(57)【要約】【課題】消費電力又は処理量を抑制する。【解決手段】位置管理システム１００は、複数の対象物１０１の保管位置を管理するためのシステムであって、複数の対象物１０１の各々に装着される発信器１０２を含み、位置管理システム１００は、対象物１０１の停止を検知し（Ｓ１０１）、発信器１０２は、当該発信器１０２を特定するための識別コード１６１Ａを無線送信し（Ｓ１０２）、位置管理システム１００は、対象物１０１の停止が検知された場合、当該対象物１０１の位置を検知し（Ｓ１０３）、検知した位置を保管位置として識別コード１６１Ａと対応付けて管理する（Ｓ１０５）。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の対象物の保管位置を管理するための位置管理システムであって、
前記複数の対象物の各々に装着される発信器を含み、
前記位置管理システムは、前記対象物の停止を検知し、
前記発信器は、当該発信器を特定するための識別コードを無線送信し、
前記位置管理システムは、前記対象物の停止が検知された場合、当該対象物の位置を検知し、検知した位置を前記保管位置として前記識別コードと対応付けて管理する
位置管理システム。
【請求項２】
前記発信器は、当該発信器の停止を検知することで前記対象物の停止を検知する停止検知部を備える
請求項１記載の位置管理システム。
【請求項３】
前記位置管理システムは、さらに、前記複数の対象物を運搬する運搬装置を含み、
前記位置管理システムは、前記対象物の停止が検知された際の前記運搬装置の位置を検知することで前記対象物の位置を検知する
請求項１又は２記載の位置管理システム。
【請求項４】
前記発信器は、前記停止検知部で当該発信器の停止が検知された場合に、当該発信器を特定するための前記識別コードを無線送信し、
前記運搬装置は、前記識別コードを受信した場合、当該運搬装置の位置を検知し、
前記位置管理システムは、検知された前記運搬装置の位置を前記保管位置として、前記運搬装置で受信された前記識別コードと対応付けて管理する
請求項３記載の位置管理システム。
【請求項５】
前記位置管理システムは、前記運搬装置の位置を計測するためのレーザ計測器を含む
請求項３又は４記載の位置管理システム。
【請求項６】
前記発信器は、前記停止検知部で当該発信器の停止が検知された場合に、当該発信器を特定するための前記識別コードを無線送信し、
前記位置管理システムは、さらに、
前記発信器により無線送信された前記識別コードを受信する複数の受信器を含み、
前記位置管理システムは、前記複数の受信器のうち前記識別コードを受信した受信器の位置に基づき、前記発信器の位置を推定することで前記対象物の位置を検知し、
前記位置管理システムは、検知された前記対象物の位置を前記保管位置として、前記受信器で受信された前記識別コードと対応付けて管理する
請求項１又は２記載の位置管理システム。
【請求項７】
前記位置管理システムは、さらに、
前記対象物を撮影するカメラと、
前記発信器により無線送信された前記識別コードを受信する受信器とを含み、
前記位置管理システムは、
前記カメラで撮影された画像に基づき、前記対象物の停止を検知し、
前記受信器が受信した前記識別コードに基づき、停止した対象物を特定し、
前記対象物の停止が検知された場合、当該対象物の位置を検知し、検知した位置を前記特定された対象物の前記保管位置として、前記受信器で受信された前記識別コードと対応付けて管理する
請求項１記載の位置管理システム
【請求項８】
複数の対象物の保管位置を管理するための位置管理システムにおける位置管理方法であって、
前記位置管理システムは、前記複数の対象物の各々に装着される発信器を含み、
前記位置管理方法は、
前記対象物の停止を検知し、
前記発信器が、当該発信器を特定するための識別コードを無線送信し、
前記対象物の停止が検知された場合、当該対象物の位置を検知し、検知した位置を前記保管位置として前記識別コードと対応付けて管理する
位置管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の対象物の保管位置を管理するための位置管理システム及び位置管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の対象物の位置を管理するシステムとして、例えば、特許文献１には、ＩＤタグを用いて空港内におけるコンテナの位置を管理するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４３６５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなシステムの使用用途として、非定型の大型物品（例えば、大型の重機、船舶、又は航空機等の部品用の金型等）を管理する用途が考えられる。このような使用用途では、対象物の運搬は、頻繁には行われないが、常時、対象物の位置を検知する場合には、消費電力又は処理量が増加する等の課題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、消費電力又は処理量を抑制できる位置管理システム又は位置管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る位置管理システムは、複数の対象物の保管位置を管理するための位置管理システムであって、前記複数の対象物の各々に装着される発信器を含み、前記位置管理システムは、前記対象物の停止を検知し、前記発信器は、当該発信器を特定するための識別コードを無線送信し、前記位置管理システムは、前記対象物の停止が検知された場合、当該対象物の位置を検知し、検知した位置を前記保管位置として前記識別コードと対応付けて管理する。
【０００７】
