(57)【要約】【課題】軽量であり且つ多関節化を容易に達成することが可能な多関節マニピュレーターを提供すること。【解決手段】本発明によれば、多関節マニピュレーター１であって、形状記憶ゲル材料で構成された棒状の本体２と、本体に長手方向に間隔をおいて設けられ選択的に温昇可能な複数の加熱要素41,42,43,44,45,46,47と、本体に、本体の軸線と直交する方向の力を作用させる操作装置8a,8b,8c,8dと、を備えている多関節マニピュレーターが提供される。【選択図】図１
2019155503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多関節マニピュレーターであって、
形状記憶ゲル材料で構成された棒状の本体と、
前記本体に長手方向に間隔をおいて設けられ選択的に温昇可能な複数の加熱要素と、
前記本体に、該本体の軸線と直交する方向の力を作用させる操作装置と、を備えている、
ことを特徴とする多関節マニピュレーター。
【請求項２】
前記操作装置は、前記本体の先端部に前記力を作用させる、
請求項１に記載の多関節マニピュレーター。
【請求項３】
前記操作装置は、前記本体の軸線と直交する複数の方向の力を作用させる操作装置である、
請求項２に記載の多関節マニピュレーター。
【請求項４】
前記操作装置は、前記本体の先端部分に一端が接続され、前記本体に沿って長手方向に延びるように配置された複数本のワイヤを備えている、
請求項２または３に記載の多関節マニピュレーター。
【請求項５】
該複数本のワイヤは、前記本体の先端部分に前記本体の周方向に角度間隔をおいて接続されている、
請求項４に記載の多関節マニピュレーター。
【請求項６】
該複数本のワイヤは、前記本体の先端部分に前記本体の周方向に９０度の角度間隔をおいて接続されている４本のワイヤである、
請求項４に記載の多関節マニピュレーター。
【請求項７】
前記本体に取付けられ前記ワイヤを前記本体の外周面の所定周方向位置に保持するガイド部材をさらに備えている、
請求項４ないし６のいずれか１項に記載の多関節マニピュレーター。
【請求項８】
前記ガイド部材が、枠状の形状を有し、前記本体の外周面に直接、取付けられている、
請求項７に記載の多関節マニピュレーター。
【請求項９】
前記ガイド部材が、前記本体に沿って長手方向に延びる前記ワイヤが挿通される孔部を備えている、
請求項７または８に記載の多関節マニピュレーター。
【請求項１０】
前記ガイド部材が、前記本体の長手方向において、隣接する前記加熱要素の間に配置されている、
請求項７ないし９のいずれか１項に記載の多関節マニピュレーター。
【請求項１１】
前記加熱要素が、前記本体を取囲むように設けられた環状の電熱線である、
請求項１ないし１０のいずれか１項に記載の多関節マニピュレーター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節マニピュレーターに関し、詳細には、形状記憶ゲルを使用した多関節マニピュレーターに関する。
【背景技術】
【０００２】
形状記憶材料を使用したマニピュレーターとして、形状記憶ポリマーを利用した関節機構が知られている（特許文献１）。
【０００３】
このような関節機構では、形状記憶ポリマー層を有するゴムチューブが使用される。まず、関節で連結された２つの部材のそれぞれに端部が連結されたゴムチューブを加熱して、内部の形状記憶ポリマーをガラス転移温度以上に温昇させ、ゴムチューブを軟化させる。次いで、軟化したゴムチューブ内に流体を供給してゴムチューブを拡径させてゴムチューブの両端間の距離を縮め、関節の両側の部材を曲げ位置に移行させる。その後、形状記憶ポリマーをガラス転移温度未満の温度まで冷却し、ゴムチューブ内の流体を遮断することにより、動力を加えることなく、関節を曲げ状態に維持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１４８０３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような関節機構には、関節部に、加熱機構と流体供給機構を設ける必要があるため、機構が複雑になり、軽量化および多関節化に対応できない等の問題があった。
【０００６】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、軽量であり且つ多関節化を容易に達成することが可能な多関節マニピュレーターを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、
多関節マニピュレーターであって、
形状記憶ゲル材料で構成された棒状の本体と、
前記本体に長手方向に間隔をおいて設けられ選択的に温昇可能な複数の加熱要素と、
