(57)【要約】【課題】長尺ワークの取り出しが容易なワーク取り出し装置を提供する。【解決手段】ワーク取り出し装置は、ロボットアームと、ロボットアームに設けられ、長尺ワークが嵌合可能な抽出溝を有するエンドエフェクタと、長尺ワークが抽出溝に嵌合したことを検知するセンサと、長尺ワークの長手方向に抽出溝の向きを揃えながらエンドエフェクタが長尺ワークに向かって移動するように、ロボットアームを駆動するアーム駆動手段と、長尺ワークが抽出溝に嵌合したことをセンサにより検知した場合に、抽出溝に嵌合した長尺ワークを保持するようにエンドエフェクタを駆動するエフェクタ駆動手段と、を備える。【選択図】図２Ａ
2019155500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームと、
前記ロボットアームに設けられ、長尺ワークが嵌合可能な抽出溝を有するエンドエフェクタと、
前記長尺ワークが前記抽出溝に嵌合したことを検知するセンサと、
前記長尺ワークの長手方向に前記抽出溝の向きを揃えながら前記エンドエフェクタが前記長尺ワークに向かって移動するように、前記ロボットアームを駆動するアーム駆動手段と、
前記長尺ワークが前記抽出溝に嵌合したことを前記センサにより検知した場合に、前記抽出溝に嵌合した長尺ワークを保持するように前記エンドエフェクタを駆動するエフェクタ駆動手段と、
を備えるワーク取り出し装置。
【請求項２】
前記アーム駆動手段は、前記エンドエフェクタが前記長尺ワークに向かって移動する間又は後に前記長尺ワークの長手方向と交差する方向に往復するように、前記ロボットアームを駆動する、
請求項１に記載のワーク取り出し装置。
【請求項３】
前記長尺ワークは可撓性を有する、
請求項１又は２に記載のワーク取り出し装置。
【請求項４】
前記エンドエフェクタは、開閉する一対のフィンガを有し、前記一対のフィンガが開状態から閉状態に変化することで、前記抽出溝に嵌合した長尺ワークを挟む、
請求項１乃至３の何れかに記載のワーク取り出し装置。
【請求項５】
前記抽出溝は、前記一対のフィンガの間に形成される、
請求項４に記載のワーク取り出し装置。
【請求項６】
前記センサは、前記抽出溝の長手方向に見たときに投光部から受光部への光が前記抽出溝を横切るように配置された光電センサである、
請求項１乃至５の何れかに記載のワーク取り出し装置。
【請求項７】
前記エンドエフェクタは、前記抽出溝と交差し、前記投光部から前記受光部への光が通過する光路溝を有する、
請求項６に記載のワーク取り出し装置。
【請求項８】
前記長尺ワークが配置される容器をさらに備え、
前記容器は、前記長尺ワークの側方に、開口縁から底部に向かって延びる切り欠きを有する、
請求項１乃至７の何れかに記載のワーク取り出し装置。
【請求項９】
前記長尺ワークが配置される容器をさらに備え、
前記容器は、前記長尺ワークの長手方向に沿って延びる谷状の底部を有する、
請求項１乃至８の何れかに記載のワーク取り出し装置。
【請求項１０】
ロボットアームと、前記ロボットアームに設けられ、長尺ワークが嵌合可能な抽出溝を有するエンドエフェクタと、前記長尺ワークが前記抽出溝に嵌合したことを検知するセンサとを用意し、
前記長尺ワークの長手方向に前記抽出溝の向きを揃えながら前記エンドエフェクタが前記長尺ワークに向かって移動するように、前記ロボットアームを駆動し、
前記長尺ワークが前記抽出溝に嵌合したことを前記センサにより検知した場合に、前記抽出溝に嵌合した長尺ワークを保持するように前記エンドエフェクタを駆動する、
