(57)【要約】【課題】停止中に被搬送体が動いたり、向きを変えたりしても、無人搬送車と被搬送体とを確実に連結することができる連結機構と、それを搭載した無人搬送車とを提供することを課題とする。【解決手段】突起部１０の各々を、突起部１０の間の挟持位置に連結棒Ｂが進入する方向である第１方向、および、挟持位置から連結棒Ｂが離脱する方向である第２方向に退避するように構成し、解除機構１５を、非作動時に、突起部１０の第２方向への退避を規制し、作動時に、規制を解除するように構成する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送体の下部に潜り込んで前記被搬送体を搬送する搬送車の車体の上方に配置され、前記被搬送体と前記搬送車とを連結する連結機構であって、
前記被搬送体の下部に配置される地面に平行な連結棒を前記連結棒と直交する方向から挟持する一対の突起部と、
前記突起部による挟持を解除する解除機構と、を備え、
前記突起部の各々は、前記突起部の間の挟持位置に前記連結棒が進入する方向である第１方向、および、前記挟持位置から前記連結棒が離脱する方向である第２方向に退避し、
前記解除機構は、非作動時に、前記突起部の前記第２方向への退避を規制し、作動時に、前記規制を解除する、連結機構。
【請求項２】
前記両突起部の間に進入する前記連結棒に押されて前記突起部の各々が傾倒するように前記両突起部を支持するとともに、前記突起部を復帰させて進入した前記連結棒を挟持する第一機構と、
挟持された前記連結棒により互いに離間する方向に押されて前記突起部の各々が回動するように前記両突起部を支持して、前記連結棒を前記両突起部の間から離脱させる第二機構と、をさらに備え、
前記解除機構は、非作動時に、前記第二機構による前記突起部の各々の回動を拘束するとともに、作動時に、前記拘束を解除する、請求項１に記載の連結機構。
【請求項３】
前記突起部の各々は、傾斜面と鉛直面とを含み、
前記傾斜面は、前記連結棒が前記両突起部の間に進入する側に設けられ、
前記鉛直面は、前記連結棒を挟持する側に設けられている、請求項１又は２に記載の連結機構。
【請求項４】
連結棒が下部に配置された被搬送体の下部に潜り込んで、前記被搬送体を搬送する無人搬送車であって、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の連結機構と、
車体部と、を備え、
前記連結機構は、前記連結棒と同一の高さとなるように前記車体部の上方に取り付けられ、前記連結棒の軸と交差する方向に前記連結棒を押して前記被搬送体を搬送する、無人搬送車。
【請求項５】
地面に沿う方向に伸びて、前記被搬送体と前記車体部との相対位置を合わせる伸縮部をさらに備える、請求項４に記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記伸縮部は、前記突起部に挟持される前記連結棒の軸方向と一致する方向に伸びるように構成されている、請求項５に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車や荷籠等の被搬送体を牽引する無人搬送車と、無人搬送車を被搬送体に連結する連結機構とに関する。
【背景技術】
【０００２】
物流センタや配送センタでは、キャスター付の荷籠を移動させるために、荷籠の下部に潜り込んでそれを牽引する無人搬送車が利用されている。
【０００３】
この無人搬送車と荷籠とを連結する連結機構としては、例えば下記特許文献１に記載のものが知られている。この特許文献１に記載のものは、車体から上方に複数の連結ピンを飛び出させ、それを荷籠の底板に設けられた同数の穴に嵌め込んで連結するようにしたものである。
【０００４】
しかし、この連結機構では、荷籠に対する無人搬送車の停止位置が正確でないと、荷籠の底板に設けられた複数の穴に連結ピンが嵌らない問題がある。
【０００５】
そのため、下記特許文献１では、無人搬送車の走行エリアに設置された再帰反射材を無人搬送車の２次元レーザ距離計で計測し、得られた計測データと、予め記録されている再帰反射材の位置情報とを照合・演算することによって、計測された再帰反射材及び無人搬送車の現在位置を特定し、無人搬送車を誘導制御するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−２３２０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、無人搬送車の誘導制御が高精度に行われても、無人搬送車から開放されたキャスター付の荷籠は、荷物の積み下ろしのときに若干移動することがある。そうすると、再び無人搬送車が荷籠の下部に潜ったとしても、停止位置がずれた荷籠の穴に無人搬送車の連結ピンが嵌らない問題がある。また、センサ等を用いて適切な位置を探りながら移動するように構成したとしても、位置合わせに時間がかかり、速やかに連結することが困難である。
