(57)【要約】      （修正有）【課題】有人運転車両のオペレータに、他の有人運転車両の動向を容易に認識させる車両を提供する。【解決手段】有人運転車両のオペレータに、他の有人運転車両の動向を容易に認識させることができるように、他の有人運転車両の走行ルートを予測し、有人運転車両に搭載される表示装置に、予測した有人運転車両の走行ルートを表示する信号を出力する情報提示装置を備える。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の有人運転車両の走行ルートを予測するルート予測部と、
第２の有人運転車両に搭載される表示装置に、前記第１の有人運転車両の前記走行ルートを表示する信号を出力する表示制御部と
を備える情報提示装置。
【請求項２】
前記第１の有人運転車両は運搬車両であり、
前記第２の有人運転車両は積込車両である
請求項１に記載の情報提示装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記第１の有人運転車両と前記第２の有人運転車両との距離が所定距離未満になった場合に、前記走行ルートを表示する信号を出力する
請求項１または請求項２に記載の情報提示装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記第１の有人運転車両が前記第２の有人運転車両と同じ施工現場に存在する場合に、前記走行ルートを表示する信号を出力する
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の情報提示装置。
【請求項５】
前記第１の有人運転車両の目的地を特定する目的地特定部を備え、
前記ルート予測部は、前記第１の有人運転車両の位置と前記目的地とに基づいて、前記走行ルートを予測する
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の情報提示装置。
【請求項６】
前記第１の有人運転車両の積荷を特定する積荷特定部を備え、
前記目的地特定部は、前記積荷に基づいて前記目的地を特定する
請求項５に記載の情報提示装置。
【請求項７】
複数の第１の有人運転車両ごとに走行履歴に係る情報を記憶する履歴記憶部を備え、
前記ルート予測部は、前記履歴記憶部が記憶する情報に基づいて前記第１の有人運転車両の前記走行ルートを予測する
請求項１から請求項６の何れか１項に記載の情報提示装置。
【請求項８】
前記第１の有人運転車両のオペレータに前記第１の有人運転車両が走行すべき走行ルートを提示するルート提示部を備える
請求項１から請求項７の何れか１項に記載の情報提示装置。
【請求項９】
第１の有人運転車両の走行ルートを予測するステップと、
第２の有人運転車両に搭載される表示装置に、前記第１の有人運転車両の前記走行ルートを表示させるステップと
を有する情報提示方法。
【請求項１０】
他の有人運転車両の走行ルートを表示する表示装置
を備える有人運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提示装置、情報提示方法および有人運転車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
施工現場には、積込車両や運搬車両などの複数の有人運転車両が存在する。有人運転車両のオペレータは、施工現場を注意深く観察し、安全に配慮しながら作業を行う必要がある。
特許文献１には、作業機械と工事車両の位置を計測し、その近接度合に基づいて警報を出力する技術が開示されている。また特許文献２には、作業機械が所定範囲内に進入した場合に、警報装置に警報を出力させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３０３６４８号公報
【特許文献２】特開２０１２−２０３６７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
施工現場には、建屋やフェンスが設けられるため、有人運転車両のオペレータの死角が少なからず存在する。死角には、他の有人運転車両が存在する可能性があるため、オペレータは、死角から他の有人運転車両が出現する可能性を考慮しながら作業をする必要がある。また、特許文献１、２に記載の技術によれば、死角の有無に関わらず、ある有人運転車両の近傍に他の有人運転車両が存在する場合に警報が出力される。しかしながら、特許文献１、２に記載の技術によっては、オペレータは、死角に存在する他の有人運転車両がどのように移動しているかを認識することができない。
