(57)【要約】【課題】重量を軽量化できる移載装置を提供する。【解決手段】荷役用フォーク２２の下部に上下方向に伸縮自在なシザースリンク機構を有し、荷役用フォーク２２を支持するキャリッジ２４の下方に昇降自在に案内されたリンク支持体２５を設け、リンク支持体２５を反力受けとしてキャリッジ２４を昇降駆動するフォーク昇降装置４１を設け、シザースリンク機構２６は、中央の交差部で回動自在に連結された一対のリンクアーム２７Ａ，２７Ｂのうち、一方のリンクアーム２７Ａの下端側で可動端に床面１０を走行可能な荷重支持ローラ２８を設け、キャリッジ２４の下降を規制された状態で、他方のリンクアーム２７Ｂの固定端が連結されたリンク支持体２５を、キャリッジ２４を反力受けとして、フォーク昇降装置４１により上昇させることにより、荷重支持ローラ２８を床面１０から引き上げるリンク引上装置を設けた。【選択図】図２Ｂ
2019014574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部に昇降自在に配置されたキャリッジと、キャリッジに支持された荷受部材と、前記荷受部材の下部に設けられて上下方向に伸縮自在なシザースリンク機構とを有する移載装置であって、
本体部に、
キャリッジの下方で昇降自在に案内されたリンク支持体と、
前記リンク支持体とキャリッジとの間に連結されて前記キャリッジを昇降駆動する荷受部材昇降装置と、
所定位置でキャリッジの下降を規制するキャリッジストッパ装置と、
前記キャリッジストッパ装置によりキャリッジの下降を規制し、キャリッジを反力受けとして前記荷受部材昇降装置により前記リンク支持体を上昇させてシザースリンク機構を収縮するリンク引上装置と、を具備し、
シザースリンク機構は、中央の交差部で回動自在に連結された一対のリンクアームのうち、一方のリンクアームの固定端が前記キャリッジに連結されるとともに、可動端に床面を走行可能な荷重支持ローラを有し、他方のリンクアームの固定端が前記リンク支持体に連結されるとともに、可動端が荷受部材に移動自在に案内された
ことを特徴とする移載装置。
【請求項２】
床面上を走行自在な台車本体に、この台車本体から出退自在に配置された本体部と、本体部に昇降自在に配置されたキャリッジと、キャリッジに支持された荷受部材と、を具備する移載装置を備えた荷役車両であって、
移載装置に、キャリッジの下方で本体部に所定範囲で昇降自在に案内されたリンク支持体と、
前記荷受部材の下部に設けられて上下方向に伸縮自在なシザースリンク機構と、
台車本体の走行時に前記荷重支持ローラを引上させるリンク引上装置と、
キャリッジの下降を所定位置で規制するキャリッジストッパ装置と、を具備し、
前記シザースリンク機構は、中央の交差部で回動自在に連結された一対のリンクアームのうち、一方のリンクアームの固定端が前記キャリッジに連結されるとともに、可動端に床面を走行可能な荷重支持ローラを有し、他方のリンクアームの固定端が前記リンク支持体に連結されるとともに、可動端が荷受部材に出退方向に移動自在に案内され、
前記リンク引上装置は、キャリッジストッパ装置によりキャリッジの下降を規制し、キャリッジを反力受けとして前記荷受部材昇降装置により前記リンク支持体を上昇させてシザースリンク機構を収縮し前記荷重支持ローラを床面から引き上げる
ことを特徴とする荷役車両。
【請求項３】
請求項２記載の荷役車両であって、
キャリッジストッパ装置により前記キャリッジの下降を規制する荷受部材の高さ位置を、台車本体に設けられた荷受台の荷受面より下位に設定された
ことを特徴とする荷役車両。
【請求項４】
請求項２または３に記載の荷役車両であって、
台車本体に、前後面および左右側面のうちの一面が開放されて移載装置が収容された格納部と、
前記格納部に出退方向に沿って設けられた出退レールと、
移載装置の本体部に設けられて前記出退レールに案内される出退ローラと、
移載装置の本体部を出退駆動する移載用出退装置と、を具備した
