(57)【要約】【課題】ワーク搬送装置が使用できない場合であっても、加工装置における切削加工を可能とする加工システムを提供する。【解決手段】加工データに応じてワークの切削加工を行う加工装置と、複数の前記ワークを格納し、前記加工データに応じて所定のワークを前記加工装置に搬送するワーク搬送装置と、前記加工装置を稼働させる場合に、前記ワーク搬送装置を稼働させる第１のモードと前記ワーク搬送装置の稼働を停止する第２のモードとを切り替え可能な制御装置とを有する加工システム。【選択図】図３
2019014009.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工データに応じてワークの切削加工を行う加工装置と、
複数の前記ワークを格納し、前記加工データに応じて所定のワークを前記加工装置に搬送するワーク搬送装置と、
前記加工装置を稼働させる場合に、前記ワーク搬送装置を稼働させる第１のモードと前記ワーク搬送装置の稼働を停止する第２のモードとを切り替え可能な制御装置とを有する加工システム。
【請求項２】
前記複数のワークの各々は、アダプタに固定された状態で前記ワーク搬送装置に格納され、
前記加工装置は、
前記アダプタが挿入される開口部分が形成され、挿入された前記アダプタを保持する保持具と、
前記保持具の一部に形成された凹部であって、当該凹部に対して差し込んだ器具を、保持された状態の前記アダプタの側に傾けることにより、前記アダプタが保持された状態を解除するための凹部と、
を有することを特徴とする請求項１記載の加工システム。
【請求項３】
ワークが固定されたアダプタが挿入される開口部分が形成され、当該アダプタを保持する保持具であって、
前記保持具の一部に形成された凹部であって、当該凹部に対して差し込んだ器具を、保持された状態の前記アダプタの側に傾けることにより、前記アダプタが保持された状態を解除するための凹部を有することを特徴とする保持具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工システム及び保持具に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークを切削加工する加工装置と、複数のワークを格納し、所定のワークを加工装置に自動で搬送するワーク搬送装置（ディスクチェンジャー）とが一体になった加工システムが知られている（非特許文献１参照）。このような加工システムによれば、様々な目的物を連続して加工することができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】“ＤＷＸ−５２ＤＣ”、［ｏｎｌｉｎｅ］、ＤＧＳＨＡＰＥ株式会社、［平成２９年６月３０日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.rolanddg.co.jp/product/pdf/DWX-52DC.pdf＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の加工システムにおいてワーク搬送装置が故障した場合、ワークの自動搬送ができないため、加工装置における加工が止まってしまうという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、ワーク搬送装置が使用できない場合であっても、加工装置における切削加工を可能とする加工システム、及び当該加工システムで使用可能な保持具を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための主たる発明は、加工データに応じてワークの切削加工を行う加工装置と、複数の前記ワークを格納し、前記加工データに応じて所定のワークを前記加工装置に搬送するワーク搬送装置と、前記加工装置を稼働させる場合に、前記ワーク搬送装置を稼働させる第１のモードと前記ワーク搬送装置の稼働を停止する第２のモードとを切り替え可能な制御装置とを有する加工システムである。本発明の他の特徴については、後述する明細書及び図面の記載により明らかにする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ワーク搬送装置が使用できない場合であっても、加工装置における切削加工が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係る加工システムの構成を説明する図である。
