(57)【要約】【課題】タクシー車両が無人運転で、且つ運転者が存在しない無人タクシーの場合であっても、利用者の利便性や安全性を確保すること。【解決手段】空車又は迎車状態の無人タクシーに乗客が乗車しようとする場合に、車載器と乗客の携帯端末との間の近距離無線通信を利用して、ステップＳ１２で乗客を特定する。更に、乗客が無人タクシーに接近したことをステップＳ１５で検知した場合に、ステップＳ１６で車両ドアを自動的に解錠して乗客が乗車可能な状態にする。シート圧センサやシートベルトセンサを用いて、ステップＳ１９で乗客の乗車完了の有無を自動的に識別する。乗車完了をステップＳ３１で確認した後、ステップＳ３２で乗客からの行き先情報の入力を受け付けて走行を開始する。荷物室の解錠制御もステップＳ１８で自動的に実施する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空車状態又は迎車状態の無人タクシー車両が、乗客を自車両内に迎え入れるための無人タクシー制御方法であって、
前記無人タクシー車両上の車載端末と、乗客の携帯端末との間で所定の近距離無線通信を実施する手順と、
前記近距離無線通信に基づき、前記車載端末が乗客を特定する手順と、
前記乗客が前記無人タクシー車両に接近した場合に、前記無人タクシー車両のドアを解錠する手順と、
前記乗客が前記無人タクシー車両への乗車を完了した状態を検知する手順と、
を有する無人タクシー制御方法。
【請求項２】
空車状態又は迎車状態の無人タクシー車両に車載器として搭載され、乗客を自車両内に迎え入れるための無人タクシー制御装置であって、
前記無人タクシー車両に搭載され、乗客の携帯端末との間で所定の近距離無線通信を実施する車載無線端末と、
前記近距離無線通信に基づき乗客を特定する乗客特定部と、
前記乗客が前記無人タクシー車両に接近した状態を検知した場合に、前記無人タクシー車両のドアを解錠するドア解錠制御部と、
前記乗客が前記無人タクシー車両への乗車を完了した状態を検知する乗車完了検知部と、
を備える無人タクシー制御装置。
【請求項３】
前記乗車完了検知部は、車室内シートにおける乗客の着座状態、およびシートベルト装着状態の少なくとも一方に基づいて、前記乗客が前記無人タクシー車両への乗車を完了したか否かを識別する、
請求項２に記載の無人タクシー制御装置。
【請求項４】
前記ドア解錠制御部は、前記車載無線端末における電波受信強度に基づいて、前記乗客が前記無人タクシー車両に接近した状態を検知する、
請求項２に記載の無人タクシー制御装置。
【請求項５】
前記車載器は、前記乗車完了検知部が乗客の乗車完了を検知した後で、前記乗客からの行き先入力を受け付ける、
請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の無人タクシー制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人タクシー制御方法および無人タクシー制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、タクシーの運行サービスにおいては、タクシーを必要とする乗客に対して効率よく各車両を配車することや、運転手の負担を軽減することが望まれている。また、将来的にはコンピュータの自動運転により無人でタクシーを運行可能にすることも想定される。
【０００３】
例えば、特許文献１のタクシー配車受付方法においては、利用者に充分な情報を提供するための技術を示している。すなわち、利用者が携帯電話機を介して配車センタにタクシー車両の配車を依頼すると、周辺の空車情報などが道路地図上に表示される画像の提供を受けることができる。配車場所などの指定も、道路地図上で行ったり、過去の利用実績に基づいて簡単に行うことができる。配車通知や到着通知も、電子メールで行われる。
【０００４】
また、特許文献２はタクシーのドアにおける施開錠システムを示している。受信部は、利用者側の送信装置から送信された入力データを受信する。また、タクシーが客を乗せる時の動作として、入力データ登録部は受信部で受信した入力データによって照合した照合信号をドアの施開錠制御部に送信する。ドアの施開錠制御部はエンジン停止信号と照合信号の組み合わせで、施開錠信号をタクシーのドア部に送信してドアの施開錠を自動的に行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３１７１９１号公報
【特許文献２】特開２００５−２７３２８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば、特許文献１の技術を利用すれば、タクシー車両の利用者が、携帯電話機を利用して、配車センタにタクシー車両の配車を依頼することができる。また、利用者は配車場所を指定したり、電子メールで配車通知や到着通知を受け取ることができる。また、特許文献２の技術を利用すれば、タクシーが客を乗せる時に、利用者側の送信装置と、車載器の受信部との間でデータの受け渡しをして照合を行い、ドアの解錠や施錠を行うことができる。
【０００７】
しかしながら、このような従来技術においては人間の乗務員がタクシー車両を運転する場合を前提としているので、実際に利用者を乗客としてタクシー車両に乗車させる際のタクシー車両の動作は、乗務員の判断及び操作にゆだねられている。したがって、運転手を必要としない完全自動運転車両が実用化されたような場合に、タクシー車両が無人運転であると、利用者の利便性や安全性を十分に確保できない可能性がある。
