(57)【要約】【課題】車両のロールバックが発生した場合に確実に車両を停車させること。【解決手段】車両に搭載される運転支援システムは、車両のロールバックを検知するロールバック検知装置と、車両の停車を検知する停車検知装置と、車両のドライバによる運転操作を検知する運転操作検知装置と、運転支援制御を行う運転支援制御装置と、を備える。運転支援制御は、ロールバックが検知された場合に、車両が停車するように駆動力及び制動力の少なくとも一方を発生させるロールバック抑制制御を含む。ロールバック抑制制御の実行中に運転操作が行われたとしても、運転支援制御装置は、少なくとも車両が停車するまでロールバック抑制制御を継続する。【選択図】図５
2019155992.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される運転支援システムであって、
前記車両のロールバックを検知するロールバック検知装置と、
前記車両の停車を検知する停車検知装置と、
前記車両のドライバによる運転操作を検知する運転操作検知装置と、
運転支援制御を行う運転支援制御装置と
を備え、
前記運転支援制御は、前記ロールバックが検知された場合に、前記車両が停車するように駆動力及び制動力の少なくとも一方を発生させるロールバック抑制制御を含み
前記ロールバック抑制制御の実行中に前記運転操作が行われたとしても、前記運転支援制御装置は、少なくとも前記車両が停車するまで前記ロールバック抑制制御を継続する
運転支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援システムであって、
前記運転支援制御装置は、前記運転操作の状態に基づいて、前記車両の停車状態を保持するという前記ドライバの停車保持意思が有るか否か判定し、
前記ロールバック抑制制御によって前記車両が停車した後、前記ドライバの前記停車保持意思が有ると判定した場合、前記運転支援制御装置は、前記ロールバック抑制制御を終了させる
運転支援システム。
【請求項３】
請求項１に記載の運転支援システムであって、
前記運転支援制御装置は、前記運転操作の状態に基づいて、前記車両を発進させるという前記ドライバの発進意思が有るか否か判定し、
前記ロールバック抑制制御によって前記車両が停車した後、前記ドライバの前記発進意思が有ると判定した場合、前記運転支援制御装置は、前記ロールバック抑制制御を終了させる
運転支援システム。
【請求項４】
請求項１に記載の運転支援システムであって、
前記運転支援制御は、更に、前記車両の停車状態を保持する停車保持制御を含み、
前記ロールバック抑制制御によって前記車両が停車した後、前記停車保持制御を開始した場合、前記運転支援制御装置は、前記ロールバック抑制制御を終了させる
運転支援システム。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援システムであって、
前記運転支援制御装置は、前記運転操作の状態に基づいて、前記車両の停車状態を保持するという前記ドライバの停車保持意思が有るか否か判定し、
前記停車保持制御の開始後、前記ドライバの前記停車保持意思が有ると判定した場合、前記運転支援制御装置は、前記停車保持制御を終了させる
運転支援システム。
【請求項６】
請求項４に記載の運転支援システムであって、
前記運転支援制御装置は、前記運転操作の状態に基づいて、前記車両を発進させるという前記ドライバの発進意思が有るか否か判定し、
前記停車保持制御の開始後、前記ドライバの前記発進意思が有ると判定した場合、前記運転支援制御装置は、前記停車保持制御を終了させる
運転支援システム。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の運転支援システムであって、
前記運転操作は、アクセル操作を含み、
前記ロールバック抑制制御の最中、前記運転支援制御装置は、前記アクセル操作に応じたドライバ要求駆動力を発生させない
運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される運転支援システムに関する。特に、本発明は、車両のロールバックを抑制する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