これによれば、当該位置管理システムは、対象物の停止をトリガとして対象物の位置検知を実行する。これにより、当該位置管理システムは、消費電力又は処理量を抑制できる。また、当該位置管理システムは、発信器から無線送信される識別コードを用いて、複数の対象物を、容易に区別して管理することができる。
【０００８】
例えば、前記発信器は、当該発信器の停止を検知することで前記対象物の停止を検知する停止検知部を備えてもよい。
【０００９】
これによれば、発信器において、停止検知と識別コードの送信とを行うことができる。これにより、例えば、位置管理を行うための追加機能の大部分を発信器で実現できる。よって、容易に位置管理を実現できるシステムを導入することができる。
【００１０】
例えば、前記位置管理システムは、さらに、前記複数の対象物を運搬する運搬装置を含み、前記位置管理システムは、前記対象物の停止が検知された際の前記運搬装置の位置を検知することで前記対象物の位置を検知してもよい。
【００１１】
これによれば、運搬装置の位置を検知することで対象物の位置を検知できる。よって、容易に対象物の位置を検知できる。
【００１２】
例えば、前記発信器は、前記停止検知部で当該発信器の停止が検知された場合に、当該発信器を特定するための前記識別コードを無線送信し、前記運搬装置は、前記識別コードを受信した場合、当該運搬装置の位置を検知し、前記位置管理システムは、検知された前記運搬装置の位置を前記保管位置として、前記運搬装置で受信された前記識別コードと対応付けて管理してもよい。
【００１３】
これによれば、発信器の停止をトリガに識別コードの送信が行われるので、識別コードの送信頻度を低減できる。これにより、発信器の省電力化を実現できる。さらに、当該識別コードを用いて、運搬が行われた対象物を容易に識別できる。
【００１４】
例えば、前記位置管理システムは、前記運搬装置の位置を計測するためのレーザ計測器を含んでもよい。
【００１５】
これによれば、運搬装置の位置を容易に計測できる。
【００１６】
例えば、前記発信器は、前記停止検知部で当該発信器の停止が検知された場合に、当該発信器を特定するための前記識別コードを無線送信し、前記位置管理システムは、さらに、前記発信器により無線送信された前記識別コードを受信する複数の受信器を含み、前記位置管理システムは、前記複数の受信器のうち前記識別コードを受信した受信器の位置に基づき、前記発信器の位置を推定することで前記対象物の位置を検知し、前記位置管理システムは、検知された前記対象物の位置を前記保管位置として、前記受信器で受信された前記識別コードと対応付けて管理してもよい。
【００１７】
これによれば、受信器を用いて運搬装置の位置を検知できる。これにより、運搬装置に機能追加を行うことなく、位置管理を実現できるシステムを導入することができる。
【００１８】
例えば、前記位置管理システムは、さらに、前記対象物を撮影するカメラと、前記発信器により無線送信された前記識別コードを受信する受信器とを含み、前記位置管理システムは、前記カメラで撮影された画像に基づき、前記対象物の停止を検知し、前記受信器が受信した前記識別コードに基づき、停止した対象物を特定し、前記対象物の停止が検知された場合、当該対象物の位置を検知し、検知した位置を前記特定された対象物の前記保管位置として、前記受信器で受信された前記識別コードと対応付けて管理してもよい。
【００１９】
これによれば、発信器で停止検知を行う必要がないので、発信器の省電力化を実現できる。
【００２０】
また、本発明の一態様に係る位置管理方法は、複数の対象物の保管位置を管理するための位置管理システムにおける位置管理方法であって、前記位置管理システムは、前記複数の対象物の各々に装着される発信器を含み、前記位置管理方法は、前記対象物の停止を検知し、前記発信器が、当該発信器を特定するための識別コードを無線送信し、前記対象物の停止が検知された場合、当該対象物の位置を検知し、検知した位置を前記保管位置として前記識別コードと対応付けて管理してもよい。
【００２１】
これによれば、当該位置管理方法は、対象物の停止をトリガとして対象物の位置検知を実行する。これにより、当該位置管理方法は、消費電力又は処理量を抑制できる。また、当該位置管理方法は、発信器から無線送信される識別コードを用いて、複数の対象物を、容易に区別して管理することができる。
【００２２】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明は、消費電力又は処理量を抑制できる位置管理システム又は位置管理方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、実施の形態に係る位置管理システムの概要を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る位置管理システムの通信関係を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る発信器のブロック図である。
【図４】図４は、実施の形態に係る運搬装置のブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る管理装置のブロック図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る位置管理システムの動作を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態に係る検知指示信号の構成例を示す図である。
【図８】図８は、実施の形態に係る位置通知信号の構成例を示す図である。
