(57)【要約】【課題】ロボット制御部の処理速度を向上させることができるロボットを提供すること。【解決手段】アームを備えたロボットであって、前記アームが備えるモーターと、前記モーターを駆動するモーター駆動部と、を備え、前記モーター駆動部と、前記モーター駆動部を制御するロボット制御部と、前記ロボットに設けられる外部装置を制御する外部装置制御部とが、シリアルバスによりデイジーチェーン接続され、前記外部装置制御部は、前記モーター駆動部から前記シリアルバスに伝送された第１情報を、前記シリアルバスから取得し、取得した前記第１情報に基づいて前記外部装置を制御する、ロボット。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームを備えたロボットであって、
前記アームが備えるモーターと、
前記モーターを駆動するモーター駆動部と、
を備え、
前記モーター駆動部と、前記モーター駆動部を制御するロボット制御部と、前記ロボットに設けられる外部装置を制御する外部装置制御部とが、シリアルバスによりデイジーチェーン接続され、
前記外部装置制御部は、前記モーター駆動部から前記シリアルバスに伝送された第１情報を、前記シリアルバスから取得し、取得した前記第１情報に基づいて前記外部装置を制御する、
ロボット。
【請求項２】
前記シリアルバスは、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信プロトコルに基づいて情報が伝送されるＣＡＮバスである、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１情報は、回動角検出部により検出された前記モーターの回動角を示す情報を含む、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記外部装置制御部は、取得した前記第１情報が示す前記回動角に基づいて、前記アームの予め決められた位置のロボット座標系における位置を算出する、
請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記モーターは、複数あり、
前記複数の前記モーターのそれぞれについて前記モーター駆動部を備え、
前記複数の前記モーター駆動部のそれぞれと、前記ロボット制御部と、前記外部装置制御部とが、前記シリアルバスによりデイジーチェーン接続され、
前記外部装置制御部は、前記複数の前記モーター駆動部のうちの少なくとも１つから前記シリアルバスに伝送された情報を、前記シリアルバスから取得する、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記外部装置制御部は、前記デイジーチェーン接続において、前記ロボット制御部と前記モーター駆動部との間に位置する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項７】
前記アームの筐体には、前記外部装置制御部が接続される接続部が設けられており、
前記外部装置制御部が前記接続部に接続された場合、前記外部装置制御部と前記モーター駆動部とが接続されるとともに、前記外部装置制御部と前記ロボット制御部とが接続され、
前記外部装置制御部が前記接続部に接続されていない場合において、前記接続部と前記モーター駆動部とを接続する第１配線と、前記接続部と前記ロボット制御部とを接続する第２配線との間を短絡させる短絡部を備え、
前記第１配線と前記第２配線との間が前記短絡部により短絡された場合、前記モーター駆動部と前記ロボット制御部とが前記シリアルバスによりデイジーチェーン接続される、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記外部装置制御部は、前記デイジーチェーン接続において、前記モーター駆動部よりも、前記ロボット制御部と反対側に位置する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項９】
前記アームの筐体には、前記外部装置制御部が接続される接続部が設けられており、
前記外部装置制御部が前記接続部に接続された場合、前記外部装置制御部と前記モーター駆動部との間が接続され、
前記外部装置制御部が前記接続部に接続された場合、前記モーター駆動部と前記ロボット制御部と前記外部装置制御部とが前記シリアルバスによりデイジーチェーン接続され、
前記外部装置制御部が前記接続部に接続されていない場合、前記モーター駆動部と前記ロボット制御部とが前記シリアルバスによりデイジーチェーン接続される、
請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記外部装置制御部は、前記ロボット制御部から前記シリアルバスに伝送された第２情報を、前記シリアルバスから取得し、
前記第２情報は、前記外部装置を制御する制御情報を含む、
請求項１から９のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１１】
前記外部装置は、ディスペンサーであり、
前記制御情報は、前記ディスペンサーの吐出に関する吐出情報を含む、
請求項１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記ロボット制御部は、前記外部装置制御部から前記シリアルバスに伝送された第３情報を、前記シリアルバスから取得する、
請求項１から１１のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１３】
請求項１から１２のうちいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボット制御部と、
を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
