(57)【要約】【課題】検出範囲の異なる複数のセンサを併用して自車両周辺の物標を認識する場合に、センサを適切に作動させることができる物標認識装置、物標認識装置を備える車両制御装置及び物標認識方法を提供する。【解決手段】自車両周辺の第１検出範囲（Ｓ１）にある物標を検出する第１センサと、自車両周辺において第１検出範囲とは異なる第２検出範囲（Ｓ２）にある物標を検出する第２センサとを備え、第１センサ及び第２センサによる物標の検出結果に基づき、自車両の走行支援をする車両システムに適用され、第１センサにより検出された物標である検出物標の位置を物標位置として認識する位置認識部（１２）と、物標位置に基づいて、第２センサにより検出物標が検出されるか否かを判定する検出判定部（１３）と、検出判定部の判定結果に基づき、第２センサによる物標検出の動作を制御する作動制御部（１４）と、を備える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の第１検出範囲（Ｓ１）にある物標を検出する第１センサと、前記自車両の周辺の前記第１検出範囲とは異なる第２検出範囲（Ｓ２）にある物標を検出する第２センサと、を備え、前記第１センサ及び前記第２センサが検出した前記物標の検出結果に基づき、前記自車両の走行支援をする車両システムに適用され、
前記第１センサにより検出された前記物標である検出物標の位置を物標位置として認識する位置認識部（１２）と、
前記物標位置に基づいて、前記第２センサにより前記検出物標が検出されるか否かを判定する検出判定部（１３）と、
前記検出判定部の判定結果に基づき、前記第２センサによる物標検出の動作を制御する作動制御部（１４）と、を備えることを特徴とする物標認識装置。
【請求項２】
前記作動制御部は、前記検出判定部によって前記第２センサにより前記検出物標が検出されないと判定された場合には、前記第２センサにより前記検出物標が検出されると判定された場合と比べて、前記第２センサによる物標検出の動作を制限する請求項１に記載の物標認識装置。
【請求項３】
前記第２センサは、所定の検出周期で前記第２検出範囲に送信した送信波の反射波を受信することで前記物標を検出するものであって、
前記作動制御部は、前記検出判定部によって前記第２センサにより前記検出物標が検出されないと判定された場合には、前記第２センサにより前記検出物標が検出されると判定された場合と比べて、前記第２センサによる前記物標の検出周期が長くなるように前記物標検出の動作を制御する請求項１〜２のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項４】
前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲は、前記第１検出範囲に前記第２検出範囲の少なくとも一部が含まれるように定められており、
前記検出判定部は、現在の前記物標位置が前記第２検出範囲に含まれていれば、前記第２センサにより前記検出物標が検出されると判定する請求項１〜３のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項５】
前記位置認識部は、現在の前記物標位置と、前記自車両に対する前記検出物標の相対速度と、に基づいて、前記検出物標の現時点以降の前記物標位置を認識するものであり、
前記検出判定部は、現時点以降の前記物標位置が前記第２検出範囲に含まれていれば、前記第２センサにより前記検出物標が検出されると判定する請求項１〜４のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項６】
前記位置認識部は、前記第１センサによる前記物標の検出位置の誤差を含む拡張位置（Ｘ１）を認識するものであり、
前記検出判定部は、前記拡張位置が前記第２検出範囲に含まれていれば前記第２センサにより前記検出物標が検出されると判定する請求項１〜５のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項７】
前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲は、前記自車両の周辺において互いの検出範囲が重複しない非重複範囲（ＡＲ１）及び互いの検出範囲が重複する重複範囲（ＡＲ２）を有しており、
前記検出判定部は、前記検出物標が前記重複範囲に含まれる場合に前記第２センサが前記検出物標を検出すると判定し、前記検出物標が前記重複範囲に含まれない場合に前記第２センサが前記検出物標を検出しないと判定する請求項１〜６のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項８】
前記第１センサ及び前記第２センサは、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲が前記自車両の左右の側方の同じ側であり、かつ前記第１検出範囲は前記第２検出範囲よりも前記自車両の進行方向後方の範囲を含むように車体の側方に設けられている請求項１〜７のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項９】
前記検出物標が前記自車両に接近しているか否かを判定する接近状態判定部（１０）を備え、
前記作動制御部は、前記接近状態判定部により前記検出物標が前記自車両に接近していないと判定されていれば、前記第２センサにより前記検出物標が検出されると判定されていたとしても、前記第２センサによる前記物標検出の動作を制限する請求項１〜８のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項１０】
前記検出物標の種別が、移動を伴わない固定物標であるか、移動を伴う移動物標であるかを判定する種別判定部（１０）を備え、
前記作動制御部は、前記種別判定部により前記検出物標の種別が前記固定物標であると判定されていれば、前記第２センサにより前記検出物標が検出されると判定されていたとしても、前記第２センサによる前記物標検出の動作を制限する請求項１〜９のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項１１】
自車速を認識する速度認識部（１０）を備え、
前記作動制御部は、前記速度認識部が認識した前記自車速が所定未満であれば、前記第２センサにより前記検出物標が検出されないと判定されていたとしても、前記第２センサによる前記物標検出の動作を制限しない請求項１〜１０のいずれか１項に記載の物標認識装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の物標認識装置と、
前記自車両が走行している自車線及び前記自車線に隣接する隣接車線を認識する車線認識部（３１）と、
前記隣接車線における前記検出物標と前記自車両との衝突可能性に基づいて、前記自車両の車線変更の可否を判定する車線変更判定部（３２）と、
前記車線変更判定部による前記車線変更の可否の判定結果に基づいて、前記自車両の車線変更支援を実施する車両制御部（３３）と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項１３】
自車両の周辺の第１検出範囲（Ｓ１）にある物標を検出する第１センサと、前記自車両の周辺の前記第１検出範囲とは異なる第２検出範囲（Ｓ２）にある物標を検出する第２センサと、を備え、前記第１センサ及び前記第２センサが検出した前記物標の検出結果に基づき、前記自車両の走行支援をする車両システムに適用され、
前記第１センサにより検出された前記物標である検出物標の位置を物標位置として認識するステップと、
前記物標位置に基づいて、前記第２センサにより前記検出物標が検出されるか否かを判定するステップと、
