(57)【要約】【課題】圃場形状の特定精度の低下を抑制することができ、かつ、圃場特定データのデータ量を低減することができる圃場登録装置を提供する。【解決手段】位置情報記憶処理部５０は、圃場内で走行しながら作業する作業車両２の時間毎の位置情報を作業車両２から取得し、複数の位置情報が含まれる位置情報データの記憶処理を行う。位置情報削除処理部５２は、複数の連続する位置情報が直線状に並ぶ場合には、直線状に並ぶ複数の位置情報の両端に位置する両端位置情報の間の中間位置情報を位置情報データから削除する。圃場特定データ生成部５３は、位置情報削除処理部５２によって中間位置情報が削除された後の位置情報データに基づいて、圃場の形状を特定するための圃場特定データを生成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を登録する圃場登録装置であって、
圃場内で走行しながら作業する作業車両の時間毎の位置情報を前記作業車両から取得し、複数の前記位置情報が含まれる位置情報データの記憶処理を行う位置情報記憶処理部と、
複数の連続する前記位置情報が直線状に並ぶ場合には、直線状に並ぶ複数の前記位置情報の両端に位置する両端位置情報の間の中間位置情報を前記位置情報データから削除する位置情報削除処理部と、
前記位置情報削除処理部によって前記中間位置情報が削除された後の前記位置情報データに基づいて、前記圃場の形状を特定するための圃場特定データを生成する圃場特定データ生成部とを含む、圃場登録装置。
【請求項２】
前記圃場特定データが、前記位置情報削除処理部によって前記中間位置情報が削除された後の前記位置情報データである、請求項１に記載の圃場登録装置。
【請求項３】
前記圃場特定データ生成部は、前記位置情報削除処理部によって前記中間位置情報が削除された後の前記位置情報データに含まれる全ての前記位置情報を内包する多角形に基づいて前記圃場特定データを生成する、請求項１に記載の圃場登録装置。
【請求項４】
前記作業車両についての前記位置情報と同じ時間間隔の稼働情報を前記作業車両から取得し、複数の前記稼働情報が含まれる稼働情報データの記憶処理を行う稼働情報記憶処理部と、
前記稼働情報データから前記稼働情報を間引いて間引き後データを生成する間引き後データ生成部とをさらに含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の圃場登録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場登録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、所定の時間間隔で検出された作業車両の位置に基づいて作業車両の移動軌跡を生成し、移動軌跡に基づいて作業対象敷地（圃場）の形状を判別するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４１８５８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、圃場の形状の管理は、圃場内での作物の収量等を管理する際に重要であるため、圃場の形状の特定には精度が要求される。
特許文献１に開示された技術を用いた場合、作業車両の位置情報を検出する時間間隔を短くしてサンプリング数を増加させることによって、移動軌跡を正確に生成することができる。これにより、圃場の形状を精度良く特定することができる。
【０００５】
しかしながら、作業車両の位置情報のサンプリング数を増加させると、圃場を特定するために必要なデータである位置情報データが増大し、圃場特定情報を記憶するサーバの高容量化が避けられない。
そこで、この発明の主たる目的は、圃場形状の特定精度の低下を抑制でき、かつ、圃場特定データのデータ量を低減することができる圃場登録装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の一実施形態は、圃場を登録する圃場登録装置であって、圃場内で走行しながら作業する作業車両の時間毎の位置情報を前記作業車両から取得し、複数の前記位置情報が含まれる位置情報データを記憶する位置情報記憶処理部と、複数の連続する前記位置情報が直線状に並ぶ場合には、直線状に並ぶ複数の前記位置情報の両端に位置する両端位置情報の間の中間位置情報を前記位置情報データから削除する位置情報削除処理部と、前記位置情報削除処理部によって前記中間位置情報が削除された後の前記位置情報データに基づいて、前記圃場の形状を特定するための圃場特定データを生成する圃場特定データ生成部とを含む、圃場登録装置を提供する。
