(57)【要約】【課題】電子ミラーの視認性を向上させることができる車両周辺監視装置および表示方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る車両周辺監視装置は、画像切出部と、表示制御部とを備える。画像切出部は、撮像部で撮像された車両周辺の画像の一部を切り出す。表示制御部は、画像切出部で切り出される画像の範囲を、車両の運転状態に応じて変化させて表示部に表示させる。【選択図】図１
2019024176.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部で撮像された車両周辺の画像の一部を切り出す画像切出部と、
前記画像切出部で切り出される前記画像の範囲を、前記車両の運転状態に応じて変化させて表示部に表示させる表示制御部と
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、
前記車両の後退を検知した場合に、切り出される前記画像の範囲を下側にすること
を特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、
前記車両の後退を検知した場合に、切り出される前記画像の範囲を下側に拡大させること
を特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、
前記車両の前進を検知した場合に、前記車両の進行方向に応じて切り出される前記画像の範囲を左側または右側にすること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、
前記車両の前進を検知した場合に、前記車両の進行方向に応じて切り出される前記画像の範囲を左側または右側に拡大させること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、
切り出される前記画像の範囲を連続的に変化させながら表示部に表示させること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、
前記車両の車速または操舵速度が速くなるにしたがって、切り出される前記画像の範囲を変化させる速さを速くすること
を特徴とする請求項６に記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、
方向指示器の操作が有る場合には、方向指示器の操作が無い場合より切り出される前記画像の範囲を変化させる速さを速くすること
を特徴とする請求項６または７に記載の車両周辺監視装置。
【請求項９】
前記画像切出部は、
切り出す前記画像の範囲が変化した後に、切り出された前記画像に視点変換処理を施してから前記表示部に送信すること
を特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の車両周辺監視装置。
【請求項１０】
前記表示制御部は、
前記表示部に表示される前記車両周辺の範囲を示すアイコンを前記表示部に表示させること
を特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の車両周辺監視装置。
【請求項１１】
撮像された車両周辺の画像の一部を切り出す工程と、
切り出される前記画像の範囲を、前記車両の運転状態に応じて変化させて表示部に表示させる工程と
を含むことを特徴とする表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視装置および表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設置されたサイドミラーの代わりに、車両の後方や側方など運転者の死角となる領域をカメラで撮影し、撮影された映像を運転者が確認しやすい位置に設置されるモニタに表示させる装置（以下、「電子ミラー」と呼称する。）の開発が進められている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−８３６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、物理的なミラーを電子的なミラーに単純に置き換えただけであり、視認性は特に改善されておらず、視認性については向上の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、電子ミラーの視認性を向上させることができる車両周辺監視装置および表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両周辺監視装置は、画像切出部と、表示制御部とを備える。前記画像切出部は、撮像部で撮像された車両周辺の画像の一部を切り出す。