(57)【要約】【課題】乗員が駐車し直さなければいけないような状況を未然に回避することの可能な駐車支援制御装置を提供する。【解決手段】駐車支援ＥＣＵ１５は、給電設備３０と充電ケーブル３１を介して接続することの可能な給電口２４を有する車両２０の駐車を支援する駐車支援制御を実行する。駐車支援ＥＣＵ１５は、車両２０における給電口２４の搭載位置を認識する給電口認識部１５０と、給電設備３０の設置位置を認識する給電設備認識部１５１と、車両２０における給電口２４の搭載位置と給電設備３０の設置位置とに基づいて車両２０の駐車態様を決定するとともに、決定された車両２０の駐車態様に基づいて駐車支援制御を実行する駐車支援制御部１５２と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
給電設備（３０）と充電ケーブル（３１）を介して接続することの可能な給電口（２４）を有する車両（２０）の駐車を支援する駐車支援制御を実行する駐車支援制御装置（１５）であって、
前記車両における前記給電口の搭載位置を認識する給電口認識部（１５０）と、
前記給電設備の設置位置を認識する給電設備認識部（１５１）と、
前記車両における前記給電口の搭載位置と前記給電設備の設置位置とに基づいて前記車両の駐車態様を決定するとともに、決定された前記車両の駐車態様に基づいて前記駐車支援制御を実行する制御部（１５２）と、
を備える駐車支援制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記駐車支援制御として、前記車両を自動的に駐車させる自動駐車制御を実行するものであり、
前記給電口の位置と前記給電設備の位置との相対的な関係に基づいて、前記自動駐車制御を実行する際の前記車両の駐車方向を前記駐車態様として決定する
請求項１に記載の駐車支援制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記給電口の位置、前記給電設備の位置、及び前記充電ケーブルの長さに基づいて前記車両の駐車態様を決定する
請求項１又は２に記載の駐車支援制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記駐車支援制御として、前記車両を自動的に駐車させる自動駐車制御を実行し、
前記充電ケーブルの長さに基づいて設定された距離閾値を有し、
駐車完了時の前記給電口から前記給電設備までの距離が前記距離閾値以下であるか否かに基づいて、前記自動駐車制御を実行する際の前記車両の駐車方向を前記駐車態様として決定する
請求項３に記載の駐車支援制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両の駐車方向として、前記車両を前進駐車させるか、前記車両を後進駐車させるかを決定する
請求項２〜４のいずれか一項に記載の駐車支援制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記駐車支援制御として、前記車両を自動的に駐車させる自動駐車制御を実行するものであり、
前記車両を前進駐車させた場合の駐車完了時の前記給電口から前記給電設備までの第１距離と、前記車両を後進駐車させた場合の駐車完了時の前記給電口から前記給電設備までの第２距離とを比較し、
前記第２距離よりも前記第１距離の方が短い場合には、前記駐車態様として、前記自動駐車制御を実行する際に前記車両を前進駐車させることに決定し、前記第１距離よりも前記第２距離の方が短い場合には、前記駐車態様として、前記自動駐車制御を実行する際に前記車両を後進駐車させることに決定する
請求項１に記載の駐車支援制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、
駐車完了時の前記車両の中心位置を駐車枠の中心位置からずらすように前記車両の駐車態様を決定することにより、前記給電口の位置を前記給電設備の設置位置に近づける
請求項２〜６のいずれか一項に記載の駐車支援制御装置。
【請求項８】
駐車場の情報を取得する駐車場情報取得部（１５３）を更に備え、
前記制御部は、
前記駐車場の情報に基づいて、前記給電設備が隣接し、且つ空き状態の駐車枠を認識し、
複数の前記駐車枠のうち、駐車完了時の前記給電口と前記給電設備との間の距離が最短となる駐車枠に前記車両を駐車させる
請求項１〜７のいずれか一項に記載の駐車支援制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記駐車支援制御として、前記車両の駐車方向を前記車両の報知装置（１７）を通じて運転者に報知する
請求項１〜８のいずれか一項に記載の駐車支援制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記車両における前記給電口の位置を前記車両の表示装置（１８）に表示する
請求項１〜９のいずれか一項に記載の駐車支援制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車支援制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記の特許文献１に記載の駐車支援制御装置がある。特許文献１に記載の駐車支援制御装置は、運転者が手動で駐車した際に駐車位置を学習するとともに、学習した駐車位置を自動駐車時に用いることにより、運転者の嗜好に合わせた駐車を自動的に実現するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５３６５３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電気自動車やプラグインハイブリッド車等、モータの動力に基づいて走行することの可能な車両には、モータに電力を供給するためのバッテリが搭載されている。また、電気自動車やプラグインハイブリッド車等の車両では、駐車場等に設置された給電設備と車両の給電口とを充電ケーブルを介して接続することにより、バッテリへの給電が可能となっている。
【０００５】
ところで、このような給電可能車両における給電口の位置は車両によって異なるため、駐車支援装置により車両を自動で駐車させた後の駐車位置によっては、車両の給電口と給電設備との間の距離が充電ケーブルの長さよりも長くなる可能性がある。この場合、車両の給電口と給電設備とを充電ケーブルを介して接続することができないため、給電設備に給電口が近づくように乗員が駐車し直さなければいけない可能性がある。また、車両が自動運転可能な場合、運転技能や運転資格のない人物が車両を操作する状況が想定されるため、そのような人物が車両を操作している場合、車両を適切に移動させることができず、結果的にバッテリの充電が困難になる可能性がある。
