(57)【要約】      （修正有）【課題】シューズ構成部材の糊量を簡単に検知することができ、検査効率を上げることができるシューズ構成部材の視覚検出システムを提供する。【解決手段】視覚検出システムは、靴底１の接着面１１の上方から所定の間隔をおいて設置された発光ユニット４とトップ撮像ユニット３と、靴底１の側壁１３の側方から所定の間隔をおいて設置されたサイド撮像ユニット２と、トップ撮像ユニット３とサイド撮像ユニット２とに電気的に連結されるように設置されたプロセッサ５とを備えている。トップ撮像ユニット３は、靴底１の接着面１１と側壁１３の内側面１３２とに関するパノラマ画像を取得、出力する。サイド撮像ユニット２は、側壁１３に関するサイド画像を取得、出力する。プロセッサ５は、取得されたパノラマ画像とサイド画像とをつないで全景画像を得る。【選択図】図２
2019098147.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
靴を構成する複数のシューズ構成部材における１つと他の１つとを接着する糊層の検査に適用される視覚検出システムであって、
前記１つのシューズ構成部材は、前記他の１つのシューズ構成部材と接着する接着面と、前記接着面を取り囲む側壁とを有し、前記側壁は前記接着面と接合する内側面を有し、
前記視覚検出システムは、
前記接着面と前記側壁の前記内側面に関するパノラマ画像を得ると共に得られた前記パノラマ画像を出力するように、前記接着面の上方から所定の間隔をおいて設置されたトップ撮像ユニットと、
前記トップ撮像ユニットから出力された前記接着面と前記側壁の前記内側面に関する前記パノラマ画像を取得するように前記トップ撮像ユニットに電気的に連結されるように設置され、取得された前記パノラマ画像による全景画像を得て、前記全景画像に基づいて前記糊層の糊量についての判定結果を生成するプロセッサと、
備えていることを特徴とする視覚検出システム。
【請求項２】
前記トップ撮像ユニットは、画角が１８０度以上であることを特徴とする請求項１に記載の視覚検出システム。
【請求項３】
前記トップ撮像ユニットは、画角が２２０度以上の魚眼レンズを有することを特徴とする請求項１に記載の視覚検出システム。
【請求項４】
前記側壁は更に前記内側面の反対側の外側面を有し、
更に、前記側壁の外側面に関するサイド画像を得ると共に得られた前記サイド画像を出力するように、前記側壁の前記外側面から所定の間隔をおいて設置されたサイド撮像ユニットを有し、
前記サイド撮像ユニットは、それぞれが前記側壁の前記外側面に関する前記サイド画像を生成、出力するように前記靴底の周囲に設けられた複数のサイド撮像装置を有し、
前記プロセッサは、更に前記サイド撮像ユニットとに電気的に連結されるように設置され、前記トップ撮像ユニットから出力された前記パノラマ画像と前記サイド撮像ユニットから出力された前記側壁に関する前記サイド画像とを取得し、取得された前記パノラマ画像と前記サイド画像とをつないで前記全景画像を得、前記全景画像に基づいて前記糊層の糊量についての判定結果を生成することを特徴とする請求項１〜３の何れかの一項に記載の視覚検出システム。
【請求項５】
前記プロセッサは更に、前記接着面と前記内側面に関する前記パノラマ画像のトップオブジェクト部分と、前記外側面に関するそれぞれ異なる視点からの前記サイド画像のサイドオブジェクト部分とを抽出するように、前記パノラマ画像と前記サイド画像のエッジを検出することを特徴とする請求項４に記載の視覚検出システム。
【請求項６】
前記プロセッサは、前記パノラマ画像の前記トップオブジェクト部分と前記サイド画像の前記サイドオブジェクト部分とを切り出して前記全景画像を生成することを特徴とする請求項５に記載の視覚検出システム。
【請求項７】
更に、前記全景画像を表示するディスプレイを備えていることを特徴とする請求項１〜６の何れかの一項に記載の視覚検出システム。
【請求項８】
更に、前記シューズ構成部材に照射するための、所定の波長範囲１０〜４００ｎｍの光を発生する発光ユニットを備え、
