(57)【要約】【課題】複数の金型を用いて材料を加工するシステムにおいて、ユーザによる加工スケジューリングの作業負荷を低減する。【解決手段】マーク処理部３０は、マークセンサー信号Ｍと同期するマーク信号を生成し、マーク番号をカウントする。マーク位置算出部３１は、選択テーブル５１’を用いて、マーク番号の加工位置に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃを特定し、マーク位置ｍを算出する。同時信号生成部３２は、同時テーブル６１’を用いて、同時使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃを示す同時信号Ｄを生成する。直近判別部３３は、マーク位置ｍが所定値Ｐ０に到達すると、直近の加工に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃを示す金型判別信号ＫＨを生成する。金型選択処理部３４は、同期信号Ｄ及び金型判別信号ＫＨに基づいて、直近の加工に用いる全ての金型Ａ，Ｂ，Ｃを選択し、金型選択信号ＫＳを生成する。そして、金型選択信号ＫＳの示す金型Ａ，Ｂ，Ｃを用いた加工が行われる。【選択図】図３
2019155432.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行する材料に、複数の金型が搭載された走行台車の速度を追従させ、前記金型を用いて前記材料の加工を行う走行制御装置において、
前記材料の加工位置に付されたマークを検出するマーク検出センサーからマークセンサー信号を入力し、当該マークセンサー信号を入力したタイミングを示すマーク信号を生成すると共に、マーク番号をカウントし、前記マーク信号及び前記マーク番号を出力するマーク処理部と、
ユーザにより予め設定されたテーブルであって、前記マーク番号、及び当該マーク番号の加工位置について前記金型が使用されるか否かを示す使用フラグからなる選択テーブルと、
ユーザにより予め設定されたテーブルであって、前記マーク番号、及び当該マーク番号の加工位置について前記金型が同時使用されるか否かを示す使用フラグからなる同時テーブルと、
前記マーク処理部により出力された前記マーク信号及び前記マーク番号を入力し、当該マーク信号の入力タイミングにて、前記選択テーブルを用いて、前記マーク番号の加工位置に使用する前記金型を特定し、当該金型と前記マーク番号の前記マークとの間の距離を示すマーク位置を、前記材料の走行に伴い順次更新するマーク位置算出部と、
前記マーク処理部により出力された前記マーク信号及び前記マーク番号を入力し、当該マーク信号の入力タイミングにて、前記同時テーブルを用いて、前記マーク番号の加工位置に同時使用する前記金型を同時使用金型として特定し、当該同時使用金型を示す同時信号を生成する同時信号生成部と、
前記マーク位置算出部により算出された前記マーク位置が所定値に到達したときに、当該マーク位置に対応する前記金型を、直近の加工に使用する使用金型として判別し、当該使用金型を示す金型判別信号を生成する直近判別部と、
前記直近判別部により生成された前記金型判別信号及び前記同時信号生成部により生成された前記同時信号に基づいて、直近の加工に使用する前記使用金型及び当該使用金型と同時使用する前記同時使用金型を選択し、当該使用金型及び当該同時使用金型を示す金型選択信号を生成する金型選択処理部と、を備え、
前記金型選択処理部により生成された前記金型選択信号に基づいて、前記材料の加工を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記マーク位置算出部は、
前記マーク処理部により出力された前記マーク信号及び前記マーク番号を入力し、当該マーク信号の入力タイミングにて、前記選択テーブルを用いて、前記マーク番号について前記金型の前記使用フラグが使用を示している場合、前記金型を示す使用マーク信号を生成し、当該使用マーク信号を出力する選択テーブル処理部と、
前記選択テーブル処理部により出力された前記使用マーク信号を入力すると共に、前記直近判別部により生成された、前記使用マーク信号の示す前記金型と同じ前記使用金型を示す前記金型判別信号を入力し、前記使用マーク信号の入力タイミングから前記金型判別信号の入力タイミングまでの間、前記材料の走行に伴って前記マーク位置を順次更新するマーク位置記憶部と、を備えたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の走行制御装置において、
前記同時信号生成部は、
前記マーク処理部により出力された前記マーク信号及び前記マーク番号を入力し、当該マーク信号の入力タイミングにて、前記同時テーブルを用いて、前記マーク番号について前記金型の前記使用フラグが同時使用を示している場合、前記金型を示す同時使用マーク信号を生成し、当該同時使用マーク信号を出力する同時テーブル処理部と、
前記同時テーブル処理部により出力された前記同時使用マーク信号を入力し、当該同時使用マーク信号の入力タイミングにて、前記同時信号を記憶して出力し、前記直近判別部により生成された前記金型判別信号を入力し、当該金型判別信号の入力タイミングにて、前記同時信号をリセットする同時記憶部と、を備えたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか一項に記載の走行制御装置において、
前記マーク処理部の動作モードを、前記材料の加工位置に付された前記マークのタイミングに基づいて動作するマークモード、または前記マークのタイミングを擬似的に生成して動作する擬似マークモードとした場合に、
前記マーク処理部は、
前記動作モードが前記マークモードに設定されている場合、
前記材料の加工位置に付されたマークを検出するマーク検出センサーからマークセンサー信号を入力し、当該マークセンサー信号を入力したタイミングを示すマーク信号を生成すると共に、マーク番号をカウントし、前記マーク信号及び前記マーク番号を出力し、
前記動作モードが前記擬似マークモードに設定されている場合、
前記マーク番号毎に前記マークの間隔が設定されたマーク位置テーブルを用いて、前記材料の走行に伴い、前記マーク番号の加工位置に対応するタイミングを示す前記マーク信号を生成すると共に、前記マーク番号をカウントし、前記マーク信号及び前記マーク番号を出力する、ことを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の金型が搭載された走行台車を制御する走行制御装置に関し、特に、複数の金型から実際に使用する金型を選択する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、鉄板、アルミニウム板、フィルム等の材料を、金型が搭載された走行台車と共に走行させ、金型を用いて材料を成形加工したり、文字等を刻印したり、切断したりする走行制御装置が知られている。
【０００３】
この走行制御装置は、走行する材料の速度を検出すると共に、正転及び逆転移行する走行台車の速度を検出し、さらに、材料に印刷されたマークを検出する。そして、走行制御装置は、材料及び走行台車の速度を同期制御し、材料上のマークの位置を基準として、材料の加工等を行う（例えば、特許文献１，２を参照）。以下、材料に対する成型加工、文字等の刻印、切断等の処理を、総括して「加工」という。
【０００４】
具体的には、走行制御装置は、材料を加工する際に、走行台車を材料と同じ走行向き（正転）に移動させ、両者の速度が一致した後に加工開始信号を出力する。走行台車は、加工開始信号を入力すると、金型を用いて加工を行い、加工が完了すると、加工完了信号を出力する。
【０００５】
走行制御装置は、加工完了信号を入力すると、走行台車を減速させ、材料の走行向きと反対の向き（逆転）に移動させ、ホームポジションである待機位置へ戻すように速度を制御し、次の加工処理を行う。走行台車はホームポジションに戻らないこともある。
【０００６】
このとき、走行制御装置は、材料上のマークを検出したタイミングを基準として走行台車を加減速制御することで、金型を材料上の加工位置であるマークの位置に合わせる。そして、走行制御装置は、このような加工処理を繰り返すことにより、走行する材料に対して連続的な加工を行う。
【０００７】
ところで、１つの材料に対して様々な加工を施すためには、加工の種類に応じた複数の金型が必要となり、複数の金型が搭載された走行台車が用いられる。
【０００８】
従来、材料の加工に先立って、ユーザは、使用する複数の金型を予め選定し、加工を行う順序で個々の金型をスケジューリングしていた。走行制御装置は、ユーザにより設定された金型のスケジューリングに従い、その順序で金型を選択し、材料の加工を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−２３７３４７号公報
【特許文献２】特開２００７−２１００８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
材料の加工は、材料に印刷されたマークの箇所（以下、「マーク箇所」という。）に対して、材料と走行台車とが同速度で走行している状態で行われる。走行台車に搭載された複数の金型のそれぞれは、その搭載位置が異なるものである。
【００１１】
ユーザは、材料の加工を行う金型をスケジューリングする際に、走行台車に搭載された複数の金型の配置、及び材料の（製品としての）加工パターンを総合的に勘案し、使用する金型の順序を判断する必要がある。ここで、加工パターンとは、後述する図９＜ａ＞、図１４＜ａ＞及び図２１＜ｂ＞に示すように、加工位置の金型の種類及びサイズが示された製品の形態をいう。
【００１２】
しかしながら、金型の配置及び加工パターンから、具体的な金型の順序を判断することは困難である。なぜならば、金型の配置と加工パターンとを対応付けて、実際の加工動作を想像する必要があるからである。このため、ユーザは、加工に用いる金型のスケジューリングを設定するのに多大な負担がかかるという問題があった。また、加工パターンの変更またはマーク箇所の変更に伴い、スケジュールリングの内容も変更する必要があり、リアルタイムに対応することができないという問題もあった。
【００１３】
図２１は、従来の、ユーザによる加工スケジューリングの例を説明する図である。図２１＜ａ＞は、走行台車３に搭載された金型Ａ，Ｂ，Ｃの配置を示す。金型Ａ，Ｂ，Ｃは、矢印（→）の向きに走行台車が走行するとして、先頭から金型Ｃ，Ｂ，Ａの順番に３００ｍｍの間隔で配置されている。
【００１４】
図２１＜ｂ＞は、材料４を加工することにより得られる製品４’の加工パターンを示す。この加工パターンは、６００ｍｍのピッチにて、金型Ｂ，Ｃによる加工が両端の同じ位置に行われることを示している。
【００１５】
ユーザは、図２１＜ａ＞に示した金型Ａ，Ｂ，Ｃの配置、及び図２１＜ｂ＞に示した加工パターンを参照することで、図２１＜ｃ＞に示す金型Ａ，Ｂ，Ｃによる加工動作を想像し、図２１＜ｄ＞に示す、使用する金型の順序（Ｂ→Ｃ）を判断する。ユーザにより判断された金型の順序は、スケジューリングデータとして走行制御装置へ入力される。
【００１６】
ユーザは、図２１＜ｃ＞の（ｃ．１）に示すように、矢印（→）の向きに材料４が走行するとして、最初に、金型Ｂを用いた加工（＊１）が行われると判断する。金型Ｂ，Ｃの配置、走行台車３及び材料４の走行の向きからすると、最初に金型Ｂを用いた加工が行われることが効率的だからである。
【００１７】
次に、ユーザは、走行台車３に対して材料４を相対的に３００ｍｍ走行させた後に、（ｃ．２）に示すように、金型Ｃを用いた加工（＊２）が、金型Ｂの加工と同じ位置に行われると判断する。これにより、金型Ｂ，Ｃの加工が同じ位置に行われる材料４が得られる。
【００１８】
次に、ユーザは、走行台車３に対して材料４を相対的に３００ｍｍ走行させた後に、（ｃ．３）に示すように、金型Ｂを用いた加工（＊３）が、最初の金型Ｂ，Ｃの加工位置から６００ｍｍ離れた位置に行われると判断する。
【００１９】
次に、ユーザは、走行台車３に対して材料４を相対的に３００ｍｍ走行させた後に、（ｃ．４）に示すように、金型Ｃを用いた加工（＊４）が、最初の金型Ｂ，Ｃの加工位置から６００ｍｍ離れた位置に行われると判断する。これにより、最初の金型Ｂ，Ｃの加工位置から６００ｍｍ離れた位置にて切断が行われることで、図２１＜ｂ＞の加工パターンのように、６００ｍｍのピッチにて、金型Ｂ，Ｃによる加工が両端の同じ位置に行われる製品４’が得られる。
【００２０】
ユーザは、図２１＜ｃ＞に示した金型Ｂ，Ｃによる加工動作を想像することで、図２１＜ｄ＞に示すように、金型順序が金型Ｂ→Ｃ→Ｂ→Ｃ→・・・であると判断する。
【００２１】
図２１に示した例は簡易な加工パターンの例であるが、より複雑な加工パターンの場合には、金型Ａ，Ｂ，Ｃの配置及び加工パターンから、図２１＜ｃ＞に示した加工動作へ展開することは一層困難となる。
【００２２】
このように、ユーザによる加工スケジューリングにおける金型の設定作業では、金型の順序を判断することが困難であり、ユーザに多大な負担がかかり、設定作業に時間がかかってしまう。
【００２３】
そこで、本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数の金型を用いて材料４を加工するシステムにおいて、ユーザによる加工スケジューリングの作業負荷を低減可能な走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
