(57)【要約】【課題】構造を簡素化しつつ、操作感、および操作がなされたときの検出感度を維持しつつ、構造を簡素化し、防水、防塵性能を高めることのできる操作装置、およびそれを備えた手押し移動体を提供する。【解決手段】操作装置３０Ａは、手押し移動体に設けられた車幅方向に延びるハンドル本体３４と、ハンドル本体３４に設けられた内部部材３５と、ハンドル本体３４に設けられ、内部部材３５を外包する外部パイプ３１と、外部パイプ３１の内側に設けられ、内部部材３５に対する外部パイプ３１の変位を検出する変位検出部４０Ａと、を備え、内部部材３５は、ハンドル本体３４に固定される一端３５ａと、一端３５ａから延出される延出部３５ｃと、を有し、外部パイプ３１は、内部部材３５の延出部３５ｃを、隙間Ｓ１を介して外包している。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
手押し移動体に設けられた車幅方向に延びるハンドル本体と、
前記ハンドル本体に設けられた内部部材と、
前記ハンドル本体に設けられ、前記内部部材を外包する外部部材と、
前記外部部材の内側に設けられ、前記内部部材に対する前記外部部材の変位を検出する変位検出部と、
を備え、
前記内部部材は、前記ハンドル本体に固定される固定部と、前記固定部から延出される延出部と、を有し、
前記外部部材は、前記内部部材の延出部を、隙間を介して外包している
ことを特徴とする操作装置。
【請求項２】
前記ハンドル本体と前記外部部材とが一体成形されている
ことを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
【請求項３】
前記外部部材は、前記内部部材の前記ハンドル本体とは反対側の先端面に対向する対向面を有し、前記内部部材の中心軸に交差する交差面内で相対変位可能に設けられており、
前記変位検出部は、前記内部部材に対して前記外部部材が撓み変形することで生じる、前記交差面内における前記先端面と前記対向面との相対変位を検出する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の操作装置。
【請求項４】
前記内部部材は、中空の筒状または中実の棒状をなし、
前記外部部材は、前記内部部材の径方向外側の外周面を覆う筒状部と、前記筒状部の内側を塞ぐように形成された前記対向面と、を有し、
前記変位検出部は、前記内部部材の前記先端面と前記外部部材の前記対向面とが対向した部分において、前記先端面と前記対向面との相対変位を検出する
ことを特徴とする請求項３に記載の操作装置。
【請求項５】
前記外部部材および前記内部部材の少なくとも一方は、前記外部部材の前記内部部材に対する前記交差面内における相対変位量を規制する変位規制部を備える
ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の操作装置。
【請求項６】
前記変位検出部は、前記内部部材の前記先端面および前記外部部材の前記対向面のそれぞれに設けられるとともに、
前記内部部材は、前記先端面とは反対側の他端部が前記外部部材に固定され、前記先端面側の端部が前記外部部材との間に前記中心軸に交差する径方向に隙間を有している
ことを特徴とする請求項３〜請求項５のいずれか１項に記載の操作装置。
【請求項７】
前記外部部材は、前記ハンドル本体の前記車幅方向の両端から延出形成されており、
前記内部部材は、前記ハンドル本体の前記車幅方向の中間部に設けられるとともに、前記車幅方向の長さの中央部で前記ハンドル本体に固定され、前記車幅方向の両側に向かって延びる先端部が前記外部部材との間に前記内部部材の中心軸に交差する径方向に隙間を有している
ことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の操作装置。
【請求項８】
前記外部部材の径方向外側に、少なくとも前記外部部材の内側に前記内部部材が挿通されている領域を覆うカバー部材が設けられている
ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の操作装置。
【請求項９】
前記変位検出部は、磁気センサである
ことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の操作装置。
【請求項１０】
請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の操作装置を備えた手押し移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作装置、およびそれを備えた手押し移動体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、シルバーカー、ベビーカー、ショッピングカート、リハビリテーション用歩行車、台車等の手押し移動体には、操作者が歩行しつつハンドル部を手押しすることで、車輪をモータにより回転駆動させるための操作装置を備えたものがある。
このような操作装置として、例えば、バーハンドルの操作部は、内部パイプと、内部パイプが挿通され、内部パイプに対して前後方向に相対変位可能に設けられた外部部材と、内部パイプと外部部材との相対変位を検出するセンサと、を備える構成が知られている（例えば、特許文献１参照 ）。
【０００３】
このような操作装置において、外部部材は、内部パイプが前後方向に長い長円状のガイド孔に挿通されることで、内部パイプに対して前後方向に相対変位可能に設けられている。
