(57)【要約】      （修正有）【課題】制御に用いる物理量の正常又は異常を判別して適切且つ安定したサポート動作を実現することができる車両用シート装置を提供すること。【解決手段】ＥＣＵ２０は、カーナビゲーションシステム２１、横加速度センサ２３及びヨーレートセンサ２４のそれぞれから横加速度に関連する物理量を取得する取得部２０ａと、取得部２０ａが取得した物理量から導出可能なナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓの差分値Ｇｄを算出する偏差算出部２０ｂと、偏差算出部２０ｂによって算出された差分値Ｇｄが予め定められた所定値Ｇｔｈ以上となる異常横加速度を判別する判別部と、判別部によって判別された異常横加速度以外の正常横加速度に応じて右サイドサポート部及び左サイドサポート部の作動を制御する制御部２０ｄと、を備える。【選択図】図３
2019142274.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員の上体における側部を保持するように揺動可能とされたサイドサポート部を備えたシートと、
少なくとも前記サイドサポート部の作動を制御する制御装置と、を備えた車両用シート装置であって、
前記制御装置は、
車両の進行方向に対して直交する方向に発生する横加速度に関連する物理量を検出する三つ以上の異なる検出装置のそれぞれから前記物理量を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記物理量から導出可能な複数の前記横加速度のそれぞれの偏差を算出する偏差算出部と、
前記横加速度のうち、前記偏差算出部によって算出された前記偏差が予め設定された所定値以上となる前記横加速度を異常横加速度として判別する判別部と、
前記横加速度のうち、前記判別部によって判別された前記異常横加速度以外の正常横加速度に応じて前記サイドサポート部の作動を制御する制御部と、を備えた車両用シート装置。
【請求項２】
前記偏差算出部は、
前記横加速度における最大値と最小値との間に存在する前記横加速度を基準値とし、前記基準値に対する前記横加速度の前記偏差を算出する、請求項１に記載の車両用シート装置。
【請求項３】
前記偏差算出部は、
前記取得部が前記検出装置から前記物理量を取得することを完了した後、前記偏差を算出する、請求項１又は請求項２に記載の車両用シート装置。
【請求項４】
前記検出装置は、
車両に搭載されて前記車両の位置と電子地図データとのマップマッチングを行うカーナビゲーションシステム、前記車両に発生した実横加速度を検出する横加速度センサ、及び、前記車両の旋回に伴って発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサであり、
前記偏差算出部は、
前記カーナビゲーションシステムの前記マップマッチングによって推定される前記横加速度、前記横加速度センサから出力された前記実横加速度、及び、前記ヨーレートセンサから出力された前記ヨーレートから推定される前記横加速度の前記偏差を算出する、請求項１乃至請求項３のうちの何れか一項に記載の車両用シート装置。
【請求項５】
前記判別部は、
前記偏差算出部が算出した前記偏差が前記所定値以上となる回数を計数し、前記回数が予め設定された所定回数以上になった前記横加速度を前記異常横加速度として判別する、請求項１乃至請求項４のうちの何れか一項に記載の車両用シート装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記判別部によって前記異常横加速度として判別された前記横加速度について、
前記偏差算出部によって算出された前記偏差が前記判別部によって前記所定値未満であり前記異常横加速度から前記正常横加速度に復帰した場合、復帰した前記正常横加速度に応じて前記サイドサポート部の作動を制御する、請求項１乃至請求項５のうちの何れか一項に記載の車両用シート装置。
【請求項７】
前記シートは、
前記乗員の背部に振動刺激を与えるように、前記制御装置によって制御される振動装置を備えており、
前記制御部は、
前記正常横加速度が、少なくとも前記サイドサポート部を作動させる際の前記正常横加速度に比べて小さい場合、前記振動装置を作動させて前記乗員の前記背部に前記振動刺激を与える、請求項１乃至請求項６のうちの何れか一項に記載の車両用シート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用シート装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、下記特許文献１に開示された車両用シート装置が知られている。この従来の車両用シート装置は、シートサポートＥＣＵが、カーナビゲーションシステム、車速センサ、横加速度センサ等から取得した入力情報に基づいて車両が連続カーブを走行中であるか否かを判定し、サイドサポート部のサポート動作をオートシートサポート制御するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１２６８２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来の車両用シート装置では、シートサポートＥＣＵ（制御装置）が入力情報（物理量）に基づいて、車両がカーブを走行しているときにサイドサポート部のサポート動作を制御する。この場合、サイドサポート部を適切に且つ安定してサポート動作させるためには、制御装置は、車両がカーブを走行していることを表す、換言すれば、車両に発生した横加速度に関連する正常な物理量を用いてオートシートサポート制御を行う必要がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものである。即ち、本発明の目的は、制御に用いる物理量の正常又は異常を判別して適切且つ安定したサポート動作を実現することができる車両用シート装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、請求項１に係る車両用シート装置の発明は、乗員の上体における側部を保持するように揺動可能とされたサイドサポート部を備えたシートと、少なくともサイドサポート部の作動を制御する制御装置と、を備えた車両用シート装置であって、制御装置は、車両の進行方向に対して直交する方向に発生する横加速度に関連する物理量を検出する三つ以上の異なる検出装置のそれぞれから物理量を取得する取得部と、取得部が取得した物理量から導出可能な横加速度のそれぞれの偏差を算出する偏差算出部と、横加速度のうち、偏差算出部によって算出された偏差が予め定められた所定値以上となる横加速度を異常横加速度として判別する判別部と、横加速度のうち、判別部によって判別された異常横加速度以外の正常横加速度に応じてサイドサポート部の作動を制御する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
これによれば、取得部が取得した物理量から導出可能な三つ以上の横加速度のそれぞれについて、判別部が偏差算出部によって算出されたそれぞれの偏差のうち所定値以上となる偏差に対応する横加速度を異常横加速度として判別し、制御部が三つ以上の横加速度のうち異常横加速度として判別された以外の正常横加速度に応じてサイドサポート部の作動を制御することができる。従って、制御装置は、正常横加速度を用いて、適切に且つ安定してサイドサポート部の作動を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態の車両用シート装置の斜視図である。
【図２】図１の車両用シート装置の平面図である。
【図３】実施形態の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図３の制御装置によって実行される異常横加速度判定プログラムのフローチャートである。
【図５】図３の制御装置によって実行される制御可否判定プログラムのフローチャートである。
【図６】図３の制御装置によって実行される横加速度使用判定プログラムのフローチャートである。