【０００８】
例えば、利用者が無人タクシー車両に完全に乗車する前に車両が動き始めてしまう可能性がある。また、事前に予約した利用者とそれ以外の客とを間違えて無人タクシー車両に乗車させてしまう可能性がある。また、無人タクシー車両に乗車する利用者が当該車両の荷物室を利用するための操作が煩雑になる可能性がある。
【０００９】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、タクシー車両が無人運転の場合であっても、利用者の利便性や安全性を確保することが容易な無人タクシー制御方法および無人タクシー制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前述した目的を達成するために、本発明に係る無人タクシー制御方法および無人タクシー制御装置は、下記（１）〜（５）を特徴としている。
（１）  空車状態又は迎車状態の無人タクシー車両が、乗客を自車両内に迎え入れるための無人タクシー制御方法であって、
前記無人タクシー車両上の車載端末と、乗客の携帯端末との間で所定の近距離無線通信を実施する手順と、
前記近距離無線通信に基づき、前記車載端末が乗客を特定する手順と、
前記乗客が前記無人タクシー車両に接近した場合に、前記無人タクシー車両のドアを解錠する手順と、
前記乗客が前記無人タクシー車両への乗車を完了した状態を検知する手順と、
を有することを特徴とする無人タクシー制御方法。
【００１１】
上記（１）の構成の無人タクシー制御方法によれば、無人タクシー車両を利用しようとする顧客が所定の携帯端末を所持している場合に、この携帯端末と車載端末との間で近距離無線通信を実施することにより、顧客が乗車する際のドアの解錠を自動的に行うことができる。また、顧客が乗車を完了したか否かを識別するので、乗車時の安全性を確保できる。また、乗客が無人タクシー車両に接近した場合にドアの解錠を実施するので、乗客以外の一般の通行人が道路を通過した際に、誤動作でドアを解錠するのを防止できる。
【００１２】
（２）  空車状態又は迎車状態の無人タクシー車両に車載器として搭載され、乗客を自車両内に迎え入れるための無人タクシー制御装置であって、
前記無人タクシー車両に搭載され、乗客の携帯端末との間で所定の近距離無線通信を実施する車載無線端末と、
前記近距離無線通信に基づき乗客を特定する乗客特定部と、
前記乗客が前記無人タクシー車両に接近した状態を検知した場合に、前記無人タクシー車両のドアを解錠するドア解錠制御部と、
前記乗客が前記無人タクシー車両への乗車を完了した状態を検知する乗車完了検知部と、
を備えることを特徴とする無人タクシー制御装置。
【００１３】
上記（２）の構成の無人タクシー制御装置によれば、無人タクシー車両を利用しようとする顧客が所定の携帯端末を所持している場合に、この携帯端末と車載端末との間で近距離無線通信を実施することにより、顧客が乗車する際のドアの解錠を自動的に行うことができる。また、顧客が乗車を完了したか否かを識別するので、乗車時の安全性を確保できる。また、乗客が無人タクシー車両に接近した場合にドアの解錠を実施するので、乗客以外の一般の通行人が道路を通過した際に、誤動作でドアを解錠するのを防止できる。
【００１４】
（３）  前記乗車完了検知部は、車室内シートにおける乗客の着座状態、およびシートベルト装着状態の少なくとも一方に基づいて、前記乗客が前記無人タクシー車両への乗車を完了したか否かを識別する、
ことを特徴とする上記（２）に記載の無人タクシー制御装置。
【００１５】
上記（３）の構成の無人タクシー制御装置によれば、運転手が存在しない場合でも、乗客が車室内シートに着座したか否かを確認し、及び／又はシートベルトが装着されたか否かを確認することにより、無人タクシー車両が動き出しても安全な状態か否かを認識できる。
【００１６】
（４）  前記ドア解錠制御部は、前記車載無線端末における電波受信強度に基づいて、前記乗客が前記無人タクシー車両に接近した状態を検知する、
ことを特徴とする上記（２）に記載の無人タクシー制御装置。
【００１７】
上記（４）の構成の無人タクシー制御装置によれば、運転手が存在しない場合でも、自車両を利用する乗客が自車両に接近しているか否かを自動的に認識できるので、適切な状態での解錠制御が可能になる。
【００１８】
（５）  前記車載器は、前記乗車完了検知部が乗客の乗車完了を検知した後で、前記乗客からの行き先入力を受け付ける、
ことを特徴とする上記（２）乃至（４）のいずれかに記載の無人タクシー制御装置。
【００１９】
上記（５）の構成の無人タクシー制御装置によれば、乗客の乗車完了を検知する前に無人タクシー車両が動き出すのを防止できるので、乗車中の乗客の安全を確保できる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の無人タクシー制御方法および無人タクシー制御装置によれば、タクシー車両が無人運転の場合であっても、利用者の利便性や安全性を確保することが容易になる。すなわち、無人タクシー車両を利用しようとする顧客が所定の携帯端末を所持している場合に、この携帯端末と車載端末との間で近距離無線通信を実施することにより、顧客が乗車する際のドアの解錠を自動的に行うことができる。また、顧客が乗車を完了したか否かを識別するので、乗車時の安全性を確保できる。また、乗客が無人タクシー車両に接近した場合にドアの解錠を実施するので、乗客以外の一般の通行人が道路を通過した際に、誤動作でドアを解錠するのを防止できる。