また、センサは、外部部材において車幅方向中央部分に設けられたハンドルカバーに固定された基板に実装されている。操作者が外部部材を手押しすると、外部部材が内部パイプに対して前方に相対移動するので、センサは、その相対移動量を検出する。モータは、センサで検出された相対移動量に応じ、車輪を回転駆動させる補助力を発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−３３５０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に開示された操作装置においては、内部パイプに対して外部部材を相対変位可能とするために、内部パイプの短手方向に対向するように変位センサが設けられている。そうすると、ハウジング内に変位センサの保持部材やガイドピン等が必要となり、構造が複雑化してしまう。また、内部パイプと外部部材との連結部から内部への水や塵埃の侵入を防止するために、防塵対策や防水対策が必要になり、この分構造が複雑化してしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、構造を簡素化しつつ、操作感、および操作がなされたときの検出感度を維持しつつ、構造を簡素化し、防水、防塵性能を高めることのできる操作装置、およびそれを備えた手押し移動体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
すなわち、本発明の操作装置は、手押し移動体に設けられた車幅方向に延びるハンドル本体と、前記ハンドル本体に設けられた内部部材と、前記ハンドル本体に設けられ、前記内部部材を外包する外部部材と、前記外部部材の内側に設けられ、前記内部部材に対する前記外部部材の変位を検出する変位検出部と、を備え、前記内部部材は、前記ハンドル本体に固定される固定部と、前記固定部から延出される延出部と、を有し、前記外部部材は、前記内部部材の延出部を、隙間を介して外包していることを特徴とする。
【０００８】
このような構成によれば、ハンドル本体に加えられた力は、外部部材に対しては全体に伝達されるが、内部部材に対しては延出部に直接伝達されず一部の固定部にのみ伝達させることができる。このため、内部部材と外部部材との連結部を、内部部材に対して外部部材が相対変位可能な構成とする必要がなく、内部部材に対して外部部材を相対変位可能とすることができる。この結果、操作装置の構成を簡素化できる。
また、変位検出部が外部部材によって覆われているため、防塵性能や防水性能を向上でき、操作装置の構成を簡素化できる。
さらに、操作者が外部部材を手押しした場合に、外部部材が内部部材に対して確実に撓み変形して相対変位する。これにより、操作者が外部部材を手押しした場合に、その相対変位を高感度に検出することができる。
【０００９】
また、本発明の操作装置は、前記ハンドル本体と前記外部部材とが一体成形されていることを特徴とする。
【００１０】
このような構成によれば、さらに操作装置の構成を簡素化できる。また、ハンドル本体と外部部材との間に隙間が形成されないので、防塵性能や防水性能をさらに向上できる。
【００１１】
また、本発明の操作装置において、前記外部部材は、前記内部部材の前記ハンドル本体とは反対側の先端面に対向する対向面を有し、前記内部部材の中心軸に交差する交差面内で相対変位可能に設けられており、前記変位検出部は、前記内部部材に対して前記外部部材が撓み変形することで生じる、前記交差面内における前記先端面と前記対向面との相対変位を検出するのが好ましい。
【００１２】
このような構成によれば、変位検出部は、内部部材に対して外部部材が撓み変形することで生じる、交差面内における端面と対向面との相対変位を検出する。これにより、内部部材に対して外部部材の全体を変位させることなく、外部部材の内部部材に対する相対変位を検出することができる。したがって、操作者が操作装置を手押しした場合に、内部部材に対して外部部材がガタつくほど大きな相対変位を生じなくとも、外部部材の撓みによる内部部材と外部部材との相対変位を、変位検出部で高感度に検出することができる。
【００１３】
また、本発明の操作装置において、前記内部部材は、中空の筒状または中実の棒状をなし、前記外部部材は、前記内部部材の径方向外側の外周面を覆う筒状部と、前記筒状部の内側を塞ぐように形成された前記対向面と、を有し、前記変位検出部は、前記内部部材の前記先端面と前記外部部材の前記対向面とが対向した部分において、前記先端面と前記対向面との相対変位を検出するのが好ましい。
【００１４】
このような構成によれば、内部部材は、外部部材によってその全体が囲われることとなり、外部から外部部材と内部部材との間に塵埃や水等が侵入するのを確実に抑えることができる。
また、対向面は、内部部材の先端面に対して対向しており、さらに、変位検出部は、内部部材の先端面と、外部部材の対向面とが対向した部分において、外部部材の内部部材に対する相対変位を検出するようにした。これにより、内部部材と外部部材との交差面内における相対変位を、内部部材に対して車幅方向外側で、より高感度に検出することができる。
さらに、変位検出部を、内部部材の先端面と外部部材の対向面とが対向する部分に設けるようにした。これにより、変位検出部を、内部部材の外周面と外部部材の内周面との間に設ける必要が無く、変位検出部を設けるために外部部材が径方向外側に膨らむのを抑えることができる。
【００１５】
また、本発明の操作装置は、前記外部部材および前記内部部材の少なくとも一方が、前記外部部材の前記内部部材に対する前記交差面内における相対変位量を規制する変位規制部を備えてもよい。
【００１６】
このような構成によれば、外部部材の過大な相対変位を抑えることができる。したがって、過大な外力が加わったときに、外部部材が塑性変形してしまうことを抑えることができる。
【００１７】
また、本発明の操作装置において、前記変位検出部は、前記内部部材の前記先端面および前記外部部材の前記対向面のそれぞれに設けられるとともに、前記内部部材は、前記先端面とは反対側の他端部が前記外部部材に固定され、前記先端面側の端部が前記外部部材との間に前記中心軸に交差する径方向に隙間を有していてもよい。
