(57)【要約】【課題】車線の分合流時に、分合流先を走行している他の車両に衝突しないように車両を分合流させる。【解決手段】車両制御装置１０は、車両が、第１車線と第２車線との分合流が完了する分合流位置に到達するまでの時間である第１到達時間を算出する第１到達時間算出部１２２と、第２車線において、車両の所定範囲内を走行する他車両が、分合流位置に到達するまでの時間である第２到達時間を算出する第２到達時間算出部１２３と、第１到達時間が第２到達時間よりも短い場合、車両が他の車両の前方で第２車線に分合流可能なように車両の速度を制御し、第１到達時間が第２到達時間以上である場合、車両が他の車両の後方で第２車線に分合流可能なように車両の速度を制御する速度制御部１２４と、を備える。【選択図】図２
2019014383.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車線が第２車線に合流して前記第１車線が消滅する場合、又は第１車線と第２車線とが分流する場合において、車両が前記第１車線から前記第２車線に車線変更するときに、前記車両の速度を制御する車速制御装置であって、
前記車両が、前記第１車線と前記第２車線との分合流が完了する分合流位置に到達するまでの時間である第１到達時間を算出する第１到達時間算出部と、
前記第２車線において、前記車両の所定範囲内を走行する他の車両が、前記分合流位置に到達するまでの時間である第２到達時間を算出する第２到達時間算出部と、
前記第１到達時間が前記第２到達時間よりも短い場合、前記車両が前記他の車両の前方で前記第２車線に分合流可能なように前記車両の速度を制御し、前記第１到達時間が前記第２到達時間以上である場合、前記車両が前記他の車両の後方で前記第２車線に分合流可能なように前記車両の速度を制御する速度制御部と、
を備える車速制御装置。
【請求項２】
前記速度制御部は、前記第１到達時間が前記第２到達時間よりも短い場合において、前記第２到達時間と前記第１到達時間との差が所定時間以内であるときには、前記車両の性能に基づいて前記車両が前記他の車両の前方で前記第２車線に分合流可能か否かを判定し、前記車両が前記他の車両の前方で前記第２車線に分合流可能と判定すると、前記車両を加速させ、前記車両が前記他の車両の前方で前記第２車線に分合流不可能と判定すると、前記車両を減速させる、
請求項１に記載の車速制御装置。
【請求項３】
前記第１車線の勾配を特定する勾配特定部をさらに備え、
前記速度制御部は、前記第１到達時間が前記第２到達時間よりも短い場合において、前記第２到達時間と前記第１到達時間との差が所定時間以内であるときには、前記車両の性能と前記第１車線の勾配とに基づいて前記車両が前記他の車両の前方で前記第２車線に分合流可能か否かを判定する、
請求項２に記載の車速制御装置。
【請求項４】
第１車線が第２車線に合流して前記第１車線が消滅する場合、又は第１車線と第２車線とが分流する場合において、車両が前記第１車線から前記第２車線に車線変更するときに、コンピュータが前記車両の速度を制御する車速制御方法であって、
前記コンピュータが実行する、
前記車両が、前記第１車線と前記第２車線との分合流が完了する分合流位置に到達するまでの時間である第１到達時間を算出するステップと、
前記第２車線において、前記車両の所定範囲内を走行する他の車両が、前記分合流位置に到達するまでの時間である第２到達時間を算出するステップと、
前記第１到達時間が前記第２到達時間よりも短い場合、前記車両が前記他の車両の前方で前記第２車線に分合流可能なように前記車両の速度を制御し、前記第１到達時間が前記第２到達時間以上である場合、前記車両が前記他の車両の後方で前記第２車線に分合流可能なように前記車両の速度を制御するステップと、
を備える車速制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速制御装置及び車速制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行中の車線内を走行するように操舵制御を行うことが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３３７７１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両が走行中の車線が他の車線に合流することにより消滅したり、他の車線と分流することにより、車両を他の車線に車線変更させることがある。この場合において、車両が、分合流先を走行している他の車両に衝突しないようにすることが求められている。