【０００６】
なお、このような課題は、例えば手動運転のみが可能な車両であっても、駐車支援のための情報をディスプレイに表示したり、スピーカから音声を発したりすることに駐車を支援するような機能を有する車両であれば同様に生じ得る。
本開示は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、乗員が駐車し直さなければいけないような状況を未然に回避することの可能な駐車支援制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する駐車支援制御装置（１５）は、給電設備（３０）と充電ケーブル（３１）を介して接続することの可能な給電口（２４）を有する車両（２０）の駐車を支援する駐車支援制御を実行する。駐車支援制御装置は、車両における給電口の搭載位置を認識する給電口認識部（１５０）と、給電設備の設置位置を認識する給電設備認識部（１５１）と、車両における給電口の搭載位置と給電設備の設置位置とに基づいて車両の駐車態様を決定するとともに、決定された車両の駐車態様に基づいて駐車支援制御を実行する制御部（１５２）と、を備える。
【０００８】
この構成によれば、給電口の位置と給電設備の設置位置とに応じた最適な駐車態様で車両を駐車させることができるため、乗員が駐車し直さなければいけないような状況を未然に回避することができる。
なお、上記手段、特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、乗員が駐車し直さなければいけないような状況を未然に回避することの可能な駐車支援制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第１実施形態の車両の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、駐車場の駐車枠と給電設備との関係を模式的に示す図である。
【図３】図３は、第１実施形態の駐車支援ＥＣＵにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】図４（ａ）〜（ｉ）は、第１実施形態の車両の駐車態様の一例を示すマップである。
【図５】図５（ａ）〜（ｉ）は、第１実施形態の車両の駐車態様の一例を示すマップである。
【図６】図６（ａ）〜（ｉ）は、第１実施形態の車両の駐車態様の一例を示すマップである。
【図７】図７（ａ）〜（ｉ）は、第１実施形態の車両の駐車態様の一例を示すマップである。
【図８】図８（ａ）〜（ｉ）は、第１実施形態の車両の駐車態様の一例を示すマップである。
【図９】図９（ａ）〜（ｉ）は、第１実施形態の車両の駐車態様の一例を示すマップである。
【図１０】図１０は、第２実施形態の駐車支援ＥＣＵにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第２実施形態の車両の駐車態様の一例を模式的に示す図である。
【図１２】図１２は、第２実施形態の第１変形例の駐車支援ＥＣＵにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、第２実施形態の第２変形例の駐車支援ＥＣＵにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、第３実施形態の駐車支援ＥＣＵにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、第４実施形態の車両の駐車態様の一例を模式的に示す図である。
【図１６】図１６は、第５実施形態の駐車支援ＥＣＵにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、第４実施形態の駐車支援ＥＣＵによる複数の駐車枠の中から車両を駐車させる駐車枠を選択する方法を模式的に示す図である。
【図１８】図１８は、第６実施形態の駐車支援ＥＣＵにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、第７実施形態の表示装置の一例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、駐車支援装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
＜第１実施形態＞
はじめに、図１を参照して、第１実施形態の駐車支援装置１０が搭載される車両２０の概略構成について説明する。
【００１２】
車両２０は、モータ２１の動力に基づいて走行することの可能な電気自動車やプラグインハイブリッド車等の給電可能車両である。車両２０には、モータ２１への電力供給に用いられるバッテリ２２と、バッテリ２２から供給される直流電力を交流電力に変換してモータ２１に供給するインバータ２３とが設けられている。インバータ２３からモータ２１に供給される交流電力に基づきモータ２１が駆動する。また、車両２０には、給電設備３０の充電ケーブル３１の接続及び取り外しが可能な給電口２４と、商用ＡＣコンセント６０の充電ケーブル６１の接続及び取り外しが可能な給電口２５とが設けられている。充電ケーブル３１，６１は、例えば車両２０に運搬可能に備え付けられている。充電ケーブル３１は、給電設備３０に搭載されているものであってもよい。
【００１３】
車両２０においてバッテリ２２の通常充電を行う際には、車両２０の給電口２５と商用ＡＣコンセント６０とが充電ケーブル６１を介して接続される。これにより、車両２０には、商用ＡＣコンセント６０から１００［Ｖ］〜２００［Ｖ］の交流電力が供給される。この交流電力は車載充電器２６により直流電力に変換されるとともに、変換された直流電力がバッテリ２２に供給されることによりバッテリ２２が充電される。
【００１４】
車両２０においてバッテリ２２の急速充電を行う際には、車両２０の給電口２４と給電設備３０とが充電ケーブル３１を介して接続される。これにより、給電設備３０から車両２０への電力の供給が開始される。あるいは、車両２０の給電口２４と給電設備３０とが充電ケーブル３１を介して接続された後、給電設備３０に対して所定の操作が行われると、給電設備３０から車両２０への電力の供給が開始される。この際、給電設備３０は、供給電力の電圧調整及び直流化を行い、車両２０に電力を供給する。この直流電力が給電口２４を介してバッテリ２２に供給されることにより、バッテリ２２が充電される。
