(57)【要約】    【課題】  軸体の傾きを矯正して処理を行うことのできる軸体処理装置を提供する。    【解決手段】    軸体保持円盤４２にはネジ３２を収納するための凹部４４が設けられている。凹部４４に収納されたネジ３２が軸体保持円盤４２の回転によって撮像部に運び込まれる（図８Ａ）。撮像部に近づくと、ネジ３２の頭部３２ａにローラ４００の柔軟性部材４０８が当接して凹む（図８Ｂ）。ネジ３２が撮像部に位置すると、柔軟性部材４０８によって頭部３２ａが押さえつけられ、本体部３２ｂが垂直になり、スリット２１を介して撮像を行うことができる。柔軟性部材４０８は透明であるので、頭部３２ａも撮像することができる。【選択図】  図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体を頭部によって吊り下げて保持するための凹部であって、頭部より幅が狭く小径部より幅が狭く形成された凹部が設けられ、所定方向に移動する軸体保持部と、
軸体保持部によって保持され移動される軸体に対する処理を行うため、軸体保持部の移動経路近傍に設けられた処理部と、
処理部において、軸体保持部に保持された軸体の頭部上面から前記頭部を軸体保持部に押さえつける押圧部材と、
を備えた軸体処理装置。
【請求項２】
請求項１の軸体処理装置において、
前記押圧部材は、軸体保持部に保持された軸体の頭部に上面から接して回転するように配置された柔軟性ローラであることを特徴とする軸体処理装置。
【請求項３】
請求項２の軸体処理装置において、
前記軸体保持部は回転する円盤を備えて構成され、当該円盤の外周部に前記凹部が設けられており、
前記処理部は、前記円盤の外周側から軸体を撮像するカメラを有していることを特徴とする軸体処理装置。
【請求項４】
請求項３の軸体処理装置において、
前記柔軟性ローラは、少なくとも軸体の頭部に当接して凹む部分が透過性を有する部材で構成されていることを特徴とする軸体処理装置。
【請求項５】
請求項３または４の軸体処理装置において、
前記処理部は、軸体保持部に保持された軸体をカメラによって撮像する際に外乱光を避けるため、撮像スリットを有する遮蔽体を有することを特徴とする軸体処理装置。
【請求項６】
請求項５の軸体処理装置において、
前記遮蔽体は円筒状に形成され、円筒内部は、円筒下部からの照明光を反射する色または素材にて構成されていることを特徴とする軸体処理装置。
【請求項７】
頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体を、前記頭部によって軸体保持部に吊り下げて支持しながら所定方向に移動し、
前記吊り下げて支持された軸体の頭部上面から前記頭部を軸体保持部に押さえつけ、
傾きを矯正された軸体に対する処理を行うことを特徴とする軸体処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ネジ、釘などの頭部を有する軸体に対し検査などの処理を行うための装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ネジなどの軸体を検査する装置が用いられている。たとえば、特許文献１には、図Ｘに示すような検査装置が開示されている。外周に凹部を有する円盤２の当該凹部に軸体４を吊り下げて保持する。撮像部においては、カメラ２２によって軸体４を撮像し、寸法や傷などを検査する。円盤２が回転することで、撮像部に次々と軸体４が運び込まれる。
【０００３】
したがって、連続して軸体を検査することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−０６３０５０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のような検査装置において単位時間当たりの検査数を上げるためには、円盤２の回転速度を早くすればよい。しかし、回転速度を速くすると、吊り下げられた軸体４が移動方向に傾くことになる。このため、カメラ２２で撮像した画像が傾いた状態となり、正しい検査ができなくなるおそれがあった。
【０００６】
