(57)【要約】【課題】導光路を備え、低背な光信号伝送装置を用いて、発光部から射出される光の強さを制御することのできるロボット、プリンターおよびプロジェクターを提供する。【解決手段】ロボット、プリンターおよびプロジェクターは、可動部と、前記可動部に係る信号を伝搬する導光部と、基準面と、前記基準面上に配置されていて、光軸が前記第１反射面の法線に対して傾いている光を射出する発光部と、前記基準面の拡がる方向に沿って拡がり、一部の前記光を反射し、残りの前記光を前記導光部側に透過する第１反射面と、前記第１反射面から反射された前記光を受光するモニター素子と、前記モニター素子が受光した前記光の強度に基づいて、前記発光部から射出される前記光の強度を制御する制御部と、を有している。【選択図】図７
2019098460.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部と、
前記可動部に係る信号を伝搬する導光部と、
基準面と、
前記基準面上に配置されていて、光軸が第１反射面の法線に対して傾いている光を射出する発光部と、
前記基準面の拡がる方向に沿って拡がり、一部の前記光を反射し、残りの前記光を前記導光部側に透過する第１反射面と、
前記第１反射面から反射された前記光を受光するモニター素子と、
前記モニター素子が受光した前記光の強度に基づいて、前記発光部から射出される前記光の強度を制御する制御部と、を有することを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記モニター素子は、前記発光部に対して、前記導光部の配置側と反対側に配置されている、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記モニター素子は、前記基準面の法線に対して、傾斜して配置されている、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記発光部から射出され、前記第１反射面を透過した前記光を反射し、前記導光部に導く第２反射面と、
前記導光部を伝搬した前記信号を構成する信号光を反射させる第３反射面と、
前記第３反射面によって反射された前記信号光を受光する受光部と、を有する請求項１ないし３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第２反射面のミラー角度が、前記第３反射面のミラー角度と等しく、
前記導光部の前記第２反射面から前記発光部までの距離が、前記導光部の前記第３反射面から前記受光部までの距離と等しい請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記導光部の前記第２反射面のミラー角度が、前記第３反射面のミラー角度と異なり、
前記導光部の前記第２反射面から前記発光部までの距離が、前記導光部の前記第３反射面から前記受光部までの距離と異なる請求項４に記載のロボット。
【請求項７】
前記導光部は、ポリマー光導波路である請求項５ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
可動部と、
前記可動部に係る信号を伝搬する導光部と、
基準面と、
前記基準面上に配置されていて、光軸が第１反射面の法線に対して傾いている光を射出する発光部と、
前記基準面の拡がる方向に沿って拡がり、一部の前記光を反射し、残りの前記光を前記導光部側に透過する第１反射面と、
前記第１反射面から反射された前記光を受光するモニター素子と、
前記モニター素子が受光した前記光の強度に基づいて、前記発光部から射出される前記光の強度を制御する制御部と、を有することを特徴とするプリンター。
【請求項９】
信号を伝搬する導光部と、
基準面と、
前記基準面上に配置されていて、光軸が第１反射面の法線に対して傾いている光を射出する発光部と、
前記基準面の拡がる方向に沿って拡がり、一部の前記光を反射し、残りの前記光を前記導光部側に透過する第１反射面と、
前記第１反射面から反射された前記光を受光するモニター素子と、
前記モニター素子が受光した前記光の強度に基づいて、前記発光部から射出される前記光の強度を制御する制御部と、を有することを特徴とするプロジェクター。
【請求項１０】
可動部と、
前記可動部に係る信号を伝搬する導光部と、
基準面と、
前記基準面上に配置されていて、光軸が第１反射面の法線に対して傾いている光を射出する発光部と、
前記基準面の拡がる方向に沿って拡がり、一部の前記光を反射し、残りの前記光を前記導光部側に透過する第１反射面と、
前記第１反射面から反射された前記光を受光するモニター素子と、
前記モニター素子が受光した前記光の強度に基づいて、前記発光部から射出される前記光の強度を制御する制御部と、を有することを特徴とする光信号伝送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、プリンター、プロジェクターおよび光信号伝送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１に記載の光信号伝送装置は、発光部と、発光部から射出された光に対して斜めに傾いているガラス板と、ガラス板で反射した光を受光するモニター部と、を有し、モニター部が受光した光の強さに基づいて、発光部が射出する光の強さが一定となるように発光部の駆動を制御（自動光量制御：ＡＰＣ（Automatic Power Control））している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３３０６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の光信号伝送装置は、ガラス板とモニター部とが、装置の底部に対して斜めに配置されている。このような構成の光信号伝送装置を、可動部を有する可動体に搭載する場合、可動部と光信号伝送装置との間において光を伝搬する導光路が必要となるが、この導光路を光信号伝送装置のガラス板に接合するとき、ガラス板が斜めに配置されているため発光素子と導光路の位置合わせが困難となるという課題があった。
【０００５】
本発明の目的は、導光路を備え、低背な光信号伝送装置を用いて、発光部から射出される光の強さを制御することのできるロボット、プリンターおよびプロジェクターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］本願発明のロボットは、可動部と、前記可動部に係る信号を伝搬する導光部と、基準面と、前記基準面上に配置されていて、光軸が第１反射面の法線に対して傾いている光を射出する発光部と、前記基準面の拡がる方向に沿って拡がり、一部の前記光を反射し、残りの前記光を前記導光部側に透過する第１反射面と、前記第１反射面から反射された前記光を受光するモニター素子と、前記モニター素子が受光した前記光の強度に基づいて、前記発光部から射出される前記光の強度を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、基準面から第１反射面までの距離が面内で均一なので、可動部に係る信号を伝搬する導光部と第１反射面との位置合わせを容易に行うこうことができる。これにより、発光部から射出され、導光部を伝搬する光の強度をほぼ一定とすることができ、安定した光通信を可能とすることができ、ロボットにおける可動部の制御を安定して行うことができる。
【０００９】
［適用例２］上記適用例において、前記モニター素子は、前記発光部に対して、前記導光部の配置側と反対側に配置されていることが好ましい。
【００１０】
第１反射面に入射する光の光軸の角度は、第１反射面から反射される光の光軸の角度と等しいので、本適用例によれば、モニター素子が光を最も効率よく受光ができる。
【００１１】
［適用例３］上記適用例において、前記モニター素子は、前記基準面の法線に対して、傾斜して配置されていることが好ましい。
【００１２】
本適用例によれば、第１反射面から反射された光が広がる前に、モニター素子が受光できるので、モニター素子の受光面積を小さくすることができ、光信号伝送装置を小型化することができる。
