(57)【要約】【課題】安全性の向上を図ることができる産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法を提供すること。【解決手段】産業車両用遠隔操作システム１０は、フォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０とを備えている。遠隔操作装置３０のリモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０による遠隔操作によってフォークリフト２０にて動作が行われている状況において遠隔操作装置３０に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、フォークリフト２０の動作を停止させる動作停止制御を行う。そして、リモートＣＰＵ３３は、当該動作停止制御の終了後に、遠隔操作装置３０による遠隔操作を停止する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、
前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部と、
を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
【請求項２】
前記産業車両は、前記動作を行わせるための車両操作部を備えており、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードと、
を含み、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記ニュートラルモードに移行させる請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項３】
前記産業車両は、当該産業車両への搭乗者を検知する有人センサを備え、
前記産業車両用遠隔操作システムは、
前記制御モードが前記ニュートラルモードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されたことを含む有人モード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記ニュートラルモードから前記有人モードに移行させる有人モード移行部を備えている請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項４】
前記制御モードが前記有人モードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されていないことを含むニュートラルモード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記有人モードから前記ニュートラルモードに移行させるニュートラルモード移行部を備えている請求項３に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項５】
前記制御モードが前記ニュートラルモードである場合に前記遠隔操作装置に対してリモート開始操作が行われたことに基づいて、前記制御モードを前記ニュートラルモードから前記遠隔モードに移行させる遠隔モード移行部を備えている請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項６】
前記産業車両は、前記動作を行わせるための車両操作部を備えており、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
を含み、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記有人モードに移行させる請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項７】
前記産業車両は、当該産業車両への搭乗者を検知する有人センサを備え、
前記産業車両用遠隔操作システムは、前記制御モードが前記有人モードである場合に遠隔モード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記有人モードから前記遠隔モードに移行させる遠隔モード移行部を備え、
前記遠隔モード移行条件は、前記有人センサによって搭乗者が検知されていないこと、及び、前記遠隔操作装置に対してリモート開始操作が行われたことを含む請求項６に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項８】
前記遠隔操作装置は、
表示画面と、
前記制御モードが前記遠隔モードである場合には前記表示画面に操作画像を表示させる一方、前記制御モードが前記遠隔モードではない場合には前記表示画面に前記操作画像とは異なる待機画像を表示させる表示制御部と、
を備えている請求項２〜７のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項９】
前記表示画面はタッチパネルであり、
前記リモート停止操作は、前記操作画像に表示されたリモート停止アイコンへの入力操作である請求項８に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項１０】
前記遠隔モードは、前記遠隔操作装置に対する操作の一種である遠隔制御操作に基づいて前記産業車両が前記動作を行う制御モードであり、
前記遠隔制御操作は、前記操作画像に表示された操作領域に対する入力操作を含み、
前記リモート停止アイコンと前記操作領域とは前記操作画像における両端側に互いに離間して配置されている請求項９に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項１１】
前記制御モードが前記遠隔モードである状況において、前記遠隔操作装置に対する操作の一種である遠隔制御操作が前記遠隔操作装置に対して行われたことに基づいて、前記産業車両において前記遠隔制御操作に対応した動作が行われるように制御する通常遠隔制御部を備え、
前記産業車両用遠隔操作システムは、前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作と前記遠隔制御操作とが同時に行われている場合には、前記通常遠隔制御部による制御よりも前記リモート停止制御部による制御を優先して行うように構成されている請求項２〜１０のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項１２】
前記産業車両は、前記車両通信部によって遠隔操作信号が受信された場合に、当該遠隔操作信号に基づいて前記産業車両を駆動させる遠隔駆動制御部を備え、
前記遠隔操作装置は、前記リモート通信部を用いて前記遠隔操作信号を前記車両通信部に向けて送信することにより、前記産業車両を遠隔操作するものであり、
前記遠隔操作装置は、前記リモート通信部を用いて、前記遠隔操作信号として、当該遠隔操作装置に対する遠隔制御操作に対応した通常遠隔操作信号を送信する通常送信制御部を備え、
前記リモート停止制御部は、前記遠隔操作装置に設けられており、前記動作停止制御として、前記産業車両の前記動作が停止するまで、前記遠隔操作装置に対する操作の有無に関わらず、前記リモート通信部を用いて前記遠隔操作信号として前記動作を停止させる停止用遠隔操作信号を送信し、前記通常送信制御部による前記通常遠隔操作信号の送信を禁止する請求項１〜１０のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項１３】
産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備え、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部を備えていることを特徴とする遠隔操作装置。
【請求項１４】
遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行う車両通信部を備え、前記遠隔操作装置によって遠隔操作される産業車両であって、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止させるリモート停止制御部を備えていることを特徴とする産業車両。
【請求項１５】
産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
前記遠隔操作装置を、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部として機能させることを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。
【請求項１６】
産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
前記遠隔操作装置が、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行う動作停止制御ステップと、
当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止ステップと、
を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、産業車両としてのフォークリフトを遠隔操作する遠隔操作装置としての遠隔制御装置が、フォークリフトに対して離れた位置からフォークリフトの荷役作業を遠隔操作する点について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０４８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、遠隔操作装置を用いて産業車両が遠隔操作される構成においては、例えば操作者が、遠隔操作を停止して別の作業を行いたい場合がある。この場合、例えば産業車両の動作中に遠隔操作が停止したときに、遠隔操作の停止後も産業車両の動作が継続してしまうと、安全性の低下が懸念される。
【０００５】
これに対して、例えば操作者が産業車両の動作を停止させる遠隔操作を行ってから別の作業を行うようにすることも考えられる。しかしながら、この場合、操作者が産業車両の動作を停止させる遠隔操作を失念するといった不都合が懸念される。
【０００６】
本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は安全性の向上を図ることができる産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作システムは、無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部と、を備えていることを特徴とする。
【０００８】
かかる構成によれば、遠隔操作装置による遠隔操作によって産業車両を動作させている状況においてリモート停止操作を行うことによって、動作停止制御が行われ、当該動作停止制御の終了後に、遠隔操作装置による遠隔操作が停止する。これにより、産業車両の動作中に遠隔操作を停止させようとする場合には、動作を停止させる遠隔操作を行うことなく、リモート停止操作を行えばよい。したがって、動作を停止させる遠隔操作を失念した場合であっても、遠隔操作の停止後に産業車両の動作が継続して行われているという不都合を抑制でき、安全性の向上を図ることができる。また、操作者としては、動作を停止させる遠隔操作を行う必要がないため、遠隔操作の停止に要する操作の簡略化を図ることができ、早期に別の作業に移行できる。
【０００９】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、前記動作を行わせるための車両操作部を備えており、前記産業車両の制御モードは、前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードと、を含み、前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記ニュートラルモードに移行させるとよい。
【００１０】
かかる構成によれば、遠隔モード時には、車両操作部の操作に基づく動作が行われない。これにより、遠隔操作装置による遠隔操作と車両操作部の操作とが同時に行われることによって、産業車両の挙動が不安定になることを抑制できる。
【００１１】
同様に、有人モード時には、遠隔操作装置による遠隔操作が行われないため、例えば車両操作部の操作による産業車両の動作中に遠隔操作装置による遠隔操作が行われることに起因して産業車両の挙動が不安定になることを抑制できる。
【００１２】
また、本構成によれば、動作停止制御の終了後に、制御モードが遠隔モードからニュートラルモードに移行する。これにより、遠隔操作装置による遠隔操作が停止する。この場合、動作停止制御の終了後の制御モードは産業車両の動作が行われないニュートラルモードとなっているため、制御モードの切り替わり時に生じ得る産業車両の誤動作を抑制でき、安全性の更なる向上を図ることができる。
【００１３】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、当該産業車両への搭乗者を検知する有人センサを備え、前記産業車両用遠隔操作システムは、前記制御モードが前記ニュートラルモードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されたことを含む有人モード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記ニュートラルモードから前記有人モードに移行させる有人モード移行部を備えているとよい。
【００１４】
かかる構成によれば、搭乗者が検知されたことを条件として含む有人モード移行条件が成立した場合には、ニュートラルモードから有人モードに移行する。これにより、搭乗者による車両操作部の操作に基づいて産業車両の動作が行われる。したがって、搭乗していない状態での車両操作部の操作に基づく産業車両の動作を規制できるため、安全性の更なる向上を図ることができる。
【００１５】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記制御モードが前記有人モードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されていないことを含むニュートラルモード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記有人モードから前記ニュートラルモードに移行させるニュートラルモード移行部を備えているとよい。
【００１６】
かかる構成によれば、有人モードにおいて、搭乗者が不在であることを条件として含むニュートラル移行条件が成立した場合には、制御モードが有人モードからニュートラルモードに移行する。これにより、搭乗者が不在の状態で有人モードが継続されることを抑制できる。
【００１７】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記制御モードが前記ニュートラルモードである場合に前記遠隔操作装置に対してリモート開始操作が行われたことに基づいて、前記制御モードを前記ニュートラルモードから前記遠隔モードに移行させる遠隔モード移行部を備えているとよい。
【００１８】
かかる構成によれば、制御モードを遠隔モードに移行させるためには、ニュートラルモード時にリモート開始操作を行う必要がある。これにより、操作者の意に反する遠隔モードへの移行を抑制でき、誤って遠隔操作装置による遠隔操作が行われることを抑制できる。
