(57)【要約】【課題】車両が汚れている場合に車両を浄化することができる車両浄化装置、車両浄化方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】車両の状態を検出する検出部（４５、３００）と、前記検出部によって検出された前記車両の状態に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定する要否判定部と、前記要否判定部によって前記車両の浄化が必要であると判定された場合、前記車両の設備による前記車両の浄化が可能か否かを判定する可否判定部と、前記可否判定部により前記車両の浄化が不可能であると判定された場合、前記車両の設備とは異なる他の手段による浄化を行うための所定の動作を行う動作部（１９０）と、を備える車両浄化装置。【選択図】図１
2019167077.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の状態を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記車両の状態に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定する要否判定部と、
前記要否判定部によって前記車両の浄化が必要であると判定された場合、前記車両の設備による前記車両の浄化が可能か否かを判定する可否判定部と、
前記可否判定部により前記車両の浄化が不可能であると判定された場合、前記車両の設備とは異なる他の手段による浄化を行うための所定の動作を行う動作部と、
を備える車両浄化装置。
【請求項２】
前記所定の動作とは、前記車両を浄化が可能な清掃場所への誘導であり、
前記車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を更に備え、
前記動作部は、前記運転制御部を制御し、前記可否判定部によって、前記設備による浄化ができないと判定された場合、前記清掃場所まで前記車両を走行させる、
請求項１に記載の車両浄化装置。
【請求項３】
前記検出部には、撮像装置が含まれ、
前記要否判定部は、前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定する、
請求項１又は請求項２に記載の車両浄化装置。
【請求項４】
前記要否判定部は、前記車両の移動の履歴を示す行動履歴情報に更に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両浄化装置。
【請求項５】
前記要否判定部は、前記車両の周囲環境に更に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両浄化装置。
【請求項６】
前記設備には、前記車両の車室内を浄化する浄化剤を散布する散布装置が含まれ、
前記所定の動作とは、前記散布装置による前記浄化剤の散布である、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両浄化装置。
【請求項７】
前記動作部は、前記車両から乗員が降車した後、所定時間以内に前記散布装置に前記浄化剤を散布させる、
請求項６に記載の車両浄化装置。
【請求項８】
コンピュータが、
車両の状態を検出し、
検出された前記車両の状態に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定し、
前記車両の浄化が必要であると判定された場合、前記車両の設備による前記車両の浄化が可能か否かを判定し、
前記車両の浄化が不可能であると判定された場合、前記車両の設備とは異なる他の手段による浄化を行うための所定の動作を行う、
車両浄化方法。
【請求項９】
コンピュータに、
車両の状態を検出させ、
検出された前記車両の状態に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定させ、
前記車両の浄化が必要であると判定された場合、前記車両の設備による前記車両の浄化が可能か否かを判定させ、
前記車両の浄化が不可能であると判定された場合、前記車両の設備とは異なる他の手段による浄化を行うための所定の動作を行わせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両浄化装置、車両浄化方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が備える空調装置によって車室内を除菌する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２４８７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、車両を共同で使用することについて研究が進められている。共同で使用される車両は汚れが生じやすい。しかしながら、従来の技術では、汚れの程度に応じて車両を浄化することについて考慮がされていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の設備では対応できない程度に車両が汚れている場合でも車両を浄化するためのアクションをすることができる車両浄化装置、車両浄化方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：車両の状態を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記車両の状態に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定する要否判定部と、前記要否判定部によって前記車両の浄化が必要であると判定された場合、前記車両の設備による前記車両の浄化が可能か否かを判定する可否判定部と、前記可否判定部により前記車両の浄化が不可能であると判定された場合、前記車両の設備とは異なる他の手段による浄化を行うための所定の動作を行う動作部と、を備える車両浄化装置。