【図９】図９は、実施の形態に係る位置管理情報の構成例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施の形態に係る運搬装置の位置検知方法の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施の形態に係る発信器の位置検知方法の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、実施の形態の変形例に係る位置管理システムの動作を示す図である。
【図１３】図１３は、実施の形態の変形例に係る位置管理システムの動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２６】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２７】
本実施の形態に係る位置管理システムでは、発信器の停止をトリガに、対象物の位置検知を実行する。これにより、当該位置管理システムは、消費電力又は処理量を抑制できる。
【００２８】
まず、本実施の形態に係る位置管理システム１００の構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る位置管理システム１００の概要を示す図である。図２は、位置管理システム１００の通信関係を示す図である。
【００２９】
位置管理システム１００は、複数の対象物１０１の保管位置を管理するためのシステムである。位置管理システム１００は、複数の対象物１０１と、複数の発信器１０２と、運搬装置１０３と、管理装置１０４とを備える。
【００３０】
対象物１０１は、例えば、非定型の大型物品であり、大型の重機、船舶、又は航空機等の部品用の金型等である。言い換えると、対象物１０１は、例えば、標準化されていない物品である。例えば、対象物１０１の大きさは数ｍ程度である。なお、図１では、簡単化のため、対象物１０１を直方体として示しているが、対象物１０１の形状は任意でよい。また、図１では簡略化しているが、対象物１０１の個数は、例えば、数百個程度である。また、図１では、簡単化のため、対象物１０１がｘｙ平面に並んで保管されている例を示すが、対象物１０１は、直接、又は棚等を用いて、垂直方向（ｚ方向）に積載されてもよい。
【００３１】
また、複数の対象物１０１は、保管領域１１０に保管される。なお、保管領域１１０は、屋内に存在してもよいし、屋外に存在してもよい。
【００３２】
運搬装置１０３は、複数の対象物１０１の各々を運搬する。例えば、図１に示すように運搬装置１０３は、橋形クレーンである。この場合、運搬装置１０３は、橋部１０３Ａと、巻上部１０３Ｂと、フック１０３Ｃとを含む。橋部１０３Ａはレール上をｘ軸方向に移動する。巻上部１０３Ｂは、橋部１０３Ａに沿ってｙ軸方向に移動する。また、巻上部１０３Ｂは、フック１０３Ｃのｚ軸方向の移動を制御する。このような構成により、フック１０３Ｃのｘ、ｙ、ｚ位置が制御される。
【００３３】
なお、運搬装置１０３は、橋形クレーンに限定されない。例えば、運搬装置１０３は、ジブクレーン等の他の方式のクレーンであってもよい。また、運搬装置１０３は、ホークリフト、又は移動可能なロボットアーム等であってもよい。
【００３４】
例えば、対象物１０１が外部で使用される場合には、運搬装置１０３は、当該対象物１０１を保管領域１１０から外部に運搬する。また、対象物１０１の使用後には、運搬装置１０３は、外部から対象物１０１を保管領域１１０内の空いている領域に運搬し、当該領域に保管する。また、運搬装置１０３の制御は、例えば、操作部（図示せず）を介した作業者の操作により行われる。
【００３５】
発信器１０２は、対象物１０１の各々に装着されている。図３は、発信器１０２の構成を示すブロック図である。この発信器１０２は、停止検知部１１１と、識別コード記憶部１１２と、制御部１１３と、無線送信部１１４と電源部１１５とを備える。
【００３６】
停止検知部１１１は、発信器１０２の停止を検知する。ここで、停止とは、発信器１０２が動いている状態から静止している状態に遷移し、その後所定の期間静止状態を継続することである。例えば、停止検知部１１１は、加速度センサであり、低消費電力機能を有する３軸加速度センサである。なお、停止検知部１１１は、加速度センサに限定されず、停止を検知できる構成であればよい。
【００３７】
識別コード記憶部１１２は、当該発信器１０２を一意に特定するための情報である、識別コード１６１Ａを記憶する。
【００３８】
制御部１１３は、停止検知部１１１により発信器１０２の停止が検知された場合、識別コード１６１Ａを含む検知指示信号１５１を、無線送信部１１４を介して、無線送信する。
【００３９】
無線送信部１１４は、制御部１１３の制御に基づき、検知指示信号１５１を無線送信する。検知指示信号１５１は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．４に準拠する無線信号であり、９２０ＭＨｚ帯、９５０ＭＨｚ帯又は２．４ＧＨｚ帯の無線信号である。なお、検知指示信号１５１に、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ  Ｐｏｗｅｒ，Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ）の無線信号が用いられてもよい。また、検知指示信号１５１は上記以外の任意の方式の無線信号であってもよい。
【００４０】
電源部１１５は、当該発信器１０２に電力を供給する電源であり、例えば、電池又はバッテリー等である。つまり、発信器１０２は、外部からの電源供給を受けることなく、内部からの電源供給（又は内部で生成された電力）のみで動作可能である。
【００４１】
次に、運搬装置１０３の構成を説明する。図４は、運搬装置１０３の構成を示すブロック図である。運搬装置１０３は、無線受信部１２１と、位置計測部１２２と、制御部１２３と、通信部１２４とを備える。
【００４２】