前記表示制御部は、前記画像切出部で切り出される前記画像の範囲を、前記車両の運転状態に応じて変化させて表示部に表示させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、電子ミラーの視認性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る表示方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る電子ミラーの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る車両周辺監視装置の処理内容の一例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係る車両周辺監視装置の処理内容の別の一例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る車両周辺監視装置の処理内容の別の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る車両周辺監視装置の処理内容の別の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施形態に係る車両周辺監視装置の処理内容の別の一例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態に係る車両周辺監視装置の処理内容の別の一例を示す図である。
【図９】図９は、実施形態に係る車両周辺監視装置の処理内容の別の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る表示部の表示内容の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態に係る表示部の表示内容の別の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、実施形態に係る電子ミラーが実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両周辺監視装置および表示方法の実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１０】
＜表示方法の概要＞
最初に、実施形態に係る表示方法の概要について、図１を参照しながら説明する。図１は、実施形態に係る表示方法の概要を示す図である。実施形態に係る表示方法は、たとえば、車両１００に搭載される車両周辺監視装置２０によって実行される。
【００１１】
たとえば、図１の（ａ）に示すように、左側のＡピラー１０１ａにおける根元部分の近傍に、車両１００の左側の後方や側方を撮像する撮像部１０ａと、表示部３０ａとが設けられる。なお、撮像部１０ａは車載カメラなどで構成され、表示部３０ａは液晶ディスプレイなどで構成される。そして、撮像部１０ａで撮像された画像は、車両周辺監視装置２０で所定の処理が施されて、表示部３０ａに表示される。
【００１２】
同様に、右側のＡピラー１０１ｂにおける根元部分の近傍に、車両１００の右側の後方や側方を撮像する撮像部１０ｂと、表示部３０ｂとが設けられる。そして、撮像部１０ｂで撮像された画像は、車両周辺監視装置２０で所定の処理が施されて、表示部３０ｂに表示される。
【００１３】
これにより、運転者は、左側の表示部３０ａを目視することによって、車両１００左側の後方や側方の様子を視認することができ、右側の表示部３０ｂを目視することによって、車両１００右側の後方や側方の様子を視認することができる。すなわち、上述の構成により、従来のサイドミラーと同等の車両周辺監視機能を有する電子ミラー１（図２参照）が構成される。
【００１４】
なお、以降において、撮像部１０ａ、１０ｂを総称する場合には「撮像部１０」と呼称し、表示部３０ａ、３０ｂを総称する場合には「表示部３０」と呼称する。また、図１の（ａ）に示す撮像部１０および表示部３０の配置はあくまで一例であり、運転者が車両１００の後方や側方の様子を視認することができれば、車両１００のいずれの位置に設けられていてもよい。
【００１５】
ここで、車両１００の運転状態に応じて、電子ミラー１の視野の向きを変えることができれば、電子ミラー１における視認性の向上が見込まれる。しかしながら、電子ミラー１の視野の向きを変える方法として、撮像部１０の向き自体を変えようとした場合、撮像部１０に向き変更機構を別途設ける必要があることから、電子ミラー１のコストが増大するとともに、機器の信頼性が低下する恐れがあった。
【００１６】
そこで、実施形態に係る表示方法では、撮像部１０の向き自体を変えることなく、電子ミラー１の視野の向きを変えるようにすることで、電子ミラー１の視認性を向上させることとした。以下、実施形態に係る表示方法の概要について説明する。
