(57)【要約】【課題】適切な運転支援の実現に有効な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１００は、複数の区間のデータを含む車線ネットワーク情報と、車線変更の可否を区間ごとに定める車線変更情報とを含む地図データに基づき、車線変更を必要とする車両が走行中の区間が車線変更可である場合に、車両が、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点よりも手前の地点を走行している場合には車線変更支援処理を実行し、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点を超えた地点を走行している場合には車線変更支援処理を中止するか、又は車両の減速を条件として車線変更支援処理を実行する車線変更制御部１４０を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の区間のデータを含む車線ネットワーク情報と、車線変更の可否を前記区間ごとに定める車線変更情報とを含む地図データに基づき、車線変更を必要とする車両が走行中の前記区間が車線変更可である場合に、前記車両が、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点よりも手前の地点を走行している場合には車線変更支援処理を実行し、前記次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点を超えた地点を走行している場合には前記車線変更支援処理を中止するか、又は前記車両の減速を条件として前記車線変更支援処理を実行する車線変更制御部を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記車両の周辺車両の走行状態に関する情報を取得する他車情報取得部を更に備え、
前記車線変更支援処理は、前記周辺車両の走行状態に基づいて車線変更可否を判定することを含む、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両の前方における変更先の車線の渋滞の情報を取得する渋滞情報取得部を更に備え、
前記変更先の車線に渋滞が発生している場合、前記車線変更制御部は、前記車両が、前記変更先の車線の渋滞区間の始点の所定距離手前の地点よりも手前の地点を走行している場合には車線変更支援処理を実行し、前記変更先の車線の渋滞区間の始点の所定距離手前の地点を越えた地点走行している場合には前記車線変更支援処理を中止するか、又は前記車両の減速を条件として前記車線変更支援処理を実行する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車線変更制御部は、前記渋滞区間の終点から前記次の車線変更不可の区間の始点までの距離が所定距離より小さい場合には、前記渋滞区間の終点から前記次の車線変更不可の区間の始点までの間においては前記車線変更支援処理を実行せず、前記渋滞区間の終点から前記次の車線変更不可の区間の始点までの距離が前記所定距離より大きい場合には、前記車両が前記渋滞の終点に到達するまで前記車線変更支援処理の実行を待機する、請求項１〜３のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車線変更制御部は、前記車両の車線変更の事由に応じて、前記車線変更支援処理の開始位置を変更する、請求項１〜４のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記車線変更制御部は、前記車両の走行速度に応じて、前記次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点を変更する、請求項１〜５のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項７】
複数の区間を含む車線ネットワーク情報と、車線変更の可否を前記区間ごとに定める車線変更情報とを含む地図データに基づき、車線変更を必要とする車両が走行中の前記区間が車線変更可である場合に、前記車両が、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点よりも手前の地点を走行している場合には車線変更支援処理を実行し、前記次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点を超えた地点を走行している場合には、前記車線変更支援処理を中止するか、又は前記車両の減速を条件として前記車線変更支援処理を実行することと、を運転支援装置に実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、処理装置、プログラム及び／又はデータに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、交差点の手前の車線における車線変更禁止区間及び当該車線変更禁止区間における車両の走行可能方向を含む車線情報を記憶する車線情報記憶手段と、車両が交差点の手前のどの車線を走行中であるかを取得する走行車線取得手段と、車両の意図する走行方向を取得する意図走行方向取得手段と、車両が走行中の車線の車線情報と車両の意図する走行方向とを比較して走行車線の変更を案内する車線変更案内手段と、を有する車線変更案内装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２７５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、適切な運転支援の実現に有効な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一側面に係る運転支援装置は、複数の区間のデータを含む車線ネットワーク情報と、車線変更の可否を区間ごとに定める車線変更情報とを含む地図データに基づき、車線変更を必要とする車両が走行中の区間が車線変更可である場合に、車両が、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点よりも手前の地点を走行している場合には車線変更支援処理を実行し、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点を超えた地点を走行している場合には車線変更支援処理を中止するか、又は車両の減速を条件として車線変更支援処理を実行する車線変更制御部を備える。
【０００６】
車両の周辺車両の走行状態に関する情報を取得する他車情報取得部を更に備えてもよく、車線変更支援処理は、周辺車両の走行状態に基づいて車線変更可否を判定することを含んでもよい。
【０００７】
車両の前方における変更先の車線の渋滞の情報を取得する渋滞情報取得部を更に備えてもよく、変更先の車線に渋滞が発生している場合、車線変更制御部は、車両が、変更先の車線の渋滞区間の始点の所定距離手前の地点よりも手前の地点を走行している場合には車線変更支援処理を実行し、変更先の車線の渋滞区間の始点の所定距離手前の地点を越えた地点走行している場合には車線変更支援処理を中止するか、又は車両の減速を条件として車線変更支援処理を実行してもよい。
【０００８】
車線変更制御部は、渋滞区間の終点から次の車線変更不可の区間の始点までの距離が所定距離より小さい場合には、渋滞区間の終点から次の車線変更不可の区間の始点までの間においては車線変更支援処理を実行せず、渋滞区間の終点から次の車線変更不可の区間の始点までの距離が所定距離より大きい場合には、車両が渋滞の終点に到達するまで車線変更支援処理の実行を待機してもよい。
【０００９】
車線変更制御部は、車両の車線変更の事由に応じて、車線変更支援処理の開始位置を変更してもよい。
【００１０】
