(57)【要約】【課題】簡易な構成で、装着者の身体の複数の部位を同時にアシストできる動作支援装置を提供する。【解決手段】動作支援装置１は、胴体に装着される第１装着部材１０と、両脚にそれぞれ装着される第２、第３装着部材２０、３０と、一端が第１装着部材１０に接続され、かつ、他端が第２、第３装着部材２０、３０に接続され、一端と他端との間で引張力を発生させる動力発生機構４０と、を備え、動力発生機構４０は、第２、第３装着部材２０、３０に接続される紐状の第１動力伝達部材４１０と、第１装着部材１０と第２、第３装着部材２０、３０との間の位置に配置され、第３部分４１３が巻き掛けられる第１滑り機構４２１と、第１動力伝達部材４１０の少なくとも一端と第２装着部材２０および第３装着部材３０との間に引張力を発生させるアクチュエータ４３０と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人の身体の、第１の部位に装着される第１装着部材と、
前記身体の、前記第１の部位とは関節を挟んで反対側に位置する第２の部位および第３の部位に、それぞれ装着される第２装着部材および第３装着部材と、
一端が前記第１装着部材に接続され、かつ、他端が前記第２装着部材および前記第３装着部材に接続され、前記一端と前記他端との間で引張力を発生させる動力発生機構と、を備え、
前記動力発生機構は、
前記第２装着部材および前記第３装着部材に接続される紐状の第１動力伝達部材と、
前記第１装着部材と前記第２装着部材および前記第３装着部材との間の位置に配置され、前記第１動力伝達部材のうち前記第２装着部材に接続される第１部分と前記第３装着部材に接続される第２部分との間の第３部分が巻き掛けられる第１滑り機構と、
（ｉ）前記第１滑り機構と前記第１装着部材との間、または、（ｉｉ）前記第１動力伝達部材の少なくとも一端と前記第１装着部材との間、または、（ｉｉｉ）前記第１動力伝達部材の少なくとも一端と前記第２装着部材および前記第３装着部材との間に前記引張力を発生させるアクチュエータと、を有する
動作支援装置。
【請求項２】
前記動力発生機構は、さらに、
前記第２装着部材に設けられ、前記第１動力伝達部材の前記第１部分が巻き掛けられる第２滑り機構と、
前記第３装着部材に設けられ、前記第１動力伝達部材の前記第２部分が巻き掛けられる第３滑り機構と、を有し、
前記アクチュエータは、前記第１装着部材と、前記第１動力伝達部材の前記少なくとも一端とに固定され、前記第１動力伝達部材の前記少なくとも一端を引っ張ることで、前記第１動力伝達部材の少なくとも一端と前記第２装着部材および前記第３装着部材との間に前記引張力を発生させる
請求項１に記載の動作支援装置。
【請求項３】
前記動力発生機構は、さらに、
一端が前記第１滑り機構に固定され、かつ、他端が前記アクチュエータに固定される紐状の第２動力伝達部材を有し、
前記第１動力伝達部材は、一端が前記第２装着部材に固定され、かつ、他端が前記第３装着部材に固定され、
前記アクチュエータは、前記第１装着部材に設けられ、前記第２動力伝達部材の他端を引っ張ることで、前記第１滑り機構と前記第１装着部材との間に前記引張力を発生させる
請求項１に記載の動作支援装置。
【請求項４】
前記動力発生機構は、さらに、
前記アクチュエータと、前記第２装着部材および前記第３装着部材との間に配置され、前記第１動力伝達部材が貫通する貫通孔を有するガイド機構を有する
請求項２に記載の動作支援装置。
【請求項５】
前記ガイド機構は、
前記身体の背中側を支持する支持部と、
前記支持部から前記背中側に突出する突出部と、を有し、
前記貫通孔は、前記突出部を上下方向に沿って貫通している
請求項４に記載の動作支援装置。
【請求項６】
前記突出部は、前記上下方向に複数並んで配置され、
前記複数の突出部のそれぞれは、前記貫通孔を有し、
前記第１動力伝達部材は、複数の前記貫通孔を貫通する
請求項５に記載の動作支援装置。
【請求項７】
前記支持部は、前記上下方向に複数並んで配置され、
前記複数の突出部は、それぞれ、複数の前記支持部に設けられる
請求項６に記載の動作支援装置。
【請求項８】
前記第１装着部材は、前記第１の部位としての前記身体の胴体に装着され、
前記第２装着部材および前記第３装着部材は、それぞれ、前記第２の部位としての右脚、および、前記第３の部位としての左脚に装着され、
前記動力発生機構は、前記身体の背中側に配置される
請求項１から７のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【請求項９】
前記第１滑り機構は、前記身体の腰部に配置され、
前記アクチュエータは、前記第１滑り機構よりも上方に配置される
請求項８に記載の動作支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装着者の動作に必要な力を軽減することで動作をアシストする動作支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、装着者の左右の脚のそれぞれに対しワイヤの両端をそれぞれ接続し、モータを一方へ回転させることにより左右の脚の一方に接続されたワイヤを引くとともに他方を繰り出し、さらにモータを他方へ回転させることにより左右の脚の一方に接続されたワイヤを繰り出すとともに他方を引く歩行運動補助具が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２０２５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、ワイヤの両端のうちの一方を引いているときは他方を繰り出しており、装着者の身体の複数の部位を同時に効果的にアシストすることは難しいという問題がある。
【０００５】
また、従来技術を用いて装着者の身体の複数の部位を同時に効果的にアシストしようとすれば、多数のモータが必要となり、装置の重量の増加、または、製造コストの増加につながると言う問題がある。
【０００６】
