(57)【要約】【課題】無駄な通信コストを抑制しつつ、複数の車両から収集される撮像画像に基づきダイナミックマップを更新させることが可能なダイナミックマップ更新装置を提供する。【解決手段】それぞれが周辺を撮像するカメラを有する複数の車両からカメラによる撮像画像を収集する撮像画像収集部と、撮像画像に基づき、所定領域のダイナミックマップの生成及び更新を行うマップ更新部と、備え、マップ更新部は、所定領域内の位置によって、ダイナミックマップの更新頻度を異ならせる。【選択図】図５
2019020889.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが周辺を撮像するカメラを有する複数の車両から前記カメラによる撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に基づき、所定領域のダイナミックマップの更新を行うマップ更新部と、備え、
前記マップ更新部は、前記所定領域内の位置によって、前記ダイナミックマップの更新頻度を異ならせる、
ダイナミックマップ更新装置。
【請求項２】
前記所定領域内の任意の位置に対する前記ダイナミックマップを利用するユーザの更新ニーズに関する更新ニーズ情報を取得する更新ニーズ情報取得部を更に備え、
前記マップ更新部は、前記更新ニーズ情報に基づき、前記所定領域において、前記更新ニーズが高い位置ほど更新頻度が高くなるように、前記ダイナミックマップを更新する、
請求項１に記載のダイナミックマップ更新装置。
【請求項３】
前記更新ニーズ情報に基づき、前記カメラによる撮像画像を取得すべき位置を含む取得条件を特定する取得条件特定部と、
前記複数の車両のそれぞれの位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報に基づき、前記複数の車両の中から前記取得条件の位置を撮像する車両を特定する車両特定部と、
前記車両特定部により特定された車両に対して、前記取得条件の位置における前記カメラの撮像画像の返信要求を送信する画像要求部と、を更に備え、
前記撮像画像取得部は、前記車両特定部により特定された車両から、前記返信要求に応じて返信される前記撮像画像を取得する、
請求項２に記載のダイナミックマップ更新装置。
【請求項４】
前記更新ニーズ情報取得部は、前記所定領域内の任意の位置のソーシャルネットワーキングサービスにおける投稿頻度に関する情報を含む前記更新ニーズ情報を取得する、
請求項３に記載のダイナミックマップ更新装置。
【請求項５】
前記更新ニーズ情報取得部は、直近の所定時間内における前記投稿頻度に関する情報を含む前記更新ニーズ情報を取得し、
前記取得条件特定部は、前記投稿頻度が前記所定領域内の他の位置に比して相対的に高い位置を、前記撮像画像を取得すべき位置として特定する、
請求項４に記載のダイナミックマップ更新装置。
【請求項６】
前記更新ニーズ情報取得部は、前記ユーザからの前記所定領域内の任意の位置に対する前記ダイナミックマップの更新に関するリクエストを含む前記更新ニーズ情報を取得する、
請求項３乃至５の何れか一項に記載のダイナミックマップ更新装置。
【請求項７】
前記更新ニーズ情報取得部は、前記ユーザから前記所定領域内の任意の位置に対する前記撮像画像の取得を要求する前記リクエストを含む前記更新ニーズ情報を取得し、
前記取得条件特定部は、前記リクエストに対応する前記所定領域内の位置を、前記撮像画像を取得すべき位置として特定する、
請求項６に記載のダイナミックマップ更新装置。
【請求項８】
前記更新ニーズ情報取得部は、前記撮像画像取得部により過去に取得された前記撮像画像の撮像位置の履歴情報を含む前記更新ニーズ情報を取得する、
請求項３乃至７の何れか一項に記載のダイナミックマップ更新装置。
【請求項９】
前記取得条件特定部は、前記撮像画像取得部により過去に取得された前記撮像画像の撮像位置の中で、前記履歴情報に登場する頻度が、前記所定領域の他の位置に比して相対的に高い撮像位置を、前記撮像画像を取得すべき位置として特定する、
請求項８に記載のダイナミックマップ更新装置。
【請求項１０】
前記履歴情報には、前記撮像画像の撮像時刻が含まれ、
前記取得条件特定部は、特定した前記撮像画像を取得すべき位置に対応する撮像位置において、前記撮像画像取得部により過去に取得された前記撮像画像の撮像時刻の属する時間帯の中で、前記履歴情報に登場する頻度が、一日の他の時間帯に比して相対的に高い時間帯を、前記取得条件の前記撮像画像を取得すべきタイミングとして特定し、
前記車両特定部は、前記複数の車両の中から前記取得条件の位置を前記取得条件のタイミングで撮像する車両を特定する、
請求項９に記載のダイナミックマップ更新装置。
【請求項１１】
前記取得条件の位置における撮像対象である物又は事象が既知であるか否かを判定する対象判定部を更に備え、
前記画像要求部は、前記車両特定部により特定された車両に対して、前記対象判定部により前記撮像対象が既知であると判定された前記取得条件の位置における前記カメラの撮像画像を相対的に低い解像度に落とて返信するように要求する前記返信要求を送信する、
請求項４、５、８、９、又は１０に記載のダイナミックマップ更新装置。
【請求項１２】
それぞれが周辺を撮像するカメラを有する複数の車両と通信可能な装置により実行されるダイナミックマップ更新方法であって、
前記複数の車両から前記カメラによる撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、
前記撮像画像に基づき、所定領域のダイナミックマップの更新を行うマップ更新ステップと、を含み、
前記マップ更新ステップにおいて、前記所定領域内の位置によって、前記ダイナミックマップの更新頻度を異ならせる、
ダイナミックマップ更新方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
それぞれが周辺を撮像するカメラを有する複数の車両から前記カメラによる撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、
前記撮像画像に基づき、所定領域のダイナミックマップの更新を行うマップ更新ステップと、を実行させるダイナミックマップ更新プログラムであって、
前記マップ更新ステップにおいて、前記所定領域内の位置によって、前記ダイナミックマップの更新頻度を異ならせる、
ダイナミックマップ更新プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダイナミックマップ更新装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、道路線形等を示す静的な基盤地図情報と、例えば、リアルタイムの道路の路面状況、事故発生箇所、車両位置、歩行者位置等に関する動的な環境情報とを統合したデジタル地図情報としてのダイナミックマップが知られている（例えば、特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１９２０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、サーバ側で周辺を撮像する撮像手段を備える複数の車両から撮像画像を収集し、当該撮像画像に基づくダイナミックマップの更新が行われる場合、車両からサーバに撮像画像を送信する際の通信料が問題になる。よって、例えば、対象領域内のどの位置についても、同じ頻度で、複数の車両からサーバに撮像画像を送信させる構成の場合、情報更新がそれほど要求されないような場所の不要な撮像画像までサーバに送信されるため、無駄な通信コストが生じうる。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、無駄な通信コストを抑制しつつ、複数の車両から収集される撮像画像に基づきダイナミックマップを更新させることが可能なダイナミックマップ更新装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
それぞれが周辺を撮像するカメラを有する複数の車両から前記カメラによる撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に基づき、所定領域のダイナミックマップの更新を行うマップ更新部と、備え、
前記マップ更新部は、前記所定領域内の位置によって、前記ダイナミックマップの更新頻度を異ならせる、
ダイナミックマップ更新装置が提供される。