前記プロセッサは、前記全景画像に関連する複数の画素に関する複数の色度値を取得し、取得された前記色度値に基づいて前記判定結果を生成する
ことを特徴とする請求項１〜７の何れかの一項に記載の視覚検出システム。
【請求項９】
前記プロセッサは、
前記糊層が形成されていない前記靴底の画像を基準画像Ｎｍとして取得し、複数の前記基準画像Ｎｍから所定数ｉの前記基準画像を選定し、選定された前記基準画像毎に相関する画素に関する色度値を基準値Ｎｉとして取得し、
前記糊層が正常に形成された複数個ｍの画像を参照画像Ｖｍとして取得し、複数の前記参照画像Ｖｍから前記所定数ｉの前記基準画像と同じ数の画像を参照画像として選定し、選定された前記参照画像毎に相関する画素に関する色度値を参照値Ｖｉとして取得し、
複数の前記参照値Ｖｉの複数の前記基準値Ｎｉに対しての差の平均値Ｖ０を算出し、
【数１】
2019098147.tif 000022
但し、ｍは正の整数、ｉは１〜ｍの整数であり、
前記プロセッサは、取得された前記糊層が使われたシューズ構成部材の複数の画像を比較画像Ｍｍとし、前記比較画像Ｍｍから所定数ｉの前記比較画像を選定し、前記選定されたｉ個の前記比較画像に関連する画素に関する色度値を前記比較値Ｍｉとして取得し、前記比較値Ｍｉと前記平均値Ｖ０とに基づいて、前記判定結果を生成する
ことを特徴とする請求項８に記載の視覚検出システム。
【請求項１０】
前記比較値Ｍｉの前記基準値Ｎｉに対しての差分値Ｒｉを算出し、
【数２】
2019098147.tif 000023
但し、ｉは１〜ｍの整数、ｍは正の整数であり、
前記糊層に用いられた前記糊量が正常であるかどうかを判定するように、前記差分値Ｒｉが前記平均値Ｖ０に対して所定の許容値Ａの±Ａによる許容範囲に収まるかどうかを判定する
ことを特徴とする請求項９に記載の視覚検出システム。
【請求項１１】
前記プロセッサは更に、
前記差分値Ｒｉが前記平均値Ｖ０に対して所定の許容値Ａの±Ａによる許容範囲に収まるかどうかを判定し、前記差分値Ｒｉの前記平均値Ｖ０に対しての相対差分値をＪｉとし、
【数３】
2019098147.tif 000024
但し、ｉ＝１〜ｍ、
前記相対差分値Ｊｉについて、前記許容値±Ａによる許容範囲に収まる条件に満していると判定された時、前記靴底の前記糊量が正常という判定結果を生成し、その一方、±Ａの前記許容範囲に入っていないと判定された時、前記糊量が異常という判定結果を生成する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の視覚検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シューズ構成部材例えば靴底に形成された糊層の検出システムに関し、特に、靴底に形成された糊層の糊量を視覚的に検出する視覚検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
シューズの製造において、シューズ構成部材の接着面に糊を塗布して当該糊が付着されたシューズ構成部材に他のシューズ構成部材を貼り合わせることが行われている。シューズを機械的に製造する時に、シューズ構成部材に付着された糊が適量であるかどうかを判定することが必要である。シューズ構成部材の１つである靴底は、図1に示されたように、他の１つのシューズ構成部材（図示せず）と接着する接着面１１と、接着面１１を取り囲む側壁１３とを有し、側壁１３は、接着面１１と接合する内側面１３２と内側面１３２の反対側の外側面１３１とを有する。従来、糊量を測るためには靴底１を物理的に転回して異なる視点から靴底１の糊層を観察しなければならない。そのため、靴底１の糊層に関する糊量が正常であるかどうかを判定するのに手間が掛かる問題点がある。