(57)【要約】【課題】一時退出中に高速道路に関する情報を確認することが可能な技術の提供。【解決手段】高速道路での経路案内と一般道路での経路案内との少なくとも一方によって車両の経路を案内する経路案内部と、前記高速道路での経路案内が行われている前記車両が、前記高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出し、前記一般道路を走行中である場合に、前記高速道路での経路案内を維持する案内制御部と、を備える運転支援システムが構成される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
高速道路での経路案内と一般道路での経路案内との少なくとも一方によって車両の経路を案内する経路案内部と、
前記高速道路での経路案内が行われている前記車両が、前記高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出し、前記一般道路を走行中である場合に、前記高速道路での経路案内を維持する案内制御部と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
前記高速道路での経路案内は、
前記高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジから、一時的な退出の過程で経由すべき経由地までの経路を前記車両が走行中である場合に、維持される、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記高速道路での経路案内は、
前記高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジから、一時的な退出の過程で経由すべき経由地までの経路を前記車両が走行中でない場合に、停止される、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記高速道路での経路案内が停止される場合、
前記経路案内部は、
目的地までの経路を探索し、前記一般道路での経路案内によって前記目的地までの経路の案内を開始する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記高速道路での経路案内は、
経路上のインターチェンジを示す案内と、経路である前記高速道路を地図上で示す案内との少なくとも一方を含む、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項６】
コンピュータを、
高速道路での経路案内と一般道路での経路案内との少なくとも一方によって車両の経路を案内する経路案内部、
前記高速道路での経路案内が行われている前記車両が、前記高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出し、前記一般道路を走行中である場合に、前記高速道路での経路案内を維持する案内制御部、
として機能させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムおよび運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジが知られている。例えば、パーキングエリアが設置されていない区間の休憩等のサービスを補完することを目的として設置されるスマートパーキングエリアは、特定のインターチェンジで退出した後、特定の施設を経由し、一定期間以内に当該インターチェンジから高速道路に進入した場合に、高速道路を継続的に利用しているとみなす（追加料金が発生しない）施設である。このようなインターチェンジに関する技術として、例えば、特許文献１には、スマートパーキングエリアを検出した時、当該スマートパーキングエリアの周辺の施設を検索して表示することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５５６５８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術においてはインターチェンジから退出後に、高速道路に関連した表示が消去され、周辺の施設を地図上に表示したり、地図上で施設までの経路を強調表示したりする構成が開示されている。しかし、高速道路を一時的に退出した場合には、再度高速道路を利用することが想定されるため、高速道路に関する情報が消去されると、高速道路に関する情報を確認することができない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、一時退出中に高速道路に関する情報を確認することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために、運転支援システムは、高速道路での経路案内と一般道路での経路案内との少なくとも一方によって車両の経路を案内する経路案内部と、高速道路での経路案内が行われている車両が、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出し、一般道路を走行中である場合に、高速道路での経路案内を維持する案内制御部と、を備える。
【０００６】
また、上記の目的を達成するために、運転支援プログラムは、コンピュータを、高速道路での経路案内と一般道路での経路案内との少なくとも一方によって車両の経路を案内する経路案内部、高速道路での経路案内が行われている車両が、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出し、一般道路を走行中である場合に、高速道路での経路案内を維持する案内制御部、として機能させる。
【０００７】
