(57)【要約】【課題】効率よく自動充電及び自動給油を実施することで、利便性を向上させる。【解決手段】車載のバッテリ２５に車両２０の外部から充電するとともに車載の燃料タンクに給油する外部補給装置４０であって、バッテリ２５に充電される電力を供給する充電器４０Ａと、燃料タンクに補充される燃料を供給する給油器５０Ｂと、少なくとも給油器５０Ｂを含み、車両２０の補給口２７に接続される補給ガン５０と、補給ガン５０を駆動して補給ガン５０の位置及び向きを制御する駆動装置４５と、所定の補給スペースに駐車された車両２０の補給口２７に補給ガン５０を接続するよう駆動装置４５を駆動する制御装置と、を備える。制御装置は、車両２０が補給スペースから移動することなく充電器４０Ａによる自動充電と給油器５０Ｂによる自動給油とを連続又は並行して実施する。【選択図】図４
2019165544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載のバッテリに車両の外部から充電するとともに車載の燃料タンクに給油する外部補給装置であって、
前記バッテリに充電される電力を供給する充電器と、
前記燃料タンクに補充される燃料を供給する給油器と、
少なくとも前記給油器を含み、前記車両の補給口に接続される補給ガンと、
前記補給ガンを駆動して前記補給ガンの位置及び向きを制御する駆動装置と、
所定の補給スペースに駐車された前記車両の前記補給口に前記補給ガンを接続するよう前記駆動装置を駆動する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記車両が前記補給スペースから移動することなく前記充電器による自動充電と前記給油器による自動給油とを連続又は並行して実施する
ことを特徴とする、外部補給装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記自動充電を開始したのち前記自動給油を開始することで、前記自動充電と前記自動給油とを並行して実施する
ことを特徴とする、請求項１記載の外部補給装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記自動充電を完了したのち前記自動給油を連続して実施する
ことを特徴とする、請求項１記載の外部補給装置。
【請求項４】
前記充電器に、無接点充電器が用いられ、
前記給油器に、前記補給口に設けられた給油口に接続される給油ガンが用いられ、
前記補給ガンが前記給油ガンである
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか１項に記載の外部補給装置。
【請求項５】
前記充電器に、前記補給口に設けられた充電口に接続される充電ガンが用いられ、
前記給油器に、前記補給口に設けられた給油口に接続される給油ガンが用いられ、
前記補給ガンは、前記充電ガン及び前記給油ガンが同一の向きに並列配置されて構成される
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか１項に記載の外部補給装置。
【請求項６】
前記補給ガンに設けられ、前記補給口の周囲を撮影するカメラを備えている
ことを特徴とする、請求項１〜５の何れか１項に記載の外部補給装置。
【請求項７】
前記車両は、前記補給口の周囲に配置された複数の光源を有し、
前記制御装置は、前記光源の光を併用して前記駆動装置を駆動する
ことを特徴とする、請求項１〜６の何れか１項に記載の外部補給装置。
【請求項８】
前記補給ガンは、前記駆動装置に支持された基部と、前記補給口に差し込まれるコネクタ部と、前記基部と前記コネクタ部との間に介装されて前記コネクタ部を前記基部に対して弾性的に支持する弾性支持部と、を有する
ことを特徴とする、請求項１〜７の何れか１項に記載の外部補給装置。
【請求項９】
自動運転機能を有する車両のバッテリを外部充電するとともに車載の燃料タンクに給油する駐車エリアの車両管理システムであって、
前記駐車エリア内の複数の補給スペースのそれぞれに設けられた請求項１〜８のいずれか１項に記載の外部補給装置と、
前記車両及び前記外部補給装置のそれぞれと通信し、前記駐車エリアに入場した前記車両を前記補給スペースの所定位置に自動駐車させるとともに前記外部補給装置の動作を管理する管理装置と、を備えた
を備えたことを特徴とする、車両管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動用のバッテリと燃料タンクとを備えたハイブリッド車両に対し、車両外部から実施する充電及び給電を自動化するための外部補給装置及び車両管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、非接触式の外部充電装置（ワイヤレス充電装置）を搭載した車両に自動運転制御を適用することで、車載バッテリの外部充電を効率よく実施する技術が検討されている。すなわち、車両の下面に取り付けられた受電コイルと路面に埋設された給電コイルとが近接するように車両位置を自動的に制御した上で、電磁誘導や磁気共鳴を利用して給電コイル側から受電コイル側へと送電する技術である。外部充電時の車両の動きを全自動化することで、路面側の給電コイルに対する、車両側の受電コイルの位置合わせ精度が向上し、充電効率が改善されうる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１４１１６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、エンジン及びモータが搭載されたハイブリッド車両は、電気自動車よりも長い航続距離を実現可能であることから、今後大きな普及が見込まれている。しかし、ハイブリッド車両は車載バッテリへの充電に加え、燃料タンクへの給油が必要になる。このため、ハイブリッド車両の普及を後押しするためには、多数のハイブリッド車両を短時間で充電しつつ、且つ、給油も完了させるための施設の充実が望まれる。
【０００５】