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車線の分合流時に、分合流先を走行している他の車両に衝突しないように車両を分合流させることができる車速制御装置及び車速制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る車速制御装置は、第１車線が第２車線に合流して前記第１車線が消滅する場合、又は第１車線と第２車線とが分流する場合において、車両が前記第１車線から前記第２車線に車線変更するときに、前記車両の速度を制御する車速制御装置であって、前記車両が、前記第１車線と前記第２車線との分合流が完了する分合流位置に到達するまでの時間である第１到達時間を算出する第１到達時間算出部と、前記第２車線において、前記車両の所定範囲内を走行する他の車両が、前記分合流位置に到達するまでの時間である第２到達時間を算出する第２到達時間算出部と、前記第１到達時間が前記第２到達時間よりも短い場合、前記車両が前記他の車両の前方で前記第２車線に分合流可能なように前記車両の速度を制御し、前記第１到達時間が前記第２到達時間以上である場合、前記車両が前記他の車両の後方で前記第２車線に分合流可能なように前記車両の速度を制御する速度制御部と、を備える。
【０００７】
前記速度制御部は、前記第１到達時間が前記第２到達時間よりも短い場合において、前記第２到達時間と前記第１到達時間との差が所定時間以内であるときには、前記車両の性能に基づいて前記車両が前記他の車両の前方で前記第２車線に分合流可能か否かを判定し、前記車両が前記他の車両の前方で前記第２車線に分合流可能と判定すると、前記車両を加速させ、前記車両が前記他の車両の前方で前記第２車線に分合流不可能と判定すると、前記車両を減速させてもよい。
【０００８】
前記第１車線の勾配を特定する勾配特定部をさらに備え、前記速度制御部は、前記第１到達時間が前記第２到達時間よりも短い場合において、前記第２到達時間と前記第１到達時間との差が所定時間以内であるときには、前記車両の性能と前記第１車線の勾配とに基づいて前記車両が前記他の車両の前方で前記第２車線に分合流可能か否かを判定してもよい。
【０００９】
本発明の第２の態様に係る車速制御方法は、第１車線が第２車線に合流して前記第１車線が消滅する場合、又は第１車線と第２車線とが分流する場合において、車両が前記第１車線から前記第２車線に車線変更するときに、コンピュータが前記車両の速度を制御する車速制御方法であって、前記コンピュータが実行する、前記車両が、前記第１車線と前記第２車線との分合流が完了する分合流位置に到達するまでの時間である第１到達時間を算出するステップと、前記第２車線において、前記車両の所定範囲内を走行する他の車両が、前記分合流位置に到達するまでの時間である第２到達時間を算出するステップと、前記第１到達時間が前記第２到達時間よりも短い場合、前記車両が前記他の車両の前方で前記第２車線に分合流可能なように前記車両の速度を制御し、前記第１到達時間が前記第２到達時間以上である場合、前記車両が前記他の車両の後方で前記第２車線に分合流可能なように前記車両の速度を制御するステップと、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車線の分合流時に、分合流先を走行している他の車両に衝突しないように車両を分合流させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る車両制御装置の概要を説明するための図である。
【図２】本実施形態に係る車両制御装置の構成例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る車両制御装置の他の構成例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る車両制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［車両制御装置１０の概要］
図１は、本実施形態に係る車両制御装置１０の概要を説明するための図である。車両制御装置１０は、例えば、バスやトラック等の大型の車両Ｖの挙動を制御するための装置であり、車速制御装置として機能する。
【００１３】
車両Ｖは、図１（ａ）に示すように、自身が走行している第１車線Ｌ１が第２車線Ｌ２に合流することにより第１車線Ｌ１が消滅することにより、第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更することがある。また、車両Ｖは、図１（ｂ）に示すように、自身が走行している第１車線Ｌ１と、第２車線Ｌ２とが分流する場合に、第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更することがある。