【００１３】
［適用例４］上記適用例において、前記発光部から射出され、前記第１反射面を透過した前記光を反射し、前記導光部に導く第２反射面と、前記導光部を伝搬した前記信号を構成する信号光を反射させる第３反射面と、前記第３反射面によって反射された前記信号光を受光する受光部と、を有することが好ましい。
【００１４】
本適用例によれば、比較的簡単な構成で、発光部から射出される光の強度を受光部で検出することができる。
【００１５】
［適用例５］上記適用例において、前記第２反射面のミラー角度が、前記第３反射面のミラー角度と等しく、前記導光部の前記第２反射面から前記発光部までの距離が、前記導光部の前記第３反射面から前記受光部までの距離と等しいことが好ましい。
【００１６】
本適用例によれば、第２反射面のミラー角度と第３反射面のミラー角度とが等しいので、導光部内に第２反射面と第３反射面とを形成する加工が容易になる。
【００１７】
［適用例６］上記適用例において、前記導光部の前記第２反射面のミラー角度が、前記第３反射面のミラー角度と異なり、前記導光部の前記第２反射面から前記発光部までの距離が、前記導光部の前記第３反射面から前記受光部までの距離と異なることが好ましい。
【００１８】
本適用例によれば、第３反射面のミラー角度を第２反射面のミラー角度よりも小さくすることで、受光部の受光面が基準面の拡がる方向に沿って設けられるので、受光部を基準面上に、容易に形成することができる。
【００１９】
［適用例７］上記適用例において、前記導光部は、ポリマー光導波路であることが好ましい。
【００２０】
本適用例によれば、導光部の構成が簡単なものとなる。
【００２１】
［適用例８］本適用例に記載のプリンターは、可動部と、前記可動部に係る信号を伝搬する導光部と、基準面と、前記基準面上に配置されていて、光軸が第１反射面の法線に対して傾いている光を射出する発光部と、前記基準面の拡がる方向に沿って拡がり、一部の前記光を反射し、残りの前記光を前記導光部側に透過する第１反射面と、前記第１反射面から反射された前記光を受光するモニター素子と、前記モニター素子が受光した前記光の強度に基づいて、前記発光部から射出される前記光の強度を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
【００２２】
本適用例によれば、基準面から第１反射面までの距離が面内で均一なので、可動部に係る信号を伝搬する導光部と第１反射面との位置合わせを容易に行うこうことができる。これより、発光部から射出され、導光部を伝搬する光の強度をほぼ一定とすることができ、安定した光通信を可能とすることができ、可動部の制御を安定して行うことのできるプリンターとすることができる。
【００２３】
［適用例９］本適用例に記載のプロジェクターは、可動部と、前記可動部に係る信号を伝搬する導光部と、基準面と、前記基準面上に配置されていて、光軸が第１反射面の法線に対して傾いている光を射出する発光部と、前記基準面の拡がる方向に沿って拡がり、一部の前記光を反射し、残りの前記光を前記導光部側に透過する第１反射面と、前記第１反射面から反射された前記光を受光するモニター素子と、前記モニター素子が受光した前記光の強度に基づいて、前記発光部から射出される前記光の強度を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
【００２４】
本適用例によれば、基準面から第１反射面までの距離が面内で均一なので、可動部に係る信号を伝搬する導光部と第１反射面との位置合わせを容易に行うこうことができる。これより、発光部から射出され、導光部を伝搬する光の強度をほぼ一定とすることができ、安定した光通信を可能とすることができ、可動部の制御を安定して行うことのできるプロジェクターとすることができる。
【００２５】
［適用例１０］本適用例に記載の光信号伝送装置は、信号を伝搬する導光部と、基準面と、前記基準面上に配置されていて、光軸が第１反射面の法線に対して傾いている光を射出する発光部と、前記基準面の拡がる方向に沿って拡がり、一部の前記光を反射し、残りの前記光を前記導光部側に透過する第１反射面と、前記第１反射面から反射された前記光を受光するモニター素子と、前記モニター素子が受光した前記光の強度に基づいて、前記発光部から射出される前記光の強度を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
【００２６】
本適用例によれば、基準面から第１反射面までの距離が面内で均一なので、信号を伝搬する導光部と第１反射面との位置合わせを容易に行うこうことができる。これより、発光部から射出され、導光部を伝搬する光の強度をほぼ一定とすることができ、安定した光通信を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットが備えるロボット制御部を示すブロック図である。
【図３】図１に示すロボットが備える光信号伝送装置の配置を示す図である。
【図４】光信号伝送装置を示す側面図である。
【図５】図４に示す光信号伝送装置が備える基板の平面図（上面図）である。
【図６】図５中のＡ−Ａ線断面図である。
【図７】図５中のＢ−Ｂ線断面図である。
【図８】図５中のＣ−Ｃ線断面図である。
【図９】図４に示す光信号伝送装置が備えるコネクターを示す平面図（上面図）である。
【図１０】図４に示す光信号伝送装置が備える回路素子を示すブロック図である。
【図１１】図４に示す光信号伝送装置により伝搬される第１光信号を示す図である。
【図１２】図４に示す光信号伝送装置により伝搬される第１光信号を示す図である。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る光信号伝送装置を示す平面図（上面図）である。
【図１４】図１３中のＤ−Ｄ線断面図である。
【図１５】本発明の第３実施形態に係る光信号伝送装置を示す平面図（上面図）である。
【図１６】図１５中のＥ−Ｅ線断面図である。
【図１７】図４に示す光信号伝送装置の変形例を示す側面図である。
【図１８】図１７に示す光信号伝送装置が備える第１基板の平面図（上面図）である。
【図１９】図１７に示す光信号伝送装置が備える第２基板の第１基板側からの下面図である。
【図２０】本発明の第４実施形態に係るプリンターの全体構成を示す概略図である。
【図２１】図２０に示すプリンターが有する制御装置を示すブロック図である。
【図２２】本発明の第５実施形態に係るプロジェクターの全体構成を示す概略図である。
【図２３】図２２に示すプロジェクターが有する制御装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明のロボット、プリンター、プロジェクターおよび光信号伝送装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各図においては、各層や各部材を認識可能な程度の大きさにするため、各層や各部材の尺度を実際とは異ならせしめている。
【００２９】
＜第１実施形態＞
まず、本発明の第１実施形態に係るロボットおよび光信号伝送装置について、図１〜図１２を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットが備えるロボット制御部を示すブロック図である。図３は、図１に示すロボットが備える光信号伝送装置の配置を示す図である。図４は、光信号伝送装置を示す側面図である。図５は、図４に示す光信号伝送装置が備える基板の平面図（上面図）である。図６は、図５中のＡ−Ａ線断面図である。図７は、図５中のＢ−Ｂ線断面図である。図８は、図５中のＣ−Ｃ線断面図である。図９は、図４に示す光信号伝送装置が備えるコネクターを示す平面図（上面図）である。図１０は、図４に示す光信号伝送装置が備える回路素子を示すブロック図である。図１１および図１２は、それぞれ、図４に示す光信号伝送装置により伝搬される第１光信号を示す図である。
【００３０】