たとえば、軸体４が傾いてしまうと、軸体４の頭部４ａに対して小径部４ｂが正しく垂直に設けられていないのか、軸体４の頭部４ａに対して小径部４ｂが正しく垂直に設けられているにもかかわらず軸体４が移動によって傾いているのかを区別できない。このため、小径部４ｂが構造上正しく設けられているかを検査することができなかった。
【０００７】
また、図１８に示すように、撮像部には、外乱光の影響を避けるため遮蔽体１２が設けられている。カメラ２２は、この遮蔽体１２に設けられた垂直スリット１４を通して軸体４を撮像する。しかし、軸体４が傾いてしまうと、軸体３の先端部が遮蔽体１２に隠れてしまい、軸体４の全体を撮像できなくなるという問題が生じる。
【０００８】
さらに、軸体４の先端がカメラ２２に対して近づく方向に傾いた場合、軸体の長さが実際の長さよりも短く撮像されてしまうという問題があった。
【０００９】
図Ｘに示す従来技術では、頭部４ａに円盤２の内側から当接するローラ６を設け、小径部４ｂに対して円盤２の内側から当接する矯正部材２０を設けることで、軸体４の傾きを矯正するようにしている。
【００１０】
しかしながら、図１８に示す従来技術では、カメラ２２に対する左右方向の傾きについては矯正を行うことができなかった。
【００１１】
このような軸体の傾き矯正は、検査装置だけではなく、軸体をつり下げて処理を行う装置全般について求められることであった。
【００１２】
この発明は上記の問題点を解決して、軸体の傾きを矯正して処理を行うことのできる軸体処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明の独立して適用可能ないくつかの特徴を以下に列挙する。
【００１４】
(1)この発明に係る軸体処理装置は、頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体を頭部によって吊り下げて保持するための凹部であって、頭部より幅が狭く小径部より幅が狭く形成された凹部が設けられ、所定方向に移動する軸体保持部と、軸体保持部によって保持され移動される軸体に対する処理を行うため、軸体保持部の移動経路近傍に設けられた処理部と、処理部において、軸体保持部に保持された軸体の頭部上面から前記頭部を軸体保持部に押さえつける押圧部材とを備えている。
【００１５】
したがって、処理部において、軸体を真っ直ぐに保持し正しい処理を行うことができる。
【００１６】
(2)この発明に係る軸体処理装置は、押圧部材が、軸体保持部に保持された軸体の頭部に上面から接して回転するように配置された柔軟性ローラであることを特徴としている。
【００１７】
したがって、軸体の頭部を確実に押さえつけることができる。
【００１８】
(3)この発明に係る軸体処理装置は、軸体保持部が回転する円盤を備えて構成され、当該円盤の外周部に前記凹部が設けられており、処理部は、前記円盤の外周側から軸体を撮像するカメラを有していることを特徴としている。
【００１９】
したがって、回転円盤を用いて効率よくカメラによる撮像を行うことができる。
【００２０】
(4)この発明に係る軸体処理装置は、柔軟性ローラが、少なくとも軸体の頭部に当接して凹む部分が透過性を有する部材で構成されていることを特徴としている。
【００２１】
したがって、ローラを介して頭部を撮像することができる。
【００２２】
(5)この発明に係る軸体処理装置は、処理部が、軸体保持部に保持された軸体をカメラによって撮像する際に外乱光を避けるため、撮像スリットを有する遮蔽体を有することを特徴としている。
【００２３】
したがって、より精密な撮像画像を得ることができる。
【００２４】
(6)この発明に係る軸体処理装置は、遮蔽体は円筒状に形成され、円筒内部は、円筒下部からの照明光を反射する色または素材にて構成されていることを特徴としている。
【００２５】
したがって、より明確な撮像画像を得ることができる。
【００２６】
(7)この発明に係る軸体処理装置は、頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体を、前記頭部によって軸体保持部に吊り下げて支持しながら所定方向に移動し、前記吊り下げて支持された軸体の頭部上面から前記頭部を軸体保持部に押さえつけ、傾きを矯正された軸体に対する処理を行うことを特徴としている。
【００２７】
