(57)【要約】【課題】自車両の走行制御を行うことにより霊柩車を円滑に走行させることができる車両制御装置を提供する。【解決手段】行動計画部６６は、第１走行経路１１０と第１通過時間と第２走行経路１１２と第２通過時間とを予測する。そして、行動計画部６６は、第１走行経路１１０と第２走行経路１１２との離間距離が所定距離以下になる接近地点１１４がある場合であって、接近地点１１４における第２通過時間が第１通過時間よりも前でありその時間差が所定時間以内である場合に、自車両１０が霊柩車１００ｈの走行を妨げないように、自車両１０の行動を計画する。【選択図】図３
2019148850.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の行動を計画する行動計画部と、
前記行動計画部により計画される行動に従って前記自車両を走行させる車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記外界認識部は、前記自車両の周辺を走行する１以上の他車両の中から霊柩車を識別し、
前記行動計画部は、前記霊柩車が走行する第１走行経路と前記霊柩車が前記第１走行経路の各地点を通過する第１通過時間とを予測し、前記自車両が走行する第２走行経路と前記自車両が前記第２走行経路の各地点を通過する第２通過時間とを予測し、前記第１走行経路と前記第２走行経路との離間距離が所定距離以下になる接近地点がある場合であって、前記接近地点における前記第２通過時間が前記第１通過時間よりも前でありその時間差が所定時間以内である場合に、前記自車両が前記霊柩車の走行を妨げないように、前記自車両の行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記接近地点に交通信号機を認識する場合に、前記交通信号機が示す信号にかかわらず、前記自車両を前記接近地点の手前で停車させる行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記行動計画部は、前記接近地点の手前で前記自車両が停車可能か否かを判定し、停車できない場合には前記自車両を前記接近地点で停車させずに通過させる行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記自車両の位置を計測する測位部と、
地図情報に基づいて前記自車両の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部と、を備え、
前記行動計画部は、前記自車両を前記予定経路に沿って走行させる行動を計画し、前記第１走行経路と前記第２走行経路としての前記予定経路とに前記接近地点がある場合に、前記経路設定部に前記予定経路の再設定を指示し、
前記経路設定部は、前記行動計画部の前記指示に応じて前記接近地点を回避する新たな前記予定経路を設定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記自車両の周辺を撮像して画像情報を取得するカメラと、
外界から送信される外界情報を受信する通信装置と、の少なくとも一方を備え、
前記外界認識部は、前記画像情報または前記外界情報に基づいて前記他車両を認識する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、前記他車両に前記霊柩車の外観の特徴を認識する場合に、前記特徴を有する前記他車両を前記霊柩車として識別する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、前記他車両の中から警察車両を識別し、前記警察車両に追従する他車両を認識する場合に、その他車両を前記霊柩車として識別する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項５〜７のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、沿道に並ぶ群衆を認識する場合であり、かつ、前記霊柩車である可能性がある前記他車両が存在する場合に、その他車両を前記霊柩車として識別する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項９】
請求項５〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記自車両の位置を計測する測位部を備え、
前記外界認識部は、前記外界情報または地図情報に基づいて前記自車両の位置の所定距離内に墓地が存在するか否かの情報を取得し、墓地が存在する場合であり、かつ、前記霊柩車である可能性がある前記他車両が存在する場合に、その他車両を前記霊柩車として識別する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、前記霊柩車と共に前記霊柩車に追従する葬儀参列者車両の有無を認識する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、前記他車両に前記葬儀参列者車両の外観の特徴を認識する場合に、前記特徴を有する前記他車両を前記葬儀参列者車両として識別する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記行動計画部により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部を備え、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記他車両を前記霊柩車か否か識別できない場合に、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１３】
請求項１０または１１に記載の車両制御装置において、
前記行動計画部により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部を備え、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記他車両を前記葬儀参列者車両か否か識別できない場合に、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１４】
請求項１０に記載の車両制御装置において、
前記自車両が停車した後に、
前記外界認識部は、前記自車両の前方の所定範囲内に前記霊柩車または前記葬儀参列者車両が存在するか否かを認識し、
前記行動計画部は、前記外界認識部が所定範囲内に前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が存在しないことを認識する場合に、前記自車両の走行を再開させる行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１５】
請求項１０に記載の車両制御装置において、
乗員の操作に応じて走行再開信号を出力するリスタートスイッチを備え、
前記自車両が停車した後に、
前記外界認識部は、前記自車両の前方の所定範囲内に前記霊柩車または前記葬儀参列者車両が存在するか否かを認識し、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記所定範囲内に前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が存在しないことを認識し、かつ、前記走行再開信号を検知する場合に、前記自車両の走行を再開させる行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１６】
請求項１０に記載の車両制御装置において、
前記行動計画部により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部を備え、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記霊柩車および前記葬儀参列者車両を識別する場合に、乗員に対して前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が走行していることを知らせる報知行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１７】