前記第２センサにより前記検出物標が検出されるか否かの判定結果に基づき、前記第２センサによる物標検出の動作を制御するステップと、を備える物標認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺の物標を認識する物標認識装置、物標認識装置による物標の認識結果に基づき自車両の走行支援をする車両制御装置、及び物標認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電波、超音波等の送信波を送信し、その反射波を受信することで、自車両の周辺に存在する障害物（物標）を検出する物標検出装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８９００９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで自車両の周辺に存在する物標を認識するために、複数のセンサを併用することが考えられる。しかし複数のセンサを併用する場合に、互いの物標の検出範囲が不一致であると、一方のセンサでは物標が検出されるが、他方のセンサでは物標が検出されないことが生じうる。このような場合に、他方のセンサによる物標検出の動作は不要となるが、このことが考慮されていないと、他方のセンサが不要に作動されることに伴う不都合が生じる懸念がある。
【発明の効果】
【０００５】
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、検出範囲の異なる複数のセンサを併用して自車両の周辺の物標を認識する場合に、センサによる物標検出が行われるか否かに基づいて、センサの作動状態を制御することができる物標認識装置、物標認識装置を備える車両制御装置、及び物標認識方法を提供することを主たる目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の周辺の第１検出範囲（Ｓ１）にある物標を検出する第１センサと、前記自車両の周辺の前記第１検出範囲とは異なる第２検出範囲（Ｓ２）にある物標を検出する第２センサと、を備え、前記第１センサ及び前記第２センサが検出した前記物標の検出結果に基づき、前記自車両の走行支援をする車両システムに適用され、前記第１センサにより検出された前記物標である検出物標の位置を物標位置として認識する位置認識部（１２）と、前記物標位置に基づいて、前記第２センサにより前記検出物標が検出されるか否かを判定する検出判定部（１３）と、前記検出判定部の判定結果に基づき、前記第２センサによる物標検出の動作を制御する作動制御部（１４）と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、第１センサが検出した検出物標の物標位置に基づいて、第２センサにより検出物標が検出されるか否かを判定し、その判定結果に基づいて、第２センサによる物標検出の動作を制御するため、必要に応じて第２センサを作動させることができ、第２センサの耐久性向上等を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】物標認識装置の概略構成図。
【図２】自車両における物標認識装置の配置例を示す図。
【図３】物標認識装置が行う処理のフローチャート。
【図４】センサが行う処理のフローチャート。
【図５】車両制御装置が行う処理のフローチャート。
【図６】センサによる物標検出の動作の制御例を示す図。
【図７】センサによる物標検出の動作の制御例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
物標認識装置、物標認識装置を備える車両制御装置及び物標認識方法を具体化した実施形態について図面を参照しつつ説明する。以下の説明において、物標認識装置を搭載した車両を「自車両」と称する。自車両が走行する車線を「自車線」、自車線に隣接する車線であって自車両が車線変更可能な他車線を「隣接車線」と称する。また、センサが検出する「物標」とは、自車両の周辺に存在する他車両、自転車、歩行者等の移動物（移動物標）や、路側物（ガードレール、側壁）等の固定物（固定物標）である。「物標情報」とは、センサが検出した物標に関する情報であり、物標の位置や、物標の種別に関する情報等が含まれる。
【００１０】
図１に示すように、自車両Ｍ１の走行支援を実施する車両システム１００は、物標認識装置１０、車両制御装置３０、各種センサを備えている。
【００１１】
物標認識装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力装置（Ｉ／Ｏ）等を備えるコンピュータであり、自車両Ｍ１の車体に搭載された複数のセンサと接続されている。そして、複数のセンサからそれぞれ入力される物標情報に基づいて、自車両Ｍ１の周辺の物標を認識する。
【００１２】
本実施形態では、物標認識装置１０に接続され、自車両Ｍ１の周辺の物標を検出するセンサとして、レーダ２１及びソナー２２を用いている。レーダ２１は、ミリ波、マイクロ波、電波等を用いて物標を検出するセンサである。ソナー２２は超音波等を用いて物標を検出するセンサである。
【００１３】
図２にセンサの配置例を示す。図示されるように、レーダ２１及びソナー２２は、車体のフロントバンパの左側及び右側、車体のリアバンパの左側及び右側といった自車両Ｍ１の四隅の位置に設けられており、これらのレーダ２１及びソナー２２によって、自車両Ｍ１の周囲の物標が検出される。
【００１４】
図２の例では、フロントバンパの左側のレーダ２１及びソナー２２によって、自車両Ｍ１の前方左側の物標が検出される。フロントバンパの右側のレーダ２１及びソナー２２によって、自車両Ｍ１の前方右側の物標が検出される。また、リアバンパの左側のレーダ２１及びソナー２２によって、自車両Ｍ１の後方左側の物標が検出される。リアバンパの右側のレーダ２１及びソナー２２によって、自車両Ｍ１の後方右側の物標が検出される。
【００１５】
なお、レーダ２１は、自車両Ｍ１から比較的に遠距離の位置にある物標を検出するのに適するが、比較的に近距離の位置にある物標を検出するのには適さない特性を有している。一方、ソナー２２は、自車両Ｍ１から遠距離の位置にある物標を検出することはできないが、自車両Ｍ１の近傍の位置にある物標を検出するのには適する特性を有している。
【００１６】
そこで、このように異なる種類の（異なる特性を有する）センサを併用することで、互いの苦手部分を補いつつ、自車両Ｍ１の周辺の物標を検出することができる。図２の例では、レーダ２１及びソナー２２を併用することで、自車両Ｍ１の近距離から遠距離までの位置にある物標を精度よく検出することができる。
【００１７】
ここでレーダ２１及びソナー２２の構成について詳しく説明すると、レーダ２１及びソナー２２は、それぞれ送受信部２４、制御部２５を備えている。またレーダ２１及びソナー２２は、それぞれ外部インタフェース（図示略）を介して物標認識装置１０と接続されており、車体のバッテリ（図示略）から供給される電力で駆動される。
【００１８】
送受信部２４は、アルミ等の共振体の内部に圧電素子を内蔵して構成された振動子を有しており、振動子を振動させることで送信波を発生させるとともに、物標で反射した反射波を受信した際に、振動子が振動することを利用して受信波を受信する。なお、送受信部２４の構造や動作原理については周知であるため詳述は省略する。
【００１９】
制御部２５は、アナログ回路部、デジタル信号処理部等を備えており、送受信部２４から送信波を送信するタイミングを制御する。また制御部２５は、送受信部２４から送信波を送信する方向を機械的又は電気的に制御することで、一定の角度範囲に周期的に送信波を送信する。
【００２０】
そして制御部２５は、送信波を送信してから受信波を受信するまでの時間差に基づいて、物標までの距離を求めるとともに、受信波を受信したタイミング等に基づいて物標の方位を求める。制御部２５が取得した物標の位置（距離、方位）を含む物標情報は物標認識装置１０に逐次出力される。
【００２１】
また図２に概念的に示すように、本実施形態では、レーダ２１の走査角度θ１はソナー２２の走査角度θ２よりも広く（θ１＞θ２）、かつレーダ２１の検出距離ｄ１はソナー２２の検出距離ｄ２よりも遠方の位置が含まれている（ｄ１＞ｄ２）。そして、レーダ２１による物標の検出範囲Ｓ１（走査角度θ１、検出距離ｄ１）に、ソナー２２による物標の検出範囲Ｓ２（走査角度θ２、検出距離ｄ２）の全体が含まれている。
【００２２】
その為、レーダ２１による物標の検出範囲Ｓ１及びソナー２２による物標の検出範囲Ｓ２には、互いの検出範囲が重複する重複範囲ＡＲ２と、互いに重複しない非重複範囲ＡＲ１とが生じている。
【００２３】
このように複数のセンサの互いの物標の検出範囲が異なっていると、一方のセンサが検出する物標を、他方のセンサが検出しないことが生じうる。図２の例では、自車両Ｍ１の前方左側に非重複範囲ＡＲ１に含まれる物標Ｔ１がある場合、その物標Ｔ１は、レーダ２１によって検出されるが、ソナー２２によっては検出されない。
