(57)【要約】【課題】ユーザーによって動かされる装置が落下した際に故障し得るか否かを適切にユーザーに報知する。【解決手段】ユーザーによって動かされる装置が鉛直方向に動かされた場合に、装置と同じ二次元位置にある装置の真下の物体から装置までの距離が、当該二次元位置に対応する、装置が落下した際に装置にダメージを与え得る高さよりも長いときは、ディスプレイに第１表示をさせ、スピーカーに第１音声を出力させる一方、等しい又は短いときはディスプレイに第２表示をさせ、スピーカーに第２音声を出力させる。【選択図】図６
2019014032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザーによって動かされる装置であって、
前記装置の動き及び動く方向を検出する第１センサーと、
前記装置の鉛直方向の移動距離を測定する第２センサーと、
前記装置の周辺の映像を取得するカメラと、
プロセッサと、
ディスプレイと、
スピーカーと、を備え、
前記プロセッサは、
前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記装置が鉛直方向に動かされたか判断し、
前記装置が鉛直方向に動かされたと判断した場合は、前記第２センサーの検知結果に基づいて、前記装置の真下にある物体から前記装置までの距離を算出し、
前記カメラから取得された映像に基づいて、前記装置の二次元位置を測定し、
前記装置の二次元位置と前記二次元位置で前記装置が落下した際に前記装置にダメージを与え得る高さとの対応関係を示した第１テーブルにおいて前記測定された二次元位置に対応する高さと前記算出された距離を比較し、
前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、
前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる、
装置。
【請求項２】
前記プロセッサは、
前記装置が鉛直方向に動かされていないと判断した場合は、
前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記装置が水平方向に動かされたか判断し、
前記装置が水平方向に動かされたと判断した場合は、前記映像に基づいて、前記装置の二次元位置を測定し、
前記装置の二次元位置と前記二次元位置に存在する物体の高さとの対応関係を示した第２テーブルを参照して、前記距離を算出し、
前記第１テーブルにおいて前記測定された二次元位置に対応する高さと前記算出された距離を比較し、
前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに前記第１表示をさせ、前記スピーカーに前記第１音声を出力させ、
前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに前記第２表示をさせ、前記スピーカーに前記第２音声を出力させる、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口によって表示し、
前記第１表示は、恐怖又は困惑の表情を示し、
前記第１音声は、危険を通知する又はより低い高さへ前記装置を移動させることを前記ユーザーへリクエストする、
請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口によって表示し、
前記第２表示は、喜びの表情を示し、
前記第２音声は、前記装置の高さを肯定する、
請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記第１テーブルにおいて、前記二次元位置において前記装置が落下した際に前記装置にダメージを与え得る高さは第１高さと第２高さとを含み、前記第２高さは前記第１高さよりも高く、
前記第１表示は第３表示と第４表示を含み、
前記第１音声は第３音声と第４音声を含み、
前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口によって表示し、
前記プロセッサは、
前記測定された二次元位置に対応する前記第１高さより前記算出された距離が長く、且つ、前記算出された距離が前記測定された二次元位置に対応する前記第２高さ以下である場合は、前記ディスプレイに前記第３表示をさせ、前記スピーカーに前記第３音声を出力させ、
前記測定された二次元位置に対応する前記第２高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに前記第４表示をさせ、前記スピーカーに前記第４音声を出力させ、
前記第３表示は、困惑の表情を示し、
前記第４表示は、恐怖の表情を示し、
前記第３音声は、より低い高さへ前記装置を移動させることを前記ユーザーへリクエストし、
前記第４音声は、危険を通知する、
請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記プロセッサは、
更に、前記装置と前記ユーザーとの対話履歴を記憶したデータベースを参照し、
前記対話履歴において現在から所定時間前までに、前記装置が前記ユーザーへ前記装置を鉛直上方向に移動させることをリクエストしたか判断し、
前記装置が前記ユーザーへ前記装置を鉛直上方向に移動させることをリクエストしたと判断した場合、且つ、前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第５表示をさせ、前記スピーカーに第５音声を出力させる、
請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記第５表示は、笑顔を示し、
前記第５音声は、感謝の意を示す、
請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記第１センサー及び前記第２センサーは、前記装置の水平方向及び鉛直方向の加速度を検出する加速度センサーである、
請求項１に記載の装置。
【請求項９】
ユーザーによって動かされるロボットであって、
前記ロボットの動き及び動く方向を検出する第１センサーと、
前記ロボットの鉛直方向の移動距離を測定する第２センサーと、
前記ロボットの周辺の映像を取得するカメラと、
プロセッサと、
ディスプレイと、
スピーカーと、を備え、
前記プロセッサは、
前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記ロボットが鉛直方向に動かされたか判断し、
前記ロボットが鉛直方向に動かされたと判断した場合は、前記第２センサーの検知結果に基づいて、前記ロボットの真下にある物体から前記ロボットまでの距離を算出し、
前記カメラから取得された映像に基づいて、前記ロボットの二次元位置を測定し、
前記ロボットの二次元位置と前記二次元位置で前記ロボットが落下した際に前記ロボットにダメージを与え得る高さとの対応関係を示した第１テーブルにおいて前記測定された二次元位置に対応する高さと前記算出された距離を比較し、
前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、
前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる、
ロボット。
【請求項１０】
ユーザーによって動かされる装置に感情を表現させる方法であって、
前記装置は、前記装置の動き及び動く方向を検出する第１センサーと、前記装置の鉛直方向の移動距離を測定する第２センサーと、前記装置の周辺の映像を取得するカメラと、ディスプレイと、スピーカーと、を備え、
前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記装置が鉛直方向に動かされたか判断し、
前記装置が鉛直方向に動かされたと判断した場合は、前記第２センサーの検知結果に基づいて、前記装置の真下にある物体から前記装置までの距離を算出し、
前記カメラから取得された映像に基づいて、前記装置の二次元位置を測定し、
前記装置の二次元位置と前記二次元位置で前記装置が落下した際に前記装置にダメージを与え得る高さとの対応関係を示した第１テーブルにおいて前記測定された二次元位置に対応する高さと前記算出された距離を比較し、
前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、
前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる、
方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の方法を前記装置のプロセッサに実行させるプログラム。
【請求項１２】
ユーザーによって動かされる装置であって、
前記装置の動き及び動く方向を検出する第１センサーと、
前記装置の真下にある物体までの距離を測定する第３センサーと、
前記装置の周辺の映像を取得するカメラと、
プロセッサと、
ディスプレイと、
スピーカーと、を備え、
前記プロセッサは、
前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記装置が鉛直方向に動かされたか判断し、
前記装置が鉛直方向に動かされたと判断した場合は、前記第３センサーの検知結果に基づいて、前記装置の真下にある物体から前記装置までの距離を算出し、
前記カメラから取得された映像に基づいて、前記装置の真下にある物体の材質を判断し、
物体の材質と前記物体に前記装置が落下した際に前記装置にダメージを与え得る高さとの対応関係を示したテーブルにおいて前記判断された前記材質に対応する高さと前記算出された距離を比較し、
前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、
前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる、
装置。
【請求項１３】
前記プロセッサは、
前記装置が鉛直方向に動かされていないと判断した場合は、
前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記装置が水平方向に動かされたか判断し、
前記装置が水平方向に動かされたと判断した場合は、前記第３センサーの検知結果に基づいて、前記装置の真下にある物体から前記装置までの距離を算出し、
前記映像に基づいて、前記装置の真下にある物体の材質を判断し、
前記テーブルにおいて前記判断された前記材質に対応する高さと前記算出された距離を比較し、
前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、
前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる、
請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口によって表示し、
前記第１表示は、恐怖又は困惑の表情を示し、
前記第１音声は、危険を通知する又はより低い高さへ前記装置を移動させることを前記ユーザーへリクエストする、
請求項１２に記載の装置。
【請求項１５】
前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口によって表示し、
前記第２表示は、喜びの表情を示し、
前記第２音声は、前記装置の高さを肯定する、
請求項１２に記載の装置。
【請求項１６】
前記テーブルにおいて、前記二次元位置において前記装置が落下した際に前記装置にダメージを与え得る高さは第３高さと第４高さとを含み、前記第４高さは前記第３高さよりも高く、
前記第１表示は第３表示と第４表示を含み、
前記第１音声は第３音声と第４音声を含み、
前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口によって表示し、
前記プロセッサは、
前記測定された二次元位置に対応する前記第３高さより前記算出された距離が長く、且つ、前記算出された距離が前記測定された二次元位置に対応する前記第４高さ以下である場合は、前記ディスプレイに前記第３表示をさせ、前記スピーカーに前記第３音声を出力させ、
前記測定された二次元位置に対応する前記第２高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに前記第４表示をさせ、前記スピーカーに前記第４音声を出力させ、
前記第３表示は、困惑の表情を示し、
前記第４表示は、恐怖の表情を示し、
前記第３音声は、より低い高さへ前記装置を移動させることを前記ユーザーへリクエストし、
前記第４音声は、危険を通知する、
請求項１２に記載の装置。
【請求項１７】
前記プロセッサは、
更に、前記装置と前記ユーザーとの対話履歴を記憶したデータベースを参照し、
前記対話履歴において現在から所定時間前までに、前記装置が前記ユーザーへ前記装置を鉛直上方向に移動させることをリクエストしたか判断し、
前記装置が前記ユーザーへ前記装置を鉛直上方向に移動させることをリクエストしたと判断した場合、且つ、前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第５表示をさせ、前記スピーカーに第５音声を出力させる、
請求項１２に記載の装置。
【請求項１８】
前記第５表示は、笑顔を示し、
前記第５音声は、感謝の意を示す、
請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
ユーザーによって動かされるロボットであって、
前記ロボットの動き及び動く方向を検出する第１センサーと、
前記ロボットの真下にある物体までの距離を測定する第３センサーと、
前記ロボットの周辺の映像を取得するカメラと、
プロセッサと、
ディスプレイと、
スピーカーと、を備え、
前記プロセッサは、
前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記ロボットが鉛直方向に動かされたか判断し、
前記ロボットが鉛直方向に動かされたと判断した場合は、前記第３センサーの検知結果に基づいて、前記ロボットの真下にある物体から前記ロボットまでの距離を算出し、
前記カメラから取得された映像に基づいて、前記ロボットの真下にある物体の材質を判断し、
物体の材質と前記物体に前記ロボットが落下した際に前記ロボットにダメージを与え得る高さとの対応関係を示したテーブルにおいて前記判断された前記材質に対応する高さと前記算出された距離を比較し、