すなわち、運転支援システムは、高速道路において高速道路での経路案内を行い、一般道路において一般道路での経路案内を行うが、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジから車両が一時的に退出したのであれば、高速道路での経路案内を維持する。この結果、利用者は、一時退出中に高速道路に関する情報を確認することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転支援システムを含むナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【図２】運転支援処理を示すフローチャートである。
【図３】図３Ａ、図３Ｂは、高速道路での経路案内の例を示す図であり、図３Ｃは、一般道路での経路案内の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、車両に搭載された運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において運転支援システムは、ナビゲーションシステム１０によって実現される。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。
【００１１】
記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路区間の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路周辺に存在する施設を示す施設データ等を含んでいる。本実施形態において、道路区間の端点であるノードは交差点に該当する。
【００１２】
また、本実施形態において、リンクデータには、各リンクデータが示す各道路区間の属性（道路種別等）やリンクコストを示す情報が対応づけられている。さらに、ノードが示す交差点には、高速道路での進入地点、退出地点、施設への進入地点、退出地点、高速道路沿いの休憩所の駐車場が含まれている。従って、インターチェンジや休憩所（サービスエリア、パーキングエリア等の施設）、ジャンクションはノードデータによって位置が示される。
【００１３】
また、施設データには、インターチェンジや休憩所に関する情報も含まれ得る。例えば、インターチェンジの中には、高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジが含まれており、当該インターチェンジである場合、地図情報３０ａの施設データには、当該インターチェンジにおいて一時的な退出が可能であることを示す情報が含まれている。本実施形態において、一時的な退出が可能であることを示す情報には、インターチェンジから退出した後に経由すべき経由地（施設）が対応づけられており、当該経由地を経由することを含めて一時的な退出と見なされる期間が対応づけられている。また、各休憩所を示す施設データには、高速道路沿いに存在する各休憩所に存在する施設（トイレ、レストラン、給油所等）を示す情報が含まれている。
【００１４】
本実施形態にかかる車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００１５】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４４は制御信号を制御部２０から受信し、経路案内などの各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示する。
【００１６】
本実施形態において制御部２０は、ＲＯＭ等に記録された図示しないナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に車両の現在位置が含まれる地図を表示して運転者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、目的地の設定や出発地から目的地までの経路の探索を実行し、当該経路に沿って車両を誘導する案内を実行することができる。
【００１７】
すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、現在地から目的地までの経路案内を実行することが可能である。経路案内は、道路種別毎に異なる態様で実施され得る。本実施形態において制御部２０は、一般道路での経路案内と高速道路での経路案内とを実行可能であり、通常は、車両が一般道路を走行中に一般道路での経路案内を実行し、車両が高速道路を走行中に高速道路での経路案内を実行する。すなわち、制御部２０は、車両の現在地に基づいて自動的に経路案内の態様を切り替える。
【００１８】
ただし、本実施形態においては、経路案内の態様の切り替えにおいて通常とは異なる動作を実施し得る。ナビゲーションプログラムは、走行過程で利用される運転支援プログラム２１を備えている。本実施形態において制御部２０は、運転支援プログラム２１の機能により、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジから車両が退出した場合における経路案内の態様を、通常のインターチェンジから車両が退出した場合と異なる態様になるように制御する。
【００１９】
このような経路案内の制御を行うため、運転支援プログラム２１は、経路案内部２１ａと案内制御部２１ｂとを備えている。経路案内部２１ａは、高速道路での経路案内と一般道路での経路案内との少なくとも一方によって車両の経路を案内する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４を介して利用者が指定する目的地を受け付ける。また、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地から目的地までの経路を探索する。経路の探索は種々の手法で実現可能であり、例えば、現在地から目的地までのリンクコストの総和を最小にする経路を探索するダイクストラ法等によって実現可能である。
【００２０】
経路探索が行われると、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて車両の現在地が存在する道路の属性を特定し、経路案内の態様を特定する。すなわち、制御部２０は、車両の現在地が一般道路上に存在すれば一般道路での経路案内、車両の現在地が高速道路上に存在すれば高速道路での経路案内を実行対象の態様として特定する。
