(57)【要約】【課題】  本発明は、例えば、同期撮影に有利な制御方法を提供する。【解決手段】  複数の撮影装置を制御する制御方法であって、前記複数の撮影装置それぞれに関して、駆動指令に対する応答特性を取得し、前記複数の撮影装置それぞれに関して、前記応答特性に基づき、前記複数の撮影装置で同期撮影を行うための駆動指令を生成する、ことを特徴とする。【選択図】  図１
2019165278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の撮影装置を制御する制御方法であって、
前記複数の撮影装置それぞれに関して、駆動指令に対する応答特性を取得し、
前記複数の撮影装置それぞれに関して、前記応答特性に基づき、前記複数の撮影装置で同期撮影を行うための駆動指令を生成する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２】
前記駆動指令及び前記応答特性は、駆動速度に関することを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記複数の撮影装置それぞれに関して、前記応答特性に基づき、評価値を得、得られた前記評価値に基づき、前記駆動指令を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記複数の撮影装置のうち前記評価値の最も劣る撮影装置の前記応答特性に基づいて、前記複数の撮影装置それぞれの駆動指令を生成することを特徴とする請求項３に記載の制御方法。
【請求項５】
最も劣る前記評価値と閾値との比較に基づいて、前記複数の撮影装置それぞれの駆動指令を生成することを特徴とする請求項４に記載の制御方法。
【請求項６】
前記駆動指令は、パン、チルト、ズームのうちの少なくとも１つに関することを特徴とする請求項３乃至５のうちいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項７】
前記パン・チルトのうちの少なくとも一方に関する前記評価値が許容条件を満たさない前記複数の撮影装置のうちの撮影装置がある場合は、当該撮影装置の前記ズームに関する駆動指令を広角側に変更することを特徴とする請求項６に記載の制御方法。
【請求項８】
前記複数の撮影装置のうちの撮影装置に関する駆動指令は、当該撮影装置の位置に基づいて生成されることを特徴とする請求項１乃至７うちいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項９】
前記複数の撮影装置それぞれに関する駆動指令は、前記複数の撮影装置のうちの１つの撮影装置に関する目標値に基づいて生成されることを特徴とする請求項１乃至８のうちいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記複数の撮影装置それぞれに関する駆動指令は、被写体のＧＰＳ情報に基づいて生成されることを特徴とする請求項１乃至８のうちいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１１】
前記複数の撮影装置それぞれに関して、消費電力または温度に基づき、前記応答特性を取得することを特徴とする請求項１乃至１０のうちいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１２】
複数の撮影装置を制御する請求項１乃至１１のうちいずれか１項に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１３】
複数の撮影装置を制御する制御装置であって、
前記複数の撮影装置それぞれに関して、駆動指令に対する応答特性に基づき、前記複数の撮影装置で同期撮影を行うための駆動指令を生成する処理部と、
前記複数の撮影装置それぞれに対して、生成された前記駆動指令を送信する送信部と、
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項１４】
複数の撮影装置と、
前記複数の撮影装置を制御する請求項１３に記載の制御装置と、
を有することを特徴とする撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御方法、プログラム、制御装置及び撮影システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
多視点映像を生成する撮影システムにおいては、複数の撮影装置を互いに異なる場所に設置し、被写体を多方向から撮影する。監視撮影やスポーツ撮影などでは、旋回装置に搭載された複数のスレーブカメラをマスターカメラの動作に追従するように操作することで、動く被写体の多視点映像を得る。