本発明の目的は、有人運転車両のオペレータに、他の有人運転車両の動向を容易に認識させることができる情報提示装置、情報提示方法および有人運転車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によれば、情報提示装置は、第１の有人運転車両の走行ルートを予測するルート予測部と、第２の有人運転車両に搭載される表示装置に、前記第１の有人運転車両の前記走行ルートを表示する信号を出力する表示制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００６】
上記態様によれば、情報提示装置は、有人運転車両のオペレータに、他の有人運転車両の動向を容易に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施形態に係る施工現場管理システムの構成を示す概略図である。
【図２】積込車両の運転室内部の構成を示す斜視図である。
【図３】第１の実施形態に係る情報提示装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図４】第１の実施形態に係る情報提示装置による全体俯瞰画像の生成方法を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態に係る情報提示装置による全体俯瞰画像の生成方法を示すフローチャートである。
【図６】全体俯瞰画像に写る車両との紐づけがない車載端末に表示される画像の例である。
【図７】近傍に運搬車両が存在しない積込車両の車載端末に表示される画像の例である。
【図８】近傍に運搬車両が存在する積込車両の車載端末に表示される画像の例である。
【図９】第１の実施形態における運搬車両の指定方法を示すフローチャートである。
【図１０】第１の実施形態における積込車両の指定方法を示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施形態に係る情報提示装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図１２】第２の実施形態における運搬車両の指定方法を示すフローチャートである。
【図１３】第３の実施形態に係る情報提示装置の構成を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〈第１の実施形態〉
《施工現場管理システム》
図１は、第１の実施形態に係る施工現場管理システムの構成を示す概略図である。
施工現場管理システム１は、施工現場Ｇを走行する積込車両Ｖ２の車載端末Ｖ２０３（表示装置）に、運搬車両Ｖ１の走行ルートを提示することで、積込車両Ｖ２のオペレータに注意を喚起するためのシステムである。積込車両Ｖ２および運搬車両Ｖ１は、有人運転車両の一例である。特に、運搬車両Ｖ１は第１の有人運転車両の一例であり、積込車両Ｖ２は、第２の有人運転車両の一例である。施工現場管理システム１は、複数の撮像装置１１０と、情報提示装置１２０とを備える。
【０００９】
複数の撮像装置１１０は、それぞれ施工現場Ｇの上方に設置され、施工現場Ｇを俯瞰撮影する。複数の撮像装置１１０は、施工現場Ｇのうち有人運転車両が走行可能なすべての地点を、少なくとも１つの撮像装置１１０によって撮像されるように設けられる。
【００１０】
情報提示装置１２０は、複数の撮像装置１１０が撮像した画像に基づいて施工現場Ｇ全体が写る全体俯瞰画像を生成する。また情報提示装置１２０は、運搬車両Ｖ１の走行ルートを描画した全体俯瞰画像を積込車両Ｖ２の車載端末Ｖ２０３に表示させる。情報提示装置１２０は、例えば施工現場Ｇの建屋Ｂ内部に設けられる。
【００１１】
図１に示す施工現場Ｇには、２つの建屋Ｂと２つのストックヤードＹが設けられる。ストックヤードＹとは、施工工事によって発生した土砂を再利用するために一時的に保管しておくためのスペースである。なお、他の実施形態においては施工現場Ｇの構成は図１に示すものに限られない。すなわち、建屋ＢおよびストックヤードＹの有無および個数は、図１に示すものに限られない。
図１に示す施工現場Ｇにおいては、施工現場Ｇの入口において施工現場Ｇに進入する運搬車両Ｖ１の積荷を作業者Ｗが確認する。作業者Ｗは、積荷の種類に基づいて運搬車両Ｖ１の目的地となるストックヤードＹを決定し、運搬車両Ｖ１のオペレータに通知する。また、作業者Ｗは、運搬車両Ｖ１に積荷がない場合、運搬車両Ｖ１のオペレータから積載予定の積荷を聞き出し、聞き出した積荷に基づいて目的地を決定する。作業者Ｗは、スマートフォンなどの作業者端末１３０を所持する。作業者Ｗは、作業者端末１３０に、運搬車両Ｖ１のオペレータに通知した目的地を入力する。作業者端末１３０は、入力された目的地を情報提示装置１２０に送信する。なお、運搬車両Ｖ１は、積荷をストックヤードＹに下ろした後、空荷状態で施工現場Ｇを退出し、または他の積荷を積載した後に退出する。この場合、作業者Ｗは、積荷を下ろした後の作業予定も聞き出し、次の目的地の情報も作業者端末１３０を介して情報提示装置１２０に送信してもよい。
