(57)【要約】【課題】  保持した物品の姿勢の転換に要するスペースが小さいロボットシステムを提供する。【解決手段】  遠位端を近位端に対して３次元空間内で移動させるロボットアーム１３Ａと、ロボットアームの遠位端に接続された保持ユニット２６と、を備え、保持ユニットは、ロボットアームの遠位端に接続された基部３１と、物品を保持可能であり、旋回軸線Ｌｒ周りに第１角度位置と第２角度位置との間で回動可能に基部に連結され、第１方向Ｄ２に延び、旋回軸線は第１方向に対して傾斜する保持部と、保持部を第１角度位置と第２角度位置との間で回動させる旋回駆動部４７と、を含む。【選択図】      図１
2019014003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠位端を近位端に対して３次元空間内で移動させるロボットアームと、
前記ロボットアームの遠位端に接続された保持ユニットと、を備え、
前記保持ユニットは、
前記ロボットアームの遠位端に接続された基部と、
物品を保持可能であり、旋回軸線周りに第１角度位置と第２角度位置との間で回動可能に前記基部に連結され、第１方向に延び、前記旋回軸線は前記第１方向に対して傾斜する保持部と、
前記保持部を前記第１角度位置と前記第２角度位置との間で回動させる旋回駆動部と、を含む、ロボットシステム。
【請求項２】
前記保持部は、第１挟持片と、前記第１挟持片と対峙する第２挟持片と、前記第１挟持片及び前記第２挟持片を互いに接近させた挟持位置と前記第１挟持片及び前記第２挟持片を互いに離間させた解放位置との間で前記第１挟持片及び前記第２挟持片の少なくとも何れか一方を移動可能に前記第１挟持片及び前記第２挟持片の基端部を支持し、前記旋回軸線周りに前記第１角度位置と前記第２角度位置との間で回動可能に前記基部に連結された挟持片支持部とを含み、
前記第１挟持片及び前記第２挟持片の少なくとも何れか一方を前記挟持位置と前記解放位置との間で移動させる挟持片駆動部を更に含み、
前記第１方向は、前記挟持片支持部が前記第１角度位置に位置する状態において前記第１挟持片と前記第２挟持片とが対峙する対峙方向と直交する方向である、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記保持部は、前記物品を保持したときに該物品と当接する当接部を含み、
前記基部は、前記当接部に対して前記対峙方向及び前記第１方向に直交する第２方向にオフセットして配設されている、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記基部は、前記第１方向において、前記第１挟持片及び前記第２挟持片の基端部よりも前記第１挟持片及び前記第２挟持片の先端部から基端部に向かう側に位置し、
前記第１挟持片及び前記第２挟持片の基端部は前記挟持片支持部に連結されている、請求項２又は３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記旋回軸線は、前記第１方向に対して４５度傾斜し、
前記第２角度位置は、前記第１角度位置から１８０度回転させた位置であり、
前記第１挟持片及び前記第２挟持片は、それぞれ前記第２角度位置において前記対峙方向及び前記第１方向に直交する第２方向に延びる、請求項２乃至４の何れか１に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記第１挟持片は前記挟持片支持部に固定され、
前記挟持片支持部は、前記挟持位置と前記解放位置との間で移動可能に前記第２挟持片を支持する、請求項２乃至５の何れか１に記載のロボットシステム。
【請求項７】
それぞれ遠位端を近位端に対して３次元空間内で移動させる第１ロボットアーム及び第２ロボットアームと、
前記第１ロボットアームの遠位端に接続された第１保持ユニットと、
前記第２ロボットアームの遠位端に接続された第２保持ユニットと、を備え、
前記第１保持ユニット及び前記第２保持ユニットはそれぞれ、
対応する前記ロボットアームの遠位端に接続された基部と、
物品を保持可能であり、旋回軸線周りに第１角度位置と第２角度位置との間で回動可能に前記基部に連結され、第１方向に延び、前記旋回軸線は前記第１方向に対して傾斜する保持部と、
前記保持部を前記第１角度位置と前記第２角度位置との間で回動させる旋回駆動部と、を含む、ロボットシステム。
【請求項８】
前記保持部は、第１挟持片と、前記第１挟持片と対峙する第２挟持片と、前記第１挟持片及び前記第２挟持片を互いに接近させた挟持位置と前記第１挟持片及び前記第２挟持片を互いに離間させた解放位置との間で前記第１挟持片及び前記第２挟持片の少なくとも何れか一方を移動可能に前記第１挟持片及び前記第２挟持片の基端部を支持し、前記旋回軸線周りに前記第１角度位置と前記第２角度位置との間で回動可能に前記基部に連結された挟持片支持部とを含み、
前記第１挟持片及び前記第２挟持片の少なくとも何れか一方を前記挟持位置と前記解放位置との間で移動させる挟持片駆動部を更に含み、
前記第１方向は、前記挟持片支持部が前記第１角度位置に位置する状態において前記第１挟持片と前記第２挟持片とが対峙する対峙方向と直交する方向である、請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記第１保持ユニット及び前記第２保持ユニットのそれぞれの前記第１挟持片は前記挟持片支持部に固定され、
前記第１保持ユニット及び前記第２保持ユニットのそれぞれの前記挟持片支持部は、前記挟持位置と前記解放位置との間で移動可能に前記第２挟持片を支持され、
前記第１保持ユニットの前記第１挟持片は、前記第１保持ユニットの前記第２挟持片よりも前記対峙方向における一方側に配設され、
前記第２保持ユニットの前記第１挟持片は、前記第２保持ユニットの前記第２挟持片よりも前記対峙方向における他方側に配設されている、請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
搬送方向に整列された所定数の物品からなる整列物品群を待機位置に搬送する搬送路を有する物品搬送装置と、
前記待機位置に位置する前記整列物品群を前記搬送路の側方の包装位置に移送するロボットシステムと、を備え、
前記ロボットシステムは、
遠位端を近位端に対して３次元空間内で移動させるロボットアームと、
前記ロボットアームの遠位端に接続された保持ユニットと、を備え、
前記保持ユニットは、
前記ロボットアームの遠位端に接続された基部と、
