(57)【要約】【課題】乗員検知をよりいっそう良好に行うことができる乗員検知装置を提供すること。【解決手段】乗員検知装置（１０）は、第一カメラ（１１）と第二カメラ（１２）とを備えている。第一カメラ（１１）は、車両（１）のの車室（３）における第一視野（Ｒ１）内を撮像するように、前記車室内に配置されている。第二カメラ（１２）は、前記車室における前記第一視野とは異なる第二視野（Ｒ２）内を撮像するように、前記車室内における前記第一カメラとは異なる位置に配置されている。前記第一カメラは、前記第二視野内に配置されている。前記第二カメラは、前記第一視野内に配置されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）の乗員検知装置（１０）であって、
前記車両の車室（３）における第一視野（Ｒ１）内を撮像するように、前記車室内に配置された第一カメラ（１１）と、
前記車室における前記第一視野とは異なる第二視野（Ｒ２）内を撮像するように、前記車室内における前記第一カメラとは異なる位置に配置された第二カメラ（１２）と、
を備え、
前記第一カメラは、前記第二視野内に配置され、
前記第二カメラは、前記第一視野内に配置された、
乗員検知装置。
【請求項２】
前記第一カメラは、後部座席（６）の一部と前部座席（５）とが前記第一視野内に含まれるように、前記車室の車長方向における前部に配置され、
前記第二カメラは、前記後部座席の座面（７）が前記第二視野内に含まれるように、前記後部座席の上方且つ前記第一カメラよりも前記車長方向における後方に配置された、
請求項１に記載の乗員検知装置。
【請求項３】
前記第一視野内を照明するように設けられた第一照明部（１３）と、
前記第二視野内を照明するように設けられた第二照明部（１４）と、
前記第一照明部および前記第二照明部の動作を制御するように設けられた制御部（１５１）と、
をさらに備え、
前記制御部は、
前記第一視野内を前記第一照明部により照明しつつ前記第一カメラにより撮像する間は、前記第二照明部による前記第二視野内の照明を停止させ、
前記第二視野内を前記第二照明部により照明しつつ前記第二カメラにより撮像する間は、前記第一照明部による前記第一視野内の照明を停止させる、
請求項１または２に記載の乗員検知装置。
【請求項４】
前記第一カメラおよび前記第二カメラにより撮像した画像を認識するように設けられた画像認識部（１５３）と、
前記画像認識部による画像認識結果に基づいて、前記車室内の状態を検知するように設けられた状態検知部（１５４）と、
をさらに備え、
前記状態検知部は、
前記第一カメラおよび前記第二カメラのうちの一方の視界を遮る遮蔽物を、他方により撮像した前記画像の前記画像認識部による前記画像認識結果に基づいて検知し、
前記遮蔽物が乗員に起因するものではない場合、当該乗員検知装置に関する自己診断動作または異常処理動作を実行すべき旨判定する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の乗員検知装置。
【請求項５】
前記状態検知部は、前記遮蔽物が前記乗員に起因するものである場合、当該遮蔽物が前記視界を遮る状態が所定時間継続したことを条件として、前記異常処理動作を実行すべき旨判定する、
請求項４に記載の乗員検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の乗員検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置は、車両の各座席における乗員の存否、体格および着座状態を検知するように構成されている。この種の装置としては、荷重センサを用いた構成、カメラを用いた構成、等が知られている。例えば、特許文献１に記載の装置は、ＣＣＤカメラによって撮像した画像データに基づいて、乗員の存否および着座状態を検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−８０２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の装置においても、例えば、乗員の手等によって、カメラの視野が遮られる場合があり得る。この場合、全席の乗員状態を良好に検知することはできなくなる。
【０００５】
特に、乗員検知結果を用いてエアバッグ等の乗員保護装置の駆動を制御する構成においては、乗員検知が良好に行われない状態が発生すると、自己診断または異常処理（例えば乗員への異常報知等）を行う必要が生じる。しかしながら、乗員の手等によってカメラの視野が一時的に遮られたにすぎない場合であるにもかかわらず、自己診断が頻繁に行われるのはユーザの違和感に繋がり、異常処理が頻繁に行われるのはかえって不便である。
