(57)【要約】【課題】電子タグを内蔵させたラベルを被着体に効率的かつ目立つように貼付する。【解決手段】本発明のある態様は、電子タグを含むラベルを被着体に貼付するラベル貼付装置である。ラベルの一方の面には粘着面を有する。このラベル貼付装置は、被着体の画像を取得する画像取得部と、画像取得部が取得した画像に基づいて、ラベルの一部が前記被着体の輪郭から外側に突出するようにしてラベルの粘着面を被着体に当接させることで、ラベルを被着体に貼付するラベル貼付部と、を備える。【選択図】図１
2019167155.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子タグを含むラベルを被着体に貼付するラベル貼付装置であって、前記ラベルの一方の面には粘着面を有し、
前記ラベル貼付装置は、
前記被着体の画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した画像に基づいて、前記ラベルの一部が前記被着体の輪郭から外側に突出するようにして前記ラベルの粘着面を前記被着体に当接させることで、前記ラベルを前記被着体に貼付するラベル貼付部と、
を備えたラベル貼付装置。
【請求項２】
前記画像取得部が取得した画像に基づいて前記被着体の輪郭を認識する画像認識部を備え、
前記ラベル貼付部は、前記画像認識部によって認識された前記被着体の輪郭を基準として、前記ラベルの粘着面の前記被着体に対する当接位置を決定する、
請求項１に記載されたラベル貼付装置。
【請求項３】
前記被着体は、前記被着体の内容が識別可能な表示がされている第１面と、当該第１面とは反対側の第２面と、を有し、
前記ラベル貼付部は、前記ラベルを前記被着体の第２面に貼付する、
請求項１または２に記載されたラベル貼付装置。
【請求項４】
前記ラベルは、マーク若しくは文字、またはマークと文字の組み合わせからなる表示がなされている表示部を有し、
前記ラベル貼付部は、前記被着体の前記第１面と対向して前記被着体を見たときに、前記ラベルの前記表示部が前記ラベルの輪郭から突出し、かつ前記表示部が視認可能となるように、前記ラベルを前記被着体の第２面に貼付する、
請求項３に記載されたラベル貼付装置。
【請求項５】
前記被着体に含まれる金属部材の位置を検出する金属検出部を備え、
前記ラベル貼付部は、前記金属検出部によって検出された金属部材の位置から離間した前記ラベルの位置に、前記被着体を貼付する、
請求項１から４のいずれか１項に記載されたラベル貼付装置。
【請求項６】
前記ラベルの粘着面は、前記一方の面の一部のみに設けられている、
請求項１から５のいずれか１項に記載されたラベル貼付装置。
【請求項７】
電子タグを含むラベルを被着体に貼付するラベル貼付方法であって、前記ラベルの一方の面には粘着面を有し、
前記ラベル貼付方法は、
前記被着体の画像を取得し、
前記取得した画像に基づいて、前記ラベルの一部が前記被着体の輪郭から外側に突出するようにして前記ラベルの粘着面を前記被着体に当接させることで、前記ラベルを前記被着体に貼付する、
ラベル貼付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラベル貼付装置およびラベル貼付方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、上流（製造）から下流（販売）に至るまでの各流通段階において商品の情報を管理する手段として、電子タグを利用することが行われている。商品に電子タグを取り付ける方法として、電子タグを内蔵させたラベルを被着体としての商品に貼付するラベル貼付装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２１１４７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来のラベル貼付装置では、商品の適切な位置にラベルを効率的に貼付することができないという問題があった。すなわち、電子タグを内蔵させたラベルは、流通段階においてユーザ（流通業者、販売者、消費者）が認識できるようにすることがもとめられており、商品のどこに貼付してもよいというものではない。例えば、コンビニエンスストア等の店舗では、食品を含む商品を電子レンジで加熱することが行われるが、店舗の販売者又は商品を購入した消費者がラベルを認識できなかった場合には、加熱前にラベルを一時的に剥がすことができず、電子タグを焼損させる虞がある。