【００１４】
車両制御装置１０は、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、第２車線Ｌ２を他車両ＯＶが走行中であるとき、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とが分合流する分合流位置Ｐに車両Ｖが到達するまでの第１到達時間Ｔ１と、他車両ＯＶが到達するまでの第２到達時間Ｔ２とを算出する（図１の（１））。
【００１５】
車両制御装置１０は、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２よりも短い場合に、車両Ｖが他車両ＯＶの前方において第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に分合流可能なように車両Ｖの速度を制御する（図１の（２Ａ））。
【００１６】
また、車両制御装置１０は、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２以上である場合に、車両Ｖが他車両ＯＶの後方において第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に分合流可能なように車両Ｖの速度を制御する（図１の（２Ｂ））。
【００１７】
これにより、車両制御装置１０は、車両Ｖが分合流地点において合流又は車線変更を行う場合に、分合流先を走行している他車両ＯＶに衝突しないように車両Ｖを制御することができる。
続いて、車両制御装置１０の構成について説明する。
【００１８】
［車両制御装置１０の構成］
図２は、本実施形態に係る車両制御装置１０の構成例を示す図である。
図２に示すように、車両制御装置１０は、車両Ｖに設けられているアクチュエータ１と、撮像装置２と、速度センサ３と、他車両検出センサ４とに電気的に接続されている。
【００１９】
アクチュエータ１は、駆動アクチュエータと制動アクチュエータとを含む。駆動アクチュエータは、車両制御装置１０の制御に応じてエンジン（不図示）のスロットル開度を制御し、車両Ｖの速度を変化させる。制動アクチュエータは、車両制御装置１０の制御に応じてブレーキ（不図示）を動作させ、車両Ｖを制動させる。
【００２０】
撮像装置２は、所定時間（例えば、１０ミリ秒）おきに、車両Ｖが走行する車線を含む、車両Ｖの進行方向前方を撮像する。撮像装置２は、撮像した画像を車両制御装置１０に出力する。
【００２１】
速度センサ３は、車両Ｖの速度を検出する。速度センサ３は、車両Ｖの速度を示す速度情報を車両制御装置１０に出力する。
【００２２】
他車両検出センサ４は、車両Ｖから所定範囲内を走行する他車両ＯＶを検出する。他車両検出センサ４は、例えば、車両Ｖの前方、側方、及び後方に設けられているミリ波レーダーを含んでいる。他車両検出センサ４は、複数のミリ波レーダーのそれぞれにミリ波を照射させ、車両Ｖから所定範囲内を走行する他車両ＯＶが反射したミリ波（反射波）を受信させることにより、他車両ＯＶを検出する。
【００２３】
また、他車両検出センサ４は、ミリ波レーダーが照射したミリ波の周波数と受信した反射波の周波数とに基づいて、車両Ｖと他車両ＯＶとの相対速度を測定する。また、他車両検出センサ４は、ミリ波を照射してから反射波を受信するまでの時間に基づいて、車両Ｖと他車両ＯＶとの相対距離を測定する。また、他車両検出センサ４は、車両Ｖに対する他車両ＯＶの相対位置を測定する。
【００２４】
他車両検出センサ４は、測定した車両Ｖと他車両ＯＶとの相対速度、相対距離、相対位置を示す他車両情報を車両制御装置１０に出力する。また、他車両検出センサ４は、他車両ＯＶを検出していない場合には、他車両ＯＶを検出していないことを示す非検出情報を車両制御装置１０に出力する。
【００２５】
なお、本実施形態において、他車両検出センサ４は、ミリ波レーダーを用いて他車両ＯＶを検出したがこれに限らない。他車両検出センサ４は、車両Ｖの周囲を撮像する撮像装置が撮像した画像に基づいて他車両ＯＶを検出してもよい。また、他車両検出センサ４は、車車間通信により他車両ＯＶを検出したり、路車間通信により他車両ＯＶを検出したりしてもよい。
【００２６】
車両制御装置１０は、記憶部１１と、制御部１２とを備える。
