(57)【要約】【課題】自動搬送装置を用いた物品の搬送に適切に対応可能なストッカを提供する。【解決手段】納品庫を備えるストッカは、ストッカまで物品を自動で搬送する自動搬送装置と通信可能な通信部と、ストッカの外部に露出した載置部に載置された物品を納品庫に収納可能な収納装置と、載置部への物品の載置を指示する旨の通知を通信部を介して自動搬送装置に送信し、自動搬送装置により載置部に載置された物品を納品庫の扉の開閉を伴って収納先の納品庫に収納するように収納装置と納品庫とを制御する、収納制御を行う制御部と、を備える。【選択図】図１
2019142645.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
納品庫を備えるストッカであって、
前記ストッカまで物品を自動で搬送する自動搬送装置と通信可能な通信部と、
前記ストッカの外部に露出した載置部に載置された前記物品を、前記納品庫に収納可能な収納装置と、
前記載置部への前記物品の載置を指示する旨の通知を前記通信部を介して前記自動搬送装置に送信し、前記自動搬送装置により前記載置部に載置された前記物品を前記納品庫の扉の開閉を伴って収納先の前記納品庫に収納するように前記収納装置と前記納品庫とを制御する、収納制御を行う制御部と、
を備えるストッカ。
【請求項２】
請求項１に記載のストッカであって、
前記収納装置は、前記ストッカの所定箇所に露出して設けられた前記載置部と、前記載置部に載置された前記物品を収納先の前記納品庫まで移動させる移動部と、前記物品を該納品庫内に移載する移載部と、を備え、
前記制御部は、前記通知を前記自動搬送装置に送信した後に、前記自動搬送装置により前記載置部に前記物品が載置されると収納先の前記納品庫の扉を開いた状態で前記物品を該納品庫まで移動させ、前記物品を該納品庫内に移載してから前記扉を閉じるように前記移動部と前記移載部と前記納品庫とを制御することにより、前記収納制御を行う
ストッカ。
【請求項３】
請求項１に記載のストッカであって、
前記収納装置は、前記扉の開状態で前記納品庫内の収納位置と前記納品庫外の載置位置とに変位可能な前記載置部と、前記載置部を前記納品庫の内外方向に移動させる移動部と、を前記納品庫のそれぞれに備え、
前記制御部は、収納先の前記納品庫の扉を開いた状態で前記載置部が前記載置位置で待機するように前記移動部と前記納品庫とを制御し、その後に前記通知を前記自動搬送装置に送信し、前記自動搬送装置により前記載置部に前記物品が載置されると前記載置部を前記収納位置としてから前記扉を閉じるように前記移動部と前記納品庫とを制御することにより、前記収納制御を行う
ストッカ。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載のストッカであって、
前記載置部上の前記物品を検出する物品検出部を備え、
前記制御部は、前記物品検出部により前記載置部上の前記物品が検出されていないことに基づいて前記通知を前記自動搬送装置に送信する
ストッカ。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載のストッカであって、
前記ストッカの周囲の人体を検出する人体検出部を備え、
前記制御部は、前記人体検出部により前記ストッカの周囲の人体が検出されていないことに基づいて前記収納制御を開始する
ストッカ。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項に記載のストッカであって、
前記自動搬送装置は、遠隔操作または自動操縦により飛行可能な無人航空機である
ストッカ。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項に記載のストッカと、
前記ストッカと前記自動搬送装置とを管理する管理装置と、
