(57)【要約】      （修正有）【課題】構造が複雑ではなく、かつ、軽量な直動伸縮アーム構造の技術を提供すること。【解決手段】横断面が潰れた状態と広がった状態との間で変形可能であり、一端が閉塞された耐圧チューブ状の柔軟体３と、柔軟体３に接続され、柔軟体３の内部の圧力を調整する圧力調整部５，６，１０と、柔軟体３を径方向外方から挟み、圧力調整部５，６，１０による加圧領域３ａと未加圧領域３ｂとを区画する加圧領域区画部７と、柔軟体３をその長手方向に移動させるアーム長さ調整部８とを備える直動伸縮アーム構造１とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
横断面が潰れた状態と広がった状態との間で変形可能であり、一端が閉塞された耐圧チューブ状の柔軟体と、
該柔軟体に接続され、該柔軟体の内部の圧力を調整する圧力調整部と、
前記柔軟体を径方向外方から挟み、前記圧力調整部による加圧領域と未加圧領域とを区画する加圧領域区画部と、
前記柔軟体をその長手方向に移動させるアーム長さ調整部とを備える直動伸縮アーム構造。
【請求項２】
加圧された前記柔軟体の前記長手方向を規定する方向規定部を備える請求項１に記載の直動伸縮アーム構造。
【請求項３】
前記方向規定部が、加圧された前記柔軟体の外表面に接触し前記長手方向に交差する平面内に配置される軸線回りに回転する回転体である請求項２に記載の直動伸縮アーム構造。
【請求項４】
前記方向規定部が、加圧された前記柔軟体の外表面に接触し、接触による摩擦力を小さくする形状または材質によって形成されている請求項２または請求項３に記載の直動伸縮アーム構造。
【請求項５】
前記柔軟体の内、前記未加圧領域を巻き取り状態に収納する収納部を備える請求項１から請求項４のいずれかに記載の直動伸縮アーム構造。
【請求項６】
前記収納部が、巻き取り状態に収納されている前記柔軟体の巻き取りおよび繰り出しを行う回転機構を備える請求項５に記載の直動伸縮アーム構造。
【請求項７】
前記圧力調整部が、前記柔軟体の内部に流体を注入する流体注入部を備える請求項１から請求項６のいずれかに記載の直動伸縮アーム構造。
【請求項８】
前記圧力調整部が、前記柔軟体の内部の圧力を検出する圧力センサと、該圧力センサにより所定の閾値の範囲を外れる圧力値を検出した場合に、その旨を報知する圧力異常報知部とを備える請求項１から請求項７のいずれかに記載の直動伸縮アーム構造。
【請求項９】
前記アーム長さ調整部が、前記柔軟体を前記長手方向に移動させる駆動制御部と、実際に前記長手方向に移動した前記柔軟体の移動量を検出する移動量検出部と、前記駆動制御部によって制御された前記柔軟体の制御駆動量と、前記移動量との差が所定の閾値以上の場合に、その旨を報知する滑り報知部とを備える請求項１から請求項８のいずれかに記載の直動伸縮アーム構造。
【請求項１０】
前記柔軟体が交換可能である請求項１から請求項９のいずれかに記載の直動伸縮アーム構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直動伸縮アーム構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
先端にハンド部が接続されるアーム部を伸縮させることにより直動させる直動伸縮アーム機構が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この直動伸縮アーム機構は、長手方向に沿って並べられた複数の箱状の構造物のそれぞれが、長手方向に直交するピンを軸として回転可能に連結されている。このアームが長手方向に伸びる場合には、隣り合う複数の構造物における各側面に形成された凹凸がかみ合ってピンを軸とする回転が規制されることで、複数の構造物が長手方向に沿って配列し、アームが長手方向に伸びるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４３５６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたような複数の構造物をピンでつなげて凹凸によって長手方向に構造物を配列させるアームでは、構造物の形状およびアーム自体の構造が複雑になってしまう。また、複数の構造物を直線状に配列させることでアームの剛性を実現しているため、１つ１つの構造物が重くなり、結果として、アームが重くなってしまう場合があった。