【０００８】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、本発明の１つの目的は、停止中に被搬送体が動いたり、向きを変えたりしても、無人搬送車と被搬送体とを確実に連結することができる連結機構、および、当該連結機構を搭載した無人搬送車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の第１の局面による連結機構は、被搬送体の下部に潜り込んで被搬送体を搬送する搬送車の車体の上方に配置され、被搬送体と搬送車とを連結する連結機構であって、被搬送体の下部に配置される地面に平行な連結棒を連結棒と直交する方向から挟持する一対の突起部と、突起部による挟持を解除する解除機構と、を備え、突起部の各々は、突起部の間の挟持位置に連結棒が進入する方向である第１方向、および、挟持位置から連結棒が離脱する方向である第２方向に退避し、解除機構は、非作動時に、突起部の第２方向への退避を規制し、作動時に、規制を解除する。
【００１０】
本発明の第１の局面による連結機構では、上記のように、突起部の各々を、突起部の間の挟持位置に連結棒が進入する方向である第１方向、および、挟持位置から連結棒が離脱する方向である第２方向に退避し、解除機構は、非作動時に、突起部の第２方向への退避を規制し、作動時に、規制を解除するように構成する。これにより、両突起部は、連結棒が両突起部の間（挟持位置）に進入する（連結棒が第１方向に相対移動する）場合には、第１方向に押し倒される。また、両突起部は、解除機構の非作動時において、連結棒が両突起部の間から離脱する（連結棒が第２方向に相対移動する）場合には、第２方向に押し倒されず、解除機構の作動時において、連結棒が両突起部の間から離脱する（連結棒が第２方向に相対移動する）場合には、第２方向に押し倒される。その結果、無人搬送車は、のいずれの突起部の側からも連結棒を迎え入れ、連結棒と連結機構とを連結することができるとともに、解除機構の非作動には挟持位置に連結棒を拘束（規制）し、解除機構の作動時には、いずれの突起部の側の方向にも離脱することができる。その結果、連結棒を挟持して連結し、連結した状態で走行すれば、（少なくとも連結棒と交差する方向には）被搬送体を搬送することができ、解除機構を作動させて走行すれば、連結棒が離脱し、被搬送体との連結を切り離すことができる。
【００１１】
また、被搬送体の連結棒の方向（軸方向）に対して対となる突起部の並ぶ方向が交差するように走行する（潜り込む）だけで、連結棒と連結機構（両突起部）とが連結されるので、車体の上面から上方に伸びる連結ピンを伸ばして被搬送体の下部に設けられた孔部に嵌合させて連結するような連結機構と比べて、位置合わせの精度が求められず、連結に要する時間も低減することができる。また、被搬送体が（本来の）停止位置から位置や向きが多少変動した（変動する）場合でも、連結棒が一方の突起部を押し倒した後に他方の突起部に当り押されると、被搬送体は、無人搬送車に対して正常な向き（突起部の並ぶ方向と連結棒の方向（軸方向）とが略直交する向き）に相対的に戻されるので、無人搬送車が、被搬送体に対し、正対した姿勢で（すなわち、連結棒に直交する方向となるように走行して）被搬送体の下部に潜り込まなくても、被搬送体の連結棒は、連結機構に確実に連結される。
【００１２】
ここで、被搬送体とは、たとえば、荷物が積載されたキャスターを有する荷籠や台車、キャスターを有する棚等であり、下部に（対となる脚部に挟まれた）空間が設けられ、無人搬送車が下部に進入可能となっている。そして、この空間中に地面に水平な連結棒が取り付けられている。したがって、たとえば、連結機構を有する無人搬送車を、連結機構が連結棒に交差する方向から（水平方向に）当るように、上記空間中に進入させると、挟持位置に進入する連結棒が当った側の突起部は押し倒され、連結棒がその上を通過すると、突起部は再び起き上がった状態となり、他方の突起部との間で連結棒を挟持（拘束）する。そして、挟持された連結棒は、解除機構によって突起部が第２方向に対して退避可能にならない限り、両突起部の間に保持されることになる。
