(57)【要約】【課題】作業割り当ての変更が適切でないことを作業設計者に知らせる。【解決手段】工程計画変更部は、２つのアームを有するロボットの各アームと人に対して作業が割り当てられている状態から、人に割り当てられている１つの作業の割り当て先をロボットの１つのアームに変更する場合に、変更後の人の作業時間（ＣＴ）とロボットの作業時間（ＭＣＴ）とを算出し（Ｓ２８）、算出した人の作業時間（ＣＴ）とロボットの作業時間（ＭＣＴ）とを比較する（Ｓ３０）。そして、警告部は、比較の結果、ロボットの作業時間（ＭＣＴ）が人の作業時間（ＣＴ）よりも長い場合に、警告画面を表示する（Ｓ３４）。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアームを有するロボットの各アームと人に対して作業が割り当てられている状態から、前記人に割り当てられている１つの作業の割り当て先を前記ロボットの１つのアームに変更する場合に、変更後の前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを比較する比較部と、
前記比較部による比較の結果、前記ロボットの作業時間が前記人の作業時間よりも長い場合に、警告を発する警告部と、を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記警告部は、前記割り当て先の変更を許容するか否かを選択可能に、前記警告を表示することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記算出部は、前記ロボットの各アームに割り当てられた各作業に含まれる動作が、アーム同士の干渉が生じる干渉領域での動作及び干渉が生じない非干渉領域での動作のいずれであるかに基づいて、前記ロボットの作業時間を算出する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記算出部は、前記ロボットの各アームに割り当てられた各作業に含まれる動作が、少なくとも２つのアームが協調して行う動作であるかに基づいて、前記ロボットの作業時間を算出する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記ロボットの各アームの非稼働時間帯の中から１つの非稼働時間帯の選択を受け付けると、選択された非稼働時間帯に割り当て先を変更することが可能な前記人に割り当てられている作業を特定して提示する提示部を更に備え、
前記算出部は、前記提示部が提示した作業の１つの選択を受け付けると、選択された前記作業を選択された前記非稼働時間帯に割り当てた後の前記ロボットの作業時間と、選択された前記作業の作業時間を除外した前記人の作業時間と、を算出する、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
複数のアームを有するロボットの各アームと人に対して作業が割り当てられている状態から、前記人に割り当てられている１つの作業の割り当て先を前記ロボットの１つのアームに変更する場合に、変更後の前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを算出し、
算出した前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを比較し、
比較の結果、前記ロボットの作業時間が前記人の作業時間よりも長い場合に、警告を発する、
処理をコンピュータに実行させるための作業計画編集支援プログラム。
【請求項７】
複数のアームを有するロボットの各アームと人に対して作業が割り当てられている状態から、前記人に割り当てられている１つの作業の割り当て先を前記ロボットの１つのアームに変更する場合に、変更後の前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを算出し、
算出した前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを比較し、
比較の結果、前記ロボットの作業時間が前記人の作業時間よりも長い場合に、警告を発する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする作業計画編集支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、作業計画編集支援プログラム及び作業計画編集支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ライン生産の工程設計を行う情報処理装置は、人（作業者）やロボットなどの自動機に対して作業を割り当て、それぞれの作業負荷を負荷表（山積み表）で表し、工程設計者に提示する。