【００１９】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、前記動作を行わせるための車両操作部を備えており、前記産業車両の制御モードは、前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、を含み、前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記有人モードに移行させるとよい。
【００２０】
かかる構成によれば、遠隔モード時には、車両操作部の操作に基づく動作が行われない。これにより、遠隔操作装置による遠隔操作と車両操作部の操作とが同時に行われることによって、産業車両の挙動が不安定になることを抑制できる。
【００２１】
同様に、有人モード時には、遠隔操作装置による遠隔操作が行われないため、例えば車両操作部の操作による産業車両の動作中に遠隔操作装置による遠隔操作が行われることに起因して産業車両の挙動が不安定になることを抑制できる。
【００２２】
また、本構成によれば、動作停止制御の終了後に、制御モードが遠隔モードから有人モードに移行する。これにより、遠隔操作装置による遠隔操作が停止するとともに、車両操作部の操作によって産業車両を動作させることが可能となる。これにより、遠隔操作装置による遠隔操作から、車両操作部の操作による産業車両の直接的な操作への切り替えを円滑に行うことができる。
【００２３】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、当該産業車両への搭乗者を検知する有人センサを備え、前記産業車両用遠隔操作システムは、前記制御モードが前記有人モードである場合に遠隔モード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記有人モードから前記遠隔モードに移行させる遠隔モード移行部を備え、前記遠隔モード移行条件は、前記有人センサによって搭乗者が検知されていないこと、及び、前記遠隔操作装置に対してリモート開始操作が行われたことを含むとよい。
【００２４】
かかる構成によれば、搭乗者が産業車両に搭乗している状態で遠隔操作装置による遠隔操作が行われ、搭乗者の意図しない動作が行われることを抑制できる。また、搭乗者が不在であってもリモート開始操作が行われていない場合には遠隔モードに移行しないため、意図しない遠隔操作が行われることを抑制できる。
【００２５】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、表示画面と、前記制御モードが前記遠隔モードである場合には前記表示画面に操作画像を表示させる一方、前記制御モードが前記遠隔モードではない場合には前記表示画面に前記操作画像とは異なる待機画像を表示させる表示制御部と、を備えているとよい。
【００２６】
かかる構成によれば、操作者としては、表示されている画像を見ることにより、現在の制御モードが遠隔モードであるか否かを容易に確認できる。これにより、制御モードの誤認を抑制できる。
【００２７】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記表示画面はタッチパネルであり、前記リモート停止操作は、前記操作画像に表示されたリモート停止アイコンへの入力操作であるとよい。
【００２８】
かかる構成によれば、操作者がリモート停止アイコンに対して入力操作を行うことによって、動作停止制御が行われ、遠隔操作装置による遠隔操作が停止する。これにより、比較的簡単な操作によって、遠隔操作装置による遠隔操作を停止させることができる。
【００２９】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔モードは、前記遠隔操作装置に対する操作の一種である遠隔制御操作に基づいて前記産業車両が前記動作を行う制御モードであり、前記遠隔制御操作は、前記操作画像に表示された操作領域に対する入力操作を含み、前記リモート停止アイコンと前記操作領域とは前記操作画像における両端側に互いに離間して配置されているとよい。
【００３０】
かかる構成によれば、操作領域に対する入力操作と、リモート停止アイコンに対する入力操作とが干渉しにくい。これにより、誤操作を抑制できる。また、操作領域とリモート停止アイコンとが操作画像の両端側に配置されているため、遠隔操作装置を両手で把持した場合には、一方の手で操作領域に対する入力操作を行うことができ、他方の手でリモート停止アイコンに対する入力操作を行うことができる。これにより、遠隔制御操作中であっても容易にリモート停止操作を行うことができる。
【００３１】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において、前記遠隔操作装置に対する操作の一種である遠隔制御操作が前記遠隔操作装置に対して行われたことに基づいて、前記産業車両において前記遠隔制御操作に対応した動作が行われるように制御する通常遠隔制御部を備え、前記産業車両用遠隔操作システムは、前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作と前記遠隔制御操作とが同時に行われている場合には、前記通常遠隔制御部による制御よりも前記リモート停止制御部による制御を優先して行うように構成されているとよい。
【００３２】
かかる構成によれば、遠隔操作装置に対してリモート停止操作と遠隔制御操作とが同時に行われた場合には、動作停止制御及び遠隔操作の停止が優先して行われる。これにより、リモート停止操作が行われたにも関わらず、遠隔制御操作に対応した動作が継続して行われることを抑制できる。また、本構成によれば、遠隔制御操作を停止してからリモート停止操作を行うといったことを行う必要がないため、遠隔操作を停止させる操作の簡略化を図ることができる。
【００３３】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、前記車両通信部によって遠隔操作信号が受信された場合に、当該遠隔操作信号に基づいて前記産業車両を駆動させる遠隔駆動制御部を備え、前記遠隔操作装置は、前記リモート通信部を用いて前記遠隔操作信号を前記車両通信部に向けて送信することにより、前記産業車両を遠隔操作するものであり、前記遠隔操作装置は、前記リモート通信部を用いて、前記遠隔操作信号として、当該遠隔操作装置に対する遠隔制御操作に対応した通常遠隔操作信号を送信する通常送信制御部を備え、前記リモート停止制御部は、前記遠隔操作装置に設けられており、前記動作停止制御として、前記産業車両の前記動作が停止するまで、前記遠隔操作装置に対する操作の有無に関わらず、前記リモート通信部を用いて前記遠隔操作信号として前記動作を停止させる停止用遠隔操作信号を送信し、前記通常送信制御部による前記通常遠隔操作信号の送信を禁止するとよい。
【００３４】
かかる構成によれば、産業車両としては、リモート停止操作の有無を把握する必要がないとともに、動作停止制御時であっても遠隔操作信号に基づいて駆動すればよい。これにより、動作停止制御の実行に伴う産業車両の処理の複雑化を抑制できる。
【００３５】
上記目的を達成する遠隔操作装置は、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備え、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられるものであって、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部を備えていることを特徴とする。
【００３６】
上記目的を達成する産業車両は、遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行う車両通信部を備え、前記遠隔操作装置によって遠隔操作されるものであって、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止させるリモート停止制御部を備えていることを特徴とする。
【００３７】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作プログラムは、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するためのものであって、前記遠隔操作装置を、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部として機能させることを特徴とする。
【００３８】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作方法は、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するものであって、前記遠隔操作装置が、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行う動作停止制御ステップと、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止ステップと、を備えていることを特徴とする。
【００３９】
上記各構成によれば、遠隔操作装置による遠隔操作によって産業車両を動作させている状況においてリモート停止操作を行うことによって、動作停止制御が行われ、当該動作停止制御の終了後に、遠隔操作装置による遠隔操作が停止する。これにより、産業車両の動作中に遠隔操作を停止させようとする場合には、動作を停止させる遠隔操作を行うことなく、リモート停止操作を行えばよい。したがって、動作を停止させる遠隔操作を失念した場合であっても、遠隔操作の停止後に産業車両の動作が継続して行われているという不都合を抑制でき、安全性の向上を図ることができる。また、操作者としては、動作を停止させる遠隔操作を行う必要がないため、遠隔操作の停止に要する操作の簡略化を図ることができ、早期に別の作業に移行できる。
【発明の効果】
【００４０】
この発明によれば、安全性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】産業車両用遠隔操作システムの概要図。
【図２】産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図３】遠隔操作信号を説明するための概念図。
【図４】制御モードと遠隔操作及び有人操作との関係を示す概念図。
【図５】待機画像が表示された遠隔操作装置の正面図。
【図６】操作画像が表示された遠隔操作装置の正面図。
【図７】第１実施形態における遠隔操作制御処理のフローチャート。
【図８】第１実施形態における遠隔モード処理のフローチャート。
【図９】第１実施形態における車両制御処理のフローチャート。
【図１０】第１実施形態における制御モードの相関図。
【図１１】第２実施形態における制御モードの相関図。
【図１２】第２実施形態における遠隔操作制御処理のフローチャート。
【図１３】第２実施形態における遠隔モード処理のタイムチャート。
【図１４】第２実施形態における車両制御処理のフローチャート。
【図１５】第３実施形態における遠隔モード処理のタイムチャート。
【図１６】第３実施形態における車両制御処理のフローチャート。
【図１７】別例の移行条件を説明するためのフォークリフトの概要図。
【図１８】別例の移行条件を説明するための相関図。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
（第１実施形態）
以下、産業車両用遠隔操作システム等の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０と、を備えている。
【００４３】
フォークリフト２０は、車輪２１と、荷物の積み上げ又は積み降ろしを行う荷役装置としてのフォーク２２と、ハンドル２３と、フォーク２２を操作するための操作レバー２４と、有人センサ２５と、を備えている。
【００４４】
本実施形態のフォークリフト２０は、搭乗者が操縦することが可能に構成されている。すなわち、フォークリフト２０は、当該フォークリフト２０に対する操作の一種である車両操作に基づいて動作するように構成されている。
【００４５】
本実施形態では、車両操作は、ハンドル２３の操作及び操作レバー２４の操作を含む。フォークリフト２０は、ハンドル２３の操作に基づいて走行を行い、操作レバー２４の操作に基づいてフォーク２２を動作（駆動）するように構成されている。本実施形態では、ハンドル２３及び操作レバー２４が「車両操作部」に対応し、車両操作が「車両操作部の操作」に対応する。
【００４６】
なお、フォークリフト２０は、例えばエンジンが搭載されたエンジンタイプであってもよいし、蓄電装置及び電動モータが搭載されたＥＶタイプであってもよいし、燃料電池及び電動モータが搭載されたＦＣＶタイプであってもよい。また、フォークリフト２０は、例えばエンジンと蓄電装置と電動モータとを有するＨＶタイプでもよい。
【００４７】
また、本実施形態において、フォークリフト２０の動作とは、走行及びフォーク２２の動作である。但し、フォークリフト２０の動作とは、これに限られず、走行及びフォーク２２の動作の少なくとも一方でもよいし、これら以外のものであってもよい。例えば、フォークリフト２０がフォーク２２以外のアクチュエータ（駆動部）を有している場合には、当該アクチュエータによって動作するものであってもよい。換言すれば、遠隔操作対象は、走行及びフォーク２２に限られない。
【００４８】
有人センサ２５は、フォークリフト２０への搭乗者を検知する。有人センサ２５は、例えばフォークリフト２０のシートに設けられた圧力センサ等で構成されており、シートに着座した搭乗者を検知するものである。有人センサ２５によって、フォークリフト２０は、搭乗者の有無を把握できる。
【００４９】
なお、有人センサ２５は、フォークリフト２０への搭乗者を検知することができれば、具体的な構成は任意であり、例えば搭乗者が起立した状態で操縦するタイプのフォークリフト（例えばリーチ型フォークリフト）であれば、有人センサ２５は、搭乗者が起立する面に設けられた圧力センサ等でもよい。
【００５０】
図２に示すように、フォークリフト２０は、走行アクチュエータ２６ａと、荷役アクチュエータ２６ｂと、これら両アクチュエータ２６ａ，２６ｂを制御する車両ＣＰＵ２７と、車両メモリ２８と、車両状態検知部２９と、を備えている。
【００５１】
走行アクチュエータ２６ａは、フォークリフト２０の走行に用いられるものであり、具体的には車輪２１を回転駆動させるとともに、操舵角（進行方向）を変更する。なお、例えばフォークリフト２０がエンジンタイプであれば、走行アクチュエータ２６ａはエンジン及び操作角を変更する操舵装置等であり、例えばフォークリフト２０がＥＶタイプであれば、走行アクチュエータ２６ａは車輪２１を回転駆動させる電動モータ及び操舵装置等である。
【００５２】
荷役アクチュエータ２６ｂは、走行とは異なる動作に用いられるものであり、詳細にはフォーク２２を駆動させるものである。例えば、荷役アクチュエータ２６ｂは、フォーク２２を上下方向に移動させるリフト動作と、フォーク２２を前後方向に移動させるリーチ動作と、フォーク２２を傾けるチルト動作とを行う。
【００５３】
有人センサ２５は、その検知結果を車両ＣＰＵ２７に出力する。車両ＣＰＵ２７は、有人センサ２５がＯＮ状態である場合には搭乗者を検知したと判定する一方、有人センサ２５がＯＦＦ状態である場合には搭乗者を検知していないと判定する。これにより、車両ＣＰＵ２７は、搭乗者の有無を把握できる。
【００５４】
車両ＣＰＵ２７は、有人センサ２５によって搭乗者が検知されている条件下において車両操作が行われることに基づいて、走行アクチュエータ２６ａ及び荷役アクチュエータ２６ｂを制御する。これにより、フォークリフト２０は、有人操作が可能となっている。車両ＣＰＵ２７は、車両ＥＣＵとも車両ＭＰＵとも言える。
【００５５】