前記課題を解決するために、請求項１の走行制御装置は、走行する材料に、複数の金型が搭載された走行台車の速度を追従させ、前記金型を用いて前記材料の加工を行う走行制御装置において、前記材料の加工位置に付されたマークを検出するマーク検出センサーからマークセンサー信号を入力し、当該マークセンサー信号を入力したタイミングを示すマーク信号を生成すると共に、マーク番号をカウントし、前記マーク信号及び前記マーク番号を出力するマーク処理部と、ユーザにより予め設定されたテーブルであって、前記マーク番号、及び当該マーク番号の加工位置について前記金型が使用されるか否かを示す使用フラグからなる選択テーブルと、ユーザにより予め設定されたテーブルであって、前記マーク番号、及び当該マーク番号の加工位置について前記金型が同時使用されるか否かを示す使用フラグからなる同時テーブルと、前記マーク処理部により出力された前記マーク信号及び前記マーク番号を入力し、当該マーク信号の入力タイミングにて、前記選択テーブルを用いて、前記マーク番号の加工位置に使用する前記金型を特定し、当該金型と前記マーク番号の前記マークとの間の距離を示すマーク位置を、前記材料の走行に伴い順次更新するマーク位置算出部と、前記マーク処理部により出力された前記マーク信号及び前記マーク番号を入力し、当該マーク信号の入力タイミングにて、前記同時テーブルを用いて、前記マーク番号の加工位置に同時使用する前記金型を同時使用金型として特定し、当該同時使用金型を示す同時信号を生成する同時信号生成部と、前記マーク位置算出部により算出された前記マーク位置が所定値に到達したときに、当該マーク位置に対応する前記金型を、直近の加工に使用する使用金型として判別し、当該使用金型を示す金型判別信号を生成する直近判別部と、前記直近判別部により生成された前記金型判別信号及び前記同時信号生成部により生成された前記同時信号に基づいて、直近の加工に使用する前記使用金型及び当該使用金型と同時使用する前記同時使用金型を選択し、当該使用金型及び当該同時使用金型を示す金型選択信号を生成する金型選択処理部と、を備え、前記金型選択処理部により生成された前記金型選択信号に基づいて、前記材料の加工を行うことを特徴とする。
【００２５】
また、請求項２の走行制御装置は、請求項１に記載の走行制御装置において、前記マーク位置算出部が、前記マーク処理部により出力された前記マーク信号及び前記マーク番号を入力し、当該マーク信号の入力タイミングにて、前記選択テーブルを用いて、前記マーク番号について前記金型の前記使用フラグが使用を示している場合、前記金型を示す使用マーク信号を生成し、当該使用マーク信号を出力する選択テーブル処理部と、前記選択テーブル処理部により出力された前記使用マーク信号を入力すると共に、前記直近判別部により生成された、前記使用マーク信号の示す前記金型と同じ前記使用金型を示す前記金型判別信号を入力し、前記使用マーク信号の入力タイミングから前記金型判別信号の入力タイミングまでの間、前記材料の走行に伴って前記マーク位置を順次更新するマーク位置記憶部と、を備えたことを特徴とする。
【００２６】
また、請求項３の走行制御装置は、請求項１または２に記載の走行制御装置において、前記同時信号生成部が、前記マーク処理部により出力された前記マーク信号及び前記マーク番号を入力し、当該マーク信号の入力タイミングにて、前記同時テーブルを用いて、前記マーク番号について前記金型の前記使用フラグが同時使用を示している場合、前記金型を示す同時使用マーク信号を生成し、当該同時使用マーク信号を出力する同時テーブル処理部と、前記同時テーブル処理部により出力された前記同時使用マーク信号を入力し、当該同時使用マーク信号の入力タイミングにて、前記同時信号を記憶して出力し、前記直近判別部により生成された前記金型判別信号を入力し、当該金型判別信号の入力タイミングにて、前記同時信号をリセットする同時記憶部と、を備えたことを特徴とする。
【００２７】
また、請求項４の走行制御装置は、請求項１から３までのいずれか一項に記載の走行制御装置において、前記マーク処理部の動作モードを、前記材料の加工位置に付された前記マークのタイミングに基づいて動作するマークモード、または前記マークのタイミングを擬似的に生成して動作する擬似マークモードとした場合に、前記マーク処理部が、前記動作モードが前記マークモードに設定されている場合、前記材料の加工位置に付されたマークを検出するマーク検出センサーからマークセンサー信号を入力し、当該マークセンサー信号を入力したタイミングを示すマーク信号を生成すると共に、マーク番号をカウントし、前記マーク信号及び前記マーク番号を出力し、前記動作モードが前記擬似マークモードに設定されている場合、前記マーク番号毎に前記マークの間隔が設定されたマーク位置テーブルを用いて、前記材料の走行に伴い、前記マーク番号の加工位置に対応するタイミングを示す前記マーク信号を生成すると共に、前記マーク番号をカウントし、前記マーク信号及び前記マーク番号を出力する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２８】
以上のように、本発明によれば、複数の金型を用いて材料４を加工するシステムにおいて、ユーザによる加工スケジューリングの作業負荷を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態による走行制御装置を含む走行制御システムの全体構成例を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態による走行制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】制御部の構成例を示すブロック図である。
【図４】制御部による金型選択処理例を示すフローチャートである。
【図５】マーク処理部の構成例を示すブロック図である。
【図６】マーク位置算出部の構成例を示すブロック図である。
【図７】同時信号生成部の構成例を示すブロック図である。
【図８】金型選択処理部の構成例を示すブロック図である。
【図９】第１例の加工パターン及びユーザによる金型入力を説明する図である。
【図１０】第１例の金型Ａ，Ｂ，Ｃの配置及び動作を説明する図である。
【図１１】第１例のＢ選択テーブルのデータ構成を示す図である。
【図１２】第１例のＣ選択テーブルのデータ構成を示す図である。
【図１３】第１例のタイムチャートを示す図である。
【図１４】第２例の加工パターン及びユーザによる金型入力を説明する図である。
【図１５】第２例の金型Ａ，Ｂ，Ｃの配置及び動作を説明する図である。
【図１６】第２例のＡ選択テーブルのデータ構成を示す図である。
【図１７】第２例のＢ選択テーブルのデータ構成を示す図である。
【図１８】第２例のＣ選択テーブルのデータ構成を示す図である。
【図１９】第２例のＣ−Ｂ同時テーブルのデータ構成を示す図である。
【図２０】第２例のタイムチャートを示す図である。
【図２１】従来の、ユーザによる加工スケジューリングの例を説明する図である。
【図２２】速度指令Ｓを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明を実施するための形態について図面を用いて詳細に説明する。
〔走行制御システム〕
まず、走行制御システムについて説明する。図１は、本発明の実施形態による走行制御装置を含む走行制御システムの全体構成例を示す概略図である。この走行制御システム１は、金型Ａ，Ｂ，Ｃを用いて材料４を加工し、所定の加工パターンの製品４’を生成するシステムである。走行制御システム１は、走行制御装置２、金型Ａ，Ｂ，Ｃが搭載された走行台車３、成形ロール５、測長ロール６、ＰＧ（パルスジェネレータ）７−１，７−２、マーク検出センサー８及びモータ９を備えて構成される。尚、図１の概略図は、本発明に直接関連する構成部のみ示しており、直接関連しない構成部は省略してある。
【００３１】
走行制御装置２は、ユーザの操作に従って、加工スケジューリングのデータとして選択テーブルデータ及び同時テーブルデータを入力し、選択テーブル及び同時テーブルを生成する。これらの選択テーブル及び同時テーブルには、材料４の加工位置のマーク番号に対して使用する金型の種類が定義されている。詳細については後述する。
【００３２】
走行制御装置２は、走行台車３の走行を材料４と同期制御し、走行台車３の速度を材料４に追従させるための速度指令Ｓをモータ９へ出力し、走行台車３の速度を検出するために、ＰＧ７−２から台車パルスＰ２を入力する。また、走行制御装置２は、走行台車３がホームポジションに待機しているときに、台車待機位置信号ＨＰを入力する。
【００３３】
走行制御装置２は、成形ロール５により成形された材料４の速度を検出するために、ＰＧ７−１からラインパルスＰ１を入力すると共に、マーク検出センサー８により材料４のマークが検出されたことを判断するために、マーク検出センサー８からマークセンサー信号Ｍを入力する。また、走行制御装置２は、ユーザにより設定された選択テーブル及び同時テーブルを用いて、材料４を加工する順番に金型Ａ，Ｂ，Ｃを選択する。つまり、走行制御装置２は、選択テーブル及び同時テーブルに定義された加工位置毎に使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃの情報を、実際に使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃの順序情報に変換する。そして、走行制御装置２は、実際に使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃを示す金型選択信号ＫＳを走行台車３へ出力する。走行制御装置２は、加工が完了すると、走行台車３から加工完了信号ＫＥを入力する。
【００３４】
走行台車３は、走行制御装置２からモータ９への速度指令Ｓに従って、正転または逆転方向である矢印（←→）βの向きに走行する。また、走行台車３は、金型Ａ，Ｂ，Ｃを搭載しており、走行制御装置２から金型選択信号ＫＳを入力し、加工開始のタイミングにて、金型選択信号ＫＳが示す金型Ａ，Ｂ，Ｃを用いて材料４を加工する。そして、走行台車３は、加工が完了すると、金型選択信号ＫＳが示す金型Ａ，Ｂ，Ｃによる加工が完了したことを示す加工完了信号ＫＥを走行制御装置２へ出力する。
【００３５】
例えば、走行台車３は、金型選択信号ＫＳが金型Ａを示している場合、金型Ａを用いて材料４を加工し、加工が完了すると、金型Ａによる加工が完了したことを示す加工完了信号ＫＥを出力する。また、走行台車３は、金型選択信号ＫＳが金型Ａ，Ｂを示している場合、金型Ａ，Ｂを用いて同時に材料４を加工する。そして、走行台車３は、金型Ａによる加工及び金型Ｂによる加工が完了すると、金型Ａ，Ｂによる加工が完了したことを示す加工完了信号ＫＥを出力する。
【００３６】
金型選択信号ＫＳが１種類の金型を示している場合、１種類の金型を用いて加工が行われ、金型選択信号ＫＳが２種類の金型を示している場合、２種類の金型を用いて加工が同時に行われる。また、金型選択信号ＫＳが３種類の金型を示している場合、３種類の金型を用いて加工が同時に行われる。
【００３７】
材料４は、矢印（→）αの向きに走行し、走行台車３と同じ走行速度で走行しているときに加工が行われ、後述する図９＜ａ＞または図１４＜ａ＞等に示す加工パターンの製品４’が生成される。
【００３８】
成形ロール５は、材料４を矢印（→）αの向きに挿入してロールの間に通すことで、材料４を成形する。測長ロール６は、材料４の走行に伴って回転し、ＰＧ７−１は、測長ロール６の単位回転角毎にラインパルスＰ１を走行制御装置２へ出力する。つまり、ラインパルスＰ１は、測長ロール６の回転速度、すなわち材料４の走行速度に応じた数の信号として、走行制御装置２へ出力される。
【００３９】
マーク検出センサー８は、材料４に印刷されたマークを検出し、そのタイミングにてマークセンサー信号Ｍを走行制御装置２へ出力する。材料４上のマークは、金型Ａ，Ｂ，Ｃによる加工位置に予め印刷されているものとする。つまり、材料４のマーク箇所に、金型Ａ，Ｂ，Ｃによる加工が行われる。
【００４０】
モータ９は、走行制御装置２からの速度指令Ｓに従い、走行台車３を矢印（←→）βの向きに走行させるための電動機である。ＰＧ７−２は、モータ９の単位回転角毎に台車パルスＰ２を走行制御装置２へ出力する。つまり、台車パルスＰ２は、モータ９の回転速度、すなわち走行台車３の走行速度に応じた数の信号として、走行制御装置２へ出力される。
【００４１】
〔走行制御装置２〕
次に、図１に示した走行制御装置２について詳細に説明する。図２は、本発明の実施形態による走行制御装置２の構成例を示すブロック図である。この走行制御装置２は、周波数／速度変換器１０、係数器１１，１２、制御部１３、関数器１４，１７、減算器１５，２０、後退側位置カウンタ１６、乗算器１８、前進／後退選択器１９及び速度制御器２１を備えている。尚、図２のブロック図は、本発明に直接関連する構成部のみ示しており、直接関連しない構成部は省略してある。
【００４２】
周波数／速度変換器１０は、ＰＧ７−１から材料４の走行速度に応じたラインパルスＰ１を入力し、ラインパルスＰ１の周波数を算出し、周波数を速度指令Ｖａに変換し、速度指令Ｖａを減算器１５に出力する。速度指令Ｖａは、材料４の走行速度に相当する。
【００４３】
係数器１１は、ＰＧ７−１からラインパルスＰ１を入力し、ラインパルスＰ１に基づいて、材料４の所定移動量に対応するラインパルスＬＰを生成し、ラインパルスＬＰを制御部１３に出力する。
【００４４】
係数器１２は、ＰＧ７−２から走行台車３の走行速度に応じた台車パルスＰ２を入力し、台車パルスＰ２に基づいて、走行台車３の所定移動量に対応する台車パルスＤＰを生成し、台車パルスＤＰを制御部１３及び後退側位置カウンタ１６に出力する。
【００４５】
制御部１３は、ユーザの操作に従って、加工スケジューリングのデータとして選択テーブルデータ及び同時テーブルデータを入力し、選択テーブル及び同時テーブルを生成する。また、制御部１３は、係数器１１からラインパルスＬＰを、係数器１２から台車パルスＤＰをそれぞれ入力すると共に、マーク検出センサー８からマークセンサー信号Ｍを、走行台車３から加工完了信号ＫＥを入力し、さらに台車待機位置信号ＨＰを入力する。
【００４６】
制御部１３は、マークセンサー信号Ｍを入力する毎に、選択テーブルを用いて、マークセンサー信号Ｍに対応するマーク箇所の加工に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃ（金型Ａ，Ｂ，Ｃのうちの１以上の金型）を特定する。そして、制御部１３は、ラインパルスＬＰの入力に応じて、マークと特定した金型Ａ，Ｂ，Ｃとの間の距離を示すマーク位置ｍを算出する。
【００４７】
