(57)【要約】【課題】移載装置を搭載した荷役車両において、車輪を有する荷受部材を、段差がある床面に沿ってスムーズに出退移動させる。【解決手段】台車本体の格納部から側方に出退自在な移載装置と、移載装置の出退を案内する出退レール３１と、移載装置に回転自在に設けられて出退レール３１に案内される前出退ローラ３１Ｆおよび後出退ローラ３２Ｒと、荷役用フォークの先端側に設けられて床面を転動可能な荷重支持ローラと、本体部を出退駆動する移載用出退装置と、を具備し、後出退ローラ３１Ｒの外径Ｄｒを前出退ローラ３１Ｆの外径Ｄｆより小さく形成して、床面１０の凹凸に伴う荷重支持ローラの上下動を、走行溝３１ａ内における後出退ローラ３１ｒの上下動により吸収可能とした。【選択図】図８
2019014575.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行自在な台車本体と、前記台車本体の格納部から出退自在な移載装置と、前記移載装置に昇降自在に設けられた荷受部材と、を具備した荷役車両であって、
前記格納部に設けられて移載装置の出退を案内する出退レールと、
移載装置の本体部に、移載装置の出退方向の前後位置にそれぞれ回転自在に設けられて前記出退レールに案内される前出退ローラおよび後出退ローラと、
前記荷受部材の先端側に設けられて床面を転動可能な走行ローラと、
前記本体部を出退駆動する移載用出退装置と、を具備し、
前記後出退ローラの外径を前記前出退ローラの外径より小さく形成して、床面の凹凸に伴う前記走行ローラの上下動を、前記走行溝内における前記後出退ローラの上下動により吸収可能とした
ことを特徴とする荷役車両。
【請求項２】
走行自在な台車本体と、前記台車本体の格納部から出退自在な移載装置と、前記移載装置に昇降自在に設けられた荷受部材と、を具備した荷役車両であって、
前記格納部に設けられて移載装置の出退を案内する出退レールと、
移載装置の本体部に、移載装置の出退方向の前後位置にそれぞれ回転自在に設けられて前記出退レールに案内される前出退ローラおよび後出退ローラと、
前記荷受部材の先端側に設けられて床面を転動可能な走行ローラと、
前記本体部を出退駆動する移載用出退装置と、を具備し、
前記後出退ローラを弾性ローラとして、床面の凹凸に伴う前記走行ローラの上下動を、前記走行溝内における前記後出退ローラの外径の拡縮により吸収可能とした
ことを特徴とする荷役車両。
【請求項３】
走行自在な台車本体と、前記台車本体の格納部から出退自在な移載装置と、前記移載装置に昇降自在に設けられた荷受部材と、を具備した荷役車両であって、
前記格納部に設けられて移載装置の出退を案内する出退レールと、
移載装置の本体部に、移載装置の出退方向の前後位置にそれぞれ回転自在に設けられて前記出退レールに案内される前出退ローラおよび後出退ローラと、
前記荷受部材の先端側に設けられて床面を転動可能な走行ローラと、
前記本体部を出退駆動する移載用出退装置と、を具備し、
前記後出退ローラの支持軸を撓み可能に構成して、床面の凹凸に伴う前記走行ローラの上下動を、前記支持軸の撓みにより吸収可能とした
ことを特徴とする荷役車両。
【請求項４】
請求項１記載の荷役車両であって、
格納部の後退位置に対応する出退レールの走行溝に、後出退ローラの上下動を規制する揺動規制部を設けた
ことを特徴とする荷役車両。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の荷役車両であって、
移載用出退装置は、
移載装置の出退方向に沿って配置されたねじ軸と、
前記ねじ軸を回転駆動する出退用回転駆動装置と、
前記ねじ軸に噛み合う雌ねじ部材と、を有し、
前記出退用回転駆動装置が、台車本体に移載装置の出退方向に直交する水平軸心周りに回動自在に支持され、
前記雌ねじ部材が、本体部に移載装置の出退方向に直交する水平軸心および垂直軸心周りに回動自在に支持された
ことを特徴とする荷役車両。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の荷役車両であって、
本体部に、荷受部材を支持するキャリッジが昇降自在に配置され、
