(57)【要約】【課題】電磁弁の制御性を向上させること。【解決手段】制動装置４０は、ソレノイドが通電されることによって弁体が弁座に接近するように構成されている差圧調整弁６２を備えている。制動装置４０の制御装置１００は、差圧調整弁６２のソレノイドに対する電流値を指示開度に応じた値に設定する通常処理を実施する通常処理部１４２と、弁体が弁座に片当たりすることを抑制できるようにソレノイドに対する電流値を指示開度に応じた値よりも大きい値に設定する増大処理を実施する増大処理部１４３とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ソレノイドが通電されることによって弁体が弁座に接近するように構成されている電磁弁を制御する電磁弁制御装置において、
前記電磁弁の開度に対する指示値を指示開度とした場合、
前記ソレノイドに対する電流値を前記指示開度に応じた値に設定する通常処理を実施する通常処理部と、
前記弁体が前記弁座に片当たりすることを抑制できるように前記ソレノイドに対する電流値を前記指示開度に応じた値よりも大きい値に設定する増大処理を実施する増大処理部と、を備える
ことを特徴とする電磁弁制御装置。
【請求項２】
ソレノイドが通電されることによって弁体が弁座から離間するように構成されている電磁弁を制御する電磁弁制御装置において、
前記電磁弁の開度に対する指示値を指示開度とした場合、
前記ソレノイドに対する電流値を前記指示開度に応じた値に設定する通常処理を実施する通常処理部と、
前記弁体が前記弁座に片当たりすることを抑制できるように前記ソレノイドに対する電流値を前記指示開度に応じた値よりも小さい値に設定する減少処理を実施する減少処理部と、を備える
ことを特徴とする電磁弁制御装置。
【請求項３】
車輪に対して設けられているホイールシリンダとマスタシリンダとを繋ぐ液路に配置されている電磁弁と、前記電磁弁と前記ホイールシリンダとの間の液路にブレーキ液を吐出するポンプと、を備え、前記電磁弁が、ソレノイドが通電されることによって弁体が弁座に接近するように構成されており、前記電磁弁及び前記ポンプの駆動によって同電磁弁よりも前記マスタシリンダ側と前記ホイールシリンダ側との差圧が調整される制動装置に適用される車両の制動制御装置であって、
前記ポンプを制御するポンプ制御部と、前記ソレノイドに対する電流値を調整することにより、前記電磁弁を制御する電磁弁制御部と、を備え、
前記電磁弁制御部は、請求項１に記載の電磁弁制御装置を備える
ことを特徴とする車両の制動制御装置。
【請求項４】
前記増大処理部は、前記ポンプ及び前記電磁弁を起動させるときに、前記増大処理を実施し、
前記通常処理部は、前記増大処理の実施の継続時間が判定時間に達したことを条件に前記通常処理を実施する
請求項３に記載の車両の制動制御装置。
【請求項５】
前記通常処理部は、前記増大処理の実施時間が判定時間に達したことを条件に前記通常処理を実施し、
前記増大処理部は、
前記ポンプ及び前記電磁弁の起動時に前記増大処理を実施し、
且つ、
前記通常処理によって設定された電流値に基づいて前記電磁弁が駆動しており、且つ、前記指示開度が規定指示開度よりも大きい状況下で、前記指示開度を小さくして前記差圧を大きくするときに、前記増大処理を実施するようになっており、
前記増大処理部は、前記ポンプ及び前記電磁弁の起動時ではないときにおける前記増大処理では、前記ソレノイドに対する電流値を、前記ポンプ及び前記電磁弁の起動時における前記増大処理の実施時よりも小さくする
請求項３に記載の車両の制動制御装置。
【請求項６】
前記通常処理によって設定された電流値に基づいて前記電磁弁が駆動しており、且つ、前記指示開度が判定開度よりも大きい状況下で、前記指示開度を小さくして前記差圧を大きくするときに、前記ソレノイドに対する電流値を前記指示開度に応じた電流値よりも小さくする減少処理を実施する減少処理部を備え、
前記通常処理部は、前記減少処理の実施の継続時間が規定時間に達したことを条件に前記通常処理を実施する
請求項３〜請求項５のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁弁を制御する電磁弁制御装置と、同電磁弁制御装置を備える車両の制動制御装置とに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車輪に対して設けられているホイールシリンダとマスタシリンダとを繋ぐ液路に配置されている電磁駆動式の差圧調整弁と、差圧調整弁とホイールシリンダとの間の液路にブレーキ液を吐出するポンプとを備える車両用制動装置の一例が記載されている。こうした制動装置の制御装置は、ポンプ及び差圧調整弁を駆動させることにより、ホイールシリンダ内の液圧、ひいては車両の減速度を制御するようになっている。
【０００３】
差圧調整弁では、ソレノイドに対する電流値を大きくして弁体を弁座に着座させる際、図１２に示すように弁体９１が弁座９２に片当たりしてしまい、弁体９１を弁座９２に正常に着座させることができないことがある。この場合、差圧調整弁を挟んだマスタシリンダ側とホイールシリンダ側との差圧を適切に発生させることができず、車両の減速度指示値と実際の減速度との間に偏差が生じてしまう。この点、特許文献１に記載の制動装置では、ポンプ及び差圧調整弁を駆動させて車両を減速させている場合、車両の減速度指示値と実際の減速度との偏差を用いたフィードバック制御によって差圧調整弁のソレノイドに対する電流値が調整されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２１７０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
差圧調整弁に対する開度の指示値である指示開度を小さくしてホイールシリンダ内の液圧を増大させる場合、弁体９１が弁座９２に片当たりする現象が差圧調整弁で発生すると、指示開度の減少に対して当該液圧の増大に遅れが生じるおそれがある。このような液圧の増大の遅れを上記のようなフィードバック制御によって対応することは困難である。
【０００６】
なお、上記差圧調整弁では、同差圧調整弁に対する指示開度が小さいほど、ソレノイドに対する電流値が大きくなるため、差圧調整弁で発生する電磁力が大きくなる。そして、指示開度を減少させた際に弁体９１が弁座９２に片当たりする事象は、当該電流値が小さいために電磁力が小さい場合ほど生じやすい。すなわち、上記のような液圧の増大の遅れは、指示開度に応じた電流値が小さい場合ほど生じやすい。
【０００７】
したがって、差圧調整弁に代表される電磁弁の制御性の向上が希求されている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための電磁弁制御装置は、ソレノイドが通電されることによって弁体が弁座に接近するように構成されている電磁弁を制御するものである。電磁弁の開度に対する指示値を指示開度とした場合、電磁弁制御装置は、ソレノイドに対する電流値を指示開度に応じた値に設定する通常処理を実施する通常処理部と、弁体が弁座に片当たりすることを抑制できるようにソレノイドに対する電流値を指示開度に応じた値よりも大きい値に設定する増大処理を実施する増大処理部と、を備える。
【０００９】
電磁弁では、ソレノイドに対する電流値が小さいときほど同電磁弁で生じる電磁力が大きくなりにくい。そして、上記のように弁体が弁座に片当たりした場合、当該電磁力が小さいと、弁体と弁座との間に発生する摩擦力に抗して弁体を変位させにくくなる。
【００１０】
上記構成によれば、増大処理の実施によって、電磁弁に対する指示開度に応じた値よりも大きい値にソレノイドに対する電流値を設定することにより、より大きな電磁力が電磁弁で発生することとなる。その結果、上述したように弁体が弁座に片当たりした状態で保持されることが抑制され、弁体を弁座に正常に着座させることができる。例えば、電磁弁を閉弁させるに際し、弁体の軸中心が弁座の軸中心からずれ、弁体が弁座に片当たりしたとしても、増大処理の実施によってソレノイドに対する電流値を指示開度に応じた値よりも大きな値に設定することにより、弁体が弁座に片当たりする状態で保持されることを抑制する効果を得ることができる。そして、このように弁体が弁座に着座してから処理を増大処理から通常処理に切り替えることにより、電磁弁の制御性を向上させることができるようになる。
【００１１】
なお、弁体の軸中心が弁座の軸中心とほぼ一致した状態で弁体が弁座に接触している状態、又は、弁体における周縁が全周にわたって弁座に接触している状態となるまで増大処理を実施することが望ましい。これにより、電磁弁の制御性を高めるという点でより大きな効果を得ることが可能となる。
【００１２】
上記課題を解決するための電磁弁制御装置は、ソレノイドが通電されることによって弁体が弁座から離間するように構成されている電磁弁を制御するものである。電磁弁の開度に対する指示値を指示開度とした場合、電磁弁制御装置は、ソレノイドに対する電流値を指示開度に応じた値に設定する通常処理を実施する通常処理部と、弁体が弁座に片当たりすることを抑制できるようにソレノイドに対する電流値を指示開度に応じた値よりも小さい値に設定する減少処理を実施する減少処理部と、を備える。
【００１３】
電磁弁では、ソレノイドに対する電流値が大きいほど弁体を弁座に接近させる力が小さくなる。そして、弁体が弁座に片当たりした場合、当該弁体を弁座に接近させる力が小さいと、弁体と弁座との間に発生する摩擦力に抗して弁体を変位させにくくなる。
【００１４】
上記構成によれば、減少処理の実施によって、電磁弁に対する指示開度に応じた値よりも小さい値にソレノイドに対する電流値を設定することにより、より大きな力で弁体を弁座に接近させることができる。その結果、上述したように弁体が弁座に片当たりした状態で保持されることが抑制され、弁体を弁座に正常に着座させることができる。例えば、電磁弁を閉弁させるに際し、弁体の軸中心が弁座の軸中心からずれ、弁体が弁座に片当たりしたとしても、減少処理の実施によってソレノイドに対する電流値を指示開度に応じた値よりも小さな値に設定することにより、弁体が弁座に片当たりする状態で保持されることを抑制する効果を得ることができる。そして、このように弁体が弁座に着座してから処理を減少処理から通常処理に切り替えることにより、電磁弁の制御性を向上させることができるようになる。
【００１５】
