(57)【要約】【課題】追加の路側設備を必要することなく、高速道路へ進入する進入車両に関する注意喚起を、高速道路の本線を走行する本線車両の運転者に行う。【解決手段】高速道路Ｌの入口ゲート２で進入車両５が検知された場合、進入車両情報を入口ゲート２からセンター３へ送信する。進入車両情報がセンター３へ送信された場合、センター３において、入口ゲート２から合流地点Ｐまでの距離と進入車両５の推定車速とに基づき、進入車両５が合流地点Ｐに到達する第１タイミングを予測し、当該予測結果を本線車両１０へ送信する。予測結果が本線車両１０へ送信された場合、本線車両１０において、本線車両１０が合流地点Ｐに到達する第２タイミングを予測し、第１及び第２タイミングに基づいて注意喚起の必要性が高いか否かを判定する。注意喚起の必要性が高いと判定された場合、本線車両１０において注意喚起を運転者に行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
高速道路の入口ゲートで前記高速道路へ進入する進入車両が検知された場合、前記進入車両があることを示す情報を含む進入車両情報を、前記入口ゲートからセンターへ送信する第１ステップと、
前記第１ステップで前記進入車両情報が前記センターへ送信された場合、前記センターにおいて、前記入口ゲートから前記高速道路の本線へ合流する合流地点までの距離と前記進入車両の推定車速とに基づき、前記進入車両が前記合流地点に到達するタイミングである第１タイミングを予測し、当該予測結果を前記高速道路の本線を走行する本線車両へ送信する第２ステップと、
前記第２ステップで前記予測結果が前記本線車両へ送信された場合、前記本線車両において、前記本線車両が前記合流地点に到達するタイミングである第２タイミングを予測し、前記第１及び第２タイミングに基づいて、前記本線車両の運転者への進入車両に関する注意喚起の必要性が高いか否かを判定する第３ステップと、
前記第３ステップで前記注意喚起の必要性が高いと判定された場合に、前記本線車両において、前記注意喚起を前記運転者に行う第４ステップと、を備える、注意喚起方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、注意喚起方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の注意喚起方法に関する技術として、特許文献１に記載された合流情報提供装置が知られている。特許文献１に記載された合流情報提供装置では、高速道路における側道及び本線の合流地点に設置されたカメラにより撮像した撮像画像から、合流地点に向かって走行する各車両の未来状況を予測する。予測した未来状況に基づいて推奨する走行方法を決定し、決定した走行方法を、合流地点付近の道路上に設置された表示装置により提示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０５２９０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような注意喚起方法では、本線を走行する本線車両の運転者は、表示装置による提示によって、高速道路へ進入する進入車両に関する注意喚起を得ることが可能である。しかし、カメラ及び表示装置等の路側設備（路側インフラ）を追加する必要があり、設置コストが高くなる可能性がある。
【０００５】
本発明は、追加の路側設備を必要することなく、高速道路へ進入する進入車両に関する注意喚起を、高速道路の本線を走行する本線車両の運転者に行うことができる注意喚起方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る注意喚起方法は、高速道路の入口ゲートで高速道路へ進入する進入車両が検知された場合、進入車両があることを示す情報を含む進入車両情報を、入口ゲートからセンターへ送信する第１ステップと、第１ステップで進入車両情報がセンターへ送信された場合、センターにおいて、入口ゲートから高速道路の本線へ合流する合流地点までの距離と進入車両の推定車速とに基づき、進入車両が合流地点に到達するタイミングである第１タイミングを予測し、当該予測結果を高速道路の本線を走行する本線車両へ送信する第２ステップと、第２ステップで予測結果が本線車両へ送信された場合、本線車両において、本線車両が合流地点に到達するタイミングである第２タイミングを予測し、第１及び第２タイミングに基づいて、本線車両の運転者への進入車両に関する注意喚起の必要性が高いか否かを判定する第３ステップと、第３ステップで注意喚起の必要性が高いと判定された場合に、注意喚起を運転者に行う第４ステップと、を備える。