【０００６】
本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、例えば、乗員検知をよりいっそう良好に行うことができる乗員検知装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の、車両（１）の乗員検知装置（１０）は、
前記車両の車室（３）における第一視野（Ｒ１）内を撮像するように、前記車室内に配置された第一カメラ（１１）と、
前記車室における前記第一視野とは異なる第二視野（Ｒ２）内を撮像するように、前記車室内における前記第一カメラとは異なる位置に配置された第二カメラ（１２）と、
を備え、
前記第一カメラは、前記第二視野内に配置され、
前記第二カメラは、前記第一視野内に配置されている。
【０００８】
かかる構成においては、前記第一カメラは、前記車室における前記第一視野内を撮像する。この第一視野内には、前記第二カメラが配置されている。前記第二カメラの視野が遮蔽物によって遮られた場合、かかる遮蔽物は、前記第一カメラの撮像範囲である前記第一視野内に存在するため、前記第一カメラによって撮像され得る。したがって、前記第二カメラの視野が前記遮蔽物によって遮られたことが、前記第一カメラによる撮像結果に基づいて、良好に検知され得る。
【０００９】
一方、前記第二カメラは、前記車室における前記第二視野内を撮像する。この第二視野内には、前記第一カメラが配置されている。前記第一カメラの視野が遮蔽物によって遮られた場合、かかる遮蔽物は、前記第二カメラの撮像範囲である前記第二視野内に存在するため、前記第二カメラによって撮像され得る。したがって、前記第一カメラの視野が前記遮蔽物によって遮られたことが、前記第二カメラによる撮像結果に基づいて、良好に検知され得る。
【００１０】
このように、かかる構成においては、前記第一カメラおよび前記第二カメラが、互いに、一方の視野内に他方が入るように配置される。これにより、前記第一カメラと前記第二カメラとのうちの一方の視野を遮る遮蔽物が、他方によって良好に撮像され得る。すると、前記遮蔽物が乗員に起因するもの（例えば乗員の身体の一部等）であるか否かが、良好に判定され得る。したがって、かかる構成によれば、乗員検知をよりいっそう良好に行うことが可能となる。
【００１１】
なお、上記および特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る乗員検知装置を搭載した車両の概略構成を示す側面図である。
【図２】図１に示された乗員検知装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示された乗員検知装置の一動作例を示すフローチャートである。
【図４】図３に示された画像データ取得処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図３に示された自己診断処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】一変形例に係る乗員検知装置を搭載した車両の概略構成を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。
【００１４】
（全体構成）
まず、図１を参照しつつ、本発明の適用対象である車両１の概略構成について説明する。図１を参照すると、車両１は、いわゆる自動車であって、箱状の車体２を有している。
【００１５】
以下、本明細書においては、説明の便宜のため、車両１および車体２における、「前」、「後」、「上」および「下」の概念を、図１にて矢印で示した通りに定義する。また、前後方向を「車長方向」を称し、前後方向と直交する左右方向を「車幅方向」と称する。「車長方向」は「車両全長方向」とも称され得る。
【００１６】
車室３は、車体２の内側における乗員が搭乗可能な空間であって、上方が天井４によって覆われている。車室３内には、前部座席５と後部座席６とが配置されている。
【００１７】
前部座席５は、車室３における前部に配置されている。前部座席５としては、運転席と助手席との一対が設けられている。前部座席５は、座面７と、シートバック８と、ヘッドレスト９とを有している。シートバック８は、座面７から上方且つやや後方に延設されている。ヘッドレスト９は、シートバック８の上端部に装着されている。
【００１８】
後部座席６は、車室３における、前部座席５よりも後方に配置されている。後部座席６も、前部座席５と同様に、座面７と、シートバック８と、ヘッドレスト９とを有している。後部座席６は、座面７が車幅方向に長手方向を有する矩形状に形成されていて、乗員が２名または３名着座可能に構成されている。
【００１９】