【００２４】
このように、一方のセンサが検出する物標を、他方のセンサが検出しない状況である場合には、他方のセンサによる物標検出の動作は不要となる。それにも関わらず、他方のセンサによる物標検出の動作が制限されていないと、他方のセンサの消耗が不要に促進され耐久性が低下したり、他車システムのセンサとの混信が不要に生じやすくなったりする等の不都合が生じてしまう。
【００２５】
また、上述したように、レーダ２１及びソナー２２といった各センサは、それぞれ自車両Ｍ１のバッテリ（図示略）から供給される電力で駆動される。一方、車両側においては、走行用の駆動力を得るために、原動機（図示略）の出力の一部を利用して発電する。そして、この発電で得られた電力で車載のバッテリを充電している。従って、レーダ２１及びソナー２２といった複数のセンサを併用する場合には、センサを単独で使用する場合（すなわち複数のセンサを併用しない場合）と比べると、センサ数の増加に伴う電力消費の増大分が、原動機による発電の負荷を増加させていることになる。
【００２６】
ところで、検出範囲の異なる複数のセンサを併用して、自車両Ｍ１の周辺に存在する物標を検出する場合には、一方のセンサが検出した物標（図２の例では物標Ｔ１）である検出物標Ｔの物標情報を用いて、他方のセンサが物標検出をするかを判定することができる。
【００２７】
すなわち、一方のセンサが検出した検出物標Ｔの物標情報に基づき、検出物標Ｔの位置（距離や方位等）を物標位置として認識する。そしてこの物標位置に基づいて、他方のセンサがその検出物標Ｔを検出するか否かを判定する。そしてその判定結果に基づいて、他方のセンサによる物標検出の動作を制御する。すなわち、他方のセンサが検出物標Ｔを検出しないと判定した場合には、その他方のセンサが検出物標Ｔを検出すると判定した場合と比べて、他方のセンサによる物標検出の動作を制限する。例えば他方のセンサが検出物標Ｔを検出しないと判定した場合には、他方のセンサが検出物標Ｔを検出すると判定された場合と比べて、他方のセンサによる物標の検出周期を長くしたり、他方のセンサによる物標検出の動作を停止したりする。
【００２８】
図２の例に基づき説明すると、レーダ２１の検出範囲Ｓ１は、ソナー２２の検出範囲Ｓ１よりも広く、かつレーダ２１の検出範囲Ｓ１にソナー２２の検出範囲Ｓ２全体が含まれている。この場合には、自車両Ｍ１の周辺にある物標は、まずレーダ２１で検出されてからソナー２２で検出されることとなる。
【００２９】
そこで図２の例では、レーダ２１が検出した検出物標Ｔの物標位置に基づいて、ソナー２２がその検出物標Ｔを検出するか否かを判定する。そしてソナー２２が検出物標Ｔを検出すると判定した場合には、ソナー２２による物標検出の動作を制限しない。一方、ソナー２２が検出物標Ｔを検出しないと判定した場合には、ソナー２２による物標検出の動作を制限する。
【００３０】
なお本実施形態では、ソナー２２が検出物標Ｔを検出すると判定した場合にはソナー２２による物標の検出周期を所定周期に設定し、ソナー２２が検出物標Ｔを検出しないと判定した場合には、ソナー２２による物標の検出動作を停止することとする。
【００３１】
このように、一方のセンサによる検出物標Ｔの物標位置に基づいて、他方のセンサによる物標検出の動作を制御することで、他方のセンサが物標検出をしない場合に、他方のセンサの不要作動に伴う不都合の発生を抑えることができる。すなわち車両側においてはバッテリの省電力化や不要な演算負荷の軽減を図ることができる。センサ側においては耐久性向上や他車との混信低減を図ることができる。
【００３２】
図１の説明に戻り、物標認識装置１０は物標認識部１１、位置認識部１２、検出判定部１３、作動制御部１４の各機能を有している。なおこれらの各機能は、物標認識装置１０のＣＰＵが、ＲＯＭに記憶された各種プログラムを実行することで実現する。
【００３３】
またＲＯＭには、物標認識装置１０が、レーダ２１及びソナー２２が検出した物標情報に基づき、検出物標Ｔの物標位置を認識するためのセンサ座標系が記憶されている。例えば、各レーダ２１の取り付け位置を原点として、自車両Ｍ１の進行方向を第１の座標軸（Ｙ軸）、これに直交する軸を第２の座標軸（Ｘ軸）とする直交座標系が記憶されている。更にＲＯＭには、このセンサ座標系に対応付けて、レーダ２１の検出範囲Ｓ１及びソナー２２の検出範囲Ｓ２が記憶されている。
【００３４】
物標認識部１１は、レーダ２１からの物標情報に基づき、検出物標Ｔの位置（方位、距離等）を物標位置として認識する。なおソナー２２が検出物標Ｔを検出する場合には、レーダ２１及びソナー２２の両方からの物標情報に基づいて、検出物標Ｔの物標位置を認識することができる。
【００３５】
位置認識部１２は、物標認識部１１が認識した検出物標Ｔの物標位置を、センサ座標系（Ｘ−Ｙ座標）に対応付けることで、検出物標Ｔの現在（現時点）の物標位置（以下、現在位置Ｘ０と称する）を認識する（図６、７参照）。
【００３６】
検出判定部１３は、位置認識部１２が認識した検出物標Ｔの現在位置Ｘ０が検出範囲Ｓ２に含まれていれば、ソナー２２が検出物標Ｔを検出すると判定する。検出物標Ｔの現在位置Ｘ０が検出範囲Ｓ２に含まれていなければ、ソナー２２は検出物標Ｔを検出しないと判定する。
【００３７】
ところで、位置認識部１２が認識した検出物標Ｔの現在位置Ｘ０は、レーダ２１による物標の検出位置の誤差が含まれる可能性がある。そして、その検出位置の誤差の影響で、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０が検出範囲Ｓ２に含まれているのに、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０が検出範囲Ｓ２に含まれていないと誤判定されるおそれがある。
【００３８】
そこで位置認識部１２は、レーダ２１による物標の検出位置の誤差を含む拡張位置Ｘ１を認識する。例えば、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０と、レーダ２１による検出位置の誤差（車長方向の誤差±ΔＸ、車幅方向の誤差ΔＹ）とに基づき求められる位置を、検出物標Ｔの拡張位置Ｘ１として認識する（図７参照）。
【００３９】
そして検出判定部１３は、検出物標Ｔの拡張位置Ｘ１が検出範囲Ｓ２に含まれていれば、ソナー２２が検出物標Ｔを検出すると判定する。すなわち検出判定部１３は、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０、拡張位置Ｘ１のいずれかが検出範囲Ｓ２に含まれていれば、ソナー２２が検出物標Ｔを検出すると判定する。
【００４０】
このようにレーダ２１による物標の検出位置の誤差を考慮してソナー２２による物標検出の動作を制御する場合には、レーダ２１による物標の検出位置の誤差を考慮しない場合と比べると、ソナー２２によって検出物標Ｔが検出される場合に、ソナー２２によって検出物標Ｔが検出されないと誤判定されることを抑えることができる。
【００４１】
また、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０がソナー２２の検出範囲Ｓ２に含まれていなくても、検出物標Ｔの現時点以降の物標位置が検出範囲Ｓ２に含まれる可能性がある。例えば、検出物標Ｔが自車両Ｍ１に接近方向に移動する他車両の場合には、その他車両と自車両との位置関係が次第に変わり、現時点以降でその他車両が検出範囲Ｓ２に含まれる可能性がある。
【００４２】
そこで位置認識部１２は、検出物標Ｔの現時点以降の物標位置（以下、予測位置Ｘ２と称する）を認識する。例えば、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０及び自車両Ｍ１に対する検出物標Ｔの相対速度Ｖに基づいて、検出物標Ｔの予測位置Ｘ２を認識する。例えば検出物標Ｔと自車両Ｍ１との相対速度Ｖ、時間ｔとした場合に、「予測位置Ｘ２＝Ｘ０＋Ｖ×ｔ」として求めることができる。
【００４３】
そして検出判定部１３は、検出物標Ｔの予測位置Ｘ２が検出範囲Ｓ２に含まれていれば、ソナー２２によって検出物標Ｔが検出されると判定する。すなわち、検出判定部１３は、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０が検出範囲Ｓ２に含まれていなくても、予測位置Ｘ２が検出範囲Ｓ２に含まれていれば、ソナー２２によって検出物標Ｔが検出されると判定する。
