(57)【要約】【課題】  移植物を安定して圃場へ植付けることができる移植機を提供する。【解決手段】  移植物を圃場に植付ける植付装置５００が、植付装置５００に移植物を落下供給する供給装置３００から移植物の落下供給を受ける案内筒５１１と、開閉動作によって圃場に移植物を植付ける嘴部材５１２と、案内筒５１１と嘴部材５１２の間に設けられ、嘴部材５１２を開閉動作させる開閉部材５１３を有する植付体５１０を備え、植付体５１０は、その内部を落下移動する移植物の姿勢を調節する姿勢調節部材５１４を内部に備え、姿勢調節部材５１４は、案内筒５１１から嘴部材５１２の上部に至る複数のガイド部材５１４Ａを備え、複数のガイド部材５１４Ａは、下端に向かうほど径を小さくした略漏斗状に配設されたことを特徴とする移植機によって、移植物を安定して圃場へ植付けることができる。【選択図】  図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移植物を圃場に植付ける植付装置と、
前記植付装置に移植物を落下供給する供給装置とを備えた移植機において、
前記植付装置は、前記供給装置から移植物の落下供給を受ける案内筒と、開閉動作によって圃場に移植物を植付ける嘴部材と、前記案内筒と前記嘴部材の間に設けられ、前記嘴部材を開閉動作させる開閉部材を有する植付体を備え、
前記植付体は、その内部を落下移動する移植物の姿勢を調節する姿勢調節部材を内部に備え、
前記姿勢調節部材は、前記案内筒から前記嘴部材の上部に至る複数のガイド部材を備え、前記複数のガイド部材は、下端に向かうほど径を小さくした略漏斗状に配設されたことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記姿勢調節部材は、前記複数のガイド部材の各々が、下端から上端に向けて幅広となる略扇形に形成され、可撓性部材によって形成された扇形部材を有し、
前記扇形部材が、前記案内筒の内周面に沿って取り付けられており、その下端に所定の径を有する円状の開口部が設けられ、その開口部から上端に向かって放射状に空隙部が設けられて構成されたことを特徴とする請求項１に記載の移植機。
【請求項３】
前記姿勢調節部材は、前記扇形部材の上端同士が重なるようにして配設されていることを特徴とする請求項２に記載の移植機。
【請求項４】
前記扇形部材の各々の背面に、弾性を有する弾性プレートを配設され、前記弾性プレートは、前記扇形部材の面積よりも小さい面積に形成されたことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の移植機。
【請求項５】
前記供給装置は、移動機構によって、移植物を収容する収容体を所定の周回経路で周回移動させながら、所定の落下供給位置で、前記収容体の底蓋を開閉機構によって開閉して前記植付装置に移植物を落下供給する構成とし、
前記開閉機構は、自重により開動作する前記底蓋を、前記底蓋中央部分に接触する構成で周回経路に沿った収容体支持軸により支持して、前記底蓋の開動作を規制する構成とし、    前記収容体支持軸には、前記底蓋の開動作の規制を解除して開状態とする開設定部と、開状態にある前記底蓋を閉状態とする閉設定部が設けられ、
前記開設定部及び前記閉設定部は、それぞれ、収容体移動方向に対して進退可能に構成され、さらに、
前記開設定部に、移植物を案内する傾斜案内板を備えたことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移植機。
【請求項６】
前記供給装置の前方に設けられた作業座席と、
畝の終端を検知する畝端検知部材と、
エンジンを始動するとともにエンジンの駆動を入切するエンジンスイッチと、
主クラッチの接続によって駆動力を伝動するミッションケースと、
前記主クラッチの入状態と切状態とを切り替え可能に構成されたサーボモータと、
前記サーボモータを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、畝端検知部材が畝の終端を検知すると、前記サーボモータを制御して前記主クラッチを切状態とした後、
前記エンジンスイッチが、一旦切状態にされてから入状態にされたか否かを判断し、一旦切状態にされてから入状態にされていない場合、前記サーボモータの停止を維持し、一旦切状態にされてから入状態にされた場合、主クラッチを入状態となるよう制御することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の移植機。
【請求項７】
前記供給装置の前方に設けられた作業座席と、
畝の終端を検知する畝端検知部材と、
エンジンを始動するとともにエンジンの駆動を入切するエンジンスイッチと、
主クラッチの接続によって駆動力を伝動するミッションケースと、
前記主クラッチの入状態と切状態とを切り替え可能に構成されたサーボモータと、
前記主クラッチの入状態と切状態とを手動操作により切り替え可能に構成された主クラッチレバーと、
前記主クラッチレバーのレバー位置を検知するレバー検知部材と、
切状態となっている前記主クラッチを入状態とする停止解除スイッチと、
前記サーボモータを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、畝端検知部材が畝の終端を検知すると、前記サーボモータを制御して前記主クラッチを切状態とした後、
前記レバー検知部材により、前記主クラッチレバーのレバー位置の情報を取得し、
