(57)【要約】【課題】主に、ワーク移載装置の小型化や低価格化を図れるようにする。【解決手段】ワーク２を第一ステージ３から第二ステージ４へ移載するワーク移載装置１に関する。  上下に延びると共に、上端側に設けられた支点１１を中心として下端部が第一ステージ３と第二ステージ４との間を振子式に往復揺動自在な揺動アーム１２と、  揺動アーム１２の下端側に取付けられてワーク２を把持解放可能なワーク把持部１３と、  揺動アーム１２の往復揺動をガイドするガイド機構１４と、  支点１１を上下移動可能な上下動機構１５とを備える。  ガイド機構１４は、揺動アーム１２に設けられたガイド体１６をガイドして、上下動機構１５による支点１１の高さの変更によって、揺動アーム１２に往復揺動を行わせるガイド部材１７を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを第一ステージから第二ステージへ移載するワーク移載装置において、
上下に延びると共に、上端側に設けられた支点を中心として下端部が前記第一ステージと前記第二ステージとの間を振子式に往復揺動自在な揺動アームと、
該揺動アームの下端側に取付けられて前記ワークを把持解放可能なワーク把持部と、
前記揺動アームの往復揺動をガイドするガイド機構と、
前記支点を上下移動可能な上下動機構とを備え、
前記ガイド機構は、前記揺動アームに設けられたガイド体をガイドして、前記上下動機構による前記支点の高さの変更によって、前記揺動アームに往復揺動を行わせるガイド部材を有することを特徴とするワーク移載装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク移載装置であって、
前記ガイド部材が、前記第一ステージから前記第二ステージへの前記揺動アームの送り方向の揺動と、前記第二ステージから前記第一ステージへの前記揺動アームの戻り方向の揺動とで、異なるガイド経路にて前記ガイド体を案内可能なガイド溝を有することを特徴とするワーク移載装置。
【請求項３】
請求項２に記載のワーク移載装置であって、
前記ガイド溝は、少なくとも、前記揺動アームに送り方向の揺動を行わせる第一のガイド溝部と、戻り方向の揺動を行わせる第二のガイド溝部との間に、前記揺動アームに昇降動作を行わせる二つの昇降溝部を有し、
該各昇降溝部から前記第一のガイド溝部または前記第二のガイド溝部への移行部分に、前記ガイド体が前記各昇降溝部内で逆移動するのを規制する戻り止め部を有していることを特徴とするワーク移載装置。
【請求項４】
請求項３に記載のワーク移載装置であって、
前記戻り止め部は、スプリング丁番で構成されていることを特徴とするワーク移載装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のワーク移載装置であって、
前記上下動機構は、前記支点を上下移動させる上下動部と、該上下動部を介して前記支点の位置を上昇させるシリンダとを有し、
該シリンダは、前記上下動部と機械的に分離されていることを特徴とするワーク移載装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のワーク移載装置であって、
前記第一ステージおよび前記第二ステージは、前記支点を中心として前記揺動アームの下端部が描く円弧に沿って異なる高さに配置されていることを特徴とするワーク移載装置。
【請求項７】
請求項６に記載のワーク移載装置であって、
前記第一ステージおよび前記第二ステージは、前記円弧の接線方向へ向けられることを特徴とするワーク移載装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のワーク移載装置であって、
前記第一ステージで前記ワーク把持部に前記ワークを把持させる把持機構と、前記第二ステージで前記ワーク把持部に前記ワークを解放させる解放機構とを備えたことを特徴とするワーク移載装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載のワーク移載装置であって、
前記第一ステージには、複数の前記ワークを、前記第二ステージに対する前記ワークのセット間隔と同じ間隔に整える間隔調整部が設けられていることを特徴とするワーク移載装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のワーク移載装置であって、
前記間隔調整部は、先行する前記ワークの自重を利用して先行する前記ワークと後続の前記ワークとの間隔調整を行う自重ストッパであることを特徴とするワーク移載装置。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載のワーク移載装置であって、
前記揺動アームの下端側に、該揺動アームの揺動方向に沿って横へ延びる横アームを取付け、該横アームの先端側に前記ワーク把持部を取付けたことを特徴とするワーク移載装置。
【請求項１２】
請求項３、および、請求項３を引用する請求項４ないし請求項１１のいずれか１項に記載のワーク移載装置であって、
前記戻り止め部は、前記第一のガイド溝部と前記第二のガイド溝部との境界壁の一部を構成すると共に、前記昇降溝部の位置まで延びる可動起立壁となっていることを特徴とするワーク移載装置。
【請求項１３】
請求項１ないし請求項１２のいずれか１項に記載のワーク移載装置であって、
前記揺動アームと前記ワーク把持部との間に、該ワーク把持部を水平状態に維持可能な水平維持機構を備えたことを特徴とするワーク移載装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載のワーク移載装置であって、
前記揺動アームに、前記水平維持機構による前記ワーク把持部の振れを規制する振れ規制部を備えたことを特徴とするワーク移載装置。
【請求項１５】
請求項８、および、請求項８を引用する請求項９ないし請求項１４のいずれか１項に記載のワーク移載装置であって、
前記第一ステージおよび前記第二ステージに、前記解放機構に設けた位置決め穴へ嵌合可能な位置決めピンが設けられ、
前記第一ステージの前記位置決めピンは、前記第一ステージの垂直上方へ延び、
前記第二ステージの前記位置決めピンは、前記第二ステージの垂直上方に対し、前記解放機構を操作して前記ワーク把持部に前記ワークを解放させる方向へ傾斜されると共に、前記第一ステージの前記位置決めピンよりも上端が高くなるように延びることを特徴とするワーク移載装置。
【請求項１６】
請求項１ないし請求項１５のいずれか１項に記載のワーク移載装置であって、
前記揺動アームを複数備えたことを特徴とするワーク移載装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載のワーク移載装置であって、
複数の前記揺動アームは、揺動方向が異なる第一アームと第二アームとを備えていることを特徴とするワーク移載装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載のワーク移載装置であって、
揺動方向が異なる前記第一アームと前記第二アームとが並設状態で配置され、
前記第一アームと前記第二アームの揺動方向が交差する位置に、前記第一アームの前記第二ステージと、前記第二アームの前記第一ステージとが共通ステージとして配置され、
該共通ステージの反対側に、前記第一アームの前記第一ステージと、前記第二アームの前記第二ステージとが離間した状態で配置されていることを特徴とするワーク移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワーク移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工場などには、ワークを第一ステージから第二ステージへと移載するための移載装置が設置されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−８３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載されたワーク移載装置は、複数のアクチュエータを備えたロボットハンドを用いていたため、ロボットハンドが大掛かりなものとなり、コストも高く付くという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、主に、上記した問題点を解決することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、
ワークを第一ステージから第二ステージへ移載するワーク移載装置において、
上下に延びると共に、上端側に設けられた支点を中心として下端部が前記第一ステージと前記第二ステージとの間を振子式に往復揺動自在な揺動アームと、
該揺動アームの下端側に取付けられて前記ワークを把持解放可能なワーク把持部と、
前記揺動アームの往復揺動をガイドするガイド機構と、
前記支点を上下移動可能な上下動機構とを備え、
前記ガイド機構は、前記揺動アームに設けられたガイド体をガイドして、前記上下動機構による前記支点の高さの変更によって、前記揺動アームに往復揺動を行わせるガイド部材を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、上記構成によって、ワーク移載装置の小型化や低価格化を図ることなどができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１にかかるワーク移載装置の全体正面図である。
【図１Ａ】図１の背面図である。