前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、
前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる、
ロボット。
【請求項２０】
ユーザーによって動かされる装置に感情を表現させる方法であって、
前記装置は、前記装置の動き及び動く方向を検出する第１センサーと、前記装置の真下にある物体までの距離を測定する第３センサーと、前記装置の周辺の映像を取得するカメラと、ディスプレイと、スピーカーと、を備え、
前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記装置が鉛直方向に動かされたか判断し、
前記装置が鉛直方向に動かされたと判断した場合は、前記第３センサーの検知結果に基づいて、前記装置の真下にある物体から前記装置までの距離を算出し、
前記カメラから取得された映像に基づいて、前記装置の真下にある物体の材質を判断し、
物体の材質と前記物体に前記装置が落下した際に前記装置にダメージを与え得る高さとの対応関係を示したテーブルにおいて前記判断された前記材質に対応する高さと前記算出された距離を比較し、
前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、
前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる、
方法。
【請求項２１】
請求項２０に記載の方法を前記装置のプロセッサに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ユーザーによって動かされる装置、ロボット、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ユーザーによって動かされる装置から基準水平面までの鉛直方向の距離（高さ）を示す情報を利用して、前記装置の動作を制御する方法が種々提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、作業者が効率的に対象設備を点検するために、作業者が地面から離れている高さを測定し、測定した高さが点検箇所の高さに接近した場合に、音によって作業者に報知することが提案されている。
【０００４】
また、特許文献２では、電動ドライバが傾いた状態での不注意によるネジ止め作業を確実に回避するために、電動ドライバの傾き及び高さを計測し、電動ドライバが閾値角度以上に傾き、且つ、ネジ止め対象物に対して閾値高さ以内に接近した場合に、警報音を発することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−４４０９８号公報
【特許文献２】特開２０１１−６７８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の従来技術では、更なる改善が必要とされていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本開示の一態様の装置は、ユーザーによって動かされる装置であって、前記装置の動き及び動く方向を検出する第１センサーと、前記装置の鉛直方向の移動距離を測定する第２センサーと、前記装置の周辺の映像を取得するカメラと、プロセッサと、ディスプレイと、スピーカーと、を備え、前記プロセッサは、前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記装置が鉛直方向に動かされたか判断し、前記装置が鉛直方向に動かされたと判断した場合は、前記第２センサーの検知結果に基づいて、前記装置の真下にある物体から前記装置までの距離を算出し、前記カメラから取得された映像に基づいて、前記装置の二次元位置を測定し、前記装置の二次元位置と前記二次元位置で前記装置が落下した際に前記装置にダメージを与え得る高さとの対応関係を示した第１テーブルにおいて前記測定された二次元位置に対応する高さと前記算出された距離を比較し、前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる。
【発明の効果】
【０００８】
上記態様により、更なる改善を実現できた。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の第１の実施形態に係るロボットの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図２】第一の部屋マップ情報の一例を示す図である。
【図３】位置危険高さテーブルの一例を示す図である。
【図４】材質危険高さテーブルの一例を示す図である。
【図５】表現テーブルの一例を示す図である。
【図６】本開示の第１の実施形態に係るロボットの感情表現を変化させる制御の一例を示すフローチャートである。
【図７】位置危険高さテーブルの作成処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】第二の部屋マップ情報の一例を示す図である。
【図９】第三の部屋マップ情報の一例を示す図である。
【図１０】ユーザー動作判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本開示の第１の実施形態に係る高さ算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本開示の第１の実施形態に係る表現決定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】表現実行処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】本開示の第２の実施形態に係るロボットの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図１５】本開示の第２の実施形態に係るロボットの感情表現を変化させる制御の一例を示すフローチャートである。
【図１６】本開示の第２の実施形態に係る高さ計算処理の一例を示すフローチャートである。
【図１７】本開示の第２の実施形態に係る表現決定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】本開示の第３の実施形態に係るロボットの外観斜視図である。
【図１９】本開示の第３の実施形態に係るロボットの内部斜視図である。
【図２０】本開示の第３の実施形態に係るロボットの感情表現の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本開示の基礎となった知見）
ユーザーに持ち上げられた状態でユーザーと遊ぶロボットが検討されている。このようなロボットがユーザーに持ち上げられた後、ユーザーの不注意などによって硬い床に落とされた場合、ロボットが壊れる可能性がある。これを防止するため、ロボットが持ち上げられた高さを測定し、測定した高さが閾値高さ以上になった場合に、ユーザーに表情や発話などで警告を報知する技術が知られている。
【００１１】
例えば、特許文献１には、作業者が効率的に対象設備を点検するために、作業者が地面から離れている高さを測定し、測定した高さが点検箇所の高さに接近した場合に、音によって作業者に報知する技術が記載されている。
【００１２】
また、特許文献２には、電動ドライバが傾いた状態での不注意によるネジ止め作業を確実に回避するために、電動ドライバの傾き及び高さを計測し、電動ドライバが閾値角度以上に傾き、且つ、ネジ止め対象物に対して閾値高さ以内に接近した場合に、警報音を発する技術が記載されている。
【００１３】
これらの技術を上記ロボットに適用し、測定したロボットの高さが、ロボットが落下の際に壊れ得る閾値高さに接近した場合に、ユーザーに警告を報知することが考えられる。しかしながら、この場合、床面からの高さを前記閾値高さとして固定すると、ロボットが、高さを有する物体（例えば、机、ソファー等）の上面や柔らかい材質（例えばカーペット、畳等）の床面から当該閾値高さまで持ち上げられ、ロボットが落下の際に壊れないような時でも、ユーザーに必要以上に警告が報知される。
【００１４】
このような課題を解決するため、本発明者は、上記ロボット等のユーザーによって動かされる装置が落下した際にダメージを受け得るか否かを適切にユーザーに報知することを検討し、本開示にかかる各態様を想到するに至った。
【００１５】
本開示の第一の態様に係る装置は、ユーザーによって動かされる装置であって、前記装置の動き及び動く方向を検出する第１センサーと、前記装置の鉛直方向の移動距離を測定する第２センサーと、前記装置の周辺の映像を取得するカメラと、プロセッサと、ディスプレイと、スピーカーと、を備え、前記プロセッサは、前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記装置が鉛直方向に動かされたか判断し、前記装置が鉛直方向に動かされたと判断した場合は、前記第２センサーの検知結果に基づいて、前記装置の真下にある物体から前記装置までの距離を算出し、前記カメラから取得された映像に基づいて、前記装置の二次元位置を測定し、前記装置の二次元位置と前記二次元位置で前記装置が落下した際に前記装置にダメージを与え得る高さとの対応関係を示した第１テーブルにおいて前記測定された二次元位置に対応する高さと前記算出された距離を比較し、前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる。
【００１６】
本構成によれば、装置が鉛直方向に動かされた場合に、装置の真下の物体から装置までの距離が、装置の二次元位置に対応する、装置が落下した際に装置にダメージを与え得る高さよりも長いときは、第１表示がなされ、第１音声が出力される。一方、装置の真下の物体から装置までの距離が、装置の二次元位置に対応する、装置が落下した際に装置にダメージを与え得る高さ以下のときは、第２表示がなされ、第２音声が出力される。
【００１７】
このため、装置の二次元位置によって装置の真下にある物体の高さが異なる空間において、装置が鉛直方向に動かされた場合に、装置の真下にある物体までの距離に応じて、装置が落下した際にダメージを受け得るか否かを適切にユーザーに報知することができる。
【００１８】
また、上記第一の態様において、前記プロセッサは、前記装置が鉛直方向に動かされていないと判断した場合は、前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記装置が水平方向に動かされたか判断し、前記装置が水平方向に動かされたと判断した場合は、前記映像に基づいて、前記装置の二次元位置を測定し、前記装置の二次元位置と前記二次元位置に存在する物体の高さとの対応関係を示した第２テーブルを参照して、前記距離を算出し、前記第１テーブルにおいて前記測定された二次元位置に対応する高さと前記算出された距離を比較し、前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに前記第１表示をさせ、前記スピーカーに前記第１音声を出力させ、前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに前記第２表示をさせ、前記スピーカーに前記第２音声を出力させてもよい。
【００１９】
本構成によれば、装置が水平方向に動かされた場合に、装置の真下の物体から装置までの距離が、装置の二次元位置に対応する、装置が落下した際に装置にダメージを与え得る高さよりも長いときは、第１表示がなされ、第１音声が出力される。一方、装置の真下の物体から装置までの距離が、装置の二次元位置に対応する、装置が落下した際に装置にダメージを与え得る高さ以下のときは、第２表示がなされ、第２音声が出力される。
【００２０】
このため、装置の二次元位置によって装置の真下にある物体の高さが異なる空間において、装置が水平方向に動かされた場合に、装置の真下にある物体までの距離に応じて、装置が落下した際にダメージを受け得るか否かを適切にユーザーに報知することができる。
【００２１】
また、上記第一の態様において、前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口によって表示し、前記第１表示は、恐怖又は困惑の表情を示し、前記第１音声は、危険を通知する又はより低い高さへ前記装置を移動させることを前記ユーザーへリクエストすることが好ましい。
【００２２】
本構成によれば、装置が落下した際にダメージを受け得る場合、両目と口によって恐怖又は困惑の表情が表示され、危険を通知する又はより低い高さへ装置を移動させることをユーザーへリクエストする音声が出力される。このため、これらの表示又は音声を通じて、装置が落下した際にダメージを受け得ることを、ユーザーに容易に把握させることができる。
【００２３】
また、上記第一の態様において、前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口によって表示し、前記第２表示は、喜びの表情を示し、前記第２音声は、前記装置の高さを肯定することが好ましい。
【００２４】
本構成によれば、装置が落下した際にダメージを受け得ない場合、両目と口によって喜びの表情が表示され、装置の高さを肯定する音声が出力される。このため、これらの表示又は音声を通じて、装置が落下した際にダメージを受け得ないことを、ユーザーに容易に把握させることができる。
【００２５】
また、上記第一の態様において、前記第１テーブルにおいて、前記二次元位置において前記装置が落下した際に前記装置にダメージを与え得る高さは第１高さと第２高さとを含み、前記第２高さは前記第１高さよりも高く、前記第１表示は第３表示と第４表示を含み、前記第１音声は第３音声と第４音声を含み、前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口によって表示し、前記プロセッサは、前記測定された二次元位置に対応する前記第１高さより前記算出された距離が長く、且つ、前記算出された距離が前記測定された二次元位置に対応する前記第２高さ以下である場合は、前記ディスプレイに前記第３表示をさせ、前記スピーカーに前記第３音声を出力させ、前記測定された二次元位置に対応する前記第２高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに前記第４表示をさせ、前記スピーカーに前記第４音声を出力させ、前記第３表示は、困惑の表情を示し、前記第４表示は、恐怖の表情を示し、前記第３音声は、より低い高さへ前記装置を移動させることを前記ユーザーへリクエストし、前記第４音声は、危険を通知することが好ましい。
