(57)【要約】【課題】隣接車両の前方に存在する何らかの事象に起因して隣接車線から自車線に割り込んできた他車両との干渉を回避することができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、自車両の周辺に存在する物体を認識し、また、隣接車線の車両の走行を妨害する妨害事象を検出する。妨害事象が検出された場合、車両制御装置は、隣接車線からの割り込みに備えるための回避準備を実行する。車両制御装置は、認識された物体のなかから、隣接車線から自車線に割り込んでくる可能性のある監視対象車両を検出する。回避準備の実行後に監視対象車両が検出された場合、車両制御装置は、監視対象車両と自車両との干渉を回避するための回避動作を実行する。【選択図】図３
2019148908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に存在する物体を認識する物体認識部と、
隣接車線の車両の走行を妨害する妨害事象を検出する妨害事象検出部と、
前記物体認識部で認識された物体のなかから、前記隣接車線から自車線に割り込んでくる可能性のある監視対象車両を検出する監視対象車両検出部と、
前記妨害事象検出部により前記妨害事象が検出された場合、前記隣接車線からの割り込みに備えるための回避準備を実行する回避準備実行部と、
前記回避準備の実行後に前記監視対象車両検出部により前記監視対象車両が検出された場合、前記監視対象車両と前記自車両との干渉を回避するための回避動作を実行する回避動作実行部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両制御装置に関し、特に、車線変更を許容された道路を自律走行可能な車両に用いて好適な車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両が走行する走行車線と合流車線とが合流する合流地点において、合流車線から走行車線に割り込んでくる合流車両が存在する場合の車両制御に関する技術が開示されている。この文献に開示された従来技術によれば、合流車両が一定速度で走行すると仮定した場合において円滑な合流のために必要な自車両の減速度と、自車両が一定車速で走行すると仮定した場合において円滑な合流のために必要な合流車両の減速度とが比較される。そして、その比較結果より自車両が合流車両よりも先に行くべきかの行動判断が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３２４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車線に他車両が割り込んでくるシーンとしては様々なシーンが想定される。しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、割り込みのシーンが走行車線と合流車線との合流地点に限定されている。走行車線と合流車線との合流地点以外において他車両が割り込んでくるシーンに対応した行動判断については、特許文献１には開示されていない。
【０００５】
隣接車線からの他車両の割り込みのシーンとしては、例えば、運転者の自由意思による割り込みと、必要に迫られた半ば強制された割り込み、具体的には、隣接車両の前方に存在する何らかの事象に起因する割り込みとがある。前者の場合の行動判断の一つの方法としては、例えば、隣接車両の横位置の変化に基づいて減速制御等の回避動作を開始することが考えられる。しかし、後者の場合、隣接車両の動きは急なものになりがちであるため、隣接車両の動きや状態だけを監視していたのでは回避動作が遅れてしまい、割り込んできた隣接車両と自車両との間に十分な安全マージンを確保できない可能性がある。
【０００６】
本発明は、隣接車両の前方に存在する何らかの事象に起因して隣接車線から自車線に割り込んできた他車両との干渉を回避することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両制御装置は、自車両の周辺に存在する物体を認識する物体認識部と、隣接車線の車両の走行を妨害する妨害事象を検出する妨害事象検出部と、監視対象車両検出部と、回避準備実行部と、回避動作実行部とを備える。監視対象車両検出部は、物体認識部で認識された物体のなかから、隣接車線から自車線に割り込んでくる可能性のある監視対象車両を検出するように構成される。回避準備実行部は、妨害事象検出部により妨害事象が検出された場合、隣接車線からの割り込みに備えるための回避準備を実行するように構成される。