前記主クラッチレバーが切位置に操作されていることを条件として、前記停止解除スイッチが操作されると、前記主クラッチを入状態となるように制御することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移植物を圃場に植付ける植付装置を備えた移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
植物の苗等の移植物を圃場に植付ける植付装置と、植付装置に移植物を落下供給する供給装置を備えた移植機が知られている（特許文献１）。
一般に、この種の移植機においては、移植物の根部に培土が絡み付いて形成される根鉢の重量によって、供給装置から植付装置に移植物が落下供給されて圃場に植付けされるまで、移植物の姿勢は安定しており、圃場への安定した植付けが可能である。
【０００３】
また、供給装置よりも機体前側に、苗を供給装置へ補給する作業者が搭乗する作業座席を設けた移植機も知られている（特許文献２）。
しかしながら、作業者が搭乗する作業座席を、供給装置よりも機体前側に設けた場合には、一般に、作業座席に搭乗する作業者は、供給装置側を向く必要があり、移植機の進行方向とは反対方向を向いているため、進路上の状況を確認しにくいという問題がある。
そこで、特許文献２に記載された移植機においては、移植機の機体前側の下部に、植付作業を行う畝の上面に接触しているときはスイッチが切れ、畝の終端で高さが変わり非接触状態になるととスイッチが入り、畝端に到達したことを報知するブザーが鳴る畝端検知装置が設けられ、作業者が供給装置に移植物を供給する作業に集中することを可能にし、移植物の供給ミスを防止し、圃場への安定した植付けができるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１７５９９８号公報
【特許文献２】特開２０１５−０８９３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された移植機においては各球根類の種球を移植物として圃場に植付ける場合、根鉢を備えていない種球は、植付装置内で転がって姿勢が乱れてしまい、安定して圃場へ植付けることが困難であった。移植物を、姿勢が乱れた状態で圃場に植え付けると、芽が出る部分が上側を向かず、発芽が遅れたり、植え付けられたまま枯れてしまう問題が生じる。
【０００６】
一方、特許文献２に記された移植機においては、畝端検知装置により畝端への到達したことが、ブザーで報知されても、機体の駆動音などにより、作業者が報知に気付かないことがあり、その場合には、移移植物の植付作業が続けられてしまい、空植えによる移植物の圃場面への落下が生じ、移植物を安定して圃場へ植付けることができなかった。
【０００７】
そこで、本発明は、移植物を安定して圃場へ植付けることができる移植機を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のかかる目的は、移植物を圃場に植付ける植付装置と、
前記植付装置に移植物を落下供給する供給装置とを備えた移植機において、
前記植付装置は、前記供給装置から移植物の落下供給を受ける案内筒と、開閉動作によって圃場に移植物を植付ける嘴部材と、前記案内筒と前記嘴部材の間に設けられ、前記嘴部材を開閉動作させる開閉部材を有する植付体を備え、
前記植付体は、その内部を落下移動する移植物の姿勢を調節する姿勢調節部材を内部に備え、
前記姿勢調節部材は、前記案内筒から前記嘴部材の上部に至る複数のガイド部材を備え、前記複数のガイド部材は、下端に向かうほど径を小さくした略漏斗状に配設されたことを特徴とする移植機によって達成される。
本発明によれば、植付体が、その内部を落下移動する移植物の姿勢を調節する姿勢調節部材を内部に備え、姿勢調節部材は、案内筒から嘴部材の上部に至る複数のガイド部材を備え、前記複数のガイド部材は、下端に向かうほど径を小さくした略漏斗状に配設されていることにより、植付体の内部で移植物を姿勢調節して植付姿勢の乱れを防止し、移植物を安定して圃場へ植付けることができる。
【０００９】
本発明の好ましい実施態様においては、前記姿勢調節部材は、前記複数のガイド部材が、下端から上端に向けて幅広となる略扇形に形成され、可撓性部材によって形成された扇形部材を有し、前記扇形部材が、前記案内筒の内周面に沿って取り付けられており、その下端に所定の径を有する円状の開口部が設けられ、その開口部から上端に向かって放射状に空隙部が設けられて構成されている。
本発明のこの好ましい実施態様によれば、扇形部材を可撓性部材によって構成したことにより、移植物の径が大きなものであっても、扇形部材が撓むことにより移植物の落下移動を妨げないため、移植物が詰まる不具合が防止することができる。
【００１０】
本発明のさらに好ましい実施態様においては、前記姿勢調節部材は、前記扇形部材の上端同士が重なるようにして配設されている。
この本発明のさらに好ましい実施態様によれば、姿勢調節部材の上方の空隙部の間隔を狭くすることで、落下移動する移植物が、姿勢調節部材の上方で空隙部から飛び出す事故を防止し、落下移動する移植物を確実に嘴部材へと案内することができる。
【００１１】
本発明のさらに好ましい実施態様においては、前記扇形部材の各々の背面に、弾性を有する弾性プレートを配設され、前記弾性プレートは、前記扇形部材の面積よりも小さい面積に形成されている。
本発明のさらに好ましい実施態様によれば、扇形部材の各々の背面に、弾性を有する弾性プレートが配設され、弾性プレートが、前記扇形部材の面積よりも小さい面積に形成されているから、扇形部材に弾性力を付与し、落下移動する移植物と接触して、衝撃により変形した扇形部材を迅速に元の形状に戻し、連続して供給される移植物を安定して確実に下端へと導くことができる。また、弾性プレートは、扇形部材よりも小なる面積で形成されたため、移植物が落下移動するときに扇形部材の撓みを妨げず、移植物の径の大小に柔軟に対応しながら落下移動させることができる。
