(57)【要約】【課題】対向車や障害物の検出の遅れおよびドライバーディストラクションを防止できる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１０は、飛行体２０を制御する飛行体制御部１１と、当該映像を受信する映像受信部１２と、当該映像を解析する映像解析部１３と、当該映像の解析結果に基づいて、自車両１の前方の道路の状況を判断する道路状況判断部１４と、自車両１の運転者へ自車両１の前方の道路の状況を通知する通知処理部１５とを備える。飛行体制御部１１は、飛行体２０に自車両１の前方の道路の映像を上空から撮影させ、道路状況判断部１４は、自車両１の前方の道路に対向車または障害物が存在するか否か判断し、通知処理部１５は、自車両１の前方の道路に対向車または障害物が存在すると判断されると、対向車または障害物の存在を自車両１の運転者に通知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体に自車両前方の道路の映像を上空から撮影させる飛行体制御部と、
前記飛行体が撮影した映像を受信する映像受信部と、
前記飛行体が撮影した映像を解析する映像解析部と、
前記飛行体が撮影した映像の解析結果に基づいて、前記自車両前方の道路に対向車または障害物が存在するか否かを判断する道路状況判断部と、
前記自車両前方の道路に対向車または障害物が存在すると判断されると、前記対向車または前記障害物の存在を前記自車両の運転者に通知する通知処理部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記飛行体制御部は、地図情報または前記飛行体が撮影した前記自車両前方の映像に基づいて、前記自車両前方の道路の見通しの良し悪しまたは幅の広狭を判断し、当該道路の見通しが悪いまたは幅が狭いと判断した場合に、前記飛行体を前記自車両前方の道路の上空を飛行させる
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記通知処理部は、前記運転者に前記対向車または前記障害物の存在を通知する際、さらに、前記自車両の減速または一時停止を促す通知を行う、
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記道路状況判断部は、前記自車両前方の道路に対向車が存在すると判断した場合、当該道路が前記自車両と前記対向車とがすれ違えるだけの幅を有しているか否かを判断し、
当該道路が前記自車両と前記対向車とがすれ違えるだけの幅を有していないと判断された場合、前記通知処理部は、前記運転者に一時停止を促す通知を行う、
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記通知処理部は、前記運転者に前記対向車または前記障害物の存在を通知する際、さらに、前記自車両前方の道路の映像を前記自車両の表示装置に表示させる、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記道路状況判断部はさらに、前記自車両前方の道路を前記自車両が通行困難か否かを判断し、
前記自車両前方の道路を前記自車両が通行困難と判断されると、前記通知処理部は、前記運転者に前記自車両前方の道路の迂回を促す通知を行う、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記通知処理部は、前記運転者に迂回を促す通知を行うと共に、前記自車両のナビゲーションシステムが探索した迂回路を提示する、
請求項６記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記通知処理部は、さらに、前記対向車または前記障害物の存在を前記自車両の自動運転制御装置に通知する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
飛行体に自車両前方の道路の映像を上空から撮影させる飛行体制御部と、
前記飛行体が撮影した映像を受信する映像受信部と、
前記飛行体が撮影した映像を解析する映像解析部と、
前記飛行体が撮影した映像の解析結果に基づいて、前記自車両前方の道路に対向車または障害物が存在するか否かを判断する道路状況判断部と、
前記自車両前方の道路に対向車または障害物が存在すると判断されると、前記対向車または前記障害物の存在を前記自車両の自動運転制御装置に通知する通知処理部と、
を備える運転支援装置。
【請求項１０】
運転支援装置における運転支援方法であって、
前記運転支援装置の飛行体制御部が、飛行体に自車両前方の道路の映像を上空から撮影させ、
前記運転支援装置の映像受信部が、前記飛行体が撮影した映像を受信し、
前記運転支援装置の映像解析部が、前記飛行体が撮影した映像を解析し、
前記運転支援装置の道路状況判断部が、前記飛行体が撮影した映像の解析結果に基づいて、前記自車両前方の道路に対向車または障害物が存在するか否かを判断し、