車両状態検知部２９は、フォークリフト２０の状態を検知するものである。車両状態検知部２９は、例えば現在のフォークリフト２０の走行態様及びフォーク２２の動作態様を検知するとともに、フォークリフト２０の異常の有無を検知し、その検知結果である走行情報、動作情報及び異常情報が設定された検知信号を車両ＣＰＵ２７に向けて出力する。車両ＣＰＵ２７は、車両状態検知部２９から入力される検知信号に基づいて、フォークリフト２０の現在の状態を把握する。
【００５６】
なお、走行情報は、例えばフォークリフト２０の走行速度、加速度及び操舵角に関する情報を含む。また、動作情報は、上下方向におけるフォーク２２の位置（リフト位置）及びリフト動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、前後方向におけるフォーク２２の位置（リーチ位置）及びリーチ動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、鉛直方向に対するフォーク２２の傾斜角度及びチルト動作中の場合にはその動作速度に関する情報とを含む。
【００５７】
また、フォークリフト２０の異常とは、例えば、走行アクチュエータ２６ａ又は荷役アクチュエータ２６ｂの異常や、車輪２１の異常等がある。但し、フォークリフト２０の異常は、これに限られず任意であり、例えばフォークリフト２０が蓄電装置を有する構成においては、蓄電装置の異常等を含んでもよい。
【００５８】
遠隔操作装置３０は、通信機能を有する操作端末である。遠隔操作装置３０は、例えばスマートフォン又はタブレット端末といった汎用品である。但し、これに限られず、遠隔操作装置３０は任意であり、例えばゲーム装置に用いられるコントローラ、携帯電話又はヴァーチャルリアリティ端末などでもよいし、遠隔操作のための専用品であってもよい。図１に示すように、本実施形態では、遠隔操作装置３０は、一方を長手方向とし他方を短手方向とする矩形板状である。
【００５９】
図２に示すように、遠隔操作装置３０は、タッチパネル３１と、タッチセンサ３２と、リモートＣＰＵ３３と、リモートメモリ３４と、姿勢検知部３５と、を備えている。
図１に示すように、タッチパネル３１は、遠隔操作装置３０の一方の板面に形成されている。タッチパネル３１は長手方向及び短手方向を有する矩形状であり、タッチパネル３１の長手方向は遠隔操作装置３０の長手方向と一致している。タッチパネル３１は、所望の画像を表示させることが可能に構成されており、表示画面を構成している。
【００６０】
ちなみに、遠隔操作装置３０が横向きに把持された場合、タッチパネル３１の短手方向は操作者から見て上下方向又は前後方向であり、タッチパネル３１の長手方向は操作者から見て左右方向である。
【００６１】
なお、説明の便宜上、以降の説明では、タッチパネル３１を視認できるように遠隔操作装置３０が横向きに把持された場合において、操作者から見てタッチパネル３１の上端側（図５，６における紙面上方向）を上方とし、操作者から見て下端側（図５，６における紙面下方向）を下方とする。
【００６２】
タッチセンサ３２は、遠隔操作装置３０に対する操作の一種である、タッチパネル３１に対する入力操作（例えばタップやスライド操作）を検知するものである。詳細には、タッチセンサ３２は、タッチパネル３１に対して指が接触しているか否かを検知するとともに、指の接触が検知された場合にはその位置を検知する。そして、タッチセンサ３２は、検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作を把握できる。なお、タッチセンサ３２の具体的な構成は任意であるが、例えば静電容量の変化に基づいて検出する静電容量式センサや圧力センサ等がある。
【００６３】
リモートＣＰＵ３３は、リモートメモリ３４に記憶されている各種プログラムを用いて各種処理を実行するものである。詳細には、リモートメモリ３４には、タッチパネル３１の画像制御に関するプログラムが記憶されており、リモートＣＰＵ３３は、当該プログラムを読み出し実行することによってタッチパネル３１の表示制御を行う。すなわち、本実施形態では、リモートＣＰＵ３３が「表示制御部」に対応する。また、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２及び姿勢検知部３５から入力される信号に基づいて、遠隔操作装置３０に対する各種操作を把握する。
【００６４】
姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の姿勢を検知するものである。姿勢検知部３５は、例えば３軸の加速度センサと３軸のジャイロセンサとを含み、これらのセンサから得られる情報に基づいて、遠隔操作装置３０の向き及びその変化を検知する。
【００６５】
例えば、図１に示すように、遠隔操作装置３０の長手方向の両端部が操作者によって把持されている場合においては、姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の中心を通り当該遠隔操作装置３０の厚さ方向に延びた第１中心線Ｍ１を第１回転軸とする回転操作（以降、単に「第１回転操作」という。）を検知する。更に姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の中心を通り当該遠隔操作装置３０の長手方向に延びた第２中心線Ｍ２を第２回転軸とする回転操作（以降、単に「第２回転操作」という。）を検知する。第１中心線Ｍ１（第１回転軸）と第２中心線Ｍ２（第２回転軸）とは互いに直交している。
【００６６】
第１回転操作方向は、遠隔操作装置３０の厚さ方向を回転中心とする遠隔操作装置３０の回転方向であり、第２回転操作方向は、遠隔操作装置３０の長手方向を回転中心とする遠隔操作装置３０の回転方向である。換言すれば、姿勢検知部３５は、第１回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置の変化、及び、第２回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置の変化を検知するものである。
【００６７】
姿勢検知部３５は、第１回転操作及び第２回転操作の少なくとも一方が行われているか否か、及び、両回転操作の少なくとも一方が行われている場合には当該回転操作の態様を検知し、その検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する操作の一種である第１回転操作及び第２回転操作を把握できる。回転操作の態様とは、回転角度や回転速度などを含む。
【００６８】
図２に示すように、遠隔操作装置３０とフォークリフト２０とは無線通信可能に構成されている。詳細には、遠隔操作装置３０は、無線通信を行うリモート通信部４１を有しており、フォークリフト２０は、リモート通信部４１と無線通信を行う車両通信部４２を有している。
【００６９】
リモート通信部４１及び車両通信部４２は、無線通信を行う通信インターフェースであり、例えば１つ以上の専用のハードウェア回路、及び、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ（制御回路）の少なくとも一方によって実現されている。
【００７０】
リモート通信部４１は、通信範囲内にペアリング（登録）済みのフォークリフト２０が存在する場合には、当該フォークリフト２０の車両通信部４２との通信接続を確立する。これにより、遠隔操作装置３０とフォークリフト２０との間で信号のやり取りが可能となる。
【００７１】
本実施形態では、リモート通信部４１及び車両通信部４２間の無線通信形式は、Ｗｉ−Ｆｉ（換言すればＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ）である。両通信部４１，４２は、パケット通信によって信号の送受信を行う。
【００７２】
なお、Ｗｉ−Ｆｉには、ＩＥＥＥ８０２．１１ａやＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ等といった複数の規格が存在するが、リモート通信部４１及び車両通信部４２間の無線通信形式は、上記複数の規格のうちいずれでもよい。
【００７３】
更に、リモート通信部４１と車両通信部４２との間の無線通信形式については、Ｗｉ−Ｆｉに限られず、任意であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等であってもよい。また、両通信部４１，４２間の信号の送受信は、パケット通信に限られず任意である。
【００７４】
リモート通信部４１は、リモートＣＰＵ３３と電気的に接続されている。リモートＣＰＵ３３は、フォークリフト２０の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号ＳＧ１を生成する。リモート通信部４１は、生成された遠隔操作信号ＳＧ１を車両通信部４２に向けて順次送信する。換言すれば、リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部４１を用いて遠隔操作信号ＳＧ１を送信するように構成されている。遠隔操作信号ＳＧ１は、無線通信用規格に対応する信号であり、本実施形態ではＷｉ−Ｆｉ規格に対応したパケット通信信号である。
【００７５】
図３に示すように、遠隔操作信号ＳＧ１は、遠隔操作に関する各種情報が設定された信号であり、詳細には、遠隔操作に関する情報として、走行操作に関する走行操作情報Ｄ１と、荷役操作に関する荷役操作情報Ｄ２とを含む。
【００７６】
走行操作情報Ｄ１は、例えばフォークリフト２０の走行速度が設定された走行速度情報Ｄｖと、フォークリフト２０の加速度が設定された加速度情報Ｄαと、フォークリフト２０の操舵角が設定された操舵角情報Ｄθと、を有している。
【００７７】
荷役操作情報Ｄ２は、例えばリフト動作のストローク量が設定されたリフト情報Ｄｆａと、リーチ動作のストローク量が設定されたリーチ情報Ｄｆｂと、チルト動作の傾斜角度が設定されたチルト情報Ｄｆｃと、を有している。
【００７８】
図２に示すように、フォークリフト２０の車両通信部４２は、受信された無線通信用規格の遠隔操作信号ＳＧ１を、車内通信用規格に対応した制御信号に変換する信号変換部４２ａを備えている。本実施形態では、フォークリフト２０の具体的な車内通信用規格はＣＡＮ規格である。すなわち、本実施形態では、制御信号はＣＡＮ信号である。但し、これに限られず、具体的な車内通信用規格は任意である。
【００７９】
制御信号には、走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２が設定されている。すなわち、信号変換部４２ａは、遠隔操作信号ＳＧ１に設定されている両操作情報Ｄ１，Ｄ２を保持しつつ、無線通信規格に対応した遠隔操作信号ＳＧ１を、車内通信用規格に対応した制御信号に変換するものである。
【００８０】
車両通信部４２は、車両ＣＰＵ２７と電気的に接続されており、両者の間で信号のやり取りが可能となっている。車両通信部４２は、遠隔操作信号ＳＧ１を受信する度に、信号変換部４２ａを用いて遠隔操作信号ＳＧ１を制御信号に変換し、当該制御信号を車両通信部４２に設けられたバッファに一時的に記憶しておく。
【００８１】
車両ＣＰＵ２７は、バッファに記憶されている制御信号に対応した態様でフォークリフト２０（詳細には両アクチュエータ２６ａ，２６ｂ）を駆動させる。これにより、フォークリフト２０が、遠隔操作信号ＳＧ１に設定された走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２に対応した動作を行う。
【００８２】
以上のことから、遠隔操作装置３０及びフォークリフト２０（詳細には両通信部４１，４２）が通信可能な範囲内に配置されている場合には、両通信部４１，４２間で送受信される遠隔操作信号ＳＧ１に基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作が行われる。
【００８３】
遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作制御に係る詳細な構成について説明する。
図２に示すように、リモートメモリ３４には、フォークリフト２０の遠隔操作に関する各種処理を実行するための遠隔操作プログラム５０が記憶されている。遠隔操作プログラム５０は、遠隔操作装置３０を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行うためのアプリケーションプログラムである。
【００８４】
リモートＣＰＵ３３は、予め定められた遠隔操作起動条件が成立した場合には、遠隔操作プログラム５０（遠隔操作アプリケーション）を起動させる。
本実施形態では、遠隔操作起動条件は遠隔操作装置３０に対して起動操作が行われることである。起動操作とは、例えばタッチパネル３１に遠隔操作アイコンが表示されている構成においては、当該遠隔操作アイコンに対する入力操作である。
【００８５】
但し、遠隔操作起動条件は、これに限られず任意であり、例えば遠隔操作装置３０のリモート通信部４１とフォークリフト２０の車両通信部４２との通信接続が確立したことでもよいし、両通信部４１，４２間の通信接続が確立した条件下において起動操作が行われることでもよい。なお、遠隔操作起動条件において、操作者の操作は必須ではない。
【００８６】
リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作プログラム５０の起動に伴い、まずリモート通信部４１と通信可能な範囲内に通信接続が可能なフォークリフト２０をサーチし、当該フォークリフト２０が存在する場合には当該フォークリフト２０の車両通信部４２と通信接続を確立する。
【００８７】
その後、リモートＣＰＵ３３は、起動時の制御モード（初期モード）としてニュートラルモードを設定し、当該ニュートラルモードに対応した画像である待機画像Ｇ１１をタッチパネル３１に表示させる。
【００８８】
ここで、本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、フォークリフト２０の制御モードを複数有している。詳細には、産業車両用遠隔操作システム１０は、制御モードとして、遠隔モード、有人モード及びニュートラルモードを有している。各制御モードについて説明する。
【００８９】
遠隔モードは、車両操作ではなく、遠隔操作装置３０による遠隔操作によってフォークリフト２０の動作が行われる制御モードである。図４に示すように、制御モードが遠隔モードである場合には、フォークリフト２０において遠隔操作装置３０に対する操作に対応した動作が行われる一方、車両操作に基づくフォークリフト２０の動作は規制（換言すれば禁止）されている。制御モードが遠隔モードである場合には、タッチパネル３１には操作画像Ｇ１２（図６参照）が表示される。
【００９０】
有人モードは、遠隔操作装置３０による遠隔操作ではなく、車両操作によってフォークリフト２０の動作が行われる制御モードである。図４に示すように、制御モードが有人モードである場合には、フォークリフト２０において車両操作に対応した動作が行われる一方、遠隔操作装置３０によるフォークリフト２０の遠隔操作は規制（換言すれば禁止）されている。制御モードが有人モードである場合には、タッチパネル３１には操作画像Ｇ１２とは異なる待機画像Ｇ１１（図５参照）が表示される。
【００９１】
遠隔操作プログラム５０の起動時に設定されるニュートラルモードは、遠隔操作装置３０による遠隔操作、及び、車両操作に基づくフォークリフト２０の動作のいずれもが規制（換言すれば禁止）された制御モードである。制御モードがニュートラルモードである場合には、遠隔操作装置３０による遠隔操作に基づくフォークリフト２０の動作及び車両操作に基づくフォークリフト２０の動作の双方が行われない。すなわち、ニュートラルモードは、フォークリフト２０が動作を停止しており、遠隔操作装置３０の遠隔操作及び車両操作の双方を受け付けない制御モードである。制御モードがニュートラルモードである場合には、タッチパネル３１には待機画像Ｇ１１が表示される。
【００９２】