本件の外部補給装置及び車両管理システムは、このような課題に鑑みて創案されたものであり、効率よく自動充電及び自動給油を実施することで、利便性を向上させることを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）ここで開示する外部補給装置は、車載のバッテリに車両の外部から充電するとともに車載の燃料タンクに給油する外部補給装置であって、前記バッテリに充電される電力を供給する充電器と、前記燃料タンクに補充される燃料を供給する給油器と、少なくとも前記給油器を含み、前記車両の補給口に接続される補給ガンと、前記補給ガンを駆動して前記補給ガンの位置及び向きを制御する駆動装置と、所定の補給スペースに駐車された前記車両の前記補給口に前記補給ガンを接続するよう前記駆動装置を駆動する制御装置と、を備えている。前記制御装置は、前記車両が前記補給スペースから移動することなく前記充電器による自動充電と前記給油器による自動給油とを連続又は並行して実施する。
【０００７】
（２）前記制御装置は、前記自動充電を開始したのち前記自動給油を開始することで、前記自動充電と前記自動給油とを並行して実施することが好ましい。
（３）あるいは、前記制御装置は、前記自動充電を完了したのち前記自動給油を連続して実施することが好ましい。
【０００８】
（４）前記充電器に、無接点充電器が用いられ、前記給油器に、前記補給口に設けられた給油口に接続される給油ガンが用いられ、前記補給ガンが前記給油ガンであることが好ましい。
（５）あるいは、前記充電器に、前記補給口に設けられた充電口に接続される充電ガンが用いられ、前記給油器に、前記補給口に設けられた給油口に接続される給油ガンが用いられ、前記補給ガンは、前記充電ガン及び前記給油ガンが同一の向きに並列配置されて構成されることが好ましい。
【０００９】
（６）前記外部補給装置は、前記補給ガンに設けられ前記補給口の周囲を撮影するカメラを備えていることが好ましい。
（７）また、前記車両は、前記補給口の周囲に配置された複数の光源を有し、前記制御装置は、前記光源の光を併用して前記駆動装置を駆動することが好ましい。
【００１０】
（８）前記補給ガンは、前記駆動装置に支持された基部と、前記補給口に差し込まれるコネクタ部と、前記基部と前記コネクタ部との間に介装されて前記コネクタ部を前記基部に対して弾性的に支持する弾性支持部と、を有することが好ましい。
【００１１】
（９）ここで開示する車両管理システムは、自動運転機能を有する車両のバッテリを外部充電するとともに車載の燃料タンクに給油する駐車エリアの車両管理システムであって、前記駐車エリア内の複数の補給スペースのそれぞれに設けられた上記（１）〜（８）のいずれか一つに記載の外部補給装置と、前記車両及び前記外部補給装置のそれぞれと通信し、前記駐車エリアに入場した前記車両を前記補給スペースの所定位置に自動駐車させるとともに前記外部補給装置の動作を管理する管理装置と、を備えている。
【発明の効果】
【００１２】
開示の外部補給装置及び車両管理システムによれば、自動充電及び自動給油を効率よく実施できるため、利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態の車両管理システムにおける駐車エリアを示す平面図である。
【図２】補給ガンの接続範囲を説明するための図である。
【図３】第一外部補給装置を含む車両管理システムのブロック構成図である。
【図４】第一外部補給装置の要部構成を説明するための模式図である。
【図５】図４の第一外部補給装置の補給ガンの構成を例示した模式図である。
【図６】第二外部補給装置を含む車両管理システムのブロック構成図である。
【図７】第二外部補給装置の要部構成を説明するための模式図である。
【図８】図７の第二外部補給装置の補給ガンの構成を例示した模式図である。
【図９】第一外部補給装置の補給ガンが接続される補給口の周辺構造を例示した模式図である。
【図１０】外部補給装置による補給制御を説明するタイムチャートである。
【図１１】車両管理システムの動作説明のためのシーケンス図である。
【図１２】補給ガンの接続に関するフローチャートである。
【図１３】変形例に係る外部補給装置による補給制御を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して実施形態としての外部補給装置及びその外部補給装置が適用された車両管理システムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１５】
［１．施設の構成］
図１は、本実施形態の車両管理システムにおける駐車エリア１０の平面図である。駐車エリア１０は、例えば高速道路のパーキングエリア（PA），サービスエリア（SA），道の駅，ショッピングモール，商業施設，市役所などの駐車場内に設けられる。この駐車エリア１０は、路面に描かれた白線により、待機エリア１１，充電エリア１２，完了エリア１３の三つに区画される。それぞれのエリア１１〜１３には、複数の車両２０，２０′が駐停車するのに十分な広さが与えられ、複数の駐停車枠（ロット）が設けられる。
【００１６】
待機エリア１１は、充電前の車両２０，２０′が待機する区画である。待機エリア１１には、駐車エリア１０の入口が設けられる。したがって、駐車エリア１０の外部から内部へ進入した車両２０，２０′が最初に踏破するエリアが待機エリア１１となる。充電エリア１２は、複数の外部補給装置４０，４０′が設置された区画であり、完了エリア１３は、充電後の車両２０が滞在する区画である。完了エリア１３には、駐車エリア１０の出口が設けられる。
【００１７】
外部補給装置４０，４０′は、車両２０，２０′に搭載された駆動用のバッテリ２５（図４，図７等参照）を車両２０，２０′の外部から自動で充電するとともに、車載の燃料タンク（図示略）に自動で給油する装置である。外部補給装置４０，４０′は、充電エリア１２に設けられた全ての駐停車枠（以下「補給スペース」という）に設けられる。
【００１８】
本実施形態の車両管理システムには、二種類の外部補給装置４０，４０′が設けられる。第一外部補給装置４０は、図４に示すように、バッテリ２５を非接触充電により自動充電しつつ給油ガン５０Ｂ（給油器）により自動給油するものである。第一外部補給装置４０は、非接触外部充電機能を備えるとともに給油口２７Ｂが設けられた補給口２７を持つ車両２０に対して外部補給（充電及び給電）を行う。第二外部補給装置４０′は、図７に示すように、バッテリ２５を充電ガン５０Ａ（充電器）により自動充電しつつ給油ガン５０Ｂにより自動給油するものである。第二外部補給装置４０′は、充電口２７Ａ及び給油口２７Ｂが設けられた補給口２７′を持つ車両２０′に対して外部補給を行う。