エンドエフェクター、カメラ等の外部装置が備えられたロボットに作業を行わせる技術の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、外部装置としてディスペンサーを備え、アームによってディスペンサーを移動させ、液体材料を当該ディスペンサーによってワークの予め決められた位置に吐出するロボットが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０８３７２２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、このようなロボットでは、外部装置は、外部装置制御部によって制御される。このため、当該ロボットでは、当該ロボットを制御するロボット制御部が、当該ロボットから出力される情報のうち当該外部装置を制御するために外部装置制御部が用いる情報を取得し、取得した当該情報を外部装置制御部に出力していた。その結果、当該ロボットでは、当該ロボット制御部が行う処理の負荷を低減させることができず、当該ロボット制御部の処理速度を向上させることが困難な場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明の一態様は、アームを備えたロボットであって、前記アームが備えるモーターと、前記モーターを駆動するモーター駆動部と、を備え、前記モーター駆動部と、前記モーター駆動部を制御するロボット制御部と、前記ロボットに設けられる外部装置を制御する外部装置制御部とが、シリアルバスによりデイジーチェーン接続され、前記外部装置制御部は、前記モーター駆動部から前記シリアルバスに伝送された第１情報を、前記シリアルバスから取得し、取得した前記第１情報に基づいて前記外部装置を制御する、ロボットである。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボットと、前記ロボット制御部と、を備えるロボットシステムである。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。
【図２】モーターユニットＭ、ロボット制御部３０、ディスペンサー制御部５０それぞれの構成と、ロボット１における各機能部間の接続態様とのそれぞれの一例を示す図である。
【図３】ロボット１におけるデイジーチェーン接続の態様の一例を示す図である。
【図４】ロボット１の各機能部のデイジーチェーン接続による接続態様のうち、４つのモーター駆動部ＭＣのうちの１つのモーター駆動部ＭＣとロボット制御部３０との間にディスペンサー制御部５０が位置する場合における接続態様の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１０】
＜ロボットの構成＞
まず、ロボット１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。ロボット１は、例えば、スカラロボットである。スカラロボットは、すなわち、水平多関節ロボットのことである。なお、ロボット１は、スカラロボットに代えて、垂直多関節ロボット、直角座標ロボット等の他のロボットであってもよい。ここで、垂直多関節ロボットは、１つの腕を備える単腕ロボットであってもよく、２つ以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。２つの腕を備える複腕ロボットは、双腕ロボットとも称される。また、直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【００１１】
ロボット１は、予め決められた設置面に設置される基台Ｂと、基台Ｂにより支持されたアームＡを備える。設置面は、基台Ｂが設置される部屋の床面、当該部屋の壁面、当該部屋の天井面、屋外の地面、テーブルの上面、台の上面等の基台Ｂが設置される面のことである。
【００１２】
基台Ｂは、２つの部位から構成されている。当該部位のうちの一方が第１基台Ｂ１であり、他方が第２基台Ｂ２である。なお、第１基台Ｂ１の内側の空間は、第２基台Ｂ２の内側の空間と繋がっている。
【００１３】
第１基台Ｂ１は、前述の設置面に設置される。第１基台Ｂ１は、外形として、ほぼ直方体、又は、ほぼ立方体の形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。第１基台Ｂ１の上面の一部である第１上面には、第２基台Ｂ２が固定されている。当該上面は、第１基台Ｂ１が有する面のうち設置面と反対側の面である。また、第１基台Ｂ１の上面のうち第１上面以外の部分である第２上面と第１基台Ｂ１の下面との間の距離は、第１上面と当該下面との間の距離と比べて短い。このため、第２上面と第２基台Ｂ２との間には、間隙が存在する。また、第２上面には、アームＡが設けられている。すなわち、第１基台Ｂ１は、アームＡを支持している。なお、第１基台Ｂ１の形状は、このような形状に代えて、第１基台Ｂ１の上面の一部に第２基台Ｂ２が固定可能な形状であれば他の形状であってもよい。
【００１４】
第２基台Ｂ２は、外形として、ほぼ直方体、又は、ほぼ立方体を構成する互いに対向する２つの面に対して垂直な方向に、これら２つの面のそれぞれにおける１個の頂点を含む三角形の部分が除かれるように切り落とした形状を有している。ここで、当該部分を切り落とした形状は、必ずしも当該部分を切り落とす加工によって構成されなくてもよく、例えば、初めから同様な形状を形成する加工によって構成されてもよい。第２基台Ｂ２は、外形としてこのような多面体の形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。なお、第２基台Ｂ２の形状は、このような形状に代えて、第１基台Ｂ１の上面の一部に第２基台Ｂ２が固定可能な形状であれば他の形状であってもよい。
【００１５】
アームＡは、基台Ｂにより第１回動軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１により第２回動軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２により第３回動軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３回動軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。
【００１６】
シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトＳは、この一例において、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、基台Ｂが設置面に設置された場合における方向であって設置面に対して垂直な方向である第１方向に貫通し、設けられる。第１方向は、例えば、図１に示したロボット座標系ＲＣＴにおけるＺ軸に沿った方向である。なお、第１方向は、当該Ｚ軸に沿った方向に代えて、当該Ｚ軸に沿っていない方向であってもよい。
【００１７】
第１アームＡ１は、この一例において、第１回動軸ＡＸ１周りに回動し、第２方向に移動する。第２方向は、前述の第１方向に直交する方向である。第２方向は、例えば、前述のロボット座標系ＲＣＴにおけるＸ軸及びＹ軸によって張られる平面であるＸＹ平面に沿った方向である。なお、第２方向は、当該ＸＹ平面に沿った方向に代えて、当該ＸＹ平面に沿っていない方向であってもよい。
【００１８】
