(57)【要約】【課題】より高精度なストッパ部材の検知を実現し得る運転支援装置を提供すること。【解決手段】車両Ａに搭載される運転支援装置であって、地面から前記車両Ａの車輪に作用するトルクに係るセンサ情報を取得する入力部１２１と、前記車両Ａを駐車スペースに入庫する際に、前記入力部にて取得された前記トルクの時間的変化に基づいて、前記駐車スペースの地面の凹凸形状に応じた前記トルクの異常基準値を設定すると共に、前記車両Ａを前記駐車スペースから発進させる際に検知される前記トルクを継続的に監視して、前記トルクが前記異常基準値を超えた場合、報知信号を生成する制御部１２２と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される運転支援装置であって、
地面から前記車両の車輪に作用するトルクに係るセンサ情報を取得する入力部と、
前記車両を駐車スペースに入庫する際に、前記入力部にて取得された前記トルクの時間的変化に基づいて、前記駐車スペースの地面の凹凸形状に応じた前記トルクの異常基準値を設定すると共に、
前記車両を前記駐車スペースから発進させる際に検知される前記トルクを継続的に監視して、前記トルクが前記異常基準値を超えた場合、報知信号を生成する制御部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記車両を前記駐車スペースに入庫する際に、前記入力部にて取得された前記トルクの時間的変化のうち、最大の前記トルクに基づいて前記異常基準値を設定する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両を前記駐車スペースに入庫する際に、前記入力部にて取得された前記トルクの時間的変化に基づいて、前記駐車スペースの地面の凹凸形状に対応させるように、前記駐車スペース内の位置に応じて別個に前記異常基準値を設定する
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記センサ情報は、前記車両の車輪と動力源との間の動力伝達機構に作用するトルクを検知するトルクセンサのセンサ値、又は、前記車両の前後方向に作用する加速度を検知する加速度センサのセンサ値を含む
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記センサ情報は、前記トルクセンサが示すセンサ値、及び前記加速度センサが示すセンサ値の両方を含む
請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記報知信号は、前記車両の停止を指令する信号である
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記車両が自律的に出庫動作を行う際に、前記監視を行う
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
地面から車両の車輪に作用するトルクに係るセンサ情報を取得し、
前記車両を駐車スペースに入庫する際に取得した前記トルクの時間的変化に基づいて、前記駐車スペースの地面の凹凸形状に応じた前記トルクの異常基準値を設定し、
前記車両を前記駐車スペースから発進させる際に検知される前記トルクを継続的に監視して、前記トルクが前記異常基準値を超えた場合、報知信号を生成する、
運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置、及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両においては、当該車両の車輪が、携帯式の輪止め部材やコインパーキングのフラップ（以下、「ストッパ部材」と総称する）によって、移動が制限された状態であることを検知する要請がある。例えば、車両に自動出庫の動作を実行させる際に、当該状態を検知できなければ、車両は、無理に、ストッパ部材に乗り上げようとするため、車体バランスを崩し、危険な状態に陥るおそれがある。
【０００３】
