(57)【要約】【課題】  地震時における積荷の落下を好適に推定することが可能な地震応答解析装置を提供する。【解決手段】  地震応答解析装置１０は、ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデル３１ａを用いて地震応答解析を実施することによって、ラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位を算出する地震応答解析部３３と、算出されたラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位に基づいて、積荷の落下の有無を推定する落下推定部３４と、を備える。【選択図】図３
2019020364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記ラックの応答加速度を算出する地震応答解析部と、
算出された前記ラックの応答加速度と、予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、
を備えることを特徴とする地震応答解析装置。
【請求項２】
ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記積荷の荷すべり変位を算出する地震応答解析部と、
算出された前記積荷の荷すべり変位と、予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、
を備えることを特徴とする地震応答解析装置。
【請求項３】
ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記ラックの応答加速度及び前記積荷の荷すべり変位を算出する地震応答解析部と、
算出された前記ラックの応答加速度及び前記積荷の荷すべり変位と、予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係及び前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、
を備えることを特徴とする地震応答解析装置。
【請求項４】
前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、のうち大きい方に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する
ことを特徴とする請求項３に記載の地震応答解析装置。
【請求項５】
前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、の平均に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する
ことを特徴とする請求項３に記載の地震応答解析装置。
【請求項６】
前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率に重み付けした値と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率に重み付けした値と、の平均に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する
ことを特徴とする請求項３に記載の地震応答解析装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地震時における自動ラック倉庫の応答を解析する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動ラック倉庫においては、少ない面積で多くの格納量を確保するため、塔状比を大きくすることが行われている。そのため、地震時には、ラックの構造部材が損傷する、ラックの上部から格納物（積荷）が落下する等の被害が生じる。特許文献１には、地震による被害を事前に予測するために、格納される積荷を含めた自動ラック倉庫をモデル化し、かかるモデルを用いて地震応答解析を実施することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３３７４９０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術は、ラックと積荷との間の滑りを考慮したものであるが、積荷がラックから落下するか否かを考慮したものではない。
【０００５】
本発明は、前記した事情に鑑みて創案されたものであり、地震時における積荷の落下の有無を容易に推定することが可能な地震応答解析装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明の地震応答解析装置は、ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記ラックの応答加速度を算出する地震応答解析部と、算出された前記ラックの応答加速度と、予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度を用いるので、積荷の落下の有無を容易に推定することができる。
【０００８】