車線変更制御部は、車両の走行速度に応じて、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点を変更してもよい。
【００１１】
本開示の他の側面に係るプログラムは、複数の区間を含む車線ネットワーク情報と、車線変更の可否を区間ごとに定める車線変更情報とを含む地図データに基づき、車線変更を必要とする車両が走行中の区間が車線変更可である場合に、車両が、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点よりも手前の地点を走行している場合には車線変更支援処理を実行し、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点を超えた地点を走行している場合には、車線変更支援処理を中止するか、又は車両の減速を条件として車線変更支援処理を実行することと、を運転支援装置に実行させるためのプログラムである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】運転支援システムの構成を示す模式図である。
【図２】車線ネットワーク情報及び属性情報を示す模式図である。
【図３】車線ネットワーク情報の内容を例示するテーブルである。
【図４】属性情報の内容を例示するテーブルである。
【図５】車線走行制御部の機能上の構成を示すブロック図である。
【図６】車線変更制御部の機能上の構成を示すブロック図である。
【図７】進路変更制御部の機能上の構成を示すブロック図である。
【図８】運転支援装置のハードウェア構成図である。
【図９】運転支援手順を示すフローチャートである。
【図１０】車線変更サブルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１１】車線変更支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】渋滞が存在する場合における車線変更運転を例示する模式図である。
【図１３】渋滞が存在する場合における車線変更運転を例示する模式図である。
【図１４】車線変更支援処理を中止する場合を例示する模式図である。
【図１５】進路変更サブルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１６】進路変更運転を例示する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
〔運転支援システム〕
図１に示す運転支援システム１は、車両２（例えば自動車）の運転支援の一例として、車両２の自動運転を実行するシステムである。運転支援システム１は、車両２に搭載される運転支援装置１００と、ネットワーク回線を介して運転支援装置１００に接続される運転支援サーバ２００とを備える。運転支援サーバ２００は、地図データを記憶した地図データベース２１０を有する。
【００１５】
図２に示すように、地図データ２２０は、車線ネットワーク情報２３０と、車線属性情報２４０とを含む。車線ネットワーク情報２３０は、道路車線ＬＮを複数の区間（以下、「車線区間」という。）に分割した情報であり、各車線区間のデータ（以下、「車線区間データ」という。）２３１を含む。車線属性情報２４０は、道路車線ＬＮに関連する情報であり、車線区間ごとに定められている。例えば車線属性情報２４０は、車線変更情報２４１と渋滞情報２４２を含む。車線属性情報２４０は、車線変更の可否を車線区間ごとに定める情報である。図示においては、破線矢印の車線変更情報２４１が車線変更不可を示し、実線矢印の車線変更情報２４１が車線変更可を示している。渋滞情報２４２は、車両渋滞の開始地点及び終了地点を車線区間ごとに示す情報である。
【００１６】
図３に例示するように、車線区間データ２３１は、レーンＩＤ、座標点列、進入側レーンＩＤ、退出側レーンＩＤ、及びレーン長さ等を含む。レーンＩＤは、車線区間に固有のＩＤである。座標点列は、車線区間を構成する点の座標データを順に並べたデータ列である。進入側レーンＩＤは、車線区間の始点に連なる他の車線区間のＩＤである。退出側レーンＩＤは、車線区間の終点に連なる他の車線区間のＩＤである。レーン長さは、車線区間の始点から終点までの長さである。
【００１７】
図４に例示するように、車線属性情報２４０は、レーンＩＤ、総レーン数、レーン番号、左側レーンＩＤ、右側レーンＩＤ、車線変更情報、及び渋滞情報を含む。レーンＩＤは、当該属性情報の対象となる車線区間のＩＤである。総レーン数は、同一の道路内に含まれる道路車線ＬＮの総数である。レーン番号は、車線区間が左側又は右側から何番目の道路車線ＬＮに属するかを示す値である。左側レーンＩＤは、車線区間の左側に位置する他の車線区間のＩＤである。右側レーンＩＤは、車線区間の右側に位置する他の車線区間のＩＤである。車線変更情報は、左側及び右側のそれぞれへの車線変更の可否を示す。渋滞情報は、渋滞が生じている範囲を示す情報であり、渋滞の始点（開始地点）の座標と、渋滞の終点（終了地点）の座標とを含む。一つ前の車線区間から続いている渋滞の場合、当該渋滞の始点は車線区間の始点と一致する。次の車線区間に続く渋滞の場合、当該渋滞の終点は車線区間の終点と一致する。一つの車線区間内に複数の渋滞が生じている場合、車線属性情報は、複数組の始点及び終点の座標を含む。渋滞情報は、例えば道路交通情報センター等から配信されるデータに基づいて常時更新される。
【００１８】
図１に戻り、車両２は、ユーザインタフェース２１と、ＧＰＳ受信機２２と、車載カメラ２３と、レーダ２４と、アクセルアクチュエータ２５と、ブレーキアクチュエータ２６と、ステアリングアクチュエータ２７と、速度センサ２８と、運転支援装置１００とを有する。
【００１９】
ユーザインタフェース２１は、入力部及び表示部を含む（不図示）。入力部は、例えばキーパッド等であり、ユーザによる情報入力を取得する。表示部は、例えば液晶モニタ等であり、ユーザへの情報を表示する。なお、所謂タッチパネルのように、入力部及び表示部は一体化されていてもよい。ＧＰＳ受信機２２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）用の衛星信号を受信する。車載カメラ２３は、車両２の周辺の画像情報を取得する。レーダ２４は、車両２の周辺の物体の情報を取得する。アクセルアクチュエータ２５は、例えば電動モータ等を動力源として、車両２のアクセルの開度を調節する。ブレーキアクチュエータ２６は、例えば電動モータ等を動力源として、車両２のブレーキの作動状態を調節する。ステアリングアクチュエータ２７は、例えば電動モータ等を動力源として、車両２の舵角を調節する。速度センサ２８は、車両２の走行速度を検出する。
【００２０】
運転支援装置１００は、地図データベース２１０に記憶された地図データと、ユーザインタフェース２１、ＧＰＳ受信機２２、車載カメラ２３、レーダ２４及び速度センサ２８からの情報とに基づいて、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。
【００２１】
例えば運転支援装置１００は、機能上の構成（以下、「機能モジュール」という。）として、車線情報取得部１１１と、目的地情報取得部１１２と、位置情報取得部１１３と、渋滞情報取得部１１４と、他車情報取得部１１５と、速度情報取得部１１６と、経路探索部１１７と、車線走行制御部１２０と、進路変更制御部１３０と、車線変更制御部１４０とを備える。
【００２２】
車線情報取得部１１１は、運転支援サーバ２００の地図データベース２１０から車線ネットワーク情報及び車線属性情報２４０を取得する。目的地情報取得部１１２は、ユーザインタフェース２１への入力に基づいて車両２の目的地の情報を取得する。位置情報取得部１１３は、ＧＰＳ受信機２２から車両２の現在位置情報を取得する。渋滞情報取得部１１４は、運転支援サーバ２００の地図データベース２１０から渋滞情報を取得する。他車情報取得部１１５は、車載カメラ２３及びレーダ２４からの情報に基づいて、車両２の周辺車両の走行状態に関する情報を取得する。走行状態に関する情報は、例えば周辺車両の現在位置及び速度の情報を含む。速度情報取得部１１６は、速度センサ２８から車両２の走行速度の情報を取得する。