そこで、糊が付着された靴底１を光に当てて所定の糊形画像を得て、得られた画像の形による面積の大きさから当該糊の量が適当であるかどうかを判定する技術が採用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】台湾登録実用新案第Ｍ５０３９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の糊量判定技術は、作業者の手間を省き、自動化作業の能率を上げることができるが、靴底１のようにその接着面１１と側壁１３の内側面１３２との間は所定の勾配が形成されているので、当該糊の面積による判定では、糊量の変化が分からず、例えば糊量にむらがあって糊付けが足りない場合、接着力が下がり、過剰の場合、原料のむだになるので、なおも改善すべき所がある。また、画像を複数枚得る必要があるので、検査にも手間が掛かる。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、シューズ構成部材の糊量を簡単に検知することができ、検査効率を上げることができるシューズ構成部材の視覚検出システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、靴を構成する複数のシューズ構成部材における１つと他の１つとを接着する糊層の検査に適用される視覚検出システムであって、前記１つのシューズ構成部材は、前記他の１つのシューズ構成部材と接着する接着面と、前記接着面を取り囲む側壁とを有し、前記側壁は前記接着面と接合する内側面を有し、前記視覚検出システムは、前記接着面と前記側壁の前記内側面に関するパノラマ画像を得ると共に得られた前記パノラマ画像を出力するように、前記接着面の上方から所定の間隔をおいて設置されたトップ撮像ユニットと、前記トップ撮像ユニットから出力された前記接着面と前記側壁の前記内側面とに関する前記パノラマ画像を取得するように前記トップ撮像ユニットに電気的に連結されるように設置され、取得された前記パノラマ画像による全景画像を得て、前記全景画像に基づいて前記糊層の糊量についての判定結果を生成するプロセッサと、備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るシューズ構成部材の視覚検出システムでは、トップ撮像ユニットから出力されたパノラマ画像を取得し、取得されたパノラマ画像による全景画像を得ることができるので、ユーザー又はプロセッサは、得られた１つの全景画像だけで視覚的に検査することができる。従って、糊量を機械的に自動的にも人工的にも簡単に検査することができ、検査効率と品質を上げることができる。
【０００８】
本発明の他の特徴および利点は、添付の図面を参照する以下の実施形態の詳細な説明において明白になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】靴底の一例を示す図である。
【図２】本発明に係る視覚検出システムの構成の一例の配置を概略的に示す図である。
【図３】靴底の上面に相関するパノラマ画像と該パノラマ画像から抽出されたトップオブジェクト部分とを示す図である。
【図４】靴底の側壁の前側に関するフロントサイド画像と該フロントサイド画像から抽出されたフロントオブジェクト部分とを示す図である。
【図５】靴底の側壁の後側に関するリアサイド画像と該リアサイド画像から抽出されたリアオブジェクト部分とを示す図である。
【図６】靴底の側壁の左側に関するレフトサイド画像と該レフトサイド画像から抽出されたリアオブジェクト部分とを示す図である。
【図７】靴底の側壁の右側に関するライトサイド画像と該ライトサイド画像から抽出されたライトオブジェクト部分とを示す図である。
【図８】靴底による画像による各オブジェクト部分を示す図である。
【図９】靴底による画像による各オブジェクト部分を合わせた全景画像を示す図である。
【図１０】図９に類似し、糊層が形成されていない靴底に関する全景画像を示す図である。
【図１１】糊層が正常に形成された靴底に関する全景画像と全景画像に関連する色度値を示す図である。
【図１２】判定対象としての糊層付きの靴底に関する全景画像と全景画像に関連する色度値を示す図である。
