(57)【要約】【課題】作業車両の作業効率を向上させる。【解決手段】作業車両は、圃場を走行可能な走行車体と、障害物を検出するセンサと、走行車体の走行状態に基づいてセンサの検出範囲を変更する変更部とを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行可能な走行車体と、
障害物を検出するセンサと、
前記走行車体の走行状態に基づいて前記センサの検出範囲を変更する変更部と
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記センサは、第１障害物センサおよび第２障害物センサを含み、
前記変更部は、前記第１障害物センサおよび前記第２障害物センサを切り替えることによって、前記センサの検出範囲を変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車体から前記障害物までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部によって算出された距離に基づいて危険回避行動を実行することを前記走行車体に指示する指示部と
をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記距離算出部によって算出された距離および前記走行車体の速度に基づいて前記走行車体が前記障害物に到達する時間を算出する時間算出部
をさらに備え、
前記指示部は、前記時間算出部によって算出された時間に基づいて前記危険回避行動を実行することを前記走行車体に指示する
ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記指示部は、前記走行車体から前記障害物までの距離に応じて複数の危険回避行動を段階的に実行することを前記走行車体に指示する
ことを特徴とする請求項３または４に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、オペレータにより操作可能な操作対象を自動で制御する制御装置を有する作業車両が知られている。例えば、作業車両と通信可能な情報通信端末は、制御装置により許可された操作対象を操作可能である（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
例えば、このような作業車両は、作業車両の進行方向に障害物を検出すると、作業車両の走行を自動的に停止するように構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−０４３７０４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の作業車両は、例えば、圃場外に障害物を検出して自動的に停止することがある。このように、従来の作業車両は、圃場内に障害物がない場合であっても作業車両の走行を停止することがあり、作業車両の作業効率が低下することがあった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業効率を向上させることができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、圃場を走行可能な走行車体（２）と、障害物を検出するセンサ（２１，２２）と、前記走行車体（２）の走行状態に基づいて前記センサ（２１，２２）の検出範囲を変更する変更部（３３）とを備えることを特徴とする作業車両とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記センサ（２１，２２）は、第１障害物センサ（２１）および第２障害物センサ（２２）を含み、前記変更部（３３）は、前記第１障害物センサ（２１）および前記第２障害物センサ（２２）を切り替えることによって、前記センサ（２１，２２）の検出範囲を変更することを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記走行車体（２）から前記障害物までの距離を算出する距離算出部（３４）と、前記距離算出部（３４）によって算出された距離に基づいて危険回避行動を実行することを前記走行車体（２）に指示する指示部（３６）とをさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両（１）とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記距離算出部（３４）によって算出された距離および前記走行車体（２）の速度に基づいて前記走行車体（２）が前記障害物に到達する時間を算出する時間算出部（３５）をさらに備え、前記指示部（３６）は、前記時間算出部（３５）によって算出された時間に基づいて前記危険回避行動を実行することを前記走行車体（２）に指示することを特徴とする請求項３に記載の作業車両（１）とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、前記指示部（３６）は、前記走行車体（２）から前記障害物までの距離に応じて複数の危険回避行動を段階的に実行することを前記走行車体（２）に指示することを特徴とする請求項３または４に記載の作業車両（１）とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、作業車両は、走行車体の走行状態に応じてセンサの検出範囲を変更するため、作業車両の作業効率を向上させることができる。例えば、作業車両は、圃場を走行する走行車体が畦付近の旋回開始地点に到達すると共に走行車体の旋回を開始した場合に、障害物を検出するセンサの検出範囲を低減する（狭める）ことによって、圃場の外にある障害物を検出することを防止することができる。これにより、例えば、圃場の外にある障害物を検出することによって作業車両が危険回避行動を実行することを防止することができるため、不要な回避行動を抑えることができ、作業車両の作業効率を向上させることができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、作業車両は、第１障害物センサおよび第２障害物センサを切り替えることによって、センサの検出範囲を変更するため、センサの検出範囲をより簡便に変更することができる。例えば、作業車両は、圃場を走行する走行車体が畦付近の旋回開始地点に到達すると共に走行車体の旋回を開始した場合に、より大きい検出範囲の第１障害物センサからより小さい検出範囲の第２障害物センサに切り替えることによって、センサの検出範囲をより簡便に低減することができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、作業車両は、走行車体から障害物までの距離を算出すると共に算出された距離に基づいて危険回避行動を実行するため、走行車体から障害物までの距離に応じてより適切な危険回避行動を実行することができる。