【００２６】
本構成によれば、装置が鉛直方向に動かされた場合に、装置の真下の物体から装置までの距離が第１高さより長く、且つ、第２高さ以下のときは、両目と口によって困惑の表情が表示され、より低い高さへ装置を移動させることをユーザーへリクエストする音声が出力される。一方、前記距離が第２高さよりも長いときは、両目と口によって恐怖の表情が表示され、危険を通知する音声が出力される。
【００２７】
このため、これらの表示又は音声を通じて、前記距離が第１高さより長く、且つ、第２高さ以下の場合及び前記距離が第２高さよりも長い場合に、装置が落下した際にダメージを受け得ることを、ユーザーに容易に把握させることができる。また、これらの表示又は音声を通じて、前記距離が第２高さよりも長い場合の方が、前記距離が第１高さより長く、且つ、第２高さ以下の場合よりも、装置が落下した際に受け得るダメージが大きいことを、ユーザーに容易に把握させることができる。
【００２８】
また、上記第一の態様において、前記プロセッサは、更に、前記装置と前記ユーザーとの対話履歴を記憶したデータベースを参照し、前記対話履歴において現在から所定時間前までに、前記装置が前記ユーザーへ前記装置を鉛直上方向に移動させることをリクエストしたか判断し、前記装置が前記ユーザーへ前記装置を鉛直上方向に移動させることをリクエストしたと判断した場合、且つ、前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第５表示をさせ、前記スピーカーに第５音声を出力させてもよい。
【００２９】
本構成によれば、装置の真下の物体から装置までの距離が、装置の二次元位置に対応する、装置が落下した際に装置にダメージを与え得る高さより長い場合であっても、現在から所定時間前までに、装置がユーザーへ鉛直上方向に移動させることをリクエストしていたときは、第５表示がなされ、第５音声が出力される。このため、ユーザーが装置のリクエストに従って装置を鉛直上方向に移動させる動作を行った場合に、その動作を拒むような表示や音声の出力を防止することができる。
【００３０】
また、上記第一の態様において、前記第５表示は、笑顔を示し、前記第５音声は、感謝の意を示すことが好ましい。
【００３１】
本構成によれば、ユーザーが装置を鉛直方向に動かした場合に、装置が落下した際にダメージを受け得る虞があっても、現在から所定時間前までに、装置がユーザーへ鉛直上方向に移動させることをリクエストしていたときは、笑顔が表示され、感謝の意を示す音声が出力される。このため、ユーザーが装置のリクエストに従って装置を鉛直上方向に移動させる動作を行った場合に、その動作に対して、装置が感謝やねぎらいの意を示していることを、ユーザーに容易に把握させることができる。
【００３２】
また、上記第一の態様において、前記第１センサー及び前記第２センサーは、前記装置の水平方向及び鉛直方向の加速度を検出する加速度センサーであってもよい。
【００３３】
本構成によれば、加速度センサーを第１センサー及び第２センサーとして兼用することができる。このため、第１センサー及び第２センサーを個別に設ける場合よりも、装置の構成を簡素化し、装置を安価に構成することができる。
【００３４】
また、本開示の一態様に係るロボットは、ユーザーによって動かされるロボットであって、前記ロボットの動き及び動く方向を検出する第１センサーと、前記ロボットの鉛直方向の移動距離を測定する第２センサーと、前記ロボットの周辺の映像を取得するカメラと、プロセッサと、ディスプレイと、スピーカーと、を備え、前記プロセッサは、前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記ロボットが鉛直方向に動かされたか判断し、前記ロボットが鉛直方向に動かされたと判断した場合は、前記第２センサーの検知結果に基づいて、前記ロボットの真下にある物体から前記ロボットまでの距離を算出し、前記カメラから取得された映像に基づいて、前記ロボットの二次元位置を測定し、前記ロボットの二次元位置と前記二次元位置で前記ロボットが落下した際に前記ロボットにダメージを与え得る高さとの対応関係を示した第１テーブルにおいて前記測定された二次元位置に対応する高さと前記算出された距離を比較し、前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる。
【００３５】
本構成によれば、ロボットが鉛直方向に動かされた場合に、ロボットの真下の物体からロボットまでの距離が、ロボットの二次元位置に対応する、ロボットが落下した際にロボットにダメージを与え得る高さよりも長いときは、第１表示がなされ、第１音声が出力される。一方、ロボットの真下の物体からロボットまでの距離が、ロボットの二次元位置に対応する、ロボットが落下した際にロボットにダメージを与え得る高さ以下のときは、第２表示がなされ、第２音声が出力される。
【００３６】
このため、ロボットの二次元位置によってロボットの真下にある物体の高さが異なる空間において、ロボットが鉛直方向に動かされた場合に、ロボットの真下にある物体までの距離に応じて、ロボットが落下した際にダメージを受け得るか否かを適切にユーザーに報知することができる。
【００３７】
また、本開示の一態様に係る方法は、ユーザーによって動かされる装置に感情を表現させる方法であって、前記装置は、前記装置の動き及び動く方向を検出する第１センサーと、前記装置の鉛直方向の移動距離を測定する第２センサーと、前記装置の周辺の映像を取得するカメラと、ディスプレイと、スピーカーと、を備え、前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記装置が鉛直方向に動かされたか判断し、前記装置が鉛直方向に動かされたと判断した場合は、前記第２センサーの検知結果に基づいて、前記装置の真下にある物体から前記装置までの距離を算出し、前記カメラから取得された映像に基づいて、前記装置の二次元位置を測定し、前記装置の二次元位置と前記二次元位置で前記装置が落下した際に前記装置にダメージを与え得る高さとの対応関係を示した第１テーブルにおいて前記測定された二次元位置に対応する高さと前記算出された距離を比較し、前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる。
【００３８】
また、本開示は、上記のような特徴的な処理を実行する方法だけでなく、当該方法に含まれる特徴的な処理を前記装置のプロセッサに実行させるプログラムも開示する。このようなプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
【００３９】
また、本開示の第二の態様に係る装置は、ユーザーによって動かされる装置であって、前記装置の動き及び動く方向を検出する第１センサーと、前記装置の真下にある物体までの距離を測定する第３センサーと、前記装置の周辺の映像を取得するカメラと、プロセッサと、ディスプレイと、スピーカーと、を備え、前記プロセッサは、前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記装置が鉛直方向に動かされたか判断し、前記装置が鉛直方向に動かされたと判断した場合は、前記第３センサーの検知結果に基づいて、前記装置の真下にある物体から前記装置までの距離を算出し、前記カメラから取得された映像に基づいて、前記装置の真下にある物体の材質を判断し、物体の材質と前記物体に前記装置が落下した際に前記装置にダメージを与え得る高さとの対応関係を示したテーブルにおいて前記判断された前記材質に対応する高さと前記算出された距離を比較し、前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる。
【００４０】
本構成によれば、装置が鉛直方向に動かされた場合に、装置の真下の物体から装置までの距離が、装置の真下にある物体の材質に対応する、装置が落下した際に装置にダメージを与え得る高さよりも長いときは、第１表示がなされ、第１音声が出力される。一方、装置の真下の物体から装置までの距離が、装置の真下にある物体の材質に対応する、装置が落下した際に装置にダメージを与え得る高さ以下のときは、第２表示がなされ、第２音声が出力される。
【００４１】
このため、装置の二次元位置によって装置の真下にある物体の高さや材質が異なる空間において、装置が鉛直方向に動かされた場合に、装置の真下にある物体までの距離及び当該物体の材質に応じて、装置が落下した際にダメージを受け得るか否かを適切にユーザーに報知することができる。
【００４２】
また、上記第二の態様において、前記プロセッサは、前記装置が鉛直方向に動かされていないと判断した場合は、前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記装置が水平方向に動かされたか判断し、前記装置が水平方向に動かされたと判断した場合は、前記第３センサーの検知結果に基づいて、前記装置の真下にある物体から前記装置までの距離を算出し、前記映像に基づいて、前記装置の真下にある物体の材質を判断し、前記テーブルにおいて前記判断された前記材質に対応する高さと前記算出された距離を比較し、前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させてもよい。
【００４３】
本構成によれば、装置が水平方向に動かされた場合に、装置の真下の物体から装置までの距離が、装置の真下にある物体の材質に対応する、装置が落下した際に装置にダメージを与え得る高さよりも長いときは、第１表示がなされ、第１音声が出力される。一方、装置の真下の物体から装置までの距離が、装置の真下にある物体の材質に対応する、装置が落下した際に装置にダメージを与え得る高さ以下のときは、第２表示がなされ、第２音声が出力される。
【００４４】
このため、装置の二次元位置によって装置の真下にある物体の高さや材質が異なる空間において、装置が水平方向に動かされた場合に、装置の真下にある物体までの距離及び当該物体の材質に応じて、装置が落下した際にダメージを受け得るか否かを適切にユーザーに報知することができる。
【００４５】
また、上記第二の態様において、前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口によって表示し、前記第１表示は、恐怖又は困惑の表情を示し、前記第１音声は、危険を通知する又はより低い高さへ前記装置を移動させることを前記ユーザーへリクエストすることが好ましい。
【００４６】
本構成によれば、装置が落下した際にダメージを受け得る場合、両目と口によって恐怖又は困惑の表情が表示され、危険を通知する又はより低い高さへ装置を移動させることをユーザーへリクエストする音声が出力される。このため、これらの表示又は音声を通じて、装置が落下した際にダメージを受け得ることを、ユーザーに容易に把握させることができる。
【００４７】
また、上記第二の態様において、前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口によって表示し、前記第２表示は、喜びの表情を示し、前記第２音声は、前記装置の高さを肯定することが好ましい。
【００４８】
本構成によれば、装置が落下した際にダメージを受け得ない場合、両目と口によって喜びの表情が表示され、装置の高さを肯定する音声が出力される。このため、これらの表示又は音声を通じて、装置が落下した際にダメージを受け得ないことを、ユーザーに容易に把握させることができる。
【００４９】
また、上記第二の態様において、前記テーブルにおいて、前記二次元位置において前記装置が落下した際に前記装置にダメージを与え得る高さは第３高さと第４高さとを含み、前記第４高さは前記第３高さよりも高く、前記第１表示は第３表示と第４表示を含み、前記第１音声は第３音声と第４音声を含み、前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口によって表示し、前記プロセッサは、前記測定された二次元位置に対応する前記第３高さより前記算出された距離が長く、且つ、前記算出された距離が前記測定された二次元位置に対応する前記第４高さ以下である場合は、前記ディスプレイに前記第３表示をさせ、前記スピーカーに前記第３音声を出力させ、前記測定された二次元位置に対応する前記第２高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに前記第４表示をさせ、前記スピーカーに前記第４音声を出力させ、前記第３表示は、困惑の表情を示し、前記第４表示は、恐怖の表情を示し、前記第３音声は、より低い高さへ前記装置を移動させることを前記ユーザーへリクエストし、前記第４音声は、危険を通知することが好ましい。
【００５０】
本構成によれば、装置が鉛直方向に動かされた場合に、装置の真下の物体から装置までの距離が第３高さより長く、且つ、第４高さ以下のときは、両目と口によって困惑の表情が表示され、より低い高さへ装置を移動させることをユーザーへリクエストする音声が出力される。一方、前記距離が第４高さよりも長いときは、両目と口によって恐怖の表情が表示され、危険を通知する音声が出力される。
【００５１】
このため、これらの表示又は音声を通じて、前記距離が第３高さより長く、且つ、第４高さ以下の場合及び前記距離が第４高さよりも長い場合に、装置が落下した際にダメージを受け得ることを、ユーザーに容易に把握させることができる。また、これらの表示又は音声を通じて、前記距離が第４高さよりも長い場合の方が、前記距離が第３高さより長く、且つ、第４高さ以下の場合よりも、装置が落下した際に受け得るダメージが大きいことを、ユーザーに容易に把握させることができる。
【００５２】
また、上記第二の態様において、前記プロセッサは、更に、前記装置と前記ユーザーとの対話履歴を記憶したデータベースを参照し、前記対話履歴において現在から所定時間前までに、前記装置が前記ユーザーへ前記装置を鉛直上方向に移動させることをリクエストしたか判断し、前記装置が前記ユーザーへ前記装置を鉛直上方向に移動させることをリクエストしたと判断した場合、且つ、前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第５表示をさせ、前記スピーカーに第５音声を出力させてもよい。