ここで、金型Ａが特定された場合、マーク位置ｍはＡマーク位置ｍａであり、金型Ｂが特定された場合、マーク位置ｍはＢマーク位置ｍｂであり、金型Ｃが特定された場合、マーク位置ｍはＣマーク位置ｍｃである。
【００４８】
また、制御部１３は、マークセンサー信号Ｍを入力する毎に、同時テーブルを用いて、前述の特定した金型Ａ，Ｂ，Ｃと同時使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃを特定する。
【００４９】
制御部１３は、所定値Ｐ０に最も早く到達したマーク位置ｍに対応する金型Ａ，Ｂ，Ｃを、加工に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃとして判別し、判別した金型Ａ，Ｂ，Ｃと当該金型Ａ，Ｂ，Ｃと同時使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃとを選択する。そして、制御部１３は、選択した全ての金型Ａ，Ｂ，Ｃ（加工に用いる全ての金型Ａ，Ｂ，Ｃ）を示す金型選択信号ＫＳを生成して走行台車３へ出力する。
【００５０】
ここで、所定値Ｐ０は、走行台車３が停止している状態から所定の最高速度の状態となるまでに移動する距離であり、予め設定される。また、金型Ａが選択された場合、金型選択信号ＫＳは金型Ａ選択信号であり、金型Ｂが選択された場合、金型選択信号ＫＳは金型Ｂ選択信号であり、金型Ｃが選択された場合、金型選択信号ＫＳは金型Ｃ選択信号である。
【００５１】
また、制御部１３は、マーク位置ｍが所定値Ｐ０に到達した時点を基準として、ラインパルスＬＰ及び台車パルスＤＰの入力に伴い、所定値Ｐ０の値から漸減する位置偏差ＶＣを求め、位置偏差ＶＣを関数器１４に出力する。位置偏差ＶＣは、加工が行われるマークの位置と、選択された金型Ａ，Ｂ，Ｃとの間の距離に相当する。
【００５２】
尚、制御部１３が加工完了信号ＫＥを入力し、加工に用いる次の金型Ａ，Ｂ，Ｃの判別を開始する時点で、マーク位置ｍが既に所定値Ｐ０以下となっていることもあり得る。この場合、制御部１３は、そのときのマーク位置ｍ（既に所定値Ｐ０以下となっているマーク位置ｍ）に対応する金型Ａ，Ｂ，Ｃを、加工に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃとして判別する。そして、制御部１３は、その時点を基準として、ラインパルスＬＰ及び台車パルスＤＰの入力に伴い、所定値Ｐ０以下のマーク位置ｍの値（所定値Ｐ０’）から漸減する位置偏差ＶＣを求める。
【００５３】
また、制御部１３は、台車待機位置信号ＨＰを入力すると、位置偏差ＶＣのカウンタを補正する。原理的には加工開始時に位置偏差ＶＣ＝０となるはずであるが、実際は、機械誤差等によって位置偏差ＶＣ＝０とならない場合があり、これが位置偏差ＶＣのカウンタの誤差として残存してしまい、この誤差は加工毎に累積する。台車待機位置信号ＨＰを入力することにより、この誤差をなくすことができる。制御部１３の詳細については後述する。
【００５４】
関数器１４は、制御部１３から位置偏差ＶＣを入力し、位置偏差ＶＣに基づいて速度指令Ｖｃを算出し、速度指令Ｖｃを減算器１５に出力する。速度指令Ｖｃは、選択された金型Ａ，Ｂ，Ｃと加工が行われるマーク箇所との間の位置偏差ＶＣが０へと減少するに従って、同様に０へと減少する残長速度指令である。
【００５５】
減算器１５は、周波数／速度変換器１０から材料４の速度に相当する速度指令Ｖａを入力すると共に、関数器１４から位置偏差ＶＣの残長速度指令に相当する速度指令Ｖｃを入力する。そして、減算器１５は、速度指令Ｖａから速度指令Ｖｃを減算し、減算結果の速度指令Ｖａ−Ｖｃを前進／後退選択器１９に出力する。速度指令Ｖａ−Ｖｃは、走行台車３の前進速度を定めるための基準信号（前進速度基準信号）である。
【００５６】
後退側位置カウンタ１６は、係数器１２から台車パルスＤＰを入力し、台車パルスＤＰに基づいて、走行台車３の位置を示す後退側位置ＶＢをカウントし、後退側位置ＶＢを関数器１７に出力する。
【００５７】
関数器１７は、後退側位置カウンタ１６から後退側位置ＶＢを入力し、後退側位置ＶＢに基づいて速度指令Ｖｂ’を算出し、速度指令Ｖｂ’を乗算器１８に出力する。乗算器１８は、関数器１７から速度指令Ｖｂ’を入力し、速度指令Ｖｂ’に所定値を乗算し、乗算結果の速度指令Ｖｂを前進／後退選択器１９に出力する。速度指令Ｖｂは、走行台車３の後退速度を定めるための基準信号（後退速度基準信号）である。
【００５８】
前進／後退選択器１９は、減算器１５から前進速度基準信号である速度指令Ｖａ−Ｖｃを入力すると共に、乗算器１８から後退速度基準信号である速度指令Ｖｂを入力する。そして、前進／後退選択器１９は、速度指令Ｖａ−Ｖｃの値に対し、予め設定された値を上限値とし、速度指令Ｖｂを下限値とし、速度指令信号ＳＲを生成し、速度指令信号ＳＲを減算器２０に出力する。
【００５９】
減算器２０は、前進／後退選択器１９から速度指令信号ＳＲを入力すると共に、ＰＧ７−２から台車パルスＰ２を入力し、台車パルスＰ２を入力する毎に、速度指令信号ＳＲから所定値を減算し、減算結果を速度制御器２１に出力する。
【００６０】
速度制御器２１は、減算器２０から減算結果を入力し、減算結果に基づいて速度指令Ｓを求め、速度指令Ｓをモータ９へ出力する。
【００６１】
図２２は、速度指令Ｓを説明する図である。速度指令Ｖａ−Ｖｃ≧０の場合、当該速度指令Ｖａ−Ｖｃである前進速度基準信号が設定される（図２２のｃ１を参照 ）。このとき、走行台車３は前進し、所定値Ｐ０の距離分移動して位置偏差ＶＣ＝０、すなわち速度指令Ｖｃ＝０となる。その結果、走行台車３の走行速度は材料４と一致し（図２２のｃ１’を参照）、材料４の加工が行われる。
【００６２】
材料４の加工が完了すると、速度指令Ｖａ−Ｖｃ＜０となり、速度指令Ｖｂである後退速度基準信号が設定される（図２２のｃ２を参照）。このとき、走行台車３は後退し、ホームポジションへ戻る。
【００６３】
このように、走行台車３は、材料４の走行速度に追従して同期するまで急加速し、同期すると材料４を加工し、加工が完了すると、その後急速に減速し、後退してホームポジションへ戻り待機する。
【００６４】
〔制御部１３〕
次に、図２に示した制御部１３について詳細に説明する。図３は、制御部１３の構成例を示すブロック図である。この制御部１３は、マーク処理部３０、マーク位置算出部３１、同時信号生成部３２、直近判別部３３、金型選択処理部３４、演算器３５、待機位置偏差部３６及び位置偏差カウンタ３７を備えている。
【００６５】
まず、制御部１３の処理のうち、加工のために使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃの選択処理の概要について説明する。図４は、制御部１３による金型選択処理例を示すフローチャートである。
【００６６】
制御部１３のマーク位置算出部３１及び同時信号生成部３２は、ユーザの操作に従い、加工スケジューリングのデータとして選択テーブルデータ及び同時テーブルデータを入力し、選択テーブル５１’及び同時テーブル６１’を生成する（ステップＳ４０１）。選択テーブル５１’は、Ａ選択テーブル５１、Ｂ選択テーブル５２及びＣ選択テーブル５３の総称とする。また、同時テーブル６１’は、Ｂ−Ａ同時テーブル６１、Ｃ−Ａ同時テーブル６２、Ａ−Ｂ同時テーブル６３、Ｃ−Ｂ同時テーブル６４、Ａ−Ｃ同時テーブル６５及びＢ−Ｃ同時テーブル６６の総称とする。
【００６７】
マーク処理部３０は、マーク検出センサー８からマークセンサー信号Ｍを入力したか否かを判定する（ステップＳ４０２）。マーク処理部３０は、ステップＳ４０２において、マークセンサー信号Ｍを入力したことを判定した場合（ステップＳ４０２：Ｙ）、ステップＳ４０３へ移行する。一方、マーク処理部３０は、ステップＳ４０２において、マークセンサー信号Ｍを入力していないことを判定した場合（ステップＳ４０２：Ｎ）、ステップＳ４０６へ移行する。
【００６８】
マーク処理部３０は、ステップＳ４０２（Ｙ）から移行して、マークセンサー信号Ｍの入力に伴ってマーク番号をカウントする（ステップＳ４０３）。マーク番号は、製品４’上の加工位置（マーク）に対して付された番号であり、後述する図１４＜ａ＞の加工パターンに示すように、例えば製品４’上の加工位置に対して（１）（２）（３）の番号が順番に付けられる。
【００６９】
マーク位置算出部３１は、選択テーブル５１’等に基づいて、マークセンサー信号Ｍに対応するマークの加工位置に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃを特定し、マークと特定した金型Ａ，Ｂ，Ｃとの間の距離を示すマーク位置ｍを算出する（ステップＳ４０４）。
【００７０】
同時信号生成部３２は、同時テーブル６１’等に基づいて、マークセンサー信号Ｍに対応するマークの加工位置に同時使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃを特定し、同時使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃを示す同時信号Ｄを生成する（ステップＳ４０５）。
【００７１】
金型Ａが金型Ｂと同時使用される場合、同時信号ＤはＢ−Ａ同時信号であり、金型Ａが金型Ｃと同時使用される場合、同時信号ＤはＣ−Ａ同時信号である。金型Ｂが金型Ａと同時使用される場合、同時信号ＤはＡ−Ｂ同時信号であり、金型Ｂが金型Ｃと同時使用される場合、同時信号ＤはＣ−Ｂ同時信号である。金型Ｃが金型Ａと同時使用される場合、同時信号ＤはＡ−Ｃ同時信号であり、金型Ｃが金型Ｂと同時使用される場合、同時信号ＤはＢ−Ｃ同時信号である。
【００７２】
直近判別部３３は、ステップＳ４０５またはステップＳ４０２（Ｎ）から移行して、ステップＳ４０４にて算出されたマーク位置ｍが所定値Ｐ０以下であるか否かを判定する（ステップＳ４０６）。直近判別部３３は、ステップＳ４０６において、マーク位置ｍが所定値Ｐ０以下であると判定した場合（マーク位置ｍが所定値Ｐ０以下の値に到達した場合、ステップＳ４０６：Ｙ）、ステップＳ４０７へ移行する。一方、直近判別部３３は、ステップＳ４０６において、マーク位置ｍが所定値Ｐ０以下でないと判定した場合（ステップＳ４０６：Ｎ）、ステップＳ４０９へ移行する。
【００７３】
直近判別部３３は、ステップＳ４０６（Ｙ）から移行して、マーク位置ｍが所定値Ｐ０以下であると判定したマーク位置ｍに対応する金型Ａ，Ｂ，Ｃを、直近の加工に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃとして判別する。そして、直近判別部３３は、判別した金型Ａ，Ｂ，Ｃを示す金型判別信号ＫＨを生成する（ステップＳ４０７）。
【００７４】
金型Ａが判別された場合、金型判別信号ＫＨは金型Ａ判別信号であり、金型Ｂが判別された場合、金型判別信号ＫＨは金型Ｂ判別信号であり、金型Ｃが判別された場合、金型判別信号ＫＨは金型Ｃ判別信号である。
【００７５】
金型選択処理部３４は、ステップＳ４０７にて生成された金型判別信号ＫＨ及びステップＳ４０５にて生成された同時信号Ｄに基づいて、ステップＳ４０７にて判別された金型Ａ，Ｂ，Ｃに対して同時使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃを特定する。そして、金型選択処理部３４は、ステップＳ４０７にて判別された金型Ａ，Ｂ，Ｃ及び特定した同時使用の金型Ａ，Ｂ，Ｃを、直近の加工に用いる全ての金型Ａ，Ｂ，Ｃとして選択し、選択した金型Ａ，Ｂ，Ｃを示す金型選択信号ＫＳを出力する（ステップＳ４０８）。
【００７６】
制御部１３は、ステップＳ４０８またはステップＳ４０６（Ｎ）から移行して、当該処理が終了するまで（ステップＳ４０９）、ステップＳ４０２〜ステップＳ４０８の処理を繰り返す。
【００７７】
次に、図３に示す制御部１３の構成部について説明する。マーク処理部３０は、マーク検出センサー８からマークセンサー信号Ｍを入力する。そして、マーク処理部３０は、マークセンサー信号Ｍを入力したタイミングにて、１パルスのマーク信号を生成すると共に、入力したマークセンサー信号Ｍの数をカウントし、カウント値に基づいてマーク番号を生成する。マーク信号は、マークセンサー信号Ｍを入力したタイミングを示す信号である。そして、マーク処理部３０は、マーク信号及びマーク番号をマーク位置算出部３１及び同時信号生成部３２に出力する。
【００７８】
これにより、マーク検出センサー８が材料４上に印刷されたマークを検出したタイミングにて、マーク処理部３０からマーク信号及びマーク番号が出力される。
【００７９】
マーク処理部３０は、さらに係数器１１からラインパルスＬＰを入力し、スキャン周期に伴うラインパルスＬＰのカウント値の誤差を補正するためのスキャン補正値を求め、スキャン補正値をマーク位置算出部３１に出力する。
【００８０】
これにより、マーク位置算出部３１において、スキャン補正値を用いてマークと金型Ａ，Ｂ，Ｃとの間のマーク位置ｍが補正されるから、精度の高いマーク位置ｍが算出される。
【００８１】
ここで、マーク処理部３０の動作モードには、マークモード及び擬似マークモードがある。マークモードは、材料４上にマークが印刷されており、このマークのタイミングに基づいて、すなわちマーク検出センサー８により検出されるマークセンサー信号Ｍのタイミングに基づいて動作するモードである。一方、擬似マークモードは、材料４上にマークが印刷されておらず、マーク処理部３０の内部にてマークのタイミングを疑似的に生成して動作するモードである。動作モードはユーザにより予め設定され、マーク処理部３０は、マークモード及び擬似マークモードのいずれかのモードにて動作する。マーク処理部３０の詳細については後述する。
【００８２】
マーク位置算出部３１は、ユーザの操作に従って、選択テーブルデータを入力し、選択テーブル５１’を生成する。Ａ選択テーブル５１は、金型Ａについて、マーク番号の加工位置に対する使用の有無を定義するテーブルであり、Ｂ選択テーブル５２は、金型Ｂについて、マーク番号の加工位置に対する使用の有無を定義するテーブルである。Ｃ選択テーブル５３は、金型Ｃについて、マーク番号の加工位置に対する使用の有無を定義するテーブルである。