このような背景から、例えば、特許文献１には、自車両の運転操作によって生じる制駆動力から推定される加速度と検出される加速度との差分に基づいて、自車両が車止め部材に接触したか否かを判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１１６３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、携帯式の輪止め部材やコインパーキングのフラップ等のストッパ部材は、車両の下方にあるため、車載カメラ等での検知が困難であるという課題がある。
【０００６】
特に、車両が駐車される駐車スペースの地面の形状は、様々であり、勾配が存在する場合や凹凸形状が存在する場合も多い。つまり、ストッパ部材の検知（以下、「ストッパ検知」とも称する）は、当該ストッパ部材と駐車スペースの地面の凹凸形状との判別が必要となる点において、困難性を有している。
【０００７】
この点、特許文献１の従来技術においては、ストッパ部材と駐車スペースの地面の凹凸形状との判別を行うことができないため、高精度なストッパ検知を実現することができない。
【０００８】
本開示は、上記問題点に鑑みてなされたもので、より高精度なストッパ部材の検知を実現し得る運転支援装置、及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した課題を解決する主たる本開示は、
車両に搭載される運転支援装置であって、
地面から前記車両の車輪に作用するトルクに係るセンサ情報を取得する入力部と、
前記車両が駐車スペースに入庫する際に、前記入力部にて取得された前記トルクの時間的変化に基づいて、前記駐車スペースの地面の凹凸形状に応じた前記トルクの異常基準値を設定すると共に、
前記車両を前記駐車スペースから発進させる際に検知される前記トルクを継続的に監視して、前記トルクが前記異常基準値を超えた場合、報知信号を生成する制御部と、
を備える運転支援装置である。
【００１０】
又、他の局面では、
地面から車両の車輪に作用するトルクに係るセンサ情報を取得し、
前記車両が駐車スペースに入庫する際に取得した前記トルクの時間的変化に基づいて、前記駐車スペースの地面の凹凸形状に応じた前記トルクの異常基準値を設定し、
前記車両を前記駐車スペースから発進させる際に検知される前記トルクを継続的に監視して、前記トルクが前記異常基準値を超えた場合、報知信号を生成する、
運転支援方法である。
【発明の効果】
【００１１】
本開示に係る運転支援装置によれば、より高精度なストッパ部材の検知を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態に係る車両の全体構成を示す図
【図２】一実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図
【図３Ａ】一実施形態に係る設定部の構成について、説明する図
【図３Ｂ】一実施形態に係る設定部の構成について、説明する図
【図４Ａ】一実施形態に係る報知部の構成について、説明する図
【図４Ｂ】一実施形態に係る報知部の構成について、説明する図
【図５】一実施形態に係る運転支援装置の動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施形態について詳細に説明する。尚、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
［車両の全体構成］
まず、図１を参照して、一実施形態に係る車両Ａの構成の一例について、説明する。
【００１５】
図１は、本実施形態に係る車両Ａの全体構成を示す図である。尚、図１の点線矢印は信号の伝達経路を表している。
【００１６】
車両Ａは、例えば、車両駆動装置１０、車両情報取得装置２０（加速度センサ２０ａ、トルクセンサ２０ｂ、及び車速センサ２０ｃ）、周囲情報取得装置３０、操作情報取得装置４０、及び、制御装置１００（車両制御ＥＣＵ１１０、及び運転支援装置１２０）を備えている。
【００１７】
車両駆動装置１０は、車両Ａを走行させる駆動部であって、例えば、エンジン、自動変速機、動力伝達機構、ブレーキ機構、及びステアリング装置等を含んで構成される。車両駆動装置１０は、例えば、エンジンで動力を生成し、当該動力を自動変速機及び動力伝達機構（プロペラシャフト、デファレンシャルギヤ及びドライブシャフト等）を介して車輪に伝達して、車両Ａを走行させる。尚、本実施形態に係る車両駆動装置１０は、車両制御ＥＣＵ１１０によって動作制御が行われる。
【００１８】
