(57)【要約】【課題】操作者の動きに依らず良好な音声操作を可能とするためにマイクユニットの指向性を制御することができる指向性制御装置、指向性制御方法、及び指向性制御プログラムを提供する。【解決手段】指向性制御装置１００が、指向性を有するマイクユニット１１０で取得された音声に対し音声認識を行なう音声認識部１２１と、音声認識の認識結果に基づいて、マイクユニット１１０の指向性を制御する音声認識率判定部１２３及び指向性制御部１２４と、を備えることを特徴としている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
指向性を有するマイクユニットで取得された音声に対し音声認識を行なう音声認識部と、
前記音声認識の認識結果に基づいて、前記マイクユニットの指向性を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする指向性制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記音声認識によって認識された単語と、記憶部に予め記憶された参照情報に含まれる単語と、の一致率である音声認識率に基づいて、前記マイクユニットの指向性を制御することを特徴とする請求項１に記載の指向性制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記音声認識率が所定の閾値以上となる方向へと前記マイクユニットの指向性を向けるように制御することを特徴とする請求項２に記載の指向性制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、予め定められた複数方向のうち前記音声認識率が最も高くなる方向へと前記マイクユニットの指向性を向けるように制御することを特徴とする請求項２に記載の指向性制御装置。
【請求項５】
前記記憶部には、前記参照情報として、音声コマンドを表す単語が記憶されていることを特徴とする請求項２〜４のうち何れか一項に記載の指向性制御装置。
【請求項６】
前記音声コマンドが、医療機器を操作するための操作コマンドであることを特徴とする請求項２〜５のうち何れか一項に記載の指向性制御装置。
【請求項７】
前記マイクユニットが、複数のマイク素子を備えるアレイマイクを備えており、
前記制御部が、前記認識結果に基づいて前記複数のマイク素子それぞれの感度を調節することにより前記アレイマイクの指向性を制御することで前記マイクユニットの指向性を制御するものであることを特徴とする請求項１〜６のうち何れか一項に記載の指向性制御装置。
【請求項８】
前記マイクユニットは、複数のマイクが、互いに異なる方向に指向性が向くように配列されたものであり、
前記制御部が、前記認識結果に基づいて、複数の前記マイクのうち取得音声を有効とするものを選択することで前記マイクユニットの指向性を制御することを特徴とする請求項１〜６のうち何れか一項に記載の指向性制御装置。
【請求項９】
前記マイクユニットは、マイクと、当該マイクが固定される回転ステージと、を有しており、
前記制御部が、前記回転ステージを回転させることで前記マイクユニットの指向性を制御することを特徴とする請求項１〜６のうち何れか一項に記載の指向性制御装置。
【請求項１０】
指向性を有するマイクユニットで取得された音声に対し音声認識を行なう音声認識工程と、
前記音声認識の認識結果に基づいて、前記マイクユニットの指向性を制御する制御工程と、
を備えることを特徴とする指向性制御方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の指向性制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする指向性制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マイクユニットの指向性を制御する指向性制御装置、指向性制御方法、及び指向性制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手術室において執刀医は、手術状況に合わせて様々な医療機器を操作しながら処置を進めていく。その際、安全かつ迅速に処置を進める上で、術野から視線を外さず、また機器に触れることなく必要な操作を行えることが望ましい。そこで、このような要望を満たすべく、手術室において音声によって医療機器の操作を行う技術が採用されつつある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
ここで、手術中は、複数の機器の動作音やスタッフ間の会話が行き交い、執刀医の音声を正確に取得することが困難となる場合がある。このため、手術室では、音声で医療機器の操作を行う技術において、音声の取得のために指向性を有するマイクユニットの利用が考えられる。このようなマイクユニットによれば、その指向性方向の音声を取得できるため、執刀医の音声を重点的に集音し、他方向から発せられるノイズ音の低減を期待できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２６７６３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、手術中、執刀医は、手術状況に合わせて適宜に動きながら処置を行う。このとき、執刀医が、マイクユニットの指向性方向から外れてしまうと、執刀医の音声を十分に取得できず、音声による機器の操作が難しくなる恐れがある。
【０００６】
また、ここまで、指向性を有するマイクユニットを利用した機器の音声操作について、手術室を例に挙げて、執刀医が動いたときに音声操作が難しくなる恐れがあるという問題を説明した。しかしながら、このような問題は、手術室に限るものではなく、指向性を有するマイクユニットを利用した音声操作において一般的に生じ得る問題である。
【０００７】
したがって、本発明の課題は、操作者の動きに依らず良好な音声操作を可能とするためにマイクユニットの指向性を制御することができる指向性制御装置、指向性制御方法、及び指向性制御プログラムを提供すること等が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の指向性制御装置は、指向性を有するマイクユニットで取得された音声に対し音声認識を行なう音声認識部と、前記音声認識の認識結果に基づいて、前記マイクユニットの指向性を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施例が適用された手術室を示す模式図である。
【図２】図１に示されている音声コマンド入力装置によるモニタの表示画面の切替操作を示す模式図である。
【図３】図１に示されている音声コマンド入力装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図４】図３に示されている音声コマンド入力装置で実行される一連の処理を表すフローチャートである。
