(57)【要約】【課題】記録する映像データのビットレートを適切に制御することにより、データ量が大きくなることを抑制しながらも、高画質の映像データ記録を可能にする。【解決手段】カメラ２０から映像データを取得する映像データ取得部４１と、少なくとも映像データに基づいて、車両の前方の道路の道路形状を認識する道路形状認識部４３と、認識した道路形状に基づいて、走行時に撮影される映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識されると、映像データを画質を劣化させずに記録可能なビットレートを演算するビットレート演算部４４と、映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識された場合、映像データをエンコードする際のエンコードビットレートをビットレート演算部４４が演算したビットレートに変更するエンコードビットレート制御部４５と、映像データにエンコードビットレートを使用してエンコードを実行するエンコード部４６と、エンコード部４６がエンコードした映像データを記憶部５０に記憶させる記憶制御部４７とを備える。【選択図】図１
2019165364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を撮影する撮影部から映像データを取得する映像データ取得部と、
少なくとも前記映像データ取得部が取得した前記映像データに基づいて、前記車両の前方の道路の道路形状を認識する道路形状認識部と、
前記道路形状認識部が認識した前記道路形状に基づいて、走行時に撮影される前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識されると、前記映像データを画質を劣化させずに記録可能なビットレートを演算するビットレート演算部と、
前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識された場合、前記映像データをエンコードする際のエンコードビットレートを前記ビットレート演算部が演算した前記ビットレートに変更するエンコードビットレート制御部と、
前記映像データ取得部が取得した前記映像データに前記エンコードビットレートを使用してエンコードを実行するエンコード部と、
前記エンコード部がエンコードした前記映像データを記憶部に記憶させる記憶制御部と、
を備えることを特徴とする撮影制御装置。
【請求項２】
前記車両の車速情報と加速度情報と舵角情報との少なくともいずれかを車両情報として取得する車両情報取得部、
を備え、
前記ビットレート演算部は、前記道路形状認識部が認識した前記道路形状と、前記車両情報取得部が取得した前記車両情報とに基づいて、走行時に撮影される前記映像データの画質が低下することが予測されると、前記映像データを画質を劣化させずに記録可能な前記ビットレートを演算し、
前記エンコードビットレート制御部は、走行時に撮影される前記映像データの画質が低下することが予測された場合、前記映像データをエンコードする際のエンコードビットレートを前記ビットレート演算部が演算した前記ビットレートに変更する、
請求項１に記載の撮影制御装置。
【請求項３】
前記道路形状認識部は、走行時に撮影される前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状として、前記車両の前方の道路におけるカーブと交差点と分岐部との少なくともいずれかを認識し、
前記ビットレート演算部は、前記カーブまたは前記交差点または前記分岐部が認識されると、前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識された場合として、前記ビットレートを演算する、
請求項１または２に記載の撮影制御装置。
【請求項４】
前記道路形状認識部は、白線とガードレールと縁石と側壁とのうち少なくともいずれかを含む前記道路が延びる方向に沿って配置された対象物を認識して道路を認識する、
請求項３に記載の撮影制御装置。
【請求項５】
前記エンコードビットレート制御部は、前記ビットレート演算部が演算した前記ビットレートに応じて、エンコード方式を変更して、エンコードを実行する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の撮影制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の撮影制御装置と、
前記撮影部と前記記憶部との少なくともどちらかと、
を備えることを特徴とする車両用撮影装置。
【請求項７】
車両の前方を撮影する撮影部から映像データを取得する映像データ取得ステップと、
少なくとも前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、前記車両の前方の道路の道路形状を認識する道路形状認識ステップと、
前記道路形状認識ステップによって認識した前記道路形状に基づいて、走行時に撮影される前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識されると、前記映像データを画質を劣化させずに記録可能なビットレートを演算するビットレート演算ステップと、
前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識された場合、前記映像データをエンコードする際のエンコードビットレートを前記ビットレート演算ステップによって演算した前記ビットレートに変更するエンコードビットレート制御ステップと、
前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに前記エンコードビットレートを使用してエンコードを実行するエンコードステップと、
前記エンコードステップによってエンコードした前記映像データを記憶部に記憶させる記憶制御ステップと、
を含む撮影制御方法。
【請求項８】
車両の前方を撮影する撮影部から映像データを取得する映像データ取得ステップと、
少なくとも前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、前記車両の前方の道路の道路形状を認識する道路形状認識ステップと、
前記道路形状認識ステップによって認識した前記道路形状に基づいて、走行時に撮影される前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識されると、前記映像データを画質を劣化させずに記録可能なビットレートを演算するビットレート演算ステップと、
