(57)【要約】【課題】モータにより駆動される回転体の状態をトルクセンサを用いることなく従来よりも高い精度で判定する。【解決手段】画像形成装置１は、画像を形成するための回転体と、回転体を回転駆動するモータ３と、モータ３が起動された後のタイミングである測定タイミングにおいて、モータの捲線を含む通電経路６３を流れるモータ電流Ｉｍを測定する電流測定部２１１と、モータ電流Ｉｍの測定値ＤＩｍに基づいてモータのトルク値ＤＴを取得するトルク取得部２１２Ｂと、トルク取得部によりトルク値を取得するにあたり、測定タイミングにおけるモータの温度状態に応じた特性変化に基づく電流変化分を打ち消すよう補正する補正部２１２とを有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートに画像を形成する画像形成装置であって、
前記画像を形成するための回転体と、
前記回転体を回転駆動するモータと、
前記モータが起動された後のタイミングである測定タイミングにおいて、前記モータの捲線を含む通電経路を流れるモータ電流を測定する電流測定部と、
前記モータ電流の測定値に基づいて前記モータのトルク値を取得するトルク取得部と、
前記トルク取得部により前記トルク値を取得するにあたり、前記測定タイミングにおける前記モータの温度状態に応じた特性変化に基づく電流変化分を打ち消すよう補正する補正部と、を有する、
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記補正部は、モータ動作時間と前記電流変化分との関係を示す情報に基づき、前記モータの起動から前記測定タイミングまでの経過時間に応じて補正する、
請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記補正部は、前記情報として、特定の温度状態で前記モータを起動した場合における起動からの経過時間と前記電流変化分との関係を示す補正情報を予め記憶しており、
前記経過時間と前記測定タイミングにおいて測定したモータ電流の測定値とに基づいて補正する、
請求項２記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記モータを目標速度で回転するよう制御するベクトル制御を行うモータ制御部を有し、
前記補正部は、前記測定タイミングにおける前記モータの回転速度の測定値または推定値と前記目標速度との差に応じて、前記モータの特性変化に基づく電流変化分を求め、前記電流変化分を用いて補正する、
請求項１記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記モータの回転位置が目標位置となるよう制御するベクトル制御を行うモータ制御部を有し、
前記補正部は、前記測定タイミングにおける前記モータの回転位置の測定値または推定値と前記目標位置との差に応じて、前記モータの特性変化に基づく電流変化分を求め、前記電流変化分を用いて補正する、
請求項１記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記補正部は、前記モータを起動したときの前記モータ電流の測定値に基づいて前記モータの捲線の温度特性を特定し、当該温度特性から前記測定タイミングにおける前記捲線の温度を特定し、前記捲線の温度と抵抗値との関係を示す情報を用いて起動から前記測定タイミングまでの前記抵抗値の変化率を前記電流変化分として求め、前記変化率を用いて補正する、
請求項１記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記モータは、モータ温度を検出する温度センサを備えており、
前記補正部は、前記モータ温度と前記電流変化分との関係を示す情報に基づき、前記モータ温度に応じて補正する、
請求項１記載の画像形成装置。
【請求項８】
取得した前記トルク値に基づいて前記回転体の状態を判定する判定部を有する、
請求項１ないし７のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記回転体は、前記シートを搬送するローラであり、
前記判定部は、前記回転体の周面の摩耗状態を判定する、
請求項８記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記回転体は、その周面を清掃するブレードが当接した状態で回転する部材であり、
前記判定部は、前記回転体と前記ブレードとの摺動状態を判定する、
請求項８記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記判定部は、前記回転体の寿命を判定しまたは予測する、
請求項８記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンタ、複写機、複合機などの画像形成装置は、シートを搬送するローラその他の各種の回転体、およびこれらの回転体を駆動するモータを備えている。この種の画像形成装置において、モータが発生するトルクを測定して回転体の状態を判定することが知られている。
【０００３】
特許文献１には、電子写真方式の画像形成装置において、感光体の温度を変えて画像を複数回形成し、その際に感光体を駆動するモータのトルクをトルクセンサにより測定し、トルクの変化に基づいて感光体の劣化状態を判定することが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、自動原稿搬送装置を備えた複合機において、原稿搬送ローラを駆動するモータのトルクを当該モータに供給されるモータ電流に基づいて検出し、検出したトルクに基づいて、ルーズリーフ原稿を搬送している状態か否かを判定することが開示されている。
【０００５】
他方、回転駆動に伴うモータの昇温を抑えるための先行技術として、特許文献３、４に記載の技術がある。特許文献３には、連続印刷に際してモータの過熱を防ぐため、通紙枚数に基づいてモータの温度を予測し、予測した温度に応じてシートの搬送速度を変化させることが開示されている。特許文献２には、モータに温度センサを設け、温度センサにより検出した温度がしきい値以上である場合にモータの回転速度を低下させることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−２２３３号公報
