(57)【要約】【課題】自動車のアクセルペダル及びブレーキペダルを制御する制御ロボットをより人間らしい挙動をするように制御する。【解決手段】車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御装置であって、前記車両の実車速を取得する取得部と、前記車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付部と、前記実車速と前記目標車速に基づいて前記制御ロボットに出力する指令値を決定する決定部と、前記操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、前記実車速に応じて設定する設定部と、前記決定部が決定した指令値を、前記設定部が設定した精度で、前記制御ロボットに出力する出力部と、を備える。【選択図】図１
2019142253.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御装置であって、
前記車両の実車速を取得する取得部と、
前記車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付部と、
前記実車速と前記目標車速に基づいて前記制御ロボットに出力する指令値を決定する決定部と、
前記操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、前記実車速に応じて設定する設定部と、
前記決定部が決定した指令値を、前記設定部が設定した精度で、前記制御ロボットに出力する出力部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
前記設定部は、前記実車速が速いほど、前記指令値の精度を低くし、前記実車速が遅いほど、前記指令値の精度を高くすることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記設定部は、前記実車速が第１閾値よりも高い場合に、前記指令値の精度を第１精度に設定し、前記実車速が前記第１閾値よりも低い場合に、前記指令値の精度を前記第１精度よりも高い第２精度に設定する
ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記実車速が前記第１閾値よりも低い第２閾値よりも低い場合に、前記指令値を前記第２精度よりも高い第３精度に設定する
ことを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記指令値の入力を受け付け、前記設定部が設定した精度で前記指令値をフィルタリングして出力するフィルタリング部を備え、
前記出力部は、前記フィルタリング部から出力された指令値を出力する
ことを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記設定部は、前記実車速と前記目標車速との差分が所定の差分値よりも大きい場合に、前記設定部により前記指令値の精度の設定を解除する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御方法であって、
コンピュータが、
前記車両の実車速を取得する取得ステップと、
前記車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付ステップと、
前記実車速と前記目標車速に基づいて前記制御ロボットに出力する指令値を決定する決定ステップと、
前記操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、前記実車速に応じて設定する設定ステップと、
前記決定ステップが決定した指令値を、前記設定ステップが設定した精度で、前記制御ロボットに出力する出力ステップと、
を実行する制御方法。
【請求項８】
車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御するための制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記車両の実車速を取得する取得機能と、
前記車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付機能と、
前記実車速と前記目標車速に基づいて前記制御ロボットに出力する指令値を決定する決定機能と、
前記操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、前記実車速に応じて設定する設定機能と、
前記決定機能が決定した指令値を、前記設定機能が設定した精度で、前記制御ロボットに出力する出力機能と、
