(57)【要約】【課題】  簡易かつ適切に橋梁等の通行路の状態の判定を可能にする。【解決手段】  通行路判定システム１は、カメラ１０とサーバ２０とを備える。サーバ２０は、通行路上を通行する物体を撮像した画像を取得する画像取得部２１と、画像取得部２１によって取得された画像から通行する物体を特定する物体特定部２２と、物体特定部２２によって特定された物体に基づいて通行路の状態を判定する判定部２４とを備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通行路上を通行する物体を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された画像から、前記通行する物体を特定する物体特定部と、
前記物体特定部によって特定された物体に基づいて、前記通行路の状態を判定する判定部と、
を備える通行路判定システム。
【請求項２】
前記物体特定部は、前記画像取得部によって取得された画像から、通行する物体の速度を特定し、
前記判定部は、前記物体特定部によって特定された物体の速度にも基づいて、前記通行路の状態を判定する、請求項１に記載の通行路判定システム。
【請求項３】
前記物体特定部によって特定された物体が前記通行路上を通行する際の当該通行路の振動を示す情報を取得する振動取得部を更に備え、
前記判定部は、前記物体特定部によって特定された物体に応じて、前記振動取得部によって取得された情報によって示される異なるタイミングでの振動を比較して前記通行路の状態を判定する、請求項１又は２に記載の通行路判定システム。
【請求項４】
前記振動取得部は、前記通行路を撮像した動画像を取得して、取得した動画像から当該通行路の振動を検出する請求項３に記載の通行路判定システム。
【請求項５】
前記判定部は、前記物体特定部によって特定された物体が前記通行路上を通行する際の当該通行路に係る環境を示す情報を取得して、当該環境を示す情報にも基づいて、前記通行路の状態を判定する請求項１〜３の何れか一項に記載の通行路判定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通行路の状態を判定する通行路判定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、橋梁を通過する車両の車重別の台数を測定して、橋梁の疲労損傷度を求めることが示されている。車両の判別には、橋梁に設けられた歪みセンサを用いるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−４４１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された方法では、車両を判別するために橋梁に歪みセンサを設置する必要があり、大きな手間及びコストが必要となる。また、歪みセンサでは、必ずしも適切に車両の判別ができず、橋梁の状態を適切に判別できないおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、簡易かつ適切に橋梁等の通行路の状態の判定を可能にする通行路判定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明に係る通行路判定システムは、通行路上を通行する物体を撮像した画像を取得する画像取得部と、画像取得部によって取得された画像から、通行する物体を特定する物体特定部と、物体特定部によって特定された物体に基づいて、通行路の状態を判定する判定部と、を備える。
【０００７】
本発明に係る通行路判定システムでは、画像から通行路上を通行する物体が特定されて、特定された物体に基づいて通行路の状態が判定される。従って、本発明に係る通行路判定システムによれば、簡易かつ適切に橋梁等の通行路の状態の判定を可能にすることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、画像から通行路上を通行する物体が特定されて、特定された物体に基づいて通行路の状態が判定される。従って、本発明によれば、簡易かつ適切に橋梁等の通行路の状態の判定を可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る通行路判定システムの構成を示す図である。
【図２】通行路を通行する車両の車種の判別を模式的に示す図である。
【図３】画像データベースの例を示す図である。
【図４】判定対象の通行路を写した動画像及び要素への分割の例を模式的に示す図である。
【図５】通行路の振動のデータのグラフの例である。
【図６】振動のデータをフーリエ変換したグラフの例である。
【図７】本発明の実施形態に係る通行路判定システムで実行される処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態に係る通行路判定システムに含まれるサーバのハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面と共に本発明に係る通行路判定システムの実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
図１に本実施形態に係る通行路判定システム１を示す。図１に示すように通行路判定システム１は、カメラ１０と、サーバ２０とを含んで構成される。通行路判定システム１は、通行路の状態を判定するシステムである。判定対象となる通行路は、自動車等の車両が通行する橋梁又は道路等である。判定される通行路の状態は、例えば、通行路に異常が生じている（例えば、劣化が生じている）か否かである。あるいは、判定される通行路の状態は、通行路の劣化状態（劣化度）又は通行路の健全状態（健全度）等である。通行路判定システム１による判定の結果は、例えば、通行路の補強又は改修等の判断に用いられる。通行路判定システム１では、カメラ１０で撮像された画像を用いて、サーバ２０によって通行路の状態の判定が行われる。
【００１２】
引き続いて、通行路判定システム１に含まれるカメラ１０及びサーバ２０の構成を説明する。カメラ１０は、判定対象の通行路を通行する車両等の物体を撮像して、動画像を取得する撮像装置である。カメラ１０は、予め当該物体を撮像できる位置に固定的に設置される。カメラ１０としては、後述するサーバ２０による処理に用いることが可能な程度の解像度で撮像を行うことが可能な周知のカメラを用いることができる。カメラ１０とサーバ２０とは、互いに情報の送受信を行うことができる。カメラ１０は、予め設定されたフレームレート（ｆｐｓ）で通行路を撮像して、撮像した動画像をサーバ２０に送信する。
