(57)【要約】【課題】駐車区画の検知のための照度が不十分な場合にも駐車支援を行うことができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】自車両の周辺を撮影して得られた車両周辺映像に基づいて車両周辺の照度を検出し、駐車区画に自車両から投光を行う必要性がある場合に投光要求信号を出力する駐車区画投光要求検出部と、駐車支援制御の制御状態を設定し、その状態を駐車支援制御状態信号として出力する駐車支援制御状態管理部と、車両周辺映像に基づいて自車両が駐車可能な駐車区画を検出し、駐車区画情報として出力する駐車区画検出部と、駐車区画に投光するための投光目標位置を設定する投光目標位置設定部と、所定の位置に自車両を誘導する誘導経路を演算し、誘導経路情報として出力する誘導経路演算部と、を備え、誘導経路演算部は、投光目標位置に投光するための位置に自車両を誘導する誘導経路を演算する。【選択図】図１
2019014460.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を撮影して得られた車両周辺映像に基づいて車両周辺の照度を検出し、駐車区画に自車両から投光を行う必要性がある場合に投光要求信号を出力する駐車区画投光要求検出部と、
駐車支援制御の制御状態を設定し、その状態を駐車支援制御状態信号として出力する駐車支援制御状態管理部と、
前記車両周辺映像に基づいて自車両が駐車可能な駐車区画を検出し、駐車区画情報として出力する駐車区画検出部と、
前記駐車区画に投光するための投光目標位置を設定する投光目標位置設定部と、
所定の位置に自車両を誘導する誘導経路を演算し、誘導経路情報として出力する誘導経路演算部と、を備え、
前記駐車支援制御状態管理部は、
前記投光要求信号を受けて駐車支援制御の制御状態を駐車区画投光モードに設定し、
前記投光目標位置設定部は、
前記駐車支援制御の制御状態が前記駐車区画投光モードとなった場合に前記投光目標位置を設定し、投光目標位置情報として出力し、
前記誘導経路演算部は、
前記駐車区画情報と前記投光目標位置情報に基づいて前記投光目標位置に投光するための位置に自車両を誘導する誘導経路を演算し、
前記駐車区画投光モードにおいては、前記誘導経路に沿うように自車両が誘導され、前記投光目標位置に対して自車両から投光される、駐車支援装置。
【請求項２】
前記投光目標位置設定部は、
前記駐車支援制御の制御状態が前記駐車区画投光モードとなった場合に、自車両の左側または右側の所定位置を前記投光目標位置として設定し、左側または右側の所定位置の選択は、自車両の車両状態を示す車両状態情報に含まれる左右のウィンカーの作動状態に従って決定される、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記投光目標位置設定部は、
前記駐車支援制御の制御状態が前記駐車区画投光モードとなった場合に、自車両の前方または後方の所定位置を前記投光目標位置として設定し、
前記誘導経路演算部は、
自車両の前方または後方が前記投光目標位置に設定された場合は、自車両を最小旋回半径で移動させるように前記誘導経路を演算し、
前方または後方の所定位置の選択は、自車両の車両状態を示す車両状態情報に含まれるシフトレバーの位置に従って決定される、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項４】
ユーザーが設定した投光目標位置を、前記誘導経路演算部に出力する投光目標位置選択部をさらに備え、
前記誘導経路演算部は、
前記ユーザーが設定した投光目標位置が入力された場合は、前記投光目標位置設定部が設定した前記投光目標位置よりも優先して誘導経路演算に用いる、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記投光目標位置選択部は、
前記車両周辺映像を表示する表示部を有し、前記ユーザーが前記表示部に表示された前記車両周辺映像に基づいて投光目標位置を設定する、請求項４記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車区画検出部は、
前記車両周辺映像に基づいて検出した前記駐車区画の認識尤度が予め定めた範囲内に含まれる場合は、前記駐車区画情報を前記投光目標位置設定部に出力し、
前記投光目標位置設定部は、
前記駐車区画情報を前記投光目標位置情報として前記誘導経路演算部に出力する、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車支援制御状態管理部は、
前記駐車区画投光モードとなっている場合に前記駐車区画投光要求検出部からの前記投光要求信号の出力が停止すると駐車支援制御の制御状態を投光制限モードに設定し、
投光ための投光器のオン、オフ制御、出力および配光の少なくとも一つが変更される、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記誘導経路演算部は、
前記駐車区画投光モードとなっている場合に、自車両周辺の障害物の存在と該障害物の自車両からの位置の情報を含む障害物検知情報が入力されると、前記障害物検知情報に基づいて、前記障害物との接触を避ける経路を演算する、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記車両周辺映像に基づいて前記駐車区画内の標識を検出する駐車標識検知部と、
前記駐車区画への投光後に、前記駐車標識検知部により前記駐車区画内に駐車を制限する標識が検出された場合に、前記駐車を制限する標識の存在を表示する駐車支援情報表示部と、をさらに備える、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記駐車区画への投光後に、前記駐車区画内に自車両と衝突する可能性のある障害物が検出された場合に、駐車支援を終了させる駐車支援終了判定部をさらに備える、請求項１記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は並列駐車および縦列駐車等の駐車操作の支援を行う駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の運転操作を補助する運転支援技術の一つとして、運転者の駐車動作を支援する駐車支援技術がある。それはカメラなどの周辺監視装置によって駐車区画の位置を把握し、目的の駐車区画に進入する運転者の動作を支援する技術である。特許文献１には、夜間および屋内での駐車場において、カメラによる駐車区画の検知のために必要な、駐車区画周辺を照らす照明の照度が適切ではない場合に、自車両のコーナリングランプによって駐車区画周辺を照らすことで、駐車区画を撮影した画像を鮮明にするという技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０４８９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示の技術では、コーナリングランプによって駐車区画を照らすが、コーナリングランプは、車両全部の左右両側に配置されているので、車両の真横しか投光することができず、またコーナリングランプは概して照度が前照灯および後退灯に比べて低く、駐車区画を十分に明るく照らすことができないという問題があった。