また、上記課題を解決するための車両の制動制御装置は、車輪に対して設けられているホイールシリンダとマスタシリンダとを繋ぐ液路に配置されている電磁弁と、電磁弁とホイールシリンダとの間の液路にブレーキ液を吐出するポンプと、を備える制動装置に適用される。この制動装置において、電磁弁は、ソレノイドが通電されることによって弁体が弁座に接近するように構成されている。そして、制動装置では、電磁弁及びポンプの駆動によって同電磁弁よりもマスタシリンダ側とホイールシリンダ側との差圧が調整される。このような制動装置に適用される制動制御装置は、ポンプを制御するポンプ制御部と、ソレノイドに対する電流値を調整することにより、電磁弁を制御する電磁弁制御部と、を備えている。電磁弁制御部は、上記の電磁弁制御装置を備えている。すなわち、上記電磁弁制御装置を、ポンプ及び電磁弁の駆動によってホイールシリンダ内の液圧を調整する装置に適用することにより、当該液圧の制御性を向上させることができる。
【００１６】
例えば、ポンプ及び電磁弁を起動させるときに増大処理を増大処理部に実施させ、増大処理の実施の継続時間が判定時間に達したことを条件に通常処理部に通常処理を実施させることが好ましい。この構成によれば、ポンプ及び電磁弁を起動させてホイールシリンダ内の液圧を増大させる場合、電磁弁のソレノイドに対する電流値が、増大処理によって指示開度に応じた値よりも大きい値に設定された後、通常処理によって指示開度に応じた値に設定されることとなる。これにより、電磁弁の起動時における同電磁弁の制御性を向上させることができる分、ポンプ及び電磁弁の起動時におけるホイールシリンダ内の液圧の制御性を高くすることが可能となる。
【００１７】
なお、電磁弁の起動時に、ソレノイドに対する電流値を指示開度に応じた値よりも大きい値にすることにより、ホイールシリンダ内に供給されるブレーキ液量が過剰になるおそれがある。しかしながら、電磁弁の起動期間は、ポンプの起動期間と時間的に重複している。ポンプの起動時は、同ポンプにおけるブレーキ液の吐出量が十分に多くなっていない。そのため、ソレノイドに対する電流値を指示開度に応じた値よりも大きい値にすることによる影響が、ポンプの起動時におけるブレーキ液の吐出量の少なさによって相殺される。
【００１８】
また、増大処理部は、通常処理によって設定された電流値に基づいて電磁弁が駆動しており、且つ、指示開度が規定指示開度よりも大きい状況下で、指示開度を小さくして差圧を大きくするときにも、増大処理を実施するようにしてもよい。この場合、増大処理部は、ポンプ及び電磁弁の起動時ではないときにおける増大処理では、ソレノイドに対する電流値を、ポンプ及び電磁弁の起動時における増大処理の実施時よりも小さくすることが好ましい。
【００１９】
ソレノイドに対する電流値が指示開度に応じた値に設定されている状況下で、指示開度が規定指示開度以下である場合、電磁弁で発生している電磁力が十分に大きいと判断することができる。そのため、指示開度を小さくして上記差圧をさらに大きくする場合には、指示開度の減少に同期してソレノイドに対する電流値を大きくすることにより、弁体を弁座に正常に着座させ、上記差圧を適切に調整することができる。一方、ソレノイドに対する電流値が指示開度に応じた値に設定されている状況下で、指示開度が規定指示開度よりも大きい場合、電磁弁で発生している電磁力が十分に大きいとは言い難い。そのため、指示開度を小さくして上記差圧をさらに大きくするに際し、指示開度の減少に同期してソレノイドに対する電流値を大きくしても、弁体を弁座に正常に着座させることができず、すなわち弁体が弁座に片当たりした状態となり、上記差圧、すなわちホイールシリンダ内の液圧が増大されにくくなるおそれがある。
【００２０】
そこで、上記構成では、通常処理が実施されており、且つ、指示開度が規定指示開度よりも大きい状況下で、指示開度を小さくして上記差圧を大きくするときには、増大処理が実施される。このように上記差圧を大きくするときに増大処理を実施することにより、弁体を弁座に正常に着座させることができる。そして、増大処理の実施によって弁体が弁座に正常に着座しているときに、処理が増大処理から通常処理に切り替わる。これにより、上記差圧、すなわちホイールシリンダ内の液圧を適切に増大させることができる。
【００２１】
なお、電磁弁及びポンプの起動時ではないときに増大処理が実施されている期間では、ポンプの駆動状態が定常状態であり、ポンプからは十分な量のブレーキ液が吐出されている。このようなときに、ソレノイドに対する電流値を、電磁弁及びポンプの起動時に増大処理を実施する場合と同等の値に設定した場合、上記差圧、すなわちホイールシリンダ内の液圧が急増大し、当該差圧及び液圧の制御性が低下するおそれがある。この点、上記構成では、電磁弁及びポンプの起動時ではないときにおける増大処理では、電磁弁及びポンプの起動時における増大処理よりもソレノイドに対する電流値が小さくされる。すなわち、電磁弁の起動時ほどには、ソレノイドに対する電流値が大きくならない。そのため、上記差圧及び液圧が急増大することを抑制できるようになる。
【００２２】
また、上記車両の制動制御装置は、通常処理によって設定された電流値に基づいて電磁弁が駆動しており、且つ、指示開度が判定開度よりも大きい状況下で、指示開度を小さくして上記差圧を大きくするときに、ソレノイドに対する電流値を指示開度に応じた電流値よりも小さくする減少処理を実施する減少処理部を備えるようにしてもよい。この場合、通常処理部は、減少処理の実施の継続時間が規定時間に達したことを条件に通常処理を実施することとなる。
【００２３】
上記構成では、ソレノイドに対する電流値が指示開度に応じた値に設定されており、且つ、指示開度が判定開度よりも大きい状況下で、指示開度を小さくして上記差圧を大きくするときには、ソレノイドに対する電流値を指示開度に応じた値よりも小さくし、その後、ソレノイドに対する電流値を指示開度に応じた値とするようにしている。このように上記差圧を大きくするときにソレノイドに対する電流値を一旦小さくすることにより、弁体が弁座に接触している状態を解消させることが可能である。すなわち、弁体と弁座との間で摩擦力が発生する状態を解消することが可能である。そして、弁体が弁座に接触していない状態でソレノイドに対する電流値を大きくして電磁力を大きくした場合、摩擦力が発生していない状態で弁体を弁座に向けて変位させることとなるため、弁体を弁座に正常に着座させやすくなる。したがって、上記差圧、すなわちホイールシリンダ内の液圧を適切に増大させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１の実施形態における車両の制動制御装置としての制御装置の機能構成と、同制御装置を備える車両の制動装置の一部とを示す概略構成図。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は同制動装置に設けられている差圧調整弁の模式図。
【図３】第１の実施形態において、差圧調整弁を起動させる際に実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図４】第１の実施形態において、起動時増大処理が実施されていない状況下で差圧調整弁を駆動させる際に実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図５】第１の実施形態において、指示差圧最大値及び指示差圧最小値を導出するために実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図６】（ａ）〜（ｅ）は、第１の実施形態におけるタイミングチャート。
【図７】第２の実施形態において、差圧弁制御部の機能構成を示すブロック図。
【図８】第２の実施形態において、減少補正必要差圧を導出するために用いられるマップ。
【図９】第２の実施形態において、起動時増大処理が実施されていない状況下で差圧調整弁を駆動させる際に実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図１０】（ａ）〜（ｅ）は、第２の実施形態におけるタイミングチャート。
【図１１】別の実施形態における電磁弁を模式的に示すとともに、同電磁弁を制御する制御装置の機能構成を示す図。
【図１２】従来において、電磁弁を構成する弁体が弁座に片当たりしている様子を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（第１の実施形態）
以下、電磁弁制御装置及び車両の制動制御装置の第１の実施形態を図１〜図６に従って説明する。
【００２６】
図１に示す車両は、本実施形態の制動制御装置の一例である制御装置１００を備える制動装置４０と、複数の車輪１０に対して個別に設けられている複数（すなわち、車輪と同数）の制動機構２０とを備えている。
【００２７】
図１に示すように、各制動機構２０は、ブレーキ液が供給されるホイールシリンダ２１と、車輪１０と一体回転する回転体２２と、回転体２２に近づく方向及び離れる方向に相対移動する摩擦材２３とをそれぞれ有している。そして、各制動機構２０では、ホイールシリンダ２１内の液圧であるＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、回転体２２に摩擦材２３を押し付ける力、すなわち車輪１０に対する制動力をそれぞれ大きくすることができる。
【００２８】
制動装置４０は、運転者によって操作されるブレーキペダルなどの制動操作部材４１が連結されている液圧発生装置５０と、各ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することのできる制動アクチュエータ６０とを有している。
【００２９】
液圧発生装置５０は、マスタシリンダ５１を有している。このマスタシリンダ５１内で発生する液圧であるＭＣ圧は、運転者による制動操作部材４１の操作量が多いほど高くなる。
【００３０】
制動アクチュエータ６０には、２系統の液圧回路６１１，６１２が設けられている。各ホイールシリンダ２１のうちの２つのホイールシリンダ２１が第１の液圧回路６１１に接続されており、残りの２つのホイールシリンダ２１が第２の液圧回路６１２に接続されている。
【００３１】
第１の液圧回路６１１には、マスタシリンダ５１とホイールシリンダ２１とを繋ぐ液路に配置されている差圧調整弁６２と、ＷＣ圧Ｐｗｃの増大を規制する際に閉弁される保持弁６４と、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させる際に開弁される減圧弁６５とが設けられている。差圧調整弁６２は、常開型のリニア電磁弁であり、差圧調整弁６２よりもマスタシリンダ５１側と差圧調整弁６２よりもホイールシリンダ２１側との圧力差である差圧Ｐｓｍを調整すべく駆動する。保持弁６４は、差圧調整弁６２よりもホイールシリンダ２１側の液路に配置されている。
