(57)【要約】【課題】倉庫の棚３４に収容された品物３６を棚卸し等で点検管理する。【解決手段】移動機２４はドローン３０とこれを駆動するための電源２６を搭載する。移動機２４は倉庫の内部の指定された通路３８に沿って指定された順序で自動走行する。ドローン３０は、カメラ３２を搭載しており、電源２６に給電ワイヤー２８を介して接続されている。ドローン３０は、倉庫の棚３４の側面に沿って飛行して、カメラ３２により棚３４および棚３４の上の品物３６の荷姿を撮影する。管理用のサーバ１２には、棚の画像４８と品物３６の画像とを含む管理データ１８を転送される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
倉庫の棚に収容された品物を点検管理するためのものであって、
管理用のサーバと、移動機とドローンとを備え、
上記移動機は、ドローンとこれを駆動するための電源を搭載して、上記管理用のサーバの点検制御手段に制御されて、倉庫の内部の指定された通路に沿って指定された順序で自動走行し、
上記ドローンは、カメラを搭載しており、上記電源に給電ワイヤーを介して接続されており、上記点検接続手段に制御されて、倉庫の棚の側面に沿って飛行して、上記カメラにより棚および棚の上の品物の荷姿を撮影し、
上記管理用のサーバには、上記カメラが撮影した棚の画像と品物の画像とを含む管理データを転送してディスプレイに表示する表示制御手段が設けられていることを特徴とする倉庫の品物の保管状態の点検管理システム。
【請求項２】
上記点検制御手段は、
上記移動機を予め定めた通路上の複数箇所に順番に一時停止させ、
移動機が一時停止している間に上記ドローンを棚の側面に沿ってほぼ垂直方向に飛行させながら棚を撮影し、
その棚の撮影が終了したら、再び移動機を上記通路上の次の箇所に移動させるという制御を繰り返すことを特徴とする請求項１に記載の倉庫の品物の保管状態の点検管理システム。
【請求項３】
上記管理用のサーバには、上記カメラが撮影した棚の画像と品物の画像と、棚のラベルの画像と品物のラベルの画像とを含む管理データが転送され、
上記棚のラベルの画像から棚を識別するためのロケーションコードを取得し、上記品物のラベルの画像から、その容器に収納された品物の種類や品物の数量を取得して、上記管理用のサーバのディスプレイに表示する表示制御手段を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の倉庫の品物の保管状態の点検管理システム。
【請求項４】
コンピュータを、請求項１に記載の点検制御手段及び表示制御手段として機能させる倉庫の品物の保管状態の点検管理プログラム。
【請求項５】
請求項４に記載の点検管理プログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倉庫の品物の保管状態を迅速確実に実行する点検管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫に保管された品物は定期的にその保管状態の点検管理がされる。これはいわゆる棚卸しと呼ばれている。一般には、担当者が目視により点検をして確認するようにしている。倉庫の棚は高さが10メートルほどあるものもあって、高い棚上に保管された品物については、担当者は梯子を利用してその状態の確認をするようにしていた。一方、倉庫の内部に多数のカメラを取り付けて、これらのカメラで荷姿を撮影して管理用のデータを取得する方法も考えられる（特許文献１）。
【０００３】
自動倉庫では、スタッカークレーンにカメラを取り付けて棚の上の品物を自動的に撮影して管理用のデータを取得する方法が紹介されている（特許文献２）。近年、空中を自由に飛行するドローンによって、様々な場所を点検する技術が採用されるようになった（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−８１０２２号公報
【特許文献２】特開２０１０−２４１５３９号公報
【特許文献３】特開２０１７−７８５７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