を実現させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車のペダルを自動操作する制御装置及びその制御方法と制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の自動運転技術の開発の進歩が目覚ましい。そのような自動運転技術の一環として、自動車のアクセルペダルやブレーキペダルを押圧して自動制御するロボットの開発やその制御プログラムの開発が進められている。特許文献１には、車速目標値と、実際の車速とに基づいて、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み量を制御するペダル駆動システムを含む自動運転システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０８９６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動運転技術においては、より人間の操作に近い操作を行えることが求められる。例えば、自動運転技術を利用する現場としては、例えば、新車の走行テストを行うことが考えられるが、その場合には、より人間らしい操作によってなされたような加速や減速が行われることが望ましい。しかしながら、上記特許文献１のように車速目標値と車速とに基づいて、ペダルの踏み込み量を制御すると、細かな制御となり、人間らしい操作にはなりにくいという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は上記問題に鑑みてなされた者であり、より人間らしい操作をするペダル制御可能なロボットの制御装置及び制御方法、制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御装置であって、車両の実車速を取得する取得部と、車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付部と、実車速と目標車速に基づいて制御ロボットに出力する指令値を決定する決定部と、操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、実車速に応じて設定する設定部と、決定部が決定した指令値を、設定部が設定した精度で、制御ロボットに出力する出力部と、を備える。
【０００７】
また、本発明の一態様に係る制御装置による制御方法は、車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御方法であって、コンピュータが、車両の実車速を取得する取得ステップと、車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付ステップと、実車速と目標車速に基づいて制御ロボットに出力する指令値を決定する決定ステップと、操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、実車速に応じて設定する設定ステップと、決定ステップが決定した指令値を、設定ステップが設定した精度で、制御ロボットに出力する出力ステップと、を実行する。
【０００８】
また、本発明の一態様に係る制御装置のコンピュータにより実行させる制御プログラムは、車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御するための制御プログラムであって、コンピュータに、車両の実車速を取得する取得機能と、車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付機能と、実車速と目標車速に基づいて制御ロボットに出力する指令値を決定する決定機能と、操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、実車速に応じて設定する設定機能と、決定機能が決定した指令値を、設定機能が設定した精度で、制御ロボットに出力する出力機能と、を実現させる。
【０００９】
また、上記制御装置において、設定部は、実車速が速いほど、指令値の精度を低くし、実車速が遅いほど、指令値の精度を高くすることとしてもよい。
【００１０】
また、上記制御装置において、設定部は、実車速が第１閾値よりも高い場合に、指令値の精度を第１精度に設定し、実車速が第１閾値よりも低い場合に、指令値の精度を第１精度よりも高い第２精度に設定することとしてもよい。
【００１１】
また、上記制御装置において、設定部は、実車速が第１閾値よりも低い第２閾値よりも低い場合に、指令値を第２精度よりも高い第３精度に設定することとしてもよい。
【００１２】
また、上記制御装置において、制御装置は、指令値の入力を受け付け、設定部が設定した精度で指令値をフィルタリングして出力するフィルタリング部を備え、出力部は、フィルタリング部から出力された指令値を出力することとしてもよい。
【００１３】
また、上記制御装置において、設定部は、実車速と目標車速との差分が所定の差分値よりも大きい場合に、設定部により指令値の精度の設定を解除することとしてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の一態様に係る制御装置によれば、実車速に応じて、指令値の精度を変更することができる。したがって、例えば、実車速が速いほど指令値の精度を下げることで車両の応答性の低い高速域での制御の発生頻度を低くすることができ、より人間らしい操作をすることができる制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】ペダルを操作する制御ロボットの一例を示す斜視図である。