【００１３】
上記第１の局面による連結機構において、好ましくは、両突起部の間に進入する連結棒に押されて突起部の各々が傾倒するように両突起部を支持するとともに、突起部を復帰させて進入した連結棒を挟持する第一機構と、挟持された連結棒により互いに離間する方向に押されて突起部の各々が回動するように両突起部を支持して、連結棒を両突起部の間から離脱させる第二機構と、をさらに備え、解除機構は、非作動時に、第二機構による突起部の各々の回動を規制するとともに、作動時に、規制を解除するように構成されている。このように構成すれば、第一機構により、両突起部を傾倒させることで両突起部の間に連結棒が進入することを可能にし、第二機構により、解除機構の非作動時には両突起部の回動を規制して連結棒が挟持された位置から離脱しないように拘束するとともに、解除機構の作動時には両突起部の回動の規制を解除して連結棒が挟持された位置から離脱することを可能にすることができる。
【００１４】
上記第１の局面による連結機構において、好ましくは、突起部の各々は、傾斜面と鉛直面とを含み、傾斜面は、連結棒が両突起部の間に進入する側に設けられ、鉛直面は、連結棒を挟持する側に設けられている。このように構成すれば、連結棒を両突起部の間に円滑に導くことができ、連結棒が両突起部間に進入すると、鉛直面で連結棒を押すことができるので、無人搬送車の移動を被搬送体に確実に伝達し、搬送することができる。なお、鉛直面を連結棒に沿うように長く設けるほど、広く接して連結棒を押す（力を伝達する）ことができるので、搬送がより安定する（被搬送体の移動方向と搬送車の移動方向との不一致が低減する）。
【００１５】
また、本発明の第２の局面による無人搬送車は、連結棒が下部に配置された被搬送体の下部に潜り込んで、被搬送体を搬送する無人搬送車であって、上記いずれかの連結機構と、車体部と、を備え、連結機構は、連結棒と同一の高さとなるように車体部の上方に取り付けられ、連結棒の軸と交差する方向に連結棒を押して被搬送体を搬送するように構成されている。
【００１６】
本発明の第２の局面による無人搬送車では、上記いずれかの連結機構を、連結棒と同一の高さとなるように車体部の上方に取り付け、連結棒の軸と交差する方向に連結棒を押して被搬送体を搬送するように構成する。これにより、無人搬送車が被搬送体の下部に潜り込むだけで、連結棒を連結機構（一対の突起部の間）に連結することが容易にできる。また、連結された被搬送体に設けられた連結棒を連結機構の突起部で押すことで、無人搬送車により被搬送体を搬送（牽引）することができる。
【００１７】
上記第２の局面による無人搬送車において、好ましくは、地面に沿う方向に伸びて、前記被搬送体と前記車体部との相対位置を合わせる伸縮部をさらに備える。このように構成すれば、被搬送体の対となる脚部の空間に進入した無人搬送車は、被搬送体の対となる脚部（または、脚部に取り付けられた部材）に対して伸縮部を伸ばすことで、被搬送体と無人搬送車との相対位置を合わせることができる。また、連結を行う際に、伸縮部が地面に沿う方向に伸びることにより、伸びた伸縮部が被搬送体を押すので、被搬送体が（本来の）停止位置から位置や向きが多少変動した（変動する）場合でも、相対位置のずれを正すことができる。したがって、荷物の積み下ろしの際や、無人搬送車との連結の際に、被搬送体が本来の停止位置や初期位置から多少動いていたとしても、支障なく無人搬送車で搬送することができる。また、被搬送体が種々のサイズのものであっても、伸縮部が、無人搬送車と被搬送体との相対位置を合わせるので、大きなサイズから小さなサイズまでの被搬送体を（すなわち、無人搬送車の車体の幅に対して被搬送体の幅が異なっても）同一の無人搬送車で搬送することができる。
【００１８】
また、伸縮部により、無人搬送車が旋回を行う場合や、水平でない地面の上を搬送する場合に、連結棒の軸方向に被搬送体が位置ずれを起こす（連結棒が両突起部に対して摺り動く）ことを抑制するので、被搬送体と同程度の幅の通路（物の間）を通過する際に、被搬送体の無人搬送車に対する相対位置が定まらず、位置ずれを起こした被搬送体が通路（物）に衝突することを抑制することができる。なお、地面に沿う方向とは、地面に対して水平となる角度、または、地面となす角度が４５度以内に収まる方向である。
【００１９】