【図５】図３に示さている音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法について、実例を挙げて説明する模式図である。
【図６】第２実施例における音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法について、実例を挙げて説明する模式図である。
【図７】第２実施例における音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法における一連の処理を表すフローチャートである。
【図８】第３実施例におけるマイクユニットを示す模式図である。
【図９】第３実施例における音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法について、処理の一段階を、実例を挙げて説明する模式図である。
【図１０】第３実施例における音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法において、図９に示されている処理の次の段階を、実例を挙げて説明する模式図である。
【図１１】第３実施例における音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法における一連の処理を表すフローチャートである。
【図１２】第４実施例におけるマイクユニットを示す模式図である。
【図１３】第４実施例における音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法について、実例を挙げて説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る指向性制御装置は、音声認識部と制御部とを備える。音声認識部は、指向性を有するマイクユニットで取得された音声に対し音声認識を行なう。制御部は、音声認識の認識結果に基づいてマイクユニットの指向性を制御する。
【００１１】
本実施形態に係る指向性制御装置によれば、制御部が、音声認識の認識結果に基づいてマイクユニットの指向性を制御する。これにより、例えば手術室の執刀医等といった操作者が動いたとしても、その操作者が発するものとして想定される単語が認識される方向に指向性を制御する等といった運用が可能となる。従って、この指向性制御装置によれば、操作者の動きに依らず良好な音声操作を可能とするためにマイクユニットの指向性を制御することができる。
【００１２】
ここで、本実施形態の指向性制御装置では、制御部は、音声認識によって認識された単語と、記憶部に予め記憶された参照情報に含まれる単語と、の一致率である音声認識率に基づいて、マイクユニットの指向性を制御する。これにより、記憶部に、操作者が音声として発することが想定される単語を含む参照情報を記憶させておく等といった運用により高い確度でマイクユニットの指向性を制御することができる。このようにすれば、例えば記憶部に予め記憶された参照情報に含まれる単語以外の単語を、操作者である執刀医等以外の者が発したとしても、その者の方向に指向性が向いてしまうことを低減することができる。
【００１３】
また、本実施形態の指向性制御装置において、上記の制御部は、音声認識率が所定の閾値以上となる方向へとマイクユニットの指向性を向けるように制御するものであってもよい。これにより、マイクユニットの指向性を良好に操作者の動きに追随させることができる。
【００１４】
あるいは、本実施形態の指向性制御装置において、上記制御部は、予め定められた複数方向のうち音声認識率が最も高くなる方向へとマイクユニットの指向性を向けるように制御するものであってもよい。これによっても、マイクユニットの指向性を良好に操作者の動きに追随させることができる。
【００１５】
また、本実施形態の指向性制御装置では、上記の記憶部には、参照情報として、音声コマンドを表す単語が記憶されている。これにより、操作対象の機器に対する操作を指示する音声コマンドを発する操作者の動きに、マイクユニットの指向性を良好に追随させることができる。
【００１６】
また、本実施形態の指向性制御装置において、マイクユニットが、複数のマイク素子を備えるアレイマイクを備えるものであってもよい。この指向性制御装置では、制御部が、認識結果に基づいて複数のマイク素子それぞれの感度を調節することによりアレイマイクの指向性を制御することでマイクユニットの指向性を制御する。アレイマイクによれば、その指向性の変更について自由度が高いので、操作者の動きに、マイクユニットの指向性を良好に追随させることができる。
【００１７】
あるいは、本実施形態の指向性制御装置において、マイクユニットは、複数のマイクが、互いに異なる方向に指向性が向くように配列されたものであってもよい。この指向性制御装置では、制御部が、認識結果に基づいて、複数のマイクのうち取得音声を有効とするものを選択することでマイクユニットの指向性を制御する。これにより、簡単な制御処理で処理負担を抑えて指向性の制御を行うことができる。
【００１８】
若しくは、本実施形態の指向性制御装置において、マイクユニットは、マイクと、当該マイクが固定される回転ステージと、を有するものであってもよい。この指向性制御装置では、制御部が、回転ステージを回転させることでマイクユニットの指向性を制御する。これにより、マイクの向きを回転ステージの回転により自由に変更することができるので、操作者の動きに、マイクユニットの指向性を良好に追随させることができる。
【００１９】
また、本発明の実施形態に係る指向性制御方法は、指向性を有するマイクユニットで取得された音声に対し音声認識を行なう音声認識工程と、音声認識の認識結果に基づいて、マイクユニットの指向性を制御する制御工程と、を備える。
【００２０】
本実施形態に係る指向性制御方法でも、例えば手術室の執刀医等といった操作者が動いたとしても、その操作者が発するものとして想定される単語が認識される方向に指向性を制御する等といった運用が可能となる。従って、この指向性制御方法によっても、上述した指向性制御装置と同様に、操作者の動きに依らず良好な音声操作を可能とするためにマイクユニットの指向性を制御することができる。
【００２１】
また、本発明の実施形態に係る指向性制御プログラムは、上述した実施形態の指向性制御方法を、コンピュータにより実行させる。これにより、上記の指向性制御方法が実行されるので、操作者の動きに依らず良好な音声操作を可能とするためにマイクユニットの指向性を制御することができる。
【実施例】
【００２２】
以下、本発明の実施例について図を参照して具体的に説明する。まず第１実施例について説明する。本実施例は、手術室で処置を行う執刀医を、音声操作を行う操作者としたものである。
【００２３】
図１は、本発明の第１実施例が適用された手術室を示す模式図である。