したがって、処理部において、軸体を真っ直ぐに保持し正しい処理を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】この発明に一実施形態によるネジ検査装置の上面図である。
【図２】軸体保持円盤４２の凹部４４を示す図である。図２Ａ側断面図、図２Ｂは平面図である。
【図３】搬送ガイド先端部近傍の詳細である。
【図４】センサ７０の詳細である。
【図５】センサ８２の詳細である。
【図６】カメラ８０、８５から見たネジ３２の状態を示す図である。
【図７】遮蔽円筒２３の詳細を示す図である。
【図８】ローラ４００の作用を示す図である。
【図９】ローラ４００の取付構造を示す図である。
【図１０】制御部８４のハードウエア構成である。
【図１１】制御プログラム１０６のフローチャートである。
【図１２】制御プログラム１０６のフローチャートである。
【図１３】制御プログラム１０６のフローチャートである。
【図１４】凹部４４に付与されたインデックスを示す図である。
【図１５】検査結果テーブルの例である。
【図１６】良品回収通路９４の断面図である。
【図１７】他の実施形態による凹部４４を示す図である。
【図１８】従来の軸体処理装置を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
１．構造
図１に、この発明の一実施形態による軸体検査装置を示す。軸体搬送部である搬送ガイド３４は、左右ガイド部材３４ａ、３４ｂの間にガイド空間３６を有している。ガイド空間３６の幅は、検査対象であるネジ３２の頭部３２ａより狭く、ネジ３２の本体部３２ｂより広く構成されている。また、搬送ガイド３４は、矢印３８の方向に向かって、徐々に低くなるように構成されている。
【００３０】
したがって、ネジ３２は、頭部３２ａをガイド部材３４ａ、３４ｂによって支えられながら、矢印３８の方向に搬送されることになる。
【００３１】
搬送ガイド３４の先端部近傍には、軸体保持円盤４２が設けられている。軸体保持円盤４２は、モータなどの駆動手段（図示せず）により、矢印４６の方向に回転させられる。軸体保持円盤４２の外周には、所定間隔にて凹部４４が設けられている。図２に示すように、凹部４４の幅Ｗは、ネジ３２の頭部３２ａより狭く、ネジ３２の本体部３２ｂより広く構成されている。したがって、凹部４４によって、ネジ３２の頭部３２ａを支えることが可能となっている。
【００３２】
図１に戻って、軸体保持円盤４２の進行方向側にあるガイド部材３４の先端部には、回転手段である回転体４８が設けられている。
【００３３】
図３に、回転体４８近傍の拡大図を示す。軸体保持円盤４２が回転し、搬送中心線４０が凹部４４の中心と一致すると（あるいは一致する手前になると）、ノズル（図示せず）から空気が吹き出され、ネジ３２を矢印６８の方向に押し出す。これとともに、ネジ３２の本体部３２ｂ（図においては、頭部３２ａは省略している）が、矢印６４の方向に回転する回転体４８に接する。これにより、ネジ３２は、矢印１１の方向に回転させられるとともに、矢印６８の方向に押し出される。
【００３４】
このように、この実施形態では、回転体４８により、ネジ３２を矢印１１の方向に押し出すようにしているので、ネジ３２を凹部４４に適正に収納できる確率を高くすることができる。また、仮に、ネジ３２が凹部４４に正しく収納されなかった場合には、再び、回転体４８がネジ３２の本体部３２ｂに接して、ネジ３２を矢印６８の方向に押しやり、正しい位置に収納することが可能となる。
【００３５】
図１に戻って、搬送ガイド３４の先端部近傍には、空気を吹き付けるためのノズル８６が設けられている。このノズル８６は、制御部８４によって制御され、ネジ３２を凹部４４に押しやる力を与える。
【００３６】
軸体保持円盤４２の外周上には、凹部４４にネジ３２が保持されているかどうかを判断するための光センサ７０、７２、７４が設けられている。光センサ７０の詳細を、図４に示す。発光素子７０ａに対向するように受光素子７０ｂが設けられている。したがって、凹部４４にネジ３２が保持されていれば、発光素子７０ａからの光が遮られ、保持されていなければ、発光素子７０ａからの光は遮られない。これにより、受光素子７０ｂからの出力があれば（受光すれば）ネジ３２が保持されておらず、出力がなければ（受光しなければ）ネジ３２が保持されていると判断することができる。他の光センサ７２、７４も同様の構成である。