上記第２の局面による人搬送車において、好ましくは、前記伸縮部は、前記突起部に挟持される前記連結棒の軸方向と一致する方向に伸びるように構成されている。このように構成すれば、連結機構（一対の突起部）により、連結棒を連結棒の軸と直交する方向に押して被搬送体を確実に搬送することができるとともに、伸縮部により、無人搬送車が旋回を行う場合や、水平でない地面の上を搬送する場合に、連結棒の方向（軸方向）に被搬送体が位置ずれを起こす（連結棒が両突起部に対して相対的に摺り動く）ことを抑制することができる。また、被搬送体と同程度の幅の通路（物の間）を通過する際に、被搬送体の無人搬送車に対する相対位置が定まらず、位置ずれを起こした被搬送体が通路（物）に衝突することを抑制することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、上記のように、停止中に被搬送体が動いたり、向きを変えたりしても、無人搬送車と被搬送体とを確実に連結することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る無人搬送車の一実施形態の側面図。
【図２】図１の無人搬送車が被搬送体の下部に潜り込んだ状態の外観斜視図。
【図３】図１の無人搬送車の伸縮部が伸びた状態の概略の斜視図。
【図４】図１の無人搬送車に搭載された連結機構の主要部の斜視図。
【図５】連結棒が両突起部間に進入する前の図４の連結機構の動作説明図。
【図６】連結棒が両突起部間から出て行く状態の動作説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［実施形態］
以下、本発明の一実施形態に係る無人搬送車と、それに搭載される連結機構とを、図面に基づいて説明する。なお、ここに示す実施形態は、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００２３】
（実施形態の構成）
図１は、一実施形態に係る無人搬送車Ａの側面を示し、図２は、無人搬送車Ａがキャスター付被搬送体Ｍの下部に潜り込んで、被搬送体Ｍの下部に設けられた連結棒Ｂに連結機構１を連結した状態を示す。これらの図において、無人搬送車Ａは、工場内や物流センター等の屋内において、被搬送体Ｍに積載された荷物を所定のラインに沿って所定場所まで搬送する。そのため、無人搬送車Ａは、図示しない誘導システムにより、対象となった被搬送体Ｍの下部に潜り込み、その下部に設けられた水平な連結棒Ｂに連結機構１を連結した後、誘導システムによって、被搬送体Ｍを所定場所まで搬送するようになっている。
【００２４】
この誘導システムは、図示しない運行管理コンピュータと、無人搬送車Ａに搭載された図３の誘導コンピュータＣとを有している。誘導コンピュータＣは、工場内のマップと、後述の二次元レーザ距離計７で検出された無人搬送車Ａの現在位置と、駆動輪から読み取った走行距離等を照合しながら、指定された場所へ無人搬送車Ａを誘導するようになっている。
【００２５】
また、運行管理コンピュータは、被搬送体Ｍの位置情報と、被搬送体Ｍの搬送ルート情報とを記憶し、他の装置からの指示に基づいて、荷物が積まれた被搬送体Ｍを、どこからどこへ移動させるかの運行を管理する。こうしたシステムとしては、公知のものを利用することができる。
【００２６】
無人搬送車Ａは、車体の上部に連結機構１を備え、下部には、駆動輪２と、複数の補助輪３とを備えている。また、車体前面には、タッチパネル式の操作表示部４が設けられ、運行時には、それが開閉自在のカバー５で被われるようになっている。また、カバー５の両サイドには、運行管理コンピュータと通信するアンテナ６が設けられている。また、車体後部には、左右及び左右より前方に感度を有する二次元レーザ距離計７が取り付けられ、その測定データと、内蔵のマップとによって無人搬送車Ａの現在位置が把握できるようになっている。なお、左右の感度とは、車体から見て真横のみではなく、多少真横よりも後方を含む（すなわち、検知感度の範囲は、１８０度より大きな角を有する扇形となる）。
【００２７】
駆動輪２は、左右に取り付けられ、それぞれが独立のサーボモータ８で駆動されることにより、無人搬送車Ａが操舵されるようになっている。また、車体の両サイドには、図３に示すように、水平方向に伸縮する伸縮部９が取り付けられている。図３では、この伸縮部９が伸びた状態を示している。この伸縮部９は、無段階で伸び、その先端部に設けられた図示しない近接センサによって、無人搬送車Ａと被搬送体Ｍとの相対位置を決めるようになっている。
【００２８】
