(57)【要約】【課題】搬送装置から格納棚へ被格納物を移送する際に、格納棚側の構造に対して、被格納物が衝突する事態を防止することを目的とする。【解決手段】機械式駐車装置１は、走行レーン１８を走行し、車両２を搬送する搬送台車４と、一方向の長さが異なる複数の格納棚３と、車両２の全長を計測する計測部１７と、車両２の全長に基づいて、車両２を格納する格納棚３を決定する決定部と、決定部によって決定された格納棚３に応じて、搬送台車４における車両２の一方向の位置の適正範囲を設定する設定部と、搬送台車４に設けられ搬送台車４に搭載された車両２を検知する検知部１５と、検知部１５の検知結果に基づいて、車両２の一方向の位置を判断する判断部と、判断部によって得られた車両の一方向の位置が、適正範囲にない場合には、搬送台車４から格納棚３への車両２の移送を中止する駆動制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方向に延びる走行レーンを走行し、搭載された被格納物を搬送する搬送装置と、
前記走行レーンに沿って並んで配置され、前記搬送装置によって搬送された前記被格納物を格納し、前記一方向の長さが異なる複数の格納棚と、
前記被格納物の前記一方向の長さを、前記搬送装置に搭載前に計測する計測部と、
前記計測部が計測した前記被格納物の前記一方向の長さに基づいて、複数の前記格納棚のうちから前記被格納物を格納する前記格納棚を決定する決定部と、
前記決定部によって決定された前記格納棚に応じて、前記搬送装置における前記被格納物の前記一方向の位置の適正範囲を設定する設定部と、
前記搬送装置に設けられ、前記搬送装置に搭載された前記被格納物を検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に基づいて、前記被格納物の前記一方向の位置を判断する判断部と、
前記判断部によって得られた前記被格納物の前記一方向の位置が、前記設定部が設定した適正範囲にない場合には、前記搬送装置から前記格納棚への前記被格納物の移送を中止する駆動制御部と、を備える機械式格納装置。
【請求項２】
前記検知部は、前記搬送装置の移送方向における端部領域に設けられ、所定方向に超音波または光を発信する第１センサを有している請求項１に記載の機械式格納装置。
【請求項３】
前記検知部は、前記搬送装置の移送方向における中央領域に設けられ、所定方向に超音波または光を発信する第２センサを有している請求項１または請求項２に記載の機械式格納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式格納装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
機械式駐車装置には、所定方向に延びた走行レーンを走行し車両を搬送する搬送装置と、走行レーンに沿って複数設けられて車両を格納する複数の格納棚とを備えたものがある。このような機械式駐車装置では、車両を格納する際に、搬送装置が、車両を搭載した状態で、走行レーンを走行する。そして、走行レーンを走行する搬送装置は、格納先である格納棚に隣接する領域で停止し、停止した状態で搬送装置と格納棚との間で車両の移送を行う。
【０００３】
このような、車両を搭載した状態の搬送装置が走行及び停止する機械式駐車装置では、搬送中に搬送装置に搭載された車両が意図しない移動をしてしまうことがある。搭載された車両が意図しない移動をすると種々の問題が発生するため、車両の意図しない移動を防止または検知することが考えられている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
特許文献１には、台車上にパレットが載置され、その上に搬送すべき車両が乗せられる装置であって、台車の前部及び後部に、それぞれ、搬送すべき車両の前部及び後部の距離を車両の停止位置として検出する位置検出器が設けられ、監視領域の範囲以上の車両の位置のずれが検出された場合に、台車を減速して停止する装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−２８０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、車両の前後方向の長さ（以下において「全長」という。）が異なる複数種類の車両を格納する機械式駐車装置では、容積の異なる複数種類の格納棚を設け、適宜全長に応じた格納棚に車両を格納している。このような全長が異なる複数種類の車両を搬送する搬送装置は、いずれの車両も搬送可能なように許容範囲内の最大長さの空間となるように設計される。
【０００７】
したがって、許容範囲内の最大長さよりも全長が短い車両を搬送する際には、搬送装置上に余剰スペースが生じることとなり、搬送時に車両が余剰スペースに移動をしてしまう可能性がある。余剰スペースに移動した状態で、搬送装置から格納棚に車両を移送すると、格納棚は車両の全長に応じた容積となっているので、車両が格納棚に収まらずに、格納棚側の構造と車両とが衝突する可能性がある。
【０００８】