【００１２】
《積込車両》
積込車両Ｖ２は、土砂の積込現場において稼働し、盛土作業または掘削作業を行う車両である。積込車両Ｖ２の例としては、油圧ショベル、ブルドーザー、ホイールローダーなどが挙げられる。
【００１３】
図２は、積込車両の運転室内部の構成を示す斜視図である。
積込車両Ｖ２は、運転室Ｖ２００を備える。運転室Ｖ２００の内部には、オペレータが着座するための運転席Ｖ２０１、積込車両Ｖ２を操作するための操作装置Ｖ２０２、作業に関する情報を表示する車載端末Ｖ２０３が設けられる。
操作装置Ｖ２０２は、オペレータの操作に応じて、積込車両Ｖ２の作業機の動作、旋回動作、および走行動作のための操作信号を生成する。車載端末Ｖ２０３は、運転室Ｖ２００のフロントガラスと運転席Ｖ２０１の間に設けられる。なお、車載端末Ｖ２０３の位置は図２に示す位置に限られない。
【００１４】
《情報提示装置》
図３は、第１の実施形態に係る情報提示装置の構成を示す概略ブロック図である。
情報提示装置１２０は、プロセッサ１１００、メインメモリ１２００、ストレージ１３００、インタフェース１４００を備えるコンピュータである。ストレージ１３００は、プログラムを記憶する。プロセッサ１１００は、プログラムをストレージ１３００から読み出してメインメモリ１２００に展開し、プログラムに従った処理を実行する。
【００１５】
ストレージ１３００の例としては、ＨＤＤ、ＳＳＤ、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等が挙げられる。ストレージ１３００は、情報提示装置１２０の共通通信線に直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース１４００を介して情報提示装置１２０に接続される外部メディアであってもよい。ストレージ１３００は、一時的でない有形の記憶媒体である。
【００１６】
プロセッサ１１００は、プログラムの実行により、画像取得部１１０１、俯瞰画像生成部１１０２、車両認識部１１０３、車両追跡部１１０４、目的地特定部１１０５、車両指定部１１０６、ルート予測部１１０７、表示画像生成部１１０８、表示判定部１１０９、表示制御部１１１０を備える。
またプロセッサ１１００は、プログラムの実行により、メインメモリ１２００に画像記憶部１２０１、車両記憶部１２０２の記憶領域を確保する。
【００１７】
画像取得部１１０１は、所定の時間ごとに複数の撮像装置１１０それぞれから画像を取得する。
【００１８】
俯瞰画像生成部１１０２は、画像取得部１１０１が取得した複数の画像を変形し、合成することで、施工現場Ｇの全体が写る全体俯瞰画像を生成する。俯瞰画像生成部１１０２は、予め撮像装置１１０ごとに、当該撮像装置１１０が撮像した画像の変形パラメータを記憶しておく。画像の変形パラメータは、撮像装置１１０の設置位置および視線方向に基づいて特定することができる。なお、俯瞰画像の生成方法はこれに限られない。例えば、他の実施形態に係る俯瞰画像生成部１１０２は、画像取得部１１０１が取得した複数の画像について三角測量を行うことで施工現場Ｇの三次元画像を生成し、得られた三次元画像に基づいて全体俯瞰画像を生成してもよい。
【００１９】
車両認識部１１０３は、俯瞰画像生成部１１０２が生成した全体俯瞰画像から車両が写る個所を抽出する。車両認識部１１０３は、例えば既知の車両の画像の特徴量に基づくパターンマッチングにより車両が写る個所を抽出することができる。
【００２０】
車両追跡部１１０４は、画像取得部１１０１が取得した画像から、過去の画像において認識された車両と同じ車両が位置する座標を特定する。車両追跡部１１０４は、画像取得部１１０１が取得した画像から、例えば、過去に認識された車両と類似の画像を探索することにより、車両の追跡を行うことができる。
【００２１】
車両指定部１１０６は、車両認識部１１０３が認識した１つまたは複数の車両の中から１の車両の指定を受け付ける。例えば、車両指定部１１０６は、車載端末Ｖ２０３や管理者が操作するコンピュータから、座標を示す情報を受信することで、全体俯瞰画像において指定された座標またはその近傍に写る積込車両Ｖ２が指定されたものとみなす。また例えば、車両指定部１１０６は、作業者端末１３０から目的地を示す情報を受信したときに、全体俯瞰画像において施工現場Ｇの入口に相当する位置に写る運搬車両Ｖ１が指定されたものとみなす。
【００２２】
目的地特定部１１０５は、作業者端末１３０から受信した運搬車両Ｖ１の目的地を示す情報に基づいて、車両指定部１１０６が指定を受け付けた運搬車両Ｖ１の目的地を特定する。
【００２３】
