(57)【要約】【課題】自律移動体を用いて荷物の配送を行うシステムにおいて、配送効率を向上させる。【解決手段】荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する自律移動体であって、前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで自律移動を行う運行制御手段と、独立して施錠が可能な複数の区画を有し、各区画に荷物を格納可能な格納装置と、前記荷物が格納された前記格納装置を積載し、前記所定の地点にて前記格納装置を降車させる積載手段と、を有する。【選択図】図１
2019142703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する自律移動体であって、
前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで自律移動を行う運行制御手段と、
独立して施錠が可能な複数の区画を有し、各区画に荷物を格納可能な格納装置と、
前記荷物が格納された前記格納装置を積載し、前記所定の地点にて前記格納装置を降車させる積載手段と、
を有する、自律移動体。
【請求項２】
前記積載手段は、複数のエリアにそれぞれ対応する複数の前記格納装置を積載し、前記複数の格納装置を、それぞれ対応する地点において降車させる、
請求項１に記載の自律移動体。
【請求項３】
前記格納装置は、前記所定の地点からの前記格納装置の移動を防ぐ固定手段と接続可能である、
請求項１または２に記載の自律移動体。
【請求項４】
サーバ装置と、荷物の輸送を行う一つ以上の自律移動体と、からなり、荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する配送システムであって、
前記自律移動体は、
所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、
前記荷物が格納された格納装置を積載し、前記運行指令に基づいて前記格納装置を降車させる積載手段と、を有し、
前記サーバ装置は、
前記自律移動体に対して前記運行指令を生成する指令手段と、を有し、
前記指令手段は、前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで走行し、前記所定の地点において前記格納装置を降車させる前記運行指令を生成する、
配送システム。
【請求項５】
前記積載手段は、複数のエリアにそれぞれ対応する複数の前記格納装置を積載し、
前記運行指令は、前記複数の格納装置を、それぞれ対応する地点において降車させる指令を含む、
請求項４に記載の配送システム。
【請求項６】
前記格納装置は、独立して施錠が可能な複数の区画を有して構成され、
前記サーバ装置は、前記荷受人に関する情報を記憶し、前記格納装置が有する区画のうち、前記荷受人に対応する区画を解錠するための情報を、前記荷受人に関連付いた装置に送信する、
請求項４または５に記載の配送システム。
【請求項７】
前記指令手段は、前記格納装置に格納された荷物の引き取り状況を取得し、前記荷物の引き取り状況が所定の条件を満たした場合に、前記自律移動体に前記格納装置を回収させる前記運行指令を生成する、
請求項４から６のいずれかに記載の配送システム。
【請求項８】
荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する自律移動体であって、
前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで自律移動を行う運行制御手段と、
独立して施錠が可能な複数の区画を有し各区画に荷物を格納可能な格納装置を積載し、前記所定の地点にて前記格納装置を降車させる積載手段と、
を有する、自律移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を用いて荷物の配送を行うシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行を行う移動体を用いて配送サービスを提供する研究が行われている。例えば、特許文献１には、自動運転によって所定の宅配ボックスまで荷物の輸送を行い、人手を介さずに当該宅配ボックス内に荷物を格納するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許６１６４５９９号公報
【特許文献２】特開２００６−０７６６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のシステムでは、予め設置された宅配ボックスを宛先として無人配送を行うことができる。しかし、当該システムは、予め宅配ボックスが設置されている場所でしか利用することができない。宅配ボックスは、主に大中規模集合住宅といった、需要が見込まれる場所に設置される傾向があるため、戸建てや小規模集合住宅に居住する者が利用しづらいという側面がある。また、宅配ボックスが設置されている場合であっても、例示したようなシステム自体に対応していなければ、無人配送サービスを受けることができない。
【０００５】
本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、自律移動体を用いて荷物の配送を行うシステムにおいて、配送効率を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自律移動体は、
荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する自律移動体であって、前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで自律移動を行う運行制御手段と、独立して施錠が可能な複数の区画を有し、各区画に荷物を格納可能な格納装置と、前記荷物が格納された前記格納装置を積載し、前記所定の地点にて前記格納装置を降車させる積載手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
自律移動体は、路上において自律移動を行う移動体である。自律移動体は、主に道路上を移動する目的の移動体であり、自動運転車両であってもよい。自律移動体は、格納装置を積載して移動可能に構成される。
【０００８】
格納装置は、独立して施錠が可能な複数の区画を有し、それぞれの区画に荷物を格納することができるロッカー（宅配ボックス）である。自律移動体は、積載手段によって格納装置を積載し、移動先で当該格納装置を降車させることができる。すなわち、本発明に係る自律移動体は、自律移動を行った後に格納装置を降車させることで、任意の地点に格納装置を設置することができる。