なお、図４から図９、後述する図１３から図１９には、互いに直交する３つの軸としてＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を示している。また、以下では、各軸の矢印先端側を「プラス側」とも言い、反対側を「マイナス側」とも言う。また、Ｚ軸方向プラス側を「上」とも言い、Ｚ軸方向マイナス側を「下」とも言う。また、「上」側の面を「上面」、「下」側の面を「下面」とも言う。
【００３１】
図１に示すロボット１は、例えば、精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。ただし、ロボット１の用途としては、これに限定されない。
【００３２】
ロボット１は、ロボット本体１１と、ロボット本体１１の駆動を制御するロボット制御装置１８と、を有している。ロボット本体１１は、６軸ロボット（多関節ロボット）であり、床や天井等に固定されるベース１２１と、回動接続部としての関節部１１１を介してベース１２１に回動自在に連結された可動部としてのアーム１２２（リンク）と、回動接続部としての関節部１１２を介してアーム１２２に回動自在に連結された可動部としてのアーム１２３（リンク）と、回動接続部としての関節部１１３を介してアーム１２３に回動自在に連結された可動部としてのアーム１２４（リンク）と、回動接続部としての関節部１１４を介してアーム１２４に回動自在に連結された可動部としてのアーム１２５（リンク）と、回動接続部としての関節部１１５を介してアーム１２５に回動自在に連結された可動部としてのアーム１２６（リンク）と、回動接続部としての関節部１１６を介してアーム１２６に回動自在に連結された可動部としてのアーム１２７（リンク）と、を有している。
【００３３】
また、関節部１１１，１１２，１１３，１１４，１１５，１１６には、それぞれ、例えば、モーター（不図示）、モーターの駆動を制御するコントローラー（不図示）、減速機（不図示）、エンコーダー（不図示）等を備えた駆動装置１３が搭載されている。また、アーム１２７には、ハンド接続部（不図示）が設けられており、ハンド接続部にはロボット本体１１に実行させる作業に応じた不図示のハンド１９（エンドエフェクター）が装着される。
【００３４】
また、ロボット制御装置１８は、コンピューターで構成され、例えば、図２に示すように、プロセッサー（ＣＰＵ）１８１、メモリー１８２、Ｉ／Ｆ（インターフェイス）１８３等を有している。そして、プロセッサー１８１が、メモリー１８２に格納されている所定のプログラム（コード列）を実行することで、ロボット本体１１の各部の駆動を制御する。このような制御は、例えば、Ｉ／Ｆ１８３を介してパーソナルコンピューター等のホストコンピューターＸから入力された制御信号に基づいて実行される。なお、このプログラムは、Ｉ／Ｆ１８３を介して外部のサーバーからダウンロードしてもよい。また、ロボット制御装置１８の構成の全部または一部は、ロボット本体１１の外部に設けられ、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）等の通信網を介して接続された構成となっていてもよい。
【００３５】
図３に示すように、ロボット１は、ロボット本体１１の内部に配置された複数の光信号伝送装置２を有している。具体的には、複数の光信号伝送装置２は、ベース１２１内に配置された光信号伝送装置２Ａ’，２Ｂ’，２Ｃ’，２Ｄ’，２Ｅ’，２Ｆ’，２Ｇ’と、アーム１２２内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ａ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ａ”と、アーム１２３内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ｂ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ｂ”と、アーム１２４内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ｃ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ｃ”と、アーム１２５内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ｄ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ｄ”と、アーム１２６内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ｅ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ｅ”と、アーム１２７内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ｆ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ｆ”と、ハンド１９内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ｇ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ｇ”と、を含んでいる。
【００３６】
なお、ロボット１は、少なくとも１つの光信号伝送装置２を有していればよく、例えば、光信号伝送装置２Ａ’，２Ａ”，２Ｂ’，２Ｂ”，２Ｃ’，２Ｃ”，２Ｄ’，２Ｄ”、２Ｅ’，２Ｅ”，２Ｆ’，２Ｆ”，２Ｇ’，２Ｇ”（以下、説明の便宜上「光信号伝送装置２Ａ’−２Ｇ”」とも言う）の一部を省略してもよい。また、光信号伝送装置２は、ロボット本体１１の内部ではなく、ロボット本体１１の外部に露出した状態で配置されていてもよい。
【００３７】
光信号伝送装置２Ａ’−２Ｇ”は、互いに同じ構成であるため、以下では、これらを光信号伝送装置２としてまとめて説明する。光信号伝送装置２は、光信号を送受信する機能を有している。図４に示すように、光信号伝送装置２は、基板２１と、基板２１に配置されている光電変換装置２３と、回路素子２７および接続端子２８と、を有している。
【００３８】
図５に示すように、基板２１は、硬質な基部２１１と、基部２１１に配置された配線２１２と配線２１３と、を有している。基板２１としては、特に限定されず、例えば、紙フェノール基板、紙エポキシ基板、ガラスコンポジット基板、ガラスエポキシ基板、セラミックス基板、低温同時焼成セラミックス（ＬＴＣＣ）基板等の各種リジッドプリント配線基板を用いることができる。
【００３９】
図４および図５に示すように、光電変換装置２３は、基板２１の上面に配置、固定されている。光電変換装置２３は、受発光部２４と、導光部２５と、コネクター２６と、を有している。
【００４０】
受発光部２４は、電気信号から変換された第１光信号ＬＳ１を生成する機能と、第２光信号ＬＳ２を受光して電気信号に変換する機能と、を有している。図６から図８に示すように、受発光部２４は、パッケージ２４１と、パッケージ２４１に収納された発光素子２４７と、受光素子２４８と、モニター素子２４６と、基台２４５Ａと、基台２４５Ｂおよび回路素子２４９と、を有している。そして、発光素子２４７から射出される光によって第１光信号ＬＳ１を生成し、受光素子２４８によって第２光信号ＬＳ２を受光する。
【００４１】
図６に示すように、パッケージ２４１は、上面側に開放する凹部２４２Ａを有するキャビティ状のベース２４２と、凹部２４２Ａの開口を塞ぐようにベース２４２に接合されたリッド２４３と、を有している。パッケージ２４１には気密な内部空間Ｓが形成されている。内部空間Ｓの上部および底部は、それぞれ、第１反射面２４３Ａおよび基準面２４２Ｂと、で構成される。基準面２４２Ｂは、凹部２４２Ａの底部である。第１反射面２４３Ａは、リッド２４３の下面であり、基準面２４２Ｂが拡がる方向に沿って設けられている。なお、内部空間Ｓの雰囲気としては、特に限定されないが、例えば、窒素封止とすることが望ましい。これにより水分、酸素等がないために素子等の劣化を抑えることができる。また、内部空間Ｓの雰囲気としては、減圧状態（好ましくは真空状態）としてもよい。これにより、内部空間Ｓ内での光の損失が抑えられ、内部空間Ｓ内での第１光信号ＬＳ１や第２光信号ＬＳ２の強度の低下を抑制することができる。