【００２１】
なお、本実施形態において、一般道路での経路案内は、地図上で経路を強調表示し、交差点での進行方向を音声案内する態様である。一般道路での経路案内において、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地の周辺の地図をユーザＩ／Ｆ部４４に表示させる。また、制御部２０は、当該地図に車両の現在地を示すアイコンを表示し、経路となっている道路を強調表示させる。そして、制御部２０は、現在地の変化に追従して以上の地図を再描画する処理を繰り返し実行し、車両が直進しない交差点に接近した場合には、当該交差点での進行方向をユーザＩ／Ｆ部４４から音声出力させる。一般道路での経路案内の具体例としては、例えば、図３Ｃに示す案内が挙げられる。
【００２２】
本実施形態において、高速道路での経路案内は、経路上のインターチェンジを示す案内と、経路である高速道路を地図上で示す案内とを含む。具体的には、制御部２０は、高速道路において、ユーザＩ／Ｆ部４４を制御して一般道路での経路案内における地図と同等の地図を半分の表示領域で表示させる。
【００２３】
また、制御部２０は、残りの表示領域に高速道路の略図を表示する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在地の前方における最寄りの既定個数（例えば３個）の施設（インターチェンジ、休憩所、ジャンクション）を取得する。また、制御部２０は、当該施設を示すアイコン（施設の種別や名称を示すアイコン）を現在地から近い順に下から並べてユーザＩ／Ｆ部４４に表示させる。
【００２４】
表示対象のインターチェンジを示す施設データに、一時的な退出が可能であることを示す情報が含まれている場合、制御部２０は、アイコンに対して一時的な退出が可能であることを示す情報を付加してユーザＩ／Ｆ部４４に表示させる。そして、制御部２０は、現在地の変化に追従して地図および高速道路の略図を再描画する処理を繰り返し実行し、退出予定のインターチェンジ等に接近した場合には、当該インターチェンジ等での進行方向をユーザＩ／Ｆ部４４から音声出力させる。
【００２５】
高速道路での経路案内の具体例としては、例えば、図３Ａに示す案内が挙げられる。図３Ａに示す例においては、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部の左半分に地図が表示されており、当該地図内に車両の現在地Ｃが表示されているとともに高速道路が強調されている。また、図３Ａに示す例において、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部の右半分には高速道路の略図が示されており、現在地から最も近い施設がサービスエリア（ＳＡ）であり、名称がＡＡＡであることが示されている。また、現在地から２番目に近い施設はインターチェンジ（ＩＣ）であり、名称はＢＢＢである。さらに、現在地から３番目に近い施設はインターチェンジであり、名称はＣＣＣである。
【００２６】
インターチェンジＢＢＢを示すアイコンには黒い横線と経由地ＤＤとが示されており、インターチェンジＢＢＢから一時的に退出し、経由地ＤＤを経由して高速道路に再進入可能であることが示されている。ここで、再進入とは、高速道路走行中にインターチェンジから退出し、一時的な退出と見なされる期間内に同一の高速道路に進入した場合には、高速道路から退出せずに走行を継続した場合と同様の料金となることを意味する。
【００２７】
当該一時的な退出による料金計算を行うためには、車両の動作を特定可能な装置が利用されることが好ましく、例えば、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）が利用されることが好ましい。この場合、車両は、図示しないＥＴＣユニットを備える構成となり、当該ＥＴＣユニットによって路面に設置された料金収集システムと通信を行うことで料金の収集等が行われる。なお、車両がＥＴＣユニットを備える構成においては、当該ＥＴＣユニットによってインターチェンジからの退出や進入、通過インターチェンジ、一時退出可能であるか否か、一時退出条件が充足されるか否か等が特定され、制御部２０がこれらの情報の少なくとも一部を取得しても良い。
【００２８】
以上のような現在地に基づく経路案内の態様の特定は、一定間隔毎に実行されるため、実質的には、車両の現在地に応じて経路案内の態様が変更され得る。例えば、車両が一般道路から高速道路に進入すると、経路案内の態様が一般道路での経路案内から高速道路での経路案内に切り替わる。また、車両が高速道路から退出すると、通常は、経路案内の態様が高速道路での経路案内から一般道路での経路案内に切り替わる。
【００２９】
ただし、本実施形態において、高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジから車両が退出した場合には、通常と異なる態様で経路案内が実施され得る。案内制御部２１ｂは、高速道路での経路案内が行われている車両が、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出し、一般道路を走行中である場合に、高速道路での経路案内を維持する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。
【００３０】
すなわち、制御部２０は、案内制御部２１ｂの機能により、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、地図情報３０ａに基づいて、車両がインターチェンジを通過したか否かを判定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａの施設データに基づいて、通過したインターチェンジが高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジであるか否かを判定する。通過したインターチェンジが高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジである場合、制御部２０は、高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジから車両が退出したと判定する。
