(57)【要約】【課題】自動運転の中断の発生を抑制可能な技術を提供する。【解決手段】車両の自動運転を実行する自動運転システム（１００）は、車両の走行を制御する自動運転制御部（１１６）と、自動運転制御部による自車両の自動運転を中断した中断区間を含む中断情報を取得する中断情報取得部（１１４）と、を備える。自動運転制御部は、中断情報に応じて中断区間における自動運転の中断を回避するために車両の減速と予定走行軌跡の変更との少なくとも一方を含む中断回避運転制御を行う。【選択図】図２
2019125135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転を実行する自動運転システム（１００）であって、
前記車両の走行を制御する自動運転制御部（１１６）と、
前記自動運転制御部による前記車両の自動運転を中断した中断区間を含む中断情報を取得する中断情報取得部（１１４）と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記中断情報に応じて前記中断区間における自動運転の中断を回避するために前記車両の減速と予定走行軌跡の変更との少なくとも一方を含む中断回避運転制御を行う、自動運転システム。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転システムであって、更に、
出発地から目的地までの複数の経路を探索する経路探索部（２００）と、
前記中断情報を用いて前記複数の経路から推奨経路を選択する経路選択部（１１８）と、を備える、自動運転システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の自動運転システムであって、
前記中断情報は、更に、前記車両の外部サーバから取得する情報を含む、自動運転システム。
【請求項４】
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の自動運転システムであって、
前記中断情報は、更に、前記車両の前方を走行する先行車から取得する情報を含む、自動運転システム。
【請求項５】
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の自動運転システムであって、
前記中断回避運転制御は、前記中断区間に到達する前に前記車両を減速する制御を含む、自動運転システム。
【請求項６】
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の自動運転システムであって、更に、
前記車両が前記中断区間に到達する前に、運転者に前記中断回避運転制御を行うことを通知する通知部（１１７）を備える、自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転システムとして、予め設定した経路に沿って自動で走行し、道路状況に応じて自動運転を中断するものが知られている。特許文献１に記載の自動運転システムでは、複数の経路候補のそれぞれに含まれる自動運転の中断区間を特定し、その情報に基づいて候補経路の中から自動運転が中断されにくい経路を推奨する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４１０５０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、自動運転が中断されにくい経路であっても、自動運転の中断を避けられない場合がある。そのため、自動運転の中断の発生を抑制できる技術が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本発明の一形態によれば、車両の自動運転を実行する自動運転システム（１００）が提供される。この自動運転システムは；前記車両の走行を制御する自動運転制御部（１１６）と；前記自動運転制御部による自車両の自動運転を中断した中断区間を含む中断情報を取得する中断情報取得部（１１４）と、を備える。前記自動運転制御部は、前記中断情報に応じて前記中断区間における自動運転の中断を回避するために前記車両の減速と予定走行軌跡の変更との少なくとも一方を含む中断回避運転制御を行う。
【０００７】