【０００５】
本発明は上記のような問題を解決するためになされたものであり、駐車区画の検知のための照度が不十分な場合にも駐車支援を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車支援装置は、自車両の周辺を撮影して得られた車両周辺映像に基づいて車両周辺の照度を検出し、駐車区画に自車両から投光を行う必要性がある場合に投光要求信号を出力する駐車区画投光要求検出部と、駐車支援制御の制御状態を設定し、その状態を駐車支援制御状態信号として出力する駐車支援制御状態管理部と、前記車両周辺映像に基づいて自車両が駐車可能な駐車区画を検出し、駐車区画情報として出力する駐車区画検出部と、前記駐車区画に投光するための投光目標位置を設定する投光目標位置設定部と、所定の位置に自車両を誘導する誘導経路を演算し、誘導経路情報として出力する誘導経路演算部と、を備え、前記駐車支援制御状態管理部は、前記投光要求信号を受けて駐車支援制御の制御状態を駐車区画投光モードに設定し、前記投光目標位置設定部は、前記駐車支援制御の制御状態が前記駐車区画投光モードとなった場合に前記投光目標位置を設定し、投光目標位置情報として出力し、前記誘導経路演算部は、前記駐車区画情報と前記投光目標位置情報に基づいて前記投光目標位置に投光するための位置に自車両を誘導する誘導経路を演算し、前記駐車区画投光モードにおいては、前記誘導経路に沿うように自車両が誘導され、前記投光目標位置に対して自車両から投光される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置によれば、駐車区画の検知のための照度が不十分な場合にも駐車支援を行うことができる駐車支援装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る実施の形態１の駐車支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明に係る実施の形態１の駐車支援装置における投光目標位置の例を示す図である。
【図３】本発明に係る実施の形態１の駐車支援装置における駐車支援動作を説明するフローチャートである。
【図４】前向き駐車の場合の投光目標位置に投光するための誘導経路を示す図である。
【図５】後ろ向き駐車の場合の投光目標位置に投光するための誘導経路を示す図である。
【図６】障害物との接触を避ける経路を示す図である。
【図７】掃引的な投光による駐車区画の検知方法を説明する図である。
【図８】本発明に係る実施の形態２の駐車支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図９】投光目標位置選択部の構成例を示す図である。
【図１０】投光目標位置選択部の構成例を示す図である。
【図１１】本発明に係る実施の形態３の駐車支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１２】駐車区画の認識尤度が低いと判断される場合を説明する図である。
【図１３】本発明に係る実施の形態３の駐車支援装置における駐車支援動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明は車両の駐車支援を目的とし、照度が十分でない駐車区画の検知状態を改善するために、自車両に搭載された灯具で、所定の位置を照らすための適切な経路を生成する駐車支援装置に関する。
【００１０】
以下、本発明の各実施の形態について図１〜図１３を用いて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位およびステップについては同一符号を付して説明する。
【００１１】
＜実施の形態１＞
＜装置構成＞
図１は、本発明に係る実施の形態１の駐車支援装置１０００の構成を示す機能ブロック図である。図１に示すように駐車支援装置１０００は、要求入力部１００、車両状態検出部１０１、車両周辺状態監視部１０２および障害物検知部１０３からの入力に基づいて駐車支援制御を行う装置であり、駐車支援装置１０００の出力は、ステアリング制御部１１３および投光制御部１１４に与えられる。
【００１２】
駐車支援装置１０００は、駐車区画投光要求検出部１０４、駐車支援制御状態管理部１０５、駐車区画検出部１０６、駐車標識検知部１０７、自車位置推定部１０８、駐車支援情報表示部１０９、投光目標位置設定部１１０、駐車支援終了判定部１１１、誘導経路演算部１１２を備えている。
【００１３】
要求入力部１００は、運転者が駐車支援開始要求を入力する部位であり、車室内に配置されたスイッチなどが該当する。なお、スイッチ以外にもタッチパネル、マイクを要求入力部１００とすることもでき、タッチパネルを介しての規定の操作、マイクを介しての音声入力によって駐車支援開始要求を入力しても良い。
【００１４】
要求入力部１００を介して運転者が駐車支援開始要求を入力すると、駐車支援制御状態遷移要求信号が出力され駐車支援制御状態管理部１０５に入力される。駐車支援制御状態遷移要求信号が入力された駐車支援制御状態管理部１０５は、駐車支援制御状態を駐車区画検知モードに遷移させる。なお、駐車区画検知モードに遷移して駐車区画を検知している間は、駐車支援制御状態をステアリングの自動操舵が開始される駐車区画誘導モードに遷移させることも可能である。
【００１５】
車両状態検出部１０１は、車両に備え付けられた複数のセンサーで構成され、複数のセンサーが車両状態を検出し車両状態信号を出力する。車両状態とは具体的には、ハンドル（ステアリング）の回転角であるハンドル角、車両の前後方向への移動速度である車速、車両の鉛直軸回りの角速度であるヨーレート、ウィンカーの作動状態、シフトレバーの位置情報などが含まれ、これらを検出した各センサーが、それぞれ車両状態信号を出力する。これらの複数の車両状態信号を総称して車両状態情報と呼称する。
【００１６】
車両周辺状態監視部１０２は、車両に取り付けられた周辺監視カメラを備え、車両周辺の駐車区画を検出する。本実施の形態１では、車両周辺状態監視部１０２は、例えば、車両の前後左右に設置されたカメラで構成され、各カメラで撮像された映像を、自車両を上方から見た平面に貼り付けるように座標変換した後、互いに結合する画像処理を行うことで得られた車両周辺映像を出力する。
【００１７】
