(57)【要約】【課題】設定運転動作の不実施や、不具合の発生を、作業者に早期に気付かせることができる成形品取出機を提供する。【解決手段】成形品取出機１の進入フレーム３１の下端には、姿勢制御装置を構成する反転ユニット３３が備えられており、反転ユニット３３には取出ヘッドが装着される。反転ユニット３３には、取出ヘッドが射出成形機３の型３５内に進入する際及び型３５内から退出する際の運転状況に関連して発光する発光部３７が装着されている。作業者は成形品取出機１のコントローラの表示を見なくても、取出動作を目視確認する際に、反転ユニット３３に設けた発光部３７の発光の有無によって、設定運転動作の不実施や、不具合の発生を認識することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
進入フレームの先端に姿勢制御装置を介して取出ヘッドが設けられている成形品取出機であって、
前記姿勢制御装置には、１以上の発光部が装着されていることを特徴とする成形品取出機。
【請求項２】
進入フレームの先端に姿勢制御装置を介して取出ヘッドが設けられている成形品取出機であって、
前記姿勢制御装置には、少なくとも前記取出ヘッドが射出成形機の型内に進入する際及び前記型内から退出する際の運転状況に関連して発光する１以上の発光部が、前記姿勢制御装置の外部から視認可能に装着されていることを特徴とする成形品取出機。
【請求項３】
前記運転状況は、設定運転動作が行われているか否かであり、
前記設定運動動作が正常に行われているときに前記１以上の発光部が発光する請求項１に記載の成形品取出機。
【請求項４】
前記運転状況は、設定運転動作が行われているか否かであり、
前記設定運動動作が正常に行われていないときに前記１以上の発光部が発光する請求項１に記載の成形品取出機。
【請求項５】
前記発光部は、前記型の開閉方向に第１の発光面を有し、前記型の開閉方向及び前記進入フレームの進入方向と直交する方向に前記第１の発光面に隣り合う第２の発光面を有している請求項１または２に記載の成形品取出機。
【請求項６】
前記発光部は前記第１の発光面及び前記第２の発光面を共通の光源によって照らすように構成されている請求項５に記載の成形品取出機。
【請求項７】
前記発光部は、前記型の開閉方向に発光面を有し、前記発光面を複数の光源によって照らすように構成されている請求項１または２に記載の成形品取出機。
【請求項８】
前記光源は、回路基板に実装された１以上の発光ダイオードからなる請求項６または７に記載の成形品取出機。
【請求項９】
電動アクチュエータから前記取出ヘッドの振動と逆位相の振動を前記取出ヘッドに与えることにより前記取出ヘッドの振動を抑制するアクティブ制御装置を更に備えており、
前記発光部は、前記アクティブ制御装置の動作が設定通りに行われているときに光源を発光させるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の成形品取出機。
【請求項１０】
前記電動アクチュエータが前記姿勢制御装置の内部に収納されている請求項９に記載の成形品取出機。
【請求項１１】
取り出し動作の際に移動する可動フレームまたは該可動フレームを移動させるための走行体に、少なくとも１台の撮像装置が装着されており、
前記発光部は、前記撮像装置の撮像対象を照らす発光面を備えている請求項１に記載の成形品取出機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、成形機の型に向かって進入する進入フレームの先端に、姿勢制御装置を介して取出ヘッドが設けられている成形品取出機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許第５０１６３４４号公報（特許文献１）には、成形品取出機の運転状態を表示部に表示するコントローラを備えた成形品取出機が開示されている。自動運転される射出成形機及び成形品取出機が設置される工場では、少ない人数の作業者の下で成形品の生産が行われている。そして運転状況は、コントローラの表示画面に表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５０１６３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の成形品取出機では、運転状態がコントローラの表示部に表示されることが多い。しかしながらコントローラの表示を定期的に見ることを忘れることも多い。