前記整列物品群を保持可能であり、旋回軸線周りに第１角度位置と第２角度位置との間で回動可能に前記基部に連結され、第１方向に延び、前記旋回軸線は前記第１方向に対して傾斜する保持部と、
前記保持部を前記第１角度位置と前記第２角度位置との間で回動させる旋回駆動部と、を含む、包装システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステム及び包装システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から保持したワークの姿勢を転換することができるロボットハンドが知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
このロボットハンドは、一端がロボットの先端に取り付けられる本体部と、本体部に対して旋回可能に設けられたリンクと、リンクの自由端に設けられ、ワークを保持するワーク保持部とを有する。そして、Ｙ軸方向に延在する旋回中心線Ｃ１を中心としてリンクを旋回させることにより、ワーク保持部をＸ軸方向（本体部の長手方向）及びＺ軸方向（本体部の短手方向）に配置することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１２４７１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載のロボットハンドは、リンクの旋回動作に要するスペースが大きいという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明のある態様に係るロボットシステムは、遠位端を近位端に対して３次元空間内で移動させるロボットアームと、前記ロボットアームの遠位端に接続された保持ユニットと、を備え、前記保持ユニットは、前記ロボットアームの遠位端に接続された基部と、物品を保持可能であり、旋回軸線周りに第１角度位置と第２角度位置との間で回動可能に前記基部に連結され、第１方向に延び、前記旋回軸線は前記第１方向に対して傾斜する保持部と、前記保持部を前記第１角度位置と前記第２角度位置との間で回動させる旋回駆動部と、を含む。
【０００７】
この構成によれば、保持部を旋回させることによって、保持部に保持した物品の姿勢を転換することができる。これによって、物品の姿勢の転換に要するスペースを小さくすることができ、周囲の物品との干渉を防止することができる。
【０００８】
前記保持部は、第１挟持片と、前記第１挟持片と対峙する第２挟持片と、前記第１挟持片及び前記第２挟持片を互いに接近させた挟持位置と前記第１挟持片及び前記第２挟持片を互いに離間させた解放位置との間で前記第１挟持片及び前記第２挟持片の少なくとも何れか一方を移動可能に前記第１挟持片及び前記第２挟持片の基端部を支持し、前記旋回軸線周りに前記第１角度位置と前記第２角度位置との間で回動可能に前記基部に連結された挟持片支持部とを含み、前記第１挟持片及び前記第２挟持片の少なくとも何れか一方を前記挟持位置と前記解放位置との間で移動させる挟持片駆動部を更に含み、前記第１方向は、前記挟持片支持部が前記第１角度位置に位置する状態において前記第１挟持片と前記第２挟持片とが対峙する対峙方向と直交する方向であってもよい。
【０００９】
この構成によれば、第１角度位置と第２角度位置との間で保持部を旋回させることによって、保持部に保持した物品の姿勢を転換することができる。これによって、物品の姿勢の転換に要するスペースを小さくすることができ、周囲の物品との干渉を防止することができる。
【００１０】
前記保持部は、前記物品を保持したときに該物品と当接する当接部を含み、前記基部は、前記当接部に対して前記対峙方向及び前記第１方向に直交する第２方向にオフセットして配設されていてもよい。
【００１１】
この構成によれば、周囲の物品との干渉を効果的に防止することができる。
【００１２】
前記基部は、前記第１方向において、前記第１挟持片及び前記第２挟持片の基端部よりも前記第１挟持片及び前記第２挟持片の先端部から基端部に向かう側に位置し、前記第１挟持片及び前記第２挟持片の基端部は前記挟持片支持部に連結されていてもよい。
【００１３】
この構成によれば、保持部に保持された物品の姿勢の転換に要するスペースを更に小さくすることができる。
【００１４】
前記旋回軸線は、前記第１方向に対して４５度傾斜し、前記第２角度位置は、前記第１角度位置から１８０度回転させた位置であり、前記第１挟持片及び前記第２挟持片は、それぞれ前記第２角度位置において前記対峙方向及び前記第１方向に直交する第２方向に延びていてもよい。
【００１５】
この構成によれば、保持部に保持された物品の縦横の姿勢を転換することができる。
【００１６】
前記第１挟持片は前記挟持片支持部に固定され、前記挟持片支持部は、前記挟持位置と前記解放位置との間で移動可能に前記第２挟持片を支持していてもよい。
【００１７】
この構成によれば、物品を保持部に保持するときに生じる物品の姿勢の乱れを低減することができる。
【００１８】
それぞれ遠位端を近位端に対して３次元空間内で移動させる第１ロボットアーム及び第２ロボットアームと、前記第１ロボットアームの遠位端に接続された第１保持ユニットと、前記第２ロボットアームの遠位端に接続された第２保持ユニットと、を備え、前記第１保持ユニット及び前記第２保持ユニットはそれぞれ、対応する前記ロボットアームの遠位端に接続された基部と、物品を保持可能であり、旋回軸線周りに第１角度位置と第２角度位置との間で回動可能に前記基部に連結され、第１方向に延び、前記旋回軸線は前記第１方向に対して傾斜する保持部と、前記保持部を前記第１角度位置と前記第２角度位置との間で回動させる旋回駆動部と、を含んでいてもよい。
【００１９】
この構成によれば、保持部を旋回させることによって、保持部に保持した多数の物品の姿勢を転換することができる。これによって、物品の姿勢の転換に要するスペースを小さくすることができ、周囲の物品との干渉を防止することができる。また、多数の物品をまとめて包装材に詰めることができる。
【００２０】
前記保持部は、第１挟持片と、前記第１挟持片と対峙する第２挟持片と、前記第１挟持片及び前記第２挟持片を互いに接近させた挟持位置と前記第１挟持片及び前記第２挟持片を互いに離間させた解放位置との間で前記第１挟持片及び前記第２挟持片の少なくとも何れか一方を移動可能に前記第１挟持片及び前記第２挟持片の基端部を支持し、前記旋回軸線周りに前記第１角度位置と前記第２角度位置との間で回動可能に前記基部に連結された挟持片支持部とを含み、前記第１挟持片及び前記第２挟持片の少なくとも何れか一方を前記挟持位置と前記解放位置との間で移動させる挟持片駆動部を更に含み、前記第１方向は、前記挟持片支持部が前記第１角度位置に位置する状態において前記第１挟持片と前記第２挟持片とが対峙する対峙方向と直交する方向であってもよい。
