(57)【要約】【課題】梁状体の側方に近接して配置されている障害物と梁状体とのクリアランスが小さい場合でも、容易に走行することが可能な構造の吊下型走行装置を提供する。【解決手段】吊下型走行装置１００は、梁状体から吊り下がった状態で走行する吊下型走行装置１００であって、少なくとも１つの走行ユニット１１を備え、走行ユニット１１は、梁状体の両側面を挟持する一対の挟持部７０と、それぞれ対応する挟持部７０によって支持されている一対の車輪保持部７６と、一対の車輪保持部７６によって保持されている一対の車輪６２と、それぞれ対応する挟持部７０を支持している一対の支持部２１と、幅方向において一対の支持部２１どうしの間隔を調整する間隔調整機構とを備え、間隔調整機構は、一対の支持部２１どうしの間隔にかかわらず、幅方向において支持部２１の外側面２１ａ及び挟持部７０の外側面７０ａの内側に位置するように構成されている。【選択図】図１
2019155972.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
梁状体から吊り下がった状態で前記梁状体に沿って走行する吊下型走行装置であって、
当該吊下型走行装置の荷重を支えつつ進行方向への推進力を発生させる少なくとも１つの走行ユニットを備え、
前記走行ユニットは、
互いに対向して配置されており、前記梁状体の両側面を挟持する一対の挟持部と、
前記一対の挟持部の各々と対応して設けられ、それぞれ対応する前記挟持部によって支持されている一対の車輪保持部と、
前記一対の車輪保持部によってそれぞれ回転可能に保持されており、前記梁状体が有する上向き面にそれぞれ載置されて当該吊下型走行装置の荷重を支える一対の車輪と、
前記一対の挟持部の各々と対応して設けられ、それぞれ対応する前記挟持部を支持している一対の支持部と、
前記一対の支持部どうしを相互に連結しており、前記進行方向に対して直交する幅方向において前記一対の支持部どうしの間隔を調整する間隔調整機構と、
を備え、
前記間隔調整機構は、前記一対の支持部どうしの間隔にかかわらず、前記幅方向において前記支持部の外側面及び前記挟持部の外側面の内側に位置するように構成されている吊下型走行装置。
【請求項２】
前記走行ユニットは、
少なくとも１つの前記車輪を回転駆動させることにより前記推進力を発生させるアクチュエータと、
前記アクチュエータから前記車輪に動力を伝達する駆動伝達機構と、
を備え、
前記アクチュエータ及び前記駆動伝達機構は、前記一対の支持部どうしの間隔にかかわらず、前記幅方向において前記支持部の外側面及び前記挟持部の外側面の内側に位置するように、前記支持部に搭載されている請求項１に記載の吊下型走行装置。
【請求項３】
前記アクチュエータは、前記車輪の下方に配置されているモータであり、
前記駆動伝達機構は、前記モータに連動して回転するモータ側回転部材と、前記モータ側回転部材の上方に配置されていて前記車輪と連動して回転する車輪側回転部材と、前記モータ側回転部材から前記車輪側回転部材に動力を伝達するチェーン又はベルトと、を備え、
前記チェーン又はベルトが上下方向に延在している請求項２に記載の吊下型走行装置。
【請求項４】
前記間隔調整機構は、
前記一対の支持部どうしを直接又は間接に連結していて、前記幅方向において伸縮可能な伸縮構造部と、
前記一対の支持部どうしの間隔が狭まる方向に付勢する付勢部と、
を備える請求項１から３のいずれか一項に記載の吊下型走行装置。
【請求項５】
前記伸縮構造部は、パンタグラフ構造のものである請求項４に記載の吊下型走行装置。
【請求項６】
前記付勢部は、
本体部と、
前記本体部から突出する方向に付勢されている突出部材と、
前記突出部材の先端部に回転可能に設けられているプーリと、
ワイヤと、
を備え、
前記ワイヤの一端は、前記伸縮構造部の第１部分に対して連結されており、
前記ワイヤの他端は、前記伸縮構造部の第２部分に対して連結されており、
前記第１部分と前記第２部分とは、前記幅方向において互いに異なる位置に配置されており、
前記ワイヤは、緊張状態となって前記プーリに係合しているとともに前記プーリに沿って折り返されており、
前記一対の支持部どうしの間隔が広がるほど、前記突出部材が前記本体部に押し込まれるようになっている請求項４又は５に記載の吊下型走行装置。
【請求項７】
前記間隔調整機構は、
第１の前記伸縮構造部と、
第２の前記伸縮構造部と、
前記第１の伸縮構造部の一端と前記第２の伸縮構造部の一端とが連結されている中央ユニットと、
を備え、
前記第１の伸縮構造部の他端は、前記一対の支持部の一方である第１支持部に連結されており、
前記第２の伸縮構造部の他端は、前記一対の支持部の他方である第２支持部に連結されている請求項４から６のいずれか一項に記載の吊下型走行装置。
【請求項８】
前記中央ユニットと前記第１支持部とを相互に直線的にガイドする第１ガイド部と、
前記中央ユニットと前記第２支持部とを相互に直線的にガイドする第２ガイド部と、
を備えている請求項７に記載の吊下型走行装置。
【請求項９】
前記挟持部は、前記進行方向において相互に離間して配置されていてそれぞれ鉛直な回転軸周りに回転可能な一対のローラを備え、
前記挟持部は、前記進行方向において前記一対のローラの間に位置する鉛直な揺動軸周りに前記支持部に対して揺動可能に、前記支持部に支持されており、
前記車輪保持部及び前記車輪が前記挟持部と一体に前記支持部に対して揺動可能となっている請求項１から８のいずれか一項に記載の吊下型走行装置。
【請求項１０】
前記車輪は、
円周形状に形成されていて前記車輪保持部によって回転可能に保持されている車輪本体と、
前記車輪本体の外周部の周方向において間欠的に設けられている複数のサブ車輪と、
を備え、
前記複数のサブ車輪の各々は、前記車輪本体に対して回転可能に軸支されており、
前記複数のサブ車輪の各々の回転軸は、前記車輪本体の円周形状の接線方向に延在しており、
前記複数のサブ車輪の各々は、前記車輪本体の外周から当該車輪本体の径方向外側に突出している請求項１から８のいずれか一項に記載の吊下型走行装置。
【請求項１１】
複数の前記走行ユニットと、
前記複数の走行ユニットどうしを相互に分離可能に連結する連結ユニットと、
を備えている請求項１から１０のいずれか一項に記載の吊下型走行装置。
【請求項１２】
前記連結ユニット又は前記走行ユニットの一方は、第１差込部及び第２差込部を備え、
前記連結ユニット又は前記走行ユニットの他方は、前記第１差込部が差し込まれる第１受容部と前記第２差込部が差し込まれる第２受容部とを備え、
前記第１受容部に対する前記第１差込部の差込方向と、前記第２受容部に対する前記第２差込部の差込方向と、が互いに交差している請求項１１に記載の吊下型走行装置。
【請求項１３】
前記第１差込部が前記第１受容部に差し込まれた状態において、前記第２差込部を前記第２受容部に差込可能となるように、前記第１差込部、前記第２差込部、前記第１受容部及び前記第２差込部の構造及び配置が設定されており、
前記連結ユニット又は前記走行ユニットの一方は、前記第２差込部が前記第２受容部に差し込まれた状態に維持させるべく前記第２差込部を付勢する差込付勢部を備えている請求項１２に記載の吊下型走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊下型走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
橋梁等が備える梁状体から吊り下がった状態で、梁状体に沿って走行する吊下型走行装置としては、特許文献１に記載されたものがある。
特許文献１の吊下型走行装置は、梁状体の両側面を挟持する少なくとも一対の挟持部と、梁状体が有する上向き面に載置され、当該吊下型走行装置の荷重を支える車輪とを備え、挟持部の各々は、鉛直な回転軸周りに回転可能で梁状体の側面を挟持するローラを備えている。そして、少なくとも１つのローラが駆動源によって回転駆動されることにより、吊下型走行装置が梁状体に沿って走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１６５１５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、橋梁等の梁状体の側方に近接して、配管等の障害物が配置されている場合がある。そのような場合、吊下型走行装置の挟持部が障害物と干渉し、吊下型走行装置の走行が阻害される場合がある。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、梁状体の側方に近接して配置されている障害物と梁状体とのクリアランスが小さい場合でも、容易に走行することが可能な構造の吊下型走行装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、梁状体から吊り下がった状態で前記梁状体に沿って走行する吊下型走行装置であって、
当該吊下型走行装置の荷重を支えつつ進行方向への推進力を発生させる少なくとも１つの走行ユニットを備え、
前記走行ユニットは、
互いに対向して配置されており、前記梁状体の両側面を挟持する一対の挟持部と、
前記一対の挟持部の各々と対応して設けられ、それぞれ対応する前記挟持部によって支持されている一対の車輪保持部と、
前記一対の車輪保持部によってそれぞれ回転可能に保持されており、前記梁状体が有する上向き面にそれぞれ載置されて当該吊下型走行装置の荷重を支える一対の車輪と、