【００２３】
経路探索部１１７は、車線情報取得部１１１により取得された車線ネットワーク情報と、目的地情報取得部１１２により取得された目的地の情報と、位置情報取得部１１３により取得された現在位置の情報と、渋滞情報取得部１１４により取得された渋滞情報とに基づいて、現在位置から目的地までの車両２の走行経路データを導出する。当該走行経路データは、現在位置から目的地に至る道路の全車線区間のＩＤを含む。
【００２４】
なお、道路における交差点又は分岐地点等の所定地点に対応する複数のノード情報と、所定地点間の道路に対応するリンク情報とを有する道路ネットワーク情報を用い、走行経路を導出しても良い。道路ネットワーク情報は、車線単位ではなく道路単位におけるデータなので、経路探索における処理時間を短縮できる。そして、道路ネットワーク情報のリンク情報と車線区間データとを関連付けておくことにより、道路ネットワーク情報における走行経路を車線ネットワーク情報においても特定することができる。
【００２５】
車線走行制御部１２０は、車線に沿って走行するように車両２を制御する。車線変更制御部１４０は、走行中の車線を変更するように車両２を制御する。車線を変更するとは、同一の道路内において、現在走行中の車線から、当該車線に隣接する他の車線に移動することを意味する。進路変更制御部１３０は、進路を変更するように車両２を制御する。進路を変更するとは、交差点又は差込道路において、現在走行中の車線に交差する車線又は現在走行中の車線から分岐した車線に進入することを意味する。
【００２６】
図５に示すように、車線走行制御部１２０は車線走行運転部１２１を有する。車線走行運転部１２１は、経路探索部１１７により導出された走行経路データ及び位置情報取得部１１３により取得された現在位置情報に基づいて、現在走行中の車線に沿って車両２の走行を継続させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。
【００２７】
車線変更制御部１４０は、地図データ２２０に基づき、車線変更を必要とする車両が走行中の区間が車線変更可である場合に、車両が、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点よりも手前の地点を走行している場合には車線変更支援処理を実行し、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点を超えた地点を走行している場合には車線変更支援処理を中止するか、又は車両の減速を条件として車線変更支援処理を実行する。
【００２８】
車線変更支援処理は、周辺車両の走行状態に基づいて車線変更可否を判定することを含んでもよい。
【００２９】
車両の前方における変更先の車線に渋滞が発生している場合、車線変更制御部１４０は、車両が、変更先の車線の渋滞区間の始点の所定距離手前の地点よりも手前の地点を走行している場合には車線変更支援処理を実行し、変更先の車線の渋滞区間の始点の所定距離手前の地点を越えた地点走行している場合には車線変更支援処理を中止するか、又は車両の減速を条件として車線変更支援処理を実行してもよい。
【００３０】
車両変更制御部は、渋滞区間の終点から次の車線変更不可の区間の始点までの距離が所定距離より小さい場合には、渋滞区間の終点から次の車線変更不可の区間の始点までの間においては車線変更支援処理を実行せず、渋滞区間の終点から次の車線変更不可の区間の始点までの距離が所定距離より大きい場合には、車両が渋滞の終点に到達するまで車線変更支援処理の実行を待機してもよい。
【００３１】
車線変更制御部は、車両の車線変更の事由に応じて、車線変更支援処理の開始位置を変更してもよい。
【００３２】
車線変更制御部は、車両の走行速度に応じて、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点を変更してもよい。
【００３３】
例えば車線変更制御部１４０は、図６に示すように、変更要否判定部１４１と、目標位置設定部１４２と、第二距離導出部１４３と、マージン設定部１４４と、第二判定部１４５と、目標位置変更部１４６と、第一距離導出部１４７と、第一判定部１４８と、推奨位置設定部１４９と、車線変更支援部１５０とを有する。
【００３４】
変更要否判定部１４１は、車両２の車線変更の要否を判定する。例えば変更要否判定部１４１は、経路探索部１１７により導出された走行経路データ及び位置情報取得部１１３により取得された現在位置情報に基づいて車両２が現在走行中の車線を特定し、車両２が進路変更を予定しているが進路変更用の車線には位置していない場合に、当該進路変更を事由として車線変更要と判定する。また、変更要否判定部１４１は、他車情報取得部１１５により取得された情報に基づいて車両２の前方の車両の走行状態を特定し、当該前方の車両の回避が必要である場合に、当該前方の車両の回避を事由として車線変更要と判定する。
【００３５】
目標位置設定部１４２は、車線属性情報２４０の車線変更情報を参照して、車線変更を必要とする車両２が走行中の車線区間が車線変更可である場合に、次の車線変更不可の車線区間の始点を基準にして、車線変更の完了目標位置（以下、「変更完了目標位置」という。）を設定する。例えば目標位置設定部１４２は、次の車線変更不可の車線区間の始点自体を変更完了目標位置にしてもよいし、一定距離にて当該始点から手前側又は先側に離れた位置を変更完了目標位置にしてもよい。
【００３６】
第二距離導出部１４３は、目標位置設定部１４２により設定された変更完了目標位置、位置情報取得部１１３により取得された現在位置情報、及び渋滞情報取得部１１４により取得された渋滞情報に基づいて、車両２の現在位置から変更完了目標位置までの間における変更先の車線の渋滞（以下、「変更先の渋滞」という。）の情報を抽出し、変更先の渋滞の終点から変更完了目標位置までの距離（以下、「第二距離」という。）を導出する。
【００３７】
マージン設定部１４４は、速度情報取得部１１６より取得された車両２の走行速度に応じて第一マージン及び第二マージンを設定する。第一マージン及び第二マージンは、車線変更用に確保すべき走行距離を示す値である。例えばマージン設定部１４４は、予め設定されたテーブル又は関数等を用い、車両２の走行速度が大きくなるのに応じて第一マージン及び第二マージンを大きくする。マージン設定部１４４は、第二マージンを第一マージンと等しくしてもよいし、第二マージンを第一マージンより大きくしてもよい。
【００３８】
第二判定部１４５は、第二距離導出部１４３により導出された第二距離とマージン設定部１４４により設定された第二マージンとの大小関係を判定する。
【００３９】
目標位置変更部１４６は、第二判定部１４５による判定結果を参照し、第二距離が第二マージンより小さい場合に、変更先の渋滞の始点を基準とした位置に変更完了目標位置を変更する。例えば目標位置変更部１４６は、変更先の渋滞の始点自体を変更完了目標位置にしてもよいし、一定距離にて当該始点から手前側又は先側に離れた位置を変更完了目標位置にしてもよい。
【００４０】
第一距離導出部１４７は、目標位置設定部１４２により設定された変更完了目標位置又は目標位置変更部１４６により変更された変更完了目標値と、位置情報取得部１１３により取得された現在位置情報とに基づいて、車両２の現在位置から変更完了目標位置までの距離（以下、「第一距離」という。）を導出する。
【００４１】
第一判定部１４８は、第一距離導出部１４７により導出された第一距離とマージン設定部１４４により設定された第一マージンとの大小関係を判定する。