【００２４】
図１に示されている手術室１には、手術用ベッド１１が略中央に配置されている。また、その周囲には、ＭＲＩ検査装置１２、スタッフ用顕微鏡１３、壁面モニタ１４、大型壁面モニタ１５、神経検査装置１６、生体情報モニタ１７、及びナビゲーション装置１８、が配置されている。さらに、手術用ベッド１１に併設して、機器台１９、スタッフ用モニタ２０、及び執刀医用顕微鏡２１、が配置されている。執刀医Ｙ１１は、基本的に執刀医用顕微鏡２１の傍で処置を行う。また、執刀医Ｙ１１の傍らには執刀の助手Ｙ１２が控え、複数のスタッフＹ１３が、それぞれの持ち場にて処置を行う。
【００２５】
ここで、本実施例では、執刀医用顕微鏡２１に設けられた執刀医用のモニタの表示画面の切替えに、音声操作が採用されている。そして、執刀医用顕微鏡２１の近傍に、この音声操作のための音声コマンド入力装置１００が配置されている。
【００２６】
図２は、図１に示されている音声コマンド入力装置によるモニタの表示画面の切替操作を示す模式図である。
【００２７】
この切換操作では、５つの通常モードＭ１と、１つの特殊モードとしての暗転モードＭ２と、の間で表示画面の切替えが行われる。通常モードＭ１は、ＩＥＭＡＳモードＭ１１、ＭＥＰ／ＳＥＰモードＭ１２、ＶｉｅｗｅｒモードＭ１３、ＦＣＭモードＭ１４、及びＮＡＶＩモードＭ１５、で構成されている。ＩＥＭＡＳモードＭ１１は、患者情報表示画面を表示するモードであり、ＭＥＰ／ＳＥＰモードＭ１２は、神経検査結果表示画面を表示するモードであり、ＶｉｅｗｅｒモードＭ１３は、術前診断画像表示画面を表示するモードである。また、ＦＣＭモードＭ１４は、腫瘍悪性度判定結果表示画面を表示するモードであり、ＮＡＶＩモードＭ１５は、術中ナビゲーション表示画面を表示するモードである。また、特殊モードとしての暗転モードＭ２は、術中蛍光診断等の際に室内を暗くして行う処置である暗室処置中の黒画像表示画面を表示するモードである。
【００２８】
このような画面切り替えに、図１に示されている音声コマンド入力装置１００が用いられる。この音声コマンド入力装置１００は、執刀医Ｙ１１が発する、音声コマンドを表す音声を後述のマイクユニットで取得し、その音声を認識して何のコマンドであるかを認識し、モニタへと画面切換えを指示する（すなわち、制御の対象となっている医療機器に認識したコマンドを送信する）。このとき、手術室１では、複数の機器の動作音や、助手Ｙ１２や複数のスタッフＹ１３の会話がノイズＮＺ１として行き交っている。これらのノイズＮＺ１の中から執刀医Ｙ１１の発する音声を取得するために、音声コマンド入力装置１００は、指向性を有するマイクユニットを備えている。更に、術中の執刀医Ｙ１１が動いても、マイクユニットの指向性を執刀医Ｙ１１の動きに追随させるべく、マイクユニットの指向性を制御する指向性制御装置を備えている。
【００２９】
図３は、図１に示されている音声コマンド入力装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【００３０】
音声コマンド入力装置１００は、指向性を有するマイクユニット１１０と、このマイクユニット１１０の指向性を制御する指向性制御装置１２０と、を備えている。また、指向性制御装置１２０は、音声認識部１２１と、記憶部１２２と、音声認識率判定部１２３と、指向性制御部１２４と、を備えている。
【００３１】
音声認識部１２１は、マイクユニット１１０で取得された音声に対し音声認識を行なう部位であり、ここでの音声認識は、具体的には、取得された音声が表す単語を認識するものである。
【００３２】
記憶部１２２には、音声コマンド入力装置１００の制御の対象となっている医療機器（例えばモニタ１４や大型モニタ１）を操作するための音声コマンド（例えば、上述した画面切替えに関する種々の音声コマンド）を表す単語が参照情報として記憶されている。例えば、ＮＡＶＩモードＭ１５への切替えを指示する音声コマンドとしては「ナビ」という単語が記憶されている。なお、当該記憶部には、制御の誤りを防止するために、制御の対象となっている医療機器を操作するための音声コマンドを表す単語以外の情報は、記憶させないようにしてもよい。
【００３３】
音声認識率判定部１２３は、音声認識によって認識された単語と、記憶部１２２に予め記憶された参照情報に含まれる音声コマンドとしての単語と、の一致率である音声認識率を算出し、その音声認識率と、所定の閾値との比較を行う。この音声認識率判定部１２３は、コマンド認識部１２３ａと、一致率認識部１２３ｂと、一致率判定部１２３ｃと、を備えている。コマンド認識部１２３ａは、音声認識によって認識された単語を今回の音声コマンドとして認識する。一致率認識部１２３ｂは、認識した音声コマンドと、記憶部１２２に予め記憶された各音声コマンドとしての単語と、を比較し、どの程度一致しているかを表す一致率を算出する。そして、各音声コマンドに対する一致率のうち最も高いものを、今回取得した音声に対する音声認識率とする。一致率判定部１２３ｃは、認識結果としての音声認識率と、予め設定されている閾値との大小比較による判定を行う。このように音声認識率を求めることで、制御の対象となっている医療機器を操作するための音声コマンドを表す単語以外の言葉が周囲で発せられたとしても、音声認識率としては低い値が算出されることとなる。
【００３４】
指向性制御部１２４は、音声認識率判定部１２３での音声認識の認識結果、即ち上記の音声認識率に基づいて、マイクユニット１１０の指向性を制御する。ここでの指向性の制御は、詳細は後述するように、音声認識率が所定の閾値以上となる方向へとマイクユニット１１０の指向性を向けるように制御するものとなっている。
【００３５】
上記の音声認識率判定部１２３及び指向性制御部１２４を合わせたものが、音声認識の認識結果に基づいて、マイクユニット１１０の指向性を制御する制御部の一例に相当する。
【００３６】
図４は、図３に示されている音声コマンド入力装置で実行される一連の処理を表すフローチャートである。
【００３７】
この図４のフローチャートでは、まず、マイクユニット１１０が音声を取得し（ステップＳ１１）、音声認識部１２１が取得した音声に対し音声認識を行なう音声認識工程を行う（ステップＳ１２）。次に、音声認識率判定部１２３が、認識した音声コマンドと、記憶部１２２に予め記憶された各音声コマンドとしての単語と、を比較して上記の音声認識率を求める（ステップＳ１３）。続いて、音声認識率判定部１２３は、その音声認識率と、予め設定されている閾値との大小比較による判定を行う（ステップＳ１４）。そして、指向性制御部１２４が、その判定結果に基づいて指向性を制御する（ステップＳ１５）。ステップＳ１３〜ステップＳ１５の一連の処理が、音声認識の認識結果に基づいて、マイクユニット１１０の指向性を制御する制御工程の一例に相当する。そして、ステップＳ１２〜ステップＳ１５の一連の処理が、図３に示されている指向性制御装置１２０で実行される指向性制御方法の一例に相当する。
