(57)【要約】【課題】運転者に向けて適切に案内を提供する。【解決手段】車両を制御する制御装置は、車両の走行制御を行う走行制御部と、走行制御に関する案内を実施可能な案内部と、を備え、案内部は、操作装置によって走行制御部の動作が制御された場合に、走行制御部と案内部との少なくとも一方の過去の動作状況に基づいて、案内の実施の可否を判定する。【選択図】図２
2019155957.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を制御する制御装置であって、
前記車両の走行制御を行う走行制御手段と、
前記走行制御に関する案内を実施可能な案内手段と、
を備え、
前記案内手段は、操作装置によって前記走行制御手段の動作が制御された場合に、前記走行制御手段と前記案内手段との少なくとも一方の過去の動作状況に基づいて、案内の実施の可否を判定することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記過去の動作状況は、走行制御又は案内を過去に行ってからの経過時間又は移動距離を含むことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記過去の動作状況は、個別の運転者に関連付けられることを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
車両を制御する制御装置であって、
前記車両の走行制御を行う走行制御手段と、
前記走行制御に関する案内を実施可能な案内手段と、
を備え、
前記案内手段は、操作装置によって前記走行制御手段の動作が制御された場合に、前記走行制御の予測継続時間又は予測継続距離と、提供可能な自動化度合いとの少なくとも一方に基づいて、案内の実施の可否を判定することを特徴とする制御装置。
【請求項５】
車両を制御する制御装置であって、
前記車両の走行制御を行う走行制御手段と、
前記走行制御に関する案内を実施可能な案内手段と、
を備え、
前記走行制御は、
第１走行制御と、
前記第１走行制御よりも運転者タスクが低い又は自動化度合いが高い第２走行制御と、を含み、
前記案内手段は、前記第１走行制御における運転者への第１要求に対する第１案内と、前記第２走行制御にける運転者への第２要求に対する第２案内とを実施可能であることを特徴とする制御装置。
【請求項６】
前記案内手段は、前記第２走行制御から前記第１走行制御に切り替えるために満たす切替条件よりも緩い予備条件を満たす場合に案内を実施することを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか１項に記載の制御装置を備えることを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
四輪車両などの車両を自動的に運転する技術（いわゆる自動運転技術）が発展してきている。自動運転が開始された場合などに運転者に向けて案内（チュートリアル）が実施される。特許文献１には、安全性が十分な状況のみにおいてチュートリアルを開始することが記載されている。特許文献２には、自動運転制御から手動運転への切替において複数のチュートリアルが使用可能であることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１５１７０３号公報
【特許文献２】特開２０１７−１５１７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
同じ案内が繰り返し提供されると運転者が不快に感じることがある。本発明は、運転者に向けて適切に案内を提供するための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題に鑑みて、車両を制御する制御装置であって、前記車両の走行制御を行う走行制御手段と、前記走行制御に関する案内を実施可能な案内手段と、を備え、前記案内手段は、操作装置によって前記走行制御手段の動作が制御された場合に、前記走行制御手段と前記案内手段との少なくとも一方の過去の動作状況に基づいて、案内の実施の可否を判定することを特徴とする制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
上記手段により、運転者に向けて適切に案内が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。
【図２】実施形態に係る車両用制御装置の動作例を説明するフローチャート。
【図３】実施形態に係る画面の表示例を説明する図。
【図４】実施形態に係る画面の表示例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
添付の図面を参照しつつ本発明の実施形態について以下に説明する。様々な実施形態を通じて同様の要素には同一の参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、各実施形態は適宜変更、組み合わせが可能である。
【０００９】