【０００７】
（２）：（１）の車両浄化装置において、前記所定の動作とは、前記車両を浄化が可能な清掃場所への誘導であり、自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を更に備え、前記動作部は、前記運転制御部を制御し、前記可否判定部によって、前記設備による浄化ができないと判定された場合、前記清掃場所まで前記車両を走行させる。
【０００８】
（３）：（１）又は（２）の車両浄化装置において、前記検出部には、撮像装置が含まれ、前記要否判定部は、前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定する。
【０００９】
（４）：（１）〜（３）のいずれかの車両浄化装置において、前記要否判定部は、前記車両の移動の履歴を示す行動履歴情報に更に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定する。
【００１０】
（５）：（１）〜（４）のいずれかの車両浄化装置において、前記要否判定部は、前記車両の周囲環境に更に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定する。
【００１１】
（６）：（１）〜（５）のいずれかの車両浄化装置において、前記設備には、前記車両の車室内を浄化する浄化剤を散布する散布装置が含まれ、前記所定の動作とは、前記散布装置による前記浄化剤の散布である。
【００１２】
（７）：（６）の車両浄化装置において、前記動作部は、前記車両から乗員が降車した後、所定時間以内に前記散布装置に前記浄化剤を散布させる。
【００１３】
（８）：コンピュータが、車両の状態を検出し、検出された前記車両の状態に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定し、前記車両の浄化が必要であると判定された場合、前記車両の設備による前記車両の浄化が可能か否かを判定し、前記車両の浄化が不可能であると判定された場合、前記車両の設備とは異なる他の手段による浄化を行うための所定の動作を行う、車両浄化方法。
【００１４】
（９）：コンピュータに、車両の状態を検出させ、検出された前記車両の状態に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定させ、前記車両の浄化が必要であると判定された場合、前記車両の設備による前記車両の浄化が可能か否かを判定させ、前記車両の浄化が不可能であると判定された場合、前記車両の設備とは異なる他の手段による浄化を行うための所定の動作を行わせる、プログラム。
【発明の効果】
【００１５】
（１）〜（９）によれば、車両が汚れている場合に車両を浄化することができる。
【００１６】
（２）によれば、清掃場所でなければ浄化できない程度の汚れにも対応することができる。
【００１７】
（４）、（５）によれば、適切な場面に限定して車両を浄化することができ、不要な動作を省略して省エネルギーに寄与することができる。
【００１８】
（７）によれば、汚れを放置することによりウィルスが増殖するなどの不都合が生じるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態の車両制御装置１の構成図である。
【図２】清掃設備情報１８１の内容の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態の第１制御部１２０及び第２制御部１６０の機能構成図である。
【図４】車室内カメラ３００の設置位置の一例を示す図である。
【図５】自動運転制御装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態の車両制御装置１ａの構成の一例を示す図である。
【図７】シートカバー駆動部７２、及びマット駆動部７３の設置位置の一例を示す図である。
【図８】パワーウィンドウ装置４００の外観の一例を示す図である。
【図９】行動履歴情報１８２の内容の一例を示す図である。
【図１０】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照し、本発明の車内浄化装置、車内浄化方法、及びプログラムの実施形態について説明する。
【００２１】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態の車両制御装置１の構成図である。車両制御装置１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。本実施形態では、一例として、自車両Ｍが自動運転される車両であるものとして説明するがこれに限られず、自車両Ｍは乗員の操作によって手動運転されてもよい。
【００２２】