請求項１０に記載の車両制御装置において、
前記自車両の位置を計測する測位部と、
地図情報に基づいて前記自車両の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部と、を備え、
前記行動計画部は、前記自車両を前記予定経路に沿って走行させる行動を計画し、前記外界認識部が前記霊柩車および前記葬儀参列者車両を識別する場合に、前記経路設定部に前記予定経路の再設定を指示し、
前記経路設定部は、前記行動計画部の指示に応じて前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が走行する道路を回避する新たな前記予定経路を再設定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１８】
自車両の周辺および他車両を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の行動を計画する行動計画部と、
前記行動計画部により計画される行動に従って前記自車両を走行させる車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
自車両の走行モードとして、霊柩車を追従する第１モードと、前記第１モードと異なる第２モードと、の設定信号を出力するスイッチを備え、
前記行動計画部は、前記スイッチから前記第２モードの設定信号が出力される場合に交通ルールを遵守する行動を計画し、前記スイッチから前記第１モードの設定信号が出力される場合に交通ルールを遵守する度合を前記第２モードの設定時よりも低くする行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特殊車両に遭遇した場合に自車両の走行制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転制御で走行する一般車両に緊急車両（救急車、消防車、パトカー等が）接近する場合に、緊急車両を優先的に走行させるように一般車両を移動、停車させるシステムが開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１５４１２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
緊急車両以外の特殊車両、例えば霊柩車に道路を優先的に走行させることが慣習とされる地域もある。そうした地域で運転者は霊柩車と遭遇した場合に慣習に従って自車両の走行制御を行う。しかし、近年普及が期待される自動運転車両や運転支援車両では霊柩車を円滑に走行させるという観点で自車両を制御することは考慮されていない。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自車両の走行制御を行うことにより霊柩車を円滑に走行させることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１発明に係る車両制御装置は、
自車両の周辺を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の行動を計画する行動計画部と、
前記行動計画部により計画される行動に従って前記自車両を走行させる車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記外界認識部は、前記自車両の周辺を走行する１以上の他車両の中から霊柩車を識別し、
前記行動計画部は、前記霊柩車が走行する第１走行経路と前記霊柩車が前記第１走行経路の各地点を通過する第１通過時間とを予測し、前記自車両が走行する第２走行経路と前記自車両が前記第２走行経路の各地点を通過する第２通過時間とを予測し、前記第１走行経路と前記第２走行経路との離間距離が所定距離以下になる接近地点がある場合であって、前記接近地点における前記第２通過時間が前記第１通過時間よりも前でありその時間差が所定時間以内である場合に、前記自車両が前記霊柩車の走行を妨げないように、前記自車両の行動を計画する
ことを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、霊柩車の走行を妨げないように自車両を走行させるため、霊柩車を円滑に走行させることができる。また、自車両を慣習に従って行動させることができる。
【０００８】
第１発明において、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記接近地点に交通信号機を認識する場合に、前記交通信号機が示す信号にかかわらず、前記自車両を前記接近地点の手前で停車させる行動を計画するようにしてもよい。
【０００９】
上記構成によれば、自車両を交差信号機の手前で停車させるため、霊柩車を円滑に走行させることができる。
【００１０】
第１発明において、
前記行動計画部は、前記接近地点の手前で前記自車両が停車可能か否かを判定し、停車できない場合には前記自車両を前記接近地点で停車させずに通過させる行動を計画するようにしてもよい。
【００１１】
自車両が霊柩車を優先させるために停車する場合、停車位置が霊柩車の予定経路と重なると却って霊柩車の走行を妨げることになる。上記構成によれば、接近地点を霊柩車よりも先に自車両が通過するため、霊柩車を円滑に走行させることができる。
【００１２】
第１発明において、
前記自車両の位置を計測する測位部と、
地図情報に基づいて前記自車両の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部と、を備え、
前記行動計画部は、前記自車両を前記予定経路に沿って走行させる行動を計画し、前記第１走行経路と前記第２走行経路としての前記予定経路とに前記接近地点がある場合に、前記経路設定部に前記予定経路の再設定を指示し、
前記経路設定部は、前記行動計画部の前記指示に応じて前記接近地点を回避する新たな前記予定経路を設定するようにしてもよい。
【００１３】
上記構成によれば、接近地点を回避する予定経路を再設定するため、霊柩車の通過待ちをすることなく自車両を走行させることができる。
【００１４】
第１発明において、
前記自車両の周辺を撮像して画像情報を取得するカメラと、
外界から送信される外界情報を受信する通信装置と、の少なくとも一方を備え、
前記外界認識部は、前記画像情報または前記外界情報に基づいて前記他車両を認識するようにしてもよい。
【００１５】
上記構成によれば、カメラで撮像される画像や他車両から送信される情報を使用して霊柩車を認識することができる。
【００１６】
第１発明において、
前記外界認識部は、前記他車両に前記霊柩車の外観の特徴を認識する場合に、前記特徴を有する前記他車両を前記霊柩車として識別するようにしてもよい。
【００１７】
上記構成によれば、霊柩車の特徴、例えば外観形状、色、装飾、マーク、ハザードの点灯状態、旗等から霊柩車を認識することができる。
【００１８】
第１発明において、
前記外界認識部は、前記他車両の中から警察車両を識別し、前記警察車両に追従する他車両を認識する場合に、その他車両を前記霊柩車として識別するようにしてもよい。
【００１９】
上記構成によれば、霊柩車特有の走行状態、ここでは警察車両を先頭にした車列から霊柩車を認識することができる。
【００２０】
第１発明において、
前記外界認識部は、沿道に並ぶ群衆を認識する場合であり、かつ、前記霊柩車である可能性がある前記他車両が存在する場合に、その他車両を前記霊柩車として識別するようにしてもよい。
【００２１】
上記構成によれば、霊柩車走行時特有の周辺環境、ここでは沿道に並ぶ群衆の存在から霊柩車の存在を認識することができる。
【００２２】
第１発明において、
前記自車両の位置を計測する測位部を備え、
前記外界認識部は、前記外界情報または地図情報に基づいて前記自車両の位置の所定距離内に墓地が存在するか否かの情報を取得し、墓地が存在する場合であり、かつ、前記霊柩車である可能性がある前記他車両が存在する場合に、その他車両を前記霊柩車として識別するようにしてもよい。
【００２３】
上記構成によれば、霊柩車走行時特有の周辺環境、ここでは墓地の存在から霊柩車の存在を認識することができる。
【００２４】
第１発明において、