ワーク取り出し方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク取り出し装置及びワーク取り出し方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、フランジ付きロッドからなるワークを視覚センサで撮像し、撮像された画像に基づきワークの位置及び姿勢を検出し、検出されたワークの位置および姿勢に基づきロボットハンドを位置決めし、把持爪でワークを把持することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１１５９１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術では、長尺ワークの把持が煩雑である。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、長尺ワークの取り出しが容易なワーク取り出し装置及びワーク取り出し方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の態様のワーク取り出し装置は、ロボットアームと、前記ロボットアームに設けられ、長尺ワークが嵌合可能な抽出溝を有するエンドエフェクタと、前記長尺ワークが前記抽出溝に嵌合したことを検知するセンサと、前記長尺ワークの長手方向に前記抽出溝の向きを揃えながら前記エンドエフェクタが前記長尺ワークに向かって移動するように、前記ロボットアームを駆動するアーム駆動手段と、前記長尺ワークが前記抽出溝に嵌合したことを前記センサにより検知した場合に、前記抽出溝に嵌合した長尺ワークを保持するように前記エンドエフェクタを駆動するエフェクタ駆動手段と、を備える。
【０００７】
上記態様において、前記アーム駆動手段は、前記エンドエフェクタが前記長尺ワークに向かって移動する間又は後に前記長尺ワークの長手方向と交差する方向に往復するように、前記ロボットアームを駆動してもよい。
【０００８】
上記態様において、前記長尺ワークは可撓性を有してもよい。
【０００９】
上記態様において、前記エンドエフェクタは、開閉する一対のフィンガを有し、前記一対のフィンガが開状態から閉状態に変化することで、前記抽出溝に嵌合した長尺ワークを挟んでもよい。
【００１０】
また、前記抽出溝は、前記一対のフィンガの間に形成されてもよい。
【００１１】
上記態様において、前記センサは、前記抽出溝の長手方向に見たときに投光部から受光部への光が前記抽出溝を横切るように配置された光電センサであってもよい。
【００１２】
また、前記エンドエフェクタは、前記抽出溝と交差し、前記投光部から前記受光部への光が通過する光路溝を有してもよい。
【００１３】
上記態様において、前記長尺ワークが配置される容器をさらに備え、前記容器は、前記長尺ワークの側方に、開口縁から底部に向かって延びる切り欠きを有してもよい。
【００１４】
上記態様において、前記長尺ワークが配置される容器をさらに備え、前記容器は、前記長尺ワークの長手方向に沿って延びる谷状の底部を有してもよい。
【００１５】
また、本発明の他の態様のワーク取り出し方法は、ロボットアームと、前記ロボットアームに設けられ、長尺ワークが嵌合可能な抽出溝を有するエンドエフェクタと、前記長尺ワークが前記抽出溝に嵌合したことを検知するセンサとを用意し、前記長尺ワークの長手方向に前記抽出溝の向きを揃えながら前記エンドエフェクタが前記長尺ワークに向かって移動するように、前記ロボットアームを駆動し、前記長尺ワークが前記抽出溝に嵌合したことを前記センサにより検知した場合に、前記抽出溝に嵌合した長尺ワークを保持するように前記エンドエフェクタを駆動する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、長尺ワークの取り出しが容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係るワーク取り出し装置の構成例を示す図である。
【図２Ａ】エンドエフェクタ及びマガジンの構成例を示す図である。
【図２Ｂ】エンドエフェクタ及びマガジンの構成例を示す図である。
【図３Ａ】エンドエフェクタの拡大図である。
【図３Ｂ】エンドエフェクタの拡大図である。
【図４】実施形態に係るワーク取り出し方法の手順例を示す図である。
【図５Ａ】ステップＳ２を説明するための図である。
【図５Ｂ】ステップＳ２を説明するための図である。
【図６Ａ】ステップＳ３及びＳ４を説明するための図である。
【図６Ｂ】ステップＳ３及びＳ４を説明するための図である。
