(57)【要約】【課題】本発明は、作業者が搭乗して操縦操作をする農作業車を自動制御で走行させることが出来るようにした自動走行農作業車において、自動走行中に作業者が機体に乗り込み、操縦操作をしようとすることがあっても安全にすることが課題である。【解決手段】作業者が搭乗して操縦操作すると共に制御装置２１の制御で走行して農作業を行う自動走行農作業車において、作業者の搭乗を検出する搭乗検出手段を設け、該搭乗検出手段で作業者の搭乗を検出すると制御装置２１が機体の走行を停止させて自動走行制御をキャンセルする自動走行農作業車とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が搭乗して操縦操作すると共に制御装置（２１）の制御で走行して農作業を行う自動走行農作業車において、作業者の搭乗を検出する搭乗検出手段を設け、該搭乗検出手段で作業者の搭乗を検出すると前記制御装置（２１）が機体の走行を停止させて自動走行制御をキャンセルすることを特徴とする自動走行農作業車。
【請求項２】
前記搭乗検出手段が前記機体上に設けたオペレータシート（５）に作業者が座ったことを検出する座席センサ（１８）であることを特徴とする請求項１に記載の自動走行農作業車。  
【請求項３】
前記搭乗検出手段が前記機体に設けた搭乗ステップに設ける搭乗センサ（１９）であることを特徴とする請求項１に記載の自動走行農作業車。  
【請求項４】
作業者が搭乗して操縦操作すると共に前記制御装置（２１）の制御で走行して農作業を行う自動走行農作業車において、前記機体に装着する作業機（７）の作業状態または前記機体の走行状態を変更調整する手動調整手段を設け、該手動調整手段の人為操作を検出すると前記制御装置（２１）の自動走行制御をキャンセルすることを特徴とする自動走行農作業車。  
【請求項５】
前記手動調整手段が前記作業機（７）を昇降する昇降レバーで、該昇降レバーを操作すると自動走行制御をキャンセルすることを特徴とする請求項４に記載の自動走行農作業車。  
【請求項６】
前記作業機（７）の昇降を制御する昇降設定具を前後進変速レバーの把持部近傍に設けたことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の自動走行農作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者が搭乗して農作業を行う農作業車で、自動制御走行で農作業を行えるようにした自動走行農作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、農作業車に作業者が搭乗せずに無人で自動で走行して農作業を行えるようになりつつある。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の植播系圃場作業機では、機体の制御装置に入力した地形データに目標地点を入力し、ＧＰＳによる測位システム等で機体位置を認識しながら走行装置を自動制御で操縦して目標地点に向かって無人で走行しながら苗の移植作業を行う田植機が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２１８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記植播系圃場作業機は、機体の路上走行や圃場での旋回を作業者が搭乗して行うために、乗車して操縦する操縦装置を備えている。
【０００６】
この植播系圃場作業機を自動走行させている間に作業者が機体に搭乗すると作業車の動きが変わって危険な場合がある。
【０００７】
本発明は、作業者が搭乗して操縦操作をする農作業車を自動制御で走行させることが出来るようにした自動走行農作業車において、自動走行中に作業者が機体に乗り込み、操縦操作をしようとすることがあっても安全にすることが課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００９】
請求項１の発明は、作業者が搭乗して操縦操作すると共に制御装置２１の制御で走行して農作業を行う自動走行農作業車において、作業者の搭乗を検出する搭乗検出手段を設け、該搭乗検出手段で作業者の搭乗を検出すると制御装置２１が機体の走行を停止させて自動走行制御をキャンセルすることを特徴とする自動走行農作業車とする。
【００１０】
請求項２の発明は、搭乗検出手段が機体上に設けたオペレータシート５に作業者が座ったことを検出する座席センサ１８であることを特徴とする請求項１に記載の自動走行農作業車とする。
【００１１】
請求項３の発明は、搭乗検出手段が機体に設けた搭乗ステップに設ける搭乗センサ１９であることを特徴とする請求項１に記載の自動走行農作業車とする。