前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識された場合、前記映像データをエンコードする際のエンコードビットレートを前記ビットレート演算ステップによって演算した前記ビットレートに変更するエンコードビットレート制御ステップと、
前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに前記エンコードビットレートを使用してエンコードを実行するエンコードステップと、
前記エンコードステップによってエンコードした前記映像データを記憶部に記憶させる記憶制御ステップと、
を撮影制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影制御装置、車両用撮影装置、撮影制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に周囲を撮影可能な撮影装置を配置して、車両の走行時または異常事態発生時に、車両の周囲を撮影する車両用撮影装置が知られている。また、撮影装置が撮影した映像データのデータ量が大きくなり過ぎないように、映像データを圧縮して記録する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２４１５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の走行時または異常事態発生時に、車両の周囲を撮影する車両用撮影装置においては、長時間の記録を可能にするため、映像データのデータ量が大きくなり過ぎないようにすることが望まれる。そこで、通常の走行時は、映像データのデータ量を小さくするために、ビットレートを低く設定する。しかしながら、車両が走行する道路形状によっては、映像データのビットレートを高くして、高画質の映像データを記録することが好ましい場合がある。例えば、車両がカーブを走行するとき、または、右左折するとき、映像データのビットレートを高くすることが好ましい。このように、車両が走行する道路形状または進行方向によって、記録する映像データのビットレートを適切に制御して、データ量が大きくなることを抑制しながらも、高画質の映像データ記録を可能にすることが望まれる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、記録する映像データのビットレートを適切に制御することにより、データ量が大きくなることを抑制しながらも、高画質の映像データ記録を可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る撮影制御装置は、車両の前方を撮影する撮影部から映像データを取得する映像データ取得部と、少なくとも前記映像データ取得部が取得した前記映像データに基づいて、前記車両の前方の道路の道路形状を認識する道路形状認識部と、前記道路形状認識部が認識した前記道路形状に基づいて、走行時に撮影される前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識されると、前記映像データを画質を劣化させずに記録可能なビットレートを演算するビットレート演算部と、前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識された場合、前記映像データをエンコードする際のエンコードビットレートを前記ビットレート演算部が演算した前記ビットレートに変更するエンコードビットレート制御部と、前記映像データ取得部が取得した前記映像データに前記エンコードビットレートを使用してエンコードを実行するエンコード部と、前記エンコード部がエンコードした前記映像データを記憶部に記憶させる記憶制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る車両用撮影装置は、上記の撮影制御装置と、前記撮影部と前記記憶部との少なくともどちらかと、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る撮影制御方法は、車両の前方を撮影する撮影部から映像データを取得する映像データ取得ステップと、少なくとも前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、前記車両の前方の道路の道路形状を認識する道路形状認識ステップと、前記道路形状認識ステップによって認識した前記道路形状に基づいて、走行時に撮影される前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識されると、前記映像データを画質を劣化させずに記録可能なビットレートを演算するビットレート演算ステップと、前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識された場合、前記映像データをエンコードする際のエンコードビットレートを前記ビットレート演算ステップによって演算した前記ビットレートに変更するエンコードビットレート制御ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに前記エンコードビットレートを使用してエンコードを実行するエンコードステップと、前記エンコードステップによってエンコードした前記映像データを記憶部に記憶させる記憶制御ステップと、を含む。