【００３８】
本実施例では、ステップＳ１４において、音声認識率が閾値以下であると判定されると（ステップＳ１４におけるｙｅｓ）、指向性制御部１２４がマイクユニット１１０の指向性を変更して、ステップＳ１１から処理が繰り返される。また、このときには、今回認識された音声コマンドがモニタには伝えられずに画面切替えが実行されない。一方、音声認識率が閾値を超えていると判定されると（ステップＳ１４におけるｎｏ）、マイクユニット１１０の指向性は変更されずにステップＳ１１から処理が繰り返される。そして、このときには、今回認識された音声コマンドがモニタに伝えられて画面切替えが実行される。
【００３９】
本実施例の指向性制御装置１２０は、マイクユニット１１０とケーブル接続されたコンピュータによって構成されている。コンピュータには、図４のフローチャートにおけるステップＳ１２〜ステップＳ１５に至る一連の処理が表す指向性制御方法をこのコンピュータに実行させる指向性制御プログラムが格納されている。この指向性制御プログラムに則ってコンピュータが動作することで、図３に示されている指向性制御装置１２０が構築される。
【００４０】
図５は、図３に示さている音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法について、実例を挙げて説明する模式図である。
【００４１】
まず、本実施例の音声コマンド入力装置１００では、マイクユニット１１０が、複数のマイク素子を備えるアレイマイク１１１を備えている。アレイマイク１１１は、複数のマイク素子それぞれの感度を調節することにより指向性を変更可能なものとなっている。図５の例では、図中左側からパターン１の指向性範囲１１１ａ、パターン２の指向性範囲１１１ｂ、パターン３の指向性範囲１１１ｃ、の３つの指向性の中での切替えが可能となっている。
【００４２】
図５の例では、マイクユニット１１０において指向性としてパターン１の指向性範囲１１１ａが設定され、その上で音声の取得が行われ、音声認識部１２１が取得した音声に対し音声認識を行なう。尚、ここでの例では、ＮＡＶＩモードＭ１５への切替えを指示する音声コマンドを表す「ナビ」という音声が、執刀医Ｙ１１から発せられたものとする。また、このとき、執刀医Ｙ１１は、パターン３の指向性範囲１１１ｃの中に位置している。
【００４３】
次に、音声認識率判定部１２３が、認識した音声に対する音声認識率を求めて、記憶部１２２に記憶されている閾値（この例では「７０％」に設定されている）との大小比較による判定を行う。指向性がパターン１の指向性範囲１１１ａに設定されている１回目の音声取得では、音声認識率が「３０％」となる。１回目の音声認識率については、この閾値を下回っていると判定される。すると、指向性制御部１２４が、その判定結果を受けて、マイクユニット１１０の指向性を、パターン２の指向性範囲１１１ｂに変更する。その変更に続いて２回目の音声取得が行われる。この２回目の音声取得では、音声認識率が「６０％」となる。２回目の音声認識率も、「７０％」の閾値を下回っているので、指向性制御部１２４が、マイクユニット１１０の指向性を、パターン３の指向性範囲１１１ｃに変更する。続いて行なわれる３回目の音声取得では、執刀医Ｙ１１がパターン３の指向性範囲１１１ｃの中に位置していることから音声認識率が「８０％」となる。この３回目の音声認識率が「７０％」の閾値を上回っているので、指向性制御部１２４は、マイクユニット１１０の指向性をパターン３の指向性範囲１１１ｃのままに維持する。この後は、上述した音声認識、音声認識率の算出と閾値との比較、及び指向性制御と、が繰り返される。そして、執刀医Ｙ１１がパターン３の指向性範囲１１１ｃから移動して音声認識率が「７０％」の閾値を下回るまで、マイクユニット１１０の指向性はパターン３の指向性範囲１１１ｃに維持され続ける。
【００４４】
以上に説明した第１実施例の指向性制御装置１２０、指向性制御方法、及び指向性制御プログラムによれば、音声認識率判定部１２３及び指向性制御部１２４の働きによって、音声認識の認識結果に基づいてマイクユニット１１０の指向性が制御される。これにより、手術室１の執刀医Ｙ１１が動いたとしても、その執刀医Ｙ１１が発するものとして想定される単語が認識される方向に指向性を制御するといった運用が可能となる。従って、本実施例によれば、執刀医Ｙ１１の動きに依らず良好な音声操作を可能とするためにマイクユニット１１０の指向性を制御することができる。
【００４５】
ここで、本実施例では、音声認識率判定部１２３が音声認識によって認識された単語と、記憶部１２２に予め記憶された参照情報に含まれる単語と、の一致率である音声認識率の算出と、閾値との大小比較による判定を行う。そして、指向性制御部１２４は、その判定結果に基づいて、マイクユニット１１０の指向性を制御する。これにより、記憶部１２２に、執刀医Ｙ１１が音声として発することが想定されるモニタの画面切替えに関する音声コマンドを表す単語を含む参照情報を記憶させておくといった運用により高い確度でマイクユニット１１０の指向性を制御することができる。
【００４６】
また、本実施例では、音声認識率判定部１２３及び指向性制御部１２４の働きによって、音声認識率が所定の閾値以上となる方向へと向けるようにマイクユニット１１０の指向性が制御される。これにより、マイクユニット１１０の指向性を良好に執刀医Ｙ１１の動きに追随させることができる。
【００４７】
また、本実施例では、上記の記憶部１２２には、参照情報として、モニタの画面切換えに関する音声コマンドを表す単語が記憶されている。これにより、モニタの画面切換えを指示する音声コマンドを発する執刀医Ｙ１１の動きに、マイクユニット１１０の指向性を良好に追随させることができる。
【００４８】
また、本実施例では、マイクユニット１１０が、複数のマイク素子を備えるアレイマイク１１１を備えるものとなっている。アレイマイク１１１によれば、その指向性の変更について自由度が高いので、執刀医Ｙ１１の動きに、マイクユニット１１０の指向性を良好に追随させることができる。
【００４９】
次に、第２実施例について説明する。
【００５０】
第２実施例は、マイクユニットの構成、及び、そのマイクユニットに対する指向性制御の制御内容が第１実施例とは異なっている。その一方で、第２実施例の適用対象は、第１実施例と同様に、図１に示されている手術室１であり、この手術室１で処置を行う執刀医Ｙ１１を、音声操作を行う操作者としたものである。また、音声操作の対象も、第１実施例と同様に、モニタの表示画面の切替操作となっており、第２実施例の指向性制御装置を備える音声コマンド入力装置については、その機能ブロックの構成が、第１実施例と同様に、図３に示されている構成となっている。以下では、第２実施例について、第１実施例との相違点に注目して説明を行ない、適用対象としての手術室や音声コマンド入力装置の機能ブロックの構成等については図示や重複説明を割愛する。
