(57)【要約】【課題】傾斜姿勢の制御範囲を広く確保できる姿勢制御装置を得る。【解決手段】車両１の基体部５と、基体部５に設けられ、車両１の左車輪４および右車輪４を各別に支持する左懸架部６Ｌおよび右懸架部６Ｒと、基体部５に対する左懸架部６Ｌと右懸架部６Ｒとの相対高さを変化させる駆動部と、基体部５に対して位置変更可能に基体部５に設けられた被支持部３と、を備え、相対高さの変化に際して左懸架部６Ｌおよび右懸架部６Ｒのうち少なくとも何れか一方が作用するリフト部１５が被支持部３に設けられている姿勢制御装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の基体部と、
前記基体部に設けられ、前記車両の左車輪および右車輪を各別に支持する左懸架部および右懸架部と、
前記基体部に対する前記左懸架部と前記右懸架部との相対高さを変化させる駆動部と、
前記基体部に対して位置変更可能に前記基体部に設けられた被支持部と、を備え、
前記相対高さの変化に際して前記左懸架部および前記右懸架部のうち少なくとも何れか一方が作用するリフト部が前記被支持部に設けられている姿勢制御装置。
【請求項２】
前記左懸架部および前記右懸架部が前記基体部に揺動可能に軸支された一対のリンク部材に連結されて平行リンクが形成され、
前記リフト部が、前記左懸架部または前記右懸架部のうち高い側の懸架部に当接するように構成されている請求項１に記載の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記リフト部が、前記左懸架部に当接する左リフト部と、前記右懸架部に当接する右リフト部と、を備えている請求項２に記載の姿勢制御装置。
【請求項４】
前記左懸架部または前記右懸架部のうち低くなる側の懸架部が当接して力の伝達方向を変更し前記リフト部に作用する反転機構が前記基体部に設けられている請求項２から３の何れか一項に記載の姿勢制御装置。
【請求項５】
前記反転機構が、前記左懸架部が当接する左反転部と、前記右懸架部が当接する右反転部と、を備えている請求項４に記載の姿勢制御装置。
【請求項６】
前記被支持部を高さ変更可能に支持すると共に、前記駆動部によって前記車両の前後方向に沿って延出する回転軸芯の周りに回転するガイド部が前記基体部に設けられている請求項２から５の何れか一項に記載の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の基体部に備えた車輪の懸架部の高さを変化させて、車両の傾斜姿勢を制御する姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、このような姿勢制御装置としては例えば以下の特許文献１（〔００１９〕〔００２５〕段落など参照）に記載されたものがある。
【０００３】
特許文献１に記載された姿勢制御装置では、車体の傾斜角を設定するリーン機構の駆動部として、リーン機構の軸部にリーンモータを設けている。具体的には、車体に設けたリーンモータの回転軸は、車体を傾斜させる傾斜軸として機能し、リーン機構の横リンクユニットの回転軸と同軸になっている。
【０００４】
リーンモータを駆動して回転軸を回転させることで、車体に対して上側の横リンクユニットが回動し左右の車輪の高さが変更される。これにより、旋回走行などにおいては車体および左右の車輪が共に傾斜した姿勢となり、旋回性能が向上すると共に、乗員にとっては快適性が維持されるとのことである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−１７８１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ただし、特許文献１の姿勢制御装置においては、車体を傾斜させる際に、一方の車輪は車体に対して低い位置に変位するものの、他方の車輪は車体に対して高い位置に変位する。よって、仮に車両の幅が大きい場合や車高が低い場合には、床面が路面と接触する可能性がある。
【０００７】