ことを特徴とする荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役用フォークや移載用テーブルなどの荷受部材を出退して荷の受渡しを行う移載装置、および移載装置を搭載した荷役車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷を受け渡しするステーションと荷役車両との間で荷を移載し目的のステーションに搬送する自走式荷役車両において、荷の移載装置として、荷役用フォークなど片持ち支持された荷受部材を出退するものがたとえば特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１２４６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移載装置は、荷役用フォークや移載用テーブルなどの荷受部材を出退して荷の積み卸しを行うもので、多様な形状の荷を、パレットを介して受渡しするのに適している。しかしながら、移載装置では、荷役車両から荷受部材を出退して荷を受渡しする時に、片持ち姿勢で荷を支持するため、移載装置の強度を十分に高めるとともに、荷役車両の転倒を防ぐため、荷役車両の重量が増大する。
【０００５】
このような荷役車両を、たとえば建物の２階など低強度の床面上で使用する場合、荷役車両を十分に軽量化することが要請される。
【０００６】
本発明は、移載装置および移載装置を搭載した荷役車両の重量を十分に軽減できる荷役車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移載装置は、本体部に昇降自在に配置されたキャリッジと、キャリッジに支持された荷受部材と、前記荷受部材の下部に設けられて上下方向に伸縮自在なシザースリンク機構とを有する移載装置であって、本体部に、キャリッジの下方で昇降自在に案内されたリンク支持体と、前記リンク支持体とキャリッジとの間に連結されて前記キャリッジを昇降駆動する荷受部材昇降装置と、所定位置でキャリッジの下降を規制するキャリッジストッパ装置と、前記キャリッジストッパ装置によりキャリッジの下降を規制し、キャリッジを反力受けとして前記荷受部材昇降装置により前記リンク支持体を上昇させてシザースリンク機構を収縮するリンク引上装置と、を具備し、シザースリンク機構は、中央の交差部で回動自在に連結された一対のリンクアームのうち、一方のリンクアームの固定端が前記キャリッジに連結されるとともに、可動端に床面を走行可能な荷重支持ローラを有し、他方のリンクアームの固定端が前記リンク支持体に連結されるとともに、可動端が荷受部材に移動自在に案内されたことを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、荷の受渡し時に、荷受部材に支持された荷の荷重の約半分を、シザースリンク機構を介して荷重支持ローラにより床面に支持させることができ、移載装置および移載装置を搭載した荷役台車に荷の荷重による転倒モーメントが生じない。したがって、移載装置の重量を大幅に軽減することができる。また荷受部材昇降装置によりキャリッジストッパ装置で前記キャリッジの下降を規制し、キャリッジを反力受けとしてリンク支持体を上昇させ、シザースリンク機構を収縮してリンクアームの下端側の荷重支持ローラを床面から上昇させることができる。したがって、走行に支障を来すことがなく、また荷受部材昇降装置により荷重支持ローラを引き上げるので、リンク引上装置のための駆動装置を別途設ける必要がない。
【０００９】
本発明に係る荷役車両は、床面上を走行自在な台車本体に、この台車本体から出退自在に配置された本体部と、本体部に昇降自在に配置されたキャリッジと、キャリッジに支持された荷受部材と、を具備する移載装置を備えた荷役車両であって、移載装置に、キャリッジの下方で本体部に所定範囲で昇降自在に案内されたリンク支持体と、前記荷受部材の下部に設けられて上下方向に伸縮自在なシザースリンク機構と、台車本体の走行時に前記荷重支持ローラを引上させるリンク引上装置と、キャリッジの下降を所定位置で規制するキャリッジストッパ装置と、を具備し、前記シザースリンク機構は、中央の交差部で回動自在に連結された一対のリンクアームのうち、一方のリンクアームの固定端が前記キャリッジに連結されるとともに、可動端に床面を走行可能な荷重支持ローラを有し、他方のリンクアームの固定端が前記リンク支持体に連結されるとともに、可動端が荷受部材に出退方向に移動自在に案内され、前記リンク引上装置は、キャリッジストッパ装置によりキャリッジの下降を規制し、キャリッジを反力受けとして前記荷受部材昇降装置により前記リンク支持体を上昇させてシザースリンク機構を収縮し前記荷重支持ローラを床面から引き上げることを特徴とする。