既知の従来の技術には、次のような解決すべき課題があった。
カメラで荷姿を撮影して管理用のデータを取得する方法では、品物を収容した容器に印刷されたり貼り付けられたラベルに印刷された情報は他の品物の陰になると読み取りにくいという問題があった。また、スタッカークレーンにカメラを取り付けて品物を撮影する方法では、全ての棚に対してスタッカークレーンを設備している倉庫でなければ、全数の棚卸しができない。多種多様な品物を様々な形態で保管する倉庫にはこのシステムは不向きである。
【０００６】
自由に倉庫の中を飛び回るドローンを利用して、棚の上の品物を撮影することも考えられる。しかしながら、倉庫の中は狭くて、ドローンによる撮影制御に熟練が必要である。全ての品物を漏れなく撮影するための手順も必要である。ドローンの自動運転も可能であるが、その制御用のプログラムがきわめて複雑になるという問題がある。しかも、多数の棚のある倉庫の中で上下左右に飛び回ると、ドローンのバッテリーの消耗が激しく、頻繁に充電しなければならないため、時間がかかり効率が良くないという問題がある。本発明は以上の点に着目してなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下の構成はそれぞれ上記の課題を解決するための手段である。
【０００８】
＜構成１＞
倉庫の棚に収容された品物を点検管理するためのものであって、
管理用のサーバと、移動機とドローンとを備え、
上記移動機は、ドローンとこれを駆動するための電源を搭載して、上記管理用のサーバの点検制御手段に制御されて、倉庫の内部の指定された通路に沿って指定された順序で自動走行し、
上記ドローンは、カメラを搭載しており、上記電源に給電ワイヤーを介して接続されており、上記点検接続手段に制御されて、倉庫の棚の側面に沿って飛行して、上記カメラにより棚および棚の上の品物の荷姿を撮影し、
上記管理用のサーバには、上記カメラが撮影した棚の画像と品物の画像とを含む管理データを転送してディスプレイに表示する表示制御手段が設けられていることを特徴とする倉庫の品物の保管状態の点検管理システム。
【０００９】
＜構成２＞
上記点検制御手段は、
上記移動機を予め定めた通路上の複数箇所に順番に一時停止させ、
移動機が一時停止している間に上記ドローンを棚の側面に沿ってほぼ垂直方向に飛行させながら棚を撮影し、
その棚の撮影が終了したら、再び移動機を上記通路上の次の箇所に移動させるという制御を繰り返すことを特徴とする構成１に記載の倉庫の品物の保管状態の点検管理システム。
【００１０】
＜構成３＞
上記管理用のサーバには、上記カメラが撮影した棚の画像と品物の画像と、棚のラベルの画像と品物のラベルの画像とを含む管理データが転送され、
上記棚のラベルの画像から棚を識別するためのロケーションコードを取得し、上記品物のラベルの画像から、その容器に収納された品物の種類や品物の数量を取得して、上記管理用のサーバのディスプレイに表示する表示制御手段を備えたことを特徴とする構成１または２に記載の倉庫の品物の保管状態の点検管理システム。
【００１１】
＜構成４＞
コンピュータを、構成１に記載の点検制御手段及び表示制御手段として機能させる倉庫の品物の保管状態の点検管理プログラム。
【００１２】
＜構成５＞
構成４に記載の点検管理プログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【発明の効果】
【００１３】
＜構成１の効果＞
ドローンを、倉庫内の荷物の自動運搬等に使用する移動機に搭載すると、移動機を起点にした単純な定型的な飛行ルートでドローンを制御できる。従って制御プログラム設計が簡便になる。また、移動機の電源を使用するので効率よく連続運転ができる。
＜構成２の効果＞
ドローンの飛行ルートを垂直上下方向に単純化して飛行制御を容易にすることができる。
＜構成３の効果＞
サーバのディスプレイに棚の画像と品物の画像とともに、撮影されたラベルの示すロケーションコードと品物の種類や品物の数量とを表示しながら検証すれば効率よく棚卸し作業ができる。コンピュータにドローンを搭載して給電ワイヤーを介して給電すると、広い倉庫内も連続して一気に撮影ができ、ドローンの飛行ルート制御も簡単になり、自動制御が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は本発明のシステムの実施例概略図である。