しかし、従来のラベル貼付装置では、電子タグを内蔵させたラベルをユーザが認識できる位置に効率的に貼付することができなかったため、流通の中間段階で人がラベルを１枚ずつ商品に貼付するという煩雑な作業が行われていた。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電子タグを内蔵させたラベルを被着体に効率的かつ目立つように貼付するラベル貼付装置およびラベル貼付方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様は、電子タグを含むラベルを被着体に貼付するラベル貼付装置であって、前記ラベルの一方の面には粘着面を有し、
前記ラベル貼付装置は、
前記被着体の画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した画像に基づいて、前記ラベルの一部が前記被着体の輪郭から外側に突出するようにして前記ラベルの粘着面を前記被着体に当接させることで、前記ラベルを前記被着体に貼付するラベル貼付部と、
を備えたラベル貼付装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のある態様によれば、電子タグを内蔵させたラベルを被着体に効率的かつ目立つように貼付することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態に係るラベル貼付装置を説明する斜視図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施形態に係るラベル貼付装置によって貼付されるラベルのおもて面および裏面の構成を示す図である。
【図３】図３は、ラベルが貼付された被着体のおもて側と裏側を例示する図である。
【図４】図４は、本発明の第１の実施形態に係るラベル貼付機構を説明するための斜視図である。
【図５】図５は、本発明の第１の実施形態に係るラベル貼付機構の要部を拡大して示す斜視図である。
【図６】図６は、本発明の第１の実施形態に係るラベル貼付機構の側面図である。
【図７】図７ａ〜７ｃは、それぞれ、ラベル貼付機構がラベルを保持した状態で、被着体に向けて下降する様子を示した側面図である。
【図８】図８は、本発明の第１の実施形態に係るラベル貼付装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図９】図９は、本発明の第１の実施形態に係るラベル貼付装置の制御部によって実行されるフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の第１の実施形態に係るラベル貼付位置の決定方法を説明する図である。
【図１１】図１１は、本発明の第２の実施形態に係るラベル貼付装置を説明する斜視図である。
【図１２】図１２は、本発明の第２の実施形態に係るラベル貼付位置の決定方法を説明する図である。
【図１３】図１３は、本発明の第３の実施形態に係るラベル貼付装置を説明する斜視図である。
【図１４】図１４は、本発明の第４の実施形態に係るラベル貼付方法を説明する図である。
【図１５】図１５は、本発明の第４の実施形態に係るラベル貼付方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明のラベル貼付装置およびラベル貼付方法の実施形態について述べる。
【００１０】
（１）第１の実施形態
（１−１）ラベル貼付装置１００
本実施形態のラベル貼付装置１００について、図１を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係るラベル貼付装置１００を説明する斜視図である。
図１に示すように、ラベル貼付装置１００は、連続して搬送される被着体Ａの特定の貼付領域にラベルＬＢを貼付する装置である。ラベル貼付装置１００は、ラベル貼付機構１（ラベル貼付部の一例）と、貼付用搬送部１０１と、投入用搬送部１０２と、上流側撮像部１０３と、下流側撮像部１０４と、プリンタユニット１１０と、を有する。
【００１１】
本実施形態のラベル貼付装置１００では、ラベルＬＢは、搬送ベルトＣによってラベル貼付機構１の近傍まで搬送される。搬送ベルトＣの搬送面には、ラベルＬＢの粘着面が粘着し難い非粘着加工が施されている。
ラベル貼付機構１は、貼付用搬送部１０１の載置面に載置された被着体Ａの特定の領域にラベルＬＢを貼付する装置である。なお、ラベル貼付装置１００は、ラベル貼付機構１を横方向に移動させる（つまり、貼付用搬送部１０１の被着体Ａの載置面に平行な面上で移動させる）横方向アクチュエータを備える。
ラベル貼付機構１の構成については、後で詳細に説明する。