【００３２】
また、第１の液圧回路６１１には、ホイールシリンダ２１から減圧弁６５を介して流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ６６と、電動モータ６７を動力源とするポンプ６８とが接続されている。このポンプ６８は、リザーバ６６内のブレーキ液、及び、マスタシリンダ５１内のブレーキ液を汲み上げ、差圧調整弁６２とホイールシリンダ２１との間の液路、より具体的には差圧調整弁６２と保持弁６４との間の液路にブレーキ液を吐出する。
【００３３】
なお、第２の液圧回路６１２の構造は、第１の液圧回路６１１の構造とほぼ同一であるため、本明細書では、第２の液圧回路６１２の構造の説明については割愛するものとする。
【００３４】
次に、図２を参照し、差圧調整弁６２の構成について説明する。
図２（ａ）に示すように、差圧調整弁６２は、弁座７１と、差圧調整弁６２の軸方向（図中上下方向）に進退移動する弁体７２と、弁体７２を弁座７１から離れる方向（図中上方向）に付勢するスプリング７３とを備えている。弁座７１には、ホイールシリンダ２１に繋がる液路と連通する連通路７１１が設けられている。また、差圧調整弁６２には、ソレノイド７４が設けられている。そして、ソレノイド７４が通電されると、差圧調整弁６２では電磁力が発生する。すると、この電磁力によって、スプリング７３の付勢力に抗して弁体７２が弁座７１に接近する。
【００３５】
そして、ポンプ６８からブレーキ液が吐出されている状況下で差圧調整弁６２を駆動させることにより、上記の差圧Ｐｓｍを調整することができる。この差圧Ｐｓｍは、差圧調整弁６２に対する指示開度が小さいほど大きくなる。本実施形態では、差圧Ｐｓｍの指示値である指示差圧ＰｓｍＩを基に、差圧調整弁６２の駆動、すなわちソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが制御される。この電流値Ｉｓｍは、指示差圧ＰｓｍＩが大きいほど大きい値に設定される。指示差圧ＰｓｍＩは指示開度と相関する値であり、指示開度が小さいほど指示差圧ＰｓｍＩが大きくなる。したがって、電流値Ｉｓｍは指示開度が小さいほど大きい値であるということができる。
【００３６】
なお、図２（ｂ）には、弁座７１に着座した弁体７２によって連通路７１１が閉塞された状態が図示されている。このような差圧調整弁６２の状態のことを、「弁体７２が弁座７１に正常に着座した状態」という。この場合、弁体７２の軸中心と弁座７１の軸中心とが一致しているため、弁体７２の先端部の周縁が全周にわたって弁座７１に接触するようになる。しかし、差圧調整弁６２では、図２（ｃ）に示すように弁体７２の軸中心と弁座７１の軸中心とがずれた状態で、弁体７２が弁座７１に接触してしまうことがある。すなわち、弁体７２の先端部の周縁の一部のみが弁座７１に接触するようになる。この場合、弁体７２が弁座７１に片当たりした状態となり、連通路７１１を弁体７２で閉塞しきれず、連通路７１１を介してブレーキ液がホイールシリンダ２１側からマスタシリンダ５１側に漏れ出てしまうおそれがある。
【００３７】
次に、図１を参照し、制御装置１００について説明する。
図１に示すように、制御装置１００は、制動アクチュエータ６０を作動させるための機能部として、ポンプ制御部１１０、保持弁制御部１２０、減圧弁制御部１３０、及び、電磁弁制御部の一例である差圧弁制御部１４０を有している。すなわち、本実施形態では、差圧弁制御部１４０が、「電磁弁制御装置」の一例として機能する。
【００３８】
ポンプ制御部１１０は、電動モータ６７を駆動させることにより、ポンプ６８を制御する。保持弁制御部１２０は、各保持弁６４を個別に制御する。減圧弁制御部１３０は、各減圧弁６５を個別に制御する。
【００３９】
差圧弁制御部１４０は、差圧調整弁６２を制御するものであり、通常処理部１４２及び増大処理部１４３を含んでいる。
通常処理部１４２は、差圧調整弁６２を駆動させるときに、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを、指示差圧ＰｓｍＩ、すなわち指示開度に応じた値に設定する通常処理を実施する。差圧調整弁６２は、上述したように常開型の電磁弁である。そのため、通常処理部１４２は、通常処理では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを、指示差圧ＰｓｍＩが大きいほど大きくする。つまり、通常処理では、指示開度が小さいほど電流値Ｉｓｍが大きくなる。なお、通常処理の実施タイミングなどについては後述する。
【００４０】
増大処理部１４３は、差圧調整弁６２を駆動させるときに、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを、指示差圧ＰｓｍＩ、すなわち指示開度に応じた値よりも大きい値に設定する増大処理を実施する。例えば、増大処理部１４３は、差圧調整弁６２の起動時に増大処理を実施したり、既に差圧調整弁６２が駆動している状況下で指示差圧ＰｓｍＩが増大されるときに増大処理を実施したりする。本実施形態では、差圧調整弁６２の起動時に実施する増大処理のことを「起動時増大処理」といい、差圧調整弁６２の起動時ではないときに実施する増大処理のことを「再増大時増大処理」という。そして、増大処理部１４３は、起動時増大処理では、電流値Ｉｓｍをソレノイド７４に流すことのできる電流の上限値と等しくする。ソレノイド７４に流すことのできる電流の上限値のことを「電流上限値Ｉｓｍｍａｘ」という。また、増大処理部１４３は、再増大時増大処理では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを後述する規定電流値ＩｓｍＡと等しくする。なお、増大処理の実施タイミングなどについては後述する。
【００４１】
本実施形態では、弁体７２が弁座７１に片当たりすることを抑制できるような電流値のうちの最小値が規定電流値ＩｓｍＡとして設定されている。そのため、弁体７２の軸中心が弁座７１の軸中心からずれており、弁体７２が弁座７１に片当たりしていたとしても、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを規定電流値ＩｓｍＡ以上の値とすることにより、弁体７２の軸中心と弁座７１の軸中心とのずれ量を減少させ、弁体７２が弁座７１に片当たりする状態を解消させることができる。また、弁体７２が弁座７１に接触していない状態でソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを規定電流値ＩｓｍＡ以上の値とすることで、弁体７２を弁座７１に正常に着座させることができる。この規定電流値ＩｓｍＡは、実験やシミュレーションなどによって予め設定されている。ちなみに、規定電流値ＩｓｍＡは、電流上限値Ｉｓｍｍａｘよりも小さい値に設定されている。
【００４２】
次に、図３を参照し、ポンプ６８及び差圧調整弁６２の双方を起動させて差圧Ｐｓｍの制御を開始させる際に差圧弁制御部１４０が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、通常処理が開始されるまでの間、所定の制御サイクル毎に実行される。
【００４３】
本処理ルーチンにおいて、まず始めにステップＳ１１では、増圧開始フラグＦＬＧ１にオフがセットされているか否かの判定が行われる。この増圧開始フラグＦＬＧ１は、差圧調整弁６２が駆動していないときにはオフがセットされている。そして、増圧開始フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理が後述するステップＳ１４に移行される。一方、増圧開始フラグＦＬＧ１にオフがセットされている場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１２に移行される。そして、ステップＳ１２において、増圧開始フラグＦＬＧ１にオンがセットされる。続いて、次のステップＳ１３では、後述する押し付け時間Ｔ１が判定押し付け時間Ｔ１Ｔｈ未満であるか否かの判定が行われる。この押し付け時間Ｔ１は、起動時増大処理の実施の継続時間に相当する。また、判定押し付け時間Ｔ１Ｔｈが、押し付け時間Ｔ１に対する「判定時間」の一例に相当する。
【００４４】
差圧調整弁６２の駆動時に、弁体７２が弁座７１に片当たりし、弁体７２を弁座７１に正常に着座させることができない理由として、差圧調整弁６２で発生する電磁力が小さいことを挙げることができる。弁体７２が弁座７１に片当たりすると（図２（ｃ）参照）、弁座７１と弁体７２との間に摩擦力が発生することとなる。このとき、電磁力が小さいと、当該摩擦力に抗して弁体７２を弁座７１に対して変位させにくくなる。そして、弁体７２を当該摩擦力に抗して変位させることができないと、弁体７２が弁座７１に片当たりした状態のままとなり、すなわち弁体７２の軸中心が弁座７１の軸中心からずれた状態のままとなり、弁体７２を弁座７１に正常に着座させることができない。
【００４５】
起動時増大処理では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが電流上限値Ｉｓｍｍａｘと等しくされるため、差圧調整弁６２に大きな電磁力を発生させることができる。そのため、弁体７２が弁座７１に片当たりし、弁体７２と弁座７１との間で摩擦力が発生したとしても、当該摩擦力に抗して弁体７２を弁座７１に対して変位させることができる。すなわち、弁体７２の軸中心が弁座７１の軸中心からずれたとしても、当該ずれを解消させることができる。その結果、弁体７２を弁座７１に正常に着座させることができる。
【００４６】
そこで、本実施形態では、起動時増大処理の実施に伴う差圧調整弁６２の起動によって、弁体７２が弁座７１に正常に着座するのに要する時間を実験やシミュレーションを通じて把握し、当該時間又は当該時間よりも僅かに長い時間が、判定押し付け時間Ｔ１Ｔｈとして設定されている。
【００４７】
そして、ステップＳ１３において、押し付け時間Ｔ１が判定押し付け時間Ｔ１Ｔｈ以上である場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ１４に移行される。
ステップＳ１４において、押し付け時間Ｔ１が「０」にリセットされる。そして、処理が後述するステップＳ１８に移行される。
【００４８】
