(57)【要約】【課題】人の身体に装着された装着物に振動を加えることでユーザの身体の感覚を通じて車両情報の提示を行う技術において、装着物の複数の位置に加えられた振動を人が弁別できる可能性を向上する。【解決手段】情報提示装置は、ユーザに車両情報を提示するために靴底の複数の情報提供位置に振動を加える。また、情報提供装置は、靴底の試験位置に振動を加えると共に試験位置とは異なる検出位置における靴底の振動を検出し（Ｓ２１０）、検出結果に応じて靴底の材質を推定する（Ｓ２２０）。更に情報提供装置は、ユーザに車両情報を提示するために複数の情報提供位置に加える振動の態様を、推定した材質に応じて設定する（Ｓ２３０）。【選択図】図１４
2019142392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの身体の感覚を通じて車両情報を提示する情報提示装置であって、
前記身体に装着された装着物（９０）が載置される載置面（７３）と、
前記装着物が前記載置面に載置されているときに振動することで前記装着物の複数の加振位置（９１、９２、９３、９４）に振動を加えることができると共に、前記装着物が前記載置面に載置されているときに前記装着物の振動を検出することができる複合部（８０Ａ、８０Ｂ）と
前記ユーザに前記車両情報を提示するために前記装着物の前記複数の加振位置のうち複数の情報提供位置（９１、９２、９３）に振動を加えるよう前記複合部を制御する提示部（５３）と、
前記複合部が前記複数の加振位置のうち試験位置（９２、９４）に振動を加えると共に前記試験位置とは異なる検出位置（９１、９５）における前記装着物の振動を検出した場合、前記ユーザに前記車両情報を提示するために前記複合部が前記複数の情報提供位置に加える振動の態様を、前記複合部が検出した前記検出位置における前記装着物の振動の特徴に応じて、設定する設定部（５４）と、を備えた情報提示装置。
【請求項２】
前記複合部は、振動する複数の振動体（８１ｘ、８２ｘ、８３ｘ、８４ｘ、８５ｘ）を有し、
前記複数の振動体のうち、複数の情報提供振動体（８１ｘ、８２ｘ、８３ｘ）の各々は、前記ユーザに前記車両情報を提示するために、前記複数の情報提供位置のうち対応する情報提供位置に振動を加え、
前記複数の振動体のうち試験振動体（８２ｘ、８４ｘ）は、前記設定部に前記振動の態様を設定させるために、前記試験位置に振動を加え、
前記複数の振動体のうち前記検出振動体（８１ｘ、８５ｘ）は、前記設定部に前記振動の態様を設定させるために、前記検出位置の振動を検出する請求項１に記載の情報提示装置。
【請求項３】
前記複数の情報提供振動体のうち特定の情報提供振動体（８２ｘ）は、前記検出振動体でもあり、
前記検出振動体は、前記設定部に前記振動の態様を設定させるために、前記複数の情報提供位置のうち対応する情報提供位置の振動を前記検出位置の振動として検出する請求項２に記載の情報提示装置。
【請求項４】
前記試験振動体は、前記情報提供振動体とは別個に設けられ、
前記試験位置は、前記複数の情報提供位置のいずれとも異なる位置である請求項２に記載の情報提示装置。
【請求項５】
前記装着物は靴底である請求項２ないし４のいずれか１つに記載の情報提示装置。
【請求項６】
前記試験位置および前記検出位置は、前記靴底のうち、前記人の足の土踏まずに対応する位置にある請求項５に記載の情報提示装置。
【請求項７】
前記設定部は、前記複合部が前記試験位置に振動を加えると共に前記検出位置における前記装着物の振動を検出した場合、前記複合部が検出した前記検出位置における前記装着物の振動の特徴に応じて、前記装着物の材質を推定し、推定した前記材質に応じて、前記ユーザに前記車両情報を提示するために前記複合部が前記複数の情報提供位置に加える振動の態様を設定する請求項１ないし６のいずれか１つに記載の情報提示装置。
【請求項８】
前記設定部は、前記複合部が前記試験位置に振動を加えると共に前記検出位置における前記装着物の振動を検出した場合、前記ユーザに前記車両情報を提示するために前記複合部が前記複数の情報提供位置に加える振動の周波数または加振力を、前記複合部が検出した前記検出位置における前記装着物の振動の特徴に応じて、設定する請求項１ないし７のいずれか１つに記載の情報提示装置。
【請求項９】
前記設定部は、前記複合部が前記試験位置に振動を加えると共に前記検出位置における前記装着物の振動を検出した場合、前記ユーザに前記車両情報を提示するために前記複合部が前記複数の情報提供位置に加える振動の態様を、前記複合部が検出した前記検出位置における前記装着物の振動の加速度に応じて、設定する請求項１ないし８のいずれか１つに記載の情報提示装置。
【請求項１０】
前記設定部は、周波数を変化させながら前記試験位置に振動を加えることで、前記検出位置における前記装着物の振動の強度と周波数の対応関係を取得し、取得した前記対応関係に基づいて、前記ユーザに前記車両情報を提示するために前記複合部が前記複数の情報提供位置に加える振動の態様を設定する請求項１ないし９のいずれか１つに記載の情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザに車両情報を提供する情報提示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザの足裏が載置される構成の一種として、例えば特許文献１には、車両用のフットレスト装置が開示されている。このフットレスト装置は、足裏の載置が想定される踏板と、踏板に保持板を介して固定されたバイブレータとを備えている。フットレスト装置は、踏板に載せられたユーザの足裏にバイブレータの振動を伝搬させることにより、ユーザの足の疲労を低減させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２２６４３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示の発明者らは、バイブレータ等によって発生させた振動を利用し、ユーザの身体の感覚を通じて車両情報を提示することを着想した。更に発明者らは、特許文献１のフットレスト装置は、疲労低減を目的とした構成であるため、単純なオン及びオフの切り替え程度しか振動の状態を変化させることができないことに着目した。そして発明者らは、複数種類の車両情報を分かり易くユーザに提示するために、複数の異なる位置からユーザの身体に振動を加えることを着想した。
【０００５】
しかし、更に発明者が検討したところ、人の身体には装着物（例えば靴）が装着されていることが多いので、その装着物に振動を加えることで身体の感覚を通じて人に車両情報を提供する可能性が高いことがわかった。
【０００６】
このようにする場合、装着物の材質によっては、装着物における複数の位置、同時にまたはタイミングをずらして振動が加えられたとき、振動が異なる位置で行われていると人が認識できたりできなかったりすることが、発明者らの検討により判明した。
【０００７】
すなわち、装着物における複数位置の振動の態様（例えば強度）が同じでも、装着物の材質によっては、それら複数位置の振動を異なる複数位置の振動として感じることができる場合もあれば、振動の強度が足りないために同じ位置における振動としか感じられない場合もある。
【０００８】
本発明は上記点に鑑み、人の身体に装着された装着物に振動を加えることでユーザの身体の感覚を通じて車両情報の提示を行う技術において、装着物の複数の位置に加えられた振動を人が弁別できる可能性を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、
ユーザの身体の感覚を通じて車両情報を提示する情報提示装置であって、
前記身体に装着された装着物（９０）が載置される載置面（７３）と、
前記装着物が前記載置面に載置されているときに振動することで前記装着物の複数の加振位置（９１、９２、９３、９４）に振動を加えることができると共に、前記装着物が前記載置面に載置されているときに前記装着物の振動を検出することができる複合部（８０Ａ、８０Ｂ）と
前記ユーザに前記車両情報を提示するために前記装着物の前記複数の加振位置のうち複数の情報提供位置（９１、９２、９３）に振動を加えるよう前記複合部を制御する提示部（５３）と、
前記複合部が前記複数の加振位置のうち試験位置（９２、９４）に振動を加えると共に前記試験位置とは異なる検出位置（９１、９５）における前記装着物の振動を検出した場合、前記ユーザに前記車両情報を提示するために前記複合部が前記複数の情報提供位置に加える振動の態様を、前記複合部が検出した前記検出位置における前記装着物の振動の特徴に応じて、設定する設定部（５４）と、を備えた情報提示装置である。
【００１０】
装着物の試験位置に加えられた振動と装着物の検出位置において検出された振動との関係は、装着物における振動の伝搬特性に依存する。また、装着物における振動の伝搬特性は、装着物の材質に大きく影響される。したがって、上記のように、装着物の試験位置に振動が加えられたときに装着物の検出位置において振動を検出することで、装着物の材質に関連する情報を得ることができる。そして、車両情報を提示するために加える振動の態様を、検出した振動の特徴に応じて設定することで、装着物の材質に応じた態様の振動で車両情報を提示することができる。したがって、情報提供のために装着物の複数の情報提供位置に加えられた振動を人が弁別できる可能性が向上する。
【００１１】
なお、本欄および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載されて当該用語の例となる具体物等との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両での運転席周辺のレイアウトを示す図である。
【図２】情報提示装置を、車両システム等と共に示すブロック図である。
【図３】フットレスト装置の動作モードの遷移の全体像を示す状態遷移図である。
【図４】フットレスト装置の構造を示す斜視図である。
【図５】フットレスト装置の平面図であって、載置面における提示面部の配置を示す図である。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ線断面図である。
【図７】振動スピーカの構造と作動の原理を示す図である。
【図８】要請度提示処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】要制度提示モードにおける各振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。
【図１０】運転行動誘発モードでの各振動スピーカの制御の詳細を示すタイムチャートである。