【図２Ａ】第１本実施形態に係る加工装置及びワーク搬送装置の正面図である。
【図２Ｂ】第１本実施形態に係る加工装置及びワーク搬送装置の上面図である。
【図３】第１実施形態に係るモード選択画面を説明する図である。
【図４Ａ】第２実施形態に係る保持具の構成を説明する図である。
【図４Ｂ】第２実施形態に係る保持具の構成を説明する図である。
【図４Ｃ】第２実施形態に係る保持具の構成を説明する図である。
【図５Ａ】第２実施形態に係るアダプタの構成を説明する図である。
【図５Ｂ】第２実施形態に係るアダプタの構成を説明する図である。
【図６Ａ】第２実施形態において、保持具からアダプタを取り外す説明を補足する図である。
【図６Ｂ】第２実施形態において、保持具からアダプタを取り外す説明を補足する図である。
【図６Ｃ】第２実施形態において、保持具からアダプタを取り外す説明を補足する図である。
【図６Ｄ】第２実施形態において、保持具からアダプタを取り外す説明を補足する図である。
【図７】変形例に係る保持具の構成を説明する図である。
【図８Ａ】変形例に係る保持具の構成を説明する図である。
【図８Ｂ】変形例に係る保持具の構成を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
図１〜図３を参照して、第１実施形態に係る加工システム１ついて説明する。
【００１０】
＜加工システム＞
図１は、本実施形態に係る加工システム１を説明する模式図である。加工システム１は、加工装置２、ワーク搬送装置３（ディスクチェンジャー）、及び制御装置４を含む。
【００１１】
加工装置２は、加工データに応じてワークの切削加工を行う。ワーク搬送装置３は、複数のワークを格納し、加工データに応じて所定のワークを加工装置３に搬送する。なお、本実施形態に係るワークは、アダプタに固定された状態で使用される。アダプタは、加工装置２においてワークを保持する際の補助部材である。
【００１２】
本実施形態において、少なくとも加工装置２及びワーク搬送装置３は一体で形成されている（図２Ａ等参照）。以下、加工装置２及びワーク搬送装置３を「システム本体１００」という場合がある。図２Ａはシステム本体１００を正面から見た図である。図２Ｂはシステム本体１００を上面から見た図である。図２Ａ及び図２Ｂにおいては、システム本体１００内部の構成について説明を行うため、一部の構成（たとえば、図２Ａでは開閉ドア１２や開閉ドア４２等、図３では筐体１０の天井部分や切削機構２０等）について記載を省略している。また、図２Ａ及び図２Ｂでは、相互に直交する軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸とする。Ｘ軸は、システム本体１００を正面から見た場合の左右方向（幅方向）の軸に相当し、Ｙ軸は、システム本体１００を正面から見た場合の前後方向（奥行方向）の軸に相当し、Ｚ軸は、システム本体１００を正面から見た場合の上下方向（高さ方向）の軸に相当する。システム本体１００は、Ｘ軸とＹ軸とで構成されるＸＹ平面に置かれるものとする。なお、これらは説明の便宜上の方向に過ぎず、システム本体１００の設置態様を何ら限定するものではない。
【００１３】
制御装置４は、加工装置２及びワーク搬送装置３に関する各種制御を行うコンピュータである。制御装置４は、システム本体１００と一体であってもよいし、システム本体１００とは別体であってもよい。
【００１４】
