(57)【要約】【課題】異常事態に対応できる産業車両用遠隔操作システム、産業車両、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法を提供すること。【解決手段】産業車両用遠隔操作システム１０は、フォークリフト２０及びフォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置７０を備えている。フォークリフト２０は、遠隔操作装置７０に設けられたリモート通信部７６と無線通信を行う車両通信部６９を備えている。産業車両用遠隔操作システム１０は、フォークリフト２０の制御モードを制御する車両ＣＰＵ６４を備えている。制御モードは、遠隔モード、ニュートラルモード及び異常停止モードを含む。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、
前記車両通信部と通信接続状態となることによって無線通信にて前記車両通信部と信号のやり取りを行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
前記通信接続状態において異常事態を検知する異常事態検知部と、
異常解除操作を検知する解除操作検知部と、
前記産業車両の制御モードを制御するモード制御部と、
を備え、
前記制御モードは、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われる遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が禁止された異常停止モードと、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が許容されたニュートラルモードと、
を含み、
少なくとも前記遠隔モード中は、前記両通信部は前記通信接続状態となっており、
前記モード制御部は、
前記制御モードが前記遠隔モードである状況において前記異常事態検知部によって前記異常事態が検知されたことに基づいて、前記通信接続状態を維持した状態で前記制御モードを前記遠隔モードから前記異常停止モードに移行させ、
前記制御モードが前記異常停止モードであり且つ前記通信接続状態である状況において前記解除操作検知部によって前記異常解除操作が検知されたことに基づいて、前記制御モードを前記異常停止モードから前記ニュートラルモードに移行させることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
【請求項２】
前記産業車両は異常解除スイッチを有し、
前記異常解除操作は、前記異常解除スイッチの操作を含む請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項３】
前記産業車両は、機台を有し、
前記機台は、
外側側面と、
搭乗者が搭乗する運転室を区画する内側側面と、
を有し、
前記異常解除スイッチは、前記外側側面に設けられている請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項４】
前記異常解除操作は、前記遠隔操作装置に対する操作を含む請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項５】
前記遠隔操作装置は、
タッチパネルと、
前記タッチパネルの表示制御を行う表示制御部と、
を備え、前記制御モードが前記遠隔モードである場合には前記タッチパネルに対する操作を含む遠隔制御操作によって前記産業車両を遠隔操作するものであり、
前記表示制御部は、前記制御モードが前記異常停止モードである場合に前記タッチパネルに異常解除アイコンを表示させるものであり、
前記異常解除操作は、前記異常解除アイコンに対する入力操作を含む請求項４に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項６】
前記産業車両は、ドアを有し、
前記異常事態検知部は、前記ドアの開閉を検知するドアセンサを含み、
前記異常事態は、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において前記ドアセンサによって前記ドアの開放が検知されたことを含む請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項７】
前記異常事態検知部は、前記産業車両の周辺の障害物を検知する障害物センサを含み、
前記異常事態は、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において前記障害物センサによって障害物が検知されたことを含む請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項８】
前記産業車両は、当該産業車両を直接操作するのに用いられる車両操作部を備え、
前記制御モードは、前記車両操作部の操作に基づいて前記産業車両を直接操作する有人操作が行われる一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作が行われない有人モードを含み、
前記異常停止モードは、前記遠隔操作装置による遠隔操作及び前記有人操作の双方が行われず、且つ、前記遠隔モード及び前記有人モードの双方への移行が禁止された制御モードであり、
前記ニュートラルモードは、前記遠隔操作装置による遠隔操作及び前記有人操作の双方が行われず、且つ、前記遠隔モード及び前記有人モードへの移行が許容された制御モードである請求項１〜７のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項９】
前記異常事態検知部は、前記異常事態として、
前記制御モードに関わらず共通の異常事態である共通異常事態と、
前記遠隔モードに対応させて設定された遠隔モード異常事態と、
前記有人モードに対応させて設定され且つ前記遠隔モード異常事態とは異なる有人モード異常事態と、
を検知するものであり、
前記モード制御部は、
前記制御モードが前記遠隔モードである状況において前記異常事態検知部によって前記共通異常事態又は前記遠隔モード異常事態が検知されたことに基づいて、前記通信接続状態を維持した状態で前記制御モードを前記遠隔モードから前記異常停止モードに移行させ、
前記制御モードが前記有人モードである状況において前記異常事態検知部によって前記共通異常事態又は前記有人モード異常事態が検知されたことに基づいて、前記制御モードを前記有人モードから前記異常停止モードに移行させる請求項８に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項１０】
前記モード制御部は、前記制御モードが前記ニュートラルモードである場合に遠隔モード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記ニュートラルモードから前記遠隔モードに移行させ、
前記遠隔モード移行条件は、前記共通異常事態が発生していないことを含む請求項９に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項１１】
前記モード制御部は、前記制御モードが前記ニュートラルモードである場合に、有人モード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記ニュートラルモードから前記有人モードに移行させ、
前記有人モード移行条件は、前記共通異常事態が発生していないことを含む請求項９又は請求項１０に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項１２】
遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と通信接続状態となることによって無線通信にて前記リモート通信部と信号のやり取りを行う車両通信部を備えた産業車両であって、
前記通信接続状態において異常事態を検知する異常事態検知部と、
前記産業車両の制御モードを制御するモード制御部と、
を備え、
前記制御モードは、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われる遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が禁止された異常停止モードと、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が許容されたニュートラルモードと、
を含み、
少なくとも前記遠隔モード中は、前記両通信部は前記通信接続状態となっており、
前記モード制御部は、
前記制御モードが前記遠隔モードである状況において前記異常事態検知部によって前記異常事態が検知されたことに基づいて、前記通信接続状態を維持した状態で前記制御モードを前記遠隔モードから前記異常停止モードに移行させ、
前記制御モードが前記異常停止モードであり且つ前記通信接続状態である状況において前記遠隔操作装置及び前記産業車両の少なくとも一方に対して異常解除操作が行われたことに基づいて、前記制御モードを前記異常停止モードから前記ニュートラルモードに移行させることを特徴とする産業車両。
【請求項１３】
産業車両に設けられた車両通信部と通信接続状態となることによって無線通信にて前記車両通信部と信号のやり取りを行うリモート通信部を備え、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、
前記産業車両の制御モードを制御するモード制御部を備え、
前記制御モードは、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われる遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が禁止された異常停止モードと、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が許容されたニュートラルモードと、
を含み、
少なくとも前記遠隔モード中は、前記両通信部は前記通信接続状態となっており、
前記モード制御部は、
前記制御モードが前記遠隔モードである状況において異常事態が発生したことに基づいて、前記通信接続状態を維持した状態で前記制御モードを前記遠隔モードから前記異常停止モードに移行させ、
前記制御モードが前記異常停止モードであり且つ前記通信接続状態である状況において前記遠隔操作装置及び前記産業車両の少なくとも一方に対して異常解除操作が行われたことに基づいて、前記制御モードを前記異常停止モードから前記ニュートラルモードに移行させることを特徴とする遠隔操作装置。
【請求項１４】
産業車両に設けられた車両通信部と通信接続状態となることによって無線通信にて前記車両通信部と信号のやり取りを行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて、前記産業車両を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
前記遠隔操作装置又は前記産業車両を、前記産業車両の制御モードを制御するモード制御部として機能させるものであり、
前記制御モードは、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われる遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が禁止された異常停止モードと、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が許容されたニュートラルモードと、
を含み、
少なくとも前記遠隔モード中は、前記両通信部は前記通信接続状態となっており、
前記モード制御部は、
前記制御モードが前記遠隔モードである状況において異常事態が発生したことに基づいて、前記通信接続状態を維持した状態で前記制御モードを前記遠隔モードから前記異常停止モードに移行させ、
前記制御モードが前記異常停止モードであり且つ前記通信接続状態である状況において前記遠隔操作装置及び前記産業車両の少なくとも一方に対して異常解除操作が行われたことに基づいて、前記制御モードを前記異常停止モードから前記ニュートラルモードに移行させることを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。
【請求項１５】
産業車両に設けられた車両通信部と通信接続状態となることによって無線通信にて前記車両通信部と信号のやり取りを行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて、前記産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
前記遠隔操作装置又は前記産業車両が前記産業車両の制御モードを制御するモード制御ステップを備え、
前記制御モードは、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われる遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が禁止された異常停止モードと、
前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が許容されたニュートラルモードと、
を含み、
少なくとも前記遠隔モード中は、前記両通信部は前記通信接続状態となっており、
前記モード制御ステップは、
前記制御モードが前記遠隔モードである状況において異常事態が発生したことに基づいて、前記通信接続状態を維持した状態で前記制御モードを前記遠隔モードから前記異常停止モードに移行させるステップと、
前記制御モードが前記異常停止モードであり且つ前記通信接続状態である状況において前記遠隔操作装置及び前記産業車両の少なくとも一方に対して異常解除操作が行われたことに基づいて、前記制御モードを前記異常停止モードから前記ニュートラルモードに移行させるステップと、
を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両用遠隔操作システム、産業車両、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、産業車両としてのフォークリフトを遠隔操作する遠隔操作装置としての遠隔制御装置が、フォークリフトに対して離れた位置からフォークリフトの荷役作業を遠隔操作する点について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０４８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、遠隔操作装置を用いて産業車両の遠隔操作が行われている状況において異常事態が発生する場合がある。この場合、異常事態が生じたまま遠隔操作が継続して行われると安全性の低下が懸念される。
【０００５】
これに対して、本願発明者らは、遠隔操作中に異常事態が発生した場合には、例えば遠隔操作を停止させることに着目した。このように遠隔操作が停止する構成では、作業者としては必要に応じて遠隔操作を再開させたい場合がある。一方、作業者の意図しない遠隔操作の再開が行われると安全性の低下が懸念される。
【０００６】
本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は異常事態に対応できる産業車両用遠隔操作システム、産業車両、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作システムは、無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と通信接続状態となることによって無線通信にて前記車両通信部と信号のやり取りを行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、前記通信接続状態において異常事態を検知する異常事態検知部と、異常解除操作を検知する解除操作検知部と、前記産業車両の制御モードを制御するモード制御部と、を備え、前記制御モードは、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われる遠隔モードと、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が禁止された異常停止モードと、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が許容されたニュートラルモードと、を含み、少なくとも前記遠隔モード中は、前記両通信部は前記通信接続状態となっており、前記モード制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において前記異常事態検知部によって前記異常事態が検知されたことに基づいて、前記通信接続状態を維持した状態で前記制御モードを前記遠隔モードから前記異常停止モードに移行させ、前記制御モードが前記異常停止モードであり且つ前記通信接続状態である状況において前記解除操作検知部によって前記異常解除操作が検知されたことに基づいて、前記制御モードを前記異常停止モードから前記ニュートラルモードに移行させることを特徴とする。
【０００８】
かかる構成によれば、制御モードが遠隔モードである状況において異常事態が検知されたことに基づいて、通信接続状態を維持した状態で制御モードが遠隔モードから異常停止モードに移行される。これにより、遠隔操作装置による遠隔操作が停止する。したがって、異常事態が発生したまま遠隔操作が継続されることを抑制でき、安全性の向上を図ることができる。
【０００９】
また、制御モードが異常停止モードであって通信接続状態である状況において異常解除操作が行われることに基づいて、制御モードが異常停止モードからニュートラルモードに移行する。これにより、制御モードを遠隔モードに移行させることができる。したがって、制御モードが遠隔モードから異常停止モードに移行した場合であっても、遠隔操作を再開できる。
【００１０】
ここで、異常停止モード中及びニュートラルモード中は、遠隔操作装置を用いた産業車両の遠隔操作が行われない。異常停止モード中は、遠隔モードへの制御モードの移行は禁止されている一方、ニュートラルモード中は、遠隔モードへの制御モードの移行は許容されている。このため、制御モードが異常停止モードとなった状態から再度遠隔操作を行うためには、まず異常解除操作を行うことにより制御モードをニュートラルモードにし、その後制御モードを遠隔モードにする必要がある。これにより、必ず異常解除操作を行う必要があるため、異常解除操作を行うことなく遠隔操作が再開されることを回避できる。したがって、意図しない遠隔操作の再開を抑制しつつ、必要に応じて遠隔操作を再開できる。
【００１１】
ここで、仮に遠隔モードから異常停止モードへの移行に伴い通信接続状態が解除される場合、ニュートラルモードを介して異常停止モードから再度遠隔モードに移行させる際に、両通信部を再度通信接続状態にする必要があり、それに伴いタイムラグが発生するおそれがある。これに対して、本構成によれば、両通信部は、異常停止モード中及びニュートラルモードの移行時も通信接続状態を維持しているため、上記タイムラグの発生を抑制でき、円滑な遠隔モードへの移行を実現できる。以上のことから、異常事態に対応できる。
【００１２】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は異常解除スイッチを有し、前記異常解除操作は、前記異常解除スイッチの操作を含むとよい。
かかる構成によれば、遠隔操作装置を用いることなく異常解除操作を行うことができるため、遠隔操作者以外の者が異常解除操作を行うことができる。これにより、利便性の向上を図ることができる。
【００１３】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、機台を有し、前記機台は、外側側面と、搭乗者が搭乗する運転室を区画する内側側面と、を有し、前記異常解除スイッチは、前記外側側面に設けられているとよい。
【００１４】
かかる構成によれば、異常解除スイッチが外側側面に設けられているため、異常解除スイッチの操作者としては、運転室に搭乗することなく、異常解除スイッチの操作を行うことができる。これにより、運転室に搭乗者がいる状態で異常解除操作が行われることを抑制できるため、異常解除操作に伴って産業車両の誤動作が生じた場合であっても、当該誤動作に対応でき、安全性の向上を図ることができる。
【００１５】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記異常解除操作は、前記遠隔操作装置に対する操作を含むとよい。
かかる構成によれば、遠隔操作装置を用いる遠隔操作者としては、産業車両に近づくことなく、異常解除操作を行うことができる。これにより、利便性の向上を図ることができる。
【００１６】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、タッチパネルと、前記タッチパネルの表示制御を行う表示制御部と、を備え、前記制御モードが前記遠隔モードである場合には前記タッチパネルに対する操作を含む遠隔制御操作によって前記産業車両を遠隔操作するものであり、前記表示制御部は、前記制御モードが前記異常停止モードである場合に前記タッチパネルに異常解除アイコンを表示させるものであり、前記異常解除操作は、前記異常解除アイコンに対する入力操作を含むとよい。
【００１７】
かかる構成によれば、異常停止モード時には、異常解除アイコンに対する入力操作を行うことにより、制御モードをニュートラルモードに移行させることができる。これにより、直感的な操作で異常停止モードを解除できる。
【００１８】
特に、制御モードが遠隔モードである場合にはタッチパネルに対する操作を含む遠隔制御操作によって産業車両の遠隔操作が行われるため、遠隔操作者にとってタッチパネルへの注目度は高いことが想定される。このような注目度が高いタッチパネルに異常解除アイコンが表示されるため、異常解除操作の契機となる異常解除アイコンが見逃されるといった不都合を抑制できる。
【００１９】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、ドアを有し、前記異常事態検知部は、前記ドアの開閉を検知するドアセンサを含み、前記異常事態は、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において前記ドアセンサによって前記ドアの開放が検知されたことを含むとよい。
【００２０】
かかる構成によれば、遠隔モード中にドアが開放された場合には、遠隔操作が停止する。これにより、ドアが開放された状態で遠隔操作が継続されることを抑制できる。また、異常解除操作が行われない限り、制御モードがニュートラルモードに移行しないため、遠隔操作者としては、異常解除操作を行う前に、ドアを閉めて異常事態を解消する作業を行うことができる。
【００２１】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記異常事態検知部は、前記産業車両の周辺の障害物を検知する障害物センサを含み、前記異常事態は、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において前記障害物センサによって障害物が検知されたことを含むとよい。
【００２２】
かかる構成によれば、遠隔モード中に障害物が検知された場合には、遠隔操作が停止する。これにより、障害物が検知された状態で遠隔操作が継続されることを抑制でき、産業車両と障害物との衝突を回避できる。また、異常解除操作が行われない限り、制御モードがニュートラルモードに移行しないため、遠隔操作者としては、異常解除操作を行う前に、障害物を確認又は排除するといった異常事態を解消する作業を行うことができる。
【００２３】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、当該産業車両を直接操作するのに用いられる車両操作部を備え、前記制御モードは、前記車両操作部の操作に基づいて前記産業車両を直接操作する有人操作が行われる一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作が行われない有人モードを含み、前記異常停止モードは、前記遠隔操作装置による遠隔操作及び前記有人操作の双方が行われず、且つ、前記遠隔モード及び前記有人モードの双方への移行が禁止された制御モードであり、前記ニュートラルモードは、前記遠隔操作装置による遠隔操作及び前記有人操作の双方が行われず、且つ、前記遠隔モード及び前記有人モードへの移行が許容された制御モードであるとよい。
【００２４】
かかる構成によれば、異常停止モード中に異常解除操作が行われたことによって制御モードがニュートラルモードに移行した後は、遠隔モード及び有人モードのうち所望の制御モードに移行させることができる。
【００２５】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記異常事態検知部は、前記異常事態として、前記制御モードに関わらず共通の異常事態である共通異常事態と、前記遠隔モードに対応させて設定された遠隔モード異常事態と、前記有人モードに対応させて設定され且つ前記遠隔モード異常事態とは異なる有人モード異常事態と、を検知するものであり、前記モード制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において前記異常事態検知部によって前記共通異常事態又は前記遠隔モード異常事態が検知されたことに基づいて、前記通信接続状態を維持した状態で前記制御モードを前記遠隔モードから前記異常停止モードに移行させ、前記制御モードが前記有人モードである状況において前記異常事態検知部によって前記共通異常事態又は前記有人モード異常事態が検知されたことに基づいて、前記制御モードを前記有人モードから前記異常停止モードに移行させるとよい。
【００２６】
かかる構成によれば、共通異常事態が発生した場合には、制御モードに関わらず、制御モードが異常停止モードへ移行する。これにより、例えば産業車両の異常など、制御モードに無関係な異常事態に対応できる。
【００２７】
ここで、遠隔操作を行う遠隔モードと、有人操作を行う有人モードとでは、想定される異常事態も異なる。この点、本構成によれば、各制御モードにおいて想定される特有の異常事態に対しても対応できるため、安全性の更なる向上を図ることができる。
【００２８】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記モード制御部は、前記制御モードが前記ニュートラルモードである場合に遠隔モード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記ニュートラルモードから前記遠隔モードに移行させ、前記遠隔モード移行条件は、前記共通異常事態が発生していないことを含むとよい。
【００２９】