また成形品取出機が設置される工場の照明は比較的暗く、成形機の型内は成形機の上に成形品取出機を設置すると型内に直接光が当たりづらく、更に視認性が悪い。このことが、作業者が成形品取出機の動作を視認する場合、または撮像装置を用いて撮像した動画または静止画により動作状態を確認する場合の障害になることがあった。そのため成形品取出機で設定通りの運転が行われていないことを作業者が知るまでに時間を要する場合があり、また不具合が発生していることを作業者が知るまでに時間を要する場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、成形品取出機の動作を確認するために利用できる発光部を備えた成形品取出機を提供することにある。
【０００６】
本発明の他の目的は、設定運転動作の不実施や、不具合の発生を、作業者に早期に気付かせることができる成形品取出機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
進入フレームの先端に姿勢制御装置を介して取出ヘッドが設けられている本発明の成形品取出機は、姿勢制御装置に、１以上の発光部が装着されている。本発明によれば、成形品取出機が設置される工場の照明は比較的暗い場合でも、作業者が成形品取出機の動作を視認する場合、または撮像装置を用いて撮像した動画または静止画により動作状態を確認する場合に１以上の発光部からの光を成形品取出機の動作を確認するために利用できる。
【０００８】
また本発明の成形品取出機は、進入フレームの先端に姿勢制御装置を介して取出ヘッドが設けられており、姿勢制御装置に、少なくとも取出ヘッドが射出成形機の型内に進入する際及び型内から退出する際の運転状況に関連して発光する１以上の発光部が姿勢制御装置の外部から視認可能に装着されている。このような発光部を進入フレームの先端にある姿勢制御装置に設けると、コントローラの表示を見なくても、作業者が取出動作を目で確認する際に、姿勢制御装置に設けた発光部の発光の有無によって、設定運転動作の不実施や、不具合の発生を、作業者に気付かせることができる。また成形品取出機が設置される工場の照明は、省エネルギーの観点から、減光されていることが多い。このような環境では、１以上の発光部は、局部的な照明として利用することもできる。
【０００９】
正常に設定運転動作が行われている場合に、１以上の発光部が発光するようにすると、型の近くに移動する姿勢制御装置の発光部からの光を、型の内部または型の周囲を照らす照明として利用することができる。その結果、室内照明が減光されている環境下でも、作業者は型内の状況を確認することができる。なお正常に設定運転動作が行われていない場合に、１以上の発光部が発光するようにしてもよいのは勿論である。このようにすると発光部を照明として利用することは難しいが、作業者に異常の発生の有無を知らせることはできる。
【００１０】
発光部は、型の開閉方向に第１の発光面を有し、型の開閉方向及び進入フレームの進入方向と直交する方向に第１の発光面に隣り合う第２の発光面を有しているのが好ましい。このようにすると第１の発光面は、型内を照らす照明となり、第２の発光面は設定運転動作の不実施や、不具合の発生を作業者に気付かせるアラームとして機能する。
【００１１】
発光部は、第１の発光面及び第２の発光面を共通の光源によって照らすように構成されているのが好ましい。このような構成を採用すると発光部をコンパクトに構成することができる。
【００１２】
発光部は、型の開閉方向に発光面を有し、発光面を複数の光源によって照らすように構成されていてもよい。このようにすると発光部を型内を照らす照明として最大限利用することができる。
【００１３】
光源は、回路基板に実装された１以上の発光ダイオードから構成することができる。このような光源は、姿勢制御装置内に実装される他の回路の回路基板を利用して発光することができるので、発光部を簡単且つ安価に構成することができる。
【００１４】
電動アクチュエータから取出ヘッドの振動と逆位相の振動を前記取出ヘッドに与えることにより取出ヘッドの振動を抑制するアクティブ制御装置を更に備えている場合には、発光部を、アクティブ制御装置の動作が設定通りに行われているときに光源を発光させるように構成されているのが好ましい。このようにするとアクティブ制御装置が設定どおりに動作しているか否かを発光部の発光によって、アクティブ制御装置の設定運転動作の不実施を、作業者に気付かせることができる。なお電動アクチュエータが姿勢制御装置の内部に収納されていると、小さい電動アクチュエータを用いて効率良くアクティブ制御を実行することができる。
【００１５】