また、本発明の地震応答解析装置は、ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記積荷の荷すべり変位を算出する地震応答解析部と、算出された前記積荷の荷すべり変位と、予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出された積荷の荷すべり変位を用いるので、積荷の落下の有無を容易に推定することができる。
【００１０】
また、本発明の地震応答解析装置は、ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記ラックの応答加速度及び前記積荷の荷すべり変位を算出する地震応答解析部と、算出された前記ラックの応答加速度及び前記積荷の荷すべり変位と、予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係及び前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位を用いるので、積荷の落下の有無を容易に推定することができる。
【００１２】
前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、のうち大きい方に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する構成であってもよい。
【００１３】
かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷の落下率のうち、大きい方を用いるので、積荷の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。
【００１４】
前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、の平均に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する構成であってもよい。
【００１５】
かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷の落下率の平均値を用いるので、積荷の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。
【００１６】
前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率に重み付けした値と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率に重み付けした値と、の平均に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する構成であってもよい。
【００１７】
かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷の落下率の重み付け平均値を用いるので、積荷の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、地震時における積荷の落下を容易に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る地震応答解析装置によって積荷の落下が推定される自動ラック倉庫を模式的に示す平面図であって、（ａ）はユニット式かつ主柱のみの例を示す図、（ｂ）はユニット式かつ主柱及び間柱を有する例を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地震応答解析装置によって積荷の落下が推定される自動ラック倉庫を模式的に示す平面図であって、（ａ）はビル式かつ主柱のみの例を示す図、（ｂ）はビル式かつ主柱及び間柱を有する例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る地震応答解析装置を示すブロック図である。
【図４】（ａ）は荷すべりモデルの一例を示す模式図であり、（ｂ）は荷すべりモデルの復元力特性の一例を示すグラフである。
【図５】応答加速度−落下率の関係を説明するための図であり、ラックの応答加速度と積荷の落下率との関係の一例を示すグラフである。
【図６】ラックの応答加速度の算出結果の一例を示すグラフである。
【図７】荷すべり変位−落下率の関係を説明するための図であり、積荷の荷すべり変位と積荷の落下率との関係の一例を示すグラフである。
【図８】積荷の荷すべり変位による落下を模式的に示す図である。
【図９】積荷の荷すべり変位の算出結果の一例を示すグラフである。
【図１０】表示画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。同様の部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２１】
＜自動ラック倉庫＞
図１（ａ）（ｂ）及び図２（ａ）（ｂ）に示すように、自動ラック倉庫１は、自動走行可能なクレーンによって積荷６を立体的に格納する立体自動ラック倉庫であって、倉庫床面上に立設されるラック２と、倉庫床面上に構成されるクレーン通路５と、を備える。
【００２２】
＜ラック＞
