(57)【要約】      （修正有）【課題】車両が道路に対して傾いた場合であっても、車両の運転手に障害物の存在を的確に認識させることのできる表示制御装置及び表示システムを提供する。【解決手段】車両１に取り付けられたカメラ２０により車両１の進行方向を撮像して得られた画像を表示部３０に表示する表示制御部１０２と、画像のうち、報知すべき領域である報知領域を設定する報知領域設定部１０３と、車両１の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度を検出する車両傾斜角度検出部１０２と、車両傾斜角度検出部１０２から得られる信号によって、報知領域の進行方向側を調整する報知領域調整部１０４と、を有する。【選択図】図１
2019108053.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられたカメラにより前記車両の進行方向を撮像して得られた画像を表示部に表示する表示制御部と、
前記画像のうち、報知すべき領域である報知領域を設定する報知領域設定部と、
前記車両の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度を検出する車両傾斜角度検出部と、
前記車両傾斜角度検出部から得られる信号によって、前記報知領域の前記進行方向側を調整する報知領域調整部と、
を有することを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の表示制御装置において、
前記報知領域調整部は、
前記車両の前端が後端に対して相対的に上がった場合、前記車両傾斜角度が大きくなるにしたがって前記報知領域を前記進行方向における前記車両に近づく側に狭め、前記車両の前端が後端に対して相対的に下がった場合、前記車両傾斜角度が大きくなるにしたがって前記報知領域を前記進行方向における前記車両から遠ざかる側に広げることを特徴とする表示制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置において、
前記車両の加速度を検出する加速度センサから得られる信号に基づいて、水平面に対する前記路面の傾斜角度である路面傾斜角度を算出する路面傾斜角度算出部と、
前記車両の前記水平面に対する絶対的な傾斜角度である絶対車両傾斜角度を検出するジャイロセンサから前記絶対車両傾斜角度を取得する絶対車両傾斜角度取得部と、
前記絶対車両傾斜角度から前記路面傾斜角度を差し引くことによって前記車両傾斜角度を求める車両傾斜角度算出部とを有し、
前記報知領域調整部は、前記車両傾斜角度算出部で算出された車両傾斜角度に基づいて、前記車両の前端が後端に対して相対的に上がった場合、前記車両傾斜角度が大きくなるにしたがって前記報知領域を前記進行方向における前記車両に近づく側に狭め、前記車両の前端が後端に対して相対的に下がった場合、前記車両傾斜角度が大きくなるにしたがって前記報知領域を前記進行方向における前記車両から遠ざかる側に広げることを特徴とする表示制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の表示制御装置において、
前記道路の延びる方向に沿って前記車両の両側に形成された２本の白線を検出する白線検出部を有し、
前記道路は、前記道路の水平面に対する傾斜角が変化する境界線によって前記進行方向における前記車両に近づく側の近辺部と前記進行方向における前記車両から遠ざかる側の遠方部とに区分され、
前記報知領域調整部は、
前記遠方部に設けられた２本の白線が前記近辺部に設けられた２本の白線と前記２本の白線の内側で交差するときには、前記報知領域を前記進行方向における前記車両に近づく側に狭め、
前記遠方部に設けられた２本の白線が前記近辺部に設けられた２本の白線と前記２本の白線の外側で交差するときには、前記報知領域を前記進行方向における前記車両から遠ざかる側に広げることを特徴とする表示制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の表示制御装置において、
前記報知領域調整部は、
前記遠方部に設けられた２本の白線が前記近辺部に設けられた２本の白線と前記２本の白線の内側で交差するときには、前記交差する角度が大きくなるにしたがって前記報知領域を前記進行方向における前記車両に近づく側に狭める量を大きくし、
前記遠方部に設けられた２本の白線が前記近辺部に設けられた２本の白線と前記２本の白線の外側で交差するときには、前記交差する角度が大きくなるにしたがって前記報知領域を前記進行方向における前記車両から遠ざかる側に広げる量を大きくすることを特徴とする表示制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の表示制御装置と、
前記表示部と、
前記車両に取り付けられたカメラと、
前記車両の道路の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度を検出する車両傾斜角度検出部と、
前記車両の加速度を検出する加速度センサと、
前記車両の前記水平面に対する絶対的な傾斜角度である絶対車両傾斜角度を検出するジャイロセンサと、
を有することを特徴とする表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置及び表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラにより車両の周辺を撮像して得られたカメラ画像に障害物の擬似画像を重ねて表示部に表示して、移動物体等の障害物の存在を運転手に報知する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４７２０３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された技術では、車両と衝突の可能性のある移動物体、すなわち、車両から近距離にある移動物体の存在のみが運転手に報知され、車両から遠距離にある移動物体や背景の存在は運転手に報知されない。
【０００５】
しかし、乗車する人数や座る場所及び荷物の積載状態等、車両の積載状態の変化により車両が道路に対して傾いた場合、カメラ画像の見え方が変わり得る。上述した車両からの近距離にある領域は、カメラ画像のうち特定の領域を予め設定しているため、車両の姿勢変化によってカメラ画像が変化すると、設定された領域と車両との位置関係が変わってしまう。この場合、本来報知すべきでない障害物、すなわち、車両から遠距離にある移動物体や背景の存在が運転手に報知されてしまうことが起こり得る。逆に、本来報知すべき障害物、すなわち、車両から近距離にある移動物体の存在が運転手に報知されないことも起こり得る。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、車両が道路に対して傾いた場合であっても、車両の運転手に障害物の存在を的確に認識させることのできる表示制御装置及び表示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る表示制御装置は、車両に取り付けられたカメラにより前記車両の進行方向を撮像して得られた画像を表示部に表示する表示制御部と、前記画像のうち、報知すべき領域である報知領域を設定する報知領域設定部と、前記車両の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度を検出する車両傾斜角度検出部と、前記車両傾斜角度検出部から得られる信号によって、前記報知領域の前記進行方向側を調整する報知領域調整部と、を有することを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る表示システムは、本発明に係る表示制御装置と、前記表示部と、前記車両に取り付けられたカメラと、前記車両の道路の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度を検出する車両傾斜角度検出部と、前記車両の加速度を検出する加速度センサと、前記車両の前記水平面に対する絶対的な傾斜角度である絶対車両傾斜角度を検出するジャイロセンサと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
