(57)【要約】【課題】種々の形状および大きさを有する薬剤を吸着して搬送する。【解決手段】  回転体１１０と排出部と薬剤支持部１３０とを備える。回転体１１０は、円形の傾斜面１１１を有する。傾斜面１１１の周縁部に、少なくとも１つの吸着部１１２が設けられている。回転体１１０は、傾斜面１１１の中心軸まわりに、正転および逆転可能である。排出部は、傾斜面１１１の周縁部に対向配置されている。排出部は、吸着部１１２に吸着された薬剤を正転している回転体１１０の吸着部１１２から脱離させて傾斜面１１１上から排出する。薬剤支持部１３０は、傾斜面１１１上に位置する薬剤を支持する支持面を有する。薬剤支持部１３０は、傾斜面１１１に沿って移動可能に設けられている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
円形の傾斜面を有し、該傾斜面の周縁部に少なくとも１つの吸着部が設けられており、前記傾斜面の中心軸まわりに、正転および逆転可能な回転体と、
前記傾斜面の前記周縁部に対向配置され、前記吸着部に吸着された薬剤を正転している前記回転体の前記吸着部から脱離させて前記傾斜面上から排出する排出部と、
前記傾斜面上に位置する薬剤を支持する支持面を有し、前記傾斜面に沿って移動可能に設けられた薬剤支持部とを備える、薬剤供給装置。
【請求項２】
前記薬剤支持部は、前記吸着部と前記支持面との間の最短距離が前記薬剤支持部の移動によって可変となるように、構成されている、請求項１に記載の薬剤供給装置。
【請求項３】
前記薬剤支持部は、前記傾斜面と同軸状に位置する略円筒状の外形を有し、かつ、前記傾斜面の中心軸まわりに前記回転体の正転方向に回転可能に設けられており、
前記支持面は、前記薬剤支持部の下部の内周面である、請求項１または請求項２に記載の薬剤供給装置。
【請求項４】
前記薬剤支持部が回転することにより、前記吸着部と前記支持面との間の最短距離が段階的に変化する、請求項３に記載の薬剤供給装置。
【請求項５】
前記支持面は、凹凸形状を有する、請求項３に記載の薬剤供給装置。
【請求項６】
前記薬剤支持部が回転している状態において、前記吸着部が薬剤を吸着する、請求項３〜請求項５のいずれか１項に記載の薬剤供給装置。
【請求項７】
前記吸着部が薬剤を吸着保持した状態において、前記回転体の正転方向の回転速度と、前記薬剤支持部の回転速度とが略同一となる、請求項６に記載の薬剤供給装置。
【請求項８】
前記吸着部が薬剤を吸着保持した状態において、前記吸着部が前記回転体の上半分側に位置する範囲内で前記回転体が揺動する、請求項３〜請求項６のいずれか１項に記載の薬剤供給装置。
【請求項９】
前記吸着部が薬剤を吸着保持した状態において前記回転体が揺動している間、前記吸着部に吸着された薬剤が、前記薬剤支持部の前記内周面における、前記吸着部と前記薬剤支持部の前記内周面との間の最短距離が最長になっている区間の内周側の領域内で揺動するように、前記薬剤支持部が前記回転体に対して位置した状態で一時停止する、請求項８に記載の薬剤供給装置。
【請求項１０】
前記排出部は、前記薬剤支持部の回転による前記薬剤支持部の前記内周面の変位に対応して前記傾斜面の中心軸の径方向に移動可能に設けられている、請求項３〜請求項９のいずれか１項に記載の薬剤供給装置。
【請求項１１】
前記薬剤支持部の中心軸方向の前記薬剤支持部の一方の端面に環状のカム溝が設けられており、
前記排出部は、前記カム溝と係合するカムフォロワを有する、請求項１０に記載の薬剤供給装置。
【請求項１２】
前記吸着部の先端が、前記傾斜面から突出している、請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の薬剤供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
薬剤供給装置の構成を開示した先行文献として、特開２０００−１０９０２０号公報(特許文献１)がある。特許文献１に記載された薬剤供給装置は、収納部内に薬剤を収納し、吸引装置が作動することにより、回転体と底板との間が略真空状態となり、通気口に薬剤が吸着される。通気口に薬剤が吸着された状態で回転体が回転することにより、排出口付近に搬送されて邪魔板に当接した薬剤が排出口に払い出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１０９０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
薬剤には、種々の形状および大きさを有する薬剤が存在する。薬剤を吸着して搬送する薬剤供給装置においては、搬送対象の薬剤の形状および大きさが特定されており、種々の形状および大きさを有する薬剤に対応することは困難であった。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであって、種々の形状および大きさを有する薬剤を吸着して搬送することができる、薬剤供給装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に基づく薬剤供給装置は、回転体と排出部と薬剤支持部とを備える。回転体は、円形の傾斜面を有する。傾斜面の周縁部に、少なくとも１つの吸着部が設けられている。回転体は、傾斜面の中心軸まわりに、正転および逆転可能である。排出部は、傾斜面の周縁部に対向配置されている。排出部は、吸着部に吸着された薬剤を正転している回転体の吸着部から脱離させて傾斜面上から排出する。薬剤支持部は、傾斜面上に位置する薬剤を支持する支持面を有する。薬剤支持部は、傾斜面に沿って移動可能に設けられている。
【０００７】
本発明の一形態においては、薬剤支持部は、吸着部と支持面との間の最短距離が薬剤支持部の移動によって可変となるように、構成されている。
【０００８】
本発明の一形態においては、薬剤支持部は、傾斜面と同軸状に位置する略円筒状の外形を有する。薬剤支持部は、傾斜面の中心軸まわりに回転体の正転方向に回転可能に設けられている。支持面は、薬剤支持部の下部の内周面である。
【０００９】
本発明の一形態においては、薬剤支持部が回転することにより、吸着部と支持面との間の最短距離が段階的に変化する。
【００１０】
本発明の一形態においては、支持面は、凹凸形状を有する。
本発明の一形態においては、薬剤支持部が回転している状態において、吸着部が薬剤を吸着する。
【００１１】
本発明の一形態においては、吸着部が薬剤を吸着保持した状態において、回転体の正転方向の回転速度と、薬剤支持部の回転速度とが略同一となる。
【００１２】
本発明の一形態においては、吸着部が薬剤を吸着保持した状態において、吸着部が回転体の上半分側に位置する範囲内で回転体が揺動する。
【００１３】
本発明の一形態においては、吸着部が薬剤を吸着保持した状態において回転体が揺動している間、吸着部に吸着された薬剤が、薬剤支持部の内周面における、吸着部と薬剤支持部の内周面との間の最短距離が最長になっている区間の内周側の領域内で揺動するように、薬剤支持部が回転体に対して位置した状態で一時停止する。
【００１４】
本発明の一形態においては、排出部は、薬剤支持部の回転による薬剤支持部の内周面の変位に対応して傾斜面の中心軸の径方向に移動可能に設けられている。
【００１５】
本発明の一形態においては、薬剤支持部の中心軸方向の薬剤支持部の一方の端面に環状のカム溝が設けられている。排出部は、カム溝と係合するカムフォロワを有する。
【００１６】
本発明の一形態においては、吸着部の先端が、傾斜面から突出している。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、種々の形状および大きさを有する薬剤を吸着して搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置の構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える薬剤供給装置本体の外観を示す斜視図である。
【図３】図２の薬剤供給装置本体をＩＩＩ−ＩＩＩ線矢印方向から見た断面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える薬剤供給装置本体において、薬剤投入ケースを取り外した状態を示す斜視図である。
【図５】図４の薬剤供給装置本体を矢印Ｖ方向から見た正面図である。
【図６】図４の薬剤供給装置本体を矢印ＶＩ方向から見た背面図である。
【図７】図５の薬剤供給装置本体を矢印ＶＩＩ方向から見た左側面図である。
【図８】図５の薬剤供給装置本体を矢印ＶＩＩＩ方向から見た底面図である。
【図９】図５の薬剤供給装置本体を矢印ＩＸ方向から見た平面図である。