【００１３】
また、カメラ１０は、通行路の振動を検出するための動画像を撮像することとしてもよい。当該動画像は、上記の通行路を通行する物体を撮像した動画像と同一のものであってもよいし、別の動画像としてもよい。別の動画像とする場合には、カメラ１０は、各動画像用にそれぞれ設けられる。通行路の振動を検出するための動画像を撮像するカメラ１０は、予め通行路を撮像できる位置に固定的に設置される。通行路の振動を検出するための動画像は、通行路を通行する車両等の物体の動画像と同一のタイミングで撮像されたものとされる。カメラ１０は、当該動画像もサーバ２０に送信する。
【００１４】
図１に示すように、サーバ２０は、機能的には、画像取得部２１と、物体特定部２２と、振動取得部２３と、判定部２４と、出力部２５とを備えて構成される。
【００１５】
画像取得部２１は、通行路上を通行する物体を撮像した画像を取得する機能部である。画像取得部２１は、カメラ１０から送信される動画像を受信して、当該画像を取得する。画像取得部２１は、取得した動画像（画像）を物体特定部２２及び振動取得部２３に出力する。
【００１６】
物体特定部２２は、画像取得部２１によって取得された画像から、通行路上を通行する物体を特定する機能部である。物体特定部２２は、画像取得部２１によって取得された画像から、通行する物体の速度を特定する。
【００１７】
物体特定部２２は、画像取得部２１から動画像を入力する。例えば、物体特定部２２は、通行路上を通行する物体として、通行路上を通行する自動車等の車両の車種を特定する。物体特定部２２は、動画像の中の予め設定されたタイミングのフレーム（画像）から車両の車種を特定する。車種の特定は、パターン認識等の周知の方法を用いて行うことができる。図２に車種の特定方法の一例を模式的に示す。
【００１８】
物体特定部２２は、画像データベースを予め記憶している。画像データベースは、画像取得部２１から入力した画像から車両が写っている部分を抽出するために用いられる、車両の画像を格納したデータベースである。物体特定部２２は、画像取得部２１から入力した画像から、予め記憶したカスケード分類器と画像データベースに格納されている画像とから、車両が写っている部分を抽出する。
【００１９】
物体特定部２２は、車両データベースを予め記憶している。車両データベースは、上記の抽出した部分画像から車種を特定するために用いられる、車両の画像を格納したデータベースである。車両データベースの例を図３に示す。図３に示すように、車両データベースには、車種毎の車両の画像が格納されている。また、車両データベースには、車種毎に車両の重さを示す情報を対応付けて格納しておいてもよい。
【００２０】
物体特定部２２は、抽出した部分画像から、予め記憶したカスケード分類器（上記の部分画像を抽出するためのカスケード分類器とは異なる）と車両データベースに格納されている画像とから車種を特定する。
【００２１】
また、物体特定部２２は、車種を特定した車両の速度を特定する。物体特定部２２は、動画像を構成する各フレーム（画像）から、オプティカルフローによって当該車両のピクセル変位を算出する。物体特定部２２は、算出したピクセル変位と、予め設定又は算出されている１ピクセル当たりの実空間上での距離とから、実空間での車両の変位量を算出する。物体特定部２２は、算出した車両の変位量と動画像のフレームレートとから当該車両の速度を算出する。なお、動画像からの車両の速度の特定（算出）は、必ずしも上記の方法で行われる必要はなく、従来の任意の方法で行われ得る。物体特定部２２は、特定した車両の車種及び速度を示す情報を判定部２４に出力する。
【００２２】
振動取得部２３は、物体特定部２２によって特定された物体が通行路上を通行する際の当該通行路の振動を示す情報を取得する機能部である。振動取得部２３は、通行路を撮像した動画像を取得して、取得した動画像から当該通行路の振動を検出する。
【００２３】
振動取得部２３は、通行路の振動を検出するための通行路が撮像された動画像を画像取得部２１から入力して取得する。振動取得部２３は、当該動画像から、ＰＯＣ（Phase Only Correlation）等の従来の技術によってサブピクセル単位での変位を検出して、通行路の振動を検出する。例えば、振動取得部２３は、以下のように振動を検出する。
【００２４】
振動取得部２３は、図４に示すように取得した動画像を、当該動画像を構成する個々のフレーム（画像）に分割する。振動取得部２３は、個々のフレームから、予め設定された位置の複数の領域の部分画像（位相画像）を抽出する（部分画像に分割する）。本実施形態では、個々の領域を要素Ｅと呼ぶ。要素Ｅのサイズは、予め設定されている。要素Ｅの位置は、動画像において通行路が写っている位置とされる。要素Ｅの位置は、例えば、予め通行路判定システム１のユーザによって設定され、振動取得部２３に記憶されている。あるいは、振動取得部２３が、動画像において通行路が写っている位置を検出して、検出された位置を要素Ｅの位置と設定してもよい。
【００２５】
振動取得部２３は、前後のフレーム間の同一の（位置の）要素Ｅの位置ずれをサブピクセル精度で算出する。なお、前後のフレーム間の時間差Δｔは、フレームレート（ｆｐｓ）の逆数となる（Δｔ＝１／ｆｐｓ）。振動取得部２３は、例えば橋梁の状態を判定する場合には、動画像のｙ方向について位置ずれの算出を行う。橋梁の劣化は、縦方向（鉛直方向）の振動に応じて進むためである。振動取得部２３は、動画像から、各要素について前後の各フレーム間の位置ずれ（変位ｙ）を、通行路の振動として算出する。振動取得部２３によって動画像から得られる振動のデータは、図５に示すように要素ｉ及び時間（時刻）ｔ毎の変位ｙのデータとなる。振動取得部２３は、得られた振動のデータを判定部２４に出力する。
【００２６】
なお、振動取得部２３によって取得された当該通行路の振動を示す情報と、物体特定部２２によって特定された物体（車両の種別等）を示す情報とは、互いに対応付けられる。当該対応付けは、当該通行路の振動が、特定された物体が通行路上を通行する際の当該通行路の振動であるように行われる。具体的には、同一のタイミングで撮像された画像（動画像）から検出（特定）された振動と、物体とが対応付けられる。また、上記の例では、通行路の複数の箇所（要素）についての振動を検出しているが、複数の箇所である必要はなく、１箇所の振動を検出することとしてもよい。