【００１９】
図４に示すように、第一外部補給装置４０には、無接点充電器４０Ａ（充電器）と給油ガン５０Ｂを持つ補給ロボット４０Ｂとが含まれる。無接点充電器４０Ａは、バッテリ２５に充電される電力をワイヤレス給電によって供給する非接触充電装置である。一方、図７に示すように、第二外部補給装置４０′には、充電口２７Ａに接続される充電ガン５０Ａと給油口２７Ｂに接続される給油ガン５０Ｂとを持つ補給ロボット４０Ｂ′が含まれる。
【００２０】
図４の補給ロボット４０Ｂは、車両２０の補給口２７に、給油ガン５０Ｂが設けられた補給ガン５０を自動的に接続する産業用ロボット型の補給装置である。図７の補給ロボット４０Ｂ′は、車両２０′の補給口２７′に、充電ガン５０Ａ及び給油ガン５０Ｂが設けられた補給ガン５０′を自動的に接続する産業用ロボット型の補給装置である。本実施形態では、充電エリア１２の各補給スペースの地上側に、二種類の補給ロボット４０Ｂ，４０Ｂ′のいずれか一方が設けられる。また、補給ロボット４０Ｂが設けられた補給スペースの地下側には、無接点充電器４０Ａが設けられる。なお、補給ロボット４０Ｂ，４０Ｂ′の詳細は後述する。
【００２１】
図１及び図３に示すように、外部補給装置４０，４０′の動作や車両２０，２０′の自動運転の動作は、管理装置１によって管理される。管理装置１は、車両２０，２０′及びその乗員（ユーザー）が所持しているスマートフォン３０（通信端末装置）との無線通信を利用して自動運転制御を実施するとともに、外部補給装置４０，４０′との無線通信を利用して補給ガン５０，５０′の接続動作や外部補給制御を実施する。なお、スマートフォン３０は、所定の認証手続き（アカウント認証）や接続手続き（ペアリング）を通して、そのスマートフォン３０を所持している乗員の車両２０，２０′にあらかじめ紐付けられているものとする。
【００２２】
ここで、駐車エリア１０内における車両２０，２０′の動き及び制御の流れを説明する。まず、車両２０，２０′の乗員が待機エリア１１内の任意の駐停車枠に車両２０，２０′を止め、スマートフォン３０を用いて外部補給（充電及び給油）の実施を管理装置１に申請する。管理装置１は、対象となる車両２０，２０′の充電方式（非接触式か接触式か）や、補給口２７，２７′の位置，現充電量及び燃料の残量とを確認し、乗員が希望する充電量（目標充電量）及び燃料量（目標燃料量）を考慮して、補給スケジュール（補給開始時刻，目標充電量，目標燃料量）を設定する。その後、乗員は降車して商業施設，トイレ，娯楽施設などに移動してもよいし、車内で休憩してもよい。これ以後、車両２０，２０′の位置や制御状態は管理装置１によって自動的に管理される。
【００２３】
補給開始時刻になると、管理装置１が車両２０，２０′の充電方式に応じて、車両２０，２０′を自動運転で待機エリア１１から充電エリア１２へと移動させ、対応する充電方式の補給スペースに駐車させる。すなわち、車両２０が非接触充電方式であれば、第一外部補給装置４０が設置されている補給スペースに移動させ、無接点充電器４０Ａによるワイヤレス充電（自動充電）の準備を行う。第一外部補給装置４０は、給電コイル４４を介して車両２０の受電コイル２６に給電することで、ワイヤレス充電を実施する。また、補給ロボット４０Ｂを駆動して補給ガン５０を補給口２７に自動接続し、自動給油を実施する。
【００２４】
一方、車両２０′が接触充電方式であれば、第二外部補給装置４０′が設置されている補給スペースに移動させるとともに、補給ロボット４０Ｂ′を駆動して補給ガン５０′を補給口２７′に自動接続し、自動充電及び自動給油を実施する。すなわち、管理装置１は、車両２０，２０′が補給スペースから移動することなく自動充電と自動給油とを連続又は並行して実施する。
【００２５】
その後、充電された電力量及び給油された燃料量がいずれも目標値（目標補給量）に達したら、管理装置１が車両２０，２０′を充電エリア１２から完了エリア１３へと移動させ、補給が完了したことを乗員のスマートフォン３０に送信する。これを受けて、乗員が完了エリア１３に駐車している車両２０，２０′に乗車し、駐車エリア１０から退場する。
【００２６】
補給ロボット４０Ｂ，４０Ｂ′は、補給ガン５０，５０′が少なくとも図２中に斜線表示された範囲（ハッチング部）内を移動可能となるように設けられる。すなわち、補給ガン５０，５０′の可動範囲は、充電エリア１２に設けられる補給スペースの面積を半分以上占めるような範囲に設定される。図２中に示すハッチング部は、補給スペースの奥行き寸法（補給スペース長）をＬとして、補給スペースと同一幅かつ（Ｌ／２）の奥行き寸法を有する範囲を占めている。
【００２７】
このような可動範囲の設定により、補給口２７，２７′の位置に関わらず、その補給口２７，２７′に補給ガン５０，５０′を接続することが可能となる。例えば、車両２０，２０′の前方（前フェンダー面，フード上面，フードの側方など）に補給口２７，２７′が設けられている場合には、前向き駐車（前進駐車）とすればよい。反対に、車両２０，２０′の後方（後フェンダー面，リヤクォーター面，リヤバンパーの近傍など）に補給口２７，２７′が設けられている場合には、後ろ向き駐車（後退駐車）とすればよい。
【００２８】
［２．ハードウェア構成］
図３及び図６は、本実施形態に係る車両管理システムのブロック構成図である。図３のシステムには、管理装置１，場内カメラ８，車両２０，スマートフォン３０，第一外部補給装置４０が含まれ、図６のシステムには、管理装置１，場内カメラ８，車両２０′，スマートフォン３０，第二外部補給装置４０′が含まれる。これらのシステムは、車両２０，２０′及び外部補給装置４０，４０′の各構成が異なるのみであるため、同一の要素については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００２９】