【図１１】先行提示処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】加速動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。
【図１３】右旋回動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。
【図１４】設定部の処理を示すフローチャートである。
【図１５】試験振動体の振動が検出振動体に伝搬する様子を示す模式図である。
【図１６】材質マップの概要を示す図である。
【図１７】周波数マップの概要を示す図である。
【図１８】第２実施形態における加速度−加振力マップの概要を示す図である。
【図１９】第３実施形態における変位−加振力マップの概要を示す図である。
【図２０】第４実施形態における周波数−加速度マップの一例を示す図である。
【図２１】第５実施形態における情報提示装置を、車両システム等と共に示すブロック図である。
【図２２】フットレスト装置の構造を示す斜視図である。
【図２３】試験振動体の振動が検出振動体に伝搬する様子を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について説明する。図１及び図２に示すように、本実施形態において、情報提示装置の機能は、フットレスト装置１００等によって実現されている。フットレスト装置１００は、車両に搭載された複数のＨＭＩ機器のうちの一つである。ＨＭＩは、Human Machine Interfaceの略である。フットレスト装置１００は、車両の前方を向いている運転席１１に着座したユーザ（以下、「運転者」という）の足裏の載置を想定された載置面７３に、複数のアタッチメント８１ａ、８２ａ、８３ａを有している。フットレスト装置１００は、アタッチメント８１ａ〜８３ａの振動により、運転者の足裏の感覚、具体的には振動覚を通じて、主に車両の自動運転に関連した情報を提示する。フットレスト装置１００は、ＨＣＵ４０及び駆動装置６０等と共に情報提示装置を構成している。
【００１４】
ＨＣＵ４０は、車両に搭載された複数の電子制御ユニットのうちの一つである。ＨＣＵは、HMI Control Unitの略である。ＨＭＩは、Human Machine Interfaceの略である。ＨＣＵ４０は、駆動装置６０と電気的に接続されており、駆動装置６０と共にフットレスト装置１００の作動を制御する。ＨＣＵ４０は、車両ネットワーク３０と通信可能に接続されている。ＨＣＵ４０は、車両ネットワーク３０を介して、車両システム２０から情報を取得する。車両システム２０には、車両の自律走行を可能にする電子制御ユニット、車両の状態を検出する種々の車載センサ、及び車両の外部と通信する通信機器等が含まれている。
【００１５】
ＨＣＵ４０の制御回路は、処理部４１、記憶部４２及びＲＡＭ４３等を有するコンピュータを主体に構成されている。処理部４１は、ＣＰＵ、ＧＰＵ及びＦＰＧＡ等の少なくとも一つを含む構成である。ＣＰＵはCentral Processing Unitの略称である。ＧＰＵはGraphics Processing Unitの略称である。ＦＰＧＡはField-Programmable Gate Arrayの略称である。処理部４１は、種々の演算処理を実行する。記憶部４２は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部４２には、情報提示制御プログラムを含む種々のプログラムが処理部４１によって読み取り可能に格納されている。ＲＡＭ４３は、揮発性の半導体メモリである。ＲＡＭ４３は、処理部４１による演算処理の作業領域として機能する。記憶部４２およびＲＡＭ４３は、非遷移的実体的記憶媒体である。ＲＡＭは、Random Access Memoryの略称である。
【００１６】
ＨＣＵ４０は、記憶部４２に格納された情報提示プログラムを処理部４１によって実行することで、複数の機能ブロックを構築する。具体的に、ＨＣＵ４０には、フットレスト装置１００を制御する機能ブロックとして、情報取得部５１、モード遷移制御部５２、提示部５３、設定部５４及び入出力部５５等が構築される。
【００１７】
情報取得部５１は、車両の周囲の地図データ、現在の車速データ及び操舵角データ等、車両に関連する種々の情報を車両システム２０から取得する。加えて情報取得部５１は、車両の自動運転に関連したシステム（以下、「自動運転システム」という）の種々の情報を取得可能である。具体的に、自動運転機能の起動及び停止を示すステータス情報、並びに自動運転機能による自律走行を実現するための走行計画等が、情報取得部５１によって取得される。さらに、自動運転システムの状態情報、例えば、ＧＮＳＳの測位衛星から送信された測位信号の受信感度を示す感度情報、並びにカメラ及びライダ等の外界センサの検出状態を示すステータス情報等が、情報取得部５１によって取得される。ＧＮＳＳは、Global Navigation Satellite Systemの略である。
【００１８】
モード遷移制御部５２は、情報取得部５１にて取得された情報に基づき、フットレスト装置１００の動作の切り替えを行う。具体的に、モード遷移制御部５２は、自動運転のステータス情報に基づき、手動運転から自動運転への切り替え（すなわち、自動運転ＯＮ）に伴い、フットレスト装置１００を用いた情報提示を開始する。そして、自動運転から手動運転への切り替え（すなわち、自動運転ＯＦＦ）に伴い、フットレスト装置１００を用いた情報提示を停止する。
【００１９】
加えてモード遷移制御部５２は、フットレスト装置１００の動作モードの切り替えを行う。詳記すると、図３に示すように、モード遷移制御部５２には、複数の動作モードとして、二つの要請度提示モード、運転行動誘発モード及び先行提示モードが予め設定されている。モード遷移制御部５２は、情報取得部５１にて取得される情報に基づき、フットレスト装置１００の動作モードを遷移させる。尚、手動運転から自動運転に切り替えられた場合に、モード遷移制御部５２は、まず要請度提示モードを選択する。
【００２０】
要請度提示モードは、自動運転機能から運転者への運転参加の要請度の高低を提示する動作モードであって、自動運転システムの擬似的な鼓動を生成し、アタッチメント８２ａの振動によって再現された鼓動を運転者にバイオフィードバックする動作モードである。運転者への運転参加の要請度は、自動運転システムの状態情報に基づき、モード遷移制御部５２によって判定される。
【００２１】
例えば、ＧＮＳＳの感度情報及び外界センサのステータス情報に基づき、自動運転システムに余裕のある状態で自動運転が行われているので安全走行上のリスクが低い場合には、モード遷移制御部５２は、運転参加の要請度を「低」と判定する。一方、ＧＮＳＳの感度情報及び外界センサのステータス情報に基づき、自動運転の難易度が上昇して安全走行上のリスクが高いる場合には、モード遷移制御部５２は、運転参加の要請度を「高」と判定する。モード遷移制御部５２は、運転参加への要請度の高低に基づき、運転参加の要請度が「低」の要請度提示モードと、運転参加の要請度が「高」の要請度提示モードとを切り替える。
【００２２】
運転行動誘発モードは、自動運転中にて運転行動から離れている運転者に対し、運転行動の開始を促す動作モードである。モード遷移制御部５２は、自動運転システムが特定状態となった場合に、要請度提示モードから運転行動誘発モードへと、動作モードを遷移させる。特定状態は、走行計画にて、自動運転機能から運転者への運転交代要求が発生した状態である。一例として、自動運転の許可区間の終了地点が接近した場合に、運転交代要求が発生する。さらに、測位信号の受信感度又は外界センサの検出状態の悪化により、自動運転の継続が困難となった場合でも、運転交代要求が発生する。運転行動誘発モードは、予め規定された誘発動作の終了に伴い、運転行動誘発モードから要請度提示モードへと動作モードを遷移させる。
【００２３】
先行提示モードは、自律走行する車両に挙動変化が発生する以前に、これから発生する挙動変化の内容を運転者に予め通知する動作モードである。モード遷移制御部５２は、自律走行する車両の将来挙動を示した走行計画に基づき、運転者に提示すべき挙動変化（以下、「提示挙動変化」という）が、例えば数秒後（例えば、１〜３秒後程度）に車両に生じるか否かを判定する。提示挙動変化の生じるシーン（以下、「先行提示シーン」）は、例えば運転者が不安を感じるような加減速、並びに左右への旋回及びレーンチェンジを行うシーンである。モード遷移制御部５２は、先行提示シーンが走行計画にて予定されている場合に、要請度提示モードから先行提示モードへと動作モードを遷移させる。そして、提示挙動変化に対応した将来挙動の提示動作が終了すると、モード遷移制御部５２は、先行提示モードから要請度提示モードへと動作モードを遷移させる。
【００２４】
提示部５３、設定部５４の各々は、フットレスト装置１００の作動を制御するための制御信号を作成し、作成した制御信号を入出力部５５に出力する。入出力部５５は、提示部５３、設定部５４から出力された制御信号を駆動装置６０へ向けて出力する。
【００２５】
提示部５３には、各動作モードに対応した制御信号が予め規定されている。提示部５３は、モード遷移制御部５２にて選択された動作モード及び情報取得部５１にて取得されている情報に対応する制御信号を生成し、生成した制御信号を入出力部５５へ向けて出力する。
【００２６】
設定部５４は、定期的に、提示部５３からの制御信号によってフットレスト装置１００が作動していない場合に、後述する設定処理を行う。設定処理を実行する際、設定部５４はフットレスト装置１００を制御するための制御信号を生成し、生成した制御信号を入出力部５５へ向けて出力する。
【００２７】
駆動装置６０は、ＨＣＵ４０の入出力部５５から入力される制御信号に基づき、フットレスト装置１００を作動させる。駆動装置６０は、フットレスト装置１００の各振動スピーカ８１〜８３を駆動する構成として、三つのＤ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃと、三つのアンプ６２ａ〜６２ｃとを有している。各振動スピーカ８１〜８３の振動を個別に制御可能なように、Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃ及びアンプ６２ａ〜６２ｃの数は、振動スピーカ８１〜８３の数と一致している。
【００２８】
Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃは、デジタル形式の電気信号をアナログ形式の電気信号に変換する電気回路である。Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃは、ＨＣＵ４０及びアンプ６２ａ〜６２ｃと電気的に接続されている。Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃは、ＨＣＵ４０から入力される制御信号をアナログ信号に変換し、アンプ６２ａ〜６２ｃへ向けて出力する。