【図２】図１に続くワーク移載装置の作動状態を示す全体正面図である。
【図３】図２に続くワーク移載装置の作動状態を示す全体正面図である。
【図４】図３に続くワーク移載装置の作動状態を示す全体正面図である。
【図５】ガイド機構を構成するガイド部材を背面側（図１Ａの側）から見た図（背面図）である。
【図６】図１の時のガイド部材の状態を示す作動図である。
【図７】図２の時のガイド部材の状態を示す作動図である。
【図８】図３の時のガイド部材の状態を示す作動図である。
【図９】図４の時のガイド部材の状態を示す作動図である。
【図１０】図１の時のワーク把持部の状態を示す側面図である。
【図１１】図２の時のワーク把持部の状態を示す側面図である。
【図１２】図３の時のワーク把持部の状態を示す側面図である。
【図１３】図４の時のワーク把持部の状態を示す側面図である。
【図１４】間隔調整部を備えた第一ステージの側面図である（第一のワーク投入前）。
【図１５】間隔調整部を備えた第一ステージの側面図である（第二のワーク投入前）。
【図１６】間隔調整部を備えた第一ステージの側面図である（第二のワーク投入後）。
【図１７】実施例２にかかるワーク移載装置の全体正面図（第一アームが前の状態）である。
【図１８】図１７と同様のワーク移載装置の全体正面図（第二アームが前の状態）である。
【図１９】複数の揺動アームの配置を示す平面図であり、（ａ）は直列配置、（ｂ）は並列配置である。
【図２０】揺動方向が非平行（９０度）な複数の揺動アームの配置を示す平面図である。
【図２１】揺動方向が非平行（９０度以下）な複数の揺動アームの配置を示す平面図である。
【図２２】図１７のワーク移載装置の背面図である。
【図２３】第一アームの動きを示す図（移載元近傍で上空待機）である。
【図２４】第一アームの動きを示す図（移載元で下降）である。
【図２５】第一アームの動きを示す図（移載元近傍で上空待機）である。
【図２６】第一アームの動きを示す図（移載先で下降）である。
【図２７】ガイド部材のガイド溝を示す図である。
【図２８】ガイド部材の背面側における、可動壁の支持構造を示す部分拡大斜視図である。
【図２９】図２３に対応するガイド体の位置を示す図である。
【図３０】図２４に対応するガイド体の位置を示す図である。
【図３１】図２５に対応するガイド体の位置を示す図である。
【図３２】図２６に対応するガイド体の位置を示す図である。
【図３３】水平維持機構を示す側面図である。
【図３４】（横アームが傾斜状態のときの）振れ規制部を示す側面図である。
【図３５】（横アームが水平状態のときの）振れ規制部を示す側面図である。
【図３６】位置決め機構を示す正面図（把持状態）である。
【図３７】位置決め機構を示す正面図（解放状態）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。
図１〜図３７は、この実施の形態を説明するためのものである。このうち、図１〜図１６は実施例１に関するものであり、図１７〜図３７は、実施例２に関するものである。
【実施例１】
【００１０】
＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。
【００１１】
図１（図１Ａ）〜図４に示すように、ワーク移載装置１は、ワーク２を第一ステージ３から第二ステージ４へ移載する装置である。
【００１２】
ここで、ワーク２は、製造中の製品や、製造された製品のことである。第一ステージ３および第二ステージ４は、それぞれワーク２をセットする場所のことである。ワーク移載装置１にとって、第一ステージ３は移載元となるステージであり、第二ステージ４は移載先となるステージである。第一ステージ３および第二ステージ４は、どのようなステージであっても良いが、例えば、第一ステージ３を、ワーク２を一時的に待機または貯留させる待機場所（貯留場所）、第二ステージ４を、加工装置のワーク受台（加工位置）などとすることができる。
【００１３】
この実施例では、ワーク２をコンベヤ５によって待機場所（第一ステージ３）まで送給し、待機場所からワーク受台（第二ステージ４）へ移送して、ワーク受台のワーク２を加工装置で加工する場合について説明する。
【００１４】
この場合において、ワーク２（以下、図１０参照）を、ケース６にセットした回路基板７で、且つ、回路基板７をケース６にネジ止めする前の未完成状態のものなどとしている。ケース６および回路基板７は、平面形状がほぼ矩形となっている。
【００１５】
コンベヤ５は、複数のワーク２をランダムな間隔（送給間隔）で送るものとされる。待機場所とワーク受台は、それぞれワーク２を二個ずつセットできるものとする。ワーク受台は、加工装置での加工に必要な間隔（セット間隔８）を有してワーク２を保持するものとする。また、加工装置は、ケース６に対して回路基板７を自動的にネジ止めするネジ止め装置とする。但し、ワーク移載装置１の構成や適用対象（ワーク２や加工装置）については、上記に限るものではない。
【００１６】
上記のような基本的な構成に対し、この実施例では、以下のような構成を備えるようにしている。
【００１７】
（１−１）ワーク移載装置１を、上下に延びると共に、上端側に設けられた支点１１を中心として下端部が第一ステージ３と第二ステージ４との間を振子式に往復揺動自在な揺動アーム１２と、
揺動アーム１２の下端側に取付けられてワーク２を把持解放可能なワーク把持部１３と、
揺動アーム１２の往復揺動をガイドするガイド機構１４と、
支点１１を上下移動可能な上下動機構１５とを備えたものとする。
そして、ガイド機構１４を、揺動アーム１２に設けられたガイド体１６をガイドして、上下動機構１５による支点１１の高さの変更によって、揺動アーム１２に往復揺動を行わせるガイド部材１７を有するものとする（図１Ａ参照）。
【００１８】
ここで、揺動アーム１２は、ほぼ上下方向２１に延びる棒状体とされる。ワーク把持部１３は、揺動アーム１２の下端部やその近傍などに、直接または間接的に取付けられる。支点１１は、ほぼ水平な軸（支軸）とされ、側方から見たときの揺動アーム１２の揺動方向２３に対して垂直に向けられる。第一ステージ３と第二ステージ４は、揺動アーム１２の揺動方向２３に沿って配置される。
【００１９】
ワーク移載装置１は、第一ステージ３と第二ステージ４の少なくとも一部を跨ぐ門型の架構２５を有するようにししても良い。門型の架構２５の下部には、キャスターなどの車輪を取付けて、ワーク移載装置１を移動し得るようにしても良い。車輪は駆動輪などを有しても良い。門型の架構２５の上部の位置には、ガイド機構１４を構成するガイド部材１７が設置される。ガイド体１６は、揺動アーム１２の長手方向のほぼ中間部における、ガイド部材１７と同じ位置に設けられる。
【００２０】
ガイド体１６は、ガイドローラやカム軸などとすることができる。門型の架構２５の上部からは、上方へ向けて延びるガイド支柱２６が設けられる。上下動機構１５は、ガイド支柱２６を利用して設けられる。支点１１は、ガイド支柱２６の上端側に直接または間接的に配置される。
【００２１】
（１−２）図５（図６〜図９）に示すように、ガイド部材１７が、第一ステージ３から第二ステージ４への揺動アーム１２の送り方向の揺動と、第二ステージ４から第一ステージ３への揺動アーム１２の戻り方向の揺動とで、異なるガイド経路にてガイド体１６を案内可能なガイド溝３２を有しても良い。
【００２２】
ここで、ガイド経路は、例えば、揺動アーム１２の送り方向の揺動の時にガイド体１６が高い位置を通り、揺動アーム１２の戻り方向の揺動の時にガイド体１６が低い位置を通るものとすることができる。但し、上記は反対としても良い。ガイド溝３２は、ガイド体１６を収容すると共に、（転動や摺動による）ガイド体１６の移動が可能な溝幅や溝深さを有するものとされる。
【００２３】
（１−３）ガイド溝３２は、少なくとも、揺動アーム１２に送り方向の揺動を行わせる第一のガイド溝部４１と、戻り方向の揺動を行わせる第二のガイド溝部４２との間に、揺動アーム１２に昇降動作を行わせる二つの昇降溝部４３，４４を有しても良い。
また、ガイド溝３２は、各昇降溝部４３，４４から第一のガイド溝部４１または第二のガイド溝部４２への移行部分に、ガイド体１６が各昇降溝部４３，４４内で逆移動するのを規制する戻り止め部４５，４６を有しても良い。
【００２４】
ここで、第一のガイド溝部４１や第二のガイド溝部４２や二つの昇降溝部４３，４４は、それぞれ直線状や曲線状やその他の形状などとすることができる。二つの昇降溝部４３，４４は、それぞれ、第一ステージ３の上空で空のワーク把持部１３が待機している状態から、空のワーク把持部１３を第一ステージ３の上に降ろしてワーク把持部１３で第一ステージ３上のワーク２を把持する第一の昇降溝部４３と、第二ステージ４の上空でワーク２を把持したワーク把持部１３が待機している状態から、ワーク把持部１３を第二ステージ４の上に降ろしてワーク把持部１３からワーク２を解放する第二の昇降溝部４４とを有する。二つの昇降溝部４３，４４は、それぞれ第一ステージ３や第二ステージ４と垂直な方向へ向けるのが好ましい。
【００２５】
第一の昇降溝部４３および第二の昇降溝部４４の両端部は、第一のガイド溝部４１および第二のガイド溝部４２の両端部またはその近傍にそれぞれ接続される。これらの接続部分には、交差部（例えば、十字路）や合流分岐部（例えば、Ｙ字路）などが適宜形成される。そして、上記した移行部分は、主に、合流分岐部とされる。
【００２６】