【００１５】
このような車両２０に搭載されている駐車支援装置１０は、撮像装置１１と、画像処理ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２と、操作部１３と、近距離通信部１４と、駐車支援ＥＣＵ１５とを備えている。
撮像装置１１は、車両の周囲を所定の周期で撮像することにより、車両の周囲の画像データを取得する。撮像装置１１は、生成した画像データを所定の周期で画像処理ＥＣＵ１２に送信する。
【００１６】
画像処理ＥＣＵ１２は、ＣＰＵやＲＯＭ、不揮発性メモリ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されている。画像処理ＥＣＵ１２は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムを実行することにより、撮像装置１１から送信される画像データに対する各種画像処理を行う。例えば画像処理ＥＣＵ１２は、画像データを処理することにより、画像データ中に存在する駐車枠や給電設備３０の位置情報等を取得することが可能である。
【００１７】
操作部１３は、車両２０の乗員により操作可能な部分である。操作部１３には、車両２０を自動的に駐車させる際に操作されるプッシュボタン等が含まれている。操作部１３は、乗員の操作に応じた操作信号を駐車支援ＥＣＵ１５に送信する。
近距離通信部１４は、給電設備３０等から発せられる認識信号を受信するための装置である。認識信号は、例えば信号の発信元が給電設備３０であることを示す信号である。あるいは、認識信号は、信号の発信元が給電設備３０であることに加え、駐車枠に対する給電設備の位置情報を含むものであってもよい。駐車枠における給電設備の位置情報は、例えば図２に示されるように、駐車枠Ｆを３辺Ｆ１〜Ｆ３で表した場合、３辺Ｆ１〜Ｆ３の位置に対する給電設備３０の位置を示す情報である。図１に示されるように、近距離通信部１４は、受信した認識信号を駐車支援ＥＣＵ１５に送信する。
【００１８】
駐車支援ＥＣＵ１５は、ＣＰＵやＲＯＭ、不揮発性メモリ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１５は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムを実行することにより、車両２０を自動的に駐車させる自動駐車制御を実行する。本実施形態では、この自動駐車制御が、車両２０の駐車を支援する駐車支援制御に相当する。また、駐車支援ＥＣＵ１５が、駐車支援制御装置に相当する。駐車支援ＥＣＵ１５は、車両における給電口２４の搭載位置を認識する給電口認識部１５０と、給電設備３０の設置位置を認識する給電設備認識部１５１と、認識部１５０，１５１により認識された給電口２４及び給電設備３０のそれぞれの位置に基づいて自動駐車制御を実行する駐車支援制御部１５２とを有している。
【００１９】
次に、図３を参照して、駐車支援ＥＣＵ１５により実行される自動駐車制御の具体的な手順について説明する。なお、駐車支援ＥＣＵ１５は、操作部１３から送信される操作信号に基づいて、乗員が操作部１３に対して自動駐車の開始操作を行ったことを検出した際に、図３に示される処理を開始する。
【００２０】
図３に示されるように、給電口認識部１５０は、まず、ステップＳ１０の処理として、車両２０の給電口２４の搭載位置を認識する。具体的には、車両２０の給電口２４の位置情報が駐車支援ＥＣＵ１５の不揮発性メモリに予め記憶されており、給電口認識部１５０は、この不揮発性メモリに記憶されている情報に基づいて車両２０の給電口２４の搭載位置を認識する。車両２０の給電口２４の搭載位置は、例えば車両２０の中心を原点とするとともに、車両２０の左右方向を横軸とし、車両２０の前後方向を縦軸とする２軸座標系の位置情報として不揮発性メモリに記憶されている。なお、撮像装置１１により取得した画像データから画像処理ＥＣＵ１２が車両２０の給電口２４の搭載位置を認識可能な場合には、この画像処理ＥＣＵ１２により認識された給電口２４の搭載位置を給電口認識部１５０が用いてもよい。
【００２１】
給電設備認識部１５１は、ステップＳ１０に続くステップＳ１１の処理として、給電設備３０の設置位置を認識する。具体的には、給電設備認識部１５１は、給電設備３０から送信される認識信号を近距離通信部１４から受信するとともに、この認識信号に基づいて給電設備３０の設置位置を認識する。
【００２２】
例えば認識信号が、信号の発信元が給電設備３０であることを示す情報のみを含んでいる場合、給電設備認識部１５１は、認識信号の発信方向に基づいて車両２０に対する給電設備３０の相対的な距離や位置を検出することができる。この場合、給電設備認識部１５１は、車両２０に対する給電設備３０の相対的な距離や位置の情報と、画像処理ＥＣＵ１２から取得可能な駐車枠の情報とを合成することにより、図２に示されるような駐車枠Ｆに対する給電設備３０の設置位置を認識する。
【００２３】
また、認識信号が、信号の発信元が給電設備３０である情報に加え、駐車枠に対する給電設備の位置情報を含んでいる場合には、給電設備認識部１５１は、認識信号に含まれている情報に基づいて、図２に示されるような駐車枠Ｆに対する給電設備の設置位置を認識する。
【００２４】
駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１１に続くステップＳ１２の処理として、車両２０の駐車方向を決定する。本実施形態では、この車両２０の駐車方向が、車両２０の駐車態様に相当する。
具体的には、駐車支援制御部１５２の不揮発性メモリには、図４（ａ）〜（ｉ）、図５（ａ）〜（ｉ）、図６（ａ）〜（ｉ）、図７（ａ）〜（ｉ）、図８（ａ）〜（ｉ）、及び図９（ａ）〜（ｉ）に示されるようなマップが予め記憶されている。これらのマップは、駐車枠Ｆに対する車両２０の駐車が完了した際に車両２０の給電口２４と給電設備３０との間の距離を短くするためには、車両２０を前進駐車及び後進駐車のいずれの方向で駐車させた方がよいかを示すマップである。すなわち、これらのマップは、車両２０の給電口２４、駐車枠Ｆ、及び給電設備３０のそれぞれの位置に対する車両２０の駐車方向を示すマップである。
【００２５】
例えば図４（ａ）に示されるように、給電口２４が車両２０の前方に搭載され、且つ駐車枠Ｆの奥の辺Ｆ２の左端部に給電設備３０が設置されている場合、車両２０の駐車方向は、前進駐車の方向に定められる。また、図４（ｆ）に示されるように、給電口２４が車両２０の前方に搭載され、且つ駐車枠Ｆの左辺Ｆ１の手前側端部に給電設備３０が設置されている場合には、車両２０の駐車方向は、後進駐車の方向に定められる。
