(57)【要約】【課題】  台車上の搬送対象物の位置がずれている場合においても、搬送対象物を目標位置に高精度に停止することが可能とする技術を提供する。【解決手段】  ワークを搬送する台車が走行する搬送路を構成する複数の搬送モジュールと、駆動指令に基づいて前記複数の搬送モジュールの上の前記台車の位置を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記駆動指令に基づいた台車の移動中に前記駆動指令を補正し前記台車を停止させることを特徴とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬送する台車が走行する搬送路を構成する複数の搬送モジュールと、
駆動指令に基づいて前記複数の搬送モジュールの上の前記台車の位置を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記駆動指令に基づいた台車の移動中に前記駆動指令を補正し前記台車を停止させることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記台車および前記ワークの位置を検出する状態検出部をさらに備え、前記状態検出部の検出結果に基づいて前記駆動指令を補正することを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記状態検出部の検出結果は、前記台車の基準の位置と前記ワークの位置との差であることを特徴とする請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記制御部は、搬送情報を予め記憶しておき、
前記搬送情報および前記状態検出部の検出結果から前記駆動指令を補正することを特徴とする請求項２または３に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記搬送情報は、通常モード、速度維持モード、加速度維持モード、低負荷モードのうち少なくとも１つであることを特徴とする請求項４に記載の搬送システム。
【請求項６】
駆動指令に基づいて移動する台車に搬送されるワークに加工を行ない、物品を製造する物品の製造方法であって、
前記駆動指令に基づいた台車の移動中に前記駆動指令を補正し前記台車を停止させて前記ワークに加工を行なうことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項７】
前記駆動指令に基づいて前記台車の位置を制御する制御部と、
前記台車および前記ワークの位置を検出する状態検出部と、をさらに備え、前記制御部は、前記状態検出部の検出結果に基づいて前記駆動指令を補正することを特徴とする請求項６に記載の物品の製造方法。
【請求項８】
前記状態検出部の検出結果は、前記台車の基準の位置と前記ワークの位置との差であることを特徴とする請求項７に記載の物品の製造方法。
【請求項９】
前記制御部は、搬送情報を予め記憶しておき、
前記搬送情報および前記状態検出部の検出結果から前記駆動指令を補正することを特徴とする請求項７または８に記載の物品の製造方法。
【請求項１０】
前記搬送情報は、通常モード、速度維持モード、加速度維持モード、低負荷モードのうち少なくとも１つであることを特徴とする請求項９に記載の物品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車駆動中に駆動指令を変更して、台車の停止位置を変更可能とする台車搬送システム及び物品の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工業製品の生産ラインに用いられる部品搬送システムとして、搬送ラインを複数の制御ゾーンに分割し、制御ゾーン毎に制御装置を配置し、台車を制御ゾーン間で走行させる搬送システムが用いられている。
【０００３】
前述の搬送システムは、一般的に、各制御ゾーンを制御する複数の下位制御部と、前記複数の下位制御部との間を結ぶ通信システムで接続される上位制御部とから構成される。
【０００４】
特許文献１の搬送システムでは、搬送台車が有する固有の移動誤差を補正するための位置補正用データを予め各搬送台車に記憶しておく。そして、読み取り手段が位置補正用データを読み取ることにより、各モータ制御装置が位置補正用データを用いて、担当する区間の電磁石の通電制御を行う技術について開示されている。
【０００５】
特許文献２の搬送システムでは、複数の制御ゾーンで制御される搬送路を走行する複数の搬送車を統括制御する上位制御部と、制御ゾーンを走行する搬送車を制御する下位制御部を備えている。そして下位制御部が自己の制御ゾーンを走行する搬送車の目標平均速度及び自己の制御ゾーンの距離情報に基づき、自己の制御ゾーンの搬送車の速度を制御する技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−１０２５６２
【特許文献２】特開平０６−２６１４２５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、台車毎に移動誤差補正を行うため、台車上の搬送物が置かれた位置が誤差を持つ場合は、所望の目標位置に停止することが困難となる課題が生じる。さらには、同一台車で異なる搬送物を搬送し、搬送物の種類に応じて位置補正データを変更することが必要な場合において、台車の停止位置を変更することが困難となる課題が生じる。
【０００８】
特許文献２の技術では、制御ゾーンに台車の通過後、次の台車が進入する僅かの時間に、台車の通過の確認及び次の搬送指令を通知する必要がある。そのため、高速に台車を搬送する場合には高速な通信手段が必要になり、導入コストが高くなる課題が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を達成するために、本発明の搬送システムは、ワークを搬送する台車が走行する搬送路を構成する複数の搬送モジュールと、駆動指令に基づいて前記複数の搬送モジュールの上の前記台車の位置を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記駆動指令に基づいた台車の移動中に前記駆動指令を補正し前記台車を停止させることを特徴とする。