障害物検知部１０３は、車両に取り付けられた障害物検知装置により、自車両周辺の障害物の存在と自車両からの位置を検知し、障害物情報として出力する。本実施の形態１では、障害物検知装置は、例えば車体に備え付けられた複数の超音波センサーであり、障害物検知部１０３は、各超音波センサーで検知された自車両の周囲に存在する障害物の情報に基づいて、自車両周辺の障害物の存在と自車両からの位置を障害物情報として出力する。なお、障害物検知装置は超音波センサーに限定されるものではなく、周辺監視カメラまたはミリ波レーダーまたはＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などを用いても良い。
【００１８】
周辺監視カメラを用いる場合は、カメラによって得た自車両周辺の画像から物体の特徴点（角部、シルエットなど）を抽出し、異なる時刻間での比較を行って、その移動量（オプティカルフロー）を計算する。その物体の移動量が路面の特徴点の移動量と異なる場合は、その物体を障害物と判定する。ミリ波レーダー、ＬＩＤＡＲは電磁波とその反射波を用いて物体までの距離を測定する技術である。
【００１９】
駐車区画投光要求検出部１０４は、車両周辺映像に基づいて駐車支援制御状態管理部１０５に駐車区画投光要求信号を出力し、駐車支援制御状態を駐車区画投光モードへ遷移させる。具体的には、車両周辺映像の明度から車両周辺の照度を検知し、その照度が所定の数値を下回った場合には、駐車区画への投光の必要性があると判断して駐車区画投光要求信号を出力する。この車両周囲の照度検知の手法は、車両周辺映像全体の明度を用いる以外に、自車の灯具で照らされた領域とそれ以外の領域との明度差などを利用しても良い。
【００２０】
駐車支援制御状態管理部１０５は、要求入力部１００が出力する駐車支援制御状態遷移要求信号と、駐車支援終了判定部１１１が出力する駐車支援終了判定信号と、駐車区画投光要求検出部１０４が出力する駐車区画投光要求信号と、駐車区画検出部１０６が出力する駐車区画情報を用いて、駐車支援制御の制御状態を設定し管理する。駐車支援制御の制御状態には、大きく分けて、自車両が駐車可能な駐車区画を検知する駐車区画検知モードと、駐車区画を投光するために自車両を誘導しつつ駐車区画検出を行う駐車区画投光モードと、検知した駐車区画に自車両を誘導する駐車区画誘導モードなどがあり、それぞれのモードは駐車支援の状況によりさらに細分化されたモードを有している。なお、本発明にはこれらの詳細なモードの違いは関係しないため、詳細説明は省略する。
【００２１】
駐車区画検出部１０６は、車両周辺状態監視部１０２が出力した車両周辺映像を用いて駐車区画を検出する。具体的には、自車両が駐車できる間隔を開けるように他車両が駐車している状態が、車両周辺映像に十分鮮明に映されていた場合、駐車区画検出部１０６はその駐車車両の間を駐車区画と認識する。
【００２２】
あるいは、自車両が駐車できる大きさの駐車枠線が地面に描かれている状態が、車両周辺映像に十分鮮明に映されていた場合、駐車区画検出部１０６はその駐車枠を駐車区画と認識する。また、この２つの判断手法を同時に用いても良い。また、駐車支援制御状態管理部１０５から出力された駐車支援制御状態信号により駐車区画の認識を行う領域を変更することも可能である。すなわち、駐車支援制御のモードに合わせて駐車区画の認識を行う領域を変更しても良い。駐車区画を認識した駐車区画検出部１０６は、駐車区画を検出した旨と、その位置情報を駐車区画情報として出力する。
【００２３】
駐車標識検知部１０７は、車両周辺状態監視部１０２が出力した車両周辺映像に基づいて駐車区画内部あるいは周囲の駐車に関連した標識を検出する。本実施の形態においては、例えば、駐車枠内部に駐車禁止などの文字または車いすのマークなどの駐車を制限する標識が描かれていることを画像認識によって検出する。また、駐車区画の脇に駐車禁止の道路標識を、画像認識によって検出する。ここで挙げた標識の例以外にも、駐車を制限する標識を検出するようにしても良い。パターンマッチングのための比較パターンを多種類準備しておけば、画像認識によって得られた標識とパターンマッチングすることで検出が可能である。
【００２４】
自車位置推定部１０８は、駐車支援に必要な自車位置の推定を行い、自車位置情報として出力する。自車位置の推定には、車両状態検出部１０１が出力する車速とヨーレートを用いる。自車位置推定部１０８では、車速とヨーレートと、駐車支援制御状態管理部１０５が設定する駐車支援制御状態の各モードで必要な、ある特定の地点からの相対的な自車の位置を求めて出力する。
【００２５】
ここで、ある特定の地点とは、自車位置の推定のための座標の原点を指し、例えば、駐車可能スペースを発見した時点での自車後輪車軸の中央位置が挙げられる。なお、原点自体はセンサー類で検知した物体の座標系などと正しく整合していれば、どこに設定しても良い。
【００２６】
駐車支援情報表示部１０９は、駐車標識検知部１０７で得られた駐車標識情報を運転者に対して表示する装置である。また、駐車区画検出部１０６から出力される駐車区画情報、駐車支援制御状態管理部１０５から出力される駐車支援制御状態を同時に表示しても良い。その場合は、駐車支援情報表示部１０９が運転者に駐車支援制御時における車両誘導の際の駆動制御（アクセル操作）、制動制御（ブレーキ操作）およびシフトレバーの切り替え操作の教示を行い、運転者はその教示に従う。例えば、音声情報および視覚情報等によって運転者に駐車区画の検知の有無、停車およびシフトレバー切り替えの情報を提示する。また、駐車支援情報表示部１０９は、車両周辺映像と駐車区画の位置および駐車区画標識情報を重畳してディスプレイに表示するようにしても良い。
【００２７】
投光目標位置設定部１１０は、駐車支援制御状態管理部１０５が出力する駐車支援制御状態信号により駐車支援制御状態が駐車区画投光モードに遷移したことを認識した場合は、所定の投光目標位置情報を誘導経路演算部１１２に出力する。本実施の形態１における所定の投光目標位置とは、自車両の左側あるいは右側の近傍の領域であり、車両の実装時に予め設定され、車両からの相対位置情報として記憶されている。
【００２８】
図２には、その一例を示しており、自車両の左側ドアの近傍には左側投光目標位置ＬＰが設定され、右側ドアの近傍には右側投光目標位置ＲＰが設定される。このように、投光目標位置を自車両の左側あるいは右側の近傍の領域に設定することで、投光目標位置を一義的に決めることができる。
【００２９】
左側投光目標位置ＬＰまたは右側投光目標位置ＲＰの選択には車両状態検出部１０１から出力される自車情報に含まれるウィンカーの情報を用いる。この投光目標位置の詳細な設定は、サイドミラーの真横、ピラーの真横、前照灯の真横など、車両の実装時の仕様によって変更することができる。
【００３０】
