(57)【要約】【課題】自動運転に対する運転者の様々な意思を推定することができる意思推定装置および走行制御装置を提供する。【解決手段】走行制御装置１は、車両の自動運転に対する運転者の意思を推定する意思推定装置１０と、車両の制御を行う制御部２１と、外部環境認識装置２２と、警報装置２３と、操舵トルクセンサ１４とを備えている。意志推定装置１０は、運転者のステアリングホイール３０への接触の有無を検出するタッチセンサ１２と、運転者によってステアリングホイール３０に印加される圧力を検出する圧力センサ１３と、車両の自動運転制御中に、タッチセンサ１２の検出結果と圧力センサ１３の検出結果を用いて、運転者の意思を推定する意思推定部１１とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転に対する運転者の意思を推定する意思推定装置であって、
前記運転者のステアリングホイールへの接触の有無を検出するタッチセンサと、
前記運転者によって前記ステアリングホイールに印加される圧力を検出する圧力センサと、
前記車両の自動運転制御中に、前記タッチセンサの検出結果と前記圧力センサの検出結果を用いて、前記運転者の意思を推定する意思推定部とを備えたことを特徴とする意思推定装置。
【請求項２】
前記意思推定部は、前記運転者の意思として、前記自動運転制御を続行させようとする第１の意思、前記自動運転制御の解除に備えている第２の意思、および前記自動運転制御を解除しようとする第３の意思のいずれかを推定することを特徴とする請求項１に記載の意思推定装置。
【請求項３】
前記意思推定部は、前記タッチセンサの検出結果に基づいて、前記運転者が前記ステアリングホイールに接触している接触状態と前記運転者が前記ステアリングホイールに接触していない非接触状態とを推定すると共に、前記圧力センサの検出結果に基づいて、前記運転者が前記ステアリングホイールを把持している把持状態と前記運転者が前記ステアリングホイールを把持していない非把持状態とを推定し、
前記第１の意思は、前記非接触状態且つ前記非把持状態である場合に推定され、
前記第２の意思は、前記接触状態且つ前記非把持状態である場合に推定され、
前記第３の意思は、前記把持状態である場合に推定されることを特徴とする請求項２に記載の意思推定装置。
【請求項４】
前記接触状態は、前記タッチセンサによって前記ステアリングホイールへの接触が検出される状態が一定時間継続した場合に推定され、
前記非接触状態は、前記タッチセンサによって前記ステアリングホイールへの接触が検出されない状態が一定時間継続した場合に推定され、
前記把持状態は、前記圧力センサによって所定の閾値以上の圧力が検出される状態が一定時間継続した場合に推定され、
前記非把持状態は、前記圧力センサによって前記所定の閾値未満の圧力が検出される状態が一定時間継続した場合、または前記圧力センサによって圧力が検出されない状態が一定時間継続した場合に推定されることを特徴とする請求項３に記載の意思推定装置。
【請求項５】
車両の自動運転に対する運転者の意思を推定する意思推定装置と、
前記車両の制御を行う制御部と、
前記運転者による操作入力を入力値として検出する操作入力検出手段とを備え、
前記意思推定装置は、
前記運転者のステアリングホイールへの接触の有無を検出するタッチセンサと、
前記運転者によって前記ステアリングホイールに印加される圧力を検出する圧力センサと、
前記車両の自動運転制御中に、前記タッチセンサの検出結果と前記圧力センサの検出結果を用いて、前記運転者の意思を推定する意思推定部とを備え、
前記意思推定部は、前記運転者の意思として、前記自動運転制御を続行させようとする第１の意思、前記自動運転制御の解除に備えている第２の意思、および前記自動運転制御を解除しようとする第３の意思のいずれかを推定し、
前記制御部は、前記意思推定部によって前記第１の意思が推定された場合には第１の値を入力閾値として設定し、前記意思推定部によって前記第２の意思が推定された場合には第２の値を入力閾値として設定し、前記意思推定部によって前記第３の意思が推定された場合には第３の値を前記入力閾値として設定し、前記入力値が前記入力閾値以上のときに前記自動運転制御を解除し、
前記第３の値は、前記第１および第２の値よりも小さいことを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