例えば、走行車体から障害物までの距離が所定の閾値以下である場合に、作業車両は、障害物に対する走行車体の停止のような所定の危険回避行動を走行車体に実行させることができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の効果に加えて、作業車両は、算出された距離および走行車体の速度に基づいて走行車体が障害物に到達する時間を算出すると共に算出された時間に基づいて危険回避行動を実行するため、センサが一度障害物を検出すると、その後に障害物を検出し続けなくても、障害物に対して危険回避行動を実行することができる。例えば、センサが障害物を検出した後に、走行車体の走行に応じて障害物がセンサの検出範囲から外れることでセンサが障害物を検出しなくなった場合であっても、作業車両は、走行車体が障害物に到達する時間に基づいた適切な時間に、障害物に対する走行車体の停止のような所定の危険回避行動を走行車体に実行させることができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、請求項３または４に記載の発明の効果に加えて、作業車両は、走行車体から障害物までの距離に応じて複数の段階の危険回避行動を段階的に実行するため、走行車体から障害物までの距離に応じた適切な危険回避行動を段階的に実行することができる。例えば、走行車体から障害物までの距離が第２の閾値を超えると共に第１の閾値以下である場合に、作業車両は、障害物に対する警報のような第１の危険回避行動を走行車体に実行させることができる。例えば、走行車体から障害物までの距離が第３の閾値を超えると共に第２の閾値以下である場合に、作業車両は、障害物に対する走行車体の減速のような第２の危険回避行動を走行車体に実行させることができる。例えば、走行車体から障害物までの距離が第３の閾値以下である場合に、作業車両は、障害物に対する走行車体の停止のような第３の危険回避行動を走行車体に実行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタを示す側面図である。
【図２Ａ】図２Ａは、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタに設けられたセンサを示す側面図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタに設けられたセンサを示す平面図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタの制御系を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタに設けられたセンサの検出範囲を変更する方法の一例を示す図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタに設けられたセンサの検出範囲を変更する方法の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタに設けられたセンサの検出範囲を変更する方法の別の例を示す図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタに設けられたセンサの検出範囲を変更する方法の別の例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタの危険回避行動を実行する方法の一例を示す図である。
【図９】図９は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタの危険回避行動を実行する方法の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタの危険回避行動を実行する方法の別の例を示す図である。
【図１１】図１１は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタの危険回避行動を実行する方法の別の例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第２の実施形態に係る作業車両としてのコンバインおよび無人飛行体を含むシステムを示す平面図である。
【図１３】図１３は、第２の実施形態に係る作業車両としてのコンバインおよび無人飛行体を含むシステムの制御系を示すブロック図である。
【図１４】図１４は、第２の実施形態に係る作業車両としてのコンバインに設けられた電波受信器の受信部の回転を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、図面に基づいて本発明の実施形態を詳細に説明する。実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１９】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタを示す側面図である。図２Ａは、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタに設けられたセンサを示す側面図である。図２Ｂは、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタに設けられたセンサを示す平面図である。
【００２０】
第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタ１は、圃場等で作業を行う作業車両であり、図１に示すように、操舵用の車輪として設けられる前輪４と、駆動用の車輪として設けられる後輪５とを有した圃場を走行可能な走行車体２と、走行系ＥＣＵ（不図示）などを備える。後輪５には、走行車体２前部のボンネット６内に搭載されるエンジン７で発生した動力が、主変速装置（不図示）及び副変速装置（不図示）で適宜減速して伝達可能になっており、後輪５は、この動力によって駆動される。
【００２１】
トラクタ１は、エンジン７で発生しかつ主変速装置及び副変速装置で減速した動力を、前輪増速切替機構（不図示）を介して、前輪４にも伝達可能になっている。トラクタ１は、前輪増速切替機構が動力を伝達すると、エンジン７から伝達されてくる動力によって前輪４と後輪５との四輪が駆動され、前輪増速切替機構が動力の伝達を遮断すると、エンジン７から伝達されてくる動力によって後輪５のみの二輪が駆動される。すなわち、トラクタ１は、二輪駆動と四輪駆動との切り換えが可能になっている。トラクタ１の走行車体２後部には、ロータリ等の作業機８を装着可能なＰＴＯ（Power  take-off）連結装置９が配設されている。
【００２２】