このように構成された本発明に係る表示制御装置及び表示システムによれば、車両が道路に対して傾いた場合であっても、車両の運転手に障害物の存在を的確に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１に係る表示制御装置を適用した表示システムを構成するハードウェア要素を示すハードウェアブロック図である。
【図２】傾斜変化の無い平坦な路面を走行中の車両の様子を示す図である。
【図３Ａ】図２に示す場面で前方カメラにより車両の進行方向前方を撮像して得られたカメラ画像を示す図である。
【図３Ｂ】前方カメラと報知領域との位置関係を示す図である。
【図３Ｃ】表示装置に表示されたカメラ画像の見え方と報知領域との関係を示す図である。
【図４】実施例１に係る表示制御装置で行われる、報知領域の調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】車両の前部が上方に傾いた状態を示す図である。
【図６Ａ】車両の進行方向における車両から遠ざかる側に報知領域が広がった状態を示す図である。
【図６Ｂ】車両の進行方向における車両に近づく側に報知領域が狭まった状態を示す図である。
【図７】車両から遠ざかる側に報知領域が広がった量の計算例を示す説明図である。
【図８】車両に近づく側に報知領域が狭まった量の計算例を示す説明図である。
【図９】車両の進行方向における車両に近づく側に報知領域を狭める調整を行った状態を示す図である。
【図１０】他車両及び歩行者が報知領域の範囲外に位置するように調整された後の状態を示す図である。
【図１１】実施例２に係る表示制御装置で行われる、報知領域の調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】あるアクセル開度での車輪速（車速）の変化を示すタイムチャートである。
【図１３】車両の道路の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度の計算例を示す説明図である。
【図１４】車両の進行方向における車両から遠ざかる側に報知領域が広がった状態を示す図である。
【図１５】車両の進行方向における車両に近づく側に報知領域を狭める調整を行った状態を示す図である（その１）。
【図１６】車両の進行方向における車両に近づく側に報知領域を狭める調整を行った状態を示す図である（その２）。
【図１７】実施例３に係る表示制御装置で行われる、報知領域の調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】車両が下り勾配に続く平坦路を走行する場面を示す図である。
【図１９】車両が走行する道路の状態について説明する図である。
【図２０】車両の進行方向における車両から遠ざかる側に報知領域を広げる調整を行う場面を説明する説明図である（その１）。
【図２１】車両の進行方向における車両から遠ざかる側に報知領域を広げる調整を行う場面を説明する説明図である（その２）。
【図２２Ａ】報知領域内で路面に傾斜変化が生じる場面を説明する説明図である。
【図２２Ｂ】報知領域内で路面に傾斜変化が生じる場面で前方カメラにより車両の進行方向前方を撮像して得られたカメラ画像を示す図である。
【図２２Ｃ】前方カメラと報知領域との位置関係を示す図である。
【図２２Ｄ】表示装置に表示されたカメラ画像の見え方と報知領域との関係を示す図である。
【図２３Ａ】報知領域内で路面の途中から緩やかな傾斜変化が生じる場面を説明する説明図である。
【図２３Ｂ】報知領域内で路面の途中から緩やかな傾斜変化が生じる場面で前方カメラにより車両の進行方向前方を撮像して得られたカメラ画像を示す図である。
【図２３Ｃ】水平面に対して傾いた斜面に位置する車両に取り付けられた前方カメラと報知領域との位置関係を示す図である。
【図２３Ｄ】表示装置に表示されたカメラ画像の見え方と報知領域との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る表示制御装置及び表示システムの具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１２】
実施例１における表示制御装置及び表示システムは、勾配の無い平坦な路面を走行中の車両に適用したものである。
【００１３】
（表示制御装置を適用したシステム構成の説明）
図１は、表示制御装置１００を適用した表示システム１０を構成するハードウェア要素を示すハードウェアブロック図である。まず、表示制御装置を適用したシステム構成について図１を用いて説明する。
【００１４】
表示システム１０は、図１に示す車両１に実装される。表示システム１０は、前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄと、表示装置３０（表示部）と、ジャイロセンサ４０と、車高センサ５０と、加速度センサ６０と、車輪速センサ７０と、制御停止ブザー８０と、表示制御装置１００とを有する。
【００１５】
前方カメラ２０ａは、車両１の前方に向けて車両１の前部に取り付けられる。後方カメラ２０ｂは、車両１の後方に向けて車両１の後部に取り付けられる。左側方カメラ２０ｃは、車両１の左方に向けて車両１の左側部に取り付けられる。右側方カメラ２０ｄは、車両１の右方に向けて車両１の右側部に取り付けられる。前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄには、それぞれ広角レンズや魚眼レンズが搭載されており、４台のカメラ２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄで車両１の周囲の路面を含む領域を漏れなく観測することができるようになっている。なお、以下では、前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄを特に区別しないときは、単にカメラ２０ともいう。
【００１６】
表示装置３０は、例えばフラットパネルディスプレイ（液晶、有機ＥＬ、プラズマなど）であり、車両１のドライバが視認できる位置に配置される。表示装置３０は、タッチパネルの機能を有しており、運転手が表示装置３０の所定の位置を押下することによって、押下された位置座標を入力することができる。
