(57)【要約】      （修正有）【課題】作業者に追従したり、作業者を先導したりする場合、無人農業機械が進行及び停止を頻繁に繰り返す頻度、又は、無人農業機械が急発進したり急停止したりする頻度を抑えることができるシステムを提供する。【解決手段】作業を実施する作業者の動作又は外観に関するイベントであって、作業機械に移動動作の開始を要求する第１イベントが発生したことを検出する第１イベント検出部１０６４と、作業者の動作又は外観に関するイベントであって、第１イベントに先行して発生する蓋然性の高い第２イベントが発生したことを検出する第２イベント検出部１０６２と、第２イベント検出部が第２イベントの発生を検出した場合に、作業機械に初期加速動作を開始させる移動制御部１０４０とを備える。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動機能を有する作業機械の移動動作を制御する移動制御システムであって、
作業を実施する作業者の動作又は外観に関するイベントであって、前記作業機械に移動動作の開始を要求する第１イベントが発生したことを検出する第１イベント検出部と、
前記作業者の動作又は外観に関するイベントであって、前記第１イベントに先行して発生する蓋然性の高い第２イベントが発生したことを検出する第２イベント検出部と、
前記第２イベント検出部が前記第２イベントの発生を検出した場合に、前記作業機械に初期加速動作を開始させる移動制御部と、
を備える、移動制御システム。
【請求項２】
前記作業機械に移動動作の中止を要求する、又は、前記作業機械に移動動作を禁止する第３イベントが発生したことを検出する第３イベント検出部をさらに備え、
前記移動制御部は、前記第３イベント検出部が前記第３イベントの発生を検出しておらず、且つ、前記第２イベント検出部が前記第２イベントの発生を検出した場合に、前記作業機械に初期加速動作を開始させる、
請求項１に記載の移動制御システム。
【請求項３】
前記移動制御部は、前記第２イベント検出部が前記第２イベントの発生を検出した後、前記第３イベント検出部が前記第３イベントの発生を検出した場合、前記作業機械を停止させる、
請求項２に記載の移動制御システム。
【請求項４】
前記第３イベントは、
（ｉ）前記第２イベント検出部が前記第２イベントの発生を検出した後、予め定められた期間が経過しても、前記第１イベント検出部が前記第１イベントの発生を検出しない場合、
（ｉｉ）前記作業者及び前記作業機械の距離が第１条件を満足する場合、
（ｉｉｉ）前記作業機械の接触検知部が接触を検知した場合、
（ｉｖ）前記作業機械の速度が第１閾値を超えた場合、又は、
（ｖ）前記作業機械が前記作業者を見失った場合、
に発生する、
請求項２又は請求項３に記載の移動制御システム。
【請求項５】
前記第１条件は、前記作業者及び前記作業機械の距離が第２閾値よりも小さいという条件を含み、
前記第２イベント検出部が前記第２イベントの発生を検出した場合と、前記第２イベント検出部が前記第２イベントの発生を検出していない場合とで、前記第２閾値の大きさが異なる、
請求項４に記載の移動制御システム。
【請求項６】
前記作業者及び前記作業機械の距離が前記第１条件を満足する場合であっても、
前記作業者が前記作業機械に接近してくる場合であって、前記作業者の進行方向の変更具合が第２条件を満足する場合には、
前記第３イベントが発生しない、
請求項４又は請求項５に記載の移動制御システム。
【請求項７】
前記作業者及び前記作業機械の距離が前記第１条件を満足する場合であっても、
前記作業者が前記作業機械に接近してくる場合であって、前記作業者の接近速度が第３条件を満足する場合には、
前記第３イベントが発生しない、
請求項４から請求項６までの何れか一項に記載の移動制御システム。
【請求項８】
請求項１から請求項７までの何れか一項に記載の移動制御システムと、
前記移動制御部の指示に基づいて、加速動作を実行する駆動部と、
を備えた、作業機械。
【請求項９】
コンピュータを、請求項１から請求項７までの何れか一項に記載の移動制御システムとして機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動制御システム、作業機械、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、無人農業機械又はセンシング技術を活用して、農業を効率化することが検討されている。例えば、非特許文献１には、無人の小型除草ロボットが開示されている。非特許文献２には、センシング技術を活用した生育状態に合わせた追肥方法が開示されている。
［先行技術文献］
［非特許文献］
［非特許文献１］  近藤直ら、「畦畔除草ロボットの開発」、［on line］［２０１６年８月１２日検索］、インターネット＜URL：http://www.aptech.kais.kyoto-u.ac.jp/activity/date/grass_cutter_robot.pdf＞
［非特許文献２］  地方独立行政法人北海道立総合研究機構、試験研究成果一覧、「成績概要書（２００６年１月作成）」［on line］［２０１６年１０月２０日検索］、インターネット＜URL：https://www.hro.or.jp/list/agricultural/center/kenkyuseika/gaiyosho/h18gaiyo/f5/2006508.pdf＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例えば、無人農業機械が、作業者に追従したり、作業者を先導したりする場合、無人農業機械が進行及び停止を頻繁に繰り返す頻度、又は、無人農業機械が急発進したり急停止したりする頻度が高くなる可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様においては、移動制御システムが提供される。上記の移動制御システムは、例えば、自律移動機能を有する作業機械の移動動作を制御する。上記の移動制御システムは、例えば、作業を実施する作業者の動作又は外観に関するイベントであって、作業機械に移動動作の開始を要求する第１イベントが発生したことを検出する第１イベント検出部を備える。上記の移動制御システムは、例えば、作業者の動作又は外観に関するイベントであって、第１イベントに先行して発生する蓋然性の高い第２イベントが発生したことを検出する第２イベント検出部を備える。上記の移動制御システムは、例えば、第２イベント検出部が第２イベントの発生を検出した場合に、作業機械に初期加速動作を開始させる移動制御部を備える。
【０００５】
上記の移動制御システムは、作業機械に移動動作の中止を要求する、又は、作業機械に移動動作を禁止する第３イベントが発生したことを検出する第３イベント検出部を備えてよい。上記の移動制御システムにおいて、移動制御部は、第３イベント検出部が第３イベントの発生を検出しておらず、且つ、第２イベント検出部が第２イベントの発生を検出した場合に、作業機械に初期加速動作を開始させてよい。上記の移動制御システムにおいて、移動制御部は、第２イベント検出部が第２イベントの発生を検出した後、第３イベント検出部が第３イベントの発生を検出した場合、作業機械を停止させてよい。
【０００６】
上記の移動制御システムにおいて、第３イベントは、例えば、（ｉ）第２イベント検出部が第２イベントの発生を検出した後、予め定められた期間が経過しても、第１イベント検出部が第１イベントの発生を検出しない場合に発生する。上記の移動制御システムにおいて、第３イベントは、例えば、（ｉｉ）作業者及び作業機械の距離が第１条件を満足する場合に発生する。上記の移動制御システムにおいて、第３イベントは、例えば、（ｉｉｉ）作業機械の接触検知部が接触を検知した場合に発生する。上記の移動制御システムにおいて、第３イベントは、例えば、（ｉｖ）作業機械の速度が第１閾値を超えた場合に発生する。上記の移動制御システムにおいて、第３イベントは、例えば、（ｖ）作業機械が作業者を見失った場合に発生する。
【０００７】
上記の移動制御システムにおいて、第１条件は、作業者及び作業機械の距離が第２閾値よりも小さいという条件を含んでよい。上記の移動制御システムにおいて、第２イベント検出部が第２イベントの発生を検出した場合と、第２イベント検出部が第２イベントの発生を検出していない場合とで、第２閾値の大きさが異なってよい。
【０００８】
上記の移動制御システムにおいて、作業者及び作業機械の距離が第１条件を満足する場合であっても、作業者が作業機械に接近してくる場合であって、作業者の進行方向の変更具合が第２条件を満足する場合には、第３イベントが発生しなくてよい。上記の移動制御システムにおいて、作業者及び作業機械の距離が第１条件を満足する場合であっても、作業者が作業機械に接近してくる場合であって、作業者の接近速度が第３条件を満足する場合には、第３イベントが発生しなくてもよい。
【０００９】
本発明の第２の態様においては、作業機械が提供される。上記の作業機械は、例えば、上記の移動制御ステムを備える。上記の作業機械は、例えば、移動制御部の指示に基づいて、加速動作を実行する駆動部を備える。
【００１０】