前記自車両前方の道路に対向車または障害物が存在すると判断されると、前記運転支援装置の通知処理部が、前記対向車または前記障害物の存在を前記自車両の運転者に通知する、
運転支援方法。
【請求項１１】
運転支援装置における運転支援方法であって、
前記運転支援装置の飛行体制御部が、飛行体に自車両前方の道路の映像を上空から撮影させ、
前記運転支援装置の映像受信部が、前記飛行体が撮影した映像を受信し、
前記運転支援装置の映像解析部が、前記飛行体が撮影した映像を解析し、
前記運転支援装置の道路状況判断部が、前記飛行体が撮影した映像の解析結果に基づいて、前記自車両前方の道路に対向車または障害物が存在するか否かを判断し、
前記自車両前方の道路に対向車または障害物が存在すると判断されると、前記運転支援装置の通知処理部が、前記対向車または前記障害物の存在を前記自車両の自動運転制御装置に通知する、
運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置および運転支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援システムにおいて、車載センサで検出した他車両や障害物の存在を運転者に通知する技術が知られている。また、下記の特許文献１には、車両が見通しの悪い交差点を通過する際に、当該交差点の映像を飛行体に撮影させ、その映像を車両の表示部に表示させて運転者に提示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−７４２７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車載センサが他車両や障害物を検出できる範囲は、車両から見通せる範囲であるため、車載センサで他車両や障害物を検出する方法では、見通しの悪い道路（例えば、交差点やカーブ路、峠道など）で他車両や障害物の検出が遅れやすい。例えば、幅の狭い道路で対向車の検出が遅れると、対向車とのすれ違いが困難になることがある。
【０００５】
一方、特許文献１のように飛行体を用いれば、車両から見通せない範囲の映像を運転者に提示できる。しかし、運転者に画像を提示する方法では、運転者がその映像を見て障害物の有無を判断する必要があり、運転に対する注意力が散漫になる、いわゆるドライバーディストラクションを招く恐れがある。
【０００６】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、対向車および障害物の検出の遅れおよびドライバーディストラクションを防止できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様に係る運転支援装置は、飛行体に自車両前方の道路の映像を上空から撮影させる飛行体制御部と、飛行体が撮影した映像を受信する映像受信部と、飛行体が撮影した映像を解析する映像解析部と、飛行体が撮影した映像の解析結果に基づいて、自車両前方の道路に対向車または障害物が存在するか否かを判断する道路状況判断部と、自車両前方の道路に対向車または障害物が存在すると判断されると、対向車または障害物の存在を自車両の運転者に通知する通知処理部と、を備えるものである。
【０００８】
本発明の第２の態様に係る運転支援装置は、飛行体に自車両前方の道路の映像を上空から撮影させる飛行体制御部と、飛行体が撮影した映像を受信する映像受信部と、飛行体が撮影した映像を解析する映像解析部と、飛行体が撮影した映像の解析結果に基づいて、自車両前方の道路に対向車または障害物が存在するか否かを判断する道路状況判断部と、自車両前方の道路に対向車または障害物が存在すると判断されると、対向車または障害物の存在を自車両の自動運転制御装置に通知する通知処理部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、飛行体が撮影した前方道路の映像から、自車両前方の道路上の対向車および障害物を検出するため、他車両や障害物の検出の遅れを防止できる。また、単に飛行体が撮影した映像を表示するのではなく、対向車および障害物の有無を運転者に通知するため、運転者は映像を見て障害物の有無を判断する必要がなく、ドライバーディストラクションの発生を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る運転支援システムの機能ブロック図である。
【図２】運転支援装置を搭載した車両（自車両）および飛行体の外観の例を示す図である。
【図３】見通しの悪い道路（交差点）の例を示す図である。
【図４】見通しの悪い道路（カーブ路）の例を示す図である。
【図５】実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】運転支援装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図７】運転支援装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図８】実施の形態２に係る運転支援システムの機能ブロック図である。