【００１０】
本発明の物品の製造方法は、駆動指令に基づいて移動する台車に搬送されるワークに加工を行ない、物品を製造する物品の製造方法であって、前記駆動指令に基づいた台車の移動中に前記駆動指令を補正し前記台車を停止させて前記ワークに加工を行なうことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、台車上の搬送対象物の位置がずれている場合においても、搬送対象物を目標位置に高精度に停止させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例１に係る台車搬送システムを備えた加工システムの概略構成を表すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１に係る搬送モジュールと、搬送モジュールの制御を行う下位制御部および上位制御部の概略構成を表すブロック図である。
【図３】本発明の実施例１に係る台車の概略構成図である。
【図４】本発明の実施例１に係る搬送対象物の概略構成図である。
【図５】本発明の実施例１に係る台車の搬送プロファイル、速度プロファイルと台車の移動状態を表す模式図である。
【図６】本発明の実施例１に係る搬送対象物搬送時の撮像位置および穿孔位置と台車停止位置を表す模式図である。
【図７】本発明の実施例１に係るプロファイル変更が必要な場合の、搬送対象物に対する撮像位置および穿孔位置と台車停止位置の関係を表す模式図である。
【図８】本発明の実施例１に係る台車搬送およびプロファイル変更処理を表すシーケンス図である。
【図９】本発明の実施例１に係る搬送プロファイル、速度プロファイルの変更結果を表す模式図である。
【図１０】本発明の実施例１に係るプロファイル変更が必要な場合の、搬送対象物に対する撮像位置および穿孔位置と台車停止位置の関係の別例を表す模式図である。
【図１１】本発明の実施例１に係る搬送プロファイル、速度プロファイルの変更結果の別例を表す模式図である。
【図１２】本発明の実施例１に係る搬送プロファイル、速度プロファイルの変更結果の別例を表す模式図である。
【図１３】本発明の実施例２に係る台車の搬送プロファイル、速度プロファイルと台車の移動状態を表す模式図である。
【図１４】本発明の実施例２に係る搬送モジュールにおける、台車の搬送プロファイル変更前後の位置関係を示した模式図である。
【図１５】本発明の実施例２に係る搬送プロファイル、速度プロファイルの変更結果を表す模式図である。
【図１６】本発明の実施例３に係る搬送モジュールと、搬送モジュールの制御を行う下位制御部および上位制御部の概略構成を表すブロック図である。
【図１７】本発明の実施例３に係る速度プロファイルの変更結果を表す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態１に係る台車搬送システム及び台車搬送システムの制御方法について図１、図２を用いて説明する。
【００１４】
図１は、本実施形態に係る台車搬送システム１００を備えた加工システム１の概略構成を示すブロック図である。図２は、台車搬送システム１００の一部分を抜き出して説明する図であり、本実施形態における搬送モジュール１０１ａと、搬送モジュール１０１ａの制御を行う下位制御部１０２ａおよび上位制御部１０３の概略構成を示す。
【００１５】
図１に記載の加工システム１は、撮像装置１０７および加工機１０８が所定の間隔をおいて設置され、台車搬送システム１００によって搬送される搬送対象物１０６に対して加工を行なう。本実施形態における加工機１０８は、搬送対象物１０６に穴をあけ加工を行なう、穿孔機である例を示すがこれに限るものではなく、搬送対象物１０６に対して加工を行なう加工機等、どのようなものであってもよい。
【００１６】
台車搬送システム１００は、複数の搬送モジュール１０１、下位制御部（第一制御部）１０２、上位制御部（第二制御部）１０３、工程コントローラ１０４、搬送対象物１０６を載置する台車１０５から構成される。ここで、図１に記載の台車搬送システム１００は、説明を簡単にするため、５つの搬送モジュール１０１ａ〜１０１ｅ、下位制御部１０２ａ〜１０２ｅ、１つの台車１０５を抜き出して説明する。しかし、搬送モジュール１０１、下位制御部１０２、台車１０５の数はこれに限定されない。また、下位制御部１０２、上位制御部１０３、工程コントローラ１０４は、一つの制御部であってもよい。
【００１７】
本実施形態においては、台車１０５の搬送方向に沿った方向をＸ軸、搬送モジュール１０１を載せる架台に対して鉛直方向をＺ軸、Ｘ軸およびＺ軸と直交する軸をＹ軸として説明する。
【００１８】
搬送モジュール１０１ａ〜１０１ｅは、架台２０７上に互いに連結して搬送路を構成するモジュールであり、台車１０５は、この搬送モジュール１０１ａ〜１０１ｅに沿って移動する。搬送モジュール１０１ａ〜１０１ｅの詳細な構成については後述する。
【００１９】
下位制御部１０２ａ〜１０２ｅは、ネットワークを介して上位制御部１０３と通信可能に接続される。また、上位制御部１０３から取得した駆動指令をメモリ２１５に格納する。そして、取得した駆動指令に基づき接続先の搬送モジュール１０１ａ〜１０１ｅの制御を行い、搬送モジュール１０１ａ〜１０１ｅ上の台車１０５に対して駆動制御を行う。
【００２０】
上位制御部１０３は、駆動指令を下位制御部１０２ａ〜１０２ｅに出力する。
【００２１】
工程コントローラ１０４は、上位制御部１０３、撮像装置１０７、穿孔機１０８の制御を行う。撮像装置（状態検出部と称する場合がある）１０７から取得した検出結果（例えば撮像画像）から、台車上の搬送対象物の指標の位置を検出し、台車の基準位置に対する指標の位置を上位制御部１０３へ出力する。つまり撮影装置の撮影画像から求めた台車の基準の位置と搬送対象物の指標の位置との差、あるいは、台車の基準の位置と搬送対象物の指標の位置との差の基準値からの差を制御部へ出力する。
【００２２】