【００４４】
このように、検出物標Ｔの現時点以降の位置（予測位置Ｘ２）が検出範囲Ｓ２に含まれるか否かを考慮することで、検出物標Ｔが現時点では検出範囲Ｓ２に含まれていなくても、現時点以降で検出範囲Ｓ２に含まれる可能性がある場合には、ソナー２２によりその検出物標Ｔが検出されると判定することができる。
【００４５】
すなわち本実施形態では、検出判定部１３は、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０、拡張位置Ｘ１、予測位置Ｘ２のいずれかが検出範囲Ｓ２に含まれる場合には、ソナー２２によって検出物標Ｔが検出されると判定する。一方、検出判定部１３は、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０、拡張位置Ｘ１及び予測位置Ｘ２のいずれも検出範囲Ｓ２に含まれない場合には、ソナー２２によって検出物標Ｔが検出されないと判定することとなる。
【００４６】
作動制御部１４は、各センサ（レーダ２１及びソナー２２）による物標検出の動作の作動態様を設定するための各種指令信号を出力する。すなわち、センサによる物標検出の動作を制限しない場合には「作動指令信号」を出力する。センサによる物標検出の動作を制限する場合には「制限指令信号」を出力する。
【００４７】
詳しくは、作動制御部１４は、始動時には、レーダ２１に対して作動指令信号を出力して、レーダ２１による物標検出の動作を開始させる。なお始動時とは、例えば自車両Ｍ１のイグニッションスイッチ（図示略）がオンに切り替えられ、物標認識装置１０による物標認識が開始される時点である。
【００４８】
そして始動後は、検出判定部１３による判定結果に基づいて、ソナー２２に対していずれかの指令信号を出力する。すなわち、ソナー２２により検出物標Ｔが検出されると判定された場合には、ソナー２２に対して作動指令信号を出力する。一方、ソナー２２により検出物標Ｔが検出されないと判定された場合には、ソナー２２に対して制限指令信号を出力する。
【００４９】
この際、レーダ２１が検出した検出物標Ｔが複数ある場合には、それらの検出物標Ｔの物標位置に基づいて、検出範囲Ｓ２に含まれる検出物標Ｔがあることが判定されれば、ソナー２２に対して作動指令信号が出力される。一方、それらの検出物標Ｔのうち、いずれも検出範囲Ｓ２に含まれないことが判定されれば、ソナー２２に対して制限指令信号が出力される。
【００５０】
一方、レーダ２１及びソナー２２の各制御部２５は、物標認識装置１０（作動制御部１４）から受信した各指令信号に基づいて、各センサによる物標検出の動作を制御する。本実施形態では、制御部２５は、作動指令信号を受信した場合には、所定周期でセンサによる物標検出が行われるように制御する。一方、制御部２５は、制限指令信号を受信した場合には、センサによる物標検出の動作を停止する。
【００５１】
以上のように、レーダ２１が検出した検出物標Ｔの物標位置に基づいて、ソナー２２による物標検出の動作を制御することで、ソナー２２による物標検出の動作が不要となる場合には、ソナー２２による物標検出の動作を制限することができる。そのため、ソナー２２による物標検出の動作を制限しない場合と比べると、ソナー２２の耐久性低下を抑制することができる等の効果を奏することができる。
【００５２】
物標認識装置１０による物標の認識結果は、車両制御装置３０に入力される。車両制御装置３０は、車線情報取得部２３とも接続されており、車線情報取得部２３が取得した車線情報が入力される。車線情報取得部２３は、例えば車載の撮像装置であり、自車両Ｍ１の前方の道路（路面）上に設けられた車線情報を含む路面画像を撮影することで、車線情報を取得する。なお車線情報には、白線、黄色線、青色線、ポール、ボッツドッツ、縁石、ガードレール、植込み、高速道路の防音壁などの車線の境界線の種別に関する情報や、各車線の車幅等の情報が含まれている。
【００５３】
車両制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶された各種プログラムを実行することで、車線認識部３１、車線変更判定部３２、車両制御部３３の各機能を実現する。そして、物標認識装置１０が認識した検出物標Ｔと、車線情報取得部２３が取得した車線情報とを用いて、自車両Ｍ１の各種走行支援（自動車線変更等）をする。
【００５４】
具体的には、車線認識部３１は、車線情報取得部２３が取得した車線情報に基づき、自車線、隣接車線を認識する。本実施形態では、車線情報取得部２３である撮影装置から入力された路面画像から抽出される車線情報に基づき、これらの情報を認識する。詳しく説明すると、まず車線認識部３１は路面画像を画像処理することで、路面画像に含まれるエッジ点を抽出する。エッジ点とは、周辺の画素に対する色のパラメータの値（例えば、輝度値）の相違の度合いが大きい画素である。換言すれば、エッジ点とは、周辺の画素に対する色の相違の度合いが予め定められた水準に達する画素である。
【００５５】
そして抽出したエッジ点に対して周知のハフ変換をすることで、エッジ点が複数個連続して並ぶ直線上の点を特徴点として抽出する。そしてその特徴点をつなげることで車線の境界線の形状を得る。そして各境界線の位置、隣接する境界線間の位置等に基づいて、自車線、隣接車線を認識する。具体的には、自車両Ｍ１が走行する車線を自車線として認識する。そして自車線との位置関係に基づいて、自車線以外の車線（他車線）を隣接車線として認識する。
【００５６】
具体的には、自車両Ｍ１が走行する車線を自車線として認識する。そして自車線との位置関係に基づいて、自車線以外の車線（他車線）を認識する。そして他車線のうち、自車両の車線変更が可能な他車線を隣接車線として認識する。よって自車線に隣接する車線自体がない場合や、自車線に隣接する車線はあるが、その車線への車線変更が不可である場合には、その車線は隣接車線として認識されないこととなる。
【００５７】
車線変更判定部３２は、所定の車線変更開始の要求信号が入力されている条件下で、検出物標Ｔ及び車線情報に基づいて、自車両Ｍ１が自動的に車線を変更する自動車線変更が可能であるか否かを判定する。なお自動車線変更開始の要求信号は、例えばウィンカが所定時間以上作動されている場合等に入力される。
【００５８】
車線変更判定部３２は、自動車線変更開始の要求信号が入力されている条件下で、隣接車線が認識されており、かつ検出物標Ｔがある場合には、隣接車線上に検出物標Ｔがあるかを認識する。なお隣接車線上に検出物標Ｔがあるかは、隣接車線と検出物標Ｔとを共通の座標系に対応付けることで認識できる。そして、隣接車線に検出物標Ｔがある場合には、その検出物標Ｔと自車両Ｍ１との衝突余裕時間を求める。例えば衝突余裕時間は、自車両Ｍ１と対象物との相対位置及び相対速度等に基づき算出される。そして衝突余裕時間が所定の閾値よりも長く衝突可能性が低ければ、自車両Ｍ１の自動車線変更が可能であると判定する。一方、衝突余裕時間が所定の閾値よりも短く衝突可能性が高ければ、自車両Ｍ１の自動車線変更が不可であると判定する。車線変更判定部３２による自動車線変更の可否の判定の結果は、車両制御部３３に出力される。
【００５９】
車両制御部３３は、自動車線変更が可能であると判定された場合には、自車両Ｍ１の走行支援制御として、ステアリング制御、エンジン制御、ブレーキ制御に関する各種アクチュエータ４１を駆動させて、自車両Ｍ１の加減速や操舵を自動的に調整する。このような処理によって、自車両Ｍ１の自動車線変更を支援する。一方、自動車線変更が不可であると判定された場合には、自車両Ｍ１の走行支援制御として、スピーカ４２の作動を制御することで、自動車線変更が不可であること、衝突の可能性のある物標が存在していること等を音声で通知する。
【００６０】
次に以上の構成を備える車両システム１００において、物標認識装置１０、各レーダ２１及びソナー２２の制御部２５、車両制御装置３０が行う処理について図３〜５を用いて説明する。なお図３は、物標認識装置１０が行う処理のフローチャートである。図４はレーダ２１及びソナー２２の各制御部２５が行う処理のフローチャートである。図５は、車両制御装置３０が行う自動車線変更に関する処理のフローチャートである。
