(57)【要約】【課題】自車両の前を横切る他車両に基づき、不要な走行支援を実施させることを抑制する事が可能な走行支援装置を提供すること。【解決手段】支援ＥＣＵ１０は、レーダ装置２１による他車両の検出情報に基づき、自車両の進行方向に対して交差する交差方向における他車両の横位置、横速度及び横加速度を取得する。また、支援ＥＣＵ１０は、他車両の横位置及び横速度に基づき、隣接車線から自車線に向けて他車両の移動開始を判定し、移動開始を判定した後、他車両が自車線において負側に横加速度が増加したことに基づき、自車線への他車両の移動が完了したと判定する。そして、支援ＥＣＵ１０は、自車線への移動が完了したと判定された場合には、自車両の走行支援を行う一方、移動が完了したと判定されなかった場合には、走行支援を規制する。【選択図】      図１
2019020761.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲における他車両を検出する車両検出装置（２１）が搭載される車両に適用され、前記車両検出装置による前記他車両の検出情報に基づき、前記自車両の走行支援を実施させる走行支援装置（１０）において、
前記他車両の検出情報に基づき、前記他車両において、前記自車両の進行方向に対して交差する交差方向における横位置、横速度及び横加速度を取得する取得部（１１）と、
前記他車両の横位置及び横速度に基づき、自車両が走行する自車線と隣接する隣接車線において走行している前記他車両が前記自車線に向けて移動していることを判定する第１判定部（１２）と、
前記第１判定部により前記他車両の移動が判定された場合に、当該他車両の横加速度が前記自車線内において負側に増加したか否かを判定する第２判定部（１２）と、
前記第２判定部により前記他車両の横加速度が負側に増加したと判定された場合に、前記自車線において前記他車両を前記走行支援における対象車両とする一方、前記第１判定部により前記他車両が前記自車線に向けて移動していることが判定された場合であって、前記第２判定部により前記他車両の横加速度が負側に増加していないと判定された場合、前記自車線において前記他車両を前記走行支援における対象車両としない走行支援部（１３）と、を備える走行支援装置。
【請求項２】
前記第２判定部は、前記第１判定部により前記他車両の移動が判定された場合であって、当該他車両の横加速度が前記自車線内において負側に閾値以上となるまで増加した場合、前記他車両の横加速度が前記自車線内において負側に増加したと判定し、
前記閾値は、前記他車両の横速度が大きい場合には、前記他車両の横速度が小さい場合と比較して大きい値が設定される請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記自車線は、前記自車両の左右両側の区画線に基づき定められる請求項１又は２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記自車線は、前記自車両の幅又は前記自車両を中心として所定の幅を有するように設定される請求項１又は２に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記第２判定部は、前記第１判定部により前記他車両の移動が判定された場合であって、前記他車両が前記自車線内に進入してから隣接車線に至るまでに、前記他車両の横加速度が負側に増加しなかった場合、前記自車線内において前記他車両の横加速度が負側に増加しなかったと判定する請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記第２判定部は、前記他車両が前記隣接車線内にある場合であって、前記他車両が前記自車両の側に接近する方向に移動し、且つ、前記他車両の横速度が所定速度以上である場合、前記他車両が前記自車線に向けて移動していると判定する請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記他車両との車間距離及び相対速度に基づき、衝突判定を行う衝突判定部（１０）を備え、