車両制御装置１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、空気センサ４５と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、浄化装置７０と、運転操作子８０と、エアコン９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、車室内カメラ３００を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２３】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２４】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。
【００２５】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２６】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両制御装置１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２７】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２８】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００２９】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３０】
空気センサ４５は、車室内の空気に含まれ、センサの検出対象である汚染物質を検出する。例えば、ほこり、花粉、或いは微小粒子状物質（ＰＭ(Particulate Matter)２．５等）を検出する光学式のセンサ、硫黄酸化物（ＳＯｘ）センサ、窒素酸化物（ＮＯｘ）センサ、光化学オキシダントセンサ、及びアンモニアセンサ等のうち、少なく１つが空気センサ４５として用いられる。空気センサ４５は、車室内中央の天井またはセンターコンソール付近や、自車両Ｍの空調装置であるエアコン９０の気体通路に設置される。空気センサ４５の検出結果は、自動運転制御装置１００に出力される。
【００３１】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。
【００３２】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。
【００３３】
ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００３４】
経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。
【００３５】
ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３６】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロック毎に推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３７】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３８】
浄化装置７０は、自車両Ｍの車室内の浄化を行う。浄化装置７０は、例えば、散布部７１を含む。散布部７１は、例えば、自車両Ｍの車室内の天井部に設置され、自車両Ｍの床面、座席の表面などに浄化剤を散布する。浄化剤は、例えば、車室内の脱臭、殺菌、特定の物質の除去等に用いられる物質であり、具体的には、水蒸気、アルコール、或いは次亜塩素酸等である。浄化装置７０によって浄化剤が車室内に散布されることにより、車室内を除菌したり、脱臭したり、車室内のホコリ、花粉、或いはＰＭ２．５を浄化剤に吸着させて除去したりすることができる。なお、散布部７１は、自車両Ｍのエアコン９０の気体通路に浄化剤を散布し、空調に伴い車室内に浄化剤を拡散する構成であってもよい。以降の説明において、自車両Ｍの車室内を単に「車室内」と記載する。散布部７１は、「散布装置」の一例である。
【００３９】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０及びステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４０】
エアコン（エアコンディショナー）９０は、車室内の空気の状態を調整することにより、車室内の環境を調整する。エアコン９０の動作は、乗員の操作を受け付けたエアコンＥＣＵによって制御される他、自動運転制御装置１００によって直接的またはエアコンＥＣＵを介して制御されるものとする。なお、エアコン９０には、ヒータが含まれているものとして説明するが、ヒータはエアコン９０とは別途設けられてもよい。
【００４１】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０と、動作部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、動作部１９０とのそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。
【００４２】
