(57)【要約】      （修正有）【課題】振れ補正レンズユニットの撮影状態と退避状態において、精度よく姿勢を検出することができるレンズ鏡筒を提供する。【解決手段】振れ補正レンズ保持枠と、振れ補正レンズ保持枠を光軸と略並行の軸中心に回転可能に軸支し、振れ補正レンズ保持枠と一体的に移動可能な移動枠と、移動枠の位置を検出する位置検出手段と、撮像装置の振れを検出する検出手段とを備え、位置検出手段によって検出された位置と目標位置から振れ補正レンズユニットの重力による移動量を算出することによって撮像装置の姿勢を検出する姿勢検出手段を有し、振れ補正レンズ保持枠の位置を光軸と略一致させた撮影位置にある第１の状態と、非撮影状態において振れ補正レンズ保持枠を移動枠に対し回転駆動させて光軸上から退避させた退避位置にある第２の状態を切り替えることが可能で、第１の状態における姿勢検出と、第２の状態における姿勢検出を別の信号処理によって行う。【選択図】図７
2019020537.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振れを補正する振れ補正レンズユニット（２００ａ）を備えた撮像装置であって、
前記振れ補正レンズ（１）を保持する振れ補正レンズ保持枠（２）と、
前記振れ補正レンズ保持枠（２）を光軸と並行の軸中心に回転可能に軸支し、前記振れ補正レンズ保持枠（２）と一体的に移動可能な移動枠（３）と、
前記移動枠（３）の位置を検出する位置検出手段（１１）と、
前記撮像装置の振れを検出する検出手段（２０５）と、を備え、
前記位置検出手段によって検出された位置と、目標位置から、前記振れ補正レンズユニット（２００ａ）の重力による移動量を算出することによって前記撮像装置の姿勢を検出する姿勢検出手段を有し、
前記振れ補正レンズ保持枠（２）の位置を光軸と一致させた撮影位置にある第１の状態と、
非撮影状態において前記振れ補正レンズ保持枠を前記移動枠（３）に対し回転駆動させることによって光軸上から退避させた退避位置にある第２の状態を切り替えることが可能で、
前記第１の状態では、前記第１の状態における、姿勢を判断するための基準となる信号の閾値と、前記重力による移動量を比較して姿勢検出を行い、前記第２の状態では、前記第２の状態における、姿勢を判断するための基準となる信号の閾値と、前記重力による移動量を比較して姿勢検出を行うことを特徴とするレンズ鏡筒。
【請求項２】
前記第２の状態において前記目標位置は所定の位置に定められていることを特徴とする請求項１に記載のレンズ鏡筒。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置の姿勢検出装置、姿勢検出方法、及びコンピュータプログラムに関し、特に、撮像装置の姿勢検出に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラの振れによる撮影画像の乱れを補正するために、鏡筒内部の一部のレンズをカメラの振れを打ち消すように光軸と直交する面内を移動させるようなものが知られており、この振れ補正レンズの駆動力に関する信号に基づいてカメラの姿勢を検出する機能がある（特許文献１）。
【０００３】
一方、カメラのレンズ鏡筒は、収納時の全長を短縮するために、レンズ鏡筒収納時に、上述した振れ補正のための移動部材に軸支された、光軸に略並行な軸回りに回転移動できるレンズ保持部材を光軸と直交する方向に退避させるようなものが知られている。また、退避レンズを光軸と略一致させた使用状態と、光軸上から退避させた退避状態をそれぞれ切り替えることが可能で、使用状態と退避状態のそれぞれを振れ補正により移動可能な部材内で維持できる構成とすることで（例えばトグルばねを使用する）、レンズ鏡筒が収納状態においてもカメラの姿勢を検出することがきる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−５７９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の退避構造をなす振れ補正レンズを使用してカメラの姿勢検出を達成しようとする場合、撮影状態と退避状態における振れ補正レンズの重心位置が異なるため、振れ補正レンズの駆動力の信号に差異が生じ、精度よく姿勢を検出できないといった問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明に係るレンズ鏡筒は、