前部座席５における助手席および後部座席６は、前向きおよび後向きのチャイルドシートＣＳを着脱可能に構成されている。「前向き」のチャイルドシートＣＳは、座席装着状態にて、乳幼児が前方を向くように構成されている。これに対し、「後向き」のチャイルドシートＣＳは、座席装着状態にて、乳幼児が後方を向くように構成されている。なお、図１においては、後部座席６に後向きのチャイルドシートＣＳが装着されている状態が図示されている。
【００２０】
車体２には、乗員検知装置１０が搭載されている。本実施形態においては、乗員検知装置１０は、車両１の各座席における乗員の存否、体格および姿勢を検知するように構成されている。
【００２１】
以下、実施形態に係る乗員検知装置１０の構成について説明する。本実施形態に係る乗員検知装置１０は、第一カメラ１１と、第二カメラ１２と、第一照明部１３と、第二照明部１４と、乗員検知ＥＣＵ１５とを備えている。ＥＣＵはElectronic  Control  Unitの略である。
【００２２】
第一カメラ１１および第二カメラ１２は、車室３内を撮像するように、車室３内に配置されている。第一カメラ１１および第二カメラ１２は、ＣＣＤセンサまたはＣＭＯＳセンサ等のイメージセンサを内部に備えていて、画像データを生成および出力するように構成されている。ＣＣＤはCharge  Coupled  Deviceの略である。ＣＭＯＳはComplementary  Metal  Oxide  Semiconductorの略である。
【００２３】
本実施形態においては、第一カメラ１１は、車室３の車長方向における前部且つ車幅方向における中央部に配置されることで、第一視野Ｒ１内を撮像するように設けられている。第一視野Ｒ１は、前部座席５と、後部座席６の一部であって前部座席５によって遮られていない部分と、第二カメラ１２とを、少なくとも含む。一方、第一視野Ｒ１は、不図示のサンルーフが設けられる可能性のある、天井４の車幅方向における中央部は含まない。具体的には、第一カメラ１１は、天井４の前端部に固定された不図示のルームミラーの近傍に設けられている。
【００２４】
本実施形態においては、第二カメラ１２は、車室３内における第一カメラ１１とは異なる位置に配置されている。具体的には、第二カメラ１２は、後部座席６の座面７が視野内に含まれるように、天井４の後端部且つ後部座席６の上方にて、後部座席６の座面７に向けて配置されている。
【００２５】
すなわち、第二カメラ１２は、車室３の車長方向における後部且つ車幅方向における中央部に配置されることで、第一視野Ｒ１とは異なる第二視野Ｒ２内を撮像するように設けられている。第二視野Ｒ２は、後部座席６の座面７を少なくとも含む。また、第二視野Ｒ２は、第一カメラ１１を含む。具体的には、第二視野Ｒ２は、車長方向について、後部座席６のシートバック８から上記のルームミラーまでの範囲を含む。一方、第二視野Ｒ２は、不図示のサンルーフが設けられる可能性のある、天井４の車幅方向における中央部は含まない。
【００２６】
上記の通り、第一カメラ１１は、前部座席５および後部座席６の乗員を検知可能に設けられている。第二カメラ１２は、主として後部座席６の乗員を検知可能に設けられている。また、第一カメラ１１は、第二カメラ１２の撮像視野である第二視野Ｒ２内に配置されている。さらに、第二カメラ１２は、第一カメラ１１の撮像視野である第一視野Ｒ１内に配置されている。すなわち、第一カメラ１１および第二カメラ１２は、互いに、一方の視野内に他方が入るように配置されている。
【００２７】
第一照明部１３は、第一視野Ｒ１内を照明するように設けられている。具体的には、第一照明部１３は、第一カメラ１１の近傍に配置されている。例えば、第一照明部１３は、第一カメラ１１の筐体に装着され得る。
【００２８】
第二照明部１４は、第二視野Ｒ２内を照明するように設けられている。具体的には、第一照明部１３は、第二カメラ１２の近傍に配置されている。例えば、第一照明部１３は、第二カメラ１２の筐体に装着され得る。
【００２９】
乗員検知ＥＣＵ１５は、乗員検知装置１０の全体の動作を制御する車載マイクロコンピュータであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。乗員検知ＥＣＵ１５のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性ＲＡＭを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」および「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。
【００３０】