この形態の自動運転システムによれば、自動運転制御部は、中断情報に応じて中断回避運転制御を行うため、自動運転の中断の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】自動運転システムの構成の概要を示す説明図である。
【図２】中断回避処理を表わすフローチャートである。
【図３】中断区間を自動運転で走行する自車両の様子を示す図である。
【図４】経路選択処理を表わすフローチャートである。
【図５】各候補経路の中断情報を示した図である。
【図６】推奨経路を表示する一例を示した図である。
【図７】第３実施形態における中断回避処理を表わすフローチャートである。
【図８】車車間通信や外部サーバとの通信の一例を示した図である。
【図９】第３実施形態における走行経路の中断情報を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、自動運転システム１００は、自動運転制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１１０と、周辺物体センサ１２２と、周辺認識カメラ１２４と、自車位置センサ１２６と、道路情報記憶部１３０と、ナビゲーションシステム２００と、駆動力制御ＥＣＵ２１０と、制動力制御ＥＣＵ２２０と、操舵制御ＥＣＵ２３０と、通信部２４０と、を備える。自動運転制御ＥＣＵ１１０と、ナビゲーションシステム２００と、駆動力制御ＥＣＵ２１０と、制動力制御ＥＣＵ２２０と、操舵制御ＥＣＵ２３０と、通信部２４０とは、車載ネットワーク２５０を介して接続される。
【００１０】
自動運転制御ＥＣＵ１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行する。自動運転制御ＥＣＵ１１０は、認識部１１２と、中断情報取得部１１４と、自動運転制御部１１６と、通知部１１７と、経路選択部１１８と、の機能を有する。これらの各部は、コンピュータプログラムを自動運転制御ＥＣＵ１１０が実行することによって実現される。ただし、これらの各部の機能の一部又は全部をハードウェア回路で実現してもよい。自動運転制御ＥＣＵ１１０は、車両が自動で目的地に向けて走行することを実現する。
【００１１】
認識部１１２は、周辺物体センサ１２２や周辺認識カメラ１２４による検出信号から車両周辺の物体を認識する。また、認識部１１２では、自動運転制御部１１６が定める走行軌跡に影響する周辺物を認識するだけでなく、自車が走行している道路の前方横から出るために停止している車両等、走行軌跡の設定に直接影響しない周辺部の認識も行う。
【００１２】
周辺物体センサ１２２は、自動運転制御に用いるための車両周囲の状況を検出する。周辺物体センサ１２２は、先行車、隣接車線走行車、対向車、進入車、後続車など周辺の走行車両の他、停止車両、落下物等の走行の障害物、停止物及び歩行者といった様々な周辺物の存在、位置、大きさ、距離等を検出する。周辺物体センサ１２２として、例えば、具体的にはレーザーレーダーセンサ、ミリ波センサ、超音波センサ等が挙げられる。
【００１３】
周辺認識カメラ１２４は、車両周囲を撮像して画像を取得する。認識部１１２は、周辺認識カメラ１２４が撮像した画像から周辺物の存在、位置、大きさ、距離等を検出する。また、走行している車線の左右の区画線の存在とその位置や、信号機の状態、交通標識を検出する。
【００１４】
自車位置センサ１２６は、現在の自車位置を検出する。自車位置センサ１２６として、例えば、汎地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ）（ＧＮＳＳ））やジャイロセンサ等が挙げられる。認識部１１２は、これらの測位信号と、周辺認識カメラ１２４は撮像した画像を処理することで検出した区画線位置と、道路情報記憶部１３０から読み出した道路情報等から、走行している車線を含めた自車位置を検出する。
【００１５】