【００３１】
高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジから車両が退出したと判定されない場合、制御部２０は、経路案内の態様を一般道路での経路案内に切り替える。高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジから車両が退出したと判定された場合、車両は一般道路を走行する状態となるが、この際、制御部２０は、高速道路での経路案内を維持する。すなわち、本実施形態において制御部２０は、車両の現在地周辺の地図の表示と高速道路の略図の表示とを維持する。
【００３２】
この場合、車両の現在地の変化に応じて現在地周辺の地図は変化し得るが、少なくとも一時的な退出が終了するまで高速道路の略図は変化しない。図３Ｂは、図３Ａに示す例において、車両が一時的に退出可能なインターチェンジＢＢＢで一時的に退出し、経由地ＤＤに向かっている過程の経路案内の例を示している。図３Ｂに示されるように、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部の右半分に表示された高速道路の略図は維持される。この場合において、車両は高速道路から一時的に退出しており、高速道路上を進まないため、高速道路の略図において、最寄りの施設は一時的に退出可能なインターチェンジＢＢＢである状態から変化しない。
【００３３】
ただし、本実施形態において図３Ｂでは、一時的に退出可能なインターチェンジＢＢＢにて一時的に退出し、経由地ＤＤに向かっている状態であることがインターチェンジＢＢＢのアイコン内で黒い矢印によって示されている。また、図３Ｂに示す左半分の地図では車両の現在地の変化に応じて地図は変化するが、一時的な退出の状態では既存の経路は消去されない。図３Ｂの左半分においては、高速道路が太い曲線で強調されることで経路であることが示されている。以上の構成によれば、利用者は、一時退出中に高速道路に関する情報を確認することが可能である。例えば、高速道路上での経路が退出前の表示と変わらずに、維持されていることにより、利用者は高速道路を一時的に退出しているのであり、インターチェンジＢＢＢ等から高速道路に再度進入することで料金の優遇（退出していない場合と同等の請求額となる優遇）を得られると認識することができる。
【００３４】
（２）運転支援処理：
次に、運転支援処理について詳細に説明する。図２は、運転支援処理のフローチャートである。制御部２０は、経路案内部２１ａの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４４による利用者の経路案内指示を受け付けることが可能である。この場合、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４を介して利用者による目的地の入力を受け付け、地図情報３０ａに基づいて現在地を出発地として目的地まで達する経路を探索する。そして、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、現在地を経路に沿って移動させるための経路案内を実行する。
【００３５】
経路案内が実行されている場合、制御部２０は、車両の現在地および地図情報３０ａに基づいて車両が存在する道路の道路種別を特定し、車両が一般道路を走行している場合、一般道路での経路案内を実行する。一方、車両が高速道路を走行している場合、制御部２０は、高速道路での経路案内を実行する。
【００３６】
運転支援処理は、ナビゲーションシステム１０においてナビゲーションプログラムが実行された場合に、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に実行される。従って、経路案内が行われているか否かにかかわらず、一定期間毎に運転支援処理は実行される。運転支援処理において制御部２０は、案内制御部２１ｂの機能により、高速道路を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、地図情報３０ａに基づいて走行中の道路の道路種別を判定する。走行中の道路の道路種別が高速道路である場合、制御部２０は、高速道路走行中であると判定する。
【００３７】
ステップＳ１００で、高速道路を走行中であると判定されない場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。この場合において、経路案内が行われているのであれば通常通りの態様（高速道路においては高速道路用、一般道路においては一般道路用の態様）で経路案内が行われる。一方、ステップＳ１００において、高速道路を走行中であると判定された場合、制御部２０は、案内制御部２１ｂの機能により、経路設定済であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、経路案内中である場合、制御部２０は、経路設定済であると判定する。ステップＳ１０５において、経路設定済であると判定されない場合、すなわち、経路案内が行われていない場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。むろん、このように経路案内が行われていない場合であっても、高速道路用の地図表示（例えば、高速道路の略図の表示等）が行われていてもよい。
【００３８】
一方、ステップＳ１０５において、経路設定済であると判定された場合は、高速道路上での経路案内中である。従って、このような場合においては、例えば、図３Ａに示すような態様で経路案内が行われている。このように、高速道路での経路案内が行われている状態において、制御部２０は、案内制御部２１ｂの機能により、一時退出可能ＩＣ（インターチェンジ）で車両が退出したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、車両の現在地を取得し、地図情報３０ａに基づいて、高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジから車両が退出したか否かを判定する。