かかる構成によれば、異常解除操作によって異常停止モードからニュートラルモードに移行したとしても、共通異常事態が発生している場合には、制御モードを遠隔モードにすることはできない。これにより、共通異常事態が解消されていない状態で遠隔操作が行われることを抑制できる。また、作業者に対して共通異常事態を解消するように促すことができる。
【００３０】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記モード制御部は、前記制御モードが前記ニュートラルモードである場合に、有人モード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記ニュートラルモードから前記有人モードに移行させ、前記有人モード移行条件は、前記共通異常事態が発生していないことを含むとよい。
【００３１】
かかる構成によれば、異常解除操作によって異常停止モードからニュートラルモードに移行したとしても、共通異常事態が発生している場合には、制御モードを有人モードにすることはできない。これにより、共通異常事態が解消されていない状態で有人操作が行われることを抑制できる。また、作業者に対して共通異常事態を解消するように促すことができる。
【００３２】
上記目的を達成する産業車両は、遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と通信接続状態となることによって無線通信にて前記リモート通信部と信号のやり取りを行う車両通信部を備えたものであって、前記通信接続状態において異常事態を検知する異常事態検知部と、前記産業車両の制御モードを制御するモード制御部と、を備え、前記制御モードは、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われる遠隔モードと、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が禁止された異常停止モードと、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が許容されたニュートラルモードと、を含み、少なくとも前記遠隔モード中は、前記両通信部は前記通信接続状態となっており、前記モード制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において前記異常事態検知部によって前記異常事態が検知されたことに基づいて、前記通信接続状態を維持した状態で前記制御モードを前記遠隔モードから前記異常停止モードに移行させ、前記制御モードが前記異常停止モードであり且つ前記通信接続状態である状況において前記遠隔操作装置及び前記産業車両の少なくとも一方に対して異常解除操作が行われたことに基づいて、前記制御モードを前記異常停止モードから前記ニュートラルモードに移行させることを特徴とする。
【００３３】
上記目的を達成する遠隔操作装置は、産業車両に設けられた車両通信部と通信接続状態となることによって無線通信にて前記車両通信部と信号のやり取りを行うリモート通信部を備え、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられるものであって、前記産業車両の制御モードを制御するモード制御部を備え、前記制御モードは、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われる遠隔モードと、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が禁止された異常停止モードと、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が許容されたニュートラルモードと、を含み、少なくとも前記遠隔モード中は、前記両通信部は前記通信接続状態となっており、前記モード制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において異常事態が発生したことに基づいて、前記通信接続状態を維持した状態で前記制御モードを前記遠隔モードから前記異常停止モードに移行させ、前記制御モードが前記異常停止モードであり且つ前記通信接続状態である状況において前記遠隔操作装置及び前記産業車両の少なくとも一方に対して異常解除操作が行われたことに基づいて、前記制御モードを前記異常停止モードから前記ニュートラルモードに移行させることを特徴とする。
【００３４】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作プログラムは、産業車両に設けられた車両通信部と通信接続状態となることによって無線通信にて前記車両通信部と信号のやり取りを行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて、前記産業車両を遠隔操作するためのものであって、前記遠隔操作装置又は前記産業車両を、前記産業車両の制御モードを制御するモード制御部として機能させるものであり、前記制御モードは、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われる遠隔モードと、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が禁止された異常停止モードと、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が許容されたニュートラルモードと、を含み、少なくとも前記遠隔モード中は、前記両通信部は前記通信接続状態となっており、前記モード制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において異常事態が発生したことに基づいて、前記通信接続状態を維持した状態で前記制御モードを前記遠隔モードから前記異常停止モードに移行させ、前記制御モードが前記異常停止モードであり且つ前記通信接続状態である状況において前記遠隔操作装置及び前記産業車両の少なくとも一方に対して異常解除操作が行われたことに基づいて、前記制御モードを前記異常停止モードから前記ニュートラルモードに移行させることを特徴とする。
【００３５】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作方法は、産業車両に設けられた車両通信部と通信接続状態となることによって無線通信にて前記車両通信部と信号のやり取りを行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて、前記産業車両を遠隔操作するものであって、前記遠隔操作装置又は前記産業車両が前記産業車両の制御モードを制御するモード制御ステップを備え、前記制御モードは、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われる遠隔モードと、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が禁止された異常停止モードと、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われず且つ前記遠隔モードへの移行が許容されたニュートラルモードと、を含み、少なくとも前記遠隔モード中は、前記両通信部は前記通信接続状態となっており、前記モード制御ステップは、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において異常事態が発生したことに基づいて、前記通信接続状態を維持した状態で前記制御モードを前記遠隔モードから前記異常停止モードに移行させるステップと、前記制御モードが前記異常停止モードであり且つ前記通信接続状態である状況において前記遠隔操作装置及び前記産業車両の少なくとも一方に対して異常解除操作が行われたことに基づいて、前記制御モードを前記異常停止モードから前記ニュートラルモードに移行させるステップと、を備えていることを特徴とする。
【００３６】
上記各構成によれば、制御モードが遠隔モードである状況において異常事態が発生したことに基づいて、通信接続状態を維持した状態で制御モードが遠隔モードから異常停止モードに移行される。これにより、遠隔操作装置による遠隔操作が停止する。したがって、異常事態が発生したまま遠隔操作が継続されることを抑制でき、安全性の向上を図ることができる。
【００３７】
また、制御モードが異常停止モードであって通信接続状態である状況において異常解除操作が行われることに基づいて、制御モードが異常停止モードからニュートラルモードに移行する。これにより、制御モードを遠隔モードに移行させることができる。したがって、制御モードが遠隔モードから異常停止モードに移行した場合であっても、遠隔操作を再開できる。
【００３８】
ここで、異常停止モード中及びニュートラルモード中は、遠隔操作装置を用いた産業車両の遠隔操作が行われない。異常停止モード中は、遠隔モードへの制御モードの移行は禁止されている一方、ニュートラルモード中は、遠隔モードへの制御モードの移行は許容されている。このため、制御モードが異常停止モードとなった状態から再度遠隔操作を行うためには、まず異常解除操作を行うことにより制御モードをニュートラルモードにし、その後制御モードを遠隔モードにする必要がある。これにより、必ず異常解除操作を行う必要があるため、異常解除操作を行うことなく遠隔操作が再開されることを回避できる。したがって、意図しない遠隔操作の再開を抑制しつつ、必要に応じて遠隔操作を再開できる。
【００３９】
ここで、仮に遠隔モードから異常停止モードへの移行に伴い通信接続状態が解除される場合、ニュートラルモードを介して異常停止モードから再度遠隔モードに移行させる際に、両通信部を再度通信接続状態にする必要があり、それに伴いタイムラグが発生するおそれがある。これに対して、本構成によれば、両通信部は、異常停止モード中及びニュートラルモードの移行時も通信接続状態を維持しているため、上記タイムラグの発生を抑制でき、円滑な遠隔モードへの移行を実現できる。以上のことから、異常事態に対応できる。
【発明の効果】
【００４０】
この発明によれば、異常事態に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】産業車両用遠隔操作システムの概要図。
【図２】フォークリフトの斜視図。
【図３】産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図４】遠隔操作信号を説明するための概念図。
【図５】車両信号を説明するための概念図。
【図６】各制御モードを説明するための概念図。
【図７】待機画像が表示された遠隔操作装置の正面図。
【図８】操作画像が表示された遠隔操作装置の正面図。
【図９】第１実施形態のリモート制御処理のフローチャート。
【図１０】リモート遠隔モード処理のフローチャート。
【図１１】リモートニュートラルモード処理のフローチャート。
【図１２】第１実施形態の車両制御処理のフローチャート。
【図１３】動作停止制御中処理のフローチャート。
【図１４】車両ニュートラルモード処理のフローチャート。
【図１５】車両有人モード処理のフローチャート。
【図１６】車両遠隔モード処理のフローチャート。
【図１７】車両異常停止モード処理のフローチャート。
【図１８】制御モードの相関図。
【図１９】動作停止報知等が行われた場合の産業車両用遠隔操作システムの概要図。
【図２０】異常解除操作が行われた場合の産業車両用遠隔操作システムの概要図。
【図２１】第２実施形態のリモート制御処理のフローチャート。
【図２２】第２実施形態における異常停止モード中の操作画像を示す遠隔操作装置の正面図。
【図２３】車両有人モード処理のフローチャート。
【図２４】車両遠隔モード処理のフローチャート。
【図２５】車両異常停止モード処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
（第１実施形態）
以下、産業車両用遠隔操作システム等の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置７０と、を備えている。
【００４３】
図１に示すように、フォークリフト２０は、例えば搭乗者が起立した状態で搭乗可能なリーチ式である。フォークリフト２０は、機台２１と、車輪２２と、機台２１に対して前方に向けて延びた左右一対のリーチレグ２３と、リーチレグ２３に対して起立したマスト２４と、リフトブラケット２５を介してマスト２４に取り付けられたフォーク２６と、を備えている。
【００４４】
リーチレグ２３は、機台２１における前方の下端部から前方に向けて延びている。車輪２２は、リーチレグ２３の先端部及び機台２１の後端部にそれぞれ左右一対ずつ設けられている。
【００４５】
マスト２４は、リーチレグ２３に対して前後方向に移動可能な状態で当該リーチレグ２３に取り付けられている。また、マスト２４は、リーチレグ２３に対して前後方向に傾斜可能に構成されている。
【００４６】
フォーク２６は、マスト２４の前後方向の移動に伴って前後方向に移動し、マスト２４の傾斜に伴って傾く。また、フォーク２６は、マスト２４の延設方向、詳細には上下方向に移動可能に構成されている。すなわち、本実施形態のフォーク２６は、前後方向の平行移動であるリーチ動作と、前後方向への傾斜動作であるチルト動作と、上下方向の移動であるリフト動作とが可能となっている。
【００４７】
ちなみに、フォークリフト２０は、例えばエンジンが搭載されたエンジンタイプであってもよいし、蓄電装置及び電動モータが搭載されたＥＶタイプであってもよいし、燃料電池及び電動モータが搭載されたＦＣＶタイプであってもよい。また、フォークリフト２０は、例えばエンジンと蓄電装置と電動モータとを有するＨＶタイプでもよい。
【００４８】
図２に示すように、機台２１は、外側側面３１と、搭乗者が起立した状態で搭乗可能な運転室３２を区画する床面３３及び内側側面３４と、を有している。
外側側面３１は、左外側側面３１ａ、右外側側面３１ｂ及び後外側側面３１ｃを有している。
【００４９】
運転室３２を区画する内側側面３４は、床面３３から起立している。内側側面３４は、前内側側面３４ａ、左内側側面３４ｂ及び右内側側面３４ｃを有している。
運転室３２は、機台２１の一部が凹むことによって形成された空間であり、詳細には外側側面３１（本実施形態では後外側側面３１ｃ）から凹むことによって形成されている。運転室３２は、搭乗者が搭乗できるように一方向（詳細には後方）に向けて開口している。運転室３２内には、搭乗者が着座可能な着座部などは形成されていない。このため、運転室３２に搭乗している搭乗者は、床面３３に起立することが想定される。
【００５０】
機台２１には、搭乗者がフォークリフト２０を直接操作するのに用いられる車両操作部４０が設けられており、フォークリフト２０は、車両操作部４０の操作によって動作するように構成されている。
【００５１】
詳細には、機台２１には、運転室３２に搭乗した搭乗者が操作可能な位置に配置されたステアリングテーブル３５が形成されており、車両操作部４０の少なくとも一部は当該ステアリングテーブル３５に設けられている。ステアリングテーブル３５は、例えば機台２１の上面である。なお、機台２１の上面は、運転室３２を区画する左内側側面３４ｂと連続する傾斜面を含む。
【００５２】
本実施形態では、車両操作部４０は、フォークリフト２０の走行を行わせるディレクションレバー４１と、フォークリフト２０の操舵角を操作するためのハンドル４２と、フォーク２６を動作させる荷役レバー４３と、を有している。ディレクションレバー４１、ハンドル４２及び荷役レバー４３は、運転室３２に搭乗した搭乗者が操作し易い位置、詳細にはステアリングテーブル３５における運転室３２の付近に設けられている。
【００５３】
また、車両操作部４０は、前内側側面３４ａのうち床面３３付近に設けられたブレーキペダル４４を含む。運転室３２に搭乗した搭乗者は、これら車両操作部４０を操作することにより、直接フォークリフト２０の走行操作及び荷役操作を行うことができる。
【００５４】
ちなみに、本実施形態では、フォーク２６の動作としてリフト動作、リーチ動作及びチルト動作が可能となっていることに対応させて、荷役レバー４３は３つ並設されている。詳細には、荷役レバー４３は、チルト動作を行わせるチルトレバーと、リーチ動作を行わせるリーチレバーと、リフト動作を行わせるリフトレバーとを有している。但し、これに限られず、荷役レバー４３の数や配置等については任意である。
【００５５】
なお、以降の説明において、フォークリフト２０に設けられている車両操作部４０を操作することによってフォークリフト２０を直接操作することを有人操作という。本実施形態のフォークリフト２０は、有人操作が可能に構成されている。車両操作部４０は、有人操作に用いられるものである。
【００５６】
なお、本実施形態では、車両操作部４０として、ディレクションレバー４１、ハンドル４２、荷役レバー４３及びブレーキペダル４４が採用されているが、これに限られず、これらの少なくとも１つでもよいし、これらに加えて又は代えて、別の操作部が採用されてもよい。要は、車両操作部４０の具体的な構成は任意である。
【００５７】
また、本実施形態において、フォークリフト２０の動作とは、走行及びフォーク２６の動作である。但し、フォークリフト２０の動作とは、これに限られず、走行及びフォーク２６の動作の少なくとも一方でもよいし、これら以外のものを含んでもよい。例えば、フォークリフト２０がフォーク２６以外の動作対象物を有している場合には、当該動作対象物の動作であってもよい。
【００５８】
同様に、車両操作部４０は、例えばフォークリフト２０の走行及び荷役動作の少なくとも一方を行わせるのに用いられるものであってもよいし、これら以外の動作を行わせるのに用いられるものを含んでもよい。
【００５９】
図２に示すように、フォークリフト２０は、搭乗者を検知する有人センサ５１と、車両操作部４０とは別に設けられた切替スイッチ５２及び異常解除スイッチ５３とを備えている。
【００６０】
有人センサ５１は、フォークリフト２０への搭乗者を検知する。有人センサ５１は、例えばフォークリフト２０の運転室３２の床面３３に設けられた圧力センサ等で構成されており、運転室３２に搭乗した搭乗者を検知するものである。有人センサ５１によって、フォークリフト２０は、搭乗者の有無を把握できる。
【００６１】
なお、有人センサ５１は、フォークリフト２０への搭乗者を検知することができれば、具体的な構成は任意であり、例えば搭乗者が着座した状態で操縦するタイプのフォークリフトであれば、有人センサ５１は、搭乗者が着座する面に設けられた圧力センサや赤外線センサ等でもよい。
【００６２】
切替スイッチ５２及び異常解除スイッチ５３は、機台２１に設けられている。切替スイッチ５２は、例えば運転室３２に搭乗した搭乗者が操作可能な位置、詳細にはステアリングテーブル３５に設けられている。
【００６３】
異常解除スイッチ５３は、例えば機台２１のうち運転室３２に搭乗することなく操作可能な位置に設けられている。詳細には、異常解除スイッチ５３は、機台２１の外側側面３１に設けられている。本実施形態では、異常解除スイッチ５３は、外側側面３１のうち後外側側面３１ｃと左外側側面３１ａとに設けられている。
【００６４】
但し、切替スイッチ５２及び異常解除スイッチ５３の設置位置は、これに限られず任意である。例えば、切替スイッチ５２が外側側面３１に設けられていてもよいし、異常解除スイッチ５３が運転室３２に搭乗した搭乗者が操作可能な位置（例えばステアリングテーブル３５）に設けられていてもよい。
【００６５】
切替スイッチ５２は、フォークリフト２０の制御モードを切り替えるのに用いられるスイッチである。本実施形態では、切替スイッチ５２は、有人状態に対応する「有人」と、遠隔状態に対応する「遠隔」とに切り替わり可能に構成されている。
【００６６】
異常解除スイッチ５３は、異常解除操作に用いられるスイッチである。詳細には、異常解除スイッチ５３は、フォークリフト２０の制御モードが異常停止モードとなった場合に当該異常停止モードを解除するのに用いられるスイッチである。
【００６７】
これら各スイッチ５２，５３の操作は、フォークリフト２０の制御モードの切り替えに用いられる一方、フォークリフト２０の直接的な操作（有人操作）には用いられない。このため、各スイッチ５２，５３の操作は、車両操作部４０の操作（詳細にはディレクションレバー４１、ハンドル４２、荷役レバー４３又はブレーキペダル４４の操作）とは異なる操作である。制御モードの詳細、及び、各スイッチ５２，５３の具体的な使用態様などについては後述する。
【００６８】
なお、本実施形態の機台２１は、ステアリングテーブル３５から上方に向けて起立した起立フレーム３６と、起立フレーム３６の先端部に取り付けられた屋根３７と、を備えている。起立フレーム３６は、マスト２４よりも高く延びている。屋根３７は、フォークリフト２０における最も高い位置に配置されている。
【００６９】
図１及び図２に示すように、機台２１の左外側側面３１ａには開閉可能な第１ドア５４が設けられており、当該第１ドア５４を開放させることにより機台２１の内部を視認できる。また、機台２１は、第１ドア５４の開閉状態を検知する第１ドアセンサ５５を有している。フォークリフト２０は、第１ドアセンサ５５によって第１ドア５４が開放されたことを検知できるようになっている。
【００７０】
同様に、運転室３２を区画する左内側側面３４ｂに開閉可能な第２ドア５６が設けられており、当該第２ドア５６を開放させることにより機台２１の内部を視認できる。また、機台２１は、第２ドア５６の開閉状態を検知する第２ドアセンサ５７を有している。フォークリフト２０は、第２ドアセンサ５７によって第２ドア５６が開放されたことを検知できるようになっている。
【００７１】
図３に示すように、フォークリフト２０は、所定の動作を行わせる駆動部としての走行アクチュエータ６１及び荷役アクチュエータ６２と、車両操作部４０の操作を検知する操作センサ６３と、両アクチュエータ６１，６２を駆動制御する車両ＣＰＵ６４と、車両メモリ６５と、車両状態検知部６６と、を備えている。
【００７２】
走行アクチュエータ６１は、フォークリフト２０の走行に用いられるものであり、具体的には車輪２２を回転駆動させるとともに操舵角（進行方向）を変更する。なお、例えばフォークリフト２０がエンジンタイプであれば、走行アクチュエータ６１はエンジン及び操作角を変更する操舵装置等であり、例えばフォークリフト２０がＥＶタイプであれば、走行アクチュエータ６１は車輪２２を回転駆動させる電動モータ及び操舵装置等である。
【００７３】
荷役アクチュエータ６２は、走行とは異なる動作に用いられるものであり、本実施形態では荷役動作に用いられるものである。詳細には、荷役アクチュエータ６２は、マスト２４及びフォーク２６を駆動させるものである。例えば、荷役アクチュエータ６２は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作が行われるようにマスト２４及びフォーク２６を駆動させる。なお、フォーク２６の動作としては、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作のいずれか１つであってもよい。
【００７４】
操作センサ６３は、車両操作部４０の操作の有無及びその操作態様を検知し、その検知結果を車両ＣＰＵ６４に出力するものである。
車両ＣＰＵ６４は、有人操作が可能な条件下（詳細には制御モードが有人モードである条件下）において、操作センサ６３によって車両操作部４０の操作が検知されたことに基づいて、走行アクチュエータ６１及び荷役アクチュエータ６２を駆動制御する。これにより、有人操作によるフォークリフト２０の動作、詳細にはフォークリフト２０において車両操作部４０の操作に対応した動作が行われる。なお、車両ＣＰＵ６４は、車両ＥＣＵとも車両ＭＰＵとも言える。
【００７５】
有人操作の一例としては、例えば車両ＣＰＵ６４は、ディレクションレバー４１の操作方向に基づいて前進／後退を決定し、ディレクションレバー４１の操作量に基づいて走行速度及び加速度を決定して、走行アクチュエータ６１を駆動制御する。車両ＣＰＵ６４は、ハンドル４２が操作されることに基づいて、当該ハンドル４２の操作量（操作角度）に対応する変更量だけフォークリフト２０の操舵角が変更されるように走行アクチュエータ６１を駆動制御する。車両ＣＰＵ６４は、ブレーキペダル４４が操作されることにより、フォークリフト２０が減速又は停止するように走行アクチュエータ６１を駆動制御する。この場合、車両ＣＰＵ６４は、ブレーキペダル４４の操作量に基づいて、フォークリフト２０の減速度（加速度）を制御する。
【００７６】
また、車両ＣＰＵ６４は、荷役レバー４３が操作されることに基づいて、フォーク２６の動作が行われるように荷役アクチュエータ６２を駆動制御する。この場合、車両ＣＰＵ６４は、荷役レバー４３の操作態様に基づいて、フォーク２６の移動方向を決定してもよい。例えば、車両ＣＰＵ６４は、荷役レバー４３のうちリフトレバーが第１方向に操作された場合にはフォーク２６が上昇する一方、荷役レバー４３が第１方向とは反対方向である第２方向に操作された場合にはフォーク２６が下降するように荷役アクチュエータ６２を駆動制御してもよい。チルトレバーやリーチレバーなどについても同様である。
【００７７】
車両状態検知部６６は、フォークリフト２０の状態を検知するものである。フォークリフト２０の状態とは、例えばフォークリフト２０の走行状態、フォーク２６の動作状態及びフォークリフト２０の異常等を含む。
【００７８】
詳細には、車両状態検知部６６は、現在のフォークリフト２０の走行状態を検知し、その検知結果である走行情報Ｄｙ１が設定された走行検知信号を車両ＣＰＵ６４に向けて出力する。車両ＣＰＵ６４は、車両状態検知部６６から入力される走行検知信号に基づいて、フォークリフト２０の現在の走行状態を把握する。走行情報Ｄｙ１は、例えばフォークリフト２０の走行速度、加速度及び操舵角に関する情報を含む。
【００７９】
また、車両状態検知部６６は、現在のフォーク２６の動作状態を検知し、その検知結果である荷役情報Ｄｙ２が設定された荷役検知信号を車両ＣＰＵ６４に向けて出力する。車両ＣＰＵ６４は、車両状態検知部６６から入力される荷役検知信号に基づいて、現在のフォーク２６の動作状態を把握する。
【００８０】
荷役情報Ｄｙ２は、上下方向におけるフォーク２６の位置（リフト位置）及びリフト動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、前後方向におけるフォーク２６の位置（リーチ位置）及びリーチ動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、鉛直方向に対するフォーク２６の傾斜角度及びチルト動作中の場合にはその動作速度に関する情報とを含む。
【００８１】
車両状態検知部６６は、各センサ５１，５５，５７を含む。各センサ５１，５５，５７は、その検知結果を車両ＣＰＵ６４に出力する。これにより、車両ＣＰＵ６４は、搭乗者の有無及び両ドア５４，５６の開閉状態を把握できる。
【００８２】
例えば、車両ＣＰＵ６４は、有人センサ５１がＯＮ状態である場合には搭乗者を検知したと判定する一方、有人センサ５１がＯＦＦ状態である場合には搭乗者を検知していないと判定する。
【００８３】
車両状態検知部６６は、切替スイッチ５２の状態を検知し、その検知結果を車両ＣＰＵ６４に出力する。これにより、車両ＣＰＵ６４は切替スイッチ５２の状態を把握できる。