特許文献１では、複数のロボットカメラの旋回動作を世界座標に関連付けて制御することで、複数のロボットカメラの動きを高精度に同期する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１２６４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駆動性能に差または個別の変化（個体差・環境差・経時変化等）を有する複数の撮影装置を用いて同期撮影（複数の撮影装置によりそれぞれなされる複数の撮影動作が互いに同期した撮影）を行う場合、同期に係る許容条件を満足しない撮影装置が生じうる。その場合は、所望の同期撮影を行えない。上述の特許文献に開示された従来技術においても、差または個別の変化を有する複数の撮影装置を用いた場合は、高精度な同期撮影を行えないことになりうる。
【０００５】
本発明は、例えば、同期撮影に有利な制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の制御方法は、複数の撮影装置を制御する制御方法であって、前記複数の撮影装置それぞれに関して、駆動指令に対する応答特性を取得し、前記複数の撮影装置それぞれに関して、前記応答特性に基づき、前記複数の撮影装置で同期撮影を行うための駆動指令を生成する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、例えば、同期撮影に有利な制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の撮影システムのシステム構成図
【図２】第１の実施例におけるＣＰＵ２０３での駆動特性の決定フロー
【図３】第２の実施例におけるＣＰＵ２０３での駆動特性の決定フロー
【図４】第３の実施例におけるＣＰＵ２０３での駆動特性の決定フロー
【図５】第４の実施例におけるＣＰＵ２０３での駆動特性の決定フロー
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００１０】
以下、図１、２を参照して、本発明の第１の実施例における複数の撮影装置の駆動を制御する駆動制御方法、制御装置及び撮影システムの詳細な説明を行う。図１は本発明の実施例における撮影システムのシステム構成図、図２は第１の実施例における統括制御部（制御装置）２０１のＣＰＵ（処理部）２０３の駆動特性の決定フローを示したフローチャートである。
【００１１】
本実施例の撮影システムは、異なる場所に設置された複数の撮影装置１０１と統括制御部２０１から構成される。統括制御部２０１は複数の撮影装置１０１それぞれと通信可能であり、複数の撮影装置１０１を同時に制御可能である。
【００１２】
撮影装置１０１は、統括制御部２０１と電気的な通信を行う通信部１０２、通信部１０２と接続され統括制御部２０１からの指令に基づいて撮影装置１０１の各種動作を制御するＣＰＵ１０３、映像を撮影する撮像部１０４を備えている。なお、ＣＰＵ１０３は統括制御部２０１からの指令情報を撮像部１０４で撮影された映像情報にメタデータとして付属することが可能である。また、撮影装置１０１は撮像部１０４をパン、チルト駆動可能な駆動部１０５、ＣＰＵ１０３からの指令に基づいて駆動部１０５の動きを制御する駆動制御部１０６を備えている。
【００１３】
また撮影装置１０１は、駆動制御部１０６からの指令値に対する駆動部１０５の速度を検出することで、駆動部１０５の駆動特性（駆動指令に対する応答特性）を特定する駆動特性特定部１０７を備えている。なお、駆動特性特定部１０７は上記手段に限定されることなく、駆動部１０５の駆動特性を特定可能な手段であれば様々な方法を採用することが可能である。例えば、入力指令に対する駆動部や被駆動部の位置や速度、温度、消費電力、入出力トルク等を検出し駆動特性を特定するといった手段でも構わない。
【００１４】
次に統括制御部２０１について説明する。図１に示す通り、統括制御部２０１は複数の撮影装置１０１の通信部１０２と通信部（送信部）２０２により接続され相互に通信が可能になっている。また統括制御部２０１は、統括制御部２０１の各種動作を制御するＣＰＵ２０３、複数の撮影装置１０１で撮影された映像情報を合成し多視点映像を生成することが可能な映像処理部２０４を備えており、それぞれが通信部２０２と接続されている。ＣＰＵ２０３は、それぞれの撮影装置１０１で特定した駆動特性を収集する情報収集部２０５、情報収集部２０５で収集された情報を集合処理する情報処理部２０６を備えている。
【００１５】