【００１８】
このような構成によれば、操作者が外部部材を手押しした場合に、外部部材は、径方向に隙間を有している内部部材の先端面側の端部が、内部部材に対する撓み変形を生じる。これにより、内部部材の先端面側で、外部部材の内部部材に対する相対変位を、より高感度に検出することができる。
【００１９】
また、本発明の操作装置において、前記外部部材は、前記ハンドル本体の前記車幅方向の両端から延出形成されており、前記内部部材は、前記ハンドル本体の前記車幅方向の中間部に設けられるとともに、前記車幅方向の長さの中央部で前記ハンドル本体に固定され、前記車幅方向の両側に向かって延びる先端部が前記外部部材との間に前記内部部材の中心軸に交差する径方向に隙間を有していてもよい。
【００２０】
このような構成によれば、操作者が外部部材の車幅方向の両端部を手押しした場合に、それによる外部部材は、車幅方向中間部に設けられた内部部材における車幅方向両側の先端部側で、内部部材に対する撓み変形を生じる。これにより、内部部材の先端部側で、外部部材の内部部材に対する相対変位を、より高感度に検出することができる。
【００２１】
また、本発明の操作装置は、前記外部部材の径方向外側に、少なくとも前記外部部材の内側に前記内部部材が挿通されている領域を覆うカバー部材が設けられていてもよい。
【００２２】
このような構成によれば、操作装置に日光が照射された場合に、外部部材が温度上昇して熱変形するのを抑えることができる。したがって、日光照射による熱の影響を抑えて、外部部材の変位の高感度な検出を行うことができる。
【００２３】
また、本発明の操作装置において、前記変位検出部は、磁気センサであってもよい。
【００２４】
このような構成によれば、変位検出部を簡素な構造で、且つ仮に塵埃や水等が侵入した場合であっても変位検出部の動作不良を抑制できる。
【００２５】
さらに、本発明の手押し移動体は、上記したような操作装置を備えることを特徴とする。
【００２６】
このような構成によれば、構造を簡素化しつつ、操作感、および操作がなされたときの検出感度を高めることが可能な手押し移動体を提供できる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、操作感、および操作がなされたときの検出感度を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の第１の実施形態における操作装置を備えた手押し移動体としての電動アシストシルバーカーの斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における操作装置を、その中心軸に沿って断面視した断面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における操作装置の一部を拡大した断面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における操作装置の変位検出部を示す側面図である。
【図５】本発明の第１の実施形態における操作装置において、外部パイプが内部部材に対して相対変位した状態を示す断面図である。
【図６】本発明の第１の実施形態における操作装置において、外部パイプが内部部材に対して相対変位した状態を示す側面図である。
【図７】本発明の第１の実施形態の変形例における操作装置の変位検出部を示す断面図である。
【図８】本発明の第２の実施形態における操作装置を、その中心軸に沿って断面視した断面図である。
【図９】本発明の第１、第２の実施形態の変形例を示す断面図である。
【図１０】本発明の第１、第２の実施形態の他の変形例を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
次に、本発明の実施形態に係る操作装置、およびそれを備えた手押し移動体について、図面を参照して説明をする。
【００３０】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の実施形態における操作装置を備えた電動アシストシルバーカー１０の斜視図である。
【００３１】
（電動アシストシルバーカー）
図１に示すように、電動アシストシルバーカー（手押し移動体）１０は、フレーム１１と、収納部１２と、車輪１３と、操作装置３０Ａと、を備えている。
【００３２】
フレーム１１は、収納部１２を支持する座部フレーム１１ａと、座部フレーム１１ａの一端に設けられ、上方に向けて延びる背部フレーム１１ｂと、背部フレーム１１ｂの延在方向略中央から下方に向けて延びる脚部フレーム１１ｃと、を備える。
ここで、以下の説明においては、平面視した状態で、座部フレーム１１ａに対して背部フレーム１１ｂが設けられた側を後方、その反対側を前方、前後方向に向かって左右両側を側方、左側と右側とを結ぶ方向を車幅方向と称することがある。
【００３３】
収納部１２は、上面に物品を載置したり着座したりすることが可能となっている。
【００３４】
車輪１３は、脚部フレーム１１ｃの下端部に設けられている。この実施形態において、脚部フレーム１１ｃは、上方から下方に向かって、平面視した状態で電動アシストシルバーカー１０の四隅に向けて延びている。これにより、車輪１３は、電動アシストシルバーカー１０の四隅に配されている。ここで、４つの車輪１３のうち、フレーム１１の前方の幅方向両側に設けられている車輪１３ｆは、脚部フレーム１１ｃを挟んでその両側に二個一対で設けられている。また、フレーム１１の後方の幅方向両側に設けられている車輪１３ｒは、脚部フレーム１１ｃの側方に設けられている。
【００３５】
電動アシストシルバーカー１０は、これを動かそうとする歩行者の操作力に応じて、複数の車輪１３のうち少なくとも一部の車輪１３（例えば後方Ｂの幅方向両側の車輪１３ｒ）を回転駆動させる電動アシストシステム２０を備える。