前記外界認識部は、前記霊柩車と共に前記霊柩車に追従する葬儀参列者車両の有無を認識するようにしてもよい。
【００２５】
上記構成によれば、霊柩車だけでなく葬儀参列者車両も認識するため、葬儀参列者車両に対しても霊柩車と同じ対応を行うことが可能になる。
【００２６】
第１発明において、
前記外界認識部は、前記他車両に前記葬儀参列者車両の外観の特徴を認識する場合に、前記特徴を有する前記他車両を前記葬儀参列者車両として識別するようにしてもよい。
【００２７】
上記構成によれば、葬儀参列者車両の特徴、例えばマーク、ハザードの点灯状態等から葬儀参列者車両を認識することができる。
【００２８】
第１発明において、
前記行動計画部により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部を備え、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記他車両を前記霊柩車か否か識別できない場合に、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画するようにしてもよい。
【００２９】
上記構成によれば、車両側で他車両を霊柩車か否か認識できない場合に運転者に車両制御を選択させるため、他車両が霊柩車である場合に運転者が適切に制御を決定することができ、結果として、霊柩車を円滑に走行させることができる。
【００３０】
第１発明において、
前記行動計画部により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部を備え、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記他車両を前記葬儀参列者車両か否か識別できない場合に、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画するようにしてもよい。
【００３１】
上記構成によれば、車両側で他車両を葬儀参列者車両か否か認識できない場合に運転者に車両制御を選択させるため、他車両が葬儀参列者車両である場合に運転者が適切に制御を決定することができ、結果として、葬儀参列者車両を円滑に走行させることができる。
【００３２】
第１発明において、
前記自車両が停車した後に、
前記外界認識部は、前記自車両の前方の所定範囲内に前記霊柩車または前記葬儀参列者車両が存在するか否かを認識し、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記所定範囲内に前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が存在しないことを認識する場合に、前記自車両の走行を再開させる行動を計画するようにしてもよい。
【００３３】
上記構成によれば、自車両の通常走行を迅速に再開することができる。
【００３４】
第１発明において、
乗員の操作に応じて走行再開信号を出力するリスタートスイッチを備え、
前記自車両が停車した後に、
前記外界認識部は、前記自車両の前方の所定範囲内に前記霊柩車または前記葬儀参列者車両が存在するか否かを認識し、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記所定範囲内に前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が存在しないことを認識し、かつ、前記走行再開信号を検知する場合に、前記自車両の走行を再開させる行動を計画するようにしてもよい。
【００３５】
上記構成によれば、自車両の通常走行を所望のタイミングで再開することができる。
【００３６】
第１発明において、
前記行動計画部により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部を備え、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記霊柩車および前記葬儀参列者車両を識別する場合に、乗員に対して前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が走行していることを知らせる報知行動を計画するようにしてもよい。
【００３７】
上記構成によれば、乗員に対して霊柩車の存在を認識させることができ、また、自車両の挙動（自車両の移動や減速等）の原因を把握させることができる。
【００３８】
第１発明において、
前記自車両の位置を計測する測位部と、
地図情報に基づいて前記自車両の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部と、を備え、
前記行動計画部は、前記自車両を前記予定経路に沿って走行させる行動を計画し、前記外界認識部が前記霊柩車および前記葬儀参列者車両を識別する場合に、前記経路設定部に前記予定経路の再設定を指示し、
前記経路設定部は、前記行動計画部の指示に応じて前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が走行する道路を回避する新たな前記予定経路を再設定するようにしてもよい。
【００３９】
上記構成によれば、自車両が通常走行を再開した後に、霊柩車に再度遭遇することを回避することができる。
【００４０】
第２発明に係る車両制御装置は、
自車両の周辺および他車両を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の行動を計画する行動計画部と、
前記行動計画部により計画される行動に従って前記自車両を走行させる車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
自車両の走行モードとして、霊柩車を追従する第１モードと、前記第１モードと異なる第２モードと、の設定信号を出力するスイッチを備え、
前記行動計画部は、前記スイッチから前記第２モードの設定信号が出力される場合に交通ルールを遵守する行動を計画し、前記スイッチから前記第１モードの設定信号が出力される場合に交通ルールを遵守する度合を前記第２モードの設定時よりも低くする行動を計画する
ことを特徴とする。
【００４１】
上記構成によれば、自車両を霊柩車に追従させる場合に自車両を円滑に走行させることができる。
【発明の効果】
【００４２】
第１発明によれば、霊柩車の走行を妨げないように自車両を走行させるため、霊柩車を円滑に走行させることができる。
【００４３】
第２発明によれば、自車両を霊柩車に追従させる場合に自車両を円滑に走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１は第１実施形態に係る車両制御装置を備える自車両のブロック図である。
【図２】図２は演算装置の機能ブロック図である。
【図３】図３は第１実施形態に係る車両制御装置が行う処理のフローチャートである。
【図４】図４は自車両と霊柩車が接近した場合の車両制御を説明する図である。
【図５】図５は第２実施形態に係る車両制御装置を備える車両のブロック図である。
【図６】図６は第２実施形態に係る車両制御装置が行う処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００４６】
［Ａ．第１実施形態］
［１．自車両１０の構成］
図１に示されるように、自車両１０は、各種情報を取得または記憶する入力系装置群１２と、入力系装置群１２から出力される情報を入力する制御機１４と、制御機１４から出力される各種指示に応じて動作する出力系装置群１６と、を備える。第１実施形態に係る車両制御装置１８は、入力系装置群１２と制御機１４とを含む。自車両１０は、制御機１４により走行制御が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、または、一部の走行制御を支援する運転支援車両である。
【００４７】
［１．１．入力系装置群１２］