加工システム１は、データ作成装置５と通信可能に接続されている。データ作成装置５は、ワークを加工して目的物を得る際に使用する加工データを作成するための装置である。データ作成装置５は、作成した加工データを制御装置４に出力する。データ作成装置５は、たとえば、一般的なＣＡＤ／ＣＡＭシステムである。加工データは、加工装置２で使用するデータ（目的物の形状データ等）、及びワーク搬送装置３で使用するデータ（加工に使用するワークを特定するためのデータ等）を含む。
【００１５】
＜加工装置＞
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、加工装置２は、筐体１０、切削機構２０、及びワーク保持機構３０を含む。
【００１６】
筐体１０は、加工装置２の外枠を構成する箱状の部材である。筐体１０の内部には、切削機構２０及びワーク保持機構３０が設けられる。筐体１０の左側面部１０ａには、ワークＷ（アダプタＡに固定されたワークＷ）が挿入されるための搬送口１１が設けられている（図２Ａ参照）。また、筐体１０の正面部１０ｂには、開閉ドア１２が設けられている（図２Ｂ参照）。作業者は、開閉ドア１２を介して加工装置２の内部にアクセスできる。
【００１７】
切削機構２０は、ワークＷを切削加工するための機構である。切削機構２０は、キャリッジ２１、スピンドル２２、ガイドレール２３、切削ツール２４、Ｘ軸移動機構２５、及びＺ軸移動機構２６を含む。
【００１８】
キャリッジ２１は、スピンドル２２が設置される部材である。ガイドレール２３は、筐体１０内においてＸ軸方向に延在している部材である。キャリッジ２１は、ガイドレール２３に沿ってＸ軸方向に移動可能となっている。スピンドル２２は、切削ツール２４を保持する部材である。スピンドル２２は、キャリッジ２１に対してＺ軸方向に移動可能となっている。
【００１９】
切削ツール２４は、ワークＷを加工するための工具である。切削ツール２４は、キャリッジ２１内に設けられるモーター（図示無し）によって、Ｚ軸回りに回転可能となっている。また、切削加工に使用される切削ツール２４は、その形状に応じてエンドミル、ドリル等、異なる種類の工具が選択される。複数の切削ツール２４は、加工装置２内部（ツールマガジンＭ。図２Ｂ参照）に収容されている。加工装置２は、制御装置４の制御に基づいて、目的物の加工に適した切削ツール２４を選択し、スピンドル２２に保持させて加工を行う。
【００２０】
Ｘ軸移動機構２５は、キャリッジ２１をＸ軸方向に移動させるための機構である。Ｘ軸移動機構２５は、モーター２５ａ、及び伝達機構２５ｂを含む。モーター２５ａは、キャリッジ２１を駆動させるための力（駆動力）を発生する。モーター２５ａは、伝達機構２５ｂの右側端部に設けられている。伝達機構２５ｂは、モーター２５ａの駆動力をキャリッジ２１に伝達するための機構である。伝達機構２５ｂは、たとえば、ベルト式の機構である。伝達機構２５ｂは、ガイドレール２３と平行な状態で、筐体１０の左側面部１０ａと右側面部１０ｃの間に架設されている。Ｚ軸移動機構２６は、スピンドル２２（スピンドル２２に保持された切削ツール２４）をＺ軸方向に移動させるための機構である。
【００２１】
ワーク保持機構３０は、ワークＷを保持したり、保持したワークを移動させる機構である。ワーク保持機構３０は、Ｙ軸移動機構３１及び保持部３２を含む。
【００２２】
Ｙ軸移動機構３１は、保持部３２をＹ軸方向に移動させるための機構である。Ｙ軸移動機構３１は、駆動機構３１ａ、移動体３１ｂ、モーター軸３１ｃを含む。駆動機構３１ａは、右側面部１０ｃにおいてＹ軸に平行となるように取り付けられている。駆動機構３１ａは、移動体３１ｂをＹ軸方向に移動する。移動体３１ｂの内部には、保持部３２をＸ軸回りに回転させるためのモーター（図示なし）が設けられている。移動体３１ｂからはモーターのモーター軸３１ｃがＸ軸方向に突出している。また、移動体３１ｂの上面には複数の切削ツール２４を収容するためのツールマガジンＭが設けられている（図２Ｂ参照）。
【００２３】
