(57)【要約】【課題】オペレータの工数を低減することができる工作機械を提供する。【解決手段】主軸１４とグリップ３２との間で工具２４が受け渡されるときの、工具２４の振れ量が閾値以上であるときには、タレット３０を旋回させて、工具２４の振れ量が閾値未満となるように、旋回駆動部３４を制御する旋回位置調整部４０と、旋回駆動部３４により、工具２４の振れ量が閾値未満となるようにタレット３０が旋回されたときに、旋回位置取得部３７により取得されたタレット３０の旋回位置に応じて、原点を補正する原点補正部４１と、を有する。【選択図】図４
2019014005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工具を保持するグリップが複数設けられたタレットにより、主軸に装着される工具の交換を行う工具交換装置を有する工作機械であって、
前記タレットを旋回させる旋回駆動部と、
原点に対する前記タレットの旋回位置を取得する旋回位置取得部と、
前記主軸と前記グリップとの間で前記工具が受け渡されるときの、前記工具の振れ量を取得する振れ量取得部と、
前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量が閾値以上であるときには、前記タレットを旋回させて、前記工具の前記振れ量が前記閾値未満となるように、前記旋回駆動部を制御する旋回位置調整部と、
前記旋回駆動部により、前記工具の前記振れ量が前記閾値未満となるように前記タレットが旋回されたときに、前記旋回位置取得部により取得された前記タレットの旋回位置に応じて、前記原点を補正する原点補正部と、
を有する、工作機械。
【請求項２】
請求項１に記載の工作機械であって、
前記旋回位置調整部は、オペレータにより前記原点となるように前記タレットが旋回された位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量が前記閾値以上であるときには、前記タレットを旋回させて、前記工具の前記振れ量が前記閾値未満となるように、前記旋回駆動部を制御し、
前記原点補正部は、
前記オペレータにより前記原点となるように前記タレットが旋回された位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量が前記閾値未満であるときには、前記オペレータにより前記原点となるように前記タレットが旋回されたときに、前記旋回位置取得部により取得された前記タレットの旋回位置を前記原点とする補正を行い、
前記オペレータにより前記原点となるように前記タレットが旋回された位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量が前記閾値以上であるときには、前記旋回駆動部により前記工具の前記振れ量が前記閾値未満となるように前記タレットが旋回されたときに、前記旋回位置取得部により取得された前記タレットの旋回位置を前記原点とする補正を行う、工作機械。
【請求項３】
請求項１または２に記載の工作機械であって、
前記旋回位置調整部は、
前記タレットを一方に設定量、旋回させるように前記旋回駆動部を制御し、
前記タレットが前記一方に前記設定量、旋回された位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量が、前記タレットが前記一方に前記設定量、旋回される前の位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量よりも小さくなったときには、前記工具の前記振れ量が前記閾値未満となるまで、前記タレットを前記一方に前記設定量、旋回させるように、前記旋回駆動部を制御し、
前記タレットを前記一方に前記設定量、旋回させた位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量が、前記タレットを前記一方に前記設定量、旋回させる前の位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量よりも大きくなったときには、前記工具の前記振れ量が前記閾値未満となるまで、前記タレットを他方に前記設定量、旋回させるように、前記旋回駆動部を制御する、工作機械。
【請求項４】
請求項３に記載の工作機械であって、
前記旋回位置調整部は、前記タレットが前記他方に前記設定量、旋回された位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量が、前記タレットを前記一方に前記設定量、旋回させる前の位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量よりも大きくなったときには、前記設定量を、現在の前記設定量の大きさよりも小さくなるように設定する、工作機械。
【請求項５】
請求項１または２に記載の工作機械であって、
前記旋回位置調整部は、前記タレットの旋回両方向の設定範囲内において、複数の候補調整位置を設定し、前記タレットが、前記候補調整位置に旋回された位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量が、前記閾値未満となるまで、それぞれの前記候補調整位置に前記タレットを旋回させるように、前記旋回駆動部を制御する、工作機械。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の工作機械であって、
前記振れ量取得部は、ビジョンセンサが検出した前記工具の移動量に応じて、前記振れ量を算出する、工作機械。
【請求項７】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の工作機械であって、
前記振れ量取得部は、前記工具に設けられた振動センサが検出した前記工具の振動の大きさに応じて、前記振れ量を算出する、工作機械。
【請求項８】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の工作機械であって、
前記振れ量取得部は、前記工具に設けられた水準器が検出した前記工具の振動の大きさに応じて、前記振れ量を算出する、工作機械。
【請求項９】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の工作機械であって、
前記振れ量取得部は、前記主軸に装着されるタッチプローブが検出した前記タッチプローブの振動の有無に応じて、前記振れ量を算出する、工作機械。
【請求項１０】
工具を保持するグリップが複数設けられたタレットを旋回駆動部により所望の工具を保持する前記グリップに対応する旋回位置に旋回させて、主軸に装着される工具の交換を行う工具交換装置を有する工作機械において、前記タレットの旋回位置の基準となる原点を補正する原点補正方法であって、
前記主軸と前記グリップとの間で前記工具が受け渡されるときの、前記工具の振れ量を取得する振れ量取得ステップと、
前記振れ量取得ステップにおいて取得した前記工具の前記振れ量が閾値以上であるときには、前記タレットを旋回させて、前記工具の前記振れ量が前記閾値未満となるように、前記旋回駆動部を制御する旋回位置調整ステップと、
前記旋回位置調整ステップにおいて、前記旋回駆動部により、前記工具の前記振れ量が前記閾値未満となるように前記タレットが旋回されたときの、前記タレットの旋回位置に応じて、前記原点を補正する原点補正ステップと、
を有する、原点補正方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の原点補正方法であって、
前記振れ量取得ステップは、オペレータにより前記原点となるように前記タレットが旋回された位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の振れ量を取得し、