道路情報記憶部１３０は、車両が走行予定の道路に関する詳細な道路情報等を記憶する。道路情報は、例えば、車線数、車線幅、各車線の中心座標、カーブ曲率、停止線位置、信号機位置等の静的な情報と、自動運転制御ＥＣＵ１１０の判断、制御内容、ある道路区間あるいはポイントにおいて運転者に対して手動で運転するよう要求するＴＯＲ（Ｔａｋｅ  Ｏｖｅｒ  Ｒｅｑｕｅｓｔ）や運転者がいきなり手動で運転するＤＯＲ（Ｄｒｉｖｅ  Ｏｖｅｒ  Ｒｉｄｅ）を実施した回数などの動的な情報を記憶している。ＴＯＲとＤＯＲは、いずれも自動運転の中断に相当する。本明細書において、「自動運転の中断」という語句は、ＴＯＲとＤＯＲの両者を含む意味で使用される。
【００１６】
中断情報取得部１１４は、道路情報記憶部１３０に記憶されている自動運転を中断した区間である中断区間を含む中断情報や、通信部２４０を介して得られる先行車の自動運転の中断情報等を取得する。また、本実施形態において、中断情報取得部１１４は、取得した中断情報等から、中断区間における自動運転の中断が発生する確率（以下、「中断発生率」という）を算出する。
【００１７】
自動運転制御部１１６は、車両の制御を行う。また、後述する、中断情報取得部１１４の中断情報に応じて、自動運転の中断を回避するための中断回避運転制御を行う。通知部１１７は、中断回避運転制御を行う事を運転者に通知する。
【００１８】
経路選択部１１８は、ナビゲーションシステム２００が生成した複数の候補経路の中から、道路情報記憶部１３０に記憶されている情報や、通信部２４０で得た道路交通情報に基づき推奨経路を選択する。なお、推奨経路を選択する経路選択処理については、第２実施形態において説明する。
【００１９】
ナビゲーションシステム２００は、運転者が目的地を設定することで、現在地から目的地までの経路を生成する。ナビゲーションシステム２００が、経路に従って走行するための運転予告をディスプレイ２０２での経路の表示やスピーカ２０４での音声等で行う。自動運転制御ＥＣＵ１１０は、ナビゲーションシステム２００で生成された経路情報に追従して走行するよう制御を行う。ナビゲーションシステムは、「経路探索部」とも言う。
【００２０】
駆動力制御ＥＣＵ２１０は、エンジンや電気モータなど車両の駆動力を発生する動力源を制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２１０は、アクセルペダルの操作量に応じて動力源を制御する。一方、自動運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２１０は、自動運転制御ＥＣＵ１１０で演算された要求駆動力に応じて動力源を制御する。
【００２１】
制動力制御ＥＣＵ２２０は、車両の制動力を発生するブレーキアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２２０は、ブレーキペダルの操作量に応じてブレーキアクチュエータを制御する。一方、自動運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２２０は、自動運転制御ＥＣＵ１１０で演算された要求制動力に応じてブレーキアクチュエータを制御する。
【００２２】
操舵制御ＥＣＵ２３０は、車両の操舵トルクを発生するモータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２３０は、ステアリングハンドルの操作に応じてモータを制御して、ステアリング操作に対するアシストトルクを発生させる。これにより、運転者が少量の力でステアリングを操作でき、車両の操舵を実現する。一方、自動運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２３０は、自動運転制御ＥＣＵ１１０で演算された要求操舵角に応じてモータを制御することで操舵を行う。
【００２３】
通信部２４０は、無線で事故、渋滞など、例えば、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ／ＶＩＣＳは登録商標）の道路情報や、同様に通信機能を持つ他車両からの情報、例えば、他車両でＴＯＲやＤＯＲが発生した等の情報を受信する。
【００２４】
図２に示す中断回避処理は、中断情報に応じて中断区間における自動運転の中断を回避するために、中断回避運転制御を行う処理である。「中断回避運転制御」とは、自動運転制御部１１６が、車両の減速と予定走行軌跡の変更の少なくとも一方を含む自動運転を行う制御である。本実施形態において、回避運転制御では、車両の減速を行う。中断回避処理は、自動運転システム１００の動作中である走行時に、自動運転制御ＥＣＵ１１０により繰り返し実行される処理である。なお、この処理の開始時にはナビゲーションシステム２００は目的地が設定されているものとする。
