業者Ｗは、供給エリアＲ２から取り出しエリアＲ１までのリテーナ１０の搬送路に１又は複数の包装袋１００がストックされるように、複数の包装袋１００が収容されたリテーナ１０を供給エリアＲ２に次々に供給することが好ましい。
【００９３】
同様に、取り出しエリアＲ１から供給エリアＲ２までのリテーナ１０の搬送路（すなわち搬送コンベア３２上）にも、複数のリテーナ１０をストックしておくことができる。供給エリアＲ２において作業者Ｗがリテーナ１０に包装袋１００を可能な限り連続的に補給する観点からは、取り出しエリアＲ１から供給エリアＲ２までのリテーナ１０の搬送路に１又は複数の空の包装袋１００をストックしておくことが好ましい。したがって図示の容器供給システム３０のように搬送コンベア３２により円環状の搬送路を構成することによって、取り出しエリアＲ１から排出される空のリテーナ１０が自動的に供給エリアＲ２に送られるようにすることが好ましい。
【００９４】
［袋群取り出し工程］
取り出し装置３４によって、取り出しエリアＲ１に配置されているリテーナ１０の収容部１４から最上位置に配置されている包装袋１００が取り出されて、容器受け取り装置４０の中継コンベア４１に渡される。この際、取り出し装置３４は、収容部１４に収容されている複数の包装袋１００のうち最上位置に配置されている包装袋１００の重なり領域Ｒｏに存在する部分を第１吸着部３５によって吸着した状態で、その包装袋１００を収容部１４から取り出す。
【００９５】
リテーナ１０から取り出された包装袋１００は、第１吸着部３５が包装袋１００を吸着した状態で移動部４６が移送レール３９に沿って移動することで、中継コンベア４１の上方に配置される。そして、エアシリンダ３７が伸長して第１吸着部３５を中継コンベア４１に近づけた状態で、第１吸着部３５の吸着を解除することで、包装袋１００は第１吸着部３５からリリースされて中継コンベア４１上に載置される。
【００９６】
［袋向き揃え工程］
向き検出装置４２によって、搬送装置３１から容器受け取り装置４０に渡された包装袋１００の向きが検出される。そして包装袋１００の向きの検出結果に応じて、容器受け取り装置４０の中継コンベア４１に渡された包装袋１００の向きが所定の向きに調整される。また包装袋１００は、容器受け取り装置４０の中継コンベア４１から容器ストック部５０の保持レール５１に渡される。
【００９７】
上述のように本実施形態では、容器受け取り装置４０によって、包装袋１００の向きの調整と、容器受け取り装置４０から容器ストック部５０への包装袋１００の受け渡しと、が同時的に行われる。これにより、包装袋１００は適正な姿勢で容器ストック部５０の保持レール５１に供給されて保持される。このように、包装袋１００の向きを所定の向きに揃える工程は、当該包装袋１００が容器受け取り装置４０の中継コンベア４１から容器ストック部５０の保持レール５１に渡される間に行われる。
【００９８】
以上説明したように本実施形態によれば、リテーナ１０の収容部１４において複数の包装袋１００を、厚み部１０２を互いにずらしつつ積載することができるため、多数の包装袋１００を空間効率良くリテーナ１０に簡単に収容することができる。
【００９９】
特に、収容部１４の断面を円形状にすることで、水平方向Ｈに関して収容部１４の形状に異方性がなくなるため、収容部１４において各包装袋１００を任意の水平方向Ｈに向けて収容することができる。そのため作業者Ｈは、各包装袋１００の向きを気にせずに収容部１４に複数の包装袋１００を連続的に投入することができ、包装袋１００の収容作業を簡単且つ高速に行うことが可能である。
【０１００】
また収容部１４に収容される全ての包装袋１００が、収容部１４のうちの基準軸線Ａｒ（本実施形態では収容部１４の中心軸線）が通過する重なり領域Ｒｏに必ず存在する。そのため、取り出し装置３４の第１吸着部３５によってリテーナ１０内の包装袋１００（特に最上位置の包装袋１００）を吸着する位置を、重なり領域Ｒｏ内の特定位置に決めることができる。これにより、取り出し装置３４（第１吸着部３５）の移動制御を簡単化しつつ、包装袋１００の取り出し精度を高水準に保つことができる。
【０１０１】
また収容部１４において複数の包装袋１００を空間効率良く収容することでリテーナ１０自体を小型化することが可能であり、容器供給システム３０（例えば搬送装置３１）の設置面積を縮小することも可能である。