すなわち、乗員検知ＥＣＵ１５は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。また、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。
【００３１】
車両１には、乗員検知装置１０による乗員検知結果に対応して動作する、乗員保護装置２１および情報通知装置２２がさらに搭載されている。乗員保護装置２１は、不図示のエアバッグ機構およびベルトプリテンショナ機構を備えている。情報通知装置２２は、車室３内に設けられた不図示のインストルメントパネルに装着された表示機構および音声出力機構を備えている。
【００３２】
（機能ブロック構成）
次に、図２を参照しつつ、乗員検知ＥＣＵ１５の機能構成について説明する。乗員検知ＥＣＵ１５は、車載マイクロコンピュータ上にて実現される機能構成として、制御部１５１と、画像取得部１５２と、画像認識部１５３と、状態検知部１５４と、通信インタフェース１５５とを有している。
【００３３】
制御部１５１は、第一照明部１３および第二照明部１４の動作を制御するとともに、第一カメラ１１および第二カメラ１２からの画像データの取得を制御するように設けられている。画像取得部１５２は、画像メモリであって、制御部１５１の制御下で第一カメラ１１および第二カメラ１２から取得した画像データを格納するように設けられている。また、制御部１５１は、乗員検知装置１０の自己診断を実行可能に設けられている。自己診断の内容については後述する。
【００３４】
本実施形態においては、制御部１５１は、第一視野Ｒ１内を第一照明部１３により照明しつつ第一カメラ１１により撮像する間は、第二照明部１４による第二視野Ｒ２内の照明を停止させるようになっている。同様に、制御部１５１は、第二視野Ｒ２内を第二照明部１４により照明しつつ第二カメラ１２により撮像する間は、第一照明部１３による第一視野Ｒ１内の照明を停止させるようになっている。
【００３５】
画像認識部１５３は、画像取得部１５２に格納された画像データを処理することで、第一カメラ１１および第二カメラ１２により撮像した画像を認識するように設けられている。状態検知部１５４は、画像認識部１５３による画像認識結果に基づいて、車室３内の状態を検知するように設けられている。
【００３６】
状態検知部１５４により検知される状態には、乗員状態が含まれる。乗員状態とは、前部座席５および後部座席６における、乗員の有無、体格、および姿勢である。乗員状態は着座状態とも称され得る。また、状態検知部１５４により検知される状態には、第一カメラ１１および第二カメラ１２の視野が遮蔽物によって遮られているか否かと、遮蔽物の種類とが含まれる。
【００３７】
具体的には、本実施形態においては、状態検知部１５４は、第一カメラ１１および第二カメラ１２のうちの一方の視界を遮る遮蔽物を、他方により撮像した画像の画像認識部１５３による画像認識結果に基づいて検知するようになっている。また、状態検知部１５４は、遮蔽物が乗員に起因するものではない場合、乗員検知装置１０に関する自己診断動作または異常処理動作を実行すべき旨判定するようになっている。「乗員に起因するもの」には、乗員の身体の一部（例えば手等）の他に、乗員の着衣および帽子が含まれる。「乗員に起因するもの」は、「乗員の影響によるもの」とも言い換えられ得る。さらに、状態検知部１５４は、遮蔽物が乗員に起因するものである場合、この遮蔽物が視界を遮る状態が所定時間継続したことを条件として、異常処理動作を実行すべき旨判定するようになっている。「異常処理」は、異常発生時の各種の処理である。典型的には、異常処理には、例えば、乗員への異常報知処理が含まれる。乗員への異常報知処理には、「手でカメラを遮らないでください」等の警報を乗員に報知する、警報処理が含まれる。また、異常処理には、例えば、乗員検知結果を利用した他の装置におけるＥＣＵ（例えば乗員保護ＥＣＵ２０１等）への通知処理等、車両１の各部に対する何らかの処理が含まれ得る。
【００３８】
乗員検知ＥＣＵ１５は、通信インタフェース１５５を介して、車載通信ネットワークと情報通信可能に接続されている。車載通信ネットワークは、ＣＡＮ（国際登録商標）等の車載ＬＡＮ規格に準拠して構成されている。ＣＡＮ（国際登録商標）は、Controller  Area  Networkの略である。ＬＡＮはLocal  Area  Networkの略である。
【００３９】
すなわち、乗員検知ＥＣＵ１５は、車載通信ネットワークを介して、乗員保護ＥＣＵ２０１および情報通知ＥＣＵ２０２と情報通信可能に接続されている。乗員保護ＥＣＵ２０１は、乗員保護装置２１の動作を制御するように設けられている。情報通知ＥＣＵ２０２は、情報通知装置２２の動作を制御するように設けられている。
【００４０】
（動作概要）