より具体的には、第一のガイド溝部４１は、ワーク把持部１３を、第一ステージ３から第二ステージ４へ向かって迂回しながら移動させるための曲線部と直線部とを合わせた形状のガイド経路となっている。第二のガイド溝部４２は、ワーク把持部１３を、第二ステージ４から第一ステージ３へ向かって最短距離で移動させるための傾斜した直線状のガイド経路となっている。
【００２７】
第一の昇降溝部４３は、第一ステージ３の上方でワーク把持部１３を、第一ステージ３に対して近接離反動させるためのほぼ直線状をした短いガイド経路となっている。第二の昇降溝部４４は、第二ステージ４の上方でワーク把持部１３を、第二ステージ４に対して近接離反動させるためのほぼ直線状をした長いガイド経路となっている。
【００２８】
各溝部（第一のガイド溝部４１、第二のガイド溝部４２、第一の昇降溝部４３、第二の昇降溝部４４）の端部には、停止ショックを吸収するためのクッション材４８などを適宜設けることができる。
【００２９】
（１−４）戻り止め部４５，４６は、スプリング丁番５１で構成しても良い。
【００３０】
丁番は、二つの取付面部５２をヒンジ軸５３で回動可能に連結した取付用可動部品である。スプリング丁番５１は、スプリング５４によって二つの取付面部５２を一方向へ回動付勢した丁番である。スプリング５４は、ヒンジ軸５３に外嵌される。
【００３１】
この実施例では、スプリング丁番５１は、一方の取付面部５２を昇降溝部４３，４４に対して昇降溝部４３，４４の壁面（底面や側面）に沿うように固定する（固定部にする）ことで、昇降溝部４３，４４の内部で他方の取付面部５２が９０°程度の角度で起倒されるようにする（乗り越え部にする）と共に、他方の取付面部５２がスプリング５４によって昇降溝部４３，４４の内部で起立方向に常時付勢されるようにしている。但し、ガイド部材１７に対するスプリング丁番５１の取付け方はこれに限るものではない。
【００３２】
この際、昇降溝部４３，４４に沿ったガイド体１６の下降に対して、他方の取付面部５２がスプリング５４の付勢力に抗して倒伏されることで、ガイド体１６の下降を妨げないようになると共に、他方の取付面部５２がスプリング５４の付勢力で９０°程度に起立されることでガイド体１６が乗り越えられなくすることで、他方の取付面部５２でガイド体１６の上昇を妨げるようになっている。
【００３３】
スプリング丁番５１の他方の取付面部５２は、ガイド体１６を第一のガイド溝部４１や第二のガイド溝部４２へ向けて案内するために、起立した時に、第一のガイド溝部４１や第二のガイド溝部４２の壁面の一部を構成するように、上記壁面に沿って斜めに配置される。
【００３４】
（１−５）図１（図１Ａ）に示すように、上下動機構１５は、支点１１を上下動させる上下動部６１と、上下動部６１を介して支点１１の位置を上昇させるシリンダ６２とを有しても良い。
シリンダ６２は、上下動部６１と機械的に分離されても良い。
【００３５】
ここで、上下動部６１は、ガイド支柱２６に沿って上下動する昇降体とされている。上下動部６１の上部には、支点１１を介して揺動アーム１２が揺動自在に軸支されている。上下動部６１の上端部には、シリンダ６２（のロッド部）の上方へ向けて延びる押当部６１ａが、上下動部６１と一体に昇降可能に取付けられている。
【００３６】
シリンダ６２は、ガイド支柱２６と平行に上下方向２１へ延びると共に、上下方向２１に伸縮動可能なシリンダ本体およびロッド部を備えている。シリンダ本体は、門型の架構２５の上部に取付けられ、ロッド部の先端は、押当部６１ａに対して下側から非固定状態で対向配置されると共に、押当部６１ａを介して上下動部６１を下側から上方へ押し得るように設置されている。
【００３７】
機械的に分離とは、ロッド部の先端と、押当部６１ａとが固定状態で連結されていないことである。なお、ロッド部の先端と押当部６１ａとは、常時一体となって移動可能な状態となるように固定されていなければ、例えば、紐状体やバネなどによって繋いでも良い。
【００３８】
（１−６）第一ステージ３および第二ステージ４は、支点１１を中心として揺動アーム１２の下端部が描く円弧（揺動方向２３を示す矢印参照）に沿って異なる高さ（高低差７１）に配置されても良い。
【００３９】
ここで、支点１１を中心として前記揺動アーム１２の下端部が描く円弧は、支点１１が最も低い位置で固定されている時に揺動アーム１２の下端部が描く軌跡を基準にしている。
【００４０】
例えば、第一ステージ３は、円弧の最下点よりも上側となる位置に設置することができる。例えば、第二ステージ４は、円弧の最下点の位置またはその近傍の位置に設置することができる。これにより、第一ステージ３が高くなり、第二ステージ４が低くなって両者間に高低差７１が形成される。この実施例では、第一ステージ３および第二ステージ４に設置される２つのワーク２のうちの下側のワーク２のセット位置で高さを比較している。但し、第一ステージ３と第二ステージ４との位置関係については、上記に限るものではなく、反対にしても良いし、上記以外の位置にしても良い。
【００４１】
（１−７）第一ステージ３および第二ステージ４は、円弧の接線方向７５，７６へ向けて設置されても良い。
【００４２】
ここで、第一ステージ３は、円弧の最下点よりも上側の位置に配置されることで、第二ステージ４へ向けて下り勾配となる傾斜状態で配置される。そして、第一ステージ３の第二ステージ４とは反対の側の位置にコンベヤ５を設置することで、第一ステージ３（待機場所）は、コンベヤ５で搬送されてコンベヤ５の端部から落下されたワーク２をコンベヤ５の搬送方向に沿って滑落させつつ受取るようにした供給スライダなどとなる。供給スライダは、傾斜面に沿って複数のワーク２（この実施例では２個）を保持可能なものとなっている。
【００４３】
第二ステージ４は、円弧の最下点またはその近傍の位置に配置されることで、ほぼ水平状態に配置される。第二ステージ４は、ほぼ水平なワーク受台となる。
【００４４】
なお、第一ステージ３および第二ステージ４の向きについては、上記に限るものではない。
【００４５】
（１−８）図１０（〜図１３）に示すように、第一ステージ３でワーク把持部１３にワーク２を把持させる把持機構８１と、第二ステージ４でワーク把持部１３にワーク２を解放させる解放機構８２とを備えても良い。
【００４６】
ここで、把持機構８１や解放機構８２は、駆動力を用いるものとしても良いが、ワーク把持部１３が昇降する動き（主に下降動）を利用することで、駆動力を用いずにワーク２の把持や解放を自動的に行わせる機構とするのが好ましい。把持機構８１や解放機構８２は、ワーク把持部１３の内部やワーク把持部１３の外部に設けることや、ワーク把持部１３の内外に跨って設けることができる。この実施例では、把持機構８１は、ワーク把持部１３の内部に設けられており、解放機構８２は、ワーク把持部１３と第二ステージ４との間に跨って設けられている。解放機構８２は、把持機構８１によるワーク２の把持状態を解除する解除機構として構成される。
【００４７】
先ず、ワーク把持部１３について説明すると、ワーク把持部１３は、ワーク２を上方から挟着保持可能なハンド部８３を有している。ハンド部８３は、ワーク把持部１３が一度に把持できるワーク２の個数に合わせてワーク把持部１３に単数または複数設けることができる。この実施例では、ワーク把持部１３には、２基のハンド部８３が取付けられている。
【００４８】
各ハンド部８３は、開閉可能な対のフィンガー８４を備えている。対のフィンガー８４は、ワーク２の横寸法とほぼ等しい間隔を有してワーク把持部１３の本体に設けられる。ハンド部８３の開閉は、前後方向（揺動方向２３）とすることもできるが、左右方向（揺動方向２３と直交する方向）とするのが好ましい。対のフィンガー８４は、常時閉状態に保持されるように下方へ向けて垂下状態でワーク把持部１３の本体に軸支されている。対のフィンガー８４は、ハンド部８３に対し、丁番８５などによってそれぞれ回動自在に取付けられている。対のフィンガー８４を閉状態に保持する構成には、フィンガー８４の自重や、重錘や付勢手段などを用いることができる。
【００４９】
把持機構８１は、対のフィンガー８４の内側部に設けられた係止部８１ａと、係止部８１ａの入側に設けられた導入テーパ部８１ｂとを備えている。係止部８１ａは、例えば、ワーク２の外側部に設けられたフランジ部２ａを側方から嵌合・係止可能な凹部とされる。但し、把持機構８１は、ワーク２のフランジ部２ａを係止するものに限るものではなく、例えば、ワーク２の側面全体を側方から嵌合・係止可能な凹部などとしても良い。係止部８１ａの凹部は、例えば、フィンガー８４の内側部の肉厚を部分的に薄くして形成できるし、フィンガー８４の内側に上下一対の爪部を突設して形成できる。
【００５０】
導入テーパ部８１ｂは、ワーク把持部１３の下降時にワーク２の上縁部に当接することで上縁部に案内されて、フィンガー８４を徐々に開きながら、フランジ部２ａ（やワーク２の側面）を係止部８１ａ内へ導入する傾斜面部とされる。導入テーパ部８１ｂは、対のフィンガー８４の下端部に下拡がり形状として形成される。これにより、ワーク把持部１３を第一ステージ３の上に降ろすだけで、ワーク２のフランジ部２ａが、導入テーパ部８１ｂに沿って係止部８１ａの内部へ導かれるので、ワーク２を自動的に把持（係止保持）することが可能になる。そして、フランジ部２ａなどが係止部８１ａ内へ入るとフィンガー８４は再び自重によって閉じ、ワーク２の重量がフィンガー８４に作用することで、ワーク２を持ち上げてもフィンガー８４は閉じた状態に保たれるようになる。
【００５１】