特許文献１の装置では、車両の位置のずれを検出しているものの、搬送装置から格納棚に車両を移送することについては考慮されていないため、監視領域の範囲の設定によっては、格納棚側の構造と車両とが衝突してしまう可能性がある。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、搬送装置から格納棚へ被格納物を移送する際に、格納棚側の構造に対して、被格納物が衝突する事態を防止することができる機械式格納装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明の機械式格納装置は以下の手段を採用する。
本発明の一態様に係る機械式格納装置は、一方向に延びる走行レーンを走行し、搭載された被格納物を搬送する搬送装置と、前記走行レーンに沿って並んで配置され、前記搬送装置によって搬送された前記被格納物を格納し、前記一方向の長さが異なる複数の格納棚と、前記被格納物の前記一方向の長さを、前記搬送装置に搭載前に計測する計測部と、前記計測部が計測した前記被格納物の前記一方向の長さに基づいて、複数の前記格納棚のうちから前記被格納物を格納する前記格納棚を決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記格納棚に応じて、前記搬送装置における前記被格納物の前記一方向の位置の適正範囲を設定する設定部と、前記搬送装置に設けられ、前記搬送装置に搭載された前記被格納物を検知する検知部と、前記検知部の検知結果に基づいて、前記被格納物の前記一方向の位置を判断する判断部と、前記判断部によって得られた前記被格納物の前記一方向の位置が、前記設定部が設定した適正範囲にない場合には、前記搬送装置から前記格納棚への前記被格納物の移送を中止する駆動制御部と、を備える。
【００１１】
上記構成では、被格納物の一方向の位置が、被格納物が格納される格納棚の一方向の長さに応じた適正範囲にない場合には、駆動制御部によって、搬送装置から格納棚への被格納物の移送を中止している。これにより、被格納物の一方向の端部が適正範囲内に位置しない状態で、被格納物が搬送装置から格納棚へと移送されることを防止することができる。したがって、被格納物の移送の際に、格納棚側の構造に対して、被格納物が衝突する事態を防止することができる。格納棚側の構造とは、例えば、被格納物を格納する格納空間の一方向を区画する壁部や柱部が挙げられる。
【００１２】
また、計測部が計測した被格納物の一方向の長さに基づいて、一方向の長さが異なる複数の格納棚の中から、被格納物を格納する格納棚を決定し、決定された格納棚に応じて適正範囲を設定している。これにより、一方向の長さが異なる複数の格納棚を備えた機械式格納装置において、何れの格納棚においても被格納物の移送の際に、格納棚側の構造に対して、被格納物が衝突する事態を防止することができる。
【００１３】
また、搬送装置に設けられた検知部の検知結果に基づいて被格納物の位置を判断している。このように、検知部を搬送装置のみに設けることで、複数の格納棚の壁部との衝突を防止している。したがって、複数の格納棚の壁部との衝突を防止するために、複数の格納棚に検知部を設ける構成と比較して、コストを低減することができる。
【００１４】
また、搬送装置に設けられた検知部の検知結果に基づいて被格納物の位置を判断している。これにより、被格納物の搬送時においても、被格納物の位置を判断することができる。したがって、搬送時における被格納物の意図しない移動等を検知することができる。
【００１５】
また、本発明の一態様に係る機械式格納装置は、前記検知部は、前記搬送装置の移送方向における端部領域に設けられ、所定方向に超音波または光を発信する第１センサを有していてもよい。
【００１６】
上記構成では、搬送装置の移送方向における端部領域に設けられた第１センサによって、被格納物を検知している。すなわち、搬送装置において、格納棚に近接する位置において被格納物を検知している。これにより、より確実に被格納物を検知することができるので、より確実に格納棚側の構造に対して、被格納物が衝突する事態を防止することができる。また、例えば、一方向の端部が複雑な構造をしている被格納物であっても、確実に検知し、格納棚側の構造に対して被格納物が衝突する事態を防止することができる。
【００１７】
また、本発明の一態様に係る機械式格納装置は、前記検知部は、前記搬送装置の移送方向における中央領域に設けられ、所定方向に超音波または光を発信する第２センサを有していてもよい。
【００１８】
上記構成では、搬送装置の移送方向における中央領域に設けられた第２センサによって、被格納物を検知している。これにより、搬送装置の中央領域に搭載されている被格納物を、格納棚への移送開始前に検知することができる。すなわち、被格納物が搬送装置上で移送方向に大きく移動していない状態において、被格納物の一方向の位置が適正範囲にないと判断することができる。したがって、被格納物が一方向のみにずれた状態で復旧作業を行うことができるので、被格納物が一方向及び移送方向にずれた状態で復旧作業を行う場合よりも、容易に復旧作業を行うことができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、搬送装置から格納棚へ被格納物を移送する際に、格納棚側の構造に対して、被格納物が衝突する事態を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の概略を示した平面図であって、搬送台車上で車両が適正な位置に位置していた場合を示している。