また、第１アームＡ１は、基台Ｂが備える第１モーターユニットＭ１によって第１回動軸ＡＸ１周りに回動（駆動）させられる。第１モーターユニットＭ１は、第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させる。すなわち、第１回動軸ＡＸ１は、この一例では、第１モーターユニットＭ１の駆動軸と一致する軸である。なお、第１モーターユニットＭ１は、第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させることが可能な他の部材であってもよい。また、第１回動軸ＡＸ１と第１モーターユニットＭ１の駆動軸とは、一致しなくてもよい。この場合、例えば、第１モーターユニットＭ１は、プーリーとベルトを用いる方法等によって第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させる。
【００１９】
第２アームＡ２は、この一例において、第２回動軸ＡＸ２周りに回動し、第２方向に移動する。第２アームＡ２は、第２アームＡ２が備える第２モーターユニットＭ２によって第２回動軸ＡＸ２周りに回動させられる。第２モーターユニットＭ２は、第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させる。すなわち、第２回動軸ＡＸ２は、この一例では、第２モーターユニットＭ２の駆動軸と一致する軸である。なお、第２モーターユニットＭ２は、第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させることが可能な他の部材であってもよい。また、第２回動軸ＡＸ２と第２モーターユニットＭ２の駆動軸とは、一致しなくてもよい。この場合、例えば、第２モーターユニットＭ２は、プーリーとベルトを用いる方法等によって第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させる。
【００２０】
また、第２アームＡ２は、第３モーターユニットＭ３及び第４モーターユニットＭ４を備え、シャフトＳを支持する。第３モーターユニットＭ３は、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させる。第４モーターユニットＭ４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。
【００２１】
第３モーターユニットＭ３は、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させる。なお、第３モーターユニットＭ３は、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させることが可能な他の部材であってもよい。
【００２２】
第４モーターユニットＭ４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。なお、第４モーターユニットＭ４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させることが可能な他の部材であってもよい。
【００２３】
以下では、一例として、第１モーターユニットＭ１〜第４モーターユニットＭ４のそれぞれが、すべて同じ構成である場合について説明する。また、以下では、第１モーターユニットＭ１〜第４モーターユニットＭ４のそれぞれを区別する必要がない限り、まとめてモーターユニットＭと称して説明する。なお、第１モーターユニットＭ１〜第４モーターユニットＭ４の一部又は全部は、互いに異なる構成であってもよい。また、ロボット１は、４つのモーターユニットＭを備える構成に代えて、３つ以下のモーターユニットＭを備える構成であってもよく、５つ以上のモーターユニットＭを備える構成であってもよい。
【００２４】
また、ロボット１は、ロボット制御部３０によって制御される。ロボット１は、第１基台Ｂ１の内側にロボット制御部３０を内蔵する。なお、ロボット１は、当該内側に代えて、ロボット１の内部における他の位置にロボット制御部３０を内蔵する構成であってもよい。また、ロボット１は、外付けのロボット制御部３０によって制御される構成であってもよい。
【００２５】
ロボット制御部３０は、ロボット１を制御する制御装置、ロボット１を制御する制御基板等のことである。ロボット制御部３０は、例えば、４つのモーターユニットＭ、すなわち、第１モーターユニットＭ１〜第４モーターユニットＭ４のそれぞれへの電力の供給と、４つのモーターユニットＭのそれぞれへの制御信号の出力とを行い、ロボット１を動作させる。
【００２６】
また、ロボット１には、必要に応じて、外部装置と、当該外部装置を制御する外部装置制御部とを設けることができる。当該外部装置制御部は、当該外部装置を制御する制御装置、当該外部装置を制御する制御基板等のことである。図１に示した例では、ロボット１には、当該外部装置の一例として、ディスペンサー４０が、シャフトＳが有する端部のうち設置面側の端部に設けられている。また、当該例では、ロボット１には、当該外部装置制御部の一例として、ディスペンサー制御部５０が、第２アームＡ２が有する端部のうち第３回動軸ＡＸ３側の端部の外面に設けられている。なお、ディスペンサー４０は、当該端部に代えて、ロボット１の他の位置に設けられる構成であってもよい。また、ディスペンサー制御部５０は、当該外面に代えて、ロボット１の他の位置に設けられる構成であってもよい。
【００２７】
ディスペンサー４０は、ディスペンサー制御部５０からの要求に応じて、接着剤、グリース等の吐出物を吐出する。
【００２８】
ディスペンサー制御部５０は、ディスペンサー４０が吐出物を単位時間あたりに吐出する量等を制御する制御装置、ディスペンサー４０が吐出物を単位時間あたりに吐出する量等を制御する制御基板等である。ディスペンサー制御部５０は、ロボット制御部３０からの要求に応じたタイミングで、ディスペンサー４０に吐出物の吐出を開始させる、又はディスペンサー４０に吐出物の吐出を終了させる。
【００２９】
なお、ロボット１には、前述の外部装置として、ディスペンサー４０に代えて、エンドエフェクター等の他の外部装置と、当該外部装置を制御する外部装置制御部とを備える構成であってもよい。当該外部装置がエンドエフェクターである場合、当該外部装置制御部は、当該エンドエフェクターを制御するエンドエフェクター制御部である。ここで、ロボット１では、エンドエフェクターは、例えば、シャフトＳの端部のうちの設置面側の端部に取り付け可能である。当該エンドエフェクターは、指部によって物体を保持することが可能なエンドエフェクターであってもよく、空気、磁気による吸着等によって物体を保持可能なエンドエフェクターであってもよく、他のエンドエフェクターであってもよい。なお、本実施形態では、物体を保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。