ルート予測部１１０７は、目的地特定部１１０５が特定した目的地と、運搬車両Ｖ１の位置とに基づいて、運搬車両Ｖ１の位置と目的地とを結ぶ走行ルートを予測する。ルート予測部１１０７は、例えば予め施工現場Ｇにおいて車両が走行可能な領域を記憶しておき、当該領域内において最短で目的地に到達するルートを算出することで、走行ルートを予測する。
【００２４】
表示画像生成部１１０８は、画像記憶部１２０１が記憶する全体俯瞰画像と車両記憶部１２０２が記憶する情報とに基づいて、積込車両Ｖ２の車載端末Ｖ２０３に表示させる表示画像を生成する。
【００２５】
表示判定部１１０９は、運搬車両Ｖ１と積込車両Ｖ２との距離に基づいて、積込車両Ｖ２に運搬車両Ｖ１の走行ルートを表示させるか否かを判定する。表示判定部１１０９は、運搬車両Ｖ１と積込車両Ｖ２との距離が所定の閾値以下である場合に、その積込車両Ｖ２に運搬車両Ｖ１の走行ルートを表示させると判定する。
【００２６】
表示制御部１１１０は、表示画像生成部１１０８が生成した表示画像を、積込車両Ｖ２に送信する。
【００２７】
画像記憶部１２０１は、全体俯瞰画像を時系列に記憶する。
【００２８】
車両記憶部１２０２は、車両認識部１１０３が認識した車両ごとに、当該車両を表す識別情報、種類、および位置を記憶する。車両の識別情報は、車両認識部１１０３が新たな車両を認識するたびに付与され、車両追跡部１１０４による追跡処理において車両を同定するための値である。当該識別情報は、実車両を特定するための実識別情報（機番やＩＰアドレスなど）とは異なる値である。車両の種類の例としては、積込車両Ｖ２、運搬車両Ｖ１およびその他の車両が挙げられる。車両記憶部１２０２は、車両が積込車両Ｖ２である場合、さらに積込車両Ｖ２の実識別情報を関連付けて記憶する。また、車両記憶部１２０２は、車両が運搬車両Ｖ１である場合、さらに目的地（および次の目的地）を関連付けて記憶する。
【００２９】
《表示情報の提示方法》
次に、第１の実施形態に係る情報提示装置１２０の動作について説明する。
図４−図５は、第１の実施形態に係る情報提示装置による全体俯瞰画像の生成方法を示すフローチャートである。
情報提示装置１２０の画像取得部１１０１は、複数の撮像装置１１０のそれぞれから画像を取得する（ステップＳ１）。俯瞰画像生成部１１０２は、撮像装置１１０の設置位置および視線方向に応じた変形パラメータを用いて、画像取得部１１０１が取得した各画像を変形する（ステップＳ２）。次に、俯瞰画像生成部１１０２は、変形した複数の画像を合成することで、全体俯瞰画像を生成し、画像記憶部１２０１に全体俯瞰画像を記憶させる（ステップＳ３）。車両認識部１１０３は、生成した全体俯瞰画像から、積込車両Ｖ２が写る座標、および運搬車両Ｖ１が写る座標を特定する（ステップＳ４）。
【００３０】
情報提示装置１２０は車両認識部１１０３が認識した車両を１つずつ選択し、以下のステップＳ６からステップＳ１０の処理を実行する（ステップＳ５）。
車両追跡部１１０４は、画像記憶部１２０１から、前回生成された全体俯瞰画像を読み出し、選択された車両と類似する車両がステップＳ４で特定された座標の近傍に存在するか否かを判定する（ステップＳ６）。選択された車両と類似する車両が、特定された座標の近傍に存在する場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、車両追跡部１１０４は、車両記憶部１２０２から当該座標に関連付けられた車両の識別情報を特定する（ステップＳ７）。車両追跡部１１０４は、車両記憶部１２０２が当該識別情報に関連付けて記憶する座標を、ステップＳ４で特定された座標に書き換える（ステップＳ８）。他方、選択された車両と類似する車両がステップＳ４で特定された座標の近傍に存在しない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、車両認識部１１０３は、当該車両に新たな識別情報を付与する（ステップＳ９）。車両認識部１１０３は、当該識別情報とステップＳ４で特定した座標とを関連付けて車両記憶部１２０２に記録する（ステップＳ１０）。
これにより、情報提示装置１２０は、画像記憶部１２０１が記憶するすべての車両の位置を更新することができる。
【００３１】
表示画像生成部１１０８は、ステップＳ３で生成した全体俯瞰画像の、ステップＳ４で特定した座標に車両を示すプロットＰ１を付した表示画像を生成する（ステップＳ１１）。表示画像生成部１１０８は、車両の種別等によってプロットＰ１の色や形を異ならせてよい。
【００３２】
次に、情報提示装置１２０は、施工現場Ｇに存在する積込車両Ｖ２を１つずつ選択し、以下のステップＳ１３からステップＳ２０の処理を実行する（ステップＳ１２）。