無線受信部１２１は、発信器１０２から無線送信された検知指示信号１５１を受信する。例えば、無線受信部１２１は、運搬している対象物１０１に近い位置に設けられており、例えば、フック１０３Ｃの近傍に設けられてもよい。
【００４３】
位置計測部１２２は、当該運搬装置１０３の位置を計測する。例えば、位置計測部１２２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能を有し、当該ＧＰＳ機能を用いて、当該運搬装置１０３の位置を計測する。なお、運搬装置１０３の位置とは、運搬装置１０３が運搬する対象物１０１と連動して移動する部分の位置である。例えば、図１に示すように、運搬装置１０３が橋形クレーンである場合には、運搬装置１０３の位置とは、巻上部１０３Ｂ又はフック１０３Ｃの位置である。つまり、ＧＳＰが用いられる場合には、当該ＧＰＳは、巻上部１０３Ｂ又はフック１０３Ｃの近傍に設けられる。
【００４４】
制御部１２３は、無線受信部１２１が検知指示信号１５１を受信した場合、検知指示信号１５１に含まれる識別コード１６１Ａと、位置計測部１２２で計測された運搬装置１０３の位置を示す位置情報１６２Ｂとを含む位置通知信号１５２を、通信部１２４を介して管理装置１０４に送信する。
【００４５】
通信部１２４は、管理装置１０４と通信を行う。なお、運搬装置１０３と管理装置１０４との通信方法は、特に限定されないが、例えば、公衆電話網、インターネット回線（無線或いは有線ＬＡＮ、又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等を含む）、又は、独自の有線又は無線ネットワーク等を用いることができる。また、無線通信の方式は、検知指示信号１５１の無線通信の方式と同一であってもよい。
【００４６】
次に、管理装置１０４の構成を説明する。管理装置１０４は、対象物１０１の保管位置を管理する。図５は、管理装置１０４の構成を示すブロック図である。管理装置１０４は、通信部１３１と、位置管理部１３２と、位置管理情報記憶部１３３と、表示部１３４とを備える。
【００４７】
通信部１３１は、運搬装置１０３から送信された位置通知信号１５２を受信する。
【００４８】
位置管理情報記憶部１３３は、複数の対象物１０１の保管位置を示す位置管理情報１６３を記憶する。
【００４９】
位置管理部１３２は、位置通知信号１５２に含まれる情報を用いて位置管理情報１６３を更新する。表示部１３４は、位置管理情報１６３等を表示する。なお、位置管理情報１６３の表示方法は任意でよい。例えば、二次元又は三次元のマップ配置図として複数の対象物１０１の位置が表示されてもよい。
【００５０】
なお、位置管理システム１００の構成は、図２に示す構成に限定されない。管理装置１０４の機能は、複数の装置により実現されてもよい。また、運搬装置１０３の機能は、複数の装置により実現されてもよい。また、管理装置１０４の機能の少なくとも一部と、運搬装置１０３の機能の少なくとも一部とが単一の装置により実現されてもよい。この場合、運搬装置１０３と管理装置１０４との間の信号の伝達の少なくとも一部は、機器内で行われる。言い換えると、上述した位置通知信号１５２の伝達は、ネットワーク等を介した機器間の伝達に限らず、機器内の信号の伝達も含む。
【００５１】
以下、位置管理システム１００の動作を説明する。図６は、位置管理システム１００の動作を示す図である。
【００５２】
発信器１０２は、当該発信器１０２の停止を検知する。具体的には、停止検知部１１１が、低消費電力機能を有する３軸加速度センサである場合には、静止状態が一定期間継続されている場合、停止検知部１１１は低消費電力状態になる。低消費電力状態では、機能が制限される一方で、消費電力が通常状態よりも低減される。例えば、停止検知部１１１は、低消費電力状態において、（１）加速度又は加速度の変化が第１閾値以上の状態が所定時間継続したか、（２）加速度又は加速度の変化が第２閾値以下の状態が所定時間継続したか、（３）自由落下であるか（３軸ともに加速度が第３閾値以下であるか）、のみを検知する。また、停止検知部１１１は、上記のいずれかが検知された場合に、通常モードに移行する。このような低消費電力機能を用いることで、発信器１０２の消費電力を低減できるので、発信器１０２のバッテリー寿命を改善できる。
【００５３】
発信器１０２は、当該発信器１０２の停止を検知した場合（Ｓ１０１）、検知指示信号１５１を無線送信する（Ｓ１０２）。検知指示信号１５１は、運搬装置１０３に位置検知を指示する信号である。なお、発信器１０２は、検知指示信号１５１を所定の期間繰り返し送信してもよい。また、検知指示信号１５１を受信した運搬装置１０３は、検知指示信号１５１を受信したことを通知するための確認信号を発信器１０２に送信してもよい。この場合、発信器１０２は、確認信号を受信するまで繰り返し検知指示信号１５１を送信してもよい。
【００５４】
図７は、検知指示信号１５１の構成を示す図である。図７に示すように検知指示信号１５１は、当該検知指示信号１５１の送信元の発信器１０２を識別するための識別コード１６１Ａを含む。
【００５５】
検知指示信号１５１を受信した運搬装置１０３は、当該運搬装置１０３の位置を検知する（Ｓ１０３）。また、運搬装置１０３は、位置通知信号１５２を管理装置１０４に送信する（Ｓ１０４）。
【００５６】
図８は、位置通知信号１５２の構成を示す図である。図８に示すように、位置通知信号１５２は、識別コード１６１Ｂと、位置情報１６２Ｂとを含む。
【００５７】
識別コード１６１Ｂは、検知指示信号１５１の送信元の発信器１０２を示す。例えば、識別コード１６１Ｂは、検知指示信号１５１に含まれる識別コード１６１Ａと同一のＩＤである。位置情報１６２Ｂは、位置計測部１２２で計測された運搬装置１０３の位置を示す。なお、運搬装置１０３は、定期的に管理装置１０４に位置情報１６２Ｂを送信し、検知指示信号１５１を受信した場合に、識別コード１６１Ｂのみを管理装置１０４に送信してもよい。