【００１２】
貼付用搬送部１０１は、ラベル貼付機構１によってラベルＬＢを貼付する被着体Ａを搬送する。貼付用搬送部１０１により、被着体Ａを搬送しながらラベルＬＢを貼付することができる。投入用搬送部１０２は、貼付用搬送部１０１に被着体Ａを投入する。貼付用搬送部１０１及び投入用搬送部１０２の搬送速度は、後述する制御部によって適宜調整されてもよい。
【００１３】
上流側撮像部１０３は、ラベル貼付機構１の上流側に配置されており、ラベルＬＢを貼付する前の被着体Ａを撮像する（つまり、被着体Ａの画像を取得する）。上流側撮像部１０３によって撮像された画像データは、ラベルＬＢを貼付する貼付位置の決定処理に使用される。
上流側撮像部１０３は、画像取得部の一例である。  
【００１４】
下流側撮像部１０４は、ラベル貼付機構１の下流側に配置されており、ラベルＬＢを貼付した後の被着体Ａを撮像する。下流側撮像部１０４によって取得された画像データは、ラベルＬＢの貼付状態のエラーを通知するエラー信号の生成に使用される。  
【００１５】
プリンタユニット１１０は、ラベルＬＢに所定の情報を印字するプリンタ本体１１１と、印字前のラベルＬＢが台紙の連続体に仮着されてなるラベルロール１１２と、台紙の連続体から剥離されたラベルＬＢを搬送する搬送ベルト１１３と、ラベルＬＢが剥離された後の連続体である台紙を回収する台紙ロール１１４を備える。
【００１６】
（１−２）ラベルＬＢ
次に、ラベルＬＢについて図２を参照して説明する。図２は、ラベル貼付装置１００によって貼付されるラベルＬＢのおもて面および裏面の構成を示す図である。
【００１７】
図２に示すように、本実施形態のラベルＬＢには、電子タグ８１が内蔵されている。電子タグ８１は、ＩＣチップおよびアンテナを含み、図示しないＲＦＩＤリーダとの間の近距離の無線通信によってデータの送受信を行うデバイスである。電子タグ８１は、ＲＦタグ、無線タグ、ＲＦＩＤタグと呼称される場合もある。
電子タグ８１には、被着体Ａに関する情報が記録されている。被着体Ａに関する情報とは、例えば、被着体Ａの製品コード、シリアル番号、ロット番号、消費期限（あるいは賞味期限）などの情報である。
【００１８】
図２に例示するラベルＬＢのおもて面は、粘着面からなる粘着部８４と、非粘着面からなる非粘着部８５とによって構成されている。粘着部８４と非粘着部８５は、境界線ｂｎによって区画されている。すなわち、粘着部８４は、ラベルＬＢのおもて面の一部のみに設けられている。
ラベルＬＢの裏面は、全面に亘って非粘着面で構成されている。なお、ラベルＬＢのおもて面は、ラベルＬＢが被着体Ａに貼付されたときに被着体Ａのおもて側から視認できる面である。
【００１９】
ラベルＬＢのおもて面のうち非粘着部８５と裏面には、ラベルＬＢに電子タグが内蔵されていることを注意喚起するための記号印字部８２が設けられている。記号印字部８２には、マーク若しくは文字、またはマークと文字の組み合わせからなる表示がなされている。
また、ラベルＬＢの裏面には、ラベルＬＢに電子タグが内蔵されていることを注意喚起するための文字列印字部８３が設けられている。図３の文字列印字部８３に含まれる文字列は一例に過ぎず、文字列を見た人に注意喚起する文字列であれば如何なる文字列でもよい。例えば、被着体Ａの内容物が食品である場合には、「電子レンジであたためるときはこのラベルを外してください。」といった文字列であってもよい。
なお、図２に示したラベルＬＢのおもて面には一部のみに粘着部が設けられている例を示したが、その限りではない。ラベルＬＢのおもて面の全面に粘着部が設けられていてもよい。
【００２０】
（１−３）ラベルＬＢの貼付態様
次に、ラベル貼付装置１００による被着体Ａに対するラベルＬＢの貼付態様について、図３を参照して説明する。図３は、ラベルＬＢが貼付された被着体Ａのおもて側と裏側を例示する図である。
図３に例示される被着体Ａは、食品が外装材に含まれた状態の商品である。被着体Ａのおもて面Ａｓ１（第１面の一例）には、商品の内容が識別可能な表示部Ａ１１が設けられている。被着体Ａの裏面Ａｓ２（第２面の一例）には、商品の補助的な情報（例えば、名称、原材料、販売者等の情報）についての表示部Ａ１２が設けられている。
【００２１】
図３に示すように、本実施形態のラベル貼付装置１００では、ラベルＬＢのおもて面の非粘着部８５（記号印字部８２が設けられている部分）が商品（被着体Ａ）の輪郭から外側に突出するようにして、ラベルＬＢが商品に貼付される。そのため、商品の販売者および流通業者は、おもて面および裏面から記号印字部８２を確認することができ、ラベルＬＢにＩＣチップが含まれていることを認識することができる。