【００６１】
なお図３の処理は、物標認識装置１０が所定周期ごとに繰り返し実施する。図４の処理は、レーダ２１及びソナー２２の各制御部２５が所定周期ごとに繰り返し実施する。図５の処理は、物標認識装置１０が認識した検出物標Ｔごとに実施する。
【００６２】
まず図３において、始動時であるか否かを判定する（Ｓ１１）。本処理は、例えば自車両Ｍ１の図示を略すイグニッションがオンとされて、自車両周辺の物標検出が開始された時点であることが判定された場合に肯定される。始動時であれば（Ｓ１１：ＹＥＳ）、レーダ２１に対して作動指令信号を出力する（Ｓ１２）。
【００６３】
始動時でなければ（Ｓ１１：ＮＯ）、レーダ２１が作動されている状態であるため、レーダ２１により検出物標Ｔが検出されているか否かを判定する（Ｓ１３）。本処理はレーダ２１からの物標情報に基づき判定できる。検出物標Ｔがなければ（Ｓ１３：ＮＯ）、ソナー２２に対して制限指令信号を出力する（Ｓ１８）。すなわちレーダ２１が検出物標Ｔを検出していなければ、ソナー２２も検出物標Ｔを検出しえないため、ソナー２２の作動を制限する。
【００６４】
一方、レーダ２１が検出物標Ｔを検出していれば（Ｓ１３：ＹＥＳ）、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０がソナー２２の検出範囲Ｓ２に含まれているか否かを判定する（Ｓ１４）。検出物標Ｔの現在位置Ｘ０が検出範囲Ｓ２に含まれていれば（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ソナー２２に対して作動指令信号を出力する（Ｓ１５）。
【００６５】
検出物標Ｔの現在位置Ｘ０が検出範囲Ｓ２に含まれていなければ（Ｓ１４：ＮＯ）、検出物標Ｔの拡張位置Ｘ１が検出範囲Ｓ２に含まれているか否かを判定する（Ｓ１６）。検出物標Ｔの拡張位置Ｘ１が検出範囲Ｓ２に含まれていれば（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ソナー２２に対して作動指令信号を出力する（Ｓ１５）。
【００６６】
一方、検出物標Ｔの拡張位置Ｘ１が検出範囲Ｓ２に含まれていなければ（Ｓ１６：ＮＯ）、検出物標Ｔの予測位置Ｘ２が検出範囲Ｓ２に含まれているか否かを判定する（Ｓ１７）。検出物標Ｔの予測位置Ｘ２が検出範囲Ｓ２に含まれていれば（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ソナー２２に対して作動指令信号を出力する（Ｓ１５）。検出物標Ｔの予測位置Ｘ２が検出範囲Ｓ２に含まれていなければ（Ｓ１７：ＮＯ）、ソナー２２に対して制限指令信号を出力する（Ｓ１８）。
【００６７】
すなわち検出物標Ｔの現在位置Ｘ０、検出物標Ｔの拡張位置Ｘ１、及び検出物標Ｔの予測位置Ｘ２のいずれかがソナー２２の検出範囲Ｓ２に含まれていれば、ソナー２２に対して作動指令信号を出力する（Ｓ１５）。これに対して、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０、拡張位置Ｘ１、予測位置Ｘ２のいずれも検出範囲Ｓ２に含まれていなければ、ソナー２２に対して制限指令信号を出力する（Ｓ１８）。
【００６８】
次に各センサ（レーダ２１及びソナー２２）の制御部２５が行う処理について説明する。図４において、まず、作動指令信号及び制限指令信号のいずれかの指令信号を受信したか否かを判定する（Ｓ３１）。指令信号を受信していなければ処理を終了する（Ｓ３１：ＮＯ）。この場合にはセンサは前回と同じ作動態様とされる。
【００６９】
いずれかの指令信号を受信した場合には（Ｓ３１：ＹＥＳ）、その指令信号が、作動指令信号であるか否かを判定する（Ｓ３２）。作動指令信号であれば（Ｓ３２：ＹＥＳ）、所定の検出周期でセンサによる物標検出を行うための作動処理を行う（Ｓ３３）。一方、作動指令信号ではないと判定した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、すなわち指令信号が制限指令信号である場合には、センサによる物標検出の動作を制限するための制限処理をする（Ｓ３４）。
【００７０】
次に車両制御装置３０が行う処理について説明する。図５において、自動車線変更を開始するための要求信号が入力されているか否かを判定する（Ｓ４１）。要求信号が入力されていれば（Ｓ４１：ＹＥＳ）、隣接車線があるか否かを判定する（Ｓ４２）。本処理は、車線情報取得部２３が取得した車線情報に基づき、車線認識部３１が隣接車線を認識している場合に肯定判定される。
【００７１】
隣接車線があることが判定されれば（Ｓ４２：ＹＥＳ）。隣接車線に検出物標Ｔがあるか否かを判定する（Ｓ４３）。隣接車線に検出物標Ｔがあることが判定されれば（Ｓ４３：ＹＥＳ）、自動車線変更が可能であるか否かを判定する（Ｓ４４）。例えば、Ｓ４４の処理は、自車両Ｍ１と検出物標Ｔとの衝突余裕時間が所定の閾値よりも長い場合に肯定し、自車両Ｍ１と検出物標Ｔとの衝突余裕時間が所定の閾値よりも短い場合に否定する。
【００７２】
自動車線変更が可能であることが判定されれば（Ｓ４４：ＹＥＳ）、自動車線変更が許可されて、走行支援制御として自車両Ｍ１の自動車線変更が行われる（Ｓ４５）。一方、自動車線変更が不可であることが判定されれば（Ｓ４４：ＮＯ）、走行支援制御として、自動車線変更が不可であることの通知や、隣接車線に存在する検出物標Ｔに対する警告が出力される（Ｓ４６）。
【００７３】
一方、隣接車線に検出物標Ｔがなければ（Ｓ４３：ＮＯ）、自動車線変更が許可される（Ｓ４５）。また自動車線変更開始の要求信号が入力されていない場合（Ｓ４１：ＮＯ）や、隣接車線がない場合には（Ｓ４２：ＮＯ）、何ら走行支援制御を行わず、処理を終了する。
【００７４】
次に図６を用いて上記処理の実行例を説明する。なお図６において、自車両Ｍ１、他車両Ｍ２、車線情報取得部２３が取得した車線Ｌ０，Ｌ１、車線認識部３１が認識した自車線ＯＬ、隣接車線ＡＬとしている。また、レーダ２１による物標の検出範囲Ｓ１、ソナー２２による物標の検出範囲Ｓ２をそれぞれ概念的に示している。
【００７５】
また図６では、説明の簡略化のために、車体の後方右側のレーダ２１及びソナー２２のみを図示し、この後方右側のレーダ２１及びソナー２２による物標検出の動作制御についてのみを説明する。なお、それ以外の箇所に設けたレーダ２１及びソナー２２による物標検出の動作制御は、後方右側のレーダ２１及びソナー２２の動作制御と同様であるため、図示並びに詳述を省略している。
【００７６】
更に図６では、説明の簡略化のために、他車両Ｍ２の現在位置Ｘ０のみを示し、拡張位置Ｘ１及び予測位置Ｘ２の図示を省略している。その上で、現在位置Ｘ０に対する判定処理のみを説明し、それ以外の拡張位置Ｘ１及び予測位置Ｘ２に関する判定処理については、現在位置Ｘ０に関する判定処理と同様であるため詳述を省略している。
【００７７】
まず図６において、時刻ｔ１以前で自車両Ｍ１のイグニッションスイッチがオンとされると、レーダ２１による物標検出の動作が開始されて、レーダ２１によって右側後方の検出範囲Ｓ１の物標検出が行われる状態となる。なおソナー２２は物標検出の動作が停止されている。また車線情報取得部２３によって車線Ｌ０，Ｌ１が取得されると、車線認識部３１によって、車線Ｌ０が自車線ＯＬ、車線Ｌ１を隣接車線ＡＬとして認識される。
【００７８】
そして時刻ｔ１では、レーダ２１によって隣接車線ＡＬを含む右側後方の検出範囲Ｓ１の物標検出が行われるが、検出範囲Ｓ１に含まれる物標はないため、ソナー２２に対して指令信号は出力されず、ソナー２２の物標検出の動作が停止された状態が継続される。
【００７９】
時刻ｔ２で、隣接車線ＡＬを走行する他車両Ｍ２が自車両Ｍ１に接近し、レーダ２１の検出範囲Ｓ１に含まれるようになると、他車両Ｍ２が検出物標Ｔとして検出される。しかし、検出物標Ｔは検出範囲Ｓ２に含まれていない。そのためソナー２２に対しては制限指令信号が出力され、ソナー２２による物標検出の動作が停止された状態が継続される。
【００８０】
時刻ｔ３で、隣接車線ＡＬを走行する他車両Ｍ２が更に自車両Ｍ１に接近し、検出物標Ｔが検出範囲Ｓ２に含まれるようになると、ソナー２２に対して作動指令信号が出力される。これによりソナー２２による物標検出が開始されて、レーダ２１及びソナー２２の両方で他車両Ｍ２が検出物標Ｔとして検出されるようになる。