図２に示すように、無人搬送車Ｍは、二次元レーザ距離計７で披搬送体Ｍの脚部Ｌを検知しながら脚部Ｌの間に走行することにより、披搬送体Ｍの下に潜り込む。この時、誘導コンピュータＣは、二次元レーザ距離計７の検知範囲から脚部Ｌが外れた時に伸縮部を伸ばす動作を開始させる。これにより、被搬送体Ｍの脚部Ｌの間隔よりもわずかに短い間隔（伸縮部９の両端が両サイドの脚部Ｌの双方と同時には接しない）で、伸びが停止するようになっている。これにより、無人搬送車Ａと被搬送体Ｍとの左右の相対的な位置がずれていたとしても、伸縮部９が被搬送体Ｍの片側に当ることによって、被搬送体Ｍは、左右方向に相対的に移動する。また、伸縮部９の先端が脚部Ｌの間隔と略同じ長さまで伸びて停止するので、無人搬送車Ａが搬送方向を切り替えた（たとえば、旋回した）としても、被搬送体Ｍは、無人搬送車Ａとの相対位置のずれ生じてもすぐに正されて、がたつくことなくそれに追従する。なお、潜り込んだ無人搬送車Ａの両サイド側の対となる脚部Ｌの間に板部を渡して（設けて）、伸縮部９は板部を押して（介して）位置を合わせるようにしてもよい。この場合、脚部Ｌの前後の間隔が伸縮部９（無人搬送車Ａ）の前後長よりも大きい場合でも、板部を介して披搬送体Ｍの相対位置を合わせることができる。また、伸縮部９を伸ばす長さの制御は、事前に登録された披搬送体Ｍの（両サイドの）脚部Ｌの間隔に基づいてもよいし、二次元レーザ距離計７の検出結果から推定される間隔に基づいてもよい。
【００２９】
また、被搬送体Ｍの脚部Ｌの間隔が既知である場合は、前述の近接センサに代えて、伸縮部９の伸びた位置を検出する位置検出センサを取り付けて、伸縮部９を決められた位置で停止させるようにしても良い。この場合には、搬送対象となった被搬送体Ｍに応じて、制御コンピュータＣが伸縮部９の伸長量を制御する。ただし、伸縮部９を伸ばすタイミングは、無人搬送車Ａが被搬送体Ｍの下部に潜り込み、連結機構１が連結棒Ｂを連結した時点である。
【００３０】
ここでは、伸縮部９の伸縮機構を図示していないが、モータの回転運動を直線運動に変換する適宜な機構でもって、左右の伸縮部９を近接離反させる方向に伸縮させることができる。例えばネジ軸の半分を右ネジに、残り半分を左ネジに加工した角ネジに、それぞれナットを装着し、それらのナットを左右の伸縮部９にそれぞれ連結して、ネジ軸の回転によって左右の伸縮部９を車体から飛び出させ、逆転によって、車体内に引っ込めるようにすることができる。また、これに代えて、ラックとピニオン等でもって左右の伸縮部９を近接離反させても良い。
【００３１】
なお、左右の伸縮部９は、リニアガイドに連結されて、水平方向に近接離反するようになっている。また、図２では、伸縮部９が伸びたときに当る側板を脚部Ｌのフレームから取り除いるが、図２のようなフレーム構造の脚部Ｌには、側板を設けるのが好ましい。
【００３２】
図４は、連結機構１の概略を示す要部斜視図である。この図において、連結機構１は、対向配置された左右の突起部１０と、第一機構１２と、第二機構１４と、解除機構１５とを備えている。第一機構１４は、左右の突起部１０を第一回転軸１１の回りに第一方向Ｆ１に傾倒（回動）させるもので、この機構により、進入してきた連結棒Ｂを左右の突起部１０の間に進入させることができる。また、第二機構１４は、左右の突起部１０を第二回転軸１３の回りにそれぞれ逆方向に、すなわち、第二方向Ｆ２に回動させるもので、この機構により、連結棒Ｂを挟んだ左右の突起部１０がそれぞれ起伏自在になって、連結棒Ｂが一方の突起部１０を押せば、その突起部１０が押し倒されて、連結棒Ｂが左右の突起部１０の間から抜け出すようになっている。また、解除機構１５は、第二機構１４を拘束したり、解除したりする。
【００３３】
詳細には、左右の（一対の）突起部１０は、紙面と直交する方向に所定距離隔てて配置された二つのアームａを備え、この二つのアームａを備えた右側と左側の各突起部１０が、連結棒Ｂが収納できる十分な間隔を隔てて対向配置されている。また、左右の突起部１０は、それぞれ第一回転軸１１を中心として第一方向Ｆ１に傾倒（回動）し、第一回転軸１１は、第二回転軸１３を中心としてそれぞれ第二方向Ｆ２に回動するようになっている。
【００３４】
各突起部１０は、連結棒Ｂが左右の突起部１０の間に進入してくる側が傾斜面１６とされ、左右の突起部１０の間に連結棒Ｂを挟持する側が鉛直面１７とされている。これらの傾斜面１６と、鉛直面１７には、連結棒Ｂとの滑りを良くするために、例えばテフロン（登録商標）やフッ素樹脂系のプレートが取り付けられている。
【００３５】
