(57)【要約】【課題】対象車両の情報に基づいて安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で対象車両の横を通過可能なように運転者を支援可能な車両用制御装置を提供すること。【解決手段】自車両に搭載された車両用制御装置であって、自車両とその前方の対象車両との相対速度を検知する相対速度検知手段を備え、対象車両の周囲に相対速度の許容上限値の分布を定めた速度分布領域を設定し、速度分布領域を走行するときに相対速度が許容上限値を超えないように自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置において、対象車両の情報を取得する情報取得手段をさらに備え、許容速度分布を設定するときに、対象車両が予め設定された所定状態の所定種類の車両であることを情報取得手段が取得した場合には、許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定する。【選択図】図６
2019142318.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載された車両用制御装置であって、前記自車両とその前方の対象車両との相対速度を検知する相対速度検知手段を備え、前記対象車両の周囲に前記相対速度の許容上限値の分布を定めた速度分布領域を設定し、前記速度分布領域を走行するときに前記相対速度が前記許容上限値を超えないように前記自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置において、
前記対象車両の情報を取得する情報取得手段をさらに備え、前記速度分布領域を設定するときに、前記対象車両が予め設定された所定状態の所定種類の車両であることを前記情報取得手段が取得した場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記対象車両が前記所定種類の車両のバスであって、そのバスが前記所定状態の利用者乗降中である場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記対象車両が前記所定種類の車両の緊急車両であって、その緊急車両が前記所定状態の緊急用務中である場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記許容上限値は前記対象車両の中心からの距離が小さくなる程小さくなるように定められ、前記許容上限値を定める際に前記対象車両の種類と状態に応じて前記許容上限値と前記距離の関係を変更することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に関し、特に車両の安全な走行のために運転支援を行う車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば特許文献１のように、自車両の進行方向に当たる前方の停止車両や走行車両、歩行者等の衝突の危険がある対象物を検知し、その対象物との衝突回避のために当該対象物の周囲に安全距離を設定して安全距離より近づかないように制御する技術が知られている。しかし、対象物の横を通過する場合には、安全を確保でき且つ安心感のある車両間隔及び走行速度に自車両を制御する必要がある。
【０００３】
そこで、本出願人は、既に対象物の周囲に自車両と対象物の相対速度の許容上限値を定めた速度分布領域を設定し、その許容上限値を超えないように自車両の車速又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置を提案している（ＰＣＴ／ＪＰ２０１６／０７５２３３）。この車両用制御装置によって、対象物の横を安全且つ安心感のある相対速度及び車両間隔で通過可能なように運転者の運転を支援することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１２０５２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、対象物の種類によっては、その近くを走行する際に一層注意が必要な状況や対象物を優先させるべき状況がある。例えば対象物が停車中のバスであれば、そのバスの利用者がバスの前後から道路を横断する可能性があり、安全な走行のため注意を要する。また、対象物が緊急車両であれば、その緊急車両の周りでの作業や緊急車両の移動等、その緊急用務が優先されるべきである。しかし、既に提案した車両用制御装置は、このような状況においても一般車両と同じように対象車両の周囲に速度分布領域を設定するので、速度分布領域の設定に改善の余地があった。
【０００６】