【００８１】
その後、時刻ｔ４で、隣接車線ＡＬを走行する他車両Ｍ２が自車両Ｍ１を追い越し、検出物標Ｔが検出範囲Ｓ２から外れると、ソナー２２に対して制限指令信号が出力される。これにより、ソナー２２による物標検出の動作が停止されて、再びレーダ２１のみで物標検出が行われる状態に戻される。
【００８２】
なお上記の実施形態では、レーダ２１が「第１センサ」、ソナー２２が「第２センサ」にそれぞれ対応している。また、検出範囲Ｓ１が「第１検出範囲」、検出範囲Ｓ２が「第２検出範囲」にそれぞれ対応している。
【００８３】
上記によれば以下の優れた効果を奏することができる。
【００８４】
・自車両Ｍ１の周辺の検出範囲Ｓ１（第１検出範囲）にある物標を検出するレーダ２１（第１センサ）と、自車両Ｍ１の周辺において検出範囲Ｓ１とは異なる検出範囲Ｓ２（第２検出範囲）にある物標を検出するソナー２２（第２センサ）とを備える車両システム１００においては、レーダ２１が検出物標Ｔを検出する場合には、その検出物標Ｔをソナー２２が同時に検出するか、その検出物標Ｔがレーダ２１によって検出された後にソナー２２によって検出されることが考えられる。そこで、レーダ２１が検出した検出物標Ｔの物標位置に基づいて、ソナー２２により検出物標Ｔが検出されるか否かを判定し、その判定結果に基づいて、ソナー２２による物標検出の動作を制御するようにした。このような処理を行うことで、必要に応じてソナー２２を作動させることができる。
【００８５】
・ソナー２２が検出物標Ｔを検出しない場合には、ソナー２２による物標検出の動作は不要となる。そこで、ソナー２２により検出物標Ｔが検出されないと判定された場合には、ソナー２２により検出物標Ｔが検出されると判定された場合と比べて、ソナー２２による物標検出の動作を制限するようにした。そのため、ソナー２２による物標検出の動作を制限しない場合と比べると、ソナー２２の耐久性向上等を図ることができる。また車両側においては、ソナー２２が不要に作動されることに伴う他車との混信低減や、第２センサへの電力供給の省電力化を図ることができる。
【００８６】
・検出範囲Ｓ１に検出範囲Ｓ２の少なくとも一部が含まれているように定められている場合には、検出範囲Ｓ１における現在の物標位置（現在位置Ｘ０）が検出範囲Ｓ２に含まれるか否かに基づいて、ソナー２２が検出物標Ｔを検出するかを判定することができ、検出物標Ｔの現時点の位置に基づいて、ソナー２２による物標検出の動作を制御することができる。
【００８７】
・レーダ２１が検出した検出物標Ｔの現時点の物標位置（現在位置Ｘ０）がソナー２２の検出範囲Ｓ２に含まれていなくても、検出物標Ｔの現時点以降の物標位置が検出範囲Ｓ２に含まれる可能性がある。例えば、検出物標Ｔが自車両Ｍ１に対して接近する方向に移動している物標（移動物標）である場合には、自車両Ｍ１と移動物標との位置関係が次第に変わるため、現時点以降でその移動物標が検出範囲Ｓ２に含まれるようになる可能性がある。
【００８８】
そこで、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０と、自車両Ｍ１に対する検出物標Ｔの相対速度Ｖと、に基づいて、検出物標Ｔの現時点以降の物標位置（予測位置Ｘ２）を認識する。そして予測位置Ｘ２が検出範囲Ｓ２に含まれていれば、ソナー２２により検出物標Ｔが検出されると判定するようにした。すなわち、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０が検出範囲Ｓ２に含まれていなくても、予測位置Ｘ２が検出範囲Ｓ２に含まれていれば、ソナー２２が検出物標Ｔを検出すると判定するようにした。この場合、レーダ２１による検出物標Ｔの予測位置Ｘ２を考慮しない場合と比べると、ソナー２２による物標検出の動作をより適切に制御することができる。
【００８９】
また、予測位置Ｘ２に応じてソナー２２による物標検出の動作を制御する場合、予測位置Ｘ２が検出範囲Ｓ２に到達した時点で、ソナー２２による物標検出の動作の制限が解除される。すなわち、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０が検出範囲Ｓ２に達していなくても、予測位置Ｘ２が検出範囲Ｓ２に含まれていれば、ソナー２２による物標検出の動作の制限が解除されることとなる。そのため、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０が検出範囲Ｓ２に到達した時点から、レーダ２１及びソナー２２の両方のセンサを用いて検出物標Ｔを認識することができる。
【００９０】
・レーダ２１による検出物標Ｔの物標位置には、レーダ２１による物標の検出位置の誤差が含まれる可能性がある。この場合、その検出位置の誤差の影響で、その検出物標Ｔが検出範囲Ｓ２に含まれている場合に、検出範囲Ｓ２に含まれていないと誤判定されるおそれがある。
【００９１】
そこで、レーダ２１による物標の検出位置の誤差を含む拡張位置Ｘ１を認識する。そしてその拡張位置Ｘ１が検出範囲Ｓ２に含まれていれば、ソナー２２が検出物標Ｔを検出すると判定するようにした。すなわち、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０が検出範囲Ｓ２に含まれていなくても、検出物標Ｔの拡張位置Ｘ１が検出範囲Ｓ２に含まれていれば、ソナー２２が検出物標Ｔを検出すると判定するようにした。以上により、レーダ２１による物標の検出位置の誤差を考慮しない場合と比べると、ソナー２２による物標検出の動作をより適切に制御することができる。
【００９２】
・レーダ２１及びソナー２２を、検出範囲Ｓ１及び検出範囲Ｓ２が自車両Ｍ１の左右の側方の同じ側であり、かつ検出範囲Ｓ１は検出範囲Ｓ２よりも自車両Ｍ１の進行方向後方の範囲を含むように車体の側方に設けた。そのため、自車両Ｍ１の進行方向に対して後方から接近する物標（移動物標）は、先にレーダ２１で検出された後にソナー２２で検出される。このことを利用して、レーダ２１により検出された検出物標Ｔを、ソナー２２が検出するか否かを判定できる。
【００９３】
・検出物標Ｔと隣接車線の認識結果に基づいて、自車両Ｍ１の車線変更の可否を判定すると共に、その判定結果に基づいて自車両Ｍ１の車線変更支援を実施するようにした。この際、レーダ２１が検出した検出物標Ｔをソナー２２が検出するか否かの判定結果に基づいて、ソナー２２による物標検出の動作が制御されていることで、ソナー２２の耐久性向上等を図りつつ、隣接車線に存在し、制御対象となる検出物標Ｔに対する走行支援を適切に実施することができる。
【００９４】
本発明は上記実施形態の記載内容に限定されず、次のように実施されてもよい。なお以下の説明において上述の構成と同様の構成には同じ図番号を付し詳述は省略する。
【００９５】
・上記では、制御部２５は制限指令信号を受信した場合には、ソナー２２（第２センサ）の物標検出の動作を停止する例を示した。これ以外にも、制御部２５は制限指令信号を受信した場合には、作動指令信号を受信した場合と比べて、ソナー２２による物標の検出周期が長くなるように制御してもよい。例えば制御部２５は、作動指令信号を受信した場合には、ソナー２２による物標の検出周期Ｐ１に設定する。一方、停止指令信号を受信した場合には、ソナー２２による物標の検出周期Ｐ２（＜Ｐ１）に設定する。以上のように、制限指令信号を受信した場合には、作動指令信号を受信した場合よりも、物標の検出周期を長く設定することで、物標検出の動作を制限することができ、ソナー２２（第２センサ）の耐久性向上等を図ることができる。
【００９６】
・上記において、自車両Ｍ１に対する物標の接近状態に応じて、ソナー２２（第２センサ）による物標の検出周期が可変設定されてもよい。例えば自車両Ｍ１に対して物標が接近するほど、センサの検出周期が短くなるように制御されてもよい。
【００９７】
・上記において、ソナー２２（第２センサ）は、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０、拡張位置Ｘ１及び予測位置Ｘ２のいずれかの検出結果に基づいてその動作が制御されてもよい。すなわち図３のフローチャートにおいて、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１７の各判定処理は適宜省略してもよい。以上により、判定処理の簡略化を図ることができる。
