(57)【要約】【課題】ＵＳＢホストから接続の許可がなされる前に、ＵＳＢ２．０仕様における電流値の設定を上回る電流値を必要とするＵＳＢデバイスに対して、動作の安定性の低下を抑制することができる電子ユニットを提供する。【解決手段】ＵＳＢホスト及びＵＳＢデバイスを備え、ＵＳＢホストとＵＳＢデバイスがＵＳＢケーブルで相互に連結された後、ＵＳＢデバイスからＵＳＢホストに接続許可を求める信号が送信され、当該信号に基づきＵＳＢホストが接続の可否を判定する、電子ユニットにおいて、ＵＳＢデバイスに電力供給を行う電源をさらに備え、ＵＳＢホストとＵＳＢデバイスの少なくとも一方のＵＳＢポートのＧＮＤには、ＵＳＢケーブルのＧＮＤパタンとは別のＧＮＤパタンである追加ＧＮＤパタンが電気的に接続され、追加ＧＮＤパタンの面積は２０００ｍｍ２以上である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＮＤ付きのＵＳＢケーブルと、それぞれが有するＵＳＢポートを介して相互に連結可能なＵＳＢホスト及びＵＳＢデバイスと、を備え、
前記ＵＳＢホストと前記ＵＳＢデバイスが前記ＵＳＢポートを介して前記ＵＳＢケーブルで相互に連結された後、前記ＵＳＢデバイスから前記ＵＳＢホストに接続許可を求める信号が送信され、当該信号に基づき前記ＵＳＢホストが接続の可否を判定する、電子ユニットにおいて、
前記ＵＳＢデバイスに電力供給を行う電源をさらに備え、
前記ＵＳＢホストと前記ＵＳＢデバイスの少なくとも一方の前記ＵＳＢポートのＧＮＤには、前記ＵＳＢケーブルのＧＮＤパタンとは別のＧＮＤパタンである追加ＧＮＤパタンが電気的に接続され、
前記追加ＧＮＤパタンの面積は２０００ｍｍ２以上である、電子ユニット。
【請求項２】
前記追加ＧＮＤパタンの面積は４０００ｍｍ２以上である、請求項１に記載の電子ユニット。
【請求項３】
前記追加ＧＮＤパタンは、前記電源と前記ＵＳＢデバイスとのＧＮＤを接続するＧＮＤ接続経路に設けられている、請求項１または２に記載の電子ユニット。
【請求項４】
前記ＵＳＢホストと前記ＵＳＢデバイスとの連結は中継手段を介して行われ、
前記追加ＧＮＤパタンは前記中継手段のＧＮＤに設けられている、請求項１または２に記載の電子ユニット。
【請求項５】
前記電源は、前記中継手段に接続され、前記中継手段を介して前記ＵＳＢデバイスに電力供給を行う、請求項４に記載の電子ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子ユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＧＮＤ（グランド）付きのＵＳＢケーブルと、それぞれが有するＵＳＢポートを介して相互に連結可能なＵＳＢホスト及びＵＳＢデバイスと、を備える電子ユニットが知られている。特許文献１には、ＵＳＢホストがＰＣであり、ＵＳＢデバイスが端末である構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−０８６３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＵＳＢ２．０仕様によれば、ＵＳＢホストからＵＳＢデバイスに供給される電流値は、ＵＳＢホストから接続許可がなされる前は、当該接続許可がなされた後よりも低く設定される。すなわち、ＵＳＢ２．０仕様では、ＵＳＢホストからＵＳＢデバイスに供給される電流値は、接続許可がなされた後には５００ｍＡまで大きくすることができるが、接続許可がなされる前には１００ｍＡに制限される。
【０００５】