本発明の第３の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、コンピュータを、上記の移動制御システムとして機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、コンピュータに、上記の移動制御システムにおける情報処理を実行させるためのプログラムであってもよい。上記のプログラムを格納するコンピュータ可読媒体が提供されてもよい。コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記録媒体であってもよい。
【００１１】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】作業支援システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。
【図２】農作業ロボット１０２のシステム構成の一例を概略的に示す。
【図３】撮像ユニット１３４の内部構成の一例を概略的に示す。
【図４】センサユニット２１０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図５】制御ユニット２２０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図６】撮像制御部５２０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図７】制御テーブル７００の一例を概略的に示す。
【図８】制御テーブル８００の一例を概略的に示す。
【図９】制御テーブル９００の一例を概略的に示す。
【図１０】駆動制御部５３０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図１１】駆動制御部５３０における情報処理の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。
【００１４】
［作業支援システム１００の概要］
図１は、作業支援システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、作業支援システム１００は、作業者１２の作業を支援する。本実施形態においては、作業者１２が、農産物３０を栽培するための農作業を実施する場合を例として、作業支援システム１００の詳細について説明する。しかしながら、作業支援システム１００は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、作業者１２は農作業以外の作業を実施してもよく、作業支援システム１００は農作業以外の作業を支援してもよい。なお、農産物３０としては、穀類、野菜、果物、茶、キノコ類又は菌糸類などを例示することができる。
【００１５】
本実施形態において、作業支援システム１００は、１又は複数の農作業ロボット１０２と、管理サーバ１５０とを備える。作業支援システム１００は、１又は複数の通信端末２２をさらに備えてもよい。
【００１６】
本実施形態において、農作業ロボット１０２は、ベースユニット１３０と、移動ユニット１３２と、撮像ユニット１３４と、農作業ユニット１３８とを備える。撮像ユニット１３４は、照明部１３６を有してよい。農作業ロボット１０２は、複数の移動ユニット１３２を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の撮像ユニット１３４を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の農作業ユニット１３８を備えてもよい。撮像ユニット１３４は、複数の照明部１３６を有してもよい。
【００１７】
本実施形態において、１又は複数の撮像ユニット１３４が、農作業ロボット１０２に配される場合を例として、作業支援システム１００の詳細について説明する。しかしながら、作業支援システム１００は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、１又は複数の撮像ユニット１３４の少なくとも一部は、農産物３０が栽培される圃場の任意の場所に設置されてよい。
【００１８】
本実施形態において、管理サーバ１５０は、要求受信部１５２と、要求実行部１５４と、情報格納部１５６とを備える。作業支援システム１００の各部は、通信ネットワーク１０を介して、相互に情報を送受してよい。農作業ロボット１０２は、移動制御システム、照明制御システム、照明システム、及び、作業機械の一例であってよい。撮像ユニット１３４は、撮像装置、及び、照明制御システムの一例であってよい。照明部１３６は、照明装置の一例であってよい。管理サーバ１５０は、移動制御システム、及び、照明制御システムの一例であってよい。
【００１９】
［作業支援システム１００の各部の概要］
本実施形態において、通信ネットワーク１０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク１０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。
【００２０】
通信ネットワーク１０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、及び、ＮＦＣは、近距離無線通信の一例であってもよい。
【００２１】
本実施形態において、通信端末２２は、通信ネットワーク１０を介して、農作業ロボット１０２との間で情報を送受する。通信端末２２は、通信ネットワーク１０を介して、管理サーバ１５０との間で情報を送受してもよい。通信端末２２は、作業者１２が、農作業ロボット１０２を操作する場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末２２は、農作業ロボット１０２による作業者１２のユーザ認証処理に利用されてもよい。通信端末２２は、作業者１２が、管理サーバ１５０にアクセスする場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末２２は、管理サーバ１５０による作業者１２のユーザ認証処理に利用されてもよい。
【００２２】
通信端末２２は、（ｉ）プロセッサ（例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵなどである。）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機、音声認識装置、画像認識装置、ジェスチャ認識装置などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、プリンタ、スピーカ、超音波出力装置、振動出力装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。通信端末２２としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などを例示することができる。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。
【００２３】
本実施形態において、農作業ロボット１０２は、任意の作業を実施する作業機械であってよい。農作業ロボット１０２は、例えば、各種の農作業、監視作業などを実施する。農作業ロボット１０２は、固定式であってもよく、移動式であってもよい。
【００２４】
農作業ロボット１０２は、（ｉ）自律走行機能又は自律航行機能を有してもよく、（ｉｉ）遠隔操作により操縦されてもよく、（ｉｉｉ）農作業ロボット１０２に乗り込んだ作業者により操縦されてもよい。農作業ロボット１０２は、自律型のロボットであることが好ましい。一実施形態において、農作業ロボット１０２は、任意の測位技術を利用して、少なくとも圃場の境界内を自律移動する。他の実施形態において、農作業ロボット１０２は、農作業を自律制御により実行する。これにより、ユーザの手間を大きく省略することができる。
【００２５】
農作業ロボット１０２は、小型のロボットであってよい。例えば、農作業ロボット１０２の１台当たりの体積は、１ｍ３以下であってよく、０．５ｍ３以下であってよく、０．２５ｍ３以下であってもよい。これにより、圃場内を自由に移動することができる。また、人間では難しいアングルからでも農産物３０を監視することができる。
【００２６】
農作業ロボット１０２は、農作業ロボット１０２に取り付けられた１又は複数のユニットを利用して、各種の作業を実施することができる。例えば、農産物３０を生産するためには、土壌のサンプリング、土壌の分析、施肥、畝立、種蒔き又は植え付け、圃場の監視、害虫駆除、除草、間引き又は摘要、追肥、収穫時期の判断、収穫などの作業が発生する。農産物３０を生産するための作業は、農作業と称される場合がある。農作業は、作業の一例であってよい。土壌は、農産物３０の培地の一例であってよい。培地は、農産物３０の周辺環境の一例であってよい。
【００２７】
本実施形態において、管理サーバ１５０は、１以上の作業者１２のそれぞれについて、農産物３０の生産に関する情報を管理する。一実施形態において、管理サーバ１５０は、各作業者の農作業の実施計画及び実績を管理する。他の実施形態において、管理サーバ１５０は、各作業者の農産物３０の生育状態を管理する。
【００２８】