【０００５】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、構造が複雑ではなく、かつ、軽量な直動アーム構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、横断面が潰れた状態と広がった状態との間で変形可能であり、一端が閉塞された耐圧チューブ状の柔軟体と、該柔軟体に接続され、該柔軟体の内部の圧力を調整する圧力調整部と、前記柔軟体を径方向外方から挟み、前記圧力調整部による加圧領域と未加圧領域とを区画する加圧領域区画部と、前記柔軟体をその長手方向に移動させるアーム長さ調整部とを備える直動伸縮アーム構造を提供する。
【０００７】
本態様によれば、内部が加圧された加圧領域の柔軟体は、横断面が広がった状態で長手方向に伸びたアームとして機能する。アーム長さ調整部によりアームとして機能する柔軟体の長さを縮ませる場合には、加圧領域における柔軟体の内部の圧力が抜かれて、加圧領域が未加圧領域に変化する。一方で、アーム長さ調整部によりアームとして機能する柔軟体の長さを伸ばす場合には、未加圧領域における柔軟体の内部が送り出されると共に加圧されて加圧領域の柔軟体の長さが長くなる。
【０００８】
このようにすることで、アームとして使用する部分の柔軟体の内部を加圧し、そうでない部分の柔軟体の内部を減圧して潰すことにより、柔軟体を長手方向に移動させて圧力を調整することでアームとして機能する柔軟体の長さを調整できるため、構造が簡単な直動伸縮アーム構造を実現できる。また、アームとして機能する柔軟体の加圧領域は、圧力によってアームとしての剛性を確保しているため、柔軟体そのものに高剛性の材料を使用する必要がなく、軽量な直動伸縮アーム構造を実現できる。
【０００９】
上記態様においては、加圧された前記柔軟体の前記長手方向を規定する方向規定部を備えてもよい。
このようにすることで、アームとして使用する加圧領域の柔軟体を水平方向などの所定の方向に伸ばす場合に、方向規定部により柔軟体が支持されるため、アームとして機能する柔軟体の剛性を高めることができる。
【００１０】
上記態様においては、前記方向規定部が、加圧された前記柔軟体の外表面に接触し前記長手方向に交差する平面内に配置される軸線回りに回転する回転体であってもよい。
このようにすることで、アームとして機能する柔軟体の長さが調整される場合に、方向規定部が長手方向に沿って回転できるため、柔軟体を長手方向に沿って滑らかに伸縮させることができる。
【００１１】
上記態様においては、前記方向規定部が、加圧された前記柔軟体の外表面に接触し、接触による摩擦力を小さくする形状または材質によって形成されていてもよい。
このようにすることで、アームとして使用する柔軟体の長さが調整される場合に、方向規定部と柔軟体との摩擦力が小さくなるため、柔軟体を長手方向に沿って滑らかに伸縮させることができる。
【００１２】
上記態様においては、前記柔軟体の内、前記未加圧領域を巻き取り状態に収納する収納部を備えていてもよい。
このようにすることで、アームとして機能していない未加圧領域の柔軟体を横断面が潰れた状態で収納できるため、直動伸縮アーム構造を小型化できる。
【００１３】
上記態様においては、前記収納部が、巻き取り状態に収納されている前記柔軟体の巻き取りおよび繰り出しを行う回転機構を備えてもよい。