しかしながら、ＵＳＢ２．０仕様を前提とせず、例えば、ＵＳＢホストから接続の許可がなされる前に、ＵＳＢホストからＵＳＢデバイスに対して当該仕様で設定される電流値（１００ｍＡ）よりも大きな電流値（例えば５００ｍＡ）が供給されることを前提として設計されたＵＳＢデバイスも存在する。例えば、センサ系デバイスでは、物理層にＵＳＢを使用するものが多く、ＵＳＢホストから接続の許可がなされる前に、ＵＳＢホストに対して１００ｍＡを超える電流の供給を要求する。このようなＵＳＢデバイスでは、接続許可前に必要な電流が供給されないことにより、初期化動作に失敗して安定した起動ができないなど、動作が不安定になる場合がある。
【０００６】
このような問題に対処するために、ＵＳＢデバイスに外部電源端子を設け、ＡＣアダプタなどを介して外部の電源からＵＳＢデバイスに対して電流を供給することがなされている。しかしながら、ＵＳＢホストから接続の許可がなされる前に、外部の電源から当該ＵＳＢデバイスに対して十分な電流を供給しても、当該ＵＳＢデバイスの動作が安定化しない場合があった。
【０００７】
本発明は、以上の背景に鑑みなされるものであり、ＵＳＢホストから接続の許可がなされる前に、ＵＳＢ２．０仕様における電流値の設定を上回る電流値を必要とするＵＳＢデバイスに対して、動作の安定性の低下を抑制することができる電子ユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、ＧＮＤ付きのＵＳＢケーブルと、それぞれが有するＵＳＢポートを介して相互に連結可能なＵＳＢホスト及びＵＳＢデバイスと、を備え、前記ＵＳＢホストと前記ＵＳＢデバイスが前記ＵＳＢポートを介して前記ＵＳＢケーブルで相互に連結された後、前記ＵＳＢデバイスから前記ＵＳＢホストに接続許可を求める信号が送信され、当該信号に基づき前記ＵＳＢホストが接続の可否を判定する、電子ユニットにおいて、前記ＵＳＢデバイスに電力供給を行う電源をさらに備え、前記ＵＳＢホストと前記ＵＳＢデバイスの少なくとも一方の前記ＵＳＢポートのＧＮＤには、前記ＵＳＢケーブルのＧＮＤパタンとは別のＧＮＤパタンである追加ＧＮＤパタンが電気的に接続され、前記追加ＧＮＤパタンの面積は２０００ｍｍ２以上であるものである。
【０００９】
追加ＧＮＤパタンの面積が増加すればする程、ＧＮＤ間電位差が小さくなることが実験により確認された。また、追加ＧＮＤパタンの面積を２０００ｍｍ２以上にすると、ＵＳＢデバイス起動成功率が８０％程度に向上することが実験により確認された。よって、本発明にかかる電子ユニットでは、ＵＳＢホストから接続の許可がなされる前に、ＵＳＢ２．０仕様における電流値の設定を上回る電流値を必要とするＵＳＢデバイスに対して、動作の安定性の低下を抑制することができる。
【００１０】
前記追加ＧＮＤパタンの面積は４０００ｍｍ２以上であってもよい。追加ＧＮＤパタンの面積を４０００ｍｍ２以上とすると、ＵＳＢデバイス起動成功率をほぼ１００％にすることができることが実験により確認された。よって、ＵＳＢホストから接続の許可がなされる前に、ＵＳＢ２．０仕様における電流値の設定を上回る電流値を必要とするＵＳＢデバイスに対して、動作の安定性の低下をより効果的に抑制することができる。
【００１１】
前記追加ＧＮＤパタンは、前記電源と前記ＵＳＢデバイスとのＧＮＤを接続するＧＮＤ接続経路に設けられていてもよい。
【００１２】
前記ＵＳＢホストと前記ＵＳＢデバイスとの連結は中継手段を介して行われ、前記追加ＧＮＤパタンは前記中継手段のＧＮＤに設けられていてもよい。追加ＧＮＤパタンを中継手段のＧＮＤに設けるので、電源からＵＳＢデバイスに電力を供給するための電力供給ケーブルにおいて、長さを長くすることや径を太くすることが必要なくなる。これにより、電力供給ケーブルの取り回しが容易になる。