次に、ニュートラルモード及び有人モードに対応した画像である待機画像Ｇ１１と、遠隔モードに対応する画像である操作画像Ｇ１２とについて説明する。
図５に示すように、待機画像Ｇ１１には、制御モードが遠隔モードではないことを示す旨が表示されており、例えば待機画像Ｇ１１の上端付近に「リモートＯＦＦ中」と表示されている。なお、これに限られず、待機画像Ｇ１１に現在設定されている制御モードを報知する表示が行われていてもよい。
【００９３】
また、待機画像Ｇ１１には、リモート開始アイコンＩｃ１と、アプリ終了アイコンＩｃ２とが表示されている。操作者は、リモート開始アイコンＩｃ１及びアプリ終了アイコンＩｃ２に対して入力操作（タップ）を行うことができる。
【００９４】
リモート開始アイコンＩｃ１は、待機画像Ｇ１１における中央部分に配置されており、アプリ終了アイコンＩｃ２よりも大きい。リモート開始アイコンＩｃ１の表示態様は、制御モードを遠隔モードにすることができる状況下と、制御モードを遠隔モードに移行することができない状況下とで異なっている。詳細には、リモート開始アイコンＩｃ１は、制御モードを遠隔モードにすることができる状況下では強調表示される。なお、強調表示の態様としては、任意であるが、例えば制御モードを遠隔モードにすることができる状況下では、制御モードを遠隔モードに移行することができない状況下と比較して、リモート開始アイコンＩｃ１が明るく表示される。
【００９５】
なお、本実施形態において、制御モードを遠隔モードにすることができる状況下とは、制御モードがニュートラルモードである状況下である。また、本実施形態において、制御モードを遠隔モードにすることができない状況下とは、制御モードが有人モードである状況下である。
【００９６】
アプリ終了アイコンＩｃ２は、例えば待機画像Ｇ１１のコーナ部分に設けられている。アプリ終了アイコンＩｃ２には、アプリを終了する旨が表示されている。
アプリ終了アイコンＩｃ２は、遠隔操作プログラム５０を終了するのに用いられるアイコンである。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、アプリ終了アイコンＩｃ２への入力操作が行われた場合には、遠隔操作プログラム５０を終了するためのアプリ終了処理を実行する。アプリ終了処理は、両通信部４１，４２の通信接続（ペアリング）の解除、及び、待機画像Ｇ１１の表示の終了等を含む。
【００９７】
なお、念のために説明すると、遠隔操作プログラム５０の終了と、遠隔操作装置３０による遠隔操作の停止（換言すれば遠隔モードの停止）とは別であり、遠隔モードが停止しても遠隔操作プログラム５０は実行中である。このため、遠隔モードが一旦停止して、その後、遠隔モードが再開される場合がある。
【００９８】
なお、リモート開始アイコンＩｃ１及びアプリ終了アイコンＩｃ２の具体的な形状、配置及び表示態様は、上記に限られず、任意である。また、リモート開始アイコンＩｃ１の表示態様は、遠隔モードに移行できるか否かに関わらず同一であってもよい。
【００９９】
次に操作画像Ｇ１２について説明する。
図６に示すように、操作画像Ｇ１２はタッチパネル３１の全面に表示されている。タッチパネル３１が長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）であることに対応させて、操作画像Ｇ１２は、長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）である。
【０１００】
操作画像Ｇ１２には、操作領域Ａ１と、操作領域Ａ１とは異なる位置に設けられた走行アイコンＩｃ３、荷役アイコンＩｃ４及びリモート停止アイコンＩｃ５とが表示されている。
【０１０１】
操作領域Ａ１は、操作画像Ｇ１２における長手方向の両端部のうち一方の端部側に配置されている。操作領域Ａ１は、両手で遠隔操作装置３０を把持した場合に、左手の指（例えば親指）が自然と配置される位置に設けられている。操作領域Ａ１内には、フォークリフト２０の画像が表示されている。
【０１０２】
走行アイコンＩｃ３は、操作画像Ｇ１２内において、操作領域Ａ１に対してタッチパネル３１の短手方向に離間した位置に設けられている。すなわち、走行アイコンＩｃ３と操作領域Ａ１とは短手方向に配列されている。
【０１０３】
荷役アイコンＩｃ４は、操作画像Ｇ１２の中央部に配置されている。荷役アイコンＩｃ４は、リフトアイコンＩｃ４ａと、リーチアイコンＩｃ４ｂと、チルトアイコンＩｃ４ｃとを有している。各アイコンＩｃ４ａ〜Ｉｃ４ｃは、タッチパネル３１の短手方向に離間して配列されている。なお、操作領域Ａ１、及び、各アイコンＩｃ３，Ｉｃ４ａ〜Ｉｃ４ｃの形状や位置関係については、これに限られず、任意である。
【０１０４】
本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、各アイコンＩｃ３，Ｉｃ４ａ〜Ｉｃ４ｃのいずれかが入力操作（例えばタップ）されることにより選択され、その選択されたアイコンに対応した動作が、操作領域Ａ１に対する操作態様に対応する態様で行われるように遠隔操作信号ＳＧ１を生成する。例えば、走行アイコンＩｃ３が選択されている場合には、リモートＣＰＵ３３は、操作領域Ａ１に対する操作態様に対応する走行速度及び加速度で走行が行われるように遠隔操作信号ＳＧ１を生成する。
【０１０５】
本実施形態では、操作画像Ｇ１２において選択されているアイコンは強調表示されている。例えば、走行アイコンＩｃ３が選択されている場合、図６に示すように、荷役アイコンＩｃ４よりも走行アイコンＩｃ３が強調表示されている。なお、操作領域Ａ１内の画像は、動作（走行、リフト動作、リーチ動作、及びチルト動作）に応じて異なってもよい。
【０１０６】
リモート停止アイコンＩｃ５は、操作者が遠隔操作を停止させるのに用いられるアイコンである。リモート停止アイコンＩｃ５には、遠隔操作の停止を示唆する表示が行われている。
【０１０７】
リモート停止アイコンＩｃ５は、例えば操作画像Ｇ１２のうち操作領域Ａ１に対して反対側に配置されている。すなわち、操作領域Ａ１とリモート停止アイコンＩｃ５とは、操作画像Ｇ１２における長手方向の両端側に互いに離間して配置されている。このため、リモート停止アイコンＩｃ５は、操作領域Ａ１に対する入力操作を行う手（本実施形態では左手）とは別の手（本実施形態では右手）にて操作し易い位置に配置されている。
【０１０８】
また、リモート停止アイコンＩｃ５は、操作画像Ｇ１２における短手方向の中央部よりも上端側に配置されている。このため、操作者としては、意識的に指を上方に配置しなければリモート停止アイコンＩｃ５をタップすることができないため、誤操作が生じにくくなっている。
【０１０９】
リモートＣＰＵ３３は、初期の制御モードとしてニュートラルモードを設定し、タッチパネル３１に待機画像Ｇ１１を表示させた後は、遠隔操作プログラム５０に設けられた遠隔操作制御処理実行プログラム５１を読み出し、遠隔操作制御処理を定期的に実行する。
【０１１０】
遠隔操作制御処理は、各制御モードに対応した処理、及び、制御モードの移行処理を含む。リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理を定期的に実行することにより、遠隔操作装置３０による遠隔操作、及び、制御モードの制御を行うとともに、タッチパネル３１の表示制御を行う。なお、本実施形態では、遠隔操作制御処理実行プログラム５１が「産業車両用遠隔操作プログラム」に対応する。
【０１１１】
図７を用いて遠隔操作制御処理について説明する。
図７に示すように、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ１０１にて、現在設定されている制御モードを把握する。
【０１１２】
なお、制御モードを把握する具体的な構成については任意であるが、例えばリモートメモリ３４には、制御モードを特定するためのモード情報が設定された記憶領域を設けられており、リモートＣＰＵ３３は当該モード情報を参照することにより制御モードを把握するとよい。この場合、起動時において制御モードをニュートラルモードに初期設定する際の具体的な処理内容としては、モード情報をニュートラルモードに対応した情報に設定することである。
【０１１３】
続くステップＳ１０２では、リモートＣＰＵ３３は、現在設定されている制御モードがニュートラルモードであるか否かを判定する。
リモートＣＰＵ３３は、制御モードがニュートラルモードである場合には、ステップＳ１０３に進み、予め定められた有人モード移行条件が成立しているか否かを判定する。
【０１１４】
ここで、ニュートラルモード状況下における有人モード移行条件は、例えばフォークリフト２０に搭乗者が存在していることであり、換言すればフォークリフト２０に設けられている有人センサ２５によって搭乗者が検知されていることである。
【０１１５】
詳細には、車両ＣＰＵ２７は、定期的に有人センサ２５の検知結果に基づいて搭乗者の有無を判定し、車両通信部４２を用いて、その判定結果を示す信号を定期的に送信している。詳細には、車両ＣＰＵ２７は、搭乗者を検知している場合には車両通信部４２を用いて有人信号ＳＧ２１を送信する一方、搭乗者を検知していない場合には車両通信部４２を用いて無人信号ＳＧ２２を送信する。リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部４１によって定期的に受信される有人信号ＳＧ２１又は無人信号ＳＧ２２に基づいて、搭乗者の有無を判断できる。
【０１１６】
かかる構成において、ステップＳ１０３では、リモートＣＰＵ３３は、有人信号ＳＧ２１及び無人信号ＳＧ２２のうちリモート通信部４１が受信した最新の信号がどちらであるかを判定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、上記最新の信号が有人信号ＳＧ２１である場合には、有人モード移行条件が成立したとして、ステップＳ１０４に進み、制御モードを、ニュートラルモードから有人モードに移行させる。なお、ステップＳ１０４の具体的な処理内容としては、例えばモード情報を、ニュートラルモードに対応したものから、有人モードに対応したものに更新することである。
【０１１７】
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０５にて、リモート開始アイコンＩｃ１の表示変更を行い、本遠隔操作制御処理を終了する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、リモート開始アイコンＩｃ１の強調表示を終了する。
【０１１８】
一方、リモートＣＰＵ３３は、上記最新の信号が無人信号ＳＧ２２である場合には、有人モード移行条件が成立していないとして、ステップＳ１０６に進み、予め定められた遠隔モード移行条件が成立しているか否かを判定する。
【０１１９】
本実施形態におけるニュートラルモードである状況下における遠隔モード移行条件は、例えば遠隔操作装置３０に対して予め定められたリモート開始操作が行われることである。リモート開始操作とは、例えば待機画像Ｇ１１のリモート開始アイコンＩｃ１に対する入力操作（例えばタップ）である。但し、リモート開始操作は、これに限られず任意である。
【０１２０】
リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０６では、タッチセンサ３２の検出結果に基づいて、リモート開始アイコンＩｃ１への入力操作の有無を判定する。
リモートＣＰＵ３３は、リモート開始アイコンＩｃ１への入力操作がない場合には、遠隔モード移行条件が成立していないとして、そのまま本遠隔操作制御処理を終了する。
【０１２１】
一方、リモートＣＰＵ３３は、リモート開始アイコンＩｃ１への入力操作がある場合には、遠隔モード移行条件が成立したと判定し、ステップＳ１０７にて制御モードをニュートラルモードから遠隔モードに移行する。なお、ステップＳ１０７の具体的な処理内容としては、例えばモード情報を、ニュートラルモードに対応したものから、遠隔モードに対応したものに更新することである。
【０１２２】
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０８にて、タッチパネル３１に表示される画像を、待機画像Ｇ１１から操作画像Ｇ１２に切り替えて、本遠隔操作制御処理を終了する。
【０１２３】
かかる構成によれば、ニュートラルモードである状況下において、有人モード移行条件が成立した場合にはニュートラルモードから有人モードに移行し、遠隔モード移行条件が成立した場合には、ニュートラルモードから遠隔モードに移行する。
【０１２４】
特に、本実施形態では、有人モード移行条件の成否の判定が、遠隔モード移行条件の成否の判定よりも先に行われるため、両移行条件が同時に成立した場合には、制御モードは、遠隔モードよりも有人モードに優先的に移行する。
【０１２５】
なお、有人センサ２５によって搭乗者が検知されていない場合にステップＳ１０６の処理が実行されることに着目すれば、遠隔モード移行条件は、有人センサ２５によって搭乗者が検知されておらず、且つ、リモート開始操作が行われることとも言える。
【０１２６】
図７に示すように、リモートＣＰＵ３３は、制御モードがニュートラルモードではない場合には、ステップＳ１０２を否定判定し、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、リモートＣＰＵ３３は、現在の制御モードが遠隔モードであるか否かについて判定する。リモートＣＰＵ３３は、現在の制御モードが遠隔モードである場合には、ステップＳ１１０にて、遠隔モード処理を実行して、本遠隔操作制御処理を終了する。
【０１２７】
図８を用いて遠隔モード処理について説明する。
図８に示すように、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ２０１にて、有人モード移行条件が成立したか否かを判定する。
【０１２８】
ここで、遠隔モード時における有人モード移行条件は、ニュートラルモード時と同様であり、フォークリフト２０に搭乗者が存在していること、すなわち有人センサ２５によって搭乗者が検知されていることである。このため、ステップＳ２０１の処理は、ステップＳ１０３と同様であり、詳細な説明については省略する。
【０１２９】
なお、遠隔モード時は、ニュートラルモード時と異なり、フォークリフト２０において動作が行われている場合がある。このため、本実施形態では、フォークリフト２０において動作が行われている状況下であっても有人センサ２５によって搭乗者が検知された場合には、制御モードが遠隔モードから有人モードに移行する。
【０１３０】
但し、この構成に限られず、例えばフォークリフト２０の動作が停止しており且つ有人センサ２５によって搭乗者が検知された場合に、制御モードが遠隔モードから有人モードに移行してもよい。すなわち、遠隔モード時における有人モード移行条件は、フォークリフト２０が動作停止中であってフォークリフト２０に搭乗者が存在している場合であってもよい。
【０１３１】
リモートＣＰＵ３３は、有人モード移行条件が成立している場合には、ステップＳ２０２に進み、制御モードを、遠隔モードから有人モードに移行させ、ステップＳ２０３にて、タッチパネル３１に表示させる画像を操作画像Ｇ１２から待機画像Ｇ１１に切り替えて、遠隔モード処理を終了する。
【０１３２】
一方、リモートＣＰＵ３３は、有人モード移行条件が成立していない場合には、ステップＳ２０１を否定判定し、ステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０の操作の有無に関わらずフォークリフト２０の動作を停止させる動作停止制御中であるか否かを判定する。
【０１３３】
詳細には、例えばリモートメモリ３４には、動作停止制御中であるか否かを判定するための動作停止制御中フラグがセットされる記憶領域が設けられている。リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０４では、上記記憶領域に動作停止制御フラグがセットされているか否かを判定する。