【０００３】
工程設計の際に、最適な作業順序を得るために全組合せを探索すると、探索時間が膨大となり実用的でないため、情報処理装置は局所探索法により適切な工程計画を探索する。この場合、探索された工程計画は最適解ではない可能性があるため、情報処理装置は、上記のように工程設計者に負荷表を提示して妥当性を確認させ、必要に応じて工程設計者による修正を受け付ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２９７８８０号公報
【特許文献２】特開２０１０−２１１７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
工程設計者は、工程計画を修正するときに各作業の作業順に関する制約条件や、作業時間に関する制約条件を満たすように留意する必要がある。しかしながら、工程設計者は、工程計画を修正している途中では制約条件を満たしていないことに気づかないこともあり、制約条件を満たしていないにもかかわらず工程計画の修正を進めてしまうと、適切な工程計画を得ることができなくなるおそれがある。
【０００６】
１つの側面では、本発明は、作業割り当ての変更が適切でないことを知らせることが可能な情報処理装置、作業計画編集支援プログラム及び作業計画編集支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの態様では、情報処理装置は、複数のアームを有するロボットの各アームと人に対して作業が割り当てられている状態から、前記人に割り当てられている１つの作業の割り当て先を前記ロボットの１つのアームに変更する場合に、変更後の前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを算出する算出部と、前記算出部が算出した前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを比較する比較部と、前記比較部による比較の結果、前記ロボットの作業時間が前記人の作業時間よりも長い場合に、警告を発する警告部と、を備えている。
【発明の効果】
【０００８】
作業割り当ての変更が適切でないことを知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を概略的に示す図である。
【図２】図１の情報処理装置の機能ブロック図である。
【図３】作業ＤＢを示す図である。
【図４】ロボット及びツール供給部、部品供給部を示す図である。
【図５】工程計画の表示画面の一例を示す図である。
【図６】工程計画変更部及び警告部の処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図６の処理を説明するための図（その１）である。
【図８】図８（ａ）、図８（ｂ）は、図６の処理を説明するための図（その２）である。
【図９】図９（ａ）、図９（ｂ）は、図６の処理を説明するための図（その３）である。
【図１０】図１０（ａ）、図１０（ｂ）は、図６の処理を説明するための図（その４）である。
【図１１】図１１（ａ）、図１１（ｂ）は、別例について説明するための図（その１）である。
【図１２】図１２（ａ）、図１２（ｂ）は、別例について説明するための図（その２）である。
【図１３】図１３（ａ）、図１３（ｂ）は、別例の変形例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、工程設計者による工程計画（作業計画とも呼ばれる）の立案を支援する情報処理装置の一実施形態について、図１〜図１３に基づいて詳細に説明する。
【００１１】
本実施形態の情報処理装置１０は、人とロボットとを含む組立ラインにおける工程計画（人やロボットに対する作業の割り当て計画）を生成して表示する。また、情報処理装置１０は、工程設計者から、表示した工程計画についての変更要求が出されると、変更要求に基づいて工程計画を変更し、変更後の工程計画を表示する。
【００１２】
本実施形態において、組立ラインは、ベルトコンベア（不図示）などにより製品を工程から工程へ搬送する。組立ラインの各工程には、人又はロボットが配置される。各工程に配置された人又はロボットは、組立ラインにおいて搬送される製品に対して工程計画により割り当てられた作業を実施して製品を製造する。なお、人やロボットの数は任意である。したがって、ロボットは、１つであってもよいし、複数であってもよい。
【００１３】
