(57)【要約】【課題】緊急車両が所定の目的地まで予め決められたルートに沿って緊急走行する場合において、緊急車両よりルートの前方を走行する車両の運転者に対して、緊急車両が接近していることを無人飛行体によって知らせるための緊急車両の接近通知システムを提供する。【解決手段】緊急車両の接近通知システムは、緊急車両の位置情報を発信する位置情報発信部を含む車載制御装置と、この位置情報を受信する位置情報受信部、及び無人飛行体をルートに沿って飛行するように制御する飛行体制御部を含む飛行体搭載制御装置と、飛行体制御部によって無人飛行体がルートに沿って飛行するときに、緊急車両の接近を通知する通知装置と、を備える。飛行体制御部は、位置情報に基づいて、無人飛行体を緊急車両よりルートの前方において緊急車両から所定の距離を空けて飛行するように制御する。【選択図】図１
2019142389.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
緊急車両が所定の目的地まで予め決められたルートに沿って緊急走行する場合において、前記緊急車両より前記ルートの前方を走行する車両の運転者に対して、前記緊急車両が接近していることを無人飛行体によって知らせるための緊急車両の接近通知システムであって、
前記緊急車両に設けられ、前記緊急車両の位置情報を発信させる位置情報発信部を含む車載制御装置と、
前記無人飛行体に設けられ、前記位置情報発信部が発信させた前記緊急車両の位置情報を受信させる位置情報受信部、及び前記無人飛行体を前記ルートに沿って飛行するように制御する飛行体制御部を含む飛行体搭載制御装置と、
前記無人飛行体に設けられ、前記飛行体制御部によって前記無人飛行体が前記ルートに沿って飛行するときに、前記緊急車両が接近していることを無人飛行体から周囲の車両の運転者に対し通知する通知装置と、を備え、
前記飛行体制御部は、前記位置情報受信部によって受信させる前記緊急車両の位置情報に基づいて、前記無人飛行体を前記緊急車両より前記ルートの前方において前記緊急車両から所定の距離を空けて飛行するように制御する緊急車両の接近通知システム。
【請求項２】
前記緊急車両のルーフに設けられ、前記無人飛行体の蓄電池に電力を充電する充電装置をさらに備える請求項１に記載の緊急車両の接近通知システム。
【請求項３】
前記充電装置が、非接触充電によって前記無人飛行体の前記蓄電池に電力を充電するように構成される請求項２に記載の緊急車両の接近通知システム。
【請求項４】
前記無人飛行体は、前記無人飛行体の前記蓄電池に蓄電されている蓄電量を取得する蓄電量取得部と、
前記蓄電量取得部が取得する蓄電量が予め決められている閾値以下になると、前記無人飛行体を前記充電装置のもとまで戻すように制御する充電戻し制御部と、を備える請求項２又は３に記載の緊急車両の接近通知システム。
【請求項５】
前記無人飛行体が飛行している際に、障害物が前記無人飛行体に接触することを回避するための障害物回避システムをさらに備える請求項１から４の何れか一項に記載の緊急車両の接近通知システム。
【請求項６】
前記障害物回避システムが、
前記無人飛行体から所定の範囲内に位置する前記障害物を検知する検知部と、
前記検知部が前記障害物を検知すると、前記無人飛行体が前記障害物から離れて飛行するように、前記無人飛行体を制御する回避制御部と、を備える請求項５に記載の緊急車両の接近通知システム。
【請求項７】
前記緊急車両は、前記ルートにおける前記所定の目的地と前記緊急車両との間の距離が予め決められている閾値以下であると、前記無人飛行体を前記緊急車両のもとまで戻す戻し部を備える請求項１から６の何れか一項に記載の緊急車両の接近通知システム。
【請求項８】
前記通知装置が、前記無人飛行体に吊り下げられる電光掲示板である請求項１〜７の何れか一項に記載の緊急車両の接近通知システム。
【請求項９】
緊急車両が所定の目的地まで予め決められたルートに沿って緊急走行する場合において、前記緊急車両より前記ルートの前方を走行する車両の運転者に対して、前記緊急車両が接近していることを無人飛行体によって知らせるための緊急車両の接近通知方法であって、
前記緊急車両の位置情報を発信させる位置情報発信ステップと、
前記位置情報発信ステップが発信させた前記緊急車両の位置情報を受信させる位置情報受信ステップと、
前記位置情報受信ステップによって受信させる前記緊急車両の位置情報に基づいて、前記無人飛行体を前記緊急車両より前記ルートの前方において前記緊急車両から所定の距離を空けて飛行するように制御する飛行体制御ステップと、
前記飛行体制御ステップによって前記無人飛行体が前記ルートに沿って飛行するときに、前記緊急車両が接近していることを前記無人飛行体から周囲の車両の運転者に対し通知する通知ステップと、を備える緊急車両の接近通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、緊急車両が接近していることを、無人飛行体によって、緊急車両の前方を走行する車両の運転者に知らせるための緊急車両の接近通知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、救急車や消防車のような緊急車両は、病院や火災現場といった所定の目的地に速やかに到着するため、信号無視、無理な運転、又はスピード超過など緊急走行する場合がある。このため、緊急車両は、例えば、緊急車両以外の一般車両と接触してしまうなど、交通事故を引き起こしてしまう可能性が高い。このような交通事故を未然に防止するため、例えば、特定のサイレン音を緊急車両から鳴らすことによって、一般車両の運転者に緊急車両が緊急走行して接近していることを通知している。そして、サイレン音を聞いた運転者は緊急車両による緊急走行を妨げないように道を譲ったり、速度を落として運転したりする。