前記原点補正ステップは、
前記振れ量取得ステップにより取得された前記工具の振れ量が、前記閾値未満であるときには、前記オペレータにより前記原点となるように前記タレットが旋回されたときの、前記タレットの旋回位置を前記原点とする補正を行い、
前記振れ量取得ステップにより取得された前記工具の振れ量が、前記閾値以上であるときには、前記旋回位置調整ステップにおいて、前記旋回駆動部により、前記工具の前記振れ量が前記閾値未満となるように前記タレットが旋回されたときの、前記タレットの旋回位置を前記原点とする補正を行う、原点補正方法。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の原点補正方法であって、
前記旋回位置調整ステップは、
前記タレットを一方に設定量、旋回させるように前記旋回駆動部を制御し、
前記タレットが前記一方に前記設定量、旋回された位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量が、前記タレットが前記一方に前記設定量、旋回される前の位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量よりも小さくなったときには、前記工具の前記振れ量が前記閾値未満となるまで、前記タレットを前記一方に前記設定量、旋回させるように、前記旋回駆動部を制御し、
前記タレットを前記一方に前記設定量、旋回させた位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量が、前記タレットを前記一方に前記設定量、旋回させる前の位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量よりも大きくなったときには、前記工具の前記振れ量が前記閾値未満となるまで、前記タレットを他方に前記設定量、旋回させるように、前記旋回駆動部を制御する、原点補正方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の原点補正方法であって、
前記旋回位置調整ステップは、前記タレットが前記他方に前記設定量、旋回された位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量が、前記タレットを前記一方に前記設定量、旋回させる前の位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量よりも大きくなったときには、前記設定量を、現在の前記設定量の大きさよりも小さくなるように設定する、原点補正方法。
【請求項１４】
請求項１０または１１に記載の原点補正方法であって、
前記旋回位置調整ステップは、前記タレットの旋回両方向の設定範囲内において、複数の候補調整位置を設定し、前記タレットが、前記候補調整位置に旋回された位置で、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量が、前記閾値未満となるまで、それぞれの前記候補調整位置に前記タレットを旋回させるように、前記旋回駆動部を制御する、原点補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工具を保持するグリップが複数設けられたタレットを旋回駆動部により所望の工具を保持するグリップに対応する旋回位置に旋回させて、主軸に装着される工具の交換を行う工具交換装置を有する工作機械、および、タレットの旋回位置を求める際に基準となる原点を補正する原点補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、主軸の工具交換を行う工具交換装置を有する工作機械が開示されている。工具交換装置は、グリップアームに工具を保持する工具マガジンを有し、工具マガジンを旋回させて、所望する工具を工具交換位置に移動し、工具交換位置において、主軸の工具交換を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０９６２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１の技術では、タレット（工具マガジン）を旋回させて、所望する工具を工具交換位置に移動しているが、そのためには、タレットの旋回位置を精度よく求める必要がある。タレットの旋回位置は、タレットの特定の旋回位置を原点として設定し、原点を基準とした旋回量により決定される。タレットの旋回位置は、工作機械の制御装置で求められるが、制御装置に設定されているタレットの原点と、実際のタレットの原点との間にずれが生じることがある。その場合、制御装置に設定されているタレットの原点を、実際のタレットの原点に一致させるように補正を行う必要がある。
【０００５】
従来では、タレットの旋回位置が原点となったときに、タレットに形成された基準面が水平となるようにしていた。制御装置に設定されているタレットの原点を補正する場合には、基準面が水平となるようにタレットを旋回させ、そのときのタレットの旋回位置を、制御装置において原点に設定するようにしている。しかし、基準面が水平となるようにタレットを旋回させるためには、オペレータは、ダイヤルゲージ等の検出値を確認しながら、タレットを手動で旋回させる必要があった。そのため、オペレータの工数の増大につながる問題があった。
【０００６】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、オペレータの工数を低減することができる工作機械および原点補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の態様は、工具を保持するグリップが複数設けられたタレットにより、主軸に装着される工具の交換を行う工具交換装置を有する工作機械であって、前記タレットを旋回させる旋回駆動部と、原点に対する前記タレットの旋回位置を取得する旋回位置取得部と、前記主軸と前記グリップとの間で前記工具が受け渡されるときの、前記工具の振れ量を取得する振れ量取得部と、前記工具が受け渡されるときの、前記工具の前記振れ量が閾値以上であるときには、前記タレットを旋回させて、前記工具の前記振れ量が前記閾値未満となるように、前記旋回駆動部を制御する旋回位置調整部と、前記旋回駆動部により、前記工具の前記振れ量が前記閾値未満となるように前記タレットが旋回されたときに、前記旋回位置取得部により取得された前記タレットの旋回位置に応じて、前記原点を補正する原点補正部と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、オペレータの工数を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】工作機械の主軸頭付近の模式図である。
【図２】制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】タレットのグリップに原点補正用の工具を取り付けた状態の工作機械を示す図である。
【図４】工具交換制御部、旋回位置調整部および原点補正部において行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】工具交換制御部、旋回位置調整部および原点補正部において行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】工具交換制御部、旋回位置調整部および原点補正部において行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】工具交換制御部、旋回位置調整部および原点補正部において行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】工作機械の主軸頭付近の模式図である。