【００２９】
アンプ６２ａ〜６２ｃは、入力された信号に比例した電圧又は電流を出力する電気回路である。アンプ６２ａ〜６２ｃはそれぞれ、Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃ及び振動スピーカ８１〜８３と電気的に接続されている。アンプ６２ａ〜６２ｃは、Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃから入力されたアナログ信号を増幅することで、駆動信号を生成する。アンプ６２ａ〜６２ｃは、生成した駆動信号を振動スピーカ８１〜８３に印加することで、振動スピーカ８１〜８３を駆動する。
【００３０】
また、情報提示装置は、アンプ６３およびＡ／Ｄ変換器６４を有している。アンプ６３は、振動スピーカ８２から入力された信号を増幅して出力する電気回路である。Ａ／Ｄ変換器６４は、アンプ６３から出力されたアナログ形式の電気信号をデジタル形式の電気信号に変換して入出力部５５に出力する電気回路である。
【００３１】
フットレスト装置１００は、図１及び図４に示すように、全体として長手の厚板状に形成されている。フットレスト装置１００は、運転者の左足が置かれる載置面７３を運転席１１側に向けた姿勢で、車両に設けられた取付部１６に取り付けられている。
【００３２】
載置面７３は、運転席１１の車幅方向中央位置（すなわち、中心線ＤＣＬの位置）を含むと共に車幅方向に垂直な平面である縦断面よりも、左側にある。また、載置面７３は、車両のセンターコンソール１５よりも運転席１１側にある。また、載置面７３は、運転席１１に着座した運転者の臀部が載る座面よりも車両上下方向下側にある。このようになっていることで、載置面７３に運転者の左足が置かれやすい。載置面７３は、人の左足に対応した細長い形状となっている。
【００３３】
載置面７３の長手方向ＬＤは、車両の前後方向及び上下方向に対し平行な縦断面に沿っている。載置面７３の幅方向（すなわち短手方向）ＣＤは、車両の左右方向に沿っている。載置面７３は、車両の後方から前方へ向かうに従って、上方に傾斜した姿勢とされている。
【００３４】
フットレスト装置１００は、図４、図５、図６に示すように、フットレストベース７０及び複合部８０Ａを備えている。複合部８０Ａは、３つの独立かつ能動的に振動可能な振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘを有している。振動体８１ｘは、振動スピーカ８１とアタッチメント８１ａとを有している。振動体８２ｘは、振動スピーカ８２とアタッチメント８２ａとを有している。振動体８３ｘは、振動スピーカ８３とアタッチメント８３ａとを有している。
【００３５】
フットレストベース７０は、ボルト等の締結部材によって車両の取付部１６に固定されている。フットレストベース７０は、上カバー部材７１、下ベース板７６、ベース緩衝材７８及びスピーカ緩衝材７９等によって構成されている。
【００３６】
上カバー部材７１は、有底の浅い容器状である基材の底面に、薄い板状の化粧板７２を貼り付けることによって形成されている。上カバー部材７１は、全体として金属材料により形成されている。上カバー部材７１は、支持壁部７１ａ及び底壁部７１ｂを有している。支持壁部７１ａは、底壁部７１ｂの外縁に設けられており、底壁部７１ｂに対して実質的に垂直に立設されている。支持壁部７１ａは、底壁部７１ｂと下ベース板７６との間の間隔を規定している。底壁部７１ｂは、長手形状且つ平面状である載置面７３を形成している。底壁部７１ｂには、挿通開口７４が設けられている。挿通開口７４は、化粧板７２を含む底壁部７１ｂを板厚方向に貫通する真円状の開口である。挿通開口７４は、互いに間隔を開けた配置にて、底壁部７１ｂに三つ開口している。
【００３７】
下ベース板７６は、金属材料によって平板状に形成されている。下ベース板７６の外形形状は、上カバー部材７１の底壁部７１ｂと実質的に同一である。下ベース板７６は、上カバー部材７１に対し載置面７３の反対側に位置している。下ベース板７６の外縁部には、支持壁部７１ａの頂部が当接している。下ベース板７６は、三つの振動スピーカ８１〜８３をそれぞれ異なる位置で保持している。
【００３８】
ベース緩衝材７８は、例えばウレタン等によって下ベース板７６よりも厚いシート状に形成されている。ベース緩衝材７８は、下ベース板７６と取付部１６の間に、厚さ方向に押し縮められた状態で配置されている。ベース緩衝材７８を介して、フットレストベース７０は、取付部１６に強固に固定されている。
【００３９】
スピーカ緩衝材７９は、柔軟性に優れた例えばスポンジ等によって円柱状に形成されている。スピーカ緩衝材７９は、振動スピーカ８１〜８３を下ベース板７６に固定している部材（例えば、ネジ、ボルト及びピン等）に外嵌されている。
【００４０】
振動スピーカ８１〜８３は、互いに間隔を開けた配置にて、下ベース板７６に保持されている。振動スピーカ８１〜８３は、スピーカ緩衝材７９の介在により、下ベース板７６から浮いた状態で固定されている。振動スピーカ８１〜８３の上側には、それぞれ、アタッチメント８１ａ〜８３ａが取り付けられている。
【００４１】
アタッチメント８１ａ〜８３ａは、載置面７３に実質的に垂直な方向に振動し、載置面７３に載せられた運転者の左の靴底に振動を加える。アタッチメント８１ａ〜８３ａの振動は、運転者の靴底を突き上げる突き上げ振動であって、靴底を通じて、運転者の足裏に伝搬可能である。複数のアタッチメント８１ａ〜８３ａの振動は、個別に制御される。
【００４２】
アタッチメント８１ａ〜８３ａは、載置面７３において互いに異なる箇所に、各挿通開口７４を通じて露出している。アタッチメント８１ａ〜８３ａは、載置面７３の向く方向に、上カバー部材７１よりも突出している。アタッチメント８１ａ〜８３ａは、長手方向ＬＤ及び幅方向ＣＤのそれぞれについて、互いにずれた配置にて載置面７３に露出している。具体的に、二つのアタッチメント８１ａ，８２ａは、載置面７３の長手方向ＬＤに沿って並んでおり、二つのアタッチメント８１ａ，８３ａは、載置面７３の幅方向ＣＤに沿って並んでいる。アタッチメント８３ａは、長手方向ＬＤにて、アタッチメント８１ａとアタッチメント８２ａとの間に位置しており、アタッチメント８２ａは、幅方向ＣＤにて、アタッチメント８１ａとアタッチメント８３ａとの間に位置している。
【００４３】
さらに詳記すると、アタッチメント８１ａ〜８３ａは、運転者が左足を載置面７３に置いたときにそれぞれ踵中心Ｃ２、親指の付け根（以下、「母指球中心Ｃ１」）及び小指の付け根（以下、「小指球中心Ｃ３」）に自然に触れるような位置に配置されている。
【００４４】
個別に記載すると、アタッチメント８１ａは、載置面７３において運転者の母指球中心Ｃ１とその周囲の母指球部分の載置が想定される範囲に設けられている。アタッチメント８２ａは、載置面７３において踵中心Ｃ２とその周囲の踵部分の載置が想定される範囲に設けられている。アタッチメント８３ａは、載置面７３において小指球中心Ｃ３とその周囲の小指球部分の載置が想定される範囲に設けられている。
【００４５】
振動スピーカ８１〜８３は、それぞれ、アンプ６２ａ〜６２ｃから駆動信号が印加されることで、載置面７３に対して実質的に直交する方向に相対変位し、それぞれ、アタッチメント８２ａ、８２ｂ、８２ｃに応力を作用させる。
【００４６】
振動スピーカ８１〜８３の各々は、図６、図７に示すように、ハウジング９、ヨーク９９、ボビン９７等によって構成されている。ハウジング９は、例えば樹脂材料等によって容器状に形成されている。ハウジング９は、扁平な四角柱状を呈している。ハウジング９は、ヨーク９９及びボビン９７を収容している。
【００４７】
ヨーク９９は、磁性金属材料により、有底の容器状に形成されている。ヨーク９９には、底壁９９ａ、外周壁９９ｂ及び中心壁９９ｃが形成されている。外周壁９９ｂの内周側には、磁石９６が設けられている。磁石９６は、外周壁９９ｂ、中心壁９９ｃ及び底壁９９ａを巡る磁界ＭＦを形成している。
【００４８】
ボビン９７は、有底の円筒状に形成されている。ボビン９７の円筒壁９７ａの外周面には、ボイスコイル９８が設けられている。ボイスコイル９８は、ヨーク９９及び磁石９６によって形成される磁界ＭＦの中に配置されている。ボイスコイル９８には、アンプ６２ａ〜６２ｃのいずれかによって駆動信号が印加される。ボイスコイル９８への駆動信号の印加により、ボビン９７には軸方向の電磁力が作用する。ボビン９７は、ヨーク９９に対して軸方向に相対変位しすることで、アタッチメント８２ａ、８２ｂ、８２ｃに接触して応力を作用させる。ここで、軸方向は、載置面７３に対して実質的に直交する方向である。
【００４９】
アタッチメント８２ａ、８２ｂ、８２ｃは、ゴム材料等の可撓性を有する材料によって形成されている。アタッチメント８２ａ、８２ｂ、８２ｃは、ハウジング９に取り付けられており、ハウジング９の開口を塞いでいる。アタッチメント８２ａ、８２ｂ、８２ｃは、載置面７３に載置される靴底９０側に向けて凸状に湾曲した形状となる。こうした構成により、各アタッチメント８１ａ〜８３ａの凸状部分は、履物の靴底９０に面接触する。
【００５０】
なお、本実施形態の振動スピーカ８２は、振動センサとしても使用される。すなわち、振動スピーカ８２およびアタッチメント８２ａが受動的に振動すると、振動スピーカ８２は当該振動を表す波形の信号をアンプ６３に出力する。
【００５１】
この信号は、アンプ６３で増幅され、Ａ／Ｄ変換器６４でデジタル信号に変換された後、入出力部５５に入力される。入出力部５５は、このようにして入力されたデジタル信号を、設定部５４に出力する。
【００５２】
このようにアクチュエータとしてもセンサとしても機能する振動スピーカ８２は、図７に示したような構造であってもよいし、周知の圧電スピーカによって構成されていてもよい。
【００５３】
以下、上記のような構成の情報提示装置の作動について説明する。図８に示す要請度提示処理は、自動運転の開始に伴う要請度提示モードへの動作モードの遷移により、提示部５３によって開始される。そして、要請度提示処理は、自動運転が停止されるまで、提示部５３によって繰り返される。ただし、運転行動誘発モード又は先行提示モードへの遷移期間中にて、提示部５３は、運転行動誘発モード又は先行提示モードにて規定された振動パターンでの各振動スピーカ８１〜８３の作動を優先する。
【００５４】