図１には、情報処理装置１０のハードウェア構成が示されている。情報処理装置１０は、例えばＰＣ（Personal Computer）などであり、図１に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９０、ＲＯＭ（Read Only Memory）９２、ＲＡＭ（Random Access Memory）９４、記憶部（ここではＨＤＤ（Hard Disk Drive））９６、ネットワークインタフェース９７、可搬型記憶媒体用ドライブ９９、表示部９３、入力部９５等を備えている。表示部９３は液晶ディスプレイ等を含み、入力部９５は、キーボードやマウス、タッチパネル等を含む。これら情報処理装置１０の構成各部は、バス９８に接続されている。情報処理装置１０では、ＲＯＭ９２あるいはＨＤＤ９６に格納されているプログラム（作業計画編集支援プログラムを含む）、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ９９が可搬型記憶媒体９１から読み取ったプログラム（作業計画編集支援プログラムを含む）をＣＰＵ９０が実行することにより、図２に示す各部の機能が実現される。なお、図２には、情報処理装置１０のＨＤＤ９６等に格納されている作業ＤＢ（database）５０及び優先度ＤＢ５２についても図示されている。なお、可搬型記憶媒体９１は、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤディスク、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の可搬型記憶媒体、フラッシュメモリ等の半導体メモリなどである。なお、図２の各部の機能は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。
【００１４】
図２には、情報処理装置１０の機能ブロック図が示されている。図２に示すように、情報処理装置１０は、ＣＰＵ９０がプログラムを実行することで、入力受付部２０、ロボット化作業抽出部２２、工程計画策定部２４、表示制御部２６、工程計画変更部２８、及び警告部３０としての機能を有する。
【００１５】
入力受付部２０は、工程設計者が入力部９５を介して入力する、組立ラインで実施する必要がある作業の情報や各作業の優先度の情報を受け付け、作業ＤＢ５０及び優先度ＤＢ５２に格納する。また、入力受付部２０は、表示部９３に表示された工程計画に対して、工程設計者が修正情報を入力した場合に、修正情報の入力を受け付けて、工程計画変更部２８に受け渡す。
【００１６】
図３には、作業ＤＢ５０が示されている。図３に示すように、作業ＤＢ５０は、各作業の情報を格納するデータベースである。作業は１又は複数の動作を伴うものであり、各作業の情報には、作業を人が行った場合（作業主体＝人）と、ロボットが行った場合（作業主体＝ロボット）のそれぞれについての、動作の情報や作業種、必要な工具の情報などが含まれている。例えば、図３に示す「嵌合作業」の場合、作業主体が人であれば、作業種は単腕作業であり、動作は、「把持」と「嵌合」となる。また、作業に要する時間（動作時間の合計）は５秒となっている。一方、作業主体がロボットであれば、作業種は単腕作業であり、動作は、「Move」、「Pick」、「Transfer」、「Place」、「MoveHome」となる。また、作業に要する時間は８秒となっている。また、これらロボットの動作のうち「Move」、「Transfer」、「Place」は、後述する「干渉領域」での動作（干渉動作と呼ぶ）であり、「Pick」、「MoveHome」は、後述する「非干渉領域」での動作（非干渉動作と呼ぶ）である。なお、一般的に、人とロボットのいずれにも割り当てることができる作業の場合、ロボットの作業時間の方が人の作業時間よりも長くなる。
【００１７】
ここで、本実施形態では、ロボットとして、図４に示すような、２つのアームＲ１、Ｒ２を有するロボットＭ１を用いることとしている。アームＲ１の可動領域には、ツール（工具）供給部３２及び部品供給部３４が設けられ、アームＲ２の可動領域には、ツール供給部３６及び部品供給部３８が設けられている。ツール供給部３２、３６においては、アームＲ１、Ｒ２が使用する工具の交換（ツールチェンジ）を行う。また、部品供給部３４、３８においては、アームＲ１、Ｒ２が部品をピックアップする動作（動作「Pick」）を実行する。そして、図４に示す作業領域においては、アームＲ１、Ｒ２がそれぞれ又は協調して、作業を実行する。本実施形態においては、アームＲ１、Ｒ２が協調して作業することもあるため、各アームの可動領域が一部重複している。この重複する領域は、アームＲ１、Ｒ２が干渉する可能性のある「干渉領域」であり、各アームの可動領域のうち干渉領域以外の領域が「非干渉領域」である。本実施形態では、一方のアームが干渉領域で単腕作業（協調作業以外の作業）を行う間は、アーム同士の衝突を避けるため、他方のアームは非干渉動作を行うか、非干渉領域で待機するものとする。
【００１８】