以下、本実施形態の構成による動作の概要を、本実施形態の構成により奏される効果とともに説明する。
【００４１】
第一カメラ１１は、車室３における第一視野Ｒ１内を撮像する。すなわち、第一カメラ１１は、車室３の前部且つ上部から後方に向けて、車室３の内部を撮像する。前部座席５に着座した乗員における、上半身のほぼ全体は、第一カメラ１１の視野内となる。したがって、第一カメラ１１により、前部座席５における乗員状態が検知される。
【００４２】
一方、後部座席６の座面７付近であって、車幅方向両端部付近は、前部座席５およびこれに着座した乗員の存在のため、第一カメラ１１の死角となる。但し、後部座席６における、シートバック８の上部、および車幅方向中央部は、第一カメラ１１によって撮像可能である。したがって、後部座席６における乗員状態は、通常の体格の大人については、着座位置にかかわらず検知可能である。また、後部座席６における車幅方向中央部については、乗員の体格にかかわらず、乗員状態が検知可能である。
【００４３】
第二カメラ１２は、車室３における第二視野Ｒ２内を撮像する。すなわち、第二カメラ１２は、後部座席６の上方から下方に向けて、車室３の内部を撮像する。後部座席６の全体は、第二カメラ１２の視野内となる。したがって、第二カメラ１２により、後部座席６における乗員状態が検知される。
【００４４】
図１に示されているように、後部座席６に後向きのチャイルドシートＣＳが装着されている場合を想定する。この場合、チャイルドシートＣＳに着座した乳幼児は、チャイルドシートＣＳよりも前方に配置された画像センサによっては撮像困難である。かかる乳幼児が、チャイルドシートＣＳそのもの、あるいは、前部座席５およびその乗員に隠れるからである。
【００４５】
これに対し、本実施形態においては、第二カメラ１２は、後部座席６の座面７が視野内に含まれるように、後部座席６の上方に配置されている。したがって、かかる構成によれば、後部座席６に装着された後向きのチャイルドシートＣＳにおける乳幼児の着座の有無を、確実に検知することが可能となる。
【００４６】
例えば、運転者がルームミラーの方向を調整する際に、第一カメラ１１の視野が運転者の手によって一時的に遮られる場合がある。あるいは、例えば、後部座席６に着座している乗員の着座姿勢によっては、第二カメラ１２の視野が一時的に遮られる場合がある。これらのような場合に、自己診断が頻繁に行われるのはユーザの違和感に繋がり、異常処理（例えば乗員への異常報知等）が頻繁に行われるのはかえって不便である。
【００４７】
この点、本実施形態においては、第一カメラ１１が撮像する第一視野Ｒ１内には、第二カメラ１２が配置されている。第二カメラ１２の視野が遮蔽物によって遮られた場合、かかる遮蔽物は、第一カメラ１１の撮像範囲である第一視野Ｒ１内に存在するため、第一カメラ１１によって撮像され得る。したがって、第二カメラ１２の視野が遮蔽物によって遮られたことが、第一カメラ１１による撮像結果に基づいて、良好に検知され得る。
【００４８】
また、第二カメラ１２が撮像する第二視野Ｒ２内には、第一カメラ１１が配置されている。第一カメラ１１の視野が遮蔽物によって遮られた場合、かかる遮蔽物は、第二カメラ１２の撮像範囲である第二視野Ｒ２内に存在するため、第二カメラ１２によって撮像され得る。したがって、第一カメラ１１の視野が遮蔽物によって遮られたことが、第二カメラ１２による撮像結果に基づいて、良好に検知され得る。
【００４９】
このように、本実施形態においては、第一カメラ１１および第二カメラ１２が、互いに、一方の視野内に他方が入るように配置される。これにより、第一カメラ１１と第二カメラ１２とのうちの一方の視野を遮る遮蔽物が、他方によって良好に撮像され得る。したがって、かかる構成によれば、乗員検知をよりいっそう良好に行うことが可能となる。
【００５０】
具体的には、状態検知部１５４は、第一カメラ１１および第二カメラ１２のうちの一方の視界を遮る遮蔽物を、他方により撮像した画像の画像認識部１５３による画像認識結果に基づいて検知する。したがって、かかる遮蔽物が乗員に起因するものであるか否かが、画像認識部１５３の画像認識結果に基づいて、状態検知部１５４により良好に判定され得る。
【００５１】
また、状態検知部１５４は、遮蔽物が乗員に起因するものではない場合、乗員検知装置１０に関する自己診断動作または異常処理動作を実行すべき旨判定する。これにより、乗員に起因するものではない遮蔽物（例えば付着物等）によって、第一カメラ１１または第二カメラ１２の視界が遮られた場合、即座に自己診断動作または異常処理動作が実行される。すなわち、自己診断または異常処理が、最適なタイミングで実行され得る。
【００５２】