【図２】本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の概略を示した平面図であって、搬送台車上で車両が適正でない位置に位置していた場合を示している。
【図３】図１の機械式駐車装置の搬送台車及び格納棚を車両後方から見た図である。
【図４】図２の機械式駐車装置を車両側方から見た図である。
【図５】図１の機械式駐車装置のブロック図である。
【図６】図１の機械式駐車装置の制御部が行う制御を示すフローチャートである。
【図７】図１の機械式駐車装置の制御部が行う制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、本発明に係る機械式格納装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明において、前後方向とは、車両２の前後方向を意味し、左右方向は、車両前方を向いた状態での左右方向を意味する。
【００２２】
本実施形態では、本発明に係る機械式格納装置を、車両（被格納物）２を格納する機械式駐車装置１に適用する例について説明する。
本実施形態に係る機械式駐車装置（機械式格納装置）１は、図１等に示すように、複数階の駐車フロアを有しており、車両２の入出庫を行われるとともに搭乗者が車両２の乗降を行う乗降室６と、乗降室６と各駐車フロアとの間で車両２の昇降を行うリフト（図示省略）と、を具備している。また、図１に示すように、各駐車フロアには、一方向に延びる走行レーン１８と、走行レーン１８の両側に走行レーン１８に沿って並んで配置される複数の格納棚３と、走行レーン１８を走行し車両２を搬送する搬送台車（搬送装置）４と、が設けられている。すなわち、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、いわゆる平面往復式の駐車装置である。なお、図では、図示の関係上、走行レーン１８の一側に配置された格納棚３のみを図示し、他側に配置された格納棚３の図示を省略している。
また、機械式駐車装置１は、各種機器を制御する制御装置５を備えている（図５参照）。
【００２３】
本実施形態に係る機械式駐車装置１は、一方向（すなわち、車両２の前後方向）の長さが異なる複数の格納棚３を備えている。換言すれば、容積の異なる複数の格納棚３を備えている。本実施形態では、一例として、機械式駐車装置１が、一方向の長さが異なる３種類の格納棚３を有する例を説明する。詳細には、機械式駐車装置１は、小型用格納棚３ａと、小型用格納棚３ａよりも一方向の長さが長い中型用格納棚３ｂと、中型用格納棚３ｂよりも一方向の長さが長い大型用格納棚３ｃと、を有している。小型用格納棚３ａの一方向の長さをＡ１とし、中型用格納棚３ｂの一方向の長さを長さＡ２とし、大型用格納棚３ｃの一方向の長さを長さＡ３とすると、各長さの関係は、Ａ１＜Ａ２＜Ａ３となる。
各格納棚３が格納を許容する車両２の最大全長は、各格納棚３の一方向の長さよりも僅かに短い。すなわち、小型用格納棚３ａの格納可能な車両２の最大全長（以下、各格納棚３の格納可能な車両２の最大全長のことを「許容全長」という。）は、Ａ１よりも僅かに短いａ１とされる。同様に、中型用格納棚３ｂの許容全長は、Ａ２よりも僅かに短いａ２とされ、大型用格納棚３ｃの許容全長は、Ａ３よりも僅かに短いａ３とされる。
【００２４】
乗降室６には、車両２を停車させる停車スペース１９が設けられている。停車スペース１９には、車両２を横行させるスラットコンベヤ２０と、車両２の前後方向（一方向）の長さを計測する計測部１７と、が設けられている。停車スペース１９には、停車位置を案内する案内部（図示省略）が設けられており、案内部によって、停車する車両２の前端部が所定の位置となるように車両２を停車させる。
【００２５】
スラットコンベヤ２０は、コンベヤの周方向の全域に亘って連続的にスラット１６が設けられた構成であって、スラット１６の表面が停車スペース１９の地面と面一となるように埋設されている。また、スラットコンベヤ２０は、車両２の前輪が載置される第１スラットコンベヤと、車両２の後輪が載置される第２スラットコンベヤと、を備えている。各スラットコンベヤは、停車スペース１９において所定の位置に停車した車両２の前輪または後輪が載置されるように配置される。スラットコンベヤ２０は、駆動装置（図示省略）によって駆動されることで、コンベヤが回転し、スラット１６上に載置されている車両２を横行（すなわち、車幅方向に移動）させる。
【００２６】
計測部１７は、第２スラットコンベヤよりも後方であって、停車スペース１９の車幅方向の略中央に配置される３つの光電センサによって構成されている。３つの光電センサは、車両前後方向に並んで配置されている。３つの光電センサは、前方側（すなわち第２スラットコンベヤ側）から順番に、小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ、大型用光電センサ１７ｃとなっている。また、各光電センサは、地面に埋設されており、上方に向かって検知光を投光している。