本発明の目的は、対象車両の情報に基づいて安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で対象車両の横を通過可能なように運転者を支援可能な車両用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明は、自車両に搭載された車両用制御装置であって、前記自車両とその前方の対象車両との相対速度を検知する相対速度検知手段を備え、前記対象車両の周囲に前記相対速度の許容上限値の分布を定めた速度分布領域を設定し、前記速度分布領域を走行するときに前記相対速度が前記許容上限値を超えないように前記自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置において、前記対象車両の情報を取得する情報取得手段をさらに備え、前記許容速度分布を設定するときに、前記対象車両が予め設定された所定状態の所定種類の車両であることを前記情報取得手段が取得した場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴としている。
【０００８】
上記構成によれば、対象車両の周囲に設定した速度分布領域を走行するときに、相対速度の許容上限値を超えないように車両用制御装置が自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御することにより、自車両が安全に対象車両の横を通過可能なように運転者を支援する。このとき、対象車両が予め設定された所定状態の所定種類の車両の場合には、許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定するので、所定状態の所定種類の車両の横を安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で通過可能である。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記対象車両が前記所定種類の車両のバスであって、そのバスが前記所定状態の利用者乗降中である場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴としている。
【００１０】
上記構成によれば、対象車両が予め設定された利用者乗降中のバスである場合に、相対速度の許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定する。従って、バスの近くから自車両の前方を横切る人の存在が想定される場合に許容上限値を小さくして、安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で利用者乗降中のバスの横を通過可能である。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、前記対象車両が前記所定種類の車両の緊急車両であって、その緊急車両が前記所定状態の緊急用務中である場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴としている。
【００１２】
上記構成によれば、対象車両が予め設定された緊急用務中の緊急車両である場合に、相対速度の許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定する。従って、緊急時における緊急車両の用務遂行の妨げにならないように許容上限値を小さくして、安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で緊急用務中の緊急車両の横を通過可能である。
【００１３】
請求項４の発明は、請求項１〜３の何れか１項の発明において、前記許容上限値は前記対象車両の中心からの距離が小さくなる程小さくなるように定められ、前記許容上限値を定める際に前記対象車両の種類と状態に応じて前記許容上限値と前記距離の関係を変更することを特徴としている。
【００１４】
上記構成によれば、対象車両に近い程相対速度が小さくなるように定められる許容上限値と対象車両の中心からの距離の関係を、対象車両が所定状態の所定種類の車両の場合には一層小さくなるように変更できるので、特に注意が必要とされる対象車両の横を安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で通過可能である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の車両用制御装置によれば、対象車両の情報に基づいて安全且つ安心感のある相対速度、離隔距離で対象車両の横を通過可能なように運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態による車両制御装置の構成図である。
【図２】本発明の実施形態による運転支援の説明図である。
【図３】本発明の実施形態による自車両と対象車両との横方向距離と相対速度の許容上限値の関係を示す説明図である。
【図４】本発明の実施形態による車両制御装置の運転支援のフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態による対象車両が利用者乗降中のバスの場合の運転支援の説明図である。