を備えるストッカシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、ストッカおよびストッカシステムを開示する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、宅配物などの物品を収納可能な納品庫（ボックス）を有するストッカ（ロッカ）が知られている。また、特許文献１には、無人航空機（ＵＡＶ）などの自動搬送装置を用いた物品の搬送に対応するストッカが記載されている。このストッカでは、ストッカの上壁面の一部を観音開き状に開放した状態で物品を内部に受け入れるものとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】ＵＳ２０１５／０１２００９４Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したストッカでは、開放された上壁面と自動搬送装置とが接触しないように自動搬送装置からの物品を内部に受け入れる必要がある。このため、自動搬送装置の位置の微調整に時間を要するなど、自動搬送装置からの物品の受け渡しに時間が掛かる場合がある。また、ストッカの内部に受け入れた物品を各納品庫へ移動可能とするために、納品庫の既存の構成に大きな変更が必要となる場合がある。このため、自動搬送装置を用いた物品の搬送をスムーズに行うために、なお改善の余地がある。
【０００５】
本開示は、自動搬送装置を用いた物品の搬送に適切に対応可能なストッカを提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本開示のストッカは、納品庫を備えるストッカであって、前記ストッカまで物品を自動で搬送する自動搬送装置と通信可能な通信部と、前記ストッカの外部に露出した載置部に載置された前記物品を、前記納品庫に収納可能な収納装置と、前記載置部への前記物品の載置を指示する旨の通知を前記通信部を介して前記自動搬送装置に送信し、前記自動搬送装置により前記載置部に載置された前記物品を前記納品庫の扉の開閉を伴って収納先の前記納品庫に収納するように前記収納装置と前記納品庫とを制御する、収納制御を行う制御部と、を備えることを要旨とする。
【０００８】
本開示のストッカは、ストッカの外部に露出した載置部への物品の載置を指示する旨の通知を通信部を介して自動搬送装置に送信し、自動搬送装置により載置部に載置された物品を納品庫の扉の開閉を伴って収納先の納品庫に収納するように収納装置と納品庫とを制御する、収納制御を行う。このため、自動搬送装置は、外部に露出した載置部に物品を載置すればよいから、自動搬送装置がストッカ内に物品を搬入するものなどに比して、自動搬送装置とストッカとの物品の受け渡しをスムーズなものとすることができる。また、収納装置は、納品庫の扉から物品を収納すればよく、納品庫の既存の構成に大きな変更を加える必要がないものとすることができる。したがって、自動搬送装置を用いた物品の搬送に適切に対応可能なストッカを提供することができる。ここで、自動搬送装置は、遠隔操作または自動操縦により飛行可能な無人航空機であるものとしてもよい。
【０００９】
本開示のストッカにおいて、前記収納装置は、前記ストッカの所定箇所に露出して設けられた前記載置部と、前記載置部に載置された前記物品を収納先の前記納品庫まで移動させる移動部と、前記物品を該納品庫内に移載する移載部と、を備え、前記制御部は、前記通知を前記自動搬送装置に送信した後に、前記自動搬送装置により前記載置部に前記物品が載置されると収納先の前記納品庫の扉を開いた状態で前記物品を該納品庫まで移動させ、前記物品を該納品庫内に移載してから前記扉を閉じるように前記移動部と前記移載部と前記納品庫とを制御することにより、前記収納制御を行うものとしてもよい。こうすれば、ストッカが複数の納品庫を備えるような場合であっても、自動搬送装置は所定箇所に設けられた載置部に物品を載置することで物品の受け渡しが完了するから、物品の受け渡しをよりスムーズなものとすることができる。
【００１０】
本開示のストッカにおいて、前記収納装置は、前記扉の開状態で前記納品庫内の収納位置と前記納品庫外の載置位置とに変位可能な前記載置部と、前記載置部を前記納品庫の内外方向に移動させる移動部と、を前記納品庫のそれぞれに備え、前記制御部は、収納先の前記納品庫の扉を開いた状態で前記載置部が前記載置位置で待機するように前記移動部と前記納品庫とを制御し、その後に前記通知を前記自動搬送装置に送信し、前記自動搬送装置により前記載置部に前記物品が載置されると前記載置部を前記収納位置としてから前記扉を閉じるように前記移動部と前記納品庫とを制御することにより、前記収納制御を行うものとしてもよい。こうすれば、自動搬送装置が載置部に物品を載置してから納品庫への物品の収納を速やかに行うことができる。