【図１０】図５の薬剤供給装置本体を矢印Ｘ方向から見た右側面図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える薬剤供給装置本体から、薬剤投入ケースおよびハウジングを取り外した状態を示す側面図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える、回転体、薬剤支持部、排出部、および、供給搬送部の構成を示す分解斜視図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える回転体の構成を示す斜視図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える薬剤支持部の構成を示す斜視図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える可動排出部の構成を示す斜視図である。
【図１６】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える、回転体と薬剤支持部と可動排出部との位置関係を示す斜視図である。
【図１７】図１６の薬剤支持部および可動排出部をＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線矢印方向から見た断面図である。
【図１８】図１７の薬剤支持部および可動排出部をＸＶＩＩＩ−ＸＶＩＩＩ線矢印方向から見た断面図である。
【図１９】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、薬剤を吸着保持するまでの間の、回転体、薬剤支持部および可動排出部の動作を示す図である。
【図２０】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、吸着部が薬剤を吸着保持した状態において、吸着部が回転体の上半分側に位置する範囲内で回転体が揺動している状態を示す図である。
【図２１】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、吸着部が可動排出部に到達するまで回転体が回転した状態を示す図である。
【図２２】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、吸着部が可動排出部の下方を通過している状態を示す図である。
【図２３】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える供給搬送部の構成を示す斜視図である。
【図２４】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、揺動板が正転方向に最も揺動した状態を説明する図である。
【図２５】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、揺動板が逆転方向に最も揺動した状態を説明する図である。
【図２６】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える支持部の構成を示す斜視図である。
【図２７】図２６の支持部を矢印ＸＸＶＩＩ方向から見た右側面図である。
【図２８】図２６の支持部を矢印ＸＸＶＩＩＩ方向から見た左側面図である。
【図２９】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、薬剤供給装置本体を支持部に装着する状態を示す正面図である。
【図３０】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える排気系の接続関係を示すブロック図である。
【図３１】本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える制御回路を示すブロック図である。
【図３２】本実施形態に係る薬剤供給装置における、薬剤の吸着から排出までの動作フローを示すフローチャートである。
【図３３】本実施形態に係る薬剤供給装置における、薬剤を探索する際の動作フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置について図を参照して説明する。以下の実施形態の説明においては、図中の同一または相当部分には同一符号を付して、その説明は繰返さない。本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置は、形状および大きさが異なる、錠剤またはカプセル剤などの多種の薬剤に対応可能であり、これらの薬剤を１つずつ順次供給可能な薬剤供給装置である。
【００２０】
図１は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置の構成を示す斜視図である。図２は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える薬剤供給装置本体の外観を示す斜視図である。図３は、図２の薬剤供給装置本体をＩＩＩ−ＩＩＩ線矢印方向から見た断面図である。図４は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える薬剤供給装置本体において、薬剤投入ケースを取り外した状態を示す斜視図である。図５は、図４の薬剤供給装置本体を矢印Ｖ方向から見た正面図である。図６は、図４の薬剤供給装置本体を矢印ＶＩ方向から見た背面図である。図７は、図５の薬剤供給装置本体を矢印ＶＩＩ方向から見た左側面図である。図８は、図５の薬剤供給装置本体を矢印ＶＩＩＩ方向から見た底面図である。図９は、図５の薬剤供給装置本体を矢印ＩＸ方向から見た平面図である。図１０は、図５の薬剤供給装置本体を矢印Ｘ方向から見た右側面図である。
【００２１】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置１０は、薬剤供給装置本体１００と、薬剤供給装置本体１００を着脱可能に支持する支持部２００とを備える。図１においては、薬剤供給装置本体１００を視認可能とするために、支持部２００の外側のカバーを外した状態を図示している。薬剤供給装置本体１００が支持部２００に装着される際は、薬剤供給装置本体１００は支持部２００に対して矢印Ｍで示す方向に移動させられる。
【００２２】
図１〜図１０に示すように、薬剤供給装置本体１００は、略円筒状のハウジング１８０、および、ハウジング１８０の中心軸方向の一方側の端部に組み付けられる薬剤投入ケース１９０を備える。ハウジング１８０の中心軸方向の他方側の端部には、ハウジング１８０の径方向の両側にて互いに略平行に延在する平坦面１８１が設けられている。薬剤投入ケース１９０は、上方に開口した薬剤投入部１９１と、薬剤投入部１９１の開口を塞ぐ蓋部１９２とを含む。
【００２３】
支持部２００には、互いに間隔をあけて平行に位置する案内部２１０が設けられている。薬剤供給装置本体１００が支持部２００に装着される際は、互いに対応する支持部２００の案内部２１０とハウジング１８０の平坦面１８１とが対向した状態で、薬剤供給装置本体１００が支持部２００に対して矢印Ｍで示す方向に移動させられる。支持部２００に装着された状態の薬剤供給装置本体１００は、ハウジング１８０の中心軸方向の一方側が、ハウジング１８０の中心軸方向の他方側に対して斜め上方に位置するように傾斜した状態で支持される。
【００２４】
図３〜図５および図７〜図９に示すように、薬剤供給装置本体１００は、回転体１１０と排出部１７０とをさらに備える。回転体１１０は、円形の傾斜面１１１を有する。傾斜面１１１の周縁部に、吸着部１１２が設けられている。本実施形態においては、傾斜面１１１の周縁部に１つの吸着部１１２が設けられているが、傾斜面１１１に設けられる吸着部１１２の数は、１つに限られず、複数でもよい。回転体１１０は、傾斜面１１１の中心軸まわりに、正転および逆転可能に構成されている。傾斜面１１１は、水平方向に対して傾いている。傾斜角度は、鋭角に限られず、直角であってもよく、あるいは、鈍角であってもよい。傾斜面１１１は、たとえば、水平方向に対して６７°傾いている。なお、傾斜面１１１の傾斜角度は、６７°に限られず、４５°以上８０°以下であることが、傾斜面１１１に薬剤を寄せつつ１つずつ薬剤を吸着搬送する観点から好ましい。
【００２５】
薬剤供給装置１０は、回転体１１０を駆動させる回転体用駆動部をさらに備える。本実施形態においては、回転体用駆動部は、支持部２００に設けられている。
【００２６】
排出部１７０は、吸着部１１２に吸着された薬剤を正転している回転体１１０の吸着部１１２から脱離させて傾斜面１１１上から排出する。本実施形態においては、排出部１７０は、ハウジング１８０の径方向に沿って揺動可能な可動排出部１２０と、ハウジング１８０に固定された固定排出部１５０とから構成されている。可動排出部１２０は、傾斜面１１１の周縁部に対向配置されている。なお、排出部１７０の構成は、上記に限られず、ハウジング１８０に対して固定された固定排出部のみで構成されていてもよい。
【００２７】
薬剤供給装置１０は、排気系をさらに備える。排気系は、排気管１６０および排気管１６０に接続された真空ポンプを含む。排気管１６０は、回転体１１０の傾斜面１１１側とは反対側から吸着部１１２に接続されている。排気管１６０の一部は、薬剤供給装置本体１００に設けられている。排気管１６０の残部は、支持部２００に設けられている。薬剤供給装置１０は、排気管１６０の内部の圧力を検出する圧力センサをさらに備える。圧力センサは、吸着部１１２と真空ポンプとを接続する排気管１６０の内部の圧力を検出する。ただし、圧力センサは必ずしも設けられていなくてもよい。