入力系装置群１２には、外界センサ２０と通信装置３２と地図ユニット４０とナビゲーション装置４２と車両センサ５２とリスタートスイッチ５４とが含まれる。外界センサ２０は、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する。外界センサ２０には、外界を撮像する複数のカメラ２２と、自車両１０と周囲の物体との距離および相対速度を検出する複数のレーダ２４および１以上のＬＩＤＡＲ２６と、が含まれる。通信装置３２は、情報を送受信する。通信装置３２には、第１通信装置３４と、第２通信装置３６と、が含まれる。第１通信装置３４は、他車両１００に設けられる通信装置１０２との間で車車間通信を行い、他車両１００の情報（車種、走行状態、走行位置等）を含む外界情報を取得する。第２通信装置３６は、自車走行路１２０等のインフラに設けられる通信装置１２２との間で路車間通信を行い、道路情報（交通信号機１２６（図４参照）に関する情報、渋滞情報等）を含む外界情報を取得する。地図ユニット４０は、レーン数、レーン種類、レーン幅等の情報を含む高精度地図情報を記憶する。ナビゲーション装置４２は、衛星航法または自立航法で自車両１０の位置を計測する測位部４４と、地図情報４８と、地図情報４８に基づいて自車両１０の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部４６と、を備える。車両センサ５２は、自車両１０の走行状態を検出する。車両センサ５２には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ等が含まれる。リスタートスイッチ５４は、車室内に設けられ、乗員の操作に応じて走行再開信号を出力する。
【００４８】
［１．２．出力系装置群１６］
出力系装置群１６には、駆動力出力装置８０と操舵装置８２と制動装置８４と報知装置８６とが含まれる。駆動力出力装置８０には、駆動力出力ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置８０は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御機１４から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置８２には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置８２は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御機１４から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置８４には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置８４は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御機１４から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置８６には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置８６は、制御機１４または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
【００４９】
［１．３．制御機１４］
制御機１４はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置６０と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置７２と、を備える。制御機１４は、演算装置６０が記憶装置７２に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図２に示されるように、演算装置６０は、外界認識部６２と自車位置認識部６４と行動計画部６６と車両制御部６８と報知制御部７０として機能する。
【００５０】
外界認識部６２は、外界センサ２０、通信装置３２、地図ユニット４０、ナビゲーション装置４２から出力される情報に基づいて、自車両１０の周辺を認識する。例えば、外界認識部６２は、カメラ２２により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、第１通信装置３４により取得される外界情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行または停車する他車両１００の存在、位置、大きさ、種別、進行方向を認識すると共に、自車両１０と他車両１００との距離、相対速度を認識する。また、外界認識部６２は、カメラ２２により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、地図ユニット４０に記憶される高精度地図、ナビゲーション装置４２に記憶される地図情報４８、第２通信装置３６により取得される外界情報に基づいて、道路環境に含まれる認識対象物（道路、レーンマーク、道路周辺の施設、スペース）の形状、位置を認識する。また、外界認識部６２は、カメラ２２により取得される画像情報、または、第２通信装置３６により取得される外界情報に基づいて、交通信号機１２６（図４）が示す信号（進行可能状態、進行不可状態）を認識する。
【００５１】
自車位置認識部６４は、地図ユニット４０およびナビゲーション装置４２から出力される情報に基づいて、自車両１０の位置を認識する。
【００５２】
行動計画部６６は、外界認識部６２および自車位置認識部６４の認識結果と、車両センサ５２の検出情報と、に基づいて自車両１０の最適な行動を計画する。例えば、行動計画部６６は、各時点で自車両１０の挙動を計画し、その挙動を実現するための目標走行軌道および目標速度を生成する。また、行動計画部６６は、予定経路が設定されている場合には自車両１０を予定経路に沿って目的地に到達させる行動を計画し、予定経路が設定されていない場合には自車両１０を道なりに走行させる行動を計画する。また、行動計画部６６は、走行制御以外の行動、例えば乗員に対する報知行動等の内容、タイミングを計画する。
【００５３】
車両制御部６８は、行動計画部６６により計画される行動に基づいて出力系装置群１６を制御する。例えば、車両制御部６８は、行動計画部６６で生成される目標走行軌道に応じた操舵指令値、および、目標車速に応じた加減速指令値を算出し、駆動力出力装置８０、操舵装置８２、制動装置８４に対して制御指示を出力する。
【００５４】
報知制御部７０は、行動計画部６６により計画される報知行動に基づいて報知装置８６に対して報知指示を出力する。
【００５５】
図１に示される記憶装置７２は、演算装置６０により実行される各種プログラムの他に、各処理の比較や判定等に用いられる閾値等の数値を記憶する。
【００５６】
［２．車両制御装置１８の動作］
図３を用いて車両制御装置１８の動作を説明する。ここでは図４に示される状況を想定する。すなわち自車両１０が自車走行路１２０を交差点１２８に向かって走行している最中に、霊柩車１００ｈと霊柩車１００ｈに追従する１以上の葬儀参列者車両１００ａが自車走行路１２０と交差する他走行路１２４を交差点１２８に向かって走行する状況を想定する。なお、自車両１０と交差点１２８との間に他車両１００が存在する場合は、下記処理の対象外である。この場合、自車両１０は他車両１００の後方に停車する。図４は車両が右側通行であるときの状況を示している。以下で説明する処理は、自車両１０の電源が投入されている間、繰り返し実行される。
【００５７】
ステップＳ１において、外界認識部６２は、入力系装置群１２から出力される最新の情報に基づいて自車両１０の周辺を認識する。そして、外界認識部６２は、自車両１０の周辺を走行する他車両１００の中から霊柩車１００ｈを識別する。霊柩車１００ｈの識別方法は下記［３］で説明する。
【００５８】
外界認識部６２が霊柩車１００ｈを識別する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、外界認識部６２が霊柩車１００ｈを識別しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、一連の処理は終了し、車両制御装置１８は次の処理の開始タイミングまで待機する。
【００５９】
ステップＳ２からステップＳ３に移行すると、行動計画部６６は、走行経路と通過時間を予測する。すなわち、行動計画部６６は、霊柩車１００ｈが走行する第１走行経路１１０と、霊柩車１００ｈが第１走行経路１１０の各地点を通過する第１通過時間と、を予測する。また、行動計画部６６は、自車両１０が走行する第２走行経路１１２と、自車両１０が第２走行経路１１２の各地点を通過する第２通過時間と、を予測する。