ラック２は、パレットに積載された積荷６を上下方向に複数格納可能であり、平面視で格子状に配列された複数の柱３（主柱３Ａ及び間柱３Ｂ）と、複数のブレース４と、を備える。かかるラック２において、矩形の四隅を構成する４本の柱３間に、パレットに積載された積荷６が間口方向（クレーン通路５側）から格納される。ブレース４は、間口方向に連続する４本の柱３のうち、中央の２本の柱３の間において間口直交方向（桁方向）に延設される。
【００２３】
＜クレーン通路＞
クレーン通路５は、間口直交方向に延設される。クレーンは、パレットに積載された積荷６を搭載可能であり、パレット及び積荷６を搭載した状態でクレーン通路５を自動走行し、パレット及び積荷６を、間口方向の一方側（クレーン通路５側）からラック２の矩形の四隅を構成する４本の柱３間に格納する。
【００２４】
ラック２に格納されたパレット及び積荷６は、これを囲む４本の柱３（及び／又はラチス）によって間口直交方向への移動及び落下が規制されており、ブレース４によって間口方向の他方側への移動及び落下が規制されている。
【００２５】
＜モデル化の領域＞
図１（ａ）に示すように、ユニット式かつ主柱３Ａのみの自動ラック倉庫１では、領域Ｘ１を間口方向モデルとしてモデル化することができる。また、図１（ｂ）に示すように、ユニット式かつ主柱３Ａ及び間柱３Ｂを有する自動ラック倉庫１では、領域Ｘ２を間口方向モデルとしてモデル化することができる。また、図２（ａ）に示すように、ビル式かつ主柱３Ａのみの自動ラック倉庫１では、領域Ｘ３を間口方向モデルとしてモデル化することができる。また、図２（ｂ）に示すように、ビル式かつ主柱３Ａ及び間柱３Ｂを有する自動ラック倉庫１では、領域Ｘ４を間口方向モデルとしてモデル化することができる。
【００２６】
＜地震応答解析装置＞
図３に示すように、本発明の実施形態に係る地震応答解析装置１０は、ラック２に格納された積荷６及びパレットが地震時にラック２から落下するか否かを推定する装置であって、操作部２０と、解析評価部３０と、表示部４０と、を備える。
【００２７】
＜操作部及び表示部＞
操作部２０は、キーボード、マウス等によって構成されており、ユーザによる当該操作部２０の操作結果を解析評価部３０へ出力する。表示部４０は、モニタ等によって構成されており、解析評価部３０からの出力に基づいて画像を表示する。
【００２８】
＜解析評価部＞
解析評価部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力回路等によって構成されている。解析評価部３０は、機能部として、記憶部３１と、モデル管理部３２と、地震応答解析部３３と、落下推定部３４と、を備える。
【００２９】
≪記憶部≫
記憶部３１には、地震応答解析に用いられるモデルとして、自動ラック倉庫モデル３１ａと、地盤モデル３１ｂと、が記憶されている。
【００３０】
自動ラック倉庫モデル３１ａは、ラック２及び当該ラック２に格納された積荷６を有する自動ラック倉庫１をモデル化したしたデータ群である。本実施形態において、自動ラック倉庫モデル３１ａは、自動ラック倉庫１における前記領域Ｘ１〜Ｘ８等が２次元有限要素法によってモデル化されたものである。自動ラック倉庫モデル３１ａのデータ群としては、ラック２の寸法、重量、剛性等、積荷６の寸法、重量等、ラック２と積荷６との間の摩擦係数等が挙げられる。
【００３１】
地盤モデル３１ｂは、自動ラック倉庫１の建設敷地の地盤をモデル化したデータ群である。地盤モデル３１ｂのデータ群としては、地盤の層厚、重量、固さ、動的変形特性等が挙げられる。
【００３２】
≪モデル管理部≫
モデル管理部３２は、ユーザによる操作部２０の操作結果を取得し、取得された操作結果に基づいて、記憶部３１に記憶された自動ラック倉庫モデル３１ａ及び地盤モデル３１ｂを管理（追加、更新、修正、削除等）する。
【００３３】
≪地震応答解析部≫
地震応答解析部３３は、記憶部３１に記憶された自動ラック倉庫モデル３１ａ及び地盤モデル３１ｂを用いて地震応答解析を実施することによって、ラック２の応答加速度及びラック２に格納された積荷６の荷すべり変位を算出する。すなわち、地震応答解析部３３は、地盤モデル３１ｂの震源地に地震動を入力することによって、自動ラック倉庫モデルに地表面から入力される地震動を算出する。そして、地震応答解析部３３は、算出された地表面からの地震動を自動ラック倉庫モデル３１ａに入力することによって、自動ラック倉庫モデル３１ａの地震応答解析を実施する。ここで、積荷６の荷すべり変位は、ラック２の腕木２ａに対するパレット及び積荷６の間口方向（クレーン通路５側）への移動量である。地震応答解析部３３は、算出されたラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位を落下推定部３４へ出力する。
【００３４】
ここで、地震応答解析部３３は、荷すべりモデルを用いて荷すべり変位を算出する。図４（ａ）に示すように、ラック２の受け桟（腕木２ａ）とパレットとの間は、荷すべりモデルによって連結される。パレットと積荷６との間は、積荷６の固有振動数及び減衰定数となるようにバネで連結される。かかる荷すべりモデルにおいて、積荷６の質量Ｍ１、パレットの質量Ｍ２、積荷６の剛性Ｋ１、積荷６の減衰定数ｈ１等が、荷すべり変位の算出に用いられる。モデルの簡易化を図る場合には、パレットと積荷６とが剛結されてもよい。図４（ｂ）に示すように、かかる荷すべりモデルの復元力は、静摩擦係数と動摩擦係数とを区別せず、同一の摩擦係数として、当該摩擦係数に対応する摩擦力で降伏するBi-Linearの復元力特性を有するように設定されている。なお、荷すべりモデルは、静摩擦係数及び動摩擦係数を考慮したより詳細なモデルであってもよい。