【００２５】
まず、経路選択部１１８は、ステップＳ１００において、ナビゲーションシステム２００から走行経路を読み出す。より具体的には、経路選択部１１８は、走行経路上の自動運転の中断履歴を道路情報記憶部１３０から取得する。道路情報記憶部１３０に記憶されている自動運転の中断履歴とは、過去に自車両が自動運転で走行した時に、自動運転の中断が発生した中断区間と、個々の中断区間で発生した中断の合計回数（以下、「中断発生回数」という）と、その中断区間を走行した回数（以下、「走行回数」という）を含む。
【００２６】
図３の例に示すように、互いに部分的に重複する複数の区間Ｐ１１ａ〜Ｐ１１ｃで中断が発生していた場合には、それらの和を取った区間Ｐ１１が「中断区間」として使用される。
【００２７】
次に、中断情報取得部１１４は、ステップＳ１１０において、中断情報を読み出す。本実施形態において、中断情報取得部１１４は、中断発生率を算出する。中断発生率は、次の式（１）で求めることができる。なお、中断発生率は、中断情報取得部１１４に限らず、例えば、経路選択部１１８が算出してもよい。
【００２８】
［中断発生率］ ＝ ［中断発生回数］ ÷ ［走行回数］ × １００ ［％］…（１）
【００２９】
続いて、自動運転制御部１１６は、ステップＳ１２０において、中断情報取得部１１４より取得した中断情報に基づき速度計画を設定する。より具体的には、自動運転制御部１１６は、中断区間Ｐ１１の中断発生率から中断発生度を求め、中断発生度に応じて上限速度を設定する。第１実施形態において、中断発生度は、中断発生率の全体（０〜１００％）を複数に区分して、中断が発生する可能性を、その区分に応じた簡単な数値で表現したものである。通常、自動運転制御部１１６は、車速を法定制限速度に設定するが、本実施形態では、例えば、以下の様に設定する。
【００３０】
＜中断発生率に対する中断発生度＞
２０％未満          ：中断発生度１
２０％以上４０％未満：中断発生度２
４０％以上６０％未満：中断発生度３
６０％以上８０％未満：中断発生度４
８０％以上          ：中断発生度５
＜中断発生度に基づく上限速度＞
中断発生度１：法定速度の９０％に設定する
中断発生度２：法定速度の８０％に設定する
中断発生度３：法定速度の７０％に設定する
中断発生度４：法定速度の６０％に設定する
中断発生度５：法定速度の５０％に設定する
なお、中断発生率に対する中断発生度を算出せずに上限速度を設定してもよい。また、ステップＳ１１０において中断情報取得部１１４が中断発生度を算出してもよい。
【００３１】
図３の例では、自車両ＶＬ１は車線Ｌｎ１をＤ１方向に直進しようとしている。本実施形態において、車線Ｌｎ１は法定速度が５０ｋｍ／ｈと定められている。また、車線Ｌｎ１は途中道幅が狭くなっており、この道幅が狭くなる中断区間Ｐ１１は、中断発生率が７５％であると算出される。従って、中断区間Ｐ１１を通過するときに、車速の上限が法定速度の６０％である３０ｋｍ／ｈとなるように速度計画が設定される。この計画に基づき、ステップＳ１３０で中断回避運転制御が行われる。例えば、中断区間Ｐ１１に到達する前に自車両ＶＬ１を減速してもよい。また、通知部１１７は、中断回避運転制御として減速を行う事を運転者に通知してもよい。この通知は、中断区間Ｐ１１に到達する前に運転者に行う事が好ましい。
【００３２】
中断区間Ｐ１１を通過すると、中断回避運転制御を終了し、通常の自動運転が実行される。ステップＳ１３０の後は、ステップＳ１００に戻り、ステップＳ１００〜Ｓ１３０の処理が繰り返される。ただし、ステップＳ１００、Ｓ１１０、Ｓ１２０は、必要な場合にのみ実行するようにしてもよい。
【００３３】
以上で説明した本実施形態の自動運転制御システムによれば、自動運転制御部１１６は、中断情報に応じて中断回避運転制御を行うため、自動運転の中断の発生を抑制できる。また、中断区間Ｐ１１に到達する前から減速するようにすれば、より効果的に自動運転の中断の発生を抑制できる。また、通知部１１７が、中断区間Ｐ１１に到達する前に中断回避運転制御を行う事を運転者に通知するようにすれば、運転者が減速や予定走行軌跡の変更を予め知ることができる。