【００１２】
本発明のさらに好ましい実施態様においては、前記供給装置は、移動機構によって、移植物を収容する収容体を所定の周回経路で周回移動させながら、所定の落下供給位置で、前記収容体の底蓋を開閉機構によって開閉して前記植付装置に移植物を落下供給する構成とし、
前記開閉機構は、自重により開動作する前記底蓋を、前記底蓋中央部分に接触する構成で周回経路に沿った収容体支持軸により支持して、前記底蓋の開動作を規制する構成とし、    前記収容体支持軸には、前記底蓋の開動作の規制を解除して開状態とする開設定部と、開状態にある前記底蓋を閉状態とする閉設定部が設けられ、
前記開設定部及び前記閉設定部は、それぞれ、収容体移動方向に対して進退可能に構成され、さらに、
前記開設定部に、移植物を案内する傾斜案内板を備えている。
本発明のこのさらに好ましい実施態様によれば、前記開設定部及び前記閉設定部は、それぞれ、収容体移動方向に対して進退可能に構成されているから、開設定部の位置調節により、移植物の大きさや形状、あるいは、異なる作物に対応した落下供給位置を設定できるため、様々な作業条件に対応できるとともに、植付装置への落下供給精度が向上し、これにより、移植物を安定して圃場へ植付けることができる。また、閉設定部の位置調節により、収容体から落下途中の移植物の茎葉部を蓋部が挟み込んで落下供給を妨げることがないように、移植物の茎葉部の長さ等の条件に応じて、収容体の底蓋を閉動作させる位置を調節することができる。加えて、傾斜案内板がシュータの役割を果たすことで、植付装置に安定して落下供給することができる。
【００１３】
本発明のさらに好ましい実施態様においては、前記供給装置の前方に設けられた作業座席と、畝の終端を検知する畝端検知部材と、
エンジンを始動するとともにエンジンの駆動を入切するエンジンスイッチと、
主クラッチの接続によって駆動力を伝動するミッションケースと、
前記主クラッチの入状態と切状態とを切り替え可能に構成されたサーボモータと、
前記サーボモータを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、畝端検知部材が畝の終端を検知すると、前記サーボモータを制御して前記主クラッチを切状態とした後、
前記エンジンスイッチが、一旦切状態にされてから入状態にされたか否かを判断し、一旦切状態にされてから入状態にされていない場合、前記サーボモータの停止を維持し、一旦切状態にされてから入状態にされた場合、主クラッチを入状態となるよう制御するよう構成されている。
本発明のこのさらに好ましい実施態様によれば、これにより、移植機が畝の終端へ到達すると、走行が停止されるため、余分な距離を走行して移植物の植付作業が続けられてしまい、空植えによる移植物の圃場面への落下が生じることを防止し、移植物を安定して圃場へ植付けることができる。
【００１４】
本発明のさらに好ましい実施態様においては、  前記供給装置の前方に設けられた作業座席と、
畝の終端を検知する畝端検知部材と、
エンジンを始動するとともにエンジンの駆動を入切するエンジンスイッチと、
主クラッチの接続によって駆動力を伝動するミッションケースと、
前記主クラッチの入状態と切状態とを切り替え可能に構成されたサーボモータと、
前記主クラッチの入状態と切状態とを手動操作により切り替え可能に構成された主クラッチレバーと、
前記主クラッチレバーのレバー位置を検知するレバー検知部材と、
切状態となっている前記主クラッチを入状態とする停止解除スイッチと、
前記サーボモータを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、畝端検知部材が畝の終端を検知すると、前記サーボモータを制御して前記主クラッチを切状態とした後、
前記レバー検知部材により、前記主クラッチレバーのレバー位置の情報を取得し、
前記主クラッチレバーが切位置に操作されていることを条件として、前記停止解除スイッチが操作されると、前記主クラッチを入状態となるように構成されている。
本発明のこのさらに好ましい実施態様によれば、移植機が畝の終端へ到達し、走行が停止されたとき、作業者は、停止解除スイッチの操作によって、主クラッチを入状態に戻すことができるので、誤検知により走行が停止した際に、速やかに植付作業走行に復帰することができる。また、制御装置は、作業者が停止解除スイッチを操作しても、主クラッチレバーが切位置に操作されていないと、サーボモータを作動させないため、停止解除スイッチを操作と同時に走行が再開されることが防止される。これにより、移植機の安全性が向上する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、移植物を安定して圃場へ植付けることができる移植機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の好ましい実施形態にかかる移植機の略左側面図である。
【図２】図１の移植機の略平面図である。
【図３】図１の移植機の供給装置近傍の部分背面図である。
【図４】図１の移植機の供給装置近傍の要部左側面図である。
【図５】図１の供給装置による移植物の供給動作を説明する説明図である。
【図６】図３に示される収容体の略側面図である。
【図７】図３に示される収容体の略平面図である。