【０００３】
特許文献１には、車両と種々の対象物との間における通信としてＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｘ）通信のような通信システムを用いて、緊急車両の周囲にいる車両に、緊急車両が接近していることを示すメッセージを通知する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０５４４１７号公報
【特許文献２】特開２０１７−２２７９４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、緊急車両の周囲にいる車両の運転者に対してのみ、緊急車両が緊急走行して接近していることを通知する。また、例えば緊急車両が緊急走行するルートから外れているような車両の運転者、つまりは緊急車両が接近していることを通知する必要がない車両の運転者に対しても、緊急車両の接近を通知してしまう虞がある。また、Ｖ２Ｘに対応する通信装置を車両に搭載する必要がある。
【０００６】
ところで、近年、ドローンのような無人飛行体を用いた技術が幾つか開示されている。例えば、特許文献２には、利用者が携帯する携帯端末の位置情報及び車両の位置情報に基づいて、携帯端末の位置と車両の位置との間を無人飛行体に往復飛行させることで、利用者を車両の位置にまで誘導する技術が開示されている。
【０００７】
本発明者らの鋭意研究によれば、このドローンを用いることで、緊急走行中の緊急車両が接近していることを、通知対象であるべき運転者に通知する技術が見出された。
【０００８】
本発明は上述の課題に鑑みなされたものであり、緊急車両が所定の目的地まで予め決められたルートに沿って緊急走行する場合において、緊急車両よりルートの前方を走行する車両の運転者に対して、緊急車両が接近していることを無人飛行体によって知らせるための緊急車両の接近通知システム、及び接近通知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る緊急車両の接近通知システムは、緊急車両が所定の目的地まで予め決められたルートに沿って緊急走行する場合において、前記緊急車両より前記ルートの前方を走行する車両の運転者に対して、前記緊急車両が接近していることを無人飛行体によって知らせるための緊急車両の接近通知システムであって、前記緊急車両に設けられる車載制御装置であって、前記緊急車両の位置情報を発信させる位置情報発信部を含む車載制御装置と、前記無人飛行体に設けられる飛行体搭載制御装置であって、前記位置情報発信部が発信させた前記緊急車両の位置情報を受信させる位置情報受信部、及び前記無人飛行体を前記ルートに沿って飛行するように制御する飛行体制御部を含む飛行体搭載制御装置と、前記無人飛行体に設けられ、前記飛行体制御部によって前記無人飛行体が前記ルートに沿って飛行するときに、前記緊急車両が接近していることを無人飛行体から周囲の車両の運転者に対し通知する通知装置と、を備え、前記飛行体制御部は、前記位置情報受信部によって受信させる前記緊急車両の位置情報に基づいて、前記無人飛行体を前記緊急車両より前記ルートの前方において前記緊急車両から所定の距離を空けて飛行するように制御する。
【００１０】
上記（１）の構成によれば、緊急車両の接近通知システムは、車載制御装置と、飛行体搭載制御装置と、通知装置とを備える。車載制御装置は、緊急車両に設けられ、緊急車両の位置情報を発信させる位置情報発信部を含む。飛行体搭載制御装置は、無人飛行体に設けられ、位置情報発信部が発信させた緊急車両の位置情報を受信させる位置情報受信部と、無人飛行体をルートに沿って飛行するように制御する飛行体制御部と、を含む。通知装置は、無人飛行体に設けられ、飛行体制御部によって無人飛行体がルートに沿って飛行するときに、緊急車両が接近していることを無人飛行体から周囲の車両の運転者に対し通知する。そして、飛行体制御部は、位置情報受信部によって受信させる緊急車両の位置情報に基づいて、無人飛行体を緊急車両よりルートの前方において緊急車両から所定の距離を空けて飛行するように制御する。
【００１１】
このため、緊急車両が所定の目的地まで予め決められたルートに沿って緊急走行する場合において、緊急車両よりルートの前方を走行する車両の運転者に対して、緊急車両が接近していることを無人飛行体によって知らせることができる。
【００１２】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）に記載の構成において、緊急車両のルーフに設けられ、無人飛行体の蓄電池に電力を充電する充電装置をさらに備える。
【００１３】
上記（２）の構成によれば、無人飛行体の蓄電池に蓄えられている蓄電量が減少しても、緊急車両のルーフに設けられる充電装置によって、蓄電池に電力を充電することができる。
【００１４】
（３）幾つかの実施形態では、上記（２）に記載の構成において、前記充電装置が、非接触充電によって前記無人飛行体の前記蓄電池に電力を充電するように構成される。