【００５８】
位置通知信号１５２を受信した管理装置１０４は、位置通知信号１５２を用いて、対象物１０１の保管位置を示す位置管理情報１６３を更新する（Ｓ１０５）。図９は、位置管理情報１６３の構成例を示す図である。図９に示すように位置管理情報１６３は、対象物を特定するための対象物名１６４と、識別コード１６１Ｃと、位置情報１６２Ｃと、更新時刻１６５とを含む。
【００５９】
識別コード１６１Ｃは、対象物１０１に装着されている発信器１０２を特定するための情報である。位置情報１６２Ｃは、対象物１０１の保管位置を示す。なお、位置情報１６２Ｃは、対象物１０１の位置を特定できる情報であればよい。例えば、位置情報１６２Ｃは、保管領域１１０内の複数の区画のうち一つを特定する情報であってもよいし、緯度経度を示す情報であってもよい。更新時刻１６５は、位置情報１６２Ｃが更新された時刻を示す。
【００６０】
管理装置１０４は、上記更新において、位置通知信号１５２に含まれる識別コード１６１Ｂにより、更新対象の対象物１０１を特定する。また、管理装置１０４は、特定した対象物１０１の位置情報１６２Ｃを、位置通知信号１５２に含まれる位置情報１６２Ｂに基づき更新する。具体的には、管理装置１０４は、位置通知信号１５２に含まれる識別コード１６１Ｂと同一の識別コード１６１Ｃを有する対象物１０１の位置情報１６２Ｃを、位置情報１６２Ｂで示される位置に更新する。
【００６１】
なお、上記説明では、識別コード１６１Ａが、運搬装置１０３を経由して管理装置１０４に送信されているが、識別コード１６１Ａは、運搬装置１０３を経由せず、管理装置１０４に送信されてもよい。例えば、識別コード１６１Ａは、無線中継器（図示せず）等を介して、管理装置１０４に送信されてもよい。この場合、発信器１０２から運搬装置１０３に位置検知を指示する信号が送信されてもよいし、識別コード１６１Ａを受信した管理装置１０４が、運搬装置１０３に位置検知の指示を送ってもよい。また、定期的に管理装置１０４に位置情報１６２Ｂが送信されている場合は、運搬装置１０３への位置検知の指示は行われなくてもよい。
【００６２】
また、上記説明では、保管位置として二次元の位置が用いられる例を示したが一次元の位置が用いられてもよい。
【００６３】
以上のように、位置管理システム１００は、対象物１０１の停止を検知する。発信器１０２は、当該発信器１０２を特定するための識別コード１６１Ａを無線送信する。位置管理システム１００は、対象物１０１の停止が検知された場合、対象物１０１の位置を検知し、検知した位置を保管位置として識別コード１６１Ａと対応付けて管理する。
【００６４】
このように、位置管理システム１００は、対象物１０１の停止をトリガとして対象物１０１の位置検知を実行する。これにより、位置管理システム１００は、消費電力又は処理量を抑制できる。また、位置管理システム１００は、発信器１０２から無線送信される識別コード１６１Ａを用いて、複数の対象物１０１を、容易に区別して管理することができる。
【００６５】
また、発信器１０２は、当該発信器１０２の停止を検知することで対象物１０１の停止を検知する。これによれば、発信器１０２において、停止検知と識別コード１６１Ａの送信とを行うことができる。これにより、例えば、位置管理を行うための追加機能の大部分を発信器１０２で実現できる。よって、容易に位置管理を実現できるシステムを導入することができる。
【００６６】
また、位置管理システム１００は、対象物１０１の停止が検知された際の運搬装置１０３の位置を検知することで対象物１０１の位置を検知する。これによれば、対象物１０１の停止が検知された際の運搬装置１０３の位置を対象物１０１の保管位置として用いることができる。よって、対象物１０１自体又は発信器１０２の位置を直接検知する機構が不要となるので、容易に対象物１０１の位置検知を実現できる。
【００６７】
また、発信器１０２は、発信器１０２の停止が検知された場合に、当該発信器１０２を特定するための識別コード１６１Ａを無線送信する。運搬装置１０３は、識別コード１６１Ａを受信した場合、当該運搬装置１０３の位置を検知する。位置管理システム１００は、検知された運搬装置１０３の位置を保管位置として、運搬装置１０３で受信された識別コード１６１Ａと対応付けて管理する。
【００６８】
これによれば、発信器１０２の停止をトリガに識別コードの送信が行われるので、識別コード１６１Ａの送信頻度を低減できる。これにより、発信器１０２の省電力化を実現できる。さらに、当該識別コード１６１Ａを用いて、運搬が行われた対象物１０１を容易に識別できる。
【００６９】
以下、本実施の形態の変形例について説明する。上記説明では、運搬装置１０３の位置の検知方法として、運搬装置１０３が備えるＧＰＳ等が用いられる例を述べたが、以下に示すいずれかの方法を用いてもよい。
【００７０】
位置管理システム１００は、運搬装置１０３の位置を計測するためのレーザ計測器１２５を含んでもよい。例えば、図１０に示すように、運搬装置１０３は、レーザ計測器１２５を含む。レーザ計測器１２５は、ｘ方向及びｙ方向にレーザを照射し、保管領域１１０の周辺の壁等で反射した反射レーザを受信する。レーザ計測器１２５は、レーザを照射してから反射レーザを受信するまでの時間に基づき、運搬装置１０３の位置を検知する。または、壁等にレーザを受信する複数のレーザ受信器が設けられており、いずれのレーザ受信器においてレーザが受信されたかに基づき、運搬装置１０３の位置が検知されてもよい。
【００７１】
また、図１０では、運搬装置１０３がレーザ計測器１２５を備える例を示すが、レーザ計測器１２５は、壁、又は運搬装置１０３が通過する経路に設けられていてもよい。
【００７２】