【００６０】
先ず第１走行経路１１０と第１通過時間の予測方法の一例を説明する。例えば、第１通信装置３４が霊柩車１００ｈから受信する外界情報に霊柩車１００ｈの予定経路の情報が含まれる場合に、行動計画部６６は、その予定経路を第１走行経路１１０として予測することができる。また、外界認識部６２が画像情報および／または外界情報に基づいて霊柩車１００ｈの位置および進行方向を認識する場合に、行動計画部６６は、霊柩車１００ｈの位置から進行方向に延びる直線を想定し、その直線を第１走行経路１１０として予測することができる。また、行動計画部６６は、霊柩車１００ｈの位置と進行方向と地図情報４８に基づいて霊柩車１００ｈが走行する他走行路１２４を判別し、その他走行路１２４を第１走行経路１１０として予測することができる。そして、外界認識部６２がレーダ２４（またはＬＩＤＡＲ２６）により取得される情報および／または外界情報に基づいて霊柩車１００ｈの車速を認識する場合に、行動計画部６６は、霊柩車１００ｈがその車速で走行するものと想定し、霊柩車１００ｈが第１走行経路１１０の各地点を通過する第１通過時間を予測する。
【００６１】
次に第２走行経路１１２と第２通過時間の予測方法の一例を説明する。例えば、行動計画部６６は、ナビゲーション装置４２により設定された予定経路に沿って自車両１０を走行させている場合に、その予定経路を第２走行経路１１２として予測することができる。また、行動計画部６６は、自車両１０を道なりに走行させている場合に、地図情報４８および自車位置認識部６４の認識結果に基づいて自車両１０が走行する自車走行路１２０を判別し、自車走行路１２０を第２走行経路１１２として予測することができる。そして、行動計画部６６は、自車両１０が車速センサで検出される車速で走行するものと想定し、自車両１０が第２走行経路１１２の各地点を通過する第２通過時間を予測する。
【００６２】
ステップＳ４において、行動計画部６６は、第１走行経路１１０と第２走行経路１１２との接近地点１１４があるか否か、接近地点１１４における第２通過時間が第１通過時間よりも前であるか否か、その時間差が所定時間以内であるか否か、を判別する。接近地点１１４というのは、第１走行経路１１０と第２走行経路１１２との離間距離が所定距離以下になる地点のことをいい、具体的には、第１走行経路１１０と第２走行経路１１２とが交差または合流する地点に相当する。接近地点１１４があり、かつ、接近地点１１４における第２通過時間が第１通過時間よりも前であり、かつ、その時間差が所定時間以内である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。一方、接近地点１１４がないか、または、接近地点１１４における第２通過時間が第１通過時間よりも前でないか、または、その時間差が所定時間以内でない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、一連の処理は終了し、車両制御装置１８は次の処理の開始タイミングまで待機する。
【００６３】
ステップＳ４からステップＳ５に移行すると、車両制御装置１８は各種の制御を行う。外界認識部６２は、地図情報４８、画像情報、第２通信装置３６により取得される外界情報に基づいて自車両１０の前方にある１以上の交差点１２８を認識すると共に、停止線１３０の有無を認識する。停止線１３０を認識する場合は自車両１０の位置から停止線１３０までの距離Ｄ１を認識し、停止線１３０を認識しない場合は自車両１０の位置から交差点１２８の入口１３２までの距離Ｄ２を認識する。交差点１２８の入口１３２の位置としては、例えば、交差点１２８における他走行路１２４の仮想の境界線の位置が設定される。ここで、行動計画部６６は、接近地点１１４とのずれが最も小さい交差点１２８を選択して、次の処理を行う。
【００６４】
行動計画部６６は、許容される最大の減速度（所定値）と、現在の車速（車速センサの検出値）と、停止線１３０または交差点１２８の入口１３２までの距離Ｄ１、Ｄ２と、から、自車両１０が交差点１２８の手前で停車可能か否かを判定する。停車可能である場合に、行動計画部６６は、外界認識部６２が認識する交通信号機１２６の信号にかかわらず、自車両１０を交差点１２８の手前で停車させる行動を計画する。一方、停車不可である場合に、行動計画部６６は、交通信号機１２６が進行許可信号であることを条件に、自車両１０を交差点１２８の手前で停車させずに通過させる行動を計画する。車両制御部６８は、行動計画部６６により計画される行動に基づいて自車両１０の操舵量および加減速度を演算し、操舵指示を操舵装置８２に出力し、加速指示を駆動力出力装置８０に出力し、減速指示を制動装置８４に出力する。
【００６５】
更に、行動計画部６６は、霊柩車１００ｈが走行していること、および、霊柩車１００ｈの接近に伴い車両制御を行っていること、を乗員に知らせる報知行動を計画する。報知制御部７０は、行動計画部６６により計画される報知行動に応じて報知指示を報知装置８６に出力する。
【００６６】
交差点１２８における自車両１０の挙動が停車である場合（ステップＳ６：停車）、処理はステップＳ７に移行する。一方、交差点１２８における自車両１０の挙動が通過である場合（ステップＳ６：通過）、一連の処理は終了し、車両制御装置１８は次の処理の開始タイミングまで待機する。
【００６７】
ステップＳ７において、外界認識部６２は、自車両１０の前方、すなわち交差点１２８および他走行路１２４を監視する。外界認識部６２は、画像情報または外界情報に基づいて交差点１２８および他走行路１２４に存在する他車両１００を認識し、その中から霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａを識別する。
【００６８】
外界認識部６２が霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａを識別しない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが交差点１２８を通過した状態である。このとき外界認識部６２は前方に霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが存在しないことを認識し、処理はステップＳ９に移行する。一方、外界認識部６２が霊柩車１００ｈまたは葬儀参列者車両１００ａを識別する場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが交差点１２８を通過前または通過中の状態である。このとき処理はステップＳ７に戻り、外界認識部６２は監視を継続する。
【００６９】
ステップＳ８からステップＳ９に移行すると、外界認識部６２は、画像情報または外界情報に基づいて交通信号機１２６が示す信号を認識する。信号が進行許可信号である場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１に移行する。一方、信号が進行許可信号以外である場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、処理はステップＳ９に戻る。
【００７０】
ステップＳ１０からステップＳ１１に移行すると、行動計画部６６は、通常走行を再開させる行動、ここでは自車両１０を発進させる行動を計画する。行動計画部６６は、走行が可能であることを乗員に知らせる報知行動を計画する。報知制御部７０は、行動計画部６６により計画される報知行動に応じて報知指示を報知装置８６に出力する。乗員がリスタートスイッチ５４を操作すると、行動計画部６６は、自車両１０を予定経路に沿って走行させる走行軌道を生成する。車両制御部６８は、行動計画部６６により計画される行動に基づいて自車両１０の操舵量および加速度を演算し、操舵指示を操舵装置８２に出力し、加速指示を駆動力出力装置８０に出力する。
【００７１】
［３．霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａの識別方法］