【００４２】
推奨位置設定部１４９は、車両２の車線変更の事由に応じて、車両２の車線変更の開始推奨位置を設定する。例えば推奨位置設定部１４９は、車両２の車線変更の事由が当該車両２の進路変更である場合に、目標位置設定部１４２により設定された変更完了目標位置又は目標位置変更部１４６により変更された変更完了目標位置までの距離が第一マージンより大きい位置を開始推奨位置に設定してもよい。推奨位置設定部１４９は、車両２の車線変更の事由が前方の車両の回避である場合に、当該前方の車両に追い付くまでの推定走行距離が第一マージンより大きい値となる位置を開始推奨位置に設定してもよい。
【００４３】
車線変更支援部１５０は、第一判定部１４８による判定結果を参照し、第一距離が第一マージンより大きい場合には車線変更支援処理を実行し、第一距離が第一マージンより小さい場合には車線変更支援処理を中止する。車線変更支援処理は、他車情報取得部１１５により取得された周辺車両の走行状態に基づいて車線変更可否を判定することを含む。車線変更支援部１５０は、推奨位置設定部１４９により設定された開始推奨位置に車両２が到達するまで車線変更支援処理の実行を待機してもよい。車線変更支援部１５０は、第二判定部１４５による判定結果を参照し、第二距離が第二マージンより大きい場合に、車両２が渋滞の終点に到達するまで車線変更支援処理の実行を待機してもよい。
【００４４】
例えば車線変更支援部１５０は、より細分化された機能モジュールとして、変更可否判定部１５１と、車線走行運転部１５２と、車線変更運転部１５３とを含む。
【００４５】
変更可否判定部１５１は、他車情報取得部１１５により取得された周辺車両の走行状態に基づいて車両２の車線変更の可否を判定する。例えば変更可否判定部１５１は、周辺車両の走行状態に基づいて周辺車両の予測走行経路を導出し、車線変更を実行する場合の車両２の予測走行経路と、周辺車両の予測走行経路とに基づいて車両２と周辺車両との衝突が想定されない場合には車線変更可と判定し、当該衝突が想定される場合には車線変更不可と判定する。
【００４６】
車線走行運転部１５２は、変更可否判定部１５１による判定結果が車線変更不可である場合に、経路探索部１１７により導出された走行経路データ及び位置情報取得部１１３により取得された現在位置情報に基づいて、現在走行中の車線に沿って車両２を走行させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。
【００４７】
車線変更運転部１５３は、変更可否判定部１５１による判定結果が車線変更可である場合に、経路探索部１１７により導出された走行経路データ及び位置情報取得部１１３により取得された現在位置情報に基づいて、現在走行中の車線から変更先の車線に車両２を移動させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。
【００４８】
なお、車線変更支援部１５０は、第一距離が第一マージンより小さい場合に、必ずしも車線変更支援処理を中止しなくてもよい。例えば車線変更支援部１５０は、車両２の減速を条件として車線変更支援処理を実行してもよい。一例として、車線変更運転部１５３は、第一距離が第一マージンより小さい場合に、車両２を減速させるようにアクセルアクチュエータ２５及びブレーキアクチュエータ２６を制御し、その後、現在走行中の車線から変更先の車線に車両２を移動させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御してもよい。減速させることは停止させることも含む。
【００４９】
図７に示すように、進路変更制御部１３０は、変更要否判定部１３１と、第三距離導出部１３２と、マージン設定部１３７と、第三判定部１３３と、進路変更支援部１３４とを有する。
【００５０】
変更要否判定部１３１は、車両２の進路変更の要否を判定する。例えば変更要否判定部１３１は、経路探索部１１７により導出された走行経路データ及び位置情報取得部１１３により取得された現在位置情報に基づいて、車両２が現在走行中の車線区間からの進路変更の要否を判定する。
【００５１】
第三距離導出部１３２は、次の進路（変更後の進路）における車線変更可能距離（以下、「第三距離」という。）を導出する。より具体的に、第三距離導出部１３２は、経路探索部１１７により導出された走行経路データ及び渋滞情報取得部１１４により取得された渋滞情報を参照し、車両２が進路を変更した後、更に次に進路を変更するまでの走行経路において、連続して車線変更可となる距離を第三距離として導出する。
【００５２】
マージン設定部１３７は、速度情報取得部１１６により取得された車両２の走行速度に応じて第三マージンを設定する。第三マージンは、車線変更用に確保すべき走行距離を示す値である。例えばマージン設定部１３７は、予め設定されたテーブル又は関数等を用い、車両２の走行速度が大きくなるのに応じて第三マージンを大きくする。マージン設定部１３７は、第三マージンを第一マージンと等しくしてもよいし、第三マージンを第一マージンより大きくしてもよい。
【００５３】
第三判定部１３３は、第三距離導出部１３２により導出された第三距離とマージン設定部１３７により設定された第三マージンとの大小関係を判定する。
【００５４】
進路変更支援部１３４は、第三判定部１３３による判定結果に応じて、進路変更支援処理を実行する。進路変更支援処理は、第三判定部１３３による判定結果に応じて、進路変更時に進入させる車線を選択することを含む。例えば進路変更支援部１３４は、より細分化された機能モジュールとして、車線選択部１３５と進路変更運転部１３６とを含む。
【００５５】
車線選択部１３５は、第三判定部１３３による判定結果を参照し、第三距離が第三マージンより大きい場合には、次の進路の車線から直進用の車線（進路変更用の車線以外の車線）を選択し、第三距離が第三マージンより小さい場合には、次の進路の車線から更に次の進路変更用の車線を選択する。
【００５６】
進路変更運転部１３６は、経路探索部１１７により導出された走行経路データ及び位置情報取得部１１３により取得された現在位置情報に基づいて、車線選択部１３５により選択された車線に車両２を進入させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。
【００５７】
運転支援装置１００は、一つ又は複数の制御用コンピュータにより構成される。例えば運転支援装置１００は、図８に示す制御回路１７０を有する。制御回路１７０は、一つ又は複数のプロセッサ１７１と、メモリ１７２と、ストレージ１７３と、通信ポート１７４と、入出力ポート１７５とを有する。
【００５８】
ストレージ１７３は、例えばハードディスク等、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を有し、上述した各機能モジュールを構成するためのプログラムを記憶している。
【００５９】
より具体的に、ストレージ１７３は、車線変更を必要とする車両２が走行中の車線区間が車線変更可である場合に、次の車線変更不可の区間の始点を変更完了目標位置として設定することと、第一距離と第一マージンとの大小関係を判定することと、第一距離が第一マージンより大きい場合には車線変更支援処理を実行し、第一距離が第一マージンより小さい場合には、車線変更支援処理を中止するか、又は車両の減速を条件として車線変更支援処理を実行することと、を運転支援装置１００に実行させるためのプログラムを記憶している。
【００６０】
上記プログラムは、車両２の周辺車両の走行状態に関する情報を取得することを更に運転支援装置１００に実行させるように構成されていてもよく、車線変更支援処理は、周辺車両の走行状態に基づいて車線変更可否を判定することを含んでもよい。
【００６１】
