(57)【要約】【課題】屋外に設置された管理対象となる設備の状態を正確に検出する。【解決手段】実施形態における設備状態検出装置は、計測部から取得した屋外構造物の表面上の点における３次元座標を表す３次元点群データを用いて、路面に取り付けられるポールに取り付けられる支線の状態を検出する装置であって、前記３次元点群データに基づいて、前記支線を３次元モデル化した３次元モデルデータを作成する作成手段と、前記３次元モデルデータに基づいて、前記支線の支線長、弛度、位置情報をそれぞれ算出する算出手段とを有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
計測部から取得した屋外構造物の表面上の点における３次元座標を表す３次元点群データを用いて、路面に取り付けられるポールに取り付けられる支線の状態を検出する装置であって、
前記３次元点群データに基づいて、前記支線を３次元モデル化した３次元モデルデータを作成する作成手段と、
前記３次元モデルデータに基づいて、前記支線の支線長、弛度、位置情報をそれぞれ算出する算出手段と
を備えた設備状態検出装置。
【請求項２】
前記作成手段は、
前記３次元点群データで示される、線状の物体で各点の距離が所定の条件を満たす点群を前記支線の候補とし、前記候補から、前記ポールの中心座標付近を通過し、かつ、前記ポールから放射状の位置に存在する点群を求め、前記求めた結果に基づいて前記支線を抽出することで前記３次元モデルデータを作成する、
請求項１に記載の設備状態検出装置。
【請求項３】
前記作成手段は、
前記求めた結果から、前記ポールからの距離が離れるほど高さが低い点群を前記支線として抽出することで前記３次元モデルデータを作成する、
請求項２に記載の設備状態検出装置。
【請求項４】
前記支線の既知の支線長、弛度、位置情報を示す情報を格納するデータベースと、
前記算出手段により算出した前記支線の支線長、弛度、位置情報と、前記データベースに格納される情報で示される支線長、弛度、位置情報との差分を演算する演算手段とをさらに備える、
請求項１に記載の設備状態検出装置。
【請求項５】
前記算出手段は、
前記算出した支線長、弛度、位置情報と、前記支線の既知の質量とを用いて、前記支線が保有する張力を算出する、
請求項１に記載の設備状態検出装置。
【請求項６】
前記算出手段は、
前記算出した支線長、弛度、位置情報と、前記支線が保有する既知の張力とを用いて、前記支線の質量を算出する、
請求項１に記載の設備状態検出装置。
【請求項７】
計測部から取得した屋外構造物の表面上の点における３次元座標を表す３次元点群データを用いて、路面に取り付けられるポールに取り付けられる支線の状態を検出する設備状態検出装置が行う設備状態検出方法であって、
前記３次元点群データに基づいて、前記支線を３次元モデル化した３次元モデルデータを作成し、
前記３次元モデルデータに基づいて、前記支線の支線長、弛度、位置情報を算出する
設備状態検出方法。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の設備状態検出装置の前記各手段としてプロセッサを機能させる設備状態検出処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば電柱や信号柱等のポール、電線や電話線等のケーブル、クロージャ等の、主として屋外に設置された管理対象となる設備の状態を検出するための設備状態検出装置、設備状態検出方法、設備状態検出処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、屋外に設置された管理対象となる設備、例えばポール（電柱や信号柱等）から地面（路面）に取り付けられる地物、主に支線については、当該設備の設置位置の座標値、当該設備の属性情報、当該設備に関連する他の設備に関する情報等を含む設備管理データを、設備管理データベースに格納して管理している。この設備管理データは、例えば、地物がポールに取り付けられていることを示す情報、当該地物の取り付け方向などである。
【０００３】
しかし、設備管理データは主に手作業により更新されるため、地物の取り付け方向が不正確であったり、設備の更新時に情報の入力忘れ等のヒューマンエラーにより設置当時のまま更新されなかったりすることが多い。このため、実際の設備の情報を正確に反映しているとは言えなかった。
【０００４】
また、地物の点検としては、当該地物が十分な張力を保有していることを確認するため、弛度等を測定することが重要であるが、当該測定も目視や手作業によって行われることが多く、正確に点検が行われているとは言えなかった。