【００２７】
小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃは、各々、停車スペース１９に停車する車両２の前端部が位置する所定位置から、所定の距離離間した位置に配置される。
具体的には、小型用光電センサ１７ａは、前端部が位置する所定位置から小型用格納棚３ａの許容全長であるａ１だけ離間した距離に、配置される。また、中型用光電センサ１７ｂは、前端部が位置する所定位置から中型用格納棚３ｂの許容全長であるａ２だけ離間した距離に、配置される。また、大型用光電センサ１７ｃは、前端部が位置する所定位置から大型用格納棚３ｃの許容全長であるａ３だけ離間した距離に、配置される。
このように、所定位置からの離間距離が異なる３つの光電センサの何れが物体を検知したかによって、車両２の前後方向の長さ（以下、「全長」という。）を計測することができる。
【００２８】
リフトは、乗降室６が存在するフロアと、各駐車フロアとを往復する。また、リフトは、スラットコンベヤを有しており、停車スペース１９と車両２の受け渡しを行う。リフトに設けられたスラットコンベヤの構造は、停車スペース１９に設けられたスラットコンベヤの構造と略同様であるので、その詳細な説明は省略する。
【００２９】
停車スペース１９のスラットコンベヤ２０とリフトのスラットコンベヤとは、リフトが停車スペース１９の車幅方向の隣接領域に存在する状態において、車幅方向に連続するように配置される。停車スペース１９のスラットコンベヤ２０とリフトのスラットコンベヤとは連結可能となっており、連結した状態で各スラットコンベヤを同方向に回転駆動し、車両２を横行させることで、停車スペース１９とリフトとの間における車両２の移送を行う。
【００３０】
走行レーン１８は、各駐車フロアに設けられており、水平方向であって、かつ、一方向に直線状に延びている。走行レーン１８は、搬送台車４が走行可能となるように構成されている。
【００３１】
搬送台車４は、走行レーン１８に沿って走行可能であるとともに、各格納棚３に並ぶように走行レーン１８上で停止可能に構成されている。また、搬送台車４は、搭載した車両２をリフトから格納棚３に搬送するとともに、搭載した車両２を格納棚３からリフトに搬送する。搬送台車４は、一方向の長さが異なる複数の格納棚３に対して車両２を搬送できるようにするために、最大の許容全長である許容全長ａ３の全長を有する車両２であっても、搬送可能な大きさとなるように設計される。また、搬送台車４は、車両２の前後方向と、走行レーン１８の延在方向（すなわち一方向）とが略同方向となるように、車両２を搬送している。
【００３２】
搬送台車４は、機械式駐車装置１に対して走行レーン１８を走行可能なように支持される本体部７と、本体部７に対して支持されていて、車両２の前輪が載置される第１スラットコンベヤ８ａと、本体部７に対して支持されていて車両２の後輪が載置される第２スラットコンベヤ８ｂと、第１スラットコンベヤ８ａ及び第２スラットコンベヤ８ｂを駆動する駆動装置（図示省略）と、伝達部と連結することで駆動装置の駆動力を格納棚３に設けられたスラットコンベヤに伝達するクラッチ機構（図示省略）と、を備えている。
搬送台車４に設けられる第１スラットコンベヤ８ａ及び第２スラットコンベヤ８ｂの構造は、停車スペース１９に設けられるスラットコンベヤ２０の構造と略同様であるので、その詳細な説明は省略する。
【００３３】
リフトのスラットコンベヤと搬送台車４のスラットコンベヤとは、搬送台車４がリフトの車幅方向の隣接領域に存在する状態において、車幅方向に連続するように配置される。リフトのスラットコンベヤと搬送台車４のスラットコンベヤとは連結可能となっており、連結した状態で各スラットコンベヤを同方向に回転駆動し、車両２を横行させることで、リフトと搬送台車４との間における車両２の移送を行う。
【００３４】
このように、乗降室６に入庫した車両２は、停車スペース１９及びリフトを介して、搬送台車４に搭載される。上述のように、乗降室６に入庫した車両２は、停車スペース１９において、前端が所定の位置となるように停車させられる。また、停車スペース１９からリフトへの車両２の移送は、スラットコンベヤ２０を用いた横行によって行われる。また、リフトから搬送台車４への車両２の移送も、スラットコンベヤ２０を用いた横行によって行われる。このように、停車スペース１９において、前端が所定の位置となるように停車させられた車両２は、搬送台車４に搭載されるまでに、前後方向の移動が行われない。したがって、搬送台車４に搭載された車両２の前端は、搬送台車４の前後方向の位置において、所定位置となっている。
【００３５】