取り出し動作の際に移動する可動フレームまたは該可動フレームを移動させるための走行体に、少なくとも１台の撮像装置が装着されている場合には、発光部は、撮像装置の撮像対象を照らす発光面を備えているのが好ましい。このような発光部を備えていると、撮像装置から得られる静止画または動画の画質を良好なものとすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態の成形品取出機の全体構成を示す斜視図である。
【図２】図１に示す成形品取出機の姿勢制御装置（反転ユニット）を示す拡大斜視図である。
【図３】図２に示す姿勢制御装置の一部が射出成形機の型内に進入した状態を示す図である。
【図４】他の実施の形態の成形品取出機における姿勢制御装置を示す正面図である。
【図５】更に他の実施の形態の成形品取出機における姿勢制御装置を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の成形品取出機の実施の形態について詳細に説明する。図１は、本実施の形態の成形品取出機１の全体構成を示す斜視図である。成形品取出機１は、トラバース型の成形品取出機であり、その下方に位置して一部のみが図示されている射出成形機３の固定プラテン５に基部７が支持されている。
【００１８】
図１に示す成形品取出機１は、横行フレーム９と、制御ボックス１１と、引き抜きフレーム１３と、ランナ用昇降ユニット１５と、成形品吸着用昇降ユニット１７とを備えている。横行フレーム９は、射出成形機３の長手方向に水平に直交したＸ軸方向に延設される片持ビーム構造を有している。制御ボックス１１は、横行フレーム９に支持されており、移動体１９はサーボ機構に含まれるＡＣサーボモータ（図示していない）を駆動源として横行フレーム９に沿ってＸ軸方向に進退する。引き抜きフレーム１３は、移動体１９に基部が取り付けられており、射出成形機３の長手方向と平行なＹ軸方向に延びている。引き抜きフレーム１３には、ランナ用昇降ユニット１５及び成形品吸着用昇降ユニット１７がサーボ機構に含まれる図示していないＡＣサーボモータを駆動源としてＹ軸方向に移動可能に支持されている。引き抜きフレーム１３の基部には、制御ボックス２３が装着されている。
【００１９】
ランナ用昇降ユニット１５は、引き抜きフレーム１３に移動可能に支持された走行体２４にＺ軸方向に昇降する昇降フレーム２５を備えた構造を有している。走行体２４は、図示していないＡＣサーボモータにより駆動されてＹ軸方向に移動する。昇降フレーム２５は、図示していないＡＣサーボモータによって上下方向（Ｚ軸方向）に昇降する。昇降フレーム２５は、廃棄されるランナを保持するアタッチメントとしてのチャック２７を備えている。
【００２０】
また成形品吸着用昇降ユニット１７に含まれる走行体２９は、図示していないＡＣサーボモータにより引き抜きフレーム１３上をＹ軸方向に移動する。成形品吸着用昇降ユニット１７は上下方向（Ｚ軸方向）に昇降する進入フレーム３１と、進入フレーム３１の下端に設けられた姿勢制御装置を構成する反転ユニット３３とを備えている。反転ユニット３３は、反転機構３２と反転機構３２を駆動する駆動機構３４とを備えている。駆動機構３４は、間隔をあけて配置された二本のエアシリンダ３４Ａ及び３４Ｂを駆動源として備えている。２本のエアシリンダ３４Ａ及び３４Ｂの間には、部品収納スペース３４Ｃが形成されており、この部品収納スペース３４Ｃ内にアクティブ制御装置の一部を構成する電動アクチュエータ４５が配置されている。反転機構３２には、図３に示すように取出ヘッド３０（図１では破線で示してある）が装着されている。
【００２１】
図２に示すように、本実施の形態では、反転ユニット３３内の電動アクチュエータ４５のケース４６内には、取出ヘッドが射出成形機３の型３５内に進入する際及び型３５内から退出する際の運転状況に関連して発光する発光部３７が装着されている。具体的には、ケース４６の角部に窓部４６Ａを有しており、その窓部４６Ａ内にＬＥＤランプ４３が収納されている。
【００２２】
さらに本実施の形態では、昇降フレーム２５及び進入フレーム３１が前後方向（Ｙ方向）に移動して横行フレーム９から最も離れた位置にあるときを引き抜きフレーム１３上の最大移動位置と定義したときに、この最大移動位置よりも引き抜きフレーム１３の先端に、下方向に向けて単眼カメラからなる撮像装置４６が設置されている。本実施の形態では、１台の撮像装置４６は、少なくとも成形品の取出時、成形品の開放時及び引き抜きフレーム７の退避時に撮影した静止画または動画中に、成形機の成形型の一部及びこの一部の周囲に存在する物が含まれるように、取付位置、アングル、視野角及び焦点距離が定められている。本実施の形態によれば、成形品取出機が設置される工場の照明は比較的暗い場合でも、作業者が成形品取出機の動作を視認する場合、または撮像装置４６を用いて撮像した動画または静止画により動作状態を確認する場合に後述する１以上の発光部３７からの光を成形品取出機の動作を確認するために利用できる。