また、各突起部１０を、図５に示すように、第一回転軸１１を中心として第一方向Ｆ１に起伏させるために、第一回転軸１１には、図４に示すように、トーションバネ１８が嵌め込まれ、その端部が、第一回転軸１１が取り付けられた回転板２０に固定されて、トーションバネ１８の反発力によって、各突起部１０が、第一回転軸１１を中心として常に起き上がる方向に回転するようになっている。
【００３６】
一方、突起部１０の起き上がりを阻止するストッパ１９が、各突起部１０の下端部と、第二回転軸１３が取り付けられた回転板２０の上端部との間で、上下に噛み合うように設けられている。したがって、図５に示すように、回転版２０が解除機構１５でロックされている状態では、突起部１０は、図５の実線で示す位置から、一点鎖線で示す位置までの範囲内で起伏するようになっている。
【００３７】
また、解除機構１５は、第三回転軸２１を中心として回転するレバー２２と、そのレバー２２の一端に取り付けられた回転自在のコロ２３と、レバー２２の他端に回転自在に取り付けられたリンク２４と、リンク２４の他方の端部を左右方向へ移動させるプランジャー２５と、そのプランジャー２５を左右方向に駆動するソレノイド２６とを備えている。
【００３８】
また、第二回転軸１３を中心として回動する回転板２０には、コロ２３と噛み合うＲ部２７（図６参照）が設けられ、図５に示すように、コロ２３がＲ部２７に噛み合っているときは、回転板２０は、コロ２３に拘束されて回転することができない。また、ソレノイド２６が作動して、図６に示すように、コロ２３がＲ部２７から下向きに外れると、コロ２３の拘束が解除されて、回転板２０は、反時計方向に回転可能となる。したがって、図６に示すように、連結棒Ｂが矢印方向に移動すると、突起部１０と回転板２０は、ストッパ１９の噛み合いによって一体化されているから、突起部１０は、第二回転軸１３を中心として反時計方向に回転する。すなわち、連結棒Ｂによって突起部１０が矢印方向に押し倒される。
【００３９】
そして、連結棒Ｂが突起部１０の上を通り抜けると、回転板２０は、図示しない引っ張りバネによって図５の状態に復帰するようになっている。回転板２０が復帰すれば、ソレノイド２６のプランジャー２５も図５の状態に戻って、再び回転板２０を拘束する。
【００４０】
なお、図５、図６では、突起部１０の動作を解りやすくするために、図４の右側の突起部１０と、それを回動させる機構とを省略している。そして、右側の突起部１０の第一機構１２と、第二機構１４は、左側突起部１０のそれらとは、勝手反対に取り付けられている。しかし、右側突起部１０のレバー２２は、左側のレバー２２を上下に反転させた状態で同じ第三回転軸２１に取り付けられ、右側のリンク２４も、左側のリンク２４と上下に反転させた状態で取り付けられて、一つのプランジャー２５の移動でもって、左右の回転板２０が、それぞれ拘束されたり、解除されたりするようになっている。
【００４１】
こうして解除機構１５が作動すると、左右の突起部１０は、同時に起伏自在となって、左右の突起部１０で挟まれた連結部Ｂは、どちら側でも、そこから抜け出せるようになっている。
【００４２】
なお、第一回転軸１１は、回転板２０に取り付けられているが、回転板２０を回転させる第二回転軸１３と、回転板２０の回転を拘束するレバー２２の第三回転軸２１は、図示しないフレームに固定されている。また、回転板２０を図６の状態から図５の状態に引き戻す図示しない引っ張りバネは、一端がフレームに取り付けられ、他端が回転板２０に取り付けられている。
【００４３】
（実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００４４】
本実施形態では、上記のように、突起部１０の各々を、突起部１０の間の挟持位置に連結棒Ｂが進入する方向である第１方向（突起部１０が互いに近接する向きである内側に傾倒する方向）、および、挟持位置から連結棒Ｂが離脱する方向である第２方向（突起部１０が互いに離間する向きである外側に回動する方向）に退避（各々、傾倒および回動）するように構成し、解除機構１５を、非作動時に、突起部１０の第２方向への退避を規制し、作動時に、規制を解除するように構成する。これにより、両突起部１０は、連結棒Ｂが両突起部１０の間（挟持位置）に進入する（連結棒Ｂが第１方向に相対移動する）場合には、第１方向に押し倒される。