【００２６】
なお、図４（ａ）〜（ｉ）は、給電口２４が車両２０の前方に搭載されている場合における車両２０の駐車方向を定めるマップである。図５（ａ）〜（ｉ）は、給電口２４が車両２０の左側前方に搭載されている場合における車両２０の駐車方向を定めるマップである。図６（ａ）〜（ｉ）は、給電口２４が車両２０の右側前方に搭載されている場合における車両２０の駐車方向を定めるマップである。図７（ａ）〜（ｉ）は、給電口２４が車両２０の左側後方に搭載されている場合における車両２０の駐車方向を定めるマップである。図８（ａ）〜（ｉ）は、給電口２４が車両２０の右側後方に搭載されている場合における車両２０の駐車方向を定めるマップである。図９（ａ）〜（ｉ）は、給電口２４が車両２０の後方に搭載されている場合における車両２０の駐車方向を定めるマップである。
【００２７】
また、図４（ｅ），（ｈ）、図５（ｆ），（ｇ）、図６（ｄ），（ｉ）、図７（ｄ），（ｉ）、図８（ｆ），（ｇ）、及び図９（ｅ），（ｈ）のそれぞれのマップでは、次回の車両２０の発進を見据えて、安全確認等の容易性の観点から後進駐車を選択したが、これらのマップで前進駐車が選択されていてもよい。
【００２８】
図３に示されるように、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１２に続くステップＳ１３の処理として、決定された車両２０の駐車方向に基づいて、車両２０の目標駐車位置及び目標走行経路を設定する。具体的には、駐車支援制御部１５２は、画像処理ＥＣＵ１２から取得した駐車枠Ｆの情報に基づいて、車両２０の目標駐車位置を設定する。例えば、駐車枠Ｆの中心を車両２０の目標駐車位置に設定する。そして、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１２で決定された駐車方向で車両２０が現在の位置から目標駐車位置まで走行するために必要な目標走行経路を演算する。
【００２９】
駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１３に続くステップＳ１４の処理として、車両２０を目標駐車位置まで走行させる走行制御を実行する。具体的には、図１に示されるように、駐車支援制御部１５２は、車両２０の操舵ＥＣＵ５０、駆動ＥＣＵ５１、及び制動ＥＣＵ５２に指令信号を送信して車両２０の走行を制御することにより、車両２０を目標経路に沿って目標駐車位置まで自動的に走行させる。なお、操舵ＥＣＵ５０は、車両２０の舵角を制御する部分である。駆動ＥＣＵ５１は、車両２０のモータ２１の駆動、並びに車両２０の前進及び後進を制御する部分である。制動ＥＣＵ５２は、車両２０の制動を制御する部分である。駐車支援制御部１５２は、これらのＥＣＵ５０〜５１に指令信号を送信して車両２０の舵角、前進、後進、及び制動を適宜制御することにより、車両２０の自動駐車を実現する。
【００３０】
以上説明した本実施形態の駐車支援装置１０によれば、以下の（１）に示される作用及び効果を得ることができる。
（１）駐車支援制御部１５２は、車両２０における給電口２４の搭載位置と給電設備３０の設置位置とに基づいて車両２０の駐車態様を、具体的には車両２０の駐車方向を決定するとともに、決定された車両２０の駐車方向に基づいて車両２０の駐車を支援する駐車支援制御を実行する。駐車支援制御部１５２は、車両２０の駐車方向として、車両２０を前進駐車させるか、車両２０を後進駐車させるかを決定する。これにより、給電口２４の位置と給電設備３０の位置とに応じた最適な駐車方向で車両２０を駐車させることができる。具体的には、車両２０の駐車が完了した後に、充電ケーブル３１が給電口２４に届かないために、乗員が車両２０を駐車し直さなければいけないような状況を未然に回避することができる。また、充電ケーブル３１の長さを短くすることができるため、使用銅線の削減や、充電ケーブル３１における損失低減等の効果も奏することができる。
【００３１】
＜第２実施形態＞
次に、駐車支援装置１０の第２実施形態について説明する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態の駐車支援装置１０では、基本的には自動駐車制御の際に車両２０を後進駐車させることとし、後進駐車させた際に充電ケーブル３１の長さが不足する場合に車両２０を前進駐車させる。
【００３２】
具体的には、駐車支援制御部１５２は、図３に示されるステップＳ１２の処理として、図１０に示される処理を実行する。図１０に示されるように、駐車支援制御部１５２は、まず、ステップＳ１００の処理として、車両２０を後進駐車させた場合における駐車完了時の給電口２４から給電設備３０までの距離Ｌ１０を推定する。詳しくは、図１１に示されるように、駐車支援制御部１５２は、画像処理ＥＣＵ１２から駐車枠Ｆの情報を取得するとともに、取得した駐車枠Ｆの情報に基づいて、車両２０を後進駐車させた場合の車両２０の目標駐車位置を設定する。また、駐車支援制御部１５２は、図３のステップＳ１０で取得した車両２０の給電口２４の位置の情報と車両２０の目標駐車位置とに基づいて、車両２０が目標駐車位置まで移動した際の給電口２４の位置、すなわち駐車完了時の給電口２４の位置を推定する。そして、駐車支援制御部１５２は、図３のステップＳ１１の処理で取得した給電設備３０の位置の情報と、駐車完了時の給電口２４の推定位置とに基づいて、図１１に示されるように、給電設備３０の位置と給電口２４の推定位置との間の距離Ｌ１０を演算する。
【００３３】
図１０に示されるように、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１００に続くステップＳ１０１の処理として、距離Ｌ１０が距離閾値Ｌｔｈ１０以下であるか否かを判断する。距離閾値Ｌｔｈ１０は、充電ケーブル３１の実際の長さと同一の値又はそれよりも小さい値に設定されている。距離閾値Ｌｔｈ１０の情報は、例えば駐車支援ＥＣＵ１５の不揮発性メモリに予め記憶されていてもよいし、駐車支援ＥＣＵ１５が無線通信により給電設備３０から取得してもよい。
【００３４】
駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１０１の処理で肯定判断した場合には、すなわち距離Ｌ１０が距離閾値Ｌｔｈ１０以下である場合には、車両２０を後進駐車させた際に充電ケーブル３１が給電口２４に届くと判定し、ステップＳ１０２の処理として、車両２０を後進駐車させることに決定する。一方、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１０１の処理で否定判断した場合には、すなわち距離Ｌ１０が距離閾値Ｌｔｈ１０を超えている場合には、車両２０を後進駐車させると充電ケーブル３１が給電口２４に届かないと判定し、ステップＳ１０３の処理として、車両２０を前進駐車させることに決定する。
【００３５】
なお、距離Ｌ１０と距離閾値Ｌｔｈ１０と比較する際に、充電ケーブル３１の取り回し等を考慮して、距離Ｌ１０を補正してもよい。具体的には、距離Ｌ１０に対して、所定値を乗算する、あるいは所定値を加算する等の補正を行ってもよい。
以上説明した本実施形態の駐車支援装置１０によれば、以下の（２）に示される作用及び効果を更に得ることができる。
【００３６】
（２）駐車支援制御部１５２は、駐車完了時の給電口２４の位置、給電設備３０の設置位置、及び充電ケーブル３１の長さに基づいて車両２０の駐車方向を決定する。具体的には、駐車支援制御部１５２は、充電ケーブル３１の長さに基づいて設定された距離閾値Ｌｔｈ１０を有している。駐車支援制御部１５２は、駐車完了時の給電口２４の位置から給電設備３０の位置までの距離Ｌ１０が距離閾値Ｌｔｈ１０以下であるか否かに基づいて、自動駐車制御を実行する際の車両２０の駐車方向を決定する。このような構成によれば、充電ケーブル３１の長さをも考慮した、より適切な車両２０の駐車方向を設定することができるため、車両２０の駐車が完了した際に充電ケーブル３１の長さが足りずにバッテリ２２の充電が不可能となるような状況をより的確に回避することができる。また、充電ケーブル３１の長さを短くすることができるため、使用銅線の削減や、充電ケーブル３１における損失低減等の効果も奏することができる。
【００３７】
（第１変形例）
次に、第２実施形態の駐車支援装置１０の第１変形例について説明する。
本変形例の駐車支援装置１０では、操作部１３を操作することにより、車両２０を前進駐車及び後進駐車のいずれの方向で駐車させるかを乗員が任意に設定することができるようになっている。この駐車支援装置１０では、基本的には乗員の設定した方向で車両２０を駐車させることとし、乗員の設定した方向で車両２０を駐車させると充電ケーブル３１の長さが不足する場合に車両２０を逆方向で駐車させる。
【００３８】
具体的には、駐車支援制御部１５２は、図３に示されるステップＳ１２の処理として、図１２に示される処理を実行する。図１２に示されるように、駐車支援制御部１５２は、まず、ステップＳ１１０の処理として、乗員の設定した方向で車両２０を駐車させた場合における駐車完了時の給電口２４の位置から給電設備３０の位置までの距離Ｌ１１を推定する。続いて、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１１１の処理として、距離Ｌ１１が距離閾値Ｌｔｈ１０以下であるか否かを判断する。
【００３９】
駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１１１の処理で肯定判断した場合には、すなわち距離Ｌ１１が距離閾値Ｌｔｈ１０以下である場合には、乗員の設定した方向で車両２０を駐車させた際に充電ケーブル３１が給電口２４に届くと判定し、ステップＳ１１２の処理として、乗員の設定した方向で車両２０を駐車させることに決定する。一方、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１１１の処理で否定判断した場合には、すなわち距離Ｌ１０が距離閾値Ｌｔｈ１０を超えている場合には、乗員の設定した方向で駐車させると充電ケーブル３１が給電口２４に届かないと判定し、ステップＳ１１３の処理として、乗員の設定した方向とは逆の方向で車両２０を駐車させることに決定する。この場合、乗員の設定した方向の通りに駐車することができないことを、図１に破線で示されるような車両２０の報知装置１７を通じて乗員に報知してもよい。報知装置１７は、スピーカやディスプレイ等である。
【００４０】
このような構成によれば、乗員の設定した方向に車両２０を優先的に駐車させることができるため、利便性を向上させることができる。
（第２変形例）
次に、第２実施形態の駐車支援装置１０の第２変形例について説明する。
【００４１】
本変形例の駐車支援制御部１５２は、図３に示されるステップＳ１２の処理として、図１３に示される処理を実行する。図１３に示されるように、駐車支援制御部１５２は、まず、ステップＳ１２０の処理として、車両２０を前進駐車させた場合における駐車完了時の給電口２４の位置から給電設備３０の設置位置までの距離Ｌ１３を推定する。駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１２０に続くステップＳ１２１の処理として、距離Ｌ１３が距離閾値Ｌｔｈ１０を超えているか否かを判断する。駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１２１の処理で肯定判断した場合には、すなわち距離Ｌ１３が距離閾値Ｌｔｈ１０を超えている場合には、車両２０を前進駐車させると充電ケーブル３１の長さが足りなくなると判定する。この場合、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１２２の処理として、車両２０を後進駐車させることに決定する。
【００４２】
駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１２１の処理で否定判断した場合には、ステップＳ１２３の処理として、車両２０を後進駐車させた場合における駐車完了時の給電口２４の位置から給電設備３０の設置位置までの距離Ｌ１２を推定する。駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１２３に続くステップＳ１２４の処理として、距離Ｌ１２が距離閾値Ｌｔｈ１０を超えているか否かを判断する。駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１２４の処理で肯定判断した場合、すなわち距離Ｌ１３が距離閾値Ｌｔｈ１０を超えている場合には、車両２０を後進駐車させると充電ケーブル３１の長さが足りなくなると判定する。この場合、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１２５の処理として、車両２０を前進駐車させることに決定する。