搬送台車４には、各種センサが設けられている。詳細には、図４に示すように、搬送台車４は、搬送台車４の一方向の一端部から立設する前壁９に設けられる第１車体タッチセンサ１１と、搬送台車４の一方向の他端部から立設する後壁１０に設けられる第２車体タッチセンサ１２と、第１スラットコンベヤ８ａの一方向の両端部に設けられる前輪タッチセンサ１３と、第２スラットコンベヤ８ｂの一方向の両端部に設けられる後輪タッチセンサ１４と、第２スラットコンベヤ８ｂよりも後方の本体部７に埋設される複数の超音波センサで構成される検知部１５と、を備えている。
【００３６】
第１車体タッチセンサ１１及び第２車体タッチセンサ１２は、搬送台車４に搭載される車両２のバンパーが設けられている高さ位置に設けられている。第１車体タッチセンサ１１及び第２車体タッチセンサ１２は、車両２が接触すると、車両２を検知する。このように、一方向の両端部にタッチセンサを設けることで、搬送台車４から一方向への車両２のはみ出し等を確実に検知することができる。
【００３７】
前輪タッチセンサ１３及び後輪タッチセンサ１４は、車両２のタイヤが接触することで、車両２を検知する。このように、各スラットコンベヤの一方向の両端部にタッチセンサを設けることで、スラットコンベヤから一方向への車両２のタイヤのはみ出し等を確実に検知することができる。
【００３８】
超音波センサは、送波器（図示省略）により超音波を所定方向に向け発信することで、所定方向に存在する物体を検知するセンサである。本実施形態では、搬送台車４に埋設された超音波センサが、上方に向かって超音波を発信することで、搬送台車４に搭載された車両２が、当該超音波を遮蔽する位置に位置している場合に、車両２を検知する。
【００３９】
超音波センサは、搬送台車４に、複数設けられている。詳細には、車両前後方向に並ぶ３つの超音波センサによって構成される検知部１５が、車幅方向に３セット並んで設けられている。すなわち、超音波センサは、９つ設けられている。
具体的には、複数の検知部１５は、車幅方向の両端縁に沿って２つ設けられているとともに、車幅方向の略中央に１つ設けられている（図３も参照）。以下、車幅方向の両端縁に沿って設けられた検知部１５を端部検知部（第１センサ）３５として説明し、車幅方向の略中央に設けられた検知部１５を中央検知部（第２センサ）３６として説明する。
【００４０】
端部検知部３５は、第２スラットコンベヤ８ｂよりも後方の本体部７の側縁に沿って設けられている３つの超音波センサによって構成されている。３つの超音波センサは、上述のように、車両前後方向に並んで配置されている。３つの超音波センサは、前方側（すなわち第２スラットコンベヤ８ｂ側）から順番に、小型用超音波センサ３５ａ、中型用超音波センサ３５ｂ、大型用超音波センサ３５ｃとなっている。
【００４１】
小型用超音波センサ３５ａ、中型用超音波センサ３５ｂ及び大型用超音波センサ３５ｃは、各々、搬送台車４に搭載された車両２の前端部が位置する所定位置から、所定の距離離間した位置に配置される。具体的には、小型用超音波センサ３５ａは、前端部が位置する所定位置から小型用格納棚３ａの許容全長であるａ１だけ離間した距離に、配置される。また、中型用超音波センサ３５ｂは、前端部が位置する所定位置から中型用格納棚３ｂの許容全長であるａ２だけ離間した距離に、配置される。また、大型用超音波センサ３５ｃは、前端部が位置する所定位置から大型用格納棚３ｃの許容全長であるａ３だけ離間した距離に、配置される。
【００４２】
中央検知部３６は、２スラットコンベヤ８よりも後方の本体部７の車幅方向の略中央に設けられる３つの超音波センサによって構成されている。中央検知部３６の構成は、配置箇所以外については、端部検知部３５と同様であるので、その詳細な説明は省略する。すなわち、中央検知部３６は、前方側（すなわち第２スラットコンベヤ８ｂ側）から順番並んで配置される、小型用超音波センサ３６ａ、中型用超音波センサ３６ｂ、大型用超音波センサ３６ｃを有している。各超音波センサの所定位置からの離間距離等は、端部検知部３５と同様であるので、その説明を省略する。
【００４３】
機械式駐車装置１は、上述のように、一方向（すなわち、車両２の前後方向）の長さが異なる複数の格納棚３を備えているが、各格納棚３の構造は基本的に同様である。
各格納棚３は、機械式駐車装置１に対して固定されている本体部２１と、本体部２１に対して支持されていて車両２の前輪が載置される第１スラットコンベヤ２２と、本体部２１に対して支持されていて車両２の後輪が載置される第２スラットコンベヤ２３と、搬送台車４に設けられたクラッチ機構と連結可能とされる伝達部（図示省略）と、を有している。
【００４４】
各格納棚３に設けられるスラットコンベヤの構造は、停車スペース１９に設けられたスラットコンベヤ２０の構造と略同様であるので、その詳細な説明は省略する。なお、格納棚３には、スラットコンベヤを駆動する駆動装置が設けられていない。格納棚３に設けられたスラットコンベヤは、伝達部を介して伝達される搬送台車４の駆動装置の駆動力によって駆動される。
【００４５】
また、小型用格納棚３ａと中型用格納棚３ｂと大型用格納棚３ｃとの一方向の長さの相違は、第２スラットコンベヤ２３よりも後方側の本体部２１の一方向の長さによってもたらされる。すなわち、何れの格納棚３も、第２スラットコンベヤ２３の後方の本体部２１以外の構成は略同一となっている。