【００８３】
Ａ選択テーブル５１、Ｂ選択テーブル５２及びＣ選択テーブル５３は、後述する図１２及び図１６〜図１８に示すように、マーク番号、及び、当該マーク番号の加工位置に対して金型Ａ，Ｂ，Ｃが使用されるか否かを示す使用フラグにより構成される。マーク番号の加工位置に金型Ａ，Ｂ，Ｃが使用される場合、使用フラグ＝“ｏｎ”が設定され、金型Ａ，Ｂ，Ｃが使用されない場合、使用フラグ＝“ｏｆｆ”が設定される。
【００８４】
この場合、マーク位置算出部３１が選択テーブル５１’を生成するために、ユーザは、材料４から製品４’が生成される加工パターンに従って、加工位置のマーク番号に対して金型Ａ，Ｂ，Ｃの種類を指定した選択テーブルデータを設定すればよい。したがって、ユーザは、簡易な操作にて選択テーブル５１’を設定することができる。
【００８５】
マーク位置算出部３１は、マーク検出センサー８が材料４のマークを検出したタイミングにて、マーク処理部３０からマーク信号、マーク番号及びスキャン補正値を入力する。また、マーク位置算出部３１は、加工に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃが判別されたタイミングにて、直近判別部３３から金型判別信号ＫＨを入力する。さらに、マーク位置算出部３１は、係数器１１からラインパルスＬＰを入力し、ユーザにより設定された金型距離Ｌを入力する。
【００８６】
金型距離Ｌは、走行台車３がホームポジションに待機しているときの金型Ａ，Ｂ，Ｃとマーク検出センサー８との間の距離であり、金型Ａについては金型Ａ距離Ｌａ、金型Ｂについては金型Ｂ距離Ｌｂ、金型Ｃについては金型Ｃ距離Ｌｃである。金型距離Ｌは、ユーザにより予め設定される固定値である。
【００８７】
マーク位置算出部３１は、マーク信号、マーク番号及び選択テーブル５１’に基づいて、マーク番号に対応する金型Ａ，Ｂ，Ｃを特定する。そして、マーク位置算出部３１は、特定した金型Ａ，Ｂ，Ｃについて、ラインパルスＬＰの入力に伴い、メモリに記憶したマーク位置ｍを順次更新する。マーク位置算出部３１は、メモリからマーク位置ｍを読み出し、マーク位置ｍを直近判別部３３に出力する。
【００８８】
これにより、マーク位置算出部３１からマーク位置ｍが出力され、直近判別部３３にて、マーク位置ｍに基づいて、直近の加工に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃが判別される。
【００８９】
マーク位置算出部３１は、金型判別信号ＫＨを入力したタイミングにて、メモリに記憶したマーク位置ｍをリセットする。このとき、マーク位置算出部３１は、金型距離Ｌ等に基づいて、マーク位置ｍの初期値を求め、スキャン補正値を用いてマーク位置ｍの初期値を補正し、補正後のマーク位置ｍの初期値をメモリに記憶する。
【００９０】
これにより、マーク位置ｍは、スキャン補正値を用いて補正されるから、精度の高いマーク位置ｍがメモリに記憶される。マーク位置算出部３１の詳細については後述する。
【００９１】
同時信号生成部３２は、ユーザの操作に従って、同時テーブルデータを入力し、同時テーブル６１’を生成する。
【００９２】
Ｂ−Ａ同時テーブル６１は、金型Ｂと同時使用する金型Ａについて、マーク番号の加工位置に対する同時使用の有無を定義するテーブルであり、Ｃ−Ａ同時テーブル６２は、金型Ｃと同時使用する金型Ａについて、マーク番号の加工位置に対する同時使用の有無を定義するテーブルである。Ａ−Ｂ同時テーブル６３は、金型Ａと同時使用する金型Ｂについて、マーク番号の加工位置に対する同時使用の有無を定義するテーブルであり、Ｃ−Ｂ同時テーブル６４は、金型Ｃと同時に使用する金型Ｂについて、マーク番号の加工位置に対する同時使用の有無を定義するテーブルである。Ａ−Ｃ同時テーブル６５は、金型Ａと同時使用する金型Ｃについて、マーク番号の加工位置に対する同時使用の有無を定義するテーブルであり、Ｂ−Ｃ同時テーブル６６は、金型Ｂと同時使用する金型Ｃについて、マーク番号の加工位置に対する同時使用の有無を定義するテーブルである。
【００９３】
Ｂ−Ａ同時テーブル６１、Ｃ−Ａ同時テーブル６２、Ａ−Ｂ同時テーブル６３、Ｃ−Ｂ同時テーブル６４、Ａ−Ｃ同時テーブル６５及びＢ−Ｃ同時テーブル６６は、後述する図１９に示すように、マーク番号、及び、当該マーク番号の加工位置にて金型Ａ，Ｂ，Ｃが同時使用されるか否かを示す使用フラグにより構成される。マーク番号の加工位置に金型Ａ，Ｂ，Ｃが同時使用される場合、使用フラグ＝“ｏｎ”が設定され、金型Ａ，Ｂ，Ｃが同時使用されない場合、使用フラグ＝“ｏｆｆ”が設定される。
【００９４】
この場合、同時信号生成部３２が同時テーブル６１’を生成するために、ユーザは、材料４から製品４’が生成される加工パターンに従って、加工位置のマーク番号に対して同時使用される金型Ａ，Ｂ，Ｃの種類を指定した同時テーブルデータを設定すればよい。したがって、ユーザは、簡易な操作にて同時テーブル６１’を設定することができる。
【００９５】
同時信号生成部３２は、マーク検出センサー８が材料４のマークを検出したタイミングにて、マーク処理部３０からマーク信号及びマーク番号を入力する。また、同時信号生成部３２は、加工に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃが判別されたタイミングにて、直近判別部３３から金型判別信号ＫＨを入力する。
【００９６】
同時信号生成部３２は、マーク信号、マーク番号及び同時テーブル６１’に基づいて、マーク番号に対応する同時使用の金型Ａ，Ｂ，Ｃを特定する。そして、同時信号生成部３２は、特定した同時使用の金型Ａ，Ｂ，Ｃに対応する同時信号Ｄをメモリに記憶して金型選択処理部３４に出力する。
【００９７】
これにより、同時信号生成部３２から、同時使用の金型Ａ，Ｂ，Ｃに対応する同時信号Ｄが出力され、金型選択処理部３４にて、金型選択信号ＫＳが生成される。
【００９８】
同時信号生成部３２は、金型判別信号ＫＨを入力したタイミングにて、対応する同時信号Ｄをクリアする。
【００９９】
これにより、対応する同時信号Ｄが金型選択処理部３４に出力されないから、金型選択処理部３４にて、金型選択信号ＫＳを生成する処理から除外される。同時信号生成部３２の詳細については後述する。
【０１００】
直近判別部３３は、係数器１１からラインパルスＬＰを入力すると共に、マーク位置算出部３１からマーク位置ｍを入力し、マーク位置ｍが所定値Ｐ０以下の値に最も早く到達した金型Ａ，Ｂ，Ｃを、加工に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃとして判別する。直近判別部３３は、判別した金型Ａ，Ｂ，Ｃを示す１パルスの金型判別信号ＫＨをマーク位置算出部３１、同時信号生成部３２、金型選択処理部３４及び演算器３５に出力する。
【０１０１】
これにより、直近の加工に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃが判別され、金型選択処理部３４にて、判別された金型Ａ，Ｂ，Ｃと同時使用の金型Ａ，Ｂ，Ｃが選択される。
【０１０２】
直近判別部３３は、判別時のマーク位置ｍを、判別後マークプリセット位置Ｐ０として位置偏差カウンタ３７に出力する。また、直近判別部３３は、判別時のマーク位置ｍをメモリに記憶し、係数器１１からラインパルスＬＰの入力に伴い、メモリに記憶したマーク位置ｍを順次更新する。直近判別部３３は、メモリからマーク位置ｍを読み出し、これを判別後マークリアルタイム位置として、待機位置偏差部３６に出力する。
【０１０３】
これにより、金型Ａ，Ｂ，Ｃが判別されたときに、マークと判別された金型Ａ，Ｂ，Ｃとの間の距離である判別後マークプリセット位置Ｐ０（所定値Ｐ０）が出力され、位置偏差カウンタ３７にて、判別後マークプリセット位置Ｐ０がカウンタに設定される。また、待機位置偏差部３６にて、判別後マークリアルタイム位置を用いて待機位置補正値が生成される。
【０１０４】
金型選択処理部３４は、直近判別部３３から金型判別信号ＫＨを入力すると共に、同時信号生成部３２から同時信号Ｄを入力し、さらに走行台車３から加工完了信号ＫＥを入力する。
【０１０５】
金型選択処理部３４は、同時信号Ｄに基づいて、入力した金型判別信号ＫＨが示す金型Ａ，Ｂ，Ｃに対して同時使用の金型Ａ，Ｂ，Ｃを特定する。そして、金型選択処理部３４は、入力した金型判別信号ＫＨが示す金型Ａ，Ｂ，Ｃ及び特定した同時使用の金型Ａ，Ｂ，Ｃを選択し、選択した金型Ａ，Ｂ，Ｃを示す金型選択信号ＫＳを生成する。金型選択処理部３４は、金型選択信号ＫＳを走行台車３へ出力する。
【０１０６】
これにより、金型選択信号ＫＳに基づいて、走行台車３に搭載された金型Ａ，Ｂ，Ｃを用いた加工が行われる。金型選択処理部３４の詳細については後述する。
【０１０７】
演算器３５は、金型判別信号ＫＨを入力し、金型Ａ判別信号、金型Ｂ判別信号及び金型Ｃ判別信号の論理和を演算する。そして、演算器３５は、金型判別信号ＫＨを入力したタイミングにて、論理和の演算結果として、１パルスのプリセットトリガを生成して位置偏差カウンタ３７に出力する。
【０１０８】
これにより、直近判別部３３により金型Ａ，Ｂ，Ｃが判別されたタイミングにて、プリセットトリガが生成され、プリセットトリガは、位置偏差カウンタ３７にて、位置偏差ＶＣの生成を開始するタイミングの信号として用いられる。
【０１０９】
待機位置偏差部３６は、直近判別部３３から判別後マークリアルタイム位置を入力すると共に、位置偏差カウンタ３７から位置偏差ＶＣを入力し、さらに台車位置データ及び台車待機位置信号ＨＰを入力する。
【０１１０】
待機位置偏差部３６は、台車待機位置信号ＨＰを入力し、かつ台車位置データが所定値以下となったタイミングにて、そのときの判別後マークリアルタイム位置と位置偏差ＶＣとの間の偏差を算出し、算出した偏差を待機位置補正値とする。そして、待機位置偏差部３６は、待機位置補正値を位置偏差カウンタ３７に出力する。
【０１１１】
ここで、台車位置データは、走行台車３とホームポジションとの間の距離であり、図示しない測定部により測定される。この台車位置データは、走行台車３がホームポジションに戻ったときの台車待機位置信号ＨＰの検出誤差を補正するために用いられる。これにより、待機位置偏差部３６は、走行台車３がホームポジションに戻ったときのタイミングを精度高く判断することができ、結果として精度の高い待機位置補正値を求めることができる。
【０１１２】
また、金型Ａ，Ｂ，Ｃを用いた加工は、位置偏差カウンタ３７により出力される位置偏差ＶＣが０となったときに行われる。しかし、機械的な誤差が原因となって、必ずしも位置偏差ＶＣ＝０のときに加工がなされるとは限らず、加工処理毎に位置偏差ＶＣの誤差が累積してしまう。そこで、走行台車３がホームポジションに戻ったタイミングにて、待機位置偏差部３６から待機位置補正値が出力され、位置偏差カウンタ３７にて、カウンタ値である位置偏差ＶＣから待機位置補正値が減算され新たなカウンタ値が設定される。これにより、位置偏差ＶＣの誤差がなくなり、精度の高い値となる。
【０１１３】
位置偏差カウンタ３７は、直近判別部３３から判別後マークプリセット位置Ｐ０を入力すると共に、演算器３５からプリセットトリガを入力し、係数器１１からラインパルスＬＰを、係数器１２から台車パルスＤＰをそれぞれ入力する。また、位置偏差カウンタ３７は、待機位置偏差部３６から待機位置補正値を入力し、予め設定されたダミー長を入力する。
【０１１４】
位置偏差カウンタ３７は、プリセットトリガを入力したタイミングにて、判別後マークプリセット位置Ｐ０をカウンタにプリセットし（判別後マークプリセット位置Ｐ０をカウンタ値に加算することでカウンタをプリセットし）、カウンタ値を位置偏差ＶＣとする。そして、位置偏差カウンタ３７は、ラインパルスＬＰの入力に伴い材料４の移動量を求めると共に、台車パルスＤＰの入力に伴い走行台車３の移動量を求める。位置偏差カウンタ３７は、位置偏差ＶＣから材料４の移動量を減算し、減算結果に走行台車３の移動量を加算することで、カウンタ値を更新する。そして、位置偏差カウンタ３７は、カウンタ値である位置偏差ＶＣを待機位置偏差部３６及び関数器１４に出力する。
【０１１５】
これにより、位置偏差カウンタ３７から、加工が行われるマーク箇所と直近判別部３３により判別された加工を行う金型Ａ，Ｂ，Ｃとの間の距離である位置偏差ＶＣが出力される。
【０１１６】
位置偏差カウンタ３７は、待機位置補正値を入力したタイミングにて、カウンタ値である位置偏差ＶＣから待機位置補正値を減算することで、位置偏差ＶＣを補正する。
【０１１７】
これにより、待機位置補正値は、走行台車３がホームポジションに戻ったタイミングにて入力されるから、走行台車３がホームポジションに戻っているとき、すなわち加工を行っていないときに、待機位置補正値に基づいた補正が行われ、結果として、精度の高い位置偏差ＶＣが出力される。
【０１１８】
位置偏差カウンタ３７は、初期処理のタイミングにて、または図示しない加工完了信号ＫＥを入力したタイミングにて、予め設定されたダミー長をカウンタにプリセットする（ダミー長をカウンタ値に加算することでカウンタをプリセットする）。ダミー長は、直近判別部３３から入力する判別後マークプリセット位置Ｐ０よりも十分に大きい値とし、例えば製品４’の最大ピッチ（製品長）に対して５倍程度の余裕のある値が用いられる。
【０１１９】
例えば材料４のマーク間隔が長いため、マーク検出センサー８からマークセンサー信号Ｍが入力されるまで時間がかかり、次の加工まで時間がかかることがある。この場合、判別後マークプリセット位置Ｐ０よりも十分に大きい値がカウンタ値として設定され、これに対応する位置偏差ＶＣが出力される。これにより、次のプリセットトリガが入力され、判別後マークプリセット位置Ｐ０がカウンタにプリセットされるまでの間、位置偏差ＶＣが０に到達することはなく、誤動作することはない。
【０１２０】
〔マーク処理部３０〕
次に、図３に示したマーク処理部３０について詳細に説明する。図５は、マーク処理部３０の構成例を示すブロック図である。このマーク処理部３０は、マーク検出器４０、選択器４１−１，４１−２、入出力器４２，４３、マークカウンタ４４、マーク位置テーブル４５及び擬似マーク発生器４６を備えている。