【００３０】
また、ロボット１には、複数の外部装置と、複数の外部装置のうちの一部又は全部を制御する複数の外部装置制御部を備える構成であってもよい。
【００３１】
＜モーターユニット、ロボット制御部、ディスペンサー制御部それぞれの構成と、ロボットにおける各機能部間の接続態様＞
ここで、図２を参照し、モーターユニットＭ、ロボット制御部３０、ディスペンサー制御部５０それぞれの構成と、ロボット１における各機能部間の接続態様とのそれぞれについて説明する。ここで、当該接続態様は、ロボット１にディスペンサー４０及びディスペンサー制御部５０が設けられている場合における接続態様のことである。図２は、モーターユニットＭ、ロボット制御部３０、ディスペンサー制御部５０それぞれの構成と、ロボット１における各機能部間の接続態様とのそれぞれの一例を示す図である。なお、図２では、図を簡略化するため、シャフトＳと、ディスペンサー４０とのそれぞれを省略している。
【００３２】
まず、モーターユニットＭ、ロボット制御部３０、ディスペンサー制御部５０それぞれの構成について説明する。
【００３３】
モーターユニットＭはそれぞれ、モーターＭＴと、モーター駆動部ＭＣと、回動角検出部ＥＣを備える。すなわち、第１モーターユニットＭ１は、モーターＭＴと、モーター駆動部ＭＣと、回動角検出部ＥＣを備える。また、第２モーターユニットＭ２は、モーターＭＴと、モーター駆動部ＭＣと、回動角検出部ＥＣを備える。また、第３モーターユニットＭ３は、モーターＭＴと、モーター駆動部ＭＣと、回動角検出部ＥＣを備える。また、第４モーターユニットＭ４は、モーターＭＴと、モーター駆動部ＭＣと、回動角検出部ＥＣを備える。
【００３４】
以下では、説明の便宜上、第１モーターユニットＭ１が備えるモーターＭＴと、モーター駆動部ＭＣと、回動角検出部ＥＣのそれぞれを、第１モーターＭＴ１、第１モーター駆動部ＭＣ１、第１回動角検出部ＥＣ１と称して説明する。また、以下では、第２モーターユニットＭ２が備えるモーターＭＴと、モーター駆動部ＭＣと、回動角検出部ＥＣのそれぞれを、第２モーターＭＴ２、第２モーター駆動部ＭＣ２、第２回動角検出部ＥＣ２と称して説明する。また、第３モーターユニットＭ３が備えるモーターＭＴと、モーター駆動部ＭＣと、回動角検出部ＥＣのそれぞれを、第３モーターＭＴ３、第３モーター駆動部ＭＣ３、第３回動角検出部ＥＣ３と称して説明する。また、第４モーターユニットＭ４が備えるモーターＭＴと、モーター駆動部ＭＣと、回動角検出部ＥＣのそれぞれを、第４モーターＭＴ４、第４モーター駆動部ＭＣ４、第４回動角検出部ＥＣ４と称して説明する。
【００３５】
前述した通り、第１モーターユニットＭ１〜第４モーターユニットＭ４のうちの一部又は全部は、互いに異なる構成であってもよい。このため、第１モーターＭＴ１、第２モーターＭＴ２、第３モーターＭＴ３、第４モーターＭＴ４のうちの一部又は全部は、互いに異なる構成であってもよい。また、第１モーター駆動部ＭＣ１、第２モーター駆動部ＭＣ２、第３モーター駆動部ＭＣ３、第４モーター駆動部ＭＣ４のうちの一部又は全部は、互いに異なる構成であってもよい。また、第１回動角検出部ＥＣ１、第２回動角検出部ＥＣ２、第３回動角検出部ＥＣ３、第４回動角検出部ＥＣ４のうちの一部又は全部は、互いに異なる構成であってもよい。
【００３６】
なお、図２では、図が煩雑になるのを防ぐため、第２モーターユニットＭ２が備える第２モーターＭＴ２、第２モーター駆動部ＭＣ２、第２回動角検出部ＥＣ２のそれぞれと、第３モーターユニットＭ３が備える第３モーターＭＴ３、第３モーター駆動部ＭＣ３、第３回動角検出部ＥＣ３のそれぞれと、第４モーターユニットＭ４が備える第４モーターＭＴ４、第４モーター駆動部ＭＣ４、第４回動角検出部ＥＣ４のそれぞれとを省略している。
【００３７】
ここで、第１モーターＭＴ１〜第４モーターＭＴ４のそれぞれと、第１モーター駆動部ＭＣ１〜第４モーター駆動部ＭＣ４のそれぞれと、第１回動角検出部ＥＣ１〜第４回動角検出部ＥＣ４のそれぞれとについて、第１モーターＭＴ１、第１モーター駆動部ＭＣ１、第１回動角検出部ＥＣ１のそれぞれを例に挙げて説明する。すなわち、この一例では、第２モーターユニットＭ２〜第４モーターユニットＭ４のそれぞれが備えるモーターＭＴ、モーター駆動部ＭＣ、回動角検出部ＥＣそれぞれの構成は、第１モーターユニットＭ１が備える第１モーターＭＴ１、第１モーター駆動部ＭＣ１、第１回動角検出部ＥＣ１それぞれの構成と同じ構成であるため、説明を省略する。
【００３８】
第１モーターＭＴ１は、例えば、サーボモーターである。なお、第１モーターＭＴ１は、サーボモーターに代えて、他の如何なるモーターであってもよい。
【００３９】
第１モーター駆動部ＭＣ１は、第１モーターＭＴ１を駆動させる駆動基板等のことである。第１モーター駆動部ＭＣ１は、ロボット制御部３０から供給された電力を、第１モーターＭＴ１に供給する電力に変換する回路を備える。例えば、第１モーター駆動部ＭＣ１は、当該回路として、インバーターを備える。なお、第１モーター駆動部ＭＣ１は、インバーターに代えて、ロボット制御部３０から供給された電力を、第１モーターＭＴ１に供給する電力に変換可能であれば、如何なる回路を備える構成であってもよい。
【００４０】
また、第１モーター駆動部ＭＣ１は、第１モーターＭＴ１を駆動させる駆動回路を備える。第１モーター駆動部ＭＣ１は、ロボット制御部３０から供給された電力と、ロボット制御部３０から取得した制御信号とに基づいて、当該駆動回路によって第１モーターＭＴ１を駆動させる。
【００４１】
また、第１モーター駆動部ＭＣ１は、予め決められた周期で第１回動角検出部ＥＣ１が検出した回動角を示す回動角情報を第１回動角検出部ＥＣ１から取得する。当該回動角は、第１モーターＭＴ１の回動角のことである。第１モーター駆動部ＭＣ１は、第１回動角検出部ＥＣ１から取得した回動角情報をロボット制御部３０に出力するとともに当該回動角情報をディスペンサー制御部５０に出力する。回動角情報は、第１情報の一例である。
【００４２】
第１回動角検出部ＥＣ１は、第１モーターＭＴ１の回動角を検出する。すなわち、第１回動角検出部ＥＣ１は、エンコーダーである。第１回動角検出部ＥＣ１は、検出した回動角を示す回動角情報を第１モーター駆動部ＭＣ１に出力する。なお、第１回動角検出部ＥＣ１は、当該回動角を検出可能であれば、光学式、磁気式、機械式等の如何なる形式のエンコーダーであってもよい。
【００４３】