【０００７】
本実施形態によれば、ダイナミックマップ更新装置は、対象とする所定領域内の位置によって更新頻度を異ならせるため、位置に応じた更新頻度に合わせて、車両に撮像画像の送信を要求することができる。従って、ダイナミックマップ更新装置は、更新頻度に合わせて必要な撮像画像だけを車両から返信（アップロード）させることにより、無駄な通信コストを抑制しつつ、ダイナミックマップを更新させることができる。
【０００８】
また、上述の実施形態において、
前記所定領域内の任意の位置に対する前記ダイナミックマップを利用するユーザの更新ニーズに関する更新ニーズ情報を取得する更新ニーズ情報取得部を更に備え、
前記マップ更新部は、前記更新ニーズ情報に基づき、前記所定領域において、前記更新ニーズが高い位置ほど更新頻度が高くなるように、前記ダイナミックマップを更新してもよい。
【０００９】
本実施形態によれば、ダイナミックマップ更新装置は、ダイナミックマップの対象領域（所定領域）の位置に依って異なりうるユーザの更新ニーズに関する更新ニーズ情報を取得することができる。従って、ダイナミックマップ更新装置は、更新ニーズ情報に基づき、具体的に、更新ニーズが高い位置ほど更新頻度が高くなるように、ダイナミックマップを更新することができる。
【００１０】
また、上述の実施形態において、
前記更新ニーズ情報に基づき、前記カメラによる撮像画像を取得すべき位置を含む取得条件を特定する取得条件特定部と、
前記複数の車両のそれぞれの位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報に基づき、前記複数の車両の中から前記取得条件の位置を撮像する車両を特定する車両特定部と、
前記車両特定部により特定された車両に対して、前記取得条件の位置における前記カメラの撮像画像の返信要求を送信する画像要求部と、を更に備え、
前記撮像画像取得部は、前記車両特定部により特定された車両から、前記返信要求に応じて返信される前記撮像画像を取得してもよい。
【００１１】
本実施形態によれば、ダイナミックマップ更新装置は、更新ニーズ情報から特定される撮像画像を取得すべき対象位置と、それぞれの車両の位置情報から、撮像画像を撮像する車両を特定した上で、車両に対して対象位置の撮像画像の返信を要求する。つまり、ダイナミックマップ更新装置は、更新ニーズ情報に基づくユーザの更新ニーズに合わせて、具体的に、車両から撮像画像を返信（アップロード）させることができる。従って、ダイナミックマップ更新装置は、具体的に、無駄な通信コストを抑制しつつ、ダイナミックマップを更新させることができる。
【００１２】
また、上述の実施形態において、
前記更新ニーズ情報取得部は、前記所定領域内の任意の位置のソーシャルネットワーキングサービスにおける投稿頻度に関する情報を含む前記更新ニーズ情報を取得してもよい。
【００１３】
本実施形態によれば、ダイナミックマップ更新装置は、例えば、ある位置におけるソーシャルネットワーキングサービス（ＳＮＳ：Social Networking Service）の投稿頻度が相対的に高い場合、当該位置の物或いは事象に対するユーザの関心が高いと推定できる。つまり、ダイナミックマップ更新装置は、対象領域内の位置に応じたＳＮＳの投稿頻度に基づき、具体的に、ユーザの更新ニーズを判断することができる。
【００１４】
また、上述の実施形態において、
前記更新ニーズ情報取得部は、直近の所定時間内における前記投稿頻度に関する情報を含む前記更新ニーズ情報を取得し、
前記取得条件特定部は、前記投稿頻度が前記所定領域内の他の位置に比して相対的に高い位置を、前記撮像画像を取得すべき位置として特定してもよい。
【００１５】
本実施形態によれば、ダイナミックマップ更新装置は、直近の所定時間内におけるＳＮＳの投稿頻度が相対的に高い位置を、具体的に、ユーザの更新ニーズが相対的に高い位置と判断し、撮像画像を取得すべき位置として特定することができる。
【００１６】
また、上述の実施形態において、
前記更新ニーズ情報取得部は、前記ユーザからの前記所定領域内の任意の位置に対する前記ダイナミックマップの更新に関するリクエストを含む前記更新ニーズ情報を取得してもよい。
【００１７】
本実施形態によれば、ダイナミックマップ更新装置は、例えば、ユーザからある位置に対するダイナミックマップの更新要求があった場合、直接的に、当該位置に対するダイナミックマップの更新ニーズがあると判断できる。従って、ダイナミックマップ更新装置は、対象領域内の任意の位置に対するダイナミックマップの更新に関するリクエストに基づき、具体的に、ユーザの更新ニーズを判断することができる。
【００１８】
また、上述の実施形態において、
前記更新ニーズ情報取得部は、前記ユーザから前記所定領域内の任意の位置に対する前記撮像画像の取得を要求する前記リクエストを含む前記更新ニーズ情報を取得し、
前記取得条件特定部は、前記リクエストに対応する前記所定領域内の位置を、前記撮像画像を取得すべき位置として特定してもよい。
【００１９】
本実施形態によれば、ダイナミックマップ更新装置は、撮像画像の取得を要求するリクエストで指定される位置を、具体的に、ユーザの更新ニーズが相対的に高い位置と判断し、撮像画像を取得すべき位置として特定できる。
【００２０】
また、上述の実施形態において、
前記更新ニーズ情報取得部は、前記撮像画像取得部により過去に取得された前記撮像画像の撮像位置の履歴情報を含む前記更新ニーズ情報を取得してもよい。
【００２１】
本実施形態によれば、ダイナミックマップ更新装置は、例えば、ある位置が、過去に取得された撮像画像の撮像位置として頻繁に登場する場合、当該位置に対するユーザの更新ニーズが相対的に高い傾向にあると推定することができる。つまり、ダイナミックマップ更新装置は、過去に取得された撮像画像の撮像位置の履歴情報に基づき、具体的に、ユーザの更新ニーズを判断することができる。
【００２２】
また、上述の実施形態において、
前記取得条件特定部は、前記撮像画像取得部により過去に取得された前記撮像画像の撮像位置の中で、前記履歴情報に登場する頻度が、前記所定領域の他の位置に比して相対的に高い撮像位置を、前記撮像画像を取得すべき位置として特定してもよい。
【００２３】
本実施形態によれば、ダイナミックマップ更新装置は、過去に取得された撮像画像の撮像位置の中で、履歴情報における登場頻度が相対的に高い撮像位置を、具体的に、ユーザの更新ニーズが相対的に高い位置と判断し、撮像画像を取得すべき位置として特定することができる。
【００２４】
また、上述の実施形態において、
前記履歴情報には、前記撮像画像の撮像時刻が含まれ、
前記取得条件特定部は、特定した前記撮像画像を取得すべき位置に対応する撮像位置において、前記撮像画像取得部により過去に取得された前記撮像画像の撮像時刻の属する時間帯の中で、前記履歴情報に登場する頻度が、一日の他の時間帯に比して相対的に高い時間帯を、前記取得条件の前記撮像画像を取得すべきタイミングとして特定し、
前記車両特定部は、前記複数の車両の中から前記取得条件の位置を前記取得条件のタイミングで撮像する車両を特定してもよい。
【００２５】
本実施形態によれば、ダイナミックマップ更新装置は、撮像画像を取得すべき位置について、撮像画像の撮像時刻を含む履歴情報に基づき、更に、更新ニーズが相対的に高い時間帯を判断し、撮像画像を取得すべきタイミングとして特定することができる。従って、ダイナミックマップ更新装置は、対象領域内の位置に応じたユーザの更新ニーズに加え、時間帯に応じたユーザの更新ニーズに合わせて、車両から撮像画像を送信させることができる。つまり、ダイナミックマップ更新装置は、ユーザの時間軸での更新ニーズを撮像画像の取得タイミングに反映させ、無駄な通信コストを更に抑制することができる。
【００２６】
また、上述の実施形態において、
前記取得条件の位置における撮像対象である物又は事象が既知であるか否かを判定する対象判定部を更に備え、
前記画像要求部は、前記車両特定部により特定された車両に対して、前記対象判定部により前記撮像対象が既知であると判定された前記取得条件の位置における前記カメラの撮像画像を相対的に低い解像度に落とて返信するように要求する前記返信要求を送信してもよい。
【００２７】
本実施形態によれば、ダイナミックマップ更新装置は、撮像画像を取得すべき位置の撮像対象が既知である場合、該撮像対象の状況が判断できれば問題がないため、車両から低解像度の撮像画像を送信させることができる。従って、ダイナミックマップ更新装置は、車両から送信させる撮像画像の容量を低減させることにより、無駄な通信コストを更に抑制することができる。