回避動作実行部は、回避準備の実行後に監視対象車両検出部により監視対象車両が検出された場合、監視対象車両と自車両との干渉を回避するための回避動作を実行するように構成される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る車両制御装置によれば、隣接車線の車両の走行を妨害する妨害事象を検出することにより、妨害事象に起因して割り込みが必要になっている状況の発生を検出することができる。そして、妨害事象を検出したら先ずは回避準備を実行し、回避準備の実行後、隣接車線からの割り込みの可能性のある車両を実際に検出したら回避動作を実行するという２段階の行動をとることにより、早すぎる回避動作や急な回避動作によって乗員に違和感を与えることなく、割り込んできた車両と自車両との干渉を回避して円滑な交通を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両制御装置が適用された車両の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両制御装置としてのＥＣＵの機能を示すブロック図である。
【図３】本発明が適用される第１のシーンについて説明する図である。
【図４】第１のシーンに対応する回避制御のルーチンを示すフローチャートである。
【図５】本発明が適用される第２のシーンについて説明する図である。
【図６】第２のシーンに対応する回避制御のルーチンを示すフローチャートである。
【図７】本発明が適用される第３のシーンについて説明する図である。
【図８】第３のシーンに対応する回避制御のルーチンを示すフローチャートである。
【図９】本発明が適用される第４のシーンについて説明する図である。
【図１０】本発明が適用される第５のシーンについて説明する図である。
【図１１】第４及び第５のシーンに対応する回避制御のルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数にこの発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【００１１】
１．車両の構成
本発明の実施の形態に係る車両制御装置は、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル定義においてレベル２以上の自動運転レベルを実現する車両制御装置である。本発明の実施の形態に係る車両制御装置は、図１に示す概略構成を有する車両に適用される。
【００１２】
図１に示すように、車両２は、自動運転のための情報の取得手段としてＧＰＳユニット２０、地図情報ユニット２２、カメラ２４、レーダ２６、及びＬＩＤＡＲ２８を備える。これらは、車両制御装置としての電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと表記する）３０に電気的に接続されている。
【００１３】
ＧＰＳユニット２０は、ＧＰＳ信号に基づいて自車両の現在位置を示す位置情報を取得する手段である。ＥＣＵ３０は、ＧＰＳユニット２０から提供される位置情報に基づいて、車両２の現在位置を知ることができる。地図情報ユニット２２は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤやＳＳＤ等のストレージ内に形成されている。地図情報ユニット２２が有する地図情報には、道路の位置、道路の形状、車線構造等の各種の情報が含まれる。
【００１４】
カメラ２４は、車両２の周囲を撮影して得られた画像情報をＥＣＵ３０へ送信する。ＥＣＵ３０は、カメラ２４から送信された画像情報に対して公知の画像処理を施すことにより、車両２の周辺に存在する他車両や、白線を含む道路境界線を認識することができる。レーダ２６は、車両２に搭載されるミリ波レーダ装置である。レーダ２６からＥＣＵ３０へは、車両２に対する他車両の相対位置及び相対速度が反映された他車両情報が送信される。ＬＩＤＡＲ２８は、車両２に搭載されるＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）装置である。ＬＩＤＡＲ２８からＥＣＵ３０へは、少なくとも車両２に対する他車両の相対位置が反映された他車両情報が送信される。ＥＣＵ３０は、レーダ２６やＬＩＤＡＲ２８から送信された他車両情報に基づいて、車両２の周辺に存在する他車両やその他の物体の相対位置や相対速度を認識することができる。
【００１５】
カメラ２４、レーダ２６、及びＬＩＤＡＲ２８は、車両２の外部状況に関する情報を取得するための自律センサである。これらの自律センサ２４，２６，２８とは別に、車両２には、車両２の運動状態に関する情報を取得する図示しない車両センサが設けられている。車両センサには、例えば車輪の回転速度から車両の走行速度を計測する速度センサ、車両に作用する加速度を計測する加速度センサ、車両の旋回角速度を計測するヨーレートセンサ、操舵角を計測する操舵角センサ等が含まれる。