誘導経路演算部１１２は、駐車区画検出部１０６が出力する駐車区画情報と、自車位置推定部１０８が出力する自車位置情報と、駐車支援制御状態管理部１０５が出力する駐車支援制御状態信号から得られる駐車支援制御状態と、投光目標位置設定部１１０が出力する投光目標位置情報とに基づいて、駐車区画に自車両を誘導するための誘導経路および投光目標位置に投光するための位置に自車両を誘導するための誘導経路を演算する。なお、駐車区画に自車両を誘導するための誘導経路の算出には公知の技術を利用でき、例えば特開２０１７−８８１１２号公報、特許第６１２４９７７号公報に開示の技術を利用できる。また、投光目標位置に投光を行うための誘導経路の算出には、前述の特開２０１７−８８１１２号公報に開示の技術を応用することができる。すなわち、特開２０１７−８８１１２号公報に開示の誘導経路演算方法では、車両を任意の直線（目標駐車直線）に沿った位置および姿勢に誘導する経路とハンドル角を生成する。そのため当該直線を投光目標位置を通るように設定することで、前照灯または後退灯で投光目標位置に投光を行うことができる位置に車両を誘導することができる。
【００３１】
また並列駐車の場合、前進して入庫する前向き駐車および後退して入庫する後ろ向き駐車の２パターンが存在するが、どちらの場合も、投光のための誘導経路演算と入庫のための誘導経路演算は独立して機能する。
【００３２】
駐車支援終了判定部１１１は、駐車区画検出部１０６が出力する駐車区画情報と、投光目標位置設定部１１０が出力する投光目標位置情報と、自車位置推定部１０８が出力する自車位置情報と、駐車支援制御状態管理部１０５が出力する駐車支援制御状態信号と、障害物検知部１０３が出力する障害物検知情報とに基づいて、駐車支援の終了を判定し、駐車支援制御状態管理部１０５に駐車支援終了判定信号を出力する。
【００３３】
具体例の一つとしては、駐車支援制御状態が駐車区画誘導モードであって、駐車区画情報に対し自車両の位置が予め設定された位置誤差および角度誤差に収まる場合に、駐車支援終了判定部１１１は駐車支援終了として駐車支援終了判定信号を出力する。他の具体例としては、駐車区画投光モードで車両を誘導中、駐車支援終了判定部に設定された投光目標位置に投光するために十分な相対位置、姿勢に自車両が到達して所定の時間が経過した場合、駐車支援終了判定部１１１は駐車区画の認識が不可能と判断して、駐車支援終了判定信号を出力する。
【００３４】
なお、本実施の形態１では、この駐車支援終了判定信号を用いて駐車支援制御状態のモードを終了状態に遷移させるが、この駐車支援終了判定信号を用いて実際には車両に装備されたパーキングブレーキ（図示せず）を作動させたり、また車両に装備された車両始動コントローラーを停止させてイグニッションスイッチをＯＦＦさせたりして、自動的に車両を完全停車状態に誘導することも可能である。
【００３５】
ステアリング制御部１１３は、誘導経路演算部１１２が出力する誘導経路情報から得られる座標の各位置に対する目標曲率と、自車位置推定部１０８が出力する自車両の位置情報に基づいて、その時の自車位置での目標ステアリング角を演算し、ステアリング（図示せず）を制御する。目標曲率から目標ステアリング角を求めるには、以下の数式（１）で示される変換式を用いる。
【００３６】
δref＝Ｇrp・ρref・ｌWB  ・・・（１）
上記数式（１）において、Ｇrpはステアリングリンク機構が有するタイヤ舵角とステアリング舵角間のギア比であり、ｌWBはホイールベースであり、ρrefは目標曲率であり、δrefは目標タイヤ舵角を示している。ステアリング制御部１１３は、上記数式（１）に基づいて誘導経路演算部１１２が出力する誘導経路情報より目標ステアリング角を演算し、ステアリングの制御を行う。
【００３７】
投光制御部１１４は、駐車支援制御状態管理部１０５が出力する駐車支援制御状態信号と、車両周辺状態監視部１０２が出力する車両周辺映像と、駐車区画検出部１０６が出力する駐車区画情報とに基づいて、投光器１１５の点灯の有無、明るさおよび光の向きの少なくとも一つの制御を行う。
【００３８】
投光器１１５は、投光目標位置を照らすことができる自車に搭載された灯具である。本実施の形態１においては、灯具の例としては、車両の前照灯、後退灯および補助灯である。また、投光器１１５は、投光制御部１１４によって点灯の有無と、配光の制御を受けることが可能に構成されている。この投光器１１５は、上述した灯具以外に、車幅灯、制動灯などの灯具でも良い。
【００３９】
カメラで撮像された周辺映像を用いた通常の駐車支援装置においては、運転者が駐車支援開始を要求すると、車両周辺映像に基づいて駐車区画の検出を試みる。しかし、駐車区画周囲の照度不足などにより、運転者には見えていても周辺映像からは駐車区画を正しく認識できない場合がある。この場合は駐車支援を開始できないため、夜間および暗い屋内のような照度が十分でない環境では、駐車支援を受けることができない。
【００４０】
それに対し本実施の形態１の駐車支援装置１０００では、以下の動作により夜間および暗い屋内のような照度が十分でない環境下でも駐車支援を受けることが可能となる。
【００４１】
＜動作＞
図３は駐車支援装置１０００における駐車支援動作を説明するフローチャートである。駐車支援を利用したい運転者は、駐車を望む駐車区画に投光目標位置を設定するため、車両の横位置を駐車区画の枠線の入り口側の短辺に合わせるように自車両を移動させる。ここでは、並列駐車の場合を説明するものとし、投光目標位置は図２を用いて説明したように、自車両の左側ドアまたは右側ドアの近傍に設定される。
【００４２】
投光目標位置の選択にはウィンカーを使用し、駐車区画の入り口に自車両を横付けした後、右折または左折のウィンカーを点滅させることで、自車両の左側ドアまたは右側ドアの近傍の投光目標位置が選択される。また、前進して入庫する前向き駐車を行う場合は、シフトレバーを前進の位置に入れ、後退して入庫する後ろ向き駐車の場合はシフトレバーを後退の位置に入れる。
【００４３】
その後、運転者が要求入力部１００を介して駐車支援開始要求を入力することで駐車支援動作が開始され、要求入力部１００から駐車支援制御状態遷移要求信号が出され、それを受けた駐車支援制御状態管理部１０５は、駐車支援制御状態を駐車区画検知モードに遷移させる（ステップＳ０）。
【００４４】
駐車区画検知モードになると、駐車区画検出部１０６は車両周辺状態監視部１０２から得られた車両周辺映像から車両周辺の駐車区画を検出する。これは、画像認識によって駐車区画の特徴量を抽出し、予め設定したパターンとマッチングを行うことで駐車区画を検出する処理である。
【００４５】
駐車支援制御状態管理部１０５は、駐車支援制御状態を駐車区画検知モードに遷移させた後は、駐車区画投光要求検出部１０４から駐車区画投光要求信号が出力されたか否かを判定する（ステップＳ１）。なお、駐車支援制御状態管理部１０５は、駐車区画投光要求信号が出力されていない場合（Ｎｏの場合）、ステップＳ１の動作を繰り返す。駐車区画投光要求信号は、駐車区画投光要求検出部１０４が車両周辺状態監視部１０２が出力する車両周辺映像の明度に基づいて車両周辺の照度を検知し、その照度が所定の数値を下回った場合に出力される。