【００１７】
たとえば、撮像部１０は、図１の（ｂ）に示すように、従来のサイドミラーで表示されていた範囲よりも広い視野の画像Ｇを撮像する（ステップＳ０１）。そして、車両周辺監視装置２０は、撮像された画像Ｇの一部を切り出して、表示部３０に表示させる（ステップＳ０２）。たとえば、車両周辺監視装置２０は、図１の（ｂ）に示すように、撮像された画像Ｇから所定の範囲Ｒ１を切り出して、表示部３０に表示させる。なお、かかる範囲Ｒ１は、たとえば、従来のサイドミラーで表示されていた範囲と同程度の視野である。
【００１８】
次に、車両周辺監視装置２０は、車両１００における運転状態の変化を検知する。たとえば、図１の（ａ）に示すように、車両周辺監視装置２０は、車両１００の後退を検知する（ステップＳ０３）。車両周辺監視装置２０は、たとえば、車両１００におけるシフトレバーの位置がリバースに変化したことを検知することにより、車両１００の後退を検知する。
【００１９】
すると、車両周辺監視装置２０は、車両１００の運転状態に応じて、撮像された画像Ｇから切り出す範囲を変化させて、表示部３０に表示させる（ステップＳ０４）。たとえば、車両１００の後退を検知した場合、左側の表示部３０ａにおいて、図１の（ｂ）に示すように、撮像された画像Ｇから切り出す範囲を、上述の範囲Ｒ１から、かかる範囲Ｒ１より下側の範囲Ｒ２に変化させる。
【００２０】
これにより、駐車場などで車両１００を後退させて駐車する際に、運転者に対して駐車場の白線などを視認させることができる。したがって、実施形態によれば、電子ミラー１の視認性を向上させることができる。
【００２１】
さらに、実施形態によれば、撮像部１０に向き変更機構を設ける必要がなくなることから、電子ミラー１のコスト増大を抑制することができるとともに、機器の信頼性を向上させることができる。
【００２２】
＜電子ミラーの構成＞
次に、車両周辺監視装置２０を含む電子ミラー１の構成について、図２を参照しながら説明する。図２は、実施形態に係る電子ミラー１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、電子ミラー１は、撮像部１０と、車両周辺監視装置２０と、表示部３０とを備える。
【００２３】
撮像部１０は、たとえば、魚眼レンズ等のレンズと、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子とを備えた車載カメラである。撮像部１０は、車両１００の後方や側方の様子を撮像可能な位置に設けられ、撮像された画像Ｇを車両周辺監視装置２０へ出力する。なお、従来のサイドミラーと同様の表示にするため、撮像された画像Ｇは、図１の（ｂ）に示したように左右が反転されて車両周辺監視装置２０に出力される。
【００２４】
車両周辺監視装置２０は、制御部２１と、記憶部２２とを有する。また、制御部２１は、画像切出部２３と、表示制御部２４とを有する。
【００２５】
制御部２１は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Desk  Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種回路を含む。かかるコンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２１の画像切出部２３および表示制御部２４として機能する。
【００２６】
また、制御部２１の画像切出部２３および表示制御部２４の少なくとも一つまたは全てをＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することもできる。
【００２７】
また、記憶部２２は、たとえば、ＲＯＭおよびＨＤＤに対応する。ＲＯＭおよびＨＤＤは、車両周辺監視装置２０における各種の設定情報を記憶することができる。なお、制御部２１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して各種情報を取得することとしてもよい。
【００２８】
画像切出部２３は、撮像部１０で撮像された車両１００周辺の画像Ｇの一部を切り出す。具体的には、画像切出部２３には、撮像部１０で撮像された画像Ｇが入力される。そして、画像切出部２３は、入力された画像Ｇのうち、所定の範囲（たとえば、図１の（ｂ）に示した範囲Ｒ１）を切り出す。
【００２９】
表示制御部２４は、画像切出部２３で切り出される画像Ｇの範囲を、車両１００の運転状態に応じて変化させて、表示部３０に表示させる。そして、かかる制御を実現するため、表示制御部２４には、車両１００の各種運転状態を検出する運転状態検出部４０が接続される。
【００３０】
運転状態検出部４０は、シフトレバー検出部４１と、車速検出部４２と、操舵検出部４３と、方向指示器検出部４４と、予定進路検出部４５とを有する。
