(57)【要約】【課題】  エレベータ利用者の利便性を低下させず、且つ、配達された配達物を入居者が簡易に受け取ることを可能にするエレベータ、エレベータを用いた配達処理システム、およびエレベータを用いた配達処理用プログラムを提供する。【解決手段】  実施形態によれば配達処理システムは、建屋内に設置されたエレベータと、配達システムとを備える。エレベータは、一方向のドアとこのドアとは異なる方向に配置された他方向ドアとを有する乗りかごと、建屋内の入居者ごとの配達物収納部とを備える。配達システムは、配送業者により積載された配達物を該当する配達物収納部に搬入する配達手段と、エレベータの動作状態に基づいて配達手段による搬入処理の実行開始タイミングを判定し、判定した実行開始タイミングが到来したと判定すると、配達手段による搬入処理を実行させる配達処理装置とを備える。【選択図】図１
2019142609.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建屋内に設置され、配達業者により積載された配達物を所定の位置へ配達する配達手段と通信可能な状態に接続されたエレベータであって、
一方向のドアと、このドアとは異なる方向に配置された他方向のドアとを有する乗りかごと、
前記乗りかご内の前記他方向のドアの近傍に設置された、前記建屋内の入居者ごとの配達物収納部を有し、各配達物収納部の前記乗りかごの室内側に設置された入居者側ドアと、各配達物収納部の前記他方向のドア側に設置され、前記配達手段から無線送信されるドア開閉指示信号に基づいて開閉する配達作業側ドアとを有する
ことを特徴とするエレベータ。
【請求項２】
建屋内に設置されたエレベータと、配達手段を有する配達システムとを備えた配達処理システムにおいて、
前記エレベータは、
一方向のドアと、このドアとは異なる方向に配置された他方向のドアとを有する乗りかごと、
前記乗りかご内の前記他方向のドアの近傍に設置された、前記建屋内の入居者ごとの配達物収納部と、各配達物収納部の前記乗りかごの室内側に設置された入居者側ドアと、各配達物収納部の前記他方向のドア側に設置された配達作業側ドアとを有し、
前記配達システムは、
前記建屋内の所定階に設置され、配達業者により配達先の入居者が指定されて積載された配達物を前記エレベータまで搬送して、当該階に前記乗りかごが着床しているときに、積載された配達物を、指定された配達先の入居者に対応する配達物収納部に、該当する配達作業側ドアから搬入する搬入処理を行う配達手段と、
前記配達手段により搬送された配達物が前記エレベータに到着した後、前記エレベータの動作状態に基づいて、前記配達手段による前記搬入処理の実行開始タイミングを判定し、判定した実行開始タイミングが到来したと判定すると、前記配達手段による搬入処理を実行させる配達処理装置とを備える
ことを特徴とする、エレベータを用いた配達処理システム。
【請求項３】
前記配達処理装置は、前記配達手段により搬送された配達物が前記エレベータに到着したことを認識した管理者により搬入処理の開始を指示する操作が行われた後、前記エレベータ内に呼びが発生しておらず、且つ前記乗りかご内が無人状態になると、前記実行開始タイミングが到来したと判定して前記配達手段による搬入処理を実行させる
ことを特徴とする請求項２に記載の、エレベータを用いた配達処理システム。
【請求項４】
前記配達処理装置は、前記配達手段により搬送された配達物が前記エレベータに到着した後、前記配達手段が設置された階に前記乗りかごが着床していることを検知すると、前記実行開始タイミングが到来したと判定して前記配達手段による搬入処理を実行させ、
前記搬入処理中、当該搬入処理の完了までの時間が所定時間以内のときに前記エレベータ内で呼びが発生すると、当該搬入処理を継続させつつ前記エレベータによる前記呼びへの応答処理を延期させ、当該搬入処理の完了までの時間が所定時間を超えるときに前記エレベータ内で呼びが発生すると、当該搬入処理を中断させ、前記エレベータによる当該呼びへの応答処理完了後、次に前記乗りかごが当該階に着床したときに当該搬入処理を再開させる
ことを特徴とする請求項２に記載の、エレベータを用いた配達処理システム。
【請求項５】
前記配達処理装置は、過去の搬入処理に要した時間の情報、および所定時間ごとの過去のエレベータの運行状況情報を保持し、前記配達手段により搬送された配達物が前記エレベータに到着した後、保持した情報に基づいて、現在積載されている配達物の搬入処理に要する時間分、前記エレベータで呼びが発生しない可能性が高い時間帯を決定し、決定した時間帯の開始時刻になると実行開始タイミングが到来したと判定して前記配達手段による搬入処理を実行させる
ことを特徴とする請求項２に記載の、エレベータを用いた配達処理システム。
【請求項６】