また、両突起部１０は、解除機構１５の非作動時において、連結棒Ｂが両突起部１０の間から離脱する（連結棒Ｂが第２方向に相対移動する）場合には、第２方向に押し倒されず、解除機構１５の作動時において、連結棒Ｂが両突起部１０の間から離脱する（連結棒Ｂが第２方向に相対移動する）場合には、第２方向に押し倒される。その結果、無人搬送車Ａは、のいずれの突起部１０の側からも連結棒Ｂを迎え入れ、連結棒Ｂと連結機構１とを連結することができるとともに、解除機構１５の非作動には挟持位置に連結棒Ｂを拘束（規制）し、解除機構１５の作動時には、いずれの突起部１０の側の方向にも離脱することができる。その結果、連結棒Ｂを挟持して連結し、連結した状態で走行すれば、（少なくとも連結棒Ｂと交差する方向には）被搬送体Ｍを搬送することができ、解除機構１５を作動させて走行すれば、連結棒Ｂが離脱し、被搬送体Ｍとの連結を切り離すことができる。
【００４５】
また、被搬送体Ｍの連結棒Ｂの方向（軸方向）に対して対となる突起部１０の並ぶ方向が交差するように走行する（潜り込む）だけで、連結棒Ｂと連結機構１（両突起部１０）とが連結されるので、車体の上面から上方に伸びる連結ピンを伸ばして被搬送体Ｍの下部に設けられた孔部に嵌合させて連結するような連結機構１と比べて、位置合わせの精度が求められず、連結に要する時間も低減することができる。また、被搬送体Ｍが（本来の）停止位置から位置や向きが多少変動した（変動する）場合でも、連結棒Ｂが一方の突起部１０を押し倒した後に他方の突起部１０に当り押されると、被搬送体Ｍは、無人搬送車Ａに対して正常な向き（突起部１０の並ぶ方向と連結棒Ｂの方向（軸方向）とが略直交する向き）に相対的に戻されるので、無人搬送車Ａが、被搬送体Ｍに対し、正対した姿勢で（すなわち、連結棒Ｂに直交する方向となるように走行して）被搬送体Ｍの下部に潜り込まなくても、被搬送体Ｍの連結棒Ｂは、連結機構１に確実に連結される。
【００４６】
また、本実施形態では、上記のように、両突起部１０の間に進入する連結棒Ｂに押されて突起部１０の各々が傾倒するように両突起部１０を支持するとともに、突起部１０を復帰させて進入した連結棒Ｂを挟持する第一機構１２と、挟持された連結棒Ｂにより互いに離間する方向に押されて突起部１０の各々が回動するように両突起部１０を支持して、連結棒Ｂを両突起部１０の間から離脱させる第二機構１４と、を設け、解除機構１５を、非作動時に、第二機構１４による突起部１０の各々の回動を規制するとともに、作動時に、規制を解除するように構成する。これにより、第一機構１２により、両突起部１０を傾倒させることで両突起部１０の間に連結棒Ｂが進入することを可能にし、第二機構１４により、解除機構１５の非作動時には両突起部１０の回動を規制して連結棒Ｂが挟持された位置から離脱しないように拘束するとともに、解除機構１５の作動時には両突起部１０の回動の規制を解除して連結棒Ｂが挟持された位置から離脱することを可能にすることができる。
【００４７】
また、本実施形態では、上記のように、突起部１０の各々を、傾斜面１６と鉛直面１７とを含むように構成し、傾斜面１６を、連結棒Ｂが両突起部１０の間に進入する側に設け、鉛直面１７を、連結棒Ｂを挟持する側に設ける。これにより、連結棒Ｂを両突起部１０の間に円滑に導くことができ、連結棒Ｂが両突起部１０間に進入すると、鉛直面１７で連結棒Ｂを押すことができるので、無人搬送車Ａの移動を被搬送体Ｍに確実に伝達し、搬送することができる。なお、鉛直面１７を連結棒Ｂに沿うように長く（並列して２対のアームａを）設けているので、広く接して連結棒Ｂを押す（力を伝達する）ことができる。その結果、搬送がより安定する（被搬送体Ｍの移動方向と搬送車の移動方向との不一致が低減する）。
【００４８】
また、本実施形態では、上記のように、連結棒Ｂが下部に配置された被搬送体Ｍの下部に潜り込んで、被搬送体Ｍを搬送する無人搬送車Ａに、上記の連結機構１と、車体部と、を設け、連結機構１を、連結棒Ｂと同一の高さとなるように車体部の上方に取り付けられ、連結棒Ｂの軸と交差する方向に連結棒Ｂを押して被搬送体Ｍを搬送するように構成する。これにより、無人搬送車Ａが被搬送体Ｍの下部に潜り込むだけで、連結棒Ｂを連結機構１（一対の突起部１０の間）に連結することが容易にできる。また、連結された被搬送体Ｍに設けられた連結棒Ｂを連結機構１の突起部１０で押すことで、無人搬送車Ａにより被搬送体Ｍを搬送（牽引）することができる。
【００４９】