【０１２１】
マーク処理部３０の動作モードがユーザによりマークモードに設定された場合、マーク検出器４０、入出力器４２，４３及びマークカウンタ４４が機能する。一方、マーク処理部３０の動作モードがユーザにより擬似マークモードに設定された場合、入出力器４２，４３、マークカウンタ４４、マーク位置テーブル４５及び擬似マーク発生器４６が機能する。
【０１２２】
マーク検出器４０は、マーク検出センサー８からマークセンサー信号Ｍを入力し、マークセンサー信号Ｍを入力したタイミングにて、１パルスのマーク信号を生成して選択器４１−１に出力する。
【０１２３】
マーク検出器４０は、係数器１１からラインパルスＬＰを入力し、入力したラインパルスＬＰを、ハードウェアカウンタを用いてカウントし、カウント値を求める。また、マーク検出器４０は、ソフトウェアによるスキャン処理のタイミングにおけるカウント値と、入力したマークセンサー信号Ｍのタイミングにおけるカウント値との間の誤差を算出し、誤差に基づいてスキャン補正値を求める。マーク検出器４０は、スキャン補正値を選択器４１−１に出力する。
【０１２４】
選択器４１−１は、ユーザにより動作モードとしてマークモードが予め設定されている場合、２つのリレーをオンに設定する。選択器４１−１は、マーク検出器４０からマーク信号及びスキャン補正値を入力し、マーク信号を入出力器４２に出力し、スキャン補正値を入出力器４３に出力する。
【０１２５】
一方、選択器４１−１は、ユーザにより動作モードとして擬似マークモードが予め設定されている場合、２つのリレーをオフに設定する。そして、選択器４１−１は、マーク信号及びスキャン補正値を出力しない。
【０１２６】
入出力器４２は、選択器４１−１からマークモード時のマーク信号を入力するか、または選択器４１−２から擬似マークモード時のマーク信号を入力し、入力したマーク信号をマークカウンタ４４、マーク位置算出部３１及び同時信号生成部３２に出力する。
【０１２７】
入出力器４３は、選択器４１−１からマークモード時のスキャン補正値を入力するか、または選択器４１−２から擬似マークモード時のスキャン補正値を入力し、入力したスキャン補正値をマーク位置算出部３１に出力する。
【０１２８】
マークカウンタ４４は、入出力器４２からマーク信号を入力し、入力したマーク信号の数をカウントし、カウント値がマーク番号の最大値を超えた場合は１に戻るように、１からマーク番号の最大値までの間のマーク番号を生成する。そいて、マークカウンタ４４は、マーク番号をマーク位置算出部３１及び同時信号生成部３２に出力する。マーク番号の最大値は、ユーザにより予め設定され、後述する図１４＜ａ＞に示す加工パターンの例では３である。
【０１２９】
マーク位置テーブル４５は、予め設定されたマーク番号（１番目のマーク番号（１）から最大のマーク番号までの値）毎にマークの間隔が設定されており、マークカウンタ４４からマーク番号を入力する。初期の場合、マーク位置テーブル４５は、マークカウンタ４４からマーク番号（１）を入力する。マーク位置テーブル４５は、マーク番号に対応するマーク間隔を特定し、特定したマーク間隔を擬似マーク発生器４６に出力する。
【０１３０】
後述する図１４＜ａ＞に示す加工パターンの例では、マーク位置テーブル４５には、マーク番号（１）（２）（３）に対応してそれぞれマーク間隔３００ｍｍ，６００ｍｍ，３００ｍｍが設定されているものとする。マーク位置テーブル４５は、マーク番号（１）を入力した場合、マーク番号（１）に対応するマーク間隔３００ｍｍを特定して出力する。また、マーク位置テーブル４５は、マーク番号（２）（３）を入力した場合、マーク番号（２）（３）に対応するマーク間隔６００ｍｍ，３００ｍｍをそれぞれ特定して出力する。
【０１３１】
擬似マーク発生器４６は、マーク位置テーブル４５からマーク間隔を入力すると共に、係数器１１からラインパルスＬＰを入力する。そして、擬似マーク発生器４６は、入力したラインパルスＬＰを、ハードウェアカウンタを用いてカウントし、カウント値を求める。
【０１３２】
擬似マーク発生器４６は、カウント値に基づいて移動量を求め、移動量がマーク間隔に一致したタイミングにて、１パルスのマーク信号を生成して選択器４１−２に出力する。また、擬似マーク発生器４６は、ソフトウェアによるスキャン処理のタイミングにおけるカウント値と、生成したマーク信号のタイミングにおけるカウント値との間の誤差を算出し、誤差に基づいてスキャン補正値を求める。そして、擬似マーク発生器４６は、スキャン補正値を選択器４１−２に出力する。
【０１３３】
選択器４１−２は、ユーザにより動作モードとして擬似マークモードが予め設定されている場合、２つのリレーをオンに設定する。選択器４１−２は、擬似マーク発生器４６からマーク信号及びスキャン補正値を入力し、マーク信号を入出力器４２に出力し、スキャン補正値を入出力器４３に出力する。
【０１３４】
一方、選択器４１−２は、ユーザにより動作モードとしてマークモードが予め設定されている場合、２つのリレーをオフに設定する。そして、選択器４１−２は、マーク信号及びスキャン補正値を出力しない。
【０１３５】
このように、マーク処理部３０から、マークモード時にはマークセンサー信号Ｍの入力タイミングにて、擬似マークモード時には擬似的に生成したタイミングにて、マーク信号及びマーク番号が出力され、スキャン周期に伴うラインパルスＬＰのカウント値の誤差を補正するためのスキャン補正値が出力される。スキャン補正値は、マーク位置算出部３１にて、マーク位置を補正するために用いられる。
【０１３６】
〔マーク位置算出部３１〕
次に、図３に示したマーク位置算出部３１について詳細に説明する。図６は、マーク位置算出部３１の構成例を示すブロック図である。このマーク位置算出部３１は、選択テーブル処理部５０、Ａマーク位置記憶部５４、Ｂマーク位置記憶部５５及びＣマーク位置記憶部５６を備えている。選択テーブル処理部５０は、Ａ選択テーブル５１、Ｂ選択テーブル５２及びＣ選択テーブル５３を備えている。
【０１３７】
選択テーブル処理部５０は、選択テーブルデータを入力し、Ａ選択テーブル５１、Ｂ選択テーブル５２及びＣ選択テーブル５３を生成する。
【０１３８】
選択テーブル処理部５０は、マーク処理部３０からマーク信号及びマーク番号を入力し、マーク信号を入力したタイミングにて、Ａ選択テーブル５１について、入力したマーク番号に対応する使用フラグに１が設定されているか否かを判定する。選択テーブル処理部５０は、マーク番号に対応する使用フラグに１が設定されていると判定した場合、１パルスのＡマーク信号（使用マーク信号）をＡマーク位置記憶部５４に出力する。一方、選択テーブル処理部５０は、マーク番号に対応する使用フラグに“ｏｎ”が設定されていない（“ｏｆｆ”が設定されている）と判定した場合、Ａマーク信号を出力しない。
【０１３９】
同様に、選択テーブル処理部５０は、マーク信号を入力したタイミングにて、Ｂ選択テーブル５２について、入力したマーク番号に対応する使用フラグに“ｏｎ”が設定されているか否かを判定する。選択テーブル処理部５０は、マーク番号に対応する使用フラグに“ｏｎ”が設定されていると判定した場合、１パルスのＢマーク信号をＢマーク位置記憶部５５に出力する。一方、選択テーブル処理部５０は、マーク番号に対応する使用フラグに“ｏｎ”が設定されていないと判定した場合、Ｂマーク信号を出力しない。
【０１４０】
同様に、選択テーブル処理部５０は、マーク信号を入力したタイミングにて、Ｃ選択テーブル５３について、入力したマーク番号に対応する使用フラグに“ｏｎ”が設定されているか否かを判定する。選択テーブル処理部５０は、マーク番号に対応する使用フラグに“ｏｎ”が設定されていると判定した場合、１パルスのＣマーク信号をＣマーク位置記憶部５６に出力する。一方、選択テーブル処理部５０は、マーク番号に対応する使用フラグに“ｏｎ”が設定されていないと判定した場合、Ｃマーク信号を出力しない。
【０１４１】
Ａマーク位置記憶部５４は、選択テーブル処理部５０からＡマーク信号を、マーク処理部３０からスキャン補正値を、係数器１１からラインパルスＬＰをそれぞれ入力する。また、Ａマーク位置記憶部５４は、直近判別部３３から金型Ａ判別信号をリセット信号として入力する。さらに、Ａマーク位置記憶部５４は、走行台車３がホームポジションに待機しているときの金型Ａとマーク検出センサー８との間の距離である、予め設定された金型Ａ距離Ｌａを入力する。
【０１４２】
Ａマーク位置記憶部５４は、金型Ａ判別信号を入力したタイミングにて、金型Ａ距離ＬａをＡマーク位置ｍａの初期値としてメモリに記憶する。これにより、メモリに記憶されたＡマーク位置ｍａがリセットされる。
【０１４３】
Ａマーク位置記憶部５４は、Ａマーク信号を入力したタイミングにて、スキャン補正値に基づいて、メモリに記憶した金型Ａ距離ＬａであるＡマーク位置ｍａの初期値を補正する。これにより、スキャン補正値は、ソフトウェアによるスキャン処理のタイミングと、実際のマークセンサー信号Ｍの入力タイミングとの間のずれの誤差に基づいた値であるから、Ａマーク位置ｍａの初期値として精度の高い値がメモリに記憶される。
【０１４４】
Ａマーク位置記憶部５４は、Ａマーク信号を入力したタイミングから、金型Ａ判別信号を入力するタイミングまでの間、ラインパルスＬＰを入力する毎に、メモリに記憶したＡマーク位置ｍａから材料４の移動量を減算することで、Ａマーク位置ｍａを順次更新する。そして、Ａマーク位置記憶部５４は、メモリからＡマーク位置ｍａを読み出して直近判別部３３に出力する。これにより、材料４の走行に伴って変化する、材料４上のマークと金型Ａとの間の距離であるＡマーク位置ｍａが出力される。
【０１４５】
尚、金型Ａ判別信号を入力したときに、走行台車３がホームポジションに待機しておらず、走行台車３が走行していることもあり得る。この場合、Ａマーク位置記憶部５４は、台車パルスＤＰを入力することで、ホームポジションから走行台車３までの距離を算出する。そして、Ａマーク位置記憶部５４は、金型Ａ判別信号を入力したタイミングにて、金型Ａ距離Ｌａ及び前述の距離に基づいて、Ａマーク位置ｍａの初期値を求め、これをメモリに記憶する。また、Ａマーク位置記憶部５４は、Ａマーク信号を入力したタイミングにて、Ａマーク位置ｍａの初期値を前述の距離に基づいて再計算し、これをスキャン補正値に基づいて補正する。Ｂマーク位置記憶部５５及びＣマーク位置記憶部５６についても同様である。
【０１４６】
Ｂマーク位置記憶部５５は、選択テーブル処理部５０からＢマーク信号を、マーク処理部３０からスキャン補正値を、係数器１１からラインパルスＬＰをそれぞれ入力する。また、Ｂマーク位置記憶部５５は、直近判別部３３から金型Ｂ判別信号をリセット信号として入力し、予め設定された金型Ｂ距離Ｌｂを入力する。
【０１４７】
Ｂマーク位置記憶部５５は、Ａマーク位置記憶部５４と同様の処理を行う。具体的には、Ｂマーク位置記憶部５５は、金型Ｂ判別信号を入力したタイミングにて、Ｂマーク位置ｍｂの初期値をメモリに記憶し、Ｂマーク信号を入力したタイミングにて、Ｂマーク位置ｍｂの初期値をスキャン補正値に基づいて補正する。そして、Ｂマーク位置記憶部５５は、Ｂマーク信号を入力したタイミングから金型Ｂ判別信号を入力するタイミングまでの間、ラインパルスＬＰを入力する毎に、メモリに記憶したＢマーク位置ｍｂを減算することで、Ｂマーク位置ｍｂを順次更新し、Ｂマーク位置ｍｂを直近判別部３３に出力する。
【０１４８】
Ｃマーク位置記憶部５６は、選択テーブル処理部５０からＣマーク信号を、マーク処理部３０からスキャン補正値を、係数器１１からラインパルスＬＰをそれぞれ入力する。また、Ｃマーク位置記憶部５６は、直近判別部３３から金型Ｃ判別信号をリセット信号として入力し、予め設定された金型Ｃ距離Ｌｃを入力する。
【０１４９】
Ｃマーク位置記憶部５６は、Ａマーク位置記憶部５４と同様の処理を行う。具体的には、Ｃマーク位置記憶部５６は、金型Ｃ判別信号を入力したタイミングにて、Ｃマーク位置ｍｃの初期値をメモリに記憶し、Ｃマーク信号を入力したタイミングにて、Ｃマーク位置ｍｃの初期値をスキャン補正値に基づいて補正する。そして、Ｃマーク位置記憶部５６は、Ｃマーク信号を入力したタイミングから金型Ｃ判別信号を入力するタイミングまでの間、ラインパルスＬＰを入力する毎に、メモリに記憶したＣマーク位置ｍｃを減算することで、Ｃマーク位置ｍｃを順次更新し、Ｃマーク位置ｍｃを直近判別部３３に出力する。
【０１５０】
このように、マーク位置算出部３１により、マーク信号の入力タイミング（マークセンサー信号Ｍの入力タイミング）から、当該マーク信号（当該マークセンサー信号Ｍ）に対応する金型判別信号ＫＨの入力タイミングまでの間、当該マーク信号に対応するマークとその位置の加工を行う金型Ａ，Ｂ，Ｃとの間の距離であるマーク位置ｍが出力される。
【０１５１】
〔同時信号生成部３２〕
次に、図３に示した同時信号生成部３２について詳細に説明する。図７は、同時信号生成部３２の構成例を示すブロック図である。この同時信号生成部３２は、同時テーブル処理部６０、Ｂ−Ａ同時記憶部６７、Ｃ−Ａ同時記憶部６８、Ａ−Ｂ同時記憶部６９、Ｃ−Ｂ同時記憶部７０、Ａ−Ｃ同時記憶部７１及びＢ−Ｃ同時記憶部７２を備えている。同時テーブル処理部６０は、Ｂ−Ａ同時テーブル６１、Ｃ−Ａ同時テーブル６２、Ａ−Ｂ同時テーブル６３、Ｃ−Ｂ同時テーブル６４、Ａ−Ｃ同時テーブル６５及びＢ−Ｃ同時テーブル６６を備えている。
【０１５２】
同時テーブル処理部６０は、同時テーブルデータを入力し、Ｂ−Ａ同時テーブル６１、Ｃ−Ａ同時テーブル６２、Ａ−Ｂ同時テーブル６３、Ｃ−Ｂ同時テーブル６４、Ａ−Ｃ同時テーブル６５及びＢ−Ｃ同時テーブル６６を生成する。
【０１５３】
同時テーブル処理部６０は、マーク処理部３０からマーク信号及びマーク番号を入力し、マーク信号を入力したタイミングにて、Ｂ−Ａ同時テーブル６１について、入力したマーク番号に対応する使用フラグに１が設定されているか否かを判定する。同時テーブル処理部６０は、マーク番号に対応する使用フラグに１が設定されていると判定した場合、１パルスのＢ−Ａ同時マーク信号（同時使用マーク信号）をＢ−Ａ同時記憶部６７に出力する。一方、同時テーブル処理部６０は、マーク番号に対応する使用フラグに１が設定されていない（０が設定されている）と判定した場合、Ｂ−Ａ同時マーク信号を出力しない。