台車１０５は、搬送モジュール１０１ａ〜１０１ｅから動力を受けて、搬送モジュール１０１ａ〜１０１ｅに沿って移動する。
【００２３】
搬送対象物１０６は、台車１０５の搬送物把持部２０６に把持された状態で、搬送モジュール１０１ａ〜１０１ｅに沿って移動する。
【００２４】
撮像装置１０７は、台車１０５上の搬送対象物１０６を撮像する。画角は、搬送対象物全体を撮像可能に設定することが好ましい。また、台車１０５が所定の位置にセンサ（不図示）を配置し、そのセンサによって台車が通過したことを示す値を工程コントローラ１０４に出力する。工程コントローラ１０４は、出力されたセンサの値を取得し、撮像装置に撮像を開始する指令を出力するように設定されている。このように工程コントローラ１０４を介して台車１０５の位置と、撮像するタイミングを同期させる。撮像した画像は、工程コントローラ１０４に出力される。
【００２５】
なお、台車１０５が特定の位置にあるタイミングで搬送対象物位置を測定できる方法であれば、これに限定されない。例えば、台車１０５が特定の位置に来たタイミングで、搬送対象物の形状と、不図示の距離センサから得られる距離データとを照合して位置を測定する方法であってもよい。
【００２６】
穿孔機１０８は、工程コントローラ１０４から取得した駆動情報（工程コントローラ１０４からの指令）に基づき、台車が搬送する搬送対象物１０６に対して穿孔を行い、物品を製造する。本実施形態における台車搬送システム１００では、搬送対象物１０６に配置された指標の位置を加工位置とする例を示す。つまり、穿孔機１０８が穿孔する位置に搬送対象物１０６の指標を設け、その指標の位置が穿孔機１０８が穿孔する位置に台車１０５が位置するように、下位制御部１０２は、搬送モジュール１０１を制御する。本実施形態では、指標の位置を加工位置とする例を示したが、指標の位置から加工位置を求め、求めた加工位置に穿孔するようにしてもよい。
【００２７】
図２に、本実施形態における搬送モジュール１０１ａと、搬送モジュール１０１ａの制御を行う下位制御部１０２ａおよび上位制御部１０３の概略図を示す。
【００２８】
搬送モジュール１０１は、モジュール筐体２０１に取り付けられたエンコーダ２０２ａ〜２０２ｃとコイル群２０３、ガイドレール２０４、架台２０７を備え、下位制御部１０４と接続されている。
【００２９】
エンコーダ２０２は、台車１０５のスケール３０１との間のギャップが一定となるようにモジュール筐体２０１に取り付けられ、下位制御部１０２と通信可能に接続されている。ここで、エンコーダ２０２は、台車１０５が搬送モジュール１０１の任意の位置で台車１０５を検出できるような間隔をもって取り付けられている。
【００３０】
また、エンコーダ２０２は、スケール３０１のパターンを読み取ることにより、台車１０５のＸ方向の位置（位置Ｘ）をエンコーダ２０２からの相対位置として検出し、台車１０５の位置情報を下位制御部１０２に出力する。また、下位制御部１０２は、ネットワークを介して、上位制御部１０３と情報をやり取りし、エンコーダ２０２からの台車１０５の位置情報等を上位制御部１０３に送信する。
【００３１】
ここで、本実施形態では、台車１０５の中心座標の位置を台車１０５の位置情報としている。
【００３２】
また、エンコーダ数及び取り付け位置は、台車長、搬送モジュール長、台車の位置検出精度等に応じて適宜変更される。
【００３３】
下位制御部１０２ａは、入出力処理部２１０、電流制御部２１１、プロファイル補正部（駆動指令補正部と称する場合がある）２１２、位置検出部２１３、ＣＰＵ２１４、メモリ２１５で構成される。
【００３４】
入出力部２１０は、上位制御部１０３から、台車１０５に関する制御指令を取得する。また、下位制御部１０２の各機能部の処理結果を上位制御部１０３へ出力する。
【００３５】
電流制御部２１１は、電源（不図示）に接続され、担当する搬送モジュール１０１のコイル群２０３に印加する電流量を制御し、永久磁石３０３とコイル群２０３との間に発生する電磁力を調整する。このようにして、下位制御部１０２は、台車１０５を所定位置まで所定速度で搬送して停止することが可能となる。
【００３６】
プロファイル補正部２１２は、穿孔機１０８が穿孔する位置に指標が位置するよう搬送プロファイルを補正する。プロファイル補正部２１２の詳細な説明は後述する。
【００３７】
位置検出部２１３は、担当する搬送モジュール１０１のエンコーダ２０２の出力、及びエンコーダ２０２の位置から担当する搬送モジュール１０１上における台車１０５の位置を算出する。
【００３８】
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２１４は、下位制御部１０２が有する各機能部を制御する。具体的には、メモリ２１５に格納されたプログラムがＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのワークメモリ（不図示）に展開され、これをＣＰＵ２１４が実行することにより、上述の各機能部が制御される。なお、本実施形態では上述の各機能部は専用の回路により実現されたが、ＣＰＵ２１４の動作として実現されてもよい。その場合、メモリ２１５に格納されたプログラムは、上述の各機能部の機能を含む。
【００３９】
メモリ２１５は、下位制御部１０２の各機能部で使用する制御パラメータやＣＰＵ２１４により実行される下位制御部１０２の制御プログラムを保存する。
【００４０】
上位制御部１０３は、入出力処理部２２０、位置差分算出部２２１、プロファイル生成部（駆動指令設定部と称する場合がある）２２２、ＣＰＵ２２３、メモリ２２４で構成される。
【００４１】
入出力部２２０は、下位制御部１０２に、台車１０５に関する駆動指令である搬送プロファイルを出力する。また、工程コントローラ１０４から、撮像装置１０７が撮像した画像を取得する。
【００４２】
位置差分算出部２２１は、工程コントローラ１０４から取得した撮像装置１０７が撮像した画像の指標位置と、事前にメモリ２２４に保存された指標の基準位置との差分から、搬送対象物１０６の位置のずれを算出する。
【００４３】