車両情報取得装置２０は、車両Ａの走行状態を検知する各種センサである。本実施形態に係る車両情報取得装置２０は、例えば、車両Ａの前後方向に作用する加速度を検知する加速度センサ２０ａ、車両Ａの車輪とエンジンとの間の動力伝達機構に作用するトルクを検知するトルクセンサ２０ｂ、及び、車両Ａの車速を検知する車速センサ２０ｃを含んで構成される。加速度センサ２０ａ、トルクセンサ２０ｂ及び車速センサ２０ｃは、それぞれ、自身が検知したセンサ値に係るセンサ情報（以下、「センサ情報」と略称する）を、制御装置１００へ出力する。
【００１９】
周囲情報取得装置３０は、車両Ａの周囲に存在する物体の位置を検知するセンサであって、例えば、車載カメラ、赤外線センサ、ソナー又はレーダ等を含んで構成される。周囲情報取得装置３０は、例えば、車両Ａの周囲の各方位の物体を検知し得るように、車両Ａの四隅のコーナそれぞれに配設される。周囲情報取得装置３０は、自身が検知したセンサ値に係るセンサ情報を、制御装置１００へ出力する。
【００２０】
操作情報取得装置４０は、運転者による操作内容を示す操作情報を検知するセンサであって、例えば、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、及びシフトレバーセンサ等を含んで構成される。操作情報取得装置４０は、自身が検知したセンサ値に係るセンサ情報を、制御装置１００へ出力する。
【００２１】
制御装置１００は、車両Ａの各部を統括制御する電子制御ユニットである。本実施形態に係る制御装置１００は、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１０、及び運転支援装置１２０を含んで構成される。
【００２２】
車両制御ＥＣＵ１１０は、車両駆動装置１０の制御を行う電子制御ユニットである。車両制御ＥＣＵ１１０は、例えば、車両情報取得装置２０からのセンサ情報に基づいて、車両Ａの走行状態が最適になるように、車両駆動装置１０の各部（例えば、エンジンの出力、クラッチの断接、自動変速機の変速段、及びステアリング装置の操舵角）を制御する。
【００２３】
尚、本実施形態に係る車両制御ＥＣＵ１１０は、車両駆動装置１０を制御して、車両Ａの自動出庫（車両Ａが自律的に出庫動作を実行することを表す。以下同じ）を実行し得るように構成されている。
【００２４】
運転支援装置１２０は、車両Ａがストッパ部材によって移動規制された状態を検知（ストッパ検知）し、当該状態を検知した場合には、車両Ａの停止を指令する報知信号を生成する電子制御ユニットである（詳細は後述する）。
【００２５】
尚、車両制御ＥＣＵ１１０及び運転支援装置１２０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入力ポート、及び、出力ポート等を含んで構成される。そして、車両制御ＥＣＵ１１０及び運転支援装置１２０それぞれが有する機能は、例えば、ＣＰＵがＲＯＭやＲＡＭに格納された制御プログラムや各種データを参照することによって実現される。
【００２６】
車両駆動装置１０、車両情報取得装置２０（加速度センサ２０ａ、トルクセンサ２０ｂ、及び車速センサ２０ｃ）、周囲情報取得装置３０、操作情報取得装置４０、及び、制御装置１００（車両制御ＥＣＵ１１０及び運転支援装置１２０）は、車載ネットワーク（例えば、ＣＡＮ通信プロトコルに準拠した通信ネットワーク）を介して、相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。
【００２７】
［運転支援装置の構成］
次に、図２、図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂを参照して、本実施形態に係る運転支援装置１２０の構成の一例について、説明する。
【００２８】
図２は、本実施形態に係る運転支援装置１２０の構成の一例を示すブロック図である。尚、図２の矢印は信号の伝達経路を表している。
【００２９】
本実施形態に係る運転支援装置１２０は、入力部１２１（第１の入力部１２１ａ、第２の入力部１２１ｂ、及び第３の入力部１２１ｃを含む）、並びに、制御部１２２（設定部１２２ａ、及び報知部１２２ｂを含む）を備えている。
【００３０】
入力部１２１の構成