【００３１】
シフトレバー検出部４１は、車両１００におけるシフトレバーの位置を検出して、かかるシフトレバーの位置の情報を表示制御部２４に送信する。車速検出部４２は、車両１００の車速を検出して、かかる車速の情報を表示制御部２４に送信する。操舵検出部４３は、車両１００の操舵方向や操舵速度を検出して、かかる操舵方向や操舵速度の情報を表示制御部２４に送信する。
【００３２】
方向指示器検出部４４は、車両１００における方向指示器の操作の有無や、操作された向きを検出して、かかる操作に関する情報を表示制御部２４に送信する。予定進路検出部４５は、図示しないカーナビゲーションシステムにおける車両１００の予定進路を検出して、かかる予定進路に関する情報を表示制御部２４に送信する。
【００３３】
表示制御部２４は、運転状態検出部４０から上述の各種情報を受信することによって、車両１００の運転状態を検知する。そして、表示制御部２４は、車両１００の運転状態に基づいて、画像切出部２３で切り出される画像Ｇの範囲を変化させる処理を行う。かかる処理の詳細については後述する。
【００３４】
そして、表示制御部２４は、画像切出部２３に指示して、画像切出部２３で切り出された画像Ｇの一部を、表示部３０に出力させる。
【００３５】
表示部３０は、たとえば、液晶ディスプレイであり、画像切出部２３から出力された画像Ｇの一部を表示する。
【００３６】
＜処理内容の詳細＞
つづいて、実施形態に係る車両周辺監視装置２０における処理内容の詳細について、図３〜図９を参照しながら説明する。図３は、実施形態に係る車両周辺監視装置２０の処理内容の一例を示す図である。
【００３７】
図３に示すように、まず、表示制御部２４は、車両１００が前進している場合に、車両１００の進行方向が左側へ変化することを検知する（ステップＳ１１）。たとえば、表示制御部２４は、操舵検出部４３から左側に操舵されたという情報を受け取ることにより、進行方向が左側へ変化することを検知することができる。
【００３８】
また、表示制御部２４は、方向指示器検出部４４から方向指示器が左側に指示されたという情報を受け取ることにより、進行方向が左側へ変化することを検知することができる。さらに、表示制御部２４は、予定進路検出部４５から左折する予定の交差点が近づいているという情報を受け取ることにより、進行方向が左側へ変化することを検知することができる。
【００３９】
なお、表示制御部２４は、たとえば、シフトレバー検出部４１から、シフトレバーの位置が車両１００を前進させる位置であるという情報を受け取ることにより、車両１００が前進していることを検知する。
【００４０】
次に、車両１００の進行方向が左側へ変化することを検知した表示制御部２４は、撮像部１０ａと表示部３０ａとに対応する左側の電子ミラー１において、進行方向である左側の側方が離れた範囲まで視認できるように、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を変化させる。たとえば、表示制御部２４は、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を、所定の範囲Ｒ１から、かかる範囲Ｒ１より左側の範囲Ｒ２にする（ステップＳ１２）。
【００４１】
これにより、車両１００の進行方向が左側へ変化する際に、運転者に対して左側の側方を離れた範囲まで視認させることができる。したがって、図３の例によれば、進行方向である左側に対する電子ミラー１の視認性を向上させることができる。
【００４２】
図４は、実施形態に係る車両周辺監視装置２０の処理内容の別の一例を示す図である。図４に示すように、まず、表示制御部２４は、車両１００が前進している場合に、車両１００の進行方向が右側へ変化することを検知する（ステップＳ２１）。たとえば、表示制御部２４は、操舵検出部４３から右側に操舵されたという情報を受け取ることにより、進行方向が右側へ変化することを検知することができる。
【００４３】
また、表示制御部２４は、方向指示器検出部４４から方向指示器が右側に指示されたという情報を受け取ることにより、進行方向が右側へ変化することを検知することができる。さらに、表示制御部２４は、予定進路検出部４５から右折する予定の交差点が近づいているという情報を受け取ることにより、進行方向が右側へ変化することを検知することができる。
【００４４】
次に、車両１００の進行方向が右側へ変化することを検知した表示制御部２４は、撮像部１０ｂと表示部３０ｂとに対応する右側の電子ミラー１において、進行方向である右側の側方を離れた範囲まで視認できるように、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を変化させる。たとえば、表示制御部２４は、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を、所定の範囲Ｒ１から、かかる範囲Ｒ１より右側の範囲Ｒ２にする（ステップＳ２２）。