提示部５３は、Ｓ１０１では、初期設定として、運転参加要請度が「低」である場合のインターバルＴｉｎ１の設定を記憶部４２から取得し、Ｓ１０２に進む。インターバルＴｉｎ１は、システムの設計時に予め設定された値であってもよく、車両のユーザによって設定された値であってもよい。
【００５５】
Ｓ１０２では、情報取得部５１にて取得される自動運転のステータス情報に基づき、自動運転がオン状態であるか否かを判定する。Ｓ１０２にて自動運転がオフ状態であると判定した場合、Ｓ１０８に進み、振動スピーカ８１〜８３の作動を停止させる。一方、Ｓ１０２にて、自動運転のオン状態が継続されていると判定した場合、Ｓ１０３に進む。
【００５６】
Ｓ１０３では、取得した最新のインターバルの設定にて、振動スピーカ８２の作動を開始し、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、モード遷移制御部５２にて判定された最新の運転参加要請度を取得し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、Ｓ１０４にて取得した運転参加要請度が「高」であるか否かを判定する。Ｓ１０４にて取得した運転参加要請度が「高」である場合、Ｓ１０５からＳ１０６に進む。一方、Ｓ１０４にて取得した運転参加要請度が「低」である場合、Ｓ１０５からＳ１０７に進む。
【００５７】
Ｓ１０６では、運転参加要請度が「高」である場合のインターバルＴｉｎ２の設定を記憶部４２から取得し、Ｓ１０２に戻る。この場合のインターバルＴｉｎ２も、運転参加要請度が「低」である場合と同様に、システムの設計時に予め設定された値であってもよく、車両のユーザによって設定された値であってもよい。一方、Ｓ１０７では、Ｓ１０１と同様に、運転参加要請度が「低」である場合のインターバルＴｉｎ１の設定を記憶部４２から取得し、Ｓ１０２に進む。
【００５８】
以上の要請度提示処理により、運転参加要請度が「低」である場合の要請度提示モードと、運転参加要請度が「高」である場合の要請度提示モードとが、自動運転システムの状態に応じて切り替えられる。これらの要請度提示モードにおける具体的な振動スピーカ８２の制御の詳細を、図９に基づき説明する。
【００５９】
各要請度提示モードでは、踵部分と接触するよう設けられた振動スピーカ８２のみが作動し、足先側の二つの振動スピーカ８１，８３は、停止状態を維持する。提示部５３は、振動スピーカ８２の振動のオン及びオフを繰り返させる制御により、振動スピーカ８２に脈動を生じさる。つまり、振動スピーカ８２は、能動的に振動する。
【００６０】
この脈動は、載置面７３に載置された靴底９０のうち、振動体８２ｘのアタッチメント８２ａと接触している位置９２から、靴底９０を介して、運転者の左足の踵中心Ｃ２に伝わる。この靴底９０における位置９２は、運転者の左足の踵中心Ｃ２に対応する位置である。すなわち、載置面７３に対して垂直な方向に重なる。この位置９２は加振位置のうち情報提供位置に相当する。
【００６１】
この脈動は、人間の鼓動を模倣した態様の振動である。振動スピーカ８２の振動のオン時間Ｔｏｎは、運転参加要請度の高低に係らず、実質同一とされる。オン時間Ｔｏｎにて、駆動装置６０から振動スピーカ８２には、一つの矩形波が駆動信号として入力される。矩形波の入力による振動スピーカ８２の突き上げ振動は、人間の心拍の鼓動に近い感覚を運転者に想起させ得る。
【００６２】
一方、振動のインターバルＴｉｎは、上述したように運転参加要請度の高低によって変更される。運転参加要請度が「高」である場合のインターバルＴｉｎは、運転参加要請度が「低」である場合のインターバルＴｉｎよりも短く規定される。したがって、運転参加要請度が「高」である場合の振動のオフ時間は、運転参加要請度が「低」である場合のオフ時間よりも短くされる。以上のように、提示部５３は、システムの状態情報としての運転参加要請度の高低に基づき、要請度が高いほどオフ時間が短く規定されるようにインターバルＴｉｎを離散的に変化させ、アタッチメント８２ａを脈動させる周期を可変させる。
【００６３】
次に、運転行動誘発モードにおける具体的な振動スピーカ８１〜８３の制御の詳細を、図１０に基づき説明する。上述したように、要請度提示モードから運転行動誘発モードへの遷移は、主に自動運転システムからの運転交代要求に基づき実施される。
【００６４】
運転行動誘発モードでは、三つの振動スピーカ８１〜８３が同期制御され、三つのアタッチメント８１ａ〜８３ａにおける振動のオン及びオフのタイミングが同期する。提示部５３は、全ての振動スピーカ８１〜８３に、振動のオン及びオフを繰り返させる。駆動信号のうちでオン時間Ｔｏｎの占める時間割合（すなわちオンデューティ比）は、例えば１５％程度に設定される。運転行動誘発モードのオン時間Ｔｏｎにて、各振動スピーカ８１〜８３に入力される信号波は、立ち上がり時間よりも立ち下がり時間が短い連続した複数の三角波である。そして、三角波の周波数としては、後述するとおり設定部５４によって設定された最新の値が用いられる。また、三角波の振幅としては、所定の固定値が用いられる。
【００６５】
これにより、振動スピーカ８１、８２、８３は、三角波の波形に従って能動的に振動する。この振動スピーカ８１、８２、８３の振動は、それぞれ、載置面７３に載置された靴底９０のうち、アタッチメント８１ａ、８２ａ、８３ａと接触している位置９１から、靴底９０を介して、運転者の左足の母指球中心Ｃ１、踵中心Ｃ２、小指球中心Ｃ３に伝わる。
【００６６】
この靴底９０における位置９１、９３は、運転者の左足の母指球中心Ｃ１、小指球中心Ｃ３に対応する位置である。すなわち、位置９１と母指球中心Ｃ１とは、載置面７３に対して垂直な方向に重なる。また、位置９３と小指球中心Ｃ３とは、載置面７３に対して垂直な方向に重なる。これら位置９１、９３は加振位置のうち情報提供位置に相当する。
【００６７】
次に、図１１に示す先行提示処理について説明する。提示部５３は、先行提示モードへの遷移があると、先行提示処理を開始する。提示部５３は、先行提示処理では、次に予定されている先行提示シーンを判別し、次の車両挙動に対応したアクチュエーションを設定する。
【００６８】
提示部５３は、まずＳ１２１では、車両の前方向に加速閾値を超える加速度が発生予定か否かに基づき、加速動作の提示の要否を判定する。想定される先行提示シーンでの前方向への加速度が加速閾値以下であり、加速動作の提示が不要であると判定した場合、Ｓ１２１からＳ１２３に進む。一方で、車両の前方向への加速度が加速閾値を超えると判定した場合、Ｓ１２１からＳ１２２に進む。Ｓ１２２では、車両の加速動作を予告する先行提示動作（以下、「加速提示動作」）をフットレスト装置１００に開始させ、先行提示処理を終了する。
【００６９】
Ｓ１２３では、車両の後方向に減速閾値を超える加速度が発生予定か否かに基づき、減速動作の提示の要否を判定する。想定される先行提示シーンでの後方向への加速度が減速閾値以下であり、減速動作の提示が不要であると判定した場合、Ｓ１２３からＳ１２５に進む。一方で、車両の後方向への加速度が減速閾値を超えると判定した場合、Ｓ１２３からＳ１２４に進む。Ｓ１２４では、車両の減速動作を予告する先行提示動作（以下、「減速提示動作」）をフットレスト装置１００に開始させ、先行提示処理を終了する。
【００７０】
Ｓ１２５では、車両の右方向に旋回閾値を超える加速度が発生予定か否かに基づき、右方向への旋回動作の提示の要否を判定する。想定される先行提示シーンでの右方向の加速度が旋回閾値以下であり、右方向への旋回動作の提示が必要であると判定した場合、Ｓ１２５からＳ１２６に進む。Ｓ１２６では、車両の右旋回動作を予告する先行提示動作（以下、「右旋回提示動作」）をフットレスト装置１００に開始させ、先行提示処理を終了する。
【００７１】
一方、Ｓ１２５にて、右方向のへ旋回動作の提示が不要であると判定した場合、Ｓ１２５からＳ１２７に進む。Ｓ１２７では、車両の左旋回動作を予告する先行提示動作（以下、「左旋回提示動作」）をフットレスト装置１００に開始させ、先行提示処理を終了する。
【００７２】
以上の先行提示モードにおける各振動スピーカ８１〜８３の制御の詳細を、図１２、図１３を用いて説明する。先行提示モードでは、三つのアタッチメント８１ａ〜８３ａのうちで、提示挙動変化によって車両に生じる加速度の方向に沿って並ぶ少なくとも二つが交互にタイミングをずらして振動するよう制御される。
【００７３】
加速提示動作は、車両に前方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。加速提示動作では、運転者の足先側であって、車両の前方向に配置された振動スピーカ８１，８３（以下、前方スピーカ群という）が一体的に同期制御される。提示部５３は、運転者の踵側であって、車両の後ろ方向に配置された振動スピーカ８２と、上述の前方スピーカ群とを、予め規定された時間間隔で交互に振動させる。
【００７４】
詳記すると、図１２に示すように、振動スピーカ８２の振動の停止後から、前方スピーカ群の振動開始までの時間間隔が、第一オフ時間Ｔ１ｆである。一方、前方スピーカ群の振動の停止後から、振動スピーカ８２の振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間Ｔ２ｆである。提示部５３は、第一オフ時間Ｔ１ｆを第二オフ時間Ｔ２ｆよりも短く設定する。こうした各オフ時間Ｔ１ｆ、Ｔ２ｆの設定により、一連の振動スピーカ８１〜８３の振動は、前方向へ押し出されるイメージを運転者に想起させる。すなわち、仮現運動現象が誘発される。
【００７５】
減速提示動作は、車両に後方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。減速提示動作でも、前方スピーカ群は、一体的に同期制御される。提示部５３は、前方スピーカ群と振動スピーカ８２とを、加速提示動作とは異なる時間間隔でタイミングをずらして交互に振動させる。ただし、提示部５３は、加速提示動作とは逆に、第一オフ時間Ｔ１ｆを第二オフ時間Ｔ２ｆよりも長く設定する。こうした各オフ時間Ｔ１ｆ、Ｔ２ｆの設定により、一連の振動スピーカ８１〜８３の振動は、後方向へ押し出されるイメージを運転者に想起させる。すなわち、仮現運動現象が誘発される。
【００７６】
右旋回提示動作は、車両に右方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。右旋回提示動作では、幅方向ＣＤに並ぶ二つの振動スピーカ８１，８２のみが作動し、踵側の振動スピーカ８２は、停止状態を維持する。提示部５３は、二つの振動スピーカ８１，８２を、予め規定された時間間隔で交互に振動させる。
【００７７】