車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。
【００１０】
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。
【００１１】
ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。
【００１２】
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
【００１３】
ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
【００１４】
検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
【００１５】
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４２と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
【００１６】
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪即等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。
【００１７】
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。
【００１８】
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
【００１９】
ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。
【００２０】
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２０の走行制御に関する案内を実施可能である。案内の詳細については後述する。入力装置９３は、ＥＣＵ２０による走行制御の動作を制御するために用いられるスイッチを含んでもよい。
【００２１】
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
【００２２】
図２を参照して、制御装置２の動作例について説明する。この動作は、車両１の運転中に、他の動作と並行して繰り返し実行される。例えば、この動作は車両１の運転者による手動運転中に実行されてもよい。
【００２３】
ステップＳ２０１で、制御装置２（例えば、ＥＣＵ２０）は、運転者から自動運転の開始の指示を受け取ったか否かを判定する。開始の指示は、例えば入力装置９３の一部である開始スイッチによって行われてもよい。開始指示を受け取った場合（ステップＳ２０１で「ＹＥＳ」）に、制御装置２は処理をステップＳ２０２に進め、受け取っていない場合（ステップＳ２０１で「ＮＯ」）に、制御装置２は処理をステップＳ２０１に戻す。
【００２４】
ステップＳ２０２で、制御装置２（例えば、ＥＣＵ２０）は、車両１の現在の状況に応じて、自動運転の自動化レベルを決定する。自動化レベルとは、走行制御が自動化されている度合いを示す値であり、例えばレベル１〜レベル４に分類される（数値が高いほど自動化度合いが高い）。さらに、各レベルが複数段階に細分化されていてもよい。自動化レベルごとに運転者に課される運転者タスクが異なる。例えば、自動化レベルがレベル２の場合に、運転者に対して周辺監視義務のタスクが課される。自動化レベルかレベル３の場合に、運転者に対して周辺監視義務のタスクが課されない。一般に、自動化レベルが高いほど運転者タスクが低い。制御装置２は、車両１が高速道路を走行中であり車速が時速３０ｋｍ未満であればレベル３であると判定し、車両１が高速道路を走行中であり車速が時速３０ｋｍ以上であればレベル２であると判定する。また、制御装置２は、車両１が一般道路を走行中であればレベル１であると判定する。
【００２５】
ステップＳ２０３で、制御装置２（例えば、ＥＣＵ２８）は、車両１の運転者に向けて案内を実施する。案内の実施の詳細については後述する。ステップＳ２０４で、制御装置２（例えば、ＥＣＵ２０）は、自動運転による走行制御を開始する。具体的に、制御装置２は、決定された自動化レベルに応じた走行制御を行う。
【００２６】
ステップＳ２０５で、制御装置２（例えば、ＥＣＵ２０）は、車両１の状態が予備条件を満たすか否かを判定する。予備条件を満たす場合（ステップＳ２０５で「ＹＥＳ」）に、制御装置２は処理をステップＳ２０６に進め、予備条件を満たさない場合（ステップＳ２０５で「ＮＯ」）に、制御装置２は処理をステップＳ２１０に進める。予備条件とは、自動化レベルを変更する前兆を判定するための条件である。例えば、上述のように、レベル３の自動運転を実施するための条件が時速３０ｋｍ未満の車速であることを含むとする。この場合に、車速が時速２５ｋｍ以上となった場合に予備条件が満たされる。ステップＳ２０３で、制御装置２（例えば、ＥＣＵ２０）は、車両１の運転者に向けて案内を実施する。案内の実施の詳細については後述する。