【００２１】
この構成によれば、第１角度位置と第２角度位置との間で保持部を旋回させることによって、保持部に保持した物品の姿勢を転換することができる。これによって、物品の姿勢の転換に要するスペースを小さくすることができ、周囲の物品との干渉を防止することができる。
【００２２】
前記第１保持ユニット及び前記第２保持ユニットのそれぞれの前記第１挟持片は前記挟持片支持部に固定され、前記第１保持ユニット及び前記第２保持ユニットのそれぞれの前記挟持片支持部は、前記挟持位置と前記解放位置との間で移動可能に前記第２挟持片を支持され、前記第１保持ユニットの前記第１挟持片は、前記第１保持ユニットの前記第２挟持片よりも前記対峙方向における一方側に配設され、前記第２保持ユニットの前記第１挟持片は、前記第２保持ユニットの前記第２挟持片よりも前記対峙方向における他方側に配設されていてもよい。
【００２３】
この構成によれば、第１ロボットアームの挟持片と第２ロボットアームの挟持片との干渉を防止することができる。
【００２４】
上記課題を解決するため、本発明のある態様に係る包装システムは、搬送方向に整列された所定数の物品からなる整列物品群を待機位置に搬送する搬送路を有する物品搬送装置と、前記待機位置に位置する前記整列物品群を前記搬送路の側方の包装位置に移送するロボットシステムと、を備え、前記ロボットシステムは、遠位端を近位端に対して３次元空間内で移動させるロボットアームと、前記ロボットアームの遠位端に接続された保持ユニットと、を備え、前記保持ユニットは、前記ロボットアームの遠位端に接続された基部と、前記整列物品群を保持可能であり、旋回軸線周りに第１角度位置と第２角度位置との間で回動可能に前記基部に連結され、第１方向に延び、前記旋回軸線は前記第１方向に対して傾斜する保持部と、前記保持部を前記第１角度位置と前記第２角度位置との間で回動させる旋回駆動部と、を含んでいてもよい。
【００２５】
この構成によれば、保持部を旋回させることによって、保持部に保持した整列物品群の姿勢を転換することができる。これによって、物品の姿勢の転換に要するスペースを小さくすることができ、周囲の物品との干渉を防止することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明は、物品の姿勢の転換に要するスペースを小さくすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施の形態に係るロボットシステムを含む包装システムの構成例を示す斜視図である。
【図２】図１の包装システムのロボット本体の構成例を示す平面図である。
【図３】図１の包装システムの第１保持ユニットの構成例を示す斜視図であり、保持部を第１角度位置に位置させた状態を示す図である。
【図４】図１の包装システムの第１保持ユニットの構成例を示す側面図であり、保持部を第１角度位置に位置させた状態を示す図である。
【図５】図１の包装システムの第１保持ユニットの構成例を示す斜視図であり、保持部を第２角度位置に位置させた状態を示す図である。
【図６】図１の包装システムに含まれるロボットシステムの制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【図７Ａ】図１の包装システムの動作例を示すフローチャートである。
【図７Ｂ】図１の包装システムに含まれるロボットシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図８】図１の包装システムの動作例を示す斜視図である。
【図９】図１の包装システムの動作例を示す側面図である。
【図１０】図１の包装システムの動作例を示す斜視図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係るロボットシステムを含む包装システムの第１保持ユニットの変形例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
【００２９】
［包装システムの構成例］
図１は、本発明の実施の形態に係るロボットシステム１を含む包装システム１００の構成例を示す斜視図である。
【００３０】
図１に示すように、包装システム１００は、例えば、ピロー包装された複数の物品Ｗを外袋１１０に袋詰めする作業を行う装置である。物品Ｗは、例えば厚みが薄く、且つスティック状の細長い物品である。また外袋１１０は、上面に開口部１１１を有し、開口部１１１を介して一列に並ぶ１０個の物品Ｗを立てた状態、すなわち各物品Ｗの長手方向が上下方向を向くように起こした状態で内部に収容することができるように構成されている。本実施の形態に係る包装システム１００は、１０個の物品Ｗを一列に整列させた状態で袋詰めする作業を実行する。包装システム１００は、ロボットシステム１と、物品搬送装置６０と、包装袋搬送装置６６とを備える。
【００３１】
［物品搬送装置の構成例］
物品搬送装置６０は、搬送方向Ｄｔに整列された所定数の物品Ｗからなる整列物品群Ｇを第１待機位置Ｐ１，第２待機位置Ｐ２に搬送する搬送路を有する。すなわち、物品搬送装置６０は、間欠的に循環駆動される物品搬送ベルト６１を含む搬送コンベアを有する。物品搬送ベルト６１は、図示しない一対のスプロケットに巻き掛けられ、一方のスプロケットの回動によって周回する。そして、物品搬送ベルト６１の上面には、物品搬送ベルト６１の幅方向に並ぶ２つの物品の第１搬送路Ｌａ，第２搬送路Ｌｂが設定されている。第１搬送路Ｌａが後述する第１ロボットアーム１３Ａに対応づけられた搬送路であり、第２搬送路Ｌｂが後述する第２ロボットアーム１３Ｂに対応づけられた搬送路である。第１搬送路Ｌａ及び第２搬送路Ｌｂには、それぞれ物品搬送装置６０の搬送方向Ｄｔの上流側に設けられた図示しない物品移送装置から物品Ｗが移送されて載置される。物品搬送ベルト６１に載置される物品Ｗは、物品Ｗの長手方向が物品搬送ベルト６１の幅方向を向くように第１搬送路Ｌａ及び第２搬送路Ｌｂに載置される。したがって、物品搬送ベルト６１に載置される物品Ｗは、物品Ｗの長手方向が水平方向を向くように第１搬送路Ｌａ及び第２搬送路Ｌｂに載置される。これによって、物品搬送装置６０は、物品Ｗを安定した状態で搬送することができる。また、物品移送装置は、第１搬送路Ｌａ及び第２搬送路Ｌｂ上にそれぞれ、５個の物品Ｗが搬送方向Ｄｔに一列に整列した状態で載置する。これら５個の物品Ｗが一群の整列物品群Ｇを構成する。
