(57)【要約】【課題】  カーナビゲーション装置が表示する経路誘導画像等に利用し得る、撮像画像を効率的に収集する。【解決手段】  車載装置は、サーバ装置からの撮像指示情報に含まれる撮像位置に基づき、車外を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、取得された前記撮像画像に対するスコアを算出するスコア算出部と、算出された前記スコアに基づき、前記撮像画像を前記サーバ装置に送信するか否かを判定する判定部と、前記撮像画像を前記サーバ装置に送信すると判定された場合、前記撮像画像をサーバ装置に送信する通信部と、を備えることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーバ装置からの撮像指示情報に含まれる撮像位置に基づき、車外を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
取得された前記撮像画像に対するスコアを算出するスコア算出部と、
算出された前記スコアに基づき、前記撮像画像を前記サーバ装置に送信するか否かを判定する判定部と、
前記撮像画像を前記サーバ装置に送信すると判定された場合、前記撮像画像をサーバ装置に送信する通信部と、
を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載装置であって、
前記通信部は、前記撮像画像を前記サーバ装置に送信すると判定された場合、少なくとも前記撮像位置及び前記スコアが属性情報として付与された前記撮像画像をサーバ装置に送信する
ことを特徴とする車載装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車載装置であって、
前記判定部は、算出された前記スコアと前記撮像指示情報に含まれる要求スコアとを比較した比較結果が所定の条件を満たす場合、前記撮像画像を前記サーバ装置に送信すると判定する
ことを特徴とする車載装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車載装置であって、
前記スコア算出部は、取得された前記撮像画像を解析し、前記撮像画像上に不要な障害物と、前記撮像画像上に必要な被写体とを検出し、前記障害物及び前記被写体それぞれの写り具合に基づいて前記スコアを算出する
ことを特徴とする車載装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車載装置であって、
前記スコア算出部は、前記障害物の写り具合が悪く、前記被写体の写り具合が良いほど前記スコアを高い値に算出する
ことを特徴とする車載装置。
【請求項６】
請求項４に記載の車載装置であって、
前記スコア算出部は、前記撮像画像上に不要な前記障害物として、前走車、ナンバープレート、および歩行者のうちの少なくとも１つを検出する
ことを特徴とする車載装置。
【請求項７】
請求項４に記載の車載装置であって、
前記スコア算出部は、前記撮像画像上に必要な前記被写体として、目的対象物、車線、及び歩道のうちの少なくとも１つを検出する
ことを特徴とする車載装置。
【請求項８】
請求項４に記載の車載装置であって、
前記車外における障害物を検出する障害物検出部を、
備え、
前記スコア算出部は、前記障害物検出部の検出結果を利用して、取得された前記撮像画像を解析し、前記撮像画像上に不要な前記障害物を検出する
ことを特徴とする車載装置。
【請求項９】
請求項２に記載の車載装置であって、
前記通信部は、撮像日時、天候、及び撮像方向が前記属性情報として付与された前記撮像画像を前記サーバ装置に送信する
ことを特徴とする車載装置。
【請求項１０】
車載装置の画像供給方法であって、
サーバ装置から送信された撮像指示情報を受信する受信ステップと、
前記撮像指示情報に含まれる撮像位置に基づき、車外を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、
取得された前記撮像画像に対するスコアを算出するスコア算出ステップと、
算出された前記スコアに基づき、前記撮像画像を前記サーバ装置に送信するか否かを判定する判定ステップと、
前記撮像画像を前記サーバ装置に送信すると判定された場合、前記撮像画像をサーバ装置に送信する通信ステップと、
を含むことを特徴とする画像供給方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の画像供給方法であって、
前記通信ステップは、前記撮像画像を前記サーバ装置に送信すると判定された場合、少なくとも前記撮像位置及び前記スコアが属性情報として付与された前記撮像画像をサーバ装置に送信する
ことを特徴とする画像供給方法。
【請求項１２】
請求項１０に記載の画像供給方法であって、
前記判定ステップは、算出された前記スコアと前記撮像指示情報に含まれる要求スコアとを比較した比較結果が所定の条件を満たす場合、前記撮像画像を前記サーバ装置に送信すると判定する
ことを特徴とする画像供給方法。
【請求項１３】
撮像位置に要求スコアを対応付けて記憶する撮像位置ＤＢと、
前記撮像位置に撮像画像とスコアとを対応付けて記憶する画像ＤＢと、
前記撮像位置ＤＢに基づき、前記撮像位置と前記要求スコアとを含む撮像指示情報を生成して車載装置に送信することにより撮像画像を要求する撮像画像要求部と、
前記撮像指示情報に応じて前記車載装置から送信された撮像画像を前記画像ＤＢに登録する撮像画像登録部と、