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、車両の前方を撮影する撮影部から映像データを取得する映像データ取得ステップと、少なくとも前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、前記車両の前方の道路の道路形状を認識する道路形状認識ステップと、前記道路形状認識ステップによって認識した前記道路形状に基づいて、走行時に撮影される前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識されると、前記映像データを画質を劣化させずに記録可能なビットレートを演算するビットレート演算ステップと、前記映像データの画質が低下することが予測される道路形状が認識された場合、前記映像データをエンコードする際のエンコードビットレートを前記ビットレート演算ステップによって演算した前記ビットレートに変更するエンコードビットレート制御ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに前記エンコードビットレートを使用してエンコードを実行するエンコードステップと、前記エンコードステップによってエンコードした前記映像データを記憶部に記憶させる記憶制御ステップと、を撮影制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、記録する映像データのビットレートを適切に制御することにより、データ量が大きくなることを抑制しながらも、高画質の映像データ記録を可能にすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第一実施形態に係る制御装置を有する車両用撮影装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、道路のカーブの認識処理を説明する概略図である。
【図３】図３は、道路のカーブの曲率半径ごとのビットレートの一例を説明する図である。
【図４】図４は、車速ごとのビットレートの一例を説明する図である。
【図５】図５は、舵角ごとのビットレートの一例を説明する図である。
【図６】図６は、加速度ごとのビットレートの一例を説明する図である。
【図７】図７は、評価値ごとのビットレートの一例を説明する図である。
【図８】図８は、第一実施形態に係る制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は、第二実施形態に係り、エンコード方式ごとのビットレートの上限値の一例を説明する図である。
【図１０】図１０は、第二実施形態に係る制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第三実施形態に係る制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る制御装置（撮影制御装置）、車両用撮影装置、撮影制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１３】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る制御装置を有する車両用撮影装置の構成例を示すブロック図である。車両用撮影装置１は、車両の走行時に、車両の周囲を撮影して映像データを記録する。
【００１４】
車両用撮影装置１は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。車両用撮影装置１は、カメラ（撮影部）２０と、制御装置（撮影制御装置）３０とを有する。
【００１５】
カメラ２０は、少なくとも車両の前方を中心とした周囲を撮影可能な映像用カメラである。カメラ２０は、車両の全方位を撮影可能であってもよい。カメラ２０は、車両の前方に配置されている。カメラ２０は、エンジンが始動してから停止するまでの間、車両の前方を中心とした周辺を常時撮影する。カメラ２０は、車両の前方の見通しがよい場合、数百ｍ程度前方までを撮影可能である。カメラ２０は、撮影した映像データを制御装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。カメラ２０は、撮像部２１と、フレーム制御部２２と、シャッター制御部２３とを有する。
【００１６】
撮像部２１は、被写体を撮像して、映像データを出力する。撮像部２１は、レンズを含む光学系と、撮像素子とを含む。フレーム制御部２２は、撮像部２１が撮影するフレームレートを制御する。フレームレートは、あらかじめ設定された通常フレームレートにする。シャッター制御部２３は、撮像部２１が撮影する際のシャッタスピードを制御する。
【００１７】
制御装置３０は、道路形状に応じて、カメラ２０が撮影する映像データのビットレートを変更して記録する。制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御装置３０は、制御部４０と、記憶部５０とを有する。制御装置３０は、記憶部５０に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御装置３０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御装置３０におけるデータの一時記憶などに用いられる。
【００１８】
制御部４０は、映像データ取得部４１と、車両情報取得部４２と、道路形状認識部４３と、ビットレート演算部４４と、エンコードビットレート制御部４５と、エンコード部４６と、記憶制御部４７とを有する。
【００１９】
映像データ取得部４１は、車両の周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部４１は、カメラ２０が出力した映像データを取得する。映像データ取得部４１は、取得した映像データを道路形状認識部４３とエンコード部４６とに出力する。
【００２０】
車両情報取得部４２は、車両の車速情報と加速度情報と舵角情報との少なくともいずれかを車両情報として取得する。車両情報取得部４２は、車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部４２は、取得した車両情報をビットレート演算部４４に出力する。車両情報取得部４２は、速度情報取得部４２１と、加速度情報取得部４２２と、舵角情報取得部４２３とを有する。
【００２１】
速度情報取得部４２１は、車速情報をＣＡＮまたは各種センサから取得する。速度情報取得部４２１は、取得した車速情報をビットレート演算部４４に出力する。
【００２２】
加速度情報取得部４２２は、加速度情報をＣＡＮまたは各種センサから取得する。加速度情報取得部４２２は、取得した加速度情報をビットレート演算部４４に出力する。
【００２３】
舵角情報取得部４２３は、舵角情報をＣＡＮまたは各種センサから取得する。舵角情報取得部４２３は、取得した舵角情報をビットレート演算部４４に出力する。
【００２４】