レンズを保持するレンズ保持枠と、レンズ保持枠を光軸と略並行の軸中心に回転可能に軸支し、レンズ保持枠と一体的に移動可能な移動枠と、これら一体的に移動できる振れ補正レンズユニットの位置を検出する位置検出手段と、レンズ保持枠の位置を光軸と略一致させた撮影位置にある第１の状態と、非撮影状態においてレンズ保持枠を移動枠に対し回転駆動させることによって光軸上から退避させた退避位置にある第２の状態とを切り替え可能で、第１の状態、第２の状態それぞれにおいて付勢方向が切り替わり、それぞれの状態を維持することができるレンズ鏡筒において、位置検出手段により検出された振れ補正レンズユニットの位置に関する信号と、振れ補正レンズユニットの目標位置に関する信号とを用いて、振れ補正レンズユニットの重力による移動量を補正するための信号を生成する信号処理手段と、信号処理手段により生成された信号を用いて撮像装置の姿勢を検出する姿勢検出手段を有し、前記信号処理手段は、第１の状態の時の振れ補正レンズユニットの重心位置と第２の状態の時の振れ補正レンズユニットの重心位置が異なることにより、第１の状態の場合の重力による移動量を補正するための信号による信号処理手段と第２の状態の場合の重力による移動量を補正するための信号による信号処理手段を別に有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るレンズ鏡筒によれば、振れ補正レンズの撮影状態と退避状態それぞれにおいて精度よく姿勢を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１ａ】本発明の一実施例におけるレンズ鏡筒が取り付けられた撮像装置の外観構成の正面図である。
【図１ｂ】本発明の一実施例におけるレンズ鏡筒が取り付けられた撮像装置の外観構成の背面図である。
【図２ａ】本発明の一実施例におけるレンズ鏡筒の収納時の断面図である。
【図２ｂ】本発明の一実施例におけるレンズ鏡筒の使用時の断面図である。
【図３】本発明の一実施例におけるレンズ鏡筒に使用される振れ補正ユニットの分解斜視図である。
【図４ａ】本発明の一実施例におけるレンズ鏡筒に使用される振れ補正レンズ退避構造の使用時概略図である。
【図４ｂ】本発明の一実施例におけるレンズ鏡筒に使用される振れ補正レンズ退避構造の退避時概略図である。
【図５ａ】本発明の一実施例における振れ補正レンズの退避方式に関する使用時概略図である。
【図５ｂ】本発明の一実施例における振れ補正レンズの退避方式に関する使用時から退避時への切り替え途中の概略図である。
【図５ｃ】本発明の一実施例における振れ補正レンズの退避方式に関する退避時概略図である。
【図５ｄ】本発明の一実施例における振れ補正レンズの退避方式に関する退避時から使用時への切り替え途中の概略図である。
【図６】本発明の一実施例における撮像装置の姿勢検出システムに関する構成を示す図である。
【図７】本発明の一実施例における撮像装置の姿勢検出をする際の振れ補正マイコン及びカメラマイコンの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例】
【００１０】
図１ａ、図１ｂにはレンズ鏡筒が取り付けられた撮像装置の例として、デジタルカメラ１００の外観構成が示されている。図１ａはデジタルカメラ１００の正面図である。図１ｂはデジタルカメラ１００の背面図である。
【００１１】
デジタルカメラ１００の上面にはレリーズボタン１０１、ズーム切換えスイッチ１０２、電源切換えボタン１０３が配置されている。デジタルカメラ１００の背面には、液晶パネル１０４が表示されており、ユーザーは、レンズ鏡筒１０５で得られた画像データをこの液晶表示パネル１０４を見て所望の画像が得られたらレリーズボタン１０１を全押しすることで、その画像に基づく画像データを生成して記録媒体に記録する。