また、商品（被着体Ａ）が店舗に陳列された場合には、商品のおもて側が消費者の方に向くように配置される。この状態では、商品の裏面に貼付されたラベルＬＢの一部（記号印字部８２が設けられている部分）が商品の輪郭から外側に突出している。そのため、おもて面の商品の内容についての表示部Ａ１１はラベルＬＢによって遮られることなく消費者に視認され、かつラベルＬＢにＩＣチップが含まれていることを消費者に認識させることができる。
【００２２】
（１−４）ラベル貼付機構１
次に、図１に示したラベル貼付装置１００のラベル貼付機構１について、図４〜７を参照してさらに説明する。
図４は、本発明の実施形態に係るラベル貼付機構１を説明するための斜視図である。図５は、本発明の実施形態に係るラベル貼付機構１の要部を拡大して示す斜視図である。図６は、本発明の実施形態に係るラベル貼付機構１の側面図である。図７ａ〜７ｃは、それぞれ、ラベル貼付機構１がラベルＬＢを保持した状態で、被着体Ａに向けて下降する様子を示した側面図である。
【００２３】
図４では、ラベルＬＢが貼付される被着体Ａの裏面上の位置である貼付位置ＡＬを仮想線で示している。
図７ａは、ラベル貼付機構１がラベルＬＢを保持した状態で、被着体Ａに向けて下降する様子を示している。図７ｂは、ラベル貼付機構１がラベルＬＢを被着体Ａに貼付する直前の様子を示している。図７ｃは、ラベル貼付機構１が被着体ＡにラベルＬＢを貼付したときの様子を示している。図７ａ〜７ｃには、ラベルＬＢの貼付位置ＡＬが設定されている被着体Ａの縁部分Ｅの様子が示されている。
【００２４】
図４に示すように、ラベル貼付機構１は、粘着面を被着体Ａ側に向けてラベルＬＢを保持する保持部１０と、被着体Ａを貼付用搬送部１０１に相当する載置台Ｗの載置面Ｓｗに向けて押さえる押さえ部２０と、保持部１０を駆動する駆動部３０とを有する。ラベル貼付機構１において、保持部１０及び押さえ部２０は、ブラケット４０を介して駆動部３０に取り付けられている。  
【００２５】
以下、各部の構成について説明する。図５に示すように、保持部１０は、ブラケット４０に取り付けられる保持部マウント１１と、保持部マウント１１に連結された保持部ロッド１２と、保持部ロッド１２の先端に取り付けられた吸着部１３とを備える。吸着部は、負圧により吸着力を発生させる。
保持部マウント１１には、保持部ロッド１２を載置面Ｓｗの法線方向（以下、押さえ方向という。）に動かす機構（図示しない）が備えられている。吸着部１３は、可撓性材料で形成されている。可撓性材料としては、ゴム又は合成樹脂が好ましい。吸着部１３の吸着力は、ラベルＬＢの粘着力よりも弱く設定されている。吸着部１３のラベルＬＢと接触する端部の位置Ｐ１（図６参照）が含まれる平面を保持面という。
【００２６】
押さえ部２０は、ブラケット４０に取り付けられる押さえ部マウント２１と、押さえ部マウント２１に連結された押さえ部ロッド２２と、押さえ部ロッド２２に連結された先端部分２３とを備える。先端部分２３の先端面である底面は、被着体Ａに当接する当接面を構成している。  
【００２７】
また、押さえ部ロッド２２の端部と先端部分２３の内側底面との間には、弾性部材として、コイルバネ２４が配置されている。このコイルバネ２４が押し縮められたり、伸張したりすることにより、押さえ部ロッド２２に対して先端部分２３を押さえ方向に動かすことができる。したがって、押さえ部２０は、押さえ方向に伸縮自在に形成されている。  
【００２８】
駆動部３０は、図示しないが、保持部ロッド１２を上下方向に駆動する縦方向アクチュエータと、保持部ロッド１２を軸回りに回動駆動する回動方向アクチュエータと、を備える。
【００２９】
駆動部３０は、保持部１０においてラベルを保持する保持面を、押さえ部２０の被着体Ａに当接する当接面を含む基準面よりも前進した位置と、基準面よりも後退した位置とに駆動する。
具体的には、図６に示されるように、駆動部３０は、保持部１０における吸着部１３の端部（保持面）の位置Ｐ１を、押さえ部２０の先端部分２３の底面の位置Ｐ２（基準面に相当する）よりも載置面Ｓｗの法線方向において載置面Ｓｗ側に前進した位置にセットする。
ラベルＬＢを搬送ベルトＣから取り上げる際には、保持面は、この位置にセットされる。
また、駆動部３０は、保持部１０における吸着部１３の端部の位置Ｐ１を、押さえ部２０の先端部分２３の底面の位置Ｐ２よりも、ブラケット４０側に後退した位置にセットする。ラベルＬＢを保持した状態では、保持面は、この位置にセットされる。
【００３０】