【００１３】
前記電源は、前記中継手段に接続され、前記中継手段を介して前記ＵＳＢデバイスに電力供給を行ってもよい。このように構成すると、ＵＳＢデバイスのコネクタを特に改造する必要がなく、既存のコネクタを利用することができる。これにより、ＵＳＢデバイスの選択肢が広がる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ＵＳＢホストから接続の許可がなされる前に、ＵＳＢ２．０仕様における電流値の設定を上回る電流値を必要とするＵＳＢデバイスに対して、動作の安定性の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施の形態にかかる電子ユニットとしてのロボット装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかるロボット装置のうち、特に、ＵＳＢデバイスとしての距離画像センサとＵＳＢホストとしての演算処理部との結線の一例について示す模式図である。
【図３】追加ＧＮＤパタンの面積とＧＮＤ間電位差との関係を示す実験結果のグラフである。
【図４】追加ＧＮＤパタンの面積とＵＳＢデバイス起動成功率との関係を示す実験結果のグラフである。
【図５】ＵＳＢデバイスとしての距離画像センサとＵＳＢホストとしての演算処理部との結線の変形例１を示す模式図である。
【図６】ＵＳＢデバイスとしての距離画像センサとＵＳＢホストとしての演算処理部との結線の変形例２を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【００１７】
図１は、本実施の形態にかかる電子ユニットとしてのロボット装置１の構成の一例を示すブロック図である。ここで、ロボット装置１は、ユーザからの入力またはセンサからの入力を解析して、情報の提供を行う、または、物を運搬・移動する等の動作を行うものである。図１に示すように、ロボット装置１は、演算処理部４と、無線ＬＡＮアダプタ５と、バッテリ情報データベース９と、距離画像センサ１２と、スピーカ１４と、ディスプレイ１６と、入力装置１９と、補助記憶部２１と、モータ制御部２２と、バッテリ３５と、を含む。
【００１８】
ロボット装置１は、操作用端末２からの音声情報やテキスト情報を、インターネット３を経由し、無線ＬＡＮアダプタ５、インターフェース（Ｉ／Ｆ：Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）６を介して演算処理部４に取り込む。演算処理部４は、距離画像センサ１２などの認識系センサからの情報を、インターフェース１１を介して演算処理部４に取り込んでいったんメモリ１７に入力し、ＣＰＵ７において認識系センサのキャリブレーションが必要か否かについて解析処理を行う。
【００１９】
距離画像センサ１２は、高速シリアル通信の中でもＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）を用いたデバイス（ＵＳＢデバイス）である。ＵＳＢは、電子ユニットに外部機器を接続するためのインターフェース手段として広く普及している。ＵＳＢデバイスにおける駆動電力の取得形態は、セルフパワーとバスパワーに大別される。セルフパワーとは、内蔵電池や外部の電源（例えば商用電源）から取得した駆動電力またはそれによる駆動のことである。バスパワーとは、ＵＳＢケーブルを介してＵＳＢホストから取得した駆動電力またはそれによる駆動のことである。距離画像センサ１２は、バスパワータイプのＵＳＢデバイスである。
【００２０】