【００１２】
次に本実施形態に係るデジタルカメラ１００に備えられたレンズ鏡筒１０５について説明する。
【００１３】
図２ａはレンズ鏡筒の収納状態（不使用状態）の断面図を示している。図２ｂはレンズ鏡筒の繰り出し状態（撮影状態）の断面図を示している。
【００１４】
レンズ鏡筒は、撮影用レンズ群として光軸前方（被写体側）から順に第１レンズ群１４、第２レンズ群１５、振れ補正レンズ群（第３レンズ群）１、第４レンズ群１６を備えており、最背面に撮像素子１７が設けられている。
【００１５】
第１レンズ群１４は第１レンズ保持枠１８によって保持され、第２レンズ群１５は第２レンズ保持枠１９によって保持され、第４レンズ群１６は第４レンズ保持枠２０によって保持されている。
【００１６】
振れ補正レンズ群１は振れ補正レンズ保持枠２によって保持され、振れ補正レンズ保持枠２は移動枠３（図３）に光軸と略並行に保持されたシャフト４により回転可能に軸支され、後述するトグルばね１２の付勢により移動枠３と一体的に移動可能であり、移動枠３は振れ補正レンズベース５（図３）によって光軸と略直交する面内を移動可能に保持されており、これによって振れ補正を行うことができるようになっている。
【００１７】
第１レンズ保持枠１８の内周には第１移動カム環２１が設けられており、直進規制環１３とバヨネット状に結合されており、回転自在に一体的に光軸方向に移動できるようになっている。
【００１８】
第１レンズ保持枠１８の外周には移動環２２が設けられており、第１移動カム環２１とバヨネット状に結合されており、回転自在に一体的に動作できるようになっている。
【００１９】
移動環２２の外周に第２移動カム環２３が配置されており、さらに外周に固定カム環２４が設けられている。
【００２０】
第２移動カム環２３の内周には直進規制板金２５が設けられており、第２移動カム環２３とバヨネット状に結合されており、回転自在に一体的に動作できるようになっている。
【００２１】
第１レンズ保持枠１８は第１移動カム環２１の外周に設けられているカム溝に追従できるようになっており、第２レンズ保持枠１９、振れ補正レンズベース５は第１移動カム環２１の内周に設けられているカム溝に追従できるようになっている。
【００２２】
移動環２２は第２移動カム環２３内周のカム溝に追従するようになっており、第２移動カム環２３は固定カム環２４内周のカム溝に追従する。
【００２３】
直進規制板金２５は固定カム環２４により直進保持されており、直進規制板金２５により直進規制環１３と移動環２２が直進規制されている。第１レンズ群１４は移動環２２により直進保持され、第２レンズ群１５と振れ補正レンズ群１は直進規制環１３により直進保持されている。
【００２４】
不図示のズーム機構により発生した動力により第２移動カム環２３が回転することで、固定カム環２４に追従して繰出し、さらに移動環２２が繰り出し、第２移動カム環２３の回転に連動して第１移動カム環２１が回転することで各レンズ群の光軸方向の移動を制御する。
【００２５】
振れ補正レンズベース５と移動枠３と振れ補正レンズ保持枠２は振れ補正ユニット２００を構成している部品である。振れ補正ユニットの構成を図３、図４ａ、図４ｂを使用して説明する。
【００２６】
図３は振れ補正ユニット２００の構成と直進規制環１３の分解斜視図である。図４ａは振れ補正ユニット２００の撮影状態である第１の状態である。図４ｂは振れ補正ユニット２００の退避状態である第２の状態である。
【００２７】
移動枠３は振れ補正レンズ保持枠２をシャフト４で軸支し、振れ補正レンズ保持枠２はシャフト４が移動枠３に固定されることで回転可能に保持される。そして、振れ補正レンズ保持枠２と移動枠３の間にはトグル力を発生させるトグルばね１２が設置されている。図４ａではトグルばね１２により振れ補正レンズ保持枠２を反時計方向への回転力を与え、光軸と略同軸の撮影可能状態である第１の状態に保持している。
【００２８】