第１の入力部１２１ａは、地面から車両Ａの車輪に作用するトルクに係るセンサ情報を取得し、設定部１２２ａ及び報知部１２２ｂに対して送出する。第１の入力部１２１ａは、典型的には、地面から車両Ａの車輪に作用するトルクに係るセンサ情報として、トルクセンサ２０ｂのセンサ情報、又は、加速度センサ２０ａのセンサ情報等を取得する。
【００３１】
ここで、「地面から車両Ａの車輪に作用するトルク」とは、車両Ａを走行させている際に、地面から車両Ａの車輪に対して作用する転がり抵抗及び勾配抵抗に起因する制動トルク（以下、「制動トルク」と略称する）を意味する。尚、加速度センサ２０ａを用いる場合には、当該制動トルクは、例えば、エンジン出力から求まる駆動力から、空気抵抗及び勾配抵抗等を減算することによって、算出される。
【００３２】
第１の入力部１２１ａが取得する制動トルクを示すセンサ情報は、駐車スペースの地面の凹凸形状を把握するための参照情報として、及び、車両Ａを駐車スペースから発進させる際の異常判定の参照情報として、用いられる（詳細は後述）。そのため、第１の入力部１２１ａは、少なくとも車両Ａを駐車スペースに入庫する際、及び、車両Ａを駐車スペースから発進させる際には、継続的に、トルクセンサ２０ｂ又は加速度センサ２０ａからセンサ情報を取得する。
【００３３】
尚、第１の入力部１２１ａは、より好適には、加速度センサ２０ａ及びトルクセンサ２０ｂの両方のセンサ情報を取得する。加速度センサ２０ａは、駐車スペースの地面の勾配を検知する上で好適であり、一方、トルクセンサ２０ｂは、地面から車両Ａの車輪に作用する制動トルクを直接的に検知する上で好適である。従って、後段の設定部１２２ａ及び報知部１２２ｂは、加速度センサ２０ａ及びトルクセンサ２０ｂの両方のセンサ情報を用いることによって、駐車スペースの勾配を差し引いた駐車スペースの地面の凹凸形状を高精度に把握することが可能となる。
【００３４】
第２の入力部１２１ｂは、車両Ａの走行位置を検知するセンサのセンサ情報を取得し、設定部１２２ａ及び報知部１２２ｂに対して送出する。第２の入力部１２１ｂは、典型的には、車両Ａの走行位置を検知するセンサのセンサ情報として、車速センサ２０ｃのセンサ情報、又は車両Ａに搭載されたＧＰＳ情報等を取得する。
【００３５】
ここで、「車両Ａの走行位置」とは、車両Ａを駐車スペースに入庫（即ち移動）する際、又は、車両Ａを駐車スペースから発進させる際における、車両Ａと駐車スペースとの相対位置を意味する。例えば、車両Ａを駐車スペースから発進させる際の車両Ａの走行位置は、当該駐車スペースからの発進を開始してからの車速センサ２０ｃのセンサ情報の時間的変化に基づいて、発進開始位置を基準とした走行位置として算出され得る。又、例えば、車両Ａを駐車スペースに入庫する際の車両Ａの走行位置は、当該駐車スペースに駐車完了するまでの車速センサ２０ｃのセンサ情報の時間的変化に基づいて、駐車完了位置を基準とした走行位置として算出され得る。
【００３６】
第２の入力部１２１ｂが取得する車両Ａの走行位置を示すセンサ情報は、第１の入力部１２１ａが取得した制動トルクを示すセンサ情報と対応付けられ、駐車スペースの位置毎の制動トルク、即ち、駐車スペースの地面の凹凸形状を把握するべく、用いられる（詳細は後述）。そのため、第２の入力部１２１ｂは、少なくとも車両Ａを駐車スペースに入庫する際、及び、車両Ａを駐車スペースから発進させる際には、継続的に、上記センサ情報を取得する。
【００３７】
第３の入力部１２１ｃは、車両制御ＥＣＵ１１０から車両Ａの走行状態を示す情報を取得し、設定部１２２ａ及び報知部１２２ｂに対して送出する。
【００３８】
ここで、「車両Ａの走行状態を示す情報」とは、例えば、車両Ａを駐車スペースに入庫させるための状態（以下、「入庫動作」と称する）であるか、又は、車両Ａを駐車スペースから発進させるための状態（以下、「発進動作」と称する）であるかを、後段の設定部１２２ａ及び報知部１２２ｂが判別するための情報である。但し、入庫動作を判別するための情報については、車両Ａが入庫動作中であるか否かを判別するための情報に代えて、入庫動作が完了した後に入庫動作中であったか否かを判別するための情報であってもよい。
【００３９】
第３の入力部１２１ｃは、車両Ａが入庫動作中であるか否かを判別するための情報として、例えば、車両Ａが自動駐車モードを実行中であるか、又は車両Ａがカーナビゲーション装置（図示せず）に設定された目的地付近か等の情報を、車両制御ＥＣＵ１１０から取得する。
【００４０】