【００９８】
・上記において、レーダ２１が検出物標Ｔを検出した場合には、その検出物標Ｔをソナー２２が現時点及び現時点以降で検出する可能性が生じる。そこでレーダ２１が検出物標Ｔを検出したか否かのみに基づいて、ソナー２２による物標検出の動作を制御してもよい。例えば、レーダ２１が検出物標Ｔを検出していない場合には、ソナー２２による物標検出の動作を停止する。一方、レーダ２１が検出物標Ｔを検出している場合には、その検出物標Ｔが検出範囲Ｓ２に含まれるか否かに関わらず、ソナー２２による物標検出の動作が行われるようにしてもよい。
【００９９】
詳しくは、図３のフローチャートにおいて、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１７の全ての判定処理を省略する。その上で、検出物標Ｔがあると判定された場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ソナー２２に対して作動指令信号を出力し（Ｓ１５）、検出物標Ｔがないことが判定された場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ソナー２２に対して制限指令信号を出力する（Ｓ１８）。以上により、判定処理の簡略化を図ることができる。
【０１００】
・上記において、検出物標Ｔが他車両等の移動を伴う移動物体である場合には、移動物体の移動速度（走行速度）が一定であれば、予測位置Ｘ２は上述の演算式で求めた時間で検出範囲Ｓ２に到達する。しかし、移動物体の移動速度は変化する可能性があり、移動速度が変化する場合には、予測位置Ｘ２が実際に検出範囲Ｓ２に到達する時間が、演算式で求めた時間に対して前後にずれる可能性がある。
【０１０１】
そこで、始動時には、レーダ２１（第１センサ）及びソナー２２（第２センサ）を作動状態とする。この際、ソナー２２による物標の検出周期は、ソナー２２による物標検出の動作を制限しない場合の検出周期Ｐ１と比べて短い検出周期Ｐ２（＜Ｐ１）に設定されるとよい。そしてレーダ２１による検出物標Ｔの検出結果に基づき、ソナー２２が検出物標Ｔを検出しないと判定された場合には、ソナー２２による物標の検出周期Ｐ２の状態を継続する。一方、ソナー２２が検出物標Ｔを検出すると判定された場合には、ソナー２２による物標の検出周期Ｐ１に設定する。このような処理を行うことで、検出物標Ｔが移動物体である場合にはその速度変化を考慮しつつ、ソナー２２による不要作動を抑え、ソナー２２による物標検出の動作をより適切に制御することができる。
【０１０２】
・図２のセンサ配置例に示すように、複数のセンサの検出範囲Ｓ１，Ｓ２が、互いの検出範囲が重複する重複範囲ＡＲ２と、互いの検出範囲が重複しない非重複範囲ＡＲ１とを有している場合には、一方のセンサが検出した検出物標Ｔが重複範囲ＡＲ２に含まれるか否かに基づいて、他方のセンサの作動を制御することができる。そこでこの場合には、検出物標Ｔが重複範囲ＡＲ２に含まれるか、非重複範囲ＡＲ１に含まれるかの判定結果に基づいて、他方のセンサによる物標検出の動作を制御するようにしてもよい。
【０１０３】
例えば図３のフローチャートにおいて、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１７の各処理では、検出物標Ｔの各位置（現在位置Ｘ０、予測位置Ｘ２、拡張位置Ｘ１）が重複範囲ＡＲ２に含まれるか否かを判定する。そして検出物標Ｔの各位置のいずれかが重複範囲ＡＲ２に含まれると判定される場合には、ソナー２２に対して作動指令信号を出力する（Ｓ１５）。一方、検出物標Ｔの各位置のいずれも重複範囲ＡＲ２に含まれないと判定された場合には、ソナー２２に対して制限指令信号を出力する（Ｓ１８）。すなわち検出物標Ｔの各位置の全てが非重複範囲ＡＲ１のみに含まれる場合には、ソナー２２に対して制限指令信号を出力する。
【０１０４】
・図２のセンサ配置例では、検出範囲Ｓ１に検出範囲Ｓ２全体が含まれるように、レーダ２１及びソナー２２の各検出範囲が定められるとともに、レーダ２１及びソナー２２が車体に取り付けられる例を示した。これ以外も検出範囲Ｓ１に検出範囲Ｓ２の少なくとも一部が重複するように、レーダ２１及びソナー２２の各検出範囲が定められるとともに、レーダ２１及びソナー２２の車体の取り付け位置が定められてもよい。
【０１０５】
・上記において、ソナー２２が検出物標Ｔを検出できる状況であったとしても、その検出物標Ｔが自車両Ｍ１に接近していなければ、その検出物標Ｔとの衝突可能性が高まる可能性は低く、その検出物標Ｔに対する認識精度を高めることが不要となることが考えられる。そこで、ソナー２２が検出物標Ｔを検出すると判定されていたとしても、その検出物標Ｔが自車両Ｍ１に接近していなければ、ソナー２２による物標検出の動作を制限してもよい。
【０１０６】
すなわち物標認識装置１０に、検出物標Ｔが自車両Ｍ１に接近しているか否かを判定する接近状態判定部の機能を追加する。例えば接近状態判定部は、レーダ２１から取得した物標情報等に基づき、自車両Ｍ１と検出物標Ｔとの距離変化を求めることで、検出物標Ｔが自車両Ｍ１に対して接近しているかを判定することができる。そして作動制御部１４は、ソナー２２が検出物標Ｔを検出するか否かの判定結果、及び検出物標Ｔの接近状態に基づいて、ソナー２２による物標検出の動作を制御する。
【０１０７】
すなわち図３のフローチャートにおいて、自車両Ｍ１に対して検出物標Ｔが接近しているか否かの判定処理を追加する。その上で、検出物標Ｔがあると判定され（Ｓ１３：ＹＥＳ）、かつソナー２２が検出物標Ｔを検出すると判定された場合に（Ｓ１４：ＹＥＳ、又はＳ１５：ＹＥＳ、又はＳ１６：ＹＥＳ）、自車両Ｍ１に対して検出物標Ｔが接近しているか否かを判定する。そして、自車両Ｍ１に対して検出物標Ｔが接近していないことを判定した場合には、ソナー２２に対して制限指令信号を出力する（Ｓ１６）。一方、自車両Ｍ１に対して検出物標Ｔが接近していると判定した場合には、ソナー２２に対して作動指令信号を出力する（Ｓ１５）。
【０１０８】
以上のように、検出物標Ｔとの接近状態を加味してソナー２２による物標検出の動作を制御する場合、自車両Ｍ１に対する検出物標Ｔの接近状態を考慮しない場合と比べると、ソナー２２による物標検出の動作をより適切に制限することができる。
【０１０９】
・上記において、レーダ２１が検出した検出物標Ｔの種別が、他車両等の移動を伴う移動物標ではなく、移動を伴わない路側物等の固定物標である場合には、固定物標は自車両Ｍ１に対して接近してくる可能性が低いため、固定物標に対しては認識精度を高めることが不要と考えられる。
【０１１０】
そこで物標認識装置１０に、レーダ２１から取得される物標情報に基づいて、物標の形状を認識する種別判定部の機能を追加する。なお種別判定部は、車両に搭載したレーダ２１以外の物標検出装置、例えば撮影装置からの物標情報とレーダ２１の物標情報とを関連付けることで、物標の種別を認識するものであってもよい。そして作動制御部１４は、ソナー２２により検出物標Ｔが検出されるか否かの判定結果、及び種別判定部による物標の種別の判定結果に基づいて、ソナー２２による物標検出の動作を制御する。
【０１１１】
すなわち図３のフローチャートにおいて、レーダ２１が検出した検出物標Ｔの種別を取得するとともに、その種別が固定物標であるか否かを判定する処理を追加する。その上で、検出物標Ｔの種別が固定物標であることが判定された場合には、ソナー２２が検出物標Ｔを検出することが判定されていたとしても（Ｓ１４：ＹＥＳ、Ｓ１５：ＹＥＳ、又はＳ１６：ＹＥＳ）、ソナー２２に対しては制限指令信号を出力する（Ｓ１８）。なお検出物標Ｔの種別が移動物標である場合には、検出物標Ｔの各位置Ｘ０，Ｘ１、Ｘ２の判定結果に基づき、作動指令信号及び停止指令信号のいずれかの指令信号を出力する。
【０１１２】
以上のように、検出物標Ｔの種別を考慮して、ソナー２２による物標検出の動作を制御することで、ソナー２２による物標検出の動作をより適切に制御することができる。
【０１１３】