登坂路等において車両が発進する際、あるいは、停止する直前に、「ロールバック」が発生する可能性がある。ロールバックは、車両が希望進行方向とは逆の方向に動く車両動作である。
【０００３】
特許文献１は、モータによって車輪を駆動する駆動制御装置を開示している。この駆動制御装置は、ロールバックを検知するロールバック検知手段を備えている。ロールバックが検知されると、駆動制御装置は、ロールバックを抑制するためのモータトルクを発生させる駆動制御を実施する。ドライバによってアクセル操作が行われた場合、駆動制御装置は、ロールバックを抑制するための駆動制御を終了し、アクセル操作に応じたモータトルクを発生させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３１１６４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の特許文献１に開示された技術によれば、ロールバックを抑制するための駆動制御の実施中にドライバによってアクセル操作が行われた場合、ロールバックを抑制するための駆動制御は終了する。そして、アクセル操作に応じたモータトルクが発生する。しかしながら、アクセル操作に応じたモータトルクが不足している場合、車両は停車することなくロールバックが継続するおそれがある。
【０００６】
本発明の１つの目的は、車両のロールバックが発生した場合に確実に車両を停車させることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、車両に搭載される運転支援システムを提供する。
前記運転支援システムは、
前記車両のロールバックを検知するロールバック検知装置と、
前記車両の停車を検知する停車検知装置と、
前記車両のドライバによる運転操作を検知する運転操作検知装置と、
運転支援制御を行う運転支援制御装置と
を備える。
前記運転支援制御は、前記ロールバックが検知された場合に、前記車両が停車するように駆動力及び制動力の少なくとも一方を発生させるロールバック抑制制御を含む。
前記ロールバック抑制制御の実行中に前記運転操作が行われたとしても、前記運転支援制御装置は、少なくとも前記車両が停車するまで前記ロールバック抑制制御を継続する。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記運転支援制御装置は、前記運転操作の状態に基づいて、前記車両の停車状態を保持するという前記ドライバの停車保持意思が有るか否か判定する。
前記ロールバック抑制制御によって前記車両が停車した後、前記ドライバの前記停車保持意思が有ると判定した場合、前記運転支援制御装置は、前記ロールバック抑制制御を終了させる。
【０００９】
第３の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記運転支援制御装置は、前記運転操作の状態に基づいて、前記車両を発進させるという前記ドライバの発進意思が有るか否か判定する。
前記ロールバック抑制制御によって前記車両が停車した後、前記ドライバの前記発進意思が有ると判定した場合、前記運転支援制御装置は、前記ロールバック抑制制御を終了させる。
【００１０】
第４の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記運転支援制御は、更に、前記車両の停車状態を保持する停車保持制御を含む。
前記ロールバック抑制制御によって前記車両が停車した後、前記停車保持制御を開始した場合、前記運転支援制御装置は、前記ロールバック抑制制御を終了させる。
【００１１】
第５の発明は、第４の発明において、更に次の特徴を有する。
前記運転支援制御装置は、前記運転操作の状態に基づいて、前記車両の停車状態を保持するという前記ドライバの停車保持意思が有るか否か判定する。
前記停車保持制御の開始後、前記ドライバの前記停車保持意思が有ると判定した場合、前記運転支援制御装置は、前記停車保持制御を終了させる。
【００１２】
第６の発明は、第４の発明において、更に次の特徴を有する。
前記運転支援制御装置は、前記運転操作の状態に基づいて、前記車両を発進させるという前記ドライバの発進意思が有るか否か判定する。
前記停車保持制御の開始後、前記ドライバの前記発進意思が有ると判定した場合、前記運転支援制御装置は、前記停車保持制御を終了させる。
【００１３】
第７の発明は、第１から第６の発明のいずれかにおいて、更に次の特徴を有する。