前記配達処理装置は、実行中の搬入処理時間が所定時間を超えた後、前記エレベータ内で呼びが発生すると当該搬入処理を中断させて前記エレベータに当該呼びへの応答処理を実行させ、前記エレベータによる応答処理完了後、当該搬入処理を再開させる
ことを特徴とする請求項２、３、または５に記載の、エレベータを用いた配達処理システム。
【請求項７】
前記配達手段は、搬入する配達物収納部の配達作業側ドアを開閉させるためのドア開閉指示信号を出力する無線通信装置を有し、
前記配達作業側ドアはそれぞれ、前記配達手段から出力されるドア開閉指示信号に基づいて開閉動作するためのドア開閉モータを有する
ことを特徴とする請求項２〜６いずれか１項に記載の、エレベータを用いた配達処理システム。
【請求項８】
一方向のドアと、このドアとは異なる方向に配置された他方向のドアとを有する乗りかごと、前記乗りかご内の前記他方向のドアの近傍に設置された、入居者ごとの配達物収納部と、各配達物収納部の前記乗りかごの室内側に設置された入居者側ドアと、各配達物収納部の前記他方向のドア側に設置された配達作業側ドアとを有するエレベータが設置された建屋内で、
所定階に配置された配達手段が、積載された配達物を前記エレベータまで搬送し、
前記配達手段により搬送された配達物が前記エレベータに到着すると、前記エレベータおよび前記配達手段に通信可能に接続された配達処理装置が、前記エレベータの動作状態に基づいて、前記配達手段による搬入処理の実行開始タイミングを判定し、判定した実行開始タイミングが到来したと判定すると、搬入処理実行指示を前記配達手段に送信し、
前記配達手段は、前記配達処理装置から搬入処理実行指示を受信すると、積載された配達物を、指定された配達先の入居者に対応する配達物収納部に、該当する配達作業側ドアから搬入する
ことを特徴とする、エレベータを用いた配達処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、エレベータ、エレベータを用いた配達処理システム、およびエレベータを用いた配達処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベータが設置された共同住宅には、建屋内の所定階に、入居者ごとの配達物収納棚や共有の荷物受取専用箱（いわゆる、「宅配ボックス」）が設置されている。入居者はこれらの配達物収納棚や宅配ボックスを利用して、自身宛てに届いた郵便物や宅配物等の配達物を受け取る。
【０００３】
これらの配達物収納棚や宅配ボックスは、建屋内で入場制限のないセキュリティ管理対象外のエリアと、入居者等の許可された人のみが入場可能なセキュリティ管理対象内のエリアとの双方から出し入れ可能に構成されている。そして、配達業者が建屋内のセキュリティ管理対象外のエリアから配達物収納棚や宅配ボックスに配達物を配達し、入居者が、居住室からエレベータを利用して配達物収納棚や宅配ボックスの設置階に移動して、セキュリティ管理対象内のエリアから配達物を取り出して受け取る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２５６８５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したようにして入居者が配達物を受け取る場合、入居者が居住室から配達物収納棚や宅配ボックスの設置階に移動する際、および配達物を取り出してからまた居住室に戻る際にエレベータを利用することになる。そのため、時間帯によっては建屋内で配達物の受け取りのためのエレベータの利用が集中し、運転効率が低下してエレベータ利用者の利便性が低下することがあるという問題があった。また、配達物を受け取る入居者にとっても、配達物収納棚や宅配ボックスが設置された階までの移動時間や労力が負担になるという問題があった。
【０００６】
これを解決するため、配達物収納棚をエレベータの乗りかご内に設置することが考えられる。配達物収納棚を乗りかご内に設置することで、配達業者により当該配達物収納棚に配達された配達物を、入居者は乗りかごに乗り込むだけで配達物収納棚から取り出すことができる。そのため、郵便物受け取りのためのエレベータの運転頻度が抑えられ、且つ入居者が郵便物を受け取るための時間や労力を低減させることができる。
【０００７】
