(57)【要約】      （修正有）【課題】２つの加工部を設け、１つの搬送部で２つのワークを同時に搬送し、番号が振り当てられたワークをパレットに番号順に排出する加工装置において、一方の加工部に異常があった場合でも、パレットにワークが収納されない箇所がある状態となることを防止することを目的とする。【解決手段】制御部は、第１加工部、第２加工部、搬送部の動作を制御する。制御部は、第１加工部に異常があると判定した場合には、第２加工部によって、第１グループＧ１のワークＷ１を加工し、第１把持部または第２把持部によって第１グループＧ１のワークＷ１を把持し、搬送部によって、供給部、第２加工部、排出部の順で搬送する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
番号が割り振られ、第１グループと第２グループとに分けられた複数のワークを加工する加工装置であって、
前記複数のワークを供給する供給部と、
前記第１グループのワークを加工する第１加工部と、
前記第２グループのワークを加工する第２加工部と、
前記複数のワークを排出する排出部と、
前記第１グループのワークを第１把持部で把持し、前記第２グループのワークを第２把持部で把持すると共に、前記供給部、前記第１加工部または前記第２加工部、前記排出部の順で搬送する搬送部と、
前記第１加工部、前記第２加工部、前記搬送部の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記第１加工部に異常があると判定した場合には、
前記第２加工部によって、前記第１グループのワークを加工し、前記第１把持部または前記第２把持部によって前記第１グループのワークを把持し、前記搬送部によって、前記供給部、前記第２加工部、前記排出部の順で搬送する、
加工装置。
【請求項２】
請求項１記載の加工装置であって、
前記供給部は、前記複数のワークを前記番号順に供給し、
前記排出部は、前記複数のワークを前記番号順に排出する、
加工装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の加工装置であって、
前記制御部は、
前記第１加工部に異常があると判定した場合には、
前記第２加工部によって、前記第１グループのワークを加工し、前記第１把持部または前記第２把持部によって、前記第１グループのワークを把持し、前記搬送部によって、前記供給部、前記第２加工部、前記排出部の順で搬送し、
次に、前記第２加工部によって、前記第２グループのワークを加工し、前記第１把持部または前記第２把持部によって、前記第２グループのワークを把持し、前記搬送部によって、前記供給部、前記第２加工部、前記排出部の順で搬送する、
加工装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の加工装置であって、
前記第１加工部及び前記第２加工部によって加工されたワークの加工結果を測定する測定部をさらに備える、
加工装置。
【請求項５】
請求項４に記載の加工装置であって、
前記測定部は、
前記第１加工部によって加工されたワークの加工結果を測定する第１測定部と、
前記第２加工部によって加工されたワークの加工結果を測定する第２測定部と、
を備える、
加工装置。
【請求項６】
請求項４に記載の加工装置であって、
前記制御部は、
前記測定部によって測定されたワークの加工結果に基づいて、前記第１加工部または前記第２加工部による加工を調整する、
加工装置。
【請求項７】
請求項５に記載の加工装置であって、
前記制御部は、
前記第１測定部によって測定されたワークの加工結果に基づいて、前記第１加工部による加工を調整し、
前記第２測定部によって測定されたワークの加工結果に基づいて、前記第１加工部による加工を調整する、
加工装置。
【請求項８】
請求項５に記載の加工装置であって、
前記制御部は、
前記第１測定部によって測定されたワークの加工結果が不良である場合が所定回数連続した場合には、前記第１加工部が異常であると判定する、
加工装置。
【請求項９】
番号が割り振られ、第１グループと第２グループとに分けられた複数のワークを加工する加工装置の加工方法であって、
前記加工装置は、
前記複数のワークを供給する供給部と、
前記第１グループのワークを加工する第１加工部と、
前記第２グループのワークを加工する第２加工部と、
前記複数のワークを排出する排出部と、