【０１５４】
同様に、同時テーブル処理部６０は、マーク信号を入力したタイミングにて、Ｃ−Ａ同時テーブル６２〜Ｂ−Ｃ同時テーブル６６について、入力したマーク番号に対応する使用フラグに１が設定されているか否かをそれぞれ判定する。同時テーブル処理部６０は、マーク番号に対応する使用フラグに１が設定されていると判定した場合、１パルスのＣ−Ａ同時マーク信号〜Ｂ−Ｃ同時マーク信号をＣ−Ａ同時記憶部６８〜Ｂ−Ｃ同時記憶部７２にそれぞれ出力する。一方、同時テーブル処理部６０は、マーク番号に対応する使用フラグに１が設定されていない（０が設定されている）と判定した場合、Ｃ−Ａ同時マーク信号〜Ｂ−Ｃ同時マーク信号を出力しない。
【０１５５】
Ｂ−Ａ同時記憶部６７は、同時テーブル処理部６０からＢ−Ａ同時マーク信号を入力すると共に、直近判別部３３から金型Ａ判別信号をリセット信号として入力する。そして、Ｂ−Ａ同時記憶部６７は、Ｂ−Ａ同時マーク信号を入力したタイミングにて、１パルスのＢ−Ａ同時マーク信号を保持状態のＢ−Ａ同時信号としてメモリに記憶し、メモリから保持状態のＢ−Ａ同時信号を読み出して金型選択処理部３４に出力する。Ｂ−Ａ同時マーク信号は１パルスの信号であるが、Ｂ−Ａ同時信号は、これを保持した状態の信号である。
【０１５６】
Ｂ−Ａ同時記憶部６７は、金型Ａ判別信号を入力したタイミングにて、メモリに記憶したＢ−Ａ同時信号をリセットする。
【０１５７】
Ｃ−Ａ同時記憶部６８は、同時テーブル処理部６０からＣ−Ａ同時マーク信号を入力すると共に、直近判別部３３から金型Ａ判別信号をリセット信号として入力する。そして、Ｃ−Ａ同時記憶部６８は、Ｃ−Ａ同時マーク信号を入力したタイミングにて、Ｃ−Ａ同時信号をメモリに記憶し、メモリから保持状態のＣ−Ａ同時信号を読み出して金型選択処理部３４に出力する。Ｃ−Ａ同時記憶部６８は、金型Ａ判別信号を入力したタイミングにて、メモリに記憶したＣ−Ａ同時信号をリセットする。
【０１５８】
Ａ−Ｂ同時記憶部６９及びＣ−Ｂ同時記憶部７０は、同時テーブル処理部６０からＡ−Ｂ同時マーク信号及びＣ−Ｂ同時マーク信号をそれぞれ入力すると共に、直近判別部３３から金型Ｂ判別信号をリセット信号として入力する。そして、Ａ−Ｂ同時記憶部６９及びＣ−Ｂ同時記憶部７０は、Ａ−Ｂ同時マーク信号及びＣ−Ｂ同時マーク信号を入力したそれぞれのタイミングにて、Ａ−Ｂ同時信号及びＣ−Ｂ同時信号をメモリに記憶し、メモリから保持状態のＡ−Ｂ同時信号及びＣ−Ｂ同時信号を読み出して金型選択処理部３４に出力する。Ａ−Ｂ同時記憶部６９及びＣ−Ｂ同時記憶部７０は、金型Ｂ判別信号を入力したタイミングにて、メモリに記憶したＡ−Ｂ同時信号及びＣ−Ｂ同時信号をリセットする。
【０１５９】
Ａ−Ｃ同時記憶部７１及びＢ−Ｃ同時記憶部７２は、同時テーブル処理部６０からＡ−Ｃ同時マーク信号及びＢ−Ｃ同時マーク信号をそれぞれ入力すると共に、直近判別部３３から金型Ｃ判別信号をリセット信号として入力する。そして、Ａ−Ｃ同時記憶部７１及びＢ−Ｃ同時記憶部７２は、Ａ−Ｃ同時マーク信号及びＢ−Ｃ同時マーク信号を入力したそれぞれのタイミングにて、Ａ−Ｃ同時信号及びＢ−Ｃ同時信号をメモリに記憶し、メモリから保持状態のＡ−Ｃ同時信号及びＢ−Ｃ同時信号を読み出して金型選択処理部３４に出力する。Ａ−Ｃ同時記憶部７１及びＢ−Ｃ同時記憶部７２は、金型Ｃ判別信号を入力したタイミングにて、メモリに記憶したＡ−Ｃ同時信号及びＢ−Ｃ同時信号をリセットする。
【０１６０】
このように、同時信号生成部３２により、マーク信号の入力タイミング（マークセンサー信号Ｍの入力タイミング）から、当該マーク信号（当該マークセンサー信号Ｍ）に対応する金型判別信号ＫＨの入力タイミングまでの間、当該マーク信号に対応するマークの加工位置について同時使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃを示す同時信号Ｄが出力される。
【０１６１】
〔金型選択処理部３４〕
次に、図３に示した金型選択処理部３４について詳細に説明する。図８は、金型選択処理部３４の構成例を示すブロック図である。この金型選択処理部３４は、演算器８０，８１，８２，８３，８４，８５，８６，８７，８８及び保持器８９，９０，９１を備えている。
【０１６２】
演算器８０は、直近判別部３３から金型Ｂ判別信号を入力すると共に、同時信号生成部３２からＢ−Ａ同時信号を入力し、金型Ｂ判別信号及びＢ−Ａ同時信号の論理積を演算し、演算結果の信号を演算器８６に出力する。これにより、Ｂ−Ａ同時信号がオンの状態のときに金型Ｂ判別信号が入力されると、そのタイミングにて、演算結果のオン信号が出力される。この演算結果のオン信号は、金型Ｂと共に金型Ａを同時使用することを示す信号である。
【０１６３】
演算器８１は、直近判別部３３から金型Ｃ判別信号を入力すると共に、同時信号生成部３２からＣ−Ａ同時信号を入力し、金型Ｃ判別信号及びＣ−Ａ同時信号の論理積を演算し、演算結果の信号を演算器８６に出力する。これにより、Ｃ−Ａ同時信号がオンの状態のときに金型Ｃ判別信号が入力されると、そのタイミングにて、演算結果のＯＮ信号が出力される。この演算結果のオン信号は、金型Ｃと共に金型Ａを同時使用することを示す信号である。
【０１６４】
演算器８２は、演算器８０，８１と同様の処理を行い、Ａ−Ｂ同時信号がオンの状態のときに金型Ａ判別信号を入力すると、そのタイミングにて、演算結果のオン信号を出力する。この演算結果のオン信号は、金型Ａと共に金型Ｂを同時使用することを示す信号である。演算器８３も同様に、Ｃ−Ｂ同時信号がオンの状態のときに金型Ｃ判別信号を入力すると、そのタイミングにて、演算結果のオン信号を出力する。この演算結果のオン信号は、金型Ｃと共に金型Ｂを同時使用することを示す信号である。
【０１６５】
演算器８４も同様に、Ａ−Ｃ同時信号がオンの状態のときに金型Ａ判別信号を入力すると、そのタイミングにて、演算結果のオン信号を出力する。この演算結果のオン信号は、金型Ａと共に金型Ｃを同時使用することを示す信号である。演算器８５も同様に、Ｂ−Ｃ同時信号がオンの状態のときに金型Ｂ判別信号を入力すると、そのタイミングにて、演算結果のオン信号を出力する。この演算結果のオン信号は、金型Ｂと共に金型Ｃを同時使用することを示す信号である。
【０１６６】
演算器８６は、直近判別部３３から金型Ａ判別信号を入力すると共に、演算器８０，８１から演算結果の信号をそれぞれ入力し、これらの信号の論理和を演算し、演算結果の信号を保持器８９に出力する。これにより、演算器８６の入力信号のいずれかがオンの場合、金型Ａを使用することを示す演算結果のオン信号が出力される。
【０１６７】
演算器８７は、直近判別部３３から金型Ｂ判別信号を入力すると共に、演算器８２，８３から演算結果の信号をそれぞれ入力し、これらの信号の論理和を演算し、演算結果の信号を保持器９０に出力する。これにより、これにより、演算器８７の入力信号のいずれかがオンの場合、金型Ｂを使用することを示す演算結果のオン信号が出力される。
【０１６８】
演算器８８は、直近判別部３３から金型Ｃ判別信号を入力すると共に、演算器８４，８５から演算結果の信号をそれぞれ入力し、これらの信号の論理和を演算し、演算結果の信号を保持器９１に出力する。これにより、演算器８８の入力信号のいずれかがオンの場合、金型Ｃを使用することを示す演算結果のオン信号が出力される。
【０１６９】
保持器８９は、演算器８６から演算結果の信号を入力すると共に、走行台車３から加工完了信号ＫＥをリセット信号として入力する。そして、保持器８９は、演算結果のオン信号を入力したタイミングにて、演算結果のオン信号を保持（ラッチ）し、これを金型Ａ選択信号として走行台車３へ出力する。保持器８９は、加工完了信号ＫＥを入力したタイミングにて、保持出力していた金型Ａ選択信号をリセットする。
【０１７０】
保持器９０は、演算器８７から演算結果の信号を入力すると共に、走行台車３から加工完了信号ＫＥをリセット信号として入力する。そして、保持器９０は、演算結果のオン信号を入力したタイミングにて、演算結果のオン信号を保持し、これを金型Ｂ選択信号として走行台車３へ出力する。保持器９０は、加工完了信号ＫＥを入力したタイミングにて、保持出力していた金型Ｂ選択信号をリセットする。
【０１７１】
保持器９１は、演算器８８から演算結果の信号を入力すると共に、走行台車３から加工完了信号ＫＥをリセット信号として入力する。そして、保持器９１は、演算結果のオン信号を入力したタイミングにて、演算結果のオン信号を保持し、これを金型Ｃ選択信号として走行台車３へ出力する。保持器９１は、加工完了信号ＫＥを入力したタイミングにて、保持出力していた金型Ｃ選択信号をリセットする。
【０１７２】
このように、金型選択処理部３４により、金型判別信号ＫＨの入力タイミング（直近判別部３３により直近の加工に使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃが判別されたタイミング）から、加工完了信号ＫＥの入力タイミングまでの間、直近の加工に用いる全ての金型Ａ，Ｂ，Ｃの金型選択信号ＫＳが出力される。
【０１７３】
以上のように、本発明の実施形態の走行制御装置２によれば、制御部１３のマーク処理部３０は、マーク検出センサー８からマークセンサー信号Ｍを入力すると、マークセンサー信号Ｍと同期するマーク信号を生成し、マーク番号をカウントする。
【０１７４】
マーク位置算出部３１は、ユーザにより予め設定された選択テーブル５１’を用いて、マーク番号の加工位置に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃを特定し、マーク（加工位置）と特定した金型Ａ，Ｂ，Ｃとの間の距離を示すマーク位置ｍを算出する。同時信号生成部３２は、同時テーブル６１’を用いて、マーク位置算出部３１により特定された金型Ａ，Ｂ，Ｃと同時使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃを特定し、同時使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃを示す同時信号Ｄを生成する。
【０１７５】
直近判別部３３は、材料４の走行と共に減少するマーク位置ｍが所定値Ｐ０に到達すると、当該マーク位置ｍに対応する金型Ａ，Ｂ，Ｃを、直近の加工に用いる金型Ａ，Ｂ，Ｃであると判別し、判別した金型Ａ，Ｂ，Ｃを示す金型判別信号ＫＨを生成する。
【０１７６】
金型選択処理部３４は、金型判別信号ＫＨ及び同時信号Ｄに基づいて、直近の加工に用いる全ての金型Ａ，Ｂ，Ｃを選択し、金型選択信号ＫＳを生成する。
【０１７７】
位置偏差カウンタ３７は、直近判別部３３により金型Ａ，Ｂ，Ｃが判別されたときのマーク位置ｍである判別後マークプリセット位置Ｐ０（所定値Ｐ０）をカウンタにプリセットする。そして、位置偏差カウンタ３７は、ラインパルスＬＰ及び台車パルスＤＰの入力に伴い、カウンタ値を更新し、カウンタ値を位置偏差ＶＣとして出力する。
【０１７８】
そして、金型選択信号ＫＳは走行台車３へ出力され、位置偏差ＶＣ＝０のときに、走行台車３が材料４の速度に追従し（同速度となり）、そのときに金型選択信号ＫＳの示す金型Ａ，Ｂ，Ｃを用いた加工が行われる。
【０１７９】
このように、制御部１３により、選択テーブル５１’及び同時テーブル６１’に定義されたマーク番号及び金型Ａ，Ｂ，Ｃの使用フラグに関する情報が、実際に使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃの順序に関する情報に変換される。そして、この順序にて金型Ａ，Ｂ，Ｃを用いた加工が行われる。
【０１８０】
これにより、ユーザは、加工スケジューリングの作業として、材料４上のマーク番号の加工位置に対して使用する金型の種類、及び同時使用する金型の種類を指定し、選択テーブル５１’及び同時テーブル６１’を予め設定すればよい。したがって、ユーザは、金型の配置及び加工パターンから、使用する金型の順序を判断する必要がないから、加工スケジューリングの作業負荷を低減することが可能となる。
【０１８１】
〔動作／第１例〕
次に、図３に示した制御部１３の動作について、具体的な例を挙げて説明する。第１例は、材料４に対して、６００ｍｍピッチで金型Ｂ，Ｃを用いた加工を行う動作例である。
【０１８２】
図９は、第１例の加工パターン＜ａ＞及びユーザによる金型入力＜ｂ＞を説明する図であり、図１０は、第１例の金型Ａ，Ｂ，Ｃの配置＜ｃ＞及び動作＜ｄ＞を説明する図である。図１１は、第１例のＢ選択テーブル５２のデータ構成を示す図であり、図１２は、第１例のＣ選択テーブル５３のデータ構成を示す図である。
【０１８３】
図９＜ａ＞に示すように、この製品４’の加工パターンは、６００ｍｍのピッチにて、金型Ｂ，Ｃによる加工が両端の同じ位置に行われることを示しており、加工位置のマーク番号は１である。図１０＜ｃ＞に示すように、金型Ａ，Ｂ，Ｃは、矢印（→）の向きに走行台車３が走行するとして、先頭から金型Ｃ，Ｂ，Ａの順番に３００ｍｍの間隔で配置されている。
【０１８４】
ユーザは、図９＜ａ＞の加工パターンから、マーク番号（１）の加工位置について金型Ｂ，Ｃによる加工が行われることを判断する。そして、ユーザは、図１０＜ｃ＞の金型Ａ，Ｂ，Ｃの配置を前提とし、図９＜ａ＞の加工パターンを参照して、図９＜ｂ＞に示す画面を用いて、マーク番号（１）の使用金型として金型Ｂ，Ｃを指定する。
【０１８５】
このように、ユーザは、実際に使用する金型Ｂ，Ｃの順序を考慮することなく、マーク番号（１）の加工位置について金型Ｂ，Ｃを指定すればよい。
【０１８６】