【００５３】
本構成によれば、装置の真下の物体から装置までの距離が、装置の真下にある物体の材質に対応する、装置が落下した際に装置にダメージを与え得る高さよりも長い場合であっても、現在から所定時間前までに、装置がユーザーへ鉛直上方向に移動させることをリクエストしていたときは、第５表示がなされ、第５音声が出力される。このため、ユーザーが装置のリクエストに従って装置を鉛直上方向に移動させる動作を行った場合に、その動作を拒むような表示や音声の出力を防止することができる。
【００５４】
また、上記第二の態様において、前記第５表示は、笑顔を示し、前記第５音声は、感謝の意を示すことが好ましい。
【００５５】
本構成によれば、ユーザーが装置を鉛直方向に動かした場合に、装置が落下した際にダメージを受け得る虞があっても、現在から所定時間前までに、装置がユーザーへ鉛直上方向に移動させることをリクエストしていたときは、笑顔が表示され、感謝の意を示す音声が出力される。このため、ユーザーが装置のリクエストに従って装置を鉛直上方向に移動させる動作を行った場合に、その動作に対して、装置が感謝やねぎらいの意を示していることを、ユーザーに容易に把握させることができる。
【００５６】
また、本開示の一態様に係るロボットは、ユーザーによって動かされるロボットであって、前記ロボットの動き及び動く方向を検出する第１センサーと、前記ロボットの真下にある物体までの距離を測定する第３センサーと、前記ロボットの周辺の映像を取得するカメラと、プロセッサと、ディスプレイと、スピーカーと、を備え、前記プロセッサは、前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記ロボットが鉛直方向に動かされたか判断し、前記ロボットが鉛直方向に動かされたと判断した場合は、前記第３センサーの検知結果に基づいて、前記ロボットの真下にある物体から前記ロボットまでの距離を算出し、前記カメラから取得された映像に基づいて、前記ロボットの真下にある物体の材質を判断し、物体の材質と前記物体に前記ロボットが落下した際に前記ロボットにダメージを与え得る高さとの対応関係を示したテーブルにおいて前記判断された前記材質に対応する高さと前記算出された距離を比較し、前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる。
【００５７】
本構成によれば、ロボットが鉛直方向に動かされた場合に、ロボットの真下の物体からロボットまでの距離が、ロボットの真下にある物体の材質に対応する、ロボットが落下した際にロボットにダメージを与え得る高さよりも長いときは、第１表示がなされ、第１音声が出力される。一方、ロボットの真下の物体からロボットまでの距離が、ロボットの真下にある物体の材質に対応する、ロボットが落下した際にロボットにダメージを与え得る高さ以下のときは、第２表示がなされ、第２音声が出力される。
【００５８】
このため、ロボットの二次元位置によってロボットの真下にある物体の高さや材質が異なる空間において、ロボットが鉛直方向に動かされた場合に、ロボットの真下にある物体までの距離及び当該物体の材質に応じて、ロボットが落下した際にダメージを受け得るか否かを適切にユーザーに報知することができる。
【００５９】
また、本開示の一態様に係る方法は、ユーザーによって動かされる装置に感情を表現させる方法であって、前記装置は、前記装置の動き及び動く方向を検出する第１センサーと、前記装置の真下にある物体までの距離を測定する第３センサーと、前記装置の周辺の映像を取得するカメラと、ディスプレイと、スピーカーと、を備え、前記第１センサーの検知結果に基づいて、前記装置が鉛直方向に動かされたか判断し、前記装置が鉛直方向に動かされたと判断した場合は、前記第３センサーの検知結果に基づいて、前記装置の真下にある物体から前記装置までの距離を算出し、前記カメラから取得された映像に基づいて、前記装置の真下にある物体の材質を判断し、物体の材質と前記物体に前記装置が落下した際に前記装置にダメージを与え得る高さとの対応関係を示したテーブルにおいて前記判断された前記材質に対応する高さと前記算出された距離を比較し、前記対応する高さより前記算出された距離が長い場合は、前記ディスプレイに第１表示をさせ、前記スピーカーに第１音声を出力させ、前記算出された距離が前記対応する高さ以下の場合は、前記ディスプレイに第２表示をさせ、前記スピーカーに第２音声を出力させる。
【００６０】
また、本開示は、上記のような特徴的な処理を実行する方法だけでなく、当該方法に含まれる特徴的な処理を前記装置のプロセッサに実行させるプログラムも開示する。このようなプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
【００６１】
尚、以下で説明する実施形態は、何れも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また全ての実施形態において、各々の内容を組み合わせることも出来る。
【００６２】
（第１の実施形態）
先ず、本開示の第１の実施形態に係るロボット１（装置）について説明する。ロボット１は、ユーザーによって持ち上げられる又は運ばれる等して、ユーザーによって動かされる。また、ロボット１は、床等の上を自律的に走行可能に構成されている。具体的には、ロボット１は、ＨＤＤやＳＳＤ等の所定の記憶容量を有する不図示の記憶装置、ロボット１を走行させる駆動機構及び当該駆動機構を制御する駆動装置、無線ＬＡＮや携帯情報端末キャリアの通信網等のネットワークを介して外部装置と通信を行う通信装置及びマイクロコンピューター等によって構成されている。マイクロコンピューターは、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭに記憶されている所定の制御プログラム（プログラム）をＣＰＵに実行させることにより、所定の制御を行う。
【００６３】
図１は、本開示の第１の実施形態に係るロボット１の機能構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット１は、カメラ１０１、画像処理部１０２、センサー１０３、センサー情報取得部１０４、主制御部１０５、スピーカー１０６、音声情報出力制御部１０７、ディスプレイ１０８、表示情報出力制御部１０９、メモリ１１０、対話履歴ＤＢ１１１、部屋マップＤＢ１１２、位置危険高さＤＢ１１３、材質危険高さＤＢ１１４及び表現ＤＢ１１５として機能する。
【００６４】
カメラ１０１は、静止画を撮影するカメラや動画を撮影するビデオカメラによって構成され、ロボット１の周辺の画像（映像）を取得する。カメラ１０１の撮影方向は、主制御部１０５によって調整される。ただし、第１実施形態では、カメラ１０１の撮影方向は、ロボット１の鉛直方向下方（以降、真下）には調整できない構成となっている。
【００６５】
画像処理部１０２は、マイクロコンピューターによって構成され、カメラ１０１が取得した画像及び後述の部屋マップＤＢ１１２が管理している各部屋の部屋マップ情報に基づき、各部屋の中におけるロボット１の相対位置（二次元位置）を推定する。部屋マップＤＢ１１２、部屋マップ情報及びロボット１の相対位置の推定方法については後述する。また、画像処理部１０２は、公知の画像認識処理を行うことにより、カメラ１０１が取得した画像に含まれる床及び障害物の画像に基づき、床及び障害物其々の材質及び高さを識別する。
【００６６】
センサー１０３は、例えば、加速度センサーやジャイロセンサー等のロボット１の移動の有無（動き）及び移動方向（動く方向）を検出するセンサー（第１センサー）と、加速度センサー等のロボット１の鉛直方向の移動距離を検出するセンサー（第２センサー）と、赤外線距離センサー等のロボット１の真下にある床又は障害物からロボット１までの距離を検出するセンサー（第３センサー）と、のうち、一以上のセンサーによって構成される。
【００６７】
第１の実施形態では、センサー１０３は、加速度センサーによって構成されているものとする。つまり、第１の実施形態では、センサー１０３は、加速度センサーによって検出されるロボット１の水平方向及び鉛直方向の加速度に基づき、ロボット１の移動の有無及び移動方向と、ロボット１の鉛直方向の移動距離と、を検出可能であるものとする。
【００６８】
センサー情報取得部１０４は、マイクロコンピューターによって構成され、センサー１０３によって検出された情報に基づき、ユーザーがロボット１に対して行った動作を判定する。ユーザーがロボット１に対して行う動作には、ロボット１を持ち上げる動作、ロボット１を運ぶ動作及びロボット１を下ろす動作が含まれる。以降、ユーザーがロボット１に対して行う動作をユーザー動作と略記する。
【００６９】
主制御部１０５は、マイクロコンピューターによって構成され、ロボット１の動作を制御する。例えば、主制御部１０５は、ロボット１を所定の走行方向に走行させる制御や、ロボット１の現在位置に応じて、ロボット１の感情表現を変化させる制御等を行う。
【００７０】
スピーカー１０６は、音声情報出力制御部１０７による制御の下、入力された音声信号を物理振動に変換することで、当該音声信号が表す音声を出力する。
【００７１】
音声情報出力制御部１０７は、マイクロコンピューターによって構成され、主制御部１０５による制御の下、所定の発話テキスト文を表す音声信号を生成し、スピーカー１０６に、当該音声信号が表す発話テキスト文の音声を出力させる。
【００７２】
ディスプレイ１０８は、例えば、複数の発光ダイオードにより構成され、表示情報出力制御部１０９による制御の下、ロボット１の表情を表す表示情報を表示する。
【００７３】
表示情報出力制御部１０９は、マイクロコンピューターによって構成され、主制御部１０５による制御の下、所定の表情を表す表示情報をディスプレイ１０８に出力させる。これにより、ディスプレイ１０８は、表示情報が表すロボット１の表情を表示する。
【００７４】
メモリ１１０は、ＲＡＭ等の揮発性の記憶装置によって構成され、ロボット１の制御に用いる各種データや制御プログラム等を記憶する。
【００７５】
対話履歴ＤＢ１１１は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性の記憶装置によって構成される。対話履歴ＤＢ１１１は、一定期間内（例えば１日間等）におけるロボット１とユーザーの対話の内容を表す対話情報を対話履歴として管理する。尚、対話情報は、ロボット１とユーザーの対話の内容を表すテキスト文であってもよいし、当該対話の内容を表す音声信号を変換してデータ化したものであってもよい。
【００７６】
部屋マップＤＢ１１２は、ＨＤＤやＳＳＤ等の不揮発性の記憶装置によって構成される。部屋マップＤＢ１１２は、各部屋の部屋マップ情報を管理する。各部屋の部屋マップ情報とは、各部屋を表す領域における床及び障害物（物体）其々の配置領域を示す情報である。図２に、部屋マップＤＢ１１２が管理する部屋マップ情報の一例を示す。例えば、図２に示す部屋マップ情報では、ある部屋を表す矩形領域において、下辺の中央付近に存在する「障害物１」、上辺の中央付近に存在する「障害物２」及び左下隅に存在する「障害物３」の配置領域が図示され、残りの領域が「床」の配置領域として図示されている。尚、各部屋の部屋マップ情報は、主制御部１０５が例えばＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）等の公知のマップ作成処理を行うこと等によって生成される。
【００７７】
位置危険高さＤＢ１１３は、ＨＤＤやＳＳＤ等の不揮発性の記憶装置によって構成される。図３は、位置危険高さテーブルＴ３（第１テーブル、第２テーブル）の一例を示す図である。位置危険高さＤＢ１１３は、各部屋の中に存在するロボット１が真下にある床又は障害物に落下した際にロボット１が故障し得るときの、ロボット１の当該床又は障害物からの高さに関する情報（以降、位置危険高さ情報）を、図３に示す位置危険高さテーブルＴ３を用いて管理する。
【００７８】
具体的には、位置危険高さ情報には、部屋名Ｘ３０１、位置範囲Ｘ３０２、材質Ｘ３０３、高さＸ３０４、危険高さ１Ｘ３０５及び危険高さ２Ｘ３０６が含まれる。位置危険高さＤＢ１１３は、位置危険高さ情報に含まれる各情報Ｘ３０１〜３０６を其々対応付けて位置危険高さテーブルＴ３に記憶することによって、位置危険高さ情報を管理する。
【００７９】
部屋名Ｘ３０１は、ロボット１が存在する部屋を特定するための識別子である。位置範囲Ｘ３０２は、部屋の中の床又は障害物の配置領域を示す情報である。例えば、位置範囲Ｘ３０２は、床又は障害物が矩形の場合、部屋の四隅の何れかを基準点（例えば、左上隅）にしたときの当該床又は障害物の四個の頂点の相対位置（二次元位置）を表す四個の座標情報によって構成される。
【００８０】
材質Ｘ３０３は、部屋の中の床又は障害物の材質の識別子である。高さＸ３０４は、部屋の中の床又は障害物の高さである。部屋の中の床又は障害物の高さとは、床面から床又は障害物の鉛直方向の最高点までの距離を示す。例えば、図３に示す位置危険高さテーブルでは、材質Ｘ３０３が「ソファー」である障害物の高さＸ３０４は、床面から当該障害物の鉛直方向の最高点までの距離である「３０ｃｍ」に設定される。また、材質Ｘ３０３が「カーペット」や「フローリング」等の床を表す材質である床の高さＸ３０４は、「０ｃｍ」に設定される。
【００８１】
危険高さ１Ｘ３０５（第１高さ）及び危険高さ２Ｘ３０６（第２高さ）は、ロボット１が真下にある材質Ｘ３０３の床又は障害物に落下した際にロボット１が故障し得る（ロボット１にダメージを与え得る）ときの、ロボット１の当該床又は障害物からの高さを示す情報である。
【００８２】
危険高さ１Ｘ３０５は、ロボット１が故障する可能性が低いときの高さを示し、危険高さ２Ｘ３０６は、ロボット１が故障する可能性が高いときの高さを示す。したがって、危険高さ２Ｘ３０６は、危険高さ１Ｘ３０５が表す高さよりも高く設定される。例えば、図３に示す位置危険高さテーブルＴ３では、部屋名Ｘ３０１「リビング」で特定される部屋の中の、材質Ｘ３０３が「カーペット」の床に対応する危険高さ２Ｘ３０６「６０ｃｍ」が、危険高さ１Ｘ３０５「３０ｃｍ」よりも高く設定されている。
【００８３】
