(57)【要約】【課題】ロボットによってラベル貼付機構を一方向のみへ移動させるという単純な動作によって迅速にラベルを貼付可能なラベル貼付装置を、提供すること。【解決手段】本発明によるラベル貼付装置１００は、ロボットＲによって一軸方向に移動される基部１０と、基部１０に回動可能に取り付けられた可動アーム２０と、可動アーム２０に支持され、貼付対象面ＳにラベルＬを貼付するラベル貼付機構３０と、基部１０と可動アーム２０とを弾性的に連結する弾性体４０と、を備え、可動アーム２０は、当該可動アーム２０または基部１０に設けられた支軸１３を支点にして回動するようになっている。【選択図】図１
2019014520.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットによって一軸方向に移動される基部と、
前記基部に回動可能に取り付けられた可動アームと、
前記可動アームに支持され、貼付対象面にラベルを貼付するラベル貼付機構と、
前記基部と前記可動アームとを弾性的に連結する弾性体と、を備え、
前記可動アームは、当該可動アームまたは前記基部に設けられた支軸を支点にして回動するようになっている
ことを特徴とするラベル貼付装置。
【請求項２】
前記ラベル貼付機構は、ラベルを吸着して保持する吸着部と、当該ラベルを前記貼付対象面に押圧して貼付する押圧部と、を有している
ことを特徴とする請求項１に記載のラベル貼付装置。
【請求項３】
前記押圧部は、ローラを含む
ことを特徴とする請求項２に記載のラベル貼付装置。
【請求項４】
前記ラベル貼付機構は、前記ラベルに面する領域に前記ラベルの貼付方向と交差する方向に延在する複数の溝と、それぞれの溝に対応付けられた複数のエア吸引口と、前記複数の溝と対応する前記複数のエア吸引口とをそれぞれ連通する連通路と、を有している
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のラベル貼付装置。
【請求項５】
前記支軸は、前記可動アーム上であって、前記弾性体が前記可動アームに取り付けられている部位と、前記ラベル貼付機構が前記可動アームによって支持されている部位と、の間に位置している
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のラベル貼付装置。
【請求項６】
前記可動アームは、Ｌ字状の形状を含んでいる
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のラベル貼付装置。
【請求項７】
前記基部に対する、前記可動アームの回動前の初期位置を規定するためのストッパ機構を更に備えた
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載のラベル貼付装置。
【請求項８】
前記ストッパ機構は、前記基部に形成された第１突出部と、前記第１突出部に対応して前記可動アームに形成された第２突出部と、を有しており、
前記可動アームの回動前の前記初期位置において、前記第１突出部と前記第２突出部とが当接している
ことを特徴とする請求項７に記載のラベル貼付装置。
【請求項９】
一対のラベル貼付装置を備え、
各ラベル貼付装置は、それぞれ、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の構成を有しており、
前記一対のラベル貼付装置は、前記一軸方向に延びる軸線に関して互いに対称的に配置されている
ことを特徴とする、ダブルアーム型のラベル貼付装置。
【請求項１０】
ロボットによって一軸方向に移動される基部と、
前記基部に回動可能に取り付けられた第１可動アームと、
前記基部に回動可能に取り付けられた第２可動アームと、
前記第１可動アームに支持された第１ラベル貼付機構と、
前記第２可動アームに支持された第２ラベル貼付機構と、
前記第１ラベル貼付機構と前記第２ラベル貼付機構とが互いに近接する方向に前記第１可動アーム及び前記第２可動アームを付勢する少なくとも１つの弾性体と、を備え、
前記第１可動アームは、当該第１可動アームまたは前記基部に設けられた第１支軸を支点にして回動するようになっており、
前記第２可動アームは、当該第２可動アームまたは前記基部に設けられた第２支軸を支点にして回動するようになっており、
前記第１ラベル貼付機構と前記第２ラベル貼付機構とは、連動して貼付対象面にラベルを貼付するようになっている
ことを特徴とするダブルアーム型のラベル貼付装置。
【請求項１１】
ロボット本体と、
前記ロボット本体に取り付けられた、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のラベル貼付装置と、を備え、
前記ロボット本体は、前記ラベル貼付装置の前記基部を保持する保持部と、前記保持部を少なくとも前記一軸方向に移動させる駆動機構と、を有している
ことを特徴とするラベル貼付ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラベルを所定の貼付対象面に貼付するためのラベル貼付装置に関する。更には、本発明は、このようなラベル貼付装置を備えたラベル貼付ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば下記特許文献１に記載されているように、ラベルを所定の貼付対象面に貼付するためのラベル貼付装置が知られている。従来のラベル貼付装置は、例えば、駆動機構に接続されたロボットハンドと、このロボットハンドの先端に取り付けられたラベル貼付機構と、を有している。ラベル貼付機構は、ラベルを吸着して保持する吸着部と、吸着保持したラベルを貼付対象面に押圧して貼付する貼付ローラと、を有している。
【０００３】
このようなラベル貼付装置による具体的な貼付動作の概要は次の通りである。まず、貼付するラベルを粘着面とは反対側の面にてラベル貼付機構に吸着保持させる。この状態で、ラベル貼付機構を貼付対象面に近接させ、ラベルの粘着面を貼付対象面に接触させる。このとき、ラベルは、貼付ローラが貼付対象面に接する線状の領域において、貼付対象面に貼付される。そして、貼付ローラが回転しつつ貼付対象面に沿って一方向に移動するように貼付機構を移動させる。これにより、ラベルと貼付対象面との間に気泡を抱き込むことなく、ラベルが貼付対象面に貼付される。
【０００４】
このように、従来のラベル貼付装置を用いる場合、駆動機構によってラベル貼付機構が異なる２方向へ移動されなければならないため、移動工程が複雑であり、ラベルの貼付作業に比較的時間を要するという問題があった。
【０００５】