【０００７】
この注意喚起方法では、高速道路の入口ゲートからの進入車両情報を利用して、追加の路側設備を必要することなく、進入車両に関する注意喚起を本線車両の運転者に行うことができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、追加の路側設備を必要することなく、高速道路へ進入する進入車両に関する注意喚起を、高速道路の本線を走行する本線車両の運転者に行うことができる注意喚起方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態に係る注意喚起方法を説明する概略図である。
【図２】一実施形態に係る注意喚起システムの構成を示す図である。
【図３】一実施形態に係る注意喚起方法を示すフローチャートである。
【図４】一実施形態に係る注意喚起方法を示す他のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１１】
図１は、一実施形態に係る注意喚起方法を説明する概略図である。図２は、一実施形態に係る注意喚起システムの構成を示す図である。図１及び図２に示されるように、一実施形態に係る注意喚起方法は、本線車両１０の運転者に進入車両５の接近を注意喚起する。
【００１２】
本線車両１０は、高速道路Ｌの本線Ｌ１を走行する車両である。本線Ｌ１は、高速道路Ｌで通常走行する本線車道である。ここでの本線Ｌ１は、走行車線である自車線Ｌ１１と、追越車線である隣接車線Ｌ１２とを含む。進入車両５は、高速道路Ｌへ進入する車両である。車両の種別等は、特に限定されない。車両は、公知の種々の車両であってもよい。
【００１３】
注意喚起方法は、注意喚起システム１００により実施される。そこで、まず、注意喚起システム１００について説明する。注意喚起システム１００は、入口ゲート２、センター３及び本線車両１０を備える。
【００１４】
入口ゲート２は、進入車両情報取得部２１と通信部２２とを有する。進入車両情報取得部２１は、進入車両情報を取得する。進入車両情報は、進入車両５に関する情報である。進入車両情報は、進入車両５があることを示す情報（進入車両５ありフラグ）を含んでいてもよい。進入車両情報は、例えば進入車両５にＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）が搭載されている場合、ＥＴＣ情報（進入車両５の識別情報等）を含んでいてもよい。進入車両情報は、進入車両５の車両ナンバーを示す情報を含んでいてもよい。進入車両情報は、進入車両５が入口ゲート２を通過する時間帯、日時及び曜日等の時間情報を含んでいてもよい。進入車両情報は、高速道入口ゲート情報とも称される。
【００１５】
進入車両情報取得部２１は、例えば、車両検知センサ、ＥＴＣ車載器に対する通信装置、及び、ナンバープレート撮影用のゲート設置カメラ等の少なくとも何れかであってもよい。通信部２２は、センター３との間で通信を行う。通信部２２は、進入車両情報をセンター３へ送信する。
【００１６】
センター３は、第１タイミング予測部３１と通信部３３とを有する。センター３は、クラウドコンピューティングを構成する。第１タイミング予測部３１は、センター３が進入車両情報を受信した場合に、入口ゲート２から高速道路Ｌの本線Ｌ１へ合流する合流地点Ｐまでの距離と進入車両５の推定車速とに基づき、進入車両５が合流地点Ｐに到達するタイミングである第１タイミングを予測する。合流地点Ｐは、ランプウェイＬ２が本線Ｌ１に合流する地点である。推定車速は、ランプウェイＬ２の制限速度に基づいて推定される。第１タイミングは、合流地点Ｐに到達するまでの猶予時間で表現されていてもよいし、合流地点Ｐに到達するときの時刻で表現されていてもよい（第２タイミングも同様）。
【００１７】
第１タイミング予測部３１は、具体的には、通行履歴データベースＤに格納された多数の車両の通行履歴の中から、進入車両情報を用いて検索して、進入車両５の通行履歴を取得する。第１タイミング予測部３１は、進入車両５の通行履歴から、例えば進入車両５が向かう頻度が高い目的地方面を特定して、ランプウェイＬ２における進入車両５の進行方路を予測する。第１タイミング予測部３１は、例えば地図データベースの地図情報を利用して、予測した進行方路のランプウェイＬ２の距離（ランプ距離）を取得する。第１タイミング予測部３１は、ランプ距離及び進入車両５の推定車速から、第１タイミングを予測する。
