(57)【要約】      （修正有）【課題】飛行体により荷物を輸送するための輸送ネットワークを生成する情報処理装置、輸送ネットワーク生成方法、プログラム及び記録媒体を提供する。【解決手段】飛行体により荷物を輸送するための輸送ネットワークを生成する情報処理装置であって、前記輸送ネットワークの生成に関する処理を実行する処理部を備える。処理部は、前記荷物が輸送される輸送領域における地上に位置する複数の拠点の３次元位置の情報を取得し、複数の前記拠点の３次元位置に所定の高度を加算して、飛行体が通る複数の空中通過点の３次元位置を算出し、複数の空中通過点の間を連結して、荷物の輸送が可能な複数の輸送可能経路を生成し、複数の空中通過点の３次元位置と複数の輸送可能経路とに基づいて、輸送ネットワークを生成する。【選択図】図１２
2019020770.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体により荷物を輸送するための輸送ネットワークを生成する情報処理装置であって、
前記輸送ネットワークの生成に関する処理を実行する処理部を備え、
前記処理部は、
前記荷物が輸送される輸送領域における地上に位置する複数の拠点の３次元位置の情報を取得し、
複数の前記拠点の３次元位置に所定の高度を加算して、前記飛行体が通る複数の空中通過点の３次元位置を算出し、
複数の前記空中通過点の間を連結して、前記荷物の輸送が可能な複数の輸送可能経路を生成し、
複数の前記空中通過点の３次元位置と複数の前記輸送可能経路とに基づいて、前記輸送ネットワークを生成する、
情報処理装置。
【請求項２】
複数の前記輸送可能経路は、複数の前記空中通過点の間を直線的に連結する第１の輸送可能経路を含み、
前記処理部は、
前記輸送領域の３次元地形情報を取得し、
前記３次元地形情報に基づいて、前記第１の輸送可能経路が前記輸送領域における地面と接触するか否かを判定し、
前記第１の輸送可能経路が地面と接触すると判定された場合、前記第１の輸送可能経路を修正する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記処理部は、前記第１の輸送可能経路に連結された２つの前記空中通過点のうち少なくとも一方の前記空中通過点の高度を調整して、前記第１の輸送可能経路を修正する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記処理部は、前記３次元地形情報に基づいて、前記第１の輸送可能経路が前記地面に沿うように、前記第１の輸送可能経路の形状を修正する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
複数の前記輸送可能経路は、第２の輸送可能経路を含み、
前記処理部は、前記第２の輸送可能経路の長さが前記飛行体の最長輸送距離よりも長い場合、前記輸送ネットワークから前記第２の輸送可能経路を削除する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
複数の前記空中通過点は、第１の空中通過点と、前記第１の空中通過点に最も近い第２の空中通過点と、を含み、
前記処理部は、前記第１の空中通過点と前記第２の空中通過点との間の距離が前記飛行体の最長輸送距離より長い場合、前記第１の空中通過点と前記第２の空中通過点との間に、新たな前記拠点及び前記空中通過点を追加する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記処理部は、３次元ドロネー法に従って、複数の前記輸送可能経路を生成する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
荷物を輸送する飛行体であって、
前記荷物の輸送に関する処理を実行する処理部を備え、
前記処理部は、
前記荷物の輸送元の位置情報及び最終輸送先の位置情報を取得し、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置により生成された輸送ネットワークの情報を取得し、
前記輸送ネットワーク、前記輸送元の位置情報、及び前記最終輸送先の位置情報に基づいて、前記輸送元から前記最終輸送先までの輸送経路を生成し、
前記輸送経路に基づいて、前記荷物の輸送先の位置情報を取得し、
前記飛行体を飛行させて、前記荷物を前記輸送先へ輸送する、
飛行体。
【請求項９】
前記輸送経路は、前記輸送ネットワークにおける前記輸送元から前記最終輸送先までの間に含まれる複数の前記輸送可能経路の合計値が最小となる最短輸送経路である、
請求項８に記載の飛行体。
【請求項１０】
前記処理部は、前記飛行体を前記輸送先から前記輸送元へ飛行させて回送させる、
請求項８又は９に記載の飛行体。
【請求項１１】
飛行体により荷物を輸送するための輸送ネットワークを生成する情報処理装置における輸送ネットワーク生成方法であって、
前記荷物が輸送される輸送領域における地上に位置する複数の拠点の３次元位置の情報を取得するステップと、
複数の前記拠点の３次元位置に所定の高度を加算して、前記飛行体が通る複数の空中通過点の３次元位置を算出するステップと、
複数の前記空中通過点の間を連結して、前記荷物の輸送が可能な複数の輸送可能経路を生成するステップと、
複数の前記空中通過点の３次元位置と複数の前記輸送可能経路とに基づいて、前記輸送ネットワークを生成するステップと、
を有する輸送ネットワーク生成方法。
【請求項１２】
複数の前記輸送可能経路は、複数の前記空中通過点の間を直線的に連結する第１の輸送可能経路を含み、
前記輸送領域の３次元地形情報を取得するステップと、
前記３次元地形情報に基づいて、前記第１の輸送可能経路が前記輸送領域における地面と接触するか否かを判定するステップと、
前記第１の輸送可能経路が地面と接触すると判定された場合、前記第１の輸送可能経路を修正するステップと、を更に含む、
請求項１１に記載の輸送ネットワーク生成方法。
【請求項１３】
前記第１の輸送可能経路を修正するステップは、前記第１の輸送可能経路に連結された２つの前記空中通過点のうち少なくとも一方の前記空中通過点の高度を調整して、前記第１の輸送可能経路を修正するステップ、を含む、
請求項１２に記載の輸送ネットワーク生成方法。
【請求項１４】
前記第１の輸送可能経路を修正するステップは、前記３次元地形情報に基づいて、前記第１の輸送可能経路が前記地面に沿うように、前記第１の輸送可能経路の形状を修正するステップ、を含む、
請求項１２に記載の輸送ネットワーク生成方法。
【請求項１５】
複数の前記輸送可能経路は、第２の輸送可能経路を含み、
前記第２の輸送可能経路の長さが前記飛行体の最長輸送距離よりも長い場合、前記輸送ネットワークから前記第２の輸送可能経路を削除するステップ、を更に含む、
請求項１１〜１４のいずれか１項に記載の輸送ネットワーク生成方法。
【請求項１６】
複数の前記空中通過点は、第１の空中通過点と、前記第１の空中通過点に最も近い第２の空中通過点と、を含み、
前記第１の空中通過点と前記第２の空中通過点との間の距離が前記飛行体の最長輸送距離より長い場合、前記第１の空中通過点と前記第２の空中通過点との間に、新たな前記拠点及び前記空中通過点を追加するステップ、を更に含む、
請求項１１〜１５のいずれか１項に記載の輸送ネットワーク生成方法。
【請求項１７】
前記輸送可能経路を生成するステップは、３次元ドロネー法に従って、複数の前記輸送可能経路を生成するステップ、を含む、
請求項１１〜１６のいずれか１項に記載の輸送ネットワーク生成方法。
【請求項１８】
荷物を輸送する飛行体における輸送方法であって、
前記荷物の輸送元の位置情報及び最終輸送先の位置情報を取得するステップと、
請求項１１〜１７のいずれか１項に記載の輸送ネットワーク生成方法により生成された輸送ネットワークの情報を取得するステップと、
前記輸送ネットワーク、前記輸送元の位置情報、及び前記最終輸送先の位置情報に基づいて、前記輸送元から前記最終輸送先までの輸送経路を生成するステップと、
前記輸送経路に基づいて、前記荷物の輸送先の位置情報を取得するステップと、
前記飛行体を飛行させて、前記荷物を前記輸送先へ輸送するステップと、
を有する輸送方法。
【請求項１９】
前記輸送経路は、前記輸送ネットワークにおける前記輸送元から前記最終輸送先までの間に含まれる複数の前記輸送可能経路の合計値が最小となる最短輸送経路である、
請求項１８に記載の輸送方法。
【請求項２０】
前記飛行体を前記輸送先から前記輸送元へ飛行させて回送させるステップ、を更に含む、
請求項１８又は１９に記載の輸送方法。
【請求項２１】
飛行体により荷物を輸送するための輸送ネットワークを生成する情報処理装置に、
前記荷物が輸送される輸送領域における地上に位置する複数の拠点の３次元位置の情報を取得するステップと、
複数の前記拠点の３次元位置に所定の高度を加算して、前記飛行体が通る複数の空中通過点の３次元位置を算出するステップと、
複数の前記空中通過点の間を連結して、前記荷物の輸送が可能な複数の輸送可能経路を生成するステップと、
複数の前記空中通過点の３次元位置と複数の前記輸送可能経路とに基づいて、前記輸送ネットワークを生成するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項２２】
荷物を輸送する飛行体に、
前記荷物の輸送元の位置情報及び最終輸送先の位置情報を取得するステップと、
請求項２１に記載のプログラムの実行により生成された輸送ネットワークの情報を取得するステップと、
前記輸送ネットワーク、前記輸送元の位置情報、及び前記最終輸送先の位置情報に基づいて、前記輸送元から前記最終輸送先までの輸送経路を生成するステップと、
前記輸送経路に基づいて、前記荷物の輸送先の位置情報を取得するステップと、
前記飛行体を飛行させて、前記荷物を前記輸送先へ輸送するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項２３】
飛行体により荷物を輸送するための輸送ネットワークを生成する情報処理装置に、
前記荷物が輸送される輸送領域における地上に位置する複数の拠点の３次元位置の情報を取得するステップと、
複数の前記拠点の３次元位置に所定の高度を加算して、前記飛行体が通る複数の空中通過点の３次元位置を算出するステップと、
複数の前記空中通過点の間を連結して、前記荷物の輸送が可能な複数の輸送可能経路を生成するステップと、
複数の前記空中通過点の３次元位置と複数の前記輸送可能経路とに基づいて、前記輸送ネットワークを生成するステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【請求項２４】
荷物を輸送する飛行体に、
前記荷物の輸送元の位置情報及び最終輸送先の位置情報を取得するステップと、
請求項２３に記載の記録媒体に記録されたプログラムの実行により生成された輸送ネットワークの情報を取得するステップと、
前記輸送ネットワーク、前記輸送元の位置情報、及び前記最終輸送先の位置情報に基づいて、前記輸送元から前記最終輸送先までの輸送経路を生成するステップと、
前記輸送経路に基づいて、前記荷物の輸送先の位置情報を取得するステップと、
前記飛行体を飛行させて、前記荷物を前記輸送先へ輸送するステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、飛行体により荷物を輸送するための輸送ネットワークを生成する情報処理装置、輸送ネットワーク生成方法、プログラム及び記録媒体に関する。本開示は、荷物を輸送する飛行体、輸送方法、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、配送物を配送可能な飛行配送機と、飛行配送機を遠隔操作可能な管理装置と、を備える飛行配送システムが知られている（特許文献１参照）。配送物の配送先における配送場所には、配送場所を示す目印が表示される。飛行配送機は、管理装置からの指示に応じて飛行状態を制御する飛行状態制御部と、目印を撮像可能な撮像部と、撮像部によって撮像された撮像画像において目印を認識可能な認識部と、を備える。飛行状態制御部は、認識部によって撮像画像から目印が認識されると、撮像された目印を基準にして配送可能な位置まで移動するように飛行配送機の飛行状態を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−５８９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
配送物を配送する配送範囲の地形が複雑である場合や配送範囲が広範囲である場合、配送物を配送することが困難となる。配送物を配送する配送範囲の地形が複雑である場合や配送範囲が広範囲である場合として、例えば山域が想定される。