【００１０】
上記構成によれば、荷の受渡し時に、台車本体とステーションの間で、荷受部材に支持された荷の荷重の約半分を、シザースリンク機構を介して荷重支持ローラにより床面に支持させることができ、荷の荷重による転倒モーメントが生じない。したがって、移載装置の構造体を大幅に軽量化することができ、移載装置および移載装置を搭載した荷役車両の重量を軽減でき、建物の２階など低強度の床面上で荷役車両を使用することができる。
【００１１】
また荷受部材昇降装置によりキャリッジストッパ装置で前記キャリッジの下降を規制し、キャリッジを反力受けとしてリンク支持体を上昇させ、シザースリンク機構を収縮してリンクアームの下端側の荷重支持ローラを床面から上昇させることができる。このため、リンク引上装置のための駆動装置を別途設ける必要がない。
【００１２】
さらに上記構成において、キャリッジストッパ装置により前記キャリッジの下降を規制する荷受部材の高さ位置を、台車本体に設けられた荷受台の荷受面より下位に設定されたことが好ましい。上記構成によれば、荷受部材に支持された荷を台車本体の荷受台に受渡して荷を台車本体に支持させた後、リンク引上装置により荷重支持ローラを床面から引き上げるので、安定した荷の受渡しと荷重支持ローラの持ち上げとを実現できる。
【００１３】
さらに上記構成において、台車本体に、前後面および左右側面のうちの一面が開放されて移載装置が収容された格納部と、前記格納部に出退方向に沿って設けられた出退レールと、移載装置の本体部に設けられて前記出退レールに案内される出退ローラと、移載装置の本体部を出退駆動する移載用出退装置と、を具備したことが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る荷役車両によれば、移載装置により台車本体とステーションとの間で、荷受部材および荷の荷重の約半分を、シザースリンク機構を介して台車本体とステーションの間の床面に支持させることができ、また荷の荷重により、移載装置やこの移載装置を搭載した荷役車両に転倒モーメントが生じない。これにより、移載装置の構造体強度を軽減できるので、移載装置および移載装置を搭載した荷役車両の重量を大幅に軽量化することができる。したがって建物の２階など低強度の床面上で使用することができる。また台車本体の走行時に、リンク引上装置により荷重支持ローラを床面から引き上げるので、荷役車両の走行に支障を来すことがない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る荷役車両に搭載された移載装置の実施例を示す斜視図である。
【図２Ａ】荷役車両を示す全体斜視図である。
【図２Ｂ】移載装置の荷の受渡し状態を示す荷役車両の全体斜視図である。
【図３】荷役車両の背面視の断面図である。
【図４Ａ】荷役車両の側面図である。
【図４Ｂ】荷役車両の側面視の断面図である。
【図５】荷役車両の平面図である。
【図６】荷役車両の平面視の断面図である。
【図７】キャリッジストッパ装置を示す平面視の断面図である。
【図８】出退レールとローラ揺動規制部を示す説明図である。
【図９Ａ】移載装置の荷受動作１を示す説明図である。
【図９Ｂ】移載装置の荷受動作２を示す説明図である。
【図９Ｃ】移載装置の荷受動作３を示す説明図である。
【図９Ｄ】移載装置の荷受動作４を示す説明図である。
【図１０Ａ】移載装置の荷受動作５を示す説明図である。
【図１０Ｂ】移載装置の荷受動作６を示す説明図である。