前記本体に、該本体の軸線と直交する方向の力を作用させる操作装置と、を備えている、
ことを特徴とする多関節マニピュレーターが提供される。
【０００８】
このような構成の多関節マニピュレーターでは、加熱要素によって、形状記憶ゲル材料で構成された棒状の本体の所定箇所を選択的に加熱して、当該箇所の剛性を低下させる。そして、この状態で、操作装置によって、本体に、本体部分の軸線と直交する方向(横方向)に力を作用させ、棒状の本体を、加熱要素で加熱された部分を中心に、前記力の方向に曲げることができる。
【０００９】
加熱要素は、複数設けられ、これらの複数の加熱要素が選択的に温昇可能であるので、所望位置にある加熱要素のみを温昇させ、この状態で操作装置によって力を作用させることにより、通電した加熱要素を中心に棒状の本体を折り曲げることができる。
【００１０】
このように上記構成によれば、選択的に温昇可能な複数の加熱要素と、本体に軸線と直交する方向の力を作用させる操作装置という簡単な構成で、棒状の本体で構成されるマニピュレーターを複数箇所で折曲げる(屈折させる)ことができる。
【００１１】
本発明の他の好ましい態様によれば、
前記操作装置は、前記本体の先端部に前記力を作用させる。
【００１２】
このような構成によれば、小さな力で、棒状の本体を折り曲げることが可能となる。
【００１３】
本発明の他の好ましい態様によれば、
前記操作装置は、前記本体の軸線と直交する複数の方向の力を作用させる操作装置である。
【００１４】
このような構成によれば、
棒状の本体を折り曲げることができる方向の範囲を広くすることができる。
【００１５】
本発明の他の好ましい態様によれば、
前記操作装置は、前記本体の先端部分に一端が接続され、前記本体に沿って長手方向に延びるように配置された複数本のワイヤを備えている。
【００１６】
このような構成によれば、複数本のワイヤを個別に、あるいは同時に引き込むことにより、棒状の本体を種々の方向を折り曲げることが可能となる。
【００１７】
本発明の他の好ましい態様によれば、
前記複数本のワイヤは、前記本体の先端部分に前記本体の周方向に角度間隔をおいて接続されている。
【００１８】
このような構成によれば、棒状の本体を折曲げる方向を制御することが容易になる。
【００１９】
本発明の他の好ましい態様によれば、
該複数本のワイヤは、前記本体の先端部分に前記本体の周方向に９０度の角度間隔をおいて接続されている４本のワイヤである。
【００２０】
このような構成によれば、棒状の本体を、本体の軸線と直交する面内のいずれの方向にも折り曲げることが可能となる。
【００２１】
本発明の他の好ましい態様によれば、
前記本体に取付けられ前記ワイヤを前記本体の外周面の所定周方向位置に保持するガイド部材をさらに備えている。
【００２２】
このような構成によれば、
ワイヤを引き込む際に、ワイヤが絡まる等のトラブルが防止される。
【００２３】
本発明の他の好ましい態様によれば、
前記ガイド部材が、枠状の形状を有し、前記本体の外周面に直接、取付けられている。
【００２４】
本発明の他の好ましい態様によれば、
前記ガイド部材が、前記本体に沿って長手方向に延びる前記ワイヤが挿通される孔部を備えている。
【００２５】
本発明の他の好ましい態様によれば、
前記ガイド部材が、前記本体の長手方向において、隣接する前記加熱要素の間に配置されている。
【００２６】
本発明の他の好ましい態様によれば、
前記加熱要素が、前記本体を取囲むように設けられた環状の電熱線である。
【発明の効果】
【００２７】
このような構成を有する本発明によれば、軽量であり且つ多関節化を容易に達成することが可能な多関節マニピュレーターが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の第１の実施形態の多関節マニピュレーターの概略的な斜視図である。
【図２】多関節マニピュレーターの先端を示す斜視図である。
【図３】多関節マニピュレーターの動作を説明するための図面である。
【図４】多関節マニピュレーターの動作を説明するための図面である。
【図５】多関節マニピュレーターの動作を説明するための図面である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の好ましい実施形態の多関節マニピュレーター１を、図面に沿って、詳細に説明する。図１は、本発明の好ましい実施形態の多関節マニピュレーター１の概略的な斜視図である。
【００３０】
