(57)【要約】【課題】位置推定精度を向上させることが可能な位置推定システムを提供する。【解決手段】位置推定システム１は、ユーザＵが滞在可能な大きさを有する領域Ｒを内側に含むように設けられたコイル１１によって領域Ｒ以内に磁場を生成する磁場生成部１０と、ユーザＵが所持する端末２０に搭載された検出部２２と、領域Ｒに関する情報及び領域Ｒに生成される磁場に関する情報を対応づけた磁場マップを予め記憶している記憶部２４と、検出部２２の検出結果と、記憶部に記憶されている磁場マップとの比較結果に基づいて、端末２０が存在する領域を推定する推定部２６と、を含む。【選択図】図３
2019020236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが滞在可能な大きさを有する領域を内側に含むように設けられたコイルによって前記領域内に磁場を生成する磁場生成部と、
前記ユーザが所持する端末に搭載された磁場検出部と、
前記領域に関する情報及び前記領域に生成される磁場に関する情報を対応づけた磁場マップを予め記憶している記憶部と、
前記磁場検出部の検出結果と、前記記憶部に記憶されている前記磁場マップとの比較結果に基づいて、前記端末が存在する領域を推定する推定部と、
を含む、
位置推定システム。
【請求項２】
複数のユーザが滞在可能な大きさを有する領域を内側に含むように設けられたコイルによって前記領域内に磁場を生成する磁場生成部と、
前記複数のユーザの各々が所持する端末に搭載された磁場検出部と、
前記領域に関する情報及び前記領域に生成される磁場に関する情報を対応づけた磁場マップを予め記憶している記憶部と、
前記磁場検出部の検出結果と、前記記憶部に記憶されている前記磁場マップとの比較結果に基づいて、前記複数のユーザの各々が所持するそれぞれの端末が存在する領域を推定する推定部と、
前記磁場検出部の検出結果と、前記推定部の推定結果とに基づいて、前記複数のユーザの各々が所持するそれぞれの端末が同じ領域に存在するか否かを判断する判断部と、
を備える、
位置推定システム。
【請求項３】
前記磁場生成部は、前記領域に略均一な磁場を生成する、請求項１又は２に記載の位置推定システム。
【請求項４】
前記磁場生成部は、前記領域に特有の強度変化を有する磁場を生成する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の位置推定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置推定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
地磁気のような環境磁場を用いて位置を推定する手法が提案されている（たとえば特許文献１参照）。地磁気フィンガープリント方式等として知られる手法では、各場所の地磁気による磁場の大きさを示す磁場マップが予め作成される。磁気センサを搭載した端末等で地磁気による磁場が検出されると、磁場マップと検出した地磁気との比較結果に基づいて、端末が存在する場所（つまり端末の位置）が推定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−５８３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
スマートフォンなどの端末の位置を地磁気の検出結果から推定しようとすると、端末に搭載される磁気センサの性能が原因で十分な位置推定精度が得られないことがある。これは、磁気センサの観測ノイズの大きさが場所ごとの磁場強度等の差分を上回ることがあるためである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、位置推定精度を向上させることが可能な位置推定システムを提供することを目的とする。
【０００６】
本発明の一態様に係る位置推定システムは、ユーザが滞在可能な大きさを有する領域を内側に含むように設けられたコイルによって領域内に磁場を生成する磁場生成部と、ユーザが所持する端末に搭載された磁場検出部と、領域に関する情報及び領域に生成される磁場に関する情報を対応づけた磁場マップを予め記憶している記憶部と、磁場検出部の検出結果と、記憶部に記憶されている磁場マップとの比較結果に基づいて、端末が存在する領域を推定する推定部と、を含む。
【０００７】
上記の位置推定システムでは、コイルによって生成された磁場の検出結果と、磁場マップとの比較結果に基づいて、端末が存在する領域、すなわち端末の位置が推定される。コイルによって生成される強磁場を利用することで、たとえば地磁気のような弱磁場を利用する場合よりも、確実に磁場を検出することができる。その結果、端末の位置推定精度を向上させることが可能になる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、位置推定精度を向上させることが可能な位置推定システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】位置推定システムの概要を説明するための第１の図である。
【図２】位置推定システムの概要を説明するための第２の図である。
【図３】第１実施形態に係る位置推定システムの機能ブロックを示す図である。
【図４】磁場マップの例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る位置推定システムにおいて実行される処理の例を示す図である。
【図６】変形例に係る位置推定システムの機能ブロックを示す図である。
【図７】変形例に係る位置推定システムにおいて実行される処理の例を示す図である。
【図８】第２実施形態に係る位置推定システムの機能ブロックを示す図である。
【図９】第２実施形態に係る位置推定システムにおいて実行される処理の例を示す図である。
【図１０】端末及びサーバのハードウェア構成の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１１】
［位置推定システムの概要］