【図７Ａ】ステップＳ５を説明するための図である。
【図７Ｂ】ステップＳ５を説明するための図である。
【図８Ａ】ステップＳ６及びＳ７を説明するための図である。
【図８Ｂ】ステップＳ６及びＳ７を説明するための図である。
【図９Ａ】ステップＳ８を説明するための図である。
【図９Ｂ】ステップＳ８を説明するための図である。
【図１０Ａ】ステップＳ９を説明するための図である。
【図１０Ｂ】ステップＳ９を説明するための図である。
【図１１Ａ】ステップＳ１０を説明するための図である。
【図１１Ｂ】ステップＳ１０を説明するための図である。
【図１２Ａ】ステップＳ１１を説明するための図である。
【図１２Ｂ】ステップＳ１１を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下に示す各実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するための方法及び装置を例示するものであって、本発明の技術的思想は下記のものに限定されるわけではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において種々の変更を加えることができる。
【００１９】
図１は、実施形態に係るワーク取り出し装置１の構成例を示す図である。本実施形態のワーク取り出し装置１は、２本のロボットアーム１１，１２を備える双腕ロボットである。ロボットアーム１１，１２は、例えば水平多関節型のロボットアームである。これに限らず、垂直多関節型のロボットアーム等であってもよい。ロボットアーム１１，１２の末端部にはエンドエフェクタ３１，３２がそれぞれ設けられている。
【００２０】
ロボットアーム１１，１２は箱状の台７に支持されている。台７にはコントローラ１０が収容されている。また、台７には片持ち梁８が設けられており、片持ち梁８には電線Ｗを収容する複数のマガジン９が支持されている。マガジン９は容器の例であり、電線Ｗは長尺ワークの例である。電線Ｗは、例えば導電線が絶縁体で覆われたケーブルである。
【００２１】
本実施形態のワーク取り出し装置１は、互いに異なる種類の電線Ｗが収容された複数のマガジン９から、指定された種類の電線Ｗを取り出し、チューブ通し機構（不図示）まで搬送する。チューブ通し機構は、束ねた複数の電線Ｗを保護用のチューブに通す機械である。
【００２２】
ロボットアーム１１，１２は、アーム部２１とリスト部２２とを含んでいる。
【００２３】
アーム部２１は、水平方向に延在する第１リンク２１ａと第２リンク２１ｂとを含んでいる。第１リンク２１ａは、台７上に設けられた基軸１７と回転関節Ｊ１を介して連結されており、基軸１７の軸心を通る回転軸線Ｌ１回りに回動可能である。第２リンク２１ｂは、第１リンク２１ａの先端部と回転関節Ｊ２を介して連結されており、第１リンク２１ａの先端部に規定された回転軸線Ｌ２回りに回動可能である。
【００２４】
リスト部２２は、昇降部２２ａと回動部２２ｂとを含んでいる。昇降部２２ａは、第２リンク２１ｂの先端部と直動関節Ｊ３を介して連結されており、第２リンク２１ｂの先端部に対して昇降可能である。回動部２２ｂは、昇降部２２ａの下端部と回転関節Ｊ４を介して連結されており、昇降部２２ａの下端に規定された回転軸線Ｌ３回りに回動可能である。
【００２５】
リスト部２２の回動部２２ｂには水平方向に延在する連結リンク２３が連結されており、連結リンク２３の先端部にはエンドエフェクタ３１，３２が連結されている。エンドエフェクタ３１，３２は、回動部２２ｂと連動して回転軸線Ｌ３回りに回動する。
【００２６】
回転軸線Ｌ１〜Ｌ３は互いに平行であり、例えば鉛直方向に延在している。また、回転軸線Ｌ１〜Ｌ３の延在方向と昇降部２２ａの昇降方向とは、互いに平行である。
【００２７】
第１ロボットアーム１１の回転軸線Ｌ１と第２ロボットアーム１２の回転軸線Ｌ１とは同一直線上にあり、第１ロボットアーム１１の第１リンク２１ａと第２ロボットアーム１２の第１リンク２１ａとは上下に高低差を設けて配置されている。
【００２８】