【０００５】
例えば、山域において車両を用いて配送物を配送する場合、配送物が配送可能な場所が、車両が通行可能な道路整備がされている場所に限られる。そのため、配送可能な場所は、山域における極めて限られた場所に限られる。
【０００６】
例えば、山域において配送担当者が歩いて配送物を配送する場合、人件費を要するので、コストが高くなる。また、配送物の配送先に至る歩行可能な山道が整備されていない可能性があり、配送担当者による配送は危険が伴う。また、配送担当者が歩行者用の山道を歩いて配送する場合には、山域における３次元空間の利用効率が低く、配送元から配送先までの配送経路が長くなる傾向にある。
【０００７】
例えば、山域において有人飛行体（例えばヘリコプタ）を用いて配送物を配送する場合、ヘリコプタが着陸するためのヘリポートが必要となる。そのため、山域における様々な場所に配送物を配送する必要がある場合、柔軟な対応を実施することが困難である。また、ヘリコプタを使用するためには、コストが高くなる。また、配送物が小型であったり、配送物の数が少数であったりすると、ヘリコプタの飛行に要する費用に対する配送の実績が少ないので、ヘリコプタの使用についての費用対効果が十分でない。
【０００８】
例えば、山域において無人配送機を用いて配送物を配送する場合、飛行配送機が配送物を積載して飛行するための動力を確保する必要がある。ここで、山域では、配送物の配送距離が山域以外の他の配送地域よりも長くなる傾向にある。一方、特許文献１に記載された飛行配送システムでは、配送距離に関しては考慮されていない。そのため、山域では、長距離配送のための飛行配送機の動力が不足し、つまりバッテリが不足することで、無人配送機が配送先に到達しないことが考えられる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
一態様において、情報処理装置は、飛行体により荷物を輸送するための輸送ネットワークを生成する情報処理装置であって、輸送ネットワークの生成に関する処理を実行する処理部を備え、処理部は、荷物が輸送される輸送領域における地上に位置する複数の拠点の３次元位置の情報を取得し、複数の拠点の３次元位置に所定の高度を加算して、飛行体が通る複数の空中通過点の３次元位置を算出し、複数の空中通過点の間を連結して、荷物の輸送が可能な複数の輸送可能経路を生成し、複数の空中通過点の３次元位置と複数の輸送可能経路とに基づいて、輸送ネットワークを生成する。
【００１０】
複数の輸送可能経路は、複数の空中通過点の間を直線的に連結する第１の輸送可能経路を含んでよい。処理部は、輸送領域の３次元地形情報を取得し、３次元地形情報に基づいて、第１の輸送可能経路が輸送領域における地面と接触するか否かを判定し、第１の輸送可能経路が地面と接触すると判定された場合、第１の輸送可能経路を修正してよい。
【００１１】
処理部は、第１の輸送可能経路に連結された２つの空中通過点のうち少なくとも一方の空中通過点の高度を調整して、第１の輸送可能経路を修正してよい。
【００１２】
処理部は、３次元地形情報に基づいて、第１の輸送可能経路が地面に沿うように、第１の輸送可能経路の形状を修正してよい。
【００１３】
複数の輸送可能経路は、第２の輸送可能経路を含んでよい。処理部は、第２の輸送可能経路の長さが飛行体の最長輸送距離よりも長い場合、輸送ネットワークから第２の輸送可能経路を削除してよい。
【００１４】
複数の空中通過点は、第１の空中通過点と、第１の空中通過点に最も近い第２の空中通過点と、を含み、
処理部は、第１の空中通過点と第２の空中通過点との間の距離が飛行体の最長輸送距離より長い場合、第１の空中通過点と第２の空中通過点との間に、新たな拠点及び空中通過点を追加してよい。
【００１５】
処理部は、３次元ドロネー法に従って、複数の輸送可能経路を生成してよい。
【００１６】
一態様において、飛行体は、荷物を輸送する飛行体であって、荷物の輸送に関する処理を実行する処理部を備え、処理部は、荷物の輸送元の位置情報及び最終輸送先の位置情報を取得し、上記の情報処理装置により生成された輸送ネットワークの情報を取得し、輸送ネットワーク、輸送元の位置情報、及び最終輸送先の位置情報に基づいて、輸送元から最終輸送先までの輸送経路を生成し、輸送経路に基づいて、荷物の輸送先の位置情報を取得し、飛行体を飛行させて、荷物を輸送先へ輸送する。
【００１７】
輸送経路は、輸送ネットワークにおける輸送元から最終輸送先までの間に含まれる複数の輸送可能経路の合計値が最小となる最短輸送経路でよい。
【００１８】
処理部は、飛行体を輸送先から輸送元へ飛行させて回送させてよい。
【００１９】
一態様において、輸送ネットワーク生成方法は、飛行体により荷物を輸送するための輸送ネットワークを生成する情報処理装置における輸送ネットワーク生成方法であって、荷物が輸送される輸送領域における地上に位置する複数の拠点の３次元位置の情報を取得するステップと、複数の拠点の３次元位置に所定の高度を加算して、飛行体が通る複数の空中通過点の３次元位置を算出するステップと、複数の空中通過点の間を連結して、荷物の輸送が可能な複数の輸送可能経路を生成するステップと、複数の空中通過点の３次元位置と複数の輸送可能経路とに基づいて、輸送ネットワークを生成するステップと、を有する。
【００２０】
複数の輸送可能経路は、複数の空中通過点の間を直線的に連結する第１の輸送可能経路を含んでよい。輸送ネットワーク生成方法は、輸送領域の３次元地形情報を取得するステップと、３次元地形情報に基づいて、第１の輸送可能経路が輸送領域における地面と接触するか否かを判定するステップと、第１の輸送可能経路が地面と接触すると判定された場合、第１の輸送可能経路を修正するステップと、を更に含んでよい。
【００２１】
第１の輸送可能経路を修正するステップは、第１の輸送可能経路に連結された２つの空中通過点のうち少なくとも一方の空中通過点の高度を調整して、第１の輸送可能経路を修正するステップ、を含んでよい。
【００２２】
第１の輸送可能経路を修正するステップは、３次元地形情報に基づいて、第１の輸送可能経路が地面に沿うように、第１の輸送可能経路の形状を修正するステップ、を含んでよい。
【００２３】
複数の輸送可能経路は、第２の輸送可能経路を含んでよい。輸送ネットワーク生成方法は、第２の輸送可能経路の長さが飛行体の最長輸送距離よりも長い場合、輸送ネットワークから第２の輸送可能経路を削除するステップ、を更に含んでよい。
【００２４】
複数の空中通過点は、第１の空中通過点と、第１の空中通過点に最も近い第２の空中通過点と、を含んでよい。輸送ネットワーク生成方法は、第１の空中通過点と第２の空中通過点との間の距離が飛行体の最長輸送距離より長い場合、第１の空中通過点と第２の空中通過点との間に、新たな拠点及び空中通過点を追加するステップ、を更に含んでよい。
【００２５】
輸送可能経路を生成するステップは、３次元ドロネー法に従って、複数の輸送可能経路を生成するステップ、を含んでよい。
【００２６】
一態様において、輸送方法は、荷物を輸送する飛行体における輸送方法であって、荷物の輸送元の位置情報及び最終輸送先の位置情報を取得するステップと、上記の輸送ネットワーク生成方法により生成された輸送ネットワークの情報を取得するステップと、輸送ネットワーク、輸送元の位置情報、及び最終輸送先の位置情報に基づいて、輸送元から最終輸送先までの輸送経路を生成するステップと、輸送経路に基づいて、荷物の輸送先の位置情報を取得するステップと、飛行体を飛行させて、荷物を輸送先へ輸送するステップと、を有する。
【００２７】
輸送経路は、輸送ネットワークにおける輸送元から最終輸送先までの間に含まれる複数の輸送可能経路の合計値が最小となる最短輸送経路でよい。
【００２８】
輸送方法は、飛行体を輸送先から輸送元へ飛行させて回送させるステップ、を更に含んでよい。
【００２９】
一態様において、プログラムは、飛行体により荷物を輸送するための輸送ネットワークを生成する情報処理装置に、荷物が輸送される輸送領域における地上に位置する複数の拠点の３次元位置の情報を取得するステップと、複数の拠点の３次元位置に所定の高度を加算して、飛行体が通る複数の空中通過点の３次元位置を算出するステップと、複数の空中通過点の間を連結して、荷物の輸送が可能な複数の輸送可能経路を生成するステップと、複数の空中通過点の３次元位置と複数の輸送可能経路とに基づいて、輸送ネットワークを生成するステップと、を実行させるためのプログラムである。
【００３０】
一態様において、プログラムは、荷物を輸送する飛行体に、荷物の輸送元の位置情報及び最終輸送先の位置情報を取得するステップと、上記のプログラムの実行により生成された輸送ネットワークの情報を取得するステップと、輸送ネットワーク、輸送元の位置情報、及び最終輸送先の位置情報に基づいて、輸送元から最終輸送先までの輸送経路を生成するステップと、輸送経路に基づいて、荷物の輸送先の位置情報を取得するステップと、飛行体を飛行させて、荷物を輸送先へ輸送するステップと、を実行させるためのプログラムである。
【００３１】
一態様において、記録媒体は、飛行体により荷物を輸送するための輸送ネットワークを生成する情報処理装置に、荷物が輸送される輸送領域における地上に位置する複数の拠点の３次元位置の情報を取得するステップと、複数の拠点の３次元位置に所定の高度を加算して、飛行体が通る複数の空中通過点の３次元位置を算出するステップと、複数の空中通過点の間を連結して、荷物の輸送が可能な複数の輸送可能経路を生成するステップと、複数の空中通過点の３次元位置と複数の輸送可能経路とに基づいて、輸送ネットワークを生成するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【００３２】
一態様において、記録媒体は、荷物を輸送する飛行体に、荷物の輸送元の位置情報及び最終輸送先の位置情報を取得するステップと、上記の記録媒体に記録されたプログラムの実行により生成された輸送ネットワークの情報を取得するステップと、輸送ネットワーク、輸送元の位置情報、及び最終輸送先の位置情報に基づいて、輸送元から最終輸送先までの輸送経路を生成するステップと、輸送経路に基づいて、荷物の輸送先の位置情報を取得するステップと、飛行体を飛行させて、荷物を輸送先へ輸送するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【００３３】
なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】第１の実施形態における輸送ネットワーク生成システムの構成例を示す模式図
【図２】第１の実施形態における無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図３】第１の実施形態における携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図４】第１の実施形態におけるＰＣのハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図５】山域における拠点の配置例を示す図
【図６】山域における拠点及び空中通過点の配置例を示す図
【図７】山域における輸送ネットワークの一例を示す図
【図８】山域におけるエッジ削除を加味した輸送ネットワークの一例を示す図
【図９】山域におけるエッジの地面衝突を加味した輸送ネットワークの一例を示す図
【図１０】山域におけるエッジの地面衝突を加味した輸送可能経路の修正例を示す図
【図１１】山域における中継点が追加された輸送ネットワークの一例を示す図
【図１２】携帯端末による輸送ネットワーク生成時の動作例を示すフローチャート
【図１３】無人航空機が取得する輸送ネットワークの一例を示す図
【図１４】輸送経路の一例を示す図
【図１５】無人航空機による荷物の保持形態の一例を示す斜視図
【図１６】無人航空機による輸送時の動作例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。
【００３６】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００３７】
以下の実施形態では、飛行体として、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を例示する。飛行体は、空中を移動する航空機を含む。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」と表記する。また、情報処理装置として、ＰＣを例示する。なお、情報処理装置は、ＰＣ以外の装置でもよく、例えば携帯端末、送信機、飛行体、サーバ装置、又はその他の装置でもよい。輸送ネットワーク生成方法は、情報処理装置における動作が規定されたものである。輸送方法は、飛行体における動作が規定されたものである。記録媒体は、プログラム（例えば、情報処理装置に各種の処理を実行させるためのプログラム、飛行体に各種の処理を実行させるためのプログラム）が記録されたものである。