また、隣接する格納棚３の間には、機械式駐車装置１を構成する構造物の一部である柱部４０が設けられている。
【００４６】
搬送台車４のスラットコンベヤと格納棚３のスラットコンベヤとは、搬送台車４が格納棚３の車幅方向の隣接領域に存在する状態において、車幅方向に連続するように配置される。搬送台車４のスラットコンベヤと格納棚３のスラットコンベヤとは連結可能となっており、連結した状態で搬送台車４に設けられた駆動装置を駆動させることで、各スラットコンベヤを同方向に回転駆動する。これにより、車両２を横行させることで、搬送台車４と格納棚３との間における車両２の移送を行う。
【００４７】
制御装置５は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
【００４８】
制御装置５は、図５に示すように、計測部１７が計測した車両２の全長に基づいて車両２を格納する格納棚３を決定する決定部３１と、決定部３１によって決定された格納棚３に応じて搬送台車４に搭載された車両２の一方向の位置の適正範囲を設定する設定部３２と、検知部１５の検知結果に基づいて車両２の一方向の位置を判断する判断部３３と、判断部３３によって得られた車両２の一方向の位置が、設定部３２が設定した適正範囲にない場合には搬送台車４から格納棚３への車両２の移送を中止する駆動制御部３４とを有している。
【００４９】
次に、制御装置５が行う制御について、図６及び図７のフローチャートに基づいて説明する。
まず、Ｓ１で乗降室６に車両２が進入し、乗降室６内の停車スペース１９に停車したことを確認する。停車スペース１９に車両２が停車すると、制御装置５はＳ２に進む。Ｓ２では、制御装置５は、計測部１７によって車両２の全長を計測するために、小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃの検知情報を取得する。
【００５０】
制御装置５は、検知情報を取得するとＳ３に進み、各光電センサの状態から車両２の全長を導出する。詳細には、小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃの全てがオフ状態である場合には、Ｓ４に進み、車両２を小型車であると判断する。小型用光電センサ１７ａのみがオン状態であり、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃがオフ状態である場合には、Ｓ５に進み、車両２を中型車と判断する。小型用光電センサ１７ａ及び中型用光電センサ１７ｂがオン状態であり、大型用光電センサ１７ｃのみがオフ状態である場合には、Ｓ６に進み、車両２を大型車と判断する。小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃの全てがオン状態である場合には、Ｓ７に進み、車両２を規格外車であると判断する。上記以外の検出結果のパターンになった場合には、Ｓ８に進み、システムの異常と判断する。
【００５１】
Ｓ４に進み車両２を小型車と判断するか、Ｓ５に進み車両２を中型車と判断するか、Ｓ６に進み車両２を大型車と判断すると、制御装置５はＳ９に進む。Ｓ９では、決定部３１によって、車種（車両２の全長による種類分けに基づいた車種）に対応した格納棚３を選択し、選択した格納棚３に車両２を格納する事を決定する。車両２をリフト等によって搬送台車４まで搬送する（Ｓ１０）。
【００５２】
車両２を搬送台車４まで搬送すると、制御装置５は、格納棚３へ向けて搬送台車４を走行させる（Ｓ１１）。そして、搬送台車４に設けられた中央検知部３６によって、車両２の検知を行うとともに、検知結果に基づいて車両２の前後方向の位置を判断する（Ｓ１２）。車両２の前後方向の位置を判断すると、制御装置５は、Ｓ１３に進む。
【００５３】
Ｓ１３では、制御装置５は、決定部３１で決定された格納棚３に応じた車両２の前後方向の適正範囲を設定部３２によって設定するとともに、当該適正範囲に車両２の前後方向の位置が位置しているか否かを判定する。具体的には、本実施形態では、中央検知部３６の検知結果が、Ｓ２で計測部１７が検知した検知結果と一致するか否かを判定する。すなわち、Ｓ２で計測部１７が検知した検知結果が、例えば、小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃの全てがオフ状態であった場合には、中央検知部３６の検知結果が、小型用超音波センサ３６ａ、中型用超音波センサ３６ｂ及び大型用超音波センサ３６ｃの全てがオフ状態である場合に、検知結果が一致していると判断する。Ｓ１３で一致すると判定した場合には、車両２の前後方向の位置が適正範囲内にあると判断し、搬送台車４を走行させ車両２を格納棚３まで搬送する（Ｓ１４）。
【００５４】
搬送台車４が目的の格納棚３に到着すると、搬送台車４に設けられたスラットコンベヤによって車両２を横行搬送する（Ｓ１５）とともに、端部検知部３５によって車両２の検知を行うとともに、検知結果に基づいて車両２の前後方向の位置を判断する（Ｓ１６）。車両２の前後方向の位置を判断すると、制御装置５は、Ｓ１７に進む。
【００５５】
