(57)【要約】      （修正有）【課題】害虫駆除機能を有する移動体又は自律走行型掃除機を提供する。【解決手段】自身を移動させる駆動車輪と、障害物検知センサと、を備え、自律的に屋内を走行する移動体であって、発生させる音波の周波数を変更可能な超音波発生装置を有し、超音波の周波数を切り替えつつ走行する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自身を移動させる駆動車輪と、
障害物検知センサと、を備え、
自律的に屋内を走行する移動体であって、
発生させる音波の周波数を変更可能な超音波発生装置を有し、超音波の周波数を切り替えつつ走行することを特徴とする移動体。
【請求項２】
走行中の屋内のドア、部屋のコーナー、及び排水口の少なくとも何れかとしての害虫追込み場所を認識することができ、
前記害虫追込み場所に向けて超音波を発生させつつ走行することを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
床面を清掃可能なブラシを有し、
前記障害物検知センサが脚を検知すると、該脚まわりを走行することを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体としての自律走行型掃除機。
【請求項４】
前記超音波発生装置が発する周波数の超音波を検知する受信器を有し、前記障害物検知センサとして用いることを特徴とする請求項１乃至３何れか一項に記載の移動体。
【請求項５】
ドアの位置情報を含む地図と、該ドアが屋外に繋がるか否かの情報とを参照可能であり、
前記ドアを開放可能であり、
屋外に繋がるドアを開放させてから、超音波を発生させつつ揺動する動作を行うことを特徴とする請求項１乃至４何れか一項に記載の移動体。
【請求項６】
コーナーの位置情報を含む地図を参照可能であり、
前記コーナーから延びる壁の一方から他方に対して斜めに進行し、該他方の壁に近付いたら該コーナーに向かって進行した後、該一方の壁に向かって斜めに進行して該コーナーに近付いていくことを特徴とする請求項１乃至５何れか一項に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体及び自律走行型掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、室内を自律的に移動しつつ掃除する自律走行型掃除機が知られている。自律走行型掃除機は、動力源として充電池を搭載し、回転ブラシを用いて塵埃を掻き込み、吸引ファンで吸引して掃除を行いつつ、制御装置で、２個の駆動輪を駆動する各々個別の走行モータを制御して、本体を前進、後退、旋回させ、自律走行している。
【０００３】
このような自律走行型掃除機に害虫駆除手段を有するものが特許文献１に記載されている。自律走行型掃除機に薬剤を収納するための収納部を設ける。自律走行型掃除機はあらかじめ部屋を回走して部屋の状況を認識し、その結果と薬剤の有効散布時間とに基づいて走行ルートを決定する。その後、自律走行型掃除機は、決定された走行ルートに従って走行しながら、薬剤をファンモータの回転による排気とともに排気口から噴出し、部屋内に散布する。
【０００４】
また、薬剤を使用しない害虫忌避技術が特許文献２に記載されている。室内空気を吸い込んで清浄化した後室内に戻す空気清浄機において、害獣・害虫駆除用の超音波を発生する超音波発生器を備え、空気清浄機能停止状態においても超音波発生器から超音波を発生させる。従って、この超音波が届く範囲から害獣や害虫は忌避することになって、害獣や害虫の生息を抑えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１３０００５号公報