前記運転操作は、アクセル操作を含む。
前記ロールバック抑制制御の最中、前記運転支援制御装置は、前記アクセル操作に応じたドライバ要求駆動力を発生させない。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ロールバック抑制制御の実行中にドライバによって運転操作が行われたとしても、運転支援制御装置は、少なくとも車両が停車するまでロールバック抑制制御を継続する。これにより、ロールバックが発生した場合に確実に車両を停車させることが可能となる。その結果、車両が後続車両に衝突するリスクが低減される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援システムを説明するための概念図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるロールバック検知方法の一例を説明するためのタイミングチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る運転支援システムによる運転支援制御の一例を示すフローチャートである。
【図６】図５におけるステップＳ６００（運転支援終了処理）の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係る運転支援システムによるロールバック抑制制御の第１の例を示すタイミングチャートである。
【図８】本発明の実施の形態に係る運転支援システムによるロールバック抑制制御の第２の例を示すタイミングチャートである。
【図９】本発明の実施の形態に係る運転支援システムによるロールバック抑制制御の第３の例を示すタイミングチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態に係る運転支援システムによるロールバック抑制制御の第４の例を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１７】
１．概要
図１は、本実施の形態に係る運転支援システム１０を説明するための概念図である。運転支援システム１０は、車両１に搭載されており、車両１の運転を支援する「運転支援制御」を行う。
【００１８】
ここでは、運転支援制御の一つとして、「ロールバック抑制制御」を考える。ロールバック抑制制御は、車両１が希望進行方向とは逆の方向に動く「ロールバック」を抑制するための車両制御である。典型的には、ロールバックは、登坂路において車両１が発進する際、あるいは、停止する直前に発生する。車両１のロールバックを検知すると、運転支援システム１０は、ロールバック抑制制御を行う。具体的には、運転支援システム１０は、車両１が停車するように、駆動力及び制動力の少なくとも一方を発生させる。
【００１９】
図２は、本実施の形態に係る運転支援システム１０の構成を概略的に示すブロック図である。運転支援システム１０は、ロールバック検知装置２０、停車検知装置３０、運転操作検知装置４０、及び運転支援制御装置５０を備えている。ロールバック検知装置２０は、車両１のロールバックを検知する。停車検知装置３０は、車両１の停車を検知する。運転操作検知装置４０は、車両１のドライバによる運転操作を検知する。運転操作としては、アクセル操作やブレーキ操作が例示される。
【００２０】
運転支援制御装置５０は、運転支援制御を行う。例えば、ロールバック検知装置２０によってロールバックが検知された場合、運転支援制御装置５０は、ロールバック抑制制御を行う。具体的には、運転支援制御装置５０は、車両１が停車するように、駆動力及び制動力の少なくとも一方を発生させる。このロールバック抑制制御の最中に、運転操作検知装置４０によって、アクセル操作やブレーキ操作といった運転操作が検知される場合がある。その場合であっても、運転支援制御装置５０は、ロールバック抑制制御を中断（解除）しない。運転支援制御装置５０は、少なくとも停車検知装置３０によって車両１の停車が検知されるまでロールバック抑制制御を継続する。
【００２１】
このように、本実施の形態によれば、ロールバック抑制制御の実行中にドライバによって運転操作が行われたとしても、運転支援制御装置５０は、少なくとも車両１が停車するまでロールバック抑制制御を継続する。これにより、ロールバックが発生した場合に確実に車両１を停車させることが可能となる。その結果、車両１が後続車両に衝突するリスクが低減される。