図４ｂではトグルばね１２により振れ補正レンズ保持枠２を時計方向への回転力を与え、光軸から退避した第２の状態に保持している。上述の構成により、移動枠３と振れ補正レンズ保持枠２は一体的に移動できるようになっている。これら一体的に移動できる振れ補正レンズユニット２００ａは、振れ補正レンズ群１、振れ補正レンズ保持枠２、移動枠３、シャフト４、駆動マグネット８ａ、８ｂ、トグルばね１２で構成されている。
【００２９】
振れ補正レンズベース５には駆動コイル６ａ、６ｂが固定配置されており、振れ補正ボール７が３個設置されている。移動枠３には駆動マグネット８ａ、８ｂが駆動コイル６ａ、６ｂと対応する位置に一体で固定されている。移動枠３と振れ補正レンズベース５は２個の引っ張りばね９によって弾性保持されており、移動枠３は３個の振れ補正ボール７上を転がることで光軸と略直交の面内を移動できるようになっている。
【００３０】
センサ保持枠１０は駆動マグネット８ａ、８ｂに対応する位置に位置検出手段１１ａ、１１ｂが保持されており、移動枠３の蓋となるように振れ補正レンズベース５に固定されている。位置検出手段１１ａ、１１ｂには例えばホール素子等が使用される。
【００３１】
上述の構成により、第１の状態、第２の状態それぞれを振れ補正のための可動部材内で保持できる構成とすることで、退避レンズを外部部材によって退避状態に保持する必要がないため、第１の状態でも第２の状態でも移動枠３の光軸直交方向の移動制御を利用して姿勢検知を行うことが可能となる。
【００３２】
次に、第１の状態と第２の状態を切り替える切り替え手段について図５ａ〜ｄを使用して説明する。
【００３３】
振れ補正ユニット２００の外周には相対的に光軸方向に移動可能に直進規制環１３が配置されている。
【００３４】
図５ａは第１の状態における振れ補正ユニット２００と直進規制環１３の位置状態である。図５ｂは第１の状態から第２の状態へ切り替える途中の第３の状態における振れ補正ユニット２００と直進規制環１３の位置状態である。図５ｃは第２の状態における振れ補正ユニット２００と直進規制環１３の位置状態である。図５ｄは第２の状態から第１の状態へ切り替える途中の第３の状態における振れ補正ユニット２００と直進規制環１３の位置状態である。
【００３５】
振れ補正レンズ保持枠２には従動突起２ａが設けられている。直進規制環１３には従動突起２ａに対応する切り替えカム溝１３ａが設けられており、この切り替えカム溝１３ａにより直進運動を回転運動に切り替え、振れ補正レンズ保持枠２を第１の状態から第２の状態、または第２の状態から第１の状態に切り替えることができるようになっている。
【００３６】
振れ補正レンズ保持枠２を第１の状態から第２の状態に切り替える場合は、レンズ鏡筒の沈胴に伴い、振れ補正レンズ保持枠２が第１移動カム環２１のカムに追従しながら直進規制環１３に対して相対的に光軸前方に移動するため、第１の状態と第２の状態の切り替え途中である第３の状態において、従動突起２ａのカム面２ａ−１が切り替えカム溝１３ａのカム面１３ａ−１に当接し、振れ補正レンズ保持枠２を光軸前方から見て時計回りに回動駆動させる。第２の状態ではトグルばね１２によって振れ補正レンズ保持枠２は光軸前方から見て時計回り方向に付勢され、保持される。さらに沈胴が進み、第２の状態となる。
【００３７】
振れ補正レンズ保持枠２を第２の状態から第１の状態に切り替える場合は、振れ補正レンズ保持枠２が第１移動カム環２１のカムに追従しながら直進規制環１３に対して相対的に光軸後方（像面側）に移動するため、第３の状態において、従動突起２ａのカム面２ａ−２が切り替えカム溝１３ａのカム面１３ａ−２に当接し、振れ補正レンズ保持枠２を光軸前方から見て反時計回りに回動駆動させる。第１の状態ではトグルばね１２によって光軸前方から見て反時計回りに付勢され、保持される。さらにレンズ鏡筒が繰り出して第１の状態となる。
【００３８】
また、第１の状態、第２の状態それぞれにおいて、従動突起２ａと切り替えカム溝１３ａは光軸方向に離れた位置にあるため、互いに干渉せず、移動枠３は光軸と略直交の面内を移動可能である。
【００３９】
続いて、本実施形態に係るデジタルカメラ１００の姿勢検出システムに関する構成の一例について図６を使用して説明する。