保持部３２は、ワークＷを保持したり、保持したワークＷを所定軸回りに移動させる。保持部３２は、保持具Ｈ及びチルト機構３２ａを含む。保持具Ｈは、ワークＷ（ワークＷを固定したアダプタＡ）を保持する機構である。なお、図２Ｂでは、クランプ状の保持具Ｈにより、ディスク状のワークＷを挟み込んで保持する例について示しているが、ワークＷの保持はこれに限られない。たとえば、テーブル状の保持具Ｈの上にワークＷを載置することで、間接的にワークＷを保持する構成であってもよい。
【００２４】
チルト機構３２ａは、ワークＷをＸ軸回り及びＹ軸回りに傾斜または回転させる機構である。チルト機構３２ａは、移動枠３２１ａ及び駆動部３２２ａを含む。移動枠３２１ａは、略Ｕ字状の部材であり、Ｙ軸移動機構３１のモーター軸３１ｃと連結している。従って、たとえばモーター軸３１ｃをＸ軸回りに回転させた場合、移動枠３２１ａもＸ軸回りに回転することができる。また、移動枠３２１ａは、保持具ＨをＹ軸回りに傾斜または回転可能となるように支持する。駆動部３２２ａは、モーター（図示無し）を有する。駆動部３２２ａは、モーターを駆動させることにより、Ｙ軸回りに保持具Ｈを傾斜または回転させる。
【００２５】
＜ワーク搬送装置＞
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、ワーク搬送装置３は、筐体４０、ストッカー５０、及びワーク搬送機構６０を含む。
【００２６】
筐体４０は、ワーク搬送装置３の外枠を構成する箱状の部材である。筐体４０の右側面部４０ａと、筐体１０の左側面部１０ａとが連結することで、加工装置２とワーク搬送装置３が一体となっている。筐体４０の内部には、ストッカー５０及びワーク搬送機構６０が設けられる。右側面部４０ａには、ワークＷ（アダプタＡに固定されたワークＷ）を加工装置２に搬送するための搬送口４１が設けられている（図２Ａ参照）。搬送口４１と筐体１０の搬送口１１は重なっている。すなわち、加工装置２の内部とワーク搬送装置３の内部とは、搬送口を通じて連通している。また、筐体４０の正面部４０ｂには、開閉ドア４２が設けられている（図２Ｂ参照）。作業者は、開閉ドア４２を介してワーク搬送装置３の内部にアクセスできる。
【００２７】
右側面部４０ａには、搬送口４１を開閉するための扉４３が設けられている。扉４３は、筐体４０の外側に向かって（筐体１０の内側に向かって）開く構造となっている。
【００２８】
ストッカー５０は、複数のワークＷを上下に並べて格納する。筐体４０内において、ストッカー５０は右側面部４０ａの側に配設されている。ストッカー５０は、各ワークを格納するための複数の保持棚５１が設けられている。ストッカー５０（保持棚５１）に格納されるワークＷはアダプタＡに固定された状態となっている。ストッカー５０の中央部分は、ワーク搬送機構６０によって、加工装置２側にワークＷを搬送できるようなスペースが設けられている。
【００２９】
ワーク搬送機構６０は、ストッカー５０に格納されたワークＷを加工装置２に搬送するための機構である。ワーク搬送機構６０は、クランプ部６１、ガイドレール６２、モーター６３、及び伝達機構６４を有する。
【００３０】
クランプ部６１は、ストッカー５０に格納されたワークＷを把持し、加工装置２に搬送する。クランプ部６１は、クランプ６１ａ、送り機構６１ｂ及びモーター６１ｃを含む。クランプ６１ａは、磁着、吸着、挟持、係止又は係合等によりワークＷを把持する機構である。クランプ６１ａは、送り機構６１ｂの先端部に設けられている。送り機構６１ｂは、Ｘ軸方向に展開・折り畳み可能なアーム機構である。モーター６１ｃは、送り機構６１ｂを駆動させるための力を発生する。
【００３１】
ガイドレール６２は、筐体４０内においてＺ軸方向に延在している部材である。本実施形態において、ガイドレール６２は、Ｙ軸方向においてクランプ部６１を挟むように２本設けられている。クランプ部６１は、ガイドレール６２に沿ってＺ軸方向に移動可能となっている。モーター６３は、伝達機構６４の上側端部に設けられている。モーター６３は、クランプ部６１をＺ軸方向に沿って駆動させるための力（駆動力）を発生する。伝達機構６４は、モーター６３の駆動力をクランプ部６１に伝達するための機構である。伝達機構６４は、たとえば、ベルト式の機構である。伝達機構６４は、ガイドレール６２と平行な状態で、筐体４０内に延在している。