このようにすることで、回転機構を回転させることで、未加圧領域の柔軟体を容易に収納でき、また、柔軟体を加圧領域へ容易に送り出すことができる。
【００１４】
上記態様においては、前記圧力調整部が、前記柔軟体の内部に流体を注入する流体注入部を備えてもよい。
流体を使用することで、アームとしての剛性を上げる事が可能になる。
【００１５】
上記態様においては、前記圧力調整部が、前記柔軟体の内部の圧力を検出する圧力センサと、該圧力センサにより所定の閾値の範囲を外れる圧力値を検出した場合に、その旨を報知する圧力異常報知部とを備えてもよい。
このようにすることで、アーム部の内部の圧力に異常が発生した場合にその旨を報知し、直動伸縮アーム構造に起こりうる不具合を未然に防止できる。
【００１６】
上記態様においては、前記アーム長さ調整部が、前記柔軟体を前記長手方向に移動させる駆動制御部と、実際に前記長手方向に移動した前記柔軟体の移動量を検出する移動量検出部と、前記駆動制御部によって制御された前記柔軟体の制御駆動量と、前記移動量との差が所定の閾値以上の場合に、その旨を報知する滑り報知部とを備えてもよい。
このようにすることで、制御された柔軟体の長さと実際に送り出された柔軟体の長さとが柔軟体の滑りなどにより異なる場合に、その旨を報知することで直動伸縮アーム構造に起こりうる不具合を未然に防止できる。
【００１７】
上記態様においては、前記柔軟体が交換可能であってもよい。
このようにすることで、柔軟体が破損してアームとして機能しなくなった場合でも、柔軟体のみを交換すれば、アームの機能を取り戻すことができるため、直動アーム構造の保守性が高まる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、構造が複雑ではなく、かつ、軽量な直動伸縮アーム構造を実現する技術を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施形態に係る直動伸縮アーム構造の概略図である。
【図２】制御装置および制御装置に関連する各部のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施形態に係る直動伸縮アーム構造１について、図面を参照しながら以下に説明する。
直動伸縮アーム構造（以下、単に「アーム構造」ともいう）１は、多関節型ロボットのアームとして用いられる構造である。本実施形態のアーム構造１は、内圧によって横断面が伸縮することなく変形可能な耐圧チューブ（柔軟体）の内部を加圧し、耐圧チューブの加圧する長さを変更することで、長手方向に沿って伸縮するアームを有する構造である。
【００２１】
図１は、本実施形態に係るアーム構造１の概略図である。アーム構造１は、例えば、複数の関節によって駆動される複数のアームを有するロボットにおいて、最先端の１つのアームとして採用されている。図１に示すように、本実施形態のアーム構造１は、中空の耐圧チューブ３を備える構造部１６と、耐圧チューブ３の内部に圧縮した空気を注入する圧力制御系１５と、構造部１６および圧力制御系１５を制御する制御部２とを備えている。
【００２２】
耐圧チューブ３は、両端が気密状態に閉塞され、内部の空気が抜かれた状態では、横断面が径方向に潰れた平坦な形状となって、長手方向に湾曲させることで巻き取り可能な形態となり、内部に圧縮空気が供給されると、空気が注入された部分が内圧によって真っ直ぐに延び、剛性を有するアームとして機能するようになっている。アームとして機能する耐圧チューブ３の先端側には、各種作業を行うツールＴＬが取り付けられている。
【００２３】
構造部１６は、図１に示すように、耐圧チューブ３の先端部を出没可能に支持するアームハウジングＨＳ１と、アームハウジングＨＳ１内に収容され、耐圧チューブ３の基端側を巻き取り状態で収納する収納部４と、アームハウジングＨＳ１内において耐圧チューブ３の途中位置に配置された区画部（加圧領域区画部）７と、区画部７よりも耐圧チューブ３の先端側に配置された２組のローラ（方向規定部、アーム長さ調整部、駆動制御部）８とを備えている。