【００２７】
ステップＳ２０７で、制御装置２（例えば、ＥＣＵ２０）は、車両１の状態が切替条件を満たすか否かを判定する。切替条件を満たす場合（ステップＳ２０７で「ＹＥＳ」）に、制御装置２は処理をステップＳ２０８に進め、予備条件を満たさない場合（ステップＳ２０７で「ＮＯ」）に、制御装置２は処理をステップＳ２１０に進める。切替条件とは、自動化レベルを変更するための条件である。例えば、上述のように、レベル３の自動運転を実施するための条件が時速３０ｋｍ未満の車速であることを含むとする。この場合に、車両１の車速が時速３０ｋｍ以上となった場合に切替条件が満たされる。上述の予備条件は切替条件よりも緩い条件である。ステップＳ２０８で、制御装置２（例えば、ＥＣＵ２０）は、車両１の運転者に向けて案内を実施する。案内の実施の詳細については後述する。ステップＳ２０９で、制御装置２（例えば、ＥＣＵ２０）は、自動化レベルを変更し、自動運転による走行制御を継続する。
【００２８】
ステップＳ２１０で、制御装置２（例えば、ＥＣＵ２０）は、運転者から自動運転の終了の指示を受け取ったか否かを判定する。終了の指示は、例えば入力装置９３の一部である終了スイッチによって行われてもよい。終了指示を受け取った場合（ステップＳ２１０で「ＹＥＳ」）に、制御装置２は処理を終了し、受け取っていない場合（ステップＳ２１９で「ＮＯ」）に、制御装置２は処理をステップＳ２０５に戻す。
【００２９】
上述のステップＳ２０３、Ｓ２０６、Ｓ２０８、Ｓ２１１で行われる案内の実施の詳細について説明する。制御装置２（例えば、ＥＣＵ２８）は、走行制御に関する案内（チュートリアル）を提供可能である。走行制御に関する案内は、例えば、走行制御が開始されたことの通知、運転者に課される要求（タスク）、自動運転中の注意事項、自動運転におけるヒントなどを含む。案内の内容は、車両１の置かれた状況や、提供される自動化レベルによっても異なる。例えば、レベル２の走行制御において、運転者には周辺監視が要求される。そこで、制御装置２はこの周辺監視要求に対する案内、例えば「レベル２で自動運転を開始しました。周辺監視を実施してください。」という案内を実施する。レベル３の走行制御において、運転者には周辺監視は要求されないものの、引継ぎ要求に応答することが要求される。そこで、制御装置２はこの応答要求に対する案内、例えば「レベル３で自動運転を開始しました。緊急時に引継ぎが要求される場合があります。」という案内を実施する。
【００３０】
同じ案内の反復による運転者の不快感を低減するため、制御装置２（例えば、ＥＣＵ２８）は、案内の実施の可否を判定する。実施の可否の判定は、例えば走行制御を行うＥＣＵ２０と、案内を実施可能なＥＣＵ２８との少なくとも一方の過去の動作状況に基づいて判定される。
【００３１】
過去の動作状況は、走行制御又は案内を過去に行ってからの経過時間又は移動距離を含んでもよい。例えば、以下の少なくとも何れかの場合に、制御装置２は案内を実施しないと判定する。
・前回に走行制御を行ってからの経過時間が閾値時間（例えば、３日）以下の場合、
・前回に走行制御を行ってからの経過時間が閾値時間（例えば、３日）以下の場合、
・前回に案内を行ってからの経過時間が閾値時間（例えば、３日）以下の場合、
・前回に案内を行ってからの経過時間が閾値時間（例えば、３日）以下の場合。
【００３２】
上記の条件に加えて又は上記の条件に代えて、以下の少なくとも何れかの場合に、制御装置２は案内を実施しないと判定してもよい。
・前回に案内の実施において運転者によって案内の途中にキャンセルされた場合、
・自動運転による走行制御が閾値回数（例えば１０回）以上実施されている場合。
【００３３】
案内の過去の実施状況に基づく判定は、案内の種別ごとに行われてもよい。例えば、「周辺監視を行ってください。」という案内と、「自動運転を終了する場合には終了ボタンを押してください。」という案内は別個に判定される。
【００３４】
案内の実施の可否は、個別の車両ごとに判定されてもよいし、個別の運転者ごとに判定されてもよい。例えば、過去の動作状況は、個別の運転者に関連付けられる。そのため、運転者が別の車両に乗車した場合であっても、前の車両で実施された案内が不必要に実施されることが軽減される。
【００３５】
実施の可否の判定は、例えば走行制御の予測継続時間又は予測継続距離と、提供可能な自動化度合いとの少なくとも一方に基づいて判定されてもよい。走行制御の予測継続時間とは、走行制御を継続可能な時間に関する予測値のことである。走行制御の予測継続時間が閾値時間（例えば、２０秒）よりも短い場合に、案内の実施中に走行制御が終了してしまう場合がある。このような場合に、制御装置２は案内を実施しないと判定する。走行制御の予測継続距離とは、走行制御を継続可能な距離に関する予測値のことである。走行制御の予測継続距離が閾値距離（例えば、１００ｍ）よりも短い場合に、案内の実施中に走行制御が終了してしまう場合がある。このような場合に、制御装置２は案内を実施しないと判定する。また、提供可能な自動化度合いが低い場合（例えば、レベル１の場合）に、この状態の走行制御に運転者が十分に習熟していると考えられるので、制御装置２は案内を実施しないと判定する。制御装置２は、案内を実施しないと判定しなかった場合に、通知を実施する。