【０１０２】
また円形断面を持つ底部１１及び環状断面を持つ壁部１２により各リテーナ１０を構成することによって、リテーナ１０の向きを気にせずに、多数のリテーナ１０を搬送装置３１（特に搬送コンベア３２上）に載せることできる。また搬送路では、直線部分だけではなくカーブ部分においても各リテーナ１０をスムーズに移動させることができる。
【０１０３】
［第１変形例］
図１２は、第１変形例に係るリテーナ１０の平面図であり、収容部１４に複数の包装袋１００が収容されている状態を示す。
【０１０４】
収容部１４は、３以上のサブ収容領域７０を含んでいてもよい。各サブ収容領域７０は、１以上の包装袋１００を収容可能に設けられている。この場合、全てのサブ収容領域７０は共通のオーバーラップ部７１を有し、基準軸線Ａｒはオーバーラップ部７１を通過することが好ましい。すなわち各サブ収容領域７０は、包装袋１００が配置されるオーバーラップ部７１と固有の収容エリアとを有し、固有の収容エリアには、他のサブ収容領域７０に収容されている包装袋１００は配置されないが、オーバーラップ部７１には各サブ収容領域７０に収容されている全ての包装袋１００（すなわち収容部１４に収容されている全ての包装袋１００）が配置されることが好ましい。
【０１０５】
図１２に示すリテーナ１０では、収容部１４が十字形状の水平方向断面を有し、４つのサブ収容領域７０が設けられ、収容部１４の水平方向断面の中央の正方形エリアがオーバーラップ部７１を構成する。基準軸線Ａｒは収容部１４の中心位置に設定され、重なり領域Ｒｏはオーバーラップ部７１の範囲内に設定される。収容部１４のサイズは包装袋１００のサイズに応じて決められ、各サブ収容領域７０に収容される包装袋１００の全てが重なり領域Ｒｏを占め且つ基準軸線Ａｒが各サブ収容領域７０に収容される包装袋１００の全てを貫通するように、収容部１４のサイズは決められる。
【０１０６】
本変形例では、各包装袋１００の厚み部（スパウト部）１０２が収容部１４の外周側（すなわち壁部１２に近い側）に配置され、オーバーラップ部７１（特に重なり領域Ｒｏ）に厚み部１０２が配置されないように、各包装袋１００をリテーナ１０に投入することが求められる。
【０１０７】
本変形例においても、局所的に他の部分よりも厚さが大きい厚み部１０２を有する複数の包装袋１００を空間効率良く簡単にリテーナ１０に収容することができる。また特に本変形例では、収容部１４に収容される包装袋１００の向きが壁部１２によって制限され、リテーナ１０において複数の包装袋１００を特定方向（本変形例では４方向）に揃えて収容することができる。なお本変形例では、４つのサブ収容領域７０が等角度間隔に設けられているが、収容部１４は３つ又は５以上のサブ収容領域７０を含んでいてもよい。
【０１０８】
［第２変形例］
図１３は、第２変形例に係るリテーナ１０の断面を側方から見た図であり、収容部１４に包装袋１００が収容されていない状態を示す。図１３において、昇降部３８及び押し上げ部７５は先端部のみが示されている。
【０１０９】
底部１１は、壁部１２に対して高さ方向Ｖと平行な方向に移動可能に設けられていてもよい。この場合、容器供給システム３０は、取り出しエリアＲ１に配置されたリテーナ１０の底部１１を押し上げる押し上げ部７５を更に備えることが好ましい。押し上げ部７５は、制御部６０の制御下で、リテーナ１０の収容部１４における包装袋１００の数に応じて、底部１１を押し上げる。
【０１１０】
図１３に示すリテーナ１０では、底部１１が壁部１２に沿って昇降可能に設けられている。押し上げ部７５は、底部１１を水平に保ちつつ、底部１１を高さ方向Ｖに押し上げることができる。
【０１１１】