道路形状認識部４３は、映像データ取得部４１が取得した映像データに基づいて、車両の前方の道路の道路形状を認識する。認識する道路形状は、当該道路形状の走行時に撮影される映像データの画質が低下することが予測される道路形状である。例えば、車両がカーブまたは交差点または分岐部を走行するとき、直線道路を走行するときに比べて、車両の周囲の景色が大きく変化して映像データのフレーム間の差分が増大する。また、例えば、トンネル出口、防音壁の切れ目、または、上り坂の頂上の近傍を走行するとき、直線道路を走行する時に比べて、車両の周囲の景色が大きく変化して映像データのフレーム間の差分が増大する。このように車両の周囲の景色が大きく変化するところでは、カメラ２０が撮影した映像データは、フレーム間の差分が大きくなる。また、例えば、車両の周囲における直射光の入射有無のような輝度の急変がある場合にも、映像データのフレーム間の差分が増大する。車両がカーブまたは交差点または分岐部を走行するとき、または、輝度の急変があるときには、直線道路を走行しているとき、または、輝度の変化がないときと同じ撮影条件、具体的には、同じフレームレートかつ同じ画素数で撮影すると、映像データの画質が劣化する。そこで、実際に車両がカーブまたは交差点または分岐部に差し掛かる前、または、輝度の急変が予測される前、言い換えると、走行時に画質が低下する地点に到達する前に、画質が低下すると予測される地点を認識することによって、あらかじめビットレートを高くする。
【００２５】
本実施形態では、道路形状認識部４３は、映像データに画像処理を行って、道路のカーブと交差点と分岐部との少なくともいずれかを認識する。より詳しくは、道路形状認識部４３は、映像データに画像処理を行って、例えば、白線とガードレールと縁石と側壁とを含む、道路が延びる方向に沿って配置された対象物を認識することによって道路を認識する。そして、道路形状認識部４３は、認識した道路の湾曲部と、認識した道路の他の道路との交差部と、認識した道路の分岐部との少なくともいずれかを認識する。このようにして、道路形状認識部４３は、道路形状を認識する。道路形状認識部４３は、認識結果をビットレート演算部４４に出力する。
【００２６】
図２を参照して、道路のカーブの認識について説明する。図２は、道路のカーブの認識処理を説明する概略図である。道路形状認識部４３は、映像データに画像処理を行って、車両１００の車幅方向に離間して配置された白線１１０と白線１２０とを認識する。道路形状認識部４３は、白線１１０と白線１２０とが描かれた部分を道路１３０として認識する。道路形状認識部４３は、車両１００の前方の道路１３０において、湾曲した湾曲部１４０を認識すると、道路１３０がカーブしていると認識する。
【００２７】
または、道路形状認識部４３は、映像データから、図示しない標識の認識辞書を使用して、道路のカーブまたは交差点または分岐部を示す標識を認識することによって、道路のカーブまたは交差点または分岐部を認識してもよい。
【００２８】
道路形状認識部４３は、前方の道路１３０がカーブしていると認識すると、カーブの曲率半径を取得する。より詳しくは、道路形状認識部４３は、図示しない認識辞書を使用して道路１３０の近傍に設置された曲率半径を示す標識から曲率半径を認識してもよいし、ナビゲーション情報から取得してもよい。
【００２９】
交差点の認識について説明する。道路形状認識部４３は、映像データに画像処理を行って、カーブを認識したときと同様に道路を認識する。道路形状認識部４３は、車両１００の前方の道路において、他の道路と交差する部分を交差点として認識する。道路形状認識部４３は、前方に交差点を認識すると、交差点が進行可能であるかを取得する。より詳しくは、道路形状認識部４３は、図示しない認識辞書を使用して交差点の近傍に設置された信号機の有無を認識して、信号機が認識された場合には青信号であるかを取得してもよい。
【００３０】
道路の分岐部の認識について説明する。道路形状認識部４３は、カーブを認識したときと同様に道路を認識する。道路形状認識部４３は、車両１００の前方の道路において、他の道路が分岐している点を分岐部として認識する。
【００３１】
ビットレート演算部４４は、ビットレートを演算する。演算されるビットレートは、車両が直線道路を走行している通常走行時に映像データを記録する際の基準ビットレートより高い値を取り得る。ビットレート演算部４４は、道路形状認識部４３が認識した道路形状のみに基づいて、映像データを記録する際の適切なビットレートを演算してもよい。または、ビットレート演算部４４は、道路形状認識部４３が認識した道路形状と、車両情報取得部４２が取得した車両情報とに基づいて、ビットレートを演算してもよい。本実施形態では、ビットレート演算部４４は、道路形状認識部４３が道路のカーブと交差点と分岐部との少なくともいずれかを認識すると、道路形状と車両情報とに基づいて、ビットレートを演算する。
【００３２】
基準ビットレートは、例えば、車両が、周囲の景色が単調な直線道路を平均速度で走行するものとして、撮影される映像データにおいて、被写体が鮮明に視認される範囲で低く設定されている。このように基準ビットレートを低く抑えることにより、映像データの長時間の記録を可能にしている。
【００３３】
例えば、車両がカーブまたは交差点または分岐部を走行するとき、直線道路を走行するときに比べて、車両の周囲の景色が大きく変化する。このため、カメラ２０が撮影した映像データは、フレーム間の差分が大きくなる。車両がカーブまたは交差点または分岐部を走行するとき、直線道路を走行しているときと同じ撮影条件、具体的には、同じフレームレートかつ同じ画素数で撮影すると、映像データの画質が劣化する。そこで、例えば、車両がカーブまたは交差点または分岐部を走行するとき、直線道路を走行するときに比べて、映像データのフレームレートを高くしたり、画素数を増加させたりすることによって、高画質の映像データが得られる。以下、図３ないし図７を使用した説明では、一例ととして、カーブについて説明するが、交差点または分岐部についても同様に適用可能である。
【００３４】
例えば、図３に示すように、ビットレート演算部４４は、道路形状認識部４３が認識した道路のカーブの曲率半径に応じて、ビットレートを算出してもよい。図３は、道路のカーブの曲率半径ごとのビットレートの一例を説明する図である。ビットレートＢ１１は、通常走行時のビットレートとする。ビットレート演算部４４は、認識した道路のカーブの曲率半径がＲ１未満である場合、ビットレートをＢ１１としてもよい。曲率半径がＲ１未満である場合、映像データのフレーム間の差分がそれほど大きくならないと予測されるので、ビットレートは通常のままにする。ビットレート演算部４４は、認識した道路のカーブの曲率半径がＲ１以上である場合、ビットレートをＢ１２（＞Ｂ１１）としてもよい。ビットレート演算部４４は、カーブの曲率半径がＲ１以上のとき、通常よりも高いビットレートＢ１２を算出する。ビットレート演算部４４は、カーブの曲率半径を例えば３段階以上の複数段階に区分してビットレートを算出してもよい。