【００４０】
図６において振れ補正マイコン２０１は姿勢検出手段を含むレンズ鏡筒１０５を統括制御するためのものである。
【００４１】
ドライバ２０２は振れ補正ユニット２００に含まれるコイル６ａ、６ｂを駆動するための駆動信号を生成するためのものである。アンプ（ＡＭＰ）２０３は、位置検出手段１１ａ、１１ｂから出力された振れ補正レンズ１の位置を示す現在位置信号を増幅するためのものである。ローパスフィルタ（ＬＰＦ）２０４は、アンプ２０３で増幅された信号の通過帯域を制限するためのものである。ローパスフィルタ２０４を通過した現在位置信号は、デジタル信号に変換されてから振れ補正マイコン２０１で処理される。
【００４２】
振れ検出手段２０５は、レンズ鏡筒１０５が取り付けられているデジタルカメラ１００の振れを検出するためのものである。振れ検出手段２０５は図示されていないが、デジタルカメラ１００のボディ内に設けられており、振れ検出手段２０５には、例えばジャイロセンサ等が使用される。また、この振れ補正検出手段２０５は振れ補正マイコン２０１に接続されている。
【００４３】
ジャイロフィルタ処理回路２０６は、振れ検出手段２０５で検出されたデジタルカメラ１００の振れを示す振れ信号を入力し、入力した振れ信号に対してフィルタ処理を施し、フィルタ処理を施した振れ信号をデジタル信号に変換する。そして、例えば、そのデジタル信号と、焦点距離を検出するためのズームエンコーダを用いて検出される焦点距離と、被写体までの距離を検出するためのエンコーダを用いて検出される被写体距離と、第１〜第４群レンズ１、１４〜１６の仕様等を示すレンズデータとを用いて、振れ補正レンズ群１の目標位置を示す目標位置信号を生成する。
【００４４】
減算器２０７は、ジャイロフィルタ処理回路２０６から入力された目標位置信号から、ローパスフィルタ２０４から入力された現在位置信号を減算する。
【００４５】
信号処理回路２０８は、減算器２０７から出力された信号を用いて、レンズ鏡筒１０５が取り付けられているデジタルカメラ１００の姿勢を検出すると共に、そのデジタルカメラ１００における振れに応じた振れ補正レンズ群１の移動量を検出する。
【００４６】
具体的に信号処理回路２０８は、乗算器２０９ａ〜２０９ｃと、積分回路２０９ｄと、微分回路２０９ｅと、加算器２０９ｆと、ＤＡ変換器２０９ｇとを備えており、ＰＩＤ制御を実行する回路である。
【００４７】
乗算器２０９ａは、減算器２０７から出力された信号に比例係数Ｋｐを乗算する。
【００４８】
積分器２０９ｄは、減算器２０７から出力された信号と、その信号の１サンプリング前に減算器２０７から出力された信号とを加算して積分動作を行う。乗算器２０９ｂは、積分器２０９ｄから出力された信号に積分係数Ｋiを乗算する。
【００４９】
微分器２０９ｅは、減算器２０７から出力された信号と、その信号の１サンプリング前に減算器２０７から出力された信号とを減算して微分動作を行う。乗算器２０９ｃは、微分器２０９ｅから出力された信号に微分係数Ｋｄを乗算する。図６において、ｚは、ｚ変換を表し、ｚ−１は１サンプリング前の情報を表す。
【００５０】
加算器２０９ｆは、乗算器２０９ａ〜２０９ｃから出力された信号を加算する。
【００５１】
ＤＡ変換器２０９ｇは、加算器２０９ｆで加算された信号をアナログ信号に変換する。このアナログ信号が駆動信号としてドライバ２０２に出力される。
【００５２】
比較演算処理回路２１０は、積分器２０９ｄで積分動作が行われることにより得られるピッチ方向における積分値と、ヨー方向における積分値とを比較し、比較した結果を用いて、レンズ鏡筒１０５が取り付けられているデジタルカメラ１００の姿勢を検出し、検出した結果を示す姿勢信号Ｓを、例えばデジタルカメラ１００に設けられたカメラマイコン３００に出力する。デジタルカメラ１００には、レリーズスイッチ２１１が設けられており、デジタルカメラ１００の上面に設けられているレリーズボタン１０１が半押しされると、撮影準備動作の開始をカメラマイコン３００に要求する。また、レリーズスイッチ２１１は、レリーズボタン１０１が全押しされると、撮影動作の開始をカメラマイコン３００に要求する。