つまり、ロボット１が存在する部屋及びその部屋の中におけるロボット１の相対位置が分かれば、位置危険高さテーブルＴ３において当該部屋の部屋名Ｘ３０１及び当該相対位置を含む位置範囲Ｘ３０２に対応付けられている危険高さ１Ｘ３０５及び危険高さ２Ｘ３０６を取得できる。位置危険高さテーブルＴ３の作成方法については後述する。
【００８４】
材質危険高さＤＢ１１４は、ＨＤＤやＳＳＤ等の不揮発性の記憶装置によって構成される。図４は、材質危険高さテーブルＴ４（テーブル）の一例を示す図である。材質危険高さＤＢ１１４は、部屋の中に存在し得る床及び障害物の材質と、その材質の床又は障害物にロボット１が落下した際にロボット１が故障し得るときの、ロボット１の当該床又は障害物からの高さに関する情報と、を対応付けた材質危険高さ情報を、図４に示す材質危険高さテーブルＴ４を用いて管理する。
【００８５】
具体的には、材質危険高さ情報には、材質Ｘ４０１、危険高さ１Ｘ４０２、危険高さ２Ｘ４０３が含まれる。材質危険高さＤＢ１１４は、材質危険高さ情報に含まれる各情報Ｘ４０１〜４０３を其々対応付けて材質危険高さテーブルＴ４に予め記憶することによって、材質危険高さ情報を管理する。
【００８６】
材質Ｘ４０１は、部屋の中に存在し得る床又は障害物の材質の識別子である。危険高さ１Ｘ４０２及び危険高さ２Ｘ４０３は、ロボット１が材質Ｘ４０１の床又は障害物に落下した際にロボット１が故障し得るときの、ロボット１の当該床又は障害物からの高さを示す情報である。危険高さ１Ｘ４０２（第３高さ）は、ロボット１が故障する可能性が低いときの高さを示し、危険高さ２Ｘ４０３（第４高さ）は、ロボット１が故障する可能性が高いときの高さを示す。したがって、危険高さ２Ｘ４０３は、危険高さ１Ｘ４０２が表す高さよりも高く予め設定されている。
【００８７】
例えば、図４に示す材質危険高さテーブルＴ４では、材質Ｘ４０１が「カーペット」の床に対応する危険高さ２Ｘ４０３「６０ｃｍ」は、危険高さ１Ｘ４０２「３０ｃｍ」よりも高く予め設定されている。
【００８８】
表現ＤＢ１１５は、ＨＤＤやＳＳＤ等の不揮発性の記憶装置によって構成される。図５は、表現テーブルＴ５の一例を示す図である。表現ＤＢ１１５は、ロボット１が、恐怖、困惑、喜び及び感謝等の感情を表現する（以降、感情表現を行う）場合に取り得る一以上の表情と、ロボット１が当該感情表現を行う場合に発話し得る一以上の内容を其々表す一以上の発話テキスト文と、を対応付けた表現情報を、図５に示す表現テーブルＴ５を用いて管理する。
【００８９】
具体的には、表現情報には、表現Ｘ５０１、表情Ｘ５０２及び発話内容Ｘ５０３が含まれる。表現ＤＢ１１５は、表現情報に含まれる各情報Ｘ５０１〜５０３を其々対応付けて表現テーブルＴ５に予め記憶することによって、表現情報を管理する。
【００９０】
表現Ｘ５０１は、ロボット１が行う感情表現を特定するための識別子である。表情Ｘ５０２は、ロボット１が、表現Ｘ５０１が表す感情表現を行っているときに取り得る一以上の表情の識別子である。発話内容Ｘ５０３は、ロボット１が、表現Ｘ５０１が表す感情表現を行っているときに発話し得る一以上の内容を其々表す一以上の発話テキスト文である。
【００９１】
例えば、主制御部１０５は、ロボット１に感情表現を行わせる場合、表現テーブルＴ５において、当該感情に対応する表現Ｘ５０１に対応付けられた、表情Ｘ５０２及び発話内容Ｘ５０３を取得する。そして、主制御部１０５は、当該取得した表情Ｘ５０２に含まれる一以上の表情の識別子から一の表情の識別子を選択し、当該取得した発話内容Ｘ５０３に含まれる一以上の発話テキスト文から一の発話テキスト文を選択する。尚、主制御部１０５は、これら一の表情の識別子及び一の発話テキスト文を、例えばランダムに選択してもよいし、予め定められた順番に従って選択してもよい。
【００９２】
そして、主制御部１０５は、表示情報出力制御部１０９（図１）を制御して、選択した一の表情の識別子で特定される表情を表す表示情報をディスプレイ１０８に出力させる。また、主制御部１０５は、音声情報出力制御部１０７（図１）を制御して、選択した一の発話テキスト文を表す音声信号を生成させ、スピーカー１０６に当該音声信号が表す発話テキスト文の音声を出力させる。
【００９３】
例えば、主制御部１０５は、図５に示す表現テーブルＴ５における表現Ｘ５０１「恐怖表現」が表す表現をロボット１に行わせる場合、表現テーブルＴ５において表現Ｘ５０１「恐怖表現」に対応付けられている表情Ｘ５０２「表情３」、発話内容Ｘ５０３「ああ、怖い！怖い！」を選択する。そして、主制御部１０５は、表示情報出力制御部１０９を制御して、表情Ｘ５０２「表情３」を表す表示情報をディスプレイ１０８に出力させ、音声情報出力制御部１０７（図１）を制御して、発話内容Ｘ５０３「ああ、怖い！怖い！」の音声をスピーカー１０６に出力させる。
【００９４】
（ロボット１の感情表現を変化させる制御の全体的な動作）
次に、第１の実施の形態において、主制御部１０５が、ロボット１の現在位置に応じてロボット１の感情表現を変化させる制御の全体的な動作について説明する。図６は、本開示の第１の実施形態に係るロボット１の感情表現を変化させる制御の一例を示すフローチャートである。
【００９５】
図６に示すように、主制御部１０５は、先ず、位置危険高さテーブルＴ３を作成する（ステップＳ６０１）。次に、センサー情報取得部１０４は、センサー１０３から取得した情報に基づき、ユーザー動作を判定する（ステップＳ６０２）。
【００９６】
ステップＳ６０２において、ユーザー動作が判定されると（ステップＳ６０３でＹＥＳ）、主制御部１０５は、ロボット１の真下の床又は障害物からロボット１までの高さを算出する（ステップＳ６０４）。ステップＳ６０２において、ユーザー動作が判定されていない場合（ステップＳ６０３でＮＯ）、処理はステップＳ６０２に戻る。
【００９７】
ステップＳ６０４の後、主制御部１０５は、ステップＳ６０５で表現決定処理を実行する（ステップＳ６０５）。ステップＳ６０５の表現決定処理では、主制御部１０５は、ステップＳ６０４で算出したロボット１から真下の床又は障害物までの高さと、各部屋におけるロボット１の相対位置に対応する危険高さとを比較した結果に基づき、ロボット１に行わせる感情表現を決定する。各部屋におけるロボット１の相対位置に対応する危険高さとは、位置危険高さテーブルＴ３（図３）において、ロボット１が存在する部屋の識別子と一致する部屋名Ｘ３０１及びロボット１の部屋の中における相対位置を示す座標情報を含む位置範囲Ｘ３０２に対応付けられている、危険高さ１Ｘ３０５及び危険高さ２Ｘ３０６を示す。
【００９８】
次に、主制御部１０５は、ステップＳ６０６で表現実行処理を実行する（ステップＳ６０６）。ステップＳ６０６では、主制御部１０５は、ステップＳ６０５で決定した感情表現をロボット１に行わせるか否かを判断する。そして、主制御部１０５は、当該感情表現をロボット１に行わせると判断した場合は、ロボット１に当該感情表現を行わせる。一方、主制御部１０５は、当該感情表現をロボット１に行わせないと判断した場合は、ロボット１に当該感情表現を行わせない。
【００９９】
ステップＳ６０６の後、処理は、ステップＳ６０２に戻り、ステップＳ６０２以降の処理が繰り返される。
【０１００】
（位置危険高さテーブルＴ３（図３）の作成処理の詳細）
次に、前記全体的なフローチャートの中の各処理の詳細について説明する。先ず、ステップＳ６０１における位置危険高さテーブルＴ３（図３）の作成処理の詳細について説明する。図７は、位置危険高さテーブルＴ３の作成処理の一例を示すフローチャートである。
【０１０１】
図７に示すように、主制御部１０５は、位置危険高さテーブルＴ３の作成処理を開始すると、先ず、部屋マップＤＢ１１２が管理する各部屋（例えばリビング、寝室等）の部屋マップ情報を順番にメモリ１１０に記憶する。また、主制御部１０５は、位置危険高さＤＢ１１３によって、位置危険高さテーブルＴ３（図３）に記憶されている全ての位置危険高さ情報を削除させる。これにより、主制御部１０５は、位置危険高さテーブルＴ３を初期化する（ステップＳ７０１）。
【０１０２】
次に、主制御部１０５は、変数ｉを１に初期化し（ステップＳ７０２）、ステップＳ７０３〜ステップＳ７０９を実行する。
【０１０３】
ステップＳ７０３では、主制御部１０５は、ステップＳ７０１でｉ番目にメモリ１１０に記憶した部屋マップ情報（図２）をメモリ１１０から読み出し、これを第一の部屋マップ情報Ｍ１として設定する。
【０１０４】
次に、主制御部１０５は、第一の部屋マップ情報Ｍ１に対応した部屋の床の材質を判定する（ステップＳ７０４）。具体的には、ステップＳ７０４において、主制御部１０５は、例えば前記駆動装置に前記駆動機構を制御させることにより、ロボット１を走行させながら、カメラ１０１にロボット１の周辺の画像を取得させる。そして、主制御部１０５は、当該取得された画像に対して公知の画像認識処理を行うことにより、当該画像に含まれる床の材質を判定する。
【０１０５】
尚、主制御部１０５は、カメラ１０１によって取得された床の画像から、床の材質を判定できない場合、ユーザーが操作するスマートフォン等の外部装置と前記通信装置を介して通信を行い、外部装置においてユーザーによって入力された床の材質を取得するようにしてもよい。
【０１０６】
そして、主制御部１０５は、ステップＳ７０４で判定した床の材質を示す情報を第一の部屋マップ情報Ｍ１に追加し、これを第二の部屋マップ情報Ｍ２として設定する（ステップＳ７０５）。尚、主制御部１０５は、ステップＳ７０４において部屋の床が複数種類の材質で構成されていると判定した場合、ステップＳ７０５において、各種類の材質の床の領域を示す画像を第一の部屋マップ情報Ｍ１に追加する。
【０１０７】
図８は、第二の部屋マップ情報Ｍ２の一例を示す図である。例えば、第一の部屋マップ情報Ｍ１が、図２に示す部屋マップ情報であるものとする。また、ステップＳ７０４において、主制御部１０５は、部屋の中央部付近の矩形の床の領域の材質がカーペットであり、その他の床の領域の材質がフローリングであると判定したとする。
【０１０８】
この場合、主制御部１０５は、図８に示すように、第一の部屋マップ情報Ｍ１（図２）における部屋の中央部付近に、前記矩形の床の領域を表す矩形画像を追加し、当該矩形画像の内側に当該矩形の床の材質を示す「カーペット」を追加する。更に、主制御部１０５は、図８に示すように、第一の部屋マップ情報Ｍ１（図２）における前記その他の床の領域を表す画像の内側に、床の材質を示す「フローリング」を追加する。
【０１０９】
次に、主制御部１０５は、第二の部屋マップ情報Ｍ２に対応する部屋の中に存在する各障害物の材質及びその障害物の高さを判定する（ステップＳ７０６）。具体的には、ステップＳ７０６において、主制御部１０５は、ステップＳ７０４と同様、例えば、前記駆動装置に前記駆動機構を制御させることで、ロボット１を走行させながら、カメラ１０１ににロボット１の周辺の画像を取得させる。そして、主制御部１０５は、当該取得された画像に対して公知の画像認識処理を行うことにより、当該画像に含まれる各障害物の材質及び高さを判定する。
【０１１０】
尚、主制御部１０５は、カメラ１０１によって取得された障害物の画像から、障害物の材質及び高さを判定できない場合、ユーザーが操作するスマートフォン等の外部装置と前記通信装置を介して通信を行い、外部装置においてユーザーによって入力された各障害物の材質及び高さを取得するようにしてもよい。また、ステップＳ７０６において、主制御部１０５が、障害物の材質として、障害物の物体の種類（例えばソファー、テレビ、本棚等）を判定するようにしてもよい。
【０１１１】
そして、主制御部１０５は、ステップＳ７０６で判定した障害物の材質及び高さを示す情報を第二の部屋マップ情報Ｍ２に追加し、これを第三の部屋マップ情報Ｍ３として設定する（ステップＳ７０７）。
【０１１２】
図９は、第三の部屋マップ情報Ｍ３の一例を示す図である。例えば、第二の部屋マップ情報Ｍ２が、図８に示す部屋マップ情報であるものとする。また、ステップＳ７０６において、主制御部１０５は、部屋を表す矩形領域において下辺の中央付近に存在する「障害物１」の材質及び高さが「ソファー」及び「３０ｃｍ」であると判定し、上辺の中央付近に存在する「障害物２」の材質及び高さが、「テレビ」及び「８０ｃｍ」であると判定し、左下隅に存在する「障害物３」の材質及び高さが、「本棚」及び「１９０ｃｍ」であると判定したとする。
【０１１３】
この場合、主制御部１０５は、図９に示すように、第二の部屋マップ情報Ｍ２（図８）における「障害物１」の配置領域を示す画像の内側に、「障害物１」の材質及び高さを示す「ソファー」及び「３０ｃｍ」を追加し、「障害物２」の配置領域を示す画像の内側に、「障害物２」の材質及び高さを示す「テレビ」及び「８０ｃｍ」を追加し、「障害物３」の配置領域を示す画像の内側に、「障害物３」の材質及び高さを示す「本棚」及び「１９０ｃｍ」を追加する。
【０１１４】
次に、主制御部１０５は、第三の部屋マップ情報Ｍ３の床及び障害物の配置領域に追加されている、床及び障害物の材質及び高さを示す情報を、位置危険高さテーブルＴ３（図３）に追記する（ステップＳ７０８）。
【０１１５】
具体的には、ステップＳ７０８において、主制御部１０５は、位置危険高さテーブルＴ３（図３）の部屋名Ｘ３０１に、第三の部屋マップ情報Ｍ３に対応する部屋の識別子、つまり、ステップＳ７０３でメモリ１１０から読み出したｉ番目の部屋マップ情報（図２）に対応する部屋の識別子を記憶する。
【０１１６】
主制御部１０５は、位置範囲Ｘ３０２に、第三の部屋マップ情報Ｍ３に含まれる床及び障害物其々の配置領域を示す座標情報を記憶する。例えば、床の配置領域が矩形の場合、主制御部１０５は、第三の部屋マップ情報Ｍ３に対する部屋の四隅の内の何れかを基準点としたときの当該床の配置領域の四頂点の相対位置を示す、四個の座標情報を記憶する。
【０１１７】
主制御部１０５は、材質Ｘ３０３に、第三の部屋マップ情報Ｍ３に含まれる床及び障害物其々の材質の識別子を記憶し、高さＸ３０４に、当該床及び障害物其々の高さを記憶する。尚、主制御部１０５は、第三の部屋マップ情報Ｍ３に床の材質の識別子（例えば、フローリング、カーペット等）が含まれていた場合、当該材質の物体の高さＸ３０４には、「０ｃｍ」を記憶する。
【０１１８】
主制御部１０５は、危険高さ１Ｘ３０５及び危険高さ２Ｘ３０６には、材質危険高さテーブルＴ４（図４）において、材質Ｘ３０３（例えば「カーペット」）と一致する材質Ｘ４０１に対応付けられている危険高さ１Ｘ４０２（例えば「３０ｃｍ」）及び危険高さ２Ｘ４０３（例えば「６０ｃｍ」）を其々記憶する。
【０１１９】