そこで本発明は、簡易な構成で、装着者の身体の複数の部位を同時にアシストできる動作支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る動作支援装置は、人の身体の、第１の部位に装着される第１装着部材と、前記身体の、前記第１の部位とは関節を挟んで反対側に位置する第２の部位および第３の部位に、それぞれ装着される第２装着部材および第３装着部材と、一端が前記第１装着部材に接続され、かつ、他端が前記第２装着部材および前記第３装着部材に接続され、前記一端と前記他端との間で引張力を発生させる動力発生機構と、を備え、前記動力発生機構は、前記第２装着部材および前記第３装着部材に接続される紐状の第１動力伝達部材と、前記第１装着部材と前記第２装着部材および前記第３装着部材との間の位置に配置され、前記第１動力伝達部材のうち前記第２装着部材に接続される第１部分と前記第３装着部材に接続される第２部分との間の第３部分が巻き掛けられる第１滑り機構と、（ｉ）前記第１滑り機構と前記第１装着部材との間、または、（ｉｉ）前記第１動力伝達部材の少なくとも一端と前記第１装着部材との間、または、（ｉｉｉ）前記第１動力伝達部材の少なくとも一端と前記第２装着部材および前記第３装着部材との間に前記引張力を発生させるアクチュエータと、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の動作支援装置は、簡易な構成で、装着者の身体の複数の部位を同時にアシストすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、装着者が装着している動作支援装置を後方から見た外観図である。
【図２】図２は、動力発生機構の具体的な構成を説明するための概略図である。
【図３】図３は、ガイド機構の詳細な構成を説明するための概略図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る動作支援装置の動作について説明するための図である。
【図５】図５は、実施の形態２に係る動作支援装置を後方から見た図である。
【図６】図６は、実施の形態３に係る動作支援装置を後方から見た図である。
【図７】図７は、実施の形態４に係る動作支援装置を後方から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
上記動作支援装置の実現のため、本発明の一態様に係る動作支援装置は、人の身体の、第１の部位に装着される第１装着部材と、前記身体の、前記第１の部位とは関節を挟んで反対側に位置する第２の部位および第３の部位に、それぞれ装着される第２装着部材および第３装着部材と、一端が前記第１装着部材に接続され、かつ、他端が前記第２装着部材および前記第３装着部材に接続され、前記一端と前記他端との間で引張力を発生させる動力発生機構と、を備え、前記動力発生機構は、前記第２装着部材および前記第３装着部材に接続される紐状の第１動力伝達部材と、前記第１装着部材と前記第２装着部材および前記第３装着部材との間の位置に配置され、前記第１動力伝達部材のうち前記第２装着部材に接続される第１部分と前記第３装着部材に接続される第２部分との間の第３部分が巻き掛けられる第１滑り機構と、（ｉ）前記第１滑り機構と前記第１装着部材との間、または、（ｉｉ）前記第１動力伝達部材の少なくとも一端と前記第１装着部材との間、または、（ｉｉｉ）前記第１動力伝達部材の少なくとも一端と前記第２装着部材および前記第３装着部材との間に前記引張力を発生させるアクチュエータと、を有する。
【００１１】
これによれば、動力発生機構の第１動力伝達部材は、第２装着部材に接続される第１部分と、第３装着部材に接続される第２部分との間の第３部分が第１滑り機構に掛けられている。このため、動力発生機構は、アクチュエータにより引張力が発生され、第２装着部材および第３装着部材の一方に引張力が大きく配分されると、第１滑り機構が第１動力伝達部材の長さ方向の引張力が小さく配分された方に移動する。これにより、動力発生機構は、第２装着部材および第３装着部材に均等に当該引張力を配分できる。よって、第１装着部材に対して、第２装着部材および第３装着部材の一方に偏った力が働くことを低減でき、効果的に装着者の身体の複数の部位を同時にアシストすることができる。また、１つのアクチュエータで装着者の身体の複数の部位を同時にアシストすることができるため、装置の重量、および、製造コストを低減することができる。
【００１２】
また、前記動力発生機構は、さらに、前記第２装着部材に設けられ、前記第１動力伝達部材の前記第１部分が巻き掛けられる第２滑り機構と、前記第３装着部材に設けられ、前記第１動力伝達部材の前記第２部分が巻き掛けられる第３滑り機構と、を有し、前記アクチュエータは、前記第１装着部材と、前記第１動力伝達部材の前記少なくとも一端とに固定され、前記第１動力伝達部材の前記少なくとも一端を引っ張ることで、前記第１動力伝達部材の少なくとも一端と前記第２装着部材および前記第３装着部材との間に前記引張力を発生させてもよい。
【００１３】
これによれば、第２滑り機構および第３滑り機構を動滑車として作用させることができるため、装着者の身体の複数の部位へのアシストの仕事率を効果的に均等化することができる。
【００１４】
また、前記動力発生機構は、さらに、一端が前記第１滑り機構に固定され、かつ、他端が前記アクチュエータに固定される紐状の第２動力伝達部材を有し、前記第１動力伝達部材は、一端が前記第２装着部材に固定され、かつ、他端が前記第３装着部材に固定され、前記アクチュエータは、前記第１装着部材に設けられ、前記第２動力伝達部材の他端を引っ張ることで、前記第１滑り機構と前記第１装着部材との間に前記引張力を発生させてもよい。
【００１５】
また、前記動力発生機構は、さらに、前記アクチュエータと、前記第２装着部材および前記第３装着部材との間に配置され、前記第１動力伝達部材が貫通する貫通孔を有するガイド機構を有してもよい。
【００１６】
これによれば、第１動力伝達部材は、ガイド機構の貫通孔を貫通するため、貫通孔で形成される所定の線上に配置される。よって、アクチュエータにより発生された引張力を、第１動力伝達部材に効率よく作用させることができる。
【００１７】
また、前記ガイド機構は、前記身体の背中側を支持する支持部と、前記支持部から前記背中側に突出する突出部と、を有し、前記貫通孔は、前記突出部を上下方向に沿って貫通していてもよい。
【００１８】
これによれば、第１動力伝達部材が貫通している貫通孔が、人の背中を支持している支持部から背中側に突出している突出部に設けられているため、第１動力伝達部材に引張力が与えられた場合に、背中が反る方向への力を効果的に付与することができる。よって、人がしゃがんでいる状態から立ち上がるときの腰を伸展させる動作に必要な力を効果的に補助することができる。これにより、例えば、人が前傾姿勢で荷物などを持った状態で立ち上がる動作において腰を伸展させる動作に必要な力を効果的に補助することができる。
【００１９】
また、前記突出部は、前記上下方向に複数並んで配置され、前記複数の突出部のそれぞれは、前記貫通孔を有し、前記第１動力伝達部材は、複数の前記貫通孔を貫通してもよい。
【００２０】
これによれば、第１動力伝達部材が複数の突出部を貫通しているため、第１動力伝達部材に引張力が与えられた場合に、複数の突出部が直線状に並ぶような力を背中に作用させることができる。つまり、人が前傾姿勢になって背中を丸めている姿勢から、背中が真っ直ぐになる姿勢とする動作に必要な力を効果的に補助することができる。
【００２１】
また、前記支持部は、前記上下方向に複数並んで配置され、前記複数の突出部は、それぞれ、複数の前記支持部に設けられてもよい。