【００３２】
そして、物品搬送装置６０は、物品搬送ベルト６１を駆動し、第１搬送路Ｌａ及び第２搬送路Ｌｂに載置された整列物品群Ｇをそれぞれ、順次、第１待機位置Ｐ１及び第２待機位置Ｐ２に向かって搬送し、各搬送路の整列物品群Ｇがそれぞれ第１待機位置Ｐ１及び第２待機位置Ｐ２に位置すると、物品搬送ベルト６１を停止させるように構成されている。このとき、各搬送路の整列物品群Ｇがそれぞれ第１待機位置Ｐ１及び第２待機位置Ｐ２に位置したことを報知する信号を出力してもよい。なお、第２待機位置Ｐ２は、第１待機位置Ｐ１よりも搬送方向Ｄｔの一段上流側に設定されている。これによって、物品搬送ベルト６１上で移動する第１保持ユニット２６（詳細は後述）と第２保持ユニット２７（詳細は後述）との干渉を防止することができる。
【００３３】
また、物品搬送ベルト６１の両側方には、搬送方向Ｄｔに延びる一対の側壁６２が物品搬送ベルト６１の両側縁に沿って配設されている。一対の側壁６２は、物品搬送ベルト６１に載置された物品Ｗが物品搬送ベルト６１上から逸脱することを防止する。
【００３４】
［包装袋搬送装置の構成］
包装袋搬送装置６６は、外袋１１０を第１搬送路Ｌａ及び第２搬送路Ｌｂの側方に設定された包装位置Ｐａに向かって移動させて、包装位置Ｐａに位置させる。また、包装袋搬送装置６６は、物品Ｗが詰められた外袋１１０を包装位置Ｐａから移動させる。すなわち、包装袋搬送装置６６は、間欠的に循環駆動される包装袋搬送ベルト６７を含む搬送コンベアを有する。包装袋搬送ベルト６７は、図示しない一対のスプロケットに巻き掛けられ、一方のスプロケットの回動によって周回する。そして、包装袋搬送ベルト６７の上面には、搬送方向Ｄｔに並ぶ複数の包装袋保持器６８が設けられている。包装袋保持器６８は、外袋１１０の端部を保持し、外袋１１０の開口部１１１を開いた状態に維持している。これによって、外袋１１０の変形を防止している。
【００３５】
そして、包装袋搬送装置６６は、包装袋搬送ベルト６７を駆動し、外袋１１０を順次包装位置Ｐａに向かって搬送し、外袋１１０が包装位置Ｐａに位置すると、包装袋搬送ベルト６７を停止させる。このとき、外袋１１０が包装位置Ｐａに位置したことを報知する信号を出力してもよい。
【００３６】
［ロボットシステムの全体構成例］
ロボットシステム１（図６参照）は、第１待機位置Ｐ１に位置する整列物品群Ｇ及び第２待機位置Ｐ２に位置する整列物品群Ｇをまとめて一列に整列させた状態で、一つの外袋１１０に収容する作業を行う。ロボットシステム１は、ロボット本体１０と、第１保持ユニット２６と、第２保持ユニット２７と、制御装置７（図６参照）とを備える。
【００３７】
［ロボット本体の構成例］
図２は、ロボット本体１０の構成例を示す正面図である。
【００３８】
図２に示すように、ロボット本体１０は、例えば、一対のロボットアーム（第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂ）を有するロボットアームユニット１３を備える水平多関節型の双腕ロボットである。但し、これに限られるものではなく、ロボットアームは、垂直多関節型のロボットアームであってもよい。
【００３９】
ロボット本体１０は、台車１２と、台車１２に支持されたロボットアームユニット１３と、を含む。すなわち、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂは、台車１２に支持されている。
【００４０】
台車１２は、車輪１２ａを有し、移動可能に構成されている。そして、台車１２は、基軸１６を含み、基軸１６は、台車１２の上面に固定されている。また、制御装置７は、台車１２内に収容されている。従って、ロボット本体１０の移動を容易に行うことができる。
【００４１】
ロボットアームユニット１３は、後述する保持ユニット（第１保持ユニット２６及び第２保持ユニット２７）を保持可能、且つ保持した保持ユニットを所定の動作範囲内で移動させるよう構成されている。
【００４２】
ロボットアームユニット１３は、第１ロボットアーム１３Ａと、第２ロボットアーム１３Ｂとを含む。
【００４３】
第１ロボットアーム１３Ａは、遠位端を近位端に対して３次元空間内で移動させるよう構成されている。また。第１ロボットアーム１３Ａは、遠位端に第１保持ユニット２６を保持することができるように構成され、保持した第１保持ユニット２６を所定の動作範囲内で移動させるよう構成されている。
【００４４】
第１ロボットアーム１３Ａは、上述の通り水平多関節型ロボットアームであり、アーム部２１と、リスト部２２と、ハンド２３と、ロボットアーム駆動部２４（図６参照）とを含む。
【００４５】
アーム部２１は、リスト部２２及びハンド２３を動作範囲内の任意の位置に位置決めする。アーム部２１は、水平方向に延在する第１リンク２１ａ及び第２リンク２１ｂを含む。第１リンク２１ａは、近位端が台車１２の基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク２１ｂは、第１リンク２１ａの遠位端と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク２１ａの遠位端に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。
【００４６】
リスト部２２は、その先に連なるハンド２３の高さ位置の変更及び回転軸線Ｌ３回りの任意の姿勢に変更する。リスト部２２は、昇降部２２ａと、回動部２２ｂとを含む。
【００４７】
昇降部２２ａは、第２リンク２１ｂの遠位端と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク２１ｂに対し昇降移動可能である。回動部２２ｂは、昇降部２２ａの下端部と回転関節Ｊ４により連結され、昇降部２２ａの下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。
【００４８】
本実施の形態において、回転軸線Ｌ１〜Ｌ３は、互いに平行であり、例えば鉛直方向に延在する。また、回転軸線Ｌ１〜Ｌ３の延在方向と、昇降部２２ａの昇降移動方向とは、互いに平行である。
【００４９】