【００４５】
これにより、車両１００の進行方向が右側へ変化する際に、運転者に対して右側の側方や後方を遠くまで視認させることができる。したがって、図４の例によれば、進行方向である右側に対する電子ミラー１の視認性を向上させることができる。
【００４６】
なお、ここまで示した例では、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を視認させたい方向に直接移動させた例について示したが、実施形態はかかる例に限られない。図５は、実施形態に係る車両周辺監視装置２０の処理内容の別の一例を示す図である。
【００４７】
図５に示すように、まず、表示制御部２４は、シフトレバー検出部４１から、シフトレバーの位置がリバースに変化したという情報を受け取ることにより、車両１００の後退を検知する（ステップＳ３１）。
【００４８】
次に、車両１００の後退を検知した表示制御部２４は、左側の電子ミラー１において、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を所定の範囲Ｒ１から、かかる範囲Ｒ１より左側の範囲Ｒａにする（ステップＳ３２）。そして、表示制御部２４は、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を範囲Ｒａから、範囲Ｒ１より下側の範囲Ｒ２にする（ステップＳ３３）。
【００４９】
これにより、駐車場などで車両１００を後退させて駐車する際に、運転者に対して車両１００の後方に車両や歩行者などが側方から近づいていないことを視認させてから、駐車場の白線などを視認させることができる。したがって、図５の例によれば、電子ミラー１の視認性をさらに向上させることができる。
【００５０】
また、ここまで示した例では、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を変化させた例について示したが、実施形態はかかる例に限られない。図６は、実施形態に係る車両周辺監視装置２０の処理内容の別の一例を示す図である。
【００５１】
図６に示すように、表示制御部２４は、シフトレバー検出部４１から送信される所定の情報を受け取ることにより、車両１００の後退を検知する（ステップＳ４１）。
【００５２】
次に、車両１００の後退を検知した表示制御部２４は、左側の電子ミラー１において、視認したい方向である左側の下方がさらに広い範囲で視認できるように、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を下側に拡大させる（ステップＳ４２）。たとえば、表示制御部２４は、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を、所定の範囲Ｒ１から、かかる範囲Ｒ１より下側に広がった範囲Ｒ２に拡大させる。
【００５３】
これにより、駐車場などで車両１００を後退させて駐車する際に、これまでの視野（範囲Ｒ１に対応）を維持しながら、運転者に対して駐車場の白線などを視認させることができる。したがって、図６の例によれば、電子ミラー１の視認性をさらに向上させることができる。
【００５４】
図７は、実施形態に係る車両周辺監視装置２０の処理内容の別の一例を示す図である。図７に示すように、表示制御部２４は、車両１００が前進している場合に、操舵検出部４３や方向指示器検出部４４、予定進路検出部４５から上述の情報を受け取ることにより、車両１００の進行方向が左側へ変化することを検知する（ステップＳ５１）。
【００５５】
次に、車両１００の進行方向が左側へ変化することを検知した表示制御部２４は、左側の電子ミラー１において、視認したい方向である左側がさらに広い範囲で視認できるように、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を左側に拡大させる（ステップＳ５２）。たとえば、表示制御部２４は、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を、所定の範囲Ｒ１から、かかる範囲Ｒ１より左側に広がった範囲Ｒ２に拡大させる。
【００５６】
これにより、車両１００の進行方向が左側へ変化する際に、これまでの視野を維持しながら、運転者に対して左側の側方や後方を広い範囲で視認させることができる。したがって、図７の例によれば、電子ミラー１の視認性をさらに向上させることができる。
【００５７】
なお、車両１００の進行方向が右側へ変化する場合には、図７の例と同様に、右側の電子ミラー１において、視認したい方向である右側をさらに広い範囲で視認させることができるように、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を右側に拡大させるとよい。