前記第１グループのワークを第１把持部で把持し、前記第２グループのワークを第２把持部で把持すると共に、前記供給部、前記第１加工部または前記第２加工部、前記排出部の順で搬送する搬送部と、
を備え、
前記第１加工部に異常があると判定した場合には、
前記第２加工部によって、前記第１グループのワークを加工し、前記第１把持部または前記第２把持部によって、前記第１グループのワークを把持し、前記搬送部によって、前記供給部、前記第２加工部、前記排出部の順で搬送する、
加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工装置およびそれを用いる加工方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークをパレットに整列して排出する搬送装置が知られている。例えば、特許文献１には、ワークをパレットに整列して排出するロボットハンドが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０４−３４３０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、作業効率の向上のため、加工および搬送の工程を複数のラインで同時に自動処理する加工装置が公知である。例えば、２つの加工部を設け、１つの搬送部で２つのワークを同時に搬送する加工装置も公知である。
【０００５】
また、近年、加工装置では、ワークに番号が振り当てられ、番号順に供給され、番号順に排出される場合がある。ワークに番号を振り当てることによって、加工されたワークと加工装置の加工履歴とを照合することができる。
【０００６】
ここで、２つの加工部を設け、１つの搬送部で２つのワークを同時に搬送し、番号が振り当てられたワークをパレットに番号順に排出する加工装置において、一方の加工部に異常があった場合には、通常であれば、異常のあった加工部を停止し、停止した加工部にワークを搬送しない制御が実行される。
【０００７】
しかし、上記制御が実行された場合には、パレットにワークが収納されない箇所がある状態で排出されることになる。
【０００８】
本発明は、２つの加工部を設け、１つの搬送部で２つのワークを同時に搬送し、番号が振り当てられたワークをパレットに番号順に排出する加工装置において、一方の加工部に異常があった場合でも、パレットにワークが収納されない箇所がある状態となることを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願の例示的な一実施形態の加工装置は、番号が割り振られ、第１グループと第２グループとに分けられた複数のワークを加工する。加工装置は、供給部と、第１加工部と、第２加工部と、排出部と、搬送部と、制御部と、を備える。供給部は、複数のワークを供給する。第１加工部は、第１グループのワークを加工する。第２加工部は、第２グループのワークを加工する。排出部は、複数のワークを排出する。搬送部は、第１グループのワークを第１把持部で把持し、第２グループのワークを第２把持部で把持すると共に、供給部、第１加工部または第２加工部、排出部の順で搬送する。制御部は、第１加工部、第２加工部、搬送部の動作を制御する。制御部は、第１加工部に異常があると判定した場合には、第２加工部によって、第１グループのワークを加工し、第１把持部または第２把持部によって第１グループのワークを把持し、搬送部によって、供給部、第２加工部、排出部の順で搬送する。
【発明の効果】
【００１０】
本願の例示的な実施形態によれば、２つの加工部を設け、１つの搬送部で２つのワークを同時に搬送し、番号が振り当てられたワークをパレットに番号順に排出するものの、一方の加工部に異常があった場合でも、パレットにワークが収納されない箇所がある状態となることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、ワークの模式図である。
【図２】図２は、加工装置の模式図である。
【図３】図３は、搬送部の模式図である。
【図４Ａ】図４Ａは、供給部の模式図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、排出部の模式図である。
