(57)【要約】【課題】情報処理装置が移動体に送信するデータであって、道路を走行する移動体から送信される物体検出情報の送信を制御することが可能なデータのデータ構造を提供する。【解決手段】サーバ装置２は、各端末装置１に対し、送信制限区間情報に関するダウンロード情報Ｉｄを送信する。ダウンロード情報Ｉｄは、基本情報部と、特有情報部とを含む。基本情報部は、「ヘッダ」及び「リンクＩＤ」の各項目を含む。特有情報部は、「情報ＩＤ」、「アップロード範囲ＩＤ」、「位置」、「長さ」、「優先度」、「曜日・時間帯」、「有効期限」、「アップロード確率」を含む。「アップロード確率」には、対象のアップロード範囲に対するアップロード確率が指定される。【選択図】図７
2019168991.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を収集する情報処理装置が前記移動体に送信するデータのデータ構造であって、
前記検出装置により物体を検出する区間を示す区間情報と、
前記区間で検出された前記検出物体情報の送信を制御するための確率情報であって、前記区間内で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、
を含むデータ構造。
【請求項２】
前記確率により前記検出物体情報の送信を制御する時間帯又は曜日を指定する時間指定情報をさらに含む請求項１に記載のデータ構造。
【請求項３】
前記確率により前記検出物体情報の送信を制御する期限を示す有効期限情報をさらに含む請求項１または２に記載のデータ構造。
【請求項４】
複数の前記区間情報が示す区間が重複する場合の前記確率情報の優先度を示す優先度情報をさらに含む請求項１〜３のいずれか一項に記載のデータ構造。
【請求項５】
移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を収集する情報処理装置であって、
前記検出装置により物体を検出する区間を示す区間情報と、
前記区間で検出された前記検出物体情報の送信を制御するための確率情報であって、前記区間内で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、
を前記移動体に送信する送信手段を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を収集する情報処理装置が実行する制御方法であって、
前記検出装置により物体を検出する区間を示す区間情報と、
前記区間で検出された前記検出物体情報の送信を制御するための確率情報であって、前記区間内で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、
を前記移動体に送信する送信工程を有することを特徴とする制御方法。
【請求項７】
請求項６に記載の制御方法を、コンピュータにより実行させるプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
【請求項９】
移動体に搭載された検出装置が検出した情報である検出情報を収集する情報処理装置が前記移動体に送信するデータのデータ構造であって、
前記検出装置により検出を行う区間を示す区間情報と、
前記区間で検出された前記検出情報の送信を制御するための確率情報であって、前記区間内で前記検出装置が検出した前記検出情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、
を含むデータ構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体の周辺情報を取得する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に設置されたセンサの出力に基づき地図データを更新する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両等の移動体に設置されたセンサの出力に基づいて部分地図の変化点を検出した場合に、当該変化点に関する変化点情報をサーバ装置に送信する運転支援装置が開示されている。また、非特許文献１には、車両側のセンサが検出したデータをクラウドサーバで収集するためのデータフォーマットに関する仕様が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１５６９７３号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】ｈｅｒｅ社ホームページ、Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ｄａｔａ  Ｃｌｏｕｄ  Ｉｎｇｅｓｔｉｏｎ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ（ｖ２．０．２），［平成３０年２月５日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://lts.cms.here.com/static-cloud-content/Company_Site/2015_06/Vehicle_Sensor_Data_Cloud_Ingestion_Interface_Specification.pdf＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動体のセンサが検出したデータをサーバで収集するシステムでは、交通量の多い道路ではデータのアップロード数が多くなる傾向があり、トラフィックが過度に増大し、通信帯域を圧迫するおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、情報処理装置が移動体に送信するデータであって、道路を走行する移動体から送信される検出情報の送信を制御することが可能なデータのデータ構造を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項に記載の発明は、移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を収集する情報処理装置が前記移動体に送信するデータのデータ構造であって、前記検出装置により物体を検出する区間を示す区間情報と、前記区間で検出された前記検出物体情報の送信を制御するための確率情報であって、前記区間内で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、を含むデータ構造である。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を収集する情報処理装置であって、前記検出装置により物体を検出する区間を示す区間情報と、前記区間で検出された前記検出物体情報の送信を制御するための確率情報であって、前記区間内で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、を前記移動体に送信する送信手段を備える。
【０００９】