【０００７】
この構成によれば、圃場特定データは、作業車両の時間毎の位置情報の全てが含まれる位置情報データではなく、中間位置情報を削除した後の位置情報データに基づいて生成される。そのため、圃場特定データのデータ量を低減することができる。
圃場特定データのデータ量を低減する方法として、単純に位置情報の時間間隔を長くすることも想定できるが、これでは、圃場の形状の特定に必要な特徴点（たとえば、多角形の頂点の位置情報）を取得できない可能性が高くなるため、圃場形状の特定の精度が低下するおそれがある。
【０００８】
一方、直線状に並ぶ複数の位置情報の中間位置情報は、圃場の形状の特徴点の特定には用いられにくい。そのため、位置情報削除処理部が中間位置情報を削除する構成であれば圃場形状の特定の精度の低下を抑制でき、かつ、圃場特定データのデータ量を低減できる。
この発明の一実施形態では、前記圃場特定データが、前記位置情報削除処理部によって前記中間位置情報が削除された後の前記位置情報データである。そのため、圃場特定データのデータ量を低減することができることに加えて、圃場の形状を特定するために必要な位置情報を充分に確保できるので圃場の形状を高精度に特定することができる。
【０００９】
この発明の一実施形態では、前記圃場特定データ生成部は、前記位置情報削除処理部によって前記中間位置情報が削除された後の前記位置情報データに含まれる全ての前記位置情報を内包する多角形に基づいて前記圃場特定データを生成する。
そのため、圃場特定データに含まれる位置情報の数を、中間位置情報が削除された後の位置情報データに含まれる位置情報の数よりも少なくできる可能性が高い。そのため、圃場特定データのデータ量を一層低減することができる。
【００１０】
この発明の一実施形態では、前記圃場登録装置が、前記作業車両についての前記位置情報と同じ時間間隔の稼働情報を前記作業車両から取得し、複数の前記稼働情報が含まれる稼働情報データの記憶処理を行う稼働情報記憶処理部と、前記稼働情報データから前記稼働情報を間引いて間引き後データを生成する間引き後データ生成部とをさらに含む。
稼働情報は、圃場形状の特定に用いられないため、時間間隔が位置情報よりも長くてもよい。そこで、稼働情報記憶部が記憶する稼働情報データから不要な稼働情報を間引いて間引き後データを生成することによって、稼働情報の記憶に必要なデータ量を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る圃場登録装置が備えられた圃場管理システムの構成を示す模式図である。
【図２】図２は、前記圃場管理システムに備えられた作業車両および前記圃場登録装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、前記圃場登録処理部による圃場登録制御の一例を示すフローチャートである。
【図４Ａ】図４Ａは、前記圃場登録装置に備えられる圃場登録処理部によって圃場登録処理が行われる圃場およびその周辺の模式図であり、圃場を走行中に取得した位置情報データに含まれる位置情報の全てを示した図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、前記圃場登録処理部によって圃場登録処理が行われる圃場およびその周辺の模式図であり、中間位置情報を削除した後の位置情報データに含まれる位置情報を示した図である。
【図５】図５は、前記圃場登録処理部に備えられる位置情報削除処理部による削除処理について説明するための模式図である。
【図６】図６は、前記圃場登録装置に備えられるポリゴン生成部によって生成されるポリゴンを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下では、この発明の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る圃場登録サーバ４が備えられた圃場管理システム１の構成を示す模式図である。圃場管理システム１は、ユーザが所有する圃場Ｆ（図４Ａ参照）を登録し管理するシステムである。
圃場管理システム１は、作業車両２と、携帯型の端末装置（以下、「携帯端末３」という）と、圃場登録サーバ４（圃場登録装置）とを含む。作業車両２は、圃場内を作業しながら走行するトラクタ等である。作業車両２は、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建設作業車両、除雪車等、乗用型作業車両であってもよいし、歩行型作業車両であってもよい。