【００３８】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態における飛行システム１０の構成例を示す模式図である。飛行システム１０は、無人航空機１００、送信機５０、携帯端末８０、ＰＣ９０、及び輸送サーバ４０を備える。無人航空機１００、送信機５０、携帯端末８０、ＰＣ９０、及び輸送サーバ４０は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。
【００３９】
無人航空機１００は、送信機５０による遠隔操作に従って飛行し、又は設定された飛行経路に従って飛行してよい。無人航空機１００は、荷物の輸送に関する処理を実行してよい。荷物の輸送は、荷物の集荷や配送を含んでよい。
【００４０】
送信機５０は、遠隔操作によって無人航空機１００の飛行の制御を指示してよい。つまり、送信機５０は、リモートコントローラとして動作してよい。送信機５０は、例えば、設定された飛行経路に従った飛行において、荷物の輸送するための飛行位置の調整に用いられてよい。送信機５０は、無人航空機１００を用いた輸送担当者、輸送依頼者に所持されてよい。
【００４１】
携帯端末８０は、荷物の輸送に関する情報（輸送情報）や輸送される荷物の情報（荷物情報）を入力したり提示（例えば、表示、音声出力）したりしてよい。携帯端末８０は、無人航空機１００を用いた輸送担当者、輸送依頼者に所持されてよい。携帯端末８０は、送信機５０と一体的に使用されてもよいし、送信機５０とは別に使用されてよい。なお、携帯端末８０が有する機能は、他の情報処理装置により実施されてもよい。
【００４２】
ＰＣ９０は、荷物を輸送するための輸送ネットワークの生成に関する処理を実行してよい。ＰＣ９０は、例えば、輸送業者の本部や輸送拠点（単に拠点とも称する）に設置されてよい。なお、ＰＣ９０が有する機能は、他の情報処理装置により実施されてもよい。
【００４３】
図２は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ストレージ１７０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像部２２０と、撮像部２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、超音波センサ２８０と、レーザー測定器２９０と、を含む構成である。
【００４４】
ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００４５】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、荷物の輸送に関する処理を行ってよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機５０から受信した命令に従って、無人航空機１００の飛行を制御してよい。
【００４６】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、超音波センサ２８０による超音波の放射点と超音波の反射点との距離を高度情報として取得してよい。
【００４７】
ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得してよい。向き情報は、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位で示されてよい。
【００４８】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、３次元地図データベースを参照して、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。
【００４９】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角を示す画角情報を撮像部２２０及び撮像部２３０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向を示す情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像部２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像部２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得してよい。撮像部２２０の姿勢情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示してよい。
【００５０】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像部２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲情報を生成することで、撮像範囲情報を取得してよい。
【００５１】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が撮像すべき撮像範囲を示す撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０から撮像部２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して他の装置から撮像部２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。
【００５２】
ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０及び撮像部２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。
【００５３】
撮像範囲とは、撮像部２２０又は撮像部２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、撮像部２２０又は撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定されてよい。撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向は、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義されてよい。撮像部２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像部２２０の姿勢の状態とから特定される方向でよい。撮像部２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像部２３０が設けられた位置とから特定される方向でよい。
【００５４】
ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御してよい。
【００５５】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状（３次元形状）を示す立体情報（３次元情報）を取得してよい。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部でよい。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。
【００５６】
ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行を制御してよい。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像部２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像部２２０の画角を制御してよい。
【００５７】
撮像部２２０が無人航空機１００に固定され、撮像部２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、特定の日時に特定の位置に無人航空機１００を移動させることにより、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させることができる。あるいは撮像部２２０がズーム機能を有さず、撮像部２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、特定の位置に無人航空機１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させることができる。
【００５８】
通信インタフェース１５０は、送信機５０、携帯端末８０、ＰＣ９０、及び輸送サーバ４０と通信する。通信インタフェース１５０は、任意の無線通信方式や有線通信方式により無線通信又は有線通信してよい。
【００５９】
メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０、撮像部２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、気圧高度計２７０、超音波センサ２８０、及びレーザー測定器２９０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＳＤカード、等の各種ストレージを含んでもよい。メモリ１６０は、通信インタフェース１５０を介して取得された各種情報、各種データを保持してよい。メモリ１６０は無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。
【００６０】
ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像部２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像部２２０を回転させることで、撮像部２２０の撮像方向を変更してよい。
【００６１】
ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸は、以下のように定められてよい。例えば、水平方向（地面と平行な方向）にロール軸が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸が定められ、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が定められる。
【００６２】
回転翼機構２１０は、複数の回転翼２１１と、複数の回転翼２１１を回転させる複数の駆動モータと、を有してよい。回転翼２１１は、ＵＡＶ制御部１１０により回転を制御されることにより、無人航空機１００を飛行させる。回転翼２１１の数は、例えば８つでもよいし、その他の数でもよい。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００６３】
なお、回転翼２１１の数が多い程、無人航空機１００が得る揚力が大きくなる。よって、回転翼２１１の数が多い程、無人航空機１００は多くの荷物、重量が大きな荷物、を運搬可能となる。つまり、回転翼２１１の数に応じて、積載可能量が決定されてよい。
【００６４】
撮像部２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、空撮対象となる上空の様子、山や川等の景色、地上の建物）を撮像する撮像用のカメラでよい。撮像部２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部２２０の撮像により得られた画像データは、撮像部２２０が有するメモリ、又はメモリ１６０に格納されてよい。
【００６５】