管理装置１は、駐車エリア１０内に存在する車両２０，２０′及び外部補給装置４０，４０′のそれぞれと無線通信し、駐車エリア１０に入場した車両２０，２０′を補給スペースの所定位置に自動駐車させるとともに外部補給装置４０，４０′の動作を管理する機能を持った電子計算機（コンピュータ）である。また、場内カメラ８は、駐車エリア１０内に存在する車両２０，２０′の位置や駐車状態を監視するためのビデオカメラである。
【００３０】
管理装置１には、プロセッサ（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などが内蔵され、内部バスを介して互いに接続される。また、管理装置１は、ネットワーク７を介して場内カメラ８，車両２０，２０′，スマートフォン３０，外部補給装置４０，４０′などと通信する機能を併せ持つ。ネットワーク７は、例えば通信事業者の無線通信網（キャリア網）やインターネットを利用して形成された有線又は無線の通信網の総称である。
【００３１】
車両２０，２０′はいずれも、バッテリ２５を動力源とする駆動用のモータとエンジンとが搭載されたハイブリッド車両であり、自動運転機能を備える。バッテリ２５は、リチウムイオン二次電池，ニッケル水素電池などの二次電池である。車両２０に搭載されたバッテリ２５は無接点充電器４０Ａによる非接触充電（外部充電）が可能とされる。一方、車両２０′に搭載されたバッテリ２５は、充電ガン５０Ａによる外部充電が可能とされる。
【００３２】
図４に示すように、車両２０の下面には、ワイヤレス充電用の受電コイル２６が設けられる。受電コイル２６による充電状態は、外部補給制御装置２１（電子制御装置）によって制御される。ワイヤレス充電方式は、例えば、磁気共鳴型（磁界共振型，磁界結合型）とされる。この場合、受電コイル２６は、高周波電力（例えば30〜300[kHz]程度のLF帯周波数の電力）を受電可能とされ、バッテリ２５と受電コイル２６との間には共振コンデンサ，整流器，変圧器など（図示略）が介装される。なお、ワイヤレス充電方式はこれに限られない。
【００３３】
また、車両２０の表面のうち外部からアクセスがしやすい任意の位置には開閉自在のリッド２８が設けられ、その内側に補給口２７が設けられる。本実施形態の車両２０の補給口２７には、燃料タンクに燃料を補充するための給油口２７Ｂが設けられる。さらに、図３及び図９に示すように、本実施形態の車両２０には、補給口２７の周囲に位置調整用の光源６１〜６３が配置される。
【００３４】
図７に示すように、車両２０′の表面にも同様のリッド２８が設けられ、その内側に補給口２７′が設けられる。本実施形態の車両２０′の補給口２７′には、外部充電用の充電口２７Ａ及び燃料補充用の給油口２７Ｂが、仕切部２７Ｃを挟んで車両前後方向に並設される。仕切部２７Ｃには、補給ガン５０′との位置決め用のスロット穴２７Ｄが設けられる。また、車両２０′にも同様の光源６１〜６３が配置される。外部補給の状態，光源６１〜６３の点灯状態，リッド２８の開閉状態は、いずれも外部補給制御装置２１によって制御される。
【００３５】
図３及び図６に示すように、車両２０，２０′の自動運転時の制御対象となる装置は、駆動源７１，ブレーキ装置７２，操舵装置７３などであり、自動運転の状態は、自動運転制御装置２２（電子制御装置）によって制御される。また、この車両２０，２０′には、測位装置２３と通信装置２４とが設けられる。測位装置２３は、GNSS（Global Navigation Satellite System，全球測位衛星システム）や車速センサ，舵角センサ，ヨーレイトセンサなどの検出情報に基づいて、車両２０，２０′の位置を計測するための電子制御装置である。
【００３６】
通信装置２４は、ネットワーク７を介して管理装置１やスマートフォン３０と通信を行うための電子制御装置である。外部補給制御装置２１，自動運転制御装置２２，測位装置２３，通信装置２４のそれぞれは、独立した電子制御装置として設けられてもよいし、一体の電子制御装置として設けられてもよい。なお、ここでいう電子制御装置には、例えばプロセッサ（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などが内蔵され、内部バスを介して互いに接続される。
【００３７】
スマートフォン３０は、車両２０，２０′の乗員が所持する携帯型の通信装置であり、電子計算機（コンピュータ）としての機能を併せ持つ。周知の通り、スマートフォン３０には、プロセッサ（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などが内蔵され、内部バスを介して互いに接続される。また、このスマートフォン３０には、入出力制御装置３１，通信装置３２，ディスプレイ３３，タッチパネル３４が内蔵される。ディスプレイ３３に表示される情報やタッチパネル３４への操作入力情報は、入出力制御装置３１によって制御される。通信装置３２は、ネットワーク７を介して管理装置１や車両２０，２０′と通信を行うための電子制御装置である。
【００３８】
本実施形態では、車両２０，２０′の乗員が外部補給の申請をするために、あるいは車両２０，２０′の充電状態や燃料の残量を確認するためにスマートフォン３０が用いられる。スマートフォン３０の通信対象には、少なくとも車両２０，２０′が含まれていればよい。すなわち、スマートフォン３０と管理装置１との間の情報交換は、車両２０，２０′を介して実現してもよいし、ネットワーク７経由で直接的な接続を実現してもよい。なお、スマートフォン３０の代わりに、携帯電話機，タブレット端末，ノートパソコン，音楽プレーヤー，携帯型ゲーム機などの電子機器類（ガジェット）を用いることも可能である。
【００３９】
図３に示すように、第一外部補給装置４０には、補給制御装置４１，通信装置４２，高周波電源４３，給電コイル４４，補給ガン５０，駆動装置４５，カメラ４６が設けられる。高周波電源４３及び給電コイル４４は無接点充電器４０Ａの要素であり、補給ガン５０，駆動装置４５及びカメラ４６は補給ロボット４０Ｂの要素である。また、図６に示すように、第二外部補給装置４０′には、補給制御装置４１′，通信装置４２，電源４３′，補給ガン５０′，駆動装置４５，カメラ４６が設けられる。補給ガン５０′，駆動装置４５及びカメラ４６は補給ロボット４０Ｂ′の要素である。