前記第２の値は、前記第１の値以下であることを特徴とする請求項５に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記操作入力検出手段は、前記運転者によって前記ステアリングホイールに入力される操舵トルクを前記入力値として検出する操舵トルクセンサであることを特徴とする請求項５に記載の走行制御装置。
【請求項８】
車両の自動運転に対する運転者の意思を推定する意思推定装置と、
前記車両の制御を行う制御部と、
前記車両の外部環境を認識する外部環境認識装置と、
前記運転者に警告を発する警報装置とを備え、
前記意思推定装置は、
前記運転者のステアリングホイールへの接触の有無を検出するタッチセンサと、
前記運転者によって前記ステアリングホイールに印加される圧力を検出する圧力センサと、
前記車両の自動運転制御中に、前記タッチセンサの検出結果と前記圧力センサの検出結果を用いて、前記運転者の意思を推定する意思推定部とを備え、
前記意思推定部は、前記運転者の意思として、前記自動運転制御を続行させようとする第１の意思、前記自動運転制御の解除に備えている第２の意思、および前記自動運転制御を解除しようとする第３の意思のいずれかを推定し、
前記警報装置は、前記外部環境認識装置の認識結果および前記意思推定部の推定結果に基づいて、前記運転者に対して警告を発することを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転に対する運転者の意思を推定する意思推定装置および走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両においては、運転者の運転を、より快適且つ安全に行えるように自動運転の技術を利用した様々なシステムが開発され提案されている。このような自動運転システムは、自動運転制御の実行中に、運転者が所定の運転操作（ステアリング操作、アクセルペダル操作またはブレーキペダル操作）を行った場合、運転者の意思を優先して自動運転制御を休止し、運転者による手動運転に切り替えるオーバーライドの機能を備えている。
【０００３】
また、自動運転システムには、運転者の状態や意図を判定する機能を備えているものがある。例えば、特開２０１７−１９４３６号公報には、運転者が手動運転開始できる状態であるか否かを判定する自動運転システムが開示されている。また、特開２０１６−１３２３５１号公報には、運転者の自動運転解除の意図や緊急回避の意図を判定する自動運転装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１９４３６号公報
【特許文献２】特開２０１６−１３２３５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、高度化された自動運転システムでは、所定の条件の下、運転者が関与しなくても自動運転を実行することが可能になっている。このような自動運転に対する運転者の意思としては、オーバーライドを実行しようとする意思の他に、運転操作を車両側に完全に任せたいという意思や、いつでもオーバーライドを実行できるように準備しようとする意思がある。特開２０１７−１９４３６号公報や特開２０１６−１３２３５１号公報に開示された技術では、オーバーライドを実行しようとする意思は推定することはできるものの、それ以外の意思を推定することは難しい。
【０００６】
そこで、本発明は、自動運転に対する運転者の様々な意思を推定することができる意思推定装置および走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様の意思推定装置は、車両の自動運転に対する運転者の意思を推定するものであって、前記運転者のステアリングホイールへの接触の有無を検出するタッチセンサと、前記運転者によって前記ステアリングホイールに印加される圧力を検出する圧力センサと、前記車両の自動運転制御中に、前記タッチセンサの検出結果と前記圧力センサの検出結果を用いて、前記運転者の意思を推定する意思推定部とを備えている。
【０００８】