【００２８】
また、本発明の他の実施形態は、ダイナミックマップ更新方法、ダイナミックマップ更新プログラムにより実現可能である。
【発明の効果】
【００２９】
上述の実施形態によれば、無駄な通信コストを抑制しつつ、複数の車両から収集される撮像画像に基づきダイナミックマップを更新させることが可能なダイナミックマップ更新装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】ダイナミックマップ配信システムの構成の一例を概略的に示す図である。
【図２】車両の機能的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図３】携帯端末の機能的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】センタサーバの機能的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図５】センタサーバによる撮像画像取得処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。
【図６】センタサーバによる撮像画像取得処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。
【図７】センタサーバによる撮像画像取得処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００３２】
［ダイナミックマップ配信システムの構成］
まず、図１〜図４を参照して、本実施形態に係るダイナミックマップ配信システム１の構成について説明する。
【００３３】
図１は、本実施形態に係るダイナミックマップ配信システム１の構成の一例を概略的に示す図である。図２は、車両３の機能的な構成の一例を示す機能ブロック図である。図３は、端末４の機能的な構成の一例を示す機能ブロック図である。図４は、センタサーバ５の機能的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【００３４】
ダイナミックマップ配信システム１は、複数の車両３と、複数の端末４と、それぞれの車両３及びそれぞれの端末４と通信可能なセンタサーバ５を含む。ダイナミックマップ配信システム１は、車両３に搭載される後述のカメラ３４により撮像された、車両３の周辺の画像（撮像画像）に基づき、ダイナミックマップの生成及び更新を行うと共に、生成及び更新したダイナミックマップを端末４に配信する。
【００３５】
ダイナミックマップは、山、川、海等の自然物、及び、建物、道路等の人工物に関する地理情報等を含む静的な基盤地図情報に、任意の位置の物（例えば、店舗、施設、車両等等）、事象（例えば、事故、渋滞、人の行列等）、及びこれらの状況含む動的な付加情報（環境情報）を紐付けた動的な地図である。本実施形態では、基盤地図情報に、車両３の周辺の撮像画像から特定される、撮像画像の撮像時刻及び撮像位置における物、事象、及びこれらの状況の少なくとも一つに関する情報（以下、動的情報と称する）を紐付けたダイナミックマップが構築される。ダイナミックマップが対象とする領域は、例えば、日本全国であってもよいし、ある特定の地域であってもよい。以下、ダイナミックマップが対象とする領域を対象領域と称する。
【００３６】
尚、本実施形態では、後述の如く、ダイナミックマップの更新を中心に説明するが、更新のベースとなるダイナミックマップの動的情報は、更新の場合と同様、車両３の周辺の撮像画像から生成されてもよいし、撮像画像に代えて、或いは、加えて、他の情報から生成されてもよい。
【００３７】
車両３は、ＤＣＭ（Data Communication Module）３１と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３２と、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュール３３と、カメラ３４を含む。
【００３８】
ＤＣＭ３１は、例えば、多数の基地局を末端とする携帯電話網やインターネット網等を含む所定の通信ネットワークＮＷ１（以下、通信ネットワークＮＷ２についても同様）を通じて、センタサーバ５と双方向で通信を行う通信デバイスの一例である。ＤＣＭ３１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを通じて、ＥＣＵ３２を含む各種ＥＣＵと相互に通信可能に接続される。
【００３９】
ＥＣＵ３２は、車両３における所定の機能に関する各種制御処理を行う電子制御ユニットである。例えば、ＥＣＵ３２は、車両３の各種状態（車両状態）、車両３の乗員の状態、及び車両３の周辺の状態等に関する各種情報（車両情報）を取得し、ＤＣＭ３１を介して、プローブ情報としてセンタサーバ５にアップロードする処理を行う。車両情報には、車両３の各種制御状態に対応する制御信号に関する情報（制御信号情報）や、車両３に搭載される各種センシングデバイス（例えば、カメラ３４等）により取得される各種情報（センシング情報）が含まれる。ＥＣＵ３２は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせ等により実現されてよい。ＥＣＵ３２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、補助記憶装置、Ｉ／Ｏ（Input-Output interface）を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。ＥＣＵ３２は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、位置情報送信部３２１と、撮像画像取得部３２２と、撮像画像送信部３２３を含む。
【００４０】
尚、ＥＣＵ３２の機能の一部は、一又は複数の他のＥＣＵにより分担されてもよい。
【００４１】
位置情報送信部３２１は、所定周期ごとに、ＤＣＭ３１を介して、ＧＰＳモジュール３３から入力される車両３の位置情報をセンタサーバ５に送信（アップロード）する。このとき、位置情報送信部３２１は、車両３の位置情報と併せて、該位置情報に対応する他の車両情報をセンタサーバ５に送信してもよい。
【００４２】
撮像画像取得部３２２は、ＤＣＭ３１によりセンタサーバ５からの画像返信要求が受信された場合、カメラ３４に制御指令を送信し、車両３の周辺の撮像画像をＥＣＵ３２に出力させる。このとき、撮像画像取得部３２２は、カメラ３４に制御指令の直後の撮像画像を出力させてもよいし、画像返信要求等で規定される所定のタイミング（例えば、制御指令の受信から１秒後等）の撮像画像を出力させてもよい。また、カメラ３４により出力される撮像画像は、一枚であってもよいし、複数枚であってもよい。そして、撮像画像取得部３２２は、ＥＣＵ３２に入力される撮像画像を取得する。
【００４３】
撮像画像送信部３２３は、ＤＣＭ３１を介して、撮像画像取得部３２２により取得される撮像画像、及び、ＧＰＳモジュールから入力される、該撮像画像が取得されたときの車両３の位置情報をセンタサーバ５に送信（アップロード）する。
【００４４】
ＧＰＳモジュール３３は、車両３の上空の三以上、好ましくは、四以上の衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、自己が搭載される車両３の位置を測位する。ＧＰＳモジュール３３は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてＥＣＵ３２等と通信可能に接続され、測位された車両３の位置情報は、ＥＣＵ３２等に入力される。
【００４５】
カメラ３４は、車両３の周辺、例えば、車両３の前方の所定の撮像範囲を撮像する既知の撮像手段である。カメラ３４は、例えば、車両３のフロントウィンドウの車室内側の中央上端部、即ち、車両３の室内側のフロントヘッダの左右中央部に取り付けられる。カメラ３４は、車両３のイグニッションオン（ＩＧ−ＯＮ）により起動し、起動後、車両３のイグニッションオフ（ＩＧ−ＯＦＦ）までの間で、所定周期、例えば、１／３０秒ごとに、車両３の前方の所定の撮像範囲を撮像する。カメラ３４は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてＥＣＵ３２と通信可能に接続され、ＥＣＵ３２から入力される制御指令に応じて、撮像画像をＥＣＵ３２に向けて出力する。