【００３２】
上述の加工装置２及びワーク搬送装置３の構成は、一例であってこれに限定されるものではない。たとえば、加工装置２において、切削機構２０がＹ軸方向のみ移動するよう構成し、ワーク保持機構３０がＺ軸方向にも移動するよう構成してもよい。
【００３３】
＜制御装置＞
制御装置４は、データ作成装置５によって作成された加工データに基づいて、加工装置２またはワーク搬送装置３の動作を制御する。具体的には、制御装置４は、加工データに基づいて加工を行うワークＷを特定し、当該ワークＷを加工装置２に搬送するようワーク搬送装置３に信号を送る。ワーク搬送装置３は、当該信号に応じて該当するワークＷを選択し、ワーク搬送機構６０によって加工装置２に搬送する。加工装置２は、搬送されたワークＷをワーク保持機構３０で保持する。一方、制御装置４は、加工データに基づいて目的物の形状データ等を加工装置２に送信する。加工装置２は、当該データに基づいて、保持された状態のワークＷに対して切削加工を行う。通常、加工データには複数の目的物の形状データが含まれている。従って、加工システム１は、上記の処理を連続して行うことができる。
【００３４】
ここで、本実施形態に係る加工システム１は、切削加工を行う際のモードとして、ワーク搬送装置３を稼働させる第１のモードと、ワーク搬送装置３の稼働を停止する第２のモードを有する。第１のモードは、ワークＷの搬送及びワークＷの加工を全て自動で行うモードである。すなわち、加工装置２及びワーク搬送装置３の双方を稼働させるモードである。一方、第２のモードは、ワークＷの加工は自動で行い、ワークＷの搬送は作業者が手動で行うモード（手動モード）である。すなわち、加工装置２を稼働させ、ワーク搬送装置３は稼働させないモードである。ワーク搬送装置３が故障した場合等、何らかの理由によってワーク搬送装置３が使用できない場合、第２のモードに切り替えることでワークＷの加工を継続できる。制御装置４は、作業者からの指示入力に基づいて、第１のモードと第２のモードとの切り替えを行う。
【００３５】
図３は、制御装置４のディスプレイ（図示なし）に表示されるモード選択画面を示す。作業者は、制御装置４に搭載されたＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を介して、これらのモードを設定することができる。図３では、手動モードがＯＮに設定された状態（第２のモードが選択された状態）を示している。なお、図３の例で手動モードがＯＦＦに設定されると、第１のモードが選択された状態になる。作業者がモード選択画面でモードを選択すると、制御装置４は、動作モードを選択されたモードに切り替える。具体的には、制御装置４は、加工データに含まれるデータのうち、ワーク搬送装置３で使用するデータ（たとえば、加工を行うワークＷを特定するためのワークＮｏ．（アダプタＮｏ．）のようにワークＷの搬送に関するデータ）については特段の処理を実行せず、ワーク搬送装置３にも送信しない。一方、制御装置４は、加工データに含まれるデータのうち、加工装置２で使用するデータ（たとえば、目的物の表面形状を特定するためのＸＹＺ座標値を示すデータのような形状データ）については加工装置２に送信する。従って、加工装置２側では、当該データに基づいて切削加工を行うことができる。
【００３６】
なお、第１のモードと第２のモードとの切り替えの制御は、上述の加工装置２及びワーク搬送装置３にのみ適用されるものではない。たとえば、公知の加工システム（加工装置とワーク搬送装置が一体となった構成）において、上記のような制御を行うプログラムを組み込むことにより同様の制御が可能となる。また、このようなプログラムが記憶された非一時的なコンピューター可読媒体（non-transitory computer readable medium with an executable program thereon）を用いて、コンピューターにプログラムを供給することも可能である。なお、非一時的なコンピューターの可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）等がある。