【図１３】他の判定対象としての糊層付きの靴底に関する全景画像と全景画像に関連する色度値を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る視覚検出システムの一例について図面を参照して説明する。
【００１１】
図２は、例えば図１に示されたような靴底を視覚的に検出する本発明に係る視覚検出システムの構成の一例の配置を概略的に示す図である。本発明に係る視覚検出システムは、靴を構成する複数のシューズ構成部材における１つと他の１つとを接着する糊層の検査に適用されるものである。この例では、靴の複数のシューズ構成部材における１つは、他の１つのシューズ構成部材（図示せず）と接着する接着面１１と、接着面１１を取り囲む側壁１３とを有する。側壁１３は、接着面１１と接合する内側面１３２と内側面１３２の反対側の外側面１３１とを有する。なお、この例では、靴の複数のシューズ構成部材における１つは、靴底である。
【００１２】
本実施例に係る視覚検出システムは、図２に示されているように、トップ撮像ユニット３と、発光ユニット４と、プロセッサ５と、ディスプレイ６とを備えている。
【００１３】
トップ撮像ユニット３は、靴の複数のシューズ構成部材における１つである靴底（以下単に靴底）１の接着面１１の上方から所定の間隔をおいて設置され、接着面１１と側壁１３の内側面１３２とに関するパノラマ画像８２（図３）を得ると共に、得られたパノラマ画像８２を出力する。この例では、トップ撮像ユニット３は、１８０度以上の画角（angle of view）、好ましくは２２０度以上の画角に基づく魚眼レンズ３１１を有する。パノラマ画像８２は靴底１の接着面１１と側壁１３の内側面１３２に相関するトップオブジェクト部分７２を含んでいる。なお、トップ撮像ユニット３は例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）が用いられるが、これに制限されないことは言うまでもない。
【００１４】
発光ユニット４は、靴底１に照射するための、所定の波長範囲１０〜４００ｎｍの光（つまり紫外線（ＵＶ光））を発生するものである。この例では、発光ユニット４は、トップ撮像ユニット３に設けられた５つのＵＶランプ４１を有する。
【００１５】
靴底１の接着面１１に糊等の接着剤を用いて糊層を形成するが、糊は好ましくは発光ユニット４によるＵＶ光の照射にて容易く観察可能にするようにＵＶ光によって色付きの輝きを放つ蛍光体が含まれた色付きの糊を用いる。なお、糊を簡単に観察するために、色付きの糊でもよくそれらに制限されないことはいうまでもない。
【００１６】
プロセッサ５は、トップ撮像ユニット３に電気的に接続され、トップ撮像ユニット３から出力されたパノラマ画像８２に基づいて得られた全景画像に基づいて１つのシューズ構成部材に設けられた糊層について糊層の糊量が正常であるかどうかを判定する。より具体的には、パノラマ画像８２のエッジを検出し、接着面１１と内側面１３２に関するパノラマ画像８２のトップオブジェクト部分７２を抽出し、背景等の関係ない部分を取り除き、トップオブジェクト部分７２による全景画像８３を得る。全景画像８３は、靴底１に形成された糊層の糊量を判定する判定結果を生成するために用いられる。
【００１７】
ディスプレイ６は、プロセッサ５に電気的に接続され、プロセッサ５から出力された全景画像８３を表示する。ディスプレイ６は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、プラズマディスプレイパネル（ＰＤＰ）等である。
【００１８】
本実施例に係る視覚検出システムは、１つのシューズ構成部材の外側面を使って他のシューズ構成部材と接着する場合、１つのシューズ構成部材の外側面に糊層が形成されており、１つのシューズ構成部材の外側面に形成された糊層を検査するために、更にサイド撮像ユニット２を備えている。
【００１９】