【００２３】
本実施の形態においては、発光部３７は、正常に設定運転動作が行われている場合に発光する。すなわち成形品取出機１のみならず、射出成形機３の運転が、設定された手順で遅滞なく運転動作している場合に発光するように調整されている。このようにすると、図３に示すように、射出成形機３の型３５の近くに移動する反転ユニット３３の発光部３７からの光を、型３５の内部及び型３５の周囲を照らす照明として利用することができる。その結果、室内照明が減光されている環境下でも、作業者は型３５内の状況を確認することができる。
【００２４】
他の実施の形態においては、逆に正常に設定運転動作が行われている場合に発光部３７が発光せず、異常時にのみ発光する。さらに他の実施の形態においては、正常時と異常時とで発光部３７の発光動作が切り替わる。例えば、発光部３７が点滅を繰り返したり、点滅の間隔が変化したり、発光する光の色が変わることにより、作業者が異常を視認できるようにする。
【００２５】
また他の実施の形態では、「運転状況」には、成形品取出機１の視認可能な動作にとどまらず、成形品取出機１や射出成形機３に供給される電圧や空気圧の値が所定の範囲を超えたり、その後の成形品の検品において歩留まり率が悪化した場合などを含む。「運転状況」は発光部３７の動作を制御する発光部制御装置（図示していない）に入力される各種センサや制御装置からの信号やデータにより認識され、予め設定された判定基準に応じて、発光部３７の発光動作が決定される。
【００２６】
本実施の形態の発光部３７は、窓部４６Ａに嵌められたカバー３８を備えており、このカバー３８は型３５の開閉方向（Ｙ軸方向）に第１発光面３９を有し、型３５の開閉方向及び進入フレーム３１の進入方向（Ｚ軸方向）と直交する方向（Ｘ軸方向）に第１発光面３９に隣り合う第２発光面４１を有している。このようにすると、図３に示すように、第１発光面３９は、型３５内を照らす照明となり、第２発光面４１は設定運転動作の不実施や、不具合の発生を作業者に気付かせるアラームとして機能する。なおカバー３８は、透明な材料で形成されていてもよく、また半透明な材料で形成されたものでもよく、さらに光拡散機能を有する材料で形成されたものでもよい。
【００２７】
本実施の形態の発光部３７は、カバー３８の第１発光面３９及び第２発光面４１を共通の光源であるＬＥＤランプ４３によって照らすように構成されている。このような構成を採用すると発光部３７をコンパクトに構成することができる。
【００２８】
本実施の形態の成形品取出機１は、図には示していないアクティブ制御装置を具備している。アクティブ制御装置は、反転ユニット３３に取り付けられた電動アクチュエータ４５を制御して、電動アクチュエータ４５から取出ヘッドの振動と逆位相の振動を取出ヘッドに与えることにより取出ヘッドの振動を抑制する。本実施の形態においては、発光部３７は、アクティブ制御装置の動作が設定通りに行われているかどうかも「運転状況」に含み、設定通りにアクティブ制御装置が動作しているときに発光部３７を発光させるように構成されている。このようにするとアクティブ制御装置が設定どおりに動作しているか否かを発光部３７の発光によって、アクティブ制御装置の設定運転動作の不実施を、作業者に気付かせることができる。なお設定通りにアクティブ制御装置が動作していないときに発光部３７を発光させるようにしてもよいのは勿論である。
【００２９】
次に本実施の形態の作用効果について説明する。
【００３０】
本実施の形態の成形品取出機１の進入フレーム３１の先端にある反転ユニット３３に装着された発光部３７は、反転ユニット３３に取り付けられた取り出しヘッドが射出成形機３の型３５内に進入する際及び型３５内から退出する際の運転状況に関連して発光する。具体的には、アクティブ制御が正常に働いていることを示すために発光部３７を発光させている。
【００３１】
このような発光部３７を進入フレーム３１の先端にある反転ユニット３３に設けると、コントローラの表示を見なくても、作業者が取出動作を目で確認する際に、反転ユニット３３に設けた発光部３７の発光の有無によって、設定運転動作の不実施や、不具合の発生を、作業者に気付かせることができる。特に成形品取出機１が設置される工場の照明が減光されていたり、騒音の大きい環境下で、コントローラの表示や音声による報知等に比較して、作業者に異常の発生を短時間で確実に伝達することができる。