【００１６】
車両２には、車両２を操舵するための操舵アクチュエータ４、車両２を減速させるための制動アクチュエータ６、及び車両２を加速させるための駆動アクチュエータ８が設けられている。操舵アクチュエータ４には、例えば、パワーステアリングシステム、ステアバイワイヤ操舵システム、後輪操舵システムが含まれる。制動アクチュエータ６には、例えば、油圧ブレーキ、電力回生ブレーキが含まれる。駆動アクチュエータ８には、例えば、エンジン、ＥＶシステム、ハイブリッドシステム、燃料電池システムが含まれる。
【００１７】
また、車両２には、通知ユニット１０が設けられている。通知ユニット１０は、例えば、外部から視覚的に認識可能な表示装置であるウィンカ或いはブレーキランプである。通知ユニット１０は、ＥＣＵ３０から送信される制御指令値に基づいて、車両２の行動判断に関する情報を車両２の周辺に位置している他車両へ通知する。
【００１８】
ＥＣＵ３０は、少なくとも１つのプロセッサと少なくとも１つのメモリを有する。メモリには、マップを含む各種のデータや各種のプログラムが記憶されている。メモリに記憶されているプログラムが読み出されてプロセッサで実行されることで、ＥＣＵ３０には様々な機能が実現される。なお、車両制御装置を構成するＥＣＵ３０は、複数のＥＣＵの集合であってもよい。
【００１９】
２．車両制御装置としてのＥＣＵの機能
図２は、本実施の形態に係る車両制御装置としてのＥＣＵ３０の機能の一部を示すブロック図である。図２には、ＥＣＵ３０が有する種々の機能のうち、他車線から自車線に割り込んできた他車両との干渉の回避に関係する機能が抽出されてブロックで表現されている。車両制御装置としてのＥＣＵ３０は、物体認識部３１、妨害事象検出部３２、監視対象車両検出部３３、回避準備実行部３４、及び回避動作実行部３５として機能する。ただし、これらは、ＥＣＵ３０内にハードウェアとして存在するものではなく、メモリに記憶されたプログラムがプロセッサで実行されたときにソフトウェア的に実現される。ＥＣＵ３０はその他にも様々な機能を備えているが、それらについての図示は省略されている。以下、車両制御装置としてのＥＣＵ３０の機能について図を参照しながら説明する。
【００２０】
物体認識部３１は、カメラ２４、レーダ２６、或いはＬＩＤＡＲ２８からの情報をもとに自車両の周辺に存在する物体を認識する。物体認識は、これらの自律センサ２４，２６，２８の何れか１つの情報に基づいて行ってもよいし、複数の自律センサ２４，２６，２８を組み合わせたセンサフュージョンによって物体認識を行ってもよい。物体認識では、物体の種別、例えば、当該物体が移動体なのか静止物なのかが判断され、移動体であるならばその位置と速度の計算が行われる。移動体の位置と速度は、例えば、自車両を中心にして自車両の幅方向を横軸とし進行方向を縦軸とする基準座標系において計算される。
【００２１】
妨害事象検出部３２は、隣接車線の車両の走行を妨害する事象（以下、妨害事象という）を検出する。妨害事象の検出は、自律センサ２４，２６，２８からの情報、地図情報ユニット２２からの情報、図示しない路車間通信システム或いは車車間通信システムからの情報等に基づいて行われる。妨害事象の詳細については追って具体例を挙げて説明する。
【００２２】
監視対象車両検出部３３は、物体認識部３１で認識された物体のなかから、隣接車線から自車線に割り込んでくる可能性のある監視対象車両を検出する。監視対象車両かどうかの判断は、妨害事象の種類ごとに用意された所定の判断基準に従って行われる。監視対象車両かどうかの判断の詳細については追って具体例を挙げて説明する。
【００２３】
回避準備実行部３４は、妨害事象検出部３２により妨害事象が検出された場合、隣接車線からの割り込みに備えるための回避準備を実行する。回避動作実行部３５は、回避準備の実行後に監視対象車両検出部３３により監視対象車両が検出された場合、監視対象車両と自車両との干渉を回避するための回避動作を実行する。回避動作実行部３５は、回避動作として自車両を減速させること、或いは、操舵操作により車線変更をすることを実行する。ただし、監視対象車両との位置関係及び速度関係によっては、回避動作として自車両を加速させることも可能である。自車両の周囲に存在する他車両との干渉が生じないように最適な回避動作が選択される。
【００２４】