サイド撮像ユニット２は、プロセッサ５と電気的に接続され、側壁１３の外側面１３１に関するサイド画像を生成、出力するように靴底１の周囲に設けられている複数のサイド撮像装置２１、２１、・・・を有する。図２に示されているように、複数のサイド撮像装置２１、２１、・・・は靴底１の前後左右に対応して配置されている４つのサイド撮像装置を有する。図４〜図７は各サイド撮像装置２１により対応して撮像された靴底１のフロントサイド画像８１、リアサイド画像８１、レフトサイド画像８１、ライトサイド画像８１をそれぞれ示している。各サイド画像８１は、側壁１３の外側面１３１に関するサイドオブジェクト部分７１を含んでいる。
【００２０】
なお、サイド撮像ユニット２はトップ撮像ユニット３と同様に、例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）が用いられるが、これに制限されないことは言うまでもない。
【００２１】
プロセッサ５は、トップ撮像ユニット３から出力されたトップ画像８２とサイド撮像ユニット２から出力された側壁１３に関するサイド画像８１とを取得し、各画像を繋いで全景画像を得る。より具体的には、異なる視点から、パノラマ画像８２とサイド画像８１のエッジを検出し、接着面１１と内側面１３２に関するパノラマ画像８２のトップオブジェクト部分７２と外側面１３１に関するサイド画像８１のサイドオブジェクト部分７１とを抽出し、背景等の関係ない部分を取り除く。そして、プロセッサ５は、パノラマ画像８２のトップオブジェクト部分７２とサイド画像８１のサイドオブジェクト部分７１とを切り出して全景画像８３（図８、図９）を生成する。
【００２２】
以上のように構成された視覚検出システムを用いてシューズ構成部材に形成された糊層の糊量を判定する。
【００２３】
図２〜図７に示されているように、靴底１の接着面１１と側壁１３の内側面１３２に糊が塗布されて糊層が形成されている。複数のサイド撮像装置２１によって側壁１３の外側面１３１の前後左右側の画像を取得して各サイド画像であるフロントサイド画像８１、リアサイド画像８１、レフトサイド画像８１、及びライトサイド画像８１を出力する。トップ撮像ユニット３によって接着面１１と側壁１３の内側面１３２とに関するパノラマ画像８２を取得して出力する。
【００２４】
プロセッサ５は、フロントサイド画像８１、リアサイド画像８１、レフトサイド画像８１、ライトサイド画像８１とパノラマ画像８２とを受けると、画像を認識するようにパノラマ画像８２と各サイド画像８１のエッジを検出し、予め内蔵された画像処理演算法を用いて接着面１１と内側面１３２に関するパノラマ画像８２のトップオブジェクト部分７２と外側面１３１に関するサイド画像８１のサイドオブジェクト部分７１とを抽出し、関係ない背景部分を取り除く。そして、プロセッサ５は、パノラマ画像８２のトップオブジェクト部分７２とサイド画像８１のサイドオブジェクト部分７１とを切り出してかかる方向に基づいて全景画像８３（図８、図９）を生成して出力する。
【００２５】
なお、エッジの検出、画像の認識、画像処理演算法は、画像をオブジェクトと背景とに分割（トリミング）する技術であり、当技術分野で周知の技術を用いてよい。
【００２６】
そして、ディスプレイ６に全景画像８３を表示する。全景画像８３は、パノラマ画像８２のトップオブジェクト部分７２から、又はトップオブジェクト部分７２及び各サイド画像８１の各サイドオブジェクト部分７１から構成されているので、靴底１を物理的に転回する必要がなく異なる視点から靴底１を観察することが可能である。このように、手作業で検査する場合、靴底１に糊層が形成されてから、従来は靴底１を転回して観察しなければならないが、この例では靴底１を物理的に転回しなくてもディスプレイ６に表示された全景映像８３を観察することができるので、検査の時間を短縮することができ、検査効率の向上を図ることができる。
【００２７】