ステップＳ７０８の後、主制御部１０５は、変数ｉを１増加し（ステップＳ７０９）、ステップＳ７０３以降の処理を繰り返す。このようにして、主制御部１０５は、部屋マップＤＢ１１２が管理している各部屋の第一の部屋マップ情報Ｍ１に基づき、位置危険高さ情報（Ｘ３０１〜Ｘ３０６）を位置危険高さテーブルＴ３（図３）に順次追加する。
【０１２０】
（ユーザー動作を判定する処理の詳細）
次に、ステップＳ６０２（図６）におけるユーザー動作を判定する処理（以降、ユーザー動作判定処理）の詳細について説明する。図１０は、ユーザー動作判定処理の一例を示すフローチャートである。
【０１２１】
図１０に示すように、センサー情報取得部１０４は、ユーザー動作判定処理を開始すると、先ず、ユーザーがロボット１を持ち上げる動作を行ったか（鉛直方向に動かしたか）否かを判定する（ステップＳ１００１）。
【０１２２】
具体的には、ステップＳ１００１において、センサー１０３を構成する加速度センサーが検出したロボット１の鉛直方向上方へ向かう加速度（以降、Ｚ軸方向の加速度）がプラスの第１の閾値以上になると、センサー１０３は、ロボット１が鉛直方向の上方に移動したことを検出する。この場合、センサー情報取得部１０４は、ユーザーがロボット１を持ち上げる動作を行ったと判定する（ステップＳ１００１でＹＥＳ）。
【０１２３】
この場合、センサー情報取得部１０４は、ユーザー動作の判定が終了したか否かを示す動作検出フラグを、ユーザー動作の判定が終了したことを示すＴｒｕｅに設定し、ユーザー動作の種類を「持ち上げ」に設定する（ステップＳ１００２）。
【０１２４】
一方、ロボット１のＺ軸方向の加速度が第１の閾値以上ではない場合、センサー１０３は、ロボット１が鉛直方向の上方に移動したことを検出しない。この場合、センサー情報取得部１０４は、ユーザーがロボット１を持ち上げる動作を行っていないと判定し（ステップＳ１００１でＮＯ）、ユーザーがロボット１を下ろす動作を行ったか（鉛直方向に動かしたか）否かを判定する（ステップＳ１００３）。
【０１２５】
具体的には、ステップＳ１００３において、前記加速度センサーが検出したロボット１のＺ軸方向の加速度がマイナスの第２の閾値以下になると、センサー１０３は、ロボット１が鉛直方向の下方に移動したことを検出する。この場合、センサー情報取得部１０４は、ユーザーがロボット１を下ろす動作を行ったと判定する（ステップＳ１００３でＹＥＳ）。この場合、センサー情報取得部１０４は、動作検出フラグをＴｒｕｅに設定し、ユーザー動作の種類を「下ろし」に設定する（ステップＳ１００４）。
【０１２６】
一方、ロボット１のＺ軸方向の加速度が第２の閾値以下ではない場合、センサー１０３は、ロボット１が鉛直方向の下方に移動したことを検出しない。この場合、センサー情報取得部１０４は、ユーザーがロボット１を下ろす動作を行っていないと判定し（Ｓ１００３でＮＯ）、ユーザーがロボット１を運ぶ動作を行ったか（水平方向に動かしたか）否かを判定する（ステップＳ１００５）。
【０１２７】
具体的には、ステップＳ１００５において、前記加速度センサーが検出したロボット１の水平方向且つ前進方向の加速度（以降、Ｘ軸方向の加速度）の絶対値又はロボット１の水平方向且つ左右方向（前記前進方向に対して直交する方向）の加速度（以降、Ｙ軸方向の加速度）の絶対値が、所定の第３の閾値以上になると、センサー１０３は、ロボット１が水平方向に移動したことを検出する。この場合、センサー情報取得部１０４は、ユーザーがロボット１を運ぶ動作を行ったと判定し（ステップＳ１００５でＹＥＳ）、動作検出フラグをＴｒｕｅに設定し、ユーザー動作の種類を「運び」に設定する（ステップＳ１００６）。
【０１２８】
一方、ロボット１のＸ軸方向及びＹ軸方向の加速度の絶対値が共に第３の閾値以上ではない場合、センサー１０３は、ロボット１が水平方向に移動したことを検出しない。この場合、センサー情報取得部１０４は、ユーザーがロボット１を下ろす動作を行っていないと判定し（Ｓ１００５でＮＯ）、動作検出フラグを、ユーザー動作の判定が終了してないことを示すＦａｌｓｅに設定する（ステップＳ１００７）。
【０１２９】
（ロボット１の高さを算出する処理の詳細）
次に、ステップＳ６０４（図６）におけるロボット１の高さを算出する処理（以降、高さ算出処理）の詳細について説明する。図１１は、本開示の第１の実施形態に係る高さ算出処理の一例を示すフローチャートである。
【０１３０】
図１１に示すように、主制御部１０５は、高さ算出処理を開始すると、先ず、ステップＳ６０２（図６）のユーザー動作判定処理において設定されたユーザー動作の種類が「運び」であるか否かを判定する（ステップＳ１１０１）。
【０１３１】
主制御部１０５は、ユーザー動作の種類が「運び」ではない場合（ステップＳ１１０１でＮＯ）、ユーザーが、ロボット１を持ち上げる又は下ろす動作を行い、ロボット１を鉛直方向に動かしたと判断する。この場合、ロボット１の真下にある床又は障害物から鉛直方向上方にロボット１が離間している距離（装置（ロボット）の真下にある物体から装置（ロボット）までの距離）Ｈ１が変化しているので、主制御部１０５は、当該距離Ｈ１の変化量ｄｈを算出する（ステップＳ１１０４）。以降、ロボット１の真下にある床又は障害物から鉛直方向上方にロボット１が離間している距離Ｈ１を、床又は障害物からのロボット１の高さＨ１と記載する。
【０１３２】
具体的には、主制御部１０５は、ユーザーがロボット１を持ち上げる又は下ろす動作を開始してから完了するまでの期間に、センサー１０３(図１）を構成する加速度センサーが検出したＺ軸方向の加速度を二回積分して、ロボット１が鉛直方向に移動した距離を算出し、当該距離を前記変化量ｄｈとする。尚、ユーザーがロボット１を持ち上げる動作を開始してから完了するまでの期間とは、前記加速度センサーが検出したＺ軸方向の加速度が０からプラスの所定の閾値以下になるまでの期間である。ユーザーがロボット１を下ろす動作を開始してから完了するまでの期間とは、前記加速度センサーが検出したＺ軸方向の加速度が０からマイナスの所定の閾値以上になるまでの期間である。
【０１３３】
次に、主制御部１０５は、床又は障害物からのロボット１の高さＨ１にステップＳ１１０４で算出した変化量ｄｈを加算することにより、床又は障害物からのロボット１の高さＨ１を「Ｈ１＋ｄｈ」に更新する（ステップＳ１１０５）。尚、主制御部１０５は、ステップＳ１１０５の開始時に、床又は障害物からのロボット１の高さＨ１が初期化されていない場合は、当該高さＨ１を「０ｃｍ」に初期化した後、変化量ｄｈを加算する。
【０１３４】
次に、主制御部１０５は、画像処理部１０２を制御して、カメラ１０１が取得した画像及び部屋マップＤＢ１１２が管理している各部屋の部屋マップ情報に基づき、部屋の中におけるロボット１の相対位置を推定させる（ステップＳ１１０６）。
【０１３５】
具体的には、画像処理部１０２は、ステップＳ１１０６において、公知の画像認識処理を実行することにより、カメラ１０１が取得した画像に含まれる床や障害物の配置領域と、部屋マップＤＢ１１２が管理している各部屋の部屋マップ情報に含まれる床や障害物の配置領域と、を比較する。当該比較した結果、画像処理部１０２は、カメラ１０１が取得した画像に含まれる床や障害物と同じ配置領域に床や障害物が配置されている部屋マップ情報を特定する。そして、画像処理部１０２は、当該特定した部屋マップ情報に対応する部屋の中に、ロボット１が存在すると判断する。
【０１３６】
そして、画像処理部１０２は、公知の画像認識処理を実行することにより、カメラ１０１が取得した画像に含まれる部屋の四隅や床及び障害物と、カメラ１０１が取得した画像の中心等の所定の基準点と、の距離等から、部屋の中におけるロボット１の相対位置を表す座標情報を算出する。
【０１３７】
これにより、画像処理部１０２は、前記特定した部屋の中における当該算出した座標情報が表す相対位置にロボット１が存在すると推定し、当該特定した部屋の識別子と、当該算出した座標情報と、を主制御部１０５に出力する。
【０１３８】
一方、ユーザー動作の種類が「運び」である場合（ステップＳ１１０１でＹＥＳ）、主制御部１０５は、ステップＳ１１０６と同様にして、部屋の中におけるロボット１の相対位置を推定させる（ステップＳ１１０２）。
【０１３９】
ユーザーによってロボット１を運ぶ動作が行われた場合、ロボット１の真下にある床又は障害物が変化し、床又は障害物からのロボット１の高さＨ１が変化する可能性がある。このため、ステップＳ１１０２の後、主制御部１０５は、ユーザーがロボット１を運ぶ動作を行う前のロボット１の真下にあった床又は障害物の高さ（以降、前回高さ）と、ロボット１の現在位置の真下にある床又は障害物の高さと、に基づき、床又は障害物からのロボット１の高さＨ１を更新する（ステップＳ１１０３）。
【０１４０】
具体的には、ステップＳ１１０３において、主制御部１０５は、ステップＳ１１０２において画像処理部１０２によって推定させたロボット１の相対位置を表す、ロボット１が存在する部屋の識別子と当該部屋の中におけるロボット１の相対位置を示す座標情報とを、画像処理部１０２から取得する。
【０１４１】
そして、主制御部１０５は、位置危険高さテーブルＴ３(図３）において、当該取得したロボット１が存在する部屋の識別子（例えば「リビング」）と一致する部屋名Ｘ３０１及び当該取得した座標情報を含む位置範囲Ｘ３０２に対応付けられている材質Ｘ３０３（例えば「ソファー」）及び高さＸ３０４（例えば「３０ｃｍ」）を取得する。
【０１４２】
そして、主制御部１０５は、当該取得した材質Ｘ３０３（例えば「ソファー」）と、メモリ１１０（図１）に記憶されている、ユーザーがロボット１を運ぶ動作を行う前のロボット１の真下にあった床又は障害物の材質（以降、前回材質）（例えば「カーペット」）と、が異なっている場合、及び、メモリ１１０（図１）に前回材質が記憶されていない場合、ロボット１の真下にある床又は障害物が変化したと判断する。
【０１４３】
この場合、主制御部１０５は、上述の位置危険高さテーブルＴ３(図３）から取得した高さＸ３０４（例えば「３０ｃｍ」）から、メモリ１１０（図１）に記憶されている前回高さ（例えば「０ｃｍ」）を減算する。そして、主制御部１０５は、当該減算結果が表す高さｄＨ（例えば「３０ｃｍ」）だけ、床又は障害物からのロボット１の高さＨ１がユーザー動作前よりも低くなったと判断し、床又は障害物からのロボット１の高さＨ１から当該減算結果が表す高さｄＨを減算した結果によって、床又は障害物からのロボット１の高さＨ１を更新する（Ｈ１＝Ｈ１−ｄＨ）。
【０１４４】
一方、主制御部１０５は、位置危険高さテーブルＴ３(図３）から取得した材質Ｘ３０３（例えば「ソファー」）と、メモリ１１０（図１）に記憶されている前回材質と、が一する場合、ロボット１の真下にある床又は障害物は変化していないと判断し、床又は障害物からのロボット１の高さＨ１を更新しない。
【０１４５】
そして、主制御部１０５は、上述の位置危険高さテーブルＴ３(図３）から取得した材質Ｘ３０３（例えば「ソファー」）及び高さＸ３０４（例えば「３０ｃｍ」）を、前回材質及び前回高さとして、メモリ１１０（図１）に記憶する。
【０１４６】
（表現決定処理の詳細）
次に、ステップＳ６０５（図６）における表現決定処理の詳細について説明する。図１２は、本開示の第１の実施形態に係る表現決定処理の一例を示すフローチャートである。図１２に示すように、主制御部１０５は、表現決定処理を開始すると、先ず、位置危険高さテーブルＴ３（図３）において、ステップＳ７０２又はＳ７０６（図１１）で推定されたロボット１が存在する部屋の識別子と一致する部屋名Ｘ３０１及び同ステップで推定されたロボット１の部屋の中における相対位置を示す座標情報を含む位置範囲Ｘ３０２に対応付けられている、危険高さ１Ｘ３０５及び危険高さ２Ｘ３０６（二次元位置に対応する高さ）とを取得する。そして、主制御部１０５は、当該取得した危険高さ１Ｘ３０５を変数Ｈ２として設定（Ｈ２＝危険高さ１Ｘ３０５）し、当該取得した危険高さ２Ｘ３０６を変数Ｈ３として設定（Ｈ３＝危険高さ２Ｘ３０６）する（ステップＳ１２０１）。
【０１４７】
次に、主制御部１０５は、ステップＳ７０３又はＳ７０５（図１１）で更新された床又は障害物からのロボット１の高さＨ１を、ステップＳ１２０１で設定された変数Ｈ３と比較する（ステップＳ１２０２）。床又は障害物からのロボット１の高さＨ１が変数Ｈ３より大きい場合（ステップＳ１２０２でＹＥＳ）、主制御部１０５は、現在、ロボット１が落下すると故障する可能性が高いと判断し、ロボット１に行わせる感情表現を「恐怖表現」に決定する（ステップＳ１２０３）。「恐怖表現」とは、表現テーブルＴ５（図５）において、表現Ｘ５０１「恐怖表現」によって特定される感情表現である。
【０１４８】
床又は障害物からのロボット１の高さＨ１が変数Ｈ３より大きくない場合（ステップＳ１２０２でＮＯ）、床又は障害物からのロボット１の高さＨ１を、ステップＳ１２０１で設定された変数Ｈ２と比較する（ステップＳ１２０４）。床又は障害物からのロボット１の高さＨ１が変数Ｈ２より大きい場合（ステップＳ１２０４でＹＥＳ）、主制御部１０５は、現在、ロボット１が落下すると故障する可能性があると判断し、ロボット１に行わせる感情表現を「困惑表現」に決定する（ステップＳ１２０５）。「困惑表現」とは、表現テーブルＴ５（図５）において、表現Ｘ５０１「困惑表現」によって特定される感情表現である。
【０１４９】
床又は障害物からのロボット１の高さＨ１が変数Ｈ２より大きくない場合（ステップＳ１２０４でＮＯ）、主制御部１０５は、現在、ロボット１が落下したとしても故障しないと判断し、ロボット１に行わせる感情表現を「喜び表現」に決定する（ステップＳ１２０６）。「喜び表現」とは、表現テーブルＴ５（図５）において、表現Ｘ５０１「喜び表現」によって特定される感情表現である。
【０１５０】
（表現実行処理の詳細）
次に、ステップＳ６０６（図６）における表現実行処理の詳細について説明する。図１３は、表現実行処理の一例を示すフローチャートである。図１３に示すように、主制御部１０５は、表現実行処理を開始すると、先ず、対話履歴ＤＢ１１１が管理している直近の所定期間（例えば１０分間）に行われた対話の内容を表す対話情報を参照し、ロボット１がユーザーに対して持ち上げるように依頼する内容の対話が行われたか否かを判断する（ステップＳ１３０１）。
【０１５１】
