(57)【要約】【課題】音により車両の接近を認識可能な対象物が、通報音の変化により車両の接近を認識して、対象物が車両との衝突をさけることにより、自動車を安全に走行させる。【解決手段】通報音発生システムは、音により車両の接近を察知可能な対象物に対して、車両が低速で走行する際に所定の音圧の通報音を発することにより前記車両の接近を通報する通報音発生システムであって、前記対象物が存在するか否かを判定すること、前記対象物が存在すると判定された場合に、前記車両が前記対象物に接近しているか否かを判定すること、前記車両が前記対象物に接近していると判定された場合に、前記通報音の音圧を上げることを含むことを特徴とする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
音により車両の接近を察知可能な対象物に対して、通報音により車両の接近を通報する通報音発生システムであって、
前記対象物を検知する対象物検知部と、
前記通報音を発する通報音発生部と、
前記対象物検知部により検知された前記対象物と前記車両との接近に関する対象物接近情報を生成する対象物接近情報生成部と、
前記対象物接近情報に基づいて前記通報音を変化させる通報音調整部とを備えることを特徴とする、通報音発生システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音により車両の接近を察知可能な対象物に対して、通報音により車両の接近を通報する通報音発生システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動車は、エンジンを駆動源として走行するタイプが主流であったため、歩行者や自転車搭乗者等（以下、「歩行者等」とも称する。）は、エンジン音により車両の接近を察知可能であった。しかし、電気自動車やハイブリッド自動車などは、電動機を駆動源として走行しているときには、エンジン音を発することがないため、歩行者等は、エンジン音により車両の接近を察知することができなかった。
【０００３】
そこで、歩行者が車両の接近を察知しやすくするために、電気自動車やハイブリッド自動車には、走行時に通報音を発し、歩行者等に対して通報音により接近を報知する車両接近通報装置を備えたものがある。そのような従来の車両接近通報装置は、例えば、低速状態で所定の音圧の通報音を発し、車両の速度に応じて通報音を変化させるものもあった。
【０００４】
また、例えば、特許文献１に記載の車両接近通報装置は、車両の接近を周囲に通報するための通報音を発するのみに限らず、さらに、車両の外部の情報を検知する車外状態検知手段を備え、通報音を変化するようにしている。これにより、周囲の環境が変化したとしても、車両の接近を歩行者等にわかりやすく通報することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１７９８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来は、車両の速度に応じて通報音を変化させることはあっても、報知の対象となる歩行者と車両との接近の状況を考慮して通報音を変化させるという思想はなかった。また、特許文献１に記載の車両接近通報装置は、車外の状態に基づいて通報音を変化するものの、歩行者と車両との接近の状況に関する対象物接近情報を生成することはなく、また対象物接近情報に基づいて通報音を変化しようとするものではなかった。
【０００７】
本発明は、これらのような課題を解決し、対象物と車両との接近の状況を考慮した対象物接近情報を生成し、対象物接近情報に基づいて通報音を変化することにより、対象物が車両の接近を察知することができるようにする通報音発生システムを提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明に係る通報音発生システムは、音により車両の接近を察知可能な対象物に対して、通報音により車両の接近を通報する通報音発生システムであって、前記対象物を検知する対象物検知部と、前記通報音を発する通報音発生部と、前記対象物検知部により検知された前記対象物と前記車両との接近に関する対象物接近情報を生成する対象物接近情報生成部と、前記対象物接近情報に基づいて前記通報音を変化させる通報音調整部とを備えることを特徴とする。
【０００９】