このため、リーン機構の傾斜ストロークが十分に確保されている場合でも、車体の構造要因のために車体を十分に傾斜させることができず、旋回走行時の性能向上に制限があり、また、傾斜の大きな場所では駐車できないという不都合があった。
【０００８】
このように、上記従来の姿勢制御装置にあっては未だ改善すべき点が残存しており、従来から傾斜姿勢の制御範囲を広く確保できる姿勢制御装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（特徴構成）
本発明に係る姿勢制御装置の特徴構成は、
車両の基体部と、
前記基体部に設けられ、前記車両の左車輪および右車輪を各別に支持する左懸架部および右懸架部と、
前記基体部に対する前記左懸架部と前記右懸架部との相対高さを変化させる駆動部と、
前記基体部に対して位置変更可能に前記基体部に設けられた被支持部と、を備え、
前記相対高さの変化に際して前記左懸架部および前記右懸架部のうち少なくとも何れか一方が作用するリフト部が前記被支持部に設けられている点にある。
【００１０】
（効果）
本構成の場合、車両がカーブを走行するべく左懸架部と右懸架部との高さを変更し、基体部および被支持部を曲がる方向に傾斜させる際に、被支持部をリフト部によって移動させることができる。よって、被支持部が傾斜して、被支持部の底部縁部の左右の何れかが路面に接触するのを防止することができる。このため、自動二輪車のように乗員が重心移動を行って車体を左右に傾けなくとも、車両が深い左右傾斜角度をとることができる。また、路面の傾きに拘わらず、車両停止時に車体を安定な姿勢に設定することができる。
【００１１】
（特徴構成）
本発明に係る姿勢制御装置においては、前記左懸架部および前記右懸架部が前記基体部に揺動可能に軸支された一対のリンク部材に連結されて平行リンクが形成され、前記リフト部が、前記左懸架部または前記右懸架部のうち高い側の懸架部に当接するように構成されていると好都合である。
【００１２】
（効果）
本構成であれば、基体部に対して相対移動するように構成されている左懸架部および右懸架部を利用して被支持部を持ち上げることができる。よって、車両の構成を簡略なものとしながら、被支持部を持ち上げる構成を合理的に構成することができる。
【００１３】
（特徴構成）
本発明に係る姿勢制御装置においては、前記リフト部を、前記左懸架部に当接する左リフト部と、前記右懸架部に当接する右リフト部と、を備えたものに構成することができる。
【００１４】
（効果）
被支持部を持ち上げる部位として左リフト部と右リフト部とを個別に設けることで、例えば、左懸架部から左リフト部までの距離あるいは右懸架部から右リフト部までの距離を短くすることができる。左懸架部および右懸架部被支持部は、所定の重量を有する被支持部を持ち上げるために一定の剛性が必要である。しかし、本構成であれば、被支持部を持ち上げるモーメントが小さくなるから、左懸架部および右懸架部の構成をコンパクトにすることができる。
【００１５】
（特徴構成）
本発明に係る姿勢制御装置においては、前記左懸架部または前記右懸架部のうち低くなる側の懸架部が当接して力の伝達方向を変更し前記リフト部に作用する反転機構が前記基体部に設けられていると好都合である。
【００１６】
（効果）
本構成のように左懸架部および右懸架部のうち基体部に対して低くなる側の懸架部を用いて被支持部を持ち上げる構成とすれば、車両が旋回走行する際に外側の懸架部の荷重負担が増えることとなる。この場合、被支持部および基体部は、荷重負担の小さい旋回内側の車輪の側に倒れ易くなる。よって、車両が直線走行から旋回走行に移行する際の被支持部および基体部の傾斜動作が円滑になる。
【００１７】
また、このような基体部に対して低くなる懸架部を用いた被支持部の持ち上げと、基体部に対して高くなる懸架部による持ち上げとを併用することで、左懸架部および右懸架部が負担荷重を分担することができる。よって、例えば車両が直線走行から旋回走行に移行する際などの各車輪の荷重負担の急変が防止され、走行安定性に優れた姿勢制御装置を得ることができる。
【００１８】
（特徴構成）
本発明に係る姿勢制御装置においては、前記反転機構を、前記左懸架部が当接する左反転部と、前記右懸架部が当接する右反転部と、を備えて構成することができる。