一方、ステップＳ１３において、押し付け時間Ｔ１が判定押し付け時間Ｔ１Ｔｈ未満である場合（ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１５に移行される。そして、ステップＳ１５において、指示差圧ＰｓｍＩが押し付け用指示差圧ＰｓｍＡよりも小さいか否かの判定が行われる。
【００４９】
指示差圧ＰｓｍＩが比較的大きい場合、指示差圧ＰｓｍＩに応じた電流値、すなわち通常処理によって設定される電流値が比較的大きい。そのため、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを指示差圧ＰｓｍＩに応じた値と等しくすることで、弁体７２を弁座７１に正常に着座させることができる、すなわち弁体７２が弁座７１に片当たりした状態で保持されることを防止できる。そこで、本実施形態では、上記規定電流値ＩｓｍＡに応じた指示差圧ＰｓｍＩが、押し付け用指示差圧ＰｓｍＡとして設定されている。すなわち、押し付け用指示差圧ＰｓｍＡが、規定電流値ＩｓｍＡに応じた指示開度である「規定指示開度」の一例と相関した値となる。
【００５０】
そして、ステップＳ１５において、指示差圧ＰｓｍＩが押し付け用指示差圧ＰｓｍＡより小さい場合（ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１６に移行される。そして、ステップＳ１６において、増大処理部１４３によって増大処理、すなわち起動時増大処理が実施される。すなわち、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが、電流上限値Ｉｓｍｍａｘと等しくなる。続いて、次のステップＳ１７において、押し付け時間Ｔ１が更新される。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。
【００５１】
その一方で、ステップＳ１５において、指示差圧ＰｓｍＩが押し付け用指示差圧ＰｓｍＡ以上である場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ１８に移行される。
ステップＳ１８において、通常処理部１４２によって通常処理が実施される。すなわち、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが、指示差圧ＰｓｍＩに応じた値となる。その後、本処理ルーチンが終了される。
【００５２】
次に、図４を参照し、差圧調整弁６２を駆動させている状況下で起動時増大処理が実施されていないときに差圧弁制御部１４０によって実行される処理ルーチンについて説明する。なお、本処理ルーチンは、差圧調整弁６２を駆動している状況下で起動時増大処理が実施されていない場合、所定の制御サイクル毎に実行される。
【００５３】
本処理ルーチンにおいて、まず始めにステップＳ２１において、指示差圧ＰｓｍＩが再押し付け必要差圧ＰｓｍＢよりも小さいか否かの判定が行われる。
指示差圧ＰｓｍＩがある程度大きい状態では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが大きい。そのため、この状態で差圧Ｐｓｍをさらに大きくする場合、通常処理を実施することで、すなわちソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを指示差圧ＰｓｍＩに応じた値とすることで、弁体７２と弁座７１との間で発生する摩擦力に対して電磁力を十分に大きくすることができるため、差圧Ｐｓｍを適切に制御することができる。一方、指示差圧ＰｓｍＩがそれほど大きくない状況下で差圧Ｐｓｍをさらに大きくする場合、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを指示差圧ＰｓｍＩに応じた値としても、弁体７２と弁座７１との間で発生する摩擦力に対して電磁力を十分に大きくすることができないことがあり、弁体７２が適切に変位せず、差圧Ｐｓｍを適切に制御できないおそれがある。そこで、差圧Ｐｓｍをさらに大きくするに際し、通常処理の実施によって差圧調整弁６２を適切に駆動させることができるか否かを、指示差圧ＰｓｍＩを基に判断できるように再押し付け必要差圧ＰｓｍＢが設定されている。そのため、指示差圧ＰｓｍＩが再押し付け必要差圧ＰｓｍＢ以上である場合は、通常処理によって差圧調整弁６２を適切に駆動させることができると判定する。一方、指示差圧ＰｓｍＩが再押し付け必要差圧ＰｓｍＢ未満である場合には、通常処理によって差圧調整弁６２を適切に駆動させることができるとの判定はなされない。なお、再押し付け必要差圧ＰｓｍＢは、実験やシミュレーションなどによって予め設定されている。
【００５４】
そして、ステップＳ２１において、指示差圧ＰｓｍＩが再押し付け必要差圧ＰｓｍＢ以上である場合（ＮＯ）、処理が後述するステップＳ２５に移行される。一方、指示差圧ＰｓｍＩが再押し付け必要差圧ＰｓｍＢよりも小さい場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２２に移行される。ステップＳ２２において、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１以上であるか否かの判定が行われる。指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘとは、今回の差圧調整弁６２の駆動時に設定された指示差圧ＰｓｍＩの最大値のことである。この指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘの導出方法については、図５を用いて後述する。
【００５５】
増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１は、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘと指示差圧ＰｓｍＩとの差分を基に、差圧調整弁６２の駆動による差圧Ｐｓｍの増大が終了したか否かを判定するための値である。そのため、当該差分が増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１以上である場合は差圧Ｐｓｍの増大が終了したと判定する。一方、当該差分が増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１未満である場合には差圧Ｐｓｍの増大が終了したとの判定はなされない。
【００５６】
ステップＳ２２において、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１未満である場合（ＮＯ）、処理が後述するステップＳ２５に移行される。一方、当該差分が増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１以上である場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２３に移行される。そして、ステップＳ２３において、指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が再増圧判定値ΔＰｓｍＩＴｈ２以上であるか否かの判定が行われる。指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎとは、指示差圧ＰｓｍＩの増大が終了したと判定された時点以降での指示差圧ＰｓｍＩの最小値のことである。この指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎの導出方法については、図５を用いて後述する。
【００５７】
再増圧判定値ΔＰｓｍＩＴｈ２は、指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎと指示差圧ＰｓｍＩとの差分を基に、差圧Ｐｓｍの再増大が要求されているか否かを判定するための値である。そのため、当該差分が再増圧判定値ΔＰｓｍＩＴｈ２以上である場合は差圧Ｐｓｍの再増大が要求されていると判定する。一方、当該差分が再増圧判定値ΔＰｓｍＩＴｈ２未満である場合には差圧Ｐｓｍの再増大が要求されているとの判定はなされない。
【００５８】
ステップＳ２３において、指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が再増圧判定値ΔＰｓｍＩＴｈ２以上である場合（ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２４に移行される。そして、ステップＳ２４において、再押し付け判定フラグＦＬＧ２にオンがセットされ、且つ、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘ及び指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎの双方が初期化される。そして、処理が後述するステップＳ２６に移行される。一方、ステップＳ２３において、指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が再増圧判定値ΔＰｓｍＩＴｈ２未満である場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ２５に移行される。
【００５９】
ステップＳ２５において、再押し付け判定フラグＦＬＧ２にオンがセットされているか否かの判定が行われる。再押し付け判定フラグＦＬＧ２にオフがセットされている場合（Ｓ２５：ＮＯ）、処理が後述するステップＳ２７に移行される。一方、再押し付け判定フラグＦＬＧ２にオンがセットされている場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２６に移行される。
【００６０】
ステップＳ２６において、後述する再押し付け時間Ｔ２が判定再押し付け時間Ｔ２Ｔｈ未満であるか否かの判定が行われる。この再押し付け時間Ｔ２は、再増大時増大処理の実施の継続時間に相当する。また、判定再押し付け時間Ｔ２Ｔｈが、再押し付け時間Ｔ２に対する「判定時間」の一例に相当する。
【００６１】
再増大時増大処理では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが規定電流値ＩｓｍＡに設定されるため、差圧調整弁６２に大きな電磁力を発生させることができる。そのため、弁体７２が弁座７１に片当たりし、弁体７２と弁座７１との間で摩擦力が発生したとしても、当該摩擦力に抗して弁体７２を弁座７１に対して変位させることができる。その結果、弁体７２を弁座７１に正常に着座させることができる。