【特許文献２】特開２０１１−１０２８５３号公報
【特許文献３】特開２００７−６２２５０号公報
【特許文献４】特開平９−１３８５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上に述べた特許文献１の技術のようにトルクの測定にトルクセンサを用いる場合には、トルクセンサを配置するスペースを確保しなければならないことから画像形成装置の小型化が困難であるとともに、部品コストの上昇を招くという問題が生じる。
【０００８】
このような問題は、特許文献２の技術のようにトルクとしてモータ電流を測定することにより解消することができる。
【０００９】
しかし、モータのトルクが温度に依存することから、測定時の温度によっては、トルクの測定に誤差が生じ、そのために回転体の状態を誤判定してしまうおそれがあるという問題があった。特許文献３、４の技術は、モータの過度の昇温を防ぐものであって温度を一定に保つものではないので、この問題を解決することはできない。
【００１０】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、モータにより駆動される回転体の状態をトルクセンサを用いることなく従来よりも正確に判定することができる画像形成装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の実施形態に係る画像形成装置は、シートに画像を形成する画像形成装置であって、前記画像を形成するための回転体と、前記回転体を回転駆動するモータと、前記モータが起動された後のタイミングである測定タイミングにおいて、前記モータの捲線を含む通電経路を流れるモータ電流を測定する電流測定部と、前記モータ電流の測定値に基づいて前記モータのトルク値を取得するトルク取得部と、前記トルク取得部により前記トルク値を取得するにあたり、前記測定タイミングにおける前記モータの温度状態に応じた特性変化に基づく電流変化分を打ち消すよう補正する補正部と、を有する。
【００１２】
また、取得した前記トルク値に基づいて前記回転体の状態を判定する判定部を有する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によると、モータにより駆動される回転体の状態をトルクセンサを用いることなく従来よりも高い精度で判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像形成装置の概略の構成を示す図である。
【図２】複数のモータのそれぞれの駆動対象を示す図である。
【図３】モータの実装の例および制御回路の要部の機能的構成を示す図である。
【図４】捲線の抵抗値の温度依存性および起動後の捲線の温度変化の傾向を示す図である。
【図５】補正情報の一例を示す図である。
【図６】起動時の駆動電流に基づいて測定タイミングにおける捲線の温度を特定する手順を示す図である。
【図７】モータ制御装置の機能的構成を示す図である。
【図８】補正情報の他の例を示す図である。
【図９】回転体の状態の判定の例を示す図である。
【図１０】画像形成装置における回転体の状態の判定に関わる処理の流れを示す図である。
【図１１】測定タイミング設定処理の流れの一例を示す図である。
【図１２】トルク検知処理の流れを示す図である。
【図１３】状態判定処理の流れを示す図である。
【図１４】補正情報の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１には本発明の一実施形態に係る画像形成装置１の概略の構成が、図２には複数のモータ３ａ，３ｂ，３ｃのそれぞれの駆動対象が、それぞれ示されている。
【００１６】
図１において、画像形成装置１は、電子写真式のプリンタエンジン１Ａを備えたカラープリンタである。画像形成装置１は、ネットワークを介して外部のホスト装置から入力されるジョブに応じて、カラーまたはモノクロの画像を形成する。画像形成装置１は、その動作を制御する制御回路２０を有している。制御回路２０は、制御プログラムを実行するプロセッサおよびその周辺デバイス（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）を備えている。
【００１７】
プリンタエンジン１Ａは、水平方向に配列された４個のイメージングステーション４ｙ，４ｍ，４ｃ，４ｋを有している。イメージングステーション４ｙ〜４ｋのそれぞれは、筒状の感光体５、帯電ローラ６、プリントヘッド７、現像器８、およびブレード式のクリーナ９などを有している。
【００１８】
カラー印刷モードにおいて、４個のイメージングステーション４ｙ〜４ｋは、Ｙ（イエロー）、Ｍ（マゼンタ）、Ｃ（シアン）、およびＫ（ブラック）の４色のトナー像を並行して形成する。４色のトナー像は、回転中の中間転写ベルト１５に順次に一次転写される。最初にＹのトナー像が転写され、それに重なるようＭのトナー像、Ｃのトナー像、およびＫのトナー像が順次に転写される。
【００１９】
一次転写されたトナー像は、二次転写ローラ１４と対向するとき、下方の収納カセット１Ｂから取り出されて搬送されてきたシート（記録用紙）２に二次転写される。そして、二次転写の後、定着器１６の内部を通って上部の排紙トレイ１９へ送り出される。定着器１６を通過するとき、加熱および加圧によってトナー像がシート２に定着する。
【００２０】
図２を参照して、画像形成装置１の内部におけるシート２の通路である搬送路１０には、上流側から順に、ピックアップローラ１１、給紙ローラ１２、レジストローラ１３、二次転写ローラ１４、定着ローラ１７、および排紙ローラ１８Ａ，１８Ｂが配置されている。これらのローラの回転により、シート２が搬送される。
【００２１】