【図９】工作機械の主軸頭付近の模式図である。
【図１０】工作機械の主軸頭付近の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
〔第１の実施の形態〕
［工作機械の構成］
第１の実施の形態の工作機械１０について説明する。図１は、工作機械１０の主軸頭１２付近の模式図である。工作機械１０は、縦型のマシニングセンタであり、主軸１４を回転支持する主軸頭１２を下降させて、主軸１４に取り付けられた工具２４により図示しないワークを加工する。以下の説明では、図１において、上下方向をＺ軸とし、上方向を正方向、下方向を負方向とする。
【００１１】
工作機械１０は、主軸１４、主軸頭１２、コラム１６、工具交換装置１８および制御装置２０を有している。主軸１４は、主軸頭１２に、Ｚ軸方向に平行な回転軸周りに回転可能に設けられている。主軸頭１２には、スピンドルモータ２２が設けられており、スピンドルモータ２２により主軸１４が回転駆動される。主軸１４の先端に設けられた図示しない装着孔に、工具２４が着脱可能に装着される。主軸１４の回転とともに工具２４が一体に回転する。
【００１２】
主軸頭１２は、コラム１６に、Ｚ軸方向に移動可能に設けられている。主軸頭１２は、コラム１６内に組み付けられた図示しないボールねじのナットと一体に移動可能に接続されている。ボールねじの図示しないねじ軸がＺ軸モータ２６により回転駆動されることにより、ナットとともに主軸頭１２がＺ軸方向に移動する。
【００１３】
工具交換装置１８は、コラム１６から水平方向に伸びる腕部２８に設けられている。工具交換装置１８は、主軸１４に取り付けられる工具２４を自動で交換する装置である。工具交換装置１８は、腕部２８に旋回可能に設けられたタレット３０を有している。タレット３０の外周側には、周方向に等間隔に複数のグリップ３２が設けられている。グリップ３２は、工具２４を着脱可能に保持する。タレット３０は、旋回駆動モータ３３によって、旋回される。旋回駆動モータ３３は、旋回駆動部３４を構成する。旋回駆動モータ３３の回転位置は、回転センサ３５によって検出される。タレット３０は、腕部２８の取り付け部２８ａを中心に揺動可能に設けられている。主軸頭１２には、タレット３０を揺動させるカム１２ａが設けられている。
【００１４】
図２は、制御装置２０の機能構成を示すブロック図である。制御装置２０は、加工制御部３６、旋回位置取得部３７、工具交換制御部３８、振れ量取得部３９、旋回位置調整部４０および原点補正部４１を有している。
【００１５】
加工制御部３６は、工具２４により、ワークをＮＣプログラムにおいて規定された形状に切削するように、スピンドルモータ２２、Ｚ軸モータ２６、および、図示しないワークテーブルを駆動するＸ軸モータ、Ｙ軸モータを制御する。
【００１６】
旋回位置取得部３７は、回転センサ３５から旋回駆動モータ３３の回転位置を入力し、旋回駆動モータ３３の回転位置から、タレット３０の旋回位置を算出して、取得する。旋回位置取得部３７は、あらかじめ設定されているタレット３０の特定の旋回位置である原点に対する旋回量に基づいて算出する。例えば、旋回位置は、原点を０度として、０度から３６０度の範囲で示される。なお、原点は、主軸１４と、基準となるグリップ３２（例えば、１番グリップ）とが、タレット３０の旋回方向において一致するときのタレット３０の旋回位置に設定される。
【００１７】
工具交換制御部３８は、主軸１４に取り付けられている工具２４を、所望する工具２４と交換するように、Ｚ軸モータ２６および旋回駆動モータ３３を制御する。主軸１４に取り付けられている工具２４を交換するときには、まず、工具交換制御部３８は、主軸頭１２をＺ軸負方向側からＺ軸正方向に移動させて、主軸頭１２を工具交換位置に移動させるように、Ｚ軸モータ２６を制御する。これにより、タレット３０は、カム１２ａに沿ってグリップ３２が主軸１４に近づくように揺動し、主軸１４からグリップ３２に工具２４が受け渡される。主軸１４からグリップ３２に工具２４が受け渡されると、工具交換制御部３８は、タレット３０を所望する工具２４を保持しているグリップ３２に対応する旋回位置となるように、旋回駆動モータ３３を制御する。このとき、工具交換制御部３８は、旋回位置取得部３７において算出されたタレット３０の旋回位置に応じて、旋回駆動モータ３３を制御する。そして、工具交換制御部３８は、主軸頭１２を工具交換位置からＺ軸負方向側に移動させるように、Ｚ軸モータ２６を制御する。これにより、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡される。工具交換制御部３８が、さらに主軸頭１２をＺ軸負方向側に移動させるように、Ｚ軸モータ２６を制御すると、タレット３０は、カム１２ａに沿ってグリップ３２が主軸１４から離れるように揺動する。
【００１８】
振れ量取得部３９は、後述する調整用の工具２４に設けられた振動センサ４４（図３）からの信号を受信し、工具２４が主軸１４とグリップ３２との間で受け渡されるときの工具２４の振れ量を算出し、取得する。旋回位置取得部３７は、回転センサ３５から旋回駆動モータ３３の回転位置を取得し、タレット３０の原点に対する旋回位置を算出して、取得する。旋回位置調整部４０は、旋回駆動モータ３３を制御して、工具２４が主軸１４とグリップ３２との間で受け渡されるときの工具２４の振れ量が小さくなるように、タレット３０の旋回位置を調整する。原点補正部４１は、旋回位置調整部４０によりタレット３０の旋回位置を調整したときの調整量に応じて、タレット３０の原点を補正する。
【００１９】
［原点補正について］
前述のように、旋回位置取得部３７は、あらかじめ設定されたタレット３０の特定の旋回位置である原点に対する旋回量に基づいて、タレット３０の旋回位置を算出する。工作機械１０が長期間使用されると、旋回位置取得部３７に設定されているタレット３０の原点の位置と、実際のタレット３０の原点の位置との間にずれが生じることがある。これにより、旋回位置取得部３７で算出されるタレット３０の旋回位置と、実際のタレット３０の旋回位置との間にずれが生じる。旋回位置取得部３７で算出されるタレット３０の旋回位置が、実際のタレット３０の旋回位置に対してずれると、主軸１４に取り付けられている工具２４を交換するために、タレット３０を所望する工具２４を保持するグリップ３２に対応する旋回位置に旋回させたときに、主軸１４とグリップ３２との位置がずれる。そして、主軸１４とグリップ３２との間で工具２４が確実に受け渡されなくなるおそれがある。そのため、旋回位置取得部３７に設定されているタレット３０の原点の位置と、実際のタレット３０の原点の位置との間のずれを解消する必要がある。
【００２０】
図３は、タレット３０のグリップ３２に原点補正用の工具２４を取り付けた状態の工作機械１０を示す図である。原点補正を行うときには、主軸１４とグリップ３２からすべての工具２４を一旦外して、１つのグリップ３２に原点補正用の工具２４を取り付ける。この原点補正用の工具２４には、振動センサ４４が設けられている。グリップ３２は、主軸１４とグリップ３２との間で工具２４が受け渡されるときの主軸１４とグリップ３２との位置ずれを、ある程度吸収できるように、工具２４が左右方向に振れるように移動可能に保持している。振動センサ４４は、工具２４が主軸１４とグリップ３２との間で受け渡されるときの、工具２４の振動の大きさを検出する。このとき検出される工具２４の振動の大きさは、工具２４の振れ量と高い相関を有する。振動センサ４４は、検出した工具２４の振動の大きさを、無線信号により制御装置２０の振れ量取得部３９に送信する。振れ量取得部３９は、受信した工具２４の振動の大きさから、工具２４の振れ量を算出する。
【００２１】