記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１８０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムを格納する。また、記憶部１８０には、清掃設備情報１８１が記憶される。図２は、清掃設備情報１８１の内容の一例を示す図である。清掃設備情報１８１は、車室内を浄化する清掃設備（例えば、カークリーニング店）の位置を示す情報である。
【００４３】
図３は、第１実施形態の第１制御部１２０及び第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。認識部１３０は、車室内認識部１３１と、要否判定部１３２と、可否判定部１３３とを備える。行動計画生成部１４０は、例えば、浄化運転制御部１４１を備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４４】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。具体的には、１３０は、自車両Ｍの周辺にある物体の位置及び速度、加速度等の状況を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている又はしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４５】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４６】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離及び自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置及び姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４７】
また、認識部１３０は、上記の認識処理において、認識精度を導出し、認識精度情報として行動計画生成部１４０に出力してもよい。例えば、認識部１３０は、一定期間において、道路区画線を認識できた頻度に基づいて、認識精度情報を生成する。認識部１３０が備える車室内認識部１３１と、要否判定部１３２と、可否判定部１３３との機能については、後述する。
【００４８】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば、０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。行動計画生成部１４０が備える浄化運転制御部１４１の機能については、後述する。
【００４９】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。行動計画生成部１４０と第２制御部１６０を合わせたものは、「運転制御部」の一例である。
【００５０】
図１に戻り、走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５１】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５２】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５３】
車室内カメラ３００は、自車両Ｍに搭乗した乗員が着座するシートや、自車両Ｍの床面を中心として車室内の空間を撮像する。図４は、車室内カメラ３００の設置位置の一例を示す図である。自車両Ｍには、例えば、複数の車室内カメラ３００（図示する車室内カメラ３００−１〜３００−２）が設置される。車室内カメラ３００−１は、車室内の前方を認識し、車室内カメラ３００−２は、車室内の後方を認識する。以降の説明において、車室内カメラ３００−１と、車室内カメラ３００−２とを互いに区別しない場合には、総称して、車室内カメラ３００と記載する。自車両Ｍに備えられる車室内カメラ３００は、自車両Ｍのシートや床面を撮像できれば１台であってもよく、２台以上であってもよい。車室内カメラ３００は、例えば、散布部７１による浄化剤が付着しない位置に設置されることが好ましい。空気センサ４５と、車室内カメラ３００とは、「検出部」、及び「撮像装置」の一例である。
【００５４】
［認識部１３０の詳細について］
以下、認識部１３０が備える各機能部について説明する。車室内認識部１３１は、車室内カメラ３００の撮像画像、及び空気センサ４５の検出結果に基づいて、車室内の汚れの程度を認識する。車室内の汚れの程度とは、例えば、自車両Ｍの床面や、座席の表面に付着する汚れの程度や、車室内の空気に存在する汚染物質の程度である。
【００５５】
要否判定部１３２は、車室内認識部１３１によって認識された車室内の汚れの程度に基づいて、車室内の浄化の要否を判定する。具体的には、要否判定部１３２は、以下の（１）〜（４）の所定条件のうち、少なくとも１つの条件を満たす場合、車室内の浄化が必要であると判定する。所定条件（１）は、自車両Ｍの床面や、座席の表面に付着する汚れの面積の合計が、所定の面積以上であることである。所定条件（２）は、自車両Ｍの床面や、座席の表面に付着するある汚れの面積が、所定の面積以上であることである。所定条件（３）は、自車両Ｍの床面や、座席の表面に付着する汚れの色が所定の濃さ以上の濃さであることである。所定条件（４）車室内の空気に存在する汚染物質が所定の量以上であるであることである。