上記プログラムは、車両２の現在位置から変更完了目標位置までの間における変更先の渋滞情報を取得することと、第二距離と第二マージンとの大小関係を判定することと、第二距離が第二マージンより小さい場合に、変更完了目標位置を変更先の渋滞の始点を基準とした位置に変更することと、を更に運転支援装置１００に実行させ、第二距離が第二マージンより大きい場合に、車両２が変更先の渋滞の終点に到達するまで車線変更支援処理の実行を待機させるように構成されていてもよい。
【００６２】
上記プログラムは、車両２の車線変更の事由に応じて、車両２の車線変更の開始推奨位置を設定することを更に運転支援装置１００に実行させ、車両２が開始推奨位置に到達するまで車線変更支援処理の実行を待機させるように構成されていてもよい。
【００６３】
上記プログラムは、車線変更の事由が車両２の進路変更である場合に、変更完了目標位置までの距離が第一マージンより大きい位置を開始推奨位置に設定させるように構成されていてもよい。
【００６４】
記憶媒体は、不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク及び光ディスク等の取り出し可能な媒体であってもよい。
【００６５】
メモリ１７２は、ストレージ１７３からロードしたプログラム及びプロセッサ１７１による演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ１７１は、メモリ１７２と協働して上記プログラムを実行することで、上述した各機能モジュールを構成する。通信ポート１７４は、プロセッサ１７１からの指令に従って、ネットワーク回線ＮＷを介して運転支援サーバ２００との間でデータ通信を行う。入出力ポート１７５は、プロセッサ１７１からの指令に従って、ユーザインタフェース２１、ＧＰＳ受信機２２、車載カメラ２３、レーダ２４、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６、ステアリングアクチュエータ２７、及び速度センサ２８との間で電気信号の入出力を行う。
【００６６】
〔運転支援手順〕
続いて、運転支援方法の一例として、運転支援装置１００が実行する運転支援手順を説明する。
【００６７】
図９に示すように、運転支援装置１００は、まずステップＳ０１を実行する。ステップＳ０１では、目的地情報取得部１１２が、ユーザインタフェース２１への入力に基づいて車両２の目的地の情報を取得する。
【００６８】
次に、運転支援装置１００はステップＳ０２を実行する。ステップＳ０２では、位置情報取得部１１３が、ＧＰＳ受信機２２から車両２の現在位置情報を取得する。
【００６９】
次に、運転支援装置１００はステップＳ０３を実行する。ステップＳ０３では、車線情報取得部１１１が、運転支援サーバ２００の地図データベース２１０から車線ネットワーク情報を取得する。
【００７０】
次に、運転支援装置１００はステップＳ０４を実行する。ステップＳ０４では、渋滞情報取得部１１４が、運転支援サーバ２００の地図データベース２１０から渋滞情報を取得する。
【００７１】
次に、運転支援装置１００はステップＳ０５を実行する。ステップＳ０５では、経路探索部１１７が、車線ネットワーク情報と、目的地の情報と、車両２の現在位置情報と、渋滞情報とに基づいて、現在位置から目的地までの車両２の上記走行経路データを導出する。なお、上述したように道路ネットワーク情報を用いて走行経路データを導出してもよい。
【００７２】
次に、運転支援装置１００はステップＳ０６を実行する。ステップＳ０６では、変更要否判定部１４１が、車両２の車線変更の要否を判定する。
【００７３】
ステップＳ０６において、車両２の車線変更は不要であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ０７を実行する。ステップＳ０７では、変更要否判定部１３１は、車両２の進路変更の要否を判定する。なお、運転支援装置１００は、車両２の進路変更の要否を判定した後に、車両２の車線変更の要否を判定してもよい。
【００７４】
ステップＳ０６において車両２の車線変更は不要であると判定し、ステップＳ０７において車両２の進路変更は不要であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ０８，Ｓ０９を実行する。ステップＳ０８では、車線走行運転部１２１が、走行経路データ及び現在位置情報に基づいて、現在走行中の車線に沿って車両２を走行させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。ステップＳ０９では、位置情報取得部１１３が、ＧＰＳ受信機２２から車両２の現在位置情報を取得する。
【００７５】
ステップＳ０６において車両２の車線変更が必要であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ１０を実行する。ステップＳ１０では、車線変更制御部１４０が、ステップＳ０６において必要であると判定された車線変更用の制御処理（以下、「車線変更サブルーチン」という。）を実行する。車線変更サブルーチンの具体的処理内容については後述する。
【００７６】
次に、運転支援装置１００はステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、車両２の車線変更が完了したか否かを変更要否判定部１４１が確認する。
【００７７】
ステップＳ１１において、車両２の車線変更は完了していないと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、上記変更完了目標位置よりも前方に車線変更可能な区間が残されているか否かを目標位置設定部１４２が確認する。
【００７８】
ステップＳ１２において、変更完了目標位置よりも前方に車線変更可能な区間が残されていると判定した場合、運転支援装置１００は処理をステップＳ１０に戻す。以後、必要とされる車線変更が完了するか、当該車線変更が可能な区間が無くなるまで車線変更サブルーチンが繰り返される。
【００７９】
ステップＳ１２において、変更完了目標位置よりも前方に車線変更可能な区間は残されていないと判定した場合、運転支援装置１００は処理をステップＳ０５に戻す。これにより、走行経路データが再導出される。
【００８０】
ステップＳ０７において車両２の進路変更が必要であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、進路変更制御部１３０が進路変更用の制御処理（以下、「進路変更サブルーチン」という。）を実行する。進路変更サブルーチンの具体的処理内容については後述する。
【００８１】
ステップＳ０９の実行後、ステップＳ１３の実行後、又はステップＳ１１において車両２の車線変更が完了したと判定した後、運転支援装置１００はステップＳ１４を実行する。ステップＳ１４では、走行経路データ及び現在位置情報に基づいて、車両２が目的地に到達したか否かを車線走行運転部１２１が確認する。
【００８２】
ステップＳ１４において、車両２は目的地に到達していないと判定した場合、運転支援装置１００は処理をステップＳ０６に戻す。以後、車両２が目的地に到達するまでは、車線に沿って走行するように車両２を制御すること、走行中の車線を変更するように車両２を制御こと、及び進路を変更するように車両２を制御することが繰り返される。
【００８３】
ステップＳ１４において、車両２が目的地に到達したと判定した場合、運転支援装置１００は運転支援手順を完了する。
【００８４】
（車線変更サブルーチン）
続いて、ステップＳ０９の車線変更サブルーチンの手順を説明する。
【００８５】