【図１０Ｃ】移載装置の荷受動作７を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［実施例］
以下、本発明に係る移載装置を搭載した荷役車両の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１７】
（概要）
図２Ａ，図２Ｂに示すように、この荷役車両は、あらかじめ設定された走行経路、あるいは操作器から無線や赤外光信号などの遠隔操作指令により走行される走行経路に沿って走行され、荷Ｃの受渡しと搬送を自動的に行う自走式荷役車両（ＡＧＶ）で、たとえば建物の２階などの床面１０で、リフト装置で荷揚げされた荷を自動的に目的位置に搬送するのに使用される。
【００１８】
この荷役車両は、台車本体１１に、前後左右から選択された一つの面、たとえば右側面が開放されて移載装置２０が収容された格納部１４を備えている。この移載装置２０は、荷受部材として左右一対の荷役用フォーク２２を具備し、荷Ｃの受渡しに際して荷役用フォーク２２に加わる荷Ｃの荷重（荷役用フォーク２２の自重を含む）の一部を、荷役用フォーク２２の下部に設けたシザースリンク機構２６を介して床面１０で支持させる構造を採用している。すなわち、シザースリンク機構２６のリンクアーム２７Ａの下端側の可動端に荷重支持ローラ２８が設けられており、荷重支持ローラ２８が床面１０に着地可能に構成されている。また荷役車両の走行時に、荷重支持ローラ２８が床面１０に着地していると、荷役車両の走行に支障を来すため、荷重支持ローラ２８を床面１０から引き上げるリンク引上装置４２が設けられている。
【００１９】
以下、図１〜図８を参照して、荷役車両の概要と移載装置の構造を説明する。
【００２０】
（荷役車両）
台車本体１１の略四隅位置に、床面１０を走行自在な前後一対で左右２組の走行車輪１２Ｆ，１２Ｒ，１３Ｆ，１３Ｒを備えている。これら走行車輪１２Ｆ，１２Ｒ，１３Ｆ，１３Ｒのうち、台車本体１１の左側の前後位置に操向駆動輪１２Ｆ，１２Ｒが配置され、台車本体１１の走行と操舵を行う。また台車本体１１の右側の前後位置に、操向駆動輪１２Ｆ，１２Ｒに追従する遊転輪（キャスター）１３Ｆ，１３Ｒが配置されている。なお、図示しないが、操向駆動輪１２Ｆ，１２Ｒの操向に遊転輪１３Ｆ，１３Ｒを同期させるための車輪同調装置が設けられている。また台車本体１１に、操作指令信号を受信したり、台車本体１１の位置や姿勢を送信する送受信機や、台車本体１１の走行や姿勢を制御する制御盤、などが設けられている。
【００２１】
（格納部）
図２Ａ，図２Ｂに示すように、台車本体１１に、移載装置２０を収容する格納部１４が設けられており、この格納部１４の左側面は、移載装置２０を出退するために開放されており、台車本体１１は右側面の一部が開放された平面視でコの字形に形成されている。そして移載装置２０には、荷Ｃを受渡しするための一対の荷役用フォーク２２が設けられている。また格納部１４には、図４Ｂ，図６に示すように、移載装置２０を右側方に出退させるための移載用出退装置（出退駆動装置）３０が設けられている。
【００２２】
なお、この荷役車両において移載装置２０の出退方向は右側方であるが、説明の便宜上、以下の説明では移載装置２０の出退方向を前後方向、出退方向に直交する幅方向を左右方向として説明する。
【００２３】
（移載装置の概要）
本体部２１に左右一対の昇降マスト２３が立設されている。これら昇降マスト２３の対向面に形成された昇降溝に、上部にキャリッジ２４が複数の昇降ローラ２４Ｒを介して昇降自在に配置され、下部にリンク支持体２５が複数の昇降ローラ２５Ｒを介して昇降自在に配置されている。キャリッジ２４には、左右一対の荷役用フォーク２２の基端部が支持されている。さらに荷役用フォーク２２の下部にシザースリンク機構２６が設けられている。また台車本体１１には、図３，図５に示すように、台車本体１１の荷役用フォーク２２両側に荷受台１５がそれぞれ設置されている。
【００２４】
（フォーク昇降装置）