【００４６】
尚、カメラ３４は、ＥＣＵ３２（撮像画像取得部３２２）による制御に依らず、車両３のＩＧ−ＯＮからＩＧ−ＯＦＦまでの間で、所定周期ごとに、車両３の周辺の撮像画像をＥＣＵ３２に出力してもよい。この場合、撮像画像取得部３２２は、ＤＣＭ３１によりセンタサーバ５からの画像送信指令が受信された場合、その直後（或いは予め規定される時間が経過した後）にカメラ３４からＥＣＵ３２に入力される一又は複数の撮像画像を取得すればよい。また、カメラ３４は、ＥＣＵ３２から入力された制御指令が受信された場合に限定して、車両３の周辺の撮像画像を撮像し、撮像した撮像画像をＥＣＵ３２に出力してもよい。
【００４７】
端末４は、センタサーバ５によるダイナミックマップに関する情報の配信対象であり、例えば、ダイナミックマップを利用するユーザが所持する携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末である。また、端末４は、例えば、ダイナミックマップを利用するユーザが所持するデスクトップ型のコンピュータ等の定置型端末であってもよい。以下、端末４は、携帯端末である前提で説明を進める。端末４は、通信機器４１と、処理装置４２と、タッチパネルディスプレイ（以下、単に「ディスプレイ」と称する）４５を含む。
【００４８】
通信機器４１は、処理装置４２による制御の下、所定の通信ネットワークＮＷ２を通じて、センタサーバ５と双方向で通信を行うデバイスである。通信機器４１は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）等の通信規格に対応する移動通信モジュールである。
【００４９】
処理装置４２は、端末４における各種制御処理を行う。処理装置４２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、補助記憶装置、Ｉ／Ｏ等を含むコンピュータを中心に構成される。処理装置４２は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、通信処理部４２１と、表示処理部４２２と、情報提供部４２３を含む。また、処理装置４２は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置に規定される記憶領域としての記憶部４２０を含む。記憶部４２０には、基盤地図情報ＤＢ（Data Base）４２０Ａと、動的情報ＤＢ４２０Ｂが含まれる。
【００５０】
基盤地図情報ＤＢ４２０Ａ及び動的情報ＤＢ４２０Ｂは、センタサーバ５から配信される基盤地図情報及び動的情報により更新される。即ち、基盤地図情報ＤＢ４２０Ａ及び動的情報ＤＢ４２０Ｂには、後述するセンタサーバ５の基盤地図情報ＤＢ５２００Ａ及び動的情報ＤＢ５２００Ｆと同じ情報が格納される。
【００５１】
通信処理部４２１は、通信機器４１を制御し、センタサーバ５との間での各種信号の送受信を行う。
【００５２】
表示処理部４２２は、ディスプレイ４５に各種画像を表示させる。例えば、表示処理部４２２は、後述の如く、情報提供部４２３からの要求に応じて、基盤地図情報ＤＢ４２０Ａ及び動的情報ＤＢ４２０Ｂを利用し、後述する基盤地図画像や動的情報等をディスプレイ４５に表示させる。
【００５３】
情報提供部４２３は、ユーザによる所定操作に応じて、表示処理部４２２を介して、ディスプレイ４５にセンタサーバ５から配信されるダイナミックマップに関する情報を表示させる。情報提供部４２３は、例えば、ユーザによる所定操作に応じて、端末４（処理装置４２）にインストールされた所定のアプリケーションプログラム（以下、「情報提供アプリ」と称する）が起動されることにより、その機能が利用可能な状態になる。
【００５４】
例えば、情報提供部４２３は、端末４の現在位置を含む所定のエリア内の基盤地図情報に対応する地図画像（基盤地図画像）を表示させると共に、基盤地図画像上の任意の位置に関する動的情報を基盤地図画像上に重畳して表示させる。この際、情報提供部４２３は、ユーザの操作に依らず、基盤地図画像上に動的情報を重畳して表示させてもよいし、ユーザの所定操作、例えば、ディスプレイ４５のある位置に対するタッチ操作等に応じて、当該位置に関する動的情報を表示させてもよい。
【００５５】
動的情報の表示態様は、任意である。例えば、動的情報は、文字情報として表示されてもよいし、アイコン等のように抽象的に表示されてもよいし、車両３のカメラで撮像された撮像画像がそのまま表示されてもよい。
【００５６】
また、例えば、情報提供部４２３は、ユーザの所定操作に応じて、ダイナミックマップの対象領域内の任意の位置に対するダイナミックマップの更新に関するリクエストを、通信処理部４２１を介して、センタサーバ５に送信する。具体的には、情報提供部４２３は、ユーザによる対象領域内のある位置を指定する操作に応じて、当該位置の撮像画像の取得を要求する画像取得リクエストを、通信処理部４２１を介して、センタサーバ５に送信する。この際、情報提供部４２３は、ユーザによるある時間帯を指定する操作に応じて、撮像画像を取得する位置及び時間帯が指定される画像取得リクエストを、通信処理部４２１を介して、センタサーバ５に送信してもよい。
【００５７】
センタサーバ５（ダイナミックマップ更新装置の一例）は、複数の車両３からカメラ３４による撮像画像を取得し、取得した撮像画像に基づき、ダイナミックマップの更新を行う。また、センタサーバ５は、それぞれの端末４にダイナミックマップを配信する。センタサーバ５は、通信機器５１と、処理装置５２を含む。
【００５８】
尚、センタサーバ５の機能は、複数のサーバにより実現されてもよい。
【００５９】
通信機器５１は、処理装置５２による制御の下、所定の通信ネットワークＮＷ１，ＮＷ２を通じて、それぞれの車両３及びそれぞれの端末４と双方向で通信を行うデバイスである。
【００６０】
処理装置５２は、センタサーバ５における各種制御処理を実行する。処理装置５２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、補助記憶装置、Ｉ／Ｏ等を含む一又は複数のサーバコンピュータを中心に構成される。処理装置５２は、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、通信処理部５２０１と、撮像画像蓄積処理部５２０２と、ＳＮＳクローラ部５２０３と、更新ニーズ情報取得部５２０４と、取得条件特定部５２０５と、位置情報取得部５２０６と、車両特定部５２０７と、対象判定部５２０８と、画像要求部５２０９と、マップ更新部５２１０と、マップ配信部５２１１と、画像取得通知部５２１２を含む。また、処理装置５２は、例えば、サーバコンピュータの補助記憶装置やサーバコンピュータに接続される外部記憶装置に規定される記憶領域としての記憶部５２００を含む。記憶部５２００には、基盤地図情報ＤＢ５２００Ａと、撮像画像ＤＢ５２００Ｂと、画像取得履歴情報ＤＢ５２００Ｃと、ＳＮＳ情報ＤＢ５２００Ｄと、画像取得条件ＤＢ５２００Ｅと、動的情報ＤＢ５２００Ｆが格納される。
【００６１】
通信処理部５２０１は、通信機器５１を制御し、複数の車両３及び複数の端末４のそれぞれとの間での各種信号（制御信号、情報信号等）の送受信を行う。
【００６２】
撮像画像蓄積処理部５２０２（撮像画像取得部の一例）は、通信処理部５２０１により車両３から受信する撮像画像を取得する。具体的には、撮像画像蓄積処理部５２０２は、後述する画像返信要求に応じて車両３から返信され、通信処理部５２０１により受信された撮像画像を取得する。そして、撮像画像蓄積処理部５２０２は、取得した撮像画像を撮像画像ＤＢ５２００Ｂに蓄積させる態様で保存する処理を行う。また、撮像画像蓄積処理部５２０２は、取得した撮像画像の撮像位置及び撮像時刻を含む画像取得履歴に関する情報（画像取得履歴情報）を画像取得履歴情報ＤＢ５２００Ｃに蓄積させる態様で保存する。
【００６３】
ＳＮＳクローラ部５２０３は、既知のアルゴリズムに基づき、定期的に、例えば、数分から数十分ごとに、前回の処理以降で、所定のＳＮＳ上に投稿されたＳＮＳ投稿情報と、その投稿された位置情報（投稿位置情報）及び時刻情報（投稿時刻情報）を収集（ダウンロード）する。ＳＮＳクローラ部５２０３は、収集したＳＮＳ投稿情報及び対応する投稿位置情報及び投稿時刻情報を紐付けて、ＳＮＳ情報ＤＢ５２００Ｄに保存する。
【００６４】