【００３９】
ステップＳ１１０において、一時退出可能なインターチェンジで車両が退出したと判定されない場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。すなわち、一時退出可能なインターチェンジで車両が退出したと判定されない場合は、高速道路を継続して走行しているか、または、一時退出不可能なインターチェンジで車両が退出した場合である。そこで、制御部２０は、運転支援処理において経路案内の態様を変化させる処理を行わずに当該運転支援処理を終了する。すなわち、車両が高速道路を継続して走行している場合、図３Ａに示すような高速道路での経路案内が継続される。一方、車両がインターチェンジから退出した場合、車両は一般道路を走行する状態になるため、一般道路での経路案内が行われる。この場合、ユーザＩ／Ｆ部４４での経路案内の態様は、図３Ａに示すような態様から一般道路での経路案内の態様（例えば図３Ｃに示す態様）に切り替えられる。
【００４０】
一方、ステップＳ１１０において、一時退出可能なインターチェンジで車両が退出したと判定された場合、制御部２０は、案内制御部２１ｂの機能により、退出インターチェンジから経由地までの経路を探索する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、一時退出可能なインターチェンジに対応づけられた経由地を特定する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して車両が退出したインターチェンジから当該経由地までの経路を探索する。ただし、この段階では経路の探索結果を示す情報がＲＡＭに保持された状態になり、当該経路の探索結果はユーザＩ／Ｆ部４４に表示されない。
【００４１】
次に、制御部２０は、案内制御部２１ｂの機能により、探索された経路上であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地がステップＳ１１５で探索された経路上であるか否かを判定する。ステップＳ１２０において、探索された経路上であると判定された場合、制御部２０は、案内制御部２１ｂの機能により、高速道路での経路案内を維持し（ステップＳ１２５）、ステップＳ１２０の判定を繰り返す。
【００４２】
すなわち、一時退出可能なインターチェンジから経由地までの経路上に車両が存在する場合、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジから、一時的な退出の過程で経由すべき経由地までの経路を車両が走行中であると推定される。そこで、この場合、制御部２０は、一般道路での経路案内に切り替えることなく高速道路での経路案内を維持する。図３Ｂにおいては、図３Ａに示す例の後に車両がサービスエリアＡＡＡを通過して、インターチェンジＢＢＢを退出したことが想定されている。
【００４３】
この例のように、車両が一時退出可能なインターチェンジＢＢＢを退出しても、高速道路の略図は維持され、略図においてインターチェンジＢＢＢから経由地ＤＤに向けた矢印が表示されることで一時退出中であることが示されている。また、地図において、車両が走行していた元の経路である高速道路上の経路は強調された状態が維持されている。さらに、図３Ｂおいては、道路区間Ｒ1〜Ｒ4が一時退出可能なインターチェンジから経由地までの経路を構成している。従って、道路区間Ｒ1〜Ｒ4上に車両が存在し、かつ、経由地ＤＤを通過しない限り、図３Ｂに示すような高速道路での経路案内が維持される。以上の構成によれば、利用者が一時的に退出可能なインターチェンジで一時的に退出した可能性の高い状態において高速道路での経路案内を維持することができる。
【００４４】
ステップＳ１２０において、探索された経路上であると判定されない場合、制御部２０は、案内制御部２１ｂの機能により、目的地までの経路を再探索する（ステップＳ１３０）。すなわち、探索された経路上であると判定されない場合、利用者が一時的な退出を終了した、または当初から一時的な退出を意図していなかったと推定される。そこで、本実施形態において制御部２０は、高速道路に再進入せずに目的地に達する経路を案内する。このために、制御部２０は、案内中であった経路の目的地を取得し、地図情報３０ａを参照して車両の現在地から当該目的地までの経路を探索する。なお、当該探索は種々の条件で実施されて良く、例えば、一般道路を優先的に利用する（一般道路以外の道路のリンクコストを通常よりも大きくする）条件で探索が行われてもよい。
【００４５】
次に、制御部２０は、経路案内部２１ａの機能により、再探索された経路での経路案内を開始する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、一般道路での経路案内によって、ステップＳ１３０で再探索された経路の案内を開始し、運転支援処理を終了する。この場合、高速道路での経路案内は維持されず停止され、一般道路での経路案内が行われる。以上のように、本実施形態において、制御部２０は、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジから、一時的な退出の過程で経由すべき経由地までの経路を車両が走行中でない場合に、高速道路での経路案内を停止する。以上の構成によれば、利用者が一時的に退出可能なインターチェンジで一時的に退出した可能性の低い状態において高速道路での経路案内を停止することができる。
【００４６】
さらに、本実施形態において、制御部２０は、高速道路での経路案内の停止に伴って目的地までの経路を探索し、一般道路での経路案内によって目的地までの経路の案内を開始する。従って、以上の構成によれば、高速道路を利用した元の経路案内を停止した場合であっても、目的地まで利用者を誘導することができる。