【図７】実施形態の変形例に係る車両用シート装置の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態（以下、「本実施形態」とも称呼する。）について図面を参照しながら説明する。尚、以下の実施形態及び変形例の相互において、互いに同一又は均等である部分には、同一の符号を付してある。又、説明に用いる各図は、概念図であり、各部の形状は必ずしも厳密なものではない場合がある。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態の車両用シート装置１は、シートスライド装置１０とシート１３とを備えている。シートスライド装置１０は、フロア９０に固定され車両の前後方向に延在する一対のロアレール１１と、ロアレール１１に対して移動可能に維持されるアッパーレール１２等で構成されている。シート１３は、乗員が着座するシートクッション１４と、乗員の背中（背部）を支持するシートバック１５とを有している。シートバック１５の右側及び左側には、乗員の上体を側部から押圧して姿勢を安定させる右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７が設けられている。
【００１１】
又、シートフレーム１８の右側及び左側には、減速機構を備える右サイドサポートモータ２６及び左サイドサポートモータ２７が設けられている。右サイドサポートモータ２６及び左サイドサポートモータ２７は、それぞれ、右サポートフレーム１６ａ及び左サポートフレーム１７ａを揺動可能とする。右サイドサポートモータ２６及び左サイドサポートモータ２７が駆動されて右サポートフレーム１６ａ及び左サポートフレーム１７ａが揺動されることにより、図２に示すように、右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７が開閉されるようになっている。尚、右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７は、サイドサポート部を構成する。
【００１２】
右サイドサポートモータ２６及び左サイドサポートモータ２７は、制御装置としての電子制御ユニット２０（以下、単に「ＥＣＵ２０」と称呼する。）によって作動が制御される。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等（何れも図示省略）を主要構成部品とするマイクロコンピュータであり、図３に示すように、車両に搭載された検出装置としてのカーナビゲーションシステム２１、車速センサ２２、検出装置としての横加速度センサ２３、検出装置としてのヨーレートセンサ２４及び駆動回路２５が接続されている。
【００１３】
カーナビゲーションシステム２１は、ＧＰＳ信号を入力することにより車両の位置及び進行方向を検出し、検出した車両の位置及び進行方向と予め更新可能に保存されている電子地図データとを一致させて（マップマッチングして）経路を案内する。そして、カーナビゲーションシステム２１は、マップマッチングによって車両に発生することが推定される横加速度（以下、「ナビ推定横加速度Ｇｎ」と称呼する。）を表す電気信号（電圧）を、車両の進行方向に対して直交する方向に作用する横加速度に関連する物理量としてＥＣＵ２０に出力する。
【００１４】
車速センサ２２は、車両の速度、即ち、車速Ｖを検出し、車速Ｖを表す電気信号（電圧）をＥＣＵ２０及びカーナビゲーションシステム２１に出力する。ここで、カーナビゲーションシステム２１は、ナビ推定横加速度Ｇｎを推定する場合、例えば、車両が走行している走行路の曲率半径を電子地図データから取得するとともに車速センサ２２から車速Ｖを取得し、曲率半径及び車速Ｖを用いたマップマッチングによってナビ推定横加速度Ｇｎを推定する。横加速度センサ２３は、車両に設けられており、車両に発生する実横加速度（以下、「実横加速度Ｇｒ」と称呼する。）を表す電気信号（電圧）を物理量としてＥＣＵ２０に出力する。ヨーレートセンサ２４は、車両に設けられており、転舵輪の舵角に応じた旋回に伴って車両に発生するヨーレートを表す電気信号（電圧）を物理量としてＥＣＵ２０に出力する。これにより、ＥＣＵ２０は、ヨーレートセンサ２４から出力されたヨーレートから導出される（推定される）横加速度（以下、「舵角推定横加速度Ｇｓ」と称呼する。）を算出する。
【００１５】
ＥＣＵ２０は、図３に示すように、取得部２０ａ、偏差算出部２０ｂ、判別部２０ｃ及び制御部２０ｄを備えている。取得部２０ａは、三つの検出装置であるカーナビゲーションシステム２１、横加速度センサ２３及びヨーレートセンサ２４のそれぞれから物理量を取得する。
【００１６】
偏差算出部２０ｂは、取得部２０ａが取得したナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ、及び、舵角推定横加速度Ｇｓのそれぞれについて偏差を表す差分値Ｇｄを算出する。具体的に、偏差算出部２０ｂは、取得したナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうち最大値と最小値との間に存在する横加速度を基準値とし、この基準値に対するナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのそれぞれの偏差である差分値Ｇｄを算出する。
【００１７】
判別部２０ｃは、偏差算出部２０ｂがナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのそれぞれについて算出した差分値Ｇｄが予め設定された所定値Ｇｔｈ以上となる横加速度を異常横加速度として判別する。
【００１８】
制御部２０ｄは、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうちで判別部２０ｃによって判別された異常横加速度以外の正常横加速度に応じて、駆動回路２５を介して右サイドサポートモータ２６及び左サイドサポートモータ２７の作動を自動的に制御する。尚、以下の説明おいて、制御部２０ｄが自動的に右サイドサポートモータ２６及び左サイドサポートモータ２７の作動を制御することを「オートシートサポート制御」と称呼する。具体的に、制御部２０ｄは、駆動回路２５を介して、右サイドサポートモータ２６及び左サイドサポートモータ２７に駆動信号を出力するとともに、右サイドサポートモータ２６に設けられた右ロータリーエンコーダ２８及び左サイドサポートモータに設けられた左ロータリーエンコーダ２９からフィードバック制御用の位置信号を入力する。
【００１９】
このように構成された実施形態の車両用シート装置１は、ＥＣＵ２０による作動制御により、右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７が作動して、乗員の側部を支持する。右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７を自動的に作動させるオートシートサポート制御は、ＥＣＵ２０のＲＯＭに記憶されているナビ協調制御プログラム及び自律制御プログラムのうちの少なくとも一方のプログラムに従って行われる。
【００２０】
ナビ協調制御プログラムは、カーナビゲーションシステム２１からの電子地図データに基づいて右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７をオートシートサポート制御によって作動させる。そして、ナビ協調制御プログラムは、作動させた右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７の保持の必要性の有無を判断し、保持の必要があると判断された場合には右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７を保持制御する。ここで、保持制御とは、走行路におけるカーブとカーブとの間の直線部において、右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７をサポート位置に保持する制御である。
【００２１】
自律制御プログラムは、車両の運動状態として旋回状態にあるときに、右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７をオートシートサポート制御によって作動させる。そして、自律制御プログラムは、作動させた右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７の保持の必要性の有無を判断し、保持の必要があると判断された場合には右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７を保持制御する。尚、ナビ協調制御プログラム及び自律制御プログラムについては、上記従来の車両用シート装置と同様であるため、その詳細な説明を省略する。
【００２２】