ロボット制御部３０は、４つのモーターユニットＭのそれぞれについて、モーターユニットＭが備えるモーター駆動部ＭＣを制御し、当該モーター駆動部ＭＣに接続されたモーターＭＴを当該モーター駆動部ＭＣに駆動させる。この際、例えば、ロボット制御部３０は、各モーター駆動部ＭＣから回動角情報を取得し、取得した４つの回動角情報に基づいて、アームＡの予め決められた位置のロボット座標系ＲＣＴにおける位置を算出する。アームＡの予め決められた位置は、アームＡが有する位置のうちロボット１を制御する際の制御点が対応付けられた位置のことであり、例えば、アームＡが有する位置のうちＴＣＰ（Tool  Center  Point）が対応付けられた位置のことである。当該位置は、例えば、シャフトＳが有する端部のうち設置面側の端部の位置である。なお、当該位置は、アームＡに応じた他の位置であってもよい。ロボット制御部３０は、算出した位置に基づいて、次にアームＡの予め決められた位置を一致させる目標となる目標位置を算出する。ロボット制御部３０は、４つのモーターＭＴのそれぞれについて、算出した目標位置とアームＡの予め決められた位置とが一致した場合におけるモーターＭＴの回動角を算出する。そして、ロボット制御部３０は、４つのモーターＭＴのそれぞれについて、算出した回動角であってモーターＭＴの回動角を示す回動角情報を含む制御情報を生成し、生成した制御情報を、モーターＭＴを駆動させるモーター駆動部ＭＣに出力する。これにより、ロボット制御部３０は、４つのモーターユニットＭのそれぞれについて、モーターユニットＭが備えるモーター駆動部ＭＣを制御し、当該モーター駆動部ＭＣに接続されたモーターＭＴを当該モーター駆動部ＭＣに駆動させることができる。
【００４４】
また、ロボット制御部３０は、第１モーター駆動部ＭＣ１〜第４モーター駆動部ＭＣ４のそれぞれに電力を供給する。本実施形態では、第１モーター駆動部ＭＣ１〜第４モーター駆動部ＭＣ４のそれぞれへのロボット制御部３０による電力の供給については、説明を省略する。このため、図２では、第１モーター駆動部ＭＣ１〜第４モーター駆動部ＭＣ４のそれぞれにロボット制御部３０が電力を供給するための配線を省略している。
【００４５】
また、ロボット制御部３０は、ディスペンサー制御部５０に電力を供給する。本実施形態では、ディスペンサー制御部５０へのロボット制御部３０による電力の供給については、説明を省略する。このため、図２では、ディスペンサー制御部５０にロボット制御部３０が電力を供給するための配線を省略している。
【００４６】
また、ロボット制御部３０は、ディスペンサー制御部５０を制御し、ディスペンサー４０に吐出物の吐出を開始させる。また、ロボット制御部３０は、ディスペンサー制御部５０を制御し、ディスペンサー４０に吐出物の吐出を終了させる。これらの際、ロボット制御部３０は、ディスペンサー制御部５０を制御する制御情報を、ディスペンサー制御部５０に出力する。当該制御情報には、例えば、吐出情報が含まれている。吐出情報は、例えば、ディスペンサー４０に吐出物の吐出を開始させるタイミングを示す情報、ディスペンサー４０に吐出物の吐出を終了させるタイミングを示す情報等を含む情報のことである。当該制御情報は、第２情報の一例である。
【００４７】
また、ロボット制御部３０は、必要に応じて、ディスペンサー制御部５０から各種の情報を取得する。当該情報には、例えば、ディスペンサー制御部５０が単位時間あたりにディスペンサー４０に吐出させた吐出物の量を示す情報等が含まれる。当該情報は、第３情報の一例である。
【００４８】
ロボット制御部３０が有する各機能は、例えば、ロボット制御部３０が備える図示しないＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のプロセッサーが、ロボット制御部３０が備える図示しないメモリーに予め記憶された各種のプログラムを実行することにより実現する機能部である。なお、ロボット制御部３０が有する機能のうちの一部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェアによって実現される構成であってもよい。
【００４９】
ディスペンサー制御部５０は、ロボット制御部３０から取得した制御信号が示すタイミングに応じて、ディスペンサー４０に吐出物の吐出を開始させる。また、ディスペンサー制御部５０は、ロボット制御部３０から取得した制御信号が示すタイミングに応じて、ディスペンサー４０に吐出物の吐出を終了させる。また、ディスペンサー制御部５０は、ディスペンサー４０が吐出物の吐出を行っている間、アームＡの予め決められた位置の速度を算出し、算出した速度に応じた量の吐出物を吐出するようにディスペンサー４０を制御する。この際、ディスペンサー制御部５０は、４つのモーター駆動部ＭＣのそれぞれについて、モーター駆動部ＭＣが回動角検出部ＥＣから取得した回動角を示す回動角情報をモーター駆動部ＭＣから取得する。ディスペンサー制御部５０は、取得した回動角情報に基づいて、アームＡの予め決められた位置を算出する。ディスペンサー制御部５０は、算出した位置と、前回に算出した位置と、前述の予め決められた周期とに基づいて、アームＡの予め決められた位置の速度を算出する。
【００５０】
また、ディスペンサー制御部５０は、ロボット制御部３０からの要求に応じて、例えば、単位時間あたりにディスペンサー４０に吐出させた吐出物の量を示す情報等の各種の情報をロボット制御部３０に出力する。
【００５１】
ディスペンサー制御部５０は、例えば、ディスペンサー制御部５０が備える図示しないＣＰＵ等のプロセッサーが、ディスペンサー制御部５０が備える図示しないメモリーに予め記憶された各種のプログラムを実行することにより実現する機能部である。なお、ディスペンサー制御部５０が有する機能のうちの一部又は全部は、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等のハードウェアによって実現される構成であってもよい。
【００５２】
次に、ロボット１における各機能部の接続態様について説明する。
【００５３】
ロボット１では、ロボット制御部３０と、第１モーター駆動部ＭＣ１と、第２モーター駆動部ＭＣ２と、第３モーター駆動部ＭＣ３と、第４モーター駆動部ＭＣ４と、ディスペンサー制御部５０とが、図２において図示しないシリアルバスＳＢによりデイジーチェーン接続される。
【００５４】