【００５１】
図６は、第２実施例における音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法について、実例を挙げて説明する模式図である。また、図７は、第２実施例における音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法における一連の処理を表すフローチャートである。
【００５２】
まず、本実施例の音声コマンド入力装置２００では、マイクユニット２１０が、３つのマイクが、互いに異なる方向に指向性が向くように配列されたものとなっている。即ち、マイクユニット２１０は、パターン１の指向性範囲２１１ａを有する第１マイク２１１と、パターン２の指向性範囲２１２ａを有する第２マイク２１２と、パターン３の指向性範囲２１３ａを有する第３マイク２１３と、を備えている。これら３つのマイクのうち取得音声を有効として、その音声が表す音声コマンドをモニタに伝えるものを選択することでマイクユニット２１０の指向性を変更可能となっている。図６の例では、図中下側からパターン３の指向性範囲２１３ａ、パターン１の指向性範囲２１１ａ、パターン２の指向性範囲２１２ａ、の３つの指向性の中での切替えが可能となっている。図６の例では、第１マイク２１１が有効とされることでマイクユニット２１０の指向性が、パターン１の指向性範囲２１１ａに設定されている。
【００５３】
この図６の例でも、ＮＡＶＩモードＭ１５への切替えを指示する音声コマンドを表す「ナビ」という音声が、執刀医Ｙ２１から発せられたものとする。また、このとき、執刀医Ｙ２１は、パターン２の指向性範囲２１２ａの中に位置している。
【００５４】
その上で、音声コマンド入力装置２００における指向性制御装置２２０において、図７に示されている指向性制御方法が実行される。
【００５５】
まず、マイクユニット２１０において、第１マイク２１１、第２マイク２１２、及び第３マイク２１３の全てが音声を取得する（ステップＳ２１）。続いて、取得された３つの音声それぞれに対し、音声認識部２２１が音声認識工程を行う（ステップＳ２２）。そして、音声認識率判定部２２３が、認識した音声コマンドと、記憶部２２２に予め記憶された各音声コマンドとしての単語と、を比較して上記の音声認識率を求める（ステップＳ２３）。
【００５６】
図６の例では、執刀医Ｙ２１がパターン２の指向性範囲２１２ａの中に位置している第２マイク２１２の音声認識率が「９５％」、第１マイク２１１の音声認識率が「７０％」、第３マイク２１３の音声認識率が「０％」、となっている。
【００５７】
ここで、本実施例では、音声認識率判定部２２３において、第１実施例のような音声認識率と閾値との大小比較による判定は行われない。ここでは、求められた３つの音声認識率の相互間での大小比較が行われ、音声認識率が最大となるマイクが求められる（ステップＳ２４）。そして、音声認識率判定部２２３において、求められたマイクが、現在有効となっているマイクか否かが判定される（ステップＳ２５）。現在有効のマイクではないと判定されると（ステップＳ２５におけるｙｅｓ）、指向性制御部２２４は、有効とするマイクを、現在有効のマイクから音声認識率が最大のマイクへと変更することでマイクユニット１１０の指向性を変更する（ステップＳ２６）。このときには、音声認識率が最大のマイクでの取得音声が表す音声コマンドがモニタに伝えられる。その後は、ステップＳ２１から処理が繰り返される。一方、現在有効のマイクが、音声認識率が最大のマイクであると判定されると（ステップＳ２５におけるｎｏ）、マイクユニット１１０の指向性は変更されずにステップＳ２１から処理が繰り返される。このときには、現在有効のマイクでの取得音声が表す音声コマンドがそのままモニタに伝えられる。
【００５８】
本実施例では、図６に示されている音声認識率判定部２２３及び指向性制御部２２４を合わせたものが、音声認識の認識結果に基づいて、マイクユニット２１０の指向性を制御する制御部の一例に相当する。また、図７のフローチャートにおけるステップＳ２３〜ステップＳ２６の一連の処理が、音声認識の認識結果に基づいて、マイクユニット２１０の指向性を制御する制御工程の一例に相当する。そして、ステップＳ２２〜ステップＳ２６の一連の処理が、図６に示されている指向性制御装置２２０で実行される指向性制御方法の一例に相当する。
【００５９】
図６の例では、現在有効のマイクが第１マイク２１１ａであり、音声認識率が最大のマイクが第２マイク２１２ａである。このため、上記のステップＳ２６で、指向性制御部２２４によって、有効とするマイクが第１マイク２１１ａから第２マイク２１２ａに変更される。これにより、マイクユニット１１０の指向性が、パターン１の指向性範囲２１１ａからパターン２の指向性範囲２１２ａに変更される。
【００６０】
本実施例の指向性制御装置２２０も、マイクユニット２１０とケーブル接続されたコンピュータによって構成されている。コンピュータには、図７のフローチャートにおけるステップＳ２２〜ステップＳ２６に至る一連の処理が表す指向性制御方法をこのコンピュータに実行させる指向性制御プログラムが格納されている。この指向性制御プログラムに則ってコンピュータが動作することで、図６に示されている指向性制御装置２２０が構築される。
【００６１】
以上に説明した第２実施例の指向性制御装置２２０、指向性制御方法、及び指向性制御プログラムによっても、上述の第１実施例と同様に、執刀医Ｙ２１の動きに依らず良好な音声操作を可能とするためにマイクユニット２１０の指向性を制御することができる。
【００６２】
また、本実施例では、音声認識判定部２２３及び指向性制御部２２４が、予め定められた３方向のうち音声認識率が最も高くなる方向へとマイクユニット２１０の指向性を向けるように制御する。これにより、マイクユニット２２０の指向性を良好に執刀医Ｙ２１の動きに追随させることができる。
【００６３】
次に、第３実施例について説明する。
【００６４】
第３実施例も、マイクユニットの構成、及び、そのマイクユニットに対する指向性制御の制御内容が第１実施例とは異なっている。その一方で、適用対象としての手術室や音声コマンド入力装置の機能ブロックの構成等については第１実施例と同等なものとなっている。以下では、第３実施例についても、第１実施例との相違点に注目して説明を行ない、適用対象としての手術室や音声コマンド入力装置の機能ブロックの構成等については図示や重複説明を割愛する。
【００６５】
図８は、第３実施例におけるマイクユニットを示す模式図である。
【００６６】