本発明の一態様の走行制御装置は、車両の自動運転に対する運転者の意思を推定する意思推定装置と、前記車両の制御を行う制御部と、前記運転者による操作入力を入力値として検出する操作入力検出手段とを備え、前記意思推定装置は、前記運転者のステアリングホイールへの接触の有無を検出するタッチセンサと、前記運転者によって前記ステアリングホイールに印加される圧力を検出する圧力センサと、前記車両の自動運転制御中に、前記タッチセンサの検出結果と前記圧力センサの検出結果を用いて、前記運転者の意思を推定する意思推定部とを備え、前記意思推定部は、前記運転者の意思として、前記自動運転制御を続行させようとする第１の意思、前記自動運転制御の解除に備えている第２の意思、および前記自動運転制御を解除しようとする第３の意思のいずれかを推定し、前記制御部は、前記意思推定部によって前記第１の意思が推定された場合には第１の値を入力閾値として設定し、前記意思推定部によって前記第２の意思が推定された場合には第２の値を入力閾値として設定し、前記意思推定部によって前記第３の意思が推定された場合には第３の値を前記入力閾値として設定し、前記入力値が前記入力閾値以上のときに前記自動運転制御を解除し、前記第３の値は、前記第１および第２の値よりも小さい。
【０００９】
本発明の他の態様の走行制御装置は、車両の自動運転に対する運転者の意思を推定する意思推定装置と、前記車両の制御を行う制御部と、前記車両の外部環境を認識する外部環境認識装置と、前記運転者に警告を発する警報装置とを備え、前記意思推定装置は、前記運転者のステアリングホイールへの接触の有無を検出するタッチセンサと、前記運転者によって前記ステアリングホイールに印加される圧力を検出する圧力センサと、前記車両の自動運転制御中に、前記タッチセンサの検出結果と前記圧力センサの検出結果を用いて、前記運転者の意思を推定する意思推定部とを備え、前記意思推定部は、前記運転者の意思として、前記自動運転制御を続行させようとする第１の意思、前記自動運転制御の解除に備えている第２の意思、および前記自動運転制御を解除しようとする第３の意思のいずれかを推定し、前記警報装置は、前記外部環境認識装置の認識結果および前記意思推定部の推定結果に基づいて、前記運転者に対して警告を発する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自動運転に対する運転者の様々な意思を推定することができる意思推定装置および走行制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る走行制御装置の構成を示す説明図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるステアリングホイール、タッチセンサおよび圧力センサを模式的に示す説明図である。
【図３】本発明の実施の形態における意思推定処理および閾値変更処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。始めに、図１を参照して、本発明の実施の形態に係る走行制御装置の構成について説明する。図１は、走行制御装置の構成を示す説明図である。
【００１３】
図１に示したように、走行制御装置１は、本実施の形態に係る意思推定装置１０と、制御部２１と、外部環境認識装置２２と、警報装置２３とを備えている。意思推定装置１０、制御部２１、外部環境認識装置２２および警報装置２３と、後述する複数の装置は、車載ネットワークを形成する通信バス１００を介して互いに接続されている。
【００１４】
意思推定装置１０は、車両の自動運転に対する運転者の意思を推定する装置である。図１に示したように、意思推定装置１０は、意思推定部１１と、タッチセンサ１２と、圧力センサ１３とを備えている。図２に示したように、タッチセンサ１２と圧力センサ１３は、ステアリングホイール３０のリム３１の内部に設けられている。タッチセンサ１２は、運転者のステアリングホイール３０への接触の有無を検出するセンサである。圧力センサ１３は、運転者によってステアリングホイール３０に印加される圧力を検出するセンサであり、圧力に応じて出力が変化するように構成されている。
【００１５】
意思推定部１１は、車両の自動運転制御中に、タッチセンサ１２の検出結果と圧力センサ１３の検出結果を用いて、運転者の意思を推定する。意思推定部１１については、後で詳しく説明する。
【００１６】
制御部２１は、自動運転制御を含む車両の主要な制御を行う制御部である。制御部２１が行う制御としては、車両のエンジンの運転状態を制御するエンジン制御、４輪のブレーキ装置を制御するブレーキ制御、車両の操舵系に設けられた電動パワーステアリングモータを制御するステアリング制御等がある。