【００２１】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明の実施形態の無人タクシー制御装置を搭載した無人タクシー車両の車室内で後部側から前方を視た状態の具体例を示す正面図である。
【図２】図２は、図１の無人タクシー車両上に搭載された主要な構成要素を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態のタクシーメータシステムに含まれる外部サーバの構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、無人タクシー車両におけるタクシーメータシステムの動作の概要を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施形態の無人タクシー制御装置における乗客乗車時処理の動作例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、乗客の乗車から降車までの間のタクシーメータ車載器の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
まず、システムの概要を説明する。
本発明の無人タクシー制御装置は、例えばタクシーメータ車載器に内蔵された機能としてとしてタクシー車両に搭載される。また、このタクシーメータ車載器と車両外の適当な箇所に設置される外部サーバとでタクシーメータシステムを構成する。タクシーメータ車載器と、外部サーバとの間は広域の無線通信により接続され、これらの間で必要なデータの送受信を相互に実施する。無人タクシーの運行に必要な各種制御は、タクシーメータ車載器、および外部サーバのいずれか一方の制御、又は両者の協調的な制御により実施される。
【００２４】
次に、無人タクシーの車室内の構成例を説明する。
図１は、本発明の実施形態の無人タクシーメータシステムを使用する無人タクシー車両の車室内で後部側から前方を視た状態の具体例を示す正面図である。
【００２５】
図１に示した例では、無人タクシー車両の前方窓（ウインドシールド）の上部中央付近に車載カメラ１７、マイク１８、およびディスプレイ２１ａが配置されている。車載カメラ１７は無人タクシー車両の後部座席等に着座している乗客の様子を撮影できるように配置されている。マイク１８は、乗客の音声やその他の車室内の音響を検出できるように配置されている。ディスプレイ２１ａは後部座席等に着座している乗客が視認しやすい状態で配置されており、無人のタクシー車両において乗客が必要とする様々な情報を表示するために利用される。
【００２６】
また、後部座席前方の中央部には、タクシー料金の決済を行うために必要な決済端末１６およびプリンタ１６Ａが配置されている。この決済端末１６は、乗客が所持しているスマートフォン２２との間で通信を行い、クレジットカードなどを利用して電子的に運賃の料金決済を行うために必要な機能を搭載している。プリンタ１６Ａは、料金決済した際に領収書を発行するために備わっている。
【００２７】
決済端末１６の右側には、ＥＴＣ（電子料金収受：Electronic Toll Collection）車載器２３が設置されている。このＥＴＣ車載器２３を用いて乗客が料金の支払いを行うこともできる。また、後部座席前方の左側方の位置に、マイク付きリモコン１９が設置されている。このマイク付きリモコン１９は、乗客の操作用の端末であり、無人タクシーにおいて行き先などの情報を入力したり、乗客が必要とする情報を表示するために利用される。マイク付きリモコン１９のマイクを利用して行き先などの情報を音声で入力することもできる。マイク付きリモコン１９の代わりに、各乗客が所持しているスマートフォン２２を用いて操作することも可能である。
【００２８】
また、後部座席の右側の位置に、近距離無線通信ユニット２０が配置されている。この近距離無線通信ユニット２０は、例えばBluetooth（登録商標）のような標準規格に適合する近距離の無線通信機能を搭載しており、数ｍ〜数十ｍ程度の距離の範囲内に存在する他の機器との間で無線通信を行うことができる。他の機器の代表例としては、様々な乗客が所持しているスマートフォン２２などの携帯端末が想定される。
【００２９】
また、後部座席のシート着座部位の内側には、１つ又は複数のシート圧センサ２６が埋め込まれている。このシート圧センサ２６は、乗客着座時の加圧の有無を検知してオンオフするスイッチなどにより構成される。また、後部座席の乗客が使用するシートベルトバックル（図示せず）には、シートベルトの装着の有無を検出するシートベルトセンサ２７が内蔵されている。
【００３０】
次に、無人タクシー車両上の主要な構成要素を説明する。図２は、図１の無人タクシー車両上に搭載された主要な構成要素を示すブロック図である。
【００３１】
図２に示したタクシーメータ車載器１０には、タクシー管理部１１、乗客状態検知部１２、無線通信モジュール１３、乗降検知部１４、ＧＰＳ受信機１５、決済端末１６、およびプリンタ１６Ａが備わっている。
【００３２】