撮像部２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラでよい。２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。さらに、他の２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像部２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像部２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像部２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データ（３次元形状データ）が生成されてよい。なお、無人航空機１００が備える撮像部２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、少なくとも１つの撮像部２３０を備えてよい。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像部２３０を備えてよい。撮像部２３０で設定できる画角は、撮像部２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像部２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。撮像部２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部２３０の画像データは、メモリ１６０に格納されてよい。
【００６６】
ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。
【００６７】
慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出してよい。
【００６８】
磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【００６９】
気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、気圧高度計２７０以外のセンサにより、無人航空機１００が飛行する高度が検出されてもよい。
【００７０】
超音波センサ２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、無人航空機１００から地面までの距離つまり高度を示してよい。検出結果は、無人航空機１００から物体（被写体）までの距離を示してよい。
【００７１】
レーザー測定器２９０は、物体にレーザー光を照射し、物体で反射された反射光を受光し、反射光により無人航空機１００と物体（被写体）との間の距離を測定する。レーザー光による距離の測定方式は、一例として、タイムオブフライト方式でよい。
【００７２】
図３は、携帯端末８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。携帯端末８０は、端末制御部８１、インタフェース部８２、操作部８３、無線通信部８５、メモリ８７、及び表示部８８を備えてよい。
【００７３】
端末制御部８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。端末制御部８１は、携帯端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００７４】
端末制御部８１は、無線通信部８５を介して、無人航空機１００からのデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、インタフェース部８２を介して、送信機５０からのデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して入力されたデータや情報（例えば輸送情報、荷物情報）を取得してよい。端末制御部８１は、メモリ８７に保持されたデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、無線通信部８５を介して、輸送サーバ４０へ、データや情報（例えば輸送情報、荷物情報）を送信させてよい。端末制御部８１は、データや情報（例えば輸送情報、荷物情報）を表示部８８に送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部８８に表示させてよい。
【００７５】
輸送情報は、例えば、輸送元の情報、最終輸送先の情報、最終輸送先の受領者の情報を含んでよい。輸送元の情報は、輸送の依頼者（集荷依頼者）、集荷（予定）時刻、輸送元の位置（集荷位置）、の情報を含んでよい。最終輸送先の情報は、配送（予定）時刻、最終輸送先の位置（配送位置）、最終輸送先の受領者、の情報を含んでよい。荷物情報は、例えば、荷物の所有者、色、大きさ、形状、重さ、の情報が含まれてよい。荷物の所有者は、輸送依頼者と一致してよい。
【００７６】
端末制御部８１は、輸送支援アプリケーションを実行してよい。輸送支援アプリケーションは、無人航空機１００による荷物の輸送に関する輸送情報や荷物情報を入力する機能を有してよい。端末制御部８１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。
【００７７】
インタフェース部８２は、送信機５０と携帯端末８０との間の情報やデータの入出力を行う。インタフェース部８２は、例えばＵＳＢケーブルを介して入出力してよい。インタフェース部６５は、ＵＳＢ以外のインタフェースでもよい。
【００７８】
操作部８３は、携帯端末８０のユーザにより入力されるデータや情報を受け付けて取得する。操作部８３は、ボタン、キー、タッチパネル、マイクロホン、等を含んでよい。ここでは、主に、操作部８３と表示部８８とがタッチパネルにより構成されることを例示する。この場合、操作部８３は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。
【００７９】
操作部８３は、輸送を依頼する荷物の輸送情報、荷物情報、輸送を指示（依頼）するための輸送指示情報を受け付けてよい。操作部８３により入力された輸送情報、荷物情報、輸送指示情報、等は、無人航空機１００や輸送サーバ４０へ送信されてよい。
【００８０】
無線通信部８５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００や輸送サーバ４０との間で無線通信する。この無線通信の無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。
【００８１】
メモリ８７は、例えば携帯端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、端末制御部８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ８７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ８７は、携帯端末８０の内部に設けられてよい。メモリ８７は、携帯端末８０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。メモリ８７は、各種ストレージを含んでもよい。
【００８２】
表示部８８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、端末制御部８１から出力された各種の情報やデータを表示する。表示部８８は、輸送支援アプリケーションの実行に係る各種データや情報を表示してよい。
【００８３】
なお、携帯端末８０は、ホルダを介して送信機５０に装着されてよい。携帯端末８０と送信機５０とは、有線ケーブル（例えばＵＳＢケーブル）を介して接続されてよい。携帯端末８０が送信機５０に装着されず、携帯端末８０と送信機５０がそれぞれ独立して設けられてもよい。
【００８４】
図４は、ＰＣ９０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。ＰＣ９０は、ＰＣ制御部９１、操作部９３、無線通信部９５、メモリ９７、及び表示部９８を備えてよい。
【００８５】
ＰＣ制御部９１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。ＰＣ制御部９１は、ＰＣ９０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００８６】
ＰＣ制御部９１は、無線通信部９５を介して、無人航空機１００からのデータや情報を取得してよい。ＰＣ制御部９１は、メモリ９７に保持されたデータや情報を取得してよい。ＰＣ制御部９１は、無線通信部９５を介して、無人航空機１００へ、データや情報（例えば輸送ネットワークの情報）を送信してよい。ＰＣ制御部９１は、データや情報（例えば輸送ネットワークの情報、輸送ネットワークの生成に関する情報）を表示部９８に送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部９８に表示させてよい。
【００８７】
ＰＣ制御部９１は、輸送支援アプリケーションを実行してよい。輸送支援アプリケーションは、輸送ネットワークを生成する機能を有してよい。ＰＣ制御部９１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。ＰＣ制御部９１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。ＰＣ制御部９１は、輸送ネットワークの生成に関する処理を実行してよい。
【００８８】
操作部９３は、ＰＣ９０のユーザ（例えば輸送業者の担当者）により入力されるデータや情報を受け付けて取得する。操作部９３は、ボタン、キー、タッチパネル、マイクロホン、等を含んでよい。操作部９３と表示部９８とが、タッチパネルにより構成されてもよい。この場合、操作部９３は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。
【００８９】
無線通信部９５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００等との間で無線通信する。この無線通信の無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。
【００９０】
メモリ９７は、例えばＰＣ９０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、ＰＣ制御部９１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ９７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ９７は、ＰＣ９０の内部に設けられてよい。メモリ９７は、ＰＣ９０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。メモリ９７は、各種ストレージを含んでもよい。
【００９１】
表示部９８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、ＰＣ制御部９１から出力された各種の情報やデータを表示する。表示部９８は、輸送支援アプリケーションの実行に係る各種データや情報を表示してよい。
【００９２】
飛行システム１０は、送信機５０を備えなくてもよい。飛行システム１０では、携帯端末８０が有する機能をＰＣ９０が有し、携帯端末８０が省略されてもよい。この場合、ＰＣ９０が、携帯端末８０が有する機能（例えば輸送情報や荷物情報の入力に係る機能）を有してよい。飛行システム１０では、ＰＣ９０が有する機能を携帯端末８０が有し、ＰＣ９０が省略されてもよい。この場合、携帯端末８０が、ＰＣ９０が有する機能（例えば輸送ネットワークを生成する機能）を有してよい。
【００９３】
次に、輸送サーバ４０の構成例について説明する。
輸送サーバ４０は、サーバ制御部、無線通信部、メモリ、ストレージ、等を備えてよい。メモリ又はストレージは、輸送領域における拠点の情報（例えば拠点の識別情報、拠点の３次元の位置情報）、荷物の輸送に関する輸送情報や荷物情報、等を蓄積してよい。サーバ制御部は、無線通信部を介して、輸送情報、荷物情報、輸送指示情報、等を取得し、輸送に必要な処理（例えば、無人航空機１００への輸送依頼に係る輸送情報、荷物情報の送信）を行う。
【００９４】
［輸送ネットワークの生成］
次に、輸送ネットワークの生成例について説明する。
【００９５】
まず、ＰＣ９０のＰＣ制御部９１が有する輸送ネットワークＣＮの生成に関する機能について説明する。ＰＣ制御部９１は、処理部の一例である。ＰＣ制御部９１は、輸送ネットワークＣＮ（図７等参照）の生成に関する処理を実行する。なお、必要に応じて、ＰＣ９０以外の装置による輸送ネットワークＣＮの生成を支援する処理についても説明する。
【００９６】
輸送ネットワークＣＮは、地上に位置する複数の拠点Ｂ１（図５等参照）において高度を調整した点（空中通過点Ｂ２（図６等参照））と、複数の空中通過点Ｂ２の間を連結した連結関係と、を含む。この連結関係は、荷物Ｃ１（図１５参照）の輸送が可能な輸送可能経路Ｐ１（図７等参照）により示されてよい。拠点Ｂ１は、ノードとも称されてよい。輸送可能経路Ｐ１は、エッジとも称されてよい。
【００９７】