詳記すると、右旋回提示動作では、図１３に示すように、左側に位置する振動スピーカ８３の振動の停止後から、右側に位置する振動スピーカ８３の振動開始までの時間間隔が、第一オフ時間Ｔ１ｒとされる。一方、右側に位置する振動スピーカ８１の振動の停止後から、左側に位置する振動スピーカ８３の振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間Ｔ２ｒとされる。提示部５３は、第一オフ時間Ｔ１ｒを第二オフ時間Ｔ２ｒよりも短く設定する。こうした各オフ時間Ｔ１ｒ，Ｔ２ｒの設定により、一連の振動スピーカ８１，８２の振動は、右方向へ移動するイメージを運転者に想起させる。すなわち、仮現運動現象が誘発される。
【００７８】
左旋回提示動作は、車両に左方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。左旋回提示動作でも、提示部５３は、踵側の振動スピーカ８２の停止状態を維持させる一方で、二つの振動スピーカ８１，８２を予め規定された時間間隔で交互に振動させる。ただし、提示部５３は、右旋回提示動作とは逆に、第一オフ時間Ｔ１ｒを第二オフ時間Ｔ２ｒよりも長く設定する。こうした各オフ時間Ｔ１ｒ，Ｔ２ｒの設定により、一連の振動スピーカ８１，８２の振動は、左方向へ移動するイメージを運転者に想起させる。
【００７９】
なお、先行提示モードにおける各振動スピーカ８１〜８３に入力される信号波は、立ち上がり時間よりも立ち下がり時間が短い連続した複数の三角波である。こうした駆動信号の波形により、足裏を突き上げるような振動が、各アタッチメント８１ａ〜８３ａから足裏の各位置に伝搬する。そして、三角波の周波数としては、後述するとおり設定部５４によって設定された最新の値が用いられる。また、三角波の振幅としては、所定の固定値が用いられる。
【００８０】
このように、振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘは、運転者へ車両情報を提供するために靴底９０に振動を加える。したがって、振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘは、情報提供振動体に該当する。
【００８１】
次に、設定部５４の作動の詳細について説明する。設定部５４は、載置面７３に載置されている靴底９０の材質を推定し、推定した材質に応じた情報提示の態様を設定するため、図１４に示す処理を実行する。設定部５４は、この図１４の処理を、車両が自動運転中に、定期的にかつ、提示部５３によって振動スピーカ８１、８２、８３が駆動されていないときに、実行してもよい。あるいは、設定部５４は、この図１４の処理を、車両が自動運転を開始する度に、実行してもよい。あるいは、設定部５４は、ユーザが車両に設けられた所定の操作スイッチを操作したときに、この図１４の処理を実行してもよい。
【００８２】
設定部５４は、この処理において、まずＳ２１０で、振動スピーカ８２を所定の試験期間だけ、振動させる。これにより、振動スピーカ８２には、当該試験期間において、あらかじめ定められた固定の周波数およびあらかじめ定められた固定の振幅の波形の試験信号が入力される。振動スピーカ８２は、その試験信号の波形に従って振動する。この振動は、基準振動である。
【００８３】
この試験信号の周期は、当該試験期間よりも十分短い。この波形は、矩形波から成る波形であってもよいし、サイン波から成る波形であってもよいし、逆ノコギリ波から成る波形であってもよい。あるいは、この波形は、立ち上がり時間よりも立ち下がり時間が短い三角波から成る波形であってもよい。
【００８４】
これにより、振動スピーカ８２は、試験信号の波形に従って能動的に振動する。図１５の破線矢印に示す通り、この振動スピーカ８２の振動は、載置面７３に載置された靴底９０のうち、アタッチメント８２ａと接触している位置９２から、靴底９０内を伝搬し、運転者の左足の母指球中心Ｃ１に伝わる。このように、位置９２は、加振位置のうち試験のために加振する試験位置に相当する。また、振動体８２ｘは、試験振動体にも該当する。
【００８５】
この試験期間においては、提示部５３も設定部５４も振動スピーカ８１、８３を駆動しないので、駆動装置６０から振動スピーカ８１、８３に信号は入力されない。つまり、振動スピーカ８１、８３は能動的に振動することはない。
【００８６】
しかし、振動スピーカ８２およびアタッチメント８２ａから靴底９０に伝わった振動は、図１５の破線矢印に示す通り、靴底９０を通って位置９１からアタッチメント８１ａに伝わり、更にアタッチメント８１ａから振動スピーカ８１に伝わる。つまり、振動体８１ｘが受動的に振動する。このように、位置９１は、振動を検出するための検出位置に相当する。また、振動体８１ｘは、検出振動体にも該当する。
【００８７】
これにより、振動スピーカ８１は、その振動に応じた波形の検出信号を出力する。この検出信号は、アンプ６３で増幅されてＡ／Ｄ変換器６４でデジタル検出信号に変換された後、入出力部５５に入力される。入出力部５５は、Ａ／Ｄ変換器６４から入力されたデジタル検出信号を、設定部５４に出力する。
【００８８】
試験期間が終了すると、設定部５４は、Ｓ２２０で、上記の試験期間において入出力部５５から取得したデジタル検出信号に基づいて、靴底９０の材質を推定する。具体的には、当該デジタル信号から振動体８１ｘの最大加速度を特定する。最大加速度は、当該試験期間における載置面７３に垂直な方向の加速度の絶対値の最大値である。そして設定部５４は、あらかじめ記憶部４２に記録された材質マップを用いて、特定した最大加速度に対応する材質を特定する。
【００８９】
この材質マップの特徴について、図１６を用いて説明する。図１６は、靴底９０の試験位置に所定の基準振動を加えたときに、当該試験位置から離れた靴底の検出位置に発生する最大加速度の大きさを、靴底の材質別に示すグラフである。横軸は加振位置から検出位置までの距離を、縦軸は最大加速度を示す。
【００９０】
この図に示すように、同じ材質の靴底では、検出位置が加振位置から遠ざかるほど低くなる。また、靴底の同じ加振位置に同じ最大加速度の振動を加えて同じ検出位置で振動を検出しても、靴底の材質が違えば最大加速度が異なる。より具体的には、実線で表される鉄、破線で表されるウレタン、一点鎖線で表されるスポンジの順に、最大加速度が高い。すなわち、鉄、ウレタン、スポンジの順に減衰が少ない。
【００９１】
このような減衰特性を利用して、材質マップはあらかじめ定められる。試験期間における加振位置（すなわち試験位置）から検出位置までの距離は、フットレスト装置１００の構造によって固定的に決まっている。例えば、試験位置から検出位置までの距離が１４３ｍｍであるフットレスト装置１００においては、材質マップは、図１６のグラフ中の点線Ｌ１の位置における複数の材質と最大加速度との対応関係が、材質マップとして記憶部４２にあらかじめ記憶される。図１６における複数の材質は、鉄、ウレタン、スポンジである。
【００９２】
そして設定部５４は、Ｓ２２０では、上述の通り特定した振動体８１ｘの最大加速度が、当該材質マップ中の複数の最大加速度のうちどれに最も近いかを判定する。そして、その判定の結果、最も近い最大加速度に対応する材質を、載置面７３に現在載置されている靴底９０の材質であると推定する。
【００９３】
例えば、図１６に示すように、上述の通り特定した振動体８１ｘの最大加速度がＡである場合、設定部５４は、ウレタンに対応する最大加速度が元も近いと判定し、ウレタンを、載置面７３に現在載置されている靴底９０の材質であると推定する。
【００９４】
続いて設定部５４は、Ｓ２３０で、Ｓ２２０において推定した材質に対応する振動態様を、あらかじめ記憶部４２に記録された周波数マップを用いて、設定する。本実施形態において設定部５４が設定する振動態様は、振動の周波数である。
【００９５】
この周波数マップは、図１７に示すような情報を有している。すなわち、周波数マップは、ユーザに車両情報を提示するために靴底９０ｘに加える最大加速度の目標値と、その目標値を実現するために振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘが実現すべき振動の周波数との対応関係を、靴底９０の材質別に有している。図１７では、縦軸が、ユーザに車両情報を提示するために靴底９０ｘの位置９１、９２、９３に実現させる最大加速度の目標値である。また、横軸が、振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘが実現すべき振動の周波数を表している。
【００９６】
この図に示すように、同じ材質の靴底では、最大加速度の目標値が大きくなるほど、必要な振動の周波数が大きくなる。また、最大加速度の目標値が同じでも、靴底の材質が違えば必要な振動の周波数が異なる。より具体的には、一点鎖線で表されるスポンジ、破線で表されるウレタン、実線で表される鉄の順に、必要な振動の周波数が大きい。
【００９７】
Ｓ２３０において設定部５４は、Ｓ２２０で推定した材質において、あらかじめ定められた最大加速度の目標値に対応する振動の周波数を、この周波数マップに基づいて特定する。なお、最大加速度の目標値は、材質によらない。例えば、推定された材質がウレタンであり、予め定められた最大加速度の目標値がＢなら、設定部５４は、周波数Ｆを、振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘが実現すべき振動の周波数として設定する。設定部５４は、設定した周波数を目標周波数として、記憶部４２に記録する。
【００９８】
提示部５３は、このようにして記録された最新の目標周波数に従って、振動スピーカ８１、８２、８３を制御する。すなわち、上述の運転行動誘発モードおよび先行提示モードにおいて、振動スピーカ８１、８２、８３に入力される信号の周波数が上記目標周波数となるよう、制御を行う。これにより、振動スピーカ８１、８２、８３の振動の周波数が上記目標周波数となると共に、靴底９０の加振位置に加わる振動の最大加速度が、所定の最大加速度の目標値になる。
【００９９】
以上説明した通り、本実施形態では、複合部８０Ａが複数の加振位置９１、９２、９３のうち試験位置９２に振動を加えると共に試験位置９２とは異なる検出位置９１における靴底９０の振動を検出した場合、設定部５４が上述のような設定を行う。すなわち、ユーザに車両情報を提示するために複合部８０Ａが複数の情報提供位置９１、９２、９３に加える振動の態様を、複合部８０Ａが検出した検出位置９２における靴底９０の振動の特徴に応じて、設定部５４が設定する。
【０１００】