【００５６】
可否判定部１３３は、要否判定部１３２によって車室内を浄化が必要であると判定された場合、自車両Ｍの設備によって車室内の汚れを浄化することが可能であるか否かを判定する。自車両Ｍの設備とは、例えば、浄化装置７０や、エアコン９０である。
【００５７】
可否判定部１３３は、例えば、車室内認識部１３１によって認識された車室内の汚れが、車室内の空気に存在する汚染物質である場合、浄化装置７０の散布部７１によって浄化剤を散布することにより、当該汚染物質を除去できるか否かを判断する。可否判定部１３３は、散布部７１によって、車室内の空気に存在する汚染物質を除去できると判断した場合、自車両Ｍの設備によって車室内の汚れを浄化することが可能であると判定し、散布部７１によって車室内の汚れを除去できないと判断した場合、自車両Ｍの設備によって車室内の汚れを浄化することが不可能であると判定する。
【００５８】
また、可否判定部１３３は、例えば、車室内認識部１３１によって認識された車室内の汚れが、自車両Ｍの床面や、座席の表面に付着する汚れであり、その汚れが液体をこぼしたことによる汚れ（染み）である場合、染みに対してエアコン９０により送風することにより、当該染みを除去できるか否かを判断する。可否判定部１３３は、エアコン９０により送風することによって、染みを除去できると判断した場合、自車両Ｍの設備によって車室内の汚れを浄化することが可能であると判定し、エアコン９０により送風することによって、染みを除去できないと判断した場合、自車両Ｍの設備によって車室内の汚れを浄化することが不可能であると判定する。
【００５９】
［動作部１９０について］
動作部１９０は、可否判定部１３３の判定結果に基づいて、車両制御装置１が備える各部を制御する。具体的には、動作部１９０は、可否判定部１３３によって、自車両Ｍの設備によって車室内の汚れを浄化することが可能であると判定された場合、浄化装置７０やエアコン９０を制御し、車室内の汚れを浄化する。また、動作部１９０は、可否判定部１３３によって、自車両Ｍの設備によって車室内の汚れを浄化することが不可能であると判定された場合、浄化運転制御部１４１に対して、自車両Ｍを清掃設備情報１８１に示される清掃設備まで移動させることを指示する。
【００６０】
［浄化運転制御部１４１について］
以下、浄化運転制御部１４１について説明する。浄化運転制御部１４１は、動作部１９０の指示と、清掃設備情報１８１とに基づいて、自車両Ｍを清掃設備まで移動させる。この自車両Ｍは、例えば、予め清掃設備情報１８１に示される清掃設備であるカークリーニング店と契約された自車両Ｍであり、カークリーニング店の店員は、契約済みの自車両Ｍが来店した場合、自車両Ｍの車室内を浄化する。浄化運転制御部１４１は、例えば、清掃設備情報１８１に示される清掃設備のうち、現在の位置から最も近い清掃設備に自車両Ｍを移動させる。なお、カークリーニング店において、自車両Ｍは、車室内の他、自車両Ｍの車体もあわせて浄化されてもよい。
【００６１】
ここで、浄化運転制御部１４１が、可否判定部１３３の判定結果に基づいて、自車両Ｍを清掃設備に移動させる場合であり、自車両Ｍに乗員が搭乗している場合、清掃設備に移動することが当該乗員の移動の妨げとなる場合がある。このため、本実施形態では、浄化運転制御部１４１は、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍに乗員が搭乗していない場合に、自車両Ｍを清掃設備に移動させる場合について説明する。
【００６２】
［処理フロー］
図５は、自動運転制御装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。図５に示されるフローチャートの処理は、所定の時間間隔において実行される。まず、要否判定部１３２は、車室内認識部１３１の認識結果に基づいて、車室内の浄化が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。要否判定部１３２は、車室内の浄化が必要ではないと判定される間、処理を次に進めない。次に、可否判定部１３３は、要否判定部１３２によって車室内の浄化が必要であると判定された場合、自車両Ｍが備える設備（例えば、浄化装置７０やエアコン９０）によって、車室内を浄化することが可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。可否判定部１３３が、自車両Ｍが備える設備によって、車室内を浄化することが可能であると判定された場合、動作部１９０は、浄化装置７０やエアコン９０を制御し、車室内を浄化させる（ステップＳ１０４）。
【００６３】
要否判定部１３２によって所定条件（４）を満たすと判定された場合であり、かつ可否判定部１３３によって車室内を浄化することが可能であると判定された場合、ステップＳ１０４において、動作部１９０は、浄化装置７０に散布部７１によって浄化剤を車室内に散布させる。また、要否判定部１３２によって所定条件（１）〜（３）を満たすと判定された場合であり、かつ可否判定部１３３によって車室内を浄化することが可能であると判定された場合、ステップＳ１０４において、動作部１９０は、エアコン９０に車室内認識部１３１によって認識された汚れ（例えば、染み）に対して送風させる。
【００６４】
