(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車位置の調整を自動的に行うことが可能な駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置１０は、自車両の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部１１と、自車両の搭乗者の着座位置を検出する搭乗者位置検出部１２と、駐車スペース検出部１１が検出した駐車スペース内の目標駐車位置に自車両を駐車させる自動駐車制御部１５と、搭乗者位置検出部１２が検出した搭乗者の着座位置に基づいて、目標駐車位置を調整する目標駐車位置調整部を備える。【選択図】図１
2019167028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
自車両の搭乗者の着座位置を検出する搭乗者位置検出部と、
前記駐車スペース検出部が検出した前記駐車スペース内の目標駐車位置に前記自車両を駐車させる自動駐車制御部と、
前記搭乗者位置検出部が検出した前記搭乗者の着座位置に基づいて、前記目標駐車位置を調整する目標駐車位置調整部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記目標駐車位置調整部は、着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者の数と、着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者の数とに基づいて、前記目標駐車位置を調整する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記目標駐車位置調整部は、
着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者が、着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者よりも多いときは、前記目標駐車位置を左へ移動させ、
着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者が、着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者よりも多いときは、前記目標駐車位置を右へ移動させる、
請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記搭乗者が高齢者または幼児であるか否かの属性を検出する搭乗者属性検出部をさらに備え、
前記目標駐車位置調整部は、高齢者または幼児である搭乗者の数に１よりも大きい重み係数を乗じて、着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者の数と、着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者の数とをカウントする、
請求項２または請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車スペースの幅が予め定められた値よりも小さく、且つ、助手席に搭乗者がいない場合、前記目標駐車位置調整部は、前記目標駐車位置を前記自車両の運転席の反対側へ移動させる
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記自車両のドアと干渉する障害物を検出するドア障害物検出部をさらに備え、
前記目標駐車位置調整部は、前記障害物が前記駐車スペースの片側のみに存在する場合、前記搭乗者の着座位置に関わらず、前記目標駐車位置を前記障害物の無い側へ移動させる
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
駐車支援装置の駐車スペース検出部が、駐車スペースを検出し、
前記駐車支援装置の搭乗者位置検出部が、自車両の搭乗者の着座位置を検出し、
前記駐車支援装置の目標駐車位置調整部が、前記搭乗者の着座位置に基づいて、前記駐車スペース内の目標駐車位置を調整し、
前記駐車支援装置の自動駐車制御部が、前記目標駐車位置に前記自車両を駐車させる、
駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置および駐車支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車時の運転を支援する駐車支援装置を搭載した車両の開発が進んでいる。例えば、下記の特許文献１には、搭乗者の操作指示に基づいて、車両の駐車位置を調整可能な駐車支援装置が開示されている。この技術によれば、例えば、車両の運転席側または助手席側を広く空けたい、荷物の積み下ろしのため後部を広く空けたい、などの搭乗者の要望に応じて、車両の駐車位置を調整することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２８４９６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の駐車支援装置における駐車位置の調整は、搭乗者の着座位置に関わらず決定される。従って、例えば運転席のドアしか開閉しない場合でも、運転席側と助手席側とで同じクリアランスをもって駐車されることになり、比較的狭い駐車スペースに駐車しようとする際は、ドアの開閉が困難になる。