図１に示されているように、本実施形態の多関節マニピュレーター１は、棒状の本体１を備えている。本体２は、形状記憶ゲル材料で構成された中実の棒状部材であり、細長い略円柱状の形状を有している。本実施態様で使用される形状記憶ゲル材料としては、例えば、アクリルアミド系親水性モノマーおよびアクリル系疎水性モノマーを架橋剤の存在下に共重合することによって得られるものが使用される。親水性モノマーとしては、例えば、アクリル酸、N,N-ジメチレンアクリルアミド、アクリルアミド等が挙げられる。疎水性モノマーとしては、例えば、ステアリルアクリレート、ラウリルアクリレート等が挙げられる。架橋剤としては、例えば、N,Nメチレンビスアクリルアミド、ジビニルベンゼン、ジメタクリル酸エチレングリコール等が挙げられる。
【００３１】
本実施態様の多関節マニピュレーター１の本体２を構成する形状記憶ゲル材料は、転移温度(例えば、摂氏４５度)より高い温度で、剛性が低下し、容易に変形し易くなるとともに、転移温度(例えば、摂氏４５度)より低い温度で硬化し形状を維持する性質を備えている。さらに転移温度(例えば、摂氏４５度)より高い温度では，剛性が低下するだけでなく、製造時の初期形状に戻ろうとする性質を持つため、変形させ、硬化させた形状記憶ゲル材料を再加熱することで，製造時の初期形状に戻すことができる。
【００３２】
この転移温度は、上記の疎水性モノマーの種類や混合比などを変えることにより調整できる。例えば、ステアリルアクリレート、ラウリルアクリレートの比率を変えることで、摂氏０度から６０度の範囲で調整が可能である。
【００３３】
本実施形態の多関節マニピュレーター１の本体２の外表面には、第１ないし第７の加熱要素４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７が、一定間隔で、取付けられている。第１ないし第７の加熱要素４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７は、該加熱要素が取付けられている本体２を、本体２を構成する形状記憶ゲル材料を、その転移温度より高い温度まで加熱することができるように構成されている。
【００３４】
第１ないし第７加熱要素４１、４２、４３、４４、４５、４６、4７は、ニクロム線等の電熱線を環状に形成したものであり、電線(図示せず)によってコントローラ(図示せず)を介して電源(図示せず)に接続され、それぞれが独立して且つ選択的に通電可能とされている。
【００３５】
したがって、本実施形態の多関節マニピュレーター１では、第１ないし第７加熱要素４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７に選択的に通電することにより、本体２を、第１ないし第７の加熱要素４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７が取付けられている位置で、個別かつ選択的に加熱し温昇させることが可能とされている。
【００３６】
図２は、多関節マニピュレーター１の本体２の先端を示す斜視図である。図２に示されているように、本実施形態の多関節マニピュレーター１の本体２の先端には、環状の固定リング６が取付けられている。
【００３７】
さらに、本実施形態の多関節マニピュレーター１は、本実施形態の多関節マニピュレーター１は、本体２に沿って長手方向に延びる４本の駆動ワイヤ８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄを備えている。第１ないし第４の駆動ワイヤ８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄの先端は、周方向に約９０度の角度間隔をおいて、固定リング６に接続されている。本実施態様では、駆動ワイヤ８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄはアラミド繊維で形成されているが、他の材料で形成しても良い。
【００３８】
また、第１ないし第４の駆動ワイヤ８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄの基端は、それぞれモータ等の牽引機構(図示せず)に接続され、第１ないし第４の各駆動ワイヤ８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄを独立して牽引することができるように構成されている。
【００３９】
さらに、本実施形態の多関節マニピュレーター１の本体２の外表面には、第１ないし第７のガイド部材１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７が設けられている。第１ないし第７のガイド部材１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７は、第１ないし第４の駆動ワイヤ８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄを本体２外周面の周方向所定位置に保持する機能を有し、本体２の長手方向に一定間隔で、本体２の外表面に直接、取付けられている。本実施態様では、第１ないし第７のガイド部材１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７は、同一の環状(枠状)形状を有している。