【特許文献２】特開２００３−１４２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１では薬剤が使用されているため、吸引や皮膚への付着等により人体に悪影響を及ぼす可能性があった。また、特許文献２では、超音波発生器を空気清浄機に固定して使用するため、超音波の減衰により、家具等に遮蔽された場所や超音波発生装置に遠い場所に届きにくい。そのため、家具の裏や遠い壁際のような害虫がよく潜む場所での駆除効果が小さいという課題があった。また、略同一周波数の超音波のみを使用すると、害虫等が次第に超音波に慣れてしまい、忌避効果が薄れていく虞がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記事情に鑑みてなされた本発明は、
自身を移動させる駆動車輪と、
障害物検知センサと、を備え、
自律的に屋内を走行する移動体であって、
発生させる音波の周波数を変更可能な超音波発生装置を有し、超音波の周波数を切り替えつつ走行することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態１に係る自律走行型掃除機を左前方から見た斜視図。
【図２】実施形態１に係る自律走行型掃除機の下面図。
【図３】図１のＡ−Ａ断面図。
【図４】実施形態１に係る自律走行型掃除機のバンパシェードを外したバンパ内部構成を示す斜視図。
【図５】実施形態１に係る自律走行型掃除機の制御装置、及び制御装置に接続される機器を示す構成図。
【図６】実施形態１に係る自律走行型掃除機の処理を示したフローチャートである。
【図７】環境地図作成する際の、走行方式の一例である。
【図８】決定した最適の走行ルートの一例である。
【図９】実施形態１に係る動作Ａ１を説明する図である。
【図１０】実施形態１に係る動作Ａ２を説明する図である。
【図１１】実施形態２に係る自律走行型掃除機の処理を示したフローチャートである。
【図１２】実施形態２に係る（ａ）自律走行型掃除機が運転する環境を示した図、（ｂ）外に通じるドアの前に到着した後の自律走行型掃除機動作を示した図である。
【図１３】実施形態３に係る自律走行型掃除機の処理を示したフローチャートである。
【図１４】実施形態３に係る自律走行型掃除機が害虫を吸い取る走行を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。本発明の各種の構成要素は必ずしも個々に独立している必要はなく、例えば、一の構成要素が複数の部材からなること、複数の構成要素が一の部材からなること、或る構成要素の一部と他の構成要素の一部とが互いに重複していること、を許容する。また、本明細書に開示される構成要素の組合せは各実施例に開示するもののみに必ずしも限られず、文脈上又は技術上支障のない範囲において構成要素の追加、削除または置換を行うことができる。
【００１０】
＜実施形態１＞
図１は、本発明の実施形態１に係る自律走行型掃除機を左前方から見た斜視図である。自律走行型掃除機Ｓが通常進行する向きを前方、鉛直上向きを上方、駆動輪３、４が対向する方向であって駆動輪３側を右方、駆動輪４側を左方とする（図２参照）。すなわち図１等に示すように前後、上下、左右方向を定義する。
【００１１】
図２は、自律走行型掃除機の下面図である。図３は、図１のＡ−Ａ断面図である。図４は、自律走行型掃除機のバンパシェード２ｃを外したバンパ内部構成を示す斜視図である。図５は、自律走行型掃除機の制御装置、及び制御装置に接続される機器を示す構成図である。自律走行型掃除機Ｓは、所定の掃除領域（例えば、部屋の床面Ｙ）を自律的に移動しながら自動的に掃除する電気機器である。
【００１２】
自律走行型掃除機Ｓは、本体ケース１と、本体ケース１の外側を覆うバンパ２、下部の一対の駆動輪３、４および補助輪５、床面を清掃可能な回転ブラシ６とサイドブラシ８を備えている。
【００１３】
駆動輪３、４は、駆動輪３、４自体が回転することで自律走行型掃除機Ｓを前進、後退、旋回させるための車輪である。駆動輪３、４は、左右両側に配置され、それぞれ走行モータ３ｍ、４ｍ（図５参照）および減速機で構成される車輪ユニット（図示せず）により回転駆動される。
【００１４】
回転ブラシ６は、自律走行型掃除機Ｓの駆動輪３、４に対して後方に設けられている。回転ブラシ６は、回転ブラシモータ６ｍ（図５参照）で回転駆動される。