【００４２】
また、第１反射面２４３Ａがリッド２４３の下面であり、基準面２４２Ｂが拡がる方向に沿って設けられていることから、基準面２４２Ｂと第１反射面２４３Ａとの間の距離が、面内で均一になるために、光電変換装置２３および光信号伝送装置２の低背化が可能となる。
【００４３】
図６に示すように、ベース２４２には、凹部２４２Ａの底面に配置された図示しない複数の内部端子と、下面に設けられた複数の外部端子２４４と、が形成されている。複数の内部端子は、図示しない内部配線やボンディングワイヤーを介して外部端子２４４、発光素子２４７、受光素子２４８、モニター素子２４６、回路素子２４９等と電気的に接続されている。このようなベース２４２の構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミナ、ジルコニア、チタニア等の各種セラミックスを用いることができる。
【００４４】
図６に示すように、パッケージ２４１は、導電性接着剤、半田、金属鑞材等からなる接続部材２１５を介して基板２１の上面に固定されていると共に、各外部端子２４４が接続部材２１５を介して所定の配線２１２と電気的に接続されている。なお、説明の便宜上、図６以外の図では、外部端子２４４や接続部材２１５の図示を省略している。
【００４５】
リッド２４３の構成材料としては、第１光信号ＬＳ１および第２光信号ＬＳ２を透過することができれば、特に限定されず、例えば、各種ガラス材料、各種樹脂材料を用いることができる。これにより、比較的簡単に、実質的に無色透明で、優れた光透過特性を有するリッド２４３が得られる。なお、リッド２４３の上面には、光の反射を低減するための反射防止膜が成膜されていてもよい。
【００４６】
回路素子２４９は、基準面２４２Ｂの中央に配置されている。回路素子２４９は、例えば、トランスインピーダンスアンプ（ＴＩＡ：Transimpedance Amplifier）であり、受光素子２４８が出力する電流信号をインピーダンス変換、増幅し、電圧信号として出力することができる。ただし、回路素子２４９の構成としては、特に限定されない。また、回路素子２４９は、省略してもよい。この場合、回路素子２７に同様の機能を持たせてもよい。
【００４７】
図７および図８に示すように、基台２４５Ａおよび基台２４５Ｂは、回路素子２４９を間に挟んで基準面２４２Ｂ上に配置されている。また、基台２４５Ａおよび基台２４５Ｂの上面は、それぞれ、基準面２４２Ｂの法線に対して傾斜している。材料としては、セラミックスや、低温同時焼成セラミックス（ＬＴＣＣ：Low_temperature_co-fired_ceramic）、ガラス等が考えられる。
【００４８】
図７および図８に示すように、発光部としての発光素子２４７および受光部としての受光素子２４８は、それぞれ、基台２４５Ａおよび基台２４５Ｂの上面に、固定されている。また、発光素子２４７の発光面２４７Ａおよび受光素子２４８の受光面２４８Ａは、それぞれ、上側（凹部２４２Ａの開口側）を向いており、基準面２４２Ｂの法線に対して傾斜している。従って、第１光信号ＬＳ１および第２光信号ＬＳ２は、それぞれ、リッド２４３および内部空間Ｓに対して、斜めに入射する。換言すれば、発光素子２４７は、光軸が第１反射面２４３Ａに対して傾いている光である第１光信号ＬＳ１を射出する。また、受光素子２４８は、光軸が第１反射面２４３Ａの法線に対して傾いている信号光である第２光信号ＬＳ２を受光する。なお、本形態では、リッド２４３の内部空間Ｓ側の面が第１反射面２４３Ａとして機能する。
【００４９】
発光素子２４７としては、光を射出することができれば、特に限定されず、例えば、ＬＤ（Laser Diode）、面発光レーザー（ＶＣＳＥＬ：Vertical Cavity Surface Emitting Laser）、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等を用いることができる。また、受光素子２４８としては、受光した光に応じた電流信号を出力することができれば、特に限定されず、例えば、フォトダイオードを用いることができる。
【００５０】
導光部２５は、受発光部２４と光学的に接続されている。図５に示すように、導光部２５は、板状をなし、基端部が受発光部２４のリッド２４３上面に位置している。なお、導光部２５は、例えば、光透過性を有する接着剤等を介してリッド２４３の上面に接合されている。導光部２５の形状としては、その機能を発揮することができれば、特に限定されず、例えば、延在方向の途中で厚さ方向に曲がっていてもよい。
【００５１】
図５に示すように、導光部２５は、第１光信号ＬＳ１を伝搬するための光伝送路２５１と、第２光信号ＬＳ２を伝搬するための光伝送路２５２と、光伝送路２５１および２５２を覆う基部２５４と、を有している。このような導光部２５は、ポリマー（高分子）で形成された、所謂、ポリマー光導波路（有機光導波路）である。これにより、導光部２５を比較的簡単に形成することができると共に、光を効率的に伝搬することができる。なお、ポリマー光導波路とは、高分子材料を用いて形成される光導波路を意味し、高分子光導波路、プラスチック光導波路とも呼ばれることもあり、主にガラスを用いて形成される無機光導波路と区別されるものである。このような材料を用いることで、導光部２５の構成が簡単なものとなる。
【００５２】
光伝送路２５１は、基部２５４よりも高い屈折率を有している。そのため、光伝送路２５１に入射した第１光信号ＬＳ１は、全反射しながら光伝送路２５１に閉じこめられた状態で伝搬する。同様に、光伝送路２５２も、基部２５４よりも高い屈折率を有している。そのため、光伝送路２５２に入射した第１光信号ＬＳ１は、全反射しながら光伝送路２５２に閉じこめられた状態で伝搬する。
【００５３】
図７に示すように、光伝送路２５１は、その先端面２５１Ａが導光部２５の先端面２５Ａに露出している。また、光伝送路２５１は、発光素子２４７の発光面２４７Ａと対向する部分を有しており、当該部分には、発光素子２４７から射出された光（信号光を構成する第１光信号ＬＳ１）を反射して光伝送路２５１に導く第２反射面２５１Ｂが形成されている。
【００５４】
図７に示すように、モニター素子２４６は、基準面２４２Ｂの上面に、発光素子２４７に対して、導光部２５の配置側（導光部２５の延在方向の発光素子２４７に対して先端面２５Ａの位置する側）と反対側に配置されている。モニター素子２４６は、発光素子２４７から射出された第１光信号ＬＳ１の一部が第１反射面２４３Ａで反射された反射光ＬＳ３を受光する。モニター素子２４６は、受光した光の強度から第１光信号ＬＳ１の強度を検出する機能を有している。なお、モニター素子２４６としては、特に限定されず、例えば、フォトダイオードを用いることができる。なお、第１光信号ＬＳ１が第１反射面２４３Ａに入射する角度（傾斜角）は、反射光ＬＳ３が第１反射面２４３Ａから反射される角度と等しいので、図７のように、第１光信号ＬＳ１の傾斜する方向に向いたＹ軸方向に沿って、モニター素子２４６と発光素子２４７とが並んで配置される構成とすることによって、モニター素子２４６が反射光ＬＳ３を効率よく受光することができる。
【００５５】
図８に示すように、光伝送路２５２は、その先端面２５２Ａが導光部２５の先端面２５Ａに露出している。また、光伝送路２５２は、受光素子２４８の受光面２４８Ａと対向する部分を有しており、当該部分には、光伝送路２５２を伝搬する光（信号光を構成する第２光信号ＬＳ２）を受光素子２４８の受光面２４８Ａに向けて反射する第３反射面２５２Ｂが形成されている。
【００５６】