画像形成装置１は、回転駆動源である複数のモータ３ａ，３ｂ，３ｃを備えている。モータ３ａは、主にイメージングステーション４ｋの感光体５を駆動する感光体モータとして用いられる。モータ３ｂは、ピックアップローラ１１、給紙ローラ１２、レジストローラ１３、二次転写ローラ１４、および中間転写ベルト１５に共通の駆動源である。モータ３ｃは、定着ローラ１７、および排紙ローラ１８Ａ，１８Ｂに共通の駆動源である。
【００２２】
ピックアップローラ１１および給紙ローラ１２にはクラッチ５１を介して、レジストローラ１３にはクラッチ５２を介して、それぞれモータ３ｂの回転駆動力が伝達される。クラッチ５１，５２のオンオフにより、これらのローラの回転／停止の制御が、二次転写ローラ１４の駆動制御とは独立して行われる。
【００２３】
以下において、これらのモータ３ａ〜３ｃを区別することなく、「モータ３」と記すことがある。
【００２４】
なお、画像形成装置１は、モータ３ａ〜３ｃの他にも複数のモータを有している。例えば、イメージングステーション４ｙ〜４ｋの現像器８内のローラを駆動する現像モータ、およびトナーボトルから現像器８へトナーを補給する機構を駆動するトナー補給モータなどがある。
【００２５】
モータ３は、ＤＣブラシレスモータ、すなわち永久磁石を用いた回転子が回転する永久磁石同期モータ（ＰＭＳＭ:Permanent Magnet Synchronous Motor)である。モータ３の固定子は、電気角１２０°間隔で配置されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相のコア、および例えばＹ結線された３つの捲線（コイル）を有している。Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の３相交流電流を捲線に流してコアを順に励磁することによって回転磁界が生じる。回転子は、この回転磁界に同期して回転する。
【００２６】
回転子の磁極数は、２、４、６，８，１０またはそれ以上であってもよい。回転子は、アウター式でもよく、インナー式でもよい。また、固定子のスロット数は３、６、９またはそれ以上であってもよい。
【００２７】
いずれにしても、モータ３に対して、ｄ−ｑ座標系を基本とした制御モデルを用いて回転磁界の磁束の方向および大きさを決めるベクトル制御が行われる。モータ３のベクトル制御では、モータ３の捲線に流れる３相の交流電流を、回転子と同期して回転している２相の捲線に流す直流電流に変換して制御を簡単化する。
【００２８】
さて、画像形成装置１は、モータ３が発生するトルクを測定して（検知して）モータ３の駆動対象である各種の回転体の状態を判定する機能を有している。回転体の状態には、摩耗、変質、汚れなどの経時変化の状態、シートの貼り付きまたは巻付き、清掃用のブレードの捲れなどといった他の部材との当接状態が含まれる。
【００２９】
以下、この機能を中心に画像形成装置１の構成および動作を説明する。
【００３０】
図３にはモータ３の実装の例および制御回路２０の要部の機能的構成が示されている。
【００３１】
モータ３として、これを駆動するための電気回路３１と一体化した市販のモータユニット３０を使用することができる。モータユニット３０において、モータ３への駆動電力の供給および制御信号の入力は、電気回路３１を有する基板３０Ａに固定されたコネクタ３２を介して行われる。電気回路３１は、モータ３を駆動するインバータ、およびベクトル制御用の集積回路部品などから構成される。
【００３２】
モータユニット３０には、駆動用の電圧（例えば２４ボルト）の電力を出力する電源回路６０から駆動電流Ｉｍが供給される。駆動電流Ｉｍは、電気回路３１内のインバータおよびモータ３内の捲線群３Ｃを含む通電経路６３を流れるモータ電流の例である。
【００３３】
また、モータユニット３０には、制御回路２０から、起動、停止、および目標速度などの指令を示す制御信号Ｓ３が入力される。電気回路３１は、制御信号Ｓ３による指令に従ってインバータによるモータ３の駆動を制御する。
【００３４】
制御回路２０は、モータ制御指令部２１０、電流測定部２１１、測定値補正部２１２、および状態判定部２１３を有する。これらの機能は、制御回路２０のハードウェア構成により、または制御プログラムがＣＰＵによって実行されることにより、またはこれらの組み合わせにより実現される。
【００３５】
モータ制御指令部２１０は、複数のモータユニット３０それぞれに対して制御信号Ｓ３を与える。モータ３ａ〜３ｃにより駆動される回転体は、画像形成において一定の速度で回転する必要がある。詳しくは、感光体５は、少なくとも静電潜像の形成開始からトナー像の一次転写終了まで、中間転写ベルト１５は、少なくとも最初の一次転写開始から二次転写終了まで、それぞれ定速回転する必要がある。また、定着ローラ１７は、少なくともシート２が定着器１６を通過する期間において、定速回転する必要がある。
【００３６】
このため、モータ制御指令部２１０は、定速回転するべきタイミングまでに回転が安定するよう適時にモータ３の起動を指令する。モータ３に適用される運転パターンは、基本的にはいわゆる台形駆動を行う加減速パターンである。つまり、停止状態から駆動を開始して目標速度まで加速し、所定の時間にわたって目標速度を維持し、その後に減速して停止させる。
【００３７】
ただし、目標速度は、プロセス速度に応じて切り替えられる。プロセス速度は、感光体の回転速度およびシート２の搬送速度などを規定する画像形成条件である。例えば、シート２として厚紙を使用する場合には、プロセス速度を普通紙を使用する場合よりも低速にする。すなわち、モータ３の回転速度を下げる。これにより、シート２が定着器１６を通過する時間が長くなるので、シート２を十分に加熱してトナー像の定着性を良好にすることができる。
【００３８】
電流測定部２１１は、モータ３が起動された後のタイミングである所定の測定タイミングにおいて、電源回路６０からモータユニット３０に流れる駆動電流Ｉｍを測定する。駆動電流Ｉｍが流れる通電経路６３のうちの電源回路６０とモータユニット３０との間に駆動電流Ｉｍを検出する電流検出器２５０が設けられており、電流検出器２５０による検出信号ＳＩｍが電流測定部２１１に入力される。電流測定部２１１は、検出信号ＳＩｍを量子化し、モータ電流の測定値ＤＩｍとして出力する。