を備えることを特徴とするサーバ装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載のサーバ装置であって、
前記撮像画像登録部は、前記画像ＤＢに記憶されている各撮像位置の撮像画像のスコアに基づき、前記要求スコアを決定し、前記撮像位置ＤＢを更新する
ことを特徴とするサーバ装置。
【請求項１５】
請求項１３に記載のサーバ装置であって、
前記撮像画像登録部は、前記撮像指示情報に応じて前記車載装置から送信された前記撮像画像を前記画像ＤＢに登録する場合、前記画像ＤＢに登録済みの撮像画像のうちの、登録する前記撮像画像と撮像位置が共通であって、登録する前記撮像画像と比較して前記スコアが所定の条件を満たさない前記登録済みの撮像画像を前記画像ＤＢから削除する
ことを特徴とするサーバ装置。
【請求項１６】
請求項１３に記載のサーバ装置であって、
前記撮像画像登録部は、前記画像ＤＢに撮像位置が共通する所定枚数の前記撮像画像が登録された場合、前記所定枚数の前記撮像画像に共通する前記撮像位置の記録を前記撮像位置ＤＢから抹消する
ことを特徴とするサーバ装置。
【請求項１７】
請求項１３に記載のサーバ装置であって、
前記画像ＤＢに記憶されている前記撮像画像または前記撮像画像を加工した画像を経路誘導画像として前記車載装置に供給する撮像画像供給部を、
備えることを特徴とするサーバ装置。
【請求項１８】
撮像位置に要求スコアを対応付けて記憶する撮像位置ＤＢと、
前記撮像位置に撮像画像とスコアとを対応付けて記憶する画像ＤＢとを、備えるサーバ装置の画像収集方法であって、
前記撮像位置ＤＢに基づき、前記撮像位置と前記要求スコアとを含む撮像指示情報を生成して車載装置に送信することにより撮像画像を要求する撮像画像要求ステップと、
前記撮像指示情報に応じて前記車載装置から送信された撮像画像を前記画像ＤＢに登録する撮像画像登録ステップと、
を含むことを特徴とする画像収集方法。
【請求項１９】
請求項１８に記載の画像収集方法であって、
前記撮像画像登録ステップは、前記画像ＤＢに記憶されている各撮像位置の撮像画像のスコアに基づき、前記要求スコアを決定し、前記撮像位置ＤＢを更新する
ことを特徴とする画像収集方法。
【請求項２０】
請求項１８に記載の画像収集方法であって、
前記撮像画像登録ステップは、前記画像ＤＢに登録済みであって、登録する前記撮像画像と撮像位置が共通する前記撮像画像の枚数が上限に達している場合、前記画像ＤＢに登録済みの前記撮像画像を前記スコアに基づいて前記画像ＤＢから削除する
ことを特徴とする画像収集方法。
【請求項２１】
車載装置とサーバ装置とを含む画像取得システムであって、
前記車載装置は、
サーバ装置からの撮像指示情報に含まれる撮像位置に基づき、車外を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
取得された前記撮像画像に対するスコアを算出するスコア算出部と、
算出された前記スコアに基づき、前記撮像画像を前記サーバ装置に送信するか否かを判定する判定部と、
前記撮像画像を前記サーバ装置に送信すると判定された場合、前記撮像画像をサーバ装置に送信する通信部と、を備え、
前記サーバ装置は、
撮像位置に要求スコアを対応付けて記憶する撮像位置ＤＢと、
前記撮像位置に撮像画像とスコアとを対応付けて記憶する画像ＤＢと、
前記撮像位置ＤＢに基づき、前記撮像位置と前記要求スコアとを含む撮像指示情報を生成して前記車載装置に送信することにより撮像画像を要求する撮像画像要求部と、
前記撮像指示情報に応じて前記車載装置から送信された撮像画像を前記画像ＤＢに登録する撮像画像登録部と、を備える
ことを特徴とする画像取得システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置、画像供給方法、サーバ装置、画像収集方法、及び画像取得システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のカーナビゲーション装置には、目的地までの経路上に存在する交差点等の進路変更地点をよりわかり易くユーザに通知するために、走行している自動車等が進路変更地点に近づいたとき、該進路変更地点を実際に撮像した画像に基づく経路誘導画像を表示するものが存在する。
【０００３】
このような経路誘導画像を生成する方法として、例えば特許文献１には、多数存在し得る車載ナビゲーション装置が交差点付近を撮像し、その結果得られる撮像画像をセンター側装置に送信する。そして、センター側装置にて撮像画像から車両や人等を消したり、同一交差点を撮像した複数の撮像画像を合成したりする加工を行って経路誘導画像を生成する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−８９９７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の方法では、車載ナビゲーション装置が撮像した撮像画像を全てセンター側装置に送信するので、車載ナビゲーション装置からセンター側装置への通信量が多くなってしまい、例えば、複数の車載ナビゲーション装置が同時にセンター側装置に接続した場合に輻輳が起こり得る。
【０００６】
また、センター側装置にて複数の車載ナビゲーション装置から送信された撮像画像を加工するので、センター側装置の処理負荷が大きくなってしまう。