光伝送路２５１、光伝送路２５２および基部２５４の構成材料としては、前述したように、光伝送路２５１および光伝送路２５２の屈折率が、基部２５４の屈折率よりも大きければ、特に限定されず、例えば、アクリル系樹脂、メタクリル系樹脂、ポリカーボネート、ポリスチレン、エポキシ系樹脂やオキセタン系樹脂のような環状エーテル系樹脂、ポリアミド、ポリイミド、ポリベンゾオキサゾール、ポリシラン、ポリシラザン、シリコーン系樹脂、フッ素系樹脂、ポリウレタン、ポリオレフィン系樹脂、ポリブタジエン、ポリイソプレン、ポリクロロプレン、ＰＥＴやＰＢＴのようなポリエステル、ポリエチレンサクシネート、ポリサルフォン、ポリエーテル、また、ベンゾシクロブテン系樹脂やノルボルネン系樹脂等の環状オレフィン系樹脂のような各種樹脂材料、石英ガラス、ホウケイ酸ガラス等の各種ガラス材料等を用いることができ、少なくとも２つの異なる材料を組み合わせた複合材料を用いてもよい。
【００５７】
また、第２反射面２５１Ｂおよび第３反射面２５２Ｂの構成としては、光を反射することができれば、特に限定されない。本実施形態では、図７および図８に示すように、導光部２５の上面から光伝送路２５１および光伝送路２５２に達する切り欠き２５９を形成し、切り欠き２５９により生じた傾斜面を第２反射面２５１Ｂおよび第３反射面２５２Ｂとして用いている。なお、切り欠き２５９は、例えば、基部２５４と同じ材料、アルミニウム等の金属材料で埋められていてもよい。なお、図５において、第２反射面２５１Ｂおよび第３反射面２５２ＢはＹ軸上において同位置に存在し、同一の切り欠き２５９によって形成されているが、第２反射面２５１Ｂおよび第３反射面２５２ＢはＹ軸上において異なる位置に存在し、個別の切り欠きにより形成されても良い。
【００５８】
また、第２反射面２５１Ｂのミラー角度は、第３反射面２５２Ｂのミラー角度と等しい。そのために、第２反射面２５１Ｂから発光面２４７Ａまでの距離は、第３反射面２５２Ｂから受光面２４８Ａまでの距離と等しくなる。このように同じミラー角度の第２反射面２５１Ｂおよび第３反射面２５２Ｂとすれば、導光部２５内に第２反射面２５１Ｂおよび第３反射面２５２Ｂを容易に形成することが出来る。
【００５９】
コネクター２６は、光配線３が接続される部分である。図９に示すように、コネクター２６は、導光部２５の先端部を覆うように設けられている。コネクター２６の先端面２６Ａからは、導光部２５の先端面２５Ａが露出しており、本実施形態では、先端面２６Ａ，２５Ａ同士がほぼ面一となっている。また、コネクター２６は、両端部に位置し、先端面２６Ａに開口する穴２６９を有している。この穴２６９は、光配線３との接続をガイドするために用いられる。
【００６０】
光配線３は、第１光配線３１と、第２光配線３２と、コネクター３３と、を有している。なお、第１光配線３１および第２光配線３２としては、例えば、光ファイバーを用いることができる。また、コネクター３３には一対のピン３４が設けられ、これらピン３４をコネクター２６の穴２６９に挿入することで、コネクター３３とコネクター２６との位置合わせができるようになっている。そして、コネクター３３の基端面３３Ａとコネクター２６の先端面２６Ａとを接触させた状態で、コネクター３３，２６同士を図示しないクリップで固定することにより、これらの接続状態を維持することができる。なお、コネクター３３，２６同士の固定方法としては、特に限定されない。
【００６１】
また、コネクター３３，２６同士が接続された状態では、第１光配線３１の基端面３１Ａと光伝送路２５１の先端面２５１Ａとが合わさり、第２光配線３２の基端面３２Ａと光伝送路２５２の先端面２５２Ａとが合わさっている。これにより、第１光配線３１と光伝送路２５１とが光接続され、第２光配線３２と光伝送路２５２とが光接続される。このようなコネクター２６としては、特に限定されないが、例えば、ＭＴコネクターを用いることができる。
【００６２】
回路素子２７は、基板２１の上面に設けられており、配線２１２および配線２１３を介して、受発光部２４および接続端子２８と電気的に接続されている。回路素子２７は、受発光部２４のための電気信号処理や制御を実行することができる。このような回路素子２７には、例えば、図１０に示すように、発光素子２４７への電流をスイッチングするＬＤＤ回路２７１、モニター素子２４６が出力する電流信号をインピーダンス変換、増幅し、電圧信号として出力するトランスインピーダンスアンプ（ＴＩＡ）２７２、トランスインピーダンスアンプ２７２からの出力に基づいて、発光素子２４７への電流レベルを補正するレベル補正回路２７３等が含まれている。
【００６３】
次に、回路素子２７の具体的な補正方法について説明する。発光素子２４７は、経年劣化や駆動時の発熱等によって発光効率が変化する。すなわち、同じ電流値であっても、経年劣化や駆動時の発熱等に起因して発光素子２４７から射出される光の強度（明るさ）が変化してしまう。光の強度が変化すると、例えば、光伝送路２５１を伝搬する第１光信号ＬＳ１がＨｉｇｈ／Ｌｏｗ（１／０）の閾値を跨ぐことができず、光通信が不安定となるおそれがある。そこで、回路素子２７は、モニター素子２４６が受けた反射光ＬＳ３の強度に基づいて発光素子２４７から射出される光の強度を検出し、その検出結果に基づいて、発光素子２４７から射出される光の強度を調整するフィードバック制御を行うようになっている。これにより、発光素子２４７から射出される光の強度の経時的な変化が低減され、より安定した光通信が可能となる。
【００６４】
前述したように、光信号伝送装置２は、モニター素子２４６を備え、モニター素子２４６が第１反射面２４３Ａを反射した反射光ＬＳ３（第１光信号ＬＳ１の一部）を受光するようになっている。第１反射面２４３Ａを反射する反射光ＬＳ３の割合が定まっているため、モニター素子２４６が受ける光の強度に基づいて、発光素子２４７から射出される光の強度、すなわち光伝送路２５１を伝搬する第１光信号ＬＳ１の強度を検出することができる。モニター素子２４６の受光する反射光ＬＳ３の強度は、トランスインピーダンスアンプ２７２から電気信号として出力され、この出力に基づいて、レベル補正回路２７３が発光素子２４７から射出される光の強度を検出する。そして、レベル補正回路２７３は、発光素子２４７から射出される光の強度が所定値または所定範囲内となるように、発光素子２４７への電流レベル（電流値）を補正する。これにより、発光素子２４７から射出される光の強度がほぼ一定となり、安定した光通信が可能となる。
【００６５】
特に、本実施形態では、パッケージ２４１の内部空間Ｓに配置された発光素子２４７から射出され、第１反射面２４３Ａを反射した反射光ＬＳ３を、同じパッケージ２４１の内部空間Ｓに配置されたモニター素子２４６が受光するため、光伝送路２５１中の光（第１光信号ＬＳ１）の伝搬を阻害することなく、比較的簡単な構成で、発光素子２４７から射出される光の強度を検出することができる。
【００６６】
ここで、第１光信号ＬＳ１としては、例えば、図１１に示すように、光のＯＮ／ＯＦＦによってＨｉｇｈ／Ｌｏｗ（１／０）が区別される場合や、図１２に示すように、所定のバイアスがかかっており、光の強弱でＨｉｇｈ／Ｌｏｗ（１／０）が区別される場合がある。図１１に示す場合には、レベル補正回路２７３は、モニター素子２４６を用いてＨｉｇｈ（１）状態での光の強度を検出することで、発光素子２４７から射出される光の強度を検出することができる。一方で、図１２に示す場合には、レベル補正回路２７３は、モニター素子２４６を用いてＨｉｇｈ（１）状態での光の強度およびＬｏｗ（０）状態での光の強度の少なくとも一方を検出することで、発光素子２４７から射出される光の強度を検出することができる。なお、レベル補正回路２７３は、例えば、Ｈｉｇｈ（１）状態とＬｏｗ（０）状態との光の強度の平均値を検出することで、発光素子２４７から射出される光の強度を検出してもよい。
【００６７】
接続端子２８は、光信号伝送装置２を他の電子部品と電気的に接続する機能を有している。図５に示すように、接続端子２８は、基板２１の上面に設けられており、その基端部に設けられている。接続端子２８は、配線２１３を介して回路素子２７と電気的に接続された複数の端子２８１を有するコネクターで構成されている。
【００６８】
