(57)【要約】【課題】異なる階に配され得る複数の自走式電気掃除機間の地図処理を円滑にする。【解決手段】通信部と、高度検知部と、を有し、自己が位置する階の地図を参照可能で、地図の更新が可能又は、移動体が通過した通過済エリアを地図に入力可能な、床面に沿って移動する複数の移動体を含む移動体システムであって、高度検知部の検知値と他の移動体の高度検知部の検知値との差が小さい場合、他の移動体は同一階に在ると判定し、高度検知部の検知値と他の移動体の高度検知部の検知値との差が大きい場合、他の移動体は別の階に在ると判定する。【選択図】図６
2019198346.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信部と、
高度検知部と、を有し、
自己が位置する階の地図を参照可能で、
前記地図の更新が可能及び／又は、移動体が通過した通過済エリアを前記地図に入力可能な、床面に沿って移動する複数の移動体を含む移動体システムであって、
前記高度検知部の検知値と他の何れかの移動体の高度検知部の検知値との差が小さい場合、該他の移動体は同一階に在ると判定し、
前記高度検知部の検知値と他の何れかの移動体の高度検知部の検知値との差が大きい場合、該他の移動体は別の階に在ると判定することを特徴とする移動体システム。
【請求項２】
或る階の地図の更新は、同一階に在ると判定したそれぞれの移動体で共有する及び／又は、
或る階の地図に入力した通過済エリアは、同一階に在ると判定したそれぞれの移動体が同一地図で共有することを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
【請求項３】
互いに異なる階に在ると判定された移動体間では、前記地図の更新及び前記通過済エリアの入力を相手方に反映させないことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体システム。
【請求項４】
前記移動体のうち、一部又は全部の移動体について、該移動体が配された階の情報をユーザが入力可能であることを特徴とする請求項１乃至３何れか一項に記載の移動体システム。
【請求項５】
前記度検知部の検知値と他の何れかの移動体の高度検知部の検知値との差が小さくも大きくもないと判断した場合、これら移動体が同一階に配されているかの情報又はこれら移動体それぞれの配された階の情報を、ユーザに尋ねることを特徴とする請求項１乃至４何れか一項に記載の移動体システム。
【請求項６】
或る移動体の高度検知部の検知値と他の何れかの移動体の高度検知部の検知値との差を小さいと判断するか大きいと判断するかの閾値は、変更可能であることを特徴とする請求項１乃至５何れか一項に記載の移動体システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面に沿って移動する移動体を含む移動体システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、置かれている場所の高度を検出する、気圧センサ等の高度検出部により検出された高度に応じた走行用マップを選択し、選択された走行用マップに基づいて走行を制御する制御部を備える自走式電子機器が開示されている（請求項１、００４４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２０４１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
気圧センサとしてセンサの置かれた高度の大気圧を計測するものが知られているところ、大気圧は天気、季節その他の条件で同じ高度でも変動する。このため、特許文献１のように単独で用いるだけでは必ずしも精度よくセンサの位置する階を判定できるものではない。また、特許文献１は、複数の気圧センサを含む移動体システムについて具体的な処理を何ら検討していない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記事情に鑑みてなされた本発明は、
通信部と、
高度検知部と、を有し、
自己が位置する階の地図を参照可能で、
前記地図の更新が可能及び／又は、移動体が通過した通過済エリアを前記地図に入力可能な、床面に沿って移動する複数の移動体を含む移動体システムであって、
前記高度検知部の検知値と他の何れかの移動体の高度検知部の検知値との差が小さい場合、該他の移動体は同一階に在ると判定し、
前記高度検知部の検知値と他の何れかの移動体の高度検知部の検知値との差が大きい場合、該他の移動体は別の階に在ると判定することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の実施形態に係る自走式電気掃除機の斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る自走式電気掃除機の上ケースとダストケースを取り外した状態の斜視図である。