・自車速が所定未満となる状況では（例えば渋滞走行時等）、自車両Ｍ１の前側又は後側から隣接車線を走行する他車両Ｍ２が割り込む可能性が高くなるため、このような他車両Ｍ２に対する認識精度を高めておくことが好ましいと考えられる。そこで物標認識装置１０に自車速を認識する速度認識部の機能を追加する。なお速度認識部は、車速センサ（図示略）が検出した車速を読み込むことで、自車速を認識する。そして作動制御部１４は、ソナー２２により検出物標Ｔが検出されるか否かの判定結果、及び速度認識部が認識した自車速が所定未満（低車速）であるか否かに基づいて、ソナー２２による物標検出の動作を制御してもよい。
【０１１４】
すなわち図３のフローチャートにおいて、自車速が所定未満であるか否かを判定する処理を追加する。その上で、ソナー２２が検出物標Ｔを検出しないと判定した場合には（Ｓ１４：ＮＯ，Ｓ１５：ＮＯ及びＳ１７；ＮＯ）、自車速が所定未満であるか否かを判定する処理を行う。そしてこの処理で、自車速が所定未満であることを判定した場合には、ソナー２２が検出物標Ｔを検出しないことが判定されていたとしても、ソナー２２に対しては作動指令信号を出力する（Ｓ１５）。
【０１１５】
以上のように、ソナー２２が検出物標Ｔを検出しないと判定されていたとしても、自車速が低車速である場合に、ソナー２２による物標検出の動作が制限されないようにすることで、自車両Ｍ１の前側又は後側から割り込む他車両Ｍ２に対しては、認識精度を高めた状態とすることができる。
【０１１６】
・上記において、ソナー２２が検出物標Ｔを検出できる状況であったとしても、その検出物標Ｔと自車両Ｍ１との衝突可能性が低いものであれば、その検出物標Ｔに対する認識精度を高めることが不要になると考えられる。そこで、ソナー２２が検出物標Ｔを検出することが判定される場合であっても、その検出物標Ｔとの衝突可能性に基づいて、ソナー２２による物標検出の動作が制御されてもよい。
【０１１７】
例えば図３のフローチャートにおいて、ソナー２２が検出物標Ｔを検出すると判定した場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ、Ｓ１５：ＹＥＳ、又はＳ１６：ＹＥＳ）、検出物標Ｔとの衝突余裕時間が所定の閾値以上であるか否かを判定する。そして衝突余裕時間が所定の閾値未満であると判定した場合には、ソナー２２に対して作動指令信号を出力する（Ｓ１５）。一方、衝突余裕時間が所定の閾値以上であると判定した場合には、ソナー２２に対して制限指令信号を出力する（Ｓ１８）。
【０１１８】
以上のように、自車両Ｍ１と検出物標Ｔとの衝突可能性を考慮することで、ソナー２２による物標お検出の動作をより適切に制御することができる。
【０１１９】
・図２のセンサ配置例では、互いの検出範囲の一部に重複範囲ＡＲ２が生じるように複数のセンサを配置している。これ以外にも、複数のセンサにおいて、互いの検出範囲に重複範囲ＡＲ２が無く、非重複範囲ＡＲ１のみとなる場合においても上記の処理を適用可能である。
【０１２０】
例えば図７に示すように、車体の前方右側に設けたレーダ２１Ｆ、車体の後方右側に設けたレーダ２１Ｂに着目すると、レーダ２１Ｆの検出範囲Ｓ１Ｆ及びレーダ２１Ｂの検出範囲Ｓ１Ｂは、自車両Ｍ１に対して同じ側（右側方）にあるが、互いの検出範囲に重複範囲ＡＲ２はなく、非重複範囲ＡＲ１のみとなっている。
【０１２１】
一方、レーダ２１Ｂの検出範囲Ｓ１Ｂは、レーダ２１Ｆの検出範囲Ｓ１Ｆよりも自車両Ｍ１の進行方向後方の範囲を含んでいる。このような場合には、自車両Ｍ１に対して後方から接近する他車両Ｍ２等の物標は、検出範囲Ｓ１Ｆよりも先に検出範囲Ｓ１Ｂに含まれるようになる。そのため、レーダ２１Ｂの検出物標Ｔの検出結果に基づいて、レーダ２１Ｆによる物標検出の動作を制御することができる。
【０１２２】
すなわち図７では、レーダ２１Ｂが「第１センサ」、レーダ２１Ｆが「第２センサ」にそれぞれ対応している。また検出範囲Ｓ１Ｂが「第１検出範囲」、検出範囲Ｓ１Ｆが「第２検出範囲」にそれぞれ対応している。
【０１２３】
ここで、図７のケースにおける物標検出の動作制御について詳しく説明する。なお図７では、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０に加えて、拡張位置Ｘ１及び予測位置Ｘ２についても示している。
【０１２４】
まず時刻ｔ１以前で、自車両Ｍ１が始動されると、レーダ２１Ｂによる物標検出の動作が開始されるが、レーダ２１Ｆによる物標検出の動作は停止（制限）されている。時刻ｔ１では、自車両Ｍ１の隣接車線ＡＬを走行する他車両Ｍ２が存在しているが、他車両Ｍ２は検出範囲Ｓ１Ｂに含まれておらず、レーダ２１Ｂによって検出物標Ｔが検出されない。この場合には、レーダ２１Ｆに対して指令信号が出力されないため、レーダ２１Ｆによる物標検出の動作が停止された状態が継続される。
【０１２５】
時刻ｔ２で、隣接車線ＡＬを走行する他車両Ｍ２が自車両Ｍ１に接近してくることで、レーダ２１Ｂの検出範囲Ｓ１Ｂに含まれるようになると、レーダ２１Ｂによって他車両Ｍ２が検出物標Ｔとして検出される。しかし、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０、拡張位置Ｘ１及び予測位置Ｘ２のいずれもレーダ２１Ｆの検出範囲Ｓ１Ｆには含まれていないため、レーダ２１Ｆに対して制限指令信号が出力される。そのため時刻ｔ２でも、レーダ２１Ｆによる物標検出の動作が停止された状態が継続される。
【０１２６】
時刻ｔ３で、隣接車線ＡＬを走行する他車両Ｍ２が更に自車両Ｍ１に接近してくることで、他車両Ｍ２（検出物標Ｔ）の予測位置Ｘ２が、レーダ２１Ｆの検出範囲Ｓ１Ｆに含まれるようになると、レーダ２１Ｆに対して作動指令信号が出力される。そして、レーダ２１Ｆによる物標検出の動作が行われるようになる。その後、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０、拡張位置Ｘ１及び予測位置Ｘ２のいずれかが検出範囲Ｓ１Ｆに含まれていれば、レーダ２１Ｆによる物標検出が行われる。
【０１２７】
その後、時刻ｔ４で他車両Ｍ２が自車両Ｍ１を追い越すことで、検出物標Ｔの現在位置Ｘ０、拡張位置Ｘ１及び予測位置Ｘ２のいずれも検出範囲Ｓ１Ｆから外れると、レーダ２１Ｆに対して制限指令信号が出力される。これにより、レーダ２１Ｆによる物標検出の動作が停止された状態に戻される。
【０１２８】
・上記において、複数のセンサは、車体の前方に設けられ、自車両Ｍ１の進行方向前方の他車両等の物標を検出する撮影装置及びレーダの組み合わせであってもよい。例えばカメラの検出範囲がレーダの検出範囲よりも広い場合には、自車両の進行方向に対して直交する方向であって、かつ自車両に対して接近する方向に移動する物標（例えば、自車線を横断する歩行者や自転車等）は、先にカメラで検出された後に、レーダで検出されることとなる。
【０１２９】
そこで、カメラ（第１センサ）による検出物標Ｔの認識結果に基づいて、レーダ（第２センサ）がその検出物標Ｔを検出するかを判定する。そしてレーダがその検出物標Ｔを検出しないと判定した場合には、レーダによる物標検出の動作を制限する。一方、レーダが検出物標Ｔを検出すると判定した場合には、レーダによる物標検出の動作を制限しないようにすることができる。そしてこの場合には、レーダの耐久性向上等を図ることができる。
【０１３０】
・上記において、センサ（例えばソナー２２）が制限指令信号を受信した場合には、センサの作動を弱める（送受信波の強度を弱める）等により、センサによる物標検出の動作を制限してもよい。または、センサが制限指令信号が出力された場合には、センサから自車両Ｍ１に対してバッテリからの電力供給を停止するための指令信号を出力してもよい。
【０１３１】
・上記において、位置認識部１２は、物標認識部１１が認識した検出物標Ｔが移動物標であることを条件に、予測位置Ｘ２を求めるようにしてもよい。なお移動物標であるかは、検出物標Ｔと自車両Ｍ１との相対速度Ｖの変化等に基づき、判定することができる。
【０１３２】
・上記において、車線情報取得部２３は、ナビゲーション情報や車車間通信等の外部情報を取得して自車線、隣接車線を認識するものであってもよい。
【符号の説明】
【０１３３】
１２…位置認識部、１３…検出判定部、１４…作動制御部、２１…レーダ、２２…ソナー、１００…車両システム、Ｓ１…検出範囲、Ｓ２…検出範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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