更には、従来のラベル貼付装置は、滑らかな面に対してのみラベルを貼付可能であり、貼付対象面が角部を有する場合には、当該角部を含む領域に適正にラベルを貼付することが不可能であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平５−２４６４１３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、以上の状況に鑑みて創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、ロボットによってラベル貼付機構を一方向のみへ移動させるという単純な動作によって迅速にラベルを貼付可能なラベル貼付装置及びラベル貼付ロボットを提供することである。
【０００８】
あるいは、本発明の目的は、ロボットによってラベル貼付機構を一方向のみへ移動させるという単純な動作によって、角部を含む貼付対象面にも迅速かつ適正にラベルを貼付可能なラベル貼付装置及びラベル貼付ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、ロボットによって一軸方向に移動される基部と、
前記基部に回動可能に取り付けられた可動アームと、
前記可動アームに支持され、貼付対象面にラベルを貼付するラベル貼付機構と、
前記基部と前記可動アームとを弾性的に連結する弾性体と、を備え、
前記可動アームは、当該可動アームまたは前記基部に設けられた支軸を支点にして回動するようになっている
ことを特徴とするラベル貼付装置である。
【００１０】
本発明によれば、ロボットによって基部及び可動アームと共にラベルを保持するラベル貼付機構が一方向へ移動され、ラベルを介して当該ラベル貼付機構が貼付対象面に当接すると、可動アームが支軸を支点にして回動する。このことによってラベル貼付機構が貼付対象面に沿って移動して、ラベルが貼付対象面に貼付される。すなわち、本発明によれば、ロボットによってラベル貼付機構を一方向のみに移動させるという単純な動作によって迅速にラベルを貼付可能なラベル貼付装置を、提供することができる。
【００１１】
更に、前記ラベル貼付機構は、ラベルを吸着して保持する吸着部と、当該ラベルを前記貼付対象面に押圧して貼付する押圧部と、を有していて良い。この場合、ラベルが貼付対象面に適正に貼付され得る。
【００１２】
特には、前記押圧部は、ローラを含んでいて良い。この場合、ラベルと貼付対象面との間に気泡を抱き込むことなくラベルを貼付することができる。
【００１３】
前記ラベル貼付機構は、前記ラベルに面する領域に前記ラベルの貼付方向と交差する方向に延在する複数の溝と、それぞれの溝に対応付けられた複数のエア吸引口と、前記複数の溝と対応する前記複数のエア吸引口とをそれぞれ連通する連通路と、を有していて良い。
【００１４】
この場合、エアの負圧によってラベルをラベル貼付機構に吸着保持することができるため、ラベルを供給位置から貼付対象面まで確実に搬送することができる。
【００１５】
前記支軸は、前記可動アーム上であって、前記弾性体が前記可動アームに取り付けられている部位と、前記ラベル貼付機構が前記可動アームによって支持されている部位と、の間に位置していて良い。この場合、単純な構造にて可動アームの回動機構を実現することができる。
【００１６】
前記可動アームは、Ｌ字状の形状を含んでいて良い。この場合、支軸の位置とラベル貼付機構の位置とをラベルの貼付方向において離間させることが容易である。更に、貼付対象面が凹凸等を有していても、可動アームが貼付対象面と干渉しにくい構造を実現することができる。
【００１７】
以上のラベル貼付装置は、前記基部に対する前記可動アームの回動前の初期位置を規定するためのストッパ機構を更に備えていて良い。
【００１８】
具体的には、前記ストッパ機構は、前記基部に形成された第１突出部と、前記第１突出部に対応して前記可動アームに形成された第２突出部と、を有しており、
前記可動アームの回動前の前記初期位置において、前記第１突出部と前記第２突出部とが当接していて良い。
【００１９】
この場合、基部に対する、可動アームの回動前の初期位置を常に一定の位置とすることができるため、ラベルの貼付作業が正確に実行され得る。
【００２０】
以上のようなラベル貼付装置を２つ組合せて構成されたダブルアーム型のラベル貼付装置も、本発明の範囲内である。
【００２１】
すなわち、本発明は、一対のラベル貼付装置を備え、
各ラベル貼付装置は、それぞれ、以上に記載された構成を有しており、
前記一対のラベル貼付装置は、前記一軸方向に延びる軸線に関して互いに対称的に配置されている
ことを特徴とする、ダブルアーム型のラベル貼付装置である。
【００２２】
本発明によれば、貼付対象面が角部を含む場合にも対応可能なラベル貼付装置を提供することができる。すなわち、本発明によれば、２つのラベル貼付機構の突き合わせ部位が角部の頂部に押し当たるように各ラベル貼付装置を一軸方向に移動させることによって、角部を含む貼付対象面にも迅速かつ適正にラベルを貼付可能なラベル貼付装置を提供することができる。
【００２３】
あるいは、本発明は、ロボットによって一軸方向に移動される基部と、
前記基部に回動可能に取り付けられた第１可動アームと、
前記基部に回動可能に取り付けられた第２可動アームと、
前記第１可動アームに支持された第１ラベル貼付機構と、
前記第２可動アームに支持された第２ラベル貼付機構と、
前記第１ラベル貼付機構と前記第２ラベル貼付機構とが互いに近接する方向に前記第１可動アーム及び前記第２可動アームを付勢する少なくとも１つの弾性体と、を備え、
前記第１可動アームは、当該第１可動アームまたは前記基部に設けられた第１支軸を支点にして回動するようになっており、
前記第２可動アームは、当該第２可動アームまたは前記基部に設けられた第２支軸を支点にして回動するようになっており、
前記第１ラベル貼付機構と前記第２ラベル貼付機構とは、連動して貼付対象面にラベルを貼付するようになっている
ことを特徴とするダブルアーム型のラベル貼付装置である。
【００２４】
本発明によっても、貼付対象面が角部を含む場合にも対応可能なラベル貼付装置を提供することができる。すなわち、２つのラベル貼付機構の突き合わせ部位が角部の頂部に押し当たるようにラベル貼付装置を一軸方向のみに移動させることによって、角部を含む貼付対象面にも迅速かつ適正にラベルを貼付することができる。
【００２５】
更には、以上のようなラベル貼付装置を含むラベル貼付ロボットも、本発明の範囲内である。すなわち、本発明は、ロボット本体と、
前記ロボット本体に取り付けられた、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のラベル貼付装置と、を備え、
前記ロボット本体は、前記ラベル貼付装置の前記基部を保持する保持部と、前記保持部を少なくとも前記一軸方向に移動させる駆動機構と、を有している
ことを特徴とするラベル貼付ロボットである。
【００２６】
本発明によれば、ロボット本体によってラベル貼付機構を一方向のみに移動させるという単純な動作によって迅速にラベルを貼付可能なラベル貼付ロボットを、提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１の実施の形態によるラベル貼付装置を示す前方斜視図である。