【図５】図５は、加工装置の制御構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、加工制御を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第１品質判定制御を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第１代替制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。
【００１３】
以下の説明で用いる図面は、特徴部分を強調する目的で、便宜上特徴となる部分を拡大して示す場合がある。よって、各構成要素の寸法及び比率は実際のものと必ずしも同じではない。また、同様の目的で、特徴とならない部分を省略して図示する場合がある。
【００１４】
＜１−１．ワーク＞
図１を用いて、ワークＷの構成について説明する。
ワークＷは、例えば軸方向に孔が形成された円柱状の金属が用いられる。全てのワークＷには、番号が割り当てられる。すなわち、ワークＷは、単体でそれぞれが識別される。また、ワークＷは、第１グループＧ１と、第２グループＧ２とに分けられる。
【００１５】
以下、奇数番号が割り当てられたワークＷを第１グループＧ１とし、偶数番号が振り当てられたワークＷを第２グループＧ２とする。また、以下では、第１グループＧ１のワークＷをワークＷ１とし、第２グループＧ２のワークＷをワークＷ２とする。ワークＷ１とワークＷ２とのどちらも示す場合は、単にワークＷとする。
【００１６】
＜１−２．加工装置＞
図２を用いて、加工装置１００の構成について説明する。
加工装置１００は、ワークＷを加工する装置である。加工装置１００は、第１加工部１１と、第２加工部１２と、第１測定部２１と、第２測定部２２と、搬送部４０と、制御部５０と、供給部６０と、排出部７０と、を備える。
【００１７】
＜１−２−１．加工部＞
第１加工部１１は、ワークＷ１を加工する。ワークＷ１の加工としては、例えば、ワークＷ１の孔の内部を研磨する研磨加工が行なわれる。研磨加工は、研磨刃を用いて行なわれる。第１加工部１１の詳細な構成については、説明を省略する。
【００１８】
第２加工部１２は、ワークＷ２を加工する。ワークＷ２の加工としては、例えば、ワークＷ２の孔の内部を研磨する研磨加工が行なわれる。研磨加工は、研磨刃を用いて行なわれる。つまり、第２加工部１２は、第１加工部１１と全く同様の加工が行なわれる。第２加工部１２の詳細な構成については、説明を省略する。
【００１９】
＜１−２−２．測定部＞
第１測定部２１は、第１加工部１１によって加工されたワークＷ１の加工結果を測定する。加工結果としては、例えばワークＷ１の孔の内径寸法が測定される。測定方法としては、例えばエアマイクロメーターが用いられる。第１測定部２１の詳細な構成については、説明を省略する。
【００２０】
第２測定部２２は、第２加工部１２によって加工されたワークＷ２の加工結果を測定する。加工結果としては、例えばワークＷ２の孔の内径寸法が測定される。測定方法としては、例えばエアマイクロメーターが用いられる。つまり、第２測定部２２は、第１測定部２１と全く同様の測定が行なわれる。第２測定部２２の詳細な構成については、説明を省略する。
【００２１】
このような構成とすることで、ワークＷの加工結果を確認して、ワークＷの不良品を検出することができる。また、２つの測定部を備えることで、加工装置１００の効率を向上することができる。
【００２２】
また、第１加工部１１の加工結果を測定する第１測定部２１と、第２加工部１２の加工結果を測定する第２測定部２２とをそれぞれ設けることによって、加工部または測定部のそれぞれ固有の特性を吸収して、精度良く加工に反映させることができる。
【００２３】
＜１−２−３．搬送部＞
図３を用いて、搬送部４０の構成について説明する。
搬送部４０は、例えばロボットアームが用いられる。搬送部４０は、加工装置１００の略中央に設けられる（図２参照）。搬送部４０は、第１把持部４１と、第２把持部４２と、アーム部４３と、を備える。
【００２４】
第１把持部４１は、ワークＷ１を把持する。第１把持部４１は、アーム部４３の先端側に設けられる。第１把持部４１は、第２把持部４２と隣接して設けられる。第１把持部４１の詳細な構成については、説明を省略する。
【００２５】
第２把持部４２は、ワークＷ２を把持する。第２把持部４２は、アーム部４３の先端側に設けられる。第２把持部４２は、第１把持部４１と隣接して設けられる。第２把持部４２の詳細な構成については、説明を省略する。
【００２６】