【０００７】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、カーナビゲーション装置が表示する経路誘導画像等に利用し得る、撮像画像を効率的に収集できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記課題を解決すべく、本発明の一態様に係る車載装置は、サーバ装置からの撮像指示情報に含まれる撮像位置に基づき、車外を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、取得された前記撮像画像に対するスコアを算出するスコア算出部と、算出された前記スコアに基づき、前記撮像画像を前記サーバ装置に送信するか否かを判定する判定部と、前記撮像画像を前記サーバ装置に送信すると判定された場合、前記撮像画像をサーバ装置に送信する通信部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、カーナビゲーション装置が表示する経路誘導画像等に利用し得る、撮像画像を効率的に収集することが可能となる。
【００１０】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る一実施の形態である画像取得システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】撮像指示情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図３】撮像位置ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。
【図４】画像ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。
【図５】画像取得処理の一例を説明するフローチャートである。
【図６】撮像画像に対するスコアを算出するためのテーブルの一例を示す図である。
【図７】前走車との距離とスコアとの関係を説明するための図である。
【図８】Ｔ字路における目的対象物の一例を説明するための図である。
【図９】Ｙ字路における目的対象物の一例を説明するための図である。
【図１０】目的対象物における障害物とスコアとの関係を説明するための図である。
【図１１】コンピュータの構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る一実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、「Ａからなる」、「Ａよりなる」、「Ａを有する」、「Ａを含む」と言うときは、特にその要素のみである旨明示した場合等を除き、それ以外の要素を排除するものでないことは言うまでもない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。
【００１３】
＜本発明に係る一実施の形態である画像取得システムの構成例＞
図１は、本発明に係る一実施の形態である画像取得システムの構成例を示している。
【００１４】
該画像取得システム１０は、例えば、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置に用いられる撮像画像を効率的に取得するためのものである。取得された撮像画像は、例えば、経路上の進路変更地点（右折や左折等を行う交差点等）や目印となるランドマーク等に近づいたとき、ディスプレイに経路誘導画像として表示する用途に用いられる。
【００１５】
ただし、画像取得システム１０によって取得される撮像画像は上述した案内画像に利用するだけでなく、任意の用途に用いることができる。
【００１６】
該画像取得システム１０は、複数の車載装置２０、及びサーバ装置３０を備える。ただし、図１には、１台の車載装置２０のみを図示している。
【００１７】
車載装置２０は、例えばナビゲーションシステムや車載コンピュータシステム等を構成する一装置として自動車等に搭載することができる。
【００１８】
車載装置２０は、通信部２１、現在地情報取得部２２、記憶部２３、撮像画像取得部２４、障害物検出部２５、スコア算出部２６、判定部２７、及びナビゲーション機能部２８を有する。
【００１９】
通信部２１は、例えば携帯電話通信モジュールから成り、携帯電話通信網やインターネット等の通信ネットワーク１１を介してサーバ装置３０に接続し、撮像指示情報２３１を受信したり、撮像画像２３２を送信したりする。
【００２０】
現在地情報取得部２２は、例えば、ＧＰＳ(Global Positioning System)信号等の測位信号に基づいて該車載装置２０（が搭載されている自動車等）の現在地を定期的に特定し、現在地を表す現在地情報（例えば、緯度、経度、高度）を撮像画像取得部２４及びナビゲーション機能部２８に出力する。また、現在地情報取得部２２は、該自動車が備えるジャイロセンサ等の出力信号に基づいて進行方向を特定して撮像画像取得部２４及びナビゲーション機能部２８に出力する。
【００２１】
記憶部２３は、サーバ装置３０から送信される撮像指示情報２３１を記憶する。なお、撮像指示情報２３１は、該車載装置２０が搭載されている自動車等が走行し得る撮像位置情報を含み、所定のタイミングでサーバ装置３０から送信される。
【００２２】
また、記憶部２３は、撮像画像取得部２４から入力される撮像画像２３２を一時的に記憶する。
【００２３】
図２は、サーバ装置３０から車載装置２０に送信される撮像指示情報２３１のデータ構造の一例を示している。
【００２４】
撮像指示情報２３１には、位置ＩＤフィールド２３１１、撮像位置フィールド２３１２、要求スコアフィールド２３１３、及び撮像方向フィールド２３１４が設けられている。