図４は、工具交換制御部３８、旋回位置調整部４０および原点補正部４１において行われる処理の流れを示すフローチャートである。以下の処理は、主軸１４のＺ軸方向位置が、主軸１４とグリップ３２との間で工具２４の受け渡しを行うときの位置である工具交換位置である状態から始める。
【００２２】
ステップＳ１では、工具交換制御部３８によって、旋回位置取得部３７において算出されたタレット３０の旋回位置に基づいて、旋回駆動モータ３３を制御し、原点補正用の工具２４が取り付けられているグリップ３２が工具交換旋回位置となるようにタレット３０を旋回させる。そして、原点補正部４１は、旋回位置取得部３７により算出された、現在のタレット３０の旋回位置を記憶して、ステップＳ２へ移行する。
【００２３】
ステップＳ２では、工具交換制御部３８によりＺ軸モータ２６を制御して、主軸頭１２を工具交換位置からＺ軸負方向に移動させる。このとき、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡される。そして、旋回位置調整部４０において、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、あらかじめ設定された閾値以上であるか否かを判定する。工具２４の振れ量が閾値以上であるときには、ステップＳ３へ移行し、工具２４の振れ量が閾値未満であるときには、ステップＳ１０へ移行する。
【００２４】
ステップＳ３では、工具交換制御部３８によりＺ軸モータ２６を制御して、主軸頭１２を工具交換位置に戻すようにＺ軸正方向に移動させる。このとき、主軸１４からグリップ３２に工具２４が受け渡される。そして、旋回位置調整部４０により、旋回駆動モータ３３を制御して、タレット３０を正面から見たときに旋回右方向に、あらかじめ設定された設定量、旋回させて、ステップＳ４へ移行する。
【００２５】
ステップＳ４では、工具交換制御部３８によりＺ軸モータ２６を制御して、主軸頭１２を工具交換位置からＺ軸負方向に移動させる。このとき、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡される。そして、旋回位置調整部４０において、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、ステップＳ２で検出した工具２４の振れ量よりも大きくなったか否かを判定する。工具２４の振れ量が大きくなった場合には、ステップＳ５へ移行する。工具２４の振れ量が同じ、または、工具２４の振れ量が小さくなった場合には、ステップＳ８へ移行する。
【００２６】
ステップＳ５では、工具交換制御部３８によりＺ軸モータ２６を制御して、主軸頭１２を工具交換位置に戻すようにＺ軸正方向に移動させる。このとき、主軸１４からグリップ３２に工具２４が受け渡される。そして、旋回位置調整部４０により、旋回駆動モータ３３を制御して、タレット３０を旋回左方向に、あらかじめ設定された設定量、旋回させて、ステップＳ６へ移行する。
【００２７】
ステップＳ６では、工具交換制御部３８によりＺ軸モータ２６を制御して、主軸頭１２を工具交換位置からＺ軸負方向に移動させる。このとき、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡される。そして、旋回位置調整部４０において、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、ステップＳ２で検出した工具２４の振れ量よりも大きくなったか否かを判定する。工具２４の振れ量が大きくなった場合には、ステップＳ９へ移行する。工具２４の振れ量が同じ、または、小さくなった場合には、ステップＳ７へ移行する。
【００２８】
ステップＳ７では、旋回位置調整部４０において、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、あらかじめ設定された閾値以上であるか否かを判定する。工具２４の振れ量が閾値以上であるときには、ステップＳ５へ戻る。工具２４の振れ量が閾値未満であるときには、ステップＳ１０へ移行する。
【００２９】
ステップＳ４において、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、ステップＳ２で検出した工具２４の振れ量と同じ、または、小さくなったと判定された後のステップＳ８では、旋回位置調整部４０において、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、あらかじめ設定された閾値以上であるか否かを判定する。工具２４の振れ量が閾値以上であるときには、ステップＳ３へ戻り、工具２４の振れ量が閾値未満であるときには、ステップＳ１０へ移行する。
【００３０】
ステップＳ６において、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、ステップＳ２で検出した工具２４の振れ量よりも大きくなったと判定された後のステップＳ９では、旋回位置調整部４０において、タレット３０を旋回させるときの設定量を、現在の設定量の大きさよりも小さくなるように設定して、ステップＳ３に戻る。
【００３１】
ステップＳ２、ステップＳ７、ステップＳ８において、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が閾値未満であると判定された後のステップＳ１０では、原点補正部４１において、旋回位置取得部３７により算出された、現在のタレット３０の旋回位置と、ステップＳ１において記憶されているタレット３０の旋回位置とに応じて、旋回位置取得部３７に設定されている原点を補正して、処理を終了する。例えば、現在のタレット３０の旋回位置が、ステップＳ１において記憶されているタレット３０の旋回位置に対して右方向に１度ずれている場合には、現在の原点を右方向に１度ずれるように補正する。
【００３２】
［作用効果］
旋回位置取得部３７に設定されているタレット３０の原点を、実際のタレット３０の原点に一致させるように補正する場合、従来では、オペレータにより下記のように作業を行っていた。タレット３０は、タレット３０の旋回位置が原点となったときに、タレット３０に形成された基準面が水平となる。オペレータは、基準面が水平となるようにタレット３０を旋回させ、そのときのタレット３０の旋回位置を、旋回位置取得部３７においても原点として設定する。基準面が水平となるようにタレット３０を旋回させるためには、オペレータは、ダイヤルゲージの検出値を確認しながら、タレット３０を手動で旋回させる必要がある。
【００３３】
上記の作業を行うためには、ダイヤルゲージを、水平方向に移動可能な状態で、タレット３０の基準面付近に設置する必要があり、多くの工数を必要とする。また、ダイヤルゲージの検出値を見ながら、タレット３０の旋回方向や、旋回量を調整する必要があり、熟練したオペレータでなければ困難な作業であった。
【００３４】
そこで、本実施の形態では、工作機械１０により自動でタレット３０の旋回位置調整を行い、旋回位置取得部３７に設定されているタレット３０の原点の補正を行うようにした。具体的には、旋回位置調整部４０において、主軸１４とグリップ３２との間で工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量を取得し、工具２４の振れ量が閾値以上であるときには、タレット３０を旋回させて、工具２４の振れ量が閾値未満となるように、旋回駆動モータ３３を制御する。そして、原点補正部４１において、旋回駆動モータ３３により、工具２４の振れ量が閾値未満となるようにタレット３０が旋回されたときに、旋回位置取得部３７により取得されたタレット３０の旋回位置に応じて、原点を補正する。
【００３５】