【０００５】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、駐車位置の調整を自動的に行うことが可能な駐車支援装置を提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車支援装置は、駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、自車両の搭乗者の着座位置を検出する搭乗者位置検出部と、前記駐車スペース検出部が検出した前記駐車スペース内の目標駐車位置に前記自車両を駐車させる自動駐車制御部と、前記搭乗者位置検出部が検出した前記搭乗者の着座位置に基づいて、前記目標駐車位置を調整する目標駐車位置調整部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の駐車位置が、駐車後のドアの開閉を考慮して、搭乗者の着座位置に基づき自動的に調整されるため、駐車支援装置の利便性向上に寄与できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】搭乗者の着座位置と目標駐車位置との関係を示す図である。
【図３】搭乗者の着座位置と目標駐車位置との関係を示す図である。
【図４】搭乗者の着座位置と目標駐車位置との関係を示す図である。
【図５】搭乗者の着座位置と目標駐車位置との関係を示す図である。
【図６】搭乗者の着座位置と目標駐車位置との関係を示す図である。
【図７】搭乗者の着座位置と目標駐車位置との関係を示す図である。
【図８】搭乗者の着座位置と目標駐車位置との関係を示す図である。
【図９】実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態１の変形例を説明するための図である。
【図１１】駐車支援装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図１２】駐車支援装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図１３】実施の形態２に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】実施の形態３に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態に係る駐車支援装置について、図面を用いて説明する。なお、図面の説明においては、同様の機能を有する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置１０の構成を示すブロック図である。駐車支援装置１０は車両に搭載されており、駐車支援装置１０には、当該車両の車外センサ１、車内センサ２、ＨＭＩ（Human Machine Interface）装置３および走行制御装置４が接続されている。
【００１１】
車外センサ１は、自車両周辺の障害物（建物や壁、他の車両など）や、駐車場の路面に描かれた駐車スペースの区画線など、駐車スペースの探索に必要な情報を収集するセンサであり、例えば、車室外に設置されたソナーやカメラにより構成される。
【００１２】
車内センサ２は、搭乗者（運転者および同乗者）を検出するセンサであり、例えば、自車両の室内に設置されたカメラなどにより構成される。
【００１３】
ＨＭＩ装置３は、駐車支援装置１０がユーザ（自車両の運転者）に情報を提示したり、ユーザが駐車支援装置１０に指示を入力したりすることが可能なインタフェース装置である。例えば、運転者は、自車両の自動駐車を実施したいときに、ＨＭＩ装置３を用いて駐車支援装置１０に自動駐車の開始を指示したり、駐車方法（並列駐車／縦列駐車、前向き／後向き等）を指示したりする。また、駐車支援装置１０は、例えば複数の駐車スペースが検出されたときに、ＨＭＩ装置３を用いてユーザに自車両を駐車させる駐車スペースを選択させる。
【００１４】
走行制御装置４は、自車両の走行を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。駐車支援装置１０は、走行制御装置４を制御することによって、自車両の自動駐車を実施する。
【００１５】
図１のように、駐車支援装置１０は、駐車スペース検出部１１、搭乗者位置検出部１２、オフセットカウンタ１３、目標駐車位置調整部１４および自動駐車制御部１５を備えている。
【００１６】
駐車スペース検出部１１は、車外センサ１が検出した自車両周辺の障害物や駐車スペースの区画線などに基づいて、自車両を駐車可能な駐車スペースを検出する。
【００１７】
搭乗者位置検出部１２は、車内センサ２が検出した自車両の搭乗者の位置の情報に基づいて、搭乗者の着座位置を検出する。
【００１８】
オフセットカウンタ１３は、搭乗者位置検出部１２が検出した搭乗者の着座位置の情報から、着座位置が自車両の右寄りの搭乗者の数と、着座位置が自車両の左寄りの搭乗者の数とをカウントする。本実施の形態では、オフセットカウンタ１３は、着座位置が自車両の右寄りの搭乗者の数だけカウント値をインクリメントし、着座位置が自車両の左寄りの搭乗者の数だけカウント値をデクリメントする。よって、オフセットカウンタ１３の最終的なカウント値は、着座位置が自車両の右寄りの搭乗者の数と、着座位置が自車両の左寄りの搭乗者の数との差を表すことになる。
【００１９】