図２に戻り、優先度ＤＢ５２には、各作業の優先度の情報が格納される。優先度は、部品構成やアセンブリ構成に基づく組立順により決定される。例えば、先に実施する必要のある作業ほど優先度が高く設定され、優先度ＤＢ５２においては、作業ごとに優先度が定義されている。
【００１９】
ロボット化作業抽出部２２は、組立ラインで実施される作業の中から、ロボットに割り当てる作業を抽出する。具体的には、ロボット化作業抽出部２２は、組立ラインにおける人とロボットの位置関係や、作業ＤＢ５０の情報（例えば各作業をロボットに割り当てることができるか否かの情報など）等に基づいて、ロボットに割り当てる作業を抽出する。
【００２０】
工程計画策定部２４は、ロボット化作業抽出部２２の抽出結果を利用して、組立ラインの各工程に配置される人やロボットに対して作業を割り当て、工程計画を策定する。工程計画策定部２４は、人やロボットの作業性に関するパラメータなどの複数のパラメータを考慮して、タブーサーチや焼きなまし法などの局所探索法により、各工程に配置される人やロボットに作業を割り当てる。パラメータには、例えば、各工程間の時間ばらつき、同一工具を特定の工程に集約できているか否か、優先度ＤＢ５２で定義されている優先度に従っているか否かなどのパラメータが含まれる。
【００２１】
表示制御部２６は、工程計画策定部２４により策定された工程計画の負荷表（山積み表）を示す表示画面を作成し、作成した表示画面を表示部９３に対して表示させる。例えば、表示制御部２６は、図５に示すような工程計画の表示画面を表示部９３に表示する。なお、図５の例では、組立ラインの各工程に人が３人（＃１、＃２、＃３）配置され、＃１と＃２の間にロボット（Ｍ１）が配置された場合の工程計画の負荷表が示されている。各工程では、負荷表において積み上げられた作業を下から順に人又はロボットが実施する。
【００２２】
工程計画変更部２８は、工程計画策定部２４が策定した工程計画の表示画面を見た工程設計者により、工程計画の変更要求（各作業の割り当て先の変更要求）があったことを入力受付部２０から受信すると、工程計画を変更するための処理を実行する。なお、工程計画変更部２８の処理の詳細については、後述する。
【００２３】
警告部３０は、工程計画変更部２８が工程設計者による変更要求に応じて工程計画を変更した場合に、変更後の工程計画が所定条件を満たしているか否かを判断し、満たしていない場合に警告を発する。
【００２４】
（工程計画変更部２８及び警告部３０の処理について）
以下、工程計画変更部２８及び警告部３０の処理について、図６のフローチャートに沿って、その他図面を適宜参照しつつ詳細に説明する。なお、図６の処理の前提として、工程計画策定部２４はすでに工程計画を策定済みであり、表示制御部２６は工程計画策定部２４が策定した工程計画の負荷表を示す表示画面を表示部９３上に表示しているものとする。
【００２５】
図７には、表示部９３に表示されている工程計画の負荷表の一部（人＃１とロボットＭ１の部分）が示されている。図７の例では、アルファベットＡ〜Ｋは、作業を示し、文字列「Move」や「Pick」などは各作業に含まれる動作を示している。また、黒塗り枠で示す動作は、干渉領域での動作（干渉動作）を意味し、白枠で示す動作は、非干渉領域での動作（非干渉動作）を意味している。なお、各枠の縦方向の寸法は、各作業や動作に要する時間を意味している。また、負荷表において積み上げられている各作業の枠の縦方向の幅は、作業負荷（作業に要する時間）を示している。
【００２６】
図６の処理では、まずステップＳ１０において、工程計画変更部２８は、ロボットの非稼働時間帯が選択されるまで待機する。例えば、ロボットの非稼働時間帯は、図８（ａ）において破線枠で示す時間帯α又は時間帯βである。工程設計者が、入力部９５を介して非稼働時間帯α又はβを選択すると、工程計画変更部２８は、ステップＳ１２に移行する。なお、工程設計者は、一例として非稼働時間帯αを選択したものとする。
【００２７】
ステップＳ１２に移行すると、工程計画変更部２８は、選択された非稼働時間帯の長さ（時間）を取得する。工程設計者が非稼働時間帯αを選択した場合には、工程計画変更部２８は、非稼働時間帯αの長さを取得する。
【００２８】
次いで、ステップＳ１４では、工程計画変更部２８が、選択された非稼働時間帯の前後作業を取得し、人工程の中から順序制約に違反しない作業を抽出する。すなわち、工程計画変更部２８は、負荷表から非稼働時間帯αの直前に行われる作業と、次に行われる作業とを取得し、優先度ＤＢ５２を参照して、人に割り当てられている作業の中から、取得した２つの作業の間に行っても順序制約に違反しない作業を抽出する。ここでは、一例として、図８（ａ）に示す、人（＃１）割り当てられている作業Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅが抽出されたものとする。