【００４３】
なお、ステップＳ１２１，Ｓ１２４，Ｓ１２６の処理で用いられる距離閾値Ｌｔｈ１０としては、前進判定用と後進判定用とで異なる値を用いてもよい。前進判定用の距離閾値及び後進判定用の距離閾値は、例えば給電設備３０からケーブル３１を給電口２４に向かって車両２０の外周に沿うように、換言すれば車両２０の外周に這わせるようにして求めた値を用いることができる。
【００４４】
駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１２４の処理で否定判断した場合には、車両２０を前進駐車及び後進駐車のいずれの方向で駐車させた場合でも、充電ケーブル３１が給電口２４に届くと判定する。この場合、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１２６の処理として、減算値「Ｌ１２−Ｌｔｈ１０」が減算値「Ｌ１３−Ｌｔｈ１０」以下であるか否かを判断する。駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１２６の処理で肯定判断した場合には、すなわち車両２０を後進駐車させた方が給電口２４に充電ケーブル３１が届き易い場合には、ステップＳ１２７の処理として、車両２０を後進駐車させることに決定する。一方、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１２７の処理で否定判断した場合には、すなわち車両２０を前進駐車させた方が給電口２４に充電ケーブル３１が届き易い場合には、ステップＳ１２８の処理として、車両２０を前進駐車させることに決定する。
【００４５】
このような構成によれば、充電ケーブル３１が給電口２４に届かなくなるような状況をより適切に回避することができる。また、充電ケーブル３１の長さを短くすることができるため、使用銅線の削減や、充電ケーブル３１における損失低減等の効果も奏することができる。さらに、給電口２４と給電設備３０とをより近づけることができるため、充電ケーブル３１の取り回しが容易となる。
＜第３実施形態＞
次に、駐車支援装置１０の第３実施形態について説明する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００４６】
本実施形態の駐車支援制御部１５２は、車両２０を前進駐車させた場合と、車両２０を後進駐車させた場合とで、どちらの方が給電口２４の位置から給電設備３０の位置までの距離が短いかを判断し、その判断結果に基づいて車両２０の駐車方向を決定する。
具体的には、駐車支援制御部１５２は、図３に示されるステップＳ１２の処理として、図１４に示される処理を実行する。図１４に示されるように、駐車支援制御部１５２は、まず、ステップＳ１３０の処理として、車両２０を前進駐車させた場合における駐車完了時の給電口２４の位置から給電設備３０の位置までの第１距離Ｌ１３を推定する。また、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１３０に続くステップＳ１３１の処理として、車両２０を後進駐車させた場合における駐車完了時の給電口２４の位置から給電設備３０の位置までの第２距離Ｌ１２を推定する。
【００４７】
駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１３１に続くステップＳ１３２の処理として、第２距離Ｌ１２よりも第１距離Ｌ１３の方が短いか否かを判断する。駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１３２の処理で肯定判断した場合には、すなわち第２距離Ｌ１２よりも第１距離Ｌ１３の方が短い場合には、車両２０を前進駐車させた方が給電設備３０に給電口２４が近づくと判定する。そのため、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１３３の処理として、車両２０を前進駐車させることに決定する。一方、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１３２の処理で否定判断した場合には、すなわち第１距離Ｌ１３よりも第２距離Ｌ１２の方が短い場合には、車両２０を後進駐車させた方が給電設備３０に給電口２４が近づくと判定する。そのため、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ１３４の処理として、車両２０を後進駐車させることに決定する。
【００４８】
なお、駐車支援装置１０では、車両２０の駐車方向が第１実施形態の駐車支援装置１０と略同等となる。ただし、本実施形態の駐車支援装置１０では、図４（ｅ），（ｈ）、図５（ｆ），（ｇ）、図６（ｄ），（ｉ）、図７（ｄ），（ｉ）、図８（ｆ），（ｇ）、図９（ｅ），（ｈ）に示されるケースに関しては、給電口２４と給電設備３０との間の距離が最小となるように車両２０の駐車方向が決定されることになる。
【００４９】
以上説明した本実施形態の駐車支援装置１０によれば、以下の（３）に示される作用及び効果を更に得ることができる。
（３）駐車支援制御部１５２は、前進駐車させた場合の第１距離Ｌ１２と、後進駐車させた場合の第２距離Ｌ１３との比較に基づいて、車両２０の駐車方向を決定する。これにより、駐車完了時の給電口２４の位置と給電設備３０との位置の関係に応じた、より適切な車両２０の駐車方向を設定することができるため、車両２０の駐車が完了した際に充電ケーブル３１の長さが足りずに充電が不可能となるような状況をより的確に回避することができる。また、充電ケーブル３１の長さを短くすることができるため、使用銅線の削減や、充電ケーブル３１における損失低減等の効果も奏することができる。さらに給電口２４と給電設備３０とをより近づけることができるため、充電ケーブル３１の取り回しが容易となる。
【００５０】
＜第４実施形態＞
次に、駐車支援装置１０の第４実施形態について説明する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態の駐車支援制御部１５２は、駐車完了時の車両２０の中心位置を駐車枠の中心位置からずらすように車両２０の駐車位置を決定することにより、駐車完了時の給電口２４の位置を給電設備３０の設置位置に近づける。
【００５１】