【００１７】
外部環境認識装置２２は、車両の外部環境を認識する機能、具体的には、高速道路と一般道路を区別して認識する機能や、車両前方の走行路の形状、ならびに走行路上および走行路の周囲に存在する物体の存在、位置および動き等を認識する機能を有している。車両の外部環境は、外部環境認識装置２２に接続されたセンサによって認識される。センサとしては、例えば、ステレオカメラ、単眼カメラ、カラーカメラ等のカメラ装置が用いられる。カメラ装置を用いた場合には、外部環境認識装置２２は、カメラ装置によって撮像された画像に画像処理等を施すことによって、外部環境を認識する。なお、センサとしては、カメラ装置の他に、ミリ波レーダやレーザーレーダ等のレーダ装置を用いてもよい。
【００１８】
図示しないが、走行制御装置１は、更に、地図データ上に自車位置を特定する自車位置情報検出装置、他の車両と通信して情報の送受信を行う車車間通信装置、および道路交通情報を受信する道路交通情報通信装置を備えている。制御部２１は、これらの装置からの入力情報や、外部環境認識装置２２の認識結果に基づいて、障害物等との衝突防止制御、定速走行制御、追従走行制御、レーンキープ制御、車線逸脱防止制御、追い越し制御等の運転支援制御や、これらの制御を協調させた自動運転制御を実行する。
【００１９】
なお、外部環境認識装置２２は、自車位置情報検出装置の情報を用いて、高速道路と一般道路を区別してもよい。
【００２０】
制御部２１には、各種設定および操作用の図示しないスイッチ群が接続されている。スイッチ群は、定速走行制御、追従走行制御、レーンキープ制御、車線逸脱防止制御および追い越し制御の実行および解除のためのスイッチ、これらの制御を協調させた自動運転制御の実行および解除のためのスイッチ、車速、車間距離、車間時間および制限速度等を設定するスイッチ等から構成されている。
【００２１】
警報装置２３は、運転者に対して警告・報知を行う装置であり、例えば、モニタ、ディスプレイ、アラームランプ等の視覚的な出力手段と、スピーカ、ブザー等の聴覚的な出力手段とによって構成されている。例えば、車両の様々な装置に異常が生じた場合や、運転支援制御および自動運転制御の実行中に、運転者の関与を要する場合には、制御部２１は、上記の出力手段の少なくとも一方を用いて、運転者に対して警告を発するように、警報装置２３に指令する。
【００２２】
走行制御装置１は、更に、運転者による操作入力を入力値として検出する操作入力検出手段を備えている。本実施の形態では、一例として、操作入力検出手段が、操舵トルクセンサ１４である場合について説明する。操舵トルクセンサ１４は、制御部２１に接続され、運転者によってステアリングホイール３０に入力される操舵トルクを入力値として検出する。制御部２１は、入力値すなわち操舵トルクが所定の入力閾値以上のときに、運転支援制御または自動運転制御を解除して、手動運転に移行する。
【００２３】
なお、操作入力検出手段の他の例としては、操舵トルクセンサ１４の他に、アクセルペダルの踏み込み量を検出するセンサや、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサ等がある。制御部２１は、これらのセンサによって検出される入力値が所定の入力閾値以上の場合にも、運転支援制御または自動運転制御を解除して、手動運転に移行する。
【００２４】
次に、意思推定部１１について詳しく説明する。本実施の形態では、意思推定部１１は、運転者の意思として、以下の第１の意思、第２の意思および第３の意思を推定する。第１の意思は、自動運転制御を続行させようとする意思である。言い換えると、第１の意思は、運転操作を車両側、具体的には制御部２１に完全に任せようとする意思である。
【００２５】
第２の意思は、自動運転制御の解除に備えている意思である。具体的に説明すると、第２の意思は、運転操作を車両側に任せつつも、外部環境の状況等に応じていつでもオーバーライドを実行できるように準備しようとする意思である。
【００２６】
第３の意思は、自動運転制御を解除しようとする意思、すなわちオーバーライドを実行しようとする意思である。
【００２７】