または、保管領域１１０内の位置を識別するための複数のマーカ（例えば、バーコード等のコード、又は文字）等が設置されていてもよい。この場合、運搬装置１０３はカメラを備え、当該カメラで得られた画像からマーカを識別することで、当該運搬装置１０３の位置を検知する。なお、マーカは床面に設けられていてもよいし、ｘ方向及びｙ方向の壁面に設けられてもよい。例えば、カメラによりｘ方向の壁面に設けられたマーカと、ｙ方向の壁面に設けられたマーカとを識別することで、ｘｙ位置を検知できる。また、マーカの代わりに、壁面の特徴点と位置との関係を予め登録しておき、特徴点抽出により位置検出が行われてもよい。
【００７３】
または、クレーン等の各機構を制御するための位置情報を用いて、運搬装置１０３の位置が検知されてもよい。
【００７４】
または、保管領域１１０を撮影する１以上のカメラが設置されており、当該カメラで得られた画像を用いて、運搬装置１０３又は対象物１０１の位置が検知されてもよい。
【００７５】
なお、運搬装置１０３で位置検知が行われない場合には、検知指示信号１５１は、管理装置１０４等の位置検知を行う装置に直接又は間接的に送られればよく、運搬装置１０３に送られる必要はない。
【００７６】
または、運搬装置１０３の位置を検知するのではなく、発信器１０２の位置が検知されてもよい。例えば、図１１に示すように、位置管理システム１００は、保管領域１１０内に配置された複数の受信器１０５を含む。図１２は、この場合の位置管理システム１００の動作を示す図である。
【００７７】
発信器１０２は、当該発信器１０２の停止を検知した場合（Ｓ１１１）、検知用信号を無線送信する（Ｓ１１２）。この検知用信号は、検知指示信号１５１と同様に、識別コード１６１Ａを含む。
【００７８】
複数の受信器１０５のうち、検知用信号を受信した受信器１０５は、検知用信号を受信した旨を示す受信通知信号を管理装置１０４に送信する（Ｓ１１３）。この受信通知信号は、検知用信号に含まれる識別コード１６１Ａと、当該受信器１０５を識別する情報とを含む。また、受信器１０５と管理装置１０４との通信方法は特に限定されないが、例えば、公衆電話網、インターネット回線（無線或いは有線ＬＡＮ、又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等を含む）、又は、独自の有線又は無線ネットワーク等を用いることができる。また、この無線通信の方式は、検知用信号の無線通信の方式と同一であってもよい。
【００７９】
管理装置１０４は、複数の受信器１０５のうち検知用信号を受信した受信器１０５の位置に基づき、発信器１０２の位置を推定することで対象物１０１の位置を検知する（Ｓ１１４）。具体的には、管理装置１０４は、複数の受信器１０５の設置位置を把握しており、検知用信号を受信した受信器１０５の位置を、発信器１０２の位置と判定する。なお、受信通知信号に、検知用信号の受信電波強度を示す情報が含まれ、管理装置１０４は、受信電波強度を用いて、発信器１０２の詳細な位置を推定してもよい。
【００８０】
次に、管理装置１０４は、検知された対象物１０１の位置を保管位置として、受信器１０５で受信された検知用信号に含まれる識別コード１６１Ａと対応付けて管理する。具体的には、管理装置１０４は、受信通知信号に含まれる識別コード１６１Ａと同一の識別コード１６１Ｃを有する対象物１０１の位置情報１６２Ｃを、検知した発信器１０２の位置に更新する（Ｓ１１５）。
【００８１】
以上により、受信器１０５を用いて運搬装置１０３の位置を検知できる。これにより、運搬装置１０３に機能追加を行うことなく、位置管理を実現できるシステムを導入することができる。
【００８２】
または、作業員が対象物１０１又は運搬装置１０３の近傍に位置する場合には、作業者が所持する機器（例えばスマートフォン等）が有するＧＰＳ機能が用いられてもよい。つまり、作業者が所持する機器の位置が、対象物１０１の位置として用いられてもよい。例えば、定期的に作業員が所持する機器の位置情報が管理装置１０４に送られてもよい。または、対象物１０１の停止が検知された場合に、発信器１０２、運搬装置１０３又は管理装置１０４は、作業者が所持する機器に位置検知の指示を送る。当該機器は当該指示に従い、当該機器の位置検知を行い、当該機器の位置情報を直接又は他の機器を介して、管理装置１０４に送ってもよい。
【００８３】
また、上記説明では、対象物１０１が停止したことを検出する方法として、発信器１０２が備える加速度センサが用いられる例を述べたが、以下に示すいずれかの方法を用いてもよい。
【００８４】
例えば、発信器１０２は、操作ボタンを有し、対象物１０１が停止した際に、作業者が操作ボタンを押下することで、検知指示信号１５１が送信されてもよい。
【００８５】
または、対象物１０１に、対象物が据置（設置）されたことを検知する機構（スイッチ等）が設けられてもよい。この場合、例えば、据置の検知結果が発信器１０２に送られる。発信器１０２は、対象物が据置されたことが検知された場合に、検知指示信号１５１を送信する。
【００８６】
または、保管領域１１０を撮影するカメラ１０６で得られた画像に基づき、対象物１０１の停止が検知されてもよい。図１３は、この場合の動作例を示す図である。カメラ１０６で撮影された画像に基づき、対象物１０１の停止が検知される。なお、この検知では、各対象物１０１の識別までは行われず、画像に動きがあるか否かに基づき停止が検知される。例えば、動きがある状態から動きがない状態に遷移し、動きがない状態が所定時間継続した場合に、対象物１０１が停止したと検知される。カメラ１０６は、停止を検知した場合（Ｓ１２１）、停止通知信号を管理装置１０４に送信する（Ｓ１２２）。
【００８７】
なお、図１３では、カメラ１０６において停止が検知される例を示すが、管理装置１０４が、カメラ１０６で撮影された画像に基づき、停止を検知してもよい。