前記一対の挟持部の各々と対応して設けられ、それぞれ対応する前記挟持部を支持している一対の支持部と、
前記一対の支持部どうしを相互に連結しており、前記進行方向に対して直交する幅方向において前記一対の支持部どうしの間隔を調整する間隔調整機構と、
を備え、
前記間隔調整機構は、前記一対の支持部どうしの間隔にかかわらず、前記幅方向において前記支持部の外側面及び前記挟持部の外側面の内側に位置するように構成されている吊下型走行装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、挟持部を支持する支持部どうしの間隔を調整する間隔調整機構が、支持部どうしの間隔にかかわらず、幅方向において支持部の外側面及び挟持部の外側面の内側に位置するように構成されている。
このため、挟持部及び支持部よりも幅方向外側に突出した部分を有さない構造の吊下型走行装置を容易に実現できる。よって、梁状体の側方に近接して配置されている障害物と梁状体とのクリアランスが小さい場合でも、吊下型走行装置が容易に走行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係る吊下型走行装置の斜視図であり、挟持部どうしの間隔が広い状態を示す。
【図２】第１実施形態に係る吊下型走行装置の平面図であり、挟持部どうしの間隔が広い状態を示す。
【図３】第１実施形態に係る吊下型走行装置の側面図であり、挟持部どうしの間隔が広い状態を示す。
【図４】第１実施形態に係る吊下型走行装置の正面図であり、挟持部どうしの間隔が広い状態を示す。
【図５】第１実施形態に係る吊下型走行装置の斜視図であり、挟持部どうしの間隔が広い状態を示す。
【図６】第１実施形態に係る吊下型走行装置の斜視図であり、挟持部どうしの間隔が狭い状態を示す。
【図７】第１実施形態に係る吊下型走行装置の平面図であり、挟持部どうしの間隔が狭い状態を示す。
【図８】第１実施形態に係る吊下型走行装置の正面図であり、挟持部どうしの間隔が狭い状態を示す。
【図９】第１実施形態に係る吊下型走行装置の分解図である。
【図１０】第１実施形態に係る吊下型走行装置の使用状態の一例を示す斜視図である。
【図１１】第１実施形態に係る吊下型走行装置の使用状態の他の一例を示す模式的な平面図である。
【図１２】吊下型走行装置が備える車輪の平面配置の例を示す図である。
【図１３】第２実施形態に係る吊下型走行装置の斜視図である。
【図１４】第３実施形態に係る吊下型走行装置の走行ユニットの側面図である。
【図１５】第３実施形態に係る吊下型走行装置の走行ユニットの上部を示す図であり、図１４に対する裏面側を示す。
【図１６】第３実施形態に係る吊下型走行装置の走行ユニットの上部の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、すべての図面において、同様の構成要素には同一の符号を付し、適宜に説明を省略する。
本実施形態では、各構成要素の位置関係を分かりやすく説明するために、前後左右等の方向を規定して説明する場合がある。しかし、これらの方向の規定は便宜的なものであり、本発明を実施する製品の製造時や使用時の方向を限定するものではない。なお、吊下型走行装置の進行方向を前（前方）、進行方向に対する反対方向を後（後方）とする。また、平面視において、吊下型走行装置の進行方向に対して直交する方向を幅方向という。また、幅方向のうち、進行方向を向いた状態で右側となる方向を右方、進行方向を向いた状態で左側となる方向を左方という。
また本発明の各種の構成要素は、個々に独立した存在である必要はなく、一つの構成要素が他の構成要素の一部であること、ある構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複していること、等を許容する。
【００１０】
〔第１実施形態〕
先ず、図１から図１１を用いて第１実施形態を説明する。
本実施形態に係る吊下型走行装置１００は、梁状体８０（図１０）から吊り下がった状態で梁状体８０に沿って走行する吊下型走行装置１００である。
吊下型走行装置１００は、当該吊下型走行装置１００の荷重を支えつつ進行方向への推進力を発生させる少なくとも１つの走行ユニット１１を備えている。
【００１１】
走行ユニット１１は、互いに対向して配置されていて梁状体８０の両側面（一対の側面８２（図１０））を挟持する一対の挟持部７０と、一対の挟持部７０の各々と対応して設けられていてそれぞれ対応する挟持部７０によって支持されている一対の車輪保持部７６と、一対の車輪保持部７６によってそれぞれ回転可能に保持されていて梁状体８０が有する上向き面８１（図１０）にそれぞれ載置されて当該吊下型走行装置１００の荷重を支える一対の車輪６２と、一対の挟持部７０の各々と対応して設けられていてそれぞれ対応する挟持部７０を支持している一対の支持部２１と、一対の支持部２１どうしを相互に連結しており進行方向に対して直交する幅方向において一対の支持部２１どうしの間隔を調整する間隔調整機構とを備えている。
【００１２】
本実施形態の場合、間隔調整機構は、一対の支持部２１どうしを直接又は間接に連結していて幅方向において伸縮可能な伸縮構造部（例えば、伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３により構成されている）と、一対の支持部２１どうしの間隔が狭まる方向に付勢する付勢部（例えば、ガススプリング５０等により構成されている）と、を備えている。
このため、梁状体８０の長手方向における位置に応じて当該梁状体８０の幅寸法が変化する場合において、梁状体８０の幅寸法に変化に追従して、支持部２１どうしの間隔、ひいては挟持部７０どうしの間隔が自律的に調整されるようにできる。
【００１３】
そして、間隔調整機構は、一対の支持部２１どうしの間隔にかかわらず、幅方向において支持部２１の外側面２１ａ及び挟持部７０の外側面７０ａの内側に位置するように構成されている。
すなわち、進行方向（前後方向）に対して直交する幅方向（左右方向）において、間隔調整機構の全体が、常に、外側面２１ａ及び外側面７０ａの内側に位置するようになっている（図２、図４、図７、図８参照）。
なお、幅方向における間隔調整機構幅の端が、幅方向において外側面２１ａ又は外側面７０ａと同じ位置に位置することは許容される。
【００１４】
本実施形態によれば、挟持部７０及び支持部２１よりも幅方向外側に突出した部分を有さない構造の吊下型走行装置１００を容易に実現できる。
よって、梁状体８０の側方に近接して配置されている障害物１３０（図１１）と梁状体８０とのクリアランスが小さい場合でも、吊下型走行装置１００が容易に走行することが可能となる。
【００１５】
本実施形態の場合、吊下型走行装置１００は、複数の走行ユニット１１と、複数の走行ユニット１１どうしを相互に分離可能に連結する連結ユニット２５と、を備えている。
このため、吊下型走行装置１００の搬送時などにおいては、吊下型走行装置１００を複数の走行ユニット１１と連結ユニット２５とに分離させることができ、吊下型走行装置１００の搬送等を容易に行うことができる。
より詳細には、吊下型走行装置１００は、前後２つの走行ユニット１１と、これら走行ユニット１１を相互に連結している１つの連結ユニット２５と、を備えている。
【００１６】
本実施形態の場合、前後２つの走行ユニット１１は、互いに同じ構造となっている。例えば、前後の走行ユニット１１は、吊下型走行装置１００の中心を通る鉛直な中心軸を中心として互いに１８０度回転対称形に形成されている。
【００１７】
走行ユニット１１は、例えば、左右一対の支持部２１と、中央ユニット１２と、一方の支持部２１と中央ユニット１２とを相互に連結している伸縮リンク部３２（第１の伸縮構造部）と、他方の支持部２１と中央ユニット１２とを相互に連結している伸縮リンク部３３（第２の伸縮構造部）と、を備えている。
【００１８】
各支持部２１は、それぞれ平板状に形成されていて互いに対向して配置されている進行方向外側プレート２３及び進行方向内側プレート２４を備えている。進行方向外側プレート２３及び進行方向内側プレート２４の板面は、進行方向前側及び後側を向いている。
各支持部２１は、更に、進行方向外側プレート２３と進行方向内側プレート２４とを幅方向における外側の端部において相互に連結している端部フレーム２２を備えている。
【００１９】
端部フレーム２２は、例えば、上下に長尺で前後寸法よりも幅寸法が小さい直方体形状に形成されている。端部フレーム２２は、上端部、下端部、前端部及び後端部を除く中央部が概ねくりぬかれた形状となっている。すなわち、端部フレーム２２は、当該端部フレーム２２の上端部において前後に延在する上辺部と、当該端部フレーム２２の下端部において前後に延在する下辺部と、当該端部フレーム２２の前端部において上下に延在する前辺部と、当該端部フレーム２２の後端部において上下に延在する後辺部と、を有する矩形枠状に形成されている。
端部フレーム２２には、例えば、上下２つの開口部が形成されており、これら開口部の各々は、例えば、端部フレーム２２を左右に貫通している。
更に、端部フレーム２２の上辺部には、例えば、当該上辺部を上下に貫通する円形の保持孔が形成されており、この保持孔には後述する揺動軸部７４の下端部が挿入されている。なお、この保持孔は、少なくとも端部フレーム２２の上辺部の上方に開口していればよく、上辺部の下方には開口していなくてもよい。