はじめに、図１及び図２を参照して、各実施形態に係る位置推定システムの概要を説明する。図１に示される位置推定システム１（後述の位置推定システム１Ａ及び１Ｂも同様）では、ユーザＵが所持する端末２０に搭載された磁場検出部によって検出される磁場の情報に基づいて、端末２０の位置（すなわちユーザの位置）が推定される。この例では、端末２０は、スマートフォンのような移動端末である。ただし、端末２０の種類はとくに限定されない。端末２０は、たとえばウェアラブル端末であってもよい。
【００１２】
位置推定システム１において推定される位置の単位は、ユーザＵが滞在可能な大きさを有する領域Ｒである。領域Ｒは、建物内の一つの部屋であってもよいし、建物自体であってもよい。領域Ｒの数はとくに限定されないが、図１では３つの領域Ｒが例示される。各領域Ｒを区別できるように、領域Ｒ１〜Ｒ３の符号も付している。
【００１３】
領域Ｒには、磁場生成部１０が設けられる。磁場生成部１０は、領域Ｒに磁場を生成する部分であり、コイル１１及び電流源１２を含んで構成される。
【００１４】
コイル１１は、領域Ｒを内側に含むように設けられる（図２の（ａ）参照）。コイル１１は、電流源１２から電流の供給を受けて、領域Ｒに磁場を生成する。コイル１１は、領域Ｒに略均一な磁場を生成してもよい。略均一な磁場とは、領域Ｒ内のいずれの位置においても、磁場の大きさ（磁場の大きさが変動する場合には瞬時値）がほぼ同じであることを意味する。コイル１１の種類はとくに限定されないが、領域Ｒに略均一な磁場を生成するのであれば、たとえばソレノイドコイルを用いることができる。各領域Ｒ（Ｒ１〜Ｒ３）に設けられるコイル１１を区別できるように、各コイル１１には、コイル１１−１〜１１−３の符号を付している。
【００１５】
電流源１２は、コイル１１に接続され電流を供給する。各コイル１１−１〜１１−３に接続される電流源１２を区別できるように、各電流源１２には、電流源１２−１〜１２−３の符号を付している。電流源１２は、コイル１１によって発生する磁場の強度が地磁気による磁場の強度よりも大きくなるような電流を、コイル１１に供給する。各電流源１２は、対応するコイル１１に、他の電流源１２とは異なる電流を供給する。たとえば、電流源１２−１は、第１の周期で電流値が変化する電流を、コイル１１−１に供給する。コイル１１−１によって、第１の周期で大きさが変化する磁場が生成される。電流源１２−２は、第１の周期とは異なる第２の周期で電流値が変化する電流を、コイル１１−２に供給する。コイル１１−２によって、第２の周期で大きさが変化する磁場が生成される。電流源１２−３は、第１及び第２の周期とは異なる第３の周期で電流値が変化する電流を、コイル１１−３に供給する。コイル１１−３によって、第３の周期で大きさが変化する磁場が生成される。このようにして、磁場生成部１０は、対応する各領域Ｒ−１〜Ｒ―３において、それぞれの領域Ｒ−１〜Ｒ―３に特有の強度変化を有する磁場を生成する。以下、磁場生成部１０によって生成される磁場の大きさが変化する周期を、単に「磁場の周期」と言う場合もある。
【００１６】
図２は、コイル１１が設けられた領域Ｒの例を示す図である。この例では、領域Ｒは建物内の一つの部屋である。図２の（ａ）に示されるように、コイル１１を構成する導電線が部屋の床壁、側壁及び天壁に沿って巻回され、それによって、コイル１１が部屋を内側に含むように設けられる。この例では、コイル１１の軸が水平方向に沿って延在するように、コイル１１が設けられる。コイル１１を形成する導電線は、部屋の壁の外側又は内側の表面に沿って配置されてもよいし、壁に埋め込まれて配置されてもよい。コイル１１が設けられたこの部屋は、複数のユーザＵが滞在可能な大きさを有する。図２の（ｂ）に示される例では、２人のユーザＵが部屋に滞在している。各ユーザＵを区別できるように、各ユーザＵにはユーザＵ―１及びユーザＵ―２の符号を付している。
【００１７】
［第１実施形態］
図３は、第１実施形態に係る位置推定システム１の機能ブロックを示す図である。磁場生成部１０に含まれるコイル１１及び電流源１２については先に説明したとおりであるので、以下では、端末２０について説明する。端末２０は、検出部２２と、記憶部２４と、推定部２６と、表示部２８とを含む。
【００１８】
検出部２２は、磁場を検出する部分（磁場検出部）である。検出部２２は、磁場の大きさ（磁場強度）を検出可能に構成される。検出部２２は、たとえば２軸タイプ又は３軸タイプの磁気センサを含んで構成される。検出部２２は、さらに、磁場を検出した時刻（検出時刻）を取得可能に構成される。たとえば、端末２０Ａが時計機能を備えている場合には、その機能を利用して、磁場を検出した時刻が取得される。検出部２２は、複数回にわたって磁場の検出及び検出時刻の取得を行う。検出の時間間隔（サンプリング間隔）は、先に図１を参照して説明した磁場生成部１０によって生成される磁場の周期よりも十分に短い時間に設定される。このように磁場を検出すると、磁場の大きさの時間変化が把握できるので、そこから磁場の周期を求めることができる。周期を求める手法はとくに限定されないが、たとえば、検出された磁場の大きさのピーク同士の間の時間を、磁場の周期として求めることができる。フーリエ変換処理によって得られた周波数成分から、磁場の周期を求めてもよい。
【００１９】
記憶部２４は、磁場マップを予め記憶している部分である。磁場マップは、領域Ｒに関する情報（以下、「領域情報」と言う）と、磁場生成部１０によって領域Ｒに生成される磁場に関する情報（以下、「磁場情報」と言う）とを対応づけるマップである。領域情報は、領域の場所を一意に特定するための情報（ＩＤ）であり、たとえば領域Ｒの位置する部屋又は建物の名称、領域Ｒの地図上の座標、住所等の位置情報であってよい。磁場情報は、たとえば磁場の周期である。
【００２０】
ここで、図４を参照して、記憶部２４に記憶される磁場マップの例を説明する。この例では、磁場マップ２４ａは、領域情報と、磁場情報とを対応づけて記憶している。領域情報として、領域「Ｒ―１」、「Ｒ―２」及び「Ｒ―３」に関する情報が例示される。磁場情報として、磁場の周期「ｘ」、「ｙ」、「ｚ」が例示される。このような磁場マップ２４ａは、位置推定システム１を構築する際にたとえばシステムの管理者によって予め作成され、記憶部２４に記憶される。磁場マップ２４ａの作成は、各領域Ｒに設けられるコイル１１及び電流源１２の設計データに基づいて作成されてもよいし、各領域Ｒにおける磁場の実測データに基づいて作成されてもよい。