図７ａ〜７ｃを参照すると、ラベル貼付機構１の動作は、以下のとおりである。  ラベル貼付機構１は、図４に示したように、吸着部１３の端部の位置Ｐ１が先端部分２３の底面の位置Ｐ２よりも、押さえ方向において載置面Ｓｗ側に前進した状態で、搬送ベルトＣからラベルＬＢを吸着して保持する。搬送ベルトＣの搬送面には非粘着加工が施されているため、ラベルＬＢが粘着面を搬送面に接する状態で配置されていても、保持部１０は、吸着部１３の吸着力によって、ラベルＬＢを搬送ベルトＣから容易に取り上げることができる。  
【００３１】
搬送ベルトＣからラベルＬＢを吸着した後は、駆動部３０は、吸着部１３の端部の位置Ｐ１を、押さえ部２０の先端部分２３の底面の位置Ｐ２よりも押さえ方向においてブラケット４０側に後退させる。続いて、駆動部３０は、図７ａ〜７ｃに示すように、保持部１０及び押さえ部２０を被着体Ａに向けて下降させる。  
【００３２】
図７ｂに示すように、駆動部３０が保持部１０をラベルＬＢが被着体Ａに貼付される位置まで下降させる際、先端部分２３の底面は、吸着部１３の端部に先行して、載置面Ｓｗから浮き上がった縁部分Ｅ又は載置面Ｓｗよりも高い位置にある被着体Ａの表面部分に接する。駆動部３０は、先端部分２３の底面が縁部分Ｅに接した後も、吸着部１３に保持されたラベルＬＢが被着体Ａに貼付されるまでブラケット４０を下降させる。このとき、押さえ部２０は、コイルバネ２４が押し縮められながら、押さえ方向に伸縮される。  そのため、図７ｂに示すように、載置面Ｓｗよりも浮き上がった被着体Ａの縁部分Ｅ及び載置面Ｓｗよりも高い位置にある被着体Ａの表面部分が、先端部分２３の底面によって載置面Ｓｗに向けて押さえられ、さらに、図７ｃに示すように載置面Ｓｗに押さえ付けられた状態で、ラベルＬＢが被着体Ａに貼付される。  
【００３３】
ラベルＬＢが被着体Ａに貼付された後、保持部１０及び押さえ部２０は、載置面Ｓｗの上方に移動される。吸着部１３の吸着力は、ラベルＬＢの粘着力よりも弱く設定されているため、ラベルＬＢは、吸着部１３の移動に追従することなく吸着部１３から解放される。  
【００３４】
（１−５）ラベル貼付装置１００の電気的構成
次に、図１に示したラベル貼付装置１００の電気的構成について、図８を参照して説明する。図８は、本実施形態に係るラベル貼付装置１００の電気的構成を示すブロック図である。
図８に示すように、本実施形態のラベル貼付装置１００は、上流側撮像部１０３、下流側撮像部１０４、プリンタユニット１１０、制御部１１５、ストレージ１１６、コンベア駆動部１１７、および、ラベル貼付駆動部１１８を備える。
【００３５】
コンベア駆動部１１７は、制御部１１５から受信する制御信号に基づいて、貼付用搬送部１０１および投入用搬送部１０２をそれぞれ動作させる駆動モータ（貼付用駆動モータ，投入用駆動モータ）を駆動する。
ラベル貼付駆動部１１８は、制御部１１５から受信する制御信号に基づいて、ラベル貼付装置１００の横方向アクチュエータと、ラベル貼付機構１の駆動部３０の縦方向アクチュエータおよび回動方向アクチュエータを駆動する。これにより、保持部１０を自在に駆動することができるとともに、保持部１０に保持されたラベルＬＢの位置および向きを自在に変更できる。
【００３６】
制御部１１５は、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置、入出力インタフェース、これらを接続するバス等から構成される。制御部１１５は、コンベア駆動部１１７およびラベル貼付駆動部１１８に提供する制御信号を生成する。
ストレージ１１６は、不揮発性のメモリであり、例えばフラッシュメモリ等のＳＳＤ(Solid State Drive)やハードディスク装置である。
【００３７】
制御部１１５は、ストレージ１１６に格納された制御プログラムをマイクロプロセッサにおいて実行することにより、入出力インタフェースを介して上流側撮像部１０３から取得された画像データに基づいて、被着体Ａごとのラベル貼付位置を決定する処理を実行する。ラベル貼付位置は、ラベルＬＢの粘着部８４の被着体Ａに対する当接位置である。  
【００３８】
制御部１１５は、ストレージ１１６に格納された制御プログラムをマイクロプロセッサにおいて実行することにより、下流側撮像部１０４によって取得された貼付後のラベルＬＢの貼付位置と、決定されたラベル貼付位置とを比較して、決定されたラベル貼付位置から実際の貼付位置が逸脱する度合いが閾値を超えた場合には、図示しない表示手段および／または音声出力手段によって警告出力を行う処理を実行する。  
【００３９】