更新ニーズ情報取得部５２０４は、ダイナミックマップの対象領域内の任意の位置に対するダイナミックマップを利用するユーザの更新ニーズに関する情報（更新ニーズ情報）を取得する。
【００６５】
例えば、更新ニーズ情報取得部５２０４は、更新ニーズ情報として、対象領域内の任意の位置のＳＮＳにおける投稿頻度に関する情報を取得する。具体的には、更新ニーズ情報取得部５２０４は、ＳＮＳ情報ＤＢ５２００Ｄに保存される直近の所定時間内のＳＮＳ投稿情報の中から対象領域内の任意の位置（具体的には、位置範囲）における投稿頻度に関する情報を抽出する。ＳＮＳ投稿情報の投稿頻度が相対的に高い位置には、ユーザの興味・関心がある物、事象、或いはこれらの状況が存在すると考えられ、当該位置に対してダイナミックマップを更新するユーザのニーズがあると判断されうるからである。
【００６６】
また、例えば、更新ニーズ情報取得部５２０４は、更新ニーズ情報として、通信処理部５２０１により端末４から受信される、対象領域内の任意の位置（位置範囲）に対するダイナミックマップの更新に関するリクエストを取得する。具体的には、更新ニーズ情報取得部５２０４は、通信処理部５２０１により端末４から受信される、対象領域内のある位置（位置範囲）が指定された画像取得リクエストを取得する。ユーザからのダイナミックマップの更新に関するリクエストに対応する位置は、直接的に、ダイナミックマップの更新ニーズがあると判断されうるからである。
【００６７】
また、例えば、更新ニーズ情報取得部５２０４は、更新ニーズ情報として、撮像画像蓄積処理部５２０２により過去に取得された撮像画像の撮像位置及び撮像時刻を含む画像取得履歴情報を画像取得履歴情報ＤＢ５２００Ｃから取得する。過去の画像取得履歴情報に含まれる撮像画像の撮像位置としての登場頻度によって、対象領域内の位置（位置範囲）に応じたユーザの更新ニーズが推定されうるからである。
【００６８】
尚、上述の「位置範囲」は、例えば、住所における番地のレベルを示す範囲であってもよいし、住所における町名のレベルを示す範囲であってもよいし、更に広い範囲或いは更に狭い範囲であってもよい。
【００６９】
取得条件特定部５２０５は、更新ニーズ情報取得部５２０４により取得された更新ニーズ情報に基づき、カメラ３４による撮像画像を取得すべき位置を含む取得条件を特定する。また、取得条件には、撮像画像を取得すべきタイミングが含まれてもよい。
【００７０】
位置情報取得部５２０６は、通信処理部５２０１により受信されるそれぞれの車両３の最新の位置情報（現在地情報）を取得する。
【００７１】
車両特定部５２０７は、位置情報取得部５２０６により取得されるそれぞれの車両３の位置情報に基づき、複数の車両３の中から取得条件の位置（位置範囲）を取得条件のタイミングで撮像する車両３を特定する。
【００７２】
対象判定部５２０８は、取得条件の位置（位置範囲）で取得される撮像画像の撮像対象である物（以下、撮像対象物と称する）或いは事象（以下、撮像対象事象と称する）が既知であるか否かを判定する。例えば、対象判定部５２０８は、取得条件の位置（位置範囲）に対する動的情報として、撮像対象物或いは撮像対象事象が動的情報ＤＢ５２００Ｆに既に登録されているか否かを判定する。
【００７３】
画像要求部５２０９は、車両特定部５２０７により特定された車両３に、通信処理部５２０１を介して、取得条件特定部５２０５により特定された取得条件の位置におけるカメラ３４の撮像画像の返信要求（画像返信要求）を送信する。
【００７４】
また、画像要求部５２０９は、対象判定部５２０８による判定結果に基づき、車両特定部５２０７により特定された車両３に送信する画像送信要求の内容を変更してもよい。例えば、画像要求部５２０９は、対象判定部５２０８により取得条件の位置の撮像対象物或いは撮像対象事象が既知でないと判定された場合、通信処理部５２０１を介して、カメラ３４により撮像された撮像画像をそのまま返信するように要求する指示情報を含む画像返信要求を送信する。一方、画像要求部５２０９は、対象判定部５２０８により取得条件の位置の撮像対象物或いは撮像対象事象が既知であると判定された場合、通信処理部５２０１を介して、カメラ３４により撮像された撮像画像を低い解像度に落として送信するように要求する指示情報を含む画像返信要求を送信する。詳細は、後述する。
【００７５】
マップ更新部５２１０は、撮像画像蓄積処理部５２０２により取得された撮像画像に基づき、ダイナミックマップの更新を行う。具体的には、マップ更新部５２１０は、撮像画像蓄積処理部５２０２により取得された撮像画像に基づき、ダイナミックマップを構成する基盤地図情報及び動的情報の少なくとも一方を更新することにより、ダイナミックマップを更新する。上述の如く、撮像画像蓄積処理部５２０２は、画像要求部５２０９から車両特定部５２０７により特定された車両３に送信される画像返信要求に応じて、当該車両３から返信された撮像画像を取得する。つまり、撮像画像蓄積処理部５２０２は、更新ニーズ情報に基づくユーザの更新ニーズが考慮された上で、取得条件特定部５２０５により特定された位置で撮像された車両３の周辺の撮像画像を取得する。従って、マップ更新部５２１０は、更新ニーズ情報に基づくユーザの更新ニーズに合わせて、ダイナミックマップの対象領域の位置によって、ダイナミックマップの更新頻度を異ならせる、つまり、更新ニーズが高い位置ほど更新頻度が高くなるように、ダイナミックマップを更新することができる。
【００７６】
例えば、マップ更新部５２１０は、撮像画像に対する画像認識処理により、撮像位置から撮像方向を見た物（建物、道路を含む地物等）の三次元地理空間情報を取得してよい。そして、マップ更新部５２１０は、新たに取得した三次元地理空間情報により、基盤地図情報を更新する。また、マップ更新部５２１０は、新たに取得した三次元地理空間情報と、基盤地図情報ＤＢ５２００Ａに既に格納される、対応する位置の三次元地理空間情報とを比較し、更新の要否を判定した上で、基盤地図情報ＤＢ５２００Ａの更新を行ってもよい。
【００７７】
尚、マップ更新部５２１０は、取得条件特定部５２０５により更新ニーズ情報に基づき特定される取得条件とは別の条件に応じて車両３から取得されるカメラ３４の撮像画像を利用して、基盤地図情報の更新を行ってもよい。例えば、マップ更新部５２１０は、予め規定された周期（例えば、１ヶ月〜数か月）ごとに、通信処理部５２０１により車両３から受信される撮像画像に基づき、基盤地図情報の更新を行う。つまり、基盤地図情報は、動的情報の更新頻度よりも低い頻度で、定期的に更新されてよい。
【００７８】
また、例えば、マップ更新部５２１０は、撮像画像に対する画像認識処理により、撮像画像の撮像位置の物、事象、及びこれらの状況等を特定（抽出）する。具体的には、マップ更新部５２１０は、人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）、特に、深層学習等の機械学習に関する既知の技術を適用した画像認識処理を行い、撮像画像の撮像位置及び撮像時刻における物、事象、及びこれらの状況を特定することができる。そして、マップ更新部５２１０は、動的情報ＤＢ５２００Ｆに格納される、撮像位置に対応する位置範囲と紐付けられた動的情報を、最新の処理で特定した撮像画像の撮像位置及び撮像時刻における物、事象、及び状況に関する情報で更新する。また、マップ更新部５２１０は、新たに特定された動的情報と、動的情報ＤＢ５２００Ｆに既に格納される、対応する位置範囲の動的情報とを比較し、更新の要否を判定した上で、動的情報ＤＢ５２００Ｆの更新を行ってもよい。
【００７９】
尚、本実施形態では、動的情報は、撮像画像に基づき特定される、物、事象、及びこれらの状況等に関する情報であるが、撮像画像のそのものであってもよい。即ち、ダイナミックマップは、基盤地図情報、及び、基盤地図の任意の位置に紐づけられる撮像画像により構築されてもよい。
【００８０】
マップ配信部５２１１は、通信処理部５２０１を介して、ダイナミックマップ、即ち、ダイナミックマップを構成する基盤地図情報及び動的情報を端末４に配信する。
【００８１】
例えば、マップ配信部５２１１は、通信処理部５２０１により端末４から受信される配信要求に応じて、基盤地図情報及び動的情報を端末４に配信する。この際、マップ配信部５２１１は、対象の端末４に前回配信した内容と変化した部分に関する情報（差分情報）だけを当該端末４に配信する。
【００８２】