【００２０】
支持部２１の外側面２１ａは、端部フレーム２２の左右一対の側面のうち、幅方向における外側に位置する方の側面である。
【００２１】
本実施形態の場合、走行ユニット１１の一対の支持部２１は、幅方向において並んで配置されている。すなわち、一対の支持部２１は、走行方向において、互いに同じ位置に配置されている。
一対の支持部２１は、例えば、走行ユニット１１の中心を通る鉛直な中心軸を中心として、互いに１８０度回転対称形に形成されている。
このため、左側の支持部２１の進行方向外側プレート２３と右側の支持部２１の進行方向内側プレート２４とが互いに同形状となっているとともに、左側の支持部２１の進行方向内側プレート２４と右側の支持部２１の進行方向外側プレート２３とが互いに同形状となっている。
【００２２】
中央ユニット１２は、それぞれ平板状に形成されていて互いに対向して配置されている進行方向外側プレート１３及び進行方向内側プレート１４を備えている。進行方向外側プレート１３及び進行方向内側プレート１４の板面は、進行方向前側及び後側を向いている。進行方向外側プレート１３及び進行方向内側プレート１４は、例えば、略矩形状に形成されている。正面視したときに進行方向外側プレート１３の外形線と進行方向内側プレート１４の外形線とが互いに重なるように、進行方向外側プレート１３と進行方向内側プレート１４とが配置されている。
【００２３】
中央ユニット１２は、更に、進行方向外側プレート１３の上辺と進行方向内側プレート１４の上辺とを相互に連結している前後連結プレート１５を備えている。前後連結プレート１５も平板状に形成されており、前後連結プレート１５の板面は上下を向いている。前後連結プレート１５も例えば、矩形状に形成されている。
例えば、前後連結プレート１５と進行方向内側プレート１４とは１つの金属板を折り曲げ加工することにより構成されている。図５においては、前後連結プレート１５の図示を省略している。
【００２４】
中央ユニット１２は、更に、進行方向外側プレート１３の下部どうしを相互に連結している棒状の前後連結棒１６（図２、図３等）を複数備えている。前後連結棒１６の各々は前後方向に延在している。
中央ユニット１２は、更に、進行方向外側プレート１３の中央部と進行方向内側プレート１４の中央部とを相互に連結している棒状の前後連結棒４０（図３、図５）を備えている。
【００２５】
更に、中央ユニット１２は、左右一対の連結プレート１７（図９）を備えている。
連結プレート１７は、例えば、それぞれ平板状に形成されている第１板状部１７ａ、第２板状部１７ｂ及び第３板状部１７ｃを備えて構成されている。
第１板状部１７ａは、板面が左右を向いている。左側の連結プレート１７の第１板状部１７ａと右側の連結プレート１７の第１板状部１７ａとの対向間隔は、連結ユニット２５の後述するセンタービーム部２６の幅寸法と同等の間隔に設定されている。
第２板状部１７ｂは、第１板状部１７ａに対して直交しており、第２板状部１７ｂの板面は前後方向を向いている。第２板状部１７ｂの一辺は、第１板状部１７ａの後辺と一致している。
第３板状部１７ｃは、第１板状部１７ａ及び第２板状部１７ｂに対して直交しており、第３板状部１７ｃの板面は上下方向を向いている。第３板状部１７ｃは、進行方向内側プレート１４における進行方向外側プレート１３側とは反対側の面に沿って配置されており、進行方向内側プレート１４に固定されている。第３板状部１７ｃの一辺は、第１板状部１７ａの上辺と一致しており、第３板状部１７ｃの他の一辺は、第２板状部１７ｂの上辺と一致している。
第３板状部１７ｃには、連結ユニット２５の後述する上下方向差込ピン２８を挿通させる挿通孔１７ｄが形成されている。
【００２６】
更に、中央ユニット１２は、例えば、第３板状部１７ｃの下面に設けられた筒状のピン受容部材１８を備えている。ピン受容部材１８は、当該ピン受容部材１８の中心軸に沿って、当該ピン受容部材１８を貫通している上下方向差込孔１８ａを備えている。上下方向差込孔１８ａと挿通孔１７ｄとは上下に重なっており、連結ユニット２５の上下方向差込ピン２８が挿通孔１７ｄ及び上下方向差込孔１８ａに挿通されるようになっている。
【００２７】
更に、中央ユニット１２は、進行方向内側プレート１４における進行方向外側プレート１３側とは反対側の面に沿って配置されていて、進行方向内側プレート１４に固定されているセンタープレート１９を備えている。
センタープレート１９は、例えば、左右の連結プレート１７の間に配置されており、センタープレート１９の上部は連結プレート１７の第３板状部１７ｃよりも上方に突出している。
センタープレート１９には、連結ユニット２５の後述する水平方向差込ピン２９が差し込まれる水平方向差込孔２０が形成されている。
【００２８】
図９に示すように、連結ユニット２５は、例えば、前後方向に直線状に延在するセンタービーム部２６と、センタービーム部２６の前端部の上面と後端部の上面とにそれぞれ固定されている前後一対の端部プレート２７と、を備えている。端部プレート２７は、センタービーム部２６から左右に張り出している。
例えば、前側の端部プレート２７の前端位置は、センタービーム部２６の前端位置と揃っており、後側の端部プレート２７の後端位置は、センタービーム部２６の後端位置と揃っている。
【００２９】
更に、連結ユニット２５は、各端部プレート２７においてセンタービーム部２６から張り出している部分にそれぞれ設けられている上下方向差込ピン２８を備えている。
すなわち、前側の端部プレート２７と後側の端部プレート２７との各々に対し、左右一対ずつの上下方向差込ピン２８が設けられている。上下方向差込ピン２８は、端部プレート２７の下面から下方に突出している。
【００３０】
更に、連結ユニット２５は、端部プレート２７上に設けられているピン保持ブロック３０と、ピン保持ブロック３０に設けられている水平方向差込ピン２９及びピン操作部３１と、を備えている。
前側の端部プレート２７上のピン保持ブロック３０の前端位置は、前側の端部プレート２７の前端位置と揃っており、後側の端部プレート２７上のピン保持ブロック３０の後端位置は、後側の端部プレート２７の後端位置と揃っている。
水平方向差込ピン２９は、前後方向に延在している。水平方向差込ピン２９の基端部は、ピン操作部３１に設けられている。
【００３１】
前側のピン保持ブロック３０に設けられている水平方向差込ピン２９は、当該ピン保持ブロック３０に挿通されており、当該水平方向差込ピン２９の先端部は、当該ピン保持ブロック３０から前方に突出しており、当該水平方向差込ピン２９の基端部が設けられているピン操作部３１は、当該ピン保持ブロック３０から後方に突出している。
同様に、後側のピン保持ブロック３０に設けられている水平方向差込ピン２９は、当該ピン保持ブロック３０に挿通されており、当該水平方向差込ピン２９の先端部は、当該ピン保持ブロック３０から後方に突出しており、当該水平方向差込ピン２９の基端部が設けられているピン操作部３１は、当該ピン保持ブロック３０から前方に突出している。
【００３２】
前側のピン操作部３１は、例えば、前側の水平方向差込ピン２９を前方に付勢する付勢バネ９８を内蔵している。オペレータが前側のピン操作部３１を付勢バネ９８の付勢に抗して後方に引っ張ることにより、前側の水平方向差込ピン２９の先端部が前側のピン保持ブロック３０に引き込まれるようになっている。また、前側のピン操作部３１を後方に引っ張る力が解除されると、付勢バネ９８の付勢に従って、前側の水平方向差込ピン２９が前進し、当該水平方向差込ピン２９の先端部が前側のピン保持ブロック３０から前方に突出する。
同様に、後側のピン操作部３１は、例えば、後側の水平方向差込ピン２９を後方に付勢する付勢バネ９８を内蔵している。オペレータが後側のピン操作部３１を付勢バネ９８の付勢に抗して前方に引っ張ることにより、後側の水平方向差込ピン２９の先端部が後側のピン保持ブロック３０に引き込まれるようになっている。また、後側のピン操作部３１を前方に引っ張る力が解除されると、付勢バネ９８の付勢に従って、後側の水平方向差込ピン２９が後退し、当該水平方向差込ピン２９の先端部が後側のピン保持ブロック３０から後方に突出する。
【００３３】
中央ユニット１２と一方の支持部２１とは、伸縮リンク部３２（第１の伸縮構造部）を介して相互に連結されている。また、中央ユニット１２と他方の支持部２１とは、伸縮リンク部３３（第２の伸縮構造部）を介して相互に連結されている。
すなわち、本実施形態の場合、間隔調整機構は、第１の伸縮構造部（伸縮リンク部３２）と、第２の伸縮構造部（伸縮リンク部３３）と、第１の伸縮構造部の一端と第２の伸縮構造部の一端とが連結されている中央ユニット１２とを備え、第１の伸縮構造部の他端は、一対の支持部２１の一方である第１支持部に連結されており、第２の伸縮構造部の他端は、一対の支持部２１の他方である第２支持部に連結されている。
【００３４】
より詳細には、前後の走行ユニット１１の中央ユニット１２どうしが、連結ユニット２５を介して相互に連結されている。このため、吊下型走行装置１００が構造的により安定するので、例えば、連結ユニット２５によって後述する保持機構９５を支持し、この保持機構９５によって図示しない搭載物を安定的に保持することができる。
【００３５】
本実施形態の場合、伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３の各々はパンタグラフ構造のものである。つまり、伸縮構造部は、パンタグラフ構造のものである。このため、伸縮構造部の高い伸縮比を容易に実現することができる。