【０００９】
本発明では、荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を、当該エリアに対応する格納装置に格納し、自律移動体が、当該エリアに関連付いた地点まで当該格納装置を輸送し、降車させる。格納装置の輸送先となる地点は、例えば、駅構内といった公共の
スペースであってもよいし、商業施設などの私有地であってもよい。
かかる構成によると、宅配ボックスそのものを自律移動体に積載させ、所定の地点に設置することができるため、所定のエリア内にて荷物の受け取りを希望する利用者が、制約なく無人配送サービスを受けられるようになる。
【００１０】
また、前記積載手段は、複数のエリアにそれぞれ対応する複数の前記格納装置を積載し、前記複数の格納装置を、それぞれ対応する地点において降車させることを特徴としてもよい。
【００１１】
このように、それぞれのエリアを受け持つ複数の格納装置を積載し、それぞれを対応する地点において降車させることで、複数のエリアにまたがった配送サービスが提供できるようになる。
【００１２】
また、前記格納装置は、前記所定の地点からの前記格納装置の移動を防ぐ固定手段と接続可能であることを特徴としてもよい。
【００１３】
例えば、路面や建物に固定されたアンカーと接続することで、格納装置自体の盗難を防ぐことができる。固定手段は、施錠可能に構成されていてもよい。
【００１４】
また、本発明に係る配送システムは、
サーバ装置と、荷物の輸送を行う一つ以上の自律移動体と、からなり、荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する配送システムであって、前記自律移動体は、所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、前記荷物が格納された格納装置を積載し、前記運行指令に基づいて前記格納装置を降車させる積載手段と、を有し、前記サーバ装置は、前記自律移動体に対して前記運行指令を生成する指令手段と、を有し、前記指令手段は、前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで走行し、前記所定の地点において前記格納装置を降車させる前記運行指令を生成することを特徴とする。
【００１５】
このように、本発明は、自律移動体に対して運行指令を与えるサーバ装置をさらに含むシステムとして特定することができる。運行指令とは、例えば、目的地や移動経路に関する情報、経路上で提供するサービスに関する情報などを含んだ情報である。例えば、経路や目的地に基づいた輸送、所定の場所における格納装置の設置や回収などを行う指令とすることができる。運行指令は、例えば、自律移動体の現在位置、自律移動体のステータス、格納装置の設置先、格納装置に格納された荷物の宛先などに基づいて生成されたものである。
【００１６】
また、前記格納装置は、独立して施錠が可能な複数の区画を有して構成され、前記サーバ装置は、前記荷受人に関する情報を記憶し、前記格納装置が有する区画のうち、前記荷受人に対応する区画を解錠するための情報を、前記荷受人に関連付いた装置に送信することを特徴としてもよい。
【００１７】
例えば、対応する区画を解錠するための認証情報（例えば、暗証番号やバーコード、その他の電子的な情報等）を荷受人に伝送することで、正当な荷受人のみが荷物の受け取りをできるようになる。
【００１８】
また、前記指令手段は、前記格納装置に格納された荷物の引き取り状況を取得し、前記荷物の引き取り状況が所定の条件を満たした場合に、前記自律移動体に前記格納装置を回収させる前記運行指令を生成することを特徴としてもよい。
【００１９】
格納装置に格納された荷物が引き取られた後で、自律移動体が当該格納装置を回収する
ようにしてもよい。所定の条件とは、例えば、格納装置の設置から所定の時間が経過した場合、格納されている荷物の個数が所定の個数を下回った場合などとすることができるが、これらに限られない。
【００２０】
また、本発明の第二の形態に係る自律移動体は、
荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する自律移動体であって、前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで自律移動を行う運行制御手段と、独立して施錠が可能な複数の区画を有し各区画に荷物を格納可能な格納装置を積載し、前記所定の地点にて前記格納装置を降車させる積載手段と、を有することを特徴とする。
【００２１】
なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を含む自律移動体や配送システムとして特定することができる。また、前記自律移動体や配送システムが行う方法として特定することもできる。上記処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、自律移動体を用いて荷物の配送を行うシステムにおいて、配送効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第一の実施形態に係る配送システムのシステム概要図。
【図２】格納装置２００の外観を示した図。
【図３】配送システムが有する構成要素の一例を概略的に示したブロック図。
【図４】自律走行車両１００の外観を示した図。
【図５】格納装置２００を固定する手段の例である。
【図６】サーバ装置３００が生成する運行指令データの例。
【図７】システムの構成要素間において送受信されるデータを示したフロー図。
【図８】自律走行車両１００が行う処理のフローチャート図。
【図９】第二の実施形態に係る格納装置２００の外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（第一の実施形態）
<システム概要>
第一の実施形態に係る配送システムの概要について、図１を参照しながら説明する。本実施形態に係る配送システムは、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数の自律走行車両１００Ａ…１００ｎと、各自律走行車両に積載されて移動可能な複数の格納装置２００Ａ…２００ｎと、前記指令を発行するサーバ装置３００と、を含んで構成される。自律走行車両１００は、格納装置２００を積載して配送サービスを提供する自動運転車両であり、サーバ装置３００は、複数の自律走行車両１００を管理する装置である。以下、複数の自律走行車両を個々に区別しないで総称する場合には、単に自律走行車両１００という。また、複数の格納装置を個々に区別しないで総称する場合には、単に格納装置２００という。