一方、状態検知部１５４は、遮蔽物が乗員に起因するものである場合、この遮蔽物が視界を遮る状態が所定時間継続したことを条件として、異常処理動作を実行すべき旨判定する。したがって、異常処理が、最適なタイミングで実行され得る。
【００５３】
本実施形態においては、制御部１５１は、第一視野Ｒ１内を第一照明部１３により照明しつつ第一カメラ１１により撮像する間は、第二照明部１４による第二視野Ｒ２内の照明を停止させる。これにより、第二照明部１４による照明が第一カメラ１１による第一視野Ｒ１内の撮像に干渉することが、良好に防止され得る。
【００５４】
同様に、制御部１５１は、第二視野Ｒ２内を第二照明部１４により照明しつつ第二カメラ１２により撮像する間は、第一照明部１３による第一視野Ｒ１内の照明を停止させる。これにより、第一照明部１３による照明が第二カメラ１２による第二視野Ｒ２内の撮像に干渉することが、良好に防止され得る。
【００５５】
（動作例）
以下、本実施形態に係る乗員検知装置１０の動作例について、図３、図４および図５のフローチャートを用いて説明する。なお、図面において、「ステップ」を「Ｓ」と略記している。
【００５６】
乗員検知ＥＣＵ１５のＣＰＵは、車両１のイグニッションスイッチがオンされると、図３に示されている乗員検知ルーチンを所定間隔で繰り返し起動する。乗員検知装置１０が起動されると、まず、ステップ３０１にて、ＣＰＵは、所定の検知条件が成立しているか否かを判定する。この検知条件は、例えば、車体２のドアがすべて閉じられていること、車両１の走行速度が所定速度（例えば０ｋｍ／ｈ）を超えること、等を含む。
【００５７】
検知条件が不成立である場合（すなわちステップ３０１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ３０２以降のすべてのステップをスキップして、本ルーチンを一旦終了する。したがって、以下、検知条件が成立しているものとして（すなわちステップ３０１＝ＹＥＳ）、本動作例の説明を続行する。
【００５８】
ステップ３０１の判定が「ＹＥＳ」である場合、ＣＰＵは、処理をステップ３０２〜３０４に進行させる。ステップ３０２にて、ＣＰＵは、第一カメラ１１および第二カメラ１２から画像データを取得する。かかる画像データ取得動作については図４のフローチャートを用いて後述する。
【００５９】
次に、ステップ３０３にて、ＣＰＵは、取得した画像データに対して画像認識を実行する。続いて、ステップ３０４にて、ＣＰＵは、第一カメラ１１または第二カメラ１２の視界を遮る遮蔽物が存在するか否かを判定する。
【００６０】
第一カメラ１１または第二カメラ１２の視界を遮る遮蔽物が存在しない場合（すなわちステップ３０４＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をステップ３０５に進行させた後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ３０５にて、ＣＰＵは、画像認識結果に基づいて、各座席における乗員状態を検知する。
【００６１】
一方、第一カメラ１１または第二カメラ１２の視界を遮る遮蔽物が存在する場合（すなわちステップ３０４＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップ３０６に進行させる。ステップ３０６にて、ＣＰＵは、この遮蔽物が乗員に起因するものであるか否かを判定する。
【００６２】
遮蔽物が乗員に起因するものではない場合（すなわちステップ３０６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をステップ３０７に進行させた後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ３０７にて、ＣＰＵは、乗員検知装置１０の自己診断処理を実行する。すなわち、本具体例においては、乗員に起因するものではない遮蔽物（例えば付着物等）によって、第一カメラ１１または第二カメラ１２の視界が遮られた場合、即座に自己診断処理が実行される。また、ＣＰＵは、乗員に起因するものではない遮蔽物によって第一カメラ１１または第二カメラ１２の視界が遮られていることを、ＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに記憶する。自己診断処理の内容については図５のフローチャートを用いて後述する。
【００６３】