【００１１】
本開示のストッカにおいて、前記載置部上の前記物品を検出する物品検出部を備え、前記制御部は、前記物品検出部により前記載置部上の前記物品が検出されていないことに基づいて前記通知を前記自動搬送装置に送信するものとしてもよい。こうすれば、載置部上に載置されている物品に、自動搬送装置が接触するのを防止することができる。
【００１２】
本開示のストッカにおいて、前記ストッカの周囲の人体を検出する人体検出部を備え、前記制御部は、前記人体検出部により前記ストッカの周囲の人体が検出されていないことに基づいて前記収納制御を開始するものとしてもよい。こうすれば、ストッカの利用者の安全を確保しつつ自動搬送装置からの物品を受け取って納品庫に収納することができる。
【００１３】
本開示のストッカシステムは、上述したいずれかのストッカと、前記ストッカと前記自動搬送装置とを管理する管理装置と、を備えることを要旨とする。
【００１４】
本開示のストッカシステムは、述したいずれかの態様のストッカを備えるから、上述したストッカと同様の効果、例えば、自動搬送装置を用いた物品の搬送に適切に対応可能な効果が得られるものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ストッカシステム１の構成の概略を示す構成図。
【図２】ストッカ１０の構成の概略を示す構成図。
【図３】ストッカシステム１の電気的構成の概略を示す構成図。
【図４】自動搬送対応処理の一例を示すフローチャート。
【図５】ドローン６０からの物品Ｐを収納する様子の説明図。
【図６】変形例のストッカ１０Ｂの構成の概略を示す構成図。
【図７】変形例のストッカシステム１Ｂの電気的構成の概略を示す構成図。
【図８】変形例の自動搬送対応処理を示すフローチャート。
【図９】変形例においてドローン６０からの物品Ｐを収納する様子の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本開示の実施形態を図面を用いて説明する。図１はストッカシステム１の構成の概略を示す構成図であり、図２はストッカ１０の構成の概略を示す構成図であり、図３はストッカシステム１の電気的構成の概略を示す構成図である。
【００１７】
ストッカシステム１は、図１に示すように、複数のストッカ１０と、ストッカ１０を管理するストッカ管理装置５０と、を備える。複数のストッカ１０とストッカ管理装置５０は、通信ネットワーク５を介して通信可能に接続されている。このストッカシステム１は、ドローン６０によるストッカ１０への物品Ｐの搬送（配達）が可能となっている。
【００１８】
ストッカ１０は、図１〜図３に示すように、物品Ｐを収納可能な箱状の複数の納品庫２０と、ドローン６０により搬送された物品Ｐを納品庫２０に収納する収納装置３０と、各納品庫２０への納品に関する各種処理を行う制御ユニット４０と、を備える。ストッカ１０は、オフィスやコンビニエンスストア、駅、学校、マンション、ショッピングセンタなど様々な場所に設置され、屋内だけでなく屋外に設置されることもある。また、ストッカ１０は、いずれかの納品庫２０を配達先として配達者により物品Ｐが収納されるかドローン６０からの物品Ｐを収納した後に、受取者が当該納品庫２０から物品Ｐを取り出して受け取ることで、物品Ｐの受け渡しに用いられる。
【００１９】
納品庫２０は、手動または自動で開閉可能に軸支された扉２１を開いて、庫内に物品Ｐを出し入れ可能となっている。各納品庫２０は、図３に示すように、扉２１を施錠する錠装置２２と、扉２１の開閉状態を検出する開閉センサ２４と、庫内の物品Ｐの有無を検出する物品センサ２６と、扉２１を自動で開閉する開閉装置２８と、を備える。なお、錠装置２２は、駆動部により駆動され機械的に扉２１を施錠する装置でもよいし、電磁的に扉２１を施錠する装置でもよい。また、開閉装置２８は、錠装置２２による施錠が解除された状態で伸縮部材の伸長や付勢部材の付勢などにより扉２１を軸回りに自動で開放し、伸縮部材の収縮により扉２１を軸回りに自動で閉鎖する装置などとして構成されている。
【００２０】