【図３】制御ロボットを自動車に搭載した様子を示す図である。
【図４】決定部の構成例を示すブロック図である。
【図５】制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】車両の速度と、閾値と、指令値の精度と、フィルタと、出力指令値の関係を示す図である。
【図７】制御装置の他の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る制御装置の一実施態様について図面を参照しながら説明する。
【００１７】
＜実施の形態＞
＜構成＞
図１に示すように、制御装置１００は、取得部１１０と、受付部１２０と、制御部１３０と、記憶部１４０と、出力部１５０と、を備える。制御装置１００の各機能部は、互いに通信可能に、例えば、バス１６０により接続されている。制御装置１００は、車両を制御する制御ロボット、特に、アクセルペダルやブレーキペダルなどの操作ペダルを制御する制御ロボットの動作を制御するものである。制御装置１００は、制御ロボットに搭載されてもよいし、車両そのものに搭載されてペダルを制御するものであってもよく、コンピュータシステムとして実現されてよい。
【００１８】
制御ロボットの一例としては、例えば、図２に示すようなものがある。図２は、制御ロボット１の外観を示す斜視図である。制御ロボット１は、自動車に設けられ、外部からの通信信号によってアクセルペダルまたはブレーキペダルを押圧し、自動車を走行又は停止させる制御を行うロボットである。制御装置１００は、当該通信信号を出力するものであってよい。また、制御装置１００は、制御ロボット１に搭載されて、通信信号によらず直接制御ロボット１を制御するものであってもよい。
【００１９】
図２に示すように、制御ロボット１は、第１ペダル１０２ａと、第２ペダル１０２ｂと、第１アーム１０３ａと、第２アーム１０３ｂと、第１駆動部１０１ａと、第２駆動部１０１ｂと、第１レール１０６ａと、第２レール１０６ｂと、を備える。
【００２０】
第１レール１０６ａは、第１駆動部１０１ａがその上を滑動するように設けられた線路である。第１駆動部１０１ａは、矢印１０４ａ又は矢印１０４ｂに示す方向に滑動する。第１レール１０６ａは、例えば、Iの字形状のレールであり、第１駆動部１０１ａの底部には、コの字型の部材により第１レール１０６ａの突出部分の両側から挟み込むように構成して、第１駆動部１０１ａが第１レール１０６ａ上を滑動する構造を実現する。第１駆動部１０１ａの底部には、滑動しやすくするために車輪を設けてもよい。第１駆動部１０１ａの滑動に伴い第１駆動部１０１ａに取り付けられている第１アーム１０３ａも連動して同方向に動く。したがって、第１駆動部１０１ａが第１アーム１０３ａの先端側に取り付けられた第１ペダル１０２ａを矢印１０９ａまたは矢印１０９ｂに示す方向に動作させることができる。
【００２１】
第１ペダル１０２ａは、自動車の操作ペダル（ブレーキペダル）を押圧するためのものであり、その一端が、当該第１ペダル１０２ａの一端を貫通する軸１１２ａによって回動するように制御ロボット１に取り付けられている。軸１１２ａは、制御ロボット１に設けられている側壁３３３、３３４を貫通して支持されており、回動するように構成されている。そして、第１ペダル１０２ａは、制御ロボット１に取り付けられていない他端側で、矢印１０８ａで示される方向に動作する場合に、アクセルペダルを押圧する。
【００２２】
一方で、第２レール１０６ｂは、第２駆動部１０１ｂがその上を滑動するように設けられた線路である。第２駆動部１０１ｂは、第１駆動部１０１ａと同様に、矢印１０４ｂ又は矢印１０４ｂに示す方向に滑動する。第２レール１０６ｂ及び第２駆動部１０１ｂは、第１レール１０６ａ及び第１駆動部１０１ａと同様の構成を有し、同様の構成により第２駆動部１０１ｂは、第２レール１０６ｂ上を滑動する。
【００２３】
第２ペダル１０２ｂは、自動車の操作ペダル（アクセルペダル）を押圧するためのものであり、第１ペダル１０２ａと同様に、その一端が、当該第２ペダル１０２ｂの一端を貫通する軸（図示せず）によって回動するように制御ロボット１に取り付けられている。そして、第２ペダル１０２ｂは、制御ロボット１に取り付けられていない他端側で、矢印１０９ａで示される方向に動作する場合に、アクセルペダルを押圧する。
【００２４】
制御ロボット１は、図３に示すように、ペダル１０２（第１ペダル１０２ａ及び第２ペダル１０２ｂ）が、操作ペダル（ブレーキペダル及びアクセルペダル）２２０に対向して接触可能に、車両（自動車）２００の運転席に載置（固定）されて、用いられる。制御装置１００は、例えば、制御ロボット１の第１駆動部１０１ａや第２駆動部１０１ｂの移動量を操作するための指令値を出力する。ペダル１０２が図２における矢印１０４ａ（１０８ａ、１０９ａ）の方向に移動することで、操作ペダル２２０が押圧されて、アクセル又はブレーキが稼働することになり、ペダル１０２が図２における矢印１０４ｂ（１０８ｂ、１０９ｂ）の方向に移動することで、アクセル又はブレーキが解除される。