解放機構８２は、少なくとも、一方のフィンガー８４に接続されて、フィンガー８４を開方向へ回動するための操作用突出部８６と、第二ステージ４に設けられて、ワーク把持部１３の下降時に操作用突出部８６が突当たったり案内されたりすることで、操作用突出部８６を横移動させてフィンガー８４を開かせるための押拡げ部８７（図１２、図１３参照）とを有している。操作用突出部８６や押拡げ部８７の相互接触部分には、必要に応じて対のフィンガー８４を開方向へ導くためのガイドテーパ８６ａを設けても良い。操作用突出部８６のガイドテーパ８６ａは、一方のフィンガー８４の導入テーパ部８１ｂとほぼ同様の傾斜面とされている。この実施例では、操作用突出部８６は、一方のフィンガー８４の外側面から横へ延びる横張出部と、この横張出部の先端側から下へ延びる下延長部とを有しており、ガイドテーパ８６ａは、下延長部の下端部に設けられている。ガイドテーパ８６ａの位置は、ワーク２を早期に解放できるように、フィンガー８４の導入テーパ部８１ｂよりも高い位置に設けられている。
【００５２】
また、一方のフィンガー８４に対して解放機構８２を設けた場合には、他方のフィンガー８４を連動して開かせる連動操作部８８ａ，８８ｂを設けても良い。連動操作部８８ａ，８８ｂは、各フィンガー８４の内側上部に対し、上下に重なるように取付けられた操作桿などとすることができる。連動操作部８８ａ，８８ｂは、ワーク２と干渉しない位置や高さに設けられる。この実施例では、一方のフィンガー８４の連動操作部８８ａが上側となり、他方のフィンガー８４の連動操作部８８ｂが下側となるようにして、上側の連動操作部８８ａによって下側の連動操作部８８ｂを上から押圧操作可能としている。これらにより、ワーク把持部１３を第二ステージ４の上に降ろすだけでワーク２を自動的に解放することが可能になる。なお、両方のフィンガー８４に解放機構８２を設けた場合には、連動操作部８８ａ，８８ｂは設けても、設けなくても良い。
【００５３】
更に、ワーク把持部１３には、把持したワーク２を上から押さえる押え部材８９を設けても良い。押え部材８９は、自重によってワーク２のほぼ中央部を押さえるものとすることができる。押え部材８９は、上下方向２１に延びる昇降軸８９ａの下端部に取付けられる。昇降軸８９ａはワーク把持部１３から延びる軸支部８９ｂに昇降可能に支持されている。昇降軸８９ａの軸支部８９ｂよりも上側には、必要に応じて、抜け止を兼ねた重錘８９ｃが取付けられる。これにより、押え部材８９が揺動アーム１２の移動中にワーク２を押さえてワーク２（を構成する回路基板７とケース６）を安定させると共に、揺動アーム１２の第二ステージ４での揺動停止時にワーク２（を構成する回路基板７とケース６）が停止ショックで分離・分解されるのを防止できる。なお、押え部材８９は、連動操作部８８ａ，８８ｂと位置をズラして設けるのが好ましい。
【００５４】
（１−９）図１４（〜図１６）に示すように、第一ステージ３には、複数のワーク２を、第二ステージ４に対するワーク２のセット間隔８と同じ間隔に整えるための間隔調整部９１を設けても良い。
【００５５】
ここで、セット間隔８は、第二ステージ４が複数のワーク２をセット可能な場合に、複数のワーク２を加工装置で同時に加工するために必要な加工スペースと同じか、加工スペースよりも広い間隔などとされる。なお、第一ステージ３や第二ステージ４が、単数のワーク２を取り扱うようになっている場合には、間隔調整部９１は特に必要ない。
【００５６】
（１−１０）間隔調整部９１は、先行するワーク２の自重を利用して先行するワーク２と後続のワーク２との間隔調整を行う自重ストッパ９３としても良い。
【００５７】
ここで、自重ストッパ９３は、例えば、シーソー状の傾動部材９４によって構成することができる。傾動部材９４は、コンベヤ５の搬送方向または第一ステージ３におけるワーク２のセット方向へ延びて、第一ステージ３の上面と同じかそれよりも低くなるように、第一ステージ３に埋設される。この実施例では、自重ストッパ９３は、第一ステージ３の両側部の位置に対にして設置される。自重ストッパ９３は、先行するワーク２と後続のワーク２との間に設ければ良いが、この実施例では、後続のワーク２の後側の位置にも設けるようにしている。
【００５８】
傾動部材９４は、ほぼ中間部が第一ステージ３の幅方向へ延びる傾動中心軸９５によって傾動自在に軸支されて、両端部に、一方が第一ステージ３の上面よりも上方へ突出している時には、他方が第一ステージ３の上面よりも下方へ引込む一対の突起状部分９６，９７を有している。
【００５９】
傾動部材９４は、ワーク２がない時には、第二ステージ４側の突起状部分９６が上方へ突出し、反対側の突起状部分９７が下方へ引込むような傾動状態で待機される。傾動部材９４をこのような待機状態とするために、例えば、傾動部材９４の第二ステージ４側の端部と第一ステージ３との間には、突起状部分９６を上方へ付勢するための付勢手段９８を介装することができる。または、傾動部材９４を、第二ステージ４側よりもコンベヤ５側が重くなるようにしたり、突起状部分９６よりも反対側の突起状部分９７が重くなるようにしたりしても良い。或いは、傾動中心軸９５を傾動部材９４の中央部よりも第二ステージ４側へズラして設置することで、コンベヤ５側が重くなるようにしても良い。
【００６０】
そして、傾動部材９４は、ワーク２がある時には、突起状部分９６は、先行するワーク２が乗り上がることによって押込み操作される操作部となり、反対側の突起状部分９７は、先行するワーク２に対して後続するワーク２をセット間隔８で停止させるストッパ部となる。なお、少なくとも第二ステージ４側の突起状部分９６の上面には、ワーク２がスムーズに乗り上げられるようにするためのテーパ面を形成することができる。また、反対側の突起状部分９７のコンベヤ５側の端面には、後続するワーク２が突当たるストッパ面が形成される。
【００６１】
＜作用＞以下、この実施例の作用について説明する。
【００６２】
ワーク移載装置１は、ワーク２を第一ステージ３から第二ステージ４へ移載するものである。
【００６３】
ワーク移載装置１では、上下に延びる揺動アーム１２は、上端側の支点１１を中心として下端部が第一ステージ３と第二ステージ４との間を振子式に往復揺動する。ワーク把持部１３は、揺動アーム１２の下端側に取付けられてワーク２を把持解放する。具体的には、ワーク把持部１３は、第一ステージ３でワーク２を把持して、第二ステージ４でワーク２を解放する。ガイド機構１４は、揺動アーム１２の往復揺動をガイドする。上下動機構１５は、支点１１を上下移動させる。
【００６４】
より具体的には、図１（図１Ａ、図６、図１０）に示すように、ワーク把持部１３が第一ステージ３の上方で待機した状態から、図２（図７、図１１）に示すように、ワーク把持部１３が第一ステージ３のワーク２を把持して、図３（図８、図１２）に示すように、ワーク把持部１３が第二ステージ４の上方へ移動し、図４（図９、図１３）に示すように、ワーク把持部１３が第一ステージ３でワーク２を解放する作動を繰り返す。
【００６５】
＜効果＞この実施例によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００６６】
（効果１−１）上下動機構１５を用いて支点１１の高さを変えることで、ガイド機構１４のガイド部材１７に沿って揺動アーム１２のガイド体１６がガイドされ、揺動アーム１２は支点１１の上下移動と共に往復揺動される。このとき揺動アーム１２は、自重による振子運動と、ガイド機構１４による強制移動とを組み合わせた動きをする。
【００６７】
このように、上下動機構１５によって支点１１の高さを変えるだけで、揺動アーム１２が上下移動と往復揺動とを行うようになるので、ワーク移載装置１は、小型で構造が簡単なものとなり、しかも、一つのアクチュエータにて、揺動アーム１２に、上下移動と往復揺動とを組み合わせた複雑な動きを行わせて、第一ステージ３から第二ステージ４へとワーク２を確実に移載させることが可能なものとなる。よって、上下動機構１５にアクチュエータを一つのみ設置して、一つのアクチュエータで上下動機構１５を駆動するだけで、ワーク移載装置１を、自動的に作動するものにできる。また、ワーク移載装置１は、構造が簡単であるため、故障し難く、作動の安定性も得ることができる。
【００６８】
（効果１−２）ガイド部材１７が送り方向の揺動と戻り方向の揺動とでガイド経路の異なるガイド溝３２を有しても良い。例えば、送り方向の揺動では、ワーク２を把持しているワーク把持部１３が上側のガイド経路を通り、戻り方向の揺動では、ワーク２を把持していないワーク把持部１３が下側のガイド経路を通るようにすることができる。これにより、上下動機構１５によって支点１１の高さを変えることで揺動アーム１２に送り方向の揺動と戻り方向の揺動とを別々な動きとして行わせることができるため、ガイド体１６のガイド経路を最適化して、揺動アーム１２を正確且つスムーズに動かすことができる。
【００６９】
（効果１−３）ガイド溝３２を、第一のガイド溝部４１と第二のガイド溝部４２と、これらの間を繋ぐ二つの昇降溝部４３，４４とで構成しても良い。これにより、ガイド溝３２は、ガイド体１６をほぼ一方向へ進むガイド経路に従ってループ状にガイドしながら、第一のガイド溝部４１で揺動アーム１２に送り方向の揺動を行わせ、第二のガイド溝部４２で揺動アーム１２に戻り方向の揺動を行わせ、また、二つの昇降溝部４３，４４で、揺動アーム１２をそれぞれ昇降動させてワーク２の把持や解放のための動きや待機動作などを行わせることができる。よって、このようなほぼ一方向へ進むループ状のガイド経路を有するガイド溝３２を用いることで、揺動アーム１２に往復揺動と昇降動とを組み合わせた複雑な動きを正確に行わせることができる。
【００７０】