荷役用フォーク２２を昇降するフォーク昇降装置（荷受部材昇降装置）４１はたとえば油圧シリンダからなり、シリンダ本体はキャリッジ２４に取り付けられ、下方に向かって出退される出力端がリンク支持体２５に連結されている。したがって、フォーク昇降装置４１は、下降限にあるリンク支持体２５を反力受けとして、キャリッジ２４を昇降させることができる。なお、このフォーク昇降装置４１は、台車本体１１の走行時に、荷重支持ローラ２８を床面１０から引き上げるリンク引上装置４２の駆動装置を兼用している。
【００２５】
（シザースリンク機構）
シザースリンク機構２６は、各荷役用フォーク２２の底部に、中央が水平方向の連結ピン２７ａを介してＸ形に回動自在に連結されたリンクアーム２７Ａおよび一対のリンクアーム２７Ｂがそれぞれ収容されている。これらリンクアーム２７Ａ，２７Ｂは本体部２１側が固定端であり、荷役用フォーク２２先端側が可動端である。そして、一方のリンクアーム２７Ａは、上位の固定端がキャリッジ２４に上下方向に回動自在に連結され、下位の可動端に荷重支持ローラ２８が水平軸心周りに回転自在に支持されている。他方のリンクアーム２７Ｂの下位の固定端がリンク支持体２５に上下方向に回動自在に連結され、上位の可動端がリンク案内ローラ２９を介して荷役用フォーク２２の先端側に形成されたガイド部２２ａに所定範囲で出退方向に移動自在に支持されている。
【００２６】
（移載装置を出退させる構造）
移載装置２０の出退構造は、図３，図４Ａ，図６に示すように、格納部１４に対応して台車本体１１に出退方向に沿って設置された左右一対の出退レール３１と、移載装置２０の本体部２１の左右両側に回転自在に支持された前後出退ローラ３２Ｆ，３２Ｒと、本体部２１を出退駆動する移載用出退装置３０と、を備えている。これら出退レール３１は、対向面に走行溝３１ａが開口されたチャンネル形断面に形成されている。格納部１４に配置された移載用出退装置３０は、台車本体１１に支持された出退用回転駆動装置（減速機付き電動モータ）３３と、出退用回転駆動装置３３から前方に伸びるボールねじ（ねじ軸）３４と、本体部２１の底部に設けられてボールねじ３４に嵌合する雌ねじ部材３５とを具備している。
【００２７】
（段差吸収構造）
荷Ｃの受渡しに際し、移載装置２０の出退に従って荷重支持ローラ２８が床面１０を転動する。たとえば荷Ｃを受取るステーションがリフト装置の昇降台に設置された場合、リフト装置の昇降台の停止誤差により、床面１０と昇降床との間に段差が生じる恐れがある。このような段差を乗り越えるために、移載装置２０には本体部揺動許容機構と駆動部揺動許容機構が設けられている。
【００２８】
本体部揺動許容機構：出退レール３１は、図８に示すように、出退レール３１で一定高さＨ１に形成された走行溝３１ａに、前後出退ローラ３２Ｆ，３２Ｒが移動自在に嵌合されている。そして、後出退ローラ３２Ｒの外径Ｄｒが前出退ローラ３２Ｆの外径Ｄｆより小さく形成されており、後出退ローラ３２Ｒは走行溝３１ａ内で上下に浮き上がり可能な空間が形成されている。したがって、荷重支持ローラ２８が床面１０に生じた段差を乗り越えた時に、前出退ローラ３２Ｆを中心として本体部２１が上下に揺動し、この揺動を後出退ローラ３２Ｒが走行溝３１ａ内で上方に変位することで吸収することができる。また、移載装置２０が格納部１４に収容された後退限で、本体部２１の上下揺動を規制するローラ揺動規制部３１Ｅが設けられている。すなわち、出退レール３１の後端部に、走行溝３１ａが後出退ローラ３２Ｒの上下動を規制する高さＨ２に形成され、これにより格納部１４内で移載装置２０の上下揺動を規制することができる。
【００２９】
駆動部揺動許容機構：図４Ｂ，図６に示すように、移載用出退装置３０において、本体部２１の揺動に対応するために、出退用回転駆動装置３３と雌ねじ部材３５が出退方向に直交する軸心周りに揺動可能に支持されている。すなわち、出退用回転駆動装置３３は固定側受具３６を介して台車本体１１に配置されており、この固定側受具３６が台車本体１１に出退方向に直交する水平軸心周りに揺動自在に支持されている。この固定側受具３６により、本体部２１の上下動によるボールねじ３４の傾動を許容することができる。
【００３０】