電動アシストシステム２０は、歩行者の操作力を入力する操作装置３０Ａと、モータなど車輪１３に回転力を付与するための構成を含む駆動装置２１と、操作装置３０Ａから出力された歩行者の操作力に基づいて駆動装置２１の動作を制御する制御装置（図示無し）と、を備える。
【００３６】
駆動装置２１は、回転駆動の対象となる車輪１３の近傍に設けられる。駆動装置２１は、モータの他、任意の減速機や出力軸を有するなど、任意に構成されてよい。
制御装置（図示無し）は、任意の箇所に設けられてよいが、本実施形態では収納部１２内に収納される。
【００３７】
（操作装置）
図２は、本発明の第１の実施形態における操作装置３０Ａを、その中心軸に沿って断面視した断面図である。図３は、本発明の第１の実施形態における操作装置３０Ａの一部を拡大した断面図である。図４は、本発明の第１の実施形態における操作装置３０Ａの変位検出部４０Ａを示す側面図である。
操作装置３０Ａは、フレーム１１の背部フレーム１１ｂの上端部に設けられている。図２、図３に示すように、操作装置３０Ａは、背部フレーム１１ｂの上端部に設けられ車幅方向に延びるハンドル本体３４と、ハンドル本体３４の両端に設けられた内部部材３５、および外部パイプ３１と、内部部材３５に対する外部パイプ３１の変位を検出する変位検出部４０Ａと、を主に備えている。
【００３８】
図１に示すように、ハンドル本体３４は、円筒状に形成されている。ハンドル本体３４は、背部フレーム１１ｂの上端部に溶接による接合、あるいは適宜のブラケット等を介して設けられている。また、ハンドル本体３４は、車幅方向中央部が車幅方向に沿って延出している一方、車幅方向両端側が後方に向かって斜めに延出している。このようなハンドル本体３４の車幅方向両端に、外部パイプ３１が一体成形されている。
【００３９】
図２、図３に示すように、外部パイプ３１は、外径がハンドル本体３４の外径とほぼ一致するように、且つ内径がハンドル本体３４の内径よりも拡径するように形成されている。これにより、外部パイプ３１は、ハンドル本体３４よりも薄肉に形成される。また、外部パイプ３１は、ハンドル本体３４の車幅方向両端側の延出方向に沿うように、後方に向かって斜めに延出されている。
より具体的には、外部パイプ３１は、ハンドル本体３４の車幅方向両端から延出する円筒状の筒状部３２と、筒状部３２のハンドル本体３４とは反対側の端部３１ｓを閉塞する閉塞板３３と、を有した中空密閉構造をなしている。ここで、閉塞板３３は、筒状部３２の両端に、ねじ込み、嵌合、溶接等によって固定されている。
【００４０】
また、ハンドル本体３４の車幅方向両端には、内部部材３５の一端３５ａが内嵌固定されている。内部部材３５は、中空の筒状または中実の棒状をなし、車幅方向中間部側の一端３５ａがハンドル本体３４の内側に圧入されることで固定されている。そして、この一端３５ａと、一端３５ａから車幅方向外側に延出する延出部３５ｃと、により、内部部材３５が構成される。すなわち、外部パイプ３１は、内部部材３５の延出部３５ｃの周囲を、隙間Ｓ１を介して覆うように外包している。
【００４１】
図３に示すように、内部部材３５は、ハンドル本体３４とは反対側の先端部３５ｂに、径方向の外側に拡径する変位規制部３６が形成されている。内部部材３５の変位規制部３６の外径は、外部パイプ３１の内径よりも所定寸法小さく形成され、外部パイプ３１との間に径方向に隙間Ｓ１を有している。これにより、内部部材３５と外部パイプ３１は、隙間Ｓ１の範囲内で、内部部材３５の中心軸Ｃに直交して交差する径方向を含む交差面内で相対変位可能となっている。
【００４２】
ところで、外部パイプ３１は、内部部材３５よりも低い剛性、換言すると、より小さい断面二次モーメントを有している。内部部材３５は、例えばアルミニウム合金により形成することができる。外部パイプ３１は、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）や、アルミニウム合金等によって形成することができる。
【００４３】
図３、図４に示すように、対向配置された内部部材３５の先端面３７と外部パイプ３１の閉塞板３３には、変位検出部４０Ａが設けられている。変位検出部４０Ａは、内部部材３５の先端面３７に設けられた変位センサ４１と、外部パイプ３１の閉塞板３３に設けられたマグネット４２と、を備えた、いわゆる磁気センサである。
【００４４】
変位センサ４１は、内部部材３５の先端面３７に設けられた板状の基板４３上に実装されている。変位センサ４１は、マグネット４２の磁界の変化を検出することで、変位センサ４１に対するマグネット４２（外部パイプ３１）の相対変位量を検出する。
ここで、変位センサ４１を、２組設け、互いに交差する２方向におけるマグネット４２の相対変位量を検出する。このように構成することで、内部部材３５に対する外部パイプ３１における、外部パイプ３１の中心軸Ｃに直交する面内での相対変位量（相対変位方向および相対変位寸法）を検出することができる。これにより、内部部材３５に対する外部パイプ３１の中心軸Ｃ回りにおける回転方向の変位量も検出することができる。
【００４５】
また、基板４３には、変位センサ４１における検出信号を出力するため、図示しない信号配線が接続されている。この信号配線は、内部部材３５内を貫通し、車幅方向の中間部側に導かれる。信号配線は、外部パイプ３１に形成された図示しない貫通孔を通して、外部パイプ３１の外部に導出され、制御装置（図示無し）に接続されている。
【００４６】
また、図１に示すように、外部パイプ３１の車幅方向の両端部には、筒状のグリップ部材１５およびブレーキレバー１６が設けられている。操作者は、車幅方向両側のグリップ部材１５を握る等して、操作装置３０Ａを操作する。