【図３】本発明の実施形態に係る自走式電気掃除機の底面図である。
【図４】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図５】本発明の実施形態に係る自走式電気掃除機の制御装置、及び制御装置に接続される機器を示す構成図である。
【図６】本発明の実施形態に係る自走式電気掃除機の走行制御を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が設置された或る階の間取り図である。
【図８】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が同じ階で掃除を行う場合に作成した地図である。
【図９】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が同じ階で掃除を行う場合の走行軌跡を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が同じ階で掃除を行う場合の共有した地図および掃除済みエリアおよび掃除不可エリアを示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が同じ階で掃除を行う場合の走行軌跡を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が同じ階で掃除を行う場合の共有した地図および掃除済みエリアおよび掃除不可エリアを示す図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が同じ階で掃除を行う場合の共有した地図および掃除済みエリアおよび掃除不可エリアを表示する端末機器を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が同じ階で掃除を行う場合の共有した地図および掃除済みエリアおよび掃除不可エリアを表示する端末機器を示す図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が異なる階で掃除を行う場合の間取り図である。
【図１６】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が異なる階で掃除を行う場合に作成した地図である。
【図１７】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が異なる階で掃除を行う場合の走行軌跡を示す図である。
【図１８】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が異なる階で掃除を行う場合の共有した地図および掃除済みエリアおよび掃除不可エリアを示す図である。
【図１９】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が異なる階で掃除を行う場合の走行軌跡を示す図である。
【図２０】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が異なる階で掃除を行う場合の共有した地図および掃除済みエリアおよび掃除不可エリアを示す図である。
【図２１】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が異なる階で掃除を行う場合の共有した地図および掃除済みエリアおよび掃除不可エリアを表示する端末機器を示す図である。
【図２２】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機が異なる階で掃除を行う場合の共有した地図および掃除済みエリアおよび掃除不可エリアを表示する端末機器を示す図である。
【図２３】本発明の実施形態に係る２つの自走式電気掃除機の場所をユーザが直接設定できる端末機器を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明の実施形態について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。なお、自走式電気掃除機Ｒ（図１参照）が主に進行する向きを前方、鉛直上向きを上方、駆動輪６１（図３参照）が対向する方向を左方及び右方とする。すなわち図１等に示す様に前後、上下、左右を定義する。
【０００８】
本発明の各種の構成要素は必ずしも個々に独立したものである必要はなく、一の構成要素が複数の部材から成ること、複数の構成要素が一の部材から成ること、或る構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複すること、等を許容する。
【０００９】