【００４６】
ステップＳ１で駐車区画投光要求信号を検知した場合（Ｙｅｓの場合）、駐車支援制御状態管理部１０５は駐車支援制御状態を、駐車区画投光モードに遷移させ（ステップＳ２）、その旨を駐車支援制御状態信号として出力する。
【００４７】
駐車支援制御状態信号を受けて駐車区画投光モードであることを認識した投光目標位置設定部１１０は、駐車区画を十分な照度で照らすための自車両の投光目標位置情報を出力する（ステップＳ３）。投光目標位置は、図２を用いて説明したように、自車両の左側または右側の位置がデフォルト値として設定されており、投光目標位置設定部１１０は、車両状態検出部１０１から右折または左折のウィンカーの点滅が車両状態情報として出力されたことを受けて、対応するデフォルト値が出力される。
【００４８】
誘導経路演算部１１２は、投光目標位置情報に含まれる投光目標位置の座標を自車位置推定部１０８が出力する自車位置情報の座標に座標変換し、投光目標位置を絶対座標とし、投光目標位置に投光するための位置に自車両を誘導する誘導経路を演算し（ステップＳ４）、誘導経路情報としてステアリング制御部１１３に出力する。ステアリング制御部１１３は、投光目標位置に投光するための位置に自車両を誘導する誘導経路に基づいてステアリングを制御する（ステップＳ５）。
【００４９】
自車両はこの誘導経路に沿って自動で操舵され、前照灯または後退灯、あるいは補助灯によって所定の位置に投光を行う。図４および図５は、それぞれ前進して入庫する前向き駐車および後退して入庫する後ろ向き駐車の場合の投光目標位置に投光するための誘導経路の一例を示している。なお、図４では、投光器２５を前照灯と補助灯とし、図５では、投光器２５を後退灯と補助灯としている。
【００５０】
すなわち、図４においては、車両の右側が駐車区画２３の枠線の入り口側の短辺に沿うように自車両を横付けした自車位置２１から、投光目標位置に投光するための誘導経路２２に沿って自車両が自動で移動した後の自車位置２４を示しており、車両は矢印で示すように左斜め後方に自動で移動する。図４において、投光目標位置は破線の円で示されており、自車両が自車位置２４に移動することで、投光器２５（この場合は前照灯）で照らされる２つの領域２６は、投光目標位置を含んで駐車区画２３全体をカバーすることとなる。
【００５１】
また、図５においては、車両の右側が駐車区画２３の枠線の入り口側の短辺に沿うように自車両を横付けした自車位置２１から、投光目標位置に投光するための誘導経路２２に沿って自車両が自動で移動した後の自車位置２４を示しており、車両は矢印で示すように左斜め前方に自動で移動する。図５において、投光目標位置は破線の円で示されており、自車両が自車位置２４に移動することで、投光器２５（この場合は後退灯）で照らされる２つの領域２６は、投光目標位置を含んで駐車区画２３を半分以上カバーすることとなる。
【００５２】
このような投光により駐車区画２３が十分な照度で照らされ、駐車区画検出部１０６が車両周辺状態監視部１０２が出力した車両周辺映像を用いて駐車区画を検出すると、駐車区画検出部１０６は駐車区画情報を出力する。駐車支援制御状態管理部１０５は、駐車区画検出部１０６から駐車区画情報が出力されたか否かを判定し（ステップＳ６）、駐車区画情報が出力された、すなわち駐車区画が発見された場合（Ｙｅｓの場合）、駐車支援制御状態を駐車区画誘導モードに遷移させる（ステップＳ７）。なお、駐車区画が発見されない場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ６の判定を繰り返す。
【００５３】
誘導経路演算部１１２は、駐車支援制御状態管理部１０５が出力する駐車支援制御状態信号により駐車支援制御状態が駐車区画誘導モードに遷移したことを認識した場合には、駐車区画検出部１０６が出力する駐車区画情報と、自車位置推定部１０８が出力する自車位置情報とに基づいて、駐車区画に進入するための誘導経路を演算し（ステップＳ８）、誘導経路情報としてステアリング制御部１１３に出力する。
【００５４】
ステアリング制御部１１３は、駐車区画に進入するための誘導経路に基づいてステアリングを制御し（ステップＳ９）、自車両を駐車区画に誘導する。
【００５５】
駐車支援終了判定部１１１は、自車両の位置、姿勢が駐車区画情報に対し自車両の位置が予め設定された位置誤差および角度誤差に収まっているかを判定し（ステップＳ１０）、位置誤差および角度誤差に収まっている場合（Ｙｅｓの場合）、駐車支援終了判定部１１１は駐車支援終了として駐車支援終了判定信号を出力する（ステップＳ１１）。なお、位置誤差および角度誤差に収まっていない場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ９以下の動作を繰り返す。
【００５６】
駐車支援終了判定信号を入力された駐車支援制御状態管理部１０５は、駐車支援を終了させる。
【００５７】
以上説明したように、本実施の形態１の駐車支援装置１０００は、駐車区画の照度が十分に得られない環境下でも、駐車区画の位置を精度よく認識することができ、利便性が高く安全な駐車支援を提供することが可能となる。
【００５８】
また、本実施の形態１の駐車支援装置１０００は、車両に既存の灯具を利用するため、車両に新たな灯具を装着する必要がないので、駐車区画検出部１０６の画像処理に複雑なフィルタ処理を実行させることも、高負荷な処理を実行させることも不要である。このためコストの上昇を抑えることができる。さらにコーナリングランプでの投光と比較し、前照灯または後退灯は光度が高く、離れた領域も投光することができるため、自車両から離れた駐車区画に対しても十分な照度を与えることができる。従って、駐車支援の精度および適用性を高めることができる。
【００５９】
なお、以上説明した実施の形態１においては、ステアリング制御は自動で行われるが、車両誘導の際の駆動制御（アクセル操作）、制動制御（ブレーキ操作）およびシフトレバーの切り替え操作は、駐車支援情報表示部１０９の教示に従って運転者が行うものとしたが、これらの操作を、誘導経路情報に基づいて図示されない駆動制御部、制動制御部およびシフト制御部（図示せず）を誘導経路演算部１１２が制御することによって実現しても良い。ここで、駆動制御部、制動制御部などは、ＡＤＡＳ-ＥＣＵ（Electronic Control Unit）などにより実現することができ、ステアリング制御部１１３などもＡＤＡＳ-ＥＣＵに含ませることができる。
【００６０】
＜応用例＞