又、第３の入力部１２１ｃは、車両Ａが入庫動作中であったか否かを判別するための情報として、例えば、シフトレバーがパーキング状態にセットされたか、又は、車速が０ｋｍ／ｈになったか等の情報を、車両制御ＥＣＵ１１０から取得する。
【００４１】
又、第３の入力部１２１ｃは、車両Ａが発進動作中であるか否かを判別するための情報として、例えば、車両Ａが自動出庫モードを実行中であるか、エンジンが始動されたか、又は、車速が０ｋｍ／ｈから上昇している最中か等の情報を、車両制御ＥＣＵ１１０から取得する。
【００４２】
制御部１２２の構成
設定部１２２ａは、車両Ａを駐車スペースに入庫する際に、第１の入力部１２１ａにて取得された制動トルクの時間的変化に基づいて、当該駐車スペースの地面の凹凸形状に応じた制動トルクの異常基準値を設定する。
【００４３】
図３Ａ、図３Ｂは、設定部１２２ａの構成について、説明する図である。
【００４４】
図３Ａは、車両Ａが入庫動作を行っている状態を示している。図３Ａにおいて、点線領域Ｒは駐車スペースを示し、Ｒａ１、Ｒａ２は駐車スペース内の地面の凸部を示し、θは駐車スペースの地面の勾配を示している。
【００４５】
図３Ｂは、図３Ａの入庫動作の際における、車両Ａの車速［ｍ／ｓ］、車両Ａの車輪に作用する制動トルク［Ｎ・ｍ］、及び、設定部１２２ａに設定される制動トルクの異常基準値［Ｎ・ｍ］の時間的変化を示している。尚、図３ＢのＴ１、Ｔ２、Ｔ３は、それぞれ、車両Ａが駐車スペースＲ内の凸部Ｒａ１の位置を走行するタイミング、車両Ａが駐車スペースＲ内の凸部Ｒａ２の位置を走行するタイミング、車両Ａが駐車完了したタイミングを表している。
【００４６】
本実施形態に係る設定部１２２ａには、第１の入力部１２１ａから制動トルクを示すセンサ情報が入力され、第２の入力部１２１ｂから車両Ａの走行位置を示すセンサ情報が入力され、第３の入力部１２１ｃから車両Ａの走行状態を示す情報が入力されている。
【００４７】
そして、本実施形態に係る設定部１２２ａは、車両Ａを駐車スペースに入庫する際には、制動トルクの異常基準値を設定するように機能し、又、車両Ａを駐車スペースから発進させる際には、報知部１２２ｂに対して、当該制動トルクの異常基準値を出力するように機能する。
【００４８】
ここで、「制動トルクの異常基準値」（以下、「異常基準値」と略称する）とは、車両Ａを駐車スペースから発進させる際に、当該駐車スペースに、車両Ａの移動を制限するストッパ部材が存在するか否かを判定するための制動トルクの基準値である。換言すると、「異常基準値」は、駐車スペースに凹凸形状が存在する場合に、車両Ａを当該駐車スペースから発進させる際に、乗り上げるべき凹凸形状であるか否かを判定するための基準値である。
【００４９】
かかる観点から、設定部１２２ａは、例えば、入庫動作の際に検知される制動トルクのうちの最大の制動トルクに基づいて、異常基準値を設定する。但し、設定部１２２ａは、より好適には、入庫動作の際に検知される制動トルクの時間的変化に基づいて、駐車スペースの地面の凹凸形状に対応させるように、駐車スペース内の位置毎に、制動トルクの異常基準値を設定する。
【００５０】
本実施形態に係る設定部１２２ａは、図３Ｂに示すように、入力動作の際、駐車スペースＲの地面の凹凸形状に対応させるように、凸部Ｒａ１の駐車スペース入口側の位置においては異常基準値Ｍ０、凸部Ｒａ１の位置においては異常基準値Ｍ１、凸部Ｒａ１と凸部Ｒａ２の間の位置においては異常基準値Ｍ２、凸部Ｒａ２の位置においては異常基準値Ｍ３、凸部Ｒａ２の駐車スペース奥側の位置においては異常基準値Ｍ４を順に設定している。
【００５１】
尚、異常基準値Ｍ０、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４は、それぞれ、例えば、当該位置において検知される制動トルクに対して、所定のマージンを加算した値である。駐車スペースＲの位置毎の制動トルクは、例えば、第１の入力部１２１ａが取得する制動トルクと第２の入力部１２１ｂが取得する走行位置との対応付けによって、求められる。
【００５２】
このように、駐車スペース内の位置毎に、制動トルクの異常基準値を設定することによって、後述する報知部１２２ｂは、駐車スペースの地面に複数の凹凸形状が存在する場合にも、当該凹凸形状が、車両Ａを駐車スペースから発進させる際に乗り上げるべき凹凸形状であるか否かを適切に判別することができる。