【００１７】
ジャイロセンサ４０は、車両１の水平面に対する絶対的な傾斜角度である絶対車両傾斜角度を検出する。ジャイロセンサ４０で検出された情報は、表示制御装置１００に出力され、表示制御装置１００における演算処理で利用される。
【００１８】
車高センサ５０は、車高センサ５０ｆと、車高センサ５０ｒとを有する。車高センサ５０ｆは、車両１の前部に搭載され、前部の車高を検出する。車高センサ５０ｒは、車両１の後部に搭載され、後部の車高を検出する。車高センサ５０は、例えば、車両１の積載状態等により前部が浮き上がり後部が沈み込むなどの原因で車両１に傾きが生じたとき、その傾きに基づいて、車両１の道路の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度を検出する。
【００１９】
加速度センサ６０は、車両１の加速度を検出する。具体的に、加速度センサ６０は、水平面に対する路面の傾斜方向の加速度を検出する。加速度センサ６０で検出された情報は、表示制御装置１００に出力され、表示制御装置１００における演算処理で利用される。
【００２０】
車輪速センサ７０は、車両１の車輪速を検出する。車輪速センサ７０で検出された情報は、表示制御装置１００に出力され、表示制御装置１００における演算処理で利用される。
【００２１】
制御停止ブザー８０は、車両１の運転手が容易に操作できる位置に設けられる。制御停止ブザー８０は、障害物が報知領域内に侵入した際に、車両１の運転手にその旨を報知音として出力するために設けられる。
【００２２】
（表示制御装置の構成の説明）
表示制御装置１００は、障害物検知部１０１と、表示制御部１０２（車両傾斜角度検出部）と、報知領域設定部１０３と、報知領域調整部１０４と、路面傾斜角度算出部１０５と、絶対車両傾斜角度取得部１０６と、車両傾斜角度算出部１０７と、白線検出部１０８と、記憶部１０９とを有する。
【００２３】
表示制御装置１００の内部には、例えば、周辺デバイスを含めたマイクロプロセッサ及びプログラム、必要な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、画像処理や信号処理を行う専用ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のモジュールが実装されている。
【００２４】
障害物検知部１０１は、カメラ２０により車両１の進行方向を撮像して得られたカメラ画像に基づいて、障害物の検知を行う。ここで、障害物とは、車両１と衝突する虞のある物体のことを意味し、例えば、建物、柱、壁、突起物、岩、停車中の車などの静止物体や、歩行者、動物、走行中の車両などの移動物体を意味する。具体的に、障害物検知部１０１は、パターンマッチングなどの手法で障害物の種類（例えば、突起物や歩行者など）を検出する。障害物が移動物体の場合、障害物検知部１０１は、オプティカルフローなどの手法で、移動体の移動方向及び移動速度も検出する。
【００２５】
表示制御部１０２は、車両１に取り付けられたカメラ２０により車両１の進行方向を撮像して得られたカメラ画像を表示装置３０に表示する。
【００２６】
報知領域設定部１０３は、カメラ２０により車両１の進行方向を撮像して得られたカメラ画像のうち、車両１の運転手に障害物の有無を報知すべき領域である報知領域ＮＡを設定する。
【００２７】
報知領域調整部１０４は、車高センサ５０から得られる信号によって、車両１の前端が後端に対して相対的に上がった場合、車両傾斜角度が大きくなるにしたがって報知領域ＮＡを車両１の進行方向における車両１に近づく側に狭め、車両１の前端が後端に対して相対的に下がった場合、車両傾斜角度が大きくなるにしたがって報知領域ＮＡを車両１の進行方向における車両１から遠ざかる側に広げる。
【００２８】
記憶部１０９は、障害物検知機能を提供するアプリケーション（障害物検知アプリケーション）の他、表示制御装置１００が実行可能な表示制御プログラム等を保存している。
【００２９】
表示制御部１０２、報知領域設定部１０３、報知領域調整部１０４、路面傾斜角度算出部１０５、絶対車両傾斜角度取得部１０６、車両傾斜角度算出部１０７及び白線検出部１０８の詳細は後述する。
【００３０】
（報知領域ＮＡの指定方法の説明）
次に、図２及び図３を用いて、表示システム１０を起動させたときの報知領域ＮＡの指定方法について説明する。図２は、傾斜変化の無い平坦な路面ＲＳを走行中の車両１の様子を示した図である。図３Ａは、図２に示す場面で前方カメラ２０ａにより車両１の進行方向前方を撮像して得られたカメラ画像を示す図である。図３Ｂは、前方カメラ２０ａと報知領域ＮＡとの位置関係を示す図である。図３Ｃは、表示装置３０に表示されたカメラ画像の見え方と報知領域ＮＡとの関係を示す図である。
【００３１】
図２及び図３Ａに示すように、車両１の進行方向の前方空間には、路面ＲＳの交差路を走行中の他車両２と、路面ＲＳを歩行中の歩行者３とが存在している。
【００３２】
図３Ｂに示す直角三角形の頂点ａは前方カメラ２０ａの取り付け位置を示し、頂点ｂは取り付け位置ａを真下にある路面に投影した位置を示す。図３Ｂ中の対辺ａｂは地面からの前方カメラ２０ａの取り付け高さＨを示し、隣辺ｂｃは報知領域ＮＡの高さ方向の長さＸ（設計値）を示す。角度γは、直角三角形の対辺ａｂと斜辺ａｃとがなす角度を示す。
【００３３】
図３Ｃに示す点Ｏは、報知領域ＮＡを表示装置３０に表示された画面上に投影するための視点を示す。点Ｏと点ａとを結んだ直線Ｏａの寸法は表示システム１０により予め決められた値である。報知領域ＮＡの先端に位置する先端位置ｃを画面上にプロットするには、直線Ｏｃと直線ａｂとの交点ｃ'を定義しなければならない。すなわち、位置ｃを画面上にプロットすることで得られる点は、交点ｃ'を画面上に対比させた点ｃ１となる。同様に、位置ｂを画面上にプロットすることで得られる点は、点ｂを画面上に対比させた点ｂ１となる。
【００３４】
図３Ｃに示す直線ｂ１ｃ１の長さＺは、画面上の上下方向における報知領域ＮＡの長さとして予め設計されている。図３Ｃに示す直線ｂ１'ｐは、白線検出部１０８による白線検出処理で得られた白線を示す。図３Ｃでは、白線ｂ１'ｐの長さをＬａとしている。図３Ｃでは、その白線ｂ１'ｐ上において、点ｂ１'から報知領域ＮＡの設計値分だけ点ｐに近づけた位置を点ｃ１'としている。図３Ｃでは、直線ｂ１'ｃ１'の長さをＺ'としている。Ｚ'の長さは、以下の式（１）で表される。
【数１】
2019108053.tif 000003
ここで、式（１）中のα１は、直線ｂ１'ｐと直線ｂ１'ｂ１とがなす角度を示す。本実施例では、白線検出処理で得られた白線の長さＬａと、式（１）で表されるＺ'との比較処理が、表示制御部１０２において行われる。すなわち、道路の路面に傾斜変化が無い場合は、Ｚ'の長さは以下の式（２）で表されるように、Ｌａの長さ以下となり、この場合における報知領域ＮＡの画面上における上下方向の長さはＺに設定される。
【数２】
2019108053.tif 000004
【００３５】
報知領域ＮＡは、設計仕様に基づき指定された画面上の座標情報が予め報知領域設定部１０３（図１）に記録されている。
【００３６】
（報知領域ＮＡの説明）