【００５８】
また、図６および図７に示す例において、縦横比の異なる範囲Ｒ１と範囲Ｒ２とを表示する場合、通常は表示部３０の中央部分で範囲Ｒ１を表示し、範囲Ｒ２を表示する場合には、通常使われていない表示部３０の両端部分に表示を拡大させればよい。また、通常は表示部３０の全体で範囲Ｒ１を表示し、範囲Ｒ２を表示する場合には、画像を縦方向または横方向に縮小させる画像処理を施してから表示部３０で表示してもよい。
【００５９】
図８は、実施形態に係る車両周辺監視装置２０の処理内容の別の一例を示す図である。図８に示すように、表示制御部２４は、シフトレバー検出部４１から送信される所定の情報を受け取ることにより、車両１００の後退を検知する（ステップＳ６１）。
【００６０】
次に、車両１００の後退を検知した表示制御部２４は、左側の電子ミラー１において、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を範囲Ｒ１から範囲Ｒ２に、連続的に変化させながら下側にする（ステップＳ６２）。たとえば、表示制御部２４は、図８に示すように、範囲Ｒ１から、範囲Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ・・・のように徐々に切り出す範囲をシフトさせながら、範囲Ｒ２まで変化させるとよい。
【００６１】
これにより、電子ミラー１の視野を動かす際に、あたかも物理的なミラーの視野が動いているように表示することができることから、視野の変化に対して運転者が感じる違和感を軽減させることができる。したがって、図８の例によれば、電子ミラー１の視認性をさらに向上させることができる。
【００６２】
なお、車両１００の進行方向が左側や右側へ変化する場合には、図８の例と同様に、視認したい方向である左側や右側に連続的に変化させるとよい。
【００６３】
図９は、実施形態に係る車両周辺監視装置２０の処理内容の別の一例を示す図である。図９に示すように、表示制御部２４は、シフトレバー検出部４１から送信される所定の情報を受け取ることにより、車両１００の後退を検知する（ステップＳ７１）。
【００６４】
次に、車両１００の後退を検知した表示制御部２４は、左側の電子ミラー１において、撮像された画像Ｇの切り出す範囲を範囲Ｒ１から範囲Ｒ２に、連続的に変化させながら下側に拡大させる（ステップＳ７２）。たとえば、表示制御部２４は、図９に示すように、範囲Ｒ１から、範囲Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ・・・のように徐々に切り出す範囲を拡大させながら、範囲Ｒ２まで拡大させるとよい。
【００６５】
これにより、電子ミラー１における視野の変化を連続的に表示することができることから、視野の変化に対して運転者が感じる違和感を軽減させることができる。したがって、図９の例によれば、電子ミラー１の視認性をさらに向上させることができる。
【００６６】
なお、車両１００が前進するとともに進行方向が左側や右側へ変化する場合には、図９の例と同様に、視認したい方向である左側や右側に連続的に変化させながら拡大させるとよい。
【００６７】
また、図８および図９に示した例において、画像Ｇの切り出す範囲を変化させる速さや、画像Ｇの切り出す範囲を拡大させる速さを、車両１００の運転状態に応じて変更するとよい。たとえば、車両１００の車速や操舵速度が速くなるにしたがって、変化させる速さや拡大させる速さを速くするとよい。これにより、車速や操舵速度の速い緊急性の高い場合において、電子ミラー１の視野をすばやく変化させることができる。
【００６８】
なお、車両１００の車速に関する情報は、車速検出部４２から取得するとよく、車両１００の操舵速度に関する情報は、操舵検出部４３から取得するとよい。
【００６９】
また、図８および図９に示した例において、画像Ｇの切り出す範囲を変化させる速さや、画像Ｇの切り出す範囲を拡大させる速さを、方向指示器の操作がある場合に、方向指示器の操作が無い場合より速くするとよい。これにより、近いうちに左側や右側への移動を予定している場合に、電子ミラー１の視野をすばやく変化させることができる。
【００７０】
さらに、図８および図９に示した例において、画像Ｇの切り出す範囲を変化させる速さや、画像Ｇの切り出す範囲を拡大させる速さを、車両１００が後退する場合に、車両１００が前進する場合より遅くするとよい。これにより、車両１００が後退する場合に、電子ミラー１の視野の変化に対して運転者が感じる違和感をさらに軽減させることができる。
【００７１】
そして、上述のように、画像Ｇの切り出す範囲を変化させる速さや、画像Ｇの切り出す範囲を拡大させる速さを、車両１００の運転状態に応じて変化させることにより、運転者の操作感覚に対して自然な視野の切り替えを実現することができる。