【図８】図１の供給装置を周回移動させる収容体を支持する支持構造（開閉機構）の略平面図である。
【図９】図５の供給装置の第１の落下供給位置、第２の落下供給位置近傍の略要部拡大図である。
【図１０】図５の供給装置の略要部背面図である。
【図１１】図４の植付体を上から見た略平面図である。
【図１２】図１１のガイド部材の略要部拡大斜視図である
【図１３】図１１の姿勢調節部材による移植物の案内及び姿勢調節を説明する説明図である
【図１４】移植機１の制御系、検出系および駆動系を示すブロックダイアグラムである。
【図１５】図１４の制御装置のサーボモータの制御の一例を示すフローチャートである。
【図１６】図１４の制御装置のサーボモータの制御の別の実施例を示すフローチャートである。
【図１７】図１４の制御装置のサーボモータの制御のさらに別の実施例を示すフローチャートである。
【図１８】図１の乗降ステップの分解斜視図である。
【図１９】図４の植付体の別の実施形態における平面図である
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面に基づいて、本発明の好ましい実施形態につき、詳細に説明を加える。
【００１８】
図１は、本発明の好ましい実施形態にかかる移植機の略左側面図であり、図２は、その略平面図である。ここに、本実施形態にかかる移植機は、ラッキョウ、ニンニク等など球根類の種球であって、茎葉部を有するものを移植するように構成されている。
【００１９】
以下の説明において、移植機１の機体に対し、エンジン１００が配置されている側を前側とし、作業者が把持するハンドル１１０が配置されている側を後側とする。また、前側に向かって、右手側を右側といい、左手側を左側という。
【００２０】
本実施形態にかかる移植機１は、走行車体１２０と、走行車体１２０の後部に設けられた供給装置３００と、供給装置３００の下方に配設された植付装置５００と、走行車体１２０の前部に設けられた左右の前鎮圧輪１３０（１３０Ｌ，１３０Ｒ）と、走行車体１２０の前側に設けられた作業座席１４０とを備えている。なお、移植機に搭乗する作業者は作業座席１４０に後側を向いて座るように構成されている。
【００２１】
走行車体１２０は、圃場を走行可能に構成された車体であって、前進及び後進が可能となっている。走行車体１２０は、従動輪である左右の前輪１５０（１５０Ｌ，１５０Ｒ）と、主クラッチの接続によって駆動力を伝動するミッションケース１６０及び左右の走行伝動ケース１７０（１７０Ｌ，１７０Ｒ）を介して伝達されるエンジン１００の動力によって駆動回転する左右の後輪２１０（２１０Ｌ，２１０Ｒ）とを備えている。
【００２２】
左右の前鎮圧輪１３０（１３０Ｌ，１３０Ｒ）は、畝を平坦にして、種球の植付けを安定させるよう構成されている。
【００２３】
畝端検知センサ１８０（１８０Ｌ，１８０Ｒ）は、左右の前鎮圧輪１３０Ｌ，１３０Ｒ近傍にそれぞれ配置された接触検知センサであり、畝上面との接触を検知することによって、走行中の移植機１が畝の終端へ到達したことを検知可能となっている。
【００２４】
供給装置３００は、受け入れた移植物を植付装置５００に落下供給する装置である。
【００２５】
植付装置５００は、圃場に種球の植付けを行う装置である。
【００２６】
また、供給装置３００及び植付装置５００は、ミッションケース１６０及び伝動装置（図示省略）を介して伝達されたエンジン７１０の動力によって駆動する。
【００２７】
走行車体１２０の左右両側には、それぞれ、球根類の種球が収容されたコンテナを載置するためのコンテナ載置台１９０（１９０Ｌ，１９０Ｒ）が設けられている。
【００２８】
左右の走行伝動ケース１７０Ｌ，１７０Ｒの上部には、それぞれ、作業者が足を乗せることで、作業座席１４０への乗降を補助する乗降ステップ２００Ｌ，２００Ｒが設けられている。この左右の乗降ステップ２００Ｌ，２００Ｒは、後述する着脱機構によって、走行伝動ケース１７０Ｌ，１７０Ｒと着脱自在に構成されている。また、図２に示されるように、左右の乗降ステップ２００Ｌ，２００Ｒの左右両端は、左右の走行伝動ケース１７０Ｌ，１７０Ｒを供給装置３００の左右両端よりも内側に配設されており、これにより、供給装置３００の左右両端よりも内側に収まるように配設されている。したがって、左右の乗降ステップ２００Ｌ，２００Ｒを装着した際に車幅が増加することがないように構成されている。その結果、移植機１の走行時に左右の乗降ステップ２００Ｌ，２００Ｒが障害物と接触する不具合が防止される。
【００２９】
図３は、図１の移植機１の供給装置３００近傍の部分背面図であり、図４は、図３の植付装置５００近傍の要部左側面図である。
図３に示される通り、供給装置３００は、移植物を上方から受け入れて内側に収容する複数の収容体３１０と、それぞれの収容体３１０が植付装置５００の上方を通過するように周回移動させる移動機構３２０と、植付体５１０の上方位置で収容体３１０の底部を開放して、内側に収容した移植物を落下させ、植付装置５００に移植物を供給する開閉機構３３０とを備えている。
【００３０】
植付装置５００は、圃場に移植物を植付ける左右の植付体５１０（５１０Ｌ，５１０Ｒ）と、左右の植付体５１０（５１０Ｌ，５１０Ｒ）を、それぞれ、上方位置と下方位置とに上下動させる上下動機構５２０を備えている。
【００３１】