【００１５】
サイドブラシ８ａ、８ｂは、自律走行型掃除機Ｓの前方側、左右方向の外側に設けられており、図２の矢印α１のように、自律走行型掃除機Ｓの前方外側の領域を、左右方向外側から内側に向かう方向に掃引するよう回転して、床面上の塵埃を中央の回転ブラシ６（図２参照）側に集める。なお、サイドブラシ８ａ、８ｂは、それぞれサイドブラシモータ８ａｍ、８ｂｍ（図５参照）で回転駆動される。
【００１６】
図３に示すように、自律走行型掃除機Ｓは、内部に充電池９と制御装置１０、表示パネル１７と吸引ファン１１と集塵ケース１２とを備えている。集塵ケース１２は入口として回転ブラシ６の上方に吸込み口１２ｉが形成されている。また、集塵ケース１２は出口に集塵フィルタ１３が取り付けられている。なお、吸引ファン１１はファンモータ１１ｍ（図５参照）で駆動される。
【００１７】
充電池９は、例えば、充電することで再利用可能な二次電池であり、電池収容部１ｓ１に収容されている。充電池９は自律走行型掃除機Ｓの左右方向に亘って配置されている。
【００１８】
充電池９からの電力は、制御装置１０、表示パネル１７や走行モータ（３ｍ、４ｍ）等の各種モータに供給される。
【００１９】
自律走行型掃除機Ｓは、制御装置１０により統括的に制御される。図５に示す制御装置１０は、例えばマイコン（Microcomputer）と周辺回路とが基板に実装され、構成される。マイコンは、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶された制御プログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することで各種処理が実現される。周辺回路は、Ａ／Ｄ・Ｄ／Ａ変換器、各種モータの駆動回路、センサ駆動回路、充電池９の充電回路等を有している。なお、リモコンなどからの指令を受信するための無線通信用モジュール２４及び時間を管理するためのタイマーモジュール２５を制御装置１０に内蔵している。
【００２０】
制御装置１０は、利用者による操作ボタン１８の操作、内蔵される無線通信用モジュール、及び各種障害物検知手段（バンパセンサ１９、床面用測距センサ２２、測距センサ２１、環境認識センサ２３）から入力される信号に応じて演算処理を実行し、各種モータと信号を入出力する。
【００２１】
床面用測距センサ２２は、床面までの距離を計測する赤外線を用いた測距センサであり、下ケース１ｓの下面前後左右４か所（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ）に設置されている。床面用測距センサ２２によって階段等の大きな段差を検知することで、自律走行型掃除機Ｓの落下を抑制できる。例えば、床面用測距センサ２２によって前方に３０ｍｍ程度以上の段差が検知された場合、制御装置１０は駆動輪３、４を制御して自律走行型掃除機Ｓを後退させた後、進行方向を転換させる。
【００２２】
バンパ２は壁等の障害物に衝突した際に外部から作用する力に応じて前後、左右方向に移動可能に設置されている。バンパ２は本体ケース１の外周を覆うような中空の略円筒形状のバンパフレーム２ａと、バンパ２の下端部でバンパ２側面全周又は略全周に設けられたバンパ縁部２ｂと、バンパ２の前面から左右側面かけて設けられたバンパシェード２ｃで構成される。バンパシェード２ｃは光を透過させる樹脂又はガラスで形成されている。
【００２３】
このようなバンパ２は左右一対のバンパばね（図示省略）によって本体ケース１に対して外向きに付勢されている。バンパ２の移動（つまり、障害物との接触）は、下ケース１ｓに固定されたバンパセンサ１９（図５参照）によって検知される。バンパセンサ１９は例えばフォトカプラであり、バンパ２の後退でセンサ光が遮られ、この変化に応じた検知信号が制御装置１０に出力される。制御装置１０は駆動輪３、４を制御し、自律走行型掃除機Ｓを後退させた後、進行方向を転換させ、障害物から遠ざける。
【００２４】
