(57)【要約】【課題】被写界深度が互いに異なる２つのカメラを備えるカメラ装置において、各カメラの光軸調整を比較的簡便に行う。【解決手段】光軸調整方法は、互いに被写界深度が異なる第１カメラ及び第２カメラを備えるカメラ装置（１１）の光軸調整方法である。当該光軸調整方法は、第１カメラと第２カメラとの相対光軸誤差を測定する第１工程と、第１カメラ及び第２カメラのうち一方のカメラの光軸ずれを計測する第２工程と、相対光軸誤差及び一方のカメラの光軸ずれに基づいて、第１カメラ及び第２カメラのうち他方のカメラの光軸ずれを計測する第３工程と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに被写界深度が異なる第１カメラ及び第２カメラを備えるカメラ装置の光軸調整方法であって、
前記第１カメラと前記第２カメラとの相対光軸誤差を測定する第１工程と、
前記第１カメラ及び前記第２カメラのうち一方のカメラの光軸ずれを計測する第２工程と、
前記相対光軸誤差及び前記一方のカメラの光軸ずれに基づいて、前記第１カメラ及び前記第２カメラのうち他方のカメラの光軸ずれを計測する第３工程と、
を備えることを特徴とする光軸調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のカメラを備えるカメラ装置の光軸調整方法の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の方法として、白部及び黒部を有するターゲットを撮像することによってカメラの光軸を調整する方法が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１０９４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば広角レンズを有するカメラ及び望遠レンズを有するカメラ等、被写界深度が互いに異なる２つのカメラを備えるカメラ装置の場合、光軸調整のために上述のターゲットを、一方のカメラに適した位置に設置すると、他方のカメラにより該ターゲットを適切に撮像することができない。工場等ではスペースが限られるため、各カメラに適した位置にターゲットを設置することは難しい。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、被写界深度が互いに異なる２つのカメラを備えるカメラ装置において、各カメラの光軸調整を比較的簡便に行うことができる光軸調整方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る光軸調整方法は、互いに被写界深度が異なる第１カメラ及び第２カメラを備えるカメラ装置の光軸調整方法であって、前記第１カメラと前記第２カメラとの相対光軸誤差を測定する第１工程と、前記第１カメラ及び前記第２カメラのうち一方のカメラの光軸ずれを計測する第２工程と、前記相対光軸誤差及び前記一方のカメラの光軸ずれに基づいて、前記第１カメラ及び前記第２カメラのうち他方のカメラの光軸ずれを計測する第３工程と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る光軸調整方法の概念を示す図である。
【図２】実施形態に係る光軸調整方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の光軸調整方法に係る実施形態について、図１及び図２を参照して説明する。本実施形態では、工場において車両に搭載された車載カメラの光軸調整を行う場合を一例として挙げる。図１は、実施形態に係る光軸調整方法の概念を示す図である。図１（ａ）は、ターゲットと車両を横から見た図であり、図１（ｂ）は、ターゲットと車両を上方から見た図である。図１（ｃ）は、車載カメラにより撮像された画像の一例である。
【０００９】
図１において、車両１０は、車載カメラ１１を備えている。車載カメラ１１は、図１（ｂ）に示すように、カメラ１１ａ及びカメラ１１ｂを有する。カメラ１１ａ及びカメラ１１ｂは、互いに被写界深度が異なるカメラである。本実施形態では、便宜上、カメラ１１ａが広角レンズを有するカメラであり、カメラ１１ｂが望遠レンズを有するカメラであるとする。車載カメラ１１は、車両１０の前方を撮像するように車両１０に搭載される。具体的には、車載カメラ１１は、例えば車室内の運転席の上部に配設される。
【００１０】
車載カメラ１１の光軸調整を行う環境には、例えば３つのターゲット２０が配置されている。ターゲット２０は、白部と黒部とが格子状に配置されている（図１（ｃ）参照）。ターゲット２０は、例えばバー（図示せず）により固定されている。車載カメラ１１からターゲット２０を見た場合、ターゲット２０の背後には、例えばほぼ均一な色（輝度）の幕が設置されている。車載カメラ１１によりターゲット２０が撮像された場合、ターゲット２０の背後の幕は、背景部３０として撮像画像に写る（図１（ｃ）参照）。
【００１１】
車載カメラ１１が車両１０に配設される際、機械的要因や制御技術的要因から公差が生じる。該公差がない場合、図１（ｃ）に示す車載カメラ１１（即ち、カメラ１１ａ又はカメラ１１ｂ）により撮像された画像に写る３つのターゲット２０のうち中央に配置されたターゲット２０の中心と車載カメラ１１の光軸中心とは一致する。しかしながら実際には公差が生じるため、中央に配置されたターゲット２０の中心は、車載カメラ１１の光軸中心からずれる。このずれを補正して、中央に配置されたターゲット２０の中心と車載カメラ１１の光軸中心とを一致させるための学習が行われる。該学習が行われることにより車載カメラ１１の光軸調整が行われる。