図１０に示すように、運転支援装置１００は、まずステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１は、車両２が走行中の車線区間が車線変更可であるか否かを判断することを含む。具体的には、次のような処理を行う。車線情報取得部１１１がステップＳ０３で取得した車線ネットワーク情報と、車両２の現在位置（位置情報取得部１１３により取得された現在位置情報に基づく）とを参照して、車両２の現在位置が含まれる車線区間を特定する。その後、当該車線区間に対応する車線属性情報２４０の車線変更情報を参照することにより、当該車線区間が車線変更可であるか否であるかを判断する。例えば、当該車線区間が、レーンＩＤ「Ｌａｎｅ００１」の車線区間データ２３１に対応する区間である場合、レーンＩＤ「Ｌａｎｅ００１」の情報を含む車線属性情報２４０の車線変更情報を参照する。
【００８６】
次に、運転支援装置１００はステップＳ２２を実行する。ステップＳ２２では、目標位置設定部１４２が、車線属性情報２４０を参照し、車両の現在位置から進行方向において、次の車線変更不可の車線区間の始点を基準にして上記変更完了目標位置を設定する。
【００８７】
次に、運転支援装置１００はステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、第二距離導出部１４３が、上記変更先の渋滞情報を渋滞情報取得部１１４により取得された渋滞情報から抽出し、車両２の現在位置から変更完了目標位置までの間における上記変更先の渋滞の有無を確認する。
【００８８】
ステップＳ２３において、変更先の渋滞が有ると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２４を実行する。ステップＳ２４では、第二距離導出部１４３が上記第二距離（変更先の渋滞の終点から変更完了目標位置までの距離）を導出し、マージン設定部１４４が上記第二マージンを導出する。
【００８９】
次に、運転支援装置１００はステップＳ２５を実行する。ステップＳ２５では、第二判定部１４５が、第二距離と第二マージンとの大小関係を判定する。
【００９０】
ステップＳ２５において、第二距離は第二マージン以下であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２６を実行する。ステップＳ２６では、目標位置変更部１４６が、変更完了目標位置を変更先の渋滞の始点を基準とした位置に変更する。
【００９１】
その後、運転支援装置１００は処理をステップＳ２３に戻す。以後、変更先の渋滞は無いと判定されるか、第二距離が第二マージンより大きいと判定されるまでは、変更完了目標位置の変更が繰り返される。
【００９２】
ステップＳ２５において、第二距離は第二マージンより大きいと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２７を実行する。ステップＳ２３において、変更先の渋滞は無いと判定した場合、運転支援装置１００は、ステップＳ２４，Ｓ２５，Ｓ２６を実行することなくステップＳ２７を実行する。ステップＳ２７では、推奨位置設定部１４９が、車両２の車線変更の事由に応じて、車両２の車線変更の開始推奨位置を設定する。
【００９３】
次に、運転支援装置１００はステップＳ２８を実行する。ステップＳ２８では、車線変更支援部１５０が車線変更支援処理を実行する。車線変更支援処理の具体的内容については後述する。
【００９４】
次に、運転支援装置１００はステップＳ２９を実行する。ステップＳ２９では、車両２の車線変更が開始されたか否かを第一距離導出部１４７が確認する。
【００９５】
ステップＳ２９において、車両２の車線変更は開始されていないと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ３０を実行する。ステップＳ３０では、第一距離導出部１４７が、上記第一距離（車両２の現在位置から変更完了目標位置までの距離）を導出し、マージン設定部１４４が上記第一マージンを導出する。
【００９６】
次に、運転支援装置１００はステップＳ３１を実行する。ステップＳ３１では、第一判定部１４８が、第一距離と第一マージンとの大小関係を判定する。
【００９７】
ステップＳ３１において、第一距離が第一マージン以上であると判定した場合、運転支援装置１００は処理をステップＳ２８に戻す。以後、車両２の車線変更が開始されるか、第一距離が第一マージンより小さくなるまでは、車線変更支援処理が継続される。
【００９８】
ステップＳ２９において、車両２の車線変更が開始されたと判定すると、運転支援装置１００はステップＳ３２を実行する。ステップＳ３２では、車両２の車線変更が完了したか否かを車線変更運転部１５３が判定する。
【００９９】
ステップＳ３２において、車両２の車線変更が完了していないと判定した場合、運転支援装置１００は処理をステップＳ２８に戻す。以後、車両２の車線変更が完了するまで車線変更支援処理が継続される。
【０１００】
ステップＳ３２において、車両２の車線変更が完了したと判定した場合、運転支援装置１００は処理を完了する。ステップＳ３１において、第一距離が第一マージンより小さいと判定した場合も、運転支援装置１００は処理を完了する。すなわち、車線変更支援部１５０は、第一距離が第一マージンより小さい場合に車線変更支援処理を中止する。以上でステップＳ０９の車線変更サブルーチンが完了する。
【０１０１】
なお、車線変更サブルーチンの手順は、必ずしも上記ステップＳ２１〜Ｓ３２に限定されない。地図データ２２０に基づき、車線変更を必要とする車両が走行中の前記区間が車線変更可である場合の手順は、車両が、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点よりも手前の地点を走行している場合には車線変更支援処理を実行し、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点を超えた地点を走行している場合には車線変更支援処理を中止するか、又は車両の減速を条件として車線変更支援処理を実行する限り、どのように構成されていてもよい。また車両の前方における変更先の車線に渋滞が発生している場合の手順ついても、車両が、前記変更先の車線の渋滞区間の始点の所定距離手前の地点よりも手前の地点を走行している場合には車線変更支援処理を実行し、前記変更先の車線の渋滞区間の始点の所定距離手前の地点を越えた地点を走行している場合には前記車線変更支援処理を中止するか、又は前記車両の減速を条件として前記車線変更支援処理を実行する限り、どのように構成されていてもよい。
【０１０２】
続いて、ステップＳ２８における車線変更支援処理の具体的内容を説明する。
【０１０３】
図１１に示すように、運転支援装置１００は、まずステップＳ４１を実行する。ステップＳ４１では、走行経路データ及び現在位置情報に基づいて、車両２が開始推奨位置に到達したか否かを変更可否判定部１５１が確認する。
【０１０４】
ステップＳ４１において、車両２は開始推奨位置に到達したと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ４２を実行する。ステップＳ４２では、走行経路データ、現在位置情報及び変更先の渋滞情報に基づいて、車両２が変更先の渋滞の終点に到達したか否かを変更可否判定部１５１が確認する。なお、ステップＳ４１，Ｓ４２の実行順序は入れ替え可能である。
【０１０５】
ステップＳ４１において、車両２は開始推奨位置に到達していないと判定した場合、又はステップＳ４２において車両２は変更先の渋滞の終点に到達していないと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ４３，Ｓ４４を実行する。ステップＳ４３では、車線走行運転部１５２が、走行経路データ及び現在位置情報に基づいて、現在走行中の車線に沿って車両２を走行させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。ステップＳ４４では、位置情報取得部１１３が、ＧＰＳ受信機２２から車両２の現在位置情報を取得する。