【００１９】
（効果）
本構成であれば、左懸架部から左反転部までの距離あるいは右懸架部から右反転部までの距離を短くすることができる。このため、左右の懸架部のうち左右の反転部までの部位が備えるべき強度が小さくなる。これにより、左懸架部および右懸架部の構成がコンパクトになる。
【００２０】
（特徴構成）
本発明に係る姿勢制御装置においては、前記被支持部を高さ変更可能に支持すると共に、前記駆動部によって前記車両の前後方向に沿って延出する回転軸芯の周りに回転するガイド部が前記基体部に設けられていると好都合である。
【００２１】
（効果）
本構成のように基体部に対する被支持部の傾斜角度を変更可能にすることで、例えば旋回走行中に被支持部を傾けた際や、傾斜した場所に駐車する際に、被支持部の底部が路面に当接するのを防止することができる。また、旋回走行時には、基体部の左右の傾きに対して乗員の乗車姿勢をさらに傾け、遠心力に対応した安定姿勢をとることも可能となる。この場合には、車輪の接地状態は直線走行時に比べて変化の度合いを少なくなり、旋回走行性能も向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１実施形態に係る姿勢制御装置の構成を示す斜視図
【図２】第１実施形態に係る姿勢制御装置の構成を示す分解斜視図
【図３】第１実施形態に係る姿勢制御装置の構成を示す説明図
【図４】第２実施形態に係る姿勢制御装置の構成を示す分解斜視図
【図５】第２実施形態に係る姿勢制御装置の構成を示す説明図
【図６】第３実施形態に係る姿勢制御装置の構成を示す分解斜視図
【図７】第３実施形態に係る姿勢制御装置の構成を示す説明図
【図８】第４実施形態に係る姿勢制御装置の構成を示す分解斜視図
【図９】第４実施形態に係る姿勢制御装置の構成を示す説明図
【図１０】第５実施形態に係る姿勢制御装置の構成を示す分解斜視図
【図１１】第５実施形態に係る姿勢制御装置の構成を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（全体概要）
本発明の姿勢制御装置は、例えば、車両１がカーブを走行する際や、左右に傾斜した場所に駐車する際に、例えば、乗員の座席２を設けた被支持部３など車両１の一部を傾斜させつつ持ち上げる構成を有するものである。被支持部３を持ち上げることにより、カーブ走行時などに被支持部３が路面に接触することを防止し、乗員が安定な姿勢を取れるように被支持部３を最適な角度に傾けることができる。以下、図１乃至図１１を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。
【００２４】
〔第１実施形態〕
図１乃至図３に姿勢制御装置の第１実施形態を示す。図１および図２に示すように、本実施形態の車両１は、例えば、前輪が二輪、後輪が輪の三輪車両である。勿論、四輪の車両１であっても構わない。
【００２５】
車両１は、車輪４によって支持される基体部５と、当該基体部５と相対移動し、乗員が乗る被支持部３とを備えている。基体部５は、例えば、車両１の左車輪４および右車輪４を各別に支持する左懸架部６Ｌおよび右懸架部６Ｒを備えている。
【００２６】
左懸架部６Ｌおよび右懸架部６Ｒは、駆動部７によって相対高さを変更することができる。例えば、図２に示すように、基体部５は前後に配置される主フレーム８と、主フレーム８の先端部から上方に立設する支柱部９とを備えている。後方には、車輪４を支持するフォーク部１０を備えている。支柱部９の中ほどの高さの位置には駆動部７が設けられている。駆動部７は、モータなどを備えており、支柱部９を前方に貫通する駆動軸１１を備えている。この駆動部７は、制御部Ｃによって、例えば車両１がカーブを走行する際や、左右に傾斜した場所に駐車する際などに駆動される。
【００２７】
駆動軸１１の先端には水平方向に延出する下リンク部材１２ａが固定されている。下リンク部材１２ａの上方には、支柱部９に同様に水平に軸支された上リンク部材１２ｂが設けられている。下リンク部材１２ａ及び上リンク部材１２ｂの両端には、図１および図２に示すように、左懸架部６Ｌおよび右懸架部６Ｒが軸支されている。これにより、これら四つの部材が平行リンクＬを形成する。