しかし、このような乗りかご内の配達物収納棚への配達作業は、配達業者が出入りする建屋の入り口階（例えば１階）のみで実施可能であるため、配達時に乗りかごが他階にあれば、呼び寄せるための操作を行わなければならない。そして、配達業者が配達作業をしている間は一般利用者がエレベータを利用することができず、利便性が低下するという問題があった。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、エレベータ利用者の利便性を低下させず、且つ、配達された配達物を入居者が簡易に受け取ることを可能にするエレベータ、エレベータを用いた配達処理システム、およびエレベータを用いた配達処理用プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための実施形態によれば配達処理システムは、建屋内に設置されたエレベータと、配達システムとを備える。エレベータは、一方向のドアとこのドアとは異なる方向に配置された他方向ドアとを有する乗りかごと、建屋内の入居者ごとの配達物収納部とを備える。配達システムは、配送業者により積載された配達物を該当する配達物収納部に搬入する配達手段と、エレベータの動作状態に基づいて配達手段による搬入処理の実行開始タイミングを判定し、判定した実行開始タイミングが到来したと判定すると、配達手段による搬入処理を実行させる配達処理装置とを備える。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態による配達処理システムの構成を示す全体図。
【図２】一実施形態による配達処理システムに用いるエレベータの乗りかごおよび配達物収納棚を、（ａ）背面ドア側から見た外観斜視図、（ｂ）正面ドア側から見た外観斜視図。
【図３】一実施形態による配達処理システムに用いるエレベータ内の配達物収納棚の各配達物収納空間を上から見た状態を示す図。
【図４】一実施形態による配達処理システムに用いる配達ロボットを示す外観斜視図。
【図５】一実施形態による配達処理システム内のロボット制御装置の構成を示すブロック図。
【図６】一実施形態による配達処理システムにおける配達ロボットの移動軌跡を、建屋内の所定階部分の平面図に示した説明図。
【図７】一実施形態による配達処理システムで実行される配達物の積載処理を示すシーケンス図。
【図８】一実施形態による配達処理システムで実行される搬入動作パターン(1)による配達物の搬入処理を示すフローチャート。
【図９】一実施形態による配達処理システムで配達物を搬入する際に実行される、配達物収納棚の配達作業側ドアの開閉動作を示すフローチャート。
【図１０】一実施形態による配達処理システムで実行される搬入動作パターン(2)による配達物の搬入処理を示すフローチャート。
【図１１】一実施形態による配達処理システムで実行される搬入動作パターン(3)による配達物の搬入処理を示すフローチャート。
【図１２】一実施形態による配達処理システムで実行される搬入動作パターン(4)による配達物の搬入処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
〈一実施形態によるエレベータを用いた配達処理システムの構成〉
本発明の一実施形態による、エレベータを用いた配達処理システムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態による配達処理システム１は、共同住宅等の建屋内に設置されたエレベータ１０と、配達システムとしての配達ロボットシステム２０とを備える。本実施形態において、建屋は複数階床を有し、これらの階に２０戸の入居者が入居している。
【００１２】
エレベータ１０は、建屋の昇降路１１内を昇降する乗りかご１２と、昇降路１１上部に設置されたエレベータ制御装置１３とを有する。乗りかご１２は、入居者が乗り降りする際に戸開する一方向に配置された正面ドア１２１と、乗りかご１２内の正面ドア１２１と対面する他方向に設置された背面ドア１２２と、背面ドア１２２に近傍に設置された配達物収納棚１２３とを有する。
【００１３】
乗りかご１２および配達物収納棚１２３を、正面ドア１２１側から見た状態を図２（ａ）に示し、背面ドア１２２側から見た状態を図２（ｂ）に示す。配達物収納棚１２３は、入居者ごとの配達物収納部としての配達物収納空間１２３ａ−１〜１２３ａ−２０を有し、各配達物収納空間１２３ａ−１〜１２３ａ−２０には、入居者側ドア１２３ｂ−１〜１２３ｂ−２０および配達物収納空間１２３ａ−１〜１２３ａ−２０が設置されている。入居者側ドア１２３ｂ−１〜１２３ｂ−２０は、乗りかご１２のかご室内側に設置され、配達作業側ドア１２３ｃ−１〜１２３ｃ−２０は、背面ドア１２２側に設置されている。配達作業側ドア１２３ｃ−１〜１２３ｃ−２０を上から見た状態を図３に示す。配達作業側ドア１２３ｃ−１〜１２３ｃ−２０はそれぞれ、ドアを開閉するためのドア開閉モータ１２３ｄ−１〜１２３ｄ−２０と、ドア開閉モータ１２３ｄ−１〜１２３ｄ−２０にそれぞれ接続されたドア無線通信装置１２３ｅ−１〜１２３ｅ−２０が設置されている。
【００１４】
図１に戻り、エレベータ制御装置１３は、エレベータ１０内で発生したかご呼びおよび乗場呼びに応答するように、乗りかご１２の昇降動作を制御する。
【００１５】