プロファイル生成部２２２は、工程コントローラ１０４から取得した、複数の下位制御部１０２の全部または一部に対して同一タイミングで一斉に送られる駆動指令（搬送プロファイル）を生成する。プロファイル生成部２２２の詳細処理については後述する。
【００４４】
ＣＰＵ２２３は、上位制御部１０３が有する各機能部を制御する。詳細動作はＣＰＵ２１３と同様であるとする。
【００４５】
メモリ２２４は、上位制御部１０３の各機能部で使用する制御パラメータや、ＣＰＵ２２３により実行される上位制御部１０３の制御プログラムを保存する。
【００４６】
図３（ａ）、（ｂ）に台車１０５の概略構成を示す。台車１０５は、天板２０５、搬送物把持機構２０６、スケール３０１、永久磁石ブラケット３０２、複数の永久磁石３０３、スケールブラケット３０４、ガイドブロック３０５を備える。
【００４７】
搬送物把持機構２０６、永久磁石ブラケット３０２、スケールブラケット３０４、ガイドブロック３０５は、天板２０５に取り付けられる。複数の永久磁石２０７は、永久磁石ブラケット３０２の両側に取り付けられている。複数の永久磁石２０７は、なお、永久磁石ブラケット３０２の片側に取り付けられてもよい。またスケール３０１は、スケールブラケット３０４に取り付けられ、搬送物把持機構２０６は、天板２０５の上で搬送対象物を把持する。
【００４８】
台車１０５は、モジュール筐体２０１に取り付けられたコイル群２０３との間に発生する電磁力により駆動され、複数の搬送モジュール（Ｘ軸）で構成される搬送路に沿って搬送される。この時、台車１０５のガイドブロック３０５は、搬送モジュール１０１のガイドレール２０４に沿って移動する。なお、後述の図６に示した通り、台車１０５の大きさは、Ｘ方向２ＳＸ、Ｙ方向２ＳＹ（以下、２ＳＸ×２ＳＹと表記）の大きさとする。図４（ａ）、（ｂ）に本実施形態における搬送対象物１０６の概略構成を示す。
【００４９】
本実施形態では、２種類の搬送対象物を扱う。図４（ａ）に記載の搬送対象物４００（以下、搬送対象物Ａとする）は、２ＷＸ×２ＷＹの大きさとし、加工位置を表す指標４０１を有する。なお、Ｚ方向は本実施形態の主題ではないためその説明を省略する。
【００５０】
また、搬送対象物Ａの中心座標を（０、０）とした場合、指標４０１は座標（ＸＳ１、０）の位置にあるとする。
【００５１】
一方、図４（ｂ）に記載の搬送対象物４１０（以下、搬送対象物Ｂとする）は、２Ｌｘ×２Ｌｙの大きさとし、加工位置を表す指標４１１を有する。ここで、搬送対象物Ｂの中心座標を（０、０）とした場合、指標４１１は座標（ＸＳ２、０）の位置にあるとする。
【００５２】
次に、撮像位置、穿孔位置および台車停止位置の関係が基準搬送状態である場合の搬送プロファイル生成処理について説明する。
【００５３】
図５（ａ）は、台車１０５が搬送モジュール１０１ａのエンコーダ２０２ｂが検出する位置Ｘ１から、搬送モジュール１０１ｄのエンコーダ２０２ｂが検出する位置Ｘ４への移動を表す概略模式図である。位置Ｘ２に、撮像装置１０７が設置され、位置Ｘ３に穿孔機１０８が設置されている。
【００５４】
ここで、位置Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４は、搬送モジュール１０１ａ〜１０１ｄで一つの共通の座標（以下、共通座標とする）系で見た場合の位置である。また、搬送モジュール１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ内部における座標（以下、モジュール座標とする）をＸａ、Ｘｂ、ＸｃおよびＸｄとする。また、各モジュール座標の原点は、モジュール座標内の中心位置を表すＸａ＝０ａ、Ｘｂ＝０ｂ、Ｘｃ＝０ｃ、Ｘｄ＝０ｄであるとする。
【００５５】
なお、搬送モジュール１０１のエンコーダ２０２ａ〜２０２ｃは、台車１０５のスケール３０１とのギャップが一定となるように、モジュール筐体２０１に取り付けられている。本実施形態では、台車１０５が搬送モジュール１０１中の任意位置において台車１０５が検出可能な位置および間隔で取り付けられているものとする。
【００５６】
ここで、台車移動開始位置Ｘ１はモジュール座標Ｘａ１＝０ａ、撮像装置位置Ｘ２はモジュール座標Ｘｂ１＝０ｂであるとする。この時、基準搬送状態の場合は、台車停止位置Ｘ４はモジュール座標Ｘｄ２＝０ｄ、穿孔機位置Ｘ３はモジュール座標Ｘｄ１＝−ＸＳ１となる。なお、台車搬送時にプロファイル変更による停止位置の補正が不要な状態を、基準搬送状態と定義する。
【００５７】
図５（ｂ）に、横軸に台車１０５のＸ位置、縦軸に時間ｔをとった台車１０５の搬送プロファイル５０１を示す。搬送プロファイル５０１は、台車１０５が停止した状態から移動を開始して再び停止するまでの、複数の下位制御部１０２ａ〜１０２ｄによる駆動制御に関するプロファイルである。
【００５８】
まず、台車１０５は、時刻ｔ０において停止した状態から移動を開始する。時刻ｔ１に速度ｖ１（＞ｖ０）に到達し、そして時刻ｔ２に２つの搬送モジュール１０１ａ、１０１ｂ間の境界に達する。
【００５９】
台車１０５は、時刻ｔ２に搬送モジュール１０１ｂに進入すると、速度ｖ１を維持したまま、時刻ｔ３に２つの搬送モジュール１０１ｃ、１０１ｄ間の境界に達する。
【００６０】
台車１０５は、時刻ｔ３に搬送モジュール１０１ｃに進入すると、速度ｖ１を維持したまま、時刻ｔ４に２つの搬送モジュール１０１ｃ、１０１ｄ間の境界に達する。
【００６１】
その後、速度ｖ１を維持したまま搬送モジュール１０１ｄに進入する。時刻ｔ５に減速を開始し、時刻ｔ６に位置Ｘ４に停止する。
【００６２】
なお、図５（ｂ）において点５０１ａ〜５０１ｄは、それぞれ時刻ｔ０、ｔ１、ｔ５、ｔ６における台車１０５の搬送路上の位置Ｘを指す。
【００６３】
図５（ｃ）に、横軸に台車１０５の速度ｖ、縦軸に時間ｔをとった台車１０５の速度プロファイル５１０を示す。速度プロファイル５１０は、台車１０５の搬送プロファイル５０１の各時刻ｔ０〜ｔ６における、台車１０５の速度ｖを示したプロファイルである。
【００６４】