【００５３】
以上の構成において、振れ検出手段２０５により検出されたデジタルカメラ１００のの振れを示す振れ信号が、振れ補正マイコン２０１に入力される。そして、信号処理回路２０８は、その振れ信号により示されるデジタルカメラ１００の振れが打ち消されるように、移動枠３に固定されている駆動マグネット８ａ、８ｂを駆動するために、振れ補正レンズベースに固定されている駆動コイル６ａ、６ｂに駆動信号がドライバ２０２を介して通電されることにより振れ補正をし、振れ補正レンズ群１の位置が位置検出手段１１ａ、１１ｂによってフィードバックされる。
【００５４】
以上のようにして振れ補正システムが構成される。ここで、振れ補正システムを構成する部分のうち、位置検出手段１１、駆動コイル６、信号処理回路２０８、アンプ２０３、ローパスフィルタ２０４、振れ検出手段２０５、及びジャイロフィルタ処理回路２０６については、ピッチ方向における処理をするものとヨー方向における処理をするものとの２セットが設けられている。
【００５５】
次に、本実施形態における姿勢検出システムについて説明する。
【００５６】
デジタルカメラ１００で撮影する際に、光軸方向が重力方向と一致するような真上もしくは真下でない限り、振れ補正レンズ群１の位置は光軸と直交する面内において重力の影響を受ける。従って、振れ補正レンズ群の位置を制御するための位置制御信号である減算器２０７から出力される積分値は、重力の作用による振れ補正レンズ群の移動分の補償量と比例しており、重力の影響が大きい程、減算器２０７から出力される積分値は大きくなる。そこで、この積分値を比較演算処理回路２１０で比較演算処理をして、デジタルカメラ１００の姿勢を判別し、判別した結果を姿勢信号Ｓとしてデジタルカメラ１００に出力する。出力された姿勢信号Ｓは、画像補正や、デジタルカメラ１００の姿勢に合わせた画像表示を行う。
【００５７】
次に図７のフローチャートを使用して、本実施形態に係る位置制御信号の積分値からデジタルカメラ１００の姿勢を判断する振れ補正マイコンの動作について説明する。
【００５８】
まず、基準となる積分値を得るため、振れ補正マイコン２０１に設けられたＲＯＭにピッチ方向及びヨー方向の位置制御信号の積分値の閾値が記録されている。この時、第１の状態の積分値の閾値と第２の状態の積分値の閾値が別々に記録されている。この閾値は例えば、位置制御信号の積分値の最大値と最小値の中央の値を取る。または、デジタルカメラ１００が正位置の方向の時の積分値と、その逆位置の方向の時の積分値の中央値等、設計者の意図に応じて適宜定義することができる。
【００５９】
積分器２０９ｄは、位置制御信号について積分処理する（ｓ４０１）。この時、ピッチ方向及びヨー方向のそれぞれについて、位置制御信号の積分値が得られる。
【００６０】
次に、デジタルカメラ１００が撮影状態である第１の状態であるのか、非撮影状態である第２の状態であるのかを判断する（ｓ４０２）。これは例えばレンズ鏡筒のズーム制御信号等から判断できる。
【００６１】
デジタルカメラ１００が第１の状態であると判断した場合（ｓ４０２のＹＥＳ）、比較演算処理回路２１０は、振れ補正マイコン２０１に設けられたＲＯＭにあらかじめ記録されている第１の状態における積分値の閾値と得られた位置制御信号の積分値を比較する。
【００６２】
第１の状態におけるピッチ方向の積分値の閾値とピッチ方向の得られた位置制御信号の積分値の大小を比較（ｓ４０３）し、さらにヨー方向も同様に、ヨー方向の積分値の閾値とヨー方向の得られた位置制御信号の積分値の大小を比較（ｓ４０４、ｓ４０５）する。