また雌ねじ部材３５が可動側受具３７を介して本体部２１に連結されており、この可動側受具３７が、出退方向に直交する水平軸心周りおよび垂直軸心周りにそれぞれ回動可能に支持されている。したがって、荷重支持ローラ２８が床面１０の段差を乗り越えた時の本体部２１の上下動を所定範囲で許容することができ、また段差などにより荷重支持ローラ２８が荷役用フォーク２２を介して本体部２１を左右揺動するのを所定範囲で許容することができる。したがって、駆動部揺動許容機構により、荷重支持ローラ２８が床面１０の段差を乗り越える時に、上下、左右の揺動があってもスムーズに移載装置２０を出退させることができる。
（リンク引上装置）
図１、図４Ａ，図４Ｂに示すように、走行時に荷重支持ローラ２８を床面１０から引き上げるリンク引上装置４２は、キャリッジ２４の下降を所定位置で規制するキャリッジストッパ装置４３を具備している。このキャリッジストッパ装置４３は、キャリッジ２４から左右外方（昇降マスト２３の前面側）にそれぞれ出退自在な一対のストッパピン４３ａと、ストッパピン４３ａを出退させるボールねじ式のピン出退装置４３ｂと、昇降マスト２３に突設されて突出状態のストッパピン４３ａを下方から支持可能なキャリッジ受具４３ｃとを具備している。
【００３１】
したがって、フォーク昇降装置４１を収縮して荷役用フォーク２２を下し、荷役用フォーク２２に支持する荷Ｃを荷受台１５に載置する。さらにピン出退装置４３ｂによりストッパピン４３ａをキャリッジ２４から突出させるとともに、フォーク昇降装置４１を収縮する。そして荷受台１５の荷受位置より下位でキャリッジ受具４３ｃによりストッパピン４３ａを受止めることによりキャリッジ２４の下降を規制する。さらにフォーク昇降装置４１を収縮させ、キャリッジ２４を反力受けとしてリンク支持体２５を上昇させる。これにより、リンクアーム２７Ｂの固定端を上昇させ、さらにリンクアーム２７Ａの荷重支持ローラ２８を上昇させて床面１０から引き上げる。これにより、台車本体１１の走行に荷重支持ローラ２８が支障を来すことがない。
【００３２】
（移載装置の荷移載動作）
図９Ａ〜９Ｄ，図１０Ａ〜１０Ｃを参照して荷役車両による移載動作（荷受動作）を説明する。
【００３３】
１）図９Ａに示すように、荷役車両が所定の経路に沿って床面１０上を走行し、目的のステーションＳに対向する床面１０の停止位置に停止される。
【００３４】
２）図９Ｂに示すように、キャリッジストッパ装置４３が作動状態で、フォーク昇降装置４１が伸展されてリンク支持体２５が下降限まで下げられる。これによりシザースリンク機構２６が下方に伸展されて荷重支持ローラ２８が床面１０に着地される。これにより、荷役用フォーク２２の荷重の一部が床面１０に支持される。そしてキャリッジストッパ装置４３が非作動状態とされる。
【００３５】
３）図９Ｂ〜図９Ｃに示すように、出退用回転駆動装置３３が起動されてボールねじ３４が回転され、移載装置２０が格納部１４からステーションＳに向かって前進される。この時、荷重支持ローラ２８は床面１０に沿って転動され、荷役用フォーク２２の前進を案内する。床面１０に段差があった場合、本体部揺動許容機構と駆動部揺動許容機構とより、本体部２１が前出退ローラ３２Ｆを中心として上下方向に揺動し、荷重支持ローラ２８が床面１０の段差を乗り越えてステーションＳまで前進される。そしてステーションＳで荷Ｃの底部に設けられた挿入部に、荷役用フォーク２２が挿入される。
【００３６】
４）図９Ｃ〜図９Ｄに示すように、フォーク昇降装置４１が伸展されると、下降限のリンク支持体２５を反力受けとしてキャリッジ２４が上昇され、荷役用フォーク２２上に荷Ｃを受け取る。さらに荷役用フォーク２２が上昇されて荷Ｃが所定の高さ（荷受台１５より上位）まで持ち上げられる。この時、荷重支持ローラ２８が床面１０に着地されていることから、荷Ｃの荷重の約半分が床面１０で支持される。さらに出退用回転駆動装置３３が起動されてボールねじ３４が逆方向に回転され、荷役用フォーク２２上に荷Ｃを支持する移載装置２０がステーションＳから格納部１４に向かって後退される。この後退時にも、荷重支持ローラ２８により荷Ｃの荷重が床面１０に支持される。
【００３７】