表示制御部１１１０は、車両記憶部１２０２が記憶する車両のうち、選択された積込車両Ｖ２の実識別情報に関連付けられたものがあるか否かを判定する（ステップＳ１３）。車両記憶部１２０２に、選択された積込車両Ｖ２の実識別情報に関連付けられた車両が記憶されていない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、表示制御部１１１０は、ステップＳ１１で生成した表示画像を、選択された積込車両Ｖ２に送信する（ステップＳ１４）。
つまり、施工現場Ｇに存在する積込車両Ｖ２のうち、全体俯瞰画像に写る車両との紐づけがなされていないものには、図６に示すように、全体俯瞰画像と車両を表すプロットＰ１とを含む表示画像が送信される。図６は、全体俯瞰画像に写る車両との紐づけがない車載端末に表示される画像の例である。
【００３３】
他方、車両記憶部１２０２に、選択された積込車両Ｖ２の実識別情報に関連付けられた車両が記憶されている場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、表示画像生成部１１０８は、選択された積込車両Ｖ２の実識別情報に関連付けて車両記憶部１２０２が記憶する座標を特定する（ステップＳ１５）。次に、表示画像生成部１１０８は、ステップＳ１１で生成した表示画像の、ステップＳ１５で特定した座標に、現在位置を表すプロットＰ２を付す（ステップＳ１６）。現在位置を表すプロットＰ２は、ステップＳ１１で付された車両を表すプロットＰ１と色および形の少なくとも１つが異なる。
【００３４】
次に、表示判定部１１０９は、車両記憶部１２０２を参照し、ステップＳ１５で特定した座標から所定距離内に運搬車両Ｖ１が存在するか否かを判定する（ステップＳ１７）。選択された積込車両Ｖ２の座標から所定距離内に運搬車両Ｖ１が存在しない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、表示判定部１１０９は、選択された積込車両Ｖ２の車載端末Ｖ２０３に走行ルートを表示する必要がないと判定する。表示制御部１１１０は、ステップＳ１６で生成した表示画像を、選択された積込車両Ｖ２に送信する（ステップＳ１４）。
つまり、施工現場Ｇに存在する積込車両Ｖ２のうち、全体俯瞰画像に写る車両との紐づけがなされており、かつ近傍に運搬車両Ｖ１が存在しないものには、図７に示すように、全体俯瞰画像と車両を表すプロットＰ１と現在位置を表すプロットＰ２とを含む表示画像が送信される。図７は、近傍に運搬車両が存在しない積込車両の車載端末に表示される画像の例である。これにより、運搬車両Ｖ１のオペレータは、乗車している積込車両Ｖ２と他の車両の位置関係を容易に認識することができる。
【００３５】
他方、選択された積込車両Ｖ２の座標から所定距離内に運搬車両Ｖ１が存在する場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、表示判定部１１０９は、選択された積込車両Ｖ２の車載端末Ｖ２０３に走行ルートを表示する必要があると判定する。ルート予測部１１０７は、車両記憶部１２０２を参照し、積込車両Ｖ２の座標から所定距離内に存在する運搬車両Ｖ１の座標と目的地とを特定する（ステップＳ１８）。なお、運搬車両Ｖ１が既に目的地に到達している場合であって、車両記憶部１２０２に運搬車両Ｖ１の次の目的地が記憶されている場合、次の目的地を特定する。ルート予測部１１０７は、特定した座標および目的地に基づいて、運搬車両Ｖ１の走行ルートを予測する（ステップＳ１９）。表示画像生成部１１０８は、ステップＳ１６で生成した表示画像に、走行ルートを表す線Ｌを描画する（ステップＳ２０）。表示制御部１１１０は、ステップＳ２１で生成した表示画像を、選択された積込車両Ｖ２に送信する（ステップＳ１４）。
つまり、施工現場Ｇに存在する積込車両Ｖ２のうち、全体俯瞰画像に写る車両との紐づけがなされており、かつ近傍に運搬車両Ｖ１が存在するものには、図８に示すように、全体俯瞰画像と車両を表すプロットＰ１と現在位置を表すプロットＰ２と近傍の運搬車両Ｖ１の走行ルートを表す線Ｌとを含む表示画像が送信される。図８は、近傍に運搬車両が存在する積込車両の車載端末に表示される画像の例である。これにより、運搬車両Ｖ１のオペレータは、乗車している積込車両Ｖ２の近傍の運搬車両Ｖ１の動向を容易に認識することができる。
【００３６】
《運搬車両の指定方法》
次に、運搬車両Ｖ１を指定して目的地を情報提示装置１２０に登録する方法について説明する。
図９は、第１の実施形態における運搬車両の指定方法を示すフローチャートである。
作業者Ｗは、施工現場Ｇの入口に運搬車両Ｖ１が到着すると、当該運搬車両Ｖ１の積荷を認識し、これに基づいて行先のストックヤードを決定する。作業者は、決定したストックヤードの場所を運搬車両Ｖ１に伝えると、作業者端末１３０に当該ストックヤードの場所を目的地として入力する。作業者端末１３０は、入力された目的地を情報提示装置１２０に送信する。