配達ロボットシステム２０は、配達手段としての配達ロボット２１と、建屋の玄関口３に設置されたロボット呼びボタン２２と、配達ロボット２１に無線接続されるとともにロボット呼びボタン２２に接続されたロボット制御装置２３とを備える。配達ロボット２１は、配達業者により積載された配達物を所定の位置へ配達する配達手段である。その構成は図４に示すように、配達業者により配達物が積載される複数の配達物積載空間２１１−１〜２１１−３と、配達物積載空間ごとに設置された入居者番号指定ボタン２１２−１〜２１２−３と、自身を移動させるための移動機構２１３と、配達物積載空間２１１−１〜２１１−３に積載された配達物をそれぞれ、配達物収納棚１２３内のいずれかの配達物収納空間１２３ａ−１〜１２３ａ−２０に搬入するための搬入機構２１４−１〜２１４−３とを有する。
【００１６】
また配達ロボット２１は、その内部に、移動機構２１３を動作させるための第１ロボットモータ２１５と、搬入機構２１４−１〜２１４−３それぞれを動作させるための第２ロボットモータ２１６−１〜２１６−３と、ロボット制御装置２３および配達物収納棚１２３のドア無線通信装置１２３ｅ−１〜１２３ｅ−２０との無線通信を行うロボット無線通信装置２１７と、積載完了時に配達業者により操作される積載完了通知ボタン２１８とを有する。また、配達ロボット２１は、その内部に、入居者番号指定ボタン２１２−１〜２１２−３、第１ロボットモータ２１５、第２ロボットモータ２１６−３、ロボット無線通信装置２１７、および積載完了通知ボタン２１８に接続されたＭＣＵ（Micro Controller Unit）２１９を有する。配達ロボット２１は、配達処理を行っていないときには、建屋の入り口階（例えば１階）の管理室２内のロボット常駐エリア２ａ内に停止している。
【００１７】
ロボット呼びボタン２２は、配達業者により操作されると、ロボット呼び信号を生成し、ロボット制御装置２３に送信する。ロボット制御装置２３は、図５に示すように、ロボット動作制御部２３１と、制御装置側通信部２３２と、配達処理装置としての配達処理部２３３と、入出力部２３４とを有する。ロボット動作制御部２３１は、後述するように配達処理部２３３から出力されるロボット動作情報に基づいて配達ロボット２１のロボット動作制御信号を生成し、制御装置側通信部２３２を介して配達ロボット２１に送信する。またロボット動作制御部２３１は、制御装置側通信部２３２を介して所定時間間隔で配達ロボット２１の動作状態情報を取得し、配達処理部２３３に送出する。制御装置側通信部２３２は、配達ロボット２１との無線通信を行う。
【００１８】
配達処理部２３３は、ロボット動作情報取得部２３３ａと、エレベータ動作情報取得部２３３ｂと、呼び信号取得部２３３ｃと、配達処理決定部２３３ｄと、ロボット動作情報出力部２３３ｅと、エレベータ動作情報出力部２３３ｆとを有する。
【００１９】
ロボット動作情報取得部２３３ａは、ロボット動作制御部２３１から、配達ロボット２１の位置情報を含む動作状態情報を取得する。エレベータ動作情報取得部２３３ｂは、エレベータ制御装置１３から、エレベータ１０の動作状態情報を取得する。呼び信号取得部２３３ｃは、ロボット呼びボタン２２から送信されたロボット呼び信号を取得する。配達処理決定部２３３ｄは、ロボット動作情報取得部２３３ａから取得された配達ロボット２１の動作状態情報、エレベータ動作情報取得部２３３ｂから取得されたエレベータ１０の動作状態情報、および呼び信号取得部２３３ｃで取得されたロボット呼び信号に基づいて、配達処理に関する配達ロボット２１の動作内容およびエレベータ１０の動作内容を決定する。ロボット動作情報出力部２３３ｅは、配達処理決定部２３３ｄで決定された配達ロボット２１の動作内容に基づいてロボット動作情報を生成し、ロボット動作制御部２３１に出力する。エレベータ動作情報出力部２３３ｆは、配達処理決定部２３３ｄで決定されたエレベータ１０の動作内容に基づいてエレベータ動作情報を生成し、エレベータ制御装置１３に出力する。
【００２０】
入出力部２３４は、配達処理部２３３で実行中の処理の情報を管理者が確認できるように出力するとともに、管理者による配達処理に関する操作の情報を入力する。
〈一実施形態によるエレベータを用いた配達処理システムの動作〉
以下に、本実施形態による配達処理システム１の動作について説明する。配達処理システム１では、配達処理として、配達業者による配達ロボット２１への配達物積載処理と、配達ロボット２１から配達物収納棚１２３への配達物搬入処理とが行われる。まず、配達物積載処理について、図６の建屋１階部分の平面図、および図７のシーケンス図を参照して説明する。図６内の矢印は、配達ロボット２１の移動軌跡を示す。
【００２１】
本実施形態において、配達処理が実行されていないときには、エレベータ１０においてエレベータ制御装置１３によりエレベータ１０内で発生した呼びに応答する通常運転が実行されている。また、配達ロボット２１は、管理室２内のロボット常駐エリア２ａに停止している。
【００２２】