【００６２】
そこで、本実施形態では、再増大時増大処理の実施によって、弁体７２が弁座７１に正常に着座するのに要する時間を実験やシミュレーションを通じて把握し、当該時間又は当該時間よりも僅かに長い時間が、判定再押し付け時間Ｔ２Ｔｈとして設定されている。
【００６３】
そして、ステップＳ２６において、再押し付け時間Ｔ２が判定再押し付け時間Ｔ２Ｔｈ以上である場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ２７に移行される。
ステップＳ２７では、再押し付け判定フラグＦＬＧ２にオフがセットされ、且つ、再押し付け時間Ｔ２が「０」にリセットされる。そして、処理が後述するステップＳ３１に移行される。
【００６４】
一方、ステップＳ２６において、再押し付け時間Ｔ２が判定再押し付け時間Ｔ２Ｔｈ未満である場合（ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２８に移行される。ステップＳ２８において、指示差圧ＰｓｍＩが上記の押し付け用指示差圧ＰｓｍＡよりも小さいか否かの判定が行われる。
【００６５】
指示差圧ＰｓｍＩが押し付け用指示差圧ＰｓｍＡ以上である場合、通常処理によってソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを設定することにより、電流値Ｉｓｍが規定電流値ＩｓｍＡ以上の値となるため、弁体７２を弁座７１に正常に着座させることができる。すなわち、増大処理、すなわち再増大時増大処理の実施が不要と判断することができる。一方、指示差圧ＰｓｍＩが押し付け用指示差圧ＰｓｍＡよりも小さい場合、弁体７２を弁座７１に正常に着座させるために、増大処理、すなわち再増大時増大処理の実施が必要と判断することができる。
【００６６】
そのため、ステップＳ２８において、指示差圧ＰｓｍＩが押し付け用指示差圧ＰｓｍＡより小さい場合（ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２９に移行される。そして、ステップＳ２９において、増大処理部１４３によって増大処理、すなわち再増大時増大処理が実施される。すなわち、再増大時増大処理では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが規定電流値ＩｓｍＡと等しくされる。続いて、次のステップＳ３０では、再押し付け時間Ｔ２が更新される。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。
【００６７】
その一方で、ステップＳ２８において、指示差圧ＰｓｍＩが押し付け用指示差圧ＰｓｍＡ以上である場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ３１に移行される。
そして、ステップＳ３１において、通常処理部１４２によって通常処理が実施される。すなわち、通常処理では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが指示差圧ＰｓｍＩに応じた値にされる。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。
【００６８】
次に、図５を参照し、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘ及び指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎを導出するために差圧弁制御部１４０によって実行される処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、差圧調整弁６２が駆動している場合、所定の制御サイクル毎に実行される。
【００６９】
本処理ルーチンにおいて、まずはじめにステップＳ４１において、通常処理を実施している最中であるか否かの判定が行われる。通常処理の実施中である場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ４２に移行される。そして、ステップＳ４２において、現時点の指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘと、現時点の指示差圧ＰｓｍＩとのうちの大きい方の値が指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘの最新値として設定される。そして、処理が後述するステップＳ４４に移行される。
【００７０】
一方、ステップＳ４１において、通常処理の実施中ではない場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ４３に移行される。そして、ステップＳ４３において、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘが初期化される。そして、処理が後述するステップＳ４６に移行される。
【００７１】
ステップＳ４４において、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が減少判定値ΔＰｓｍＩＴｈ３以上であるか否かの判定が行われる。減少判定値ΔＰｓｍＩＴｈ３は、指示差圧ＰｓｍＩが指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘから減少しているか否かを判断するための値である。例えば、減少判定値ΔＰｓｍＩＴｈ３は、上記の増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１と等しい値であってもよいし、増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１とは異なる値であってもよい。
【００７２】
そして、ステップＳ４４において、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が減少判定値ΔＰｓｍＩＴｈ３以上である場合（ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ４５に移行される。ステップＳ４５において、現時点の指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎと現時点の指示差圧ＰｓｍＩとのうちの小さい方の値が指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎの最新値として設定される。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、ステップＳ４４において、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が減少判定値ΔＰｓｍＩＴｈ３未満である場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ４６に移行される。
【００７３】
ステップＳ４６において、指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎが初期化される。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。
次に、図６を参照し、本実施形態の作用及び効果について説明する。
【００７４】
図６（ａ），（ｂ）に示すように、タイミングｔ１１で、差圧Ｐｓｍを増大させるべくポンプ６８及び差圧調整弁６２が起動する。すると、図６（ｃ）に示すように、ポンプ６８のブレーキ液の吐出量Ｑｐは徐々に多くなり、タイミングｔ１３で、吐出量Ｑｐが一定値で保持されるようになる、すなわちポンプ６８の駆動状態が定常状態となる。つまり、タイミングｔ１１からタイミングｔ１３までの期間が、ポンプ６８の起動期間である。
【００７５】
図６に示す例では、差圧調整弁６２の起動時における指示差圧ＰｓｍＩは押し付け用指示差圧ＰｓｍＡよりも小さい。そのため、タイミングｔ１１からは、増大処理、すなわち起動時増大処理によって、図６（ｄ）に示すように、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが電流上限値Ｉｓｍｍａｘに設定される。すなわち、電流値Ｉｓｍが、図６（ｄ）に破線で示す指示差圧ＰｓｍＩに応じた値よりも大きくなる。その結果、差圧調整弁６２の起動時にあっては、電流値Ｉｓｍを指示差圧ＰｓｍＩに応じた値に設定する場合よりも大きな電磁力が発生する。そのため、弁体７２が弁座７１に片当たりした状態で保持されることを抑制できる。すなわち、弁体７２を弁座７１に正常に着座させることができる。したがって、差圧調整弁６２の起動時における差圧調整弁６２の制御性を向上させることができる。
【００７６】
なお、差圧調整弁６２の起動時に、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを指示差圧ＰｓｍＩに応じた値よりも大きい値にすることにより、ホイールシリンダ２１内に供給されるブレーキ液量が過剰になるおそれがある。しかしながら、差圧調整弁６２の起動期間は、ポンプ６８の起動期間と時間的に重複しており、ポンプ６８の起動時ではブレーキ液の吐出量Ｑｐが十分に多くなっていない。そのため、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを指示差圧ＰｓｍＩに応じた値よりも大きい値にすることによる影響が、ポンプ６８の起動時における吐出量Ｑｐの少なさによって相殺される。
【００７７】
図６（ｅ）における破線は、差圧調整弁６２の起動時にソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを指示差圧ＰｓｍＩに応じた値とした場合におけるホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃの推移を表している。一方、図６（ｅ）における実線は、差圧調整弁６２の起動時に電流値Ｉｓｍを電流上限値Ｉｓｍｍａｘとする本実施形態の場合におけるＷＣ圧Ｐｗｃの推移を表している。図６（ｅ）に示すように、差圧調整弁６２の起動時にソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを指示差圧ＰｓｍＩに応じた値とした場合と比較し、タイミングｔ１１からホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを速やかに増大させることができる。すなわち、ＷＣ圧Ｐｗｃの制御性を向上させることができる。