また、請求項に記載の発明は、移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を収集する情報処理装置が実行する制御方法であって、前記検出装置により物体を検出する区間を示す区間情報と、前記区間で検出された前記検出物体情報の送信を制御するための確率情報であって、前記区間内で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、を前記移動体に送信する送信工程を有する。
【００１０】
また、請求項に記載の発明は、移動体に搭載された検出装置が検出した情報である検出情報を収集する情報処理装置が前記移動体に送信するデータのデータ構造であって、前記検出装置により検出を行う区間を示す区間情報と、前記区間で検出された前記検出情報の送信を制御するための確率情報であって、前記区間内で前記検出装置が検出した前記検出情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、を含むデータ構造である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】データ収集システムの概略構成である。
【図２】端末装置及びサーバ装置のブロック構成を示す。
【図３】端末装置が実行する処理概要を示したブロック図である。
【図４】第１実施例の地図ＤＢ及び配信地図ＤＢに含まれるリンク情報のデータ構造を示す。
【図５】サブ項目である「位置」、「長さ」に指定される情報を説明する図である。
【図６】重複したアップロード範囲が存在する場合に採用されるアップロード確率を区間ごとに示した図である。
【図７】第１実施例のダウンロード情報のデータ構造例を示す。
【図８】アップロード情報のデータ構造例を示す。
【図９】第１実施例における端末装置の処理概要を示すフローチャートの一例である。
【図１０】第２実施例の地図ＤＢ及び配信地図ＤＢに含まれるリンク情報のデータ構造を示す。
【図１１】第２実施例のダウンロード情報のデータ構造の一例である。
【図１２】第２実施例における端末装置の処理概要を示すフローチャートの一例である。
【図１３】変形例に係るデータ収集システムの概略構成である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の好適な実施形態によれば、移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を収集する情報処理装置が前記移動体に送信するデータのデータ構造であって、前記検出装置により物体を検出する区間を示す区間情報と、前記区間で検出された前記検出物体情報の送信を制御するための確率情報であって、前記区間内で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、を含むデータ構造である。ここで、「検出装置により物体を検出する」とは、検出装置が単体で物体の検出を行うことに限らず、検出装置の出力データに対して他の装置が所定の解析処理を行うことで物体の検出を行うことも含む。情報処理装置は、このようなデータ構造を有するデータを移動体に送信することで、情報処理装置に送信される検出物体情報のデータ量を区間ごとに好適に調整することが可能となる。従って、例えば、交通量の多い道路でのアップロード回数が過多となることに起因したトラフィックの増大及び通信帯域の圧迫を好適に抑制することが可能となる。
【００１３】
上記データ構造の一態様では、前記確率により前記検出物体情報の送信を制御する時間帯又は曜日を指定する時間指定情報をさらに含む。この態様によれば、検出物体情報の送信を制御するための確率情報を、時間帯又は曜日ごとに指定することができる。
【００１４】
上記データ構造の他の一態様では、前記確率により前記検出物体情報の送信を制御する期限を示す有効期限情報をさらに含む。この態様によれば、有効でない古い確率情報が移動体により参照及び利用されるのを好適に抑制することができる。
【００１５】
上記データ構造の他の一態様では、複数の前記区間情報が示す区間が重複する場合の前記確率情報の優先度を示す優先度情報をさらに含む。この態様によれば、異なる確率情報が関連付けられた複数の区間情報が示す道路区間が重複した場合であっても、当該重複区間での検出物体情報の送信に適用すべき確率情報を、移動体が好適に認識することができる。
【００１６】
本発明の他の好適な実施形態によれば、移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を収集する情報処理装置であって、前記検出装置により物体を検出する区間を示す区間情報と、前記区間で検出された前記検出物体情報の送信を制御するための確率情報であって、前記区間内で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、を前記移動体に送信する送信手段を備える。情報処理装置は、この態様により、移動体から情報処理装置に送信される検出物体情報のデータ量を区間ごとに好適に調整することが可能となる。
【００１７】
本発明の他の好適な実施形態によれば、移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を収集する情報処理装置が実行する制御方法であって、前記検出装置により物体を検出する区間を示す区間情報と、前記区間で検出された前記検出物体情報の送信を制御するための確率情報であって、前記区間内で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、を前記移動体に送信する送信工程を有する。情報処理装置は、この制御方法を実行することで、移動体から情報処理装置に送信される検出物体情報のデータ量を区間ごとに好適に調整することが可能となる。
【００１８】
本発明の他の好適な実施形態によれば、プログラムは、上記記載の制御方法を、コンピュータにより実行させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、上記記載の情報処理装置として機能する。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
【００１９】
本発明の他の好適な実施形態によれば、移動体に搭載された検出装置が検出した情報である検出情報を収集する情報処理装置が前記移動体に送信するデータのデータ構造であって、前記検出装置により検出を行う区間を示す区間情報と、前記区間で検出された前記検出情報の送信を制御するための確率情報であって、前記区間内で前記検出装置が検出した前記検出情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、を含むデータ構造である。情報処理装置は、このようなデータ構造を有するデータを移動体に送信することで、情報処理装置に送信される検出情報のデータ量を区間ごとに好適に調整することが可能となる。従って、例えば、交通量の多い道路でのアップロード回数が過多となることに起因したトラフィックの増大及び通信帯域の圧迫を好適に抑制することが可能となる。