本実施の形態では、制御部２１は、意思推定部１１によって第１の意思が推定された場合には、第１の値を入力閾値として設定する。また、制御部２１は、意思推定部１１によって第２の意思が推定された場合には、第２の値を入力閾値として設定する。また、制御部２１は、意思推定部１１によって第３の意思が推定された場合には、第３の値を入力閾値として設定する。本実施の形態では特に、第１ないし第３の値は、いずれもトルク値である。
【００２８】
第３の値は、第１および第２の値よりも小さい。従って、入力閾値として第３の値が設定された場合には、入力閾値として第１または第２の値が設定された場合に比べて、より小さい入力値（操舵トルク）によって、運転支援制御または自動運転制御が解除される。
【００２９】
なお、第２の値は、第１の値以下であってもよい。すなわち、第１ないし第３の値の間には、第１の値≧第２の値＞第３の値という関係が成立してもよい。また、入力閾値としては、第１ないし第３の値以外の値を用いてもよい。例えば、意思推定装置１０による運転者の意思推定前に用いられる入力閾値として、初期入力閾値を用いてもよい。この場合、第１および第２の値は、初期入力閾値よりも大きくてもよく、第３の値は、初期入力閾値よりも小さくてもよい。
【００３０】
次に、図３を参照して、意思推定処理と閾値設定処理について説明する。図３は、意思推定処理と閾値設定処理を示すフローチャートである。意思推定処理は、自動運転に対する運転者の意思を推定する処理であり、意思推定部１１によって実行される。閾値設定処理は、入力閾値を設定する処理であり、制御部２１によって実行される。意思推定処理と閾値設定処理は、自動運転制御中に、設定時間毎に繰り返し実行される。
【００３１】
始めに、意思推定処理について説明する。図３において、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６が、意思推定処理に対応する。意思推定部１１は、まず、ステップＳ１０１において、タッチセンサ１２の状態に基づいて、運転者がステアリングホイール３０に接触しているか否かを推定する。本実施の形態では、タッチセンサ１２によってステアリングホイール３０への接触が検出される状態が一定時間継続した場合には、意思推定部１１は、運転者がステアリングホイール３０に接触している接触状態であると推定する。一方、タッチセンサ１２によってステアリングホイール３０への接触が検出されない状態が一定時間継続した場合には、意思推定部１１は、運転者がステアリングホイール３０に接触していない非接触状態であると推定する。なお、上記の一定時間、すなわち、接触状態および非接触状態を判断するための時間は、例えば数秒程度である。
【００３２】
なお、非接触状態であると推定される場合には、実際にステアリングホイール３０に手を触れていない場合と、タッチセンサ１２が存在しない場所を把持しているまたは手にグローブ等を装着しているためにステアリングホイール３０への接触が検出されない場合と、タッチセンサ１２が故障している場合がある。
【００３３】
ステップＳ１０１において非接触状態であると推定された場合には、意思推定部１１は、次に、ステップＳ１０２において、圧力センサ１３の状態に基づいて、運転者がステアリングホイール３０を把持しているか否かを推定する。本実施の形態では、圧力センサ１３によって所定の閾値以上の圧力が検出される状態が一定時間継続した場合には、意思推定部１１は、運転者がステアリングホイール３０を把持している把持状態であると推定する。一方、圧力センサ１３によって所定の閾値未満の圧力が検出される状態が一定時間継続した場合、または圧力センサ１３によって圧力が検出されない状態が一定時間継続した場合には、意思推定部１１は、運転者がステアリングホイール３０を把持していない非把持状態であると推定する。なお、上記の一定時間、すなわち、把持状態および非把持状態を判断するための時間は、例えば数秒程度である。
【００３４】
ステップＳ１０１において接触状態であると推定された場合には、意思推定部１１は、次に、ステップＳ１０３において、圧力センサ１３の状態に基づいて、運転者がステアリングホイール３０を把持しているか否かを推定する。ステップＳ１０３の内容は、ステップＳ１０２の内容と同じである。
【００３５】