プロセッサ５は、予め糊が正常に塗布されて糊層が形成された靴底１の全景画像８３Ｖ（図１１）、糊層が形成されていない靴底１の全景画像８３Ｎ（図１０）、糊層が形成されており検査する靴底１の全景画像８３ＭＡ（図１２）、糊層が形成されており検査する靴底１の全景画像８３ＭＢ（図１３）のそれぞれから所定の方向に沿って所定数の１列の画素を選定する。具体的には、各全景画像８３Ｖ、８３Ｎ、８３ＭＡはそれぞれ複数の画素Ｖｍ、Ｎｎ、Ｍｍを含み、そこから１列の所定数ｉ個の画素Ｖｉ、Ｎｉ、Ｍｉを選定する。各所定数ｉの画素に関してｉ個の色度値Ｖ１〜Ｖｉ、Ｎ１〜Ｎｉ、Ｍ１〜Ｍｉを取得する。なお、この例では、所定の方向はＹ方向であるがこれに制限されないことは言うまでもない。また、ｍは正の整数、ｉは１〜ｍの整数である。かかる色度値に基づいて許容値Ａの±Ａによる許容範囲に収まるかどうかによって糊量が正常かどうかを判定する。
【００２８】
プロセッサ５は、まず、複数の画素Ｖｍを参照画素としてそれぞれの色度値Ｖ１〜Ｖｉ（以下、参照値という）の複数の画素Ｎｉを基準画素としてそれぞれの色度値Ｎ１〜Ｎｉ（以下、基準値という）に対しての差の平均値Ｖ０を算出する。
【００２９】
【数１】
2019098147.tif 000003
【００３０】
但し、ｉは１〜ｍの整数である。
【００３１】
次に、上記設定に基づいて靴底１に用いられた糊の使用量が正常であるかどうかを判定する。
【００３２】
プロセッサ５は、前記糊層が使われたシューズ構成部材の複数の画像に関連する、判定対象である複数の画素Ｍｉを比較画素としてのそれぞれの色度値Ｍ１〜Ｍｉ（以下、比較値という）の、基準画素Ｎｉの基準値Ｎ１〜ｉに対しての差分値を算出する。
【００３３】
【数２】
2019098147.tif 000004
【００３４】
但し、ｉは１〜ｍの整数である。また、基準画素Ｎの個数ｍと参照画素Ｖの個数ｍとは同じにするが、これに限らないことは言うまでもない。
【００３５】
ここでは、比較値Ｍ１〜ＭｍつまりＭｉ（ｉ＝１〜ｍ）は、画素のカラーの１つのチャネルによることに留意されたい。また、この例では、複数の画素Ｍｍ、Ｎｍ、Ｖｍは所定の方向例えばＹ方向に沿って設定されているが、画素の取得はＹ方向に制限されないことは言うまでもない。
【００３６】
プロセッサ５を用いて式（２）から比較画素Ｍｍが基準画素Ｎｍに対して算出された差分値Ｒｉと平均値Ｖ０の許容範囲Ｖ０±Ａに基づいて糊量が正常かどうかを判定することができる。
【００３７】
また、プロセッサ５は、差分値Ｒｉ（ｉ＝１〜ｍ）の平均値Ｖ０に対しての相対差分値Ｊｉが所定の許容値Ａの±Ａによる許容範囲に収まるかどうかを判定する。差分値Ｒｉの平均値Ｖ０に対しての相対差分値Ｊｉは、以下の式で求める。
【００３８】
【数３】
2019098147.tif 000005
【００３９】
但し、ｉ＝１〜ｍの整数である。
【００４０】
プロセッサ５を用いて相対差分値Ｊｉについて、±Ａによる許容範囲に収まる条件を満たしていると判定された時、糊量が正常であるという判定結果を生成し、その一方、±Ａによる許容範囲に入っていないと判定された時、糊量が異常であるという判定結果を生成する。ここでは、Ｖ０を複数の参照画素毎に相関する画素に関する色度値である参照値Ｖｉの、複数の基準画素に関する色度値である基準値Ｎｉに対しての差の平均値、Ａを予め定められた許容値とそれぞれする。なお、ｉは設定された画素の数を表し、１〜ｍの整数である。
【００４１】
図１２と図１３は、靴底１のＹ方向沿いの画像において選ばれた画素の色度値を示す図である。図１２に示されているように、２本の破線間における画素の色度値は、概して、２本の破線の外側にある画素の色度値より実質上大きく、つまり、２本の破線の間における選ばれた画素に関する靴底１の一部の糊の使用量が２本の破線の外側にある選ばれた画素に関する靴底１の他部の糊の使用量以上である。
【００４２】
その一方、図１３に示されているように、２本の破線間における画素の色度値が２本の破線の近く又は外側にある画素の色度値以下であり、つまり、２本の破線間における選ばれた画素に関する靴底１の一部の糊の使用量が２本の破線の近く又は外側の選ばれた画素に関する靴底１の他部の糊の使用量以下である。