【０００５】
一方、検査車両に３次元レーザスキャナ（３Ｄレーザ測量機）、カメラ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）、およびオドメータ（Odometer：走行距離計）を搭載し、検査車両が路上を走行しながら周囲の建物、道路、橋梁などを含む屋外構造物の３次元測量を網羅的に行い、当該屋外構造物の表面上の多数の点の３次元（ＸＹＺ）座標を収集することにより、屋外構造物の３次元形状を取得するモービルマッピングシステム（Mobile Mapping System：ＭＭＳ）が知られている（例えば非特許文献１参照）。このシステムは、屋外構造物の表面に当てるレーザ光により、その照射された地点の絶対的な３次元座標を、ＭＭＳが有する測定誤差及びＧＰＳ受信機の測定誤差の範囲にて３次元点群データ（以下、点群データと称することがある）として取得する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−０７８８４９号公報
【特許文献２】特開２０１７−１５６１７９号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】”三菱モービルマッピングシステム  高精度ＧＰＳ移動計測装置”、［ｏｎｌｉｎｅ］、三菱電機株式会社、［平成３０年１月１１日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.mitsubishielectric.co.jp/mms/＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ＭＭＳにより取得した点群データから地物の状態を判定する場合、実際の地物における状態を点群データと比較する必要があるため、カメラにより地物を撮影した画像を用いる必要がある。しかしながら、カメラにより地物を撮影した画像はカメラレンズによるひずみによる影響を受けるため、実際の地物の画像と点群データとを比較して地物の状態を判定することは、作業者が高い熟練度を有する必要がある。
【０００９】
また、地物を点群データから自動で判定する際にも、当該地物のような、線形状を有する物体、例えば電線や電話線等のケーブル、樹木の枝、柵などが地物の周囲に多数存在するため、点群データを用いて当該地物を正確に判定することは困難であった。
【００１０】
また、地物のような、地上面に設置される物体においては、街路樹などの遮蔽物の影響により、当該地物の一部のみについてしか点群データが取得できない場合があり、正確に当該地物の全体を判定することは困難であった。
【００１１】
この発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、屋外に設置された管理対象となる設備の状態を正確に検出するようにした設備状態検出装置、設備状態検出方法、設備状態検出処理プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、この発明の一実施形態における設備状態検出装置の第１の態様は、設備状態検出装置が、計測部から取得した屋外構造物の表面上の点における３次元座標を表す３次元点群データを用いて、路面に取り付けられるポールに取り付けられる支線の状態を検出する装置であって、前記３次元点群データに基づいて、前記支線を３次元モデル化した３次元モデルデータを作成する作成手段と、前記３次元モデルデータに基づいて、前記支線の支線長、弛度、位置情報をそれぞれ算出する算出手段とを備えるようにしたものである。
【００１３】
上記構成の設備状態検出装置の第２の態様は、第１の態様において、前記作成手段は、前記３次元点群データで示される、線状の物体で各点の距離が所定の条件を満たす点群を前記支線の候補とし、前記候補から、前記ポールの中心座標付近を通過し、かつ、前記ポールから放射状の位置に存在する点群を求め、前記求めた結果に基づいて前記支線を抽出することで前記３次元モデルデータを作成するようにしたものである。
【００１４】
上記構成の設備状態検出装置の第３の態様は、第２の態様において、前記作成手段は、前記求めた結果から、前記ポールからの距離が離れるほど高さが低い点群を前記支線として抽出することで前記３次元モデルデータを作成するようにしたものである。
【００１５】