【００１５】
非接触充電によって蓄電池に電力を充電する場合には、接触充電によって蓄電池に電力を充電する場合と異なり、充電ケーブルを介して、無人飛行体と充電装置とが結合される必要はない。このため、上記（３）の構成によれば、速やかに蓄電池への電力の充電を開始することができる。
【００１６】
（４）幾つかの実施形態では、上記（２）又は（３）に記載の構成において、前記無人飛行体は、前記無人飛行体の前記蓄電池に蓄えられている蓄電量を取得する蓄電量取得部と、前記蓄電量取得部が取得する蓄電量が予め決められている閾値以下になると、前記無人飛行体を前記充電装置のもとまで戻すように制御する充電戻し制御部と、を備える。
【００１７】
上記（４）の構成によれば、無人飛行体の蓄電池に蓄えられている蓄電量が閾値以下になると無人飛行体を充電装置のもとまで戻す。このため、飛行中の無人飛行体が蓄電池の電力切れによって落下してしまうことを防止することができる。
【００１８】
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）から（４）の何れか１つに記載の構成において、前記無人飛行体が飛行している際に、障害物が前記無人飛行体に接触することを回避するための障害物回避システムをさらに備える。
【００１９】
上記（５）の構成によれば、飛行中の無人飛行体が障害物に接触してしまうことによる無人飛行体の故障や障害物の損傷などを未然に防止することができる。
【００２０】
（６）幾つかの実施形態では、上記（５）に記載の構成において、前記障害物回避システムが、前記無人飛行体から所定の範囲内に位置する前記障害物を検知する検知部と、前記検知部が前記障害物を検知すると、前記無人飛行体が前記障害物から離れて飛行するように、前記無人飛行体を制御する回避制御部と、を備える。
【００２１】
上記（６）の構成によれば、無人飛行体は、無人飛行体から所定の範囲内に障害物が位置するとその障害物から離れていくように飛行する。このため、飛行中の無人飛行体が障害物に接触してしまうことによる無人飛行体の故障や障害物の損傷などを未然に防止することができる。
【００２２】
（７）幾つかの実施形態では、上記（１）から（６）の何れか１つに記載の構成において、前記緊急車両は、前記ルートにおける前記所定の目的地と前記緊急車両との間の距離が予め決められている閾値以下であると、前記無人飛行体を前記緊急車両のもとまで戻す戻し部を備える。
【００２３】
所定の目的地と緊急車両との間の距離が閾値以下であると、緊急車両が接近していることを緊急車両より前方を走行する車両の運転者に知らせる必要性がなくなる場合がある。上記（７）の構成によれば、所定の目的地と緊急車両との間の距離が閾値以下であると、無人飛行体を緊急車両のもとまで戻す。このため、緊急車両の接近通知システムが不要な通知を運転者にしてしまうことを防止できる。
【００２４】
（８）幾つかの実施形態では、上記（１）から（７）の何れか１つに記載の構成において、前記通知装置が、前記無人飛行体に吊り下げられる電光掲示板である。
【００２５】
上記（８）の構成によれば、電光掲示板に表示される表示情報（例えば、文字、図形、及び記号など）によって、緊急車両が接近していることを緊急車両より前方を走行する車両の運転者に知らせることができる。また、電光掲示板を用いることで、運転者に通知するための表示情報を変更することができる。
【００２６】
（９）本発明の少なくとも一実施形態に係る緊急車両の接近通知方法は、緊急車両が所定の目的地まで予め決められたルートに沿って緊急走行する場合において、前記緊急車両より前記ルートの前方を走行する車両の運転者に対して、前記緊急車両が接近していることを無人飛行体によって知らせるための緊急車両の接近通知システムであって、前記緊急車両の位置情報を発信させる位置情報発信ステップと、前記位置情報発信ステップが発信させた前記緊急車両の位置情報を受信させる位置情報受信ステップと、前記位置情報受信ステップによって受信させる前記緊急車両の位置情報に基づいて、前記無人飛行体を前記緊急車両より前記ルートの前方において前記緊急車両から所定の距離を空けて飛行するように制御する飛行体制御ステップと、前記飛行体制御ステップによって前記無人飛行体が前記ルートに沿って飛行するときに、前記緊急車両が接近していることを前記無人飛行体から周囲の車両の運転者に対し通知する通知ステップと、を備える。
【００２７】
上記（９）の方法によれば、緊急車両が所定の目的地まで予め決められたルートに沿って緊急走行する場合において、緊急車両よりルートの前方を走行する車両の運転者に対して、緊急車両が接近していることを無人飛行体によって知らせることができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、緊急車両が所定の目的地まで予め決められたルートに沿って走行する場合において、緊急車両よりルートの前方を走行する車両の運転者に対して、緊急車両が接近していることを無人飛行体によって知らせるための緊急車両の接近通知システム、及び接近通知方法を提供することを目的とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施形態に係る緊急車両の接近通知システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る緊急車両の接近通知システムによって、緊