【００３７】
なお、図４に示すように、発光素子７０ａ、受光素子７０ｂを頭部３２ａに水平ではなく、斜め（この実施形態では１５度傾けている）に設置している。これにより、頭部３２ａが薄い場合であっても、確実にネジ３２の有無を検出することができる。また、図４では、頭部３２ａを検出するようにしているが、本体部３２ｂを検出するようにしてもよい。
【００３８】
図１に戻って、インデックス用の光センサ８２も設けられている。図５に、光センサ８２の詳細を示す。発光素子８２ａと受光素子８２ｂが、軸体保持円盤４２を挟むように設けられている。凹部４４の部分においては受光素子８２ｂが光を受光し、凹部４４の内部分においては受光素子８２ｂが光を受光しない。したがって、受光素子７０ｂからの出力があれば（受光すれば）凹部４４であり、出力がなければ（受光しなければ）凹部４４でないと判断することができる。これら光センサ７０、７２、７４、８２の出力は、制御部８４に与えられている。
【００３９】
軸体保持円盤４２の外周には、ガイド板９１が設けられている。ガイド板９１が設けられていることにより、凹部４４のネジ３２が飛び出すのを防止している。
【００４０】
ネジ３２を上部から測定するカメラ７９、側面から測定するカメラ８０、８５が設けられている。カメラ８０は頭部側面を、カメラ８５は本体部側面を撮像するためのものである。これらカメラ７９、８０、８５により、ネジ３２の頭部の詳細な寸法、ねじ不良などを計測することができる。
【００４１】
図６に、カメラ８０、８５からみたネジ３２近傍の詳細を示す。カメラ８０の前面付近においては、本体部３２ｂと頭部３２ａの接続部近傍まで撮像できるように、ガイド板９１が薄く形成されいる。
【００４２】
軸体保持円盤４２の下側には、遮蔽円筒２３が設けられている。遮蔽円筒２３の外面は黒色となっている。遮蔽円筒２３のカメラ８５に対向する位置には、スリット２３が設けられている。カメラ８５は、このスリット２３を介して、ネジ３２を撮像する。
【００４３】
図７に、遮蔽円筒２３の詳細を示す。円筒の外側は黒色、内側は光を反射しやすい白色となっている。遮蔽円筒２３の底面には光源８１が設けられている。光源８１によって照射することにより、ネジ３２をより明確に撮像することができる。
【００４４】
前面には撮像のためのスリット２１が設けられ、左右の側面にはネジ導入・排出のためのスリット２５が設けられている。右側のスリットから導入されたネジ３２が、遮蔽円筒２３の中央部に来ると、カメラ８５による撮像が行われる。遮蔽円筒２３の外部は黒色であるので、外乱光の影響を少なくして撮像画像を得ることができる。遮蔽円筒２３の内部は白色であるので、光源８１の光によって効率よくネジ３２を照射することができる。また、撮像のためのスリット２１の後ろ側には、黒色の背景版１７設けられており、画像におけるネジ３２の特定が容易となるようにしている。
【００４５】
図６に戻って、撮像位置に運ばれてきたネジ３２の頭部３２ａに上部から当接するように、ローラ４００が設けられている。ローラ４００は、保持体４０２によって回転可能に保持されている。保持体４０２は、根元部分４０４において、ガイド板９１に回動可能に保持されている。
【００４６】
ローラ４００の内側には、照明４１０が設けられている。照明４１０は、保持体４１２によって保持されている。保持体４１２は、根元部分４１４において、ガイド板９１に回動可能に保持されている。
【００４７】
保持体４０２、４１２を回動させた状態を破線にて示す。軸体保持円盤４２を取り替える場合には、破線の状態にして行うことができる。
【００４８】
ローラ４００の取付構造を、図９に示す。図９は、図６のローラ４００を紙面裏側から見た図である。
【００４９】
ローラ４００の外周は、透光性ないし透明性のある柔軟性部材４０８（この実施形態では、ウレタン素材を用いている）で構成されている。ローラ４００は、可動プレート４０６に設けられた軸４０２を中心として回転可能に構成されている。可動プレート４０６の他端には軸４１２が設けられている。この軸４１２は、ベースプレート４１０に固定されたブラケット４１４に固定されている。したがって、ローラ４００を含めた可動プレート４０６は、軸４１２を中心として、矢印Ａ方向に回動可能である。