上記構成の設備状態検出装置の第４の態様は、第１の態様において、前記支線の既知の支線長、弛度、位置情報を示す情報を格納するデータベースと、前記算出手段により算出した前記支線の支線長、弛度、位置情報と、前記データベースに格納される情報で示される支線長、弛度、位置情報との差分を演算する演算手段とをさらに備えるようにしたものである。
【００１６】
上記構成の設備状態検出装置の第５の態様は、第１の態様において、前記算出手段は、前記算出した支線長、弛度、位置情報と、前記支線の既知の質量とを用いて、前記支線の張力を算出するようにしたものである。
【００１７】
上記構成の設備状態検出装置の第６の態様は、第１の態様において、前記算出手段は、前記算出した支線長、弛度、位置情報と、前記支線の既知の張力とを用いて、前記支線の質量を算出するようにしたものである。
【００１８】
本発明の一実施形態における、設備状態検出装置が行う設備状態検出方法の一つの態様は、計測部から取得した屋外構造物の表面上の点における３次元座標を表す３次元点群データを用いて、路面に取り付けられるポールに取り付けられる支線の状態を検出する設備状態検出装置が行う設備状態検出方法であって、前記３次元点群データに基づいて、前記支線を３次元モデル化した３次元モデルデータを作成し、前記３次元モデルデータに基づいて、前記支線の支線長、弛度、位置情報を算出するようにしたものである。
【００１９】
本発明の一実施形態における設備状態検出処理プログラムの一つの態様は、第１乃至第６の態様のいずれか１つにおける設備状態検出装置の前記各手段としてプロセッサを機能させるものである。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、屋外に設置された管理対象となる設備の状態を正確に検出することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】この発明の一実施形態に係る設備状態検出方法を実施するための装置の概略図。
【図２】この発明の一実施形態に係る設備状態検出方法を実施するための装置の詳細な構成を示すブロック図。
【図３】支線の検出処理の手順と処理内容の一例を示すフローチャート。
【図４】抽出処理部で抽出された複数の支線の延長および統合について説明する図。
【図５】既存ＤＢ（データベース）に格納される支線情報と抽出処理部で求められた支線情報とのずれ量を算出する処理の手順と処理内容の一例を示すフローチャート。
【図６】ポールに取り付けられる支線の支線距離、弛度について説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して、この発明に係わる一実施形態を説明する。  
図１は、この発明の一実施形態に係る設備状態検出方法を実施するための検出装置の概略構成図である。この検出装置は、検査車両ＭＢに搭載されるもので、３Ｄレーザ測量機としての３次元レーザスキャナ１と、カメラ２と、ＧＰＳ受信機３と、慣性計測装置としてのＩＭＵ４と、走行距離計としてのオドメータ５と、記憶媒体１１と、演算装置１２とを備える。
【００２３】
検出装置は、検査車両ＭＢの走行中に３次元レーザスキャナ１、カメラ２、ＧＰＳ受信機３、ＩＭＵ４およびオドメータ５により周囲の３次元測量を行い、これらの測量の結果を示すデータを点群データ保存装置としての記憶媒体１１に格納することで、支線６、クロージャ（Closure）７、ケーブル８、ポール９、樹木１０等を含む屋外構造物の表面上の点の３次元座標を３次元点群データとして取得し、これらの屋外構造物の外観を画像データとして取得している。つまり、３次元レーザスキャナ１、カメラ２、ＧＰＳ受信機３、ＩＭＵ４およびオドメータ５は、３次元点群データを計測する計測部である。
【００２４】
複数のポール９にはケーブル８が引き通されており、各ポール９間のケーブル８にはクロージャ７が取り付けられる。支線６は、路面を介して地中に埋設されたアンカーとポール９とを繋げて路面に取り付けられる。
【００２５】
図２は、この発明の一実施形態に係る設備状態方法を実現するための検出装置の詳細な構成を示すブロック図である。  
上記３次元レーザスキャナ１、カメラ２、ＧＰＳ受信機３、ＩＭＵ４およびオドメータ５から出力された計測データは、それぞれ屋外構造物までの３次元距離データ、画像データ、検査車両ＭＢの位置座標データ、検査車両ＭＢの加速度データおよび検査車両ＭＢの走行距離データとして、これらに基づく点群データが上記の画像データと併せて記憶媒体１１に格納される。なお、ここまでの構成は、背景技術で述べたＭＭＳにより実現することができる。
【００２６】