記憶部１１は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）やハードディスクである。記憶部１１は、制御部１２を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部１１は、制御部１２を、操舵制御部１２１、第１到達時間算出部１２２、第２到達時間算出部１２３、及び速度制御部１２４として機能させる車両制御プログラムを記憶する。
【００２７】
制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１２は、記憶部１１に記憶されている車両制御プログラムを実行することにより、操舵制御部１２１、第１到達時間算出部１２２、第２到達時間算出部１２３、及び速度制御部１２４として機能する。
【００２８】
操舵制御部１２１は、ステアリングシャフトに設けられたモータ（不図示）にトルクを付与することにより、車両Ｖが車線の中央を走行するように操舵制御を行う。操舵制御部１２１は、撮像装置２が撮像した画像に基づいて、車両Ｖが走行している車線の中央を特定するとともに、車両Ｖの車線の中央からのずれ量を特定し、ずれ量が小さくなるように操舵制御を行う。
【００２９】
操舵制御部１２１は、車両Ｖが走行している第１車線Ｌ１が第２車線Ｌ２に合流することにより第１車線Ｌ１が消滅する場合に、車両Ｖを第２車線Ｌ２に車線変更させる。操舵制御部１２１は、車両Ｖが走行している第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とが分流する場合に、第２車線Ｌ２側に対応する方面に車両Ｖが進行を予定するとき、車両Ｖを第２車線Ｌ２に車線変更させる。
【００３０】
第１到達時間算出部１２２は、車両Ｖが、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２との分合流が完了する分合流位置Ｐに到達するまでの時間である第１到達時間Ｔ１を算出する。
【００３１】
まず、第１到達時間算出部１２２は、撮像装置２が撮像した車両Ｖの前方の撮像画像に基づいて分合流位置Ｐを特定する。そして、第１到達時間算出部１２２は、当該撮像画像に基づいて、車両Ｖから分合流位置Ｐまでの距離を特定する。第１到達時間算出部１２２は、分合流位置Ｐまでの距離を、速度センサ３から出力された速度情報が示す車両Ｖの速度で除算することにより、第１到達時間Ｔ１を算出する。
【００３２】
第２到達時間算出部１２３は、第２車線Ｌ２において車両Ｖの所定範囲内を走行する他車両ＯＶが、分合流位置Ｐに到達するまでの時間である第２到達時間Ｔ２を算出する。
【００３３】
まず、第２到達時間算出部１２３は、他車両検出センサ４から他車両情報を取得すると、当該他車両情報が示す相対位置に基づいて、他車両ＯＶが、第２車線Ｌ２において、車両Ｖから所定範囲内を走行しているか否かを判定する。
【００３４】
第２到達時間算出部１２３は、他車両ＯＶが、第２車線Ｌ２において、車両Ｖから所定範囲内を走行していると判定すると、他車両情報が示す車両Ｖと他車両ＯＶとの相対速度と、速度センサ３から出力された速度情報が示す車両Ｖの速度とに基づいて、他車両ＯＶの速度を算出する。また、第２到達時間算出部１２３は、他車両情報が示す車両Ｖと他車両ＯＶとの相対距離と、車両Ｖから分合流位置Ｐまでの距離とに基づいて、他車両ＯＶから分合流位置Ｐまでの距離を算出する。第２到達時間算出部１２３は、他車両ＯＶから分合流位置Ｐまでの距離を、他車両ＯＶの速度で除算することにより、第２到達時間Ｔ２を算出する。
【００３５】
速度制御部１２４は、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２よりも短い場合、車両Ｖが他車両ＯＶの前方で第２車線Ｌ２に分合流可能なようにアクチュエータ１を制御することにより、車両Ｖの速度を制御する。例えば、速度制御部１２４は、アクチュエータ１が備える駆動アクチュエータを制御することにより、車両Ｖを加速させる。
【００３６】
また、速度制御部１２４は、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２以上である場合、車両Ｖが他車両ＯＶの後方で第２車線Ｌ２に分合流可能なようにアクチュエータ１を制御することにより、車両Ｖの速度を制御する。例えば、速度制御部１２４は、アクチュエータ１が備える駆動アクチュエータを制御することにより、車両Ｖの速度を変化させないか、車両Ｖを減速させる。なお、速度制御部１２４は、アクチュエータ１が備える制動アクチュエータを制御することにより、車両Ｖを減速させてもよい。
【００３７】