【図２】図２は倉庫の平面図である。
【図３】図３は移動機とこれに搭載されたものの斜視図である。
【図４】図４は棚と棚に収容された品物の一部の斜視図である。
【図５】図５は品物の画像の一例を示す説明図である。
【図６】図６は棚の画像の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を実施例毎に詳細に説明する。
【実施例１】
【００１６】
図１は本発明のシステムの実施例概略図である。
自動化の進んだ倉庫では、品物を運搬するために自動的に移動する移動機が広く採用されている。本発明では、このような機能を持つ図示した移動機２４にドローン３０とこれを駆動するための電源２６を搭載する。そして、その電源２６に軽くて柔軟な給電ワイヤー２８を介してドローン３０を接続する。これで、ドローン３０を軽量化するとともに、可能な限り充電等の中断無しに目的とする点検作業の完了を可能にする。
【００１７】
ドローン３０には、倉庫の棚３４の側面を撮影するためのカメラ３２が搭載されている。このカメラ３２により棚３４の上の品物３６の荷姿を撮影する。カメラ３２が全ての棚３４の全ての品物３６を漏れなく撮影できるようにその飛行を制御する。
【００１８】
この移動機２４やドローン３０の動作制御と品物３６の在庫管理用のデータ取得のために、クラウドサーバー１２が設けられている。クラウドサーバー１２の演算処理装置２０にある点検制御手段２２は撮影動作の制御を行う。ドローン３０により撮影された画像は管理データ１８に含められて記憶装置１６に記憶される。管理者１３は、このクラウドサーバー１２のディスプレイ１４に表示された管理データ１８の画像を見ながら、棚卸し作業を行う。
【００１９】
図２は倉庫の平面図である。図３は移動機とこれに搭載されたものの斜視図である。図４は棚と棚に収容された品物の一部の斜視図である。
倉庫には棚３４が例えば、この図のように列状に配置されている。上記点検制御手段２２は、上記移動機２４を、図の破線で示した通路３６上の、図の黒点で示した箇所に順番に一時停止させるよう制御する。
【００２０】
移動機が一時停止している間に、上記ドローン３０を棚３４の側面に沿って、図１の破線の矢印に示すように、ほぼ垂直方向に飛行させながら棚を撮影する。例えば、一方の棚を下から順に動画撮影して最上部に達したら向きを変えて対向する棚を上から順に動画撮影し、移動機２４上に着陸させる。
【００２１】
その一時停止場所での撮影が終了したら、ドローン３０を移動機２４上に乗せて、上記通路３８上の次の黒点の箇所に移動させる。そして、再びドローン３０を棚３４の側面に沿ってほぼ垂直方向に飛行させながら棚を撮影する。
【００２２】
ドローン３０を通路３８に沿って飛行させながら全ての棚と品物を撮影しようとすると複雑な飛行ルート制御が必要になる。自動倉庫では、移動機２４は予め通路３８に沿って移動制御される機能を備えているからこの機能を利用して、ドローン３０の飛行制御を簡略化できる。また、自動走行ができる移動機２４に独自に通路３８を記憶させて制御する処理も、比較的容易に出来る。
【００２３】
なお、倉庫の棚３４に品物３６を積み上げる場合には、必ず通路３８側に向けて、その品物の種類５６や容器に収容された品物の数量５８等を表示するラベルを固定するようにルールを定めておくとよい。図に示した移動機２４を、例えば品物３６の入出荷作業が行われていない夜中等に自動走行させるとよい。
【００２４】
移動機２４の計画的な進路制御やドローン３０の飛行制御は、クラウドサーバー１２の点検制御手段２２が、移動機２４に搭載されたコンピュータ４４を通じて実行するとよい。
【００２５】
ドローン３０は、最終的に、すべての棚３４や品物３６を撮影して、必要な管理データを取得する。取得された管理情報は、コンピュータ４４を介してクラウドサーバー１２に転送され、記憶装置１６に記憶される。
【００２６】