測距センサ２１は、障害物までの距離を検出するための赤外線センサである。測距センサ２１は、赤外線を発光させる発光部（図示せず）と、赤外線が障害物で反射して戻ってくる反射光を受光する受光部（図示せず）とを有している。この受光部によって検出される反射光に基づいて、障害物までの距離が算出される。
【００２５】
環境認識センサ２３は、環境地図を作成し、自律走行型掃除機Ｓの位置を特定するためのセンサであり、例えばカメラを採用できる。本実施形態では、正面の右寄り水平方向にイメージセンサを設けた。正面水平に設置することにより、追い出す場所５３の検知が容易になる。自律走行型掃除機Ｓが走行する際に、制御装置１０を用いて、イメージセンサにより取得する画像の特徴の変化から地図を作成し、自律走行型掃除機Ｓの位置を計算する。環境認識センサ２３はその他、環境地図の作成や自己位置推定ができるレーザースキャナーやマーカー検出センサにしても良い。
【００２６】
バンパシェード２ｃのうち少なくとも測距センサ２１の近傍は、赤外線のみを透過させる樹脂又はガラスで形成されており、紫外線や可視光が受光部に入り込んで、障害物までの距離を誤認識することを抑制する。鮮明に撮影できるように、バンパシェード２ｃのうち少なくとも環境認識センサ２３の近傍は、可視光を透過させる樹脂又はガラスで形成されている。
【００２７】
超音波発生器２０は、害虫を駆除するため、害虫の嫌がる周波数の超音波を切り替えて発生する装置である。本実施形態では、超音波発生器２０は、圧電素子に電極を付けて制御装置１０により交流電圧を印加することで超音波を発生させることができる。発生させる超音波の周波数は、印加する交流電圧の周波数によって調整することができる。周波数の範囲は２０ｋＨｚ〜１００ｋＨｚが望ましい。本実施例では、制御装置１０により超音波発生器２０を駆動し、２０ｋＨｚ、４０ｋＨｚ、６０ｋＨｚ、８０ｋＨｚ、１００ｋＨｚの５種類の超音波を切り替えて、発生させることができる。制御装置１０は走行中、発生させる周波数を予め定めた順又はランダムに切り替えていくことが好ましい。周波数を切り替えることで、害虫が周波数に慣れてしまうことを抑制できる。周波数の切り替えは、自律走行型掃除機Ｓの走行速度によって変更しても良い。例えば、走行速度が速い場合は周波数切替の周期を短くすることができる。
【００２８】
超音波発生器２０は、増幅回路を有する。増幅回路は、交流電圧を圧電素子から所定の音圧で出力可能となるように増幅させる。測距センサ２１、環境認識センサ２３などのセンサにより、特定の場所（壁や家具の脚などの細物）を検出したら、その場所で、増幅回路の増幅率を上げることにより、超音波の音圧を向上することができる。害虫の潜みそうな特定の場所で、超音波の照射時間と照射強度を上げ、より効果的に害虫を追い払う。
【００２９】
超音波発生器２０は、超音波発生器２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄから構成される。超音波発生器２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、バンパシェード２ｃとバンパフレーム２ａの間で、バンパフレーム２ａに固定される。超音波を透過させるため、超音波発生器２０前面のバンパシェード２ｃに例えば円錐形の孔をあけている。超音波発生器２０ａと２０ｃは、左右側面の前方それぞれ１箇所に設置し、設置方向はやや自律走行型掃除機Ｓの前進方向にした。超音波発生器２０ｂは、正面１箇所に設置し、設置方向は自律走行型掃除機Ｓの前進方向にした。害虫を追い出す際に、超音波発生器２０ａ、２０ｂ、２０ｃにより、害虫を前進方向と同じ方向に追い込むことができる。
【００３０】
超音波発生器２０ｄは、自律走行型掃除機Ｓの下側で後方を向く位置、具体的には下ケース１ｓに設置し、設置方向は自律走行型掃除機Ｓ前進の逆方向に設ける。超音波を透過させるため、超音波発生器２０ｄ後面の下ケース１ｓに円錐形の孔をあけている。
【００３１】