なお、本実施の形態において、ＵＳＢ接続におけるアップストリーム側にある演算処理部４を「ＵＳＢホスト」、ＵＳＢホストから見てダウンストリーム側にある距離画像センサ１２等の装置を「ＵＳＢデバイス」と総称する。
【００２１】
演算処理部４における処理プログラムは、補助記憶部２１に格納されている。演算処理部４では、ＣＰＵ７においてインターフェース２０を介して当該処理プログラムを適宜読み出し、読み出した当該処理プログラムをメモリ１７に転送して演算処理を行う。メモリ１７には、当該演算処理によって作成される各種のデータ及び計算結果が蓄積されており、これらの各種のデータ及び計算結果は必要に応じて参照される。
【００２２】
ディスプレイ１６は、インターフェース１５を介して演算処理部４の出力内容を表示するためのもので、例えば液晶モニタである。スピーカ１４は、演算処理部４に入力された音声信号を、ユーザの要求に応じてインターフェース１３を介して取得し出力等する。
【００２３】
入力装置１９は、マウスなどのポインティングデバイスやキーボードなどの数値入力デバイス及びマイクなどの音声入力装置からなり、インターフェース１８を介して、演算処理部４に対する命令や閾値の設定を行う。
【００２４】
モータ制御部２２は、ロボット装置１における各モータ（モータ２５、２７、２９、３１、３３）を、各インターフェースを介して（インターフェース２４、２６、２８、３０、３２）制御する。モータ制御部２２では、インターフェース１０及びインターフェース３８を介して演算処理部４からコマンドを受信し、当該コマンドをいったんメモリ３４に入力する。そして、図示しない補助記憶部に格納された当該コマンドの処理プログラムをＣＰＵ２３において適宜読み出し、メモリ３４に転送して当該コマンドを処理する。メモリ３４には、モータ制御に必要な各種データ及び計算結果が蓄積され、必要に応じて参照される。
【００２５】
バッテリ３５は、演算処理部４及びモータ制御部２２に電力を供給する。バッテリ３５には、例えば、リチウムイオンバッテリなどの、高容量かつ高電圧の二次電池システムが採用されている。バッテリ３５には、その電圧、電流、温度、雰囲気温度を計測するセンサが設けられている。なお、バッテリ３５は、残量解析処理において様々な信号処理を伴うが図１では省略されている。バッテリ情報データベース９には、バッテリ３５に関連する情報、例えば、電圧、電流、温度、充電回数などの数値データが格納されている。バッテリ情報データベース９と演算処理部４とはインターフェース８を介して上記数値データのやり取りをする。
【００２６】
上述したように、ロボット装置１では、ユーザからの入力は入力装置１９を介して音声信号により行われる。音声信号を解析するための演算処理部４は、比較的簡易に構成することが可能であり、低コストにて実現することができる。なお、ロボット装置１の構成は、図１に示した構成に限定されるものではなく、ディスプレイ１６やスピーカ１４などの映像・音声出力部は、装置内蔵方式と外付け方式のいずれの方式であってもよい。
【００２７】
ＵＳＢデバイスとしての距離画像センサ１２とＵＳＢホストとしての演算処理部４とは、それぞれが有するＵＳＢポートを介してＧＮＤ付きのＵＳＢケーブルにより相互に連結可能である。ＵＳＢホストとＵＳＢデバイスの少なくとも一方のＵＳＢポートのＧＮＤに、ＵＳＢケーブルのＧＮＤパタンとは別のＧＮＤパタンである追加ＧＮＤパタンが電気的に接続されている。距離画像センサ１２と演算処理部４がＵＳＢケーブルで相互に連結された後、距離画像センサ１２から演算処理部４に接続許可を求める信号が送信され、当該信号に基づき演算処理部４が接続の可否を判定する。
【００２８】