接続端子２８を介して光信号伝送装置２と電気的に接続される電子部品としては、特に限定されないが、例えば、光信号伝送装置２Ａ’，２Ｂ’，２Ｃ’，２Ｄ’、２Ｅ’，２Ｆ’，２Ｇ’であれば、ロボット制御装置１８が挙げられ、光信号伝送装置２Ａ”，２Ｂ”，２Ｃ”，２Ｄ”，２Ｅ”，２Ｆ”，２Ｇ”であれば、駆動装置１３が挙げられる。この場合、第１光信号ＬＳ１および第２光信号ＬＳ２の一方をロボット制御装置１８から駆動装置１３のコントローラーへ送信する信号（コントロール信号）とし、他方を駆動装置１３のエンコーダーからロボット制御装置１８へ送信する出力信号とすることができる。これにより、ロボット制御装置１８と駆動装置１３との間の通信速度を高めることができる。
【００６９】
ただし、これに限定されず、例えば、光信号伝送装置２Ａ”，２Ｂ”，２Ｃ”，２Ｄ”，２Ｅ”，２Ｆ”，２Ｇ”は、ロボット本体１１に配置された図示しないカメラ、力覚センサー、温度センサー、圧力センサー等の各種センサーと電気的に接続されてもよい。この場合、第１光信号ＬＳ１および第２光信号ＬＳ２の一方をロボット制御装置１８からセンサーへ送信する信号（コントロール信号）とし、他方をセンサーからロボット制御装置１８へ送信する出力信号とすることができる。これにより、ロボット制御装置１８とセンサーとの間の通信速度を高めることができる。また、光信号伝送装置２Ａ”，２Ｂ”，２Ｃ”，２Ｄ”，２Ｅ”，２Ｆ”，２Ｇ”を駆動装置１３とセンサーの両方に接続してもよく、この場合は、マルチプレクサー等を用いて時分割で信号を送受信すればよい。
【００７０】
以上、本実施形態のロボット１について説明した。このようなロボット１は、前述したように、基準面２４２Ｂに対して傾いた第１光信号ＬＳ１を射出する発光素子２４７（発光部）と、第１光信号ＬＳ１の一部で第１反射面２４３Ａを反射した反射光ＬＳ３を受光するモニター素子２４６と、発光素子２４７に光学的に接続され、発光素子２４７から射出される光を伝搬する光伝送路２５１を備える導光部２５と、モニター素子２４６が受けた光の強度に基づいて、発光素子２４７から射出される光の強度を制御する回路素子２７（制御部）と、を有する光信号伝送装置２を備えている。光信号伝送装置２は、小型化を実現し、さらに、発光素子２４７から射出される光の強度をほぼ一定とすることができることから、小型化を図り、安定した光通信が可能なロボット１が得られる。また、光信号伝送装置２は、基準面２４２Ｂと第１反射面２４３Ａ（リッド２４３）との間の距離が面内で均一になるために、リッド２４３と板状の導光部２５とを容易に貼り合わせることができる。さらに、光信号伝送装置２は、発光素子２４７から射出される光の強度をほぼ一定とすることができ、安定した光通信が可能なロボット１が得られる。
【００７１】
さらに、ロボット１は、リッド２４３に設けられた第１反射面２４３Ａを透過した第１光信号ＬＳ１を反射して導光部２５に導く第２反射面２５１Ｂと、導光部２５を伝搬した第２光信号ＬＳ２を反射させる第３反射面２５２Ｂと、第３反射面２５２Ｂによって反射された第２光信号ＬＳ２を受光する受光素子２４８（受光部）と、を有する光信号伝送装置２を用いている。このような比較的簡単な構成の光信号伝送装置２により、発光素子２４７（発光部）から射出される信号の強度を受光素子２４８（受光部）で検出することができる。
【００７２】
また、光信号伝送装置２は、前述したように、基準面２４２Ｂの法線に対して傾いた第１光信号ＬＳ１を射出する発光素子２４７（発光部）と、第１光信号ＬＳ１の一部で第１反射面２４３Ａを反射した反射光ＬＳ３を受光するモニター素子２４６と、発光素子２４７に光学的に接続され、発光素子２４７から射出される光を伝搬する光伝送路２５１を備える導光部２５と、モニター素子２４６が受けた光の強度に基づいて、発光素子２４７から射出される光の強度を制御する回路素子２７（制御部）と、を有している。これにより、基準面２４２Ｂと第１反射面２４３Ａ（リッド２４３）との間の距離が面内で均一になるために、リッド２４３と板状の導光部２５とを容易に貼り合わせることが出来る。さらに、発光素子２４７から射出される光の強度をほぼ一定とすることができ、安定した光通信が可能な光信号伝送装置２が得られる。
【００７３】
また、ロボット１の構成は、特に限定されない。例えば、ロボット本体１１の筐体（例えば、アーム１２２の筐体）が基板２１を兼ねていてもよい。
【００７４】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る光信号伝送装置について、図１３および図１４を参照して説明する。図１３は、本発明の第２実施形態に係る光信号伝送装置を示す平面図（上面図）である。図１４は、図１３中のＤ−Ｄ線断面図である。
【００７５】
本実施形態に係る光信号伝送装置２０Ａは、受発光部２４の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００７６】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１３および図１４において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００７７】
図１３および図１４に示すように、受発光部２４は、前述した第１実施形態の構成部材に追加して、基台２４５Ｃを有している。
【００７８】
基台２４５Ｃは、基準面２４２Ｂの上面に、基台２４５Ａに対して、導光部２５の配置側（発光素子２４７に対して先端面２５Ａの位置する側）と反対側に配置されている。また、基台２４５Ｃの上面は、基準面２４２Ｂの法線に対して傾斜している。材料としては、セラミックスや、低温同時焼成セラミックス（ＬＴＣＣ）、ガラス等を用いることができる。
【００７９】
モニター素子２４６は、基台２４５Ｃの上面に固定される。モニター素子２４６の受光面２４６Ａは、上側（凹部２４２Ａの開口側）を向いており、基準面２４２Ｂの法線に対して傾斜している。
【００８０】
以上のような第２実施形態の光信号伝送装置２０Ａによっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。なお、例えば、図１４に示すように、第１反射面２４３Ａから受光面２４６Ａまでの距離が、第１実施形態よりも短くなるので、反射光ＬＳ３が広がる前に、モニター素子２４６が受光出来る。そのために、モニター素子２４６の面積を小さくでき、それによって光信号伝送装置２０Ａを小型化することができる。
【００８１】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係る光信号伝送装置について、図１５および図１６を参照して説明する。図１５は、本発明の第３実施形態に係る光信号伝送装置を示す平面図（上面図）である。図１６は、図１５中のＥ−Ｅ線断面図である。
【００８２】
本実施形態に係る光信号伝送装置２０Ｂは、受発光部２４の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００８３】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１５および図１６において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００８４】
第３実施形態においては、第２反射面２５１Ｂのミラー角度が、第３反射面２５２Ｂのミラー角度と異なる。そのために、第２反射面２５１Ｂから発光面２４７Ａまでの距離は、第３反射面２５２Ｂから受光面２４８Ａまでの距離とは、異なる。例えば、図１６に示すように、第３反射面２５２Ｂの角度が９０度である場合は、受光面２４８Ａが基準面２４２Ｂの拡がる方向に沿って設けられる。このような構成の光信号伝送装置２０Ｂにすれば、受光部としての受光素子２４８を、基準面２４２Ｂ上に、容易に形成することが可能となる。
【００８５】
＜変形例＞
図１７は、図４に示す光信号伝送装置の変形例を示す側面図である。図１８は、図１７に示す光信号伝送装置が備える第１基板の平面図（上面図）である。図１９は、変形例の光信号伝送装置が備える第２基板の第１基板側（マイナスＺ軸方向）からの下面図である。