また、制御部１１５は、入出力インタフェースを介して、プリンタユニット１１０に接続されており、貼付用搬送部１０１の搬送速度と投入用搬送部１０２の搬送速度とを調整するとともに、プリンタユニット１１０における印字動作の停止や、ラベルＬＢの搬送を一時的に停止する等の制御信号を生成することができる。  
【００４０】
（１−６）ラベル貼付装置１００による貼付処理
次に、ラベル貼付装置１００による貼付処理について、図９および図１０を参照して説明する。
図９は、本実施形態のラベル貼付装置１００の制御部１１５によって実行されるフローチャートである。図１０は、本実施形態のラベル貼付位置の決定方法を説明する図である。
【００４１】
投入用搬送部１０２によって搬送される被着体Ａは、上流側撮像部１０３によって撮像される。被着体Ａが上流側撮像部１０３によって撮像されると、制御部１１５は、上流側撮像部１０３による被着体Ａの画像（被着体画像）を取得する（ステップＳ１０）。次いで、制御部１１５は、ステップＳ１０で取得した被着体画像から輪郭の情報を取得し（ステップＳ１２）、当該輪郭の情報に基づいてラベル貼付位置を決定する（ステップＳ１４）。
制御部１１５は、被着体Ａの輪郭を認識する画像認識部の一例である。
【００４２】
ここで、図１０を参照してラベル貼付位置の決定方法について説明する。
制御部１１５は、被着体画像から取得した輪郭ＣＴに基づいて、異なる方向に延びる２本の輪郭線Ｅｘ，Ｅｙを決定する。このとき、輪郭ＣＴが直線でなくても概略の輪郭線を決定すればよい。次いで、制御部１１５は、決定した２本輪郭線Ｅｘ，Ｅｙをそれぞれ被着体画像の内側に所定量Ｘ１，Ｙ１だけ平行移動させた２本の仮想線の交点Ｐ０を、ラベルＬＢを貼付するときの基準位置とする。そして、基準位置Ｐ０がラベルＬＢの頂点と一致するようにして、輪郭線Ｅｙと概ね平行となるように貼付するようにラベル貼付位置を決定する。この場合、ラベルＬＢの長手方向の長さをＬとすると、Ｌ＞Ｘ１となるように予めＸ１の値が設定される。
【００４３】
再度図９を参照すると、制御部１１５は、ステップＳ１４で決定したラベル貼付位置に基づいて、ラベル貼付駆動部１１８に対して制御信号を送出する（ステップＳ１６）。当該制御信号には、ステップＳ１４で決定したラベル貼付位置の情報が含まれる。ラベル貼付駆動部１１８は、制御部１１５から制御信号を受信すると、制御信号に含まれるラベル貼付位置にラベルＬＢが貼付されるように、横方向アクチュエータ、縦方向アクチュエータおよび回動方向アクチュエータを駆動する。
【００４４】
ラベルＬＢが貼付された被着体Ａは貼付用搬送部１０１によって搬送され、下流側撮像部１０４によって撮像される。ラベルＬＢが貼付された被着体Ａが下流側撮像部１０４によって撮像されると、制御部１１５は、下流側撮像部１０４による被着体Ａの画像（被着体画像）を取得する（ステップＳ１８）。制御部１１５は、ステップＳ１８で取得した被着体画像に基づく貼付後のラベルＬＢの貼付位置を、ステップＳ１４で決定されたラベル貼付位置と比較する。その結果、決定されたラベル貼付位置から逸脱する度合いが閾値を超え、ラベルの貼付不良と判断した場合には（ステップＳ２０：ＮＯ）、警告出力を行う（ステップＳ２２）。決定されたラベル貼付位置から逸脱する度合いが閾値未満であり、ラベルの貼付ＯＫと判断した場合には（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、終了する。
【００４５】
なお、図９を参照して、被着体画像の輪郭に基づいてラベル貼付位置を決定する方法について説明したが、ラベル貼付位置を決定する方法は被着体画像の輪郭を利用する場合に限られない。被着体画像の他の情報を利用してラベル貼付位置を決定してもよい。例えば、図１０に示すように、商品の補助的な情報を表示する表示部Ａ１２に外枠線Ｆｘ，Ｆｙが含まれている場合、外枠線Ｆｘを所定量Ｘ２だけ表示部Ａ１２から離れる方向に平行移動した仮想線と、外枠線Ｆｙを所定量Ｙ２だけ表示部Ａ１２から離れる方向に平行移動した仮想線との交点Ｐ０を、ラベルＬＢを貼付するときの基準位置とすることができる。
【００４６】
以上説明したように、本実施形態のラベル貼付装置およびラベル貼付方法は、被着体の画像を取得し、当該画像に基づいて、電子タグを内蔵させたラベルの一部が被着体の輪郭から外側に突出するように、自動化してラベル貼付するように構成した。そのため、人に注意喚起を促すべきラベルを被着体に効率的かつ目立つように貼付することができる。
【００４７】
（２）第２の実施形態