【図６】本発明の実施形態による相対速度の許容上限値を定めるフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態による対象車両が所定車両の場合の自車両と対象車両との横方向距離と相対速度の許容上限値の関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態による車両用制御装置１について説明する。最初に、図１を参照して、車両用制御装置１の構成について説明する。
車両用制御装置１は、電子制御装置（ＥＣＵ２）と、複数のセンサと、複数の制御システムを備え、運転支援機能作動時にはその運転支援も含めて車両（自車両３）を制御するために、自車両３（図２参照）に搭載されている。複数のセンサには、車載カメラ４、ミリ波レーダ５、車速センサ６、測位システム７、ナビゲーションシステム８、車車間通信システム９が含まれる。また、複数の制御システムにはエンジン制御システム１１、ブレーキ制御システム１２、ステアリング制御システム１３が含まれる。尚、運転支援機能は、運転者がその運転支援機能のオン／オフや運転支援モード等を切替え可能に構成されている。
【００１８】
ＥＣＵ２は、ＣＰＵと各種プログラムを記憶するメモリと入出力装置等を備えたコンピュータにより構成される。ＥＣＵ２は複数のセンサから周期的に出力される信号を処理して、エンジン制御システム１１、ブレーキ制御システム１２、ステアリング制御システム１３に対して、エンジン、ブレーキ装置、ステアリング装置を適切に作動させるための要求信号を出力可能である。
【００１９】
車載カメラ４は、自車両３の周囲を撮像した画像データをＥＣＵ２に出力する。この画像データに基づいてＥＣＵ２が対象物を例えば車両、歩行者、信号等に区別すると共に、その進行方向又は前後方向を特定する。さらに、対象物が車両であれば、その種類、状態等を特定する。
【００２０】
ミリ波レーダ５は、自車両３の前方に電波を発して対象物で反射された反射波を受信することにより、自車両３から対象物までの距離と、自車両３と対象物の相対速度を検知してＥＣＵ２に出力する相対速度検知手段である。尚、ミリ波レーダ５に代えてレーザ光や超音波を利用するレーダによって、又はこれらを併用して対象物までの距離及び相対速度を検知するように構成してもよく、複数のセンサにより対象物の位置及び距離、相対速度を検知可能な検知システムを構成してもよい。
【００２１】
車速センサ６は検知した自車両３の走行速度データをＥＣＵ２に出力する。測位システム７はＧＰＳシステム及びジャイロシステムを利用して検知した自車両３の位置をＥＣＵ２に出力する。ナビゲーションシステム８は、記憶している地図情報をＥＣＵ２に出力可能である。ＥＣＵ２は、自車両３の位置と地図情報に基づいて自車両３の周囲の道路、交通信号、建造物等を特定する。車載カメラ４が出力した画像データと合わせて自車両３の周囲の情報をより詳細に特定することも可能である。尚、地図情報は、ＥＣＵ２が記憶していてもよい。
【００２２】
ＥＣＵ２は、自車両３の加速又は減速の必要がある場合には、エンジン出力変更の要求信号をエンジン制御システム１１に出力する。エンジン制御システム１１は、この要求信号に基づいて自車両３に搭載されたエンジンを制御する。
【００２３】
ＥＣＵ２は、自車両３の減速の必要がある場合には、必要な制動力の要求信号をブレーキ制御システム１２に出力する。ブレーキ制御システム１２は、この要求信号に基づいて自車両３のブレーキ装置を制御する。
【００２４】
ＥＣＵ２は、自車両３の進行方向を変更する必要がある場合には、操舵方向の変更の要求信号をステアリング制御システム１３に出力する。ステアリング制御システム１３は、この要求信号に基づいて自車両３のステアリング装置を制御する。
【００２５】
車車間通信システム９は、車両同士の無線通信により周囲の車両の情報（位置、速度、車両制御情報等）を入手するためのシステムである。自車両３に搭載された車車間通信システム９は、自車両３の周囲にいる対象車両１６に搭載された車車間通信システムとの間で相互に車両の情報を通信し、この車車間通信により取得した対象車両情報をＥＣＵ２に出力する情報取得手段である。対象車両情報には、車両の種類やサイズ等の基本情報と、ブレーキの作動状況や変速ギア段、ドアの開閉状態、サイレン鳴動状態等の車両制御情報が含まれている。
【００２６】
ＥＣＵ２は、取得した画像データ等に基づいて対象車両１６を検知する。そして、検知した対象車両１６が予め定められた所定状態の所定種類の車両か否かについて、車車間通信による対象車両情報に基づいて判定する。所定種類の車両には、路線バスやスクールバス等のバスと、消防車、救急車、パトロールカー等の緊急車両を予め設定しておく。これらバス、緊急車両を車車間通信により取得した対象車両情報に基づいて特定すると共に、バス利用者乗降中や緊急用務中であることを対象車両情報に基づいて特定する。例えば、バスの変速ギア段とドアの開閉状態等からバス利用者乗降中であることを特定可能であり、緊急車両のサイレン鳴動状態等から緊急用務中であることを特定可能である。情報取得手段は車車間通信システム９に限らず、車載カメラ４とミリ波レーダ５が出力したデータに基づいて対象車両１６の種類、状態等の情報を取得するように構成してもよい。
【００２７】
次に、車両用制御装置１による運転支援について説明する。