【００２５】
位置ＩＤフィールド２３１１には、撮像位置を識別するための識別子である位置ＩＤが格納されている。撮像位置フィールド２３１２には、撮像位置を表す撮像位置情報（例えば、緯度、経度、高度）が格納されている。要求スコアフィールド２３１３には、該撮像位置で撮像される撮像画像に対する要求スコアが格納されている。撮像方向フィールド２３１４には、該撮像位置での撮像に要求される撮像方向（すなわち、自動車等の進行方向）が格納されている。
【００２６】
図１に戻る。撮像画像取得部２４は、現在地情報取得部２２から入力される現在地情報と、記憶部２３に記憶されている撮像指示情報２３１の撮像位置フィールド２３１２に格納された撮像位置情報とが一致したとき、カメラ５１から撮像画像を取得して、属性情報として位置ＩＤ、撮像日時、撮像時の天候、及び撮像方向（自動車等の進行方向）を付与し、記憶部２３及び障害物検出部２５に出力する。なお、撮像時の天候は、例えば、インターネットを介して取得するものとする。
【００２７】
なお、撮像画像取得部２４は、現在地情報と撮像位置情報のと一致に加えて、現在地情報取得部２２から入力される自動車等の進行方向と、撮像指示情報２３１の撮像方向フィールド２３１４に格納された撮像方向情報とが一致したとき、カメラ５１から撮像画像を取得して記憶部２３及び障害物検出部２５に出力するようにしてもよい。
【００２８】
カメラ５１は、車内側から進行方向の車外を見た状態の撮像画像を撮像するものとする。カメラ５１は、車載装置２０が備えていてもよいし、該車載装置２０が搭載されている自動車等に備えられているものを流用してもよい。
【００２９】
障害物検出部２５は、センサ５２が出力するセンサ信号に基づき、撮像画像取得部２４から入力される撮像画像上に存在する障害物を検出し、検出結果をスコア算出部２６に出力する。ここで、障害物とは、撮像画像に写り得る他の車両や歩行者等を指す。
【００３０】
センサ５２は、該車載装置２０が搭載されている自動車等の周囲に存在する物体（他の車両、歩行者等を含む）を検出し、検出結果をセンサ信号として出力するものとする。センサ５２は、車載装置２０が備えていてもよいし、該車載装置２０が搭載されている自動車等に備えられているものを流用してもよい。
【００３１】
スコア算出部２６は、障害物検出部２５による障害物の検出結果を利用して、記憶部２３に記憶された撮像画像２３２を画像解析し、撮像画像上の前走車、目的対象物（後述）、車線、歩道、他の車両のナンバープレート、歩行者等を検出する。また、スコア算出部２６は、撮像画像の画像解析結果に基づき、保持するテーブル２６１を用いて撮像画像２３２に対するスコアを算出して判定部２７に出力する。なお、スコア算出部２６は、障害物検出部２５による障害物の検出結果を利用することなく、撮像画像の画像解析を行うようにしてもよい。撮像画像２３２に対するスコアの算出方法については後述する。
【００３２】
判定部２７は、撮像画像２３２に対して算出されたスコアが、撮像指示情報２３１の要求スコアフィールド２３１３に格納された要求スコア以上である場合だけ、属性情報にスコアを追加して撮像画像２３２を通信部２１に出力してサーバ装置３０に送信させる。なお、サーバ装置３０に送信される撮像画像２３２には、属性情報として位置ＩＤ、スコア、撮像日時、撮像時の天候、及び撮像方向（自動車等の進行方向）が付与されているものとする。
【００３３】
ナビゲーション機能部２８は、ユーザが入力した目的地までの経路を設定し、経路上を走行するように誘導するナビゲーション機能を実現する。また、ナビゲーション機能部２８は、車載装置２０を搭載した自動車等が経路上を走行していて進路変更地点やランドマークに近づいたとき、該進路変更地点やランドマーク等を撮像した撮像画像に基づく経路誘導画像（サーバ装置３０から供給されたもの）をディスプレイ(不図示)に表示する。これにより、ユーザは進路変更地点を間違うことなく、確実に経路上を走行することができる。
【００３４】
また、ナビゲーション機能部２８は、現在地情報や目的地までの経路を通信部２１に出力してサーバ装置３０に送信させる。送信した現在地情報や目的地までの経路は、サーバ装置３０にて撮像指示情報２３１の生成に利用される。
【００３５】
サーバ装置３０は、記憶部３１、撮像画像要求部３２、通信部３３、撮像画像登録部３４、及び撮像画像供給部３５を有する。
【００３６】
記憶部３１は、撮像位置ＤＢ（データベース）３１１、及び画像ＤＢ３１２を記憶する。撮像位置ＤＢ３１１には、車載装置２０に対して撮像画像を要求する、交差点等の進路変更地点やランドマーク等の位置（撮像位置）に関する撮像位置情報が登録されている。画像ＤＢ３１２には、車載装置２０から送信された撮像画像が登録される。なお、画像ＤＢ３１２には、同じ撮像位置で撮像された複数の撮像画像を登録することができる。
【００３７】
なお、画像ＤＢ３１２に登録された撮像位置が共通の撮像画像の枚数が所定枚数に達した場合、撮像位置ＤＢ３１１に登録されている該撮像位置の記録は、撮像画像登録部３４によって抹消されるようにしてもよい。
【００３８】
図３は、サーバ装置３０の記憶部３１に記憶されている撮像位置ＤＢ３１１に登録されている撮像位置情報のデータ構造の一例を示している。
【００３９】
撮像位置ＤＢ３１１に登録されている撮像位置情報には、位置ＩＤフィールド３１１１、撮像位置フィールド３１１２、要求スコアフィールド３１１３、及び撮像方向フィールド３１１４が設けられている。
【００４０】