【図９】実施の形態２に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態３に係る運転支援システムの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る運転支援システムの構成を示す機能ブロック図である。実施の形態１の運転支援システムは、運転支援装置１０が搭載された車両１と、運転支援装置１０によって制御される飛行体２０とから構成される。以下、運転支援装置１０が搭載された車両１を「自車両」という。
【００１２】
自車両１および飛行体２０の外観の例を図２に示す。自車両１の通常走行時、飛行体２０は、自車両１のルーフ上に搭載されてもよいし、自車両１の真上を飛行させてもよい。
【００１３】
図１のように、自車両１に搭載された運転支援装置１０には、同じく自車両１に搭載された地図情報記憶装置１０１、自車両位置算出装置１０２、音声出力装置１０３および表示装置１０４に接続されている。
【００１４】
地図情報記憶装置１０１は、地図情報が記憶された記憶媒体である。地図情報記憶装置１０１に記憶された地図情報には、見通しの悪い道路（例えば、交差点やカーブ路、峠道など）の位置情報や、幅の狭い道路の位置情報が含まれているものとする。見通しの悪い道路の例としては、図３のように、角に建物があり、側方から接近する他車両２を視認できない交差点や、図４のように、カーブの内側に側壁があり、対向車である他車両２を視認できないカーブ路などがある。なお、地図情報記憶装置１０１は、自車両１に搭載されたものでなくてもよく、例えば、無線通信を介して自車両１に地図情報を配信するサーバーであってもよい。
【００１５】
自車両位置算出装置１０２は、自車両１の現在位置を算出する。運転支援装置１０が算出する自車両１の現在位置は、地図上の自車両１の位置が分かる情報であればよく、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの測位信号を用いて算出される絶対的な位置（緯度、軽度）でもよいし、自車両１の速度センサや方位センサを用いて算出される、特定の地点からの相対的な位置でもよい。
【００１６】
音声出力装置１０３は、運転支援装置１０が自車両１の運転者へ音声によって情報を提供するための手段であり、例えば自車両１の車内に設置されたスピーカ等である。
【００１７】
表示装置１０４は、運転支援装置１０が自車両１の運転者に映像や文字メッセージによって情報を提供する手段であり、例えば自車両１のインストルメントパネルに設置された液晶パネル等である。
【００１８】
運転支援装置１０は、飛行体制御部１１、映像受信部１２、映像解析部１３、道路状況判断部１４および通知処理部１５を備えている。
【００１９】
飛行体制御部１１は、飛行体２０を遠隔制御する。図１に示すように、飛行体２０は、映像を撮影するカメラ２１と、カメラ２１が撮影した映像を運転支援装置１０に送信する映像送信部２２を備えている。飛行体制御部１１は、飛行体２０に所望の位置を飛行させ、上空からカメラ２１で映像を撮影させることができる。
【００２０】
また、飛行体制御部１１は、自車両位置算出装置１０２が算出した自車両の位置と、地図情報記憶装置１０１から取得した地図情報とに基づいて、自車両１の進行方向前方の道路（以下「前方道路」という）を特定し、前方道路の見通しの良し悪し、ならびに、前方道路の幅の広狭を判断し、その判断結果に応じて飛行体２０の飛行位置を設定する。具体的には、飛行体制御部１１は、前方道路の見通しが悪いとき、または、前方道路の幅が狭いときに、飛行体２０に前方道路の上空を飛行させて、前方道路の映像を上空から撮影させる。
【００２１】
映像受信部１２は、飛行体２０の映像送信部２２から送信された、飛行体２０がカメラ２１で撮影された映像を受信する。
【００２２】
映像解析部１３は、映像受信部１２によって受信された飛行体２０が撮影した映像の解析演算を行う。例えば、映像解析部１３は、飛行体２０が撮影した前方道路の映像を解析して、前方道路の実際の幅や形状を認識したり、前方道路上およびその周辺に存在する物体の位置、形状、種別（車両、障害物、歩行者などの種別）を認識したりできる。
【００２３】
道路状況判断部１４は、映像解析部１３による映像解析の結果に基づいて、前方道路の状況を判断する。例えば、道路状況判断部１４は、前方道路上に対向車や障害物が存在するか否かを判断したり、前方道路が自車両１と対向車とがすれ違えるだけの幅を有しているか否かを判断したりできる。
【００２４】