Ｓ１７では、制御装置５は、決定部３１で決定された格納棚３に応じた車両２の前後方向の適正範囲を設定部３２によって設定するとともに、当該適正範囲に車両２の前後方向の位置が位置しているか否かを判定する。具体的には、本実施形態では、端部検知部３５の検知結果が、Ｓ２で計測部１７が検知した検知結果と一致するか否かを判定する。すなわち、Ｓ２で計測部１７が検知した検知結果が、例えば、小型用光電センサ１７ａ、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃの全てがオフ状態であった場合には、端部検知部３５の検知結果が、小型用超音波センサ３５ａ、中型用超音波センサ３５ｂ及び大型用超音波センサ３５ｃの全てがオフ状態である場合に、検知結果が一致していると判断する。Ｓ１７で検知結果が一致すると判定した場合には、車両２の前後方向の位置が適正範囲内にあると判断し、車両２を定位置まで横行搬送し、格納棚３に格納する（Ｓ１８）。車両２を格納棚３に格納すると、制御装置５は処理を終了する。
【００５６】
Ｓ３のあとに、Ｓ７に進み車両２を規格外車と判断するか、Ｓ８に進みシステムの異常と判断すると、制御装置５はＳ２１に進む。Ｓ２１では車両２を定位置まで横行搬送する。すなわち、停止スペースに設けられたスラットコンベヤから車両２を除く。Ｓ２１で車両２を定位置まで横行搬送すると、制御装置５は処理を終了する。
【００５７】
Ｓ１３において、中央検知部３６の検知結果が、Ｓ２で計測部１７が検知した検知結果と一致しないと判定した場合には、Ｓ１９に進み、搬送台車４上で車両２が移動したと判断する。搬送台車４上で車両２が移動したと判断すると、車両２を格納棚３まで搬送し（Ｓ２０）、車両２を定位置まで横行搬送する（Ｓ２１）。Ｓ２１で車両２を定位置まで横行搬送すると、制御装置５は処理を終了する。
【００５８】
Ｓ１７において、端部検知部３５の検知結果が、Ｓ２で計測部１７が検知した検知結果と一致しないと判定した場合には、Ｓ２２に進み、搬送台車４上で車両２が移動したと判断する。搬送台車４上で車両２が移動したと判断すると、格納棚３への横行搬送を非常停止し（Ｓ２３）、車両２を定位置まで横行搬送する（Ｓ２１）。Ｓ２１で車両２を定位置まで横行搬送すると、制御装置５は処理を終了する。
【００５９】
次に、本実施形態に係る機械式駐車装置１における作用について図１及び図２を用いて説明する。
図１（ｂ）及び図２（ｂ）に示すように、乗降室６内の停車スペース１９に停車した車両２の全長を計測する。図１では、小型用光電センサ１７ａが車両２を検知し、中型用光電センサ１７ｂ及び大型用光電センサ１７ｃが車両２を検知していないので、車両２の全長が中型車の全長であると計測される。車両２の全長が計測されると、全長に応じて、車両２を格納する格納棚３が決定される。図１では、中型車の全長であると計測されているので、中型用格納棚３ｂに格納する事が決定される。格納棚３が決定すると、車両２はリフト等を経て搬送装置に搭載される。搬送装置は車両２を搭載した状態で走行レーン１８を走行し、中型用格納棚３ｂの隣接領域で停止する。
【００６０】
このとき（もしくは、走行時）、図１（ａ）に示すように、中央検知部３６による検知結果が、停車スペース１９で行った検知結果と一致する場合（すなわち、小型用超音波センサ３６ａのみが車両２を検知し、中型用超音波センサ３６ｂ及び大型用超音波センサ３６ｃが車両２を検知していない場合）には、車両２が搬送台車４上で移動していないと判断できる。すなわち、車両２の前後方向の位置が適正な範囲内にあると判断できる。したがって、搬送台車４から格納棚３に移送を行っても、車両２と柱部４０とが衝突せず、図１に示すように適切に車両２を格納棚３に格納することができる。
【００６１】
中型用格納棚３ｂの隣接領域で停止した際に（もしくは、走行時に）、図２（ａ）に示すように、中央検知部３６及び端部検知部３５による検知結果が、停車スペース１９で行った検知結果と一致していない場合（すなわち、図２に示すように、小型用超音波センサ３５ａ、３６ａ及び中型用超音波センサ３５ｂ、３６ｂが車両２を検知してしまっている場合）には、車両２が搬送台車４上で移動してしまったと判断できる。すなわち、当該移動によって車両２の前後方向の位置が適正な範囲内にないと判断することができる。車両２の前後方向の位置が、格納棚３の一方向の長さに基づいた適切な範囲内にない場合に、搬送台車４から格納棚３に移送を行うと、車両２と柱部４０とが衝突する可能性があるので、この場合には、移送を中止する。
【００６２】
本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
【００６３】
本実施形態では、車両２の一方向の位置が、被格納物が格納される格納棚３の一方向の長さに応じた適正範囲にない場合には、駆動制御部３４によって、搬送台車４から格納棚３への車両２の移送を中止している。これにより、車両２の一方向の端部が適正範囲内に位置しない状態で、車両２が搬送台車４から格納棚３へと移送されることを防止することができる。したがって、車両２の移送の際に、格納棚３側の構造に対して、車両２が衝突する事態を防止することができる。格納棚３側の構造とは、例えば、被格納物を格納する格納空間の一方向を区画する壁部や柱部４０が挙げられる。