【００２８】
図１および図２に示すように、主フレーム８の上方には被支持部３が載置される。具体的には、被支持部３は、乗員が座る座席２が左右に設けられたものであり、主フレーム８に対して上下方向に相対移動可能である。被支持部３の後端の一対の壁部３ａのうち矩形断面の主フレーム８を挟み込む位置には一対の揺動軸孔１３が設けられる。主フレーム８には揺動軸１３ａが貫通する揺動軸受１３ｂが形成されている。これにより、被支持部３は主フレーム８に対して揺動軸受１３ｂを中心に前方が上下に移動可能に構成される。
【００２９】
被支持部３の前方には、支柱部９を左右から挟む一対の壁部３ａが形成されている。支柱部９の側面には、ガイド部１４として摩擦抵抗の小さなガイド部材１４ａが設けられている。このガイド部材１４ａに対し、一対の壁部３ａが当接する。これにより、被支持部３は、支柱部９の立設方向に沿って摺動可能となる。このとき、被支持部３は、支柱部９に対して左右方向には相対回転しない。
【００３０】
被支持部３の最前方位置には、リフト部１５として車両１の前後方向に延出するリフトピン１５ａが設けられている。このリフトピン１５ａは、右懸架部６Ｒに設けられた右アーム部６Ｒａ、あるいは、左懸架部６Ｌに設けられた左アーム部６Ｌａによって持ち上げられる。
【００３１】
図３（ａ）（ｂ）には、車両１を前方から見た場合にリフトピン１５ａが持ち上げられる様子を模式的に示している。図３（ａ）は、車両１が傾斜していない状態である。このとき、左アーム部６Ｌａおよび右アーム部６Ｒａの双方がリフトピン１５ａと接している。一方、図３（ｂ）は、例えば右カーブを走行している状態を示している。制御部Ｃは、ハンドルの操作量センサや加速度センサ等で右カーブの走行にあると認識した場合に、駆動部７のモータを駆動させ、下リンク部材１２ａを右上がりに傾斜させる。これに伴って平行リンクＬが動作し、右車輪４が左車輪４よりも高くなって図３（ｂ）の姿勢となる。この状態では、左アーム部６Ｌａよりも高くなった右アーム部６Ｒａがリフトピン１５ａを持ち上げる。
【００３２】
このように、リフト部１５が、左懸架部６Ｌまたは右懸架部６Ｒのうち高い側の懸架部６に当接する構成であれば、基体部５に対して相対移動するように構成されている左懸架部６Ｌおよび右懸架部６Ｒを利用して被支持部３を持ち上げることができる。よって、車両１の構成を簡略なものとしながら、被支持部３を持ち上げる構成を合理的に構成することができる。
【００３３】
第１実施形態のように、被支持部３が基体部５に対して上方に変位し、被支持部３と路面との間隔が広がることにより、例えば車両１がカーブを走行する際に、左懸架部６Ｌと右懸架部６Ｒとの高さを変更して基体部５および被支持部３を曲がる方向に傾斜させ、さらに、被支持部３をリフト部１５によって上方に移動させることができる。よって、被支持部３が傾斜して、被支持部３の底縁の左右の何れかが路面に接触することが防止される。このため、自動二輪車のように乗員が重心移動を行って車両１を左右に傾けなくとも、車両１が深い左右傾斜角度をとることができる。また、路面の傾きに拘わらず、停止時に車両１を安定な姿勢に設定することができる。
【００３４】
〔第２実施形態〕
図４および図５には、本発明の第２実施形態を示す。ここでは、被支持部３にリフト部１５を二箇所に設けた例を示す。図４に示すように、被支持部３の先端に左リフト部１５Ｌと右リフト部１５Ｒとを設けておく。夫々には例えば第１実施形態と同じリフトピン１５ａを設けておく。進行方向左のリフトピン１５ａは、左懸架部６Ｌの左アーム部６Ｌａに当接し、進行方向右のリフトピン１５ａは、右懸架部６Ｒの右アーム部６Ｒａに当接する。
【００３５】
被支持部３を持ち上げる部位として左リフト部１５Ｌと右リフト部１５Ｒとを個別に設けることで、例えば、左懸架部６Ｌから左リフト部１５Ｌまでの距離あるいは右懸架部６Ｒから右リフト部１５Ｒまでの距離を短くすることができる。つまり、左アーム部６Ｌａおよび右アーム部６Ｒａの長さが短くなることで、被支持部３の重量を支えるために必要なこれらの部位の剛性を小さくすることができる。この結果、左懸架部６Ｌおよび右懸架部６Ｒの構成がコンパクトになる。