【００３９】
測定値補正部２１２は、測定タイミングにおけるモータ３の温度状態に応じた特性変化に基づく電流変化分を打ち消すよう、測定値ＤＩｍを補正する。なお、モータ３は駆動されることによって昇温するが、このときの昇温状態は、本発明における「温度状態」の例である。測定値補正部２１２での補正については後で詳しく説明する。
【００４０】
測定値補正部２１２には、電流補正部２１２Ａおよびトルク換算部２１２Ｂが設けられる。電流補正部２１２Ａは、電流測定部２１１からの測定値ＤＩｍを補正情報７０に基づいて補正する。トルク換算部２１２Ｂは、電流補正部２１２Ａによる補正後の測定値ＤＡＩｍをトルク値ＤＴに換算して取得する。つまりトルク換算部２１２Ｂは、モータ電流をトルクに換算する。
【００４１】
なお、本実施形態の測定値補正部２１２では、補正後の測定値ＤＡＩｍをトルク値ＤＴに変換するが、これとは逆に、電流測定部２１１からの測定値ＤＩｍをトルク値に換算した後に、トルク値に対して昇温状態に応じた補正を行うよう、測定値補正部を構成してもよい。
【００４２】
状態判定部２１３は、測定値補正部２１２からのトルク値ＤＴに基づいて、モータ３により駆動される回転体の状態を判定する。トルク値ＤＴに基づいて判定することは、測定値ＤＡＩｍに基づいて判定することに相当する。
【００４３】
図４には捲線の抵抗値Ｒの温度依存性および起動後の捲線の温度変化の傾向が示されている。
【００４４】
図４（Ａ）のように、モータ３の捲線の抵抗値Ｒは、捲線の温度ＴＣの上昇につれて増大する。抵抗値Ｒは、次式で表わされる。
【００４５】
Ｒ＝Ｒｓ[ １＋α１（ＴＣ−Ｔｓ）] 
Ｒｓ：基準温度における抵抗値
Ｔｓ：基準温度
ＴＣ：捲線温度
α１：温度係数
また、図４（Ｂ）のように、モータ３の全体が基準温度Ｔｓ（例えば２０℃）である状態から回転させた場合において、捲線の温度ＴＣは、モータ３の起動からの経過時間が長くなるにつれて増大し、やがて昇温は飽和する。つまり、起動から捲線の昇温が飽和するまでの間において、捲線の抵抗値Ｒは、次第に増大する。
【００４６】
抵抗値Ｒが増大すると、捲線に流れる電流が減少するので、モータ３のトルクが減少して回転速度が低下する。そこで、ベクトル制御は、捲線に印加する電圧を高めて駆動電流Ｉｍを増やす。これにより、トルクの減少が補われて回転速度が一定の目標速度に保たれる。
【００４７】
このような定速回転制御の結果として、モータ３の負荷が一定でモータ３のトルクが捲線の昇温前と変わらない場合であっても、駆動電流Ｉｍは、昇温前よりも大きいことになる。したがって、駆動電流Ｉｍの測定値ＤＩｍをトルクの測定値としてそのまま用いて回転体の状態を判定したとすると、判定に誤りが生じるおそれがある。
【００４８】
そこで、本実施形態の画像形成装置１においては、測定値補正部２１２により測定値ＤＩｍを補正する。
【００４９】
なお、捲線群３Ｃの発熱により、モータ３の内部では、永久磁石も昇温する。永久磁石が昇温すると、鎖交磁束が減少してトルクが低下する。すなわち、永久磁石が昇温すると、捲線が昇温した場合と同様に、モータ３を定速回転させるベクトル制御により駆動電流Ｉｍは増大する。測定値補正部２１２は、捲線の抵抗値および永久磁石の磁束などのような、昇温などの温度状態の変化による特性変化の影響を低減するよう、測定値ＤＩｍを補正する。
【００５０】
図５には補正情報７０の一例が示されている。図５に示す補正情報７０ａは、モータ３全体が基準温度Ｔｓである状態でモータ３を起動した場合における、起動からの経過時間である実験時の経過時間Ｙと電流変化量Δとの関係を示すデータである。電流変化量Δは、実験時経過時間Ｙが０のときの駆動電流Ｉｍの測定値ＤＩｍと、実験時経過時間Ｙが０以外の測定値ＤＩｍとの差である。
【００５１】
補正情報７０ａは、画像形成装置１のモータ３と使用条件が類似の構成の実験機を用い、モータ３に所定の負荷（例えば、１００ｍＮｍ）を掛けて、駆動電流Ｉｍを測定する実験により得たものであり、目標速度ω＊が異なる複数の動作条件それぞれの実験時経過時間Ｙと電流変化量Δとの関係を示すものである。図５では、目標速度ω＊が、５００／ｍｉｎ（５００ｒｐｍ）、２０００／ｍｉｎ（２０００ｒｐｍ）、および２５００／ｍｉｎ（２５００ｒｐｍ）の場合について、それぞれの関係が示されている。
【００５２】
なお、図５では、モータ３の温度が基準温度Ｔｓのときに起動した場合のデータを示しているが、モータ３の環境温度、つまりモータ３の周辺の温度や画像形成装置１の内部および周辺の温度についても、実験時における特定の状態であった場合のデータを示している。しかし、環境温度による影響は比較的小さいと考えられるので、ここの例では環境温度の相違については考慮に入れない。
【００５３】
また、図５では、補正情報７０ａをグラフで表わしているが、実際にはテーブルまたは演算式として画像形成装置１内に記憶される。
【００５４】
さて、補正情報７０ａに基づく場合に、測定値補正部２１２は、次のように測定値ＤＩｍを補正する。
【００５５】
図３を参照して、モータ制御指令部２１０からモータユニット３０に対して起動を指令したことが目標速度ω＊とともに測定値補正部２１２に通知される。測定値補正部２１２は、起動後の適当なタイミングｙ１で、電流測定部２１１から測定値ＤＩｍ（ｙ１）を取り込む。このタイミングｙ１は、例えば、起動から若干の時間が経過してモータ３の回転が定速に達して安定したタイミングである。
【００５６】
そして、初回に取り込んだ測定値ＤＩｍ（ｙ１）と、予め補正情報７０ａとともに記憶されている基準値（ＤＩｍ０）との差を、タイミングｙ１における電流変化量Δｙ１として算出する。
【００５７】
次に、補正情報７０ａのうちの通知された目標速度ω＊に対応するデータに照らして、算出した電流変化量Δｙ１に対応する実験時経過時間Ｙ、すなわち初回のタイミングｙ１を特定する。
【００５８】
図５の例において、例えば目標速度ω＊が２０００／ｍｉｎであった場合に、経過時間Ｙと電流変化量Δとの関係を表わす曲線Ｌ上の点Ｐ１が電流変化量Δｙ１に対応する。そして、グラフの横軸の経過時間Ｙにおいて、点Ｐ１にはタイミングｙ１が対応する。