【００７２】
なお、ここまで示した例において、車両周辺監視装置２０は、画像Ｇの切り出す範囲を範囲Ｒ２に変更した後に、範囲Ｒ２の画像に視点変換処理を施してから表示部３０に送信するとよい。たとえば、画像切出部２３は、画像Ｇの切り出す範囲を範囲Ｒ１から下側の範囲Ｒ２に変更した後に、範囲Ｒ２の画像における仮想視点を上方に移動させる視点変換処理を施すとよい。
【００７３】
これにより、電子ミラー１の見え方を物理的なミラーに近づけることができることから、電子ミラー１の視野に対して運転者が感じる違和感を軽減させることができる。なお、図８に示した例において、範囲Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ・・・のように連続的に変化させる際に、範囲Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ・・・の画像における仮想視点を連続的に上方に移動させる視点変換処理を施してもよい。
【００７４】
これにより、電子ミラー１の見え方を物理的なミラーにさらに近づけることができることから、電子ミラー１の視野に対して運転者が感じる違和感をさらに軽減させることができる。
【００７５】
図１０は、実施形態に係る表示部３０の表示内容の一例を示す図である。図１０に示すように、車両周辺監視装置２０は、表示部３０の一部に、電子ミラー１の視野がわかるようなアイコン５０を表示させるとよい。たとえば、表示制御部２４は、車両１００が前進している場合には、車両１００を上面視したアイコン５０に視野方向を示す破線５０ａなどを表示させるとよい。
【００７６】
なお、図１０の例では、左側の表示部３０ａにおけるアイコン表示について示したが、表示制御部２４は、右側の表示部３０ｂにも同様のアイコン５０を表示させるとよい。
【００７７】
図１１は、実施形態に係る表示部３０の表示内容の別の一例を示す図である。図１１に示すように、シフトレバーの位置がリバースであり車両１００が後退する場合、表示制御部２４は、車両１００を側面視したアイコン５１にアイコン表示を切り替えるとよい。かかる場合には、車両１００を側面視したアイコン５１に視野方向を示す破線５１ａなどを表示するとよい。
【００７８】
このように、表示制御部２４は、表示部３０にアイコン５０、５１を表示させることにより、電子ミラー１の視野がどの方向に向いているのかを運転者に容易に認識させることができる。なお、視野の方向を示す表示は破線５０ａ、５１ａに限られず、たとえば、擬似的なミラーの断面形状をアイコン５０、５１に表示してもよい。
【００７９】
＜処理手順の詳細＞
つづいて、車両周辺監視装置２０を含む電子ミラー１が実行する処理の詳細について、図１２を参照しながら説明する。図１２は、実施形態に係る電子ミラー１が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００８０】
図１２に示すように、まず、撮像部１０が、車両１００の後方や側方などの周辺を、従来のサイドミラーで表示されていた範囲よりも広い視野で撮像する（ステップＳ１０１）。そして、撮像部１０は、撮像された画像Ｇを車両周辺監視装置２０の画像切出部２３に送信する。
【００８１】
次に、画像切出部２３が、撮像部１０から受信した画像Ｇの一部を切り出す（ステップＳ１０２）。画像切出部２３は、たとえば、画像Ｇにおける所定の範囲Ｒ１を切り出す。
【００８２】
次に、表示制御部２４は、車両１００の運転状態が変化したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。そして、車両１００の運転状態が変化した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、表示制御部２４は、画像切出部２３を制御して、画像Ｇの切り出す範囲を制御する（ステップＳ１０４）。画像切出部２３は、たとえば、画像Ｇの切り出す範囲を範囲Ｒ１から範囲Ｒ２にする。
【００８３】
そして、画像切出部２３は、切り出された画像Ｇを表示部３０に送信して表示させ（ステップＳ１０５）、処理を終了する。なお、車両１００の運転状態が変化していない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、ステップＳ１０５の処理に移行する。
【００８４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。たとえば、実施形態では、車両１００の側方や後方を視認するための電子ミラー１について示したが、車両１００の周囲にあるその他の死角を視認するためのシステム（たとえば、バックモニタなど）に対して本発明を適用してもよい。
【００８５】