搬送プロファイル５０１および速度プロファイル５１０により、台車１０５は、時刻ｔ０に位置Ｘ１から速度ｖ０で動作を開始し、時刻ｔ１に速度ｖ１に到達し、時刻ｔ５に減速を開始し、そして時刻ｔ６に位置Ｘ４に停止する。
【００６５】
本実施形態では、ユーザが、速度プロファイル５１０を表すグラフを作成し、工程コントローラ１０４に設定するものとする。なお、設定データに関してはこれに限定されない。例えば、時刻と速度を表す値の組み合わせを羅列したファイルを工程コントローラ１０４に読み込ませることが考えられる。
【００６６】
そして、工程コントローラ１０４は速度プロファイル５１０を上位制御部１０３に出力し、上位制御部１０３が、速度プロファイル５１０から搬送プロファイル５０１を生成する。
【００６７】
図６は、搬送対象物Ａ搬送時の撮像位置および穿孔位置と台車停止位置の基準搬送状態を表す概略模式図である。台車１０５の中心位置と搬送対象物Ａの中心位置が一致した状態で、搬送対象物Ａが搬送物把持機構２０６によって把持されている。なお、説明を簡単にするためＹ座標は常に０とする。また、台車位置の補正は、台車端と搬送対象物Ａ端の位置を用いて行うものとする。
【００６８】
まず、台車１０５が位置Ｘ２に到達すると、撮像装置１０７は台車１０５を撮像する。この時、台車の測定点は、ＸＹ座標の正方向に存在する台車端６０１としている。基準搬送状態の場合は、台車の大きさが２Ｓｘ×２Ｓｙであるため、台車端６０１の位置は（Ｓｘ、Ｓｙ）となる。一方、搬送対象物Ａの測定点も、ＸＹ座標の正方向に存在する搬送対象物Ａ端６０２としている。搬送対象物Ａの大きさが２Ｗｘ×２Ｗｙであるため、搬送対象物Ａ端６０２の位置は（Ｗｘ、Ｗｙ）となる。
【００６９】
台車端６０１と搬送対象物Ａ端６０２が基準搬送状態である場合の位置差分（Ｘｂａｓｅ、Ｙｂａｓｅ）は、以下の式（１）、（２）にて算出される。
Ｘｂａｓｅ＝Ｓｘ−Ｗｘ・・・・（１）
Ｙｂａｓｅ＝Ｓｙ−Ｗｙ・・・・（２）
上式を満たす位置差分を有する場合、台車１０５の位置Ｘ４の停止時には、穿孔機位置Ｘ３はモジュール座標Ｘｄ１＝−ＸＳ１の位置となるため、本実施形態の主題であるプロファイルの変更は不要となる。
【００７０】
次に、本実施形態におけるプロファイル変更処理について説明する。
【００７１】
図７に、プロファイル変更が必要な場合における、搬送対象物Ａに対する撮像位置Ｘ２、穿孔位置Ｘ３、プロファイル変更前の台車停止位置Ｘ４、プロファイル変更後の台車停止位置Ｘ’４の関係を表す模式図を示す。搬送対象物Ａの中心位置が台車の中心位置とΔＸずれた状態で、搬送物把持機構２０６によって把持されている。
【００７２】
まず、プロファイル変更しない場合と同様に、台車１０５が位置Ｘ２に到達すると、撮像装置１０７は台車１０５を撮像する。台車端６０１の位置は、プロファイル変更しない場合と同様に、（Ｓｘ、Ｓｙ）となる。
【００７３】
一方、搬送対象物Ａ端６１２の位置を（Ｗ’ｘ、Ｗ’ｙ）で表わすと、台車端６０１と搬送対象物Ａ端６１２の位置差分（Ｘｄｉｆｆ、Ｙｄｉｆｆ）は、以下の式（３）、（４）にて算出される。
Ｘｄｉｆｆ＝Ｓｘ−Ｗ’ｘ・・・・（３）
Ｙｄｉｆｆ＝Ｓｙ−Ｗ’ｙ・・・・（４）
【００７４】
ここで、図５（ｂ）に記載した搬送プロファイル５０１を台車１０５に適応すると、図７（ｂ）に示すように、台車１０５は台車の中心位置が位置Ｘ４となるように停止する。この時、指標４０１は、図６の穿孔位置と台車停止位置の基準搬送状態の指標４０１の位置からΔＸずれて停止する。この状態では、穿孔機１０８は、指標４０１に対して穿孔することができない。
【００７５】
このため、下位制御部１０２ｄは、指標４０１に対する穿孔が可能となる位置に台車１０５を停止させるため、搬送プロファイル５０１の変更を行う。
【００７６】
本実施形態では、台車端６０１と搬送対象物Ａ端６０２が基準搬送状態である場合の位置差分（Ｘｂａｓｅ、Ｙｂａｓｅ）と、台車端６０１と搬送対象物Ａ端６１２の位置差分（Ｘｄｉｆｆ、Ｙｄｉｆｆ）を用いて、停止位置の変更を行う。
【００７７】
具体的には、式（５）、（６）で表される前述の位置差分ＸｂａｓｅとＸｄｉｆｆの差分ΔＸ、ΔＹだけ台車停止位置を補正する。その結果、台車停止位置は位置Ｘ４から位置Ｘ’４に変更され、指標４０１に対する穿孔が可能となる。
ΔＸ＝Ｘｂａｓｅ−Ｘｄｉｆｆ・・・・（５）
ΔＹ＝Ｙｂａｓｅ−Ｙｄｉｆｆ・・・・（６）
【００７８】
図８に台車搬送および搬送プロファイル５０１変更処理を表すシーケンス図を示す。なお、当該シーケンス図は、台車１０５の停止に関与する搬送モジュール１０１ｄに対する処理について、一部抜粋している。
【００７９】
まず、不図示の電源を入れ、台車搬送システム１００を含む加工システム１を起動する。
【００８０】
搬送モジュール１０１のエンコーダ２０２ａ、２０２ｂは、台車１０５のスケール２０６のパターンを読み取り、台車１０５のＸ方向の位置をエンコーダ２０２ａ、２０２ｂからの相対位置として検出する（Ｓ８０１）。
【００８１】
そして、前述の相対位置を下位制御部１０２に出力する（Ｓ８０２）。
【００８２】
下位制御部１０２の位置検出部２１３は、前記相対位置から搬送モジュール１０１上のどこに台車が位置しているか位置を算出する（Ｓ８０３）。
【００８３】
下位制御部１０２は、前記台車位置情報を上位制御部１０３に出力する（Ｓ８０４）。
【００８４】
なお、Ｓ８０１〜Ｓ８０４は、一定間隔で常に実施されているものとする。
【００８５】
工程コントローラ１０４は、上位制御部１０３に速度プロファイル５１０を出力する（Ｓ８０５）。
【００８６】
上位制御部１０３は、取得した速度プロファイル５１０から搬送プロファイル５０１を生成する（Ｓ８０６）。
【００８７】
上位制御部１０３は、生成した搬送プロファイル５０１を各下位制御部１０２が担当する搬送プロファイル５０１に分割する。そして、入出力処理部２２０を介して下位制御部１０２の入出力処理部に出力する（Ｓ８０７）。
【００８８】
下位制御部１０２は、上位制御部１０３から取得した搬送プロファイル５０１をメモリ２１５に格納する。そして、電流制御部２１１は、前記搬送プロファイル５０１から制御電流を決定する（Ｓ８０８）。この時点で、下位制御部１０２ｂ〜１０２ｄは搬送プロファイル５０１を受信しているが、対応する搬送モジュール１０１ｂ〜１０１ｄ上に台車１０５が進入していないため、搬送制御を行わない。