【００７８】
そして、タイミングｔ１２になると、起動時増大処理の実施の継続時間でもある押し付け時間Ｔ１が判定押し付け時間Ｔ１Ｔｈに達するため、処理が起動時増大処理から通常処理に切り替わる。すると、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが、指示差圧ＰｓｍＩに応じた値に変更される。タイミングｔ１２では、既に弁体７２が弁座７１に正常に着座している。そのため、電流値Ｉｓｍを電流上限値Ｉｓｍｍａｘから指示差圧ＰｓｍＩに応じた値まで低下させても、弁体７２が弁座７１に正常に着座している状態を保持することができる。
【００７９】
そして、指示差圧ＰｓｍＩの増大に応じてソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが大きくなると、ＷＣ圧Ｐｗｃが徐々に大きくなる。タイミングｔ１４で、再押し付け必要差圧ＰｓｍＢに応じた電流値ＩｓｍＢよりもソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが大きくなる。その後のタイミングｔ１５で、指示差圧ＰｓｍＩの増大、すなわち電流値Ｉｓｍの増大が終了する。そして、図６に示す例では、タイミングｔ１５以降からは指示差圧ＰｓｍＩが小さくなる。そのため、タイミングｔ１５における指示差圧ＰｓｍＩが指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘとなる。
【００８０】
指示差圧ＰｓｍＩが低下している最中のタイミングｔ１６で、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１に達するため、指示差圧ＰｓｍＩの増大が終了したと判定される。そして、指示差圧ＰｓｍＩが再押し付け必要差圧ＰｓｍＢよりも小さくなると、タイミングｔ１７で指示差圧ＰｓｍＩが再び増大するようになる。この場合、タイミングｔ１７における指示差圧ＰｓｍＩが指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎとなる。
【００８１】
このように指示差圧ＰｓｍＩが大きくなっている最中のタイミングｔ１８で、指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が再増圧判定値ΔＰｓｍＩＴｈ２に達するため、差圧Ｐｓｍが再び増大されるようになったと判定される。図６に示す例では、タイミングｔ１８における指示差圧ＰｓｍＩが押し付け用指示差圧ＰｓｍＡよりも小さい。そのため、タイミングｔ１８で、処理が通常処理から増大処理、すなわち再増大時増大処理に切り替わる。すると、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが規定電流値ＩｓｍＡと等しくされる。
【００８２】
すなわち、本実施形態では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが指示差圧ＰｓｍＩに応じた値に設定されており、且つ、指示差圧ＰｓｍＩが規定指示開度と相関する押し付け用指示差圧ＰｓｍＡ以下である状況下で、差圧Ｐｓｍを大きくするときには、電流値Ｉｓｍが規定電流値ＩｓｍＡと等しくされる。このように差圧Ｐｓｍを大きくするときに電流値Ｉｓｍを規定電流値ＩｓｍＡと等しくすることにより、弁体７２を弁座７１に正常に着座させることができる。その結果、差圧Ｐｓｍ、すなわちＷＣ圧Ｐｗｃを適切に増大させることができる。
【００８３】
なお、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが規定電流値ＩｓｍＡと等しい期間では、ポンプ６８の駆動状態が定常状態であるため、ポンプ６８からは十分な量のブレーキ液が吐出されている。このようなときに、電流値Ｉｓｍを規定電流値ＩｓｍＡよりも大きい値（例えば、電流上限値Ｉｓｍｍａｘ）に設定した場合、差圧Ｐｓｍ、すなわちＷＣ圧Ｐｗｃが急増大し、ＷＣ圧Ｐｗｃの制御性が低下するおそれがある。この点、本実施形態では、ポンプ６８の駆動状態が定常状態である状況下で指示差圧ＰｓｍＩが増大されたときには、再増大時増大処理の実施によって、電流値Ｉｓｍが規定電流値ＩｓｍＡとされる。そのため、ＷＣ圧Ｐｗｃが急増大することを抑制できる。
【００８４】
そして、タイミングｔ１９になると、増大処理の実施の継続時間でもある再押し付け時間Ｔ２が判定再押し付け時間Ｔ２Ｔｈに達するため、処理が再増大時増大処理から通常処理に切り替わる。すると、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが、指示差圧ＰｓｍＩに応じた値に変更される。タイミングｔ１９では、既に弁体７２が弁座７１に正常に着座している。そのため、電流値Ｉｓｍを規定電流値ＩｓｍＡから指示差圧ＰｓｍＩに応じた値まで低下させても、弁体７２が弁座７１に正常に着座している状態を保持することができる。
【００８５】
その後のタイミングｔ２０で、差圧Ｐｓｍの制御が終了されるため、ポンプ６８及び差圧調整弁６２の駆動が停止される。その結果、差圧Ｐｓｍ、すなわちＷＣ圧Ｐｗｃが減少される。
【００８６】
（第２の実施形態）
次に、電磁弁制御装置及び車両の制動制御装置の第２の実施形態を図７〜図１０に従って説明する。第２の実施形態では、差圧Ｐｓｍを再増大する際の制御内容が第１の実施形態と相違している。そこで、以下の説明においては、第１の実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００８７】
図７に示すように、差圧弁制御部１４０は、通常処理部１４２、増大処理部１４３及び減少処理部１４４を有している。
増大処理部１４３は、差圧調整弁６２の起動時に増大処理、すなわち起動時増大処理を実施する。
【００８８】
減少処理部１４４は、既に差圧調整弁６２が駆動している状況下で、指示差圧ＰｓｍＩが増大されるときに、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを指示差圧ＰｓｍＩに応じた値よりも小さい値に設定する減少処理を実施する。例えば、減少処理では、電流値Ｉｓｍを「０」と等しくする。なお、減少処理の実施タイミングなどについては後述する。
【００８９】
次に、図８及び図９を参照し、差圧調整弁６２を駆動させている状況下で起動時増大処理が実施されていないときに差圧弁制御部１４０によって実行される処理ルーチンについて説明する。なお、本処理ルーチンは、差圧調整弁６２を駆動している状況下で起動時増大処理が実施されていない場合、所定の制御サイクル毎に実行される。
【００９０】
図９に示すように、本処理ルーチンにおいて、まず始めにステップＳ５１において、指示差圧ＰｓｍＩが減少補正必要差圧ＰｓｍＣよりも小さいか否かの判定が行われる。この減少補正必要差圧ＰｓｍＣが、「判定開度」と相関する値である。
【００９１】
指示差圧ＰｓｍＩがある程度大きい状態では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが大きい。そのため、この状態で差圧Ｐｓｍをさらに大きくする場合、通常処理によって電流値Ｉｓｍを大きくすることで、弁体７２と弁座７１との間で発生する摩擦力に対して電磁力を十分に大きくすることができるため、差圧Ｐｓｍを適切に制御することができる。一方、指示差圧ＰｓｍＩがそれほど大きくない状況下で差圧Ｐｓｍをさらに大きくする場合、通常処理によって電流値Ｉｓｍを大きくしても、弁体７２と弁座７１との間で発生する摩擦力に対して電磁力を十分に大きくすることができないことがあり、弁体７２が適切に変位せず、差圧Ｐｓｍを適切に制御できないおそれがある。そこで、差圧Ｐｓｍをさらに大きくするに際し、通常処理の実施によって差圧調整弁６２を適切に駆動させることができるか否かを、指示差圧ＰｓｍＩを基に判断できるように減少補正必要差圧ＰｓｍＣが設定されている。そのため、指示差圧ＰｓｍＩが減少補正必要差圧ＰｓｍＣ以上である場合は、通常処理によって差圧調整弁６２を適切に駆動させることができると判定する。一方、指示差圧ＰｓｍＩが減少補正必要差圧ＰｓｍＣ未満である場合には、通常処理によって差圧調整弁６２を適切に駆動させることができるとの判定はなされない。
【００９２】
なお、本実施形態では、指示差圧ＰｓｍＩは、差圧調整弁６２のヒステリシス特性を考慮した値に設定される。例えば、差圧調整弁６２のヒステリシス特性を考慮することなく設定される指示差圧を基本指示差圧とした場合、指示差圧ＰｓｍＩは、差圧調整弁６２のヒステリシスの大きさを基に基本指示差圧を補正することで導出することができる。
【００９３】
すなわち、差圧調整弁６２では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを徐々に大きくする場合における開度の変化態様と、電流値Ｉｓｍを徐々に小さくする場合における開度の変化態様との間に乖離が生じる。電流値Ｉｓｍを増大させた後、電流値Ｉｓｍを減少させる場合、増大から減少に転じたときにおける電流値Ｉｓｍが大きいほど、当該乖離が大きくなりやすい。
【００９４】
そこで、本実施形態では、現時点から電流値Ｉｓｍの減少が開始されたと仮定し、そのときに生じうる上記の乖離がヒス補正量Ｈｙとして算出される。ヒス補正量Ｈｙは、その時点における指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘが大きいほどヒス補正量Ｈｙが大きくなるように算出される。そして、このヒス補正量Ｈｙが大きいほど指示差圧ＰｓｍＩが小さくなるように、指示差圧ＰｓｍＩが算出される。
【００９５】
また、本実施形態では、減少補正必要差圧ＰｓｍＣについてもヒス補正量Ｈｙを基に設定される。例えば、減少補正必要差圧ＰｓｍＣは、図８に示すマップを用いて導出することができる。このマップは、差圧調整弁６２のヒステリシス特性を勘案して減少補正必要差圧ＰｓｍＣを導出するためのマップである。すなわち、図８に示すように、マップでは、ヒス補正量Ｈｙが第１のヒス補正量Ｈｙ１未満である場合、減少補正必要差圧ＰｓｍＣは第１の差圧Ｐｓｍ１と等しくなる。また、ヒス補正量Ｈｙが第２のヒス補正量Ｈｙ２以上である場合、減少補正必要差圧ＰｓｍＣは第２の差圧Ｐｓｍ２と等しくなる。なお、第２のヒス補正量Ｈｙ２は第１のヒス補正量Ｈｙ１よりも大きい値であり、第２の差圧Ｐｓｍ２は第１の差圧Ｐｓｍ１よりも小さい値である。そして、ヒス補正量Ｈｙが第１のヒス補正量Ｈｙ１以上であって且つ第２のヒス補正量Ｈｙ２未満である場合、減少補正必要差圧ＰｓｍＣは、ヒス補正量Ｈｙが大きいほど小さくなる。