旋回位置調整部４０により、主軸１４とグリップ３２との位置を一致させるように、タレット３０の旋回位置が自動で調整される。よって、旋回位置調整を、工作機械１０が自動で行うため、オペレータの工数を低減することができる。また、オペレータの熟練度に関わらず、旋回位置調整を行うことができる。
【００３６】
また、本実施の形態では、旋回位置調整部４０により、タレット３０を右方向に設定量、旋回させるように旋回駆動モータ３３を制御し、タレット３０が右方向に設定量、旋回された位置で、主軸１４とグリップ３２との間で工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、タレット３０が右方向に設定量、旋回される前の位置で、工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量よりも小さくなったときには、旋回位置調整部４０は、工具２４の振れ量が閾値未満となるまで、タレット３０を右方向に設定量、旋回させるように、旋回駆動モータ３３を制御する。また、タレット３０を右方向に設定量、旋回させた位置で、主軸１４とグリップ３２との間で工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、タレット３０を右方向に設定量、旋回させる前の位置で、工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量よりも大きくなったときには、旋回位置調整部４０は、工具２４の振れ量が閾値未満となるまで、タレット３０を左方向に設定量、旋回させるように、旋回駆動モータ３３を制御する。よって、旋回位置調整部４０により、主軸１４とグリップ３２との位置を一致させるように、タレット３０の旋回位置を調整することができる。
【００３７】
また、本実施の形態では、タレット３０を左方向に設定量、旋回させた位置で、主軸１４とグリップ３２との間で工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、タレット３０を右方向に設定量、旋回させる前の位置で、工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量よりも大きくなったときには、旋回位置調整部４０は、設定量を、現在の設定量の大きさよりも小さくなるように設定する。設定量を小さく設定することで、旋回位置調整部４０により、タレット３０の旋回量を細かく制御することができ、主軸１４とグリップ３２との位置を一致させるように、タレット３０の旋回位置を調整することができる。
【００３８】
また、本実施の形態では、振れ量取得部３９は、工具２４に設けられた振動センサ４４が検出した工具２４の振動の大きさに応じて、主軸１４とグリップ３２との間で工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量を算出するようにした。振動センサ４４により、工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量と高い相関を有する工具２４の振動の大きさを取得することができるため、振れ量取得部３９は、工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量を高精度に算出することができる。
【００３９】
〔第２の実施の形態〕
第２の実施の形態は、旋回位置調整部４０の処理の内容が、第１の実施の形態と異なる。図５は、工具交換制御部３８、旋回位置調整部４０および原点補正部４１において行われる処理の流れを示すフローチャートである。以下の処理は、主軸１４のＺ軸方向位置が、主軸１４とグリップ３２との間で工具２４の受け渡しを行うときの位置である工具交換位置である状態から始める。
【００４０】
ステップＳ２１では、工具交換制御部３８によって、旋回位置取得部３７において算出されたタレット３０の旋回位置に基づいて、旋回駆動モータ３３を制御し、原点補正用の工具２４が取り付けられているグリップ３２が工具交換旋回位置となるようにタレット３０を旋回させる。そして、原点補正部４１は、旋回位置取得部３７により算出された、現在のタレット３０の旋回位置を記憶して、ステップＳ２２へ移行する。
【００４１】
ステップＳ２２では、工具交換制御部３８によりＺ軸モータ２６を制御して、主軸頭１２を工具交換位置からＺ軸負方向に移動させる。このとき、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡される。そして、旋回位置調整部４０において、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、あらかじめ設定された閾値以上であるか否かを判定する。工具２４の振れ量が閾値以上であるときには、ステップＳ２３へ移行し、工具２４の振れ量が閾値未満であるときには、ステップＳ２６へ移行する。
【００４２】
ステップＳ２３では、旋回位置調整部４０において、タレット３０の現在の旋回位置に対して、左右両方向の設定範囲内に複数の候補調整位置を設定して、ステップＳ２４へ移行する。
【００４３】
ステップＳ２４では、工具交換制御部３８によりＺ軸モータ２６を制御して、主軸頭１２を工具交換位置に戻すようにＺ軸正方向に移動させる。このとき、主軸１４からグリップ３２に工具２４が受け渡される。そして、旋回位置調整部４０において、タレット３０の旋回位置が、ステップＳ２３で設定された複数の候補調整位置であって、まだ選択されていない候補調整位置のうち、１つの候補調整位置を選択し、選択した候補調整位置となるように、旋回駆動モータ３３を制御して、ステップＳ２５へ移行する。
【００４４】
ステップＳ２５では、工具交換制御部３８によりＺ軸モータ２６を制御して、主軸頭１２を工具交換位置からＺ軸負方向に移動させる。このとき、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡される。そして、旋回位置調整部４０において、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、あらかじめ設定された閾値以上であるか否かを判定する。工具２４の振れ量が閾値以上であるときには、ステップＳ２４へ戻る。工具２４の振れ量が閾値未満であるときには、ステップＳ２６へ移行する。
【００４５】
ステップＳ２２、ステップＳ２５において、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が閾値未満であると判定された後のステップＳ２６では、旋回位置取得部３７により算出された、現在のタレット３０の旋回位置と、ステップＳ２１において記憶されているタレット３０の旋回位置とに応じて、原点を補正し、処理を終了する。
【００４６】
［作用効果］
本実施の形態では、旋回位置調整部４０は、現在のタレット３０の旋回位置に対して両方向の設定範囲内において、複数の候補調整位置を設定し、タレット３０が、候補調整位置に旋回された位置で、主軸１４とグリップ３２との間で工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、閾値未満となるまで、それぞれの候補調整位置にタレット３０を旋回させるように、旋回駆動モータ３３を制御する。よって、旋回位置調整部４０により、主軸１４とグリップ３２との位置を一致させるように、タレット３０の旋回位置を調整することができる。
【００４７】
〔第３の実施の形態〕