【００３５】
本実施形態では、左右一対の腕木２ａが、同一部位においてラック２の本体部分に取り付けられている。
地震応答解析部３３は、積荷６が載置される腕木２ａに関して、当該腕木２ａがラック２の本体部分に取り付けられる位置の応答加速度を、腕木２ａに載置される積荷６の応答加速度として抽出する。
また、地震応答解析部３３は、左右一対の腕木２ａのうち、少なくとも右側の腕木２ａに積荷６が載置されている場合には、右側の腕木２ａにおける荷すべり変位を、当該左右一対の腕木２ａに載置される積荷６の荷すべり変位として抽出する。また、地震応答解析部３３は、左右一対の腕木２ａのうち、左側の腕木２ａのみに積荷６が載置されている場合には、左側の腕木２ａにおける荷すべり変位を、当該左側の腕木２ａに載置される積荷６の荷すべり変位として抽出する。
後記する落下推定部３４は、このようにして抽出されたラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位に基づいて、積荷６の落下の有無を推定する。
【００３６】
≪落下推定部≫
落下推定部３４は、地震応答解析部３３によって算出されたラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位を取得し、取得されたラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位に基づいて、積荷６の落下の有無を推定する。ここで、応答加速後による積荷６の落下は、積荷６の荷ずれ等によって個別に（パレットとは別に）ラック２から落下することを想定している。また、荷すべり変位による積荷６の落下は、積荷６とパレットとが一体となってラック２から落下することを想定している。
【００３７】
≪ラックの応答加速度に基づく落下推定≫
記憶部３１には、応答加速度−落下率の関係３１ｃが予め記憶されている。図５に示すように、応答加速度−落下率の関係３１ｃは、地震によってラック２の各段に発生する応答加速度と、当該段に格納された積荷６がラック２から落下する確率（落下率）とを関連付けたものである。本実施形態において、応答加速度−落下率の関係３１ｃは、応答加速度と落下率との関係式として規定されている。本実施形態において、積荷６が格納された段の応答加速度が９００［ｃｍ／ｓ２］未満では、当該積荷６はラック２から落下せず（落下率０［％］）、積荷６が格納された段の応答加速度が１１００［ｃｍ／ｓ２］以上では、当該積荷６はラック２から確実に落下する（落下率１００［％］）。かかる応答加速度−落下率の関係３１ｃは、既往の実験結果等によって得られたものであるが、別途、事前実験等によって得られたものであってもよい。例えば、前記した応答加速度の下限及び上限（９００［ｃｍ／ｓ２］、１１００［ｃｍ／ｓ２］）の値は、複数種類の積荷６にシュリンクを施した場合の実験結果に基づいて得られたものである。かかる値は、シュリンクの有無、積荷６の形状、質量等によって変わる。例えば、シュリンク巻き無しの積荷６の場合には、応答加速度の下限値は、シュリンク巻き有りの場合よりも小さく、６００[ｃｍ／ｓ２]となり、応答加速度の上限値も、シュリンク巻き有りの場合よりも小さくなる。
【００３８】
図３に示す落下推定部３４は、積荷６が格納されたラック２の段ごとに算出された応答加速度を応答加速度−落下率の関係３１ｃに適用することによって、ラック２の応答加速度によるラック２の段ごとの積荷６の落下率を算出する。
【００３９】
図６は、ラック２の応答加速度の算出結果の一例を示すグラフである。×印は、マスダンパ無しの場合、●印は、マスダンパ有りの場合（設置台数：少）、○印は、マスダンパ有りの場合（設置台数：多）を示す。図６に示す例では、ラック２の応答加速度は、ラック２の段が上がる程大きくなる。
【００４０】
本実施形態において、落下推定部３４は、落下クライテリアである応答加速度に基づいて、ラック２の列ごとに、それぞれの段の落下率を算出する。続いて、落下推定部３４は、それぞれの段に対する各列の落下率の平均を算出し、算出された値を応答加速度に基づくラック２全体の段の落下率とする。続いて、落下推定部３４は、ラック２全体の段の落下率にラック２全体の各段の棚数を乗じることによって、応答加速度に基づくラック２の各段における落下棚数（落下した積荷６の個数）を算出する。
【００４１】
≪積荷の荷すべり変位に基づく落下推定≫
図３に示すように、記憶部３１には、荷すべり変位−落下率の関係３１ｄが予め記憶されている。図７に示すように、荷すべり変位−落下率の関係３１ｄは、地震によって積荷６に発生する変位（荷すべり変位）と、当該積荷６がラック２から落下する確率（落下率）とを関連付けたものである。本実施形態において、荷すべり変位−落下率の関係３１ｄは、荷すべり変位と落下率との関係式として規定されている。
【００４２】
積荷６は、地震によって積荷６に作用する水平力が摩擦力（摩擦係数によって決まる）以下である場合には、荷すべりしない。ここで、図８に示すように、積荷６の重量をＷ［Ｎ］、積荷６の重心から腕木２ａのクレーン通路５側端部までの長さをＬ［ｍ］、積荷６の重心の（腕木２ａからの）高さをＨ［ｍ］、地震によって積荷６に作用するクレーン通路５側への水平力をＦ［Ｎ］とすると、水平力Ｆが摩擦力を超えた場合であって、かつ、以下の式（１）が成立する場合に、積荷６は、荷すべりによってラック２から落下する。