【００３５】
例えば、図４に示すように、ビットレート演算部４４は、道路形状認識部４３が認識した道路がカーブしているとき、車速に応じて、ビットレートを算出してもよい。図４は、車速ごとのビットレートの一例を説明する図である。ビットレートＢ２１は、通常走行時のビットレートとする。ビットレート演算部４４は、車速がＶ１未満である場合、ビットレートをＢ２１としてもよい。車速がＶ１未満である場合、車速がＶ１以上である場合に比べて、車両の周囲の景色の変化が小さいと予測される。言い換えると、車速がＶ１未満である場合、映像データのフレーム間の差分がそれほど大きくならないと予測されるので、ビットレートは通常のままにする。ビットレート演算部４４は、車速がＶ１以上である場合、映像データのフレーム間の差分が大きいと予測されるので、ビットレートをＢ２２（＞Ｂ２１）としてもよい。ビットレート演算部４４は、車速がＶ１以上のとき、通常よりも高いビットレートＢ２２を算出する。ビットレート演算部４４は、車速を例えば３段階以上の複数段階に区分してビットレートを算出してもよい。
【００３６】
例えば、図５に示すように、ビットレート演算部４４は、道路形状認識部４３が認識した道路がカーブしているとき、舵角に応じて、ビットレートを算出してもよい。図５は、舵角ごとのビットレートの一例を説明する図である。ビットレートＢ３１は、通常走行時のビットレートとする。ビットレート演算部４４は、舵角がθ１未満である場合、ビットレートをＢ３１としてもよい。舵角がθ１未満である場合、舵角がθ１以上である場合に比べて、車両の周囲の景色の変化が小さいと予測される。言い換えると、舵角がθ１未満である場合、映像データのフレーム間の差分がそれほど大きくならないと予測されるので、ビットレートは通常のままにする。ビットレート演算部４４は、舵角がθ１以上である場合、映像データのフレーム間の差分が大きいと予測されるので、ビットレートをＢ３２（＞Ｂ３１）としてもよい。ビットレート演算部４４は、舵角がθ１以上のとき、通常よりも高いビットレートＢ３２を算出する。ビットレート演算部４４は、舵角を例えば３段階以上の複数段階に区分してビットレートを算出してもよい。
【００３７】
例えば、図６に示すように、ビットレート演算部４４は、道路形状認識部４３が認識した道路がカーブしているとき、加速度に応じて、ビットレートを算出してもよい。図６は、加速度ごとのビットレートの一例を説明する図である。ビットレートＢ４１は、通常走行時のビットレートとする。ビットレート演算部４４は、加速度がａ１未満である場合、ビットレートをＢ４１としてもよい。加速度がａ１未満である場合、加速度がａ１以上である場合に比べて、車両の周囲の景色の変化が小さいと予測される。言い換えると、加速度がａ１未満である場合、映像データのフレーム間の差分がそれほど大きくならないと予測されるので、ビットレートは通常のままにする。ビットレート演算部４４は、加速度がａ１以上である場合、映像データのフレーム間の差分が大きいと予測されるので、ビットレートをＢ４２（＞Ｂ４１）としてもよい。ビットレート演算部４４は、加速度がａ１以上のとき、通常よりも高いビットレートＢ４２を算出する。ビットレート演算部４４は、加速度を例えば３段階以上の複数段階に区分してビットレートを算出してもよい。
【００３８】
さらに、例えば、図７に示すように、ビットレート演算部４４は、道路形状認識部４３が認識した道路がカーブしているとき、カーブの曲率半径の評価値と車速の評価値と舵角の評価値と加速度の評価値との少なくとも２つの評価値を勘案して、ビットレートを算出してもよい。図７は、評価値ごとのビットレートの一例を説明する図である。カーブの曲率半径の評価値は、曲率半径が小さいほど、言い換えると、カーブが急なほど、高くなるように設定する。車速の評価値は、車速が大きくなるほど、高くなるように設定する。舵角の評価値は、舵角が大きくなるほど、高くなるように設定する。加速度の評価値は、加速度が大きくなるほど、高くなるように設定する。カーブの曲率半径の評価値と車速の評価値と舵角の評価値と加速度の評価値とには、重み付けをしてもよい。
【００３９】
すべての要素の評価値を勘案した場合の評価値は、例えば、次の数式（１）で表すことができる。
評価値＝（カーブの曲率半径の評価値×ｋ１）＋（車速の評価値×ｋ２）＋（舵角の評価値×ｋ３）＋（加速度の評価値×ｋ４）      ・・・（１）
ｋ１：カーブの曲率半径の重み付け係数
ｋ２：車速の評価値の重み付け係数
ｋ３：舵角の評価値の重み付け係数
ｋ４：加速度の評価値の重み付け係数
【００４０】
ビットレートＢ５１は、通常走行時のビットレートとする。ビットレート演算部４４は、評価値がＰ１未満である場合、ビットレートをＢ５１としてもよい。評価値がＰ１未満である場合、映像データのフレーム間の差分がそれほど大きくならないと予測されるので、ビットレートは通常のままにする。ビットレート演算部４４は、評価値がＰ１以上Ｐ２未満である場合、ビットレートをＢ５２（＞Ｂ５１）と算出してもよい。ビットレート演算部４４は、評価値がＰ２以上である場合、ビットレートをＢ５３（＞Ｂ５２）と算出してもよい。
【００４１】
このようにして、ビットレート演算部４４によってビットレートが算出されると、ビットレートに対応するフレームレートが演算可能である。
【００４２】
エンコードビットレート制御部４５は、エンコード部４６のエンコードビットレートとしてビットレート演算部４４が算出したビットレートを設定する。このように、エンコードビットレート制御部４５は、道路のカーブと交差点と分岐部との少なくともいずれかが認識されると、エンコードビットレートとしてビットレート演算部４４が算出したビットレートを設定する。また、エンコードビットレート制御部４５は、ビットレート演算部４４が算出したビットレートを設定した後、車両の前方の道路が直線状に戻ると、通常走行時に戻って、エンコードビットレートを基準ビットレートに戻す。なお、車両用撮影装置１がナビゲーション装置と連携している場合、演算したビットレートを対象となるカーブまたは交差点または分岐部と関連付けて記憶しておいてもよい。この場合、ビットレート情報が存在するカーブまたは交差点または分岐部を通過することを検出した場合は、記憶されているビットレートを読み出して利用することにより、演算処理を省略することができる。