左右の植付体５１０（５１０Ｌ，５１０Ｒ）は、それぞれ、植付体５１０（５１０Ｌ，５１０Ｒ）の上部に設けられ、下方ほど小径に形成された筒状の案内筒５１１（５１１Ｌ，５１１Ｒ）と、植付体５１０（５１０Ｌ，５１０Ｒ）の下部に設けられ、先端が下方に向けられた嘴状に形成され、開閉動作によって圃場に移植物を植付ける嘴部材５１２Ｌ，５１２Ｒと、案内筒５１１（５１１Ｌ，５１１Ｒ）及び嘴部材５１２（５１２Ｌ，５１２Ｒ）の間に設けられ、上下動機構５２０による上下動動作と連動し、嘴部材５１２（５１２Ｌ，５１２Ｒ）の下端部が閉じて、上方からの移植物を受け入れて内側に移植物を収容可能とする閉状態と、嘴部材５１２（５１２Ｌ，５１２Ｒ）の下端部が開いて、内側に収容した移植物を下方に放出可能とする開状態とに、嘴部材５１２Ｌ，５１２Ｒを各々前後または左右に回動して開閉動作させる開閉部材５１３（５１３Ｒ，５１３Ｌ）とを備えている。
【００３２】
また、図４に示されるように、左右の植付体５１０（５１０Ｌ，５１０Ｒ）は、その内部に、供給装置３００から落下されて供給を受けた移植物を案内するとともに、姿勢を調節する姿勢調節部材５１４（５１４Ｌ，５１４Ｒ）を備えている。姿勢調節部材５１４（５１４Ｌ，５１４Ｒ）の詳細については後述する。
【００３３】
図５は、供給装置３００による移植物の供給動作を説明する説明図であり、供給装置３００を上から見た模式図である。
供給装置３００は、番号１と番号２で区分される２種類の収容体３１０が交互に無端状に連結されており、これらの複数の収容体３１０を周回移動させながら、開閉機構３３０によって、第１落下供給位置３１１Ｌにおいて番号１で区分される収容体３１０の底蓋を開閉動作させ、第２の落下供給位置３１１Ｒにおいて番号２で区分される収容体３１０の底蓋を開閉動作し、植付装置５００に移植物を落下させて供給するように構成されている。
【００３４】
図６は、図３に示される収容体３１０の略側面図である。
複数の収容体３１０は、それぞれ、上下が開口しており、上部開口部３１１ａ及び下部開口部３１１ｂを備えた筒状体３１１と、筒状体３１１の下方開口部３１１ｂに取り付けられた底蓋３１２を備えている。底蓋３１２は、収容体移動方向に対して前方側に設けられた蝶番部３１２ａを支点として開閉し、下方開口部３１１ｂを開閉可能に設けられている。なお、底蓋３１２は、自重により下方開口部３１１ｂを開放するように構成されている。
【００３５】
図７は、図３に示される収容体３１０の略平面図である。
図７に示される通り、収容体３１０の底蓋３１２には、周回移動経路の内側又は外側に突出する開放規制部３１２ｂが設けられている。詳細には、番号１で区分される収容体３１０の開放規制部３１２ｂ１は外側に向けて、すなわち、収容体３１０移動方向に対して右側に向けて、突出しており、番号２で区分される収容体３１０の開放規制部３１２ｂ２は内側に向けて、すなわち、収容体３１０移動方向に対して左側に向けて、突出している。
【００３６】
図８は、図１の供給装置３００を周回移動させる収容体３１０を支持する支持構造（開閉機構３３０）の略平面図である。
図８に示されるように、各収容体３１０の下には、底蓋３１２の中央部分に接触するとともに、周回経路に沿った収容体支持軸３３１が配置されている。収容体支持軸３３１上にある収容体３１０は、底蓋３１２が収容体支持軸３３１に支持されて閉状態となっており、該収容体３１０の開口部３１１ｂは閉じられている。
【００３７】
図８に示す通り、収容体支持軸３３１は、第１の落下供給位置３１１Ｌ、第２の落下供給位置３１１Ｒの部分で一部途切れている。また、収容体支持軸３３１が途切れている部分には、周回経路の内側部分に内側支持軸３３２が配置され、周回経路の外側部分に外側支持軸３３３が配置されている。
【００３８】
ここに、番号１で区分される収容体３１０は、周回経路上の収容体支持軸３３１がない部分を通過するときでも、外側支持軸３３３が配置されている部分では、開放規制部３１２ｂ１が外側支持軸３３３によって支持されるので、底蓋３１２が閉じたまま周回経路を移動する。
【００３９】
同様に、番号２で区別される種球収容体２２は、周回経路上の収容体支持軸３３１がない部分を通過するときでも、内側支持軸３３２が配置されている部分では、開放規制部３１２ｂ２が内側支持軸３３２によって支持されるので、底蓋３１２が閉じたまま周回経路を移動する。
【００４０】
このようにして、番号１で区分される収容体３１０は、第１の落下供給位置３３１Ｌで、筒状体３１１の下方開口部３１１ｂを開放し、内側に収容された移植物を、左の植付体５１０Ｌに落下させて供給する。一方、番号２で区分される収容体３１０は、第２の落下供給位置３３１Ｒで、筒状体３１１の下方開口部３１１ｂを開放し、内側に収容された移植物を、左の植付体５１０Ｒに落下させて供給する。
【００４１】
図９は、図５の供給装置３００の第１の落下供給位置３１１Ｌ、第２の落下供給位置３１１Ｒ近傍の略要部拡大図である。
開閉機構３３０は、第１の落下供給位置３１１Ｌ、第２の落下供給位置３１１Ｒにおいて、収容体支持軸３３１が途切れている部分の始端側に、下方に向かって傾斜した矩形板状の傾斜案内板３３４を備え、収容体支持軸３３１が途切れている部分の終端側に、屈曲部を有する棒状の底蓋閉部材３３５を備えている。
【００４２】
傾斜案内板３３４は、筒状体３１１ａの下方開口部３１１ｂの直径と同程度の幅を有する矩形板状部材であって、収容体移動方向に向かって、下方に傾斜している。また、傾斜案内板３３４は、左右の植付体５１０（５１０Ｌ，５１０Ｒ）が上方位置にあるとき、その上方位置近傍に、傾斜案内板３３４の下端部が近接するように配設されている。
【００４３】
したがって、傾斜案内板３３４は、第１の落下供給位置３１１Ｌ、第２の落下供給位置３１１Ｒにおいて、収容体３１０の底蓋３１２を緩やかに開動作させて、移植物の不安定な急降下を防止しながら、移植物を傾斜案内板３３４の傾斜面に確実に案内し、傾斜案内板３３４がシュータの役割を果たすことで、移植物を植付体５１０Ｌ，５１０Ｒに安定して落下させて供給することができる。
