(57)【要約】【課題】光学レンズの駆動部へ電力を供給する電源供給能力を考慮した、より優れた操作性を有する操作装置及びレンズ装置を提供すること。【解決手段】光学像の像ブレを補正する光学レンズおよび、互いに異なる方向へ前記光学レンズを駆動する少なくとも２つのアクチュエータおよび、前記アクチュエータの制御部を有する防振装置の加振調整方法において、前記光学レンズの加振方向は、前記アクチュエータの駆動方向とは別の方向の加振に基づいて、少なくとも２つの前記アクチュエータの駆動方向を算出し、この算出結果に基づいて加振調整する加振調整方法とする構成をとる。【選択図】図６Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学像の像ブレを補正する光学レンズおよび、
互いに異なる方向へ前記光学レンズを駆動する少なくとも２つのアクチュエータおよび、
前記アクチュエータの制御部
を有する防振装置の加振調整方法において、
前記光学レンズの加振方向は、前記アクチュエータの駆動方向とは別の方向の加振に基づいて、少なくとも２つの前記アクチュエータの駆動方向を算出し、この算出結果に基づいて加振調整することを特徴とする加振調整方法。
【請求項２】
前記アクチュエータの全駆動方向の中で、最も制御性の低い駆動方向の制御性に基づいて、他の駆動方向の制御性を合せることを特徴とする請求項１に記載の加振調整方法。
【請求項３】
光学像の像振れを補正する光学レンズおよび、互いに異なる方向へ前記光学レンズを駆動する少なくとも２つのアクチュエータおよび、前記アクチュエータの制御部
を有する防振装置において、
前記制御部は、前記光学レンズの駆動方向を、前記アクチュエータの駆動方向とは異なる方向に限定する方向限定モードを有し、前記方向限定モードでは、少なくとも２つの前記アクチュエータの一方のアクチュエータを、他方のアクチュエータの動作に連動させて駆動することを特徴とする防振装置。
【請求項４】
前記方向限定モードでは、少なくとも２つの前記アクチュエータの一方のアクチュエータを、他方のアクチュエータの位置情報に連動させて駆動することを特徴とする請求項４に記載の防振装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の防振装置を有するレンズ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動で生じる像振れを補正する防振機能を有するレンズ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮影機材の振動による像振れを補正する防振機能を有するレンズ装置において、光軸に直交する面上の鉛直方向と水平方向へ駆動アクチュエータを配置して、防振用レンズ（以下、ＩＳレンズ）を駆動し、像振れ補正（以下、防振）を行っている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１７６１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、鉛直方向のアクチュエータのみ重力の影響を受けるため、この鉛直方向のアクチュエータに大きな負担が掛かる問題があった。
【０００５】
そこで、本発明者等は特許文献１に記載の技術に対して、アクチュエータの配置を鉛直方向と水平方向から光軸を中心として４５°回転した配置となるレンズ装置を開発した。
【０００６】
このレンズ装置では、元々鉛直方向と水平方向に配置されていたアクチュエータが、鉛直方向に対してそれぞれ４５度の角度を有するため、２方向のアクチュエータに均等に重力の影響を分散することを可能とした。
【０００７】
しかし、ここでまた新たな課題が生じた。詳細には、レンズ装置に対して振動を与えることで（以下、加振）防振性能をチェックし、アクチュエータの速度や制御ゲイン等を調整する工程（以下、加振調整）において、従来、加振方向とアクチュエータの駆動方向は一致するため、加振方向に対して同一方向のアクチュエータを、別方向のアクチュエータとは分離して、個別に加振調整することが可能である。