外界認識部６２により行われる霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａの識別方法の一例を説明する。以下で説明する方法（１）〜（３）のいずれか１つの方法により霊柩車１００ｈを識別することが可能である。また、方法（１）〜（３）の少なくとも１つと方法（４）、（５）の少なくとも１つとを組み合わせることも可能である。この場合、方法（１）〜（３）で霊柩車１００ｈである可能性が高い他車両１００を特定し、方法（４）、（５）でその他車両１００が霊柩車１００ｈであるか否かを判別することも可能である。また、各方法による識別結果を得点化し、得点が所定の閾値以上である場合に、対象の他車両１００を霊柩車１００ｈまたは葬儀参列者車両１００ａとして識別することも可能である。勿論、識別の際には他の識別方法を加えてもよい。方法（１）〜（５）および他の識別方法を組み合わせることにより識別の精度は高くなる。葬儀参列者車両１００ａの識別方法［３．６］も同様のことがいえる。
【００７２】
［３．１．霊柩車１００ｈの識別方法（１）］
外界認識部６２は、画像情報に基づいて他車両１００に霊柩車１００ｈの外観の特徴を認識する場合に、その特徴を有する他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別することができる。例えば、車体の色が黒であること、所定の車高よりも高いこと、外観形状が霊柩車特有の形状であること、車体に霊柩車特有の装飾が施されていること、車体に特有のマークが貼られていること、車体前方や前輪上部に旗があること、ハザードランプが点灯していること、等を認識する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。このとき、テンプレートマッチング等の手法を用いることができる。
【００７３】
［３．２．霊柩車１００ｈの識別方法（２）］
外界認識部６２は、第１通信装置３４が受信する外界情報に霊柩車１００ｈであることを示す情報が含まれる場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別することができる。外界情報には、その他車両１００が霊柩車１００ｈであること自体を示す情報が含まれていてもよいし、霊柩車１００ｈが上記［３．１］で説明した外観の特徴を有することを示す情報が含まれていてもよい。
【００７４】
［３．３．霊柩車１００ｈの識別方法（３）］
外界認識部６２は、画像情報と外界情報に基づいて他車両１００の中から警察車両１００ｐ（図４参照）を識別し、警察車両１００ｐに追従する他車両１００を認識する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別することができる。例えば、他車両１００の車速が閾値以下であることを条件に、他車両１００が並走する２以上の二輪車であること、回転灯を有すること等の警察車両１００ｐの特徴を認識する場合に、その他車両１００を警察車両１００ｐとして識別する。そして、警察車両１００ｐに一定の車間距離を保って追従する他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。
【００７５】
［３．４．霊柩車１００ｈの識別方法（４）］
外界認識部６２は、画像情報に基づいて沿道に並ぶ群衆１４０（図４参照）を認識する場合に、霊柩車１００ｈが存在する可能性があると判定することができる。そして、他の識別方法により霊柩車１００ｈである可能性がある他車両１００を認識する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。外界認識部６２は、例えば、沿道に所定人数以上の人が並び、更に人の密集度が閾値以上である場合に、群衆１４０があることを認識する。
【００７６】
［３．５．霊柩車１００ｈの識別方法（５）］
外界認識部６２は、第２通信装置３６により取得される外界情報または地図情報４８（または地図ユニット４０の高精度地図）に基づいて自車両１０の位置の所定距離内に墓地が存在するか否かの情報を取得することができる。そして、墓地が存在する場合であり、かつ、他の識別方法により霊柩車１００ｈである可能性がある他車両１００を認識する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。
【００７７】
［３．６．葬儀参列者車両１００ａの識別方法］
外界認識部６２は、所定条件を満たす他車両１００を認識した場合に、その他車両１００を葬儀参列者車両１００ａとして識別することができる。例えば、上記［３．１］と同じように、外界認識部６２は、葬儀参列者車両１００ａの外観の特徴を認識する場合に、その特徴を有する他車両１００を葬儀参列者車両１００ａとして識別する。例えば、車体に特有のマークが貼られていること、ハザードランプが点灯していること、等を認識する場合に、その他車両１００を葬儀参列者車両１００ａとして識別する。また、上記［３．２］と同じように、外界認識部６２は、外界情報に葬儀参列者車両１００ａであること自体を示す情報が含まれる場合に、その他車両１００を葬儀参列者車両１００ａとして識別する。
【００７８】
［３．７．その他識別方法］
霊柩車１００ｈや葬儀参列者車両１００ａの識別方法は他にも考えられる。例えば、通常、霊柩車１００ｈや葬儀参列者車両１００ａは低速で走行する。そこで、他車両１００の車速を検出し、所定車速以下で走行する他車両１００を霊柩車１００ｈや葬儀参列者車両１００ａである可能性があると認識するようにしてもよい。また、霊柩車１００ｈはクラクションを鳴らすことがある。そこで、周囲の音をマイクで集音し、クラクションを鳴らす他車両１００を霊柩車１００ｈや葬儀参列者車両１００ａである可能性があると認識するようにしてもよい。
【００７９】
［４．変形例］
［４．１．変形例（１）］
外界認識部６２が、他車両１００が霊柩車１００ｈまたは葬儀参列者車両１００ａであるか否かを明確に識別できない場合に、車両制御を乗員に委ねるようにしてもよい。この場合、行動計画部６６は、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画する。報知制御部７０は、行動計画部６６により計画される報知行動に応じて報知指示を報知装置８６に出力する。例えば、自動運転を継続するか否かを乗員に選択させてもよいし、霊柩車１００ｈまたは葬儀参列者車両１００ａの回避行動を乗員に選択させてもよい。
【００８０】
［４．２．変形例（２）］
前述した実施形態では、乗員がリスタートスイッチ５４を操作することにより自車両１０の走行を再開するようにしている。これに代わり、自動的に自車両１０の走行を再開するようにしてもよい。この場合、外界認識部６２が所定範囲内に霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａを認識しなくなり、かつ、交通信号機１２６が進行許可信号を示すことを認識した後に、行動計画部６６は、自車両１０を予定経路に沿って走行させる走行軌道を生成する。車両制御部６８は、行動計画部６６により計画される行動に基づいて自車両１０の操舵量および加速度を演算し、操舵指示を操舵装置８２に出力し、加速指示を駆動力出力装置８０に出力する。
【００８１】
［４．３．変形例（３）］
前述した実施形態では、自車両１０を交差点１２８の手前で停車させるか、自車両１０を交差点１２８の手前で停車させることなく通過させる。これに代わり、自車両１０が交差点１２８を通過しない予定経路を再設定するようにしてもよい。
【００８２】
この場合、行動計画部６６は、自車両１０が交差点１２８に到達する前に、ナビゲーション装置４２に対して予定経路の再設定を指示する。経路設定部４６は、交差点１２８を除いた新たな予定経路を設定する。
【００８３】
［４．４．変形例（４）］
自車両１０と霊柩車１００ｈの予定経路が同じである場合は、自車両１０が霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａを通過させた後に、自車両１０が走行を再開すると、霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａに追いつく可能性がある。自車両１０が霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａに追いつかないように、予定経路を再設定するようにしてもよい。
