(57)【要約】【課題】被搬送物の大きさ、厚さに関わらず、被搬送物を選択的に反転させて搬送できる搬送システム、及び搬送方法を提供すること。【解決手段】  実施形態によれば、搬送システムの制御装置は、被搬送物の表裏反転が必要であると判断すると、吸着装置の複数の吸着部のうち少なくとも１つの吸着部の開口の略中心が、前記被搬送物の上面の第１の仮想線上に位置し、かつ残りの吸着部が前記第１の仮想線に対して前記被搬送物の長手方向の一端側に位置するように移動装置及び吸着装置を制御して前記被搬送物を吸着させ、前記反転部を、前記残りの吸着部が前記第１の仮想線よりも重力方向に沿って上方に位置し、前記被搬送物の他端が前記第１の仮想線よりも重力方向に沿って下方に位置し、かつ前記被搬送物が重力方向に対して傾斜する表裏反転の姿勢になるよう制御し、前記吸着部による前記被搬送物の吸着を解除するように制御する。【選択図】      図１
2019142633.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口を有し、当該開口を通して負圧により一方向に長い扁平な被搬送物を吸着する吸着部を複数具備した吸着装置と、
前記吸着装置を移動する移動装置であって、前記吸着装置を、略水平方向を軸として回動させる反転部を具備する移動装置と、
前記吸着装置、及び前記移動装置を制御する制御装置と、
具備し、
前記制御装置は、前記被搬送物の表裏反転が必要であると判断すると、
前記複数の吸着部のうち少なくとも１つの吸着部の前記開口の略中心が、前記被搬送物の上面の長手方向の両端間の略中心を通り短手方向に略平行な仮想線である第１の仮想線上に位置し、かつ残りの吸着部が前記第１の仮想線に対して前記被搬送物の長手方向の一端側に位置するように前記移動装置及び前記吸着装置を制御して前記被搬送物を吸着させ、
前記反転部を、前記残りの吸着部が前記第１の仮想線よりも重力方向に沿って上方に位置し、かつ前記残りの吸着部が吸着する前記被搬送物の長手方向の一端側に対向する他端が前記第１の仮想線よりも重力方向に沿って下方に位置し、かつ前記被搬送物が重力方向に対して傾斜する表裏反転の姿勢になるよう制御し、
前記吸着装置が前記表裏反転の姿勢になった後に、前記吸着部による前記被搬送物の吸着を解除するように制御する、
搬送システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記被搬送物の表裏反転が必要であると判断すると、
前記被搬送物に応じて前記複数の吸着部のうち、前記開口の前記略中心が前記第１の仮想線上になる位置に位置させる前記吸着部を検出する、
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記検出された吸着部が１つの場合は、当該吸着部の前記開口の前記略中心を前記被搬送物の上面の略中心を通る位置に位置させる、
請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記検出された吸着部が複数ある場合は、当該複数の検出された吸着部間の略中心を、前記上面の前記短手方向の両端間の略中心を通り前記長手方向に略平行な仮想線である、第２の仮想線上に位置させる
請求項２に記載の搬送システム。
【請求項５】
搬送面を有するコンベアを具備し、
前記制御装置は、前記移動装置を制御して、前記コンベアの搬送面に前記被搬送物を移動させる、
請求項３または請求項４のいずれか一方に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記表裏反転の姿勢においては、前記吸着部が前記被搬送物の下方に位置するよう前記移動装置を制御する、
請求項５に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記被搬送物の表裏反転が不要と判断すると、
前記被搬送物に応じて前記複数の吸着部のうち使用する吸着部を検出し、
前記検出された吸着部が１つの場合は、当該吸着部の前記開口の前記略中心を前記被搬送物の上面の略中心に位置させる、
請求項６に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記被搬送物の表裏反転が不要と判断すると、
前記被搬送物に応じて前記複数の吸着部のうち使用する吸着部を検出し、
前記検出された吸着部が複数ある場合は、当該複数の検出された吸着部間の略中心を前記被搬送物の上面の略中心に位置させる、
請求項６に記載の搬送システム。
【請求項９】
一方向に長い扁平な被搬送物に対する吸着装置の位置を、前記吸着装置が有する複数の吸着部のうち少なくとも１つの吸着部の開口の略中心が、前記被搬送物の上面の長手方向の両端間の略中心を通り短手方向に略平行な仮想線である第１の仮想線上に位置し、かつ、残りの吸着部が前記第１の仮想線に対して前記被搬送物の長手方向の一端側に位置する位置に配置し、
前記吸着部により前記被搬送物を吸着し、
前記吸着装置を、前記残りの吸着部が前記第１の仮想線よりも重力方向に沿って上方に位置し、前記残りの吸着部が吸着する前記被搬送物の長手方向の一端側に対向する他端が前記第１の仮想線よりも重力方向に沿って下方に位置し、かつ前記被搬送物が重力方向に対して傾斜する表裏反転の姿勢にし、
前記吸着装置が前記表裏反転の姿勢になった後に、前記吸着部による前記被搬送物の吸着を解除する、
搬送方法。
【請求項１０】
前記被搬送物の表裏反転が必要であると判断すると、
前記被搬送物に応じて前記複数の吸着部のうち、前記開口の前記略中心が前記第１の仮想線上になる位置に位置させる前記吸着部を検出する、
請求項９に記載の搬送方法。
【請求項１１】
前記検出された吸着部が１つの場合は、当該吸着部の前記開口の前記略中心を前記被搬送物の上面の略中心を通る位置に位置させる、
請求項１０に記載の搬送方法。
【請求項１２】
前記検出された吸着部が複数ある場合は、当該複数の検出された吸着部間の略中心が、前記上面の前記短手方向の両端間の略中心を通り前記長手方向に略平行な仮想線である、第２の仮想線上に位置させる
請求項１０に記載の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、被搬送物を搬送する搬送システム、及び搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の郵便物を１つずつ取り出して消印を押印する取り出し押印システムが知られている。この種の取り出し押印システムは、ベルトと摺動させることで取り出した郵便物をベルトにより挟持して搬送し、搬送先で郵便物に消印を押印する押印システムを有している。
【０００３】
また、載置テーブル等に集積された荷物を１つずつ取り出し、取り出した荷物を他の位置に移動させるピッキングロボットが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２２２３７７号公報
【特許文献２】特開２００７−７６７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、被搬送物の大きさ、厚さに関わらず、被搬送物を選択的に反転させて搬送できる搬送システム、及び搬送方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、搬送システムは、吸着装置と、移動装置と、制御装置と、を備える。
【０００７】
前記吸着装置は、複数の吸着部を備える。前記吸着部は、開口を有し、当該開口を通して負圧により一方向に長い扁平な被搬送物を吸着する。
【０００８】
前記移動装置は、前記吸着装置を移動する。前記移動装置は、前記吸着装置を、略水平方向を軸として回動させる反転部を備える。
【０００９】
前記制御装置は、前記吸着装置、及び前記移動装置を制御する。  
前記制御装置は、前記被搬送物の表裏反転が必要であると判断すると、前記複数の吸着部のうち少なくとも１つの吸着部の前記開口の略中心が、前記被搬送物の上面の長手方向の両端間の略中心を通り短手方向に略平行な仮想線である第１の仮想線上に位置し、かつ残りの吸着部が前記第１の仮想線に対して前記被搬送物の長手方向の一端側に位置するように前記移動装置及び前記吸着装置を制御して前記被搬送物を吸着させ、前記反転部を、前記残りの吸着部が前記第１の仮想線よりも重力方向に沿って上方に位置し、かつ前記残りの吸着部が吸着する前記被搬送物の長手方向の一端側に対向する他端が前記第１の仮想線よりも重力方向に沿って下方に位置し、かつ前記被搬送物が重力方向に対して傾斜する表裏反転の姿勢になるよう制御し、前記吸着装置が前記表裏反転の姿勢になった後に、前記吸着部による前記被搬送物の吸着を解除するように制御する。
【００１０】
実施形態によれば、搬送方法は、一方向に長い扁平な被搬送物に対する吸着装置の位置を、前記吸着装置が有する複数の吸着部のうち少なくとも１つの吸着部の開口の略中心が、前記被搬送物の上面の長手方向の両端間の略中心を通り短手方向に略平行な仮想線である第１の仮想線上に位置し、かつ、残りの吸着部が前記第１の仮想線に対して前記被搬送物の長手方向の一端側に位置する位置に配置し、前記吸着部により前記被搬送物を吸着し、前記吸着装置を、前記残りの吸着部が前記第１の仮想線よりも重力方向に沿って上方に位置し、前記残りの吸着部が吸着する前記被搬送物の長手方向の一端側に対向する他端が前記第１の仮想線よりも重力方向に沿って下方に位置し、かつ前記被搬送物が重力方向に対して傾斜する表裏反転の姿勢にし、前記吸着装置が前記表裏反転の姿勢になった後に、前記吸着部による前記被搬送物の吸着を解除する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る搬送システムの構成を模式的に示す平面図。