ロボットアーム駆動部２４は、各関節Ｊ１〜Ｊ４に対応付けられるように設けられている駆動用のサーボモータ（図示せず）、及びそのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）を含む。また、第１ロボットアーム１３Ａの回転軸線Ｌ１と第２ロボットアーム１３Ｂの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、第１ロボットアーム１３Ａの第１リンク２１ａと、第２ロボットアーム１３Ｂの第１リンク２１ａとは上下に高低差を設けて配置されている。これによって、双腕のロボットアームユニット１３をコンパクトに構成することができる。また、双腕のロボットアームユニット１３の構成を簡素化することができる。
【００５０】
ハンド２３は、リスト部２２に取り付けられ、各種ツールを保持する機構である。本実施の形態において、第１ロボットアーム１３Ａのハンド２３は、第１保持ユニット２６を保持する。ハンド２３は、近位端がリスト部２２に取り付けられた基部２３ａと、基部２３ａの遠位端から水平方向に伸延する一対の保持体２３ｂ（図１参照）と、一対の保持体２３ｂを水平方向（開閉方向）に移動させる図示しない開閉駆動機構とを含む。
【００５１】
図１に示すように、一対の保持体２３ｂは、開閉方向に対向して配設されている。一対の保持体２３ｂは、それぞれ他方の保持体２３ｂと対向する対向面に凹部が形成され、一対の保持体２３ｂを閉じることによって、第１保持ユニット２６の後述する接続部３２（図３〜図５参照）を保持し、一対の保持体２３ｂを開くことによって保持したこれらの接続部３２を解放するように構成されている。したがって、第１ロボットアーム１３Ａのハンド２３に保持された第１保持ユニット２６は、第１ロボットアーム１３Ａの先端に連なるように接続される。
【００５２】
第２ロボットアーム１３Ｂは、遠位端を近位端に対して３次元空間内で移動させるよう構成されている。また、第２ロボットアーム１３Ｂは、遠位端に第２保持ユニット２７を保持することができるように構成され、保持した第２保持ユニット２７を所定の動作範囲内で移動させるよう構成されている。その他の第２ロボットアーム１３Ｂの構成は、第１ロボットアーム１３Ａの構成と同様であるので、その詳細な説明を省略する。
【００５３】
このように、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂは、互いに独立して動作可能に構成されている。
【００５４】
そして、本実施の形態において、第１ロボットアーム１３Ａのハンド２３は、第２ロボットアーム１３Ｂのハンド２３の物品搬送装置６０及び包装袋搬送装置６６の搬送方向Ｄｔの下流側において動作するよう構成されている。なお、以下では、物品搬送装置６０及び包装袋搬送装置６６の搬送方向Ｄｔにおいて、一方のロボットアームから他方のロボットアームに向かう側及び他方のロボットアームから一方のロボットアームに向かう側をロボット本体１０の内側といい、その反対方向をロボット本体１０の外側ということがある。
【００５５】
［第１保持ユニット及び第２保持ユニットの構成例］
図３は、第１保持ユニット２６の構成例を示す斜視図であり、保持部３６を第１角度位置に位置させた状態を示す図である。図４は、第１保持ユニット２６の構成例を示す側面図であり、保持部３６を第１角度位置に位置させた状態を示す図である。図５は、第１保持ユニット２６の構成例を示す斜視図であり、保持部３６を第２角度位置に位置させた状態を示す図である。
【００５６】
第１保持ユニット２６は、第１搬送路Ｌａの第１待機位置Ｐ１に位置する一群の整列物品群Ｇを一括して挟持し、保持する。また、第１保持ユニット２６は、保持した整列物品群Ｇを解放し、投下する。図１に示すように、第１保持ユニット２６は、第１ロボットアーム１３Ａのハンド２３に保持され、第１ロボットアーム１３Ａの遠位端に接続される。図３及び図４に示すように、第１保持ユニット２６は、基部３１と、保持部３６と、挟持片駆動部４６（図６参照）と、旋回駆動部４７（図６参照）とを含む。
【００５７】
基部３１は、第１ロボットアーム１３Ａの遠位端に接続される部位である。基部３１は、図４に示すように、第１方向Ｄ２において、第１挟持片３７及び第２挟持片３８の当接部５１の基端部５１ｃよりも第１挟持片３７（詳細は後述）及び第２挟持片３８の当接部５１の（詳細は後述）の先端部５１ｄから基端部５１ｃに向かう側に位置する。すなわち、第１方向Ｄ２において、基部３１、第１挟持片３７及び第２挟持片３８の当接部５１の基端部５１ｃ、第１挟持片３７及び第２挟持片３８の当接部５１の先端部５１ｄの順で並ぶように構成されている。これによって、整列物品群Ｇの姿勢の転換に要するスペースを小さくすることができる。
【００５８】
基部３１は、接続部３２を含む。接続部３２は、ハンド２３の一対の保持体２３ｂを閉じることによって一対の保持体２３ｂの凹部と係合するように構成されている。例えば、接続部３２は、円柱状に形成され、上端部と中間部に径方向に突出する鍔部が形成されている。そして、両鍔部の間の窪んだ部分が、ハンド２３の一対の保持体２３ｂの凹部と嵌合するように構成されている。
【００５９】
保持部３６は、整列物品群Ｇを一括して保持する部位である。以下に詳述するように、本実施の形態において保持部３６は整列物品群Ｇを挟持して保持するように構成されているが、保持手段はこれに限定されるものではない。保持部３６は、第１挟持片３７と、第２挟持片３８と、挟持片支持部３９とを含む。
【００６０】
第１挟持片３７は、板体であり、整列物品群Ｇを挟持したときに整列物品群Ｇと当接する当接部５１と、挟持片支持部３９に取り付けられる延長部５２とを含む。本実施の形態において、当接部５１は、長手方向に延びる一対の側縁のうち一方の側縁５１ａが後述する第１方向Ｄ２に直線状に伸延している。これによって、物品搬送ベルト６１上の整列物品群Ｇを取り上げる際の作業性を向上させることができる。また、延長部５２は、当接部５１の長手方向に延びる一対の側縁のうち他方の側縁５１ｂの基端部５１ｃ側の部位から上方（後述する第２方向Ｄ３）に伸延する。このように、第１挟持片３７は、略Ｌ字状に形成されている。
【００６１】
第２挟持片３８は、板体であり、内側面が第１挟持片３７の内側面と対峙するように配設されている。第１挟持片３７と第２挟持片３８とが対峙する方向を対峙方向Ｄ１という。例えば対峙方向Ｄ１が水平方向を向くように第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂは第１保持ユニット２６及び第２保持ユニット２７を移動させるがこれに限定されるものではない。第２挟持片３８は、第１挟持片３７と同様に構成されているので、その詳細な説明を省略する。そして、第１挟持片３７及び第２挟持片３８の基端部は挟持片支持部３９に連結されている。挟持片支持部３９は、回動部４０と、連結部４１と、案内部４２とを含む。