【００２２】
以下、本実施の形態に係る運転支援システム１０について更に詳しく説明する。
【００２３】
２．運転支援システムの構成例
２−１．全体構成
図３は、本実施の形態に係る運転支援システム１０の構成例を示すブロック図である。運転支援システム１０は、制御装置１００、運転操作センサ１１０、車両状態センサ１２０、環境センサ１３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット１４０、駆動装置１５０、及び制動装置１６０を備えている。
【００２４】
制御装置１００は、車両１に関する各種制御処理を行う。この制御装置１００は、プロセッサ及び記憶装置を備えるマイクロコンピュータである。制御装置１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサが記憶装置に格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１００による処理が実現される。制御装置１００による処理は、本実施の形態に係る運転支援制御も含む。
【００２５】
運転操作センサ１１０は、車両１のドライバによる運転操作を検出する。運転操作としては、アクセル操作、ブレーキ操作、シフトレバー操作が挙げられる。ブレーキ操作は、ブレーキペダルの操作とパーキングブレーキレバーの操作を含む。運転操作センサ１１０は、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、パーキングブレーキセンサ、ギアポジションセンサ等を含む。アクセルセンサは、アクセルペダルのストローク量を検出する。ブレーキセンサは、ブレーキペダルのストローク量を検出する。パーキングブレーキセンサは、パーキングブレーキレバーの操作を検出する。ギアポジションセンサは、シフトレバーの位置を検出する。運転操作センサ１１０は、検出情報を制御装置１００に送る。
【００２６】
車両状態センサ１２０は、車両１の状態を検出する。例えば、車両状態センサ１２０は、車輪速センサ、車速センサ等を含んでいる。車輪速センサは、車両１の各車輪の回転速度を検出する。車速センサは、車両１の速度を検出する。車両状態センサ１２０は、検出情報を制御装置１００に送る。
【００２７】
環境センサ１３０は、車両１の運転環境を検出する。例えば、環境センサ１３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等を含んでいる。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び方位を検出する。カメラは、車両１の周囲を撮像する。ＬＩＤＡＲは、車両１の周囲の物標を検出する。環境センサ１３０は、検出情報を制御装置１００に送る。
【００２８】
ＨＭＩユニット１４０は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。具体的には、ＨＭＩユニット１４０は、入力装置と出力装置を有している。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。ドライバは、入力装置を用いて、本実施の形態に係る運転支援システム１０による運転支援機能をＯＮ／ＯＦＦすることができる。
【００２９】
駆動装置１５０は、駆動力を発生させるための機構である。駆動装置１５０としては、電動機やエンジンが例示される。制御装置１００は、駆動装置１５０の動作を制御することによって所望の駆動力を発生させる。
【００３０】
制動装置１６０は、制動力を発生させるための機構である。制動装置１６０は、ブレーキアクチュエータ及び各車輪に設けられたホイールシリンダを含んでいる。制御装置１００は、制動装置１６０の動作を制御することによって所望の制動力を発生させる。
【００３１】
制動装置１６０は、更に、パーキングブレーキも含んでいる。ドライバはパーキングブレーキレバーを操作することによってパーキングブレーキをかけることができる。また、制御装置１００は、自動的にパーキングブレーキをかけることもできる。
【００３２】
２−２．ロールバック検知装置２０