演算装置１２は、中央処理ユニット（Central Processing Unit：ＣＰＵ）および演算用メモリを備え、この実施形態を実施するために必要な機能として、抽出処理部１３と、演算部１４と、既存の設備管理データを格納する設備管理データベースである既存ＤＢ１５とを備えている。既存ＤＢ１５は、不揮発性メモリなどの記憶装置により実現できる。なお、演算装置１２はハードウェアで構成することもできるが、後述するフローチャートに示された手順を備えるプログラムを、媒体もしくは通信回線を介して周知のコンピュータにインストールして、このコンピュータと既存ＤＢ１５との組み合わせ、又は既存ＤＢ１５を有するコンピュータなどによっても実現可能である。
【００２７】
抽出処理部１３は、３Ｄモデル抽出部１３ａおよび算出部１３ｂをそれぞれ有する。３Ｄモデル抽出部１３ａは、記憶媒体１１に格納された点群データ等から支線６を抽出することで、支線６を３Ｄモデル化した３Ｄモデルデータを作成する。算出部１３ｂは、３Ｄモデルデータが有する座標情報より、支線６の長さである支線長、支線６の弛度、支線６の設置位置、支線６の設置角度、支線６の設置座標をそれぞれ算出する。設置位置、設置角度、設置座標をあわせて位置情報と呼ぶこともある。
【００２８】
また、演算部１４は、既存ＤＢ１５に格納される設備管理データで示される支線６の支線長、弛度、設置位置、設置角度、設置座標と、算出部１３ｂが算出した、支線６の支線長、弛度、設置位置、設置角度、設置座標との差分である、ずれ量を演算する。
【実施例１】
【００２９】
本実施形態の実施例１として、屋外構造物の点群データから地物、ここでは支線６を３Ｄモデルデータとして抽出し、支線６の支線長、弛度、設置位置、設置角度、設置座標をそれぞれ算出することについて述べる。実施例１では、演算装置１２は、取得された点群データの線上物体から支線６の候補であるケーブル候補を求め、ケーブル候補に対する電柱候補との角度、電柱候補の中心座標とケーブル候補との位置関係、電柱候補の距離と高さの関係を求め、支線候補を自動選定し、支線６の支線長、弛度、設置位置、設置角度、質量をそれぞれ算出する。
【００３０】
図３は、支線の検出処理の手順と処理内容の一例を示すフローチャートである。ここでは、支線を３Ｄモデルデータとして抽出し、支線長、弛度、設置位置、設置角度等を算出する処理の手順と処理内容を説明する。  
ＧＰＳ受信機３の位置情報と連動した、３次元レーザスキャナ１にて取得した点群データについて、図２に示す抽出処理部１３は、図３に示すフローチャートに従い、支線６を３Ｄモデル化し、支線６の支線長、弛度、設置位置、設置角度、設置座標をそれぞれ算出する。
【００３１】
図３に示したフローチャートで示される処理について述べる。まず、抽出処理部１３の３Ｄモデル抽出部１３ａは、上記のように記憶媒体１１に格納された点群データを読み込み（Ｓ１１）、この点群データからポール状の物体を抽出して、この物体を、支線６を取り付ける電柱（ポール９）の候補とする（Ｓ１２）。
【００３２】
実施例１では、ポール状の物体としての地物は路面に必ず取り付けられているとみなす。そこで、３Ｄモデル抽出部１３ａは、点群データから路面を抽出し、この路面に対して、垂直方向に伸びる地物のみを検索することで、当該３Ｄモデル抽出部１３ａによる計算処理を簡素化することが望ましい。また、当該地物の径や形状が判明している場合は、これらの地物の径や形状の値と大きく異なる物体については、３Ｄモデル抽出部１３ａによる計算対象外とすることで、当該３Ｄモデル抽出部１３ａによる計算処理を簡素化することが望ましい。
【００３３】
次に、３Ｄモデル抽出部１３ａは、Ｓ１１で読み込んだ点群データから線状の物体に対応する点群を検索する。３Ｄモデル抽出部１３ａは、これらの検索した各点群のうち、互いの距離が一定値以下の点群同士を接続することで、支線６の候補であるケーブル候補を求める（Ｓ１３）。このとき、３Ｄモデル抽出部１３ａは、互いの距離が一定値以下の点群を単純に接続するのではなく、ＭＭＳのレーザスキャンの１回転後に検索された点群のうち互いの距離が一定値以下の点群同士を接続することが望ましい。
【００３４】
次に、３Ｄモデル抽出部１３ａは、Ｓ１３で求めたケーブル候補のうち、Ｓ１２で求めた電柱候補の軸方向に対して規定角度の範囲外に存在する点群、ここでは角度の第１の指定値（範囲の下限値）以下の角度に存在する点群、および当該第１の指定値より大きい第２の指定値（範囲の上限値）以上の角度に存在する点群を当該ケーブル候補からそれぞれ除去（削除）する（Ｓ１４）。  
このＳ１４では、３Ｄモデル抽出部１３ａは、電柱候補に対してではなく、路面に対して規定角度の範囲外に存在する点群をケーブル候補から除去してもよい。また、３Ｄモデル抽出部１３ａは、路面に対する電柱候補の傾きを考慮して、上記の規定角度範囲を変更することが望ましい。