【００１２】
請求項４の発明は、作業者が搭乗して操縦操作すると共に制御装置２１の制御で走行して農作業を行う自動走行農作業車において、機体に装着する作業機７の作業状態または機体の走行状態を変更調整する手動調整手段を設け、該手動調整手段の人為操作を検出すると制御装置２１の自動走行制御をキャンセルすることを特徴とする自動走行農作業車とする。
【００１３】
請求項５の発明は、手動調整手段が作業機７を昇降する昇降レバーで、該昇降レバーを操作すると自動走行制御をキャンセルすることを特徴とする請求項４に記載の自動走行農作業車とする。
【００１４】
請求項６の発明は、作業機７の昇降を制御する昇降設定具を前後進変速レバーの把持部近傍に設けたことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の自動走行農作業車とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明で、制御装置２１は、機体を自動制御で走行させていても搭乗検出手段で作業者が搭乗したことを検出すると走行を停止して自動走行をキャンセルするので、作業者が機体上から振り落とされたりすることが無く、安全である。
【００１６】
請求項２の発明で、請求項１の効果に加えて、作業者が機体に搭乗してオペレータシート５に座ったことを座席センサ１８で確実に検出出来る。
【００１７】
請求項３の発明で、請求項１の効果に加えて、作業者が機体の搭乗ステップに足を掛けるだけで直ちに走行が停止するので、安全である。
【００１８】
請求項４の発明で、機体に作業者が搭乗した状態で制御装置２１が制御して走行させていても作業者が作業機７の作業状態或いは機体の走行状態を変更しようと手動調整手段を操作したことを検出すると自動走行をキャンセルするので、作業者の意志に反した動きをしないので、安全である。
【００１９】
請求項５の発明で、請求項４の効果に加えて、昇降レバーで作業機７を昇降すると機体が不安定になるが、自動走行が停止されるので、作業者が対応し易い。
【００２０】
請求項６の発明で、請求項４または請求項５の効果に加えて、作業者は前後進変速レバーを握って機体の前後進を制御しながら、周囲の状況を見て作業機７の昇降を調整できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】自動走行農作業車としての乗用田植機の右側面図である。
【図２】制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の実施の形態について、以下に図面に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
本発明の自動走行農作業車の一例を田植機で説明する。田植機１は、転向車輪２、２と後輪３、３とによって４輪駆動可能に機体を支持し、操舵ハンドル４、オペレータシート５、エンジン６、植付部（作業部）７のほか、各種機器を制御する制御装置を操舵ハンドル４の近傍に備える。
【００２４】
植付部７は、機体後部に昇降部１１を介して昇降可能に取付けた苗植付装置であり、植付クラッチを介して機体の走行に合わせて多条植え動作するほか、植付け動作と連動して苗を順次送り出す送出部１３、薬肥を吐出する施肥部１４、均平用のフロート部１５…等を備える。フロート部１５は、作業部に対して傾斜検出可能に取付けられた平板状浮体であり、水田の植生盤面を均平整地するとともに、植生盤面の高さ位置を検出する。施肥部１４には肥料を検出するホッパ肥料センサ４９を設ける。
【００２５】
田植機を自動走行する制御装置２１は、図２のブロック図に示すように、入力側は、地図データ入力装置１７から農作業圃場の地図データ、ＧＰＳ装置２０からの機体位置情報、地図データ１７での目標地入力装置２９から目標位置、自動走行スイッチ３０からのオン・オフ信号、アクセルペダルセンサ３４からのアクセル信号、作業機７の傾き調整ダイヤル３５からの傾き調整値、直進感度ダイヤル３６からの感度調整値、オペレータシート５に設ける座席センサ１８の着座信号、搭乗ステップの搭乗センサ１９からの作業者搭乗信号、ＨＳＴレバーセンサ２５からの変速信号、ブレーキペダルセンサ２８からのブレーキ信号、バックリフトスイッチ５０のオン・オフ信号、オートリフトスイッチ５１のオン・オフ信号、ハンドルセンサ２６からの旋回信号、油圧感度調整ダイヤル４０の調整値、覆土板感度調整ダイヤル３９の調整値、植付開始ダイヤル４１の開始タイミング、施肥量調整ダイヤル４２の調整値、苗レール調整ダイヤル４３の調整値、植付スイッチ４４のオン・オフ信号、植付昇降スイッチ４５のオン・オフ信号、マーカースイッチ４６のオン・オフ信号、ロータ高さ調整ダイヤル４７の調整値、ピタ植えスイッチ４８の調整値、肥料排出レバースイッチ５２のオン信号等が入力する。