ステップＳ１０２において非把持状態であると推定された場合、すなわち非接触状態且つ非把持状態であると推定された場合には、運転者がステアリングホイール３０に手を触れていない状態であると推定される。このような状態では、運転者の意思は、運転操作を車両側に完全に任せようとする意思であると推定される。従って、この場合には、意思推定部１１は、運転者の意思が前記第１の意思であると推定する（ステップＳ１０４）。
【００３６】
なお、ここでは、所定の条件の下、運転者が関与しなくても自動運転を実行することが可能な自動運転システムを前提としている。このような自動運転システムでは、運転者がステアリングホイール３０に手を触れていない状態であっても自動運転を続行することが可能である。
【００３７】
ステップＳ１０２において把持状態であると推定された場合、およびステップＳ１０３において把持状態であると推定された場合には、運転者がステアリングホイール３０をある程度の力で握っている状態であると推定される。このような状態では、運転者の意思は、オーバーライドを実行しようとする意思であると推定される。従って、この場合には、意思推定部１１は、運転者の意思が前記第３の意思であると推定する（ステップＳ１０５）。
【００３８】
ステップＳ１０３において非把持状態であると推定された場合、すなわち接触状態且つ非把持状態であると推定された場合には、運転者がステアリングホイール３０に軽く手を触れている状態か、運転者がステアリングホイール３０をつまんで持つような状態であると推定される。このような状態では、運転者の意思は、運転操作を車両側に任せつつも、外部環境の状況等に応じていつでもオーバーライドを実行できるように準備しようとする意思であると推定される。従って、この場合には、意思推定部１１は、運転者の意思が前記第２の意思であると推定する（ステップＳ１０６）。
【００３９】
ステップＳ１０４〜１０６において第１ないし第３の意思のうちのいずれかが推定されることにより、意思推定処理が終了する。
【００４０】
次に、閾値設定処理について説明する。閾値設定処理は、意思推定処理の後に実行される。図３において、ステップＳ１０７〜Ｓ１０９が、閾値設定処理に対応する。運転者の意思が第１の意思であると推定された場合（ステップＳ１０４）には、制御部２１は、入力閾値として前記第１の値を設定する（ステップＳ１０７）。また、運転者の意思が第３の意思であると推定された場合（ステップＳ１０５）には、制御部２１は、入力閾値として前記第３の値を設定する（ステップＳ１０８）。また、運転者の意思が第２の意思であると推定された場合（ステップＳ１０６）には、制御部２１は、入力閾値として前記第２の値を設定する（ステップＳ１０９）。
【００４１】
ステップＳ１０７〜Ｓ１０９において入力閾値が設定されることにより、閾値設定処理が終了する。
【００４２】
以上説明したように、本実施の形態では、いずれも運転操作を車両側に任せようとする意思である第１の意思と第２の意思を区別して推定することができると共に、少なくともステアリングホイール３０に接触している状態で推定される第２の意思と第３の意思を区別して推定することができる。このように、本実施の形態によれば、タッチセンサ１２の検出結果と圧力センサ１３の検出結果を用いて、自動運転に対する運転者の様々な意思を推定することができる。
【００４３】
なお、意思推定部１１は、運転者の意思として、第１ないし第３の意思以外の意思を推定してもよい。このような意思としては、例えば、ゆっくりと自動運転制御を解除しようとする意思や急いで自動運転制御を解除しようとするとする意思がある。これは、例えば、圧力センサ１３の閾値を複数設けることによって実現することができる。
【００４４】
また、本実施の形態では、前述のように、入力値が入力閾値以上のときに、自動運転制御が解除される。本実施の形態では、運転操作を車両側に任せようとする意思である第１の意思または第２の意思が推定された場合には、入力閾値として第１の値または第２の値が選択され、自動運転を解除しようとする第３の意思が推定された場合には、入力閾値として第１および第２の値よりも小さい第３の値が選択される。本実施の形態では特に、入力値は操舵トルクである。従って、本実施の形態によれば、より小さい操舵トルクによって自動運転制御を解除することができるため、必要以上の力を掛けることなくオーバーライドを実行することができる。これにより、本実施の形態によれば、違和感なく手動運転に移行することができる。
【００４５】