【図２】同搬送システムの構成を示すブロック図。
【図３】同搬送システムに用いられる移動装置の構成を示す側面図。
【図４】同移動装置の構成を示す正面図。
【図５】同移動装置の構成を示す正面図。
【図６】同移動装置に用いられる吸着ハンドの構成を示す下面図。
【図７】同搬送システムにより搬送される郵便物に対する同吸着ハンドの第１の位置を模式的に示す説明図。
【図８】同郵便物に対する同吸着ハンドの第２の位置を模式的に示す説明図。
【図９】同郵便物に対する同吸着ハンドの第２の位置を模式的に示す説明図。
【図１０】同搬送システムの動作の一例を示す流れ図。
【図１１】同搬送システムの動作の一例を示す流れ図。
【図１２】同搬送システムの動作の一例を示す流れ図。
【図１３】同郵便物が、当該郵便物の下端が同搬送システムに用いられるコンベアの上面に当接するまで下方に移動された状態を模式的に示す側面図。
【図１４】異なる郵便物が、当該郵便物の下端が同上面に当接するまで下方に移動された状態を模式的に示す側面図。
【図１５】異なる郵便物が、当該郵便物の下端が同上面に当接するまで下方に移動された状態を模式的に示す側面図。
【図１６】変形例の吸着ハンドの第２の位置を模式的に示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
一実施形態に係る搬送システム１０を、図１乃至図１６を用いて説明する。図１は、搬送システム１０の構成を模式的に示す平面図である。図２は、搬送システム１０の構成を示すブロック図である。図３は、搬送システム１０に用いられる吸着移動装置８０を示す側面図である。図４は、吸着移動装置８０を示す正面図である。図５は、吸着移動装置８０を示す正面図である。図６は、吸着移動装置８０に用いられる吸着装置８２を示す下面図である。
【００１３】
図７は、郵便物２０に対する吸着装置８２の第１の位置ＰＳ１を模式的に示す説明図である。図８及び図９は、郵便物２０に対する吸着装置８２の第２の位置ＰＳ２を模式的に示す説明図である。図１０乃至図１２は、搬送システム１０の動作の一例を示す流れ図である。
【００１４】
図１３は、郵便物２０が、郵便物２０の下端が搬送システム１０に用いられるコンベア４０の上面４２に当接するまで下方に移動された状態を模式的に示す側面図である。図１４は、郵便物２０Ａが、郵便物２０Ａの下端が上面４２に当接するまで下方に移動された状態を模式的に示す側面図である。図１５は、郵便物２０Ｂが、郵便物２０Ｂの下端が上面４２に当接するまで下方に移動された状態を模式的に示す側面図である。
【００１５】
図１及び図２に示すように、搬送システム１０は、郵便物２０を供給部３０から搬送目的場所に搬送する。また、搬送システム１０は、郵便物２０が裏面２１を上方に向けた姿勢である場合に、郵便物２０の表面２２を上方に向けた姿勢にする。換言すると、搬送システム１０は、必要に応じて選択的に郵便物２０の表裏を反転する。
【００１６】
ここで、郵便物２０は、一方向に長い扁平な形状を有している。郵便物２０は、搬送システム１０により搬送する、一方向に長い扁平な被搬送物の一例である。郵便物２０は、例えば、葉書、封筒、または、小包である。郵便物２０の表面２２は、切手２２ａが貼られた面である。郵便物２０の裏面２１は、表面に対して反対側の面である。郵便物２０の短手方向を、郵便物２０の幅方向とする。
【００１７】
搬送システム１０は、郵便物２０が供給される供給部３０と、供給部３０から移動された郵便物２０を搬送するコンベア４０と、第１の検知センサ５０と、カメラ６０と、第２の検知センサ７０と、郵便物２０を供給部３０からコンベア４０に移動する吸着移動装置８０と、制御装置１００と、を有している。
【００１８】
供給部３０は、例えば作業員や別の搬送装置から郵便物２０が供給される。供給部３０は、一例として、ベルトコンベアである。供給部３０は、無端ベルト３１と、無端ベルト３１を駆動する、電動モータやプーリなどから構成される駆動部と、有している。供給部３０の動作は、制御装置１００により制御される。
【００１９】
供給部３０は、供給部３０から郵便物２０をコンベア４０に移動する際に、郵便物２０を待機させる待機範囲３２を有している。待機範囲３２は、一例として供給部３０の下流端部である。
【００２０】
コンベア４０は、供給部３０の下流端に連続する位置に、供給部３０との間に所定の隙間を有して設置されている。コンベア４０は、供給部３０から、搬送目的地まで延びている。コンベア４０は、例えば、ベルトコンベアである。コンベア４０は、無端ベルト４１と、無端ベルト４１を駆動する、電動モータやプーリなどから構成される駆動部と、を有している。コンベア４０の動作は、制御装置１００により制御される。無端ベルト４１の上面４２は、郵便物２０を搬送する搬送面である。
【００２１】
コンベア４０は、供給部３０から移動される郵便物２０が載置される載置範囲４３が設定されている。載置範囲４３は、一例として、コンベア４０の上流端部である。コンベア４０の搬送方向は、図１中では、供給部３０に対して反対へ向かう方向であり、図１３乃至図１５では、図中左へ向かう方向である。
【００２２】
第１の検知センサ５０は、供給部３０の待機範囲３２上に郵便物２０があるか否かを検知する。第１の検知センサ５０は、一例として、透過型のフォトセンサである。第１の検知センサ５０は、第１の投光器５１と、第１の受光器５２と、を有している。
【００２３】
第１の投光器５１は、供給部３０の搬送方向に沿う２つの縁のうち、待機範囲３２を挟む一方に設置されている。第１の投光器５１は、供給部３０の幅方向に、他方の縁に向かって光を照射可能に構成されている。なお、供給部３０の幅方向は、供給部３０による郵便物２０の搬送方向に直交する方向である。
【００２４】
第１の受光器５２は、待機範囲３２を挟んで幅方向に第１の投光器５１に対向する位置に設置されている。第１の受光器５２は、第１の投光器５１からの光を受光可能に構成されている。第１の検知センサ５０は、検知結果を制御装置１００に送信する。
【００２５】
カメラ６０は、待機範囲３２にある郵便物２０の上面２３を撮影可能なカメラである。なお、カメラ６０は、郵便物２０の位置、姿勢、サイズ、上面２３の中心の位置を検出可能な情報を取得する撮像装置の一例である。また、カメラ６０は、制御装置１００によって上面２３が表面であるか否かを判断可能な情報を取得可能であればよい。カメラ６０は、一例として、３Ｄカメラが用いられている。なお、カメラ６０は、カラーカメラであってもよい。カメラ６０は、撮影した映像を、制御装置１００に送信する。
【００２６】
第２の検知センサ７０は、コンベア４０の上面４２の載置範囲４３から所定高さ位置に設定されたリリース位置Ｐ（図１３に示すように）に郵便物２０があるか否かを検知可能に構成されている。第２の検知センサ７０は、一例として、透過型のフォトセンサである。第２の検知センサ７０は、第２の投光器７１と、第２の受光器７２と、を有している。
【００２７】
第２の投光器７１は、コンベア４０の載置範囲４３を挟んだ位置において、上面４２より上方に設置されている。なお、コンベア４０の幅方向は、コンベア４０による郵便物２０の搬送方向に直交する方向である。第２の受光器７２は、載置範囲４３をコンベア４０の幅方向に挟んだ他方の位置において、上面４２より上方に設置されている。第２の投光器７１は、第２の受光器７２に向かって光を照射する。第２の受光器７２は、第２の投光器７１から光を受光する。
【００２８】
リリース位置Ｐは、郵便物２０がリリース位置Ｐから上面４２に落下しても郵便物２０に損傷が発生しない程度の高さである。第２の検知センサ７０は、検知結果を制御装置１００に送信する。
【００２９】
吸着移動装置８０は、一例として、コンベア４０の上流部の側方に設置されている。吸着移動装置８０は、図３乃至図６に示すように、負圧により郵便物２０を吸着する吸着システム８１と、吸着システム８１に用いられる吸着装置８２を移動する移動装置９０と、を有している。  
吸着システム８１は、図６に示すように、移動装置９０に設置された吸着装置８２と、ポンプ８３（図２に示す）と、ポンプ８３に接続された複数の管８４（図３に示す）と、を有している。吸着装置８２は、基部８２ａと、基部８２ａに設けられた複数の吸着パッド８２ｂと、を有している。基部８２ａは、一例として、板状に形成されている。
【００３０】
吸着パッド８２ｂは、筒状であり、その一端の開口８２ｃにより郵便物２０を吸着する。開口８２ｃは、一例として円である。吸着パッド８２ｂは、一例としてゴム等の樹脂から形成されている。吸着パッド８２ｂは、本実施形態では、負圧により郵便物２０を吸着した状態において、その軸方向に若干量縮小可能とする為に、一例として、蛇腹の円筒状に形成されている。
【００３１】
吸着パッド８２ｂは、本実施形態では一例として３つ設けられている。３つの吸着パッド８２ｂは、それぞれの第１の中心線Ｃが三角形の頂点を通る位置に配置されている。なお、本実施形態では、３つの吸着パッド８２ｂは、それぞれの第１の中心線Ｃが一例として、正三角形の頂点の１つを通る位置に配置されている。第１の中心線Ｃは、直線である。第１の中心線Ｃは、吸着パッド８２ｂの開口８２ｃの中心を通る。他の例では、３つの吸着パッド８２ｂのそれぞれの第１の中心線Ｃは、正三角形ではない三角形の頂点を通る位置に配置されてもよい。
【００３２】