【００３６】
図４、図５及び図８等に示すように、伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３の各々は、複数のリンク部材を相互に揺動可能に連結することにより構成されている。一例として、伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３の各々は、５つのリンク部材３４、３５、３６、３７、３８により構成されている。各リンク部材３４、３５、３６、３７、３８の端部（両端部又は一端部）の揺動軸の軸方向は、前後方向に延在している。伸縮リンク部３２と伸縮リンク部３３とは、例えば左右対称に構成されている。
【００３７】
図８に示すように、リンク部材３４の中央部とリンク部材３５の中央部とが相互に揺動可能に連結されており、リンク部材３４とリンク部材３５とによりＸリンクが構成されている。
リンク部材３４の一端は、連結部９７において、後述する上側固定部１２２に対して揺動可能に連結されている。
リンク部材３５の一端は、後述する連結部材１２４に対して揺動可能に連結されている。
リンク部材３４の他端は、リンク部材３６の一端に対して揺動可能に連結されている。
リンク部材３６の他端は、リンク部材３８の一端に対して揺動可能に連結されている。
ここで、進行方向外側プレート２３において進行方向内側プレート２４側とは反対側の面の上端部には、例えば、ブロック状のスペーサ３９（図１）が設けられている。リンク部材３８は、スペーサ３９に固定されており、スペーサ３９を介して進行方向外側プレート２３に固定されている。
リンク部材３７の一端は、リンク部材３５の他端に対して揺動可能に連結されており、リンク部材３７の他端は、リンク部材３６の中央部に対して揺動可能に連結されている。
【００３８】
図８等に示すように、中央ユニット１２は、上側固定部１２２、下側固定部１２３、連結部材１２４、操作ネジ１２５、ストッパ部材１２６及びガイド棒１２１（図１、図３、図７）を備えている。
上側固定部１２２は、進行方向外側プレート１３における進行方向内側プレート１４側とは反対側の面の上端部の幅方向における中央部に固定されている。
下側固定部１２３は、上側固定部１２２の下方において、進行方向外側プレート１３に固定されている。すなわち、下側固定部１２３は、進行方向外側プレート１３における進行方向内側プレート１４側とは反対側の面の下端部の幅方向における中央部に固定されている。
ガイド棒１２１は、上下に長尺な棒状部材であり、ガイド棒１２１の上端部は上側固定部１２２に固定されており、ガイド棒１２１の下端部は下側固定部１２３に固定されている。
操作ネジ１２５は、上下に長尺なボールネジであり、操作ネジ１２５の上端部は、当該操作ネジ１２５の軸周りに回転可能に上側固定部１２２に保持されており、操作ネジ１２５の下端部は、当該操作ネジ１２５の軸周りに回転可能に下側固定部１２３に保持されている。
なお、後側の走行ユニット１１の中央ユニット１２の操作ネジ１２５は、当該中央ユニット１２のガイド棒１２１の後方に配置されており、当該ガイド棒１２１と並列に延在している。
【００３９】
連結部材１２４には、操作ネジ１２５が挿通されている。連結部材１２４は、操作ネジ１２５及びガイド棒１２１にガイドされて、上側固定部１２２と下側固定部１２３との間で上下に移動可能となっている。
連結部材１２４には、伸縮リンク部３２のリンク部材３５の一端と、伸縮リンク部３２のリンク部材３５の一端とが、それぞれ揺動可能に連結されている。
このため、伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３が幅方向に伸長するのに伴い、連結部材１２４は上方に移動し、逆に伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３が幅方向において縮むのに伴い、下側固定部１２３は下方に移動する。
【００４０】
ストッパ部材１２６は、連結部材１２４と下側固定部１２３との間において、操作ネジ１２５と螺合しているとともに、ガイド棒１２１が挿通されている。
このため、操作ネジ１２５を一方向に軸回転させることによって、ストッパ部材１２６がガイド棒１２１に沿って上方に移動し、操作ネジ１２５を他方向に軸回転させることによって、ストッパ部材１２６がガイド棒１２１に沿って下方に移動する。
【００４１】
吊下型走行装置１００の使用時には、例えば、図８に示すように、ストッパ部材１２６を下側固定部１２３の近傍の下限位置に配置させる。これにより、伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３は、図８に示す最大伸長状態と、図４に示す最小短縮状態との間で伸縮可能となる。
一方、例えば、吊下型走行装置１００を梁状体８０に取り付ける際などにおいては、ストッパ部材１２６を下限位置よりも上方に位置させる。これにより、連結部材１２４がある程度以上下降すると、連結部材１２４がストッパ部材１２６と干渉することで、連結部材１２４の更なる下降が規制される。よって、伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３が付勢部の付勢に従って短縮することが途中で規制されるので、一対の挟持部７０どうしの間隔をある程度以上に維持させることができる。これにより、梁状体８０に対する吊下型走行装置１００の取付作業を容易に行うことができる。
【００４２】
更に、吊下型走行装置１００は、中央ユニット１２と第１支持部（一方の支持部２１）とを相互に直線的にガイドする第１ガイド部（例えば、以下に説明するガイド部４１及びガイド部４４）と、中央ユニット１２と第２支持部（他方の支持部２１）とを相互に直線的にガイドする第２ガイド部（例えば、以下に説明するガイド部４２及びガイド部４３）とを備えている。
このため、梁状体８０の幅寸法の変化に応じて支持部２１どうしの間隔（及び挟持部７０どうしの間隔）が調整される際に、間隔調整機構の動作をよりスムーズに行わせることが可能となる。
【００４３】
ガイド部４１、４２、４３、４４の各々は、水平に配置されている。
ガイド部４１は、例えば、一方の支持部２１の進行方向外側プレート２３と進行方向外側プレート１３とを相互に連結しており、中央ユニット１２と一方の支持部２１とを水平方向において相互に直線的にガイドする。
より詳細には、ガイド部４１は、一方の支持部２１の進行方向外側プレート２３における進行方向内側プレート２４側とは反対側の面と、進行方向外側プレート１３における進行方向内側プレート１４側の面とを相互に連結している。
【００４４】
ガイド部４４は、例えば、一方の支持部２１の進行方向内側プレート２４と進行方向内側プレート１４とを相互に連結しており、中央ユニット１２と一方の支持部２１とを水平方向において相互に直線的にガイドする。
より詳細には、ガイド部４４は、一方の支持部２１の進行方向内側プレート２４における進行方向外側プレート２３側とは反対側の面と、進行方向内側プレート１４における進行方向外側プレート１３側の面とを相互に連結している。
【００４５】
ガイド部４２は、例えば、他方の支持部２１の進行方向外側プレート２３と進行方向外側プレート１３とを相互に連結しており、中央ユニット１２と他方の支持部２１とを水平方向において相互に直線的にガイドする。
より詳細には、ガイド部４２は、他方の支持部２１の進行方向外側プレート２３における進行方向内側プレート２４側とは反対側の面と、進行方向外側プレート１３における進行方向内側プレート１４側の面とを相互に連結している。
【００４６】
ガイド部４３は、例えば、他方の支持部２１の進行方向内側プレート２４と進行方向内側プレート１４とを相互に連結しており、中央ユニット１２と他方の支持部２１とを水平方向において相互に直線的にガイドする。
より詳細には、ガイド部４３は、他方の支持部２１の進行方向内側プレート２４における進行方向外側プレート２３側とは反対側の面と、進行方向内側プレート１４における進行方向外側プレート１３側の面とを相互に連結している。
【００４７】
ガイド部４１、４２、４３、４４の各々は、ＬＭガイドであり、例えば、第１ガイド部材４５、第２ガイド部材４６及び第３ガイド部材４７を備えている。
第１ガイド部材４５、第２ガイド部材４６及び第３ガイド部材４７の各々は、左右に長尺に形成されている。
第１ガイド部材４５と第２ガイド部材４６とは相互に連結されているとともに、左右方向において相互にガイドされており、第２ガイド部材４６は第１ガイド部材４５に対して出没可能となっている。
第２ガイド部材４６と第３ガイド部材４７とは相互に連結されているとともに、左右方向において相互にガイドされており、第３ガイド部材４７は第２ガイド部材４６に対して出没可能となっている。
【００４８】
ガイド部４１の第１ガイド部材４５は、進行方向外側プレート１３における進行方向内側プレート１４側の面の上部に固定されており、ガイド部４１の第３ガイド部材４７は、一方の支持部２１の進行方向外側プレート２３における進行方向内側プレート２４側とは反対側の面に固定されている。
ガイド部４４の第１ガイド部材４５は、進行方向内側プレート１４における進行方向外側プレート１３側の面の下部に固定されており、ガイド部４４の第３ガイド部材４７は、一方の支持部２１の進行方向内側プレート２４における進行方向外側プレート２３側とは反対側の面に固定されている。