急車両よりルートの前方を走行する車両の運転者に対して、緊急車両が接近していることを無人飛行体によって知らせる様子を示した図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る緊急車両の接近通知システムを備える車両の構成を示す模式図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る緊急車両の接近通知システムの障害物回避システムを説明するための図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る緊急車両の接近通知方法のフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係る障害物回避方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００３１】
本発明の一実施形態に係る緊急車両の接近通知システムは、緊急車両が所定の目的地まで予め決められたルートに沿って走行する場合において、緊急車両よりルートの前方を走行する車両の運転者に対して、緊急車両が接近していることを無人飛行体によって知らせるためのシステムである。
【００３２】
本開示において、緊急車両とは、目的地に速やかに到着するため、信号無視、無理な運転、又はスピード超過など緊急走行することが所定の機関によって認定されている車両である。緊急車両として救急車を例にして説明するが、救急車の他に消防車、警察車両、又は軍用車両などであってもよい。
【００３３】
本開示において、無人飛行体とは、自律飛行可能な装置であり、駆動源（例えば、後述する蓄電池）や推進装置などを備える。また、無人飛行体は手動操作によって飛行できるように構成されていてもよい。
【００３４】
本開示における実施形態では、救急車が所定の目的地（例えば、病院）まで予め決められたルートに沿って緊急走行する場合において、救急車より病院までのルートの前方を走行する車両の運転者に対して、緊急走行する救急車が接近していることを無人飛行体（ドローン）によって知らせる場合について記載する。
【００３５】
図１は、本発明の一実施形態に係る緊急車両の接近通知システムの構成を示すブロック図である。図２は、本発明の一実施形態に係る緊急車両の接近通知システムによって、緊急車両よりルートの前方を走行する車両の運転者に対して、緊急車両が接近していることを無人飛行体によって知らせる様子を示した図である。
【００３６】
図１に示すように、救急車１（緊急車両）の接近通知システム１００は、車載制御装置２と、飛行体搭載制御装置３と、通知装置４と、を備える。
【００３７】
車載制御装置２は、救急車１に設けられる装置であって、救急車１の位置情報を発信させる位置情報発信部１０１を含む装置である。この車載制御装置２は、例えば、図示しないＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭやＲＡＭといったメモリ（記憶装置）、及びＩ／Ｏインターフェイスなどを備えている。そして、記憶装置にロードされたプログラムの命令に従ってプロセッサが動作（データの演算など）することで、各機能部を実現する。図１に示した実施形態では、位置情報発信部１０１が車載制御装置２の一機能部として実装されている。
【００３８】
そして、図１に示した実施形態では、位置情報発信部１０１は、救急車１に設けられ、且つ赤外線通信可能に構成されている車両用赤外線送受信機８から救急車１の位置情報を発信させるように構成されている。
【００３９】
飛行体搭載制御装置３は、無人飛行体６に設けられる装置であって、位置情報発信部１０１が発信させた救急車１の位置情報を受信させる位置情報受信部１０２、及び無人飛行体６をルートに沿って飛行するように制御する飛行体制御部１０３を含む装置である。飛行体搭載制御装置３は、例えば、図示しないＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭやＲＡＭといったメモリ（記憶装置）、及びＩ／Ｏインターフェイスなどを備えている。そして、記憶装置にロードされたプログラムの命令に従ってプロセッサが動作（データの演算など）することで、各機能部を実現する。図１に示した実施形態では、位置情報受信部１０２及び飛行体制御部１０３のそれぞれが、飛行体搭載制御装置３の一機能部として実装されている。
【００４０】
そして、図１に示した実施形態では、位置情報受信部１０２は、無人飛行体６に設けられ、且つ赤外線通信可能に構成されている飛行体用赤外線送受信機１０から位置情報発信部１０１が発信させた救急車１の位置情報を受信するように構成されている。
【００４１】
図１に示した実施形態では、救急車１はカーナビゲーション１１をさらに備えており、このカーナビゲーション１１を用いて、救急車１内で病院（目的地）までのルートが決定される。そして、飛行体制御部１０３は、このカーナビゲーション１１によって決定されたルートに沿って無人飛行体６が飛行するように推進装置１２に指示する。推進装置１２は、飛行体制御部１０３からの指示によって無人飛行体６を空中で推進させるための装置であって、例えばプロペラである。尚、幾つかの実施形態では、例えば救急センタのような救急車１の外部で病院までのルートが決定されてもよい。また、幾つかの実施形態では、カーナビゲーション１１が車両用赤外線送受信機８に代わって、救急車１の位置情報を発信するように構成されてもよい。つまり、赤外線通信と共に、又は代わってＧＰＳ通信（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、救急車１の位置情報を発信するように構成されてもよい。