また、上記実施形態では、シフトレバー検出部４１から送信されるシフトレバーの位置情報に基づいて、車両１００の前進または後退を検知する例について示したが、車両１００の前進または後退を検知する方法はかかる例に限られない。たとえば、撮像部１０などの車両１００に搭載される車載カメラで撮像された画像に基づいて、車両１００の前進または後退を検知してもよい。
【００８６】
実施形態に係る車両周辺監視装置２０は、画像切出部２３と、表示制御部２４とを備える。画像切出部２３は、撮像部１０で撮像された車両１００周辺の画像Ｇの一部を切り出す。表示制御部２４は、画像切出部２３で切り出される画像Ｇの範囲を、車両１００の運転状態に応じて変化させて表示部３０に表示させる。これにより、電子ミラー１の視認性を向上させることができる。
【００８７】
また、実施形態に係る車両周辺監視装置２０において、表示制御部２４は、車両１００の後退を検知した場合に、切り出される画像Ｇの範囲を下側にする。これにより、駐車場などで車両１００を後退させて駐車する際に、運転者に対して駐車場の白線などを視認させることができる。
【００８８】
また、実施形態に係る車両周辺監視装置２０において、表示制御部２４は、車両１００の後退を検知した場合に、切り出される画像Ｇの範囲を下側に拡大させる。これにより、駐車場などで車両１００を後退させて駐車する際に、これまでの視野を維持しながら、運転者に対して駐車場の白線などを視認させることができる。
【００８９】
また、実施形態に係る車両周辺監視装置２０において、表示制御部２４は、車両１００の前進を検知した場合に、車両１００の進行方向に応じて切り出される画像Ｇの範囲を左側または右側にする。これにより、進行方向に対する電子ミラー１の視認性を向上させることができる。
【００９０】
また、実施形態に係る車両周辺監視装置２０において、表示制御部２４は、車両１００の前進を検知した場合に、車両１００の進行方向に応じて切り出される画像Ｇの範囲を左側または右側に拡大させる。これにより、車両１００の進行方向が変化する際に、これまでの視野を維持しながら、運転者に対して進行方向の側方や後方を広い範囲で視認させることができる。
【００９１】
また、実施形態に係る車両周辺監視装置２０において、表示制御部２４は、切り出される画像Ｇの範囲を連続的に変化させながら表示部３０に表示させる。これにより、電子ミラー１の視野を動かす際に、視野の変化に対して運転者が感じる違和感を軽減させることができる。
【００９２】
また、実施形態に係る車両周辺監視装置２０において、表示制御部２４は、車両１００の車速または操舵速度が速くなるにしたがって、切り出される画像Ｇの範囲を変化させる速さを速くする。これにより、車速や操舵速度の速い緊急性の高い場合において、電子ミラー１の視野をすばやく移動させることができる。
【００９３】
また、実施形態に係る車両周辺監視装置２０において、表示制御部２４は、方向指示器の操作が有る場合には、方向指示器の操作が無い場合より切り出される画像Ｇの範囲を変化させる速さを速くする。これにより、近いうちに左側や右側への移動を予定している場合に、電子ミラー１の視野をすばやく移動させることができる。
【００９４】
また、実施形態に係る車両周辺監視装置２０において、画像切出部２３は、切り出す画像Ｇの範囲が変化した後に、切り出された画像Ｇに視点変換処理を施してから表示部３０に送信する。これにより、電子ミラー１の視野に対して運転者が感じる違和感をさらに軽減させることができる。
【００９５】
また、実施形態に係る車両周辺監視装置２０において、表示制御部２４は、表示部３０に表示される車両１００周辺の範囲を示すアイコン５０、５１を表示部３０に表示させる。これにより、電子ミラー１の視野がどの方向に向いているのかを運転者に容易に認識させることができる。
【００９６】
また、実施形態に係る表示方法は、撮像された車両１００周辺の画像Ｇの一部を切り出す工程（ステップＳ１０２）と、切り出される画像Ｇの範囲を、車両１００の運転状態に応じて変化させて表示部３０に表示させる工程（ステップＳ１０３〜Ｓ１０５）と、を含む。これにより、電子ミラー１の視認性を向上させることができる。
【００９７】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細及び代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００９８】
１      電子ミラー
１０    撮像部
２０    車両周辺監視装置
２３    画像切出部
２４    表示制御部
３０    表示部
４０    運転状態検出部
１００  車両
Ｇ      画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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