荷受部材の下部に上下方向に伸縮自在なシザースリンク機構を具備し、
前記シザースリンク機構は、中央部が交差して回動自在に連結された一対のリンクアームのうち、一方のリンクアームは、固定端が前記キャリッジに連結されるとともに、可動端に床面を走行自在な走行ローラを有し、他方のリンクアームは、固定端が前記本体側に回動自在に連結されるとともに、可動端が荷受部材に移動自在に案内された
ことを特徴とする荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役用フォークや移載用テーブルなどの荷受部材を出退して荷の受渡しを行う移載装置を搭載した荷役車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷を受け渡しする自走式荷役車両において、たとえば車体から補助輪付きのリーチテーブルを出退して荷を移載するリーチ式フォークリフトがたとえば特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−６８６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１では、荷を受け渡しするリーチテーブルに補助輪を設け、リーチテーブル上の荷の負荷の一部を支持することができる。しかし、リーチテーブルの出退構造に段差を許容するような構造を有していない。このため、たとえば停止位置に誤差が生じやすいリフト装置の昇降台に、荷受台が設けられた場合、補助輪が移動する床面に段差が生じていると、補助輪は段差を乗り越えられず、リーチテーブルを昇降台に送り込めない恐れがある。また荷受けしたリーチテーブルを安定して昇降台から引き出せないおそれがある。
【０００５】
本発明は、車輪を有する荷受部材を、段差がある床面に沿ってスムーズに出退移動可能な荷役車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る荷役車両は、走行自在な台車本体と、前記台車本体の格納部から出退自在な移載装置と、前記移載装置に昇降自在に設けられた荷受部材と、を具備した荷役車両であって、前記格納部に設けられて移載装置の出退を案内する出退レールと、移載装置の本体部に、移載装置の出退方向の前後位置にそれぞれ回転自在に設けられて前記出退レールに案内される前出退ローラおよび後出退ローラと、前記荷受部材の先端側に設けられて床面を転動可能な走行ローラと、前記本体部を出退駆動する移載用出退装置と、を具備し、前記後出退ローラの外径を前記前出退ローラの外径より小さく形成して、床面の段差に伴う前記走行ローラの上下動を、前記走行溝内における前記後出退ローラの上下動により吸収可能としたことを特徴とする。上記構成によれば、移載装置の出退時に、走行ローラが床面の段差を乗り越えると、後出退ローラが走行溝内で上下動することで、前出退ローラを中心として本体部が上下に揺動し、移載装置の揺動を許容することができる。したがって、走行ローラが床面の段差を乗り越えて移載装置をスムーズに出退させることができる。
【０００７】
また本発明は、走行自在な台車本体と、前記台車本体の格納部から出退自在な移載装置と、前記移載装置に昇降自在に設けられた荷受部材と、を具備した荷役車両であって、前記格納部に設けられて移載装置の出退を案内する出退レールと、移載装置の本体部に、移載装置の出退方向の前後位置にそれぞれ回転自在に設けられて前記出退レールに案内される前出退ローラおよび後出退ローラと、前記荷受部材の先端側に設けられて床面を転動可能な走行ローラと、前記本体部を出退駆動する移載用出退装置と、を具備し、前記後出退ローラを弾性ローラとして、床面の段差に伴う前記走行ローラの上下動を、前記走行溝内における前記後出退ローラの外径の拡縮により吸収可能としたことを特徴とする。上記構成によれば、移載装置の出退時に、走行ローラが床面の段差を乗り越えると、弾性ローラからなる後出退ローラの外径の縮径されることで、前出退ローラを中心として本体部が上下に揺動し、移載装置の揺動を許容することができる。したがって、走行ローラが床面の段差を乗り越えて移載装置をスムーズに出退させることができる。