【実施例】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の好適な第１及び第２実施例について説明する。
【００２１】
＜第１実施例＞
［データ収集システムの概要］
図１は、第１実施例に係るデータ収集システムの概略構成である。データ収集システムは、移動体である各車両と共に移動する端末装置１と、各端末装置１とネットワークを介して通信を行うサーバ装置２とを備える。そして、データ収集システムは、各端末装置１から送信された情報に基づき、サーバ装置２が保有する配信用の地図である配信地図ＤＢ５を更新する。なお、以後において、「地図」とは、従来の経路案内用の車載機が参照するデータに加えて、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）や自動運転に用いられるデータも含むものとする。
【００２２】
端末装置１は、地図ＤＢ４を有し、カメラやライダ（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ  Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ または ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）などから構成されるセンサ部７の出力に基づき、所定の物体を検出する。本実施例では、端末装置１は、センサ部７の出力に基づき、地物などの対象物を検出し、検出した対象物に関する情報を、端末装置１が搭載された車両の属性情報と共にアップロード情報「Ｉｕ」としてサーバ装置２へ送信する。また、端末装置１は、アップロード情報Ｉｕの送信に関する要求信号であるリクエスト情報「Ｉｒ」をサーバ装置２から受信し、受信した情報に基づきアップロード情報Ｉｕの送信を制御する。リクエスト情報Ｉｒには、対象物を検出してアップロード情報Ｉｕを所定の確率により送信すべき道路区間に関する情報及び当該確率に関する情報（「送信制御区間情報」とも呼ぶ。）が含まれている。
【００２３】
なお、端末装置１は、車両に取り付けられた車載機又は車載機の一部であってもよく、車両の一部であってもよい。あるいは、センサ部７を接続することができれば、ノート型ＰＣ等の可搬性のある端末機器であってもよい。端末装置１は、情報送信装置の一例である。また、カメラやライダなどの外界センサは、検出装置の一例である。
【００２４】
サーバ装置２は、各端末装置１からアップロード情報Ｉｕを受信して記憶する。サーバ装置２は、例えば、収集したアップロード情報Ｉｕに基づき、配信地図ＤＢ５を更新する。また、サーバ装置２は、送信制御区間情報を含むリクエスト情報Ｉｒを各端末装置１へ送信する。サーバ装置２は、情報処理装置の一例である。
【００２５】
［端末装置の構成］
図２（Ａ）は、端末装置１の機能的構成を表すブロック図を示す。図２（Ａ）に示すように、端末装置１は、主に、通信部１１と、記憶部１２と、入力部１３と、制御部１４と、インターフェース１５と、出力部１６とを有する。端末装置１内の各要素は、バスライン９８を介して相互に接続されている。
【００２６】
通信部１１は、制御部１４の制御に基づき、アップロード情報Ｉｕをサーバ装置２へ送信したり、地図ＤＢ４を更新するための地図データをサーバ装置２から受信したりする。また、通信部１１は、車両を制御するための信号を車両に送信する処理、車両の状態に関する信号を車両から受信する処理を行ってもよい。
【００２７】
記憶部１２は、制御部１４が実行するプログラムや、制御部１４が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部１２は、地図ＤＢ４と、センサデータキャッシュ６と、車両属性情報「ＩＶ」とを記憶する。
【００２８】
地図ＤＢ４には、自動運転やＡＤＡＳなどで使用される種々のデータが記録されている。地図ＤＢ４は、例えば、道路網をノードとリンクの組合せにより表した道路データ、施設データ、及び道路周辺の地物情報などを含むデータベースである。地物情報は、道路標識等の看板や停止線等の道路標示、センターライン等の道路区画線や道路沿いの構造物等の情報を含む。地物情報は、自車位置推定に用いるための地物の高精度な点群情報などを含んでもよい。また、道路データには、後述するように、送信制御区間情報が関連付けられている。その他、地図ＤＢ４には、位置推定に必要な種々のデータが記憶されてもよい。
【００２９】
センサデータキャッシュ６は、センサ部７の出力データ（所謂生データ）を一時的に保持するキャッシュメモリである。車両属性情報ＩＶは、車両の種別、車両ＩＤ、車両長さ、車幅、車高、車両の燃料タイプなどの端末装置１を搭載する車両の属性に関する情報を示す。
【００３０】
入力部１３は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、例えば、経路探索のための目的地を指定する入力、自動運転のオン及びオフを指定する入力などを受け付け、生成した入力信号を制御部１４へ供給する。出力部１６は、例えば、制御部１４の制御に基づき出力を行うディスプレイやスピーカ等である。
【００３１】
インターフェース１５は、センサ部７の出力データを制御部１４やセンサデータキャッシュに供給するためのインターフェース動作を行う。センサ部７は、ライダ３１やカメラ３２などの車両の周辺環境を認識するための複数の外界センサと、ＧＰＳ受信機３３、ジャイロセンサ３４、ポジションセンサ３５、３軸センサ３６などの内界センサを含む。ライダ３１は、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の表面を３次元の点群として認識し、点群データを生成する。カメラ３２は、車両から撮影した画像データを生成する。ポジションセンサ３５は、各外界センサの位置を検出するために設けられ、３軸センサ３６は、各外界センサの姿勢を検出するために設けられている。なお、センサ部７は、図２（Ａ）に示した外界センサ及び内界センサ以外の任意の外界センサ及び内界センサを有してもよい。例えば、センサ部７は、外界センサとして、超音波センサ、赤外線センサ、マイクなどを含んでもよい。センサ部７に含まれる任意の外界センサは、検出装置として機能する。
【００３２】
制御部１４は、１または複数のプラットフォーム上で所定のプログラムを実行するＣＰＵなどを含み、端末装置１の全体を制御する。制御部１４は、機能的には、位置推定部１７と、対象物検出部１８と、アップロードデータ生成部１９と、地図更新部２０とを含む。制御部１４は、生成手段、送信手段、制御手段、プログラムを実行するコンピュータ等として機能する。
【００３３】
図３は、端末装置１の位置推定部１７、対象物検出部１８、アップロードデータ生成部１９及び地図更新部２０の処理概要を示したブロック図である。
【００３４】