この通報音発生システムによれば、対象物と車両との接近に関する対象物接近情報に基づいて通報音調整部が通報音を変化させる。これにより、音によって車両の接近を認識可能な対象物は、通報音の変化により車両の接近を察知することが容易になり、車両との衝突をさけることにより、この通報音発生システムを備える自動車は安全に走行することができる。
【００１０】
（２）前記通報音発生システムにおいて、前記対象物接近情報生成部は、前記車両と前記対象物との距離情報および前記車両の進行方向における前記車両と前記対象物との相対速度情報から前記車両が前記対象物に衝突するまでの衝突予想時間を演算し、前記衝突予想時間を含む前記対象物接近情報を生成し、前記通報音調整部は、前記衝突予想時間に基づいて前記通報音を変化させるようにしてもよい。
【００１１】
そのようにすれば、衝突予想時間に基づいて通報音が変化することにより、対象物に車両が接近した状況に応じて適切に通報音を調整することができる。例えば、対象物と車両との距離が大きい場合であっても、対象物と車両との相対速度が大きい場合は衝突予想時間が短くなるので、通報音の音圧を上げることにより、対象物に車両の接近を察知させる。一方で、対象物と車両との相対速度が小さい場合には衝突予想時間は長くなり、通報音の音圧を不用意に上げることはがなくなる。これにより、対象物と車両との接近状況に応じて適切な通報音で車両の接近を対象物に通報することができる。
【００１２】
（３）前記通報音発生システムにおいて、前記対象物接近情報生成部は、前記対象物検知部が検知した対象物情報に基づいて、前記車両の接近を前記対象物が察知したか否かを判定し、前記通報音調整部は、前記車両の接近を前記対象物が察知したと判定された場合に、前記通報音をさらに変化させるようにしてもよい。
【００１３】
そのようにすれば、例えば、対象物が車両の接近を察知して振り返るといった行動を取った場合に、対象物接近情報生成部は、車両の接近を対象物が察知したと判定し、通報音発生システムは対象物に車両の接近を察知させる必要がなくなるため、通報音調整部は通報音の音圧を下げることができる。一方で、対象物が車両の接近を察知していない場合に、対象物接近情報生成部は、対象物が車両の接近を察知していないと判定し、対象物に車両の接近を認識させるように通報音の音圧を上げることができる。
【００１４】
（４）本発明に係る他の通報音発生システムは、音により車両の接近を察知可能な対象物に対して、車両が低速で走行する際に所定の音圧の通報音を発することにより前記車両の接近を通報する通報音発生システムであって、前記対象物が存在するか否かを判定すること、前記対象物が存在すると判定された場合に、前記車両が前記対象物に接近しているか否かを判定すること、前記車両が前記対象物に接近していると判定された場合に、前記通報音の音圧を上げることを含むことを特徴とする。
【００１５】
この通報音発生システムによれば、対象物に車両が接近していると判定された場合に、通報音の音圧を上げることができるため、音により車両の接近を察知可能な対象物は、通報音の音圧が上がることにより車両の接近を察知することができ、対象物が車両との衝突をさけ、この通報音発生システムを備える自動車は安全に走行することができる。
【００１６】
（５）前記通報音発生システムにおいて、さらに、前記通報音の音圧を上げた後に、前記車両の接近を前記対象物が察知したか否かを判定すること、前記車両の接近を前記対象物が察知したと判定された場合に、前記通報音の音圧を下げることを含んでいてもよい。
【００１７】
このような通報音発生システムは、対象物が車両の接近を察知した場合に、通報音の音圧を下げることにより、不用意に通報音の音圧を維持したり、または通報音の音圧を上げることがない。これにより、この通報音発生システムを備える自動車は、周囲の環境に配慮して走行をすることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、音により車両の接近を認識可能な対象物が、通報音の変化により車両の接近を認識して、対象物が車両との衝突をさけることにより、自動車が安全に走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る通報音発生システムが車両に設けられた状態を示す概略側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る通報音発生システムの通報音発生システムを示す機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る通報音発生システムが通報音により対象物に接近を知らせるイメージ図である。