本実施例では、マイクユニット３１０は、メインマイク３１１と、第１サブマイク３１２と、第２サブマイク３１３と、回転ステージ３１４と、を備えている。メインマイク３１１はメイン指向性範囲３１１ａを有し、第１サブマイク３１２は第１サブ指向性範囲３１２ａを有し、第２サブマイク３１３は第２サブ指向性範囲３１３ａを有している。メインマイク３１１、第１サブマイク３１２、及び第２サブマイク３１３は、互いに異なる方向に指向性が向くように配列されて回転ステージ３１４に固定されている。図８の例では、図中下側から第２サブ指向性範囲３１３ａ、メイン指向性範囲３１１ａ、第１サブ指向性範囲３１２ａ、の３つの指向性が並ぶように３つのマイクが固定されている。
【００６７】
ここで、本実施例では、モニタに画面切換えの音声コマンドとして伝えられるのは、あくまでメインマイク３１１で取得された音声が表す音声コマンドである。第１サブマイク３１２及び第２サブマイク３１３で取得される音声は、後述する指向性制御方法のために用いられる。
【００６８】
回転ステージ３１４は図中の矢印Ｄ３１方向に回転する。本実施例では、マイクユニット３１０の指向性とは、回転ステージ３１４の回転によって向きが変えられるメインマイク３１１が有するメイン指向性範囲３１１ａのことである。回転ステージ３１４を回転させることで、このマイクユニット３１０の指向性が制御される。
【００６９】
図９は、第３実施例における音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法について、処理の一段階を、実例を挙げて説明する模式図である。図１０は、第３実施例における音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法において、図９に示されている処理の次の段階を、実例を挙げて説明する模式図である。また、図１１は、第３実施例における音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法における一連の処理を表すフローチャートである。
【００７０】
図９及び図１０の例でも、ＮＡＶＩモードＭ１５への切替えを指示する音声コマンドを表す「ナビ」という音声が、執刀医Ｙ３１から発せられたものとする。また、このとき、執刀医Ｙ３１は、第１サブ指向性範囲３１２ａの中に位置している。
【００７１】
その上で、音声コマンド入力装置３００における指向性制御装置３２０において、図１１に示されている指向性制御方法が実行される。
【００７２】
まず、マイクユニット３１０において、メインマイク３１１、第１サブマイク３１２、及び第２サブマイク３１３の全てが音声を取得する（ステップＳ３１）。続いて、取得された３つの音声それぞれに対し、音声認識部３２１が音声認識工程を行う（ステップＳ３２）。そして、音声認識率判定部３２３が、認識した音声コマンドと、記憶部３２２に予め記憶された各音声コマンドとしての単語と、を比較して上記の音声認識率を求める（ステップＳ３３）。
【００７３】
まず、図９の例では、執刀医Ｙ３１が第１サブ指向性範囲３１２ａの中に位置しており、第１サブマイク３１２の音声認識率が「９５％」、メインマイク３１１の音声認識率が「７０％」、第２サブマイク３１３の音声認識率が「０％」、となっている。
【００７４】
ここで、本実施例では、音声認識率判定部３２３において、求められた３つの音声認識率の相互間での大小比較が行われ、音声認識率が最大となるマイクが求められる（ステップＳ３４）。そして、音声認識率判定部３２３において、求められたマイクが、メインマイク３１１か否かが判定される（ステップＳ３５）。メインマイク３１１ではないと判定されると（ステップＳ３５におけるｙｅｓ）、指向性制御部３２４は、回転ステージ３１４を回転させて、メインマイク３１１を、音声認識率が最大となるマイクが向いていた方向へと向ける（ステップ３６）。これにより、マイクユニット３１０の指向性が変更される。尚、この段階では、先にメインマイク３１１で取得されていた音声が表す音声コマンドはまだモニタには伝えられない。指向性の変更後、ステップＳ３１から処理が繰り返される。一方、メインマイク３１１が、音声認識率が最大のマイクであると判定されると（ステップＳ３５におけるｎｏ）、マイクユニット１１０の指向性は変更されずにステップＳ３１から処理が繰り返される。このときには、先にメインマイク３１１で取得された音声が表す音声コマンドがそのままモニタに伝えられる。
【００７５】
図９の例では、音声認識率が最大のマイクが第１サブマイク３１２である。このため、上記のステップＳ３６において、メインマイク３１１が、第１サブマイク３１２が向いていた方向に向けられる。これにより、マイクユニット３１０の指向性が、図９におけるメイン指向性範囲３１１ａから、図１０におけるメイン指向性範囲３１１ａに変更される。
【００７６】
図１０の例では、執刀医Ｙ３１が変更後のメイン指向性範囲３１１ａの中に位置しており、第１サブマイク３１２の音声認識率が「７５％」、メインマイク３１１の音声認識率が「１００％」、第２サブマイク３１３の音声認識率が「７５％」、となっている。つまり、図１０の例では、音声認識率が最大のマイクがメインマイク３１１である。このため、上記のステップＳ３６は実行されず、マイクユニット３１０の指向性はそのまま維持される。そして、このときのメインマイク３１１で取得された音声が表す音声コマンドがモニタに伝えられる。
【００７７】
本実施例では、図９及び図１０に示されている音声認識率判定部３２３及び指向性制御部３２４を合わせたものが、音声認識の認識結果に基づいて、マイクユニット３１０の指向性を制御する制御部の一例に相当する。また、図１１のフローチャートにおけるステップＳ３３〜ステップＳ３６の一連の処理が、音声認識の認識結果に基づいて、マイクユニット３１０の指向性を制御する制御工程の一例に相当する。そして、ステップＳ３２〜ステップＳ３６の一連の処理が、図９及び図１０に示されている指向性制御装置３２０で実行される指向性制御方法の一例に相当する。
【００７８】
また、本実施例の指向性制御装置３２０も、マイクユニット３１０とケーブル接続されたコンピュータによって構成されている。コンピュータには、図１１のフローチャートにおけるステップＳ３２〜ステップＳ３６に至る一連の処理が表す指向性制御方法をこのコンピュータに実行させる指向性制御プログラムが格納されている。この指向性制御プログラムに則ってコンピュータが動作することで、図９及び図１０に示されている指向性制御装置３２０が構築される。
【００７９】
以上に説明した第３実施例の指向性制御装置３２０、指向性制御方法、及び指向性制御プログラムによっても、上述の第１実施例と同様に、執刀医Ｙ３１の動きに依らず良好な音声操作を可能とするためにマイクユニット３１０の指向性を制御することができる。
【００８０】
また、本実施例では、マイクユニット３１０は、３つのマイクと、これらのマイクが固定される回転ステージと、を有している。そして、音声認識率判定部３２３及び指向性制御部３２４の働きにより、回転ステージ３１４を回転させてメインマイク３１１の向きを変えることでマイクユニット３１０の指向性を制御する。これにより、メインマイク３１１の向きを回転ステージ３１４の回転により自由に変更することができるので、執刀医Ｙ３１の動きに、マイクユニット３１０の指向性を良好に追随させることができる。