図２は、本実施の形態にかかるロボット装置１のうち、特に、ＵＳＢデバイスとしての距離画像センサ１２とＵＳＢホストとしての演算処理部４との結線の一例について示す模式図である。図２に示すように、ＵＳＢケーブル４０により、距離画像センサ１２のインターフェースであるＵＳＢポート３６と演算処理部４のインターフェースであるＵＳＢポート１１を接続する。ＵＳＢケーブル４０は、Ｄ＋線、Ｄ−線、ＧＮＤ線、ＶＢｕｓ線を含む。ＵＳＢケーブル４０のＧＮＤ線、ＶＢｕｓ線には、それぞれ、電源３７の電力供給ケーブル４１のＧＮＤ線、ＶＢｕｓ線が接続されている。なお、電源３７から距離画像センサ１２に供給される電圧Ｖ０は、５．２３Ｖよりも大きくすることが望ましく、５．２５Ｖ以下とするのが望ましい。
【００２９】
ロボット装置１では、距離画像センサ１２の通電を開始すると、距離画像センサ１２が起動するのに十分な電流が電源３７より常時供給される。これにより、ＵＳＢホストから接続の許可がなされる前に、ＵＳＢ２．０仕様における電流値の設定（１００ｍＡ）を上回る電流値を必要とするＵＳＢデバイス（ここでは距離画像センサ１２）であっても、電流不足による起動の不安定は発生しない。
【００３０】
追加ＧＮＤパタン３８は、電源３７とＵＳＢデバイスとしての距離画像センサ１２とのＧＮＤを接続するＧＮＤ接続経路に設けられている。追加ＧＮＤパタン３８は、ＧＮＤ線の追加によって構成しても、ＧＮＤパタンの平面を設けることによって構成してもよい。追加ＧＮＤパタン３８の面積は２０００ｍｍ２以上とする。より好ましくは、追加ＧＮＤパタンの面積を４０００ｍｍ２以上とする。追加ＧＮＤパタン３８をＧＮＤ線の追加によって構成する場合、追加ＧＮＤパタン３８の面積Ｓ［ｍｍ２］は、電源３７と距離画像センサ１２との間の距離Ｌ［ｍｍ］、ＧＮＤ線の直径をｄ［ｍｍ］とすると、Ｓ＝πｄＬによって算出することができる。例えば、電源３７と距離画像センサ１２との間の距離Ｌが２５００ｍｍとすると、追加ＧＮＤパタン３８の面積を、２０００ｍｍ２にするためのＧＮＤ線の直径は約０．２５ｍｍ、４０００ｍｍ２にするためのＧＮＤ線の直径は約０．５１ｍｍである。
【００３１】
次に、ＵＳＢホストとしての演算処理部４とＵＳＢデバイスとしての距離画像センサ１２の少なくとも一方のＵＳＢポート（ＵＳＢポート１１またはＵＳＢポート３６）のＧＮＤに、追加ＧＮＤパタン３８を電気的に接続することの効果について説明する。
【００３２】
ＵＳＢ２．０規格において、仕様の１つであるＧＮＤ間電位差（ＶＧＮＤＤ：ＧＮＤ  Ｖｏｌｔａｇｅ  ｄｒｏｐ）は最大１２５ｍＶと規定されている。ここで、ＧＮＤ間電位差とは、ＵＳＢホスト側のＧＮＤとＵＳＢケーブルで接続された先にあるＵＳＢデバイス側のＧＮＤとの間の電位差である。本発明者らによる鋭意研究で、このＧＮＤ間電位差が１２５ｍＶに対して大きくなればなる程、ノイズが増えてＵＳＢデバイスの起動が不安定になることが分かった。
【００３３】
また、ＵＳＢ２．０規格において、仕様の１つであるＶＨＳＣＭ（Ｈｉｇｈ−ｓｐｅｅｄ  ｄａｔａ  ｓｉｇｎａｌｉｎｇ  ｃｏｍｍｏｎ  ｍｏｄｅ  ｖｏｌｔａｇｅ  ｒａｎｇｅ）は、最小値−５０ｍＶ、最大値５００ｍＶと規定されている。本発明者らによる鋭意研究で、ＧＮＤ間電位差が１２５ｍＶに対して大きくなればなる程、ＶＨＳＣＭが規定の範囲に入りにくくなることが分かった。ＶＨＳＣＭが規定の範囲に入っていないと、やはりＵＳＢデバイスの起動が不安定になる。
【００３４】
本発明者らは、追加ＧＮＤパタン３８の面積とＧＮＤ間電位差との関係について実験により確認した。図３は、追加ＧＮＤパタン３８の面積とＧＮＤ間電位差との関係を示す実験結果のグラフである。グラフにおいて、縦軸はＧＮＤ間電位差、横軸は追加ＧＮＤパタン３８の面積である。図３に示すように、追加ＧＮＤパタン３８の面積が増加すればする程、ＧＮＤ間電位差が小さくなることが確認された。