【００４４】
また、底蓋閉部材３３５は、収容体支持軸３３１が途切れている部分の終端側において、屈曲部が底蓋３１２に当接して、底蓋３１２を閉動作させるように構成されている。
【００４５】
図１０は、図５の供給装置３００の略要部背面図である。
図１０に示されるように、傾斜案内板３３４は、傾斜案内板３３４をスライド可能とするスライド機構３３４ａを備えている。このスライド機構３３４ａより、傾斜案内板３３４を収容体３１０の移動方向に対して、前後に進退させ、その位置が調節可能に構成されている。その結果、収容体３１０の底蓋３１２を開動作させる位置を、収容体３１０の移動方向に対して前後に進退して調節可能になっている。これにより、移植物の種類や大きさに応じて、収容体３１０の底蓋３１２を開動作させる位置を調節して、移植物の好適な落下供給位置の設定が可能になるため、より安定的にかつ確実に、移植物の落下供給を実現することができる。したがって、様々な作業条件に対応できるとともに、移植物の落下供給位置を調節することにより、植付装置５００への落下供給位置を正確に設定することができ、移植物を安定して圃場へ植付けることができる。
【００４６】
また、図１０に示されるように、底蓋閉部材３３５は、底蓋閉部材３３５をスライド可能とするスライド機構３３５ｂを備えている。このスライド機構３３５ｂより、底蓋閉部材３３５は収容体移動方向に対して前後に進退して位置調節が可能となっており、これにより、収容体３１０の底蓋３１２を閉動作させる位置を調節することができる。その結果、収容体３１０から落下途中の移植物の茎葉部を蓋部３１２が挟み込んで、移植物の落下供給を妨げることがないように、移植物の茎葉部の長さ等の条件に応じて、収容体３１０の底蓋３１２を閉動作させる位置を調節することができる。
【００４７】
図１１は、図４の植付体５１０を上から見た略平面図である。
図１１に示されるように、植付装置５００は、その内部に、供給装置３００から落下供給を受けた移植物を案内するとともに、姿勢を調節する姿勢調節部材５１４を備えている。
【００４８】
姿勢調節部材５１４は、植付体５１０を上から見た場合、外周が略円状に配設されており、その中央部に所定の径を有する円状の開口部５１４Ｂが設けられ、その開口部５１４Ｂから放射状に空隙部５１４Ｃが設けられている。姿勢調節部材５１４は、案内筒５１１の内周面に取り付けられた複数のガイド部材５１４Ａによって構成されており、複数のガイド部材５１４Ａは、下端に向かうほど径が小さくなる略漏斗状の形状を有している。図１１において、姿勢調節部材５１４は、３つのガイド部材５１４Ａによって構成されており、３つのガイド部材５１４Ａの下端５１４ａ２に開口部５１４Ｂが設けられ、ガイド部材５１４Ａ同士が所定間隔を設けて配設され、開口部５１４Ｂから上端５１４ａ２に向かって放射状の空隙部５１４Ｃが設けられている。このようにして、ガイド部材５１４Ａ同士は所定間隔を設けて配設され、空隙部５１４Ｃが設けられていることにより、ガイド部材５１４Ａ同士が干渉して移植物の落下移動を妨げることがないように構成されている。
【００４９】
図１２は、図１１のガイド部材５１４Ａの略要部拡大斜視図である。
ガイド部材５１４Ａは、先端下がりの傾斜構造を有する扇形部材５１４ａと、扇形部材５１４ａの非案内面である背面に取り付けられた弾性プレート５１４ｂを備えており、扇形部材５１４ａ及び弾性プレート５１４ｂは、ボルト５１４ｄによって案内筒５１１に固定されている。ボルト５１４ｄの頭部は、移植物の傷つきを防止するためにゴムや樹脂等の可撓性部材からなるカバー５１４ｅで覆われている。
【００５０】
扇形部材５１４ａは、ゴムや樹脂等の可撓性部材からなり、先端部である下端部５１４ａ２から上端部５１４ａ１に向けて幅広となる略扇形に形成されている。この扇形部材５１４ａは、案内筒５１１の内周面の周方向に沿って取り付けられており、平面視で、扇形部材５１４ａの案内面が円弧状に屈曲するようにして取り付けられている。したがって、可撓性部材からなる扇形部材５１４ａは、落下供給された移植物にかかる衝撃を和らげ、傷つきを防止しながら、植付体５１０の略中央部に位置する開口部５１４Ｂへと案内する。また、図１２には図示されていないが、先端部である下端部５１４ｂは、嘴部材５１２の内部まで到達するように形成されており、供給された移植物を確実に嘴部材５１２の内部まで案内するように構成されている。また、扇形部材５１４ａを可撓性部材で構成したことにより、移植物の径が大きなものであっても、扇形部材５１４ａが撓むことにより移植物の落下移動を妨げないため、移植物が落下途中で詰まる不具合が防止されている。
【００５１】
弾性プレート５１４ｂは、扇形部材５１４ａよりも小なる面積で形成された、弾性を有する板バネであり、扇形部材５１４ａの背面に取り付けられている。これにより、扇形部材５１４ａに弾性力を付与し、落下移動する移植物と接触して、衝撃により変形した扇形部材５１４ａを迅速に元の形状に戻し、連続して供給される移植物を安定して確実に下端５１４ａ２へと導くことができる。また、扇形部材５１４ａよりも小なる面積で形成されたため、移植物が落下移動するときに扇形部材５１４ａの撓みを妨げることなく、移植物の径の大小に柔軟に対応しながら落下移動させることができる。
【００５２】
図１３は、図１１の姿勢調節部材５１４による移植物の案内及び姿勢調節を説明する説明図である。