位置推定部１７は、センサデータキャッシュ６に保持されているセンサ部７の出力データ及び地図ＤＢ４に基づき、自車位置（車両の姿勢も含む）を推定する。位置推定部１７は、種々の位置推定方法を実行可能となっている。位置推定部１７は、例えば、ＧＰＳ受信機３３及びジャイロセンサ３４等の自立測位センサの出力に基づくデッドレコニング（自律航法）による自車位置推定方法、自律航法に地図ＤＢ４の道路データなどをさらに照合する処理（マップマッチング）を行う自車位置推定方法、周囲に存在する所定のオブジェクト（ランドマーク）を基準としてライダ３１やカメラ３２などの外界センサの出力データと地図ＤＢ４の地物情報が示すランドマークの位置情報とに基づく自車位置推定方法などを実行する。そして、位置推定部１７は、例えば、現在実行可能な位置推定方法の中から最も高い推定精度となる位置推定方法を実行し、実行した位置推定方法に基づき得られた自車位置等を示した自車位置情報を、アップロードデータ生成部１９へ供給する。
【００３５】
対象物検出部１８は、センサ部７が出力する点群情報、画像データ、音声データ等に基づき、所定の対象物を検出する。本実施例では、対象物検出部１８は、センサ部７が出力するデータに基づき、所定の対象物を検出し、検出した対象物に関するデータ（「対象物データ」とも呼ぶ。）をアップロードデータ生成部１９へ供給する。ここで、対象物データには、種々のパターン認識技術等を用いることで検出された対象物の位置、種別、大きさなどの種々の属性情報が含まれ、さらに、対象物の点群情報や、画像データ、音声データそのものが含まれてもよい。
【００３６】
アップロードデータ生成部１９は、位置推定部１７から供給される自車位置情報と、対象物検出部１８から供給される対象物データと、車両属性情報ＩＶとに基づき、アップロード情報Ｉｕを生成する。そして、アップロードデータ生成部１９は、生成したアップロード情報Ｉｕを、通信部１１によりサーバ装置２へ送信する。ここで、アップロードデータ生成部１９は、地図ＤＢ１０に含まれる送信制御区間情報を参照し、現在位置がアップロード情報Ｉｕの送信を制限する区間に存在すると判定した場合には、当該区間に関連付けられた確率によりアップロード情報Ｉｕの送信の要否を判定する。アップロードデータ生成部１９の送信制御については、［処理フロー］のセクションで説明し、アップロードデータ生成部１９が送信するアップロード情報Ｉｕのデータ構造については、［データ構造］のセクションで詳しく説明する。
【００３７】
地図更新部２０は、通信部１１によりサーバ装置２から受信する地図の更新情報に基づき、地図ＤＢ４を更新する。なお、地図更新部２０は、サーバ装置２から受信したリクエスト情報Ｉｒに含まれる送信制御区間情報を地図ＤＢ４に登録してもよい。
【００３８】
［サーバ装置の構成］
図２（Ｂ）は、サーバ装置２の機能的構成を示すブロック図を示す。図２（Ｂ）に示すように、サーバ装置２は、主に、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを有する。サーバ装置２内の各要素は、バスライン９９を介して相互に接続されている。
【００３９】
通信部２１は、制御部２３の制御に基づき、各端末装置１からアップロード情報Ｉｕを受信したり、アップロードＩｕを送信すべき区間及び確率等を通知するためのリクエスト情報Ｉｒを各端末装置１へ送信したりする。
【００４０】
記憶部２２は、制御部２３が実行するプログラムや、制御部２３が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部２２は、配信地図ＤＢ５と、アップロード情報ＤＢ９とを記憶する。
【００４１】
配信地図ＤＢ５は、各端末装置１に配信するための地図データであり、地図ＤＢ４と同様のデータ構造を有する。本実施例では、地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５には、後述する送信制御区間情報が道路データに関連付けられて記録されている。アップロード情報ＤＢ９には、制御部２３の制御に基づき、通信部２１により各端末装置１から受信したアップロード情報Ｉｕが蓄積される。
【００４２】
制御部２３は、所定のプログラムを実行するＣＰＵなどを含み、サーバ装置２の全体を制御する。本実施例では、制御部２３は、通信部２１によりアップロード情報Ｉｕを端末装置１から受信した場合に、当該アップロード情報Ｉｕをアップロード情報ＤＢ９に蓄積する。また、制御部２３は、送信制御区間情報を含むリクエスト情報Ｉｒを、通信部２１により端末装置１へ送信する。
【００４３】
［データ構造］
次に、地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５、リクエスト情報Ｉｒ、アップロード情報Ｉｕの各データ構造についてそれぞれ説明する。
【００４４】
（１）地図ＤＢ及び配信地図ＤＢ
まず、地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５のデータ構造について説明する。地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５は、道路データとして、道路網をリンクとノードで表した場合のリンクに関するリンク情報を含んでいる。本実施例では、リンク情報には、生成したアップロード情報Ｉｕを端末装置１がサーバ装置２へ送信する確率（「アップロード確率」とも呼ぶ。）を道路区間ごとに示した送信制御区間情報が関連付けられている。
【００４５】
図４は、地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５に含まれるリンク情報のデータ構造を示す。図４に示すように、リンク情報は、基本情報部と、特有情報部とを含む。
【００４６】
基本情報部は、対象となるリンクに関する情報を指定する各項目（例えばリンクＩＤやリンク長など）を含む。
【００４７】
特有情報部は、「情報ＩＤ」、「基本アップロード確率」、「アップロード範囲数」、「アップロード範囲ｎ」（ｎ＝１、２、…）の各項目を含む。
【００４８】
「情報ＩＤ」は、特有情報部のデータ構造を特定するための識別番号等を指定する項目であり、本実施例では、特有情報部のデータ構造が送信制御区間情報を指定するデータ構造であることを示す識別番号等が「情報ＩＤ」として指定される。「基本アップロード確率」は、対象のリンクの全範囲のうち、後述するアップロード確率が個別に規定された道路区間（「アップロード範囲」とも呼ぶ。）に含まれない範囲に対するアップロード確率を指定する項目である。「アップロード範囲数」は、対象のリンクに対して設定されるアップロード範囲の数を指定する項目である。
【００４９】
「アップロード範囲ｎ」（ｎ＝１、２、…）の各項目は、個別のアップロード範囲に関する情報を指定する項目であり、「アップロード範囲数」にて指定された数だけ設けられている。「アップロード範囲ｎ」は、それぞれ複数のサブ項目を含んでおり、「アップロード範囲ＩＤ」、「位置」、「長さ」、「優先度」、「曜日・時間帯」、「有効期限」、「アップロード確率」の各サブ項目を含む。
【００５０】