【００２７】
判定部２４は、物体特定部２２によって特定された物体に基づいて、通行路の状態を判定する機能部である。判定部２４は、物体特定部２２によって特定された物体の速度にも基づいて、通行路の状態を判定する。判定部２４は、物体特定部２２によって特定された物体に応じて、振動取得部２３によって取得された情報によって示される異なるタイミングでの振動を比較して通行路の状態を判定する。
【００２８】
車両等の通行による通行路の振動は、当該通行路の劣化等の状態に応じたものとなる。従って、時系列の通行路の振動を比較することで、通行路の劣化等の状態を把握することができる。しかしながら、その一方で通行路の振動は通行する車両等に応じたものとなる。例えば、重い車両が通行した場合と軽い車両が通行した場合とで、通行路の振動は異なるものとなる。その場合、これらの振動を比較しても、通行路の劣化等の状態を適切に把握することができない。本実施形態は、互いに比較すべき振動を、物体特定部２２によって特定された物体によって適切なものとする。
【００２９】
上述したように判定部２４による判定は、異なるタイミングでの通行路の振動に基づいて行われる。そのため、異なる複数のタイミングで撮像された動画像から、物体特定部２２は物体を特定し、振動取得部２３は通行路の振動を検出する。判定部２４は、各タイミングにおいて撮像された動画像から特定された物体及び振動の情報を、物体特定部２２及び振動取得部２３から入力する。
【００３０】
判定部２４は、例えば、同一の車種の車両が通行している場合の振動を比較して通行路の状態を判定する。判定部２４は、例えば、異なるタイミングでの固有振動数を比較して状態の判断を行う。判定部２４は、振動取得部２３から入力したタイミング毎の振動のデータ（時間（時刻）ｔ毎の変位ｙのデータ）をフーリエ変換する。フーリエ変換によって振動のデータは、図６に示すような周波数（Ｈｚ）毎の強度（パワー）のデータとなる。判定部２４は、フーリエ変換によって得られた振動のデータから固有振動数（卓越周波数）を算出（検出）する。固有振動数は、例えば、強度が極大値となる周波数のうち、最も小さい周波数である。一般に橋梁は劣化すると固有振動数が低くなると言われている。判定部２４は、図５に示すような複数のタイミングで撮像された動画像について、固有振動数を算出して、固有振動数が予め設定された閾値以上下がっていた場合、通行路が劣化したと判断する。なお、通行路の振動を要素毎に検出している場合には、要素（箇所）毎に判断することとしてもよい。
【００３１】
判定部２４は、例えば、車両の速度を一定の間隔毎に分けて、同一の車種の車両が同一の速度の範囲で通行している場合の振動を比較して通行路の状態を判定することとしてもよい。また、判定部２４は、例えば、車両の重さを一定の間隔毎に分けて、車種ではなく同一の範囲の重さの車両が通行している場合の振動を比較して通行路の状態を判定することとしてもよい。
【００３２】
また、判定部２４は、物体特定部２２によって特定された物体が通行路上を通行する際の当該通行路に係る環境を示す情報を取得して、当該環境を示す情報（外部情報）にも基づいて、通行路の状態を判定することとしてもよい。環境を示す情報としては、例えば、振動を検出したタイミングでの通行路の箇所の天気又は気温を用いる。これらの情報ついては、通行路のセンサを設けて取得してもよいし、外部のサーバ等から天気予報の情報を取得することとしてもよい。天気及び気温も、通行路の振動に影響を与え得る。判定部２４は、取得した環境を示す情報にも基づいて、車種等に加えて、同一の天気、又は同一の範囲の気温の場合の振動を比較して通行路の状態を判定することとしてもよい。
【００３３】
判定部２４は、判定結果を示す情報、例えば、通行路に劣化が生じている否かを示す情報を出力部２５に出力する。
【００３４】
出力部２５は、判定部２４による通行路の状態の判定結果を示す情報を出力する機能部である。出力部２５は、例えば、サーバ２０に接続された端末に当該情報を送信して表示させる。出力部２５による出力は、例えば、通行路判定システム１のユーザにより参照され、上述したように、通行路の補強又は改修等の判断に用いられる。なお、出力部２５による出力は、上記以外の装置に対して、また、上記以外の形態で行われてもよい。以上が、通行路判定システム１の構成である。
【００３５】
引き続いて、図７のフローチャートを用いて、本実施形態に係る通行路判定システム１で実行される処理（通行路判定システム１が行う動作方法）を説明する。まず、カメラ１０によって、判定対象の通行路、及び当該通行路を通行する車両が撮像されて、動画像が取得される（Ｓ０１）。撮像された動画像は、カメラ１０からサーバ２０に送信される。サーバ２０では、画像取得部２１によって動画像が取得される。続いて、物体特定部２２によって、動画像から、車両の車種及び速度等が特定される（Ｓ０２）。また、振動取得部２３によって、動画像から、通行路の振動が検出される（Ｓ０３）。撮像（Ｓ０２）、車種等の特定（Ｓ０２）及び通行路の振動の検出（Ｓ０３）は、複数の異なるタイミングで行われる。
【００３６】
続いて、判定部２４によって、特定された車種等に応じて、異なるタイミングでの振動が比較されて通行路の状態が判定される（Ｓ０４）。続いて、出力部２５によって、判定部２４による通行路の状態の判定結果を示す情報が出力される（Ｓ０５）。以上が、本実施形態に係る通行路判定システム１で実行される処理である。
【００３７】
本実施形態では、画像から通行路上を通行する車両等の物体が特定されて、特定された物体に基づいて通行路の状態が判定される。従って、歪みセンサ等を通行路に設けなくても、通行路を通行した物体に応じた判定を行うことができる。また、歪みセンサ等による場合と比べて、適切に物体の特定を行うことができる。よって、本実施形態によれば、簡易かつ適切に橋梁等の通行路の状態の判定を可能にすることができる。
【００３８】
また、本実施形態のように速度にも基づいて通行路の判定を行うこととしてもよい。上述したように通行路を通行する車両等の速度も通行路の振動に影響を及ぼす。従って、この構成によれば、更に適切に通行路の状態の判定を行うことができる。但し、通行路の判定に必ずしも速度を用いる必要はない。
【００３９】