【００２２】
このため、ガイド機構は、人の背中の形状に沿って変形することが容易にできる。よって、人が背中を真っ直ぐにするために必要な力を効果的に補助することができる。
【００２３】
また、前記第１装着部材は、前記第１の部位としての前記身体の胴体に装着され、前記第２装着部材および前記第３装着部材は、それぞれ、前記第２の部位としての右脚、および、前記第３の部位としての左脚に装着され、前記動力発生機構は、前記身体の背中側に配置されてもよい。
【００２４】
また、前記第１滑り機構は、前記身体の腰部に配置され、前記アクチュエータは、前記第１滑り機構よりも上方に配置されてもよい。
【００２５】
以下、本発明の一態様に係る動作支援装置１について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２６】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２７】
（実施の形態１）
図１〜図４を用いて、実施の形態１に係る動作支援装置について説明する。
【００２８】
［１−１．構成］
本実施の形態では、装着者に動作支援装置が装着された状態において、装着者の左右方向をＸ軸方向とし、装着者の前後方向をＹ軸方向とし、装着者の上下方向をＺ軸方向とする。また、装着者の左側をＸ軸方向マイナス側とし、装着者の右側をＸ軸方向プラス側とする。また、装着者の前側をＹ軸方向プラス側とし、装着者の後ろ側をＹ軸方向マイナス側とする。また。装着者の上側をＺ軸方向プラス側とし、装着者の下側をＺ軸方向マイナス側とする。なお、各図において、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向のそれぞれを示す矢印が示す方向を、それぞれの方向におけるプラス側とし、矢印とは反対側の方向を、それぞれの方向におけるマイナス側とする。また、他の実施の形態においても、上記の方向の定義は同様である。
【００２９】
図１は、装着者が装着している動作支援装置を後方から見た外観図である。
【００３０】
図１に示すように、動作支援装置１は、第１装着部材１０と、第２装着部材２０と、第３装着部材３０と、動力発生機構４０とを備える。
【００３１】
第１装着部材１０は、人の身体の、第１の部位に装着される部材である。第１装着部材１０は、具体的には、人の身体の胴体に装着される。第１装着部材１０は、例えば、人の身体の両肩に装着される肩ベルト１１と、胴体の腰に装着される腰ベルト１２とを有する。肩ベルト１１および腰ベルト１２は、帯状の部材であり、例えば、合成繊維、天然繊維、金属繊維、革（人工皮革を含む）、シリコーンなどにより構成される。
【００３２】
第２装着部材２０および第３装着部材３０は、それぞれ、人の身体の、第１の部位とは関節を挟んで反対側に位置する第２の部位および第３の部位に装着される部材である。第２装着部材２０および第３装着部材３０は、具体的には、それぞれ人の身体の右脚および左脚に装着される。第２装着部材２０は、右脚に装着される脚ベルト２１と、脚ベルト２１に固定され脚ベルト２１から上方に延びる延長ベルト２２とを有する。第３装着部材３０は、左脚に装着される脚ベルト３１と、脚ベルト３１に固定され脚ベルト３１から上方に延びる延長ベルト３２とを有する。右脚および左脚は、例えば、股関節などの関節を挟んで胴体とは反対側に位置する。脚ベルト２１、３１は、膝関節の下側の位置、例えば、下脚部に装着される。なお、脚ベルト２１、３１は、下脚部に装着されなくてもよく、大腿部に装着されてもよい。脚ベルト２１および延長ベルト３２は、帯状の部材であり、例えば、合成繊維、天然繊維、金属繊維、革（人工皮革を含む）、シリコーンなどにより構成される。
【００３３】
動力発生機構４０は、一端が第１装着部材１０に接続され、かつ、他端が第２装着部材２０および第３装着部材３０に接続され、一端と他端との間で引張力を発生させる。動力発生機構４０は、具体的には、人の身体の背中側に配置され、一端側の部分が第１装着部材１０の肩ベルト１１および腰ベルト１２に固定され、他端側の部分が第２装着部材２０の延長ベルト２２の上端および第３装着部材３０の延長ベルト３２の上端に固定される。これにより、動力発生機構４０は、例えば、装着者が腰を屈曲させた姿勢から伸展させた姿勢へ動作する場合、引張力を発生することで、腰を伸展させる方向に力を付与することができる。よって、動力発生機構４０は、腰を伸展させる動作をアシストするための力を発生させることができる。
【００３４】
動力発生機構４０の具体的な構成について、図２を用いて説明する。
【００３５】
図２は、動力発生機構の具体的な構成を説明するための概略図である。なお、図２は、図１の動作支援装置１のうちの動力発生機構の具体的な構成を説明するための図であり、必ずしも厳密には描かれていない。
【００３６】
図２に示すように、動力発生機構４０は、第１動力伝達部材４１０と、第１滑り機構４２１と、第２滑り機構４２２と、第３滑り機構４２３と、アクチュエータ４３０と、ガイド機構４４０、４５０とを有する。
【００３７】
第１動力伝達部材４１０は、紐状の部材である。第１動力伝達部材４１０は、例えば、ワイヤ、ベルト、チェーンなどの部材である。第１動力伝達部材４１０は、第２装着部材２０および第３装着部材３０に接続される。第１動力伝達部材４１０は、動力発生機構４０の一端から他端までに亘って配置される。これにより、第１動力伝達部材４１０は、動力発生機構４０において発生された引張力を動力発生機構４０の一端から他端までに亘って伝達することができる。
【００３８】
第１滑り機構４２１は、第１装着部材１０と第２装着部材２０および第３装着部材３０との間の位置に配置され、第１動力伝達部材４１０の第３部分４１３が巻き掛けられている。第３部分４１３は、第１動力伝達部材４１０のうち第２装着部材２０に接続される第１部分４１１と、第３装着部材３０に接続される第２部分４１２との間の部分である。第１滑り機構４２１は、具体的には、第１装着部材１０の腰ベルト１２上に固定されるガイド機構４５０、つまり、人の身体の腰部に配置される。第１滑り機構４２１は、例えば、所定の回転軸で回転する滑車である。第１滑り機構４２１の所定の回転軸は、例えば、動作支援装置１が、立位状態の装着者に装着されている状態において、Ｙ軸方向に沿う回転軸である。第１滑り機構４２１の側面の上側には、第１動力伝達部材４１０の第３部分４１３が巻き掛けられている。なお、巻き掛けられるとは、滑車の側面を１周以上巻いていることに限らずに、滑車の側面の一部のみを巻いていることも含む。
【００３９】
また、第１滑り機構４２１は、ガイド機構４５０の内部空間４５２において回転軸が上下方向にスライド可能であり、バネ４２４によって上側に付勢されていてもよい。
【００４０】