ここで、第１到達時間Ｔ１と第２到達時間Ｔ２とにほとんど差がない場合には、車両Ｖと他車両ＯＶとがほぼ同時に分合流位置Ｐに到達するので、車両Ｖと他車両ＯＶとが衝突するおそれがある。したがって、速度制御部１２４は、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２よりも短い場合において、第２到達時間Ｔ２と第１到達時間Ｔ１との差が所定時間以内であるか否かを判定する。そして、速度制御部１２４は、第２到達時間Ｔ２と第１到達時間Ｔ１との差が所定時間以内であると判定すると、車両Ｖの性能に基づいて車両Ｖが他車両ＯＶの前方で第２車線Ｌ２に分合流可能か否かを判定する。
【００３８】
ここで、速度制御部１２４は、車両Ｖの性能に基づいて他車両ＯＶの前方で第２車線Ｌ２に分合流可能か否かを判定する場合に、車両Ｖが積載している積荷の重量を考慮して判定してもよい。この場合、記憶部１１には、車両Ｖの性能を示す性能情報を記憶させておき、車両Ｖが積載している積荷の重量を測定する重量測定センサを車両Ｖに設けておく。そして、速度制御部１２４は、第２到達時間Ｔ２と第１到達時間Ｔ１との差が所定時間以内であると判定すると、記憶部１１に記憶されている性能情報が示す車両Ｖの性能と、重量測定センサが測定した積荷の重量とを特定する。速度制御部１２４は、特定した車両Ｖの性能と、積荷の重量とに基づいて、第１到達時間Ｔ１と第２到達時間Ｔ２との差が所定時間よりも大きくなるように車両Ｖの加速が可能か否かを判定する。
【００３９】
そして、速度制御部１２４は、所定時間よりも大きくなるように車両Ｖの加速が可能である場合に、車両Ｖが他車両ＯＶの前方で第２車線Ｌ２に分合流可能と判定し、アクチュエータ１を制御することにより車両Ｖを加速させる。また、速度制御部１２４は、車両Ｖが他車両ＯＶの前方で第２車線Ｌ２に分合流不可能と判定すると、アクチュエータ１を制御することにより車両Ｖを減速させる。
【００４０】
なお、速度制御部１２４が、車両Ｖが他車両ＯＶの前方で第２車線Ｌ２に分合流可能か否かを判定する場合に、第１車線Ｌ１の勾配を考慮するようにしてもよい。図３は、本実施形態に係る車両制御装置１０の他の構成例を示す図である。
【００４１】
図３に示す構成例では、車両制御装置１０は、勾配検出センサ５と、勾配特定部１２５をさらに備える。
勾配検出センサ５は、例えば加速度センサを含み、車両Ｖが走行する第１車線Ｌ１の勾配を検出する。勾配検出センサ５は、検出した勾配を示す勾配情報を車両制御装置１０に出力する。
【００４２】
勾配特定部１２５は、例えば、他車両検出センサ４が、第２車線Ｌ２において車両Ｖの所定範囲内を走行する他車両ＯＶを検出すると、勾配検出センサ５から取得した勾配情報に基づいて、車両Ｖが走行している第１車線Ｌ１の勾配を特定する。
【００４３】
速度制御部１２４は、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２よりも短い場合において、第２到達時間Ｔ２と第１到達時間Ｔ１との差が所定時間以内であるときには、車両Ｖの性能と第１車線Ｌ１の勾配とに基づいて車両Ｖが他車両ＯＶの前方で第２車線Ｌ２に分合流可能か否かを判定する。そして、速度制御部１２４は、車両Ｖが他車両ＯＶの前方で第２車線Ｌ２に分合流可能と判定した場合、アクチュエータ１を制御することにより車両Ｖを加速させる。
このようにすることで、車両制御装置１０は、第１車線Ｌ１の勾配を考慮して、車両Ｖが他車両ＯＶの前方で分合流可能か否かを判定することができる。
【００４４】
［車両制御装置１０における処理の流れ］
続いて、車両制御装置１０における処理の流れについて説明する。図４は、車両制御装置１０における処理の流れを示すフローチャートである。
【００４５】
まず、第１到達時間算出部１２２は、車両Ｖが、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２との分合流が完了する分合流位置Ｐに到達するまでの時間である第１到達時間Ｔ１を算出する（Ｓ１０）。
続いて、第２到達時間算出部１２３は、第２車線Ｌ２において車両Ｖの所定範囲内を走行する他車両ＯＶが、分合流位置Ｐに到達するまでの時間である第２到達時間Ｔ２を算出する（Ｓ２０）。
【００４６】
続いて、速度制御部１２４は、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２よりも短いか否かを判定する（Ｓ３０）。速度制御部１２４は、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２よりも短いと判定するとＳ５０に処理を移す。速度制御部１２４は、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２以上であると判定すると、Ｓ４０に処理を移し、アクチュエータ１を制御することにより、車両Ｖの等速制御又は減速制御を行う。その後、速度制御部１２４は、Ｓ１０に処理を移す。