【００８６】
本変形例に係る光信号伝送装置２０Ｃは、受発光部２４の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。以下の説明では、本変形例に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１７から図１９において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００８７】
図１７に示すように、本変形例の光信号伝送装置２０Ｃは、第１基板２２Ａと、第２基板２２Ｂと、第１基板２２Ａに配置されている光電変換装置２３と、第２基板２２Ｂに配置されている回路素子２７および接続端子２８と、第１基板２２Ａと第２基板２２Ｂとを接続している基板接続部２９と、を有している。
【００８８】
図１８に示すように、第１基板２２Ａは、硬質な基部２２２と、基部２２２に配置された配線２２３と、を有している。第１基板２２Ａとしては、特に限定されず、例えば、紙フェノール基板、紙エポキシ基板、ガラスコンポジット基板、ガラスエポキシ基板、セラミックス基板、低温同時焼成セラミックス（ＬＴＣＣ）基板等の各種リジッドプリント配線基板を用いることができる。
【００８９】
第２基板２２Ｂは、第１基板２２Ａと対向して配置されている（図１７参照）。図１９に示すように、第２基板２２Ｂは、硬質な基部２２１と、基部２２１に配置された配線２２４と、を有している。このような第２基板２２Ｂとしては、特に限定されず、前述した第１基板２２Ａと同様に、例えば、紙フェノール基板、紙エポキシ基板、ガラスコンポジット基板、ガラスエポキシ基板、セラミックス基板、低温同時焼成セラミックス（ＬＴＣＣ）基板等の各種リジッドプリント配線基板を用いることができる。
【００９０】
光電変換装置２３は、第１基板２２Ａの上面（第２基板２２Ｂ側の主面）に設けられており、配線２２３と電気的に接続されている。
【００９１】
回路素子２７は、第２基板２２Ｂの下面（第１基板２２Ａ側の主面）に設けられており、配線２２４と電気的に接続されている。
【００９２】
基板接続部２９は、第１基板２２Ａと第２基板２２Ｂとを接続して固定すると共に、第１基板２２Ａ上の受発光部２４と、第２基板２２Ｂ上の回路素子２７と、を電気的に接続する機能を有している。図１７に示すように、基板接続部２９は、第１基板２２Ａの上面に固定され、第２基板２２Ｂ側へ突出した第１基板接続片２９１と、第２基板２２Ｂの下面に固定され、第１基板２２Ａ側へ突出した第２基板接続片２９２と、を有している。第１基板接続片２９１は、雌型のコネクターであり、図１８に示すように、複数の配線２２３と電気的に接続された複数の端子２９１Ａを有している。一方、第２基板接続片２９２は、第１基板接続片２９１と係合可能な雄型のコネクターであり、図１９に示すように、複数の配線２２４と電気的に接続された複数の端子２９２Ａを有している。
【００９３】
このような構成によれば、第１基板接続片２９１と第２基板接続片２９２とを接続することで、第１基板２２Ａと第２基板２２Ｂとを固定することができる。さらには、端子２９１Ａと２９２Ａとが接触するため、配線２２３と配線２２４とを電気的に接続することができる。これにより、受発光部２４と回路素子２７とが電気的に容易に接続される。
【００９４】
このような変形例に係る光信号伝送装置２０Ｃによれば、Ｙ軸方向において光信号伝送装置２０Ｃを短縮する（長さを短くする）ことができ、小型化できる。さらに、発光素子２４７から射出される光の強度をほぼ一定とすることができ、安定した光通信が可能なロボット１が得られる。
【００９５】
＜第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態に係るプリンターについて説明する。本発明の第４実施形態に係るプリンターには、上述した光信号伝送装置２，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを用いることができる。なお、以下では、光信号伝送装置２を用いた例を示して説明する。
【００９６】
図２０は、本発明の第４実施形態に係るプリンターの全体構成を示す概略図である。図２１は、図２０に示すプリンターが有する制御装置を示すブロック図である。
【００９７】
図２０に示すプリンター３０００は、筐体３０１０と、筐体３０１０の内部に設けられている印刷機構３０２０および給紙機構３０３０と、を有するプリンター本体３１００と、プリンター本体３１００の駆動を制御する制御装置３２００と、を備えている。筐体３０１０には、記録用紙Ｐを設置するトレイ３０１１と、記録用紙Ｐを排出する排紙口３０１２と、液晶ディスプレイ等の操作パネル３０１３とが設けられている。
【００９８】
印刷機構３０２０は、可動部としてのヘッドユニット３０２１と、キャリッジモーター３０２２と、キャリッジモーター３０２２の駆動力によりヘッドユニット３０２１を往復動させる往復動機構３０２３と、を備えている。また、ヘッドユニット３０２１は、インクジェット式記録ヘッドであるヘッド３０２１ａと、ヘッド３０２１ａにインクを供給するインクカートリッジ３０２１ｂと、ヘッド３０２１ａおよびインクカートリッジ３０２１ｂを搭載したキャリッジ３０２１ｃと、を有している。
【００９９】
往復動機構３０２３は、キャリッジ３０２１ｃを往復移動可能に支持しているキャリッジガイド軸３０２３ａと、キャリッジモーター３０２２の駆動力によりキャリッジ３０２１ｃをキャリッジガイド軸３０２３ａ上で移動させるタイミングベルト３０２３ｂと、を有している。また、給紙機構３０３０は、互いに圧接している従動ローラー３０３１および駆動ローラー３０３２と、駆動ローラー３０３２を駆動するモーター３０３３と、を有している。
【０１００】
このようなプリンター本体３１００では、給紙機構３０３０が記録用紙Ｐを一枚ずつヘッドユニット３０２１の下部近傍へ間欠送りする。このとき、ヘッドユニット３０２１が記録用紙Ｐの送り方向とほぼ直交する方向に往復移動して、記録用紙Ｐへの印刷が行なわれる。
【０１０１】
制御装置３２００は、図２１に示すように、コンピューターで構成され、例えば、プロセッサー３２１０（ＣＰＵ）、メモリー３２２０、およびＩ／Ｆ（インターフェイス）３２３０等を有している。そして、プロセッサー３２１０が、メモリー３２２０に格納されている所定のプログラム（コード列）を実行することで、プリンター本体３１００の各部の駆動を制御する。このような制御は、例えば、Ｉ／Ｆ３２３０を介してパーソナルコンピューター等のホストコンピューターＸから入力された印刷データに基づいて実行される。なお、このプログラムは、Ｉ／Ｆ３２３０を介して外部のサーバーからダウンロードしてもよい。また、制御装置３２００の構成の全部または一部は、プリンター３０００の外部に設けられ、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）等の通信網を介して接続された構成となっていてもよい。
【０１０２】
プリンター３０００は、図２１に示すように、制御装置３２００と電気的に接続された光信号伝送装置２を有し、この光信号伝送装置２を介してホストコンピューターＸと通信するようになっている。なお、光信号伝送装置２は、前述した第１実施形態から第３実施形態のいずれかで説明した光信号伝送装置２と同様の構成とすることができ、可動部としてのヘッドユニット３０２１に係る信号を伝搬することができる。
【０１０３】
以上、本実施形態のプリンター３０００について説明した。このようなプリンター３０００は、上述したような、小型で、且つ、発光素子２４７から射出される光の強度を一定にできることから安定した光通信が可能な光信号伝送装置２を備えていることにより、可動部としてのヘッドユニット３０２１に係る信号を得ることができ、小型化、および安定した光通信が可能となる。
【０１０４】
＜第５実施形態＞