目標駐車位置調整部１４は、自車両の搭乗者の着座位置に基づいて、駐車スペースに自車両を駐車させるときに目標とする駐車位置（以下「目標駐車位置」という）を調整する。本実施の形態では、目標駐車位置調整部１４は、着座位置が自車両の右寄りの搭乗者の数と、着座位置が自車両の左寄りの搭乗者の数との差（つまり、オフセットカウンタ１３のカウント値）に基づいて、目標駐車位置を調整する。
【００２０】
目標駐車位置は、駐車スペースの中央に設定されるのが一般的である。それに対し、目標駐車位置調整部１４は、着座位置が自車両の右寄りの搭乗者が、着座位置が自車両の左寄りの搭乗者よりも多いときは、目標駐車位置を中央から左へ移動させ、逆に、着座位置が自車両の左寄りの搭乗者が、着座位置が自車両の右寄りの搭乗者よりも多いときは、目標駐車位置を中央から右へ移動させる。また、その移動量であるオフセット量は、着座位置が自車両の右寄りの搭乗者の数と、着座位置が自車両の左寄りの搭乗者の数との差が大きいほど、大きな値に設定される。
【００２１】
例えば、図２のように、搭乗者２０が自車両１００（右ハンドル車と仮定）の運転席と助手席に着座している場合や、図３のように、搭乗者２０が自車両１００の運転席、助手席、右後部座席および左後部座席に着座している場合、オフセットカウンタ１３のカウント値Ｄは０となる。この場合、目標駐車位置調整部１４は、目標駐車位置Ｐ１を駐車スペースＰ０の中央に設定する。つまり、目標駐車位置調整部１４は、自車両１００を目標駐車位置Ｐ１に停めたときに、自車両１００の中心から駐車スペースの左端までの距離ＷＬと、自車両１００の中心から駐車スペースの右端までの距離ＷＲとの関係が、ＷＬ＝ＷＲとなるように、目標駐車位置Ｐ１を調整する。
【００２２】
また、図４のように、搭乗者２０が自車両１００の運転席にしかいない場合や、図５のように、搭乗者２０が自車両１００の運転席と助手席と右後部座席に着座している場合、さらに図６のように、搭乗者２０が自車両１００の運転席と右後部座席と左後部座席に着座している場合は、オフセットカウンタ１３のカウント値Ｄは＋１となる。この場合、目標駐車位置調整部１４は、目標駐車位置Ｐ１を駐車スペースＰ０の中央から左へ移動させる。つまり、目標駐車位置調整部１４は、自車両１００を目標駐車位置Ｐ１に停めたときに、ＷＬ＜ＷＲとなるように、目標駐車位置Ｐ１を調整する。
【００２３】
また、図７のように、搭乗者２０が自車両１００の運転席と助手席と左後部座席に着座している場合は、オフセットカウンタ１３のカウント値Ｄは−１となる。この場合、目標駐車位置調整部１４は、目標駐車位置Ｐ１を駐車スペースＰ０の中央から右へ移動させる。つまり、目標駐車位置調整部１４は、自車両１００を目標駐車位置Ｐ１に停めたときに、ＷＬ＞ＷＲとなるように、目標駐車位置Ｐ１を調整する。
【００２４】
また、図８のように、搭乗者２０が自車両１００の運転席と右後部座席に着座している場合、オフセットカウンタ１３のカウント値Ｄは＋２となる。この場合、目標駐車位置調整部１４は、目標駐車位置Ｐ１を駐車スペースＰ０の中央から左へ移動させる。つまり、目標駐車位置調整部１４は、自車両１００を目標駐車位置Ｐ１に停めたときに、ＷＬ＜ＷＲとなるように、目標駐車位置Ｐ１を調整する。またそのときのオフセット量は、カウント値Ｄが＋１である場合よりも大きくし、自車両１００の右側の乗降スペース（ドアの開閉スペース）をより広くする。
【００２５】
このように、着座位置が自車両の右寄りの搭乗者が多いときには、目標駐車位置が左に移動されて、自車両１００の右側の乗降スペースが広く確保される。逆に、着座位置が自車両の左寄りの搭乗者が多いときには、目標駐車位置が右へ移動されて、自車両１００の左側の乗降スペースが広く確保される。つまり、自車両１００のドアの開閉が多い側の乗降スペースが広く確保されるため、ドアが障害物に接触する恐れを低減できる。
【００２６】
図１に戻り、自動駐車制御部１５は、目標駐車位置調整部１４が調整した目標駐車位置に自車両を自動駐車させる。具体的には、自動駐車制御部１５は、自車両の現在位置から目標駐車位置までの経路を算出し、自車両がその経路に沿って走行するように走行制御装置４を制御することで、自車両を目標駐車位置へ誘導する。
【００２７】
図９は、駐車支援装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図９に基づいて、駐車支援装置１０の動作を説明する。
【００２８】
駐車支援装置１０が起動すると、搭乗者位置検出部１２が、車内センサ２が検出した搭乗者の位置の情報に基づいて、搭乗者の着座位置を検出する（ステップＳ１）。次に、自動駐車制御部１５は、ユーザ（運転者）がＨＭＩ装置３に対して自動駐車の開始指示を入力したか否かを確認する（ステップＳ２）。自動駐車の開始指示が無ければ（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ１が繰り返し実行される。
【００２９】
ユーザにより自動駐車の開始指示が入力されると（ステップＳ２でＹＥＳ）、駐車スペース検出部１１が、車外センサ１が検出した自車両周辺の障害物や駐車スペースの区画線などの情報に基づいて、自車両を駐車可能な駐車スペースを検出する（ステップＳ３）。複数の駐車スペースが検出された場合には、自動駐車制御部１５は、ＨＭＩ装置３を用いて、運転者に自車両を駐車させる駐車スペースを選択させる。
【００３０】