【００８８】
一方で、発信器１０２は、所定の周期で繰り返し、識別コード１６１Ａを含む検知用信号を無線送信する（Ｓ１２３）。複数の受信器１０５の各々は、検知用信号を受信した場合、検知用信号を受信した旨を示す受信通知信号を管理装置１０４に送信する（Ｓ１２４）。この受信通知信号は、検知用信号に含まれる識別コード１６１Ａと、当該受信器１０５を識別する情報とを含む。
【００８９】
管理装置１０４は、停止通知信号を受信した場合、受信通知信号に基づき、検知用信号が受信される受信器１０５に変更があった発信器１０２を、停止した発信器１０２と判定する。なお、ここでは、発信器１０２の位置を特定する必要は必ずしもないので、例えば、図１１に示すように発信器１０２の位置を特定する場合に比べ、受信器１０５の数を減らすことができる。また、管理装置１０４は、検知指示信号を運搬装置１０３に送信する（Ｓ１２５）。
【００９０】
運搬装置１０３は、当該運搬装置１０３の位置を検知し（Ｓ１２６）、位置情報１６２Ｂを含む位置通知信号１５２を管理装置１０４に送信する（Ｓ１２７）。
【００９１】
管理装置１０４は、停止した発信器１０２の位置情報１６２Ｃを、受信した位置情報１６２Ｂに更新する（Ｓ１２８）。
【００９２】
なお、図１３では、対象物１０１の位置検知の方法として、運搬装置１０３において運搬装置１０３の位置が検知される例を示すが、対象物１０１の位置検知の方法として、上述した複数の方法のいずれかが用いられればよい。
【００９３】
また、図１３では、複数の受信器１０５での検知用信号の受信状況に基づき、検知用信号が受信される受信器１０５に変更があった発信器１０２を、停止した発信器１０２と判定しているが、以下の方法を用いてもよい。受信器１０５が運搬装置１０３に設けられる。例えば、受信器１０５は、フック１０３Ｃの近傍に設けられる。管理装置１０４は、対象物１０１の停止を検知した場合、当該受信器１０５で検知用信号が受信されている発信器１０２を、停止した発信器１０２と判定する。なお、管理装置１０４は、当該受信器１０５で複数の発信器１０２から送信された複数の検知用信号が受信されている場合には、最も受信電波強度の強い検知用信号の送信元の発信器１０２を、停止した発信器１０２と判定する。また、管理装置１０４は、所定の期間に連続して、当該受信器１０５で同じ発信器１０２から送信された複数の検知用信号が受信された場合に、当該発信器１０２を、停止した発信器１０２と判定してもよい。また、この判定は当該受信器１０５が行ってもよい。
【００９４】
また、運搬装置１０３はカメラ１０６を備え、カメラ１０６で得られた画像を用いて対象物１０１の停止が検知されてもよい。例えば、上記画像を用いたオプティカルフローにより停止が検知されてもよい。なお、どの発信器１０２が停止した発信器１０２であるかを判別する手法は、上述した手法と同様の手法を用いることができる。
【００９５】
このように、位置管理システム１００は、カメラ１０６で撮影された画像に基づき、対象物１０１の停止を検知する。位置管理システム１００は、受信器１０５が受信した識別コード１６１Ａに基づき、停止した対象物１０１を特定する。位置管理システム１００は、対象物１０１の停止が検知された場合、当該対象物１０１の位置を検知し、検知した位置を、特定された対象物１０１の保管位置として、受信器１０５で受信された識別コード１６１と対応付けて管理する。
【００９６】
以上により、発信器１０２で停止検知を行う必要がないので、発信器１０２の構成を簡略化できるとともに、省電力化を実現できる。
【００９７】
また、作業者が所持する機器は操作ボタンを有し、対象物１０１が停止した際に、作業者が操作ボタンを押下することで、当該機器が検知指示信号１５１を送信してもよい。また、当該機器はＧＰＳ機能等の位置検知機能を有し、操作ボタンを押下がされた際に、位置情報を送信してもよい。なお、どの発信器１０２が停止した発信器１０２であるかを判別する手法は、上述した手法と同様の手法を用いることができる。
【００９８】
以上、本発明の実施の形態に係る位置管理システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【００９９】
例えば、上記説明では、管理装置１０４において各対象物１０１の保管位置を管理する例を述べたが、各発信器１０２に保管位置を示す情報が格納されてもよい。例えば、上述した処理により得られた保管位置を示す情報は、発信器１０２に格納される。発信器１０２は、定期的に、又は、外部からの問い合わせに応じて、識別コード１６１Ａと、保管位置を示す情報とを送信する。これにより、管理装置１０４等における管理が不要となる。
【０１００】
また、上記実施の形態に係る位置管理システムに含まれる各装置に含まれる各処理部は典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
【０１０１】
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１０２】
また、上記実施の形態に係る位置管理システムに含まれる各装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。
【０１０３】
さらに、本発明は上記プログラムであってもよいし、上記プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【０１０４】
また、本発明は位置管理システムとして実現できるだけでなく、位置管理システムに含まれる発信器、運搬装置、受信器、又は管理装置として実現してもよい。また、本発明は、このような位置管理システムに含まれる特徴的な手段をステップとする位置管理方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。