倉庫内を自由に飛行できるようにドローン３０を制御すると、頻繁な充電制御が必要になる。移動機２４に大容量の電源２６を搭載しておけば、充電のために作業を休止する時間が減少し、夜間の限られた時間に効率よく管理データの収集ができる。
【実施例２】
【００２７】
（管理データ）
図５は品物の画像の一例を示す説明図である。図６は棚の画像の一例を示す説明図である。
これらの画像は、サーバ１２のディスプレイ１４に表示されて、管理者１３により棚卸し作業等に利用される。
【００２８】
管理データ１８は、例えば、撮影した棚の画像４８や品物の画像５０と、品物のラベルの画像５２や棚のラベルの画像５３を含むとよい。棚３４に積み上げられた品物の容器に貼られた品物のラベル４０には、その容器に収納された品物の種類５６や品物の数量５８が書き込まれている。倉庫の棚３４に貼られたラベル４２には、各棚３４を識別するためのロケーションコード６０が書き込まれている。
【００２９】
いずれのラベルも、自動認識処理を可能にするために、一次元あるいは２次元バーコード等を印刷したものが適する。さらに、品物３６の状態を示す様々な情報を記録したメモが、棚３４や品物３６に貼り付けられていてもよい。このメモも棚の画像４８や品物の画像５０に含まれているから、管理者１３が読み取ることができる。    
【００３０】
クラウドサーバー１２のディスプレイ１４には、図に示すように、管理データ１８の内容が表示されている。管理者１３は、棚３４や品物３６の状態を撮影した棚の画像４８や品物の画像５０を目で見て確認する。移動機２４上のコンピュータ４４は、品物のラベルの画像５２や棚のラベルの画像５３を解析して、品物の読み取りデータ５４や棚の読み取りデータ５５を取得し、ディスプレイ１４に表示する。
【００３１】
管理者１３は、ディスプレイ１４に表示された品物の読み取りデータ５４や棚の読み取りデータ５５と、対応する棚の画像４８や撮影した品物の画像５０を対比させながら、全ての棚の全ての品物について間違いなく撮影が完了したか、全てのデータを取得したかを確認する。全てのデータが取得できれば、倉庫内部に保管された品物３６の棚卸し処理のためのデータが完成する。
（再検査制御）
【００３２】
棚卸しには、十分な信頼性が要求される。従って、管理者１３が、例えば、荷崩れをしていたり、いずれかの品物３６のケースが他の品物３６のケースに隠れていて品物のラベルの画像５２が撮影できなかったような場合には、該当する棚３４の再撮影指示を入力する。
【００３３】
再撮影指示があると、点検制御手段２２が起動する。点検制御手段２２は、移動機２４を起動して、再撮影指示のあった棚３４まで移動させる。再撮影処理も夜間に自動で実行させることが可能である。しかし、再撮影処理の自動化が難しいときは、管理者１３がドローン３０の撮影角度や撮影タイミングを指示するとよい。
【００３４】
例えば、管理データ１８を参照して、再撮影を必要とする棚の画像４８を表示する。その画面中の再表示ボタンをクリックすると移動機２４を該当する棚を撮影できる位置まで移動させることができる。その後、撮影開始ボタンをクリックすると、ドローン３０が飛び上がって該当する棚の周囲の撮影をする。動画による自動撮影でよいが、必要に応じて管理者１３がドローン３０の動きを制御して、撮影角度を指定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３５】
１２  クラウドサーバー
１３  管理者
１４  ディスプレイ
１６  記憶装置
１８  管理データ
２０  演算処理装置
２２  点検制御手段
２４  移動機
２６  電源
２８  給電ワイヤー
３０  ドローン
３２  カメラ
３４  棚
３６  品物
３８  通路
４０  品物のラベル
４２  棚のラベル
４４  コンピュータ
４８  撮影した棚の画像
５０  撮影した品物の画像
５２  品物のラベルの画像
５３  棚のラベルの画像
５４  品物の読み取りデータ
５５  棚の読み取りデータ
５６  品物の種類
５８  品物の数量
６０  ロケーションコード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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