例えば、ロボット１は二次電池に蓄電された電力で動作するように構成されている。主制御部１０５は、ロボット１を動作させる電力が不足している場合等に、音声情報出力制御部１０７を制御して、スピーカー１０６に、ユーザーに抱っこを要求する旨の音声を出力させる。これにより、ロボット１とユーザーとの間で、ロボット１がユーザーに対して持ち上げるように依頼する内容の対話が行われる。この場合、対話履歴ＤＢ１１１によって、ユーザーに抱っこを要求する旨の音声を示す対話情報が対話履歴として管理される。
【０１５２】
主制御部１０５は、ロボット１がユーザーに対して持ち上げるように依頼する内容の対話が行われたと判断した場合は（ステップＳ１３０１でＹＥＳ）、ロボット１に行わせる感情表現を、表現決定処理（図１２）で決定した感情表現に代えて、「感謝表現」に決定する（ステップＳ１３０２）。「感謝表現」とは、表現テーブルＴ５（図５）において、表現Ｘ５０１「感謝表現」によって特定される感情表現である。
【０１５３】
つまり、主制御部１０５は、ロボット１がユーザーに対して持ち上げるように依頼する内容の対話が行われたと判断した場合は（ステップＳ１３０１でＹＥＳ）、床又は障害物からのロボット１の高さＨ１が前記変数Ｈ２より大きい場合（Ｓ１２０４でＹＥＳ又はＳ１２０２でＹＥＳ）であっても、ロボット１に行わせる感情表現を「感謝表現」に決定する。
【０１５４】
一方、主制御部１０５は、ロボット１がユーザーに対して持ち上げるように依頼する内容の対話が行われていないと判断した場合（ステップＳ１３０１でＮＯ）、及び、ステップＳ１３０２を行った場合、ロボット１に行わせる感情表現が前回ロボット１に行わせた感情表現と同一表現であり、且つ、直近の一定期間内（例えば１時間内など）に前回と同じ感情表現をロボット１に行わせたか否かを判断する（ステップＳ１３０３）。
【０１５５】
具体的には、主制御部１０５は、後述するステップＳ１３０８において、メモリ１１０（図１）に、前回ロボット１が行った感情表現を特定する識別子（例：「恐怖表現」）と、当該感情表現を行った日時と、を記憶する。そこで、ステップＳ１３０３では、主制御部１０５は、メモリ１１０に記憶されている前回ロボット１が行った感情表現を特定する識別子と当該感情表現を行った日時とを参照して上記判断を行う。
【０１５６】
ステップＳ１３０３において、主制御部１０５は、ロボット１に行わせる感情表現が前回の表現決定処理において決定された感情表現と同一表現であり、且つ、前回の表現決定処理が直近の一定期間内に行われていたと判断したとする（ステップＳ１３０３でＹＥＳ）。この場合、主制御部１０５は、表現実行処理を終了する。
【０１５７】
一方、ステップＳ１３０３において、主制御部１０５は、ロボット１に行わせる感情表現が、前回ロボット１に行わせた感情表現と同一表現ではないと判断したとする。又は、前回の表現決定処理が直近の一定期間内に行われていないと判断したとする（ステップＳ１３０３でＮＯ）。これらの場合、主制御部１０５は、ステップＳ１３０４以降の処理を実行することにより、表現決定処理において決定された感情表現をロボット１に行わせる。
【０１５８】
具体的には、ステップＳ１３０４では、主制御部１０５は、表現テーブルＴ５（図５）において、ロボット１に行わせる感情表現を表す識別子と一致する表現Ｘ５０１に対応付けられている表情Ｘ５０２及び発話内容Ｘ５０３を参照する（ステップＳ１３０４）。
【０１５９】
そして、主制御部１０５は、ステップＳ１３０４で参照した表情Ｘ５０２に含まれる一以上の表情の識別子のうち一の識別子を選択し、ステップＳ１３０４で参照した発話内容Ｘ５０３に含まれる一以上の発話テキスト文から一の発話テキスト文を選択する（ステップＳ１３０５）。尚、上述のように、ステップＳ１３０５において、主制御部１０５は、一の表情の識別子及び一の発話テキスト文を、例えばランダムに選択してもよいし、予め定められた順番に従って選択してもよい。
【０１６０】
次に、主制御部１０５は、表示情報出力制御部１０９（図１）を制御して、ステップＳ１３０５で選択した一の表情の識別子で特定される表情を表す表示情報をディスプレイ１０８に出力させる（ステップＳ１３０６）。また、主制御部１０５は、音声情報出力制御部１０７（図１）を制御して、ステップＳ１３０５で選択した一の発話テキスト文を表す音声信号を生成させ、スピーカー１０６に当該音声信号が表す発話テキスト文の音声を出力させる（ステップＳ１３０７）。
【０１６１】
例えば、ロボット１に行わせる感情表現が「恐怖表現」であるとする。この場合、ステップＳ１３０５において、主制御部１０５は、表現テーブルＴ５（図５）において表現Ｘ５０１「恐怖表現」に対応付けられている表情Ｘ５０２「表情３」、発話内容Ｘ５０３「ああ、怖い！怖い！」を選択する。
【０１６２】
この場合、主制御部１０５は、ステップＳ１３０６において、表示情報出力制御部１０９（図１）を制御して、表情Ｘ５０２「表情３」によって特定される表情を表す表示情報をディスプレイ１０８に出力させる（第１表示をさせる）。また、ステップＳ１３０７において、主制御部１０５は、音声情報出力制御部１０７（図１）を制御して、発話内容Ｘ５０３「ああ、怖い！怖い！」を表す音声（第１音声）をスピーカー１０６に出力させる。
【０１６３】
同様にして、ロボット１に行わせる感情表現が「困惑表現」である場合、主制御部１０５は、ステップＳ１３０５〜Ｓ１３０７において、表現テーブルＴ５（図５）において表現Ｘ５０１「困惑表現」に対応付けられている、表情Ｘ５０２「表情４」によって特定される表情を表す表示情報をディスプレイ１０８に出力させ（第１表示をさせる）、発話内容Ｘ５０３「嫌だ嫌だ、下ろして！」を表す音声（第１音声）をスピーカー１０６に出力させる。
【０１６４】
また、ロボット１に行わせる感情表現が「喜び表現」である場合、主制御部１０５は、ステップＳ１３０５〜Ｓ１３０７において、表現テーブルＴ５（図５）において表現Ｘ５０１「喜び表現」に対応付けられている、表情Ｘ５０２「表情１」によって特定される表情を表す表示情報をディスプレイ１０８に出力させ（第２表示をさせる）、発話内容Ｘ５０３「いいね！いいね！」を表す音声（第２音声）をスピーカー１０６に出力させる。
【０１６５】
尚、ロボット１に行わせる感情表現が「喜び表現」である場合、主制御部１０５は、ステップＳ１３０５〜Ｓ１３０７において、表現テーブルＴ５（図５）において表現Ｘ５０１「喜び表現」に対応付けられている、表情Ｘ５０２「表情２」によって特定される表情を表す表示情報をディスプレイ１０８に出力させ（第２表示をさせる）、発話内容Ｘ５０３「ここいいね！」を表す音声（第２音声）をスピーカー１０６に出力させてもよい。
【０１６６】
また、ロボット１に行わせる感情表現が「感謝表現」である場合、主制御部１０５は、ステップＳ１３０５〜Ｓ１３０７において、表現テーブルＴ５（図５）において表現Ｘ５０１「感謝表現」に対応付けられている、表情Ｘ５０２「表情５」によって特定される表情を表す表示情報をディスプレイ１０８に出力させ（第５表示をさせる）、発話内容Ｘ５０３「ありがとう！しっかり持ってね！」を表す音声（第５音声）をスピーカー１０６に出力させる。
【０１６７】
ステップＳ１３０７の後、主制御部１０５は、今回ロボット１に行わせた感情表現を特定するための識別子（例：「喜び表現」）と、現在時刻とを、メモリ１１０（図１）に保存する（ステップＳ１３０８）。
【０１６８】
以上、第１実施形態の構成によれば、ユーザーがロボット１を持ち上げた時、ロボット１の真下にある床又は障害物からロボット１の位置までの高さＨ１に応じて、ロボット１の感情表現を変化させることができる。これにより、ユーザーの不注意等でロボット１が落下し、ロボット１の真下にある床又は障害物に衝突することによって故障が発生し得る場合に、当該故障が発生し得る旨の警告を表す感情表現を、ロボット１に行わせることができる。
【０１６９】
（第２の実施形態）
次に、本開示の第２の実施形態に係るロボット２について説明する。図１４は、本開示の第２の実施形態に係るロボット２の機能構成の一例を示すブロック図である。以下、第１の実施形態と同じ構成要素については同じ番号を付して説明を省略し、第１の実施形態と差異のある部分についてのみ説明する。
【０１７０】
先ず、ロボット２の機能構成について説明する。ロボット２は、真下にある床又は障害物の材質を、ロボット２がユーザーによって持ち上げられた後に識別するように構成されている。このため、図１４に示すように、ロボット２が備えるカメラ１０１ａは、ロボット２の真下の画像を取得可能に構成されている。
【０１７１】
また、ロボット２は、床又は障害物からのロボット２の高さＨ１を、ロボット２がユーザーによって持ち上げられた後に測定可能に構成されている。このため、ロボット２が備えるセンサー１０３ａは、上記加速度センサーだけでなく、更に上記距離センサー（第３センサー）を備えて構成されている。また、ロボット２の位置を推定する必要性がなくなるので、ロボット２は、部屋マップＤＢ１１２（図１）と位置危険高さＤＢ１１３（図１）と、を備えていない。
【０１７２】
（ロボット２の感情表現を変化させる制御の全体的な動作）
次に、第２の実施形態において、主制御部１０５ａが、ロボット２の現在位置に応じてロボット２の感情表現を変化させる制御の全体的な動作について説明する。図１５は、本開示の第２の実施形態に係るロボット２の感情表現を変化させる制御の一例を示すフローチャートである。
【０１７３】
図１５に示すように、第２の実施形態では、第１の実施形態とは異なり、主制御部１０５ａは、図６のステップＳ６０１の位置危険高さテーブルＴ３（図３）の作成処理を実行せずに、図６のステップＳ６０２及びＳ６０３と同様のステップＳ１５０１及びＳ１５０２を実行する。そして、主制御部１０５ａは、図６のステップＳ６０４とは異なる処理内容の高さ算出処理を実行し（ステップＳ１５０３）、図６のステップＳ６０５とは異なる処理内容の表現決定処理を実行し（ステップＳ１５０４）、ステップＳ６０６と同様のステップＳ１５０５を実行する（ステップＳ１５０５）。
【０１７４】
（ロボット２における高さ算出処理の詳細）
次に、ステップＳ１５０３（図１５）における高さ算出処理の詳細について説明する。図１６は、本開示の第２の実施形態に係る高さ計算処理の一例を示すフローチャートである。
【０１７５】
図１６に示すように、主制御部１０５ａは、高さ算出処理を開始すると、ステップＳ１５０１（図１５）のユーザー動作判定処理において設定されたユーザー動作の種類が「運び」であるか否かを判定する（ステップＳ１６０１）。
【０１７６】
ユーザー動作の種類が「運び」である場合（ステップＳ１６０１でＹＥＳ）、主制御部１０５ａは、画像処理部１０２に公知の画像認識処理を実行させることにより、カメラ１０１ａが取得したロボット２の真下の画像から、ロボット２の真下にある床又は障害物の材質を識別（判断）させる（ステップＳ１６０３）。
【０１７７】
一方、ユーザー動作の種類が「運び」ではない場合（ステップＳ１６０１でＮＯ）、主制御部１０５ａは、ユーザー動作の種類が「持ち上げ」又は「下ろし」であると判断し、ユーザー動作が完了するまで待機する（ステップＳ１６０２）。
【０１７８】
具体的には、ステップＳ１６０２において、主制御部１０５ａは、ユーザー動作の種類が「持ち上げ」である場合は、センサー１０３ａ(図１４）を構成する加速度センサーが検出したＺ軸方向の加速度がプラスの所定の閾値以下になった場合に、ユーザー動作が完了したと判断する。一方、主制御部１０５ａは、ユーザー動作の種類が「下ろし」である場合は、前記加速度センサーが検出したＺ軸方向の加速度がマイナスの所定の閾値以上になった場合に、ユーザー動作が完了したと判断する。ユーザー動作が完了すると（ステップＳ１６０２でＹＥＳ）、主制御部１０５ａは、ステップＳ１６０３を実行する。
【０１７９】
ステップＳ１６０３の後、主制御部１０５ａは、センサー１０３ａ(図１４）を構成する距離センサーに床又は障害物からのロボット２の高さを検出させ、当該検出された床又は障害物からのロボット２の高さによって、前記高さＨ１を更新する（ステップＳ１６０４）。
【０１８０】
（表現決定処理の詳細）
次に、ステップＳ１５０４（図１５）における表現決定処理の詳細について説明する。図１７は、本開示の第２の実施形態に係る表現決定処理の一例を示すフローチャートである。図１７に示すように、主制御部１０５ａは、表現決定処理を開始すると、材質危険高さテーブルＴ４（図４）において、ステップＳ１６０３（図１６）で識別したロボット２の真下にある床又は障害物の材質と一致する材質Ｘ４０１に対応付けられている危険高さ１Ｘ４０２及び危険高さ２Ｘ４０３（材質に対応する高さ）を取得する。そして、主制御部１０５ａは、当該取得した危険高さ１Ｘ４０２を変数Ｈ２として設定（Ｈ２＝危険高さ１Ｘ４０２）し、当該取得した危険高さ２Ｘ４０３を変数Ｈ３として設定（Ｈ３＝危険高さ２Ｘ４０３）する（ステップＳ１７０１）。
【０１８１】
次に、主制御部１０５ａは、ステップＳ１６０４（図１６）で更新された床又は障害物からのロボット２の高さＨ１と、ステップＳ１７０１で設定された変数Ｈ２及びＨ３とを用いて、第１の実施形態のステップＳ１２０２〜Ｓ１２０６と同様のステップＳ１７０２〜ステップＳ１７０６を行い、ロボット２に行わせる感情表現を決定する（ステップＳ１７０２〜ステップＳ１７０６）。
【０１８２】
以上のように、第２の実施形態の構成によれば、ユーザーがロボット２を持ち上げた時、ロボット２の真下にある床又は障害物の材質と、当該床又は障害物からのロボット２の高さＨ１とに応じて、ロボット２の感情表現を変化させることができる。これにより、ユーザーの不注意等でロボット２が落下し、ロボット２の真下にある床又は障害物に衝突することによって故障が発生し得る場合に、当該故障が発生し得る旨の警告を表す感情表現を、ロボット２に行わせることができる。
【０１８３】
（第３の実施形態）
第３の実施形態では、第１の実施形態のロボット１及び第２の実施形態のロボット２を、球状のロボット３に実装した例について説明する。図１８は、本開示の第３の実施形態に係るロボット３の外観斜視図である。ロボット３は、図１８に示すように、球体状の筐体９０１を備える。筐体９０１は、例えば、透明な部材又は半透明の部材で構成される。
【０１８４】
図１９は、本開示の第３の実施形態に係るロボット３の内部斜視図である。図１９に示すように、フレーム９０２は、筐体９０１の内側部に配置されている。フレーム９０２は、第１回転板９０３及び第２回転板９０４を備える。第１回転板９０３は、第２回転板９０４に対して上方に位置している。
【０１８５】