回避準備実行部３４による回避準備の内容は回避動作の内容によって決まる。回避動作が自車両を減速させることである場合、回避準備としては、ブレーキバッドの位置を予め詰めておくことや、予めギアを下げておくことが例示される。前者の例によれば、ブレーキ操作時に素早くブレーキをかけることが可能となり、後者の例によれば、アクセルを戻し側に操作したときのエンジンブレーキの効きを大きくすることが可能となる。回避動作が操舵操作により車線変更をすることである場合、回避準備としては、操舵系の遊びの範囲で予めステアを切っておくことや、自車線内で横方法にオフセットしておくことが例示される。前者の例によれば、車両の向きを素早く変えることが可能となり、後者の例によれば、隣車線への移動時間を短縮することが可能となる。回避動作が自車両を加速させることである場合、回避準備としては、アクセルの踏込に対する応答を高めるように予めギアを下げておくことが例示される。
【００２５】
車両制御装置としてのＥＣＵ３０が有する上記の機能は、隣接車線からの他車両の割り込みに対する回避制御において用いられる。回避制御の内容は妨害事象が発生するシーンによって異なる。以下、ＥＣＵ３０により実行される回避制御の内容についてシーン毎に説明する。
【００２６】
３．シーン毎の回避制御
３−１．妨害事象が発生する第１のシーン
３−１−１．第１のシーンの概要
本発明が適用される第１のシーンは、合流車両を避けようとして隣接車両が自車線に割り込んでくるシーンである。これについて図３を用いて説明する。
【００２７】
図３には、第１走行車線７１と第２走行車線（追越車線）７２とを有する片側２車線の本線と、第１走行車線７１に合流する合流車線７４とが描かれている。自車両５１は第２走行車線７２を走行している。また、第１走行車線７１における自車両５１の斜め前方を走行する隣接車両６１と、隣接車両６１よりも少し前方の合流車線７４を走行する合流車両６２とが存在する。この状況では、合流車両６２はやがて第１走行車線７１に進入してくる。このため、第１走行車線７１を走行している隣接車両６１が、合流車両６２を避けようとして、第１走行車線７１から第２走行車線７２に車線変更してくる可能性がある。
【００２８】
上記シーンでは、妨害事象検出部３２は、合流車線７４を走行する合流車両６２を、隣接車両６１の走行を妨害する妨害事象として検出する。また、監視対象車両検出部３３は、隣接車両６１に第１走行車線７１から第２走行車線７２への割り込みの可能性があることを検知した場合、隣接車両６１を監視対象車両として検出する。
【００２９】
３−１−２．第１のシーンに対応した回避制御
図４は、上記シーンに対応する回避制御のルーチンを示すフローチャートである。以下、ステップＳ１０１から順に、上記シーンに対応する回避制御のルーチンの内容について説明する。
【００３０】
ステップＳ１０１、Ｓ１０２、及びＳ１０３の判定は、妨害事象検出部３２により行われる。ステップＳ１０１では、合流車線が存在する領域を自車両が走行しているかどうか判定される。この判定には、例えば、地図情報ユニット２２からの地図情報、及び／又は、カメラ２４からの画像情報が用いられる。ステップＳ１０１の判定結果が否定である場合、本ルーチンは終了する。
【００３１】
ステップＳ１０１の判定結果が肯定である場合、ステップＳ１０２の判定が行われる。ステップＳ１０２では、自車両が追越車線を走行しているかどうか判定される。この判定には、例えば、地図情報ユニット２２からの地図情報、及び／又は、カメラ２４からの画像情報に基づく白線認識結果が用いられる。ステップＳ１０２の判定結果が否定である場合、本ルーチンは終了する。
【００３２】
ステップＳ１０２の判定結果が肯定である場合、ステップＳ１０３の判定が行われる。ステップＳ１０３では、合流車線を合流車両が走行しているかどうか判定される。この判定には、例えば、地図情報ユニット２２からの地図情報と、物体認識部３１による物体の認識結果とが用いられる。ステップＳ１０３の判定結果が否定である場合、本ルーチンは終了する。
【００３３】
ステップＳ１０１、Ｓ１０２、及びＳ１０３の判定結果の全てが肯定である場合、妨害事象検出部３２は、合流車線７４を走行する合流車両６２を妨害事象として検出する。そして、妨害事象検出部３２により妨害事象が検出された場合、ステップＳ１０４では、回避準備実行部３４により隣接車線からの割り込みに備えるための回避準備が実行される。ステップＳ１０４では、例えば、自車両を減速させるための準備、或いは、自車両に車線変更させるための準備が実行される。
【００３４】
回避準備の実行後のステップＳ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１０７、及びＳ１０８の判定は、監視対象車両検出部３３により行われる。ステップＳ１０５では、合流車線の隣接車線を走行している車両が検出されたかどうか判定される。この判定には、例えば、地図情報ユニット２２からの地図情報と、物体認識部３１による物体の認識結果とが用いられる。ステップＳ１０５の判定結果が否定である場合、回避準備を継続したまま本ルーチンは終了する。
【００３５】