ロボットアーム１１，１２には、各関節Ｊ１〜Ｊ４に対応して、駆動用のサーボモータ（不図示）及びサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（不図示）等が設けられている。
【００２９】
コントローラ１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ及び入出力インターフェース等を含むコンピュータである。ＣＰＵは、ＲＯＭ又は不揮発性メモリからＲＡＭにロードされたプログラムに従って情報処理を実行する。プログラムは、例えば光ディスク又はメモリカード等の情報記憶媒体を介して供給されてもよいし、例えばインターネット等の通信ネットワークを介して供給されてもよい。
【００３０】
コントローラ１０は、プログラムに従った情報処理によって、ロボットアーム１１，１２とエンドエフェクタ３１，３２とを駆動する。すなわち、コントローラ１０は、プログラムに従った情報処理によって、アーム駆動手段及びエフェクタ駆動手段として機能する。
【００３１】
図２Ａ及び図２Ｂは、第１ロボットアーム１１に設けられた第１エンドエフェクタ３１と、電線Ｗを収容するマガジン９とを示す図である。これらの図では、第１エンドエフェクタ３１がマガジン９上方の初期位置に位置決めされた状態を示している。図３Ａ及び図３Ｂは、第１エンドエフェクタ３１の拡大図である。
【００３２】
以下の説明では、電線Ｗ及びマガジン９の幅方向のＸ１側を右方向、Ｘ２側を左方向とし、電線Ｗ及びマガジン９の長手方向のＹ１側を前方向、Ｘ２側を後方向とする。また、第１エンドエフェクタ３１の昇降方向のＺ１側を上方向とし、Ｚ２側を下方向とする。
【００３３】
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、第１エンドエフェクタ３１は、エアチャック４１と、エアチャック４１に連動して開閉する一対のフィンガ４５とを備えている。フィンガ４５の間には、電線Ｗが嵌合可能な抽出溝４ａが形成されている。フィンガ４５は、開状態から閉状態に変化することで、抽出溝４ａに嵌合した電線Ｗをクランプする。本実施形態では、抽出溝４ａに１本の電線Ｗが嵌合可能であるが、これに限らず、２本以上の電線Ｗが嵌合可能であってもよい。
【００３４】
第１エンドエフェクタ３１には、フィンガ４５が電線Ｗに近接したことを検知するためのマガジン内電線検出センサ５１と、フィンガ４５の抽出溝４ａに電線Ｗが嵌合したことを検知するためのフィンガ内電線検出センサ５３とが設けられている。
【００３５】
マガジン９には、複数本の電線Ｗが束になって配置されている。マガジン９は、前後方向に延び、左右方向に互いに離れた一対の側壁部９１を有しており、側壁部９１の上端が開口縁９ａとなっている。側壁部９１の左右方向の間隔は、側壁部９１の上下方向の長さよりも短い。マガジン９に収容された複数本の電線Ｗは、前後方向に向きが揃っており、左右方向に並ぶとともに上下方向に重なっている。
【００３６】
側壁部９１には、開口縁９ａから底部９３に向かって下方に延びる切り欠き９ｂが形成されている。複数本の電線Ｗの中途部は、切り欠き９ｂを通じて左右方向に露出している。側壁部９１に切り欠き９ｂが形成されることで、フィンガ４５がマガジン９内の電線Ｗに到達することが可能となり、マガジン内電線検出センサ５１とフィンガ内電線検出センサ５３とによる電線Ｗの検出も可能となる。
【００３７】
マガジン９は、前後方向に延びる谷状の底部９３を有している。すなわち、底部９３は、左右方向の中央部が両側部よりも下方に位置するように谷状に折れ曲がっている。底部９３が谷状に形成されることで、電線Ｗが左右方向の中央に向かって集まり易くなるので、マガジン９内の電線Ｗが減少してもフィンガ４５で電線Ｗをクランプし易くすることが可能となる。
【００３８】
マガジン９は、図示の例では水平な姿勢で配置されているが、これに限らず、例えば前下方向に傾斜した姿勢で配置されてもよい。その場合、マガジン９を二次元的に配列させて、マガジン９の配置数を増やすことが可能となる。
【００３９】