本実施形態では、輸送ネットワークＣＮとして、荷物Ｃ１を輸送する輸送領域の地形が複雑である場合や輸送領域が広範囲である場合の輸送ネットワークを主に想定してよい。この輸送ネットワークＣＮは、一例として山域Ｍ１（図５等参照）における輸送ネットワークＣＮでよい。輸送ネットワークＣＮは、山域Ｍ１以外でもよく、例えばビルが連なる都市の領域であって異なる高度の部屋に荷物Ｃ１が輸送される場合に用いられてもよい。高度の異なるビルの位置を効率的に回ることができ、効率的に荷物Ｃ１を輸送できる。本実施形態では、主に輸送領域が山域Ｍ１であることを例示する。
【００９８】
ＰＣ制御部９１は、荷物Ｃ１が輸送される輸送領域の３次元の地形を示す情報（３次元地形情報）を取得してよい。ＰＣ制御部９１は、輸送領域としての山域Ｍ１の情報を取得し、山域Ｍ１の３次元地形情報を取得してよい。ＰＣ制御部９１は、輸送領域としての山域Ｍ１の情報（例えば山名、表示された地図上での山の領域の選択情報）を、操作部９３を介してユーザ入力を基に取得してよい。これにより、輸送ネットワークＣＮを生成しようとするユーザの意図に応じて、輸送領域の山域Ｍ１を指定できる。
【００９９】
３次元地形情報は、例えば、輸送領域としての山域Ｍ１の各位置での緯度、経度、高度の情報でよい。緯度、経度、高度の情報を基に、山の起伏や山の斜面の傾斜等の地形の情報が得られる。ＰＣ制御部９１は、メモリ９７に格納された３次元地図データベースを参照することにより、山域Ｍ１の３次元地形情報を取得してよい。この場合、メモリ９７に予め３次元地形情報が保持されていてよい。ＰＣ制御部９１は、無線通信部９５を介して、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、山域Ｍ１の３次元地形情報を取得してよい。
【０１００】
ＰＣ制御部９１は、輸送領域としての山域Ｍ１における複数の拠点Ｂ１の３次元位置の情報を取得してよい。拠点Ｂ１は、山域Ｍ１における地上（山の表面）に位置し、荷物Ｃ１の輸送元、輸送先、中継所、最終輸送先となり得る地点である。拠点Ｂ１は、山域Ｍ１における任意の住宅、輸送物の収集所、山小屋、等でよい。拠点Ｂ１の情報は、例えば輸送業者が所有する輸送サーバ４０により、荷物Ｃ１の輸送のための輸送拠点として管理されてよい。
【０１０１】
例えば、ＰＣ制御部９１は、操作部９３等を介して輸送領域としての山域Ｍ１を指定すると、無線通信部９５を介して、輸送サーバ４０へ山域Ｍ１の情報を送信してよい。輸送サーバ４０では、サーバ制御部は、無線通信部を介して山域Ｍ１の情報を取得し、メモリやストレージに保持された山域Ｍ１に含まれる複数の拠点Ｂ１の情報（例えば３次元の位置情報）を取得し、無線通信部を介してこれらの複数の拠点Ｂ１の情報をＰＣ９０へ送信してよい。
【０１０２】
拠点Ｂ１は、荷物Ｃ１が輸送される際に、荷物Ｃ１が集荷される地点でよい。拠点Ｂ１は、荷物Ｃ１が輸送される際に、荷物Ｃ１が中継される地点でよい。拠点Ｂ１は、荷物Ｃ１が輸送される際に、荷物Ｃ１が最終輸送先として到達する地点でよい。荷物Ｃ１が中継される際には、無人航空機１００は、一端地上に降りて荷物Ｃ１を下ろし、別の無人航空機１００が再度荷物Ｃ１を集荷してよい。これにより、ＰＣ９０は、無人航空機１００のバッテリ不足により長距離の荷物Ｃ１の運搬が不可能となることを抑制した輸送ネットワークＣＮを構築できる。
【０１０３】
ＰＣ制御部９１は、拠点Ｂ１の上空に位置する空中通過点Ｂ２を生成してよい。この場合、ＰＣ制御部９１は、拠点Ｂ１の位置から、高度の情報を変更して、空中通過点Ｂ２の位置を算出してよい。空中通過点Ｂ２は、山域Ｍ１等の輸送領域における空中の点であり、無人航空機１００が輸送時に通過する点でよい。つまり、無人航空機１００は、離陸時に空中通過点Ｂ２を通過し、着陸時に空中通過点Ｂ２を通過してよい。空中通過点Ｂ２は、拠点Ｂ１の真上に存在し、拠点Ｂ１の高度が変更された位置に存在する。つまり、空中通過点Ｂ２の位置情報は、拠点Ｂ１と同じ緯度情報、経度情報と、拠点Ｂ１から高度が変更された高度情報と、で示されてよい。ＰＣ制御部９１は、拠点Ｂ１の位置情報を基に、空中通過点Ｂ２の３次元の位置情報を算出してよい。空中通過点Ｂ２は、頂点、等と称されてもよい。
【０１０４】
ＰＣ制御部９１は、拠点Ｂ１に所定の高度（例えば５０ｍ）を加算して、拠点Ｂ１の上空に位置する空中通過点Ｂ２の３次元位置を算出してよい。拠点Ｂ１とその拠点Ｂ１の上空に位置する空中通過点Ｂ２との距離、つまり高度の差分は、山域Ｍ１における各拠点Ｂ１について同じでもよいし、異なってもよい。
【０１０５】
ＰＣ制御部９１は、複数の拠点Ｂ１を任意の組み合わせで連結して、３次元の連結関係の情報を生成する。例えば、ＰＣ制御部９１は、複数の空中通過点Ｂ２を任意の組み合わせで連結し、荷物Ｃ１を輸送可能な輸送可能経路Ｐ１を生成する。輸送可能経路Ｐ１は、３次元の連結関係の一例である。任意の２つの空中通過点Ｂ２間を結ぶ１つの輸送可能経路Ｐ１は、直線により結ばれてよく、つまり直線的に走行してよい。
【０１０６】
輸送可能経路Ｐ１の情報は、輸送可能経路Ｐ１が連結する２つの空中通過点Ｂ２の識別情報や位置情報、輸送可能経路Ｐ１が走行する３次元の位置情報、等を含んでよい。ＰＣ制御部９１は、輸送可能経路Ｐ１が走行する３次元の位置情報を、輸送可能経路Ｐ１が連結する２つの空中通過点Ｂ２の位置情報の差分により算出してよい。
【０１０７】
ＰＣ制御部９１は、様々な方法に従って、輸送可能経路Ｐ１を生成してよい。例えば、ＰＣ制御部９１は、３次元ドロネー法に従って、複数の空中通過点Ｂ２を連結する複数の輸送可能経路Ｐ１を生成してよい。３次元ドロネー法に従って生成された輸送ネットワークＣＮでは、複数の輸送可能経路Ｐ１のそれぞれが衝突しない。山域Ｍ１における輸送可能経路Ｐ１の長さは、例えば１ｋｍ以上である。
【０１０８】
ＰＣ９０は、３次元ドロネー法に従って、空中通過点Ｂ２を連結する複数の輸送可能経路ｐ１を生成することで、輸送効率が比較的低い２つの空中通過点Ｂ２を連結した輸送可能経路Ｐ１が生成されることを抑制し、輸送効率の比較的高い２つの空中通過点Ｂ２を連結した輸送可能経路Ｐ１を生成できる。よって、ＰＣ９０は、実際の荷物Ｃ１の輸送時に効率的に荷物Ｃ１を輸送可能とする輸送経路Ｔ１（図１４参照）の基盤として、複数の輸送可能経路Ｐ１を生成でき、輸送ネットワークＣＮを構築できる。
【０１０９】
ＰＣ制御部９１は、複数の空中通過点Ｂ２と、複数の空中通過点Ｂ２を連結する複数の輸送可能経路Ｐ１と、に基づいて、輸送ネットワークＣＮを生成してよい。輸送ネットワークＣＮは、複数の空中通過点Ｂ２と、複数の空中通過点Ｂ２の間を連結した複数の輸送可能経路Ｐ１と、により形成されてよい。輸送ネットワークＣＮは、複数の空中通過点Ｂ２と、複数の空中通過点Ｂ２の間を連結した複数の輸送可能経路Ｐ１と、複数の空中通過点Ｂ２に対応する複数の拠点Ｂ１と、により形成されてよい。輸送ネットワークＣＮの情報は、複数の空中通過点Ｂ２の識別情報や位置情報、複数の輸送可能経路Ｐ１の識別情報や複数の輸送可能経路Ｐ１が走行する位置の情報、を含んでよい。輸送ネットワークＣＮの情報は、複数の拠点Ｂ１の識別情報や位置情報を含んでもよい。
【０１１０】
ＰＣ制御部９１は、輸送可能経路Ｐ１の長さが無人航空機１００の最長輸送距離より長い場合、輸送ネットワークＣＮから、最長輸送距離より長い輸送可能経路Ｐ１を除外してもよい。つまり、ＰＣ制御部９１は、所定距離（例えば最長輸送距離）より長いエッジを削除してよい。これにより、無人航空機１００は、自機が輸送可能な距離の範囲内で荷物Ｃ１を運搬でき、例えばバッテリ不足に陥って荷物Ｃ１の運搬が輸送経路の途中で不能となることを抑制できる。
【０１１１】
無人航空機１００の最長輸送距離は、無人航空機１００が荷物Ｃ１を輸送可能な最長の距離でよい。最長輸送距離は、無人航空機１００の最長飛行距離と一致してよい。最長輸送距離は、無人航空機１００に積載される荷物Ｃ１の積載量（例えば重量）に応じて決定される距離でもよい。最長輸送距離は、例えば、山域Ｍ１における通常の風向や風力を加味して決定される距離でもよい。最長輸送距離は、例えば、無人航空機１００が備えるバッテリの最大充電量や無人航空機１００の飛行時のバッテリ使用効率を加味して決定される距離でもよい。ＰＣ制御部９１は、無人航空機１００の最長輸送距離の情報を、例えば無線通信部９５を介して無人航空機１００から取得してもよい。最長輸送距離は、１台の無人航空機１００が連続飛行により輸送可能な距離の閾値となる所定距離（例えば５ｋｍ）でよい。
【０１１２】
ＰＣ制御部９１は、取得された山域Ｍ１における３次元地形情報を参照し、輸送可能経路Ｐ１と、山域Ｍ１におけるいずれかの地点の地面（山の表面）とが、接触するか否かを判定してよい。輸送可能経路Ｐ１と地面との接触は、例えば、３次元空間を示す３次元座標における輸送可能経路Ｐ１を表す線と、３次元空間における山域Ｍ１の斜面を表す面と、が接触するか否かにより、判定されてよい。３次元空間において延びる輸送可能経路Ｐ１が地面と接触する場合、輸送可能経路Ｐ１に従って飛行した無人航空機１００は、地面に接触し、損傷することになる。この場合、ＰＣ制御部９１は、輸送可能経路Ｐ１の走行状態を変更するよう修正してよい。
【０１１３】
ＰＣ９０は、輸送可能経路Ｐ１の走行状態を変更するよう修正することで、輸送可能経路Ｐ１と地面との接触を抑制できる。これにより、ＰＣ９０は、地面と接触する輸送可能経路Ｐ１を無人航空機１００が飛行することで無人航空機１００が損傷したり、運搬すべき荷物Ｃ１が損傷したり落下したりすることを抑制可能な輸送ネットワークＣＮを構築できる。
【０１１４】
ＰＣ制御部９１は、輸送ネットワークＣＮにおける隣り合う２つの空中通過点Ｂ２間の距離が最長輸送距離以上である場合、これらの空中通過点Ｂ２間に中継点としての空中通過点Ｂ２を追加してよい。中継点としての空中通過点Ｂ２の位置は、上記の２つの空中通過点Ｂ２間を結ぶ直線上に存在してもよいし、この直線からずれた位置に存在してもよい。また、中継点は、隣り合う２つの空中通過点Ｂ２間に、複数配置されてもよい。決定された中継点の位置は、例えば山域Ｍ１における森林の場所であり得る。この場合、森林の場所が新たに開拓され、空中通過点Ｂ２に対応する拠点Ｂ１が新たに作られてよい。例えば、荷物Ｃ１の集荷や荷下ろしに適した場所が、拠点Ｂ１として新たに追加されてよい。
【０１１５】
図５は、山域Ｍ１における拠点Ｂ１（Ｂ１１〜Ｂ１８）の配置例を示す図である。山域Ｍ１では、複数の拠点Ｂ１１〜Ｂ１８が、様々な異なる３次元位置に配置されている。
【０１１６】
図６は、山域Ｍ１における拠点Ｂ１（Ｂ１１〜Ｂ１８）及び空中通過点Ｂ２（Ｂ２１〜Ｂ２８）の配置例を示す図である。空中通過点Ｂ２１〜Ｂ２８は、拠点Ｂ１１〜Ｂ１８に対応して設けられる。拠点Ｂ１１〜Ｂ１８の高度が変更されて空中通過点Ｂ２１〜Ｂ２８とされている。
【０１１７】
図７は、山域Ｍ１における輸送ネットワークＣＮの一例を示す図である。輸送ネットワークＣＮは、複数の空中通過点Ｂ２１〜Ｂ２８としての頂点と、複数の輸送可能経路Ｐ１としてのエッジと、を含む。図７では、輸送可能経路Ｐ１は、それぞれ、空中通過点Ｂ２１及びＢ２２、Ｂ２１及びＢ２４、Ｂ２２及びＢ２３、Ｂ２２及びＢ２４、Ｂ２３及びＢ２５、Ｂ２３及びＢ２６、Ｂ２４及びＢ２５、Ｂ２４及びＢ２７、Ｂ２５及びＢ２６、Ｂ２５及びＢ２７、Ｂ２５及びＢ２８、Ｂ２６及びＢ２７、Ｂ２６及びＢ２８、Ｂ２７及びＢ２８、の間を連結したエッジである。
【０１１８】
つまり、ＰＣ制御部９１は、３次元ドロネー法等に従って、２つの頂点としての空中通過点Ｂ２を繋いでエッジを生成してよい。３次元ドロネー法に従って生成された輸送ネットワークＣＮでは、複数のエッジのそれぞれが衝突しない。なお、複数のエッジは３次元では衝突せず、交差しない。但し、図７に示すように、空中通過点Ｂ２６及びＢ２７を連結するエッジと、空中通過点Ｂ２５及びＢ２８を連結するエッジと、のように、２次元で見た場合にはエッジ同志（輸送可能経路Ｐ１同志）が交差することはあり得る。
【０１１９】
図８は、山域Ｍ１におけるエッジ削除が加味された輸送ネットワークＣＮの一例を示す図である。図８では、無人航空機１００の最長輸送距離よりも長い長さを有するエッジとしての輸送可能経路Ｐ１が削除されている。具体的には、空中通過点Ｂ２１及びＢ２２を連結する輸送可能経路Ｐ１１ａ（図７参照）、空中通過点Ｂ２１及びＢ２４を連結する輸送可能経路Ｐ１１ｂ（図７参照）、及び、空中通過点Ｂ２５及びＢ２８を連結する輸送可能経路Ｐ１２（図７参照）、が削除されている。この結果、図８では、空中通過点Ｂ２１は、他のいずれの空中通過点Ｂ２（Ｂ２２〜Ｂ２８）との距離も最長輸送距離以上となっている。つまり、空中通過点Ｂ２１は、他の空中通過点Ｂ２から孤立し独立している。この独立した空中通過点Ｂ２１を、独立点とも称してよい。輸送可能経路Ｐ１１ａ，Ｐ１１ｂ，Ｐ１２は、第２の輸送可能経路の一例である。