【００８４】
この場合、行動計画部６６は、ナビゲーション装置４２に対して予定経路の再設定を指示する。経路設定部４６は、その時点で霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが走行する道路を除いた新たな予定経路を設定する。周辺に墓地が存在する場合は、霊柩車１００ｈの位置から墓地までの経路を予測し、その経路を回避する新たな予定経路を設定してもよい。
【００８５】
［５．第１実施形態のまとめ］
車両制御装置１８は、自車両１０の周辺を認識する外界認識部６２と、外界認識部６２の認識結果に基づいて自車両１０の行動を計画する行動計画部６６と、行動計画部６６により計画される行動に従って自車両１０を走行させる車両制御部６８と、を備える。外界認識部６２は、自車両１０の周辺を走行する１以上の他車両１００の中から霊柩車１００ｈを識別する。行動計画部６６は、霊柩車１００ｈが走行する第１走行経路１１０と霊柩車１００ｈが第１走行経路１１０の各地点を通過する第１通過時間とを予測し、自車両１０が走行する第２走行経路１１２と自車両１０が第２走行経路１１２の各地点を通過する第２通過時間とを予測する。そして、行動計画部６６は、第１走行経路１１０と第２走行経路１１２との離間距離が所定距離以下になる接近地点１１４がある場合であって、接近地点１１４における第２通過時間が第１通過時間よりも前でありその時間差が所定時間以内である場合に、自車両１０が霊柩車１００ｈの走行を妨げないように、自車両１０の行動を計画する。
【００８６】
上記構成によれば、霊柩車１００ｈの走行を妨げないように自車両１０を走行させるため、霊柩車１００ｈを円滑に走行させることができる。また、自車両１０を慣習に従って行動させることができる。
【００８７】
行動計画部６６は、外界認識部６２が接近地点１１４に交通信号機１２６を認識する場合に、交通信号機１２６が示す信号に関わらず、自車両１０を接近地点１１４の手前で停車させる行動を計画する。
【００８８】
上記構成によれば、自車両１０を交通信号機１２６の手前で停車させるため、霊柩車１００ｈを円滑に走行させることができる。
【００８９】
行動計画部６６は、第１走行経路１１０と第２走行経路１１２とが交差するかまたは合流する接近地点１１４の手前で自車両１０が停車可能か否かを判定し、停車できない場合には自車両１０を接近地点１１４で停車させずに通過させる行動を計画する。
【００９０】
自車両１０が霊柩車１００ｈを優先させるために停車する場合、停車位置が霊柩車１００ｈの予定経路と重なると却って霊柩車１００ｈの走行を妨げることになる。上記構成によれば、交差するかまたは合流する接近地点１１４を霊柩車１００ｈよりも先に自車両１０が通過するため、霊柩車１００ｈを円滑に走行させることができる。
【００９１】
車両制御装置１８は、自車両１０の位置を計測する測位部４４と、地図情報４８に基づいて自車両１０の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部４６と、を備える。行動計画部６６は、自車両１０を予定経路に沿って走行させる行動を計画し、第１走行経路１１０と第２走行経路１１２としての予定経路とに接近地点１１４がある場合に、経路設定部４６に予定経路の再設定を指示する。経路設定部４６は、行動計画部６６の指示に応じて接近地点１１４を回避する新たな予定経路を設定する。
【００９２】
上記構成によれば、接近地点１１４を回避する予定経路を再設定するため、霊柩車１００ｈの通過待ちをすることなく自車両１０を走行させることができる。
【００９３】
車両制御装置１８は、自車両１０の周辺を撮像して画像情報を取得するカメラ２２と、外界から送信される外界情報を受信する通信装置３２と、の少なくとも一方を備え、外界認識部６２は、画像情報または外界情報に基づいて他車両１００を認識する。
【００９４】
上記構成によれば、カメラ２２で撮像される画像や他車両１００から送信される情報を使用して霊柩車１００ｈを認識することができる。
【００９５】
外界認識部６２は、他車両１００に霊柩車１００ｈの外観の特徴を認識する場合に、その特徴を有する他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。
【００９６】
上記構成によれば、霊柩車１００ｈの特徴、例えば外観形状、色、装飾、マーク、ハザードの点灯状態、旗等から霊柩車１００ｈを認識することができる。
【００９７】
外界認識部６２は、他車両１００の中から警察車両１００ｐを識別し、警察車両１００ｐに追従する他車両１００を認識する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。
【００９８】
上記構成によれば、霊柩車１００ｈ特有の走行状態、ここでは警察車両１００ｐを先頭にした車列から霊柩車１００ｈを認識することができる。
【００９９】
外界認識部６２は、沿道に並ぶ群衆１４０を認識する場合であり、かつ、霊柩車１００ｈである可能性がある他車両１００が存在する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。
【０１００】
上記構成によれば、霊柩車１００ｈの走行時特有の周辺環境、ここでは沿道に並ぶ群衆１４０の存在から霊柩車１００ｈの存在を認識することができる。
【０１０１】
車両制御装置１８は、自車両１０の位置を計測する測位部４４を備える。外界認識部６２は、外界情報または地図情報４８に基づいて自車両１０の位置の所定距離内に墓地が存在するか否かの情報を取得し、墓地が存在する場合であり、かつ、霊柩車１００ｈである可能性がある他車両１００が存在する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。
【０１０２】
上記構成によれば、霊柩車１００ｈの走行時特有の周辺環境、ここでは墓地の存在から霊柩車１００ｈの存在を認識することができる。
【０１０３】
外界認識部６２は、霊柩車１００ｈと共に霊柩車１００ｈに追従する葬儀参列者車両１００ａの有無を認識する。
【０１０４】
上記構成によれば、霊柩車１００ｈだけでなく葬儀参列者車両１００ａも認識するため、葬儀参列者車両１００ａに対しても霊柩車１００ｈと同じ対応を行うことが可能になる。
【０１０５】
外界認識部６２は、他車両１００に葬儀参列者車両１００ａの外観の特徴を認識する場合に、その特徴を有する他車両１００を葬儀参列者車両１００ａとして識別する。
【０１０６】
上記構成によれば、葬儀参列者車両１００ａの特徴、例えばマーク、ハザードの点灯状態等から葬儀参列者車両１００ａを認識することができる。
【０１０７】
車両制御装置１８は、行動計画部６６により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部７０を備える。行動計画部６６は、外界認識部６２が他車両１００を霊柩車１００ｈか否か識別できない場合に、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画する。
【０１０８】
上記構成によれば、車両側で他車両１００を霊柩車１００ｈか否か認識できない場合に運転者に車両制御を選択させるため、他車両１００が霊柩車１００ｈである場合に運転者が適切に制御を決定することができ、結果として、霊柩車１００ｈを円滑に走行させることができる。
【０１０９】
また、行動計画部６６は、外界認識部６２が他車両１００を葬儀参列者車両１００ａか否か識別できない場合に、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画する。
【０１１０】
上記構成によれば、車両側で他車両１００を葬儀参列者車両１００ａか否か認識できない場合に運転者に車両制御を選択させるため、他車両１００が葬儀参列者車両１００ａである場合に運転者が適切に制御を決定することができ、結果として、葬儀参列者車両１００ａを円滑に走行させることができる。
【０１１１】
自車両１０が停車した後に、外界認識部６２は、自車両１０の前方の所定範囲内に霊柩車１００ｈまたは葬儀参列者車両１００ａが存在するか否かを認識する。行動計画部６６は、外界認識部６２が所定範囲内に霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが存在しないことを認識する場合に、自車両１０の走行を再開させる行動を計画する。