【００２８】
図３〜図５に示すように、薬剤供給装置本体１００は、薬剤支持部１３０をさらに備える。薬剤支持部１３０は、傾斜面１１１上に位置する薬剤を支持する支持面１３１ｓを有する。薬剤支持部１３０は、傾斜面１１１に沿って移動可能に設けられている。ただし、薬剤支持部１３０は必ずしも設けられていなくてもよい。
【００２９】
図３〜図５および図７〜図１０に示すように、薬剤供給装置本体１００は、供給搬送部１４０をさらに備える。供給搬送部１４０は、一時的に保持した薬剤を傾斜面１１１に向けて供給搬送する。ただし、供給搬送部１４０は必ずしも設けられていなくてもよい。
【００３０】
以下、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置の各構成について詳細に説明する。まず、薬剤供給装置１０が備える薬剤供給装置本体１００の構成について主に説明する。
【００３１】
図１１は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える薬剤供給装置本体から、薬剤投入ケースおよびハウジングを取り外した状態を示す側面図である。図１２は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える、回転体、薬剤支持部、排出部、および、供給搬送部の構成を示す分解斜視図である。図１３は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える回転体の構成を示す斜視図である。
【００３２】
図３〜図５、図１２および図１３に示すように、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置１０が備える回転体１１０は、円板状の外形を有している。回転体１１０の一方の端面が、傾斜面１１１である。傾斜面１１１の周縁部の内側の部分は、周縁部より僅かに凹んでいる。
【００３３】
吸着部１１２は、傾斜面１１１の周縁部に開口した吸引ノズルの先端である。本実施形態においては、吸着部１１２の先端が、傾斜面１１１から僅かに突出している。具体的には、吸着部１１２の先端が、傾斜面１１１の周縁部から、たとえば０．２ｍｍ突出している。吸着部１１２の先端が傾斜面１１１から僅かに突出していることにより、吸着部１１２が薬剤を吸着した際に、吸着部１１２の先端と薬剤との間に隙間が形成されることを抑制できる。その結果、吸着部１１２によって薬剤を安定して吸着することができる。
【００３４】
ただし、吸着部１１２の先端は、傾斜面１１１の周縁部から突出している場合に限られず、傾斜面１１１の周縁部と面一であってもよいし、傾斜面１１１の周縁部より僅かに凹んだ位置にあってもよい。
【００３５】
吸着部１１２に、回転体１１０の傾斜面１１１側とは反対側から、排気管１６０が接続されている。排気管１６０に接続されている真空ポンプが駆動して排気管１６０内が減圧されることにより、吸着部１１２の先端での吸引が開始される。
【００３６】
薬剤供給装置本体１００に設けられている排気管１６０の一部は、回転体１１０の傾斜面１１１とは反対側の下面に沿って回転体１１０の径方向に吸着部１１２との接続箇所から回転体１１０の中心軸上まで延在する部分と、回転体１１０の中心軸に沿って回転体１１０側から斜め下方に延在する部分と、回転体１１０の径方向の外側に向かってハウジング１８０の外周面まで延在する部分とを含む。図７に示すように、排気管１６０の一部の端部１６０ｅは、ハウジング１８０の左側面に露出している。
【００３７】
排気管１６０において回転体１１０の中心軸に沿って回転体１１０側から斜め下方に延在する部分は、回転体１１０とともに回転する部分と、ハウジング１８０に対して固定されている部分とを含む。
【００３８】
図３に示すように、回転体１１０は、回転体用従動ギア部１１０ｇと連結部材を介して連結されている。図７および図８に示すように、ハウジング１８０の左側面に設けられた開口部によって、回転体用従動ギア部１１０ｇの一部が露出している。後述するように、回転体用従動ギア部１１０ｇは、回転体用駆動部の駆動によって回転する回転体用駆動ギア部と係合する。回転体用従動ギア部１１０ｇには、後述する回転体用位置センサにて検出される磁石が取り付けられている。
【００３９】
回転体用駆動部が駆動することにより、回転体用従動ギア部１１０ｇの回転に伴って、回転体１１０が傾斜面１１１の中心軸まわりに回転する。回転体用駆動部は、正転駆動および逆転駆動の両方行なえるように構成されている。これにより、回転体１１０は、正転および逆転可能に構成されている。吸着部１１２に薬剤を吸着した状態で回転体１１０が正転することにより、薬剤を排出部１７０に移送することができる。
【００４０】
図１４は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える薬剤支持部の構成を示す斜視図である。図３〜図５および図１４に示すように、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置１０が備える薬剤支持部１３０は、略円筒状の外形を有している。薬剤支持部１３０は、内周面１３１を有する。本実施形態においては、内周面１３１は、薬剤支持部１３０の中心軸からの距離が周方向において段階的に変わるように形成されている。
【００４１】
ただし、薬剤支持部１３０の形状は、円筒状に限られず、たとえば、平板状でもよい。また、薬剤支持部１３０の支持面１３１ｓに、薬剤の姿勢および吸着部１１２に対する薬剤の位置を変更させるための凹凸形状が設けられていてもよい。たとえば、薬剤支持部１３０の内周面１３１の全体に、半球状の凸部がマトリックス状に配置されていてもよい。
【００４２】
薬剤支持部１３０の中心軸方向の薬剤支持部１３０の一方の端面１３３に環状のカム溝１３２が設けられている。薬剤支持部１３０のカム溝１３２は、隣接する内周面１３１の変位に対応して変位するように設けられている。具体的には、内周面１３１が外周側に変位するとカム溝１３２も外周側に変位し、内周面１３１が内周側に変位するとカム溝１３２も内周側に変位する。
【００４３】
薬剤支持部１３０の外周部には、後述する薬剤支持部用第１位置センサにて検出される図示しない第１磁石、および、後述する薬剤支持部用第２位置センサにて検出される第２磁石１３４が取り付けられている。
【００４４】
図５に示すように、薬剤支持部１３０は、傾斜面１１１と同軸状に位置するように配置されている。薬剤支持部１３０は、傾斜面１１１の中心軸まわりに回転体１１０の正転方向に回転可能に設けられている。図３に示すように、薬剤支持部１３０の支持面１３１ｓは、薬剤支持部１３０の下部の内周面１３１である。
【００４５】
図３に示すように、薬剤支持部１３０は、薬剤支持部用従動ギア部１３０ｇと連結部材を介して連結されている。図７および図８に示すように、ハウジング１８０の左側面に設けられた開口部によって、薬剤支持部用従動ギア部１３０ｇの一部が露出している。後述するように、薬剤支持部用従動ギア部１３０ｇは、薬剤支持部用駆動部の駆動によって回転する薬剤支持部用駆動ギア部と係合する。
【００４６】
図１５は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える可動排出部の構成を示す斜視図である。図１６は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える、回転体と薬剤支持部と可動排出部との位置関係を示す斜視図である。図１７は、図１６の薬剤支持部および可動排出部をＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線矢印方向から見た断面図である。図１８は、図１７の薬剤支持部および可動排出部をＸＶＩＩＩ−ＸＶＩＩＩ線矢印方向から見た断面図である。
【００４７】
図４、図５、図１２および図１５〜図１８に示すように、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置１０が備える可動排出部１２０は、基部１２０ｂと、排出板１２１と、カムフォロワ１２２と、ガイドピン１２３と、ブシュ１２４とを含む。
【００４８】
可動排出部１２０は、基部１２０ｂの下面が、薬剤支持部１３０の一方の端面１３３と間隔をあけて対向するように配置されている。
【００４９】
排出板１２１は、薬剤支持部１３０の径方向の内側に位置する部分の基部１２０ｂの下部から下方に延在している。排出板１２１は、薬剤支持部１３０の内周面１３１の内側に位置する。排出板１２１の下端は、傾斜面１１１の周縁部と対向する。排出板１２１は、吸着部１１２の周回軌跡と交差するように位置する。排出板１２１の内周面１３１側の端部は、薬剤支持部１３０の内周面１３１に近接している。
【００５０】