以上説明した実施の形態１の駐車支援装置１０００の誘導経路演算部１１２は、駐車支援制御状態が駐車区画投光モードの場合に、誘導経路上で障害物を発見した際は、接触を避ける経路を設定するように構成することも可能である。このような経路を設定する場合の一例を図６を用いて説明する。
【００６１】
図６においては、車両の右側が駐車区画２３の枠線の入り口側の短辺に沿うように自車両を横付けした自車位置２１から、自車両が自動で移動した後の自車位置２４を示しているが、駐車区画２３の左側には壁４２があり自車両の後退距離には制限があり、また、駐車区画２３に対向する位置には、駐車車両４１が存在している。
【００６２】
駐車支援装置１０００は、駐車車両４１および壁４２などの障害物を障害物検知部１０３によって検知し、障害物情報が誘導経路演算部１１２に入力された場合、誘導経路演算部１１２は、誘導経路２２の演算に加えて、切り返し動作によって障害物への接触を回避しつつ、目標投光位置への投光を行う誘導経路４３を生成する。このため、駐車区画２３の周辺に障害物が存在する場合、および他の駐車車両が近くに存在する狭小な駐車場においても駐車支援を提供することが可能となる。
【００６３】
なお、このような障害物回避機能は、前向き駐車、後ろ向き駐車に関わらず利用することができ、また投光器２５の種類によらず利用することができる。
【００６４】
また、実施の形態１の駐車支援装置１０００は、投光目標位置への投光後に、駐車区画内に障害物または駐車を制限する標識を検知した場合は、駐車支援の停止または運転者への警告、通知を与えるように構成することも可能である。
【００６５】
具体的には、投光目標位置への投光後に、障害物検知部１０３が駐車区画内に自車両と衝突する可能性のある障害物を検出した場合、検出結果を障害物検知情報として駐車支援終了判定部１１１に出力し、障害物検知情報を受けた駐車支援終了判定部１１１は、駐車支援の終了を決定し、駐車支援を終了させる。
【００６６】
また、投光目標位置への投光後に、駐車標識検知部１０７が、駐車枠内部に駐車禁止などの文字または車いすのマークなど駐車を制限する標識が描かれていることを画像認識によって検出した場合は、自車両が駐車すべきでない駐車区画が検知されたと判定し、駐車支援情報表示部１０９を介して、音声および画像によって運転者に警告を与える。
【００６７】
これによって、投光する前は運転者にも検知されなかった障害物および標識の存在を検知でき、駐車支援の安全性を高めることができる。
【００６８】
また、実施の形態１の駐車支援装置１０００は、投光を行っても車両周辺映像の明度が所定の閾値よりも小さい場合、駐車区画投光要求検出部１０４は投光した照度が十分ではないと判断し、再び駐車区画投光要求信号を出力する。駐車支援制御状態管理部１０５は、駐車区画投光モードとなっている場合に駐車区画投光要求検出部１０４から再び駐車区画投光要求信号を受けると、駐車区画投光モードが細分化された投光制御モードに遷移する。駐車支援制御状態管理部１０５から、投光制御モードに遷移した旨の駐車支援制御情報を受けた投光制御部１１４は、補助灯を自動で点灯し、駐車区画の照度を高める動作を行う。
【００６９】
また、投光により車両周辺映像の明度が所定の閾値よりも十分に高いと駐車区画投光要求検出部１０４が判定したにも関わらず、車両周辺映像では駐車区画の一部分だけが検出された場合は、駐車区画投光要求検出部１０４は照度過剰による反射または白飛びのために駐車区画の認識が不可能となっているものと判断し、駐車区画投光要求信号の出力を停止する。駐車支援制御状態管理部１０５は、駐車区画投光モードとなっている場合に駐車区画投光要求信号の出力が停止すると、駐車区画投光モードが細分化された投光制限モードに遷移する。駐車支援制御状態管理部１０５から、投光制限モードに遷移した旨の駐車支援制御情報を受けた投光制御部１１４は、各投光器のオン、オフ制御、出力、配光の少なくとも一つの変更を行う。これによって駐車区画の認識に必要な適切な照度を投光することが可能になる。具体的には前照灯または後退灯と補助灯との切り替えなどが挙げられる。
【００７０】
また、実施の形態１の駐車支援装置１０００は、投光制御部１１４が投光器１１５の投光の向きを制御して駐車区画への投光を行うように構成することも可能である。具体的には、投光器１１５として配光制御機能の付いた灯具を使用することによって、投光目標位置に投光する自車両の位置および姿勢の変更条件を緩和することができる。これによって、駐車区画投光のための誘導経路を短く設定することができ、駐車支援を速やかに完了することが可能となる。また、障害物の存在により駐車区画投光のための誘導経路を十分に長くとることができない場合でも、誘導経路の短縮により、駐車支援装置の利用可能範囲を広げることができる。
【００７１】
なお、配光制御機能の付いた灯具としては、例えば、アダプティブ・フロントライティング・システムを挙げることができる。これは、コーナリング時においてステアリングの操舵方向に光軸を向けるように投光の向きを変えることができる前照灯である。
【００７２】
＜変形例＞
以上説明した実施の形態１の駐車支援装置１０００においては、投光目標位置は図２を用いて説明したように、自車両の左側ドアまたは右側ドアの近傍に設定され、運転者は車両の横位置を駐車区画の枠線の入り口側の短辺に合わせるように自車両を移動させた後に、駐車支援制御状態遷移要求を行うことで駐車支援動作が開始されるものとしたが、投光目標位置を自車両の前方または後方付近に設定することもできる。
【００７３】
図７は、投光目標位置を自車両の前方付近に設定する場合の掃引的な投光による駐車区画の検知方法を説明する図である。
【００７４】
図７においては、自車両が駐車区画２３の枠線に対して右斜め上に横向きに停止している自車位置２１から、後退しながら投光器２５（ここでは前照灯）による掃引的な投光を行うための誘導経路５２に沿って自車両が自動で移動した後の自車位置２４を示しており、車両は矢印で示すように左斜め後方に車両姿勢が９０°傾くように自動で移動する。掃引的な投光を行う場合の投光目標位置は、図７において投光目標位置５１として示され、自車両の前方付近に設定される。
【００７５】
従って、誘導経路演算部１１２は、投光目標位置に投光するための誘導経路を算出するのではなく、最小旋回半径の円（すなわちハンドルを一方向に最大まで回した場合の経路）となるような誘導経路５２を算出すれば良い。すなわち、投光目標位置設定部１１０が、投光目標位置として自車両の前方付近を出力した場合、誘導経路演算部１１２は、掃引的な投光を行うものと判断して誘導経路の演算方法を変更する。なお、投光目標位置は自車両の前方付近に限定されず、自車両の後方付近に設定することもできる。この場合、自車両が前進しながら後退灯で掃引的な投光を行うこととなる。また、投光目標位置を自車両の前方付近に設定するか後方付近に設定するかは、車両状態検出部１０１から出力される自車状態情報に含まれるシフトレバーの位置情報を用いることが可能である。すなわち、シフトレバーを後退位置に入れると投光目標位置が自車両の前方付近に設定され、シフトレバーを前進位置に入れると投光目標位置が自車両の後方付近に設定されるようにすれば良い。