また、ＣＰＵ２０３は情報処理部２０６に集められた情報に基づいて、複数の撮影装置１０１の駆動特性を決定する駆動特性決定部２０７を備えている。また、ＣＰＵ２０３は駆動特性決定部２０７で決定した駆動特性に基づいて、各撮影装置１０１への駆動指令を導出し、各撮影装置に送信するよう通信部２０２へ指令する指令部２０８を備えている。
【００１６】
映像処理部２０４は、不図示の内部ＣＰＵ内で各撮影装置１０１から得られる映像情報をメタデータに基づいて処理し、適宜映像の切り出しや合成を行うことで多視点映像を生成することが可能になっている。上記のようにして統括制御部２０１は複数の撮影装置１０１と接続し、各種情報の収集、集合処理及び駆動制御の同期コントロールが行えるようになっている。
【００１７】
次に、本実施例の統括制御部２０１のＣＰＵ２０３で行う駆動特性の決定フローについて図２のフローチャートを基に説明する。
【００１８】
まずステップＳ１０１で、情報収集部２０５は通信部２０２から複数の撮影装置１０１の駆動特性を収集しステップＳ１０２へ進む。
ステップＳ１０２では、情報処理部２０６によって収集された駆動特性と次動作の目標値（撮影位置）との関係に基づき、各駆動部１０５の駆動目標値である目標の駆動特性（駆動速度、撮影位置、パン・チルト位置、ズーム位置など）を設定し、その目標の駆動特性に関する評価値を算出する。すなわち、各撮影装置１０１の次動作の目標値への駆動に対し、該撮影装置の駆動部が必要な駆動特性・能力（駆動速度、可動範囲など）を有しているか否かに関する評価値を算出する。各撮影装置の位置と目標値（撮影目標位置）との関係は時々刻々変化するため、各駆動装置に必要な駆動特性はそれに伴って変化する。従って、必ずしも装置の仕様として駆動特性が劣る駆動部に対して劣位な評価値が演算されるとは限らない。評価値として例えば、各駆動部に対し演算された駆動特性（例えば、駆動速度）に対する該駆動部の駆動特性の比の値を採用してもよい。以下の説明では、説明を容易にするため、評価値としてこの比の値を採用するものとして説明する。この場合、評価値が１００％以上であれば、駆動部は統括制御部２０１で演算された駆動特性で駆動可能であることを示している。
【００１９】
なお、次動作の目標値の特定方法としては、複数の撮影装置１０１の中からマスターとなる撮影装置を特定し、そのマスター撮影装置の次動作の入力値に基づき、他の撮影装置１０１の次動作の目標値を特定する方法が考えられる。すなわち、マスター撮影装置のパン・チルトで特定される方向、フォーカスで特定される物体距離、該物体距離及びズームの位置で特定される画界の情報に基づき、次動作ではどの位置を撮影するか、または、どの位置をどのような大きさで撮影するかを特定できる。或いは、被写体のＧＰＳ情報に基づいて次動作の目標値（撮影位置）を予測するという方法も考えられる。またその他にも、被写体を追尾撮影するために求めている追尾情報や、被写体の動作を別の場所から俯瞰的に撮影可能なカメラで撮影された画像情報に基づいて、被写体の動きベクトルを算出し次動作の目標値を特定するという方法を採ることも可能である。また、あらかじめ特定の移動経路を被写体が移動することが分かっている撮影形態の場合では、複数の撮影装置１０１の動作プログラムを事前に設定しておくことにより特定することも可能である。また、これらの組合せに基づいて特定する方法を採ってもよい。このように、様々な方法を採用することが可能である。
【００２０】
ステップＳ１０２では、続いて算出した評価値のランキングを作成しステップＳ１０３へと処理を進める。
【００２１】
ステップＳ１０３においては、駆動特性決定部２０７が、次動作の目標値を満足するか否かについて、ステップＳ１０２で作成された評価値を評価するための閾値（許容条件）を設定し、評価値のランキング最下位の値と該閾値との比較を行う。例えば、閾値として１００％、１０５％、または１１０％を設定してもよい。ランキング最下位の評価値を閾値との比較による判断を行うことによって、全ての駆動部が必要とされる駆動特性を有しているか否かを判断するための演算負荷を抑制することができる。評価値の比較の結果、ランキング最下位の評価値が閾値内（許容範囲内）の場合はステップＳ１０４に処理を進め、閾値外（許容範囲外）の場合はステップＳ１０５へ処理を進める。
【００２２】
ステップＳ１０４に進んだ場合、演算された仮駆動特性（速度など）により全ての撮影装置１０１が駆動可能であるため、前記演算された仮駆動特性（速度など）を各駆動部１０５への駆動指令値として決定しステップＳ１０６へ進む。
【００２３】