カムフォロワ１２２は、基部１２０ｂの下方に設けられ、基部１２０ｂと連結されている。カムフォロワ１２２の中心軸は、薬剤支持部１３０の中心軸と平行である。カムフォロワ１２２は、薬剤支持部１３０のカム溝１３２と係合する。
【００５１】
ガイドピン１２３は、基部１２０ｂより外周側から基部１２０ｂに向かって延在しており、ハウジング１８０に対して固定されている。ガイドピン１２３は、薬剤支持部１３０の径方向に沿って延在している。本実施形態においては、互いに間隔をあけて平行に２本のガイドピン１２３を設けているが、ガイドピン１２３の数は、２本に限られず、１本または３本以上でもよい。
【００５２】
ブシュ１２４は、薬剤支持部１３０の径方向に沿って延在し、基部１２０ｂに組み込まれている。ブシュ１２４の内周面が、ガイドピン１２３の外周面と摺接するように構成されている。
【００５３】
上記の構成により、可動排出部１２０は、薬剤支持部１３０の回転に伴って、薬剤支持部１３０の径方向に揺動可能に設けられている。可動排出部１２０は、薬剤支持部１３０の回転による薬剤支持部１３０の内周面１３１の変位に対応して傾斜面１１１の中心軸の径方向に移動可能に設けられている。これにより、排出板１２１と薬剤支持部１３０の内周面１３１との間に、薬剤が挟まることを抑制することができる。
【００５４】
図３〜図５に示すように、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置１０が備える固定排出部１５０は、排出シュート１５１と、案内壁部１５２と、案内底部１５３とを含む。
【００５５】
固定排出部１５０は、排出シュート１５１の入口が可動排出部１２０の排出板１２１に対して回転体１１０の正転方向の下流側に位置するように、配置されている。
【００５６】
排出シュート１５１は、傾斜面１１１の径方向に沿って延在している。排出シュート１５１の入口は、排出シュート１５１の出口より斜め上方に位置している。
【００５７】
案内壁部１５２は、傾斜面１１１と直交するように傾斜面１１１上に位置し、可動排出部１２０の排出板１２１と対向する部分と、排出シュート１５１の入口に繋がっている部分とを含む。
【００５８】
案内底部１５３は、傾斜面１１１の周縁部の内側の凹んでいる部分に沿うように設けられており、排出シュート１５１の入口に繋がっている。案内底部１５３は、案内壁部１５２の傾斜面１１１側の下部から排出板１２１の近傍まで延在している。
【００５９】
上記の構成により、可動排出部１２０の排出板１２１によって、吸着部１１２から脱離された薬剤は、案内底部１５３および案内壁部１５２によって排出シュート１５１の入口に案内され、排出シュート１５１を通過して薬剤供給装置本体１００の外側に排出される。
【００６０】
ここで、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置１０における、薬剤の吸着から排出までの間の、回転体１１０、薬剤支持部１３０および可動排出部１２０の動作の一例について説明する。
【００６１】
図１９は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、薬剤を吸着保持するまでの間の、回転体、薬剤支持部および可動排出部の動作を示す図である。図１９に示すように、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置１０においては、薬剤を吸着保持するまでの間、薬剤支持部１３０が矢印３で示す正転方向に回転する。すなわち、薬剤支持部１３０が回転している状態において、吸着部１１２が薬剤を吸着する。
【００６２】
薬剤支持部１３０が回転している状態で吸着部１１２が薬剤を吸着することにより、薬剤の姿勢および吸着部１１２に対する薬剤の位置が薬剤支持部１３０の回転によって変化するため、吸着部１１２によって吸着されやすい姿勢または位置で薬剤を吸着部１１２に吸着させることが可能となる。
【００６３】
本実施形態においては、薬剤支持部１３０の内周面１３１が、薬剤支持部１３０の中心軸からの距離が周方向において段階的に変わるように形成されているため、薬剤支持部１３０が回転することにより、吸着部１１２と支持面１３１ｓとの最短距離が変化する。すなわち、薬剤支持部１３０は、吸着部１１２と支持面１３１ｓとの間の最短距離が薬剤支持部１３０の移動によって可変となるように、構成されている。具体的には、吸着部１１２と支持面１３１ｓとの最短距離が、図１９に示すように、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５と段階的に変化する。なお、Ｌ１＜Ｌ２＜Ｌ３＜Ｌ４＜Ｌ５である。
【００６４】
吸着部１１２と支持面１３１ｓとの最短距離を変化させることにより、種々の形状および大きさを有する薬剤に対して、吸着部１１２によって吸着されやすい位置となる支持面１３１ｓで薬剤を支持した状態で薬剤を吸着部１１２に吸着させることが可能となる。その結果、種々の形状および大きさを有する薬剤を吸着して搬送することができる。
【００６５】
薬剤を吸着保持するまでの間、回転体１１０は、吸着部１１２が回転体１１０の下半分側に位置する範囲内で、矢印１で示す正転方向と矢印２で示す逆転方向とに交互に揺動する。これにより、吸着部１１２によって、確実に薬剤を吸着保持することができる。
【００６６】
なお、薬剤を吸着保持するまでの間の回転体１１０の揺動範囲が次第に狭くなるように回転体１１０が揺動されてもよい。このようにした場合、傾斜面１１１上の薬剤の量が少ないときに、吸着部１１２が薬剤の存在しない範囲まで移動することを抑制して、吸着部１１２が薬剤を吸着するまでの時間が長くなることを抑制できる。
【００６７】
なお、排出部１７０から排出された薬剤の量に応じて、薬剤を吸着保持するまでの間の回転体１１０の揺動範囲が次第に狭くなるように回転体１１０が揺動されてもよい。このようにした場合、傾斜面１１１上の薬剤の量が少なくなるにしたがって回転体１１０の揺動範囲を狭くすることができるため、吸着部１１２が薬剤の存在しない範囲まで移動することを確実に抑制して、吸着部１１２が薬剤を吸着するまでの時間が長くなることを安定して抑制できる。
【００６８】
吸着部１１２に薬剤が吸着保持されると、回転体１１０は、正転方向に回転する。吸着部１１２が薬剤を吸着保持した状態において、回転体１１０の正転方向の回転速度と、薬剤支持部１３０の回転速度とが略同一となる。これにより、吸着部１１２に吸着保持された薬剤と薬剤支持部１３０とが干渉して、吸着部１１２から薬剤が脱落することを抑制できる。
【００６９】
吸着部１１２に薬剤が吸着保持された際、回転体１１０の正転方向の回転速度が高くなってもよい。この場合、薬剤支持部１３０の回転速度も回転体１１０の回転速度に対応して高くなる。このようにした場合、吸着部１１２が排出部１７０に到達するまでの時間を短縮することができるため、薬剤の供給効率を向上することができる。
【００７０】
図２０は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、吸着部が薬剤を吸着保持した状態において、吸着部が回転体の上半分側に位置する範囲内で回転体が揺動している状態を示す図である。
【００７１】
図２０に示すように、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置１０においては、吸着部１１２が薬剤を吸着保持した状態において、吸着部１１２が回転体１１０の上半分側に位置する範囲内で回転体１１０が揺動する。これにより、仮に、吸着部１１２に２つの薬剤が吸着されている、または、吸着部１１２に吸着されている薬剤に他の薬剤が乗っている場合などに、余分な薬剤を振り落して、吸着部１１２に１つの薬剤のみを吸着させることができる。その結果、確実に薬剤を１つずつ排出することが可能となる。
【００７２】
本実施形態においては、吸着部１１２が薬剤を吸着保持した状態において回転体１１０が揺動している間、吸着部１１２に吸着された薬剤が、薬剤支持部１３０の内周面１３１における、吸着部１１２と薬剤支持部１３０の内周面１３１との間の最短距離が最長になっている区間の内周側の領域内で揺動するように、薬剤支持部１３０が回転体１１０に対して位置した状態で一時停止する。
【００７３】
具体的には、吸着部１１２と薬剤支持部１３０の内周面１３１との間の最短距離がＬ５となっている区間の内周側の領域内で、吸着部１１２に吸着された薬剤が揺動するように、薬剤支持部１３０が回転体１１０に対して位置した状態で一時停止する。
【００７４】
これにより、吸着部１１２が回転体１１０の上半分側に位置する範囲内で回転体１１０が揺動する際に、吸着部１１２に吸着保持された薬剤と薬剤支持部１３０とが干渉して、吸着部１１２から薬剤が脱落することを抑制できる。
【００７５】
図２１は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、吸着部が可動排出部に到達するまで回転体が回転した状態を示す図である。図２１に示すように、吸着部１１２が可動排出部１２０に到達するまで回転体１１０が正転方向に回転することにより、吸着部１１２に吸着保持されている薬剤が排出板１２１と当接し、吸着部１１２から薬剤が脱離される。