【００２４】
図１に示すように、区画部７は、耐圧チューブ３を径方向外方から潰すために、耐圧チューブ３を挟んで径方向の両側に、耐圧チューブ３が内面を密着させるように潰れた状態の厚さ分だけ間隔をあけて配置された円柱形状の一対のローラと、少なくとも一方のローラを回転駆動する図示しないモータとを備えている。
【００２５】
モータは、制御部２から送信される制御信号によって制御され、ローラの回転量および回転速度を調整するようになっている。
区画部７は、区画部７よりも先端側に配置され圧力制御系１５により耐圧チューブ３の内部に圧縮空気が注入される加圧領域３ａと、区画部７よりも基端側に配置され内部に空気が入らないように潰れた状態に維持される未加圧領域３ｂとを区画している。図１に示すように、区画部７よりも先端側に位置する加圧領域３ａがアームとして機能するようになっている。
【００２６】
収納部４は、区画部７により横断面が潰れた状態に維持されている未加圧領域３ｂの耐圧チューブ３を巻き取る巻き取り機構１７と、巻き取り機構１７により巻き取られた部分の耐圧チューブ３を収納する収納ハウジングＨＳ２とを備えている。巻き取り機構１７は耐圧チューブ３の基端を固定する巻き取り部１３と、巻き取り部１３を回転させる図示しないモータとを備えている。制御部２から送信される制御信号に応じて、モータが回転駆動されることで、巻き取り部１３により耐圧チューブ３の未加圧領域３ｂを巻き取って収納ハウジングＨＳ２に収納するようになっている。なお、本実施形態では、アームハウジングＨＳ１および収納ハウジングＨＳ２を図１の紙面に直交する方向に開放した状態で、耐圧チューブ３に取り付けられている各部（例えば、巻き取り部１３や圧力制御系１５など）から耐圧チューブ３を外すことで、耐圧チューブ３を交換できるようになっている。
【００２７】
ローラ８は、アームハウジングＨＳ１内において加圧領域３ａの長手方向に直交する平面に平行に配置された軸線回りに回転する円柱状に形成されている。図１に示すように、２対のローラ８は、加圧領域３ａの長手方向に沿って間隔を空けた２カ所に、それぞれ耐圧チューブ３を径方向に挟む位置に配置されている。ローラ８は、制御部２から送信される制御信号に基づいて回転駆動される図示しないモータによって回転量および回転速度が制御されるようになっている。区画部７が備えるローラでアームの伸縮を行い、ローラ８は従動するのみも可能である。そのため、耐圧チューブ３の送り出し量は、ローラ８の回転、区画部７の回転、および収納部４の巻き取り部１３の回転に応じて変化する。すなわち、アームとして機能する長手方向に沿った加圧領域３ａの長さは、耐圧チューブ３の送り出し量の変化に応じて変化する。
【００２８】
圧力制御系１５は、図１に示すように、耐圧チューブ３の内部を加圧するために外気を圧縮するコンプレッサ（圧力調整部、流体注入部）５と、コンプレッサ５と耐圧チューブ３の先端付近の内部とを接続するエアホース（流体注入部）１２と、エアホース１２の途中位置においてコンプレッサ５付近に配置された圧力制御弁（圧力調整部）６と、エアホース１２の途中位置において耐圧チューブ３付近に配置されてエアホース１２内の圧力値を検出する圧力センサ９と、耐圧チューブ３の先端付近に配置されて加圧領域３ａの空気を外に開放可能な開放弁（圧力調整部）１０とを備えている。
【００２９】
エアホース１２は、柔軟なゴム材で形成され、図１に示すように、螺旋状の形状を有している。エアホース１２は、螺旋の軸方向に沿って伸縮可能であり、耐圧チューブ３における加圧領域３ａが長手方向に沿って伸縮しても、耐圧チューブ３への接続位置を耐圧チューブ３の移動に追随して移動させることができるようになっている。コンプレッサ５および圧力制御弁６は、制御部２から送信される制御信号に基づいて、圧力制御弁６よりも下流側に流す圧縮空気の圧力を調整するようになっている。