【００４３】
この例では、プロセッサ５は、図１１の複数の画素Ｖ１〜Ｖ１０から例えば７個を選定してそれぞれに関連する色度値Ｖｉ、Ｎｉから例として下記の数４に示すように平均値Ｖ０を算出する。なお、７個の画素の各色度値を取得するとしてｍ＝７とするが、これに制限されない。
【００４４】
【数４】
2019098147.tif 000006
【００４５】
Ｖｉ：糊が正常に使われている画像による色度値
Ｎｉ：糊が使われない画像による色度値
ｉ：１〜ｍ
ｍ：７
プロセッサ５は、同様にして判定する比較画素Ｍｍに関してｉ個つまり７個を選定して各色度値Ｍｉを取得する。以下に示されたように、差分値Ｒｉ（ｉは１〜７）がそれぞれ算出される。但し、Ｍｉ：糊が使われた比較画像による色度値、Ｎｉ：糊が使われない基準画像による色度値、ｉ：１〜７。
【００４６】
【数５】
2019098147.tif 000007
【００４７】
【数６】
2019098147.tif 000008
【００４８】
【数７】
2019098147.tif 000009
【００４９】
【数８】
2019098147.tif 000010
【００５０】
【数９】
2019098147.tif 000011
【００５１】
【数１０】
2019098147.tif 000012
【００５２】
【数１１】
2019098147.tif 000013
【００５３】
また、プロセッサ５は前もって計算された差分値Ｒｉと平均値Ｖ0とに基づいて相対差分値Ｊｉ（ｉは１〜７）を求め、±Ａによる許容範囲に対して所定の画像による糊量についてそれぞれの判定結果を生成する。
【００５４】
【数１２】
2019098147.tif 000014
【００５５】
【数１３】
2019098147.tif 000015
【００５６】
【数１４】
2019098147.tif 000016
【００５７】
【数１５】
2019098147.tif 000017
【００５８】
【数１６】
2019098147.tif 000018
【００５９】
【数１７】
2019098147.tif 000019
【００６０】
【数１８】
2019098147.tif 000020
【００６１】
上記のように算出された各値とそれによる判定結果を表１に示す。
【００６２】
基準値Ｎｉ  ：100
平均値Ｖ０  ：13.143
±Ａ      ：＋５〜−５（許容範囲）
Ｖ０±Ａ   ：18.1429〜8.1429
【００６３】
【表１】
2019098147.tif 000021
【００６４】
プロセッサ５は、算出された各差分値Ｒｉ（ｉ＝１〜７）が平均値Ｖ０に対して所定の許容値Ａの±Ａによる許容範囲に収まるかどうかを判定して判定結果を生成する。つまり、算出された差分値Ｒｉを許容範囲18.1429〜8.1429（Ｖ０±Ａ）に対して比較する。
【００６５】
選定された１個目の比較画像について、算出されたＲ１＝２１は18.1429以上であるので、使われた糊量が過剰であり異常と判定される。
【００６６】
選定された２個目の比較画像について、算出されたＲ２＝３５は18.1429以上であるので、使われた糊量が過剰であり異常と判定される。
【００６７】
選定された３個目の比較画像について、算出されたＲ３＝１９は18.1429以上であるので、使われた糊量が過剰であり異常と判定される。
【００６８】
選定された４個目の比較画像について、算出されたＲ４＝５は8.1429以下であるので、使われた糊量が不足であり異常と判定される。
【００６９】
選定された５個目の比較画像について、算出されたＲ５＝０は8.1429以下であるので、使われた糊量が不足であり異常と判定される。
【００７０】
選定された６個目の比較画像について、算出されたＲ６＝１４は許容範囲に収まっているので、使われた糊量が適当であり正常と判定される。
【００７１】
選定された７個目の比較画像について、算出されたＲ７＝１３は許容範囲に収まっているので、使われた糊量が適当であり正常と判定される。