遮蔽物が乗員に起因するものである場合（すなわちステップ３０６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップ３０８に進行させる。ステップ３０８にて、ＣＰＵは、この遮蔽物が第一カメラ１１または第二カメラ１２の視界を遮る状態が所定時間継続したか否かを判定する。遮蔽物が第一カメラ１１または第二カメラ１２の視界を遮る状態が所定時間継続していない場合（すなわちステップ３０８＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ３０９の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。
【００６４】
一方、所定時間継続した場合（すなわちステップ３０８＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップ３０９に進行させた後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ３０９にて、ＣＰＵは、情報通知ＥＣＵ２０２に異常情報を通知することで、「手でカメラを遮らないでください」等の警報を、情報通知装置２２にて、表示および／または音声により出力させる。すなわち、本具体例においては、乗員に起因する遮蔽物（例えば乗員の手等）によって、第一カメラ１１または第二カメラ１２の視界が遮られた場合、警報は、即座には出力されず、所定時間継続したことを条件に出力される。ステップ３０９の処理は、「異常処理」に含まれる。
【００６５】
図４は、図３におけるステップ３０２に対応する、画像データ取得動作の一例を示す。かかる画像データ取得動作においては、ＣＰＵは、ステップ４０１〜４０５の処理を順に実行した後、本サブルーチンを一旦終了する。
【００６６】
まず、ステップ４０１にて、ＣＰＵは、第一照明部１３をオンして第一視野Ｒ１内を照明する一方、第二照明部１４をオフして第二視野Ｒ２内の照明を停止させる。次に、ステップ４０２にて、ＣＰＵは、第一カメラ１１を用いて、画像データを取得する。
【００６７】
続いて、ステップ４０３にて、ＣＰＵは、第一照明部１３をオフして第一視野Ｒ１内の照明を停止させる一方、第二照明部１４をオンして第二視野Ｒ２内を照明する。また、ステップ４０４にて、ＣＰＵは、第二カメラ１２を用いて、画像データを取得する。その後、ステップ４０５にて、ＣＰＵは、第一照明部１３および第二照明部１４をオフして、第一視野Ｒ１内および第二視野Ｒ２内の照明を停止させる。
【００６８】
図５は、図３におけるステップ３０７に対応する、自己診断動作の一例を示す。図５に示された自己診断処理ルーチンは、図３におけるステップ３０７の実行時の他、所定タイミング（例えば車両１のイグニッションスイッチがオンされた時点等）にて実行される。
【００６９】
図５に示された自己診断処理ルーチンが起動されると、まず、ＣＰＵは、ステップ５０１〜ステップ５０６の処理を、順に実行する。
【００７０】
ステップ５０１にて、ＣＰＵは、第一カメラ１１における異常発生の有無を診断する。ステップ５０２にて、ＣＰＵは、第二カメラ１２における異常発生の有無を診断する。なお、図３におけるステップ３０７の実行により本ルーチンが起動された場合、乗員に起因するものではない遮蔽物によって第一カメラ１１または第二カメラ１２の視界が遮られていることは、ＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに記憶されている。このため、この場合、ステップ５０１およびステップ５０２の処理による診断の一部を構成する、乗員に起因しない遮蔽物の有無は、ＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭの記憶内容を参照することによって行われ得る。
【００７１】
ステップ５０３にて、ＣＰＵは、第一照明部１３における異常発生の有無を診断する。ステップ５０４にて、ＣＰＵは、第二照明部１４における異常発生の有無を診断する。ステップ５０５にて、ＣＰＵは、乗員検知ＥＣＵ１５自身における異常発生の有無を診断する。乗員検知ＥＣＵ１５自身における異常には、例えば、乗員検知ＥＣＵ１５と第一カメラ１１等との間の情報通信のための入出力インタフェース部の異常等が含まれる。
【００７２】
ステップ５０６にて、ＣＰＵは、ステップ５０１〜ステップ５０５の処理により、何らかの異常が検知されたか否かを判定する。何らかの異常が検知された場合（すなわちステップ５０６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ５０７の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。一方、異常検知がない場合（すなわちステップ５０６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ５０７の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。