昇降溝部４３，４４には戻り止め部４５，４６を設けても良い。これにより、各昇降溝部４３，４４を下降したガイド体１６が第一のガイド溝部４１や第二のガイド溝部４２へ移行する部分（移行部分）で戻り止め部４５，４６が確実に移行を行わせて、ガイド体１６が第一のガイド溝部４１や第二のガイド溝部４２へ移行されずに昇降溝部４３，４４内を上昇方向へ逆移動する不具合を防止する。そのため、ガイド体１６をガイド溝３２内で誤動作無く正確且つスムーズに動かすことができる。
【００７１】
（効果１−４）戻り止め部４５，４６をスプリング丁番５１で構成しても良い。これにより、安価な部品を用いて確実にガイド体１６の戻り止め（逆移動防止）を行わせることができる。
【００７２】
（効果１−５）上下動機構１５を、上下動部６１とシリンダ６２とで構成しても良い。これにより、上下動機構１５（即ち、ワーク移載装置１）の駆動を１つのシリンダ６２（アクチュエータ）のみでできるようになり、ワーク移載装置１の構成（特に、駆動部分の構成）を簡略化して、装置を安価なものにすることができる。また、シリンダ６２を、支点１１の位置の上昇のみに用いるようにすることで、シリンダ６２自体の動きを単純化できると共に、シリンダ６２を上下動部６１と機械的に分離するのが構造的に容易になる。なお、支点１１の位置の下降は、シリンダ６２によって行わせても良いが、自重によって行わせることができる。
【００７３】
そして、シリンダ６２を、上下動部６１と機械的に分離することで、仮に、揺動アーム１２やワーク把持部１３が作業者や障害物に不用意に接触した場合でも、シリンダ６２の駆動力が作業者や障害物に作用されないように駆動力を遮断できるので、安全性を確保・向上できる。
【００７４】
（効果１−６）第一ステージ３および第二ステージ４を円弧に沿った配置としても良い。これにより、揺動アーム１２の下端部（のワーク把持部１３）の動きに合わせた最適位置に第一ステージ３と第二ステージ４とが並ぶので、第一ステージ３と第二ステージ４との間でスムーズにワーク把持部１３を動かしてワーク２を移載させることができる。
【００７５】
第一ステージ３と第二ステージ４とを異なる高さに配置しても良い。これにより、第一ステージ３と第二ステージ４との間に高低差７１が生じるので、位置エネルギーを利用して揺動アーム１２の下端側（のワーク把持部１３）を高い方から低い方へと自然に動かすことができる。これにより、上下動機構１５（のシリンダ６２）を、上下動部６１と機械的に分離して支点１１の上昇のみ駆動すれば良い構成を容易に実現することができる。
【００７６】
（効果１−７）第一ステージ３および第二ステージ４を、円弧の接線方向７５，７６へ向けて配置しても良い。これにより、第一ステージ３および第二ステージ４は揺動アーム１２とほぼ垂直な方向へ向くので、揺動アーム１２に設けたワーク把持部１３は、姿勢を変えずに第一ステージ３からワーク２を容易かつ確実に受取ると共に、第二ステージ４でワーク２を容易かつ確実に解放することができる。よって、ワーク２に対する把持解放の動作の安定性を確保・向上することができる。
【００７７】
（効果１−８）ワーク移載装置１は、把持機構８１や解放機構８２を備えても良い。これにより、第一ステージ３で駆動力を用いずに自動的にワーク把持部１３にワーク２を把持させ、第二ステージ４で駆動力を用いずに自動的にワーク把持部１３にワーク２を解放させることができる。
【００７８】
（効果１−９）第一ステージ３に間隔調整部９１を設けても良い。これにより、（コンベヤ５から）第一ステージ３へ送られてくるワーク２の送給間隔が第二ステージ４に対するワーク２のセット間隔８と異なっていても、第一ステージ３に設けた間隔調整部９１で、第一ステージ３へ送られてきたワーク２の間隔調整を行うことができ、第一ステージ３でのワーク２の待機間隔を第二ステージ４でのワーク２のセット間隔８に合わせることができる。
【００７９】
（効果１−１０）間隔調整部９１を自重ストッパ９３としても良い。これにより、ワーク２の自重を利用して先行するワーク２と後続のワーク２との間隔調整を自動的に行わせることができる。これによって、ワーク２の間隔調整のために駆動力を用いる必要をなくすことができる。
【実施例２】
【００８０】
＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。
【００８１】
この実施例では、以下の点が上記実施例とは異なっている。但し、以下の構成は上記実施例１に対しても適用することができる。また、上記実施例１の構成も、本実施例に適用することができる。なお、本実施例に記載されていない構成については、実施例１と同様にすることができる。
【００８２】
（２−１）図１７（図１８）に示すように、ワーク移載装置１は、揺動アーム１２を複数備えるようにしても良い。
【００８３】
ここで、複数の揺動アーム１２は、１台のワーク移載装置１に対して同時に設置される。ワーク移載装置１における複数の揺動アーム１２の配置は、例えば、図１９（ａ）に示すように、上方から見て直列配置（縦並び）にすることや、図１９（ｂ）に示すように、上方から見て、並列配置（横並び）にすることができる。または、複数の揺動アーム１２の配置は、後述するように、上記以外とすることもできる。なお、複数の揺動アーム１２は、２本または３本以上設けることができる。
【００８４】
（２−２）図２０、図２１に示すように、複数の揺動アーム１２は、揺動方向２３が異なる第一アーム１０１と第二アーム１０２とを備えても良い。
【００８５】
ここで、この実施例における揺動アーム１２の揺動方向２３は、上方から見たときに揺動アーム１２の下端部が描く揺動軌跡やその方向などのことである。または、揺動アーム１２に（直接または間接的に）取付けられたワーク把持部１３やワーク２の、上方から見たときの移動軌跡のことなどである。
【００８６】
揺動方向２３が異なるとは、複数の揺動アーム１２の揺動方向２３が図１９（ａ）に示すように一直線上に並んだり、図１９（ｂ）に示すように平行になっていないことであり、または、揺動方向２３が互いに傾斜したり角度を有したりしていることである。これによって、例えば、複数の揺動アーム１２を１点で交わるように揺動させることなどが可能になる。
【００８７】
そして、揺動方向２３を互いに異ならせることで、ワーク移載装置１は、複数の揺動アーム１２を、例えば、９０度に交差させたり（直交配置、図２０）、その他の角度（９０度以上または９０度以下、図２１）で交差させたりできるようになる。
【００８８】
この際、複数の揺動アーム１２（第一アーム１０１や第二アーム１０２）は、その長さや支点１１を中心とする揺動角度などを、ほぼ同じにすることや、または、異ならせることができる。揺動アーム１２の長さや揺動角度などによって、ワーク２の移動距離を揺動アーム１２ごとに個別に設定できるようになる。即ち、揺動アーム１２の長さを長くしたり、揺動角度を大きくしたりすることで、ワーク２の移動距離を大きくできる。反対に、揺動アーム１２の長さを短くしたり、揺動角度を小さくしたりすることで、ワーク２の移動距離を小さくできる。図１７、図１８のワーク移載装置１では、第一アーム１０１と第二アーム１０２の長さや揺動角度などをほぼ同じにして、ワーク２の移動距離をほぼ同じにしている。
【００８９】
（２−３）図１７（図２１）に示すように、揺動方向２３が異なる第一アーム１０１と第二アーム１０２とを並設状態で設置しても良い。
そして、第一アーム１０１と第二アーム１０２の揺動方向２３が交差する位置に、第一アーム１０１の第二ステージ４（移載先）と、第二アーム１０２の第一ステージ３（移載元）とを共通ステージ１０３として配置しても良い。
共通ステージ１０３の反対側に、第一アーム１０１の第一ステージ３（移載元）と、第二アーム１０２の第二ステージ４（移載先）とを離間した状態で配置しても良い。
【００９０】
ここで、第一アーム１０１と第二アーム１０２とが並設されるとは、第一アーム１０１と第二アーム１０２とが、上方から見て、ほぼ横並びに配置されることである。並設には、完全な並列状態の場合と、不完全な並列状態の場合とがある。完全な並列状態とは、上方から見て第一アーム１０１の揺動方向２３と第二アーム１０２の揺動方向２３とが互いに平行になる場合であり（図１９（ｂ））、不完全な並列状態とは、上方から見て第一アーム１０１の揺動方向２３と第二アーム１０２の揺動方向２３とが、ほぼ並列と言える範囲内で非平行になっている場合である（図２１）。この実施例では、第一アーム１０１と第二アーム１０２の揺動方向２３が異なることで、不完全な並列状態となっている。この実施例では、第一アーム１０１と第二アーム１０２は、揺動方向２３が、例えば、６０度程度以下の角度で交差されるように配置している。
【００９１】
第一アーム１０１と第二アーム１０２の揺動方向２３が交差する位置とは、揺動方向２３どうしの交点およびその周辺の位置のことであり、共通ステージ１０３は、交差する位置またはその下方（ほぼ真下かその周辺）に配置される。
【００９２】
共通ステージ１０３は、第一アーム１０１と第二アーム１０２とを連携して使用するために設けられる。共通ステージ１０３を設けない場合には、第一アーム１０１と第二アーム１０２は別々のワーク２を別々のステージ間でそれぞれ個別に移載するものになるが、共通ステージ１０３を設けることで、第一アーム１０１と第二アーム１０２とは、連携して同じワーク２を順送りするものになる。この場合、第一アーム１０１と第二アーム１０２は、共通ステージ１０３での干渉が生じないように（タイミングをズラして）動かすのが好ましい。
【００９３】