具体的には、本実施形態の駐車支援制御部１５２は、図３に示されるステップＳ１２の処理において、図４（ｇ）に示されるように車両２０を前進駐車させるように決定したとする。この場合、駐車支援制御部１５２は、図３に示されるステップＳ１３の処理において、図１５に示されるように車両２０の目標駐車位置を設定する。すなわち、駐車支援制御部１５２は、給電口２４の位置が給電設備３０に近づく方向に車両２０の中心位置Ｃｃを駐車枠Ｆの中心位置Ｃｆからずらすように車両２０の目標駐車位置を設定する。この際、駐車支援制御部１５２は、車両２０の駐車位置が駐車枠Ｆの奥の辺Ｆ２及び右辺Ｆ３に近づく場合には、車両２０の先端２００が駐車枠Ｆの奥の辺Ｆ２から所定距離だけ離間し、且つ車両２０の右側面２０１が駐車枠Ｆの右辺Ｆ３から所定距離だけ離間するように車両２０の目標駐車位置を設定する。
【００５２】
このように、本実施形態の駐車支援装置１０では、車両２０の駐車態様として、車両の駐車方向だけでなく、車両２０の駐車位置も決定する。
なお、本実施形態では、図３に示されるステップＳ１２の処理として、上記の第２実施形態及び第３実施形態の駐車支援ＥＣＵ１５により実行される処理を用いてもよい。
【００５３】
以上説明した本実施形態の駐車支援装置１０によれば、以下の（４）に示される作用及び効果を更に得ることができる。
（４）駐車支援制御部１５２は、自動駐車制御において、駐車完了時の車両２０の中心位置Ｃｃを駐車枠Ｆの中心位置Ｃｆからずらすことにより、給電口２４の位置を給電設備３０の位置に近づける。これにより、給電口２４と給電設備３０とをより近づけることができるため、駐車が完了した際に充電ケーブル３１の長さが足りずにバッテリ２２の充電が不可能となるような事態を、より確実に回避することができる。また、充電ケーブル３１の長さを短くすることができるため、使用銅線の削減や、充電ケーブル３１における損失低減等の効果も奏することができる。さらに、給電口２４と給電設備３０とをより近づけることができるため、充電ケーブル３１の取り回しが容易となる。
【００５４】
＜第５実施形態＞
次に、駐車支援装置１０の第５実施形態について説明する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
図１に破線で示されるように、本実施形態の駐車支援ＥＣＵ１５は、駐車場の情報を取得する駐車場情報取得部１５３を有している。駐車支援制御部１５２は、駐車場情報取得部１５３により取得された駐車場の情報に基づいて、給電設備３０が隣接し、且つ空き状態の複数の駐車枠を認識する。そして、駐車支援制御部１５２は、複数の駐車枠のうち、駐車完了時の給電口２４の位置と給電設備３０の設置位置との間の距離が最短となる駐車枠に車両２０を自動的に駐車させる制御を実行する。
【００５５】
次に、図１６を参照して、本実施形態の駐車支援ＥＣＵ１５により実行される駐車支援制御の手順について詳しく説明する。なお、駐車支援ＥＣＵ１５は、操作部１３から送信される操作信号に基づいて、乗員が操作部１３に対して自動駐車の開始操作を行ったことを検出した際に、図１６に示される処理を開始する。
【００５６】
図１６に示されるように、駐車場情報取得部１５３は、まず、ステップＳ２０の処理として、駐車場の情報を取得する。例えば、駐車支援装置１０は、画像処理ＥＣＵ１２から送信される情報に基づいて、すなわち撮像装置１１により取得される画像データに基づいて、自車両２０から２台あるいは３台分程度離れた範囲の駐車場の情報を取得する。あるいは、駐車支援装置１０は、クラウドを用いた通信により、より広範囲の駐車場の情報を取得する。具体的には、図１に示されるように、駐車支援装置１０は、ネットワーク回線４０を介して車両２０の外部の装置と通信可能なネットワーク通信部１６を備えている。駐車場情報取得部１５３は、ネットワーク通信部１６を用いることにより、ネットワーク回線４０を介してサーバ装置４１とクラウドを用いた通信が可能である。サーバ装置４１は、駐車場の情報を統括的に管理している。駐車場情報取得部１５３は、ネットワーク回線４０を通じてサーバ装置４１と通信することにより、駐車場に関連する情報、例えば駐車場内に設けられた駐車枠の空き状況を取得することができる。
【００５７】
図１６に示されるように、給電口認識部１５０は、ステップＳ２０に続くステップＳ２１の処理として、車両２０の給電口の搭載位置を認識する。このステップＳ２１の処理は、図３に示されるステップＳ１０の処理と同一であるため、その詳細な説明は割愛する。
給電設備認識部１５１は、ステップＳ２１に続くステップＳ２２の処理として、ステップＳ２０の処理により取得した駐車場の情報に基づいて、空き状態の複数の駐車枠のそれぞれにおける給電設備３０の位置を認識する。このステップＳ２２の処理は、図３に示されるステップＳ１１の処理を複数の駐車枠毎に実行するものである。
【００５８】
その後、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ２３の処理として、複数の駐車枠のそれぞれに対する駐車態様を決定する。このＳ２３の処理は、図３に示されるステップＳ１２の処理を複数の駐車枠毎に実行するものである。
駐車支援制御部１５２は、ステップＳ２２に続くステップＳ２３の処理として、決定された駐車態様で駐車した場合における駐車完了時の給電口２４と給電設備３０との間の距離を複数の駐車枠毎に推定する。例えば、駐車支援制御部１５２が、空き状態の駐車枠として、図１７に示される第１駐車枠Ｆ１０及び第２駐車枠Ｆ２０を認識したとする。この場合、駐車支援制御部１５２は、上記の第１〜第４実施形態に例示した手法を用いて車両２０の駐車態様を決定した後、駐車完了後の車両２０の給電口２４の位置と給電設備３０の位置との間の距離Ｌ２０，Ｌ２１を駐車枠Ｆ１０，Ｆ２０毎に推定する。
【００５９】
図１６に示されるように、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ２３に続くステップＳ２４の処理として、第１駐車枠Ｆ１０に対応する距離Ｌ２０と、第２駐車枠Ｆ２０に対応する距離Ｌ２１とを比較することにより、車両２０を駐車させる駐車枠を決定する。具体的には、駐車支援制御部１５２は、距離Ｌ２０及び距離Ｌ２１のうち、短い方に対応した駐車枠を、車両２０を駐車させる駐車枠として決定する。そして、駐車支援制御部１５２は、ステップＳ２４に続くステップＳ２５の処理として、決定された駐車枠に車両２０を駐車させるように、車両２０の目標駐車位置及び目標走行経路を設定した後、ステップＳ２６の処理として、車両２０を目標駐車位置まで走行させる走行制御を実行する。
【００６０】
以上説明した本実施形態の駐車支援装置１０によれば、以下の（５）に示される作用及び効果を更に得ることができる。