【００４７】
Ｓ５０において、速度制御部１２４は、第２到達時間Ｔ２と第１到達時間Ｔ１との差が所定時間以内か否かを判定する。速度制御部１２４は、第２到達時間Ｔ２と第１到達時間Ｔ１との差が所定時間以内であると判定すると、Ｓ６０に処理を移し、第２到達時間Ｔ２と第１到達時間Ｔ１との差が所定時間よりも大きいと判定すると、Ｓ７０に処理を移す。
【００４８】
Ｓ６０において、速度制御部１２４は、車両Ｖの性能に基づいて車両Ｖが他車両ＯＶの前方で第２車線Ｌ２に分合流可能か否かを判定する。速度制御部１２４は、車両Ｖが他車両ＯＶの前方で第２車線Ｌ２に分合流可能と判定すると、Ｓ７０に処理を移す。速度制御部１２４は、車両Ｖが他車両ＯＶの前方で第２車線Ｌ２に分合流不可能と判定すると、Ｓ８０に処理を移す。
【００４９】
Ｓ７０において、速度制御部１２４は、アクチュエータ１を制御することにより、車両Ｖの加速制御を行う。その後、速度制御部１２４は、Ｓ１０に処理を移す。
Ｓ８０において、速度制御部１２４は、アクチュエータ１を制御することにより、車両Ｖの減速制御を行う。その後、速度制御部１２４は、Ｓ１０に処理を移す。
【００５０】
［本実施形態に係る効果］
以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１０は、車両Ｖが、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２との分合流が完了する分合流位置Ｐに到達するまでの時間である第１到達時間Ｔ１を算出するとともに、第２車線Ｌ２において車両Ｖの所定範囲内を走行する他車両ＯＶが、分合流位置Ｐに到達するまでの時間である第２到達時間Ｔ２を算出する。そして、車両制御装置１０は、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２よりも短い場合、車両Ｖが他車両ＯＶの前方で第２車線に分合流可能なように車両Ｖの速度を制御し、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２以上である場合、車両Ｖが他車両ＯＶの後方で第２車線Ｌ２に分合流可能なように車両Ｖの速度を制御する。
【００５１】
このようにすることで、車両制御装置１０は、車線の分合流時に、分合流先を走行している他車両ＯＶに衝突しないように車両Ｖを分合流させることができる。
【００５２】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００５３】
例えば、上述の実施形態では、車両制御装置１０は、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２よりも短い場合、車両Ｖが他車両ＯＶの前方で第２車線に分合流可能なように車両Ｖの速度を制御することとしたが、これに限らない。車両制御装置１０の速度制御部１２４は、他車両検出センサ４が検出した相対速度と、速度センサ３が検出した車両Ｖの速度とに基づいて、他車両ＯＶの加速度を算出したり、他車両ＯＶの車両Ｖに対する相対的な加速度を算出したりしてもよい。そして、速度制御部１２４は、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２よりも短い場合において、他車両ＯＶの加速度が所定値未満のとき、車両Ｖが他車両ＯＶの前方で第２車線に分合流可能なように車両Ｖの速度を制御してもよい。また、第１到達時間Ｔ１が第２到達時間Ｔ２よりも短い場合にであっても、他車両ＯＶの加速度が所定値よりも大きければ、車両Ｖが他車両ＯＶの後方で第２車線に分合流可能なように車両Ｖの速度を制御してもよい。
【００５４】
また、例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１・・・アクチュエータ
２・・・撮像装置
３・・・速度センサ
４・・・他車両検出センサ
５・・・勾配検出センサ
１０・・・車両制御装置
１１・・・記憶部
１２・・・制御部
１２１・・・操舵制御部
１２２・・・第１到達時間算出部
１２３・・・第２到達時間算出部
１２４・・・速度制御部
１２５・・・勾配特定部
ＯＶ・・・他車両
Ｖ・・・車両
【図１】
2019014383.tif 000003
【図２】
2019014383.tif 000004
【図３】
2019014383.tif 000005
【図４】
2019014383.tif 000006