【００２５】
図１に戻って、制御装置１００について詳細に説明する。
【００２６】
取得部１１０は、車両２００から、車両２００の実車速を示す車速情報を取得する。ここでいう実車速とは、車両２００の走行速度のことであり、取得部１１０は、例えば、当該情報を車両２００のスピードメータ等から取得することとしてよい。当該実車速は、車両２００が前進している場合には、正の値をとり、停車している場合には、０になり、後進している場合には、負の値をとる。取得部１１０は、取得した車速情報を、制御部１３０に伝達する。
【００２７】
受付部１２０は、車両２００が走行すべき、目標車速の入力を受け付ける。当該目標車速は、制御装置１００を操作するユーザにより入力されるものであってもよいし、あるいは、プログラム等により自動で生成された速度を入力されるものであってもよい。受付部１２０は、ユーザからの入力を受け付ける場合には、例えば、キーボードやマウス等のハードウェアや、ソフトウェア入力可能なタッチパネル等により実現されてもよい。また、プログラム等により自動で生成された速度の入力を受け付ける場合には、受付部１２０は、入力ポート等により実現されてよい。
【００２８】
制御部１３０は、記憶部１４０に記憶しているプログラムを実行することにより制御装置１００を制御する機能を有するプロセッサである。
【００２９】
制御部１３０は、取得部１１０から伝達された実車速に応じて操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、設定する設定部１３１として機能する。制御部１３０は、取得部１１０から伝達された実車速と、受付部１２０から伝達された目標車速に基づいて、制御ロボット１に出力する指令値を決定する決定部１３２として機能する。
【００３０】
具体的には、設定部１３１は、伝達された実車速が所定の第１閾値よりも高い場合、即ち、車両２００が高速域（例えば、８０ｋｍ／ｈよりも大きい）で走行している場合に、指令値の精度を第１精度に設定する。また、設定部１３１は、伝達された実車速が所定の第１閾値よりも低く、第１閾値よりも低い第２閾値よりも高い場合、即ち、車両２００が中速域（例えば、４０ｋｍ／ｈよりも大きく８０ｋｍ／ｈ以下）で走行している場合に、指令値の精度を第１精度よりも高い第２精度に設定する。そして、設定部１３１は、伝達された実車速が所定の第２閾値よりも低い場合、即ち、車両２００が低速域（例えば、４０ｋｍ／ｎ以下）で走行している場合に、指令値の精度を第２精度よりも高い第３精度に設定する。したがって、制御部１３０から出力される指令値による制御は、車両２００が低速であるほど細やかになることを意味している。設定部１３１は、決定した指令値の精度を決定部１３２に伝達する。
【００３１】
また、決定部１３２は、伝達された実車速と、目標車速とから、制御ロボット１に出力する指令値を決定し、設定部１３１が設定した精度で算出した指令値を修正し、出力部１５０に伝達する。
【００３２】
決定部１３２の一構成例について図４を用いてより具体的に説明する。図４に示すように、決定部１３２は、操作量演算部１３２１と、第１フィルタ部１３２２と、第２フィルタ部１３２３とを備える。
【００３３】
操作量演算部１３２１は、取得部１１０から伝達された実車速と、受付部１２０から伝達された目標車速とから、制御ロボット１に出力するための指令値を算出する。当該指令値の算出には、従来の技術（例えば、ＰＩＤ制御）を用いるとよい。操作量演算部１３２１は、設定部１３１から伝達された指令値の精度が第１精度である場合に、算出した指令値を第２フィルタ部１３２３に伝達し、設定部１３１から伝達された指令値の精度が第２精度である場合に、算出した指令値を第１フィルタ部１３２２に伝達し、設定部１３１から伝達された指令値の精度が第３精度である場合に、算出した指令値をそのまま、第３精度指令値として、出力部１５０に伝達する。
【００３４】
第１フィルタ部１３２２は、操作量演算部１３２１から指令値を伝達された場合に、伝達された指令値の精度が、第２精度となるようにフィルタリングして、フィルタリング後の指令値を、第２精度指令値として、出力部１５０に伝達する。第１フィルタ部１３２２は、例えば、伝達された指令値を、０．１の位で四捨五入する。
【００３５】
第２フィルタ部１３２３は、操作量演算部１３２１から指令値を伝達された場合に、伝達された指令値の精度が、第３精度となるようにフィルタリングして、フィルタリング後の指令値を、第１精度指令値として、出力部１５０に伝達する。第２フィルタ部１３２３は、例えば、伝達された指令値を、１の位で四捨五入する。
【００３６】
なお、第１フィルタ部１３２２や第２フィルタ部１３２３におけるフィルタリング方法は、これに限るものではなく、第３精度指令値の精度＞第２精度指令値の精度＞第１精度指令値の精度という関係式を満たすフィルタリングを行うものであればフィルタリング方法は、上述した０．１の位での四捨五入、１の位での四捨五入に限定されるものではない。制御部１３０は、例えば、高速域の場合には、１％単位での指令値を出力し、中速域の場合には、２／３％単位での指令値を出力し、低速域の場合には、１／２％単位での指令値を出力するような制御を行うこととしてもよい。なお、ここでいうパーセントは、指令値として出力する操作量に該当する。