【００４０】
第１のガイド部材１０１には、周方向に９０度の角度間隔をおいて第１ないし第４のガイド孔１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄが設けられている。また、２番目のガイド部材１０２にも同様に第１ないし第４のガイド孔１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄが設けられている。さらに、他のガイド部材１０３、１０４、１０５、１０６、１０７にも、それぞれ、同様の第１ないし第４の４つのガイド孔ａ乃至ｄが設けられている。
【００４１】
第１ないし第７の各ガイド部材１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７の対応する符号(例えば、符号ａ)のガイド孔である第１のガイド孔１０１ａ、１０２ａ、１０３ａ、１０４ａ、１０５ａ、１０６ａ、１０７ａは、本体２の長手方向に整列するように配置され、先端が固定リング６に接続されている第１の駆動ワイヤ８ａが、順次、挿通されている。
【００４２】
同様に、第１ないし第７の各ガイド部材１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７の対応する符号(例えば、符号ｂ、ｃ、ｄ)のガイド孔である第２ないし第４のガイド孔１０１ｂ〜ｄ、１０２ｂ〜ｄ、１０３ｂ〜ｄ、１０４ｂ〜ｄ、１０５ｂ〜ｄ、１０６ｂ〜ｄ、１０７ｂ〜ｄも、それぞれが、本体２の長手方向に整列するように配置され、先端が固定リング６に接続されている第２ないし第４の駆動ワイヤ８ｂ〜ｄが、順次、挿通されている。なお、各ガイド孔は、駆動ワイヤの外径より大きな内径を有し、駆動ワイヤが、ガイド孔内を自由に通過できるように構成されている。
【００４３】
図１の示されているように、第１ないし第６の各ガイド部材１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６のそれぞれは、本体２の長手方向に沿って、第１ないし第７の加熱要素４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７と交互に配置されている。この結果、ガイド部材１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６は、本体２の長手方向において、隣接する２つの加熱要素(例えば、ガイド部材１０１、１０２)の間に配置されていることになる。
【００４４】
このように構成された本実施形態の多関節マニピュレーターでは、駆動ワイヤを、本体２の基端側に引くことにより、本体２の先端部分に、本体２の軸線と直交する方向の力を作用させることができる。具体的には、例えば、第１の駆動ワイヤ８ａのみを牽引すると、本体２の先端部分には、図１に矢印Ａで示す方向に力が作用することになる。
【００４５】
次に、本実施形態の多関節マニピュレーター１の動作について説明する。図３ないし図５は、多関節マニピュレーターの動作を説明するための図面である。
【００４６】
上述したように、多関節マニピュレーター１の本体２を構成する形状記憶ゲル材料は、転移点の温度以上の温度に加熱することにより、剛性が低下する。
したがって、特定の加熱要素、例えば第１の加熱要素４１に通電し、この第１の加熱要素４１の近傍に位置する本体２の部分を形状記憶ゲル材料の転移点の温度以上の温度まで温昇させると、この部分の剛性が低下する。
【００４７】
この状態で、第１の駆動ワイヤ８ａを、モータ等の牽引手段によって、所定長だけ牽引する(即ち、引き込む)。この際、牽引と同時に、第１の駆動ワイヤ８ａの反対側の位置する第３の駆動ワイヤ８ｃを、所定量、繰り出すことが好ましい。この繰り出し量は、第１の駆動ワイヤ８ａの牽引長(引込み長)に応じて、適宜、設定されるが、第１の駆動ワイヤ８ａの牽引長(引込み長)と同じ、或いは第１の駆動ワイヤ８ａの牽引長(引込み長)より長く設定されるのが好ましい。
【００４８】
上述のように、第１の駆動ワイヤ８ａを牽引すると、本体２の先端部分には、上述のように図１に矢印Ａで示す方向に力が作用する。したがって、本体２は、第１の駆動ワイヤ８ａによる牽引によって、第１の加熱要素４１を中心に、図１に矢印Ａで示す方向に折れ曲がり、図３に示す状態に移行する。
【００４９】