シリアルバスＳＢは、シリアル通信において信号が伝送される伝送路のことである。シリアル通信は、１ビットずつのデータが伝送路上に逐次的に伝送される通信方式のことである。具体的には、図２に示した例では、シリアルバスＳＢは、ロボット制御部３０が有する通信用の複数の端子のうちの端子３０Ａ及び端子３０Ｂと、第１モーター駆動部ＭＣ１が有する通信用の端子ＭＣ１Ａと、第２モーター駆動部ＭＣ２が有する通信用の複数の端子のうちの端子ＭＣ２Ａ及び端子ＭＣ２Ｂと、第３モーター駆動部ＭＣ３が有する通信用の複数の端子のうちの端子ＭＣ３Ａ及び端子ＭＣ３Ｂと、第４モーター駆動部ＭＣ４が有する通信用の複数の端子のうちの端子ＭＣ４Ａ及び端子ＭＣ４Ｂと、ディスペンサー制御部５０が有する通信用の端子５０Ａと、ロボット制御部３０が有する端子３０Ａと第１モーター駆動部ＭＣ１が有する通信用の端子ＭＣ１Ａとの間を接続する配線Ｃ１と、ロボット制御部３０が有する端子３０Ｂと第２モーター駆動部ＭＣ２が有する通信用の端子ＭＣ２Ａとの間を接続する配線Ｃ２と、第２モーター駆動部ＭＣ２が有する通信用の端子ＭＣ２Ｂと第３モーター駆動部ＭＣ３が有する通信用の端子ＭＣ３Ａとの間を接続する配線Ｃ３と、第３モーター駆動部ＭＣ３が有する通信用の端子ＭＣ３Ｂと第４モーター駆動部ＭＣ４が有する通信用の端子ＭＣ４Ａとの間を接続する配線Ｃ４と、第４モーター駆動部ＭＣ４が有する通信用の端子ＭＣ４Ｂとディスペンサー制御部５０が有する通信用の端子５０Ａとの間を接続する配線Ｃ５とによって構成されている。
【００５５】
ここで、図３は、ロボット１におけるデイジーチェーン接続の態様の一例を示す図である。図３に示した例では、シリアルバスＳＢは、ＣＡＮ通信のプロトコルに基づいて情報が伝送されるＣＡＮバスである。ＣＡＮ通信は、ＩＳＯ（International  Organization  for  Standardization）の規格に準拠したシリアル通信であるのことである。当該例では、ロボット１では、ロボット制御部３０と、第１モーターユニットＭ１が備える第１モーター駆動部ＭＣ１と、第２モーターユニットＭ２が備える第２モーター駆動部ＭＣ２と、第３モーターユニットＭ３が備える第３モーター駆動部ＭＣ３と、第４モーターユニットＭ４が備える第４モーター駆動部ＭＣ４と、ディスペンサー制御部５０とは、ＣＡＮ通信のプロトコルに基づく通信を行う。なお、シリアルバスＳＢは、ＣＡＮバスに代えて、他のシリアル通信のプロトコルに基づいて情報が伝送されるバスでれば如何なるバスであってもよい。
【００５６】
このように、ロボット１では、ロボット制御部３０と、第１モーターユニットＭ１が備える第１モーター駆動部ＭＣ１と、第２モーターユニットＭ２が備える第２モーター駆動部ＭＣ２と、第３モーターユニットＭ３が備える第３モーター駆動部ＭＣ３と、第４モーターユニットＭ４が備える第４モーター駆動部ＭＣ４と、ディスペンサー制御部５０とが、シリアルバスＳＢによりデイジーチェーン接続される。このため、ロボット１では、ロボット制御部３０は、各モーター駆動部ＭＣがシリアルバスＳＢに伝送した情報を、シリアルバスＳＢから取得することができる。また、ロボット１では、ロボット制御部３０は、ディスペンサー制御部５０がシリアルバスＳＢに伝送した情報を、シリアルバスＳＢから取得することができる。また、ロボット１では、各モーター駆動部ＭＣは、ロボット制御部３０がシリアルバスＳＢに伝送した情報を、シリアルバスＳＢから取得することができる。また、ロボット１では、各モーター駆動部ＭＣは、ディスペンサー制御部５０がシリアルバスＳＢに伝送した情報を、シリアルバスＳＢから取得することができる。また、ロボット１では、ディスペンサー制御部５０は、各モーター駆動部ＭＣがシリアルバスＳＢに伝送した情報を、シリアルバスＳＢから取得することができる。また、ロボット１では、ディスペンサー制御部５０は、ロボット制御部３０がシリアルバスＳＢに伝送した情報を、シリアルバスＳＢから取得することができる。
【００５７】
ここで、ロボット１と異なるロボットＸでは、ロボットＸが備えるロボット制御部Ｘ３０は、第１モーター駆動部ＭＣ１と、第２モーター駆動部ＭＣ２と、第３モーター駆動部ＭＣ３と、第４モーター駆動部ＭＣ４との少なくとも一部から取得した情報を処理し、処理した情報をディスペンサー制御部５０に出力する。すなわち、ロボット制御部Ｘ３０は、取得した情報をディスペンサー制御部５０に出力するため、例えば、当該一部から取得した情報のデータ形式をディスペンサー制御部５０によって処理可能なデータ形式に変換する処理、内部調停処理等の処理を行う必要があった。ここで、ロボットＸは、例えば、従来のロボットのことである。また、ロボット制御部Ｘ３０は、例えば、従来のロボット制御部のことである。
【００５８】
このようなロボットＸに対し、ロボット１では、ディスペンサー制御部５０は、第１モーター駆動部ＭＣ１と、第２モーター駆動部ＭＣ２と、第３モーター駆動部ＭＣ３と、第４モーター駆動部ＭＣ４との少なくとも一部からシリアルバスＳＢに伝送された情報を、シリアルバスＳＢから取得することができる。そこで、ロボット１では、ディスペンサー制御部５０は、第１モーター駆動部ＭＣ１と、第２モーター駆動部ＭＣ２と、第３モーター駆動部ＭＣ３と、第４モーター駆動部ＭＣ４とのそれぞれからシリアルバスＳＢに伝送された情報を、シリアルバスＳＢから取得する。これにより、ロボット１では、ロボット制御部３０は、第１モーター駆動部ＭＣ１と、第２モーター駆動部ＭＣ２と、第３モーター駆動部ＭＣ３と、第４モーター駆動部ＭＣ４のそれぞれから取得した情報を処理し、処理した情報をディスペンサー制御部５０に出力する必要がない。その結果、ロボット１は、ロボット制御部３０が行う処理の負荷を低減することができ、ロボット制御部３０の処理速度を向上させることができる。なお、ロボット１では、ディスペンサー制御部５０は、第１モーター駆動部ＭＣ１と、第２モーター駆動部ＭＣ２と、第３モーター駆動部ＭＣ３と、第４モーター駆動部ＭＣ４とのうちの一部からシリアルバスＳＢに伝送された情報を、シリアルバスＳＢから取得する構成であってもよい。この場合、当該一部に含まれていないモーター駆動部ＭＣは、シリアルバスＳＢと異なるバスに回動角を示す回動角情報を伝送する。そして、ディスペンサー制御部５０は、当該バスに伝送された情報を、当該バスから取得する。
【００５９】
また、ロボット１では、ディスペンサー制御部５０は、ロボット制御部３０がシリアルバスＳＢに伝送した情報を、シリアルバスＳＢから取得する。また、ロボット１では、ロボット制御部３０は、ディスペンサー制御部５０がシリアルバスＳＢに伝送した情報を、シリアルバスＳＢから取得する。これらにより、ロボット１は、ロボット１の内部において、ロボット制御部３０とディスペンサー制御部５０とを接続する配線によって構成されるバスを、前述のシリアルバスＳＢと異なる付加的なバスとして備える必要がない。その結果、ロボット１は、ロボット１の内部において配線が増えてしまうことを抑制することができる。なお、ロボット１では、ディスペンサー制御部５０は、ロボット制御部３０がシリアルバスＳＢに伝送した情報を、シリアルバスＳＢから取得しない構成であってもよい。この場合、ロボット制御部３０は、シリアルバスＳＢと異なるバスに回動角を示す回動角情報を伝送する。そして、ディスペンサー制御部５０は、当該バスに伝送された回動角情報を、当該バスから取得する。また、ロボット１では、ロボット制御部３０は、ディスペンサー制御部５０がシリアルバスＳＢに伝送した情報を、シリアルバスＳＢから取得しない構成であってもよい。この場合、ディスペンサー制御部５０は、シリアルバスＳＢと異なるバスに回動角を示す回動角情報を伝送する。そして、ロボット制御部３０は、当該バスに伝送された回動角情報を、当該バスから取得する。