【００３５】
次に、３Ｄモデル抽出部１３ａは、Ｓ１４での除去後の各ケーブル候補に対応する点群のうち、三次元座標のＸＹ平面上に投影したときに、電柱候補の中心座標付近を通過しない点群を当該ケーブル候補から除去する（Ｓ１５）。
【００３６】
次に、３Ｄモデル抽出部１３ａは、Ｓ１５での除去後の各ケーブル候補に対応する点群のうち、電柱候補の中心座標付近を通過する一方で、電柱候補からみて放射状に位置していない点群を当該ケーブル候補から除去する（Ｓ１６）。これら２つの工程であるＳ１５、Ｓ１６により、天然の地物や電柱には取り付けられていないが、電柱付近に存在する物体、例えば樹木１０などをケーブル候補から取り除くことができる。
【００３７】
次に、３Ｄモデル抽出部１３ａは、Ｓ１６での削除後の各ケーブル候補に対応する点群のうち、電柱候補からの距離が離れるに伴い高さが低くなる点群を支線６と判定し、この判定された支線６を、支線の３Ｄモデルデータ（三次元モデルデータ）として抽出する（Ｓ１７）。
【００３８】
上記までの処理では、３Ｄモデル抽出部１３ａは、障害物等により支線６の表面の点群を取得できていない箇所は支線６として抽出することができないため、本来は１本の支線６が、複数に分かれた線が支線６として抽出される。
【００３９】
図４は、抽出処理部で抽出された複数の支線の延長および統合について説明する図である。  
これら複数に分かれた支線６を本来の１本の支線６に統合するために、３Ｄモデル抽出部１３ａは、図４に示すように各支線６、ここでは図４に示す、間隔ｄを隔ててそれぞれ検出された複数の支線、ここではＮ個の点群でなるケーブルＡ、同じくＮ個の点群でなるケーブルＢについて、ケーブルＡの長さを長さＬ１だけ延長し、ケーブルＢの長さを長さＬ２だけ延長し、これらの延長したケーブルＡ，Ｂ同士の交差角度θを計算する。当該交差角度θが一定以下であれば、ケーブルＡ，Ｂは同じ１本の支線６であるとみなすことができる。
【００４０】
そこで、３Ｄモデル抽出部１３ａは、Ｓ１７で抽出された支線６の長さである支線長が規定値以内（一定値以上の長さの範囲内）でない、つまり十分な長さでないときは（Ｓ１８のＮｏ）、これら支線６群を図４に示すように延長し、これら延長した支線６同士を１本の支線６に統合（連結）する（Ｓ１９）。  
この統合によって、遮蔽物によって点群が取得できなかった範囲を補完することができる。ここで、各支線の延長方法は、直線近似を用いてもよいし、カテナリー（catenary）曲線上に近似する方法を用いてもよい。尚、上記のＳ１９の統合は支線６以外のケーブル８にも適用することができる。
【００４１】
また、Ｓ１７で抽出された支線６の支線長が上記の規定値以内である（Ｓ１８のＹｅｓ）、つまり十分な長さであるとき、算出部１３ｂは、Ｓ１７で判定した支線６を構成する点群データの座標を用いて、支線６の現在の弛度、設置位置、設置角度、設置座標をそれぞれ算出し（Ｓ２２）、これらの算出結果を、上記の支線６の支線長とあわせて支線６の検出結果として、支線の検出処理を終了する。Ｓ１９で統合した支線６の支線長が上記の規定値以外である、つまり十分な長さであるとき（Ｓ２０のＹｅｓ）も同様である。
【００４２】
最後に、Ｓ１９で統合した支線６の支線長が規定値以内でない、つまり十分な長さでないときは（Ｓ２０のＮｏ）、Ｓ１７で抽出された支線６を形成する点群周辺（抽出した支線を含む領域）の点群のみを再抽出し、Ｓ１３以降の手順を再度行うことで、支線６の抽出率を向上することができる。
【００４３】
図５は、既存ＤＢに格納される支線情報と抽出処理部で求められた支線情報とのずれ量を算出する処理の手順と処理内容の一例を示すフローチャートである。  
演算部１４のずれ量算出部１４ａは、既存ＤＢ１５に格納される支線６の既知の支線長、弛度、設置位置、設置角度、設置座標と、抽出処理部１３の算出部１３ｂが算出した、支線６の支線長、弛度、設置位置、設置角度、設置座標とをそれぞれ読み込む（Ｓ３１）。
【００４４】
ずれ量算出部１４ａは、これら読み込んだ支線６の位置情報を突合せ（Ｓ３２）、これらの位置情報から差分、つまり、算出結果と既存ＤＢ１５との間での、同じ支線に関する支線長、弛度、設置位置、設置角度、設置座標の差分を算出し、この差分を、既存ＤＢ１５に格納される支線６の既知、つまり既存ＤＢ１５への格納時点での支線長、弛度、設置位置、設置角度、設置座標と、算出部１３ｂが算出した、つまり支線６の現在の支線長、弛度、設置位置、設置角度、設置座標とのずれ量とする（Ｓ３３）。