ステップＳ１０５の判定結果が肯定である場合、ステップＳ１０６、Ｓ１０７、及びＳ１０８の判定が行われる。ステップＳ１０６では、ステップＳ１０５で検出された車両と合流車両との距離が所定の閾値以下かどうか判定される。ステップＳ１０７では、ステップＳ１０５で検出された車両と自車両との距離が所定の閾値以下かどうか判定される。ステップＳ１０８では、ステップＳ１０５で検出された車両が合流車両に前を譲って減速したかどうか判定される。これらの判定には、例えば、自律センサ２４，２６，２８から得た各車両の位置情報及び車速情報が用いられる。ステップＳ１０６、Ｓ１０７、及びＳ１０８の判定結果の全てが否定である場合、回避準備を継続したまま本ルーチンは終了する。
【００３６】
ステップＳ１０６、Ｓ１０７、及びＳ１０８の判定結果の何れか１つでも肯定である場合、監視対象車両検出部３３は、ステップＳ１０５で検出された車両を監視対象車両として検出する。そして、監視対象車両検出部３３により監視対象車両が検出された場合、ステップＳ１０９では、ステップＳ１０４で実行された回避準備に対応する回避動作が回避動作実行部３５により実行される。
【００３７】
３−２．妨害事象が発生する第２のシーン
３−２−１．第２のシーンの概要
本発明が適用される第２のシーンは、隣接車線の先に現れた車両以外の物体、或いは、隣接車線の先に現れた道路以外の領域を避けようとして隣接車両が自車線に割り込んでくるシーンである。これについて図５を用いて説明する。
【００３８】
図５には、第１走行車線７１と第２走行車線７２と第３走行車線（追越車線）７３とを有する片側３車線の道路が描かれている。自車両５１は左端の第１走行車線７１を走行し、第２走行車線７２における自車両５１の斜め前方を隣接車両６１が走行している。第２走行車線７２を走行する隣接車両６１の前方には、走行車両以外の物体８１が存在する。物体８１には、例えば、落下物、故障車両、歩行者等が含まれる。この状況では、第２走行車線７２を走行している隣接車両６１が、物体８１を避けようとして、第２走行車線７２から第１走行車線７１に車線変更してくる可能性がある。
【００３９】
上記シーンでは、妨害事象検出部３２は、第２走行車線７２上の物体８１を、隣接車両６１の走行を妨害する妨害事象として検出する。また、第２走行車線７２の隣接車両６１の前方に、隣接車両６１が進入することができない進入禁止領域（例えば、工事中の領域）が設けられている場合には、進入禁止領域が妨害事象として検出される。監視対象車両検出部３３は、隣接車両６１に第２走行車線７２から第１走行車線７１への割り込みの可能性があることを検知した場合、隣接車両６１を監視対象車両として検出する。
【００４０】
３−２−２．第２のシーンに対応した回避制御
図６は、上記シーンに対応する回避制御のルーチンを示すフローチャートである。以下、ステップＳ２０１から順に、上記シーンに対応する回避制御のルーチンの内容について説明する。
【００４１】
ステップＳ２０１、Ｓ２０２、及びＳ２０３の判定は、妨害事象検出部３２により行われる。ステップＳ２０１では、隣接車線の前方に人が存在するかどうか判定される。この判定には、例えば、物体認識部３１による物体の認識結果が用いられる。ステップＳ２０２では、隣接車線の前方に進入禁止領域が存在するかどうか判定される。この判定には、例えば、路車間通信システムからの道路情報が用いられる。ステップＳ２０３では、隣接車線の前方に落下物が存在するかどうか判定される。この判定には、例えば、物体認識部３１による物体の認識結果や、路車間通信システムからの落下物情報が用いられる。
【００４２】
ステップＳ２０１、Ｓ２０２、及びＳ２０３の判定結果の何れか１つでも肯定である場合、妨害事象検出部３２は、隣接車線の車両の走行を妨害する妨害事象があると判断する。ただし、ステップＳ２０１の判定結果が肯定である場合と、ステップＳ２０２或いはＳ２０３の判定結果が肯定である場合とでは、妨害事象に対する対応に違いが有る。
【００４３】
ステップＳ２０１において隣接車線の前方に人が検出された場合、検出された人と車両との接触を回避することが最優先とされる。ゆえに、ステップＳ２０１の判定結果が肯定であるならば、ステップＳ２０８の処理が選択される。つまり、この場合、回避動作実行部３５は、回避準備が実行されることを待たずに、且つ、監視対象車両が検出されることも待たずに、事前に回避動作を実行する。回避動作としては、例えば、自車両を減速させること、或いは、自車両に車線変更させることが行われる。
【００４４】
ステップＳ２０２又はＳ２０３の判定結果が肯定である場合、ステップＳ２０４の処理が選択される。ステップＳ２０４では、回避準備実行部３４により隣接車線からの割り込みに備えるための回避準備が実行される。ステップＳ２０４では、例えば、自車両を減速させるための準備、或いは、自車両に車線変更させるための準備が実行される。