【００２５】
自律走行車両１００は、格納装置２００を搭載して走行することができる自動運転車両である。自律走行車両１００は、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットとも呼ばれる。なお、自律走行車両１００は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが搭乗していてもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
自律走行車両１００は、任意の場所で格納装置２００の積み下ろしを行うことができる
。
【００２６】
格納装置２００は、複数の区画を有し、それぞれの区画に荷物を格納することができるロッカー型の装置（宅配ボックス）である。図２に、格納装置２００の外観を示す。図示したように、格納装置２００は、複数の扉によってそれぞれの区画にアクセスできるよう構成される。荷受人は、格納装置２００に設けられたインタフェース（符号２０４）を介して、指定された区画の解錠操作を行うことができる。詳細な操作については後述する。
【００２７】
本実施形態では、あるエリア内を配送先とする複数の荷物が、集配拠点において、当該エリアに対応する格納装置２００にまとめて格納され、施錠された状態で、格納装置２００ごと自律走行車両１００に積載される。また、格納装置２００を積載した自律走行車両１００が、当該エリアまで走行し、当該エリアに対応する所定の場所（例えば、公共施設や商業施設の敷地内など）において格納装置２００を降車させ、設置する。かかる構成によると、宅配ボックスを自宅に有していない荷受人であっても、宅配ボックスによる荷物の受け取りを行うことができる。
【００２８】
サーバ装置３００は、自律走行車両１００に対して運行を指令する装置である。例えば、自律走行車両１００に積載される格納装置２００に関する情報、当該格納装置２００に格納される荷物に関する情報などに基づいて、集配拠点から所定の地点まで格納装置を配送する旨の運行指令を生成する。なお、運行指令は、走行を指令するもののみとは限らない。例えば、「所定の地点において格納装置を降車させる」、「所定の地点において格納装置を設置する」、「所定の地点に設置された格納装置を回収する」といったものであってもよい。このように、運行指令には、走行以外に自律走行車両１００が行うべき動作を含ませてもよい。また、自律走行車両１００は、このための手段を有していてもよい。
【００２９】
<システム構成>
システムの構成要素について、詳しく説明する。
図３は、図１に示した自律走行車両１００、格納装置２００およびサーバ装置３００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、図３には、自律走行車両１００が一台例示されているが、自律走行車両１００は複数であってもよい。同様に、自律走行車両１００に積載される格納装置２００は複数であってもよい。
【００３０】
自律走行車両１００は、サーバ装置３００から取得した運行指令に従って走行する車両である。具体的には、無線通信を介して取得した運行指令に基づいて走行経路を生成し、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で道路上を走行する。
【００３１】
自律走行車両１００は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５、積載部１０６を含んで構成される。自律走行車両１００は、不図示のバッテリから供給される電力で動作する。
【００３２】
センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどを含んで構成される。センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に送信される。センサ１０１は、自車両が自律走行を行うためのセンサを含んで構成される。
センサ１０１は、自律走行車両１００の車体に設けられたカメラを含んでもよい。例えば、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-oxide-semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサを用いた
撮影装置を含むことができる。車体の複数の箇所に複数のカメラが設けられていてもよい。例えば、前方、後方、左右側方にそれぞれカメラが設置されていてもよい。
【００３３】
位置情報取得部１０２は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器などを含んで構成される。位置情報取得部１０２が取得した情報は、制御部１０３に送信される。
【００３４】
制御部１０３は、センサ１０１から取得した情報に基づいて、自律走行車両１００の制御を行うコンピュータ（本発明における運行制御手段）である。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。
【００３５】
制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、タスク制御部１０３３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いず
れも不図示）によって実行することで実現してもよい。
【００３６】
運行計画生成部１０３１は、サーバ装置３００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する経路と、経路の一部または全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。
【００３７】
（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、不図示の記憶手段に記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。
【００３８】
（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
経路上において自車両が行うべき処理には、例えば、「格納装置２００を降車させる」，「格納装置２００を回収する」といったものがあるが、これらに限られない。例えば、「降車させた格納装置２００を所定の場所に設置させるため、格納装置２００を設置する店舗の担当者に通知を送信する」といったものであってもよい。