続いて、オフセットカウンタ１３が、カウント値をリセットする（Ｄ＝０にする）（ステップＳ４）。そして、オフセットカウンタ１３は、ステップＳ１で検出された搭乗者の着座位置に基づいて、着座位置が自車両の右寄りの搭乗者の数と、着座位置が自車両の左寄りの搭乗者の数とをカウントする。本実施の形態では、オフセットカウンタ１３は、以下のように、着座位置が自車両の右寄りの搭乗者の数だけカウント値をインクリメントし、着座位置が自車両の左寄りの搭乗者の数だけカウント値をデクリメントする。
【００３１】
まず、オフセットカウンタ１３は、搭乗者が助手席にいるか否かを確認する（ステップＳ５）。搭乗者が助手席にいない場合（ステップＳ５でＮＯ）、オフセットカウンタ１３は、運転者をカウントするために、カウント値をインクリメントする（ステップＳ６）。搭乗者が助手席にいる場合（ステップＳ５でＹＥＳ）、運転者と助手席の搭乗者とでカウント値が相殺されるため、オフセットカウンタ１３は、カウント値を増減させない。
【００３２】
次に、オフセットカウンタ１３は、搭乗者が右後部座席にいるか否かを確認する（ステップＳ７）。搭乗者が右後部座席にいる場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、オフセットカウンタ１３は、その搭乗者をカウントするために、カウント値をインクリメントする（ステップＳ８）。搭乗者が右後部座席にいない場合（ステップＳ７でＮＯ）、オフセットカウンタ１３は、カウント値を増減させない。
【００３３】
次に、オフセットカウンタ１３は、搭乗者が左後部座席にいるか否かを確認する（ステップＳ９）。搭乗者が左後部座席にいる場合（ステップＳ９でＹＥＳ）、オフセットカウンタ１３は、その搭乗者をカウントするために、カウント値をデクリメントする（ステップＳ１０）。搭乗者が左後部座席にいない場合（ステップＳ９でＮＯ）、オフセットカウンタ１３は、カウント値を増減させない。
【００３４】
以上のステップＳ４〜Ｓ１０の処理により、オフセットカウンタ１３の最終的なカウント値は、着座位置が自車両の右寄りの搭乗者の数と、着座位置が自車両の左寄りの搭乗者の数との差と等しい値になる。
【００３５】
続いて、目標駐車位置調整部１４は、オフセットカウンタ１３のカウント値に基づいて、目標駐車位置の調整を行う（ステップＳ１１）。目標駐車位置調整部１４は、カウント値が正の値であれば目標駐車位置を左に移動させ、負の値であれば目標駐車位置の右に移動させる。また、目標駐車位置調整部１４は、カウント値の絶対値が大きいほど、オフセット量を大きくする。
【００３６】
目標駐車位置の調整が完了すると、自動駐車制御部１５が走行制御装置４を制御して自動運転を実施し、自車両を目標駐車位置に駐車させる（ステップＳ１２）。
【００３７】
以上のように、本実施の形態に係る駐車支援装置１０によれば、搭乗者が自車両から降りるときに開閉されるドアが多い側の乗降スペースを広く確保するように、目標駐車位置が調整される。よって、自車両のドアが障害物に接触する可能性を小さくできる。また、目標駐車位置の調整は、オフセットカウンタ１３のカウント値に基づいて自動的に行われるため、搭乗者が操作指示する必要がなく、高い利便性が得られる。
【００３８】
なお、一般的な乗用車の左右の後部座席は繋がっており、後部座席の搭乗者は左右どちらのドアからも乗降可能である。そのため、例えば図１０のように、駐車スペースの幅（駐車スペースを挟む障害物間の距離）が特定の値よりも小さく、且つ、助手席に搭乗者がいない場合には、目標駐車位置調整部１４が、オフセットカウンタ１３のカウント値に関わらず、目標駐車位置を自車両１００の運転席の反対側へ移動させて、運転席側の乗降スペースを広く確保するようにしてもよい。図１０の例では、搭乗者が自車両１００の運転席と左後部座席にいるため、オフセットカウンタ１３のカウント値は０であるが、ＷＬ＜ＷＲとなるように、目標駐車位置Ｐ１が自車両１００の中心から右側へ移動されている。
【００３９】
図１１および図１２は、それぞれ駐車支援装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した駐車支援装置１０の構成要素の各機能は、例えば図１１に示す処理回路５０により実現される。すなわち、駐車支援装置１０は、駐車スペースを検出し、自車両の搭乗者の着座位置を検出し、搭乗者の着座位置に基づいて、駐車スペース内の目標駐車位置を調整し、目標駐車位置に自車両を駐車させるための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。
【００４０】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。駐車支援装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００４１】
図１２は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における駐車支援装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、駐車支援装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、駐車支援装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、駐車スペースを検出する処理と、自車両の搭乗者の着座位置を検出する処理と、搭乗者の着座位置に基づいて、駐車スペース内の目標駐車位置を調整する処理と、目標駐車位置に自車両を駐車させる処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、駐車支援装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００４２】
ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００４３】
以上、駐車支援装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、駐車支援装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００４４】
以上のように、駐車支援装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００４５】
＜実施の形態２＞
図１３は、実施の形態２に係る駐車支援装置１０の構成を示すブロック図である。図１３の駐車支援装置１０の構成は、図１の構成に対し、搭乗者属性検出部１６を追加したものである。
【００４６】
搭乗者属性検出部１６は、例えば車内センサ２のカメラが撮影した搭乗者の映像などから、搭乗者の属性を検出する。ここでは、搭乗者属性検出部１６は、搭乗者が高齢者であるか否か、また幼児であるか否かを検出するものとする。
【００４７】
また、実施の形態２では、目標駐車位置調整部１４が、オフセットカウンタ１３が搭乗者の数をカウントする際に、高齢者または幼児である搭乗者の数には１よりも大きい重み係数を乗じる。
【００４８】
ここで、図２のように搭乗者２０が自車両１００の運転席と助手席に着座している場合を考える。この場合、実施の形態１では、オフセットカウンタ１３のカウント値は０となる。実施の形態２では、例えば助手席の搭乗者が高齢者または幼児であった場合には、助手席の搭乗者の数（１）に１よりも大きな重み係数が乗じられる。例えば、重み係数を「２」とすると、助手席の搭乗者の数は２とカウントされ、オフセットカウンタ１３のカウント値は−１となる。よって、目標駐車位置は駐車スペースＰ０の中央よりも右側に移動し、その結果、助手席側の乗降スペースが広めに確保され、助手席の高齢者または幼児が自車両１００に出入りしやすくなる。
【００４９】
本実施の形態に係る駐車支援装置１０によれば、高齢者や幼児に配慮した目標駐車位置の調整が可能である。
【００５０】
＜実施の形態３＞
図１４は、実施の形態３に係る駐車支援装置１０の構成を示すブロック図である。図１４の駐車支援装置１０の構成は、図１の構成に対し、ドア障害物検出部１７を追加したものである。
【００５１】
ドア障害物検出部１７は、車外センサ１が検出した自車両周辺の障害物の位置や高さの情報に基づいて、自車両のドアと干渉する障害物を検出する。
【００５２】
実施の形態３の駐車支援装置１０の動作は、基本的に実施の形態１と同様である。ただし、ドア障害物検出部１７により検出された障害物（ドアと干渉する障害物）が駐車スペースの片側のみに存在する場合には、例外的に、目標駐車位置調整部１４が、搭乗者の着座位置に関わらず、目標駐車位置を障害物の無い側へ移動させる。
【００５３】
本実施の形態によれば、ドアと干渉する障害物が駐車スペースの片側にしかない状況において、搭乗者が自車両から乗降する際にドアが障害物に接触することをより確実に防止できる。
【００５４】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１  車外センサ、２  車内センサ、３  ＨＭＩ装置、４  走行制御装置、１０  駐車支援装置、１１  駐車スペース検出部、１２  搭乗者位置検出部、１３  オフセットカウンタ、１４  目標駐車位置調整部、１５  自動駐車制御部、１６  搭乗者属性検出部、１７  ドア障害物検出部、２０  搭乗者、１００  自車両、Ｐ０  駐車スペース、Ｐ１  目標駐車位置。
【図１】
2019167028.tif 000003
【図２】
2019167028.tif 000004
【図３】
2019167028.tif 000005
【図４】
2019167028.tif 000006
【図５】
2019167028.tif 000007
【図６】
2019167028.tif 000008
【図７】
2019167028.tif 000009
【図８】
2019167028.tif 000010
【図９】
2019167028.tif 000011
【図１０】
2019167028.tif 000012
【図１１】
2019167028.tif 000013
【図１２】
2019167028.tif 000014
【図１３】
2019167028.tif 000015
【図１４】
2019167028.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成31年4月26日(2019.4.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
自車両の搭乗者の着座位置を検出する搭乗者位置検出部と、
前記駐車スペース検出部が検出した前記駐車スペース内の目標駐車位置に前記自車両を駐車させる自動駐車制御部と、
前記搭乗者位置検出部が検出した前記搭乗者の着座位置に基づいて、前記目標駐車位置を調整する目標駐車位置調整部と、
を備え、