トラクタ１の走行車体２の中央部には、図１に示すように、運転者がトラクタ１を操縦する際に座る操縦席１０が設けられ、操縦席１０の前方には、図１に示すように、前輪４の操舵に用いるステアリングハンドル１１が設けられている。ステアリングハンドル１１は、当該ステアリングハンドル１１を回転可能に指示するハンドルポスト１２の上端側に配設されている。また、ハンドルポスト１２の下方側、すなわち、操縦席１０に運転者が座った場合における運転者の足元付近には、クラッチペダル、後輪５をペダル操作に応じて制動するためのブレーキペダル、アクセルペダルが設置されている。トラクタ１の走行車体２が自動制御される場合には、走行車体２において、操縦席１０、ステアリングハンドル１１、ハンドルポスト１２、クラッチペダル、ブレーキペダル、アクセルペダルが省略されることがある。
【００２３】
図２Ａおよび図２Ｂに示すように、トラクタ１は、障害物を検出するセンサを備える。障害物を検出するセンサは、例えば、走行車体２の前部に設けられた第１障害物センサ１３と、走行車体２の前部に設けられた第２障害物センサ１４と、走行車体２の後部に設けられた第１障害物センサ１５と、走行車体２の後部に設けられた第２障害物センサ１６とを含む。トラクタ１は、走行車体２の前部および後部の少なくとも一方に不図示のカメラを含むものであってもよい。
【００２４】
走行車体２の前部に設けられた第１障害物センサ１３および走行車体２の後部に設けられた第１障害物センサ１５は、例えば、中距離レーダセンサまたは赤外線レーザセンサである。
【００２５】
中距離レーダセンサは、対象物に向けて電波を放射すると共に、対象物からの反射波を検出することで、対象物に電波を放射した後に対象物からの反射波を検出するまでの時間を測定する。中距離レーダセンサの検出範囲は、例えば、数ｍから１００ｍ程度である。中距離レーダセンサは、障害物を３次元的に検出することができる。
【００２６】
赤外線レーザセンサは、対象物に向けて赤外線レーザビームを放射すると共に、対象物からの反射光を検出することで、対象物に赤外線レーザビームを放射した後に対象物からの反射光を検出するまでの時間を測定する。赤外線レーザセンサの検出範囲は、例えば、数ｍから１０ｍ程度である。赤外線レーザセンサは、障害物を２次元的に検出する。赤外線レーザセンサの検出感度は、中距離レーダセンサの検出感度よりも高い。
【００２７】
障害物は、例えば、圃場の畦、圃場の畦際の壁、圃場における作業の補助者または圃場に進入した子供のような人物、または、圃場における農機具を含む。
【００２８】
走行車体２の前部に設けられた第２障害物センサ１４および走行車体２の後部に設けられた第２障害物センサ１６は、例えば、超音波センサである。超音波センサは、対象物に向けて超音波を発信すると共に、対象物からの反射光を受信することで、対象物に超音波を発信した後に対象物からの反射光を受信するまでの時間を測定する。超音波センサの検出範囲は、例えば、数ｍの範囲である。超音波センサは、障害物を３次元的に検出することができる。
【００２９】
図２Ａおよび図２Ｂに示すように、走行車体２の前部に設けられた第１障害物センサ１３は、例えば、走行車体２の前方において第１障害物センサ１３の検出範囲ＤＲ１内にある障害物Ｏ１を検出する。走行車体２の前部に設けられた第２障害物センサ１４は、例えば、走行車体２の前方において第２障害物センサ１４の検出範囲ＤＲ２内にある障害物（不図示）を検出する。
【００３０】
図２Ａおよび図２Ｂに示すように、走行車体２の後部に設けられた第１障害物センサ１５は、例えば、作業機８の後方において第１障害物センサ１５の検出範囲ＤＲ３内にある障害物Ｏ２を検出する。走行車体２の後部に設けられた第２障害物センサ１６は、例えば、作業機８の後方において第２障害物センサ１６の検出範囲ＤＲ４内にある障害物（不図示）を検出する。
【００３１】
図３は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタの制御系を示すブロック図である。図３に示すトラクタ１は、第１障害物センサ２１、第２障害物センサ２２、回転センサ２３、車速センサ２４、タイマ２５、警報装置２６、車速変更装置２７、停止装置２８、および制御部３０を含む。
【００３２】
第１障害物センサ２１は、第２障害物センサ２２の検出範囲よりも大きい検出範囲を有するセンサである。例えば、第１障害物センサ２１は、図２Ａおよび図２Ｂに示すような、走行車体２の前部に設けられた第１障害物センサ１３および走行車体２の後部に設けられた第１障害物センサ１５を含む。第１障害物センサ２１は、第１障害物センサ２１によって計測された時間を制御部３０へ出力する。
【００３３】
第２障害物センサ２２は、第１障害物センサ２１の検出範囲よりも小さい検出範囲を有するセンサである。例えば、第２障害物センサ２２は、図２Ａおよび図２Ｂに示すような、走行車体２の前部に設けられた第２障害物センサ１４および走行車体２の後部に設けられた第２障害物センサ１６を含む。第２障害物センサ２２は、第２障害物センサ２２によって計測された時間を制御部３０へ出力する。
【００３４】
回転センサ２３は、ステアリングハンドル１１（図１参照）の回転角度を計測することで、走行車体２（図１参照）の旋回を検出するセンサである。回転センサ２３は、回転センサ２３によって計測された回転角度を制御部３０へ出力する。車速センサ２４は、単位時間あたりの後輪５または前輪４の回転数を検出することで、走行車体２の車速を検出するセンサである。車速センサ２４は、車速センサ２４によって検出された車速を制御部３０へ出力する。
【００３５】
タイマ２５は、制御部３０からの指示に従って時間を計測する装置である。タイマ２５は、制御部３０からの指示に従ってリセットされると共に時間の計測を開始する。警報装置２６は、制御部３０からの指示に従って走行車体２の周囲に警報音のような警報を発する装置である。車速変更装置２７は、制御部３０からの指示に従ってアクセルペダルまたはブレーキペダルを操作することで走行車体２の車速を変更する装置である。停止装置２８は、制御部３０からの指示に従ってブレーキペダルを操作することで走行車体２を停止させる装置である。
【００３６】
制御部３０は、トラクタ１の全体を制御する。制御部３０は、取得部３１、判定部３２、変更部３３、距離算出部３４、時間算出部３５、および指示部３６を含む。制御部３０は、様々な演算処理および装置の動作を制御する中央処理装置（ＣＰＵ）のようなプロセッサ、プログラムおよびデータを記憶する記憶装置（メモリ）、および入出力インターフェースを含むコンピュータである。
【００３７】
取得部３１は、制御部３０に接続された装置からの情報を取得する。例えば、取得部３１は、第１障害物センサ２１によって計測された時間、第２障害物センサ２２によって計測された時間、回転センサ２３によって計測された回転角度、または車速センサ２４によって検出された車速を取得する。取得部３１は、後述するタイマ２５によって計測された時間を取得する。取得部３１は、不図示の記憶装置に記憶された、または、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）衛星から得られる、圃場と畦との間の境界の情報を取得する。取得部３１は、不図示の記憶装置に記憶された第１障害物センサ２１の検出範囲および第２障害物センサ２２の検出範囲を取得する。