吸着パッド８２ｂの先端面は、郵便物２０を吸着する際に郵便物２０に接触する吸着面８２ｄである。全ての吸着パッド８２ｂの吸着面８２ｄは、同一平面上に配置されている。吸着面８２ｄは、吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃ（中心軸）に直交する平面となる。
【００３３】
また、３つの吸着パッド８２ｂは、本実施形態では、図１３に示すように、吸着移動装置８０の後述する反転部９６の第４の回動軸Ｒ４がコンベア４０の幅方向に平行となり、さらに、吸着装置８２の姿勢が、吸着面８２ｄが水平方向に直交する姿勢となると、３つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃがそれぞれ上下方向にずれて配置される位置関係を有している。なお、水平方向は、重力方向に直交する方向、すなわち、上下方向に直交する方向である。
【００３４】
なお、本実施形態では、吸着パッド８２ｂが筒状に形成されていることから、吸着移動装置８０の反転部９６の第４の回動軸Ｒ４がコンベア４０の幅方向に平行となり、さらに、吸着装置８２の姿勢が、吸着面８２ｄが水平方向に直交する姿勢となると、３つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが水平方向に平行となる。
【００３５】
また、本実施形態では、吸着パッド８２ｂは、想定される様々な郵便物２０を吸着して安定して搬送可能とする為に、一例として３つ設けられている。しかしながら、吸着パッド８２ｂの数は３つに限定されるものではない。吸着パッド８２ｂの数は、吸着パッド８２ｂの大きさや、搬送する対象物の大きさに応じて、適宜変更可能である。
【００３６】
ポンプ８３は、負圧を発生可能に構成されている。
【００３７】
複数の管８４は、ポンプ８３に接続されている。複数の管８４のそれぞれは、吸着パッド８２ｂに連結されている。すなわち、１つの吸着パッド８２ｂに、１つの管８４が接続されている。管８４は、ポンプ８３により生じた負圧を吸着パッド８２ｂに作用させる。
【００３８】
各管８４内には、当該管８４内を大気と連通する状態と閉じた状態とを切り替える弁の一例である電磁バルブ８６が設けられている。電磁バルブ８６が閉じた状態でポンプ８３が駆動されると、吸着パッド８２ｂに負圧が作用する。ポンプ８３の駆動が停止され、さらに、電磁バルブ８６が開くと、吸着パッド８２ｂ内が大気圧と同圧となり、所謂真空破壊がなされた状態となる。各管８４の電磁バルブ８６の開閉は、制御装置１００により独立して行われる。
【００３９】
さらに、各管８４には、圧力センサ８５が設けられている。圧力センサ８５は、管８４内の圧力を検知可能に構成されている。圧力センサ８５は、検知結果を制御装置１００に送信する。
【００４０】
移動装置９０には、吸着装置８２が固定されている。移動装置９０は、機能１乃至機能７を有している。  
機能１は、吸着装置８２を、供給部３０の待機範囲３２内で、吸着パッド８２ｂを下方に向けた姿勢で水平方向及び上下方向に移動する機能である。  
機能２は、吸着装置８２を、供給部３０の待機範囲３２内で、郵便物２０に対する吸着装置８２の相対位置を第１の位置ＰＳ１にする機能である。
【００４１】
第１の位置ＰＳ１は、図７に示すように、複数の吸着パッド８２ｂが使用される場合は、これら複数の吸着パッド８２ｂ間の中心Ｃ１が郵便物２０の上面２３の中心Ｃ２に対向し、かつ、使用される吸着パッド８２ｂの吸着面８２ｄが郵便物２０の上面２３に当接する位置である。なお、本実施形態では、郵便物２０の上面２３は長方形であるので、上面２３の中心Ｃ２は上面２３の重心と同位置となる。なお、３つ以上の吸着パッド８２ｂが使用される場合の中心Ｃ１は、中心線Ｃに直交する面内において使用される吸着パッド８２ｂの中心線Ｃを結ぶ多角形の中心である。
【００４２】
３つの吸着パッド８２ｂが用いられる場合の第１の位置ＰＳ１は、図７に示すように、３つの吸着パッド８２ｂ間の中心Ｃ１、換言すると、３つの中心線Ｃに直交する面においてこれら３つの中心線Ｃを頂点とする正三角形の中心が郵便物２０の中心Ｃ２に対向する位置である。さらに、第１の位置ＰＳ１は、少なくとも１つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが、郵便物２０に設定される線Ｌ１を通る位置であってもよい。すなわち、複数の吸着パッド８２ｂ間の中心Ｃ１が郵便物２０の中心Ｃ２に対向し、少なくとも１つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが線Ｌ１を通り、かつ、使用される吸着パッド８２ｂの吸着面８２ｄが郵便物２０の上面２３に当接する位置である。線Ｌ１は、本実施形態では一例として、郵便物２０の上面２３の対角線である。上面２３が矩形であることから、線Ｌ１は本実施形態では直線となる。
【００４３】
２つの吸着パッド８２ｂが使用される場合の、郵便物２０に対する吸着装置８２の第１の位置ＰＳ１は、２つの吸着パッド８２ｂのそれぞれの第１の中心線Ｃ間の中心Ｃ１が郵便物２０の中心Ｃ２と対向する位置である。第１の位置ＰＳ１は、さらに、２つの吸着パッド８２ｂの少なくとも一方の第１の中心線Ｃが線Ｌ１を通る位置であってもよい。  
１つの吸着パッド８２ｂが用いられる場合の、郵便物２０に対する吸着装置８２の第１の位置ＰＳ１は、この１つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが、郵便物２０の中心Ｃ２を通る位置である。
【００４４】
なお、本実施形態では、郵便物２０に設定される線Ｌ１の一例として対角線が用いられたがこれに限定されない。他の例では、郵便物２０が長方形状である場合は、線Ｌ１は、郵便物２０の中心Ｃ２を通り、さらに郵便物２０の長手方向に平行な線であってもよい。または、郵便物２０の上面が正方形である場合は、線Ｌ１は、郵便物２０の上面２３の中心を通り郵便物２０の何れかの一辺に平行な直線であってもよい。
【００４５】
機能３は、吸着装置８２を供給部３０からコンベア４０まで移動する機能である。  
機能４は、吸着装置８２を、供給部３０の待機範囲３２の上で、吸着パッド８２ｂの開口８２ｃを下方に向けた姿勢で上下移動する機能である。  
機能５は、図８及び図９に示すように、郵便物２０に対する吸着装置８２の相対位置を第２の位置ＰＳ２にする機能である。  
第２の位置ＰＳ２は、実際に使用される吸着パッド８２ｂが複数ある場合では、使用される吸着パッド８２ｂのうち少なくとも１つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが第２の中心線（第１の仮想線）Ｌ２を通り、残りの吸着パッド８２ｂ（使用する吸着パッド８２ｂ、及び使用しない吸着パッド８２ｂを含む）が第２の中心線Ｌ２に対して郵便物２０の一端側に配置され、かつ、使用される吸着パッド８２ｂの吸着面８２ｄが郵便物２０の上面に当接する位置である。
【００４６】
第２の中心線Ｌ２は、郵便物２０の上面２３の長手方向の両端の間の中心を通り、上面２３の短手方向に平行な線である。
【００４７】
第２の中心線Ｌ２に対して郵便物２０の一端とは、図１３に示すように、吸着移動装置８０が郵便物２０をコンベア４０上に移動したときに、上端となる。本実施形態では郵便物２０の上面２３が長方形であることから、第２の中心線Ｌ２は、郵便物２０の中心Ｃ２を通り、郵便物２０の幅方向に平行な直線となる。
【００４８】
第２の位置ＰＳ２は、さらに好ましくは、使用される複数の吸着パッド８２ｂの間の中心Ｃ１、すなわち、使用される吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃの間の中心が郵便物２０の第３の中心線（第２の仮想線）Ｌ３と対向してもよい。第３の中心線Ｌ３は、上面２３の短手方向の両端間の中心を通り上面２３の長手方向に平行な線である。第３の中心線Ｌ３は、本実施形態では、郵便物２０の上面２３が矩形であることから、本実施形態では郵便物２０の中心Ｃ２を通る。
【００４９】
すなわち、第２の位置ＰＳ２は、好ましくは、使用される吸着パッド８２ｂのうち少なくとも１つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが第２の中心線Ｌ２を通り、残りの吸着パッド８２ｂが第２の中心線Ｌ２に対して郵便物２０の一端側に配置され、使用される複数の吸着パッド８２ｂの間の中心Ｃ１が第３の中心線Ｌ３と対向し、かつ、使用される吸着パッド８２ｂの吸着面８２ｄが郵便物２０の上面に当接する位置である。
【００５０】
３つの吸着パッド８２ｂが使用される場合の、郵便物２０に対する吸着装置８２の第２の位置ＰＳ２は、図８に示すように、１つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが第２の中心線Ｌ２を通り、残り２つの吸着パッド８２ｂが第２の中心線Ｌ２よりも郵便物２０の長手方向の一端側に配置され、３つの吸着パッド８２ｂの間の中心Ｃ１が、第３の中心線Ｌ３と対向し、かつ、３つの吸着パッド８２ｂのそれぞれの吸着面８２ｄが、郵便物２０の上面２３に接触する位置である。
【００５１】
２つ吸着パッド８２ｂが使用される場合の、郵便物２０に対する吸着装置８２の第２の位置ＰＳ２は、図９に示すように、一つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが第２の中心線Ｌ２を通り、残り２つの吸着パッド８２ｂが第２の中心線Ｌ２に対して郵便物２０の長手方向の一端側に配置され、さらに、使用される２つの吸着パッド８２ｂの間の中心Ｃ１、すなわち、この２つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃ間の中心が、第３の中心線Ｌ３に対向する位置である。なお、図９中では、使用される２つの吸着パッド８２ｂを実線で記載し、使用されない吸着パッド８２ｂを２鎖線で示している。