【０００８】
さらに本発明は、走行自在な台車本体と、前記台車本体の格納部から出退自在な移載装置と、前記移載装置に昇降自在に設けられた荷受部材と、を具備した荷役車両であって、前記格納部に設けられて移載装置の出退を案内する出退レールと、移載装置の本体部に、移載装置の出退方向の前後位置にそれぞれ回転自在に設けられて前記出退レールに案内される前出退ローラおよび後出退ローラと、前記荷受部材の先端側に設けられて床面を転動可能な走行ローラと、前記本体部を出退駆動する移載用出退装置と、を具備し、前記後出退ローラの支持軸を撓み可能に構成して、床面の段差に伴う前記走行ローラの上下動を、前記後出退ローラの支持軸の撓みにより吸収可能としたことを特徴とする。上記構成によれば、移載装置の出退時に、走行ローラが床面の段差を乗り越えると、後出退ローラの支持軸が撓むことで、前出退ローラを中心として本体部が上下に揺動し、移載装置の揺動を許容することができる。したがって、走行ローラが床面の段差を乗り越えて移載装置をスムーズに出退させることができる。
【０００９】
さらにまた上記構成において、格納部の後退位置に対応する出退レールの走行溝に、後出退ローラの上下動を規制する揺動規制部を設けることが好ましい。上記構成によれば、格納部に移載装置が収容されると、後出退ローラが揺動規制部に嵌合されて上下動が規制されるので、格納部で安定して移載装置を保持することができる。
【００１０】
また上記構成において、移載用出退装置は、移載装置の出退方向に沿って配置されたねじ軸と、前記ねじ軸を回転駆動する出退用回転駆動装置と、前記ねじ軸に噛み合う雌ねじ部材と、を有し、前記出退用回転駆動装置が、台車本体に移載装置の出退方向に直交する水平軸心周りに回動自在に支持され、前記雌ねじ部材が、本体部に移載装置の出退方向に直交する水平軸心および垂直軸心周りに回動自在に支持されたことが好ましい。上記構成によれば、雌ねじ部材の回動と出退用回転駆動装置の回動とにより、走行ローラが段差に乗り上げることによる移載装置の揺動を効果的に吸収することができる。
【００１１】
さらに上記構成において、本体部に、荷受部材を支持するキャリッジが昇降自在に配置され、荷受部材の下部に上下方向に伸縮自在なシザースリンク機構を具備し、前記シザースリンク機構は、中央部が交差して回動自在に連結された一対のリンクアームのうち、一方のリンクアームは、固定端が前記キャリッジに連結されるとともに、可動端に床面を走行自在な走行ローラを有し、他方のリンクアームは、固定端が前記本体側に回動自在に連結されるとともに、可動端が荷受部材に移動自在に案内されたことが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、走行ローラが床面の段差を乗り越えると、後出退ローラが走行溝内で上下動し、または後出退ローラが縮径され、あるいは後出退ローラの支持軸が撓むことで、前出退ローラを中心に本体部が揺動され、移載装置の揺動を許容することができる。したがって、走行ローラを有する荷受部材を、段差がある床面に沿ってスムーズに出退移動させることができ、移載装置をスムーズに出退させて荷の受け渡しを安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る荷役車両に搭載された移載装置の実施例を示す斜視図である。
【図２Ａ】荷役車両を示す全体斜視図である。
【図２Ｂ】移載装置の荷の受渡し状態を示す荷役車両の全体斜視図である。
【図３】荷役車両の背面視の断面図である。
【図４Ａ】荷役車両の側面図である。
【図４Ｂ】荷役車両の側面視の断面図である。
【図５】荷役車両の平面図である。
【図６】荷役車両の平面視の断面図である。
【図７】キャリッジストッパ装置を示す平面視の断面図である。
【図８】出退レールとローラ揺動規制部を示す説明図である。
【図９Ａ】移載装置の荷受動作１を示す説明図である。
【図９Ｂ】移載装置の荷受動作２を示す説明図である。
【図９Ｃ】移載装置の荷受動作３を示す説明図である。
【図９Ｄ】移載装置の荷受動作４を示す説明図である。
【図１０Ａ】移載装置の荷受動作５を示す説明図である。