【００８１】
次に、第４実施例について説明する。
【００８２】
第４実施例も、マイクユニットの構成、及び、そのマイクユニットに対する指向性制御の制御内容が第１実施例とは異なっている。その一方で、適用対象としての手術室や音声コマンド入力装置の機能ブロックの構成等については第１実施例と同等なものとなっている。以下では、第４実施例についても、第１実施例との相違点に注目して説明を行ない、適用対象としての手術室や音声コマンド入力装置の機能ブロックの構成等については図示や重複説明を割愛する。
【００８３】
図１２は、第４実施例におけるマイクユニットを示す模式図である。
【００８４】
本実施例では、マイクユニット４１０は、指向性範囲４１１ａを有する１つのマイク４１１と、このマイク４１１が固定される回転ステージ４１４と、を備えている。回転ステージ４１４は図中の矢印Ｄ４１方向に回転する。本実施例では、マイクユニット４１０の指向性とは、回転ステージ３１４の回転によって向きが変えられるマイク４１１の指向性範囲４１１ａのことである。回転ステージ４１４を回転させることで、このマイクユニット４１０の指向性が制御される。
【００８５】
図１３は、第４実施例における音声コマンド入力装置で実行される指向性制御方法について、実例を挙げて説明する模式図である。尚、この第４実施例における指向性制御方法は、基本的に図４に示されている第１実施例での指向性制御方法のフローチャートと同じ流れで実行される。以下では、第４実施例における指向性制御方法について、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００８６】
図１３の例でも、ＮＡＶＩモードＭ１５への切替えを指示する音声コマンドを表す「ナビ」という音声が、執刀医Ｙ４１から発せられたものとする。また、本実施例では、マイク４１１が図１３中で左方向を向いた状態が基準状態となっている。図１３の例では、執刀医Ｙ４１は、この基準状態のマイク４１１の指向性範囲３１２ａの端に位置している。
【００８７】
その上で、音声コマンド入力装置４００における指向性制御装置４２０において、図４に示されている指向性制御方法が実行される。
【００８８】
まず、マイクユニット４１０において、マイク４１１が音声を取得する（ステップＳ１１）。続いて、取得された音声に対し、音声認識部４２１が音声認識工程を行う（ステップＳ１２）。そして、音声認識率判定部４２３が、認識した音声コマンドと、記憶部４２２に予め記憶された各音声コマンドとしての単語と、を比較して上記の音声認識率を求める（ステップＳ１３）。
【００８９】
図１３の例では、１回目の音声取得段階では、執刀医Ｙ４１は、上記のように基準状態にある１回目のマイク４１１−１の指向性範囲４１１−１ａの端に位置している。その結果、１回目のマイク４１１−１の音声認識率が「６０％」となっている。
【００９０】
続いて、音声認識率判定部４２３は、その音声認識率と、予め設定されている閾値である「７０％」との大小比較による判定を行う（ステップＳ１４）。そして、指向性制御部４２４が、その判定結果に基づいて指向性を制御する（ステップＳ１５）。
【００９１】
ここで、本実施例では、上述したように指向性制御部４２４による指向性の制御は、マイクユニット４１０における回転ステージ４１４を回転させることで行われる。
【００９２】
図１３の例では、ステップＳ１４において、１回目の音声認識率が閾値以下であると判定される（ステップＳ１４におけるｙｅｓ）。これを受けてステップＳ１５では、マイク４１１が基準状態から図１３中で下方、即ち、執刀医Ｙ４１に向かって左方向に６０°向きを変えるように回転ステージ４１４が回転する。また、このときには、今回認識された音声コマンドがモニタには伝えられずに画面切替えが実行されない。この後、ステップＳ１１から処理が繰り返されて２回目の音声取得と、音声認識率の算出、及び閾値との大小比較が行われる。
【００９３】
この２回目の音声取得段階では、執刀医Ｙ４１は、２回目のマイク４１１−２の指向性範囲４１１−２ａから完全に外れて位置している。その結果、２回目のマイク４１１−２の音声認識率は、１回目よりも低い「１０％」となっている。
【００９４】
このため２回目のステップＳ１４において、２回目の音声認識率も閾値以下であると判定される（ステップＳ１４におけるｙｅｓ）。この次のステップＳ１５では、音声認識率が、１回目のときよりも２回目の方が低下していることを受けて、２回目の音声取得のときの回転方向とは逆向きに、マイク４１１の向きが変えられる。ここでは、マイク４１１が基準状態から図１３中で上方、即ち、執刀医Ｙ４１に向かって右方向に６０°向きを変えるように回転ステージ４１４が回転する。また、この段階でも、今回認識された音声コマンドがモニタには伝えられずに画面切替えが実行されない。この後、再度、ステップＳ１１から処理が繰り返されて３回目の音声取得と、音声認識率の算出、及び閾値との大小比較が行われる。
【００９５】
３回目の音声取得段階では、執刀医Ｙ４１は、３回目のマイク４１１−３の指向性範囲４１１−３ａの端に位置している。その結果、３回目のマイク４１１−３の音声認識率は、２回目よりも高い「６０％」となっている。ただし、その音声認識率は、１回目と同程度でありやはり閾値である「７０％」よりは低い。
【００９６】
その結果、３回目のステップＳ１４において、３回目の音声認識率も閾値以下であると判定される（ステップＳ１４におけるｙｅｓ）。この次のステップＳ１５では、音声認識率が、２回目のときよりも３回目の方が上昇していることを受けて、１回目のときと３回目のときとの中間方向へとマイク４１１の向きが変えられる。ここでは、マイク４１１が３回目のときの位置から図１３中で下方、即ち、執刀医Ｙ４１に向かって左方向に３０°向きを変えるように回転ステージ４１４が回転する。また、この段階でも、今回認識された音声コマンドがモニタには伝えられずに画面切替えが実行されない。この後、再度、ステップＳ１１から処理が繰り返されて４回目の音声取得と、音声認識率の算出、及び閾値との大小比較が行われる。
【００９７】
図１３の例では、執刀医Ｙ４１が、４回目のマイク４１１−４の指向性範囲４１１−４ａの中に位置している。その結果、４回目のマイク４１１−４の音声認識率は、これまでで最も高い「９０％」となっている。そして、その音声認識率は、閾値である「７０％」よりも高い。
【００９８】
これにより、４回目のステップＳ１４において、４回目の音声認識率が閾値以下ではないと判定される（ステップＳ１４におけるｎｏ）。これを受けて、マイクユニット１１０の指向性は変更されずにステップＳ１１から処理が繰り返される。そして、このときには、今回認識された音声コマンドがモニタに伝えられて画面切替えが実行される。
【００９９】