ところで、ＥＣＵ２０は、上記ナビ協調制御プログラム及び自律制御プログラムを実行することにより、乗員の上体が左右に振れ得る状況において、オートシートサポート制御を実行して右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７を自動的に作動させる。即ち、ＥＣＵ２０は、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓを用いて、オートシートサポート制御を実行する。この場合、ＥＣＵ２０が、乗員の上体が左右に振れる状況においてオートシートサポート制御を実行して適切に作動させるためには、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓが異常横加速度ではなく正常横加速度である必要がある。そこで、ＥＣＵ２０は、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓが異常横加速度であるか否か、換言すれば、正常横加速度であるか否かを判定する異常横加速度判定プログラムを実行する。以下、異常横加速度判定プログラムを具体的に説明する。
【００２３】
ＥＣＵ２０（より詳しくは、ＣＰＵ。以下同じ）は、図４に示す異常横加速度判定プログラムの実行をステップＳ１０にて開始する。続くステップＳ１１にて、ＥＣＵ２０（取得部２０ａ）は、それぞれ取得する情報であるナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓに関連する物理量であるヨーレートのうち、検出間隔（サンプリング周期）の最も長い情報、例えば、ナビ推定横加速度Ｇｎを表す信号を取得して前回のプログラムの実行時に取得した前回の情報が更新されたか否かを判定する。即ち、ＥＣＵ２０は、最も長いサンプリング周期であるナビ推定横加速度Ｇｎを表す信号の取得が完了、即ち、今回のプログラムの実行によって取得した今回の情報により、前回のプログラムの実行によって取得した前回の情報が更新されていれば、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１２に進む。
【００２４】
一方、今回のプログラムの実行において、未だ、最も長いサンプリング周期の情報であるナビ推定横加速度Ｇｎを表す信号の取得が完了していない場合には、ＥＣＵ２０（取得部２０ａ）は、ステップＳ１１にて「Ｎｏ」と判定する。そして、この場合には、ナビ推定横加速度Ｇｎを表す信号の取得が完了するまで、即ち、ステップＳ１１にて「Ｙｅｓ」と判定するまで、ＥＣＵ２０はステップＳ１１における「Ｎｏ」判定に基づいてステップＳ３１に進み、一旦プログラムの実行を終了し、短い時間の経過後ステップＳ１０にてプログラムの実行を開始する。
【００２５】
ステップＳ１２においては、ＥＣＵ２０（偏差算出部２０ｂ）は、今回のプログラムの実行によって前記ステップＳ１１にて取得した信号に基づき、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓを算出する。そして、ＥＣＵ２０は、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓを算出すると、ステップＳ１３に進む。
【００２６】
ステップＳ１３においては、ＥＣＵ２０（偏差算出部２０ｂ）は、前記ステップＳ１２にて算出したナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうち、値が中央になる中央値Ｇｍを基準値として、例えば、ＲＡＭ（図示省略）に一時的に記憶する。そして、ＥＣＵ２０は、中央値Ｇｍを一時的に記憶すると、ステップＳ１４に進む。
【００２７】
ステップＳ１４においては、ＥＣＵ２０（偏差算出部２０ｂ）は、偏差である差分値Ｇｄを算出する。具体的に、ＥＣＵ２０（偏差算出部２０ｂ）は、前記ステップＳ１２にて算出したナビ推定横加速度Ｇｎと前記ステップＳ１３にて一時的に記憶した中央値Ｇｍとの偏差である差分値Ｇｄｎを算出する。
【００２８】
そして、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、算出した差分値Ｇｄｎが予め設定された所定値Ｇｔｈｎ以上（所定値以上）であるか否かを判定する。具体的に、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、差分値Ｇｄｎが所定値Ｇｔｈｎ以上であれば、ナビ推定横加速度Ｇｎが中央値Ｇｍに対して著しく離間していて中央値Ｇｍの傾向（例えば、横加速度の作用方向や横加速度の大きさ等）と異なる、即ち、ナビ推定横加速度Ｇｎが異常横加速度であるため、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１５に進む。
【００２９】
ステップＳ１５においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、ナビ推定横加速度Ｇｎが異常横加速度になっているため、異常横加速度として継続していることを表すナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎを「１」だけインクリメントする。ここで、ナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎの初期値は「０」に設定されている。尚、インクリメント量については、「１」に限定されるものではない。そして、ＥＣＵ２０は、ナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎをインクリメントすると、ステップＳ１７に進む。
【００３０】
一方、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、前記ステップＳ１４において、ナビ推定横加速度Ｇｎの差分値Ｇｄｎが所定値Ｇｔｈｎ未満（所定値未満）であれば、ナビ推定横加速度Ｇｎが中央値Ｇｍに対して著しく離間していない。この場合には、ナビ推定横加速度Ｇｎの傾向は中央値Ｇｍの傾向と同一である（一致している）ため、ＥＣＵ２０は前記ステップＳ１４にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ１６に進む。即ち、この場合、ナビ推定横加速度Ｇｎは正常横加速度である。
【００３１】
ステップＳ１６においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、ナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎをクリア（リセット）する。これは、前記ステップＳ１４における判定処理において差分値Ｇｄｎが所定値Ｇｔｈｎ未満と判定される場合、ナビ推定横加速度Ｇｎは、正常横加速度である、或いは、一時的に異常横加速度になっていた状態から正常横加速度に復帰しているためである。そして、ＥＣＵ２０は、ナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎをクリア（リセット）すると、ステップＳ１７に進む。
【００３２】
ステップＳ１７においては、ＥＣＵ２０（偏差算出部２０ｂ）は、前記ステップＳ１２にて算出した実横加速度Ｇｒと前記ステップＳ１３にて一時的に記憶した中央値Ｇｍとの偏差である差分値Ｇｄｒを算出する。
【００３３】
そして、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、算出した差分値Ｇｄｒが予め設定された所定値Ｇｔｈｒ以上（所定値以上）であるか否かを判定する。具体的に、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、差分値Ｇｄｒが所定値Ｇｔｈｒ以上であれば、実横加速度Ｇｒが中央値Ｇｍに対して著しく離間していて中央値Ｇｍの傾向と異なる、即ち、実横加速度Ｇｒが異常横加速度であるため、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１８に進む。
【００３４】
ステップＳ１８においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、実横加速度Ｇｒが異常横加速度になっているため、異常横加速度として継続していることを表す実横加速度異常継続カウントＣｒを「１」だけインクリメントする。尚、実横加速度異常継続カウントＣｒにおいても、インクリメント量については、「１」に限定されるものではない。そして、ＥＣＵ２０は、実横加速度異常継続カウントＣｒをインクリメントすると、ステップＳ２０に進む。
【００３５】