【００５３】
尚、設定部１２２ａは、典型的には、車両Ａを駐車スペースに入庫する際には、毎回、当該駐車スペースの地面の凹凸形状に応じた異常基準値を再設定する。但し、設定部１２２ａは、車両Ａを駐車スペースに入庫する際の制動トルクの時間的変化に基づいて、駐車スペースの地面の凹凸形状の種別を識別し、当該凹凸形状の種別に応じた制動トルクの異常基準値を設定してもよい。
【００５４】
報知部１２２ｂは、車両Ａを駐車スペースから発進させる際に検知される制動トルクを継続的に監視して、制動トルクが異常基準値を超えた場合、報知信号を生成する。
【００５５】
図４Ａ及び図４Ｂは、報知部１２２ｂの構成について、説明する図である。
【００５６】
図４Ａは、図３Ａで車両Ａの駐車が行われた後、当該車両Ａを駐車スペースから発進させる際の状態を模式的に示している。尚、図４Ａでは、車両Ａの車輪の前方（即ち、発進方向）にストッパ部材Ｒｂが載置された状態を示している。
【００５７】
図４Ｂは、図４Ａにおいて車両Ａを駐車スペースから発進させる際における、車両Ａの車速［ｍ／ｓ］、車両Ａの車輪に作用する制動トルク［Ｎ・ｍ］、及び、報知部１２２ｂの判定結果（判定フラグ）の時間的変化の一例を示している。
【００５８】
図４ＢのＴ１０、Ｔ１１は、それぞれ、車両Ａが発進を開始したタイミング、車両Ａがストッパ部材Ｒｂに乗り上げたタイミングを表している。図４Ｂにおいては、報知部１２２ｂは、Ｔ１１のタイイングで、制動トルクが異常基準値（ここでは、車両Ａが発進を開始した直後であるため、異常基準値としてＭ４が設定されている）を超えたものと判断し、車両Ａの停止を指令する報知信号を出力している。
【００５９】
本実施形態に係る報知部１２２ｂには、第１の入力部１２１ａから制動トルクを示すセンサ情報が入力され、第２の入力部１２１ｂから車両Ａの走行位置を示すセンサ情報が入力され、第３の入力部１２１ｃから車両Ａの走行状態を示す情報が入力され、設定部１２２ａから制動トルクの異常基準値が入力されている。
【００６０】
そして、本実施形態に係る報知部１２２ｂは、車両Ａを駐車スペースから発進させる際には、移動中の各時点の制動トルクが、設定部１２２ａに設定された異常基準値を超えないか否かを逐次的に判定し、いずれか時点の制動トルクが、設定部１２２ａに設定された異常基準値を超えた場合には、車両制御ＥＣＵ１１０に対して車両停止指令に係る報知信号を出力する（図４Ｂを参照）。
【００６１】
尚、異常基準値が、駐車スペース内の位置毎に設定されている場合、報知部１２２ｂは、駐車スペース内の位置毎の異常基準値を設定部１２２ａから取得することになる。この際には、報知部１２２ｂは、例えば、図３Ｂの態様においては、駐車スペースＲ内の走行位置に応じて、凸部Ｒａ２の駐車スペース奥側の位置においては異常基準値Ｍ４、凸部Ｒａ２の位置においては異常基準値Ｍ３、凸部Ｒａ１と凸部Ｒａ２の間の位置においては異常基準値Ｍ２、凸部Ｒａ１の位置においては異常基準値Ｍ１、及び、凸部Ｒａ１の駐車スペース出口側の位置においては異常基準値Ｍ０を順に取得する。
【００６２】
この際には、報知部１２２ｂは、例えば、第２の入力部１２１ｂから取得する車両Ａの走行位置を示すセンサ情報に基づいて、駐車スペース内における車両Ａの位置を把握し、当該位置に対応する異常基準値を設定部１２２ａから取得する。
【００６３】
尚、報知部１２２ｂは、典型的には、車両Ａが自動出庫を行う際に、制動トルクの監視を行い、ストッパ検知の処理を行う。又、報知部１２２ｂは、典型的には、車両Ａを駐車スペースに入庫する際の移動方向と、車両Ａを駐車スペースから発進させる際の移動方向とが、反対方向である場合（例えば、後進動作で入庫し、前進動作で発進する）に、ストッパ検知の処理を行う。
【００６４】
車両制御ＥＣＵ１１０は、報知部１２２ｂからの報知信号を受信した場合、例えば、エンジン出力を停止する等によって、車両Ａを停車させ、車両Ａが無理にストッパ部材に乗り上げようとする危険な状態を回避する。
【００６５】
但し、報知部１２２ｂが生成する報知信号に依拠した危険回避の動作態様は、任意である。例えば、報知部１２２ｂは、音響装置（図示せず）に対して車両停止指令を出力して、音響装置から、車両Ａの運転者に対して、車両Ａの停止を促す案内（例えば、ガイド音）を発生させてもよい。