【図２】図１のラベル貼付機構を示す底面図である。
【図３】図１のラベル貼付装置によりラベルを貼付する工程を説明するための図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態によるラベル貼付装置を示す下方斜視図である。
【図５】図４のラベル貼付装置より角部にラベルを貼付する工程を説明するための図である。
【図６】本発明の第３の実施の形態によるラベル貼付装置を示す側面図である。
【図７】図４の変形例によるラベル貼付装置を示す正面図である。
【図８】ラベル貼付機構の変形例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下に、添付の図面を参照して、本発明の一実施の形態を詳細に説明する。
【００２９】
図１は、本発明の第１の実施の形態によるラベル貼付装置１００を示す前方斜視図である。
【００３０】
図１に示すように、本実施の形態によるラベル貼付装置１００は、駆動機構としてのロボット本体（図３の符号Ｒを参照）によって一軸方向に移動される基部１０と、基部１０に回動可能に取り付けられた可動アーム２０と、可動アーム２０に支持され、貼付対象面にラベルを貼付するラベル貼付機構３０と、基部１０と可動アーム２０とを弾性的に連結する弾性体４０と、を備えている。可動アーム２０は、当該可動アーム２０に設けられた支軸１３を支点にして回動するようになっている。
【００３１】
ロボット本体は、ラベル貼付装置１００の基部１０を保持する保持部（図３における符号Ｒ１０を参照）と、この保持部を少なくとも一軸方向に移動させる駆動機構（不図示）と、を有している。そして、ロボット本体とラベル貼付装置１００とによって、ラベル貼付ロボットが構成されている。以下の説明においては、まず、ラベル貼付装置１００の構成について説明を行い、その後、このラベル貼付装置１００を含むラベル貼付ロボットの作用について説明を行うこととする。
【００３２】
また、ここでは、ラベル貼付装置１００のうちロボット本体に取り付けられる側（図１における上側）を上側とし、ラベル貼付機構３０の側（図１における下側）を下側とする。更に、ラベル貼付装置１００の正面側（図１における左手前側）を前側とし、ラベル貼付装置１００の背面側（図１における右奥側）を後側として、説明を行う。
【００３３】
図１に示すように、基部１０は、ロボット本体に接続される接続部１２と、接続部１２の下側に連結された逆Ｖ字型の基部本体１１と、を有している。図１に示すように、接続部１２は、上方から見て円盤状である。この円盤の中心を通り上下方向に延びる仮想軸線ｌを想定すると、接続部１２及び基部本体１１は、全体として、この仮想軸線ｌに関して対称的な形状を有している。更に、基部本体１１は、接続部１２のすぐ下方に、後述される弾性体４０の一端を掛止するための掛止部１４を有している。
【００３４】
また、基部本体１１のＶ字を構成する２本の腕部のうちの一方（図１における左方）の腕部１０ａには、可動アーム２０に設けられ、当該可動アーム２０を回動自在に支持するための、円柱状の支軸１３が取り付けられている。更に、基部本体１１は、支軸１３よりも仮想軸線ｌ側に、ストッパ１５を有している。ストッパ１５は、基部本体１１に前方に突出するように固定された板状部材であり、図示される例では、可動アーム２０に設けられた突出部２３と当接している。
【００３５】
次に、図１に示すように、可動アーム２０は、全体としてＬ字状の形状を有している。具体的には、可動アーム２０は、支軸１３が設けられた第１直線部２１と、この第１直線部２１の第２端部２１ｂから略直角に延び出た第２直線部２２と、を有している。図示されるように、可動アーム２０が基部１０に対して回動していない初期状態においては、正面から見て、第１直線部２１は左右方向に延在しており、第２直線部２２は、第１直線部２１の第２端部２１ｂから下方に向かって延在している。
【００３６】
図１に示すように、可動アーム２０の第１直線部２１には、基部本体１１側に突き出た突出部２３が設けられている。この突出部２３は、その先端が基部本体１１には当接しないがストッパ１５には側方から当接可能であるような寸法及び位置に設けられている。そして、図示されるように、可動アーム２０の回動前の初期位置において、突出部２３は、ストッパ１５と互いに当接している。換言すれば、突出部２３とストッパ１５との当接によって、可動アーム２０の初期位置が規定されている。
【００３７】
図１に示すように、可動アーム２０の第１直線部２１には、その第１端部２１ａから上方に延び出た取付け部２４が一体的に形成されている。この取付け部２４は、弾性体４０を固定するための部位である。一方、可動アーム２０の第２直線部２２には、その下端部２２ｂから略直角に後方に延び出た台座２５が一体的に設けられている。この台座２５は、ラベル貼付機構３０を可動アーム２０に取り付けるためのものである。台座２５には、所定の取付孔が設けられており、留め具（ボルトなど）によってラベル貼付機構３０が取り付けられるようになっている。
【００３８】
次に、図１に加え、図２を参照して、ラベル貼付機構３０について説明する。
【００３９】
図２は、図１のラベル貼付機構３０を示す底面図である。図２に示すように、ラベル貼付機構３０は、ラベルを吸着して保持する吸着部３１と、当該ラベルを貼付対象面に押圧して貼付するための押圧部と、吸着部３１及び押圧部を連結する連結部３２と、を有している。本実施の形態の押圧部は、後述されるように、ローラ３３として構成されている。
【００４０】
吸着部３１は、大まかには、上面３１ｕ、底面３１ｂ、前面３１ｆ、背面３１ｒ及び一対の側面を含む直方体の形状を有している（図１参照）。但し、明確には示されていないが、ローラ３３の近傍の領域では角が落とされており、当該ローラ３３と干渉しないようになっている。上面３１ｕには、可動アーム２０の台座２５の取付孔に対応する位置にネジ穴（不図示）が設けられている。また、図２に示すように、底面３１ｂには、正面から見て左右方向（図２における上下方向）に延在する溝３６と、底面３１ｂのうち溝３６が形成された領域にて開放した吸い込み口３５と、が形成されている。具体的には、図２に示すように、溝３６は、間隔を空けて互いに平行に延在する第１溝３６ａ及び第２溝３６ｂを有している。更に、吸い込み口３５は、第１溝３６ａの中央にて開放した第１吸い込み口３５ａと、第２溝３６ｂの中央にて開放した第２吸い込み口３５ｂと、を有している。
【００４１】