また、ブレーキレバー１６は、グリップ部材１５に対して所定の間隔をあけて配されている。操作者は、グリップ部材１５と共にブレーキレバー１６を握る、すなわちブレーキレバー１６をグリップ部材１５の側に引き寄せることで、車輪１３に制動力を付与することができる。
【００４７】
（操作装置の作用）
上記したような操作装置３０Ａにおいて、操作者が、操作装置３０Ａの外部パイプ３１の車幅方向両端部に設けられたグリップ部材１５の部分を手で前後方向に押し引きすると、内部部材３５に対して剛性の低い外部パイプ３１が、内部部材３５の中心軸Ｃに交差する交差面内で相対変位する。このとき、外部パイプ３１は、内部部材３５に対し、主に前後方向に変位する。具体的には、外部パイプ３１は、内部部材３５の一端３５ａが圧入されたハンドル本体３４に対し、内部部材３５の先端部３５ｂが径方向に隙間Ｓ１を有して設けられている車幅方向外側で、内部部材３５の中心軸Ｃに交差する方向（主に前後方向）に撓み変形し、内部部材３５に対して相対変位を生じる。
【００４８】
図５は、本発明の第１の実施形態における操作装置において、外部パイプ３１が内部部材３５に対して相対変位した状態を示す断面図である。図６は、本発明の第１の実施形態における操作装置３０Ａにおいて、外部パイプ３１が内部部材３５に対して相対変位した状態を示す側面図である。
図５、図６に示すように、外部パイプ３１が、内部部材３５に対して相対変位すると、先端面３７に設けられた変位検出部４０Ａの変位センサ４１と、閉塞板３３に設けられたマグネット４２とが、内部部材３５の中心軸Ｃに交差する方向に相対変位を生じる。変位検出部４０Ａの変位センサ４１は、相対変位によって変化するマグネット４２からの磁界を検出することで、内部部材３５に対する外部パイプ３１の相対変位量、相対変位方向や回転方向（捩れ方向）を検出することができる。
【００４９】
変位センサ４１における検出信号が、信号配線（図示無し）を介して制御装置（図示無し）に出力されると、制御装置（図示無し）は、変位センサ４１が検出した外部パイプ３１の相対変位量、相対変位方向に基づいて、駆動装置２１を構成するモータ等の動作を制御する。具体的には、制御装置（図示無し）は、電動アシストシルバーカー１０が停止状態にあるときに、操作装置３０Ａが前方に手押しされると、電動アシストシルバーカー１０を前進させるように、駆動装置２１のモータを作動させる。
【００５０】
また、制御装置（図示無し）は、電動アシストシルバーカー１０が前進状態にあるときに、操作者が操作装置３０Ａから手を離し、外部パイプ３１の内部部材３５に対する前方に向けての相対変位量が減少すると、駆動装置２１のモータを減速させ、電動アシストシルバーカー１０を減速させる。さらに、電動アシストシルバーカー１０が前進状態にあるときに、操作者が操作装置３０Ａを後方に引っ張り、外部パイプ３１が内部部材３５に対して後方に向けて相対変位した場合、駆動装置２１のモータを停止させ、電動アシストシルバーカー１０を停止させる。
【００５１】
また、操作者がブレーキレバー１６を握った場合、これにともなって、外部パイプ３１は、ブレーキレバー１６に接近する方向に相対変位する。この場合も、制御装置（図示無し）は、駆動装置２１のモータを停止させ、電動アシストシルバーカー１０を停止させる。
また、制御装置（図示無し）は、電動アシストシルバーカー１０が停止状態にあるときに、操作装置３０Ａが後方に手押しされると、電動アシストシルバーカー１０を後退させるように、駆動装置２１のモータを作動させる。
【００５２】
ここで、操作者によって操作されることで外部パイプ３１が内部部材３５に対して交差面内で相対変位し、変位規制部３６が外部パイプ３１の内周面に突き当たると、外部パイプ３１のそれ以上の相対変位が規制される。
【００５３】
このように、上述の操作装置３０Ａは、背部フレーム１１ｂの上端部に設けられ車幅方向に延びるハンドル本体３４と、ハンドル本体３４の両端に設けられた内部部材３５、および外部パイプ３１と、内部部材３５に対する外部パイプ３１の変位を検出する変位検出部４０Ａと、を主に備えている。そして、外部パイプ３１は、内部部材３５の延出部３５ｃを隙間Ｓ１を介して外包している。このため、ハンドル本体３４に加えられた力は、外部パイプ３１に対しては全体に伝達されるが、内部部材３５に対しては延出部３５に直接伝達されず一端３５ａのみ伝達させることができる。この結果、内部部材３５と外部パイプ３１との連結部を、内部部材３５に対して外部パイプ３１が相対変位可能な構成とする必要がなく、内部部材３５に対して外部パイプ３１を相対変位可能とすることができる。この結果、操作装置３０Ａの構成を簡素化できる。
また、変位検出部４０Ａが外部パイプ３１によって覆われているため、防塵性能や防水性能を向上でき、操作装置３０Ａの構成を簡素化できる。
【００５４】
また、ハンドル本体３４から外部パイプ３１を延出するような簡素な構造とされている。すなわち、ハンドル本体３４と外部パイプ３１とが一体成形されているので、操作装置３０Ａの防塵性能や防水性能をさらに向上できる。
さらに、外部パイプ３１は、内部部材３５よりも低い剛性、換言すると、より小さい断面二次モーメントを有している。これに加え、操作者が外部パイプ３１を手押しした場合に、外部パイプ３１が内部部材３５に対して確実に相対変位する。これにより、操作者が外部パイプ３１を手押しした場合に、その相対変位を高感度に検出することができる。
【００５５】
また、内部部材３５は、車幅方向の端部に車幅方向外側を向く先端面３７を有している。さらに、外部パイプ３１は、内部部材３５が挿通されるとともに、内部部材３５の先端面３７に対して車幅方向外側から対向する閉塞板３３を有し、内部部材３５の中心軸に交差する交差面内で相対変位可能に設けられている。そして、変位検出部４０Ａは、内部部材３５に対して外部パイプ３１が撓み変形することで生じる、交差面内における先端面３７と閉塞板３３との相対変位を検出する。