【図４】本発明の実施形態に係る通報音発生システムが通報音を調整する通報音調整制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施形態に係る通報音発生システム１は、音により車両２の接近を察知可能な対象物に対して、通報音により車両２の接近を通報する。本実施形態において、音により車両２の接近を察知可能な対象物として、歩行者３を例にして説明する（図３を参照）。したがって、以下の説明で対象物とは歩行者３を意味する。
【００２１】
図１および図２に示すように、通報音発生システム１は、電気自動車、ハイブリッド自動車、燃料電池自動車等の電動機を駆動して走行できる自動車の車両２に設けられる。そのような自動車は、走行時にエンジン音が発生しないため、歩行者３が車両２の接近を察知しにくい。しがたって、そのような自動車に設けられた通報音発生システム１は、通報音を発生することにより、歩行者３に車両２の接近を知らせることができる。
【００２２】
通報音発生システム１は、車両２内に設けられ、歩行者３を検知する対象物検知部１２と、通報音を発する通報音発生部１４と、対象物検知部１２により検知された歩行者３に対する車両２の接近に関する対象物接近情報を生成する接近情報生成部１６と、対象物接近情報に基づいて通報音を変化させる通報音調整部１８とを備える。対象物検知部１２は接近情報生成部１６に接続し、接近情報生成部１６は通報音調整部１８に接続し、通報音調整部１８は通報音発生部１４に接続する。
【００２３】
対象物検知部１２は、従来よく知られるカメラ等を含み、本実施形態においては、車両２内の前方上部に取り付けられて、フロントガラスを通して前方の歩行者３を撮影するステレオカメラを備える。ステレオカメラは、車両２の前方を撮影することにより、車両２の前方に歩行者３が存在する場合に、歩行者３の画像を取得するとともに、歩行者３と車両２との距離を算出し、歩行者３と車両２と距離情報および車両２の進行方向における車両２と歩行者３との相対速度情報を生成することができる。
【００２４】
さらに、対象物検知部１２は、複数の歩行者３の画像を連続的に取得し、歩行者３の行動を検知することができる。したがって、対象物検知部１２は、歩行者３が車両２の接近を察知し、定常状態から逸脱した行動を取った場合に、対象物察知情報を生成することができる。対象物察知情報は、例えば、歩行者３が一定の速度で歩行する定常状態から、止まる、振り返る、走り出す（逃げる）、歩行の方向を変える（避ける）等の行動に関する情報を含む。対象物検知部１２が生成または検知した情報は、対象物情報として接近情報生成部に送られる。
【００２５】
通報音発生部１４は、従来よく知られるスピーカ等を含み、本実施形態においては、前方に指向性を有するスピーカを車両２の前端付近に取り付けて、前方の対象部に向けて通報音を発する。通報音発生部１４は、対象部に向けて通報音を発することができれば、他の構成であってもよい。
【００２６】
通報音調整部１８は、従来よく知られるCPU（Central Processing Unit）のようなコンピュータを含み、またはコンピュータの一部として構成され、通常時は、自動車が電動機を駆動して走行している状態で車両２の速度に応じて通報音発生部１４から所定の音圧の通報音（以下、「通常通報音」とも称する。）を発するようにする。さらに、通報音調整部１８は、対象物検知部１２により送られた対象物情報に応じて、通報音を変化させることができる。
【００２７】
接近情報生成部１６は、従来よく知られるCPUのようなコンピュータを含み、またはコンピュータの一部として構成される。接近情報生成部１６は、通報音調整部１８と共同して通報音発生部１４から発せられる通報音を変化させる。また、接近情報生成部１６は、対象物検知部１２より送られた対象物情報に基づいて、車両２の接近に関する対象物接近情報を生成する。
【００２８】
具体的には、接近情報生成部１６は、対象物情報に含まれる歩行者３との距離情報および車両２の進行方向における歩行者３との相対速度情報から歩行者３に衝突するまでの衝突予想時間を演算し、前記衝突予想時間を含む前記対象物接近情報を生成する。そして、接近情報生成部１６は、衝突予想時間に基づいて通報音発生部１４から発せられる通報音を、通報音調整部１８を介して変化させる。接近情報生成部１６は、例えば、衝突予想時間が短くなるほど、通報音調整部１８を介して通報音の音圧を上げさせる。