【００８９】
下位制御部１０２ａの電流制御部２１１は、算出した制御電流をコイル群２０３に印加する（Ｓ８０９）。それにより、台車１０５は搬送モジュール１０１ｂが存在する方向（＋Ｘ方向）に搬送される（Ｓ８１０）。
【００９０】
その後、台車１０５が搬送モジュール１０１ａと１０１ｂ間の境界に進み、搬送モジュール１０１ｂのエンコーダ２０２ａが台車１０５のスケールを読み取ると、下位制御部１０２ｂは搬送制御を開始する。下位制御部１０２ｂは、メモリ２１５に格納されている搬送プロファイル５０１を台車１０５に適用し、台車１０５を搬送モジュール１０１ｃが存在する方向に搬送する。
【００９１】
一方、工程コントローラ１０４は、速度プロファイル５１０から算出した、台車１０５が位置Ｘ２への到達予想時間毎に、撮像装置１０７を動作させ、台車１０５を撮影する。そして撮像画像を工程コントローラ１０４経由で、上位制御部１０３に出力する（Ｓ８１１）。
【００９２】
位置差分算出部２２１は、メモリ２２４に予め保存された、台車端６０１と搬送対象物Ａ端６０２が基準搬送状態である場合の位置差分（Ｘｂａｓｅ、Ｙｂａｓｅ）を取得する。またＳ８１１で取得した撮像画像から、台車端６０１と搬送対象物Ａ端６１２の位置差分（Ｘｄｉｆｆ、Ｙｄｉｆｆ）を検出する。その後、前述の位置差分ＸｂａｓｅとＸｄｉｆｆの差分ΔＸを算出する（Ｓ８１２）。
【００９３】
そして、算出した差分ΔＸを下位制御部１０２ｄに出力する（Ｓ８１３）。
【００９４】
次に、プロファイル補正部２１２は、図７（ｃ）のように、指標４０１に対して穿孔可能な位置Ｘ’４に台車１０５を停止させるよう、搬送プロファイル５０１を変更する（Ｓ８１４）。
【００９５】
本実施形態では、図９に示した通り、ｔ６における台車１０５の搬送路上の位置Ｘを指す５０１ｄを９０１ｂに変更する。この時搬送プロファイルは、台車が減速開始する位置を５０１ｃからΔＸ変更して９０１ａとし、減速時の加速度は一定となるよう変更する。
【００９６】
なお、５０１ｃから９０１ｂまでの搬送プロファイルの変更方法に関しては、速度変動の不連続点がない、システムが許容しない減速値にならないよう設定されれば、これに限定されない。
【００９７】
そして、補正後の位置９０１ｂを含んだ搬送プロファイル５０１を用いて、制御電流を算出する（Ｓ８１５）。
【００９８】
その後、下位制御部１０２ｄの電流制御部２１１は、算出した制御電流をコイル群２０３に印加する（Ｓ８１６）。
【００９９】
最後に、印加された電流で台車駆動を行うことで、台車停止位置がＸ４からＸ’４に変更され、穿孔機１０８は、指標４０１に対して穿孔することが可能となる（Ｓ８１７）
次に、図４に記載した搬送対象物ＡとＢを混載して搬送する場合について説明する。本実施形態では、搬送対象物の種類に依存しない台車共通の搬送プロファイルを台車１０５に設定する。ここで、台車共通の搬送プロファイルは、図５に記載の５０１ａ〜５０１ｄで示される搬送プロファイル５０１を用いる。また、台車位置の補正には、搬送対象物Ａの指標４０１の位置と、搬送対象物Ｂの指標４１１の位置を用いる。
【０１００】
図１０に、搬送対象物Ｂに対する、撮像位置および穿孔位置と台車停止位置の関係を表す模式図を示す。なお、台車１０５の中心位置と搬送対象物Ｂの中心位置が一致した状態で、搬送対象物Ｂが搬送物把持機構２０６によって把持されているものとする。
【０１０１】
まず、台車１０５が位置Ｘ２に到達すると、撮像装置１０７は台車１０５を撮像する。この時、搬送対象物Ｂの指標位置は（Ｘｓ２、０）となる。
【０１０２】
図６に示したとおり、搬送対象物Ａの基準搬送状態における指標位置は（Ｘｓ１、０）である。従って、搬送対象物Ａの指標位置と搬送対象物Ｂの指標位置の差分ΔＸ’は、以下の式（７）にて算出される。
ΔＸ’＝ＸＳ１−ＸＳ２・・・・（７）
【０１０３】
次に、プロファイル補正部２１２は、図１０（ｃ）に示す通り、台車１０５の停止位置Ｘ４をΔＸ’変更した位置Ｘ’’４とするよう搬送プロファイル５０１を補正する。ここで、搬送プロファイル５０１の変更を行わない場合、図１０（ｂ）に示す通り、穿孔位置と指標４１１がずれることになる。本実施形態では、図１１に示す通り、ｔ６における台車１０５の搬送路上の位置を指す５０１ｄを１１０１ｂに変更する。この時搬送プロファイルは、台車が減速開始する位置を５０１ｃからΔＸ変更して１１０１ａとし、減速時の加速度は一定となるよう変更する。
【０１０４】
その結果、穿孔機１０８は指標４１１に対して穿孔することが可能となる。
【０１０５】
さらには、搬送対象物を識別する情報を速度プロファイルに付加し、搬送対象物を識別すると、搬送対象物毎に搬送基本パターンを設定することが可能となる。その結果、搬送対象物毎に搬送速度を変更して加工システム１を運用する場合にも、本発明は適応可能となる。
【０１０６】
また、本実施形態では、下位制御部１０２にプロファイル補正部２１２を設けて、搬送プロファイル５０１の変更を行ったが、プロファイルの変更を行う機能部はこれに限定されない。例えば、上位制御部１０３にプロファイル補正部を設けることも可能である。この場合は、工程コントローラ１０４から取得した速度プロファイル５１０に対して変更を行う。本実施形態の場合には、図９の速度プロファイル５１０ａを９１０ａに変更することや、図１１の速度プロファイル５１０ａを１１１０ａに変更することで、停止位置を変更することが可能となる。
【０１０７】
また、本実施形態では、下位制御部１０２と搬送モジュール１０１を一対一で接続したが、これに限定されない。下位制御部１０２が複数の搬送モジュール１０１の制御を行うことも可能である。この場合は、下位制御部１０２に接続する搬送モジュール１０１の数量に応じて、各機能部の数量を増やすことで対応可能である。
【０１０８】
以上により、搬送対象物の把持位置が異なる場合や異なる搬送対象物を搬送する場合において、台車の移動中に台車の停止位置を補正することで、搬送対象物の所定の位置に対する加工処理が可能となる。