運行計画生成部１０３１が生成した運行計画は、後述するタスク制御部１０３３へ送信される。
【００３９】
環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。
また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
環境検出部１０３２が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述するタスク制御部１０３３へ送信される。
【００４０】
タスク制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。
また、タスク制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画（必要に応じて、環境検出部１０３２が生成した環境データ、位置情報取得部１０２が取得した自
車両の位置情報等）に基づいて、走行以外のタスク（格納装置２００の積み下ろしや設置、回収等）を実行してもよい。
【００４１】
駆動部１０４は、タスク制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構、二次電池等を含んで構成される。
通信部１０５は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３ＧやＬＴＥ等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置３００）と通信を行うことができる。
なお、通信部１０５は、他の自律走行車両１００と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。
【００４２】
自律走行車両１００は、格納装置２００を積載する手段（積載部１０６）を有して構成される。自律走行車両１００は、図４に示したように、車室に格納装置２００を積載することができる。
なお、図４の例では格納装置２００の正面が手前を向いているが、格納装置２００を壁際に設置するような場合、格納装置２００の前後を反転させて積載してもよい。
また、図４の例では一つの格納装置２００のみを例示しているが、自律走行車両１００は、複数の格納装置２００を積載可能に構成されてもよい。また、自律走行車両１００は、複数の格納装置２００のうち所定の格納装置２００のみを降車または乗車させる機構（エレベータ、アクチュエータ、ガイドレール等）を備えていてもよい。
これらの構成要素は、タスク制御部１０３３によって制御される。
【００４３】
次に、格納装置２００について説明する。
格納装置２００は、複数の区画を有し、それぞれの区画に荷物を格納することができるロッカー型の装置（宅配ボックス）である。図２を参照して説明したように、格納装置２００は、複数の扉によってそれぞれ独立した区画にアクセスできるよう構成される。なお、荷物を格納する区画および施錠を行う手段（電子ロック）については、図３では図示を省略している。
【００４４】
格納装置２００は、通信部２０１、施錠制御部２０２、記憶部２０３、入出力部２０４を含んで構成される。格納装置２００は、不図示のバッテリから供給される電力で動作する。
【００４５】
通信部２０１は、通信部１０５と同様の、ネットワーク経由でサーバ装置３００と通信を行うための通信インタフェースである。
【００４６】
施錠制御部２０２は、複数の区画の施解錠を制御するコンピュータである。施錠制御部２０２は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。施錠制御部２０２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。
施錠制御部２０２は、後述する入出力部２０４を介して荷受人から取得した認証情報と、後述する記憶部２０３に予め記憶された認証情報との照合を行い、双方の認証情報が対応するものである場合に、対応する区画の電子ロックを解錠する制御を行う。
【００４７】
記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。記憶部２０３には、荷物の引渡し時に照合を行うための認証情報が記憶される。
入出力部２０４は、荷受人に対して情報を提示し、当該荷受人から認証情報を取得するためのインタフェースである。入出力部２０４は、例えば、ディスプレイ装置やタッチパ
ネルを有して構成される。また、入出力部２０４は、認証情報を取得するためのさらなる手段を有していてもよい。例えば、二次元バーコードを読み取るためのカメラ、無線伝送を行うための近距離通信手段などを有していてもよい。
【００４８】
なお、図２に示した格納装置２００は据え置き型であるが、格納装置２００は、自律移動を行うための手段をさらに有していてもよい。例えば、車輪などの駆動部と、駆動部を制御するための制御部をさらに有していてもよい。かかる構成によると、自律走行車両１００から降車したのちに、格納装置２００を所定の場所に自律的に配置させることが可能になる。
また、格納装置２００は、格納装置２００を固定するための手段を備えていてもよい。例えば、図５に示したように、路面や建物に固定されたアンカーやレール等に格納装置２００を接続することで、格納装置自体の盗難を防ぐことができる。
【００４９】
次に、サーバ装置３００について説明する。
サーバ装置３００は、複数の自律走行車両１００の位置および状態を管理し、運行指令を送信する装置である。サーバ装置３００は、例えば、システムの管理者から格納装置２００を所定の場所に配送するリクエストを受けた場合に、目的地を取得したうえで、配送が可能な自律走行車両１００に対して運行指令を送信する。
【００５０】
サーバ装置３００は、通信部３０１、制御部３０２、記憶部３０３を有して構成される。
通信部３０１は、通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両１００と通信を行うための通信インタフェースである。
【００５１】
制御部３０２は、サーバ装置３００の制御を司る手段である。制御部３０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。
制御部３０２は、機能モジュールとして車両情報管理部３０２１、運行指令生成部３０２２、荷物管理部３０２３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。
【００５２】