また、例えば、マップ配信部５２１１は、マップ更新部５２１０によりダイナミックマップ、即ち、基盤地図情報及び動的情報の少なくとも一方が更新された場合、プッシュ配信対象の端末４に対して、更新された基盤地図情報及び動的情報の少なくとも一方をプッシュ配信する。
【００８３】
画像取得通知部５２１２は、通信処理部５２０１により端末４から受信される画像取得リクエストに対して、撮像画像蓄積処理部５２０２により対応する撮像画像が取得された場合、通信処理部５２０１を介して、撮像画像が取得された旨の通知を送信する。これにより、画像取得リクエストの送信元である端末４のユーザは、マップ配信部５２１１により当該端末４に配信される最新のダイナミックマップによって、画像取得リクエストに対応する撮像画像、或いは、撮像画像から特定される物、事象、或いはこれらの状況に関する情報を確認することができる。また、画像取得通知部５２１２は、通知と併せて、取得された撮像画像を端末４に送信してもよい。
【００８４】
［センタサーバによる撮像画像の取得動作の詳細］
次に、図５〜図７を参照して、本実施形態に係るセンタサーバ５による撮像画像の取得動作について具体的に説明する。
【００８５】
まず、図５は、本実施形態に係るセンタサーバ５（処理装置５２）による撮像画像取得処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、所定期間（例えば、数十分〜数時間）ごとに、繰り返し実行されてよい。
【００８６】
ステップＳ５０２にて、更新ニーズ情報取得部５２０４は、ＳＮＳ情報ＤＢ５２００Ｄから最新、具体的には、直近の所定時間内のＳＮＳ投稿情報を取得する。
【００８７】
ステップＳ５０４にて、更新ニーズ情報取得部５２０４は、取得したそれぞれのＳＮＳ投稿情報に対応する位置情報を抽出する。例えば、更新ニーズ情報取得部５２０４は、ＳＮＳ情報ＤＢ５２００Ｄにおいて、ＳＮＳ投稿情報に対応する位置情報として、それぞれのＳＮＳ投稿情報と紐づけられる投稿位置情報を抽出する。また、例えば、更新ニーズ情報取得部５２０４は、ＳＮＳ投稿情報の内容が、ダイナミックマップの対象領域内の任意の位置に関する投稿であるか否かを分析してもよい。具体的には、更新ニーズ情報取得部５２０４は、上述の画像認識処理と同様、深層学習等の機械学習に関する既知の技術を適用することにより、文章認識処理を行い、位置に関する記載の有無の判断等を行うことができる。そして、更新ニーズ情報取得部５２０４は、その内容がダイナミックマップの対象領域内のある位置に関連していると判断する場合、ＳＮＳ投稿情報に含まれる当該位置に関する情報を、ＳＮＳ投稿情報に対応する位置情報として抽出してよい。
【００８８】
ステップＳ５０６にて、更新ニーズ情報取得部５２０４は、抽出された位置情報に基づき、ＳＮＳ投稿情報を対象領域内の位置（位置範囲）ごとに仕分ける。つまり、更新ニーズ情報取得部５２０４は、更新ニーズ情報として、ダイナミックマップの対象領域内の任意の位置のＳＮＳにおける投稿頻度（所定時間内の投稿数）に関する情報を取得する。
【００８９】
ステップＳ５０８にて、取得条件特定部５２０５は、対象領域内の他の位置（位置範囲）に比して、相対的に投稿数が多い、具体的には、投稿数が予め規定される基準値以上である位置（位置範囲）を特定する。
【００９０】
以下、ステップＳ５１０〜Ｓ５２６の処理については、特定された位置（位置範囲）ごとに実行され、対象の位置（位置範囲）を対象位置と称する。
【００９１】
ステップＳ５１０にて、取得条件特定部５２０５は、ＳＮＳ投稿情報の更新分、即ち、ステップＳ５０２の処理、或いは、前回の本ステップの処理からの更新分をＳＮＳ情報ＤＢ５２００Ｄから取得する。
【００９２】
ステップＳ５１２にて、取得条件特定部５２０５は、対象位置に対応するＳＮＳ投稿情報の延べ投稿数が、上記基準値より大きい値として設定される所定閾値を超えたか否かを判定する。本ステップにおける延べ投稿数は、ステップＳ５０２〜Ｓ５０８の処理で特定される投稿数に、ステップＳ５１０の更新分のＳＮＳ投稿情報に基づく投稿数を加算した投稿数である。取得条件特定部５２０５は、対象位置に対応するＳＮＳ投稿情報の延べ投稿数が所定閾値を超えていない場合、ステップＳ５１４に進む。一方、取得条件特定部５２０５は、対象位置に対応するＳＮＳ投稿情報の延べ投稿数が所定閾値を超えている場合、当該対象位置をカメラ３４による撮像画像を取得すべき位置と特定し、ステップＳ５１６に進む。
【００９３】
尚、本例では、撮像画像を取得すべきタイミングは、後述する車両３（ＤＣＭ３１）が画像返信要求を受信した直後の前提である。しかし、撮像画像を取得すべきタイミングは、画像返信要求を受信した直後に限定されず、例えば、車両３が撮像画像を取得すべき対象位置に到着するまでの余裕を見て、画像送信要求を受信してから数秒後〜数十秒後等と設定されてもよい。
【００９４】
ステップＳ５１４にて、処理装置５２は、本フローチャートの開始から所定時間が経過したか否か、つまり、タイムアウトか否かを判定する。処理装置５２は、タイムアウトでない場合、ステップＳ５１０に戻って、ステップＳ５１０，Ｓ５１２の処理を繰り返し、タイムアウトである場合、今回の処理を終了する。
【００９５】
尚、タイムアウトか否かを判定する当該所定時間は、本フローチャートの実行周期である所定期間より短い時間で設定される。
【００９６】
ステップＳ５１６にて、車両特定部５２０７は、位置情報取得部５２０６により取得される、それぞれの車両３の最新の位置情報に基づき、対象位置の撮像画像をカメラ３４で撮像する車両３を特定する。
【００９７】
ステップＳ５１８にて、対象判定部５２０８は、対象位置の撮像対象物或いは撮像対象事象が既知であるか否かを判定する。対象判定部５２０８は、対象位置の撮像対象物或いは撮像対象事象が既知でない場合、ステップＳ５２０に進み、既知である場合、ステップＳ５２２に進む。
【００９８】
ステップＳ５２０にて、画像要求部５２０９は、通信処理部５２０１を介して、ステップＳ５１６で特定された車両３に、カメラ３４により撮像された撮像画像をそのまま返信するように要求する指示情報を含む画像返信要求を送信する。
【００９９】
一方、ステップＳ５２２にて、画像要求部５２０９は、通信処理部５２０１を介して、ステップＳ５１６で特定された車両３に、カメラ３４により撮像された撮像画像を低い解像度に落として送信するように要求する指示情報を含む画像返信要求を送信する。撮像対象物或いは撮像対象事象が既知である場合、その状況が確認可能な程度の解像度の撮像画像が取得されれば足りるからである。これにより、車両３のＥＣＵ３２（撮像画像送信部３２３）は、ＤＣＭ３１を介して、解像度を落とした撮像画像をセンタサーバ５に送信する。よって、車両３からセンタサーバ５に送信される撮像画像のデータ量が小さくなるため、車両３からセンタサーバ５へ撮像画像を送信する際の通信コストを抑制することができる。
【０１００】
ステップＳ５２４にて、撮像画像蓄積処理部５２０２は、画像送信要求の送信から所定時間内で、通信処理部５２０１によりステップＳ５１６で特定された車両３から撮像画像が受信されたか否かを判定する。当該所定時間は、例えば、車両３のＥＣＵ３２における処理時間や、車両３で撮像画像が送信されて、センタサーバ５で撮像画像が受信されるまでの遅延時間等を考慮した最大所要時間よりも十分に長い時間として設定される。撮像画像蓄積処理部５２０２は、画像送信要求の送信から所定時間内で撮像画像が受信された場合、ステップＳ５２６に進み、受信されていない場合、ステップＳ５１６に戻り、再度、ステップＳ５１６〜Ｓ５２２の処理が実行される。
【０１０１】
ステップＳ５２６にて、撮像画像蓄積処理部５２０２は、撮像画像が要求に沿った画像であるか否かを判定する。例えば、撮像画像蓄積処理部５２０２は、通信処理部５２０１により撮像画像と共に受信される撮像位置に対応する位置情報が、対象位置（位置範囲）に含まれるか否かを判定してよい。また、例えば、撮像画像蓄積処理部５２０２は、具体的に、撮像画像に対する画像認識処理を行い、対象位置の撮像対象物或いは撮像対象事象が撮像画像に含まれているか否かを判定してもよい。撮像画像蓄積処理部５２０２は、撮像画像が要求に沿った画像である場合、当該撮像画像をダイナミックマップの更新に利用する画像として取得した上で、今回の処理を終了し、要求に沿った画像でない場合、ステップＳ５１６に戻り、再度、ステップＳ５１６〜Ｓ５２２の処理が実行される。
【０１０２】
尚、本フローチャートの開始から予め規定される制限時間（本フローチャートの実行周期より短く設定される時間）を経過しても、車両３から撮像画像が取得できない、或いは、要求に沿った画像が取得できない場合、本フローチャートは、強制終了されてよい。図７についても同様である。