図１は、本実施形態に係る自走式電気掃除機の斜視図である。自走式電気掃除機Ｒは、所定の掃除エリア（例えば、室内）を自律的に移動しながら掃除する掃除機である。自走式電気掃除機Ｒは、上壁（及び一部の側壁）である上ケース９１と、底壁（及び一部の側壁）である下ケース５１と、前部に設置されるバンパ９２と、を含んで構成される本体５０を備える。自走式電気掃除機Ｒの上面には、ダストケースＫとこれを取り外すためのハンドル９３が設けられている。上ケース９１には、操作ボタン９７と掃除モード等を表示する表示パネル９８が配置されている。
【００１０】
（本体）
図２は、本実施形態に係る自走式電気掃除機Ｒの上ケース９１とダストケースＫを取り外した状態の斜視図である。下ケース５１は、駆動輪６１に駆動力を伝達する走行モータ５７、回転ブラシモータ２１、電動送風機８１、制御装置９５等を載置する筐体であり、その外形は薄型の円板状を呈している。自走式電気掃除機Ｒは、他の自走式電気掃除機ＲＮと通信するための無線通信モジュール１０１、周囲の画像を取り込み、自己位置や地図作成に利用可能な環境検知部（例えばカメラ等の撮像部や、レーザ）１０２、気圧計１０３を有する。気圧計１０３としては種々公知のものを採用できるが、本実施形態の気圧計１０３は、気圧計１０３まわりの大気圧を計測することで、気圧計１０３の高度を推定する機能を有する。
【００１１】
図３は、本実施形態に係る自走式電気掃除機Ｒの底面図である。下ケース５１には、左右方向に対向する２つの駆動輪６１と、減速機構４７や走行モータ５７を収容する駆動機構収容部５４と、サイドブラシ取付部８２と、吸口部１０とが形成されている。
【００１２】
図４は、図１のＡ−Ａ線断面図である。自走式電気掃除機Ｒは、充電池Ｐを収納する電池収容部５５を有している。また、バンパ９２は、外部から作用する押圧力に応じて前後方向で移動可能に設置されている。バンパ９２の後退（つまり、障害物との接触）は、バンパセンサ（赤外線センサ）によって検知され、その検知結果が制御装置９５に入力される。なお、バンパ９２のうち少なくとも測距センサの近傍は、赤外線を透過させる樹脂又はガラスで、環境検知部１０２の近傍は、これがカメラの場合は可視光を透過させる樹脂又はガラスで、レーザの場合はこのレーザの周波数帯を透過させる樹脂又はガラスで、形成されている。
【００１３】
（サイドブラシ）
図３に例示するサイドブラシ４０は、本体５０よりも外側にある部屋の隅など、回転ブラシ５を届かせることが容易ではない場所の塵埃を吸口部１０（吸引口１７）に導くブラシであり、その一部が平面視で本体５０から露出している。サイドブラシ４０は、平面視において１２０°間隔で放射状に延びる３束の刷毛を有し、下ケース５１の前方左右に配置されている。
【００１４】
サイドブラシホルダ４１は、下ケース５１の底面付近に設置され、サイドブラシモータ４２に連結されている。サイドブラシモータ４２が駆動することで、サイドブラシ４０が内側に向けて（図３に付した矢印の方向に）回転し、吸引口１７に塵埃を掻き集めるようになっている。
【００１５】
（電動送風機）
図４に示す電動送風機８１は、回転駆動することでダストケースＫ内の空気を外部に排出して負圧を発生させ、床面から吸引口１７（吸口部１０）を介して塵埃を吸い込む機能を有している。
【００１６】
（センサ類）
図５は、自走式電気掃除機の制御装置９５、及び制御装置９５に接続される機器を示す概略構成図である。バンパセンサ（障害物検知手段）は、バンパ９２の後退を検知するセンサである。
【００１７】
測距センサ９６（障害物検知手段）は、障害物までの距離を検出する赤外線センサである。測距センサ９６は、赤外線を発光させる発光部（図示せず）と、赤外線が障害物で反射して戻ってくる反射光を受光する受光部（図示せず）とを有している。この受光部によって検出される反射光に基づいて、障害物までの距離が算出される。
【００１８】
床面用測距センサ９４（床面検知手段）は、床面までの距離を計測する赤外線センサであり、下ケース５１の下面前後左右４か所に設置されている（図３参照）。床面用測距センサによって階段等の大きな段差を検知することで、自走式電気掃除機Ｒの（階段などからの）落下を防止できる。
【００１９】
走行モータ５７の回転速度、回転角度を走行モータパルス出力を利用して検出する。走行モータパルス出力より検出される回転速度、回転角度と、減速機構の歯車比と、駆動輪６１の径とに基づいて、制御装置９５は本体５０の移動速度、移動距離を算出際に利用することができる。
【００２０】
充電池Ｐは、例えば、充電することで再利用可能な二次電池であり、電池収容部５５（図４参照）に収容されている。充電池Ｐからの電力は、各センサ類、各モータ、各駆動装置、及び制御装置９５に供給される。
【００２１】
（駆動装置）