更に車両状態検知部６６は、異常解除スイッチ５３が操作されたか否かを検知し、その検知結果を車両ＣＰＵ６４に出力する。これにより、車両ＣＰＵ６４は、異常解除スイッチ５３が操作されたか否かを把握できる。なお、異常解除スイッチ５３の操作を検知する車両状態検知部６６が「解除操作検知部」に対応する。
【００８４】
車両状態検知部６６は、フォークリフト２０の周辺の障害物を検知し、その検知結果を車両ＣＰＵ６４に出力する障害物センサ６７を含む。このため、車両ＣＰＵ６４は、フォークリフト２０の周辺に存在している障害物を把握できる。
【００８５】
車両状態検知部６６は、フォークリフト２０の異常の有無を検知し、その検知結果を車両ＣＰＵ６４に出力する異常検知センサ６８を含む。
異常検知センサ６８の検知対象であるフォークリフト２０の異常とは、例えば、走行アクチュエータ６１の異常、荷役アクチュエータ６２の異常、又は車輪２２の異常を含む。
【００８６】
但し、フォークリフト２０の異常は、これに限られず任意であり、例えばフォークリフト２０が蓄電装置を有する構成においては、蓄電装置の異常を含んでもよい。蓄電装置の異常とは、蓄電装置のＳＯＣが閾値ＳＯＣ未満となること又はＳＯＨが閾値ＳＯＨ未満となることを含む。
【００８７】
図１及び図３に示すように、遠隔操作装置７０は、通信機能を有する操作端末である。遠隔操作装置７０は、例えばスマートフォン又はタブレット端末といった汎用品である。
但し、これに限られず、遠隔操作装置７０は任意であり、例えばゲーム装置に用いられるコントローラ、携帯電話又はヴァーチャルリアリティ端末などでもよいし、遠隔操作のための専用品であってもよい。図１に示すように、本実施形態では、遠隔操作装置７０は、一方を長手方向とし他方を短手方向とする矩形板状である。
【００８８】
図３に示すように、遠隔操作装置７０は、タッチパネル７１と、タッチセンサ７２と、リモートＣＰＵ７３と、リモートメモリ７４と、姿勢検知部７５と、を備えている。
図１に示すように、タッチパネル７１は、遠隔操作装置７０の一方の板面に形成されている。タッチパネル７１は長手方向及び短手方向を有する矩形状であり、タッチパネル７１の長手方向は遠隔操作装置７０の長手方向と一致している。タッチパネル７１は、所望の画像を表示させることが可能に構成されており、表示画面を構成している。
【００８９】
ちなみに、遠隔操作者によって遠隔操作装置７０が横向きに把持された場合、タッチパネル７１の短手方向は遠隔操作者から見て上下方向又は前後方向であり、タッチパネル７１の長手方向は遠隔操作者から見て左右方向である。
【００９０】
なお、説明の便宜上、以降の説明では、タッチパネル７１を視認できるように遠隔操作装置７０が横向きに把持された場合において、遠隔操作者から見てタッチパネル７１の上端側（図７，８における紙面上方向）を上方とし、遠隔操作者から見て下端側（図７，８における紙面下方向）を下方とする。
【００９１】
タッチセンサ７２は、遠隔操作装置７０に対する操作の一種である、タッチパネル７１に対する入力操作を検知するものである。
詳細には、タッチセンサ７２は、タッチパネル７１に対して指が接触しているか否かを検知するとともに、指の接触が検知された場合にはその位置を検知する。そして、タッチセンサ７２は、検知結果をリモートＣＰＵ７３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ７３は、タッチパネル７１に対する入力操作を把握できる。なお、タッチセンサ７２の具体的な構成は任意であるが、例えば静電容量の変化に基づいて検知する静電容量式センサや圧力センサ等がある。
【００９２】
なお、タッチパネル７１に対する入力操作は種々の操作態様を含み、例えばタップ操作、ダブルタップ操作、タップ操作を規定期間に亘って継続させるロングタップ操作、及びスライド操作を含む。
【００９３】
リモートＣＰＵ７３は、リモートメモリ７４に記憶されている各種プログラムを用いて各種処理を実行するものである。詳細には、リモートメモリ７４には、タッチパネル７１の画像制御に関するプログラムが記憶されており、リモートＣＰＵ７３は、当該プログラムを読み出し実行することによってタッチパネル７１の表示制御を行う。すなわち、本実施形態では、リモートＣＰＵ７３が「表示制御部」に対応する。また、リモートＣＰＵ７３は、タッチセンサ７２及び姿勢検知部７５から入力される信号に基づいて、遠隔操作装置７０に対する各種操作を把握する。
【００９４】
姿勢検知部７５は、遠隔操作装置７０の姿勢を検知するものである。姿勢検知部７５は、例えば３軸の加速度センサと３軸のジャイロセンサとを含み、これらのセンサから得られる情報に基づいて、遠隔操作装置７０の向き及びその変化を検知する。
【００９５】
例えば、図１に示すように、遠隔操作装置７０の長手方向の両端部が遠隔操作者によって把持されている場合においては、姿勢検知部７５は、遠隔操作装置７０の中心を通り当該遠隔操作装置７０の厚さ方向に延びた第１中心線Ｍ１を第１回転軸とする回転操作（以降、単に「第１回転操作」という。）を検知する。更に姿勢検知部７５は、遠隔操作装置７０の中心を通り当該遠隔操作装置７０の長手方向に延びた第２中心線Ｍ２を第２回転軸とする回転操作（以降、単に「第２回転操作」という。）を検知する。第１中心線Ｍ１（第１回転軸）と第２中心線Ｍ２（第２回転軸）とは互いに直交している。
【００９６】
第１回転操作方向は、遠隔操作装置７０の厚さ方向を回転中心とする遠隔操作装置７０の回転方向であり、第２回転操作方向は、遠隔操作装置７０の長手方向を回転中心とする遠隔操作装置７０の回転方向である。換言すれば、姿勢検知部７５は、第１回転操作方向における遠隔操作装置７０の回転位置の変化、及び、第２回転操作方向における遠隔操作装置７０の回転位置の変化を検知するものである。
【００９７】
姿勢検知部７５は、第１回転操作及び第２回転操作の少なくとも一方が行われているか否か、及び、両回転操作の少なくとも一方が行われている場合には当該回転操作の態様を検知し、その検知結果をリモートＣＰＵ７３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ７３は、遠隔操作装置７０に対する操作の一種である第１回転操作及び第２回転操作を把握できる。回転操作の態様とは、回転角度や回転速度などを含む。
【００９８】
図３に示すように、遠隔操作装置７０とフォークリフト２０とは無線通信可能に構成されている。詳細には、遠隔操作装置７０は、無線通信を行うリモート通信部７６を有しており、フォークリフト２０は、リモート通信部７６と無線通信を行う車両通信部６９を有している。
【００９９】
車両通信部６９及びリモート通信部７６は、無線通信を行う通信インターフェースであり、例えば１つ以上の専用のハードウェア回路、及び、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ（制御回路）の少なくとも一方によって実現されている。
【０１００】
リモート通信部７６は、通信範囲内に登録済みのフォークリフト２０が存在する場合には、当該フォークリフト２０の車両通信部６９との通信接続（ペアリング）を確立する。これにより、遠隔操作装置７０とフォークリフト２０との間で信号のやり取りが可能となる。
【０１０１】
ここで、上記のように車両通信部６９とリモート通信部７６との間で信号のやり取りが可能となった状態を通信接続状態という。通信接続状態とは、車両通信部６９とリモート通信部７６とが無線通信によって接続された状態とも言え、両通信部６９，７６が互いに情報のやり取りを行ってもよいと認証した状態（換言すればペアリング済みの状態）とも言える。
【０１０２】
本実施形態では、車両通信部６９及びリモート通信部７６間の無線通信形式は、Ｗｉ−Ｆｉ（換言すればＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ）である。両通信部６９，７６は、パケット通信によって信号の送受信を行う。
【０１０３】
なお、Ｗｉ−Ｆｉには、ＩＥＥＥ８０２．１１ａやＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ等といった複数の規格が存在するが、車両通信部６９及びリモート通信部７６間の無線通信形式は、上記複数の規格のうちいずれでもよい。
【０１０４】
更に、車両通信部６９とリモート通信部７６との間の無線通信形式については、Ｗｉ−Ｆｉに限られず、任意であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等であってもよい。また、両通信部６９，７６間の信号の送受信は、パケット通信に限られず任意である。
【０１０５】
ちなみに、リモート通信部７６の通信範囲内に登録済みのフォークリフト２０が複数存在する場合には、リモート通信部７６は、これら複数のフォークリフト２０の車両通信部６９と通信接続を確立する。この場合、遠隔操作装置７０は、複数のフォークリフト２０と通信接続状態となり、これら複数のフォークリフト２０と信号のやり取りが可能となる。
【０１０６】
一方、通信接続状態となったフォークリフト２０の車両通信部６９は、通信接続状態が解除されるまで、通信接続状態の相手である遠隔操作装置７０のリモート通信部７６とは異なるリモート通信部とは通信接続しない。すなわち、本実施形態の車両通信部６９は、同時に複数のリモート通信部７６と通信接続状態とならないように構成されている。
【０１０７】
リモート通信部７６は、リモートＣＰＵ７３と電気的に接続されている。リモートＣＰＵ７３は、遠隔操作装置７０を用いて遠隔操作を行う場合には、フォークリフト２０の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号ＳＧｘ１を生成する。リモート通信部７６は、生成された遠隔操作信号ＳＧｘ１を車両通信部６９に向けて順次送信する。換言すれば、リモートＣＰＵ７３は、リモート通信部７６を用いて遠隔操作信号ＳＧｘ１を送信するように構成されている。遠隔操作信号ＳＧｘ１は、無線通信用規格に対応する信号であり、本実施形態ではＷｉ−Ｆｉ規格に対応したパケット信号である。
【０１０８】
図４に示すように、遠隔操作信号ＳＧｘ１は、遠隔操作に関する各種情報が設定された信号であり、詳細には遠隔操作に関する情報として、走行操作に関する走行操作情報Ｄｘ１と、荷役操作に関する荷役操作情報Ｄｘ２とを含む。
【０１０９】
走行操作情報Ｄｘ１は、例えばフォークリフト２０の走行速度が設定された速度情報Ｄｘｖと、フォークリフト２０の加速度が設定された加速度情報Ｄｘαと、フォークリフト２０の操舵角が設定された操舵角情報Ｄｘθと、を有している。
【０１１０】
荷役操作情報Ｄｘ２は、例えばリフト動作のストローク量が設定されたリフト情報Ｄｘｆａと、リーチ動作のストローク量が設定されたリーチ情報Ｄｘｆｂと、チルト動作の傾斜角度が設定されたチルト情報Ｄｘｆｃと、を有している。
【０１１１】
また、本実施形態では、リモート通信部７６は、遠隔操作信号ＳＧｘ１とは別に、リモート開始信号ＳＧｘ４やリモート停止信号ＳＧｘ２といった無線通信用規格の各種信号を送信するように構成されている。
【０１１２】
図３に示すように、フォークリフト２０の車両通信部６９は、受信された無線通信用規格の各種信号を、車内通信用規格に対応した制御信号に変換する信号変換部６９ａを備えている。本実施形態では、フォークリフト２０の具体的な車内通信用規格はＣＡＮ規格である。すなわち、本実施形態では、制御信号はＣＡＮ信号である。但し、これに限られず、具体的な車内通信用規格は任意である。
【０１１３】
遠隔操作信号ＳＧｘ１を変換して得られる制御信号には、走行操作情報Ｄｘ１及び荷役操作情報Ｄｘ２が設定されている。すなわち、信号変換部６９ａは、遠隔操作信号ＳＧｘ１に設定されている両操作情報Ｄｘ１，Ｄｘ２を保持しつつ、無線通信用規格に対応した遠隔操作信号ＳＧｘ１を、車内通信用規格に対応した制御信号に変換する。
【０１１４】
車両通信部６９は、車両ＣＰＵ６４と電気的に接続されており、両者の間で信号のやり取りが可能となっている。車両通信部６９は、遠隔操作信号ＳＧｘ１を受信した場合には、信号変換部６９ａを用いて遠隔操作信号ＳＧｘ１を制御信号に変換し、当該制御信号を車両通信部６９に設けられた受信バッファ６９ｂに一時的に記憶しておく。
【０１１５】
車両ＣＰＵ６４は、遠隔操作装置７０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作する場合には、受信バッファ６９ｂに記憶されている遠隔操作信号ＳＧｘ１の制御信号に対応した態様でフォークリフト２０（詳細には両アクチュエータ６１，６２）を駆動させる。これにより、フォークリフト２０が、遠隔操作信号ＳＧｘ１に設定された走行操作情報Ｄｘ１及び荷役操作情報Ｄｘ２に対応した動作を行う。
【０１１６】
以上のことから、遠隔操作装置７０及びフォークリフト２０（詳細には両通信部６９，７６）が通信可能な範囲内に配置されている場合には、両通信部６９，７６間で送受信される遠隔操作信号ＳＧｘ１に基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作を行うことができる。すなわち、本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、有人操作、及び、遠隔操作装置７０を用いた遠隔操作の双方によってフォークリフト２０を動作させることが可能に構成されている。
【０１１７】
ここで、両通信部６９，７６の通信接続が確立している状況下では、車両通信部６９は、後述する制御モードに関わらず、フォークリフト２０の車両情報が設定された車両信号ＳＧｙを定期的にリモート通信部７６に向けて送信している。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、車両状態検知部６６の検知結果等に基づいて車両情報が設定された車内通信用規格の制御信号を生成し、当該制御信号を車両通信部６９に出力する処理を定期的に実行する。車両通信部６９は、信号変換部６９ａを用いて、入力された制御信号を、無線通信用規格であって車両情報が設定された車両信号ＳＧｙに変換し、当該車両信号ＳＧｙをリモート通信部７６に向けて順次送信している。リモートＣＰＵ７３は、リモート通信部７６によって受信された車両信号ＳＧｙに基づいて、現在のフォークリフト２０の動作状態及び異常を把握できる。
【０１１８】
車両信号ＳＧｙについてより詳細に説明する。
図５に示すように、車両信号ＳＧｙには、車両情報として、走行情報Ｄｙ１、荷役情報Ｄｙ２及び機台情報Ｄｙ３が含まれている。機台情報Ｄｙ３は、例えば、搭乗者の有無を示す有人情報Ｄｙ３ａと、切替スイッチ５２の状態を示す切替情報Ｄｙ３ｂと、制御モードを示すモード情報Ｄｙ３ｃと、フォークリフト２０の異常を示す異常情報Ｄｙ３ｄとを含む。
【０１１９】
なお、機台情報Ｄｙ３は、車両状態検知部６６の検知結果に基づいて設定される情報である。ちなみに、異常情報Ｄｙ３ｄは、少なくともフォークリフト２０の異常の有無を示す情報であればよく、フォークリフト２０の異常の有無のみを示す情報でもよいし、異常の具体的な内容を特定できる情報でもよい。
【０１２０】
リモートＣＰＵ７３は、車両信号ＳＧｙに含まれる走行情報Ｄｙ１及び荷役情報Ｄｙ２に基づいて、フォークリフト２０の走行状態及びフォーク２６の動作状態を把握できる。更に、リモートＣＰＵ７３は、車両信号ＳＧｙに含まれる機台情報Ｄｙ３に基づいて、切替スイッチ５２の状態、搭乗者の有無、制御モード及び異常の有無を把握できる。
【０１２１】
図６に示すように、本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、フォークリフト２０の制御モードを複数備えている。詳細には、産業車両用遠隔操作システム１０は、制御モードとして、遠隔モード、有人モード、ニュートラルモード及び異常停止モードを有している。各制御モードについて説明する。
【０１２２】
遠隔モードは、車両操作部４０の操作ではなく、遠隔操作装置７０による遠隔操作によってフォークリフト２０の動作が行われる制御モードである。図６に示すように、制御モードが遠隔モードである場合には、フォークリフト２０において遠隔操作装置７０に対する操作に対応した動作が行われる一方、車両操作部４０の操作に基づくフォークリフト２０の動作は禁止（換言すれば規制）されている。
【０１２３】
換言すれば、遠隔モードは、遠隔操作装置７０による遠隔操作が行われる一方、有人操作（詳細には車両操作部４０の操作に基づくフォークリフト２０の直接操作）が停止している制御モードと言える。なお、有人操作が停止しているとは、有人操作が禁止又は規制されているとも言える。
【０１２４】
有人モードは、遠隔操作装置７０による遠隔操作ではなく、車両操作部４０の操作によってフォークリフト２０の動作が行われる制御モードである。図６に示すように、制御モードが有人モードである場合には、フォークリフト２０において車両操作部４０の操作に対応した動作が行われる一方、遠隔操作装置７０によるフォークリフト２０の遠隔操作は禁止（換言すれば規制）されている。
【０１２５】
換言すれば、有人モードは、有人操作が行われる一方、遠隔操作装置７０による遠隔操作が停止している制御モードと言える。なお、遠隔操作が停止しているとは、遠隔操作が禁止又は規制されているとも言える。
【０１２６】
ニュートラルモードは、遠隔操作装置７０による遠隔操作に基づくフォークリフト２０の動作及び車両操作部４０の操作に基づくフォークリフト２０の動作の双方が行われない制御モードである。すなわち、ニュートラルモードは、遠隔操作装置７０の遠隔操作及び有人操作の双方を受け付けない制御モードである。換言すれば、ニュートラルモードは、遠隔操作装置７０による遠隔操作及び有人操作の双方が停止している制御モードと言える。
【０１２７】
異常停止モードは、制御モードが遠隔モードである状況においてフォークリフト２０に誰かが搭乗した場合等といった想定とは異なる異常事態が発生した場合に設定される制御モードである。異常停止モードは、ニュートラルモードと同様に、遠隔操作装置７０による遠隔操作に基づくフォークリフト２０の動作及び車両操作部４０の操作に基づくフォークリフト２０の動作の双方が行われない制御モードである。制御モードが異常停止モードである場合には、遠隔操作装置７０の操作及び車両操作部４０の操作の双方に関わらず、フォークリフト２０は停止されており、その停止状態を維持する。すなわち、異常停止モードは、フォークリフト２０が動作を停止しており、遠隔操作装置７０の遠隔操作及び有人操作の双方を受け付けない制御モードである。換言すれば、異常停止モードは、遠隔操作装置７０による遠隔操作及び有人操作の双方が停止している制御モードと言える。
【０１２８】
ここで、ニュートラルモードは、遠隔モード又は有人モードへの移行が許容された制御モードである。詳細には、ニュートラルモード中に遠隔モード移行条件が成立した場合には、制御モードはニュートラルモードから遠隔モードに移行する一方、ニュートラルモード中に有人モード移行条件が成立した場合には、制御モードはニュートラルモードから有人モードに移行する。なお、ニュートラルモードは許容モードとも言える。
【０１２９】
これに対して、異常停止モードは、遠隔モード又は有人モードへの移行が禁止されている制御モードである。詳細には、異常停止モード中に遠隔モード移行条件が成立した場合であっても、異常停止モードから遠隔モードへの制御モードの移行は行われない。同様に、異常停止モード中に有人モード移行条件が成立した場合であっても、異常停止モードから有人モードへの制御モードの移行は行われない。なお、異常停止モードは、ニュートラルモードへの移行が許容されている制御モードである。この点については後述する。
【０１３０】
図３に示すように、リモートメモリ７４には、フォークリフト２０の遠隔操作に関する各種処理を実行するためのリモートプログラム７４ａが記憶されている。リモートプログラム７４ａは、遠隔操作装置７０を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行うためのアプリケーションプログラムである。
【０１３１】
リモートＣＰＵ７３は、予め定められた遠隔操作起動条件が成立した場合には、リモートプログラム７４ａ（遠隔操作アプリケーション）を起動させる。
本実施形態では、遠隔操作起動条件は遠隔操作装置７０に対して起動操作が行われることである。起動操作とは、例えばタッチパネル７１に遠隔操作アイコンが表示されている構成においては、当該遠隔操作アイコンに対する入力操作である。
【０１３２】
但し、遠隔操作起動条件は、これに限られず任意であり、例えば遠隔操作装置７０のリモート通信部７６とフォークリフト２０の車両通信部６９との通信接続が確立したことでもよいし、両通信部６９，７６間の通信接続が確立した条件下において起動操作が行われることでもよい。なお、遠隔操作起動条件において、遠隔操作者の操作は必須ではない。
【０１３３】
リモートＣＰＵ７３は、リモートプログラム７４ａの起動に伴い、まずリモート通信部７６と通信可能な範囲内に通信接続が可能なフォークリフト２０（換言すれば登録済みのフォークリフト２０）をサーチし、当該フォークリフト２０が存在する場合には当該フォークリフト２０の車両通信部６９と通信接続を確立する。これにより、車両通信部６９とリモート通信部７６とが通信接続状態となる。その後、リモートＣＰＵ７３は、タッチパネル７１に待機画像Ｇ１を表示させる。
【０１３４】
待機画像Ｇ１について図７を用いて説明する。
図７に示すように、待機画像Ｇ１には、制御モードが遠隔モードではないことを示す旨が表示されており、例えば待機画像Ｇ１の上端付近に「リモートＯＦＦ中」と表示されている。なお、当該表示は省略してもよい。
【０１３５】
また、待機画像Ｇ１には、通信接続されているフォークリフト２０を示すリモート対象アイコンＩｃ１と、終了アイコンＩｃ２とが表示されている。遠隔操作者は、リモート対象アイコンＩｃ１及び終了アイコンＩｃ２に対して入力操作（例えばタップ操作）を行うことができる。
【０１３６】
ちなみに、既に説明したとおり、本実施形態の遠隔操作装置７０は、複数のフォークリフト２０と通信接続を行うことができる。このため、仮に遠隔操作装置７０の周囲に通信接続が可能なフォークリフト２０が複数存在する場合には、遠隔操作装置７０は複数のフォークリフト２０と通信接続を確立する。リモートＣＰＵ７３は、複数のフォークリフト２０と通信接続が確立している場合には、待機画像Ｇ１に、複数のリモート対象アイコンＩｃ１を表示させる。すなわち、リモートＣＰＵ７３は、本遠隔操作装置７０が複数のフォークリフト２０と通信接続している場合には、各フォークリフト２０に対応したリモート対象アイコンＩｃ１をそれぞれ表示させる。
【０１３７】
リモート対象アイコンＩｃ１の表示態様は、制御モードを遠隔モードにすることができるリモート可能状態である場合と、制御モードを遠隔モードにすることができないリモート不可状態である場合とで異なっている。
【０１３８】
例えば、図７における２つのリモート対象アイコンＩｃ１のうち下側のものが示すように、リモートＣＰＵ７３は、リモート不可状態であるフォークリフト２０に対応するリモート対象アイコンＩｃ１に、リモート不可状態であることを示す不可表示を行う。具体的には、リモートＣＰＵ７３は、リモート不可状態であるフォークリフト２０に対応するリモート対象アイコンＩｃ１に「×」を表示させる。
【０１３９】
一方、図７における２つのリモート対象アイコンＩｃ１のうち上側のものが示すように、リモートＣＰＵ７３は、リモート可能状態であるフォークリフト２０に対応するリモート対象アイコンＩｃ１には不可表示（具体的には「×」の表示）を行わない。これにより、遠隔操作者としては、上側のリモート対象アイコンＩｃ１に対応するフォークリフト２０を遠隔操作することができると理解できる。
【０１４０】
なお、リモート対象アイコンＩｃ１の表示態様は、リモート可能状態とリモート不可状態とで異なっていれば、その具体的な態様は任意である。
本実施形態において、リモート可能状態とは、（Ａ）制御モードがニュートラルモードであり、（Ｂ）搭乗者がおらず（すなわち有人センサ５１がＯＦＦ状態であり）、（Ｃ）切替スイッチ５２が「遠隔」である、という３つの条件を全て満たしている状態である。一方、リモート不可状態は、リモート可能状態ではない場合、すなわち（Ａ）〜（Ｃ）の３つの条件のうちいずれか１つでも満たしていない場合である。
【０１４１】
終了アイコンＩｃ２は、リモートプログラム７４ａを終了するのに用いられるアイコンである。終了アイコンＩｃ２は、例えば待機画像Ｇ１のコーナ部分に設けられている。終了アイコンＩｃ２には、アプリを終了する旨が表示されている。なお、リモート対象アイコンＩｃ１及び終了アイコンＩｃ２の具体的な形状、配置及び表示態様は、上記に限られず、任意である。
【０１４２】
リモートＣＰＵ７３は、リモート可能状態であるフォークリフト２０に対応したリモート対象アイコンＩｃ１に対する入力操作が行われた場合には、当該フォークリフト２０を遠隔操作するための操作画像Ｇ２を表示させる。
【０１４３】
操作画像Ｇ２について図８を用いて説明する。
図８に示すように、操作画像Ｇ２はタッチパネル７１の全面に表示されている。タッチパネル７１が長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）であることに対応させて、操作画像Ｇ２は、長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）である。
【０１４４】
操作画像Ｇ２には、操作領域Ａ１と、操作領域Ａ１に対して異なる位置に設けられた走行アイコンＩｃ３、荷役アイコンＩｃ４及びリモート停止アイコンＩｃ５とが表示されている。
【０１４５】
操作領域Ａ１は、操作画像Ｇ２における長手方向の両端部のうち一方の端部側に配置されている。操作領域Ａ１は、両手で遠隔操作装置７０を把持した場合に、左手の指（例えば親指）が自然と配置される位置に設けられている。なお、操作領域Ａ１内には、フォークリフト２０の画像が表示されていてもよい。
【０１４６】
走行アイコンＩｃ３は、操作画像Ｇ２内において操作領域Ａ１に対してタッチパネル７１の長手方向に離間した位置に設けられており、詳細には操作画像Ｇ２の中央部付近に設けられている。
【０１４７】
荷役アイコンＩｃ４は、操作画像Ｇ２のうち走行アイコンＩｃ３の下方に配置されている。荷役アイコンＩｃ４は、リフトアイコンＩｃ４ａと、リーチアイコンＩｃ４ｂと、チルトアイコンＩｃ４ｃとを有している。各アイコンＩｃ４ａ〜Ｉｃ４ｃは、タッチパネル７１の長手方向に離間して配列されている。なお、操作領域Ａ１、及び、各アイコンＩｃ３，Ｉｃ４ａ〜Ｉｃ４ｃの形状や位置関係については、これに限られず、任意である。
【０１４８】
本実施形態では、リモートＣＰＵ７３は、各アイコンＩｃ３，Ｉｃ４ａ〜Ｉｃ４ｃのいずれかが入力操作（例えばタップ操作）されることにより選択され、その選択されたアイコンに対応した動作が、操作領域Ａ１に対する操作態様に対応する態様で行われるように遠隔操作信号ＳＧｘ１を生成する。例えば、走行アイコンＩｃ３が選択されている場合には、リモートＣＰＵ７３は、操作領域Ａ１に対する操作態様に対応する走行速度及び加速度で走行が行われるように遠隔操作信号ＳＧｘ１を生成する。
【０１４９】