【００５９】
測定値補正部２１２は、以後は、点Ｐ１から曲線Ｌに沿うよう電流変化量Δが変化（この例では増大）するものとして、次回以降に測定する測定値ＤＩｍを補正する。そのために測定値補正部２１２は、タイミングｙ１からの経過時間Ｙを計時する。
【００６０】
例えば、次回の駆動電流Ｉｍの測定タイミングｙ２が、初回のタイミングｙ１から時間Ｙ１だけ経過したタイミングであった場合に、曲線Ｌにおける測定タイミングｙ２に対応する点Ｐ２を特定し、縦軸の電流変化量Δにおける点Ｐ２に対応する電流変化量Δｙ２を求める。そして、次の式を用いて、補正後の測定値ＤＡＩｍを算出する。
【００６１】
ＤＡＩｍ＝ＤＩｍ−Δｙ２
以降においては、さらに次次回の測定タイミングで測定し、その測定値ＤＩｍを同様に補正すればよい。
【００６２】
ところで、上に述べた初回の起動は、実験時とは違ってモータ３が基準温度Ｔｓではなく、基準温度Ｔｓよりも高い温度状態での起動であったことになる。例えば、前回のジョブにおいて昇温したモータ３が冷め切らないうちに、今回、再びジョブを開始する場合などに、このようなことが起こる。
【００６３】
すなわち、上に述べた初回の測定値ＤＩｍ（ｙ１）は、モータ３を任意の温度状態で起動する場合に、図５のグラフの横軸におけるタイミングｙ１を特定し、モータ３の温度状態と図５に示す補正情報７０ａとの関係を決定するために必要である。
【００６４】
したがって、もし、図５に示す補正情報７０ａを取得したときと同じ温度状態つまり基準温度Ｔｓと同じ温度のときにモータ３を起動した場合には、その他の条件が同じであれば、初回の測定値ＤＩｍ（ｙ１）は、基準値（ＤＩｍ０）と一致するかまたはそれに近い値となる。つまり、この場合は、初回の測定タイミングｙ１は図５のグラフにおけるＹ＝０の位置となるので、上に述べた初回の測定を省略することができる。この場合には、起動してから時間Ｙ２（例えば、ｙ１＋Ｙ１）を経過したタイミングで最初の測定を行うと、その最初の測定タイミングが、上に述べた次回の測定タイミングｙ２ということになる。つまり、測定タイミングｙ２における測定は、後で説明する図１２のステップ＃５０２の判断における最初の測定に対応する。
【００６５】
次に、測定値ＤＩｍの補正方法の他の例を挙げる。
【００６６】
図６には、起動時の駆動電流Ｉｍ０に基づいて測定タイミングｙ３における捲線の温度ＴＣを特定する手順が示されている。ここでは、説明を簡単にするため、モータ３全体が基準温度Ｔｓである温度状態から回転を開始するものとする。
【００６７】
上に述べた通り、モータ３の捲線は通電により昇温するが、やがてほぼ一定の温度（飽和温度）に落ち着く。この飽和温度には、補正情報７０ｂの一部として記憶される図６の右側のグラフに示されるように、モータ３または負荷の個体差によるばらつきがある。しかし、同じく補正情報７０ｂの一部として記憶される図６の左側のグラフに示されるように、飽和温度は、起動時の駆動電流Ｉｍ０に実質的に比例する。
【００６８】
そこで、起動時に駆動電流Ｉｍ０を測定して当該モータ３における飽和温度を特定する。すなわち、当該モータ３の捲線の昇温特性を特定する。その後、回転中の任意の測定タイミングｙ３においては、特定されている昇温特性に照らして、現在の捲線の温度ＴＣ（ｙ３）を特定する。
【００６９】
そして、図４（Ａ）に示した捲線における温度ＴＣと抵抗値Ｒとの関係に基づいて、基準温度Ｔｓと現在の温度ＴＣ（ｙ３）との間の抵抗値Ｒの変化率βを算出する。変化率βは次式で表される。
【００７０】
β＝（現在の温度ＴＣ（ｙ３）での抵抗値Ｒ）／（基準温度Ｔｓでの抵抗値Ｒｓ）
この例の場合には、測定値補正部２１２は、次式を用いて、補正後の測定値ＤＡＩｍを算出する。
【００７１】
ＤＡＩｍ＝ＤＩｍ×β
さらに、以下のように、測定値ＤＩｍの補正にベクトル制御におけるフィードバック信号または他の信号を用いる方法もある。
【００７２】
図７にはモータ制御装置２１の機能的構成が、図８には補正情報７０の他の例が、それぞれ示されている。
【００７３】
モータ３は、モータ制御装置２１により駆動されかつセンサレスベクトル制御される。このベクトル制御において、モータ３の回転速度（ωｍ）をフィードバックして目標速度ω＊に一致させるＰＩＤ制御（比例積分微分制御）が行われる。
【００７４】
モータ制御装置２１は、モータ３に電力を供給するモータ駆動部２６、モータ３に流れる電流を検出する電流検出部２７、およびモータ駆動部２６を制御することにより間接的にモータ３の回転を制御するベクトル制御部２５を有する。
【００７５】
モータ駆動部２６は、モータ３の捲線３３〜３５に電流を流して回転子を駆動するためのインバータ回路である。モータ駆動部２６は、ベクトル制御部２５からの制御信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−に従って複数のトランジスタをオンオフすることにより、直流電源ライン６０Ａから接地ラインへ捲線３３〜３５を介して流れる駆動電流Ｉｍを制御する。詳しくは、捲線３３を流れる電流Ｉｕを制御信号Ｕ＋，Ｕ−に従って制御し、捲線３４を流れる電流Ｉｖを制御信号Ｖ＋，Ｖ−に従って制御し、捲線３５を流れる電流Ｉｗを制御信号Ｗ＋，Ｗ−に従って制御する。
【００７６】
電流検出部２７は、捲線３３，３４に流れる電流Ｉｕ，Ｉｖを検出する。Ｉｕ＋Ｉｖ＋Ｉｗ＝０であるので、検出した電流Ｉｕ，Ｉｖの値から計算によって電流Ｉｗを求めることができる。なお、Ｗ相電流検出部を有してもよい。
【００７７】
電流検出部２７は、電流Ｉｕ，Ｉｖの流路に挿入されているシャント抵抗による電圧降下で得られた信号をＡ／Ｄ変換し、電流Ｉｕ，Ｉｖの検出値として出力する。すなわち、２シャント方式の検出を行う。シャント抵抗の抵抗値は１／１０Ωオーダーの小さい値である。
【００７８】
ベクトル制御部２５は、速度制御部４１、電流制御部４２、出力座標変換部４３、ＰＷＭ変換部４４、入力座標変換部４５、および速度・位置推定部４６を有する。ベクトル制御部２５には、制御回路２０から目標速度（速度指令値）ω＊が制御信号Ｓ３により与えられる。
【００７９】