【００３７】
このように、本実施形態に係る加工システム１によれば、加工装置２を稼働させる場合に、ワーク搬送装置３を稼働させる第１のモードとワーク搬送装置３の稼働を停止する第２のモードとを切り替えを行うことができる。
【００３８】
従って、ワーク搬送装置３が使用できない場合であっても、第２のモードに切り替え、作業者がワークの交換を手作業で行うことで、加工装置２による加工を引き続き行うことができる。すなわち、本実施形態に係る加工システム１によれば、ワーク搬送装置３が使用できない場合であっても、加工装置２における切削加工が可能となる。
【００３９】
＝＝＝第２実施形態＝＝＝
次に、図４Ａ〜図６Ｄを参照して、第２実施形態に係る保持具Ｈついて説明する。たとえば、第１実施形態で説明した第２のモード（手動モード）で切削加工を行う場合、ワークＷの交換作業は作業者自身が行う必要がある。一方、ワークＷは、切削加工中に位置ズレ等が起こらないよう、アダプタＡを介して保持具Ｈにしっかりと固定されている。従って、作業者が少し力を加えた程度ではワークＷを取り外すことが難しい。また、加工装置２内部における作業スペースが限られているため、ワークＷを取り外す際に十分な力を加えることが難しい場合もありうる。更に、過度な力を加えることにより、ワーク保持機構３０が破損したり、仮に取り外せたとしても、取り外し時の勢いで作業者の手が加工装置２の筐体１０等に衝突してけがをする恐れもある。
【００４０】
そこで、本実施形態では、保持具Ｈに保持されたワークＷ（アダプタＡ）を容易に取り外すことを可能とする構成について説明を行う。図４Ａ〜図６Ｄでは、相互に直交する軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸とする。Ｘ軸は、保持具Ｈに対してアダプタＡを挿抜する方向（保持具Ｈの奥行方向）の軸に相当する。Ｙ軸は、保持具Ｈの幅方向の軸に相当する。Ｚ軸は、保持具Ｈの高さ方向の軸に相当する。なお、保持具Ｈに対し、Ｘ軸に沿ってアダプタＡを挿入する方向を「挿入方向」といい、Ｘ軸に沿ってアダプタＡを取り外す方向を「抜去方向」という。
【００４１】
＜保持具＞
図４Ａは、保持具ＨをＺ軸方向から見た上面図であり、図４Ｂは保持具Ｈの斜視図であり、図４Ｃは図４Ａに示した基部７２のＡ−Ａ断面である。保持具Ｈは、ワーク搬送装置３または作業者によって挿入されたワークＷ（ワークＷを固定したアダプタＡ）を保持する。保持具Ｈは、Ｚ軸方向から見た場合に略Ｕ字状（略アーチ状）に形成されている（図４Ａ参照）。保持具Ｈは、アーム部７０、アーム部７１、及び基部７２を有する。アーム部７０及びアーム部７１は、それぞれＸ軸方向に延びる略直線状の部材であり、基部７２はＹ軸方向に延びる略直線状の部材である。基部７２の一端にアーム部７０の基端部が連結しており、他端にアーム部７１の基端部が連結している。なお、連結部分は曲線状になっている。また、アーム部７０の先端部とアーム部７１の先端部との間は、開口部分Ｏに相当する。開口部分Ｏは、アダプタＡが挿入される部分である。
【００４２】
アーム部７０及びアーム部７１それぞれには、ガイドローラー７３、ピンチローラー７４、及び位置決めローラー７５が設けられている。ガイドローラー７３は、開口部分Ｏから挿入されるアダプタＡが基部７２側に移動する際にガイドするための部材である。ピンチローラー７４は、アダプタＡを保持具Ｈに対して固定する部材である。位置決めローラー７５は、保持具Ｈに挿入されたアダプタＡを位置決めする部材である。位置決めローラ７５により位置決めされたアダプタＡは、基部７２に当接した状態となっている。
【００４３】