タクシー管理部１１は、マイクロコンピュータを主体とする電気回路で構成されており、予め組み込まれているプログラムを実行することにより、タクシーメータ車載器１０に必要とされる各種機能を実現する。
【００３３】
一般的なタクシーメータの場合には、「空車」、「実車」、「支払い」等のタクシーの状態が運転手のボタン操作で切り替わるが、無人タクシーの場合には、運転手が存在しないので、タクシーメータの状態の切替を自動的に実施する必要がある。そこで、本実施形態では、タクシー管理部１１が組み込まれたプログラムに基づき状態を自動識別するか、又は図３に示した外部サーバ３０からの指示を受けて、タクシーメータの状態を自動的に切り替える。
【００３４】
乗客状態検知部１２の入力には、複数の車載カメラ１７、およびマイク１８が接続されている。乗客状態検知部１２は、車載カメラ１７が撮影した車室内の乗客の映像や、マイク１８が集音した音声の信号を監視してリアルタイムで解析することにより、この無人タクシー車両に乗車している乗客の状態を検知する。検知する乗客の状態には、健康状態を表す情報も含まれる。映像の解析により、乗客の乗降を検知することもできる。
【００３５】
無線通信モジュール１３は、移動体通信事業者などが提供する広域の無線通信回線を利用して、無人タクシーの運行中に、タクシーメータ車載器１０と図３に示した外部サーバ３０との間で常時データの送受信ができるように無線接続するための通信モジュールである。
【００３６】
乗降検知部１４は、タクシー車両のドアの開閉を表す信号ＳＧ２や、乗客の座席への着座を検知するシート圧センサ２６の信号ＳＧ３を監視することにより、乗客の乗車、および降車を検知することができる。また、乗降検知部１４はシートベルトセンサ２７からのベルト装着信号ＳＧ４を監視することにより、後部座席の乗客がシートベルトを装着しているか否かを識別できる。
【００３７】
ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１５は、ＧＰＳ等の複数の衛星からの電波を受信して所定の演算処理を実施することにより、タクシー車両の現在位置（緯度／経度）を表す位置情報を取得することができる。
【００３８】
自動運転制御部２１は、タクシー等の車両を自動運転するための様々な制御を実施する。すなわち、行き先や行き先までの走行経路の情報が入力された場合に、自動運転制御部２１が状況を適切に把握しながら、車両のアクセル操作、ステアリング操作、ブレーキ操作などの運転動作を自動的に制御して車両を無人で目的地である行き先まで運行する。道路の状況、道路と自車両との位置関係、自車両と他車両あるいは障害物との位置関係を把握するために、図示しない複数の車載カメラで車外各部の映像を撮影して解析したり、レーダ装置を利用する。
【００３９】
図２に示したタクシー管理部１１は、自動運転制御部２１と接続されているので、行き先や行き先までの走行経路の情報をタクシー管理部１１から自動運転制御部２１に与えることができる。また、自動運転制御部２１が把握している様々な車両情報をタクシー管理部１１は取得することができる。
【００４０】
タクシーメータがタクシーの運賃を算出する際には、タクシーの走行距離の情報が必要になる。したがって、タクシー管理部１１は、一般的なタクシーメータと同じように、車両側から与えられる車速パルス信号ＳＧ１を監視して走行距離を把握する。すなわち、車速パルス信号ＳＧ１のパルス数を計数することにより、乗客の乗車地点からの走行距離を算出する。
【００４１】
また、タクシー管理部１１は自車両の乗客が乗降に使用するドアや、荷物室を開閉するドアの各々に連結されたドアロック機構（図示せず）の施錠／解錠を制御するためのドアロック信号ＳＧ５、ＳＧ６を生成し、各ドアロック機構に与えることができる。
【００４２】
一方、乗客のスマートフォン２２は、近距離無線通信ユニット２０との間で近距離無線通信を行うことにより、タクシーメータ車載器１０のタクシー管理部１１と通信することができる。スマートフォン２２は、乗客がタクシーに乗車する際に利用することもできるし、タクシー運賃の決済にも利用できる。
【００４３】
例えば、所定のカードリーダ２２Ａをスマートフォン２２に接続した状態で、乗客が所持しているクレジットカード２５の情報を読み取ることができる。また、スマートフォン２２上で料金決済のための所定のアプリケーションソフトウェアを実行することにより、近距離無線通信ユニット２０およびタクシー管理部１１を経由して、決済端末１６との間で通信を行い、クレジットカード２５から読み取った情報を決済端末１６に与えたり、クレジットカード２５の本人認証に必要な暗証番号などの情報を入力して、運賃の料金決済を行うことができる。決済端末１６は、クレジットカード２５の情報を管理している車両外部の管理センタとの間で、無線通信モジュール１３を介して無線通信を行い、料金決済のために必要な手続きを行うことができる。
【００４４】
次に、外部サーバの構成例を説明する。
本発明の実施形態のタクシーメータシステムに含まれる外部サーバ３０の構成例を図３に示す。この外部サーバ３０は、例えば所定のデータセンタ内に設置される。また、図３に示すように外部サーバ３０には無線通信装置３８が接続されている。無線通信装置３８は、各無人タクシー車両に搭載されているタクシーメータ車載器１０との間で無線通信するために必要な通信回線を確保する。