まず、図６に示すように、配達業者が当該建屋内の２つの入居者にそれぞれ配達する２個の配達物を持って玄関口３に到着し、ロボット呼びボタン２２を操作すると、ロボット呼びボタン２２でロボット呼び信号が生成され、ロボット制御装置２３に送信される（Ｓ１）。ロボット制御装置２３では、ロボット呼びボタン２２から送信されたロボット呼び信号が呼び信号取得部２３３ｃで取得される（Ｓ２）。ロボット呼び信号が取得されると、配達処理決定部２３３ｄにおいて、配達ロボット２１を玄関口３へ移動させることが決定される。配達ロボット２１を玄関口３へ移動させることが決定されると、当該動作内容を示すロボット動作情報がロボット動作情報出力部２３３ｅからロボット動作制御部２３１に出力される。ロボット動作制御部２３１は、取得したロボット動作情報に基づいて、配達ロボット２１を図６のＸ1矢印で示すように玄関口３へ移動させるための第１移動指示信号を生成し、制御装置側通信部２３２を介して配達ロボット２１に送信する（Ｓ３）。
【００２３】
配達ロボット２１は、ロボット制御装置２３から送信された第１移動指示信号をロボット無線通信装置２１７から受信し、当該第１移動指示信号に基づいてＭＣＵ２１９の制御により第１ロボットモータ２１５を駆動させて、移動機構２１３の動作により玄関口３に移動する（Ｓ４）。玄関口３では、配達業者が２個の配達物を配達ロボット２１の配達物積載空間２１１−１および２１１−２にそれぞれ積載し、入居者番号指定ボタン２１２−１および２１２−２でそれぞれ配達先の入居者番号を指定する操作を行う（Ｓ５）。ここでは、入居者番号指定ボタン２１２−１で入居者番号「１０１号室」が指定され、入居者番号指定ボタン２１２−２で入居者番号「１０２号室」が指定されたものとする。配達物の積載および入居者番号の指定操作が完了すると、配達業者は積載完了通知ボタン２１８を操作する。配達業者により積載完了通知ボタン２１８が操作されると、積載完了通知情報がロボット無線通信装置２１７からロボット制御装置２３に送信される（Ｓ６）。
【００２４】
ロボット制御装置２３では、配達ロボット２１から送信された積載完了通知情報が制御装置側通信部２３２を介してロボット動作制御部２３１で取得され、ロボット動作情報取得部２３３ａから配達処理決定部２３３ｄに送出される。配達処理決定部２３３ｄでは、取得された積載完了通知情報に基づいて、配達ロボット２１を乗りかご１２背面へ移動させることが決定される。
【００２５】
配達ロボット２１を乗りかご１２背面へ移動させることが決定されると、当該動作内容を示すロボット動作情報がロボット動作情報出力部２３３ｅからロボット動作制御部２３１に出力される。ロボット動作制御部２３１は、取得したロボット動作情報に基づいて、配達ロボット２１を図６のＸ2矢印で示すように乗りかご１２背面へ移動させるための第２移動指示信号を生成し、制御装置側通信部２３２を介して配達ロボット２１に送信する（Ｓ７）。
【００２６】
配達ロボット２１は、ロボット制御装置２３から送信された第２移動指示信号を受信し、当該第２移動指示信号に基づいてＭＣＵ２１９の制御により第１ロボットモータ２１５を駆動させて、移動機構２１３の動作により乗りかご１２背面に移動する（Ｓ８）。これにより、配達ロボット２１に積載された配達物がエレベータ１０まで搬送される。配達ロボット２１が乗りかご１２背面に到着したことがロボット制御装置２３で検知されると、ロボット制御装置２３の配達処理部２３３では、搬入処理待機状態に移行する（Ｓ９）。ロボット制御装置２３では、搬入処理待機状態に移行したことを示す情報が、入出力部２３４から出力される。
【００２７】
次に、配達ロボット２１に積載された配達物を、配達ロボット２１が配達物収納棚１２３内の該当する入居者の配達物収納空間１２３ａに搬入するときのロボット制御装置２３の動作について、搬入動作パターン(1)〜(4)ごとに説明する。
【００２８】
［搬入動作パターン(1)による動作］
搬入動作パターン(1)によりロボット制御装置２３で実行される配達物の搬入動作について、図８のフローチャートを参照して説明する。まず、管理者が、入出力部２３４から出力された情報に基づいて搬入処理待機状態に移行したことを認識し、搬入処理を開始させるための操作を入出力部２３４で行う。
【００２９】
配達処理部２３３では、搬入処理待機状態になった後（Ｓ１１の「YES」）、管理者により搬入処理を開始させるための操作が行われたことを検知すると（Ｓ１２の「YES」）、配達処理決定部２３３ｄにおいて、エレベータ動作情報取得部２３３ｂで取得された情報に基づいて、エレベータ１０が現在呼びに応答中であるか否かが判定される（Ｓ１３）。エレベータ１０が呼びに応答中であればすべての応答が完了するまで待機され（Ｓ１３の「YES」）、呼びへの応答が完了すると（Ｓ１３の「NO」）、さらに乗りかご１２内が無人状態であるか否かが判定される（Ｓ１４）。乗りかご１２内が無人状態であるか否かは、乗りかご１２に設置された荷重検知装置（図示せず）による検知情報、または、乗りかご１２内を撮影するカメラ装置（図示せず）の撮像情報に基づいて判定される。