電線Ｗは可撓性を有している。電線Ｗが可撓性を有することで、電線Ｗをフィンガ４５の抽出溝４ａに嵌合させやすい。本実施形態のワーク取り出し装置１においては、取り出しの対象となる長尺ワークが可撓性を有していることが好ましいが、これに限らず、長尺ワークは可撓性を有さなくてもよい。
【００４０】
図３Ａ及び図３Ｂを参照して、第１エンドエフェクタ３１について詳細に説明する。エアチャック４１は、本体部４１１と、本体部４１１の下端部に設けられたレール部４１３と、レール部４１３に沿って左右方向に開閉する一対のチャック部４１５とを備えている。一対のチャック部４１５には、電線Ｗをクランプするための一対のフィンガ４５が連結されている。
【００４１】
具体的には、チャック部４１５とフィンガ４５とは、左右外側に位置するプレート４３にネジ等によって固定されている。チャック部４１５とフィンガ４５とは前後方向に並んでいる。図示の例では、フィンガ４５がチャック部４１５の前方に位置しているが、これとは逆に、フィンガ４５がチャック部４１５の後方に位置してもよい。
【００４２】
マガジン内電線検出センサ５１とフィンガ内電線検出センサ５３とは、プレート４３の下方に配置され、ネジ等によってプレート４３に固定されている。フィンガ４５の下端部と同程度の高さにフィンガ内電線検出センサ５３が位置しており、それよりも下方にマガジン内電線検出センサ５１が位置している。マガジン内電線検出センサ５１とフィンガ内電線検出センサ５３との間にはスペーサ５５が配置されている。
【００４３】
フィンガ内電線検出センサ５３は例えば光電センサであり、互いに離れて配置された投光部５３２と受光部５３４とを有している。投光部５３２と受光部５３４とは、フィンガ４５の下端部に設けられた抽出溝４ａを挟むように左右方向に互いに離れてそれぞれのプレート４３に固定されている。同様に、マガジン内電線検出センサ５１も例えば光電センサであり、互いに離れて配置された投光部５１２と受光部５１４とを有している。
【００４４】
抽出溝４ａは、一対のフィンガ４５（左フィンガ４５１と右フィンガ４５２）の間に設けられている。具体的には、左フィンガ４５１の右下端に段欠きが形成されており、抽出溝４ａの左側面と底面とが左フィンガ４５１によって構成され、抽出溝４ａの右側面が右フィンガ４５２によって構成されている。これに限らず、右フィンガ４５２の左下端に段欠きが形成されてもよいし、左フィンガ４５１と右フィンガ４５２の両方に段欠きが形成されてもよい。
【００４５】
抽出溝４ａは、フィンガ４５の下面４５６から上方に凹んでいる。フィンガ４５の下面４５６は、マガジン９内の複数本の電線Ｗに接触し、それらの電線Ｗを下方に押し込む。一方、抽出溝４ａの位置にある電線Ｗは、フィンガ４５の下面４５６に押し込まれず、抽出溝４ａに嵌合する。
【００４６】
フィンガ４５が開状態にあるとき、フィンガ４５の間には隙間４ｃが形成される。図３Ａは、開状態にあるフィンガ４５を示している。フィンガ４５が開状態から閉状態に変化すると、隙間４ｃが閉じられる。フィンガ４５が開状態にあるとき、抽出溝４ａの幅は電線Ｗの幅より僅かに広くなり、電線Ｗの嵌合を可能とする。一方、フィンガ４５が閉状態にあるとき、抽出溝４ａの幅は電線Ｗの幅より僅かに狭くなり、電線Ｗの保持を可能とする。
【００４７】
本実施形態では、第１エンドエフェクタ３１による電線Ｗの保持は、開閉する一対のフィンガ４５が電線Ｗをクランプすることよって実現するが、これに限らず、抽出溝４ａに嵌合した電線Ｗを吸着することによって実現してもよい。
【００４８】
フィンガ４５の下端部には、フィンガ内電線検出センサ５３の投光部５３２から受光部５３４への光が通過する光路溝４ｂも形成されている。光路溝４ｂは、左右方向に延びて抽出溝４ａと交差するとともに、フィンガ４５を貫通している。抽出溝４ａに電線Ｗが嵌合すると、投光部５３２から受光部５３４への光が電線Ｗによって遮られるので、これにより抽出溝４ａに電線Ｗが嵌合したことが検知される。
【００４９】