前記走行支援部は、前記衝突判定部により前記自車両と前記他車両とが衝突すると判定された場合、前記自車両の走行支援を行う請求項１〜６のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周囲に存在する他車両を検出して、自車両の制御を行う走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両の進路に向かって横方向から他車両が進入することで生じる衝突事故を未然に回避する走行支援装置を車両に搭載することが行われつつある。この走行支援装置として、例えば、特許文献１では、横方向における他車両との横距離に基づき、他車両の割り込み状況を判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０１６５９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、特許文献１に記載の走行支援装置では、自車両が走行する自車線に向かって他車両が横方向から接近してくる場合に、その物体の横距離及び横距離の変化に応じて隣接車線から自車線に割り込む他車両であるか否かを判断している。しかし、他車両が自車線にとどまることなく、自車線を横切る場合にも、他車両の割り込みを判断し、それにより不要な警報や自動制動等の走行支援を実施させるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、自車両の前を横切る他車両に基づき、不要な走行支援を実施させることを抑制する事が可能な走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する走行支援装置は、自車両の周囲における他車両を検出する車両検出装置が搭載される車両に適用され、前記車両検出装置による前記他車両の検出情報に基づき、前記自車両の走行支援を実施させる。そして、この走行支援装置は、前記他車両の検出情報に基づき、前記他車両において、前記自車両の進行方向に対して交差する交差方向における横位置、横速度及び横加速度を取得する取得部と、前記他車両の横位置及び横速度に基づき、自車両が走行する自車線と隣接する隣接車線において走行している前記他車両が前記自車線に向けて移動していることを判定する第１判定部と、前記第１判定部により前記他車両の移動が判定された場合に、当該他車両の横加速度が前記自車線内において負側に増加したか否かを判定する第２判定部と、前記第２判定部により前記他車両の横加速度が負側に増加したと判定された場合に、前記自車線において前記他車両を前記走行支援における対象車両とする一方、前記第１判定部により前記他車両が前記自車線に向けて移動していることが判定された場合であって、前記第２判定部により前記他車両の横加速度が負側に増加していないと判定された場合、前記自車線において前記他車両を前記走行支援における対象車両としない走行支援部と、を備える。
【０００７】
第１判定部は、他車両の横位置及び横速度に基づき、隣接車線から他車両が自車線に向けて移動していることを判定する。第２判定部は、第１判定部により隣接車線から他車両が自車線に向けて移動していることが判定された場合に、他車両の横加速度が自車線内において負側に増加したか否かを判定する。そして、走行支援部は、第１判定部により他車両が自車線に向けて移動していることが判定された場合であって、第２判定部により他車両の横加速度が自車線内において負側に増加していないと判定された場合、自車線において他車両を走行支援における対象車両としない。このため、自車線への進入（割り込み）か、それとも、自車線を横切って通過するものであるかを適切に判定可能となる。これにより、自車線を横切る他車両に基づき、不要な走行支援を実施させることを抑制する事が可能となる。
【０００８】
また、横加速度に基づき判断することにより、自車線において、横速度が所定速度以下となることを待つ必要がなくなり、早期に判断することが可能となる。このため、横加速度で判断する場合、横速度で判断する場合と比較して、早く走行支援を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ＰＣＳシステムを示すブロック図。
【図２】（ａ）及び（ｂ）は、他車両による車線移動を説明する図。
【図３】走行支援処理を示すフローチャート。
【図４】車線移動時における他車両の横位置、横速度、横加速度を示すタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について図面に基づき説明を行う。なお、以下の実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。本実施形態に係る走行支援装置は、車両（自車両）に搭載され、自車両の進行方向前方等の周囲に存在する他車両の情報に基づき、走行支援を実施する。
【００１１】
図１は、他車両との衝突を回避すべく、若しくは衝突被害を軽減すべく制御を行うＰＣＳシステム１００（Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ−Ｓａｆｅｔｙ−ｓｙｓｔｅｍ）を示している。図１に示すように、ＰＣＳシステム１００は、支援ＥＣＵ１０と、レーダ装置２１と、警報装置３１と、ブレーキ装置３２を備えている。図１に示す実施形態において、支援ＥＣＵ１０が走行支援装置として機能する。