【０００８】
しかし、今回本発明者等が開発したレンズ装置では、加振方向とアクチュエータの駆動方向が一致しないため、１方向の加振に対して２方向のアクチュエータが同時に動作してしまう。その結果、各アクチュエータを個別で加振調整することで出来ない。
【０００９】
また、防振方向を鉛直／水平方向に限定した場合、従来、限定した方向と同一方向のアクチュエータを単純に駆動していたが、今回本発明者等が開発したレンズ装置では、２つの方向のアクチュエータを協調制御しないと、違和感のある撮影映像になってしまうという新たな課題を発見した。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、光学像の像ブレを補正する光学レンズおよび、互いに異なる方向へ前記光学レンズを駆動する少なくとも２つのアクチュエータおよび、前記アクチュエータの制御部を有する防振装置の加振調整方法において、前記光学レンズの加振方向は、前記アクチュエータの駆動方向とは別の方向の加振に基づいて、少なくとも２つの前記アクチュエータの駆動方向を算出し、この算出結果に基づいて加振調整する加振調整方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するために、本発明に係るレンズ装置は、
光学像の像ブレを補正する光学レンズおよび、互いに異なる方向へ前記光学レンズを駆動する少なくとも２つのアクチュエータおよび、前記アクチュエータの制御部を有する防振装置の加振調整方法において、前記光学レンズの加振方向は、前記アクチュエータの駆動方向とは別の方向の加振に基づいて、少なくとも２つの前記アクチュエータの駆動方向を算出し、この算出結果に基づいて加振調整する加振調整方法とする構成をとる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るレンズ装置によれば、加振調整時において、加振方向とアクチュエータの駆動方向が異なることで生じる調整不良を解決できる。また、防振方向を限定した場合でも、違和感なく防振が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例１のレンズ装置の斜視図
【図２】実施例１のＶＨ平面とＹＸ平面の関係を説明した図
【図３】実施例１のレンズ装置１の機能ブロック図
【図４】実施例１の防振部１２の配置図
【図５】実施例１の防振部１２の機能ブロック図
【図６Ａ】実施例１の防振部１２のアクチュエータの動作を説明した図
【図６Ｂ】実施例１の防振部１２のアクチュエータの動作を説明した図
【図６Ｃ】実施例１の防振部１２のアクチュエータの動作を説明した図
【図６Ｄ】実施例１の防振部１２のアクチュエータの動作を説明した図
【図７】実施例１の振動パターンと速度判定結果をまとめた図
【図８】実施例１の防振部１２の機能ブロック図
【図９】実施例２の防振部２２の機能ブロック図
【図１０】実施例２のＸＹ平面の４象限と振動パターンの関係を説明した図
【図１１】実施例２の振動パターンを特定する処理を説明したフォローチャート
【図１２】実施例３の防振部３２の機能ブロック図
【図１３Ａ】実施例３の像振れ方向を説明した図
【図１３Ｂ】実施例３の像振れ方向を説明した図
【図１４Ａ】実施例３の像振れ方向を説明した図
【図１４Ｂ】実施例３の像振れ方向を説明した図
【図１５】実施例３のコントロール選択結果をまとめた図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１〜８を用いて、本実施例のレンズ装置１を説明する。
【００１６】
図１は、本実施例のレンズ装置１の斜視図であり、レンズ装置１の光軸Ｌが通過し、かつこれに垂直な平面を平面Ｓとし、平面Ｓ上の鉛直および水平方向をＶおよびＨ方向と定義する。また、平面Ｓ上には、レンズ装置１の防振部の防振用レンズ（以下、ＩＳレンズ）、ＩＳレンズのアクチュエータや位置検出部、振動センサ等が配置されている。図２は、ＶＨ平面とＹＸ平面の関係を説明した図であり、図２に記載の通り、ＶおよびＨ方向に対して反時計回りへ４５度回転した方向をＹ方向およびＸ方向とする。図３は、本実施例のレンズ装置１の機能ブロック図であり、主として、光学レンズ部１１、防振部１２、中央演算部１３、駆動部１４にて構成される。