【０１３４】
リモートＣＰＵ３３は、動作停止制御中フラグがセットされている場合には、動作停止制御中であると判定して、ステップＳ２０５に進む一方、動作停止制御中フラグがセットされていない場合には、動作停止制御中でないと判定して、ステップＳ２０９に進む。
【０１３５】
説明の便宜上、ステップＳ２０５〜Ｓ２０８の処理よりも先にステップＳ２０９〜Ｓ２１２の処理について説明する。
ステップＳ２０９では、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対してリモート停止操作が行われているか否かを判定する。
【０１３６】
ここで、リモート停止操作とは、例えばリモート停止アイコンＩｃ５に対する入力操作である。リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０９では、タッチセンサ３２の検出結果に基づいて、リモート停止アイコンＩｃ５に対する入力操作の有無を判定する。
【０１３７】
そして、リモートＣＰＵ３３はリモート停止アイコンＩｃ５に対する入力操作があった場合には、ステップＳ２０９を肯定判定し、動作停止制御を開始する。
具体的には、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ２１０にて動作停止制御中フラグをセットする。
【０１３８】
続くステップＳ２１１では、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する操作の有無に関わらず、遠隔操作信号ＳＧ１に対して、フォークリフト２０の動作を停止させるための情報である停止用情報を設定する。
【０１３９】
停止用情報は、フォークリフト２０の走行の停止に対応した走行速度（例えば「０」）が設定された走行速度情報Ｄｖと、強制停止用減速度が設定された加速度情報Ｄαと、ニュートラル（例えば「０」）に対応した操舵角情報Ｄθとから構成された走行操作情報Ｄ１を含む。また、停止用情報は、フォーク２２の動作停止に対応した荷役操作情報Ｄ２を含み、詳細には各情報Ｄｆａ，Ｄｆｂ，Ｄｆｃに「０」が設定された荷役操作情報Ｄ２を含む。
【０１４０】
なお、強制停止用減速度は、現在のフォークリフト２０の走行速度に対応させて設定されるパラメータであり、例えばフォークリフト２０の走行速度が「０」である場合には「０」が設定され、フォークリフト２０の走行速度が「０」でない場合には、当該走行速度において安全に減速できる範囲内での最大減速度が設定される。
【０１４１】
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１２にて、停止用情報が設定された遠隔操作信号ＳＧ１である停止用遠隔操作信号ＳＧ１１を、リモート通信部４１を用いて車両通信部４２に向けて送信し、本遠隔モード処理を終了する。
【０１４２】
図８に示すように、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０４にて、動作停止制御中であると判定された場合には、ステップＳ２０５に進み、フォークリフト２０の動作停止が完了したか否かを判定する。
【０１４３】
詳細には、フォークリフト２０の車両ＣＰＵ２７は、車両通信部４２を用いて、車両状態を示す車両情報が設定された車両信号を定期的に送信している。そして、リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部４１によって受信された車両信号の車両情報に基づいて、車両状態を把握している。
【０１４４】
ここで、車両情報には、フォークリフト２０の走行速度を示す情報及びフォーク２２の動作状況を示す情報が含まれている。リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０５では、車両情報に基づいて、フォークリフト２０の走行が停止しているか否か、すなわち走行速度が「０」であるか否かを判定するとともに、フォーク２２の動作が停止しているか否かを判定する。
【０１４５】
ちなみに、信号変換部４２ａは、車両信号を送信するのに用いられる。詳細には、車両ＣＰＵ２７が、車両情報が設定された車内通信用規格に対応した制御信号を生成し、信号変換部４２ａは、車両ＣＰＵ２７によって生成された上記制御信号を、無線通信用規格の車両信号に変換する。そして、車両通信部４２は、車両信号を、リモート通信部４１に向けて送信する。
【０１４６】
フォークリフト２０の動作停止が完了していない場合、すなわち走行及びフォーク２２の動作の少なくとも一方が行われている場合には、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１１に進む。これにより、動作停止制御が継続して実行される。なお、フォークリフト２０が減速中である場合、ステップＳ２１１では、強制停止用減速度は、前回の停止用遠隔操作信号ＳＧ１１にて設定された減速度と同一でもよいし、現在の走行速度に対応させて異なる値に設定されてもよい。
【０１４７】
一方、リモートＣＰＵ３３は、フォークリフト２０の動作停止が完了している場合には、ステップＳ２０５を肯定判定し、動作停止制御の終了と制御モードの移行とに係る処理を実行する。
【０１４８】
詳細には、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０６にて、動作停止制御中フラグを消去する。そして、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０７にて、制御モードを、遠隔モードから遠隔操作装置３０による遠隔操作が行われないニュートラルモードに移行させる。これにより、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止する。換言すれば、ステップＳ２０７の処理は、遠隔操作装置３０による遠隔操作を停止させる処理とも言える。
【０１４９】
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０８にて、タッチパネル３１に表示される画像を、操作画像Ｇ１２から待機画像Ｇ１１に切り替えて、本遠隔モード処理を終了する。
【０１５０】
かかる構成によれば、遠隔操作装置３０による遠隔操作によってフォークリフト２０にて動作が行われている状況においてリモート停止操作が行われた場合、フォークリフト２０の動作停止が完了するまで、フォークリフト２０の動作を停止させる動作停止制御が継続して実行される。そして、フォークリフト２０の動作停止が完了してから、制御モードが遠隔モードからニュートラルモードに移行して、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止する。
【０１５１】
なお、念のために説明すると、仮にフォークリフト２０の動作が停止している状況においてリモート停止操作が行われた場合、当該リモート停止操作が行われた遠隔モード処理において停止用遠隔操作信号ＳＧ１１が送信される。この場合、フォークリフト２０の動作停止状態が維持される。そして、次の遠隔モード処理において、制御モードがニュートラルモードに移行する。すなわち、仮にフォークリフト２０の動作が停止している状況においてリモート停止操作が行われた場合には、実質的に動作停止制御は行われることなく、ほぼ同時に制御モードの移行が行われる。
【０１５２】
但し、上記構成に限られず、例えばリモートＣＰＵ３３は、リモート停止操作が行われた場合には、フォークリフト２０において動作が行われているか否かを判定し、動作が行われていない場合には、直接ステップＳ２０７及びステップＳ２０８の処理を実行してもよい。
【０１５３】
本実施形態では、ステップＳ２０４〜Ｓ２０６，Ｓ２０９〜Ｓ２１２の処理が「動作停止制御」及び「動作停止制御ステップ」に対応し、ステップＳ２０７の処理が「遠隔操作停止ステップ」に対応する。また、ステップＳ２０４〜Ｓ２０７，Ｓ２０９〜Ｓ２１２の処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「リモート停止制御部」に対応する。
【０１５４】
図８に示すように、リモートＣＰＵ３３は、リモート停止操作が行われていない場合には、ステップＳ２１３〜Ｓ２１６にて、遠隔操作装置３０に対する操作の一種である遠隔制御操作に対応した遠隔操作信号ＳＧ１の生成及び送信を行う。
【０１５５】
詳細には、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ２１３にて、タッチセンサ３２の検知結果及び姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作を把握する。本実施形態では、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作とは、タッチパネル３１に対する入力操作、第１回転操作及び第２回転操作のうち少なくとも１つである。
【０１５６】
例えば、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、操作領域Ａ１に対する入力操作の一種として、操作領域Ａ１内に対する入力操作を契機とするスライド操作の有無を把握する。スライド操作とは、タッチパネル３１に対して入力操作が行われている状態を維持しつつ当該入力操作が行われる位置が移動する一連の入力操作である。
【０１５７】
詳細には、リモートＣＰＵ３３は、最初に操作領域Ａ１内に対して入力操作が行われ、その後も入力操作位置が連続している状態で当該入力操作が継続して行われている場合には、スライド操作が行われていると判定し、最初に入力操作が行われた位置である開始位置と現在入力操作が行われている位置との相対位置を把握する。
【０１５８】
更に、リモートＣＰＵ３３は、姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、第１回転操作が行われているか否か、及び第１回転操作が行われている場合にはその回転角度を把握する。
【０１５９】
続くステップＳ２１４では、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１３の把握結果に基づいて、走行操作情報Ｄ１を設定する。例えば、各アイコンＩｃ３，Ｉｃ４ａ〜Ｉｃ４ｃのうち走行アイコンＩｃ３が選択されている場合、リモートＣＰＵ３３は、操作領域Ａ１に対するスライド操作の操作態様に基づいて、走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαを設定し、第１回転操作の操作態様に基づいて操舵角情報Ｄθを設定する。
【０１６０】
また、例えば各アイコンＩｃ３，Ｉｃ４ａ〜Ｉｃ４ｃのうち走行アイコンＩｃ３以外が選択されている場合、リモートＣＰＵ３３は、走行停止に対応した走行操作情報Ｄ１を設定する。走行停止に対応した走行操作情報Ｄ１とは、例えば、走行速度情報Ｄｖ、加速度情報Ｄα及び操舵角情報Ｄθの全てに「０」が設定されている走行操作情報Ｄ１である。
【０１６１】
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１５にて、ステップＳ２１３の把握結果に基づいて、荷役操作情報Ｄ２を設定する。例えば、各アイコンＩｃ４ａ〜Ｉｃ４ｃのいずれかが選択されている場合、リモートＣＰＵ３３は、選択されているアイコンに対応した荷役操作情報Ｄ２を設定する。
【０１６２】
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１６にて、遠隔制御操作に対応した走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２が設定された遠隔操作信号ＳＧ１である通常遠隔操作信号ＳＧ１２を、リモート通信部４１を用いて車両通信部４２に向けて送信し、本遠隔モード処理を終了する。
【０１６３】
かかる構成によれば、制御モードが遠隔モードである状況において有人モード移行条件が成立した場合には、制御モードが遠隔モードから有人モードに移行する一方、リモート停止操作が行われた場合には、動作停止制御が行われた後、制御モードが遠隔モードからニュートラルモードに移行する。また、有人モード移行条件が非成立であってリモート停止操作が行われていない場合には、フォークリフト２０が遠隔制御操作に対応した動作を行うように通常遠隔操作信号ＳＧ１２が送信される。
【０１６４】
ここで、ステップＳ２１３〜Ｓ２１６の処理よりも先に、リモート停止操作の有無の判定処理（ステップＳ２０９）が実行されているため、遠隔制御操作に対応する処理よりもリモート停止操作に対応する処理が優先される。このため、リモート停止操作と遠隔制御操作とが同時に行われている場合には、リモート停止操作に対応した処理、すなわち動作停止制御及び制御モードの移行が優先される。
【０１６５】
また、動作停止制御中は、遠隔制御操作の有無に関わらず停止用遠隔操作信号ＳＧ１１が生成されて送信される一方、ステップＳ２１３〜Ｓ２１６の処理の実行は禁止されるため、通常遠隔操作信号ＳＧ１２の送信は禁止される。このため、仮に動作停止制御中にフォークリフト２０を動作させようとして遠隔操作装置３０に対して遠隔制御操作が行われた場合であっても、フォークリフト２０は遠隔制御操作に対応した動作を行うことはない。
【０１６６】
図７の説明に戻り、ステップＳ１０９において、現在の制御モードが遠隔モードではない場合、現在の制御モードが有人モードであることを意味する。この場合、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１１１に進み、予め定められたニュートラル移行条件が成立しているか否かを判定する。
【０１６７】
ここで、有人モードである状況下におけるニュートラル移行条件とは、例えば有人センサ２５によって搭乗者が検知されておらず、且つ、フォークリフト２０の動作が停止していることである。
【０１６８】
リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１１１では、搭乗者の有無を特定するための信号として直近に受信した信号が有人信号ＳＧ２１又は無人信号ＳＧ２２のいずれであったかを判定し、直近に受信した車両信号に設定されている車両情報に基づいて走行及びフォーク２２の双方が停止しているか否かを判定する。
【０１６９】
有人センサ２５によって搭乗者が検知されておらず且つ動作が停止している場合、詳細には搭乗者の有無を特定するための信号として直近に受信した信号が無人信号ＳＧ２２であって、走行及びフォーク２２の双方が停止している場合、ニュートラル移行条件が成立していることを意味する。この場合、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１１２にて、制御モードを有人モードからニュートラルモードに移行させる。
【０１７０】
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１１３にて、リモート開始アイコンＩｃ１の表示変更を行い、本遠隔操作制御処理を終了する。具体的には、リモートＣＰＵ３３は、リモート開始アイコンＩｃ１に対する入力操作を促すようにリモート開始アイコンＩｃ１を強調表示させる。
【０１７１】
一方、リモートＣＰＵ３３は、有人センサ２５によって搭乗者が検知されている、又は、フォークリフト２０の動作が停止していない場合には、ニュートラル移行条件が成立していないとして、そのまま遠隔操作制御処理を終了する。この場合、制御モードは有人モードに維持される。
【０１７２】
かかる構成によれば、有人モードである状況下では、搭乗者が不在となり且つ動作が停止していることに基づいて、制御モードが有人モードからニュートラルモードに移行する。これにより、搭乗者が不在の状態で有人モードが継続されることを抑制できる。