第２滑り機構４２２は、第２装着部材２０に設けられ、第１動力伝達部材４１０の第１部分４１１が巻き掛けられている。第１部分４１１は、第１動力伝達部材４１０の一端４１４と第３部分４１３との間の部分である。第２滑り機構４２２は、具体的には、第２装着部材２０の延長ベルト２２の上端に配置される。第２滑り機構４２２は、例えば、所定の回転軸で回転する滑車である。第２滑り機構４２２の所定の回転軸は、上記と同様に、例えば、動作支援装置１が、立位状態の装着者に装着されている状態において、Ｙ軸方向に沿う回転軸である。第２滑り機構４２２の側面の下側には、第１動力伝達部材４１０の第１部分４１１が巻き掛けられている。第２滑り機構４２２は、延長ベルト２２の上端の所定の位置で第２滑り機構４２２の所定の回転軸が移動しないように延長ベルト２２に接続されている。つまり、第２滑り機構４２２の所定の回転軸は、延長ベルト２２の上端の所定の位置で固定されている。
【００４１】
第３滑り機構４２３は、第３装着部材３０に設けられ、第１動力伝達部材４１０の第２部分４１２が巻き掛けられている。第２部分４１２は、第１動力伝達部材４１０の他端４１５と第３部分４１３との間の部分である。第３滑り機構４２３は、具体的には、第３装着部材３０の延長ベルト３２の上端に配置される。第３滑り機構４２３は、例えば、所定の回転軸で回転する滑車である。第３滑り機構４２３の所定の回転軸は、上記と同様に、例えば、動作支援装置１が、立位状態の装着者に装着されている状態において、Ｙ軸方向に沿う回転軸である。第３滑り機構４２３の側面の下側には、第１動力伝達部材４１０の第２部分４１２が巻き掛けられている。第３滑り機構４２３は、延長ベルト３２の上端の所定の位置で第３滑り機構４２３の所定の回転軸が移動しないように延長ベルト３２に接続されている。つまり、第３滑り機構４２３の所定の回転軸は、延長ベルト３２の上端の所定の位置で固定されている。
【００４２】
なお、第１滑り機構４２１、第２滑り機構４２２および第３滑り機構４２３は、第１動力伝達部材４１０と接している位置であって、第１動力伝達部材４１０の長さ方向における位置が異なる位置に変化することを許容する機構である。つまり、第１動力伝達部材４１０は、各滑り機構４２１〜４２３に対して第１動力伝達部材４１０の長さ方向に移動する、つまり、スライドすることが可能である。各滑り機構４２１〜４２３は、例えば、滑車であるとしたが、滑車のように所定の回転軸で回転する機構を有していなくてもよく、第１動力伝達部材４１０が長さ方向にスライド可能に設けられていれば他の機構を採用してもよい。また、各滑り機構４２１〜４２３は、第１動力伝達部材４１０がチェーンで構成されている場合には、チェーンに対応する形状のスプロケットにより構成されていてもよい。
【００４３】
アクチュエータ４３０は、第１動力伝達部材４１０の両端、つまり一端４１４および他端４１５と、第１装着部材１０とに固定され、第１動力伝達部材４１０の両端を引っ張ることで引張力を発生させる。なお、アクチュエータ４３０は、第１動力伝達部材４１０の両端に限らずに、一端４１４または他端４１５と第２装着部材２０および第３装着部材３０との間に引張力を発生させてもよい。
【００４４】
アクチュエータ４３０は、具体的には、モータ４３１と、モータ４３１の回転により回転する滑車４３３と、滑車４３３の回転により回転する滑車４３２とを有する。滑車４３２には、第１動力伝達部材４１０の一端４１４が固定されており、滑車４３２には、第１動力伝達部材４１０の他端４１５が固定されている。モータ４３１と滑車４３３とは、図示しない歯車により互いに噛み合っており、モータ４３１が回転すると滑車４３３にモータ４３１の回転が伝達し滑車４３３が回転する。同様に、滑車４３３と滑車４３２とは、図示しない歯車により互いに噛み合っており、滑車４３３が回転すると滑車４３２に滑車４３３の回転が伝達し滑車４３２が回転する。つまり、モータ４３１が回転することにより、滑車４３２、４３３は、第１動力伝達部材４１０を、巻き取る方向に回転したり、繰り出す方向に回転したりする。モータ４３１が第１回転方向に回転すれば、滑車４３２、４３３は、第１動力伝達部材４１０の両端を巻き取る方向に回転する。これにより、アクチュエータ４３０は、第１動力伝達部材４１０を巻き取ることで、第１動力伝達部材４１０に引張力を発生させる。モータ４３１が第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転すれば、滑車４３２、４３３は、第１動力伝達部材４１０を繰り出す方向に回転する。なお、モータ４３１は、第２回転方向に回転するように駆動されなくてもよく、第１動力伝達部材４１０が引っ張られたときに引っ張られた力に応じて第２回転方向に回転してもよい。
【００４５】
ガイド機構４４０、４５０は、アクチュエータ４３０と、第２装着部材２０および第３装着部材３０との間に配置され、第１動力伝達部材４１０が貫通する貫通孔４４３、４５１を有する。これにより、ガイド機構４４０、４５０は、第１動力伝達部材４１０が長さ方向に移動する場合であっても、所定の経路上（所定の線上）を通過するようにガイドすることができる。ガイド機構４４０は、上下方向に複数並んで配置されている。複数のガイド機構４４０は、アクチュエータ４３０の下端から、貫通孔４４３が上下方向に沿う姿勢で、上下方向に並んで配置されている。ガイド機構４５０は、複数のガイド機構４４０のうちの最も下に配置されているガイド機構４４０の下側に配置されている。ガイド機構４５０は、腰ベルト１２の後側に重なった状態で配置されている。複数のガイド機構４４０とガイド機構４５０とは、互いに接続されている。複数のガイド機構４４０とガイド機構４５０とは、例えば、可撓性のある、つまり、弾性変形しやすい部材で接続されている。ガイド機構４４０、４５０は、例えば、樹脂、金属などにより構成される。
【００４６】
ガイド機構４４０の構成の詳細について図３を用いて説明する。
【００４７】
図３は、ガイド機構の詳細な構成を説明するための概略図である。図３の（ａ）は、複数のガイド機構４４０のうちの１つを後側から見たときの平面図であり、図３の（ｂ）は、図３の（ａ）における平面図をＸＹ平面に平行な平面で切断した場合のＩＩＩｂ−ＩＩＩｂ断面図である。なお、複数のガイド機構４４０は、上方に配置されるガイド機構４４０ほど小さい大きさであり、それぞれ互いにサイズが異なるが、形状は共通しているため、１つのガイド機構４４０を例にして説明する。
【００４８】
図３に示すように、ガイド機構４４０は、支持部４４１と、突出部４４２とを有する。
【００４９】
支持部４４１は、装着者の身体の背中側を支持する板状の部位である。支持部４４１は、装着者の身体の背中の形状に沿って、湾曲している。つまり、支持部４４１は、後側に向かって凸の曲面を形成している。支持部４４１は、Ｘ軸方向に対して、Ｙ軸方向プラス側に凸となるように湾曲しているともいえる。