【００１２】
レーダ装置２１は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダであり、自車両の前端部に設けられる。そして、レーダ装置２１は、所定の検知角に入る領域を検知範囲とし、検知範囲内の他車両を検出する。具体的には、レーダ装置２１は、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。レーダ装置２１は、この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、他車両との距離を算出する。また、レーダ装置２１は、他車両に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、その他車両の速度（自車両に対する相対速度）を算出する。加えて、レーダ装置２１は、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、他車両の方位を算出する。
【００１３】
なお、他車両の位置及び方位が算出できれば、その他車両の位置（自車両に対する相対位置）を特定することができる。よって、レーダ装置２１は、車両検出装置に該当する。レーダ装置２１は、所定周期毎に、探査波の送信、反射波の受信、他車両の位置及び速度の算出を行う。また、レーダ装置２１は、支援ＥＣＵ１０と通信可能に構成されており、算出した位置と速度とを支援ＥＣＵ１０に送信する。
【００１４】
警報装置３１は、自車両の車室内に設置されたスピーカやディスプレイを有する。支援ＥＣＵ１０は、他車両と自車両とが衝突する可能性が高まったと判定した場合、警報装置３１に制御指令を出力し、警報装置３１に警報音や警報メッセージ等を出力させるように構成されている。これにより、ドライバに衝突の危険を報知する。
【００１５】
ブレーキ装置３２は、自車両の制動力を変化させるブレーキ機構と、このブレーキ機構の動作を制御するブレーキＥＣＵとを備えている。ブレーキＥＣＵは、支援ＥＣＵ１０と通信可能に接続されており、支援ＥＣＵ１０の制御により、ブレーキ機構を制御する。ブレーキ機構は、例えば、マスターシリンダと、車輪（タイヤ）に制動力を与えるホイルシリンダと、マスターシリンダからホイルシリンダへの圧力（油圧）の分配を調整するＡＢＳアクチュエータとを備えている。ＡＢＳアクチュエータは、ブレーキＥＣＵに接続されており、このブレーキＥＣＵからの制御によりマスターシリンダからホイルシリンダへの油圧を調整することで、車輪（タイヤ）に対する作動量を調整する。
【００１６】
支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。この支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実施することで各種機能を実現する。なお、各種機能は、ハードウェアである電子回路によって実現されてもよく、あるいは、少なくとも一部をソフトウェア、すなわちコンピュータ上で実行される処理によって実現されてもよい。
【００１７】
本実施形態において、ＲＯＭにインストールされているプログラムには、例えば、レーダ装置２１が検出した他車両の情報（算出した位置と速度など）に基づいて、自車両の前方に存在する他車両を検出して規定の走行支援を実施させるための制御プログラムがある。
【００１８】
支援ＥＣＵ１０は、走行支援を実施させる際、自車両と他車両とが衝突するまでの衝突予測時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ−ｔｏ−ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出する。具体的には、支援ＥＣＵ１０は、自車両と他車両との相対距離（車間距離）及び相対速度に基づいて、例えば、相対距離を相対速度で除算して、衝突予測時間を算出する。そして、支援ＥＣＵ１０は、算出した衝突予測時間に基づき、自車両と他車両とが衝突する可能性を判断する。支援ＥＣＵ１０は、衝突する可能性が高いと判断した場合（例えば、衝突予測時間が所定時間よりも短い場合）、走行支援を行わせる。しかしながら、衝突予測時間に基づき、自車両と他車両とが衝突する可能性を判断し、走行支援が行われる場合、不要な走行支援が行われる虞がある。
【００１９】