超音波発生器２０は、公知の音波式測距センサとしての機能を持たせても良い。この場合、測距センサ２１を設ける必要性を低減できる。
【００３２】
図６は、本実施形態に係る自律走行型掃除機Ｓの処理を示したフローチャートである。
【００３３】
まず、制御装置１０が利用者による動作指令を取得する（ステップＳ１）と、超音波発生器２０を駆動し、周波数を切り替えつつ超音波を発生させる（ステップＳ２）。
【００３４】
そして、制御装置１０から走行モータ３ｍ及び４ｍを駆動し、自律走行を開始する（ステップＳ３）。自律走行型掃除機Ｓは、部屋をブロックごとに移動しようとする。図７は、ブロックに従う走行の一例を示す。図６には、自律走行型掃除機Ｓに接続すると充電池９を充電する充電台３０、走行軌跡の一例４０、部屋の壁５０、部屋５０の中に設けられるソファやテーブルなどの家具５１，５２、害虫を追い込む場所５３が描かれている。自律走行型掃除機Ｓは、充電台３０からスタートして、ブロック４０に示すような走行方式で部屋を走行する。走行中、測距センサ２１の赤外線センサを用い、部屋中の障害物を回避する。
【００３５】
走行を開始すると、制御装置１０により、ファンモータ１１ｍ、及び、回転ブラシモータ６ｍを駆動することで、床の掃除を行う。環境認識センサ２３を用いて環境地図を生成する（ステップＳ４）。このように、掃除及び地図作成を行いながら、超音波を部屋の隅々まで届ける。
【００３６】
地図を生成する際に、環境認識センサ２３（カメラ）により取得される屋内の情報を分析する。カメラで取得した画像を制御装置１０により処理して、害虫を追い出す場所５３を認識する。追い出す場所５３は、例えば、排水口、ドアなどのような外に通じる場所や屋内に設けられる捕虫装置にすることができる。追い出す場所５３を検出した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、追い出す場所５３の座標を制御装置１０のメモリに記憶して（ステップＳ６）、ステップＳ７に移る。追い出す場所５３を検出しなかった場合はそのままステップＳ７に移る。
【００３７】
部屋５０の地図作成が(或る程度)完成するまで例えばブロック状の走行を続ける（ステップＳ７）。判定方法は、例えば、画像処理により、作成した地図の画像中に閉ループの有無を判別する手法が挙げられる。閉ループが存在すれば、地図作成が完成したと判定する。閉ループが存在しなければ、地図が完成していないと判定する。地図が完成していなかった場合、ステップＳ４へ戻る。
【００３８】
地図が完成した場合は、制御装置１０は、地図情報、メモリに記録された追い出す場所５３、及び自律走行型掃除機Ｓの自己位置情報を用いて、追い出す場所５３まで害虫を追い込む走行ルートを作成し決定する（ステップＳ８）。障害物付近に害虫が潜みやすいため、走行ルートを決定する際に、障害物のある場所をできるだけ多く通過するルートを採用することが望ましい。
【００３９】
図８は決定した最適の走行ルートの一例である。自律走行型掃除機Ｓは、最初、位置Ｘ２からスタートして、家具５１，５２をできるだけ通過してから追い出す場所５３の位置Ｙ２まで移動するルートを作成している。そのため、部屋に潜んでいる害虫を少しずつ追い出す場所５３に誘導できる。
【００４０】
決定したルートに沿って、制御装置１０は車輪を制御し、自律走行型掃除機Ｓが障害物を避けるように、走行する（ステップＳ９）。その際、測距センサ２１を用いて障害物を検知した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、その障害物が壁かどうかを判定する（ステップＳ１１）。
【００４１】
壁と判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、後述する動作Ａ１の処理を実行する（ステップＳ１２）。その後、ステップＳ９の処理へ戻る。
【００４２】