【００７６】
この誘導経路５２に沿った移動により、自車両周辺を投光器２５（ここでは前照灯）で掃引的に照らすことができる。すなわち、図７において、自車位置２１における投光開始時の２つの投光領域５３が、自車両が自車位置２４に移動するまでの間、刻々と位置を変えることで、自車両周辺を掃引的に照らすこととなり、自車位置２４に達した場合には、２つの投光領域５４が駐車区画２３全体をカバーしている。投光領域５３から投光領域５４までの間の投光領域の際外縁を２つの２点鎖線で示しており、当該２点鎖線で規定される領域が掃引的に投光される領域となる。
【００７７】
図７の例では移動後の自車位置２４の前方に駐車区画２３が存在しているが、駐車区画２３は、この位置に限定されるものではなく、２点鎖線で規定される領域内に存在していれば、掃引中の光に照らされることで、検知されることとなる。すなわち、駐車区画検出部１０６は、掃引的な投光の期間中は車両周辺映像を用いて定期的に駐車区画を検出を行っており、駐車区画を検出した場合は駐車区画情報を出力する。
【００７８】
駐車区画２３を検出した後の動作は、図３のフローチャートにおけるステップＳ５〜Ｓ１０の動作と同じであり、説明は省略する。
【００７９】
上述の説明では、掃引的な投光は投光器２５（ここでは前照灯）を用いて後退しながら行う例を示したがこれに限定されるものではなく、後退灯を用いて前進しながら行っても良い。その場合、投光目標位置は自車両の後方付近に設定される。
【００８０】
また、掃引的な投光を後退しながら行うか、前進しながら行うかの判断は、車両状態検出部１０１から出力される自車状態情報に含まれるシフトレバーの位置情報を用いることが可能である。また、自車両の左右どちら側に掃引的な投光を行うかは、自車状態情報に含まれるウィンカーの点滅の情報を用いることが可能である。従って、運転者は、駐車を望む駐車区画付近に自車両を停止させ、要求入力部１００を介して駐車支援制御状態遷移要求を行い、シフトレバーを後退位置に入れ、左折のウィンカーを点滅させれば、駐車支援動作が開始され、投光目標位置が自車両の前方付近に設定され、かつ自車両は図７に示すような誘導経路５２に沿った移動を行い、後退しながら掃引的な投光を行うこととなる。
【００８１】
このように投光目標位置を自車両の前方または後方付近に設定する場合は、掃引的な投光により駐車区画を検出するので、運転者が自車両の位置を駐車区画に合わせて調節しなくても、駐車区画を検出するための駐車支援を開始することができる。このため運転者は、駐車を望む駐車区画付近に大まかに移動するだけで、駐車支援を開始することが可能となり、駐車支援の利用に至るまでの運転者の負担をさらに減少することができる。
【００８２】
また、掃引的な投光による駐車区画の検出に際しても、駐車支援制御状態が駐車区画投光モードの場合に、誘導経路上で障害物を発見した際は、接触を避ける経路を設定するように構成することも可能である。この方法の一例は、図６を用いて説明した方法と同じであるので説明は省略する。
【００８３】
＜実施の形態２＞
図８は、本発明に係る実施の形態２の駐車支援装置２０００の構成を示す機能ブロック図である。図８に示すように駐車支援装置２０００は、図１を用いて説明した実施の形態１の駐車支援装置１０００の構成に対して、投光目標位置選択部６０１をさらに備えた構成となっている。なお、図８においては、図１を用いて説明した駐車支援装置１０００と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００８４】
図８に示すように投光目標位置選択部６０１は、車両状態検出部１０１が出力する車両状態情報と、駐車支援制御状態管理部１０５が出力する駐車支援制御状態信号と、車両周辺状態監視部１０２が出力する車両周辺映像とを受け、投光目標位置を運転者が任意に選択できるように表示する装置であり、運転者が選択した投光目標位置を投光目標位置情報として出力する。
【００８５】
図９に投光目標位置選択部６０１の一例を示す。図９に示すように投光目標位置選択部６０１は、車室内に設置され、タッチパネルを有するディスプレイ７１によって構成され、車両周辺状態監視部１０２が出力した車両周辺映像７２に、投光目標位置の選択肢７３を重畳して表示する。投光目標位置選択部６０１は投光目標位置の選択肢７３を運転者などのユーザーが選択できるユーザーインターフェイスを持ち、それはタッチパネルによって実現される。
【００８６】
図９においては、車両周辺映像７２の中央に仮想的に自車両ＶＶが表示され、自車両ＶＶの左右両側に複数の選択肢７３が投光領域の候補として配列されている。それぞれの選択肢には連続する選択番号が付与されており、ユーザーは、希望する選択肢の番号を指定することで、投光領域を選択することができる。
【００８７】
投光領域を選択することで、当該投光領域に関連付けられた投光目標位置が設定され、投光目標位置情報が誘導経路演算部１１２に出力されるが、投光目標位置選択部６０１から出力された投光目標位置は、投光目標位置設定部１１０が出力する投光目標位置よりも優先して誘導経路演算に用いられる。なお、投光目標位置選択部６０１から投光目標位置情報が出力されない場合は、投光目標位置設定部１１０が出力する投光目標位置情報を用いて誘導経路を演算する。
【００８８】
誘導経路を演算した後の動作は、図３のフローチャートにおけるステップＳ５〜Ｓ１０の動作と同じであり、説明は省略する。
【００８９】
なお、目標投光位置の設定は、図９に示したような予め設定された選択肢７３のような大まかに分けた領域からの選択に限定されるものではなく、図１０に示されるように任意性を高めた方法で選択しても良い。すなわち、図１０に示す投光目標位置選択部６０１においては、車両周辺映像７２の中央に仮想的に自車両ＶＶが表示され、自車両ＶＶの左右、前後のスペースにタッチする、またはフリーカーソルを移動させることで投光目標位置８１を設定することができる。設定された投光目標位置８１の座標が投光目標位置情報として誘導経路演算部１１２に出力される。
【００９０】
なお、図９および図１０では表示していないが、車両周辺映像７２には駐車区画の枠線などの映像がリアルタイムで表示されており、ユーザーはそれらを見ながら投光目標位置を選択できる。
【００９１】
ここで、投光目標位置選択部６０１を構成するタッチパネル、ディスプレイ７１などのハードウェアは、要求入力部１００と代替または兼用しても良い。要求入力部１００がスイッチである場合は、投光目標位置選択部６０１のハードウェアで代替することができ、要求入力部１００がタッチパネルなどのハードウェアを備える場合は、投光目標位置選択部６０１のハードウェアと兼用しても良い。