管理サーバ１５０は、各作業者の通信端末２２、農作業ロボット１０２、圃場の内部又は圃場の周辺に設置された各種のセンサなどから、農作業に関する情報、農産物３０の生育状態に関する情報などを収集してよい。例えば、管理サーバ１５０は、１又は複数の撮像ユニット１３４が撮像した画像のデータを収集する。管理サーバ１５０は、作業者１２、農作業ロボット１０２及び農産物３０の少なくとも１つが撮像された画像のデータを収集してよい。管理サーバ１５０は、収取された画像のデータを、当該画像が撮像された位置及び時刻を示す情報と対応づけて格納してよい。
【００２９】
管理サーバ１５０は、収集された画像のデータを解析して、農作業の実施状況、農産物３０の生育状態、農産物３０の周辺環境の状態などを判定してよい。画像を解析する場合、画像が撮像された時の照明の状態が、当該画像の解析精度に影響を与えることがある。画像の解析精度を向上させる手法としては、（ｉ）予め定められた分光分布を有する光を出射する、（ｉｉ）色評価用の照明装置を使用する、（ｉｉｉ）色見本と同時に被写体を撮像するなどの手法が考えられる。
【００３０】
しかしながら、例えば、農産物３０が屋外で栽培されている場合には、撮像時刻、撮像時の天候などにより、環境光の波長分布が変動する。そのため、色評価用の照明装置が使用されたとしても、解析精度の向上には限界がある。（ｉ）農産物３０を夜間に撮像したり、（ｉｉ）遮光部材を用いて農産物３０に到達する環境光の量が削減された状態で、農産物３０を撮像したり、（ｉｉｉ）暗室内で農産物３０を撮像したりすることで、上記の課題が解決され得る。しかしながら、例えば、夜間の圃場内又は暗室内においては、作業者１２などが農作業ロボット１０２の位置を把握することができるように、農作業ロボット１０２は、位置報知用の照明装置を点灯することが好ましい。一方で、位置報知用の照明装置が点灯されると、解析精度が低下する。
【００３１】
また、被写体と光源との間に物体が存在する場合、当該物体の影が被写体に写り込む。例えば、農産物３０を撮像すると、農産物３０の表面の少なくとも一部に、農産物３０の周辺の葉、茎などの影が写り込む。そのため、色評価用の照明装置、色見本などが使用されたとしても、解析精度の向上には限界がある。
【００３２】
さらに他の実施形態において、管理サーバ１５０は、作業者１２の農作業の実績データ及び農産物３０の生育状態の実績データの少なくとも一方に基づいて、翌日以降の農作業の実施計画を作成してもよい。例えば、管理サーバ１５０は、作業者１２の農作業の実績データと、農産物３０の生育状態の実績データとに基づいて、作業者１２の農産物３０の生育状態をシミュレーションする。管理サーバ１５０は、シミュレーション結果に基づいて、翌日以降の農作業の実施計画を作成する。管理サーバ１５０は、（ｉ）今後の気象予報、（ｉｉ）農産物３０の供給量及び市場価格の予測値などに基づいて、作業者１２の収益が最大となるように、翌日以降の実施計画を作成してよい。
【００３３】
農産物３０の生育状態としては、農産物３０の生育ステージ、農産物３０の生育状況などを例示することができる。農産物３０の生育状況に関する情報は、農産物３０の生育具合を、生育具合に関する任意の基準と比較した場合の評価を示す情報であってもよい。評価は、連続的な数値により表されてもよく、段階的な区分により表されてもよい。段階的な区分による評価としては、２段階評価、３段階評価、５段階評価、１０段階評価などを例示することができる。各区分は、記号又は文字により区別されてもよく、数字により区別されてもよい。
【００３４】
農産物３０の周辺環境の状態を示す情報は、農産物３０が栽培されている圃場の土壌に関する情報、農産物３０が栽培されている圃場を含むエリアの気象情報などを例示することができる。管理サーバ１５０は、各種の気象データを配信する外部の情報配信装置から、上記の気象情報を取得してもよい。気象データは、過去の気象に関する情報であってもよく、将来の気象予測に関する情報であってもよい。
【００３５】
本実施形態において、要求受信部１５２は、農作業ロボット１０２又は通信端末２２からの要求を受信する。要求実行部１５４は、要求受信部１５２が受信した要求に関連する情報処理を実行して、当該要求の送信元に上記の処理の実行結果を送信する。情報格納部１５６は、管理サーバ１５０がサービスを提供するために必要となる様々な種類の情報を格納する。例えば、情報格納部１５６は、気象情報、過去の生産実績のデータなどを格納する。情報格納部１５６は、農産物の供給量、市場価格などを予測するために必要となる情報を格納してもよい。
【００３６】
［作業支援システム１００の各部の具体的な構成］
作業支援システム１００の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、仮想マシン上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。作業支援システム１００の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。
【００３７】
作業支援システム１００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。
【００３８】
上記の一般的な構成の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該ソフトウエア又はプログラムによって規定された動作を実行させる。上記のソフトウエア又はプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータを、作業支援システム１００又はその一部として機能させるためのプログラムであってよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータに、作業支援システム１００又はその一部における情報処理を実行させるためのプログラムであってよい。
【００３９】
［農作業ロボット１０２の各部の説明］
図２は、農作業ロボット１０２のシステム構成の一例を概略的に示す。図１に関連して説明したとおり、本実施形態において、農作業ロボット１０２は、ベースユニット１３０と、移動ユニット１３２と、撮像ユニット１３４と、照明部１３６、農作業ユニット１３８とを備える。
【００４０】
図２に示されるとおり、本実施形態において、農作業ロボット１０２は、センサユニット２１０と、制御ユニット２２０と、電源ユニット２３０と、制振ユニット２４０と、バランス調整ユニット２５０とを備える。
【００４１】
農作業ロボット１０２は、複数のセンサユニット２１０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の制御ユニット２２０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の電源ユニット２３０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の制振ユニット２４０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数のバランス調整ユニット２５０を備えてもよい。
【００４２】
本実施形態において、ベースユニット１３０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、制御ユニット２２０、電源ユニット２３０、制振ユニット２４０、及び、バランス調整ユニット２５０を保持する。本実施形態において、ベースユニット１３０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、制振ユニット２４０及びバランス調整ユニット２５０の少なくとも１つを着脱可能に保持する。
【００４３】
これにより、農作業ロボット１０２は、複数の異なる種類の作業に対応することができる。移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、制振ユニット２４０及びバランス調整ユニット２５０は、ベースユニット１３０に対して着脱可能な、農作業用のアタッチメントの一例であってよい。
【００４４】
本実施形態において、ベースユニット１３０は、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０を有する。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０は、ベースユニット１３０に内蔵されてもよい。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０に着脱可能に配されてもよい。一実施形態において、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０の内部に着脱可能に配される。他の実施形態において、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０の外部に着脱可能に配される。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０は、ベースユニット１３０に対して着脱可能な、農作業用のアタッチメントの一例であってよい。
【００４５】