収納装置３０は、図２，図３に示すように、ストッカ１０の上面に外部に露出して設けられた載置部３１と、載置部３１に載置された物品Ｐを収納して運搬するための運搬ボックス３６と、物品Ｐが収納された運搬ボックス３６を収納先の納品庫２０まで移動させる移動装置３８と、を備える。載置部３１は、載置された物品Ｐを図２中の矢印方向に沿ってスライドさせる移載用スライダ３２と、移載用スライダ３２の両側に配置され物品Ｐを支持すると共に回転により物品Ｐのスライドを補助する複数の回転ローラ３３と、載置部３１上の物品Ｐを検出する載置センサ３４と、を備える。なお、載置センサ３４は、光学式センサとしてもよいし、重量検知式センサなどとしてもよい。移動装置３８は、納品庫２０の各段に左右方向に沿って設けられたレール３８ａと、ストッカ１０の左右のいずれかの端部において上下方向に沿って設けられたレール３８ｂとを備え、レール３８ａ，３８ｂに沿って運搬ボックス３６を移動させる。運搬ボックス３６は、載置部３１に対応する位置や各納品庫２０のそれぞれに対応する位置に移動可能である。載置部３１に載置された物品Ｐは、載置部３１に対応する位置に運搬ボックス３６がある状態で、移載用スライダ３２の作動によりスライドして運搬ボックス３６内に移載される。また、図３に示すように、運搬ボックス３６は、収納した物品Ｐを外方にスライドさせるように移載用スライダ３２と同様に構成された移載用スライダ３７と、移載用スライダ３７の両側に配置され回転ローラ３３と同様に構成された複数の回転ローラ（図示略）と、を備える。運搬ボックス３６に収納された物品Ｐは、運搬ボックス３６が納品庫２０に対応する位置にある状態で、移載用スライダ３７の作動によりスライドして納品庫２０内に移載される。なお、移動装置３８には、図示しないセンサが設けられており、運搬ボックス３６の位置を検知可能となっている。また、収納装置３０は、運搬ボックス３６が載置部３１に対応する位置や各納品庫２０のそれぞれに対応する位置から外れて、レール３８ｂ上となる位置を待機位置として、運搬ボックス３６を待機させる。
【００２１】
制御ユニット４０は、図２，図３に示すように、タッチパネル式の操作表示パネル４２と、各種識別カードなどを読み取るカードリーダや各種コードなどを読み取るコードリーダとして構成された読取器４４と、ストッカ１０の前方の所定範囲を撮像可能なカメラモジュール４６と、をユニット前面に備える。また、制御ユニット４０は、図３に示すように、制御部４８と、通信部４９と、を備える。制御部４８は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート（何れも図示せず）などを含む。制御部４８は、入出力ポートを介して各納品庫２０や操作表示パネル４２、読取器４４、カメラモジュール４６とそれぞれ接続されている。制御部４８は、操作表示パネル４２への表示信号や各納品庫２０の錠装置２２への解錠信号や施錠信号、開閉装置２８への開動作信号や閉動作信号などを出力する。また、制御部４８は、操作表示パネル４２により受け付けられた操作指示や読取器４４により読み取られた情報、各納品庫２０の開閉センサ２４からの検出信号、各納品庫２０の物品センサ２６からの検出信号などを入力する。通信部４９は、通信ネットワーク５に接続されており、ストッカ管理装置５０やドローン６０と通信を行う。制御部４８は、各納品庫２０の使用状況などの各種情報を通信部４９経由で通信ネットワーク５を介してストッカ管理装置５０に送信する。
【００２２】
ストッカ管理装置５０は、図３に示すように、制御部５１と、記憶部５２と、表示部５３と、入力部５４と、通信部５５と、を備える。制御部５１は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート（何れも図示せず）などを含む。記憶部５２は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶するものである。表示部５３は、各種画面を表示する液晶ディスプレイとして構成されており、ストッカ１０の納品庫２０の使用状況や各種情報などを表示可能である。入力部５４は、管理者が各種指示を入力するマウスやキーボードなどで構成されている。通信部５５は、通信ネットワーク５に接続されており、各ストッカ１０やドローン６０などと通信を行う。ストッカ管理装置５０は、各ストッカ１０の制御部４８から送信される納品庫２０の使用状況などの情報を受信する。また、ストッカ管理装置５０は、各ストッカ１０の制御部４８に各種指令や情報などを送信したり、ドローン６０にストッカ１０までの飛行経路を示す経路情報やストッカ１０の位置情報、物品Ｐの搬送指示などを送信したりする。