【００５０】
ベースプレート４１０の先端部にはコ字状部材４２０が固定されている。コ字状部材４２０の上部には貫通穴（図示せず）が設けられ、ベースプレート４１０に立設されたピン４２６の先端が挿入されている。可動プレート４０６の中央部には、貫通穴（図示せず）のあるバネストッパ４２２が設けられている。この貫通孔には、前述のピン４２６が貫通されている。コ字状部材４２０の上部と、バネストッパ４２２との間には、バネ４２４（付勢部材）が設けられている。
【００５１】
ローラ４００の柔軟性部材４０８にネジ３２の頭部３２ａが当接すると、ローラ４００を含む可動プレート４０６が矢印Ａの方向に回動し、図９Ｂに示すような状態となる。この際、バネ４２４が圧縮されることで、過度にローラ４００が回動しないように構成されている。
【００５２】
図８に、軸体保持円盤４２に保持されたネジ３２が、撮像部に運ばれて来てローラ４００によって垂直に保持されるまでの状態を示す。図８Ａに示すように、軸体保持円盤４２の回転数を上げると、ネジ３２の下部が進行方向とは逆方向に傾くことになる。
【００５３】
軸体保持円盤４２の上面とローラ４００下端との空隙は、ネジ３２の頭部３２ａの厚さよりも狭く形成されている。この実施形態では、頭部３２の厚さ２mmに対して１mm短くしている（空隙１mmとしている）。したがって、さらに軸体保持円盤４２が回転すると、図８Ｂに示すように、ネジ３２の頭部３２ａがローラ４００に当接する。この際、ローラ４００の柔軟性部材４０８が頭部３２によって凹むことになる。なお、この実施形態では、柔軟性部材４０８の幅は、頭部３２よりも広くなるように形成しているが、狭くなるように形成してもよい。
【００５４】
図８Ｂの状態からさらに軸体保持円盤４２が回転すると、図８Ｃに示すように、ローラ４００の柔軟性部材４０８によってネジ３２の頭部３２ａが全面的に押さえつけられた状態となる。したがって、頭部３２ａの裏面が軸体保持円盤４２の上面に均等に押しつけられ、ネジ３２が垂直に保持されることになる。
【００５５】
図１のカメラ８０、８５による撮像は、この状態にて行われるように制御される。図１に示すように、ローラ４００の後ろ側には、光源４１０が設けられている。したがって、カメラ８０によって撮像された頭部３２ａの画像は、シルエットとして明確に撮像されることとなる。また、柔軟性部材４０８は透光性（透明性）を有しているので、頭部３２ａを撮像することができる。
【００５６】
カメラ８５は、図６の状態にて、本体部３２ｂを撮像する。ローラ４００による押圧によってネジ３２が垂直になっているので、遮蔽円筒２３のスリット２１から本体部２３ｂの全体が見渡せる。したがって、カメラ８５によって、本体部２３ｂ全体を撮像することができる。
【００５７】
図１に戻って、上記のようにして撮像された画像は制御部８４に送られて、画像に基づく検査が行われる。
【００５８】
また、軸体保持円盤４２上には、不良品のネジ３２を不良品回収通路９２に落とすための不良品脱落ノズル８８、良品のネジ３２を良品回収通路９４に落とすための良品脱落ノズル９０が設けられている。
【００５９】
図１０に制御回路の詳細を示す。ＣＰＵ１００には、操作用のタッチパネル１０２、記録装置１０４、ノズル８６、８８、９０、センサ７０、７２、７４、インデックス用センサ８２、カメラ７９、８０、８５が接続されている。記録装置１０４には、各部を制御するための制御プログラム１０６が記録されている。
【００６０】
２．検査処理
制御プログラム１０６のフローチャートを図１１〜図１３に示す。なお、以下では、各処理が順次行われるように記載しているが、並列して処理を行うようにしてもよい。ＣＰＵ１００は、インデックス用センサ８２が凹部４４を検出したかどうかを判断する（ステップＳ１）。凹部４４を検出すると、当該凹部にインデックスＩＤを付す（ステップＳ２）。たとえば、図１４に示すように、軸体保持円盤４２に３０個の凹部４４が設けられていた場合、１〜３０までのインデックスＩＤが、各凹部４４に付されることになる。
【００６１】