以下、本発明のラベル貼付装置およびラベル貼付方法の第２の実施形態について、図１１および図１２を参照して説明する。なお、以下、第１の実施形態と相違する部分についてのみ説明し、第１の実施形態と同一の構成については同一符号を付して重複説明を省略する。
図１１は、第２の実施形態に係るラベル貼付装置１００Ａを説明する斜視図である。図１２は、本発明の第２の実施形態に係るラベル貼付位置の決定方法を説明する図である。
【００４８】
被着体Ａに金属物質が含まれている場合、ラベルＬＢを当該金属物質の近傍に貼付すると、ラベルＬＢに含まれる電子タグのデータを読み取るときに、ＲＦＩＤリーダから放射される電波が金属物質で反射することによって通信が遮断される虞がある。そのため、被着体Ａに金属物質が含まれている場合には、ラベルＬＢを当該金属物質から離間した被着体Ａの位置に貼付することが好ましい。そこで、本実施形態のラベル貼付装置１００Ａは、被着体Ａに含まれる金属物質から離間した位置をラベル貼付位置として決定する。
【００４９】
図１１に示すように、本実施形態のラベル貼付装置１００Ａは、第１の実施形態のラベル貼付装置１００（図１）と比較して、ラベル貼付機構１の上流側に、被着体Ａに含まれる金属部材の位置を検出する金属検出部１０５を設けた点が異なる。ラベル貼付機構１は、金属検出部１０５によって金属部材の位置から離間したラベルＬＢの位置に、被着体Ａを貼付する。金属検出部１０５は、被着体Ａ内の金属部材の有無に加え、金属部材の凡その位置（以下、概略位置）を特定するように構成されている。
【００５０】
図１２を参照して、本実施形態のラベル貼付位置の決定方法を説明する。
本実施形態のラベル貼付装置１００Ａにおいて、上流側撮像部１０３により被着体Ａの被着体画像が取得される。次いで、金属検出部１０５は、当該被着体Ａに含まれている金属部材Ｍの概略位置を特定する。本実施形態の制御部１１５は、取得した被着体画像の輪郭と被着体Ａにおける金属部材Ｍの概略位置とに基づいて、ラベル貼付位置を決定する。
図１２に示す例では、ラベル貼付位置は、輪郭ＣＴの輪郭線Ｅｙを基準として距離Ｙ３だけ離間した位置である場合を示している。この場合、制御部１１５は、距離Ｙ３と輪郭ＣＴに基づき、金属部材Ｍから所定量離間した位置をラベル貼付位置として決定する。
【００５１】
（３）第３の実施形態
以下、本発明のラベル貼付装置およびラベル貼付方法の第３の実施形態について、図１３を参照して説明する。なお、以下、第１の実施形態と相違する部分についてのみ説明する。
図１３は、本発明の第３の実施形態に係るラベル貼付装置１００Ｂを説明する斜視図である。
【００５２】
本実施形態のラベル貼付装置１００Ｂは、垂直多関節ロボットであり、そのエンドエフェクタ１０Ａは、図示しない搬送ベルトＣからラベルＬＢを吸着して取り外して把持し、貼付用搬送部１０１において搬送される被着体Ａに貼付する。吸着方法は、例えば、エンドエフェクタ１０Ａの吸着面において発生させる負圧によりラベルＬＢを吸着する方法が適用できる。ラベル貼付装置１００Ｂは、被着体Ａの側面のラベル貼付面（後述する）のラベル貼付位置に、エンドエフェクタ１０Ａを当接させることによりラベルＬＢを被着体Ａに貼付する。
【００５３】
本実施形態のラベル貼付装置１００Ｂは、被着体Ａの対向する２つの面にラベルＬＢを貼付可能となるように構成されている。図１３に示す例では、被着体Ａは食品（おにぎり）である。ラベル貼付装置１００は、ラベルＬＢを貼付する工程の上流側に上流側撮像部１０３Ａ，１０３Ｂが設けられており、被着体Ａの２つの面をそれぞれ撮像する。
【００５４】
上流側撮像部１０３Ａ，１０３Ｂにより得られる２つの被着体画像は、被着体Ａのおもて側の特定するために利用される。すなわち、被着体Ａのおもて側の面（第１面の一例）には、被着体Ａの内容が識別可能な表示がされているため、被着体Ａの裏面（第２面の一例）をラベル貼付面として決定される。被着体Ａの裏面のラベル貼付面とすることは、被着体Ａの内容が識別可能な表示をラベルＬＢが遮らないようにする点で好ましい。
決定されたラベル貼付面においてラベル貼付位置は、第１の実施形態と同様に、ラベルの一部が被着体Ａの輪郭から外側に突出するように決定される。
【００５５】