【００２９】
次いで、ステップＳ１６では、工程計画変更部２８が、抽出した作業をロボットで作業した場合の時間を取得し、非稼働時間帯の長さと比較する。この場合、工程計画変更部２８は、図３の作業ＤＢ５０を参照し、抽出した作業Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの「作業主体＝ロボット」の時間の合計を取得する。そして、取得した各作業の時間と、非稼働時間帯αの時間とを比較する。
【００３０】
次いで、ステップＳ１８では、工程計画変更部２８が、非稼働時間帯の長さを超えない範囲でロボットで作業した場合の時間が非稼働時間帯の長さと類似する作業を特定する。ここでは、一例として、作業Ｂ、Ｅをロボットで作業した場合の時間が非稼働時間帯αの時間を超えず、非稼働時間帯αの時間と類似していた（例えば、時間差が所定範囲内であった）とする。
【００３１】
次いで、ステップＳ２０では、工程計画変更部２８が、特定した作業を強調表示する。例えば、工程計画変更部２８は、図８（ｂ）に示すように、作業Ｂ、Ｅを太線枠で表示したり、色を変えて表示することで、作業Ｂ、Ｅが非稼働時間帯αに移動することができる作業であることを工程設計者に提示する。
【００３２】
次いで、ステップＳ２２では、工程計画変更部２８が、強調表示した作業の１つが選択されるまで待機する。例えば、工程設計者が、入力部９５を介して作業Ｅを選択すると、工程計画変更部２８は、ステップＳ２４に移行する。
【００３３】
ステップＳ２４に移行すると、工程計画変更部２８は、選択された作業を選択されたロボットの非稼働時間帯に割り当てる。ここでは、図９（ａ）に示すように、作業Ｅが非稼働時間帯αに割り当てられる。
【００３４】
次いで、ステップＳ２６では、工程計画変更部２８が、２腕の干渉回避及び協調作業の同期を考慮して工程計画を調整する。図９（ａ）の例では、工程計画変更部２８は、ロボットＭ１の各アームＲ１、Ｒ２の両方が同時に干渉動作を行わないように調整する。この調整により、工程計画の負荷表は、図９（ｂ）に示すようになる。図９（ｂ）の例では、アームＲ１の干渉動作が、アームＲ２の干渉動作と干渉しないようにアームＲ１に待機時間（Wait）を設けることとしている。なお、干渉回避や協調作業の同期以外の要因で待機時間が発生する場合には、当該待機時間についても考慮することとする。
【００３５】
次いで、ステップＳ２８では、工程計画変更部２８が、人の作業時間（ＣＴ）と、ロボットの作業時間（ＭＣＴ）を算出する。なお、ＣＴ及びＭＣＴは、図１０（ａ）に示す時間である。
【００３６】
次いで、ステップＳ３０では、工程計画変更部２８が、ＣＴとＭＣＴとを比較する。そして、次のステップＳ３２では、警告部３０が、ＭＣＴがＣＴよりも長いか否かを判断する。
【００３７】
図１０（ａ）の例では、ＭＣＴの方が長いため、ステップＳ３２の判断は肯定され、ステップＳ３４に移行する。なお、ＭＣＴの方がＣＴよりも短い場合には、ステップＳ３２の判断が否定され、図６の全処理が終了する。
【００３８】
ステップＳ３４に移行すると、警告部３０は、警告画面を表示する。例えば、図１０（ｂ）に示すように、工程計画の表示画面に重ねて、警告画面１０２を表示する。図１０（ｂ）の警告画面１０２には、ロボットのサイクルタイムが長くなることを工程設計者に通知する文と、工程設計者に対して作業の割り当て先を変更する作業をこのまま継続して行うか、中止するかを問い合わせるボタンとが含まれている。工程設計者は、作業の割り宛先を変更する作業を継続する場合には「はい」ボタンを押し、中止する場合には「いいえ」ボタンを押す。なお、本実施形態では、ＭＣＴがＣＴより長い場合、人が手待ち状態になって無駄な時間が発生するため適切でなく、このまま作業割り当ての変更作業を継続しても、適切な作業工程を得られない可能性が高いことから、即座に工程設計者にその旨の警告を行うこととしている。その一方で、作業設計者が警告を認識したうえで作業割り当ての変更作業を継続することを許容するため、「はい」、「いいえ」ボタンを設け、作業設計者の自由度を確保することとしている。
【００３９】
次いで、ステップＳ３６では、工程計画変更部２８が、割り当て変更を中止するか否かを判断する。例えば、工程設計者が「はい」ボタンを押した場合には、ステップＳ３６の判断が否定され、図６の全処理が終了する。一方、工程設計者が「いいえ」ボタンを押した場合には、ステップＳ３６の判断が肯定され、ステップＳ３８に移行する。
【００４０】
ステップＳ３８に移行すると、工程計画変更部２８は、割り当てを元に戻す。図１０（ｂ）の画面において「いいえ」ボタンが押された場合には、工程計画変更部２８は、図７の状態まで戻し、図６の全処理を終了する。