一方、ステップＳ１０５の場合は、ランキング最下位の評価値を示した撮影装置に対し、閾値を満足する評価値となるように駆動特性決定部２０７で演算された仮駆動特性を設定し直し、その値を該撮影装置に出力すべき駆動特性（駆動指令値）として決定する。さらに、評価値ランキング最下位を示した撮影装置に対し再設定された駆動指令値と整合するように、指令部２０８は全ての撮影装置に対する駆動特性（駆動指令値）を再度演算（変換）し、ステップＳ１０６へ処理を進める。ステップＳ１０５を経由する場合は、Ｓ１０２で得られたもともとの「次動作の目標値」に追従して撮影することができないので、もともとの「次動作の目標値」に対して時間的に遅れた位置を目標位置として追従するようになる。
【００２４】
ステップＳ１０６においては、指令部２０８は、駆動特性（駆動指令値）を各撮影装置１０１へそれぞれ通知するよう通信部２０２へ指令を出す。その後、通信部２０２は駆動特性を各撮影装置１０１へ通知し、各撮影装置１０１は所定の駆動特性で動作する。以上のような処理を繰り返しながら本撮影システムでは複数の撮影装置１０１を同期動作させることで多視点映像の撮影を行っていく。
【００２５】
以上のように、統括制御部２０１で常に全ての撮影装置１０１が動作可能な条件を駆動特性として決定するため、駆動能力の仕様に個体差がある複数の撮影装置を用いても目標動作に対して遅延することなく高精度な同期撮影が可能な撮影システムを提供することができる。
【００２６】
なお、本実施例では指令部２０８で各撮影装置１０１の駆動条件を算出した後、各撮影装置１０１へ駆動特性を指令するフローとしたが、撮影装置１０１の駆動条件の算出は各撮影装置１０１内のＣＰＵ１０３で行うこととしても構わない。また、統括制御部２０１内に映像処理部２０４が含まれる構成としたが、映像処理部２０４は別構成としても構わない。
【実施例２】
【００２７】
以下、図３を参照して、本発明の第２の実施例における撮影システムの詳細な説明を行う。
本実施例では、撮影システムのシステム構成は実施例１の図１で示した構成と同じであり、ＣＰＵ２０３の駆動特性の決定フローの一部が実施例１とは異なる。それ以外は実施例１と同一になっており、共通の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
【００２８】
図３は本実施例における統括制御部２０１のＣＰＵ２０３の駆動特性の決定フローを示したフローチャートである。
【００２９】
まず実施例１と同様にステップＳ１０１を経てステップＳ１０２において、情報処理部２０６によって収集された駆動特性と次動作の目標値（撮影位置）との関係に基づき、各駆動部１０５の駆動の目標の駆動特性（駆動速度）を設定し、その目標の駆動特性についての評価値を算出する。ここで評価値は、実施例１と同様に、各駆動部に対し演算された目標の駆動特性（駆動速度）に対する該駆動部の駆動特性の比の値とする。駆動特性の評価値を基にしたランキングを作成した後、ステップＳ２０１へと進む。ここで、ステップＳ２０１では駆動特性決定部２０７によりまず実施例１と同様に次動作の目標値を満足するか否かを判断するための閾値が設定され、ステップＳ２０２へ処理を進める。
【００３０】
ステップＳ２０２では、駆動特性決定部２０７が被写体撮影時の撮影装置１０１のパン・チルト及びズームなどの駆動速度を優先するか否かを判断し、速度を優先する場合はステップＳ２０３の速度優先モードへ進み、優先しない場合にはステップＳ２０４の画質優先モードへ進む。速度優先モードは、設定された次動作の目標値（追従させるべき位置）を優先する制御で、全ての撮影装置が追従し切れていなくても、設定された次動作の目標値（追従させるべき位置）を指令し続ける制御モードである。一方、画質優先モードは、設定された次動作の目標値（追従させるべき位置）への追従ができない撮影装置がある場合に、全ての撮影装置が同期して追従できる目標値（追従させるべき位置）に目標値を修正して、指令する制御モードである。なお本実施例ではモードの選択方法については詳細な説明は割愛するが、あらかじめユーザが優先するモードを選択しておく仕様としてもよいし、撮影装置１０１の画角や速度等の撮影条件によって自動的にモードを選択するような仕様としてもよい。
【００３１】
ステップＳ２０３では、速度優先モードが制御フローとして選択されステップＳ２０５へ処理を進める。
【００３２】
ステップＳ２０５では、情報処理部２０６で算出した評価値が閾値内の駆動部１０５については演算された仮駆動速度を指令駆動速度として決定し、ステップＳ１０６へ進む。一方、評価値が閾値外の駆動部１０５については該駆動部の最大の駆動速度を指令駆動特性（指令駆動速度）として決定し、仮駆動速度で駆動可能な他の撮影装置１０１に対して遅延しながらの駆動を許容することになる。ステップＳ１０６へ進む。なお速度遅延した撮影装置１０１で得られた映像は後工程の映像処理の段階で合成処理に利用しないか、または、画像処理して一部分の画像を切り出して利用する等の処理を適宜行う。また、本実施例の速度優先モードで設定される閾値は、最低でも得られた映像情報から多視点映像を生成可能な数の撮影装置１０１が確保できる条件内で設定される。得られた映像情報から多視点映像を生成可能な数の撮影装置１０１が確保できない場合は、多視点映像を生成可能な数の撮影装置１０１を確保する視点についても、評価値に組み込むようにしてもよい。