【００２１】
図３に戻り、推定部２６は、端末２０の位置を推定する部分である。具体的に、推定部２６は、検出部２２の検出結果（たとえば磁場の周期）と、記憶部２４に記憶されている磁場マップとの比較結果に基づいて、端末２０が存在する領域を推定する。具体的に、検出部２２によって磁場の周期が検出されると、推定部２６は、検出された磁場の周期と、磁場マップに示される各領域に対応した磁場情報に示される周期と比較する。比較結果の例は、磁場マップに示される各領域の磁場の周期と、検出された磁場の周期との差分値である。推定部２６は、磁場マップに示される磁場情報のうち、上述の差分値が最も小さい周期を示す磁場情報を決定する。そして、決定した磁場情報に対応する領域情報に示される領域を、端末２０が存在する領域として推定する。図４の磁場マップ２４ａを参照して例を説明すると、検出部２２によって検出された周期がｘの場合には、領域Ｒ１が、端末２０が存在する領域として推定される。
【００２２】
表示部２８は、推定部２６の推定結果を表示（出力）する。表示部２８は、たとえば、推定部２６によって推定された領域Ｒ（建物、部屋等）の名称、座標等の位置情報を出力する。これにより、ユーザＵは、自身の所持する端末２０、すなわちユーザＵ自身の位置を知ることができる。
【００２３】
図５は、第１実施形態に係る位置推定システムにおいて実行される処理（位置推定方法）の例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、たとえばユーザＵが端末２０の位置を推定するためのアプリケーションを起動したことに応じて開始される。各ステップにおいて実行される処理の詳細については、先に図３を参照して説明したのでここでは詳細な説明は繰り返さない。
【００２４】
ステップＳ１において、端末２０の検出部２２が磁場を検出する（ステップＳ１）。ステップＳ２において、推定部２６が、上記ステップＳ１の検出結果と、磁場マップとの比較結果に基づいて、端末２０が存在する領域を推定する。ステップＳ３において、表示部２８が、上記ステップＳ２の推定結果を表示する。
【００２５】
以上説明した位置推定システム１では、磁場マップ２４ａと、磁場生成部１０のコイル１１によって生成された磁場の検出結果との比較結果に基づいて、端末２０が存在する領域、すなわち端末２０の位置が推定される（ステップＳ２）。先に説明したようにコイル１１によって領域Ｒに生成される磁場はたとえば地磁気による磁場よりも大きい。このように磁場生成部１０をいわば磁気アクセスポイントとして設置し、コイル１１によって生成される強磁場をマーカーとして利用することで、たとえば地磁気のような弱磁場を利用する場合よりも、確実に磁場を検出することができる。したがって、端末２０の位置推定精度を向上させることが可能になる。
【００２６】
先に説明したように、磁場生成部１０は、領域Ｒに略均一な磁場を生成してもよい。これにより、端末２０が領域Ｒ内のどの位置に存在していてもほぼ同じ磁場が検出されるので、端末２０の位置の推定精度を安定化させることができる。
【００２７】
先に説明したように、磁場生成部１０は、磁場生成部１０が設けられる領域Ｒに特有の強度変化を有する磁場を生成してもよい。これにより、たとえば図１に示されるように複数の領域Ｒ−１〜Ｒ３のそれぞれに磁場生成部１０−１〜１０−３が設けられるシステムであっても、端末２０においては各領域Ｒ−１〜Ｒ―３で異なる周期で大きさが変化する磁場が検出されるので、端末２０が領域Ｒ−１〜Ｒ−３のいずれの領域Ｒに存在するのかを推定することができる。
【００２８】
［第１実施形態の変形例］
以上説明した端末２０において実行される処理の一部は、端末と通信可能なサーバにおいて実行されてもよい。図６は、そのような変形例に係る位置推定システムの構成要素である端末及びサーバの機能ブロックを示す図である。この変形例に係る位置推定システム１Ａは、位置推定システム１（図３）と比較して、端末２０に代えて端末２０Ａを含む点、及びサーバ３０をさらに含む点において相違する。
【００２９】
端末２０Ａは、端末２０（図３）と比較して、記憶部２４及び推定部２６を含まない一方で、通信部２５を含む点で相違する。通信部２５は、後述のサーバ３０の通信部３２と通信する部分である。通信部２５によって、端末２０Ａは、サーバ３０と双方向通信が可能である。
【００３０】
サーバ３０は、通信部３２と、記憶部３４と、推定部３６とを含む。通信部３２は、端末２０Ａの通信部２５と通信する部分である。通信部３２によって、サーバ３０は、端末２０Ａと双方向通信が可能である。記憶部３４及び推定部３６は、先に図３を参照して説明した記憶部２４及び推定部２６と同様の機能を有するので、ここでは説明は繰り返さない。
【００３１】
図７は、位置推定システム１Ａにおいて実行される処理の例を示すフローチャートである。ステップＳ１１において、端末２０Ａの検出部２２が、磁場を検出する。ステップＳ１２において、端末２０Ａの通信部２５が、上記ステップＳ１１の検出結果を、サーバ３０の通信部３２に送信する。サーバ３０の通信部３２は、検出結果を受信する。ステップＳ１３において、サーバ３０の推定部３６が、上記ステップＳ１１の検出結果と、磁場マップとの比較結果に基づいて、端末２０Ａが存在する領域を推定する。ステップＳ１４において、サーバ３０の通信部３２が、上記ステップＳ１３の推定結果を、端末２０Ａの通信部２５に送信する。端末２０Ａの通信部２５は、推定結果を受信する。ステップＳ１５において、端末２０Ａの表示部２８が、上記ステップＳ１３の推定結果を表示する。
【００３２】
このようにして、記憶部及び推定部による処理を、端末２０Ａではなくサーバ３０において実行することもできる。これにより、たとえば、端末２０Ａの構成を簡素化し、また、端末２０Ａにおける処理負担を軽減することができる。
【００３３】
［第２実施形態］