（５）駐車支援制御部１５２は、自動駐車制御において、給電設備３０が隣接し、且つ空き状態の複数の駐車枠Ｆ１０，Ｆ２０のうち、駐車完了時の給電口２４から給電設備３０までの距離が最短となる駐車枠に車両２０を駐車させる。これにより、車両２０が駐車可能な駐車枠が複数存在する場合において、駐車が完了した際に充電ケーブル３１の長さが足りずにバッテリ２２の充電が不可能となるような事態を、より確実に回避することができる。また、充電ケーブル３１の長さを短くすることができるため、使用銅線の削減や、充電ケーブル３１における損失低減等の効果も奏することができる。さらに、給電口２４と給電設備３０とをより近づけることができるため、充電ケーブル３１の取り回しが容易となる。
【００６１】
＜第６実施形態＞
次に、駐車支援装置１０の第６実施形態について説明する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態の駐車支援ＥＣＵ１５は、駐車支援制御として、車両２０の駐車態様を運転者に報知することにより車両２０の運転を支援する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ１５は、図１８に示される処理を実行する。
【００６２】
図１８に示されるように、駐車支援制御部１５２は、まず、ステップＳ３０の処理として、運転者から駐車支援の要求があるか否かを判断する。具体的には、駐車支援制御部１５２は、操作部１３に対する所定の操作を検出することに基づいて、運転者から駐車支援の要求があったと判断する。駐車支援制御部１５２は、ステップＳ３０の処理で肯定判断した場合には、すなわち運転者から駐車支援の要求があった場合には、ステップＳ３１の処理として、車両２０の駐車方向を決定する。具体的には、駐車支援制御部１５２は、上記の第１〜第５実施形態に例示した手法を用いて、車両２０の駐車方向を決定する。
【００６３】
駐車支援制御部１５２は、ステップＳ３１に続くステップＳ３２の処理として、決定された車両２０の駐車方向を運転者に報知することにより、車両２０の駐車を支援する。図１に破線で示されるように、駐車支援装置１０は、運転者に対して報知可能な報知装置１７を備えている。報知装置１７は、聴覚的な支援を行うスピーカや、視覚的な支援行うディスプレイ等である。ディスプレイとしては、メータパネル内のディスプレイや、インストルメントパネル内のディスプレイを用いることができる。
【００６４】
以上説明した本実施形態の駐車支援装置１０によれば、以下の（６）に示される作用及び効果を得ることができる。
（６）駐車支援制御部１５２は、駐車支援制御として、車両２０の駐車方向を報知装置１７により運転者に報知する。これにより、自動駐車機能が搭載されていない車両２０であっても、車両２０の駐車が完了した際に充電ケーブル３１の長さが足りずにバッテリ２２の充電が不可能となるような状況を回避することができる。また、充電ケーブル３１の長さを短くすることができるため、使用銅線の削減や、充電ケーブル３１における損失低減等の効果も奏することができる。
【００６５】
＜第７実施形態＞
次に、駐車支援装置１０の第７実施形態について説明する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態の駐車支援装置１０は、図１に破線で示されるように、車両２０における給電口２４の位置を表示する表示装置１８を更に備えている。表示装置１８は、例えば図１９に示されるように、車速やバッテリ残量等の情報とともに、車両２０における給電口２４の位置を表示する。
【００６６】
なお、表示装置１８は、給電口２４の位置情報を常時表示してもよいし、高精度カーナビゲーション装置等で車両２０が駐車場に位置していると認識した場合にのみ給電口２４の位置情報を表示してもよい。また、表示装置１８は、車両２０が手動運転されている場合にのみ、給電口２４の位置情報を表示してもよい。
【００６７】
以上説明した本実施形態の駐車支援装置１０によれば、以下の（７）に示される作用及び効果を得ることができる。
（７）駐車支援装置１０は、車両２０における給電口２４の位置を表示する表示装置１８を更に備える。これにより、車両２０の乗員が給電口２４の位置を容易に認識することができるため、給電口２４と給電設備３０との接続が可能なように車両２０を駐車させ易くなる。
【００６８】
＜他の実施形態＞
なお、上記の各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・図２に示される処理を駐車支援ＥＣＵ１５が開始するタイミングは、車室内の操作部１３に対する操作を検出した時点に限らず、車外の乗員が電子キーに対して自動駐車の開始操作を行った時点等であってもよい。すなわち、図２に示される処理は、乗員が車室内に存在する場合に限らず、車外に存在する乗員が車両２０をリモート駐車する場合や、自動バレー駐車を行う場合に実行されるものであってもよい。
【００６９】
・駐車支援ＥＣＵ１５は、車両２０を前進駐車及び後進駐車させる場合に限らず、車両２０を縦列駐車させる場合等に上記実施形態に類似の処理を実行してもよい。
・駐車支援ＥＣＵ１５が提供する手段及び／又は機能は、実体的な記憶装置に記憶されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組み合わせにより提供することができる。例えば駐車支援ＥＣＵ１５がハードウェアである電子回路により提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路により提供することができる。
【００７０】
・本開示は上記の具体例に限定されるものではない。上記の具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素、及びその配置、条件、形状等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。
【符号の説明】
【００７１】
１５：駐車支援ＥＣＵ（駐車支援制御装置）
１７：報知装置
１８：表示装置
２０：車両
２４：給電口
３０：給電設備
３１：充電ケーブル
１５０：給電口認識部
１５１：給電設備認識部
１５２：駐車支援制御部
１５３：駐車場情報取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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