次に、図２及び図３Ａ〜図３Ｃを用いて、報知領域ＮＡについて説明する。なお、図２では、報知領域ＮＡを視覚的に明示するために、厚みを持たせて表示するが、実際は路面と面一に形成される。また、図３では、報知領域ＮＡをドット模様によるハッチングで示す。報知領域ＮＡは、車両１から近距離にある障害物との衝突を回避可能な範囲を見込んで予め設計される。報知領域ＮＡは、図３に示すように、車両１の両側に形成された２本の白線ＷＬの内側に形成される。報知領域ＮＡは、例えば、下底が車両１の前端部の直近にある台形状の領域である（図３）。台形状の報知領域ＮＡの高さ方向の長さは、例えば、車両１の前端部から３ｍ〜４ｍ程度の範囲に設計され、幅方向の長さは、例えば、２ｍ〜５ｍ程度の範囲に予めされる。
【００３７】
(報知領域ＮＡの調整処理の流れ)
以下、図４に示すフローチャート及び図５，図６Ａ及び図６Ｂ，図７，図８，図９及び図１０を用いて、表示制御装置１００（図１）で行われる、報知領域ＮＡの調整処理の流れを説明する。
【００３８】
報知領域ＮＡの調整処理は、報知領域設定部１０３（図１）がカメラ画像に報知領域ＮＡを設定したときに開始される。なお、報知領域ＮＡが調整している最中も、随時、障害物検知部１０１（図１）において、障害物の検知がカメラ画像を用いて行われる。そして、障害物が報知領域ＮＡ内で検出されたときには、制御停止ブザー８０（図１）が鳴動して運転手にその旨を報知する。
【００３９】
まず、図４に示すステップＳ１において、表示制御部１０２は、障害物の検知動作の実行指示が入力されたか否かを検出する。例えば、運転手によるＧＵＩを介した操作で実行指示が入力されると（ステップＳ１におけるＹＥＳ）、表示制御部１０２は、障害物検知用のアプリケーションを起動する。その後、処理はステップＳ２に進む。なお、ステップＳ１の処理は、検知動作の実行指示の入力を表示制御部１０２が検出するまで繰り返す。
【００４０】
次に、ステップＳ２において、表示制御部１０２は、ステップＳ１で入力が検出された実行指示が初回の実行指示か否かを判断する。初回か否かを判断するフラグは例えば記憶部１０９に予め記憶されている。したがって、表示制御部１０２は、そのフラグの値を参照することで初回の実行指示か否かを判断できる。
【００４１】
ステップＳ２で実行指示が初回実行指示と判断されなかった場合（ステップＳ２におけるＮＯ）、処理はステップＳ４に進む。一方、初回の実行指示と判断された場合（ステップＳ２におけるＹＥＳ）、ステップＳ３において、表示制御部１０２は、障害物検知用のアプリケーションの内部情報を初期化する初期化処理を実行する。この初期化処理の実行後、処理はステップＳ４に進む。
【００４２】
ステップＳ４において、報知領域調整部１０４は、車高センサ５０から得られる信号に基づいて、車両１の道路の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度θＶを検出する。そして、報知領域調整部１０４は、車両傾斜角度θＶが予め設計された所定値を超えたか否か判断する。
【００４３】
例えば、図５に示すように、車両１の後部座席に乗車する人数に応じて車両１の後部が下方に沈み込むと、車両１の前部が相対的に浮き上がる。その結果、車両１の全体が上方に傾くことに伴い、前方カメラ２０ａの向きが本来設計されている位置よりも上方を向く。報知領域ＮＡは、前方カメラ２０ａが上方を向いた分だけ、図６Ａに示すように、車両１が傾く前の状態と比べて、車両１の進行方向における車両１から遠ざかる側に広がってしまう。逆に、車両１の前部が下方に沈み込むと、車両１の後部が相対的に浮き上がる。その結果、車両１の全体が上方に傾くことに伴い、前方カメラ２０ａの向きが本来設計されている位置よりも下方を向く。報知領域ＮＡは、前方カメラ２０ａが下方を向いた分だけ、図６Ｂに示すように、車両１が傾く前の状態と比べて、車両１の進行方向における車両１に近づく側に狭まってしまう。
【００４４】
以下、図７及び図８を用いて、車両１の前部が上方又は下方に傾くことで報知領域ＮＡが車両１から遠ざかる側に広がる量又は車両１に近づく側に狭まる量を具体的に求める。図７及び図８中の実線で示す直角三角形の頂点ａは前方カメラ２０ａの取り付け位置を示し、頂点ｂは取り付け位置ａを真下にある路面に投影した位置を示す。図７及び図８中の頂点ｃは頂点ｂから３００ｃｍに相当する長さの分だけ車両１の進行方向に離れた位置を示す。図７及び図８中の対辺ａｂは地面からの前方カメラ２０ａの取り付け高さを示し、隣辺ｂｃは報知領域ＮＡの画面上の高さ方向の長さを示す。
【００４５】
（報知領域を車両から遠ざかる側に広がる量の計算例）
まず、図７を用いて、報知領域ＮＡが車両１から遠ざかる側に広がる量の計算例を説明する。図７に示す場面では、経験則に基づいて定められた値として、対辺ａｂの寸法を７０ｃｍとし、対辺ａｂと斜辺ａｃとがなす角度γを７６．９度とし、車両傾斜角度θを３度とする。すなわち、図７に示す場面では、車両１の傾きにより、取り付け位置ａを中心に前方カメラ２０ａの向きが本来設計されている値よりも３度だけ上方を向いている。
【００４６】
車両１の傾きによる影響を受けた頂点ｂは、車両１から遠ざかる側の点ｂ'に移動する。同様に、頂点ｃは、車両１から遠ざかる側の点ｃ'に移動する。すなわち、車両１が傾いた後の報知領域ＮＡの画面上の高さ方向の長さは、点ｂ'と点ｃ'とを結んだ辺ｂ'ｃ'の寸法となる。その寸法を求める過程を、以下の式（３）〜（６）に示す。
【数３】
2019108053.tif 000005
【数４】
2019108053.tif 000006
【数５】
2019108053.tif 000007
【数６】
2019108053.tif 000008
【００４７】
式（６）から明らかなように、車両１が傾いた後の高さ方向の長さｂ'ｃ'の寸法（＝３８６．８ｃｍ）は、車両１が傾く前の高さ方向の長さｂｃの寸法（＝３００ｃｍ）と比べて８６．８ｃｍの分だけ車両１から遠ざかる側に長くなる。
【００４８】
（報知領域を車両に近づく側に狭まる量の計算例）
次に、図８を用いて、報知領域ＮＡが車両１に近づく側に狭まる量の計算例を説明する。図８に示す場面では、経験則に基づいて定められた値として、対辺ａｂの寸法を７０ｃｍとし、対辺ａｂと斜辺ａｃとがなす角度γを７６．９度とし、車両傾斜角度θを７度とする。すなわち、図８に示す場面では、車両１の傾きにより、取り付け位置ａを中心に前方カメラ２０ａの向きが本来設計されている値よりも７度だけ下方を向いている。
【００４９】
車両１の傾きによる影響を受けた頂点ｂは、車両１に近づく側の点ｂ'に移動する。同様に、頂点ｃは、車両１に近づく側の点ｃ'に移動する。すなわち、車両１が傾いた後の報知領域ＮＡの画面上の高さ方向の長さは、点ｂ'と点ｃ'とを結んだ辺ｂ'ｃ'の寸法となる。その寸法を求める過程を、以下の式（７）〜（１０）に示す。
【数７】
2019108053.tif 000009
【数８】
2019108053.tif 000010
【数９】
2019108053.tif 000011
【数１０】
2019108053.tif 000012
【００５０】
式（１０）から明らかなように、車両１が傾いた後の高さ方向の長さｂ'ｃ'の寸法（＝１９９．９ｃｍ）は、車両１が傾く前の高さ方向の長さｂｃの寸法（＝３００ｃｍ）と比べて１０１．１ｃｍの分だけ車両１に近づく側に短くなる。
【００５１】