【００５６】
このように構成することで、変位検出部４０Ａは、内部部材３５に対して外部パイプ３１が撓み変形することで生じる、内部部材３５の中心軸Ｃに交差する交差面内における先端面３７と閉塞板３３との相対変位を検出する。これにより、内部部材３５に対して外部パイプ３１の全体を変位させることなく、外部パイプ３１の内部部材３５に対する相対変位を検出することができる。したがって、操作者が操作装置３０Ａを手押しした場合に、内部部材３５に対して外部パイプ３１がガタつくほど大きな相対変位を生じなくとも、外部パイプ３１の撓みによる内部部材３５と外部パイプ３１との相対変位を、変位検出部４０Ａで高感度に検出することができる。
これにより操作装置３０Ａにおける操作感、および操作がなされたときの変位検出部４０Ａにおける検出感度を高めることが可能となる。
【００５７】
また、内部部材３５が、中空の筒状または中実の棒状をなし、外部パイプ３１は、内部部材３５の径方向外側の外周面を覆う筒状部３２と、筒状部３２の内側を塞ぐように形成された閉塞板３３と、を有している。また、変位検出部４０Ａは、内部部材３５の先端面３７と外部パイプ３１の閉塞板３３とが対向した部分において、先端面３７と閉塞板３３との相対変位を検出する。
このような構成によれば、内部部材３５は、外部パイプ３１によってその全体が囲われることとなり、外部から外部パイプ３１と内部部材３５との間に砂や塵、水等が侵入するのを抑えることができる。
【００５８】
また、閉塞板３３は、内部部材３５の先端面３７に対して車幅方向外側から対向している。そして、変位検出部４０Ａは、内部部材３５の先端面３７と、外部パイプ３１の閉塞板３３とが対向した部分において、外部パイプ３１の内部部材３５に対する相対変位を検出するようにした。これにより、内部部材３５と外部パイプ３１との交差面内における相対変位を、内部部材３５に対して車幅方向外側で、より高感度に検出することができる。
【００５９】
さらに、変位検出部４０Ａを、内部部材３５の先端面３７と外部パイプ３１の閉塞板３３とが対向する部分に設けるようにした。これにより、変位検出部４０Ａを、内部部材３５の外周面と外部パイプ３１の内周面との間に設ける必要が無く、変位検出部４０Ａを設けるために外部パイプ３１が径方向外側に膨らむのを抑えることができる。
また、変位検出部４０Ａとして、変位センサ４１と、マグネット４２と、を備えた、いわゆる磁気センサを採用している。このため、変位検出部４０Ａを簡素な構造で、且つ仮に塵埃や水等が侵入した場合であっても変位検出部４０Ａの動作不良を抑制できる。
【００６０】
また、操作装置３０Ａは、内部部材３５は、外部パイプ３１の内部部材３５に対する交差面内における相対変位量を規制する変位規制部３６を備えている。
このような構成によれば、外部パイプ３１の過大な相対変位を抑えることができる。したがって、過大な外力が加わったときに、外部パイプ３１が塑性変形してしまうことを抑えることができる。
【００６１】
また、内部部材３５、および変位検出部４０Ａが、外部パイプ３１の車幅方向の両端部にそれぞれ設けられるとともに、内部部材３５は、車幅方向中間部側の一端３５ａが外部パイプ３１に固定され、車幅方向の端部側の先端部３５ｂが外部パイプ３１との間に、内部部材３５の中心軸Ｃに交差する径方向に隙間Ｓ１を有している。
このような構成によれば、操作者が外部パイプ３１の車幅方向の両端部を手押しした場合に、外部パイプ３１は、径方向に隙間Ｓ１を有している内部部材３５の先端部３５ｂ側、すなわち車幅方向端部側で、内部部材３５に対する撓み変形を生じる。これにより、内部部材３５の先端部３５ｂ側で、外部パイプ３１の内部部材３５に対する相対変位を、より高感度に検出することができる。
【００６２】
（第１の実施形態の変形例）
なお、上記実施形態では、変位検出部４０Ａとして、マグネット４２の磁界変化を検出することで外部パイプ３１と内部部材３５との相対変位を検出する変位センサ４１を用いたが、これに限らない。
【００６３】
図７は、本発明の第１の実施形態の変形例における操作装置の変位検出部４０Ｂを示す断面図である。
同図に示すように、変位検出部４０Ｂとして、カメラ４５を用いるようにしてもよい。カメラ４５は、内部部材３５の先端面３７に設けられ、イメージセンサ４６と、レンズ４７と、光源４８と、を備える。イメージセンサ４６は、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等の撮像素子からなる。
【００６４】
イメージセンサ４６は、先端面３７に形成された凹部３７ｓ内に収容されている。レンズ４７は、凹部３７ｓに、イメージセンサ４６の撮像方向前方を覆うように設けられている。レンズ４７は、イメージセンサ４６で撮像する画像または映像のピント調整を行う。光源４８は、先端面３７に埋設され、先端面３７に対向する閉塞板３３に、イメージセンサ４６で撮像可能となる照度を有した光を照射する。
閉塞板３３において、イメージセンサ４６に対向する位置には、被写体４９が設けられている。被写体４９には、例えば、互いに直交する２方向に延びる枡目状、ドット状等のマーク（図示無し）が形成されている。変位検出部４０Ｂは、イメージセンサ４６で、被写体４９に形成されたマークを撮像することで、内部部材３５に対する外部パイプ３１の相対変位を検出する。
【００６５】
このような変位検出部４０Ｂを用いることによっても、上記第１の実施形態と同様、操作装置３０Ａにおける操作感、および操作がなされたときの検出感度を高めることが可能となる。
【００６６】
（第２の実施形態）
次に、図１、図３を援用し、図８に基づいて、第２の実施形態における操作装置３０Ｃ、およびそれを備えた電動アシストシルバーカー１０について説明する。なお、以下に説明する第２の実施形態においては、上記第１の実施形態と共通する構成については図中に同符号を付してその説明を省略する。