アーム部４３は、複数のアームから構成される。アーム同士の関節には、モータが設けられる。アーム部４３は、モータが駆動されることによって、第１把持部４１および第２把持部４２を加工装置１００において自在に移動させる。
【００２７】
搬送部４０は、ワークＷ１を第１把持部４１によって把持し、供給部６０から第１加工部１１へ、第１加工部１１から第１測定部２１へ、第１測定部２１から排出部７０へ、と搬送する。
【００２８】
同時に、搬送部４０は、ワークＷ２を第２把持部４２によって把持し、供給部６０から第２加工部１２へ、第２加工部１２から第２測定部２２へ、第２測定部２２から排出部７０へ、と搬送する。
【００２９】
＜１−２−４．供給部＞
図４Ａを用いて、供給部６０の構成について説明する。
供給部６０は、ワークＷを整列して加工装置１００に供給する。供給部６０としては、例えばパレットが用いられる。供給部６０は、ワークＷを個別に収納する収納部が整列して形成される。それぞれの収納部には、番号が割り当てられる。
【００３０】
ワークＷは、ワークＷに割り当てられた番号と同一の番号が割り当てられた収納部に収納され、加工装置１００に供給される。供給部６０からは、ワークＷが番号順に供給される。供給部６０は、作業者または自動搬送装置によって取り付けまたは取り外しされても良い。
【００３１】
＜１−２−５．排出部＞
図４Ｂを用いて、排出部７０の構成について説明する。
排出部７０は、ワークＷを整列して加工装置１００から排出する。排出部７０としては、例えばパレットが用いられる。排出部７０は、ワークＷを個別に収納する収納部が整列して形成される。それぞれの収納部には、番号が割り当てられる。
【００３２】
ワークＷは、ワークＷに割り当てられた番号と同一の番号が割り当てられた収納部に収納され、加工装置１００から排出される。排出部７０には、ワークＷが番号順に排出される。排出部７０は、作業者または自動搬送装置によって取り付けまたは取り外しされても良い。
【００３３】
このような構成とすることで、例えば、第１加工部１１が異常であると判定したときに、どのワークＷ１まで加工を行っていたかを判別することができる。そのため、容易に、第１加工部１１の異常と加工履歴とを照合することができる。
【００３４】
＜１−２−６．制御部＞
図５を用いて、制御部５０の構成について説明する。
制御部５０は、第１加工部１１と、第２加工部１２と、第１測定部２１と、第２測定部２２と、搬送部４０と、電気的に接続される。
【００３５】
制御部５０は、第１加工部１１における加工具合を調整する。加工具合を調整するとは、第１加工部１１における加工パラメータを調整することである。加工パラメータとは、例えば研磨刃の移動量、研磨刃の回転速度を含む。同様に、制御部５０は、第２加工部１２における加工具合を調整する。
【００３６】
制御部５０は、搬送部４０のアーム部４３のモータの駆動を制御する。また、制御部５０は、第１把持部４１の締め付けまたは開放、および第２把持部４２の締め付けまたは開放、を制御する。
【００３７】
制御部５０は、第１測定部２１の測定結果に基づいて、第１加工部１１における加工具合を調整する。同様に、制御部５０は、第２測定部２２の測定結果に基づいて、第２加工部１２における加工具合を調整する。
【００３８】
このような構成とすることで、加工装置１００では、加工具の磨耗量によって、加工具合を調整することができる。例えば研磨刃の磨耗が大きい場合には、研磨刃の移動量を大きくする等の調整をする。このようにして、加工具が磨耗した場合でも、一定の加工品質を維持することができる。
【００３９】
制御部５０は、第１測定部２１の測定結果に基づいてワークＷ１が良品であるか、または不良品であるかを判定する。良品であるとの判定は、例えば、研磨後の孔の内径寸法が所定値以上であるかどうかによって判定される。同様に、制御部５０は、第２測定部２２の測定結果に基づいてワークＷ２が良品であるか、または不良品であるかを判定する。
【００４０】
＜１−３−１．加工制御＞
図６を用いて、加工制御Ｓ１００の流れについて説明する。
加工制御Ｓ１００は、加工装置１００を用いてワークＷを加工する加工方法である。
ステップＳ１１０において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ１を供給部６０から第１加工部１１へ搬送し、同時に、ワークＷ２を供給部６０から第２加工部１２へ搬送する。このとき、供給部６０の隣り合うワークＷ１とＷ２とが同時に搬送される。