壁と判定しなかった場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、障害物は家具の脚かどうかを判定する（ステップＳ１３）。脚と判定した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、後述する動作Ａ２の処理を実行する（ステップＳ１４）。その後、ステップＳ９の処理へ戻る。脚と判定しなかった場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ９の処理へ戻る。障害物の検知はカメラの画像から判断しても良い。
【００４３】
図９は動作Ａ１を説明する図である。自律走行型掃除機Ｓが壁６０の近くを通過したときに、複数の測距センサ２１が同時に障害物を検知したり同一の測距センサ２１が或る程度以上の時間連続して障害物を検知すると、この障害物が壁であると判定できる。このとき自律走行型掃除機Ｓのスピードを落とし、矢印のように壁との距離を一定に保ちながら、走行する。このとき、制御装置１０により、超音波発生器２０の増幅回路を制御することで、超音波の音圧を向上させる。こうすると壁際に集まる性質を持つ害虫に対する駆除効果を増加させることができる。
【００４４】
図１０は動作Ａ２を説明する図である。唯一つの測距センサ２１が障害物を検知したり同一の測距センサ２１が或る程度未満の時間だけ連続して障害物を検知すると、この障害物が脚のように細い物体であると判定できる。このとき超音波の音圧を向上させ、自律走行型掃除機Ｓのスピードを落とし、矢印のように家具の脚６１との距離を一定に保ちながら、走行する。
【００４５】
動作Ａ１と動作Ａ２を行うことにより、壁際や家具の脚周りに潜んでいる害虫をより高い音圧の超音波を直接に照射することができ、害虫を追い払う効果が高まる。なお、図８中、太線５４は動作Ａ１の軌跡を示し、点線は動作Ａ２の軌跡を示す
ステップＳ１０の処理において、障害物を検出しなかった場合（ステップＳ１０：ＮＯ）は、自律走行型掃除機Ｓの位置座標と、追い出す場所５３の位置Ｙ２が一致しているかどうかを判定する（ステップＳ１５）。一致してなければ（ステップＳ１５：ＮＯ）、自律走行型掃除機Ｓが追い出す場所５３に到着しないと判定する。ステップＳ９の処理へ戻り、決定したルートに沿って、走行を続ける。一致していれば（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、自律走行型掃除機Ｓが追い出す場所５３に辿り着いたと判断し、害虫駆除を完了として、充電台３０に帰還させる（ステップＳ１６）。充電台３０により充電池９へ充電が行われる。また、超音波発生装置２０を停止させる（ステップＳ１７）。
【００４６】
本実施形態は、塵埃回収装置として、サイドブラシ８、ガイドブレード７、回転ブラシ６、吸引ファン１１と集塵ケース１２を備えており、塵埃回収装置により掃除することで、室内を綺麗な環境を保つことができ、害虫の侵入リスクを減らす効果もある。なお、部屋の掃除をしないなら、害虫の駆除効果を発揮するため、走行を開始する（ステップＳ３）際に、制御装置１０によるファンモータ１１ｍ、及び、回転ブラシモータ６ｍの駆動をしなくても良い。また、塵埃回収装置を備えなくとも良い。
【００４７】
以上のようにして、本実施形態によれば、自律走行型掃除機Ｓの自走機能を利用し、屋内に万編なく害虫の嫌がる超音波を届かせ、家具などの下に潜んでいる害虫を追い払うことができる。また、異なる周波数の超音波を切り替えて、発生させることで、害虫の周波数の慣れを防ぐことができる。さらに、害虫の潜みやすい場所（壁際や家具の脚周り）を検知し、その場で超音波の音圧を上げたり、自律走行型掃除機Ｓの走行スピードを落としたりすることで、照射強度及び照射時間を延ばすことができる。
【００４８】
＜実施形態２＞
本実施形態は、次の点を除き実施形態１と同様である。本実施形態は、部屋と部屋（又は廊下）とを区切るドアに開閉装置７０と通信装置７１を設け、ドアの開閉状態の確認及び制御ができるようにする。図１１は本実施形態の自律走行型掃除機Ｓの処理を示したフローチャートである。図１２は（ａ）自律走行型掃除機が運転する環境を示した図、（ｂ）外に通じるドアの前に到着した後の自律走行型掃除機動作を示した図である。