また、本実施形態では、上記のように、地面に沿う方向に伸びて、前記被搬送体Ｍと前記車体部との相対位置を合わせる伸縮部９を設ける。これにより、被搬送体Ｍの対となる脚部の空間に進入した無人搬送車Ａは、被搬送体Ｍの対となる脚部（または、脚部に取り付けられた部材）に対して伸縮部９を伸ばすことで、被搬送体Ｍと無人搬送車Ａとの相対位置を合わせることができる。また、連結を行う際に、伸縮部９が地面に沿う方向に伸びることにより、伸びた伸縮部９が被搬送体Ｍを押すので、被搬送体Ｍが（本来の）停止位置から位置や向きが多少変動した（変動する）場合でも、相対位置のずれを正すことができる。したがって、荷物の積み下ろしの際や、無人搬送車Ａとの連結の際に、被搬送体Ｍが本来の停止位置や初期位置から多少動いていたとしても、支障なく無人搬送車Ａで搬送することができる。また、被搬送体Ｍが種々のサイズのものであっても、伸縮部９が、無人搬送車Ａと被搬送体Ｍとの相対位置を合わせるので、大きなサイズから小さなサイズまでの被搬送体Ｍを（すなわち、無人搬送車Ａの車体の幅に対して被搬送体Ｍの幅が異なっても）同一の無人搬送車Ａで搬送することができる。
【００５０】
また、伸縮部９により、無人搬送車Ａが旋回を行う場合や、水平でない地面の上を搬送する場合に、連結棒Ｂの軸方向に被搬送体Ｍが位置ずれを起こす（連結棒Ｂが両突起部１０に対して摺り動く）ことを抑制するので、被搬送体Ｍと同程度の幅の通路（物の間）を通過する際に、被搬送体Ｍの無人搬送車Ａに対する相対位置が定まらず、位置ずれを起こした被搬送体Ｍが通路（物）に衝突することを抑制することができる。なお、地面に沿う方向とは、地面に対して水平となる角度、または、地面となす角度が４５度以内に収まる方向である。
【００５１】
また、本実施形態では、上記のように、伸縮部９を、突起部１０に挟持される連結棒Ｂの軸方向と一致する方向に伸びるように構成する。これにより、連結機構１（一対の突起部１０）により、連結棒Ｂを連結棒Ｂの軸と直交する方向に押して被搬送体Ｍを確実に搬送することができるとともに、伸縮部９により、無人搬送車Ａが旋回を行う場合や、水平でない地面の上を搬送する場合に、連結棒Ｂの方向（軸方向）に被搬送体Ｍが位置ずれを起こす（連結棒Ｂが両突起部１０に対して相対的に摺り動く）ことを抑制することができる。また、被搬送体Ｍと同程度の幅の通路（物の間）を通過する際に、被搬送体Ｍの無人搬送車Ａに対する相対位置が定まらず、位置ずれを起こした被搬送体Ｍが通路（物）に衝突することを抑制することができる。
【００５２】
以上により、本実施形態の無人搬送車Ａは、停止中に被搬送体Ａが動いたり、向きを変えたりしても、無人搬送車Ａと被搬送体Ｍとを確実に連結することができる。
【００５３】
［変形例］
上記実施形態では、突起部と解除機構とを、解除機構の作動時には、連結棒が左右の突起部のどちら側から進入してきても突起部の間の挟持位置に進入し、解除機構の非作動時には、連結棒が挟持位置から（前後方向の）いずれの側にも抜け出すことが可能となるよう構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、左右の突起部に、それぞれ独立の解除機構を設けてもよい。これにより、指定した側へ無人搬送車を移動させた場合にのみ、突起部と連結機構との連結が解除されるように構成することができる。
【００５４】
また、上記実施形態では、第一機構および第二機構の各々を、突起部を傾倒及び回動させることにより退避するように支持する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、第一機構および（または）第二機構は、突起部を上下方向（取り付けられた車体の方向）に出入りするように移動可能に支持してもよい。この場合、第一機構の外側に先端（上方）に行くにつれて内側に向かう傾斜面を設け、突起部の出入りする上下方向と垂直な左右方向に傾斜面が押されることで、突起部が上下方向に移動する（いわゆる、扉のラッチボルトのような）構造としてもよい。この場合、第１方向（連結棒が進入する方向）に退避するとは、第１方向への傾斜面の第１方向（内側方向）への相対的な移動を意味する。
【符号の説明】
【００５５】
Ａ      無人搬送車
Ｍ      被搬送体
Ｂ      連結棒
１      連結機構
９      伸縮部
１０    突起部
１２    第一機構
１４    第二機構
１５    解除機構
１６    傾斜面
１７    鉛直面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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