速度制御部４１は、制御回路２０からの目標速度ω＊と速度・位置推定部４６からの推定速度（回転速度）ωｍとの差を零に近づける比例積分制御（ＰＩ制御）のための演算を行い、ｄ−ｑ座標系の電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を決定する。推定速度ωｍは周期的に入力される。速度制御部４１は、推定速度ωｍが入力されるごとに電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を決定する。
【００８０】
電流制御部４２は、電流指令値Ｉｄ＊と入力座標変換部４５からの推定電流値（ｄ軸電流値）Ｉｄとの差、および電流指令値Ｉｑ＊と同じく入力座標変換部４５からの推定電流値（ｑ軸電流値）Ｉｑとの差を零に近づける比例積分制御のための演算を行う。そして、ｄ−ｑ座標系の電圧指令値Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を決定する。
【００８１】
出力座標変換部４３は、速度・位置推定部４６からの推定角度θｍに基づいて、電圧指令値Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をＵ相、Ｖ相、およびＷ相の電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に変換する。つまり、電圧について２相から３相への変換を行う。
【００８２】
ＰＷＭ変換部４４は、電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいて、捲線３３〜３５に印加する疑似正弦波電圧の振幅に応じた制御信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−のパターンを生成し、モータ駆動部２６へ出力する。制御信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−は、モータ３に供給する３相交流電力の周波数および振幅をパルス幅変調（PWM: Pulse Width Modulation ）により制御するための信号である。
【００８３】
入力座標変換部４５は、電流検出部２７により検出されたＵ相の電流ＩｕおよびＶ相の電流Ｉｖの各値からＷ相の電流Ｉｗの値を算出する。そして、速度・位置推定部４６からの推定角度θｍと３相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの値とに基づいて、ｄ−ｑ軸座標系の推定電流値であるｄ軸電流値Ｉｄおよびｑ軸電流値Ｉｑを算出する。つまり、電流について３相から２相への変換を行う。ｑ軸電流値Ｉｑは、モータ３の捲線３３〜３５に流れて回転のトルクを生じさせるモータ電流の測定値の一例である。
【００８４】
速度・位置推定部４６は、入力座標変換部４５からの推定電流値（Ｉｄ，Ｉｑ）と電流制御部５２からの電圧指令値Ｖｄ＊，Ｖｑ＊とに基づいて、いわゆる電圧電流方程式に従って速度推定値ωｍおよび推定角度θｍを求める。求められた速度推定値ωｍは、速度制御部４１に入力される。求められた推定角度θｍは、出力座標変換部４３および入力座標変換部４５に入力される。
【００８５】
このようなベクトル制御部２５から出力される制御信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−を駆動電流Ｉｍとして測定することができる。例えば制御信号Ｕ＋，Ｕ−を制御回路２０の電流測定部２１１ｂに入力する。
【００８６】
電流測定部２１１ｂは、制御信号Ｕ＋，Ｕ−のＰＷＭ変調の１周期分のパターンからモータ３に印加する電圧を求める。そして、この電圧とこの電圧を印加したときに電流Ｉｕが流れる捲線の基準温度Ｔｓにおける既知の抵抗値Ｒｓとから電流Ｉｕの値を求め、その値を駆動電流Ｉｍの測定値ＤＩｍとして出力する。
【００８７】
また、制御回路２０の測定値補正部２１２ｂは、ベクトル制御部２５から例えば速度推定値ωｍを取得し、図８に示す補正情報７０ｂに従って、速度推定値ωｍと目標速度ω＊とのずれ量Δωに応じて駆動電流Ｉｍの測定値ＤＩｍを補正する。
【００８８】
なお、この例においては、モータ３の負荷は一定であるものとし、定速制御期間における速度変化は、モータ３の昇温に伴う特性変化に起因するものとする。
【００８９】
図８において、補正情報７０ｃは、速度推定値ωｍが目標速度ω＊よりも速い正のずれ量Δω、および速度推定値ωｍが目標速度ω＊よりも遅い負のずれ量Δωに応じた電流補正量ΔＩｍを対応づけたテーブルである。ただし、ずれ量Δωに基づいて電流補正量ΔＩｍを算出する演算式であってもよい。
【００９０】
この例の場合には、測定値補正部２１２ｂは、次の式を用いて補正後の測定値ＤＡＩｍを算出する。
【００９１】
ＤＡＩｍ＝ＤＩｍ＋ΔＩｍ
例えば、ずれ量Δωが「−２」であった場合は、電流補正量ΔＩｍは「−０．０２」であるので、補正後の測定値ＤＡＩｍは、「ＤＩｍ−０．０２」となり、補正前の測定値ＤＩｍよりも小さい値となる。
【００９２】
図９には回転体の状態の判定の例が示されている。図９（Ａ）の例では、シート２を搬送するローラの劣化状態を当該ローラの寿命が尽きるまでの余命（残り寿命）ΔＭとして定量化する。図９（Ｂ）の例では、感光体５または中間転写ベルト１５のように清掃用のブレードが当接する回転体の劣化状態をその寿命が尽きるまでの余命ΔＮとして定量化する。
【００９３】
図９（Ａ）に関して、例えば排紙ローラ１８Ａ，１８Ｂの周面は、使用により摩耗する。このため、滑りやすくなってシート２に対する搬送力が徐々に低下する。排紙ローラ１８Ａ，１８Ｂの交換の要否を判断する目安として余命ΔＮを用いることができる。
【００９４】
排紙ローラ１８Ａ，１８Ｂがスリップすると、モータ３ｃからみて負荷が軽くなるので、モータ３ｃに対してトルクを低減する制御が行われる。つまり、ローラの摩耗の度合いに応じてモータ３ｃのトルクが変化する。したがって、トルクの測定値からローラの状態を判定することができる。
【００９５】