【００４９】
自律走行型掃除機Ｓの無線通信用モジュール２４は、ドア７２，７３に搭載される通信装置７１と通信することができる。通信装置７１は、ドア７２，７３に搭載される開閉装置７０に指令を与えることで、ドア７２，７３を開閉させることができる。
【００５０】
自律走行型掃除機Ｓは、例えば環境地図生成中（ステップＳ４）、環境認識センサ２３（カメラ）で取得した画像を制御装置１０により処理して、ドア７２，７３を認識した場合（ステップＳ５ａ：ＹＥＳ）、ドア７２，７３の座標を制御装置１０のメモリに記憶する（ステップＳ６）。メモリには、ドア７２，７３の種別として、屋内同士を繋ぐドアか屋内と屋外とを繋ぐドアかの種別情報を併せて記憶することができる。この種別は、ドア開のときにカメラで認識する景色を利用して判断しても良いし、開閉装置７０や通信装置７１にユーザが記憶させることができるようにしても良い。
【００５１】
本実施形態の自律走行型掃除機Ｓは、地図情報、メモリに記憶したドアの座標、及び自律走行型掃除機Ｓの自己位置情報から、追込み場所Ｙ２としての外に通じるドア７２まで害虫を追い込む走行ルートを決定する（ステップＳ８）。決定したルートに沿って、制御装置１０は車輪を制御し、自律走行型掃除機Ｓが障害物を避けるように、走行をさせる（ステップＳ９）。
【００５２】
自律走行型掃除機Ｓが走行中にドア７２，７３付近に到着したら、そのドアが外に通じるドアかどうかを判断する（ステップＳ１８）。
【００５３】
部屋と部屋を連結するドア７３である場合は（ステップＳ１８：ＮＯ）、通信装置７１と通信し、ドアの開閉装置７０を動作させてドアを開く（ステップＳ１９）。自律走行型掃除機Ｓがドアを通過したら、開閉装置７０によりドアを閉じ（ステップＳ２０）、ステップＳ９の処理へ戻る。そのため、害虫が自律走行型掃除機Ｓの通過した部屋に戻ることを抑制できる。
【００５４】
外に通じるドアである場合は（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、通信装置７１と通信し、ドアの開閉装置７０を動作させてドアを開く（ステップＳ２１）。そして、制御装置１０に内蔵されるタイマ２５により、時間を測定する。或る程度の時間（例えば３０秒）、超音波を射出しつつ自律走行型掃除機Ｓを左右に小刻みに揺動させた後、開閉装置７０を動作させてドアを閉じる（ステップＳ２２）。これにより、超音波を放射状に射出することで、害虫がドア屋内側に移動することを抑制する。
【００５５】
図１２（ｂ）に例示するように、閉じた状態のドア６２（破線）、開いた状態のドア６３が描かれている。自律走行型掃除機Ｓがドアの直前で前方のドアに向け、破線矢印のような揺動動作を実行する。
【００５６】
その後自律走行型掃除機Ｓを充電台３０に帰還させる（ステップＳ１６）。充電台３０により充電池９へ充電が行われる。また、超音波発生装置２０を停止させる（ステップＳ１７）。
【００５７】
以上のようにして、自律走行型掃除機Ｓの環境認識機能を利用して、環境地図の作成とドアの認識を行い、自律走行型掃除機Ｓの位置を推定する。そのため、外に通じるドアまで害虫を追い込むルートを計算することができ、計算されたルートに従って、害虫を追い出すことができる。ドアの開閉を制御することにより、害虫が自律走行型掃除機Ｓの通過した領域に戻らない効果及び屋外への駆除が実現できる。
【００５８】
＜実施形態３＞
本実施形態の構成は、次の点を除き実施形態１又は２と同様にできる。本実施形態では、自律走行型掃除機Ｓにより、屋内のコーナーまで害虫を追い込み、吸い取る手法を記述する。
【００５９】
図１３は、本実施形態に係る自律走行型掃除機Ｓにより実行される動作を示したフローチャートである。図１４は本実施形態に係る自律走行型掃除機が害虫を吸い取る走行を示した図である。
【００６０】
環境地図を生成する（ステップＳ４）際に、環境認識センサ２３（カメラ）で取得した画像を制御装置１０により処理して、部屋のコーナーを検出した場合（ステップＳ５ｂ：ＹＥＳ）、コーナーの座標を制御装置１０のメモリに記憶する（ステップＳ６）。