【００３０】
乗りかご１２内が無人になったと判定されると（Ｓ１４の「YES」）、配達処理決定部２３３ｄにより、エレベータ１０のサービスを停止させるとともに乗りかご１２を戸閉して配達処理実施階に移動させることが決定される。決定されたエレベータ１０の動作内容に基づくエレベータ動作情報は、エレベータ動作情報出力部２３３ｆからエレベータ制御装置１３に出力される。エレベータ制御装置１３は、取得したエレベータ動作情報に基づいてエレベータ１０のサービスを停止させ、乗りかご１２を戸閉して配達処理実施階である１階に移動させる。このとき、乗場表示装置（図示せず）およびかご内表示装置（図示せず）に、サービス停止中であることを報知する情報を出力させてもよい。
【００３１】
乗りかご１２が１階に着床し、これがロボット制御装置２３の配達処理決定部２３３ｄで検知されると、搬入処理の実行開始タイミングが到来したと判定されて搬入処理実行指示が生成され、配達ロボット２１に送信される（Ｓ１６）。配達ロボット２１は、ロボット制御装置２３から搬入処理実行指示を取得すると、搬入処理を実行する。配達ロボット２１により実行される搬入処理について、図９のフローチャートを参照して説明する。
【００３２】
配達ロボット２１では、搬入処理実行指示が取得されると（Ｓ２１の「YES」）ＭＣＵ２１９により１個目の配達物の搬入処理が開始され、配達物収納棚１２３の中で、入居者番号指定ボタン２１２−１で指定された入居者番号「１０１号室」に対応する配達作業側ドア１２３ｃ−１に対し、ロボット無線通信装置２１７からドア開指示信号が送信される（Ｓ２１）。送信されたドア開指示信号はドア無線通信装置１２３ｅ−１で取得され、ドア開閉モータ１２３ｄ−１が駆動されて配達作業側ドア１２３ｃ−１が戸開する。
【００３３】
配達作業側ドア１２３ｃ−１が戸開すると、配達ロボット２１のＭＣＵ２１９により第２ロボットモータ２１６−１が駆動され、配達物積載空間２１１−１の中の配達物が、搬入機構２１４−１により配達物収納空間１２３ａ−１に搬入される（Ｓ２３）。配達物の搬入が完了すると、ＭＣＵ２１９により、ロボット無線通信装置２１７から配達作業側ドア１２３ｃ−１に対しドア閉指示信号が送信される（Ｓ２４）。送信されたドア閉指示信号はドア無線通信装置１２３ｅ−１で取得され、ドア開閉モータ１２３ｄ−１が駆動されて配達作業側ドア１２３ｃ−１が戸閉する。
【００３４】
ここでは、まだ配達ロボット２１内に配達物が残っているためステップＳ２２に戻り（Ｓ２５の「YES」）、配達物積載空間２１１−２に積載されている配達物も同様にして、配達ロボット２１により配達物収納棚１２３の入居者番号「１０２号室」の配達物収納空間１２３ａ−２に搬入される。搬入処理後、該当する配達作業側ドア１２３ｃ−２は戸閉する（Ｓ２２〜Ｓ２４）。配達ロボット２１に積載されたすべての配達物の配達物収納棚１２３へ搬入されると（Ｓ２５の「NO」）、ＭＣＵ２１９からロボット制御装置２３に対し、搬入完了通知信号が送信される（Ｓ２６）。
【００３５】
図８のフローチャートに戻り、ロボット制御装置２３は、搬入完了通知信号を取得すると（Ｓ１７の「YES」）、配達処理決定部２３３ｄにより、エレベータ１０のサービスを再開させることが決定される。決定されたエレベータ１０の動作内容を示すエレベータ動作情報は、エレベータ動作情報出力部２３３ｆからエレベータ制御装置１３に出力される。エレベータ制御装置１３は、取得したエレベータ動作情報に基づいてエレベータ１０のサービスを再開させる。また、搬入完了通知信号を取得すると、配達処理決定部２３３ｄにより、配達ロボット２１をロボット常駐エリア２ａに移動させることが決定される。決定された配達ロボット２１の動作内容を示すロボット動作情報は、ロボット動作情報出力部２３３ｅからロボット動作制御部２３１に出力される。ロボット動作制御部２３１は、取得したロボット動作情報に基づいて、配達ロボット２１を図６のＸ3矢印で示すようにロボット常駐エリア２ａに移動させるための第３移動指示信号を生成し、制御装置側通信部２３２を介して配達ロボット２１に送信する。
【００３６】
配達ロボット２１は、ロボット制御装置２３から送信された第３移動指示信号を受信すると、第１ロボットモータ２１５を駆動させて、移動機構２１３によりロボット常駐エリア２ａに移動する（Ｓ１８）。以上で、搬入動作パターン(1)による配達物の搬入動作の説明を終了する。
【００３７】
［搬入動作パターン(2)による動作］