【０１０６】
その後、運転支援装置１００は処理をステップＳ４１に戻す。以後、車両２が開始推奨位置に到達し、変更先の渋滞の終点に到達するまでは、現在走行中の車線に沿って車両２を走行させる制御が継続される。すなわち、車線変更支援部１５０は、車両２が開始推奨位置に到達し、車両２が変更先の渋滞の終点に到達するまで車線変更支援処理の実行を待機する。
【０１０７】
ステップＳ４１において車両２は開始推奨位置に到達したと判定し、ステップＳ４２において車両２は変更先の渋滞の終点に到達したと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ４５を実行する。ステップＳ４５では、他車情報取得部１１５が、車載カメラ２３及びレーダ２４からの情報に基づいて、車両２の周辺車両の走行状態に関する情報を取得する。
【０１０８】
次に、運転支援装置１００はステップＳ４６を実行する。ステップＳ４６では、変更可否判定部１５１が、周辺車両の走行状態に基づいて車両２の車線変更の可否を判定する。
【０１０９】
ステップＳ４６において、車線変更不可と判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ４７を実行する。ステップＳ４７では、車線走行運転部１５２が、走行経路データ及び現在位置情報に基づいて、現在走行中の車線に沿って車両２を走行させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。
【０１１０】
ステップＳ４６において、車線変更可と判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ４８を実行する。ステップＳ４８では、車線変更運転部１５３が、走行経路データ及び現在位置情報に基づいて、現在走行中の車線から変更先の車線に車両２を移動させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。
【０１１１】
ステップＳ４７又はステップＳ４８の後、運転支援装置１００はステップＳ４９を実行する。ステップＳ４９では、位置情報取得部１１３が、ＧＰＳ受信機２２から車両２の現在位置情報を取得する。以上で車線変更支援処理が完了する。
【０１１２】
図１２〜図１４は、いずれも、車両２が図示左側の道路車線ＬＮ１を走行しており、図示右側の道路車線ＬＮ２に車線変更しようとしている場合を例示している。図２と同様に、道路車線ＬＮ１，ＬＮ２は進行方向に沿って連なる複数の車線区間データ２３１により特定され、車線変更情報２４１により道路車線ＬＮ１，ＬＮ２間の車線変更の可否が特定され、渋滞情報２４２により渋滞が発生している区間が特定されている。破線矢印の車線変更情報２４１は車線変更不可を示し、実線矢印の車線変更情報２４１は車線変更可を示している。
【０１１３】
いずれの例においても、まずは、車両２から見て次に車線変更不可となる車線区間の始点Ｐ１が変更完了目標位置ＴＰ１に設定される（ステップＳ２２）。
【０１１４】
図１２の（ａ）の場合、変更先の渋滞の終点Ｐ２から変更完了目標位置ＴＰ１までの第二距離Ｄ２が第二マージンＭ２より大きいので、変更完了目標位置ＴＰ１の変更は行われず、変更完了目標位置ＴＰ１までの距離が第一マージンＭ１よりも大きい点Ｐ３が開始推奨位置ＳＰ１に設定される（ステップＳ２７）。
【０１１５】
その後、車両２が開始推奨位置ＳＰ１に到達し、変更先の渋滞の終点Ｐ２にも到達するまで待機した後に（ステップＳ４１〜Ｓ４４）、車線変更支援処理が実行され、第一距離Ｄ１が第一マージンＭ１より大きい状態にて車線変更可と判定されると、経路Ｒ１で示すように車線変更運転が実行される（ステップＳ４８）。
【０１１６】
図１２の（ｂ）の場合、変更先の渋滞の終点Ｐ２から変更完了目標位置ＴＰ１までの第二距離Ｄ２が第二マージンＭ２より小さいので、変更完了目標位置ＴＰ１が、変更先の渋滞の始点Ｐ４に基づく変更完了目標位置ＴＰ２に変更され（ステップＳ２６）、変更完了目標位置ＴＰ２までの距離が第一マージンＭ１よりも大きい点Ｐ５が開始推奨位置ＳＰ２に設定される（ステップＳ２７）。
【０１１７】
その後、車両２が開始推奨位置ＳＰ２に到達するまで待機した後に（ステップＳ４１〜Ｓ４４）、車線変更支援処理が実行され、第一距離Ｄ１が第一マージンＭ１より大きい状態にて車線変更可と判定されると、経路Ｒ２で示すように車線変更運転が実行される（ステップＳ４８）。
【０１１８】
図１３は、変更先の道路車線ＬＮ２において２つの渋滞が生じている場合を示している。図１３では、図１２の（ｂ）と同様に、変更完了目標位置ＴＰ１が変更完了目標位置ＴＰ２に変更された後、後続の渋滞との関係で変更完了目標位置が調整される。
【０１１９】
図１３の（ａ）の場合、後続の渋滞の終点Ｐ６から変更完了目標位置ＴＰ２までの第二距離Ｄ２が第二マージンＭ２より大きいので、変更完了目標位置ＴＰ２の変更は行われず、変更完了目標位置ＴＰ２までの距離が第一マージンＭ１よりも大きい点Ｐ５が開始推奨位置ＳＰ２に設定される（ステップＳ２７）。
【０１２０】
その後、車両２が開始推奨位置ＳＰ２に到達し、後続の渋滞の終点Ｐ６にも到達するまで待機した後に（ステップＳ４１〜Ｓ４４）、車線変更支援処理が実行され、第一距離Ｄ１が第一マージンＭ１より大きい状態にて車線変更可と判定されると、経路Ｒ３で示すように車線変更運転が実行される（ステップＳ４８）。
【０１２１】
図１３の（ｂ）の場合、変更先の渋滞の終点Ｐ６から変更完了目標位置ＴＰ２までの第二距離Ｄ２が第二マージンＭ２より小さいので、変更完了目標位置ＴＰ２が、後続の渋滞の始点Ｐ７に基づく変更完了目標位置ＴＰ３に変更され（ステップＳ２６）、変更完了目標位置ＴＰ３までの距離が第一マージンＭ１よりも大きい点Ｐ９が開始推奨位置ＳＰ３に設定される（ステップＳ２７）。
【０１２２】
その後、車両２が開始推奨位置ＳＰ３に到達するまで待機した後に（ステップＳ４１〜Ｓ４４）、車線変更支援処理が実行され、第一距離Ｄ１が第一マージンＭ１より大きい状態にて車線変更可と判定されると、経路Ｒ４で示すように車線変更運転が実行される（ステップＳ４８）。
【０１２３】
図１４に示すように、第一距離Ｄ１が第一マージンＭ１より小さくなるまで車線変更可と判断されない場合には、道路車線ＬＮ１から道路車線ＬＮ２への車線変更は中止される。
【０１２４】
（進路変更サブルーチン）
続いて、ステップＳ１３の進路変更サブルーチンの手順を説明する。図１５に示すように、運転支援装置１００は、まずステップＳ５１を実行する。ステップＳ５１では、次の進路の車線が２以上であるか否かを第三距離導出部１３２が確認する。
【０１２５】
ステップＳ５１において、次の進路の車線は２以上であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ５２を実行する。ステップＳ５２では、次の進路において更に次の進路変更が予定されているか否かを第三距離導出部１３２が確認する。
【０１２６】
ステップＳ５２において、更に次の進路変更が予定されていると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ５３を実行する。ステップＳ５３では、第三距離導出部１３２が、上記第三距離（次の進路における車線変更可能距離）を導出し、マージン設定部１３７が上記第三マージンを導出する。
【０１２７】
次に、運転支援装置１００はステップＳ５４を実行する。ステップＳ５４では、第三判定部１３３が、第三距離と第三マージンとの大小関係を判定する。
【０１２８】
ステップＳ５４において、第三距離は第三マージン以下であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ５５を実行する。ステップＳ５５では、車線選択部１３５が、次の進路の車線から更に次の進路変更用の車線を選択する。
【０１２９】