車両情報管理部３０２１は、管理下にある複数の自律走行車両１００を管理する。具体的には、所定の周期ごとに、複数の自律走行車両１００から、自律走行車両１００に関するデータを取得し、後述の記憶部３０３に記憶させる。本実施形態では、自律走行車両１００に関するデータとして、位置情報と車両情報を取得する。
車両情報は、例えば、自律走行車両１００の識別子、用途・種別、待機地点（車庫や営業所）に関する情報、扉タイプ、車体サイズ、荷室サイズ、積載量、満充電時における走行可能距離、現時点における走行可能距離、現在のステータス（積荷の量、重量、容積、配送先等）などであるが、これ以外であってもよい。
【００５３】
運行指令生成部３０２２は、自律走行車両１００の運行リクエストを受け付けた場合に、派遣する自律走行車両１００を決定し、運行リクエストに応じた運行指令を生成する。運行リクエストには、例えば、以下のようなものがあるが、これ以外であってもよい。
（１）格納装置２００の配送リクエスト
格納装置２００を所定の場所に配送するためのリクエストである。当該リクエストには、格納装置２００の個数、サイズ、重量、配送先に関する情報などが含まれていてもよい。
（２）格納装置２００の回収リクエスト
格納装置２００を所定の場所から回収するためのリクエストである。当該リクエストには、格納装置２００の個数、サイズ、重量、回収先に関する情報などが含まれていてもよ
い。
【００５４】
運行リクエストは、例えば、システムの管理者や運送業者によって発行されてもよい。以下の説明では、リクエストを発行する主体をユーザと総称する。
【００５５】
図６は、これらの情報に基づいて生成された運行指令の例である。
運行指令は、種別（配送であるか回収であるか）、輸送を行う格納装置２００の識別子、および、当該格納装置２００の設置先となる場所（拠点）の識別子から構成される。なお、これ以外の情報を運行指令に含ませてもよい。
【００５６】
運行指令の送信先となる自律走行車両１００は、車両情報管理部３０２１が取得した各車両の位置情報および車両情報（配送や回収を行うタスクが実行可能な車両であるか）等に応じて決定される。
なお、運行リクエストを受け付けた場合、ただちに自律走行車両１００を向かわせてもよいが、複数の運行リクエストを受け付けるため、所定の期間だけ待機するようにしてもよい。
【００５７】
荷物管理部３０２３は、格納装置２００が有する区画を解錠するための情報の管理を行う。具体的には、（１）格納装置２００が有する一区画に（配送事業者等が）荷物を格納する際に、当該区画を解錠するために必要な第一の認証情報を生成し、格納装置２００が有する記憶部２０３に記憶させる。また、（２）荷受人に関する情報を取得し、当該荷受人が所持する端末に対して、対応する区画を解錠するために必要な第二の認証情報を送信する。本実施形態では、格納装置２００は、電子ロックによってそれぞれの区画が施錠できるように構成され、格納装置２００に記憶された第一の認証情報と、荷受人から取得した第二の認証情報とが対応するものである場合に、対応する区画の解錠を可能にする。すなわち、荷物管理部３０２３は、第一の認証情報と第二の認証情報が互いに符合するように、それぞれの情報を生成する。
なお、格納装置２００が行う認証の方式は、認証情報同士を単純に比較して同一性を検証する方式であってもよいし、暗号鍵を用いた方式（例えばチャレンジ・レスポンス認証等）等であってもよく、その他の周知の技術を用いることができる。
【００５８】
荷物管理部３０２３は、荷物の格納が完了したタイミングで、第一の認証情報および第二の認証情報を生成または選択し、第一の認証情報を格納装置２００に送信する。第一の認証情報は、無線通信によって送信されてもよいし、入出力部２０４を介して入力されてもよい。
また、荷物管理部３０２３は、荷受人が所持する端末を識別する情報（例えば、アプリケーションに固有なＩＤやメールアドレス等）を取得可能に構成され、格納装置２００の設置が完了したタイミングで、荷受人が所持する端末に第二の認証情報を送信する。第二の認証情報は、暗証番号であってもよいし、二次元バーコード等であってもよい。また、荷受人が所持する端末と、格納装置２００とが近距離無線通信を行うことができる場合、無線によって伝送される情報であってもよい。
【００５９】
また、荷物管理部３０２３は、管理下にある複数の格納装置２００の管理を行う。具体的には、格納装置２００からの荷物の引き取り状況を取得し、当該引き取り状況が所定の条件を満たした場合に、自律走行車両１００に当該格納装置２００を回収させるためのトリガを生成する。具体的な処理については後述する。
【００６０】
記憶部３０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。記憶部３０３には、第一および第二の認証情報を生成するための情報、配送される荷物および格納装置２００に関する情報、荷受人に関する
情報などが記憶される。
【００６１】
<格納装置２００の配送>
次に、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図７は、ユーザから取得した運行リクエストに基づいてサーバ装置３００が運行指令を生成し、自律走行車両１００が運行を開始するまでのデータフローを説明する図である。
【００６２】
自律走行車両１００は、サーバ装置３００に対して周期的に位置情報を通知する。位置情報は、例えば、道路ネットワークがノードとリンクによって定義されている場合、ノードやリンクを特定する情報であってもよい。また、緯度や経度などであってもよい。車両情報管理部３０２１は、自律走行車両１００と、通知された位置情報とを関連付けて記憶部３０３に記憶させる。自律走行車両１００が移動した場合、位置情報は都度更新される。
【００６３】
また、自律走行車両１００は、サーバ装置３００に対して周期的に車両情報を通知する。本実施形態では、自律走行車両１００は、車両情報として以下の情報を送信する。なお、以下に例示した情報のうち、自律走行車両１００に固有なものについては、繰り返しての送信を省略してもよい。
・自車両のキャパシティに関する情報（積載可能な格納装置のサイズ，重量，個数など）・現在積載している格納装置の数
・現在積載している格納装置の容積
・現在積載している格納装置の重量
・現在のバッテリ残量（ＳＯＣ）
・走行可能距離
・運行経路に関する情報（運行中である場合）
・運行経路上において増加する予定の格納装置に関する情報（数，容積，重量，地点など）
・運行経路上において減少する予定の格納装置に関する情報（数，容積，重量，地点など）
【００６４】