【００６２】
回動部４０は、旋回軸４９（詳細は後述）に固定されて基部３１に連結され、旋回軸線Ｌｒ（図４参照）周りに図３及び図４に示す第１角度位置と図５に示す第２角度位置との間で回動可能に構成されている。旋回軸線Ｌｒは第１方向Ｄ２に対して傾斜する。例えば、旋回軸線Ｌｒは、図４に示すように、第１方向Ｄ２に対して４５度傾斜している。そして、例えば、第１挟持片３７及び第２挟持片３８はそれぞれ、図３及び図４に示すように、第１角度位置において対峙方向Ｄ１と直交する第１方向Ｄ２に延びるように第１角度位置は規定されている。また、第２角度位置は、図５に示すように、第１角度位置から１８０度回転させた位置に規定されている。したがって、第１挟持片３７及び第２挟持片３８は、それぞれ第２角度位置において対峙方向Ｄ１及び第１方向Ｄ２に直交する第２方向Ｄ３に延びるように構成されている。なお、例えば、第１方向Ｄ２が水平方向を向き、第２方向Ｄ３が鉛直方向を向くように第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂは第１保持ユニット２６及び第２保持ユニット２７を移動させるがこれに限定されるものではない。
【００６３】
そして、図４に示すように、旋回軸線Ｌｒは、対峙方向Ｄ１から見て、第１挟持片３７及び第２挟持片３８を通るように構成されている。すなわち、対峙方向Ｄ１に垂直な平面に旋回軸線Ｌｒ、第１挟持片３７及び第２挟持片３８を投影すると、旋回軸線Ｌｒは第１挟持片３７及び第２挟持片３８を通過するように構成されている。これによって、整列物品群Ｇの姿勢を転換する際に要するスペースを更に小さくすることができる。
【００６４】
連結部４１は、図３〜図５に示すように、回動部４０と案内部４２を連結する。連結部４１は、例えば板状体であり、一方の面が回動部４０に取り付けられ、他方の面が案内部４２の支持部４３に取り付けられ、回動部４０と案内部４２との間に介在している。
【００６５】
案内部４２は、第１挟持片３７及び第２挟持片３８を支持する。そして、案内部４２は、図３に示すように、第１挟持片３７及び第２挟持片３８を互いに接近させた挟持位置Ｐｎと、第１挟持片３７及び第２挟持片３８を互いに離間させた解放位置Ｐｗとの間で第１挟持片３７及び第２挟持片３８の少なくとも何れか一方を移動可能に第１挟持片３７及び第２挟持片３８の基端部を支持する。本実施の形態において、案内部４２は、挟持位置Ｐｎと解放位置Ｐｗとの間で移動可能に第２挟持片３８の延長部５２を支持している。すなわち、案内部４２は、第２挟持片３８を対峙方向Ｄ１に移動させて、第２挟持片３８を第１挟持片３７に接近させた挟持位置Ｐｎと、第２挟持片３８を第１挟持片３７から離間させた解放位置Ｐｗとの間で移動させるように構成されている。案内部４２は、支持部４３と、可動部４４とを含む。支持部４３は、上述の通り、連結部４１に取り付けられている。支持部４３は、図示しない対峙方向Ｄ１に伸延する一対のガイド孔を有する。第１挟持片３７は、その延長部５２が支持部４３に固定されることによって、挟持片支持部３９に固定されている。可動部４４は、対峙方向Ｄ１に伸延する一対の棒状体であり、支持部４３の一対のガイド孔と嵌合している。そして、可動部４４は、支持部４３のガイド孔を摺動することによって、対峙方向Ｄ１方向に移動するように構成されている。そして、第２挟持片３８は、その延長部５２が可動部４４に固定され、案内部４２に支持されている。
【００６６】
したがって、基部３１及び挟持片支持部３９は、挟持片支持部３９が第１角度位置に位置する状態において、第１挟持片３７及び第２挟持片３８の当接部５１に対して第２方向Ｄ３にオフセットして配設されている。すなわち、基部３１及び挟持片支持部３９は、第１挟持片３７及び第２挟持片３８の当接部５１の一方の側縁５１ａよりも第２方向Ｄ３において一方の側縁５１ａから他方の側縁５１ｂに向かう側に位置するように構成されている。
【００６７】
また、挟持片支持部３９が第２角度位置に位置する状態において、第１挟持片３７及び第２挟持片３８の当接部５１に対して第１方向Ｄ２にオフセットして配設されている。すなわち、基部３１及び挟持片支持部３９は、第１挟持片３７及び第２挟持片３８の当接部５１の一方の側縁５１ａよりも第１方向Ｄ２において一方の側縁５１ａから他方の側縁５１ｂに向かう側に位置するように構成されている。
【００６８】
挟持片駆動部４６は、可動部４４を移動させ、第１挟持片３７及び第２挟持片３８の少なくとも何れか一方を挟持位置Ｐｎと解放位置Ｐｗとの間で移動させる。挟持片駆動部４６は、可動部４４の駆動源であるアクチュエータを含む。本実施の形態において、挟持片駆動部４６は、可動部４４を支持部４３に対して相対的に対峙方向Ｄ１方向に移動させ、第２挟持片３８を挟持位置Ｐｎと解放位置Ｐｗとを含む区間で移動させる。
【００６９】
旋回駆動部４７は、保持部３６を第１角度位置と第２角度位置との間で回動させる。旋回駆動部４７は、保持部３６の回転駆動源であるモータ４８（図４参照）を含む。モータ４８は、例えば基部３１の内部に設けられている。また、モータ４８は、回転角の制御が可能なモータであり、例えばサーボモータである。モータ４８は、旋回軸４９に連結され、旋回軸４９を回転駆動することによって保持部３６を旋回軸線Ｌｒ周りに回動させる。
【００７０】
第２保持ユニット２７は、第２搬送路Ｌｂの第２待機位置Ｐ２に位置する一群の整列物品群Ｇを一括して挟持し、保持する。また、第２保持ユニット２７は、保持した整列物品群Ｇを解放し、投下する。第２保持ユニット２７は、第２ロボットアーム１３Ｂのハンド２３に保持され、第２ロボットアーム１３Ｂの遠位端に接続される。第２保持ユニット２７の構成は、第１保持ユニット２６の構成と同様であるので、その詳細な説明を省略する。
【００７１】
そして、第１保持ユニット２６の保持部３６の各要素の配置関係は、第２保持ユニット２７の保持部３６の各要素の配置関係と対峙方向Ｄ１と直交する平面、すなわち第１方向Ｄ２及び第２方向Ｄ３方向に延在する平面に対して鏡像対称となる配置関係である。すなわち、第１保持ユニット２６の第１挟持片３７は、第１保持ユニット２６の第２挟持片３８よりも対峙方向Ｄ１における一方側に配設され、第２保持ユニット２７の第１挟持片３７は、第２保持ユニット２７の第２挟持片３８よりも対峙方向Ｄ１における他方側に配設されている。そして、第１保持ユニット２６の第２挟持片３８は、第１保持ユニット２６の保持部３６を第１角度位置に位置させた状態においてロボット本体１０の内側に位置し、第１保持ユニット２６の保持部３６を第２角度位置に位置させた状態においてロボット本体１０の外側に位置するよう構成されている。同様に、第２保持ユニット２７の第２挟持片３８は、第２保持ユニット２７の保持部３６を第１角度位置に位置させた状態においてロボット本体１０の内側に位置し、第２保持ユニット２７の保持部３６を第２角度位置に位置させた状態においてロボット本体１０の外側に位置するよう構成されている。