一方、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、前記ステップＳ１７において、実横加速度Ｇｒの差分値Ｇｄｒが所定値Ｇｔｈｒ未満（所定値未満）であれば、実横加速度Ｇｒが中央値Ｇｍに対して著しく離間していない。この場合には、実横加速度Ｇｒの傾向は中央値Ｇｍの傾向と同一である（一致している）ため、ＥＣＵ２０は前記ステップＳ１７にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ１９に進む。即ち、この場合、実横加速度Ｇｒは正常横加速度である。
【００３６】
ステップＳ１９においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、実横加速度異常継続カウントＣｒをクリア（リセット）する。これは、ナビ推定横加速度Ｇｎの場合と同様に、前記ステップＳ１７における判定処理において差分値Ｇｄｒが所定値Ｇｔｈｒ未満と判定される場合、実横加速度Ｇｒは、正常横加速度である、或いは、一時的に異常横加速度になっていた状態から正常横加速度に復帰しているためである。そして、ＥＣＵ２０は、実横加速度異常継続カウントＣｒをクリア（リセット）すると、ステップＳ２０に進む。
【００３７】
ステップＳ２０においては、ＥＣＵ２０（偏差算出部２０ｂ）は、前記ステップＳ１２にて算出した舵角推定横加速度Ｇｓと前記ステップＳ１３にて一時的に記憶した中央値Ｇｍとの偏差である差分値Ｇｄｓを算出する。
【００３８】
そして、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、算出した差分値Ｇｄｓが予め設定された所定値Ｇｔｈｓ以上（所定値以上）であるか否かを判定する。具体的に、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、差分値Ｇｄｓが所定値Ｇｔｈｓ以上であれば、舵角推定横加速度Ｇｓが中央値Ｇｍに対して著しく離間していて中央値Ｇｍの傾向と異なる、即ち、舵角推定横加速度Ｇｓが異常横加速度であるため、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ２１に進む。
【００３９】
ステップＳ２１においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、舵角推定横加速度Ｇｓが異常横加速度になっているため、異常横加速度として継続していることを表す舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓを「１」だけインクリメントする。尚、舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓにおいても、インクリメント量については、「１」に限定されるものではない。そして、ＥＣＵ２０は、舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓをインクリメントすると、ステップＳ２３に進む。
【００４０】
一方、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、前記ステップＳ２０において、舵角推定横加速度Ｇｓの差分値Ｇｄｓが所定値Ｇｔｈｓ未満（所定値未満）であれば、舵角推定横加速度Ｇｓが中央値Ｇｍに対して著しく離間していない。この場合には、舵角推定横加速度Ｇｓの傾向は中央値Ｇｍの傾向と同一である（一致している）ため、ＥＣＵ２０は前記ステップＳ２０にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ２２に進む。即ち、この場合、舵角推定横加速度Ｇｓは正常横加速度である。
【００４１】
ステップＳ２２においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓをクリア（リセット）する。これは、ナビ推定横加速度Ｇｎ及び実横加速度Ｇｒの場合と同様に、前記ステップＳ２０における判定処理において差分値Ｇｄｓが所定値Ｇｔｈｓ未満と判定される場合、舵角推定横加速度Ｇｓは、正常横加速度である、或いは、一時的に異常横加速度になっていた状態から正常横加速度に復帰しているためである。そして、ＥＣＵ２０は、舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓをクリア（リセット）すると、ステップＳ２３に進む。
【００４２】
ステップＳ２３においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、前記ステップＳ１５又は前記ステップＳ１６のうち、特に、前記ステップＳ１５にてインクリメントされたナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎ（回数）が予め設定された所定回数である判定カウントＣｅｔｈｎ以上（所定回数以上）であるか否かを判定する。即ち、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、ナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎが判定カウントＣｅｔｈｎ以上であれば、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ２４に進む。一方、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、ナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎが判定カウントＣｅｔｈｎ未満（所定回数未満）であれば、「Ｎｏ」と判定してステップＳ２５に進む。尚、上述したように、前記ステップＳ１６においては、ナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎはクリア（リセット）される。従って、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、前記ステップＳ１６にてナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎをクリア（リセット）した場合には、ナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎが判定カウントＣｅｔｈｎ未満になるため、「Ｎｏ」と判定してステップＳ２５に進む。
【００４３】
ステップＳ２４においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、カーナビゲーションシステム２１から入力されたナビ推定横加速度Ｇｎが異常横加速度であることを表すナビ入力異常フラグＦＲＧｎの値を、例えば、初期値の「０」から「１」に変更する。これにより、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、ナビ入力異常フラグＦＲＧｎをオン状態に切り替える。ＥＣＵ２０は、ナビ入力異常フラグＦＲＧｎをオン状態に切り替えると、ステップＳ２５に進む。
【００４４】
ステップＳ２５においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、前記ステップＳ１８又は前記ステップＳ１９のうち、特に、前記ステップＳ１８にてインクリメントされた実横加速度異常継続カウントＣｒ（回数）が予め設定された所定回数である判定カウントＣｅｔｈｒ以上（所定回数以上）であるか否かを判定する。即ち、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、実横加速度異常継続カウントＣｒが判定カウントＣｅｔｈｒ以上であれば、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ２６に進む。一方、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、実横加速度異常継続カウントＣｒが判定カウントＣｅｔｈｒ未満（所定回数未満）であれば、「Ｎｏ」と判定してステップＳ２７に進む。尚、上述したように、前記ステップＳ１９においては、実横加速度異常継続カウントＣｒはクリア（リセット）される。従って、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、前記ステップＳ１９にて実横加速度異常継続カウントＣｒをクリア（リセット）した場合には、実横加速度異常継続カウントＣｒが判定カウントＣｅｔｈｒ未満になるため、「Ｎｏ」と判定してステップＳ２７に進む。