【００４２】
図２に示すように、通知装置４は、無人飛行体６に設けられる装置であって、飛行体制御部１０３によって無人飛行体６がルートに沿って飛行するときに、救急車１が接近していることを無人飛行体６から周囲の車両の運転者に対し通知する装置である。
【００４３】
図２に示した実施形態では、通知装置４は所定の文字を表示することで、救急車１が接近していることを無人飛行体６から周囲の車両の運転者に対し、視覚的に認識させるようになっている。幾つかの実施形態では、通知装置４は所定の文字、図形若しくは記号又はこれらの組み合わせを表示可能に構成される。
【００４４】
また、幾つかの実施形態では、無人飛行体６は、通知装置４によって救急車１が接近していることを無人飛行体６から周囲の車両の運転者に対し通知している際に、所定の光を発光することで、その運転者の視線を無人飛行体６に誘導するための警告灯（不図示）をさらに備える。このような構成によれば、無人飛行体６から周囲の車両の運転者の視線を無人飛行体６に誘導させ、通知装置４に表示される文字等の表示情報をより確実に視認させることができる。
【００４５】
図２に示すように、飛行体制御部１０３は、位置情報受信部１０２によって飛行体用赤外線送受信機１０に受信させる救急車１の位置情報に基づいて、無人飛行体６を救急車１よりルートの前方において救急車１から所定の距離ｄを空けて飛行するように制御する。図２に示した実施形態では、飛行体制御部１０３は、病院までのルートにおいて、救急車１の位置から前方５００ｍ（所定の距離ｄ＝５００ｍ）の位置に無人飛行体６が飛行するように制御している。尚、この所定の距離ｄは、救急車１に乗っている乗員によって任意の値に調整可能に構成されている。
【００４６】
このような本発明の一実施形態に係る救急車１（緊急車両）の接近通知システム１００の構成によれば、車載制御装置２と、飛行体搭載制御装置３と、通知装置４とを備える。そして、車載制御装置２は、救急車１に設けられ、救急車１の位置情報を発信させる位置情報発信部１０１を含む。また、飛行体搭載制御装置３は、無人飛行体６に設けられ、位置情報発信部１０１が発信させた救急車１の位置情報を受信させる位置情報受信部１０２と、無人飛行体６をルートに沿って飛行するように制御する飛行体制御部１０３と、を含む。また、通知装置４は、無人飛行体６に設けられ、飛行体制御部１０３によって無人飛行体６がルートに沿って飛行するときに、救急車１が接近していることを無人飛行体６から周囲の車両の運転者に対し通知する。そして、飛行体制御部１０３は、位置情報受信部１０２によって受信させる救急車１の位置情報に基づいて、無人飛行体６を救急車１よりルートの前方において救急車１から所定の距離を空けて飛行するように制御する。
【００４７】
このため、救急車１が病院まで予め決められたルートに沿って緊急走行する場合において、救急車１よりルートの前方を走行する車両の運転者に対して、救急車１が接近していることを無人飛行体６によって知らせることができる。
【００４８】
図３は、本発明の一実施形態に係る緊急車両の接近通知システムを備える車両の構成を示す模式図である。
【００４９】
幾つかの実施形態では、図１及び図３に示すように、救急車１の接近通知システム１００は、無人飛行体６の蓄電池１３に電力を充電する充電装置１４をさらに備える。この充電装置１４は、図３に示すように、救急車１のルーフ１５に設けられる。
【００５０】
蓄電池１３には、例えば、無人飛行体６に設けられているモータ（不図示）を駆動させるための電力が蓄えられている。このモータを駆動させると、推進装置１２が駆動（プロペラが回転）し、無人飛行体６は空中を推進することができるようになっている。
【００５１】
このような構成によれば、無人飛行体６の蓄電池１３に蓄えられている蓄電量が減少しても、救急車１のルーフ１５に設けられる充電装置１４によって、蓄電池１３に電力を充電することができる。
【００５２】
幾つかの実施形態では、充電装置１４は、無人飛行体６と結合可能に構成される充電ケーブルであって、無人飛行体６の蓄電池１３に電力を充電するための充電ケーブルを備えてもよい。
【００５３】
幾つかの実施形態では、図３に示すように、充電装置１４は非接触充電によって無人飛行体６の蓄電池１３に電力を充電する。
【００５４】
図３に示した実施形態では、無人飛行体６は、無人飛行体６が充電装置１４上に配置されていると、蓄電池１３に対して電力を充電することができる非接触充電装置１６をさらに備えている。これら充電装置１４及び非接触充電装置１６は、高周波電力でコイル間の電磁誘導を用いる非接触充電方式を採用したものである。
【００５５】
非接触充電によって蓄電池１３に電力を充電する場合には、接触充電によって蓄電池１３に電力を充電する場合と異なり、充電ケーブルを介して、無人飛行体６と充電装置１４とが結合される必要はない。このため、このような構成によれば、速やかに蓄電池１３への電力の充電を開始することができる。また、救急車１の走行中であっても、無人飛行体６が充電装置１４上に配置されていれば、蓄電池１３に対して電力の充電を開始することができる。
【００５６】