【０１０９】
次に、穿孔機１０８が異常を起こした場合のプロファイル変更処理について説明する。
【０１１０】
本説明では、上位制御部１０３のプロファイル生成部２２２がプロファイル補正機能を有しているものとし、工程コントローラ１０４から取得した速度プロファイルに対して変更を行う。ここで、工程コントローラ１０４から取得する速度プロファイルは、図５に記載の速度プロファイル５１０であるとする。また、台車搬送が完了するまで、速度プロファイルはメモリ２２４に保持されているものとする。
【０１１１】
まず初めに、穿孔機１０８が異常を起こしたことを、工程コントローラ１０４が検知する。そして、工程コントローラ１０４は異常を検知したことを表す信号（以下、異常信号とする）を上位制御部１０３へ出力する。
【０１１２】
次に、上位制御部１０３の入出力部２２０が工程コントローラ１０４から異常信号を取得すると、上位制御部１０３のＣＰＵ２２３は、プロファイル生成部２２２のプロファイル変更処理を実施する。
【０１１３】
まず、ＣＰＵ２２３は、現在実行中の速度プロファイル５１０をメモリ２２４から読み出し、プロファイル生成部２２２に出力する。
【０１１４】
次に、プロファイル生成部２２２は、現在移動中の台車の位置から、速度プロファイルのどの点で台車搬送しているかを把握する。本説明では、図１２（ｂ）に示した通り、異常信号を取得した時間をＴｅｒｒとした場合、異常信号を取得した時点では、速度プロファイル５１０上の点１２１１ａを用いて、台車搬送をしている。
【０１１５】
次に、台車の停止位置Ｘｓｔｏｐを変更した速度プロファイルおよび搬送プロファイルの生成を行う。本説明では、Ｔｅｒｒからプロファイル生成に必要な時間以上経過した時間Ｔａｐｐから搬送プロファイルが変更されるように、速度プロファイル５１０の変更を行う。具体的には、速度プロファイル上の時間Ｔａｐｐに該当する点１２１１ｂから台車搬送速度を変化させ、台車を停止する時間をＴｓｔｏｐに変更した速度プロファイル１２１０を生成する。本説明では、台車停止までの時間が式（８）を満たす速度プロファイルを生成している。
Ｔｓｔｏｐ−Ｔａｐｐ＝ｔ６−ｔ５・・・・（８）
【０１１６】
図１２（ｂ）に示したとおり、速度プロファイル１２１０から生成される搬送プロファイルは、位置Ｘｓｔｏｐ１に停止するように位置５０１ｄを１２０１ｂに変更した搬送プロファイルとなる。
【０１１７】
次に、生成した搬送プロファイルを、下位制御部１０２ａ〜１０２ｅに出力する。
【０１１８】
なお、台車の停止完了時間を基準搬送状態から変更しないように速度プロファイルを生成することも考えられる。この場合は、速度プロファイル１２１０から生成される搬送プロファイルは、位置Ｘｓｔｏｐ２に停止するよう位置５０１ｄを１２０１ｃに変更した、速度プロファイル１２２０を生成する。
【０１１９】
なお、穿孔機１０８が異常を起こした場合に、台車が停止する位置Ｘｓｔｏｐ１を予め教示してもよい。
【０１２０】
以上により、加工システム１内で動作異常が発生した場合においても、台車移動中に台車の停止位置を、搬送モジュールをまたいで変更することが可能となる。
【０１２１】
［実施形態２］
以下、本発明の実施形態２に係る台車搬送システム及び台車搬送システムの制御方法について説明する。
【０１２２】
本実施形態では、台車２台搬送時のプロファイル変更処理について説明する。
【０１２３】
なお、実施形態１と説明が重複する個所については説明を割愛する。
【０１２４】
本実施形態に係る台車搬送システムを備えた加工システムの概略構成は図１に記載の加工システムと同様である。また、搬送モジュールおよび台車の構成も実施形態１と同様である。ここで、実施形態１との差分はプロファイル補正部２１２の処理となる。
【０１２５】
プロファイル補正部２１２は、各台車に適用する搬送プロファイルを補正する。実施形態１との差分は、制御を行うすべての台車の搬送プロファイルを参照して、搬送プロファイルの変更を行う点である。
【０１２６】
図１３は、台車１３５０、台車１３５１の台車移動に関する概略模式図である。本実施形態では、図１３（ａ）に示した通り、台車１３５０は搬送モジュール１０１ａ上の位置Ｘ１から、搬送モジュール１０１ｄ上の位置Ｘ４へ移動する。また、台車１３５１は搬送モジュール１０１ａ上の位置Ｘ５から、搬送モジュール１０１ｄ位置Ｘ６へ移動する。なお、搬送対象物は、図４（ａ）に示した搬送対象物Ａであるとする。
【０１２７】
次に、図１３（ｂ）に、図１３（ａ）に記載した台車移動を行う場合の、台車１３５０、１３５１に対する搬送プロファイル１３０１、１３２１を示す。また、図１３（ｃ）に、台車１３５０、１３５１に対する速度プロファイル１３１０、１３３０を示す。
【０１２８】
ここで、実施形態１と同様に、搬送対象物Ａの把持位置がΔＸずれた場合を考える。
【０１２９】
図１４は、搬送モジュール１０１ｄにおける、台車１３５０、１３５１の搬送プロファイル変更前後の位置関係を示した模式図である。搬送プロファイル１３０１、１３２１は、搬送モジュール１０１ｄに進入する台車の順番に搬送プロファイルが適用されるように搬送モジュール１０１ｄを制御する下位制御部１０２ｄのメモリ２１５に保存される。
【０１３０】
図１４に示した通り、実施形態１と同様に搬送プロファイルを変更して、穿孔機１０８が指標４０１に対して穿孔を行う位置Ｘ’４に変更する。このとき、台車１３５０、台車１３５１の長さをＳｘなので、位置Ｘ６が下記に示す式（９）を満たさない場合、台車が衝突することになる。
Ｘ６＋Ｓｘ＝Ｘ’４−Ｓｘ・・・・（９）
【０１３１】
従って、位置Ｘ６を位置Ｘ’６に変更するよう、台車１３５１に対する搬送プロファイルも変更する必要がある。
【０１３２】
図１５に、変更前後の搬送プロファイルと速度プロファイルを示す。台車１３５０の搬送プロファイル１３０１の停止位置を１３０１ｄから１５０１ａに変更することで、穿孔位置Ｘ３に指標４０１が存在するように停止させる。そして、式（９）を満たさない場合は、台車１３５１の搬送プロファイル１３２１の停止位置を１３２１ｄから１５２１ａに変更する。その結果、変更前の位置Ｘ６が変更後の位置Ｘ’６に変更され、台車の衝突を防ぐことが可能になる。