【０１７３】
また、本実施形態では、フォークリフト２０の動作が停止してから制御モードがニュートラルモードに移行するため、本実施形態のニュートラルモード時においては、動作を停止させるための制御を含めて、フォークリフト２０の動作が行われない。
【０１７４】
本実施形態では、ステップＳ１０３及びステップＳ１０４の処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「有人モード移行部」に対応し、ステップＳ１０６及びステップＳ１０７の処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「遠隔モード移行部」に対応する。また、ステップＳ１１１及びステップＳ１１２の処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「ニュートラルモード移行部」に対応する。
【０１７５】
車両ＣＰＵ２７は、遠隔操作プログラム５０の起動中、詳細にはリモート通信部４１と車両通信部４２とが通信接続を確立している状況下において、車両メモリ２８に記憶されている車両制御処理実行プログラム６０（図２参照）を読み出し、各アクチュエータ２６ａ，２６ｂの制御処理を含む車両制御処理を繰り返し実行する。
【０１７６】
図９を用いて車両制御処理について説明する。
図９に示すように、車両ＣＰＵ２７は、まずステップＳ３０１にて、有人センサ２５が搭乗者を検知しているか、詳細には有人センサ２５がＯＮ状態であるか否かを判定する。
【０１７７】
車両ＣＰＵ２７は、有人センサ２５がＯＮ状態である場合には、ステップＳ３０２にて、車両通信部４２を用いて有人信号ＳＧ２１をリモート通信部４１に向けて送信する。
その後、車両ＣＰＵ２７は、ステップＳ３０３〜Ｓ３０５にて、フォークリフト２０に対する操作である車両操作に対応させてフォークリフト２０が動作するように各アクチュエータ２６ａ，２６ｂを制御する。
【０１７８】
具体的には、車両ＣＰＵ２７は、まずステップＳ３０３にて、車両操作の有無を判定する。車両操作とは、既に説明したとおり、ハンドル２３の操作、及び、操作レバー２４の操作である。
【０１７９】
なお、フォークリフト２０は、ハンドル２３の操作及び操作レバー２４の操作を検知する各種センサを有しており、車両ＣＰＵ２７は、上記各種センサの検知結果に基づいて、上記各操作の有無及びその操作態様を把握できる。
【０１８０】
車両ＣＰＵ２７は、車両操作がある場合には、ステップＳ３０４に進み、車両操作の操作態様である車両操作態様を把握する。車両操作態様とは、例えばハンドル２３の回転角度や操作レバー２４の操作量などである。
【０１８１】
その後、車両ＣＰＵ２７は、ステップＳ３０５にて、上記車両操作態様に基づいて各アクチュエータ２６ａ，２６ｂを制御して本車両制御処理を終了する。
一方、車両ＣＰＵ２７は、車両操作がない場合には、ステップＳ３０３を否定判定し、ステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０６では、車両ＣＰＵ２７は、フォークリフト２０が動作中であるか否かを判定する。
【０１８２】
車両ＣＰＵ２７は、フォークリフト２０が動作中でない場合、すなわち走行停止中であって且つフォーク２２が停止している場合には、そのまま車両制御処理を終了する。一方、車両ＣＰＵ２７は、フォークリフト２０が動作中である場合、すなわち走行中又はフォーク２２の動作中である場合には、ステップＳ３０７にて、動作を停止させるように各アクチュエータ２６ａ，２６ｂを制御してから、車両制御処理を終了する。
【０１８３】
かかる構成によれば、有人センサ２５によって搭乗者が検知されている場合にのみ、車両操作に基づいてフォークリフト２０の動作が行われる。また、有人センサ２５によって搭乗者が検知されている場合であっても、車両操作が行われていない場合には、自動的にフォークリフト２０の動作が停止するようになっている。
【０１８４】
図９に示すように、車両ＣＰＵ２７は、有人センサ２５がＯＮ状態でない場合、すなわち有人センサ２５によって搭乗者が検知されていない場合には、ステップＳ３０１を否定判定し、ステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０８では、車両ＣＰＵ２７は、車両通信部４２を用いて無人信号ＳＧ２２をリモート通信部４１に向けて送信する。
【０１８５】
すなわち、本実施形態では、車両ＣＰＵ２７は、車両制御処理を実行する度に、搭乗者の有無を特定するための信号である有人信号ＳＧ２１又は無人信号ＳＧ２２のいずれかを車両通信部４２を用いて送信する。車両制御処理は繰り返し実行されるものであるため、有人信号ＳＧ２１又は無人信号ＳＧ２２は繰り返し（換言すれば定期的に）送信される。これにより、リモートＣＰＵ３３は、搭乗者の有無について把握できる。
【０１８６】
その後、車両ＣＰＵ２７は、ステップＳ３０９にて、車両通信部４２が遠隔操作信号ＳＧ１（詳細には停止用遠隔操作信号ＳＧ１１又は通常遠隔操作信号ＳＧ１２）を受信しているか否かを判定する。
【０１８７】
詳細には、既に説明したとおり、車両通信部４２は、遠隔操作信号ＳＧ１を受信した場合、信号変換部４２ａを用いて遠隔操作信号ＳＧ１を制御信号に変換し、当該制御信号をバッファに一時的に記憶している。かかる構成において、車両ＣＰＵ２７は、ステップＳ３０９では、上記バッファに制御信号が記憶されているか否かを判定する。
【０１８８】
車両ＣＰＵ２７は、制御信号がバッファに記憶されていない場合には、遠隔操作信号ＳＧ１を受信していないと判定し、ステップＳ３０６に進む。一方、車両ＣＰＵ２７は、制御信号がバッファに記憶されている場合には、遠隔操作信号ＳＧ１を受信していると判定し、ステップＳ３１０，Ｓ３１１にて、遠隔操作信号ＳＧ１に対応させてフォークリフト２０が動作するように各アクチュエータ２６ａ，２６ｂを制御する。
【０１８９】
具体的には、車両ＣＰＵ２７は、まずステップＳ３１０にて、バッファに記憶されている制御信号を読み出し、当該制御信号に含まれている両操作情報Ｄ１，Ｄ２を把握する。なお、バッファに記憶されている制御信号は、車両ＣＰＵ２７によって読み出されたことに基づいて消去される。
【０１９０】
その後、車両ＣＰＵ２７は、ステップＳ３１１にて、操作情報Ｄ１，Ｄ２に基づいてアクチュエータ２６ａ，２６ｂを制御して、本車両制御処理を終了する。この場合、受信された遠隔操作信号ＳＧ１が通常遠隔操作信号ＳＧ１２である場合には、フォークリフト２０は遠隔制御操作に対応した動作を行う一方、受信された遠隔操作信号ＳＧ１が停止用遠隔操作信号ＳＧ１１である場合には、フォークリフト２０は動作を停止する又は動作が停止された状態を維持する。
【０１９１】
かかる構成によれば、有人センサ２５によって搭乗者が検知されていない場合に、遠隔操作信号ＳＧ１に基づくフォークリフト２０の動作が行われる。また、有人センサ２５によって搭乗者が検知されていない場合であっても、通信障害等の何らの要因によって車両通信部４２が遠隔操作信号ＳＧ１を受信していない場合には、自動的にフォークリフト２０の動作が停止するようになっている。
【０１９２】
なお、ステップＳ２１３〜Ｓ２１６の処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「通常送信制御部」に対応し、ステップＳ３１０，Ｓ３１１の処理を実行する車両ＣＰＵ２７が「遠隔駆動制御部」に対応する。そして、ステップＳ２１３〜Ｓ２１６の処理を実行するリモートＣＰＵ３３と、ステップＳ３１０，Ｓ３１１の処理を実行する車両ＣＰＵ２７とが「通常遠隔制御部」に対応する。
【０１９３】
次に本実施形態の作用として、ニュートラルモード、遠隔モード、及び有人モードの関係性について図１０を用いて説明する。
図１０に示すように、遠隔モード時では、リモート停止操作が行われたことに基づいて動作停止制御が行われ、当該動作停止制御の終了後にニュートラルモードに移行する一方、有人センサ２５がＯＮ状態となることによって有人モードに移行する。なお、動作停止制御の終了後とは、フォークリフト２０の動作停止後である。
【０１９４】
ニュートラルモード時では、遠隔操作装置３０に対してリモート開始操作が行われたことによって遠隔モードに移行する一方、有人センサ２５がＯＮ状態となることによって有人モードに移行する。
【０１９５】
有人モード時では、有人センサ２５がＯＦＦ状態であって且つフォークリフト２０の動作が停止している場合にニュートラルモードへ移行する。
かかる構成によれば、例えば遠隔操作装置３０による遠隔操作によってフォークリフト２０にて動作が行われている場合に直接フォークリフト２０を操作したくなった場合には、操作者としては、遠隔操作装置３０に対してリモート停止操作を行い、その後フォークリフト２０に搭乗すればよい。これにより、フォークリフト２０の動作停止が行われ、その後遠隔モード→ニュートラルモード→有人モードといった制御モードの移行が行われる。これにより、車両操作によるフォークリフト２０の操縦が可能となる。
【０１９６】
なお、本実施形態では、有人モードから遠隔モードへの直接の移行は実行されない。すなわち、制御モードが有人モードである状況において遠隔操作装置３０を用いて遠隔操作を行う場合には、フォークリフト２０から降りて、遠隔操作装置３０に対してリモート開始操作を行う必要がある。これにより、フォークリフト２０から降りることによって自ずと遠隔操作装置３０による遠隔操作が開始されてしまうことに起因してフォークリフト２０において意図しない動作が生じないようになっている。
【０１９７】
以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１−１）産業車両用遠隔操作システム１０は、無線通信を行う車両通信部４２を有するフォークリフト２０と、車両通信部４２と無線通信を行うリモート通信部４１を有し、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０とを備えている。産業車両用遠隔操作システム１０のリモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０による遠隔操作によってフォークリフト２０にて動作が行われている状況において遠隔操作装置３０に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、フォークリフト２０の動作を停止させる動作停止制御を行う。そして、リモートＣＰＵ３３は、当該動作停止制御の終了後に、遠隔操作装置３０による遠隔操作を停止する。
【０１９８】
かかる構成によれば、遠隔操作装置３０による遠隔操作によってフォークリフト２０を動作させている状況においてリモート停止操作を行うことによって、動作停止制御が行われ、当該動作停止制御の終了後に、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止する。これにより、フォークリフト２０の動作中に遠隔操作を停止させようとする場合には、動作を停止させる遠隔操作を行うことなく、リモート停止操作を行えばよい。したがって、動作を停止させる遠隔操作を失念した場合であっても、遠隔操作の停止後にフォークリフト２０の動作が継続して行われているという不都合を抑制でき、安全性の向上を図ることができる。また、操作者としては、動作を停止させる遠隔操作を行う必要がないため、遠隔操作の停止に要する操作の簡略化を図ることができ、早期に別の作業に移行できる。
【０１９９】
（１−２）フォークリフト２０は、車両操作部としてのハンドル２３及び操作レバー２４を有している。産業車両用遠隔操作システム１０は、フォークリフト２０の制御モードとして、遠隔モード、有人モード及びニュートラルモードを備えている。遠隔モードは、ハンドル２３及び操作レバー２４に対する操作である車両操作ではなく、遠隔操作装置３０による遠隔操作によってフォークリフト２０の動作が行われる制御モードである。有人モードは、遠隔操作装置３０による遠隔操作ではなく、車両操作によってフォークリフト２０の動作が行われる制御モードである。ニュートラルモードは、遠隔操作装置３０による遠隔操作に基づく動作及び車両操作に基づく動作の双方が行われない制御モードである。換言すれば、ニュートラルモードは、遠隔制御操作及び車両操作の有無に関わらず、フォークリフト２０の動作が禁止された制御モードである。
【０２００】
かかる構成において、リモートＣＰＵ３３は、遠隔モード時であってフォークリフト２０の動作中にリモート停止操作が行われたことに基づいて、動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、制御モードを遠隔モードからニュートラルモードに移行させる。
【０２０１】
かかる構成によれば、遠隔モード時には、車両操作に基づく動作が行われない。これにより、遠隔操作装置３０による遠隔操作と車両操作とが同時に行われることによって、フォークリフト２０の挙動が不安定になることを抑制できる。
【０２０２】
同様に、有人モード時には、遠隔操作装置３０による遠隔操作が行われないため、例えば車両操作によるフォークリフト２０の動作中に遠隔操作装置３０による遠隔操作が行われることに起因してフォークリフト２０の挙動が不安定になることを抑制できる。
【０２０３】
また、本構成によれば、動作停止制御の終了後に、制御モードが遠隔モードからニュートラルモードに移行する。これにより、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止する。この場合、動作停止制御の終了後の制御モードはフォークリフト２０の動作が行われないニュートラルモードとなっているため、制御モードの切り替わり時に生じ得るフォークリフト２０の誤動作を抑制でき、安全性の更なる向上を図ることができる。例えば、動作停止制御の終了直後に車両操作が行われた場合であっても、フォークリフト２０は動作しない。これにより、例えば動作停止後に操作者が搭乗する際等に誤ってハンドル２３等を触ってしまった場合であっても、フォークリフト２０の動作が行われない。
【０２０４】
（１−３）フォークリフト２０は、当該フォークリフト２０への搭乗者を検知する有人センサ２５を備えている。リモートＣＰＵ３３は、ニュートラルモード時に有人モード移行条件が成立したことに基づいて、制御モードをニュートラルモードから有人モードに移行させる処理（ステップＳ１０３及びステップＳ１０４）を実行する。この場合の有人モード移行条件は、有人センサ２５によって搭乗者が検知されたことである。
【０２０５】
かかる構成によれば、搭乗者が検知された場合には、ニュートラルモードから有人モードに移行する。これにより、搭乗者による車両操作に基づいてフォークリフト２０の動作が行われる。したがって、搭乗していない状態での車両操作に基づくフォークリフト２０の動作を規制できるため、安全性の更なる向上を図ることができる。
【０２０６】
特に、本実施形態では、操作者が搭乗すれば自ずと制御モードが有人モードに移行するため、制御モードの移行を特に意識する必要がない。これにより、スムーズなフォークリフト２０の操作を実現できる。
【０２０７】
（１−４）リモートＣＰＵ３３は、ニュートラルモード時に遠隔操作装置３０に対してリモート開始操作が行われたことに基づいて、制御モードをニュートラルモードから遠隔モードに移行させる処理（ステップＳ１０６及びステップＳ１０７）を実行する。
【０２０８】
かかる構成によれば、制御モードを遠隔モードに移行させるためには、ニュートラルモード時にリモート開始操作を行う必要がある。これにより、操作者の意に反する遠隔モードへの移行を抑制でき、誤って遠隔操作装置３０による遠隔操作が行われることを抑制できる。
【０２０９】