【００２３】
ドローン６０は、図３に示すように、駆動部６２と、物品把持部６４と、通信部６６と、制御部６８と、を備える。駆動部６２は、図示は省略するが、飛行用のプロペラと、プロペラを駆動するモータなどを備える。物品把持部６４は、対となる把持アームと、各把持アームを互いに近接または離間する方向に作動させる作動機構などを備え、把持アームの作動により物品Ｐの把持と把持の解除とが可能である。通信部６６は、各ストッカ１０やストッカ管理装置５０と無線による通信を行うものである。制御部６８は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されてドローン６０の全体を制御するものであり、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート（何れも図示せず）などを含む。制御部６８は、駆動部６２を駆動したり、物品把持部６４を作動したり、通信部６６を介して各ストッカ１０やストッカ管理装置５０と通信を行う。また、ドローン６０は、図示は省略するが、これら以外にカメラやＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信部などを備えており、カメラにより目標位置（対象物）を撮像した画像を解析したり、ＧＰＳ受信部により検出した自機の現在位置をストッカ管理装置５０に送信したり、検出した現在位置とストッカ管理装置５０から受信した経路情報に基づいて自動操縦制御を行ったりする。
【００２４】
こうして構成されたストッカシステム１では、ストッカ管理装置５０は、受取者の受取希望や各ストッカ１０の使用状況から物品Ｐの収納先のストッカ１０および納品庫２０を決定し、当該ストッカ１０に送信する。また、ストッカ管理装置５０は、ストッカ１０に配達者の認証情報やドローン６０の認証情報なども送信する。また、ストッカ管理装置５０は、配達者またはドローン６０に収納先のストッカ１０および納品庫２０の情報を伝達する。配達者により物品Ｐが配送される場合、配達者は、配送先のストッカ１０まで物品Ｐを配送し、操作表示パネル４２への入力操作や読取器４４への読み取り操作などを行う。ストッカ１０の制御部４８は、配達者の認証を行うと該当する納品庫２０の錠装置２２を解錠し開閉装置２８を制御して扉２１を開放する。これにより、配達者は、解錠された納品庫２０に物品Ｐを収納することができる。物品Ｐが収納されると、制御部４８は、納品庫２０の錠装置２２を施錠する。ドローン６０により物品Ｐがストッカ１０まで配送（自動搬送）される場合、ストッカ管理装置５０は、ストッカ１０までの経路情報をドローン６０に送信する。ドローン６０は、その経路情報に基づいて自動操縦によりストッカ１０まで飛行する。なお、ドローン６０が、ストッカ管理装置５０や配達者などから、経路指示や遠隔操作などを随時受けながらストッカ１０まで飛行するものとしてもよい。また、ドローン６０がストッカ１０の近傍の管理範囲内に到達した場合の処理は、後述する。納品庫２０に物品Ｐが収納されると、ストッカ管理装置５０は、収納先のストッカ１０を特定する情報を受取者に送信し、ストッカ１０に受取者の認証情報なども送信する。そして、受取者は、受取先のストッカ１０に出向いて、操作表示パネル４２への入力操作や読取器４４への読み取り操作などを行う。ストッカ１０の制御部４８は、受取者の認証を行うと該当する納品庫２０の錠装置２２を解錠し開閉装置２８を制御して扉２１を開放する。これにより、受取者は、納品庫２０から物品Ｐを受け取ることができる。このように、ストッカ１０の制御部４８は、ストッカ管理装置５０と通信しながら、納品庫２０への納品に関連する各種処理を行う。
【００２５】