図９（Ａ）では、ローラの走行距離（累積搬送距離）ＭがＭ１であるときのトルク値ＤＴがＤＴ１であり、同じくＭ２であるときのトルク値ＤＴがＤＴ２である。なお、トルク値ＤＴを取得する測定タイミングを決める指標は、走行距離Ｍに限らない。例えば印刷枚数（累積印刷回数）Ｎであってもよい。
【００９６】
トルク値ＤＴ１，ＤＴ２に基づいて、走行距離ＭがＭ１であった測定タイミングからＭ２であった測定タイミングまでの期間におけるトルク値ＤＴの変化率を求める。この変化率は、（ＤＴ２−ＤＴ１）／（Ｍ２−Ｍ１）で表わされる。
【００９７】
求めた変化率で以後もトルク値ＤＴが変化（この場合は減少）すると仮定し、トルク値ＤＴが予め定めたしきい値ＤＴｔｈになるであろうタイミングの走行距離Ｍｅを算出する。そして、ＭｅとＭ２との差を余命ΔＭとして算出する。
【００９８】
余命ΔＭが設定値よりも少ない場合にローラの交換を薦めるメッセージを表示するというように、余命ΔＭに応じて予め定められた処理を行うことができる。
【００９９】
図９（Ｂ）に関して、例えば感光体５には、クリーナ９に備わる弾性部材からなるブレードのエッジが感光体５の回転に対向するカウンタ方向に当接する。感光体５の周面の劣化またはブレードの摩耗などにより感光体５とブレードとの摩擦力が徐々に増加する。摩擦力が過大になると、ブレードのエッジが感光体５に引き摺られて折り返され、いわゆる捲れ状態になる。ブレードが捲れると、清掃不能となるだけでなく、感光体５の回転が不良となり、場合によっては感光体５が破損することもある。
【０１００】
感光体５とブレードとの摩擦力が増加すると、モータ３ａからみて負荷が重くなるので、モータ３ａに対してトルクを増大する制御が行われる。つまり、ブレードとの摩擦力に応じてモータ３ａのトルクが変化する。したがって、トルクの測定値から感光体５におけるブレードとの当接の状態を判定することができる。中間転写ベルト１５についても同様である。
【０１０１】
図９（Ｂ）では、感光体５の使用を開始したときからの印刷枚数ＮがＮ１であるときのトルク値ＤＴがＤＴ１であり、同じくＮ２であるときのトルク値ＤＴがＤＴ２である。なお、トルク値ＤＴを取得する測定タイミングを決める指標は、感光体５の走行距離Ｍであってもよい。
【０１０２】
トルク値ＤＴ１，ＤＴ２に基づいて、印刷枚数ＮがＮ１であった測定タイミングからＮ２であった測定タイミングまでの期間におけるトルク値ＤＴの変化率を求める。この変化率は、（ＤＴ２−ＤＴ１）／（Ｎ２−Ｎ１）で表わされる。
【０１０３】
求めた変化率で以後もトルク値ＤＴが変化（この場合は増大）すると仮定し、トルク値ＤＴが予め定めたしきい値ＤＴｔｈになるであろうタイミングの印刷枚数Ｎｅを算出する。そして、ＮｅとＮ２との差を余命ΔＮとして算出する。
【０１０４】
余命ΔＮが設定値よりも少ない場合に感光体５およびブレードの交換を薦めるメッセージを表示するというように、余命ΔＮに応じて予め定められた処理を行うことができる。
【０１０５】
図１０には画像形成装置１における回転体の状態の判定に関わる処理の流れが、図１１には測定タイミング設定処理の流れの一例が、図１２にはトルク検知処理の流れが、図１３には状態判定処理の流れが、それぞれ示されている。
【０１０６】
図１０に示すように、予め定められた条件を満たすときにモータ電流の測定を許可する測定タイミング設定を行う（＃３０１）。測定タイミング設定により測定が許可されているか否かをチェックし（＃３０２）、許可されている場合に（＃３０２でＹＥＳ) 、トルク検知処理（＃３０３）と状態判定処理（＃３０４）とを順に実行する。
【０１０７】
図１１の例では、所定枚数の印刷を行うごとに回転体の状態を判定するという条件が定められている場合が想定されている。
【０１０８】
印刷が行われるごとに、前回の測定以後の印刷枚数Ｎのカウント値を更新する（＃４０１）。更新後の印刷枚数Ｎをチェックし（＃４０２）、印刷枚数Ｎが所定枚数ｎに達すると（＃４０２でＹＥＳ) 、状態判定の対象とする回転体についてジョブ終了時に測定すると定められているか否かをチェックする（＃４０３）。
【０１０９】
ジョブ終了時に測定すると定められていない場合は（＃４０３でＮＯ) 、測定を許可する処理として測定許可フラグをセットする（＃４０５）。ジョブ終了時に測定すると定められている場合は（＃４０３でＹＥＳ) 、ジョブの終了を待って（＃４０４）、測定許可フラグをセットする（＃４０５）。
【０１１０】
なお、所定枚数ｎは、状態判定の対象とする回転体、および状態判定の目的に応じて選定される。例えば、排紙ローラ１８Ａ，１８Ｂの寿命を予測する目的で状態判定を行う場合に、所定枚数ｎを例えば５０００〜１００００とすることができる。数百枚を超える連続印刷に際して、ジョブ実行の途中で動作確認として状態判定を行う場合に、所定枚数ｎを例えば１００としてもよい。
【０１１１】
図１２のようにトルク検知処理においては、モータ電流を測定し（＃５０１）、モータ３を起動した後の最初の測定であったか否かをチェックする（＃５０２）。起動後の最初の測定であった場合は（＃５０２でＹＥＳ) 、補正情報７０を用いて起動からの経過時間に応じた補正量を求めて測定値ＤＩｍを補正する（＃５０３、＃５０６）。起動後の最初の測定でなかた場合は（＃５０２でＮＯ）、前回の測定からの経過時間に応じた補正量を求めて測定値ＤＩｍを補正する（＃５０４、＃５０６）。そして、補正後の測定値ＡＤＩｍを換算してトルク値ＤＴを得る。
【０１１２】
図１３のように状態判定処理においては、前回からのトルク値ＤＴの変化量を求め（＃６０１）、変化量がしきい値以上であるか否かを判定する（＃６０２）。
【０１１３】
トルク値ＤＴの変化量がしきい値以上である場合は（＃６０２でＹＥＳ) 、回転体の寿命が尽きた（寿命到達）と判定する（＃６０４）。この場合に、以後の画像の形成を禁止してもよい。
【０１１４】
トルク値ＤＴの変化量がしきい値以上ではない場合は（＃６０２でＮＯ) 、寿命到達までの印刷可能枚数、すなわち余命を算出する（＃６０３）。算出した余命が設定以上であれば（＃６０５でＹＥＳ) 、回転体は引き続き使用可能と判定する（＃６０６）。余命が設定以上でなければ（＃６０５でＮＯ) 、余命が短いことをユーザまたはサービスパーソンに報知する（＃６０７）。