【００４７】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、車両が高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出した場合に、高速道路での経路案内を維持する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。
【００４８】
さらに、運転支援システムを構成する経路案内部２１ａ、案内制御部２１ｂの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略された構成や、処理の順序が変動または省略された構成が実現されてもよい。
【００４９】
経路案内部は、高速道路での経路案内と一般道路での経路案内との少なくとも一方によって車両の経路を案内することができればよい。従って、経路案内部において、高速道路での経路案内と一般道路での経路案内とが併存する構成であっても良い。例えば、一時的な退出の過程で高速道路での経路案内が維持されつつ、一般道路での経路案内が行われてもよい。
【００５０】
高速道路での経路案内は、車両が高速道路を走行中に行われる案内であれば良く、少なくとも高速道路上での経路を示す案内である。従って、高速道路での経路案内に、高速道路退出後の一般道路の案内が含まれていても良い。
【００５１】
一般道路での経路案内は、車両が一般道路を走行中に行われる案内であれば良く、少なくとも一般道路上での経路を示す案内である。従って、一般道路での経路案内に、一般道路走行後に進入する高速道路の案内が含まれていても良い。
【００５２】
経路案内は、探索された経路について実施されても良いし、推定された経路について実施されても良い。後者の場合、種々の態様で経路が推定されて良く、例えば、車両が高頻度で走行した経路上に存在する場合に現在地以後においても当該高頻度で走行した経路を走行すると推定する構成や、道なりの道路（例えば、同一道路番号の道路や進行方向の変化が最小の道路等）が経路であると推定する構成や、車両が高速道路を走行中においては現在地以後の高速道路が車両の経路であると推定する構成等が挙げられる。
【００５３】
案内制御部は、高速道路での経路案内が行われている車両が、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出し、一般道路を走行中である場合に、高速道路での経路案内を維持することができればよい。すなわち、案内制御部は、高速道路での経路案内が行われている車両が、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出したことを特定可能である。一時的に退出可能なインターチェンジからの退出は、上述のように予め登録された地図情報等に基づいて判定されても良いし、利用者による選択（例えば、選択ボタンの指示等）によって特定されても良く、種々の構成を採用可能である。
【００５４】
高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジは、一時的な退出であると見なされない場合より利用者が優遇され得るインターチェンジであれば良い。例えば、上述のように、インターチェンジで一旦退出した後、当該インターチェンジまたは他のインターチェンジで高速道路に再進入した場合に、高速道路料金が再計算されない（退出しない場合と変わらない）構成の他、料金が優遇される構成等であっても良い。一時的に退出可能なインターチェンジについての規則も種々の規則を想定可能であり、上述のように、特定の経由地の経由と特定の期間内での再進入とが必須となる規則以外にも、種々の規則であってよい。
【００５５】
高速道路での経路案内の維持は、高速道路での経路案内の情報の少なくとも一部が継続的に案内される状態であれば良い。従って、上述のように、高速道路での経路案内がそのまま維持される構成以外にも、高速道路での経路案内が縮小された状態で維持される構成や、高速道路での経路案内の態様が変更された状態（例えば、簡易的なアイコン表示になる等）で維持される構成など、種々の構成が採用可能である。
【００５６】
高速道路での経路案内は、一時的に退出可能なインターチェンジで車両が退出した場合に維持されるが、維持される際の条件としては、種々の条件を採用可能であり、例えば、一時的に退出可能なインターチェンジを利用するための条件が充足されている場合に高速道路での経路案内が維持される構成等が挙げられる。一時的な退出の過程で経由すべき経由地は、上述のように、一時的に退出可能なインターチェンジを利用するための条件として設定された施設以外にも、種々の地点であってよく、例えば利用者が指定した施設等であっても良い。
【００５７】
高速道路での経路案内は、種々の態様であって良く、経路上のインターチェンジを示す案内と、経路である高速道路を地図上で示す案内との一方であってもよい。また、インターチェンジを示す案内の態様は、上述の実施形態のような態様に限定されず、高速道路の鳥瞰図等であっても良いし、一般道路を省略し、高速道路を示した地図であってもよい。高速道路を示した地図は簡略化されても良く、例えば、インターチェンジ、休憩所（サービスエリアやパーキングエリア等）、ジャンクション等の位置と道路との関係を、道路がデフォルメされた線上で示す構成等が挙げられる。
【００５８】
さらに、本発明のように、車両が高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出した場合に、高速道路での経路案内を維持する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５９】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…経路案内部、２１ｂ…案内制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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