【００４０】
図３の補給制御装置４１は、無接点充電器４０Ａによる充電を制御する機能と、補給ロボット４０Ｂを駆動するとともに補給ガン５０が補給口２７に接続された状態で給油を実施する機能とを併せ持つ電子計算機（コンピュータ）である。図６の補給制御装置４１′は、駆動装置４５を駆動する機能と、補給ガン５０′が補給口２７′に接続された状態で充電及び給油を実施する機能とを併せ持つ電子計算機（コンピュータ）である。
【００４１】
補給制御装置４１，４１′には、例えばプロセッサ（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などが内蔵され、内部バスを介して互いに接続される。図３の高周波電源４３，給電コイル４４，補給ガン５０，駆動装置４５，カメラ４６の各作動状態は、補給制御装置４１によって制御される。同様に、図６の電源４３′，補給ガン５０′，駆動装置４５，カメラ４６の各作動状態は、補給制御装置４１′によって制御される。
【００４２】
通信装置４２は、ネットワーク７を介して管理装置１と通信を行うための電子制御装置である。外部補給装置４０，４０′は、少なくとも管理装置１との間で情報交換できるものであればよい。したがって、無線通信の代わりに有線（ケーブル）で管理装置１に接続される装置構成としてもよい。高周波電源４３及び電源４３′は、車両２０，２０′のバッテリ２５に供給される電力を蓄える二次電池、あるいはバッテリ２５の充電に適した大きさの電圧，電流を出力する給電装置である。
【００４３】
図４及び図７に示すように、補給ガン５０，５０′は、車両２０，２０′の外部補給時に補給口２７，２７′に接続されるコネクタである。駆動装置４５は、補給ガン５０，５０′を駆動するためのアクチュエータ（モータ，シリンダなど）を含む集成装置（アッセンブリ）である。駆動装置４５は、補給ガン５０，５０′の位置及び向きを制御する機能を持つ。カメラ４６は、補給ガン５０，５０′を補給口２７，２７′に接続する際に、補給口２７，２７′の位置や向きを確認するためのビデオカメラであり、補給口２７，２７′の周囲を撮像する。カメラ４６は、図５及び図８に示すように、例えば補給ガン５０，５０′のうち給油ガン５０Ｂの先端寄りの外周面に配置される。
【００４４】
図４及び図７に示すように、駆動装置４５の先端には、補給ガン５０，５０′が取り付けられる。一方、駆動装置４５の基端は、補給スペースの上方に架設されたレールに沿って摺動可能に支持される。また、本実施形態の駆動装置４５は、複数の腕部及び関節部を連結してなる多関節形状に形成される。複数の腕部は、隣接するもの同士が相対回転可能に接続される。なお、関節部の回転軸（相対回転の中心軸）の向きとしては、隣接する腕部の延在方向に垂直なものと、腕部の延在方向に平行なものとが存在する。これにより、補給口２７，２７′の向きや、補給ロボット４０Ｂ，４０Ｂ′から補給口２７，２７′までの距離の大小に関わらず、補給ガン５０，５０′の位置及び向きを適切に制御することが可能となる。
【００４５】
図５及び図８に示すように、補給ガン５０，５０′には、少なくとも、燃料タンクに補充される燃料を供給する給油器が含まれる。本実施形態では、給油器に給油ガン５０Ｂが用いられ、充電器に無接点充電器４０Ａ又は充電ガン５０Ａが用いられる。第一外部補給装置４０の補給ガン５０は給油ガン５０Ｂであり、第二外部補給装置４０′の補給ガン５０′は、充電ガン５０Ａ及び給油ガン５０Ｂが同一の向きに並列配置されて構成される。
【００４６】
図５に示すように、補給ガン５０（給油ガン５０Ｂ）には、基部５１とコネクタ部５２と弾性支持部５３とが設けられる。コネクタ部５２は、補給口２７に差し込まれる部位（補給口２７の給油口２７Ｂと嵌合する部位）である。カメラ４６は、コネクタ部５２のうち給油口２７Ｂと嵌合しない部分の外周面に配置される。また、弾性支持部５３は、駆動装置４５の腕部に支持された基部５１とコネクタ部５２との間に介装されて、コネクタ部５２を基部５１に対して弾性的に支持する部位である。弾性支持部５３の具体例としては、スプリング（ばね）やゴムなどが挙げられる。補給ガン５０に弾性支持部５３を形成しておくことで、コネクタ部５２と補給口２７との接続時におけるガタつきや位置の誤差が吸収され、しっかりと接続されやすくなる。
【００４７】
図９は、位置調節用の光源６１〜６３が設けられた補給口２７の例を示す図である。これらの光源６１〜６３は、例えばレーザー光源やＬＥＤ光源である。光源６１〜６３から発せられる光は、コネクタ部５２と補給口２７との接続時におけるパイロット信号として利用される。光源６１〜６３のレイアウトは任意であるが、図９中に示すように、各光源６１〜６３が補給口２７の給油口２７Ｂを囲む正三角形の頂点をなすように配置することが好ましい。また、三つの光源６１〜６３のうち、最も上方に位置するもの（図９中では光源６１）を他のものと異なる色に発光させて、レイアウトの向きを把握しやすくしてもよい。
【００４８】
もしも補給ガン５０の向き（挿入角度）が補給口２７に対して垂直であれば、カメラ４６の撮影画像中の光源６１〜６３を結んで描画される三角形が正三角形となる。一方、補給ガン５０の向きが補給口２７に対して傾斜していれば、その傾斜に応じて撮影画像中の三角形が歪んだ形状（例えば不等辺三角形）となる。また、本実施形態ではカメラ４６がコネクタ部５２の外周面に配置されているため、補給ガン５０が補給口２７の正面に位置するときに、光源６１〜６３を結んで描画される三角形が撮像画像中の略中央に配置される。一方、補給ガン５０が補給口２７の正面からずれているときには、撮像画像中の略中央から外れた位置に三角形が現れる。このように、三つの光源６１〜６３を利用して駆動装置４５が駆動されることで、補給口２７に対する補給ガン５０の相対的な位置及び向きが精度よく把握され、位置合わせが容易となる。
【００４９】
図８に示すように、補給ガン５０′は、駆動装置４５の腕部の先端に掛け渡された軸部４５ａによって、充電ガン５０Ａの基部５１と給油ガン５０Ｂの基部５１とが腕部に対して回動自在に支持される。給油ガン５０Ｂは、図５に示す給油ガン５０Ｂと同様の構成を持つ。充電ガン５０Ａも、給油ガン５０Ｂと同様に、基部５１と、補給口２７′の充電口２７Ａに差し込まれるコネクタ部５２と、基部５１に対してコネクタ部５２を弾性的に支持する弾性支持部５３とを有する。