前記目標駐車位置調整部は、
着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者の数と、着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者の数とに基づいて、前記目標駐車位置を調整し、
着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者が、着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者よりも多いときは、前記目標駐車位置を前記駐車スペースの中央から左へ移動させ、
着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者が、着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者よりも多いときは、前記目標駐車位置を前記駐車スペースの中央から右へ移動させる、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記搭乗者が高齢者または幼児であるか否かの属性を検出する搭乗者属性検出部をさらに備え、
前記目標駐車位置調整部は、高齢者または幼児である搭乗者の数に１よりも大きい重み係数を乗じて、着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者の数と、着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者の数とをカウントする、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車スペースの幅が予め定められた値よりも小さく、且つ、助手席に搭乗者がいない場合、前記目標駐車位置調整部は、前記搭乗者の着座位置に関わらず、前記目標駐車位置を前記駐車スペースの中央から前記自車両の運転席の反対側へ移動させる
請求項１から請求項２のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記自車両のドアと干渉する障害物を検出するドア障害物検出部をさらに備え、
前記目標駐車位置調整部は、前記障害物が前記駐車スペースの片側のみに存在する場合、前記搭乗者の着座位置に関わらず、前記目標駐車位置を前記駐車スペースの中央から前記障害物の無い側へ移動させる
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
駐車支援装置の駐車スペース検出部が、駐車スペースを検出し、
前記駐車支援装置の搭乗者位置検出部が、自車両の搭乗者の着座位置を検出し、
前記駐車支援装置の目標駐車位置調整部が、前記搭乗者の着座位置に基づいて、前記駐車スペース内の目標駐車位置を調整し、
前記駐車支援装置の自動駐車制御部が、前記目標駐車位置に前記自車両を駐車させ、
前記目標駐車位置調整部は、
着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者の数と、着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者の数とに基づいて、前記目標駐車位置を調整し、
着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者が、着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者よりも多いときは、前記目標駐車位置を前記駐車スペースの中央から左へ移動させ、
着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者が、着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者よりも多いときは、前記目標駐車位置を前記駐車スペースの中央から右へ移動させる、
駐車支援方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明に係る駐車支援装置は、駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、自車両の搭乗者の着座位置を検出する搭乗者位置検出部と、前記駐車スペース検出部が検出した前記駐車スペース内の目標駐車位置に前記自車両を駐車させる自動駐車制御部と、前記搭乗者位置検出部が検出した前記搭乗者の着座位置に基づいて、前記目標駐車位置を調整する目標駐車位置調整部と、を備え、前記目標駐車位置調整部は、着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者の数と、着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者の数とに基づいて、前記目標駐車位置を調整し、着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者が、着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者よりも多いときは、前記目標駐車位置を前記駐車スペースの中央から左へ移動させ、着座位置が前記自車両の左寄りの搭乗者が、着座位置が前記自車両の右寄りの搭乗者よりも多いときは、前記目標駐車位置を前記駐車スペースの中央から右へ移動させる。