本変形例では、制御部６０の制御下で、収容部１４において最上位置に配置される包装袋１００の、高さ方向Ｖに平行な方向の位置が実質的に変動しないように、底部１１が押し上げ部７５によって押し上げられる。そのため制御部６０は、押し上げ部７５による底部１１の押し上げ量を収容部１４における包装袋１００の数に応じて決め、その決められた押し上げ量に基づいて押し上げ部７５及び底部１１を昇降させてもよい。収容部１４に収容されている包装袋１００の数は任意の方法で取得可能である。例えば予め定められた数の包装袋１００をリテーナ１０に収容しておくことで、取り出し装置３４を介してリテーナ１０から取り出された包装袋１００の数に応じて、制御部６０は収容部１４に収容されている包装袋１００の数を推測して取得することができる。また制御部６０は、図示しない重量計によって計測される収容部１４に収容されている物の重量の値に基づいて、収容部１４に収容されている包装袋１００の数を推測して取得することができる。また制御部６０は、収容部１４において最上位置に配置される包装袋１００の、高さ方向Ｖに平行な方向の位置を検知するセンサ（図示省略）の検知データに基づいて、押し上げ部７５による底部１１の押し上げ量を決めて、押し上げ部７５及び底部１１を昇降させてもよい。
【０１１２】
［第３変形例］
図１４は、第３変形例に係るリテーナ１０の断面を側方から見た図であり、収容部１４に包装袋１００が収容されていない状態を示す。図１４において、昇降部３８及び押し上げ部７５は先端部のみが示されている。
【０１１３】
本変形例では、昇降部３８が押し上げ部７５としても機能する。また本変形例の押し上げ部７５は、上述の第２変形例と同様に制御部６０の制御下で昇降可能に設けられる。ただし本変形例の押し上げ部７５は、取り出しエリアＲ１に配置されたリテーナ１０の底部１１の貫通孔１３を介して、当該リテーナ１０の収容部１４への進入及び収容部１４からの退避が可能に設けられている。すなわち本変形例では、底部１１のうち押し上げ部７５に対応する位置にも貫通孔１３が設けられており、押し上げ部７５は、リテーナ１０の底部１１を押し上げないが、収容部１４における包装袋１００を押し上げるように設けられる。
【０１１４】
図１４に示すリテーナ１０の底部１１は、壁部１２に対して固定的に設けられており、昇降しない。押し上げ部７５は、収容部１４における１又は複数の包装袋１００を概ね水平に保ちつつ、その１又は複数の包装袋１００を高さ方向Ｖに押し上げることができる。したがって押し上げ部７５は複数の突出部（図１４では３つの突出部）を有し、これらの複数の突出部を、水平方向Ｈに関して収容部１４の全体にわたって満遍なく分布させて収容部１４に進入可能に設けることが好ましい。このような押し上げ部７５の複数の突出部を、貫通孔１３を介して収容部１４に向かって同時に進行させることで、収容部１４における１又は複数の包装袋１００を全体的にほぼ均等に上昇させることができる。
【０１１５】
本変形例では、制御部６０の制御下で、収容部１４において最上位置に配置される包装袋１００の、高さ方向Ｖに平行な方向の位置が実質的に変動しないように、収容部１４における包装袋１００が押し上げ部７５によって押し上げられる。なお制御部６０は、上述の第２変形例と同様に、押し上げ部７５による包装袋１００の押し上げ量を、収容部１４における包装袋１００の数に応じて決めてもよい。
【０１１６】
［他の変形例］
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。
【０１１７】
例えば、第１吸着部３５は２以上の吸着部によって構成されてもよい。その場合、収容部１４の中心軸線（基準軸線Ａｒ）が第１吸着部３５の取り出し位置を通過していなくてもよく、当該中心軸線を挟む位置（例えば当該中心軸線を中心とした点対称位置或いは線対称位置）を第１吸着部３５（すなわち複数の吸着部）の取り出し位置に設定してもよい。
【０１１８】
また上述の実施形態及び変形例では、第１ストッパー３３によってリテーナ１０が取り出しエリアＲ１において停止した状態で包装袋１００が当該リテーナ１０から取り出されるが、取り出しエリアＲ１においてリテーナ１０を移動しつつ当該リテーナ１０から包装袋１００が取り出し装置３４によって取り出されてもよい。この場合、取り出し装置３４は、取り出しエリアＲ１において移動するリテーナ１０（特に収容部１４）に追従するように移動可能に設けられてもよい。またこの場合、制御部６０は取り出しエリアＲ１におけるリテーナ１０の位置の情報を、図示しないセンサによる検知情報及び／又は搬送コンベア３２の移動情報等に基づいて直接的又は間接的に取得し、取り出し装置３４は、制御部６０の制御下で、取得されたリテーナ１０の位置の情報に基づいてリテーナ１０内の最上位置の包装袋１００をピックアップすることが好ましい。