位置ＩＤフィールド３１１１には、撮像位置を識別するための識別子である位置ＩＤが格納されている。撮像位置フィールド３１１２には、撮像位置情報（例えば、緯度、経度、高度）が格納されている。要求スコアフィールド３１１３には、該撮像位置で撮像される撮像画像に対する要求スコアが格納されている。該要求スコアは、画像ＤＢ３１２に登録されている、該撮像位置にて撮像された撮像画像のスコアに基づき、撮像画像登録部３４によって決定、更新される。例えば、同じ撮像位置にて撮像された全ての撮像画像のスコアの、最高値を要求スコアとしたり、平均値を要求スコアとしたり、該最高値の９０％の値を要求スコアとしたりてもよい。撮像方向フィールド３１１４には、撮像方向（自動車等の進行方向）が格納されている。
【００４１】
図４は、サーバ装置３０の記憶部３１に記憶されている画像ＤＢ３１２のデータ構造の一例を示している。
【００４２】
画像ＤＢ３１２には、１つの位置ＩＤフィールド３１２１に対して、１以上の画像データフィールド３１２２、スコアフィールド３１２３、撮像日時フィールド３１２４、天候フィールド３１２５、および撮像方向フィールド３１２６が設けられている。
【００４３】
位置ＩＤフィールド３１２１には、撮像画像の撮像位置を表す位置ＩＤが格納される。画像データフィールド３１２２には、撮像画像の画像データが格納される。スコアフィールド３１２３には、撮像画像に対して算出されたスコアが格納される。撮像日時フィールド３１２４には、撮像日時が格納される。天候フィールド３１２５には、撮像時の天候が格納される。撮像方向フィールド３１２６には、撮像方向（自動車等の進行方向）が格納される。
【００４４】
なお、画像ＤＢ３１２において、同一の撮像位置（位置ＩＤ）に対応付けて登録できる撮像画像の枚数に上限を設けるようにし、画像ＤＢ３１２に登録済みであって、車載装置２０から送信された撮像画像と撮像位置が共通する撮像画像の枚数が上限に達している場合、撮像画像登録部３４が、登録済みの撮像画像をそのスコアに基づいて削除するようにしてもよい。例えば、既に登録されている撮像画像のうちのスコアが最も低いものを削除するようにしてもよい。
【００４５】
図１に戻る。撮像画像要求部３２は、撮像位置ＤＢ３１１に基づき、撮像指示情報２３１を生成する。具体的には、車載装置２０から送信される、車載装置２０が搭載された自動車等の現在地情報や経路に基づき、撮像位置ＤＢ３１１に登録されている撮像位置情報のうち、該自動車等が走行し得る撮像位置を含む全ての撮像位置情報を抽出し、該撮像位置情報から位置ＩＤ、撮像位置、要求スコア、及び撮像方向を読み出して、撮像指示情報２３１の各フィールドに格納することにより１以上の撮像指示情報２３１を生成する。ここで、該自動車等が走行し得る撮像位置とは、例えば、自動車等の現在地から所定の距離範囲内に存在するもの、自動車等の経路上に存在するものを指す。
【００４６】
さらに、撮像画像要求部３２は、生成した撮像指示情報２３１を、通信部３３及び通信ネットワーク１１を介して車載装置２０に送信する。
【００４７】
通信部３３は、通信ネットワーク１１を介して車載装置２０に接続し、撮像指示情報２３１や経路誘導画像を送信したり、車載装置２０から送信される撮像画像を受信したりする。
【００４８】
撮像画像登録部３４は、車載装置２０から送信された撮像画像を、画像ＤＢ３１２に登録する。また、撮像画像登録部３４は、画像ＤＢ３１２に十分な枚数の撮像画像が登録された場合、該撮像画像に対応する、撮像位置ＤＢ３１１に登録されている撮像位置に関する情報を抹消する。
【００４９】
撮像画像供給部３５は、車載装置２０から送信される、車載装置２０が搭載された自動車等の現在地情報や経路に基づき、該自動車等が走行し得る進路変更地点やルート付近のランドマーク等の各撮像位置における１以上の撮像画像のうち、最もスコアが高いものを画像ＤＢ３１２から読み出し、経路誘導画像として通信部３３に出力し、車載装置２０に送信させる。なお、撮像画像供給部３５にて、画像ＤＢ３１２から読み出した撮像画像に所定の画像処理を施して経路誘導画像を生成するようにしてもよい。
【００５０】
＜画像取得システム１０による画像取得処理＞
次に、図５は、画像取得システム１０による画像取得処理の一例を説明するフローチャートである。
【００５１】
前提として、サーバ装置３０の記憶部３１に記憶されている撮像位置ＤＢ３１１には、複数の撮像位置情報が予め登録されているものとする。
【００５２】
該画像取得処理は、例えば、車載装置２０から該車載装置２０が搭載された自動車等の現在地情報や経路が送信され、サーバ装置３０に受信されたときに開始される。
【００５３】
はじめに、サーバ装置３０の撮像画像要求部３２が、車載装置２０から送信された、車載装置２０が搭載された自動車等の現在地情報や経路に基づき、撮像位置ＤＢ３１１に登録されている撮像位置情報のうち、該自動車等が走行し得る撮像位置を含む全ての撮像位置情報を抽出する。さらに、撮像画像要求部３２が、抽出した撮像位置情報から位置ＩＤ、撮像位置、要求スコア、及び撮像方向を読み出して、撮像指示情報２３１の各フィールドに格納することにより撮像指示情報２３１を生成し、通信部３３及び通信ネットワーク１１を介して車載装置２０に送信する（ステップＳ１）。
【００５４】
次に、車載装置２０の通信部２１が、サーバ装置３０から送信された撮像指示情報２３１を受信し、記憶部２３に記憶する（ステップＳ２）。
【００５５】