靴底９０の試験位置９２に加えられた振動と靴底９０の検出位置９１において検出された振動との関係は、靴底９０における振動の伝搬特性に依存する。また、靴底９０における振動の伝搬特性は、靴底９０の材質に大きく影響される。したがって、上記のように、靴底９０の試験位置９２に振動が加えられたときに靴底９０の検出位置９１において振動を検出することで、靴底９０の材質に関連する情報を得ることができる。そして、車両情報を提示するために加える振動の態様を、検出した振動の特徴に応じて設定することで、靴底９０の材質に応じた態様の振動で車両情報を提示することができる。したがって、情報提供のために靴底９０の複数の情報提供位置９１、９２、９３に加えられた振動を人が弁別できる可能性が向上する。また、複合部８０Ａが複合部が複数の振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘを有することで、複合部の機能を実現することができる。
【０１０１】
また、本実施形態では、情報提供振動体である振動体８２ｘが試験振動体も兼ね、情報提供振動体である振動体８１ｘが検出振動体も兼ねている。したがって、振動体の数を低減することができる。
【０１０２】
また、本実施形態において振動を加える対象である装着物は靴底９０である。足裏は、人の皮膚のうち、顔、手に続いて２点弁別閾が短い部位であるので、情報提供に適している。また、靴底９０の材質にはバリエーションが多いので、材質に応じて振動の態様を変化させることが特に有効である。
【０１０３】
また、設定部５４は、靴底９０の材質を推定し、推定した材質に応じて、ユーザに車両情報を提示するために加える振動の態様を設定する。このようにすることで、靴底９０の材質をある程度の確度で特定することができる。
【０１０４】
また、先行提示モードでは、提示部５３は、複数の情報提供位置に振動が加えられるタイミングが、複数の情報提供位置間で互いに異なるよう、複合部８０Ａを制御する。
【０１０５】
複数の情報提供位置に加えられた振動を人が弁別できる可能性が向上した状態で、複数の情報提供位置９１、９２、９３間で振動が加えられるタイミングを変えることで、加振源が移動しているように人が錯覚する仮現運動現象を誘発できる可能性が高くなる。複数の情報提供位置に加えられた振動を人が弁別できるか否は、仮現運動現象が明確に現れるか否かに大きく影響するからである。
【０１０６】
また、設定部５４は、車両情報を提示するために情報提供位置９１、９２、９３に加えられる振動の態様を、検出位置９１において振動スピーカ８１が検出した靴底９０の振動の加速度に応じて、設定する。図１６に示した通り、靴底９０の材質によって検出位置９１における振動の加速度が明確に異なる。したがって、上記のように検出位置９１において検出した振動の加速度を用いることが、特に有効である。
【０１０７】
また、設定部５４は、ユーザに車両情報を提示するため複数の情報提供位置９１、９２、９３に加えられる振動の周波数を、検出位置９１における靴底９０の振動の特徴（すなわち最大加速度）に応じて、設定する。このように、情報提供位置９１、９２、９３に加えられる振動の周波数を調整することで、靴底９０の材質に合った強度による情報提示を比較的容易に行うことができる。
【０１０８】
（第２実施形態）
次に第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して、設定部５４が実行する図１４の処理のＳ２３０の処理内容を変更したものである。
【０１０９】
具体的には、設定部５４は、Ｓ２３０で、Ｓ２２０において推定した材質に対応する振動態様を、あらかじめ記憶部４２に記録された加速度−加振力マップを用いて、設定する。本実施形態において設定部５４が設定する振動態様は、振動の最大加振力である。
【０１１０】
この加速度−加振力マップは、図１８に示すような情報を有している。すなわち、加速度−加振力マップは、ユーザに車両情報を提示するために靴底９０ｘに加える最大加速度の目標値と、その目標値を実現するために振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘが実現すべき振動の最大加振力の対応関係を、靴底９０の材質別に有している。最大加振力とは、加振力の最大値である。加振力とは、振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘが靴底９０に加える力である。
【０１１１】
図１８では、縦軸が、ユーザに車両情報を提示するために靴底９０ｘの位置９１、９２、９３に実現させる最大加速度の目標値である。また、横軸が、振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘが実現すべき最大加振力を表している。
【０１１２】
この図に示すように、同じ材質の靴底では、最大加速度の目標値が大きくなるほど、必要な最大加振力が大きくなる。また、最大加速度の目標値が同じでも、靴底の材質が違えば必要な振動の最大加振力が異なる。より具体的には、一点鎖線で表されるスポンジ、破線で表されるウレタン、実線で表される鉄の順に、必要な最大加振力が大きい。
【０１１３】
Ｓ２３０において設定部５４は、Ｓ２２０で推定した材質において、あらかじめ定められた最大加速度の目標値に対応する最大加振力を、この加速度−加振力マップに基づいて特定する。なお、最大加速度の目標値は、材質によらない。例えば、推定された材質がウレタンであり、予め定められた最大加速度の目標値がＢなら、設定部５４は、加振力Ｇを、振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘが実現すべき最大加振力として設定する。設定部５４は、設定した最大加振力を目標最大加振力として、記憶部４２に記録する。
【０１１４】
なお、本実施形態においては、運転誘発モードおよび先行提示モードにおける各振動スピーカ８１〜８３に入力される三角波の振幅および周波数としては、設定部５４によって設定された最新の最大加振力を実現するために必要な値が用いられる。
【０１１５】
例えば、三角波の周波数として、所定の固定値が用いられる場合、提示部５３は、三角波の振幅を、設定部５４によって設定された最新の最大加振力に応じて可変に設定し、設定した振幅で振動スピーカ８１、８２、８３を振動させる。
【０１１６】
また例えば、三角波の振幅として、所定の固定値が用いられる場合、提示部５３は、三角波の周波数を、設定部５４によって設定された最新の最大加振力に応じて可変に設定し、設定した周波数で振動スピーカ８１、８２、８３を振動させる。
【０１１７】
これにより、運転誘発モードおよび先行提示モードにおいて、振動スピーカ８１、８２、８３の最大加振力が上記目標最大加振力となると共に、靴底９０の加振位置に加わる振動の最大加速度が、所定の最大加速度の目標値に一致する。したがって、靴底９０の材質に合った態様による情報提示を行うことができる。すなわち、情報提供のために靴底９０の複数の情報提供位置９１、９２、９３に加えられた振動を人が弁別できる可能性が向上する。
【０１１８】
（第３実施形態）
次に第３実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して、設定部５４が実行する図１４の処理のＳ２３０の処理内容を変更したものである。
【０１１９】
具体的には、設定部５４は、Ｓ２３０で、Ｓ２２０において推定した材質に対応する振動態様を、あらかじめ記憶部４２に記録された変位−加振力マップを用いて、設定する。本実施形態において設定部５４が設定する振動態様は、振動の最大加振力である。
【０１２０】
この変位−加振力マップは、図１９に示すような情報を有している。すなわち、変位−加振力マップは、ユーザに車両情報を提示するために靴底９０ｘに加える最大変位量の目標値と、その目標値を実現するために振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘが実現すべき振動の最大加振力の対応関係を、靴底９０の材質別に有している。
【０１２１】
最大変位量は、当該試験期間における載置面７３に垂直な方向の振動体８２ｘの変位量の最大値である。また、載置面７３に垂直な方向における変位量は、載置面７３から靴底９０側への変位を正の変位とする量である。変位量のゼロ点は、あらかじめ定められた固定の位置である。
【０１２２】
図１９では、縦軸が、ユーザに車両情報を提示するために靴底９０ｘの位置９１、９２、９３に実現させる最大変位量の目標値である。また、横軸が、振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘが実現すべき最大加振力を表している。
【０１２３】
この図に示すように、同じ材質の靴底では、最大変位量の目標値が大きくなるほど、必要な最大加振力が大きくなる。また、最大変位量の目標値が同じでも、靴底の材質が違えば必要な振動の最大加振力が異なる。より具体的には、一点鎖線で表されるスポンジ、破線で表されるウレタン、実線で表される鉄の順に、必要な最大加振力が大きい。
【０１２４】
Ｓ２３０において設定部５４は、Ｓ２２０で推定した材質において、あらかじめ定めら得た最大変位量の目標値に対応する最大加振力を、この変位−加振力マップに基づいて特定する。例えば、推定された材質がウレタンであり、予め定められた最大変位量の目標値がＣなら、設定部５４は、加振力Ｈを、振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘが実現すべき最大加振力として設定する。設定部５４は、設定した最大加振力を目標最大加振力として、記憶部４２に記録する。
【０１２５】
なお、本実施形態においては、運転誘発モードおよび先行提示モードにおける各振動スピーカ８１〜８３に入力される三角波の振幅および周波数としては、設定部５４によって設定された最新の最大加振力を実現するために必要な値が用いられる。
【０１２６】
例えば、三角波の周波数として、所定の固定値が用いられる場合、提示部５３は、三角波の振幅を、設定部５４によって設定された最新の最大加振力に応じて可変に設定し、設定した振幅で振動スピーカ８１、８２、８３を振動させる。
【０１２７】
また例えば、三角波の振幅として、所定の固定値が用いられる場合、提示部５３は、三角波の周波数を、設定部５４によって設定された最新の最大加振力に応じて可変に設定し、設定した周波数で振動スピーカ８１、８２、８３を振動させる。
【０１２８】
これにより、運転誘発モードおよび先行提示モードにおいて、振動スピーカ８１、８２、８３の最大加振力が上記目標最大加振力となると共に、靴底９０の加振位置に加わる振動の最大加速度が、所定の最大加速度の目標値に一致する。したがって、靴底９０の材質に合った態様による情報提示を行うことができる。すなわち、情報提供のために靴底９０の複数の情報提供位置９１、９２、９３に加えられた振動を人が弁別できる可能性が向上する。
【０１２９】