【００３８】
判定部３２は、様々な判定処理を実行する。判定部３２は、様々な判定処理を実行するために使用される様々なデータを記憶する記憶装置を含む。例えば、判定部３２は、第１障害物センサ２１によって計測された時間または第２障害物センサ２２によって計測された時間の取得の有無に基づいて、障害物の検出の有無を判定する。判定部３２は、回転センサ２３によって計測された回転角度または車速センサ２４によって検出された車速に基づいて、走行車体２の位置が旋回開始地点または旋回終了地点に到達したか否かを判定する。判定部３２は、後述する距離算出部３４によって算出された障害物までの距離が所定の距離以下であるか否かを判定する。判定部３２は、後述する時間算出部３５によって算出された時間に基づいた時間が経過したか否かを判定する。判定部３２は、取得部３１によって取得された圃場と畦との間の境界の情報に基づいて、圃場における旋回開始地点および旋回終了地点を決定すると共に、走行車体２が圃場における旋回開始地点または旋回終了地点に到達したか否かを判定する。
【００３９】
変更部３３は、圃場を走行可能な走行車体２の走行状態に基づいて障害物を検出するセンサの検出範囲を変更する。変更部３３は、第１障害物センサ２１の検出範囲または第２障害物センサ２２の検出範囲を変更することで障害物を検出するセンサの検出範囲を変更する。例えば、変更部３３は、第１障害物センサ２１の検出範囲または第２障害物センサ２２の検出範囲を低減するために、第１障害物センサ２１によって計測された時間または第２障害物センサ２２によって計測された時間のうち所定の時間以下の時間を取得する。あるいは、変更部３３は、第１障害物センサ２１および第２障害物センサ２２を切り替えることによって、障害物を検出するセンサの検出範囲を変更する。
【００４０】
距離算出部３４は、走行車体２から障害物までの距離を算出する。距離算出部３４は、第１障害物センサ２１によって計測された時間または第２障害物センサ２２によって計測された時間および車速センサ２４によって検出された車速に基づいて、走行車体２から障害物までの距離を算出する。
【００４１】
時間算出部３５は、距離算出部３４によって算出された距離および車速センサ２４によって検出された走行車体２の車速に基づいて走行車体２が障害物に到達するまでの時間を算出する。時間算出部３５は、所定の距離の情報を記憶する記憶装置を含む。時間算出部３５は、記憶装置に記憶された所定の距離の情報および車速センサ２４によって検出された走行車体２の車速に基づいて走行車体２と障害物との間の距離が所定の距離になるまでの時間を算出する。
【００４２】
指示部３６は、障害物の検出の有無についての判定部３２によって判定された結果に基づいて、タイマ２５のリセットおよびタイマ２５によって実行される時間の計測の開始等を指示する。指示部３６は、距離算出部３４によって算出された距離に基づいて危険回避行動を実行することを走行車体２に指示する。例えば、指示部３６は、走行車体２から障害物までの距離が所定の距離以下であるか否かについての判定部３２によって判定された結果に基づいて、危険回避行動を実行することを走行車体２に指示する。危険回避行動は、例えば、警報装置２６に警報を発すること、車速変更装置２７に走行車体２の車速を変更させること、または、停止装置２８に走行車体２を停止させることを含む。指示部３６は、走行車体２から障害物までの距離に応じて複数の段階の危険回避行動を段階的に実行することを走行車体２に指示するものであってもよい。
【００４３】
図４は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタに設けられたセンサの検出範囲を変更する方法の一例を示す図である。図４に示すように、トラクタ１は、畦に向かって圃場を直進する。次に、トラクタ１が畦付近の旋回開始地点Ｓに到達すると、トラクタ１は、旋回を開始する。次に、トラクタ１が畦付近の旋回終了地点に到達すると、トラクタ１は、直進を開始する。
【００４４】
トラクタ１が圃場を走行する間に、トラクタ１に設けられた第１障害物センサ２１の検出範囲ＤＲ１内に障害物が含まれない場合には、トラクタ１は、走行車体２の走行および作業機８の作業を実行する。一方、トラクタ１に設けられた第１障害物センサ２１の検出範囲ＤＲ１内に障害物が含まれる場合には、トラクタ１は、障害物に対する危険回避行動を実行する。例えば、第１障害物センサ２１が、圃場内にある障害物を検出する場合には、トラクタ１は、圃場内の障害物としての人間への避難喚起または障害物への走行車体２の追突事故防止などのための障害物に対する危険回避行動として、走行車体２の走行または作業機８の作業を停止する。ここで、圃場内にある障害物は、圃場と畦との間の境界にある障害物を含む。
【００４５】
ところが、トラクタ１が畦に接近すると、第１障害物センサ２１の検出範囲ＤＲ１内に圃場の外にある障害物が含まれることがある。この場合には、第１障害物センサ２１は、本来検出する必要がない圃場の外にある障害物を検出することになる。このように、第１障害物センサ２１が圃場の外にある障害物を検出した場合であっても、トラクタ１は、障害物に対する危険回避行動として走行車体２の走行または作業を停止することになるため、トラクタ１の作業効率が低下することがある。
【００４６】
そこで、トラクタ１が圃場における旋回開始地点Ｓに到達すると共に走行車体２の旋回を開始するとき、すなわち、回転センサ２３が畦に接近する走行車体２の旋回の開始を検出したとき、トラクタ１は、第１障害物センサ２１の検出範囲ＤＲ１を検出範囲ＤＲ１’へ低減する。それによって、第１障害物センサ２１が圃場の外にある障害物を検出することを防止することができる。このように、障害物が圃場の外にある場合には、トラクタ１は、危険回避行動として走行車体２の走行または作業が停止することを防止することできるため、トラクタ１の作業効率を向上させることができる。
【００４７】
図５は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタに設けられたセンサの検出範囲を変更する方法の一例を示すフローチャートである。
【００４８】
ステップＳ１０１において、制御部３０は、第１障害物センサ２１の検出範囲を通常の範囲に設定する。
【００４９】
ステップＳ１０２において、制御部３０は、走行車体２が圃場における旋回開始地点Ｓに到達したか否かを判定する。ステップＳ１０２において、走行車体２が圃場における旋回開始地点Ｓに到達したと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）には、制御部３０は、ステップ１０３へ進む。一方、ステップＳ１０２において、走行車体２が圃場における旋回開始地点Ｓに到達していないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）には、制御部３０は、処理を終了する。ステップＳ１０３において、制御部３０は、第１障害物センサ２１の検出範囲を低減する。