なお、自律走行車両１００が運行中でない場合（例えば、集配拠点に駐車中である場合など）は、最後に送信された位置情報および車両情報が最新のものとして扱われる。
【００６５】
ユーザが、不図示の通信手段を介してサーバ装置３００に対して運行リクエストを送信すると（ステップＳ１１）、サーバ装置３００（運行指令生成部３０２２）が、当該リクエストに応じて運行指令を生成する（ステップＳ１２）。
【００６６】
ステップＳ１３では、運行指令生成部３０２２が、サービスを提供する自律走行車両１００を選択する。例えば、運行指令生成部３０２２は、記憶された自律走行車両１００の位置情報および車両情報を参照し、リクエストされたサービスを提供可能な自律走行車両１００を決定する。
ステップＳ１４では、サーバ装置３００から、対象の自律走行車両１００へ運行指令が送信される。
【００６７】
ステップＳ１５では、自律走行車両１００（運行計画生成部１０３１）が、受信した運行指令に基づいて運行計画を生成する。例えば、自律走行車両１００は、走行を行う経路と、格納装置２００を積載する地点（例えば集配拠点）、格納装置２００の設置を行う地点等を特定し、格納装置２００を積載または降車させるタスクを実行し、当該タスクが完了したのちに所定の場所（例えば集配拠点）に帰還するという運行計画を生成する。
【００６８】
生成された運行計画はタスク制御部１０３３へ送信され、運行が開始される（ステップＳ１６）。なお、運行中においても、サーバ装置３００に対する位置情報および車両情報の送信は周期的に行われる。
【００６９】
図８は、ステップＳ１６において運行が開始された後において、自律走行車両１００が行う処理のフローチャート図である。
まず、ステップＳ２１で、タスク制御部１０３３が、生成した運行計画に基づいて、次の目標地点へ向けた走行を開始させる。自律走行車両１００が格納装置２００の積載を完了していない場合、次の目標地点とは、格納装置２００を積載する地点（例えば集配拠点）となる。また、自律走行車両１００が格納装置２００の積載を完了している場合、次の目標地点とは、次に格納装置２００を設置すべき地点である。
【００７０】
対象の地点に接近すると（ステップＳ２２）、タスク制御部１０３３が、近傍にて停車が可能な場所を検索して停車し、格納装置２００の設置を行う（ステップＳ２３）。格納装置２００の設置は、自動で行ってもよいし、人手を介して行ってもよい。例えば、対象の地点が商業施設等である場合、店舗側の担当者が所持する携帯端末等にメッセージを送信し、当該担当者を呼び出して行わせてもよい。また、格納装置２００に自律移動を行うための手段を持たせ、車両からの移動を自動で行うようにしてもよい。
【００７１】
格納装置２００が新たに設置された場合、その旨の情報が車両情報として自律走行車両１００からサーバ装置３００へ送信される。本実施形態では、サーバ装置３００が有する荷物管理部３０２３がこれに応答して、設置が行われた格納装置２００に対応する荷受人（すなわち、格納装置２００に格納された荷物を受け取る人）を特定し、当該荷受人が所持する端末に対して、対応する第二の認証情報を送信する。
【００７２】
次に、タスク制御部１０３３が、運行計画に基づいて、次の目標地点の有無を判定し（ステップＳ２４）、次の目標地点がある場合、運行を継続する。次の目標地点が無い場合、集配拠点へ帰還する。
【００７３】
<格納装置２００の回収>
所定の地点に設置された格納装置２００の元へ荷受人が到着すると、格納装置２００が有する施錠制御部２０２が、入出力部２０４を介して第二の認証情報を取得し、記憶部２０３に記憶された第一の認証情報との照合を行う。第二の認証情報は、キーボードやタッチパネルを介して文字データとして取得してもよいし、カメラやスキャナを介して画像データとして取得してもよい。また、無線通信を介して取得してもよい。
この結果、双方が対応するものであることが確認できた場合、施錠制御部２０２が対応する区画を解錠する。これにより、荷受人は荷物を取り出すことができる。荷物が取り出されると、施錠制御部２０２が、通信部２０１を介して、サーバ装置３００が有する荷物管理部３０２３に、荷物が取り出された旨の通知を行う。これにより、荷物管理部３０２３は、格納装置２００ごとの荷物の引き取り状況を知ることができる。
【００７４】
なお、荷物管理部３０２３は、所定の時間が過ぎても取り出されていない荷物がある場合に、対応する荷受人が所持する端末にリマインドを送信するようにしてもよい。
【００７５】
格納装置２００からの荷物の引き取り状況が所定の条件を満たした場合、荷物管理部３０２３は、自律走行車両１００に当該格納装置２００を回収させるための運行指令を運行指令生成部３０２２に生成させる。格納装置２００の回収も、設置と同様のシーケンス（図７）および処理フロー（図８）によって行うことができる。所定の条件とは、例えば、「格納装置２００が設置されてから所定の時間が経過した場合」、「格納装置２００から所定の個数の荷物が取り出された場合」等とすることができる。
【００７６】
以上説明したように、第一の実施形態によると、自律走行車両１００によって荷物の配送を行うシステムにおいて、宅配ロッカー自体を積載して所定の地点に設置させることができる。これにより、荷受人の利便性を向上させ、再配達のコストを削減することができる。特に、複数の格納装置２００がそれぞれ所定のエリアに関連付いており、当該エリアごとに格納装置２００が設置されるため、荷受人は、居所の近傍において荷物の受け取りを行うことができる。
【００７７】
（第二の実施形態）
第一の実施形態では、荷受人が格納装置２００を操作することで荷物の引き渡しを行った。これに対し、第二の実施形態は、格納装置２００が無人飛行体を有しており、荷受人の要請に応じて無人飛行体が荷物をさらに運搬する実施形態である。
【００７８】
図９は、第二の実施形態における格納装置２００の外観図である。図示したように、第二の実施形態における格納装置２００は、外装と内部コンテナの二重構造となっており、前面からのアクセスのほか、内部コンテナのみを運搬可能な構成となっている。なお、内部コンテナは、認証情報による認証が完了した場合にのみ取り外しが可能となる。
【００７９】
さらに、第二の実施形態では、格納装置２００に、内部コンテナを運搬するための自律飛行体９０１が付随している。自律飛行体９０１は、施錠制御部２０２からの指令に基づいて、所定の飛行経路によって内部コンテナを搬送する無人飛行体である。
【００８０】