「アップロード範囲ＩＤ」には、地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５に記録される各アップロード範囲に対して割り当てられる固有のＩＤが指定される。「位置」には、対象のアップロード範囲の位置を示す情報が指定される。例えば、「位置」には、対象のリンクの始点からのアップロード範囲の始点又は終点までの距離を示す情報等が指定されてもよい。「長さ」には、対象のアップロード範囲の長さを示す情報等が指定される。「アップロード範囲ＩＤ」、「位置」、「長さ」に指定される情報は、区間情報の一例である。
【００５１】
「優先度」には、対象のアップロード範囲の優先度を示す情報が指定される。この優先度は、アップロード範囲が重複する区間において、いずれのアップロード範囲に対するアップロード確率等を優先して参照すべきかを判定するために用いられる。「曜日・時間帯」には、対象のアップロード範囲が有効となる曜日又は／及び時間帯が指定される。「有効期限」には、対象のアップロード範囲が有効となる有効期限が指定される。「アップロード確率」には、対象のアップロード範囲に対するアップロード確率が指定される。アップロード確率は、例えば、交通量が多いアップロード範囲ほど低い値となるように設定される。これにより、交通量の多い道路に対するアップロード情報Ｉｕのアップロード数が過多となることに起因したトラフィックの増大及び通信帯域の圧迫を好適に抑制することが可能となる。「アップロード確率」において指定される情報は、確率情報の一例である。
【００５２】
図５は、上述のサブ項目「位置」、「長さ」に指定される情報を説明する図である。図５には、始点Ｐ１及び終点Ｐ４のリンクＬｋ１と、当該リンクＬｋ１において指定される始点Ｐ２及び終点Ｐ３のアップロード範囲（「範囲」と表記された矩形領域）とが示されている。この場合、例えば、図示されたアップロード範囲に対応するサブ項目「位置」には、矢印６１の長さに相当する距離（即ちリンクＬｋ１の始点Ｐ１からアップロード範囲の始点Ｐ２までの距離）が指定され、サブ項目「長さ」には、矢印６２に相当する距離（即ちアップロード範囲の始点Ｐ２から終点Ｐ３までの距離）が指定される。
【００５３】
図６は、始点Ｐ１１及び終点Ｐ１６のリンクＬｋ２に重複したアップロード範囲Ａ、Ｂが指定された場合に端末装置１が採用するアップロード確率を区間ごとに示した図である。ここで、アップロード範囲Ａは、「範囲Ａ」と表記された始点Ｐ１２及び終点Ｐ１５の矩形領域であり、「優先度」が９、「アップロード確率」が０．５に設定されている。また、アップロード範囲Ｂは、「範囲Ｂ」と表記された始点Ｐ１３及び終点Ｐ１４の矩形領域であり、「優先度」が１０、「アップロード確率」が０．８に設定されている。
【００５４】
この場合、端末装置１は、アップロード範囲Ａ及びアップロード範囲Ｂのいずれにも属しない地点Ｐ１１から地点Ｐ１２までの区間及び地点Ｐ１５から地点Ｐ１６までの区間では、リンクＬｋ２の基本アップロード確率（ここでは０．１）に基づき、アップロード情報Ｉｕの送信要否を決定する。また、端末装置１は、アップロード範囲Ａに属し、かつ、アップロード範囲Ｂに属しない地点Ｐ１２から地点Ｐ１３までの区間及び地点Ｐ１４から地点Ｐ１５までの区間では、アップロード範囲Ａのアップロード確率（ここでは０．５）に基づき、アップロード情報Ｉｕの送信要否を決定する。また、端末装置１は、アップロード範囲Ａとアップロード範囲Ｂの両方に属する地点Ｐ１３から地点Ｐ１４までの区間では、最も優先度が高いアップロード範囲（ここではアップロード範囲Ｂ）のアップロード確率（ここでは０．８）に基づき、アップロード情報Ｉｕの送信要否を決定する。このように、各アップロード範囲に対して優先度の情報が付されることで、端末装置１は、アップロード範囲が重複する区間であっても、参照すべきアップロード確率を好適に決定することができる。
【００５５】
なお、送信制御区間情報は、図４に示されるように、特有情報部として道路データ（リンクデータ）に付加される態様に限られず、道路データとは別のデータとして管理されてもよい。例えば、この場合、サーバ装置２は、アップロード範囲ごと又はリンクＩＤごとに生成された送信制御区間情報のデータベースを、配信地図ＤＢ５の一部として記憶してもよい。同様に、端末装置１は、上述の送信制御区間情報のデータベースを、地図ＤＢ４の一部として記憶してもよい。
【００５６】
（２）リクエスト情報
図７は、リクエスト情報Ｉｒのデータ構造例を示す。図７に示すように、リクエスト情報Ｉｒは、基本情報部と、特有情報部とを含む。基本情報部は、「ヘッダ」及び「リンクＩＤ」の各項目を含む。「ヘッダ」は、リクエスト情報Ｉｒのヘッダ情報を指定する項目であり、サーバ装置２は、リクエスト情報Ｉｒのデータフォーマットのバージョン情報、対象物を検出した時刻を示すタイムスタンプなどの情報を「ヘッダ」に指定する。
【００５７】
特有情報部は、特定の送信制御区間情報に関する各項目を含む。具体的には、特有情報部は、「情報ＩＤ」、「アップロード範囲ＩＤ」、「位置」、「長さ」、「優先度」、「曜日・時間帯」、「有効期限」、「アップロード確率」を含む。
【００５８】
「情報ＩＤ」は、特有情報部のデータ構造を特定するための識別番号等を指定する項目であり、本実施例では、特有情報部のデータ構造が送信制御区間情報を指定するデータ構造であることを示す識別番号等が「情報ＩＤ」として指定される。「アップロード範囲ＩＤ」には、リクエスト情報Ｉｒにおいて指定される対象のアップロード範囲に対して割り当てられる固有のＩＤが指定される。「位置」には、対象のアップロード範囲の位置を示す情報が指定され、「長さ」には、対象のアップロード範囲の長さを示す情報等が指定される。「優先度」には、対象のアップロード範囲の優先度を示す情報が指定される。「曜日・時間帯」には、対象のアップロード範囲が有効となる曜日又は／及び時間帯が指定される。「有効期限」には、対象のアップロード範囲が有効となる有効期限が指定される。「アップロード確率」には、対象のアップロード範囲に対するアップロード確率が指定される。
【００５９】
なお、リクエスト情報Ｉｒのデータ構造は、図７に示すものに限定されない。例えば、サーバ装置２は、リクエスト情報Ｉｒとして、図４に示されるデータ構造を有するリンク情報をリクエスト情報Ｉｒとして各端末装置１に配信してもよい。この場合であっても、サーバ装置２は、送信制御区間情報を含むリクエスト情報Ｉｒを好適に各端末装置１に配信することができる。なお、サーバ装置２は、リクエスト情報Ｉｒの送信対象となる端末装置１を、当該リクエスト情報Ｉｒにおいて規定するアップロード範囲周辺に位置する端末装置１に限定して送信してもよい。この場合、サーバ装置２は、例えば、各端末装置１から受信するアップロード情報Ｉｕに含まれる位置情報に基づき、各端末装置１の位置を認識する。
【００６０】
（３）アップロード情報
図８は、端末装置１がサーバ装置２に送信するアップロード情報Ｉｕのデータ構造の一例である。図８に示すように、アップロード情報Ｉｕは、基本情報部と、特有情報部とを含む。
【００６１】