【００４５】
外部サーバ３０は、サーバとして動作可能なコンピュータの本体と、大容量記憶装置、通信装置などにより構成されている。この外部サーバ３０は、無線通信装置３８を経由して各タクシーメータ車載器１０と接続されているので、タクシーメータ車載器１０との間でデータの送受信を行うことにより、タクシーメータ車載器１０を遠隔操作することができる。
【００４６】
図３に示した外部サーバ３０の内部には、経路算出部３１、料金算出部３２、車両点検部３３、配車処理部３４、情報提供部３５、乗客管理部３６、地図情報データベース（ＤＢ）３７ａ、車両情報データベース３７ｂ、乗車需要データベース３７ｃ、商業施設データベース３７ｄ、および個人情報データベース３７ｅの各機能が含まれている。
【００４７】
経路算出部３１は、各無人タクシー車両について、乗客から指定された行き先情報と、車両の現在位置と、地図情報データベース３７ａとに基づき、現在位置から行き先までの道路上の経路を表す適切な走行経路を算出する機能を有している。
【００４８】
料金算出部３２は、該当するタクシー車両の運行に関して事前に定めた料金体系と、乗客が乗車した時点からの該当するタクシー車両の実際の走行距離、経過時間などに基づいて、適切な料金（運賃）を自動的に算出する機能を有している。
【００４９】
車両点検部３３は、例えば車両各部の油圧、水温、電源電圧、電流、車速、エンジン回転速度等を表す車両情報を各タクシー車両から定期的に取得して、車両情報データベース３７ｂに蓄積し管理する。また、車両点検部３３は車両情報データベース３７ｂが蓄積している車両情報を自動的に解析して、当該車両の異常の有無を識別する。異常を検知した場合には、車両点検や整備のための処置を実行する。
【００５０】
配車処理部３４は、各タクシー車両から取得した行き先や乗客が乗車した位置の位置情報を乗車需要データベース３７ｃに蓄積して管理する。また、配車処理部３４は、乗車需要データベース３７ｃに蓄積されている様々な位置情報を解析することにより、地点毎の乗車需要の大きさの予想値を算出する。また、配車処理部３４は、現在空車状態の各タクシー車両に対して、乗車需要の予想値が大きい地点に優先的に移動して待機するように指示を与える。
【００５１】
情報提供部３５は、各無人タクシー車両に乗車している乗客に対して、該当する乗客が必要とする商業施設情報を商業施設データベース３７ｄから自動的に抽出して該当する車両に提供する。
【００５２】
商業施設データベース３７ｄは、様々な商業施設について、例えば該当する商業施設の種類、営業時間、料金などの情報を所在地の位置情報に対応付けて保持しており、必要に応じて最新の情報に更新される。したがって、情報提供部３５は各乗客の現在位置や行き先の位置に近い商業施設の情報を自動的に抽出できる。
【００５３】
また、事前に個人情報の利用を承諾した乗客については、情報提供部３５は、過去に利用した際の乗車地点、行き先、各地点の近傍に存在する商業施設の種類などの個人情報を、ユーザ毎に個別に個人情報データベース３７ｅで蓄積して管理している。また、個人情報データベース３７ｅで個人情報を管理している乗客に対しては、情報提供部３５は該当する個人情報を利用してより適切な商業施設の情報を商業施設データベース３７ｄから抽出する。例えば、過去に利用した可能性の高い商業施設と同じ種類の商業施設の情報を優先的に抽出する。
【００５４】
乗客管理部３６は、各無人タクシー車両に乗車している各乗客について、健康状態を主体とする状態情報をタクシーメータ車載器１０から取得して管理している。そして、乗客に異常が発生したことを検知した場合には、乗客管理部３６は特別な処理を実施する。例えば、該当するタクシー車両の予定走行経路を自動的に修正する。これにより、例えば乗客が意識を失った場合や病気を発症したような場合には、無人タクシー車両が行き先（目的地）に到着する前に、近くの病院や警察署に立ち寄って救助を求めることが可能になる。
【００５５】
次に、システムの動作の概要を説明する。
無人タクシー車両におけるタクシーメータシステムの動作の概要を図４に示す。
無人タクシー車両の運行を開始する場合には、この無人タクシーを利用する乗客の情報をステップＳ０１で外部サーバ３０に自動的に入力する。例えば、乗車前のユーザが電話や携帯端末などを利用してタクシーの配車を要求した場合には、その要求に応じた乗客の情報が外部サーバ３０に入力される。
【００５６】
この要求に従って、指定先の地点まで無人タクシー車両を運行するように、外部サーバ３０がタクシーメータ車載器１０に対して配車指定先および走行経路の指示を与える。タクシーメータ車載器１０は、この配車指定先および走行経路を自動運転制御部２１に与える。その結果、無人タクシー車両は最初の地点からユーザの配車指定先まで自動運転で運行する（Ｓ０２）。
【００５７】
また、ユーザの要求が存在しない場合には、事前に定めた初期情報の地域について、無人タクシー車両が流し運転する（Ｓ０２）ように外部サーバ３０がタクシーメータ車載器１０に指示を与える。
【００５８】
無人タクシー車両が流し運転している時には、タクシーメータ車載器１０が所定の乗客探索処理を実行することにより、自車両の乗客となり得る見込み客を、撮影した車外の映像に基づいて自律的に探すことが可能である。
【００５９】