図８は、第２実施形態に係る位置推定システムの機能ブロックを示す図である。位置推定システム１Ｂは、サーバ３０（図６）に代えてサーバ３０Ｂを含む点において相違する。なお、位置推定システム１Ｂは、複数の端末２０Ａを含むことを前提としている。したがって、端末２０ＡのユーザＵも、たとえば図２のユーザＵ−１及びユーザＵ−２のように複数存在する。サーバ３０の通信部３２は、各端末２０Ａの通信部２５から、各端末２０Ａにおける検出部２２の検出結果を受信する。
【００３４】
サーバ３０Ｂは、サーバ３０（図６）と比較して、推定部３６（図６）に代えて推定部３６Ｂを含む点、及び、判断部３８をさらに含む点において相違する。
【００３５】
推定部３６Ｂは、各端末２０Ａの検出部２２の検出結果と、記憶部３４に記憶されている磁場マップとの比較結果に基づいて、複数のユーザＵの各々が所持するそれぞれの端末２０Ａが存在する領域を推定する。
【００３６】
判断部３８は、各端末２０Ａにおける検出部２２の検出結果と、推定部３６Ｂの推定結果とに基づいて、複数のユーザＵの各々が所持するそれぞれの端末２０Ａが同じ領域に存在するか否かを判断する部分である。より具体的には、判断部３８は、同じ時間帯に各端末２０Ａが同じ領域存在するか否かを判断する。先に説明したように端末２０Ａの検出部２２の検出結果には検出時刻が含まれ、その検出結果がサーバ３０Ｂの通信部３２に送信されるので、判断部３８は、通信部３２が受信した検出結果と、推定部３６の推定結果とから、各端末２０Ａがいずれの時刻にいずれの領域に存在するのかを決定することができる。同じ時刻又は近い時刻（たとえば数分から数十分の時刻）に同じ領域に複数の端末２０Ａが存在する場合には、判断部３８は、それらの端末２０Ａが同じ時間帯に同じ領域に存在すると判断する。
【００３７】
図９は、位置推定システム１Ｂにおいて実行される処理の例を示すフローチャートである。ステップＳ２１において、各端末２０Ａの検出部２２が、磁場を検出する。ステップＳ２２において、各端末２０Ａの通信部２５が、上記ステップＳ２１の検出結果を、サーバ３０Ｂの通信部３２に送信する。サーバ３０の通信部３２は、各端末２０Ａでの検出結果を受信する。ステップＳ２３において、サーバ３０Ｂの推定部３６Ｂが、各端末２０Ａでの検出結果と磁場マップとを比較し、その比較結果に基づいて、各端末２０Ａが存在する領域を推定する。ステップＳ２４において、サーバ３０Ｂの判断部３８が、上記ステップＳ２３の推定結果に基づいて、各端末２０Ａが同じ時間帯に同じ領域に存在するか否かを判断する。
【００３８】
上記の位置推定システム１Ｂでも、位置推定システム１及び位置推定システム１Ａと同様に、コイル１１によって生成される強磁場を利用することで、たとえば地磁気のような弱磁場を利用する場合よりも、端末２０Ａの位置推定精度を向上させることが可能になる。さらに、コイル１１が複数のユーザＵ（たとえば図２のユーザＵ−１及びＵ−２を含む）が滞在可能な大きさを有する領域を内側に含むように設けられるので、複数のユーザＵが所持する各端末２０Ａにおける磁場の検出結果と、磁場マップとの比較結果に基づいて、各端末２０Ａの位置が推定される（ステップＳ２３）。この推定結果に基づいて、複数のユーザＵが同じ時間帯に同じ場所にいるか否かが判断される（ステップＳ２４）。このような位置推定システム１Ｂによって得られる判断結果は、たとえば、各々が端末２０Ｂを所持する複数のユーザＵが予定の時刻に予定された場所（領域）に集合しているか否かを判断するために利用することができる。
【００３９】
以上、本実施形態について詳細に説明したが、当業者にとっては、本実施形態が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本実施形態は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本実施形態に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【００４０】
たとえば、位置推定システム１Ｂ（図８）では、磁場マップを記憶している記憶部３４及び各端末が存在する領域を推定する推定部３６Ｂがサーバ３０に含まれる例について説明した。ただし、記憶部３４及び推定部３６Ｂの機能は、図３の端末２０のように端末２０Ａによって実現されてもよいし、端末２０Ａ及びサーバ３０Ｂ以外のサーバ等によって実現されてもよい。位置推定システム１Ａ（図６）においても、記憶部３４及び推定部３６の機能が、端末２０Ａ及びサーバ３０以外の要素（別のサーバ等）によって実現されてもよい。
【００４１】
また、上記位置推定システム１、１Ａ及び１Ｂでは、磁場生成部１０が、領域Ｒごとに周期の異なる磁場を生成する例を説明した。ただし、磁場生成部１０によって生成される磁場は、周期的な変化に限らず、各領域Ｒを区別可能な特徴を有する磁場であればよい。たとえば、比較的大きな磁場及び比較的小さな磁場の大きさの異なる２つの磁場を時系列上で組み合わせた磁場情報（いわば２進情報）が、磁場生成部１０によって生成されてもよい。
【００４２】
なお、上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に(たとえば、有線及び／又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
【００４３】
たとえば、本発明の一実施の形態における端末及びサーバなどは、本実施形態に係る位置推定処理を行うコンピュータとして機能してもよい。図１０は、本実施形態に係る端末及びサーバのハードウェア構成の一例を示す図である。上述の端末２０、２０Ａ及びサーバ３０、３０Ｂ（以下ではそれらをまとめて「端末２０等」という）は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、バス１００７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。
【００４４】
なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。端末２０等のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。