【００４５】
回避準備の実行後のステップＳ２０５、Ｓ２０６、及びＳ２０７の判定は、監視対象車両検出部３３により行われる。ステップＳ２０５では、隣接車線上の自車両の近傍を走行している車両が検出されたかどうか判定される。この判定には、例えば、物体認識部３１による移動体の認識結果が用いられる。ステップＳ２０５の判定結果が否定である場合、回避準備を継続したまま本ルーチンは終了する。
【００４６】
ステップＳ２０５の判定結果が肯定である場合、ステップＳ２０６及びＳ２０７の判定が行われる。ステップＳ２０６では、ステップＳ２０５で検出された車両がウィンカを点滅させているかどうか判定される。ウィンカの点滅は車線変更の意思の現れとみなすことができる。この判定には、例えば、カメラ２４からの画像情報が用いられる。ステップＳ２０７では、ステップＳ２０５で検出された車両が自車線の方向へ横移動したかどうか判定される。この判定には、例えば、自律センサ２４，２６，２８から得た車両の位置情報及び車速情報が用いられる。ステップＳ２０６、及びＳ２０７の判定結果の全てが否定である場合、回避準備を継続したまま本ルーチンは終了する。
【００４７】
ステップＳ２０６又はＳ２０７の判定結果が肯定である場合、監視対象車両検出部３３は、ステップＳ２０５で検出された車両を監視対象車両として検出する。そして、監視対象車両検出部３３により監視対象車両が検出された場合、ステップＳ２０８では、ステップＳ２０４で実行された回避準備に対応する回避動作が回避動作実行部３５により実行される。
【００４８】
３−３．妨害事象が発生する第３のシーン
３−３−１．第３のシーンの概要
本発明が適用される第３のシーンは、減速する前方車両を避けようとして隣接車両が自車線に割り込んでくるシーンである。これについて図７を用いて説明する。
【００４９】
図７には、第１走行車線７１と第２走行車線（追越車線）７２とを有する片側２車線の道路と、第１走行車線７１に接する停留所７５が描かれている。自車両５１は第２走行車線７２を走行し、第１走行車線７１における自車両５１の斜め前方を隣接車両６１が走行している。第１走行車線７１を走行する隣接車両６１の前方には、停留所７５に停車しようとしているバス８２が存在する。この状況では、第１走行車線７１を走行している隣接車両６１が、停車のために減速したバス８２を避けようとして、第１走行車線７１から第２走行車線７２に車線変更してくる可能性がある。
【００５０】
上記シーンでは、妨害事象検出部３２は、停留所７５に停車しようとしているバス８２を、隣接車両６１の走行を妨害する妨害事象として検出する。同様のケースとしては、隣接車両の前方に路肩に停車しようとしている退避車両が存在するケースが挙げられる。このケースでは、隣接車両は退避車両によって走行を妨げられるので、退避車両が妨害事象として検出される。監視対象車両検出部３３は、隣接車両６１に第１走行車線７１から第２走行車線７２への割り込みの可能性があることを検知した場合、隣接車両６１を監視対象車両として検出する。
【００５１】
３−３−２．第３のシーンに対応した回避制御
図８は、上記シーンに対応する回避制御のルーチンを示すフローチャートである。以下、ステップＳ３０１から順に、上記シーンに対応する回避制御のルーチンの内容について説明する。
【００５２】
ステップＳ３０１の判定は、妨害事象検出部３２により行われる。ステップＳ３０１では、停留所に止まりそうなバスが本線上に存在するかどうか判定される。この判定には、例えば、地図情報ユニット２２からの地図情報と、物体認識部３１による物体の認識結果が用いられる。また、バスであると認識された物体の位置情報及び速度情報から、当該物体が停留所に止まりそうかどうかの判定が行われる。
【００５３】
ステップＳ３０１の判定結果が肯定である場合、妨害事象検出部３２は、停留所に止まろうとしているバスを妨害事象として検出する。そして、妨害事象検出部３２により妨害事象が検出された場合、ステップＳ３０２では、回避準備実行部３４により隣接車線からの割り込みに備えるための回避準備が実行される。ステップＳ３０２では、例えば、自車両を減速させるための準備、或いは、自車両に車線変更させるための準備が実行される。
【００５４】
回避準備の実行後のステップＳ３０３の判定は、監視対象車両検出部３３により行われる。ステップＳ３０３では、ステップＳ３０１で検出されたバスの後方を走行している車両が検出されたかどうか判定される。この判定には、例えば、物体認識部３１による移動体の認識結果が用いられる。ステップＳ３０３の判定結果が否定である場合、回避準備を継続したまま本ルーチンは終了する。
【００５５】