本実施形態において、移動ユニット１３２は、農作業ロボット１０２を移動させる。移動ユニット１３２の動力源は、電動機であってもよく、内燃機関であってもよく、蒸気機関であってもよい。例えば、移動ユニット１３２は、電源ユニット２３０から供給された電力を動力に変換して、農作業ロボット１０２を移動させる。本実施形態において、移動ユニット１３２は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。
【００４６】
一実施形態において、移動ユニット１３２は、陸上で移動するための車輪と、当該車輪を駆動する動力源とを備える。他の実施形態において、移動ユニット１３２は、陸上で移動するための無限軌道と、当該無限軌道を駆動する動力源とを備える。さらに他の実施形態において、移動ユニット１３２は、水上又は水中で移動するためのスクリューと、当該スクリューを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット１３２は、浮力を得るための浮力材をさらに備えてもよい。さらに他の実施形態において、移動ユニット１３２は、空中で移動するためのプロペラと、当該プロペラを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット１３２は、空中に浮遊するためのバルーン又は気嚢をさらに備えてもよい。
【００４７】
移動ユニット１３２は、農作業ロボット１０２が停止状態から移動状態に移行する場合に生じ得る始動ショックを軽減するための機構を有してもよい。例えば、移動ユニット１３２は、可変トルクリアクトル始動器、又は、多段式のトルクリアクトルを有する。これにより、移動ユニット１３２は、初期加速動作において、始動トルク（初動トルクと称されル場合がある。）を小さくし、トルクを徐々に大きくしていくことができる。移動ユニット１３２は、移動ユニット１３２は、農作業ロボット１０２が停止状態から移動状態に移行する時に、始動ショックを軽減するための制御を実行してよい。例えば、移動ユニット１３２は、初期加速動作において、トルクが徐々に大きくなるように、動力源を動作させてよい。
【００４８】
本実施形態において、撮像ユニット１３４は、各種の被写体を撮像する。例えば、撮像ユニット１３４は、（ｉ）作業者１２、（ｉｉ）農作業ロボット１０２、（ｉｉｉ）農産物３０、及び、（ｉｖ）農産物３０の周辺環境の少なくとも１つを撮像する。農産物３０の周辺環境としては、圃場の内部又は圃場の周辺を例示することができる。撮像ユニット１３４は、農産物３０の周辺環境として、農産物３０が生育している位置の土壌を撮像してよい。
【００４９】
一実施形態において、撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、撮像ユニット１３４は、他のユニットに配される。例えば、撮像ユニット１３４は、農作業ユニット１３８に組み込まれる。撮像ユニット１３４は、制御ユニット２２０に組み込まれてもよい。
【００５０】
撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の進行方向前方に配されてもよく、ベースユニット１３０の進行方向後方に配されてもよい。撮像ユニット１３４は、農作業ロボット１０２の側面に配されてもよい。撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の上面に配されてもよく、ベースユニット１３０の下面に配されてもよい。
【００５１】
農作業ロボット１０２の同一の面に、単一の撮像ユニット１３４が配されてもよく、複数の撮像ユニット１３４が配されてもよい。農作業ロボット１０２の複数の面のうちの少なくとも１つのそれぞれに、１又は複数の撮像ユニット１３４が配されてもよい。
【００５２】
本実施形態において、撮像ユニット１３４は、静止画像及び動画像の少なくとも一方を撮像する。撮像ユニット１３４は、動画像を撮像できることが好ましい。撮像ユニット１３４は、可視光カメラであってもよく、赤外線カメラであってもよい。
【００５３】
撮像ユニット１３４は、マニピュレータと、当該マニピュレータの先端に取り付けられた撮像装置とを有してもよい。マニピュレータは、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、上記の撮像装置を任意の位置及び姿勢に配することができる。
【００５４】
照明部１３６は、光を出射する。一実施形態において、主に撮像ユニット１３４の被写体を照明するための光を出射する他の実施形態において、主に農作業ロボット１０２の位置を報知するための光を出射する。照明部１３６は、１又は複数の照明装置を有してよい。照明部１３６は、（ｉ）撮像用の照明装置と、位置報知用の照明装置とを有してもよく、（ｉｉ）１台の照明装置により、撮像用の光と、位置報知用の光とを出射してもよい。照明部１３６は、撮像用の光の一部を、位置報知用の光として利用してもよい。
【００５５】
照明部１３６は、マニピュレータと、当該マニピュレータの先端に取り付けられた照明装置とを有してもよい。マニピュレータは、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、上記の照明装置を任意の位置及び姿勢に配することができる。
【００５６】
本実施形態において、農作業ユニット１３８は、農作業用のアタッチメントであってよい。例えば、用途に応じた農作業ユニット１３８が、ベースユニット１３０に取り付けられる。これにより、農作業ロボット１０２は、複数の異なる種類の農作業を実施することができる。
【００５７】
本実施形態において、農作業ユニット１３８は、１又は複数の農作業に特化したユニットであってよい。農作業ユニット１３８としては、害虫駆除用の薬液散布装置、肥料を散布する肥料散布装置、ガスを散布するガス散布装置、畝立て装置、苗投下装置、種蒔き装置、耕うん装置、不要な枝葉を摘要するための治具を有するマニピュレータ、農産物を摘果するための治具を有するマニピュレータ、草刈り装置（例えば、放置された田畑用の草刈り装置である。）、散水装置、鳥獣威嚇装置（例えば、音声、光により鳥獣を威嚇する装置である。）、間引き装置、摘花装置、果樹摘果装置、袋掛け装置（例えば、果樹用の袋掛け装置である。）などを例示することができる。
【００５８】
本実施形態において、農作業ユニット１３８は、ベースユニット１３０に着脱可能に保持される。農作業ユニット１３８は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、農作業ユニット１３８を駆動するための動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。
【００５９】
本実施形態において、センサユニット２１０は、各種の物理量を測定する。例えば、センサユニット２１０は、作業者１２に関する物理量、農作業ロボット１０２に関する物理量、農産物３０に関する物理量、及び、農産物３０の周辺環境に関する物理量の少なくとも１つを測定する。これにより、農産物３０の生育環境に関する情報を取得することができる。
【００６０】
農産物３０に関する物理量としては、農産物３０の色、形状、大きさ、組成、特定成分の含有量、硬度などを例示することができる。農産物３０の周辺環境に関する物理量としては、土壌に関する情報、大気に関する情報、光の強度に関する情報などを例示することができる。土壌に関する情報としては、ｐＨ、温度、含水率、粒度分布、硬さ、並びに、土壌に含まれる成分、バクテリア及びウイルスを例示することができる。土壌に含まれる成分としては、有機物（炭素）、窒素、リン、カリウム、マグネシウム、カルシウム、硫黄、鉄、マンガン、ホウ素、亜鉛、モリブデン、銅、塩素などを例示することができる。大気に関する情報としては、気温、気圧、湿度、二酸化炭素濃度、窒素濃度、酸素濃度、風向き及び風量などを例示することができる。
【００６１】
一実施形態において、センサユニット２１０は、ベースユニット１３０の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、センサユニット２１０は、他のユニットに配される。例えば、センサユニット２１０は、農作業ユニット１３８に組み込まれる。センサユニット２１０は、制御ユニット２２０に組み込まれてもよい。
【００６２】
センサユニット２１０の測定結果は、農作業ロボット１０２の記憶装置に記憶されてもよく、管理サーバ１５０に送信されてもよい。農作業ロボット１０２は、センサユニット２１０の測定結果を解析し、解析結果を管理サーバ１５０に送信してもよい。
【００６３】
本実施形態において、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２を制御する。一実施形態において、制御ユニット２２０は、各ユニットと通信し、当該ユニットの種類に応じて、当該ユニットの動作を制御する。制御ユニット２２０は、複数のユニットの組み合わせに応じて、１又は複数のユニットの動作を制御してもよい。
【００６４】
例えば、制御ユニット２２０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、電源ユニット２３０、制振ユニット２４０及びバランス調整ユニット２５０の少なくとも１つと通信する。通信方式は、有線通信であってもよく、無線通信であってもよい。制御ユニット２２０及び他のユニットの間の通信方式が有線通信である場合、ベースユニット１３０は、制御ユニット２２０と他のユニットとの間で情報を伝送する通信経路（バスと称される場合がある。）を有してよい。