【００５０】
ステップＳ１０４において、制御部３０は、走行車体２が圃場における旋回終了地点に到達したか否かを判定する。ステップＳ１０４において、走行車体２が圃場における旋回終了地点に到達したと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）には、制御部３０は、ステップ１０５へ進む。ステップＳ１０４において、走行車体２が圃場における旋回終了地点に到達していないと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）には、制御部３０は、ステップＳ１０４の処理を繰り返す。ステップＳ１０５において、制御部３０は、第１障害物センサ２１の検出範囲を通常の範囲に戻す。
【００５１】
図６は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタに設けられたセンサの検出範囲を変更する方法の別の例を示す図である。図６に示すように、トラクタ１は、畦に向かって圃場を直進する。次に、トラクタ１が畦付近の旋回開始地点Ｓに到達すると、トラクタ１は、旋回を開始する。次に、トラクタ１が畦付近の旋回終了地点に到達すると、トラクタ１は、直進を開始する。
【００５２】
トラクタ１が圃場を走行する間に、トラクタ１に設けられた第１障害物センサ２１の検出範囲ＤＲ１内に障害物が含まれない場合には、トラクタ１は、走行車体２の走行および作業機８の作業を実行する。一方、トラクタ１に設けられた第１障害物センサ２１の検出範囲ＤＲ１内に障害物が含まれる場合には、トラクタ１は、障害物に対する危険回避行動を実行する。例えば、第１障害物センサ２１が、圃場内にある障害物を検出する場合には、トラクタ１は、障害物に対する危険回避行動として、走行車体２の走行または作業機８の作業を停止する。
【００５３】
ところが、トラクタ１が畦に接近すると、第１障害物センサ２１の検出範囲ＤＲ１内に圃場の外にある障害物が含まれることがある。この場合には、第１障害物センサ２１は、本来検出する必要がない圃場の外にある障害物を検出することになる。このように、第１障害物センサ２１が圃場の外にある障害物を検出した場合であっても、トラクタ１は、障害物に対する危険回避行動として走行車体２の走行または作業を停止することになるため、トラクタ１の作業効率が低下することがある。
【００５４】
そこで、トラクタ１が圃場における旋回開始地点Ｓに到達すると共に走行車体２の旋回を開始するとき、すなわち、回転センサ２３が畦に接近する走行車体２の旋回の開始を検出したとき、トラクタ１は、障害物を検出するセンサを相対的に大きい検出範囲ＤＲ１の第１障害物センサ２１を相対的に小さい検出範囲ＤＲ２の第２障害物センサ２２へ変更する。すなわち、障害物を検出するセンサの検出範囲を第１障害物センサ２１の検出範囲ＤＲ１から第２障害物センサ２２の検出範囲ＤＲ２へ低減する。それによって、第１障害物センサ２１が圃場の外にある障害物を検出することを防止することができる。このように、障害物が圃場の外にある場合には、トラクタ１は、危険回避行動として走行車体２の走行または作業が停止することを防止することできるため、トラクタ１の作業効率を向上させることができる。
【００５５】
図７は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタに設けられたセンサの検出範囲を変更する方法の別の例を示すフローチャートである。
【００５６】
ステップＳ２０１において、制御部３０は、障害物センサの種類を第１障害物センサ２１に設定する。
【００５７】
ステップＳ２０２において、制御部３０は、走行車体２が圃場における旋回開始地点Ｓに到達したか否かを判定する。ステップＳ２０２において、走行車体２が圃場における旋回開始地点Ｓに到達したと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）には、制御部３０は、ステップ２０３へ進む。一方、ステップＳ２０２において、走行車体２が圃場における旋回開始地点Ｓに到達していないと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）には、制御部３０は、処理を終了する。ステップＳ２０３において、制御部３０は、障害物センサの種類を第２障害物センサ２２に変更する。
【００５８】
ステップＳ２０４において、制御部３０は、走行車体２が圃場における旋回終了地点に到達したか否かを判定する。ステップＳ２０４において、走行車体２が圃場における旋回終了地点に到達したと判定された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）には、制御部３０は、ステップ２０５へ進む。ステップＳ２０４において、走行車体２が圃場における旋回終了地点に到達していないと判定された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）には、制御部３０は、ステップＳ２０４の処理を繰り返す。ステップＳ２０５において、制御部３０は、障害物センサの種類を第１障害物センサ２１に変更する。
【００５９】
図８は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタの危険回避行動を実行する方法の一例を示す図である。図８に示すように、トラクタ１は、障害物を検出する第１障害物センサ２１を有すると共に圃場を走行する。第１障害物センサ２１の検出範囲ＤＲ１は、トラクタ１の走行車体２からの距離に応じて、複数の領域、例えば、図８に示すように、３つの領域に分割される。例えば、第１障害物センサの検出範囲ＤＲ１は、トラクタ１の走行車体２からの距離が第２の閾値Ｔｈ２（例えば、６ｍ）を超えると共に第１の閾値Ｔｈ１（例えば、１０ｍ）以下である領域、トラクタ１の走行車体２からの距離が第３の閾値Ｔｈ３（例えば、３ｍ）を超えると共に第２の閾値Ｔｈ２以下である領域、およびトラクタ１の走行車体２からの距離が第３の閾値Ｔｈ３以下である領域に分割される。
【００６０】
トラクタ１は、トラクタ１の走行車体２からの距離に応じて、障害物に対する危険回避行動を実行する。例えば、障害物がトラクタ１の走行車体２（図１参照）からの距離が第１の閾値Ｔｈ１を超える場合には、トラクタ１は、障害物に対する危険回避行動を実行しない。例えば、障害物がトラクタ１の走行車体２（図１参照）からの距離が第２の閾値Ｔｈ２を超えると共に第１の閾値Ｔｈ１以下である領域に検出された場合には、トラクタ１は、障害物に対する危険回避行動として警報装置２６（図３参照）から警報を発する。例えば、障害物がトラクタ１の走行車体２からの距離が第３の閾値Ｔｈ３を超えると共に第２の閾値Ｔｈ２以下である領域に検出された場合には、トラクタ１は、障害物に対する危険回避行動として走行車体２の車速を低減させる。例えば、障害物がトラクタ１の走行車体２からの距離が第３の閾値Ｔｈ３以下である領域に検出された場合には、トラクタ１は、障害物に対する危険回避行動として走行車体２を停止させる。