【００３７】
記憶部１４０は、制御装置１００が動作する上で必要とする各種プログラム及びデータを記憶する機能を有する記録媒体である。記憶部１４０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等により実現される。記憶部１４０は、指令値を決定し、制御ロボットに出力するための制御プログラムを記憶している。
【００３８】
出力部１５０は、制御部１３０から出力された指令値を制御ロボット１に出力する機能を有する。出力部１５０は、制御ロボット１に、当該指令値を出力できればよく、その出力方法は、有線、無線を問わないものとする。出力部１５０は、決定部１３２が決定した指令値を、設定部１３１が設定した精度で、制御ロボット１に出力する。
【００３９】
以上が制御装置１００の構成である。
【００４０】
＜動作＞
図５は、制御装置１００の動作を示すフローチャートであって、指令値を出力する際の動作を示すフローチャートであって、一つの指令値を出力するまでの動作を示すものである。制御装置１００は、図５に示す処理を繰り返すことによって、制御ロボット１を制御し、車両２００を走行させる。
【００４１】
図５に示すように、制御装置１００の取得部１１０は、車両２００から車両２００が走行している実車速を取得する（ステップＳ５０１）。取得部１１０は、取得した実車速の情報を制御部１３０に伝達する。
【００４２】
制御装置１００の受付部１２０は、車両２００が走行すべき目標車速の入力を受け付ける（ステップＳ５０２）。受付部１２０は、受け付けた目標車速を示す情報を、制御部１３０に伝達する。なお、ステップＳ５０１とステップＳ５０２の処理は、同時に実行されてもよいし、ステップＳ５０２の方がステップＳ５０１よりも先に実行されてもよい。
【００４３】
制御部１３０（操作量演算部１３２１）は、伝達された実車速の情報と、目標車速の情報とに基づいて、制御ロボット１に出力する指令値を算出する（ステップＳ５０３）。
【００４４】
一方で、制御部１３０の設定部１３１は、伝達された実車速の情報に基づいて、出力する指令値の精度を決定する。設定部１３１は、実車速と第１閾値とを比較する（ステップＳ５０４）。設定部１３１は、実車速が第１閾値よりも大きい（速い）場合に（ステップＳ５０４のＹＥＳ）、指令値を出力する精度を第１精度に設定する。操作量演算部１３２１は、算出した指令値を第２フィルタ部１３２３に伝達し、第２フィルタ部１３２３は、伝達された指令値をフィルタリングする（ステップＳ５０５）。第２フィルタ部１３２３は、フィルタリング後の第１精度指令値を出力部１５０に伝達する。
【００４５】
そして、出力部１５０は、伝達された第１精度指令値を、制御ロボット１に出力して（ステップＳ５０６）、処理を終了する。
【００４６】
実車速が第１閾値よりも大きくない場合に（ステップＳ５０４のＮＯ）、設定部１３１は、実車速と第２閾値とを比較する（ステップＳ５０７）。設定部１３１は、実車速が第２閾値よりも大きい（速い）場合に（ステップＳ５０７のＹＥＳ）、指令値を出力する精度を、第１精度よりも高い（細かい）第２精度に設定する。操作量演算部１３２１は、算出した指令値を第１フィルタ部１３２２に伝達し、第１フィルタ部１３２２は、伝達された指令値をフィルタリングする（ステップＳ５０８）。第１フィルタ部１３２２は、フィルタリング後の第２精度指令値を出力部１５０に伝達する。
【００４７】
そして、出力部１５０は、伝達された第２精度指令値を、制御ロボット１に出力して（ステップＳ５０９）、処理を終了する。
【００４８】
実車速が第２閾値よりも大きくない場合に（ステップＳ５０７のＮＯ）、設定部１３１は、指令値の精度を第３精度に設定する。そして、操作量演算部１３２１は、算出した指令値をそのまま、第２精度よりも高い精度を有する第３精度指令値として出力部１５０に伝達し、出力部１５０は伝達された第３精度指令値を、制御ロボット１に出力して（ステップＳ５１０）、処理を終了する。
【００４９】
以上が、制御装置１００の動作の説明である。
【００５０】
＜まとめ＞
上記実施の形態に係る制御装置１００によれば、車両が走行している実車速の速度帯域に応じて、指令値の精度を変更することができる。車両の実車速が高速になればなるほど、車両の運転内容に対する応答性が低下することが知られている。具体的に言えば、低速の方がアクセルを踏み込んだときの速度上昇率が高く、高速の方が速度上昇率はそれよりも低いことが知られている。そして、人間が車両を運転する際には、低速の場合よりも高速の方が運転の入力を行う頻度が低く、高速の場合よりも低速の方が頻度が高く細やかな運転の入力を行っている。制御装置１００によれば、高速域の方が指令値の精度を、低速域よりも落とすことで、制御ロボット１に伝達する指令値の動きを緩慢にすることができるので、より人間らしい操作を実現することができる。
【００５１】
＜補足＞
本発明に係る制御装置は、上記実施の形態において説明した態様に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよい。以下、その他の例について説明する。