基本情報部は、対象物を検出した端末装置１の車両に関する各項目を含む。具体的には、基本情報部は、「ヘッダ」、「車両メタデータ」、「車両位置」、「車両速度」の各項目を含む。ここで、「ヘッダ」は、アップロード情報Ｉｕのヘッダ情報を指定する項目であり、端末装置１は、アップロード情報Ｉｕのデータフォーマットのバージョン情報、対象物を検出した時刻を示すタイムスタンプなどの情報を「ヘッダ」に指定する。また、「車両メタデータ」は、車両のメタデータを指定する項目であり、端末装置１は、車両属性情報ＩＶなどを参照することで、車種、車両ＩＤ、車両長、車幅、車高などの端末装置１を搭載した車両の種々の属性情報を「車両メタデータ」に指定する。また、「車両位置」は、車両の位置情報を指定する項目であり、端末装置１は、対象物を検出したときの車両の位置情報を「車両位置」に指定する。また、「車両速度」は、車両の速度情報を指定する項目であり、端末装置１は、対象物を検出したときに計測された車両の速度情報を「車両速度」に指定する。
【００６２】
特有情報部は、端末装置１が検出した対象物に関する各項目を含む。具体的には、特有情報部は、「情報ＩＤ」、「対象物種別」、「対象物位置」などを含む。「情報ＩＤ」は、特有情報部のデータ構造を特定するための識別番号等を指定する項目である。「対象物種別」は、対象物の種別情報を指定する項目である。「対象物位置」は、対象物の位置に関する情報を指定する項目である。
【００６３】
［処理フロー］
図９は、第１実施例における端末装置１の処理の概要を示すフローチャートの一例である。
【００６４】
まず、端末装置１は、サーバ装置２からリクエスト情報Ｉｒを受信したか否か判定する（ステップＳ１０１）。そして、端末装置１は、サーバ装置２からリクエスト情報Ｉｒを受信した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、リクエスト情報Ｉｒを記憶する（ステップＳ１０２）。なお、端末装置１は、リクエスト情報Ｉｒに含まれる送信制御区間情報を地図ＤＢ４に登録してもよい。一方、端末装置１は、サーバ装置２からリクエスト情報Ｉｒを受信していない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、ステップＳ１０３へ処理を進める。
【００６５】
次に、端末装置１は、所定の対象物を検知したか否か判定する（ステップＳ１０３）。この場合、端末装置１は、例えばライダ３１やカメラ３２などの外界センサの出力に基づき物体検出を行い、検出した物体に対して公知のパターンマッチング技術を適用することで当該物体が所定の対象物に該当するか否か判定する。
【００６６】
そして、端末装置１は、所定の対象物を検知したと判断した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、現在位置に対応する地図ＤＢ４のリンク情報等及びステップＳ１０２で記憶したリクエスト情報Ｉｒを参照し、アップロード確率（基本アップロード確率も含む）が定義されている区間内に車両が存在するか否か判定する（ステップＳ１０４）。そして、アップロード確率が定義されている区間内に車両が存在する場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、端末装置１は、有効なアップロード範囲内に車両が存在するか否か判定する（ステップＳ１０５）。例えば、端末装置１は、地図ＤＢ４又はリクエスト情報Ｉｒにおいて定義されたアップロード範囲であって、かつ、指定された有効期限や曜日・時間帯に関する条件を満たすアップロード範囲内に車両が存在するか否か判定する。
【００６７】
そして、端末装置１は、有効なアップロード範囲内に車両が存在する場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、現在位置のアップロード範囲に対するアップロード確率に従い、ステップＳ１０３で検出した対象物に関するアップロード情報Ｉｕを送信する（ステップＳ１０６）。これにより、端末装置１は、交通量の多い道路に対するアップロード情報Ｉｕのアップロード数が過多となることに起因した通信トラフィックの増大及び通信帯域の圧迫を好適に抑制することが可能となる。なお、端末装置１は、有効なアップロード範囲が重複する位置に車両が存在する場合には、最も優先度が高いアップロード範囲に対するアップロード確率に従い、アップロード情報Ｉｕを送信する。
【００６８】
一方、端末装置１は、有効なアップロード範囲内に車両が存在しない場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、端末装置１は、基本アップロード確率に従い、ステップＳ１０３で検出した対象物に関するアップロード情報Ｉｕを送信する（ステップＳ１０７）。
【００６９】
また、アップロード確率が定義されていない区間内に車両が存在する場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、端末装置１は、アップロード確率に基づくアップロード情報Ｉｕの送信頻度を制限する必要がないと判断し、ステップＳ１０３で検出した対象物に関するアップロード情報Ｉｕを送信する（ステップＳ１０８）。なお、端末装置１は、図９のフローチャートの処理に代えて、アップロード確率が定義されていない区間内に車両が存在する場合には、アップロード情報Ｉｕの生成及び送信を行わなくともよい。即ち、端末装置１は、アップロード確率（基本アップロード確率も含む）が定義されている区間内に車両が存在する場合のみアップロード情報Ｉｕの生成及び送信を行ってもよい。
【００７０】
以上説明したように、第１実施例では、アップロード区間ごとにアップロード確率が定義された送信制御区間情報が地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５及びリクエスト情報Ｉｒに含まれている。これにより、サーバ装置２は、道路区間ごとにアップロード情報Ｉｕの受信データ量の偏りが生じないように、アップロード情報Ｉｕのトラフィックを好適に調整することができる。さらに、車両の端末装置で生成される乱数等を用いて、確率に従いそれぞれの車両がアップロードを行うか判断するため、サーバ側での管理や車車間通信等による調整が不要となる。
【００７１】
＜第２実施例＞
第２実施例のデータ収集システムでは、地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５及びリクエスト情報Ｉｒには、送信制御区間情報に代えて、またはこれに加えて、対象物を検出してアップロード情報Ｉｕを送信すべき地点及び当該地点でのアップロード確率に関する情報（「送信制御地点情報」とも呼ぶ。）が含まれている点で第１実施例と異なる。以下では、第１実施例のデータ収集システムと同様の構成要素には適宜同一符号を付し、その説明を省略する。
【００７２】
［データ構造］
まず、第２実施例に係る地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５、リクエスト情報Ｉｒの各データ構造についてそれぞれ説明する。なお、アップロード情報Ｉｕのデータ構造は、第１実施例と同様のため、その説明を省略する。
【００７３】
（１）地図ＤＢ及び配信地図ＤＢ