搬入動作パターン(2)によりロボット制御装置２３で実行される配達物の搬入動作について、図１０のフローチャートを参照して説明する。ロボット制御装置２３は、搬入処理待機状態に移行したことを検知すると（Ｓ３１の「YES」）、エレベータ動作情報取得部２３３ｂで取得された情報に基づいて、エレベータ１０の通常運転中に、「呼びが発生しておらず、乗りかご１２が配達処理実施階に着床している状態」になったか否かが判定される（Ｓ３２）。
【００３８】
当該「呼びが発生しておらず、乗りかご１２が配達処理実施階に着床している状態」になったことが配達処理決定部２３３ｄで検知されると（Ｓ３２の「YES」）、搬入処理の実行開始タイミングが到来したと判定されて搬入処理実行指示が生成され、配達ロボット２１に送信される（Ｓ３３）。配達ロボット２１は、ロボット制御装置２３から搬入処理実行指示を取得すると、搬入処理を実行する。つまり、エレベータ１０の通常運転中に、配達処理実施階である１階に乗りかご１２が着床し、利用者が乗り降りしている間にも、配達ロボット２１から配達物収納棚１２３への配達物の搬入処理を実行する。配達ロボット２１により実行される搬入処理については、搬入動作パターン(1)で図９を用いて説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００３９】
ステップＳ３４において、搬入処理中、搬入完了通知信号を取得する前にエレベータ１０内で呼びが発生すると（Ｓ３４の「NO」、Ｓ３６の「YES」）、配達処理決定部２３３ｄにおいて、ロボット動作情報取得部２３３ａで取得される情報に基づいて、搬入処理が完了するまでにかかる時間が算出される。ここで、搬入処理が１分以内に完了すると判定されたときには（Ｓ３７の「YES」）、搬入処理を継続させつつ、搬入処理完了まで呼び応答を延期させることが決定され、呼び応答延期指示が生成される。決定されたエレベータ１０の動作内容の情報はエレベータ動作情報出力部２３３ｆからエレベータ制御装置１３に出力される。エレベータ制御装置１３は、取得した情報に基づいて、発生した呼びへの応答が延期される。その後、搬入完了通知信号が取得されたときに（Ｓ３４の「YES」）、当該呼びへの応答が開始される。
【００４０】
また、ステップＳ３７において、搬入処理が完了するまでの時間が１分を超えると判定されたときには（Ｓ３７の「NO」）、搬入処理を中断させ、呼びへの応答処理を実行させることが決定される。この決定によるロボット動作情報が出力されることにより、配達ロボット２１で実行されている搬入処理が中断される。また、この決定によるエレベータ動作情報が出力されることにより、エレベータ制御装置１３で呼びへの応答処理が実行される。
【００４１】
その後、呼びへの応答が完了し、再度、「呼びが発生しておらず、乗りかご１２が配達処理実施階に着床している状態」になったことが配達処理決定部２３３ｄで検知されると（Ｓ４０の「YES」）、搬入処理再開指示が生成され、配達ロボット２１に送信される（Ｓ４１）。配達ロボット２１は、ロボット制御装置２３から搬入処理再開指示を取得すると、搬入処理を再開する。ステップＳ３６〜Ｓ４１の処理は、搬入完了通知信号を取得するまで繰り返される。
【００４２】
その後、ロボット制御装置２３は、搬入完了通知信号を取得すると（Ｓ３４の「YES」）、第３移動指示信号を配達ロボット２１に送信することで、配達ロボット２１をロボット常駐エリア２ａに移動させる（Ｓ３５）。以上で、搬入動作パターン(2)による配達物の搬入動作の説明を終了する。
【００４３】
［搬入動作パターン(3)による動作］
搬入動作パターン(3)によりロボット制御装置２３で実行される配達物の搬入動作について、図１１のフローチャートを参照して説明する。この搬入動作パターン(3)の処理では、配達処理決定部２３３ｄに、搬入処理開始時刻の算出処理を実行する時刻が予め設定されている。この時刻は、配達業者が当該建屋に郵便物や宅配荷物を配達に来る決まった時刻よりも遅い時刻で設定されている。また、配達処理決定部２３３ｄには、過去の搬入処理実行時における配達物個数ごとの所要時間情報、および過去の所定時間帯ごとのエレベータ１０の運行状況情報が保持されている。
【００４４】
配達処理決定部２３３ｄにおいて、搬入処理開始時刻の算出処理の実行時刻が到来したと判定されると（Ｓ５１の「YES」）、過去の搬入処理実行時における配達物個数ごとの所要時間情報、および過去の所定時間帯ごとのエレベータ１０の運行状況情報に基づいて、搬入処理開始時刻が算出される。具体的には、配達ロボット２１に現在積載されている配達物の搬入処理に要する時間分、エレベータ１０で呼びが発生しない可能性が高い時間帯を決定し、決定した時間帯の開始時刻が、当該搬入処理開始時刻として算出される。算出された時刻の情報は、配達処理決定部２３３ｄで保持される（Ｓ５２）。
【００４５】