【００６４】
また、計測部１７が計測した車両２の一方向の長さに基づいて、一方向の長さが異なる複数の格納棚３の中から、車両２を格納する格納棚３を決定し、決定された格納棚３に応じて適正範囲を設定している。これにより、一方向の長さが異なる複数の格納棚３を備えた機械式駐車装置１において、何れの格納棚３においても車両２の移送の際に、格納棚３側の構造に対して、車両２が衝突する事態を防止することができる。
【００６５】
また、搬送台車４に設けられた検知部１５の検知結果に基づいて車両２の位置を判断している。このように、検知部１５を搬送台車４のみに設けることで、複数の格納棚３の壁部との衝突を防止している。したがって、複数の格納棚３の壁部との衝突を防止するために、複数の格納棚３に検知部１５を設ける構成と比較して、コストを低減することができる。
【００６６】
また、搬送台車４に設けられた検知部１５の検知結果に基づいて車両２の位置を判断している。これにより、車両２の搬送時においても、車両２の位置を判断することができる。したがって、搬送時における車両２の意図しない移動等を検知することができる。
【００６７】
本実施形態では、搬送台車４の移送方向（すなわち、車幅方向）における端部に設けられた端部検知部３５によって、車両２を検知している。すなわち、搬送台車４において、格納棚３に近接する位置において車両２を検知している。これにより、より確実に車両２を検知することができるので、より確実に格納棚３側の構造に対して、車両２が衝突する事態を防止することができる。また、例えば、前部や後部が複雑な構造をしている車両２の場合には、中央領域に設けた検知部１５だけでは、車両２を検知できない可能性があるが、車幅方向の端部に端部検知部３５を設けることで、確実に車両２を検知することができ、格納棚３側の構造に対して車両２が衝突する事態を防止することができる。
【００６８】
本実施形態では、搬送台車４の移送方向における中央領域に設けられた中央検知部３６によって、車両２を検知している。これにより、搬送台車４の中央領域に搭載されている車両２を、格納棚３への移送開始前に検知することができる。すなわち、車両２が搬送装置上で移送方向に大きく移動していない状態において、車両２の一方向の位置が適正範囲にないと判断することができる。したがって、車両２が一方向のみにずれた状態で復旧作業を行うことができるので、車両２が一方向及び移送方向にずれた状態で復旧作業を行う場合よりも、容易に復旧作業を行うことができる。
【００６９】
なお、本発明は、上記実施形態にかかる発明に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、適宜変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、本発明を機械式駐車装置１に適用する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明は、搬送台車４と格納棚３との間でスラットコンベヤを用いて被格納物の移送を行う装置であれば適用可能であり、例えば、自動倉庫等に適用してもよい。
【００７０】
また、上記実施形態では、搬送台車４に中央検知部３６及び端部検知部３５の両方を設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。搬送台車４に中央検知部３６または端部検知部３５のどちらか一つだけを設けてもよい。このように、片方の検知部１５のみを設けた構成であっても、車両２の一方向の端部が適正範囲内に位置しない状態で、車両２が搬送台車４から格納棚３へと移送されることを防止することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１      機械式駐車装置（機械式格納装置）
２      車両（被格納物）
３      格納棚
３ａ    小型用格納棚
３ｂ    中型用格納棚
３ｃ    大型用格納棚
４      搬送台車（搬送装置）
５      制御装置（制御部）
６      乗降室
１１    第１タッチセンサ
１２    第２タッチセンサ
１３    前輪タッチセンサ
１４    後輪タッチセンサ
１５    検知部
１７    計測部
１７ａ  小型用光電センサ
１７ｂ  中型用光電センサ
１７ｃ  大型用光電センサ
１８    走行レーン
１９    停車スペース
２０    スラットコンベヤ
３１    決定部
３２    設定部
３３    判断部
３４    駆動制御部
３５    端部検知部（第１センサ）
３５ａ  小型用超音波センサ
３５ｂ  中型用超音波センサ
３５ｃ  大型用超音波センサ
３６    中央検知部（第２センサ）
３６ａ  小型用超音波センサ
３６ｂ  中型用超音波センサ
３６ｃ  大型用超音波センサ
４０    柱部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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