ステップＳ３０３の判定結果が肯定である場合、監視対象車両検出部３３は、ステップＳ３０３で検出された車両を監視対象車両として検出する。そして、監視対象車両検出部３３により監視対象車両が検出された場合、ステップＳ３０７では、ステップＳ３０２で実行された回避準備に対応する回避動作が回避動作実行部３５により実行される。
【００５６】
ステップＳ３０１の判定結果が否定である場合、妨害事象検出部３２によりステップＳ３０４の判定が行われる。ステップＳ３０４では、路肩に止まりそうな退避車両が本線上に存在するかどうか判定される。退避車両かどうかは、例えば、車線内での車両の走行位置及び車速、及び、ハザードランプやウィンカの点灯の有無に基づいて判断される。
【００５７】
ステップＳ３０４の判定結果が肯定である場合、妨害事象検出部３２は、路肩に止まろうとしている退避車両を妨害事象として検出する。そして、妨害事象検出部３２により妨害事象が検出された場合、ステップＳ３０５では、回避準備実行部３４により隣接車線からの割り込みに備えるための回避準備が実行される。ステップＳ３０５では、例えば、自車両を減速させるための準備、或いは、自車両に車線変更させるための準備が実行される。
【００５８】
回避準備の実行後のステップＳ３０６の判定は、監視対象車両検出部３３により行われる。ステップＳ３０６では、ステップＳ３０４で検出された退避車両の後方を走行している車両が検出されたかどうか判定される。この判定には、例えば、物体認識部３１による移動体の認識結果が用いられる。ステップＳ３０６の判定結果が否定である場合、回避準備を継続したまま本ルーチンは終了する。
【００５９】
ステップＳ３０６の判定結果が肯定である場合、監視対象車両検出部３３は、ステップＳ３０６で検出された車両を監視対象車両として検出する。そして、監視対象車両検出部３３により監視対象車両が検出された場合、ステップＳ３０７では、ステップＳ３０５で実行された回避準備に対応する回避動作が回避動作実行部３５により実行される。
【００６０】
３−４．妨害事象が発生する第４及び第５のシーン
３−４−１．第４のシーンの概要
本発明が適用される第４のシーンは、対向車線から本線に入ってくる対向右折車両を避けようとして隣接車両が自車線に割り込んでくるシーンである。これについて図９を用いて説明する。
【００６１】
図９には、第１走行車線７１と第２走行車線７２とを有する片側２車線の本線と、本線に対向する対向車線７６とが描かれている。自車両５１は右側の第１走行車線７１を走行し、中央側の第２走行車線７２における自車両５１の斜め前方を隣接車両６１が走行している。対向車線７６上には対向右折車両８３が停車しており、本線のほうへ入ってこようとしている。この状況では、第２走行車線７２を走行している隣接車両６１が、本線に入ってこようとしている対向右折車両８３を避けようとして、第２走行車線７２から第１走行車線７１に車線変更してくる可能性がある。
【００６２】
上記シーンでは、妨害事象検出部３２は、対向車線７６から本線に入ってこようとしている対向右折車両８３を、隣接車両６１の走行を妨害する妨害事象として検出する。監視対象車両検出部３３は、隣接車両６１に第２走行車線７２から第１走行車線７１への割り込みの可能性があることを検知した場合、隣接車両６１を監視対象車両として検出する。
【００６３】
３−４−２．第５のシーンの概要
本発明が適用される第５のシーンは、駐車場から本線に入ってくる左折車両を避けようとして隣接車両が自車線に割り込んでくるシーンである。これについて図１０を用いて説明する。
【００６４】
図１０には、第１走行車線７１と第２走行車線７２とを有する片側２車線の道路と、第１走行車線７１の脇に設けられた駐車場７７とが描かれている。自車両５１は右側の第２走行車線７２を走行し、第１走行車線７１における自車両５１の斜め前方を隣接車両６１が走行している。駐車場７７の出口付近には左折車両８４が停車しており、左折して本線のほうへ入ってこようとしている。この状況では、第１走行車線７１を走行している隣接車両６１が、本線に入ってこようとしている左折車両８４を避けようとして、第１走行車線７１から第２走行車線７２に車線変更してくる可能性がある。
【００６５】
上記シーンでは、妨害事象検出部３２は、駐車場７７から本線に入ってこようとしている左折車両８４を、隣接車両６１の走行を妨害する妨害事象として検出する。監視対象車両検出部３３は、隣接車両６１に第１走行車線７１から第２走行車線７２への割り込みの可能性があることを検知した場合、隣接車両６１を監視対象車両として検出する。
【００６６】
３−４−３．第４及び第５のシーンに対応した回避制御
図１１は、上記シーンに対応する回避制御のルーチンを示すフローチャートである。以下、ステップＳ４０１から順に、上記シーンに対応する回避制御のルーチンの内容について説明する。