【００３４】
Ｂ．第２実施形態：
図４に示すように、第２実施形態では、自動運転による走行を開始する前の経路選択処理において、中断情報を利用する。経路選択処理とは、経路選択部１１８が、ナビゲーションシステム２００が探索した複数の経路から、推奨経路を選択し、走行経路を決定する処理である。第２実施形態の自動運転システムの構成は、第１実施形態の自動運転システムの構成と同一であるため、自動運転システムの構成の説明は省略する。
【００３５】
経路選択処理では、まず、経路選択部１１８が、ステップＳ２００において、ナビゲーションシステム２００より候補経路Ｌ１〜Ｌ３を取得する。
【００３６】
図５に示すように、ナビゲーションシステム２００は、出発地点から目的地までの複数の経路を探索する。本実施形態において、ナビゲーションシステム２００は、候補経路Ｌ１〜Ｌ３の３つの経路を生成する。
【００３７】
次に、中断情報取得部１１４は、ステップＳ２１０（図４）において、各候補経路Ｌ１〜Ｌ３における中断発生率を算出する。より具体的には、各候補経路Ｌ１〜Ｌ３上の自動運転の中断履歴を道路情報記憶部１３０から取得し、各中断区間における中断発生率を算出する。図５に示すように、例えば、候補経路Ｌ１においては、中断区間Ｐ１１での中断発生率が７５％であり、中断区間Ｐ１２での中断発生率は２３％である。候補経路Ｌ２においては、中断区間Ｐ２１での中断発生率が５０％であり、中断区間Ｐ２２での中断発生率が２５％であり、中断区間Ｐ２３での中断発生率が８０％である。候補経路Ｌ３では、中断区間Ｐ３１での中断発生率が１０％である。
【００３８】
続いて、中断情報取得部１１４は、ステップＳ２２０において、道路交通情報を取得する。より具体的には、中断情報取得部１１４は、通信部２４０が受信した各候補経路Ｌ１〜Ｌ３上の事故や渋滞などの道路交通情報を、車載ネットワーク２５０を介して取得する。図５に示すように、中断情報取得部１１４は、例えば、候補経路Ｌ３の中断区間Ｐ３２で事故情報があり、そこまでの約４ｋｍの区間Ｗ３１で渋滞が発生している、という道路交通情報を取得する。
【００３９】
次に、中断情報取得部１１４は、ステップＳ２３０において、各候補経路Ｌ１〜Ｌ３の中断発生度を算出する。第２実施形態において、中断発生度は、各中断区間の中断発生率のみでなく、事故や渋滞などのイベントに対しても、自動運転の中断が発生する可能性を数値化したものである。本実施形態では、例えば、５段階で数値化するものとし、以下の様に定義する。
＜中断発生率に対する中断発生度＞
２０％未満          ：中断発生度１
２０％以上４０％未満：中断発生度２
４０％以上６０％未満：中断発生度３
６０％以上８０％未満：中断発生度４
８０％以上          ：中断発生度５
＜渋滞距離に対する中断発生度＞
１ｋｍ未満            ：中断発生度１
１ｋｍ以上  ３ｋｍ未満：中断発生度２
３ｋｍ以上  ５ｋｍ未満：中断発生度３
５ｋｍ以上１０ｋｍ未満：中断発生度４
１０ｋｍ以上          ：中断発生度５
＜事故発生地点に対する中断発生度＞
事故発生：中断発生度３
【００４０】
中断情報取得部１１４は、候補経路Ｌ１〜Ｌ３について、各経路内の中断発生度を加算することによって総合中断発生度を算出する。候補経路Ｌ１の総合中断発生度は６、候補経路Ｌ２の総合中断発生度は１０、候補経路Ｌ３の総合中断発生度は７となる。
【００４１】
経路選択部１１８は、ステップＳ２４０において、候補経路から推奨経路を決定する。本実施形態において、経路選択部１１８は、総合中断発生度が最も低い候補経路Ｌ１を推奨経路として選択する。なお、出発地点から目的地までの走行にかかる予想時間と総合中断発生度の両方を考慮した評価値を算出して、最も値が小さい候補経路を推奨経路として選択してもよい。また、いずれの候補経路も総合中断発生度が高く予め定めた閾値よりも、推奨経路が決定できない場合は、自動運転で走行する推奨経路なしとしてもよい。
【００４２】