【００５０】
突出部４４２は、支持部４４１から背中（Ｙ軸方向プラス）側に突出している部位である。突出部４４２は、具体的には、支持部４４１のＸ軸方向の両端からＹ軸方向プラス側に突出している２つの部位である。
【００５１】
また、突出部４４２には、貫通孔４４３が形成されている。具体的には、貫通孔４４３は、２つの突出部４４２のそれぞれの突出している先端に形成されており、上下方向に沿って突出部４４２を貫通している。突出部４４２は、上下方向に並ぶ複数のガイド機構４４０のそれぞれに設けられているため、複数のガイド機構４４０は、上下方向に並んで配置される複数の突出部４４２を有する。
【００５２】
また、複数のガイド機構４４０が有する複数の突出部４４２のそれぞれには貫通孔４４３が複数形成されている。複数の貫通孔４４３は、第１動力伝達部材４１０に貫通されるように、第１動力伝達部材４１０が貫通する方向から見たときに重なって配置されている。よって、第１動力伝達部材４１０は、複数の貫通孔４４３を容易に貫通することが可能な構成となっている。第１動力伝達部材４１０は、複数のガイド機構４４０のＸ軸方向の両端の複数の突出部４４２のそれぞれに設けられた貫通孔４４３を貫通しているため、複数のガイド機構４４０のＸ軸方向プラス側の端部と、Ｘ軸方向マイナス側の端部とに配置されている。
【００５３】
図２に戻り、ガイド機構４５０の詳細について説明する。
【００５４】
ガイド機構４５０は、Ｘ軸方向の両端のそれぞれに貫通孔４５１を有する。Ｘ軸方向マイナス側に配置される貫通孔４５１は、複数のガイド機構４４０のＸ軸方向マイナス側の複数の貫通孔４４３と上下方向に沿って重なって配置されており、複数のガイド機構４４０のＸ軸方向マイナス側の複数の貫通孔４４３を貫通している第１動力伝達部材４１０に貫通されている。同様に、Ｘ軸方向プラス側に配置される貫通孔４５１は、複数のガイド機構４４０のＸ軸方向プラス側の複数の貫通孔４４３と上下方向に沿って重なって配置されており、複数のガイド機構４４０のＸ軸方向プラス側の複数の貫通孔４４３を貫通している第１動力伝達部材４１０に貫通されている。
【００５５】
また、ガイド機構４５０は、第１滑り機構４２１およびバネ４２４を収容している。ガイド機構４５０は、第１滑り機構４２１およびバネ４２４を収容する内部空間４５２を有する。なお、バネ４２４は、設けられていなくてもよい。内部空間４５２は、２つの貫通孔４５１の間に配置されている。
【００５６】
このような構成により、第１動力伝達部材４１０は、一端４１４がアクチュエータ４３０の滑車４３２に固定され、一端４１４から第２滑り機構４２２に巻き掛けられている第１部分４１１までの間の部分が複数のガイド機構４４０、４５０のＸ軸方向プラス側の貫通孔４４３、４５１を貫通している。また、第１動力伝達部材４１０は、第１部分４１１よりも他端４１５側の部分が第１滑り機構４２１まで延びており、第３部分４１３において第１滑り機構４２１に巻き掛けられている。第１動力伝達部材４１０は、第３部分４１３よりも他端４１５側の部分が第３滑り機構４２３まで延びており、第２部分４１２において第３滑り機構４２３に巻き掛けられている。第１動力伝達部材４１０は、第２部分４１２よりも他端４１５側の部分が複数のガイド機構４４０、４５０のＸ軸方向マイナス側の貫通孔４４３、４５１を貫通しており、他端４１５がアクチュエータ４３０の滑車４３３に固定されている。
【００５７】
［１−２．動作］
次に、動作支援装置１の動作について説明する。
【００５８】
図４は、実施の形態１に係る動作支援装置の動作について説明するための図である。
【００５９】
図４では、装着者がかがんで荷物５００を持ち上げる動作を行う場合における、動作支援装置１の動作について説明する。
【００６０】
図４の（ａ）に示すように、装着者は、前かがみになって荷物５００を持つ場合、装着者の腰部は屈曲するため、動力発生機構４０のガイド機構４５０と、第２滑り機構４２２および第３滑り機構４２３との間の間隔が広がって間隔ｄ１となる。つまり、アクチュエータ４３０によって繰り出されている第１動力伝達部材４１０の長さが第１の長さとなる。
【００６１】
次に、図４の（ｂ）及び（ｃ）に示すように、装着者は、前かがみの状態から立位の状態に移行するため、腰部を伸展させる。このとき、動作支援装置１のアクチュエータ４３０は、動力発生機構４０のガイド機構４５０と、第２滑り機構４２２および第３滑り機構４２３との間の間隔を、間隔ｄ１から間隔ｄ２、間隔ｄ２から間隔ｄ３となるように、第１動力伝達部材４１０を巻き上げる。これにより、アクチュエータ４３０によって繰り出されている第１動力伝達部材４１０の長さが第１の長さから、第１の長さより短い第２の長さとなり、次に第２の長さより短い第３の長さとなる。このような巻き上げが行われることにより、動作支援装置１は、装着者の腰部を伸展させる動作を支援する。なお、間隔ｄ１は、間隔ｄ２よりも大きく、間隔ｄ２は、間隔ｄ３よりも大きい。
【００６２】
このように、アクチュエータ４３０によって第１動力伝達部材４１０が巻き上げられることにより、図２の白抜き矢印に示すように、第１滑り機構４２１と第２滑り機構４２２および第３滑り機構４２３との間の距離が短くなる方向に、第１装着部材１０、第２装着部材２０および第３装着部材３０に引張力が付与される。これにより、装着者が荷物５００を持ち上げる動作を効果的に支援することができる。
【００６３】
アクチュエータ４３０は、図示しないスイッチがオンになったときに、第１動力伝達部材４１０を巻き上げて、装着者の腰部を伸展させる動作を支援してもよい。この場合、アクチュエータ４３０は、動作支援装置１のアクチュエータ４３０は、動力発生機構４０のガイド機構４５０と、第２滑り機構４２２および第３滑り機構４２３との間の間隔が間隔ｄ３未満である場合に、巻き上げを行わないように制御されていてもよい。例えば、アクチュエータ４３０には、エンコーダが設けられており、アクチュエータ４３０により繰り出されている第１動力伝達部材４１０の長さが、上記間隔が間隔ｄ３未満に対応する長さとなっている場合に、アクチュエータ４３０を動作させないように制御されていてもよい。
【００６４】
また、アクチュエータ４３０は、上記のようなスイッチにより動作する構成でなくてもよい。例えば、アクチュエータ４３０には、エンコーダが設けられており、アクチュエータ４３０により第１動力伝達部材４１０が繰り出されている長さが当該エンコーダの検出結果から所定量以上となった場合に、第１動力伝達部材４１０を巻き上げる動作を行うようにアクチュエータ４３０が制御されてもよい。また、ジャイロセンサや加速度センサー等の値から動作させてもよい。
【００６５】
また、アクチュエータ４３０は、常に第１動力伝達部材４１０が緩まない程度の力を付与していてもよい。
【００６６】
［１−３．効果など］