更に、吸着部３１の前面３１ｆ（図１における左手前側の面）には、エアの吸引口として２つの開口部（不図示）が設けられている。そして、吸着部３１は、これら２つの開口部のうちの一方の開口部と第１吸い込み口３５ａとを連通する第１連通路（不図示）と、これら２つの開口部のうちの他方の開口部と第２吸い込み口３５ｂとを連通する第２連通路（不図示）と、を有している。図１及び図２に示す例では、各開口部には、真空ポンプなどのエアポンプから引き出されるホースに連結可能なエアの吸い出し口３４が設けられている。具体的には、吸い出し口３４は、第１吸い込み口３５ａに対応する開口部に設けられた第１吸い出し口３４ａと、第２吸い込み口３５ｂに対応する開口部に設けられた第２吸い出し口３４ｂと、を有している。このような構成によって、第１吸い出し口３４ａからエアが吸い出されると、第１吸い込み口３５ａからエアが吸い込まれることによって第１溝３６ａ内に負圧が生じるようになっており、第２吸い出し口３４ｂからエアが吸い出されると、第２吸い込み口３５ｂからエアが吸い込まれることによって第２溝３６ｂ内に負圧が生じるようになっている。本実施の形態では、第１吸い出し口３４ａからエアを吸い出す動作と、第２吸い出し口３４ｂからエアを吸い出す動作とは、互いに独立して行われるようになっている。なお、図示されていないが、エアポンプと第１及び第２吸い込み口３５ａ、３５ｂとの間には、エアポンプと各吸い込み口３５ａ、３５ｂとを選択的に接続する、シーケンサなどのエア調節装置が配置されている。
【００４２】
図２に示すように、ラベル貼付機構３０の連結部３２は、吸着部３１の前面３１ｆ及び背面３１ｒの下方部分に固定されている。各連結部３２の前端部３２ｆは吸着部３１の前方まで延び出ており、これらの前端部３２ｆの間に押圧部としてのローラ３３が配置されている。このローラ３３は、正面から見て左右方向（図２における上下方向）に延びる円筒状の形状を有しており、ベアリング（不図示）を介して連結部３２の前端部３２ｆに回転可能に取り付けられている。本実施の形態のローラ３３は、その下端部が吸着部３１の底面３１ｂよりも僅かに下方に位置するように配置されている。
【００４３】
次に、図１に示すように、弾性体４０は、コイルバネであり、その両端部が基部１０の掛止部１４と可動アーム２０の取付け部２４とにそれぞれ取り付けられている。図１に示す初期状態において、すなわち基部１０のストッパ１５と可動アーム２０の突出部２３とが互いに当接した状態において、弾性体４０は自然長よりも引き伸ばされている。これにより、初期状態において、基部１０の掛止部１４と可動アーム２０の取付け部２４との間には、引張力が作用している。すなわち、可動アーム２０には、弾性体４０による引張力によって、正面から見て支軸１３を中心とする時計回りのモーメントが作用している。
【００４４】
次に、本実施の形態によるラベル貼付装置１００の作用について説明する。
【００４５】
図３は、図１のラベル貼付装置１００によりラベルＬを貼付する工程を説明するための図である。
【００４６】
ラベルＬの貼付作業が開始される前において、ロボット本体Ｒは、ラベル貼付装置１００を貼付対象面Ｓに干渉しない位置に退避させているものとする。更に、ラベル貼付機構３０の第１及び第２吸い出し口３４ａ、３４ｂに連結されているエアポンプは、予め起動されているものとする。但し、前述したエア調節装置によって、エアポンプと各吸い出し口３４ａ、３４ｂとの接続は、遮断されている（第１及び第２溝３６ａ、３６ｂ内に負圧が生じていない）。
【００４７】
この状態で、ラベル貼付ロボットの操作者によってラベル貼付作業を開始するための指示がラベル貼付ロボットに対して与えられると、ロボット本体Ｒは、図示されていないが、貼付対象のラベルＬが準備されている位置にラベル貼付装置１００を移動させる。ここでは、ラベルＬは、粘着面が下方に向けられてセットされているものとする。この移動前または移動中に、エア調節装置によって、エアポンプと各吸い出し口３４ａ、３４ｂとが接続される。これにより、エアポンプによって、それぞれの吸い出し口３４ａ、３４ｂに対応する第１及び第２吸い込み口３５ａ、３５ｂから、エアが吸い込まれ、第１及び第２溝３６ａ、３６ｂ内に負圧が生じる。
【００４８】
ロボット本体Ｒは、ラベル貼付装置１００をラベルＬの上方に位置付け、次いで、当該ラベル貼付装置１００を下降させる。これにより、ラベル貼付装置１００の吸着部３１の底面３１ｂがラベルＬに近接する。そして、底面３１ｂがラベルＬに接触させられると、第１及び第２溝３６ａ、３６ｂ内に生じている負圧によって、ラベルＬは吸着部３１の底面３１ｂに吸着される。
【００４９】
次に、ロボット本体Ｒは、ラベル貼付装置１００を、貼付対象面Ｓの上方に位置付け、次いで、当該ラベル貼付装置１００を仮想軸線ｌ（図１参照）に沿って下降させる。これにより、ラベルＬは、その粘着面が貼付対象面Ｓに対面した状態で、当該貼付対象面Ｓに近接する。そして、まずラベルＬのうちローラ３３の下端部に対応する部位が貼付対象面Ｓに貼付される。ここまで、ラベル貼付装置１００の可動アーム２０は、初期状態、すなわち基部１０のストッパ１５と可動アーム２０の突出部２３とが互いに当接した状態が、維持される。
【００５０】
この状態からロボット本体Ｒは更に仮想軸線ｌに沿って下降する。これにより、ローラ３３は、貼付対象面Ｓから上向きの反力を受けるため、可動アーム２０に支軸１３を中心とする反時計回りのモーメントが発生する。この反時計回りのモーメントによって、可動アーム２０は、弾性体４０を伸長させつつ、支軸１３を支点として、反時計回りに回動を開始する。
【００５１】
このような回動が生じると、図３に示すように、可動アーム２０の下端に取り付けられているラベル貼付機構３０は、正面から見て右方に移動する。この移動に伴って、ラベル貼付機構３０のローラ３３がラベルＬ上を左方から右方に向かって回転し、貼付対象面ＳとラベルＬの粘着面との間に存在している空気を追い出しながら、ラベルＬを貼付対象面Ｓ上に貼付していく。このとき、ラベルＬは、吸着部３１の底面３１ｂ上を滑りながら当該吸着部３１に対して移動する。この移動時に、ラベルＬは、ローラ３３から遠位側に位置する第２溝３６ｂからローラ３３の近位側に位置する第１溝３６ａに向かって移動する（図２参照）。したがって、ラベルＬが貼付対象面Ｓ上に貼付される過程において、ラベルＬは、まず、第２溝３６ｂによる吸着状態が解除される。もっとも、前述したように、第１吸い出し口３４ａからエアを吸い出す動作と、第２吸い出し口３４ｂからエアを吸い出す動作とは、それぞれ独立して行われる。すなわち、第２溝３６ｂによるラベルＬの吸着状態が解除されても、依然として第１溝３６ａによるラベルＬの吸着状態が維持される。このため、ラベルＬと第２溝３６ｂとの吸着状態が解除されたときに、ラベルＬが吸着部３１から剥がれ落ちて、不所望に貼付対象面Ｓに粘着してしまうことが無い。
【００５２】
そして、ロボット本体Ｒが更に仮想軸線ｌに沿って下降すると、可動アーム２０は、弾性体４０を引き伸ばしながら、更に支軸１３周りに反時計回りに回動する。これにより、ラベル貼付機構３０は更に右方へ移動され、ラベルＬの全体が貼付対象面Ｓに貼付される。
【００５３】