【００３０】
圧力センサ９は、圧力制御弁６の下流側のエアホース１２内の圧力値を検出する。エアホース１２と耐圧チューブ３の内部とが接続されているため、圧力センサ９は、実質的に加圧領域３ａの内圧を測定するようになっている。開放弁１０は、制御部２から送信される制御信号に応じて開くようになっている。そのため、例えば、加圧領域３ａを長手方向に沿って短縮させる際に開放弁１０を開くことで、加圧領域３ａの内圧を一定に保ちながら加圧領域３ａの長さを変更することができる。
【００３１】
耐圧チューブ３の外表面には、所定の間隔Ｌ１ごとに形成されたそれぞれが異なるマークＭＫｎ（ｎ＝１，２，３，・・・）が形成され、アーム構造１は、これらのマークＭＫｎを検出する光学式のセンサ（移動量検出部）１１を備えている。図１に示すように、センサ１１は、アームハウジングＨＳ１において耐圧チューブ３が出し入れされる出入口の端部に形成されている。センサ１１は、マークＭＫｎの反射光を検出して、検出したマークＭＫｎに対応する耐圧チューブ３の位置を検出できるようになっている。
【００３２】
すなわち、センサ１１により検出されるそれぞれが異なるマークＭＫｎによって、アームとして機能する加圧領域３ａの耐圧チューブ３の送り出し量が特定される。特定された耐圧チューブ３の送り出し量は、後述する耐圧チューブ３の滑り判定に用いられる。図１に示すように、本実施形態ではマークＭＫｎのそれぞれの太さが異なっている。なお、図１では、耐圧チューブ３に形成された３つのマークＭＫ１，ＭＫ２，ＭＫ３のみを例示し、その他のマークＭＫｎについては図示を省略している。
【００３３】
図１に示すように、アーム構造１は、制御部２の制御信号に基づいて画像を表示するモニタ（圧力異常報知部、滑り報知部）３０と、制御部２の制御信号に基づいて音声を出力するスピーカ（圧力異常報知部、滑り報知部）４０と、ユーザからの各種操作を受け付ける操作部５０とを備えている。制御部２は、操作部５０が受け付けた操作および各種プログラムにより、アーム構造１を制御する。
【００３４】
図２には、制御部２および制御部２に関連する各部のブロック図が示されている。制御部２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびメモリで構成されている。図２に示すように、制御部２は、ツールＴＬの動作を制御するツール制御部２４と、ツールＴＬが行う作業に応じて耐圧チューブ３における加圧領域３ａの長手方向に沿った長さ（以下、「アーム長さ」ともいう）および加圧領域３ａの内圧を決定するアーム制御部２７と、制御に必要な各種閾値などを記憶する記憶部２６とを備えている。
【００３５】
また、制御部２は、図２に示すように、加圧領域３ａの内圧を制御する圧力制御部（圧力調整部、圧力異常報知部）２１と、ローラ８および区画部７の回転を制御する回転制御部（駆動制御部、滑り報知部）２２と、収納部４の巻き取り部１３の回転を制御する収納制御部２３と、センサ１１が検出したそれぞれ異なるマークＭＫｎの反射光に基づいてアーム長さを検出する移動量特定部（移動量検出部）２５とを備えている。
【００３６】
圧力制御部２１は、アーム制御部２７により決定されたアーム長さと、加圧領域３ａの剛性を決定する耐圧チューブ３の内圧とに応じて、コンプレッサ５を駆動し、圧力制御弁６および開放弁１０を制御するようになっている。圧力制御部２１は、圧力センサ９が検出した圧力値に基づくフィードバック制御を行っている。また、圧力制御部２１は、圧力センサ９により検出された圧力値が、記憶部２６に予め記憶された閾値の範囲を外れる圧力値であった場合には、アーム構造１に異常が発生していると判定する。この場合に、圧力制御部２１は、モニタ３０およびスピーカ４０を用いてアラームを報知するようになっている。本実施形態のアラームの報知方法では、モニタ３０にアラーム画像を表示させ、スピーカ４０によりアラーム音を出力させることで、異常を報知するようになっている。