本実施形態では、操作画像Ｇ２において選択されているアイコンは強調表示されている。例えば、走行アイコンＩｃ３が選択されている場合、図８に示すように、荷役アイコンＩｃ４よりも走行アイコンＩｃ３が強調表示されている。なお、操作領域Ａ１内の画像は、対象動作（走行、リフト動作、リーチ動作、及びチルト動作）に応じて異なってもよい。
【０１５０】
リモート停止アイコンＩｃ５は、遠隔操作者が遠隔操作を停止させるのに用いられるアイコンである。リモート停止アイコンＩｃ５には、遠隔操作の停止を示唆する表示が行われている。
【０１５１】
リモート停止アイコンＩｃ５は、例えば操作画像Ｇ２のうち操作領域Ａ１に対して反対側に配置されている。すなわち、操作領域Ａ１とリモート停止アイコンＩｃ５とは、操作画像Ｇ２における長手方向の両端側に互いに離間して配置されている。このため、リモート停止アイコンＩｃ５は、操作領域Ａ１に対する入力操作を行う手（本実施形態では左手）とは別の手（本実施形態では右手）にて操作し易い位置に配置されている。
【０１５２】
また、リモート停止アイコンＩｃ５は、操作画像Ｇ２における短手方向の中央線よりも上端側に配置されている。このため、遠隔操作者としては、意識的に指を上方に配置しなければリモート停止アイコンＩｃ５をタップ操作することができないため、誤操作が生じにくくなっている。
【０１５３】
なお、リモートＣＰＵ７３は、リモートプログラム７４ａの起動中、待機画像Ｇ１又は操作画像Ｇ２の他に、所定の画像、例えば各種設定を行う設定画像を表示させてもよい。
リモートＣＰＵ７３は、リモートプログラム７４ａの起動に伴い、両通信部６９，７６の通信接続の確立等の初期設定を行った後は、リモートプログラム７４ａに設けられたリモート制御処理プログラムを読み出し、リモート制御処理を繰り返し（換言すれば定期的に）実行する。リモート制御処理は、車両通信部６９に向けて送信する各種信号を生成する処理である。
【０１５４】
リモート制御処理について図９〜図１１を用いて説明する。なお、説明の便宜上、以降の説明では、遠隔操作装置７０と通信接続が確立しているフォークリフト２０は１台とする。
【０１５５】
図９に示すように、リモートＣＰＵ７３は、まずステップＳ１０１にて、遠隔操作装置７０に対して終了操作が行われたか否かを判定する。本実施形態では、終了操作は、終了アイコンＩｃ２への入力操作である。リモートＣＰＵ７３は、現在表示されている画像及びタッチセンサ７２の検知結果に基づいて、終了アイコンＩｃ２への入力操作が行われたか否かを判定する。
【０１５６】
なお、本実施形態では、終了アイコンＩｃ２は、待機画像Ｇ１では表示されている一方、操作画像Ｇ２では表示されていない。このため、本実施形態では、終了操作は、待機画像Ｇ１が表示されている状況下でのみ行えるようになっている。但し、これに限られず、操作画像Ｇ２に終了アイコンＩｃ２が表示され、遠隔操作中に終了操作が可能に構成されていてもよい。また、終了アイコンＩｃ２に対する入力操作の具体的な態様は任意であり、例えば、タップ操作でもよいしロングタップ操作でもよい。
【０１５７】
リモートＣＰＵ７３は、終了操作が行われている場合には、ステップＳ１０２に進み、リモートプログラム７４ａを終了するためのアプリ終了処理を実行する。アプリ終了処理は、両通信部６９，７６の通信接続（ペアリング）の解除、及び、待機画像Ｇ１の表示の終了を含む。
【０１５８】
なお、念のために説明すると、リモートプログラム７４ａの終了と、遠隔操作装置７０による遠隔操作の停止（換言すれば遠隔モードの停止）とは別であり、遠隔モードが停止したからといってリモートプログラム７４ａは実行中である。このため、遠隔モードが一旦停止して、その後再度遠隔モードが再開される場合がある。また、遠隔モードが停止した後も、両通信部６９，７６の通信接続状態は維持される。
【０１５９】
リモートＣＰＵ７３は、終了操作が行われていない場合には、ステップＳ１０３に進み、現在の車両状態を把握する。詳細には、既に説明したとおり、両通信部６９，７６間の通信接続が確立（換言すれば完了）している状況下では、車両通信部６９は、制御モードがいずれであっても、定期的に車両信号ＳＧｙをリモート通信部７６に向けて送信している。このため、リモート通信部７６は、車両信号ＳＧｙを定期的に受信する。そして、リモート通信部７６は、受信された車両信号ＳＧｙに含まれている車両情報（詳細には各情報Ｄｙ１〜Ｄｙ３）を一時的に記憶させておく受信バッファを有している。
【０１６０】
かかる構成において、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１０３では、受信バッファに記憶されている最新の車両情報を参照して、フォークリフト２０の走行状態、フォーク２６の動作状態、切替スイッチ５２の状態、搭乗者の有無、制御モード、及びフォークリフト２０の異常の有無等の車両状態を把握する。
【０１６１】
なお、最新の車両情報とは、例えばステップＳ１０３の処理の実行前に受信した車両信号ＳＧｙのうち最も新しい車両信号ＳＧｙの車両情報である。但し、これに限られず、例えばリモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１０３において、リモート通信部７６が車両信号ＳＧｙを受信するまで待機してもよい。
【０１６２】
また、例えば、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１０３の処理の実行前にリモート通信部７６が１度も車両信号ＳＧｙを受信していない場合にのみ車両信号ＳＧｙの受信を待機してもよいし、例えば少なくとも１回は車両信号ＳＧｙを受信してからリモート制御処理を実行してもよい。
【０１６３】
なお、遠隔操作装置７０が車両状態を把握する具体的な構成は任意である。例えば、リモートメモリ７４に、フォークリフト２０の車両情報が記憶される記憶領域が設けられており、リモートＣＰＵ７３は、リモート通信部７６が車両信号ＳＧｙを受信する度に、当該車両信号ＳＧｙに含まれる各情報Ｄｙ１〜Ｄｙ３に基づいて、上記記憶領域を更新する構成でもよい。この場合、リモートＣＰＵ７３は、上記記憶領域に記憶されている情報を参照することにより、車両状態を把握する。
【０１６４】
続くステップＳ１０４では、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１０３にて把握された車両状態に基づいて、現在の制御モードが遠隔モードであるか否かを判定する。
現在の制御モードが遠隔モードである場合には、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１０５にて、リモート遠隔モード処理を実行して、本リモート制御処理を終了する。
【０１６５】
リモート遠隔モード処理について図１０を用いて説明する。
図１０に示すように、リモートＣＰＵ７３は、まずステップＳ２０１にて、操作画像Ｇ２を表示させる。なお、既に操作画像Ｇ２が表示中である場合には、リモートＣＰＵ７３は、操作画像Ｇ２の表示を維持する。
【０１６６】
その後、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ２０２にて、遠隔操作装置７０に対してリモート停止操作が行われているか否かを判定する。
本実施形態のリモート停止操作は、一例としてリモート停止アイコンＩｃ５に対する入力操作（例えばタップ操作）である。リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ２０２では、タッチセンサ７２の検知結果に基づいて、リモート停止アイコンＩｃ５に対する入力操作の有無を判定する。
【０１６７】
リモートＣＰＵ７３は、リモート停止アイコンＩｃ５に対する入力操作があった場合には、ステップＳ２０３にて、遠隔操作装置７０による遠隔操作を正常に停止させるための処理を実行して、本リモート遠隔モード処理を終了する。詳細には、リモートＣＰＵ７３は、遠隔操作装置７０による遠隔操作を正常停止することを示す無線通信用規格の信号であるリモート停止信号ＳＧｘ２を生成し、リモート通信部７６を用いて当該リモート停止信号ＳＧｘ２を車両通信部６９に向けて送信する。
【０１６８】
本実施形態では、リモート停止信号ＳＧｘ２は、遠隔操作信号ＳＧｘ１とはデータ形式等が異なる信号である。但し、これに限られず、リモート停止信号ＳＧｘ２と遠隔操作信号ＳＧｘ１とは同一のデータ形式の信号でもよい。この場合、遠隔操作信号ＳＧｘ１に、両操作情報Ｄｘ１，Ｄｘ２に加えて、リモート停止操作の有無を特定するための情報が設定されているとよい。かかる構成においては、リモート停止操作が行われたことを示す情報が設定された遠隔操作信号ＳＧｘ１がリモート停止信号ＳＧｘ２に対応する。なお、リモート停止信号ＳＧｘ２は、リモート停止操作が行われたことを示す信号とも言える。
【０１６９】
一方、リモートＣＰＵ７３は、リモート停止操作が行われていない場合には、ステップＳ２０２を否定判定し、遠隔操作装置７０に対する操作の一種である遠隔制御操作に対応した遠隔操作信号ＳＧｘ１の生成及び送信を行うためのステップＳ２０４及びステップＳ２０５の処理を実行する。
【０１７０】
詳細には、リモートＣＰＵ７３は、まずステップＳ２０４にて、タッチセンサ７２の検知結果及び姿勢検知部７５の検知結果に基づいて、遠隔操作装置７０に対する遠隔制御操作を把握する。
【０１７１】
遠隔制御操作は、リモート開始操作及びリモート停止操作とは異なる操作であって、遠隔操作によってフォークリフト２０を動作させるための操作である。本実施形態では、遠隔操作装置７０に対する遠隔制御操作とは、タッチパネル７１における操作領域Ａ１に対する入力操作、第１回転操作及び第２回転操作のうち少なくとも１つである。
【０１７２】
例えば、リモートＣＰＵ７３は、タッチセンサ７２の検知結果に基づいて、操作領域Ａ１に対する入力操作の一種として、操作領域Ａ１内に対する入力操作を契機とするスライド操作の有無を把握する。スライド操作とは、タッチパネル７１に対して入力操作が行われている状態を維持しつつ該入力操作が行われる位置が移動する一連の入力操作である。
【０１７３】
リモートＣＰＵ７３は、最初に操作領域Ａ１内に対して入力操作が行われ、その後も入力操作位置が連続している状態で当該入力操作が継続して行われている場合には、スライド操作が行われていると判定し、最初に入力操作が行われた位置である開始位置と現在入力操作が行われている位置との相対位置を把握する。
【０１７４】
更に、リモートＣＰＵ７３は、姿勢検知部７５の検知結果に基づいて、第１回転操作の有無、及び、第１回転操作が行われている場合にはその回転角度を把握する。
続くステップＳ２０５では、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ２０４の把握結果に基づいて、遠隔操作信号ＳＧｘ１の生成及び送信を行う。
【０１７５】
詳細には、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ２０４の把握結果に基づいて走行操作情報Ｄｘ１を設定する。例えば、各アイコンＩｃ３，Ｉｃ４ａ〜Ｉｃ４ｃのうち走行アイコンＩｃ３が選択されている場合、リモートＣＰＵ７３は、操作領域Ａ１に対するスライド操作の操作態様に基づいて、速度情報Ｄｘｖ及び加速度情報Ｄｘαを設定し、第１回転操作の操作態様に基づいて操舵角情報Ｄｘθを設定する。
【０１７６】
また、例えば各アイコンＩｃ３，Ｉｃ４ａ〜Ｉｃ４ｃのうち走行アイコンＩｃ３以外が選択されている場合、リモートＣＰＵ７３は、走行停止に対応した走行操作情報Ｄｘ１を設定する。走行停止に対応した走行操作情報Ｄｘ１とは、例えば、速度情報Ｄｘｖ、加速度情報Ｄｘα及び操舵角情報Ｄｘθの全てに「０」が設定されている走行操作情報Ｄｘ１である。
【０１７７】
更に、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ２０４の把握結果に基づいて、荷役操作情報Ｄｘ２を設定する。例えば、各アイコンＩｃ４ａ〜Ｉｃ４ｃのいずれかが選択されている場合、リモートＣＰＵ７３は、選択されているアイコンに対応した荷役操作情報Ｄｘ２を設定する。
【０１７８】
そして、リモートＣＰＵ７３は、遠隔制御操作に対応した走行操作情報Ｄｘ１及び荷役操作情報Ｄｘ２が設定された遠隔操作信号ＳＧｘ１を、リモート通信部７６を用いて車両通信部６９に向けて送信する。
【０１７９】
かかる構成によれば、操作画像Ｇ２が表示されている状況においてリモート停止操作（詳細にはリモート停止アイコンＩｃ５への入力操作）が行われることに基づいて、リモート停止信号ＳＧｘ２の送信が行われる。車両ＣＰＵ６４は、車両通信部６９がリモート停止信号ＳＧｘ２を受信することに基づいて、遠隔操作装置７０による遠隔操作を正常に停止させるための処理を実行する。これにより、遠隔操作装置７０を用いた遠隔操作が正常に停止する。
【０１８０】
なお、ステップＳ２０２の判定処理は、リモート遠隔モード処理において実行される一方、他の制御モード中には実行されない。このため、本実施形態のリモートＣＰＵ７３は、制御モードが遠隔モードである場合にリモート停止操作について受け付けてリモート停止に係る処理を実行する一方、制御モードが遠隔モードではない場合にはリモート停止操作を受け付けない。
【０１８１】
また、本実施形態では、リモート停止アイコンＩｃ５は、操作画像Ｇ２に表示される一方、待機画像Ｇ１には表示されない。この点に着目すれば、本実施形態の遠隔操作装置７０は、操作画像Ｇ２が表示されている場合にリモート停止操作が可能に構成されている一方、操作画像Ｇ２が表示されていない場合にはリモート停止操作が行われないように構成されているとも言える。
【０１８２】
図９に示すように、リモートＣＰＵ７３は、現在の制御モードが遠隔モードではない場合には、ステップＳ１０６に進み、現在の制御モードが有人モードであるか否かを判定し、現在の制御モードが有人モードである場合には有人モードに対応した処理を実行する。
【０１８３】
詳細には、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１０７にて、待機画像Ｇ１を表示させる。なお、既に待機画像Ｇ１が表示されている場合には、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１０７では、待機画像Ｇ１の表示を維持する。
【０１８４】
その後、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１０８にて、両通信部６９，７６の通信接続状態を維持するための接続維持信号ＳＧｘ３を送信するための処理を実行して、本リモート制御処理を終了する。
【０１８５】
詳細には、両通信部６９，７６は、互いに信号のやり取りを定期的に行っており、規定期間が経過しても信号を受信しない場合には、通信エラーが生じていると判定し、通信接続状態を解除するように構成されている。このため、リモートＣＰＵ７３は、通信接続状態を維持させるために、リモート通信部７６を用いて接続維持信号ＳＧｘ３を送信する。
【０１８６】
接続維持信号ＳＧｘ３の具体的な構成は任意であるが、例えばフォークリフト２０の動作を停止させる又は動作停止状態を維持する停止用の遠隔操作信号ＳＧｘ１であり、詳細には両操作情報Ｄｘ１，Ｄｘ２に動作停止に対応した数値情報（例えば「０」）が設定された遠隔操作信号ＳＧｘ１である。
【０１８７】
かかる構成によれば、制御モードが有人モードである場合には、遠隔制御操作に基づく遠隔操作信号ＳＧｘ１の生成及び送信は行われない一方、接続維持信号ＳＧｘ３が定期的に送信される。このため、両通信部６９，７６の通信接続状態が維持される。また、接続維持信号ＳＧｘ３は停止用の遠隔操作信号ＳＧｘ１であるため、仮に接続維持信号ＳＧｘ３に基づくフォークリフト２０の遠隔操作が行われたとしても、フォークリフト２０の動作は行われず、停止している。
【０１８８】
リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１０６にて、現在の制御モードが有人モードではないと判定した場合、ステップＳ１０９に進み、現在の制御モードがニュートラルモードであるか否かを判定する。
【０１８９】
リモートＣＰＵ７３は、現在の制御モードがニュートラルモードである場合には、ステップＳ１１０に進み、リモートニュートラルモード処理を実行する。リモートニュートラルモード処理について図１１を用いて説明する。
【０１９０】
図１１に示すように、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ３０１にて、待機画像Ｇ１を表示させる。なお、既に待機画像Ｇ１が表示中である場合には、リモートＣＰＵ７３は、待機画像Ｇ１の表示を維持する。
【０１９１】
その後、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ３０２にて、通信接続が行われているフォークリフト２０がリモート可能状態であるか否かを判定する。
詳細には、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１０３にて参照した車両情報の切替情報Ｄｙ３ｂに基づいて、切替スイッチ５２が「遠隔」になっているか否かの判定を行う。また、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１０３にて参照した車両情報の有人情報Ｄｙ３ａに基づいて搭乗者の有無の判定を行う。
【０１９２】
リモートＣＰＵ７３は、切替スイッチ５２が「有人」となっている場合又は搭乗者が検知されている場合には、リモート不可状態であるとして、ステップＳ３０２を否定判定し、ステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０３では、リモートＣＰＵ７３は、待機画像Ｇ１に表示されているリモート対象アイコンＩｃ１を不可表示する。その後、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ３０４にて、接続維持信号ＳＧｘ３を送信するための処理を実行して、本リモートニュートラルモード処理を終了する。
【０１９３】
一方、リモートＣＰＵ７３は、切替スイッチ５２が「遠隔」となっており且つ搭乗者が検知されていない場合には、リモート可能状態であるとして、ステップＳ３０２を肯定判定する。この場合、リモートＣＰＵ７３は、リモート対象アイコンＩｃ１を不可表示することなく、ステップＳ３０５に進む。
【０１９４】
ステップＳ３０５では、リモートＣＰＵ７３は、遠隔操作装置７０に対してリモート開始操作が行われているか否かを判定する。リモート開始操作は、ニュートラルモードから遠隔モードへの移行条件の１つである。リモート開始操作は、例えば待機画像Ｇ１に表示されているリモート対象アイコンＩｃ１に対する入力操作（例えばタップ操作）であり、特に本実施形態ではリモート可能状態のフォークリフト２０に対応するリモート対象アイコンＩｃ１に対する入力操作である。但し、リモート開始操作は、これに限られず任意である。
【０１９５】
リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ３０５では、タッチセンサ７２の検知結果に基づいて、リモート対象アイコンＩｃ１への入力操作の有無を判定する。リモートＣＰＵ７３は、リモート対象アイコンＩｃ１への入力操作がない場合には、ステップＳ３０４に進む一方、リモート対象アイコンＩｃ１への入力操作がある場合には、遠隔操作装置７０による遠隔操作を開始すると判定し、ステップＳ３０６にてリモート開始信号ＳＧｘ４を送信するための処理を実行する。
【０１９６】
リモート開始信号ＳＧｘ４は、遠隔操作装置７０による遠隔操作を開始することを示す無線通信用規格の信号である。リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ３０６では、リモート開始信号ＳＧｘ４を生成し、リモート通信部７６を用いて当該リモート開始信号ＳＧｘ４を車両通信部６９に向けて送信する。
【０１９７】
本実施形態では、リモート開始信号ＳＧｘ４は、遠隔操作信号ＳＧｘ１とはデータ形式等が異なる信号である。但し、これに限られず、リモート開始信号ＳＧｘ４と遠隔操作信号ＳＧｘ１とは同一のデータ形式の信号でもよい。この場合、遠隔操作信号ＳＧｘ１に、両操作情報Ｄｘ１，Ｄｘ２に加えて、リモート開始操作の有無を特定するための情報が設定されているとよい。この場合、リモート開始操作が行われたことを示す情報が設定された遠隔操作信号ＳＧｘ１がリモート開始信号ＳＧｘ４に対応する。なお、リモート開始信号ＳＧｘ４は、リモート開始操作が行われたことを示す信号とも言える。
【０１９８】
かかる構成によれば、待機画像Ｇ１には通信接続が確立しているフォークリフト２０に対応したリモート対象アイコンＩｃ１が表示される。リモート対象アイコンＩｃ１は、フォークリフト２０がリモート可能状態である場合には不可表示が行われない一方、フォークリフト２０がリモート不可状態である場合には不可表示が行われる。そして、フォークリフト２０がリモート可能状態である状況においてリモート開始操作が行われることに基づいて、リモート開始信号ＳＧｘ４が送信される。
【０１９９】
なお、本実施形態におけるニュートラルモードから遠隔モードへの移行条件である遠隔モード移行条件は、切替スイッチ５２が「遠隔」となっており且つ搭乗者が検知されていない状況においてリモート開始操作が行われることである。
【０２００】
図９に示すように、ステップＳ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０９の判定処理が全て否定判定である場合には、現在の制御モードが異常停止モードであることを意味する。この場合、リモートＣＰＵ７３は、異常停止モードに対応したステップＳ１１１，Ｓ１１２の処理を実行して、本リモート制御処理を終了する。
【０２０１】
詳細には、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１１１にて、動作を停止していることを報知する動作停止報知の一種である異常停止表示を行う。
異常停止表示とは、遠隔操作者に対して異常停止が行われていることを示す報知である。本実施形態における異常停止表示とは、例えば図８に示すように、操作画像Ｇ２に「異常停止中」と表示されることである。
【０２０２】
但し、異常停止表示の具体的な表示態様は、これに限られず任意であり、例えば強調されるように、異常停止表示が他のアイコンとは異なる色等で行われてもよい。また、リモートＣＰＵ７３は、異常停止表示として、待機画像Ｇ１又は操作画像Ｇ２とは異なる専用の画像を表示させてもよい。
【０２０３】
なお、既に異常停止表示が行われている場合には、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１１１では異常停止表示を維持する。また、本実施形態では、制御モードが遠隔モードから異常停止モードに移行した場合には、操作画像Ｇ２に異常停止表示が行われる一方、制御モードが有人モードから異常停止モードに移行した場合には、待機画像Ｇ１に異常停止表示が行われる。つまり、異常停止モードへの移行元の制御モードに応じて、タッチパネル７１に表示される画像が異なっている。但し、これに限られず、移行元の制御モードに関わらず、待機画像Ｇ１又は操作画像Ｇ２のいずれか一方が表示されてもよい。
【０２０４】
次にステップＳ１１２では、リモートＣＰＵ７３は、リモート通信部７６を用いて接続維持信号ＳＧｘ３を車両通信部６９に向けて送信するための処理を実行する。
かかる構成によれば、制御モードが遠隔モードである場合には、タッチパネル７１に操作画像Ｇ２が表示される一方、制御モードがニュートラルモード又は有人モードである場合には、タッチパネル７１に待機画像Ｇ１が表示される。
【０２０５】
このため、例えば制御モードがニュートラルモードから遠隔モードに切り替わった場合には、タッチパネル７１に表示される画像が待機画像Ｇ１から操作画像Ｇ２に切り替わる。これにより、遠隔操作者は、遠隔操作装置７０を用いた遠隔操作を実行できる。
【０２０６】
一方、例えばリモート停止操作が行われることによって制御モードが遠隔モードからニュートラルモードに移行した場合には、タッチパネル７１に表示される画像が操作画像Ｇ２から待機画像Ｇ１に切り替わる。これにより、遠隔操作者は、遠隔操作装置７０を用いた遠隔操作が停止したことを理解できる。
【０２０７】
また、制御モードが異常停止モードである期間に亘って、異常停止表示が継続して行われる。詳細には、異常停止表示は、制御モードが遠隔モード又は有人モードから異常停止モードに切り替わることに基づいて開始され、制御モードが異常停止モードからニュートラルモードに切り替わることに基づいて終了する。例えば、制御モードが遠隔モード→異常停止モード→ニュートラルモードに切り替わった場合には、タッチパネル７１に表示される画像は、異常停止表示なしの操作画像Ｇ２→異常停止表示ありの操作画像Ｇ２→待機画像Ｇ１に切り替わる。
【０２０８】
ここで、本実施形態では、制御モードに関わらず、リモート通信部７６から車両通信部６９に向けて信号が定期的に送信されている。このため、両通信部６９，７６の通信接続状態は、制御モードに関わらず、維持されている。つまり、両通信部６９，７６の通信接続状態は、遠隔操作装置７０を用いた遠隔操作が行われない制御モード中であっても維持されており、制御モードの移行は、通信接続状態が維持された状態で行われる。
【０２０９】
次に、フォークリフト２０の車両ＣＰＵ６４による各種制御について説明する。
車両ＣＰＵ６４は、車両通信部６９とリモート通信部７６との通信接続が確立したこと、すなわち車両通信部６９とリモート通信部７６とが通信接続状態となったことに基づいて、各種初期設定を行う。
【０２１０】
例えば、車両ＣＰＵ６４は、制御モードをニュートラルモードに設定する。詳細には、車両メモリ６５には、制御モードを特定するためのモード情報が記憶されたモード記憶領域が設けられており、車両ＣＰＵ６４は、上記記憶領域に記憶されているモード情報に基づいて、現在の制御モードを特定する。かかる構成において、車両ＣＰＵ６４は、初期設定として、上記モード情報を、ニュートラルモードに対応した情報に設定する。つまり、本実施形態における初期制御モードはニュートラルモードである。
【０２１１】
また、車両ＣＰＵ６４は、初期設定として、現在の車両状態を把握し、車両通信部６９を用いて現在の車両状態に対応した車両信号ＳＧｙを送信する。これにより、リモートＣＰＵ７３が、通信接続が確立した段階、換言すれば初期段階での車両状態を把握できる。
【０２１２】
図３に示すように、車両メモリ６５には、フォークリフト２０の制御と車両信号ＳＧｙの送信とを行う車両制御処理を実行するための車両制御処理実行プログラム６５ａが記憶されている。車両制御処理は、遠隔操作装置７０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作するための処理を含む。このため、車両制御処理実行プログラム６５ａは、遠隔操作装置７０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作するためのプログラムと言える。
【０２１３】