幾つかの実施形態では、図１に示すように、無人飛行体６は、無人飛行体６の蓄電池１３に蓄えられている蓄電量を取得する蓄電量取得部１０４と、蓄電量取得部１０４が取得する蓄電量が予め決められている閾値以下になると、無人飛行体６を充電装置１４のもとまで戻すように制御する充電戻し制御部１０５と、を備える。
【００５７】
図１に示した実施形態では、蓄電量取得部１０４及び充電戻し制御部１０５のそれぞれが、飛行体搭載制御装置３の一機能部として実装されている。充電戻し制御部１０５は、蓄電量取得部１０４が取得した蓄電量が、閾値以下、例えば蓄電池１３に蓄えることができる全蓄電量の３０％以下になると、無人飛行体６を充電装置１４のもとまで戻すように飛行体制御部１０３に指示する。
【００５８】
幾つかの実施形態では、上記の閾値は、上述した所定の距離ｄに基づいて決められてもよい。例えば、所定の距離ｄが５００ｍの場合、閾値は、無人飛行体６が５００ｍ飛行して充電装置１４のもとにまで戻ることが可能な値となるように、自動的に決められる。
【００５９】
このような構成によれば、無人飛行体６の蓄電池１３に蓄えられている蓄電量が閾値以下になると無人飛行体６を充電装置１４のもとまで戻す。このため、飛行中の無人飛行体６が蓄電池１３の電力切れによって落下してしまうことを防止することができる。
【００６０】
幾つかの実施形態では、図１に示すように、救急車１の接近通知システム１００は障害物回避システム１２０をさらに備える。この障害物回避システム１２０は、無人飛行体６が飛行している際に、障害物１５０が無人飛行体６に接触することを回避するためのシステムである。
【００６１】
ここで本開示における障害物１５０とは、飛行している無人飛行体６が接触してしまう虞のあるものをいい、例えば、信号、街路樹、標識や陸橋などである。
【００６２】
このような構成によれば、飛行中の無人飛行体６が障害物１５０に接触してしまうことによる無人飛行体６の故障や障害物１５０の損傷などを未然に防止することができる。
【００６３】
図４は、本発明の一実施形態に係る緊急車両の接近通知システムの障害物回避システムを説明するための図である。
【００６４】
幾つかの実施形態では、図１に示すように、障害物回避システム１２０は、検知部１０６と、回避制御部１０７とを備える。検知部１０６は、無人飛行体６から所定の範囲内に位置する障害物１５０を検知する。回避制御部１０７は、図４に示すように、検知部１０６が障害物１５０を検知すると、無人飛行体６が障害物１５０から離れて飛行するように、無人飛行体６を制御する。図１に示した実施形態では、検知部１０６及び回避制御部１０７のそれぞれが、飛行体搭載制御装置３の一機能部として実装されている。
【００６５】
図４に示した実施形態では、飛行体用赤外線送受信機１０は、飛行体用赤外線送受信機１０を中心とする半径ｒを有する検知領域Ｒａ（球状領域を有する）を発生させている。この飛行体用赤外線送受信機１０は、検知領域Ｒａの半径ｒの大きさを変えて検知領域Ｒａを発生させたり、発生させる検知領域Ｒａの強度を変えたりすることが可能であるように構成されている。検知領域Ｒａの半径ｒは、検知領域Ｒａ内にはいった障害物１５０を飛行している無人飛行体６が回避可能な程度の大きさでよく、例えば０．５ｍである。尚、検知領域Ｒａが球状形状を有する場合について説明するが、検知領域Ｒａの形状はこれに限定されない。
【００６６】
図４に示した実施形態では、無人飛行体６が病院までのルートの後方から前方に向かって（推進方向）飛行しているときに、無人飛行体６を側面から視認したときの図であって、検知領域Ｒａ内に障害物１５０が侵入した場合を示している。障害物１５０が検知領域Ｒａ内に侵入すると、飛行体用赤外線送受信機１０から発信された赤外線が障害物１５０によって反射され、この反射された赤外線が飛行体用赤外線送受信機１０によって受信されている。そして、検知部１０６は、障害物１５０が無人飛行体６から所定の範囲内に位置していることを検知している。
【００６７】
飛行体用赤外線送受信機１０が受信した赤外線には、上方向（図４において、下から上に向かう方向）に向かう成分が含まれている。つまり、障害物１５０は、飛行体用赤外線送受信機１０より下方に位置している。そして、回避制御部１０７は、無人飛行体６が受信した赤外線に含まれる方向と同じ方向（上方向）に向かって飛行するように飛行体制御部１０３に指示することで、無人飛行体６が障害物１５０に接触（衝突）することを回避させる回避飛行をさせている。このように、無人飛行体６を推進方向に飛行させつつ、受信した赤外線の受信方向に応じて、上方向（障害物１５０が飛行体用赤外線送受信機１０より下方に位置する場合）又は下方向（障害物１５０が飛行体用赤外線送受信機１０より上方に位置する場合）に回避飛行をさせるように構成されている。幾つかの実施形態では、無人飛行体６を前方から視認した時に、受信した赤外線の受信方向に応じて、左方向（障害物１５０が飛行体用赤外線送受信機１０より右側に位置する場合）又は右方向（障害物１５０が飛行体用赤外線送受信機１０より左側に位置する場合）に回避飛行をさせるように構成されてもよい。尚、無人飛行体６が救急車１のもとまで戻る場合においても、同様に回避飛行が行なわれる。
【００６８】
このような構成によれば、無人飛行体６は、無人飛行体６から所定の範囲内に障害物１５０が位置するとその障害物１５０から離れていくように飛行する。このため、飛行中の無人飛行体６が障害物１５０に接触してしまうことによる無人飛行体６の故障や障害物１５０の損傷などを未然に防止することができる。