【００３５】
本発明者らは、さらに、追加ＧＮＤパタン３８の面積とＵＳＢデバイス起動成功率との関係について実験により確認した。図４は、追加ＧＮＤパタン３８の面積とＵＳＢデバイス起動成功率との関係を示す実験結果のグラフである。グラフにおいて、縦軸はＵＳＢデバイス起動成功率、横軸は追加ＧＮＤパタン３８の面積である。ここで、ＵＳＢデバイス起動成功率とは、３００回ロボットの電源を投入した際、ＵＳＢデバイスとしての距離画像センサ１２が正常動作できた回数の割合を示す。図４に示すように、追加ＧＮＤパタン３８の面積が２０００ｍｍ２になると、ＵＳＢデバイス起動成功率が８０％程度に向上することが確認された。また、追加ＧＮＤパタン３８の面積が４０００ｍｍ２以上になると、ＵＳＢデバイス起動成功率は１００％になる（すなわち、一度も距離画像センサ１２の起動に失敗しない）ことが確認された。
【００３６】
図３及び図４に示す実験結果より、本実施の形態にかかる電子ユニットとしてのロボット装置１において、追加ＧＮＤパタン３８の面積を２０００ｍｍ２以上にすると、ＵＳＢデバイス起動成功率を８０％程度に向上させることができると考えられる。また、追加ＧＮＤパタン３８の面積を４０００ｍｍ２以上とすると、ＵＳＢデバイス起動成功率をほぼ１００％にすることができると考えられる。
【００３７】
以上より、本実施の形態にかかる電子ユニットとしてのロボット装置１は、ＵＳＢデバイスとしての距離画像センサ１２に電力供給を行う電源３７を備えている。また、ＵＳＢホストとしての演算処理部４とＵＳＢデバイスとしての距離画像センサ１２の少なくとも一方のＵＳＢポート（ＵＳＢポート１１またはＵＳＢポート３６）のＧＮＤには、ＵＳＢケーブル４０のＧＮＤパタンとは別のＧＮＤパタンである追加ＧＮＤパタン３８が電気的に接続されている。追加ＧＮＤパタン３８の面積は２０００ｍｍ２以上である。追加ＧＮＤパタン３８の面積が増加すればする程、ＧＮＤ間電位差が小さくなることが実験により確認された。また、追加ＧＮＤパタン３８の面積を２０００ｍｍ２以上にすると、ＵＳＢデバイス起動成功率が８０％程度に向上することが実験により確認された。よって、本実施の形態にかかる電子ユニットでは、ＵＳＢホストから接続の許可がなされる前に、ＵＳＢ２．０仕様における電流値の設定を上回る電流値を必要とするＵＳＢデバイスに対して、動作の安定性の低下を抑制することができる。また、可動部分を経由してＵＳＢケーブルを配索するロボット装置では、ＵＳＢデバイスの起動がうまくいかない場合にＵＳＢケーブルの抜き差しで対応することは困難である。本実施の形態にかかる電子ユニットとしてのロボット装置１では、動作の安定性の低下を抑制することができるので、ＵＳＢケーブルの抜き差しをする必要がない。これにより、メンテナンスや保守・修理の頻度を低減することができる。
【００３８】
［変形例１］
図５は、ＵＳＢデバイスとしての距離画像センサ１２とＵＳＢホストとしての演算処理部４との結線の変形例１を示す模式図である。図５に示すように、ＵＳＢホストとしての演算処理部４とＵＳＢデバイスとしての距離画像センサ１２との連結は中継手段１４３を介して行われている。中継手段１４３は、例えば、ＵＳＢホストの１つのＵＳＢポートに複数のＵＳＢデバイスを装着するためのＵＳＢハブである。
【００３９】
距離画像センサ１２への電力供給は、専ら電源３７から電力供給ケーブル１４１を介して行われる。すなわち、距離画像センサ１２のＶＢｕｓと演算処理部４のＶＢｕｓとは接続されず、距離画像センサ１２のＧＮＤと演算処理部４のＧＮＤとは接続されない。このように構成すると、ＵＳＢデバイスとしての距離画像センサ１２とＵＳＢホストとしての演算処理部４とのネゴシエーションに依存しないで、電源３７から距離画像センサ１２に対してＶｂｕｓ電源を供給することができる。