【００７６】
図２２は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、吸着部が可動排出部の下方を通過している状態を示す図である。図２２に示すように、吸着部１１２が排出板１２１の下方を通過して、回転体１１０の下半分側まで移動することにより、次の薬剤の吸着動作が開始される。
【００７７】
薬剤供給装置１０において、上記の一連の動作が行なわれることにより、薬剤を順次供給することが可能となる。
【００７８】
図２３は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える供給搬送部の構成を示す斜視図である。図３〜５、図７〜１２および図２３に示すように、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置１０が備える供給搬送部１４０は、揺動板１４１と、下側ガイド１４２と、上側ガイド１４３とを含む。
【００７９】
揺動板１４１は、半円筒状の形状を有し、内周側に保持面１４１ｓを有する。保持面１４１ｓが、傾斜面１１１に近づくにつれて下方に傾斜するように、揺動板１４１が傾斜面１１１に対して配置される。
【００８０】
保持面１４１ｓが、傾斜面１１１の周縁部に沿いつつ保持面１４１ｓの面内方向に揺動するように、供給搬送部１４０が設けられている。これにより、傾斜面１１１に薬剤を過度に押し付けることなく、保持面１４１ｓ上に保持されていた薬剤を傾斜面１１１に向けて搬送することができる。
【００８１】
本実施形態においては、保持面１４１ｓは、傾斜面１１１の中心軸まわりに揺動する。具体的には、揺動板１４１の外周部に、突出部１４１ｐが設けられている。図１１に示すように、突出部１４１ｐは、接続部１４１ａと接続されている。接続部１４１ａは、回転リング１４０ｗの外周部と接続されている。回転リング１４０ｗは、供給搬送部用従動ギア部１４０ｇと連結されている。
【００８２】
回転リング１４０ｗの外周部には、後述する供給搬送部用第１位置センサにて検出される第１磁石、および、後述する供給搬送部用第２位置センサにて検出される第２磁石が設けられている。
【００８３】
図７および図９に示すように、ハウジング１８０の左側面に設けられた開口部によって、供給搬送部用従動ギア部１４０ｇの一部が露出している。後述するように、供給搬送部用従動ギア部１４０ｇは、供給搬送部用駆動部の駆動によって回転する供給搬送部用駆動ギア部と係合する。供給搬送部用駆動部が駆動することにより、供給搬送部用従動ギア部１４０ｇの揺動に伴って、揺動板１４１が傾斜面１１１の中心軸まわりに揺動する。
【００８４】
上記のように、保持面１４１ｓが傾斜面１１１の中心軸まわりに揺動するように構成することにより、ハウジング１８０の中心軸方向に沿って、回転体用従動ギア部１１０ｇ、薬剤支持部用従動ギア部１３０ｇ、および、供給搬送部用従動ギア部１４０ｇを配置することができるため、薬剤供給装置本体１００の構成を簡易にしつつ小型化を図ることができる。
【００８５】
下側ガイド１４２と上側ガイド１４３との間には、揺動板１４１が揺動する際に、揺動板１４１が通過する隙間１４４が形成されている。隙間１４４の幅の寸法は、揺動板１４１の厚さの寸法より僅かに大きい。下側ガイド１４２の揺動板１４１側の湾曲面１４２ｓは、揺動板１４１の外周面に沿う形状を有している。
【００８６】
上側ガイド１４３の揺動板１４１側の湾曲面は、揺動板１４１の保持面１４１ｓに沿う形状を有している。上側ガイド１４３は、保持面１４１ｓから滑らかに立ち上がるように設けられたすくい面１４３ｓを有する。すくい面１４３ｓも、保持面１４１ｓと同様に、傾斜面１１１に近づくにつれて下方に傾斜するように形成されている。
【００８７】
ここで、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置１０における、供給搬送部１４０の動作の一例について説明する。
【００８８】
図２４は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、揺動板が正転方向に最も揺動した状態を説明する図である。図２５は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、揺動板が逆転方向に最も揺動した状態を説明する図である。
【００８９】
図２４に示すように、矢印４で示す正転方向に最も揺動した状態において揺動板１４１の揺動方向の一方の端部が、最も下方に位置している。そのため、揺動板１４１の保持面１４１ｓ上に保持されていた薬剤は、揺動板１４１の揺動方向の一方の端部の保持面１４１ｓ上に集まる。
【００９０】
なお、正転方向に最も揺動した状態において、揺動板１４１の揺動方向の一方の端部は、隙間１４４の間に位置しているため、上側ガイド１４３および下側ガイド１４２と揺動板１４１との間に薬剤が挟み込まれることはない。
【００９１】
図２５に示すように、矢印５で示す逆転方向に最も揺動した状態においては揺動板１４１の揺動方向の一方の端部は、隙間１４４内に深く進入している。そのため、揺動板１４１の揺動方向の一方の端部の保持面１４１ｓ上に保持されていた薬剤の一部は、すくい面１４３ｓ上に乗り上げる。すくい面１４３ｓ上に乗り上げた薬剤は、すくい面１４３ｓに沿って傾斜面１１１に近づくように下方に移動する。その結果、揺動板１４１が繰り返し揺動することにより、保持面１４１ｓ上に保持されていた薬剤は、すくい面１４３ｓによって傾斜面１１１に向けて搬送される。
【００９２】
また、揺動板１４１の揺動方向の一方の端部の保持面１４１ｓ上に保持されていた薬剤の他の一部は、揺動板１４１の揺動方向の他方側の保持面１４１ｓ上に移動する。この際、保持面１４１ｓに沿って傾斜面１１１に近づくように下方に移動する。その結果、揺動板１４１が繰り返し揺動することにより、保持面１４１ｓ上に保持されていた薬剤は、保持面１４１ｓ上から傾斜面１１１に向けて搬送される。
【００９３】
供給搬送部１４０によって一時的に保持した薬剤を傾斜面１１１に向けて供給搬送することにより、多量の薬剤を効率よく供給することができる。
【００９４】
なお、揺動板１４１の揺動による振動によっても、保持面１４１ｓ上に保持されていた薬剤が傾斜面１１１に向けて移動するため、すくい面１４３ｓは必ずしも設けられていなくてもよい。
【００９５】
次に、薬剤供給装置１０が備える支持部２００の構成について主に説明する。
図２６は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える支持部の構成を示す斜視図である。図２７は、図２６の支持部を矢印ＸＸＶＩＩ方向から見た右側面図である。図２８は、図２６の支持部を矢印ＸＸＶＩＩＩ方向から見た左側面図である。図２９は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置において、薬剤供給装置本体を支持部に装着する状態を示す正面図である。図３０は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える排気系の接続関係を示すブロック図である。図３１は、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置が備える制御回路を示すブロック図である。図２６〜図２８においては、支持部２００の外側のカバーを外した状態を図示している。
【００９６】
図２６〜図３１に示すように、本発明の一実施形態に係る薬剤供給装置１０が備える支持部２００には、排気系の一部、回転体用駆動部、薬剤支持部用駆動部および供給搬送部用駆動部が設けられている。
【００９７】
回転体用駆動部は、回転体用モータ２４１と、回転体用モータ２４１に連結された回転体用駆動ギア部２１０ｇとを含む。回転体用駆動ギア部２１０ｇは、回転体用モータ２４１の駆動によって回転する。
【００９８】
薬剤支持部用駆動部は、薬剤支持部用モータ２４２と、薬剤支持部用モータ２４２に連結された薬剤支持部用駆動ギア部２３０ｇとを含む。薬剤支持部用駆動ギア部２３０ｇは、薬剤支持部用モータ２４２の駆動によって回転する。
【００９９】
供給搬送部用駆動部は、供給搬送部用モータ２４３と、供給搬送部用モータ２４３に連結された供給搬送部用駆動ギア部２４０ｇとを含む。供給搬送部用駆動ギア部２４０ｇは、供給搬送部用モータ２４３の駆動によって回転する。
【０１００】
排気系の一部は、排気管１６０の残部と、排気管１６０の一部と排気管１６０の残部とを接続する排気管接続部２６０と、排気管１６０と接続された真空ポンプ２７０と、排気管１６０と接続されたフィルタ２７１と、排気管１６０と接続された圧力センサ２７３と、排気管１６０と接続されたサイレンサ２７２とを含む。
【０１０１】
真空ポンプ２７０は、排気管１６０内を減圧する。圧力センサ２７３は、排気管１６０内の圧力を検出する。フィルタ２７１は、排気管１６０内を通過する微粒子が真空ポンプ２７０に到達するのを抑制する。サイレンサ２７２は、排気系の排気音を低減する。