ラベルＬの貼付が完了すると、ロボット本体Ｒは移動方向を変え、仮想軸線ｌに沿って上昇する。この上昇により、可動アーム２０は、上述した回動の動作を逆順にたどる。すなわち、可動アーム２０には弾性体４０の弾性力によって基部１０に対して時計回りのモーメントが作用しているため、ロボット本体Ｒが上昇すると、可動アーム２０は、支軸１３を支点として時計回りに回動する。このとき、ローラ３３は、ラベルＬ上を左方に向かって転がる。そして、ロボット本体Ｒが更に仮想軸線ｌに沿って上昇すると、弾性体４０の弾性力によって可動アーム２０は更に時計回りに回動するが、やがて基部１０のストッパ１５と可動アーム２０の突出部２３とが互いに当接する。この当接によって、可動アーム２０は、初期位置に復帰し、更なる時計回りの回動が規制される。
【００５４】
そして、ロボット本体Ｒは、次のラベルＬを吸着部３１に吸着させるために、再び、貼付対象のラベルＬが準備されている位置にラベル貼付装置１００を移動させ、次なるラベルＬを吸着部３１に吸着させる。ここで、例えば、１枚のラベルＬの貼付が完了するごとにエア調節装置がエアポンプと各吸い込み口３５ａ、３５ｂとの接続を遮断しないように運転プログラムを構成しておけば、第１及び第２溝３６ａ、３６ｂに負圧が生じている状態が常時維持される。したがって、この場合、エア調節装置に対して特別な制御指示を与えることなく、次なるラベルＬの吸着が行われ得る。その後、前述した工程を繰り返すことによって、順次、ラベルＬが貼付対象面Ｓに貼付される。
【００５５】
以上のような本実施の形態によれば、ロボット本体Ｒによってラベル貼付機構３０を一軸方向のみに移動させるという単純な動作によって、迅速にラベルＬを貼付対象面Ｓに貼付することができるラベル貼付装置１００を、提供することができる。
【００５６】
更に、ラベル貼付機構３０は、ラベルＬを吸着して保持する吸着部３１と、ラベルＬを貼付対象面Ｓに押圧して貼付するローラ３３と、を有しているため、ラベルＬと貼付対象面Ｓとの間に気泡を抱き込むことなくラベルＬを貼付することができる。
【００５７】
本実施の形態によるラベル貼付装置１００は、ラベルＬに面する領域にラベルＬの貼付方向と交差する方向に延在する第１及び第２溝３６ａ、３６ｂと、それぞれの溝３６ａ、３６ｂに対応付けられた第１及び第２吸い出し口３４ａ、３４ｂと、第１及び第２溝３６ａ、３６ｂと対応する各吸い出し口３４ａ、３４ｂとをそれぞれ連通する連通路と、を有している。このため、エアの負圧によってラベルＬをラベル貼付機構３０に吸着保持することができるため、ラベルＬを供給位置から貼付対象面Ｓまで確実に搬送することができる。
【００５８】
また、支軸１３は、可動アーム上２０であって、弾性体４０が可動アーム２０に取り付けられている取付け部２４と、ラベル貼付機構３０が可動アーム２０によって支持されている台座２５と、の間に位置している。このため、単純な構造にて可動アーム２０の回動機構を実現することができる。
【００５９】
可動アーム２０は、Ｌ字状の形状を含んでいて良い。この場合、支軸１３の位置とラベル貼付機構３０の位置とをラベルの貼付方向（図３における左右方向）に離間させることが容易であると共に、貼付対象面Ｓからローラ３３に作用する反力による適正なモーメントを可動アーム２０に生じさせることができる。更に、貼付対象面Ｓが凹凸等を有していても、可動アーム２０が貼付対象面Ｓと干渉しにくい構造を実現することができる。
【００６０】
また、ラベル貼付装置１００は、ストッパ機構として、基部１０に形成されたストッパ１５と、このストッパ１５に対応して可動アーム２０に形成された突出部２３と、を有しており、可動アーム２０の回動前の初期位置において、ストッパ１５と突出部２３とが当接している。このため、基部１０に対する、可動アーム２０の回動前の初期位置を常に一定の位置とすることができるため、ラベルＬの貼付作業が正確に実行され得る。
【００６１】
なお、本実施の形態では、支軸１３が可動アーム２０に設けられている場合を例に説明を行ったが、支軸は、基部１０に設けられていても良い。この場合、例えば、可動アーム２０のうち支軸に対応する部位に貫通孔を予め形成しておき、この貫通孔において支軸と可動アーム２０とを回動可能に接続すれば良い。この場合も、本実施の形態と同様の作用が実現され得る。なお、このような接続は、後述される各実施の形態及び変形例においても、同様に適用され得る。
【００６２】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。
【００６３】
図４は、本発明の第２の実施の形態によるラベル貼付装置２００を示す下方斜視図である。
【００６４】
図４に示すように、ラベル貼付装置２００は、大まかには、図１に示す、第１の実施の形態によるラベル貼付装置１００を２つ組み合わせた構造を有している。具体的には、ラベル貼付装置２００は、第１の実施の形態によるラベル貼付装置１００の各構成要素に加え、基部１０の基部本体１１及び接続部１２を除く全ての構成要素が、仮想軸線ｌまわりに１８０°回転させた位置にも配置されている。したがって、ラベル貼付装置２００は、正面から見たときの各構成要素の配置と、背面から見たときの各構成要素の配置とが、実質的に同一になっている。
【００６５】
このように、ラベル貼付装置２００は、第１の実施の形態によるラベル貼付装置１００とその全体構成において異なるものの、各構成要素は、第１の実施の形態と同じである。このため、ここでは、その詳細な説明は省略する。但し、説明の便宜上、正面から見て、基部２１０の前側に位置している構成要素を第１構成要素（参照数字の末尾にＦを付加）と呼び、基部２１０の後側に位置している構成要素を第２構成要素（参照数字の末尾にＲを付加）と呼び、互いに区別することとする。
【００６６】
なお、図４に示すように、本実施の形態によるラベル貼付装置２００は、ラベルＬの貼付作業をより正確かつ効率的に行えるよう、２つのラベル貼付機構２３０Ｆ、２３０Ｒが側面から見てぴったりと重なるように配置されている。更に、ラベル貼付装置２００は、初期状態において、第１の実施の形態と同様に、基部２１０の各ストッパ２１５Ｆ、２１５Ｒと各可動アーム２２０Ｆ、２２０Ｒの各突出部２２３Ｆ、２２３Ｒとが互いに当接している。そしてこのとき、図４に示すように、第１ラベル貼付機構２３０Ｆの第１ローラ２３３Ｆと第２ラベル貼付機構２３０Ｒの第２ローラ２３３Ｒとが、互いに当接している。
【００６７】
次に、本実施の形態によるラベル貼付装置２００の作用について説明する。
【００６８】
ラベル貼付装置２００は、第１の実施の形態と同様に、平面状の貼付対象面Ｓに対してラベルＬを貼付することも可能であるし、貼付対象面に設けられた角部Ｃに対してラベルＬを貼付することも可能である。
【００６９】