【００６０】
ここで、図２に示した例では、上記において説明したデイジーチェーン接続において、ディスペンサー制御部５０は、第１モーター駆動部ＭＣ１〜第４モーター駆動部ＭＣ４よりも、ロボット制御部３０と反対側に位置している。具体的には、当該例では、ディスペンサー制御部５０が有する通信用の端子５０Ａは、第４モーター駆動部ＭＣ４が有する通信用の端子ＭＣ４Ｂと配線Ｃ５によって接続されており、第４モーター駆動部ＭＣ４が有する通信用の端子ＭＣ４Ａ、第４モーター駆動部ＭＣ４以外のモーター駆動部ＭＣが有する通信用の端子、及びロボット制御部３０が有する通信用の端子のそれぞれとは配線によって接続されていない。第４モーター駆動部ＭＣ４以外のモーター駆動部ＭＣが有する通信用の端子は、具体的には、前述の端子ＭＣ１Ａ、端子ＭＣ２Ａ、端子ＭＣ２Ｂ、端子ＭＣ３Ａ、端子ＭＣ３Ｂそれぞれのことである。また、ロボット制御部３０が有する通信用の端子は、具体的には、端子３０Ａ、端子３０Ｂそれぞれのことである。これにより、ロボット１は、例えば、ディスペンサー制御部５０を、ロボット１の内部における配線を長くすることなく、第２アームＡ２が有する端部のうち第３回動軸ＡＸ３側の端部の外面に設けることができる。その結果、ロボット１は、ディスペンサー制御部５０とディスペンサー４０との間を接続する配線の長さを短くすることができる。
【００６１】
ここで、ディスペンサー制御部５０が、第１モーター駆動部ＭＣ１〜第４モーター駆動部ＭＣ４よりも、ロボット制御部３０と反対側に位置している場合、第２アームＡ２の筐体には、ディスペンサー制御部５０が接続される接続部（コネクター）が設けられる構成であってもよい。当該場合においてディスペンサー制御部５０が当該接続部に接続されると、ディスペンサー制御部５０と第４モーター駆動部ＭＣ４との間が接続される。すなわち、当該場合、ロボット１では、第１モーター駆動部ＭＣ１〜第４モーター駆動部ＭＣ４のそれぞれと、ロボット制御部３０と、ディスペンサー制御部５０とがシリアルバスＳＢによりデイジーチェーン接続される。一方、ディスペンサー制御部５０が当該接続部に接続されていない場合、ロボット１では、第１モーター駆動部ＭＣ１〜第４モーター駆動部ＭＣ４のそれぞれと、ロボット制御部３０とがシリアルバスＳＢによりデイジーチェーン接続される。これにより、ロボット１は、ディスペンサー制御部５０を第２アームＡ２の筐体に設ける作業の効率を向上させることができる。
【００６２】
また、図２に示したように、上記において説明したデイジーチェーン接続において、ロボット１の外側にディスペンサー制御部５０が設けられた場合、前述のロボットＸにおいてディスペンサー制御部５０と前述のロボット制御部Ｘ３０との間が複数の配線によって接続される場合と比較して、ロボット１の内部の配線を少なくすることができる。その結果、ロボット１は、小型化を図ることができる。なお、ディスペンサー制御部５０は、ロボット１の内部に設けられる構成であってもよい。
【００６３】
なお、上記において説明したデイジーチェーン接続において、ディスペンサー制御部５０は、４つのモーター駆動部ＭＣのうちの２つのモーター駆動部ＭＣの間に位置する構成であってもよく、４つのモーター駆動部ＭＣのうちの１つのモーター駆動部ＭＣとロボット制御部３０との間に位置する構成であってもよい。
【００６４】
図４は、ロボット１の各機能部のデイジーチェーン接続による接続態様のうち、４つのモーター駆動部ＭＣのうちの１つのモーター駆動部ＭＣとロボット制御部３０との間にディスペンサー制御部５０が位置する場合における接続態様の一例を示す図である。図４に示した例では、第１モーター駆動部ＭＣ１が有する通信用の端子ＭＣ１Ａとロボット制御部３０が有する端子３０Ａとが配線Ｃ１によって接続され、ロボット制御部３０が有する端子３０Ｂとディスペンサー制御部５０が有する通信用の複数の端子のうちの端子５０Ａとが配線Ｃ６によって接続され、ディスペンサー制御部５０が有する通信用の複数の端子のうちの端子５０Ｂと第２モーター駆動部ＭＣ２が有する通信用の端子ＭＣ２Ａとが配線Ｃ７によって接続され、第２モーター駆動部ＭＣ２が有する通信用の端子ＭＣ２Ｂと第３モーター駆動部ＭＣ３が有する通信用の端子ＭＣ３Ａとが配線Ｃ３によって接続され、第３モーター駆動部ＭＣ３が有する通信用の端子ＭＣ３Ｂと第４モーター駆動部ＭＣ４が有する通信用の端子ＭＣ４Ａとが配線Ｃ４によって接続されている。これにより、ロボット１は、例えば、ディスペンサー制御部５０を、ロボット１の内部における配線を長くすることなく、第２アームＡ２が有する端部のうち第２回動軸ＡＸ２側の端部の外面に設けることができる。
【００６５】
ここで、ディスペンサー制御部５０が、４つのモーター駆動部ＭＣのうちの１つのモーター駆動部ＭＣとロボット制御部３０との間に位置する場合、第２アームＡ２の筐体には、ディスペンサー制御部５０が接続される接続部（コネクター）が設けられる構成であってもよい。例えば、当該場合、当該接続部は、第２アームＡ２の筐体が有する外面のうち第３回動軸ＡＸ３から第２回動軸ＡＸ２に向かう側の外面には、当該接続部が設けられる。なお、当該接続部は、第２アームＡ２の筐体が有する他の外面に設けられる構成であってもよい。当該場合においてディスペンサー制御部５０が当該接続部に接続されると、ディスペンサー制御部５０とロボット制御部３０との間が接続されるとともに、ディスペンサー制御部５０と第２モーター駆動部ＭＣ２との間が接続される。すなわち、当該場合、ロボット１では、第１モーター駆動部ＭＣ１〜第４モーター駆動部ＭＣ４のそれぞれと、ロボット制御部３０と、ディスペンサー制御部５０とがシリアルバスＳＢによりデイジーチェーン接続される。しかしながら、ディスペンサー制御部５０が当該接続部に接続されていない場合、ロボット１では、ロボット制御部３０と第２モーター駆動部ＭＣ２との間が断線してしまう。そこで、ロボット１は、当該場合において、第１配線と第２配線との間を短絡させる短絡部（ショート回路）を備える構成であってもよい。第１配線は、当該接続部と第２モーター駆動部ＭＣ２との間を接続する配線のことである。第２配線は、当該接続部とロボット制御部３０との間を接続する配線のことである。第１配線と第２配線との間が当該短絡部により短絡された場合、４つのモーター駆動部ＭＣのそれぞれとロボット制御部３０とがシリアルバスによりデイジーチェーン接続される。当該短絡部は、例えば、第１配線と第２配線との間を短絡させるスイッチであってもよく、ディスペンサー制御部５０の代わりに当該接続部において第１配線と第２配線との間を短絡させる導体であってもよく、第１配線と第２配線との間を短絡させる他の部材であってもよい。