【００７２】
［制御装置の構成例］
図６は、ロボットシステム１の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【００７３】
図６に示すように、制御装置７は、制御部７１と、記憶部７２とを含む。制御装置７は、集中制御を行う単独の制御器で構成してもよく、分散制御を行う複数の制御器で構成してもよい。
【００７４】
制御部７１は、例えばマイクロコントローラ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、論理回路、ＰＬＣ等の演算器で構成される。制御部７１は、第１保持ユニット２６及び第２保持ユニット２７の挟持片駆動部４６を制御して、第１保持ユニット２６及び第２保持ユニット２７の第２挟持片３８の動作を制御する。また、制御部７１は、第１保持ユニット２６及び第２保持ユニット２７の旋回駆動部４７を制御して、第１保持ユニット２６及び第２保持ユニット２７の保持部３６の動作を制御する。更に、制御部７１は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂのロボットアーム駆動部２４を制御して、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂの動作を制御し、更には第１ロボットアーム１３Ａに保持された第１保持ユニット２６の位置、及び第２ロボットアーム１３Ｂに保持された第２保持ユニット２７の位置を制御する。記憶部７２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを有する。記憶部７２には、所定のプログラムが記憶されていて、制御部７１がこれらのプログラムを読み出して実行することにより、各種の処理が行われる。また、記憶部７２は、詳細は後述する第１目標位置〜第４目標位置に係る位置情報を記憶している。
【００７５】
［動作例］
次に、包装システム１００の動作例を説明する。
【００７６】
図７Ａは、包装システム１００の動作例を示すフローチャートである。図７Ｂは、ロボットシステム１の動作例を示すフローチャートである。図８及び図１０は、ロボットシステム１の動作例を示す斜視図である。図９は、ロボットシステム１の動作例を示す側面図である。
【００７７】
まず、物品搬送装置６０は、物品搬送ベルト６１を駆動し、整列物品群Ｇを第１待機位置Ｐ１及び第２待機位置Ｐ２に位置させる（ステップＳ１１）。また、包装袋搬送装置６６は、包装袋搬送ベルト６７を駆動し、外袋１１０を包装位置Ｐａに位置させる（ステップＳ１２）。
【００７８】
次に、ロボットシステム１は、第１待機位置Ｐ１及び第２待機位置Ｐ２にそれぞれ位置する整列物品群Ｇを外袋１１０に詰める包装動作を実行する（ステップＳ２）。なお、ロボットシステム１は、例えば、第１待機位置Ｐ１及び第２待機位置Ｐ２に整列物品群Ｇが位置したことを通知する信号、並びに包装位置Ｐａに外袋１１０が位置したことを通知する信号が入力されると、ステップＳ２に係る包装動作を開始するように構成してもよい。
【００７９】
包装動作において、まず、ロボットシステム１の制御部７１は、図８に示すように、第１保持ユニット２６及び第２保持ユニット２７の保持部３６を第１角度位置に位置させ、第１挟持片３７及び第２挟持片３８の当接部５１を第１方向Ｄ２に延在させる。また、制御部７１は、第１保持ユニット２６及び第２保持ユニット２７の第２挟持片３８を解放位置Ｐｗに位置させる（ステップＳ２１１，ステップＳ２１２）。
【００８０】
次に、制御部７１は、第１ロボットアーム１３Ａを動作させて、第１目標位置に第１保持ユニット２６を移動させる（ステップＳ２２１）。第１目標位置とは、第１保持ユニット２６の第１挟持片３７及び第２挟持片３８の間の空間に第１待機位置Ｐ１に位置する整列物品群Ｇが位置する位置である。このとき、制御部７１は、対峙方向Ｄ１を搬送方向Ｄｔに向け、この状態を維持した状態で第１保持ユニット２６を移動させる。また、制御部７１は、第１保持ユニット２６を第１目標位置の真上に位置させた後、第１目標位置に向かって第１保持ユニット２６を下降させて第１保持ユニット２６を第１目標位置に位置させる。これによって、第１待機位置Ｐ１に位置する整列物品群Ｇと第１保持ユニット２６との干渉を防止することができる。
【００８１】
同時に、制御部７１は、第２ロボットアーム１３Ｂを動作させて、第２目標位置に第２保持ユニット２７を移動させる（ステップＳ２２２）。第２目標位置とは、第２保持ユニット２７の第１挟持片３７及び第２挟持片３８の間の空間に第２待機位置Ｐ２に位置する整列物品群Ｇが位置する位置である。この動作においても、ステップＳ２２１と同様に、制御部７１は、対峙方向Ｄ１を搬送方向Ｄｔに向け、この状態を維持したままの状態で第２保持ユニット２７を移動させる。また、制御部７１は、第２保持ユニット２７を第２目標位置の真上に位置させた後、第２目標位置に向かって第２保持ユニット２７を下降させて第２保持ユニット２７を第２目標位置に位置させる。これによって、第２待機位置Ｐ２に位置する整列物品群Ｇと第２保持ユニット２７との干渉を防止することができる。また、第２保持ユニット２７の挟持片支持部３９が第１角度位置に位置する状態において、基部３１及び挟持片支持部３９は、第１挟持片３７及び第２挟持片３８の当接部５１に対して第２方向Ｄ３にオフセットして位置し、図９に示すように、第１挟持片３７及び第２挟持片３８と、物品搬送装置６０の側壁６２との干渉を避けることができる。
【００８２】
次に、制御部７１は、第１保持ユニット２６の第２挟持片３８を挟持位置Ｐｎに位置させる（ステップＳ２３１）。同時に、制御部７１は、第２保持ユニット２７の第２挟持片３８を挟持位置Ｐｎに位置させる（ステップＳ２３２）。これによって、整列物品群Ｇは、整列状態を維持したままの状態で第１保持ユニット２６及び第２保持ユニット２７に保持される。上述の通り、第１挟持片３７を基準として第２挟持片３８を第１挟持片３７に向かって移動させるように構成されているので、整列物品群Ｇを挟持するときに生じる整列物品群Ｇの姿勢の乱れを低減することができる。