なお、図１９（ａ）に示すように、複数の揺動アーム１２を直列に配置している場合や、図２０に示すように、第一アーム１０１と第二アーム１０２と直交配置にしている場合などにおいても、共通ステージ１０３を設けたり、共通ステージ１０３を設けなかったりすることは可能である。
【００９４】
図２１（図１７、図１８）に示すように、第一アーム１０１の第一ステージ３および第二アーム１０２の第二ステージ４は、第一アーム１０１と第二アーム１０２の揺動範囲における、共通ステージ１０３とは反対側の位置またはその下方（ほぼ真下かその周辺）に適宜配置される。第一アーム１０１の第一ステージ３および第二アーム１０２の第二ステージ４は、第一アーム１０１と第二アーム１０２の揺動方向２３が交差している角度に応じた分だけ並設方向に離間される。
【００９５】
そして、この実施例では、第一アーム１０１の第一ステージ３と、第二アーム１０２の第二ステージ４との間の、並設方向のほぼ中間の位置に、（ほぼ上下方向へ延びる）柱状をしたワーク移載装置１の本体１０５を設け、この本体１０５の左右（並設方向の両側）に、ほぼ上下方向へ延びる一対のガイド支柱２６を配置している。そして、一対のガイド支柱２６は、少なくとも１つの取付部材１０６を介してワーク移載装置１の本体１０５に固定されている。この実施例では、取付部材１０６は、上下に２つ以上設けられている。取付部材１０６は、並設方向へ延びる板状体などとされている。
【００９６】
更に、この一対のガイド支柱２６に対し、第一アーム１０１や第二アーム１０２を、実施例１とほぼ同様に支点１１などを介して揺動自在に設置している。そして、図２２のワーク移載装置１の背面図に示すように、第一アーム１０１と第二アーム１０２を、それぞれ別々のガイド機構１４や上下動機構１５によって個別に揺動駆動させ得るようにしている。本体１０５の下端部には、キャスターなどの車輪を取付けて、ワーク移載装置１を移動し得るようにしても良い。車輪は駆動輪などを有しても良い。なお、ワーク移載装置１の本体１０５は、柱状のものに限るものではない。
【００９７】
この際、各ガイド支柱２６を矩形断面にして、断面の向きを互いに異ならせた状態で取付部材１０６やワーク移載装置１の本体１０５に固定し、各ガイド支柱２６の面に沿った方向に、第一アーム１０１と第二アーム１０２とをそれぞれ揺動させることで、揺動方向２３を異ならせることが可能になる。この実施例では、ガイド支柱２６の面の向きは、各揺動アーム１２の並設方向とされている。そのため、断面の向きが互いに異なるようにガイド支柱２６を取付けるのに、取付部材１０６の両端部には、各揺動アーム１２の揺動方向２３と垂直な方向へ向けて屈曲された取付部などが形成される。
【００９８】
この実施例では、第一アーム１０１を供給アーム、第二アーム１０２を排出アームとし、共通ステージ１０３を加工装置による加工位置、第一アーム１０１の第一ステージ３をワーク２の供給位置、第二アーム１０２の第二ステージ４をワーク２の排出位置としている。供給位置と排出位置に対しては、供給用と排出用のコンベヤ５（図２１）がそれぞれ設置される。または、既存の供給用のコンベヤ５と排出用のコンベヤ５との間に、ワーク移載装置１をセットする。これにより、ワーク２の搬送設備の途中に、ワーク２を横へ抜き出して加工し、加工後に再び元へ戻す機能を追加できるようになる。なお、第一アーム１０１や第二アーム１０２の第一ステージ３や第二ステージ４は、各揺動アーム１２の揺動方向２３にではなく、並設方向と垂直な方向（ワーク移載装置１の本体１０５と共通ステージ１０３を結ぶ方向）へ向けるのが、ワーク２の向きを一定に保つ上では好ましい。
【００９９】
そして、複数の揺動アーム１２を備えたワーク移載装置１では、第一アーム１０１は、側方から見て、図２３〜図２６に示すように揺動される。このうち、図２３は供給位置（第一ステージ３）近傍での上空待機、図２４は供給位置への下降（ワーク２の把持）、図２５は供給位置（第一ステージ３）近傍での上空待機、図２６は加工位置（共通ステージ１０３）への下降（ワーク２の解放）である。但し、第一アーム１０１の動きは、これに限るものではない。
【０１００】
このとき、ガイド部材１７のガイド溝３２は、図２７のようになっており、ガイド体１６は、第一アーム１０１の図２３〜図２６の揺動に対応して図２９〜図３２のようにガイド溝３２を移動する。
【０１０１】
一方、第二アーム１０２は、第一アーム１０１とは反対の動きを行う。即ち、第一アーム１０１が図２３のときには、排出位置（第二ステージ４）近傍で上空待機、図２４のときには、加工位置（共通ステージ１０３）へ下降（ワーク２の把持）、図２５のときには、排出位置（第二ステージ４）近傍で上空待機、図２６のときには、排出位置へ下降（ワーク２の解放）となる。但し、第二アーム１０２の動きは、これに限るものではない。
【０１０２】
この実施例では、第二アーム１０２のためのガイド部材１７のガイド溝３２は、第一アーム１０１のためのガイド部材１７のガイド溝３２とは、左右反転形状となっている。但し、第二アーム１０２のためのガイド部材１７のガイド溝３２は、上記に限るものではない。
【０１０３】
（２−４）図２３（〜図２６）に示すように、揺動アーム１２の下端側に、揺動アーム１２の揺動方向２３に沿って横へ延びる横アーム１２１を取付け、横アーム１２１の先端側にワーク把持部１３を取付けても良い。
【０１０４】
ここで、横アーム１２１は、横方向へ延びるものであればどのようなものとしても良いが、この実施例では、横アーム１２１を棒状として、揺動アーム１２に側方から見てほぼ直角となるように取付けている。横アーム１２１は揺動アーム１２の下端部や下端部近傍などに設けることができる。横アーム１２１は、揺動アーム１２に対して直角以外の角度で取付けても良い。この実施例では、横アーム１２１には、揺動アーム１２と同様の部材を用いている。なお、揺動アーム１２が複数ある場合には、横アーム１２１を有する揺動アーム１２と横アーム１２１を有さない揺動アーム１２とを混在させることもできる。
【０１０５】
横アーム１２１は、揺動アーム１２に対し、揺動方向２３の一側（共通ステージ１０３の側）へ向けて取付けても良いし、他側（共通ステージ１０３とは反対の側）へ向けて取付けても良い。この実施例では、横アーム１２１を、共通ステージ１０３の側へ向けて取付けている。
【０１０６】
このように、横アーム１２１を設けることで、揺動アーム１２の下端の位置とワーク把持部１３の位置とを揺動方向２３へズラすことができる。そして、横アーム１２１は、その長さによって揺動アーム１２の下端の位置からのワーク把持部１３の位置ズレ量を設定することができる。なお、揺動アーム１２の下端とワーク把持部１３との位置をズラすための部材（位置ズラシ部材）は、横アーム１２１に限るものではない。よって、揺動アーム１２とワーク把持部１３との間には、横アーム１２１以外の部材（位置ズラシ部材）を介在させたり、横アーム１２１に加えて他の部材（位置ズラシ部材）を介在させたりすることもできる。
【０１０７】
例えば、この実施例では、揺動アーム１２の下端が最下位置のときに（図２６）、ワーク把持部１３が（ガイド支柱２６の上端部周辺に設けられた）支点１１の真下でなくなるように、横アーム１２１によってワーク把持部１３の位置をズラしている。そして、揺動アーム１２の下端が最下位置のときにワーク把持部１３が共通ステージ１０３に届くように横アーム１２１の長さを設定している。
【０１０８】
また、揺動アーム１２の下端が最下位置よりも高くなったときに（図２４）、ワーク把持部１３が支点１１のほぼ真下に位置するように、横アーム１２１によってワーク把持部１３の位置をズラしている。そして、支点１１のほぼ真下の位置に設置した第一アーム１０１の第一ステージ３および第二アーム１０２の第二ステージ４に対してワーク把持部１３が位置されるように、横アーム１２１が取付けられた揺動アーム１２の揺動角度を設定している。
【０１０９】
なお、この実施例では、第一アーム１０１と第二アーム１０２の揺動範囲は、支点１１から真下へおろした垂直線の片側（図中左側）の領域を使うようにしている（共に同じ側の領域となっているが、これに限るものではない）。そして、共通ステージ１０３は、第一アーム１０１と第二アーム１０２の揺動範囲とは反対側の領域に位置させている。
【０１１０】
ワーク把持部１３については、実施例１とほぼ同様の構成としている。
【０１１１】
（２−５）図２７に示すように、（少なくとも、一方の）戻り止め部４６は、第一のガイド溝部４１と第二のガイド溝部４２との境界壁１３１の一部を構成すると共に、ほぼ昇降溝部４４の位置まで延びる可動起立壁１３２となっていても良い。
【０１１２】
ここで、境界壁１３１は、ガイド部材１７のガイド溝３２の底面の位置からほぼ面直に立ち上がってガイド溝３２の仕切部となる壁部のことである。この実施例では、第一のガイド溝部４１と第二のガイド溝部４２とをほぼ平行に形成して上下に近接配置することで、境界壁１３１の幅が、上端側の部分を除いてほぼ一定となるようにしている。そして、第一のガイド溝部４１の端部（下端）から昇降溝部４４への移行部分を、部分的に溝幅が狭くなる狭幅部４１ａにして、第二のガイド溝部４２の下端部との合流部分を形成させるようにしている。そのため、ガイド体１６を第一のガイド溝部４１から昇降溝部４４への下りの動きや、昇降溝部４４から第二のガイド溝部４２への上りの動きを、うまく案内できるようにするために、境界壁１３１の下端側の一部をガイド体１６の直径よりも大き目に切り欠くようにしている（切欠部）。
【０１１３】