ガイド部４２の第１ガイド部材４５は、進行方向外側プレート１３における進行方向内側プレート１４側の面の下部に固定されており、ガイド部４２の第３ガイド部材４７は、他方の支持部２１の進行方向外側プレート２３における進行方向内側プレート２４側とは反対側の面に固定されている。
ガイド部４３の第１ガイド部材４５は、進行方向内側プレート１４における進行方向外側プレート１３側の面の上部に固定されており、ガイド部４３の第３ガイド部材４７は、他方の支持部２１の進行方向内側プレート２４における進行方向外側プレート２３側とは反対側の面に固定されている。
【００４９】
次に、一対の支持部２１どうしの間隔が狭まる方向に付勢する付勢部について説明する。
図４等に示すように、付勢部は、固定プレート５７と、固定プレート５７に固定されているガススプリング５０と、ガススプリング５０に設けられているプーリ５３及びワイヤ５４と、を備えている。
【００５０】
固定プレート５７は、板面が前後方向を向いており、例えば、左右に長尺に形成されている。
固定プレート５７の一方の面には、ガススプリング５０が固定されている。
固定プレート５７には、左右に長尺なスリット５８が形成されている。
【００５１】
固定プレート５７は、軸支部５９において、例えば、伸縮リンク部３２のリンク部材３４とリンク部材３５との中央部どうしの連結部に対して、揺動可能に軸支されている。軸支部５９の軸方向は、前後方向に延在している。
ワイヤ５４の一端は、第１固定部５５に固定されており、ワイヤ５４の他端は、第２固定部５６に固定されている。
第１固定部５５は、スリット５８を前後に貫通しているとともに、伸縮リンク部３３のリンク部材３４とリンク部材３５との中央部どうしの連結部に対して、揺動可能に軸支されているか、又は、固定されている。
第１固定部５５は、スリット５８によりガイドされて、スリット５８の長手方向に移動可能となっている。
第２固定部５６は、テンション調整機構９６を介して固定プレート５７に固定されている。テンション調整機構９６は、例えば、ネジ式操作部を備えており、このネジ式操作部を操作することによって、ワイヤ５４の張力を調整できるようになっている。
固定プレート５７は、軸支部５９と第１固定部５５とにおいて、伸縮構造部により支持されている。すなわち、固定プレート５７は、伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３により構成される伸縮構造部に取り付けられている。
【００５２】
ガススプリング５０は、本体部５１と、本体部５１から突出する方向に本体部５１によって付勢されているピストン部５２と、を備えている。ピストン部５２は左右方向に延在しており、本体部５１からのピストン部５２の突出方向は、図４の例では左方向となっている。
プーリ５３は、ピストン部５２の先端部に回転可能に設けられている。プーリ５３の回転軸は、前後方向に延在している。
ワイヤ５４は、緊張状態となってプーリ５３に係合しているとともにプーリ５３に沿って折り返されている。
ここで、一対の支持部２１どうしの間隔が広がることによって伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３が伸長するほど、本体部５１による付勢に抗してピストン部５２が本体部５１内に押し込まれるようになっている。
【００５３】
すなわち、付勢部は、本体部５１と、本体部５１から突出する方向に付勢されている突出部材（ピストン部５２）と、突出部材の先端部に回転可能に設けられているプーリ５３と、ワイヤ５４と、を備え、ワイヤ５４の一端は、伸縮構造部の第１部分（例えば伸縮リンク部３３のリンク部材３５とリンク部材３６との連結部）に対して連結されており、ワイヤ５４の他端は、伸縮構造部の第２部分（例えば伸縮リンク部３２のリンク部材３５とリンク部材３６との連結部）に対して連結されている。
すなわち、ワイヤ５４の他端は、テンション調整機構９６、固定プレート５７及び軸支部５９を介して伸縮リンク部３２のリンク部材３５とリンク部材３６との連結部に対して連結されている。
ここで、伸縮構造部の第１部分と第２部分とは、幅方向において互いに異なる位置に配置されている。
ワイヤ５４は、緊張状態となってプーリ５３に係合しているとともにプーリ５３に沿って折り返されており、一対の支持部２１どうしの間隔が広がるほど、突出部材（ピストン部５２）が本体部５１に押し込まれるようになっている。
ワイヤ５４が折り返されていることによって、滑車の原理により、ガススプリング５０の本体部５１がピストン部５２を付勢する力の約２倍の力で、ガススプリング５０によって伸縮構造部を短縮させることができる。このため、ガススプリング５０自体をコンパクトなものにできる。
よって、一対の支持部２１どうしの間隔にかかわらず、間隔調整機構が幅方向において支持部２１の外側面２１ａ及び挟持部７０の外側面７０ａの内側に位置する構成をより容易に実現できる。
【００５４】
図６から図８に示すように、一対の支持部２１どうしの間隔が狭まった状態では、一対の支持部２１が中央ユニット１２の進行方向外側プレート１３、進行方向内側プレート１４、前後連結プレート１５及び複数の前後連結棒１６により囲まれた領域に収納されるようになっている。
そして、一対の支持部２１どうしの間隔が狭まった状態でも、間隔調整機構の全体が、外側面２１ａ及び外側面７０ａの内側に位置するようになっており、吊下型走行装置１００は挟持部７０及び支持部２１よりも幅方向外側に突出した部分を有さないようになっている。
【００５５】
更に、本実施形態の場合、一対の支持部２１どうしの間隔が狭まった状態では、一対の支持部２１の進行方向外側プレート２３の一部分どうしが上下に重なるとともに、一対の支持部２１の進行方向内側プレート２４の一部分どうしが上下に重なるようになっている。
つまり、支持部２１をより深く中央ユニット１２内に収納できる構造となっている。
【００５６】
本実施形態の場合、挟持部７０は、進行方向において相互に離間して配置されていてそれぞれ鉛直な回転軸周りに回転可能な一対のローラ７５を備えている。
挟持部７０は、進行方向において一対のローラ７５の間に位置する鉛直な揺動軸周り（揺動軸部７４の軸周り）に支持部２１に対して揺動可能に、支持部２１に支持されている。
そして、車輪保持部７６及び車輪６２が挟持部７０と一体に支持部２１に対して揺動可能となっている。
【００５７】
より詳細には、挟持部７０は、例えば、それぞれ前後に長尺に形成されている下側プレート７１及び上側プレート７２を備えている。下側プレート７１及び上側プレート７２の各々の板面は上下方向を向いている。下側プレート７１の上方に上側プレート７２が配置されており、下側プレート７１と上側プレート７２とは互いに対向している。
下側プレート７１と上側プレート７２との間には、例えば、複数の上下連結棒７３が上下に架け渡されており、これら上下連結棒７３を介して下側プレート７１と上側プレート７２とが連結されている。
【００５８】
揺動軸部７４は、上下に長尺に形成されている。揺動軸部７４は、下側プレート７１の中央部と上側プレート７２の中央部とを貫通しており、下側プレート７１及び上側プレート７２を当該揺動軸部７４の軸周りに回転可能に保持している。
揺動軸部７４の下端は、支持部２１の端部フレーム２２の上辺部の保持孔によって保持されている。
下側プレート７１は、端部フレーム２２の上辺部の上面に沿って配置されている。換言すれば、支持部２１は、挟持部７０を下側から支えている。
【００５９】
外側面７０ａは、例えば、下側プレート７１及び上側プレート７２の左右一対の側面のうち、幅方向における外側に位置する方の側面により構成されている。
図４に示すように、挟持部７０の外側面７０ａと支持部２１の外側面２１ａとは、幅方向において同等の位置に配置されている。
【００６０】
車輪保持部７６は、上側プレート７２の上面に固定されており、上側プレート７２の上面から上方に起立している。
図４に示すように、車輪保持部７６は、例えば、外側面７０ａよりも幅方向において内側に配置されている。
【００６１】
ローラ７５は、上下連結棒７３及び揺動軸部７４よりも、幅方向における内側に配置されている。従って、一対の挟持部７０により梁状体８０の両側面を挟持する際には、ローラ７５が梁状体８０の両側面に当接する。
【００６２】
走行ユニット１１は、更に、少なくとも１つの車輪６２を回転駆動させることにより推進力を発生させるアクチュエータ（例えばモータ６０）と、アクチュエータから車輪６２に動力を伝達する駆動伝達機構とを備えている。アクチュエータ及び駆動伝達機構は、一対の支持部２１どうしの対向間隔にかかわらず、幅方向において支持部２１の外側面２１ａ及び挟持部７０の外側面７０ａの内側に位置するように、支持部２１に搭載されている。
よって、挟持部７０及び支持部２１よりも幅方向外側に突出した部分を有さない構造の吊下型走行装置１００をより容易に実現できる。
【００６３】
本実施形態の場合、アクチュエータは、車輪６２の下方に配置されているモータ６０である。
また、駆動伝達機構は、モータ６０に連動して回転するモータ側回転部材（例えばモータ側スプロケット６１）と、モータ側回転部材の上方に配置されていて車輪６２と連動して回転する車輪側回転部材（例えば車輪側スプロケット６３）と、モータ側回転部材から車輪側回転部材に動力を伝達するチェーン又はベルト（例えば駆動伝達チェーン６４）とを備えている。そして、チェーン又はベルトが上下方向に延在している。