【００３７】
情報提示装置１２０の車両指定部１１０６は、作業者端末１３０から目的地を示す情報を受信する（ステップＳ３１）。車両指定部１１０６は、車両記憶部１２０２が記憶する運搬車両Ｖ１のうち、座標が施工現場Ｇの入口に最も近いものを特定する（ステップＳ３２）。次に、目的地特定部１１０５は、受信した情報に基づいてステップＳ３２で特定した運搬車両Ｖ１の目的地を特定する（ステップＳ３３）。車両指定部１１０６は、ステップＳ３２で特定した車両に、特定した目的地を関連付けて車両記憶部１２０２に記憶させる（ステップＳ３４）。つまり、車両指定部１１０６は、作業者端末１３０から目的地を表す情報を受信することにより、運搬車両Ｖ１の指定を受け付ける。
【００３８】
《積込車両の指定方法》
次に、全体俯瞰画像から積込車両Ｖ２を指定する方法について説明する。
図１０は、第１の実施形態における積込車両の指定方法を示すフローチャートである。
積込車両Ｖ２のオペレータが積込車両Ｖ２を起動させると、車載端末Ｖ２０３も起動する。車載端末Ｖ２０３は、起動すると、情報提示装置１２０から表示画像を受信して表示する（ステップＳ６１）。起動した積込車両Ｖ２は情報提示装置１２０において全体俯瞰画像に写る車両と紐づけられていないため、このとき表示される表示画像には、現在位置を示すプロットＰ２が含まれない。
【００３９】
オペレータは、車載端末Ｖ２０３を操作し、表示画像の中から乗車している積込車両Ｖ２を探し、当該積込車両Ｖ２を表すプロットＰ１を選択する（ステップＳ６２）。車載端末Ｖ２０３は、選択されたプロットＰ１の座標を特定し、情報提示装置１２０に送信する（ステップＳ６３）。
【００４０】
情報提示装置１２０の車両指定部１１０６は、車載端末Ｖ２０３からプロットＰ１の座標を示す情報を受信すると、当該情報の送信元の車載端末Ｖ２０３を備える積込車両Ｖ２の実識別情報を特定する（ステップＳ６４）。そして、車両指定部１１０６は、特定した実識別情報を、受信した座標に係る車両に関連付けて車両記憶部１２０２に記憶させる（ステップＳ６５）。つまり、車両指定部１１０６は、車載端末Ｖ２０３からプロットＰ１の座標を表す情報を受信することにより、運搬車両Ｖ１の指定を受け付ける。
これにより、全体俯瞰画像に写る積込車両Ｖ２と実識別情報とが紐づけられたので、以降、当該積込車両Ｖ２には、現在位置を示すプロットＰ２が含まれる表示画像が送信される。
【００４１】
《作用・効果》
以上、第１の実施形態によれば、情報提示装置１２０は、運搬車両Ｖ１の走行ルートを予測し、積込車両Ｖ２に搭載される車載端末Ｖ２０３に、運搬車両Ｖ１の走行ルートを表示する表示画像を出力する。これにより、積込車両Ｖ２のオペレータは、運搬車両Ｖ１の動向を容易に認識することができる。
【００４２】
また、第１の実施形態によれば、情報提示装置１２０は、運搬車両Ｖ１と積込車両Ｖ２との距離が所定距離未満になった場合に、運搬車両Ｖ１の走行ルートを表示する表示画像を出力する。これにより、積込車両Ｖ２のオペレータは、乗車する積込車両Ｖ２の近傍の運搬車両Ｖ１の動向を容易に認識することができる。他方、他の実施形態においては、情報提示装置１２０は、運搬車両Ｖ１と積込車両Ｖ２との距離によらず運搬車両Ｖ１の走行ルートを表示する表示画像を出力してもよい。
【００４３】
また、第１の実施形態によれば、情報提示装置１２０は、施工現場Ｇの入口に進入した運搬車両Ｖ１について走行ルートを予測する。すなわち、情報提示装置１２０は、運搬車両Ｖ１が積込車両Ｖ２と同じ施工現場Ｇに存在する場合に、走行ルートを表示する表示画像を出力する。これにより、車載端末Ｖ２０３は、接触の可能性がある運搬車両Ｖ１の走行ルートを表示することができる。他方、他の実施形態においては、情報提示装置１２０は、施工現場Ｇから離れた運搬車両Ｖ１の走行ルートをも表示してよい。
【００４４】
また、第１の実施形態に係る情報提示装置１２０は、積込車両Ｖ２の車載端末Ｖ２０３に、運搬車両Ｖ１の走行ルートを表示させる。これは、運搬車両Ｖ１の走行速度は、積込車両Ｖ２の走行速度より高いため、積込車両Ｖ２のオペレータは、特に運搬車両Ｖ１の動向に注意する必要があるためである。他方、他の実施形態においては、積込車両Ｖ２の車載端末Ｖ２０３に、運搬車両Ｖ１のみならず他の積込車両Ｖ２の走行ルートを表示させてもよい。
また、積込車両Ｖ２以外の車両に走行ルートを表示させてもよい。
【００４５】
〈第２の実施形態〉
第１の実施形態に係る施工現場管理システム１においては、作業者Ｗが運搬車両Ｖ１の積荷から目的地を決定する。これに対し、第２の実施形態に係る施工現場管理システム１においては、撮像装置１１０が撮像した画像に基づいて、情報提示装置１２０が目的地を特定する。