図１３に示されるように、移植物は、位置（イ）近傍において、傾斜案内板３３４に案内されて、案内筒５１１内に落下供給される。案内筒５１１内に落下供給された移植物は、位置（ロ）近傍において、姿勢調節部材５１４の可撓性によって落下供給時の衝撃が吸収され、傷つきが防止されるとともに、姿勢調節部材５１４のガイド部材５１４Ａの傾斜面である案内面に沿って落下移動し、開口部５１４Ｂへと案内される。このとき、移植物は、下端に向かうほど径を小さくした略漏斗状に配設された複数のガイド部材５１４Ａの干渉を受けることで、移植物の転がりが防止されて、種球部が下方となり、かつ、茎葉部が上方となるように姿勢調節される。同時に、複数のガイド部材５１４Ａは、案内筒５１１から開閉部材５１３にわたって形成されていることにより、開閉部材５１３の隙間から移植物が植付体５１０の外に飛び出す事故が防止されている。
【００５３】
また、移植物が円状の開口部５１４Ｂを通過するとき、ガイド部材５１４Ａの下端５１４ａ２が移植物に干渉し（位置（ハ））、移植物の落下速度を低減するとともに、移植物が種球部から鉛直方向に落下するようにして嘴部材５１２に供給される（位置（二））。このようにして、種球部が下方を向くように姿勢調節されるとともに、落下速度が低減された状態で嘴部材５１２に供給された移植物は、種球部が下方を向き葉茎部が上方を向いた植付姿勢で嘴部材５１２に供給されるとともに、落下速度の低減によって、嘴部材５１２内への供給時における衝撃が抑えられて姿勢の乱れが防止され、圃場への安定した植付けが可能となっている。また、ガイド部材５１４Ａは、嘴部材５１２の内側面に接触せず空間を設けた構成となっていることにより、ガイド部材５１４Ａと嘴部材５１２との間に移植物が詰まることが防止されており、これにより、移植物の植付姿勢や植付深さの乱れが防止されている。
【００５４】
図１４は、移植機１の制御系、検出系および駆動系を示すブロックダイアグラムである。
移植機１は、ミッションケース１６０の主クラッチを入切するクラッチ入切機構（図示省略）を備えており、制御装置６００は、クラッチ入切機構に配設されたサーボモータ６０１の作動を制御し、主クラッチを入状態と切状態とに切り替え可能に構成されている。
【００５５】
また、制御装置６００は、走行車体１２０の左右両側にそれぞれ配設されて畝の終端を検知する畝端検知センサ１８０（１８０Ｌ，１８０Ｒ）と、エンジンを始動するとともにエンジンの駆動を入切するエンジンスイッチ６０２と、サーボモータ６０１を作動させて切状態となっている主クラッチを入状態とする停止解除スイッチ６０３と、クラッチ入切機構を手動操作する主クラッチレバー６０４と、主クラッチレバー６０４のレバー位置を検知するレバーポテンショメータ６０５（レバー検知部材）と、エンジン１００の回転数を検出するエンジン回転センサ６０７と、電気的に接続されており、これらから取得した情報に基づいてサーボモータ６０１の作動を制御するように構成されている。
【００５６】
図１５は、図１４の制御装置６００のサーボモータ６０１の制御の一例を示すフローチャートである。
図１５に示されるように、制御装置６００は、移植機１の走行中、畝の終端へ到達するまで、畝端検知センサ１８０の検知情報を繰り返し取得し、畝端検知センサ１８０の検知情報から移植機１が畝の終端へ到達したことを判断する（ステップＳ１０１）。移植機１が畝の終端へ到達すると、サーボモータ６０１を作動し（ステップＳ１０２）、主クラッチを切状態に切り替える（ステップＳ１０３）。次に、制御装置６００は、エンジンスイッチ６０２の操作情報を取得し、エンジンスイッチ６０２が、一旦切状態にされてから入状態にされたか否かを判断し（ステップＳ１０４）、一旦切状態にされてから入状態にされていない場合、サーボモータ６０１の停止を維持し（ステップＳ１０５）、一旦切状態にされてから入状態にされた場合、サーボモータ６０１を作動し（ステップＳ１０６）、主クラッチレバー６０４の操作を受け付ける状態とし（ステップＳ１０７）、主クラッチを入状態とする。これにより、移植機１が畝の終端へ到達すると、走行が停止されるため、余分な距離を走行して移植物の植付作業が続けられてしまい、空植えによる移植物の圃場面への落下が生じることを防止し、移植物を安定して圃場へ植付けることができる。
【００５７】
図１６は、図１４の制御装置６００のサーボモータ６０１の制御の別の実施例を示すフローチャートである。
【００５８】
図１６に示されるように、制御装置６００は、移植機１の走行中、畝の終端へ到達するまで、畝端検知センサ１８０の検知情報を繰り返し取得し、畝端検知センサ１８０の検知情報から移植機１が畝の終端へ到達したことを判断する（ステップＳ２０１）。移植機１が畝の終端へ到達すると、サーボモータ６０１を作動し（ステップＳ２０２）、主クラッチを切状態に切り替える（ステップＳ２０３）。次に、作業者により停止解除スイッチ６０３が操作されると、制御装置６００は、停止解除スイッチ６０３の操作情報を取得する（ステップＳ２０４）。次に、作業者が主クラッチレバー６０４を操作すると、制御装置６００は、レバー位置を検知するレバーポテンショメータ６０５（レバー検知部材）から、レバー位置の情報を取得する（ステップＳ２０５）。
【００５９】