次に、撮像画像取得部２４が、現在地情報取得部２２から入力された現在地情報と、記憶部２３に記憶されている撮像指示情報２３１の撮像位置フィールド２３１２に格納された撮像位置情報とが一致するか否かを判定する（ステップＳ３）。なお、ステップＳ３にて、現在地情報取得部２２から入力された自動車等の進行方向と、撮像方向フィールド２３１４に格納された撮像方向とが一致することも判定するようにしてもよい。現在地情報と撮像位置情報とが一致すると判定された場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、撮像画像取得部２４がカメラ５１から撮像画像を取得して記憶部２３及び障害物検出部２５に出力する（ステップＳ４）。
【００５６】
反対に、現在地情報と撮像位置情報とが一致しないと判定された場合（ステップＳ３でＮＯ）、撮像画像取得部２４が、現在地情報と撮像位置情報とが一致するか否かの判定を繰り返すことになる。
【００５７】
次に、障害物検出部２５が、センサ５２が出力するセンサ信号に基づき、撮像画像取得部２４から入力された撮像画像上に存在する障害物を検出し、検出結果をスコア算出部２６に出力する（ステップＳ５）。
【００５８】
次に、スコア算出部２６が、記憶部２３に記憶された撮像画像２３２を画像解析し、その解析結果と、障害物検出部２５による障害物の検出結果に基づき、撮像画像に対するスコアを算出して判定部２７に出力する（ステップＳ６）。
【００５９】
ここで、スコア算出部２６による撮像画像２３２に対するスコアの算出方法について説明する。
【００６０】
図６は、撮像画像に対するスコアを算出するために用いるテーブル２６１の一例を示している。
【００６１】
テーブル２６１には、撮像画像上に不要な障害物の項目として、前走車、ナンバープレート、歩行者が設けられている。また、撮像画像上に必要な被写体の項目として、目的対象物、車線・歩道が設けられている。さらに、撮像環境の項目として、太陽光・日陰が設けられている。上述した各項目については、撮像画像の画像解析結果から得ることができる。
【００６２】
また、テーブル２６１には、各項目の状態に応じて高ポイント、中ポイント、低ポイント、及び最低ポイント（例えば１０点、６点、３点、０点）が設定されている。
【００６３】
スコア算出部２６は、テーブル２６１を参照することにより、項目毎のポイントを決定し、全項目のポイントを加算することにより撮像画像のスコアを算出する。
【００６４】
なお、各項目に異なる重み係数を設定し、重み付け加算することにより撮像画像のスコアを算出するようにしてもよい。
【００６５】
以下、具体的に説明する。図７は、前走車の項目について説明するための図であり、撮像位置に指定されているＴ字路１１０において車載装置２０が搭載されている自車１００と前走車１０１とを上方から見下ろした状態の簡略図を示している。
【００６６】
スコア算出部２６は、撮像画像に前走車１０１が写っていない場合は高ポイント、同図（Ａ）に示されるように、自車１００と前走車１０１との距離が遠い（所定閾値以上である）場合は中ポイント、同図（Ａ）に示されるように自車１００と前走車１０１との距離が近い（所定閾値未満である）場合は低ポイント、撮像画像の大半を前走車１０１が占める場合は最低ポイントに決定する。これにより、前走車１０１がＴ字路１１０等の写り具合に影響を与えている場合には、該撮像画像がサーバ装置３０に送信される可能性が低くなる。よって、サーバ装置３０に送信するデータ量を削減できる。
【００６７】
図８〜図１０は、目的対象物について説明するための図であり、車載装置２０が搭載されている自車１００等を上方から見下ろした状態の簡略図を示している。なお、図８及び図１０は、撮像位置に指定されているＴ字路１１０を示し、図９は、撮像位置に指定されているＹ字路１２０を示している。
【００６８】
図８及び図１０に示されたＴ字路１１０の場合、自車１００が走行している道路と、自車１００から見て左方向に曲がる道路との交点１１１，１１２が目的対象物となる。
【００６９】
また、図９に示されたＹ字路１２０の場合、自車１００が走行している車線の端部の点１２１と、Ｙ字状に分岐する分岐点１２２が目的対象物となる。
【００７０】
スコア算出部２６は、目的対象物の項目については、例えば図１０（Ａ）に示すように、自車１００から見て目的対象物（交点１１１，１１２）を隠す障害物（歩行者や他の車両等）が無く目的対象物を確認できる場合には高ポイント、障害物が少なく目的対象物を確認できる場合には中ポイント、障害物が多く目的対象物を確認できる場合には低ポイント、例えば図１０（Ｂ）に示すように、自車１００から見て障害物（他の車両１５０）が有って目的対象物（交点１１２）を確認できない場合には最低ポイントに決定する。これにより、目的対象物が確認しにくい場合には、該撮像画像がサーバ装置３０に送信される可能性が低くなる。よって、サーバ装置３０に送信するデータ量を削減できる。
【００７１】
スコア算出部２６は、車線・歩道の項目については、障害物（歩行者や他の車両等）が無く車線や歩道を確認できる場合には高ポイント、障害物が少なく車線や歩道を確認できる場合には中ポイント、障害物が多く車線や歩道を確認できる場合には低ポイント、障害物により車線や歩道を確認できない場合には最低ポイントに決定する。なお、車線・歩道の項目を、車線の項目と歩道の項目とに分割してもよい。これにより、車線・歩道が確認しにくい場合には、該撮像画像がサーバ装置３０に送信される可能性が低くなる。よって、サーバ装置３０に送信するデータ量を削減できる。
【００７２】