【００６７】
ステップＳ４０１の判定は、妨害事象検出部３２により行われる。ステップＳ４０１では、対向車線に対向右折車両が停車しているかどうか判定される。この判定には、例えば、地図情報ユニット２２からの地図情報、カメラ２４からの画像情報に基づく白線認識結果、物体認識部３１による物体の認識結果等が用いられる。
【００６８】
ステップＳ４０１の判定結果が肯定である場合、妨害事象検出部３２は、対向右折車両を妨害事象として検出する。そして、妨害事象検出部３２により妨害事象が検出された場合、ステップＳ４０２では、回避準備実行部３４により隣接車線からの割り込みに備えるための回避準備が実行される。ステップＳ４０２では、例えば、自車両を減速させるための準備、或いは、自車両に車線変更させるための準備が実行される。
【００６９】
回避準備の実行後のステップＳ４０３の判定は、監視対象車両検出部３３により行われる。ステップＳ４０３では、隣接車線を走行している車両が検出されたかどうか判定される。この判定には、例えば、物体認識部３１による移動体の認識結果が用いられる。ステップＳ４０３の判定結果が否定である場合、回避準備を継続したまま本ルーチンは終了する。
【００７０】
ステップＳ４０３の判定結果が肯定である場合、監視対象車両検出部３３は、ステップＳ４０３で検出された車両を監視対象車両として検出する。そして、監視対象車両検出部３３により監視対象車両が検出された場合、ステップＳ４０７では、ステップＳ４０２で実行された回避準備に対応する回避動作が回避動作実行部３５により実行される。
【００７１】
ステップＳ４０１の判定結果が否定である場合、妨害事象検出部３２によりステップＳ４０４の判定が行われる。ステップＳ４０４では、駐車場の出口に左折車両が存在するかどうか判定される。この判定には、例えば、物体認識部３１による移動体の認識結果が用いられる。
【００７２】
ステップＳ４０４の判定結果が肯定である場合、妨害事象検出部３２は、駐車場の出口に停車している左折車両を妨害事象として検出する。そして、妨害事象検出部３２により妨害事象が検出された場合、ステップＳ４０５では、回避準備実行部３４により隣接車線からの割り込みに備えるための回避準備が実行される。ステップＳ４０５では、例えば、自車両を減速させるための準備、或いは、自車両に車線変更させるための準備が実行される。
【００７３】
回避準備の実行後のステップＳ４０６の判定は、監視対象車両検出部３３により行われる。ステップＳ４０６では、隣接車線を走行している車両が検出されたかどうか判定される。この判定には、例えば、物体認識部３１による移動体の認識結果が用いられる。ステップＳ４０６の判定結果が否定である場合、回避準備を継続したまま本ルーチンは終了する。
【００７４】
ステップＳ４０６の判定結果が肯定である場合、監視対象車両検出部３３は、ステップＳ４０６で検出された車両を監視対象車両として検出する。そして、監視対象車両検出部３３により監視対象車両が検出された場合、ステップＳ４０７では、ステップＳ４０５で実行された回避準備に対応する回避動作が回避動作実行部３５により実行される。
【００７５】
４．その他実施の形態
車両制御装置としてのＥＣＵ３０は、自車両が隣接車線を走行する他車両の死角に入らないように、他車両との並走を回避する並走回避制御を行ってもよい。並走回避制御では、自車両を基準にして隣接車線に並走判定領域を設定し、隣接車線を走行する他車両が並走判定領域内に一定間以上滞在していないかどうか判定される。そして、並走判定領域内に一定間以上滞在する他車両が検出された場合、減速や車線変更等、当該他車両との並走を回避するための車両制御が行われる。
【００７６】
上記の並走回避制御が行われる場合、回避準備実行部３４は、回避準備として、並走回避制御において設定される並走判定領域を車線方向に拡大するとともに並走判定時間を短縮することを実行してもよい。この場合、監視対象車両検出部３３は、回避準備によって拡大された並走判定領域内に、回避準備によって短縮された並走判定時間以上滞在している車両を監視対象車両として検出する。
【符号の説明】
【００７７】
２  車両
４  操舵アクチュエータ
６  制動アクチュエータ
８  駆動アクチュエータ
１０  通知ユニット
２０  ＧＰＳユニット
２２  地図情報ユニット
２４  カメラ
２６  レーダ
２８  ＬＩＤＡＲ
３０  車両制御装置（ＥＣＵ）
３１  物体認識部
３２  妨害事象検出部
３３  監視対象車両検出部
３４  回避準備実行部
３５  回避動作実行部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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