無人タクシー車両が配車指定先に到着した後で、あるいは流し運転している時に、タクシーメータ車載器１０又は自動運転制御部２１が車載カメラの映像に基づき乗車前の乗客を検知すると（Ｓ０３）、所定の乗車処理を実施する（Ｓ０４）。すなわち、ドアロックの解錠やドアの自動開閉を実施して乗客を乗車させた後、マイク付きリモコン１９又はスマートフォン２２のユーザ操作による行き先情報の入力をタクシーメータ車載器１０が受け付ける。そして、入力された行き先情報に基づき、外部サーバ３０が行き先までの最適な走行経路を決定する。この走行経路の情報が、タクシーメータ車載器１０を経由して自動運転制御部２１に入力されると、自動運転制御部２１は指定された走行経路に沿って無人タクシー車両を運行する。
【００６０】
無人タクシー車両がユーザ（現在乗車している乗客）により指定された行き先に到着すると、外部サーバ３０およびタクシーメータ車載器１０が所定の終了処理を実施する（Ｓ０５）。すなわち、乗客の今回の乗車から到着までの運行に関する運賃を確定し、決済端末１６による料金の精算を実施する。更に、ドアの解錠および自動開閉を実施して、乗客の降車を完了させる。
【００６１】
乗客の降車後、つまり「空車」に切り替わった後で、システムが別の乗客を検知した場合には、ステップＳ０１又はＳ０２に戻って無人タクシー車両の運行を繰り返す。
【００６２】
＜システムの特徴的な動作＞
＜概要の説明＞
乗客となる利用者が一般的なタクシーを利用する場合には、乗車の際に運転手が適切に状況を判断して適切な操作を行うことができるので、乗客の利便性や安全性を確保することは容易である。しかし、無人タクシーの場合には運転手が存在しないので、乗客が乗車する際に、システムの状況判断と自動制御だけで乗客の利便性や安全性を確保しなければならない。
【００６３】
すなわち、乗客の特定、ドアの施錠／解錠、乗車完了の確認などを全てシステムが行い、且つ、乗客の利便性を損ねたり、安全性が低下することがないように、自律的に制御を実施する。
【００６４】
＜乗客乗車時処理の説明＞
そこで、図２に示したタクシーメータ車載器１０は、「空車」又は「迎車」状態の無人タクシー車両に乗客が乗車する際に、すなわち図４に示したステップＳ０３、Ｓ０４で、特別な乗客乗車時処理を実施する。この乗客乗車時処理の具体例を図５に示す。図５の乗客乗車時処理について以下に説明する。
【００６５】
ステップＳ１１で、タクシー管理部１１は、近距離無線通信ユニット２０を利用して近距離無線通信を実施する。そして、近距離無線通信ユニット２０と乗客の端末との間で通信に成功した場合には次のＳ１２に進む。
【００６６】
例えば、近距離無線通信を実行可能な所定のアプリケーションソフトウェアを起動しているスマートフォン２２を所持している乗客等が、無人タクシー車両から数ｍ程度の距離の範囲内（車外）に存在する場合には、このスマートフォン２２と近距離無線通信ユニット２０との間で近距離無線通信が可能になる。
【００６７】
ステップＳ１２では、タクシー管理部１１は、近距離無線通信ユニット２０を介してスマートフォン２２との間で通信を行い、この乗客を特定するための認証を実施する。具体例としては、乗客が事前に行った乗車予約の際に割り当てた乗客番号、スマートフォン２２の電話番号、又は個人を特定するＩＤなどの情報を、スマートフォン２２からタクシー管理部１１が取得する。
【００６８】
自車両が事前に予約した特定の乗客を迎えに行く「迎車」状態である場合には、タクシー管理部１１の処理はＳ１３からＳ１４に進む。また、自車両が「空車」状態であれば、タクシー管理部１１の処理はＳ１３からＳ１５に進む。
【００６９】
ステップＳ１４では、タクシー管理部１１は、Ｓ１２で乗客のスマートフォン２２等から取得した情報と、事前に配車予約した特定の乗客の情報（外部サーバ３０から取得）とを比較して、一致する場合はＳ１５に進み、一致しなければＳ１１に戻る。
【００７０】
ステップＳ１５では、タクシー管理部１１は、近距離無線通信ユニット２０における電波の受信状態を監視し、受信信号強度等に基づいて近距離無線通信ユニット２０とスマートフォン２２との距離の大きさを把握する。そして、この距離を予め定めた閾値と比較することにより、例えば１ｍ以内程度の距離まで乗客が自車両に接近したか否かを識別する。乗客の接近を検知した場合はＳ１６に進み、接近を検知しない場合はＳ１１に戻る。
【００７１】
ステップＳ１６では、タクシー管理部１１は、乗客が自車両に乗車できるように、ドアロック信号ＳＧ５として解錠信号を出力し、乗降口の車両ドアを解錠制御する。また、ドアの自動開閉機構を搭載している車両の場合には、後部座席左側のドアを開くように制御する。
【００７２】
ステップＳ１７では、タクシー管理部１１は、乗客が自車両の荷物室を利用するか否かを識別する。荷物室利用ありの場合はＳ１８に進み、利用無しの場合はＳ１９に進む。例えば、乗客がタクシーの利用を予約した際に、荷物あり、あるいは荷物室利用希望の情報を指定したような場合には、この情報を外部サーバ３０から取得することにより、タクシー管理部１１は荷物室利用ありと認識する。また、乗車時に乗客が特定の操作を行ったことを検知した場合や、車載カメラ１７の映像から大型の荷物の存在を検知した場合や、自車両の後方に乗客が移動したことを検知した場合にも、荷物室利用ありと認識する。例えば、乗客がスマートフォン２２を操作して所定の信号をタクシー管理部１１に送った場合にも、荷物室利用ありと認識する。
【００７３】