【０１２０】
ＰＣ９０は、エッジ削除することで、輸送可能経路Ｐ１で連結された空中通過点Ｂ２間の距離が、いずれも輸送可能距離以内となる。そのため、ＰＣ９０は、輸送可能経路Ｐ１の途中において、つまり、いずれか２つの空中通過点Ｂ２間において、無人航空機１００のバッテリ不足により荷物Ｃ１を運搬不能となることを抑制可能な輸送ネットワークＣＮを構築できる。
【０１２１】
図９は、山域Ｍ１におけるエッジの地面衝突が加味された輸送ネットワークＣＮの一例を示す図である。図９では、一例として、空中通過点Ｂ２８の高度が調整され、より上方に位置する空中通過点Ｂ３８が新たに設けられている。空中通過点Ｂ３８は、例えば、空中通過点Ｂ２７と空中通過点Ｂ２８とを連結する輸送可能経路Ｐ１３（図７参照）が地面と接触する場合に設けられる。輸送可能経路Ｐ１３は、第１の輸送可能経路の一例である。
【０１２２】
図１０は、山域Ｍ１におけるエッジの地面衝突を加味した輸送可能経路Ｐ１の修正例を示す図である。ＰＣ制御部９１は、輸送可能経路Ｐ１により連結される２つの端点となる空中通過点Ｂ２７，Ｂ２８のうち、いずれかの空中通過点Ｂ２７，Ｂ２８の高度を高くすることで、輸送可能経路Ｐ１を修正してよい。つまり、ＰＣ制御部９１は、出発地の空中通過点Ｂ２７又はＢ２８の高度を調整するか、到着地の空中通過点Ｂ２８又はＢ２７の高度を調整するか、を実施してよい。図１０では、空中通過点Ｂ２８の高度が変更されて空中通過点Ｂ３８とされ、空中通過点Ｂ３８と空中通過点Ｂ２７とを直線的に連結した輸送可能経路Ｐ１３Ａが生成されている。なお、空中通過点Ｂ３８の高度は、輸送可能経路Ｐ１３Ａが地面に衝突しなければ、任意の高度でよい。
【０１２３】
このように、ＰＣ９０は、地面と接触する輸送可能経路Ｐ１３により連結される２つの端点となる空中通過点Ｂ２７，Ｂ２８のうち、いずれかの空中通過点Ｂ２７，Ｂ２８の高度を高くして、輸送可能経路Ｐ１３を修正することで、輸送可能経路Ｐ１３Ａを生成してよい。これにより、ＰＣ９０は、輸送可能経路Ｐ１３Ａと地面との接触を抑制できる。この場合、ＰＣ９０は、複数の空中通過点Ｂ２７，Ｂ２８、輸送可能経路Ｐ１３のうち、少なくとも１つの空中通過点Ｂ２８の高度を修正するだけで済む。よって、ＰＣ９０は、地面衝突の抑制のための輸送ネットワークＣＮにおける輸送可能経路Ｐ１３の修正処理を容易に実施できる。
【０１２４】
また、図１０に示すように、ＰＣ制御部９１は、山域Ｍ１における地形の形状に合わせて、地面に衝突していた輸送可能経路Ｐ１３の形状を変更することで、輸送可能経路Ｐ１３を修正してよい。ＰＣ制御部９１は、山域Ｍ１における３次元地形情報に基づいて、輸送可能経路Ｐ１３が通る同一の緯度及び経度の位置の地面形状に沿うように、新たに生成する輸送可能経路Ｐ１３Ｂの形状を湾曲させてよい。例えば、ＰＣ制御部９１は、輸送可能経路Ｐ１３Ｂが通る空中の各位置における地面からの高度を一定（例えば５０ｍ）に維持し、曲線状の輸送可能経路Ｐ１３Ｂを生成してよい。
【０１２５】
これにより、ＰＣ９０は、地面と接触する輸送可能経路Ｐ１３の形状を、空中において輸送可能経路Ｐ１３が位置する地面の形状に合わせて修正することで、輸送可能経路Ｐ１３Ｂを生成してよい。これにより、ＰＣ９０は、輸送可能経路Ｐ１３Ｂと地面との接触を回避できる。また、輸送可能経路Ｐ１３Ａ及び輸送可能経路Ｐ１３Ｂを比較すると、空中通過点Ｂ３８及び空中通過点Ｂ２７を通る輸送可能経路Ｐ１３Ａの高度よりも、輸送可能経路Ｐ１３Ｂの高度を低くしても、地面と接触しない可能性が高い。例えば、ＰＣ９０は、無人航空機１００が比較的高い高度を飛行する程、無人航空機１００が上空の風の影響を受け易くなり、無人航空機１００の動作効率が低下することを抑制できる輸送ネットワークＣＮを構築できる。
【０１２６】
図１１は、山域Ｍ１における中継点が追加された輸送ネットワークＣＮの一例を示す図である。図１１では、空中通過点Ｂ２１（第１の空中通過点の一例）と空中通過点Ｂ２２（第２の空中通過点の一例）との間に、中継点としての空中通過点Ｂ２９が追加されている。空中通過点Ｂ２９の下方には、拠点Ｂ１９が追加されてよい。ＰＣ制御部９１は、空中通過点Ｂ２９の追加に伴い、空中通過点Ｂ２１と空中通過点Ｂ２９とを連結する輸送可能経路Ｐ１（Ｐ１４）と、空中通過点Ｂ２９と空中通過点Ｂ２２とを連結する輸送可能経路Ｐ１（Ｐ１５）と、を追加した輸送ネットワークＣＮを生成する。
【０１２７】
ＰＣ９０は、輸送ネットワークＣＮにおいて、中継点としての空中通過点Ｂ２９を追加することで、空中通過点Ｂ２１と空中通過点Ｂ２２との間において、各空中通過点Ｂ２の間を無人航空機１００の最長輸送可能距離以下の距離で結ぶことができる。よって、ＰＣ９０は、各空中通過点Ｂ２間において無人航空機１００のバッテリ不足により荷物Ｃ１を運搬不能となることを抑制可能な輸送ネットワークＣＮを構築できる。
【０１２８】
次に、輸送ネットワークＣＮの生成時のＰＣ９０の動作について説明する。
図１２は、ＰＣ９０による輸送ネットワーク生成時の動作例を示すフローチャートである。
【０１２９】
まず、ＰＣ制御部９１は、輸送領域としての山域Ｍ１の３次元地形情報を取得する（Ｓ１１）。ＰＣ制御部９１は、例えば輸送サーバ４０と連携し、山域Ｍ１における各拠点Ｂ１の３次元位置情報を取得する（Ｓ１２）。
【０１３０】
ＰＣ制御部９１は、各拠点Ｂ１に対応する各空中通過点Ｂ２（頂点）の３次元位置を算出する（Ｓ１３）。ＰＣ制御部９１は、例えば３次元ドロネー法に従って、複数の空中通過点Ｂ２における任意の空中通過点Ｂ２を連結して、３次元連結関係を算出する（Ｓ１４）。３次元連結関係は、例えば、複数の空中通過点Ｂ２間を結ぶ輸送可能経路Ｐ１により表されてよい。したがって、ＰＣ制御部９１は、複数の空中通過点Ｂ２と複数の輸送可能経路Ｐ１とを含んで、輸送ネットワークＣＮを生成する。
【０１３１】
ＰＣ制御部９１は、輸送ネットワークＣＮにおけるいずれかの輸送可能経路Ｐ１と山域Ｍ１における地面（山の表面）とが衝突するか否かを判定する（Ｓ１５）。輸送可能経路Ｐ１と山の表面とが衝突する場合、ＰＣ制御部９１は、輸送可能経路Ｐ１を、山の表面と接触しないように修正する（Ｓ１６）。
【０１３２】
ＰＣ制御部９１は、輸送ネットワークＣＮに含まれる輸送可能経路Ｐ１（エッジ）の長さを算出する（Ｓ１７）。例えば、輸送ネットワークＣＮに含まれる全ての輸送可能経路Ｐ１の長さが算出される。輸送可能経路Ｐ１の長さは、輸送可能経路Ｐ１により接続された２つの空中通過点Ｂ２の位置情報の差分により算出されてよい。つまり、輸送可能経路Ｐ１の長さは、例えば、輸送可能経路Ｐ１により接続された２つの空中通過点Ｂ２の間の３次元距離でよい。
【０１３３】
ＰＣ制御部９１は、輸送ネットワークＣＮに含まれる輸送可能経路Ｐ１の長さが、無人航空機１００の最長輸送距離よりも長いか否かを判定する（Ｓ１８）。輸送可能経路Ｐ１の長さが無人航空機１００の最長輸送距離よりも長い場合、ＰＣ制御部９１は、この輸送可能経路Ｐ１の長さが無人航空機１００の最長輸送距離よりも長い輸送可能経路Ｐ１を、輸送ネットワークＣＮから削除する（Ｓ１９）。
【０１３４】
Ｓ１８の処理は、全ての輸送可能経路Ｐ１について、無人航空機１００の最長輸送距離よりも長いか否かが判定されてよい。したがって、無人航空機１００の最長輸送距離よりも長い輸送可能経路Ｐ１の各々が、輸送ネットワークＣＮから削除される。
【０１３５】
ＰＣ制御部９１は、輸送ネットワークＣＮに含まれる独立点の数が０個であるか否かを判定する（Ｓ２０）。独立点の数が０個である場合、ＰＣ制御部９１は、図１２の処理を終了する。独立点の数が０個でない場合、ＰＣ制御部９１は、輸送ネットワークＣＮにおいて中継点としての空中通過点Ｂ２を追加して配置する（Ｓ２１）。Ｓ２１の後、ＰＣ制御部９１は、図１２の処理を終了する。
【０１３６】
独立点の数が０個でない場合、つまり独立点がある場合、ＰＣ制御部２０は、輸送ネットワークＣＮにおいて無人航空機１００の最長輸送距離よりも長い輸送可能経路Ｐ１が存在することを意味する。この場合、無人航空機１００は、新たに追加配置された空中通過点Ｂ２も利用することで、輸送ネットワークＣＮにおけるいずれかの輸送可能経路Ｐ１の途中でバッテリ切れにより輸送不能となることを回避できる。
【０１３７】
また、独立点の数が０個である場合、つまり独立点がない場合、輸送ネットワークＣＮにおいて無人航空機１００の最長輸送距離よりも長い輸送可能経路Ｐ１が存在しないことを意味する。この場合、無人航空機１００は、Ｓ１９の処理以前に生成された輸送ネットワークＣＮに存在する輸送可能経路Ｐ１を介して飛行することで、輸送ネットワークＣＮに中継点としての空中通過点Ｂ２を新たに追加しなくても、輸送ネットワークＣＮにおけるいずれかの輸送可能経路Ｐ１の途中でバッテリ切れにより輸送不能となることを回避できる。
【０１３８】
図１２の処理によれば、ＰＣ９０は、荷物Ｃ１の集荷や荷下ろしが可能な拠点Ｂ１の位置を加味して、複数の空中通過点Ｂ２間を連結した輸送可能経路Ｐ１を生成し、複数の空中通過点Ｂ２と複数の輸送可能経路Ｐ１とを含む輸送ネットワークＣＮを構築できる。例えば、ＰＣ制御部９１は、各拠点Ｂ１の３次元位置情報を取得し、空中通過点Ｂ２を算出してよい。ＰＣ制御部９１は、ドロネー分割により各空中通過点Ｂ２の３次元位置関係を算出し、つまり３次元連結関係を取得してよい。ＰＣ制御部９１は、無人航空機１００の飛行限界（例えば最長輸送距離）や３Ｄ地形（例えば輸送領域における３次元地形情報）に基づいて、各エッジに対して最適化（例えばエッジ削除、中継点追加）を行ってもよい。
【０１３９】
また、ＰＣ９０は、山域Ｍ１のように、荷物Ｃ１を輸送する輸送領域の地形が複雑である場合や無人航空機１００の最長輸送距離に対して輸送領域が広範囲に及ぶ場合でも、無人航空機１００により荷物Ｃ１を輸送可能な輸送ネットワークＣＮを構築できる。よって、ＰＣ９０は、人件費等の荷物Ｃ１の輸送に要するコストを低減可能な輸送ネットワークＣＮを構築できる。また、ＰＣ９０は、人や車両が輸送領域において荷物Ｃ１を輸送するための輸送ネットワークではなく、無人航空機１００により荷物Ｃ１を輸送可能な輸送ネットワークＣＮを構築できる。また、無人航空機１００が３次元空間において自由に移動可能であるので、ＰＣ９０は、３次元空間の利用効率が優れた輸送ネットワークＣＮを構築できる。また、無人航空機１００が静止や角度の大きな旋回を容易に実施できるので、ヘリコプタにより輸送するための輸送ネットワークと比較すると、ＰＣ９０は、小回りや敏捷性に優れた輸送ネットワークＣＮを構築できる。
【０１４０】
このように、ＰＣ９０は、地形が複雑且つ広範囲での無人航空機１００による荷物Ｃ１の輸送（例えば山域物資輸送）を自動化、無人化できるよう、支援できる。
【０１４１】
［輸送ネットワークを介した荷物の輸送］
次に、輸送ネットワークＣＮを介した荷物Ｃ１の輸送例について説明する。
【０１４２】
まず、無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０が有する荷物Ｃ１の輸送に関する機能について説明する。ＵＡＶ制御部１１０は、処理部の一例である。ＵＡＶ制御部１１０は、荷物Ｃ１の輸送に関する処理を実行する。なお、必要に応じて、無人航空機１００以外の装置による荷物Ｃ１の輸送を支援する処理についても説明する。
【０１４３】
ＵＡＶ制御部１１０は、輸送領域としての山域Ｍ１における荷物Ｃ１の輸送元の拠点Ｂ１の情報（例えば位置情報）を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、輸送元の拠点Ｂ１の情報として、自機である無人航空機１００の現在位置の情報を取得してよい。無人航空機１００の現在位置の情報は、例えばＧＰＳ受信機２４０を介して取得されてよい。また、無人航空機１００は、荷物Ｃ１の輸送前には、輸送領域におけるいずれかの拠点Ｂ１に所在してよい。この場合、輸送元の拠点Ｂ１の情報は、例えば通信インタフェース１５０を介して、無人航空機１００が所在する拠点Ｂ１の位置情報として輸送サーバ４０から取得されてよい。
【０１４４】
また、輸送元の拠点Ｂ１の情報は、例えば通信インタフェース１５０を介して、輸送サーバ４０から取得されてよい。
【０１４５】
例えば、携帯端末８０では、操作部８３が、輸送依頼者から輸送元の拠点Ｂ１を識別するための輸送元の拠点Ｂ１の識別情報を受け付け、無線通信部８５が、輸送元の拠点Ｂ１の識別情報を輸送サーバ４０へ送信してよい。輸送サーバ４０では、無線通信部が、携帯端末８０から輸送元の拠点Ｂ１の識別情報を受信し、サーバ制御部が、輸送元の拠点Ｂ１の識別情報に対応する輸送元の拠点Ｂ１の位置情報を読み出し、無線通信部が、無人航空機１００へ輸送元の拠点Ｂ１の位置情報を送信してよい。なお、荷物Ｃ１の輸送元は、山域Ｍ１の外部に存在しても山域Ｍ１の内部に存在してもよい。荷物Ｃ１の輸送元が山域Ｍ１の外部に存在する場合、荷物Ｃ１が輸送される際に通過する山域Ｍ１における最初の中継点が、山域Ｍ１における輸送元の拠点Ｂ１とされてよい。例えば、荷物Ｃ１の輸送元との距離が最短である山域Ｍ１における拠点Ｂ１が、山域Ｍ１における輸送元の拠点Ｂ１とされてよい。