図８は、本発明の第２の実施形態における操作装置を、その中心軸に沿って断面視した断面図である。
【００６７】
（操作装置）
図１に示すように、電動アシストシルバーカー１０に設けられる操作装置３０Ｃは、フレーム１１の背部フレーム１１ｂの上端部に設けられている。
図８に示すように、操作装置３０Ｃは、フレーム１１の背部フレーム１１ｂの上端部に、溶接による接合、あるいは適宜のブラケット等を介して設けられ、車幅方向に延びる円筒状のハンドル本体６４と、ハンドル本体６４の車幅方向両端から延出する外部パイプ６１と、ハンドル本体６４内に挿通された内部部材６５と、上記第１の実施形態と同様の変位検出部４０Ａ（図３参照）と、を主に備えている。
【００６８】
外部パイプ６１は、ハンドル本体６４の車幅方向両端から延出する円筒状の筒状部６２と、筒状部６２のハンドル本体６４側の端部から所定寸法離間した位置で筒状部６２内を閉塞する閉塞板６３と、を有した中空密閉構造をなしている。ここで、閉塞板６３は、筒状部６２に、ねじ込み、嵌合、溶接等によって固定されている。
【００６９】
内部部材６５は、中空の筒状または中実の棒状をなし、その長さ方向中央部に、径方向の外側に拡径した拡径部６６を有している。内部部材６５は、拡径部６６がハンドル本体６４に圧入されることで、このハンドル本体６４に固定されている。すなわち、内部部材６５は、ハンドル本体６４に固定される拡径部６６と、この拡径部６６から車幅方向外側に延出する延出部６５ｃと、により構成される。延出部６５ｃの外径は、ハンドル本体６４の内径および外部パイプ６１の内径よりも所定寸法小さく設定されている。すなわち、内部部材６５の延出部６５ｃは、車幅方向両側の先端部６５ｓが、ハンドル本体６４の内周面、および外部パイプ６１の内周面との間に径方向に隙間Ｓ２を有している。これにより、外部パイプ６１は、内部部材６５に対し、隙間Ｓ２の範囲内で、内部部材６５の中心軸Ｃに直交する交差面内で相対変位可能となっている。
ここで、上記外部パイプ６１の閉塞板６３は、内部部材６５の車幅方向両側の先端部６５ｓにおいて、車幅方向外側を向く先端面６７に対し、車幅方向の外側から対向するよう配置されている。
【００７０】
また、内部部材６５は、例えばアルミニウム合金により形成することができる。外部パイプ６１は、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）や、アルミニウム合金等によって形成することができる。
【００７１】
変位検出部４０Ａは、内部部材６５の車幅方向両側の先端面６７と、外部パイプ６１の閉塞板６３とが対向した部分において、先端面６７と閉塞板６３との相対変位を検出するよう設けられている。このような変位検出部４０Ａとしては、上記第１の実施形態およびその変形例と同様、変位センサ４１やイメージセンサ４６を備えるものを用いることができる。
【００７２】
また、外部パイプ６１の径方向外側には、少なくとも外部パイプ６１の内側に内部部材６５が挿通されている領域を覆うカバー部材５０を設けるのが好ましい。カバー部材５０は、外部パイプ６１の上側のみに設けてもよいし、外部パイプ６１において内部部材６５が挿通されている領域を、周方向の全体で覆うように筒状に形成してもよい。
【００７３】
（操作装置の作用）
上述したような操作装置３０Ｃにおいて、操作者が、操作装置３０Ｃの外部パイプ６１の車幅方向両端部に設けられたグリップ部材１５の部分を手で前後方向に押し引きすると、内部部材６５に対し、外部パイプ６１が、内部部材６５の中心軸Ｃに交差する交差面内で相対変位する。このとき、外部パイプ６１は、内部部材６５の車幅方向両側の先端部６１ｓに対し、主に前後方向に相対変位する。
【００７４】
外部パイプ６１が、内部部材６５に対して相対変位すると、先端面６７に設けられた変位検出部４０Ａが、内部部材６５に対する外部パイプ６１の相対変位量、相対変位方向を検出する。変位センサ４１における検出信号が、信号配線（図示無し）を介して制御装置（図示無し）に出力されると、制御装置は、上記第１の実施形態で示したように、変位センサ４１が検出した外部パイプ６１の相対変位量、相対変位方向に基づいて、駆動装置２１を構成するモータ等の動作を制御する。
【００７５】
このように、上述の操作装置３０Ｃ、電動アシストシルバーカー１０は、内部部材６５に対して外部パイプ６１が撓み変形することで生じる、先端面６７と閉塞板６３との相対変位を検出する変位検出部４０Ａと、を備える。変位検出部４０Ａは、内部部材６５に対して外部パイプ６１が撓み変形することで生じる先端面６７と閉塞板６３との相対変位を検出する。このような構成によれば、前述の第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００７６】
すなわち、内部部材６５に対して外部パイプ６１の全体を変位させることなく、外部パイプ６１の内部部材６５に対する相対変位を検出することができる。したがって、操作者が操作装置３０Ｃを手押しした場合に、内部部材６５に対して外部パイプ６１がガタつくほど大きな相対変位を生じなくとも、外部パイプ６１の撓みによる内部部材６５と外部パイプ６１との相対変位を、変位検出部４０Ａで高感度に検出することができる。
よって、操作装置３０Ｃにおける操作感、および操作がなされたときの変位検出部４０Ａにおける検出感度を高めることが可能となる。
【００７７】
また、内部部材６５は、中空の筒状または中実の棒状をなし、外部パイプ６１は、内部部材６５の径方向外側の外周面を覆う筒状部６２と、筒状部６２の内側を塞ぐように形成された閉塞板６３と、を有している。変位検出部４０Ａは、内部部材６５の先端面６７と外部パイプ６１の閉塞板６３とが対向した部分において、先端面６７と閉塞板６３との相対変位を検出する。