図２に示すように、自車両３は走行路１５上を走行しており、走行路１５の端に停車中の車両（対象車両１６）の横を走行しようとしている。このとき運転者は、一般に、走行路１５上又は走行路１５付近の対象物である対象車両１６の近くを走行する際に、進行方向に対して直交する横方向において、自車両３と対象車両１６との間に適当な距離（横方向距離Ｘ）を確保して、且つ運転者が安全と思う速度に減速する。例えば対象車両１６が急に自車両３の走行経路上に移動したり、対象車両１６の陰から別の対象物（例えば歩行者）が現れたりしたときに衝突を回避できるように、横方向距離Ｘが小さいほど減速して対象車両１６との相対速度を小さくする。
【００２８】
また、自車両３の前方の走行路１５を走行している対象車両１６に近づいている場合、運転者は自車両３の進行方向に沿う縦方向距離Ｙに応じて走行速度を調整して対象車両１６との相対速度を調整する。具体的に、縦方向距離Ｙが小さくなるほど減速して対象車両１６との衝突を安全に回避できる距離で相対速度がゼロとなるように運転する。
【００２９】
このような運転者による自車両３の速度及び縦・横方向距離の調整を支援するために、車両用制御装置１は、対象車両１６の周囲（対象車両１６の横方向領域及び縦方向領域）に自車両３の進行方向における相対速度についての許容上限値を定めた速度分布領域１８を設定して運転者を支援する運転支援機能を有する。この速度分布領域１８では、対象車両１６の周囲の各点に許容上限値が定められている。車両用制御装置１は、運転支援機能の作動時に設定した速度分布領域１８内を自車両３が走行する際には、定められた許容上限値を超えないようにその走行速度や走行経路を制御する。
【００３０】
速度分布領域１８は、対象車両１６の中心から自車両３の中心までの横方向距離Ｘ及び縦方向距離Ｙが小さくなる程相対速度の許容上限値が小さくなるように、対象車両１６の周囲の各点において、相対速度の許容上限値が設定されている。車両用制御装置１は、検知した対象車両１６の周囲に、横方向領域、後方領域、及び前方領域にわたって自車両３の進行方向における自車両３と対象車両１６の相対速度の許容上限値の２次元分布である速度分布領域１８を設定する。
【００３１】
自車両３は、この速度分布領域１８内では、許容上限値によって対象車両１６に対する相対速度が制限される。図２では、理解を容易にするため、同じ許容上限値の点を結んだ代表的な等相対速度線を示している。等相対速度線ａ，ｂ，ｃ，ｄは、夫々許容上限値が０ｋｍ／ｈ，２０ｋｍ／ｈ，４０ｋｍ／ｈ，６０ｋｍ／ｈに相当する。尚、これ以上の許容上限値の速度分布領域も設定可能である。
【００３２】
速度分布領域１８は、必ずしも対象車両１６の全周にわたって設定されなくてもよく、少なくとも自車両３が存在する対象物の横方向の一方側（図２では、対象車両１６の右側領域）に設定されればよい。また、図２では、自車両３が走行しない領域（走行路１５の外部）にも速度分布領域１８が示されているが、走行路１５上のみに速度分布領域１８を設定してもよい。車両用制御装置１は、このような速度分布領域１８の設定を検知した対象物毎に行う。
【００３３】
対象車両１６の中心から横方向に設定される許容上限値は、図３に示すように、横方向距離Ｘが安全距離Ｄ０までは０（ゼロ）ｋｍ／ｈであり、安全距離Ｄ０以上で２次関数的に増加するように、関数Ｖlim ＝ｋ（Ｘ−Ｄ０）２で定義され、この関数を記憶しているＥＣＵ２が許容上限値を計算する。但し、０≦Ｘ＜Ｄ０では許容上限値はゼロであり、係数ｋ、安全距離Ｄ０は対象車両１６によって定まる。即ち、横方向距離Ｘが安全距離Ｄ０未満では自車両３は相対速度がゼロとなり、横方向距離Ｘが安全距離Ｄ０以上では、横方向距離Ｘが大きくなる程自車両３は大きな相対速度で対象車両１６の横を通過することが可能となる。
【００３４】
対象車両１６の横方向の許容上限値について説明したが、対象車両１６の縦方向を含むすべての径方向について同様に設定することができる。例えば対象車両１６後方の縦方向については、上記関数Ｖlim の横方向距離Ｘを縦方向距離Ｙとし、係数ｋ、安全距離Ｄ０を大きくするように補正し、他の方向についても適宜補正する。また、関数Ｖlim が安全距離Ｄ０を含み、且つ、Ｘの２次関数となるように定義されているが、これに限らず、関数Ｖlim が安全距離Ｄ０を含まなくてもよいし、例えば１次関数等で定義されてもよい。
【００３５】
車両用制御装置１による対象車両１６の周囲に速度分布領域１８を設定して走行する際の運転支援について、図４のフローチャートに基づいて説明する。図中のＳｉ（ｉ＝１０，１１…）は、各ステップを表す。
【００３６】
最初にＳ１０において、自車両３の走行時に、ＥＣＵ２が複数のセンサの出力データを読み込んでＳ１１に進む。具体的には、車載カメラ４が自車両３の前方を撮影した画像データ、ミリ波レーダ５の測定データ、車速センサ６から自車両３の走行速度データを取得する。
【００３７】
次にＳ１１において、画像データと測定データに基づいて自車両３の前方の対象車両１６を検知してＳ１２に進む。このとき、対象車両１６との相対速度と共に自車両３と対象車両１６との縦方向距離Ｙ及び横方向距離Ｘがわかる。