平面状の貼付対象面Ｓに対してラベルＬを貼付する手順は、第１の実施の形態によるラベル貼付装置１００を用いてラベルＬを貼付する手順から理解され得るため、ここではその詳細な説明は省略する。というのも、本実施の形態によるラベル貼付装置２００の対称的な構造に鑑みると、第１構成要素（参照数字の末尾にＦを付加）によるラベルＬの貼付動作と、第２構成要素（参照数字の末尾にＲを付加）によるラベルＬの貼付動作とは、共に第１の実施の形態と同様であり、且つ、正面から見て、仮想軸線ｌに関して対称的に行われるからである。但し、本実施の形態では、各吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒが各１枚のラベルＬを吸着するのではなく、２つの吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒが連動して、１枚のラベルＬを吸着する点で、第１の実施の形態とは異なる。
【００７０】
以下に、貼付対象面Ｓの角部ＣにラベルＬを貼付するときの手順について、説明する。
【００７１】
図５は、図４のラベル貼付装置２００によりラベルＬを角部Ｃに貼付する工程を説明するための図である。ここでは、図５に示すように、上面である第１面Ｓ１と側面である第２面Ｓ２との突き合わせ部分に前後方向に延びる角部Ｃが構成されているものとする。また、図５では、ラベル貼付装置２００は、仮想軸線ｌが左上から右下に向かって延在するように傾斜した状態で、ロボット本体Ｒに取り付けられている。なお、図５では、角部Ｃの角度が略直角に図示されているが、これには限られず、鈍角であっても、鋭角であっても良い。
【００７２】
まず、第１の実施の形態と同様に、ラベルＬの貼付作業が開始される前において、ロボット本体Ｒは、ラベル貼付装置２００を角部Ｃに干渉しない位置に退避させているものとする。更に、ラベル貼付機構２３０Ｆ、２３０Ｒの各第１吸い出し口２３４ａＦ、２３４ａＲ及び各第２吸い出し口２３４ｂＦ、２３４ｂＲ（不図示）に連結されているエアポンプは、予め起動されているものとする。但し、前述したエア調節装置によって、エアポンプと各吸い出し口２３４ａＦ、２３４ａＲ、２３４ｂＦ、２３４ｂＲとの接続は、遮断されている（各溝２３６ａＦ、２３６ｂＦ、２３６ａＲ、２３６ｂＲ内に負圧が生じていない）。
【００７３】
この状態で、ラベル貼付ロボットの操作者によってラベル貼付作業を開始するための指示がラベル貼付ロボットに対して与えられると、ロボット本体Ｒは、図示されていないが、貼付対象のラベルＬが準備されている位置にラベル貼付装置２００を移動させる。ここでも、ラベルＬは、粘着面が下方に向けられてセットされているものとする。この移動前または移動中に、エア調節装置によって、エアポンプと各吸い出し口２３４ａＦ、２３４ａＲ、２３４ｂＦ、２３４ｂＲとが接続される。これにより、エアポンプによって、それぞれの吸い出し口２３４ａＦ、２３４ａＲ、２３４ｂＦ、２３４ｂＲに対応する第１及び第２吸い込み口２３５ａＦ、２３５ｂＦ、２３５ａＲ、２３５ｂＲから、エアが吸い込まれ、各吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒの第１及び第２溝２３６ａＦ、２３６ｂＦ、２３６ａＲ、２３６ｂＲ内に負圧が生じる。
【００７４】
そして、ロボット本体Ｒは、ラベル貼付装置２００をラベルＬの上方に位置付け、次いで、当該ラベル貼付装置２００を仮想軸線ｌに沿って下降させる。これにより、ラベル貼付装置２００の第１及び第２吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒの底面２３１ｂＦ、２３１ｂＲがラベルＬに近接する。そして、吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒの底面２３１ｂＦ、２３１ｂＲがラベルＬに接触させられると、各吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒの第１及び第２溝２３６ａＦ、２３６ｂＦ、２３６ａＲ、２３６ｂＲ内に生じている負圧によって、ラベルＬは吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒの底面２３１ｂＦ、２３１ｂＲに吸着される。ここで、本実施の形態では、前述したように、２つの吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒが連動して、１枚のラベルＬを吸着する。
【００７５】
次に、ロボット本体Ｒは、ラベル貼付装置２００を、その仮想軸線ｌが貼付対象の角部Ｃと交差する位置に移動し、次いで、当該ラベル貼付装置２００を仮想軸線ｌ（図４参照）に沿って角部Ｃに近接するように（図５における右下方向に）移動させる。すると、ラベルＬは、まず第１ローラ２３３Ｆと第２ローラ２３３Ｒとの当接部位に対応する領域が角部Ｃに貼付される。ここまで、ラベル貼付装置２００の可動アーム２２０Ｆ、２２０Ｒは、初期状態（回動していない状態）を維持する。
【００７６】
この状態からロボット本体Ｒは、ラベル貼付装置２００を更に仮想軸線ｌに沿って右下方向に移動させる。これにより、第１ローラ２３３Ｆは、第１面Ｓ１から上向きの反力を受け、第２ローラ２３３Ｒは、第２面Ｓ２から左向きの反力を受ける。これらの反力によって、前方から見て、第１可動アーム２２０Ｆには第１支軸２１３Ｆを中心とする反時計回りのモーメントが発生し、第２可動アーム２２０Ｒには第２支軸２１３Ｒを中心とする時計回りのモーメントが発生する。これらのモーメントによって、第１可動アーム２２０Ｆは、第１弾性体２４０Ｆを伸長させつつ、第１支軸２１３Ｆを支点とする反時計回りの回動を開始し、第２可動アーム２２０Ｒは、第２弾性体２４０Ｒ（図示されていないが、図４における基部２１０の背面側に設けられている）を伸長させつつ、第２支軸２１３Ｒを支点とする時計回りの回動を開始する。
【００７７】
これらの回動が生じると、第１可動アーム２２０Ｆの下端に取り付けられている第１ラベル貼付機構２３０Ｆは、第１面Ｓ１に沿って角部Ｃから離れる方向（図５における右方）に移動する。この移動時に、第１ラベル貼付機構２３０Ｆの第１ローラ２３３ＦがラベルＬ上を角部Ｃから右方に向かって回転し、第１面Ｓ１とラベルＬの粘着面との間に存在している空気を追い出しながら、ラベルＬを第１面Ｓ１上に貼付していく。これと同時に、第２可動アーム２２０Ｒの下端に取り付けられている第２ラベル貼付機構２３０Ｒは、第２面Ｓ２に沿って角部Ｃから離れる方向（図５における下方）に移動する。この移動時に、第２ラベル貼付機構２３０Ｒの第２ローラ２３３ＲがラベルＬ上を角部から下方に向かって回転し、第２面Ｓ２とラベルＬの粘着面との間に存在している空気を追い出しながら、ラベルＬを第２面Ｓ２上に貼付していく。
【００７８】
このとき、ラベルＬは、第１及び第２吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒの各底面２３１ｂＦ、２３１ｂＲ上を滑りながら各吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒに対して移動する。この移動時に、ラベルＬのうち第１吸着部２３１Ｆに対応する部位は、第１ローラ２３３Ｆから遠位側に位置する第２溝２３６ｂＦから第１ローラ２３３Ｆの近位側に位置する第１溝２３６ａＦに向かって移動する。更に、ラベルＬのうち第２吸着部２３１Ｒに対応する部位は、第２ローラ２３３Ｒから遠位側に位置する第２溝２３６ｂＲから第１ローラ２３３Ｒの近位側に位置する第１溝２３６ａＲに向かって移動する。