【００３６】
〔第３実施形態〕
図６および図７には、本発明の第３実施形態を示す。これは、左懸架部６Ｌおよび右懸架部６Ｒのうち低くなる側の懸架部６を用いて被支持部３を持ち上げる構成である。
【００３７】
具体的には、図６および図７に示すように、支柱部９に一対の反転機構Ｋを設けておく。反転機構Ｋは、例えば、支柱部９に張出部Ｋ１を設けるとともに、張出部Ｋ１の両端部に左反転部ＫＬとしての左反転バーＫＬａおよび右反転部ＫＲとしての右反転バーＫＲａを設けて構成する。左反転バーＫＬａおよび右反転バーＫＲａは、前後方向に延出した軸部Ｋ２の周りに回転可能である。左懸架部６Ｌの左アーム部６Ｌａおよび右懸架部６Ｒの右アーム部６Ｒａには、夫々下向きに突出した左押下部６Ｌｂおよび右押下部６Ｒｂを設けてある。例えば、左押下部６Ｌｂは左反転バーＫＬａのうち軸部Ｋ２に対して一方の側に当接する。一方、左反転バーＫＬａのうち軸部Ｋ２に対して他方の側には被支持部３に設けたリフトピン１５ａが当接する。
【００３８】
尚、左反転バーＫＬａおよび右反転バーＫＲａにあっては、中ほどの軸部Ｋ２を挟んで、左押下部６Ｌｂあるいは右押下部６Ｒｂまでの長さと、リフトピン１５ａまでの長さを適宜設定することで、左右の反転バーから入力されるモーメントの大きさと、リフトピン１５ａを持上げるモーメントの大きさとを調整することができる。例えば、軸部Ｋ２から左押下部６Ｌｂまでの距離を、軸部Ｋ２からリフトピン１５ａまでの距離よりも長くすることで、テコの原理を利用して持ち上げ力を軽減することができる。
【００３９】
本構成のように左懸架部６Ｌおよび右懸架部６Ｒのうち基体部５に対して低くなる側の懸架部６を用いて被支持部３を持ち上げる構成とすれば、車両１が旋回走行する際に外側となる懸架部６の荷重負担が増えることとなる。つまり、車両１の全体の重心位置よりも外側の重量負担を増やすことで、被支持部３および基体部５は、荷重負担の小さい旋回内側の車輪４の側に倒れ易くなる。よって、車両１が直線走行から旋回走行に移行する際の被支持部３および基体部５の傾斜動作が円滑なものとなる。
【００４０】
〔第４実施形態〕
図８および図９には、本発明の第４実施形態を示す。本構成は、左懸架部６Ｌおよび右懸架部６Ｒのうち高くなる側の懸架部６で被支持部３を持ち上げるとともに、低くなる側の懸架部６によっても被支持部３を持ち上げるものである。
【００４１】
図８および図９に示すように、被支持部３には、二本のリフトピン１５ａを上下に配置しておく。このうち上方のリフトピン１５ａを、左アーム部６Ｌａの上面あるいは右アーム部６Ｒａの上面のうち、駆動部７によって上方に変位した側の上面によって持ち上げる。
【００４２】
一方、左アーム部６Ｌａの下方に左押下部６Ｌｂを突出させ、右アーム部６Ｒａの下方に右押下部６Ｒｂを突出させておいて、駆動部７によって下方に変位した側の押下部によって反転機構Ｋを動作させ、下方のリフトピン１５ａを持ち上げる。このとき、左押下部６Ｌｂおよび右押下部６Ｒｂの位置は、反転機構Ｋの軸部Ｋ２を挟んで、下方のリフトピン１５ａと同じ距離の位置に設ける。これにより、例えば、左押下部６Ｌｂが下方のリフトピン１５ａを持ち上げる場合に、軸部Ｋ２に対して左押下部６Ｌｂが下降した距離と、軸部Ｋ２に対してリフトピン１５ａが持ち上げられる距離とが同じとなる。つまり、右アーム部６Ｒａによって上方のリフトピン１５ａを持ち上げる距離と、下方のリフトピン１５ａが持ち上げられる距離とが等しくなり、双方のリフトピン１５ａを同時に持ち上げることができる。
【００４３】
このように、左懸架部６Ｌおよび右懸架部６Ｒの双方を用いて被支持部３を持ち上げることで、左懸架部６Ｌおよび右懸架部６Ｒに支持荷重を分担させることができる。よって、例えば車両１が直線走行から旋回走行に移行する際などの各車輪４の荷重負担の急変が防止され、走行安定性に優れた姿勢制御装置を得ることができる。
【００４４】