制御装置１００は、車両１のロールバックを検知する「ロールバック検知処理」を行う。例えば、図４に示されるタイミングチャートを考える。図４中のロールバックフラグは、ロールバックが発生しているか否かを示すフラグである。ギアポジションが「Ｄ（ドライブ）」であるにもかかわらず、車速が負である場合、すなわち、車両１が後退している場合、制御装置１００は、ロールバックが発生していると判断する（ロールバックフラグ＝「ＯＮ」）。それ以外の場合、制御装置１００は、ロールバックが発生していないと判断する（ロールバックフラグ＝「ＯＦＦ）。
【００３３】
ギアポジションは、運転操作センサ１１０（ギアポジションセンサ）によって検出される。車速は、車両状態センサ１２０（車速センサ）によって検出される。あるいは、車速は、車輪速センサによって検出される各車輪の回転速度から算出されてもよい。他の例として、環境センサ１３０による計測結果に基づいて、車両１の後退が検出されてもよい。例えば、ＧＰＳ装置によって得られる位置方位情報に基づいて、車両１の後退が検出される。あるいは、カメラあるいはＬＩＤＡＲによる計測結果に基づいて、車両１の後退が検出される。
【００３４】
制御装置１００、運転操作センサ１１０、車両状態センサ１２０、及び環境センサ１３０は、図２で示された「ロールバック検知装置２０」を構成していると言える。
【００３５】
２−３．停車検知装置３０
制御装置１００は、車両１の停車を検知する「停車検知処理」を行う。車速は、車両状態センサ１２０（車速センサ）によって検出される。あるいは、車速は、車輪速センサによって検出される各車輪の回転速度から算出されてもよい。制御装置１００及び車両状態センサ１２０は、図２で示された「停車検知装置３０」を構成していると言える。
【００３６】
２−４．運転操作検知装置４０
制御装置１００は、車両１のドライバによる運転操作を検知する「運転操作検知処理」を行う。運転操作としては、アクセル操作、ブレーキ操作、シフトレバー操作が挙げられる。ブレーキ操作は、ブレーキペダルの操作とパーキングブレーキレバーの操作を含む。これら運転操作は、運転操作センサ１１０によって検出される。制御装置１００及び運転操作センサ１１０は、図２で示された「運転操作検知装置４０」を構成していると言える。
【００３７】
２−５．運転支援制御装置５０
制御装置１００は、運転支援制御を行う。例えば、運転支援制御は、ロールバック抑制制御、停車保持制御、自動運転制御、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、等を含む。
【００３８】
ロールバック抑制制御は、ロールバック検知装置２０によってロールバックが検知された場合に行われる。ロールバック抑制制御において、制御装置１００は、車両１が停車するように駆動力及び制動力の少なくとも一方を発生させる。所望の駆動力は、駆動装置１５０の動作を制御することにより生成される。所望の制動力は、制動装置１６０の動作を制御することにより生成される。車両１が停車したことは、停車検知装置３０によって検知される。
【００３９】
ロールバック抑制制御において、車両１を停止させるために制御装置１００が要求する駆動力は、以下「システム要求駆動力ＦＤ１」と呼ばれる。制御装置１００は、車速等に基づいてシステム要求駆動力ＦＤ１を算出する。一方、ドライバのアクセル操作に応じた駆動力、すなわち、ドライバからの加速要求に応じた駆動力は、以下「ドライバ要求駆動力ＦＤ２」と呼ばれる。ドライバのアクセル操作は、運転操作検知装置４０によって検知される。本実施の形態によれば、ロールバック抑制制御の最中にドライバから加速要求があったとしても、制御装置１００は、システム要求駆動力ＦＤ１だけを発生させ、ドライバ要求駆動力ＦＤ２を発生させない。つまり、ロールバック抑制制御の最中は、制御装置１００は、ドライバからの加速要求を駆動力に反映させない。これにより、ドライバ要求駆動力ＦＤ２による車両１の急発進を防止することが可能となる。
【００４０】
また、ロールバック抑制制御において、車両１を停止させるために制御装置１００が要求する制動力は、以下「システム要求制動力ＦＢ１」と呼ばれる。制御装置１００は、車速等に基づいてシステム要求制動力ＦＢ１を算出する。一方、ドライバのブレーキペダル操作に応じた制動力、すなわち、ドライバからの減速要求に応じた駆動力は、以下「ドライバ要求制動力ＦＢ２」と呼ばれる。ドライバのブレーキペダル操作は、運転操作検知装置４０によって検知される。本実施の形態によれば、ロールバック抑制制御の最中にドライバから減速要求があった場合、制御装置１００は、システム要求制動力ＦＢ１とドライバ要求制動力ＦＢ２の合計を制動力として発生させる。つまり、ロールバック抑制制御の最中、制御装置１００は、ドライバからの減速要求を制動力に反映させる。これにより、車両１をより効率的に停車させることが可能となる。