【００５２】
１つの吸着パッド８２ｂが使用される場合の、郵便物２０に対する吸着装置８２の第２の位置ＰＳ２は、使用される１つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが中心Ｃ２を通り、残り２つの吸着パッド８２ｂが、第２の中心線Ｌ２に対して郵便物２０の長手方向の一端側に配置される位置である。
【００５３】
なお、本実施形態では、３つの吸着パッド８２ｂの位置関係は、吸着移動装置８０の後述する反転部９６の第４の回動軸Ｒ４がコンベア４０の幅方向に平行となり、さらに、吸着装置８２の姿勢が、３つの吸着パッド８２ｂの吸着面８２ｄが水平方向に直交する姿勢となると、３つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃがそれぞれ上下方向にずれて配置される位置関係を有している。この為、後述する反転部９６の第４の回動軸Ｒ４を郵便物２０の幅方向と平行となる姿勢を維持したまま、郵便物２０に対する吸着装置８２の位置を調整することにより、吸着装置８２を第２の位置ＰＳ２とすることが可能となる。
【００５４】
機能６は、吸着装置８２を、リリース位置Ｐの上方まで移動する機能である。  
機能７は、図５に示すように、吸着装置８２を、吸着パッド８２ｂの吸着面８２ｄが水平方向に直交する姿勢から、吸着面８２ｄに直交する線及び水平線Ｈの間のなす角度が所定値（９０−α）度となる姿勢まで回転する機能である。αは、９０度以下の値である。吸着面８２ｄに直交する線の一例は、本実施形態では吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃとなる。
【００５５】
角度αは、郵便物２０をコンベア４０の上面４２に載置する際に郵便物２０の延長面及び上面４２の間の角度となる。角度αは、郵便物２０をスムーズに上面４２に載置する為に予め設定された角度である。角度αは、一例として８０度である。
【００５６】
移動装置９０は、機能１乃至機能７を達成する為に、一例として、スカラロボットが用いられている。移動装置９０は、図１、図３乃至図５に示すように、基部９１と、基部９１に支持された肩部９２と、肩部９２に支持された腕部９３と、腕部９３に支持された上下移動部９４と、上下移動部９４に支持された回転部９５と、回転部９５に支持された反転部９６を有している。
【００５７】
基部９１は、搬送システム１０が設置される設置場所の床面等に固定されている。なお、基部９１は、車輪などを介して、移動可能であってもよい。
【００５８】
肩部９２は、一例として、水平方向に所定の長さを有している。肩部９２は、その一端部が基部９１に、上下方向に平行な第１の回動軸Ｒ１回りに回転可能に支持されている。肩部９２は、一例として、両方向に３６０度回転可能である。肩部９２は、電動モータ等のアクチュエータにより、基部９１に対して第１の回動軸Ｒ１回りに独立して回転可能である。肩部９２の位置はセンサにより検出される。肩部９２の移動量は制御可能である。肩部９２の回転は、制御装置１００により制御される。
【００５９】
腕部９３は、例えば、腕部９３の一端部が、肩部９２の他端部に、上下方向に平行な第２の回動軸Ｒ２回りに両方向に回転可能に設けられている。腕部９３は、一例として両方向に３６０度回転可能である。腕部９３は、電動モータ等のアクチュエータにより、肩部９２に対して第２の回動軸Ｒ２回りに独立して回転可能である。腕部９３の位置はセンサにより検出される。腕部９３の移動量は制御可能である。肩部９２の回転は、制御装置１００により制御される。
【００６０】
上下移動部９４は、腕部９３の他端部に支持されている。上下移動部９４は、腕部９３に対して上下方向に移動可能である。上下移動部９４は、電動モータ等のアクチュエータにより、腕部９３に対して上下方向に独立して移動可能である。上下移動部９４の位置はセンサにより検出される。上下移動部９４の移動量は制御可能である。上下移動部９４の移動は、制御装置１００により制御される。
【００６１】
回転部９５は、上下移動部９４の下端部に設けられている。回転部９５は、上下方向に平行な第３の回動軸Ｒ３回りに両方向に回転可能である。回転部９５は、一例として、両方向に３６０度回転可能である。回転部９５は、電動モータ等のアクチュエータにより、上下移動部９４に対して独立して回転可能である。回転部９５の回転位置はセンサにより検出される。回転部９５の回転量は制御可能である。回転部９５の回転は、制御装置１００により制御される。
【００６２】
反転部９６は、回転部９５に設けられており、水平方向に平行な第４の回動軸Ｒ４回りに両方向に回転可能に設けられている。この為、反転部９６は、本実施形態では、回転部９５とともに回転する。反転部９６は、吸着装置８２を、吸着パッド８２ｂが下方に向き、かつ、吸着面８２ｄが上下方向に略直交する姿勢から、第４の回動軸Ｒ４回りに回転可能に構成されている。
【００６３】
なお、ここで言う略直交する姿勢とは、直交する姿勢、及び、直交に近い姿勢を含む。すなわち、厳密に直交する姿勢に限定されない。移動装置９０の移動精度によって、吸着面８２ｄが上下方向に直交する姿勢にするべく反転部９６を駆動しても、若干ずれる場合がある。略直交する姿勢は、このずれを許容するものである。反転部９６は、一例として、第４の回動軸Ｒ４回りに両方向に３６０度回転可能である。さらに、反転部９６は、電動モータ等のアクチュエータにより独立して回転可能である。反転部９６の回転位置はセンサにより検出される。反転部９６の回転量は制御可能である。反転部９６の回転は、制御装置１００により制御される。
【００６４】
制御装置１００は、第１の検知センサ５０の検知結果、カメラ６０の撮影した映像、及び、第２の検知センサ７０の検知結果に基づいて、吸着移動装置８０の動作を制御する。また、制御装置１００は、第１の検知センサ５０の検知結果に基づいて、供給部３０の動作を制御する。また、制御装置１００は、カメラ６０の撮影した映像から、郵便物２０の上面２３の線Ｌ１と、中心線Ｌ２，Ｌ３と、を検出可能である。また、制御装置１００は、上面２３の中心Ｃ２を検出可能である。
【００６５】
次に、搬送システム１０の動作の一例を、図１０乃至図１５を用いて説明する。制御装置１００は、まず、供給部３０及びコンベア４０を駆動する。作業員や他の搬送システムによって供給部３０に供給された郵便物２０は、供給部３０により、待機範囲３２に向かって搬送される。
【００６６】
制御装置１００は、第１の検知センサ５０の検知結果に基づいて、郵便物２０が供給部３０の待機範囲３２まで搬送されたか否かを判断する（ステップＳＴ１）。制御装置１００は、待機範囲３２に郵便物２０が搬送されるまでは、第１の検知センサ５０の検知結果を監視する（ステップＳＴ１のＮｏ）。
【００６７】
制御装置１００は、第１の検知センサ５０の検知結果に基づいて郵便物２０が待機範囲３２に搬送されたと判断すると（ステップＳＴ１のＹｅｓ）、供給部３０の駆動を停止する（ステップＳＴ２）。
【００６８】
供給部３０の駆動が停止されると、郵便物２０は待機範囲３２内に維持される。制御装置１００は、供給部３０の駆動を停止すると、カメラ６０の撮影した映像に基づいて、郵便物２０の位置と、郵便物２０の上面２３の高さ位置と、を検出する。さらに制御装置１００は、郵便物２０の上面２３が表面２２である否かを判断する（ステップＳＴ３、及びステップＳＴ４）。
【００６９】
制御装置１００は、郵便物２０の上面２３が表面２２であると判断すると（ステップＳＴ４のＹｅｓ）、すなわち、郵便物２０の上面２３に切手２２ａがあると判断すると、郵便物２０を供給部３０からコンベア４０に移動する第１の移動処理を行うよう、吸着移動装置８０を制御する（ステップＳＴ５）。
【００７０】
制御装置１００は、第１の移動処理（ステップＳＴ５）では、郵便物２０を第１の位置ＰＳ１で吸着して、郵便物２０をリリース位置Ｐで表面２２が上面２３となる姿勢にするよう、吸着移動装置８０を制御する。制御装置１００は、本実施形態では一例として、郵便物２０の姿勢を、表面２２が上面２３となる姿勢のまま、供給部３０からリリース位置Ｐまで移動する。図１１は、ステップＳＴ５の詳細を示す流れ図である。
【００７１】
制御装置１００は、図１１に示すように、まず、カメラ６０の撮影映像に基づいて、使用する吸着パッド８２ｂを検出する（ステップＳＴ５１）。郵便物２０の上面２３の形状や上面２３の面積によって、使用可能な吸着パッド８２ｂが異なる。ここで、使用可能な吸着パッド８２ｂとは、開口８２ｃの全体が郵便物２０の上面２３内に含まれる吸着パッド８２ｂである。換言すると、開口８２ｃの一部でも郵便物２０の上面から出る場合は、使用不可能な吸着パッド８２ｂとなる。
【００７２】
制御装置１００は、例えば、郵便物２０の上面２３の形状及び上面２３の面積と、３つの吸着パッド８２ｂの位置関係とから、第１の位置ＰＳ１としたときに使用可能となる吸着パッド８２ｂを検出する。
【００７３】
制御装置１００は、使用可能な吸着パッド８２ｂを検出すると、吸着装置８２が郵便物２０に対して第１の位置ＰＳ１となるよう、移動装置９０を制御する（ステップＳＴ５２）。具体的には、郵便物２０の位置に応じて、肩部９２、腕部９３、上下移動部９４、及び回転部９５が駆動される。すなわち、基部９１に対して肩部９２が第１の回動軸Ｒ１回りに回転され、肩部９２に対して腕部９３が第２の回動軸Ｒ２回りに回転され、腕部９３に対して上下移動部９４が上下移動され、さらに、腕部９３に対して回転部９５が第３の回動軸Ｒ３回りに回転される。第１の位置ＰＳ１では、吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃは、上下方向に平行、または、略平行となる。