そして、第１の状態におけるピッチ方向の積分値の閾値よりも、ピッチ方向の得られた位置制御信号の積分値の方が大きく、第１の状態におけるヨー方向の積分値の閾値よりも、ヨー方向の得られた位置制御信号の積分値の方が大きい場合と、第１の状態におけるピッチ方向の積分値の閾値よりも、ピッチ方向の得られた位置制御信号の積分値の方が大きく、第１の状態におけるヨー方向の積分値の閾値よりも、ヨー方向の得られた位置制御信号の積分値の方が小さい場合と、第１の状態におけるピッチ方向の積分値の閾値よりも、ピッチ方向の得られた位置制御信号の積分値の方が小さく、第１の状態におけるヨー方向の積分値の閾値よりも、ヨー方向の得られた位置制御信号の積分値の方が大きい場合と、第１の状態におけるピッチ方向の積分値の閾値よりも、ピッチ方向の得られた位置制御信号の積分値の方が小さく、第１の状態におけるヨー方向の積分値の閾値よりも、ヨー方向の得られた位置制御信号の積分値の方が小さい場合の４方向の姿勢を判断し（ｓ４０６〜ｓ４０９）、姿勢信号Ｓを生成し、デジタルカメラ１００に設けられたカメラマイコン３００に出力する。図７に示す例では、姿勢信号が「１」〜「４」の何れかの値を示すようにすることにより、デジタルカメラ１００の方向を特定できるようにしている。
【００６３】
デジタルカメラ１００が第２の状態であると判断した場合（ｓ４０２のＮＯ）、比較演算処理回路２１０は、振れ補正マイコン２０１に設けられたＲＯＭにあらかじめ記録されている第２の状態における積分値の閾値と得られた位置制御信号の積分値を比較する。
【００６４】
第２の状態においても、上述した第１の状態の場合と同様に、第２の状態におけるピッチ方向及びヨー方向の積分値の閾値とピッチ方向及びヨー方向の得られた位置制御信号の積分値の大小を比較し（ｓ４１０〜ｓ４１２）、デジタルカメラ１００の方向を特定する（ｓ４１３〜ｓ４１６）ことができる。
【００６５】
第１の状態における積分値の閾値と、第２の状態における積分値の閾値は退避させるレンズの重量が重くなる程、重心の移動による誤差が大きく、同じ積分値の閾値との比較で姿勢検出をした場合、誤検出してしまう虞があるが、上述した本実施形態によれば、退避させるレンズが重く、積分値の閾値に大きな誤差が生じたとしても、それぞれに対応した積分値の閾値による信号処理を行うことで、第１の状態及び第２の状態のそれぞれにおいて、精度よくデジタルカメラ１００の姿勢を検出することができる。
【００６６】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００６７】
本実施形態では、デジタルカメラ１００の振れに応じた振れ補正システムが構成されているが、非撮影状態である第２の状態においては、振れ補正をする必要はなく、振れ補正レンズはデジタルカメラ１００の振れに関わらず、所定の位置に留まるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１  振れ補正レンズ群、２  振れ補正レンズ保持枠、３  移動枠、
５  振れ補正レンズベース、６  駆動コイル、８  駆動マグネット、
１０  センサ保持枠、１１  位置検出手段、１７  撮像素子、
１００  デジタルカメラ、１０１  レリーズボタン、１０４  液晶パネル、
１０５  レンズ鏡筒、２００  振れ補正ユニット、
２００ａ  振れ補正レンズユニット、２０１  振れ補正マイコン、
２０２  ドライバ、２０３  アンプ、２０４  ローパスフィルタ、
２０５  振れ検出手段、２０６  ジャイロフィルタ処理回路、２０７  減算器、
２０８  信号処理回路、２０９ａ，２０９ｂ，２０９ｃ  乗算器、
２０９ｄ  積分器、２０９ｅ  微分器、２０９ｆ  加算器、
２０９ｇ  ＤＡ変換器、２１０  比較演算処理回路、２１１  レリーズスイッチ、
３００  カメラマイコン
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図５ｃ】
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【図５ｄ】
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【図６】
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【図７】
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