【図１０Ｂ】移載装置の荷受動作６を示す説明図である。
【図１０Ｃ】移載装置の荷受動作７を示す説明図である。
【図１１】段差吸収構造における本体部揺動許容機構の他の実施例１を示し、出退レールおよび前後出退ロ―ラの説明図である。
【図１２】段差吸収構造における本体部揺動許容機構の他の実施例２を示し、前後出退ロ―ラの支持軸を示す概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［実施例］
以下、本発明に係る移載装置を搭載した荷役車両の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１５】
（概要）
図２Ａ，図２Ｂに示すように、この荷役車両は、あらかじめ設定された走行経路、あるいは操作器から無線や赤外光信号などの遠隔操作指令により走行される走行経路に沿って走行され、荷Ｃの受渡しと搬送を自動的に行う自走式荷役車両（ＡＧＶ）で、たとえば建物の２階の床面１０で、リフト装置で荷揚げされた荷を自動的に目的位置に搬送するのに使用される。
【００１６】
この荷役車両は、台車本体１１に、前後左右から選択された一つの面、たとえば右側面が開放されて移載装置２０が収容された格納部１４を備えている。この移載装置２０は、荷受部材として左右一対の荷役用フォーク２２を具備し、荷Ｃの受渡しに際して荷役用フォーク２２に加わる荷Ｃの荷重（荷役用フォーク２２の自重を含む）の一部を、荷役用フォーク２２の下部に設けたシザースリンク機構２６を介して床面１０で支持させる構造を採用している。すなわち、シザースリンク機構２６のリンクアーム２７Ａの下端側の可動端に走行ローラである荷重支持ローラ２８が設けられており、荷重支持ローラ２８が床面１０に着地可能に構成されている。また荷役車両の走行時に、荷重支持ローラ２８が床面１０に着地していると、荷役車両の走行に支障を来すため、荷重支持ローラ２８を床面１０から引き上げるリンク引上装置４２が設けられている。
【００１７】
以下、図１〜図８を参照して、荷役車両の概要と移載装置の構造を説明する。
【００１８】
（荷役車両）
台車本体１１の略四隅位置に、床面１０を走行自在な前後一対で左右２組の走行車輪１２Ｆ，１２Ｒ，１３Ｆ，１３Ｒを備えている。これら走行車輪１２Ｆ，１２Ｒ，１３Ｆ，１３Ｒのうち、台車本体１１の左側の前後位置に操向駆動輪１２Ｆ，１２Ｒが配置され、台車本体１１の走行と操舵を行う。また台車本体１１の右側の前後位置に、操向駆動輪１２Ｆ，１２Ｒに追従する遊転輪（キャスター）１３Ｆ，１３Ｒが配置されている。なお、図示しないが、操向駆動輪１２Ｆ，１２Ｒの操向に遊転輪１３Ｆ，１３Ｒを同期させるための車輪同調装置が設けられている。また台車本体１１に、操作指令信号を受信したり、台車本体１１の位置や姿勢を送信する送受信機や、台車本体１１の走行や姿勢を制御する制御盤、などが設けられている。
【００１９】
（格納部）
図２Ａ，図２Ｂに示すように、台車本体１１に、移載装置２０を収容する格納部１４が設けられており、この格納部１４の左側面は、移載装置２０を出退するために開放されており、台車本体１１は右側面の一部が開放された平面視でコの字形に形成されている。そして移載装置２０には、荷Ｃを受渡しするための一対の荷役用フォーク２２が設けられている。また格納部１４には、図４Ｂ，図６に示すように、移載装置２０を右側方に出退させるための移載用出退装置（出退駆動装置）３０が設けられている。
【００２０】
なお、この荷役車両において移載装置２０の出退方向は右側方であるが、説明の便宜上、以下の説明では移載装置２０の出退方向を前後方向、出退方向に直交する幅方向を左右方向として説明する。
【００２１】
（移載装置の概要）
本体部２１に左右一対の昇降マスト２３が立設されている。これら昇降マスト２３の対向面に形成された昇降溝に、上部にキャリッジ２４が複数の昇降ローラ２４Ｒを介して昇降自在に配置され、下部にリンク支持体２５が複数の昇降ローラ２５Ｒを介して昇降自在に配置されている。キャリッジ２４には、左右一対の荷役用フォーク２２の基端部が支持されている。さらに荷役用フォーク２２の下部にシザースリンク機構２６が設けられている。また台車本体１１には、図３，図５に示すように、台車本体１１の荷役用フォーク２２両側に荷受台１５がそれぞれ設置されている。