例えば、図２（ａ）に示すように、自車線Ｓ１の隣接車線である左車線Ｓ２を走行する他車両Ｏｂが、自車両ＣＳが走行する自車線Ｓ１を横切り、自車線Ｓ１の右車線Ｓ３に移動する場合がある。この場合、他車両Ｏｂが、左車線Ｓ２から自車線Ｓ１に移動した時点で衝突予測時間が短い場合、そのまま他車両Ｏｂが自車両ＣＳの前を横切って右車線Ｓ３に移動するにもかかわらず、衝突すると判定し、不要な走行支援（例えば、車両の制動）が行われる可能性がある。つまり、左車線Ｓ２を走行する他車両Ｏｂが、自車線Ｓ１に移動（いわゆる割り込み）したものと誤認し、不要な走行支援が行われる可能性がある。
【００２０】
そこで、本実施形態では、自車線を横切る他車両に基づき、不要な走行支援を実施させることを抑制するため、自車線への割り込みであるか否かを正確に判定するようにした。以下、走行支援を適切に実行させる支援ＥＣＵ１０の構成、及び支援ＥＣＵ１０が実行する処理について詳しく説明する。
【００２１】
図１に示すように、支援ＥＣＵ１０が備える機能として、例えば、他車両の横位置、横速度及び横加速度を取得する取得部１１としての機能がある。より詳しくは、支援ＥＣＵ１０は、レーダ装置２１により検出された他車両の情報（方位、位置及び速度）に基づき、自車両の進行方向に対して交差（例えば、直交）する交差方向における他車両の横位置及び横速度を算出する。そして、取得部１１としての支援ＥＣＵ１０は、当該他車両の横位置及び横速度を取得する。
【００２２】
また、支援ＥＣＵ１０は、他車両の情報（横位置や横速度等）を履歴としてＲＡＭ等に記憶しており、支援ＥＣＵ１０は、当該履歴に基づき、自車両の進行方向に対して交差（例えば、直交）する交差方向における他車両の横加速度を算出する。例えば、支援ＥＣＵ１０は、履歴を参照して、他車両の横速度の変化を特定し、当該横速度の変化に基づき、他車両の横加速度を算出する。そして、取得部１１としての支援ＥＣＵ１０は、算出された当該横加速度を取得する。
【００２３】
また、支援ＥＣＵ１０が備える機能として、例えば、自車両が走行する走行領域としての自車線への他車両の移動を判定する判定部１２としての機能がある。より詳しくは、判定部１２としての支援ＥＣＵ１０は、取得部１１により取得された他車両の横位置及び横速度に基づき、自車線と隣接する隣接領域としての隣接車線から自車線への他車両の移動開始を判定する。すなわち、支援ＥＣＵ１０は、他車両の横位置及び横速度に基づき、自車両が走行する自車線と隣接する隣接車線において走行している他車両が自車線に向けて移動していることを判定する第１判定部として機能する。
【００２４】
そして、判定部１２としての支援ＥＣＵ１０は、移動開始を判定した後、他車両が自車線内において、他車両の横加速度が負側（他車両の横速度の方向とは反対側）に増加したことに基づき、自車線への他車両の移動が完了したと判定する。すなわち、支援ＥＣＵ１０は、他車両の移動が判定された場合に、当該他車両の横加速度が自車線内において負側に増加したか否かを判定する第２判定部として機能する。
【００２５】
また、支援ＥＣＵ１０が備える機能として、例えば、走行支援を実行させる走行支援部１３としての機能がある。詳しくは、走行支援部１３としての支援ＥＣＵ１０は、他車両が自車線に向けて移動していることが判定された場合であって、他車両の横加速度が自車線内において負側に増加したと判定された場合、自車線において他車両を走行支援における対象車両（衝突対象車両）として、自車両の走行支援を実施させる。一方、走行支援部１３としての支援ＥＣＵ１０は、他車両が自車線に向けて移動していることが判定された場合であって、他車両の横加速度が自車線内において負側に増加していないと判定された場合、自車線において他車両を走行支援における対象車両としない。つまり、支援ＥＣＵ１０は、当該他車両を対象車両とする走行支援を規制する。
【００２６】
次に、図３に基づき走行支援処理について説明する。走行支援処理は、所定周期ごとに支援ＥＣＵ１０により実行される。
【００２７】
走行支援処理において、まず、支援ＥＣＵ１０は、レーダ装置２１の検出情報に基づき、自車両の前方において、隣接車線に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、支援ＥＣＵ１０は、自車線の左右両側の境界を、自車両の左右両側の区画線に基づき定める。なお、区画線は、例えば、車載カメラにより撮影された画像情報に基づき、周知の方法で特定すればよい。この場合、支援ＥＣＵ１０が、区画線検出部として機能する。
【００２８】
そして、支援ＥＣＵ１０は、レーダ装置２１の検出情報に基づき、自車両の前方において、特定した自車線の交差方向（図２において左右方向）において自車線よりも外側（つまり、隣接車線）に他車両が存在するか否かを判定する。
【００２９】
なお、本実施形態では、自車線よりも外側に他車両が存在する場合、隣接車線に他車両が存在すると判定したが、全ての区画線を特定し、区画線に基づき、隣接車線を特定してもよい。