本実施の形態に係る動作支援装置１によれば、第１装着部材１０と、第２装着部材２０と、第３装着部材３０と、動力発生機構４０とを備える。第１装着部材１０は、人の身体の胴体に装着される部材である。第２装着部材２０および第３装着部材３０は、それぞれ、人の右脚および左脚に装着される部材である。動力発生機構４０は、一端が第１装着部材１０に接続され、かつ、他端が第２装着部材および第３装着部材に接続され、一端と他端との間で引張力を発生させる機構である。動力発生機構は、第１動力伝達部材４１０と、第１滑り機構４２１と、アクチュエータ４３０とを有する。第１動力伝達部材４１０は、第２装着部材２０および第３装着部材３０に接続される紐状の部材である。第１滑り機構４２１は、第１装着部材１０と第２装着部材２０および第３装着部材３０との間の位置に配置され、第１動力伝達部材４１０のうち第２装着部材２０に接続される第１部分４１１と第３装着部材３０に接続される第２部分４１２との間の第３部分４１３が巻き掛けられる。アクチュエータ４３０は、第１動力伝達部材４１０の両端と第１装着部材１０とに接続され、第１動力伝達部材４１０の両端と第１装着部材１０との間で引張力を発生させる。
【００６７】
これによれば、動力発生機構４０の第１動力伝達部材４１０は、第２装着部材２０に接続される第１部分４１１と、第３装着部材３０に接続される第２部分４１２との間の第３部分４１３が第１滑り機構４２１に掛けられている。例えば、装着者が荷物５００を持った状態で、右側または左側に腰をひねる動作を行ったときに、第１動力伝達部材４１０が第２装着部材２０および第３装着部材３０の一方に長く繰り出されることになる。このため、第２装着部材２０および第３装着部材３０の一方に対して引張力が大きく配分されることになる。このように、動力発生機構４０では、アクチュエータ４３０により引張力が発生され、第２装着部材２０および第３装着部材３０の一方に引張力が大きく配分されると、第１滑り機構４２１が第１動力伝達部材４１０の長さ方向の引張力が小さく配分された方に移動する。これにより、動力発生機構４０は、第２装着部材２０および第３装着部材３０に均等に当該引張力を配分できる。よって、第１装着部材１０との間において、第２装着部材２０および第３装着部材３０の一方に偏った力が働くことを低減でき、効果的に装着者の身体の複数の部位を同時にアシストすることができる。また、１つのアクチュエータ４３０で装着者の複数の部位を同時にアシストすることができるため、装置の重量、および、製造コストを低減することができる。
【００６８】
また、本実施の形態に係る動作支援装置１において、動力発生機構４０は、さらに、第２滑り機構４２２と、第３滑り機構４２３とを有する。第２滑り機構４２２は、第２装着部材２０に設けられ、第１動力伝達部材４１０の第１部分４１１が巻き掛けられる。第３滑り機構４２３は、第３装着部材３０に設けられ、第１動力伝達部材４１０の第２部分４１２が巻き掛けられる。アクチュエータ４３０は、第１装着部材１０と、第１動力伝達部材４１０の両端（つまり、一端４１４および他端４１５）とに固定され、第１動力伝達部材４１０の両端を引っ張ることで引張力を発生させる。
【００６９】
これによれば、第２滑り機構４２２および第３滑り機構４２３を動滑車として作用させることができるため、装着者の身体の複数の部位へのアシストの仕事率を効果的に均等化することができる。
【００７０】
また、本実施の形態に係る動作支援装置１において、動力発生機構４０は、さらに、ガイド機構４４０、４５０を有する。ガイド機構４４０、４５０は、アクチュエータ４３０と、第２装着部材２０および第３装着部材３０との間に配置され、第１動力伝達部材が貫通する貫通孔４４３、４５１を有する。
【００７１】
これによれば、第１動力伝達部材４１０は、ガイド機構４４０、４５０の貫通孔４４３、４５１を貫通するため、貫通孔４４３、４５１で形成される所定の線上に配置される。よって、アクチュエータ４３０により発生された引張力を、第１動力伝達部材４１０に効率よく作用させることができる。
【００７２】
また、本実施の形態に係る動作支援装置１において、ガイド機構４４０は、支持部４４１と、突出部４４２とを有する。支持部４４１は、身体の背中側を支持する部位である。突出部４４２は、支持部４４１から背中側に突出する部位である。貫通孔４４３は、突出部４４２を上下方向に沿って貫通している。
【００７３】
これによれば、第１動力伝達部材４１０が貫通している貫通孔４４３が、人の背中を支持している支持部４４１から背中側に突出している突出部４４２に設けられているため、第１動力伝達部材４１０に引張力が与えられた場合に、背中が反る方向への力を効果的に付与することができる。よって、人がしゃがんでいる状態から立ち上がるときの腰を伸展させる動作に必要な力を効果的に補助することができる。これにより、例えば、人が前傾姿勢で荷物などを持った状態で立ち上がる動作において腰を伸展させる動作に必要な力を効果的に補助することができる。
【００７４】
また、本実施の形態に係る動作支援装置１において、突出部４４２は、上下方向に複数並んで配置される。複数の突出部４４２のそれぞれは、貫通孔４４３を有する。第１動力伝達部材４１０は、複数の貫通孔４４３を貫通する。
【００７５】
これによれば、第１動力伝達部材４１０が複数の突出部４４２を貫通しているため、第１動力伝達部材４１０に引張力が与えられた場合に、複数の突出部４４２が直線状に並ぶような力を背中に作用させることができる。つまり、人が前傾姿勢になって背中を丸めている姿勢から、背中が真っ直ぐになる姿勢とする動作に必要な力を効果的に補助することができる。
【００７６】
また、本実施の形態に係る動作支援装置１において、支持部４４１は、上下方向に複数並んで配置される。複数の突出部４４２は、それぞれ、複数の支持部４４１に設けられる。このため、ガイド機構４４０は、人の背中の形状に沿って変形することが容易にできる。よって、人が背中を真っ直ぐにするために必要な力を効果的に補助することができる。
【００７７】
（実施の形態２）
図５を用いて、実施の形態２に係る動作支援装置について説明する。
【００７８】
［２−１．構成］
図５は、実施の形態２に係る動作支援装置を後方から見た図である。
【００７９】
図５に示すように、実施の形態２に係る動作支援装置１Ａは、第１装着部材１０Ａと、第２装着部材２０と、第３装着部材３０と、動力発生機構４０Ａとを備える。
【００８０】
第１装着部材１０Ａは、実施の形態１に係る第１装着部材１０Ａと比較して腰ベルト１２を有していない点が異なる。なお、第１装着部材１０Ａは、実施の形態１の第１装着部材１０と同様の構成であってもよい。
【００８１】
第２装着部材２０および第３装着部材３０は、実施の形態１の第２装着部材２０および第３装着部材３０と同様の構成である。このため、詳細な説明を省略する。
【００８２】