【００４５】
端末２０等における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信や、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することで実現される。
【００４６】
プロセッサ１００１は、たとえば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central  Processing  Unit）で構成されてもよい。たとえば、上述の推定部２６、３６、３６Ｂ、判断部３８などは、プロセッサ１００１で実現されてもよい。
【００４７】
また、プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１００３及び／又は通信装置１００４からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態で説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。たとえば、端末２０の推定部２６は、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１で動作する制御プログラムによって実現されてもよく、他の機能ブロックについても同様に実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１００１で実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。
【００４８】
メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、たとえば、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本発明の一実施の形態に係る無線通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００４９】
ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、たとえば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disc  ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(たとえば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(たとえば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、たとえば、メモリ１００２及び／又はストレージ１００３を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。
【００５０】
通信装置１００４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、たとえばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。たとえば、上述の通信部２５、３２などは、通信装置１００４で実現されてもよい。
【００５１】
入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（たとえば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（たとえば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（たとえば、タッチパネル）であってもよい。
【００５２】
また、プロセッサ１００１やメモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバス１００７で接続される。バス１００７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。
【００５３】
また、端末２０等は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital  Signal  Processor）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＰＬＤ（Programmable  Logic  Device）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。たとえば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。
【００５４】
情報の通知は、本明細書で説明した態様／実施形態に限られず、他の方法で行われてもよい。たとえば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（たとえば、ＤＣＩ（Downlink  Control  Information）、ＵＣＩ（Uplink  Control  Information））、上位レイヤシグナリング（たとえば、ＲＲＣ（Radio  Resource  Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium  Access  Control）シグナリング、報知情報（ＭＩＢ（Master  Information  Block）、ＳＩＢ（System  Information  Block）））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、たとえば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRC Connection Setup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRC Connection Reconfiguration）メッセージなどであってもよい。