まず、地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５のデータ構造について説明する。地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５は、道路データとして、道路網をリンクとノードで表した場合のリンクに関するリンク情報を含んでいる。本実施例では、リンク情報には、アップロード確率を地点ごとに示した送信制御地点情報が関連付けられている。以後では、アップロード確率が個別に規定された道路上の地点を「アップロード地点」とも呼ぶ。
【００７４】
図１０は、第２実施例における地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５に含まれるリンク情報のデータ構造を示す。図１０に示すように、リンク情報は、基本情報部と、特有情報部とを含む。
【００７５】
基本情報部は、対象となるリンクに関する情報を指定する各項目（例えばリンクＩＤやリンク長など）を含む。
【００７６】
特有情報部は、「情報ＩＤ」、「アップロード地点数」、「アップロード地点ｎ」（ｎ＝１、２、…）の各項目を含む。
【００７７】
「情報ＩＤ」は、特有情報部のデータ構造を特定するための識別番号等を指定する項目であり、本実施例では、特有情報部のデータ構造が送信制御地点情報を指定するデータ構造であることを示す識別番号等が「情報ＩＤ」として指定される。「アップロード地点数」は、対象のリンクに対して設定されるアップロード地点の数を指定する項目である。
【００７８】
「アップロード地点ｎ」（ｎ＝１、２、…）の各項目は、個別のアップロード地点に関する情報を指定する項目であり、「アップロード地点数」にて指定された数だけ設けられている。「アップロード地点ｎ」は、それぞれ複数のサブ項目を含んでおり、「アップロード地点ＩＤ」、「位置」、「曜日・時間帯」、「有効期限」、「アップロード確率」の各サブ項目を含む。
【００７９】
「アップロード地点ＩＤ」には、地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５に記録される各アップロード地点に対して割り当てられる固有のＩＤが指定される。「位置」には、対象のアップロード地点の位置を示す情報が指定される。例えば、「位置」には、対象のリンクの始点からのアップロード地点の始点又は終点までの距離を示す情報等が指定されてもよい。「アップロード地点ＩＤ」、「位置」に指定される情報は、地点情報の一例である。
【００８０】
「曜日・時間帯」には、対象のアップロード地点が有効となる曜日又は／及び時間帯が指定される。「有効期限」には、対象のアップロード地点が有効となる有効期限が指定される。「アップロード確率」には、対象のアップロード地点に対するアップロード確率が指定される。アップロード確率は、例えば、交通量が多いアップロード地点ほど低い値となるように設定される。これにより、交通量の多い道路地点に対するアップロード情報Ｉｕのアップロード数が過多となることに起因した通信トラフィックの増大及び通信帯域の圧迫を好適に抑制することが可能となる。「アップロード確率」に指定される情報は、確率情報の一例である。
【００８１】
（２）リクエスト情報
図１１は、リクエスト情報Ｉｒのデータ構造例を示す。図１１に示すように、リクエスト情報Ｉｒは、基本情報部と、特有情報部とを含む。基本情報部は、「ヘッダ」及び「リンクＩＤ」の各項目を含む。「ヘッダ」は、リクエスト情報Ｉｒのヘッダ情報を指定する項目であり、サーバ装置２は、リクエスト情報Ｉｒのデータフォーマットのバージョン情報、対象物を検出した時刻を示すタイムスタンプなどの情報を「ヘッダ」に指定する。
【００８２】
特有情報部は、特定の送信制御区間情報に関する各項目を含む。具体的には、特有情報部は、「情報ＩＤ」、「アップロード範囲ＩＤ」、「位置」、「曜日・時間帯」、「有効期限」、「アップロード確率」を含む。
【００８３】
「情報ＩＤ」は、特有情報部のデータ構造を特定するための識別番号等を指定する項目であり、本実施例では、特有情報部のデータ構造が送信制御地点情報を指定するデータ構造であることを示す識別番号等が「情報ＩＤ」として指定される。「アップロード地点ＩＤ」には、リクエスト情報Ｉｒにおいて指定される対象のアップロード地点に対して割り当てられる固有のＩＤが指定される。「位置」には、対象のアップロード地点の位置を示す情報が指定され、「曜日・時間帯」には、対象のアップロード地点が有効となる曜日又は／及び時間帯が指定される。「有効期限」には、対象のアップロード地点が有効となる有効期限が指定される。「アップロード確率」には、対象のアップロード地点に対するアップロード確率が指定される。
【００８４】
なお、リクエスト情報Ｉｒのデータ構造は、図１１に示すものに限定されない。例えば、サーバ装置２は、リクエスト情報Ｉｒとして、図１０に示されるデータ構造を有するリンク情報をリクエスト情報Ｉｒとして各端末装置１に配信してもよい。この場合であっても、サーバ装置２は、送信制御地点情報を含むリクエスト情報Ｉｒを好適に各端末装置１に配信することができる。
【００８５】
［処理フロー］
図１２は、第２実施例における端末装置１の処理の概要を示すフローチャートの一例である。
【００８６】
まず、端末装置１は、サーバ装置２からリクエスト情報Ｉｒを受信したか否か判定する（ステップＳ２０１）。そして、端末装置１は、サーバ装置２からリクエスト情報Ｉｒを受信した場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、リクエスト情報Ｉｒを記憶する（ステップＳ２０２）。なお、端末装置１は、リクエスト情報Ｉｒに含まれる送信制御地点情報を地図ＤＢ４に登録してもよい。一方、端末装置１は、サーバ装置２からリクエスト情報Ｉｒを受信していない場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、ステップＳ２０３へ処理を進める。
【００８７】
次に、端末装置１は、地図ＤＢ４又はステップＳ２０２で記憶したリクエスト情報Ｉｒで定義された有効なアップロード地点を車両が通過するか否か判定する（ステップＳ２０３）。例えば、端末装置１は、地図ＤＢ４又はリクエスト情報Ｉｒにおいて定義されたアップロード地点であって、指定された有効期限又は／及び曜日・時間帯に関する条件が満たされているアップロード地点を、車両が通過するか否か判定する。
【００８８】
そして、端末装置１は、地図ＤＢ４又はステップＳ２０２で記憶したリクエスト情報Ｉｒで定義された有効なアップロード地点を車両が通過する場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、ライダ３１やカメラ３２などの外界センサの出力に基づきアップロード地点で検出した対象物のアップロード情報Ｉｕを、アップロード確率に従い送信する（ステップＳ２０４）。これにより、端末装置１は、交通量の多い道路に対するアップロード情報Ｉｕのアップロード数が過多となることに起因した通信トラフィックの増大及び通信帯域の圧迫を好適に抑制することが可能となる。一方、端末装置１は、地図ＤＢ４又はステップＳ２０２で記憶したリクエスト情報Ｉｒで定義された有効なアップロード地点を車両が通過しない場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、ステップＳ２０１へ処理を戻す。