【００４６】
《情報提示装置》
図１１は、第２の実施形態に係る情報提示装置の構成を示す概略ブロック図である。
第２の実施形態に係る情報提示装置１２０は、第１の実施形態の構成に加え、さらに積荷特定部１１１１およびルート提示部１１１２を備える。例えば積荷特定部１１１１は、全体俯瞰画像のパターンマッチング等により、運搬車両Ｖ１の積荷を特定する。ルート提示部１１１２は、目的地特定部１１０５が特定した目的地を作業者端末１３０に表示させる。
【００４７】
《運搬車両の指定方法》
第２の実施形態に係る施工現場管理システム１における運搬車両Ｖ１の特定方法を説明する。
図１２は、第２の実施形態における運搬車両の指定方法を示すフローチャートである。
情報提示装置１２０の車両指定部１１０６は、全体俯瞰画像のうち施工現場Ｇの入口が写る領域に、運搬車両Ｖ１が写っているか否かを判定する（ステップＳ１３１）。施工現場Ｇの入口が写る領域に運搬車両Ｖ１が写っていない場合（ステップＳ１３１：ＮＯ）、指定すべき運搬車両が存在しないため、処理を終了する。他方、施工現場Ｇの入口が写る領域に運搬車両Ｖ１が写っている場合（ステップＳ１３１：ＹＥＳ）、積荷特定部１１１１は、全体俯瞰画像のうち施工現場Ｇの入口が写る領域に写った運搬車両Ｖ１のベッセルが写る領域を特定し、パターンマッチング等の処理により積荷の種類を特定する（ステップＳ１３２）。
【００４８】
次に、目的地特定部１１０５は、積荷特定部１１１１が特定した積荷に基づいて、運搬車両Ｖ１の目的地を特定する（ステップＳ１３３）。例えば、目的地特定部１１０５は、積荷の種類と目的地とを関連付けたテーブルを記憶し、積荷特定部１１１１が特定した積荷と当該テーブルとに基づいて目的地を決定する。車両指定部１１０６は、ステップＳ１３２で特定した車両に、特定した目的地を関連付けて車両記憶部１２０２に記憶させる（ステップＳ１３４）。
つまり、第２の実施形態に係る情報提示装置１２０は、作業者端末１３０から運搬車両Ｖ１の指定を受け付けることなく、自動的に運搬車両Ｖ１の目的地を特定することができる。
【００４９】
ルート予測部１１０７は、運搬車両Ｖ１の位置と特定した目的地とに基づいて走行ルートを予測する（ステップＳ１３５）。そして、ルート提示部１１１２は、予測した走行ルートを作業者端末１３０に表示させるための表示信号を送信する（ステップＳ１３６）。これにより、作業者端末１３０に走行ルートが表示される。作業者Ｗは、入口に進入した運搬車両Ｖ１のオペレータに作業者端末１３０を提示することで、オペレータに推奨される走行ルートを提示することができる。
なお、第２の実施形態では、情報提示装置１２０は、走行ルートを作業者端末１３０を介して運搬車両Ｖ１のオペレータに提示するが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、情報提示装置１２０は、運搬車両Ｖ１のオペレータが所持する携帯端末や、運搬車両Ｖ１に搭載される車載端末に走行ルートを表示させてもよい。また他の実施形態においては、情報提示装置１２０は、運搬車両Ｖ１のオペレータに走行ルートを提示しなくてもよい。
【００５０】
〈第３の実施形態〉
第１、第２の実施形態に係る情報提示装置１２０は、予め施工現場Ｇにおいて車両が走行可能な領域内において最短で目的地に到達するルートを算出することで、走行ルートを予測する。これに対し、第３の実施形態に係る情報提示装置１２０は、運搬車両Ｖ１の走行履歴に基づいて各運搬車両Ｖ１の走行ルートを予測する。
【００５１】
《情報提示装置》
図１３は、第３の実施形態に係る情報提示装置の構成を示す概略ブロック図である。
第３の実施形態に係る情報提示装置１２０は、第１の実施形態の構成に加え、さらに走行履歴記憶部１２０３、予測モデル記憶部１２０４、ルート学習部１１１３を備える。
走行履歴記憶部１２０３は、運搬車両Ｖ１ごとに、施工現場Ｇに進入した運搬車両Ｖ１がストックヤードＹに到着するまでの位置の時系列と、運搬車両Ｖ１がストックヤードＹを出発してから施工現場Ｇから退出するまでの位置の時系列とを記憶する。
予測モデル記憶部１２０４は、運搬車両Ｖ１の識別情報と目的地と入力として、走行ルートを出力するための機械学習モデルを記憶する。機械学習モデルの例としては、ニューラルネットワークモデルや隠れマルコフモデルなどが挙げられる。
ルート学習部１１１３は、運搬車両Ｖ１の識別情報と、その運搬車両Ｖ１の目的地と、そのときの運搬車両Ｖ１の走行を表す位置の時系列と、を関連付けた教師データによって、予測モデル記憶部１２０４が記憶する機械学習モデルを更新する。教師データは、車両指定部１１０６に指定された車両の識別情報と、目的地特定部１１０５が特定した目的地と走行履歴記憶部１２０３が記憶する情報とから生成される。