本実施形態の表示制御装置１００では、車両１の前部が上方又は下方に傾くことで、報知領域ＮＡの画面上の高さ方向の長さが変化した場合でも、報知領域調整部１０４は、車両傾斜角度θに合わせて、報知領域ＮＡの画面上の高さ方向の長さの寸法を車両１が傾く前の寸法に調整する。
【００５２】
具体的には、図４に示すステップＳ４において、報知領域調整部１０４は、車両傾斜角度θが所定値（例えば、２度）以下と判断した場合（ステップＳ４におけるＮＯ）、ステップＳ５において、報知領域ＮＡをそのままの状態で維持する。すなわち、報知領域ＮＡの画面上の高さ方向の長さ寸法や幅方向の長さ寸法は、初期設定されたデフォルト値に維持される。そして、報知領域ＮＡの調整処理が終了する。
【００５３】
一方、ステップＳ４において、報知領域調整部１０４は、車両傾斜角度θが所定値（例えば、２度）を超えると判断した場合（ステップＳ４におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ６に進む。ステップＳ６では、報知領域調整部１０４において、車高センサ５０から得られる信号に基づいて、車両１の前部及び後部の何れが上向きに傾いたかの判断が行われる。車両１の前部が上向きに傾いたと判断された場合、処理はステップＳ７に進む。
【００５４】
ステップＳ７において、報知領域調整部１０４は、例えば、図９に示すように、車両１が傾いた後の報知領域ＮＡの画面上の高さ方向の長さｂ'ｃ'の寸法（＝３８６．８ｃｍ）を、８６．８ｃｍの分だけ車両１の進行方向における車両１に近づく側に狭める調整を行う。この調整に伴い、報知領域ＮＡの範囲内に位置していた他車両２及び歩行者３は、報知領域ＮＡの範囲外に位置するよう調整される（図１０）。その調整後、報知領域ＮＡの調整処理が完了する。
【００５５】
一方、ステップＳ６で車両１の後部が下向きに傾いたと判断された場合、処理はステップＳ８に進む。
【００５６】
ステップＳ８において、報知領域調整部１０４は、例えば、図９に示すように、車両１が傾いた後の報知領域ＮＡの画面上の高さ方向の長さｂ'ｃ'の寸法（＝１９９．９ｃｍ）を、１０１．１ｃｍの分だけ車両１の進行方向における車両１から遠ざかる側に広げる調整を行う。この調整に伴い、報知領域ＮＡの範囲外に位置していた他車両２及び歩行者３は、報知領域ＮＡの範囲内に位置するよう調整される（図１０）。その調整後、報知領域ＮＡの調整処理が完了する。
【００５７】
このように構成された実施例１に係る表示制御装置及び表示システムによれば、車両１が道路に対して傾く前に報知領域ＮＡの範囲外に位置していた他車両２及び歩行者３は、報知領域調整部１０４によって、報知領域ＮＡの範囲内に位置するように調整される。その逆に、車両１が道路に対して傾く前に報知領域ＮＡの範囲内に位置していた他車両２及び歩行者３は、報知領域調整部１０４によって、報知領域ＮＡの範囲外に位置するように調整される。
【００５８】
このため、制御停止ブザー８０（図１）は、本来、他車両２及び歩行者３との衝突の虞を報知する必要がないにも関わらず報知音を車両１の運転手に出力してしまうことが無くなる。
【００５９】
したがって、車両１が道路に対して傾いた場合であっても、車両１の運転手に他車両２及び歩行者３の存在を的確に認識させることができる。
【００６０】
さらに、報知領域設定部１０３は、その報知領域ＮＡを表示装置３０に表示されたカメラ画像内に設定するが描画しない。すなわち、報知領域ＮＡが運転手に視認されないので、運転手の視認性が悪化することはない。
【実施例２】
【００６１】
次に、図１１，図１２，図１３，図１４，図１５及び図１６を用いて、本発明の実施例２に係る表示制御装置及び表示システムについて説明する。なお、上述した実施例１で説明した要素と同一の要素については、詳細な説明を省略する。
【００６２】
(報知領域ＮＡの調整処理の流れ)
以下、図１１に示すフローチャートを参照しながら、表示制御装置１００で行われる、報知領域ＮＡの調整処理の流れを説明する。なお、図１１に示すステップＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ６，Ｔ７，Ｔ８，Ｔ９，Ｔ１０は、それぞれ、図４に示すステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７，Ｓ８と同じ処理であるので、詳細な説明を省略することがある。
【００６３】
図１１に示すフローチャートでは、ステップＴ１〜Ｔ３の処理が実行された後、処理はステップＴ４に進む。ステップＴ４において、表示制御部１０２は、車両１が上り勾配を走行中か否か判断する。上り勾配を走行中と判断された場合（ステップＴ４におけるＹＥＳ）、処理はステップＴ５−１に進む。一方、上り勾配を走行中でないと判断された場合、すなわち、平坦な路面を走行中と判断された場合（ステップＴ４におけるＮＯ）、処理はステップＴ５−２に進む。
【００６４】
なお、ステップＴ４の判断処理に必要な情報（あるアクセル開度での車輪速の変化）は、車輪速センサ７０で検知された情報が必要に応じて使用される。図１２は、あるアクセル開度での車輪速の変化を示すタイムチャートである。
【００６５】
（あるアクセル開度での車輪速の変化）
図１２に示すように、上り勾配を走行中の車両１の車輪速は、平坦な路面を走行中の車両１の車輪速と比べて緩やかに上昇する。その車輪速の変化を利用することで、表示制御部１０２は、車両１が上り勾配を走行中か平坦な路面を走行中かを判断することが可能になる。
【００６６】
ステップＴ５−１において、路面傾斜角度算出部１０５は、加速度センサ６０から得られる信号に基づいて、水平面ＨＰ（図１３）に対する路面ＲＳ（図１３）の傾斜角度である路面傾斜角度θＲ（図１３）を算出する。絶対車両傾斜角度取得部１０６は、車両１の水平面ＨＰに対する絶対的な傾斜角度である絶対車両傾斜角度θＡ（図１３）をジャイロセンサ４０から取得する。車両傾斜角度算出部１０７は、絶対車両傾斜角度θＡから路面傾斜角度θＲを差し引くことによって、車両１の道路の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度θＶを求める。そして、処理はステップＴ６に進む。
【００６７】
一方、ステップＴ５−２において、報知領域調整部１０４は、車高センサ５０から得られる信号に基づいて、車両傾斜角度θＶを検出する。そして、処理はステップＴ６に進む。
【００６８】
ステップＴ６において、報知領域調整部１０４は、車両傾斜角度θＶが予め設計された所定値を超えたか否か判断する。ステップＴ６において車両傾斜角度θが所定値（例えば、２度）以下と判断された場合（ステップＴ６におけるＮＯ）、ステップＴ７において、報知領域ＮＡはそのままの状態で維持される。そして、報知領域ＮＡの調整処理が終了する。
【００６９】
一方、ステップＴ６において、報知領域調整部１０４は、車両傾斜角度θが所定値（例えば、２度）を超えると判断した場合（ステップＴ６におけるＹＥＳ）、処理はステップＴ８に進む。
【００７０】