【０１０２】
支持部２００には、排出シュート１５１の出口と接続される排出口２５１がさらに設けられている。薬剤供給装置１０の排出口２５１から排出された薬剤が、分包機などの装置に供給される。支持部２００には、排出口２５１から排出された薬剤の量を検出する薬剤センサ２７４がさらに設けられている。薬剤センサ２７４としては、たとえば、光電センサなどを用いることができる。
【０１０３】
支持部２００には、薬剤供給装置本体１００が支持部２００に装着される際に、薬剤供給装置本体１００が支持部２００に装着された装着位置に到達する前に通過する通過点に到達したことを検出する第１検出部である薬剤供給装置用第１位置センサ２８１、および、薬剤供給装置本体１００が装着位置に到達したことを検出する第２検出部である薬剤供給装置用第２位置センサ２８２が設けられている。
【０１０４】
薬剤供給装置用第１位置センサ２８１および薬剤供給装置用第２位置センサ２８２の各々として、たとえば、リミットスイッチを用いることができる。薬剤供給装置用第１位置センサ２８１は、案内部２１０の途中に設けられており、薬剤供給装置本体１００の支持部２００への装着途中にて、薬剤供給装置本体１００の位置を検出する。薬剤供給装置用第２位置センサ２８２は、薬剤供給装置本体１００が装着位置に到達したことを検出する。なお、薬剤供給装置用第１位置センサ２８１および薬剤供給装置用第２位置センサ２８２の各々の構成は、リミットスイッチに限られず、薬剤供給装置本体１００の位置を検出可能な他のセンサでもよい。
【０１０５】
支持部２００には、回転体用位置センサ２９１、薬剤支持部用第１位置センサ２９４、薬剤支持部用第２位置センサ２９５、供給搬送部用第１位置センサ２９２および供給搬送部用第２位置センサ２９３がさらに設けられている。
【０１０６】
回転体用位置センサ２９１は、回転体用従動ギア部１１０ｇに取り付けられた磁石を検出可能に設けられている。回転体用位置センサ２９１によって、回転体１１０の回転角度を検出することができる。
【０１０７】
薬剤支持部用第１位置センサ２９４は、薬剤支持部１３０の外周部に取り付けられた第１磁石を検出可能に設けられている。薬剤支持部用第１位置センサ２９４によって、薬剤支持部１３０の原点位置を検出することができる。
【０１０８】
薬剤支持部用第２位置センサ２９５は、薬剤支持部１３０の外周部に取り付けられた第２磁石１３４を検出可能に設けられている。薬剤支持部用第２位置センサ２９５によって、薬剤支持部１３０の回転角度を検出することができる。
【０１０９】
供給搬送部用第１位置センサ２９２は、回転リング１４０ｗの外周部に取り付けられた第１磁石を検出可能に設けられている。供給搬送部用第１位置センサ２９２によって、揺動板１４１が正転方向に最も揺動した位置を検出することができる。
【０１１０】
供給搬送部用第２位置センサ２９３は、回転リング１４０ｗの外周部に取り付けられた第２磁石を検出可能に設けられている。供給搬送部用第２位置センサ２９３によって、揺動板１４１が逆転方向に最も揺動した位置を検出することができる。
【０１１１】
図３１に示すように、薬剤供給装置１０は、制御部２２０をさらに備える。制御部２２０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)およびメモリなどで構成されている。制御部２２０は、支持部２００に設けられている。
【０１１２】
制御部２２０は、薬剤供給装置用第１位置センサ２８１、薬剤供給装置用第２位置センサ２８２、回転体用位置センサ２９１、薬剤支持部用第１位置センサ２９４、薬剤支持部用第２位置センサ２９５、供給搬送部用第１位置センサ２９２、供給搬送部用第２位置センサ２９３、圧力センサ２７３、薬剤センサ２７４、回転体用モータ２４１、薬剤支持部用モータ２４２、供給搬送部用モータ２４３および真空ポンプ２７０の各々と電気的に接続されている。
【０１１３】
制御部２２０は、回転体用モータ２４１、薬剤支持部用モータ２４２、供給搬送部用モータ２４３および真空ポンプ２７０の各々を、駆動または停止させる。制御部２２０は、回転体用モータ２４１の回転方向および回転速度を制御する。制御部２２０は、薬剤支持部用モータ２４２の回転速度を制御する。
【０１１４】
薬剤供給装置用第１位置センサ２８１、薬剤供給装置用第２位置センサ２８２、回転体用位置センサ２９１、薬剤支持部用第１位置センサ２９４、薬剤支持部用第２位置センサ２９５、供給搬送部用第１位置センサ２９２、供給搬送部用第２位置センサ２９３、圧力センサ２７３および薬剤センサ２７４の各々の検出結果は、制御部２２０に入力される。
【０１１５】
制御部２２０は、上記の各センサから入力された検出結果に基づいて、回転体用モータ２４１、薬剤支持部用モータ２４２および供給搬送部用モータ２４３の各々の駆動状態を制御する。
【０１１６】
本実施形態においては、制御部２２０は、圧力センサ２７３によって検出された圧力の変化値に基づいて吸着部１１２に薬剤が吸着されたことが検出されると、吸着部１１２が排出部１７０に到達するまで回転体１１０が正転するように、回転体用モータ２４１を駆動させることにより、吸着部１１２によって吸着保持された薬剤を排出部１７０から排出させる。圧力センサ２７３によって検出された圧力が、たとえば−４０ｋＰａから−４５ｋＰａに変化した場合に、吸着部１１２に薬剤が吸着されたと判断する。これにより、薬剤を確実に吸着して搬送することにより、薬剤を効率よく供給できる。
【０１１７】
また、制御部２２０は、圧力センサ２７３によって検出された上記圧力の変化値が閾値に達した状態になると、吸着部１１２に薬剤が吸着されたと判断し、回転体１１０の正転方向の回転速度が高くなるように、回転体用モータ２４１を駆動させる。圧力センサ２７３によって検出された圧力の変化値の閾値は、たとえば−５ｋＰａである。これにより、吸着部１１２が排出部１７０に到達するまでの時間を短縮することができるため、薬剤の供給効率を向上することができる。
【０１１８】
制御部２２０は、圧力センサ２７３によって検出された上記圧力の変化値が閾値に達した状態になるまでの間に、吸着部１１２が回転体１１０の下半分側に位置する範囲内で回転体１１０が揺動するように、回転体用モータ２４１を駆動させる。これにより、吸着部１１２によって、確実に薬剤を吸着保持することができる。
【０１１９】
制御部２２０は、圧力センサ２７３によって検出された上記圧力の変化値が閾値に達した状態になるまでの間の回転体１１０の揺動範囲が次第に狭くなるように、回転体用モータ２４１を駆動させる。これにより、傾斜面１１１上の薬剤の量が少ないときに、吸着部１１２が薬剤の存在しない範囲まで移動することを抑制して、吸着部１１２が薬剤を吸着するまでの時間が長くなることを抑制できる。
【０１２０】
制御部２２０は、薬剤センサ２７４によって検出された、排出部１７０から排出された薬剤の量に応じて、圧力センサ２７３によって検出された上記圧力の変化値が閾値に達した状態になるまでの間の回転体１１０の揺動範囲が狭くなるように、回転体用モータ２４１を駆動させる。これにより、傾斜面１１１上の薬剤の量が少なくなるにしたがって回転体１１０の揺動範囲を狭くすることができるため、吸着部１１２が薬剤の存在しない範囲まで移動することを確実に抑制して、吸着部１１２が薬剤を吸着するまでの時間が長くなることを安定して抑制できる。
【０１２１】
制御部２２０は、吸着部１１２によって吸着保持された薬剤が、回転体１１０の正転方向において排出部１７０の直後の位置で維持されるように、回転体用モータ２４１を停止させて、回転体１１０を一時停止させてもよい。このようにした場合、薬剤供給装置１０から分包機などの装置に薬剤の供給が必要となった際に、最初の薬剤を早期に供給することが可能となる。
【０１２２】
制御部２２０は、圧力センサ２７３によって検出された上記圧力の変化値が閾値に達した状態となっている間に、吸着部１１２が回転体１１０の上半分側に位置する範囲内で回転体が揺動するように、回転体用モータ２４１を駆動させる。これにより、仮に、吸着部１１２に２つの薬剤が吸着されている場合、または、吸着部１１２に吸着されている薬剤に他の薬剤が乗っかかっている場合などに、余分な薬剤を振り落して、吸着部１１２に１つの薬剤のみを吸着させることができる。その結果、確実に薬剤を１つずつ排出することが可能となる。
【０１２３】
図２６、図２７および図２９に示すように、回転体用駆動ギア部２１０ｇ、薬剤支持部用駆動ギア部２３０ｇ、供給搬送部用駆動ギア部２４０ｇおよび排気管接続部２６０の各々は、支持部２００の左側面部に設けられている。
【０１２４】
一方、回転体用従動ギア部１１０ｇ、薬剤支持部用従動ギア部１３０ｇおよび供給搬送部用従動ギア部１４０ｇの各々は、ハウジング１８０の左側面に設けられた開口部から露出している。また、排気管１６０の一部の端部１６０ｅは、ハウジング１８０の左側面に露出している。
【０１２５】