通知処理部１５は、音声出力装置１０３および表示装置１０４を用いて、道路状況判断部１４が判断した前方道路の状況を、自車両１の運転者へ通知する。例えば、通知処理部１５は、対向車または障害物が存在することを示す音声メッセージを音声出力装置１０３から出力させたり、対向車または障害物が存在することを示す文字メッセージや画像を表示装置１０４に表示させたりする。また、通知処理部１５は、飛行体２０が撮影した前方道路の映像を表示装置１０４に表示させることもできる。
【００２５】
さらに、通知処理部１５は、上記の通知とともに、自車両１の運転者に減速あるいは一時停止を促す通知も行う。例えば、前方道路が十分広い幅を有しており、自車両１を走行させたまま対向車とすれ違ったり障害物を回避したりできる場合には、減速を促す通知を行う。また、前方道路が自車両１と対向車とがすれ違えるだけの幅を有していない場合や、障害物が前方道路を塞ぐほど大きい場合など、自車両１を走行させたままでは対向車や障害物を回避できない場合には、一時停止を促す通知を行う。
【００２６】
図５は、運転支援装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図５を参照しつつ、運転支援装置１０の動作を説明する。なお、図５のフローは、運転支援装置１０の起動後、繰り返し実行される。
【００２７】
運転支援装置１０が起動すると、飛行体制御部１１が、自車両位置算出装置１０２が算出した自車両の位置と、地図情報記憶装置１０１から取得した地図情報とに基づいて、自車両１の進行方向前方の道路（前方道路）を特定し、前方道路の見通しの良し悪し、ならびに、前方道路の幅の広狭を判断する（ステップＳ１０１）。なお、道路の見通しの良し悪し、ならびに、道路の幅の情報は、地図情報記憶装置１０１に記憶された地図情報に含まれている。前方道路の見通しが良く、且つ、幅が広い場合（ステップＳ１０１でＮＯ）、図５のフローは終了する。
【００２８】
前方道路の見通しが悪い、または、幅が狭い場合には（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、飛行体制御部１１は、飛行体２０の飛行位置を前方道路上に設定する（ステップＳ１０２）。応じて、飛行体２０は、前方道路の上空を飛行し、カメラ２１で前方道路の映像を撮影する。飛行体２０が撮影した前方道路の映像は、映像送信部２２から送信され、運転支援装置１０の映像受信部１２によって受信される（ステップＳ１０３）。
【００２９】
映像受信部１２が前方道路の映像を受信すると、映像解析部１３がその映像を解析し（ステップＳ１０４）、道路状況判断部１４が、その解析結果に基づいて、前方道路に対向車または障害物が存在するか否かを判断する（ステップＳ１０５）。前方道路に対向車または障害物が存在しなければ（ステップＳ１０５でＮＯ）、図５のフローは終了する。
【００３０】
前方道路に対向車または障害物が存在する場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、通知処理部１５は、前方道路に対向車または障害物が存在する旨の通知を行う（ステップＳ１０６）。
【００３１】
さらに、道路状況判断部１４は、対向車または障害物を、自車両を走行させたまま回避可能か否かを判断する（ステップＳ１０７）。例えば、前方道路が十分広い幅を有しており、自車両１を走行させたまま対向車とすれ違ったり障害物を回避したりできる場合には（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、運転者に減速を促す通知を行う（ステップＳ１０８）。一方、前方道路が自車両１と対向車とがすれ違えるだけの幅を有していない場合や、障害物が前方道路を塞ぐほど大きい場合など、自車両１を走行させたままでは対向車や障害物を回避できない場合には（ステップＳ１０７でＮＯ）、運転者に一時停止を促す通知を行う（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０８およびＳ１０９では、通知処理部１５が、前方道路の映像を表示装置１０４に表示させてもよい。
【００３２】
その後、道路状況判断部１４が、自車両１が対向車または障害物を回避したか否かを判断する（ステップＳ１１０）。この判断の方法は、任意の方法でよい。前方道路に対向車が存在した場合であれば、例えば、自車両１の車載カメラや車載センサ（不図示）で対向車をすれ違ったことを検出する方法や、対向車との車車間通信で自車両１と対向車との位置関係を検出する方法などが考えられる。また、前方道路に障害物が存在した場合であれば、例えば、映像解析部１３が検出された障害物の位置と、自車両位置算出装置１０２が算出した自車両１の位置とを比較する方法が考えられる。
【００３３】
自車両１が対向車または障害物を回避していなければ（ステップＳ１１０でＮＯ）、ステップＳ１１０が繰り返し行われる。
【００３４】
自車両１が対向車または障害物を回避すれば（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、通知処理部１５がステップＳ１０８またはＳ１０９で行った通知を終了させ（ステップＳ１１１）、図５のフローが終了する。なお、ステップＳ１１１では、例えば、音声メッセージや警告音の出力を停止させたり、文字メッセージや警告画像の表示を消したりする処理がなされる。