このような構成によって、挟持部７０及び支持部２１よりも幅方向外側に突出した部分を有さない構造の吊下型走行装置１００を一層容易に実現できる。
【００６４】
本実施形態の場合、モータ側スプロケット６１はモータ６０の出力軸に設けられており、車輪側スプロケット６３は車輪６２と同軸に設けられている。
モータ６０は、支持部２１の進行方向外側プレート２３と進行方向内側プレート２４との対向間隔に配置されており、例えば、モータ６０の長手方向は幅方向に延在している。
また、モータ６０は、出力軸が幅方向外側に配置されており、モータ側スプロケット６１はモータ６０を基準として、幅方向外側に配置されている。
【００６５】
ここで、図４等に示すように、一方の支持部２１に設けられたモータ６０と他方の支持部２１に設けられたモータ６０とは互いに段違いに配置されている。
図４においては、左側の支持部２１に設けられたモータ６０が下段に配置され、右側の支持部２１に設けられたモータ６０が上段に配置されている。
そして、左側のモータ６０の出力軸に設けられたモータ側スプロケット６１は、左側の支持部２１の端部フレーム２２の上下２つの開口部のうち、下側の開口部に配置されている。
また、右側のモータ６０の出力軸に設けられたモータ側スプロケット６１は、右側の支持部２１の端部フレーム２２の上下２つの開口部のうち、上側の開口部に設けられている。
【００６６】
このように一対の支持部２１に設けられたモータ６０が互いに段違いに配置されていることによって、一対の支持部２１の間隔が狭まった際に、モータ６０どうしの干渉、ないしは、モータ６０の配線どうしの干渉を抑制できるようになっている。
【００６７】
本実施形態の場合、例えば、揺動軸部７４は筒状に形成されており、駆動伝達チェーン６４は、揺動軸部７４の内部を通して、モータ側スプロケット６１と車輪側スプロケット６３とに架け渡されている。
【００６８】
モータ６０が駆動してその出力軸が回転することによって、モータ側スプロケット６１が回転し、モータ側スプロケット６１から駆動伝達チェーン６４を介して動力が車輪側スプロケット６３に伝達されるので、車輪側スプロケット６３及び車輪６２が回転する。これにより、吊下型走行装置１００は梁状体８０に沿って走行することが可能である。
【００６９】
なお、本実施形態では、モータ側回転部材がモータ側スプロケット６１であり、車輪側回転部材が車輪側スプロケット６３であるが、本発明は、この例に限らず、モータ側回転部材及び車輪側回転部材はプーリであり、これらプーリ間にタイミングベルトが架け渡されていても良い。
【００７０】
車輪６２は、車輪保持部７６及び上側プレート７２及びローラ７５よりも、幅方向における内側に配置されている。
【００７１】
ここで、図４等に示すように、ガイド部４１とガイド部４２とは、互いに高さ違いに配置されている。このため、ガイド部４１及びガイド部４２に対してバランス良く荷重が掛かるようにでき、ガイド部４１及びガイド部４２によってより安定的に伸縮構造部（伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３）の伸縮動作をガイドすることができるので、伸縮構造部の伸縮動作がよりスムーズになる。
同様に、ガイド部４３とガイド部４４とは、互いに高さ違いに配置されているので、ガイド部４３及びガイド部４４によってより安定的に伸縮構造部の伸縮動作をガイドすることができ、伸縮構造部の伸縮動作がよりスムーズになる。
ここで、本実施形態では、特許文献１の技術とは異なり、ローラ７５が駆動することによって吊下型走行装置１００が走行するのではなく、ローラ７５は吊下型走行装置１００の走行に伴って従動するものであるため、ローラ７５は側面８２に添えられている程度でよい。そして、走行の際の抵抗をなるべく低減する観点から、一対の挟持部７０によって側面８２を挟持する力はある程度小さくすることが好ましい。
本実施形態では、上述のように、伸縮構造部の伸縮動作をよりスムーズに行うことができるため、ガススプリング５０の付勢力を小さくして、一対の挟持部７０によって側面８２を挟持する力を小さくすることができる。
【００７２】
なお、ガイド部４１の高さ位置とガイド部４３の高さ位置とが互いに等しく、ガイド部４２の高さ位置とガイド部４４の高さ位置とが互いに等しい。このため、幅方向におけるガイド部４１、４２、４３、４４の対称性がより良好となるため、これらガイド部４１、４２、４３、４４によってより安定的に伸縮構造部の伸縮動作をガイドすることができ、伸縮構造部の伸縮動作がよりスムーズになる。
【００７３】
また、挟持部７０の高さ位置とガイド部４１の高さ位置との間の高さ位置に伸縮リンク部３２が配置されている。つまり、一対の挟持部７０によって梁状体８０を挟持する高さ位置と、ガイド部４１によって支持部２１と中央ユニット１２とを相互にガイドする高さ位置と、の間の高さ位置に伸縮リンク部３２が配置されている。このため、伸縮リンク部３２の伸縮動作がよりスムーズになる結果、ガススプリング５０の付勢力をなるべく小さくすることができる。
ここで、伸縮リンク部３２の高さ位置は、伸縮リンク部３２の両端の高さ位置（伸縮リンク部３２のリンク部材３８及び連結部９７の高さ位置）とする。
同様に、挟持部７０の高さ位置とガイド部４４の高さ位置との間の高さ位置に伸縮リンク部３２が配置されており、これにより、伸縮リンク部３２の伸縮動作がよりスムーズになる結果、ガススプリング５０の付勢力をなるべく小さくすることができる。
同様に、挟持部７０の高さ位置とガイド部４２の高さ位置との間の高さ位置に伸縮リンク部３３が配置されており、これにより、伸縮リンク部３３の伸縮動作がよりスムーズになる結果、ガススプリング５０の付勢力をなるべく小さくすることができる。
ここで、伸縮リンク部３３の高さ位置は、伸縮リンク部３３の両端の高さ位置（伸縮リンク部３３のリンク部材３８及び連結部９７の高さ位置）とする。
同様に、挟持部７０の高さ位置とガイド部４３の高さ位置との間の高さ位置に伸縮リンク部３３が配置されており、これにより、伸縮リンク部３３の伸縮動作がよりスムーズになる結果、ガススプリング５０の付勢力をなるべく小さくすることができる。
【００７４】
上述のように、伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３の各々は、複数のリンク（リンク部材３４〜３８）を連結軸において相互に軸支することにより構成されたパンタグラフ構造のものである。そして、連結軸の各々の軸方向は水平方向に延在しており、伸縮リンク部３２の端部（リンク部材３８）と、伸縮リンク部３３の端部（リンク部材３８）とが互いに同じ高さ位置に配置されている。
これにより、伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３が伸縮する際に、伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３に対して均等に力が作用するようにできるため、伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３がバランス良くよりスムーズに伸縮する。
【００７５】
また、伸縮リンク部３２の端部（リンク部材３８）は、当該伸縮リンク部３２における上部側に配置されており、伸縮リンク部３３の端部（リンク部材３８）は、当該伸縮リンク部３３における上部側に配置されている。
このため、挟持部７０の高さ位置と各ガイド部４１〜４４の高さ位置との間の高さ位置に伸縮リンク部３２及び伸縮リンク部３３が配置されている構造をより容易に実現できる。
【００７６】
また、中央ユニット１２を基準として、進行方向における一方側に、ガイド部４１とガイド部４２とが設けられているとともに、進行方向における他方側に、ガイド部４３とガイド部４４とが設けられている。
このため進行方向においても各ガイド部に加わる荷重のバランスを良好にできるため、伸縮構造部の伸縮動作がよりスムーズになる。
【００７７】
図９に示すように、吊下型走行装置１００の搬送時等においては、各走行ユニット１１から連結ユニット２５を分離させることによって、吊下型走行装置１００を、２つの走行ユニット１１と連結ユニット２５との３つのユニットに分解できるようになっている。
吊下型走行装置１００を使用する際には、例えば、以下に説明するようにして、連結ユニット２５を前側の走行ユニット１１に対して連結するとともに、連結ユニット２５を後側の走行ユニット１１に対して連結することによって、連結ユニット２５を介して前後の走行ユニット１１を相互に連結する。
なお、連結ユニット２５を前側の走行ユニット１１に対して連結する作業と、連結ユニット２５を後側の走行ユニット１１に対して連結する作業とは、順次に行ってもよいし、並行して行ってもよい。
【００７８】
連結ユニット２５を前側の走行ユニット１１に対して連結するには、先ず、前側のピン操作部３１を後方に引っ張って前側の水平方向差込ピン２９の先端部を前側のピン保持ブロック３０に引き込む。
次に、その状態を維持しながら、前側の２つの上下方向差込ピン２８を上方から前側の走行ユニット１１の左右一対の連結プレート１７の各々の挿通孔１７ｄと前側の走行ユニット１１の２つのピン受容部材１８の上下方向差込孔１８ａの各々に差し込む。