【００１３】
圃場登録サーバ４は、作業車両２および携帯端末３から送信される情報に基づいて圃場Ｆの形状を特定し圃場Ｆを登録する。圃場登録サーバ４は、遠隔監視センタ内に設けられている。アクセス用端末装置５は、圃場登録サーバ４が提供するウェブサイトにアクセスするための端末装置である。ウェブサイトでは、圃場登録サーバ４によって登録された圃場の情報（圃場情報）を閲覧したり編集したりすることができる。アクセス用端末装置５は、ユーザの自宅内または事務所内に設けられている。圃場登録サーバ４は、通信網７を介して、作業車両２、携帯端末３と通信可能である。圃場情報には、登録圃場の形状および場所を特定するための圃場特定データや登録圃場の名称等が含まれる。
【００１４】
作業車両２は、圃場内を走行する可能な走行機体１０を含む。走行機体１０には、例えば、ロールベーラ、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機１１を選択的に装着することができる。本実施形態では、走行機体１０に、作業機１１として耕耘機が装着されている例を説明する。
作業車両２は、測位衛星を利用して、作業車両２の位置情報（自己位置）を測位する機能を備えている。作業車両２は、位置情報を所定の第１時間間隔（たとえば、１秒間隔）で測位し、第１時間間隔で測定した位置情報を、リアルタイムまたは所定のタイミングでで圃場登録サーバ４に送信する。
【００１５】
携帯端末３は、スマートフォン、タブレット型パーソナルコンピュータ（タブレット型ＰＣ）等の携帯端末からなる。この実施形態では、携帯端末３は、スマートフォンである。携帯端末３は、ユーザの操作に応じて、圃場登録サーバ４に作業開始時刻および作業終了時刻を送信する。作業開始時刻は、作業車両２が農作業を開始した時刻である。作業終了時刻は、作業車両２の農作業が終了した時刻である。たとえば、携帯端末３に表示される作業開始ボタンをユーザが操作することによって、作業開始時刻を含む作業開始信号が圃場登録サーバ４に送信される。また、携帯端末３に表示される作業終了ボタンをユーザが操作することによって、作業終了時刻を含む作業終了信号が圃場登録サーバ４に送信される。
【００１６】
図２は、作業車両２および圃場登録サーバ４の電気的構成を示すブロック図である。
作業車両２は、作業車両制御装置１２および通信端末１３を含む。作業車両制御装置１２は、作業車両２の各部の電気機器を制御する。本実施形態のように作業車両２がトラクタである場合には、作業車両制御装置１２には、走行機体１０の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）と、作業機１１の動作（昇降、駆動、停止等の動作）とを制御する。
【００１７】
作業車両制御装置１２には、走行機体１０に備えられた複数のコントローラ（図示せず）と、作業車両２の各部位の稼働情報を検出する稼働情報検出部１８とが電気的に接続されている。複数のコントローラは、エンジンの回転数を制御するエンジンコントローラ、走行機体１０の車速を制御する車速コントローラ、走行機体１０の向きを制御する操向コントローラ、作業機１１の昇降を制御する昇降コントローラ、作業機１１に動力を伝達するＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯ軸コントローラ等を含む。
【００１８】
稼働情報には、作業車両２において各コントローラが制御する部位が正常に稼働しているか否かに関する情報等が含まれる。稼働情報検出部１８は、各コントローラに設けられており、各コントローラが制御する部位の稼働情報を検出する。稼働情報検出部１８は、所定の第２時間間隔で稼働情報を検出する。第２時間間隔は、たとえば、第１時間間隔と同じ間隔である。稼働情報検出部１８によって検出された稼働情報は、リアルタイムまたは所定のタイミングで圃場登録サーバ４に送信される。
【００１９】
通信端末１３は、制御部１４を備えている。制御部１４は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部１４には、作業車両制御装置１２、位置情報算出部１５、通信部１６、記憶部１７等が電気的に接続されている。位置情報算出部１５は、衛星測位システムに基づいて、作業車両２（通信端末１３）の位置情報を算出する。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。位置情報算出部１５は、複数の測位衛星からの衛星信号を受信して、作業車両２の位置情報を算出する。