【００３５】
実施の形態１に係る運転支援システムによれば、飛行体２０が撮影した前方道路の映像から、前方道路上の対向車および障害物を検出するため、他車両や障害物の検出の遅れを防止できる。また、単に飛行体２０が撮影した映像を表示するのではなく、対向車および障害物の有無を運転者に通知するため、運転者は映像を見て障害物の有無を判断する必要がなく、ドライバーディストラクションの発生を防止できる。
【００３６】
なお、本実施の形態では、飛行体制御部１１が、自車両１の現在位置と地図情報とから、前方道路の見通しの良し悪しおよび広狭を判断したが、例えば、自車両１のルーフ上に搭載された状態の飛行体２０、あるいは自車両１の真上を飛行する飛行体２０を用いて自車両１の前方の映像を撮影し、当該映像を映像解析部１３に解析させ、その解析結果から前方道路の見通しの良し悪しおよび広狭を判断してもよい。この場合、地図情報記憶装置１０１に記憶される地図情報に、道路の見通しの良し悪しの情報や道路の幅の情報を含ませる必要がなくなる。
【００３７】
また、飛行体２０が撮影した画像を解析して判断した道路の見通しの良し悪しおよび広狭の情報は、特定のサーバーにアップロードされて、他の車両と共有化してもよい。また、地図情報の作成機関のサーバーにアップロードされるようにすれば、地図情報の作成に利用することもできる。
【００３８】
図６および図７は、それぞれ運転支援装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した運転支援装置１０の構成要素の各機能は、例えば図６に示す処理回路５０により実現される。すなわち、運転支援装置１０は、飛行体２０に自車両前方の道路の映像を上空から撮影させ、飛行体２０が撮影した映像を受信し、飛行体２０が撮影した映像を解析し、飛行体２０が撮影した映像の解析結果に基づいて、自車両前方の道路に対向車または障害物が存在するか否かを判断し、自車両前方の道路に対向車または障害物が存在すると判断されると、対向車または障害物の存在を自車両の運転者に通知する、ための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。
【００３９】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。運転支援装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００４０】
図７は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における運転支援装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、運転支援装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、飛行体２０に自車両前方の道路の映像を上空から撮影させる処理と、飛行体２０が撮影した映像を受信する処理と、飛行体２０が撮影した映像を解析する処理と、飛行体２０が撮影した映像の解析結果に基づいて、自車両前方の道路に対向車または障害物が存在するか否かを判断する処理と、自車両前方の道路に対向車または障害物が存在すると判断されると、対向車または障害物の存在を自車両の運転者に通知する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、運転支援装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００４１】
ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００４２】
以上、運転支援装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、運転支援装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００４３】
以上のように、運転支援装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００４４】
＜実施の形態２＞
図８は、実施の形態２に係る運転支援システムの構成を示す機能ブロック図である。図８の運転支援システムの構成は、図１の構成に対し、ナビゲーションシステム１０５を追加したものである。ナビゲーションシステム１０５は経路探索機能を有するものであればよく、例えば、携帯電話やスマートフォン上で動作するナビゲーションシステムなどを利用してもよい。
【００４５】