その後、保持された搬入処理開始時刻になると、搬入処理の実行開始タイミングが到来したと判定される。搬入処理の実行開始タイミングが到来したとき（Ｓ５３の「YES」）に実行されるステップＳ５４〜Ｓ５９の処理は、搬入動作パターン(1)で説明したステップＳ１３〜Ｓ１８の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。以上で、搬入動作パターン(3)による配達物の搬入動作の説明を終了する。
【００４６】
［搬入動作パターン(4)による動作］
搬入動作パターン(4)によりロボット制御装置２３で実行される配達物の搬入動作について、図１２のフローチャートを参照して説明する。図１２において、ステップＳ５１〜Ｓ５７で実行される処理は、搬入動作パターン(3)による動作で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００４７】
ロボット制御装置２３では、配達ロボット２１に搬入処理実行指示を送信した後、配達処理決定部２３３ｄで搬入完了通知信号が取得されていないときに、予め設定された所定時間が経過したか否かが監視される（Ｓ５８の「NO」→Ｓ６０）。この所定時間は、今回の処理で配達する配達物の個数に対応する、過去の搬入処理実行時に要した搬入処理時間に基づいて、搬入処理完了予測時間として決定されている時間であり、例えば「１０分」である。
【００４８】
配達処理決定部２３３ｄで搬入完了通知信号が取得されていない状態で所定時間が経過した後に（Ｓ６０の「YES」）、エレベータ１０内で呼びが発生すると（Ｓ６１の「YES」）、搬入処理を中断させ、呼びへの応答処理を実行させることが決定される。この決定によるロボット動作情報が出力されることにより、配達ロボット２１で実行されている搬入処理が中断される。また、この決定によるエレベータ動作情報が出力されることにより、エレベータ制御装置１３で呼びへの応答処理が実行される。
【００４９】
その後、エレベータ制御装置１３により呼びへの応答処理が完了したことが配達処理決定部２３３ｄで検知されると（Ｓ６３の「NO」）、搬入処理再開指示が生成され、配達ロボット２１に送信される（Ｓ６４）。配達ロボット２１は、ロボット制御装置２３から搬入処理再開指示を取得すると、搬入処理を再開する。ステップＳ６０〜Ｓ６４の処理は、搬入完了通知信号を取得するまで繰り返される。
【００５０】
その後、ロボット制御装置２３は、搬入完了通知信号を取得すると（Ｓ３４の「YES」）、エレベータ１０のサービスを再開させるとともに、配達ロボット２１をロボット常駐エリア２ａに移動させる（Ｓ５９）。以上で、搬入動作パターン(4)による配達物の搬入動作の説明を終了する。
【００５１】
このように、共同住宅等の建屋内で、配達ロボットが、配達業者により積載された入居者宛ての配達物をエレベータの乗りかご内の配達物収納棚に効率よく搬入させることで、エレベータ利用者の利便性を低下させずに、該当する入居者が簡易に自分宛ての配達物を受け取ることができる。
【００５２】
上述した実施形態においては、配達処理部２３３をロボット制御装置２３内に設けた場合について説明したが、これには限定されず、エレベータ制御装置内、またはエレベータ制御装置およびロボット制御装置に接続された外部のエレベータ中央監視装置内に設けるようにしてもよい。
【００５３】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５４】
１…配達処理システム、２…管理室、２ａ…ロボット常駐エリア、３…玄関口、１０…エレベータ、１１…昇降路、１２…乗りかご、１３…エレベータ制御装置、２０…配達ロボットシステム、２１…配達ロボット、２２…ロボット呼びボタン、２３…ロボット制御装置、１２１…正面ドア、１２２…背面ドア、１２３…配達物収納棚、１２３ａ−１〜１２３ａ〜２０…配達物収納空間、１２３ｂ−１〜１２３ｂ−２０…入居者側ドア、１２３ｃ−１〜１２３ｃ−２０…配達作業側ドア、１２３ｄ−１〜１２３ｄ−２０…ドア開閉モータ、１２３ｅ−１〜１２３ｅ−２０…ドア無線通信装置、１２３ｅ−１〜１２３ｅ−２０…ドア無線通信装置、２１１−１〜２１１−３…配達物積載空間、２１２−１〜２１２−３…入居者番号指定ボタン、２１３…移動機構、２１４−１〜２１４−３…搬入機構、２１５…第１ロボットモータ、２１６−１〜２１６−３…第２ロボットモータ、２１７…ロボット無線通信装置、２１８…積載完了通知ボタン、２３１…ロボット動作制御部、２３２…制御装置側通信部、２３３…配達処理部、２３３ａ…ロボット動作情報取得部、２３３ｂ…エレベータ動作情報取得部、２３３ｃ…呼び信号取得部、２３３ｄ…配達処理決定部、２３３ｅ…ロボット動作情報出力部、２３３ｆ…エレベータ動作情報出力部、２３４…入出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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