ルート予測部１１０７は、車両指定部１１０６に指定された車両の識別情報と、目的地特定部１１０５が特定した目的地とを予測モデル記憶部１２０４が記憶する機械学習モデルに入力することで、走行ルートの出力を得ることができる。
【００５２】
このように、第３の実施形態によれば、情報提示装置１２０は、機械学習モデルのように運搬車両Ｖ１の走行履歴に係る情報に基づいてその運搬車両Ｖ１の走行ルートを予測する。これにより、情報提示装置１２０は、運搬車両Ｖ１のオペレータの個性に基づいて走行ルートを予測することができる。
なお、他の実施形態においては、情報提示装置１２０は、必ずしも機械学習を行わなくてもよい。例えば、他の実施形態に係る情報提示装置１２０は、運搬車両Ｖ１が同じ目的地へ向かうときに過去に走行したルートを、走行ルートとして出力してもよい。
【００５３】
〈他の実施形態〉
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態に係る施工現場管理システム１は、複数の撮像装置１１０が撮像した画像を合成した全体俯瞰画像を含む表示画像を生成するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る情報提示装置１２０は、全体俯瞰画像に代えて、施工現場Ｇの全体が写るＣＡＤ画像を含む表示画像を生成してもよい。この場合にも、情報提示装置１２０は、全体俯瞰画像または各撮像装置１１０が撮像した画像に基づいて、車両を表すプロットＰ１および現在位置を示すプロットＰ２を生成する。
また、他の実施形態においては、車載端末Ｖ２０３は、積込車両Ｖ２に搭載された撮像装置が撮像した画像に、運搬車両Ｖ１の走行ルートを合成して表示してもよい。
【００５４】
また、上述した実施形態に係る施工現場管理システム１は、作業者端末１３０から目的地を示す情報を受信したときに施工現場Ｇの入口付近に存在する運搬車両Ｖ１を特定することで、運搬車両Ｖ１と目的地とを関連付けるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る施工現場管理システム１は、運搬車両Ｖ１に搭載されるＧＮＳＳによって特定される位置情報に基づいて強調すべき車両を特定してもよいし、撮像装置１１０が撮像した画像から運搬車両Ｖ１に付された固有の識別マークを認識することで、運搬車両Ｖ１と目的地とを関連付けてもよい。
【００５５】
なお、上述した実施形態に係る施工現場管理システム１は、施工現場Ｇに設けられた情報提示装置１２０によって、俯瞰画像の生成および車両の認識がなされるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る施工現場管理システム１は、各積込車両Ｖ２の車載端末Ｖ２０３それぞれが情報提示装置１２０として機能してもよい。この場合、車載端末Ｖ２０３は、例えば以下のように運搬車両Ｖ１の走行ルートを表示することができる。各積込車両Ｖ２の車載端末Ｖ２０３は、複数の撮像装置１１０において撮像された画像を受信し、受信した複数の画像に基づいて施工現場Ｇの俯瞰画像を生成し、また車両の位置を特定することができる。つまり、本実施形態においては、車載端末Ｖ２０３は、複数の撮像装置１１０が撮像した画像に基づいて、複数の車両それぞれの位置を特定する。そして、車載端末Ｖ２０３は、積込車両Ｖ２と距離が近い他の車両の位置を示す運搬車両Ｖ１の走行ルートを画面に表示させる。つまり、他の実施形態においては、必ずしも情報提示装置１２０がサーバとして実装される必要はなく、例えば相互通信を行う複数の車載端末Ｖ２０３によって実装されてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１…施工現場管理システム  １１０…撮像装置  １２０…情報提示装置  １１０１…画像取得部  １１０２…俯瞰画像生成部  １１０３…車両認識部  １１０４…車両追跡部  １１０５…目的地特定部  １１０６…車両指定部  １１０７…ルート予測部  １１０８…表示画像生成部  １１０９…表示判定部  １１１０…表示制御部  １１１１…積荷特定部  １１１２…ルート提示部  １１１３…ルート学習部  １２０１…画像記憶部  １２０２…車両記憶部  １２０３…走行履歴記憶部  １２０４…予測モデル記憶部  １３０…作業者端末  Ｖ１…運搬車両  Ｖ２…積込車両  Ｖ２０３…車載端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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