【００６１】
例えば、トラクタ１が圃場を走行する際に、トラクタ１の走行車体２からの障害物の距離が減少すると共に、トラクタ１は、トラクタ１の走行車体２からの距離に応じて、障害物に対する危険回避行動として、警報装置２６からの警報、走行車体２の車速の低減、および走行車体２の停止のような三段階の危険回避行動を実行する。
【００６２】
図９は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタの危険回避行動を実行する方法の一例を示すフローチャートである。
【００６３】
ステップＳ３０１において、制御部３０は、第１障害物センサ２１が障害物を検出したか否かを判定する。ステップＳ３０１において、第１障害物センサ２１が障害物を検出したと判定された場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）には、制御部３０は、ステップＳ３０２へ進む。一方、ステップＳ３０１において、第１障害物センサ２１が障害物を検出しなかったと判定された場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）には、制御部３０は、処理を終了する。
【００６４】
ステップＳ３０２において、制御部３０は、走行車体２から障害物までの距離を算出する。ステップＳ３０３において、制御部３０は、走行車体２から障害物までの距離が第２の閾値を超えると共に第１の閾値以下であるか否かを判定する。ステップＳ３０３において、走行車体２から障害物までの距離が第２の閾値を超えると共に第１の閾値以下であると判定された場合（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）には、制御部３０は、ステップＳ３０４へ進む。一方、ステップＳ３０３において、走行車体２から障害物までの距離が第２の閾値以下であるかまたは第１の閾値を超えるものであると判定された場合（ステップＳ３０３：Ｎｏ）には、制御部３０は、ステップＳ３０５へ進む。ステップＳ３０４において、制御部３０は、警報装置２６から警報を発する。
【００６５】
ステップＳ３０５において、制御部３０は、走行車体２から障害物までの距離を算出する。ステップＳ３０６において、制御部３０は、走行車体２から障害物までの距離が第３の閾値を超えると共に第２の閾値以下であるか否かを判定する。ステップＳ３０６において、走行車体２から障害物までの距離が第３の閾値を超えると共に第２の閾値以下であると判定された場合（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）には、制御部３０は、ステップＳ３０７へ進む。一方、ステップＳ３０６において、走行車体２から障害物までの距離が第３の閾値以下であるかまたは第２の閾値を超えるものであると判定された場合（ステップＳ３０６：Ｎｏ）には、制御部３０は、ステップＳ３０８へ進む。ステップＳ３０７において、制御部３０は、走行車体２の車速を低減する。
【００６６】
ステップＳ３０８において、制御部３０は、走行車体２から障害物までの距離を算出する。ステップＳ３０９において、制御部３０は、走行車体２から障害物までの距離が第３の閾値以下であるか否かを判定する。ステップＳ３０９において、走行車体２から障害物までの距離が第３の閾値以下であると判定された場合（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）には、制御部３０は、ステップＳ３１０へ進む。一方、ステップＳ３０９において、走行車体２から障害物までの距離が第３の閾値を超えるものであると判定された場合（ステップＳ３０９：Ｎｏ）には、制御部３０は、処理を終了する。ステップＳ３１０において、制御部３０は、走行車体２を停止させる。
【００６７】
図１０は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタの危険回避行動を実行する方法の別の例を示す図である。
【００６８】
図１０に示すように、トラクタ１は、障害物を検出する第１障害物センサ２１を有すると共に圃場を走行する。トラクタ１が走行する際に、ある時刻に障害物Ｏが第１障害物センサ２１の検出範囲ＤＲ１に含まれることで、第１障害物センサ２１は、障害物Ｏを検出する。しかしながら、トラクタ１が走行を続けると、障害物Ｏが、第１障害物センサ２１の検出範囲ＤＲ１から外れることで第１の障害物センサ２１は、障害物Ｏを検出することができなくなることがある。
【００６９】
そこで、トラクタ１は、第１障害物センサ２１がある時刻ｔ０に障害物Ｏを検出すると、その時刻ｔ０における走行車体２から障害物Ｏまでの距離Ｄを算出する。そして、トラクタ１は、走行車体２が障害物Ｏに到達するまでの時間Ｔを算出する。具体的には、トラクタ１は、トラクタ１の走行車体２の車速Ｖが一定であると仮定することで、走行車体２から障害物Ｏまでの距離Ｄおよび走行車体２の車速Ｖに基づいて、走行車体２が障害物Ｏに到達するまでの時間Ｔ（＝Ｄ／Ｖ）を算出する。
【００７０】
次に、例えば、トラクタ１は、走行車体２が第１の距離ｄ１（所定の距離）に達するまでの時間ｔ１を算出する。具体的には、トラクタ１は、トラクタ１の走行車体２の車速Ｖが一定であると仮定することで、第１の距離ｄ１および走行車体２の車速Ｖに基づいて、走行車体２が第１の距離ｄ１に到達するまでの時間ｔ１（＝ｄ１／Ｖ）を算出する。
【００７１】
次に、トラクタ１は、第１障害物センサ２１が障害物Ｏを検出した時刻ｔ０からの時間を計測する。ここで、時刻ｔ０から時間Ｔ−ｔ１が経過すると、障害物Ｏは、走行車体２から第１の距離ｄ１の位置にあると推定される。時刻ｔ０から時間Ｔ−ｔ１が経過した際に、トラクタ１は、走行車体２の車速を低減する。
【００７２】
このように、時刻ｔ０から時間Ｔ−ｔ１が経過した際に、障害物Ｏが第１障害物センサ２１の検出範囲ＤＲ１から外れることで第１の障害物センサ２１は、障害物Ｏを検出することができなかったとしても、トラクタ１は、障害物Ｏが走行車体２から所定の距離にあると推定される時間を推定することで、障害物Ｏに対する危険回避行動を実行する、例えば、走行車体２の車速を低減することができる。
【００７３】
上述した例においては、時刻ｔ０から時間Ｔ−ｔ１が経過した際に走行車体２を停止させたが、トラクタ１は、例えば、時刻ｔ０から時間Ｔ−ｔ１が経過する前のある時刻に警報を発するかまたは時刻ｔ０から時間Ｔ−ｔ１が経過した後のある時刻に走行車体２を停止させるように構成されてもよい。