【００４１】
停車保持制御は、車両１の停車状態を保持する制御であり、車両１が停車した後に実施される。例えば、制御装置１００は、ギアポジションを自動的に「Ｐ（パーキング）」に設定する。他の例として、制御装置１００は、自動的にパーキングブレーキをかける。更に他の例として、制御装置１００は、ブレーキホールド制御（ホイールシリンダ油圧の保持）を行う。停車保持制御は、これらの組み合わせであってもよい。
【００４２】
自動運転制御やＡＣＣにおいて、制御装置１００は、環境センサ１３０によって検出される運転環境に基づいて、車両１の走行を自動的に制御する。例えば、制御装置１００は、カメラあるいはＬＩＤＡＲによる計測結果に基づいて、先行車両を物標として検出する。そして、制御装置１００は、駆動力及び制動力を適宜制御して、車両１の速度を自動的に調整する。また、制御装置１００は、車両１を自動的に発進させたり停車させたりする。
【００４３】
制御装置１００、運転操作センサ１１０、車両状態センサ１２０、環境センサ１３０、駆動装置１５０、及び制動装置１６０は、図２で示された「運転支援制御装置５０」を構成していると言える。
【００４４】
３．運転支援制御のフロー
図５は、本実施の形態に係る運転支援システム１０による運転支援制御の一例を示すフローチャートである。図５に示されるフローは、一定サイクル毎に繰り返される。尚、図５に示されるフローの開始時、運転支援機能はＯＮしており、また、自動運転制御あるいはＡＣＣも作動しているとする。
【００４５】
ステップＳ１００において、ロールバック検知装置２０は、車両１のロールバックが発生したか否か判定する。ロールバック検知装置２０がロールバックを検知した場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２００に進む。それ以外の場合（ステップＳ１００；Ｎｏ）、今回のサイクルにおける処理は終了する。
【００４６】
ステップＳ２００において、制御装置１００は、ＨＭＩユニット１４０を通して、ドライバに運転交代要求を通知する。制御装置１００は、ドライバに、車両１がロールバック状態であることを通知してもよい。制御装置１００は、ドライバに、ブレーキを踏むよう促してもよい。
【００４７】
ステップＳ３００において、運転支援制御装置５０は、ロールバック抑制制御を開始する。
【００４８】
ステップＳ４００において、運転支援制御装置５０は、ロールバック抑制制御を実施する。具体的には、運転支援制御装置５０は、車両１を停止させるために必要なシステム要求駆動力ＦＤ１及びシステム要求制動力ＦＢ１の少なくとも一方を算出する。そして、運転支援制御装置５０は、駆動装置１５０及び／あるいは制動装置１６０を適宜制御して、必要な駆動力及び／あるいは制動力を発生させる。
【００４９】
ロールバック抑制制御の最中にドライバから加速要求があったとしても、運転支援制御装置５０は、システム要求駆動力ＦＤ１だけを発生させ、ドライバ要求駆動力ＦＤ２を発生させない。これにより、ドライバ要求駆動力ＦＤ２による車両１の急発進を防止することが可能となる。また、ドライバから減速要求があった場合、運転支援制御装置５０は、システム要求制動力ＦＢ１とドライバ要求制動力ＦＢ２の合計を制動力として発生させる。これにより、車両１をより効率的に停車させることが可能となる。
【００５０】
ステップＳ５００において、停車検知装置３０は、車両１が停車したか否か判定する。車両１がまだ停車していない場合（ステップＳ５００；Ｎｏ）、処理はステップＳ４００に戻る。車両１が停車した場合（ステップＳ５００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６００に進む。
【００５１】
ステップＳ６００において、運転支援制御装置５０は、運転支援終了処理を行う。運転支援終了処理において、運転支援制御装置５０は、運転支援制御を順次終了させる。上記のステップＳ５００において車両１の停車を確認してから運転支援制御を終了させることにより、ドライバに対する運転権限の委譲を安全に行うことが可能となる。