スコア算出部２６は、ナンバープレートの項目については、他の車両のナンバープレートが写り込んでいない場合には高ポイント、他の車両のナンバープレートが読み取り可能である場合には最低ポイントに決定する。これにより、他の車両のナンバープレートが写り込んでいる撮像画像のスコアも低くなるので、該撮像画像がサーバ装置３０に送信される可能性が低くなる。よって、サーバ装置３０にて撮像画像におけるナンバープレートをぼかす等の加工の負荷を低減させることができる。
【００７３】
スコア算出部２６は、歩行者の項目については、歩行者が写り込んでいない場合には高ポイント、歩行者の人影（写り込むサイズ）が小さい（所定閾値未満）場合には中ポイント、歩行者の人影（写り込むサイズ）が大きく（所定閾値以上）、その顔が識別不可能である場合には低ポイント、歩行者の顔が識別可能である場合には最低ポイントに決定する。これにより、歩行者の顔が写り込んでいる撮像画像のスコアも低くなるので、該撮像画像がサーバ装置３０に送信される可能性が低くなる。よって、サーバ装置３０にて撮像画像における人の顔をぼかす等の加工の負荷を低減させることができる。
【００７４】
スコア算出部２６は、太陽光・日陰の項目については、太陽光・日陰の影響（太陽光の逆光、日陰による明暗差、カラーバランス等）が無い場合には高ポイント、太陽光・日陰の影響が小さくて撮像画像が確認できる場合には中ポイント、太陽光・日陰の影響が大きいが撮像画像が確認できる場合には低ポイント、逆光等で撮像画像が確認できない場合には最低ポイントに決定する。なお、太陽光・日陰の項目を、太陽光の項目と日陰の項目とに分割してもよい。これにより、太陽光・日陰の影響が大きい場合には、該撮像画像がサーバ装置３０に送信される可能性が低くなる。よって、サーバ装置３０に送信するデータ量を削減できる。
【００７５】
項目としては、上述した例のうちの少なくとも１つが設けられていればよい。また、撮像環境の項目に、例えば天候や撮影時刻等を追加してもよい。
【００７６】
図５に戻る。上述したように、スコア算出部２６が撮像画像に対するスコアを算出して判定部２７に出力した後、判定部２７が、撮像画像に対して算出されたスコアが、撮像指示情報２３１の要求スコアフィールド２３１３に格納された要求スコア以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。算出されたスコアが要求スコア以上であると判定した場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、判定部２７が、撮像画像を通信部２１に出力してサーバ装置３０に送信させる（ステップＳ８）。
【００７７】
次に、サーバ装置３０の通信部３３が該撮像画像を受信して撮像画像登録部３４に出力し、撮像画像登録部３４が、該撮像画像を画像ＤＢ３１２に登録する（ステップＳ９）。なお、画像ＤＢ３１２に登録済みであって、登録する撮像画像と撮像位置が共通する撮像画像の枚数が上限に達している場合、登録済みの撮像画像のうちのスコアが最も低いものを削除してから、車載装置２０からの撮像画像を登録するようにする。また、画像ＤＢ３１２に新たな撮像画像を登録した段階で、撮像画像登録部３４が、撮像位置ＤＢ３１１における要求スコアを更新するようにする。この後、処理はステップＳ３に戻されて、それ以降が繰り返される。
【００７８】
なお、算出されたスコアが要求スコア以上ではないと判定した場合（ステップＳ７でＮＯ）、ステップＳ８，Ｓ９はスキップされて、処理はステップＳ３に戻され、それ以降が繰り返される。以上で、画像取得システム１０による画像取得処理の説明を終了する。
【００７９】
また、ステップＳ６〜Ｓ８の処理については、撮像画像取得部２４が撮像画像を取得した後、直ちに実行してもよいし、所定のタイミングで実行するようにしてもよい。
【００８０】
以上に説明した画像取得処理によれば、車載装置２０にて撮像画像に対するスコアを算出し、算出したスコアがサーバ装置３０からの要求スコア以上である場合だけ、該撮像画像をサーバ装置３０に送信する。したがって、車載装置２０にて取得した全ての撮像画像をサーバ装置３０に送信する場合に比較してデータ通信量を抑えることができる。また、サーバ装置３０にて撮像画像を評価する（例えばスコアを算出する等）必要が無いので、サーバ装置３０の負荷を低減することが可能となる。
【００８１】
したがって、画像取得システム１０によれば、カーナビゲーション装置（車載装置２０を含む）にて表示させる経路誘導画像等に利用し得る、スコアが高い良質な撮像画像を効率的に収集することが可能となる。
【００８２】
一方、サーバ装置３０では、撮像画像を加工して経路誘導画像等を生成する場合、スコアが高い良質な撮像画像を用いることができるので、経路誘導画像等を生成する工程に要する処理量を抑えることができる。
【００８３】
ところで、上述した車載装置２０及びサーバ装置３０については、ハードウェアにより構成することもできるし、ソフトウェアにより実現することもできる。車載装置２０等をソフトウェアにより実現する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータ等が含まれる。
【００８４】
図１１は、車載装置２０等をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【００８５】
このコンピュータ２００において、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１，ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２，ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３は、バス２０４により相互に接続されている。