本実施形態では、車両制御処理実行プログラム６５ａが「産業車両用遠隔操作プログラム」に対応する。また、車両制御処理実行プログラム６５ａが記憶されている車両メモリ６５は、産業車両用遠隔操作プログラムを格納するコンピュータ読取可能媒体である。コンピュータ読取可能媒体は、電子的、磁気的、光学的、電磁気的など任意の態様で各種コンピュータプログラムを格納する任意の媒体である。コンピュータ読取可能媒体は、非一時的コンピュータ読取可能媒体を含む。
【０２１４】
車両ＣＰＵ６４は、車両通信部６９とリモート通信部７６とが通信接続状態となっている場合に、車両制御処理実行プログラム６５ａを読み出し、車両制御処理を繰り返し実行する。
【０２１５】
なお、本実施形態では、車両制御処理は、特定周期で定期的に実行される。このため、車両信号ＳＧｙは、特定周期で定期的に送信されることとなる。但し、車両信号ＳＧｙの送信間隔は特定周期から前後してもよい。つまり、車両信号ＳＧｙは繰り返し送信されればよく、車両信号ＳＧｙの送信間隔は一定である必要はない。
【０２１６】
車両制御処理について図１２〜図１７を用いて説明する。
図１２に示すように、車両ＣＰＵ６４は、まずステップＳ４０１にて、今回の車両制御処理において対象となる制御信号（換言すればリモート通信部７６からの受信信号）を把握する。
【０２１７】
詳細には、車両ＣＰＵ６４は、車両通信部６９に設けられている受信バッファ６９ｂに記憶されている制御信号が遠隔操作信号ＳＧｘ１（又は接続維持信号ＳＧｘ３）、リモート停止信号ＳＧｘ２、及びリモート開始信号ＳＧｘ４のうちいずれの信号を変換したものであるのかを把握する。また、制御信号が遠隔操作信号ＳＧｘ１である場合には、車両ＣＰＵ６４は、当該制御信号に含まれる各操作情報Ｄｘ１，Ｄｘ２についても把握する。
【０２１８】
なお、受信バッファ６９ｂは、１つの制御信号を記憶している構成でもよいし、複数の制御信号を記憶している構成でもよい。受信バッファ６９ｂに複数の制御信号が記憶されている構成においては、車両ＣＰＵ６４は、受信バッファ６９ｂに記憶されている複数の制御信号のうち最も古いものを把握する。
【０２１９】
続くステップＳ４０２では、車両ＣＰＵ６４は、車両操作部４０の操作に関わらず動作を停止させる動作停止制御中であるか否かを判定する。詳細には、車両メモリ６５には、動作停止制御中であるか否かを特定するための動作停止制御フラグがセットされる記憶領域が設けられている。車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御が行われている場合に動作停止制御フラグをセットするように構成されている。
【０２２０】
車両ＣＰＵ６４は、上記記憶領域に動作停止制御フラグがセットされている場合には、動作停止制御中であると判定する一方、動作停止制御フラグがセットされていない場合には、動作停止制御中ではないと判定する。
【０２２１】
車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御中であると判定した場合には、ステップＳ４０３にて、動作停止制御中に対応した動作停止制御中処理を実行して、ステップＳ４１１に進む。
動作停止制御中処理は、動作停止制御が開始されてから当該動作停止制御が終了するまでの期間中に行われる処理である。詳細には、フォークリフト２０の走行及びフォーク２６の動作は、慣性力が働く関係上、動作停止制御が開始されてから直ちに停止しない場合がある。このため、動作停止制御が開始されてから当該動作停止制御が終了するまでにはタイムラグが生じ得る。当該タイムラグ（特に走行停止に係る停止制御）は、車両制御処理の実行周期よりも長い場合がある。このため、本実施形態では、車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御中処理を実行するように構成されている。
【０２２２】
動作停止制御中処理について図１３を用いて説明する。
図１３に示すように、車両ＣＰＵ６４は、まずステップＳ５０１にて、フォークリフト２０の動作が停止しているか否かを判定する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、車両状態検知部６６の検知結果に基づいて、走行且つフォーク２６の動作が停止しているか否かを判定する。
【０２２３】
車両ＣＰＵ６４は、走行又はフォーク２６の動作のいずれかが行われている場合には、ステップＳ５０２に進み、動作停止制御を継続して、本動作停止制御中処理を終了する。
ステップＳ５０２の処理について詳細に説明すると、車両ＣＰＵ６４は、現在走行中である場合には、当該走行が停止するように走行アクチュエータ６１の駆動制御を継続させる。この場合、車両ＣＰＵ６４は、一定の強制停止用減速度でフォークリフト２０を減速させる構成でもよいし、ステップＳ５０２の処理を実行するごとに、現在の走行速度又は加速度に基づいて強制停止用減速度を算出し、該強制停止用減速度で減速させてもよい。
【０２２４】
要は、動作停止制御における減速態様としては、一定の減速度で減速する構成に限られず、減速度が可変となっている構成でもよい。減速度が可変である構成においては、例えば車両ＣＰＵ６４は、徐々に減速度を大きくしてもよいし、徐々に減速度を小さくしてもよい。
【０２２５】
また、フォーク２６が動作中である場合には、車両ＣＰＵ６４は、フォーク２６の動作が直ちに停止するように荷役アクチュエータ６２の駆動制御を継続する。
一方、フォークリフト２０の動作が停止している場合には、車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御が完了したとして、ステップＳ５０１を肯定判定し、ステップＳ５０３に進む。
【０２２６】
ステップＳ５０３では、車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御を終了する処理を実行して、本動作停止制御中処理を終了する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御中フラグを消去する。これにより、車両ＣＰＵ６４は動作停止制御の終了を特定できる。
【０２２７】
なお、動作停止制御中処理では、ステップＳ４０１にて把握された制御信号に対応する処理、及び、車両操作部４０の操作に対応する処理は実行されない。すなわち、フォークリフト２０は、動作停止制御中は、遠隔操作装置７０から送信される信号に対応した動作、及び、車両操作部４０の操作に対応した動作を行わないように構成されている。換言すれば、動作停止制御とは、遠隔制御操作及び車両操作部４０の操作に関わらず、動作を停止させる制御であるとも言える。
【０２２８】
図１２に示すように、車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御中ではない場合には、ステップＳ４０２を否定判定し、ステップＳ４０４にて、現在の制御モードがニュートラルモードであるか否かを判定する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、車両メモリ６５に設けられているモード記憶領域に記憶されているモード情報に基づいて現在の制御モードを特定し、現在の制御モードがニュートラルモードであるか否かを判定する。
【０２２９】
車両ＣＰＵ６４は、現在の制御モードがニュートラルモードではない場合には、ステップＳ４０６に進む一方、現在の制御モードがニュートラルモードである場合には、ステップＳ４０５にて車両ニュートラルモード処理を実行して、ステップＳ４１１に進む。
【０２３０】
車両ニュートラルモード処理について図１４を用いて説明する。
図１４に示すように、車両ＣＰＵ６４は、まずステップＳ６０１にて、ニュートラルモードから有人モードへの移行条件である有人モード移行条件が成立しているか否かを判定する。
【０２３１】
本実施形態における有人モード移行条件は、搭乗者がいること（詳細には有人センサ５１がＯＮ状態であること）、且つ、切替スイッチ５２が「有人」であることである。
車両ＣＰＵ６４は、有人センサ５１がＯＮ状態であり、且つ、切替スイッチ５２が「有人」となっている場合には、有人モード移行条件が成立しているとして、ステップＳ６０２に進み、制御モードをニュートラルモードから有人モードに移行させて本車両ニュートラルモード処理を終了する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、モード記憶領域に記憶されているモード情報を、有人モードに対応した情報に更新する。
【０２３２】
一方、車両ＣＰＵ６４は、有人モード移行条件が成立していない場合、すなわち有人センサ５１がＯＦＦ状態、又は、切替スイッチ５２が「遠隔」となっている場合には、ステップＳ６０３に進み、遠隔モード移行条件が成立しているか否かを判定する。
【０２３３】
詳細には、車両ＣＰＵ６４は、現在のフォークリフト２０がリモート可能状態であり且つリモート開始信号ＳＧｘ４を受信しているか否かを判定する。
既に説明したとおり、リモート可能状態とは、（Ａ）制御モードがニュートラルモードであり、（Ｂ）有人センサ５１がＯＦＦ状態であり、（Ｃ）切替スイッチ５２が「遠隔」である、という３つの条件を全て満たしている状態である。ここで、車両ニュートラルモード処理は、制御モードがニュートラルモードである場合に実行される処理であるため、既に（Ａ）の条件は満たしている。このため、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ６０３では、（Ｂ），（Ｃ）の条件を満たし、且つ、今回の車両制御処理におけるステップＳ４０１にて把握した制御信号がリモート開始信号ＳＧｘ４の変換信号であるか否かを判定する。
【０２３４】
車両ＣＰＵ６４は、有人センサ５１がＯＮ状態である場合、切替スイッチ５２が「有人」である場合、又は今回の車両制御処理のステップＳ４０１において把握した制御信号がリモート開始信号ＳＧｘ４の変換信号ではない場合には、制御モードをニュートラルモードに維持したまま、本車両ニュートラルモード処理を終了する。
【０２３５】
一方、車両ＣＰＵ６４は、（Ｂ），（Ｃ）の条件を満たし、且つ、リモート開始信号ＳＧｘ４を受信している場合には、ステップＳ６０４に進み、制御モードをニュートラルモードから遠隔モードに移行させて、本車両ニュートラルモード処理を終了する。具体的には、車両ＣＰＵ６４は、モード情報を、遠隔モードに対応した情報に更新する。
【０２３６】
かかる構成によれば、ニュートラルモード中に有人モード移行条件が成立している場合には、ニュートラルモードから有人モードへの制御モードの移行が行われる一方、遠隔モード移行条件が成立している場合には、ニュートラルモードから遠隔モードへの制御モードの移行が行われる。
【０２３７】
ここで、本実施形態では、遠隔モード移行条件と有人モード移行条件とは、同時に成立し得ないように構成されている。例えば、有人モード移行条件は、有人センサ５１がＯＮ状態であることを含む一方、遠隔モード移行条件は有人センサ５１がＯＦＦ状態であることを含む。このため、遠隔モード移行条件と有人モード移行条件とが同時に成立することによる不都合、詳細にはどちらの制御モードに移行するのか不定となることに起因してフォークリフト２０の動作が不安定となったり操作性が低下したりすることを回避できる。
【０２３８】
ちなみに、車両ニュートラルモード処理においては、車両通信部６９が受信した信号に基づく各アクチュエータ６１，６２の駆動制御処理、及び、車両操作部４０の操作に基づく各アクチュエータ６１，６２の駆動制御処理は実行されない。すなわち、車両ＣＰＵ６４は、ニュートラルモード中には、遠隔操作装置７０を用いた遠隔操作及び有人操作の双方が行われないように規制（換言すれば禁止）している。
【０２３９】
図１２に示すように、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ４０６では、現在の制御モードが有人モードであるか否かを判定する。車両ＣＰＵ６４は、現在の制御モードが有人モードではない場合にはステップＳ４０８に進む一方、現在の制御モードが有人モードである場合には、ステップＳ４０７にて車両有人モード処理を実行して、ステップＳ４１１に進む。
【０２４０】
車両有人モード処理について図１５を用いて説明する。
図１５に示すように、車両ＣＰＵ６４は、まずステップＳ７０１にて、有人センサ５１がＯＮ状態であるか否かを判定する。車両ＣＰＵ６４は、有人センサ５１がＯＮ状態である場合には、ステップＳ７０２〜Ｓ７０６にて、有人操作を実行するための処理を実行する。
【０２４１】
詳細には、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ７０２にて、操作センサ６３の検知結果に基づいて、車両操作部４０の操作が行われているか否かを判定する。車両ＣＰＵ６４は、車両操作部４０の操作が行われている場合には、ステップＳ７０３に進み、車両操作部４０の操作態様である車両操作態様を把握する。例えばディレクションレバー４１が操作されている場合には、車両ＣＰＵ６４は、操作センサ６３の検知結果に基づいて、当該ディレクションレバー４１の操作方向及び操作量を把握する。同様に、例えば荷役レバー４３が操作されている場合には、車両ＣＰＵ６４は、操作センサ６３の検知結果に基づいて、どの荷役レバー４３が操作されているのかを把握するとともに、その荷役レバー４３の操作方向及び操作量を把握する。ブレーキペダル４４やハンドル４２についても同様である。
【０２４２】
その後、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ７０４にて、ステップＳ７０３にて把握された車両操作態様に基づいて各アクチュエータ６１，６２を駆動制御して、本車両有人モード処理を終了する。
【０２４３】
一方、車両ＣＰＵ６４は、車両操作部４０の操作がない場合には、ステップＳ７０２を否定判定し、ステップＳ７０５に進む。ステップＳ７０５では、車両ＣＰＵ６４は、フォークリフト２０が動作中であるか否かを判定する。
【０２４４】
車両ＣＰＵ６４は、フォークリフト２０が動作中ではない場合、すなわち走行停止中であって且つフォーク２６が停止している場合には、車両有人モード処理を終了する。
一方、車両ＣＰＵ６４は、フォークリフト２０が動作中である場合、すなわち走行中又はフォーク２６の動作中である場合には、ステップＳ７０６にて、動作を停止させるように各アクチュエータ６１，６２を制御する動作停止制御を開始し、車両有人モード処理を終了する。なお、動作停止制御は、動作停止制御中であることを示す動作停止制御フラグをセットする処理を含む。
【０２４５】
なお、動作停止制御の開始時における具体的な駆動制御態様は任意であり、例えばフォークリフト２０が走行中に動作停止制御が開始される場合には、車両ＣＰＵ６４は、規定の強制停止用減速度で減速を開始してもよいし、現在の走行速度及び加速度に基づいて強制停止用減速度を導出し、当該強制停止用減速度で減速するようにしてもよい。また、フォーク２６の動作中に動作停止制御が開始される場合には、車両ＣＰＵ６４は、直ちにフォーク２６の動作を停止させてもよいし、所定の減速度で動作速度を下げてから動作を停止させてもよい。
【０２４６】
かかる構成によれば、有人センサ５１によって搭乗者が検知されている状況下では車両操作部４０の操作に基づいてフォークリフト２０の動作が行われる。また、有人センサ５１によって搭乗者が検知されている場合であっても、車両操作部４０の操作が行われていない場合には、自動的にフォークリフト２０の動作が停止する。
【０２４７】
ちなみに、車両有人モード処理においては、遠隔操作信号ＳＧｘ１に対応する処理は実行されない。すなわち、車両ＣＰＵ６４は、有人モード中には、遠隔操作装置７０を用いた遠隔操作が行われないように規制（換言すれば禁止）している。
【０２４８】
車両ＣＰＵ６４は、有人センサ５１がＯＮ状態ではない場合、すなわち有人センサ５１によって搭乗者が検知されていない場合には、ステップＳ７０１を否定判定し、ステップＳ７０７に進む。ステップＳ７０７では、車両ＣＰＵ６４は、フォークリフト２０が動作中であるか否かを判定する。
【０２４９】
フォークリフト２０が動作中ではない場合（すなわち動作停止中である場合）には、車両ＣＰＵ６４は、有人モードを正常に終了するための処理を実行する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ７０８に進み、制御モードを有人モードからニュートラルモードに移行して、本車両有人モード処理を終了する。
【０２５０】
一方、フォークリフト２０が動作中である場合には、車両ＣＰＵ６４は、異常停止に係る処理を実行する。
詳細には、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ７０９にて、制御モードを有人モードから異常停止モードに移行させる。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、モード情報を、異常停止モードに対応した情報に更新する。そして、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ７１０にて、動作停止制御を開始して、本車両有人モード処理を終了する。なお、ステップＳ７１０の具体的な処理内容は、ステップＳ７０６と同様である。
【０２５１】
かかる構成によれば、制御モードが有人モードであってフォークリフト２０が動作停止中である状況において有人センサ５１がＯＦＦ状態となることに基づいて、制御モードが有人モードからニュートラルモードに移行する。これにより、フォークリフト２０の動作が停止してから搭乗者が運転室３２から降車することにより、正常に有人モードを終了することができる。
【０２５２】
一方、制御モードが有人モードであってフォークリフト２０の動作が行われている状況において有人センサ５１がＯＦＦ状態となることに基づいて、制御モードが有人モードから異常停止モードに移行する。これにより、例えば車両操作部４０の操作に基づく動作が行われたまま搭乗者が降車した場合には、異常事態であるとして、制御モードが有人モードから異常停止モードに移行する。更に、動作停止制御が行われ、フォークリフト２０の動作が停止する。
【０２５３】
図１２に示すように、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ４０８では、現在の制御モードが遠隔モードであるか否かを判定する。車両ＣＰＵ６４は、現在の制御モードが遠隔モードである場合には、ステップＳ４０９にて車両遠隔モード処理を実行して、ステップＳ４１１に進む。
【０２５４】
車両遠隔モード処理について図１６を用いて説明する。
図１６に示すように、車両ＣＰＵ６４は、まずステップＳ８０１にて、有人センサ５１がＯＦＦ状態であるか否かを判定する。
【０２５５】
有人センサ５１がＯＦＦ状態である場合、すなわち運転室３２に搭乗者がいない場合には、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ８０２〜Ｓ８０８にて、リモート通信部７６から送信された信号に対応した処理を実行する。
【０２５６】
詳細には、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ８０２にて、車両通信部６９がリモート停止信号ＳＧｘ２を受信しているか否かを判定する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、今回の車両制御処理のステップＳ４０１において把握した制御信号がリモート停止信号ＳＧｘ２の変換信号であるか否かを判定する。
【０２５７】
車両ＣＰＵ６４は、今回把握した制御信号がリモート停止信号ＳＧｘ２の変換信号である場合には、ステップＳ８０３〜Ｓ８０５にて、正常に遠隔モードを終了させるための処理を実行する。
【０２５８】
具体的には、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ８０３にて、制御モードを遠隔モードからニュートラルモードに移行させる。
その後、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ８０４，Ｓ８０５の処理を実行する。当該ステップＳ８０４，Ｓ８０５の処理は、ステップＳ７０５，Ｓ７０６の処理と同一であるため、詳細な説明を省略する。
【０２５９】
車両通信部６９がリモート停止信号ＳＧｘ２を受信していない場合には、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ８０２を否定判定して、ステップＳ８０６に進み、車両通信部６９が遠隔操作信号ＳＧｘ１を受信しているか否かを判定する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、今回の車両制御処理のステップＳ４０１において把握した制御信号が遠隔操作信号ＳＧｘ１の変換信号であるか否かを判定する。
【０２６０】
車両ＣＰＵ６４は、今回把握した制御信号が遠隔操作信号ＳＧｘ１の変換信号ではない場合には、ステップＳ８０４に進む。一方、車両ＣＰＵ６４は、今回把握した制御信号が遠隔操作信号ＳＧｘ１の変換信号である場合には、ステップＳ８０７，Ｓ８０８にて、フォークリフト２０が遠隔操作信号ＳＧｘ１に対応した動作を行うように各アクチュエータ６１，６２を駆動制御する。
【０２６１】
詳細には、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ８０７にて、今回の遠隔操作信号ＳＧｘ１に含まれている両操作情報Ｄｘ１，Ｄｘ２を把握する。そして、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ８０８にて、操作情報Ｄｘ１，Ｄｘ２に基づいてアクチュエータ６１，６２を制御して、本車両遠隔モード処理を終了する。
【０２６２】
かかる構成によれば、遠隔モード中に車両通信部６９がリモート停止信号ＳＧｘ２を受信している場合、すなわちリモート停止操作が行われた場合、フォークリフト２０が動作中であるか否かに関わらず、制御モードが遠隔モードからニュートラルモードに移行する。これにより、遠隔操作装置７０による遠隔操作が停止する。すなわち、本実施形態において、遠隔モードからニュートラルモードへの移行条件は、フォークリフト２０の動作の有無に関わらずリモート停止操作が行われることである。また、フォークリフト２０が動作中にリモート停止操作が行われた場合には、遠隔制御操作及び車両操作部４０の操作に関わらず、フォークリフト２０の動作が停止する。
【０２６３】
車両ＣＰＵ６４は、有人センサ５１がＯＮ状態である場合には、ステップＳ８０９〜Ｓ８１１にて、異常停止に係る処理を実行する。すなわち、本実施形態において、遠隔モードから異常停止モードへの移行条件は、有人センサ５１がＯＮ状態となることである。
【０２６４】
詳細には、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ８０９にて、制御モードを遠隔モードから異常停止モードに移行させる。続くステップＳ８１０にて、車両ＣＰＵ６４は、フォークリフト２０が動作中であるか否かを判定する。そして、車両ＣＰＵ６４は、フォークリフト２０が動作中ではない場合にはそのまま本車両遠隔モード処理を終了する一方、フォークリフト２０が動作中である場合には、ステップＳ８１１にて動作停止制御を開始して、本車両遠隔モード処理を終了する。なお、ステップＳ８１１の具体的な処理内容はステップＳ７１０と同様である。
【０２６５】
かかる構成によれば、制御モードが遠隔モードである状況において、異常停止モードへの移行条件及びニュートラルモードへの移行条件の双方が成立しておらず、且つ、車両通信部６９が遠隔操作信号ＳＧｘ１を受信している場合には、当該遠隔操作信号ＳＧｘ１に対応した動作（換言すれば遠隔制御操作に対応した動作）が行われる。これにより、遠隔操作装置７０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作することができる。
【０２６６】
一方、異常停止モードへの移行条件又はニュートラルモードへの移行条件が成立している場合には、制御モードが遠隔モードから異常停止モード又はニュートラルモードに移行する。
【０２６７】
ここで、本実施形態では、異常停止モードへの移行条件の成否判定（ステップＳ８０１）は、ニュートラルモードへの移行条件の成否判定（ステップＳ８０２）よりも先に行われる。このため、車両ＣＰＵ６４は、異常停止モードへの移行条件とニュートラルモードへの移行条件との双方が成立している場合には、異常停止モードへの移行を優先する。これにより、異常事態であるにも関わらず正常に遠隔操作が停止されることを回避できる。
【０２６８】
なお、有人センサ５１がＯＦＦ状態である場合にステップＳ８０２の処理が実行されることを鑑みれば、遠隔モードからニュートラルモードへの移行条件は、有人センサ５１がＯＦＦ状態であり且つリモート停止操作が行われていることとも言える。
【０２６９】
また、車両遠隔モード処理では、車両操作部４０の操作に基づく各アクチュエータ６１，６２の駆動制御処理は実行されない。このため、車両ＣＰＵ６４は、遠隔モード中には、フォークリフト２０の有人操作を規制（換言すれば禁止）していると言える。
【０２７０】
ちなみに、本実施形態では、遠隔モードからニュートラルモードに移行するときにフォークリフト２０が動作中であれば動作停止制御が行われる。そして、車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御中は、車両ニュートラルモード処理を実行しないように構成されている。このため、本実施形態では、フォークリフト２０の動作中に制御モードが遠隔モードからニュートラルモードに移行した場合には、当該動作が停止するまでは、ニュートラルモードから遠隔モード又は有人モードへの移行が行われないようになっている。これにより、安全性の向上を図ることができる。
【０２７１】
但し、これに限られず、車両ＣＰＵ６４は、フォークリフト２０の動作中に制御モードが遠隔モードからニュートラルモードに移行した場合には、当該動作が停止する前に、ニュートラルモードから遠隔モード又は有人モードへの移行を許容してもよい。この場合、制御モードの早期の移行を実現でき、応答性の向上を図ることができる。
【０２７２】
なお、本実施形態では、有人モードからニュートラルモードへの移行条件の１つは動作が停止していることであるため、有人モードからニュートラルモードへ移行した時点で、既にフォークリフト２０の動作は停止している。
【０２７３】
図１２に示すように、車両ＣＰＵ６４は、現在の制御モードが遠隔モードではない場合には、ステップＳ４１０にて車両異常停止モード処理を実行して、ステップＳ４１１に進む。
【０２７４】
車両異常停止モード処理について図１７を用いて説明する。
図１７に示すように、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ９０１にて、異常解除操作が行われたか否かを判定する。本実施形態における異常解除操作は、異常解除スイッチ５３を操作することである。
【０２７５】