５）図１０Ａに示すように、移載装置２０が格納部１４に収容されると、フォーク昇降装置４１が収縮されキャリッジ２４を介して荷役用フォーク２２が下降され、荷Ｃが荷役用フォーク２２から荷受台１５に移載される。
【００３８】
６）図１０Ｂに示すように、キャリッジストッパ装置４３によりストッパピン４３ａが突出される。さらに荷役用フォーク２２を下げることでストッパピン４３ａがキャリッジ受具４３ｃに当接し、キャリッジ２４の下降が規制される。
【００３９】
７）図１０Ｃに示すように、フォーク昇降装置４１がさらに収縮されてリンク引上装置４２が作動され、キャリッジ２４を反力受けとして、リンク支持体２５が上昇されてリンクアーム２７Ａ，２７Ｂを介して荷重支持ローラ２８が床面１０から引き上げられる。
【００４０】
１）〜７）で荷受け動作を説明したが、荷渡し動作は、７）〜１）の逆手順で行えばよい。
【００４１】
（実施例の効果）
上記実施例によれば、移載装置２０により荷Ｃの受渡しする時に、荷役用フォーク２２と荷Ｃの荷重の約半分を、シザースリンク機構２６を介して床面１０に支持させることができる。これにより、移載装置２０の構造体強度を軽減できるので、移載装置２０の重量を大幅に軽量化することができる。したがって、この荷役車両を建物の２階など低強度の床面１０上で使用することができる。
【００４２】
またフォーク昇降装置４１により、キャリッジストッパ装置４３でキャリッジ２４の下降を規制し、キャリッジ２４を反力受けとしてリンク支持体２５を引き上げ、リンクアーム２７Ａ，２７Ｂを収縮してリンクアーム２７Ａの下端側の荷重支持ローラ２８を床面１０から上昇させることができる。したがって、別途荷重支持ローラ２８を引き上げるための駆動装置を必要とせず、容易な構造で製造コストを低減することができる。
【００４３】
さらに後出退ローラ３２Ｒの外径Ｄｒを前出退ローラ３２Ｆの外径Ｄｆより小さく形成した本体部揺動許容機構により、荷重支持ローラ２８が段差を乗り越えた時に、前出退ローラ３２Ｆを中心として本体部２１が上下に揺動し、この揺動を後出退ローラ３２Ｒが走行溝３１ａ内で吸収することができる。また、出退用回転駆動装置３３を保持する固定側受具３６が台車本体１１に上下方向に揺動自在に支持されるとともに、雌ねじ部材３５を保持する可動側受具３７が本体部２１に上下方向および左右方向に揺動自在に支持されている。したがって、移載装置２０の上下動を許容することができ、荷重支持ローラ２８が床面１０を転動する時に段差を乗り越える時の移載装置２０の上下動や左右方向の揺れを許容して移載装置２０をスムーズに出退することができる。
【００４４】
なお、上記実施例では、台車本体１１の格納室は、右側面を開放して出退自在な移載装置２０を搭載したが、台車本体１１の左側面を開放してもよいし、前面または後面を開放して移載装置２０を出退自在に配置してもよい。
【００４５】
また荷受部材を左右一対の荷役用フォーク２２としたが、出退テーブルであってもよいし、出退部材に移載用のチェーンコンベヤなど、移載用の搬送装置を搭載したものでもよい。
【符号の説明】
【００４６】
Ｃ    荷
１０    床面
１１    台車本体
１２Ｆ，１２Ｒ  操向駆動輪
１３Ｆ，１３Ｒ  遊転輪
１４    格納部
１５    荷受台
２０    移載装置
２１    本体部
２２    荷役用フォーク（荷受部材）
２２ａ  ガイド部
２３    昇降マスト
２４    キャリッジ
２５    リンク支持体
２６    シザースリンク機構
２８    荷重支持ローラ
３０    移載用出退装置
３１    出退レール
３１Ｅ  ローラ揺動規制部
３２Ｆ  前出退ローラ
３２Ｒ  後出退ローラ
３３    出退用回転駆動装置
４１    フォーク昇降装置（荷受部材昇降装置）
４２    リンク引上装置
４３    キャリッジストッパ装置
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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