ステップＴ８では、報知領域調整部１０４において、車高センサ５０から得られる信号に基づいて、車両１の前部及び後部の何れが上向きに傾いたかの判断が行われる。車両１の前部が上向きに傾いたと判断された場合（図１３）、処理はステップＴ９に進む。すなわち、図１３に示すように、車両１の前部が相対的に浮き上がると、車両１の全体が上方に傾くことに伴い、前方カメラ２０ａの向きが上方を向く。報知領域ＮＡは、前方カメラ２０ａが上方を向いた分だけ、車両１が道路に対して傾く前の状態と比べて、車両１の進行方向における車両１から遠ざかる側に広がってしまう（図１４）。その結果、図１４に示すように、車両１が道路に対して傾く前に報知領域ＮＡの範囲外に位置していた歩行者３が、報知領域ＮＡの範囲内に位置してしまう。
【００７１】
ステップＴ９において、報知領域調整部１０４は、車両１が傾いた後の報知領域ＮＡの高さ方向の長さ寸法を車両１の進行方向における車両１に近づく側に狭める調整を行う（図１５及び図１６）。この調整に伴い、報知領域ＮＡの範囲内に位置していた歩行者３（図１３及び図１４）は、報知領域ＮＡの範囲外に位置するよう調整される（図１５及び図１６）。その調整後、報知領域ＮＡの調整処理が完了する。
【００７２】
一方、ステップＴ８で車両１の後部が下向きに傾いたと判断された場合、処理はステップＴ１０に進む。ステップＴ１０において、報知領域調整部１０４は、車両１が傾いた後の報知領域ＮＡの高さ方向の長さの寸法を、車両１の進行方向における車両１から遠ざかる側に広げる調整を行う。その調整後、報知領域ＮＡの調整処理が完了する。
【００７３】
道路Ｒの路面ＲＳの傾斜に途中で変化が無く、車両１の路面ＲＳに対する傾斜角度が一様であれば、平坦路であっても上り勾配であっても報知領域ＮＡの変化は無い。ただし、報知領域調整部１０４は、車高センサ５０からの情報のみだと、車両１が路面ＲＳに対して相対的に傾いているのか水平面に対して絶対的に傾いているのかを判断できない。
【００７４】
上述した実施例２に係る表示制御装置及び表示システムによれば、車両１の水平面に対する絶対的な傾斜角度である絶対車両傾斜角度、車両１の道路の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度、水平面に対する路面の傾斜角度である路面傾斜角度を求め又は計測するための構成（センサの数、種類、組み合わせ）が、車高センサ５０以外に、ジャイロセンサ４０及び加速度センサ６０を用いて実現される。
【００７５】
したがって、報知領域調整部１０４は、車両１が路面ＲＳに対して相対的に傾いているのか水平面に対して絶対的に傾いているのかを判断できる。
【実施例３】
【００７６】
次に、図１７，図１８，図１９，図２０，図２１及び図２２を用いて、本発明の実施例３に係る表示制御装置及び表示システムについて説明する。なお、上述した実施例１で説明した要素と同一の要素については、詳細な説明を省略する。
【００７７】
(報知領域ＮＡの調整処理の流れ)
以下、図１７に示すフローチャートを参照しながら、表示制御装置１００で行われる、報知領域ＮＡの調整処理の流れを説明する。なお、図１７に示すステップＵ１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ４，Ｕ５，Ｕ６，Ｕ７，Ｕ８は、それぞれ、図４に示すＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７，Ｓ８と同じ処理であるので、詳細な説明を省略することがある。
【００７８】
図１７に示すフローチャートでは、ステップＵ１〜Ｕ３の処理が実行された後、処理はステップＵ４に進む。ステップＵ４において、報知領域調整部１０４は、車両１の道路の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度θＶが予め設計された所定値を超えたか否か判断する。
【００７９】
ステップＵ４において、車両傾斜角度θが所定値以下と判断された場合（ステップＵ４におけるＮＯ）、ステップＵ５において、報知領域ＮＡはそのままの状態で維持される。そして、報知領域ＮＡの調整処理が終了する。
【００８０】
一方、ステップＵ４において、車両傾斜角度θが所定値を超えると判断された場合（ステップＵ４におけるＹＥＳ）、処理はステップＵ６に進む。
【００８１】
ステップＵ６では、白線検出部１０８は、カメラ２０により車両１の周辺を撮像して得られたカメラ画像に基づいて、道路の延びる方向に沿って車両１の両側に形成された２本の白線ＷＬ（図１９）を検出する。すなわち、図１９に示すように、白線検出部１０８は、白線ＷＬが路面ＲＳに対して明るく撮像されることを利用して、路面ＲＳに描画された白線ＷＬの検出を行う。より具体的に、白線検出部１０８は、路面ＲＳに対して正の輝度差を有している点（画素）で囲まれ、且つ、所定の幅を持った領域を、白線ＷＬとして検出する。
【００８２】
図１８は、車両１が下り勾配に続く平坦路を走行する場面を示す。この場面では、道路Ｒは、図１９に示すように、当該道路Ｒの水平面ＨＰに対する傾斜角θが変化する境界線ＢＬによって近辺部ＮＰと遠方部ＤＰとに区分されている。近辺部ＮＰは、図１９に示すように、道路Ｒのうち、車両１の進行方向における車両１に近づく側にある部位であり、２本の白線ＷＮが設けられている。遠方部ＤＰは、図１９に示すように、道路Ｒのうち、車両１の進行方向における車両１から遠ざかる側にある部位であり、２本の白線ＷＤが設けられている。２本の白線ＷＤと、２本の白線ＷＮとは、図１９に示すように、２本の白線ＷＮの外側で交差している。
【００８３】
すなわち、ステップＵ６において、報知領域調整部１０４は、２本の白線ＷＤが２本の白線ＷＮと２本の白線ＷＮの外側及び内側の何れで交差するか判断する。ステップＵ６において、２本の白線ＷＤが２本の白線ＷＮと２本の白線ＷＮの外側で交差すると判断された場合、ステップＵ７において、報知領域調整部１０４は、報知領域ＮＡを車両１の進行方向における車両１から遠ざかる側に広げる（図２０及び図２１）。このとき、報知領域調整部１０４は、２本の白線ＷＤが２本の白線ＷＮと２本の白線ＷＮの外側で交差する角度β１，β２（図２２Ａ）が大きくなるにしたがって、報知領域ＮＡを車両１の進行方向における車両１から遠ざかる側に広げる量を大きくする。
【００８４】
図２２Ａ中の角度α１，α２は、水平面ＨＰと白線ＷＬとがなす角度を示す。すなわち、図２２Ａの他，図２２Ｂ，図２２Ｃ及び図２２Ｄは、報知領域ＮＡ内で路面に傾斜変化が生じる場面を示す。図２２Ｂは、その場面で前方カメラ２０ａにより車両１の進行方向前方を撮像して得られたカメラ画像を示す図である。図２２Ｃは、前方カメラ２０ａと報知領域ＮＡとの位置関係を示す図である。図２２Ｄは、表示装置３０に表示されたカメラ画像の見え方と報知領域ＮＡとの関係を示す図である。
【００８５】
図２２Ｃに示す直角三角形の頂点ａは前方カメラ２０ａの取り付け位置を示し、頂点ｂは取り付け位置ａを真下にある路面に投影した位置を示す。図２２Ｃ中の対辺ａｂは地面からの前方カメラ２０ａの取り付け高さＨを示し、隣辺ｂｃは報知領域ＮＡの画面上の高さ方向の長さＸ（設計値）を示す。角度γは、直角三角形の対辺ａｂと斜辺ａｃとがなす角度を示す。
【００８６】
図２２Ｄの右側に示す点Ｏは、報知領域ＮＡを表示装置３０に表示された画面上に投影するための視点を示す。点Ｏと点ａとを結んだ直線Ｏａの寸法は表示システム１０により予め決められた値である。報知領域ＮＡの先端に位置する先端位置ｃを画面上にプロットするには、直線Ｏｃと直線ａｂとの交点ｃ'を定義しなければならない。すなわち、位置ｃを画面上にプロットすることで得られる点は、交点ｃ'を画面上に対比させた点ｃ１となる。同様に、位置ｂを画面上にプロットすることで得られる点は、点ｂを画面上に対比させた点ｂ１となる。同様に、位置ｄを画面上にプロットすることで得られる点は、点ｄを画面上に対比させた点ｄ１となる。