次に、前側のピン操作部３１を後方に引っ張る力を解除する。これにより、前側の水平方向差込ピン２９の先端部が前側の走行ユニット１１のセンタープレート１９の水平方向差込孔２０に差し込まれる。
これにより、連結ユニット２５が前側の走行ユニット１１に対して連結される。
【００７９】
同様に、連結ユニット２５を後側の走行ユニット１１に対して連結するには、先ず、後側のピン操作部３１を前方に引っ張って後側の水平方向差込ピン２９の先端部を後側のピン保持ブロック３０に引き込む。
次に、その状態を維持しながら、後側の２つの上下方向差込ピン２８を上方から後側の走行ユニット１１の左右一対の連結プレート１７の各々の挿通孔１７ｄと後側の走行ユニット１１の２つのピン受容部材１８の上下方向差込孔１８ａの各々に差し込む。
次に、後側のピン操作部３１を前方に引っ張る力を解除する。これにより、後側の水平方向差込ピン２９の先端部が後側の走行ユニット１１のセンタープレート１９の水平方向差込孔２０に差し込まれる。
これにより、連結ユニット２５が後側の走行ユニット１１に対して連結される。
【００８０】
このように、連結ユニット２５又は走行ユニット１１の一方（例えば連結ユニット２５）は、第１差込部（例えば上下方向差込ピン２８）及び第２差込部（例えば水平方向差込ピン２９）を備え、連結ユニット２５又は走行ユニット１１の他方は、第１差込部が差し込まれる第１受容部（例えば挿通孔１７ｄ及び上下方向差込孔１８ａ）と第２差込部が差し込まれる第２受容部（例えば水平方向差込孔２０）とを備え、第１受容部に対する第１差込部の差込方向と、第２受容部に対する第２差込部の差込方向と、が互いに交差している（本実施形態の場合、互いに直交している）。
このため、連結ユニット２５と走行ユニット１１とをより強固に連結することができ、連結ユニット２５と走行ユニット１１とが相互に脱落することをより確実に抑制できる。
【００８１】
また、第１差込部（例えば上下方向差込ピン２８）が第１受容部（例えば挿通孔１７ｄ及び上下方向差込孔１８ａ）に差し込まれた状態において、第２差込部（例えば水平方向差込ピン２９）を第２受容部（例えば水平方向差込孔２０）に差込可能となるように、第１差込部、第２差込部、第１受容部及び第２差込部の構造及び配置が設定されており、連結ユニット２５又は走行ユニット１１の一方（例えば連結ユニット２５）は、第２差込部が第２受容部に差し込まれた状態に維持させるべく第２差込部を付勢する差込付勢部（例えば付勢バネ９８）を備えている。
このため、連結ユニット２５と走行ユニット１１とが相互に脱落することをより確実に抑制できる。
【００８２】
なお、吊下型走行装置１００の構成のうち、連結ユニット２５、各支持部２１、各中央ユニット１２及び各間隔調整機構を含む部分を、フレーム部１０と称する。
フレーム部１０には、図示しない搭載物を保持する保持機構９５が設けられている。例えば、連結ユニット２５のセンタービーム部２６に、保持機構９５が設けられている。
【００８３】
次に、動作を説明する。
吊下型走行装置１００を梁状体８０に吊り下げるには、各走行ユニット１１の一対の車輪６２どうしの間隔を梁状体８０の幅寸法よりも広げた状態で、車輪６２を梁状体８０のフランジ状の下端部の上向き面８１（図１０）よりも上方に配置し、付勢部による付勢に従って一対の車輪６２どうしの間隔及び一対の挟持部７０どうしの間隔を狭める。
これにより、一対の挟持部７０によって梁状体８０の一対の側面８２が挟持されるとともに、車輪６２を上向き面８１上に載置することができる。よって、吊下型走行装置１００が梁状体８０から吊り下がった状態にすることができる。
【００８４】
ここで、梁状体８０の長手方向において間欠的に、垂直補剛材８３（図１０）が設けられている。
垂直補剛材８３は、上向き面８１から起立した板状部材であり、車輪６２は垂直補剛材８３を通り抜けることができない。このため、車輪６２は、上向き面８１において、垂直補剛材８３よりも幅方向外側の部分（図１０に示される余白部８４）に載置されるものとする。
【００８５】
吊下型走行装置１００が梁状体８０から吊り下がった状態で、モータ６０が駆動することにより、車輪６２が回転駆動され、吊下型走行装置１００が梁状体８０に沿って前進する。
この際、各ローラ７５は、梁状体８０の側面８２との摩擦により回転する。
【００８６】
本実施形態の場合、間隔調整機構は、一対の支持部２１どうしの間隔にかかわらず、幅方向において支持部２１の外側面２１ａ及び挟持部７０の外側面７０ａの内側に位置するように構成されている。このため、図１１に示すように、梁状体８０の側方に近接して配置されている障害物１３０と梁状体８０とのクリアランスが小さい場合でも、吊下型走行装置１００が容易に走行することが可能となる。
【００８７】
ここで、梁状体８０のフランジ状の下端部の幅寸法は、必ずしも一定ではなく、部分的に広がったり狭まったりする場合がある。
本実施形態では、挟持部７０は、進行方向において相互に離間して配置されていてそれぞれ鉛直な回転軸周りに回転可能な一対のローラ７５を備え、進行方向において一対のローラ７５の間に位置する鉛直な揺動軸周り（揺動軸部７４の軸周り）に支持部２１に対して揺動可能に、支持部２１に支持されている。そして、車輪保持部７６及び車輪６２が挟持部７０と一体に支持部２１に対して揺動可能となっている。
このため、梁状体８０の幅寸法の変化に応じて挟持部７０が首振り回転することにより、各ローラ７５が常に側面８２に対して密着した状態を維持することができる。
【００８８】
更に、間隔調整機構は、一対の支持部２１どうしの間隔が狭まる方向に付勢する付勢部を備えているため、梁状体８０の幅寸法の変化に応じて、一対の支持部２１どうしの間隔、ひいては一対の挟持部７０どうしの間隔が自動的に調整される。よって、各ローラ７５が常に側面８２に対して密着した状態を維持することができる。
【００８９】
〔第２実施形態〕
次に、図１３を用いて第２実施形態を説明する。
本実施形態に係る吊下型走行装置１００は、左右一対の吊下型走行部９３と、これら吊下型走行部９３を相互に連結している連結部材９１と、を備えている。
各吊下型走行部９３は、上記の第１実施形態における吊下型走行装置１００と同様に構成されており、それぞれ対応する梁状体８０から吊り下がった状態で、対応する梁状体８０に沿って走行可能である。
本実施形態の場合、各吊下型走行部９３の各モータ６０を同期制御することにより、左右の吊下型走行部９３を、互いに足並みを揃えて走行させることができる。
本実施形態の場合、連結部材９１に搭載物９２を搭載することができる。また、必要に応じて、各吊下型走行部９３のフレーム部１０にも搭載物９２を搭載しても良い。
【００９０】
〔第３実施形態〕
次に、図１４から図１６を用いて第３実施形態を説明する。
本実施形態に係る吊下型走行装置は、挟持部７０及び車輪６２の構造が上記の第１実施形態に係る吊下型走行装置１００と相違しており、その他の点では、上記の第１実施形態に係る吊下型走行装置１００と同様に構成されている。
【００９１】
本実施形態の場合、車輪６２は、円周形状に形成されていて車輪保持部（後述する支柱部１１１の上端部）によって回転可能に保持されている車輪本体１１２と、車輪本体１１２の外周部の周方向において間欠的に設けられている複数のサブ車輪１１５とを備えている。複数のサブ車輪１１５の各々は、車輪本体１１２に対して回転可能に軸支されており、複数のサブ車輪１１５の各々の回転軸は、車輪本体１１２の円周形状の接線方向に延在している。複数のサブ車輪１１５の各々は、車輪本体１１２の外周から当該車輪本体１１２の径方向外側に突出している。
車輪本体１１２には、周方向において間欠的に凹部１１３が形成されており、この凹部にサブ車輪１１５及び回転軸部１１４が配置されている。
【００９２】
本実施形態によれば、梁状体８０の幅方向が変化する際に、サブ車輪１１５が転動することによって、車輪６２が梁状体８０の上向き面８１上で幅方向に移動することができる。このため、挟持部７０が支持部２１に対して揺動可能である必要がない。
本実施形態の場合、走行ユニット１１は、支持部２１から立設されている支柱部１１１を備えている。支柱部１１１は、例えば、２つの溝形鋼を背中合わせに固定することにより構成されている。
そして、一方の溝形鋼の溝内に駆動伝達チェーン６４が配置されている。
【００９３】
また、本実施形態の場合、例えば、各挟持部７０が備えているローラ７５の数は、１である。
図１６に示すように、ローラ７５は、駆動伝達チェーン６４が配置されている方の溝形鋼の開口側の端部１１６よりも、幅方向内側に突出している。このため、ローラ７５が容易に梁状体８０の側面８２に当接できるようになっている。
また、本実施形態では、挟持部７０は揺動軸部７４を備えておらず、従って、駆動伝達チェーン６４は揺動軸部７４に挿通されていない。
なお、本実施形態では、挟持部７０が支持部２１に対して揺動しないため、モータ側スプロケット６１と車輪側スプロケット６３との間で動力を伝達する機構は、駆動伝達チェーン６４ではなく、１つ又は複数のギアであってもよい。
【００９４】
以上、図面を参照して各実施形態を説明したが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【００９５】
例えば、上記の各実施形態では、４つの挟持部７０の各々が備える車輪６２が、平面視において正格子状に配置されている例（図１２（ａ）参照）を説明したが、本発明は、この例に限らない。