【００１７】
光学レンズ部１１は、公知公用のズーム、フォーカス、アイリス等で構成されるレンズ装置１のレンズであり、防振部１２は、本実施例のレンズ装置１の像振れを補正する防振部である。また、中央演算部１３は、レンズ装置１のメインＣＰＵであり、防振部１２や駆動部１４へ制御信号を出力する。駆動部１４は上記ズーム、フォーカス、アイリスと機械的に接続された光学レンズ部１１の駆動部であり、中央演算部１３が出力する制御信号に基づいて光学レンズ部１１のズーム、フォーカス、アイリスを駆動する。
【００１８】
次に、防振部１２の詳細について、図４〜６を用いて説明する。
【００１９】
図４は、防振部１２のうち、平面Ｓ上に構成されるＩＳレンズやリニア型のアクチュエータ他の配置を説明し図である。
【００２０】
ＩＳレンズ１２１のアクチュエータＡ１２２およびＢ１２３（以下、ＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３）は、ＹおよびＸ方向に沿ってＩＳレンズ１２１の周辺に配置され、不記載の駆動機構でＩＳレンズと接続されている。また、ＩＳレンズのＶおよびＨ方向の位置検出センサＶ１２４およびＨ１２５（以下、ＰＯＳ＿Ｖ１２４およびＰＯＳ＿Ｈ１２５）や、レンズ装置１のＶおよびＨ方向の振動センサＶ１２６およびＨ１２７（以下、ＳＥＮＳ＿Ｖ１２６およびＳＥＮＳ＿Ｈ１２７）は、それぞれＶおよびＨ方向に沿って配置されている。
【００２１】
図５は、防振部１２の機能ブロック図である。
【００２２】
防振部１２は主として、ＩＳレンズ１２１、ＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３、ＰＯＳ＿Ｖ１２４およびＰＯＳ＿Ｈ１２５、ＳＥＮＳ＿Ｖ１２６およびＳＥＮＳ＿Ｈ１２７、ＩＳ演算部１２８、振動方向ＳＷ１２９にて構成される。
【００２３】
ＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３は、公知公用のリニア型の超音波モータ（以下、ＵＳＭ）であり、ＩＳレンズ１２１をＸおよびＹ方向に沿ってシフト駆動する。
【００２４】
ＰＯＳ＿Ｖ１２４およびＰＯＳ＿Ｈ１２５は、ＩＳレンズ１２１のＶおよびＨ方向の位置を検出する公知公用のリニア型の位置検出用エンコーダであり、ＳＥＮＳ＿Ｖ１２６およびＳＥＮＳ＿Ｈ１２７は、レンズ装置１（防振部１２）のＶおよびＨ方向の振動を検出する公知公用の加速度センサである。
【００２５】
ＩＳ制御部１２８は、ＰＯＳ＿Ｖ１２４およびＰＯＳ＿Ｈ１２５が出力するＩＳレンズ１２１の位置信号Ｓ１およびＳ２と、ＳＥＮＳ＿Ｖ１２６およびＳＥＮＳ＿Ｈ１２７が出力する振動信号Ｓ３およびＳ４に基づいて、ＩＳレンズ１２１の駆動制御信号Ｓ５およびＳ６を出力し、ＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３は、この駆動信号Ｓ５およびＳ６に基づいて、ＩＳレンズ１２１をＸおよびＹ方向へシフト駆動する。また、後紀する振動方向ＳＷ１２９が出力する方向信号Ｓ７を入力することで、不記載の加振装置による加振方向（レンズ装置に与えられた振動方向）を設定する。
【００２６】
更に、上記位置信号Ｓ１およびＳ２よりＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３の速度を演算し、ＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３の最適な制御速度を算出する。なお、この制御速度の算出方法については、後紀する図７にて説明する。
【００２７】