【００４１】
なお、図６の全処理が終了した後も、工程設計者から変更作業を終了する旨の入力がなされるまで、図６の処理は繰り返し実行されるようになっている。これにより、例えば、作業の割り当てを人からロボットに変更した後に、同一の人又は別の人からロボットに対して作業の割り当てを変更することもできる。
【００４２】
なお、工程計画変更部２８は、ステップＳ１８において、人工程に割り当てられている作業を特定する場合に、人（＃１）の作業時間とロボット（Ｍ１）の作業時間の差よりも作業時間（作業主体が人の場合の作業時間）が長い作業を特定しないようにしてもよい。すなわち、ステップＳ２４の段階でＭＣＴがＣＴよりも長くなるような作業は、最初から特定しない（作業設計者が選択できない）ようにしてもよい。
【００４３】
（別例について）
次に、工程計画の別例について説明する。図１１（ａ）には、別例に係る工程計画表の一部（人＃１、ロボットＭ１）が示されている。図１１（ａ）において、ロボットＭ１の作業Ｈは、２つのアームＲ１、Ｒ２が協調して行う作業（協調作業）である。協調作業Ｈは、例えば、ケーブルフォーミング等を含む複雑な組立作業を含む。この協調作業Ｈを行うため、アームＲ１は、作業Ｇの後にアームＲ２の作業Ｊが終わるまで待機している。図１１（ａ）の例では、破線枠で示す待機時間（Wait）と、二点鎖線枠で示す時間帯γ、δが非稼働時間帯となる。
【００４４】
この例において、工程設計者が、非稼働時間帯として待機時間（Wait）を選択したとする（図６のステップＳ１０）。また、図６のステップＳ１２〜Ｓ２０の処理の結果として強調表示された作業の中から、工程設計者が、作業Ｅを選択したとする（ステップＳ２２）。
【００４５】
この場合、図１１（ｂ）に示すように作業Ｅがロボットの待機時間に割り当てられるが、作業ＨをアームＲ１、Ｒ２が協調して行うため、アームＲ１には待機時間が発生する（図６のステップＳ２４、Ｓ２６）。
【００４６】
上記のようにして作業Ｅの割り当てをロボットＭ１のアームＲ１に変更した後は、人の作業時間（ＣＴ）とロボットの作業時間（ＭＣＴ）とを算出し、比較する（ステップＳ２８、Ｓ３０）。そして、図１２（ａ）に示すようにＭＣＴの方が長くなった場合（Ｓ３２：肯定）には、図１２（ｂ）に示すように警告画面１０２が表示される（Ｓ３４）。
【００４７】
なお、別例において、図１３（ａ）に示すように、アームＲ２の作業Ｊの動作「Move」が干渉動作であったとする。この場合に、待機時間（Wait）に作業Ｅを割り当てることとすると、図１３（ｂ）に示すように、アームＲ１は、作業Ｅの間にアームＲ２との干渉を避けるために待機する必要があり、また、アームＲ２は、協調作業Ｈを行うため、作業Ｊの後にアームＲ１の作業Ｅが終わるまで待機する必要がある（図６のステップＳ２４、Ｓ２６）。このように、待機時間が発生することで、ロボットの作業時間（ＭＣＴ）が人の作業時間（ＣＴ）よりも長くなった場合（Ｓ３２：肯定）には、図１２（ｂ）と同様に警告画面１０２が表示されることになる（Ｓ３４）。
【００４８】
これまでの説明からわかるように、本実施形態では、工程計画変更部２８により、作業の割り当て先を変更した後の人の作業時間とロボットの作業時間とを算出する算出部、及び算出部が算出した人の作業時間とロボットの作業時間とを比較する比較部としての機能が実現されている。また、工程計画変更部２８により、工程設計者がロボットの各アームの非稼働時間帯の中から１つの非稼働時間帯を選択した場合に、選択された非稼働時間帯に割り当て先を変更することが可能な人に割り当てられている作業を特定して提示する提示部としての機能が実現されている。
【００４９】
以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、工程計画変更部２８は、２つのアームＲ１、Ｒ２を有するロボットＭ１の各アームと人に対して作業が割り当てられている状態（図７の状態）から、人に割り当てられている１つの作業の割り当て先をロボットの１つのアームに変更する場合に、変更後の人の作業時間（ＣＴ）とロボットの作業時間（ＭＣＴ）とを算出し（Ｓ２８）、算出した人の作業時間（ＣＴ）とロボットの作業時間（ＭＣＴ）とを比較する（Ｓ３０）。そして、警告部３０は、比較の結果、ロボットの作業時間（ＭＣＴ）が人の作業時間（ＣＴ）よりも長い場合に、警告画面を表示する（Ｓ３４）。これにより、ＭＣＴがＣＴを超えた場合、すなわち人が手待ち状態になって無駄な時間が発生するような場合に作業設計者に対して警告を通知することができる。したがって、ＭＣＴがＣＴを超えるような作業工程が作成されないようにすることができる。また、作業設計者は、割り当て変更後の作業計画において人の手待ち状態が発生していることを把握した上で、作業割り当ての変更作業を継続するか否かを判断することができる。また、作業割り当ての変更作業を継続する場合であっても、作業設計者は警告内容を把握しているため、ＭＣＴがＣＴを超えていることを考慮して作業割り当ての変更作業を進めることができる。