【００９２】
以上説明した実施の形態２の駐車支援装置２０００は、駐車区画投光モードに遷移後、ユーザーが投光目標位置選択部６０１を介して投光目標位置を選択した場合は、選択された投光目標位置情報が誘導経路演算部１１２に出力され、駐車支援が実行される。従って、実施の形態１の駐車支援装置１０００のように、運転者が自車両の位置を駐車区画に合わせて調節しなくても、投光目標位置を選択するだけで駐車区画を検出するための駐車支援を開始することができる。
【００９３】
なお、図１０に示す投光目標位置選択部６０１において、自車両ＶＶの前後に投光目標位置を設定した場合は、図７を用いて説明したように、掃引的な投光による駐車区画の検知を実行させることができ、使用できる駐車区画の検知方法の種類を増やすことができる。
【００９４】
＜実施の形態３＞
＜装置構成＞
図１１は、本発明に係る実施の形態３の駐車支援装置３０００の構成を示す機能ブロック図である。なお、図１１においては、図１を用いて説明した駐車支援装置１０００と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００９５】
図１１に示すように駐車支援装置３０００は、図１を用いて説明した実施の形態１の駐車支援装置１０００の構成に対して、駐車区画検出部１０６において車両周辺映像から検知した駐車区画の認識尤度が予め定めた範囲内であれば駐車区画検出部１０６は、認識尤度が低いと判断して、その駐車区画の位置を投光目標位置設定部１１０に出力する機能をさらに有しており、投光目標位置設定部１１０に駐車区画検出部１０６から駐車区画情報（認識尤度も含む）が入力される点で駐車支援装置１０００とは異なっている。なお、本発明における認識尤度とは、認識の信頼度と言い換えることもできる。
【００９６】
上記機能は駐車区画の照度が駐車区画投光要求検出部１０４に設定された値を僅かに下回った場合、または灯具によって駐車区画の一部が照らされている場合など、車両周辺映像から検知した駐車区画の認識尤度が低い場合に用いられる。
【００９７】
図１２には駐車区画の認識尤度が低いと判断される一例を示している。図１２においては、自車両が駐車区画１００２の近傍にあって投光器２５による投光領域１００３が、駐車区画１００２の一部分１００１を含んでいる場合を示している。このように、駐車区画１００２の一部分１００１が投光領域１００３に含まれていると、一部分１００１は検出できても駐車区画１００２の他の部分は検出できず、認識尤度が低いと判断される。
【００９８】
すなわち、駐車区画が四角い枠線で規定され、４つの角部のうち、幾つの角部を検出できたかで認識尤度を決定する場合、図１２では、投光領域１００３内の２つの角部１０１０は検出できても、他の２つは検出できないので認識尤度は５０％となる。この値が、予め定めた認識有尤度の範囲内であれば認識尤度が低いと判断される。なお、上述した角部以外に、駐車区画と判定するための特徴部のうち、幾つを検出できたかで認識尤度を決定する方法もあり、その場合も、一部分しか検出できない場合は認識尤度が低いと判断される。
【００９９】
また、上述のように駐車区画の角部およびその他の特徴部を検出して駐車区画を判定する場合、車両周辺映像からそれらを検出する際に、それらの検出状況が予め定めた条件を満たす場合には尤度が高いと判断する。例えば、所定の時間内（所定のフレーム数内）に一定時間（一定回数）以上検出すると信頼度が高い（尤度が高い）と判断する。この方法を採る場合、駐車区画の照度が低いと画像のノイズが増え、検出回数が低下して尤度が低いと判断される。
【０１００】
＜動作＞
図１３は駐車支援装置３０００における駐車支援動作を説明するフローチャートである。なお、図３に示した実施の形態１のフローチャートと同じ処理には同じステップ番号を付し、重複する説明は省略する。
【０１０１】
運転者が要求入力部１００を介して駐車支援開始要求を入力することで駐車支援動作が開始され、要求入力部１００から駐車支援制御状態遷移要求信号が出され、それを受けた駐車支援制御状態管理部１０５は、駐車支援制御状態を駐車区画検知モードに遷移させる（ステップＳ０）。
【０１０２】
駐車区画検知モードになると、駐車区画検出部１０６は車両周辺状態監視部１０２から得られた車両周辺映像から車両周辺の駐車区画を検出するが、その際に駐車区画検出部１０６は、車両周辺映像から抽出した駐車区画の特徴量に基づいて検出した領域が駐車区画であるかの認識尤度を演算し、その尤度が所定の範囲内に含まれているか否かを判定する（ステップＳ１２）。そして、認識尤度が所定の範囲内に含まれている場合（Ｙｅｓの場合）、駐車区画検出部１０６は、投光目標位置設定部１１０に、検出した領域の位置を投光目標位置情報として出力する（ステップＳ１３）。このため、図１２のように、駐車区画１００２内に投光目標位置が設定されることとなる。一方、認識尤度が所定の範囲内に含まれていない場合（Ｎｏの場合）はステップＳ１に移行する。この場合、ステップＳ１〜Ｓ１１の処理は図３のフローチャートにおけるステップＳ１〜Ｓ１１の動作と同じとなり説明は省略する。
【０１０３】
ステップＳ１３において投光目標位置設定部１１０に出力された投光目標位置情報は、投光目標位置設定部１１０から誘導経路演算部１１２に出力され（ステップＳ３）、誘導経路演算部１１２において投光目標位置に投光するための位置に自車両を誘導する誘導経路の演算に使用される（ステップＳ４）。誘導経路を演算した後の動作は、図３のフローチャートにおけるステップＳ５〜Ｓ１１の動作と同じであり、説明は省略する。
【０１０４】
このように、実施の形態３の駐車支援装置３０００は、認識尤度が低い状態の駐車区画に対しても駐車支援を提供することが可能となり、自車両の灯具で照らすことで認識尤度を上げ、認識精度を高めることができる。
【０１０５】
また、実施の形態１の駐車支援装置１０００のように、運転者が自車両の位置を駐車区画に合わせて調節する必要がなく、実施の形態２の駐車支援装置２０００のように、運転者が投光目標位置を選択する必要もない。このため、駐車支援における運転者の負担を軽減できると共に、情報提供のためのハードウェアをシンプルなものにできる。
【０１０６】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【０１０７】
１０４  駐車区画投光要求検出部、１０５  駐車支援制御状態管理部、１０６  駐車区画検出部、１０７  駐車標識検知部、１０９  駐車支援情報表示部、１１０  投光目標位置設定部、１１１  駐車支援終了判定部、１１２  誘導経路演算部、１１５  投光器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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