【００６６】
［運転支援装置の動作フロー］
以下、図５を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１２０の動作の一例について説明する。
【００６７】
図５は、本実施形態に係る運転支援装置１２０の動作の一例を示すフローチャートである。尚、図５に示すフローチャートは、例えば、車両制御ＥＣＵ１１０が自動出庫を実行する際に、運転支援装置１２０がコンピュータプログラムに従って実行する処理である。
【００６８】
ステップＳ１において、運転支援装置１２０は、まず、車両制御ＥＣＵ１１０から取得する走行状態を示す情報に基づいて、自動出庫を開始するか否かを判定する。そして、運転支援装置１２０は、自動出庫を開始する場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に処理を進め、一方、自動出庫を開始しない場合（Ｓ１：ＮＯ）、特に処理を行うことなく、一連のフローチャートの処理を終了する。
【００６９】
ステップＳ２において、運転支援装置１２０は、設定部１２２ａに記憶された駐車スペースの凹凸情報（即ち、駐車スペースの各位置の制動トルクの異常基準値）を読み出す。
【００７０】
ステップＳ３において、運転支援装置１２０は、車両制御ＥＣＵ１１０から取得する走行状態を示す情報等に基づいて、出庫完了か否かを判定する。そして、運転支援装置１２０は、出庫が完了した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、一連のフローチャートの処理を終了し、一方、出庫が完了していない場合（Ｓ３：ＮＯ）、ステップＳ４に処理を進める。
【００７１】
ステップＳ４において、運転支援装置１２０は、第１の入力部１２１ａが取得する現時点の制動トルクが、異常基準値よりも大きいか否かを判定する。そして、運転支援装置１２０は、現時点の制動トルクが、当該異常基準値よりも大きい場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５に処理を進め、一方、現時点の制動トルクが、当該異常基準値以下である場合（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ７に処理を進める。
【００７２】
尚、このステップＳ４において、運転支援装置１２０は、第２の入力部１２１ｂが取得する走行位置に係る情報に基づいて、駐車スペース内における現時点の位置に応じた異常基準値を比較判定の基準とする。
【００７３】
ステップＳ５において、運転支援装置１２０は、車両制御ＥＣＵ１１０に対して車両停止指令に係る報知信号を出力する。これによって、車両制御ＥＣＵ１１０は、エンジンの動作を停止等することによって車両Ａを停止させると共に、運転者にストッパ部材が存在することを報知する。
【００７４】
ステップＳ６において、運転支援装置１２０は、運転者からの指令（例えば、動作再開指令）の有無を判定し、運転者からの指令がない場合（Ｓ６：ＮＯ）、当該指令を待ち受ける。又、運転者からの指令があった場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、ステップＳ７に処理を進める。
【００７５】
ステップＳ７において、運転支援装置１２０は、出庫動作を継続する。そして、報知部１２２ｂは、再度、ステップＳ３に戻って、ストッパ検知の処理を繰り返し実行する。
【００７６】
本実施形態に係る運転支援装置１２０は、このようにして、ストッパ部材による車両Ａの移動規制の状態を即座に検知し、当該状態を迅速に解消する。
【００７７】
［効果］
以上のように、本実施形態に係る運転支援装置１２０は、地面から車両Ａの車輪に作用する制動トルクに係るセンサ情報を取得する入力部１２１と、車両Ａを駐車スペースに入庫する際に検知される制動トルクの時間的変化に基づいて、駐車スペースの地面の凹凸形状に応じた制動トルクの異常基準値を設定する設定部１２２ａと、車両Ａを駐車スペースから発進させる際に検知される制動トルクを継続的に監視して、制動トルクが異常基準値を超えた場合、報知信号（例えば、車両制御ＥＣＵ１１０に対する動作停止指令、又は、報知音による運転者に対する指令）を生成する報知部１２２ｂと、を備えている。
【００７８】