【０１０３】
続いて、図６は、本実施形態に係るセンタサーバ５（処理装置５２）による撮像画像取得処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、通信処理部５２０１により画像取得リクエストが受信された場合に実行される。
【０１０４】
ステップＳ６０２にて、更新ニーズ情報取得部５２０４は、受信された画像取得リクエストをＲＡＭのバッファ等から取得する。
【０１０５】
ステップＳ６０４にて、更新ニーズ情報取得部５２０４は、画像取得リクエストで指定される位置（対象位置）を取得する。
【０１０６】
ステップＳ６０６にて、車両特定部５２０７は、位置情報取得部５２０６により取得される、それぞれの車両３の最新の位置情報に基づき、対象位置の撮像画像をカメラ３４で撮像する車両３を特定する。
【０１０７】
尚、車両特定部５２０７は、画像取得リクエストで撮像画像を取得するタイミングが指定されている場合、当該タイミングの直前になるまで待って、車両３を特定するとよい。
【０１０８】
ステップＳ６０８にて、画像要求部５２０９は、通信処理部５２０１を介して、ステップＳ５１６で特定された車両３に、カメラ３４により撮像された撮像画像をそのまま返信するように要求する指示情報を含む画像返信要求を送信する。
【０１０９】
尚、ユーザからの画像取得リクエストを起点として取得される撮像画像であり、ユーザにより目視される可能性が高いため、本例では、対象判定部５２０８による判定処理を採用しないが、当該処理を採用してもよい。これにより、図６の場合と同様、解像度を落とした撮像画像を車両３から送信させることができ、通信コストの抑制が可能である。
【０１１０】
ステップＳ６１０にて、撮像画像蓄積処理部５２０２は、画像送信要求の送信から所定時間内で、通信処理部５２０１によりステップＳ６０６で特定された車両３から撮像画像が受信されたか否かを判定する。詳細は、図５のステップＳ５２４と同様である。撮像画像蓄積処理部５２０２は、画像送信要求の送信から所定時間内で撮像画像が受信された場合、ステップＳ６１２に進み、受信されていない場合、ステップＳ６０６に戻り、再度、ステップＳ６０６，Ｓ６０８の処理が実行される。
【０１１１】
ステップＳ６１２にて、撮像画像蓄積処理部５２０２は、撮像画像が要求に沿った画像であるか否かを判定する。詳細は、図５のステップＳ５２６と同様である。撮像画像蓄積処理部５２０２は、撮像画像が要求に沿った画像である場合、当該撮像画像をダイナミックマップの更新に利用する画像として取得した上で、今回の処理を終了し、要求に沿った画像でない場合、ステップＳ６０６に戻り、再度、ステップＳ６０６〜Ｓ６１２の処理が実行される。
【０１１２】
尚、本フローチャートの開始から予め規定される制限時間を経過しても、車両３から撮像画像が取得できない、或いは、要求に沿った画像が取得できない場合、本フローチャートは、強制終了されてよい。この場合、画像取得通知部５２１２は、画像取得リクエストに対応する撮像画像を取得できなかった旨を示す通知を、通信処理部５２０１を介して、画像取得リクエストの送信元の端末４に送信してもよい。
【０１１３】
続いて、図７は、本実施形態に係る撮像画像取得処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。具体的には、図７（ａ）は、撮像画像取得処理の前処理に係るフローチャートの一例であり、図７（ｂ）は、撮像画像取得処理のメイン処理に係るフローチャートである。図７（ａ）のフローチャートは、所定期間（例えば、数日〜数週間）ごとに実行されてよい。また、図７（ｂ）のフローチャートは、時間帯の区分に応じて適宜規定される所定時間（例えば、数十分〜数時間）ごとに、繰り返し実行されてよい。
【０１１４】
図７（ａ）を参照するに、ステップＳ７０２にて、更新ニーズ情報取得部５２０４は、画像取得履歴情報ＤＢ５２００Ｃから過去の所定期間（例えば、数か月）の画像取得履歴情報を取得する。
【０１１５】
ステップＳ７０４にて、取得条件特定部５２０５は、ダイナミックマップの更新ニーズが相対的に高い位置として、過去の所定期間の画像取得履歴情報における登場頻度が、対象領域内の他の位置よりも相対的に高い、具体的には、所定閾値以上である撮像位置を特定する。
【０１１６】
ステップＳ７０６にて、取得条件特定部５２０５は、ステップＳ７０４で特定された位置について、ダイナミックマップの更新ニーズが相対的に高い時間帯として、当該位置に関する過去の所定期間の画像取得履歴情報における登場頻度が相対的に高い、具体的には、所定閾値以上である一日の時間帯を特定する。時間帯の区分は、任意であり、例えば、数十分ごとであっても、一時間ごとであっても、数時間ごとであってもよい。
【０１１７】
ステップＳ７０８にて、取得条件特定部５２０５は、特定した位置及び時間帯（画像取得条件）により、画像取得条件ＤＢ５２００Ｅを更新し、今回の処理を終了する。即ち、取得条件特定部５２０５は、画像取得条件ＤＢ５２００Ｅに過去の画像取得条件がある場合、その画像取得条件を削除し、新たに特定した画像取得条件を保存する。
【０１１８】
図７（ｂ）を参照するに、ステップＳ７１０にて、処理装置５２は、画像取得条件ＤＢ５２００Ｅに格納される画像取得条件の中に、今回の処理が実行される時間帯に該当する画像取得条件があるか否かを判定する。処理装置５２は、画像取得条件ＤＢ５２００Ｅに格納される画像取得条件の中に、今回の処理が実行される時間帯に該当する画像取得条件がある場合、ステップＳ７１２に進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。これにより、ステップＳ７１２の処理において、車両特定部５２０７は、複数の車両３の中から取得条件の位置を取得条件の時間帯（タイミング）で撮像する車両３を特定することができる。
【０１１９】
ステップＳ７１２〜Ｓ７２２の処理は、図５のステップＳ５１６〜Ｓ５２６と同じであるため、説明を省略する。
【０１２０】
［作用］
このように、本実施形態では、撮像画像蓄積処理部５２０２は、それぞれが周辺を撮像するカメラ３４を有する複数の車両３からカメラ３４による撮像画像を取得し、マップ更新部５２１０は、撮像画像に基づき、対象領域のダイナミックマップの更新を行う。このとき、マップ更新部５２１０は、ダイナミックマップの対象領域内の位置によって、ダイナミックマップの更新頻度を異ならせる。
【０１２１】
これにより、センタサーバ５は、ダイナミックマップの対象領域内の位置によって更新頻度を異ならせるため、位置に応じた更新頻度に合わせて、車両３に撮像画像の送信を要求することができる。従って、センタサーバ５は、更新頻度に合わせて必要な撮像画像だけを車両３から返信（アップロード）させることにより、無駄な通信コストを抑制しつつ、ダイナミックマップを更新させることができる。
【０１２２】
また、本実施形態では、更新ニーズ情報取得部５２０４は、ダイナミックマップの対象領域内の任意の位置に対するダイナミックマップを利用するユーザの更新ニーズに関する更新ニーズ情報を取得する。そして、マップ更新部５２１０は、更新ニーズ情報に基づき、ダイナミックマップの対象領域において、更新ニーズが高い位置ほど更新頻度が高くなるように、ダイナミックマップを更新する。
【０１２３】
これにより、センタサーバ５は、ダイナミックマップの対象領域の位置に依って異なりうるユーザの更新ニーズに関する更新ニーズ情報を取得することができる。従って、センタサーバ５は、更新ニーズ情報に基づき、具体的に、更新ニーズが高い位置ほど更新頻度が高くなるように、ダイナミックマップを更新することができる。
【０１２４】
また、本実施形態では、取得条件特定部５２０５は、更新ニーズ情報に基づき、カメラ３４による撮像画像を取得すべき位置を含む取得条件を特定する。また、車両特定部５２０７は、位置情報取得部５２０６により取得される複数の車両３の位置情報に基づき、複数の車両３の中から取得条件の位置を撮像する車両３を特定する。また、画像要求部５２０９は、車両特定部５２０７により特定された車両３に対して、取得条件の位置におけるカメラ３４の撮像画像の返信要求（画像返信要求）を送信する。そして、撮像画像蓄積処理部５２０２は、車両特定部５２０７により特定された車両３から、返信要求に応じて返信される撮像画像を取得する。
【０１２５】