次に、本発明の第５実施形態に係るプロジェクターについて説明する。本発明の第５実施形態に係るプロジェクターには、上述した光信号伝送装置２，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを用いることができる。なお、以下では、光信号伝送装置２を用いた例を示して説明する。
【０１０５】
図２２は、本発明の第５実施形態に係るプロジェクターの全体構成を示す概略図である。図２３は、図２２に示すプロジェクターが有する制御装置を示すブロック図である。
【０１０６】
図２２に示すプロジェクター４０００は、ＬＣＤ方式のプロジェクターであり、光源４０１０と、ミラー４０２１，４０２２，４０２３と、ダイクロイックミラー４０３１，４０３２と、液晶表示素子４０４０Ｒ，４０４０Ｇ，４０４０Ｂと、ダイクロイックプリズム４０５０と、投射レンズ系４０６０と、を備えるプロジェクター本体４１００と、プロジェクター本体４１００の駆動を制御する制御装置４２００と、を備えている。
【０１０７】
光源４０１０としては、例えば、ハロゲンランプ、水銀ランプ、発光ダイオード（ＬＥＤ）等が挙げられる。また、この光源４０１０としては、白色光が射出するものが用いられる。そして、光源４０１０から射出された光は、まず、ダイクロイックミラー４０３１によって赤色光（Ｒ）とその他の光とに分離される。赤色光は、ミラー４０２１で反射された後、液晶表示素子４０４０Ｒに入射し、その他の光は、ダイクロイックミラー４０３２によってさらに緑色光（Ｇ）と青色光（Ｂ）とに分離される。そして、緑色光は、液晶表示素子４０４０Ｇに入射し、青色光は、ミラー４０２２，４０２３で反射された後、液晶表示素子４０４０Ｂに入射する。
【０１０８】
液晶表示素子４０４０Ｒ，４０４０Ｇ，４０４０Ｂは、それぞれ、空間光変調器として用いられる。これらの液晶表示素子４０４０Ｒ，４０４０Ｇ，４０４０Ｂは、それぞれＲ、Ｇ、Ｂの原色に対応する透過型の空間光変調器であり、例えば縦１０８０行、横１９２０列のマトリクス状に配列した画素を備えている。各画素では、入射光に対する透過光の光量が調整され、各液晶表示素子４０４０Ｒ，４０４０Ｇ，４０４０Ｂにおいて全画素の光量分布が協調制御される。このような液晶表示素子４０４０Ｒ，４０４０Ｇ，４０４０Ｂによってそれぞれ空間的に変調された光は、ダイクロイックプリズム４０５０で合成され、ダイクロイックプリズム４０５０からフルカラーの映像光ＬＬが射出される。そして、射出された映像光ＬＬは、投射レンズ系４０６０によって拡大されて、例えばスクリーン等に投射される。
【０１０９】
制御装置４２００は、図２３に示すように、コンピューターで構成され、例えば、プロセッサー（ＣＰＵ）４２１０、メモリー４２２０、Ｉ／Ｆ（インターフェイス）４２３０等を有している。そして、プロセッサー４２１０が、メモリー４２２０に格納されている所定のプログラム（コード列）を実行することで、プロジェクター本体４１００の各部の駆動を制御する。このような制御は、例えば、Ｉ／Ｆ４２３０を介してパーソナルコンピューター等のホストコンピューターＸから入力された画像データ（映像データ）に基づいて実行される。なお、このプログラムは、Ｉ／Ｆ４２３０を介して外部のサーバーからダウンロードしてもよい。また、制御装置４２００の構成の全部または一部は、プロジェクター４０００の外部に設けられ、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）等の通信網を介して接続された構成となっていてもよい。
【０１１０】
プロジェクター４０００は、図２３に示すように、制御装置４２００と電気的に接続された光信号伝送装置２を有し、この光信号伝送装置２を介してホストコンピューターＸと通信するようになっている。なお、光信号伝送装置２は、前述した第１実施形態から第４実施形態のいずれかで説明した光信号伝送装置２と同様の構成とすることができる。そして、光信号伝送装置２は、可動部分（可動部）に係る信号を伝搬することができる。
【０１１１】
以上、本実施形態のプロジェクター４０００について説明した。このようなプロジェクター４０００は、上述したような、小型で、且つ、発光素子２４７から射出される光の強度を一定にできることから安定した光通信が可能な光信号伝送装置２を備えていることにより、小型化、および安定した光通信が可能となる。
【０１１２】
以上、本発明のロボット１、プリンター３０００、プロジェクター４０００および光信号伝送装置２，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、前述した各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
【０１１３】
また、前述した実施形態では、ロボット１が６軸ロボットである構成について説明したが、ロボットとしては、特に限定されず、例えば、双腕ロボット、スカラロボット、ハンドラー等であってもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１…ロボット、１１…ロボット本体、１１１，１１２，１１３，１１４，１１５，１１６…関節部、１２１…ベース、１２２，１２３，１２４，１２５，１２６，１２７…アーム、１３…駆動装置、１８…ロボット制御装置、１８１…プロセッサー、１８２…メモリー、１８３…Ｉ／Ｆ、１９…ハンド、２，２Ａ’，２Ａ”，２Ｂ’，２Ｂ”，２Ｃ’，２Ｃ”，２Ｄ’，２Ｄ”，２Ｅ’，２Ｅ”，２Ｆ’，２Ｆ”，２Ｇ’，２Ｇ”，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ…光信号伝送装置、２１…基板、２１１…基部、２１２…配線、２１３…配線、２１５…接続部材、２２Ａ…第１基板、２２Ｂ…第２基板、２２１…基部、２２２…基部、２２３…配線、２２４…配線、２３…光電変換装置、２４…受発光部、２４１…パッケージ、２４２…ベース、２４２Ａ…凹部、２４２Ｂ…基準面、２４３…リッド、２４３A…第１反射面、２４４…外部端子、２４５Ａ，２４５Ｂ，２４５Ｃ…基台、２４６…モニター素子、２４６Ａ…受光面、２４７…発光素子、２４７Ａ…発光面、２４８…受光素子、２４８Ａ…受光面、２４９…回路素子、２５…導光部、２５Ａ…先端面、２５１…光伝送路、２５１Ａ…先端面、２５１Ｂ…第２反射面、２５２…光伝送路、２５２Ａ…先端面、２５２Ｂ…第３反射面、２５４…基部、２５９…切り欠き、２６…コネクター、２６Ａ…先端面、２６９…穴、２７…回路素子、２７１…ＬＤＤ回路、２７２…トランスインピーダンスアンプ、２７３…レベル補正回路、２８…接続端子、２８１…端子、２９…基板接続部、２９１…第１基板接続片、２９１Ａ…端子、２９２…第２基板接続片、２９２Ａ…端子、３…光配線、３１…第１光配線、３１Ａ…基端面、３２…第２光配線、３２Ａ…基端面、３３…コネクター、３３Ａ…基端面、３４…ピン、３０００…プリンター、３０１０…筐体、３０１１…トレイ、３０１２…排紙口、３０１３…操作パネル、３０２０…印刷機構、３０２１…ヘッドユニット、３０２１ａ…ヘッド、３０２１ｂ…インクカートリッジ、３０２１ｃ…キャリッジ、３０２２…キャリッジモーター、３０２３…往復動機構、３０２３ａ…キャリッジガイド軸、３０２３ｂ…タイミングベルト、３０３０…給紙機構、３０３１…従動ローラー、３０３２…駆動ローラー、３０３３…モーター、３１００…プリンター本体、３２００…制御装置、３２１０…プロセッサー、３２２０…メモリー、３２３０…Ｉ／Ｆ、４０００…プロジェクター、４０１０…光源、４０２１，４０２２，４０２３…ミラー、４０３１，４０３２…ダイクロイックミラー、４０４０Ｂ，４０４０Ｇ，４０４０Ｒ…液晶表示素子、４０５０…ダイクロイックプリズム、４０６０…投射レンズ系、４１００…プロジェクター本体、４２００…制御装置、４２１０…プロセッサー、４２２０…メモリー、４２３０…Ｉ／Ｆ、ＬＬ…映像光、ＬＳ１…第１光信号、ＬＳ２…第２光信号、ＬＳ３…反射光、Ｐ…記録用紙、Ｓ…内部空間、Ｘ…ホストコンピューター。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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