ディスプレイ１０８（図１、図１４）は、第１表示部１０８ａ、第２表示部１０８ｂ及び第３表示部１０８ｃを備えている。第１表示部１０８ａ及び第２表示部１０８ｂは、第１回転板９０３の上面に備え付けられている。第３表示部１０８ｃは、第２回転板９０４の上面に備え付けられている。
【０１８６】
第１表示部１０８ａ、第２表示部１０８ｂ及び第３表示部１０８ｃは、例えば、複数の発光ダイオードにより構成される。第１表示部１０８ａ、第２表示部１０８ｂ及び第３表示部１０８ｃは、表示情報出力制御部１０９（図１、図１４）による制御の下、ロボット３の表情を表す表示情報を表示する。
【０１８７】
具体的には、第１表示部１０８ａ、第２表示部１０８ｂ及び第３表示部１０８ｃは、複数の発光ダイオードの点灯を個別に制御することにより、図１８に示すように、ロボット３の表情を両目及び口によって表示する。ロボット３の表情を表す表示情報は、ロボット３の顔の左目、右目及び口の画像によって構成される。第１表示部１０８ａは、表示情報に含まれる右目の画像を表示し、第２表示部１０８ｂは、表示情報に含まれる左目の画像を表示する。第３表示部１０８ｃは、表示情報に含まれる口の画像を表示する。当該表示された右目、左目及び口の画像は、透明又は半透明の部材からなる筐体９０１を透過し、外部に放射される。
【０１８８】
カメラ１０１（図１、図１４）は、図１９に示すように、第１回転板９０３の上面に備え付けられ、ロボット３の顔の鼻を構成する。
【０１８９】
スピーカー１０６（図１、図１４）は、出力面が正面を向くようにフレーム９０２に備え付けられ、ロボット３の顔の顎の位置に配置されている。図１８に示すように、ロボット３の顎に相当する位置の筐体９０１には、複数の小さな穴が形成されている。
【０１９０】
図１９に示すように、第１回転板９０３の上面には、制御回路９０９が備え付けられている。制御回路９０９には、画像処理部１０２、センサー情報取得部１０４、主制御部１０５（図１）、１０５ａ（図１４）、音声情報出力制御部１０７（図１、図１４）、表示情報出力制御部１０９（図１、図１４）を構成するマイクロコンピュータが配置されている。また、制御回路９０９には、メモリ１１０（図１、図１４）、対話履歴ＤＢ１１１（図１、図１４）、部屋マップＤＢ１１２（図１）、位置危険高さＤＢ１１３（図１）、材質危険高さＤＢ１１４（図１、図１４）及び表現ＤＢ１１５（図１、図１４）を構成する記憶装置が配置されている。また、制御回路９０９には、センサー１０３(図１）、１０３ａ(図１４）が配置されている。
【０１９１】
第１駆動輪９１０及び第２駆動輪９１１は、それぞれ、第２回転板９０４の下面に備え付けられており、筐体９０１の内周面に接している。また、第１駆動輪９１０は、第１駆動輪９１０を駆動させる第１モータ９１２を有する。同様に、第２駆動輪９１１は、第２駆動輪９１１を駆動させる第２モータ９１３を有する。即ち、第１駆動輪９１０及び第２駆動輪９１１は、それぞれ独立した個別のモータによって駆動される。第１駆動輪９１０及び第２駆動輪９１１は、一組の駆動輪を構成する。
【０１９２】
第１駆動輪９１０及び第２駆動輪９１１を前方方向に回転させると、その動力によって筐体９０１は前方方向に回転する。これにより、ロボット３は前進する。逆に、第１駆動輪９１０及び第２駆動輪９１１を後方方向に回転させると、ロボット３は後進する。また、第１駆動輪９１０及び第２駆動輪９１１を互いに逆方向に回転させると、その動力によって筐体９０１は、その中心を通過する鉛直軸回りの回転動作を行う。即ち、ロボット３は、その場で左回り又は右回りに回転する。ロボット３は、このような前進、後進又は回転動作によって移動する。
【０１９３】
尚、主制御部１０５（図１）、１０５ａ（図１４）は、第１モータ９１２及び第２モータ９１３の駆動を制御することにより、第１駆動輪９１０及び第２駆動輪９１１の回転方向及び回転速度を制御する。これにより、主制御部１０５（図１）、１０５ａ（図１４）は、ロボット３の走行を制御する。
【０１９４】
カウンターウェイト９１４は、第１回転板９０３と第２回転板９０４との間に設けられている。カウンターウェイト９１４は、筐体９０１の中心からやや下方に位置する。このため、ロボット３の重心は、筐体９０１の中心から下方に位置する。これにより、ロボット３の動作を安定させることができる。尚、カウンターウェイト９１４には、不図示の重り駆動用モータが内蔵されている。主制御部１０５（図１）、１０５ａ（図１４）は、当該駆動用モータを制御することにより、カウンターウェイト９１４の位置を移動させることにより、ロボット３の姿勢を制御する。
【０１９５】
また、ロボット３は、不図示の充電器により充電される不図示の二次電源をさらに備える。
【０１９６】
（感情表現の具体例）
以下、ロボット３の感情表現の具体例について説明する。図２０は、本開示の第３の実施形態に係るロボット３の感情表現の一例を示す図である。
【０１９７】
ステップＳ６０５（図６）、Ｓ１５０５（図１５）の表現決定処理において、ロボット３に行わせる感情表現が、表現テーブルＴ５（図５）における表現Ｘ５０１「恐怖表現」が表す表現に決定されたとする。この場合、主制御部１０５（図１）、１０５ａ（図１４）は、例えば、表現テーブルＴ５（図５）において、表現Ｘ５０１「恐怖表現」に対応付けられている表情Ｘ５０２「表情３」、発話内容Ｘ５０３「ああ、怖い！怖い！」を選択する。
【０１９８】
そして、主制御部１０５、１０５ａは、表示情報出力制御部１０９（図１、図１４）を制御して、図２０の符号Ｄ１１に図示するように、表情Ｘ５０２「表情３」によって特定される恐怖の表情を表す表示情報を、ディスプレイ１０８（第１表示部１０８ａ、第２表示部１０８ｂ及び第３表示部１０８ｃ）に出力させる。また、主制御部１０５、１０５ａは、音声情報出力制御部１０７（図１、図１４）を制御して、図２０の符号Ｄ１１に図示するように、危険を通知する発話内容Ｘ５０３「ああ、怖い！怖い！」を表す音声をスピーカー１０６に出力させる。これにより、ロボット３は、表現Ｘ５０１「恐怖表現」が表す感情表現を行う。
【０１９９】
また、ステップＳ６０５（図６）、Ｓ１５０５（図１５）の表現決定処理において、ロボット３に行わせる感情表現が、表現テーブルＴ５（図５）における表現Ｘ５０１「困惑表現」が表す表現に決定されたとする。この場合、主制御部１０５（図１）、１０５ａ（図１４）は、例えば、表現テーブルＴ５（図５）において、表現Ｘ５０１「困惑表現」に対応付けられている表情Ｘ５０２「表情４」、発話内容Ｘ５０３「嫌だ嫌だ、下ろして！」を選択する。
【０２００】
そして、主制御部１０５、１０５ａは、表示情報出力制御部１０９（図１、図１４）を制御して、図２０の符号Ｄ１２に図示するように、表情Ｘ５０２「表情４」によって特定される困惑の表情を表す表示情報を、ディスプレイ１０８（第１表示部１０８ａ、第２表示部１０８ｂ及び第３表示部１０８ｃ）に出力させる。また、主制御部１０５、１０５ａは、音声情報出力制御部１０７（図１、図１４）を制御して、図２０の符号Ｄ１２に図示するように、より低い高さへロボット３を移動させることをユーザーへリクエストする発話内容Ｘ５０３「嫌だ嫌だ、下ろして！」を表す音声をスピーカー１０６に出力させる。これにより、ロボット３は、表現Ｘ５０１「困惑表現」が表す感情表現を行う。
【０２０１】
また、ステップＳ６０５（図６）、Ｓ１５０５（図１５）の表現決定処理において、ロボット３に行わせる感情表現が、表現テーブルＴ５（図５）における表現Ｘ５０１「喜び表現」が表す表現に決定されたとする。この場合、主制御部１０５（図１）、１０５ａ（図１４）は、例えば、表現テーブルＴ５（図５）において、表現Ｘ５０１「喜び表現」に対応付けられている表情Ｘ５０２「表情１」、発話内容Ｘ５０３「いいね！いいね！」を選択する。
【０２０２】
そして、主制御部１０５、１０５ａは、表示情報出力制御部１０９（図１、図１４）を制御して、図２０の符号Ｄ２１に図示するように、表情Ｘ５０２「表情１」によって特定される第１の喜びの表情を表す表示情報を、ディスプレイ１０８（第１表示部１０８ａ、第２表示部１０８ｂ及び第３表示部１０８ｃ）に出力させる。また、主制御部１０５、１０５ａは、音声情報出力制御部１０７（図１、図１４）を制御して、図２０の符号Ｄ２１に図示するように、ロボット３の高さを肯定する第１の発話内容Ｘ５０３「いいね！いいね！」を表す音声をスピーカー１０６に出力させる。これにより、ロボット３は、表現Ｘ５０１「喜び表現」が表す感情表現を行う。
【０２０３】
尚、ステップＳ６０５（図６）、Ｓ１５０５（図１５）の表現決定処理において、ロボット３に行わせる感情表現が、表現テーブルＴ５（図５）における表現Ｘ５０１「喜び表現」が表す表現に決定された場合に、主制御部１０５（図１）、１０５ａ（図１４）は、例えば、表現テーブルＴ５（図５）において、表現Ｘ５０１「喜び表現」に対応付けられている表情Ｘ５０２「表情２」、発話内容Ｘ５０３「ここいいね！」を選択してもよい。
【０２０４】
この場合、主制御部１０５、１０５ａは、表示情報出力制御部１０９（図１、図１４）を制御して、図２０の符号Ｄ２２に図示するように、表情Ｘ５０２「表情２」によって特定される第２の喜びの表情を表す表示情報を、ディスプレイ１０８（第１表示部１０８ａ、第２表示部１０８ｂ及び第３表示部１０８ｃ）に出力させる。また、主制御部１０５、１０５ａは、音声情報出力制御部１０７（図１、図１４）を制御して、図２０の符号Ｄ２２に図示するように、ロボット３の高さを肯定する第２の発話内容Ｘ５０３「ここいいね！」を表す音声をスピーカー１０６に出力させる。
【０２０５】
また、ステップＳ１３０２（図６）において、ロボット３に行わせる感情表現が、表現テーブルＴ５（図５）における表現Ｘ５０１「感謝表現」が表す表現に決定されたとする。この場合、主制御部１０５（図１）、１０５ａ（図１４）は、例えば、表現テーブルＴ５（図５）において、表現Ｘ５０１「感謝表現」に対応付けられている表情Ｘ５０２「表情５」、発話内容Ｘ５０３「ありがとう！しっかり持ってね！」を選択する。
【０２０６】
そして、主制御部１０５、１０５ａは、表示情報出力制御部１０９（図１、図１４）を制御して、図２０の符号Ｄ３に図示するように、表情Ｘ５０２「表情５」によって特定される笑顔を表す表示情報を、ディスプレイ１０８（第１表示部１０８ａ、第２表示部１０８ｂ及び第３表示部１０８ｃ）に出力させる。また、主制御部１０５、１０５ａは、音声情報出力制御部１０７（図１、図１４）を制御して、図２０の符号Ｄ３に図示するように、感謝の意を示す発話内容Ｘ５０３「ありがとう！しっかり持ってね！」を表す音声をスピーカー１０６に出力させる。これにより、ロボット３は、表現Ｘ５０１「感謝表現」が表す感謝表現を行う。
【０２０７】
尚、上記第１乃至第３の実施形態は、本開示に係る実施形態の例示に過ぎず、本開示を上記第１乃至第３の実施形態に限定する趣旨ではない。例えば、以下に示す変形実施形態であってもよい。
【０２０８】
（第１変形実施形態）
上記第１乃至第２の実施形態において、ステップＳ１３０１、Ｓ１３０２（図１３）を省略してもよい。
【０２０９】
（第２変形実施形態）
第１の実施形態において、位置危険高さテーブルＴ３（図３）を用いて管理される位置危険高さ情報に、危険高さ２Ｘ３０６（図３）が含まれず、材質危険高さテーブルＴ４（図４）を用いて管理される材質危険高さ情報に危険高さ２Ｘ４０３（図４）が含まれないようにしてもよい。これに合わせて、図１２に示すステップＳ１２０２及びＳ１２０３を省略し、ステップＳ１２０１における変数Ｈ３の設定を省略し、当該ステップＳ１２０１の後、ステップ１２０４を行うようにしてもよい。
【０２１０】
同様に、第２の実施形態において、材質危険高さテーブルＴ４（図４）を用いて管理される材質危険高さ情報に危険高さ２Ｘ４０３（図４）が含まれないようにしてもよい。これに合わせて、図１７に示すステップＳ１７０２、Ｓ１７０３を省略し、ステップＳ１７０１における変数Ｈ３の設定を省略し、当該ステップＳ１７０１の後、ステップ１７０４を行うようにしてもよい。
【０２１１】
（第３変形実施形態）
第１の実施形態において、図１２に示すステップＳ１２０６を省略してもよい。同様に、第２の実施形態において、図１７に示すステップＳ１７０６を省略してもよい。
【０２１２】
（第４変形実施形態）
本開示に係る装置は、ロボット１、２に限らず、ユーザーによって動かされ、且つ、ロボット１、２と同様の構成を有する、例えばノートパソコンや家電等の装置にも適用可能である。この場合、Ｓ６０１（図６）で用いる、位置危険高さテーブルＴ３（図３）を用いて管理される位置危険高さ情報及び材質危険高さテーブルＴ４（図４）を用いて管理される材質危険高さ情報は、外部装置においてユーザーによって編集され、当該装置が備える通信装置によって当該外部装置から取得してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２１３】
本開示は、ロボット等の装置が持ち上げられ、ユーザーの不注意によって装置が落下した場合に、装置が故障することを防止するために有用である。
【符号の説明】
【０２１４】
１、２、３  ロボット（装置）
１０１、１０１ａ  カメラ
１０３、１０３ａ  第１センサー、第２センサー、第３センサー
１０６  スピーカー
１０８  ディスプレイ
１０８ａ  第１表示部（ディスプレイ）
１０８ｂ  第２表示部（ディスプレイ）
１０８ｃ  第３表示部（ディスプレイ）
Ｔ３  位置危険高さテーブル（第１テーブル、第２テーブル）
Ｘ３０５  危険高さ１（第１高さ）
Ｘ３０６  危険高さ２（第２高さ）
Ｔ４  材質危険高さテーブル（テーブル）
Ｘ４０２  危険高さ１（第３高さ）
Ｘ４０３  危険高さ２（第４高さ）
【図１】
2019014032.tif 000003
【図２】
2019014032.tif 000004
【図３】
2019014032.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019014032.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019014032.tif 000009
【図８】
2019014032.tif 000010
【図９】
2019014032.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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