図１３に示すように、ラベル貼付装置１００Ｂは、貼付用搬送部１０１の搬送方向に直交する方向にスライドする一対のスライド部１０７を備えることが好ましい。被着体Ａの両側面のうちラベル貼付面にラベルＬＢを当接させて貼付するときに、ラベル貼付面とは反対側の面に一対のスライド部１０７のうちいずれか一方のスライド部１０７を当接させることで、ラベルＬＢの当接に伴う被着体Ａの横方向の変位が生じないようにする。これによって、ラベルＬＢを被着体Ａに確実に貼付できる。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態のラベル貼付装置１００Ｂによれば、貼付用搬送部１０１を搬送される被着体Ａの側面にラベルＬＢを貼付できる。また、ラベルＬＢを貼付する際に、被着体Ａの内容が識別可能な表示を遮らないようにしてラベル貼付面が決定される。そのため、様々な形態の被着体Ａに対して柔軟にラベル貼付面およびラベル貼付位置を設定することができる。  
【００５７】
（４）第４の実施形態
次に、第４の実施形態について説明する。
第４の実施形態のラベル貼付方法は、図１０を参照して説明したラベル貼付位置の決定方法とは異なる方法でラベルＬＢを被着体Ａに貼付する。以下、図１４および図１５を参照して、本実施形態のラベル貼付方法について説明する。
第１の実施形態において例示した被着体Ａの被着体画像の輪郭ＣＴは概ね矩形の形態であるが、図１４および図１５はそれぞれ、被着体画像の輪郭ＣＴが矩形ではない場合を例示している。図１４は、被着体Ａがおにぎりである場合の被着体画像の輪郭ＣＴを示している。図１５は、被着体Ａが、チューブ形の外装材に内容物として例えば洗剤や調味料などが含まれるものである場合の被着体画像の輪郭ＣＴを示している。
【００５８】
本実施形態のラベル貼付装置の制御部は、ラベルＬＢのおもて面の境界線ｂｎ（図２参照）が、被着体画像によって特定される輪郭ＣＴと概ね一致し、かつラベルＬＢの非粘着部８５側が輪郭ＣＴの外側に突出するようにして、ラベル貼付位置を決定する。ラベルＬＢ上の境界線ｂｎの位置は既知であるため、制御部は、例えば、境界線ｂｎと輪郭ＣＴの最大距離が所定の閾値以下となるようにして（すなわち、境界線ｂｎと輪郭ＣＴが十分に一致するようにして）ラベル貼付位置を決定してもよい。
【００５９】
本実施形態のラベル貼付方法によれば、被着体Ａの形態に関わらず、ラベルＬＢを被着体Ａの輪郭ＣＴの任意の位置に貼付することができる。    
【００６０】
図１４および図１５は、各被着体Ａの輪郭ＣＴに沿って様々な位置を基準位置としてラベル貼付位置が決定された場合の、ラベル貼付の型１〜５を例示している。
なお、被着体Ａが店舗に陳列されるときの底部ｂｍを基準にラベル貼付位置を決定することは、ラベルＬＢの視認性の観点で好ましくない場合があるため、制御部は、被着体画像から底部ｂｍを特定し、輪郭ＣＴのうち底部ｂｍをラベル貼付位置の基準位置から除外してもよい。その際、輪郭ＣＴにおける底部ｂｍの位置は、例えば、被着体画像の内容物を特定する表示部等に基づいて特定される。
【００６１】
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明のラベル貼付装置およびラベル貼付方法は上記の実施形態に限定されない。また、上記の実施形態は、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更が可能である。
例えば、電子タグのデータを確実に読み取ることができるようにするために、被着体Ａに付着した水分から所定量離間した位置をラベル貼付位置として決定してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１…ラベル貼付機構
１０…保持部
１１…保持部マウント
１２…保持部ロッド
１３…吸着部
２０…押さえ部
２１…押さえ部マウント
２２…押さえ部ロッド
２３…先端部分
２４…コイルバネ
３０，３０Ａ…駆動部
４０…ブラケット
８１…電子タグ
８２…記号印字部
８３…文字列印字部
８４…粘着部
８５…非粘着部
１００，１００Ａ，１００Ｂ…ラベル貼付装置
１０１…貼付用搬送部
１０２…投入用搬送部
１０３…上流側撮像部
１０４…下流側撮像部
１０５…金属検出部
１０７…スライド部
１１０…プリンタユニット
１１１…プリンタ本体
１１２…ラベルロール
１１３…搬送ベルト
１１４…台紙ロール
１１５…制御部
１１６…ストレージ
１１７…コンベア駆動部
１１８…ラベル貼付駆動部
Ａ…被着体
Ａ１１，Ａ１２…表示部
ＡＬ…貼付位置
Ａｓ１…おもて面
Ａｓ２…裏面
Ｃ…搬送ベルト
Ｗ…載置台
Ｓｗ…載置面
ＣＴ…輪郭
Ｅ…縁部分
ＬＢ…ラベル
Ｓｗ…載置面
ｂｍ…底部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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