【００７２】
そして、プロセッサ５は、比較画素の１個目（ｉ＝１）について、その相対差分値がＪ１＝7.857と算出され、許容値＋５以上であることから、許容値−５〜＋５ (許容範囲−Ａ〜＋Ａ)からはずれているので、当該糊量が過剰で異常であると判定する。
【００７３】
プロセッサ５は、比較画像の２個目（ｉ＝２）について、その相対差分値がＪ２＝21.857と算出され、許容値＋５以上であることから、許容値−５〜＋５ (許容範囲−Ａ〜＋Ａ)からはずれているので、当該糊量が過剰で異常であると判定する。
【００７４】
プロセッサ５は、比較画像の３個目（ｉ＝３）について、その相対差分値がＪ３＝5.857と算出され、許容値＋５以上であることから、許容値−５〜＋５からはずれているので、当該糊量が過剰で異常であると判定する。
【００７５】
プロセッサ５は、比較画像の４個目（ｉ＝４）について、その相対差分値がＪ４＝-8.143と算出され、許容値−５以下であることから、許容値−５〜＋５からはずれているので、当該糊量が不足で異常であると判定する。
【００７６】
プロセッサ５は、比較画像の５個目（ｉ＝５）について、その相対差分値がＪ５＝-13.143と算出され、許容値−５以下であることから、許容値−５〜＋５からはずれているので、当該糊量が不足で異常であると判定する。
【００７７】
プロセッサ５は、比較画像の６個目（ｉ＝６）については、その相対差分値がＪ６＝0.857と算出され、許容値−５〜＋５の範囲に収まるので、当該糊量が正常と判定される。
【００７８】
プロセッサ５は、比較画像による比較画素の７個目（ｉ＝７）については、その相対差分値がＪ７＝-0.143と算出され、許容値−５〜＋５の範囲に収まるので、当該糊量が正常と判定される。
【００７９】
このように、予め設定された糊が用いられていない場合と糊が正常に用いられている場合に関連する色度値に基づいて靴底１の糊量が正常であるかどうかの判定を簡単に行うことができる。
【００８０】
本発明に係るシューズ構成部材の視覚検出システムによれば、トップ撮像ユニット３から出力されたパノラマ画像８２とサイド撮像ユニット２から出力されたサイド画像８１とを取得し、取得されたパノラマ画像８２とサイド画像８１とをつないで全景画像８３を得ることができるので、ユーザー又はプロセッサは、得られた１つの全景画像８３だけで視覚的に検査することができる。また、１つの全景画像８３だけで靴底１の一部例えば接着面１１、側壁１３の内側面１３２等の一箇所を検査することができる。従って、靴底１等のシューズ構成部材の糊量を機械により自動的にも人工的にも簡単に検査することができ、検査効率と品質を上げることができる。
【００８１】
また、全景画像８３による検査される所定数の画像に相関する画素に関する色度値に基づいてシューズ構成部材の一部の糊量の変化が分かり、シューズ構成部材に用いられた糊量が適当であるかどうかを素早く正確に判定することができ、検査効率と製品品質の向上を図ることができる。
【００８２】
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
本発明に係るシューズ構成部材の視覚検出システムは、シューズの製造に有用である。
【符号の説明】
【００８４】
１    靴底
１１    接着面
１３    側壁
１３１    外側面
１３２    内側面
２    サイド撮像ユニット
２１    サイド撮像装置
３    トップ撮像ユニット
３１１    魚眼レンズ
４    発光ユニット
４１    ＵＶランプ
５    プロセッサ
６    ディスプレイ
７１    サイドオブジェクト部分
７２    トップオブジェクト部分
８１    サイド画像
８２    パノラマ画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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