第１の実施の形態および第２の実施の形態では、旋回位置調整部４０による旋回位置調整が行われた後のタレット３０の旋回位置は、必ずしも原点となるわけではない。第１の実施の形態および第２の実施の形態では、旋回位置調整部４０による旋回位置調整が行われる前に、旋回位置取得部３７により算出されたタレット３０の旋回位置と、旋回位置調整部４０による旋回位置調整が行われた後に、旋回位置取得部３７により算出されたタレット３０の旋回位置との差分に応じて、旋回位置取得部３７に設定されている原点を補正する。この方法は、旋回位置取得部３７に設定されているタレット３０の原点の位置と、実際のタレット３０の原点の位置との間のずれが、さほど大きくない場合には有効であるが、ずれが大きい場合には対応できない。
【００４８】
第３の実施の形態では、旋回位置調整の一部をオペレータが行い、その後、旋回位置調整部４０の制御により、タレット３０の旋回位置調整を行う。第３の実施の形態は、旋回位置調整部４０の処理の内容の一部が、第１の実施の形態と異なる。図６は、工具交換制御部３８、旋回位置調整部４０および原点補正部４１において行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【００４９】
図６に示す処理は、タレット３０の旋回位置が原点となるように、オペレータによるタレット３０の旋回位置の調整が行われた後に、実行される。なお、オペレータは、計器等を用いずに、目視により主軸１４と、基準となるグリップ３２（例えば、１番グリップ）とが、タレット３０の旋回方向において、おおよそ一致する程度に、タレット３０の旋回位置を調整するだけでよい。
【００５０】
図６に示す処理と、第１の実施の形態の図４に示す処理との相違点は、図６に示す処理では、ステップＳ１の処理を行わない点と、ステップＳ１１の処理の内容が、第１の実施の形態のステップＳ１０の処理の内容と異なる点の２点である。ステップＳ２〜ステップＳ９の処理は、第１の実施の形態の図４に示す処理と同じであるため、説明を省略する。
【００５１】
ステップＳ２、ステップＳ７、ステップＳ８において、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が閾値未満であると判定された後のステップＳ１１では、原点補正部４１において、旋回位置取得部３７により算出された、現在のタレット３０の旋回位置を、原点とする補正を行い、処理を終了する。
【００５２】
［作用効果］
本実施の形態では、オペレータが手動によりタレット３０の旋回位置が原点となるように、タレット３０の旋回位置の調整が行われた後に、旋回位置調整部４０において、主軸１４とグリップ３２との間で工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が、閾値以上であるか否かを判定する。
【００５３】
工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が閾値未満であるときには、原点補正部４１において、オペレータが手動により、タレット３０の旋回位置が原点となるように、調整が行われたタレット３０の旋回位置を、原点とする補正を行う。
【００５４】
また、工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が閾値以上であるときには、旋回位置調整部４０において、タレット３０を旋回させて、工具２４の振れ量が閾値未満となるように、旋回駆動モータ３３を制御する。そして、原点補正部４１において、旋回駆動モータ３３により、工具２４の振れ量が閾値未満となるように、調整が行われたタレット３０の旋回位置を、原点とする補正を行う。
【００５５】
これにより、オペレータは、計器等を用いずに、目視によりタレット３０の旋回位置が原点付近になるように調整するだけで、その後は、旋回位置調整部４０により、タレット３０の旋回位置が原点となるように自動で旋回位置が調整される。よって、旋回位置調整の多くの部分を、工作機械１０が自動で行うため、オペレータの工数を低減することができる。また、旋回位置調整のうち、オペレータの熟練度が必要とされる作業を、工作機械１０により自動で行うことができるため、オペレータの熟練度に関わらず、旋回位置調整を行うことができる。
【００５６】
〔変形例１〕
第３の実施の形態では、オペレータが手動によるタレット３０の旋回位置調整を行った後に、第１の実施の形態で示したタレット３０の旋回位置調整方法を用いて、タレット３０の旋回位置が原点となるように旋回位置を調整したが、第２の実施の形態で示したタレット３０の旋回位置調整方法を用いてもよい。図７は、工具交換制御部３８、旋回位置調整部４０および原点補正部４１において行われる処理の流れを示すフローチャートである。図７に示す処理は、オペレータが手動によりタレット３０の旋回位置が原点となるように、タレット３０の旋回位置の調整が行われた後に、実行される。なお、オペレータは、計器等を用いずに、目視により主軸１４と、基準となるグリップ３２（例えば、１番グリップ）とが、タレット３０の旋回方向において、おおよそ一致する程度に、タレット３０の旋回位置を調整するだけでよい。
【００５７】
図７に示す処理と、第２の実施の形態の図５に示す処理との相違点は、図７に示す処理では、ステップＳ２１の処理を行わない点と、ステップＳ２７の処理の内容が、第２の実施の形態のステップＳ２６の処理の内容と異なる点の２点である。ステップＳ２２〜ステップＳ２５の処理は、第２の実施の形態の図５に示す処理と同じであるため、説明を省略する。
【００５８】
ステップＳ２２、ステップＳ２５において、グリップ３２から主軸１４に工具２４が受け渡されるときの工具２４の振れ量が閾値未満であると判定された後のステップＳ２７では、原点補正部４１において、旋回位置取得部３７により算出された、現在のタレット３０の旋回位置を、原点とする補正を行い、処理を終了する。
【００５９】
これにより、旋回位置調整作業の多くの部分を、工作機械１０が自動で行うため、オペレータの工数を低減することができる。また、旋回位置調整作業のうち、オペレータの熟練度が必要とされる作業を、工作機械１０により自動で行うことができるため、オペレータの熟練度に関わらず、旋回位置調整作業を行うことができる。
【００６０】
〔変形例２〕
第１の実施の形態〜第３の実施の形態では、振動センサ４４により工具２４の振れ量に相関する値である振動の大きさを検出する。振動センサ４４に代えて、ビジョンセンサ４８によって、工具２４の振れ量に相関する値を取得するようにしてもよい。
【００６１】
図８は、工作機械１０の主軸頭１２付近の模式図である。図８に示すように、工作機械１０のコラム１６にビジョンセンサ４８が固定されている。ビジョンセンサ４８は、主軸１４とグリップ３２との間で工具２４が受け渡されるときの、工具２４の先端を撮影し、撮影した画像から、工具２４の先端の移動量を算出する。このとき、主軸１４とグリップ３２との間で受け渡される工具２４は、第１の実施の形態〜第３の実施の形態で用いられた内部に振動センサ４４等が設けられている原点補正用の工具２４である必要はない。
【００６２】
ビジョンセンサ４８は、算出した工具２４の先端の移動量を、無線により制御装置２０の振れ量取得部３９に送信する。振れ量取得部３９は、受信した工具２４の先端の移動量から、工具２４の振れ量を算出する。これにより、工具２４にセンサ等を設けることなく、コラム１６に固定されたビジョンセンサ４８により、工具２４の振れ量と相関が高い工具２４の先端の移動量を取得することができる。
【００６３】
〔変形例３〕
第１の実施の形態〜第３の実施の形態では、振動センサ４４により工具２４の振れ量に相関する値である振動の大きさを検出する。振動センサ４４に代えて、水準器５０によって、工具２４の振れ量に相関する値を取得するようにしてもよい。
【００６４】