【００４１】
ステップＳ１２１において、制御部５０は、第１加工部１１によって、ワークＷ１を加工する。ステップＳ１２２において、制御部５０は、第２加工部１２によって、ワークＷ２を加工する。
【００４２】
ステップＳ１３０において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ１を第１加工部１１から第１測定部２１へ搬送し、同時に、ワークＷ２を第２加工部１２から第２測定部２２へ搬送する。
【００４３】
ステップＳ１４１において、制御部５０は、第１測定部２１によって、加工されたワークＷ１を測定する。ステップＳ１４２において、制御部５０は、第２測定部２２によって、加工されたワークＷ２を測定する。
【００４４】
ここで、制御部５０は、第１品質判定制御Ｓ２１０を実行する。第１品質判定制御Ｓ２１０についての詳細は後述する。また、制御部５０は、第２品質判定制御Ｓ２２０を実行する。
【００４５】
ステップＳ１５０において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ１を第１測定部２１から排出部７０へ搬送し、同時に、ワークＷ２を第２測定部２２から排出部７０へ搬送する。このとき、排出部７０の隣り合う収納部にワークＷ１とＷ２とが同時に搬送される。
【００４６】
＜１−３−２．品質判定制御＞
図７を用いて、第１品質判定制御Ｓ２１０の流れについて説明する。
第１品質判定制御Ｓ２１０は、制御部５０が、第１加工部１１によって加工され、第１測定部２１によって加工結果が測定されたワークＷ（通常は、ワークＷ１）が良品であるか、または不良品であるかを判定する制御である。
【００４７】
ステップＳ２１１において、制御部５０は、ワークＷ１が良品であるかどうか判定する。良品判定としては、例えば、研磨後の孔の内径寸法が所定値以上であれば良品と判定する。ワークＷ１が良品であれば、第１品質判定制御Ｓ２１０は終了する。ワークＷ１が良品でなければ（不良品であれば）、ステップＳ２１２へ移行する。
【００４８】
ステップＳ２１２において、制御部５０は、不良品であると判定されたワークＷ１を、排出部７０には搬送せずに、別途設けられた不良品排出部に搬送する。不良品排出部は、例えば排出部７０に近傍に所定スペースとして設けられていても良い。
【００４９】
ステップＳ２１３において、制御部５０は、ワークＷ１が３回連続して不良品であると判定されたかどうかを確認する。ワークＷ１が３回連続して不良品であると確認された場合には、第１加工部１１に異常があると判定し、第１代替制御Ｓ３１０へ移行する。ワークＷ１が３回連続して不良品であると確認されていない場合には、第１品質判定制御Ｓ２１０は終了する。
【００５０】
ここで、第１加工部１１の異常には、例えば、第１加工部１１の加工具が、交換が必要な程度まで磨耗したことが含まれる。このとき、作業者によって加工具が交換されるまで、第１代替制御Ｓ３１０が実行される。
【００５１】
このような構成とすることで、ワークＷ１の加工結果に基づいて第１加工部１１の異常を判定することができる。その結果、例えば、切削工具の磨耗による切削工具の交換時期を判定することができる。
【００５２】
第２品質判定制御Ｓ２２０は、制御部５０が、第２加工部１２によって加工され、第２測定部２２によって加工結果が測定されたワークＷ（通常は、ワークＷ２）が良品であるか、または不良品であるかを判定する制御である。第２品質判定制御Ｓ２２０の詳細は、第１品質判定制御Ｓ２１０とほぼ同様であるため、説明を省略する。
【００５３】
＜１−３−３．代替制御＞
図８を用いて、第１代替制御Ｓ３１０の流れについて説明する。
第１代替制御Ｓ３１０は、第１加工部１１に異常があると判定した場合であっても加工装置１００を用いてワークＷを加工する制御である。
【００５４】
ステップＳ３１１において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ１を供給部６０から第２加工部１２へ搬送する。このとき、搬送部４０は、ワークＷ１のみ搬送する。
ステップＳ３１２において、制御部５０は、第２加工部１２によって、ワークＷ１を研磨加工する。
ステップＳ３１３において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ１を第２加工部１２から第２測定部２２へ搬送する。このとき、搬送部４０は、ワークＷ１のみ搬送する。