【００９６】
そのため、差圧弁制御部１４０は、図８に示すマップを用いることにより、ヒス補正量Ｈｙが大きいときにはヒス補正量Ｈｙが小さいときよりも減少補正必要差圧ＰｓｍＣが小さくなるように、減少補正必要差圧ＰｓｍＣを導出することができる。
【００９７】
図９に戻り、ステップＳ５１において、指示差圧ＰｓｍＩが減少補正必要差圧ＰｓｍＣ以上である場合（ＮＯ）、処理が後述するステップＳ５５に移行される。一方、指示差圧ＰｓｍＩが減少補正必要差圧ＰｓｍＣよりも小さい場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ５２に移行される。ステップＳ５２において、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１以上であるか否かの判定が行われる。当該差分が増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１以上である場合は差圧Ｐｓｍの増大が終了したと判定する。一方、当該差分が増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１未満である場合には差圧Ｐｓｍの増大が終了したとの判定はなされない。
【００９８】
ステップＳ５２において、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１未満である場合（ＮＯ）、処理が後述するステップＳ５５に移行される。一方、当該差分が増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１以上である場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ５３に移行される。そして、ステップＳ５３において、指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が再増圧判定値ΔＰｓｍＩＴｈ２以上であるか否かの判定が行われる。当該差分が再増圧判定値ΔＰｓｍＩＴｈ２以上である場合は差圧Ｐｓｍの再増大が要求されていると判定する。一方、当該差分が再増圧判定値ΔＰｓｍＩＴｈ２未満である場合には差圧Ｐｓｍの再増大が要求されているとの判定はなされない。
【００９９】
ステップＳ５３において、指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が再増圧判定値ΔＰｓｍＩＴｈ２以上である場合（ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ５４に移行される。そして、ステップＳ５４において、減少補正判定フラグＦＬＧ３にオンがセットされ、且つ、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘ及び指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎの双方が初期化される。そして、処理が後述するステップＳ５６に移行される。一方、ステップＳ５３において、指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が再増圧判定値ΔＰｓｍＩＴｈ２未満である場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ５５に移行される。
【０１００】
ステップＳ５５において、減少補正判定フラグＦＬＧ３にオンがセットされているか否かの判定が行われる。減少補正判定フラグＦＬＧ３にオフがセットされている場合（Ｓ５５：ＮＯ）、処理が後述するステップＳ５９に移行される。一方、減少補正判定フラグＦＬＧ３にオンがセットされている場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ５６に移行される。
【０１０１】
ステップＳ５６において、後述する減少補正時間Ｔ３が判定減少補正時間Ｔ３Ｔｈ未満であるか否かの判定が行われる。この減少補正時間Ｔ３は、減少処理の実施の継続時間に相当する。また、判定減少補正時間Ｔ３Ｔｈが、「規定時間」の一例に相当する。
【０１０２】
差圧Ｐｓｍを再増大させるに際し、弁体７２を弁座７１に正常に着座させることができない場合としては、弁体７２が弁座７１に片当たりしているために弁体７２と弁座７１との間に摩擦力が発生しており、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを指示差圧ＰｓｍＩに応じた値に設定したのでは電磁力があまり大きくないため、摩擦力に抗して弁体７２を変位させることができない場合を挙げることができる。
【０１０３】
差圧Ｐｓｍを再増大させるに際し、電流値Ｉｓｍを一旦小さくすると、スプリング７３の付勢力によって弁体７２を弁座７１から離間させることができる。すなわち、弁体７２が弁座７１に片当たりしていた場合、当該状態を解消させることができる。そこで、本実施形態では、減少処理の実施によって、弁座７１に片当たりしている弁体７２を弁座７１から離間させるのに要する時間を実験やシミュレーションを通じて把握し、当該時間又は当該時間よりも僅かに長い時間が、判定減少補正時間Ｔ３Ｔｈとして設定されている。
【０１０４】
そして、ステップＳ５６において、減少補正時間Ｔ３が判定減少補正時間Ｔ３Ｔｈ未満である場合（ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ５７に移行される。そして、ステップＳ５７において、減少処理部１４４によって減少処理が実施される。本実施形態では、減少処理では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが「０」と等しくされる。続いて、次のステップＳ５８では、減少補正時間Ｔ３が更新される。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。
【０１０５】
その一方で、ステップＳ５６において、減少補正時間Ｔ３が判定減少補正時間Ｔ３Ｔｈ以上である場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ５９に移行される。
ステップＳ５９において、減少補正判定フラグＦＬＧ３がオフにセットされ、且つ、減少補正時間Ｔ３が「０」にリセットされる。続いて、次のステップＳ６０において、通常処理部１４２によって通常処理が実施される。すなわち、通常処理では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが、指示差圧ＰｓｍＩに応じた値にされる。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。
【０１０６】
次に、図１０を参照し、本実施形態の作用及び効果について説明する。なお、ここでは、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを通常処理によって設定している状況下で、指示差圧ＰｓｍＩが減少され、その後、指示差圧ＰｓｍＩが再増大される場合について説明する。
【０１０７】
図１０（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｅ）に示すように、タイミングｔ３１までは、ポンプ６８及び差圧調整弁６２の駆動によって上記の差圧Ｐｓｍ、すなわちホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃが増大される。このとき、差圧調整弁６２のソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍは通常処理によって設定される。そのため、電流値Ｉｓｍは、指示差圧ＰｓｍＩの増大に応じて大きくなる。
【０１０８】
そして、タイミングｔ３１で、指示差圧ＰｓｍＩの増大、すなわち電流値Ｉｓｍの増大が終了する。図１０に示す例では、タイミングｔ３１以降からは指示差圧ＰｓｍＩが小さくなる。そのため、タイミングｔ３１における指示差圧ＰｓｍＩが指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘとなる。
【０１０９】
指示差圧ＰｓｍＩが低下している最中のタイミングｔ３２で、指示差圧ＰｓｍＩが減少補正必要差圧ＰｓｍＣを下回るようになる。なお、図１０（ｄ）における一点鎖線は、タイミングｔ３１における指示差圧ＰｓｍＩ、すなわち指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘに基づいて導出された減少補正必要差圧ＰｓｍＣに応じた電流値Ｉｓｍ１１を表している。また、タイミングｔ３２では、指示差圧最大値ＰｓｍＩｍａｘと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が増圧終了判定値ΔＰｓｍＩＴｈ１以上となっているため、指示差圧ＰｓｍＩの増大が終了したと判定されている。
【０１１０】
その後のタイミングｔ３３で、指示差圧ＰｓｍＩの減少が停止され、指示差圧ＰｓｍＩの再び増大されるようになる。そのため、タイミングｔ３３における指示差圧ＰｓｍＩが指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎとなる。
【０１１１】
このように指示差圧ＰｓｍＩが大きくなっている最中のタイミングｔ３４で、指示差圧最小値ＰｓｍＩｍｉｎと指示差圧ＰｓｍＩとの差分が再増圧判定値ΔＰｓｍＩＴｈ２に達するため、差圧Ｐｓｍが再び増大されるようになったと判定される。そのため、タイミングｔ３４で、処理が通常処理から減少処理に切り替わる。すると、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが「０」と等しくされる。このように電流値Ｉｓｍを小さくすることにより、弁体７２が弁座７１に接触している状態を解消させることができる。すなわち、弁体７２と弁座７１との間で摩擦力が発生する状態を解消することができる。
【０１１２】