【００５０】
補給ガン５０′の充電ガン５０Ａと給油ガン５０Ｂとの間には、棒状のニードル５０Ｃが設けられる。本実施形態のニードル５０Ｃは、補給口２７′に対する補給ガン５０′の位置を決めるための位置決め機能と、充電ガン５０Ａ及び給油ガン５０Ｂを仕切るセパレータとしての機能とを持つ。ニードル５０Ｃは、軸部４５ａよりも先端側に配置された端壁４５ｂから、コネクタ部５２と同様の方向に延設されており、補給口２７′の仕切部２７Ｃに設けられたスロットル穴２７Ｄに差し込まれることで、補給ガン５０′と補給口２７′との位置が決まる。なお、補給口２７′にも、図９に示す補給口２７と同様に、位置調節用の光源６１〜６３が配置される。
【００５１】
［３．ソフトウェア構成］
管理装置１の記憶装置には、車両２０，２０′の自動運転制御と外部補給制御とを実施するためのソフトウェア（プログラム）がインストールされる。本実施形態では、車両２０，２０′が充電エリア１２の補給スペースに駐車したのち、そこから移動することなく自動充電と自動給油とを並行して実施する外部補給制御について詳述し、自動運転制御については説明を適宜省略する。なお、本実施形態では、管理装置１が外部補給制御を実施し、各外部補給装置４０，４０′の補給制御装置４１，４１′に制御信号（指令）を出すことで外部補給装置４０，４０′が作動する場合を説明するが、各補給制御装置４１，４１′が外部補給制御を実施してもよい。
【００５２】
図３及び図６に示すように、管理装置１には、取得部２，制御部３，施設管理部４が設けられる。これらは、おもに外部補給制御に関する機能を便宜的に分類して示したものであり、個々の要素を独立したプログラムとして記述してもよいし、これらの機能を兼ね備えた複合プログラムとして記述してもよい。これらのプログラムは、メモリやストレージに記憶され、プロセッサによって実行される。あるいは、これらのプログラムが光学ディスクや半導体メモリなどの記録媒体（リムーバブルメディア）に記録され、記録媒体ドライブを介してメモリ上に読み込まれた上で実行される。
【００５３】
取得部２は、駐車エリア１０内の車両２０，２０′に関する各種情報を取得するものである。ここでは、場内カメラ８で撮影された画像に基づき、駐車エリア１０内の各エリア１１〜１３に位置する各車両２０，２０′の台数及び位置の情報が検出される。駐車エリア１０内の各所にレーダー装置を設置しておき、そのレーダー装置を用いて各車両２０，２０′の位置の情報を検出してもよい。あるいは、各車両２０，２０′が自力で検出した位置情報（例えば、車両２０，２０′の測位装置２３で検出されたGNSS測位情報）を各車両２０，２０′に提示させてもよい。
【００５４】
また、取得部２は、待機エリア１１に入場した車両２０，２０′の乗員が所持するスマートフォン３０及び車両２０，２０′との通信により、外部補給の申請とともに、車両２０，２０′の充電方式，補給口２７，２７′の位置情報，バッテリ２５の現充電量，目標充電量，希望充電量などの情報，燃料タンク内の燃料の残量，目標燃料量，希望燃料量などの情報を取得する。なお、充電方式は駐車する補給スペースの選択に使用され、補給口２７，２７′の位置情報は補給ガン５０，５０′を接続するために使用される。補給口２７，２７′の位置は、例えば車両２０，２０′の重心位置や重心の路面への垂直投影点を原点とした直交座標系を基準として、図９中に示す中心Ｃの座標(x,y,z)で表すことができる。また、現充電量，目標充電量等の情報及び燃料の残量，目標燃料量等の情報は、外部補給のスケジューリングのために使用される。
【００５５】
制御部３は、車両２０，２０′の各種情報に応じて、外部補給装置４０，４０′を駆動するための制御信号を発するものである。まず、制御部３は、充電方式が非接触式である車両２０を第一外部補給装置４０が設置された補給スペースに自動駐車させ、充電方式が接触式である車両２０′を第二外部補給装置４０′が設置された補給スペースに自動駐車させる。制御部３は、車両２０，２０′が補給スペースの所定位置に自動駐車されたと判定した場合に、リッド２８を開放するよう車両２０，２０′側に制御信号を発する。
【００５６】
さらに、制御部３は、車両２０が第一外部補給装置４０の設置された補給スペースの所定位置に自動駐車されたと判定した場合には、ワイヤレス充電を開始するための制御信号を発するとともに、車両２０の補給口２７に補給ガン５０を接続するよう駆動装置４５を駆動するための制御信号を発する。また、制御部３は、車両２０′が第二外部補給装置４０′の設置された補給スペースの所定位置に自動駐車されたと判定した場合には、車両２０′の補給口２７′に補給ガン５０′を接続するよう駆動装置４５を駆動するための制御信号を発する。なお、車両２０，２０′が所定位置に駐車しているか否かは、例えば補給ガン５０，５０′のカメラ４６を用いて判定してもよいし、場内カメラ８を用いて判定してもよい。また、制御部３は、光源６１〜６３の光を利用して駆動装置４５を制御する。
【００５７】
次いで、制御部３は、図１０に示すように、管理装置１と車両２０，２０′との通信を行ったのち、まずは自動充電を開始し、自動充電中に自動給油を開始することで、自動充電と自動給電とを並行して実施する。自動給油が完了するまでに要する時間Ｔｆは、自動充電が完了するまでに要する時間Ｔｅよりも短い。このため、自動給油が自動充電の完了前に完了するように並列で実施することで、トータルで必要となる補給時間は自動充電に要する時間Ｔｅと等しくなる。制御部３は、給油された燃料量が目標値に達したら自動給油を終了し、充電された電力量が目標値に達したら自動充電を終了する。
【００５８】
施設管理部４は、駐車エリア１０に入場した各車両２０，２０′の外部補給状態，自動運転状態を管理するものである。施設管理部４は、待機エリア１１に入場した車両２０，２０′の乗員から外部補給の申請を受け取ると、補給スケジュール（補給開始時刻や目標充電量，目標燃料量）を設定し、その車両２０，２０′を自動運転で充電エリア１２まで移動させる。このとき、車両２０，２０′の自動運転制御装置２２は、ネットワーク７を介して施設管理部４から伝達される制御信号に基づいて制御される。車両２０，２０′が充電エリア１２に到着し、外部補給が完了すると、施設管理部４は車両２０，２０′を自動運転で完了エリア１３まで移動させる。