従って、本実施形態に係る運転支援装置１２０によれば、車両Ａを駐車スペースから発進させる際に、当該駐車スペースの地面の凹凸形状（例えば、駐車スペースの地面に設けられた減速用の凹凸形状）に影響を受けることなく、ストッパ部材（例えば、輪止め部材）を高精度に検知することができる。換言すると、本実施形態に係る運転支援装置１２０によれば、駐車スペースの地面に凹凸形状が存在する場合にも、車両Ａを駐車スペースから発進させる際に車両の車輪に作用する制動トルクが、ストッパ部材に起因するものか、凹凸形状に起因するものかを、適切に判別することができる。
【００７９】
これによって、車両Ａがストッパ部材に乗り上げるような危険な状態を回避するように、即座に、対処することができる。又、これによって、ストッパ部材が存在しない場合には、迅速に、車両Ａを駐車スペースから発進させることができる。
【００８０】
又、特に、本実施形態に係る運転支援装置１２０は、車両Ａを駐車スペースに入庫する際の制動トルクの時間的変化に基づいて、駐車スペースの地面の凹凸形状に対応させるように、駐車スペース内の位置に応じて別個に異常基準値を設定する。
【００８１】
従って、本実施形態に係る運転支援装置１２０によれば、車両Ａを駐車スペースから発進させる際に、当該駐車スペース内の位置毎に、地面から車両Ａの車輪に作用する制動トルクの異常状態を判定することができるため、より高精度にストッパ部材を検知することができる。換言すると、本実施形態に係る運転支援装置１２０によれば、駐車スペースの地面に複数の凹凸形状が存在する場合にも、当該凹凸形状が、車両Ａを駐車スペースから発進させる際に、乗り上げるべき凹凸形状であるか否かを、より適切に判別することができる。
【００８２】
（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限らず、種々に変形態様が考えられる。
【００８３】
上記実施形態では、運転支援装置１２０の適用対象の一例として、自動駐車を実行する車両Ａを示した。しかしながら、本発明に係る運転支援装置１２０は、運転者の手動により出庫動作を実行する車両Ａにも適用し得る。
【００８４】
又、上記実施形態では、運転支援装置１２０の適用する駐車スペースの一例として、駐車専用の敷地を示した。しかしながら、本発明に係る運転支援装置１２０は、駐車専用の敷地に限らず、任意のスペースに適用し得る。
【００８５】
又、上記実施形態では、運転支援装置１２０の一例として、車両制御ＥＣＵ１１０と運転支援装置１２０とが別体のコンピュータによって実現される態様を示した。しかしながら、車両制御ＥＣＵ１１０と運転支援装置１２０とは、一体的なコンピュータによって実現されてもよい勿論である。
【００８６】
又、上記実施形態では、運転支援装置１２０の設定部１２２ａ及び報知部１２２ｂの一例として、駐車スペース内における車両Ａの走行位置を把握するため、第２の入力部１２１ｂから逐次的にセンサ情報を取得する態様を示した。しかしながら、設定部１２２ａ及び報知部１２２ｂは、駐車開始タイミングからの経過時間等によって、駐車スペースの位置を推定してもよい。
【００８７】
又、上記実施形態では、運転支援装置１２０が地面から車両Ａの車輪に作用する制動トルク、車両Ａの走行位置、及び車両Ａの走行状態等を検知するための各種センサの一例として、加速度センサ２０ａ、トルクセンサ２０ｂ、車速センサ２０ｃ等を示した。但し、これらを検知する手法は、任意であって、他の種別のセンサのセンサ情報を用いて演算処理により、間接的に求められてもよい。
【００８８】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本開示に係る運転支援装置によれば、より高精度なストッパ部材の検知を実現することができる。
【符号の説明】
【００９０】
Ａ  車両
１０  車両駆動装置
２０  車両情報取得装置
２０ａ  加速度センサ
２０ｂ  トルクセンサ
２０ｃ  車速センサ
３０  周囲情報取得装置
４０  操作情報取得装置
１００  制御装置
１１０  車両制御ＥＣＵ
１２０  運転支援装置
１２１  入力部
１２２  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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