振動方向ＳＷ１２９は、ＩＳ演算部１２８に対して加振方向を手動で設定する機械式スイッチであり、スイッチ選択結果を方向信号Ｓ７としてＩＳ演算部１２８へ出力する。
【００２８】
次に、図６、７を用いて、本実施例のＩＳレンズ１２１の動作およびアクチュエータの動作調整方法について説明するが、本実施例では、加振装置からレンズ装置に対して鉛直および水平方向に振動が与えられ、アクチュエータの動作を確認することで、ＩＳレンズのアクチュエータの速度調整を行うものとする。図６は、レンズ装置に加わる振動方向と、この振動に対するアクチュエータの駆動方向を説明した図である。
【００２９】
まず、図６Ａ振動パターン１の場合、振動方向が上（＋Ｖ）であり、ＩＳレンズの駆動方向が下（−Ｖ）方向となるため、ＡＣＴ＿Ａ１２３およびＡＣＴ＿Ｂ１２４は、それぞれ−Ｘ方向および−Ｙ方向へ駆動する。
【００３０】
また、図６Ｂ振動パターン２の場合、振動方向が下（−Ｖ）であり、ＩＳレンズの駆動方向が上（＋Ｖ）方向となるため、ＡＣＴ＿Ａ１２３およびＡＣＴ＿Ｂ１２４は、それぞれ＋Ｘ方向および＋Ｙ方向へ駆動する。
【００３１】
また、図６Ｃ振動パターン３の場合、振動方向が左（−Ｈ）であり、ＩＳレンズの駆動方向が右（＋Ｈ）方向となるため、ＡＣＴ＿Ａ１２３およびＡＣＴ＿Ｂ１２４は、それぞれ＋Ｘ方向および−Ｙ方向へ駆動する。
【００３２】
更に、図６Ｄ振動パターン４の場合、振動方向が右（＋Ｈ）であり、ＩＳレンズの駆動方向が左（−Ｈ）方向となるため、ＡＣＴ＿Ａ１２３およびＡＣＴ＿Ｂ１２４は、それぞれ−Ｘ方向および＋Ｙ方向へ駆動する。
【００３３】
ここで、本実施例におけるアクチュエータの速度調整方法について、図７を用いて説明する。
【００３４】
まず、本実施例では一例として、各アクチュエータの速度は以下（式１）〜（式３）に従うものとし、加振調整の結果、全アクチュエータの全方向の速度は、最も遅い速度に抑制されるものとする。
【００３５】
（本実施例における速度の定義）
（式１）  Ｖｘ  ＜  Ｖｙ
（式２）  ｜  −Ｖｙ  ｜  ＜  ｜  −Ｖｘ  ｜
（式３）  反重力方向の速度（＋方向の速度）  ＜  重力方向の速度（−方向の速度）
詳細には、図７の（１）振動パターン１では、ＡＣＴ＿ＡおよびＡＣＴ＿Ｂの駆動方向が−Ｘ方向および−Ｙ方向であり、（式２）より速度は｜−Ｖｙ｜が選択される。次に、（２）振動パターン２では（式１）よりＶｘを選択し、（３）振動パターン３および（４）振動パターン４では、（式３）よりＶｘおよびＶｙが選択される。そして最終的な速度判定で、最も速度としてＶｘが選択され、全アクチュエータの全方向の速度はこのＶｘに抑制される。この結果、全ての動作で最高速度が統一化されて加振調整が終了する。
【００３６】
従来技術のように、アクチュエータがＶおよびＨ方向に配置されている場合、加振方向とアクチュエータの配置が同一方向であるため、ＶおよびＨ方向のアクチュエータを独立して速度調整することが可能であった。しかし、本実施例のように、アクチュエータがＶおよびＨ方向ではないＹおよびＸ方向に配置された場合、従来技術の調整方法をそのまま適用しても、ＹおよびＸ方向の速度が演算できず、各アクチュエータの個別の速度調整が出来ない。
【００３７】
しかし、本実施例では、上記（１）〜（４）の４パターン全てにおいて、ＹおよびＸ方向の速度を演算して、総合的に速度を判断しているため、ＶおよびＨ方向に配置されていなくても、適切に速度調整を可能としている。更に、各アクチュエータの各方向の速度を個別に把握することが可能な構成であるため、総合判定した結果、製品仕様を満たさないような異常な速度が算出された場合でも、異常速度であったアクチュエータの駆動方向を特定することが出来る。
【００３８】
また、図８に示すように、レンズ装置とは別体の加振装置が、加振装置の振動方向と連動した上記設定結果Ｓ７相当の信号を出力し、これをＩＳ防振部１２８が入力することで、ＳＷ１２９の設定を省力することも可能である。
【００３９】
なお、加振調整は上記最高速度の調整に限らず、各アクチュエータの制御ゲイン等の調整を行っても構わない。
【実施例２】