なお、異常解除スイッチ５３が２つ設けられている本実施形態においては、異常解除操作は、両異常解除スイッチ５３の少なくとも一方が操作されることである。但し、異常解除操作は、これに限られず任意である。
【０２７６】
車両ＣＰＵ６４は、異常解除スイッチ５３が操作されていない場合には、異常停止モードをそのまま継続して本車両異常停止モード処理を終了する。
一方、車両ＣＰＵ６４は、異常解除スイッチ５３が操作されている場合には、ステップＳ９０２にて、異常停止モードを終了（換言すれば解除）する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、制御モードを、異常停止モードからニュートラルモードに移行させる。その後、車両ＣＰＵ６４は、車両異常停止モード処理を終了する。
【０２７７】
ここで、既に説明したとおり、制御モードが異常停止モードに移行した場合においてフォークリフト２０が動作中である場合には、動作停止制御が開始される（ステップＳ７１０，Ｓ８１１）。当該動作停止制御は、動作が停止するまで継続され、動作停止制御が行われている期間中は、車両異常停止モード処理は実行されない。このため、仮に動作停止制御中に異常解除操作が行われたとしても、制御モードは、ニュートラルモードに移行することなく、異常停止モードを維持する。
【０２７８】
また、本実施形態では、車両異常停止モード処理は、動作停止制御の終了後、すなわちフォークリフト２０の動作が停止しているときに実行される。この点に着目すれば、本実施形態における異常停止モードの解除条件は、動作停止中に異常解除操作が行われることとも言える。
【０２７９】
図１２に示すように、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ４１１では、今回把握した制御信号を受信バッファ６９ｂから消去する。これにより、車両制御処理を実行する度に、受信バッファ６９ｂに記憶されている制御信号が消去される。なお、受信バッファ６９ｂに複数の制御信号が記憶されており、車両ＣＰＵ６４が古い制御信号から順に把握する構成においては、古い制御信号から順に消去される。
【０２８０】
ここで、本実施形態では、制御信号は用いられることなく消去される場合がある。例えば、動作停止制御中処理及び異常停止モード処理では、制御信号は参照されない。また、車両遠隔モード処理において、異常停止モード又はニュートラルモードへの移行が行われる場合には、制御信号は参照されない。これらの場合には、制御信号は、当該制御信号に含まれる情報に基づく制御が行われることなく、消去される。
【０２８１】
特に、本実施形態では、リモートＣＰＵ７３は、制御モードが異常停止モード中であっても、定期的に接続維持信号ＳＧｘ３を送信し続ける。この場合、車両ＣＰＵ６４は、異常停止モード中は、異常解除操作が行われるまで、制御信号を参照することなく異常停止モードを維持する。このため、フォークリフト２０は、異常停止モード中には、車両通信部６９が受信する接続維持信号ＳＧｘ３に対応した動作を行うことなく、当該接続維持信号ＳＧｘ３を変換して得られる制御信号を消去し続ける。
【０２８２】
その後、車両ＣＰＵ６４は、車両信号ＳＧｙを送信するための処理を実行して、本車両制御処理を終了する。
詳細には、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ４１２にて、現在の車両状態を把握する。車両状態は、走行情報Ｄｙ１に関する走行速度や加速度、及び、荷役情報Ｄｙ２に関するフォーク２６の位置や動作速度を把握する。更に、車両ＣＰＵ６４は、車両状態検知部６６の検知結果やモード記憶領域の情報に基づいて、機台情報Ｄｙ３に関するものとして、有人センサ５１の検知結果、切替スイッチ５２の状態、現在の制御モード及びフォークリフト２０の異常を把握する。
【０２８３】
続くステップＳ４１３では、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ４１２にて把握された車両状態に基づいて、走行情報Ｄｙ１、荷役情報Ｄｙ２及び機台情報Ｄｙ３が設定された車内通信用規格の制御信号を生成し、当該制御信号を車両通信部６９に出力する。車両通信部６９は、上記制御信号が入力されることに基づいて、信号変換部６９ａを用いて、無線通信用規格の車両信号ＳＧｙに変換し、当該車両信号ＳＧｙをリモート通信部７６に向けて送信する。
【０２８４】
かかる構成によれば、現在の制御モードに対応した処理又は動作停止制御中処理が実行された後には、現在の車両状態に対応した車両信号ＳＧｙが送信される。これにより、リモートＣＰＵ７３は、車両状態を把握することができる。
【０２８５】
ここで、既に説明したとおり、車両制御処理は定期的に実行されるため、車両信号ＳＧｙを送信する処理（ステップＳ４１３）は定期的に実行される。これにより、車両信号ＳＧｙは定期的に送信されることとなる。例えば、制御モードが異常停止モードである場合、異常停止モードを示すモード情報Ｄｙ３ｃが設定された車両信号ＳＧｙが繰り返し送信され、制御モードがニュートラルモードである場合、ニュートラルモードを示すモード情報Ｄｙ３ｃが設定された車両信号ＳＧｙが繰り返し送信される。
【０２８６】
本実施形態では、車両制御処理が「モード制御ステップ」に対応し、当該車両制御処理を実行する車両ＣＰＵ６４が「モード制御部」に対応する。
次に本実施形態の作用として、ニュートラルモード、遠隔モード、有人モード及び異常停止モードの関係性について図１８を用いて説明する。
【０２８７】
図１８に示すように、ニュートラルモード中には、有人センサ５１がＯＦＦ状態であり且つ切替スイッチ５２が「遠隔」である状況においてリモート開始操作が行われたことに基づいて、制御モードが遠隔モードに移行する一方、有人センサ５１がＯＮ状態であり且つ切替スイッチ５２が「有人」である場合には、制御モードが有人モードに移行する。
【０２８８】
遠隔モード中には、リモート停止操作が行われることによって、制御モードがニュートラルモードに移行する。また、フォークリフト２０の動作が行われている状況においてリモート停止操作が行われた場合には、ニュートラルモードへの移行に加えて、遠隔制御操作及び車両操作部４０の操作に関わらず当該動作を停止する動作停止制御が行われる。
【０２８９】
また、遠隔モード中に有人センサ５１がＯＮ状態となることによって、制御モードが異常停止モードに移行する。また、フォークリフト２０の動作が行われている状況において有人センサ５１がＯＮ状態となった場合には、異常停止モードへの移行に加えて動作停止制御が行われる。
【０２９０】
図１８に示すように、有人モード中において、動作停止中に有人センサ５１がＯＦＦ状態となることによって、制御モードがニュートラルモードに移行する。一方、有人モード中において、フォークリフト２０の動作中に有人センサ５１がＯＦＦ状態となることによって、制御モードが異常停止モードに移行し、且つ、動作停止制御が実行される。
【０２９１】
異常停止モード中には、フォークリフト２０の動作停止中に異常解除操作が行われることによって、制御モードがニュートラルモードに移行する一方、異常解除操作が行われない限り、異常停止モードが維持される。
【０２９２】
なお、本実施形態では、異常停止モードから遠隔モード又は有人モードへの移行は行われない。このため、異常停止モードから遠隔モード又は有人モードへ移行させるためには、必ずニュートラルモードを経由する必要がある。詳細には、異常停止モードから遠隔モードに移行させるためには、異常解除操作とニュートラルモードから遠隔モードへの移行条件を満たす操作とを順番に行う必要がある。同様に、異常停止モードから有人モードに移行させるためには、異常解除操作とニュートラルモードから有人モードへの移行条件を満たす操作とを順番に行う必要がある。
【０２９３】
ちなみに、既に説明したとおり、車両制御処理は、車両通信部６９とリモート通信部７６とが通信接続状態となっている状況において実行されるものである。このため、車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御中及び動作停止制御の終了後であっても、車両通信部６９とリモート通信部７６との通信接続状態を維持しており、通信接続状態を維持した状態で制御モードを移行させる。このため、いずれの制御モードであっても、車両通信部６９とリモート通信部７６との通信接続状態は維持されている。
【０２９４】
両通信部６９，７６が通信接続状態となっている条件下で各種制御モードへの移行を行う車両制御処理が実行されるものである点に着目すれば、本実施形態では、遠隔モードを含めた各種制御モードは、両通信部６９，７６が通信接続状態となっている場合に設定される制御モードであるといえる。
【０２９５】
なお、何らかの要因によって両通信部６９，７６の通信接続が解除又は切断された場合には、リモートＣＰＵ７３はアプリ終了処理を実行するとよく、車両ＣＰＵ６４は、車両制御処理を終了する。
【０２９６】
次に、図１９及び図２０を用いて、異常事態の一例として、遠隔操作中のフォークリフト２０に搭乗者が搭乗した場合の産業車両用遠隔操作システム１０の動作について説明する。
【０２９７】
図１９に示すように、制御モードが遠隔モードであって遠隔制御操作によってフォークリフト２０が走行している状況において、搭乗者がフォークリフト２０に搭乗したとする。この場合、動作停止制御が行われ、フォークリフト２０の走行が停止する。
【０２９８】
また、制御モードが異常停止モードに移行するため、遠隔操作装置７０による遠隔操作が停止する。更に、モード情報Ｄｙ３ｃに異常停止モードが設定された車両信号ＳＧｙが、車両通信部６９からリモート通信部７６に向けて送信される。リモート通信部７６が上記車両信号ＳＧｙを受信することによって操作画像Ｇ２に異常停止表示が行われる。これにより、遠隔操作装置７０を操作している遠隔操作者が異常停止したことを認識できる。
【０２９９】
その後、図２０に示すように、異常解除操作（詳細には異常解除スイッチ５３の操作）が行われたとする。これにより、異常停止モードが解除され、制御モードがニュートラルモードに設定される。すると、モード情報Ｄｙ３ｃにニュートラルモードが設定された車両信号ＳＧｙが送信される。リモート通信部７６が当該車両信号ＳＧｙを受信することによって、異常停止表示が終了し、タッチパネル７１に表示される画像が操作画像Ｇ２から待機画像Ｇ１に切り替わる。これにより、遠隔操作者は、異常停止モードが解除されたことを認識できる。
【０３００】
ここで、異常解除スイッチ５３は、機台２１の外側側面３１に設けられているため、搭乗者としては運転室３２から降りて操作することが想定される。このため、異常停止モードから復帰したニュートラルモードにおいて、フォークリフト２０はリモート可能状態であることが想定される。したがって、リモート対象アイコンＩｃ１には不可表示は行われない。
【０３０１】
その後、遠隔操作者がリモート開始操作（詳細にはリモート対象アイコンＩｃ１の入力操作）を行うと、操作画像Ｇ２が表示され、遠隔制御操作に基づいてフォークリフト２０が動作する。
【０３０２】
なお、念のために説明すると、異常停止モード前の制御モードは遠隔モードであり、当該遠隔モードの移行条件には切替スイッチ５２は「遠隔」となっていることが含まれている。このため、ニュートラルモード中の切替スイッチ５２は「遠隔」に設定されている蓋然性が高い。
【０３０３】
一方、図２０の状況において有人操作を開始する場合には、搭乗者が運転室３２に搭乗して、切替スイッチ５２を「遠隔」から「有人」に切り替える。これにより、有人操作が可能となる。
【０３０４】
以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１−１）産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０及びフォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置７０を備えている。フォークリフト２０は、無線通信を行う車両通信部６９、有人センサ５１、及び、有人操作に用いられる車両操作部４０を備えている。遠隔操作装置７０は、車両通信部６９と無線通信を行うリモート通信部７６を備えている。産業車両用遠隔操作システム１０は、遠隔操作装置７０による遠隔操作によってフォークリフト２０にて動作が行われている状況において有人センサ５１によって搭乗者が検知されたことに基づいて、車両操作部４０の操作に関わらず当該動作を停止させる動作停止制御と遠隔操作を停止させる遠隔操作停止制御とを行う車両ＣＰＵ６４を備えている。
【０３０５】
かかる構成によれば、遠隔操作による動作が行われているフォークリフト２０に搭乗者が搭乗した場合には、当該動作が停止し且つ遠隔操作装置７０による遠隔操作が停止する。これにより、搭乗者が搭乗した後もフォークリフト２０の動作が継続されることを抑制でき、且つ、遠隔操作が行われることを抑制できる。したがって、安全性の向上を図ることができる。
【０３０６】
特に、有人操作及び遠隔操作の双方が可能なフォークリフト２０では、例えば遠隔操作による動作が行われているフォークリフト２０を直接操作しようとして、動作中のフォークリフト２０に搭乗者が搭乗して車両操作部４０の操作を行う場合が考えられる。この場合、遠隔操作と有人操作との２つの異なる操作が同時に行われ得るため、フォークリフト２０の動作が不安定となる不都合が生じ得る。
【０３０７】
これに対して、本実施形態では、動作停止制御は、車両操作部４０の操作に関わらず実行される。このため、仮に動作中のフォークリフト２０に搭乗者が搭乗して車両操作部４０を操作しても、遠隔操作によって行われていた動作は停止する。これにより、上記不都合を抑制でき、安全性の向上を図ることができる。
【０３０８】
（１−２）産業車両用遠隔操作システム１０は、動作停止制御及び遠隔操作停止制御の他に、動作停止報知を行うように構成されている。かかる構成によれば、遠隔操作装置７０の遠隔操作者又は搭乗者が、フォークリフト２０の動作が停止したことを認識することができる。これにより、遠隔操作者又は搭乗者にその後の対応を促すことができる。
【０３０９】
（１−３）車両ＣＰＵ６４は、遠隔操作によるフォークリフト２０の動作中に搭乗者が検知されたことに基づいて、車両通信部６９を用いて、動作停止を示す車両信号ＳＧｙをリモート通信部７６に送信する車両信号送信処理（ステップＳ４１３）を実行する。リモートＣＰＵ７３は、リモート通信部７６が動作停止を示す車両信号ＳＧｙを受信したことに基づいて、遠隔操作装置７０に設けられた報知部としてのタッチパネル７１を用いて動作停止報知を行う。
【０３１０】
かかる構成によれば、遠隔操作装置７０を操作している遠隔操作者に対して動作停止が行われたことを認識させ易い。特に、遠隔操作装置７０を用いて遠隔操作を行う遠隔操作者としては、操作に集中して、フォークリフト２０ではなく遠隔操作装置７０に注目してしまう場合があり得る。この場合、動作停止を認識するタイミングが遅くなる場合がある。これに対して、本実施形態では、遠隔操作装置７０にて動作停止報知が行われるため、遠隔操作装置７０に注目していた場合であっても、動作停止を早期に認識させることができる。
【０３１１】
なお、車両ＣＰＵ６４が動作停止を示す車両信号ＳＧｙを送信することによって動作停止報知が行われることに着目すれば、車両ＣＰＵ６４が動作停止報知を実行しているとも言える。換言すれば、車両ＣＰＵ６４は、動作停止報知が行われるように遠隔操作装置７０に対して指示するものとも言える。
【０３１２】
（１−４）産業車両用遠隔操作システム１０は、制御モードとして、遠隔モード、有人モード、及び異常停止モードを有している。
遠隔モードは、車両操作部４０の操作ではなく遠隔操作装置７０の遠隔操作によってフォークリフト２０が動作する制御モードである。有人モードは、遠隔操作装置７０による遠隔操作ではなく、車両操作部４０の操作によってフォークリフト２０が動作する制御モードである。異常停止モードは、遠隔操作装置７０による遠隔操作に基づく動作、及び、車両操作部４０の操作に基づく動作の双方が行われない制御モードである。
【０３１３】
かかる構成において、両通信部６９，７６は、遠隔モード中は信号のやり取りを行う通信接続状態となっている。そして、車両ＣＰＵ６４は、遠隔操作停止制御として、両通信部６９，７６の通信状態を維持しつつ、制御モードを遠隔モードから異常停止モードに移行させる。
【０３１４】
かかる構成によれば、制御モードが異常停止モードに移行することによって、遠隔操作が停止するとともに車両操作部４０の操作に基づくフォークリフト２０の動作も行われない。これにより、いずれの操作であってもフォークリフト２０は停止しているため、搭乗者と遠隔操作者とで互いに異なる対応を行うことに起因するフォークリフト２０の誤動作を抑制できる。
【０３１５】
また、異常停止モード中においても、両通信部６９，７６の通信接続状態が維持されているため、遠隔操作装置７０及びフォークリフト２０は、異常停止モード中においても信号の送受信を行うことができる。これにより、遠隔操作装置７０は、当該遠隔操作装置７０による遠隔操作が行われない状況下であってもフォークリフト２０と情報のやり取りを行うことができ、それを通じて状況の変化（例えば制御モードの移行）を把握できる。
【０３１６】
（１−５）制御モードは、遠隔操作装置７０による遠隔操作に基づく動作、及び、車両操作部４０の操作に基づく動作の双方が行われないニュートラルモードを含む。異常停止モードは、遠隔モード及び有人モードの双方への移行が禁止されている制御モードである一方、ニュートラルモードは、遠隔モード及び有人モードの双方への移行が許容されている制御モードである。そして、車両ＣＰＵ６４は、異常停止モード中に異常解除操作が行われたことに基づいて、両通信部６９，７６の通信接続状態を維持しつつ、制御モードを異常停止モードからニュートラルモードに移行させる。
【０３１７】
かかる構成によれば、制御モードが異常停止モードである状況において遠隔操作又は有人操作を再開する場合には、必ず異常解除操作を行う必要がある。これにより、異常解除操作を行うことなく遠隔操作又は有人操作が再開されることを抑制できるため、意図せず遠隔操作又は有人操作が再開されることを抑制できる。また、遠隔操作者又は搭乗者としては、異常確認を行った後に異常解除操作を行えばよいため、異常確認を行う猶予を確保できる。したがって、異常停止モードの解除を安全に行うことができる。
【０３１８】
また、異常停止モードからニュートラルモードへ移行した場合であっても、通信接続状態は維持されているため、ニュートラルモードから遠隔モードへの移行時に再接続をする必要がない。これにより、ニュートラルモードから遠隔モードへの移行を円滑に行うことができる。
【０３１９】
（１−６）車両信号ＳＧｙには、制御モードを示すモード情報Ｄｙ３ｃが含まれており、車両ＣＰＵ６４は、異常停止モード中には、リモート通信部７６を用いて、動作停止を示す車両信号ＳＧｙとして、異常停止モードを示すモード情報Ｄｙ３ｃを含む車両信号ＳＧｙを繰り返し送信する。一方、車両ＣＰＵ６４は、ニュートラルモード中には、リモート通信部７６を用いて、ニュートラルモードを示すモード情報Ｄｙ３ｃを含む車両信号ＳＧｙを繰り返し送信する。
【０３２０】
そして、リモートＣＰＵ７３は、リモート通信部７６が異常停止モードを示すモード情報Ｄｙ３ｃを含む車両信号ＳＧｙを受信している期間に亘って、動作停止報知を継続する一方、リモート通信部７６がニュートラルモードを示すモード情報Ｄｙ３ｃを含む車両信号ＳＧｙを受信したことに基づいて、前記動作停止報知を終了する。
【０３２１】
かかる構成によれば、異常停止モード中は動作停止報知が継続して実行され、制御モードが異常停止モードからニュートラルモードに移行することによって動作停止報知が終了する。これにより、遠隔操作者としては、動作停止報知が終了することによって、異常停止モードが解除されたことを認識できる。
【０３２２】
また、異常解除操作が行われることによって制御モードが異常停止モードからニュートラルモードに移行することに着目すれば、異常解除操作が行われるまで、動作停止報知が行われることとなる。これにより、遠隔操作者又は搭乗者に対して異常解除操作を促すことができる。
【０３２３】
ちなみに、異常解除操作によって異常停止モードからニュートラルモードへの移行が行われる点に着目すれば、リモートＣＰＵ７３は、異常解除操作が行われるまで動作停止報知を継続しているとも言える。
【０３２４】
（１−７）車両ＣＰＵ６４は、ニュートラルモード中に有人モード移行条件が成立したことに基づいて、制御モードをニュートラルモードから有人モードに移行させるステップＳ６０２の処理を実行する。車両ＣＰＵ６４は、ニュートラルモード中に遠隔モード移行条件が成立したことに基づいて、制御モードをニュートラルモードから遠隔モードに移行させるステップＳ６０４の処理を実行する。有人モード移行条件と遠隔モード移行条件とは、同時に成立することがないように設定されている。
【０３２５】
かかる構成によれば、ニュートラルモード中に有人モード移行条件と遠隔モード移行条件とが同時に成立しないため、両移行条件が成立することに起因する不都合、詳細には両移行条件の成立時に移行先の制御モードが不定となることを抑制できる。
【０３２６】
（１−８）有人モード移行条件は、有人センサ５１によって搭乗者が検知されていることを含み、遠隔モード移行条件は、有人センサ５１によって搭乗者が検知されていないことを含む。これにより、（１−７）の効果を得ることができる。
【０３２７】
（１−９）フォークリフト２０は、有人状態に対応する「有人」と、遠隔状態に対応する「遠隔」とに切り替わる切替スイッチ５２を備えている。有人モード移行条件は、切替スイッチ５２が「有人」であることを含み、遠隔モード移行条件は、切替スイッチ５２が「遠隔」であることを含む。切替スイッチ５２の操作は異常解除操作とは別操作である。
【０３２８】
かかる構成によれば、遠隔モード移行条件に切替スイッチ５２が「遠隔」であることが含まれているため、遠隔モード中は切替スイッチ５２が「遠隔」となっていることが想定される。このため、仮に遠隔モード中に搭乗者が搭乗することにより異常停止モードとなり、その後異常解除操作が行われたことによって異常停止モードからニュートラルモードになった場合には、切替スイッチ５２は「遠隔」となっていることが想定される。したがって、かかる状況下において有人操作を行うためには、切替スイッチ５２を「遠隔」から「有人」に切り替える必要がある。当該切替スイッチ５２の操作は、異常解除操作とは別の操作であるため、異常停止モードを解除して有人操作を行うためには、少なくとも異常解除操作と切替スイッチ５２の操作とを行う必要がある。これにより、異常停止モードである状態から有人操作を行うためには、搭乗者が複数の操作を行う必要があるため、誤って有人操作が行われることを抑制できる。
【０３２９】
（１−１０）有人モード移行条件は、切替スイッチ５２が「有人」であり且つ有人センサ５１によって搭乗者が検知されたことである。かかる構成によれば、ニュートラルモードを介する異常停止モードから有人モードへの制御モードの意図しない移行が行われることを抑制できる。
【０３３０】
詳述すると、例えば有人モード移行条件が有人センサ５１によって搭乗者が検知されることのみである場合、異常停止モード中において搭乗者が搭乗した状態で異常解除操作を行うことによって、自ずとニュートラルモードを介して異常停止モードから有人モードへの移行が行われる。すると、意図しない有人モードへの移行が行われるという不都合が懸念される。
【０３３１】
これに対して、本実施形態によれば、仮に遠隔モード中に搭乗者が検知されたことによって異常停止モードとなった場合には、異常解除操作だけでは有人モードへの移行は行われない。換言すれば、遠隔モードから異常停止モードに移行した後に有人操作を行うためには、切替スイッチ５２を「遠隔」から「有人」に切り替えるという積極的な操作が必要となる。これにより、上記不都合を抑制できる。
【０３３２】
（１−１１）遠隔モード移行条件は、有人センサ５１によって搭乗者が検知されておらず且つ切替スイッチ５２が「遠隔」である状況において遠隔操作装置７０に対してリモート開始操作が行われることである。異常解除操作とリモート開始操作とは別操作である。
【０３３３】
かかる構成によれば、異常解除操作によって異常停止モードからニュートラルモードに移行した場合であっても、リモート開始操作が行われない限り、ニュートラルモードから遠隔モードへの移行は行われない。これにより、異常停止モードである状況から遠隔操作装置７０による遠隔操作を開始しようとする場合には、最初に異常解除操作を行い、その後リモート開始操作を行うという少なくとも２段階の操作を行う必要がある。したがって、意図しない遠隔操作が開始されることを抑制できる。
【０３３４】
また、遠隔モード移行条件には、有人センサ５１によって搭乗者が検知されていないことが含まれているため、搭乗者が存在している状態で遠隔操作が再開されることを抑制できる。
【０３３５】
（１−１２）遠隔操作装置７０は、タッチパネル７１を有し、当該タッチパネル７１に対する操作を含む遠隔制御操作によってフォークリフト２０を遠隔操作するものである。リモートＣＰＵ７３は、動作停止報知として、タッチパネル７１に対して異常停止表示を行うものである。
【０３３６】
かかる構成によれば、タッチパネル７１に対する操作を含む遠隔制御操作によってフォークリフト２０の遠隔操作が行われるため、遠隔操作者にとってタッチパネル７１への注目度は高いことが想定される。このような注目度が高いタッチパネル７１に異常停止表示が行われるため、遠隔操作者としては異常停止が行われたことを認識し易い。これにより、遠隔操作者への動作停止報知を好適に行うことができる。
【０３３７】
（１−１３）リモート通信部７６は、フォークリフト２０の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号ＳＧｘ１を車両通信部６９に向けて送信する。フォークリフト２０は、走行及び荷役動作を行わせる駆動部としてのアクチュエータ６１，６２を備えており、車両ＣＰＵ６４は、車両通信部６９によって受信された遠隔操作信号ＳＧｘ１に基づいて、アクチュエータ６１，６２を駆動制御するステップＳ８０７，Ｓ８０８の処理を実行する機能を有している。
【０３３８】
かかる構成において、車両ＣＰＵ６４は、アクチュエータ６１，６２を駆動制御することにより動作停止制御を行うとともに、当該動作停止制御中に亘って遠隔操作信号ＳＧｘ１に基づく駆動制御を禁止する（ステップＳ７１０，Ｓ８１１の処理及び動作停止制御中処理）。
【０３３９】
かかる構成によれば、遠隔操作信号ＳＧｘ１に関わらず動作停止制御が行われるため、動作停止制御中に遠隔操作信号ＳＧｘ１に基づくフォークリフト２０の動作が行われることを回避できる。これにより、遠隔操作装置７０に対する操作によって動作停止制御が阻害されることを抑制でき、円滑な動作停止制御を実現できる。
【０３４０】
（１−１４）車両ＣＰＵ６４は、有人操作によってフォークリフト２０の動作が行われている状況において有人センサ５１によって搭乗者が検知されなくなったことに基づいて、動作停止制御、有人操作を停止させる有人停止制御及び動作停止報知を行う処理（ステップＳ７０９，Ｓ７１０及び動作停止制御処理）を実行する。
【０３４１】