【００８３】
次に、制御部７１は、第１ロボットアーム１３Ａを動作させて、挟持した整列物品群Ｇを外袋１１０の開口部１１１の上方に設定された第３目標位置に向かって移動させると同時に、第１保持ユニット２６の保持部３６を回動させ、第２角度位置に位置させる（ステップＳ２４１）。このとき、制御部７１は、対峙方向Ｄ１を搬送方向Ｄｔに向けた状態を維持したままの状態で第１保持ユニット２６を移動させる。
【００８４】
同時に、制御部７１は、第２ロボットアーム１３Ｂを動作させて、挟持した整列物品群Ｇを外袋１１０の開口部１１１の上方に設定された第４目標位置に向かって移動させると同時に、第２保持ユニット２７の保持部３６を回動させ、第２角度位置に位置させる（ステップＳ２４２）。この動作において、ステップＳ２４１と同様に、制御部７１は、対峙方向Ｄ１を搬送方向Ｄｔに向けた状態を維持したままの状態で第２保持ユニット２７を移動させる。なお、第４目標位置は、第３目標位置の搬送方向Ｄｔ上流側に設定される。
【００８５】
これによって、第１待機位置Ｐ１及び第２待機位置Ｐ２において、長手方向が水平方向を向くように寝た姿勢で物品搬送ベルト６１に載置されていた整列物品群Ｇは、外袋１１０の上方位置において各物品Ｗの長手方向が上下方向を向くように起きた姿勢に転換される。また、第１待機位置Ｐ１及び第２待機位置Ｐ２において、ロボット本体１０の内側に位置していた第２挟持片３８は、外袋１１０の上方位置において、ロボット本体１０の外側に位置するよう転換される。
【００８６】
更に、挟持片支持部３９が第２角度位置に位置すると、第１挟持片３７及び第２挟持片３８の当接部５１は、基部３１及び挟持片支持部３９に対して第１方向Ｄ２にオフセットして位置する。すなわち、搬送方向Ｄｔから見て、第１保持ユニット２６の移動距離は、第１角度位置から第２角度位置への回動による移動距離を第１ロボットアーム１３Ａの移動距離に加算した距離となる。第２保持ユニット２７についても同様である。これによって、ロボットアームによる第１保持ユニット２６及び第２保持ユニット２７の移動距離を短くすることができ、袋詰めに係る作業速度を速めることができる。
【００８７】
次に、制御部７１は、第１保持ユニット２６の第２挟持片３８を解放位置Ｐｗに位置させる（ステップＳ２５１）。同時に、制御部７１は、第２保持ユニット２７の第２挟持片３８を解放位置Ｐｗに位置させる（ステップＳ２５２）。これによって、第１保持ユニット２６及び第２保持ユニット２７のそれぞれの第２挟持片３８は、ロボット本体１０の外側に開き、２群の整列物品群Ｇは、整列状態を維持したままの状態で投下される。そして、投下された２群の整列物品群Ｇは、外袋１１０の開口部１１１を介して、外袋１１０に収容される。これによって、２群の整列物品群Ｇをまとめて一つの外袋１１０に収容することができる。また、第２挟持片３８は、第３目標位置及び第４目標位置において、保持部３６の回動によってロボット本体１０の外側に位置するよう転換されているので、第２挟持片３８を挟持位置Ｐｎから解放位置Ｐｗに向かって移動させたときに、第１保持ユニット２６の第２挟持片３８と第２保持ユニット２７の第２挟持片３８との干渉を防止することができる。そして、ロボットシステム１の包装動作を終了する。
【００８８】
このようにロボットシステム１は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂが２つの整列物品群Ｇに分けられた１０個の物品Ｗをそれぞれ外袋１１０の上方に搬送し、２つの整列物品群Ｇを同時に投下するよう構成されているので、多数の物品Ｗを効果的に一つの外袋１１０に纏めて袋詰めすることができる。また、多数の物品Ｗを袋詰めする際に物品Ｗの整列状態が崩れることを効果的に防止することができる。
【００８９】
そして、ロボットシステム１の包装動作が終了すると、物品搬送装置６０は、物品搬送ベルト６１を駆動し、次の整列物品群Ｇを第１待機位置Ｐ１及び第２待機位置Ｐ２に位置させる（ステップＳ３１）。また、包装袋搬送装置６６は、包装袋搬送ベルト６７を駆動し、次の外袋１１０を包装位置Ｐａに位置させる（ステップＳ３２）。そして、再びステップＳ２に係る包装動作を実行する。
【００９０】
以上に説明したように、本発明の包装システム１００は、第１角度位置と第２角度位置との間で保持部３６を旋回させることによって、保持部３６に保持した整列物品群Ｇの姿勢を転換することができる。これによって、整列物品群Ｇの姿勢の転換に要するスペースを小さくすることができ、環境（周囲の物品等）との干渉を防止することができる。
【００９１】
＜変形例＞
上記実施の形態において、第１保持ユニット２６及び第２保持ユニット２７の案内部４２は、第２挟持片３８を対峙方向Ｄ１に移動可能に第２挟持片３８を支持するがこれに限られるものではない。これに代えて、図１１に示すように、第１保持ユニット２６（及び第２保持ユニット２７）の案内部２４２は、第１挟持片２３７を対峙方向Ｄ１に移動可能に支持すると共に、第２挟持片２３８を対峙方向Ｄ１に移動可能に支持してもよい。
【００９２】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【符号の説明】
【００９３】
Ｄ１  対峙方向
Ｄ２  第１方向
Ｄ３  第２方向
Ｌｒ  旋回軸線
Ｐｎ  挟持位置
Ｐｗ  解放位置
１  ロボットシステム
１０  ロボット本体
１３Ａ  第１ロボットアーム
１３Ｂ  第２ロボットアーム
２６  第１保持ユニット
２７  第２保持ユニット
３１  基部
３６  保持部
３７  第１挟持片
３８  第２挟持片
３９  挟持片支持部
４６  挟持片駆動部
４７  旋回駆動部
６０  物品搬送装置
６１  物品搬送ベルト
１００  包装システム
【図１】
2019014003.tif 000003
【図２】
2019014003.tif 000004
【図３】
2019014003.tif 000005
【図４】
2019014003.tif 000006
【図５】
2019014003.tif 000007
【図６】
2019014003.tif 000008
【図７Ａ】
2019014003.tif 000009
【図７Ｂ】
2019014003.tif 000010
【図８】
2019014003.tif 000011
【図９】
2019014003.tif 000012
【図１０】
2019014003.tif 000013
【図１１】
2019014003.tif 000014