【００２９】
さらに、接近情報生成部１６は、対象物検知部１２が生成した対象物察知情報に基づいて通報音発生部１４から発せられる通報音を、通報音調整部１８を介して変化させる。接近情報生成部１６は、例えば、通報音の音圧が通常通報音より上がった状態で、歩行者３が車両２の接近を察知したと考えられる行動をとった場合に、通報音調整部１８を介して通報音の音圧を下げる。
【００３０】
したがって、通報音生成システム１を備える車両２は、図３（Ａ）に示すように、低速状態では、従来よく知られるように、通報音発生部１８から通常通報音を発しながら走行する。そして、対象物検知部１２が車両２の前方に歩行者３の存在を検知した場合には、図３（Ｂ）に示すように、通報音発生部１８から発する通報音の音圧を上げる。これにより、歩行者３は、通報音により車両２が接近していることを察知することができる。
【００３１】
さらに、通報音の音圧が上がったことにより車両２の接近を察知した歩行者３は、図３（Ｃ）に示すように、車両２の方に振り返り、歩行者３の振り返りを対象物検知部１２が検知し、対象物察知情報を生成し、接近情報生成部１６に送る。対象物察知情報を受けた接近情報生成部１６は、通報音調整部１８を介して通報音の音圧を下げる。これにより、この通報音発生システム１を備える自動車２は、周囲の環境に配慮して走行をすることができる。
【００３２】
［通報音発生システムの動作］
【００３３】
図３に示すように、通報音発生システム１では、電動機で駆動している状態でかつ低速状態では、通常通報音を発する通報音通常制御を行う。その制御に加え、さらに、車両２の前方に歩行者３が存在する場合に、歩行者３との関係に応じて通報音を変化させるように以下の通報音調整制御を行う。
【００３４】
図４に示すように、まず（ＳＴＡＲＴから）、ステップ１として、通報音発生システム１は通報音発生許可の判定をする。具体的には、接近情報生成部１６が車速と所定の判定値とを比較し、車速が判定値以下の状態では低速状態と判定し、低速状態と判定した場合は、ステップ２に制御を移行する。一方、低速状態ではないと判定した場合は、再び（ＲＥＴＵＲＮからＳＴＡＲＴに）、制御を戻す。したがって、通報音発生システム１は、常時、車速が判定値以下、すなわち低速状態であるか否かを判定する。
【００３５】
次いで、ステップ２として、通報音発生システム１は通常通報音を発生させる。具体的には、通報音調整部１８が、所定の強度の通報音を発生させる。そして、通報音を発生した後、通報音調整制御のステップ３に制御を移行する。
【００３６】
次いで、ステップ３として、通報音調整制御では、通報音発生システム１は、歩行者３が存在するか否かを判定する。具体的には、対象物検知部１２であるステレオカメラが歩行者３の画像を撮影することにより、歩行者３が存在するか否かを判定する。歩行者３が存在すると判定した場合は、次のステップ４に制御を移行する。一方、歩行者３が存在しないと判定した場合は、再び（ＲＥＴＵＲＮからＳＴＡＲＴに）、制御を戻す。したがって、歩行者３が新たに検知されるまでは、通報音発生システム１が通常通報音を継続して発する。
【００３７】
次いで、ステップ４として、通報音発生システム１は、歩行者３との対象物接近情報に基づいて、車両２が歩行者３に接近しているか否かを判定する。具体的には、接近情報生成部１６が歩行者３と車両２との距離および車両２の進行方向における車両２と歩行者３との相対速度に基づいて衝突予想時間を演算することにより対象物接近情報を生成し、衝突予想時間が一定の値以下の場合に歩行者３に接近していると判定する。一方、衝突予想時間が一定の値を越える場合に歩行者３に接近していないと判定する。
【００３８】
ステップ４では、車両２が歩行者３に接近していると判定した場合は、次のステップ５に制御を移行する。車両２が歩行者３に接近していないと判定した場合は、再び（ＲＥＴＵＲＮからＳＴＡＲＴに）、制御を移行する。したがって、通報音調整制御のステップ３により歩行者３が車両２の前方に継続して存在する場合は、ステップ４まで制御が戻ってくることになり、歩行者３が車両２の前方に存在しなくなるまでは、車両２が歩行者３に接近しているか否かが継続して判定される。