【００５２】
（１）  上記実施の形態においては、第１ペダル１０２ａが自動車のアクセルペダルを、第２ペダル１０２ｂが自動車のブレーキペダルを押圧する例を示したが、制御装置１００が搭載される自動車が、アクセルペダルとブレーキペダルの配置が逆の自動車である場合には、第１ペダル１０２ａはブレーキペダルを、第２ペダル１０２ｂはアクセルペダルを押圧することになることに留意されたい。
【００５３】
（２）  上記実施の形態においては、制御装置１００は、実車速の速度帯域に応じて、アクセルペダルを押圧する制御ロボット１に対して出力する指令値の精度を決定する例を説明したが、制御装置１００の機能はこれに限定されるものではない。制御装置１００は、ブレーキペダルを押圧する制御ロボット１に対して出力する指令値の精度を、車両２００の実車速の速度帯域に応じて決定するものであってもよい。
【００５４】
（３）  上記実施の形態においては、指令値そのものの精度を、実車速の速度帯域に応じて変更することとしたが、指令値の精度を変更する以外の手法をとってもよい。例えば、実車速が速いほど指令値を出力する頻度を低くし、実車速が遅いほど指令値を出力する頻度を高くすることでも、制御装置１００による人間らしい運転を再現し得る。
【００５５】
（４）  上記実施の形態においては、特に記載していないが、制御部１３０は、以下の機能を有してもよい。制御装置１００による車両２００の制御は、実車速がなるべく目標車速に追随する必要がある。そこで、制御部１３０は、伝達された実車速と、目標車速との間に所定以上の乖離がある場合、即ち、実車速と目標車速との差分が所定の閾値以上である場合（例えば、２ｋｍ／ｈ以上）には、実車速の速度に関わらず指令値を優先することとしてもよい。即ち、実車速と目標車速との差分が所定の閾値以上である場合（例えば、２ｋｍ／ｈ以上）に、上記実施の形態に示したフィルタリング処理を実行しないこととしてもよい。
【００５６】
（５）  上記実施の形態において示した各種の閾値の数値は一例であり、適宜、適切な値に設定してよい。また、制御装置１００が、適切な閾値を学習して設定するように構成されていてもよい。また、上記実施の形態において、車速の速度帯域を、高速、中速、低速の３段階に分けたが、これは、３段階よりも少ない２段階であってもよいし、３段階よりも多い段階数（例えば、５段階）であってもよい。なお、上記実施の形態における速度の閾値と、それに対して設定する指令値の精度と、対応するフィルタ、出力部に出力される指令値の関係は、図６に示すとおりである。
【００５７】
（６）  上記実施の形態においては、制御装置１００のプロセッサ（制御部１３０）が制御プログラム等を実行することにより、指令値を出力することとしているが、これは、制御装置１００に集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよい。また、これらの回路は、１または複数の集積回路により実現されてよく、上記実施の形態に示した複数の機能部の機能を１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。すなわち、制御装置１００は、例えば、図７に示すように、取得回路１１０ａと、受付回路１２０ａと、設定回路１３１ａと決定回路１３２ａとを含む制御回路１３０ａと、記憶回路１４０ａと、出力回路１５０ａとから構成される。各回路は、上記実施の形態の図１に示した同名の各機能部と同様に機能する。
【００５８】
また、上記制御プログラムは、プロセッサが読み取り可能な記録媒体に記録されていてよく、記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記制御プログラムは、当該制御プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記プロセッサに供給されてもよい。本発明は、上記制御プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００５９】
なお、上記制御プログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）、Python、Rubyなどのスクリプト言語、C言語、C＋＋、C＃、Objective-C、Java（登録商標）などのコンパイラ言語などを用いて実装できる。
【００６０】
（７）上記実施の形態及び各補足に示した構成は、適宜組み合わせることとしてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１００  制御装置
１１０  取得部
１２０  受付部
１３０  制御部
１３１  設定部
１３２  決定部
１３２１  操作量演算部
１３２２  第１フィルタ部
１３２３  第２フィルタ部
１４０  記憶部
１５０  出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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