【００４０】
本発明の他の実施例について説明する。
【００４１】
本実施例は、実施例１に対して、防振部において振動方向を自動判定した点が異なる。以下、図５〜６、図９〜１１を用いて、本実施例の詳細について説明する。
【００４２】
本実施例のレンズ装置２は、実施例１の図３に示すレンズ装置１に対して防振部１２の代わりに防振部２２を用いた点が異なる。また、図９は、防振部２２の機能ブロック図であり、実施例１の図５に示す防振部１２に対して、振動方向ＳＷ１２９の代わりに判定部２２１を設けた防振部２２を用いる点が異なる。なお、判定部２２１は、ＩＳ演算部１２８より、ＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３の位置信号Ｓ１０を入力し、レンズ装置に加わる振動パターンを判定して、判定結果を判定結果信号Ｓ１１としてＩＳ演算部１２８へ出力する。
【００４３】
以下、この判定方法について、図１０、１１を用いて説明する。
【００４４】
図１０は、ＸＹ平面の４象限と振動パターン１〜４の関係を説明した図であり、振動パターン１、２、３、４がレンズ装置に与えられると、Ｘ，Ｙの極性から、ＡＣＴ＿Ａ１２３およびＡＣＴ＿Ｂ１２４は第三、第一、第四、第二の各象限へ駆動されることになる。
【００４５】
図１１は、判定部２２１における判定方法を説明したフォローチャート図である。
【００４６】
まず、ステップＳＴ０１において、ＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３の位置を取得し、ステップＳＴ０２では、Ｘ≠０またはＹ≠０の場合、ステップＳＴ０１へ戻り、Ｘ≠０またはＹ≠０ではない場合、ステップＳＴ０３へ進む。
【００４７】
次に、ステップＳＴ０３で、Ｘ＞０の場合、ステップＳＴ０４へ進み、Ｘ＞０ではない場合、ステップＳＴ０５へ進む。
【００４８】
更に、ステップＳＴ０４では、Ｙ＞０の場合、ステップＳＴ０６へ進み、Ｙ＞０ではない場合、ステップＳＴ０７へ進む。
【００４９】
また、ステップＳＴ０５では、Ｙ＞０の場合、ステップＳＴ０８へ進み、Ｙ＞０ではない場合、ステップＳＴ０９へ進む。最後に、ステップＳＴ０６、０７、０８、０９において、振動パターンが２、３、４、１にそれぞれ確定する。
【００５０】
以上、ＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３の位置を取得することで、振動パターンを判定したが、振動センサ（ＳＥＮＳ＿Ｖ１２６およびＳＥＮＳ＿Ｈ１２７）を用いることで、振動パターンを判定しても構わない。更に、ＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３の位置と振動センサ（ＳＥＮＳ＿Ｖ１２６およびＳＥＮＳ＿Ｈ１２７）の振動の双方を利用すると、ＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３の駆動異常を判定することができる。
【００５１】
例えば、振動センサによる判定結果が振動パターン１であるにも関わらず、ＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３の位置による判定結果が振動パターン３である場合、Ｘ方向成分の位置が異常であることになり、ＡＣＴ＿Ａ１２２の動作異常を検出することができる。
【００５２】
なお、図１０に示すように、加振方向がＶまたはＨ方向であれば、加振の結果、Ｘ＝０またはＹ＝０となる可能性は極めて低いため、本フローチャートにおいては、上記ステップＳＴ０２において、Ｘ＝０またはＹ＝０の場合、再度、ＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３の位置を取得する構成としている。
【実施例３】
【００５３】
異なる実施例について、以下説明する。
【００５４】
本実施例は、実施例１に対して、防振方向を限定可能とした点が異なる。以下、図４、１２〜１５を用いて、本実施例の詳細について説明する。