次に、浄化運転制御部１４１は、可否判定部１３３によって自車両Ｍが備える設備によって、車室内を浄化することが不可能であると判定された場合、認識部１３０（車室内認識部１３１）の認識結果に基づいて、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。次に、浄化運転制御部１４１は、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定される間（つまり、自車両Ｍの乗員が降車するまでの間）次の処理に進めず、待機する（ステップＳ１０６）。次に、浄化運転制御部１４１は、自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定された場合、動作部１９０の指示に基づいて、清掃設備情報１８１に示される清掃設備まで自車両Ｍを移動させる（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８によって清掃設備に移動された自車両Ｍは、清掃設備であるカークリーニング店において、車室内が清浄される。
【００６５】
［第１実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の車両制御装置１は、車両の状態を検出する検出部（この一例では、空気センサ４５と、車室内カメラ３００）と、検出部によって検出された自車両Ｍの状態（この一例では、車室内の状態）に基づいて、自車両Ｍの浄化の要否を判定する要否判定部１３２と、要否判定部１３２によって自車両Ｍの浄化が必要であると判定された場合、自車両Ｍの設備（例えば、浄化装置７０やエアコン９０）による自車両Ｍの浄化が可能か否かを判定する可否判定部１３３と、可否判定部１３３により自車両Ｍの浄化が不可能であると判定された場合、自車両Ｍの設備とは異なる他の手段（この一例では、清掃設備（カークリーニング店））による浄化を行うための所定の動作を行う動作部１９０と、を備える。また、本実施形態の車両制御装置１において、所定の動作には、自車両Ｍを浄化が可能な清掃場所（この一例では、清掃設備）への誘導であり、自車両Ｍの周辺の状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部（この一例では、行動計画生成部１４０、及び第２制御部１６０）と、を更に備え動作部１９０は、運転制御部を制御（指示）し、可否判定部１３３によって、自車両Ｍの設備による浄化ができないと判定された場合、清掃場所まで自車両Ｍを走行させる。これにより、本実施形態の車両制御装置１は、自車両Ｍが汚れている場合に自車両Ｍを浄化することができる。
【００６６】
＜第２実施形態＞
以下、図面を参照して本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態では、自車両Ｍの浄化に用いられる設備が浄化装置７０、及びエアコン９０である場合について説明した。第２実施形態では、自車両Ｍの浄化に用いられる他の設備を備えるものとして説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００６７】
図６は、第２実施形態の車両制御装置１ａの構成の一例を示す図である。車両制御装置１ａは、浄化装置７０に代えて（または、加えて）、浄化装置７０ａを備える。浄化装置７０ａは、浄化装置７０に比して、シートカバー駆動部７２と、マット駆動部７３とを更に備える。また、車両制御装置１ａは、車両制御装置１の構成に比して、パワーウィンドウ装置４００を更に備える。また、車両制御装置１ａの記憶部１８０には、行動履歴情報１８２が更に記憶される。以下、各部の詳細について説明する。
【００６８】
［シートカバー駆動部７２及びマット駆動部７３について］
図７は、シートカバー駆動部７２、及びマット駆動部７３の設置位置の一例を示す図である。図７に示される通り、自車両Ｍには、複数のシートカバー駆動部７２（図示するシートカバー駆動部７２−１〜７２−２）と、マット駆動部７３とが備えられる。シートカバー駆動部７２−１は、運転席のシート内に設置され、シートカバー駆動部７２−２は、後部席のシート内に設置される。以降の説明において、シートカバー駆動部７２−１〜７２−２を互いに区別しない場合には、総称して、シートカバー駆動部７２と記載する。なお、図７では説明の便宜上、自車両Ｍに２つのシートカバー駆動部７２が備えられる場合について説明するが、シートカバー駆動部７２は、自車両Ｍが備える各座席に備えられていてもよい。また、マット駆動部７３は、自車両Ｍの床面に設置される。
【００６９】
図７に示す通り、背面シートＳＣ１（図示する背面シートＳＣ１−１〜ＳＣ１−２）や座面シートＳＣ２（図示する座面シートＳＣ２−１〜ＳＣ２−２）は、長尺の布等によって実現され、布の一部がシートの背面又は座面に露出している。シートカバー駆動部７２は、例えば、モータによって実現され、背面シートＳＣ１や座面シートＳＣ２の端部が巻きつけられたロールに接続される。シートカバー駆動部７２は、自動運転制御装置１００の制御に基づいて駆動し、接続されたロールを回転させることにより、背面シートＳＣ１や座面シートＳＣ２の他の端部が巻きつけられた他のロールから背面シートＳＣ１や座面シートＳＣ２を所定長（例えば、背面や座面の長さ）だけ巻き取る。これにより、シートカバー駆動部７２は、背面シートＳＣ１や座面シートＳＣ２を、これまで露出していた布の一部から新しい布の一部に代えることができる。