【００３３】
一方、ステップＳ２０４へ進んだ場合は画質優先モードが選択されステップＳ１０５に処理を進める。ステップＳ１０５では実施例１と同様に処理が行われ、ステップＳ１０６へフローを進める。
【００３４】
ステップＳ１０６では実施例１と同様に指令部２０８は、通信部２０２より各撮影装置１０１へ指令値の通知が行われる。以上が本実施例での制御フローである。
【００３５】
以上のように、撮影装置１０１の駆動速度を優先するか、画質を優先するかを選択することを可能としたため、実施例１に比べて速度を優先した撮影も可能となり、撮影状況に応じた撮影が可能となる。
【実施例３】
【００３６】
以下、図４を参照して、本発明の第３の実施例における撮影システムの詳細な説明を行う。
本実施例では、撮影システムのシステム構成は図１で示した構成と同じであり、実施例２に対してステップＳ２０３の速度優先モードに一部処理が追加されている点が異なる。それ以外は実施例２と同一になっており共通の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
【００３７】
図４は本実施例における統括制御部２０１のＣＰＵ２０３の駆動特性の決定フローを示したフローチャートである。
【００３８】
まず、実施例２と同様にステップＳ１０１からステップＳ２０２までの処理を行い、ステップＳ２０２で駆動特性決定部２０７がステップＳ２０３の速度優先モードまたは、ステップＳ２０４の画質優先モードのどちらかを選択する。
【００３９】
ステップＳ２０４の画質優先モードを選択した場合は、実施例２と同様にステップＳ１０６まで処理を進め一連の作業を完了させる。ステップＳ２０３の速度優先モードを選択した場合は、次にステップＳ３０１へ進む。
【００４０】
ステップＳ３０１においては対象の評価値が閾値内かどうかを判別し閾値内（許容範囲内）であればステップＳ３０２へ、閾値外（許容範囲外）であればステップＳ３０３へ処理を進める。
【００４１】
ステップＳ３０２においては閾値を駆動特性に決定した後、ステップＳ１０６へ処理を進め他の実施例と同様に指令部２０８で駆動特性の変換が行われ通信部２０２より各撮影装置１０１へ駆動特性が通知される。
【００４２】
一方、ステップＳ３０１からステップＳ３０３へ進んだ場合は、撮像部１０４のズームを駆動させて画角を広角側へ変更するための処理を実行する。具体的には、演算された仮駆動速度で駆動できない駆動部の撮影装置１０１では、前記仮駆動速度で駆動可能な撮影装置１０１に比べ撮像部１０４で撮影できる被写体の範囲が速度遅延分だけ狭くなって（欠落して）いく。そのため欠落してしまう画界を撮像範囲内に納めるために必要な広角側へ変化させる画角を、自身の駆動特性（能力、仕様の能力、或いは評価値と閾値）と仮駆動速度との関係から算出する処理を行い、ステップＳ３０４へ進む。
【００４３】
ステップＳ３０４においては演算された仮駆動速度をそのまま指令駆動速度として決定しステップＳ３０５へ進む。ステップＳ３０５においてはステップＳ３０３で算出した画角変更量の情報とステップＳ３０４で決定した指令駆動速度の情報とを、各撮影装置１０１へ指令値として通知するよう指令部２０８から通信部２０２へ指令が行われる。以上が本実施例でのＣＰＵ２０３の駆動指令値の決定フローである。
【００４４】
その後、通信部２０２は各撮影装置１０１へ駆動指令値を通知し、駆動指令値を受け取った撮影装置１０１はＣＰＵ１０３内で各情報を処理し、撮像部１０４及び駆動制御部１０６へ動作を指示する。撮像部１０４は受け取った指令値に基づいて必要に応じて画角を変更し映像情報の取得を行う。撮像部１０４は取得した映像情報をＣＰＵ１０３へ転送する。なお、この際ＣＰＵ１０３は、画角変更がある場合は統括制御部２０１から受信した画角変更量もしくは速度遅延の情報の少なくともいずれか一つを撮像部１０４で得られる映像情報にメタデータとして載せる処理を実行する。撮影装置１０１は、ＣＰＵ１０３から映像情報を通信部１０２を介して統括制御部２０１の通信部２０２へ転送する。通信部２０２で得られた映像情報は映像処理部２０４へ転送される。
【００４５】