この状態で、第１の加熱要素４１への通電を停止すると、第１の加熱要素４１近傍に位置する本体２の部分の温度が室温まで低下し、この部分の剛性が増加し、駆動ワイヤによる牽引(即ち、張力付与)を停止しても、多関節マニピュレーター１の形状は、先端部が折れ曲がった図３の形状に維持される。
【００５０】
さらに、図３の状態にある多関節マニピュレーター１において、第４の加熱要素４４に通電し、この状態で、第１の駆動ワイヤ８ａを、モータ等の牽引手段によって、所定長だけ牽引する(即ち、引き込む)。この際、牽引と同時に、第１の駆動ワイヤ８ａの反対側の位置する第３の駆動ワイヤ８ｃを、所定量、繰り出すことが好ましい。この繰り出し量は、第１の駆動ワイヤ８ａの牽引長(引込み長)に応じて、適宜、設定されるが、第１の駆動ワイヤ８ａの牽引長(引込み長)と同じ、或いは第１の駆動ワイヤ８ａの牽引長(引込み長)より長く設定されるのが好ましい。
【００５１】
上述のように、第１の駆動ワイヤ８ａを牽引すると、本体２の先端部分には、上述のように図１に矢印Ａで示す方向に力が作用する。したがって、本体２は、第１の駆動ワイヤ８ａによる牽引によって、第４の加熱要素４４を中心に、図１に矢印Ａで示す方向に折れ曲がり、図３に示す状態から図４に示す状態に移行する。本体２の折れ曲がりの量(角度)は、駆動ワイヤの引き込み量によって、適宜、調整可能である。
【００５２】
この状態で、第４の加熱要素４４への通電を停止すると、第４の加熱要素４４近傍に位置する本体２の部分の温度が室温まで低下し、この部分の剛性が増加し、駆動ワイヤによる牽引(即ち、張力付与)を停止しても、多関節マニピュレーター１は、２カ所で折れ曲がった図４の形状に維持される。
【００５３】
上記の例では、第１の加熱要素４１による加熱と、第４の加熱要素４４による加熱を別個に行なっている。しかしながら、第１の加熱要素４１による加熱と第４の加熱要素４４による加熱を同時に行って、本体２の複数の部分の剛性を同時に低下させ、この状態、駆動ワイヤを牽引等し、本体２を複数箇所で、同時に屈曲させてもよい。即ち、同一方向への屈曲の場合には、複数の加熱要素に同時に通電し、これら複数の加熱要素の位置で、本体を同時に屈曲させることが可能となる。
【００５４】
また、他の使用態様では、図３の状態にある多関節マニピュレーター１において、第３の加熱要素４３に通電し、この第３の加熱要素４３の近傍に位置する本体２の部分の剛性が低下させる。
この状態で、第４の駆動ワイヤ８ｄを、モータ等の牽引手段によって、所定長だけ牽引し、(即ち、引き込み)、同時に、第４の駆動ワイヤ８ｄの反対側の位置する、第２の駆動ワイヤ８ｂを、第４の駆動ワイヤ８ｄの牽引長(引込み長)と同じ長さだけ、繰り出すと、本体２の先端部分は、図３に矢印Ｂで示す方向(紙面奥側方向)に力が作用する。この結果、本体２は、第４の駆動ワイヤ８ｄによる牽引によって、第３の加熱要素４３を中心に、図３に矢印Ｂで示す方向に折れ曲がり、図３に示す形態から図５に示す形態に三次元的に移行する。本体２の折れ曲がりの量(角度)は、駆動ワイヤの引き込み量によって、適宜、調整可能である。
なお、本体２の円滑且つ十分な屈曲のため、第２の駆動ワイヤ８ｂの上記繰り出しが、第４の駆動ワイヤ８ｄの牽引と同時に行なわれることが好ましい。
【００５５】
この状態で、第３の加熱要素４３への通電を停止すると、第３の加熱要素４３近傍に位置する本体２の部分の温度が室温まで低下し、この部分の剛性が増加し、駆動ワイヤによる牽引(即ち、張力付与)を停止しても、多関節マニピュレーター１の形状は、先端部が折れ曲がった図４の三次元形状に維持される。
【００５６】
このように、本実施形態の多関節マニピュレーター１は、特定の加熱要素への通電と特定の駆動ワイヤの牽引および繰り出しにより、所望の形態に移行することが可能である。
【００５７】
上述した例では、変形時に、１つの加熱要素のみに通電していたが、複数の加熱要素に同時に通電し、本体２の複数箇所の剛性を同時に低下させ、この状態で、駆動ワイヤの牽引および繰り出しによって、本体２の形態を変形させてもよい。
【００５８】
さらに、本体２を屈曲させるとき、２本の駆動ワイヤを同時に牽引し、その際の、牽引する２本の駆動ワイヤの牽引量を調整することにより、本体２の屈曲方向を制御することが可能となる。
【００５９】
なお、本実施態様の多関節マニピュレーター１の本体２を構成する形状記憶ゲル材料は、加熱されると図１の初期状態に戻る性質を有しているので、例えば、駆動ワイヤによる牽引が停止されていれば、図４に示されている状態で、第１および第４の加熱要素４１、４４に通電し、第１および第４の加熱要素４１、４４の近傍に位置する本体２の部分を加熱すると、本体２は、図１に示されている初期状態に移行する。
【００６０】
このように、本実施態様の多関節マニピュレーター１では、例えば環状の電熱線という簡単な構造の加熱要素４１〜４７のみで関節を構成することができるので、多関節化が極め容易であり、且つ多関節化に伴う重量の増加を抑制できる。