【００６５】
他の実施形態において、制御ユニット２２０は、管理サーバ１５０と通信し、農作業ロボット１０２に関する情報を管理サーバ１５０に送信する。例えば、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２の位置情報を取得し、当該位置情報を管理サーバ１５０に送信する。他の例によれば、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２の位置情報と、当該位置情報により示される位置においてセンサユニット２１０が取得した情報とを対応付けて、管理サーバ１５０に送信する。
【００６６】
位置情報は、農作業ロボット１０２の位置を示す情報であればよく、位置情報の内容及び取得方法は特に限定されない。制御ユニット２２０は、任意の自己位置推定方法により、農作業ロボット１０２の位置を特定してよい。制御ユニット２２０は、複数の自己位置推定方法の組み合わせにより、農作業ロボット１０２の位置を特定してよい。
【００６７】
制御ユニット２２０は、ＧＰＳ信号を受信して、当該ＧＰＳ信号に基づいて、農作業ロボット１０２の位置を特定してよい。制御ユニット２２０は、農地の周辺に設置されたビーコン発信機からのビーコン信号を受信して、当該ビーコン信号に基づいて、農作業ロボット１０２の位置を特定してよい。農作業ロボット１０２の位置は、無線電波の電波強度に基づいて定められてもよい。制御ユニット２２０は、撮像ユニット１３４が撮像した農作業ロボット１０２の周囲の画像を解析して、位置が既知の複数のランドマークと農作業ロボット１０２とがなす角から、農作業ロボット１０２の位置を特定してもよい。制御ユニット２２０は、（ｉ）車輪の回転数若しくは回転角に基づいて、又は、（ｉｉ）車輪の回転数若しくは回転角と、ジャイロセンサ若しくは加速度センサの出力とに基づいて、農作業ロボット１０２の位置を特定してもよい。
【００６８】
制御ユニット２２０は、管理サーバ１５０から、農作業ロボット１０２を制御するための情報を取得してもよい。農作業ロボット１０２を制御するための情報は、農作業ロボット１０２が今から実施すべき作業に関する情報であってもよい。制御ユニット２２０は、管理サーバ１５０から取得した情報に基づいて、当該情報に関連するユニットの動作を制御してもよい。
【００６９】
本実施形態において、電源ユニット２３０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、制御ユニット２２０、制振ユニット２４０及びバランス調整ユニット２５０の少なくとも１つに電力を供給する。電源ユニット２３０は、ベースユニット１３０に着脱可能に配されてよい。これにより、農作業ロボット１０２は、作業に応じた重量及び容量の電源ユニット２３０を実装することができる。電源ユニット２３０は、バランス調整ユニット２５０として利用されてもよい。
【００７０】
本実施形態において、制振ユニット２４０は、振動を制御する。例えば、制振ユニット２４０は、撮像ユニット１３４、センサユニット２１０及び農作業ユニット１３８の少なくとも１つの振動を制御する。制振ユニット２４０は、制御ユニット２２０からの命令にしたがって、振動を制御してよい。制振ユニット２４０は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、制振ユニット２４０を駆動するための動力を発生させる動力源を有してよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。
【００７１】
本実施形態において、バランス調整ユニット２５０は、重りを有する。バランス調整ユニット２５０は、ベースユニット１３０に着脱可能に保持される。ベースユニット１３０に装着されるユニットの重さ及びその重心の位置によっては、農作業ロボット１０２の重量バランスが悪くなり、農作業ロボット１０２が不安定になる。そこで、ベースユニット１３０の適切な位置にバランス調整ユニット２５０を装着することにより、農作業ロボット１０２の重量バランスを調整することができる。
【００７２】
バランス調整ユニット２５０は、先端に重りを有するマニピュレータであってもよい。マニピュレータが重りとベースユニット１３０との相対位置を変化させることにより、農作業ロボット１０２の重心の位置を変化させることができる。マニピュレータは動力源の一例であってよい。
【００７３】
図３は、撮像ユニット１３４の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、撮像ユニット１３４は、照明部１３６と、撮像部３２０と、粒子噴射部３３０とを備える。本実施形態において、照明部１３６は、光特性可変照明３１２と、色評価用照明３１４とを備える。
【００７４】
光特性可変照明３１２は、第１照明装置の一例であってよい。色評価用照明３１４は、第２照明装置の一例であってよい。撮像部３２０は、撮像装置の一例であってよい。
【００７５】
本実施形態において、光特性可変照明３１２は、出射される光の特性を変更することができる。光特性可変照明３１２は、指向性を有する光を出射してもよい。光の特性としては、分光分布に関する特性、指向性に関する特性などを例示することができる。分光分布に関する特性としては、ピーク波長、ドミナント波長、色度、スペクトル半値幅などを例示することができる。指向性に関する特性としては、指向半値角を例示することができる。
【００７６】
光特性可変照明３１２は、制御ユニット２２０からの制御信号を受信してよい。光特性可変照明３１２は、制御ユニット２２０からの制御信号により示されるタイミングで光を出射してよい。光特性可変照明３１２は、制御ユニット２２０からの制御信号により示される光束の光を出射してよい。光特性可変照明３１２は、制御ユニット２２０からの制御信号により示される分光分布の光を出射してよい。光特性可変照明３１２は、制御ユニット２２０からの制御信号により示される方向に光を出射してよい。
【００７７】
本実施形態において、色評価用照明３１４は、予め定められた分光分布を有する光を出射する。色評価用照明３１４は、予め定められた指向性を有する光を出射してよい。色評価用照明３１４は、色評価用の照明のための規格又は基準を満足するように構成された色評価用の照明装置であってよい。色評価用照明３１４は、制御ユニット２２０からの制御信号を受信する。色評価用照明３１４は、制御ユニット２２０からの制御信号により示されるタイミングで光を出射する。色評価用照明３１４は、制御ユニット２２０からの制御信号により示される光束の光を出射する。制御ユニット２２０からの制御信号により示される方向に光を出射する。
【００７８】
本実施形態において、撮像部３２０は、画像を撮像する。撮像部３２０は、制御ユニット２２０からの制御信号を受信する。撮像部３２０は、制御ユニット２２０からの制御信号により示されるタイミングでシャッターの動作を制御する。撮像部３２０は、制御ユニット２２０からの制御信号により示されるフレームレートの画像を撮像する。制御ユニット２２０からの制御信号により示される被写体の画像を撮像する。
【００７９】
本実施形態において、粒子噴射部３３０は、粒子を噴射する。粒子は、光を散乱する物質であればよく、固体であってもよく、液体であってもよい。粒子としては、ドライアイス、水、農薬、肥料、土などを例示することができる。粒子噴射部３３０は、冷気を送風することにより、空気中の水分に由来する水滴を噴射してもよい。
【００８０】
粒子噴射部３３０は、光特性可変照明３１２から出射される光の光路の少なくとも一部に向かって、粒子を噴射してよい。これにより、光特性可変照明３１２から出射された光が、粒子噴射部３３０から噴射された粒子により散乱される。その結果、農作業ロボット１０２は、効率よく自己位置を報知することができる。
【００８１】
粒子噴射部３３０は、上方に向かって粒子を噴射してよい。これにより、圃場の周辺における光害の発生を抑制することができる。特に、光特性可変照明３１２が指向性を有する光を上方に出射する場合、光害の発生を大きく抑制することができる。
【００８２】
図４は、センサユニット２１０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、センサユニット２１０は、外界センサ４１０と、内界センサ４２０とを備える。本実施形態において、外界センサ４１０は、測距部４１２と、接触検知部４１４と、環境光測定部４１６とを有する。本実施形態において、内界センサ４２０は、速度計４２２と、加速度計４２４と、電流計４２６とを有する。
【００８３】
なお、センサユニット２１０は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、外界センサ４１０及び内界センサ４２０は、本実施形態には示されていない種類のセンサを備えてもよく、複数個の同種のセンサを有してもよい。外界センサ４１０の他の例としては、ＧＰＳ信号受信機、方位センサなどを例示することができる。内界センサ４２０の他の例としては、ジャイロセンサ、車輪の回転角を測定するロータリエンコーダなどを例示することができる。