【００４３】
エンコード部４６は、映像データ取得部４１が取得した映像データにエンコードビットレートを使用してエンコードを実行する。より詳しくは、エンコード部４６は、通常走行時は、基準ビットレートを使用して映像データのエンコードを実行する。また、エンコード部４６は、道路のカーブと交差点と分岐部との少なくともいずれかが認識されると、ビットレート演算部４４が算出したビットレートを使用して映像データのエンコードを実行する。また、エンコードビットレート制御部４５は、ビットレート演算部４４が算出したビットレートを使用したエンコードを実行した後、車両の前方の道路が直線状に戻ると、通常走行時に戻って、基準ビットレートを使用した映像データのエンコードに復帰する。
【００４４】
記憶制御部４７は、エンコード部４６がエンコードした映像データを記憶部５０に記憶させる。
【００４５】
記憶部５０は、車両用撮影装置１におけるデータの記憶または一時記憶などに用いられる。記憶部５０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。記憶部５０は、カメラ２０が撮影した映像データを記録する。
【００４６】
次に、図８を用いて、制御装置３０における処理の流れについて説明する。図８は、第一実施形態に係る制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【００４７】
図８に示す処理の前提として、車両用撮影装置１の起動中、カメラ２０が車両の前方を常時撮影し、撮影された映像データが常時記録される。車両の通常走行時、映像データは、基準ビットレートでエンコードされて記録される。また、映像データ取得部４１は、カメラ２０で撮影された映像データを常時取得する。また、車両情報取得部４２は、車両情報を常時取得する。ここでは、一例として、道路形状としてカーブを認識すると、ビットレートを高くする場合について説明する。
【００４８】
制御装置３０は、道路形状を取得する（ステップＳ１０１）。制御装置３０は、道路形状認識部４３によって、カメラ２０が撮影した映像データに画像処理を行って、車両の前方の道路のカーブを認識する。
【００４９】
制御装置３０は、車両の前方の道路にカーブがあるかないかを判断する（ステップＳ１０２）。制御装置３０は、道路形状認識部４３によって、車両の前方の道路のカーブが認識された場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３に進む。制御装置３０は、道路形状認識部４３によって、車両の前方の道路のカーブが認識されなかった場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、処理を終了する。車両の前方の道路のカーブが認識されなかった場合（ステップＳ１０２でＮｏ）は、ビットレートは基準ビットレートのままで変更されない。
【００５０】
車両の前方の道路にカーブがある場合、制御装置３０は、ビットレートを演算する（ステップＳ１０３）。制御装置３０は、ビットレート演算部４４によって、道路形状認識部４３が認識した道路形状と、車両情報とに基づいて、映像データを記録する際の適切なビットレートを演算する。算出されるビットレートは、基準ビットレートより高くなる。
【００５１】
制御装置３０は、ビットレートを変更する（ステップＳ１０４）。制御装置３０は、エンコードビットレート制御部４５によって、エンコード部４６のエンコードビットレートとしてビットレート演算部４４が演算したビットレートを設定する。
【００５２】
制御装置３０は、エンコードを実行する（ステップＳ１０５）。制御装置３０は、エンコード部４６によって、映像データ取得部４１が取得した映像データにビットレート演算部４４が演算したビットレートを使用してエンコードを実行する。
【００５３】
制御装置３０は、カーブを通過したか否かを判断する（ステップＳ１０６）。制御装置３０は、道路形状認識部４３によってカーブが認識されなくなった場合、言い換えると、車両の前方の道路が直線状に戻った場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、ステップＳ１０７に進む。制御装置３０は、道路形状認識部４３によってカーブが認識された状態が継続している場合、言い換えると、カーブを走行中である場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、ステップＳ１０６の処理を再度実行する。
【００５４】
制御装置３０は、ビットレートを元に戻す（ステップＳ１０７）。制御装置３０は、エンコードビットレート制御部４５によって、エンコード部４６のエンコードビットレートを変更前の基準ビットレートに戻す。制御装置３０は、処理を終了する。
【００５５】
このようにして、制御装置３０は、カメラ２０で撮影した映像データに画像処理を行い、車両の前方の道路にカーブが認識された場合、ビットレートを通常走行時より高くした映像データを記録する。
【００５６】
上述したように、本実施形態は、カメラ２０で撮影した映像データに画像処理を行い、車両の前方の道路に、例えば、カーブまたは交差点または分岐部などの、走行時に撮影される映像データの画質が低下することが予測される道路形状を認識すると、ビットレートを通常走行時より高くした映像データを記録する。本実施形態によれば、例えば、カーブや交差点や分岐部など、車両の前方の道路形状によって、映像データのビットレートを通常走行時より高くして、高画質の映像データを記録することができる。
【００５７】
本実施形態は、実際に車両がカーブまたは交差点または分岐部に差し掛かる前、言い換えると、走行時に画質が低下する地点に到達する前に、画質が低下すると予測される地点を認識する。本実施形態によれば、走行時に画質が低下する地点に到達する前に、あらかじめビットレートを高くすることができる。
【００５８】
このように、本実施形態は、車両の前方の道路形状に合わせてビットレートを変更するので、例えば、カーブまたは交差点または分岐部に差し掛かる前から、高画質の映像データを記録することができる。これにより、本実施形態は、カーブまたは交差点または分岐部に差し掛かる前後で車両の周囲の景色が大きく変化しても、画像が劣化せずに、高画質の映像データを記録することができる。