【００８７】
図２２Ｄの左側に示す点ｂ１'，点ｃ１'，点ｄ１'は、点ｂ１，点ｃ１，点ｄ１の平行線上の位置をプロットした点を示す。長さＺは直線ｂ１ｃ１の長さを示す。長さＬａは、白線検出処理で得られた白線ｂ１'ｄ１'の長さを示す。その白線ｂ１'ｄ１'の延長線上において、点ｂ１'から報知領域ＮＡの設計値分の長さを有する位置にある点を点ｃ１'としている。図２２Ｄでは、直線ｂ１'ｃ１'の長さをＺ'としている。路面の傾斜変化した後に白線検出処理で得られた白線は、図２２Ｄに示す直線ｄ１'ｐとなる。その白線ｄ１'ｐと、路面が傾斜変化する前の白線ｂ１'ｄ１'のなす角度をβ１とする。
【００８８】
すなわち、本来報知領域ＮＡとして設定すべき距離は、点ｃに至るまでの距離を路面が傾斜変化した後の斜面に投影することで得られる点ｆまでの距離である。一例として、図２２Ｄの左側に示したように、報知領域ＮＡの設定値の先端位置にある点ｃ１'と、点ｂ１とを直線で結び、その直線ｃ１'ｂ１の延長線と、傾斜変化した後の路面上の白線ｄ１'ｐとの交点をｆ１'とする。さらに、直線ｂ１ｃ１の延長線と、点ｆ１'からの平行線との交点をｆ１とする。この交点ｆ１は、図２２Ｄの右側に示した点ｆの画面上の点と一致する。このとき、直線ｄ１'ｆ１'の長さをＬｂとする。すなわち、報知領域ＮＡの画面設定上では、点ｃ１の位置までしか障害物との衝突の虞を報知することができない。しかし、本来、ドライバにとって報知が望まれる位置は点ｆ１の位置である。
【００８９】
本実施例では、最終的に、報知領域として設定されることが望まれる領域を、一例として、図２２Ｄの左側に示したＺｎとする。具体的に、白線検出処理で得られた白線ｂ１'ｄ１'の長さＬａと、直線ｂ１'ｃ１'の長さＺ'との比較処理が、表示制御部１０２において行われる。Ｚ'の長さが以下の式（１１）で表されるように、Ｌａの長さを超える場合、表示制御部１０２において路面の傾斜変化有りと判断される。
【数１１】
2019108053.tif 000013
図２２Ｄに示す場面では、一例として、図２２Ｄの左側に示したように、最終的に報知領域として設定されることが望まれる領域Ｚｎは、以下の式（１２）で表される。
【数１２】
2019108053.tif 000014
ここで、式（１２）中のα１は、直線ｂ１'ｄ１'と直線ｂ１'ｂ１とがなす角度を示す。式（１２）中のβ１は、直線ｄ１'ｃ１'と直線ｄ１'ｆ１'とがなす角度を示す。
【００９０】
図２２Ａに示す場面では、道路Ｒの路面ＲＳの水平面に対する傾斜角度が道路Ｒの途中にある境界線ＢＬで角度β１，β２の分だけ角度α１，α２と比べて増大する。すなわち、報知領域調整部１０４は、その増大した角度β１，β２の分に合わせて、報知領域ＮＡを車両１から遠ざかる側に広げる。
【００９１】
一方、ステップＵ６において、２本の白線ＷＤが２本の白線ＷＮと２本の白線ＷＮの内側で交差すると判断された場合、ステップＵ８において、報知領域調整部１０４は、報知領域ＮＡを車両１の進行方向における車両１に近づく側に狭める。このとき、報知領域調整部１０４は、２本の白線ＷＤが２本の白線ＷＮと２本の白線ＷＮの内側で交差する角度β１，β２（図２３Ａ）が大きくなるにしたがって、報知領域ＮＡを車両１の進行方向における車両１に近づく側に狭める量を大きくする。
【００９２】
図２３中の角度α１，α２は、水平面ＨＰと白線ＷＬとがなす角度を示す。すなわち、図２３Ａの他，図２３Ｂ，図２３Ｃ及び図２３Ｄは、報知領域ＮＡ内で路面の途中から緩やかな傾斜変化が生じる場面を示す。図２３Ｂは、その場面で前方カメラ２０ａにより車両１の進行方向前方を撮像して得られたカメラ画像を示す図である。図２３Ｃは、水平面に対して角度θ分だけ傾いた斜面（上り坂）に位置する車両１に取り付けられた前方カメラ２０ａと報知領域ＮＡとの位置関係を示す図である。図２３Ｄは、表示装置３０に表示されたカメラ画像の見え方と報知領域ＮＡとの関係を示す図である。
【００９３】
図２３Ｃに示すように、設計値Ｘは直線ｂｃの長さを示すが、点ｄにおいて、路面の水平面に対する傾斜角度がθ分だけ変化している。そのため、報知領域ＮＡの距離は、路面と直線ａｃとが交わる点ｅまでの距離Ｘ'となってしまう。本来、ドライバによって障害物との衝突の虞の報知が望まれる報知領域ＮＡの距離は、点ｃから直線ｂｃの垂線と路面が交わる点ｆまでの距離である。
【００９４】
図２３Ｄの右側に示す点Ｏは、報知領域ＮＡを表示装置３０に表示された画面上に投影するための視点を示す。点Ｏと点ａとを結んだ直線Ｏａの寸法は表示システム１０により予め決められた値である。報知領域ＮＡの先端に位置する先端位置ｃを画面上にプロットするには、直線Ｏｃと直線ａｂとの交点ｃ'を定義しなければならない。すなわち、位置ｃを画面上にプロットすることで得られる点は、交点ｃ'を画面上に対比させた点ｃ１となる。同様に、位置ｂを画面上にプロットすることで得られる点は、点ｂを画面上に対比させた点ｂ１となる。同様に、位置ｄを画面上にプロットすることで得られる点は、点ｄを画面上に対比させた点ｄ１となる。
【００９５】
図２３Ｄの左側に示す点ｂ１'，点ｃ１'，点ｄ１'は、点ｂ１，点ｃ１，点ｄ１の平行線上の位置をプロットした点を示す。長さＺは直線ｂ１ｃ１の長さを示す。長さＬａは、白線検出処理で得られた白線ｂ１'ｄ１'の長さを示す。その白線ｂ１'ｄ１'の延長線上において、点ｂ１'から報知領域ＮＡの設計値分の長さを有する位置にある点を点ｃ１'としている。図２３Ｄでは、直線ｂ１'ｃ１'の長さをＺ'としている。路面の傾斜変化した後に白線検出処理で得られた白線は、図２３Ｄに示す直線ｄ１'ｐとなる。その白線ｄ１'ｐと、路面が傾斜変化する前の白線ｂ１'ｄ１'のなす角度をβ１とする。
【００９６】
すなわち、本来報知領域ＮＡとして設定すべき距離は、点ｃに至るまでの距離を路面が傾斜変化した後の斜面に投影することで得られる点ｆまでの距離である。一例として、図２３Ｄの左側に示したように、報知領域ＮＡの設定値の先端位置にある点ｃ１'と、点ｂ１とを直線で結び、その直線ｃ１'ｂ１の延長線と、傾斜変化した後の路面上の白線ｄ１'ｐとの交点をｆ１'とする。さらに、直線ｂ１ｃ１の延長線と、点ｆ１'からの平行線との交点をｆ１とする。この交点ｆ１は、図２３Ｄの右側に示した点ｆの画面上の点と一致する。このとき、直線ｄ１'ｆ１'の長さをＬｂとする。すなわち、報知領域ＮＡの画面設定上では、点ｃ１の位置まで障害物との衝突の虞の報知を設定可能である。しかし、本来、ドライバにとって報知が望まれる位置は点ｆ１の位置である。
【００９７】
本実施例では、最終的に、報知領域として設定されることが望まれる領域を、一例として、図２３Ｄの左側に示したＺｎとする。具体的に、白線検出処理で得られた白線ｂ１'ｄ１'の長さＬａと、直線ｂ１'ｃ１'の長さＺ'との比較処理が、表示制御部１０２において行われる。Ｚ'の長さが上記式（１１）で表されるように、Ｌａの長さを超える場合、表示制御部１０２において路面の傾斜変化有りと判断される。
【００９８】
図２３Ｄに示す場面では、一例として、図２３Ｄの左側に示したように、最終的に報知領域として設定されることが望まれる領域Ｚｎは、以下の式（１３）で表される。