【００８４】
環境光測定部４１６は、測定部の一例であってよい。測距部４１２及び接触検知部４１４は、接触検知部の一例であってよい。
【００８５】
本実施形態において、外界センサ４１０は、農作業ロボット１０２の外部の情報を取得する。外界センサ４１０は、取得された情報を、他のユニットに送信してよい。例えば、外界センサ４１０は、取得された情報を、制御ユニット２２０に送信する。
【００８６】
本実施形態において、環境光測定部４１６は、環境光に関する情報を取得する。例えば、環境光測定部４１６は、環境光の分光分布に関する情報を取得する。環境光測定部４１６は、環境光の光束に関する情報を取得してもよい。
【００８７】
環境光測定部４１６は、（ｉ）撮像部３２０の被写体、（ｉｉ）撮像部３２０及び（ｉｉｉ）光特性可変照明３１２の少なくとも１つの近傍の環境光を測定してよい。環境光測定部４１６は、（ｉ）撮像部３２０の被写体、（ｉｉ）撮像部３２０、（ｉｉｉ）光特性可変照明３１２及び（ｉｖ）色評価用照明３１４の少なくとも１つの近傍の環境光を測定してもよい。
【００８８】
本実施形態において、測距部４１２は、農作業ロボット１０２と、他の物体との距離を測定する。一実施形態において、測距部４１２は、撮像部３２０が撮像した画像を解析して、上記の距離を測定する。他の実施形態において、測距部４１２は、電磁波、音波又は超音波を放出し、当該電磁波、音波又は超音波の反射波を解析して、上記の距離を測定する。他の物体は、作業者１２であってよい。
【００８９】
本実施形態において、接触検知部４１４は、農作業ロボット１０２と、他の物体との接触を検出する。接触検知部４１４は、農作業ロボット１０２と、他の物体とが接触する恐れのあることを検出してもよい。他の物体は、作業者１２であってよい。
【００９０】
本実施形態において、内界センサ４２０は、農作業ロボット１０２の内部の情報を取得する。内界センサ４２０は、取得された情報を、他のユニットに送信してよい。例えば、内界センサ４２０は、取得された情報を、制御ユニット２２０に送信する。
【００９１】
本実施形態において、速度計４２２は、農作業ロボット１０２の速度を測定する。本実施形態において、加速度計４２４は、農作業ロボット１０２の加速度を測定する。本実施形態において、電流計４２６は、１又は複数のユニットのそれぞれに供給される電流の電流値を測定する。
【００９２】
図５は、制御ユニット２２０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御ユニット２２０は、入出力制御部５１０と、撮像制御部５２０と、駆動制御部５３０と、制御情報格納部５４０とを備える。撮像制御部５２０は、照明制御システムの一例であってよい。駆動制御部５３０は、移動制御システムの一例であってよい。
【００９３】
本実施形態において、入出力制御部５１０は、管理サーバ１５０の情報の入出力を制御する。入出力制御部５１０は、入力装置（図示されていない。）に入力された情報を受け付けてよい。入力装置としては、キーボード、ポインティングデバイス、音声入力装置（例えば、マイクである。）、画像入力装置（例えば、カメラである。）、音声認識装置、画像認識装置などを例示することができる。入出力制御部５１０は、出力装置（図示されていない。）に情報を出力してよい。出力装置としては、ディスプレイ、プロジェクタ、プリンタ、スピーカ、超音波出力装置、振動出力装置などを例示することができる。
【００９４】
入出力制御部５１０は、外部の情報処理装置との間の通信を制御してよい。例えば、入出力制御部５１０は、通信端末２２及び農作業ロボット１０２の少なくとも一方との間で情報を送受する。入出力制御部５１０は、通信インタフェースであってもよい。入出力制御部５１０は、１又は複数の通信方式に対応してよい。
【００９５】
一実施形態において、入出力制御部５１０は、通信端末２２の入力装置に入力された情報を、通信端末２２から取得してよい。入出力制御部５１０は、通信端末２２の出力装置に出力すべき情報を、通信端末２２に送信してよい。
【００９６】
他の実施形態において、入出力制御部５１０は、農作業ロボット１０２の位置情報、撮像ユニット１３４が撮像した画像のデータ、センサユニット２１０が測定した物理量のデータなどを、農作業ロボット１０２から取得してよい。入出力制御部５１０は、農作業ロボット１０２を制御するための命令を、農作業ロボット１０２に送信してよい。
【００９７】
本実施形態において、撮像制御部５２０は、撮像ユニット１３４を制御する。本実施形態において、駆動制御部５３０は、移動ユニット１３２及び農作業ユニット１３８を制御する。本実施形態において、制御情報格納部５４０は、農作業ロボット１０２の制御に用いられる制御情報を格納する。
【００９８】
図６は、撮像制御部５２０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、撮像制御部５２０は、撮像条件決定部６１０と、照明条件決定部６２０と、噴射制御部６３０と、制御信号生成部６４０とを備える。本実施形態において、撮像条件決定部６１０は、撮像モード決定部６１２と、フレームレート決定部６１４と、シャッタースピード決定部６１６と、被写体決定部６１８とを有する。本実施形態において、照明条件決定部６２０は、発光モード決定部６２２と、分光分布決定部６２４と、光束決定部６２６と、位置姿勢決定部６２８とを有する。
【００９９】
照明条件決定部６２０は、照明制御部の一例であってよい。発光モード決定部６２２は、照明制御部、フレーム特定部及び特定情報生成部の一例であってよい。の一例であってよい。
【０１００】
本実施形態において、撮像条件決定部６１０は、撮像部３２０が画像を撮像するための１以上のパラメータを決定する。撮像条件決定部６１０は、決定された１以上のパラメータを制御信号生成部６４０に送信してよい。
【０１０１】
本実施形態において、撮像モード決定部６１２は、撮像部３２０の撮像モードを決定する。撮像モードは、撮像条件に関するパラメータの設定値、又は、撮像条件に関する複数のパラメータの設定値の組み合わせを規定する。撮像条件としては、ズーム倍率、絞り量、光学フィルタの有無又は要否、光学フィルタの種類、解像度、シャッター速度、フレームレート、撮像感度、画角、焦点距離、レンダリング設定などを例示することができる。撮像モードとしては、（ｉ）高速で撮像するモード、（ｉｉ）高感度で撮像するモード、（ｉｉｉ）色再現性を重視するモードなどを例示することができる。
【０１０２】
本実施形態において、フレームレート決定部６１４は、撮像部３２０が撮像する画像のフレームレートを決定する。本実施形態において、シャッタースピード決定部６１６は、撮像部３２０のシャッタースピードを決定する。撮像部３２０のシャッターは、メカニカルシャッターであってもよく、電子シャッターであってもよい。メカニカルシャッターは、機械制御式のメカニカルシャッターであってもよく、電子制御式のメカニカルシャッターであってもよい。本実施形態において、被写体決定部６１８は、撮像部３２０が撮像する画像の被写体を決定する。
【０１０３】
照明条件決定部６２０は、照明部１３６が光を出射するための１以上のパラメータを決定する。照明条件決定部６２０は、決定された１以上のパラメータを制御信号生成部６４０に送信してよい。
【０１０４】
発光モード決定部６２２は、照明部１３６の発光モードを決定する。発光モードは、光が出射されるタイミングを示すパラメータの設定値、又は、光が出射されるタイミングを示す１以上のパラメータの設定値の組み合わせを規定する。発光モードとしては、（ｉ）照明部１３６の動作と撮像部３２０の動作とを連動させるモード、（ｉｉ）照明部１３６の動作と撮像部３２０の動作とを連動させないモードなどを例示することができる。
【０１０５】
［照明部１３６の動作と撮像部３２０の動作とを連動させるモード］
照明部１３６の動作と撮像部３２０の動作とを連動させるモードとしては、（ａ）撮像部３２０が画像を撮像する間、色評価用照明３１４以外の照明を常にＯＦＦにするモード、（ｂ）撮像部３２０が画像を撮像する間、（ｉ）撮像部３２０の撮像素子が露光されていない期間の少なくとも一部において、光特性可変照明３１２を点灯させ、（ｉｉ）撮像部３２０が露光されている期間において、光特性可変照明３１２を消灯させるモード、
（ｃ）撮像部３２０が画像を撮像する間、環境光の分光分布を考慮して、撮像部３２０の被写体に、予め定められた分光分布の光が照射されるように、光特性可変照明３１２から出射される光の分光分布を制御するモード、などを例示することができる。
【０１０６】
上記の（ｂ）及び（ｃ）の発光モードにおいて、撮像部３２０が露光されている期間に、色評価用照明３１４が点灯していてもよく、色評価用照明３１４が消灯していてもよい。撮像部３２０が露光されている期間に、色評価用照明３１４が点灯している場合において、（ｉ）色評価用照明３１４は、撮像部３２０が画像を撮像する間、常に点灯していてもよく、（ｉｉ）色評価用照明３１４は、撮像部３２０が画像を撮像する間、撮像部３２０が露光されている期間のみ点灯していてもよい。
【０１０７】