【００８６】
バス２０４には、さらに、入出力インターフェース２０５が接続されている。入出力インターフェース２０５には、入力部２０６、出力部２０７、記憶部２３、通信部２１、およびドライブ２１０が接続されている。また、入出力インターフェース２０５には、カメラ５１及びセンサ５２（いずれも不図示）が接続されている。
【００８７】
さらに、入出力インターフェース２０５には、ＧＰＳ受信機等の測位信号受信部、ＯＢＤポート等の自動車の車内ネットワークに接続するための接続部、ジャイロセンサ、加速度センサ、ＦＭ多重放送受信部等が接続されていてもよい。
【００８８】
入力部２０６は、キーボード、マウス、マイクロフォン等より成る。出力部２０７は、ディスプレイやスピーカ等より成る。ドライブ２１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブルメディア２１１を駆動する。
【００８９】
以上のように構成されるコンピュータ２００では、ＣＰＵ２０１が、例えば、記憶部２３に記憶されているプログラムを、入出力インターフェース２０５およびバス２０４を介して、ＲＡＭ２０３にロードして実行することにより、車載装置２０が実現される。
【００９０】
コンピュータ２００（ＣＰＵ２０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア２１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、通信ネットワーク、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【００９１】
コンピュータ２００では、プログラムは、リムーバブルメディア２１１をドライブ２１０に装着することにより、入出力インターフェース２０５を介して、記憶部２３にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部２１で受信し、記憶部２３にインストールすることができる。その他、プログラムは、ＲＯＭ２０２や記憶部２３に、あらかじめインストールしておくことができる。
【００９２】
なお、コンピュータ２００が実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであってもよいし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。
【００９３】
本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
【００９４】
本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した各実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、本発明が、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を、他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に、他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００９５】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現されてもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ(Solid State Drive)等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【００９６】
本発明は、車載装置、画像供給方法、サーバ装置、画像収集方法、及び画像取得システムだけでなく、コンピュータ読み取り可能なプログラム等の様々な態様で提供することができる。
【符号の説明】
【００９７】
１０・・・画像取得システム、１１・・・通信ネットワーク、２０・・・車載装置、２１・・・通信部、２２・・・現在地情報取得部、２３・・・記憶部、２３・・・撮像指示情報、２４・・・撮像画像取得部、２５・・・障害物検出部、２６・・・スコア算出部、２７・・・判定部、２８・・・ナビゲーション機能部、３０・・・サーバ装置、３１・・・記憶部、３２・・・撮像画像要求部、３３・・・通信部、３４・・・撮像画像登録部、３５・・・撮像画像供給部、５１・・・カメラ、５２・・・センサ、２００・・・コンピュータ、２０１・・・ＣＰＵ、２０２・・・ＲＯＭ、２０３・・・ＲＡＭ、２０４・・・バス、２０５・・・入出力インターフェース、２０６・・・入力部、２０７・・・出力部、２０８・・・記憶部、２０９・・・通信部、２１０・・・ドライブ、２１１・・・リムーバブルメディア、２３１・・・撮像指示情報、２３２・・・撮像画像、２６１・・・テーブル、３１１・・・撮像位置ＤＢ、３１２・・・画像ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019148987.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019148987.tif 000011
【図１０】
2019148987.tif 000012
【図１１】
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