このように、境界壁１３１の一部を大き目に切り欠いた場合、戻り止め部４６を実施例１と同様にガイド溝３２の底面に対して起倒するような乗り越え部にしてしまうと、第一のガイド溝部４１から昇降溝部４４へ向かって下っているガイド体１６が、図に二点鎖線の矢印で示すように、誤って乗り越え部を乗り越えて切欠部の位置から第二のガイド溝部４２の側へ入り込んでしまい、揺動アーム１２の動きがスムーズにいかなくなるおそれが生じる。そこで、第一のガイド溝部４１から昇降溝部４４へ向かうガイド体１６が第二のガイド溝部４２へ不用意に入り込むのを防止するために、下側の戻り止め部４６を、ガイド溝３２の底面から常時起立する起立壁にすると共に、ガイド溝３２の底面に沿って可動する可動壁にしている（可動起立壁１３２）。
【０１１４】
可動起立壁１３２は、昇降溝部４４（の手前側）の位置にギリギリ達しない長さや達する長さとしても良いし、更に、昇降溝部４４の内部や奥部にまで達する長さにしても良い。
【０１１５】
可動起立壁１３２は、ガイド体１６が上側の面を下へ向けて通過する時に、境界壁１３１の他の部分（固定壁）に繋がる端部（上端部）を中心として、昇降溝部４４の側の部分（下部）が、ガイド溝３２の底面に沿って下側（第二のガイド溝部４２の側）へ傾動される（図３１）。そして、ガイド体１６が通過した後に、可動起立壁１３２は、上側へ復帰される（図３２）。
【０１１６】
このように作動させるために、可動起立壁１３２は、例えば、図２８に示すような構成にすることができる。即ち、ガイド部材１７の裏面１７ａに対し、スプリング丁番５１をヒンジ軸５３が面直となるように配置する。そして、ガイド部材１７の裏面１７ａに設けた取付部１７ｂにスプリング丁番５１の一方の取付面部５２を取付け、他方の取付面部５２に可動起立壁１３２の基部を回動自在に取付ける。更に、可動起立壁１３２の先端側の部分をガイド部材１７に設けた貫通穴１７ｃを通して表面側へ突出させると共に、スプリング５４によって上方へ向けて回動付勢させる。これによって、可動起立壁１３２は、ガイド溝３２の底面から常時起立すると共に、ヒンジ軸５３を中心として上下に傾動可能なものになる。
【０１１７】
なお、他方（上側）の戻り止め部４６については、実施例１と同じに、乗り越え部にしている。
【０１１８】
（２−６）図３３（〜図３５）に示すように、揺動アーム１２とワーク把持部１３との間に、ワーク把持部１３を水平状態に維持可能な水平維持機構１４１を備えても良い。
【０１１９】
ここで、水平維持機構１４１は、空のワーク把持部１３やワーク２を把持しているワーク把持部１３を水平な状態に保たせるための機構である。水平維持機構１４１は、どのような機構としても良いが、例えば、ワーク把持部１３の自重を利用してワーク把持部１３を水平に保たせるバランス機構などとすることができる。この実施例では、水平維持機構１４１は、揺動アーム１２や横アーム１２１に取付けたほぼ水平な取付軸１４２と、取付軸１４２に対して回動可能に軸支された垂下支持部材１４５とを有するものとしている。垂下支持部材１４５は、上端側に軸受部１４４を有している。軸受部１４４は、内部に取付軸１４２に対して外嵌されるベアリングなどを有している。垂下支持部材１４５は、取付軸１４２に対して単数または複数設けられる。複数の垂下支持部材１４５は、例えば、横アーム１２１の両側などに設けることができる。
【０１２０】
取付軸１４２は、各揺動アーム１２の支点１１と平行な方向へ向けて設けられる。垂下支持部材１４５の下端には、ワーク把持部１３の上部を取付ける。ワーク把持部１３は、重心位置の真上またはその周辺に垂下支持部材１４５の下端部が取付けられる。
【０１２１】
揺動アーム１２を複数備えている場合、垂下支持部材１４５は、その長さを最適に設定することによって、各揺動アーム１２や横アーム１２１に対するワーク把持部１３の取付け高さをそれぞれ調整することができる。即ち、垂下支持部材１４５は、ワーク把持部１３の高さ設定部として用いることができる。なお、揺動アーム１２や横アーム１２１と、垂下支持部材１４５やワーク把持部１３との間には、ワーク把持部１３が水平になるように付勢する付勢部材などを設けても良い。
【０１２２】
（２−７）揺動アーム１２に、水平維持機構１４１によるワーク把持部１３の振れを規制する振れ規制部１５１を備えても良い。
【０１２３】
ここで、振れ規制部１５１は、上記した水平維持機構１４１によって生じる可能性があるワーク把持部１３の振れを素早く止めるためや、振れ幅を規制するなどのために設けられるものである。
【０１２４】
振れ規制部１５１は、例えば、揺動アーム１２や横アーム１２１と、ワーク把持部１３などとの間に設けることができる。この実施例では、振れ規制部１５１は、横アーム１２１の先端側と水平維持機構１４１の垂下支持部材１４５との間に設けられている。そして、振れ規制部１５１は、揺動アーム１２や横アーム１２１を揺動したときに垂下支持部材１４５が当たることで垂下支持部材１４５を停止させるストッパ部１５２，１５３とすることができる。ストッパ部１５２，１５３は、揺動アーム１２や横アーム１２１が第一ステージ３側へ揺動したとき（第一アーム１０１の場合には図３４）と、第二ステージ４側へ揺動したとき（第一アーム１０１の場合には図３５）の両方で、それぞれワーク把持部１３の振れを規制できるように、垂下支持部材１４５の両側（揺動アーム１２や横アーム１２１の長手方向）に間隔を有して設けても良い。
【０１２５】
この実施例では、ストッパ部１５２，１５３は、下向きのほぼＵ字状をした部分を有する規制部材１５４の両腕部の先端（下端）にそれぞれ設けられている。ストッパ部１５２，１５３は、垂下支持部材１４５が垂直状態にて停止されるように、両腕部の角度や位置がそれぞれ揺動アーム１２や横アーム１２１の揺動角度に応じて設定されている。規制部材１５４は揺動アーム１２や横アーム１２１の下側（下面側）などに取付けられる。
【０１２６】
垂下支持部材１４５やストッパ部１５２，１５３の少なくとも一方には、両者が当接したときの衝撃を吸収して、ワーク把持部１３の振れを減衰させるための衝撃吸収部材１５５などを取付けても良い。衝撃吸収部材１５５には、ゴムや発泡樹脂などの弾性部材を使用することができる。
【０１２７】
（２−８）図３６、図３７に示すように、第一ステージ３（図３６）および第二ステージ４（図３７）には、解放機構８２に設けた位置決め穴１６１へ嵌合可能な位置決めピン１６３，１６４が設けられても良い。
第一ステージ３の位置決めピン１６３は、第一ステージ３の垂直上方へ延びるもの（垂直ピン）としても良い。
第二ステージ４の位置決めピン１６４は、第二ステージ４の垂直上方に対し、解放機構８２を操作してワーク把持部１３にワーク２を解放させる方向へ傾斜される（傾斜ピン）と共に、第一ステージ３の位置決めピン１６３よりも上端が高く延びていても良い（ｈ１＜ｈ２）。
【０１２８】
ここで、位置決め穴１６１および位置決めピン１６３，１６４は、第一ステージ３および第二ステージ４にてワーク把持部１３を位置決めするためのもの（位置決め機構）である。
【０１２９】
位置決め穴１６１は、例えば、ワーク把持部１３の一方のフィンガー８４の外側面に取付けた操作用突出部８６（の横張出部）などに対して、ほぼ上下方向に貫通形成される。位置決めピン１６３，１６４は、第一ステージ３および第二ステージ４またはこれらの周辺の位置に位置決め穴１６１に合致するように設けられる。
【０１３０】
なお、位置決めピン１６３，１６４は、２本または複数本設けて位置決め穴１６１を内外から挟むことでより正確に位置決めできるようにしても良い。位置決め穴１６１は、上方から見て、位置決めピン１６３，１６４の断面とほぼ同じ形状および大きさとすることができるが、誤差の吸収を行わせるために長穴などとしても良い。
【０１３１】
ワーク移載装置１が、第一アーム１０１や第二アーム１０２などの複数の揺動アーム１２を有する場合には、各揺動アーム１２に対する位置決め穴１６１（操作用突出部８６）および位置決めピン１６３，１６４は、他の揺動アーム１２のものとの干渉や誤使用を避けるために、他の揺動アーム１２と隣接している側とは反対側の位置に設けるのが好ましい。
【０１３２】
第二ステージ４の位置決めピン１６４の上端の位置ｈ２は、解放機構８２によってワーク把持部１３がワーク２を解放したときにワーク２が損傷しない程度に、第一ステージ３の位置決めピン１６３の上端の位置ｈ１よりも高くなっていれば良い。
【０１３３】
なお、上記した以外の点については、特に記載していなくても、上記した実施例１と同じ構成を採用することが可能である。
【０１３４】
＜作用＞以下、この実施例の作用について説明する。
【０１３５】
ワーク移載装置１の基本的な動作については上記実施例１と同じである。この実施例では、ワーク移載装置１は、揺動アーム１２を複数備えているため、複数の揺動アーム１２を使ってワーク２の移載ができるようになっている。
【０１３６】
＜効果＞この実施例によれば、以下のような効果を得ることができる。
【０１３７】
（効果２−１）ワーク移載装置１は、揺動アーム１２を複数備えても良い。これにより、ワーク移載装置１の機能や用途を広げることができる。例えば、ワーク移載装置１は、複数の揺動アーム１２で複数のワーク２をそれぞれ別々に移動することが可能となる。
【０１３８】
また、ワーク移載装置１は、複数の揺動アーム１２を用いることで、例えば、多数のステージ間で１つのワーク２を順次受け渡しすることも可能になる。よって、例えば、特定のステージにおいて、ワーク２の搬入動作（供給）と搬出動作（排出）とをそれぞれ別々の揺動アーム１２を用いて効率良く行わせることなどもできる。そのため、ワーク移載装置１は、設計自由度を高めることができる。
【０１３９】