【００５５】
本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long  Term  Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ  ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future  Radio  Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra  Mobile  Broadband）、ＩＥＥＥ  ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ  ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ  ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。
【００５６】
本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。たとえば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
【００５７】
入出力された情報等は特定の場所(たとえば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【００５８】
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（たとえば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
【００５９】
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（たとえば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（たとえば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【００６０】
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
【００６１】
また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。たとえば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００６２】
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。たとえば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【００６３】
なお、本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。
【００６４】
また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。たとえば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。
【００６５】
端末２０等は、当業者によって、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、又はいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。
【００６６】
本明細書で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、たとえば、判定（judging）、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up)（たとえば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」、「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（たとえば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(たとえば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（たとえば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」、「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」、「決定」は、何らかの動作を「判断」、「決定」したとみなす事を含み得る。
【００６７】
本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
【００６８】
「含む（include）」、「含んでいる（including）」、及びそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える(comprising)」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
【００６９】
本明細書において、文脈又は技術的に明らかに1つのみしか存在しない装置である場合以外は、複数の装置をも含むものとする。
【００７０】
本開示の全体において、文脈から明らかに単数を示したものではなければ、複数のものを含むものとする。
【符号の説明】
【００７１】
１、１Ａ、１Ｂ…位置推定システム、１０…磁場生成部、１１…コイル、１２…電流源、２０、２０Ａ…端末、２２…検出部、２４…記憶部、２５…通信部、２６…推定部、２８…表示部、３０、３０Ｂ…サーバ、３２…通信部、３４…記憶部、３６、３６Ｂ…推定部、３８…判断部、Ｒ…領域、Ｕ…ユーザ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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