また、本実施形態のように通行路の振動を示す情報を取得して、特定された物体に応じて振動を比較して通行路の状態を判定することとしてもよい。この構成によれば、通行路の振動を用いた適切な判定を行うことができる。但し、本発明は、画像から車両を特定して判定すればよく、必ずしも振動を用いた判定を行わなくてもよい。
【００４０】
また、本実施形態のように、振動による判定を行う場合、動画像から振動を検出することとしてもよい。この構成によれば、物体の特定を含めて撮像された動画像から行うことができ、簡易かつ適切に通行路の状態の判定を行うことができる。但し、振動の検出は、必ずしも動画像によって行われる必要はなく、通行路に設けた振動センサ等によって行われてもよい。
【００４１】
また、本実施形態のように天気又は気温といった環境を示す情報にも基づいて通行路の判定を行うこととしてもよい。上述したように天気又は気温といった環境も通行路の振動に影響を及ぼす。従って、この構成によれば、更に適切に通行路の状態の判定を行うことができる。但し、通行路の判定に必ずしも環境を示す情報を用いる必要はない。
【００４２】
なお、本実施形態では、カメラ１０は、撮像して動画像を取得することしたが、画像から車種の特定のみを行う場合等には、必ずしも動画像が取得される必要はなく、画像が取得されてもよい。
【００４３】
また、本発明に係る通行路判定システムは、画像又は動画像が取得できればよいので、通行路判定システム以外から動画像を取得できる構成となっていてもよい。例えば、本実施形態に係るサーバ２０は、（通行路判定システム以外の）カメラ１０から画像又は動画像を取得できる構成となっていれば、サーバ２０のみで通行路判定システムが構成されていてもよい。
【００４４】
また、本実施形態では、通行路を通行する物体の例を自動車等の車両であることとしたが、当該物体は自動車以外の車両又は車両以外のもの（例えば、人）であってもよい。例えば、上記の車両の車種にかえて通行人の数に応じて、通行路の状態を判定することとしてもよい。また、判定対象の通行路は、電車等が通行する線路であってもよい。この場合、通行路を通行する物体は、電車等の車両であってもよい。
【００４５】
なお、上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に(例えば、有線及び／又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
【００４６】
例えば、本発明の一実施の形態におけるサーバ２０は、本実施形態のサーバ２０の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。図８は、本実施形態に係るサーバ２０のハードウェア構成の一例を示す図である。上述のサーバ２０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、バス１００７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。
【００４７】
なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。サーバ２０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。
【００４８】
サーバ２０における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信や、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することで実現される。
【００４９】
プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central  Processing  Unit）で構成されてもよい。例えば、サーバ２０の各機能は、プロセッサ１００１で実現されてもよい。
【００５０】
また、プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１００３及び／又は通信装置１００４からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態で説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、サーバ２０の各機能は、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１で動作する制御プログラムによって実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１００１で実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。
【００５１】
メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本発明の一実施の形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００５２】
ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disc  ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１００２及び／又はストレージ１００３を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。
【００５３】
通信装置１００４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。例えば、サーバ２０の各機能は、通信装置１００４で実現されてもよい。
【００５４】
入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。
【００５５】
また、プロセッサ１００１やメモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバス１００７で接続される。バス１００７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。
【００５６】