図６に示すように、ナビゲーションシステム２００は、ステップＳ２５０において、ディスプレイ２０２に、推奨経路を表示する。本実施形態において、ナビゲーションシステム２００は、総合中断発生度の低い順に候補経路Ｌ１、Ｌ３、Ｌ２を推奨する。ステップＳ２４０の処理において推奨経路なしと判断された場合、候補経路は示しつつ、その旨を表示してもよい。最後に、運転者は、ステップＳ２６０において、走行経路を選択する。なお、ステップＳ２５０およびステップＳ２６０は省略して、ステップＳ２４０において推奨経路と決定された経路を走行経路としてもよい。
【００４３】
第２実施形態における走行中の中断回避処理は、図２で説明した第１実施形態の中断回避処理と同じである。ただし、ステップＳ１１０（図２）において、中断情報取得部１１４は、経路選択処理で算出した中断発生度を読み出してもよい。また、第２実施形態では、道路交通情報により得られた渋滞区間においても、その中断発生度に応じて上限速度を調整するようにしてもよい。
【００４４】
以上で説明した本実施形態の自動運転制御システムによれば、経路選択部１１８は、中断情報に応じて推奨経路を決定するため、自動運転の中断が発生しにくい経路を選択できる。そのため、自動運転の中断の発生を抑制できる。
【００４５】
Ｃ．第３実施形態：
図７に示す第３実施形態の中断回避処理は、先行者車両から中断情報を取得する点が第１実施形態と異なり、他のステップは第１実施形態と同じである。第３実施形態の自動運転システムの構成は、第１実施形態の自動運転システムの構成と同一であるため、自動運転システムの構成の説明は省略する。
【００４６】
図８に示すように、自車両ＶＬ１は、先行車の中断情報や外部サーバに保存された中断情報を取得する。中断情報取得部１１４は、ステップＳ１０２（図７）で、通信部２４０を介して、自動運転および通信機能を搭載した先行車ＶＬ２の中断情報（以下「先行車中断情報」という）を取得する。ここで先行車ＶＬ２から取得する先行車中断情報としては、例えば、自動運転あるいは先進安全機能等の実装している機能情報や、それら機能を実現する為に搭載されている周辺検知センサの種類、性能、数等、先行車の構成情報、対向車などの検出情報を含んでいてもよい。
【００４７】
続いて、中断情報取得部１１４は、ステップＳ１０４において、外部サーバ３００から中断情報を取得する。より具体的には、自車両ＶＬ１は、基地局３０１およびインターネットＩＮＴを介して、外部サーバ３００から中断情報を取得する。ここで外部サーバ３００から取得する中断情報としては、自動運転および通信機能を搭載した車両ＶＬ３、ＶＬ４が、基地局３０２、３０３およびインターネットＩＮＴを介して外部サーバ３００に送信した自動運転の中断情報や、渋滞情報や事故情報等の交通道路情報等が挙げられる。
【００４８】
前述した第１実施形態において、自動運転制御部１１６は、ステップＳ１１０において、ステップＳ１００で取得した中断情報を用いて中断発生率を算出している。第３実施形態では、ステップＳ１１０において、ステップＳ１００で取得した中断情報だけでなく、ステップＳ１０２、Ｓ１０４で取得した先行車中断情報や外部サーバ３００の中断情報も用いて中断発生率を算出する。
【００４９】
図９に示すように、中断情報取得部１１４は、ステップＳ１１０において、例えば、先行車中断情報として、中断区間Ｐ１３において中断発生率が５０％であることを算出する。本実施形態において、自動運転制御部１１６は、ステップＳ１２０において、速度計画として、中断区間Ｐ１１で法定速度の６０％に設定するだけでなく、中断区間Ｐ１３で法定速度の７０％に設定する。なお、先行車中断情報として、同じ箇所で自動運転の中断をしていることが取得された場合、自車両の情報と合わせて中断発生率を算出して速度計画を設定してもよく、いずれかの中断情報のみを用いて速度計画を設定してもよい。また、ステップＳ１１０で算出した中断発生率だけでなく、ステップＳ１０２、Ｓ１０４で取得した中断情報に含まれる中断区間および中断発生率にも基づき速度計画を設定してもよい。
【００５０】
以上で説明した本実施形態の自動運転制御システムによれば、自動運転制御部１１６は、先行車ＶＬ２〜４や外部サーバ３００から取得した中断情報も用いて速度計画を設定するため、より効果的に自動運転の中断の発生を抑制できる。
【００５１】
Ｄ．その他の実施形態：