ステップＳ５４において、第三距離は第三マージンより大きいと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ５６を実行する。ステップＳ５６では、車線選択部１３５が、次の進路の車線から直進用の車線を選択する。
【０１３０】
ステップＳ５５又はステップＳ５６の後、運転支援装置１００はステップＳ５７，Ｓ５８を実行する。ステップＳ５１において次の進路の車線が１であると判定した場合、及びステップＳ５２において更に次の進路変更は予定されていないと判定した場合、運転支援装置１００は、ステップＳ５３〜Ｓ５６を実行することなくステップＳ５７，Ｓ５８を実行する。ステップＳ５７では、進路変更運転部１３６が、走行経路データ及び現在位置情報に基づいて、車線選択部１３５により選択された車線に車両２を進入させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。ステップＳ５８では、位置情報取得部１１３が、ＧＰＳ受信機２２から車両２の現在位置情報を取得する。以上でステップＳ１３の進路変更サブルーチンが完了する。
【０１３１】
図１６は、車両２が道路車線ＬＮ１１を走行しており、進路変更のために道路車線ＬＮ１２，ＬＮ１３のいずれかに進入（左折）し、その後更なる進路変更（右折）を予定している場合を例示している。道路車線ＬＮ１２は、直進用の車線であり、道路車線ＬＮ１３は右折用の車線である。
【０１３２】
図２と同様に、道路車線ＬＮ１２，ＬＮ１３は進行方向に沿って連なる複数の車線区間データ２３１により特定され、車線変更情報２４１により道路車線ＬＮ１２，ＬＮ１３間の車線変更の可否が特定され、渋滞情報２４２により渋滞が発生している区間が特定されている。破線矢印の車線変更情報２４１は車線変更不可を示し、実線矢印の車線変更情報２４１は車線変更可を示している。
【０１３３】
図１６の（ａ）の場合、第三距離が第三マージンＭ３よりも大きい。具体的には、道路車線ＬＮ１３における渋滞の終点Ｐ１１から、車線変更不可の車線区間（車両２から見て次に車線変更不可となる区間）の始点Ｐ１２までの距離Ｄ３が第三マージンＭ３よりも大きい。この場合、道路車線ＬＮ１２が選択され（ステップＳ５６）、経路Ｒ６に示すように道路車線ＬＮ１２に車両２を進入させる進路変更運転が実行される（ステップＳ５７）。その後、道路車線ＬＮ１２から道路車線ＬＮ１３への車線変更支援処理が実行される。
【０１３４】
図１６の（ｂ）の場合、第三距離が第三マージンＭ３よりも小さい。具体的には、道路車線ＬＮ１３の最初の車線区間の始点から、道路車線ＬＮ１３における渋滞の始点Ｐ１３までの距離Ｄ４が第三マージンＭ３より小さく、当該渋滞の終点Ｐ１１から、車線変更不可の車線区間の始点Ｐ１２までの距離Ｄ５も第三マージンＭ３より小さい。この場合、道路車線ＬＮ１３が選択され（ステップＳ５５）、経路Ｒ７に示すように道路車線ＬＮ１３に車両２を進入させる進路変更運転が実行される（ステップＳ５７）。
【０１３５】
〔本実施形態の効果〕
以上に説明したように、運転支援装置１００は、複数の車線区間のデータを含む車線ネットワーク情報と、車線変更の可否を車線区間ごとに定める車線変更情報とを含む地図データにおいて、車線変更を必要とする車両が走行中の車線区間が車線変更可である場合に、次の車線変更不可の区間の始点を基準にして変更完了目標位置を設定する目標位置設定部１４２と、車両の現在位置から変更完了目標位置までの距離である第一距離と、予め設定された第一マージンとの大小関係を判定する第一判定部１４８と、第一距離が第一マージンより大きい場合には車線変更支援処理を実行し、第一距離が第一マージンより小さい場合には車線変更支援処理を中止するか、又は車両の減速を条件として車線変更支援処理を実行する車線変更支援部１５０と、を備える。
【０１３６】
運転支援装置１００によれば、地図データの参照により、変更完了目標位置を高い精度で設定できる。車両の現在位置から変更完了目標位置までの距離である第一距離が第一マージンより大きい場合には車線変更支援処理が実行され、第一距離が第一マージンより小さい場合には車線変更支援処理が中止されるか、又は車両の減速を条件として車線変更支援処理が実行されるので、車線変更を無理なく支援することができる。従って、車線変更に係る適切な運転支援の実現に有効である。
【０１３７】
車両の現在位置から変更完了目標位置までの間における変更先の車線の渋滞の情報を取得する渋滞情報取得部１１４と、渋滞の終点から変更完了目標位置までの距離である第二距離と、第一マージン以上の第二マージンとの大小関係を判定する第二判定部１４５と、第二距離が第二マージンより小さい場合に、変更完了目標位置を渋滞の始点を基準とした位置に変更する目標位置変更部１４６と、を更に備えてもよく、車線変更支援部１５０は、第二距離が第二マージンより大きい場合に、車両が渋滞の終点に到達するまで車線変更支援処理の実行を待機してもよい。
【０１３８】
この場合、第二距離が第二マージンより大きい場合には渋滞の終点の先で車線変更支援処理が実行され、第二距離が第二マージンより小さい場合には、渋滞の始点の手前で車線変更支援処理が実行されるので、効率のよい車線変更を促すことができる。いずれの場合においても、車両の現在位置と変更完了目標位置との間に第一マージンが残された状態で車線変更支援処理が行われるので、車線変更を無理なく支援することができる。
【０１３９】
車両の車線変更の事由に応じて、車両の車線変更の開始推奨位置を設定する推奨位置設定部１４９を更に備えてもよく、車線変更支援部１５０は、車両が開始推奨位置に到達するまで車線変更支援処理の実行を待機してもよい。この場合、より適切なタイミングで車線変更を支援することができる。
【０１４０】
車両の走行速度に応じて第一マージンを設定するマージン設定部１４４を更に備えてもよい。この場合、車線変更を更に無理なく支援することができる。
【０１４１】
以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。例えば、運転支援装置１００は、必ずしもアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７等を制御して車両２の自動運転を遂行するものでなくてもよい。例えば車線変更支援部１５０は、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７の制御に代えて、車線変更要否及び車線変更可否等をユーザインタフェース２１により運転者に報知するものであってもよい。運転者への報知形態としては、音声による報知又は画像表示による報知等が挙げられる。
【０１４２】
以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、車線変更に係る適切な運転支援の実現に有効な運転支援装置の提供、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。
【符号の説明】
【０１４３】
２…車両、１００…運転支援装置、２２０…地図データ、２３０…車線ネットワーク情報、２４０…車線属性情報、２４１…車線変更情報、２４２…渋滞情報、１４２…目標位置設定部、１４４…マージン設定部、１４５…第二判定部、１４６…目標位置変更部、１４８…第一判定部、１４９…推奨位置設定部、１５０…車線変更支援部、ＴＰ１，ＴＰ２，ＴＰ３…変更完了目標位置、Ｄ１…第一距離、Ｄ２…第二距離、Ｍ１…第一マージン、Ｍ２…第二マージン、ＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３…開始推奨位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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