【００２０】
通信部１６は、制御部１４が通信網７（図１参照）を介して圃場登録サーバ４と通信するためのインタフェースである。記憶部１７は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
圃場登録サーバ４は、制御部３０を備えている。制御部３０は、ＣＰＵおよびメモリ３１（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。
【００２１】
制御部３０には、通信部４０、表示部４１、操作部４２、記憶装置４３等が電気的に接続されている。通信部４０は、通信網７（図１参照）を介して制御部３０が通信端末１３（作業車両２）およびアクセス用端末装置５と通信するための通信インタフェースである。表示部４１は、たとえば、ディスプレイからなる。操作部４２は、たとえば、キーボード、マウス等を含む。
【００２２】
記憶装置４３は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。この実施形態では、記憶装置４３は、圃場登録サーバ４の外部に設けられているが、この実施形態とは異なり、圃場登録サーバ４に内蔵されていてもよい。
制御部３０は、位置情報記憶処理部５０、圃場登録処理部５１、稼働情報記憶処理部６０、間引き後データ生成部６１およびポリゴン生成部７０を含む。位置情報記憶処理部５０は、通信部４０を介して作業車両２の時間毎の位置情報を作業車両２から取得し、位置情報データを記憶装置４３に記憶させることである。
【００２３】
圃場登録処理部５１は、作業車両２から受信した作業車両２の時間毎の位置情報に基づいて圃場登録処理を行う。圃場登録処理部５１は、位置情報削除処理部５２および圃場特定データ生成部５３を含む。
以下では、圃場登録処理の対象となる圃場Ｆを「処理対象圃場Ｆ」といい、処理対象圃場Ｆに対して農作業が行われている間、位置情報算出部１５によって算出された作業車両２の時間毎の位置情報を「処理対象データ」ということにする。
【００２４】
位置情報削除処理部５２は、位置情報データから作業車両２の位置情報の一部を削除する削除処理を実行する。位置情報削除処理部５２は、記憶装置４３から処理対象データを読み出してメモリ３１に設定し、メモリ３１上で削除処理を実行する。
圃場特定データ生成部５３は、位置情報削除処理部５２による削除処理が行われた後の処理対象データに基づいて圃場特定データを生成し、圃場特定データを記憶装置４３に記憶させる。記憶装置４３に圃場特定データが記憶されることによって、圃場登録サーバ４への圃場の登録が完了する。
【００２５】
稼働情報記憶処理部６０は、通信部４０を介して作業車両２の時間毎の稼働情報を作業車両２から取得し、稼働情報データの記憶処理を行う。稼働情報データの記憶処理とは、稼働情報データを記憶装置４３に記憶させることである。
間引き後データ生成部６１は、処理対象圃場Ｆに対応する稼働情報データから一部の稼働情報を間引く間引き処理を実行する。これにより、間引き後データが生成される。間引き後データとは、処理対象圃場Ｆに対応する稼働情報データから複数の稼働情報のうちの一部を間引いたデータである。間引き後データ生成部６１は、記憶装置４３から稼働情報データを読み出してメモリ３１に設定し、メモリ３１上で間引き処理を実行する。稼働情報は、圃場形状の特定に用いられないため、位置情報よりも時間間隔が長くてもよい。稼働情報データから不要な稼働情報を間引いて間引き後データが生成されるので、稼働情報の記憶に必要なデータ量を低減することができる。
【００２６】
ポリゴン生成部７０は、ユーザがアクセス用端末装置５を用いてウェブサイトにアクセスした際に、圃場特定データに基づいて、処理対象圃場Ｆの形状を表すポリゴン（多角形）を生成する。生成されたポリゴンは、アクセス用端末装置５に備えられたディスプレイ等の表示部に表示される。
記憶装置４３は、一時記憶部８０、圃場特定データ記憶部８１および間引き後データ記憶部８２を含む。一時記憶部８０は、位置情報データおよび稼働情報データを一時的に記憶する。
【００２７】
一時記憶部８０に記憶される位置情報データは、たとえば、位置情報削除処理部５２によって削除処理が実行された後の所定のタイミングで削除される。一時記憶部８０に記憶される稼働情報データは、たとえば、間引き後データ生成部６１によって間引き後データが生成された後の所定のタイミングで削除される。