【００５０】
また、本実施形態では、警告部３０は、警告画面において、割り当て先の変更を許容するか否かを選択可能に表示する（「はい」、「いいえ」ボタンとともに警告を表示する）こととしている。これにより、作業設計者は、作業割り当ての変更作業を継続するか否かを自己の判断に基づいて決定することができるため、作業設計者に自由度を与えることができる。
【００５１】
また、本実施形態では、工程計画変更部２８は、ロボットＭ１の各アームＲ１、Ｒ２に割り当てられた各作業に含まれる動作が、干渉領域での動作であるか非干渉領域での動作であるかを考慮して、ロボットの作業時間（ＭＣＴ）を算出する。これにより、複数のアームが干渉動作を同時に行うのを避けるために発生する待機時間を考慮してロボットの作業時間を算出することができるため、待機時間の発生によりロボットの作業時間が長くなり、ＭＣＴがＣＴを超えた場合にも警告を適切に行うことができる。
【００５２】
また、本実施形態では、工程計画変更部２８は、ロボットＭ１の各アームＲ１、Ｒ２に割り当てられた各作業に含まれる動作が、複数のアームが協調して行う動作であるかに基づいて、ロボットの作業時間を算出する。これにより、複数のアームが協調して動作を行うために必要な待機時間を考慮してロボットの作業時間を算出することができるため、待機時間の発生によりロボットの作業時間が長くなり、ＭＣＴがＣＴを超えた場合にも警告を適切に行うことができる。
【００５３】
また、本実施形態では、工程計画変更部２８は、ロボットＭ１の各アームＲ１、Ｒ２の非稼働時間帯の中から１つの非稼働時間帯の選択を受け付けると、選択された非稼働時間帯に割り当て先を変更することが可能な人の作業を特定して（Ｓ１８）、強調表示する（Ｓ２０）。そして、工程計画変更部２８は、強調表示した作業の１つの選択を受け付けると、選択された作業を選択された非稼働時間帯に割り当てた後のロボットの作業時間（ＭＣＴ）と、選択された作業の作業時間を除外した人の作業時間（ＣＴ）を算出する。これにより、工程設計者は、人に割り当てられている作業のうち、アームの非稼働時間帯に割り当てられる可能性の高い作業の提示を受けることができるため、提示された作業を選択することで、作業の割り当て先の変更を簡易に行うことができる。
【００５４】
なお、上記実施形態では、表示部９３上に警告画面１０２を表示することで、作業設計者に対して警告を行う場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、警告は、音声や警告音等により行うこととしてもよい。
【００５５】
なお、上記実施形態では、ロボットが２つのアームを有する場合について説明したが、これに限らず、３つ以上のアームを有していてもよい。
【００５６】
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、処理装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体（ただし、搬送波は除く）に記録しておくことができる。
【００５７】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記憶媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００５８】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記憶媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記憶媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００５９】
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【００６０】
なお、以上の実施形態の説明に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）  複数のアームを有するロボットの各アームと人に対して作業が割り当てられている状態から、前記人に割り当てられている１つの作業の割り当て先を前記ロボットの１つのアームに変更する場合に、変更後の前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを比較する比較部と、
前記比較部による比較の結果、前記ロボットの作業時間が前記人の作業時間よりも長い場合に、警告を発する警告部と、を備える情報処理装置。