【００３０】
隣接車線に他車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、支援ＥＣＵ１０は、走行支援処理を終了する。一方、隣接車線に他車両が存在すると判定した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、支援ＥＣＵ１０は、前述したように、他車両の横位置、横速度及び横加速度を取得する（ステップＳ１１）。
【００３１】
次に、支援ＥＣＵ１０は、隣接車線に存在する他車両が自車線への移動（割り込み）を開始したかを判定する（ステップＳ１２）。詳しく説明すると、支援ＥＣＵ１０は、隣接車線に存在する他車両が自車線側に接近する方向に移動し、且つ、当該他車両の横速度が所定の速度閾値Ｖ１以上であるか否かを判定する。
【００３２】
なお、支援ＥＣＵ１０は、自車線側に接近する方向に移動しているか否かを判定する際、例えば、検出情報の履歴を参照して、他車両の横位置の変化を特定し、当該横位置の変化に基づき、接近しているか否かを判定すればよい。また、例えば、支援ＥＣＵ１０は、横速度を算出する際に、横速度の方向を算出しておき、横速度の方向に基づき、接近するか否かを判定してもよい。
【００３３】
支援ＥＣＵ１０は、隣接車線に存在する他車両が自車線側に接近する方向に移動し、且つ、当該他車両の横速度が所定の速度閾値Ｖ１以上である場合、他車両が自車線への移動を開始したと判定する。
【００３４】
支援ＥＣＵ１０は、他車両が自車線への移動を開始していないと判定した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、支援ＥＣＵ１０は、走行支援処理を終了する。
【００３５】
一方、他車両が自車線への移動を開始したと判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、支援ＥＣＵ１０は、前述したように、他車両の横位置、横速度及び横加速度を取得する（ステップＳ１３）。そして、支援ＥＣＵ１０は、移動開始した当該他車両が、自車線への移動を完了（割り込み完了）したかを判定する（ステップＳ１４）。
【００３６】
詳しく説明すると、ステップＳ１４において、支援ＥＣＵ１０は、自車線に他車両が存在する場合であって、他車両の横加速度が負側に（横速度の方向とは反対方向）増加した場合、他車両が自車線への移動を完了した（割り込みを完了した）と判定する。
【００３７】
すなわち、図２（ｂ）に示すように、所定の横速度を有する他車両Ｏｂが、自車線Ｓ１にとどまる場合（すなわち、自車線Ｓ１に割り込む場合）、自車線Ｓ１で、他車両Ｏｂの横速度の方向とは反対方向に横加速度が増加する必要がある。特に速度閾値Ｖ１以上の横速度を他車両Ｏｂが有する場合、自車線Ｓ１にとどまるためには、自車線Ｓ１において加速度閾値ａ１以上となるまで負側に横加速度を増加させる必要性が高い。
【００３８】
そこで、本実施形態では、支援ＥＣＵ１０は、自車線に他車両が存在する場合であって、他車両の横加速度が負側に増加し、且つ、当該横加速度が加速度閾値ａ１以上である場合、割り込みを完了して、自車線にとどまると判定する。
【００３９】
なお、加速度閾値ａ１は、他車両の横速度（例えば、自車線への進入時の横速度又は横速度の最大値）に応じて変更させている。すなわち、他車両の横速度が大きい場合、自車線にとどまるためには、負側に横加速度を大きく増加させる必要がある。一方、他車両の横速度が小さい場合、自車線にとどまるためには、負側に横加速度を小さく増加させても十分である。そこで、他車両の横速度に応じて加速度閾値ａ１を変更させている。例えば、他車両の横速度が大きい場合には、横速度が小さい場合と比較して、加速度閾値ａ１も大きくしている。
【００４０】
自車線への移動を完了したと判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、支援ＥＣＵ１０は、当該他車両を走行支援における対象車両とし、相対距離及び相対速度に基づき、衝突予測時間を算出する（ステップＳ１５）。
【００４１】
そして、支援ＥＣＵ１０は、衝突予測時間に基づき、自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１６）。具体的には、支援ＥＣＵ１０は、衝突予測時間が所定の第１時間以下である場合には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する。この場合、支援ＥＣＵ１０が、衝突判定部として機能する。衝突する可能性がないと判定された場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、支援ＥＣＵ１０は、走行支援処理を終了する。