【００３８】
次にＳ１２において、検知した対象車両１６の周囲に速度分布領域１８を設定してＳ１３に進む。そしてＳ１３において、設定した速度分布領域１８を通過する自車両３の走行経路及びその走行速度を算出してＳ１４に進む。このとき自車両３の走行経路は、例えば図２の矢印Ｌ１で示す直線走行優先モードや矢印Ｌ２で示す走行速度維持優先モード等、運転者が設定した運転支援モードに応じて最適な走行経路が選択される。
【００３９】
次にＳ１４において、Ｓ１３で算出した走行経路を算出した走行速度で走行するようにエンジン、ブレーキ装置、ステアリング装置を制御する。このようにして、対象車両１６の周囲に設定した速度分布領域１８を走行するときに、許容上限値を超えないようにエンジン、ブレーキ装置、ステアリング装置を制御することにより、対象車両１６の横を安全、安心に通過できるように運転支援を行う。
【００４０】
ここで、Ｓ１２の速度分布領域１８の設定における許容上限値の設定について説明する。図２の例では対象車両１６が一般車両であるが、図５の例では対象車両１６がバスであり、この対象車両１６のバスの中心から横方向における許容上限値は、図２の例と同様に関数Ｖlim ＝ｋ（Ｘ−Ｄ０）２で定義されている。係数ｋは、横方向距離Ｘに対するＶlim の変化度合いを変更する係数、即ち横方向距離Ｘと許容上限値の関係を変更する係数であり、安全距離Ｄ０と共に対象車両１６の種類と状態に基づいて設定する。安全距離Ｄ０は、自車両３の車幅と対象車両情報に含まれる対象車両１６の車幅に基づいて、又は車載カメラ４の画像データ及びミリ波レーダ５の測定データに基づいて設定する。例えば一般車両の係数をｋ＝１０とし、安全距離Ｄ０を自車両３の車幅の半分と対象車両１６の車幅の半分と余裕を持たせるための所定距離を加算した値とする。
【００４１】
このように対象車両情報に応じた許容上限速度の設定について、車車間通信による例を図６のフローチャートに基づいて説明する。図中のＳｊ（ｊ＝２０，２１…）は、各ステップを表す。
【００４２】
Ｓ２０において、情報取得手段として車車間通信により対象車両情報を受信してＳ２１に進む。このとき、対象車両１６が複数あっても、その対象車両情報に含まれる位置情報等に基づいて各車両は区別される。
【００４３】
次にＳ２１において、対象車両１６が所定種類の車両のバスか否か判定する。対象車両１６がバス、即ちＳ２１の判定がＹｅｓの場合はＳ２２に進んで、そのバスの走行速度とギア段とドアの開閉状態等に基づいて、そのバスの状態が利用者乗降中であるか否か判定する。そのバスが利用者乗降中、即ちＳ２２判定がＹｅｓの場合は、Ｓ２３に進んで利用者乗降中のバス用の係数ｋ（例えばｋ＝８）及び安全距離Ｄ０を設定してＳ２８に進む。一方、Ｓ２１の判定がＮｏの場合はＳ２４に進み、Ｓ２２の判定がＮｏの場合はＳ２７に進む。
【００４４】
Ｓ２４において、バスでない対象車両１６が所定種類の車両の緊急車両か否か判定する。対象車両１６が緊急車両、即ちＳ２４の判定がＹｅｓの場合は、Ｓ２５に進んでその緊急車両の状態がその緊急用務中であるか否か判定する。その緊急車両が緊急用務中、即ちＳ２５の判定がＹｅｓの場合は、Ｓ２６に進んで緊急車両用の係数ｋ（例えばｋ＝６）及び安全距離Ｄ０を設定してＳ２８に進む。一方、Ｓ２４の判定がＮｏの場合、及びＳ２５の判定がＮｏの場合は、Ｓ２７に進む。
【００４５】
Ｓ２７において、対象車両１６が利用者乗降中のバス及び緊急用務中の緊急車両ではなかったので、一般車両用の係数ｋ（例えばｋ＝１０）、安全距離Ｄ０を設定してＳ２８に進む。
【００４６】
Ｓ２８において、対象車両１６に応じて設定した係数ｋと安全距離Ｄ０と、対象車両１６の中心からの距離及び方向に基づいて相対速度の許容上限値を計算して定めた速度分布領域１８を、対象車両１６の周囲に設定してリターンする。上記のように、対象車両１６が利用者乗降中のバスや緊急用務中の緊急車両であれば、図７に示すように許容上限値の計算において係数ｋを一般車両よりも小さい値に設定することにより、許容上限値を表す関数Ｖlim におけるＸの増加に対して関数Ｖlim の増加が小さくなるように許容上限値と横方向距離Ｘの関係を変更している。車載カメラ４とミリ波レーダ５が出力したデータに基づいて対象車両１６の種類、状態等の情報を取得した場合も、同様に速度分布領域１８を設定できる。
【００４７】
次に、本発明の作用、効果について説明する。
自車両３がある走行速度で走行しているときに、自車両３と対象車両１６との横方向距離Ｘに応じて対象車両１６の横方向に設定される許容上限値は、横方向距離Ｘが安全距離Ｄ０未満では０ｋｍ／ｈであり、横方向距離Ｘが安全距離Ｄ０を超えると図３に示すように２次関数的に増加する。この増加を表す関数はＶlim ＝ｋ（Ｘ−Ｄ０）２（但しＸ≧Ｄ０）で定義され、図７に示すように係数ｋを対象車両１６に応じて変更する。また、安全距離Ｄ０も対象車両１６に応じて設定する。対象車両１６の縦方向を含むすべての径方向についても、対象車両１６からの方向に応じて係数ｋ、安全距離Ｄ０を補正して、横方向と同様に対象車両１６の周囲の各点に許容上限値を設定する。
【００４８】