実施の形態２では、道路状況判断部１４が、実施の形態１で説明した動作に加え、さらに、前方道路を自車両１が通行困難か否かを判断する。例えば、前方道路が、自車両１が通行できないほどの幅しか有していない場合や、高さ制限により自車両１が通れない場合などに、前方道路を走行困難と判断する。ここでは、前方道路を通行困難か否かの判断を、飛行体２０が撮影した前方道路の映像に基づいて判断するものとするが、例えば、地図情報記憶装置１０１に記憶されている地図情報に基づいて判断してもよい。
【００４６】
道路状況判断部１４により前方道路が通行困難と判断された場合、通知処理部１５は、音声出力装置１０３および表示装置１０４を用いて、運転者に前方道路の迂回を促す通知を行う。
【００４７】
また、道路状況判断部１４は、前方道路を自車両１が通行困難と判断すると、ナビゲーションシステム１０５に前方道路を回避するための迂回路を検索させる。通知処理部１５は、ナビゲーションシステム１０５が探索した迂回路の情報を、音声出力装置１０３および表示装置１０４を用いて運転者に提示する。
【００４８】
図９は、実施の形態２に係る運転支援装置１０の動作を示すフローチャートである。図９のフローは、図５のフローに対し、ステップＳ２０１〜Ｓ２０４を追加したものである。ステップＳ２０１〜Ｓ２０４は、ステップＳ１０５でＮＯと判断されたときに実行される。それ以外の動作は図５と同様であるので、ここはステップＳ２０１〜Ｓ２０４のみを説明する。
【００４９】
実施の形態２の運転支援装置１０では、道路状況判断部１４は、前方道路に対向車または障害物が存在しないと判断すると（ステップＳ１０５でＮＯ）、続いて、前方道路を自車両１が通行困難か否かを判断する（ステップＳ２０１）。前方道路を自車両１が容易に通行可能であれば（ステップＳ２０１でＮＯ）、図９のフローは終了する。
【００５０】
一方、前方道路が通行困難と判断されると（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、通知処理部１５は、音声出力装置１０３および表示装置１０４を用いて、運転者に前方道路の迂回を促す通知を行う（ステップＳ２０２）。次に、道路状況判断部１４は、ナビゲーションシステム１０５に前方道路を回避するための迂回路を検索させる（ステップＳ２０３）。そして、通知処理部１５が、ナビゲーションシステム１０５が探索した迂回路の情報を、音声出力装置１０３および表示装置１０４を用いて運転者に提示して（ステップＳ２０４）、図９のフローが終了する。
【００５１】
なお、自車両１が迂回路に沿って走行を開始した後は、ナビゲーションシステム１０５が、迂回路の経路案内を行ってもよい。
【００５２】
実施の形態２の運転支援システムによれば、自車両１が走行困難な道路に進入する前に、運転者に迂回を促す通知や回避路の提示を行うことができるため、実際に自車両１が走行困難な状況になることを未然に防止できる。
【００５３】
＜実施の形態３＞
図１０は、実施の形態３に係る運転支援システムの構成を示す機能ブロック図である。図１０の運転支援システムの構成は、図１の構成に対し、自車両１の自動運転を行う自動運転制御装置１０６を追加したものである。自動運転制御装置１０６には、通知処理部１５から、前方道路上に存在する対向車または障害物の情報が通知される。
【００５４】
通常、自動運転制御装置１０６は、自車両１の車載センサを用いて他車両や障害物を検出し、他車両や障害物との衝突を避けるように自車両１の走行を制御する。本実施の形態では、自動運転制御装置１０６が、通知処理部１５から取得した前方道路上に存在する対向車または障害物の情報も加味して、自車両１の走行を制御する。
【００５５】
本実施の形態によれば、自動運転制御装置１０６が、車載センサのみを用いる場合よりも早期に対向車または障害物の存在を認識できるため、自車両１の自動運転時に危険回避のための急ブレーキや急ハンドルが行われることを防止でき、予防安全性能の向上に寄与できる。
【００５６】
本実施の形態の運転支援装置１０は、通知処理部１５が、音声出力装置１０３および表示装置１０４を用いた運転者への通知と、自動運転制御装置１０６への通知との両方を行う構成としたが、自動運転制御装置１０６への通知のみを行うように構成されてもよい。
【００５７】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１  自車両、１０  運転支援装置、１１  飛行体制御部、１２  映像受信部、１３  映像解析部、１４  道路状況判断部、１５  通知処理部、２０  飛行体、２１  カメラ、２２  映像送信部、１０１  地図情報記憶装置、１０２  自車両位置算出装置、１０３  音声出力装置、１０４  表示装置、１０５  ナビゲーションシステム、１０６  自動運転制御装置、５０  処理回路、５１  プロセッサ、５２  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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