【００２６】
制御装置２１の出力側は、ＨＳＴモータ３３と油圧シリンダ１１ａとブレーキ３８への制御信号が出力され、モニター３７に走行速度や機体に位置や施肥量等の情報が出力される。
【００２７】
本発明の搭乗検出手段の一例は、座席センサ１８や搭乗センサ１９であり、本発明の手動調整手段の一例は、自動走行スイッチ３０、アクセルペダルセンサ３４、傾き調整ダイヤル３５、直進感度ダイヤル３６、ＨＳＴレバーセンサ２５、ブレーキペダルセンサ２８、バックリフトスイッチ５０、オートリフトスイッチ５１、ハンドルセンサ２６、覆土板感度調整ダイヤル３９、油圧感度調整ダイヤル４０、植付開始ダイヤル４１、施肥量調整ダイヤル４２、苗レール調整ダイヤル４３、植付スイッチ４４、植付昇降スイッチ４５、マーカースイッチ４６、ロータ高さ調整ダイヤル４７、ピタ植えスイッチ４８、肥料排出レバースイッチ５２等の作業機７に対する調整や機体走行速度の調整を行う機器である。
【００２８】
作業者は、オペレータシート５に座って、傾き調整ダイヤル３５や直進感度ダイヤル３６や油圧感度調整ダイヤル４０や植付開始ダイヤル４１や施肥量調整ダイヤル４２や苗レール調整ダイヤル４３やロータ高さ調整ダイヤル４７を調整し、植付スイッチ４４とマーカースイッチ４６をオンして自動走行スイッチ３０オンしてオペレータシート５から降りる。すると、やがて目標地に向かって直進で自動走行が開始されて苗の植付作業が行われる。
【００２９】
自動走行中に作業者が搭乗ステップに乗ったりオペレータシート５に座ったりすると、搭乗検出手段としての座席センサ１８や搭乗センサ１９がオンされて機体の自動走行を停止し苗の植付作業が中断される。
【００３０】
また、機体に搭乗した作業者が、傾き調整ダイヤル３５や直進感度ダイヤル３６や油圧感度調整ダイヤル４０や植付開始ダイヤル４１や施肥量調整ダイヤル４２や苗レール調整ダイヤル４３やロータ高さ調整ダイヤル４７のどれかを操作するか、操舵ハンドル４を作業者が操作することでハンドルセンサ２６の検出値が変化したりアクセルペダルセンサ３４が増減速を検出したり、ホッパ肥料センサ４９がオンになったり肥料排出レバースイッチ５２が操作されたりすると、機体の自動走行を停止し苗の植付作業が中断されるようにすることも出来る。
【００３１】
また、ＨＳＴレバーセンサ２５が変速操作を検出したり、バックリフトスイッチ５０やオートリフトスイッチ５１や植付昇降スイッチ４５やマーカースイッチ４６やピタ植えスイッチ４８等が操作を検出したりすると、自動走行制御を中断するようにしても良い。その他に、疎植牽制スイッチの値が変化したり停車ペダルを操作してセフティスイッチの値が変化したりしても、自動走行制御を中断するようにしても良い。
【００３２】
自動走行制御の田植機で、畔際での旋回時に次のようにすると良い。
【００３３】
畔際まで植付を行って旋回する場合に、障害物センサで前方にコンクリート壁を検出した場合は、植付部７を最上昇させることなく数十ｃｍだけ挙げて旋回することで植付部７を壁に当てないようにする。
【００３４】
また、畔際まで植付を行って旋回する場合に、植付クラッチを切った際と植付部７の上昇を検知した際と車体の停止を検知した際と後進を検知した際に、必ず施肥畔クラッチを全条入り位置に戻す。
【００３５】
なお、副変速のクラッチを自動で切り替え可能にし、畔際で旋回後隣の条に植付部７を合わせた後に、副変速をＰＴＯに切り換えて植付部７を１から２回転した後に副変速を植付に切り換えて植付作業を開始するようにすると良い。
【００３６】
バックリフトスイッチ５０をオンすると、機体の後進時に植付部７を上昇させる機構であるが、畔際にコンクリート壁があって植付部７を上昇させたくない場合のために、ＨＳＴ変速レバーを中立位置で横に所定時間倒すとバックリフトスイッチ５０をオフにして植付部７を上昇させないで後進するようにすると良い。或いはＨＳＴ変速レバーを一段横に倒すとバックリフトをキャンセルし二段横に倒すとバックリフトを機能するようにしても良い。
【００３７】
また、ＨＳＴ変速レバーを握ったままで押せる位置にバックリフトキャンセルスイッチを設け、このバックリフトキャンセルスイッチを押さないでＨＳＴ変速レバーを後進にすると植付部７が上昇するが、押したままで後進にすると植付部７が上昇しないようにしても良い。
【符号の説明】
【００３８】
５  オペレータシート
１８  座席センサ
１９  搭乗センサ
【図１】
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【図２】
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