こうして構成されたストッカシステム１で行われる処理について説明する。ここでは、ドローン６０による物品Ｐの自動搬送に対応する処理を説明する。図４は自動搬送対応処理の一例を示すフローチャートであり、ストッカ１０の制御部４８により所定時間毎に実行される。また、図５はドローン６０からの物品Ｐを収納する様子の説明図であり、参照しながら説明する。
【００２６】
図４の自動搬送対応処理では、制御ユニット４０の制御部４８は、まず、ストッカ１０の管理範囲内にドローン６０が進入したか否かを判定する（Ｓ１００）。Ｓ１００では、制御部４８は、例えばドローン６０の通信部６６から出力される所定の信号を通信部４９を介して受信した際の受信強度などに基づいてドローン６０の進入の有無を判定する。制御部４８は、ドローン６０が進入していないと判定すると、自動搬送対応処理を終了する。一方、制御部４８は、ドローン６０が進入していると判定すると、ストッカ管理装置５０から受信したドローン６０の認証情報を用いてドローン６０の認証処理を行って（Ｓ１１０）、認証できたか否かを判定する（Ｓ１２０）。制御部４８は、ドローン６０の認証ができないと判定すると、自動搬送対応処理を終了し、ドローン６０の認証ができたと判定すると、カメラモジュール４６により撮像された撮像画像からストッカ１０の周囲の人体の検出処理を行い（Ｓ１３０）、周囲に利用者や配達者などがいないことを確認する（Ｓ１４０）。制御部４８は、例えば、撮像時間が連続する２以上の撮像画像を比較して各撮像画像において画素値が変化している領域に基づいて利用者などの有無を判定する処理を行う。
【００２７】
制御部４８は、ストッカ１０の周囲に利用者などがいないことを確認すると、載置センサ３４からの検出信号に基づいてストッカ１０の載置部３１に物品Ｐがないことを確認する（Ｓ１５０）。なお、載置部３１に物品Ｐが載置されると後述する処理で納品庫２０に収納されるから、通常であれば制御部４８がＳ１５０で載置部３１に物品Ｐがあると判定することはないが、ドローン６０が物品Ｐと衝突するのを防いで安全を確保するために確認を行う。また、制御部４８は、所定時間以上に亘り載置部３１に物品Ｐがあると判定すると、ストッカ管理装置５０やドローン６０などに異常を報知するなどの処理を行う。
【００２８】
続いて、制御部４８は、載置部３１への物品Ｐの載置指示をドローン６０に送信し（Ｓ１６０）、載置部３１に物品Ｐが載置されるのを待つ（Ｓ１７０）。なお、載置指示には、載置部３１の位置情報を含む。載置指示を受信したドローン６０は、載置部３１へ物品Ｐを載置して（図５（ａ））、その旨の通知をストッカ１０とストッカ管理装置５０とに送信してストッカ１０から離れる。なお、ドローン６０は、カメラにより目標位置である載置部３１を撮像し、撮像画像を解析して載置位置を調整しながら物品Ｐを載置することができる。載置部３１は、ストッカ１０の上面に露出して設けられているから、ドローン６０にスムーズに物品Ｐを載置させることができる。また、制御部４８は、Ｓ１７０では載置センサ３４からの検出信号とドローン６０からの通知とに基づいて物品Ｐの載置を判定する。制御部４８は、載置部３１に物品Ｐが載置されたと判定すると、移動装置３８を制御して運搬ボックス３６を載置部３１に対応する位置に移動させてから移載用スライダ３２を作動させて物品Ｐを運搬ボックス３６内に移載する（Ｓ１８０，図５（ｂ））。なお、制御部４８は、載置センサ３４の検出信号から載置部３１上に物品Ｐが検出されなくなったことに基づいて運搬ボックス３６に物品Ｐが移載されたと判定する。
【００２９】
そして、制御部４８は、物品Ｐの収納先の納品庫２０の錠装置２２と開閉装置２８とを制御して納品庫２０を解錠し扉２１を開放してから（Ｓ１９０，図５（ｃ））、移動装置３８を制御して運搬ボックス３６を収納先の納品庫２０に対応する位置まで移動させる（Ｓ２００）。なお、収納先の納品庫２０は、ストッカ管理装置５０から送信される情報に基づいて定められたものである。次に、制御部４８は、運搬ボックス３６の移載用スライダ３７を作動させて運搬ボックス３６から納品庫２０に物品Ｐを移載する（Ｓ２１０，図５（ｄ））。こうして納品庫２０に物品Ｐが収納されると、制御部４８は、移動装置３８を制御して運搬ボックス３６をレール３８ｂ上の待機位置に移動させ（Ｓ２２０）、錠装置２２と開閉装置２８とを制御して納品庫２０の扉２１を閉鎖してから施錠して（Ｓ２３０）、自動搬送対応処理を終了する。