【００１２】
ところで、工場ではスペースが限られるため、望遠レンズを有するカメラ１１ｂによる撮像に適した位置にターゲット２０を設置することは難しい。そこで、本実施形態では、広角レンズを有するカメラ１１ａに係る光軸ずれの計測結果を用いてカメラ１１ｂに係る光軸ずれが求められ、カメラ１１ａ及びカメラ１１ｂ各々の光軸調整が行われる。以下、具体的に説明する。
【００１３】
（光軸調整方法）
本実施形態に係る光軸調整方法について、図２のフローチャートを参照して説明する。
【００１４】
図２において、先ず、カメラ１１ａとカメラ１１ｂとの光軸相対誤差を計測する（ステップＳ１０１）。具体的には、光軸相対誤差として、カメラ１１ａとカメラ１１ｂとの相対ロール角、相対ヨー角及び相対ピッチ角が計測される。尚、光軸相対誤差の計測には既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００１５】
次に、カメラ１１ａ（即ち、カメラ１１ａ及びカメラ１１ｂのうち被写界深度の深いカメラ）の光軸ずれが計測される（ステップＳ１０２）。具体的には、３つのターゲット２０をカメラ１１ａにより撮像し、撮像された撮像画像（図１（ｃ）参照）に基づいて、カメラ１１ａに係るロール角、ヨー角及びピッチ角が計測される。尚、カメラ１１ａの光軸ずれの計測には既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００１６】
次に、ステップＳ１０１及びＳ１０２各々の結果に基づいて、カメラ１１ｂ（即ち、カメラ１１ａ及びカメラ１１ｂのうち被写界深度の浅いカメラ）の光軸ずれが計測される（ステップＳ１０３）。ここで、カメラ１１ｂの光軸ずれは、カメラ１１ａとカメラ１１ｂとの光軸相対誤差と、カメラ１１ａの光軸ずれとの和で表すことができる。従って、光軸相対誤差とカメラ１１ａの光軸ずれとの和を求めることが、カメラ１１ｂの光軸ずれを計測することになる。
【００１７】
ステップＳ１０３の後、上記ステップＳ１０２の処理で求められたカメラ１１ａの光軸ずれに基づいて、カメラ１１ａに係る光軸調整が行われる。また、上記ステップＳ１０３の処理で求められたカメラ１１ｂの光軸ずれに基づいて、カメラ１１ｂに係る光軸調整が行われる。
【００１８】
（技術的効果）
本実施形態に係る光軸調整方法によれば、例えばターゲット２０の設置スペースに起因して、光軸ずれを直接計測できないカメラ（ここでは、カメラ１１ｂ）の光軸ずれを、光軸相対誤差、及び、光軸ずれを直接計測できる他のカメラ（ここでは１１ａ）の光軸ずれから求めることができる。この結果、本実施形態に係る光軸調整方法によれば、被写界深度が互いに異なる２つのカメラ１１ａ及び１１ｂを備える車載カメラ１１の各カメラの光軸調整を比較的簡便に行うことができる。
【００１９】
尚、当該光軸調整方法は、３つ以上のカメラを備えるカメラ装置にも適用可能である。また、上述の実施形態では、工場での光軸調整を前提としているため、被写界深度の相対的に深いカメラ（即ち、カメラ１１ａ）の光軸ずれと２つのカメラの光軸相対誤差とから、被写界深度の相対的に浅いカメラ（即ち、カメラ１１ｂ）の光軸ずれが求められたが、逆であってもよい。即ち、被写界深度の相対的に浅いカメラの光軸ずれと２つのカメラの光軸相対誤差とから、被写界深度の相対的に深いカメラの光軸ずれが求められてもよい。
【００２０】
以上に説明した実施形態から導き出される発明の態様を以下に説明する。
【００２１】
発明の一態様に係る光軸調整方法は、互いに被写界深度が異なる第１カメラ及び第２カメラを備えるカメラ装置の光軸調整方法であって、前記第１カメラと前記第２カメラとの相対光軸誤差を測定する第１工程と、前記第１カメラ及び第２カメラのうち一方のカメラの光軸ずれを計測する第２工程と、前記相対光軸誤差及び前記一方のカメラの光軸ずれに基づいて、前記第１カメラ及び前記第２カメラのうち他方のカメラの光軸ずれを計測する第３工程と、を備える。
【００２２】
この態様によれば、第１カメラ及び第２カメラのうち一方のカメラ（例えば相対的に被写界深度の深いカメラ）の光軸ずれと、第１カメラと第２カメラとの光軸相対誤差とから、第１カメラ及び第２カメラのうち他方のカメラ（例えば相対的に被写界深度の浅いカメラ）の光軸ずれが計測される。このため、他方のカメラの光軸ずれが直接計測できない場合であっても、第１カメラ及び第２カメラの光軸調整を適切に行うことができる。
【００２３】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う光軸調整方法もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００２４】
１０…車両、１１…車載カメラ、１１ａ、１１ｂ…カメラ、２０…ターゲット
【図１】
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【図２】
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