【００１８】
通信部３３は、入口ゲート２との間、通行履歴データベースＤとの間、及び、本線車両１０との間で通信を行う。通信部３３は、入口ゲート２から進入車両情報を受信する。通信部３３は、通行履歴データベースＤから、進入車両５の通行履歴を受信する。通信部３３は、予測した第１タイミングを本線車両１０へ送信する。
【００１９】
本線車両１０は、合流地点Ｐ付近であって合流地点Ｐの上流を走行する。本線車両１０は、第２タイミング予測部１２と、注意喚起必要性判定部１４と、ＨＭＩ１６と、通信部１７とを有する。
【００２０】
第２タイミング予測部１２は、本線車両１０が合流地点Ｐに到達するタイミングである第２タイミングを予測する。具体的には、第２タイミング予測部１２は、センター３より第１タイミングが送信された場合に、本線車両１０の位置、速度、及び、本線車両１０の合流地点Ｐまでの残距離を取得する。本線車両１０の位置は、例えば本線車両１０に搭載されたＧＰＳ（Global  Positioning  System）を利用して取得できる。本線車両１０の速度は、例えば本線車両１０に搭載された車速センサにより取得できる。本線車両１０の合流地点Ｐまでの残距離は、例えば本線車両１０の位置と地図データベースの地図情報とを利用して取得できる。そして、第２タイミング予測部１２は、本線車両１０の速度と本線車両１０の合流地点Ｐまでの残距離とに基づいて、第２タイミングを予測する。
【００２１】
注意喚起必要性判定部１４は、センター３より送信された第１タイミングと第２タイミング予測部１２で予測された第２タイミングとに基づいて、進入車両５に関する注意喚起の必要性が高いか否かを判定する。注意喚起必要性判定部１４は、第１タイミングと第２タイミングとが、予め定められた閾値よりも接近している場合、注意喚起の必要性が高いと判定する。換言すると、車線変更必要性判定部１３は、第１タイミングと第２タイミングとの差が閾値よりも小さい場合に、注意喚起の必要性があると判定する。
【００２２】
ＨＭＩ１６は、注意喚起必要性判定部１４で注意喚起の必要性が高いと判定した場合、本線車両１０の運転者に対して、合流地点Ｐに進入車両５が接近していることの注意喚起を行う。注意喚起は、表示及び音声等の少なくとも何れかによって実行できる。通信部１７は、センター３との間で、例えば１秒間隔で定常通信を行う。通信部１７は、センター３から第１タイミングを受信する。
【００２３】
次に、注意喚起システム１００により実施される注意喚起方法について、図３及び図４のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。
【００２４】
図３に示されるように、入口ゲート２において、進入車両５の進入があるか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期のステップＳ１へ移行する。ステップＳ１でＹＥＳの場合、進入車両５にＥＴＣが搭載されているか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００２５】
ステップＳ２でＹＥＳの場合、進入車両５からＥＴＣ情報を取得し、このＥＴＣ情報を含む進入車両情報をセンター３へ送信する（ステップＳ３）。ステップＳ２でＮＯの場合、ゲート設置カメラにより進入車両５の車両ナンバーを取得し、この車両ナンバーを含む進入車両情報をセンター３へ送信する（ステップＳ４）。
【００２６】
続いて、センター３において、ランプウェイＬ２における進入車両５の進行方路を予測する。具体的には、進入車両情報に基づいて、通行履歴データベースＤから、進入車両５の通行履歴を取得する（ステップＳ５）。進入車両５の通行履歴から、例えば進入車両５が向かう頻度が高い目的地方面を特定して、ランプウェイＬ２における進入車両５の進行方路を予測する（ステップＳ６）。なお、進入車両５がナビゲーションシステムで目的地を設定している場合には、その目的地又は経路に関する情報をセンター３に送信する。この送信は、進入車両５の車載通信機、スマートフォン又はタブレット端末等の可搬型通信端末、及び、入口ゲート２での情報取得等を利用して実現できる。これにより、ランプウェイＬ２における進入車両５の進行方路について確度の高い予測が可能である。