【００４２】
一方、衝突する可能性があると判定された場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、支援ＥＣＵ１０は、衝突予測時間に応じて走行支援（ＰＣＳ）を実施させる（ステップＳ１７）。例えば、支援ＥＣＵ１０は、衝突予測時間が第１時間以下である場合には、警報装置３１を制御して、衝突する可能性がある旨の警報を出力させる。また、例えば、支援ＥＣＵ１０は、衝突予測時間が第１時間よりも短い第２時間である場合には、警報の出力の代わりに、又は警報の出力に加えて、ブレーキ装置３２を制御して、車両を制動させる。そして、走行支援処理を終了する。
【００４３】
一方、自車線への移動を完了していないと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、支援ＥＣＵ１０は、他車両の横位置や横速度等に基づき、他車両による自車線への移動（割り込み）を否定するか否かを判断する（ステップＳ１８）。例えば、支援ＥＣＵ１０は、自車線を横切って隣接車線に到達した場合（横位置が自車線を通り抜けて隣接車線に達した場合）、自車線への移動（割り込み）を否定する。また、例えば、支援ＥＣＵ１０は、隣接車線で負側に横加速度が増加し、且つ当該横加速度が加速度閾値ａ１以上となった場合、自車線への移動（割り込み）を否定する。また、例えば、支援ＥＣＵ１０は、隣接車線で横速度が０となった場合、自車線への移動（割り込み）を否定する。
【００４４】
自車線への移動を否定することができなかった場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、支援ＥＣＵ１０は、所定時間経過後、再びステップＳ１３に移行し、他車両の横位置等を取得し、割り込みが完了したか否かを判定する。一方、他車両による自車線への移動を否定した場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、支援ＥＣＵ１０は、走行支援処理を終了する。
【００４５】
次に、自車線に他車両が移動する場合において、他車両の横位置、横速度、及び横加速度の変化について図４に基づき説明する。
【００４６】
図４（ａ）では、隣接車線から自車線に他車両が移動する場合（割り込みする場合）について説明する。なお、図４（ａ）では、初期状態において、他車両は、自車線よりも左側（左車線）に位置し、横速度及び横加速度は、０であるものとする。また、図４において、上側が自車両（自車線）に対して、右側（右方向）に対応するものとし、下側が自車両（自車線）に対して、左側（左方向）に対応するものとする。
【００４７】
時刻ｔ１１〜ｔ１３において、右方向への横加速度が増加すると、それに伴い右方向（自車線側）への横速度が上昇する。そして、他車両は右側に移動を開始する。すなわち、自車線側に近づく。なお、時刻ｔ１２において、自車線側への横速度が速度閾値Ｖ１以上となり、他車両が自車線への移動を開始（割り込みを開始）したと判定される。
【００４８】
時刻ｔ１３〜ｔ１５において、横加速度は０であるため、他車両は、右方向に等速に移動する。なお、時刻ｔ１４において、他車両は、自車線に進入する。
【００４９】
時刻ｔ１５〜ｔ１７において、他車両が自車線に存在する場合において、左方向への他車両の横加速度が増加する。それに伴い、右方向への横速度が減少し、右方向への横移動量が低下する。
【００５０】
時刻ｔ１６において、左方向への他車両の横加速度が加速度閾値ａ１以上となるまで増加すると、自車線への移動が完了したと判定され、走行支援が実施される。なお、時刻ｔ１７において、横速度及び横加速度が０となり、他車両が自車線にとどまることとなる。
【００５１】
以上のように、他車両が隣接車線から自車線に移動する場合、自車線において、負側に横加速度が増加する。このため、割り込みか否かを適切に判定可能となる。また、横加速度が負側に加速度閾値ａ１以上となるまで増加した場合、横速度が所定値以下となっていなくても、自車線への移動（割り込み）と判定する。このため、早期に自車線への移動を判定可能となる。
【００５２】
図４（ｂ）では、隣接車線から自車線に他車両が移動し、自車両の前を横切って他の隣接車線に移動する場合（割り込みでない場合）について説明する。なお、図４（ｂ）では、初期状態において、他車両は、自車線よりも左側（左車線）に位置し、横速度及び横加速度は、０であるものとする。
【００５３】