タイミングｔ３５になると、減少処理の継続時間でもある減少補正時間Ｔ３が判定減少補正時間Ｔ３Ｔｈに達するため、処理が減少処理から通常処理に切り替わる。すなわち、減少処理の実施によって差圧調整弁６２の開度が大きくなったときに通常処理が再び実施される。すると、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍが、指示差圧ＰｓｍＩに応じた値に設定されるようになる。つまり、差圧調整弁６２では、弁体７２を弁座７１から離間させた後に、指示差圧ＰｓｍＩに応じた電磁力が発生する。
【０１１３】
ここで、減少処理の開始前で弁体７２が弁座７１に片当たりしていたとすると、減少処理によって弁体７２を弁座７１から離間させることにより、弁体７２の軸中心と弁座７１の軸中心とのずれを解消させることができる。
【０１１４】
そして、弁体７２の軸中心と弁座７１の軸中心とのずれが解消された状態で、弁体７２を弁座７１に接近させることにより、減少処理を実施することなく通常処理を実施し続ける場合と比較し、弁体７２を弁座７１に正常に着座させやすくなる。
【０１１５】
図１０（ｅ）における破線は、差圧Ｐｓｍを再増大させるに際し、減少処理を実施しない場合におけるＷＣ圧Ｐｗｃの推移を表している。差圧Ｐｓｍの再増大を開始させるべく、電流値Ｉｓｍを大きくしたときに弁体７２が弁座７１に片当たりした状態となり、当該状態が保持される。そのため、差圧調整弁６２を介したホイールシリンダ２１側からマスタシリンダ５１側へのブレーキ液の流出を抑えることができず、ＷＣ圧Ｐｗｃが増大されにくくなる。
【０１１６】
これに対し、図１０（ｅ）における実線は、差圧Ｐｓｍを再増大させるに際し、減少処理を実施する本実施形態の場合におけるＷＣ圧Ｐｗｃの推移を表している。この場合、減少処理によって弁体７２を弁座７１から一度引き離してから、弁体７２を弁座７１に接近させている。そのため、弁体７２を弁座７１に正常に着座させることができる。その結果、減少処理の実施中にＷＣ圧Ｐｗｃが一時的に減少するものの、それ以降ではＷＣ圧Ｐｗｃを適切に増大させることができる。
【０１１７】
その後のタイミングｔ３６で、差圧Ｐｓｍの制御が終了されるため、ポンプ６８及び差圧調整弁６２の駆動が停止される。その結果、差圧Ｐｓｍ、すなわちＷＣ圧Ｐｗｃが減少される。
【０１１８】
なお、本実施形態では、以下に示す効果をさらに得ることができる。
差圧調整弁６２を駆動させる場合、指示差圧ＰｓｍＩは、ヒス補正量Ｈｙを基に設定される。そのため、本実施形態では、減少補正必要差圧ＰｓｍＣもまたヒス補正量Ｈｙに基づいて補正するようになっている。このように減少補正必要差圧ＰｓｍＣをヒス補正量に基づいて可変させることにより、減少処理が本来必要がないときに減少処理が実施されてしまうことを抑制できる。このように減少処理の実施が不要なときに減少処理が実施されることを抑制することにより、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃの制御性を高くすることができる。
【０１１９】
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・第２の実施形態では、減少補正必要差圧ＰｓｍＣを可変としている。しかし、これに限らず、例えばヒス補正量Ｈｙを基に指示差圧ＰｓｍＩを補正しない場合にあっては減少補正必要差圧ＰｓｍＣを所定値で固定するようにしてもよい。
【０１２０】
・減少処理では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを指示差圧ＰｓｍＩに応じた値よりも小さくし、且つ、弁体７２を弁座７１から離間させることができるのであれば、電流値Ｉｓｍを「０」とは異なる値に設定するようにしてもよい。
【０１２１】
・再増大時増大処理では、電流上限値Ｉｓｍｍａｘよりも小さい値であれば、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを規定電流値ＩｓｍＡとは異なる値としてもよい。例えば、再増大時増大処理では、電流値Ｉｓｍを、規定電流値ＩｓｍＡよりも大きい値に設定してもよいし、規定電流値ＩｓｍＡよりも僅かに小さい値に設定してもよい。
【０１２２】
また、再増大時増大処理では、電流値Ｉｓｍを所定値に固定するのではなく、例えば、指示差圧ＰｓｍＩに応じた値にオフセット値を加算した和を電流値Ｉｓｍとするようにしてもよい。
【０１２３】
・第１の実施形態では、再増大時増大処理の実施中であっても、指示差圧ＰｓｍＩが再押し付け用指示差圧ＰｓｍＢ以上になったときには、処理が再増大時増大処理から通常処理に切り替わるようになっている。しかし、再増大時増大処理の実施が開始されたときには、指示差圧ＰｓｍＩが再押し付け用指示差圧ＰｓｍＢ以上になっても再押し付け時間Ｔ２が判定再押し付け時間Ｔ２Ｔｈに達するまでは再増大時増大処理の実施を継続させるようにしてもよい。
【０１２４】
・差圧弁制御部１４０は、再増大時増大処理及び減少処理の双方を実施するようにしてもよい。すなわち、通常処理の実施中においてホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを増圧させる際に、そのときの状況に応じて再増大時増大処理及び減少処理のうちの一方の処理を実施するようにしてもよい。
【０１２５】
・起動時増大処理では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを指示差圧ＰｓｍＩに応じた値よりも大きくすることができるのであれば、電流値Ｉｓｍを電流上限値Ｉｓｍｍａｘよりも小さい値と等しくするようにしてもよい。例えば、起動時増大処理によって設定される電流値Ｉｓｍを、再増大時増大処理で設定される電流値Ｉｓｍと等しくしてもよい。
【０１２６】
また、起動時増大処理では、ソレノイド７４に対する電流値Ｉｓｍを所定値に固定するのではなく、例えば、指示差圧ＰｓｍＩに応じた値にオフセット値を加算した和を電流値Ｉｓｍとするようにしてもよい。
【０１２７】
・第１の実施形態では、起動時増大処理の実施中であっても、指示差圧ＰｓｍＩが押し付け用指示差圧ＰｓｍＡ以上になったときには、処理が起動時増大処理から通常処理に切り替わるようになっている。しかし、起動時増大処理の実施が開始されたときには、指示差圧ＰｓｍＩが押し付け用指示差圧ＰｓｍＡ以上になっても押し付け時間Ｔ１が判定押し付け時間Ｔ１Ｔｈに達するまでは起動時増大処理の実施を継続させるようにしてもよい。
【０１２８】
・ソレノイドに対する電流値を大きくすることにより開度を小さくすることのできる電磁弁であれば、差圧調整弁６２以外の他の電磁弁の制御に、電磁弁制御装置を適用してもよい。例えば、上記制動アクチュエータ６０を構成する保持弁６４を制御する保持弁制御部１２０を、電磁弁制御装置として機能させるようにしてもよい。
【０１２９】
また、車両の制動装置以外の他の装置に適用される電磁弁の制御に、電磁弁制御装置を適用してもよい。
・電磁弁としては、例えば図１１に示すようにソレノイド２０１に対する電流値を大きくすることにより弁体２０２を弁座２０３から離間させることのできる電磁弁２００もある。例えば、制動装置４０における減圧弁６５は、当該電磁弁２００の一例である。このような電磁弁２００を制御する制御装置２１０は、機能部として、ソレノイド２０１に対する電流値を指示開度に応じた値に設定する通常処理を実施する通常処理部２１１と、弁体２０２が弁座２０３に片当たりすることを抑制できるようにソレノイド２０１に対する電流値を指示開度に応じた値よりも小さい値に設定する減少処理を実施する減少処理部２１２とを備えるようにしてもよい。この場合、制御装置２１０が、「電磁弁制御装置」の一例に相当する。
【０１３０】
電磁弁２００が閉弁していない状況下で電磁弁２００の指示開度が減少された場合、減少処理の実施によって、ソレノイド２０１に対する電流値が、指示開度に応じた値よりも小さい値に設定される。例えば、ソレノイド２０１に対する電流値を「０」と等しくしてもよい。また、指示開度に応じた値から所定値を減算した値をソレノイド２０１に対する電流値として導出するようにしてもよい。このようにソレノイド２０１に対する電流値を指示開度に応じた値よりも小さい値に設定することにより、電流値を指示開度に応じた値に設定する場合と比較し、スプリング２０４に抗する力、すなわち電磁力が小さくなる分、弁体２０２を弁座２０３に接近させる力が大きくなる。その結果、弁体２０２が弁座２０３に片当たりした状態で保持されることが抑制され、弁体２０２を弁座２０３に正常に着座させることができる。例えば、電磁弁２００を閉弁させるに際し、弁体２０２の軸中心が弁座２０３の軸中心からずれ、弁体２０２が弁座２０３に片当たりしたとしても、減少処理の実施によってソレノイド２０１に対する電流値を指示開度に応じた値よりも小さな値に設定することにより、弁体２０２が弁座２０３に片当たりする状態で保持されることを抑制する効果を得ることができる。そして、このように弁体２０２が弁座２０３に着座すると、処理が減少処理から通常処理に切り替わる。したがって、電磁弁２００の制御性を向上させることができる。
【符号の説明】
【０１３１】
１０…車輪、２１…ホイールシリンダ、４０…制動装置、５１…マスタシリンダ、６２…電磁弁の一例である差圧調整弁、６４…電磁弁の一例である保持弁、６５…電磁弁の一例である減圧弁、６８…ポンプ、７１…弁座、７２…弁体、７４…ソレノイド、１１０…ポンプ制御部、１２０…電磁弁制御装置の一例である保持弁制御部、１４０…電磁弁制御装置の一例である差圧弁制御部、１４２…通常処理部、１４３…増大処理部、１４４…減少処理部、２００…電磁弁、２０１…ソレノイド、２０２…弁体、２０３…弁座、２１０…電磁弁制御装置の一例である制御装置、２１１…通常処理部、２１２…減少処理部。
【図１】
2019098879.tif 000003
【図２】
2019098879.tif 000004
【図３】
2019098879.tif 000005
【図４】
2019098879.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2019098879.tif 000010
【図９】
2019098879.tif 000011
【図１０】
2019098879.tif 000012
【図１１】
2019098879.tif 000013
【図１２】
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