【００７４】
図１１は、第１の実施形態に係る作業車両としてのトラクタの危険回避行動を実行する方法の別の例を示すフローチャートである。
【００７５】
ステップＳ４０１において、制御部３０は、第１障害物センサ２１が障害物を検出したか否かを判定する。ステップＳ４０１において、第１障害物センサ２１が障害物を検出したと判定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）には、制御部３０は、ステップＳ４０２へ進む。一方、ステップＳ４０１において、第１障害物センサ２１が障害物を検出しなかったと判定された場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）には、制御部３０は、処理を終了する。
【００７６】
ステップＳ４０２において、制御部３０は、走行車体２から障害物までの距離を算出する。ステップＳ４０３において、制御部３０は、走行車体２の車速を取得する。ステップＳ４０４において、制御部３０は、走行車体２が障害物に到達するまでの時間Ｔを算出する。ステップＳ４０５において、制御部３０は、走行車体２が走行車体２から第１の距離に達するまでの時間ｔ１を算出する。ステップＳ４０６において、制御部３０は、タイマ２５をリセットおよび開始する。
【００７７】
ステップＳ４０７において、制御部３０は、タイマ２５による時間の計測の開始から時間Ｔ−ｔ１が経過したか否かを判定する。ステップＳ４０７において、タイマ２５による時間の計測の開始から時間Ｔ−ｔ１が経過したと判定された場合（ステップＳ４０７：Ｙｅｓ）には、制御部３０は、ステップＳ４０８へ進む。ステップＳ４０７において、タイマ２５による時間の計測の開始から時間Ｔ−ｔ１が経過していないと判定された場合（ステップＳ４０７：Ｎｏ）には、制御部３０は、ステップＳ４０７の処理を繰り返す。ステップＳ４０８において、制御部３０は、走行車体２の車速を低減する。
【００７８】
上述した例においては、トラクタ１の走行車体２が前進する場合を例示したが、トラクタ１の走行車体２が後退する場合にも上述した実施形態が当てはまる。また、上述した形態では、作業車両としてトラクタを例示したが、本発明は、特定の作業領域内で作業を行う各種車両に適用することができる。
【００７９】
（第２の実施形態）
図１２は、第２の実施形態に係る作業車両としてのコンバインおよび無人飛行体を含むシステムを示す平面図である。図１２に示すシステム４０は、コンバイン５０および無人飛行体６０を備える。
【００８０】
圃場を走行可能な作業車両としてのコンバイン５０は、走行装置を含む走行車体と、刈取装置、脱穀装置、グレンタンクおよび穀粒排出筒などを含む作業機とを備える。コンバイン５０は、例えば、キャビンの上部にグローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）アンテナまたはグローバル・ナビゲーション・サテライト・システム（ＧＮＳＳ）アンテナのような受信アンテナを有する。また、コンバイン５０は、無人飛行体６０から送信される電波を受信する電波受信器５１を有する。
【００８１】
一方、無人飛行体６０は、ドローンと呼ばれる飛行体であり、コントローラ（不図示）と、カメラ（不図示）と、複数の航法衛星から送信される電波を受信して自己位置を測定する測位装置（不図示）とを備える。無人飛行体６０は、コンバイン５０の周辺または圃場の上空を飛行しながら、カメラによってコンバイン５０またはその周辺、または圃場を撮影する。コントローラは、プロセッサおよび記憶装置（メモリ）を有するコンピュータで構成される。
【００８２】
図１３は、第２の実施形態に係る作業車両としてのコンバインおよび無人飛行体を含むシステムの制御系を示すブロック図である。
【００８３】
システム４０に含まれるコンバイン５０は、電波受信器５１、電波送信器５２、角度センサ５３、走行制御装置５４、および制御部７０を備える。
【００８４】
電波受信器５１は、無人飛行体６０から放射される電波を受信すると共に受信された電波を制御部７０へ出力する。電波受信器５１は、無人飛行体６０から放射される電波を受信する受信部５５（図１４参照）およびコンバイン５０の走行車体の進行方向に対する受信部５５の角度を変更する機構（不図示）を有する。
【００８５】
図１４は、第２の実施形態に係る作業車両としてのコンバインに設けられた電波受信器の受信部の回転を示す図である。図１４に示すように、受信部５５の角度を変更する機構は、図１４の左側に示す第１の角度限界位置と図１４の右側に示す第２の角度限界位置との間で図１４の中央に示す角度位置（０°）を中心にして受信部５５を搖動させる。例えば、第１の角度限界位置および第２の角度限界位置は、それぞれ、図１４において一点鎖線で示すコンバイン５０の走行車体の進行方向に対する左側１３５°および右側１３５°である。
【００８６】
電波送信器５２は、無人飛行体６０の飛行を制御するために無人飛行体６０へ電波を送信する。
【００８７】
角度センサ５３は、コンバイン５０の走行車体の進行方向に対する受信部５５の角度を検出すると共に検出された角度を制御部７０へ出力する。角度センサ５３は、コンバイン５０の走行車体の進行方向に対する受信部５５の角度を段階的に検出するようにしてもよい。
【００８８】
走行制御装置５４は、制御部７０から出力される指示に従って、コンバイン５０の走行車体の走行（加速、減速、停止、直進、旋回など）を制御する装置である。
【００８９】
制御部７０は、コンバイン５０の全体を制御する。制御部７０は、取得部７１、算出部７２、判定部７３、および指示部７４を含む。制御部７０は、様々な演算処理および装置の動作を制御する中央処理装置（ＣＰＵ）のようなプロセッサ、プログラムおよびデータを記憶する記憶装置（メモリ）、および入出力インターフェースを含むコンピュータである。
【００９０】
取得部７１は、電波受信器５１の受信部５５によって受信された電波、角度センサ５３によって検出された角度、および、後述する超音波送受信装置６３によって計測された超音波を送信した後超音波を受信するまでの時間についての情報（電圧値）を取得する。
【００９１】
算出部７２は、電波受信器５１の受信部５５における無人飛行体６０から送信された電波の受信の回数に基づいて、無人飛行体６０とコンバイン５０の走行車体との間の距離を算出する。また、算出部７２は、後述する超音波送受信装置６３によって計測された超音波を送信した後超音波を受信するまでの時間に基づいて、地上からの無人飛行体６０の高度を算出する。算出部７２は、算出部７２に含まれる記憶装置に記憶された補正値としての地上からのコンバイン５０の高度（所定の値）に基づいて、地上からの無人飛行体６０の高度を補正する。
【００９２】
判定部７３は、角度センサ５３によって検出された角度に基づいて無人飛行体６０がコンバイン５０の走行車体の上空に位置するか否かを判定する。
【００９３】