【００４５】
ステップＳ２６においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、横加速度センサ２３から入力された実横加速度Ｇｒが異常横加速度であることを表す横加速度センサ入力異常フラグＦＲＧｒの値を、例えば、初期値の「０」から「１」に変更する。これにより、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、横加速度センサ入力異常フラグＦＲＧｒをオン状態に切り替える。ＥＣＵ２０は、横加速度センサ入力異常フラグＦＲＧｒをオン状態に切り替えると、ステップＳ２７に進む。
【００４６】
ステップＳ２７においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、前記ステップＳ２１又は前記ステップＳ２２のうち、特に、前記ステップＳ２１にてインクリメントされた舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓ（回数）が予め設定された所定回数である判定カウントＣｅｔｈｓ以上（所定回数以上）であるか否かを判定する。即ち、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓが判定カウントＣｅｔｈｓ以上であれば、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ２８に進む。一方、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓが判定カウントＣｅｔｈｓ未満（所定回数未満）であれば、「Ｎｏ」と判定してステップＳ２９に進む。尚、上述したように、前記ステップＳ２２においては、舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓはクリア（リセット）される。従って、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、前記ステップＳ２２にて舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓをクリア（リセット）した場合には、舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓが判定カウントＣｅｔｈｓ未満になるため、「Ｎｏ」と判定してステップＳ２９に進む。
【００４７】
ステップＳ２８においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、ヨーレートセンサ２４が舵角に応じて出力したヨーレートから導出された舵角推定横加速度Ｇｓが異常横加速度であることを表す舵角入力異常フラグＦＲＧｓの値を、例えば、初期値の「０」から「１」に変更する。これにより、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、舵角入力異常フラグＦＲＧｓをオン状態に切り替える。ＥＣＵ２０は、舵角入力異常フラグＦＲＧｓをオン状態に切り替えると、ステップＳ２９に進む。
【００４８】
ステップＳ２９においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、ナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎ、実横加速度異常継続カウントＣｒ及び舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓ（以下、これらをまとめて単に「異常継続カウントＣ」と称呼する。）が「０」とされて継続している継続時間Ｔｃが予め設定された所定時間Ｔｃｅ以上であるか否かを判定する。換言すれば、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、ステップＳ２９において、所定時間Ｔｃｅが経過するまでに、異常継続カウントＣがインクリメントされることなく、即ち、異常横加速度を判別していないか否かを判定する。
【００４９】
具体的に、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、異常継続カウントＣが「０」とされて継続している継続時間Ｔｃが所定時間Ｔｃｅ以上であれば、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ３０に進む。一方、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、異常継続カウントＣが「０」とされて継続した継続時間Ｔｃが所定時間Ｔｃｅ未満であれば、即ち、継続時間Ｔｃが経過するまでに異常継続カウントＣがインクリメントされていれば、「Ｎｏ」と判定してステップＳ３１に進み、異常横加速度判定プログラムの実行を一旦終了する。
【００５０】
ステップＳ３０においては、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、ナビ入力異常フラグＦＲＧｎ、横加速度センサ入力異常フラグＦＲＧｒ及び舵角入力異常フラグＦＲＧｓの全てを「０」に変更する。これにより、ＥＣＵ２０（判別部２０ｃ）は、ナビ入力異常フラグＦＲＧｎ、横加速度センサ入力異常フラグＦＲＧｒ及び舵角入力異常フラグＦＲＧｓの全てをオフ状態に切り替える（又は、維持する）。即ち、ステップＳ３０のステップ処理が実行される場合には、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓの何れも異常横加速度になっていない。そして、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３０のステップ処理を実行すると、ステップＳ３１にて異常横加速度判定プログラムの実行を一旦終了する。
【００５１】
ところで、上述した異常横加速度判定プログラムを実行することにより、ナビ入力異常フラグＦＲＧｎ、横加速度センサ入力異常フラグＦＲＧｒ及び舵角入力異常フラグＦＲＧｓの状態を切り替えることができる。これにより、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、ナビ入力異常フラグＦＲＧｎ、横加速度センサ入力異常フラグＦＲＧｒ及び舵角入力異常フラグＦＲＧｓの状態に応じて、適切に右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７の作動を制御（オートシートサポート制御）することができる。
【００５２】
具体的に、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうちの一つが異常横加速度となれば、オートシートサポート制御の実行を中止する場合、ＥＣＵ２０は、図５に示す制御可否判定プログラムを実行することができる。この制御可否判定プログラムを実行する場合、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、ステップＳ１００にて開始し、続くステップＳ１０１にて、ナビ入力異常フラグＦＲＧｎ、横加速度センサ入力異常フラグＦＲＧｒ及び舵角入力異常フラグＦＲＧｓの全てがオフ状態、即ち、異常横加速度が生じていないか否かを判定する。
【００５３】
即ち、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓの全てが正常横加速度であれば、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１０２に進み、オートシートサポート制御（例えば、上述したナビ協調制御プログラム及び自律制御プログラム）を正常に実行する。そして、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１０４にて制御可否判定プログラムの実行を終了する。
【００５４】
一方、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうちの一つでも異常横加速度が生じていれば、換言すれば、ナビ入力異常フラグＦＲＧｎ、横加速度センサ入力異常フラグＦＲＧｒ及び舵角入力異常フラグＦＲＧｓのうちの一つでもオン状態に切り替えられていれば、「Ｎｏ」と判定してステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３においては、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、オートシートサポート制御の実行を停止する。そして、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１０４にて制御可否判定プログラムの実行を終了する。