【００７４】
制御装置１００は、吸着装置８２が郵便物２０の上方、例えば第１の位置ＰＳ１に対して上方の位置に移動されると、使用する吸着パッド８２ｂに接続された管８４の電磁バルブ８６を閉じてポンプ８３を駆動する。さらに制御装置１００は、郵便物２０の上面２３の上下方向の位置情報に基づいて、吸着装置８２を下方に移動し、郵便物２０に対する吸着装置８２の位置を第１の位置ＰＳ１にする。
【００７５】
制御装置１００は、吸着装置８２が、郵便物２０を吸着する位置まで下がると、移動装置９０の駆動を停止する。ポンプ８３が駆動されることにより吸着パッド８２ｂ内が負圧となるので、郵便物２０が吸着パッド８２ｂに吸着される。
【００７６】
制御装置１００は、圧力センサ８５の検出結果に基づいて、吸着パッド８２ｂが郵便物２０を吸着したか否かを判断する（ステップＳＴ５３）。制御装置１００は、吸着パッド８２ｂが郵便物２０を吸着したと判断するまでは（ステップＳＴ５３のＮｏ）は、圧力センサ８５の検出結果を監視する。
【００７７】
制御装置１００は、吸着パッド８２ｂが郵便物２０を吸着したと判断すると（ステップＳＴ５３のＹｅｓ）、郵便物２０をコンベア４０のリリース位置Ｐの上方の位置まで搬送するよう、移動装置９０を制御する（ステップＳＴ５４）。移動装置９０は、具体的には、肩部９２、腕部９３、上下移動部９４、及び回転部９５を駆動することにより、郵便物２０をリリース位置Ｐまで移動する。
【００７８】
このときの吸着装置８２の姿勢は、郵便物２０の表面２２が上面２３となる姿勢であり、一例とし、吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが上下方向に平行となる姿勢である。
【００７９】
制御装置１００は、郵便物２０をリリース位置Ｐの上方の位置まで搬送すると、吸着装置８２及び郵便物２０を下方に移動するよう、移動装置９０の上下移動部９４を駆動する（ステップＳＴ５５）。郵便物２０がリリース位置Ｐまで下がると、第２の検知センサ７０が郵便物２０を検知する。制御装置１００は、第２の検知センサ７０の検知結果に基づいて、郵便物２０がリリース位置Ｐまで下がったことを検出すると、移動装置９０の駆動を停止する。
【００８０】
制御装置１００は、移動装置９０の駆動を停止すると、ポンプ８３の駆動を停止し、電磁バルブ８６を開く（ステップＳＴ５６）。ポンプ８３が停止され、さらに、電磁バルブ８６が開くことにより、吸着パッド８２ｂ内が大気圧と同圧となり、所謂真空破壊がなされた状態となる。真空破壊がなされることにより吸着力がなくなるので、郵便物２０が吸着パッド８２ｂより離脱し、上面４２上に、表面２２が上面２３となる姿勢で、落下する。上面４２上に落下した郵便物２０は、コンベア４０により、搬送される。
【００８１】
制御装置１００は、ポンプ８３の駆動を停止し、さらに、電磁バルブ８６を開くと、吸着移動装置８０を初期位置及び初期姿勢にするよう、制御する。（ステップＳＴ５７）。制御装置１００は、吸着移動装置８０が初期位置に移動し、さらに、初期姿勢になると、供給部３０の駆動を再開し、ステップＳＴ１から動作を行う。
【００８２】
また、制御装置１００は、郵便物２０の姿勢が、裏面２１が上面２３となる姿勢であると判断すると（ステップＳＴ４のＮｏ）、郵便物２０を供給部３０からコンベア４０に移動するとともに、郵便物２０の表裏を反転する第２の移動処理を行うよう、吸着移動装置８０を制御する（ステップＳＴ６）。
【００８３】
図１２は、ステップＳＴ６の詳細を示す流れ図である。制御装置１００は、第２の移動処理では、図１２に示すように、まず、カメラ６０の撮影した映像に基づいて、郵便物２０を第２の位置ＰＳ２で吸着する為に使用できる吸着パッド８２ｂを検出する（ステップＳＴ６１）。制御装置１００は、例えば、郵便物２０の上面２３の形状及び上面２３の面積と、３つの吸着パッド８２ｂの位置関係とに基づいて、郵便物２０に対して吸着装置８２を第２の位置ＰＳ２としたときに使用可能となる吸着パッド８２ｂを検出する。
【００８４】
制御装置１００は、使用する吸着パッド８２ｂを検出すると、吸着装置８２を、郵便物２０に対して第２の位置ＰＳ２の上方の位置に移動するよう、移動装置９０を駆動する（ステップＳＴ６２）。このとき、吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃは、上下方向に平行となる。
【００８５】
制御装置１００は、吸着装置８２が、郵便物２０の上方に移動されると、使用される吸着パッド８２ｂに連結された管８４に設けられた電磁バルブ８６を閉じてポンプ８３を駆動する。制御装置１００は、電磁バルブ８６を閉じ、さらにポンプ８３を駆動すると、郵便物２０の上面２３の上下方向の位置情報に基づいて、吸着装置８２を下方に移動し、郵便物２０に対する吸着装置８２の位置を第２の位置ＰＳ２として、吸着パッド８２ｂを郵便物２０に押し付ける。ポンプ８３が駆動されることによって吸着パッド８２ｂ内が負圧となり、郵便物２０が吸着パッド８２ｂに吸着される。
【００８６】
制御装置１００は、圧力センサ８５の検出結果に基づいて、吸着パッド８２ｂが郵便物２０を吸着したか否かを判断する（ステップＳＴ６３）。制御装置１００は、吸着パッド８２ｂが郵便物２０を吸着したと判断するまでは（ステップＳＴ６３のＮｏ）、圧力センサ８５の検出結果を監視する。なお、一定時間圧力センサがON状態にならなかった場合（圧力が閾値以上とならなかった場合）、郵便物２０の認識からやり直す、もしくは動作停止してエラーを報知するなどの処理を行っても良い。
【００８７】
制御装置１００は、吸着パッド８２ｂが郵便物２０を吸着したと判断すると（ステップＳＴ６３のＹｅｓ）、郵便物２０をコンベア４０のリリース位置Ｐ上まで搬送するよう、移動装置９０を駆動する（ステップＳＴ６４）。このときの吸着装置８２の姿勢は、郵便物２０の裏面２１が上面２３となる姿勢であり、一例とし、吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが上下方向に平行となる姿勢である。
【００８８】
制御装置１００は、郵便物２０がリリース位置Ｐの上方まで搬送されると、反転部９６の第４の回動軸Ｒ４がコンベア４０の幅方向と平行になるよう、移動装置９０を駆動する。さらに、制御装置１００は、吸着装置８２を、吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃと水平方向に平行な水平線Ｈとの間の角度が、（９０−α）度となり、さらに、郵便物２０の下端が上端に対してコンベア４０の搬送方向に前方に位置する表裏反転の姿勢に変位する（ステップＳＴ６５）。すなわち、吸着面８２ｄに略直交する方向が上下方向に対して傾斜する姿勢とする。さらに換言すると、本実施形態では、制御装置１００は、表裏反転の姿勢においては、吸着パッド８２ｂが郵便物２０の下方に位置するよう移動装置９０を制御する。
【００８９】
吸着装置８２が表裏反転の姿勢となることにより、郵便物２０の幅方向がコンベア４０の幅方向に平行となる。さらに、郵便物２０の上面２３の延長面とコンベア４０の上面４２となす角度が、角度αとなる。さらに、郵便物２０の第２の中心線Ｌ２に対して他端、換言すると、第２の中心線Ｌ２に対して吸着パッド８２ｂが配置される側の一端に対して反対側の一端が、下端となる。制御装置１００は、吸着装置８２が表裏反転の姿勢となると、吸着装置８２を下方に移動するように、移動装置９０を駆動する。
【００９０】
制御装置１００は、図１３に２点鎖線で示すように、第２の検知センサ７０の検知結果に基づいて郵便物２０がリリース位置Ｐまで移動したことを検知すると、郵便物２０をコンベア４０の上面４２に当接させるように、移動装置９０をさらに駆動する（ステップＳＴ６６）。
【００９１】
第２の検知センサ７０によって検知される所定高さ（リリース位置Ｐ）から上面４２までの距離、及び、移動装置９０による吸着装置８２の上下方向の移動速度に基づいて、第２の検知センサ７０により郵便物２０の下端が検知されてから、当該下端が上面４２に当接するまでの時間は、予め求めることができる。本実施形態では、制御装置１００は、この予め求められている当接所要時間に基づいて、郵便物２０が上面４２に当接したと判断する。
【００９２】
制御装置１００は、第２の検知センサ７０によって郵便物２０が検知されてから、当接所要時間が経過すると、郵便物２０が上面４２に当接したと判断して、移動装置９０の駆動を停止する。
【００９３】
なお、当接所要時間の経過直後に移動装置９０の駆動を停止してもよい。または、当接所要時間の経過後、さらに所定時間の経過後に移動装置９０の駆動を停止してもよい。例えば、郵便物２０の材質、厚さに応じて移動装置９０の駆動の停止タイミングを決定してもよい。例えば、郵便物２０が硬い場合または郵便物の厚みが厚い場合は、当接所要時間が経過後すぐに移動装置９０の駆動を停止する。例えば、郵便物２０が薄い場合または郵便物２０がやわらかい場合は、当接所要時間の経過後、さらに所定時間が経過した後に、移動装置９０の駆動を停止してもよい。
【００９４】
制御装置１００は、移動装置９０の駆動を停止すると、ポンプ８３の駆動を停止する。さらに、制御装置１００は、使用されている吸着パッド８２ｂに連結された管８４に設けられた電磁バルブ８６を開く（ステップＳＴ６７）。ポンプ８３の駆動が停止され、さらに、電磁バルブ８６が開くことによって、使用されている吸着パッド８２ｂ内が大気圧となり、真空破壊がなされる。