【００５２】
図６は、ステップＳ６００（運転支援終了処理）の一例を示すフローチャートである。ステップＳ６１０において、運転支援制御装置５０は、停車保持制御を実行中か否か判定する。停車保持制御を実行中の場合（ステップＳ６１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ６１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ６５０に進む。
【００５３】
ステップＳ６２０において、運転支援制御装置５０は、ロールバック抑制制御を終了させる。すなわち、車両１が停車した後に停車保持制御を開始した場合、運転支援制御装置５０は、ロールバック抑制制御を終了させる。その後、処理はステップＳ６３０に進む。
【００５４】
ステップＳ６３０において、運転支援制御装置５０は、ドライバの「発進意思」あるいは「停車保持意思」が有るか否か判定する。
【００５５】
発進意思は、車両１を発進させるというドライバの意思である。運転支援制御装置５０は、運転操作検知装置４０によって検出される運転操作の状態に基づいて、発進意思が有るか否か判定することができる。例えば、ドライバによるアクセル操作が一定期間継続した場合、運転支援制御装置５０は、発進意思が有ると判定する。尚、ドライバによるアクセル操作が車両１の停車前から継続している場合、運転支援制御装置５０は、車両１の停車後におけるアクセル操作の継続時間をカウントする。何故なら、車両１の停車前のアクセル操作は、ロールバックを抑制するためのものか、車両１を発進させるためのものか分からないからである。
【００５６】
停車保持意思は、車両１の停車状態を保持するというドライバの意思である。運転支援制御装置５０は、運転操作検知装置４０によって検出される運転操作の状態に基づいて、停車保持意思が有るか否か判定することができる。例えば、ドライバがギアポジションを「Ｐ（パーキング）」にした場合、運転支援制御装置５０は、停車保持意思が有ると判定する。他の例として、ドライバがパーキングブレーキレバーを引いた場合、運転支援制御装置５０は、停車保持意思が有ると判定する。更に他の例として、ブレーキペダル操作に応じたドライバ要求制動力ＦＢ２が坂道勾配抵抗よりも大きい場合、運転支援制御装置５０は、停車保持意思が有ると判定する。
【００５７】
ドライバの発進意思あるいは停車保持意思が有ると判定した場合（ステップＳ６３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６４０に進む。それ以外の場合（ステップＳ６３０；Ｎｏ）、処理はステップＳ６３０に戻る。
【００５８】
ステップＳ６４０において、運転支援制御装置５０は、停車保持制御を終了させる。すなわち、停車保持制御の開始後、ドライバの発進意思が有ると判定した場合、運転支援制御装置５０は、停車保持制御を終了させる。これにより、停車保持制御が車両１の発進を妨げることを抑制することが可能となる。また、停車保持制御の開始後、ドライバの停車保持意思が有ると判定した場合、運転支援制御装置５０は、停車保持制御を終了させる。これにより、停車保持制御を終了させたときの車両１のロールバックが防止される。その後、処理はステップＳ６７０に進む。
【００５９】
ステップＳ６５０において、運転支援制御装置５０は、運転操作の状態に基づいて、ドライバの発進意思あるいは停車保持意思が有るか否か判定する。ステップＳ６５０の処理は、上述のステップＳ６３０と同様である。ドライバの発進意思あるいは停車保持意思が有ると判定した場合（ステップＳ６５０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６６０に進む。それ以外の場合（ステップＳ６５０；Ｎｏ）、処理はステップＳ６５０に戻る。
【００６０】
ステップＳ６６０において、運転支援制御装置５０は、ロールバック抑制制御を終了させる。すなわち、ロールバック抑制制御によって車両１が停車した後、ドライバの発進意思が有ると判定した場合、運転支援制御装置５０は、ロールバック抑制制御を終了させる。これにより、ロールバック抑制制御が車両１の発進を妨げることを抑制することが可能となる。また、ロールバック抑制制御によって車両１が停車した後、ドライバの停車保持意思が有ると判定した場合、運転支援制御装置５０は、ロールバック抑制制御を終了させる。これにより、ロールバック抑制制御を終了させたときの車両１のロールバックが防止される。その後、処理はステップＳ６７０に進む。