【００７０】
また、図７に示す通り、自車両Ｍの床に敷かれるマットＭＴは、長尺の布等によって実現され、布の一部が床面に露出している。マット駆動部７３は、例えば、モータによって実現され、マットＭＴの端部が巻きつけられたロールに接続される。マット駆動部７３は、自動運転制御装置１００の制御に基づいて駆動し、接続されたロールを回転させることにより、マットＭＴの他の端部が巻きつけられた他のロールからマットＭＴを所定長（例えば、床面の長さ）だけ巻き取る。これにより、マット駆動部７３は、マットＭＴをこれまで露出していた布の一部から新しい布の一部に代えることができる。より汚れにくくするため、背面シートＳＣ１、座面シートＳＣ２、或いはマットＭＴの布は、例えば、合成繊維等の汚れに強い素材によって実現されることが好ましい。
【００７１】
[パワーウィンドウ装置４００について]
図８は、パワーウィンドウ装置４００の外観の一例を示す図である。図８に示される通り、パワーウィンドウ装置４００は、窓部４１０と、駆動部４１２とを備える。窓部４１０と、駆動部４１２とは、互いに固定され、駆動部４１２が自動運転制御装置１００（動作部１９０）の制御に基づいてレール（図示するレールＲ）に沿って移動することにより、窓部４１０は、上下方向に移動（開閉）される。
【００７２】
［行動履歴情報１８２について］
図９は、行動履歴情報１８２の内容の一例を示す図である。行動履歴情報１８２には、例えば、自車両Ｍに乗員が搭乗する日時と、当該日時において乗員が行動（滞在）している位置（図示する迎車位置）とが互いに対応付けられた情報である。行動履歴情報１８２は、例えば、自車両Ｍの利用者によって予め設定（登録）される。自動運転制御装置１００は、例えば、行動履歴情報１８２を参照し、行動履歴情報１８２に示される迎車位置まで、行動履歴情報１８２に示される日時までに到着するように走行する。
【００７３】
［可否判定部１３３について］
上述したように、可否判定部１３３は、要否判定部１３２によって車室内を浄化が必要であると判定された場合、自車両Ｍの設備によって車室内の汚れを浄化することが可能であるか否かを判定する。本実施形態において、自車両Ｍの設備とは、例えば、浄化装置７０、エアコン９０、又はパワーウィンドウ装置４００である。
【００７４】
可否判定部１３３は、例えば、車室内認識部１３１によって認識された車室内の汚れが、車室内の空気に存在する汚染物質である場合、エアコン９０の動作に伴う外気導入、又はパワーウィンドウ装置４００によって窓部４１０を開状態にすることに伴う外気導入を行うことにより、当該汚染物質を除去できるか否かを判断する。可否判定部１３３は、散布部７１によって、車室内の空気に存在する汚染物質を除去できると判断した場合、自車両Ｍの設備によって車室内の汚れを浄化することが可能であると判定し、外気導入によって車室内の汚れを除去できないと判断した場合、自車両Ｍの設備によって車室内の汚れを浄化することが不可能であると判定する。
【００７５】
また、可否判定部１３３は、例えば、車室内認識部１３１によって認識された車室内の汚れが、自車両Ｍの床面や、座席の表面に付着する汚れである場合、シートカバー駆動部７２、又はマット駆動部７３を駆動することにより、当該染みを除去できるか否かを判断する。可否判定部１３３は、シートカバー駆動部７２、又はマット駆動部７３を駆動することによって、染みを除去できると判断した場合、自車両Ｍの設備によって車室内の汚れを浄化することが可能であると判定し、シートカバー駆動部７２、又はマット駆動部７３を駆動することによって、染みを除去できないと判断した場合、自車両Ｍの設備によって車室内の汚れを浄化することが不可能であると判定する。この一例において、シートカバー駆動部７２、又はマット駆動部７３を駆動することによって、染みを除去できない場合とは、背面シートＳＣ１、座面シートＳＣ２、或いはマットＭＴとは別の位置に染みが付着する場合である。
【００７６】
動作部１９０は、可否判定部１３３の判定結果に基づいて、車両制御装置１ａが備える各部を制御する。具体的には、動作部１９０は、可否判定部１３３によって、自車両Ｍの設備によって車室内の汚れを浄化することが可能であると判定された場合、浄化装置７０、エアコン９０、或いはパワーウィンドウ装置４００を制御し、車室内の汚れを浄化する。
【００７７】
［行動履歴情報１８２に基づく浄化について］
なお、上述では、要否判定部１３２が所定条件（１）〜（４）を満たす場合に、車室内の浄化が必要であると判定する場合について説明したが、これに限られない。要否判定部１３２は、例えば、自車両Ｍが車室内の浄化が必要な場所を走行（訪問）したこと（以下、所定条件（５））を満たす場合には、車室内の浄化が必要であると判定してもよい。要否判定部１３２は、例えば、行動履歴情報１８２に基づいて、自車両Ｍが車室内の浄化が必要な場所を走行した場合、所定条件（５）を満たすと判断し、車室内の浄化が必要であると判定する。自車両Ｍの浄化が必要な場所とは、当該場所を訪れることにより、車室内が汚染されることが推定される場所である。具体的には、車室内が汚染されることが推定される場所とは、病院等のウィルスと接触する可能性が高い場所や、海、山、或いは公園等、その場所に滞在した乗員の体に泥や砂等の汚れが付着する可能性が高い場所である。
【００７８】