或いは、取り出し装置３４は、複数の第１吸着部３５及びそれぞれの第１吸着部３５を移動させる機構（例えば移送レール３９、移動部４６及びエアシリンダ３７）を具備し、それぞれの第１吸着部３５には取り出しエリアＲ１において互いに異なる固有の取り出し場所が割り当てられていてもよい。この場合、リテーナ１０が取り出しエリアＲ１における各取り出し場所を通過するタイミングで、対応の第１吸着部３５によって最上位置の包装袋１００がピックアップされ、容器受け取り装置４０の中継コンベア４１に載せられることが可能である。この場合にも、制御部６０は取り出しエリアＲ１におけるリテーナ１０の位置の情報を直接的又は間接的に取得し、制御部６０の制御下で、取得されたリテーナ１０の位置の情報に基づいて各第１吸着部３５により最上位置の包装袋１００をピックアップすることが好ましい。
【０１１９】
また上述の実施形態及び変形例では、スパウトが取り付けられた自立式の包装袋を容器として使用したが、容器の種類は限定されない。例えば歯磨き剤等を封入するためのチューブを容器として使用してもよく、その場合、チューブの口部によって厚み部の少なくとも一部が構成されてもよい。また上述の実施形態及び変形例では、容器として空の包装袋が用いられているが、空袋（空容器）だけではなく、内側に内容物が入れられた袋（容器）に対しても上述の実施形態及び変形例を適用することが可能である。
【０１２０】
また上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また、上述の構成要素及び／又は方法以外の構成要素及び／又は方法を含む形態も、本発明の実施形態に含まれうる。また、上述の構成要素及び／又は方法のうちの一部の要素が含まれない形態も、本発明の実施形態に含まれうる。また、本発明のある実施形態に含まれる一部の構成要素及び／又は方法と、本発明の他の実施形態に含まれる一部の構成要素及び／又は方法とを含む形態も、本発明の実施形態に含まれうる。したがって、上述の実施形態及び変形例、及び上述以外の本発明の実施形態の各々に含まれる構成要素及び／又は方法同士が組み合わされてもよく、そのような組み合わせに係る形態も本発明の実施形態に含まれうる。また、本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【０１２１】
１０  リテーナ
１１  底部
１２  壁部
１３  貫通孔
１４  収容部
３０  容器供給システム
３１  搬送装置
３２  搬送コンベア
３３  第１ストッパー
３４  取り出し装置
３５  第１吸着部
３６  ガイド
３７  エアシリンダ
３８  昇降部
３９  移送レール
４０  容器受け取り装置
４１  中継コンベア
４２  向き検出装置
４３  撮像装置
４４  ピックアップ装置
４５  スタンド
４６  移動部
４７  容器検出部
４８  第２吸着部
５０  容器ストック部
５１  保持レール
５２  レール支持スタンド
５５  第２ストッパー
５６  画像処理装置
６０  制御部
７０  サブ収容領域
７１  オーバーラップ部
７５  押し上げ部
１００  包装袋
１０１  本体部
１０２  厚み部
Ａｒ  基準軸線
ＤＬ  長手方向
Ｈ  水平方向
Ｒ１  取り出しエリア
Ｒ２  供給エリア
Ｒｏ  重なり領域
Ｖ  高さ方向
Ｗ  作業者
【図１】
2019108157.tif 000003
【図２】
2019108157.tif 000004
【図３】
2019108157.tif 000005
【図４】
2019108157.tif 000006
【図５】
2019108157.tif 000007
【図６】
2019108157.tif 000008
【図７】
2019108157.tif 000009
【図８】
2019108157.tif 000010
【図９】
2019108157.tif 000011
【図１０】
2019108157.tif 000012
【図１１】
2019108157.tif 000013
【図１２】
2019108157.tif 000014
【図１３】
2019108157.tif 000015
【図１４】
2019108157.tif 000016