図９は、工作機械１０の主軸頭１２付近の模式図である。図９に示すように、工具２４に水準器５０が設けられている。水準器５０は、工具２４に作用する重力加速度の方向から、測定対象物の水平面に対する角度を検出するものであるが、水準器５０は、工具２４が主軸１４とグリップ３２との間で受け渡されるときの、工具２４の振動の大きさを検出することができる。水準器５０は、検出した工具２４の振動の大きさに応じた値を、無線信号により制御装置２０の振れ量取得部３９に送信する。振れ量取得部３９は、受信した工具２４の振動の大きさから、工具２４の振れ量を算出する。水準器５０により、工具２４の振れ量と相関が高い工具２４の振動の大きさを取得することができる。
【００６５】
〔変形例４〕
第１の実施の形態〜第３の実施の形態では、振動センサ４４により工具２４の振れ量に相関する値である振動の大きさを検出する。振動センサ４４に代えて、タッチプローブ５２によって、工具２４の振れ量に相関する値を取得するようにしてもよい。
【００６６】
図１０は、工作機械１０の主軸頭１２付近の模式図である。タッチプローブ５２は、工具２４として主軸１４に着脱可能に装着される。タッチプローブ５２は、その先端が測定対象物に接触したことを検出するものであるが、主軸１４とグリップ３２との間でタッチプローブ５２が受け渡されるときの、タッチプローブ５２の振動の有無を検出することができる。タッチプローブ５２により、直接振動の大きさを検出することはできないが、主軸１４とグリップ３２との間でタッチプローブ５２が受け渡されるときの主軸頭１２のＺ軸方向の移動速度と、そのときのタッチプローブ５２の振動の有無とを組み合わせることにより、タッチプローブ５２の振れ量を求めことができる。つまり、タッチプローブ５２の振れ量が小さいときには、主軸頭１２の移動速度が高くなければ、タッチプローブ５２は振動を検出できないが、タッチプローブ５２の振れ量が大きいときには、主軸頭１２の移動速度が低くても、タッチプローブ５２は振動を検出することができる。
【００６７】
タッチプローブ５２は、検出したタッチプローブ５２の先端の振動の有無を、無線信号により制御装置２０の振れ量取得部３９に送信する。振れ量取得部３９は、タッチプローブ５２の先端の振動の有無と、そのときの主軸頭１２の移動速度から、工具２４の振れ量を算出する。なお、タッチプローブ５２は、加工中に主軸１４に取り付けられて、ワークの寸法を検出するために用いられる。これにより、原点補正処理のために専用の工具２４を用いることなく、工具２４の振れ量と相関が高い値を取得することができる。
【００６８】
〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
【００６９】
工具（２４）を保持するグリップ（３２）が複数設けられたタレット（３０）により、主軸（１４）に装着される工具（２４）の交換を行う工具交換装置（１８）を有する工作機械（１０）であって、タレット（３０）を旋回させる旋回駆動部（３４）と、原点に対するタレット（３０）の旋回位置を取得する旋回位置取得部（３７）と、主軸（１４）とグリップ（３２）との間で工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量を取得する振れ量取得部（３９）と、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量が閾値以上であるときには、タレット（３０）を旋回させて、工具（２４）の振れ量が閾値未満となるように、旋回駆動部（３４）を制御する旋回位置調整部（４０）と、旋回駆動部（３４）により、工具（２４）の振れ量が閾値未満となるようにタレット（３０）が旋回されたときに、旋回位置取得部（３７）により取得されたタレット（３０）の旋回位置に応じて、原点を補正する原点補正部（４１）と、を有する。これにより、オペレータの工数を低減することができる。また、オペレータの熟練度に関わらず、旋回位置調整作業を行うことができる。
【００７０】
上記の工作機械（１０）であって、旋回位置調整部（４０）は、オペレータにより原点となるようにタレット（３０）が旋回された位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量が閾値以上であるときには、タレット（３０）を旋回させて、工具（２４）の振れ量が閾値未満となるように、旋回駆動部（３４）を制御し、原点補正部（４１）は、オペレータにより原点となるようにタレット（３０）が旋回された位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量が閾値未満であるときには、オペレータにより原点となるようにタレット（３０）が旋回されたときに、旋回位置取得部（３７）により取得されたタレット（３０）の旋回位置を原点とする補正を行い、オペレータにより原点となるようにタレット（３０）が旋回された位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量が閾値以上であるときには、旋回駆動部（３４）により工具（２４）の振れ量が閾値未満となるようにタレット（３０）が旋回されたときに、旋回位置取得部（３７）により取得されたタレット（３０）の旋回位置を原点とする補正を行ってもよい。これにより、旋回位置取得部（３７）に設定されているタレット（３０）の原点と、実際のタレット（３０）の原点とが、大きくずれた場合であっても、オペレータの工数の増加を抑制しつつ、原点の補正を行うことができる。
【００７１】
上記の工作機械（１０）であって、旋回位置調整部（４０）は、タレット（３０）を一方に設定量、旋回させるように旋回駆動部（３４）を制御し、タレット（３０）が一方に設定量、旋回された位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量が、タレット（３０）が一方に設定量、旋回される前の位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量よりも小さくなったときには、工具（２４）の振れ量が閾値未満となるまで、タレット（３０）を一方に設定量、旋回させるように、旋回駆動部（３４）を制御し、タレット（３０）を一方に設定量、旋回させた位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量が、タレット（３０）を一方に設定量、旋回させる前の位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量よりも大きくなったときには、工具（２４）の振れ量が閾値未満となるまで、タレット（３０）を他方に設定量、旋回させるように、旋回駆動部（３４）を制御してもよい。よって、旋回位置調整部（４０）により、主軸（１４）とグリップ（３２）との位置を一致させるように、タレット（３０）の旋回位置を調整することができる。
【００７２】
上記の工作機械（１０）であって、旋回位置調整部（４０）は、タレット（３０）が他方に設定量、旋回された位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量が、タレット（３０）を一方に設定量、旋回させる前の位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量よりも大きくなったときには、設定量を、現在の設定量の大きさよりも小さくなるように設定してもよい。よって、旋回位置調整部（４０）により、タレット（３０）の旋回量を細かく制御することができ、主軸（１４）とグリップ（３２）との位置を一致させるように、タレット（３０）の旋回位置を調整することができる。
【００７３】
上記の工作機械（１０）であって、旋回位置調整部（４０）は、タレット（３０）の旋回両方向の設定範囲内において、複数の候補調整位置を設定し、タレット（３０）が、候補調整位置に旋回された位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量が、閾値未満となるまで、それぞれの候補調整位置にタレット（３０）を旋回させるように、旋回駆動部（３４）を制御してもよい。よって、旋回位置調整部（４０）により、主軸（１４）とグリップ（３２）との位置を一致させるように、タレット（３０）の旋回位置を調整することができる。