（付記２）  前記警告部は、前記割り当て先の変更を許容するか否かを選択可能に、前記警告を表示することを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。
（付記３）  前記算出部は、前記ロボットの各アームに割り当てられた各作業に含まれる動作が、アーム同士の干渉が生じる干渉領域での動作及び干渉が生じない非干渉領域での動作のいずれであるかに基づいて、前記ロボットの作業時間を算出する、ことを特徴とする付記１又は２に記載の情報処理装置。
（付記４）  前記算出部は、前記ロボットの各アームに割り当てられた各作業に含まれる動作が、少なくとも２つのアームが協調して行う動作であるかに基づいて、前記ロボットの作業時間を算出する、ことを特徴とする付記１〜３のいずれかに記載の情報処理装置。
（付記５）  前記ロボットの各アームの非稼働時間帯の中から１つの非稼働時間帯の選択を受け付けると、選択された非稼働時間帯に割り当て先を変更することが可能な前記人に割り当てられている作業を特定して提示する提示部を更に備え、
前記算出部は、前記提示部が提示した作業の１つの選択を受け付けると、選択された前記作業を選択された前記非稼働時間帯に割り当てた後の前記ロボットの作業時間と、選択された前記作業の作業時間を除外した前記人の作業時間と、を算出する、ことを特徴とする付記１〜４のいずれかに記載の情報処理装置。
（付記６）  複数のアームを有するロボットの各アームと人に対して作業が割り当てられている状態から、前記人に割り当てられている１つの作業の割り当て先を前記ロボットの１つのアームに変更する場合に、変更後の前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを算出し、
算出した前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを比較し、
比較の結果、前記ロボットの作業時間が前記人の作業時間よりも長い場合に、警告を発する、
処理をコンピュータに実行させるための作業計画編集支援プログラム。
（付記７）  前記警告を発する処理では、前記割り当て先の変更を許容するか否かを選択可能に、前記警告を表示することを特徴とする付記６に記載の作業計画編集支援プログラム。
（付記８）  前記算出する処理では、前記ロボットの各アームに割り当てられた各作業に含まれる動作が、アーム同士の干渉が生じる干渉領域での動作及び干渉が生じない非干渉領域での動作のいずれであるかに基づいて、前記ロボットの作業時間を算出する、ことを特徴とする付記６又は７に記載の作業計画編集支援プログラム。
（付記９）  前記算出する処理では、前記ロボットの各アームに割り当てられた各作業に含まれる動作が、少なくとも２つのアームが協調して行う動作であるかに基づいて、前記ロボットの作業時間を算出する、ことを特徴とする付記６〜８のいずれかに記載の作業計画編集支援プログラム。
（付記１０）  前記ロボットの各アームの非稼働時間帯の中から１つの非稼働時間帯の選択を受け付けると、選択された非稼働時間帯に割り当て先を変更することが可能な前記人に割り当てられている作業を特定して提示する、処理を前記コンピュータに更に実行させ、
前記算出する処理では、前記提示する処理で提示した作業の１つの選択を受け付けると、選択された前記作業を選択された前記非稼働時間帯に割り当てた後の前記ロボットの作業時間と、選択された前記作業の作業時間を除外した前記人の作業時間と、を算出する、ことを特徴とする付記６〜９のいずれかに記載の作業計画編集支援プログラム。
（付記１１）  複数のアームを有するロボットの各アームと人に対して作業が割り当てられている状態から、前記人に割り当てられている１つの作業の割り当て先を前記ロボットの１つのアームに変更する場合に、変更後の前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを算出し、
算出した前記人の作業時間と前記ロボットの作業時間とを比較し、
比較の結果、前記ロボットの作業時間が前記人の作業時間よりも長い場合に、警告を発する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする作業計画編集支援方法。
【符号の説明】
【００６１】
１０  情報処理装置
２８  工程計画変更部（算出部、比較部、提示部）
３０  警告部
１０２  警告画面
Ｒ１、Ｒ２  アーム
Ｍ１  ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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