制御部１３のマーク位置算出部３１は、ユーザの操作に従って、図９＜ｂ＞に示した金型入力による選択テーブルデータを入力する。そして、マーク位置算出部３１は、図１１に示すように、マーク番号（１）に対して使用フラグ＝“ｏｎ”を設定したＢ選択テーブル５２を生成する。また、マーク位置算出部３１は、図１２に示すように、マーク番号（１）に対して使用フラグ＝“ｏｎ”を設定したＣ選択テーブル５３を生成する。さらに、マーク位置算出部３１は、マーク番号（１）に対して使用フラグ＝“ｏｆｆ”を設定したＡ選択テーブル５１（図示せず）を生成する。同時信号生成部３２は、マーク番号（１）に対して使用フラグ＝“ｏｆｆ”を設定した同時テーブル６１’（図示せず）を生成する。
【０１８７】
この場合の加工動作は、図１０＜ｄ＞に示すとおりとなる。すなわち、（ｄ．１）に示すように、最初に、金型Ｂを用いた加工（＊１）が行われる。次に、走行台車３に対して材料４が相対的に３００ｍｍ走行した後に、（ｄ．２）に示すように、金型Ｃを用いた加工（＊２）が、金型Ｂの加工と同じ位置に行われる。これにより、マーク番号（１）の加工位置に金型Ｂ，Ｃの加工が行われた材料４が得られる。
【０１８８】
次に、走行台車３に対して材料４が相対的に３００ｍｍ走行した後に、（ｄ．３）に示すように、金型Ｂを用いた加工（＊３）が、最初の金型Ｂ，Ｃの加工位置から６００ｍｍ離れた位置に行われる。
【０１８９】
次に、走行台車３に対して材料４が相対的に３００ｍｍ走行した後に、（ｄ．４）に示すように、金型Ｃを用いた加工（＊４）が、最初の金型Ｂ，Ｃの加工位置から６００ｍｍ離れた位置に行われる。これにより、図９＜ａ＞に示した加工パターンの製品４’が得られる。
【０１９０】
図１３は、第１例のタイムチャートを示す図であり、図１１に示したＢ選択テーブル５２、図１２に示したＣ選択テーブル５３並びに図示しないＡ選択テーブル５１及び同時テーブル６１’を用いた場合の信号の流れを示している。制御部１３のマーク処理部３０は、マークセンサー信号Ｍを入力すると、マークセンサー信号Ｍをカウントしてマーク番号（１）を生成する。
【０１９１】
マーク位置算出部３１は、選択テーブル５１’を参照し、マーク処理部３０により生成されたマーク番号（１）について、図１１のＢ選択テーブル５２の使用フラグ＝“ｏｎ”であると判定し、マークセンサー信号Ｍに同期したＢマーク信号を１パルスの間オンする。同様に、マーク位置算出部３１は、マーク処理部３０により生成されたマーク番号（１）について、図１２のＣ選択テーブル５３の使用フラグ＝“ｏｎ”であると判定し、マークセンサー信号Ｍに同期したＣマーク信号を１パルスの間オンする。これにより、マーク番号（１）の加工位置について、金型Ｂ，Ｃが使用されるものと判断される。
【０１９２】
同時信号生成部３２は、同時テーブル６１’を参照し、マーク処理部３０により生成されたマーク番号（１）について、使用フラグ＝“ｏｆｆ”であると判定する。これにより、マーク番号（１）の加工位置について、金型Ｂ，Ｃが同時使用されないものと判断される。
【０１９３】
マーク位置算出部３１は、Ｂマーク信号のタイミング以降、ラインパルスＬＰの入力に伴い、メモリに記憶されているＢマーク位置ｍｂ（金型Ｂ距離Ｌｂ）を減算し、Ｂマーク位置ｍｂを更新する（ａ１）。同様に、マーク位置算出部３１は、Ｃマーク信号のタイミング以降、ラインパルスＬＰの入力に伴い、メモリに記憶されているＣマーク位置ｍｃ（金型Ｃ距離Ｌｃ）を減算し、Ｃマーク位置ｍｃを更新する（ａ２）。
【０１９４】
直近判別部３３は、Ｂマーク位置ｍｂが所定値Ｐ０に到達すると、金型Ｂが直近の加工を行うと判別して金型Ｂ判別信号を生成する。金型Ｂ距離Ｌｂは、金型Ｃ距離Ｌｃよりも短いから、Ｂマーク位置ｍｂの方がＣマーク位置ｍｃよりも所定値Ｐ０に早期に到達することとなる。そして、金型選択処理部３４は、金型Ｂ判別信号に基づいて金型Ｂ選択信号を生成する（ａ３）。金型Ｂ選択信号は走行台車３へ出力され、走行台車３は、金型Ｂを用いた加工の開始を待機する。
【０１９５】
また、マーク位置算出部３１は、直近判別部３３により生成された金型Ｂ判別信号を入力し、Ｂマーク位置ｍｂを初期化する（この場合は金型Ｂ距離ＬｂをＢマーク位置ｍｂの初期値としてメモリに記憶する）。
【０１９６】
位置偏差カウンタ３７は、ラインパルスＬＰ及び台車パルスＤＰの入力に伴い、位置偏差ＶＣ＝Ｐ０を減算し、位置偏差ＶＣを更新する（ａ４）。そして、位置偏差ＶＣ＝０のときに、走行台車３は、金型Ｂを用いた加工を開始する。このときの金型Ｂによる加工は、図１０＜ｄ＞の（１）に示した＊１に相当する。走行台車３は、金型Ｂによる加工が完了すると、加工完了信号ＫＥを出力する。
【０１９７】
金型選択処理部３４は、加工完了信号ＫＥを入力すると、金型Ｂ選択信号をリセットする（ａ５）。
【０１９８】
直近判別部３３は、その後、Ｃマーク位置ｍｃが所定値Ｐ０に到達すると、金型Ｃが直近の加工を行うと判別して金型Ｃ判別信号を生成する。そして、金型選択処理部３４は、金型Ｃ判別信号に基づいて金型Ｃ選択信号を生成する（ａ６）。金型Ｃ選択信号は走行台車３へ出力され、走行台車３は、金型Ｃを用いた加工の開始を待機する。
【０１９９】
また、マーク位置算出部３１は、直近判別部３３により生成された金型Ｃ判別信号を入力し、Ｃマーク位置ｍｃを初期化する（この場合は金型Ｃ距離ＬｃをＣマーク位置ｍｃの初期値としてメモリに記憶する）。
【０２００】
位置偏差カウンタ３７は、ラインパルスＬＰ及び台車パルスＤＰの入力に伴い、位置偏差ＶＣ＝Ｐ０を減算し、位置偏差ＶＣを更新する（ａ７）。そして、位置偏差ＶＣ＝０のときに、走行台車３は、金型Ｃを用いた加工を開始する。このときの金型Ｃによる加工は、図１０＜ｄ＞の（ｄ．２）に示した＊２に相当する。走行台車３は、金型Ｃによる加工が完了すると、加工完了信号ＫＥを出力する。
【０２０１】
金型選択処理部３４は、加工完了信号ＫＥを入力すると、金型Ｃ選択信号をリセットする（ａ８）。
【０２０２】
このように、図１１に示したＢ選択テーブル５２及び図１２に示したＣ選択テーブル５３等を用いることで、図１０＜ｄ＞に示した加工動作が行われ、図９＜ａ＞に示した加工パターンを実現することができる。
【０２０３】
ユーザは、図９＜ｂ＞に示した画面に従い、マーク番号（１）の加工位置に使用する金型Ｂ，Ｃを指定すれば済む。つまり、ユーザは、実際に使用する金型Ｂ，Ｃの順序を判断することなく、マーク番号（１）の加工位置に使用する金型Ｂ，Ｃを指定すればよい。
【０２０４】
したがって、第１例では、金型Ｂ，Ｃの順序を判断する必要がある従来の手法に比べ、加工スケジューリングの作業負荷を低減することが可能となる。
【０２０５】
〔動作／第２例〕
次に、図３に示した制御部１３の動作の第２例について説明する。第２例は、材料４に対して、３００ｍｍ、６００ｍｍ及び３００ｍｍのピッチでそれぞれ金型Ｃを用いた加工、金型Ａ，Ｂを用いた加工及び金型Ａ，Ｂを用いた加工を行う動作例であり、金型Ｃを用いた加工に対し金型Ｂを同時使用する例である。
【０２０６】
図１４は、第２例の加工パターン＜ａ＞及びユーザによる金型入力＜ｂ＞を説明する図であり、図１５は、第２例の金型Ａ，Ｂ，Ｃの配置＜ｃ＞及び動作＜ｄ＞を説明する図である。図１６は、第２例のＡ選択テーブル５１のデータ構成を示す図であり、図１７は、第２例のＢ選択テーブル５２のデータ構成を示す図であり、図１８は、第２例のＣ選択テーブル５３のデータ構成を示す図である。図１９は、第２例のＣ−Ｂ同時テーブル６４のデータ構成を示す図である。
【０２０７】
図１４＜ａ＞に示すように、この製品４’加工パターンは、マーク番号（１）の加工位置に金型Ｃによる加工が行われ、マーク番号（１）の加工位置から３００ｍｍピッチ離れたマーク番号（２）の加工位置、及びマーク番号（２）の加工位置から６００ｍｍピッチ離れたマーク番号（３）の加工位置に、金型Ａ，Ｂによる加工が行われることを示している。この製品４’は、マーク番号（１）の加工位置から、マーク番号（３）の加工位置から３００ｍｍピッチ離れた加工位置（次の製品４’のマーク番号（１）の加工位置）までの間の材料４にて構成される。
【０２０８】
図１５＜ｃ＞に示すように、金型Ａ，Ｂ，Ｃは、矢印（→）の向きに走行台車３が走行するとして、先頭から金型Ｃ，Ｂ，Ａの順番に３００ｍｍの間隔で配置されている。
【０２０９】
ユーザは、図１４＜ａ＞の加工パターンから、マーク番号（１）の加工位置について金型Ｃによる加工が行われ、マーク番号（２）の加工位置について金型Ａ，Ｂによる加工が行われ、マーク番号（３）の加工位置について金型Ａ，Ｂによる加工が行われることを判断する。また、ユーザは、図１４＜ａ＞の加工パターン及び図１５＜ｃ＞の金型Ａ，Ｂ，Ｃの配置から、マーク番号（１）の加工位置についての金型Ｃによる加工が行われるときに、同時に金型Ｂによる加工が行われることを判断する。
【０２１０】
そして、ユーザは、図１５＜ｃ＞の金型Ａ，Ｂ，Ｃの配置を前提とし、図１４＜ａ＞の加工パターンを参照して、図１４＜ｂ＞に示す画面を用いて、マーク番号（１）（２）（３）に対する金型Ａ，Ｂ，Ｃを指定する。具体的には、ユーザは、マーク番号（１）の使用金型として金型Ｃを指定し、マーク番号（１）のＣ同時使用金型として金型Ｂを指定する。また、ユーザは、マーク番号（２）（３）の使用金型として、それぞれ金型Ａ及び金型Ａ，Ｂを指定する。マーク番号（２）の使用金型として金型Ａ，Ｂではなく金型Ａのみが指定されるのは、金型Ｂは、マーク番号（１）のＣ同時使用金型として既に指定されているからである。
【０２１１】
このように、ユーザは、実際に使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃの順序を判断することなく、マーク番号（１）（２）（３）の加工位置の金型Ａ，Ｂ，Ｃ及び同時使用の金型Ａ，Ｂ，Ｃを指定すればよい。
【０２１２】
制御部１３のマーク位置算出部３１は、ユーザの操作に従って、図１４＜ｂ＞に示した金型入力による選択テーブルデータを入力する。そして、マーク位置算出部３１は、図１６に示すように、マーク番号（１）に対して使用フラグ＝“ｏｆｆ”を、マーク番号（２）（３）に対して使用フラグ＝“ｏｎ”をそれぞれ設定したＡ選択テーブル５１を生成する。
【０２１３】
また、マーク位置算出部３１は、図１７に示すように、マーク番号（１）（２）に対して使用フラグ＝“ｏｆｆ”を、マーク番号（３）に対して使用フラグ＝“ｏｎ”をそれぞれ設定したＢ選択テーブル５２を生成する。マーク番号（２）の加工位置に金型Ｂが使用されるにもかかわらず、マーク番号（２）に対して使用フラグ＝“ｏｆｆ”が設定されるのは、金型Ｂは、マーク番号（１）のＣ同時使用金型として指定されており、後述する図１９のＣ−Ｂ同時テーブル６４に設定されるからである。
【０２１４】
さらに、マーク位置算出部３１は、図１８に示すように、マーク番号（１）に対して使用フラグ＝“ｏｎ”を、マーク番号（２）（３）に対して使用フラグ＝“ｏｆｆ”をそれぞれ設定したＣ選択テーブル５３を生成する。
【０２１５】
同様に、同時信号生成部３２は、ユーザの操作に従って、図１４＜ｂ＞に示した金型入力による同時テーブルデータを入力する。そして、同時信号生成部３２は、図１９に示すように、マーク番号（１）に対して使用フラグ＝“ｏｎ”を、マーク番号（２）（３）に対して使用フラグ＝“ｏｆｆ”をそれぞれ設定したＣ−Ｂ同時テーブル６４を生成する。
【０２１６】
また、同時信号生成部３２は、Ｃ−Ｂ同時テーブル６４以外のＢ−Ａ同時テーブル６１〜Ａ−Ｂ同時テーブル６３、Ａ−Ｃ同時テーブル６５及びＢ−Ｃ同時テーブル６６について、マーク番号（１）（２）（３）に対して使用フラグ＝“ｏｆｆ”を設定する。
【０２１７】
この場合の加工動作は、図１５＜ｄ＞に示すとおりとなる。すなわち、（ｄ．１）に示すように、最初に、金型Ａを用いた加工（＊１）が行われる。次に、走行台車３に対して材料４が相対的に３００ｍｍ走行した後に、（ｄ．２）に示すように、金型Ｃを用いた加工と共に、同時に金型Ｂを用いた加工（＊２）が、それぞれ金型Ａの加工位置から３００ｍｍ離れた位置、及び金型Ａの加工と同じ位置に行われる。これにより、マーク番号（１）の加工位置に金型Ｃの加工が行われ、かつマーク番号（２）の加工位置に金型Ａ，Ｂの加工が行われた材料４が得られる。
【０２１８】
次に、走行台車３に対して材料４が相対的に３００ｍｍ走行した後に、（ｄ．３）に示すように、金型Ａを用いた加工（＊３）が、金型Ａ，Ｂの加工位置から６００ｍｍ離れた位置に行われる。
【０２１９】
次に、走行台車３に対して材料４が相対的に３００ｍｍ走行した後に、（ｄ．４）に示すように、金型Ｂを用いた加工（＊４）が、金型Ａ，Ｂの加工位置から６００ｍｍ離れた位置に行われる。これにより、マーク番号（１）の加工位置に金型Ｃの加工が行われ、マーク番号（２）の加工位置に金型Ａ，Ｂの加工が行われ、マーク番号（３）の加工位置に金型Ａ，Ｂの加工が行われた材料４が得られる。
【０２２０】
次に、走行台車３に対して材料４が相対的に３００ｍｍ走行した後に、（ｄ．５）に示すように、金型Ａを用いた加工（＊５）が、２番目の金型Ａ，Ｂの加工位置から６００ｍｍ離れた位置に行われる。
【０２２１】
次に、走行台車３に対して材料４が相対的に３００ｍｍ走行した後に、（ｄ．６）に示すように、金型Ｃを用いた加工と共に、同時に金型Ｂを用いた加工（＊６）が、それぞれ２番目の金型Ａ，Ｂの加工位置から３００ｍｍ離れた位置、及び３番目の金型Ａの加工と同じ位置に行われる。これにより、図１４＜ａ＞に示した加工パターンの製品４’が得られる。
【０２２２】
図２０は、第２例のタイムチャートを示す図であり、図１６に示したＡ選択テーブル５１、図１７に示したＢ選択テーブル５２、図１８に示したＣ選択テーブル５３及び図１９に示したＣ−Ｂ同時テーブル６４等を用いた場合の信号の流れを示している。
【０２２３】
制御部１３のマーク処理部３０は、マークセンサー信号Ｍを入力すると、マークセンサー信号Ｍをカウントしてマーク番号（１）を生成する。
【０２２４】
マーク位置算出部３１は、選択テーブル５１’を参照し、マーク処理部３０により生成されたマーク番号（１）について、図１８のＣ選択テーブル５３の使用フラグ＝“ｏｎ”であると判定し、マークセンサー信号Ｍに同期したＣマーク信号を１パルスの間オンする。これにより、マーク番号（１）の加工位置について、金型Ｃが使用されるものと判断される。
【０２２５】
マーク位置算出部３１は、Ｃマーク信号のタイミング以降、ラインパルスＬＰの入力に伴い、メモリに記憶されているＣマーク位置ｍｃ（金型Ｃ距離Ｌｃ）を減算し、Ｃマーク位置ｍｃを更新する（ｂ１）。