このような構成によれば、内部部材６５は、外部パイプ６１によってその全体が囲われることとなり、外部から外部パイプ６１と内部部材６５との間に塵埃や水等が侵入するのを確実に抑えることができる。
【００７８】
また、閉塞板６３は、内部部材６５の先端面６７に対して車幅方向外側から対向している。そして、変位検出部４０Ａは、内部部材６５の先端面６７と、外部パイプ６１の閉塞板６３とが対向した部分において、外部パイプ６１の内部部材６５に対する相対変位を検出するようにした。これにより、内部部材６５と外部パイプ６１との相対変位を、内部部材６５に対して車幅方向外側で、より高感度に検出することができる。
さらに、変位検出部４０Ａを、内部部材６５の先端面６７と外部パイプ６１の閉塞板６３とが対向する部分に設けるようにした。これにより、変位検出部４０Ａを、内部部材６５の外周面と外部パイプ６１の内周面との間に設ける必要が無く、変位検出部４０Ａを設けるために外部パイプ６１が径方向外側に膨らむのを抑えることができる。
【００７９】
また、外部パイプ６１は、内部部材６５よりも低い剛性を有している。
このような構成によれば、操作者が外部パイプ６１を手押しした場合に、外部パイプ６１が内部部材６５に対して確実に相対変位する。これにより、操作者が外部パイプ６１を手押しした場合に、その相対変位を高感度に検出することができる。
【００８０】
また、内部部材６５は、外部パイプ６１の車幅方向中間部に設けられるとともに、内部部材６５は、車幅方向の長さの中央部で外部パイプ６１に固定され、車幅方向両側に向かって延びる先端部６１ｓが外部パイプ６１との間に径方向に隙間Ｓ２を有している。さらに、閉塞板６３は、内部部材６５の車幅方向両側の先端部６５ｓに形成された先端面６７に対し、車幅方向外側に設けられている。
このような構成によれば、上述の第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、操作者が外部パイプ６１の車幅方向両端部を手押しした場合に、それによる外部パイプ６１の撓み変形による変位を、内部部材６５の車幅方向両側の先端部６５ｓ側で、より高感度に検出することができる。
【００８１】
さらに、操作装置３０Ｃは、外部パイプ６１の径方向外側に、少なくとも外部パイプ６１の内側に内部部材６５が挿通されている領域を覆うカバー部材５０が設けられている。
このような構成によれば、操作装置３０Ｃに日光が照射された場合に、外部パイプ６１が温度上昇して熱変形するのを抑えることができる。したがって、日光照射による熱の影響を抑えて、外部パイプ６１の変位の高感度な検出を行うことができる。
【００８２】
（その他の実施形態）
なお、本発明は上述の各実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
【００８３】
例えば、図９に示すように、操作装置３０Ａの変位検出部４０Ｄとして、外部パイプ３１の内周面と内部部材３５の外周面との間に、歪みゲージ７１を用いることも可能である。
【００８４】
また、図１０に示すように、上述の実施形態で示した操作装置３０Ａ，３０Ｃ（図１０においては、操作装置３０Ａを例示している）の車幅方向両端部に、後方に向かって延びるグリップ部材８５を設けるようにしてもよい。このような構成においては、グリップ部材８５を手押しすると、グリップ部材８５が接続された操作装置３０Ａの車幅方向両端部に押圧力が作用し、外部パイプ３１の内部部材３５に対する相対変位が生じる。
【００８５】
また、上述の実施形態では、操作装置３０Ａ，３０Ｃの外部パイプ３１，６１を前後方向に押し引きすると、つまり、外部パイプ３１，６１を径方向に押し引きすることにより、内部部材３５，６５に対して剛性の低い外部パイプ３１，６１を、内部部材３５，６５の中心軸Ｃに交差する交差面内で相対変位させる場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、外部パイプ３１，６１を軸方向に押し引きさせ、これにより外部パイプ３１，６１の変位検出部４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｄに対応する箇所を、内部部材３５，６５の中心軸Ｃに交差する交差面内で相対変位させるように構成してもよい。
【００８６】
また、上述の実施形態では、電動アシストシルバーカー１０の構成を説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、その構成は一例に過ぎず、各部の構成を適宜変更することが可能である。
【００８７】
また、上述の実施形態では、手押し移動体として電動アシストシルバーカー１０を例に挙げた。しかしながら、これに限られるものではなく、ベビーカーや、ショッピングカート、リハビリテーション用歩行車、台車等にも本発明を同様に適用することができる。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００８８】
１０…電動アシストシルバーカー（手押し移動体）
３０Ａ，３０Ｃ…操作装置
３１，６１…外部パイプ（外部部材）
３１ｓ…端部
３２…筒状部
３３，６３…閉塞板（対向面）
３４，６４…ハンドル本体
３５，６５…内部部材
３５ａ…一端（固定部）
３５ｂ…先端部
３５ｃ，６５ｃ…延出部
３６…変位規制部
３７，６７…先端面
４０Ａ…変位検出部（磁気センサ）
４０Ｂ，４０Ｄ…変位検出部
５０…カバー部材
６１ｓ…先端部
６２…筒状部
６５ｓ…先端部
６６…拡径部（固定部）
Ｃ…中心軸
Ｓ１，Ｓ２…隙間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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