【００６１】
ステップＳ６７０において、運転支援制御装置５０は、運転支援制御を終了させる。図６で示されたように、ドライバの発進意思や停車保持意思を考慮して運転支援制御を順次終了させることにより、ドライバに対する運転権限の委譲を安全に行うことが可能となる。
【００６２】
４．ロールバック抑制制御の例
４−１．第１の例
図７は、本実施の形態に係るロールバック抑制制御の第１の例を示すタイミングチャートである。第１の例は、車両１の自動発進時のロールバック抑制制御を示している。
【００６３】
時刻ｔ０〜ｔ１の期間、車両１の自動発進のために、駆動力ＦＤが増加し、制動力ＦＢが減少する。時刻ｔ１において、ロールバックが検知され、ロールバック抑制制御が開始する。ロールバック抑制制御では、車両１を停車させるためのシステム要求駆動力ＦＤ１とシステム要求制動力ＦＢ１が生成される。ロールバック抑制制御の最中の駆動力ＦＤはシステム要求駆動力ＦＤ１であり、ドライバ要求駆動力ＦＤ２は駆動力ＦＤに反映されない。
【００６４】
ロールバック抑制制御は、少なくとも車両１が停車するまで継続する。時刻ｔ２において、車両１は停車する。そして、駆動力ＦＤはゼロに減少し、制動力ＦＢはシステム要求制動力ＦＢ１に維持される。これにより、車両１は停車し続ける。
【００６５】
４−２．第２の例
図８は、本実施の形態に係るロールバック抑制制御の第２の例を示すタイミングチャートである。第２の例は、車両１の自動停車時のロールバック抑制制御を示している。
【００６６】
時刻ｔ０〜ｔ１の期間、駆動力ＦＤはゼロであり、制動力ＦＢが徐々に減少する。時刻ｔ１において、ロールバックが検知され、ロールバック抑制制御が開始する。ロールバック抑制制御では、車両１を停車させるためのシステム要求制動力ＦＢ１が生成される。ロールバック検知の直前に駆動力ＦＤがゼロであれば、ロールバック抑制制御においても駆動力ＦＤは用いられない。その他は、上記の第１の例の場合と同様である。
【００６７】
４−３．第３の例
図９は、本実施の形態に係るロールバック抑制制御の第３の例を示すタイミングチャートである。車両１が停車する時刻ｔ２までは、上記の第１の例の場合と同様である。
【００６８】
時刻ｔ２の後の時刻ｔ３において、ドライバがアクセル操作を開始し、ドライバ要求駆動力ＦＤ２が発生する。アクセル操作が一定期間ＴＨ継続すると、運転支援制御装置５０は、ドライバの発進意思が有ると判定する。従って、時刻ｔ３から一定期間ＴＨ経過した後の時刻ｔ４から、運転支援制御装置５０は、制動力ＦＢを徐々に下げる。その後、車両１は発進する。運転支援制御装置５０は、運転支援制御を終了させる。
【００６９】
４−４．第４の例
図１０は、本実施の形態に係るロールバック抑制制御の第４の例を示すタイミングチャートである。第４の例では、車両１が停車する時刻ｔ２よりも前に、ドライバがアクセル操作を開始し、ドライバ要求駆動力ＦＤ２が発生する。しかしながら、車両１の停車前のアクセル操作は、ロールバックを抑制するためのものか、車両１を発進させるためのものか分からない。従って、運転支援制御装置５０は、車両１の停車後におけるアクセル操作の継続時間をカウントする。
【００７０】
アクセル操作が一定期間ＴＨ継続すると、運転支援制御装置５０は、ドライバの発進意思が有ると判定する。従って、時刻ｔ２から一定期間ＴＨ経過した後の時刻ｔ５から、運転支援制御装置５０は、制動力ＦＢを徐々に下げる。その後、車両１は発進する。運転支援制御装置５０は、運転支援制御を終了させる。
【符号の説明】
【００７１】
１    車両
１０    運転支援システム
２０    ロールバック検知装置
３０    停車検知装置
４０    運転操作検知装置
５０    運転支援制御装置
１００    制御装置
１１０    運転操作センサ
１２０    車両状態センサ
１３０    環境センサ
１４０    ＨＭＩユニット
１５０    駆動装置
１６０    制動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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