第二の実施形態では、施錠制御部２０２が、無線通信によって第二の認証情報を取得する。例えば、ネットワークを介して荷受人が所持する端末と接続し、第二の認証情報を受信する。これにより荷受人は、離れた地点から認証を行うことができる。また、施錠制御部２０２は、荷受人に対応する飛行経路情報を記憶しており、認証が完了したタイミングで、当該飛行経路によって、荷物が格納された内部コンテナを輸送する旨の指令を自律飛行体９０１に発行する。これにより、自律飛行体９０１は、内部コンテナを所定の場所まで搬送することができる。
【００８１】
なお、自律飛行体９０１によって内部コンテナを輸送する先は、格納装置２００の近傍であれば、どのような場所であってもよい。例えば、荷受人の部屋のベランダ等であってもよいし、荷受人の部屋の玄関前等であってもよい。飛行経路は、建物の外部に設定してもよいし、荷受人の室内移動に追従する経路であってもよい。
飛行経路情報は、認証情報と関連付けて事前に記憶部２０３に記憶させてもよいし、荷受人が所持する端末から取得してもよい。また、自律飛行体９０１は、自律飛行をするためのセンサ等を有していてもよい。
【００８２】
第二の実施形態によると、格納装置２００の設置場所から、荷受人の元まで荷物を搬送することができる。特に、格納装置２００の設置場所がタワーマンションのエントランスであるような場合、荷物を持って上がる必要がなくなるため、荷受人の利便性が大きく向上する。
【００８３】
（変形例）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
【００８４】
例えば、実施形態の説明では、複数個の荷物を格納できる大型の格納装置２００を例示したが、格納装置２００のサイズはこれに限定されない。例えば、一つの荷物のみを格納できる小型の格納装置２００を用いてもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１００・・・自律走行車両
１０１・・・センサ
１０２・・・位置情報取得部
１０３・・・制御部
１０４・・・駆動部
１０５，２０１，３０１・・・通信部
１０６・・・積載部
２００・・・格納装置
２０２・・・施錠制御部
２０３，３０３・・・記憶部
２０４・・・入出力部
３００・・・サーバ装置
３０２・・・制御部
３０３・・・記憶部
【図１】
2019142703.tif 000003
【図２】
2019142703.tif 000004
【図３】
2019142703.tif 000005
【図４】
2019142703.tif 000006
【図５】
2019142703.tif 000007
【図６】
2019142703.tif 000008
【図７】
2019142703.tif 000009
【図８】
2019142703.tif 000010
【図９】
2019142703.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成30年11月16日(2018.11.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する自律移動体であって、
前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで自律移動を行う運行制御手段と、
独立して施解錠が可能な複数の区画を有し、各区画に荷物を格納可能な格納装置と、
前記荷物が格納された前記格納装置を積載し、前記所定の地点にて前記格納装置を降車させる積載手段と、
を有する、自律移動体。
【請求項２】
前記積載手段は、複数のエリアにそれぞれ対応する複数の前記格納装置を積載し、前記複数の格納装置を、それぞれ対応する地点において降車させる、
請求項１に記載の自律移動体。
【請求項３】
前記格納装置は、前記所定の地点からの前記格納装置の移動を防ぐ固定手段と接続可能である、
請求項１または２に記載の自律移動体。
【請求項４】
前記格納装置は、前記荷受人に関連付いた端末を認証した結果に基づいて、前記荷受人に関連付いた区画を解錠する、
請求項１から３のいずれかに記載の自律移動体。
【請求項５】
前記格納装置は、所定の範囲内に存在する前記荷受人に関連付いた端末を認証した結果に基づいて、前記荷受人に関連付いた区画に格納された荷物を前記所定の範囲内において輸送する自律飛行体を備える、
請求項１から３のいずれかに記載の自律移動体。
【請求項６】
サーバ装置と、荷物の輸送を行う一つ以上の自律移動体と、からなり、荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する配送システムであって、
前記自律移動体は、
所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、
前記荷物が格納された格納装置を積載し、前記運行指令に基づいて前記格納装置を降車させる積載手段と、を有し、
前記サーバ装置は、
前記自律移動体に対して前記運行指令を生成する指令手段と、を有し、
前記指令手段は、前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで走行し、前記所定の地点において前記格納装置を降車させる前記運行指令を生成する、
配送システム。
【請求項７】
前記積載手段は、複数のエリアにそれぞれ対応する複数の前記格納装置を積載し、
前記運行指令は、前記複数の格納装置を、それぞれ対応する地点において降車させる指令を含む、
請求項６に記載の配送システム。
【請求項８】
前記格納装置は、独立して施解錠が可能な複数の区画を有して構成され、
前記サーバ装置は、前記荷受人に関する情報を記憶し、前記格納装置が有する区画のうち、前記荷受人に対応する区画を解錠するための情報を、前記荷受人に関連付いた装置に送信する、
請求項６または７に記載の配送システム。
【請求項９】
前記指令手段は、前記格納装置に格納された荷物の引き取り状況を取得し、前記荷物の引き取り状況が所定の条件を満たした場合に、前記自律移動体に前記格納装置を回収させる前記運行指令を生成する、
請求項６から８のいずれかに記載の配送システム。
【請求項１０】
荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する自律移動体であって、
前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで自律移動を行う運行制御手段と、
独立して施解錠が可能な複数の区画を有し各区画に荷物を格納可能な格納装置を積載し、前記所定の地点にて前記格納装置を降車させる積載手段と、
を有する、自律移動体。
【請求項１１】