【００２２】
（フォーク昇降装置）
荷役用フォーク２２を昇降するフォーク昇降装置（荷受部材昇降装置）４１はたとえば油圧シリンダからなり、シリンダ本体はキャリッジ２４に取り付けられ、下方に向かって出退される出力端がリンク支持体２５に連結されている。したがって、フォーク昇降装置４１は、下降限にあるリンク支持体２５を反力受けとして、キャリッジ２４を昇降させることができる。なお、このフォーク昇降装置４１は、台車本体１１の走行時に、荷重支持ローラ２８を床面１０から引き上げるリンク引上装置４２の駆動装置を兼用している。
【００２３】
（シザースリンク機構）
シザースリンク機構２６は、各荷役用フォーク２２の底部に、中央が水平方向の連結ピン２７ａを介してＸ形に回動自在に連結されたリンクアーム２７Ａおよび一対のリンクアーム２７Ｂがそれぞれ収容されている。これらリンクアーム２７Ａ，２７Ｂは本体部２１側が固定端であり、荷役用フォーク２２先端側が可動端である。そして、一方のリンクアーム２７Ａは、上位の固定端がキャリッジ２４に上下方向に回動自在に連結され、下位の可動端に荷重支持ローラ２８が水平軸心周りに回転自在に支持されている。他方のリンクアーム２７Ｂの下位の固定端がリンク支持体２５に上下方向に回動自在に連結され、上位の可動端がリンク案内ローラ２９を介して荷役用フォーク２２の先端側に形成されたガイド部２２ａに所定範囲で出退方向に移動自在に支持されている。
【００２４】
（移載装置を出退させる構造）
移載装置２０の出退構造は、図３，図４Ａ，図６に示すように、格納部１４に対応して台車本体１１に出退方向に沿って設置された左右一対の出退レール３１と、移載装置２０の本体部２１の左右両側に回転自在に支持された前後出退ローラ３２Ｆ，３２Ｒと、本体部２１を出退駆動する移載用出退装置３０と、を備えている。これら出退レール３１は、対向面に走行溝３１ａが開口されたチャンネル形断面に形成されている。格納部１４に配置された移載用出退装置３０は、台車本体１１に支持された出退用回転駆動装置（減速機付き電動モータ）３３と、出退用回転駆動装置３３から前方に伸びるボールねじ（ねじ軸）３４と、本体部２１の底部に設けられてボールねじ３４に嵌合する雌ねじ部材３５とを具備している。
【００２５】
（段差吸収構造）
荷Ｃの受渡しに際し、移載装置２０の出退に従って荷重支持ローラ２８が床面１０を転動する。たとえば荷Ｃを受取るステーションがリフト装置の昇降台に設置された場合、リフト装置の昇降台の停止誤差により、床面１０と昇降台との間に段差が生じる恐れがある。このような段差を乗り越えるために、移載装置２０には本体部揺動許容機構と駆動部揺動許容機構が設けられている。
【００２６】
本体部揺動許容機構：出退レール３１は、図８に示すように、出退レール３１で一定高さＨ１に形成された走行溝３１ａに、本体部２１の重量を支持する前出退ローラ３２Ｆと，前出退ローラ３２Ｆに従動して本体部２１を出退レール３１に沿って案内する後出退ローラ３２Ｒが移動自在に嵌合されている。そして、後出退ローラ３２Ｒの外径Ｄｒが前出退ローラ３２Ｆの外径Ｄｆより小さく形成されており、後出退ローラ３２Ｒは走行溝３１ａ内で上下に浮き上がり可能な空間が形成されている。したがって、荷重支持ローラ２８が床面１０に生じた段差を乗り越えた時に、前出退ローラ３２Ｆを中心として本体部２１が上下に揺動し、この揺動を後出退ローラ３２Ｒが走行溝３１ａ内で上方に変位することで吸収することができる。また、移載装置２０が格納部１４に収容された後退限で、本体部２１の上下揺動を規制するローラ揺動規制部３１Ｅが設けられている。すなわち、出退レール３１の後端部に、走行溝３１ａが後出退ローラ３２Ｒの上下動を規制する高さＨ２に形成され、これにより格納部１４内で移載装置２０の上下揺動を規制することができる。
【００２７】