【００５９】
これに対して、例えば、車両の走行状態を検知するセンサ情報に基づいて、カーブまたは交差点または分岐部を走行していることを判定すると、実際にカーブまたは交差点または分岐部に差し掛かった後に、ビットレートが高く変更される。これにより、車両の周囲の景色が大きく変化する地点に差し掛かる付近は、ビットレートが低いままであるので、映像の画質が劣化する。
【００６０】
［第二実施形態］
図９、図１０を参照しながら、本実施形態に係る車両用撮影装置１について説明する。図９は、第二実施形態に係り、エンコード方式ごとのビットレートの上限値の一例を説明する図である。図１０は、第二実施形態に係る制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。車両用撮影装置１は、基本的な構成は第一実施形態の車両用撮影装置１と同様である。以下の説明においては、車両用撮影装置１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００６１】
エンコードビットレート制御部４５は、ビットレート演算部４４が演算したビットレートが、現在のエンコード方式におけるビットレートの上限値を超過する場合、エンコード方式を変更する。また、エンコードビットレート制御部４５は、エンコード方式を変更した後、車両の前方の道路が直線状に戻ると、エンコード方式を元に戻す。
【００６２】
図９に、エンコード方式ごとの、ビットレートの上限値を示す。例えば、エンコード方式Ｅ１は、ビットレートの上限値がＢｍａｘ１であり、エンコード方式Ｅ２は、ビットレートの上限値がＢｍａｘ２（＞Ｂｍａｘ１）であり、エンコード方式Ｅ３は、ビットレートの上限値がＢｍａｘ３（＞Ｂｍａｘ２）である。例えば、この場合において、現在のエンコード方式がＥ１で、ビットレート演算部４４が演算したビットレートＢが、Ｂｍａｘ１＜Ｂ＜Ｂｍａｘ２である場合、エンコードビットレート制御部４５は、エンコード方式をＥ２に変更する。
【００６３】
次に、図１０を用いて、制御装置３０における処理の流れについて説明する。ステップＳ２０１ないしステップＳ２０３、ステップＳ２０７ないしステップＳ２０９の処理は、図８に示すフローチャートのステップＳ１０１ないしステップＳ１０３、ステップＳ１０４ないしステップＳ１０６と同様の処理を行う。
【００６４】
制御装置３０は、エンコード方式の変更が必要であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。制御装置３０は、ビットレート演算部４４が演算したビットレートが、現在のエンコード方式におけるビットレートの上限値を超過する場合、エンコード方式の変更が必要であると判断して（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、ステップＳ２０５に進む。制御装置３０は、ビットレート演算部４４が演算したビットレートが、現在のエンコード方式におけるビットレートの上限値を超過しない場合、エンコード方式の変更が必要ではないと判断して（ステップＳ２０４でＮｏ）、ステップＳ２０７に進む。
【００６５】
制御装置３０は、エンコード方式とビットレートを変更する（ステップＳ２０５）。制御装置３０は、エンコードビットレート制御部４５によって、ビットレート演算部４４が演算したビットレートに応じた、エンコード方式の変更と、ビットレートの変更とを実行する。
【００６６】
制御装置３０は、変更したエンコード方式でエンコードを実行する（ステップＳ２０６）。制御装置３０は、エンコード部４６によって、映像データ取得部４１が取得した映像データに、変更したエンコード方式で、ビットレート演算部４４が演算したビットレートを使用してエンコードを実行する。
【００６７】
制御装置３０は、ステップＳ２０９において、カーブを通過し車両の前方の道路が直線状に戻ったと認識した場合、エンコード方式とビットレートとを元に戻す（ステップＳ２１０）。制御装置３０は、エンコードビットレート制御部４５によって、エンコード部４６のエンコード方式に、変更前のエンコード方式を設定し、エンコード部４６のエンコードビットレートに、変更前の基準ビットレートを設定する。制御装置３０は、処理を終了する。
【００６８】
上述したように、本実施形態は、ビットレート演算部４４が演算したビットレートが、現在のエンコード方式におけるビットレートの上限値を超過する場合、エンコード方式を変更する。本実施形態は、車両の前方の道路にカーブが認識された場合、通常走行時に比べてより高画質の映像データを記録することができる。これにより、本実施形態は、カーブの曲率半径と車速と舵角と加速度とに応じて、より適切なビットレートを選定して、より高画質の映像データを記録することができる。
【００６９】
［第三実施形態］
図１１を参照しながら、本実施形態に係る車両用撮影装置１について説明する。図１１は、第三実施形態に係る制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。車両用撮影装置１は、基本的な構成は第一実施形態の車両用撮影装置１と同様である。本実施形態では、車両の前方の道路に交差点を認識すると、ビットレートを変更する場合について説明する。
【００７０】
車両情報取得部４２は、車両のブレーキの操作情報を車両情報として取得するブレーキ操作情報取得部を有してもよい。車両情報取得部４２は、車両の方向指示器の操作情報を車両情報として取得する方向指示器情報取得部を有してもよい。
【００７１】
次に、図１１を用いて、制御装置３０における処理の流れについて説明する。ステップＳ３０１、ステップＳ３０４ないしステップＳ３０６、ステップＳ３０８の処理は、図８に示すフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０３ないしステップＳ１０５、ステップＳ１０７と同様の処理を行う。
【００７２】
制御装置３０は、車両の前方の道路に交差点があるかないかを判断する（ステップＳ３０２）。制御装置３０は、道路形状認識部４３によって、映像データに画像処理を行い交差点が認識された場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、ステップＳ３０３に進む。制御装置３０は、道路形状認識部４３によって、映像データに画像処理を行い交差点が認識されなかった場合（ステップＳ３０２でＮｏ）、処理を終了する。