所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、荷物が格納された格納装置を積載し、前記運行指令に基づいて前記格納装置を降車させる積載手段と、を有し、荷物の輸送を行う一つ以上の自律移動体が、荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する配送システムにおいて、前記自律移動体に対して前記運行指令を送信するサーバ装置であって、
前記自律移動体に対して、前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで走行し、前記所定の地点において前記格納装置を降車させる前記運行指令を生成する指令手段を有する、
サーバ装置。
【請求項１２】
前記積載手段は、複数のエリアにそれぞれ対応する複数の前記格納装置を積載し、
前記運行指令は、前記複数の格納装置を、それぞれ対応する地点において降車させる指令を含む、
請求項１１に記載のサーバ装置。
【請求項１３】
前記格納装置は、独立して施解錠が可能な複数の区画を有して構成され、
前記荷受人に関する情報を記憶し、前記格納装置が有する区画のうち、前記荷受人に対応する区画を解錠するための情報を、前記荷受人に関連付いた装置に送信する、
請求項１１または１２に記載のサーバ装置。
【請求項１４】
前記指令手段は、前記格納装置に格納された荷物の引き取り状況を取得し、前記荷物の引き取り状況が所定の条件を満たした場合に、前記自律移動体に前記格納装置を回収させ
る前記運行指令を生成する、
請求項１１から１３のいずれかに記載のサーバ装置。
【手続補正書】
【提出日】平成31年2月18日(2019.2.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する自律移動体であって、
前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで自律移動を行う運行制御手段と、
独立して施解錠が可能な複数の区画を有し、各区画に荷物を格納可能な格納装置と、
前記荷物が格納された前記格納装置を積載し、前記所定の地点にて前記格納装置を降車させる積載手段と、
を有する、自律移動体。
【請求項２】
前記積載手段は、複数のエリアにそれぞれ対応する複数の前記格納装置を積載し、前記複数の格納装置を、それぞれ対応する地点において降車させる、
請求項１に記載の自律移動体。
【請求項３】
前記格納装置は、前記所定の地点からの前記格納装置の移動を防ぐ固定手段と接続可能である、
請求項１または２に記載の自律移動体。
【請求項４】
前記格納装置は、前記荷受人に関連付いた端末を認証した結果に基づいて、前記荷受人に関連付いた区画を解錠する、
請求項１から３のいずれかに記載の自律移動体。
【請求項５】
前記格納装置は、所定の範囲内に存在する前記荷受人に関連付いた端末を認証した結果に基づいて、前記荷受人に関連付いた区画に格納された荷物を前記所定の範囲内において輸送する自律飛行体を備える、
請求項１から３のいずれかに記載の自律移動体。
【請求項６】
サーバ装置と、荷物の輸送を行う一つ以上の自律移動体と、からなり、荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する配送システムであって、
前記自律移動体は、
所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、
独立して施解錠が可能な複数の区画を有する格納装置であって、前記荷物が格納された
格納装置を積載し、前記運行指令に基づいて前記格納装置を降車させる積載手段と、を有し、
前記サーバ装置は、
前記自律移動体に対して前記運行指令を生成する指令手段と、を有し、
前記指令手段は、前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで走行し、前記所定の地点において前記格納装置を降車させる前記運行指令を生成する、
配送システム。
【請求項７】
前記積載手段は、複数の前記所定のエリアにそれぞれ対応する複数の前記格納装置を積載し、
前記運行指令は、前記複数の格納装置を、それぞれ対応する地点において降車させる指令を含む、
請求項６に記載の配送システム。
【請求項８】
前記サーバ装置は、前記荷受人に関する情報を記憶し、前記格納装置が有する区画のうち、前記荷受人に対応する区画を解錠するための情報を、前記荷受人に関連付いた装置に送信する、
請求項６または７に記載の配送システム。
【請求項９】
前記指令手段は、前記格納装置に格納された荷物の引き取り状況を取得し、前記荷物の引き取り状況が所定の条件を満たした場合に、前記自律移動体に前記格納装置を回収させる前記運行指令を生成する、
請求項６から８のいずれかに記載の配送システム。
【請求項１０】
荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する自律移動体であって、
前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで自律移動を行う運行制御手段と、
独立して施解錠が可能な複数の区画を有し各区画に荷物を格納可能な格納装置を積載し、前記所定の地点にて前記格納装置を降車させる積載手段と、
を有する、自律移動体。
【請求項１１】
所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、荷物が格納された格納装置を積載し、前記運行指令に基づいて前記格納装置を降車させる積載手段と、を有し、荷物の輸送を行う一つ以上の自律移動体が、荷受人の居所が所定のエリア内に含まれる複数の荷物を輸送する配送システムにおいて、前記自律移動体に対して前記運行指令を送信するサーバ装置であって、
前記格納装置は、独立して施解錠が可能な複数の区画を有して構成され、
前記自律移動体に対して、前記所定のエリアに関連付いた所定の地点まで走行し、前記所定の地点において前記格納装置を降車させる前記運行指令を生成する指令手段を有する、
サーバ装置。
【請求項１２】
前記積載手段は、複数の前記所定のエリアにそれぞれ対応する複数の前記格納装置を積載し、
前記運行指令は、前記複数の格納装置を、それぞれ対応する地点において降車させる指令を含む、
請求項１１に記載のサーバ装置。
【請求項１３】
前記荷受人に関する情報を記憶し、前記格納装置が有する区画のうち、前記荷受人に対応する区画を解錠するための情報を、前記荷受人に関連付いた装置に送信する、
請求項１１または１２に記載のサーバ装置。
【請求項１４】
前記指令手段は、前記格納装置に格納された荷物の引き取り状況を取得し、前記荷物の引き取り状況が所定の条件を満たした場合に、前記自律移動体に前記格納装置を回収させる前記運行指令を生成する、
請求項１１から１３のいずれかに記載のサーバ装置。