本実施形態では、フィンガ内電線検出センサ５３は、投光部５３２から受光部５３４への光がフィンガ４５の下端部に設けられた光路溝４ｂを通過するように設けられるが、これに限らず、フィンガ４５より前方又は後方を光が通過し、前後方向に見たときに光が抽出溝４ａを横切るように設けられてもよい。
【００５０】
図４は、本発明の実施形態に係るワーク取り出し方法の手順例を示す図である。コントローラ１０は、同図に示すワーク取り出し処理をプログラムに従って実行する。
【００５１】
まず、コントローラ１０は、第１エンドエフェクタ３１をマガジン９上方の初期位置に位置決めする（Ｓ１、図２Ａ及び図２Ｂを参照）。ここでは、第１エンドエフェクタ３１は、フィンガ４５の下面４５６がマガジン９に収容された複数本の電線Ｗの方向（下方向）を向き、且つ、抽出溝４ａの向きがマガジン９に収容された複数本の電線Ｗの長手方向（前後方向）と揃うように、位置決めされる。
【００５２】
次に、コントローラ１０は、第１ロボットアーム１１を駆動し、第１エンドエフェクタ３１をマガジン９に向けて下降させる（Ｓ２、図５Ａ及び図５Ｂを参照）。具体的には、コントローラ１０は、昇降部２２ａを昇降させる直動関節Ｊ３のサーボモータに駆動指令を出力することで、第１エンドエフェクタ３１を下降させる。本実施形態では、第１エンドエフェクタ３１は電線Ｗに対して垂直に接近するが、これに限らず、例えば斜めに接近してもよい。
【００５３】
次に、コントローラ１０は、マガジン内電線検出センサ５１によりマガジン９内の電線Ｗを検知すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、第１エンドエフェクタ３１の下降を一旦停止する（Ｓ４、図６Ａ及び図６Ｂを参照）。すなわち、第１エンドエフェクタ３１が下降して、マガジン内電線検出センサ５１がマガジン９内の最上の電線Ｗと同じ高さに達すると、マガジン内電線検出センサ５１の光が電線Ｗによって遮られるので、これによりマガジン９内の電線Ｗが検知される。
【００５４】
次に、コントローラ１０は、第１ロボットアーム１１を駆動して、第１エンドエフェクタ３１を左右に往復させながら下降させる（Ｓ５、図７Ａ及び図７Ｂを参照）。具体的には、コントローラ１０は、昇降部２２ａを昇降させる直動関節Ｊ３のサーボモータと、昇降部２２ａに対して回動部２２ｂを回転軸線Ｌ３回りに回動させる回転関節Ｊ４のサーボモータとに駆動指令を出力することで、第１エンドエフェクタ３１を左右に往復させながら下降させる。
【００５５】
第１エンドエフェクタ３１の下降は、抽出溝４ａの向きをマガジン９に収容された複数本の電線Ｗの長手方向（前後方向）に揃えた状態で行われる。なお、抽出溝４ａの向きを電線Ｗの長手方向に揃えるとは、抽出溝４ａの長手方向と電線Ｗの長手方向とが完全に一致した状態だけでなく、多少ずれた状態も含むものとする。
【００５６】
第１エンドエフェクタ３１の往復は、例えば電線Ｗの幅の２倍以上の幅で行われることが好ましい。また、第１エンドエフェクタ３１の往復は、例えばマガジン９の左右方向の幅より狭い幅で行われることが好ましい。
【００５７】
本実施形態では、第１エンドエフェクタ３１を左右に往復させながら下降させているが、これに限らず、例えば第１エンドエフェクタ３１を所定量下降させた後に左右に往復させてもよい。
【００５８】
次に、コントローラ１０は、フィンガ内電線検出センサ５３によりフィンガ４５の抽出溝４ａに電線Ｗが嵌合したことを検知すると（Ｓ６：ＹＥＳ）、第１エンドエフェクタ３１の下降を停止する（Ｓ７、図８Ａ及び図８Ｂを参照）。すなわち、第１エンドエフェクタ３１が左右に往復しながら下降して、フィンガ４５の抽出溝４ａに電線Ｗが嵌合すると、フィンガ内電線検出センサ５３の光が抽出溝４ａに嵌合した電線Ｗによって遮られるので、これにより抽出溝４ａに電線Ｗが嵌合したことが検知される。
【００５９】
次に、コントローラ１０は、第１エンドエフェクタ３１を駆動して、フィンガ４５で電線Ｗをクランプする（Ｓ８、図９Ａ及び図９Ｂを参照）。具体的には、コントローラ１０は、第１エンドエフェクタ３１のエアチャック４１を駆動し、フィンガ４５を開状態から閉状態に変化させることで、フィンガ４５で電線Ｗをクランプする。