次に、制御装置６００は、取得したレバー位置の情報から主クラッチレバー６０４が切位置に操作されているか判断し、切位置に操作されていない場合、サーボモータ６０１の停止を維持し（ステップＳ２０７）、切位置に操作されている場合、サーボモータ６０１を作動させ（ステップＳ２０８）、主クラッチレバー６０４の操作を受け付ける状態とし（ステップＳ２０９）、主クラッチを入状態とする。これにより、移植機１が畝の終端へ到達し、走行が停止されたとき、作業者は、停止解除スイッチ６０３の操作によって、主クラッチを入状態に戻すことができるので、誤検知により走行が停止した際に、速やかに植付作業走行に復帰することができる。また、制御装置６００は、作業者が停止解除スイッチ６０３を操作しても、主クラッチレバー６０４が切位置に操作されていないと、サーボモータ６０１を作動させないため、停止解除スイッチ６０３を操作と同時に走行が再開されることが防止される。これにより、移植機１の安全性が向上する。
【００６０】
図１７は、図１４の制御装置６００のサーボモータ６０１の制御のさらに別の実施例を示すフローチャートである。上記図１５で示された制御例とは別に、制御装置６００によるサーボモータ６０１の制御は以下のように構成してもよい。
【００６１】
図１７に示されるように、制御装置６００は、適宜の入力受付手段によりタイヤ径の入力を受付け、これにより、入力されたタイヤ径の情報を取得する（ステップＳ３０１）。次に、移植機１の走行中、制御部６００は、エンジン回転センサ６０７からエンジン１００の回転数の情報を取得し、畝端検知から主クラッチ切までの猶予時間を算出する（ステップＳ３０３）。次に、制御装置６００は、畝端検知センサ１８０の検知情報を取得し（ステップＳ３０４）、移植機１が畝の終端へ到達すると、算出した猶予時間内にエンジン停止または主クラッチ切操作が行われたか判断する（ステップＳ３０５）。算出した猶予時間内にエンジン停止または主クラッチ切操作が行われた場合に、サーボモータ６０１を作動し（ステップＳ３０６）、主クラッチを切状態に切り替える（ステップＳ３０７）。これにより、移植機１を畝から所定距離進んだ位置で停止させ、安定した植付動作と、安全走行が可能となる。
【００６２】
図１８は、図１の乗降ステップ２００（２００Ｌ）の分解斜視図である。
図１８に示されるように、乗降ステップ２００（２００Ｌ）は、作業者が足を乗せるためのステップ部材２００ａと、走行伝道ケース１７０に着脱するための接続部材２００ｂを備えており、接続部材２００ｂにボルトを挿通して走行伝道ケース１７０に着脱自在に固定可能となっている。この着脱機構により、作業者は、走行伝道ケース１７０に乗降ステップ２００（２００Ｌ）を迅速かつ容易に着脱できるため、利便性が高い。
【００６３】
図１９は、図４の植付体５１０の別の実施形態を示す略平面図である。
図１１の植付装置５００における複数のガイド部材５１４Ａは、ガイド部材５１４Ａ同士の上端５１４ａ１に所定の間隔を設けて配設されているが、図１９に示されるように、それぞれのガイド部材５１４Ａの上端５１４ａ１同士が重なるようにして、複数のガイド部材５１４Ａを配設してもよい。これにより、姿勢調節部材５１４の上方の空隙部５１４Ｃの間隔を狭くすることで、落下移動する移植物が、姿勢調節部材５１４の上方で空隙部５１４Ｃから飛び出す事故を防止し、落下移動する移植物を確実に嘴部材５１２へと案内することができる。また、図１１においては、姿勢調節部材５１４は、３つのガイド部材５１４Ａから構成されているが、３つ以外の複数のガイド部材５１４Ａから構成してもよい。例えば、４つや５つのガイド部材５１４Ａによって構成してもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１００  エンジン
１１０  ハンドル
１２０  走行車体
１３０  前鎮圧輪
１４０  作業座席
１５０  前輪
１６０  ミッションケース
１７０  走行伝動ケース
１８０  畝端検知センサ
１９０  コンテナ載置台
２００  乗降ステップ
２１０  後輪
３００  供給装置
３１０  収容体
３１１Ｌ  第１の落下供給位置
３１１Ｒ  第２の落下供給位置
３１２  底蓋
３２０  移動機構
３３０  開閉機構
３３１  収容体支持軸
３３２  内側支持軸
３３３  外側支持軸
３３４  傾斜案内板
３３５  底蓋閉部材
５００  植付装置
５１０  植付体
５１１  案内筒
５１２  嘴部材
５１３  開閉部材
５１４  姿勢調節部材
５１４Ａ  ガイド部材
５１４Ｂ  開口部
５１４Ｃ  空隙部
５１４ａ  扇形部材
５１４ｂ  弾性プレート
５１４ｃ  ボルト
６００  制御装置
６０１  サーボモータ
６０２  エンジンスイッチ
６０３  停止解除スイッチ
６０４  主クラッチレバー
６０５  レバーポテンショメータ
６０６  エンジン回転センサ
【図１】
2019198264.tif 000003
【図２】
2019198264.tif 000004
【図３】
2019198264.tif 000005
【図４】
2019198264.tif 000006
【図５】
2019198264.tif 000007
【図６】
2019198264.tif 000008
【図７】
2019198264.tif 000009
【図８】
2019198264.tif 000010
【図９】
2019198264.tif 000011
【図１０】
2019198264.tif 000012
【図１１】
2019198264.tif 000013
【図１２】
2019198264.tif 000014
【図１３】
2019198264.tif 000015
【図１４】
2019198264.tif 000016
【図１５】
2019198264.tif 000017
【図１６】
2019198264.tif 000018
【図１７】
2019198264.tif 000019
【図１８】
2019198264.tif 000020
【図１９】
2019198264.tif 000021