基部７２の中央部分には、凹部７６が設けられている。本実施形態において、凹部７６は、基部７２の上面に形成され、Ｙ軸方向に所定の幅を有し、且つＸ軸方向全体に渡る切り欠き構造となっている。凹部７６の側面は、Ｚ軸方向に垂直な面となっている。凹部７６の底面は、開口部分Ｏ側の第１底面７６ａ、第１の底面７６ａと反対側の第２底面７６ｂ、及びｂ第１底面７６ａと第２底面７６ｂに挟まれる中央部分の第３底面７６ｃを含む。各底面は、Ｘ軸方向の位置によって基部７２の上面からの深さが異なっている。基部７２の上面から第１底面７６ａまでの深さをＤ１とし、基部７２の上面から第２底面７６ｂまでの深さをＤ２とし、基部７２の上面から第３底面７６ｃの深さをＤ３とした場合、「Ｄ３＞Ｄ１＞Ｄ２」の関係となっている（図４Ｃ参照）。また、第１底面７６ａ〜第３底面７６ｃそれぞれは、ＸＹ平面と平行な面となっている。なお、底面はＸＹ平面と平行な面で無くともよい。一方、底面がＸＹ平面と平行な面の場合、凹部７６の加工作業が容易となる。
【００４４】
凹部７６には、器具Ｄの挿入部８０が差し込まれる（図６Ｂ等参照）。この際、挿入部８０の先端は、第３底面７６ｃに当接する。差し込んだ器具Ｄを保持具Ｈに保持された状態のアダプタＡの側に傾けることにより、アダプタＡが保持された状態を解除することができる（詳細は後述）。なお、アダプタＡが保持された状態を解除可能であれば、凹部の位置は基部７２の中央部分でなくともよい。たとえば、基部７２の中央部分からＹ軸方向にずれた位置に凹部７６を設けてもよい。また、凹部７６は一つに限らず、複数設けてもよい。
【００４５】
＜アダプタ＞
アダプタＡは、ワークＷを固定する器具である。図５Ａは、アダプタＡをＺ軸方向から見た上面図であり、図５ＢはアダプタＡの斜視図である。図５Ａ及び図５Ｂでは、ワークＷがアダプタＡに固定された状態を示している。
【００４６】
ワークＷは材料の種類や形状が異なる。従って、ワークＷの種類によっては保持具Ｈで直接保持することが困難であったり、ワークＷの形状に合わせて保持具Ｈを取り換える必要が生じる。一方、アダプタＡにワークＷを固定することにより、材料の種類や形状に関わらず一の保持具Ｈで保持することができる。
【００４７】
アダプタＡの形状は、保持具Ｈで保持することができるものであれば特に限定されない。本実施形態において、アダプタＡは、リング状の枠体９０で構成されている。枠体９０の中空部分にワークＷを嵌め込み、枠体９０に設けられている固定部材９１で固定することでアダプタＡに対しワークＷを固定できる。また、枠体９０のＹ軸方向の両側面には、保持具Ｈに挿入した際にピンチローラー７４が固定される窪み９２が形成されている。
【００４８】
＜アダプタの取り外し＞
次に、図６Ａ〜図６Ｄを参照して、保持具ＨからアダプタＡを取り外す作業について説明を行う。図６Ａ〜図６Ｄは、保持具Ｈ及びアダプタＡの斜視図である。
【００４９】
図６Ａは、保持具ＨにアダプタＡが保持された状態を示している。この場合、枠体９０は、保持具Ｈの基部７２に当接した状態となっている。手動モードにおいては、この状態からアダプタＡ（ワークＷ）の交換作業を行う。
【００５０】
アダプタＡの取り外しに当たっては、まず器具Ｄを準備する。器具Ｄは、棒状の挿入部８０及び作業者が把持する把持部８１を有する。器具Ｄは、たとえば、加工システム１に備え付けられているマイナスドライバー、プラスドライバー、ヘキサゴンレンチのような工具であってもよいし、金属ピンのような細長且つ硬質な部材であってもよい。なお、マイナスドライバーのように先端が鋭利な器具を用いる際には、挿入部８０の先端や側面部分で保持具Ｈ等を傷付けないように、樹脂製のキャップ等を装着して使用することが好ましい。
【００５１】
アダプタＡを取り外す場合、挿入部８０を保持具Ｈの凹部７６に差し込んだ状態とする（図６Ｂ参照）。この際、挿入部８０の一部がアダプタＡ（枠体９０）に当接するように調整する（図６Ｂの拡大図参照。当接部分Ｐ）。
【００５２】