ステップＳ１８では、タクシー管理部１１は、ドアロック信号ＳＧ６として解錠信号を出力し、荷物室ドアを解錠制御する。したがって、乗客は大型の荷物を無人タクシー車両の荷物室に格納することができる。
【００７４】
ステップＳ１９では、タクシー管理部１１は、シート圧センサ２６およびシートベルトセンサ２７の出力信号の状態を監視してこれらの状態を把握する。そして、シート圧センサ２６の着座検知信号ＳＧ３から乗客が着座状態であることを認識し、且つ、シートベルトセンサ２７のベルト装着信号ＳＧ４からシートベルト装着状態であることを認識した場合には、乗客の乗車が完了したとタクシー管理部１１が認識してＳ２０に進む。なお、着座検知信号ＳＧ３、ベルト装着信号ＳＧ４のいずれか一方だけで乗客の乗車完了を認識するように変更してもよい。
【００７５】
ステップＳ２０では、タクシー管理部１１は、ドアロック信号ＳＧ５、ＳＧ６として施錠信号をそれぞれ出力し、自車両の各部ドアを施錠制御する。これにより、車両走行中にドアが開くのを防止して安全を確保できる。また、乗客の乗車が完了したので、その状態を表す乗車完了フラグをタクシー管理部１１がセットする。この乗車完了フラグは、例えばタクシー管理部１１の内部メモリ上に割り当てられる情報である。
【００７６】
＜乗客の無人タクシー乗車から降車までの間の動作例＞
図４に示したステップＳ０４、Ｓ０５に相当する乗客の乗車から降車までの間のタクシーメータ車載器の動作例を図６に示す。図６に示した動作について以下に説明する。
【００７７】
ステップＳ３１では、タクシーメータ車載器１０のタクシー管理部１１が、自車両（無人タクシー車両）が「空車」状態で新たな乗客の乗車を検知したか否かを識別する。乗車を検知すると次のステップＳ３２に進む。例えば、前述のように乗客の乗車が完了し、図５に示したＳ２０で乗車完了フラグがセットされた状態になると、図６のＳ３１からＳ３２に進む。
【００７８】
ステップＳ３２では、タクシー管理部１１は自車両（無人タクシー車両）の運行状態を「空車」から「実車」状態に切り替えた後、マイク付きリモコン１９又はスマートフォン２２によるユーザからの行き先情報の入力を受け付ける。
【００７９】
ステップＳ３３では、タクシー管理部１１は、ＧＰＳ受信機１５を利用して自車両の現在位置の情報を取得する。
【００８０】
ステップＳ３４では、タクシー管理部１１は、ステップＳ３２で入力された行き先情報と、ステップＳ３３で取得した現在地の位置情報とを、無線通信モジュール１３を経由して外部サーバ３０に送信する。
【００８１】
一方、外部サーバ３０においては、各無人タクシー車両のタクシーメータ車載器１０がステップＳ３４で送信する情報を受信すると、この情報に基づいて経路算出部３１が該当する無人タクシー車両の適切な走行経路を自動的に算出する。そして、外部サーバ３０は算出した予定走行経路を表す経路情報をタクシーメータ車載器１０に対して無線送信する。
【００８２】
タクシーメータ車載器１０のタクシー管理部１１は、外部サーバ３０が送信する前記経路情報をステップＳ３５で受信すると、次のステップＳ３６の処理に進む。
【００８３】
ステップＳ３６では、タクシー管理部１１は、外部サーバ３０から受信した前記経路情報に基づき、乗客が指定した行き先までの予定走行経路の情報を自動運転制御部２１に与える。その結果、自動運転制御部２１は自動運転による自車両の運行を開始する。
【００８４】
ステップＳ３７では、タクシー管理部１１は、「実車」状態における自車両の走行中の処理を実行する。具体的には、車速パルスＳＧ１に基づく走行距離の算出、「実車」に切り替わった時点からの経過時間の算出、現在位置情報の更新、外部サーバ３０への各情報の無線送信などをタクシー管理部１１が実施する。
【００８５】
一方、外部サーバ３０においては、料金算出部３２が各無人タクシー車両における乗客の料金（運賃）を、タクシーメータ車載器１０から送信された最新の情報に基づいて常時算出している。すなわち、事前に定めた基本料金、走行距離に応じた加算料金、経過時間に応じた加算料金などの総和を料金算出部３２が料金として算出する。外部サーバ３０は、料金算出部３２が算出した料金の情報を該当する無人タクシー車両に搭載されたタクシーメータ車載器１０に対して逐次無線送信する。
【００８６】
タクシーメータ車載器１０のタクシー管理部１１は、外部サーバ３０が送信する料金の情報をステップＳ３８で受信する。そして、最新の料金の情報を受信したタクシー管理部１１は、ステップＳ３９で乗客に提示する料金の表示内容を更新する。この料金の表示は、例えばディスプレイ２１ａの画面、マイク付きリモコン１９の画面、スマートフォン２２の画面などに表示される。
【００８７】
外部サーバ３０およびタクシーメータ車載器１０の少なくとも一方は、乗客により指定された無人タクシー車両の行き先の位置と、現在位置とを逐次比較することにより、行き先、すなわち目的地に到着したか否かを識別する。行き先の到着すると、ステップＳ４０からＳ４１の処理に進む。
【００８８】
ステップＳ４１では、タクシー管理部１１の指示により、あるいは外部サーバ３０上の料金算出部３２の自動識別により、料金算出部３２が料金を確定する。これにより、タクシーメータ車載器１０の状態は「支払い」状態に移行し、決済処理を実行する。すなわち、料金算出部３２が確定した料金に対する乗客の支払いを、決済端末１６を用いて処理する。乗客の支払いが完了し、乗客の降車を検知すると、タクシーメータ車載器１０の状態は「支払い」から「空車」に自動的に切り替わり、ステップＳ３１又は図４のＳ０６の処理に進んで上記と同じ動作を繰り返す。