要否判定部１３２は、行動履歴情報１８２に基づいて、自車両Ｍに搭乗する乗員が滞在した場所が、自車両Ｍの浄化が必要な場所である場合、車室内の浄化が必要であると判定する。動作部１９０は、例えば、浄化装置７０を制御し、これらの乗員が降車した後、所定時間以内に散布部７１によって浄化剤を散布させる。所定時間とは、潜伏するウィルスが繁殖しない程度の時間（例えば、乗員が降車した後、即時）である。
【００７９】
［第２実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の車両制御装置１ａにおいて、要否判定部１３２は、自車両Ｍの移動の履歴を示す行動履歴情報１８２に更に基づいて、自車両Ｍの浄化の要否を判定し、動作部１９０は、自車両Ｍから乗員が降車した後、所定時間以内に浄化装置７０に浄化剤を散布させる。これにより、本実施形態の車両制御装置１ａは、車両が汚れるような走行をした場合に車両を浄化することができ、車室内を浄化剤により、除菌することができる。
【００８０】
［自車両Ｍの周囲環境に基づく浄化について］
なお、上述では、要否判定部１３２が空気センサ４５や車室内カメラ３００によって検出された車室内の状況に基づいて、車室内の浄化が必要であるか否かを判定する場合について説明したが、これに限られない。要否判定部１３２は、例えば、カメラ１０や、自車両Ｍの外部に設置された空気センサ４５によって検出された自車両Ｍの周囲環境に基づいて、車室内の浄化が必要であるか否かを判定してもよい。
【００８１】
要否判定部１３２は、例えば、カメラ１０の撮像画像に基づいて、雨が降っている場合（所定条件（６））、自車両Ｍの外部に設置された空気センサ４５によって、ほこり、花粉、或いはＰＭ２．５が検出された場合（所定条件（７））等において、これから搭乗する乗員の体が汚れていることが推定されるため、車室内の浄化が必要であると判定してもよい。
【００８２】
要否判定部１３２は、例えば、カメラ１０の撮像画像に基づいて、自車両Ｍの車体が汚れていることが認識される場合（所定条件（８））において、自車両Ｍの浄化が必要であると判定してもよい。この場合、可否判定部１３３は、自車両Ｍの設備（例えば、ウォッシャー液噴射部）等によって自車両Ｍ（の窓、或いは車体）の浄化が可能であるか否かを判定してもよい。動作部１９０は、可否判定部１３３によって自車両Ｍの浄化が可能であると判定された場合、ウォッシャー液噴射部を制御し、自車両Ｍの窓や自車両Ｍの車体にウォッシャー液を噴射させ、自車両Ｍを浄化する。また、動作部１９０は、可否判定部１３３によって自車両Ｍの浄化が不可能であると判定された場合、浄化運転制御部１４１に対して、自車両Ｍを清掃設備情報１８１に示される清掃設備まで移動させることを指示する。
【００８３】
これにより、本実施形態の車両制御装置１ａは、自車両Ｍの周囲環境に更に基づいて、自車両Ｍの浄化の要否を判定し、自車両Ｍを浄化することができる。
【００８４】
［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バス或いは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０及び第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【００８５】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶するストレージと、
車両の状態を検出し、
検出された前記車両の状態に基づいて、前記車両の浄化の要否を判定し、
前記車両の浄化が必要であると判定された場合、前記車両の設備による前記車両の浄化が可能か否かを判定し、
前記車両の浄化が不可能であると判定された場合、前記車両の設備とは異なる他の手段による浄化を行うための所定の動作を行う、
ように構成されている、車両浄化装置。
【００８６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８７】
１、１ａ…車両制御装置、４５…空気センサ、４５…検出部、７０、７０ａ…浄化装置、７１…散布部、７２…シートカバー駆動部、７２−１…シートカバー駆動部、７２−２…シートカバー駆動部、７３…マット駆動部、８０…運転操作子、９０…エアコン、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…車室内認識部、１３２…要否判定部、１３３…可否判定部、１４０…行動計画生成部、１４１…浄化運転制御部、１６０…第２制御部、１８０…記憶部、１８１…清掃設備情報、１８２…行動履歴情報、１９０…動作部、３００、３００−１、３００−２…車室内カメラ、４００…パワーウィンドウ装置、４１０…窓部、４１２…駆動部、Ｍ…自車両、ＭＴ…マット、ＳＣ１、ＳＣ１−１、ＳＣ１−２…背面シート、ＳＣ２、ＳＣ２−１、ＳＣ２−２…座面シート
【図１】
2019167077.tif 000003
【図２】
2019167077.tif 000004
【図３】
2019167077.tif 000005
【図４】
2019167077.tif 000006
【図５】
2019167077.tif 000007
【図６】
2019167077.tif 000008
【図７】
2019167077.tif 000009
【図８】
2019167077.tif 000010
【図９】
2019167077.tif 000011
【図１０】
2019167077.tif 000012