また、サーバ２０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital  Signal  Processor）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＰＬＤ（Programmable  Logic  Device）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。
【００５７】
以上、本実施形態について詳細に説明したが、当業者にとっては、本実施形態が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本実施形態は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本実施形態に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【００５８】
情報の通知は、本明細書で説明した態様／実施形態に限られず、他の方法で行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、ＤＣＩ（Downlink  Control  Information）、ＵＣＩ（Uplink  Control  Information））、上位レイヤシグナリング（例えば、ＲＲＣ（Radio  Resource  Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium  Access  Control）シグナリング、報知情報（ＭＩＢ（Master  Information  Block）、ＳＩＢ（System  Information  Block）））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、例えば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRC Connection Setup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRC ConnectionReconfiguration）メッセージなどであってもよい。
【００５９】
本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
【００６０】
入出力された情報等は特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【００６１】
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：trueまたはfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
【００６２】
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【００６３】
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
【００６４】
また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００６５】
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【００６６】
なお、本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。
【００６７】
本明細書で使用する「システム」および「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
【００６８】
また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。
【００６９】
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。
【００７０】
本明細書で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up)（例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。
【００７１】
「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及び／又はプリント電気接続を使用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを使用することにより、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。
【００７２】
本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
【００７３】
本明細書で「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した場合においては、その要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第１および第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
【００７４】
「含む（include）」、「含んでいる（including）」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える(comprising)」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
【００７５】
本明細書において、文脈または技術的に明らかに1つのみしか存在しない装置である場合以外は、複数の装置をも含むものとする。本開示の全体において、文脈から明らかに単数を示したものではなければ、複数のものを含むものとする。
【符号の説明】
【００７６】
１…通行路判定システム、１０…カメラ、２０…サーバ、２１…画像取得部、２２…物体特定部、２３…振動取得部、２４…判定部、２５…出力部、１００１…プロセッサ、１００２…メモリ、１００３…ストレージ、１００４…通信装置、１００５…入力装置、１００６…出力装置、１００７…バス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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