上述した各実施形態において、中断情報取得部１１４は、中断発生率の算出に、中断情報として中断発生回数と走行回数とを用いているが、これに限られない。例えば、以下のような情報を用いて中断発生率を算出してもよい。
【００５２】
＜中断情報１＞
自動運転の中断が発生した際の天候
＜中断情報２＞
自動運転の中断が発生した際の時間帯
＜中断情報３＞
周辺認識カメラ１２４および自車位置センサ１２６の検出精度
＜中断情報４＞
中断区間の道路形状情報
＜中断情報５＞
その中断区間で自動運転の中断が初めて発生してからその中断区間における走行回数
【００５３】
上記の中断情報１を用いる場合には、中断情報取得部１１４は、例えば、過去の履歴で雨の時に中断発生回数が多ければ、現在の天候が雨であれば、中断発生率を１．５倍に増加する。なお、天候は、通信部２４０が外部サーバ３００より取得したものを用いることができる。
【００５４】
上記の中断情報２を用いる場合には、中断情報取得部１１４は、例えば、過去の履歴で昼（例えば、１２時〜１５時）の時間帯に中断発生回数が多ければ、現在が昼であれば、中断発生率を１．５倍に増加する。
【００５５】
上記の中断情報３を用いる場合には、中断情報取得部１１４は、例えば、周辺認識カメラ１２４の検出精度低下を検出していれば、中断発生率を１．５倍に増加する。周辺認識カメラ１２４の検出精度が低下しているか否かは、例えば、周辺認識カメラ１２４が撮像して得られた画像の画像処理により逆光状態であるか否かを判定し、その判定に応じて決定できる。また、自車位置センサ１２６の検出精度が低下しているか否かは、例えば、自車位置センサ１２６のＧＮＳＳが更新している衛生の数が予め定められた閾値以下であるか否かを判定し、その判定に応じて決定できる。
【００５６】
上記の中断情報４を用いる場合には、中断情報取得部１１４は、例えば、過去の履歴で急カーブや急勾配等の特定の道路形状で中断発生回数が多ければ、走行予定の道路形状がその特定の道路形状と一致した場合、中断発生率が３５％と算出する。
【００５７】
上記の中断情報５を用いる場合には、中断情報取得部１１４は、例えば、その走行区間で初めて自動運転の中断が発生してからの走行回数が予め定められた回数未満の場合には中断発生率を０とし、予め定められた回数以上になった場合に、中断発生率を算出する。この回数は予め実験的または経験的に定めることができる。これにより、学習期間を設けることができ、中断発生率の信用度合いが向上する。
【００５８】
また、上記の中断情報１〜５やその他の情報を適宜組み合わせて、中断情報取得部１１４は中断発生率を算出することもできる。なお、これらの中断情報は予め定められた期間の情報のみを使用してもよい。この期間は予め実験的に定めることができ、例えば直近１年以内である。
【００５９】
また、上述した各実施形態において、自動運転制御部１１６は、中断発生度に応じて中断回避運転制御における車速の上限を設定している。この代わりに、自動運転制御部１１６は、過去に自動運転の中断が発生した際の自車両の速度を上限としてもよい。
【００６０】
本発明は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述した課題を解決するために、あるいは上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜削除することが可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１００  自動運転システム、１１０  自動運転制御ＥＣＵ、１１２  認識部、１１４  中断情報取得部、１１６  自動運転制御部、１１７  通知部、１１８  経路選択部、１２２  周辺物体センサ、１２４  周辺認識カメラ、１２６  自車位置センサ、１３０  道路情報記憶部、２００  ナビゲーションシステム、２０２  ディスプレイ、２０４  スピーカ、２１０  駆動力制御ＥＣＵ、２２０  制動力制御ＥＣＵ、２３０  操舵制御ＥＣＵ、２４０  通信部、２５０  車載ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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