駆動部揺動許容機構：図４Ｂ，図６に示すように、移載用出退装置３０において、本体部２１の揺動に対応するために、出退用回転駆動装置３３と雌ねじ部材３５が出退方向に直交する軸心周りに揺動可能に支持されている。すなわち、出退用回転駆動装置３３は固定側受具３６を介して台車本体１１に配置されており、この固定側受具３６が台車本体１１に出退方向に直交する水平軸心周りに揺動自在に支持されている。この固定側受具３６により、本体部２１の上下動によるボールねじ３４の傾動を許容することができる。
【００２８】
また雌ねじ部材３５が可動側受具３７を介して本体部２１に連結されており、この可動側受具３７が、出退方向に直交する水平軸心周りおよび垂直軸心周りにそれぞれ回動可能に支持されている。したがって、荷重支持ローラ２８が床面１０の段差を乗り越えた時の本体部２１の上下動を所定範囲で許容することができ、また段差などにより荷重支持ローラ２８が荷役用フォーク２２を介して本体部２１を左右揺動するのを所定範囲で許容することができる。したがって、駆動部揺動許容機構により、荷重支持ローラ２８が床面１０の段差を乗り越える時に、上下、左右の揺動があってもスムーズに移載装置２０を出退させることができる。
（リンク引上装置）
図１、図４Ａ，図４Ｂに示すように、走行時に荷重支持ローラ２８を床面１０から引き上げるリンク引上装置４２は、キャリッジ２４の下降を所定位置で規制するキャリッジストッパ装置４３を具備している。このキャリッジストッパ装置４３は、キャリッジ２４から左右外方（昇降マスト２３の前面側）にそれぞれ出退自在な一対のストッパピン４３ａと、ストッパピン４３ａを出退させるボールねじ式のピン出退装置４３ｂと、昇降マスト２３に突設されて突出状態のストッパピン４３ａを下方から支持可能なキャリッジ受具４３ｃとを具備している。
【００２９】
したがって、フォーク昇降装置４１を収縮して荷役用フォーク２２を下し、荷役用フォーク２２に支持する荷Ｃを荷受台１５に載置する。さらにピン出退装置４３ｂによりストッパピン４３ａをキャリッジ２４から突出させるとともに、フォーク昇降装置４１を収縮する。そして荷受台１５の荷受位置より下位でキャリッジ受具４３ｃによりストッパピン４３ａを受止めることによりキャリッジ２４の下降を規制する。さらにフォーク昇降装置４１を収縮させ、キャリッジ２４を反力受けとしてリンク支持体２５を上昇させる。これにより、リンクアーム２７Ｂの固定端を上昇させ、さらにリンクアーム２７Ａの荷重支持ローラ２８を上昇させて床面１０から引き上げる。これにより、台車本体１１の走行に荷重支持ローラ２８が支障を来すことがない。
【００３０】
（移載装置の荷移載動作）
図９Ａ〜９Ｄ，図１０Ａ〜１０Ｃを参照して荷役車両による移載動作（荷受動作）を説明する。
【００３１】
１）図９Ａに示すように、荷役車両が所定の経路に沿って床面１０上を走行し、目的のステーションＳに対向する床面１０の停止位置に停止される。
【００３２】
２）図９Ｂに示すように、キャリッジストッパ装置４３が作動状態で、フォーク昇降装置４１が伸展されてリンク支持体２５が下降限まで下げられる。これによりシザースリンク機構２６が下方に伸展されて荷重支持ローラ２８が床面１０に着地される。これにより、荷役用フォーク２２の荷重の一部が床面１０に支持される。そしてキャリッジストッパ装置４３が非作動状態とされる。
【００３３】
３）図９Ｂ〜図９Ｃに示すように、出退用回転駆動装置３３が起動されてボールねじ３４が回転され、移載装置２０が格納部１４からステーションＳに向かって前進される。この時、荷重支持ローラ２８は床面１０に沿って転動され、荷役用フォーク２２の前進を案内する。床面１０に段差があった場合、本体部揺動許容機構と駆動部揺動許容機構とより、本体部２１が前出退ローラ３２Ｆを中心として上下方向に揺動し、荷重支持ローラ２８が床面１０の段差を乗り越えてステーションＳまで前進される。そしてステーションＳで荷Ｃの底部に設けられた挿入部に、荷役用フォーク２２が挿入される。
【００３４】