なお、本実施形態では、設定部５４は、Ｓ２２０で、第１実施形態と同様に試験期間において振動体８１ｘが検出した最大加速度に基づいて靴底９０の材質を特定してもよい。あるいは、本実施形態では、設定部５４は、Ｓ２２０で、試験期間において振動体８１ｘが検出した最大変位量に基づいて靴底９０の材質を特定してもよい。
【０１３０】
（第４実施形態）
次に第４実施形態について説明する。本実施形態は、第１〜第３実施形態に対して、設定部５４が実行する図１４の処理のＳ２１０、Ｓ２２０の処理内容を変更したものである。具体的には、設定部５４は、試験期間において、試験振動体を構成する振動スピーカ８２の周波数を変化させながら振動させることで得た結果に基づいて、靴底９０の材質を特定する。以下、第１〜第３実施形態に対する変更部分を中心に説明する。
【０１３１】
設定部５４は、まずＳ２１０で、振動スピーカ８２を所定の試験期間だけ、振動させる。これにより、振動スピーカ８２には、当該試験期間において、あらかじめ定められた固定の振幅の波形の試験信号が入力される。ただし、この試験信号の周波数は、試験期間内において時間の経過と共に変化させる。具体的には、設定部５４は、試験期間を２００個のサブ期間に分割し、それら２００個のサブ期間のうち最初からｎ番目のサブ期間において、ｎヘルツの周波数の試験信号を出力する。ここで、ｎは、１から２００までの整数である。この試験信号が入力されることにより、試験期間内において、振動スピーカ８２は、１ヘルツから２００ヘルツまで、１ヘルツ刻みで周波数を変化させて、振動する。
【０１３２】
振動スピーカ８２およびアタッチメント８２ａは、この試験信号の波形に従って、周波数を変動させながら振動する。そして、アタッチメント８２ａから靴底９０の位置９２に伝わった振動は、靴底９０を通って位置９１からアタッチメント８１ａに伝わり、更にアタッチメント８１ａから振動スピーカ８１に伝わる。これにより、振動スピーカ８１は、その振動に応じた波形の検出信号を出力する。この検出信号は、アンプ６３で増幅されてＡ／Ｄ変換器６４でデジタル検出信号に変換された後、入出力部５５に入力される。入出力部５５は、Ａ／Ｄ変換器６４から入力されたデジタル検出信号を、設定部５４に出力する。
【０１３３】
試験期間が終了すると、設定部５４は、Ｓ２２０で、上記の試験期間において入出力部５５から取得したデジタル検出信号に基づいて、靴底９０の材質を推定する。具体的には、設定部５４は、試験期間内の各サブ期間の各々において、当該サブ期間における振動体８１ｘの最大加速度を、当該デジタル検出信号に基づいて特定する。
【０１３４】
これにより、１ヘルツから２００ヘルツまでの１ヘルツ刻みの周波数の各々について、当該周波数で発生した最大加速度がわかる。靴底９０の位置９２において発生した振動を位置９１で検出する際、靴底９０の材質毎の、振動の周波数と最大加速度との関係は、あらかじめ実験等によりわかっており、周波数−加速度マップとして記憶部４２にあらかじめ記録されている。
【０１３５】
図２０に、周波数−加速度マップの一例を示す。この図に示すように、靴底９０の材質によって、最大加速度と周波数との対応関係が異なる。また、靴底９０の材質によって、共振周波数も異なる。なお、図２０の例では、周波数−加速度マップは、ゴム、鉄、ウレタンという３種類の材質の各々について最大加速度と周波数との対応関係を表す。しかし、周波数−加速度マップは、鉄、ウレタン、スポンジという３種類の材質の各々について最大加速度と周波数との対応関係を表してもよい。
【０１３６】
設定部５４は、Ｓ２２０では、周波数−加速度マップに記載された複数の材質における最大加速度と周波数の対応関係のうち、上記デジタル検出信号に基づいて特定した周波数と最大加速度との対応関係に最も近い材質を特定する。最大加速度と周波数との対応関係同士の近さについては、周知の測度を用いればよい。例えば、周波数毎の最大加速度の違いの自乗の総和が小さいほど近いとしてもよい。Ｓ２３０における設定部５４の処理内容は、第１〜第３実施形態と同じである。
【０１３７】
このように、本実施形態では、設定部５４は、周波数を変化させながら位置９２に振動を加えることで、位置９１における靴底９０の振動の最大加速度（すなわち強度）と周波数の対応関係を取得する。そして、設定部５４は、取得した対応関係に基づいて、ユーザに車両情報を提示するために複合部８０Ａが複数の情報提供位置９１、９２、９３に加える振動の態様を設定する。このようにすることで、靴底９０の材質の共振等の特性を利用して、複数の情報提供位置９１、９２、９３に加える振動の態様を材質に応じて設定することが可能となる。
【０１３８】
（第５実施形態）
次に第５実施形態について説明する。第１〜第４実施形態では、情報提供振動体である振動体８２ｘが試験振動体も兼ね、かつ、情報提供振動体である振動体８１ｘが検出振動体も兼ねている。これに対し、本実施形態は、試験振動体も検出振動体も情報提供振動体とは別に設けられている。
【０１３９】
以下、第１〜第４実施形態に対する本実施形態の変更部分を中心に説明する。図２１に示すように、本実施形態の情報提示装置は、第１〜第４実施形態の情報提示装置の構成要素に加え、Ｄ／Ａ変換器６１ｄ、アンプ６２ｄ、振動スピーカ８４、振動センサ８５を有している。
【０１４０】
Ｄ／Ａ変換器６１ｄおよびアンプ６２ｄは、駆動装置６０に属し、それぞれ、Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃおよびアンプ６２ａ〜６４ｃと同等の機能を実現する。具体的には、Ｄ／Ａ変換器６１ｄは、デジタル形式の電気信号をアナログ形式の電気信号に変換する電気回路である。Ｄ／Ａ変換器６１ｄは、ＨＣＵ４０及びアンプ６２ｄと電気的に接続されている。Ｄ／Ａ変換器６１ｄは、ＨＣＵ４０から入力される制御信号をアナログ信号に変換し、アンプ６２ｄへ向けて出力する。
【０１４１】
アンプ６２ｄは、入力された信号に比例した電圧又は電流を出力する電気回路である。アンプ６２ｄは、Ｄ／Ａ変換器６１ｄ及び振動スピーカ８４と電気的に接続されている。アンプ６２ｄは、Ｄ／Ａ変換器６１ｄから入力されたアナログ信号を増幅することで、駆動信号を生成する。アンプ６２ｄは、生成した駆動信号を振動スピーカ８４に印加することで、振動スピーカ８４を駆動する。
【０１４２】
また、アンプ６３は、振動スピーカ８２ではなく振動センサ８５から入力された信号を増幅して出力する。また、Ａ／Ｄ変換器６４は、アンプ６３から出力されたアナログ形式の電気信号をデジタル形式の電気信号に変換して入出力部５５に出力する。
【０１４３】
また、本実施形態の情報提示装置は、フットレスト装置１００に代えて図２１、図２２に示すフットレスト装置２００を有している。フットレスト装置２００は、複合部８０Ａが複合部８０Ｂに置き換わった以外は第１〜第４実施形態と同じである。
【０１４４】
複合部８０Ｂは、複合部８０Ａと同様に振動体８１ｘ、振動体８２ｘ、振動体８３ｘを有すると共に、複合部８０Ａにはなかった振動体８４ｘ、振動体８５ｘを有している。振動体８４ｘは、振動スピーカ８４およびアタッチメント８４ａを有する。振動体８５ｘは、振動センサ８５およびアタッチメント８５ａを有する。
【０１４５】
振動スピーカ８４の構造は、図７に示した振動スピーカ８１〜８３と同じである。振動スピーカ８４に取り付けられるアタッチメント８４ａの構成も、アタッチメント８１ａ〜８３ａと同じである。
【０１４６】
振動センサ８５の構造も、図７に示した振動スピーカ８１〜８４と同じである。振動センサ８５に取り付けられるアタッチメント８５ａの構成も、アタッチメント８１ａ〜８４ａと同じである。なお、振動センサ８５は、振動スピーカ８１〜８４とは違い、専ら振動を検出する用途に用いられる。すなわち、振動体８１ｘ〜８４ｘは、靴底９０に対して能動的に振動するが、振動体８５ｘは、靴底９０に対して受動的に振動する。しかし、振動センサ８５の構造自体は振動スピーカ８１〜８４と同じになっていてもよい。
【０１４７】
振動体８４ｘ、８５ｘの取り付け位置は、図２２、図２３に示す通りである。すなわち、振動体８４ｘおよび振動体８５ｘは、振動体８１ｘと振動スピーカ８２の間の位置に、載置面７３の長手方向ＬＤにほぼ平行に、かつ、載置面７３の幅方向ＣＤにほぼ９０度で交差して、並んで配置されている。
【０１４８】
そして、振動体８４ｘ、８５ｘは、人の靴底９０が載置面７３に載置されたときに、左足８の土踏まずに対応する位置にある。すなわち、振動体８４ｘ、８５ｘは、人の靴底９０が載置面７３に載置されたときに、左足８の土踏まずと振動体８４ｘとが載置面７３に直交する方向に重なり、かつ、左足８の土踏まずと振動体８５ｘとが載置面７３に直交する方向に重なる。
【０１４９】
より具体的には、振動体８４ｘ、８５ｘは、載置面７３の中心線ＣＬよりも車幅方向の右側にあると共に、載置面７３の幾何学中心ＧＣを中心とする基準円ＲＣの内側にある。ここで、中心線ＣＬは、幾何学中心ＧＣを通り、かつ、載置面７３の長手方向ＬＤに平行な線である。基準円ＲＣによって囲まれる面は、幾何学中心ＧＣにおける載置面７３に平行である。また、基準円ＲＣに囲まれる面の面積は、載置面７３の面積の１／３である。このような範囲内にあれば、振動体８４ｘ、８５ｘは、左足８の土踏まずに対応する位置にある。これにより、振動体８４ｘと靴底９０とが互いに接触する位置９４、および、振動体８５ｘと靴底９０とが互いに接触する位置９５は、いずれも、左足８の土踏まずに対応する位置にある。また、振動体８５ｘよりも振動体８４ｘの方が振動体８２ｘに近い位置にある。
【０１５０】
本実施形態における提示部５３の作動は、第１〜第４実施形態と同じである。また、設定部５４は、試験振動体として振動体８１ｘの変わりに振動体８４ｘを用い、検出振動体として振動体８２ｘの変わりに振動体８５ｘを用いること以外は、第１〜第４実施形態と同様に作動する。
【０１５１】
具体的には、設定部５４は、Ｓ２１０では、振動スピーカ８４を所定の試験期間だけ、第１〜第４実施形態の振動スピーカ８１と同様に、振動させる。これによって生じる振動スピーカ８４の振動は、図２３に示すように、載置面７３に載置された靴底９０のうち、アタッチメント８４ａと接触している位置９４から、靴底９０内を伝搬する。このように、位置９４は、加振位置のうち試験のために加振する試験位置に相当する。
【０１５２】
この試験期間においては、提示部５３も設定部５４も振動スピーカ８１、８２、８３を駆動しない。また、振動センサ８５も能動的に振動することはない。しかし、振動スピーカ８４から靴底９０に伝わった振動は、図２３の破線矢印に示す通り、靴底９０を通って位置９５からアタッチメント８５ａに伝わり、更にアタッチメント８５ａから振動センサ８５に伝わる。つまり、振動体８５ｘが受動的に振動する。このように、位置９５は、振動を検出するための検出位置に相当する。