【００６１】
さらに、牽引する駆動ワイヤ、およびその牽引量を適宜、選択することにより、多関節マニピュレーター１の屈曲方向および屈曲量を容易に制御することができるので、簡単な機構で動作の自由度が高いマニピュレーターが実現される。
【００６２】
複数の多関節マニピュレーター１を、並列あるいは対向配置し、ワークを把持等するロボットハンドを構成することが可能である。
【００６３】
本発明は上記実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範囲内で種々の変更、変形が可能である。
【００６４】
例えば、上記実施形態の多関節マニピュレーター１では、本体２は、円柱形状を有する中実の細長い棒状体であったが、本体２は、中空の棒状体でもよい。さらに、本体２は、先端に向かって先細りする形状を有するものでもよい。
【００６５】
また、円柱以外の棒状体、例えば、四角柱、六角柱、八角柱等のような多角形の柱状体、あるいは他の断面形状を有する柱状体で本体２を構成してもよい。
【００６６】
また、上記実施形態の多関節マニピュレーター１では、第１ないし第７加熱要素４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、および第１ないし第７のガイド部材１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７が、本体２に対し長手方向に等間隔で配置されていたが、加熱要素同士の間隔、およびガイド部材同士の間隔は、適宜設定可能である。また、加熱要素とガイド部材の相対位置関係も適宜変更可能である。
【００６７】
さらに、上記実施形態の多関節マニピュレーター１では、加熱要素が７つ設けられた７関節構成であったが、加熱要素の数は、７に限定されるものではない。さらに、ガイド部材の数も、上記実施形態の多関節マニピュレーター１における７に限定されるものではない。
【００６８】
また、上記実施形態の多関節マニピュレーター１では、本体２に、本体２の軸線と直交する方向の力を作用させる操作装置として、固定リング６と、先端が固定リング６に９０度の角度間隔をおいた位置で接続された４本の駆動ワイヤが採用されている。
【００６９】
しかしながら、本体２に、本体２の軸線と直交する方向の力を作用させる他の装置を、本発明の操作装置として採用してもよい。
さらに、駆動ワイヤを採用する場合においても、駆動ワイヤの本数および配置位置は、上記実施形態の態様に限定されるものではなく、適宜、変更可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１：多関節マニピュレーター１
２：本体
４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７
：第１ないし第７の加熱要素
６：固定リング
８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ
：第１ないし第４の駆動ワイヤ
１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７
：第１ないし第７のガイド部材
１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ
：(第１のガイド部材)の第１ないし第４のガイド孔
１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ
：(第２のガイド部材)の第１ないし第４のガイド孔
１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃ、１０３ｄ
：(第３のガイド部材)の第１ないし第４のガイド孔
１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ
：(第４のガイド部材)の第１ないし第４のガイド孔
１０５ａ、１０５ｂ、１０５ｃ、１０５ｄ
：(第５のガイド部材)の第１ないし第４のガイド孔
１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄ
：(第６のガイド部材)の第１ないし第４のガイド孔
１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃ、１０７ｄ
：(第７のガイド部材)の第１ないし第４のガイド孔
【図１】
2019155503.tif 000003
【図２】
2019155503.tif 000004
【図３】
2019155503.tif 000005
【図４】
2019155503.tif 000006
【図５】
2019155503.tif 000007