かかる構成によれば、有人操作によるフォークリフト２０の動作中に搭乗者が降車した場合には、当該動作が停止するとともに有人操作が停止する。これにより、搭乗者が不在の状態で動作が継続されること、及び、有人操作によって新たな動作が行われることを抑制できる。更に、動作停止報知が行われることによって、遠隔操作者又は降車した作業者に対して、動作停止が行われたことを認識させることができる。
【０３４２】
（１−１５）車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御中に異常解除操作が行われた場合であっても、制御モードを異常停止モードに維持する。これにより、動作停止制御中に制御モードがニュートラルモードに移行することを抑制できるため、動作停止制御中に制御モードが再度遠隔モード又は有人モードに移行することを回避できる。したがって、フォークリフト２０の動作を確実に停止させることができる。
【０３４３】
（１−１６）リモート通信部７６は、異常停止モード中には、接続維持信号ＳＧｘ３を繰り返し送信する。これにより、仮に車両通信部６９が規定期間を経過しても信号を受信しないことに基づいて通信エラーと判定する構成である場合であっても、通信接続状態を維持することができる。
【０３４４】
また、接続維持信号ＳＧｘ３は、停止用の遠隔操作信号ＳＧｘ１であるため、仮に何らかの要因によって接続維持信号ＳＧｘ３に基づく各アクチュエータ６１，６２の駆動制御が行われたとしても、フォークリフト２０は停止する。これにより、異常停止モード中におけるフォークリフト２０の誤動作を抑制できる。
【０３４５】
本実施形態では、リモート通信部７６は、ニュートラルモード中も、接続維持信号ＳＧｘ３を繰り返し送信する。これにより、ニュートラルモード中においても同様の効果を奏する。
【０３４６】
（１−１７）有人センサ５１及び車両操作部４０を有するフォークリフト２０は、遠隔操作による動作中に有人センサ５１によって搭乗者が検知されたことに基づいて、動作停止制御及び遠隔操作停止制御を行う処理（詳細にはステップＳ８０９〜Ｓ８１１の処理及び動作停止制御中処理）を実行する車両ＣＰＵ６４を備えている。これにより、（１−１）の効果を奏する。また、車両ＣＰＵ６４は、車両通信部６９を用いて動作停止を示す車両信号ＳＧｙ（本実施形態では異常停止モードが設定されたモード情報Ｄｙ３ｃを有する車両信号ＳＧｙ）を送信することによって、遠隔操作装置７０にて動作停止報知を行わせる。これにより、（１−２）の効果を奏する。
【０３４７】
（１−１８）車両制御処理実行プログラム６５ａは、遠隔操作装置７０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作するためのものである。車両制御処理実行プログラム６５ａは、車両ＣＰＵ６４を、遠隔操作装置７０による遠隔操作によってフォークリフト２０にて動作が行われている状況において有人センサ５１によって搭乗者が検知されたことに基づいて、動作停止制御及び遠隔操作停止制御を実行させるものとして機能させる。これにより、（１−１）の効果を奏する。
【０３４８】
また、車両制御処理実行プログラム６５ａは、車両ＣＰＵ６４を、動作停止を示す車両信号ＳＧｙを送信させるものとして機能させることにより、動作停止報知を行うものとして機能させる。これにより、（１−２）の効果を奏する。
【０３４９】
（１−１９）産業車両用遠隔操作方法は、遠隔操作装置７０を用いて、有人センサ５１を有するフォークリフト２０を遠隔操作するものである。産業車両用遠隔操作方法は、遠隔操作装置７０による遠隔操作によってフォークリフト２０にて動作が行われている状況において有人センサ５１によって搭乗者が検知されたことに基づいて、フォークリフト２０（詳細には車両ＣＰＵ６４）が動作停止制御及び遠隔操作停止制御を行うステップを備えている。これにより、（１−１）の効果を奏する。
【０３５０】
更に、産業車両用遠隔操作方法は、フォークリフト２０が動作停止を示す車両信号ＳＧｙを送信することによって動作停止報知を行うステップを備えている。これにより、（１−２）の効果を奏する。
【０３５１】
（第２実施形態）
本実施形態では、異常停止モードへの移行条件及び異常解除操作が第１実施形態と異なっている。この点について、以下に説明する。
【０３５２】
図２１に示すように、本実施形態のリモート制御処理では、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１０９を否定判定した場合には、ステップＳ１００１にて、異常停止表示を行うとともに、タッチパネル７１に異常解除アイコンＩｃ１０を表示させる。
【０３５３】
図２２に示すように、異常解除アイコンＩｃ１０は、遠隔操作者が意図しない限り入力操作が行われにくい位置、例えばタッチパネル７１における左上部分に配置されている。異常解除アイコンＩｃ１０は、遠隔操作装置７０が異常解除操作を受け付けるためのアイコンである。換言すれば、異常解除アイコンＩｃ１０は、遠隔操作装置７０が異常解除操作を受け付けるための異常解除操作受付部とも言える。
【０３５４】
なお、既にタッチパネル７１にて異常停止表示及び異常解除アイコンＩｃ１０が表示中である場合には、ステップＳ１００１では、リモートＣＰＵ７３は、これらの表示を維持する。
【０３５５】
図２１に示すように、リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ１００１の処理を実行後は、ステップＳ１００２にて、遠隔操作装置７０に対して異常解除操作が行われているか否かを判定する。詳細には、リモートＣＰＵ７３は、タッチセンサ７２の検知結果に基づいて、異常解除アイコンＩｃ１０への入力操作が行われているか否かを判定する。
【０３５６】
リモートＣＰＵ７３は、異常解除アイコンＩｃ１０への入力操作がない場合には、ステップＳ１１２にて、リモート通信部７６を用いて接続維持信号ＳＧｘ３を送信する処理を実行して、本リモート制御処理を終了する。
【０３５７】
一方、リモートＣＰＵ７３は、異常解除アイコンＩｃ１０への入力操作がある場合には、ステップＳ１００３にて、リモート通信部７６を用いて異常解除信号ＳＧｘ５を送信する処理を実行して、本リモート制御処理を終了する。異常解除信号ＳＧｘ５は、異常解除操作が行われていることを示す無線通信用規格の信号である。
【０３５８】
本実施形態では、異常解除信号ＳＧｘ５は、遠隔操作信号ＳＧｘ１とはデータ形式等が異なる信号である。但し、これに限られず、異常解除信号ＳＧｘ５と遠隔操作信号ＳＧｘ１とは同一のデータ形式の信号でもよい。この場合、遠隔操作信号ＳＧｘ１に、両操作情報Ｄｘ１，Ｄｘ２に加えて、異常解除操作の有無を特定するための情報が設定されているとよい。かかる構成においては、異常解除操作が行われたことを示す情報が設定された遠隔操作信号ＳＧｘ１が異常解除信号ＳＧｘ５に対応する。
【０３５９】
次に本実施形態における車両有人モード処理について説明する。
図２３に示すように、車両ＣＰＵ６４は、まずステップＳ１１０１にて、異常事態が発生しているか否かを判定する。
【０３６０】
ここで、異常事態とは、制御モードに関わらず共通した異常事態である共通異常事態と、制御モードごとに設定されたモード異常事態とを含む。
共通異常事態は、フォークリフト２０の動作に支障が生じるおそれがあるものであれば任意であるが、例えばフォークリフト２０の異常、フォークリフト２０周辺の障害物の存在、第１ドア５４の開放及び第２ドア５６の開放の少なくとも１つを含む。
【０３６１】
共通異常事態は、車両状態検知部６６によって検知される。例えば、フォークリフト２０の異常は、異常検知センサ６８によって検知され、障害物は障害物センサ６７によって検知され、ドア５４，５６の開放はドアセンサ５５，５７によって検知される。
【０３６２】
モード異常事態は、設定されている制御モードにおいて想定外の事態を含む。例えば、制御モードが有人モードである場合におけるモード異常事態（以下、単に「有人モード異常事態」という。）は、フォークリフト２０の動作中に搭乗者が検知されなくなること、又は、切替スイッチ５２が「遠隔」となることである。
【０３６３】
かかる構成において、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ１１０１では、車両状態検知部６６の検知結果に基づいて、共通異常事態又は有人モード異常事態が発生しているか否かを判定する。
【０３６４】
車両ＣＰＵ６４は、共通異常事態又は有人モード異常事態が発生している場合には、ステップＳ１１０２に進み、制御モードを異常停止モードに設定する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、制御モードを有人モードから異常停止モードへ移行させる。これにより、有人操作が停止する。
【０３６５】
その後、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ１１０３にて、フォークリフト２０が動作中であるか否かを判定する。車両ＣＰＵ６４は、動作中ではない場合には、そのまま本車両有人モード処理を終了する一方、動作中である場合には、ステップＳ１１０４にて、動作停止制御を開始して本車両有人モード処理を終了する。
【０３６６】
一方、車両ＣＰＵ６４は、共通異常事態及び有人モード異常事態の双方が発生していない場合には、ステップＳ１１０１を否定判定し、ステップＳ１１０５にて、ニュートラルモードへの移行条件が成立しているか否かを判定する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、フォークリフト２０が動作停止中であり且つ有人センサ５１がＯＦＦ状態であるかを判定する。
【０３６７】
車両ＣＰＵ６４は、ニュートラルモードへの移行条件が成立している場合には、ステップＳ１１０６にて、制御モードを有人モードからニュートラルモードへ移行させて、本処理を終了する。一方、車両ＣＰＵ６４は、ニュートラルモードへの移行条件が成立していない場合には、ステップＳ７０２〜Ｓ７０６の処理を実行する。
【０３６８】
かかる構成によれば、制御モードが有人モードである状況において共通異常事態又は有人モード異常事態が発生した場合には、有人操作が停止し、更にフォークリフト２０が動作中である場合には動作停止制御が行われる。なお、有人操作が停止中である場合であっても通信接続状態は維持されている。
【０３６９】
次に本実施形態における車両遠隔モード処理について説明する。
図２４に示すように、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ１２０１にて、異常事態が発生しているか否かを判定する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、車両状態検知部６６の検知結果に基づいて、共通異常事態又は遠隔モード異常事態が発生しているか否かを判定する。
【０３７０】
遠隔モード異常事態とは、制御モードが遠隔モードである場合におけるモード異常事態である。本実施形態における遠隔モード異常事態とは、例えば、搭乗者が検知されること、又は、切替スイッチ５２が「有人」となることである。
【０３７１】
車両ＣＰＵ６４は、共通異常事態又は遠隔モード異常事態が発生している場合には、ステップＳ１２０２に進み、制御モードを異常停止モードに設定する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、制御モードを遠隔モードから異常停止モードへ移行させる。これにより、遠隔操作が停止する。
【０３７２】
その後、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ１２０３にて、フォークリフト２０が動作中であるか否かを判定する。車両ＣＰＵ６４は、動作中ではない場合には、そのまま本車両遠隔モード処理を終了する一方、動作中である場合にはステップＳ１２０４にて動作停止制御を開始して本車両遠隔モード処理を終了する。
【０３７３】
一方、車両ＣＰＵ６４は、共通異常事態又は遠隔モード異常事態が発生していない場合には、ステップＳ８０２〜Ｓ８０８の処理を実行する。
かかる構成によれば、制御モードが遠隔モードである状況において共通異常事態又は遠隔モード異常事態が発生した場合には、遠隔操作装置７０による遠隔操作が停止し、更にフォークリフト２０が動作中である場合には動作停止制御が行われる。なお、遠隔操作が停止中である場合であっても通信接続状態は維持されている。
【０３７４】
次に本実施形態の車両異常停止モード処理について図２５を用いて説明する。
図２５に示すように、車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ１３０１にて、異常解除操作としての異常解除スイッチ５３の操作が行われているか否かを判定する。
【０３７５】
車両ＣＰＵ６４は、異常解除スイッチ５３の操作が行われていない場合には、ステップＳ１３０２に進み、異常解除信号ＳＧｘ５を受信しているか否かを判定する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、今回の車両制御処理のステップＳ４０１にて把握した制御信号が異常解除信号ＳＧｘ５を変換したものであるか否かを判定する。
【０３７６】
ここで、異常解除信号ＳＧｘ５は、異常解除アイコンＩｃ１０に対する入力操作が行われたことに基づいてリモート通信部７６から送信される信号であることを鑑みれば、ステップＳ１３０２の処理は、異常解除アイコンＩｃ１０に対する入力操作が行われたか否かを判定する処理とも言える。
【０３７７】
車両ＣＰＵ６４は、異常解除スイッチ５３の操作、又は、異常解除信号ＳＧｘ５の受信のいずれか一方が行われている場合には、ステップＳ１３０３にて、制御モードをニュートラルモードに設定して、本処理を終了する。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、制御モードを異常停止モードからニュートラルモードに移行させる。一方、車両ＣＰＵ６４は、異常解除スイッチ５３の操作、及び、異常解除信号ＳＧｘ５の受信の双方とも行われていない場合には、制御モードを異常停止モードに維持したまま本処理を終了する。
【０３７８】
かかる構成によれば、制御モードが異常停止モードである場合、フォークリフト２０に設けられた異常解除スイッチ５３の操作、又は、異常解除アイコンＩｃ１０に対する入力操作が行われたことに基づいて、異常停止モードが解除され、制御モードがニュートラルモードに移行する。つまり、本実施形態における異常解除操作は、異常解除スイッチ５３の操作、又は、異常解除アイコンＩｃ１０に対する入力操作である。
【０３７９】
ちなみに、第１実施形態で説明したとおり、車両ＣＰＵ６４は、両通信部６９，７６が通信接続状態を維持した状態で制御モードを移行させるものである。そして、車両ＣＰＵ６４は、制御モードに関わらず、通信接続状態を維持している。このため、例えば制御モードが異常停止モードであっても、両通信部６９，７６間にて信号のやり取りは定期的に行われている。
【０３８０】
なお、第１実施形態で説明したとおり、動作停止制御中は、リモート通信部７６から受信し変換された制御信号に基づく制御は行われず、当該制御信号は消去される。このため、仮に動作停止制御中に車両通信部６９が異常解除信号ＳＧｘ５を受信したとしても、制御モードは異常停止モードを維持する。すなわち、車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御中に遠隔操作装置７０に対して異常解除操作が行われた場合であっても、制御モードを異常停止モードに維持する。
【０３８１】
本実施形態におけるリモート可能状態は、第１実施形態の（Ａ）〜（Ｃ）の条件に加えて、（Ｄ）共通異常事態が発生していないことである。リモートＣＰＵ７３は、ステップＳ３０２では、第１実施形態の判定に加えて、車両信号ＳＧｙに含まれる機台情報Ｄｙ３の異常情報Ｄｙ３ｄに基づいて共通異常事態が発生しているか否かを判定する。このため、例えばフォークリフト２０に異常が発生している場合には、（Ａ）〜（Ｃ）の条件が成立している場合であっても、不可表示が行われる。
【０３８２】
また、本実施形態における遠隔モード移行条件は、第１実施形態の条件に加えて、共通異常事態が発生していないことを含む。すなわち、本実施形態の遠隔モード移行条件は、切替スイッチ５２が「遠隔」となっており、搭乗者が検知されておらず、且つ共通異常事態が発生していない状況においてリモート開始操作が行われることである。車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ６０１にて、第１実施形態の判定に加えて、共通異常事態の有無についても判定する。
【０３８３】
本実施形態における有人モード移行条件は、第１実施形態の条件に加えて、共通異常事態が発生していないことを含む。すなわち、本実施形態の有人モード移行条件は、搭乗者がいること、切替スイッチ５２が「有人」であること、及び共通異常事態が発生していないことである。車両ＣＰＵ６４は、ステップＳ６０３にて、第１実施形態の判定に加えて、共通異常事態の有無についても判定する。
【０３８４】
本実施形態では、車両状態検知部６６及びステップＳ１１０１，Ｓ１２０１の処理を実行する車両ＣＰＵ６４が「異常事態検知部」に対応する。異常解除アイコンＩｃ１０への入力操作を検知するタッチセンサ７２及び異常解除スイッチ５３の操作を検知する車両状態検知部６６が「解除操作検知部」に対応する。なお、車両ＣＰＵ６４は、異常解除信号ＳＧｘ５の受信に基づいて異常事態を検知することに着目すれば、異常解除信号ＳＧｘ５の受信の有無の判定処理が「解除操作検知部」に対応するとも言える。
【０３８５】
本実施形態では、車両制御処理が「モード制御ステップ」に対応し、当該車両制御処理を実行する車両ＣＰＵ６４が「モード制御部」に対応する。
次に本実施形態の作用について説明する。
【０３８６】
遠隔モード中に異常事態が検知された場合には、両通信部６９，７６の通信接続状態が維持された状態で、制御モードが遠隔モードから異常停止モードに移行する。異常停止モード中も、両通信部６９，７６間の通信接続状態は維持される。
【０３８７】
その後、異常解除操作が行われたことに基づいて、通信接続状態が維持された状態で制御モードが異常停止モードからニュートラルモードに移行する。これにより、遠隔モードへの移行が可能となる。
【０３８８】
なお、本実施形態では、制御モードが遠隔モードである状況下では、フォークリフト２０が動作停止中であっても共通異常事態が発生した場合には、遠隔モードから異常停止モードに移行する。
【０３８９】
ちなみに、本実施形態では、共通異常事態（例えばフォークリフト２０の異常）が発生しており、当該共通異常事態が解消されていない場合であっても、異常解除操作が行われることによって制御モードが異常停止モードからニュートラルモードに移行する。
【０３９０】
但し、この場合、異常を示す異常情報Ｄｙ３ｄが設定された車両信号ＳＧｙが送信されるため、当該フォークリフト２０はリモート不可状態であると判定され、リモート不可表示が行われる。これにより、遠隔操作者は異常が解消されておらず、遠隔操作ができないことを認識できる。
【０３９１】
また、本実施形態では、遠隔モード移行条件及び有人モード移行条件に、共通異常事態が発生していないことが含まれているため、共通異常事態が解消されない限り、遠隔モード又は有人モードへの制御モードの移行は行われない。
【０３９２】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（２−１）産業車両用遠隔操作システム１０（本実施形態ではフォークリフト２０）は、フォークリフト２０の制御モードを制御する車両ＣＰＵ６４を備えている。車両ＣＰＵ６４は、遠隔モード中に異常事態（詳細には共通異常事態又は遠隔モード異常事態）が検知されたことに基づいて、両通信部６９，７６の通信接続状態を維持しつつ制御モードを遠隔モードから異常停止モードに移行させる。そして、車両ＣＰＵ６４は、異常停止モード中に異常解除操作が行われたことに基づいて、通信接続状態を維持しつつ制御モードを異常停止モードからニュートラルモードに移行させる。
【０３９３】
かかる構成によれば、制御モードが遠隔モードである状況において異常事態が検知されたことに基づいて、通信接続状態を維持した状態で制御モードが遠隔モードから異常停止モードに移行される。これにより、遠隔操作装置７０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作が停止する。したがって、異常事態が発生したまま遠隔操作が継続されることを抑制でき、安全性の向上を図ることができる。
【０３９４】
また、制御モードが異常停止モードであって通信接続状態である状況において異常解除操作が行われることに基づいて、制御モードが異常停止モードからニュートラルモードに移行する。これにより、制御モードを遠隔モードに移行させることができる。したがって、制御モードが遠隔モードから異常停止モードに移行した場合であっても、遠隔操作を再開できる。
【０３９５】
ここで、異常停止モード中及びニュートラルモード中は、遠隔操作装置７０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作が行われない。異常停止モード中は、遠隔モードへの制御モードの移行は禁止されている一方、ニュートラルモード中は、遠隔モードへの制御モードの移行は許容されている。このため、制御モードが異常停止モードとなった状態から再度遠隔操作を行うためには、まず異常解除操作を行うことにより制御モードをニュートラルモードにし、その後制御モードを遠隔モードにする必要がある。これにより、必ず異常解除操作を行う必要があるため、異常解除操作を行うことなく遠隔操作が再開されることを回避できる。したがって、意図しない遠隔操作の再開を抑制しつつ、必要に応じて遠隔操作を再開できる。
【０３９６】
（２−２）特に、本実施形態によれば、両通信部６９，７６は、異常停止モード中及びニュートラルモードの移行時も通信接続状態を維持しているため、互いに信号のやり取りを行うことができる。これにより、遠隔操作装置７０とフォークリフト２０とは、異常停止モード中であっても互いの状態を把握できる。したがって、例えばフォークリフト２０が、遠隔操作装置７０に対して異常解除操作が行われたことを把握できる。
【０３９７】
また、仮に遠隔モードから異常停止モードへの移行に伴い通信接続状態が解除される場合、ニュートラルモードを介して異常停止モードから再度遠隔モードに移行させる際に、両通信部６９，７６を再度通信接続状態にする必要があり、それに伴いタイムラグが発生するおそれがある。これに対して、本構成によれば、両通信部６９，７６の通信接続状態が維持されているため、上記タイムラグの発生を抑制でき、円滑な遠隔モードへの移行を実現できる。
【０３９８】
（２−３）異常解除操作は、フォークリフト２０に設けられた異常解除スイッチ５３の操作でもよい。
かかる構成によれば、遠隔操作装置７０を用いることなく異常解除操作を行うことができるため、遠隔操作者以外の者が異常解除操作を行うことができる。例えば、仮に運転室３２に搭乗者がいる状況において異常停止モードとなった場合には、当該搭乗者が異常解除スイッチ５３を操作することで、制御モードをニュートラルモードにすることができる。これにより、利便性の向上を図ることができる。
【０３９９】
なお、仮に遠隔操作者以外の者が存在しない状況において異常事態が発生した場合には、遠隔操作者が、フォークリフト２０に近づいて、異常解除スイッチ５３を直接操作してもよい。
【０４００】
（２−４）フォークリフト２０は、機台２１を備えている。機台２１は、外側側面３１と、搭乗者が搭乗する運転室３２を区画する内側側面３４とを有している。異常解除スイッチ５３は、外側側面３１に設けられている。
【０４０１】
かかる構成によれば、異常解除スイッチ５３が外側側面３１に設けられているため、異常解除スイッチ５３の操作者としては、運転室３２に搭乗することなく、異常解除スイッチ５３を操作できる。これにより、運転室３２に搭乗者がいる状態で異常解除操作が行われることを抑制できるため、異常解除操作に伴ってフォークリフト２０の誤動作が生じた場合であっても、当該誤動作に対応でき、安全性の向上を図ることができる。
【０４０２】
（２−５）有人モード移行条件は、運転室３２に搭乗者がいることを含む。かかる構成によれば、搭乗者が不在の状態で有人モードになることを抑制できる。
ここで、仮に運転室３２に搭乗者がいる状態で異常解除操作が行われると、異常解除操作に伴って意図せず異常停止モード→ニュートラルモード→有人モードに移行するおそれがある。
【０４０３】
これに対して、（２−４）に示すように、本実施形態では、運転室３２に搭乗者がいる状態で異常解除操作が行われることを抑制できるため、上記のような異常解除操作に伴う意図しない有人モードへの移行を抑制できる。
【０４０４】
（２−６）異常解除操作は、遠隔操作装置７０に対する操作でもよい。かかる構成によれば、遠隔操作者としては、フォークリフト２０に近づくことなく、異常解除操作を行うことができる。これにより、利便性の向上を図ることができる。
【０４０５】
（２−７）遠隔操作装置７０は、タッチパネル７１と、タッチパネル７１の表示制御を行うリモートＣＰＵ７３とを備え、遠隔モード中はタッチパネル７１に対する操作を含む遠隔制御操作によってフォークリフト２０を遠隔操作するものである。リモートＣＰＵ７３は、制御モードが異常停止モードである場合にはタッチパネル７１に異常解除アイコンＩｃ１０を表示させる。異常解除操作は、異常解除アイコンＩｃ１０に対する入力操作でもよい。
【０４０６】
かかる構成によれば、異常停止モード中には、異常解除アイコンＩｃ１０に対する入力操作を行うことにより、制御モードをニュートラルモードに移行させることができる。これにより、直感的な操作で異常停止モードを解除することができる。
【０４０７】
特に、制御モードが遠隔モードである場合にはタッチパネル７１に対する操作を含む遠隔制御操作によってフォークリフト２０の遠隔操作が行われるため、遠隔操作者にとってタッチパネル７１への注目度は高いことが想定される。このような注目度が高いタッチパネル７１に異常解除アイコンＩｃ１０が表示されるため、異常解除操作の契機となる異常解除アイコンＩｃ１０が見逃されるといった不都合を抑制できる。
【０４０８】
（２−８）異常解除アイコンＩｃ１０は、制御モードが異常停止モードである場合に表示される一方、異常停止モード以外の制御モード中には表示されない。かかる構成によれば、異常停止モード以外の制御モード中には、異常解除操作が行われないようになっている。これにより、遠隔操作者の誤操作及びフォークリフト２０の誤動作を抑制できる。
【０４０９】
（２−９）フォークリフト２０は、ドア５４，５６を有しており、車両状態検知部６６はドアセンサ５５，５７を含む。そして、遠隔モードから異常停止モードへ移行する契機となる異常事態は、遠隔モード中にドアセンサ５５，５７によってドア５４，５６の開放が検知されたことを含む。
【０４１０】
かかる構成によれば、遠隔モード中にドア５４，５６が開放された場合には、遠隔操作が停止する。これにより、ドア５４，５６が開放された状態で遠隔操作が継続されることを抑制できる。また、異常解除操作が行われない限り、制御モードがニュートラルモードに移行しないため、遠隔操作者としては、異常解除操作を行う前に、ドア５４，５６を閉めて異常事態を解消する作業を行うことができる。