圃場特定データ記憶部８１は、圃場特定データ生成部５３によって生成された圃場特定データを記憶する。間引き後データ記憶部８２は、間引き後データ生成部６１によって生成された間引き後データを記憶する。
【００２８】
次に、圃場登録処理部５１による圃場登録制御について説明する。図３は、圃場登録処理部５１による圃場登録制御の一例を示すフローチャートである。図４Ａおよび図４Ｂは、処理対象圃場Ｆおよびその周辺の模式図である。
圃場登録処理部５１の位置情報削除処理部５２は、処理対象データに含まれる位置情報９０に、直線状に並ぶ連続する位置情報９０が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。処理対象データに直線状に並ぶ複数の位置情報９０が存在する場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、位置情報削除処理部５２は、直線状に並ぶ複数の位置情報９０の両端に位置する両端位置情報９１の間の中間位置情報９２（図４Ａに「×」で示す位置情報）を処理対象データから削除する。中間位置情報９２には、両端位置情報９１の間の中央の位置だけでなく、両端位置情報９１の間の任意の位置に位置する位置情報が含まれる。直線状に並ぶ複数の位置情報９０が存在しない場合には（ステップＳ２：ＮＯ）、位置情報削除処理部５２は、ステップＳ３に移行する。
【００２９】
ステップＳ３において、圃場登録処理部５１の圃場特定データ生成部５３は、中間位置情報９２が削除された後の処理対象データ（図４Ｂに示す位置情報９０）に基づいて圃場特定データを生成する。そして、生成された圃場特定データを、圃場特定データ生成部５３が、圃場特定データ記憶部８１に記憶させる（ステップＳ４）。これにより、事前に圃場Ｆの登録を行うことなく、圃場Ｆでの作業車両２の農作業が終了した後に、圃場Ｆが登録される。
【００３０】
なお、本実施形態では、圃場特定データは、中間位置情報９２が削除された後の処理対象データによって構成されている。
図５は、位置情報削除処理部５２による削除処理の手法について説明するための模式図である。図５（ａ）および（ｂ）では、位置情報９０が左側から時刻の早い順に並んでおり、最も左側の位置情報９０が最も時刻の早い位置情報９０である。図５（ａ）および（ｂ）では、説明の便宜上、時刻の早い（図５において左側の）位置情報９０から順に符号「９０Ａ」、「９０Ｂ」、「９０Ｃ」、「９０Ｄ」を付す。
【００３１】
位置情報９０が３つ以上存在する場合には、１番目の位置情報９０Ａが両端位置情報９１の一方であるとして、２番目の位置情報９０Ｂから順に、各位置情報９０が削除対象（中間位置情報９２）であるか否かが判定される。
たとえば、位置情報削除処理部５２は、まず、１番目の位置情報９０Ａと２番目の位置情報９０Ｂとを結ぶ直線９４Ａの延長線上に３番目の位置情報９０Ｃが位置するか否かを判定する。
【００３２】
図５（ａ）に実線で示すように、１番目の位置情報９０Ａと２番目の位置情報９０Ｂとを結ぶ直線９４Ａの延長線上に３番目の位置情報９０Ｃが位置する場合には、２番目の位置情報９０Ｂは、削除対象とされる。
一方、図５（ａ）に一点鎖線で示すように、１番目の位置情報９０Ａと２番目の位置情報９０Ｂとを結ぶ直線９４Ａの延長線上に３番目の位置情報９０Ｃが位置しない場合には、２番目の位置情報９０Ｂは、削除対象とされない。
【００３３】
２番目の位置情報９０Ｂが削除対象とされた場合には、図５（ｂ）に示すように、１番目の位置情報９０Ａと３番目の位置情報９０Ｃとを結ぶ直線９４Ｂの延長線上に４番目の位置情報９０Ｄが位置するか否かが判定される。
２番目の位置情報９０Ｂが削除対象とならなかった場合には、図５（ｃ）に示すように、２番目の位置情報９０Ｂと３番目の位置情報９０Ｃとを結ぶ直線９４Ｃの延長線上に４番目の位置情報９０Ｄが位置するか否かが判定される。
【００３４】
位置情報削除処理部５２による削除処理では、以上のような判定が繰り返されることによって、最も時刻の早い位置情報９０を除く全ての位置情報９０について、削除対象であるか否かの判定が実行される。
なお、直線９４の延長線上に位置情報９０が位置するか否かの判定は、たとえば、直線９４の延長線からの位置情報９０のずれ量が所定距離Ｌ以内であるかに基づいて行われてもよい。
【００３５】
図６は、ポリゴン生成部７０によって生成されるポリゴン９５の一例を示す図である。