【００９５】
吸着パッド８２ｂの真空破壊がなされることによって、郵便物２０は、その下端と上面４２との間の摩擦によって押し出されて、表面２２が上方に向く姿勢となる。さらに、吸着パッド８２ｂの真空破壊がなされることによって、吸着パッド８２ｂは、自身の弾性により元の長さに戻る。
【００９６】
吸着パッド８２ｂから分離して上面４２上に載置された郵便物２０は、表面２２を上面２３とする姿勢で、コンベア４０によって搬送される。
【００９７】
制御装置１００は、ポンプ８３の駆動を停止し、さらに電磁バルブ８６を開くと、吸着装置８２を上方に移動するよう、移動装置９０を駆動する（ステップＳＴ６８）。
【００９８】
制御装置１００は、吸着装置８２を初期位置まで上昇すると、吸着移動装置８０を初期姿勢に変位するように移動装置９０を駆動する（ステップＳＴ６９）。制御装置１００は、吸着移動装置８０を初期位置まで移動し、さらに初期姿勢に変位すると、ステップＳＴ１の制御に戻る。なお、吸着移動装置８０の初期位置と、吸着移動装置８０の初期姿勢は、予め決定されている。
【００９９】
次に、厚みが薄い郵便物２０Ａを搬送する際の搬送システム１０の動作の一例の一部を、図１４を用いて説明する。図１４は、郵便物２０Ａを表裏反転の姿勢でコンベア４０の上面４２に当接する位置まで移動した状態、すなわち、吸着移動装置８０がステップＳＴ６６まで動作された状態を示している。
【０１００】
郵便物２０Ａの厚みは、郵便物２０Ａの上部が吸着パッド８２ｂに吸着されていない状態で郵便物２０Ａが上下方向に平行または傾斜する姿勢であるときに、郵便物２０Ａの上部が当該上部の重さによって撓む厚みである。郵便物２０Ａは、一例として、ビニール包装で中身の柔らかい物など、容易に形状が変化するものである。
【０１０１】
吸着パッド８２ｂが、郵便物２０Ａの例えば下端側を吸着すると、換言すると吸着パッド８２ｂが郵便物２０Ａの上部を吸着しない場合は、郵便物２０Ａが表裏反転の姿勢となると、図１４に２点鎖線で示すように郵便物２０Ａの上部が、当該上部の重さによって下方に向かって垂れ下がるように撓む可能性がある。
【０１０２】
しかしながら、本実施形態の搬送システム１０では、使用される吸着パッド８２ｂは、１つの吸着パッド８２ｂがその第１の中心線Ｃが第２の中心線Ｌ２を通り、かつ、残りの吸着パッド８２ｂ（使用されている他の吸着パッド８２ｂ、及び、使用されない吸着パッド８２ｂを含む）が第２の中心線Ｌ２を挟んで上端側に配置される。この為、郵便物２０Ａの上部が吸着パッド８２ｂに吸着されるので、上部が撓むことがない。
【０１０３】
次に、郵便物２０Ｂを搬送する際の搬送システム１０の動作の一例の一部を、図１５を用いて説明する。郵便物２０Ｂは、第３の中心線Ｌ３の長さＷ３が、３つの吸着パッド８２ｂのうち下端に配置される１つの吸着パッド８２ｂから上端に配置される１つの吸着パッド８２ｂまでの長さＷ１より短い。さらに詳細には、郵便物２０Ｂの上面２３は、１つの吸着パッド８２ｂのみが使用される形状及び面積を有している。
【０１０４】
図１５は、郵便物２０Ｂを表裏反転の姿勢でコンベア４０の上面４２に当接する位置まで移動した状態、すなわち、吸着移動装置８０がステップＳＴ６６まで動作された状態を示している。図１５に示すように、吸着装置８２が第２の位置ＰＳ２にある状態では、使用される吸着パッド８２ｂは、当該吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが郵便物２０Ｂの中心Ｃ２を通る位置に配置され、残りの吸着パッド８２ｂは、郵便物２０Ｂの第２の中心線Ｌ２を挟んで郵便物２０Ｂの上端側に配置される。
【０１０５】
この為、郵便物２０Ｂの下端が上面４２に当接した際に、吸着パッド８２ｂは上面４２に干渉しない。
【０１０６】
このように構成された搬送システム１０によれば、郵便物２０を反転させる場合では、郵便物２０に対する吸着装置８２の位置を第２の位置ＰＳ２にすることにより、郵便物２０が薄い場合であっても、郵便物２０を表裏反転の姿勢としても郵便物２０が当該郵便物２０の上部が垂れ下がるように撓むことを防止できる。
【０１０７】
例えば、郵便物２０の下端部を吸着パッド８２ｂにより吸着し、郵便物２０の上部が吸着パッド８２ｂにより吸着されない場合では、吸着装置８２を表裏反転の姿勢とすると郵便物２０の上部が撓んでしまい、郵便物２０Ｂの表裏が反転されない場合が生じえる。
【０１０８】
しかしながら、本実施形態では、郵便物２０を表裏反転の姿勢としても郵便物２０が当該郵便物２０の上部が垂れ下がるように撓むことを防止できるので、郵便物２０が薄い場合であっても、郵便物２０の表裏を反転することが可能となる。
【０１０９】
さらに、郵便物２０が小さい場合であっても、郵便物２０を当該郵便物２０の下端がコンベア４０の上面４２に当接させる位置まで吸着装置８２を下げても、吸着パッド８２ｂが上面４２に干渉することを防止できる。
【０１１０】
郵便物２０が小さい場合は、郵便物２０の下端がコンベア４０の上面４２に当接するまで吸着装置８２を下げようとすると、吸着パッド８２ｂが上面４２に干渉する場合が生じる。吸着パッド８２ｂが上面４２に干渉することにより、郵便物２０の下端を上面４２に当接させることができなくなるので、郵便物２０の表裏が反転されない場合が生じる。
【０１１１】
しかしながら、本実施液体では、吸着パッド８２ｂが上面４２に干渉することを防止できるので、郵便物２０の表裏を反転することが可能となる。
【０１１２】
このように、本実施形態の搬送システム１０によれば、郵便物２０の大きさ、厚さに関わらず、郵便物を選択的に反転させて搬送することが可能となる。
【０１１３】
さらに、吸着移動装置８０によって、郵便物２０を供給部３０からコンベア４０に移動可能であるとともに、選択的に郵便物２０の表裏を反転することが可能となる。このように、吸着移動装置８０が、郵便物２０の移動の既往、及び、郵便物２０の表裏反転の機能を有するので、搬送システム１０の構成を簡素でき、搬送システム１０の設置スペースを小さくすることが可能となる。
【０１１４】
さらに、複数の吸着パッド８２ｂが使用される場合は、好ましくは、郵便物２０に対する吸着装置８２の第２の位置ＰＳ２は、これら使用される複数の吸着パッド８２ｂの間の中心Ｃ１が、郵便物２０の上面２３の第３の中心線Ｌ３に対向する姿勢である。中心Ｃ１が第３の中心線Ｌ３に対向することにより、郵便物２０の姿勢をより安定させることが可能となる。
【０１１５】
さらに、郵便物２０の表裏を反転させる必要がない場合では、郵便物２０に対する吸着装置８２の位置を第１の位置ＰＳ１とすることにより、郵便物２０の姿勢をより安定させることが可能となる。
【０１１６】
さらに、郵便物２０を、吸着装置８２を、表裏反転の姿勢としたままでコンベア４０の上面４２に当接させることにより、郵便物２０の吸着面及び上面４２の間の角度αを９０度以下にできる。この為、吸着パッド８２ｂによる吸着を解除すると、郵便物２０と上面４２との間に生じる摩擦力により、郵便物２０がスムーズに反転され、切手２２ａが貼られた表面２２が上面２３となる姿勢にすることができる。
【０１１７】
さらに、郵便物２０を上面４２に向かって下方に移動する際の吸着装置８２の姿勢を表裏反転の姿勢とすることにより、換言すると郵便物２０及び上面４２の間のなす角度αを８０度等の９０度未満とすることにより、郵便物２０をスムーズに反転することが可能となる。
【０１１８】
さらに、吸着装置８２を表裏反転の姿勢としたときに郵便物２０の幅方向がコンベア４０の幅方向と平行となることから、郵便物２０が吸着パッド８２ｂから分離されて上面４２上に載置された状態において、郵便物２０が上面４２から外側にはみ出ることを防止できる。
【０１１９】
なお、本実施形態では、制御装置１００は、カメラ６０により撮影された映像に基づいて郵便物２０の高さ位置を検出し、この検出された高さ位置に基づいて、吸着装置８２の下方に移動した際の停止位置を決定した。しかしながら、他の例として、吸着装置８２に接触センサを設けて、この接触センサの検出結果に基づいて、吸着パッド８２ｂの郵便物２０に対する当接を判断し、吸着装置８２の下方への移動を停止してもよい。
【０１２０】
さらに、本実施形態では、供給部３０及びコンベア４０は、被搬送物を載置する搬送面を有し、この搬送面を移動することにより被搬送物を搬送するコンベアの一例である。
【０１２１】
さらに、本実施形態では、郵便物２０を吸着する吸着部の一例として、筒状の吸着パッド８２ｂが用いられた。吸着部の形状は筒状に限定されない。例えば、吸着部は、外観が直方体状に形成された外郭体を有し、この外郭体に吸着孔が形成された構成であってもよい。さらに、吸着孔が複数形成されてもよい。この場合、この吸着孔が吸着部となる。
【０１２２】
さらに、本実施形態では、郵便物２０を反転する場合、郵便物２０は上下方向に対して傾斜する姿勢でコンベア４０の上面４２に接触するまで移動された。すなわち、角度αが９０度未満に設定された。他の例では、角度αは９０度であってもよい。
【０１２３】
なお、角度αが９０度未満となることにより、郵便物２０の下端が上端に対してコンベア４０の搬送方向に前方に位置し、かつ、郵便物２０が上下方向に対して傾斜する為、郵便物２０及び上面４２の間に吸着装置８２が配置されることとなる。
【０１２４】