【０４１１】
（２−１０）車両状態検知部６６は、フォークリフト２０の周辺の障害物を検知する障害物センサ６７を含み、遠隔モードから異常停止モードへ移行する契機となる異常事態は、遠隔モード中に障害物センサ６７によって障害物が検知されたことを含む。
【０４１２】
かかる構成によれば、遠隔モード中に障害物が検知された場合には、遠隔操作が停止する。これにより、障害物が検知された状態で遠隔操作が継続されることを抑制でき、フォークリフト２０と障害物との衝突を回避できる。また、異常解除操作が行われない限り、制御モードがニュートラルモードに移行しないため、遠隔操作者としては、異常解除操作を行う前に、障害物を確認又は排除して異常事態を解消する作業を行うことができる。
【０４１３】
（２−１１）フォークリフト２０は、当該フォークリフト２０を直接操作する有人操作に用いられる車両操作部４０を備えており、制御モードは、車両操作部４０の操作に基づいてフォークリフト２０が動作する有人モードを含む。異常停止モード中は遠隔モード及び有人モードの双方への移行が禁止されている一方、ニュートラルモード中は遠隔モード及び有人モードの双方への移行が許容されている。
【０４１４】
かかる構成によれば、異常停止モード中に異常解除操作が行われたことによって制御モードがニュートラルモードに移行した後は、遠隔モード及び有人モードのうち所望の制御モードに移行させることができる。
【０４１５】
（２−１２）車両ＣＰＵ６４は、遠隔モード中に異常事態として共通異常事態又は遠隔モード異常事態が発生したことに基づいて、制御モードを遠隔モードから異常停止モードに移行させる。車両ＣＰＵ６４は、有人モード中に異常事態として共通異常事態又は有人モード異常事態が発生したことに基づいて、制御モードを有人モードから異常停止モードに移行させる。遠隔モード異常事態は遠隔モードに対応させて設定されており、有人モード異常事態は有人モードに対応させて設定されており、両異常事態は異なっている。
【０４１６】
かかる構成によれば、共通異常事態が発生した場合には、制御モードに関わらず、制御モードが異常停止モードへ移行する。これにより、例えばフォークリフト２０の異常など、制御モードに無関係な異常事態に対応できる。
【０４１７】
ここで、遠隔操作を行う遠隔モードと、有人操作を行う有人モードとでは、想定される異常事態も異なる。この点、本実施形態によれば、各制御モードにおいて想定される特有の異常事態、例えば遠隔モード中に搭乗者が検知される異常事態や有人モード中に搭乗者が不在となる異常事態にも対応できる。
【０４１８】
（２−１３）車両ＣＰＵ６４は、ニュートラルモード中に遠隔モード移行条件が成立したことに基づいて、制御モードをニュートラルモードから遠隔モードに移行させる。遠隔モード移行条件は、共通異常事態が発生していないことを含む。
【０４１９】
かかる構成によれば、異常解除操作によって異常停止モードからニュートラルモードに移行したとしても、共通異常事態が発生している場合には、制御モードを遠隔モードにすることはできない。これにより、共通異常事態が解消されていない状態で遠隔操作が行われることを抑制できる。また、作業者に対して共通異常事態を解消するように促すことができる。
【０４２０】
（２−１４）車両ＣＰＵ６４は、ニュートラルモード中に有人モード移行条件が成立したことに基づいて、制御モードをニュートラルモードから有人モードに移行させる。有人モード移行条件は、共通異常事態が発生していないことを含む。
【０４２１】
かかる構成によれば、異常解除操作によって異常停止モードからニュートラルモードに移行したとしても、共通異常事態が発生している場合には、制御モードを有人モードにすることはできない。これにより、共通異常事態が解消されていない状態で有人操作が行われることを抑制できる。また、作業者に対して共通異常事態を解消するように促すことができる。
【０４２２】
（２−１５）遠隔操作装置７０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作するための車両制御処理実行プログラム６５ａは、車両ＣＰＵ６４を、フォークリフト２０の制御モードを制御するものとして機能させるものである。車両制御処理実行プログラム６５ａは、車両ＣＰＵ６４を、遠隔モード中に異常事態が検知されたことに基づいて、両通信部６９，７６の通信接続状態を維持しつつ制御モードを遠隔モードから異常停止モードに移行させるものとして機能させる。そして、車両制御処理実行プログラム６５ａは、車両ＣＰＵ６４を、異常停止モード中に異常解除操作が行われたことに基づいて、通信接続状態を維持しつつ制御モードを異常停止モードからニュートラルモードに移行させるものとして機能させる。かかる構成によれば、（２−１）等の効果を奏する。
【０４２３】
（２−１６）遠隔操作装置７０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法は、車両ＣＰＵ６４が、遠隔モード中に異常事態が検知されたことに基づいて、両通信部６９，７６の通信接続状態を維持しつつ制御モードを遠隔モードから異常停止モードに移行させるステップＳ１２０２を備えている。更に産業車両用遠隔操作方法は、車両ＣＰＵ６４が、異常停止モード中に異常解除操作が行われたことに基づいて、通信接続状態を維持しつつ制御モードを異常停止モードからニュートラルモードに移行させるステップＳ１３０３を備えている。かかる構成によれば、（２−１）等の効果を奏する。
【０４２４】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○  動作停止報知は、異常と動作停止との双方を示す構成に限られず、単に動作停止が行われたことを報知するものであってもよい。
【０４２５】
○  動作停止報知の報知態様は、タッチパネル７１を用いた表示に限られず、任意であり、例えばスピーカ等を用いて音声報知が行われてもよいし、表示と音声との双方が行われてもよい。
【０４２６】
○  動作停止報知は、動作が停止したことに加えて又は代えて、異常解除操作を促す報知を行ってもよいし、異常確認を促す報知を行ってもよい。
○  動作停止報知は、フォークリフト２０において行われてもよい。この場合、フォークリフト２０に動作停止報知を行うための専用の報知部（例えばランプ）が設けられていてもよい。
【０４２７】
例えば、フォークリフト２０の屋根３７に、動作停止報知を行う報知部が設けられていてもよい。この場合、フォークリフト２０の最も高い位置である屋根３７に報知部が設けられているため、遠隔操作装置７０の遠隔操作者が視認し易い。
【０４２８】
また、例えば、ステアリングテーブル３５に報知部が設けられていてもよい。この場合、搭乗者が報知部を視認し易いため、搭乗者が動作停止を容易に確認できる。なお、ステアリングテーブル３５に、フォークリフト２０に関する各種情報を示す表示パネルが設けられている場合には、当該表示パネルを用いて動作停止報知が行われてもよい。要は、動作停止報知は、遠隔操作装置７０及びフォークリフト２０の少なくとも一方で行われればよい。
【０４２９】
ちなみに、遠隔モード中に搭乗者が検知される場合は、遠隔操作装置７０を操作している遠隔操作者と、フォークリフト２０に搭乗している搭乗者との双方が存在している蓋然性が高いため、動作停止報知は、遠隔操作装置７０及びフォークリフト２０の双方で行われてもよい。
【０４３０】
なお、フォークリフト２０に報知部が設けられている場合には、車両ＣＰＵ６４が報知部を用いて動作停止報知を行うとよい。すなわち、フォークリフト２０が「報知実行部」を備えているとよい。
【０４３１】
○  動作停止を示す車両信号ＳＧｙは、モード情報Ｄｙ３ｃに異常停止モードが設定された車両信号ＳＧｙに限られず、例えば異常を示す異常情報Ｄｙ３ｄが設定された車両信号ＳＧｙでもよい。この場合、リモートＣＰＵ７３は、異常を示す異常情報Ｄｙ３ｄが設定された車両信号ＳＧｙが受信されたことに基づいて、異常停止報知を行ってもよい。
【０４３２】
○  機台情報Ｄｙ３に設定される情報は任意である。例えば、機台情報Ｄｙ３からモード情報Ｄｙ３ｃを省略してもよい。
○  ニュートラルモードを省略してもよい。この場合、異常停止モードは、遠隔モード又は有人モードへの移行が許容された制御モードでもよい。かかる構成においては、例えば車両ＣＰＵ６４は、異常解除操作が行われたことに基づいて、異常停止モードに移行する前の制御モードに再度設定する構成でもよい。
【０４３３】
○  ニュートラルモードを介することなく、遠隔モード及び有人モード間の制御モードの直接移行が行われる構成でもよい。
○  異常解除操作を省略してもよい。例えば、車両ＣＰＵ６４は、異常停止モード中、車両状態検知部６６の検知結果に基づいて、異常事態が解消されたか否かを判定し、異常事態が解消された場合には、自動的に制御モードを異常停止モードからニュートラルモードに移行させる構成でもよい。すなわち、異常解除操作は必須ではない。但し、確認作業の時間確保などの安全性の観点に着目すれば、異常停止モードからニュートラルモードへの移行条件に異常解除操作が含まれている方が好ましい。
【０４３４】
○  動作停止報知、動作停止制御及び遠隔操作停止制御の実行タイミングは、同時でもよいし、互いに前後してもよい。例えば動作停止制御及び遠隔操作停止制御が行われた後に、動作停止報知が行われてもよいし、その逆であってもよい。また、動作停止制御が行われてから、遠隔操作停止制御が行われてもよいし、その逆であってもよい。要は、異常事態が発生した場合に、これらの制御が行われればよい。
【０４３５】
具体的には、例えば車両ＣＰＵ６４は、先に動作停止制御を開始してから、制御モードを異常停止モードに移行させてもよい。この場合、動作停止制御中に制御モードの移行が行われることとなる。また、車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御の終了後に、制御モードを異常停止モードに移行させてもよい。この場合であっても、動作停止制御中は、遠隔操作信号ＳＧｘ１に基づく動作が禁止されている。すなわち、異常停止モードへの制御モードの移行は、動作停止制御の前に行われてもよいし、動作停止制御中に行われてもよいし、動作停止制御後に行われてもよい。
【０４３６】
○  産業車両用遠隔操作システム１０は、異常停止モード中及びニュートラルモード中、遠隔制御操作に基づくフォークリフト２０の動作及び車両操作部４０の操作に基づくフォークリフト２０の動作の双方が行われないように構成されていれば、その具体的な構成は任意である。
【０４３７】
○  切替スイッチ５２を省略してもよい。この場合、有人モード移行条件は、有人センサ５１によって搭乗者が検知されていることでもよいし、遠隔モード移行条件は、有人センサ５１によって搭乗者が検知されていない状況下でリモート開始操作が行われることでもよい。
【０４３８】
○  リモート可能状態の条件のうち（Ｂ）又は（Ｃ）の条件を省略してもよい。
○  遠隔操作装置７０は、タッチパネル７１を備えていなくてもよく、遠隔操作装置７０に対する異常解除操作は、異常解除アイコンＩｃ１０に対する入力操作に限られない。例えば、遠隔操作装置７０に対する異常解除操作とは、遠隔操作装置７０に設けられた異常解除スイッチの操作でもよい。
【０４３９】
○  異常停止モード中又は有人モード中は、両通信部６９，７６は通信接続状態を解除してもよい。この場合、両通信部６９，７６は、異常停止モードからニュートラルモードへ移行する場合、又は、有人モードからニュートラルモードへ移行する場合には、再度通信接続状態となるとよい。要は、少なくとも遠隔モード中は、両通信部６９，７６が通信接続状態となっていればよい。但し、互いの状態を把握できる観点に着目すれば、制御モードに関わらず、両通信部６９，７６の通信接続状態は維持されている方が好ましい。
【０４４０】
○  異常停止モードへの移行に伴う動作停止制御（ステップＳ７１０，Ｓ８１１）と、ニュートラルモードへの移行又は制御モードの移行を伴わない動作停止制御（ステップＳ７０６，Ｓ８０５）とで、制御態様が異なっていてもよい。例えば、ステップＳ７０６，Ｓ８０５の処理を契機とする動作停止制御は、ステップＳ７１０，Ｓ８１１の処理を契機とする動作停止制御よりも、ゆっくりと停止するように強制停止用減速度が低く設定されてもよい。これにより、緊急時には素早くフォークリフト２０の動作を停止させることができる一方、緊急時ではない場合には、円滑にフォークリフト２０の動作を停止させることができる。
【０４４１】
○  動作停止報知を省略してもよい。すなわち、動作停止報知は必須ではない。
○  産業車両用遠隔操作システム１０は、遠隔操作装置７０及びフォークリフト２０の少なくとも一方に対してリセット操作が行われた場合には、遠隔操作アプリケーションのリセット（再起動）処理を実行するように構成されていてもよい。リセットとは、例えば一旦両通信部６９，７６の通信接続状態を解除して、アプリケーションを終了し、その後再度初期設定から行うことである。
【０４４２】
かかる構成において、異常解除操作はリセット操作を含んでいてもよい。詳細には、車両ＣＰＵ６４は、異常停止モード中であって通信接続状態である状況においてリセット操作が行われた場合には、リセット処理を実行してもよい。この場合、一旦両通信部６９，７６の通信接続状態が解除され、その後初期設定が行われる。これにより、制御モードが初期設定の制御モードであるニュートラルモードに設定される。この場合であっても、異常停止モードを解除できる。つまり、異常停止モードからニュートラルモードへの移行の際、通信接続状態は一旦解除されてもよい。なお、遠隔モード又は有人モードから異常停止モードへの移行時についても同様である。
【０４４３】
○  フォークリフト２０に対する異常解除操作は、異常解除スイッチ５３に限られず任意である。
○  異常解除アイコンＩｃ１０は、制御モードに関わらず表示される構成でもよい。この場合、リモートＣＰＵ７３は、異常停止モード中に異常解除アイコンＩｃ１０に対する入力操作があった場合に異常解除操作が行われたと判定するとよい。
【０４４４】
○  異常解除操作は、異常解除スイッチ５３の操作、及び、異常解除アイコンＩｃ１０に対する入力操作の双方が行われることでもよい。すなわち、異常解除操作は、複数段階の操作でもよいし、遠隔操作装置７０に対する操作と、フォークリフト２０に対する操作との組み合わせでもよい。これにより、異常解除操作が複雑となるため、意図的に行う必要が生じる。したがって、誤って異常解除操作が行われることを抑制できる。
【０４４５】
○  有人モード異常事態及び遠隔モード異常事態は、第２実施形態で示したものに限られず任意である。例えば、有人モード異常事態は、搭乗者が不在である条件下で車両操作部４０の操作が行われることでもよいし、遠隔モード異常事態は、車両操作部４０の操作が行われることでもよい。なお、車両操作部４０の操作の有無は、操作センサ６３によって検知される。
【０４４６】
○  異常停止モードへ移行する契機となる異常事態として、遠隔モード異常事態及び有人モード異常事態を省略してもよい。
○  車両ＣＰＵ６４は、有人モードにおいて車両操作部４０の操作がない場合には、動作を停止する処理（ステップＳ７０５，Ｓ７０６）を実行するように構成されていたが、これに限られず、上記ステップＳ７０５，Ｓ７０６を省略してもよい。この場合であっても、例えばフォークリフト２０の動作中に車両操作部４０の操作を止めて直ちに降車した場合には、制御モードは異常停止モードに移行して動作停止制御が行われる。
【０４４７】
○  車両ＣＰＵ６４は、制御モードが遠隔モードであってフォークリフト２０の停止中に有人センサ５１によって搭乗者が検知されたことに基づいて、制御モードを遠隔モードからニュートラルモードに移行させてもよい。
【０４４８】
○  不可表示を省略してもよい。この場合、リモート不可状態のフォークリフト２０に対するリモート開始操作、詳細にはリモート不可状態のフォークリフト２０に対応するリモート対象アイコンＩｃ１に対する入力操作（タップ操作）が行われる場合がある。この場合であっても、リモート不可状態のフォークリフト２０の制御モードは、遠隔モードに移行しない。このため、リモート通信部７６としては、遠隔モードではない制御モードが設定された車両信号ＳＧｙを受信することとなる。したがって、リモートＣＰＵ７３は、タッチパネル７１の画像を待機画像Ｇ１から操作画像Ｇ２に切り替えることなく、待機画像Ｇ１が表示された状態を維持する。これにより、遠隔操作者としては、リモート不可状態であることを認識できる。但し、遠隔操作者に対してリモート可能状態か否かを報知することができる観点に着目すれば、タッチパネル７１に不可表示が行われる方がよい。
【０４４９】
○  終了操作は、タッチパネル７１（詳細には待機画像Ｇ１）の特定箇所への入力操作に限られず、任意である。例えば、遠隔操作装置７０に専用の終了ボタンが設けられている場合には、当該終了ボタンを操作することでもよい。
【０４５０】
リモート開始操作及びリモート停止操作についても任意であり、例えば第２回転操作であってもよいし、タッチパネル７１に対して同時に複数箇所の入力操作を行うことでもよいし、専用ボタンが設けられている場合には当該専用ボタンを操作することでもよい。
【０４５１】
○  車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御中に制御モードの移行を行ってもよい。例えば、車両ＣＰＵ６４は、動作停止制御中に異常解除操作が行われたことに基づいて、制御モードを異常停止モードからニュートラルモードに移行させてもよい。この場合、ニュートラルモードから遠隔モード又は有人モードへの移行条件に、フォークリフト２０が動作停止中であることを追加するとよい。
【０４５２】
○  待機画像Ｇ１又は操作画像Ｇ２を省略してもよく、制御モードに関わらず、タッチパネル７１には同一の画像が表示されている構成でもよい。
○  ニュートラルモードと有人モードとで、表示される画像を異ならせてもよい。
【０４５３】
○  リモートＣＰＵ７３は、遠隔操作装置７０に対する遠隔制御操作に基づいて遠隔操作信号ＳＧｘ１を生成することができれば、その具体的な制御態様については各実施形態のものに限定されず任意である。
【０４５４】
○  各実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、走行とフォーク２６の動作とが同時に行われないように構成されているが、走行とフォーク２６の動作とが同時に行われ得るように構成されていてもよい。
【０４５５】
○  遠隔操作装置７０は、遠隔操作者が把持できるような小型なものに限られない。例えば、遠隔操作装置７０は、フォークリフト２０を管理する管制室に設けられた専用装置であってもよい。
【０４５６】
かかる別例においては、遠隔操作者としては、管制室から直接視認することなく、フォークリフト２０の遠隔操作を行ってもよい。この場合、フォークリフト２０にカメラを設け、遠隔操作装置７０は、当該カメラの画像を表示させる表示部を有しているとよい。これにより、遠隔操作者としては、フォークリフト２０を直接視認しなくても、カメラの画像を見ながら遠隔操作を行うことができるため、安全性の向上を図ることができる。
【０４５７】
すなわち、遠隔操作装置７０による遠隔操作は、フォークリフト２０を直接視認できる程度の近距離の範囲に限られず、直接視認できないような遠距離の範囲のものであってもよい。換言すれば、本産業車両用遠隔操作システム１０は、上記遠距離の範囲での遠隔操作に対しても適用できる。
【０４５８】
○  遠隔操作装置７０が制御モードを制御してもよい。すなわち、遠隔操作装置７０が「モード制御部」を備えていてもよい。詳細には、リモートプログラム７４ａが、リモートＣＰＵ７３を、制御モードを制御するものとして機能させてもよい。この場合、車両通信部６９は、制御モードを特定するための各種情報を定期的に送信し、リモートＣＰＵ７３は、上記各種情報及び遠隔操作装置７０に対する操作に基づいて制御モードを制御すればよい。
【０４５９】
例えば、車両信号ＳＧｙの機台情報Ｄｙ３は、異常解除スイッチ５３の状態を示す情報を含むとよい。そして、リモートＣＰＵ７３は、受信された機台情報Ｄｙ３に基づいて制御モードを制御するとよい。例えばリモートＣＰＵ７３は、遠隔モード中にリモート通信部７６が異常情報Ｄｙ３ｄに異常を示す情報が設定された車両信号ＳＧｙを受信したことに基づいて、制御モードを遠隔モードから異常停止モードに移行させてもよい。
【０４６０】
本別例では、車両信号ＳＧｙに基づいて異常事態を検知するリモートＣＰＵ７３が「異常事態検知部」に対応する。すなわち、「異常事態検知部」は、産業車両に設けられている構成に限られず、遠隔操作装置７０に設けられていてもよい。
【０４６１】
また、本別例では、リモートＣＰＵ７３は、車両信号ＳＧｙの機台情報Ｄｙ３に含まれる異常解除スイッチ５３の状態を示す情報に基づいて、異常解除スイッチ５３の操作の有無を判定する処理を実行する。この点に着目すれば、当該判定処理を実行するリモートＣＰＵ７３が「解除操作検知部」に対応するとも言える。
【０４６２】
○  リモートＣＰＵ７３が動作停止制御を実行してもよい。詳細には、リモートＣＰＵ７３は、動作停止制御として、フォークリフト２０の動作が停止するまで、遠隔制御操作に関わらず、強制停止に対応した各種情報が設定された遠隔操作信号ＳＧｘ１を繰り返し送信する制御を行う。この場合、車両ＣＰＵ６４は、車両操作部４０の操作に関わらず上記遠隔操作信号ＳＧｘ１に基づいて各アクチュエータ６１，６２を制御する。この場合であっても、遠隔制御操作及び車両操作部４０の操作に関わらず、フォークリフト２０の動作が停止する。
【０４６３】
つまり、動作停止制御の実行主体は、フォークリフト２０でもよいし、遠隔操作装置７０でもよい。換言すれば、遠隔操作装置７０が「停止制御部」を有していてもよいし、フォークリフト２０が「停止制御部」を有していてもよいし、遠隔操作装置７０が「停止制御部」の一部を有し、フォークリフト２０が他の部分を有していてもよい。
【０４６４】
○  遠隔操作装置７０のリモートプログラム７４ａは、異常事態が発生したことに基づいて動作停止制御、遠隔操作停止制御及び動作停止報知を行うための処理を実行するための実行プログラムを含んでいてもよい。要は、動作停止制御、遠隔操作停止制御及び動作停止報知を行うための処理を実行するための実行プログラム（産業車両用遠隔操作プログラム）は、車両メモリ６５及びリモートメモリ７４のいずれに記憶されていてもよい。
【０４６５】
○  産業車両は、フォークリフト２０に限られず任意であり、フォーク２６以外の動作対象物（換言すれば操作対象物）を１又は複数有するものでもよい。産業車両の動作とは、走行及び動作対象物の動作の少なくとも一方でよく、また動作対象物を複数有する産業車両であれば、産業車両の動作とは、複数の動作対象物のうち少なくとも１つの動作対象物の動作でもよい。
【０４６６】
○  車両操作部４０又は運転室３２がなく有人操作ができない産業車両でもよい。すなわち、有人モードは必須ではない。上記のような有人操作ができない産業車両においては、有人センサ５１を省略してもよい。
【０４６７】
○  リモートプログラム７４ａ又は車両制御処理実行プログラム６５ａが記憶された記憶媒体を別途用意し、当該記憶媒体を遠隔操作装置７０又はフォークリフト２０に接続した状態で、遠隔操作装置７０によるフォークリフト２０の遠隔操作等を行う構成でもよい。
【０４６８】
○  各実施形態及び各別例を適宜組み合わせてもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる好適な一例について以下に記載する。
（イ）車両操作部及び無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、異常事態を検知する異常事態検知部と、前記産業車両の制御モードを制御するモード制御部と、を備え、前記制御モードは、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われる遠隔モードと、前記車両操作部の操作に基づいて前記産業車両を直接操作する有人操作が行われる有人モードと、前記遠隔操作装置による遠隔操作及び前記有人操作の双方が行われない異常停止モードと、を含み、前記異常事態は、前記遠隔モード及び前記有人モードに関わらず共通の異常事態である共通異常事態と、前記遠隔モードに対応させて設定された遠隔モード異常事態と、前記有人モードに対応させて設定されたものであって前記遠隔モード異常事態とは異なる有人モード異常事態と、を含み、前記モード制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において前記異常事態検知部によって前記共通異常事態又は前記遠隔モード異常事態が検知されたことに基づいて、前記制御モードを前記遠隔モードから前記異常停止モードに移行させ、前記制御モードが前記有人モードである状況において前記異常事態検知部によって前記共通異常事態又は前記有人モード異常事態が検知されたことに基づいて、前記制御モードを前記有人モードから前記異常停止モードに移行させることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
【０４６９】
かかる構成によれば、共通異常事態が発生した場合には、制御モードに関わらず、制御モードが異常停止モードへ移行する。これにより、例えば産業車両の異常など、制御モードに無関係な異常事態に対応できる。
【０４７０】
ここで、遠隔操作を行う遠隔モードと、有人操作を行う有人モードとでは、想定される異常事態も異なる。この点、本構成によれば、各制御モードにおいて想定される特有の異常事態に対しても対応できるため、安全性の更なる向上を図ることができる。
【０４７１】
なお、（イ）は「産業車両用遠隔操作システム」であったが、（イ）が示す主要な技術的思想は、「産業車両用遠隔操作システム」に限られず、「産業車両」、「遠隔操作装置」、「産業車両用遠隔操作プログラム」及び「産業車両用遠隔操作方法」に対しても適用できる。
【符号の説明】
【０４７２】
１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…フォークリフト（産業車両）、２１…機台、２６…フォーク、３１…外側側面、３２…運転室、３４…内側側面、４０…車両操作部、５１…有人センサ、５２…切替スイッチ、５３…異常解除スイッチ、５４，５６…ドア、５５，５７…ドアセンサ、６１、６２…アクチュエータ（駆動部）、６４…車両ＣＰＵ、６５ａ…車両制御処理実行プログラム、６６…車両状態検知部、６７…障害物センサ、６８…異常検知センサ、６９…車両通信部、７０…遠隔操作装置、７１…タッチパネル、７３…リモートＣＰＵ、７４ａ…リモートプログラム、７６…リモート通信部、７７…リモートプログラム、ＳＧｘ１…遠隔操作信号、ＳＧｙ…車両信号、Ｉｃ１０…異常解除アイコン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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