【００６９】
幾つかの実施形態では、図１に示すように、救急車１の接近通知システム１００は戻し部１０８をさらに備える。この戻し部１０８は、ルートにおける所定の目的地（病院）と救急車１との間の距離が予め決められている閾値以下であると、無人飛行体６を救急車１のもとまで戻す。
【００７０】
図１に示した実施形態では、戻し部１０８は車載制御装置２の一機能部として実装されている。戻し部１０８は、病院と救急車１との間の距離（走行距離）が閾値（例えば１ｋｍ）以下であると、無人飛行体６を救急車１のもとまで戻すように飛行体制御部１０３に指示するように構成されている。尚、走行距離は、カーナビゲーション１１によって算出可能に構成されている。
【００７１】
走行距離が閾値以下になると、救急車１が接近していることを救急車１より前方を走行する車両の運転者に知らせる必要性がなくなる場合がある。
【００７２】
このような構成によれば、走行距離が閾値以下であると、無人飛行体６を救急車１のもとまで戻す。このため、救急車１の接近通知システム１００が不要な通知を運転者にしてしまうことを防止できる。
【００７３】
幾つかの実施形態では、図２及び図３に示すように、通知装置４が、無人飛行体６に吊り下げられる電光掲示板４Ａ（４）である。図示した実施形態では、電光掲示板４Ａは折りたたみ方式が採用されており、表示部４Ａａ及びヘッダー部４Ａｂを含む。文字等を表示するための表示部４Ａａは、無人飛行体６が充電装置１４上に配置されている際には、ヘッダー部４Ａｂに格納されている。そして、例えば、無人飛行体６が救急車１よりルートの前方において救急車１から所定の距離ｄ（図２に示すように５００ｍ）に到達したときに、表示部４Ａａがヘッダー部４Ａｂから下方に向かって拡げられる（スクロールする）ように構成されている。
【００７４】
このような構成によれば、電光掲示板４Ａに表示される表示情報（例えば、文字、図形、及び記号など）によって、救急車１が接近していることを救急車１より前方を走行する車両の運転者に知らせることができる。幾つかの実施形態では、電光掲示板４Ａに表示される表示情報を任意に変更することができるように構成されている。
【００７５】
図５は、本発明の一実施形態に係る緊急車両の接近通知方法のフローチャートである。
【００７６】
本発明の一実施形態に係る救急車１の接近通知方法は、図５に示すように、位置情報発信ステップＳ１と、位置情報受信ステップＳ５と、飛行体制御ステップＳ６と、通知ステップＳ７とを備える。
【００７７】
位置情報発信ステップＳ１は、上述したように位置情報発信部１０１によって、救急車１の位置情報を車両用赤外線送受信機８から発信させる。
【００７８】
図５に示した実施形態では、救急車１の接近通知方法は、位置情報発信ステップＳ１の後に、例えば、カーナビゲーション１１を用いて、救急車１が緊急走行する病院までのルートが決められるルート決定ステップＳ２を備える。
【００７９】
ルート決定ステップＳ２によってルートが決められると、距離比較ステップＳ３は、そのルートの走行距離と予め決められている閾値（１ｋｍ）とを比較している。図５に示した実施形態では、救急車１から病院までの走行距離が１ｋｍ以下であると（距離比較ステップＳ３：Ｎｏ）、無人飛行体６は充電装置１４上に待機している状態で維持される（ステップＳ９）。この場合において、蓄電池１３に蓄えられている蓄電量が全蓄電量の１００％より低い場合には、充電装置１４によって蓄電池１３に電力が充電されてもよい。走行距離が１ｋｍを超えていると（距離比較ステップＳ３：Ｙｅｓ）、次のステップである蓄電量比較ステップＳ４に進む。
【００８０】
蓄電量比較ステップＳ４は、蓄電池１３に蓄えられている蓄電量と予め決められている閾値（蓄電池１３に蓄えることができる全蓄電量の３０％）とを比較している。図５に示した実施形態では、蓄電量が３０％以下である場合には（蓄電量比較ステップＳ４：Ｎｏ）、無人飛行体６は充電装置１４上に待機している状態で維持され、充電装置１４によって蓄電池１３に電力が充電される（ステップＳ９）。蓄電量が３０％を超える場合には（蓄電量比較ステップＳ４：Ｙｅｓ）、次のステップである位置情報受信ステップＳ５に進む。
【００８１】
位置情報受信ステップＳ５は、上述したように位置情報受信部１０２によって、位置情報発信ステップＳ１が車両用赤外線送受信機８から発信させた救急車１の位置情報を飛行体用赤外線送受信機１０に受信させる。
【００８２】
飛行体制御ステップＳ６は、位置情報受信ステップＳ５によって受信させる救急車１の位置情報に基づいて、無人飛行体６を救急車１よりルートの前方において救急車１から所定の距離（５００ｍ）を空けて飛行するように制御する。そして、病院までのルートにおいて、救急車１の位置から前方５００ｍの位置に無人飛行体６が到達すると、通知ステップＳ７が開始される。
【００８３】
通知ステップＳ７は、上述したように通知装置４によって所定の文字を表示することで、無人飛行体６がルートに沿って飛行するときに、救急車１が接近していることを無人飛行体６から周囲の車両の運転者に対し通知する。幾つかの実施形態では、救急車１の接近通知方法は、通知ステップＳ７と同時に、又は飛行体制御ステップＳ６と通知ステップＳ７との間（図５参照）に、無人飛行体６に設けられている警告灯を作動（点灯又は点滅）させる警告灯作動ステップＳ８をさらに備える。