時刻ｔ２１〜ｔ２３において、右方向への横加速度が増加すると、それに伴い右方向（自車線側）への横速度が上昇する。そして、他車両は右側に移動を開始する。すなわち、自車線側に近づく。なお、時刻ｔ２２において、自車線側への横速度が速度閾値Ｖ１以上となり、自車線への移動を開始（割り込みを開始）したと判定される。
【００５４】
時刻ｔ２３以降において、横加速度は０であるため、他車両は、右方向に等速に移動する。なお、時刻ｔ２４において、他車両は、自車線に進入する。
【００５５】
時刻ｔ２３〜ｔ２５において、横加速度は、左方向へ増加しないため、自車線への移動が完了したと判定されず、走行支援が規制される。
【００５６】
時刻ｔ２５において、他車両は、右車線（隣接車線）に進入する。これにより、他車両による自車線への移動（割り込み）が否定され、走行支援が実施されることなく、走行支援処理が終了する。
【００５７】
以上のように、他車両が隣接車線から自車線を横切って他の隣接車線に移動しても、自車線において、負側に横加速度が増加しないため、割り込みか否かを適切に判定可能となる。
【００５８】
上記構成により、本実施形態は、以下の効果を奏する。
【００５９】
支援ＥＣＵ１０は、他車両の横位置及び横速度に基づき、隣接車線から他車両が自車線に向けて移動していること（自車線への割り込み開始）を判定する。そして、支援ＥＣＵ１０は、他車両が自車線に向けて移動していると判定された場合、他車両が自車線において負側に横加速度が増加したか否かに基づき、隣接車線から自車線への他車両の移動が完了したと判定する。つまり、他車両が自車線へ車線変更したと判定する。このため、自車線への進入（割り込み）か、それとも、自車線を横切って通過するものであるかを適切に判定できる。そして、支援ＥＣＵ１０は、隣接車線から自車線への他車両の移動が完了していないと判定した場合、すなわち、自車線内において横加速度が負側に増加していない場合、走行支援の実施を規制する。これにより、自車線を横切る他車両に基づき、不要な走行支援を実施させることを抑制する事が可能となる。
【００６０】
また、横加速度に基づき割り込みか否かを判断することにより、自車線において、他車両の横速度が所定速度以下となることを待つ必要がなくなり、早期に判断することが可能となる。このため、横加速度で判断する場合、横速度で判断する場合と比較して、早く走行支援を行うことが可能となる。
【００６１】
他車両の横速度が大きい場合、負側への横加速度を大きくしなければ、自車線にとどまることができない。一方、他車両の横速度が小さい場合、負側への横加速度が小さくても、自車線にとどまることができる。そこで、加速度閾値ａ１を、他車両の横速度に基づき設定するようにした。これにより、他車両の横速度が異なっても、横加速度に基づき、割り込みが完了したか否かを適切に判定することができる。
【００６２】
自車両が走行する自車線は、自車両の左右両側の区画線に基づき定められる。このように、区画線を基準として自車両の左右両側の境界を定めるため、自車両が走行する自車線を識別しやすく、他車両が車線の変更を行うか否かを判断しやすい。
【００６３】
支援ＥＣＵ１０は、他車両が自車線へ向けて移動していると判定した場合であって、他車両が自車線に進入してから隣接車線に至るまで、負側に横加速度が増加しなかった場合、自車線への他車両の移動を否定する。これにより、他車両が自車線を横切って隣接車線に移動したと適切に判断し、不要な走行支援を実施することを抑制できる。
【００６４】
支援ＥＣＵ１０は、他車両が隣接車線内にある場合であって、他車両が自車両の側に接近する方向に移動し、且つ、他車両の横速度が所定の速度閾値Ｖ１以上である場合、自車線に向かって他車両が移動していると判定する。これにより、他車両が隣接車線から自車線へ移動を開始したことを適切に判定できる。また、他車両が自車両の側に接近する方向に移動し、且つ、他車両の横速度が速度閾値Ｖ１以上である場合、負側への横加速度が加速度閾値ａ１以上に増加しなければ、自車線内において横速度が０となる可能性は低い。このため、自車線にとどまるか否かについても適切に判定可能となる。
【００６５】
支援ＥＣＵ１０は、他車両との車間距離及び相対速度により算出される衝突予測時間に基づき、走行支援の有無を判定する。したがって、自車線に他車両が割り込んだとしても、衝突予測時間に基づき走行支援が必要とないと判定された場合には、走行支援が実施されない。このため、不要な走行支援を抑制し、適切な走行支援を行うことができる。
【００６６】
（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００６７】