そのため、図２９に示すように、薬剤供給装置本体１００が矢印Ｍで示す一方向に移動させられて支持部２００に装着されると、回転体用駆動ギア部２１０ｇと回転体用従動ギア部１１０ｇとが係合する。また、薬剤支持部用駆動ギア部２３０ｇと薬剤支持部用従動ギア部１３０ｇとが係合する。さらに、供給搬送部用駆動ギア部２４０ｇと供給搬送部用従動ギア部１４０ｇとが係合する。
【０１２６】
また、薬剤供給装置本体１００に設けられている排気管１６０の一部と、支持部２００に設けられている排気管１６０の残部とが、排気管接続部２６０によって互いに接続されることにより、排気管１６０の一部が真空ポンプ２７０に接続された状態となり排気系が一体に構成される。
【０１２７】
上記のように、支持部２００に対して薬剤供給装置本体１００を一方向に移動させるだけで、薬剤供給装置本体１００を支持部２００に装着することができる。また、支持部２００に対して薬剤供給装置本体１００を反対の一方向に移動させるだけで、薬剤供給装置本体１００を支持部２００から脱離させることができる。そのため、薬剤供給装置本体１００と支持部２００とを容易に着脱することができる。
【０１２８】
また、支持部２００に各駆動部および上記排気系の一部が設けられているため、薬剤供給装置本体１００の構成が簡素になる。したがって、薬剤供給装置本体１００の清掃作業などのメンテナンスを容易に行なうことができる。
【０１２９】
なお、本実施形態に係る薬剤供給装置１０においては、薬剤供給装置本体１００が支持部２００に装着されるとき、各駆動部が駆動して各駆動ギア部が回転する。
【０１３０】
具体的には、薬剤供給装置本体１００が支持部２００に装着されるとき、薬剤供給装置本体１００が上記通過点に到達したことを薬剤供給装置用第１位置センサ２８１が検出すると、回転体用モータ２４１、薬剤支持部用モータ２４２および供給搬送部用モータ２４３の各々が駆動する。薬剤供給装置本体１００が装着位置に到達したことを薬剤供給装置用第２位置センサ２８２が検出すると、回転体用モータ２４１、薬剤支持部用モータ２４２および供給搬送部用モータ２４３の各々が停止する。
【０１３１】
駆動ギア部と従動ギア部とを係合させる際には、駆動ギア部の歯部と従動ギア部の歯部とを互いに噛み合わせる必要がある。支持部２００に対して薬剤供給装置本体１００を一方向に移動させた際に、駆動ギア部の歯部と従動ギア部の歯部とが互いに噛み合わない位置関係にある場合、薬剤供給装置本体１００を支持部２００に装着することができない。
【０１３２】
そこで、支持部２００に対して薬剤供給装置本体１００を一方向に移動させて、薬剤供給装置本体１００が通過点を過ぎてから装着位置に到達するまでの間に、各駆動部が駆動して各駆動ギア部が回転することにより、駆動ギア部の歯部と従動ギア部の歯部との相対的な位置関係が変化するため、駆動ギア部の歯部と従動ギア部の歯部とが互いに噛み合い可能な位置関係になったときに、駆動ギア部と従動ギア部とを係合させることができる。その結果、薬剤供給装置本体１００を支持部２００に装着する際に、各駆動ギア部と各従動ギア部とを容易に係合させることができる。また、薬剤供給装置本体１００が通過点を過ぎてから装着位置に到達するまでの間のみ、各駆動部を駆動させるため、各モータの消費電力の増大を抑制できる。
【０１３３】
なお、薬剤供給装置本体１００が装着位置に到達したことを薬剤供給装置用第２位置センサ２８２が検出したときに、回転体用モータ２４１、薬剤支持部用モータ２４２および供給搬送部用モータ２４３の各々を停止させる代わりに、薬剤供給装置本体１００が上記通過点に到達したことを薬剤供給装置用第１位置センサ２８１が検出してから設定時間経過後に回転体用モータ２４１、薬剤支持部用モータ２４２および供給搬送部用モータ２４３の各々を停止させるようにしてもよい。
【０１３４】
上記の設定時間は、薬剤供給装置本体１００が上記通過点を通過してから装着位置に到達するまでの所要時間が予め既知の場合に、当該所要時間に対応して設定される。上記のようにした場合も、薬剤供給装置本体１００が通過点を過ぎてから設定時間が経過するまでの間のみ、各駆動部を駆動させるため、各モータの消費電力の増大を抑制できる。
【０１３５】
本実施形態に係る薬剤供給装置１０においては、支持部２００に対して薬剤供給装置本体１００を一方向に移動させつつ、各駆動ギア部と各従動ギア部とを容易に係合させることができるため、薬剤供給装置本体１００と支持部２００とを容易に着脱することができる。その結果、薬剤供給装置本体１００のメンテナンスを容易に行なうことができる。また、薬剤供給装置本体１００への薬剤の補充作業なども容易に行なうことができる。
【０１３６】
なお、薬剤供給装置本体１００が支持部２００に装着されるときに、必ずしも各駆動部が駆動して各駆動ギア部を回転させなくてもよい。
【０１３７】
以下、本実施形態に係る薬剤供給装置１０における、薬剤の吸着から排出までの動作フローの一例について説明する。
【０１３８】
図３２は、本実施形態に係る薬剤供給装置における、薬剤の吸着から排出までの動作フローを示すフローチャートである。図３３は、本実施形態に係る薬剤供給装置における、薬剤を探索する際の動作フローを示すフローチャートである。
【０１３９】
図３２に示すように、本実施形態に係る薬剤供給装置１０において薬剤の排出動作が開始されると、まず、回転体用位置センサ２９１および薬剤支持部用第１位置センサ２９４の各々の検出結果から、回転体１１０および薬剤支持部１３０の各々が原点位置にあるか判定される(工程Ｓ１)。工程Ｓ１においては、供給搬送部１４０および真空ポンプ２７０の各々は停止している。
【０１４０】
回転体１１０が原点位置にない場合、回転体１１０は、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、逆転方向に原点位置まで回転して停止し、薬剤支持部１３０が原点位置にない場合、薬剤支持部１３０は、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、正転方向に原点位置まで回転して停止する(工程Ｓ１ａ)。
【０１４１】
回転体１１０および薬剤支持部１３０の各々が原点位置にあるとき、吸着部１１２に薬剤が吸着されているか判定される(工程Ｓ２)。
【０１４２】
吸着部１１２に薬剤が吸着されていないと判定された場合、図３３に示す薬剤探索動作が開始される(工程Ｓ２ａ)。
【０１４３】
薬剤探索動作が開始されると、回転体１１０は、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、第１設定時間の間だけ正転方向に回転して停止する(工程Ｓ１１)。工程Ｓ１１において、制御部２２０は、揺動回数を１回カウントする。揺動回数が１回目のときは、薬剤支持部１３０は停止しており、揺動回数が２回目以降は、薬剤支持部１３０は、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、正転方向に回転する。また、工程Ｓ１１においては、供給搬送部１４０および真空ポンプ２７０の各々は作動している。回転体１１０が停止すると工程Ｓ１２に進み、吸着部１１２による薬剤の吸着が検出されると工程Ｓ１７に進む。
【０１４４】
工程Ｓ１２では、揺動回数のカウント値に基づいて、薬剤切れが判定される。揺動回数のカウント値が閾値未満である場合は、薬剤があると判定されて工程Ｓ１３に進み、揺動回数のカウント値が閾値以上である場合は、薬剤がないと判定されて薬剤探索動作が終了する。
【０１４５】
工程Ｓ１３では、回転体１１０は、たとえば１０ｒｐｍの回転速度で、逆転方向に原点位置まで回転して停止する。工程Ｓ１３においては、薬剤支持部１３０は、たとえば２０ｒｐｍの回転速度で、正転方向に回転している。供給搬送部１４０および真空ポンプ２７０の各々は作動している。回転体１１０が原点位置にあることが検出されると工程Ｓ１４に進み、吸着部１１２による薬剤の吸着が検出されると工程Ｓ１７に進む。
【０１４６】
工程Ｓ１４では、回転体１１０は、たとえば１０ｒｐｍの回転速度で、第２設定時間の間だけ逆転方向に回転して停止する。工程Ｓ１４においては、薬剤支持部１３０は、たとえば２０ｒｐｍの回転速度で、正転方向に回転している。供給搬送部１４０および真空ポンプ２７０の各々は作動している。回転体１１０が停止すると工程Ｓ１５に進み、吸着部１１２による薬剤の吸着が検出されると工程Ｓ１７に進む。
【０１４７】
工程Ｓ１５では、回転体１１０が第３設定時間の間だけ停止する。工程Ｓ１５においては、薬剤支持部１３０は、たとえば２０ｒｐｍの回転速度で、正転方向に回転している。供給搬送部１４０および真空ポンプ２７０の各々は作動している。第３設定時間が経過すると工程Ｓ１６に進む。
【０１４８】
工程Ｓ１６では、回転体１１０は、たとえば１０ｒｐｍの回転速度で、正転方向に原点位置まで回転して停止する。工程Ｓ１６においては、薬剤支持部１３０は、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、正転方向に回転している。供給搬送部１４０および真空ポンプ２７０の各々は作動している。回転体１１０が停止すると工程Ｓ１１に進み、吸着部１１２による薬剤の吸着が検出されると工程Ｓ１７に進む。
【０１４９】