【００５９】
なお、補給制御装置４１，４１′が外部補給制御を実施する場合、補給制御装置４１，４１′が上記の取得部２の機能要素の一部と制御部３の機能要素の一部とを有し、その他の機能（例えば各エリア１１〜１３に位置する各車両２０，２０′の台数及び位置の情報の取得や、補給スケジュールの設定など）は上記の通り管理装置１が備えていればよい。
【００６０】
この場合、補給制御装置４１，４１′は、車両２０，２０′の各種情報を取得し、車両２０，２０′を補給スペースの所定位置に駐車させ、その車両２０，２０′の補給口２７，２７′に補給ガン５０，５０′を接続するよう駆動装置４５を駆動する。そして、車両２０が補給スペースから移動することなく、外部補給装置４０，４０′による自動充電及び自動給油を並行して実施すればよい。
【００６１】
［４．シーケンス図］
図１１は、車両２０，２０′が駐車エリア１０に入場してから退場するまでの制御の流れを説明するためのシーケンス図である。車両２０，２０′が駐車エリア１０内に入場すると、駐車エリア１０に設置された場内カメラ８で車両２０，２０′の動きが捕捉され、管理装置１に認識される。車両２０，２０′の乗員は、待機エリア１１の好きな駐停車枠に車両２０，２０′を駐車し、外部補給の実施をスマートフォン３０で管理装置１に申請する。この申請時には、例えば車両２０，２０′を駐車した場所の情報（駐停車枠の番号）やナンバープレートなどの情報が管理装置１に送信される。
【００６２】
申請を受けた管理装置１は、乗員から送信された駐停車枠の番号や場内カメラ８の映像などから、そのスマートフォン３０に紐付けられた車両２０，２０′の存在を確認する。補給対象となる車両２０，２０′が認識された場合、管理装置１は車両２０，２０′に対して各種情報の提示を要求し、充電方式，補給口２７の位置情報，バッテリ２５の現充電量，目標充電量，燃料の残量，目標燃料量などの情報を取得する。この時点で外部補給の申請が正式に管理装置１に受諾され、補給スケジュール，目標充電量，目標燃料量の情報がスマートフォン３０に伝達される。その後、乗員は車両２０，２０′を離れ、駐車エリア１０に隣接する商業施設，娯楽施設などで過ごしてもよい。
【００６３】
補給開始時刻になると、充電エリア１２の補給スペースに空きがあることを条件として、管理装置１が車両２０，２０′にドアロックスイッチの施錠状態やセレクトレバーの操作位置などに関する情報を請求する。車両２０，２０′がこれらの情報を管理装置１に伝達すると、管理装置１は自動運転の実施条件が成立することを確認した上で、車両２０，２０′の自動運転制御を開始する。これにより、車両２０，２０′は待機エリア１１から充電エリア１２の空いている補給スペースへと移動する。また、管理装置１は、自動運転制御が開始されたことをスマートフォン３０に連絡する。
【００６４】
車両２０，２０′が充電エリア１２の補給スペースに到着すると、車両２０，２０′が移動を完了したことを管理装置１に通知する。これを受けて管理装置１は補給ガン５０，５０′を自動で接続するとともに上記の外部補給制御を開始する。すなわち、車両２０，２０′のリッド２８を開放させて光源６１〜６３を点灯させるとともに、補給口２７，２７′に補給ガン５０，５０′を自動接続し、補給ロボット４０Ｂ，４０Ｂ′に外部補給を実施させる。また、第一外部補給装置４０ではワイヤレス充電を実施させる。
【００６５】
補充された燃料量が目標燃料量に達するとともに充電された電力量が目標充電量に達したら、管理装置１が車両２０，２０′を充電エリア１２から完了エリア１３へと移動させ、充電が完了したことを乗員のスマートフォン３０に送信する。これを受けて、乗員が完了エリア１３に駐車している車両２０，２０′に乗車し、駐車エリア１０から退場する。車両２０，２０′が駐車エリア１０から退場したことは、場内カメラ８の画像に基づいて管理装置１に認識される。これにより、車両２０，２０′に対する管理装置１の管理業務が終了する。
【００６６】
［５．フローチャート］
図１２は、補給ガン５０，５０′の接続に関する手順を例示するフローチャートである。このフローの内容は、乗員が外部補給の実施を申請してから外部補給が実施されるまでの制御内容に対応する。まず、車両２０，２０′の乗員が待機エリア１１に車両２０，２０′を停車させ、スマートフォン３０で外部補給の実施を申請する。その申請を管理装置１が受信すると（ステップＳ１）、管理装置１は車両２０，２０′に各種情報（充電方式，補給口２７，２７′の位置情報，バッテリ２５の現充電量，目標充電量，燃料の残量，目標燃料量など）の提示を要求し、それらの情報を取得する（ステップＳ２）。
【００６７】
管理装置１は、充電方式に応じて補給スペースを選択するとともに、補給口２７，２７′の位置に応じて補給時の車両２０，２０′の姿勢（駐車方向）を設定する。例えば、補給口２７，２７′の位置が車体前方側であれば前向き駐車の姿勢が設定され、車体後方側であれば後ろ向き駐車の姿勢が設定される。また、現充電量や目標充電量，燃料の残量や目標燃料量に基づいて、補給スケジュールが設定され、乗員に提示される（ステップＳ３）。なお、充電エリア１２の補給スペースに空きがない場合には、その時点で補給している各車両２０，２０′の補給状況に応じた補給開始時刻が設定される。
【００６８】
自動運転を開始するにあたり、管理装置１は車両２０，２０′のドアロックが施錠状態であることを確認するとともに（ステップＳ４）、充電エリア１２の補給スペースに空きがあることを確認する（ステップＳ５）。その後、車両２０，２０′を自動運転で充電エリア１２に移送する（ステップＳ６）。車両２０，２０′が充電エリア１２に到着すると、車両２０，２０′のリッド２８を開放させ（ステップＳ７）、補給ガン５０，５０′を補給口２７，２７′に自動接続させる（ステップＳ８）。
【００６９】