【００７３】
車両の前方の道路に交差点があると判定された場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、制御装置３０は、右左折動作の有無を判定する（ステップＳ３０３）。制御装置３０は、ナビゲーション情報に基づいて、認識した交差点が、車両が右左折する交差点に設定されている場合、右左折動作があると判定する（ステップＳ３０３でＹｅｓ）。または、制御装置３０は、車速情報と、例えば画像認識によって取得した信号機情報とに基づいて、認識した車両に対面する信号機が青信号である交差点（以下、「進行可能な交差点」という。）の手前から閾値以上の減速を始めた場合、右左折動作があると判定してもよい（ステップＳ３０３でＹｅｓ）。または、制御装置３０は、ブレーキ操作情報に基づいて、認識した進行可能な交差点の手前からブレーキ操作を検出した場合、右左折動作があると判定してもよい（ステップＳ３０３でＹｅｓ）。または、制御装置３０は、加速度情報に基づいて、認識した進行可能な交差点の手前から加速度が閾値以上、減少した場合、右左折動作があると判定してもよい（ステップＳ３０３でＹｅｓ）。または、制御装置３０は、舵角情報に基づいて、認識した交差点の手前から舵角が閾値以上、変化した場合、右左折動作があると判定してもよい（ステップＳ３０３でＹｅｓ）。または、制御装置３０は、方向指示器操作情報に基づいて、認識した交差点の手前において方向指示器が操作された場合、右左折動作があると判定してもよい（ステップＳ３０３でＹｅｓ）。このように、右左折動作があると判定した場合（ステップＳ３０３でＹｅｓ）、ステップＳ３０４に進む。右左折動作がないと判定した場合（ステップＳ３０３でＮｏ）、処理を終了する。
【００７４】
制御装置３０は、交差点を通過したか否かを判断する（ステップＳ３０７）。制御装置３０は、道路形状認識部４３によって交差点が認識されなくなった場合、言い換えると、車両の前方の道路が直線状に戻った場合（ステップＳ３０７でＹｅｓ）、ステップＳ３０８に進む。または、制御装置３０は、方向指示器が操作された後に、操作が解除された場合、交差点を通過したと判断して（ステップＳ３０７でＹｅｓ）、ステップＳ３０８に進んでもよい。制御装置３０は、道路形状認識部４３によって交差点が認識された状態が継続している場合（ステップＳ３０７でＮｏ）、ステップＳ３０７の処理を再度実行する。
【００７５】
上述したように、本実施形態は、カメラ２０で撮影した映像データに画像処理を行い、車両の交差点が認識され、さらに、右左折動作がある場合、ビットレートを通常走行時より高くした映像データを記録する。これにより、本実施形態は、車両の前方の道路に交差点があって、さらに、車両が右左折動作する場合に限って、ビットレートを通常走行時より高くした映像データを記録する。このように、本実施形態によれば、不用意に、映像データのビットレートを高くして映像データの容量が増加することを抑制することができる。このように、本実施形態は、データ量が大きくなることを抑制しながらも、高画質の映像データ記録を可能にすることができる。
【００７６】
本実施形態は、道路の形状に加えて、さらに、カーブの曲率半径と車速と舵角と加速度との少なくともいずれかを勘案して、映像データを記録する際のビットレートを算出することができる。本実施形態によれば、より適切なビットレートを算出することができる。これにより、本実施形態は、データ量の抑制と、映像データの画質のよさとを適切に両立することができる。
【００７７】
さて、これまで本発明に係る車両用撮影装置１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【００７８】
図示した車両用撮影装置１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【００７９】
車両用撮影装置１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【００８０】
上記では、制御装置３０は、ステップＳ１０２において車両の前方の道路にカーブがあると判定すると、すぐに、ステップＳ１０３ないしステップＳ１０５において、ビットレートを変更する処理を実行するものとして説明した。この場合、例えば、カーブの数百ｍ手前の地点からビットレートを高くして高画質、言い換えると、大容量の映像データを記憶部５０に記録することになる。そこで、ビットレートを変更するタイミングをカーブのより近くまで待つようにしてもよい。例えば、映像データに対する画像処理によって、車両の現在位置（撮影地点）からカーブの開始地点までの距離を算出する。そして、カーブの開始地点までの距離と車速情報とに基づいて、カーブの開始地点に車両が差し掛かるまでの時間を算出する。このようにして、カーブの開始地点より少し手前の地点において、変更したビットレートを使用して安定した映像が取得されるように、ビットレートを変更するタイミングを設定してもよい。これにより、記憶部５０に記憶する映像データの容量を不用意に増加させることを抑制することができる。
【００８１】
上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【符号の説明】
【００８２】
１        車両用撮影装置
２０      カメラ（撮影部）
３０      制御装置（撮影制御装置）
４０      制御部
４１      映像データ取得部
４２      車両情報取得部
４２１    速度情報取得部
４２２    加速度情報取得部
４２３    舵角情報取得部
４３      道路形状認識部
４４      ビットレート演算部
４５      エンコードビットレート制御部
４６      エンコード部
４７      記憶制御部
５０      記憶部
【図１】
2019165364.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019165364.tif 000009
【図８】
2019165364.tif 000010
【図９】
2019165364.tif 000011
【図１０】
2019165364.tif 000012
【図１１】
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