【００４５】
以上のように、実施例１では、抽出処理部１３の算出部１３ｂは、点群データから、支線６の現在の支線長、弛度、設置位置、設置角度、設置座標を一意に算出することができる。このため、既存ＤＢ１５への格納時点と現在との間の上記のずれ量の算出にあたり、従来の手作業等による測定誤差、つまり測定者の熟練度による測定誤差がなくなる。加えて、既存ＤＢ１５に格納される支線６の支線長、弛度、設置位置、設置角度、設置座標と、現在の支線長、弛度、設置位置、設置角度、設置座標との間のずれ量を確認するため、既存ＤＢ１５に格納される情報の精度を容易に向上させることができる。
【実施例２】
【００４６】
本実施形態の実施例２として、抽出処理部１３の算出部１３ｂにより、支線６が保有する張力、又は、支線６の質量（単位長さあたりの質量）をそれぞれ算出する方法について述べる。  
支線６の敷設状態は、以下の式（１）に示すカテナリー曲線により近似できる。  
Ｔ＝ＷＳ２／８Ｄ  …式（１）
Ｔ：支線６が保有する張力（Ｎ）
Ｗ：支線６の単位長さあたりの質量（Ｎ／ｍ）
Ｓ：支線６の距離（ｍ）
Ｄ：支線６の弛度（ｍ）
距離Ｓは、支線６と路面との交点と、ポール９の中心座標と路面との交点との間の距離に等しい。この距離Ｓは、支線６の支線長、設置位置、設置角度、設置座標から求めることができる。図６は、ポールに取り付けられる支線の支線距離、弛度について説明する図である。弛度Ｄは、支線６の一端（当該支線６とポール９の中心座標との交点）と支線６の他端（当該支線６と路面との交点）との間を結ぶ直線と当該支線６との間の距離の最大値に対応する。
【００４７】
抽出処理部１３により抽出される支線長、弛度Ｄ、設置位置、設置角度、設置座標、並びに支線６の既知の支線質量Ｗと式（１）をそれぞれ用いることで、算出部１３ｂは、支線６が保有する張力Ｔを算出することができる。
【００４８】
また、抽出処理部１３により抽出される支線長、弛度Ｄ、設置位置、設置角度、設置座標、並びに支線６が保有する既知の張力と以下の式（２）とを用いることで、算出部１３ｂは、支線６の支線質量Ｗを算出することができる。
【００４９】
Ｗ＝８ＤＴ／Ｓ２  …式（２）
以上のように、実施例２では、抽出処理部１３により抽出される値と既知の値を用いて、支線６が保有する張力、又は、支線６の質量をそれぞれ算出することができる。
【００５０】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の発明が含まれており、開示される複数の構成要件から選択された組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、課題が解決でき、効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【００５１】
また、各実施形態に記載した手法は、計算機（コンピュータ）に実行させることができるプログラム（ソフトウエア手段）として、例えば磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＯ等）、半導体メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等）等の記録媒体に格納し、また通信媒体により伝送して頒布することもできる。なお、媒体側に格納されるプログラムには、計算機に実行させるソフトウエア手段（実行プログラムのみならずテーブルやデータ構造も含む）を計算機内に構成させる設定プログラムをも含む。本装置を実現する計算機は、記録媒体に記録されたプログラムを読み込み、また場合により設定プログラムによりソフトウエア手段を構築し、このソフトウエア手段によって動作が制御されることにより上述した処理を実行する。なお、本明細書でいう記録媒体は、頒布用に限らず、計算機内部あるいはネットワークを介して接続される機器に設けられた磁気ディスクや半導体メモリ等の記憶媒体を含むものである。
【符号の説明】
【００５２】
１…３次元レーザスキャナ、２…カメラ、３…ＧＰＳ受信機、４…ＩＭＵ、５…オドメータ、６…支線、７…クロージャ、８…ケーブル、９…ポール、１１…記憶媒体、１２…演算装置、１３…抽出処理部、１３ａ…３Ｄモデル抽出部、１３ｂ…算出部、１４…演算部、１４ａ…ずれ量算出部、１５…既存ＤＢ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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