上記の（ｂ）の発光モードにおいて、光特性可変照明３１２の単位時間当たりの点灯回数は、単位時間当たりの撮像部３２０のシャッター回数のｎ／ｍ倍（ｎは１以上の整数であり、ｍは、ｎ以上の整数である。ｍは、ｎより大きな整数であってもよい。）であってよい。光特性可変照明３１２の単位時間当たりの点灯回数は、撮像部３２０が撮像する画像の単位時間当たりのフレーム数のｎ／ｍ倍（ｎは１以上の整数であり、ｍは、ｎ以上の整数である。ｍは、ｎより大きな整数であってもよい。）であってもよい。
【０１０８】
上記の（ｂ）の発光モードにおいて、光特性可変照明３１２の単位時間当たりの点灯回数は、農作業ロボット１０２の移動速度に基づいて決定されてよい。農作業ロボット１０２の移動速度は、照明装置の移動速度の一例であってよい。上記の（ｂ）の発光モードにおいて、（ｉ）光特性可変照明３１２が第１周期で点灯する期間及び（ｉｉ）光特性可変照明３１２が連続して消灯する期間の少なくとも一方が周期的に繰り返されてもよい。
【０１０９】
［照明部１３６の動作と撮像部３２０の動作とを連動させないモード］
照明部１３６の動作と撮像部３２０の動作とを連動させないモードが選択された場合、発光モード決定部６２２は、撮像部３２０の撮像素子が露光されている期間に光特性可変照明３１２が点灯する場合、光特性可変照明３１２の消灯時に撮像されるフレームを特定してよい。発光モード決定部６２２は、光特性可変照明３１２の点灯時に撮像されるフレームを特定することで、光特性可変照明３１２の消灯時に撮像されるフレームを特定してもよい。
【０１１０】
例えば、発光モード決定部６２２は、光特性可変照明３１２の消灯時に撮像されたフレームを特定するための情報を生成してよい。これにより、例えば、管理サーバ１５０の要求実行部１５４が、撮像部３２０の撮像した画像を解析するときに、光特性可変照明３１２が消灯している間に撮像された画像、又は、光特性可変照明３１２が点灯している間に撮像された画像を簡単に抽出することができる。
【０１１１】
分光分布決定部６２４は、出射される光の分光分布を示すパラメータを決定する。例えば、分光分布決定部６２４は、環境光測定部４１６が測定した環境光の分光分布に基づいて、光特性可変照明３１２が出射する光の分光分布を決定する。
【０１１２】
光束決定部６２６は、出射される光の光束を示すパラメータを決定する。例えば、光束決定部６２６は、環境光測定部４１６が測定した環境光の光束、及び、撮像部３２０の撮像素子が露光されている期間に光特性可変照明３１２が出射する光の光束に基づいて、色評価用照明３１４の光束を決定する。
【０１１３】
位置姿勢決定部６２８は、光が出射される方向を示すパラメータを決定する。位置姿勢決定部６２８は、出射される光の指向性に関するパラメータを決定してもよい。位置姿勢決定部６２８は、撮像部３２０が画像を撮像する期間における、光特性可変照明３１２の位置及び姿勢を決定してよい。位置姿勢決定部６２８は、撮像部３２０が画像を撮像する期間における、農作業ロボット１０２の位置及び姿勢と、光特性可変照明３１２の位置及び姿勢とを決定してもよい。位置姿勢決定部６２８は、撮像部３２０が画像を撮像する期間における、色評価用照明３１４の位置及び姿勢を決定してよい。位置姿勢決定部６２８は、撮像部３２０が画像を撮像する期間における、農作業ロボット１０２の位置及び姿勢と、色評価用照明３１４の位置及び姿勢とを決定してもよい。
【０１１４】
本実施形態において、噴射制御部６３０は、粒子噴射部３３０が動作するための１以上のパラメータを決定する。粒子噴射部３３０から粒子が噴射されるタイミングを示すパラメータを決定してよい。粒子噴射部３３０から粒子が噴射される方向を示すパラメータを決定してよい。粒子噴射部３３０から噴射される粒子の量を示すパラメータを決定してよい。照明条件決定部６２０は、決定された１以上のパラメータを制御信号生成部６４０に送信してよい。
【０１１５】
本実施形態において、制御信号生成部６４０は、撮像ユニット１３４を制御するための制御信号を生成する。制御信号生成部６４０は、撮像条件決定部６１０、照明条件決定部６２０、及び、噴射制御部６３０が決定した１以上のパラメータに基づいて、撮像ユニット１３４を制御するための制御信号を生成してよい。制御信号生成部６４０は、生成されたパラメータを撮像ユニット１３４に送信してよい。
【０１１６】
図７は、制御テーブル７００の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御テーブル７００は、照明部１３６の制御に用いられる。例えば、制御信号生成部６４０は、制御テーブル７００を参照して、照明部１３６を制御するための制御信号を生成する。制御テーブル７００は、制御情報格納部５４０に格納される制御情報の一例であってよい。
【０１１７】
本実施形態において、制御テーブル７００には、時間Ｎｏ７１０と、フレームＮｏ７２０と、制御シーケンス７３０とが対応付けて格納されている。本実施形態において、制御シーケンス７３０には、撮像用照明の制御に関する制御シーケンス７３２と、位置報知用照明の制御に関する制御シーケンス７３４とが含まれる。時間Ｎｏ７１０は、タイミングを識別するための情報であってよい。フレームＮｏ７２０は、撮像部３２０が撮像する画像のフレームを識別するための情報であってよい。
【０１１８】
撮像用照明の制御に関する制御シーケンス７３２には、例えば、色評価用照明３１４の動作のタイミングを示す情報と、各動作において満たされるべき条件を示す情報とが含まれる。位置報知用照明の制御に関する制御シーケンス７３４には、例えば、光特性可変照明３１２の動作のタイミングを示す情報と、各動作の条件を示す情報とが含まれる。動作の条件としては、出射される光の分光分布、出射される光の光束、出射される光の指向性、出射される光の制御方法などを例示することができる。
【０１１９】
例えば、時間Ｎｏがｔ０であるレコードは、（ｉ）時間ｔ０において、撮像用照明がＯＮ動作すること、又は、撮像用照明がＯＮ状態を維持することを示す情報と、（ｉｉ）撮像用照明として色評価用照明３１４が利用されるという条件を示す情報とを含む。同様に、時間Ｎｏがｔ０であるレコードは、時間ｔ０において、位置報知用照明がＯＦＦ動作すること、又は、位置報知用照明がＯＦＦ状態を維持することを示す情報を含む。時間Ｎｏがｔ０であるレコードは、時間ｔ０において位置報知用照明が満たすべき条件を示す情報を含んでもよい。また、本実施形態によれば、ｔ０は、フレーム１が撮像されるタイミングであることがわかる。
【０１２０】
同様に、時間Ｎｏがｔ１であるレコードは、（ｉ）時間ｔ１において、撮像用照明がＯＮ状態を維持することを示す情報と、（ｉｉ）撮像用照明として色評価用照明３１４が利用されるという条件を示す情報とを含む。時間Ｎｏがｔ１であるレコードは、（ｉ）時間ｔ１において、位置報知用照明がＯＮ動作することを示す情報と、（ｉｉ）時間ｔ１において位置報知用照明が満たすべき条件を示す情報を含む。また、本実施形態によれば、時間ｔ１において撮像されるフレームがないことがわかる。
【０１２１】
例えば、制御信号生成部６４０は、制御テーブル７００に従って、撮像ユニット１３４の制御信号を生成する。これにより、照明部１３６は、撮像部３２０が画像を撮像する間、（ｉ）撮像部３２０の撮像素子が露光されていない期間の少なくとも一部において、光特性可変照明３１２を点灯させ、（ｉｉ）撮像部３２０が露光されている期間において、光特性可変照明３１２を消灯させる。
【０１２２】
本実施形態においては、撮像用照明として色評価用照明３１４が利用され、位置報知用照明として、色評価用照明３１４及び光特性可変照明３１２が利用される。そして、本実施形態によれば、撮像部３２０が露光されているタイミングにおいて、色評価用照明３１４は点灯しており、光特性可変照明３１２は消灯している。これにより、撮像部３２０が撮像した画像の解析精度の低下を抑制しつつ、農作業ロボット１０２の位置を作業者１２などに報知することができる。
【０１２３】
図８は、制御テーブル８００の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御テーブル８００は、照明部１３６の制御に用いられる。例えば、制御信号生成部６４０は、制御テーブル８００を参照して、照明部１３６を制御するための制御信号を生成する。制御テーブル８００は、制御情報格納部５４０に格納される制御情報の一例であってよい。
【０１２４】
例えば、時間Ｎｏがｔ０であるレコードは、（ｉ）時間ｔ０において、撮像用照明がＯＦＦ動作すること、又は、撮像用照明がＯＦＦ動作を維持することを示す情報と、（ｉｉ）位置報知用照明を撮像用照明として利用することを示す情報とを含む。時間Ｎｏがｔ０であるレコードは、（ｉ）時間ｔ０において、位置報知用照明がＯＮ動作すること、又は、位置報知用照明がＯＮ動作を維持することを示す情報と、（ｉｉ）位置報知用照明の制御において、環境光の測定結果がフィードバックされるという条件を示す情報とを含む。また、本実施形態によれば、時間ｔ０は、フレーム１が撮像されるタイミングであることがわかる。
【０１２５】
同様に、時間Ｎｏがｔ１であるレコードは、（ｉ）時間ｔ１において、撮像用照明がＯＦＦ動作を維持することを示す情報と、（ｉｉ）位置報知用照明を撮像用照明として利用することを示す情報とを含む。時間Ｎｏがｔ１であるレコードは、（ｉ）時間ｔ１において、位置報知用照明がＯＮ動作を維持することを示す情報と、（ｉｉ）位置報知用照明の制御において、環境光の測定結果がフィードバックされるという条件を示す情報とを含む。また、本実施形態によれば、時間ｔ１において撮像されるフレームがないことがわかる。