本実施形態では、反転部９６は、一例として、第４の回動軸Ｒ４回りに両方向に３６０度回転可能に構成されたが、これに限定されない。反転部９６は、吸着装置８２を、吸着パッド８２ｂが下方に向き、かつ吸着パッド８２ｂの吸着面８２ｄが上下方向（重力方向）に交差する姿勢から、郵便物２０が吸着パッド８２ｂより上方に位置し、かつ吸着面８２ｄに直交する方向が上下方向に対して傾斜する姿勢に回転可能であればよい。ここで言う、吸着パッド８２ｂが下方に向き、かつ吸着パッド８２ｂの吸着面８２ｄが上下方向に交差する姿勢は、吸着面８２ｄが上下方向に直交する姿勢に限定されない。しかしながら、この姿勢で吸着パッド８２ｂによる吸着を解除して郵便物２０をコンベア４０の上面４２に落下させたときに、郵便物２０の表裏が反転することなく上面４２上に落下する姿勢であることが好ましい。
【０１２５】
なお、本実施形態では、郵便物２０に対する吸着装置８２の位置である第２の位置ＰＳ２は、複数の吸着パッド８２ｂが使用される場合、少なくとも１つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが郵便物２０の第２の中心線Ｌ２を通り、残りの吸着パッド８２ｂ（使用される吸着パッド８２ｂ及び使用されない吸着パッド８２ｂを含む）が第２の中心線Ｌ２に対して郵便物２０の長手方向の一端側に配置され、さらに、好ましくは、使用される複数の吸着パッド８２ｂの間の中心Ｃ１が郵便物２０の第３の中心線Ｌ３に対向する位置である。
【０１２６】
しかしながら、第２の位置ＰＳ２は、複数の吸着パッド８２ｂが使用される場合、少なくとも１つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが郵便物２０の第２の中心線Ｌ２を通り、残りの吸着パッド８２ｂ（使用される吸着パッド８２ｂ及び使用されない吸着パッド８２ｂを含む）が、第２の中心線Ｌ２に対して郵便物２０の長手方向の一端側に配置されれば、本実施形態と同様の効果が得られる。なお、さらに、使用される複数の吸着パッド８２ｂの間の中心Ｃ１が郵便物２０の第３の中心線Ｌ３に対向することにより、吸着装置８２により吸着された郵便物２０の姿勢を、より安定させることが可能となる。
【０１２７】
本実施形態では、吸着移動装置８０の吸着装置８２は、反転部９６により第３の回動軸Ｒ３を回転中心として回転可能な構成である。このため、吸着装置８２の姿勢を第４の回動軸Ｒ４がコンベア４０の幅方向と平行な姿勢にしたときに吸着装置８２に吸着された郵便物２０の短手方向をコンベア４０の幅方向に平行な姿勢とする場合、郵便物２０に対する吸着パッド８２ｂの姿勢は、一定となる。
【０１２８】
すなわち、３つの吸着パッド８２ｂが用いられる場合では、第２の位置ＰＳ２での、郵便物２０に対する３つの吸着パッド８２ｂの配置は、図８に示す配置となる。２つの吸着パッド８２ｂが用いられる場合では、第２の位置ＰＳ２での、郵便物２０に対する２つの吸着パッド８２ｂの配置は、図９に示す配置となる。
【０１２９】
しかしながら、反転部９６と、吸着装置８２の基部８２ａとの間に、基部８２ａを回転可能とする、さらなる回動軸が設けられる場合、例えば、吸着パッド８２ｂが有する複数の吸着パッド８２ｂの間の中心を通る第５の回動軸Ｒ５が設けられる場合は、第５の回動軸Ｒ５回りに吸着装置８２を回転することにより、郵便物２０に対する吸着パッド８２ｂの位置を変更できる。
【０１３０】
図１６に示す変形例に２点鎖線で示すように、本実施形態の吸着システム８１では、すなわち第５の回動軸Ｒ５回りの両方向に回転可能とする構成を有さない吸着システム８１では、第２の位置ＰＳ２では２つの吸着パッド８２ｂしか用いることができない場合であっても、第５の回動軸Ｒ５を有する構成では、図１６に実線で示すように、吸着装置８２を第５の回動軸Ｒ５回りに回転することにより、郵便物２０に対する吸着パッド８２ｂの姿勢が変化可能なので、第２の位置ＰＳ２で３つの吸着パッド８２ｂを用いることが可能となる場合がある。
【０１３１】
このように、吸着装置８２が第５の回動軸Ｒ５を有する場合では、制御装置１００は、使用可能となる吸着パッド８２ｂの個数が最大となるように、第５の回動軸Ｒ５回りに吸着装置８２を回転することにより郵便物２０に対する吸着装置８２の姿勢を変化させる。
【０１３２】
また、このように、吸着装置８２を第５の回動軸Ｒ５回りに回転することによって、郵便物２０に対する吸着装置８２の第２の位置ＰＳ２を、２つの吸着パッド８２ｂのそれぞれの第１の中心線Ｃが第２の中心線Ｌ２を通る位置としてもよい。
【０１３３】
また、本実施形態では、吸着装置８２の基部８２ａに対する複数の吸着パッド８２ｂの位置は、吸着装置８２が第２の位置ＰＳ２に配置されると、使用される吸着パッド８２ｂの数に関わらず、１つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが第２の中心線Ｌ２を通る配置である。
【０１３４】
しかしながら、基部８２ａに対する複数の吸着パッド８２ｂの配置を、吸着装置８２が第２の位置ＰＳ２にあるときに、２つ以上の吸着パッド８２ｂのそれぞれの第１の中心線Ｃが郵便物２０の上面２３の第２の中心線Ｌ２を通ることが可能となる配置としてもよい。
【０１３５】
なお、本実施形態では、複数の吸着パッド８２ｂのそれぞれは、管８４によって、ポンプ８３に連結されている。管８４は、ポンプ８３を吸着パッド８２ｂに連結する連結部の一例である。
【０１３６】
本実施形態では、吸着システム８１は、吸着パッド８２ｂとポンプ８３とに加えて、一例として、管８４と電磁バルブ８６とを有している。この為、制御装置１００は、吸着システム８１を制御することにより吸着パッド８２ｂにより郵便物２０の吸着を解除する際には、電磁バルブ８６を開く制御を行う。このように、吸着パッド８２ｂによる郵便物２０の吸着を解除する動作は、吸着システム８１の構成によって異なる。例えば、吸着システム８１が、ポンプ８３の駆動を停止するだけで吸着パッド８２ｂによる郵便物２０の吸着を解除可能な構成を有する場合は、ポンプ８３の駆動を停止するだけでもよい。
【０１３７】
また、本実施形態では、郵便物２０は、その下端がコンベア４０の搬送方向に押し出されることによって、スムーズに表裏が反転された。しかしながら、搬送システム１０は、例えば、コンベア４０を有していなくてもよい。この一例として、吸着移動装置８０は、郵便物２０を供給部３０からテーブルに移動する構成であってもよい。
【０１３８】
このように、供給部３０からの移動先がコンベアでない場合であっても、郵便物２０が表裏反転の姿勢となることにより、吸着パッド８２ｂによる吸着を解除するだけで、郵便物２０の表裏が反転可能となる。この場合、好ましくは、コンベア４０がなくても郵便物２０の表裏が反転されるように、角度αを適切な値にする。角度αは、例えば、９０度未満であることが好ましい。
【０１３９】
また、本実施形態では、制御装置１００は、カメラ６０の撮影した映像に基づいて、郵便物２０の表裏反転の有無の判断を行った。しかしながら、郵便物２０の表裏反転の判断は、カメラ６０の撮影した映像に基づいて行われることに限定されない。例えば、カメラ６０以外のセンサによって郵便物２０の上面の状態を検出し、この検出結果に基づいて、表裏反転の有無の判断が行われてもよい。または、移動装置９０に、作業員によって操作可能なスイッチを有しており、制御装置１００は、このスイッチの操作に基づいて、表裏反転の有無を判断してもよい。この具体例としては、スイッチが操作されると、表裏反転が必要であると判断してもよい。
【０１４０】
また、本実施形態では、制御装置１００は、郵便物２０の上面２３の形状及び上面２３の面積に応じて、使用する吸着パッド８２ｂを検出し、使用する吸着パッド８２ｂに接続された管８４の電磁バルブ８６を閉じた。そして、使用しない吸着パッド８２ｂに接続された管８４の電磁バルブ８６を開いた。このことによって、使用しない吸着パッド８２ｂに接続された管８４は電磁バルブ８６を通して大気解放されるので、使用しない吸着パッド８２ｂは吸着力を有さない。
【０１４１】
他の例では、制御装置１００は、使用する吸着パッド８２ｂを検出することなく、全ての吸着パッド８２ｂを使用してもよい。この場合では、３つの吸着パッド９２ｂのうち、表裏反転の姿勢としたときに下端に配置される吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが第２の中心線Ｌ２を通り、残りに全ての吸着パッド８２ｂを第２の中心線Ｌ２に対して一端側に配置する。
【０１４２】
この場合では、開口８２ｃの全てが上面２３によって覆われない吸着パッド８２ｂが存在する場合が生じえるが、本実施形態と同様の効果を得ることが可能となる。
【０１４３】
また、本実施形態では、移動装置９０の反転部９６は、水平方向に平行な第４の回動軸Ｒ４回りに回動可能に構成された。しかしながら、反転部９６は、水平方向に略平行な回動軸回りに回動可能であってもよい。なお、ここで言う、水平方向に略平行とは、水平方向に平行、及び、水平方向に平行な方向に近い方向を含む。すなわち、厳密に水平方向に平行であることに限定されない。例えば、移動装置９０の組み立て精度によって、第４の回動軸Ｒ４が水平方向に移動装置９０を組み立てても、第４の回動軸Ｒ４が、水平方向に対して若干傾斜する、すなわちずれる場合がある。水平方向に略平行とは、このようなずれを許容するものである。
【０１４４】