ポリゴン生成部７０によって生成されるポリゴン９５は、たとえば、凸包である。凸包とは、与えられた点を全て包含する最小の凸多角形をいう。したがって、ポリゴン生成部７０によって生成されるポリゴン９５は、圃場特定データに含まれるすべての位置情報９０を包含する最小の凸多角形である。ポリゴン生成部７０は、処理対象データに含まれる位置情報９０からポリゴン９５の頂点となる位置情報９６を算出し、ポリゴン９５を生成する。
【００３６】
ポリゴン生成部７０によって生成されるポリゴン９５は、凸包である必要はなく、作業車両２の幅が考慮されてもよい。すなわち、ポリゴン９５の各辺と圃場特定データに含まれる位置情報９０との間に、作業車両２の幅の半分に相当する距離が空けられるようにポリゴン９５が生成されてもよい。
本実施形態によれば、圃場特定データは、作業車両２の時間毎の位置情報９０の全てが含まれる処理対象データではなく、中間位置情報９２を削除した後の処理対象データに基づいて生成される。そのため、圃場特定データのデータ量を低減することができる。
【００３７】
圃場特定データのデータ量を低減する方法として、単純に位置情報９０の時間間隔を長くすることも想定できるが、これでは、処理対象圃場Ｆの形状の特定に必要な特徴点（たとえば、多角形の頂点の位置情報９６）を取得できない可能性が高くなるため、圃場形状の特定の精度を充分に確保できないおそれがある。
一方、直線状に並ぶ複数の位置情報９０の中間位置情報９２は、処理対象圃場Ｆの形状の特徴点の特定には用いられにくい。そこで、本実施形態のように位置情報削除処理部５２が中間位置情報９２を削除する構成であれば、圃場形状の特定の精度の低下を抑制でき、かつ、圃場特定データのデータ量を低減できる。
【００３８】
また、本実施形態によれば、圃場特定データが、位置情報削除処理部５２によって中間位置情報９２が削除された後の処理対象データである。そのため、圃場特定データのデータ量を低減することができることに加えて、圃場Ｆの形状を特定するために必要な位置情報９０を充分に確保できるので圃場Ｆの形状を高精度に特定することができる。
この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、さらに他の形態で実施することができる。
【００３９】
たとえば、上述の実施形態では、圃場特定データは、中間位置情報９２が削除された後の処理対象データであるとした。しかしながら、上述の実施形態とは異なり、圃場特定データ生成部７０は、ポリゴン９５に基づいて圃場特定データを生成してもよい。すなわち、圃場特定データは、処理対象データに含まれる位置情報９０のうち、ポリゴン９５の頂点の位置情報９６を構成する位置情報９０によって構成されていてもよい。圃場特定データに含まれる位置情報９０の数を、中間位置情報９２が削除された後の処理対象データに含まれる位置情報９０の数よりも少なくできる可能性が高い。そのため、圃場特定データのデータ量を一層低減することができる。
【００４０】
なお、ポリゴン９５の生成の際に作業車両２の幅が考慮される場合には、圃場特定データは、中間位置情報９２が削除された後の処理対象データに含まれる位置情報９０のうち、ポリゴン９５の頂点の位置情報９６の算出に必要な位置情報９０によって構成される。
また、圃場特定データ生成部７０がポリゴン９５に基づいて圃場特定データを生成する構成において、ポリゴン９５の頂点の位置情報９６だけでなく、中間位置情報９２が削除された後の処理対象データも記憶装置４３に記憶させてもよい。
【００４１】
その他、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００４２】
２      ：作業車両
４      ：圃場登録サーバ（圃場登録装置）
５０    ：位置情報記憶処理部
５２    ：位置情報削除処理部
５３    ：圃場特定データ生成部
６０    ：稼働情報記憶処理部
６１    ：間引き後データ生成部
９０    ：位置情報
９０Ａ  ：位置情報
９０Ｂ  ：位置情報
９０Ｃ  ：位置情報
９０Ｄ  ：位置情報
９１    ：両端位置情報
９２    ：中間位置情報
９５    ：ポリゴン（多角形）
９６    ：位置情報
Ｆ      ：処理対象圃場
【図１】
2019162053.tif 000003
【図２】
2019162053.tif 000004
【図３】
2019162053.tif 000005
【図４Ａ】
2019162053.tif 000006
【図４Ｂ】
2019162053.tif 000007
【図５】
2019162053.tif 000008
【図６】
2019162053.tif 000009