【００８９】
以上説明したように、第２実施例では、アップロード地点ごとにアップロード確率が定義された送信制御地点情報が地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５及びリクエスト情報Ｉｒに含まれている。これにより、サーバ装置２は、対象物の情報がほしい地点をアップロード地点として設定し、当該地点において検出した対象物に関するアップロード情報Ｉｕを好適に受信することができる。また、サーバ装置２は、設定したアップロード地点ごとにアップロード情報Ｉｕの受信データ量の偏りが生じないように、アップロード地点ごとのアップロード情報Ｉｕのトラフィックを好適に調整することができる。
【００９０】
＜変形例＞
以下、第１及び第２実施例に好適な変形例について説明する。
【００９１】
［変形例１］
第１及び第２実施例で説明したサーバ装置２の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステム（所謂クラウドサーバ）が実行してもよい。
【００９２】
例えば、サーバシステムは、配信地図ＤＢ５を記憶するサーバと、送信制御区間情報又は／及び送信制御地点情報を含むリクエスト情報Ｉｒの配信処理を行うサーバとから構成されていてもよい。この場合、各サーバは、予め割り当てられた処理を実行するのに必要な情報を他のサーバから適宜受信して所定の処理を実行する。
【００９３】
また、送信制御区間情報又は／及び送信制御地点情報等は、端末装置１とサーバ装置２との間で授受が行われてもよく、サーバ間で授受が行われてもよい。図１３は、変形例に係るデータ収集システムの概略構成である。図１３に示すデータ収集システムは、複数の端末装置１と、車両クラウド２Ａと、地図クラウド２Ｂとを有する。車両クラウド２Ａは、主に車ベンダーが管理するサーバ群であり、地図クラウド２Ｂは、主に地図ベンダーが管理するサーバ群である。
【００９４】
この場合、車両クラウド２Ａ及び地図クラウド２Ｂは、実施例のサーバ装置２と同様に、アップロード情報Ｉｕを各車両の端末装置１から受信してもよい。また、車両クラウド２Ａは、図７又は図１１に示すデータ構造を有するデータを、地図クラウド２Ｂへ送信してもよい。
【００９５】
［変形例２］
第１実施例において、サーバ装置２は、図７に示すデータ構造に代えて、アップロード範囲を指定することなくアップロード確率を指定したリクエスト情報Ｉｒを端末装置１へ送信してもよい。
【００９６】
例えば、この場合、サーバ装置２は、所定のアップロード確率によりアップロード情報Ｉｕの送信を制御したい区間に存在する端末装置１に対して、アップロード確率を指定したリクエスト情報Ｉｒを送信する。そして、端末装置１は、上記リクエスト情報Ｉｒを受信した場合、例えば、所定時間内又は所定距離走行するまでの間において、リクエスト情報Ｉｒにて指定されたアップロード確率によりアップロード情報Ｉｕの送信を行う。このように、リクエスト情報Ｉｒにはアップロード範囲に関する情報が含まれなくともよい。
【００９７】
［変形例３］
第１及び第２実施例で説明したアップロード確率が設定されていない区間または地点については、端末装置１は、あらかじめ設定されたアップロード確率に基づいてアップロード情報Ｉｕの送信制御をすることとしてもよい。さらに、端末装置１は、アップロード確率が設定されていない区間または地点について、時間帯によってアップロード確率を変えるようにしてもよい。この場合、例えば、端末装置１は、時間帯とアップロード確率とを対応付けたテーブル情報を記憶しておき、当該テーブル情報を参照することで、現在の時間帯に対応するアップロード確率を認識し、当該アップロード確率に基づきアップロード情報Ｉｕの送信制御を行う。
【００９８】
［変形例４］
第１及び第２実施例において、端末装置１は、対象物を検出した場合に、検出した対象物に関する情報を含むアップロード情報Ｉｕを、所定のアップロード確率に基づきサーバ装置２へ送信することとした。これに代えて、又はこれに加えて、端末装置１は、速度センサや加速度センサなどの出力に基づく車両情報やヒヤリハット情報、又は／及び生体センサ等により検出した運転者の状態情報をサーバ装置２へ送信する際に、地図ＤＢ４又はリクエスト情報Ｉｒにおいて指定されたアップロード確率に基づき送信制御を行ってもよい。この場合、地図ＤＢ４及びリクエスト情報Ｉｒには、上述の車両情報、ヒヤリハット情報、又は／及び状態情報等の送信に対するアップロード確率やアップロード範囲などを定めた送信制御区間情報が含まれ、端末装置１は、上述の車両情報、ヒヤリハット情報、又は／及び状態情報等のサーバ装置２への送信要否を、上述の送信制御区間情報に基づき決定する。上述の車両情報、ヒヤリハット情報、及び状態情報等は、検出情報の一例である。
【００９９】
［変形例５］
第１及び第２実施例において、アップロード範囲ごとに有効期限を定めてもよいこととしたが、これに代えて、アップロード範囲が有効となる開始期日または時間と、アップロード範囲が無効となる終了期日または時間とを示す有効期間を設定してもよい。この場合、端末装置１は、地図ＤＢ４又は受信したリクエスト情報Ｉｒに記録されているアップロード範囲のうち、有効期間又は有効期限が切れているアップロード範囲が存在する場合、当該アップロード範囲の情報を削除してもよく、該当する特有情報部に関する更新の有無をサーバ装置２に確認する態様をとることとしてもよい。後者の場合、端末装置１は、対象の特有情報部について更新情報が存在するときには、当該更新情報をサーバ装置２から受信し、受信した更新情報を参照してアップロード情報Ｉｕの送信制御を行う。
【０１００】
［変形例６］
図４、図７、図１０、及び図１１等に示される「曜日・時間帯」の項目には、対象のアップロード範囲が有効となる曜日又は／及び時間帯が複数設定されていてもよい。
【０１０１】
［変形例７］
端末装置１は、対象物の検出結果と、地図ＤＢ４との比較に基づき、地図ＤＢ４と異なる対象物の検出結果が得られたと判定した場合（即ち構造物等に変化が見られたとき）にのみ、アップロード確率に従ってアップロード情報Ｉｕの送信制御を行い、変化が見られない場合にはアップロード情報Ｉｕの送信を行わない構成としてもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
１  端末装置
２  サーバ装置
４  地図ＤＢ
５  配信地図ＤＢ
６  センサデータキャッシュ
７  センサ部
９  アップロード情報ＤＢ
【図１】
2019168991.tif 000003
【図２】
2019168991.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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