（１−５）リモートＣＰＵ３３は、有人モード時にニュートラル移行条件が成立したことに基づいて、制御モードを有人モードからニュートラルモードに移行させる処理（ステップＳ１１１及びステップＳ１１２）を実行する。有人モード時のニュートラル移行条件は、有人センサ２５によって搭乗者が検知されていないことを含む。
【０２１０】
かかる構成によれば、有人モードにおいて、搭乗者の不在を含むニュートラル移行条件が成立した場合には、制御モードが有人モードからニュートラルモードに移行する。これにより、搭乗者が不在の状態で有人モードが継続されることを抑制できる。
【０２１１】
（１−６）遠隔操作装置３０は、表示画面としてのタッチパネル３１を備えている。リモートＣＰＵ３３は、制御モードが遠隔モードである場合にはタッチパネル３１に操作画像Ｇ１２を表示させる一方、制御モードが遠隔モードではない場合、すなわち制御モードが有人モード又はニュートラルモードである場合には表示画面に操作画像Ｇ１２とは異なる待機画像Ｇ１１を表示させる。
【０２１２】
かかる構成によれば、操作者としては、表示されている画像を見ることにより、現在の制御モードが遠隔モードであるか否かを容易に確認できる。これにより、制御モードの誤認を抑制できる。
【０２１３】
（１−７）リモート停止操作は、操作画像Ｇ１２に表示されたリモート停止アイコンＩｃ５に対する入力操作である。
かかる構成によれば、操作者がリモート停止アイコンＩｃ５に対して入力操作を行うことによって、動作停止制御が行われ、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止する。これにより、比較的簡単な操作によって、遠隔操作装置３０による遠隔操作を停止させることができる。
【０２１４】
（１−８）遠隔モードは、遠隔操作装置３０に対して遠隔制御操作が行われることに基づいてフォークリフト２０の動作が行われる制御モードである。遠隔制御操作は、操作画像Ｇ１２に表示された操作領域Ａ１に対する入力操作（本実施形態ではスライド操作）を含む。操作領域Ａ１とリモート停止アイコンＩｃ５とは、操作画像Ｇ１２における両端側に互いに離間して配置されている。
【０２１５】
かかる構成によれば、操作領域Ａ１に対する入力操作と、リモート停止アイコンＩｃ５に対する入力操作とが干渉しにくい。これにより、誤操作を抑制できる。また、操作領域Ａ１とリモート停止アイコンＩｃ５とが操作画像Ｇ１２の両端側に配置されているため、遠隔操作装置３０を両手で把持した場合には、一方の手で操作領域Ａ１に対する入力操作を行うことができ、他方の手でリモート停止アイコンＩｃ５に対する入力操作を行うことができる。これにより、遠隔制御操作中であっても容易にリモート停止操作を行うことができる。
【０２１６】
（１−９）リモートＣＰＵ３３は、制御モードが遠隔モードである状況において遠隔操作装置３０に対して遠隔制御操作が行われたことに基づいて、フォークリフト２０において遠隔制御操作に対応した動作が行われるように制御する処理（ステップＳ２１３〜Ｓ２１６及びステップＳ３１０，Ｓ３１１）を実行する。
【０２１７】
かかる構成において、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対してリモート停止操作と遠隔制御操作とが同時に行われた場合には、遠隔制御操作に対応する処理よりもリモート停止操作に対応する処理（詳細には動作停止制御及び遠隔操作の停止）を優先して実行する。
【０２１８】
かかる構成によれば、遠隔操作装置３０に対してリモート停止操作と遠隔制御操作とが同時に行われた場合には、動作停止制御及び遠隔操作の停止が優先して行われる。これにより、リモート停止操作が行われたにも関わらず、遠隔制御操作に対応した動作が継続して行われることを抑制できる。
【０２１９】
特に、本実施形態によれば、遠隔制御操作を停止してからリモート停止操作を行うといったことを行う必要がないため、遠隔操作を停止させる操作の簡略化を図ることができる。
【０２２０】
（１−１０）フォークリフト２０の車両ＣＰＵ２７は、車両通信部４２によって受信された遠隔操作信号ＳＧ１に基づいてフォークリフト２０（詳細には各アクチュエータ２６ａ，２６ｂ）を駆動させる処理（ステップＳ３１０，Ｓ３１１）を含む車両制御処理を実行する。リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部４１を用いて遠隔操作信号ＳＧ１を送信することにより、フォークリフト２０の遠隔操作を行う。
【０２２１】
かかる構成において、リモートＣＰＵ３３は、遠隔モード時であって動作停止制御中でない場合には、リモート通信部４１を用いて、遠隔制御操作に対応した通常遠隔操作信号ＳＧ１２を送信する（ステップＳ２１３〜Ｓ２１６）。一方、リモートＣＰＵ３３は、遠隔モード時であって動作停止制御中である場合には、リモート通信部４１を用いて、フォークリフト２０の動作を停止させる停止用遠隔操作信号ＳＧ１１を送信する（ステップＳ２１１，Ｓ２１２）。
【０２２２】
かかる構成によれば、フォークリフト２０（車両ＣＰＵ２７）としては、リモート停止操作の有無を把握する必要がないとともに、動作停止制御時であっても通常どおり遠隔操作信号ＳＧ１に基づいて駆動すればよい。これにより、動作停止制御の実行に伴う車両制御処理の複雑化を抑制できる。また、遠隔操作信号ＳＧ１に基づいて各アクチュエータ２６ａ，２６ｂを駆動制御する車両制御処理の具体的な処理内容を変更することなく、動作停止制御を行うことができるため、遠隔操作対象のフォークリフト２０に対して動作停止制御及び遠隔操作の停止を容易に適用できる。
【０２２３】
（１−１１）産業車両用遠隔操作プログラムとしての遠隔操作プログラム５０は、リモート通信部４１を有する遠隔操作装置３０を用いて車両通信部４２を有するフォークリフト２０を遠隔操作するためのものである。遠隔操作プログラム５０、詳細には当該遠隔操作プログラム５０に含まれる遠隔操作制御処理実行プログラム５１は、遠隔操作装置３０（詳細にはリモートＣＰＵ３３）にて、動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に遠隔操作を停止させるものとして機能させる。これにより、（１−１）の効果を奏する。
【０２２４】
（１−１２）無線通信を行うリモート通信部４１を有する遠隔操作装置３０を用いて車両通信部４２を有するフォークリフト２０を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法は、リモートＣＰＵ３３が、動作停止制御を行う動作停止制御ステップと、動作停止制御の終了後に、遠隔操作装置３０による遠隔操作を停止する遠隔操作停止ステップとを備えている。これにより、（１−１）の効果を奏する。
【０２２５】
（第２実施形態）
図１１に示すように、本実施形態では、制御モードは、遠隔モード及び有人モードの２種類であり、ニュートラルモードが設定されていない。なお、本実施形態では、遠隔操作プログラム５０の起動時に設定される制御モード、すなわち初期制御モードは遠隔モードとする。このため、起動時にタッチパネル３１に表示される画像は操作画像Ｇ１２である。
【０２２６】
また、本実施形態において遠隔モードから有人モードへの移行条件は、遠隔操作装置３０に対してリモート停止操作が行われ、それに伴う動作停止制御が終了した後（動作停止後）である。また、有人モードから遠隔モードへの移行条件（遠隔モード移行条件）は、遠隔操作装置３０に対してリモート開始操作が行われ且つ有人センサ２５によって搭乗者が検知されていないことである。
【０２２７】
図１２を用いて本実施形態の遠隔操作制御処理について説明する。
図１２に示すように、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ４０１にて、現在の制御モードを把握する。
【０２２８】
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ４０２にて、現在の制御モードが遠隔モードであるか否かを判定する。リモートＣＰＵ３３は、現在の制御モードが遠隔モードである場合には、ステップＳ４０３にて、遠隔モード処理を実行して、本遠隔操作制御処理を終了する。
【０２２９】
図１３を用いて本実施形態の遠隔モード処理について説明する。
本実施形態の遠隔モード処理では、図１３に示すように、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ５０１にて、動作停止制御中であるか否かを判定し、動作停止制御中である場合にはステップＳ５０２に進む。
【０２３０】
ステップＳ５０２では、リモートＣＰＵ３３は、フォークリフト２０の動作停止が完了したか否かを判定する。リモートＣＰＵ３３は、動作停止が完了していない場合には、ステップＳ５０９に進む一方、動作停止が完了している場合には、ステップＳ５０３〜Ｓ５０５の処理を実行する。
【０２３１】
具体的には、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ５０３にて、動作停止制御中フラグを消去し、ステップＳ５０４にて、制御モードを遠隔モードから有人モードに移行させる。そして、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ５０５にて、タッチパネル３１に表示させる画像を操作画像Ｇ１２から待機画像Ｇ１１に切り替える。
【０２３２】
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ５０６にて、制御モードが有人モードであることを通知するための有人モード通知信号ＳＧ３を、リモート通信部４１を用いて送信して、本遠隔モード処理を終了する。なお、ステップＳ５０１〜Ｓ５０５の処理は、第１実施形態のステップＳ２０４〜Ｓ２０８の処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【０２３３】
リモートＣＰＵ３３は、動作停止制御中でない場合には、ステップＳ５０７〜Ｓ５１４の処理を実行する。ステップＳ５０７〜Ｓ５１４の処理は、第１実施形態のステップＳ２０９〜Ｓ２１６の処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【０２３４】
図１２に示すように、リモートＣＰＵ３３は、現在の制御モードが遠隔モードでない場合、すなわち現在の制御モードが有人モードである場合には、ステップＳ４０２を否定判定し、ステップＳ４０４に進む。
【０２３５】
ステップＳ４０４では、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対してリモート開始操作が行われているか否かを判定する。リモートＣＰＵ３３は、リモート開始操作が行われている場合には、ステップＳ４０５に進み、リモート通信部４１が、搭乗者が不在であることを示す無人信号ＳＧ２２を受信しているか否かを判定する。
【０２３６】
リモートＣＰＵ３３は、リモート開始操作が行われていない場合、又は、リモート通信部４１が無人信号ＳＧ２２を受信していない場合には、そのまま本遠隔操作制御処理を終了する。
【０２３７】
一方、リモートＣＰＵ３３は、リモート開始操作が行われ且つリモート通信部４１が無人信号ＳＧ２２を受信している場合には、ステップＳ４０６にて、制御モードを有人モードから遠隔モードに移行させる。
【０２３８】
続くステップＳ４０７では、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に表示させる画像を待機画像Ｇ１１から操作画像Ｇ１２に切り替える。そして、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ４０８にて、制御モードが遠隔モードであることを通知するための遠隔モード通知信号ＳＧ４を、リモート通信部４１を用いて送信して、本遠隔操作制御処理を終了する。
【０２３９】
次に本実施形態の車両制御処理について図１４を用いて説明する。
図１４に示すように、車両ＣＰＵ２７は、ステップＳ６０１にて、有人センサ２５がＯＮ状態か否かを判定する。車両ＣＰＵ２７は、有人センサ２５がＯＮ状態である場合には、搭乗者を検知したと判定してステップＳ６０２にて車両通信部４２を用いて有人信号ＳＧ２１を送信してステップＳ６０４に進む。一方、車両ＣＰＵ２７は、有人センサ２５がＯＦＦ状態である場合には、搭乗者がいないと判定してステップＳ６０３にて車両通信部４２を用いて無人信号ＳＧ２２を送信してステップＳ６０４に進む。
【０２４０】
車両ＣＰＵ２７は、ステップＳ６０４では、現在の制御モードが有人モードであるか否かを判定する。本実施形態では、車両ＣＰＵ２７は、現在の制御モードを把握可能に構成されている。詳細には、車両メモリ２８には、現在の制御モードを特定するためのモード情報が記憶されている記憶領域が設けられており、車両ＣＰＵ２７は、上記記憶領域に記憶されているモード情報に基づいて現在の制御モードを把握する。
【０２４１】
すなわち、本実施形態では、フォークリフト２０及び遠隔操作装置３０の双方において、制御モードを特定するためのモード情報が記憶されている記憶領域が設けられており、車両ＣＰＵ２７及びリモートＣＰＵ３３はそれぞれ、現在の制御モードを把握可能となっている。
【０２４２】
車両ＣＰＵ２７は、現在の制御モードが有人モードである場合には、ステップＳ６０５〜Ｓ６０９の処理を実行して、ステップＳ６１３に進む。当該ステップＳ６０５〜Ｓ６０９の処理は、第１実施形態のステップＳ３０３〜Ｓ３０７の処理と同様である。
【０２４３】
一方、車両ＣＰＵ２７は、現在の制御モードが有人モードでない場合、すなわち遠隔モードである場合には、ステップＳ６１０及びステップＳ６０８，Ｓ６０９又はステップＳ６１１，Ｓ６１２の処理を実行して、ステップＳ６１３に進む。当該ステップＳ６１０〜Ｓ６１２の処理は、第１実施形態のステップＳ３０９〜Ｓ３１１の処理と同様である。
【０２４４】
ステップＳ６１３では、車両ＣＰＵ２７は、車両通信部４２が有人モード通知信号ＳＧ３を受信しているか否かを判定する。車両ＣＰＵ２７は、車両通信部４２が有人モード通知信号ＳＧ３を受信している場合には、ステップＳ６１４にて、現在の制御モードを有人モードに更新して、本車両制御処理を終了する。詳細には、車両ＣＰＵ２７は、モード情報を有人モードに対応する情報に更新する。
【０２４５】
車両ＣＰＵ２７は、車両通信部４２が有人モード通知信号ＳＧ３を受信していない場合には、ステップＳ６１５にて、車両通信部４２が遠隔モード通知信号ＳＧ４を受信しているか否かを判定する。
【０２４６】
車両ＣＰＵ２７は、遠隔モード通知信号ＳＧ４を受信していない場合には、そのまま本車両制御処理を終了する一方、遠隔モード通知信号ＳＧ４を受信している場合には、ステップＳ６１６にて、現在の制御モードを遠隔モードに更新して、本車両制御処理を終了する。詳細には、車両ＣＰＵ２７は、モード情報を遠隔モードに対応する情報に更新する。
【０２４７】
以上詳述した本実施形態によれば以下の作用効果を奏する。
（２−１）産業車両用遠隔操作システム１０は、フォークリフト２０の制御モードとして、遠隔モード及び有人モードを有している。かかる構成において、遠隔操作装置３０のリモートＣＰＵ３３は、遠隔モード時にフォークリフト２０にて動作が行われている状況において遠隔操作装置３０に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、制御モードを遠隔モードから有人モードに移行させる。
【０２４８】
かかる構成によれば、動作停止制御の終了後に、制御モードが遠隔モードから有人モードに移行する。これにより、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止するため、（１−１）等の効果を奏する。また、有人モード時には車両操作によってフォークリフト２０を動作させることが可能となる。これにより、遠隔操作装置３０による遠隔操作から、車両操作によるフォークリフト２０の直接的な操作への切り替えを円滑に行うことができる。