【００６６】
なお、上記において説明したディスペンサー制御部５０は、４つのモーター駆動部ＭＣのうちの１つと一体に構成されてもよい。
【００６７】
以上のように、ロボット１は、アーム（この一例において、アームＡ）を備えたロボットであって、アームが備えるモーター（この一例において、モーターＭＴ）と、モーターを駆動するモーター駆動部（この一例において、モーター駆動部ＭＣ）と、を備える。また、ロボット１では、モーター駆動部と、モーター駆動部を制御するロボット制御部（この一例において、ロボット制御部３０）と、ロボット１に設けられる外部装置（この一例において、ディスペンサー４０）を制御する外部装置制御部（この一例において、ディスペンサー制御部５０）とが、シリアルバス（この一例において、シリアルバスＳＢ）によりデイジーチェーン接続される。また、ロボット１では、外部装置制御部は、モーター駆動部からシリアルバスに伝送された第１情報（この一例において、回動角情報）を、シリアルバスから取得し、取得した第１情報に基づいて外部装置を制御する。これにより、ロボット１は、ロボット制御部の処理速度を向上させることができる。
【００６８】
また、ロボット１において、シリアルバスは、ＣＡＮ通信プロトコルに基づいて情報が伝送されるＣＡＮバスである、構成が用いられてもよい。
【００６９】
また、ロボット１において、第１情報は、回動角検出部（この一例において、回動角検出部ＥＣ）により検出されたモーターの回動角を示す情報（この一例において、回動角情報）を含む、構成が用いられてもよい。
【００７０】
また、ロボット１において、外部装置制御部は、取得した第１情報が示す回動角に基づいて、アームの予め決められた位置（この一例において、ＴＣＰの位置）のロボット座標系（この一例において、ロボット座標系ＲＣＴ）における位置を算出する、構成が用いられてもよい。
【００７１】
また、ロボット１において、モーターは、複数あり、複数のモーターのそれぞれについてモーター駆動部を備え、複数のモーター駆動部のそれぞれと、ロボット制御部と、外部装置制御部とが、シリアルバスによりデイジーチェーン接続され、外部装置制御部は、複数のモーター駆動部のうちの少なくとも１つからシリアルバスに伝送された情報を、シリアルバスから取得する、構成が用いられてもよい。
【００７２】
また、ロボット１において、外部装置制御部は、デイジーチェーン接続において、ロボット制御部とモーター駆動部との間に位置する、構成が用いられてもよい。
【００７３】
また、ロボット１において、アームの筐体には、外部装置制御部が接続される接続部が設けられており、外部装置制御部が接続部に接続された場合、外部装置制御部とモーター駆動部とが接続されるとともに、外部装置制御部とロボット制御部とが接続され、外部装置制御部が接続部に接続されていない場合において、接続部とモーター駆動部とを接続する第１配線と、接続部とロボット制御部とを接続する第２配線との間を短絡させる短絡部を備え、第１配線と第２配線との間が短絡部により短絡された場合、モーター駆動部とロボット制御部とがシリアルバスによりデイジーチェーン接続される、構成が用いられてもよい。
【００７４】
また、ロボット１において、外部装置制御部は、デイジーチェーン接続において、モーター駆動部よりも、ロボット制御部と反対側に位置する、構成が用いられてもよい。
【００７５】
また、ロボット１において、アームの筐体には、外部装置制御部が接続される接続部が設けられており、外部装置制御部が接続部に接続された場合、外部装置制御部とモーター駆動部との間が接続され、外部装置制御部が接続部に接続された場合、モーター駆動部とロボット制御部と外部装置制御部とがシリアルバスによりデイジーチェーン接続され、外部装置制御部が接続部に接続されていない場合、モーター駆動部とロボット制御部とがシリアルバスによりデイジーチェーン接続される、構成が用いられてもよい。
【００７６】
また、ロボット１において、外部装置制御部は、ロボット制御部からシリアルバスに伝送された第２情報（この一例において、吐出情報を含む制御情報）を、シリアルバスから取得し、第２情報は、外部装置を制御する制御情報を含む、構成が用いられてもよい。
【００７７】
また、ロボット１において、外部装置は、ディスペンサーであり、制御情報は、ディスペンサーの吐出に関する吐出情報を含む、構成が用いられてもよい。
【００７８】
また、ロボット１において、ロボット制御部は、外部装置制御部からシリアルバスに伝送された第３情報（この一例において、ロボット制御部３０がディスペンサー制御部５０から取得する情報）を、シリアルバスから取得する、構成が用いられてもよい。
【００７９】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１、Ｘ…ロボット、３０、Ｘ３０…ロボット制御部、４０…ディスペンサー、５０…ディスペンサー制御部、Ａ…アーム、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、ＡＸ１…第１回動軸、ＡＸ２…第２回動軸、ＡＸ３…第３回動軸、Ｂ…基台、Ｂ１…第１基台、Ｂ２…第２基台、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７…配線、ＥＣ…回動角検出部、ＥＣ１…第１回動角検出部、ＥＣ２…第２回動角検出部、ＥＣ３…第３回動角検出部、ＥＣ４…第４回動角検出部、Ｍ…モーターユニット、Ｍ１…第１モーターユニット、Ｍ２…第２モーターユニット、Ｍ３…第３モーターユニット、Ｍ４…第４モーターユニット、ＭＣ…モーター駆動部、ＭＣ１…第１モーター駆動部、ＭＣ２…第２モーター駆動部、ＭＣ３…第３モーター駆動部、ＭＣ４…第４モーター駆動部、ＭＴ…モーター、ＭＴ１…第１モーター、ＭＴ２…第２モーター、ＭＴ３…第３モーター、ＭＴ４…第４モーター、ＲＣＴ…ロボット座標系、Ｓ…シャフト、ＳＢ…シリアルバス
【図１】
2019155514.tif 000003
【図２】
2019155514.tif 000004
【図３】
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【図４】
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