【００６０】
次に、コントローラ１０は、第１ロボットアーム１１を駆動し、第１エンドエフェクタ３１を上昇させる（Ｓ９、図１０Ａ及び図１０Ｂを参照）。具体的には、コントローラ１０は、昇降部２２ａを昇降させる直動関節Ｊ３のサーボモータに駆動指令を出力することで、第１エンドエフェクタ３１を上昇させる。
【００６１】
このとき、第２ロボットアーム１２に設けられた第２エンドエフェクタ３２は、第１エンドエフェクタ３１の左方に位置するように位置決めされている。また、第２ロボットアーム１２は、回転軸線Ｌ３が第１エンドエフェクタ３１の前左方に位置するように位置決めされている。コントローラ１０は、電線Ｗを保持した第１エンドエフェクタ３１を、第２エンドエフェクタ３２よりも上方の位置まで上昇させる。
【００６２】
次に、コントローラ１０は、第２ロボットアーム１２を駆動し、第２エンドエフェクタ３２を旋回させる（Ｓ１０、図１１Ａ及び図１１Ｂを参照）。具体的には、コントローラ１０は、昇降部２２ａに対して回動部２２ｂを回転軸線Ｌ３回りに回動させる回転関節Ｊ４のサーボモータに駆動指令を出力することで、第２エンドエフェクタ３２を旋回させる。
【００６３】
第２エンドエフェクタ３２は、第１エンドエフェクタ３１の前下方の位置、具体的には前後方向に見たときに第１エンドエフェクタ３１と第２エンドエフェクタ３２とが上下に並ぶ位置まで旋回される。これにより、第１エンドエフェクタ３１が保持している電線Ｗは、第２エンドエフェクタ３２によって下方から支持される。
【００６４】
次に、コントローラ１０は、第２ロボットアーム１２を駆動し、第２エンドエフェクタ３２を前上方向に上昇させる（Ｓ１１、図１２Ａ及び図１２Ｂを参照）。具体的には、コントローラ１０は、昇降部２２ａを昇降させる直動関節Ｊ３のサーボモータと、第２リンク２１ｂを回動させる回転関節Ｊ２のサーボモータとに駆動指令を出力することで、第２エンドエフェクタ３２を前上方向に上昇させる。
【００６５】
コントローラ１０は、第２エンドエフェクタ３２を第１エンドエフェクタ３１と同じ高さまで上昇させる。これにより、電線Ｗは、第１エンドエフェクタ３１と第２エンドエフェクタ３２とによって水平な姿勢で保持される。
【００６６】
その後、コントローラ１０は、第１ロボットアーム１１及び第２ロボットアーム１２を駆動して、第１エンドエフェクタ３１及び第２エンドエフェクタ３２に保持された電線Ｗをチューブ通し機構（不図示）まで搬送する（Ｓ１２）。以上により、ワーク取り出し処理が終了する。
【００６７】
以上に説明した実施形態によれば、第１エンドエフェクタ３１に電線Ｗを抽出するための抽出溝４ａが設けられているので、マガジン９に電線Ｗが密集して配置されていても電線Ｗの取り出しが容易となる。特に、第１エンドエフェクタ３１が左右に往復しながら下降することで、抽出溝４ａに電線Ｗが嵌合し易くなり、電線Ｗの取り出しが更に容易となる。
【符号の説明】
【００６８】
１  ワーク取り出し装置、１０  コントローラ（アーム駆動手段及びエフェクタ駆動手段の例）、１１，１２  ロボットアーム、１７  基軸、２１  アーム部、２１ａ，２１ｂ  リンク、２２  リスト部、２２ａ  昇降部、２２ｂ  回動部、２３  連結リンク、３１，３２  エンドエフェクタ、４１  エアチャック、４１１  本体部、４１３  レール部、４１５  チャック部、４３  プレート、４５，４５１，４５２  フィンガ、４５６  下面、４ａ  抽出溝、４ｂ  光路溝、４ｃ  隙間、５１  マガジン内電線検出センサ、５１２  投光部、５１４  受光部、５３  フィンガ内電線検出センサ、５３２  投光部、５３４  受光部、５５  スペーサ、７  台、８  片持ち梁、９  マガジン（容器の例）、９１  側壁部、９３  底部、９ａ  開口縁、９ｂ  切り欠き、Ｗ  電線（長尺ワークの例）。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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