【００３６】
図３及び図４を参照して、走行制御に関する案内の表示例について説明する。画面３０１〜３０３及び画面４０１〜４０３は、表示装置９２に表示される。これらの画面は、表示装置９２に表示される代わりに他の表示装置に表示されてもよい。例えば、メータに仮設置されたタブレット等のコンピュータの表示装置にこれらの画面が表示されてもよい。画面３０１は、手動運転中に表示される画面である。画面３０１の右上に、メインスイッチを押すことによって自動運転をスタンバイできることの案内（メッセージ）が表示されている。
【００３７】
運転者がメインスイッチを押すと、画面３０２が表示される。画面３０２の右上に、自動運転がスタンバイ状態になったことの案内が表示されている。その後、所定の時間（例えば、１５秒）が経過後に、画面３０３が表示される。画面３０３の右上に、オートスイッチを押すことによって自動運転を開始できることことの案内（メッセージ）が表示されている。
【００３８】
運転者がオートスイッチを押すと、画面４０１が表示される。画面４０１の右上に、自動運転が始まったことの案内（メッセージ）が表示されている。さらに、画面４０１の中央には運転者によるハンドルの把持が必要ないことを示す案内（イラスト）が表示されている。この案内は所定の時間（例えば、１５秒）が経過後に消去される。
【００３９】
運転者によるハンドルの把持が必要ない状態から把持が必要な状態への切り替えの際に、画面４０２が表示される。画面４０２の右上に、ハンドルの把持が必要であることの案内（メッセージ）が表示されている。さらに、画面４０２の中央には運転者によるハンドルの把持が必要であることを示す案内（イラスト）が表示されている。
【００４０】
画面４０３の右上に、メインスイッチを押すことによって自動運転を終了できることの案内（メッセージ）が表示されている。
【００４１】
＜実施形態のまとめ＞
＜構成１＞
車両（１）を制御する制御装置（２）であって、
前記車両の走行制御を行う走行制御手段（２０）と、
前記走行制御に関する案内を実施可能な案内手段（２８）と、
を備え、
前記案内手段は、操作装置（９２）によって前記走行制御手段の動作が制御された場合に、前記走行制御手段と前記案内手段との少なくとも一方の過去の動作状況に基づいて、案内の実施の可否を判定することを特徴とする制御装置。
この構成によれば、過去の動作状況に基づいて、不要な案内を抑制できる。
＜構成２＞
前記過去の動作状況は、走行制御又は案内を過去に行ってからの経過時間又は移動距離を含むことを特徴とする構成１に記載の制御装置。
この構成によれば、不要な案内を一層適切に抑制できる。
＜構成３＞
前記過去の動作状況は、個別の運転者に関連付けられることを特徴とする構成１又は２に記載の制御装置。
この構成によれば、運転者が乗車する車両を変更した場合でも不要な案内を抑制できる。
＜構成４＞
車両（１）を制御する制御装置（２）であって、
前記車両の走行制御を行う走行制御手段（２０）と、
前記走行制御に関する案内を実施可能な案内手段（２８）と、
を備え、
前記案内手段は、操作装置（９２）によって前記走行制御手段の動作が制御された場合に、前記走行制御の予測継続時間又は予測継続距離と、提供可能な自動化度合いとの少なくとも一方に基づいて、案内の実施の可否を判定することを特徴とする制御装置。
この構成によれば、走行制御の予測された状況に基づいて、不要な案内を抑制できる。
＜構成５＞
車両（１）を制御する制御装置（２）であって、
前記車両の走行制御を行う走行制御手段（２０）と、
前記走行制御に関する案内を実施可能な案内手段（２８）と、
を備え、
前記走行制御は、
第１走行制御と、
前記第１走行制御よりも運転者タスクが低い又は自動化度合いが高い第２走行制御と、を含み、
前記案内手段は、前記第１走行制御における運転者への第１要求に対する第１案内と、前記第２走行制御にける運転者への第２要求に対する第２案内とを実施可能であることを特徴とする制御装置。
この構成によれば、走行制御のレベルに応じた案内を実施できるので、不要な案内を抑制できる。
＜構成６＞
前記案内手段は、前記第２走行制御から前記第１走行制御に切り替えるために満たす切替条件よりも緩い予備条件を満たす場合に案内を実施することを特徴とする構成５に記載の制御装置。
この構成によれば、走行制御の切り替えの前に案内を実施できる。
＜構成７＞
構成１乃至６の何れか１項に記載の制御装置を備えることを特徴とする車両（１）。
この構成によれば、不要な案内を抑制できる車両が提供される。
【符号の説明】
【００４２】
１  車両、２  制御装置、２０〜２９  ＥＣＵ
【図１】
2019155957.tif 000003
【図２】
2019155957.tif 000004
【図３】
2019155957.tif 000005
【図４】
2019155957.tif 000006