（効果２−２）ワーク移載装置１は、第一アーム１０１と第二アーム１０２とを備えると共に、第一アーム１０１の揺動方向２３と第二アーム１０２の揺動方向２３とを異ならせるようにしても良い。これにより、ワーク２を異なる方向へ移載することができる。
【０１４０】
第一アーム１０１の第二ステージ４と、第二アーム１０２の第一ステージ３とを共通ステージ１０３としても良い。これにより、第一アーム１０１と第二アーム１０２を用いて１つのワーク２を順次受け渡しすると共に、第一アーム１０１によるワーク２の移載方向（供給方向）と第二アーム１０２によるワーク２の移載方向（排出方向）とを方向転換させることができる。
【０１４１】
（効果２−３）第一アーム１０１と第二アーム１０２とを並設（横並びに配置）しても良い。これにより、第一アーム１０１と第二アーム１０２とを１箇所にまとめて、ワーク移載装置１をコンパクト化することができる。そのため、２つの揺動アーム１２を有するワーク移載装置１は、ワーク２の搬送ラインに対して手軽に設置したり、また、不使用時にワーク２の搬送ラインから簡単に取り外したりするような使い方が可能になる。
【０１４２】
第一アーム１０１と第二アーム１０２の揺動方向２３が交差する位置に、共通ステージ１０３を配置しても良い。また、共通ステージ１０３の反対側に、第一アーム１０１の第一ステージ３と、第二アーム１０２の第二ステージ４とが離間した状態で配置されても良い。これにより、第一アーム１０１によるワーク２の移載方向（供給方向）と第二アーム１０２によるワーク２の移載方向（排出方向）とをＶ字状に反転させることができる。
【０１４３】
（効果２−４）揺動アーム１２の下端側に横アーム１２１を介してワーク把持部１３を取付けても良い。これにより、ワーク把持部１３の位置を揺動アーム１２の下端の位置から横アーム１２１の先端側の位置へと横にズラすことができる。そのため、第一ステージ３や第二ステージ４の設置位置を自由に設定できるようになる。
【０１４４】
また、横アーム１２１を用いることにより、例えば、揺動アーム１２の下端が最下部に位置するときに、横アーム１２１の先端を揺動アーム１２の下端と同じ高さにし、揺動アーム１２の下端が最下部よりも高い位置のときに、横アーム１２１の先端を揺動アーム１２の下端よりも低くすることができる。これによって、第一ステージ３と第二ステージ４の高さをほぼ揃えて、ステージ間の高低差７１をなくしたり小さくしたりすることなどが可能になる。反対に、揺動アーム１２の下端が最下部よりも高い位置のときに、横アーム１２１の先端を揺動アーム１２の下端よりも高くすることができる。これによって、上記とは反対にステージ間の高低差７１をより大きくすることなどもできる。
【０１４５】
更に、揺動アーム１２の下端側に横アーム１２１を取付けることで、揺動アーム１２と横アーム１２１とがＬ字状などに曲がった状態になるので、ワーク把持部１３の動きを監視するセンサーなどを設置する場合に、揺動アーム１２がセンサーによる検知の邪魔にならないように構成できる。
【０１４６】
（効果２−５）戻り止め部４６が、第一のガイド溝部４１と第二のガイド溝部４２との境界壁１３１の一部を構成するようにしても良い。これにより、第一のガイド溝部４１と第二のガイド溝部４２との境界壁１３１全体を固定壁にする場合と比べて、ガイド溝３２を小型化して、ガイド溝３２に対する設計自由度を高めることができる。
【０１４７】
戻り止め部４６を昇降溝部４４の位置まで延びる可動起立壁１３２としても良い。これにより、ガイド体１６を可動起立壁１３２によって正確且つ確実に第一のガイド溝部４１から昇降溝部４４へと案内することができる。そして、昇降溝部４４に達したガイド体１６は、可動起立壁１３２が退避することによって確実に昇降溝部４４内を通される。そのため、揺動アーム１２の重量などの影響で揺動アーム１２に戻ろうとする力が作用して誤った経路（例えば、第二のガイド溝部４２内）へ入り込んでしまい、揺動アーム１２の動きがブレる不具合を防止できる。このような揺動アーム１２のブレは、揺動アーム１２に対して横アーム１２１などを取付けた場合に、揺動アーム１２の重量バランスが変わることで起こり易くなる。そして、ガイド体１６の通過後に可動起立壁１３２が元の位置に復帰することによって第一のガイド溝部４１から昇降溝部４４へと案内されたガイド体１６を、可動起立壁１３２によって昇降溝部４４から第二のガイド溝部４２へと案内することができる。
【０１４８】
（効果２−６）揺動アーム１２とワーク把持部１３との間に水平維持機構１４１を備えても良い。これにより、揺動アーム１２の揺動による揺動アーム１２の下端や横アーム１２１の先端の角度変化に拘らず、ワーク把持部１３を水平維持機構１４１によって水平状態に保つことができる。そのため、第一ステージ３と第二ステージ４を、揺動アーム１２の下端部が描く円弧の接線方向へ向けて配置する必要をなくして、第一ステージ３や第二ステージ４を水平配置にすることができる。なお、水平維持機構１４１を備えることでワーク把持部１３が傾動可能になるので、水平維持機構１４１は、揺動アーム１２の下端部が描く円弧の接線方向へ向けて配置された第一ステージ３や第二ステージ４の場合に対しても支障なく使用することが可能である。
【０１４９】
（効果２−７）揺動アーム１２に振れ規制部１５１を設けても良い。これにより、水平維持機構１４１によってワーク把持部１３が無駄な動きをしないように、ワーク把持部１３の振れ幅を小さく規制できる。また、揺動アーム１２の揺動や停止などの際に水平維持機構１４１によってワーク把持部１３が一時的に大きく振れようとした場合であっても、ワーク把持部１３の振れを抑制して、ワーク把持部１３を素早く水平な状態に安定させることができる。
【０１５０】
（効果２−８）第一ステージ３および第二ステージ４に、解放機構８２に設けた位置決め穴１６１へ嵌合可能な位置決めピン１６３，１６４を設けても良い。これにより、第一ステージ３および第二ステージ４にてワーク把持部１３を正確且つ確実に位置決めできる。
【０１５１】
この際、第一ステージ３の位置決めピン１６３は、第一ステージ３に対して垂直上方へ延びるものとしても良い（垂直ピン）。これにより、第一ステージ３では、解放機構８２を作動させることなく、第一ステージ３にワーク把持部１３を昇降させることができる。よって、ワーク把持部１３は、第一ステージ３で把持機構８１によって確実にワーク２を把持することができる。
【０１５２】
一方、第二ステージ４の位置決めピン１６４は、第二ステージ４の垂直上方に対して、傾斜されても良い（傾斜ピン）。これにより、解放機構８２は、位置決めピン１６４と位置決め穴１６１との嵌合によってワーク把持部１３を第二ステージ４に対して位置決めしつつ、傾斜した位置決めピン１６４が、解放機構８２を操作してワーク把持部１３を解放させる。そのため、ワーク把持部１３は、第二ステージ４で確実にワーク２を解放することができる。その結果、位置決めピン１６４と位置決め穴１６１とに実施例１の操作突起部８６のガイドテーパ８６ａと押拡げ部８７との機能をも持たせて機能集約を図ることができる。
【０１５３】
この際、第二ステージ４の位置決めピン１６４は、第一ステージ３の位置決めピン１６３よりも上端の位置が高く延びるようにしても良い。これにより、位置決め穴１６１は、第一ステージ３の位置決めピン１６３へ入るときよりも早く第二ステージ４の位置決めピン１６４へ入るので、把持機構８１がワーク２を把持するよりも早いタイミングでワーク２を解放させることができる。
【符号の説明】
【０１５４】
１    ワーク移載装置
２    ワーク
３    第一ステージ
４    第二ステージ
８    セット間隔
１１    支点
１２    揺動アーム
１３    ワーク把持部
１４    ガイド機構
１５    上下動機構
１６    ガイド体
１７    ガイド部材
３２    ガイド溝
４１    第一のガイド溝部
４２    第二のガイド溝部
４３    昇降溝部
４４    昇降溝部
４５    戻り止め部
４６    戻り止め部
５１    スプリング丁番
６１    上下動部
６２    シリンダ
７１    高低差
７５    接線方向
７６    接線方向
８１    把持機構
８２    解放機構
９１    間隔調整部
９３    自重ストッパ
１０１  第一アーム
１０２  第二アーム
１０３  共通ステージ
１２１  横アーム
１３１  境界壁
１３２  可動起立壁
１４１  水平維持機構
１５１  振れ規制部
１６３  位置決めピン
１６４  位置決めピン
１６１  位置決め穴
【図１】
2019198955.tif 000003
【図１Ａ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2019198955.tif 000015
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
2019198955.tif 000021
【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
2019198955.tif 000033
【図３１】
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【図３２】
2019198955.tif 000035
【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
2019198955.tif 000039
【図３７】
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