動力発生機構４０Ａは、第１動力伝達部材４１０Ａと、第２動力伝達部材４１４Ａと、第１滑り機構４２１Ａと、アクチュエータ４３０Ａとを有する。
【００８３】
第１動力伝達部材４１０Ａは、一端である第１部分４１１Ａが第２装着部材２０に固定され、かつ、他端である第２部分４１２Ａが第３装着部材３０に固定されている。具体的には、第１部分４１１Ａは、第２装着部材２０の延長ベルト２２の上端の位置で固定され、第２部分４１２Ａは、第３装着部材３０の延長ベルト３２の上端の位置で固定されている。そして、第１動力伝達部材４１０Ａは、第１部分４１１Ａおよび第２部分４１２Ａの間の部分である第３部分４１３Ａにおいて、第１滑り機構４２１Ａに巻き掛けられている。第１動力伝達部材４１０Ａは、紐状の部材であり、例えば、ワイヤ、ベルト、チェーンなどの部材である。
【００８４】
第２動力伝達部材４１４Ａは、紐状の部材である。第２動力伝達部材４１４Ａは、例えば、ワイヤ、ベルト、チェーンなどの部材である。第２動力伝達部材４１４Ａは、一端４１５Ａが第１滑り機構４２１Ａに固定され、かつ、他端４１６Ａがアクチュエータ４３０に固定されている。第２動力伝達部材４１４Ａは、具体的には、第１滑り機構４２１Ａの回転軸に固定されている。第２動力伝達部材４１４Ａは、アクチュエータ４３０により引張力を与えられることにより、第１滑り機構４２１Ａを上方に引き上げる。
【００８５】
第１滑り機構４２１Ａは、実施の形態１に係る第１滑り機構４２１と比較して、第１装着部材１０Ａに配置されていない点が異なるが、他の構成は同様である。このため、詳細な説明を省略する。
【００８６】
アクチュエータ４３０Ａは、第２動力伝達部材４１４Ａの他端４１６Ａと、第１装着部材１０Ａとに固定され、第２動力伝達部材４１４Ａの他端４１６Ａを引っ張ることで、第１滑り機構４２１Ａと第１装着部材１０Ａとの間に引張力を発生させる。アクチュエータ４３０Ａは、具体的には、モータ４３１Ａと、モータ４３１Ａの回転により回転する滑車４３２Ａとを有する。滑車４３２Ａには、第２動力伝達部材４１４Ａの他端４１６Ａが固定されている。モータ４３１Ａと、滑車４３２Ａとは、図示しない歯車によって互いに噛み合っており、モータ４３１Ａが回転すると滑車４３２Ａにモータ４３１Ａの回転が伝達し滑車４３２Ａが回転する。つまり、モータ４３１Ａが回転することにより、滑車４３２Ａは、第２動力伝達部材４１４Ａを、巻き取る方向に回転したり、繰り出す方向に回転したりする。モータ４３１Ａが第１回転方向に回転すれば、滑車４３２Ａは、第２動力伝達部材４１４Ａを巻き取る方向に回転する。これにより、アクチュエータ４３０は、第２動力伝達部材４１４Ａを巻き取ることで、第２動力伝達部材４１４Ａに引張力を発生させる。モータ４３１Ａが第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転すれば、滑車４３２Ａは、第２動力伝達部材４１４Ａを繰り出す方向に回転する。なお、モータ４３１Ａは、第２回転方向に回転するように駆動されなくてもよく、第１動力伝達部材４１０が引っ張られたときに引っ張られた力に応じて第２回転方向に回転してもよい。
【００８７】
［２−２．動作］
実施の形態１に係る動作支援装置１と同様に、装着者が前かがみになって荷物５００を持つ場合、装着者の腰部は屈曲するため、アクチュエータ４３０Ａによって繰り出されている第２動力伝達部材４１４Ａの長さが第１の長さとなる。そして、装着者は、前かがみの状態から立位の状態に移行するため、腰部を伸展させる。このとき、アクチュエータ４３０Ａによって繰り出されている第２動力伝達部材４１４Ａの長さが第１の長さから、第１の長さより短い第２の長さとなり、次に第２の長さより短い第３の長さとなる。このような巻き上げが行われることにより、動作支援装置１Ａは、装着者の腰部を伸展させる動作を支援する。
【００８８】
このように、アクチュエータ４３０Ａによって第２動力伝達部材４１４Ａが巻き上げられることにより、図５の白抜き矢印に示すように、第１滑り機構４２１Ａとアクチュエータ４３０Ａとの間の距離が短くなる方向に、第１装着部材１０、第２装着部材２０および第３装着部材３０に引張力が付与される。これにより、装着者が荷物５００を持ち上げる動作を支援することができる。
【００８９】
（実施の形態３）
図６を用いて、実施の形態３に係る動作支援装置について説明する。
【００９０】
［３−１．構成］
図６は、実施の形態３に係る動作支援装置を後方から見た図である。
【００９１】
図６に示すように、実施の形態３に係る動作支援装置１Ｂは、第１装着部材１０Ａと、第２装着部材２０と、第３装着部材３０と、動力発生機構４０Ｂとを備える。
【００９２】
第１装着部材１０Ａは、実施の形態２に係る第１装着部材と同様の構成である。このため、詳細な説明を省略する。
【００９３】
第２装着部材２０および第３装着部材３０は、実施の形態１の第２装着部材２０および第３装着部材３０と同様の構成である。このため、詳細な説明を省略する。
【００９４】
動力発生機構４０Ｂは、第１動力伝達部材４１０Ｂと、第１滑り機構４２１Ｂと、アクチュエータ４３０Ｂとを有する。
【００９５】
第１動力伝達部材４１０Ｂは、紐状の部材である。第１動力伝達部材４１０Ｂは、例えば、ワイヤ、ベルト、チェーンなどの部材である。第１動力伝達部材４１０Ｂは、一端である第１部分４１１Ｂが第２装着部材２０上のアクチュエータ４３０Ｂに固定され、かつ、他端である第２部分４１２Ｂが第３装着部材３０に固定されている。そして、第１動力伝達部材４１０Ｂは、第１部分４１１Ｂおよび第２部分４１２Ｂの間の部分である第３部分４１３Ｂにおいて、第１滑り機構４２１Ｂに巻き掛けられている。
【００９６】
アクチュエータ４３０Ｂは、第１動力伝達部材４１０Ｂの第１部分４１１Ｂと、第２装着部材２０とに固定され、第１動力伝達部材４１０Ｂの第１部分４１１Ｂを引っ張ることで引張力を発生させる。アクチュエータ４３０Ｂは、具体的には、モータであり、モータが回転することにより、第１動力伝達部材４１０Ｂを巻き取ったり、繰り出したりする。つまり、アクチュエータ４３０Ｂは、第１動力伝達部材４１０Ｂを巻き取ることで、第１動力伝達部材４１０Ｂに引張力を発生させる。なお、モータは、第１動力伝達部材４１０Ｂを繰り出す回転方向に回転するように駆動されなくてもよく、第１動力伝達部材４１０Ｂが引っ張られたときに引っ張られた力に応じて繰り出す回転方向に回転してもよい。
【００９７】
［３−２．動作］
実施の形態２に係る動作支援装置１Ａと同様に、装着者が前かがみになって荷物５００を持つ場合、装着者の腰部は屈曲するため、アクチュエータ４３０Ｂによって繰り出されている第１動力伝達部材４１０Ｂの長さが第１の長さとなる。そして、装着者は、前かがみの状態から立位の状態に移行するため、腰部を伸展させる。このとき、アクチュエータ４３０Ｂによって繰り出されている第１動力伝達部材４１０Ｂの長さが第１の長さから、第１の長さより短い第２の長さとなり、次に第２の長さより短い第３の長さとなる。このような巻き上げが行われることにより、動作支援装置１Ｂは、装着者の腰部を伸展させる動作を支援する。