工程Ｓ１７では、回転体１１０および薬剤支持部１３０が停止する。工程Ｓ１７においては、供給搬送部１４０および真空ポンプ２７０の各々は作動している。
【０１５０】
薬剤探索動作が終了した後、吸着部１１２に薬剤が吸着されているか判定される(工程Ｓ２ｂ)。吸着部１１２に薬剤が吸着されていないと判定された場合、再度、薬剤探索動作が開始される(工程Ｓ２ａ)。
【０１５１】
吸着部１１２に薬剤が吸着されていると判定された場合、工程Ｓ３に進む。工程Ｓ３では、回転体１１０および薬剤支持部１３０が停止する。工程Ｓ３においては、供給搬送部１４０および真空ポンプ２７０の各々は作動している。回転体１１０および薬剤支持部１３０が停止すると、工程Ｓ４に進む。
【０１５２】
工程Ｓ４では、回転体１１０は、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、薬剤を吸着した位置から算出された時間を経過するまで正転方向に回転して停止する。なお、薬剤を吸着した位置から算出された時間とは、吸着部１１２が薬剤を吸着した位置から、吸着部１１２が回転体１１０の上半分側に位置する揺動位置に移動するのに必要な時間である。
【０１５３】
工程Ｓ４においては、薬剤支持部１３０は、吸着部１１２と薬剤支持部１３０の内周面１３１との間の最短距離がＬ５となっている区間の内周側の領域内で、吸着部１１２に吸着された薬剤が揺動するように、回転体１１０に対して位置する揺動対応位置にあることが検出されるまで、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、正転方向に回転する。供給搬送部１４０および真空ポンプ２７０の各々は作動している。回転体１１０が停止すると工程Ｓ５に進む。
【０１５４】
工程Ｓ５では、回転体１１０は、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、第４設定時間の間だけ逆転方向に回転して停止する。工程Ｓ５においては、薬剤支持部１３０は、揺動対応位置にあることが検出されるまで、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、正転方向に回転する。工程Ｓ４において薬剤支持部１３０が停止している場合は、薬剤支持部１３０は停止状態を維持する。供給搬送部１４０および真空ポンプ２７０の各々は作動している。薬剤支持部１３０が停止すると工程Ｓ６に進む。
【０１５５】
工程Ｓ６では、薬剤の排出が許可されているか判定する。薬剤の排出が許可されていない場合は、工程Ｓ６ａに進み、薬剤の排出が許可されている場合は、工程７に進む。
【０１５６】
工程Ｓ６ａでは、薬剤の排出を待機する。工程Ｓ６ａにおいては、回転体１１０、薬剤支持部１３０および供給搬送部１４０の各々は停止している。真空ポンプ２７０は作動している。薬剤の排出が許可されると工程Ｓ６ｂに進む。
【０１５７】
工程Ｓ６ｂでは、吸着部１１２に薬剤が吸着されているか判定される。吸着部１１２に薬剤が吸着されていないと判定された場合、工程Ｓ２に進む。吸着部１１２に薬剤が吸着されていると判定された場合、工程Ｓ６に進む。
【０１５８】
工程Ｓ７では、回転体１１０は、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、第５設定時間の間だけ正転方向に回転して停止する。工程Ｓ７においては、薬剤支持部１３０は、第５設定時間の間だけ正転方向に回転して停止する。供給搬送部１４０および真空ポンプ２７０の各々は作動している。第５設定時間が経過すると、工程Ｓ８に進む。
【０１５９】
工程Ｓ８では、回転体１１０は、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、第６設定時間の間だけ正転方向に回転した後、正転方向に原点位置まで回転して停止する。薬剤支持部１３０は、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、第６設定時間の間だけ正転方向に回転した後、正転方向に原点位置まで回転して停止する。供給搬送部１４０は作動している。真空ポンプ２７０は、第６設定時間の間だけ作動した後、停止する。停止後、吸着部１１２に薬剤が吸着されていないことが検出されると、真空ポンプ２７０が再度作動する。回転体１１０および薬剤支持部１３０の各々が停止すると、工程Ｓ２に進む。
【０１６０】
薬剤の排出完了により工程Ｓ９に進む。工程Ｓ９では、回転体１１０が原点位置にない場合、回転体１１０は、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、逆転方向に原点位置まで回転して停止し、薬剤支持部１３０が原点位置にない場合、薬剤支持部１３０は、たとえば６０ｒｐｍの回転速度で、正転方向に原点位置まで回転して停止する。回転体１１０および薬剤支持部１３０の各々が停止することにより、薬剤排出動作が終了する。
【０１６１】
なお、薬剤供給装置１０の動作は、上記の薬剤の吸着から排出までの動作フローに限定されず、種々の動作フローで薬剤を排出することが可能である。
【０１６２】
なお、今回開示した上記実施形態はすべての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。したがって、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１６３】
１０  薬剤供給装置、１００  薬剤供給装置本体、１１０  回転体、１１０ｇ  回転体用従動ギア部、１１１  傾斜面、１１２  吸着部、１２０  可動排出部、１２０ｂ  基部、１２１  排出板、１２２  カムフォロワ、１２３  ガイドピン、１２４  ブシュ、１３０  薬剤支持部、１３０ｇ  薬剤支持部用従動ギア部、１３１  内周面、１３１ｓ  支持面、１３２  カム溝、１３３  端面、１３４  第２磁石、１４０  供給搬送部、１４０ｇ  供給搬送部用従動ギア部、１４０ｗ  回転リング、１４１  揺動板、１４１ａ  接続部、１４１ｐ  突出部、１４１ｓ  保持面、１４２  下側ガイド、１４２ｓ  湾曲面、１４３  上側ガイド、１４３ｓ  すくい面、１４４  隙間、１５０  固定排出部、１５１  排出シュート、１５２  案内壁部、１５３  案内底部、１６０  排気管、１６０ｅ  端部、１７０  排出部、１８０  ハウジング、１８１  平坦面、１９０  薬剤投入ケース、１９１  薬剤投入部、１９２  蓋部、２００  支持部、２１０  案内部、２１０ｇ  回転体用駆動ギア部、２２０  制御部、２３０ｇ  薬剤支持部用駆動ギア部、２４０ｇ  供給搬送部用駆動ギア部、２４１  回転体用モータ、２４２  薬剤支持部用モータ、２４３  供給搬送部用モータ、２５１  排出口、２６０  排気管接続部、２７０  真空ポンプ、２７１  フィルタ、２７２  サイレンサ、２７３  圧力センサ、２７４  薬剤センサ、２８１，２９２，２９４  第１位置センサ、２８２，２９３，２９５  第２位置センサ、２９１  回転体用位置センサ。
【図１】
2019142613.tif 000003
【図２】
2019142613.tif 000004
【図３】
2019142613.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2019142613.tif 000008
【図７】
2019142613.tif 000009
【図８】
2019142613.tif 000010
【図９】
2019142613.tif 000011
【図１０】
2019142613.tif 000012
【図１１】
2019142613.tif 000013
【図１２】
2019142613.tif 000014
【図１３】
2019142613.tif 000015
【図１４】
2019142613.tif 000016
【図１５】
2019142613.tif 000017
【図１６】
2019142613.tif 000018
【図１７】
2019142613.tif 000019
【図１８】
2019142613.tif 000020
【図１９】
2019142613.tif 000021
【図２０】
2019142613.tif 000022
【図２１】
2019142613.tif 000023
【図２２】
2019142613.tif 000024
【図２３】
2019142613.tif 000025
【図２４】
2019142613.tif 000026
【図２５】
2019142613.tif 000027
【図２６】
2019142613.tif 000028
【図２７】
2019142613.tif 000029
【図２８】
2019142613.tif 000030
【図２９】
2019142613.tif 000031
【図３０】
2019142613.tif 000032
【図３１】
2019142613.tif 000033
【図３２】
2019142613.tif 000034
【図３３】
2019142613.tif 000035