所定状態の所定種類の車両には、走行路１５の端に停車した利用者乗降中のバスと、赤色灯やサイレンを作動させる救急車や消防車等の緊急用務中の緊急車両が予め設定されている。対象車両１６がこの所定状態の所定種類の車両か否かは、車両情報取得手段（車車間通信システム９又は車載カメラ４とミリ波レーダ５等で構成されたもの）によって取得した対象車両情報に基づいて判定する。対象車両１６が所定状態の所定種類の車両である場合には、車両用制御装置１は上記の関数Ｖlim で定義された許容上限値を定める際に、係数ｋを一般車両の場合よりも小さい値に設定する。これにより対象車両１６からの距離が同じ点において、対象車両１６が所定状態の所定種類の車両の場合には一般車両の場合よりも許容上限値を小さい値に設定可能である。
【００４９】
例えば対象車両１６が利用者乗降中のバスである場合は、係数ｋを一般車両の場合のｋ＝１０よりも小さいｋ＝８に設定して許容上限値を計算する。そして、対象車両１６のバスの周囲の各点に夫々許容上限値を計算して定めた速度分布領域１８を設定する。
【００５０】
例えば対象車両１６が緊急用務中の救急車である場合も同様に、係数ｋを一般車両の場合のｋ＝１０よりも小さいｋ＝５に設定して許容上限値を計算する。そして、対象車両１６の救急車の周囲の各点に夫々許容上限値を計算して定めた速度分布領域１８を設定する。尚、緊急用務中の緊急車両が走行している場合には、例えば係数ｋ＝０として緊急車両を追い抜かないようにすることも可能である。
【００５１】
対象車両１６の周囲に設定した速度分布領域１８を走行するときに、相対速度の許容上限値を超えないように車両用制御装置１が自車両３の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御することにより、自車両３が安全に対象車両１６の横を通過可能なように運転を支援する。このとき、対象車両１６が予め設定された所定状態の所定種類の車両の場合には、許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない一般車両の場合よりも小さい値に設定するので、所定状態の所定種類の車両の横を安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で通過可能である。
【００５２】
対象車両１６が予め設定された所定状態の所定種類の車両に含まれる利用者乗降中のバスである場合には、相対速度の許容上限値を所定状態の所定種類の車両以外の一般車両の場合よりも小さい値に設定する。従って、バスの近くから自車両３の前方を横切る人の存在が想定される場合に許容上限値を小さくして、安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で利用者乗降中のバスの横を通過可能である。
【００５３】
対象車両１６が予め設定された所定状態の所定種類の車両に含まれる緊急用務中の緊急車両である場合には、相対速度の許容上限値を所定状態の所定種類の車両以外の一般車両の場合よりも小さい値に設定する。従って、緊急時における緊急車両の用務遂行の妨げにならないように許容上限値を小さくして、安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で緊急用務中の緊急車両の横を通過可能である。
【００５４】
また、対象車両１６に近い領域程、相対速度が小さくなるように定める許容上限値と対象車両１６の中心からの距離の関係を変更して、対象車両１６が所定状態の所定種類の車両の場合には一層小さくなるように定めるので、特に注意が必要とされる対象車両１６の横を安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で通過可能である。
【００５５】
その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく上記実施形態に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はその種の変更形態をも包含するものである。
【符号の説明】
【００５６】
１        ：車両用制御装置
２        ：ＥＣＵ
３        ：自車両
４        ：車載カメラ
５        ：ミリ波レーダ
６        ：車速センサ
７        ：測位システム
８        ：ナビゲーションシステム
９        ：車車間通信システム
１１      ：エンジン制御システム
１２      ：ブレーキ制御システム
１３      ：ステアリング制御システム
１５      ：走行路
１６      ：対象車両
１８      ：速度分布領域
【図１】
2019142318.tif 000003
【図２】
2019142318.tif 000004
【図３】
2019142318.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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