【０１４６】
ＵＡＶ制御部１１０は、輸送領域としての山域Ｍ１における最終輸送先の拠点Ｂ１の情報（例えば位置情報）を取得してよい。最終輸送先の拠点Ｂ１の情報は、例えば通信インタフェース１５０を介して、輸送サーバ４０から取得されてよい。
【０１４７】
例えば、携帯端末８０では、操作部８３が、輸送依頼者から最終輸送先の拠点Ｂ１を識別するための最終輸送先の拠点Ｂ１の識別情報を受け付け、無線通信部８５が、最終輸送先の拠点Ｂ１の識別情報を輸送サーバ４０へ送信してよい。輸送サーバ４０では、無線通信部が、携帯端末８０から最終輸送先の拠点Ｂ１の識別情報を受信し、サーバ制御部が、最終輸送先の拠点Ｂ１の識別情報に対応する最終輸送先の拠点Ｂ１の位置情報を読み出し、無線通信部が、無人航空機１００へ最終輸送先の拠点Ｂ１の位置情報を送信してよい。なお、荷物Ｃ１の最終輸送先は、山域Ｍ１の外部に存在しても山域Ｍ１の内部に存在してもよい。荷物Ｃ１の最終輸送先が山域Ｍ１の外部に存在する場合、荷物Ｃ１の最終輸送先に輸送される際に通過する山域Ｍ１における最終中継点が、山域Ｍ１における最終輸送先の拠点Ｂ１とされてよい。例えば、荷物Ｃ１の最終輸送先との距離が最短である山域Ｍ１における拠点Ｂ１が、山域Ｍ１における最終輸送先の拠点Ｂ１とされてよい。
【０１４８】
また、荷物Ｃ１の送付状に、荷物Ｃ１の最終輸送先の拠点Ｂ１の情報が文字情報として記載されていてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０又は２３０に荷物Ｃ１の送付状を撮像させ、撮像された画像に対して文字認識し、文字情報を検出してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、検出された文字情報を、山域Ｍ１における最終輸送先の拠点Ｂ１の情報として取得してよい。荷物Ｃ１の送付状は、例えば、荷物Ｃ１に直接貼り付け等により付されていてもよいし、荷物Ｃ１を収容したケースに貼り付け等により付されていてもよい。また、ＵＡＶ制御部１１０は、文字情報から拠点Ｂ１の識別情報を検出し、輸送サーバ４０と連携して、拠点Ｂ１の識別情報に対応した拠点Ｂ１の位置情報を取得してよい。
【０１４９】
また、荷物Ｃ１に、色が塗られた荷物札が取り付けられてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０又は２３０に荷物札を撮像させ、撮像された画像に対して画像認識して、色の情報を検出してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、検出された色情報を基に、色情報に対応する最終輸送先の拠点Ｂ１の情報を取得してよい。荷物札は、例えば、荷物Ｃ１に直接取り付け等により付されていてもよいし、荷物Ｃ１を収容したケースに取り付け等により付されていてもよい。また、荷物Ｃ１を収容したケースが最終輸送先別に色分けされ、この色に対応して最終輸送先の拠点Ｂ１の情報が取得されてもよい。また、ＵＡＶ制御部１１０は、色情報から拠点Ｂ１の識別情報を検出し、輸送サーバ４０と連携して、拠点Ｂ１の識別情報に対応した拠点Ｂ１の位置情報を取得してよい。
【０１５０】
ＵＡＶ制御部１１０は、輸送ネットワークＣＮの情報を取得してよい。例えば、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、ＰＣ９０により生成された輸送ネットワークＣＮの情報を受信してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、取得された輸送ネットワークＣＮの情報を、メモリ１６０に保持させてよい。なお、ＵＡＶ制御部１１０は、ＰＣ９０以外の輸送ネットワークＣＮの情報を保持する装置から、輸送ネットワークＣＮの情報を取得してもよい。輸送ネットワークＣＮは、複数の空中通過点Ｂ２及び複数の空中通過点Ｂ２を連結する連結関係の情報を有するが、ＰＣ９０による生成方法とは異なる方法により、生成されたものでもよい。
【０１５１】
ＵＡＶ制御部１１０は、輸送ネットワークＣＮに基づいて、山域Ｍ１における荷物Ｃ１の輸送元と最終輸送先とを結ぶ輸送経路Ｔ１を生成する。輸送経路Ｔ１は、輸送ネットワークＣＮに含まれる１つ以上の輸送可能経路Ｐ１の組み合わせにより形成されてよい。輸送経路Ｔ１の情報は、輸送ネットワークＣＮから選択された輸送可能経路Ｐ１の情報と、輸送経路Ｔ１において通過する複数の空中通過点Ｂ２の情報と、を含んでよい。輸送経路Ｔ１は、輸送ネットワークＣＮにおいて組み合わされる輸送可能経路Ｐ１の合計値が最小となる経路、つまり輸送ネットワークＣＮにおける最短輸送経路でよい。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば、ダイクストラ法に従って、荷物Ｃ１の輸送元の拠点Ｂ１と最終輸送先の拠点Ｂ１とを結ぶ最短輸送経路ＴＳを算出し、最短輸送経路ＴＳを生成してよい。
【０１５２】
ＵＡＶ制御部１１０は、輸送経路Ｔ１において、輸送元の拠点Ｂ１を基点として次の拠点Ｂ１の情報を取得してよい。つまり、次の拠点Ｂ１は、輸送経路Ｔ１に含まれ、輸送元の拠点が一端に接続された部分的な輸送経路（部分輸送経路Ｔｐ）における他端に接続された拠点（輸送先の拠点Ｂ１）でよい。
【０１５３】
ＵＡＶ制御部１１０は、輸送元の拠点Ｂ１において、輸送対象の荷物Ｃ１を集荷させてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、荷物Ｃ１の集荷時には、荷物Ｃ１を保持状態としてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、荷物Ｃ１単体を集荷してもよいし、荷物Ｃ１がケースに収容されてケースを含めて集荷してもよい。ＵＡＶ制御部１１０は、一度の輸送で、１つの荷物Ｃ１を輸送してもよいし、複数の荷物Ｃ１を輸送してもよい。ＵＡＶ制御部１１０は、一度の輸送で、荷物Ｃ１を収容した１つのケースを輸送してもよいし、荷物Ｃ１を収容した複数のケースを輸送してもよい。
【０１５４】
ＵＡＶ制御部１１０は、荷物Ｃ１を集荷させると、集荷された荷物Ｃ１を保持して、輸送元の拠点Ｂ１を離陸し、無人航空機１００を上方へ飛行させ、輸送元の空中通過点Ｂ２に到達してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、生成された輸送経路Ｔ１に従って、取得された次の拠点Ｂ１に対応する輸送先の空中通過点Ｂ２に向かって、集荷された荷物Ｃ１を保持して運搬してよい。つまり、荷物Ｃ１の運搬時には、荷物Ｃ１を保持した状態で輸送先の拠点Ｂ１に向かって、飛行制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、輸送先の空中通過点Ｂ２に到着すると、無人航空機１００を下方へ飛行させ、輸送先の拠点Ｂ１に着陸させてよい。
【０１５５】
ＵＡＶ制御部１１０は、輸送先の拠点Ｂ１において、荷物Ｃ１の保持状態を解除してよい。これにより、荷物Ｃ１を無人航空機１００から取り外すことができる。この輸送先の拠点Ｂ１が最終輸送先である場合、荷物Ｃ１の受領者により受け取られてよい。この輸送先の拠点Ｂ１が最終輸送先でない場合、この輸送先の拠点Ｂ１は、中継点であってよい。
【０１５６】
これにより、例えば輸送経路Ｔ１における次の部分輸送経路Ｔｐの運搬を担当する他の無人航空機１００により荷物Ｃ１が集荷され、更に次の拠点Ｂ１に運搬されてよい。これにより、無人航空機１００は、拠点Ｂ１間の距離が長距離である場合でも、荷物Ｃ１の運搬のための電力不足に陥り、更に次の拠点Ｂ１に到達できないことを抑制できる。
【０１５７】
ＵＡＶ制御部１１０は、荷物Ｃ１を保持状態の解除等により下ろした後、輸送元の拠点Ｂ１へ向かうよう飛行制御してよい。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００を回送させてよい。なお、無人航空機１００の回送時、輸送先の拠点Ｂ１（無人航空機１００が現在位置している拠点）に輸送元の拠点Ｂ１（回送先の拠点）へ輸送すべき荷物Ｃ１が存在する場合、ＵＡＶ制御部１１０は、この荷物Ｃ１を集荷させて、荷物Ｃ１を保持して回送させてもよい。
【０１５８】
無人航空機１００は、無人航空機１００を輸送元の拠点Ｂ１に回送することで、荷物Ｃ１が運搬される度に、輸送元の拠点Ｂ１に配置された無人航空機１００の数が減少することを抑制できる。よって、輸送元の拠点Ｂ１から定期的に荷物Ｃ１の輸送が必要でも、輸送元の拠点Ｂ１における輸送用の無人航空機１００が不足することを抑制でき、迅速に荷物Ｃ１の輸送が可能となる。
【０１５９】
図１３は、無人航空機１００が取得する輸送ネットワークＣＮの一例を示す図である。図１３に示す輸送ネットワークＣＮは、一例として、図１１に示した輸送ネットワークＣＮと同じである。つまり、無人航空機１００が取得する輸送ネットワークＣＮは、ＰＣ９０により生成された輸送ネットワークＣＮと同じでよい。なお、ＵＡＶ制御部１１０は、ＰＣ９０により生成された輸送ネットワークＣＮとは異なる輸送ネットワークＣＮの情報を取得し、この輸送ネットワークＣＮが荷物Ｃ１の輸送に用いられてもよい。この場合でも、無人航空機１００が取得する輸送ネットワークＣＮは、予め定められた複数の拠点に対応する空中通過点と、複数の拠点が任意に連結された輸送可能経路と、含む輸送ネットワークでよい。
【０１６０】
図１４は、輸送経路Ｔ１の一例を示す図である。図１４では、輸送経路Ｔ１の一例として、最短輸送経路ＴＳが示されている。図１４では、一例として、輸送元の拠点Ｂ１が拠点Ｂ１１であり、最終輸送先の拠点Ｂ１が拠点Ｂ１７であることを想定する。拠点Ｂ１１に対応して、空中通過点Ｂ２１が配置される。拠点Ｂ１７に対応して、空中通過点Ｂ２７が配置される。図１４では、最短輸送経路ＴＳは、４つの部分輸送経路Ｔｐを含む。具体的には、最短輸送経路ＴＳは、空中通過点Ｂ２１と空中通過点Ｂ２９とを結ぶ部分輸送経路Ｔｐ１と、空中通過点Ｂ２９と空中通過点Ｂ２２とを結ぶ部分輸送経路Ｔｐ２と、空中通過点Ｂ２２と空中通過点Ｂ２５とを結ぶ部分輸送経路Ｔｐ３と、空中通過点Ｂ２５と空中通過点Ｂ２７とを結ぶ部分輸送経路Ｔｐ４と、を含む。つまり、最短輸送経路ＴＳは、無人航空機１００が通る各空中通過点Ｂ２１，Ｂ２９，Ｂ２２，Ｂ２５，Ｂ２７を、最短距離で結ぶ経路でよい。
【０１６１】
無人航空機１００は、最短輸送経路ＴＳに従って荷物Ｃ１を輸送することで、荷物Ｃ１の輸送時のバッテリ消費量を小さくでき、省エネルギー化できる。また、最短輸送経路ＴＳは、他の輸送経路Ｔ１の長さと比較して短くなるので、無人航空機１００は、輸送元から最終輸送先までの荷物Ｃ１の輸送に要する輸送時間を短縮できる。
【０１６２】
なお、輸送領域としての山域Ｍ１の大きさ（範囲の広さ）に応じて、無人航空機１００が複数台用意されてよい。用意された無人航空機１００は、各拠点Ｂ１に配置され、荷物Ｃ１の運搬等に使用されるまで待機してよい。複数の無人航空機１００の各々は、少なくとも、輸送元の各拠点Ｂ１から隣の輸送先の拠点Ｂ１まで荷物Ｃ１を輸送してよい。
【０１６３】
例えば、図１４では、第１の無人航空機１００が、拠点Ｂ１１において荷物Ｃ１を保持し、拠点Ｂ１１から上昇し、空中通過点Ｂ２１から空中通過点Ｂ２９まで荷物Ｃ１を運搬し、空中通過点Ｂ２９から下降し、拠点Ｂ１９に荷物Ｃ１を下ろしてよい。第２の無人航空機１００が、拠点Ｂ１９において荷物Ｃ１を保持し、拠点Ｂ１９から上昇し、空中通過点Ｂ２９から空中通過点Ｂ２２まで荷物Ｃ１を運搬し、空中通過点Ｂ２２から下降し、拠点Ｂ１２に荷物Ｃ１を下ろしてよい。第３の無人航空機１００が、拠点Ｂ１２において荷物Ｃ１を保持し、拠点Ｂ１２から上昇し、空中通過点Ｂ２２から空中通過点Ｂ２５まで荷物Ｃ１を運搬し、空中通過点Ｂ２５から下降し、拠点Ｂ１５に荷物Ｃ１を下ろしてよい。第４の無人航空機１００が、拠点Ｂ１５において荷物Ｃ１を保持し、拠点Ｂ１５から上昇し、空中通過点Ｂ２５から空中通過点Ｂ２７まで荷物Ｃ１を運搬し、空中通過点Ｂ２７から下降し、拠点Ｂ１７に荷物Ｃ１を下ろしてよい。
【０１６４】
このように、飛行システム１０は、輸送元の拠点Ｂ１から輸送先の拠点Ｂ１へ荷物Ｃ１を輸送することを複数の無人航空機１００によりリレーし、最終的に、輸送元から最終輸送先へ荷物Ｃ１を輸送するよう中継してよい。これにより、輸送領域が広範囲（例えば山域Ｍ１）である場合でも、複数の無人航空機１００が連携して荷物Ｃ１を中継し、最終輸送先へ輸送できる。