なお、入力閾値が比較的大きい場合、すなわちオーバーライドに必要な操舵トルクが比較的大きい場合には、ステアリングホイール３０を回す際に生じる引っ掛かりが違和感として運転者に伝わる。この場合、オーバーライドを実行する際に、運転者がステアリングホイール３０に必要以上に力を掛けてしまい、ステアリングホイール３０の操舵量が大きくなってしまうおそれがある。そして、これにより、車両の挙動が大きく乱れてしまい、その結果、事故に繋がる危険な状況に陥るおそれがある。これに対し、本実施の形態によれば、前述のように、必要以上の力を掛けることなくオーバーライドを実行することができるため、上記の問題が発生することを防止することができ、その結果、手動運転に移行する際の安全性を向上させることができる。
【００４６】
また、本実施の形態では、運転操作を車両側に任せようとする意思がある場合には、入力閾値すなわちオーバーライドに必要な操舵トルクは、比較的大きくなる。この場合には、運転者の腕や足の意図しない接触等の外乱がステアリングホイール３０に入力された場合であっても、自動運転制御が解除されることはない。これにより、本実施の形態によれば、外乱によって自動運転制御が解除されることを防止することができ、その結果、自動運転の継続時間を長くすることができる。
【００４７】
また、一般的に、意図しない接触等の外乱は、瞬間的に生じる。本実施の形態では、タッチセンサ１２の検出結果によって推定される接触状態と非接触状態、ならびに圧力センサ１３の検出結果によって推定される把持状態および非把持状態は、いずれも、同じ状態が一定時間継続した場合に推定される。これによっても、本実施の形態によれば、外乱によって自動運転制御が解除されることを防止することができる。
【００４８】
また、本実施の形態では、運転操作を車両側に任せようとする意思である第１の意思と第２の意思を区別して推定することができる。本実施の形態では、第１の意思が推定された場合には、入力閾値として第１の値が選択され、第２の意思が推定された場合には、入力閾値として第２の値が選択される。これにより、本実施の形態によれば、運転操作を車両側に任せようとする意思が推定される場合であっても、制御内容を変えることが可能になる。また、本実施の形態では、第２の値は、第１の値以下であってもよい。すなわち、第１ないし第３の値の間には、第１の値≧第２の値＞第３の値という関係が成立してもよい。これにより、第２の意思が推定された場合には、第３の意思が推定された場合よりも大きな操舵トルクであるが、第１の意思が推定された場合における操舵トルク以下の操舵トルクによって、自動運転制御を解除することができる。これにより、本実施の形態によれば、運転者に伝わる違和感をより低減することができる。
【００４９】
なお、ここまでは、所定の条件の下、運転者が関与しなくても自動運転を実行することが可能な自動運転システムを例にとって説明してきた。所定の条件を満たさなくなる場合には、自動運転制御中であっても、運転者の関与が必要になる。所定の条件を満たさなくなる場合としては、例えば、高速道路から一般道路に下りる場合や、悪天候等によって外部環境認識装置２２の認識精度が低下する場合等がある。
【００５０】
制御部２１は、上述のように運転者の関与が必要になった場合には、運転者に警告を発するように警報装置２３に指令する。この警告は、外部環境認識装置２２の認識結果および意思推定部１１の推定結果に基づいて行われる。例えば、外部環境認識装置２２が高速道路の出口を認識した場合または外部環境認識装置２２の認識精度が低下した場合、且つ意思推定部１１が第１の意思を推定した場合には、警報装置２３は、いつでもオーバーライドを実行できるような態勢をとるように、運転者に警告を発する。これにより、安全性を向上させることができる。
【００５１】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１…走行制御装置、１０…意思推定装置、１１…意思推定部、１２…タッチセンサ、１３…圧力センサ、１４…操舵トルクセンサ、２１…制御部、２２…外部環境認識装置、２３…警報装置、３０…ステアリングホイール、３１…リム、１００…通信バス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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