【００３７】
回転制御部２２は、アーム制御部２７により決定されたアーム長さに応じて、耐圧チューブ３の送り出し量を調整する。記憶部２６には、予め測定されて対応づけられたローラ８、区画部７、および巻き取り部１３の回転量と、アーム長さとの対応関係が記憶されている。この対応関係を用いることで、回転制御部２２がローラ８および区画部７の回転量を制御し、収納制御部２３が巻き取り部１３の回転量を制御し、区画部７を始点とする耐圧チューブ３の加圧領域３ａによって形成されたアーム長さの制御駆動量が調整される。また、回転制御部２２は、制御駆動量としてのアーム長さと、移動量特定部２５によって検出された実際に送り出されたアーム長さとの差を算出する。回転制御部２２は、この差の絶対値が記憶部２６に予め記憶された閾値以上である場合に、ローラ８などと耐圧チューブ３との間に滑りなどの異常が発生していると判定し、モニタ３０およびスピーカ４０を用いてアラームを報知するようになっている。
【００３８】
収納制御部２３は、アーム制御部２７により決定されたアーム長さに応じて、巻き取り部１３に接続されたモータを回転駆動するようになっている。すなわち、収納制御部２３は、ローラ８および区画部７の回転量と同じ回転量で回転するように巻き取り部１３のモータを制御している。
【００３９】
このように本実施形態に係るアーム構造１によれば、ローラ８、区画部７、および収納部４の巻き取り部１３により耐圧チューブ３の送り出し量が調整され、送り出された加圧領域３ａの部分が伸縮するアームとして機能する。加圧領域３ａの内圧が制御されることによりアームの剛性が調整される。そのため、耐圧チューブ３と、耐圧チューブ３の内圧を制御する圧力制御系１５とにより簡単なアーム構造１を実現できる。また、耐圧チューブ３における加圧領域３ａの内圧によってアームの剛性が確保されているため、耐圧チューブ３そのものが高剛性である必要がなく、耐圧チューブ３を軽くでき、結果として、アーム構造１を軽くできる。また、耐圧チューブ３の内の潰れた状態である未加圧領域３ｂが収納部４に巻き取られて収納されることで、アームとして使用されない耐圧チューブ３を小さく収納でき、アーム構造１を小型化できる。
【００４０】
上記実施形態では、アーム構造１の一例を挙げて説明したが、アーム構造１における各構成については種々変形可能である。例えば、上記実施形態では、アームが伸縮する長手方向を水平方向とする態様について説明したが、アームの長手方向はいかなる方向であってもよい。例えば、アームの長手方向が重力方向と同じ場合に、ローラ８がなく、区画部７および収納部４の巻き取り部１３の回転量によって耐圧チューブ３の送り出し量が制御され、長手方向にアームとして機能する耐圧チューブ３を規定する支持部材がなくてもよい。
【００４１】
上記実施形態では、長手方向に伸縮する耐圧チューブ３を支持する部材として、回転するローラ８を一例に挙げたが、耐圧チューブ３を支持する部材については、種々変形可能である。例えば、ローラ８の代わりに、回転せずに伸縮する耐圧チューブ３を滑らすような部材で構成されてもよい。このような部材として、耐圧チューブ３との摩擦力を減らすために、耐圧チューブ３を支持した上で、耐圧チューブ３との接触面積を小さくした部材および耐圧チューブ３の材質に対して摩擦力が小さくなるような材質によって形成された部材などが挙げられる。接触面積を小さくする形状および摩擦力が小さくなるような材質としては、周知の技術を適用でき、材質としては、例えば、例えば、フッ素樹脂やナイロンなどが挙げられる。
【００４２】