映像処理部２０４では、演算された仮駆動速度を指令駆動速度として使用し、画角変更を行っていない映像情報（ステップＳ３０２経由）と画角変更を行った映像情報（ステップＳ３０３経由）が混在して収集されることとなる。そのため、まずメタデータを基にステップＳ３０３経由で送られた映像情報に対して他の画角変更しない映像と同一画角になるよう撮影画像に対して切り出し処理を実施する。その後、他の映像情報との合成処理を実行し多視点映像の生成を行う。
【００４６】
以上のような処理とすることで速度遅延する撮影装置からの映像情報も多視点映像生成に利用することが可能になるため、実施例２の速度優先モードに比べより高画質な多視点映像を生成することが可能となる。なお、本実施例では評価値が閾値内で動作可能な撮影装置と閾値外で動作する撮影装置を混在させる例を示したが、全ての撮影装置の評価値が閾値外となる場合にも本フローを適用することが可能である。その場合は、所望の速度で被写体を撮影するために必要な画角変更を全ての撮影装置で実行する処理とすればよい。その場合、撮影装置の駆動性能以上で動作した状態の多視点映像撮影が可能となる。
【実施例４】
【００４７】
以下、図５を参照して、本発明の第４の実施例における撮影システムの詳細な説明を行う。
本実施例では、撮影システムのシステム構成は図１で示した構成と同様であり、他の実施例に対して駆動特性決定部２０７が温度を基に駆動特性（例えば、指令値に対する駆動速度）を特定する点が大きく異なる。それ以外は他の実施例と同一である。
【００４８】
図５は本実施例における統括制御部２０１のＣＰＵ２０３の駆動特性の決定フローを示したフローチャートである。
【００４９】
本実施例の撮影装置１０１の駆動特性特定部１０７は不図示の温度検出部を有しており、駆動部１０５の温度を検出することが可能になっている。また本実施例では統括制御部２０１の情報処理部２０６が内部のメモリに駆動部１０５の温度に相関した駆動特性情報をテーブルとして持っており、その情報を基に駆動特性の評価値を算出することを特徴としている。なお、駆動部１０５は温度によって、アクチュエータ自体の特性や周辺の摺動部に使用されているグリスなどの特性が変化することで駆動特性が変化することが一般的に知られている。
【００５０】
はじめに撮影装置１０１の駆動特性特定部１０７は駆動部１０５の温度を検出し、検出値を駆動特性としてＣＰＵ１０３及び通信部１０２を介して統括制御部２０１へ転送する。統括制御部２０１は通信部２０２で駆動特性を受信しＣＰＵ２０３へ転送しステップＳ４０１へと進む。
【００５１】
ステップＳ４０１においては、各撮影装置１０１の温度検出部で検出した温度測定値が情報収集部２０５に収集されステップＳ４０２へ進む。ステップＳ４０２においては、情報処理部２０６内部のメモリから読み出された駆動特性テーブルと収集された温度データとの紐付けが行われ駆動特性（例えば、駆動速度）が特定される。その後他の実施例と同様に特定された駆動特性と次動作の目標値との関係から評価値が算出されステップＳ４０３へ進む。ステップＳ４０３においては、評価値の高い順からランキングが作成されステップＳ１０３へ進む。
ステップＳ１０３からＳ１０６については実施例１で説明した処理フローと同じであるので説明を省略する。
【００５２】
以上が本実施例の統括制御部２０１の制御フローである。本実施例では温度データを基に駆動特性を特定するフローとしたため、速度等の駆動特性だけでは判断し難い構成要素の保証温度等を考慮した制御が可能となる。また、本実施例では駆動特性を最下位のものに合わせる例を基に説明を行ったが実施例２、３と同様に閾値を設定し、ある範囲内で駆動特性を設定する制御フローとしても同様に構わない。また、駆動特性特定部１０７で速度等の他の特定手段と組み合わせて駆動手段の駆動特性を特定するような構成としても構わない。
【００５３】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワークまたは記憶媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【００５４】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更、組み合わせが可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１０４  ・・・駆動制御部
１０５  ・・・駆動特性特定部
２０３  ・・・情報収集部
２０５  ・・・駆動特性決定部
【図１】
2019165278.tif 000003
【図２】
2019165278.tif 000004
【図３】
2019165278.tif 000005
【図４】
2019165278.tif 000006
【図５】
2019165278.tif 000007