【００６１】
地図が完成した場合は、制御装置１０は、地図情報、メモリに記録されたコーナーの座標、及び自律走行型掃除機Ｓの自己位置情報から、コーナーまで害虫を追い込む走行ルートを決定する（ステップＳ８）。害虫が自律走行型掃除機Ｓの通過したエリアに逃げないように、図１４に例示するように、コーナーから延びる壁の一方６４から他方に対して斜めに、例えば約４５°の角度で進行する。この進行により他方の壁に近付いたら、コーナーに向かって或る程度移動した後、今度は壁の一方６４に向かって斜めに走行する。これを繰り返すことでコーナーに近付く。
【００６２】
自律走行型掃除機Ｓがコーナーに到着したら、制御装置１０により、ファンモータ１１ｍ、及び、回転ブラシモータ６ｍを駆動する。これにより、好適にはコーナーに追い込んだ害虫を吸い取ることができる（ステップＳ２３）。なお、このときに、ファンモータ１１ｍの入力を通常の走行時よりも高め、吸引力を強くする方がより害虫を吸い込むことができる。
【００６３】
その後自律走行型掃除機Ｓを充電台３０に帰還させる（ステップＳ１６）。充電台３０により充電池９へ充電が行われる。また、超音波発生装置２０を停止させる（ステップＳ１７）。
【００６４】
本願は以下の技術的思想を包含する。
【００６５】
（１）超音波発生器２０を本体の上面または下面に設けても良い。超音波の照射方向を広げることができる。
【００６６】
（２）充電台３０で充電する際に、超音波発生器２０により、異なる周波数の超音波を切り替えて発生し続けても良い。一定の領域内で、超音波を連続的照射することができるため、防虫の効果がある。
【００６７】
（３）インターネットにつなぎ、害虫の活動に関係する情報（例えば、温度、湿度や時刻）を取得し、取得した情報を元に、動作指令を与える最適なタイミングを計算し、自律的に動作指令を発生させることでステップＳ２からスタートして走行をさせても良い。
【００６８】
（４）掃除と超音波発生による害虫追い出しを同時に行う同時モードと、ファンモータ１１ｍ及び回転ブラシモータ６ｍの駆動をしない追い出しのみモードとを選択可能にしても良い。また、追い出しを行う場合、その駆動時間を季節で変更しても良い。例えば、時刻情報をインターネットから取得し、夏は１時間／回、冬は３時間／回としてもよい。
【００６９】
（５）超音波発生器２０に対応する特定の周波数（例：４０ｋＨＺ）を受ける受信器を設けることにより、超音波発生素子から受信器までに要した時間と音速との関係でセンサから対象物までの距離を算出する受信器を設け、超音波発生器２０を測距センサと兼ねて使用しても良い。センサを併用することで、コストを抑えることができる。
【００７０】
（６）自律走行型掃除機Ｓが走行する際に取得したデータを携帯電話に送信し、ユーザが携帯電話を利用して、以下の処理を指定しても良い。例えば、ステップＳ６で記録した複数の座標の選択、ステップＳ８で決定した複数の走行ルートの指定、超音波発生器２０で発生する超音波の周波数や音圧の調整などである。また、携帯電話により、自律走行型掃除機Ｓを遠隔操作で走行制御を行っても良い。例えば、環境認識センサ２３をカメラとする場合は、画像認識機能を持たせ、害虫を認識できるようにする。害虫が検出すると、利用者が携帯電話を通じて、自律走行型掃除機Ｓを遠隔操作し、害虫を追い出す場所まで追い込むことができる。
【符号の説明】
【００７１】
１  本体ケース
２  バンパ
３、４  駆動輪
６  回転ブラシ
８  サイドブラシ
９  充電池
１１  吸引ファン
１２  集塵ケース
１４  吸口部
２０  超音波発生器
２１  測距センサ
２３  環境認識センサ
３０  充電台
Ｓ  自律走行型掃除機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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