【０１３３】
また、上位制御部１０４で速度プロファイルを変更する場合は、図１４の台車１２５０の速度プロファイル１２１０ａを１４１０ａに変更する。さらに、台車１２５１の速度プロファイル１２３０ａを１４３０ａに変更することで、台車の衝突を防ぐことが可能となる。
【０１３４】
以上により、台車が複数搬送される場合においても、台車を所望の停止位置に変更し、搬送対象物の所定の位置に対して加工することが可能となる。
【０１３５】
［実施形態３］
以下、本発明の実施形態３に係る台車搬送システム及び台車搬送システムの制御方法について説明する。
【０１３６】
本実施形態では、台車１台搬送時に搬送モードを表す搬送情報に応じたプロファイル変更処理について説明する。なお、実施形態１における図５に記載された速度プロファイル５１０を用いて台車１０５を搬送するものとする。
【０１３７】
まず、本実施形態にかかる加工システムは、実施形態１に記載の加工システム１における撮像装置１０７が、搬送モジュール１０１ａを撮像する位置に設置されている。ここで、撮像装置１０７の設置位置と台車１０５が停止している位置は同じであるとする。
【０１３８】
また、ユーザは、実施形態１の工程コントローラ１０４に対する速度プロファイルの設定に追加して、搬送モードを設定する。本実施形態では、ユーザは、通常搬送モード（通常モード）、加速度維持モード、最高速度維持モード、低負荷モードの４種類から搬送モードを選択することで搬送モードの設定を行う。また、前記搬送モードを搬送モード情報として、工程コントローラ１０４を介して、上位制御部１６０１のメモリ２２４に保存する。上記以外のブロックに対しては、実施形態１と同様である。また、各搬送モードの説明については後述する。
【０１３９】
次に、図１６に本実施形態における搬送モジュール１０１ａと、搬送モジュール１０１ａの制御を行う下位制御部１６００および上位制御部１６０１の概略構成を示す。
【０１４０】
下位制御部１６００は、実施形態１に記載の下位制御部１０２からプロファイル補正部２１２を除いた構成となっている。各機能部の機能は実施形態１に記載の下位制御部１０２と同様である。
【０１４１】
上位制御部１６０１は、実施形態１に記載の上位制御部１０３に加えて、搬送対象物判定部１６０２およびプロファイル補正部１６０３を有する。
【０１４２】
搬送対象物判定部１６０２は、工程コントローラ１０４経由で取得した撮像装置１０７が撮像した画像から、台車１０５が搬送する搬送対象物を判定する。本実施形態では、搬送対象物Ａ、搬送対象物Ｂ、搬送対象物なしのいずれかに判定される。
【０１４３】
プロファイル補正部１６０３は、工程コントローラ１０４から取得した速度プロファイルを、搬送対象物判定部１６０２の判定結果とメモリ２２４に保存された搬送モード情報に応じて変更する。
【０１４４】
図１７は、本実施形態における速度プロファイルの変更結果である。以下、各図に記載された速度プロファイル５１０は、通常搬送モードを設定した際の速度プロファイルである。
【０１４５】
図１７（ａ）は、最高速度維持モードにおける速度プロファイル１７０１である。最高速度はｖ１を維持したまま、速度プロファイルの傾きを変更することで加速度の変更を行う。最高速度維持モードを選択した場合は、搬送対象物Ａと搬送対象物Ｂの判定結果に応じて、速度プロファイルの変更を行い、搬送対象物の重さに応じて安定した搬送を可能にしている。
【０１４６】
図１７（ｂ）は、加速度維持モードにおける速度プロファイル１７０２である。速度プロファイルの傾きを維持したまま、最高速度をｖ１からｖ２に変更することで加速度を維持したまま最高速度の変更を行う。加速度維持モードを選択した場合は、搬送対象物の有無に応じて、速度プロファイルの変更を行う。ここで、搬送対象物がない場合に速度プロファイルの変更することで、搬送システムのタクトを小さくすることを可能にしている。
【０１４７】
図１７（ｃ）は、低負荷モードにおける速度プロファイル１７０３である。搬送システム１０１が許容可能な搬送限界時間Ｔｈを満たすよう、加速度（速度プロファイルの傾き）と最高速度を小さくする。その結果、コイルの寿命を延ばす等、搬送モジュールの各機能ブロックの負荷を削減することを可能にしている。
【０１４８】
なお、前述の速度プロファイルが表す台形の面積をプロファイル変更前後で変化させないことで、台車の停止位置を変化させないよう、速度プロファイルを変更している。
【０１４９】
以上により、搬送モードと搬送対象物の種類に応じて、駆動プロファイルを変更することが可能となる。その結果、台車停止時以外にも駆動プロファイルを変更し、システム要求に沿った台車搬送を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【０１５０】
１  加工システム
１００  台車搬送システム
１０１  搬送モジュール
１０２、１６００  下位制御部
１０３、１６０１  上位制御部
１０４  工程コントローラ
１０５  台車
１０６  搬送対象物
１０７  撮像装置
１０８  穿孔機
２１０、２２０  入出力部
２１１  電流制御部
２１２、１５０３  プロファイル補正部
２１３  位置検出部
２１４、２２３  ＣＰＵ
２１５、２２４  メモリ
２２１  位置差分産出部
２２２  プロファイル生成部
１６０２  把持対象物判定部
【図１】
2019098511.tif 000003
【図２】
2019098511.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2019098511.tif 000014
【図１３】
2019098511.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2019098511.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
2019098511.tif 000019