【０１１２】
上記構成によれば、自車両１０の通常走行を迅速に再開することができる。
【０１１３】
車両制御装置１８は、乗員の操作に応じて走行再開信号を出力するリスタートスイッチ５４を備える。自車両１０が停車した後に、外界認識部６２は、自車両１０の前方の所定範囲内に霊柩車１００ｈまたは葬儀参列者車両１００ａが存在するか否かを認識する。行動計画部６６は、外界認識部６２が所定範囲内に霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが存在しないことを認識し、かつ、走行再開信号を検知する場合に、自車両１０の走行を再開させる行動を計画する。
【０１１４】
上記構成によれば、自車両１０の通常走行を所望のタイミングで再開することができる。
【０１１５】
行動計画部６６は、外界認識部６２が霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａを識別する場合に、乗員に対して霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが走行していることを知らせる報知行動を計画する。
【０１１６】
上記構成によれば、乗員に対して霊柩車１００ｈの存在を認識させることができ、また、自車両１０の挙動（自車両１０の移動や減速等）の原因を把握させることができる。
【０１１７】
車両制御装置１８は、測位部４４の他に、地図情報４８に基づいて自車両１０の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部４６を備える。行動計画部６６は、自車両１０を予定経路に沿って走行させる行動を計画し、外界認識部６２が霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａを識別する場合に、経路設定部４６に予定経路の再設定を指示する。経路設定部４６は、行動計画部６６の指示に応じて霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが走行する道路を回避する新たな予定経路を再設定する。
【０１１８】
上記構成によれば、自車両１０が通常走行を再開した後に、霊柩車１００ｈに再度遭遇することを回避することができる。
【０１１９】
［Ｂ．第２実施形態］
［１．自車両１０の構成］
図５を用いて第２実施形態に係る車両制御装置１８ａの説明をする。図５に示される各構成のうち、第１実施形態に係る車両制御装置１８と同じ構成には同一の符号を付してその説明を省略する。第２実施形態に係る車両制御装置１８ａは、第１実施形態に係る車両制御装置１８ａの構成に加えて、モード選択スイッチ５６を備える。モード選択スイッチ５６は、車室内に設けられ、乗員の操作に応じて通常モードの設定信号または追従モードの設定信号を出力する。自車両１０の起動時に、制御機１４には運転モードとして通常モードが設定されている。
【０１２０】
［２．車両制御装置１８の動作］
図６を用いて車両制御装置１８ａの動作を説明する。以下で説明する処理は、自車両１０の電源が投入されている間、繰り返し実行される。
【０１２１】
ステップＳ２１において、外界認識部６２は、入力系装置群１２から出力される最新の情報に基づいて自車両１０の周辺を認識する。そして、外界認識部６２は、自車両１０の周辺を走行する他車両１００の中から霊柩車１００ｈを識別する。霊柩車１００ｈの識別方法は第１実施形態で説明した識別方法（上記［３］）と同じである。
【０１２２】
外界認識部６２が霊柩車１００ｈを識別する場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２３に移行する。一方、外界認識部６２が霊柩車１００ｈを識別しない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、処理はステップＳ２５に移行する。
【０１２３】
ステップＳ２２からステップＳ２３に移行すると、その時点で制御機１４に設定される運転モードが判定される。追従モードが設定される場合（ステップＳ２３：追従モード）、処理はステップＳ２４に移行する。一方、通常モードが設定される場合（ステップＳ２３：通常モード）、処理はステップＳ２５に移行する。
【０１２４】
ステップＳ２３からステップＳ２４に移行すると、行動計画部６６は、自車両１０を霊柩車１００ｈに追従させる行動を計画する。外界認識部６２は、霊柩車１００ｈまたは葬儀参列者車両１００ａの最後尾を識別する。行動計画部６６は、最後尾の車両に対して所定の車間距離を保ちつつ、最後尾の車両の走行軌道に沿って走行する行動を計画する。このとき、行動計画部６６は、記憶装置７２に記憶される各地域の交通ルール情報、または、画像情報または外界情報から取得する交通ルール情報に基づいて交通ルールを判定し、交通ルールを遵守するように各種行動を計画する。但し、追従モードにおける交通ルールの遵守率は、後述する通常モードと比較して低くされる。例えば、行動計画部６６は、自車両１０が交通ルールに設定される最低速度以下で走行することを許可する。また、交通信号機１２６が示す信号にかかわらず、交差点１２８を走行可能とする。車両制御部６８は、行動計画部６６により計画される行動に基づいて自車両１０の操舵量および加減速度を演算し、操舵指示を操舵装置８２に出力し、加速指示を駆動力出力装置８０に出力し、減速指示を制動装置８４に出力する。
【０１２５】
ステップＳ２２またはステップＳ２３からステップＳ２５に移行すると、行動計画部６６は、自車両１０を通常走行させる行動を計画する。このとき、行動計画部６６は、記憶装置７２に記憶される各地域の交通ルール情報、または、画像情報または外界情報から取得する交通ルール情報に基づいて交通ルールを判定し、交通ルールを遵守するように各種行動を計画する。通常モードにおける交通ルールの遵守率は、前述した追従モードと比較して高くされる。車両制御部６８は、行動計画部６６により計画される行動に基づいて自車両１０の操舵量および加減速度を演算し、操舵指示を操舵装置８２に出力し、加速指示を駆動力出力装置８０に出力し、減速指示を制動装置８４に出力する。
【０１２６】
［３．第２実施形態のまとめ］
車両制御装置１８ａは、自車両１０の周辺を認識する外界認識部６２と、外界認識部６２の認識結果に基づいて自車両１０の行動を計画する行動計画部６６と、行動計画部６６により計画される行動に従って自車両１０を走行させる車両制御部６８と、を備える。更に、車両制御装置１８ａは、自車両１０の走行モードとして、霊柩車１００ｈを追従する追従モード（第１モード）と、追従モードと異なる通常モード（第２モード）と、の設定信号を出力するモード選択スイッチ５６を備える。行動計画部６６は、モード選択スイッチ５６から通常モードの設定信号が出力される場合に交通ルールを遵守する行動を計画し、モード選択スイッチ５６から追従モードの設定信号が出力される場合に交通ルールを遵守する度合を通常モードの設定時よりも低くする行動を計画する。
【０１２７】
上記構成によれば、自車両１０を霊柩車１００ｈに追従させる場合に自車両１０を円滑に走行させることができる。
【０１２８】
なお、本発明に係る車両制御装置は、前述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【０１２９】
１０…自車両                          １８、１８ａ…車両制御装置
６２…外界認識部                      ６６…行動計画部
６８…車両制御部                      １００…他車両
１００ｈ…霊柩車                      １１０…第１走行経路
１１２…第２走行経路                  １１４…接近地点
【図１】
2019148850.tif 000003
【図２】
2019148850.tif 000004
【図３】
2019148850.tif 000005
【図４】
2019148850.tif 000006
【図５】
2019148850.tif 000007
【図６】
2019148850.tif 000008