図５に示す走行モータ駆動装置（左）（右）は、左右側の走行モータ５７を駆動するインバータ、または、ＰＷＭ制御によるパルス波形発生装置であり、制御装置９５からの指令に応じて動作する。電動送風機駆動装置、回転ブラシ用モータ駆動装置、サイドブラシ用モータ駆動装置（左）（右）についても同様である。これら各駆動装置は、本体５０内の制御装置９５（図２参照）に設置されている。
【００２２】
（制御装置）
制御装置９５は、例えばマイコン（Microcomputer：図示省略）であり、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が各種処理を実行するようになっている。
【００２３】
図６は制御装置が実行する処理のうち走行制御、地図の作成、および作業環境の記録に係る処理を示すフローチャートである。ユーザの指示やタイマーにより掃除開始の指令が発せられると、自走式電気掃除機Ｒは、通信部としての無線通信モジュール１０１を用いて、同じアクセスポイントに接続された他の自走式電気掃除機ＲＮを探索する（ステップＳ１）。なお、例えばユーザによって予め定められた他のアクセスポイント（例えば、同一建物に設置された他のアクセスポイント）の情報も取得できるのであれば、それらのアクセスポイントについても他の自走式電気掃除機ＲＮが接続されているか探索する。他の自走式電気掃除機Ｒが検出されなかったら、単独と判断する。検出された場合は、他の自走式電気掃除機Ｒと通信を行い、各々の気圧計１０３の値を比較する（ステップＳ２）。本実施形態では、２つの自走式電気掃除機１０５，１０６が存在するとして説明する。
【００２４】
もし、２つの自走式電気掃除機１０５，１０６それぞれの気圧計１０３の値の差が規定値より大きい場合、これら自走式電気掃除機１０５，１０６は、異なる階にいると判断する。もし、気圧計１０３の値の差が規定値より小さい場合、これら自走式電気掃除機１０５，１０６は、同じ階にいると判断する。気圧計１０３の値の絶対値ではなく、相対値により判断するため、天気（高気圧、低気圧）に影響されることが少なく、階の違いを判断できる。
【００２５】
２つの自走式電気掃除機１０５，１０６が別の階にいるか同じ階にいるかを区別する閾値(規定値)としては、建物の階高（１階あたりの高さ）によるが、例えば住民居住用の建物だと階高は３ｍ程度が比較的多く、このとき気圧は０．３５ｈＰａ程度異なる。また、オフィスビルだと階高は４．５ｍ程度も比較的見られ、このとき気圧は０．５２ｈＰａ程度異なる。このため、自走式電気掃除機Ｒの製造者がターゲットとする需要者を居住用建物の使用者とする場合、閾値を０．３５ｈＰａ程度にし、オフィスビル管理者等とする場合、閾値を０．５２ｈＰａ程度にすることが考えられる。そして、閾値以上の気圧差が検知された場合、異なる階にあると判断する。また、階高をユーザに入力可能にしたり、使用する建物の種別（例えば、居住用かオフィスビルか）を入力可能にしても良い。これにより、閾値を決定するようにすれば、精度よく自走式電気掃除機１０５，１０６の配された階が同一か異なるかを推定できる。なお、上記の０．３５や０．５２は有効数字２桁であると考えることが好ましい。
【００２６】
まずここでは、２つの自走式電気掃除機１０５，１０６が同じ階で掃除を行う場合を説明する。図７は２つの自走式電気掃除機１０５，１０６が設置された或る階の間取りに自走式電気掃除機１０５，１０６や充電台１０７，１０８及び家具１０９を書き加えた図、図８は或る階の地図１１０を示す図である。
【００２７】
図７には間取り１０４、自走式電気掃除機１０５、他の自走式電気掃除機１０６、自走式電気掃除機１０５の充電台１０７、自走式電気掃除機１０６の充電台１０８、家具等の掃除不可エリア１０９、自走式電気掃除機１０５の壁際走行軌跡１２０、自走式電気掃除機１０６の壁際走行軌跡１２１を描いている。掃除不可エリアであるか否かは、例えば環境検知部を利用してそのエリアの高さや隙間寸法を取得し、自身の寸法と比較したり自身の移動性能で進入可能なエリアかを判断することで判断できる。
【００２８】
自走式電気掃除機１０５と自走式電気掃除機１０６は、まず壁際に沿った走行を開始する（ステップＳ３）。
【００２９】
そのとき例えば走行モータパルス出力より、制御装置９５は自走式電気掃除機Ｒの移動速度、移動距離を算出する。同時に環境検知部１０２からの映像等を処理し、部屋の天井や家具等の特徴点を抽出し、その複数の特徴点から自己位置を推定する（ステップＳ４）。この処理により、自走式電気掃除機１０５，１０６は、部屋を１周した時点で、地図１１０の作成を完了する（ステップＳ５）。地図１１０は、それぞれの自走式電気掃除機の制御装置９５が作成及び記憶しても良いし、それぞれの自走式電気掃除機が別体のサーバに走行データを送信してそれぞれの地図１１０を作成及び記憶しても良い。地図１１０は、後述するように適宜マージされる。
【００３０】