例えば、図１２（ｂ）に示すように、４つの挟持部７０の各々が備える車輪６２が、平面視において千鳥格子状に配置されていても良い。
【００９６】
本実施形態は以下の技術思想を包含する。
（１）梁状体から吊り下がった状態で前記梁状体に沿って走行する吊下型走行装置であって、
当該吊下型走行装置の荷重を支えつつ進行方向への推進力を発生させる少なくとも１つの走行ユニットを備え、
前記走行ユニットは、
互いに対向して配置されており、前記梁状体の両側面を挟持する一対の挟持部と、
前記一対の挟持部の各々と対応して設けられ、それぞれ対応する前記挟持部によって支持されている一対の車輪保持部と、
前記一対の車輪保持部によってそれぞれ回転可能に保持されており、前記梁状体が有する上向き面にそれぞれ載置されて当該吊下型走行装置の荷重を支える一対の車輪と、
前記一対の挟持部の各々と対応して設けられ、それぞれ対応する前記挟持部を支持している一対の支持部と、
前記一対の支持部どうしを相互に連結しており、前記進行方向に対して直交する幅方向において前記一対の支持部どうしの間隔を調整する間隔調整機構と、
を備え、
前記間隔調整機構は、前記一対の支持部どうしの間隔にかかわらず、前記幅方向において前記支持部の外側面及び前記挟持部の外側面の内側に位置するように構成されている吊下型走行装置。
（２）前記走行ユニットは、
少なくとも１つの前記車輪を回転駆動させることにより前記推進力を発生させるアクチュエータと、
前記アクチュエータから前記車輪に動力を伝達する駆動伝達機構と、
を備え、
前記アクチュエータ及び前記駆動伝達機構は、前記一対の支持部どうしの間隔にかかわらず、前記幅方向において前記支持部の外側面及び前記挟持部の外側面の内側に位置するように、前記支持部に搭載されている（１）に記載の吊下型走行装置。
（３）前記アクチュエータは、前記車輪の下方に配置されているモータであり、
前記駆動伝達機構は、前記モータに連動して回転するモータ側回転部材と、前記モータ側回転部材の上方に配置されていて前記車輪と連動して回転する車輪側回転部材と、前記モータ側回転部材から前記車輪側回転部材に動力を伝達するチェーン又はベルトと、を備え、
前記チェーン又はベルトが上下方向に延在している（２）に記載の吊下型走行装置。
（４）前記間隔調整機構は、
前記一対の支持部どうしを直接又は間接に連結していて、前記幅方向において伸縮可能な伸縮構造部と、
前記一対の支持部どうしの間隔が狭まる方向に付勢する付勢部と、
を備える（１）から（３）のいずれか一項に記載の吊下型走行装置。
（５）前記伸縮構造部は、パンタグラフ構造のものである（４）に記載の吊下型走行装置。
（６）前記付勢部は、
本体部と、
前記本体部から突出する方向に付勢されている突出部材と、
前記突出部材の先端部に回転可能に設けられているプーリと、
ワイヤと、
を備え、
前記ワイヤの一端は、前記伸縮構造部の第１部分に対して連結されており、
前記ワイヤの他端は、前記伸縮構造部の第２部分に対して連結されており、
前記第１部分と前記第２部分とは、前記幅方向において互いに異なる位置に配置されており、
前記ワイヤは、緊張状態となって前記プーリに係合しているとともに前記プーリに沿って折り返されており、
前記一対の支持部どうしの間隔が広がるほど、前記突出部材が前記本体部に押し込まれるようになっている（４）又は（５）に記載の吊下型走行装置。
（７）前記間隔調整機構は、
第１の前記伸縮構造部と、
第２の前記伸縮構造部と、
前記第１の伸縮構造部の一端と前記第２の伸縮構造部の一端とが連結されている中央ユニットと、
を備え、
前記第１の伸縮構造部の他端は、前記一対の支持部の一方である第１支持部に連結されており、
前記第２の伸縮構造部の他端は、前記一対の支持部の他方である第２支持部に連結されている（４）から（６）のいずれか一項に記載の吊下型走行装置。
（８）前記中央ユニットと前記第１支持部とを相互に直線的にガイドする第１ガイド部と、
前記中央ユニットと前記第２支持部とを相互に直線的にガイドする第２ガイド部と、
を備えている（７）に記載の吊下型走行装置。
（９）前記挟持部は、前記進行方向において相互に離間して配置されていてそれぞれ鉛直な回転軸周りに回転可能な一対のローラを備え、
前記挟持部は、前記進行方向において前記一対のローラの間に位置する鉛直な揺動軸周りに前記支持部に対して揺動可能に、前記支持部に支持されており、
前記車輪保持部及び前記車輪が前記挟持部と一体に前記支持部に対して揺動可能となっている（１）から（８）のいずれか一項に記載の吊下型走行装置。
（１０）前記車輪は、
円周形状に形成されていて前記車輪保持部によって回転可能に保持されている車輪本体と、
前記車輪本体の外周部の周方向において間欠的に設けられている複数のサブ車輪と、
を備え、
前記複数のサブ車輪の各々は、前記車輪本体に対して回転可能に軸支されており、
前記複数のサブ車輪の各々の回転軸は、前記車輪本体の円周形状の接線方向に延在しており、
前記複数のサブ車輪の各々は、前記車輪本体の外周から当該車輪本体の径方向外側に突出している（１）から（８）のいずれか一項に記載の吊下型走行装置。
（１１）複数の前記走行ユニットと、
前記複数の走行ユニットどうしを相互に分離可能に連結する連結ユニットと、
を備えている（１）から（１０）のいずれか一項に記載の吊下型走行装置。
（１２）前記連結ユニット又は前記走行ユニットの一方は、第１差込部及び第２差込部を備え、
前記連結ユニット又は前記走行ユニットの他方は、前記第１差込部が差し込まれる第１受容部と前記第２差込部が差し込まれる第２受容部とを備え、
前記第１受容部に対する前記第１差込部の差込方向と、前記第２受容部に対する前記第２差込部の差込方向と、が互いに交差している（１１）に記載の吊下型走行装置。
（１３）前記第１差込部が前記第１受容部に差し込まれた状態において、前記第２差込部を前記第２受容部に差込可能となるように、前記第１差込部、前記第２差込部、前記第１受容部及び前記第２差込部の構造及び配置が設定されており、
前記連結ユニット又は前記走行ユニットの一方は、前記第２差込部が前記第２受容部に差し込まれた状態に維持させるべく前記第２差込部を付勢する差込付勢部を備えている（１２）に記載の吊下型走行装置。
【符号の説明】
【００９７】
１０  フレーム部
１１  走行ユニット
１２  中央ユニット
１３  進行方向外側プレート
１４  進行方向内側プレート
１５  前後連結プレート
１６  前後連結棒
１７  連結プレート
１７ａ  第１板状部
１７ｂ  第２板状部
１７ｃ  第３板状部
１７ｄ  挿通孔
１８  ピン受容部材
１８ａ  上下方向差込孔
１９  センタープレート
２０  水平方向差込孔
２１  支持部
２１ａ  外側面
２２  端部フレーム
２３  進行方向外側プレート
２４  進行方向内側プレート
２５  連結ユニット
２６  センタービーム部
２７  端部プレート
２８  上下方向差込ピン
２９  水平方向差込ピン
３０  ピン保持ブロック
３１  ピン操作部
３２  伸縮リンク部（第１の伸縮構造部）
３３  伸縮リンク部（第２の伸縮構造部）
３４、３５、３６、３７、３８  リンク部材
３９  スペーサ
４０  前後連結棒
４１、４２、４３、４４  ガイド部
４５  第１ガイド部材
４６  第２ガイド部材
４７  第３ガイド部材
５０  ガススプリング
５１  本体部
５２  ピストン部
５３  プーリ
５４  ワイヤ
５５  第１固定部
５６  第２固定部
５７  固定プレート
５８  スリット
５９  軸支部
６０  モータ
６１  モータ側スプロケット
６２  車輪
６３  車輪側スプロケット
６４  駆動伝達チェーン
７０  挟持部
７０ａ  外側面
７１  下側プレート
７２  上側プレート
７３  上下連結棒
７４  揺動軸部
７５  ローラ
７６  車輪保持部
８０  梁状体
８１  上向き面
８２  側面
８３  垂直補剛材
８４  余白部
９１  連結部材
９２  搭載物
９３  吊下型走行部
９５  保持機構
９６  テンション調整機構
９７  連結部
９８  付勢バネ
１００  吊下型走行装置
１１１  支柱部
１１２  車輪本体
１１３  凹部
１１４  回転軸部
１１５  サブ車輪
１１６  端部
１２１  ガイド棒
１２２  上側固定部
１２３  下側固定部
１２４  連結部材
１２５  操作ネジ
１２６  ストッパ部材
１３０  障害物
【図１】
2019155972.tif 000003
【図２】
2019155972.tif 000004
【図３】
2019155972.tif 000005
【図４】
2019155972.tif 000006
【図５】
2019155972.tif 000007
【図６】
2019155972.tif 000008
【図７】
2019155972.tif 000009
【図８】
2019155972.tif 000010
【図９】
2019155972.tif 000011
【図１０】
2019155972.tif 000012
【図１１】
2019155972.tif 000013
【図１２】
2019155972.tif 000014
【図１３】
2019155972.tif 000015
【図１４】
2019155972.tif 000016
【図１５】
2019155972.tif 000017
【図１６】
2019155972.tif 000018