４）図９Ｃ〜図９Ｄに示すように、フォーク昇降装置４１が伸展されると、下降限のリンク支持体２５を反力受けとしてキャリッジ２４が上昇され、荷役用フォーク２２上に荷Ｃを受け取る。さらに荷役用フォーク２２が上昇されて荷Ｃが所定の高さ（荷受台１５より上位）まで持ち上げられる。この時、荷重支持ローラ２８が床面１０に着地されていることから、荷Ｃの荷重の約半分が床面１０で支持される。さらに出退用回転駆動装置３３が起動されてボールねじ３４が逆方向に回転され、荷役用フォーク２２上に荷Ｃを支持する移載装置２０がステーションＳから格納部１４に向かって後退される。この後退時にも、荷重支持ローラ２８により荷Ｃの荷重が床面１０に支持される。
【００３５】
５）図１０Ａに示すように、移載装置２０が格納部１４に収容されると、フォーク昇降装置４１が収縮されキャリッジ２４を介して荷役用フォーク２２が下降され、荷Ｃが荷役用フォーク２２から荷受台１５に移載される。
【００３６】
６）図１０Ｂに示すように、キャリッジストッパ装置４３によりストッパピン４３ａが突出される。さらに荷役用フォーク２２を下げることでストッパピン４３ａがキャリッジ受具４３ｃに当接し、キャリッジ２４の下降が規制される。
【００３７】
７）図１０Ｃに示すように、フォーク昇降装置４１がさらに収縮されてリンク引上装置４２が作動され、キャリッジ２４を反力受けとして、リンク支持体２５が上昇されてリンクアーム２７Ａ，２７Ｂを介して荷重支持ローラ２８が床面１０から引き上げられる。
【００３８】
１）〜７）で荷受け動作を説明したが、荷渡し動作は、７）〜１）の逆手順で行えばよい。
【００３９】
（実施例の効果）
上記実施例によれば、移載装置２０により荷Ｃの受渡しする時に、荷役用フォーク２２と荷Ｃの荷重の約半分を、シザースリンク機構２６を介して床面１０に支持させることができる。これにより、移載装置２０の構造体強度を軽減できるので、移載装置２０の重量を大幅に軽量化することができる。したがって、この荷役車両を建物の２階など低強度の床面１０上で使用することができる。
【００４０】
またフォーク昇降装置４１により、キャリッジストッパ装置４３でキャリッジ２４の下降を規制し、キャリッジ２４を反力受けとしてリンク支持体２５を引き上げ、リンクアーム２７Ａ，２７Ｂを収縮してリンクアーム２７Ａの下端側の荷重支持ローラ２８を床面１０から上昇させることができる。したがって、別途荷重支持ローラ２８を引き上げるための駆動装置を必要とせず、容易な構造で製造コストを低減することができる。
【００４１】
さらに後出退ローラ３２Ｒの外径Ｄｒを前出退ローラ３２Ｆの外径Ｄｆより小さく形成した本体部揺動許容機構により、荷重支持ローラ２８が段差を乗り越えた時に、前出退ローラ３２Ｆを中心として本体部２１が上下に揺動し、この揺動を後出退ローラ３２Ｒが走行溝３１ａ内で吸収することができる。また、出退用回転駆動装置３３を保持する固定側受具３６が台車本体１１に上下方向に揺動自在に支持されるとともに、雌ねじ部材３５を保持する可動側受具３７が本体部２１に上下方向および左右方向に揺動自在に支持されている。したがって、移載装置２０の上下動を許容することができ、荷重支持ローラ２８が床面１０を転動する時に段差を乗り越える時の移載装置２０の上下動や左右方向の揺れを許容して移載装置２０をスムーズに出退することができる。
【００４２】
［段差吸収構造における本体部揺動許容機構の他の実施例１］
他の実施例１では、先の実施例と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。移載装置２０に設けられた本体部揺動許容機構では、本体部の荷重を支持する前出退ローラ３２Ｆと、前出退ローラ３２Ｆに従動する後出退ローラ３２Ｒを、出退レール３１の走行溝３１ａ内で転動自在に配置し、後出退ローラ３２Ｒの外径Ｄｒを、前出退ローラ３２Ｆの外径Ｄｆより小さくして、後出退ローラ３２Ｒを走行溝３１ａ内における上下動を許容した。この他の実施例１では、図１１に示すように、本体部２１の重量を支持する前出退ローラ３２Ｆと，前出退ローラ３２Ｆに従動して本体部２１を出退レール３１に沿って案内する後出退ローラ５２Ｒのうち、後出退ローラ５２Ｒを弾性ローラにより構成して、本体部２１の傾動により後出退ローラ５２Ｒの上下方向の径が縮小されることで、本体部２１の傾動を許容するように構成されている。この後出退ローラ５２Ｒは、たとえば金属などの剛性材質からなるローラ本体５２ａの外周部に、耐摩耗性の合成ゴムや樹脂などからなる弾性リング体５２ｂが外嵌されたものである。