【００３９】
次いで、ステップ５として、通報音発生システム１は、対象物接近情報に基づいて通報音の音圧を上げる。具体的には、通報音調整部１８が、衝突予想時間に応じた強度に通報音を調整する。ステップ５では、通報音の強度を強くした後、次のステップ６に制御を移行する。
【００４０】
ステップ６として、歩行者３が車両２の接近を察知したか否かを判定する。具体的には、対象物検知部１２が歩行者３の画像を連続的に取得し、画像内の歩行者３の行動の変化から、歩行者３が定常状態から逸脱した行動を取ったか否かの対象物察知情報から、歩行者３が車両２の接近を察知したか否かを判定する。
【００４１】
ステップ６では、歩行者３が車両２の接近を察知したと判定された場合は、次のステップ７に制御を移行する。一方、歩行者３が車両２の接近を察知していないと判定された場合は、再び（ＲＥＴＵＲＮからＳＴＡＲＴに）、制御を戻す。これにより、再び、ステップ３において歩行者３が存在すると判定され、さらに、ステップ４において車両２が歩行者３に接近していると判定される場合は、ステップ５において通報音の音圧をさらに上げられる。したがって、歩行者３が車両２の接近に気づいたと判定されるまでは、歩行者３との接近が継続するほど、通報音の音圧は上げられる。
【００４２】
ステップ７では、通報音発生システム１は、対象物察知情報に基づいて通報音を通常通報音に戻す。具体的には、接近情報生成部１６が通報音調整部１８を介して、歩行者３の対象物接近情報に応じて音圧を上げられていた通報音を対象物察知情報に基づいて通常通報音に戻す。
【００４３】
ステップ７では、通報音を通常通報音に戻した後、再び（ＲＥＴＵＲＮからＳＴＡＲＴに）、制御を戻す。このとき、接近情報生成部１６は、既に察知したと判定された歩行者３を対象物検知部の検知対象から除外し、除外された歩行者３に対しては、対象物接近情報を生成しない。したがって、通報音発生システム１は、他に新たな歩行者３が現れるまでは、通報音通常制御が行われる。
【００４４】
本実施形態において、通報音の変化は、通報音を構成する要素として音圧を上下させている。しかし、通報音の変化は、音圧の変化に限らず、他の変化であってもよく、例えば、周波数を変化させたり、音の種類自体を変化させてもよい。また、通報音を構成する要素を併せて変化させてもよく、例えば、音圧を変化させるとともに、周波数を変化させてもよい。
【００４５】
本実施形態においては、音により車両２の接近を察知できる対象物として歩行者３を例に説明してきた。しかし、音により車両２の接近を察知できる対象物は、歩行者３の他に、自転車搭乗者や、動物のように自動車を検知できなくとも音により危険を察知できるものを含む。
【００４６】
本実施形態においては、１人の歩行者３を対象物として説明してきた。しかし、対象物は複数あってもよく、例えば、複数の歩行者を対象物としたときに、通報音発生システム１は、１人の歩行者に対してのみを対象物として検知するようにしてもよいし、複数の歩行者に対して対象物として検知するようにしてもよい。
【００４７】
本実施形態において、対象物接近情報は、車両２と歩行者３の距離情報および車両の進行方向における車両２と歩行者３との相対速度情報に基づいて演算された衝突予想時間として説明した。しかし、対象物接近情報は、車両が歩行者に接近したことを判定できれば他の情報であってもよい。例えば、車両２と歩行者３の距離情報のみであってもよいし、車両２と歩行者３との相対速度情報のみであってもよいし、その他の情報であってもよい。
【００４８】
上記各実施形態に示す構成は構成要素の具体例を挙げたものであり、各構成、形状、又は取り付け態様は本発明の趣旨を逸脱しない限り、実施形態として示すものに限定されることなく、種々の変形ないし変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明は、通報音により車両の接近を通報する通報音発生システムに関する。
【符号の説明】
【００５０】
１    通報音発生システム
２    車両
３    歩行者（対象物）
１２  対象物検知部
１４  通報音発生部
１６  接近情報生成部
１８  通報音調整部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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