【００７４】
上記の工作機械（１０）であって、振れ量取得部（３９）は、ビジョンセンサ（４８）が検出した工具（２４）の移動量に応じて、振れ量を算出してもよい。これにより、工具（２４）にセンサ等を設けることなく、コラム（１６）に固定されたビジョンセンサ（４８）により、工具（２４）が受け渡されるときの工具（２４）の振れ量と相関が高い工具（２４）の先端の移動量を取得することができる。
【００７５】
上記の工作機械（１０）であって、振れ量取得部（３９）は、工具（２４）に設けられた振動センサ（４４）が検出した工具（２４）の振動の大きさに応じて、振れ量を算出してもよい。よって、振動センサ（４４）により、工具（２４）が受け渡されるときの工具（２４）の振れ量と高い相関を有する工具（２４）の振動の大きさを取得することができる。
【００７６】
上記の工作機械（１０）であって、振れ量取得部（３９）は、工具（２４）に設けられた水準器（５０）が検出した工具（２４）の振動の大きさに応じて、振れ量を算出してもよい。よって、振動センサ（４４）により、工具（２４）が受け渡されるときの工具（２４）の振れ量と高い相関を有する工具（２４）の振動の大きさを取得することができる。
【００７７】
上記の工作機械（１０）であって、振れ量取得部（３９）は、主軸（１４）に装着されるタッチプローブ（５２）が検出したタッチプローブ（５２）の振動の有無に応じて、振れ量を算出してもよい。これにより、原点補正のために専用の工具（２４）を用いることなく、工具（２４）の振れ量と相関が高い値を取得することができる。
【００７８】
工具（２４）を保持するグリップ（３２）が複数設けられたタレット（３０）を旋回駆動部（３４）により所望の工具（２４）を保持するグリップ（３２）に対応する旋回位置に旋回させて、主軸（１４）に装着される工具（２４）の交換を行う工具交換装置（１８）を有する工作機械（１０）において、タレット（３０）の旋回位置の基準となる原点を補正する原点補正方法であって、主軸（１４）とグリップ（３２）との間で工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量を取得する振れ量取得ステップと、振れ量取得ステップにおいて取得した工具（２４）の振れ量が閾値以上であるときには、タレット（３０）を旋回させて、工具（２４）の振れ量が閾値未満となるように、旋回駆動部（３４）を制御する旋回位置調整ステップと、旋回位置調整ステップにおいて、旋回駆動部（３４）により、工具（２４）の振れ量が閾値未満となるようにタレット（３０）が旋回されたときの、タレット（３０）の旋回位置に応じて、原点を補正する原点補正ステップと、を有する。これにより、オペレータの工数を低減することができる。また、オペレータの熟練度に関わらず、旋回位置調整作業を行うことができる。
【００７９】
上記の原点補正方法であって、振れ量取得ステップは、オペレータにより原点となるようにタレット（３０）が旋回された位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量を取得し、原点補正ステップは、振れ量取得ステップにより取得された工具（２４）の振れ量が、閾値未満であるときには、オペレータにより原点となるようにタレット（３０）が旋回されたときの、タレット（３０）の旋回位置を原点とする補正を行い、振れ量取得ステップにより取得された工具（２４）の振れ量が、閾値以上であるときには、旋回位置調整ステップにおいて、旋回駆動部（３４）により、工具（２４）の振れ量が閾値未満となるようにタレット（３０）が旋回されたときの、タレット（３０）の旋回位置を原点とする補正を行ってもよい。これにより、旋回位置取得部（３７）に設定されているタレット（３０）の原点と、実際のタレット（３０）の原点とが、大きくずれた場合であっても、オペレータの工数の増加を抑制しつつ、原点の補正を行うことができる。
【００８０】
上記の原点補正方法であって、旋回位置調整ステップは、タレット（３０）を一方に設定量、旋回させるように旋回駆動部（３４）を制御し、タレット（３０）が一方に設定量、旋回された位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量が、タレット（３０）が一方に設定量、旋回される前の位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量よりも小さくなったときには、工具（２４）の振れ量が閾値未満となるまで、タレット（３０）を一方に設定量、旋回させるように、旋回駆動部（３４）を制御し、タレット（３０）を一方に設定量、旋回させた位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量が、タレット（３０）を一方に設定量、旋回させる前の位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量よりも大きくなったときには、工具（２４）の振れ量が閾値未満となるまで、タレット（３０）を他方に設定量、旋回させるように、旋回駆動部（３４）を制御してもよい。よって、旋回位置調整部（４０）により、主軸（１４）とグリップ（３２）との位置を一致させるように、タレット（３０）の旋回位置を調整することができる。
【００８１】
上記の原点補正方法であって、旋回位置調整ステップは、タレット（３０）が他方に設定量、旋回された位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量が、タレット（３０）を一方に設定量、旋回させる前の位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量よりも大きくなったときには、設定量を、現在の設定量の大きさよりも小さくなるように設定してもよい。よって、旋回位置調整部（４０）により、タレット（３０）の旋回量を細かく制御することができ、主軸（１４）とグリップ（３２）との位置を一致させるように、タレット（３０）の旋回位置を調整することができる。
【００８２】
上記の原点補正方法であって、旋回位置調整ステップは、タレット（３０）の旋回両方向の設定範囲内において、複数の候補調整位置を設定し、タレット（３０）が、候補調整位置に旋回された位置で、工具（２４）が受け渡されるときの、工具（２４）の振れ量が、閾値未満となるまで、それぞれの候補調整位置にタレット（３０）を旋回させるように、旋回駆動部（３４）を制御してもよい。よって、旋回位置調整部（４０）により、主軸（１４）とグリップ（３２）との位置を一致させるように、タレット（３０）の旋回位置を調整することができる。
【符号の説明】
【００８３】
１４…主軸                              １８…工具交換装置
２４…工具                              ３０…タレット
３２…グリップ                          ３４…旋回駆動部
３９…振れ量取得部                      ４０…旋回位置調整部
４１…原点補正部                        ４４…振動センサ
４８…ビジョンセンサ                    ５０…水準器
５２…タッチプローブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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