・上記実施形態において、支援ＥＣＵ１０は、シートベルト装置を利用して走行支援（ＰＣＳ）を実施させてもよい。シートベルト装置は、自車両の各座席に設けられたシートベルトや、このシートベルトを引き込むプリテンショナにより構成されている。シートベルト装置は、ＰＣＳの動作として、自車両が他車両に衝突する可能性が高まった場合に、シートベルトの引き込みの予備動作を行う。また衝突を回避できない場合には、シートベルトを引き込んで弛みを除くことにより、ドライバ等の乗員を座席に固定し、乗員の保護を行う。
【００６８】
・上記実施形態において、ブレーキ装置３２は、ドライバによるブレーキ操作に対する制動力をより強くするブレーキアシスト機能や、ドライバによりブレーキ操作が行われていなくても自動制動を行う自動ブレーキ機能を備えていてもよい。そして、支援ＥＣＵ１０が、ブレーキ装置３２を制御して、走行支援を実施させる際、衝突予測時間に応じて、ブレーキアシスト機能と自動ブレーキ機能のいずれかを実行させてもよい。
【００６９】
・上記実施形態において、自車両が走行する走行領域としての自車線を、区画線により定めたが、これ以外の方法により自車線を設定してもよい。例えば、支援ＥＣＵ１０は、走行領域の左右両側における境界を、自車両の幅若しくは自車両を中心とする所定の幅により定めてもよい。所定の幅は、任意に変更してもよく、例えば、衝突する可能性がある幅（例えば、自車両幅の２倍）としてもよい。また、所定の幅を、自車両の速度や他車両の速度に応じて変更してもよい。
【００７０】
・上記実施形態において、割り込み完了と判定しなかった場合（ステップＳ１４：ＮＯ）であっても、自車線に他車両が存在する場合であって、且つ、横速度が所定値（例えば０）以下である場合、支援ＥＣＵ１０は、割り込み完了と判定して、ステップＳ１５に移行してもよい。
【００７１】
・上記実施形態において、割り込み完了と判定しなかった場合（ステップＳ１４：ＮＯ）であって、他車両が検出されなくなった場合（例えば、他車両を追い越した場合）、割り込みを否定して、走行支援処理を終了してもよい。
【００７２】
・上記実施形態において、他車両による自車線への移動（割り込み）が開始してから（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、予め決められた時間を経過するまでに、割り込み完了（ステップＳ１４：ＹＥＳ）と判定しなかった場合、割り込みを否定して、走行支援処理を終了してもよい。この場合、ステップＳ１８の処理を省略してもよい。
【００７３】
・他車両は、４輪自動車に限らず、２輪自動車や自転車が含まれていてもよい。
【００７４】
・上記実施形態において、割り込み完了と判定しなかった場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、走行支援の実施が規制されたが、衝突する可能性がきわめて高い場合、例えば、他車両が自車線内に存在し、且つ、衝突予測時間が極めて短い場合（例えば、第２時間よりも短い場合）、走行支援を実施させてもよい。
【００７５】
・上記実施形態において、検出された他車両が複数ある場合には、車両ごとに走行支援処理を実行してもよいし、最も自車両に近い他車両のみを対象として走行支援処理を実行してもよい。
【００７６】
・上記実施形態では、衝突予測時間に基づき、自車両と他車両とが衝突する可能性が高いか否かを判定したが、これ以外の方法で衝突の可能性を判定してもよい。例えば、操舵角や自車両の速度に基づき、自車両の走行予測進路を特定し、他車両の情報（位置、速度など）に基づき、他車両の走行予測進路を特定し、当該走行予測進路同士が交差するか否かにより、衝突の可能性を判定してもよい。
【００７７】
・上記実施形態では、レーダ装置２１により、他車両を検出したが、レーダ装置２１以外の装置により、他車両を検出してもよい。例えば、車載カメラにより撮影された画像情報に基づき、他車両を検出してもよい。また、他車両と自車両とを通信可能に構成し、他車両から受信した情報に基づき、他車両を検出してもよい。また、レーザセンサを採用してもよい。
【００７８】
・上記実施形態において、レーダ装置２１が他車両の速度や位置を算出したが、レーダ装置２１により検出された情報をそのまま支援ＥＣＵ１０に出力し、支援ＥＣＵ１０に他車両の速度や位置を算出させてもよい。また、逆に、レーダ装置２１に他車両の加速度などを算出させ、算出結果を支援ＥＣＵ１０に出力させてもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１０…支援ＥＣＵ、１１…取得部、１２…判定部、１３…走行支援部、２１…レーダ装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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