【０１０５】
また、上記で用いた数字は、全て本発明を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。
【０１０６】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【０１０７】
また、上記フローチャートで示すステップが実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【０１０８】
以上、一つまたは複数の態様に係る位置管理システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本発明は、位置管理システムに適用できる。
【符号の説明】
【０１１０】
１００  位置管理システム
１０２  発信器
１０３  運搬装置
１０３Ａ  橋部
１０３Ｂ  巻上部
１０３Ｃ  フック
１０４  管理装置
１０５  受信器
１１０  保管領域
１１１  停止検知部
１１２  識別コード記憶部
１１３、１２３  制御部
１１４  無線送信部
１１５  電源部
１２１  無線受信部
１２２  位置計測部
１２４、１３１  通信部
１２５  レーザ計測器
１３２  位置管理部
１３３  位置管理情報記憶部
１３４  表示部
１５１  検知指示信号
１５２  位置通知信号
１６１Ａ、１６１Ｂ、１６１Ｃ  識別コード
１６２Ｂ、１６２Ｃ  位置情報
１６３  位置管理情報
１６４  対象物名
１６５  更新時刻
【図１】
2019014593.tif 000003
【図２】
2019014593.tif 000004
【図３】
2019014593.tif 000005
【図４】
2019014593.tif 000006
【図５】
2019014593.tif 000007
【図６】
2019014593.tif 000008
【図７】
2019014593.tif 000009
【図８】
2019014593.tif 000010
【図９】
2019014593.tif 000011
【図１０】
2019014593.tif 000012
【図１１】
2019014593.tif 000013
【図１２】
2019014593.tif 000014
【図１３】
2019014593.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成30年8月9日(2018.8.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の対象物の保管位置を管理するための位置管理システムであって、
前記複数の対象物の各々に装着される発信器を含み、
前記位置管理システムは、前記対象物の停止を検知し、
前記発信器は、当該発信器を特定するための識別コードを無線送信し、
前記位置管理システムは、前記対象物の停止が検知された場合、当該対象物の位置を検知し、検知した位置を前記保管位置として前記識別コードと対応付けて管理する
位置管理システム。
【請求項２】
前記発信器は、当該発信器の停止を検知することで前記対象物の停止を検知する停止検知部を備える
請求項１記載の位置管理システム。
【請求項３】
前記位置管理システムは、さらに、前記複数の対象物を運搬する運搬装置を含み、
前記位置管理システムは、前記対象物の停止が検知された際の前記運搬装置の位置を検知することで前記対象物の位置を検知する
請求項２記載の位置管理システム。
【請求項４】
前記発信器は、前記停止検知部で当該発信器の停止が検知された場合に、当該発信器を特定するための前記識別コードを無線送信し、
前記運搬装置は、前記識別コードを受信した場合、当該運搬装置の位置を検知し、
前記位置管理システムは、検知された前記運搬装置の位置を前記保管位置として、前記運搬装置で受信された前記識別コードと対応付けて管理する
請求項３記載の位置管理システム。
【請求項５】
前記位置管理システムは、前記運搬装置の位置を計測するためのレーザ計測器を含む
請求項３又は４記載の位置管理システム。
【請求項６】
前記発信器は、前記停止検知部で当該発信器の停止が検知された場合に、当該発信器を特定するための前記識別コードを無線送信し、
前記位置管理システムは、さらに、
前記発信器により無線送信された前記識別コードを受信する複数の受信器を含み、
前記位置管理システムは、前記複数の受信器のうち前記識別コードを受信した受信器の位置に基づき、前記発信器の位置を推定することで前記対象物の位置を検知し、
前記位置管理システムは、検知された前記対象物の位置を前記保管位置として、前記受信器で受信された前記識別コードと対応付けて管理する
請求項２記載の位置管理システム。
【請求項７】
前記位置管理システムは、さらに、
前記対象物を撮影するカメラと、
前記発信器により無線送信された前記識別コードを受信する受信器とを含み、
前記位置管理システムは、
前記カメラで撮影された画像に基づき、前記対象物の停止を検知し、
前記受信器が受信した前記識別コードに基づき、停止した対象物を特定し、
前記対象物の停止が検知された場合、当該対象物の位置を検知し、検知した位置を前記特定された対象物の前記保管位置として、前記受信器で受信された前記識別コードと対応付けて管理する
請求項１記載の位置管理システム
【請求項８】
複数の対象物の保管位置を管理するための位置管理システムにおける位置管理方法であって、
前記位置管理システムは、前記複数の対象物の各々に装着される発信器を含み、
前記位置管理方法は、
前記対象物の停止を検知し、
前記発信器が、当該発信器を特定するための識別コードを無線送信し、
前記対象物の停止が検知された場合、当該対象物の位置を検知し、検知した位置を前記保管位置として前記識別コードと対応付けて管理する
位置管理方法。