【００７３】
ステップ５０７にて、ＣＰＵは、異常情報、すなわち、何らかの異常が検知された旨と、その検知内容とを、乗員検知結果を利用した他の装置におけるＥＣＵに向けて発信する。また、ＣＰＵは、異常情報を、ＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに記憶する。
【００７４】
乗員保護ＥＣＵ２０１が異常情報を受信すると、乗員保護ＥＣＵ２０１は、ＥＣＵ機能に応じた異常処理を実行する。具体的には、例えば、乗員保護ＥＣＵ２０１は、エアバッグおよび／またはベルトプリテンショナを、作動側あるいは不作動側の制御に固定する。また、乗員保護ＥＣＵ２０１は、この異常処理情報を情報通知ＥＣＵ２０２に送信する。情報通知ＥＣＵ２０２は、情報通知装置２２にて、所定の警報処理を実行させる。具体的には、例えば、情報通知ＥＣＵ２０２は、インストルメントパネルに設けられた警告灯を点灯させる。
【００７５】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態と異なる部分についてのみ説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
【００７６】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。例えば、前部座席５は、運転席と助手席とが一体化された、いわゆる「ベンチシート」であってもよい。あるいは、例えば、後部座席６は、前部座席５と同様に、乗員毎に分割されていてもよい。
【００７７】
車両１における後部座席６の列数は、１列に限定されない。すなわち、本発明は、図６に示されているように、後部座席６を複数列（例えば２列）有する車両１に対しても、好適に適用され得る。この場合、第二カメラ１２は、好適には、図６に示されているように、複数列の後部座席６における各列に対応して設けられ得る。最後列ではない後部座席６の上方に配置された第二カメラ１２は、他のカメラ、すなわち、車長方向について隣接する第一カメラ１１および／または第二カメラ１２を視野内に収める、いわゆる魚眼カメラであってもよい。
【００７８】
あるいは、車両１は、後部座席６を備えない構成を有していてもよい。この場合、第二カメラ１２は、前部座席５における座面７あるいはヘッドレスト９の上方に配置され得る。
【００７９】
第一カメラ１１および第二カメラ１２の個数および配置は、上記実施形態に限定されない。
【００８０】
第一カメラ１１および第二カメラ１２は、可視光カメラであってもよいし、赤外線カメラであってもよい。カメラは「画像センサ」とも称され得る。
【００８１】
乗員検知装置１０は、乗員保護装置２１の駆動制御用途に限定されない。すなわち、乗員検知装置１０は、シートベルト不装着に対する警報用途、乳幼児の乗車状態報知用途、等にも適用され得る。これらの各用途に対応して、ステップ３０１における検知条件も、適宜変更され得る。
【００８２】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作概要あるいは動作例に限定されない。すなわち、例えば、第一カメラ１１または第二カメラ１２の視界を遮る遮蔽物が乗員に起因するものではない場合（すなわちステップ３０６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ３０９の警報処理を実行してもよい。
【００８３】
自己診断動作および異常処理動作の内容についても、上記実施形態にて示された具体例に限定されない。具体的には、例えば、ＣＰＵは、ステップ３０９の処理の際に、乗員起因の遮蔽物により乗員検知機能に異常が発生している旨の異常情報を、乗員検知結果を利用した他の装置におけるＥＣＵに向けて発信してもよい。この処理は、「異常処理」に含まれる。
【００８４】
上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。
【００８５】
変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。
【符号の説明】
【００８６】
１        車両
３        車室
１０      乗員検知装置
１１      第一カメラ
１２      第二カメラ
１３      第一照明部
１４      第二照明部
１５１    制御部
Ｒ１      第一視野
Ｒ２      第二視野
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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