Ｗ・Ｌ≦Ｆ・Ｈ    …式（１）
ここで、積荷６の質量をｍ［ｋｇ］、地震によって積荷６に作用するクレーン通路５側への水平加速度をα［ｍ／ｓ２］、重力加速度をｇ［ｍ／ｓ２］とすると、式（１）は、式（２）に書き換えられる。
ｍ・ｇ・Ｌ≦ｍ・α・Ｈ    …式（２）
ここで、積荷６（詳細には、パレット）と腕木２ａとの間の摩擦係数をμとすると、
Ｌ≦Ｈ・α／ｇ＝Ｈ・μ    …式（３）
また、積荷（パレット）６の間口方向の長さをＤ［ｍ］、荷すべりによって積荷６がラック２から落下する際の変位をδ［ｍ］とすると、δは、式（４）によって示される。
δ＝Ｄ／２−Ｌ    …式（４）
【００４３】
本実施形態において、積荷６の荷すべり変位がＤ／２−Ｈ・μ（本実施形態では、３５．１）［ｃｍ］未満では、当該積荷６はラック２から落下せず（落下率０［％］）、積荷６の荷すべり変位がＤ／２（本実施形態では、５５［ｃｍ］）以上では、当該積荷６はラックから確実に落下する（落下率１００［％］）。かかる荷すべり変位−落下率の関係３１ｄは、事前実験等によって得られたものであってもよく、自動ラック倉庫モデル３１ａに含まれるＤ，Ｈ，μ等に基づいて落下推定部３４が生成したもものであってもよい。また、荷すべり変位−落下率の関係３１ｄにおいて、荷すべり変位の下限値は、Ｄ／２−Ｈ・μに代えて、安全率ＦＳ（例えば、ＦＳ＝１．５）を用いて、Ｄ／２−Ｈ・μ・ＦＳであってもよい。
【００４４】
図３に示す落下推定部３４は、ラック２に格納された積荷６ごとに算出された荷すべり変位を変位−落下率の関係３１ｄに適用することによって、積荷６の荷すべり変位による積荷６ごとの落下率を算出する。
【００４５】
図９は、積荷６の荷すべり変位の一例を示すグラフである。×印は、マスダンパ無しの場合、●印は、マスダンパ有りの場合（設置台数：少）、○印は、マスダンパ有りの場合（設置台数：多）を示す。図９に示す例では、積荷６の荷すべり変位は、ラック２の段が上がる程大きくなる。
【００４６】
本実施形態において、落下推定部３４は、落下クライテリアである荷すべり変位に基づいて、ラック２の列ごとに、それぞれの段の落下率を算出する。続いて、落下推定部３４は、それぞれの段に対する各列の落下率の平均を算出し、算出された値を荷すべり変位に基づくラック２の段の落下率とする。続いて、落下推定部３４は、ラック２全体の段の落下率にラック２全体の各段の棚数を乗じることによって、荷すべり変位に基づくラック２の段の落下棚数を算出する。
【００４７】
≪総合的な落下推定≫
落下推定部３４は、ラック２の応答加速度に基づく落下推定及び積荷６の荷すべり変位に基づく落下推定の推定結果に基づいて、積荷６がラック２から落下するか否かを総合的に推定する。落下推定部３４は、例えば、ラック２の応答加速度に基づく落下率及び落下棚数と積荷６の荷すべり変位に基づく落下率及び落下棚数のうち、大きい方を全体の各段の落下率（各段落下率）及び落下棚数（各段落下棚数）として採用する。あるいは、落下推定部３４は、例えば、ラック２の応答加速度に基づく段の落下率及び落下棚数と積荷６の荷すべり変位に基づく段の落下率及び落下棚数のそれぞれの平均値（単純平均）を全体の各段の落下率及び落下棚数として採用する。あるいは、落下推定部３４は、例えば、ラック２の応答加速度に基づく段の落下率及び落下棚数と積荷６の荷すべり変位に基づく段の落下率及び落下棚数のそれぞれの重み付け平均値を全体の落下率として採用する。ここで、重み付け値は、既往の実験結果、事前実験等に基づいて適宜設定可能である。
【００４８】
さらに、落下推定部３４は、各段の落下棚数を集計することよって、全体の落下棚数を算出する。落下推定部３４は、算出された全体の落下棚数を予め記憶された総棚数で除すことによって、全ての積荷６のうち落下したものの割合を示す全体の落下率を算出することができる。
【００４９】
このように、落下推定部３４は、ラック２の応答加速度に基づく積荷６の落下率と積荷６の荷すべり変位に基づく積荷６の落下率とのうち大きい方に基づいて、積荷６の落下の有無を推定することができる。
また、落下推定部３４は、ラック２の応答加速度に基づく積荷６の落下率と積荷６の荷すべり変位に基づく積荷６の落下率との平均値（単純平均）に基づいて、積荷６の落下の有無を推定することができる。
また、落下推定部３４は、ラック２の応答加速度に基づく積荷６の落下率に重み付けした値と積荷６の荷すべり変位に基づく積荷６の落下率に重み付けした値との平均値（重み付け平均値）に基づいて、積荷６の落下の有無を推定することができる。
落下推定部３４は、自動ラック倉庫モデル３１ａとの相性、各落下率の優先度等を考慮して、前記した落下の有無の推定手法の一つ、又は、応答加速度及び荷すべり変位に基づく落下率の両方を用いて落下の有無を推定する他の推定手法を用いることができる。
【００５０】