【０１１５】
以上の実施形態によると、モータ３のトルクとして測定したモータ電流の測定値ＤＩｍをモータ３の温度状態に応じた特性変化に基づく電流変化分を打ち消すよう補正するので、補正後の測定値に基づいて回転体の状態を従来よりも高い精度で判定することができる。また、トルクセンサを用いる必要がない。
【０１１６】
上に述べた実施形態において、エンコーダまたはレゾルバなどの速度検出手段などによってモータ３の実際の回転速度ωを検出してもよい。この場合に、測定値補正部２１２は、測定タイミングにおけるモータ３の回転速度ωと目標速度ω＊との差に応じて、モータ３の温度状態に応じた特性変化に基づく電流変化分を求め、電流変化分を用いて補正することとなる。
【０１１７】
上に述べた実施形態においては、目標速度ω＊速度推定値ωｍまたは実際の回転速度ωとのずれ量Δωに応じて測定値ＤＩｍを補正する例を示したが、次のように実施することができる。
【０１１８】
すなわち、ホール素子またはエンコーダなどの回転角度位置検出手段によってモータ３の回転角度位置θを検出しまたは測定する。そして、回転角度位置θと位置指令θ＊とのずれ量Δθに応じて測定値ＤＩｍを補正する。すなわちこの場合には、測定値補正部２１２は、測定タイミングにおけるモータ３の回転位置の実際の測定値（回転角度位置θ）と目標位置（位置指令θ＊）との差に応じて、モータ３の特性変化に基づく電流変化分を求め、電流変化分を用いて補正することとなる。この場合の補正では、例えば図１４に示す補正情報７０ｄを記憶しておけばよい。補正情報７０ｄは、ずれ量Δθに応じた電流補正量ΔＩｍを示すテーブルまたは演算式である。なお、この場合の目標位置つまり位置指令θ＊は、例えばモータ制御指令部２１０または速度制御部４１において、目標速度ω＊を積分することによって生成することができる。
【０１１９】
また、モータ３の回転位置を上に述べた方法とは別の方法で検出しまたは測定した測定値、または推定値と、目標位置（位置指令θ＊）との差に応じて測定値ＤＩｍを補正してもよい。
【０１２０】
この場合に、ベクトル制御部２５において、上に述べたと同様にモータ３をベクトル制御すればよい。
【０１２１】
上に述べた実施形態において、図５に示した補正情報７０ａを想定される環境温度範囲を区分した複数の温度範囲ごとに設けておき、画像形成装置１の実際の環境温度に対応する補正情報７０ａを用いて測定タイミングにおける電流変化量Δを特定するようにしてもよい。つまり、環境温度をセンサにより検出し、基準温度Ｔｓと環境温度との差を考慮して測定値ＤＩｍを補正する。これにより、測定値ＤＩｍをより正確に補正することができる。
【０１２２】
また、モータ３に、モータ３の内部の温度であるモータ温度を検出する温度センサを内蔵しておき、モータ温度と電流変化分との関係を示す補正情報７０に基づいて、検出されたモータ温度に応じて、モータ電流の測定値ＤＩｍを補正してもよい。
【０１２３】
ジョブの終了時にモータ電流を測定する場合には、当該ジョブの画像形成枚数に基づいて、基準温度Ｔｓとモータ温度との差を推定して電流変化量Δを特定し、測定値ＤＩｍを補正するようにしてもよい。
【０１２４】
上に述べた実施形態において、モータユニット３０の電気回路３１とは違ってｑ軸電流値Ｉｑの取出しが可能なベクトル制御用の回路部品を実装する場合には、ｑ軸電流値Ｉｑまたはｑ軸電流指令値Ｉｑ＊をモータ３のトルクを示すモータ電流の測定値ＤＩｍとして用いてもよい。その場合に、モータ３の昇温に起因する変化分がｑ軸電流値Ｉｑに含まれる可能性があることを考慮して、測定値ＤＩｍを補正するのが好ましい。
【０１２５】
上に述べた実施形態において、ベクトル制御はセンサレスベクトル制御に限らない。ホール素子、エンコーダ、またはレゾルバなどのセンサを用いて測定した回転速度ωを目標速度ω＊に一致させるベクトル制御であってもよい。
【０１２６】
その他、画像形成装置１の全体または各部の構成、処理の内容、順序、またはタイミング、モータ３の構成、モータ制御装置２１の構成などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。
【符号の説明】
【０１２７】
１  画像形成装置
２  シート
３，３ａ，３ｂ，３ｃ  モータ
５  感光体（回転体、部材）
１５  中間転写ベルト（回転体、部材）
１８Ａ，１８Ｂ  排紙ローラ（回転体、ローラ）
２１  モータ制御装置（モータ制御部）
３１  電気回路（モータ制御部）
６３  通電経路
７０ａ  補正情報（情報）
ｙ２  測定タイミング
２１１電流測定部
２１２  測定値補正部（補正部）
２１２Ａ  電流補正部（補正部）
２１２Ｂ  トルク換算部（トルク取得部）
２１３  状態判定部（判定部）
ＡＤＩｍ  補正後の測定値
ＤＩｍ  測定値
Ｉｍ  駆動電流（モータ電流）
Ｖｑ＊  電圧指令値（モータ電流）
Ｉｑ＊  電流指令値（モータ電流）
Ｉｑ  推定電流値（モータ電流）
Ｙ  経過時間
Δ  電流変化量（電流変化分）
ωｍ  推定速度（回転速度の推定値）
ω＊  目標速度
ω  回転速度
θｍ  推定角度
θ＊  位置指令（目標位置）
θ  回転角度位置
Δθ  ずれ量
【図１】
2019148700.tif 000003
【図２】
2019148700.tif 000004
【図３】
2019148700.tif 000005
【図４】
2019148700.tif 000006
【図５】
2019148700.tif 000007
【図６】
2019148700.tif 000008
【図７】
2019148700.tif 000009
【図８】
2019148700.tif 000010
【図９】
2019148700.tif 000011
【図１０】
2019148700.tif 000012
【図１１】
2019148700.tif 000013
【図１２】
2019148700.tif 000014
【図１３】
2019148700.tif 000015
【図１４】
2019148700.tif 000016