図１４に示すように、インデックス用センサ８２と、ネジ３２が搬送ガイド３４によって移送される位置、各センサ７０、７２、７４の位置、寸法センサ７６、カメラ７９、８０、８５の位置などとの関係は予め定まっている。したがって、インデックス用センサ８２に位置する凹部４４のインデックスＩＤを特定することにより、他のセンサなどの位置にある凹部４４のインデックスＩＤも特定することができる。
【００６２】
ＣＰＵ１００は、ノズル８６を駆動し、搬送ガイド３４からのネジ３２を凹部４４の方向に押す（ステップＳ３）。なお、フローチャートでは、凹部４４にインデックスＩＤを付与した後に、ノズル８６の駆動を行うように示しているが、実際には、インデックス用センサ８２が凹部４４を検出すると同時に、ノズル８６の駆動が行われる（以下の処理において同様である）。
【００６３】
この際、前述のように、回転体４８によって、ネジ３２が凹部４４に向けて付勢される。図１４に示すように、インデックス用センサ８２が凹部４４にインデックスＩＤとして「１」を付与した場合には、インデックスＩＤ「２９」が付与されている凹部４４にネジ３２が収納されることになる。
【００６４】
また、ＣＰＵ１００は、センサ７０の出力を取得してネジ３２の有無を記録する（ステップＳ４）。ここでは、図１４に示すように、インデックスＩＤ「２３」が付与されている凹部４４にネジが収納されているか否かを判断する。本来は、全ての凹部４４にネジ３２が収納されるが、搬送ガイド３４からの搬送が遅れるなどの理由によって、ネジ３２が収納されない凹部４４も存在する。ネジ３２の有無は、図１５に示すようなテーブルとして、記録装置１０４に記録される。
【００６５】
ＣＰＵ１００は、カメラ７９の位置にネジ３２が存在するかどうかを判断する（ステップＳ５）。存在すれば、ＣＰＵ１００は、光源（図示せず）を点灯させ、カメラ７９からの画像を取り込む（ステップＳ５）。続いて、ＣＰＵ１００は、取得した画像に基づいて、ネジ３２の頭部３２ａの形状、寸法などが規格内にあるかどうかを判断する。同様にして、カメラ８０の画像に基づいて、ネジ３２の本体部３２ｂのネジ形状やメッキ状況や寸法などが規格内にあるかどうかを判断し、テーブルに記録する。
【００６６】
この実施形態では、撮像部においてネジ３２の頭部３２ａを押して真っ直ぐになるようにしている。したがって、図６のスリット２１を介して、本体部３２ｂの全体を撮像した画像を検査に用いることができる。また、頭部３２ａと本体部３２ｂが垂直に形成されていない不良ネジ３２の場合には、本体部３２ｂが真っ直ぐとならず不良を容易に発見できる。著しい場合には、本体部３２ｂの先端が遮蔽円筒２３に隠れてしまうので、容易に不良を発見できる。ＣＰＵ１００は、判断結果を、図１５のテーブルに記録する（ステップＳ６）。
【００６７】
また、ステップＳ５において、ネジ３２が存在しなければステップＳ５、Ｓ６は実行しない。これにより、無駄な判定処理を行わないようにすることができる。
【００６８】
ＣＰＵ１００は、ステップＳ１１において、不良品脱落アクチュエータ８８（センサ７４）の位置に、ネジ３２が存在するか否かを判断する。存在すれば、当該ネジ３２に異常処理フラグが付されているかどうかを判断する（ステップＳ１２）。なお、平常状態では、異常処理フラグは付されていないので、ステップＳ１３に進む。なお、異常処理フラグについては後述する。
【００６９】
ステップＳ１３において、ＣＰＵ１００は、当該ネジ３２が不良であるかどうかを判断する。図１５のテーブルの各項目のいずれか一つでも「否」があれば不良であると判断する。不良（「否」）であれば、ＣＰＵ１００は、不良品脱落アクチュエータ８８を作動し、凹部４４からネジ３２を脱落させる（ステップＳ１４）。脱落した不良品のネジ３２は、不良品回収路９２（図１参照）を介して、不良品回収部（図示せず）に回収される。さらに、ＣＰＵ１００は、センサ７４の出力により、ネジ３２が脱落されたかどうかを判断する（ステップＳ１５）。予定どおり脱落していれば、ステップＳ１６に進む。脱落していない場合には、異常処理を行う。異常処理については、後述する。
【００７０】
ステップＳ１３において、ＣＰＵ１００は、ネジ３２が不良でなければ（すべての項目が「良」であれば）、ステップＳ１６に進む。
【００７１】