上記実施形態では、耐圧チューブ３における加圧領域３ａの内部を加圧するための流体として、コンプレッサ５により外気を圧縮した圧縮空気が用いられたが、加圧領域３ａの内部を加圧する流体については、種々の液体および気体等の流体を用いることができる。そして、用いられる流体の特性および加圧領域３ａの内部の圧力値に応じて、耐圧チューブ３の素材や形状が決定されてもよい。例えば、耐圧チューブ３の内部を油圧によって加圧する場合に、使用する油に応じて耐圧チューブ３の素材が決定されてもよい。耐圧チューブ３の内部を油圧により加圧する場合に、上記実施形態におけるコンプレッサ５およびエアホース１２の代わりに、油を貯蔵している油貯蔵庫および流入管を採用し、加圧した油を耐圧チューブ３の内部に注入してもよい。この場合に、上記実施形態の開放弁１０の代わりとして耐圧チューブ３の内部に接続する放出管が採用され、放出管から流出する油が圧力制御系１５内で循環するように、放出管と油貯蔵庫とが接続されてもよい。
【００４３】
上記実施形態では、耐圧チューブ３に接続されるエアホース１２および開放弁１０の位置について、一例として耐圧チューブ３の先端付近を例に挙げたが、これらの位置については、種々変形可能である。耐圧チューブ３の加圧領域３ａに流体を注入するためのエアホース１２等および流体を流出させるための開放弁１０等の位置については、アームが伸縮した際に、これらの位置が区画部７よりも先端側でローラ８等に干渉しない位置であればよい。
【００４４】
上記実施形態では、耐圧チューブ３に形成されたそれぞれ異なるマークＭＫｎがセンサ１１で検出されることにより耐圧チューブ３の実際の送り出し量が特定されたが、耐圧チューブ３の送り出し量を特定する方法については種々変形可能である。例えば、耐圧チューブ３の先端に取り付けた反射板に対して、センサ１１が発光して、反射板による反射光をセンサ１１が検出し、検出値に基づき耐圧チューブ３の実際の送り出し量が特定されてもよい。
【００４５】
上記実施形態では、アーム構造１は、モニタ３０やスピーカ４０などの構成を備えていたが、必ずしもこれらの構成を備えていなくてもよい。アーム構造１は、区画部７により流体を注入可能な加圧領域３ａと流体が入らないように潰れた状態に維持される未加圧領域３ｂとを分けられた耐圧チューブ３と、加圧領域３ａの耐圧チューブ３の内圧を調整する圧力制御系１５と、アームとして機能する耐圧チューブ３の一部のアーム長さを調整するローラ８等と、これらを制御する制御部２とを備えていればよい。
【００４６】
上記実施形態では、アーム構造１は、巻き取り部１３によって耐圧チューブ３の未加圧領域３ｂを巻き取る収納部４を備えたが、必ずしも収納部４を備える必要はない。例えば、上記実施形態において、未加圧領域３ｂが重力方向に沿って垂れるような構成であってもよいし、未加圧領域３ｂが垂れる部分の下方に置かれた箱に未加圧領域３ｂが折りたたまれて収納されてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１  直動伸縮アーム構造
２  制御部
３  耐圧チューブ（柔軟体）
３ａ  加圧領域
３ｂ  未加圧領域
４  収納部
５  コンプレッサ（圧力調整部、流体注入部）
６  圧力制御弁（圧力調整部）
７  区画部（加圧領域区画部）
８  ローラ（方向規定部、アーム長さ調整部、駆動制御部）
１０  開放弁（圧力調整部）
１１  センサ（移動量検出部）
１２  エアホース（流体注入部）
１３  巻き取り部（回転機構）
１５  圧力制御系
１６  構造部
１７  巻き取り機構
２１  圧力制御部（圧力調整部、圧力異常報知部）
２２  回転制御部（駆動制御部、滑り報知部）
２５  移動量特定部（移動量検出部）
３０  モニタ（圧力異常報知部、滑り報知部）
４０  スピーカ（圧力異常報知部、滑り報知部）
【図１】
2019098425.tif 000003
【図２】
2019098425.tif 000004