指示部７４は、角度センサ５３によって検出された角度に基づいてコンバイン５０の走行車体の走行状態を走行制御装置５４に指示する。また、指示部７４は、算出部７２によって算出された高度の情報を有する電波を無人飛行体６０へ送信するように電波送信器５２に指示する。
【００９４】
システム４０に含まれる無人飛行体６０は、電波送信器６１、電波受信器６２、および超音波送受信装置６３を備える。電波送信器６１は、コンバイン５０へ電波を送信する。電波受信器６２は、コンバイン５０から放射される電波を受信する。超音波送受信装置６３は、地上へ向かって超音波を送信すると共に地上から反射された超音波を受信することで、超音波を送信した後超音波を受信するまでの時間を計測する。電波送信器６１は、超音波送受信装置６３によって計測された時間についての情報をコンバイン５０へ送信する。
【００９５】
システム４０においては、電波受信器５１の受信部５５が、コンバイン５０の走行車体の進行方向に対して一方の方向に１３５の角度°および反対の方向に１３５°の角度（合計２７０°の角度）だけ搖動するため、コンバイン５０は、受信された電波の強度のみならず、コンバイン５０の走行車体の進行方向に対する電波の受信の方向（一方の方向または反対の方向）をもまた検出することができる。
【００９６】
システム４０においては、角度センサ５３が、コンバイン５０の走行車体の進行方向に対する受信部５５の角度を段階的に検出する場合には、コンバイン５０は、コンバイン５０の走行車体の進行方向に対する電波の受信の方向を段階的に検出することができる。
【００９７】
システム４０においては、コンバイン５０は、電波受信器５１の受信部５５の搖動の間における電波受信器５１の受信部５５での無人飛行体６０の電波送信器６１から放射された電波の受信の回数を取得することによって、無人飛行体６０とコンバイン５０の走行車体との間の距離を算出することができる。すなわち、電波受信器５１の受信部５５での無人飛行体６０の電波送信器６１から放射された電波の受信の回数が増加する（減少する）ほど、無人飛行体６０とコンバイン５０の走行車体との間の距離が減少する（増加する）。
【００９８】
システム４０においては、無人飛行体６０が地上へ向かって超音波を送信すると共に地上から反射された超音波を受信する一方で、コンバイン５０が地上からの無人飛行体６０の高度を算出すると共に算出された高度の情報を無人飛行体６０へ送信することによって、コンバイン５０は、コンバイン５０と無人飛行体６０との間の位置関係に関する情報を取得すると共に無人飛行体６０の飛行状態を監視することができる。
【００９９】
システム４０においては、コンバイン５０は、コンバイン５０の走行車体の進行方向に対する電波の受信の方向（一方の方向または反対の方向）をもまた検出することができるため、無人飛行体６０がコンバイン５０の走行車体の上空に位置するか否かを判定する。
【０１００】
システム４０においては、コンバイン５０は、無人飛行体６０がコンバイン５０の走行車体の上空の範囲内に位置すると判定された場合に、補正値としての地上からのコンバイン５０の高度（所定の値）に基づいて地上からの無人飛行体６０の高度を補正してもよい。
【０１０１】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０２】
１                  トラクタ
２                  走行車体
４                  前輪
５                  後輪
６                  ボンネット
７                  エンジン
８                  作業機
９                  ＰＴＯ連結装置
１０                操縦席
１１                ステアリングハンドル
１２                ハンドルポスト
１３，１５，２１    第１障害物センサ
１４，１６，２２    第２障害物センサ
２３                回転センサ
２４                車速センサ
２５                タイマ
２６                警報装置
２７                車速変更装置
２８                停止装置
３０                制御部
３１                取得部
３２                判定部
３３                変更部
３４                距離算出部
３５                時間算出部
３６                指示部
４０                システム
５０                コンバイン
５１                電波受信器
５２                電波送信器
５３                角度センサ
５４                走行制御装置
５５                受信部
６０                無人飛行体
６１                電波送信器
６２                電波受信器
６３                超音波送受信装置
７０                制御部
７１                取得部
７２                算出部
７３                判定部
７４                指示部
ＤＲ１，ＤＲ１’，ＤＲ２，ＤＲ３，ＤＲ４    検出範囲
Ｏ，Ｏ１，Ｏ２                              障害物
Ｓ                                          旋回開始地点
Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３                      閾値
【図１】
2019098788.tif 000003
【図２Ａ】
2019098788.tif 000004
【図２Ｂ】
2019098788.tif 000005
【図３】
2019098788.tif 000006
【図４】
2019098788.tif 000007
【図５】
2019098788.tif 000008
【図６】
2019098788.tif 000009
【図７】
2019098788.tif 000010
【図８】
2019098788.tif 000011
【図９】
2019098788.tif 000012
【図１０】
2019098788.tif 000013
【図１１】
2019098788.tif 000014
【図１２】
2019098788.tif 000015
【図１３】
2019098788.tif 000016
【図１４】
2019098788.tif 000017