ステップＳ１６において、ＣＰＵ１００は、良品脱落アクチュエータ９０（センサ７２）の位置に、ネジ３２が存在するかどうかを判断する。存在すれば、ステップＳ１７において、当該ネジ３２に異常処理フラグが付いているかどうかを判断する。ここでは、異常処理フラグが付いていないものとして説明を進める。ステップＳ１８において、ＣＰＵ１００は、良品回収通路９４を良品回収箱２００に向ける（図１６参照）。なお、通常の状態では、進路変更板３０４は実線の位置にあり、良品回収通路９４は良品回収箱３００に向いているので、そのままの状態とする。
【００７２】
ＣＰＵ１００は、良品脱落アクチュエータ９０を作動させ、凹部４４にある良品のネジ３２を、良品回収通路９４に脱落させる。これにより、良品のネジ３２は、良品回収箱３００に回収される。なお、仮に、良品のネジ３２が、良品脱落ノズル９０によっても落ちなかった場合には、図１に示す強制脱落ガイド９６によって良品回収通路９４に落とすことができる。強制脱落ガイド９６は、頭部３２ａに当接し、徐々にネジ３２を軸体保持円盤４２の外周に押しやり、最後には脱落させるものである。
【００７３】
以上の処理が終了すると、ＣＰＵ１００は、ステップＳ１以下を繰り返し実行する。
【００７４】
（異常処理について）
次に、ステップＳ１４において、不良品のネジ３２を凹部４４から脱落させようとしたにもかかわらず、ネジ３２が落ちなかった場合について説明する。これを放置すると、不良品のネジ３２は、良品脱落ノズル９０または強制脱落ガイド９６によって、良品回収通路９４に落とされることになってしまう。これでは、良品の中に不良品が混入してしまうことになる。
【００７５】
そこで、この実施形態では、不良品であると判断したネジ３２が、不良品脱落ノズル８８によって落ちなかった場合（ステップＳ１５）、次のような異常処理を行うようにしている。ＣＰＵ１００は、図１５に示すテーブルの全てのネジ（全てのインデックスＩＤ）に対して、異常処理フラグを記録する（ステップＳ２０）。次に、ＣＰＵ１００は、良品回収通路９４を仕掛品回収箱３０２に向ける（ステップＳ２１）。
【００７６】
図１６に、良品回収通路９４の側断面を示す。良品回収通路９４の底部には、軸３０６を中心として回動可能な進路変更板３０４が設けられている。進路変更板３０４は、通常の状態においては、図の実線に示す位置に保持されている。したがって、良品回収通路９４に落とされたネジ３２は、良品回収箱３００に回収される。
【００７７】
ＣＰＵ１００は、ステップＳ２１において、モータなどの駆動手段（図示せず）を制御して、進路変更板３０４を二点鎖線で示す状態に回動させる。これにより、良品回収通路９４に落とされたネジ３２は、仕掛品回収箱３０２に回収されることになる。
【００７８】
したがって、ステップＳ１４において、脱落されるべきであったにもかかわらず、凹部４４に残ってしまった不良品のネジ３２は、ステップＳ１９において、良品回収通路９４に落とされるが、仕掛品回収箱３０２に回収されることになる。
【００７９】
また、この実施形態では、上記の異常が生じた時点で軸体保持円盤４２に保持されている全てのネジ３２に対して異常フラグを記録している。したがって、以後、ＣＰＵ１００は、これら異常処理フラグが記録されているネジ３２を、良品回収通路９４に落とし、仕掛品回収箱３０２に回収する（ステップＳ１２、Ｓ１７、Ｓ１９）。
【００８０】
なお、脱落されるべきであったにもかかわらず、凹部４４に残ってしまった不良品のネジ３２だけを、仕掛品回収箱３０２に回収するようにしてもよい。この実施形態では、安全をみて、異常が生じた時点で軸体保持円盤４２に保持されている全てのネジ３２を仕掛品回収箱３０２に回収するようにしている。
【００８１】
異常処理フラグの記録されていないネジ３２（異常が起こった後に、軸体保持円盤４２に保持されたネジ３２）が見いだされると、ＣＰＵ１００は、良品回収通路９４の進路変更板３０４を、図１６の実線で示す位置に戻す（ステップＳ１８）。これにより、以降は、良品回収通路９４に落とされたネジ３２は、良品回収箱３００に回収されることになる。
【００８２】
（凹部４４の形状について）