【００９８】
このように、アクチュエータ４３０Ｂによって第１動力伝達部材４１０Ｂが巻き上げられることにより、図６の白抜き矢印に示すように、第１滑り機構４２１Ｂと第２装着部材２０および第３装着部材３０との間の距離が短くなる方向に、第１装着部材１０Ａ、第２装着部材２０および第３装着部材３０に引張力が付与される。これにより、装着者が荷物５００を持ち上げる動作を支援することができる。
【００９９】
（実施の形態４）
図７を用いて、実施の形態４に係る動作支援装置について説明する。
【０１００】
［４−１．構成］
図７は、実施の形態４に係る動作支援装置を後方から見た図である。
【０１０１】
実施の形態４に係る動作支援装置１Ｃは、実施の形態１に係る動作支援装置１と比較して、第１動力伝達部材４１０Ｃおよびアクチュエータ４３０Ｃの構成が異なる。また、複数のガイド機構４４０を有していない点が異なる。具体的には、第１動力伝達部材４１０Ｃは、ループ状の構成である。第１動力伝達部材４１０Ｃは、第１部分４１１Ｃが第２滑り機構４２２に巻き掛けられており、第２部分４１２Ｃが第３滑り機構４２３に巻き掛けられており、第１部分４１１Ｃおよび第２部分４１２Ｃの間の第３部分４１３Ｃが第１滑り機構４２１に巻き掛けられている。
【０１０２】
アクチュエータ４３０Ｃは、モータにより第１回転方向、および、第１回転方向とは反対側の第２回転方向に回転される滑車４３１Ｃを有する。第１回転方向は、図７における実線の矢印で示される回転方向であり、第２回転方向は、図７における破線の葉印で示される回転方向である。滑車４３１Ｃには、ループ状の第１動力伝達部材４１０Ｃの第４部分４１４Ｃが巻き掛けられている。なお、第４部分４１４Ｃは、第１動力伝達部材４１０Ｃの、第１部分４１１Ｃおよび第２部分４１２Ｃの間であって第３部分４１３Ｃとは反対側の部分である。
【０１０３】
［４−２．動作］
上記のような構成の動作支援装置１Ｃにおいて、アクチュエータ４３０Ｃの滑車４３１Ｃを第１回転方向に回転させると、第３装着部材３０に固定されている第３滑り機構４２３が上方に向かって引き寄せられるため、装着者の左脚を後側に蹴り出す方向、つまり、左脚を股関節で伸展させる方向への動作を支援することができる。同時に、第２装着部材２０に固定されている第２滑り機構４２２に対して第１動力伝達部材４１０Ｃが繰り出されることになるため、装着者は容易に右脚を前方に移動させる、つまり、右脚を股関節で屈曲させる方向へ動作させることができる。
【０１０４】
また、反対に、アクチュエータ４３０Ｃの滑車４３１Ｃを第２回転方向に回転させると、第２装着部材２０に固定されている第２滑り機構４２２が上方に向かって引き寄せられるため、装着者の右脚を後側に蹴り出す方向、つまり、右脚を股関節で伸展させる方向への動作を支援することができる。同時に、第３装着部材３０に固定されている第３滑り機構４２３に対して第１動力伝達部材４１０Ｃが繰り出されることになるため、装着者は容易に左脚を前方に移動させる、つまり、左脚を股関節で屈曲させる方向へ動作させることができる。
【０１０５】
このように、アクチュエータ４３０Ｃの回転方向を第１回転方向と第２回転方向とで切り替えて回転させることで、装着者の右脚と左脚との一方を蹴り出す方向への動作を交互に支援することができる。このため、装着者の歩行を支援することができる。
【０１０６】
（他の実施の形態）
上記各実施の形態１〜４に係る動作支援装置１、１Ａ〜１Ｃでは、アクチュエータ４３０、４３０Ａ、４３０Ｂ、４３０Ｃは、モータにより実現されるとしたが、これに限らずに、人工筋肉、バネによる巻き取り、油圧シリンダー、ガスシリンダーなどの他のアクチュエータで実現してもよい。なお、アクチュエータ４３０Ｃに上記の他のアクチュエータを用いる場合には、２つのアクチュエータが動力伝達部材の一端と他端とにそれぞれ接続される構成とすればよい。
【０１０７】
上記実施の形態１に係る動作支援装置１は、複数のガイド機構４４０、４５０を有する構成としたが、これに限らずに、複数のガイド機構４４０、４５０を有しない構成であってもよい。また、反対に、上記実施の形態２、３では、ガイド機構を有しない構成としたが、ガイド機構を有する構成としてもよい。
【０１０８】
上記実施の形態１に係る動作支援装置１は、複数のガイド機構４４０、４５０を有する構成としたが、複数のガイド機構により構成されていなくてもよく１つのガイド機構で構成されていてもよい。
【０１０９】
上記各実施の形態１〜４に係る動作支援装置１、１Ａ〜１Ｃでは、装着者の胴体と両脚とに装着される構成としたが、これに限らずに、装着者の胴体と両腕とに装着される構成としてもよいし、装着者の手の平または手首と２本の指とに装着される構成としてもよい。
【０１１０】
上記実施の形態において、一端または他端と表現している箇所は、一端側の部分または他端側の部分であればよく、必ずしも厳密に端部であることに限らない。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
本開示は、装着者の身体の複数の部位を同時にアシストできる動作支援装置などとして有用である。
【符号の説明】
【０１１２】
１、１Ａ〜１Ｃ    動作支援装置
１０、１０Ａ    第１装着部材
１１    肩ベルト
１２    腰ベルト
２０    第２装着部材
２１    脚ベルト
２２    延長ベルト
３０    第３装着部材
３１    脚ベルト
３２    延長ベルト
４０、４０Ａ、４０Ｂ    動力発生機構
４１０、４１０Ａ〜４１０Ｃ    第１動力伝達部材
４１１、４１１Ａ〜４１１Ｃ    第１部分
４１２、４１２Ａ〜４１２Ｃ    第２部分
４１３、４１３Ａ〜４１３Ｃ    第３部分
４１４    一端
４１４Ａ    第２動力伝達部材
４１４Ｃ    第４部分
４１５    他端
４１５Ａ    一端
４１６Ａ    他端
４２１、４２１Ａ、４２１Ｂ    第１滑り機構
４２２    第２滑り機構
４２３    第３滑り機構
４２４    バネ
４３０、４３０Ａ〜４３０Ｃ    アクチュエータ
４３１、４３１Ａ    モータ
４３１Ｃ    滑車
４３２、４３２Ａ、４３３    滑車
４４０、４５０    ガイド機構
４４１    支持部
４４２    突出部
４４３    貫通孔
４５１    貫通孔
４５２    内部空間
５００    荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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