次に、作業者は、器具Ｄの把持部８１を把持し、器具ＤをアダプタＡ側に傾ける（図６Ｃ参照。図６Ｃの矢印Ｔは器具Ｄを傾ける方向を示している）。この動作により、凹部７６に挿入された挿入部８０の先端が支点となり、且つ挿入部８０とアダプタＡとの当接部分Ｐが作用点となるため、アダプタＡに抜去方向の力（図６ＣにおけるＸ軸に沿った太い矢印参照）を作用させることができる。この力によって、アダプタＡが抜去方向に移動することにより、アダプタＡが保持具Ｈに保持されている状態が解除される（図６Ｄ参照）。この場合、ピンチローラー７４がアダプタＡの窪み９２から外れた状態となっているため、作業者は手作業でアダプタＡを容易に引き抜くことができる。
【００５３】
このように、本実施形態に係る保持具Ｈは、ワークＷが固定されたアダプタＡが挿入される開口部分Ｏが形成され、アダプタＡを保持することができる。また、保持具Ｈの一部には凹部７６が形成されている。凹部７６に差し込んだ器具Ｄを、保持された状態のアダプタＡの側に傾けることにより、アダプタＡが保持された状態を解除することができる。
【００５４】
このような構成によれば、凹部７６に差し込んだ器具Ｄに少し力を加えるだけで、アダプタＡが保持されている状態を解除できる。従って、アダプタＡを容易に取り外すことができるため、アダプタＡの手作業による交換が容易となる。このような構成は、第１実施形態で述べた手動モードを使用する際には特に有効となる。
【００５５】
＝＝＝その他＝＝＝
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。たとえば、保持具Ｈについて以下の変形例が可能である。
【００５６】
図７は、変形例に係る保持具Ｈ´をＺ軸方向から見た上面図である。本変形例に係る保持具Ｈ´は、第２実施形態に係る保持具Ｈと比較すると、凹部の位置及び形状が異なっている。本変形例においては、凹部７７は、基部７２の中央部分において、開口部分Ｏ側の側面に形成されている。凹部７７は、凹部７６と異なり、Ｘ軸方向に所定の深さを有し、Ｚ軸方向全体に渡る溝として設けられている。また、凹部７７の反対側の側面は、挿入方向に突出する凸部７８が形成されている。
【００５７】
このような構成によれば、基部７２のＺ軸方向の厚みが変わらないため、基部（特に凹部周辺）の強度の低下を抑えることができる。
【００５８】
また、図８Ａは、他の変形例に係る保持具Ｈ´´をＺ軸方向から見た上面図であり、図８Ｂは図８ＡのＢ−Ｂ断面である。本変形例に係る保持具Ｈ´´は、第２実施形態に係る保持具Ｈと比較すると、凹部周辺の構成が異なっている。本変形例に係る保持具Ｈ´´は基部７２の中央部分に凹部７９が設けられている。凹部７９は、第２実施形態の凹部７６と類似の構造である。すなわち、凹部７９は、基部７２の上面に形成され、Ｙ軸方向に所定の幅を有し、且つＸ軸方向全体に渡る切り欠き構造となっている。凹部７９の側面は、Ｚ軸方向に垂直な面となっている。凹部７９の底面は、開口部分Ｏ側の第１底面７９ａ、第１の底面７９ａと反対側の第２底面７９ｂ、及びｂ第１底面７９ａと第２底面７９ｂに挟まれる中央部分の第３底面７９ｃを含む。
【００５９】
ここで、第１の底面７９ａ及び第２の底面７９ｂは、ＸＹ平面に対して所定の角度で第３の底面７９ｃ側に傾斜している。また、第１の底面７９ａの傾斜角は、第２の底面７９ｂの傾斜角よりも大きくなっている。一方、第３の底面７９ｃは、ＸＹ平面と平行な面となっている。また、凹部７９のうち、第２の底面７９ｂが形成される部分は、挿入方向に突出する凸状に形成されている。
【００６０】
このような構成によれば、凹部７９近傍のＸ軸方向の厚みが増すため、基部７２の強度の低下を抑えることができる。また、第１の底面７９ａ及び第２の底面７９ｂを傾斜させることにより、凹部７９への器具Ｄの挿入や、器具ＤをアダプタＡ側に傾ける操作がより容易となる。
【符号の説明】
【００６１】
１  加工システム
２  加工装置
３  ワーク搬送装置
４  制御装置
７６、７７、７９  凹部
Ａ  アダプタ
Ｄ  器具
Ｈ  保持具
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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