【００７９】
したがって、ラベルＬが角部Ｃに貼付される過程において、ラベルＬは、まず、各吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒの各第２溝２３６ｂＦ、２３６ｂＲによる吸着状態が解除される。もっとも、各吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒにおいて、各第１吸い出し口２３４ａＦ、２３４ａＲからエアを吸い出す動作と、各第２吸い出し口２３４ｂＦ、２３４ｂＲ（図示されていないが、図４における吸着部２３１Ｒの背面に設けられている）からエアを吸い出す動作とは、それぞれ独立して行われる。すなわち、各第２溝２３６ｂＦ、２３６ｂＲによるラベルＬの吸着状態が解除されても、依然として各第１溝２３６ａＦ、２３６ａＲによるラベルＬの吸着状態が維持される。このため、ラベルＬと各第２溝２３６ｂＦ、２３６ｂＲとの吸着状態が解除されたときに、ラベルＬが各吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒから剥がれ落ちて、不所望に第１面Ｓ１や第２面Ｓ２に粘着してしまうことが無い。
【００８０】
そして、ロボット本体Ｒがラベル貼付装置２００を更に仮想軸線ｌに沿って移動させると、第１及び第２可動アーム２２０Ｆ、２２０Ｒは、各弾性体２４０Ｆ、２４０Ｒを引き伸ばしながら、更に各支軸２１３Ｆ、２１３Ｒ周りに回動する。これにより、第１ラベル貼付機構２３０Ｆは更に右方へ移動され、第２ラベル貼付機構２３０Ｒは更に下方へ移動される。これらのことにより、ラベルＬの全体が角部Ｃを含む貼付対象部位に貼付される。
【００８１】
その後、ロボット本体Ｒは移動方向を変え、ラベル貼付装置２００を仮想軸線ｌに沿って角部Ｃから離れる方向に移動させる。この移動により、各可動アーム２２０Ｆ、２２０Ｒは、上述した回動の動作を逆順にたどる。すなわち、第１可動アーム２２０Ｆは、第１弾性体２４０Ｆの弾性力によって、第１支軸２１３Ｆを支点として時計回りに回動する。このとき、第１ローラ２３３Ｆは、ラベルＬ上を左方に向かって転がる。一方、第２可動アーム２２０Ｒは、第２弾性体２４０Ｒの弾性力によって、第２支軸２１３Ｒを支点として反時計回りに回動する。このとき、第２ローラ２３３Ｒは、ラベルＬ上を上方に向かって転がる。
【００８２】
そして、ロボット本体Ｒがラベル貼付装置２００を更に仮想軸線ｌに沿って移動させると、第１弾性体２４０Ｆ及び第２弾性体２４０Ｒの弾性力によって各可動アーム２２０Ｆ、２２０Ｒは更に回動して、やがて、基部２１０の第１ストッパ２１５Ｆと第１可動アーム２２０Ｆの第１突出部２２３Ｆとが互いに当接し、基部２１０の第２ストッパ２１５Ｒと第２可動アーム２２０Ｒの第２突出部２２３Ｒとが互いに当接する。これと同時に、第１ローラ２３３Ｆと第２ローラ２３３Ｒとは、互いに当接する。これらの当接によって、各可動アーム２２０Ｒ、２２０Ｆは、初期位置に復帰し、更なる回動が規制される。
【００８３】
そして、ロボットＲ本体は、次のラベルＬを各吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒに吸着させるために、再び、貼付対象のラベルＬが準備されている位置にラベル貼付装置２００を移動させ、次なるラベルＬを各吸着部２３１Ｆ、２３１Ｒに吸着させる。そして、前述した工程を繰り返すことによって、順次、ラベルＬが角部Ｃに貼付される。
【００８４】
以上のような本実施の形態によれば、第１の実施の形態で述べた効果に加え、貼付対象面が角部Ｃを含む場合にも対応可能なラベル貼付装置２００を提供することができる。すなわち、２つのラベル貼付機構２３０Ｆ、２３０Ｒの突き合わせ部位を角部Ｃの頂部に押し当てるようにラベル貼付装置２００を仮想軸線ｌに沿って角部Ｃに向かう方向のみに移動させることによって、当該角部Ｃを含む貼付対象面に迅速かつ適正にラベルＬを貼付することができる。
【００８５】
次に、図６は、本発明の第３の実施の形態によるラベル貼付装置３００を示す斜視図である。
【００８６】
上述した第２の実施の形態では、共通の基部２１０に対して第１可動アーム２２０Ｆ及び第２可動アーム２２０Ｒが取り付けられているが、次のように構成することによっても、角部Ｃを含む貼付対象面に対応可能なラベル貼付装置３００を実現することができる。すなわち、ラベル貼付装置３００は、第１の実施の形態によるラベル貼付装置１００を２台備え、これらのラベル貼付装置１００は、一方のラベル貼付装置１００を仮想軸線ｌに関して１８０°回転させると他方のラベル貼付装置１００にぴったりと重なるように配置されている。図６において、前方に配置されたラベル貼付装置及びその各構成要素には参照数字の末尾に符号Ｆを付加し、後方に配置されたラベル貼付装置及びその各構成要素には参照数字の末尾に符号Ｒを付加し、互いを区別している。
【００８７】
但し、図６に示すように、各ラベル貼付装置１００Ｆ、１００Ｒの可動アーム２０Ｆ、２０Ｒに設けられた台座２５Ｆ、２５Ｒは、第１の実施の形態よりも延長されており、一方のラベル貼付装置１００Ｆのラベル貼付機構３０Ｆと他方のラベル貼付装置１００Ｒのラベル貼付機構３０Ｒとが、側面から見てぴったりと重なるように構成されているものとする。また、本実施の形態における仮想軸線ｌは、各ラベル貼付装置１００Ｆ、１００Ｒの接続部１２Ｆ、１２Ｒの各中心を結ぶ線分の中点を通り上下方向に延在している。なお、以上のようなラベル貼付装置３００が取り付けられるロボット本体Ｒは、２つの接続部１２Ｆ、１２Ｒを保持可能であるようになっているか、あるいはこれらの接続部１２Ｆ、１２Ｒとロボット本体Ｒの保持部Ｒ１０との間に適宜の連結部材を介在させて取り付けられるようになっている。
【００８８】
このような構成によっても、角部Ｃに対してラベルＬを好適に貼付される。貼付手順は、第２の実施の形態と同様であるため、ここではその詳細については省略する。
【００８９】
以上のような本実施の形態によっても、２つのラベル貼付機構３０Ｆ、３０Ｒの突き合わせ部位を角部Ｃの頂部に押し当てるようにラベル貼付装置３００を仮想軸線ｌに沿って角部Ｃに向かう方向のみに移動させることによって、角部Ｃを含む貼付対象面にも迅速かつ適正にラベルＬを貼付することが可能なラベル貼付装置３００を提供することができる。
【００９０】