【００５５】
図１２は、防振部３２の機能ブロック図であり、実施例１の防振部１２に対して、振動方向ＳＷ１２９の代わりにＨ／Ｖ切替ＳＷ３２１を設けた防振部２２を用いる点が異なる。
【００５６】
Ｈ／Ｖ切替ＳＷ３２１は、防振部における防振方向を決める機械的スイッチであり、Ｖ方向のみ、Ｈ方向のみの２タイプを選択可能な構成で、選択結果信号Ｓ１２をＩＳ演算部１２８へ出力する。またＩＳ演算部１２８では、この選択結果信号Ｓ１２に基づいて、Ｖ方向のみ防振する場合、Ｈ方向のみ防振する場合、ＶＨ両方向を防振する場合の３タイプの駆動信号を、ＡＣＴ＿Ａ１２２およびＡＣＴ＿Ｂ１２３へ出力する。
【００５７】
ここで、一方方向のみ（Ｖ方向のみ、Ｈ方向のみ）の防振の場合の課題について、図１３、１４を用いて以下説明する。
【００５８】
図１３は、（１）像振れ方向が垂直方向の場合と、（２）像振れ方向が斜め方向の場合の２つのパターンの像振れ結果で得られる画像を模式的に説明した図である。
【００５９】
ここで、理想的な防振制御がなされる場合のＸおよびＹ方向の駆動速度を、本実施例では−Ｖｘおよび−Ｖｙと定義した場合、仮にＸおよびＹ方向の駆動速度が同じ程度遅くなった場合（｜−Ｖｘ’｜  ＜  ｜−Ｖｘ｜，    ｜−Ｖｙ’｜  ＜  ｜−Ｖｙ｜  ，  ｜−Ｖｘ’｜  ＝  ｜−Ｘｙ’｜）、防振で残る像振れ成分は、（１）像振れ方向が垂直方向の場合になる。一方で、ＸおよびＹ方向の一方の駆動速度のみが遅い場合（｜−Ｖｘ’｜  ＜  ｜−Ｖｘ｜，    ｜−Ｖｙ’｜  ＜  ｜−Ｖｙ｜  ，  ｜−Ｖｘ’｜  ＜  ｜−Ｘｙ’｜）、防振による残る像振れ成分は、（２）像振れ方向が斜め方向の場合となる。
【００６０】
本実施例の防振部では、実施例１と同様に図４に記載のＡＣＴ＿Ａ１２３およびＡＣＴ＿Ｂ１２４は、Ｖ方向およびＨ方向に対して４５度回転した配置をしている。従って、Ｖ方向およびＨ方向のみ防振する際、ＡＣＴ＿Ａ１２３およびＡＣＴ＿Ｂ１２４の最高速度が同一であっても、リアルタイムで協調制御されなければ、図１３の（２）に図示するように、斜め方向の像振れが残ってしまう。
【００６１】
一般的に、撮影画像は概略垂直／水平方向の直線で構成される場合が多く、例えば像振れ方向が（１）垂直方向の場合と比較して（２）斜め方向の場合は、同じ像振れ量でもより像振れが目立つが、特に防振方向を限定した場合、大きな違和感を生じることがある。
そこで、本実施例では、上記斜め方向の像振れを排除することを目的とし、２つのアクチュエータをリアルタイムで協調制御する構成をとる。
【００６２】
以下、図１５を用いて説明する。
【００６３】
図１５は、本実施例の振動パターンとコントロール選択結果をまとめた図である。なお、各パターンにおける速度の総合判定結果までは実施例１の図７と同一であるため、説明は省略する。
【００６４】
なお、本実施例ではリアルタイムで協調制御するために、総合判定結果で得られた速度（最も遅い速度）となるアクチュエータの位置情報（Ｆｏｌ）を、他方のコントロール（Ｃｔｌ）として用いる。従って、コントロール選択結果は、限定する防振方向に関わらず、ＡＣＴ＿Ｂ１２３のコントロールをＡＣＴ＿Ｂ１２３の位置情報を用いる。
【００６５】
この結果、速度が速いアクチュエータが遅いアクチュエータに追従することになり、リアルタイムで協調制御されることになる。
【符号の説明】
【００６６】
１  レンズ装置、１２，１３，２２，３２  防振部、１２１  ＩＳレンズ、
１２２，１２３  アクチュエータ、１２４，１２５  位置検出センサ、
１２６，１２７  振動センサ、１２８  ＩＳ演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
2019020534.tif 000019
【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５】
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