次に、同じ階に在る自走式電気掃除機１０５，１０６に対して、作成した地図１１０を共有させる（ステップＳ６，２：）。具体的には、自走式電気掃除機１０５が作成した地図と自走式電気掃除機１０６が作成した地図とを比較し、共通点を見出すことにより、２つの地図をマージしてひとつの地図に合成する。そしてこの地図を同一階の２つの自走式電気掃除機１０５，１０６が共有し、各々共有した地図上で自己位置を推定する。地図データは、各々の又は一部の自走式電気掃除機に格納して通信部を利用して参照するようにしても良いし、サーバに格納して各々の自走式電気掃除機が通信部を利用して参照するようにしても良い。
【００３１】
そして、改めて掃除を開始し（ステップＳ７）、バンパ９２、測距センサ９６および床面測距センサ９４を用いて障害物を回避しながら、部屋の掃除を行う（ステップＳ８）。同時に走行モータパルス出力と環境検知部１０２のデータとにより、自己位置を推定し、掃除済みエリアと掃除不可エリアを地図上に記録していく（ステップＳ９）。
【００３２】
図９に自走式電気掃除機１０５，１０６の走行軌跡を示す。自走式電気掃除機１０５の走行軌跡１１１、自走式電気掃除機１０６の走行軌跡１１２が描かれている。
【００３３】
自走式電気掃除機１０５，１０６は同じ階にあるので、掃除済エリアと掃除不可エリアを共有する（ステップＳ１０）。図１０に共有した地図を示す。自走式電気掃除機１０５の掃除済エリア１１３、掃除不可エリア１１４、自走式電気掃除機１０６の掃除済エリア１１５、未掃除エリア１１６〜１１８が描かれている。
【００３４】
図１３は本実施形態の端末機器１１９が、自走式電気掃除機の清掃途中で表示する画面を示す図、図１４は本実施形態の端末機器１１９が、自走式電気掃除機の清掃完了後に表示する画面を示す図である。掃除済エリア及び間取りをマージした地図１１９１を端末機器１１９は表示する（ステップＳ１１）。そして未掃除エリアが残っている場合は（ステップＳ１２）、おのおの自走式電気掃除機の自己位置と未掃除エリアの距離から最適経路を計算する（ステップＳ１３）。具体的には、おのおの自走式電気掃除機の自己位置から近い位置にある未掃除エリアから掃除を継続する（ステップＳ１４）。そして、未掃除エリアがなくなったら（図１１参照）、各々充電台に帰還する（ステップＳ１５）。おのおの自走式電気掃除機の自己位置と未掃除エリアの距離から最適経路を計算するため、未掃除エリアを再編して、おのおの自走式電気掃除機に掃除エリアを割り振る必要がなく、制御装置９５やサーバの処理負担が軽減する。また、たとえば自走式電気掃除機１０５に近い掃除エリアに障害物が多く、掃除に時間がかかった場合は、最適経路の計算により、自動的に自走式電気掃除機１０６の掃除エリアが拡大し、最終的には、２台で最も早く掃除を完了できる。そして、図１２に示す地図と最終的な掃除済みエリアを端末機器１１９に表示する。
【００３５】
次に、２つの自走式電気掃除機が互いに異なる階で掃除を行う場合を説明する。図１５は２つの自走式電気掃除機１０５，１０６がそれぞれ設置された或る階（本実施形態では１階及び２階とする）の間取りに自走式電気掃除機１０５，１０６や充電台１０７，１０８を書き加えた図、図１６はこれら或る階の地図１３２，１３３を示す図である。
【００３６】
図１５には、１階の間取り１２２、２階の間取り１２３、自走式電気掃除機１０５、自走式電気掃除機１０６、自走式電気掃除機１０５の充電台１０７、自走式電気掃除機１０６の充電台１０８、階段等の掃除不可エリア１２６〜１３１、自走式電気掃除機１０５の壁際走行軌跡１２４、自走式電気掃除機１０６の壁際走行軌跡１２５が描かれている。また、本実施形態では、検知された気圧のうち最も高いものを基準として、異なる階の気圧を記憶しておく。すなわち、最も高い気圧となる１階を基準として、居住用の建物では２階の気圧は、例えば、概ね「（１階の気圧）−０．３５」ｈＰａとなる。
【００３７】
自走式電気掃除機１０５と自走式電気掃除機１０６は、まず壁際に沿った走行を開始し（ステップＳ３）、そのとき走行モータパルス出力より、制御装置９５は自走式電気掃除機Ｒの移動速度、移動距離を算出する。同時にカメラ１０２からの映像を画像処理し、部屋の天井や家具等の特徴点を抽出し、その複数の特徴点から自己位置を推定する（ステップＳ４）。この処理により、自走式電気掃除機１０５および１０６は、部屋を１周した時点で、各々の階の間取りの地図１３２，１３３の作成を完了する（ステップＳ５）。
【００３８】
次に各々の制御装置９５は、自走式電気掃除機が２台で異なる階であるため、作成した地図１３２，１３３を自走式電気掃除機１０５と自走式電気掃除機１０６間で共有させない。各々の自走式電気掃除機１０５，１０６は、各々の高度計の検知値を参照し、最も高い検知値を基準として、その値と自己の検知値との差分から、自己の配された階を判断する。そして、判断した各々の階の地図上で自己位置を推定する（ステップＳ６）。そして、改めて掃除を開始し（ステップＳ７）、バンパ９２、測距センサ９６および床面測距センサ９４を用いて障害物を回避しながら、部屋の掃除を行う（ステップＳ８）。同時に走行モータパルス出力とカメラ１０２の映像により、自己位置を推定し、掃除済みエリアと掃除不可エリアを各地図上に記録していく（ステップＳ９）。