【００３０】
ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のストッカ１０が本開示のストッカに相当し、通信部４９が通信部に相当し、収納装置３０が収納装置に相当し、制御部４８が制御部に相当する。載置部３１が載置部に相当し、移動装置３８が移動部に相当し、移載用スライダ３７が移載部に相当する。載置センサ３４が物品検出部に相当する。カメラモジュール４６と図４の自動搬送対応処理のＳ１３０の処理を実行する制御部４８が人体検出部に相当する。ドローン６０が自動搬送装置および無人航空機に相当する。ストッカ管理装置５０がストッカ管理装置に相当する。
【００３１】
以上説明した本実施形態のストッカ１０は、ストッカ１０の外部に露出した位置に載置部３１が設けられ、ドローン６０により載置部３１に載置された物品Ｐを扉２１の開閉を伴って収納先の納品庫２０に収納するから、ドローン６０とストッカ１０との物品Ｐの受け渡しをスムーズなものとすることができる。また、ドローン６０から受け渡された物品Ｐを扉２１から収納するから、納品庫２０の既存の構成に大きな変更を加える必要がない。したがって、ストッカ１０は、ドローン６０などの自動搬送装置を用いた物品Ｐの搬送に適切に対応することができる。
【００３２】
また、ストッカ１０は、上面に露出して設けられた載置部３１と、載置部３１に載置された物品Ｐを収容した運搬ボックス３６を収納先の納品庫２０まで移動させる移動装置３８と、運搬ボックス３６内の物品Ｐを納品庫２０内に移載する移載用スライダ３７と、を備える。このため、ドローン６０は、収納先の納品庫２０に拘わらず載置部３１に物品Ｐを載置すればよく、物品Ｐの受け渡しをよりスムーズなものとすることができる。
【００３３】
また、ストッカ１０は、載置センサ３４により載置部３１上の物品Ｐが検出されていないことを確認して物品Ｐの載置指示をドローン６０に送信するから、載置部３１上に載置されている物品Ｐにドローン６０が接触したりするのを防止することができる。
【００３４】
また、ストッカ１０は、ストッカ１０の周囲の利用者などが検出されていないことを確認して納品庫２０への物品Ｐの収納を開始するから、ストッカ１０の利用者の安全を確保しつつドローン６０からの物品Ｐを納品庫２０に収納することができる。
【００３５】
なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３６】
上述した実施形態では、ストッカ１０の上面の一箇所に載置部３１を設け、収納先がいずれの納品庫２０であってもその載置部３１を用いるものとしたが、これに限られるものではない。例えば、ストッカ１０の上面の複数箇所に載置部３１を設け、収納先の納品庫２０により近い載置部を用いるものなどとしてもよい。
【００３７】
上述した実施形態では、載置部３１に載置された物品Ｐを収納装置３０により各納品庫２０に運搬して収納するものとしたが、これに限られず、各納品庫２０にそれぞれ収納装置を設けるものとしてもよい。図６は変形例のストッカ１０Ｂの構成の概略を示す構成図であり、図７は変形例のストッカシステム１Ｂの電気的構成の概略を示す構成図である。図示するように、変形例の納品庫２０Ｂには、それぞれに収納装置１３０が設けられている。収納装置１３０は、平板状の載置板１３１と、載置板１３１上の物品Ｐを検出する載置センサ１３４と、載置板１３１を納品庫２０Ｂの内外方向（図６の矢印方向）に移動させるスライダやシリンダなどの移動機構１３８と、を備える。載置板１３１は、納品庫２０Ｂの扉２１が閉じている状態では納品庫２０Ｂ内に収容された収容位置にあり納品庫２０Ｂの底板として機能する。また、載置板１３１は、納品庫２０Ｂの扉２１が開いている状態で、移動機構１３８により収容位置から納品庫２０Ｂ外に露出する載置位置まで移動可能であり、載置位置でドローン６０により物品Ｐが載置可能である。なお、配達者が納品庫２０Ｂに物品Ｐを収納する場合には、移動機構１３８をロックさせるなどにより作動させずに載置板１３１を収容位置のままとすることで対応可能である。
【００３８】