尚、上方のリフトピン１５ａとしては、図８の例に代えて、図４に示したように、リフトピン１５ａを左右に二本備えることとし、左懸架部６Ｌの左アーム部６Ｌａおよび右懸架部６Ｒの右アーム部６Ｒａを短く構成することもできる。その場合、左懸架部６Ｌおよび右懸架部６Ｒの構成がよりコンパクトなものとなる。
【００４５】
〔第５実施形態〕
図１０および図１１には、本発明の第５実施形態を示す。ここでは、被支持部３が持ち上げられる際に、被支持部３が基体部５に対して左右の何れかに傾斜するように構成されている。
【００４６】
具体的には、図１０に示すように、ガイド部１４として支柱部９の内部に回転可能なガイド板１４ｂを設けておく。このガイド板１４ｂは、駆動部７に設けられたモータによって下リンク部材１２ａに固定された駆動軸１１と同軸状に且つ駆動軸１１とは独立に左右の何れにも回転することができる。ガイド板１４ｂの上端および下端の左右には、被支持部３に対する摺接部１４ｃが設けられている。摺接部１４ｃには、例えば、各種の低摩擦係数を有する摺動板を取り付けておくと良い。支柱部９の側面には、四箇所の摺接部１４ｃが露出す開口部９ａを設けておく。
【００４７】
図１１（ａ）（ｂ）は、車両１を前から見た状態を示す。図１１（ａ）は、左懸架部６Ｌが上昇し、ガイド板１４ｂが支柱部９に対して回転していない状態を示す。この状態では、左アーム部６Ｌａによって被支持部３のリフトピン１５ａが持ち上げられている。ただし、被支持部３の床部３ｂの形状等によっては、基体部５が所定の角度だけ傾斜した場合に床部３ｂが路面に接触する可能性が生じる。その場合には、制御部Ｃが駆動部７を駆動させガイド板１４ｂを所定角度だけ回転させる。
【００４８】
図１１（ｂ）の例では、基体部５の傾斜方向とは逆方向にガイド板１４ｂを回転させた例である。これにより、被支持部３の床部３ｂのうち旋回内側の縁部が持ち上がり、路面とのクリアランスを確保することができる。尚、被支持部３がこのように動作するためには、被支持部３の後端を支持するべく主フレーム８に設けた揺動軸受１３ｂにはボールジョイントを備えておくのが好ましい。
【００４９】
ガイド板１４ｂの回転角度は、例えば、左懸架部６Ｌと右懸架部６Ｒとの高低差に応じて自動的に決定される
ものであれば良い。また、旋回中の横方向の加速度などを考慮して、乗員の乗車姿勢をできるだけ安定なものとしながら、床部３ｂが路面に接触するのを回避するべく最低限の高さだけ持ち上げるものであっても良い。また、床部３ｂと路面との干渉が問題とならない場合には、乗員の乗車姿勢の安定化を優先するために、回転方向を図１１（ｂ）とは逆に、基体部５に対してさらに被支持部３を傾斜させる方向に設定しても良い。
【００５０】
本構成のように、基体部５に対する被支持部３の傾斜角度を可変とすることで、例えば旋回走行中に乗員の乗車姿勢が適切に傾斜している状態でも、車輪４の接地状態は直線走行時と比べて差異のない傾きの少ない状態に維持することも可能となる。よって、車両１の旋回走行性能の向上と、乗員の乗車姿勢の安定化とを同時に実現し得る姿勢制御装置を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明に係る姿勢制御装置は、車両の車輪を支持する機構の左右の高さを変更して車両の姿勢を制御する姿勢制御装置に対して広く適用することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１      車両
３      被支持部
４      車輪
５      基体部
６      懸架部
６Ｌ    左懸架部
６Ｒ    右懸架部
７      駆動部
１２    リンク部材
１４    ガイド部
１５    リフト部
１５Ｌ  左リフト部
１５Ｒ  右リフト部
Ｋ      反転機構
ＫＬ    左反転部
ＫＲ    右反転部
Ｌ      平行リンク
【図１】
2019108090.tif 000003
【図２】
2019108090.tif 000004
【図３】
2019108090.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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