図１７に凹部４４の詳細を示す。図１７Ａが平面図、図１７Ｂが側面図である。この実施形態では、図１７Ｂに示すように、凹部４４の上部に段差４４ａを設けている。これにより、二点鎖線で示すように、頭部３２ａが皿状になったネジ３２に対しても、段差４４ａの二点の角４４ｂ、４４ｃで頭部３２ａを支えることができ、安定した保持を実現できる。段差は、２段以上（複数の階段状）設けるようにしてもよい。
【００８３】
なお、段差の二点の角４４ｂ、４４ｃを結ぶ線を、頭部３２ａの傾斜と一致するように、段差を設けることが好ましい。なお、多くの場合、当３２ａの傾斜は９０度であることから、これに合致するように段差を設けることが適切である。また、段差４４ａの上部の幅Ｗ２を、頭部３２ａの径より小さくしておけば、傾斜していない頭部３２ａを有するネジ３２（図２に示すようなネジ３２）に対しても、兼用して用いることができる。
【００８４】
凹部４４の進行方向４６の前面側は、図１７Ｂに示すように、角を丸く形成している。これにより、搬送ガイド３４から凹部４４へのネジ３２の移動を、スムースに行うことができる。角がネジ３２に当接して、ネジ３２の凹部４４への侵入を妨害することがないからである。
【００８５】
３．その他の実施形態
(1)上記実施形態では、処理装置として検査装置を例に説明を行った。しかし、ネジなどの軸体を軸体保持円盤４２に保持して、塗装を行うなどの処理を行う装置にも適用することができる。
【００８６】
(2)上記実施形態では、軸体としてネジ３２を例として説明した。しかし、少なくとも頭部を有し、頭部の径よりも小さい径の部分を有する軸体であれば同様に適用することができる。たとえば、釘、ピンなどにも適用することができる。
【００８７】
(3)上記実施形態では、軸体保持部として回転する軸体保持円盤４２を用いている。しかしながら、リニアに移動する軸体保持部（たとえば、直線的な無限軌道）を用いてもよい。
【００８８】
(4)上記実施形態では、良品と不良品を回収箱に回収している。しかし、不良品を脱落させ、良品をそのまま製造工程に移送して使用するようにしてもよい。
【００８９】
(5)上記実施形態では、良品と判断したネジ３２について、アクチュエータ９０により良品回収通路９４に脱落させるようにしている。しかし、アクチュエータ８８を制御して不良品と判定したネジ３２を不良品回収通路９２に脱落させ、それ以外のネジ３２は良品であるとして、強制脱落ガイド９６によって脱落させるようにしてもよい。この場合、アクチュエータ９０を省略しながらも、ＣＰＵ１００により、強制脱落ガイド９６まで搬送して良品回収通路９４に脱落させるかどうかを制御することができる。
【００９０】
(6)上記実施形態では、図６に示すように、撮像部においてガイド板９１を薄く形成している。しかし、下記のようにして、撮像部におけるガイド板９１をなくしてもよい。
【００９１】
図１７に示すように、凹部４４の深さＤを、本体部３２ｂの直径よりも深くする。この深さＤが小さいと、ガイド９１の無い部分において、ネジ３２が凹部４４から脱落するおそれがあるからである。好ましくは、ネジの直径に対し、１５％〜２５％だけ深く形成するとよい。すなわち、図１８ＢのＱをネジ直径の１５％〜２５％にするとよい。さらに、好ましくは、１９％〜２１％とするとよい。
【００９２】
段差が設けられているので、頭部裏面が斜めになった（皿ビスなど）についても、１点ではなく２点で接触し、接触抵抗を増やしているので、脱落しにくくなっている。また、頭部裏面が平らなネジについては、頭部３２ａの裏面が、軸体保持円盤３２の上面に接しているので、移動の際の摩擦抵抗があり脱落しにくくなっている。
【００９３】
(7)上記実施形態では、図９に示すようにバネ４２４を設け、ローラ４００の上下動が大きくならないようにしている。しかし、ローラ４００の上下動による影響が少ない場合には、バネ４２４を設けないようにしてもよい。
【００９４】
(8)上記実施形態では、ローラ４００の外周に柔軟性部材４０８を設けている。しかし、剛性部材としてもよい。この場合、前述のバネ４２４によって頭部３２ａに付勢力を与えるようにする。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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