また、本実施形態では、郵便物２０に対する吸着装置８２の第２の位置ＰＳ２では、少なくとも１つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが、郵便物２０の上面２３の第２の中心線Ｌ２通る。すなわち、少なくとも１つの吸着パッド８２ｂの開口８２ｃの中心が、第２の中心線Ｌ２上に位置する。しかしながら、第２の位置ＰＳ２では、少なくとも１つの吸着パッド８２ｂの開口８２ｃの略中心が、第１の中心線Ｌ２上にあってもよい。なお、ここで言う、開口８２ｃの略中心とは、開口８２ｃの中心、及び、開口８２ｃの中心に近い位置を含む。すなわち、厳密に開口８２ｃの中心が第２の中心線Ｌ２上にあることに限定されない。例えば、移動装置９０の移動精度によって、開口８２ｃの中心が第２の中心線Ｌ２上に位置するように移動装置９０を駆動しても、開口８２ｃの中心が第２の中心線Ｌ２からずれる場合がある。開口８２ｃの略中心が第２の中心線Ｌ２上に位置するとは、このようなずれを許容するものである。
【０１４５】
また、本実施形態では、第２の中心線Ｌ２は、郵便物２０の上面２３の長手方向の両端間の中心を通り、上面２３の短手方向に平行な線であり、本実施形態では一例として直線である。しかしながら、第２の中心線Ｌ２は、郵便物２０の上面２３の長手方向の両端間の略中心を通り、上面２３の短手方向に略平行な線であってもよい。なお、ここで言う、上面２３の長手方向の両端間の略中心は、上面２３の長手方向の両端間の中心、及びこの中心に近い位置を含む。すなわち、厳密に上面２３の長手方向の両端間の中心であることに限定されない。略平行とは、上面２３の短手方向に平行であること、及び、短手方向に平行な方向に対して若干傾斜する方向であることを含む。すなわち、厳密に上面２３の短手方向に平行であることに限定されない。例えば、カメラ６０の撮影した画像の精度によっては、上面２３の長手方向の両端間の中心を検出しても、この中心が実際の中心に対してずれる場合がある。上面２３の略中心とは、このようなずれを許容するものである。また、例えば、カメラ６０の撮影した映像の精度によっては、上面２３の短手方向を検出しても、実際の短手方向に対してずれる場合がある。略平行とは、このようなずれを許容するものである。
【０１４６】
また、本実施形態では、１つの吸着パッド８２ｂを使用して郵便物２０の表裏を反転する場合では、第２の位置ＰＳ２のより好ましい位置を、この１つの使用する吸着パッド８２ｂの中心線Ｃが上面２３の中心Ｃ２を通る位置とした。すなわち、この１つの吸着パッド８２ｂの開口８２ｃの中心を、上面２３の中心Ｃ２上に配置した。しかしながら、使用する１つの吸着パッド８２ｂの開口８２ｃの略中心を、上面２３の略中心上に配置すればよい。ここで言う開口８２ｃの略中心は、開口８２ｃの中心、及び、この中心に近い位置を含む。すなわち、厳密に開口８２ｃの中心に限定されない。ここで言う、上面２３の略中心は、上面２３の中心Ｃ２、及び中心Ｃ２に近い位置を含む。すなわち、厳密に上面２３の中心に限定されない。例えば、カメラ６０の撮影した画像の精度によっては、上面２３の中心Ｃ２を検出しても、この中心が実際の中心Ｃ２に対してずれる場合がある。上面２３の略中心とは、このようなずれを許容するものである。また、例えば、移動装置９０の移動精度によっては、使用する１つの吸着パッド８２ｂの開口８２ｃの中心が上面２３の中心上に位置するように移動装置９０を駆動しても、開口８２ｃの中心が上面２３の中心からずれる場合がある。吸着パッド８２ｂの開口８２ｃの略中心を上面２３の略中心上に配置するとは、このようなずれを許容するものである。
【０１４７】
また、本実施形態では、複数の吸着パッド８２ｂを使用して郵便物２０の表裏を反転する場合では、第２の位置ＰＳ２のより好ましい位置として、これら使用する複数の吸着パッド８２ｂの間の中心Ｃ１を第３の中心線Ｌ３上に配置した。しかしながら、使用する複数の吸着パッド８２ｂの間の略中心が、第３の中心線Ｌ３上に位置すればよい。ここで言う、使用する複数の吸着パッド８２ｂの間の略中心とは、使用する複数の吸着パッド８２ｂの間の中心、及び、この中心に近い位置を含む。すなわち、厳密に、使用する複数の吸着パッド８２ｂの間の中心Ｃ１に限定されない。例えば、移動装置９０の移動精度によって、使用する複数の吸着パッド８２ｂの間の中心Ｃ１が第３の中心線Ｌ３上に位置するように移動装置９０を駆動しても、中心Ｃ１が第３の中心線Ｌ３からずれる場合がある。使用する複数の吸着パッド８２ｂの間の略中心を第３の中心線Ｌ３上に配置するとは、このようなずれを許容するものである。
【０１４８】
また、本実施形態では、第３の中心線Ｌ３は、郵便物２０の上面２３の短手方向の両端間の中心を通り、上面２３の長手方向に平行な線であり、本実施形態では一例として直線である。しかしながら、第３の中心線Ｌ３は、上面２３の短手方向の両端間の略中心を通り、上面２３の長手方向に略平行な線であってもよい。なお、ここで言う、上面２３の短手方向に両端間の略中心は、上面２３の短手方向の両端間の中心、及びこの中心に近い位置を含む。すなわち、厳密に上面２３の短手方向の両端間の中心であることに限定されない。上面２３の長手方向に略平行とは、上面２３の長手方向に平行であること、及び、長手方向に平行な方向に対して若干傾斜する方向であることを含む。すなわち、厳密に上面２３の長手方向に平行であることに限定されない。例えば、カメラ６０の撮影した画像の精度によっては、上面２３の短手方向の両端間の中心を検出しても、この中心が実際の中心に対してずれる場合がある。上面２３の短手方向の両端間の略中心とは、このようなずれを許容するものである。また、カメラ６０の撮影した映像の精度によっては、上面２３の長手方向を検出しても、実際の長手方向に対してずれる場合がある。上面２３の長手方向に略平行とは、このようなずれを許容するものである。
【０１４９】
また、本実施形態では、郵便物２０の表裏反転が不用な場合に、１つの吸着パッド８２ｂを使用して郵便物２０を供給部３０からコンベア４０に移動する場合では、郵便物２０に対する吸着装置８２の第２の位置ＰＳ２を、この１つの吸着パッド８２ｂの第１の中心線Ｃが、郵便部物２０の上面２３の中心Ｃ２を通る位置とした。すなわち、使用される１つの吸着パッド８２ｂの開口８２ｃの中心が上面２３の中心Ｃ２上に配置された。しかしながら、使用する１つの吸着パッド８２ｂの開口８２ｃの略中心が、上面２３の略中心上にあればよい。ここで言う、開口８２ｃの略中心は、開口８２ｃの中心、及びこの中心に近い位置を含む。すなわち、厳密に開口８２ｃの中心に限定されない。また、上面２３の略中心は、上面２３の中心、及び、この中心に近い位置を含む。すなわち、厳密に上面２３の中心に限定されない。
【０１５０】
例えば、カメラ６０の撮影した画像の精度によっては、上面２３の中心を検出しても、この中心が実際の中心に対してずれる場合がある。上面２３の略中心とは、このようなずれを許容するものである。また、例えば、移動装置９０の移動精度によって、使用する１つの吸着パッド８２ｂの開口８２ｃの中心が上面２３の中心上に位置するように移動装置９０を駆動しても、開口８２ｃの中心が上面２３の中心からずれる場合がある。吸着パッド８２ｂの開口８２ｃの略中心を上面２３の略中心上に配置するとは、このようなずれを許容するものである。
【０１５１】
また、本実施形態では、郵便物２０の表裏反転が不要な場合に、複数の吸着パッド８２ｂを使用して郵便物２０を供給部３０からコンベア４０に移動する場合では、郵便物２０に対する吸着装置８２の第１の位置ＰＳ１を、使用する複数の吸着パッド８２ｂの間の中心Ｃ１が、郵便物２０の上面２３の中心Ｃ２上に位置する位置としたが、使用する吸着パッド８２ｂの間の略中心が、上面２３の略中心上に位置する位置であればよい。ここで言う、使用する複数の吸着パッド８２ｂの間の略中心は、中心Ｃ１、及び中心Ｃ１に近い位置を含む。すなわち、厳密に中心Ｃ１であることに限定されない。上面２３の略中心は、中心Ｃ２、及び中心Ｃ２に近い位置を含む。すなわち、厳密に中心Ｃ２であることに限定されない。例えば、カメラ６０の撮影した画像の精度によっては、上面２３の中心を検出しても、この中心が実際の中心Ｃ２からずれる場合がある。上面２３の略中心とは、このずれを許容するものである。また、例えば、移動装置９０の移動精度によって、使用する複数の吸着パッド８２ｂの間の中心Ｃ１が上面２３の中心Ｃ２上に位置するように移動装置９０を駆動しても、使用する複数の吸着パッド８２ｂの間の中心Ｃ１が上面２３の中心Ｃ２からずれる場合がある。使用する吸着パッド８２ｂの間の略中心を上面２３の略中心上に配置するとは、このようなずれを許容するものである。
【０１５２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１５３】
１０…搬送システム、２０…郵便物（被搬送物）、２０Ａ…郵便物(被搬送物)、２０Ｂ…郵便物（被搬送物）、２１…裏面、２２…表面、２２ａ…切手、２３…上面、３０…供給部、４２…上面（移動先）、５０…第１の検知センサ、６０…カメラ（撮像装置）、７０…第２の検知センサ、８０…吸着移動装置、８１…吸着システム、８２…吸着装置、８２ａ…基部、８２ｂ…吸着パッド、８２ｃ…開口、８２ｄ…吸着面、８３…ポンプ、８４…管、８５…圧力センサ、８６…電磁バルブ、９０…移動装置、９６…反転部、１００…制御装置、Ｃ…第１の中心線、Ｃ１…中心、Ｃ２…中心、Ｌ２…第２の中心線、Ｌ３…第３の中心線、ＰＳ１…第１の位置、ＰＳ２…第２の位置、Ｒ１…第１の回動軸、Ｒ２…第２の回動軸、Ｒ３…第３の回動軸、Ｒ４…第４の回動軸、Ｒ５…第５の回動軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2019142633.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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