本実施例では、図１３に示されている音声認識率判定部４２３及び指向性制御部４２４を合わせたものが、音声認識の認識結果に基づいて、マイクユニット４１０の指向性を制御する制御部の一例に相当する。また、本実施例において実行される図４のフローチャートにおけるステップＳ１３〜ステップＳ１５の一連の処理が、音声認識の認識結果に基づいて、マイクユニット４１０の指向性を制御する制御工程の一例に相当する。そして、ステップＳ１２〜ステップＳ１５の一連の処理が、図１３に示されている指向性制御装置４２０で実行される指向性制御方法の一例に相当する。
【０１００】
また、本実施例の指向性制御装置４２０も、マイクユニット４１０とケーブル接続されたコンピュータによって構成されている。コンピュータには、図４のフローチャートにおけるステップＳ１２〜ステップＳ１５に至る一連の処理が表す指向性制御方法をこのコンピュータに実行させる指向性制御プログラムが格納されている。この指向性制御プログラムに則ってコンピュータが動作することで、図１３に示されている指向性制御装置４２０が構築される。
【０１０１】
以上に説明した第４実施例の指向性制御装置４２０、指向性制御方法、及び指向性制御プログラムによっても、上述の第１実施例と同様に、執刀医Ｙ４１の動きに依らず良好な音声操作を可能とするためにマイクユニット４１０の指向性を制御することができる。
【０１０２】
また、本実施例でも、上述した第３実施例と同様に、音声認識率判定部４２３及び指向性制御部４２４の働きにより、回転ステージ４１４を回転させてマイク４１１の向きを変えることでマイクユニット４１０の指向性を制御する。これにより、マイク４１１の向きを回転ステージ４１４の回転により自由に変更することができるので、執刀医Ｙ４１の動きに、マイクユニット４１０の指向性を良好に追随させることができる。
【０１０３】
尚、本発明は、以上に説明した実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
【０１０４】
例えば、上述した第１〜第４実施例では、何れも、本発明にいう指向性制御装置、指向性制御方法、及び指向性制御プログラムの各一例として、手術室１の執刀医Ｙ１１〜Ｙ４１を操作者とし、モニタの表示画面の切替操作に用いられる形態が例示されている。しかしながら、本発明にいう指向性制御装置、指向性制御方法、及び指向性制御プログラムは、これに限るものではない。本発明にいう指向性制御装置、指向性制御方法、及び指向性制御プログラムは、マイクユニットの指向性を制御するものであれば、その具体的な適用態様を問うものではない。
【０１０５】
また、上述した第１〜第４実施例では、何れも、本発明にいう指向性制御装置、指向性制御方法、及び指向性制御プログラムの各一例として、音声認識の認識結果に対して音声認識率が求められ、その音声認識率に基づいて指向性を制御する形態が例示されている。しかしながら、本発明にいう指向性制御装置、指向性制御方法、及び指向性制御プログラムは、これに限るものではない。本発明にいう指向性制御装置、指向性制御方法、及び指向性制御プログラムは、音声認識率を求めることはせずに、例えば、音声認識で有意の単語が認識される方向へとマイクユニットの指向性を向けるもの等であってもよい。これによれば、例えば操作者の周囲の機器の動作音等といった単なるノイズ音の方ではなく、指示音声を発する操作者の方にマイクユニットの指向性を向けるべくマイクユニットの指向性を制御することができる。
【０１０６】
また、上述した第１実施例では、本発明にいうアレイマイクの一例として、パターン１の指向性範囲１１１ａ、パターン２の指向性範囲１１１ｂ、パターン３の指向性範囲１１１ｃ、の３つの指向性の中での切替えが可能なアレイマイク１１１が例示されている。しかしながら、本発明にいうアレイマイクはこれに限るものではない。本発明にいうアレイマイクは、複数のマイク素子を備え、各マイク素子の感度を調節することにより指向性を制御することが可能なものであれば切換え可能な指向性範囲のパターンの数や形状は任意に設定し得る。
【０１０７】
また、上述した第２実施例や第３実施例では、本発明にいう複数のマイクを有するマイクユニットの一例として、何れも、３つのマイクを有するマイクユニット２１０，３１０が例示されている。しかしながら、本発明にいう複数のマイクを有するマイクユニットは、これらに限るものではなく、マイクユニットが備えるマイクの数は、任意に設定し得る。
【符号の説明】
【０１０８】
１    手術室
１１  手術用ベッド
１２  ＭＲＩ検査装置
１３  スタッフ用顕微鏡
１４  壁面モニタ
１５  大型壁面モニタ
１６  神経検査装置
１７  生体情報モニタ
１８  ナビゲーション装置
１９  機器台
２０  スタッフ用モニタ
２１  執刀医用顕微鏡
１００，２００，３００，４００  音声コマンド入力装置
１１０，２１０，３１０，４１０  マイクユニット
１１１  アレイマイク
１１１ａ，２１１ａ  パターン１の指向性範囲
１１１ｂ，２１２ａ  パターン２の指向性範囲
１１１ｃ，２１３ａ  パターン３の指向性範囲
１２０，２２０，３２０，４２０  指向性制御装置
１２１，２２１，３２１，４２１  音声認識部
１２２，２２２，３２２，４２２  記憶部
１２３，２２３，３２３，４２３  音声認識率判定部
１２３ａ  コマンド認識部
１２３ｂ  一致率認識部
１２３ｃ  一致率判定部
１２４，２２４，３２４，４２４  指向性制御部
２１１  第１マイク
２１２  第２マイク
２１３  第３マイク
３１１  メインマイク
３１１ａ  メイン指向性範囲
３１２  第１サブマイク
３１２ａ  第１サブ指向性範囲
３１３  第２サブマイク
３１３ａ  第２サブ指向性範囲
３１４．４１２  回転ステージ
４１１  マイク
４１１ａ  指向性範囲
Ｄ３１，Ｄ４１  矢印
Ｍ１  通常モード
Ｍ２  暗転モード
Ｍ１１  ＩＥＭＡＳモード
Ｍ１２  ＭＥＰ／ＳＥＰモード
Ｍ１３  Ｖｉｅｗｅｒモード
Ｍ１４  ＦＣＭモード
Ｍ１５  ＮＡＶＩモード
ＮＺ１  ノイズ
Ｙ１１，Ｙ２１  執刀医
Ｙ１２  助手
Ｙ１３  スタッフ
【図１】
2019020640.tif 000003
【図２】
2019020640.tif 000004
【図３】
2019020640.tif 000005
【図４】
2019020640.tif 000006
【図５】
2019020640.tif 000007
【図６】
2019020640.tif 000008
【図７】
2019020640.tif 000009
【図８】
2019020640.tif 000010
【図９】
2019020640.tif 000011
【図１０】
2019020640.tif 000012
【図１１】
2019020640.tif 000013
【図１２】
2019020640.tif 000014
【図１３】
2019020640.tif 000015