【数１３】
2019108053.tif 000015
ここで、式（１３）中のα１は、直線ｂ１'ｄ１'と直線ｂ１'ｂ１とがなす角度を示す。式（１３）中のβ１は、直線ｄ１'ｃ１'と直線ｄ１'ｆ１'とがなす角度を示す。
【００９９】
図２３Ａに示す場面では、道路Ｒの路面ＲＳの水平面に対する傾斜角度が道路Ｒの途中にある境界線ＢＬで角度β１，β２の分だけ角度α１，α２と比べて減少する。すなわち、報知領域調整部１０４は、その減少した角度β１，β２の分に合わせて、報知領域ＮＡを車両１に近づく側に狭める。
【０１００】
上述した実施例３に係る表示制御装置及び表示システムによれば、報知領域調整部１０４は、道路Ｒの路面ＲＳの水平面に対する傾斜角度が道路Ｒの途中で増大した場合、その増大した角度β１，β２の分に合わせて、報知領域ＮＡを車両１から遠ざかる側に広げる。一方、報知領域調整部１０４は、道路Ｒの路面ＲＳの水平面に対する傾斜角度が道路Ｒの途中で減少した場合、その減少した角度β１，β２の分に合わせて、報知領域ＮＡを車両１に近づく側に狭める。
【０１０１】
報知領域調整部１０４は、道路Ｒの路面ＲＳの水平面に対する傾斜角度の変化を捉え、その変化に合わせて、報知領域ＮＡを車両１から遠ざかる側に広げたり、車両１に近づく側に狭めたりする。すなわち、報知領域調整部１０４は、道路Ｒの路面ＲＳの水平面に対する傾斜角度の変化に合わせて、報知領域ＮＡを設計値にあわせるように広くしたり狭くしたりする。このため、報知領域ＮＡに対して誤った位置に配置していた他車両２及び歩行者３は、報知領域調整部１０４によって、報知領域ＮＡに対して正しい位置に配置されるように調整される。
【０１０２】
このため、制御停止ブザー８０（図１）は、本来、他車両２及び歩行者３との衝突の虞を報知する必要がないにも関わらず報知音を車両１の運転手に出力してしまうことが無くなる。
【０１０３】
以上、本発明の実施形態を図面により詳述したが、実施形態は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施形態の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。
【０１０４】
上述した実施例１〜実施例３では、報知領域ＮＡは設計仕様に基づき指定された画面上の座標情報が、予め報知領域設定部１０３に記録されている例を示した。しかし、これに限られない。例えば、運転手は、表示装置３０に表示されたカメラ画像の上を指でなぞって報知領域ＮＡを指定しても良い。また、タッチパネル上で２点をタッチして報知領域ＮＡを指定しても良いし、３点以上をタッチして報知領域ＮＡを指定しても良い。
【０１０５】
上述した実施例１〜実施例３では、報知領域ＮＡは台形状の領域である例を示した。しかし、これに限られない。例えば、平面的に四角形状に形成されるものでも良く、これ以外にも、例えば、三角形状等の多角形状若しくは円形状及び楕円形状等、種々の形状に形成できる。
【０１０６】
上述した実施例１では、実施例１における表示制御装置及び表示システムを、勾配の無い平坦な路面を走行中の車両に適用する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、実施例１における表示制御装置及び表示システムを、上り勾配又は下り勾配を走行中の車両に適用しても良い。
【０１０７】
上述した実施例２では、表示制御部１０２は、車両１が上り勾配を走行中か平坦な路面を走行中かを判断する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、表示制御部１０２は、車両１が下り勾配を走行中か平坦な路面を走行中かを判断しても良く、車両１が上り勾配を走行中か下り勾配を走行中かを判断しても良い。
【０１０８】
上述した実施例１〜実施例３では、障害物検知部１０１は、オプティカルフローなどの手法で、移動体の移動方向及び移動速度を検出する例を示した。しかし、これに限られない。障害物検知部１０１は、昨今、一般的に行われている何れの方法を用いて移動体の移動方向及び移動速度を検出しても良い。例えば、障害物検知部１０１は、現在の撮影画像における移動体の位置と所定時間前又は所定時間後の撮影画像における移動体の位置とを比較することによって、移動体の移動方向及び移動速度を検出しても良い。
【０１０９】
上述した実施例１〜実施例３では、車両１の水平面に対する絶対的な傾斜角度である絶対車両傾斜角度を、ジャイロセンサ４０を用いて検出する例を示した。しかし、これに限られない。絶対車両傾斜角度は、昨今、一般的に行われているジャイロセンサ以外の何れのセンサを用いて検出されても良い。例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などを活用したジオコーディングによっても絶対車両傾斜角度を検出可能である。絶対車両傾斜角度は、公知の技術で得られ、絶対車両傾斜角度を求め又は計測するための構成（センサの数、種類、組み合わせ）は特に限定されない。
【０１１０】
上述した実施例１〜実施例３では、車両１の道路の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度を、車高センサ５０を用いて検出する例を示した。しかし、これに限られない。車両傾斜角度は、車高センサ以外のセンサを用いて検出されても良い。車両傾斜角度は、公知の技術で得られ、車両傾斜角度を求め又は計測するための構成（センサの数、種類、組み合わせ）は特に限定されない。
【符号の説明】
【０１１１】
１・・・車両
１０・・・表示システム
２０・・・カメラ
２０ａ・・・前方カメラ
２０ｂ・・・後方カメラ
２０ｃ・・・左側方カメラ
２０ｄ・・・右側方カメラ
３０・・・表示装置（表示部）
４０・・・ジャイロセンサ
５０、５０ｆ、５０ｒ・・・車高センサ
６０・・・加速度センサ
１００・・・表示制御装置
１０２・・・表示制御部（車両傾斜角度検出部）
１０３・・・報知領域設定部
１０４・・・報知領域調整部
１０５・・・路面傾斜角度算出部
１０６・・・絶対車両傾斜角度取得部
１０７・・・車両傾斜角度算出部
１０８・・・白線検出部
ＢＬ・・・境界線
ＤＰ・・・遠方部
ＨＰ・・・水平面
ＮＡ・・・報知領域
ＮＰ・・・近辺部
Ｒ・・・道路
ＲＳ・・・路面
ＷＬ、ＷＤ、ＷＮ・・・白線
α１、α２、β１、β２・・・角度
θ・・・車両傾斜角度
θＡ・・・絶対車両傾斜角度
θＲ・・・路面傾斜角度
θＶ・・・車両傾斜角度
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
2019108053.tif 000023
【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２２Ｃ】
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【図２２Ｄ】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２３Ｃ】
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【図２３Ｄ】
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