【００５５】
又、上述した異常横加速度判定プログラムを実行することにより、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうちで異常横加速度と判別された横加速度を除外して（使用することなく）、オートシートサポート制御を実行することもできる。具体的に、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、図６に示す横加速度使用判定プログラムを実行する。
【００５６】
ＥＣＵ２０は、横加速度使用判定プログラムをステップＳ１５０にて開始し、続くステップＳ１５１にて、ナビ入力異常フラグＦＲＧｎがオフ状態であるか否かを判定する。ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、ナビ入力異常フラグＦＲＧｎがオフ状態であれば、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１５２に進み、オートシートサポート制御の実行に際してナビ推定横加速度Ｇｎを使用することを決定する。そして、ＥＣＵ２０は、前記ステップＳ１５２にてナビ推定横加速度Ｇｎの使用を決定すると、ステップＳ１５５に進む。
【００５７】
一方、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、ナビ入力異常フラグＦＲＧｎがオン状態であれば、前記ステップＳ１５１にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ１５３に進む。ステップＳ１５３においては、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、オートシートサポート制御の実行に際してナビ推定横加速度Ｇｎの使用を禁止し、ステップＳ１５４に進む。ステップＳ１５４においては、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、カーナビゲーションシステム２１（より詳しくは、制御用マイクロコンピュータ）に対してナビ推定横加速度Ｇｎが異常横加速度であることを報知する。これにより、カーナビゲーションシステム２１は、例えば、経路案内におけるマップマッチングに異常が生じていることを把握し、マップマッチングの補正を行うことができる。ＥＣＵ２０は、カーナビゲーションシステム２１への報知を行うと、ステップＳ１５５に進む。
【００５８】
ステップＳ１５５においては、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、横加速度センサ入力異常フラグＦＲＧｒがオフ状態であるか否かを判定する。ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、横加速度センサ入力異常フラグＦＲＧｒがオフ状態であれば、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１５６に進み、オートシートサポート制御の実行に際して実横加速度Ｇｒを使用することを決定する。そして、ＥＣＵ２０は、前記ステップＳ１５６にて実横加速度Ｇｒの使用を決定すると、ステップＳ１５９に進む。
【００５９】
一方、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、横加速度センサ入力異常フラグＦＲＧｒがオン状態であれば、前記ステップＳ１５５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ１５７に進む。ステップＳ１５７においては、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、オートシートサポート制御の実行に際して、実横加速度Ｇｒの使用を禁止し、ステップＳ１５８に進む。ステップＳ１５８においては、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、横加速度センサ２３（より詳しくは、制御用マイクロコンピュータ）に対して実横加速度Ｇｒが異常横加速度であることを報知する。これにより、横加速度センサ２３は、横加速度に関連する物理量（例えば、電圧値等）に異常が生じていることを把握し、物理量の補正を行うことができる。ＥＣＵ２０は、横加速度センサ２３への報知を行うと、ステップＳ１５９に進む。
【００６０】
ステップＳ１５９においては、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、舵角入力異常フラグＦＲＧｓがオフ状態であるか否かを判定する。ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、舵角入力異常フラグＦＲＧｓがオフ状態であれば、「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１６０に進み、オートシートサポート制御の実行に際して舵角推定横加速度Ｇｓを使用することを決定する。そして、ＥＣＵ２０は、前記ステップＳ１６０にて舵角推定横加速度Ｇｓの使用を決定すると、ステップＳ１６３に進む。
【００６１】
一方、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、舵角入力異常フラグＦＲＧｓがオン状態であれば、前記ステップＳ１５９にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ１６１に進む。ステップＳ１６１においては、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、オートシートサポート制御の実行に際して、舵角推定横加速度Ｇｓの使用を禁止し、ステップＳ１６２に進む。ステップＳ１６２においては、ＥＣＵ２０（制御部２０ｄ）は、舵角推定横加速度Ｇｓを導出するための物理量としてヨーレートを検出して出力するヨーレートセンサ２４（より詳しくは、制御用マイクロコンピュータ）に対してヨーレートから導出された舵角推定横加速度Ｇｓが異常横加速度であることを報知する。これにより、ヨーレートセンサ２４は、物理量として出力するヨーレートに異常が生じていることを把握し、ヨーレートの補正を行うことができる。ＥＣＵ２０は、ヨーレートセンサ２４への報知を行うと、ステップＳ１６３に進み、横加速度使用判定プログラムの実行を終了する。
【００６２】
以上の説明からも理解できるように、上記実施形態における車両用シート装置１は、乗員の上体における側部を保持するように揺動可能とされたサイドサポート部を構成する右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７を備えたシート１３と、少なくとも右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７の作動を制御する制御装置としてのＥＣＵ２０と、を備えた車両用シート装置であって、ＥＣＵ２０は、車両の進行方向に対して直交する方向に発生する横加速度（ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓ）に関連する物理量（電気信号であって電圧等）を検出する三つ以上の異なる検出装置であるカーナビゲーションシステム２１、横加速度センサ２３及びヨーレートセンサ２４のそれぞれから物理量を取得する取得部２０ａと、取得部２０ａが取得した物理量から導出可能な複数の横加速度であるナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのそれぞれの偏差である差分値Ｇｄ（Ｇｄｎ，Ｇｄｒ，Ｇｄｓ）を算出する偏差算出部２０ｂと、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうち、偏差算出部２０ｂによって算出された差分値Ｇｄ（Ｇｄｎ，Ｇｄｒ，Ｇｄｓ）が予め定められた所定値Ｇｔｈ（Ｇｔｈｎ，Ｇｔｈｒ，Ｇｔｈｓ）以上となる横加速度を異常横加速度として判別する判別部２０ｃと、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうち、判別部２０ｃによって判別された異常横加速度以外の正常横加速度に応じて右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７の作動を制御する制御部２０ｄと、を備える。