【０２４９】
（２−２）リモートＣＰＵ３３は、有人モード時には、遠隔操作装置３０に対してリモート開始操作が行われ且つ有人センサ２５によって搭乗者が検知されていないことに基づいて、制御モードを有人モードから遠隔モードに移行させる。
【０２５０】
かかる構成によれば、搭乗者がいる状態で遠隔操作装置３０による遠隔操作が行われ、搭乗者の意図しない動作が行われることを抑制できる。また、搭乗者が不在であってもリモート開始操作が行われていない場合には遠隔モードに移行しないため、意図しない遠隔操作が行われることを抑制できる。
【０２５１】
（第３実施形態）
本実施形態では、リモートＣＰＵ３３ではなくフォークリフト２０の車両ＣＰＵ２７が動作停止制御等を行う点が第１実施形態と異なっており、それに伴い遠隔モード処理の一部及び車両制御処理の一部が第１実施形態と異なっている。その異なる点について図１５及び図１６を用いて説明する。
【０２５２】
まず、本実施形態の遠隔モード処理について説明する。
図１５に示すように、本実施形態の遠隔モード処理では、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０１を否定判定した場合、ステップＳ７０１にて、リモート停止操作が行われているか否かを判定する。
【０２５３】
リモートＣＰＵ３３は、リモート停止操作が行われていない場合には、ステップＳ２１３〜Ｓ２１６の処理を実行して、本遠隔モード処理を終了する。
一方、リモートＣＰＵ３３は、リモート停止操作が行われている場合には、ステップＳ７０２にて、リモート通信部４１を用いて停止操作信号ＳＧｘを車両通信部４２に向けて送信する。
【０２５４】
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ７０３にて、リモート通信部４１がリモート停止指示信号ＳＧｙを受信するまで待機し、リモート停止指示信号ＳＧｙを受信したことに基づいて、ステップＳ２０７及びステップＳ２０８の処理を実行して、本遠隔モード処理を終了する。
【０２５５】
次に本実施形態の車両制御処理について図１６を用いて説明する。
図１６に示すように、本実施形態の車両制御処理では、車両ＣＰＵ２７は、ステップＳ３０８の処理の実行後、ステップＳ８０１にて、車両通信部４２が停止操作信号ＳＧｘを受信しているか否かを判定する。
【０２５６】
車両ＣＰＵ２７は、停止操作信号ＳＧｘを受信していない場合には、ステップＳ３０９に進む。
一方、車両ＣＰＵ２７は、停止操作信号ＳＧｘを受信している場合には、ステップＳ８０２に進み、動作停止制御を行う。詳細には、車両ＣＰＵ２７は、フォークリフト２０にて動作が行われているか否かを判定し、動作が行われている場合には、当該動作が停止するように各アクチュエータ２６ａ，２６ｂを制御する。ステップＳ８０２の処理は、フォークリフト２０の動作が停止するまで継続して実行される。
【０２５７】
車両ＣＰＵ２７は、フォークリフト２０の動作停止が完了したことに基づいて、ステップＳ８０３にて、車両通信部４２を用いて、リモート停止指示信号ＳＧｙを送信して、本車両制御処理を終了する。
【０２５８】
本実施形態の作用について説明する。
遠隔モード時にリモート停止操作が行われることに基づいて、停止操作信号ＳＧｘが送信される。フォークリフト２０の動作中に停止操作信号ＳＧｘを受信した場合には、車両ＣＰＵ２７にて、フォークリフト２０の動作を停止させる動作停止制御が行われ、動作停止が完了した後、リモート停止指示信号ＳＧｙが車両通信部４２からリモート通信部４１に向けて送信される。これにより、制御モードが遠隔モードからニュートラルモードに移行して、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止する。
【０２５９】
ちなみに、停止操作信号ＳＧｘは遠隔モード時に送信される信号である点を鑑みると、フォークリフト２０の動作中に車両通信部４２が停止操作信号ＳＧｘを受信する状況とは、遠隔操作装置３０による遠隔操作によってフォークリフト２０の動作が行われている状況においてリモート停止操作が行われた状況と言える。
【０２６０】
また、車両ＣＰＵ２７から送信されるリモート停止指示信号ＳＧｙに基づいて制御モードの移行が行われ、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止することを鑑みれば、車両ＣＰＵ２７が遠隔操作を停止させていると言える。
【０２６１】
なお、本実施形態では、ステップＳ８０２の処理が「動作停止制御」及び「動作停止制御ステップ」に対応し、ステップＳ８０２及びステップＳ８０３の処理を実行する車両ＣＰＵ２７が「リモート停止制御部」に対応する。
【０２６２】
以上詳述した本実施形態によれば以下の作用効果を奏する。
（３−１）遠隔操作装置３０に設けられたリモート通信部４１と無線通信を行う車両通信部４２を備え、遠隔操作装置３０によって遠隔操作されるフォークリフト２０の車両ＣＰＵ２７は、遠隔操作装置３０による遠隔操作によってフォークリフト２０が動作している状況においてリモート停止操作が行われたことに基づいて、動作停止制御を行う。そして、リモートＣＰＵ３３は、上記動作停止制御の終了後に、遠隔操作装置３０による遠隔操作を停止させる。かかる構成によれば、（１−１）などの効果を奏する。
【０２６３】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○  リモート停止操作の具体的な操作内容は任意であり、例えば第２回転操作であってもよいし、タッチパネル３１に対して同時に複数箇所の入力操作を行うことでもよいし、専用の停止ボタンが設けられている場合には当該停止ボタンを操作することでもよい。
【０２６４】
○  車両操作は、ハンドル２３や操作レバー２４の操作などに限られず、任意である。例えば、車両操作は、ペダルの操作であってもよいし、フォークリフト２０にタッチパネルが設けられている場合には当該タッチパネルに対する入力操作でもよい。
【０２６５】
○  図１７に示すように、フォークリフト２０に、有人モードに対応する「有人」と遠隔モードに対応する「遠隔」とに手動で切り替わるモード切替スイッチ１００が設けられていてもよい。かかる構成においては、各移行条件にモード切替スイッチ１００の状態が含まれていてもよい。
【０２６６】
例えば、図１８に示すように、ニュートラルモードである状況下における遠隔モード移行条件は、例えばリモート開始操作が行われること、且つ、モード切替スイッチ１００が「遠隔」であることでもよい。すなわち、リモートＣＰＵ３３は、モード切替スイッチ１００が「遠隔」である状況下においてリモート開始操作が行われたことに基づいて、制御モードをニュートラルモードから遠隔モードに移行させてもよい。
【０２６７】
例えば、ニュートラルモードである状況下における有人モード移行条件は、フォークリフト２０に搭乗者が存在していること、且つ、モード切替スイッチ１００が「有人」であることでもよい。すなわち、リモートＣＰＵ３３は、モード切替スイッチ１００が「有人」であり且つ有人センサ２５がＯＮ状態であることに基づいて、制御モードをニュートラルモードから有人モードに移行させてもよい。
【０２６８】
例えば、遠隔モードである状況下における有人モード移行条件は、フォークリフト２０が動作停止中であること、フォークリフト２０に搭乗者が存在していること、且つ、モード切替スイッチ１００が「有人」であることでもよい。すなわち、リモートＣＰＵ３３は、フォークリフト２０の動作停止中に、モード切替スイッチ１００が「有人」であり且つ有人センサ２５がＯＮ状態であることに基づいて、制御モードを遠隔モードから有人モードに移行させてもよい。
【０２６９】
すなわち、ニュートラルモード又は遠隔モード時における有人モード移行条件は、有人センサ２５によって搭乗者が検知されていることのみに限られない。また、ニュートラルモード時における有人モード移行条件と、遠隔モード時における有人モード移行条件とは異なっていてもよい。
【０２７０】
なお、各モードの移行条件に、モード切替スイッチ１００の状態が含まれる場合、制御モードを移行させるために、モード切替スイッチ１００の操作を操作者に対して促すことができるため、操作者の意図しない制御モードとなることを抑制できる。
【０２７１】
なお、上記のように移行条件にモード切替スイッチ１００の状態が含まれる場合には、車両ＣＰＵ２７が定期的に送信する車両信号の車両情報は、モード切替スイッチ１００の状態に関する情報を含むとよい。これにより、リモートＣＰＵ３３は、現在のモード切替スイッチ１００の状態を把握でき、モード切替スイッチ１００の状態を考慮した制御モードの移行を行うことができる。
【０２７２】
○  ニュートラルモード時の有人モード移行条件は、有人センサ２５によって搭乗者が検知されていることを含んでいなくてもよい。例えば、上記のようにフォークリフト２０にモード切替スイッチ１００が設けられている場合には、ニュートラルモード時の有人モード移行条件は、モード切替スイッチ１００が「有人」であることのみでもよい。
【０２７３】
○  有人モード時のニュートラルモード移行条件は任意であり、例えば有人センサ２５によって搭乗者が検知されていないことのみであってもよい。この場合、フォークリフト２０の動作中に有人モードからニュートラルモードに移行し得る。かかる構成であっても、車両ＣＰＵ２７は、車両操作がない場合又は車両通信部４２が遠隔操作信号ＳＧ１を受信していない場合には、動作を停止させる制御（ステップＳ３０６及びステップＳ３０７）を行うため、動作が継続して行われることを回避できる。
【０２７４】
○  各実施形態では、動作停止制御中に有人モード移行条件が成立した場合には、制御モードが遠隔モードから有人モードに移行するが、これに限られず、動作停止制御中に制御モードの移行が行われないように制限してもよい。これにより、フォークリフト２０を安全に停止させることができる。
【０２７５】
○  第１及び第３実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、ニュートラルモード時において有人モード移行条件及び遠隔モード移行条件の双方が成立している場合には、有人モードへの移行を優先する構成であったが、これに限られず、遠隔モードへの移行を優先する構成でもよい。また、リモートＣＰＵ３３は、ニュートラルモード時において有人モード移行条件及び遠隔モード移行条件の双方が成立している場合には、モード移行を行うことなく、ニュートラルモードを維持する構成でもよい。
【０２７６】
○  第１及び第３実施形態において、リモートＣＰＵ３３は、遠隔モードから有人モードへの直接の移行を禁止してもよい。これにより、安全性の更なる向上を図ることができる。但し、有人操縦を早期に行いたい場合には、遠隔モードから有人モードへの直接移行が設けられている方がよい。
【０２７７】
○  第１及び第３実施形態において、リモートＣＰＵ３３は、有人モード時において予め定められた遠隔モード移行条件が成立した場合には、有人モードから遠隔モードへの直接の移行を行ってもよい。この場合、有人モード時における遠隔モード移行条件と、ニュートラルモード時における遠隔モード移行条件とは同一でもよいし、異なっていてもよい。
【０２７８】
例えば、フォークリフト２０に遠隔モード設定スイッチが設けられている場合には、有人モード時における遠隔モード移行条件は、遠隔モード設定スイッチが操作されることでもよい。
【０２７９】
○  第２実施形態において、車両ＣＰＵ２７は、有人モード時であっても有人センサ２５がＯＦＦ状態である場合には、車両操作に基づく各アクチュエータ２６ａ，２６ｂの制御を実行しないように禁止する禁止部を備えていてもよい。具体的には、車両ＣＰＵ２７は、ステップＳ６０５において、有人センサ２５がＯＮ状態であり且つ車両操作が行われているか否かを判定するとよい。
【０２８０】
○  待機画像Ｇ１１又は操作画像Ｇ１２を省略してもよく、制御モードに関わらず、タッチパネル３１には同一の画像が表示されている構成でもよい。
また、ニュートラルモードと有人モードとで、表示される画像を異ならせてもよい。
【０２８１】
○  タッチパネル３１は必須ではない。例えば、タッチパネル３１を省略してもよいし、入力操作が可能なタッチパネル３１に代えて入力操作不能の表示画面としてのディスプレイを採用してもよい。
【０２８２】
○  リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作に基づいて通常遠隔操作信号ＳＧ１２を生成することができれば、その具体的な制御態様については各実施形態のものに限定されず任意である。
【０２８３】
例えば、リモートＣＰＵ３３は、スライド操作のスライド方向やスライド量ではなく、タッチパネル３１における現在入力操作が行われている位置の座標に基づいて各操作情報Ｄ１，Ｄ２を設定してもよい。
【０２８４】
また、例えば、遠隔操作装置３０に、タッチパネル３１に代えて専用のボタンが設けられている場合には、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作として、タッチパネル３１に対する入力操作に代えて又は加えて、上記専用のボタンの操作を採用してもよい。
【０２８５】
また、走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２の具体的な構成は任意であり、例えば走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαのいずれか一方を省略してもよい。
○  リモート停止操作及び遠隔制御操作のうち一方は、タッチパネル３１に対する入力操作であり、他方はタッチパネル３１に対する入力操作以外の操作であってもよい。例えば、遠隔制御操作がタッチパネル３１に対する入力操作のみである場合には、リモート停止操作は、第１回転操作又は第２回転操作であってもよい。これにより、遠隔制御操作とリモート停止操作とを混同してしまうことに起因する誤操作をより抑制できる。
【０２８６】
○  リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対してリモート停止操作と遠隔制御操作とが同時に行われた場合には、リモート停止操作に対応する処理（詳細には動作停止制御及び遠隔操作の停止）よりも、遠隔制御操作に対応する処理を優先して実行してもよい。
【０２８７】
○  有人信号ＳＧ２１又は無人信号ＳＧ２２は、車両情報が設定された車両信号とは別であったが、これに限られない。例えば、車両情報に、搭乗者の有無を特定するための情報が含まれていてもよい。
【０２８８】
○  産業車両は、フォークリフト２０に限られず任意であり、フォーク２２以外の動作対象物を有するものでもよい。
○  遠隔操作プログラム５０が記憶された記憶媒体でもよい。
【０２８９】
○  各実施形態及び各別例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０２９０】
１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…フォークリフト、２２…フォーク、２３…ハンドル（車両操作部）、２４…操作レバー（車両操作部）、２５…有人センサ、２７…車両ＣＰＵ、３０…遠隔操作装置、３１…タッチパネル、３３…リモートＣＰＵ、４１…リモート通信部、４２…車両通信部、５０…遠隔操作プログラム、Ｇ１１…待機画像、Ｇ１２…操作画像、ＳＧ１…遠隔操作信号、ＳＧ１１…停止用遠隔操作信号、ＳＧ１２…通常遠隔操作信号、Ａ１…操作領域、Ｉｃ１…リモート開始アイコン、Ｉｃ５…リモート停止アイコン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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