【０１６５】
また、無人航空機１００の最長輸送距離に対して、最短輸送経路ＴＳや部分輸送経路Ｔｐ１〜Ｔｐ４が十分に短い場合、無人航空機１００は、隣り合う拠点である次の拠点Ｂ１までの荷物Ｃ１の輸送に留まらず、次の拠点Ｂ１よりも後の拠点まで荷物Ｃ１を輸送してよい。例えば、図１４では、空中通過点Ｂ２１から空中通過点Ｂ２２まで一台の無人航空機１００により荷物Ｃ１を輸送してもよいし、空中通過点Ｂ２１から空中通過点Ｂ２５まで一台の無人航空機１００により荷物Ｃ１を輸送してもよいし、空中通過点Ｂ２１から空中通過点Ｂ２７まで一台の無人航空機１００により荷物Ｃ１を輸送してもよい。これにより、各拠点Ｂ１に用意すべき無人航空機１００の台数が低減可能である。
【０１６６】
次に、荷物輸送時の荷物Ｃ１の保持形態について説明する。
図１５は、荷物Ｃ１の保持形態の一例を示す図である。
【０１６７】
荷物Ｃ１又は荷物Ｃ１が収納されたケースには、無人航空機１００により集荷時に保持され易いように、保持補助部材が取り付けられてよい。保持補助部材は、荷物Ｃ１又はケースを把持するための補助紐ｃ１１、フック、補助棒ｃ１２、等を含んでよい。
【０１６８】
ＵＡＶ制御部１１０は、荷物Ｃ１又はケースを保持するための荷物保持部を備えてよい。荷物保持部は、無人航空機１００のアーム部２２５や無人航空機１００に設けられた凸部や凹部でよい。荷物保持部は、フックと係合（例えば嵌合）するための係合部や凸部や凹部、等を含んでよい。凸部や凹部は、アーム部２２５に形成されてもよいし、アーム部２２５とは別に設けられてもよい。
【０１６９】
なお、補助棒ｃ１２は、集荷時に無人航空機１００のアーム部２２５やその他の部位に取り付けられてよい。また、無人航空機１００が荷物保持部として補助棒ｃ１２を備えてもよい。この場合、補助棒ｃ１２は、荷物Ｃ１の非保持時には折り畳まれており、荷物Ｃ１の保持時に展開されて両側のアーム部２２５を渡して配置されてもよい。荷物Ｃ１の運搬時には、補助棒ｃ１２に補助紐ｃ１１を介して荷物Ｃ１が吊り下げられてよい。補助棒ｃ１２は、荷物Ｃ１の運搬時には、アーム部２２５の任意の箇所と係合されることで、アーム部２２５から落下し難くされてよい。補助棒ｃ１２は、無人航空機１００側に設けられてもよいし、荷物Ｃ１又はケース側に設けられてもよい。
【０１７０】
ＵＡＶ制御部１１０は、荷物保持部により保持補助部材を保持することで、荷物Ｃ１又はケースを保持してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、荷物Ｃ１の集荷時及び荷下ろし時に荷物保持部を動作させてもよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、集荷時には荷物保持部を保持状態にセットし、荷下ろし時には荷物保持部の保持状態を解除してよい。
【０１７１】
例えば、図１５に示すように、ＵＡＶ制御部１１０は、アーム部２２５を矢印αの方向に動かすことで、荷物Ｃ１又はケースを外側から挟み込んで、荷物Ｃ１又はケースを持ち上げて保持し、保持状態としてよい。一方、ＵＡＶ制御部１１０は、アーム部２２５を矢印αの方向に動かすことで、荷物Ｃ１又はケースを外側から挟み込んだ状態を解除し、荷物Ｃ１又はケースを下ろし、保持状態を解除してよい。
【０１７２】
例えば、ＵＡＶ制御部１１０は、アーム部２２５を動かすことで、保持補助部材としてのフックをアーム部２２５の凸部等に引っ掛けて固定し、荷物Ｃ１又はケースを保持し、保持状態としてよい。一方、ＵＡＶ制御部１１０は、アーム部２２５を動かすことで、保持補助部材としてのフックをアーム部２２５の凸部等から取り外し、荷物Ｃ１又はケースを下ろし、保持状態を解除してよい。
【０１７３】
ＵＡＶ制御部１１０は、荷物保持部を動作させて荷物Ｃ１を保持させることで、輸送依頼者が荷物Ｃ１を無人航空機１００に括りつけたり、無人航空機１００が保持している輸送用のケースに荷物Ｃ１を入れたりする、等の無人航空機１００に荷物Ｃ１を保持させるための作業を抑制できる。よって、輸送依頼者の集荷時の手間が低減し、利便性が一層向上する。また、ＵＡＶ制御部１１０は、荷物保持部を動作させて荷物Ｃ１の保持状態を解除することで、輸送依頼者が荷物Ｃ１を無人航空機１００から取り外したり、無人航空機１００が保持している輸送用のケースに入った荷物Ｃ１を取り出したりする、等の無人航空機１００から荷下ろしするための作業を抑制できる。よって、荷物Ｃ１の受領者や中継者の受領時や中継時の手間が低減し、利便性が一層向上する。
【０１７４】
なお、輸送依頼者は、荷物Ｃ１を無人航空機１００に括りつけたり、無人航空機１００が保持している輸送用のケースに荷物Ｃ１を入れたりする、等の無人航空機１００に荷物Ｃ１を保持させるための作業を行ってもよい。また、荷物Ｃ１の受領者や中継者は、荷物Ｃ１を無人航空機１００取り外したり、無人航空機１００が保持している輸送用のケースに荷物Ｃ１を取り出したりする、等の無人航空機１００から荷下ろしするための作業を行ってもよい。このように、輸送依頼者や荷物Ｃ１の受領者や中継者が、無人航空機１００による荷物の保持及び保持解除を補助してもよい。
【０１７５】
次に、輸送ネットワークＣＮを介した荷物Ｃ１の輸送時の無人航空機１００の動作について説明する。
【０１７６】
図１６は、無人航空機１００による輸送ネットワークＣＮを介した荷物Ｃ１の輸送時の動作例を示すフローチャートである。例えば、ＵＡＶ制御部１１０が、輸送の依頼者が所持する携帯端末８０により送信された輸送指示情報を受信することで、図１６の処理を開始してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、輸送指示情報を、携帯端末８０から直接取得してもよいし、輸送サーバ４０を経由して取得してもよい。
【０１７７】
まず、ＵＡＶ制御部１１０は、輸送領域としての山域Ｍ１における荷物Ｃ１の輸送元の拠点Ｂ１の位置情報及び最終輸送先の拠点Ｂ１の位置情報を取得する（Ｓ３１）。ＵＡＶ制御部１１０は、輸送元の拠点Ｂ１の高度が変更された輸送元の空中通過点Ｂ２と、最終輸送先の拠点Ｂ１の高度が変更された輸送元の空中通過点Ｂ２と、を算出してよい。
【０１７８】
ＵＡＶ制御部１１０は、輸送元の拠点Ｂ１から最終輸送先の拠点Ｂ１までの最短輸送経路ＴＳ（輸送経路Ｔ１の一例）を算出し、最短輸送経路ＴＳを生成する（Ｓ３２）。この最短輸送経路ＴＳは、輸送元の拠点Ｂ１の上空に位置する空中通過点Ｂ２から最終輸送先の拠点Ｂ１の上空に位置する空中通過点Ｂ２までの最短輸送経路ＴＳと同じである。
【０１７９】
ＵＡＶ制御部１１０は、最短輸送経路ＴＳにおける輸送元の拠点Ｂ１の次の拠点Ｂ１（例えば部分輸送経路Ｔｐにより輸送元の空中通過点Ｂ２と連結された空中通過点Ｂ２に対応する拠点Ｂ１）の情報（例えば位置情報）を取得する（Ｓ３３）。
【０１８０】
ＵＡＶ制御部１１０は、輸送対象の荷物Ｃ１を集荷させる。ＵＡＶ制御部１１０は、最短輸送経路ＴＳに従って、輸送元の拠点Ｂ１から次の拠点Ｂ１（輸送先の拠点Ｂ１）まで、荷物Ｃ１を輸送する（Ｓ３４）。つまりＵＡＶ制御部１１０は、荷物Ｃ１を保持して、輸送元の拠点Ｂ１から輸送先の拠点Ｂ１に向かって飛行制御する。
【０１８１】
ＵＡＶ制御部１１０は、輸送先の拠点Ｂ１に到着すると、荷物Ｃ１の保持状態を解除し、荷物Ｃ１を下ろす（Ｓ３５）。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば輸送元の拠点Ｂ１における次の輸送に備えて、無人航空機１００を回送させる。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、荷物Ｃ１を下ろした後、輸送先の拠点Ｂ１から輸送元の拠点Ｂ１に向かって、無人航空機１００を飛行させる。
【０１８２】
図１６の処理によれば、無人航空機１００は、輸送ネットワークＣＮに従って、輸送元の拠点Ｂ１と最終輸送先の拠点Ｂ１の情報を基に、輸送ネットワークＣＮにおける輸送可能経路Ｐ１を繋いで輸送経路Ｔ１を生成できる。この場合、無人航空機１００は、山域Ｍ１のように、荷物Ｃ１を輸送する輸送領域の地形が複雑である場合や無人航空機１００の最長輸送距離に対して輸送領域が広範囲に及ぶ場合でも、輸送経路Ｔ１に含まれる各部分輸送経路Ｔｐの長さを、無人航空機１００の最長輸送経路の長さ未満に調整できる。よって、輸送経路Ｔ１における各拠点Ｂ１間を、１台の無人航空機１００により荷物Ｃ１を輸送できる。また、無人航空機１００は、無人航空機１００の最長輸送距離が加味された輸送ネットワークＣＮに基づく輸送経路Ｔ１に従って荷物Ｃ１を輸送することで、輸送経路Ｔ１に含まれる部分輸送経路Ｔｐの途中において、無人航空機１００のバッテリ不足により荷物Ｃ１を運搬不能とすることを抑制できる。
【０１８３】
また、無人航空機１００は、輸送経路Ｔ１に従って荷物Ｃ１を輸送することで、人や車両により地上で荷物Ｃ１を輸送しなくてよく、人件費等の荷物Ｃ１の輸送に要するコストを低減できる。また、無人航空機１００は、荷物Ｃ１の輸送先に至る歩行可能な道路が整備されていない場合でも、輸送担当者が歩行により輸送しなくてよく、輸送時の危険性を軽減できる。また、無人航空機１００は、地上の環境に依存せず、各拠点Ｂ１に対応する各空中通過点Ｂ２間を直線的に連結した部分輸送経路Ｔｐに沿って飛行できるので、地上を介して最終輸送先へ向かうよりも、上空において短距離で荷物Ｃ１を輸送できる。また、無人航空機１００は、３次元空間において自由に移動可能であるので、荷物Ｃ１の輸送時の３次元空間の利用効率を向上できる。また、無人航空機１００は、ヘリコプタにより荷物Ｃ１を輸送する場合と比較すると、静止や角度の大きな旋回を容易に実施できるので、小回りや敏捷性に優れた荷物Ｃ１の輸送を実現できる。また、無人航空機１００は、ヘリコプタより小型であり、無人で荷物Ｃ１の運搬が可能であるので、コストを低減できる。また、無人航空機１００の荷物輸送コストは、他の輸送方法よりも低いので、荷物Ｃ１が小型であったり荷物Ｃ１の数が少数であったりしても、費用対効果を得やすい。
【０１８４】
このように、無人航空機１００は、地形が複雑且つ広範囲での荷物Ｃ１の輸送（例えば山域物資輸送）を自動化、無人化できる。
【０１８５】
以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。
【０１８６】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０１８７】
１０，１０Ａ  飛行システム
４０  輸送サーバ
５０  送信機
８０  携帯端末
８１  端末制御部
８２  インタフェース部
８３  操作部
８５  無線通信部
８７  メモリ
８８  表示部
９０  ＰＣ
９１  ＰＣ制御部
９５  無線通信部
９７  メモリ
９８  表示部
１００  無人航空機
１１０  ＵＡＶ制御部
１５０  通信インタフェース
１６０  メモリ
２００  ジンバル
２１０  回転翼機構
２１１  回転翼
２２０，２３０  撮像部
２２５  アーム部
２４０  ＧＰＳ受信機
２５０  慣性計測装置
２６０  磁気コンパス
２７０  気圧高度計
２８０  超音波センサ
２９０  レーザー測定器
Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ１４，Ｂ１５，Ｂ１６，Ｂ１７，Ｂ１８，Ｂ１９  拠点
Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３，Ｂ２４，Ｂ２５，Ｂ２６，Ｂ２７，Ｂ２８，Ｂ２９，Ｂ３８  空中通過点
Ｃ１  荷物
ＣＮ  輸送ネットワーク
Ｍ１  山域
Ｐ１，Ｐ１１ａ，Ｐ１１ｂ，Ｐ１２，Ｐ１３  輸送可能経路
Ｔ１  輸送経路
Ｔｐ，Ｔｐ１，Ｔｐ２，Ｔｐ３，Ｔｐ４  部分輸送経路
ＴＳ  最短輸送経路
【図１】
2019020770.tif 000003
【図２】
2019020770.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019020770.tif 000009
【図８】
2019020770.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2019020770.tif 000012
【図１１】
2019020770.tif 000013
【図１２】
2019020770.tif 000014
【図１３】
2019020770.tif 000015
【図１４】
2019020770.tif 000016
【図１５】
2019020770.tif 000017
【図１６】
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