また、車両２０の場合は受電コイル２６と給電コイル４４との間でワイヤレス充電が実施可能とされる（ステップＳ９）。その後、補給ガン５０，５０′が補給口２７，２７′に正しく嵌合したことを検知するインターロックスイッチがオンになったことを確認した上で、自動充電（ワイヤレス充電又は充電ガン５０Ａによる充電）及び自動給油を実施する（ステップＳ１０）。
【００７０】
［６．作用，効果］
（１）上述の外部補給装置４０，４０′及びこれを用いた車両管理システムでは、自動充電及び自動給油を、車両２０，２０′を補給スペースから移動させることなく短時間で終わらせることができる。つまり、自動充電及び自動給油を効率よく実施できるため、利便性を向上させることができる。
【００７１】
（２）一般的に、給油のほうが外部充電よりも短時間で完了する。このため、自動充電を開始してから自動給油を開始してこれらを並行して実施することで、自動充電と自動給油とを、より短時間で終わらせることができる。さらに、自動充電の開始タイミングよりも自動給油の開始タイミングを遅らせることで、安全性を向上させることもできる。
（３）上述の第一外部補給装置４０では、自動充電が無接点充電（非接触充電）により実施され、自動給油が給油ガン５０Ｂにより実施されるため、安全性をより向上させることができる。
【００７２】
（４）一方、上述の第二外部補給装置４０′では、接触式の充電ガン５０Ａを用いることで伝送出力を大きくできるため、多数の車両２０′を短時間で充電できる。さらに、充電ガン５０Ａと給油ガン５０Ｂとが一体化された補給ガン５０′を用いることで、補給口２７′に対して一度に接続が可能であり、補給作業の効率をさらに高めることができる。
【００７３】
（５）また、上述の外部補給装置４０，４０′では、補給ガン５０，５０′にカメラ４６が設けられているため、補給口２７，２７′に対する補給ガン５０，５０′の相対位置を精度よく把握することができ、補給ガン５０，５０′の自動接続をより容易にすることができる。
【００７４】
（６）上述の外部補給装置４０，４０′では、補給口２７，２７′の周囲に配置された複数の光源６１〜６３をパイロット信号として利用するため、補給口２７，２７′に対する補給ガン５０，５０′の相対位置を精度よく把握することができ、補給ガン５０，５０′の自動接続をより容易にすることができる。
（７）また、上記の補給ガン５０，５０′には弾性支持部５３が設けられているため、補給口２７，２７′に対する補給ガン５０，５０′の相対位置がわずかにずれていたとしても、そのずれを吸収して接続することができる。
【００７５】
［７．その他］
上述した外部補給装置４０，４０′の各構成は一例であって、上述したものに限られない。上述した実施形態では、自動充電と自動給電とが並行して実施される場合を例示したが、例えば図１３に示すように、自動充電が完了されたのち自動給油が連続して実施されてもよい。
【００７６】
すなわち、制御部３は、車両２０，２０′を補給スペースから移動させることなく、無接点充電器４０Ａによるワイヤレス充電又は充電ガン５０Ａによる自動充電の完了と同時に、あるいは、完了後直ちに、給油ガン５０Ｂによる自動給油を実施してもよい。このように、自動充電と自動給油とを連続して（順番に）実施した場合であっても、車両２０，２０′を補給スペースから移動させる必要がないため、補給完了までの時間を短縮することができる。また、安全性をより高めることができる。なお、第一外部補給装置４０のワイヤレス充電に代えて、地面に上方へ突出可能な充電ガンを設けてもよい。
【００７７】
上述した実施形態では、充電スペース１２に二種類の外部補給装置４０，４０′が設けられている場合を例示したが、いずれか一方のみが設けられていてもよい。また、上記の補給ガン５０，５０′の構成は一例であり、例えば弾性支持部５３やニードル５０Ｃを省略してもよい。なお、カメラ４６の配置も一例であり、例えば、カメラ４６が補給ガン５０，５０′を正面から見たときにその中心に位置するように取り付けてもよい。補給口２７，２７′の光源６１〜６３の配置や個数も一例であって、上記のものに限られない。なお、光源６１〜６３を省略し、別の位置合わせ手法を採用してもよい。
【００７８】
上述の実施形態では、高速道路のパーキングエリアやサービスエリアに設けられる駐車エリア１０の車両管理システムや外部補給装置４０，４０′について詳述したが、駐車エリア１０の設置場所はこれらに限定されず、道の駅，ショッピングモール，商業施設，市役所などの駐車場内に設けることが可能である。
【００７９】
上述の実施形態では、図４及び図７に示すように、補給スペースの上方に架設されたレールに沿って摺動可能に支持された駆動装置４５を例示したが、駆動装置４５は床面に固定されたものとしてもよいし、床面上を移動可能に設けられたものとしてもよい。地上設置型（床置きタイプ）の補給ロボットは、吊るし型（吊下タイプ）と比較して設置コストを削減することができる。一方、補給口２７，２７′へのアクセス性を考慮すると、地上設置型よりも吊るし型とすることが好ましい。なお、駐車エリア１０が屋内である場合には、天井下面にレールを固定してもよい。また、駐車エリア１０が屋外である場合には、風雨の影響を考慮して、補給ロボット４０Ｂ，４０Ｂ′の上方に庇状の構造物を取り付けてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１  管理装置
１０  駐車エリア
１１  待機エリア
１２  充電エリア
１３  完了エリア
２０，２０′  車両
２５  バッテリ
２７，２７′  補給口
２７Ａ  充電口
２７Ｂ  給油口
３０  スマートフォン（通信端末装置）
４０  第一外部補給装置（外部補給装置）
４０′  第二外部補給装置（外部補給装置）
４０Ａ  無接点充電器（充電器）
４０Ｂ，４０Ｂ′  補給ロボット
４１，４１′  補給制御装置（制御装置）
４５  駆動装置
４６  カメラ
５０，５０′  補給ガン
５０Ａ  充電ガン（充電器）
５０Ｂ  給油ガン（給油器）
５１  基部
５２  コネクタ部
５３  弾性支持部
６１〜６３  光源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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