以上の各実施の形態において、貼付対象面Ｓ及び角部Ｃを構成する第１面Ｓ１及び第２面Ｓ２は、いずれも平面として説明を行ったが、曲面を有していても良い。この場合も、弾性体４０、２４０Ｆ、２４０Ｒ、４０Ｆ、４０Ｒが適宜に伸縮されることによって、当該曲面の凹凸に沿ってラベルを適正且つ迅速に貼付することが可能である。但し、スムーズにラベルＬを貼付するためには、貼付対象面Ｓのうちラベル貼付装置１００、２００、３００のローラ３３、２３３Ｆ、２３３Ｒ、３０Ｆ、３０Ｒと最初に当接する部位は、その接線が水平であるか、当該接線がローラ３３、２３３Ｆ、２３３Ｒ、３３Ｆ、３３Ｒから第２溝３６ｂ、２３６ｂＦ、２３６ｂＲに向かって下方に傾斜していることが、必要である。このように貼付対象面Ｓが構成されていることにより、各可動アーム２０、２２０Ｆ、２２０Ｒ、２０Ｆ、２０Ｒがスムーズに回動され得る。
【００９１】
また、図７は、図４の変形例によるラベル貼付装置２０１を示す正面図である。本変形例によるラベル貼付装置２０１は、弾性体２４１が第１可動アーム２２０Ｆの第２直線部２２２Ｆと第２可動アーム２２０Ｒの第２直線部２２２Ｒとの間に架け渡されている点で、図４に示す例とは異なっている。弾性体２４１は、各可動アーム２２０Ｆ、２２０Ｒがそれぞれ初期位置にあるとき、自然長よりも引き伸ばされた状態で取り付けられている。このような構成によっても、図４に示すラベル貼付装置２００と実質的に同様の作用を提供することができる。但し、弾性体２４１の取付位置によっては、ラベルＬを角部Ｃに貼付する際に、当該角部Ｃと干渉する恐れがあるため、なるべく各可動アーム２２０Ｆ、２２０Ｒの第２直線部２２２Ｆ、２２２Ｒの上方の位置に取り付けられることが好ましい。
【００９２】
更に、以上の各実施の形態及び変形例では、ローラを有するタイプのラベル貼付機構３０、２３０Ｆ、２３０Ｒ、３０Ｆ、３０Ｒが採用されているが、これには限られない。図８は、ローラを有しないタイプのラベル貼付機構３０Ａの一例を示す斜視図である。図８に示すように、ラベル貼付機構３０Ａは、直方体状の吸着部３１Ａを有している。この吸着部３１Ａは、ローラを有するタイプのラベル貼付機構３０、２３０Ｆ、２３０Ｒ、３０Ｆ、３０Ｒに設けられている吸着部３１、２３１Ｆ、２３１Ｒ、３１Ｆ、３１Ｒと実質的に同じ構成を有している。但し、図８に示すように、ローラが存在していた領域に対応する角部３６Ａは、僅かに角が丸められている。その他の構成については、以上の各実施の形態及び変形例で採用されていた吸着部３１、２３１Ｆ、２３１Ｒ、３１Ｆ、３１Ｒと同様の構成であるため、対応する構成要素には同様の符号を付し、ここではその詳細な説明を省略する。
【００９３】
図８に示すラベル貼付機構は、ラベルＬを貼付する際、角部３６ＡによってラベルＬを貼付対象面Ｓに貼付していく。すなわち、ラベルＬを貼付する手順については、各実施の形態の説明において述べたラベルＬの貼付手順において、ローラ３３、２３３Ｆ、２３３Ｒ、３３Ｆ、３３Ｒを角部３６Ａと読み替えることによって、理解され得る。とりわけ、図８に示すラベル貼付機構３０Ａでは、正面（図８における右手前側）から見ると、角部３６Ａの曲率半径がローラ３３、２３３Ｆ、２３３Ｒ、３３Ｆ、３３Ｒの曲率半径よりも小さい。このため、第２の実施の形態によるラベル貼付装置２００では、２つのローラ２３３Ｆ、２３３Ｒの各最下部の間に比較的大きな間隙が存在していたところ（図４参照）、図８に示すラベル貼付機構３０Ａを採用すれば、２つのラベル貼付機構３０Ａの２つの角部３６Ａの間にはごく僅かな隙間のみが存在する。これらの隙間は、ラベルＬを貼付対象面Ｃあるいは角部Ｃに対して押圧することができない領域であるため、図８に示すラベル貼付機構３０Ａを採用すれば、ラベルＬのほとんどの領域を押圧することが可能となる。このことにより、例えば角部ＣにラベルＬを貼付する際に、当該角部Ｃの頂点近傍においても良好にラベルＬを貼付することが可能なラベル貼付装置を提供することができる。
【００９４】
また、以上の各実施の形態及び変形例では、ラベル貼付機構３０、２３０Ｆ、２３０Ｒ、３０Ｆ、３０Ｒ、３０Ａは、可動アーム２０、２２０Ｆ、２２０Ｒ、２０Ｆ、２０Ｒの台座２５、２２５Ｆ、２２５Ｒ、２５Ｆ、２５Ｒに直接固定されていたが、このような例には限られない。他の例では、ラベル貼付機構３０、２３０Ｆ、２３０Ｒ、３０Ｆ、３０Ｒ、３０Ａは、台座２５、２２５Ｆ、２２５Ｒ、２５Ｆ、２５Ｒとの取付角度を調節可能な角度調節機構（不図示）を介して、当該台座２５、２２５Ｆ、２２５Ｒ、２５Ｆ、２５Ｒに取り付けられていても良い。この場合、ラベル貼付装置１００、２００、３００の各構成要素の誤差や取付誤差によって、台座２５、２２５Ｆ、２２５Ｒ、２５Ｆ、２５Ｒが貼付対象面Ｓに対して不所望な傾斜を有することになっても、角度調節機構を適宜に調節することによって、ラベル貼付機構３０、２３０Ｆ、２３０Ｒ、３０Ｆ、３０Ｒ、３０Ａを望ましい角度で台座２５、２２５Ｆ、２２５Ｒ、２５Ｆ、２５Ｒに取り付けることができる。このことによって、ラベルＬの貼付をよりスムーズに行うことができる。
【符号の説明】
【００９５】
１０  基部
１０ａ  腕部
１１  基部本体
１２、１２Ｆ、１２Ｒ  接続部
１３  支軸
１４  掛止部
１５  ストッパ
２０、２０Ｆ、２０Ｒ  可動アーム
２１  第１直線部
２１ａ  第１端部
２１ｂ  第２端部
２２  第２直線部
２２ｂ  下端部
２３  突出部
２４  取付け部
２５、２５Ｆ、２５Ｒ  台座
３０、３０Ｆ、３０Ｒ、３０Ａ  ラベル貼付機構
３１、３１Ａ  吸着部
３１ｂ  底面
３１ｆ  前面
３１ｒ  背面
３１ｕ  上面
３２  連結部
３２ｆ  前端部
３３、３３Ｆ、３３Ｒ  ローラ
３４  吸い出し口
３４ａ  第１吸い出し口
３４ｂ  第２吸い出し口
３５  吸い込み口
３５ａ  第１吸い込み口
３５ｂ  第２吸い込み口
３６  溝
３６ａ  第１溝
３６ｂ  第２溝
３６Ａ  角部
４０、４０Ｆ、４０Ｒ  弾性体
１００、１００Ｆ、１００Ｒ  ラベル貼付装置
２００、２０１  ラベル貼付装置
２１０  基部
２１３Ｆ  第１支軸
２１３Ｒ  第２支軸
２１５Ｆ  第１ストッパ
２１５Ｒ  第２ストッパ
２２０Ｆ  第１可動アーム
２２０Ｒ  第２可動アーム
２２２Ｆ、２２２Ｒ  第２直線部
２２３Ｆ  第１突出部
２２３Ｒ  第２突出部
２３０Ｆ  第１ラベル貼付機構
２３０Ｒ  第２ラベル貼付機構
２３１Ｆ  第１吸着部
２３１Ｒ  第２吸着部
２３３Ｆ  第１ローラ
２３３Ｒ  第２ローラ
２３４ａＦ、２３４ａＲ  第１吸い出し口
２３４ｂＦ、２３４ｂＲ  第２吸い出し口
２３５ａＦ、２３５ａＲ  第１吸い込み口
２３５ｂＦ、２３５ｂＲ  第２吸い込み口
２３６ａＦ、２３６ａＲ  第１溝
２３６ｂＦ、２３６ｂＲ  第２溝
２４０Ｆ  第１弾性体
２４０Ｒ  第２弾性体
２４１  弾性体
３００  ラベル貼付装置
Ｒ  ロボット本体
Ｒ１０  保持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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