【００８９】
＜タクシーメータ車載器１０の利点＞
上述のタクシーメータ車載器１０は、乗客がタクシーに乗車する際に、図５に示した動作を実行するので、運転手が存在しない無人タクシーの場合であっても、乗客の利便性および安全性を容易に確保できる。
【００９０】
すなわち、乗客はスマートフォン２２のような携帯端末の近距離無線通信機能を利用することにより、空車又は迎車状態の無人タクシーに近づくだけでドアを解錠できるので、容易に乗車できる。また、接近を検知することにより、一般の通行人と乗客とを区別可能になる。また、乗客の着座やシートベルト着用により、乗客の乗車完了をタクシーメータ車載器１０がＳ１９で検知するまでは、無人タクシーが動き始めることはないので、走行開始時の安全性を確保できる。
【００９１】
また、乗車前にＳ１２で乗客を特定して認証することにより、迎車状態の無人タクシーが、予約客と異なる顧客を乗車させてしまうことがなく、無人タクシーの配車の際にトラブルが生じるのを防止できる。また、乗客の荷物室利用の有無をタクシーメータ車載器１０がＳ１７で自動的に識別するので、乗客が無人タクシーの荷物室を利用する際の利便性を確保できる。
【００９２】
ここで、上述した本発明の実施形態に係る無人タクシー制御方法および無人タクシー制御装置の特徴をそれぞれ以下［１］〜［５］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  空車状態又は迎車状態の無人タクシー車両が、乗客を自車両内に迎え入れるための無人タクシー制御方法であって、
前記無人タクシー車両上の車載端末（近距離無線通信ユニット２０）と、乗客の携帯端末（スマートフォン２２）との間で所定の近距離無線通信を実施する手順（Ｓ１１）と、
前記近距離無線通信に基づき、前記車載端末が乗客を特定する手順（Ｓ１２）と、
前記乗客が前記無人タクシー車両に接近した場合に、前記無人タクシー車両のドアを解錠する手順（Ｓ１５、Ｓ１６）と、
前記乗客が前記無人タクシー車両への乗車を完了した状態を検知する手順（Ｓ１９）と、
を有することを特徴とする無人タクシー制御方法。
【００９３】
［２］  空車状態又は迎車状態の無人タクシー車両に車載器（タクシーメータ車載器１０）として搭載され、乗客を自車両内に迎え入れるための無人タクシー制御装置であって、
前記無人タクシー車両に搭載され、乗客の携帯端末との間で所定の近距離無線通信を実施する車載無線端末（近距離無線通信ユニット２０）と、
前記近距離無線通信に基づき乗客を特定する乗客特定部（タクシー管理部１１、Ｓ１２）と、
前記乗客が前記無人タクシー車両に接近した状態を検知した場合に、前記無人タクシー車両のドアを解錠するドア解錠制御部（タクシー管理部１１、Ｓ１５、Ｓ１６）と、
前記乗客が前記無人タクシー車両への乗車を完了した状態を検知する乗車完了検知部（タクシー管理部１１、Ｓ１５、Ｓ１６）と、
を備えることを特徴とする無人タクシー制御装置。
【００９４】
［３］  前記乗車完了検知部は、車室内シートにおける乗客の着座状態（着座検知信号ＳＧ３）、およびシートベルト装着状態（ベルト装着信号ＳＧ４）の少なくとも一方に基づいて、前記乗客が前記無人タクシー車両への乗車を完了したか否かを識別する（Ｓ１９）、
ことを特徴とする上記［２］に記載の無人タクシー制御装置。
【００９５】
［４］  前記ドア解錠制御部は、前記車載無線端末における電波受信強度に基づいて、前記乗客が前記無人タクシー車両に接近した状態を検知する（Ｓ１５）、
ことを特徴とする上記［２］に記載の無人タクシー制御装置。
【００９６】
［５］  前記車載器は、前記乗車完了検知部が乗客の乗車完了を検知した後で、前記乗客からの行き先入力を受け付ける（Ｓ２０、Ｓ３１、Ｓ３２）、
ことを特徴とする上記［２］乃至［４］のいずれかに記載の無人タクシー制御装置。
【符号の説明】
【００９７】
１０  タクシーメータ車載器
１１  タクシー管理部
１２  乗客状態検知部
１３  無線通信モジュール
１４  乗降検知部
１５  ＧＰＳ受信機
１６  決済端末
１６Ａ  プリンタ
１７  車載カメラ
１８  マイク
１９  マイク付きリモコン
２０  近距離無線通信ユニット
２１  自動運転制御部
２１ａ  ディスプレイ
２２  スマートフォン
２２Ａ  カードリーダ
２３  ＥＴＣ車載器
２５  クレジットカード
２６  シート圧センサ
２７  シートベルトセンサ
３０  外部サーバ
３１  経路算出部
３２  料金算出部
３３  車両点検部
３４  配車処理部
３５  情報提供部
３６  乗客管理部
３７ａ  地図情報データベース
３７ｂ  車両情報データベース
３７ｃ  乗車需要データベース
３７ｄ  商業施設データベース
３７ｅ  個人情報データベース
３８  無線通信装置
ＳＧ２  ドア開閉信号
ＳＧ３  着座検知信号
ＳＧ４  ベルト装着信号
ＳＧ５，ＳＧ６  ドアロック信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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