【００６３】
この場合、検出装置は、車両に搭載されて車両の位置と電子地図データとのマップマッチングを行うカーナビゲーションシステム２１、車両に発生した実横加速度を検出する横加速度センサ２３、及び、車両の旋回に伴って発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ２４であり、偏差算出部２０ｂは、カーナビゲーションシステム２１のマップマッチングによって推定される横加速度であるナビ推定横加速度Ｇｎ、横加速度センサ２３から出力された実横加速度Ｇｒ、及び、ヨーレートセンサ２４から出力されたヨーレートから推定される横加速度である舵角推定横加速度Ｇｓの差分値Ｇｄ（Ｇｄｎ，Ｇｄｒ，Ｇｄｓ）を算出することができる。
【００６４】
これらによれば、取得部２０ａが取得した物理量（電気信号である電圧）から導出可能な三つ以上の横加速度であるナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのそれぞれについて、偏差算出部２０ｂはそれぞれの差分値Ｇｄｎ、差分値Ｇｄｒ及び差分値Ｇｄｓを算出することができる。そして、判別部２０ｃが差分値Ｇｄｎと所定値Ｇｔｈｎとを比較し、差分値Ｇｄｒと所定値Ｇｔｈｒとを比較し、及び、差分値Ｇｄｓと所定値Ｇｔｈｓとを比較して、差分値Ｇｄｎ，Ｇｄｒ，Ｇｄｓのうち所定値Ｇｔｈｎ，Ｇｔｈｒ，Ｇｔｈｓ以上となる差分値Ｇｄに対応する横加速度（ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓの何れか）を異常横加速度として判別し、制御部２０ｄが三つのナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうち異常横加速度として判別された以外の正常横加速度に応じて右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７の作動を制御することができる。従って、ＥＣＵ２０は、正常横加速度を用いて、適切に且つ安定して右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７の作動を制御することができる。
【００６５】
この場合、偏差算出部２０ｂは、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓにおける最大値と最小値との間に存在する横加速度（ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうちの何れか一つ）を基準値である中央値Ｇｍとし、中央値Ｇｍに対するナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのそれぞれの差分値Ｇｄｎ，Ｇｄｒ，Ｇｄｓを算出する。
【００６６】
これによれば、異なる三つの検出装置であるカーナビゲーションシステム２１、横加速度センサ２３及びヨーレートセンサ２４から取得した物理量から導出されたナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓは、それぞれ、車両に発生している同一の横加速度を表している。従って、これらのナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうちから中央値Ｇｍを決定し、この中央値Ｇｍに対する差分値Ｇｄｎ，Ｇｄｒ，Ｇｄｓを算出することにより、判別部２０ｃは、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓの間を監視して異常横加速度の可能性が高い横加速度を精度よく判別することができる。従って、ＥＣＵ２０は、より確実に正常横加速度を用いることができ、その結果、適切に且つ安定して右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７の作動を制御することができる。
【００６７】
又、これらの場合、偏差算出部２０ｂは、取得部２０ａが検出装置であるカーナビゲーションシステム２１、横加速度センサ２３及びヨーレートセンサ２４から物理量を取得することを完了した後、差分値Ｇｄ（Ｇｄｎ，Ｇｄｒ，Ｇｄｓ）を算出する。
【００６８】
これによれば、例えば、カーナビゲーションシステム２１から出力されるナビ推定横加速度Ｇｎのように、検出間隔（サンプリング周期）の長いものが含まれていても、偏差算出部２０ｂはナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓの差分値Ｇｄｎ，Ｇｄｒ，Ｇｄｓを算出することができる。従って、判別部２０ｃは、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうちに生じている異常横加速度を確実に判別することができる。
【００６９】
又、これらの場合、判別部２０ｃは、偏差算出部２０ｂが算出した差分値Ｇｄｎ，Ｇｄｒ，Ｇｄｓが所定値Ｇｔｈｎ，Ｇｔｈｒ，Ｇｔｈｓ以上となる回数であるナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎ、実横加速度異常継続カウントＣｒ及び舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓを計数し、ナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎ、実横加速度異常継続カウントＣｒ及び舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓが予め設定された所定回数である判定カウントＣｅｔｈｎ，Ｃｅｔｈｒ，Ｃｅｔｈｓ以上になった横加速度（ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓの何れか）を異常横加速度として判別する。
【００７０】
これによれば、例えば、車両がレーンチェンジしている状況や運転者によるハンドル操作のふらつき等に起因して、ナビ推定横加速度Ｇｎの差分値Ｇｄｎが実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓの差分値Ｇｄｒ，Ｇｄｓに比べて大きくなる場合があり、判別部２０ｃがナビ推定横加速度Ｇｎを異常横加速度である誤判別する可能性がある。しかし、判別部２０ｃは、ナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎ、実横加速度異常継続カウントＣｒ及び舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓを計数し、ナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎ、実横加速度異常継続カウントＣｒ及び舵角推定横加速度異常継続カウントＣｓが判定カウントＣｅｔｈｎ，Ｃｅｔｈｒ，Ｃｅｔｈｓ以上になったか否かを判定することができる。これにより、例えば、上述したように一時的にナビ推定横加速度Ｇｎの差分値Ｇｄｎが所定値Ｇｔｈｎよりも大きくなっても、判別部２０ｃはナビ推定横加速度異常継続カウントＣｎが判定カウントＣｅｔｈｎ以上となるまでは、ナビ推定横加速度Ｇｎを異常横加速度として判別しない。即ち、判別部２０ｃは、所謂フィルタを設けて、異常横加速度を判別することができるため、誤判別が発生することを大幅に抑制することができる。
【００７１】
更に、これらの場合、制御部２０ｄは、判別部２０ｃによって異常横加速度として判別された横加速度（ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓの何れか）について、偏差算出部２０ｂによって算出された差分値Ｇｄ（Ｇｄｎ，Ｇｄｒ，Ｇｄｓ）が判別部２０ｃによって所定値Ｇｔｈ（Ｇｔｈｎ，Ｇｔｈｒ，Ｇｔｈｓ）未満であり異常横加速度から正常横加速度に復帰した場合、復帰した正常横加速度に応じて右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７の作動を制御する。
【００７２】
これによれば、制御部２０ｄは、異常横加速度から正常横加速度に復帰した横加速度（ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓの何れか）を用いることができる。これにより、制御部２０ｄは、継続して右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７の作動を制御することができる。