【００４３】
したがって、荷重支持ローラ２８が床面１０の段差を乗り越えようする時に、後出退ローラ５２Ｒが圧縮されて縮径され、前出退ローラ３２Ｆを中心として本体部２１が上下に揺動し、移載装置２０の揺動を許容することができる。したがって、出退時に荷役用フォーク２２の荷重支持ローラ２８が床面１０に形成された段差を乗り越えて、移載装置２０をスムーズに出退させることができる。
【００４４】
［段差吸収構造における本体部揺動許容機構の他の実施例２］
他の実施例２では、先の実施例と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。図１２に示すように、本体部２１の昇降マスト２３に取り付けられた支持金具６０に、軸受を有するローラ支持部材６１Ｆ，６１Ｒがそれぞれ設けられ、これらローラ支持部材６１Ｆ，６１Ｒにローラ支持軸６３Ｆ，６３Ｒを介して前後出退ローラ３２Ｆ，６２Ｒが支持されている。これら前後出退ローラ３２Ｆ，６２Ｒは同一外径で出退レール３１の走行溝３１ａに転動可能に嵌合されている。そして、後出退ローラ６２Ｒのローラ支持軸６３Ｒは、前出退ローラ３２Ｆを中心とする本体部２１の揺動時に、ローラ支持軸６２Ｒに十分な撓みを付与可能なようにスパンＳが確保されている。なお、ローラ支持軸６２Ｒを十分な撓みを付与可能なように、複合構造のローラ支持軸や、ばね鋼製のローラ支持軸を使用することもできる。
【００４５】
したがって、荷重支持ローラ２８が床面１０の段差を乗り越えようする時に、後出退ローラ６２Ｒのローラ支持軸６３Ｒが撓み、前出退ローラ３２Ｆを中心として本体部２１の上下に揺動し、移載装置２０の揺動を許容することができる。したがって、出退時に荷役用フォーク２２の荷重支持ローラ２８が床面１０に形成された段差を乗り越えて、移載装置２０をスムーズに出退させることができる。
【００４６】
なお、上記実施例では、台車本体１１の格納室は、右側面を開放して出退自在な移載装置２０を搭載したが、台車本体１１の左側面を開放してもよいし、前面または後面を開放して移載装置２０を出退自在に配置してもよい。
【００４７】
また、荷受部材を左右一対の荷役用フォーク２２としたが、出退テーブルであってもよいし、出退部材に移載用のチェーンコンベヤなど、移載用の搬送装置を搭載したものでもよい。
【００４８】
さらに、実施例では、荷役用フォーク２２の下部にシザースリンク機構２６を配置し、一方のリンクアーム２７Ａの可動端に走行ローラである荷重支持ローラ２８を設けたが、荷役用フォーク２２の下部に直接荷重支持ローラ２８を設け、荷役用フォーク２２にリフト装置を設けてもよい。
【００４９】
さらにまた、実施例では、自走式荷役車両に適用したが、リーチ式フォークリフトや自動式リフターなどに適用することができる。
【符号の説明】
【００５０】
Ｃ    荷
１０    床面
１１    台車本体
１２Ｆ，１２Ｒ  操向駆動輪
１３Ｆ，１３Ｒ  遊転輪
１４    格納部
１５    荷受台
２０    移載装置
２１    本体部
２２    荷役用フォーク（荷受部材）
２２ａ  ガイド部
２３    昇降マスト
２４    キャリッジ
２５    リンク支持体
２６    シザースリンク機構
２８    荷重支持ローラ（走行ローラ）
３０    移載用出退装置
３１    出退レール
３１Ｅ  ローラ揺動規制部
３２Ｆ  前出退ローラ
３２Ｒ  後出退ローラ
３３    出退用回転駆動装置
４１    フォーク昇降装置（荷受部材昇降装置）
４２    リンク引上装置
４３    キャリッジストッパ装置
５２Ｒ  後出退ローラ
６２Ｒ  後出退ローラ
６３Ｒ  ローラ支持軸
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１１】
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【図１２】
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