【００８４】
そして、走行距離が１ｋｍ以下になったり（距離比較ステップＳ３：Ｎｏ）、飛行している無人飛行体６の蓄電池１３に蓄えられている蓄電量が全蓄電量の３０％より低くなったりすると（蓄電量比較ステップＳ４：Ｎｏ）、上述した戻し部１０８によって無人飛行体６は救急車１のもとまで戻され、充電装置１４上に戻る。
【００８５】
このような方法によれば、救急車１が病院まで予め決められたルートに沿って緊急走行する場合において、救急車１よりルートの前方を走行する車両の運転者に対して、救急車１が接近していることを無人飛行体６によって知らせることができる。
【００８６】
図６は、本発明の一実施形態に係る障害物回避方法のフローチャートである。
【００８７】
幾つかの実施形態では、救急車１の接近通知方法は、無人飛行体６が飛行している際に、障害物１５０が無人飛行体６に接触することを回避するための障害物回避方法をさらに備える。尚、障害物回避方法は、通知ステップＳ７によって、救急車１が接近していることを無人飛行体６から周囲の車両の運転者に対し通知する飛行時だけでなく、上述した飛行体制御ステップＳ６から、無人飛行体６が充電装置１４上に戻るまでの間においても実行される。
【００８８】
図６に示した実施形態では、障害物回避方法は、検知ステップＳ１０と、回避制御ステップＳ１２とを備える。
【００８９】
無人飛行体６が飛行を開始すると、障害物回避方法のフローは開始する。図４を例示して上述したように、飛行体用赤外線送受信機１０は、飛行体用赤外線送受信機１０を中心とする半径ｒを有する検知領域Ｒａ（球状領域を有する）を発生させる。そして、検知ステップＳ１０は、障害物１５０による検知領域Ｒａ内への侵入を検知すると、つまりは検知部１０６が無人飛行体６から所定の範囲内に位置する障害物１５０を検知すると（検知ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、次のステップである回避制御ステップＳ１２に進む。検知部１０６が無人飛行体６から所定の範囲内に位置する障害物１５０を検知しない場合には（検知ステップＳ１０：Ｎｏ）、無人飛行体６が前方に向かって飛行している飛行状態が維持される。
【００９０】
回避制御ステップＳ１２は、無人飛行体６が障害物１５０から離れて飛行するように、回避制御部１０７が無人飛行体６を制御する。そして、無人飛行体６が飛行状態でなくなると（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、すなわち、無人飛行体６が救急車１のルーフ１５に設けられた充電装置１４の上に戻っていると（ステップＳ９）、障害物回避方法のフローは終了する。無人飛行体６が飛行状態である場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、検知ステップＳ１０に戻る。
【００９１】
このような方法によれば、無人飛行体６は、無人飛行体６から所定の範囲内に障害物１５０が位置するとその障害物１５０から離れていくように飛行する。このため、飛行中の無人飛行体６が障害物１５０に接触してしまうことによる無人飛行体６の故障や障害物１５０の損傷などを未然に防止することができる。
【００９２】
以上、本発明の一実施形態に係る緊急車両の接近通知システム、及び接近通知方法について説明したが、本発明は上記の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない範囲での種々の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
本発明の少なくとも一つの実施形態によれば、緊急車両が所定の目的地まで予め決められたルートに沿って走行する場合において、緊急車両よりルートの前方を走行する車両の運転者に対して、緊急車両が接近していることを無人飛行体によって知らせることができるので、緊急車両の接近通知システム、及び接近通知方法への利用に適している。
【符号の説明】
【００９４】
１  救急車
２  車載制御装置
３  飛行体搭載制御装置
４  通知装置
４Ａ  電光掲示板
４Ａａ  表示部
４Ａｂ  ヘッダー部
６  無人飛行体
８  車両用赤外線送受信機
１０  飛行体用赤外線送受信機
１１  カーナビゲーション
１２  推進装置
１３  蓄電池
１４  充電装置
１５  ルーフ
１６  非接触充電装置
１００  接近通知システム
１０１  位置情報発信部
１０２  位置情報受信部
１０３  飛行体制御部
１０４  蓄電量取得部
１０５  制御部
１０６  検知部
１０７  回避制御部
１０８  戻し部
１２０  障害物回避システム
１５０  障害物
Ｒａ  検知領域
Ｓ１  位置情報発信ステップ
Ｓ２  ルート決定ステップ
Ｓ３  距離比較ステップ
Ｓ４  蓄電量比較ステップ
Ｓ５  位置情報受信ステップ
Ｓ６  御ステップ
Ｓ７  通知ステップ
Ｓ８  警告灯作動ステップ
Ｓ１０  検知ステップ
Ｓ１２  回避制御ステップ
【図１】
2019142389.tif 000003
【図２】
2019142389.tif 000004
【図３】
2019142389.tif 000005
【図４】
2019142389.tif 000006
【図５】
2019142389.tif 000007
【図６】
2019142389.tif 000008