【００７３】
（変形例）
上記実施形態においては、制御装置であるＥＣＵ２０を構成する取得部２０ａ、偏差算出部２０ｂ及び判別部２０ｃが協働してナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうちの異常横加速度を判別し、ＥＣＵ２０を構成する制御部２０ｄが、判別された異常横加速度を用いることなく即ち正常横加速度のみを用いてシート１３に設けられた右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７をオートシートサポート制御により作動させるようにした。ところで、シート１３のシートクッション１４及びシートバック１５には、図７に示すように、ＥＣＵ２０の制御部２０ｄによって作動が制御されて、乗員の背中に振動刺激を与えて疲労感を軽減する振動装置３０が設けられる場合がある。
【００７４】
振動装置３０は、図７に示すように、シートクッション１４及びシートバック１５に複数設けられている。振動装置３０は、乗員の背部における筋に振動刺激を付与することで、乗員が覚える疲労感を軽減する。尚、疲労感は、例えば、凝りや、はり感を含む。振動装置３０は、例えば、エアポンプ（図示省略）から空気が圧送される空気袋（図示省略）を備えており、空気袋に空気が給排されることで振動刺激を発生させる。
【００７５】
振動装置３０が設けられた場合、制御部２０ｄは、車両が直線又は緩やかにカーブしている走行路を走行している状況や、車両が信号等によって一時的に停止している状況、即ち、正常横加速度が少なくとも右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７を作動させる際の正常横加速度に比べて小さくて乗員の上体が左右に振られない状況において、振動装置３０を作動させる。このため、制御部２０ｄは、上述した異常横加速度判定プログラムの判定結果に従い、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうち、異常横加速度として判別された横加速度を除き、正常横加速度として判別された横加速度に基づいて、振動装置３０を作動させる。
【００７６】
具体的に、制御部２０ｄは、車両が高速道路の直線区間等を走行している、或いは、信号により車両が停止している場合であって、乗員の上体が左右に振られない状況であるか否かを判定する。この判定において、制御部２０ｄは、上述した異常横加速度判定プログラムの判定結果に従い、例えば、ナビ推定横加速度Ｇｎが異常横加速度である場合、正常横加速度である実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓを用いる。これにより、制御部２０ｄは、乗員の上体が左右に振られない状況であるか否かを精度よく判定することができる。そして、制御部２０ｄは、乗員の上体が左右に振られない状況であれば、振動装置３０を作動させ、乗員の背部における凝りやはりを解して疲労感を軽減させる。一方、制御部２０ｄは、乗員の上体が左右に振られる状況であれば、上述したオートシートサポート制御を実行して右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７を作動させ、振動装置３０の作動を停止させる。
【００７７】
以上の説明からも理解できるように、この変形例においては、上記実施形態と同様に、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓのうちの異常横加速度を判別し、正常横加速度のみを用いて乗員の上体が左右に振られない状況であるか否かを正確に判定することができる。そして、乗員の上体が左右に振られない状況にある場合に、適切に振動装置３０を作動させることができる。従って、この変形例においても、上記実施形態と同様に、ナビ推定横加速度Ｇｎ、実横加速度Ｇｒ及び舵角推定横加速度Ｇｓの間で互いに監視し、異常横加速度を適切に且つ容易に判別することができるため、ＥＣＵ２０は、正常横加速度のみを用いることができる。従って、ＥＣＵ２０は、振動装置３０を適切な状況下で作動させることができる。
【００７８】
本発明の実施にあたっては、上記実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。
【００７９】
例えば、上記実施形態においては、サイドサポート部である右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７が右サイドサポートモータ２６及び左サイドサポートモータ２７によって揺動するようにした。これに代えて、サイドサポート部である右サイドサポート部１６及び左サイドサポート部１７がエアポンプから空気が給排される空気袋によって揺動するように構成することも可能である。
【００８０】
又、上記実施形態及び上記変形例においては、横加速度に関連する物理量を検出する検出装置が、カーナビゲーションシステム２１、横加速度センサ２３及びヨーレートセンサ２４の三つから構成されるようにした。これに加えて又は代えて、検出装置として、例えば、車両のステアリング装置に設けられて舵角を検出する舵角センサや、車両のサスペンション装置に設けられてサスペンションストロークを検出するストロークセンサ、車両の車高を検出する車高センサ等、更には、右左折時に操作されて右左折方向を表すウィンカー情報を出力するウィンカー等を用いることも可能である。これら舵角センサやストロークセンサ、車高センサがそれぞれ検出する物理量（転舵輪の転舵角、車両左右輪のストローク量の差、車両左右の車高差）からも横加速度を導出することが可能であり、更にウィンカーから出力されるウィンカー情報を考慮して導出された横加速度について上述した異常横加速度判定プログラムを実行することにより、上記実施形態と同等の効果が期待できる。
【００８１】
更に、上記実施形態及び上記変形例においては、カーナビゲーションシステム２１から横加速度に関連する物理量として直接的にナビ推定横加速度Ｇｎを出力するようにした。これに代えて、例えば、カーナビゲーションシステム２１が物理量としてＥＣＵ２０に走行路の曲率半径や路面の傾斜角等を出力することも可能である。この場合には、ＥＣＵ２０の取得部２０ａがカーナビゲーションシステム２１から曲率半径及び傾斜角等を取得するとともに車速センサ２２から車速を取得し、ＥＣＵ２０の偏差算出部２０ｂが曲率半径や路面の傾斜角及び車速を用いてナビ推定横加速度Ｇｎを算出することができる。従って、この場合においても、上記実施形態及び上記変形例と同様の効果が得られる。
【符号の説明】
【００８２】
１…車両用シート装置、１０…シートスライド装置、１１…ロアレール、１２…アッパーレール、１３…シート、１４…シートクッション、１５…シートバック、１６…右サイドサポート部（サイドサポート部）、１６ａ…右サポートフレーム、１７…左サイドサポート部（サイドサポート部）、１７ａ…左サポートフレーム、１８…シートフレーム、２０…電子制御ユニット（ＥＣＵ）（制御装置）、２０ａ…取得部、２０ｂ…偏差算出部、２０ｃ…判別部、２０ｄ…制御部、２１…カーナビゲーションシステム（検出装置）、２２…車速センサ、２３…横加速度センサ（検出装置）、２４…ヨーレートセンサ（検出装置）、２５…駆動回路、２６…右サイドサポートモータ、２７…左サイドサポートモータ、２８…右ロータリーエンコーダ、２９…左ロータリーエンコーダ、３０…振動装置、９０…フロア、Ｃｅｔｈｎ，Ｃｅｔｈｒ，Ｃｅｔｈｓ…判定カウント（所定回数）、Ｃｎ…ナビ推定横加速度異常継続カウント（回数）、Ｃｒ…実横加速度異常継続カウント（回数）、Ｃｓ…舵角推定横加速度異常継続カウント（回数）、ＦＲＧｎ…ナビ入力異常フラグ、ＦＲＧｒ…横加速度センサ入力異常フラグ、ＦＲＧｓ…舵角入力異常フラグ、Ｇｄｎ，Ｇｄｒ，Ｇｄｓ…差分値（偏差）、Ｇｍ…中央値（基準値）、Ｇｎ…ナビ推定横加速度、Ｇｒ…実横加速度、Ｇｓ…舵角推定横加速度、Ｇｔｈｎ，Ｇｔｈｒ，Ｇｔｈｓ…所定値、Ｔｃ…継続時間、Ｔｃｅ…所定時間、Ｖ…車速
【図１】
2019142274.tif 000003
【図２】
2019142274.tif 000004
【図３】
2019142274.tif 000005
【図４】
2019142274.tif 000006
【図５】
2019142274.tif 000007
【図６】
2019142274.tif 000008
【図７】
2019142274.tif 000009