【００４０】
なお、電源３７から距離画像センサ１２に供給される電圧Ｖ０は、５．２３Ｖよりも大きくすることが望ましく、５．２５Ｖ以下とするのが望ましい。また、追加ＧＮＤパタン３８は、中継手段１４３のＧＮＤにＧＮＤパタンの平面として設けられている。すなわち、追加ＧＮＤパタン３８は、例えば、中継手段１４３の回路基板の一部分にＧＮＤパタンの平面として設けられている。追加ＧＮＤパタン３８の面積は２０００ｍｍ２以上とする。より好ましくは、追加ＧＮＤパタンの面積を４０００ｍｍ２以上とする。追加ＧＮＤパタン３８は、中継手段１４３のＧＮＤにＧＮＤパタンの平面として設けることで、電力供給ケーブル１４１において、長さを長くすることや径を太くすることが必要なくなる。これにより、電力供給ケーブル１４１の取り回しが容易になる。
【００４１】
［変形例２］
図６は、ＵＳＢデバイスとしての距離画像センサ１２とＵＳＢホストとしての演算処理部４との結線の変形例２を示す模式図である。図６に示すように、ＵＳＢホストとしての演算処理部４とＵＳＢデバイスとしての距離画像センサ１２との連結は中継手段２４３を介して行われている。中継手段２４３は、例えば、ＵＳＢホストの１つのＵＳＢポートに複数のＵＳＢデバイスを装着するためのＵＳＢハブである。
【００４２】
電源３７は、電力供給ケーブル２４１を介して中継手段２４３に接続され、中継手段２４３を介してＵＳＢデバイスとしての距離画像センサ１２に電力供給を行う。このように構成すると、ＵＳＢデバイスのコネクタを特に改造する必要がなく、既存のコネクタを利用することができる。これにより、ＵＳＢデバイスの選択肢が広がる。なお、電源３７から中継手段２４３に供給される電圧Ｖ１は、１２Ｖまたは５．２５Ｖを用いることができる。中継手段２４３から距離画像センサ１２に供給される電圧Ｖ０は、５．２３Ｖよりも大きくすることが望ましく、５．２５Ｖ以下が望ましい。また、追加ＧＮＤパタン３８は、中継手段２４３のＧＮＤにＧＮＤパタンの平面として設けられている。すなわち、追加ＧＮＤパタン３８は、例えば、中継手段２４３の回路基板の一部分にＧＮＤパタンの平面として設けられている。追加ＧＮＤパタン３８の面積を２０００ｍｍ２以上とする。より好ましくは、追加ＧＮＤパタン３８の面積を４０００ｍｍ２以上とする。
【符号の説明】
【００４３】
１  ロボット装置
２  操作用端末
３  インターネット
４  演算処理部
５  アダプタ
６  インターフェース
９  バッテリ情報データベース
１１、３６  ＵＳＢポート
１２  距離画像センサ
１４  スピーカ
１５  インターフェース
１６  ディスプレイ
１７、３４  メモリ
１９  入力装置
２１  補助記憶部
２２  モータ制御部
２５  モータ
３５  バッテリ
３７  電源
３８  追加ＧＤＮパタン
４０  ＵＳＢケーブル
４１、１４１，２４１  電力供給ケーブル
１４３、２４３  中継手段
【図１】
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【図２】
2019198197.tif 000004
【図３】
2019198197.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019198197.tif 000007
【図６】
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