【０２２６】
同時信号生成部３２は、同時テーブル６１’を参照し、マーク処理部３０により生成されたマーク番号（１）について、Ｃ−Ｂ同時テーブル６４の使用フラグ＝“ｏｎ”であると判定し、マークセンサー信号Ｍに同期したＣ−Ｂ同時マーク信号を１パルスの間オンする。そして、同時信号生成部３２は、Ｃ−Ｂ同時マーク信号のタイミング以降、Ｃ−Ｂ同時信号をオンに維持する（ｂ２）。これにより、マーク番号（１）の加工位置について、金型Ｃと共に金型Ｂが同時使用されるものと判断される。
【０２２７】
そして、マーク処理部３０は、次のマークセンサー信号Ｍを入力すると、マークセンサー信号Ｍをカウントしてマーク番号（２）を生成する。
【０２２８】
マーク位置算出部３１は、選択テーブル５１’を参照し、マーク処理部３０により生成されたマーク番号（２）について、図１６のＡ選択テーブル５１の使用フラグ＝“ｏｎ”であると判定し、マークセンサー信号Ｍに同期したＡマーク信号を１パルスの間オンする。これにより、マーク番号（２）の加工位置について、金型Ａが使用されるものと判断される。
【０２２９】
マーク位置算出部３１は、Ａマーク信号のタイミング以降、ラインパルスＬＰの入力に伴い、メモリに記憶されているＡマーク位置ｍａ（金型Ａ距離Ｌａ）を減算し、Ａマーク位置ｍａを更新する（ｂ３）。
【０２３０】
同時信号生成部３２は、同時テーブル６１’を参照し、マーク処理部３０により生成されたマーク番号（２）について、使用フラグ＝“ｏｆｆ”であると判定する。これにより、マーク番号（２）の加工位置について、金型Ａ，Ｂ，Ｃが同時使用されないものと判断される。
【０２３１】
Ａマーク位置ｍａ及びＣマーク位置ｍｃは、ラインパルスＬＰの入力に従い減少する。そして、直近判別部３３は、Ａマーク位置ｍａが所定値Ｐ０に到達すると、金型Ａが直近の加工を行うと判別して金型Ａ判別信号を１パルスの間オンする。マーク番号（２）の加工位置と金型Ａとの間の距離であるＡマーク位置ｍａの方がマーク番号（１）の加工位置と金型Ｃとの間の距離であるＣマーク位置ｍｃよりも短いから、Ａマーク位置ｍａの方がＣマーク位置ｍｃよりも所定値Ｐ０に早期に到達することとなる。そして、金型選択処理部３４は、金型Ａ判別信号に基づいて金型Ａ選択信号をオンに維持する（ｂ４）。
【０２３２】
金型Ａ選択信号は走行台車３へ出力される。走行台車３は、金型Ａを用いた加工の開始を待機し、位置偏差カウンタ３７により位置偏差ＶＣが所定値Ｐ０から減算されて位置偏差ＶＣ＝０のときに、金型Ａを用いた加工を開始する（ｂ５）。このときの金型Ａによる加工は、図１５＜ｄ＞の（ｄ．１）に示した＊１に相当する。
【０２３３】
また、マーク位置算出部３１は、直近判別部３３により生成された金型Ａ判別信号を入力し、Ａマーク位置ｍａを初期化する（この場合は金型Ａ距離ＬａをＡマーク位置ｍａの初期値としてメモリに記憶する）。
【０２３４】
走行台車３は、金型Ａによる加工が完了すると、加工完了信号ＫＥを出力する。金型選択処理部３４は、加工完了信号ＫＥを入力すると、金型Ａ選択信号をリセットする（ｂ６）。
【０２３５】
その後、直近判別部３３は、Ｃマーク位置ｍｃが所定値Ｐ０に到達すると、金型Ｃが直近の加工を行うと判別して金型Ｃ判別信号を生成する。このとき、Ｃ−Ｂ同時信号がオンしている。そして、金型選択処理部３４は、金型Ｃ判別信号及びＣ−Ｂ同時信号に基づいて、金型Ｂ選択信号をオンに維持すると共に（ｂ７）、金型Ｃ選択信号をオンに維持する（ｂ８）。
【０２３６】
金型Ｂ選択信号及び金型Ｃ選択信号は走行台車３へ出力される。走行台車３は、金型Ｂ，Ｃを用いた加工の開始を待機し、位置偏差カウンタ３７により位置偏差ＶＣが所定値Ｐ０から減算されて位置偏差ＶＣ＝０のときに、金型Ｂ，Ｃを用いた加工を開始する（ｂ９）。このときの金型Ｂ，Ｃによる加工は、図１５＜ｄ＞の（ｄ．２）に示した＊２に相当する。
【０２３７】
また、マーク位置算出部３１は、直近判別部３３により生成された金型Ｃ判別信号を入力し、Ｃマーク位置ｍｃを初期化する（この場合は金型Ｃ距離ＬｃをＣマーク位置ｍｃの初期値としてメモリに記憶する）。さらに、同時信号生成部３２は、金型Ｃ判別信号を入力し、Ｃ−Ｂ同時信号をリセットする。
【０２３８】
走行台車３は、金型Ｂ，Ｃによる加工が完了すると、加工完了信号ＫＥを出力する。金型選択処理部３４は、加工完了信号ＫＥを入力すると、金型Ｂ選択信号及び金型Ｃ選択信号をリセットする（ｂ１０，ｂ１１）。
【０２３９】
そして、マーク処理部３０は、次のマークセンサー信号Ｍを入力すると、マークセンサー信号Ｍをカウントしてマーク番号（３）を生成する。
【０２４０】
マーク位置算出部３１は、選択テーブル５１’を参照し、マーク処理部３０により生成されたマーク番号（３）について、図１６のＡ選択テーブル５１の使用フラグ＝“ｏｎ”及び図１７のＢ選択テーブル５２の使用フラグ＝“ｏｎ”であると判定する。そして、マーク位置算出部３１は、マークセンサー信号Ｍに同期したＡマーク信号及びＢマーク信号を１パルスの間オンする。これにより、マーク番号（３）の加工位置について、金型Ａ，Ｂが使用されるものと判断される。
【０２４１】
マーク位置算出部３１は、Ａマーク信号のタイミング以降、ラインパルスＬＰの入力に伴い、メモリに記憶されているＡマーク位置ｍａ（金型Ａ距離Ｌａ）を減算し、Ａマーク位置ｍａを更新する（ｂ１２）。また、マーク位置算出部３１は、Ｂマーク信号のタイミング以降、ラインパルスＬＰの入力に伴い、メモリに記憶されているＢマーク位置ｍｂ（金型Ｂ距離Ｌｂ）を減算し、Ｂマーク位置ｍｂを更新する（ｂ１３）。
【０２４２】
同時信号生成部３２は、同時テーブル６１’を参照し、マーク処理部３０により生成されたマーク番号（３）について、使用フラグ＝“ｏｆｆ”であると判定する。これにより、マーク番号（３）の加工位置について、金型Ａ，Ｂ，Ｃが同時使用されないものと判断される。
【０２４３】
Ａマーク位置ｍａ及びＢマーク位置ｍｂは、ラインパルスＬＰの入力に従い減少する。そして、直近判別部３３は、Ａマーク位置ｍａが所定値Ｐ０に到達すると、金型Ａが直近の加工を行うと判別して金型Ａ判別信号を１パルスの間オンする。マーク番号（３）の加工位置と金型Ａとの間の距離であるＡマーク位置ｍａの方がマーク番号（３）の加工位置と金型Ｂとの間の距離であるＢマーク位置ｍｂよりも短いから、Ａマーク位置ｍａの方がＢマーク位置ｍｂよりも所定値Ｐ０に早期に到達することとなる。そして、金型選択処理部３４は、金型Ａ判別信号に基づいて金型Ａ選択信号をオンに維持する（ｂ１４）。
【０２４４】
金型Ａ選択信号は走行台車３へ出力される。走行台車３は、金型Ａを用いた加工の開始を待機し、位置偏差カウンタ３７により位置偏差ＶＣが所定値Ｐ０から減算されて位置偏差ＶＣ＝０のときに、金型Ａを用いた加工を開始する（ｂ１５）。このときの金型Ａによる加工は、図１５＜ｄ＞の（ｄ．３）に示した＊３に相当する。
【０２４５】
また、マーク位置算出部３１は、直近判別部３３により生成された金型Ａ判別信号を入力し、Ａマーク位置ｍａを初期化する（この場合は金型Ａ距離ＬａをＡマーク位置ｍａの初期値としてメモリに記憶する）。
【０２４６】
走行台車３は、金型Ａによる加工が完了すると、加工完了信号ＫＥを出力する。金型選択処理部３４は、加工完了信号ＫＥを入力すると、金型Ａ選択信号をリセットする（ｂ１６）。
【０２４７】
その後、直近判別部３３は、Ｂマーク位置ｍｂが所定値Ｐ０に到達すると、金型Ｂが直近の加工を行うと判別して金型Ｂ判別信号を１パルスの間オンする。そして、金型選択処理部３４は、金型Ｂ判別信号に基づいて金型Ｂ選択信号をオンに維持する（ｂ１７）。
【０２４８】
金型Ｂ選択信号は走行台車３へ出力される。走行台車３は、金型Ｂを用いた加工の開始を待機し、位置偏差カウンタ３７により位置偏差ＶＣが所定値Ｐ０から減算されて位置偏差ＶＣ＝０のときに、金型Ｂを用いた加工を開始する（ｂ１８）。このときの金型Ｂによる加工は、図１５＜ｄ＞の（ｄ．４）に示した＊４に相当する。
【０２４９】
また、マーク位置算出部３１は、直近判別部３３により生成された金型Ｂ判別信号を入力し、Ｂマーク位置ｍｂを初期化する（この場合は金型Ｂ距離ＬｂをＢマーク位置ｍｂの初期値としてメモリに記憶する）。
【０２５０】
走行台車３は、金型Ｂによる加工が完了すると、加工完了信号ＫＥを出力する。金型選択処理部３４は、加工完了信号ＫＥを入力すると、金型Ｂ選択信号をリセットする（ｂ１９）。
【０２５１】
このように、図１６に示したＡ選択テーブル５１、図１７に示したＢ選択テーブル５２、図１８に示したＣ選択テーブル５３及び図１９に示したＣ−Ｂ同時テーブル６４等を用いることで、図１５＜ｄ＞に示した加工動作が行われる。そして、図１４＜ａ＞に示した加工パターンを実現することができる。
【０２５２】
ユーザは、図１４＜ｂ＞に示した画面に従い、マーク番号（１）（２）（３）の加工位置に使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃ及びマーク番号（１）の加工位置に同時使用する金型Ｂを指定すれば済む。つまり、ユーザは、実際に使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃの順序を判断することなく、マーク番号（１）（２）（３）の加工位置に使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃ及び同時使用する金型Ａ，Ｂ，Ｃを指定すればよい。
【０２５３】
したがって、第２例では、金型Ａ，Ｂ，Ｃの順序を判断する必要がある従来の手法に比べ、加工スケジューリングの作業負荷を低減することが可能となる。
【０２５４】
以上、実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その技術思想を逸脱しない範囲で種々変形可能である。前記実施形態は、３種類の金型Ａ，Ｂ，Ｃが走行台車３に搭載された例であるが、本発明は、２種類の金型Ａ，Ｂの場合、または３種類を超える数の金型Ａ，Ｂ，・・・が走行台車３に搭載されている場合にも適用がある。
【０２５５】
この場合、走行制御装置２の制御部１３に備える選択テーブル５１’、同時テーブル６１’、Ａマーク位置記憶部５４〜Ｃマーク位置記憶部５６、Ｂ−Ａ同時記憶部６７〜Ｂ−Ｃ同時記憶部７２、演算器８０〜８８及び保持器８９〜９１の構成数は、金型Ａ，Ｂ，・・・の数に対応したものとなる。
【符号の説明】
【０２５６】
１  走行制御システム
２  走行制御装置
３  走行台車
４  材料
４’  製品
５  成形ロール
６  測長ロール
７−１，７−２  パルスジェネレータ（ＰＧ）
８  マーク検出センサー
９  モータ
１０  周波数／速度変換器
１１，１２  係数器
１３  制御部
１４，１７  関数器
１５，２０  減算器
１６  後退側位置カウンタ
１８  乗算器
１９  前進／後退選択器
２１  速度制御器
３０  マーク処理部
３１  マーク位置算出部
３２  同時信号生成部
３３  直近判別部
３４  金型選択処理部
３５，８０〜８８  演算器
３６  待機位置偏差部
３７  位置偏差カウンタ
４０  マーク検出器
４１−１，４１−２  選択器
４２，４３  入出力器
４４  マークカウンタ
４５  マーク位置テーブル
４６  擬似マーク発生器
５０  選択テーブル処理部
５１  Ａ選択テーブル
５１’  選択テーブル
５２  Ｂ選択テーブル
５３  Ｃ選択テーブル
５４  Ａマーク位置記憶部
５５  Ｂマーク位置記憶部
５６  Ｃマーク位置記憶部
６０  同時テーブル処理部
６１  Ｂ−Ａ同時テーブル
６１’  同時テーブル
６２  Ｃ−Ａ同時テーブル
６３  Ａ−Ｂ同時テーブル
６４  Ｃ−Ｂ同時テーブル
６５  Ａ−Ｃ同時テーブル
６６  Ｂ−Ｃ同時テーブル
６７  Ｂ−Ａ同時記憶部
６８  Ｃ−Ａ同時記憶部
６９  Ａ−Ｂ同時記憶部
７０  Ｃ−Ｂ同時記憶部
７１  Ａ−Ｃ同時記憶部
７２  Ｂ−Ｃ同時記憶部
８９〜９１  保持器
Ａ，Ｂ，Ｃ  金型
Ｐ１，ＬＰ  ラインパルス
Ｐ２，ＤＰ  台車パルス
Ｍ  マークセンサー信号
ＫＳ  金型選択信号
ＫＥ  加工完了信号
Ｓ  速度指令
ＳＲ  速度指令信号
ＨＰ  台車待機位置信号
Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｂ’，Ｖｃ，Ｖａ−Ｖｃ  速度指令
ＶＢ  後退側位置
ＶＣ  位置偏差
ｍ  マーク位置
ｍａ  Ａマーク位置
ｍｂ  Ｂマーク位置
ｍｃ  Ｃマーク位置
Ｌ  金型距離
Ｌａ  金型Ａ距離
Ｌｂ  金型Ｂ距離
Ｌｃ  金型Ｃ距離
Ｄ  同時信号
ＫＨ  金型判別信号
Ｐ０  判別後マークプリセット位置（所定値）
【図１】
2019155432.tif 000003
【図２】
2019155432.tif 000004
【図３】
2019155432.tif 000005
【図４】
2019155432.tif 000006
【図５】
2019155432.tif 000007
【図６】
2019155432.tif 000008
【図７】
2019155432.tif 000009
【図８】
2019155432.tif 000010
【図９】
2019155432.tif 000011
【図１０】
2019155432.tif 000012
【図１１】
2019155432.tif 000013
【図１２】
2019155432.tif 000014
【図１３】
2019155432.tif 000015
【図１４】
2019155432.tif 000016
【図１５】
2019155432.tif 000017
【図１６】
2019155432.tif 000018
【図１７】
2019155432.tif 000019
【図１８】
2019155432.tif 000020
【図１９】
2019155432.tif 000021
【図２０】
2019155432.tif 000022
【図２１】
2019155432.tif 000023
【図２２】
2019155432.tif 000024