図８は、変形例の自動搬送対応処理を示すフローチャートであり、図９は変形例においてドローン６０からの物品Ｐを収納する様子の説明図である。図８のフローチャートでは、図４と同じ処理には同じステップ番号を付して説明を省略する。変形例の自動搬送対応処理では、制御部４８は、Ｓ１４０でストッカ１０Ｂの周囲に利用者などがいないことを確認すると、物品Ｐの収納先の納品庫２０Ｂの錠装置２２と開閉装置２８とを制御して納品庫２０Ｂを解錠し扉２１を開放してから（Ｓ１４２）、移動機構１３８を制御して載置板１３１を納品庫２０Ｂ外の載置位置に移動させる（Ｓ１４４，図９（ａ））。次に、制御部４８は、載置板１３１の位置情報を含む載置板１３１への物品Ｐの載置指示をドローン６０に送信し（Ｓ１６０ａ）、載置板１３１に物品Ｐが載置されるのを待つ（Ｓ１７０ａ）。載置指示を受信したドローン６０は、載置板１３１へ物品Ｐを載置して（図９（ｂ））、その旨の通知をストッカ１０Ｂとストッカ管理装置５０とに送信してストッカ１０Ｂから離れる（図９（ｃ））。なお、制御部４８は、Ｓ１６０ａの前に、上述した実施形態と同様に載置センサ１３４からの検出信号に基づいて載置板１３１に物品Ｐがないことを確認してもよい。また、Ｓ１７０ａでは、制御部４８は、載置センサ１３４からの検出信号とドローン６０からの通知とに基づいて物品Ｐの載置を判定する。制御部４８は、載置板１３１に物品Ｐが載置されたと判定すると、移動機構１３８を制御して、物品Ｐが載置された載置板１３１を納品庫２０Ｂ内の収容位置に移動させる（Ｓ２２５，図９（ｄ））。こうして納品庫２０Ｂに物品Ｐが収納されると、制御部４８は、納品庫２０Ｂの扉２１を閉鎖してから施錠して（Ｓ２３０）、自動搬送対応処理を終了する。
【００３９】
この変形例では、納品庫２０Ｂ内の収納位置と納品庫２０Ｂ外の載置位置とに変位可能な載置板１３１と、載置板１３１を移動させる移動機構１３８と、を納品庫２０Ｂのそれぞれに備えるから、ドローン６０から物品Ｐを受け取ってから納品庫２０Ｂへの物品Ｐの収納を速やかに行うことができる。また、例えば既存のストッカにおいて、一部の納品庫を納品庫２０Ｂに変更することなどにより、既存の構成に大きな変更を加えることなくドローン６０からの自動搬送に対応可能とすることもできる。
【００４０】
上述した実施形態では、遠隔操作または自動操縦により飛行可能なドローン６０により物品Ｐをストッカ１０まで自動搬送するものとしたが、これに限られず、自動走行が可能な搬送車や自動歩行が可能な搬送ロボットなど自動搬送が可能な搬送装置であればよい。また、そのような搬送装置を用いる場合、ストッカ１０の上面に載置部３１を設けるものに限られず、搬送装置が載置可能な範囲でストッカ１０の上面よりも低い所定位置に載置部を設けるものとすればよい。
【００４１】
上述した実施形態では、カメラモジュール４６の画像を用いてストッカ１０の周囲に人（利用者）がいないことを確認するものとしたが、これに限られず、赤外線センサなどを用いて人がいないことを確認するものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、商品をストッカに配送する商品流通システムの技術分野に利用可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１，１Ｂ  ストッカシステム、５  通信ネットワーク、１０，１０Ｂ  ストッカ、２０，２０Ｂ  納品庫、２１  扉、２２  錠装置、２４  開閉センサ、２６  物品センサ、２８  開閉装置、３０，１３０  収納装置、３１  載置部、３２  移載用スライダ、３３  回転ローラ、３４，１３４  載置センサ、３６  運搬ボックス、３７  移載用スライダ、３８  移動装置、３８ａ，３８ｂ  レール、４０  制御ユニット、４２  操作表示パネル、４４  読取器、４６  カメラモジュール、４８  制御部、４９  通信部、５０  ストッカ管理装置、５１  制御部、５２  記憶部、５３  表示部、５４  入力部、５５  通信部、６０  ドローン、６２  駆動部、６４  物品把持部、６６  通信部、６８  制御部、１３１  載置板、１３８  移動機構、Ｐ  物品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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