【００２７】
続いて、センター３において、第１タイミングを予測する。具体的には、地図データベースの地図情報を利用して、ステップＳ６で予測した進行方路におけるランプウェイＬ２の距離（ランプ距離）を取得する（ステップＳ７）。地図情報から得られるランプウェイＬ２の制限速度に基づいて、ランプウェイＬ２を走行する進入車両５の車速を推定する。当該ランプ距離及び当該推定車速から、第１タイミングを算出して予測する（ステップＳ８）。予測結果である第１タイミングを、合流地点Ｐ付近であって合流地点Ｐの上流を走行する本線車両１０へ送信する（ステップＳ９）。ステップＳ９の後、本周期の処理を終了し、次周期のステップＳ１へ移行する。進入車両５が通信可能な車両の場合（例えば車載通信機が搭載されている場合）には、センター３は、進入車両５がランプウェイＬ２を走行する際の走行状態に関するランプ走行状態情報を進入車両５から取得できる。そのため、ランプ走行状態情報を利用することで、より確度の高い第１タイミングの予測が可能となる。また、ランプ走行状態情報をデータベースに蓄積しておくことで、過去の多くの車両の走行実績から第１タイミングを予測することも可能となる。
【００２８】
続いて、本線車両１０において、例えば本線車両１０が本線Ｌ１の合流地点Ｐ付近の上流側から合流地点Ｐを通過するまでの間、図４に示される次の一連処理を繰り返し実行する。まず、センター３より第１タイミングの送信があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期のステップＳ１１へ移行する。
【００２９】
ステップＳ１１でＹＥＳの場合、本線車両１０の位置、速度、及び本線車両１０の合流地点Ｐまでの残距離を取得する（ステップＳ１２）。本線車両１０の速度及び合流地点Ｐまでの残距離に基づいて、第２タイミングを予測する（ステップＳ１３）。センター３から送信された第１タイミングとステップＳ１３で予測した第２タイミングとが閾値よりも接近しているか否か、すなわち、注意喚起の必要性が高いか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期のステップＳ１１へ移行する。ステップＳ１４でＹＥＳの場合、ＨＭＩ１６により本線車両１０の運転者に、進入車両５が接近しており合流地点Ｐで進入車両５と接触するおそれがある旨を注意喚起する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の後、本周期の処理を終了し、次周期のステップＳ１１へ移行する。
【００３０】
以上、本実施形態の注意喚起方法では、高速道路Ｌの入口ゲート２で進入車両５が検知された場合、進入車両情報を入口ゲート２からセンター３へ送信する。進入車両情報がセンター３へ送信された場合、センター３において、入口ゲート２から合流地点Ｐまでの距離と進入車両５の推定車速とに基づき第１タイミングを予測し、当該予測結果を本線車両１０へ送信する。当該予測結果が本線車両１０へ送信された場合、本線車両１０において第２タイミングを予測し、第１及び第２タイミングに基づいて注意喚起の必要性が高いか否かを判定する。注意喚起の必要性が高いと判定された場合、注意喚起を運転者に行う。このような注意喚起方法によれば、高速道路Ｌの入口ゲート２からの進入車両情報を利用して、追加の路側設備を必要することなく、進入車両５に関する注意喚起を本線車両１０の運転者に行うことができる。路側設備が未設置のエリアでも、当該注意喚起を行うことが可能となる。
【００３１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、様々な形態で実施される。上記実施形態では、ＨＭＩ１６を利用して注意喚起を行ったが、これに限定されず、公知の種々の手法により注意喚起を行ってもよい。上記において、ステップＳ１〜Ｓ４は、第１ステップを構成する。ステップＳ７〜Ｓ９は、第２ステップを構成する。ステップＳ１１〜Ｓ１４は、第３ステップを構成する。ステップＳ１５は、第４ステップを構成する。
【符号の説明】
【００３２】
２…入口ゲート、３…センター、５…進入車両、１０…本線車両、Ｌ…高速道路、Ｌ１…本線、Ｐ…合流地点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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