【００５５】
ステップＳ３１４において、制御部５０は、第２測定部２２によって、加工されたワークＷ１を測定する。ここで、制御部５０は、第２品質判定制御Ｓ２２０を実行する。
ステップＳ３１５において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ１を第２測定部２２から排出部７０へ搬送する。このとき、搬送部４０は、ワークＷ１のみ搬送する。
【００５６】
ステップＳ３２１において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ２を供給部６０から第２加工部１２へ搬送する。このとき、搬送部４０は、ワークＷ２のみ搬送する。
ステップＳ３２２において、制御部５０は、第２加工部１２によって、ワークＷ２を研磨加工する。
ステップＳ３２３において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ２を第２加工部１２から第２測定部２２へ搬送する。このとき、搬送部４０は、ワークＷ２のみ搬送する。
【００５７】
ステップＳ３２４において、制御部５０は、第２測定部２２によって、加工されたワークＷ２を測定する。ここで、制御部５０は、第２品質判定制御Ｓ２２０を実行する。
ステップＳ３２５において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ２を第２測定部２２から排出部７０へ搬送する。このとき、搬送部４０は、ワークＷ２のみ搬送する。
【００５８】
第２代替制御は、第２加工部１２に異常があると判定した場合であっても加工装置１００を用いてワークＷを加工する制御である。第２代替制御の詳細については、第１代替制御Ｓ３１０と同様であるため、説明を省略する。
【００５９】
＜１−４．効果＞
通常、加工装置１００において、第１加工部１１に異常があると判定した場合には、第１加工部１１を停止し、停止した第１加工部１１にワークＷ１を搬送しない制御が実行される。しかし、この場合には、排出部７０にワークが収納されない箇所がある状態となる。
【００６０】
しかし、本実施形態の第１代替制御Ｓ３１０によれば、第１加工部１１に異常があると判定した場合でも、排出部７０にワークが収納されない箇所がある状態となることを防止することができる。
【００６１】
＜２．その他変形例＞
本実施形態では、ワークＷを２つのグループに分け、それぞれ加工部、測定部からなる２つのラインで処理する構成としたが、これに限定されることはない。例えば、ワークＷを３つのグループに分け、それぞれ加工部、測定部からなる３つのラインで処理する構成としても良い。この場合には、第１代替制御として、第１のラインに異常がある場合であっても、第２のラインまたは第３のラインによって、第１のラインのワークを処理すれば良い。
【００６２】
本実施形態では、ワークＷ１を加工する第１加工部１１およびワークＷ２を加工する第２加工部１２としたが、これに限定されることはない。例えば、ワークＷ１に研磨剤を塗布する第１塗布部およびワークＷ２に研磨剤を塗布する第２塗布部であっても良い。
【００６３】
本実施形態では、１つの搬送部４０が、ワークＷ１とワークＷ２とをそれぞれ把持して搬送する構成としたが、２つの搬送部４０が、ワークＷ１とワークＷ２とをそれぞれ把持して同時に搬送する構成としても良い。
【００６４】
本実施形態では、供給部６０の収納部と排出部７０の収納部との配列が同じ構成としたが、これに限定されることはない、例えば、供給部６０の収納部と排出部７０の収納部との配列が異なる構成であっても良い。
【符号の説明】
【００６５】
１１…第１加工部、１２…第２加工部、２１…第１測定部、２２…第２測定部、４０…搬送部、５０…制御部、６０…供給部、７０…排出部、Ｓ１００…加工制御、Ｓ２１０…第１品質判定制御、Ｓ３１０…第１代替制御、Ｗ１…ワーク、Ｗ２…ワーク
【図１】
2019155528.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
2019155528.tif 000008
【図６】
2019155528.tif 000009
【図７】
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【図８】
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