これにより、センタサーバ５は、更新ニーズ情報から特定される撮像画像を取得すべき対象位置と、それぞれの車両３の位置情報から、撮像画像を撮像する車両３を特定した上で、車両３に対して対象位置の撮像画像の返信を要求する。つまり、センタサーバ５は、更新ニーズ情報に基づくユーザの更新ニーズに合わせて、具体的に、車両３から撮像画像を返信（アップロード）させることができる。従って、センタサーバ５は、具体的に、無駄な通信コストを抑制しつつ、ダイナミックマップを更新させることができる。
【０１２６】
また、本実施形態では、更新ニーズ情報取得部５２０４は、ダイナミックマップの対象領域内の任意の位置のＳＮＳにおける投稿頻度に関する情報を含む更新ニーズ情報を取得する。
【０１２７】
これにより、センタサーバ５は、例えば、ある位置におけるＳＮＳの投稿頻度が相対的に高い場合、当該位置の物或いは事象に対するユーザの関心が高いと推定できる。つまり、センタサーバ５は、ダイナミックマップの対象領域内の位置に応じたＳＮＳの投稿頻度に基づき、具体的に、ユーザの更新ニーズを判断することができる。
【０１２８】
また、本実施形態では、更新ニーズ情報取得部５２０４は、直近の所定時間内におけるＳＮＳの投稿頻度に関する情報を含む更新ニーズ情報を取得する。そして、取得条件特定部５２０５は、当該投稿頻度がダイナミックマップの対象領域内の他の位置に比して相対的に高い位置を、撮像画像を取得すべき位置として特定する。
【０１２９】
これにより、センタサーバ５は、直近の所定時間内におけるＳＮＳの投稿頻度が相対的に高い位置を、具体的に、ユーザの更新ニーズが相対的に高い位置と判断し、撮像画像を取得すべき位置として特定することができる。
【０１３０】
また、更新ニーズ情報取得部５２０４は、ユーザからのダイナミックマップの対象領域内の任意の位置に対するダイナミックマップの更新に関するリクエストを含む更新ニーズ情報を取得してもよい。
【０１３１】
これにより、センタサーバ５は、例えば、ユーザからある位置に対するダイナミックマップの更新要求があった場合、直接的に、当該位置に対するダイナミックマップの更新ニーズがあると判断できる。従って、センタサーバ５は、対象領域内の任意の位置に対するダイナミックマップの更新に関するリクエストに基づき、具体的に、ユーザの更新ニーズを判断することができる。
【０１３２】
また、本実施形態では、更新ニーズ情報取得部５２０４は、ユーザからダイナミックマップの対象領域内の任意の位置に対する撮像画像の取得を要求するリクエスト（画像取得リクエスト）を含む更新ニーズ情報を取得する。そして、取得条件特定部５２０５は、リクエストに対応するダイナミックマップの対象領域内の位置を、撮像画像を取得すべき位置として特定する。
【０１３３】
これにより、センタサーバ５は、撮像画像の取得を要求する画像取得リクエストで指定される位置を、具体的に、ユーザの更新ニーズが相対的に高い位置と判断し、撮像画像を取得すべき位置として特定できる。
【０１３４】
また、本実施形態では、更新ニーズ情報取得部５２０４は、撮像画像蓄積処理部５２０２により過去に取得された撮像画像の撮像位置の履歴情報（画像取得履歴情報）を含む更新ニーズ情報を取得してもよい。
【０１３５】
これにより、センタサーバ５は、例えば、ある位置が、過去に取得された撮像画像の撮像位置として頻繁に登場する場合、当該位置に対するユーザの更新ニーズが相対的に高い傾向にあると推定することができる。つまり、センタサーバ５は、過去に取得された撮像画像の撮像位置の履歴情報（画像取得履歴情報）に基づき、具体的に、ユーザの更新ニーズを判断することができる。
【０１３６】
また、本実施形態では、取得条件特定部５２０５は、撮像画像蓄積処理部５２０２により過去に取得された撮像画像の撮像位置の中で、画像取得履歴情報に登場する頻度が、ダイナミックマップの対象領域の他の位置に比して相対的に高い撮像位置を、撮像画像を取得すべき位置として特定する。
【０１３７】
これにより、センタサーバ５は、過去に取得された撮像画像の撮像位置の中で、画像取得履歴情報における登場頻度が相対的に高い撮像位置を、具体的に、ユーザの更新ニーズが相対的に高い位置と判断し、撮像画像を取得すべき位置として特定することができる。
【０１３８】
また、本実施形態では、画像取得履歴情報には、撮像画像の撮像時刻が含まれる。また、取得条件特定部５２０５は、特定した撮像画像を取得すべき位置に対応する撮像位置において、撮像画像蓄積処理部５２０２により過去に取得された撮像画像の撮像時刻の属する時間帯の中で、画像取得履歴情報に登場する頻度が、一日の他の時間帯に比して相対的に高い時間帯を、取得条件の撮像画像を取得すべきタイミングとして特定する。また、車両特定部５２０７は、複数の車両３の中から取得条件の位置を取得条件のタイミングで撮像する車両３を特定する。
【０１３９】
これにより、センタサーバ５は、撮像画像を取得すべき位置について、撮像画像の撮像時刻を含む履歴情報に基づき、更に、更新ニーズが相対的に高い時間帯を判断し、撮像画像を取得すべきタイミングとして特定することができる。従って、センタサーバ５は、対象領域内の位置に応じたユーザの更新ニーズに加え、時間帯に応じたユーザの更新ニーズに合わせて、車両３から撮像画像を送信させることができる。つまり、センタサーバ５は、ユーザの時間軸での更新ニーズを撮像画像の取得タイミングに反映させ、無駄な通信コストを更に抑制することができる。
【０１４０】
また、本実施形態では、対象判定部５２０８は、取得条件の位置における撮像対象である物又は事象が既知であるか否かを判定する。そして、画像要求部５２０９は、車両特定部５２０７により特定された車両３に対して、対象判定部５２０８により撮像対象が既知であると判定された取得条件の位置におけるカメラ３４の撮像画像を相対的に低い解像度に落として返信するように要求する画像返信要求を送信する。
【０１４１】
これにより、センタサーバ５は、撮像画像を取得すべき位置の撮像対象が既知である場合、該撮像対象の状況が判断できれば問題がないため、車両３から低解像度の撮像画像を送信させることができる。従って、センタサーバ５は、車両３から送信させる撮像画像の容量を低減させることにより、無駄な通信コストを更に抑制することができる。
【０１４２】
また、通信コストの抑制のため、車載器（ＥＣＵ３２）側で撮像画像を圧縮したり、撮像画像からメタ情報（例えば、物、事象、及びこれらの状況に関する情報）を認識したり等する処理を行うことが考えられる。しかしながら、この場合、上記処理中において、ある程度の撮像画像を一時的に保持するためのメモリの容量アップや、上記処理を実現するための車載器の性能アップ等が必要となり、結果として、車載器側のコスト上昇を招来する可能性がある。
【０１４３】
これに対して、本実施形態では、上述の如く、車載器に対して追加の処理等を要しないため、車両３（車載器）のコスト上昇を防止しつつ、通信コストを抑制することができる。
【０１４４】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【０１４５】
１  ダイナミックマップ配信システム
３  車両
４  端末
５  センタサーバ
３１  ＤＣＭ
３２  ＥＣＵ
３３  ＧＰＳモジュール
３４  カメラ
４１  通信機器
４２  処理装置
４５  タッチパネルディスプレイ
５１  通信機器
５２  処理装置
３２１  位置情報送信部
３２２  撮像画像取得部
３２３  撮像画像送信部
４２０  記憶部
４２０Ａ  基盤地図情報ＤＢ
４２０Ｂ  動的情報ＤＢ
４２１  通信処理部
４２２  表示処理部
４２３  情報提供部
５２００  記憶部
５２００Ａ  基盤地図情報ＤＢ
５２００Ｂ  撮像画像ＤＢ
５２００Ｃ  画像取得履歴情報ＤＢ
５２００Ｄ  ＳＮＳ情報ＤＢ
５２００Ｅ  画像取得条件ＤＢ
５２００Ｆ  動的情報ＤＢ
５２０１  通信処理部
５２０２  撮像画像蓄積処理部（撮像画像取得部）
５２０３  ＳＮＳクローラ部
５２０４  更新ニーズ情報取得部
５２０５  取得条件特定部
５２０６  位置情報取得部
５２０７  車両特定部
５２０８  対象判定部
５２０９  画像要求部
５２１０  マップ更新部
５２１１  マップ配信部
５２１２  画像取得通知部
ＮＷ１，ＮＷ２  通信ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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