図１０に示すように、落下推定部３４は、ラック２の段ごとに算出された応答加速度及び荷すべり量と、ラック２の段ごとに算出された落下率（各段落下率）と、ラック２の段ごとに算出された落下棚数（各段落下棚数）を表示部４０に表示させる。また、落下推定部３４は、ラック２全体の落下率（全体落下率）と、ラック２全体の落下棚数（全体落下棚数）と、全体落下率のランクと、を表示部４０に表示させる。図１０において、Ａ〜Ｄは、ラック２の列を表す（図２（ａ）参照）。図１０に示す例（マスダンパ無し）では、荷すべり変位による積荷６の落下は生じていないものの、応答加速度による積荷６の落下が生じている。
【００５１】
本発明の実施形態に係る地震応答解析装置１０は、自動ラック倉庫モデル３１ａを用いた地震応答解析によって算出されたラック２の応答加速度に基づいて積荷６の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置１０は、地震時における積荷６の落下の有無を容易に推定することができる。また、積荷６の落下の有無の推定結果は、自動ラック倉庫１におけるマスダンパの仕様、設置位置、制震方向等の決定に好適に利用可能である。
【００５２】
また、地震応答解析装置１０は、自動ラック倉庫モデル３１ａを用いた地震応答解析によって算出された積荷６の荷すべり変位に基づいて積荷６の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置１０は、地震時における積荷６の落下の有無を容易に推定することができる。また、積荷６の落下の有無の推定結果は、自動ラック倉庫１におけるマスダンパの仕様、設置位置、制震方向等の決定に好適に利用可能である。
【００５３】
また、地震応答解析装置１０は、自動ラック倉庫モデル３１ａを用いた地震応答解析によって算出されたラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位に基づいて積荷６の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置１０は、地震時における積荷６の落下の有無を容易に推定することができる。また、積荷６の落下の有無の推定結果は、自動ラック倉庫１におけるマスダンパの仕様、設置位置、制震方向等の決定に好適に利用可能である。
【００５４】
また、地震応答解析装置１０は、ラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷６の落下率のうち、大きい方を用いて、積荷６の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置１０は、地震時における積荷６の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。
【００５５】
また、地震応答解析装置１０は、ラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷６の落下率の平均値を用いて、積荷６の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置１０は、地震時における積荷６の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。
【００５６】
また、地震応答解析装置１０は、ラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷６の落下率の重み付け平均値を用いて、積荷６の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置１０は、地震時における積荷６の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。
【００５７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、地震応答解析部３３は、地盤モデル３１ｂを用いずに、自動ラック倉庫モデル３１ａを用いることによってラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位を算出する構成であってもよい。また、地震応答解析部３３は、ラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位の一方を算出し、落下推定部３４は、算出されたラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位の一方に基づいて積荷６の落下の有無を推定する構成であってもよい。また、各関係３１ｃ，３１ｄは、関係式に限定されず、データベース、マップ等であってもよい。また、ラック２の応答加速度の値、及び、積荷６の荷すべり変位の算出手法は、あくまでも一例であって、積荷６の種類及び形状、自動ラック倉庫モデル３１ａにおけるモデルの違い等に応じて適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１      自動ラック倉庫
２      ラック
２ａ    腕木
３      柱
６      積荷
１０    地震応答解析装置
３１ａ  自動ラック倉庫モデル
３３    地震応答解析部
３４    落下推定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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