【００３９】
各々の自走式電気掃除機１０５，１０６は、自己の配された階の地図のみを参照できればよい。このため、自己の配された階の地図を自己が参照できるように地図データを互いに交換したりしてもよい。サーバで一元的に管理する場合はこれが簡単にできて好ましい。それぞれの制御装置９５等に格納して参照する場合は、自己の配された階を判定したら、その階の地図を持つ自走式電気掃除機と通信して、そのデータを取得する処理を行うことができる。
【００４０】
図１７は自走式電気掃除機１０５，１０６の走行軌跡を示す。図１７には自走式電気掃除機１０５の走行軌跡１３４、自走式電気掃除機１０６の走行軌跡１３５が描かれている。
【００４１】
自走式電気掃除機１０５，１０６は、異なる階にいるので、掃除済みエリアと掃除不可エリアを共有しない（ステップＳ１０）。図１８に共有しない地図を示す。自走式電気掃除機１０５の掃除済エリア１３６、掃除不可エリア１２６〜１３１、自走式電気掃除機１０６の掃除済エリア１３９、未掃除エリア１３７，１３８，１４０，１４１が描かれている。
【００４２】
図２１は本実施形態の端末機器１１９が、自走式電気掃除機の清掃途中で表示する画面を示す図、図２２は本実施形態の端末機器１１９が、自走式電気掃除機の清掃完了後に表示する画面を示す図である。
【００４３】
地図と掃除済みエリアが端末機器１１９に表示される（ステップＳ１１）。未掃除エリアが残っている場合は（ステップＳ１２）、おのおの自走式電気掃除機の自己位置と未掃除エリアの距離から最適経路を計算する（ステップＳ１３）。具体的には、おのおのの自走式電気掃除機の自己位置から近い位置にある未掃除エリアから掃除を継続する（ステップＳ１４）。そして、図１９に示すように未掃除エリアがなくなったら、各々充電台に帰還する（ステップＳ１５）。そして、地図と最終的な掃除済みエリア（図２０）を端末機器１１９（図２２参照）に表示する。
【００４４】
以上述べたように、本実施形態に係る自走式電気掃除機は、複数の自走式電気掃除機が同じ階にいる場合は、同じ地図に各々の自走式電気掃除機が駆動したエリアが表示され、別の階にいる場合は、各々の階ごとに地図が作成され、各々の階の地図に各々の自走式電気掃除機が駆動したエリアを表示することができる。
【００４５】
図２３は、アクセスポイントを介した探索の結果、検知された自走式電気掃除機を端末機器１１９に表示した画面である。気圧計を自走式電気掃除機に設けずに、このようにユーザに直接設定させるようにしても良い。通常、ユーザが各自走式電気掃除機を建物に配置するのであるから、どの自走式電気掃除機がどの階に配置されているのかはユーザに既知であるため、各掃除機の配された階をユーザに指定させることも想定し得る。これは、同じ建物に配した自走式電気掃除機の一部が気圧計を有さない場合でも適用できる。ユーザに対しては、各自走式電気掃除機が配された階を具体的にそれぞれ尋ねても良いし、複数の自走式電気掃除機が同一階に在るか否かのみを尋ねても良い。
【００４６】
本実施形態の階の判定は、自走式電気掃除機に限らずその他の電気掃除機や床面に沿って移動する移動体に適用することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１      掻取りブラシ
５      回転ブラシ
１０    吸口部
１７    吸引口
４０    サイドブラシ
４１    サイドブラシホルダ
５０    本体
５１    下ケース
５４    駆動機構収容部
５５    電池収容部
６１    駆動輪
７１    アーム（サスペンション）
８１    電動送風機
８２    サイドブラシ取付部
８３    補助輪
８４    補助輪取付部
９１    上ケース
９２    バンパ
９３    蓋
９５    制御装置
９６    センサ類（障害物検知手段）
９７    操作ボタン
９８    表示パネル
１０１  無線通信モジュール
１０２  カメラ
１０３  気圧計
Ｒ      自走式電気掃除機
Ｋ      ダストケース
Ｆ      集塵フィルタ
Ｐ      充電池
【図１】
2019198346.tif 000003
【図２】
2019198346.tif 000004
【図３】
2019198346.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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