【００３２】
図４は、本発明の成形品取出機の他の実施の形態において用いる反転ユニット内に配置する電動アクチュエータ４５のケース４６内に２つの発光部３７，３７´を設けた例を示している。この例では、第１の発光部３７の光源として２つの発光ダイオード４３Ａ及び４３Ｂが回路基板４４Ａ上に実装されている。そして第２の発光部３７´は成形型の開閉方向にのみ比較的大きなカバー３８´を有している。カバー３８´は、光透過性を有する半透明な材料により形成されている。カバー３８´の背後には、回路基板４４Ｂが配置され、この回路基板４４Ｂ上に光源としての３つの発光ダイオード４３Ｃが実装されている。この回路基板４４Ｂには、電動アクチュエータ４５の駆動回路も一緒に実装されている。本実施の形態によれば、かなり暗い工場内でも発光部３７´のカバー３８´の面積を大きくすることができるので、設定運転動作の不実施や、不具合の発生を、作業者に早期に気付かせることができる上、発光部３７´を照明として有効に利用することができる。
【００３３】
図５は本発明の成形品取出機の他の実施の形態における反転ユニットを示す。本実施の形態では、反転ユニット４７には型３５の開閉方向に大きい発光面を有する中型のライトのような発光部４９が設けられている。本実施例では、反転ユニット３３の駆動源となるエアシリンダが間隔をあけて配置された２本のエアシリンダ３４Ａ及び３４Ｂの間に形成された部品収納スペース３４Ｃ内に中型のライトを発光部３７として収納している。本実施の形態によれば、かなり暗い工場内でも発光部３７の発光面の面積を大きくすることができるので、発光部３７´の光を最大限有効に照明として利用することが可能になる。この場合、成形品取出機の動作中は、継続して発光部３７´を発光させることにより、発光部３７´の光を撮像装置の光源として最大限有効に照明として利用することが可能になる。
【００３４】
［変形例］
上記実施の形態では、引き抜きフレーム１３の先端に、下方向に向けて単眼カメラからなる撮像装置４６が設置されているが、撮像装置４６は、進入フレーム３１の最大移動位置よりも引き抜きフレーム１３の基部側に位置する引き抜きフレーム１３の底部部分に設置されていてもよい。この位置では、昇降フレーム２５の存在が邪魔になるものの、撮像装置４６からの静止画または動画に基づいて、成形品取出機が稼働しているときの各種の情報を得ることができる。
【００３５】
また撮像装置４６は、昇降フレーム２５を前後方向に移動させる走行体２４に設置してもよい。このようにすると昇降フレーム２５が前後方向に移動しているときの情報も得ることができる。更に撮像装置４６は、引き抜きフレーム１３を横方向に移動させる移動体１９に設置してもよい。この場合にも、撮像装置４６からの静止画または動画に基づいて、成形品取出機が稼働しているときの各種の情報を得ることができる。これらの設置位置に撮像装置４６を設置する場合にも、少なくとも成形品の取出時、成形品の開放時及び前記可動フレームの退避時に撮影した静止画または動画中に、成形機の成形型の一部及び該一部の周囲に存在する物が含まれるように、取付位置、アングル、視野角及び焦点距離を定めるのが好ましい。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明によれば、設定運転動作の不実施や、不具合の発生を、作業者に早期に気付かせることができる成形品取出機を提供することができる。
【符号の説明】
【００３７】
１  成形品取出機
３  射出成形機
５  固定プラテン
７  基部
９  横行フレーム
１１  制御ボックス
１３  引き抜きフレーム
１５  ランナ用昇降ユニット
１７  成形品吸着用昇降ユニット
１９  移動体
２１  ＡＣサーボモータ
２３  制御ボックス
２４  走行体
２５  昇降フレーム
２７  チャック
２９  走行体
３１  進入フレーム
３３  反転ユニット
３５  型
３７，３７´  発光部
３８，３８´  カバー
３９  第１発光面
４１  第２発光面
４３  ＬＥＤランプ
４５  電動アクチュエータ
４６  撮像装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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