【０１５３】
このように振動スピーカ８４からアタッチメント８４ａ、靴底９０、アタッチメント８５ａ、振動センサ８５の順に振動が伝わる間、靴底９０のうち土踏まずに対応する部分は、人の加重が比較的集中しにくい。つまり、靴底９０のうち土踏まずに対応する部分は、母指球中心Ｃ１、踵中心Ｃ２に対応する位置９１、９２に比べると、人の加重が比較的集中しにくい。したがって、振動体８５ｘの振動は、靴底９０の材質の影響をより強く反映したものとなっている。したがって、振動体８５ｘの振動から靴底９０の材質をより正確に特定できる可能性が高い。
【０１５４】
これにより、振動センサ８５は、その振動に応じた波形の検出信号を出力する。この検出信号は、アンプ６３で増幅されたＡ／Ｄ変換器６４でデジタル検出信号に変換された後、入出力部５５に入力される。入出力部５５は、Ａ／Ｄ変換器６４から入力されたデジタル検出信号を、設定部５４に出力する。試験期間が終了すると、設定部５４は、Ｓ２２０で、上記の試験期間において入出力部５５から取得したデジタル検出信号に基づいて、第１〜第４実施形態と同様に、靴底９０の材質を推定する。Ｓ２３０の処理内容は、第１〜第４実施形態と同じである。
【０１５５】
このように、本実施形態では、試験振動体である振動体８４ｘは、情報提供振動体である振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘとは別個に設けられる。そして、靴底９０における試験位置９４は、複数の情報提供位置９１、９２、９３のいずれとも異なる位置である。このようにすることで、試験振動体の位置を、情報提供とは無関係に、振動の態様を設定するために適した位置に、配置することが可能になる。
【０１５６】
また、本実施形態では、検出振動体である振動体８５ｘも、情報提供振動体である振動体８１ｘ、８２ｘ、８３ｘとは別個に設けられる。そして、靴底９０における検出位置９５は、複数の情報提供位置９１、９２、９３のいずれとも異なる位置である。このようにすることで、検出振動体の位置を、情報提供とは無関係に、振動の態様を設定するために適した位置に、配置することが可能になる。
【０１５７】
そして、試験位置および検出位置は、靴底９０のうち、人の足の土踏まずに対応する位置にある。
【０１５８】
足裏の母指球、小指球、踵は、人の荷重が集中し易い場所である。靴底のうち人の荷重が集中した位置に振動を加えたり、そのような位置で振動を検出したりした場合には、靴底９０の材質を精度良く反映した検出結果を得る可能性が低下するかもしれない。それに比べ、靴底のうち土踏まずに対応した位置に人の荷重が集中する可能性は低い。したがって、試験位置および検出位置が靴底のうち土踏まずに対応する位置にあることで、靴底９０の材質を精度良く反映した検出結果を得る可能性が高まる。
【０１５９】
（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記各実施形態に対する以下のような変形例および均等範囲の変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
【０１６０】
（変形例１）
上記各実施形態の振動体８１ｘ〜８５ｘにおいて、アタッチメント８１ａ〜８５ａを廃してもよい。その場合は、振動スピーカ８１〜８４および振動センサ８５が靴底９０に直接接触する。
【０１６１】
（変形例２）
上記実施形態では、振動体８１ｘ〜８５ｘが載置面７３から突き出していた。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。
【０１６２】
（変形例３）
載置面７３に設けられた振動体８１ｘ〜８５ｘの配置は、上記実施形態のような例に限られない。また、載置面７３に設けられる振動体の数は、上記実施形態のような例に限られない。
【０１６３】
（変形例４）
上記実施形態にて、長手平板状とされていた載置面７３の形状は、適宜変更されてよい。例えば載置面７３は、凸状に湾曲していてもよい。さらに、載置面７３の外形形状は、正方形状、楕円形状及び台形形状等であってもよい。
【０１６４】
（変形例５）
上記実施形態において、載置面７３は運転者の足を乗せるフットレストの一部を構成する。しかし、載置面７３は、他の車内の物を構成する要素であってもよい。例えば、載置面７３は、アクセルペダル１２の一部を構成してもよいし、ブレーキペダル１３の一部を構成してもよいし、運転席１１の前方のフロアの一部を構成してもよいし、運転席１１の前方のフロアカーペットの一部を構成してもよい。なお、自律走行中におけるアクセルペダル１２は、運転者による踏力の印加によってストロークしないよう、特定の位置でロックされていてもよい。
【０１６５】
（変形例６）
また、複合部８０Ａ、８０Ｂによって振動が加えられる対象は、靴底９０に限らず、ユーザの身体に装着される装着物ならば、どのようなものでもよい。例えば、複合部８０Ａ、８０Ｂによって振動が加えられる対象は、手袋であってよい。
【０１６６】
（変形例７）
上記実施形態では、フットレスト装置１００、２００は、右ハンドルの車両にてセンターコンソール１５の右側に設けられる。しかし、フットレスト装置１００、２００は、左ハンドルの車両にてセンターコンソール１５の左側に設けられてもよい。
【０１６７】
（変形例８）
上記実施形態では、運転行動誘発モードおよび先行提示モードにおいて、振動体８１ｘ〜８４ｘは、連続する複数の三角波の駆動信号が入力されて、当該駆動信号に従って振動する。しかし、運転行動誘発モードおよび先行提示モードにおいて、振動体８１ｘ〜８３ｘに入力される駆動信号は、サイン波でも、ノコギリ波でも、矩形波でもよい。
【０１６８】
（変形例９）
第５実施形態において、振動体８５ｘを残したまま振動体８４ｘを廃して振動体８２ｘを試験振動体としてもよい。あるいは、第５実施形態で、振動体８４ｘを残したまま振動体８５ｘを廃して振動体８１ｘを検出振動体としてもよい。
【０１６９】
（変形例１０）
上記実施形態では、試験期間中に設定部５４によって駆動されるのは１個の試験振動体のみであったが、試験期間中に設定部５４によって２個の試験振動体が駆動されてもよい。
【０１７０】
（変形例１１）
第５実施形態における振動センサ８５は、振動の強度に応じた起電力を発生する圧電素子から構成されていてもよい。
【０１７１】
（変形例１２）
上記第１〜第３実施形態では、設定部５４は、検出位置における振動の最大加速度に応じて靴底９０の材質を推定している。しかし、検出位置における振動の他の特徴に応じて靴底９０の材質を特定してもよい。利用可能な他の特徴としては、振動の速度［ｍ／ｓ］、応力［ＭＰａ］、ひずみ［ｍｍ／ｍｍ］等がある。
【０１７２】
（変形例１３）
上記第１、第４実施形態では、設定部５４は、推定した材質に応じて情報提供位置に加える振動の周波数を設定している。また、上記第２〜第４実施形態では、設定部５４は、推定した材質に応じて情報提供位置に加える振動の最大加振力を設定している。
【０１７３】
しかし、情報提供位置に加える振動の態様のうち材質に応じて設定する態様としては、振動の周波数および最大加振力に限らない。例えば、材質に応じて設定する態様として利用可能なものは、例えば、振動の速度［ｍ／ｓ］、応力［ＭＰａ］、ひずみ［ｍｍ／ｍｍ］等がある。
【０１７４】
（変形例１４）
上記第１〜第３、第５実施形態では、設定部５４は、検出位置における振動の最大加速度に応じて靴底９０の材質を推定している。しかし、検出位置における振動の他の特徴に応じて靴底９０の材質を特定してもよい。利用可能な他の特徴としては、振動の速度［ｍ／ｓ］、応力［ＭＰａ］、ひずみ［ｍｍ／ｍｍ］等がある。
【０１７５】
（変形例１５）
上記実施形態で用いられている最大加速度は、平均加速度等の加速度の他の代表値に置き換えられてもよい。最大加振力、最大変位量についても同様である。
【０１７６】
（変形例１６）
上記実施形態では、設定部５４は、検出位置における靴底９０の振動の特徴に応じて、靴底９０の材質を推定し、推定した材質に応じて、車両情報の提示のために加える振動の態様を設定する。しかし、靴底９０の材質を特定する必要は必ずしもない。すなわち、設定部５４は、検出位置における靴底９０の振動の特徴に応じて、靴底９０の材質を特定することなく、所定の直接マップに基づいて、車両情報の提示のために加える振動の態様（例えば周波数）を設定してもよい。直接マップは、記憶部４２にあらかじめ記録されている。直接マップは、例えば、最大加速度と、その最大加速度に対応する振動周波数との対応関係の情報を含んでいる。
【符号の説明】
【０１７７】
５３                          提示部
５４                          設定部
７３                          載置面
８０Ａ、８０Ｂ                複合部
８１〜８４                    振動スピーカ
８５                          振動センサ
８１ｘ〜８５ｘ                振動体
９１〜９５                    情報提供位置
９２、９４                    試験位置
９１、９５                    検出位置
【図１】
2019142392.tif 000003
【図２】
2019142392.tif 000004
【図３】
2019142392.tif 000005
【図４】
2019142392.tif 000006
【図５】
2019142392.tif 000007
【図６】
2019142392.tif 000008
【図７】
2019142392.tif 000009
【図８】
2019142392.tif 000010
【図９】
2019142392.tif 000011
【図１０】
2019142392.tif 000012
【図１１】
2019142392.tif 000013
【図１２】
2019142392.tif 000014
【図１３】
2019142392.tif 000015
【図１４】
2019142392.tif 000016
【図１５】
2019142392.tif 000017
【図１６】
2019142392.tif 000018
【図１７】
2019142392.tif 000019
【図１８】
2019142392.tif 000020
【図１９】
2019142392.tif 000021
【図２０】
2019142392.tif 000022
【図２１】
2019142392.tif 000023
【図２２】
2019142392.tif 000024
【図２３】
2019142392.tif 000025