【０１２６】
例えば、制御信号生成部６４０は、制御テーブル８００に従って、撮像ユニット１３４の制御信号を生成する。これにより、照明部１３６は、撮像部３２０が画像を撮像する間、環境光の分光分布を考慮して、撮像部３２０の被写体に、予め定められた分光分布の光が照射されるように、光特性可変照明３１２から出射される光の分光分布を制御する。
【０１２７】
本実施形態においては、撮像用照明及び位置報知用照明として、光特性可変照明３１２が利用される。本実施形態によれば、撮像部３２０が露光されているタイミングにおいて、光特性可変照明３１２から出射される光の分光分布が、環境光の分光分布に基づいて制御される。これにより、撮像部３２０が撮像した画像の解析精度の低下を抑制しつつ、農作業ロボット１０２の位置を作業者１２などに報知することができる。
【０１２８】
図９は、制御テーブル９００の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御テーブル９００は、照明部１３６の制御に用いられる。例えば、制御信号生成部６４０は、制御テーブル９００を参照して、照明部１３６を制御するための制御信号を生成する。制御テーブル９００は、制御情報格納部５４０に格納される制御情報の一例であってよい。
【０１２９】
例えば、時間Ｎｏがｔ０であるレコードは、（ｉ）時間ｔ０において、撮像用照明がＯＮ動作すること、又は、撮像用照明がＯＮ動作を維持することを示す情報と、（ｉｉ）撮像用照明の制御において、環境光の測定結果がフィードバックされるという条件を示す情報とを含む。時間Ｎｏがｔ０であるレコードは、（ｉ）時間ｔ０において、位置報知用照明がＯＮ動作すること、又は、位置報知用照明がＯＮ動作を維持することを示す情報と、（ｉｉ）位置報知用照明の制御において、環境光の測定結果がフィードバックされるという条件を示す情報とを含む。また、本実施形態によれば、時間ｔ０は、フレーム１が撮像されるタイミングであることがわかる。
【０１３０】
同様に、時間Ｎｏがｔ１であるレコードは、（ｉ）時間ｔ１において、撮像用照明がＯＮ動作を維持することを示す情報と、（ｉｉ）撮像用照明の制御において、環境光の測定結果がフィードバックされるという条件を示す情報とを含む。時間Ｎｏがｔ１であるレコードは、（ｉ）時間ｔ１において、位置報知用照明がＯＮ動作を維持することを示す情報と、（ｉｉ）位置報知用照明の制御において、環境光の測定結果がフィードバックされるという条件を示す情報とを含む。また、本実施形態によれば、時間ｔ１において撮像されるフレームがないことがわかる。
【０１３１】
例えば、制御信号生成部６４０は、制御テーブル８００に従って、撮像ユニット１３４の制御信号を生成する。これにより、照明部１３６は、撮像部３２０が画像を撮像する間、環境光及び色評価用照明３１４の分光分布を考慮して、撮像部３２０の被写体に、予め定められた分光分布の光が照射されるように、光特性可変照明３１２から出射される光の分光分布を制御する。
【０１３２】
本実施形態においては、撮像用照明及び位置報知用照明として、光特性可変照明３１２及び色評価用照明３１４の両方が利用される。本実施形態によれば、撮像部３２０が露光されているタイミングにおいて、光特性可変照明３１２から出射される光の分光分布が、環境光及び色評価用照明３１４の分光分布に基づいて制御される。これにより、撮像部３２０が撮像した画像の解析精度の低下を抑制しつつ、農作業ロボット１０２の位置を作業者１２などに報知することができる。
【０１３３】
図１０は、駆動制御部５３０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、駆動制御部５３０は、農作業ユニット制御部１０２０と、移動ユニット制御部１０４０とを備える。本実施形態において、移動ユニット制御部１０４０は、移動モード決定部１０５２と、先行イベント検出部１０６２と、移動イベント検出部１０６４と、停止イベント検出部１０６６と、制御信号生成部１０７２とを有する。
【０１３４】
移動ユニット制御部１０４０は、移動制御システムの一例であってよい。先行イベント検出部１０６２は、第２イベント検出部の一例であってよい。移動イベント検出部１０６４は、第１イベント検出部の一例であってよい。停止イベント検出部１０６６は、第３イベント検出部の一例であってよい。制御信号生成部１０７２は、移動制御部の一例であってよい。
【０１３５】
本実施形態において、農作業ユニット制御部１０２０は、農作業ユニット１３８を制御する。農作業ユニット制御部１０２０は、農作業ユニット１３８の動作を制御するための１以上のパラメータを決定してよい。農作業ユニット制御部１０２０は、決定された１以上のパラメータに基づいて、農作業ユニット１３８の動作を制御するための制御信号を生成してよい。農作業ユニット制御部１０２０は、生成された制御信号を農作業ユニット１３８に送信してよい。
【０１３６】
本実施形態において、移動ユニット制御部１０４０は、移動ユニット１３２を制御する。移動ユニット制御部１０４０は、移動ユニット１３２の動作を制御するための１以上のパラメータを決定してよい。移動ユニット制御部１０４０は、移動ユニット１３２の移動動作を制御するための１以上のパラメータを決定してよい。移動ユニット制御部１０４０は、決定された１以上のパラメータに基づいて、移動ユニット１３２の動作を制御するための制御信号を生成してよい。移動ユニット制御部１０４０は、生成された制御信号を移動ユニット１３２に送信してよい。
【０１３７】
本実施形態において、移動モード決定部１０５２は、農作業ロボット１０２の移動モードを決定する。移動モードとしては、（ｉ）作業者１２の進行方向の後方に位置しながら、作業者１２の動作に合わせて移動するモード、（ｉｉ）作業者１２の進行方向の前方に位置しながら、作業者１２の動作に合わせて移動するモード、（ｉｉｉ）設定されたエリア内を網羅的に移動するモードなどを例示することができる。
【０１３８】
本実施形態において、先行イベント検出部１０６２は、作業者の動作又は外観に関するイベントであって、移動イベントに先行して発生する蓋然性の高いイベント（先行イベントと称する場合がある。）が発生したことを検出する。ここで、移動イベントは、作業を実施する作業者の動作又は外観に関するイベントであって、農作業ロボット１０２に移動動作の開始を要求するイベントを示す。
【０１３９】
移動イベントは、例えば、管理サーバ１５０の要求実行部１５４が、事前に作業者１２の動作を解析して、特定の作業を実施する一連の複数の動作のうち、移動イベントに該当する動作を特定することにより決定される。要求実行部１５４は、教師あり学習により、移動イベントに該当する動作を特定してもよく、教師なし学習により、移動イベントに該当する動作を特定してもよい。
【０１４０】
先行イベントは、例えば、管理サーバ１５０の要求実行部１５４が、事前に作業者１２の動作を解析して、特定の作業を実施する一連の複数の動作のうち、先行イベントに該当する動作を特定することにより決定される。要求実行部１５４は、教師あり学習により、先行イベントに該当する動作を特定してもよく、教師なし学習により、先行イベントに該当する動作を特定してもよい。
【０１４１】
本実施形態において、移動イベント検出部１０６４は、移動イベントが発生したことを検出する。本実施形態において、停止イベント検出部１０６６は、農作業ロボット１０２に移動動作の中止を要求する、又は、農作業ロボット１０２に移動動作を禁止する停止イベントが発生したことを検出する。停止イベントは、第３イベントの一例であってよい。
【０１４２】
停止イベントは、例えば、（ｉ）先行イベント検出部１０６２が先行イベントの発生を検出した後、予め定められた期間が経過しても、移動イベント検出部１０６４が移動イベントの発生を検出しない場合、（ｉｉ）作業者１２及び農作業ロボット１０２の距離が第１条件を満足する場合、（ｉｉｉ）農作業ロボット１０２の接触検知部が接触を検知した場合、（ｉｖ）農作業ロボット１０２の速度が第１閾値を超えた場合、又は、（ｖ）農作業ロボット１０２が作業者１２を見失った場合に発生する。例えば、制御ユニット２２０は、撮像ユニット１３４が撮像した画像を解析して、作業者１２を認識する。制御ユニット２２０は、例えば、認識済みの作業者１２を認識することができなくなった場合に、制御ユニット２２０が作業者１２を見失ったと判断する。制御ユニット２２０は、例えば、認識済みの作業者１２を、予め定められた期間にわたって認識することができなくなった場合に、制御ユニット２２０が作業者１２を見失ったと判断してよい。
【０１４３】
第１条件は、作業者１２及び農作業ロボット１０２の距離が第２閾値よりも小さいという条件を含んでよい。先行イベント検出部１０６２が先行イベントの発生を検出した場合と、先行イベント検出部１０６２が先行イベントの発生を検出していない場合とで、第２閾値の大きさが異なってもよい。
【０１４４】
また、作業者１２及び農作業ロボット１０２の距離が第１条件を満足する場合であっても、作業者１２が農作業ロボット１０２に接近してくる場合であって、作業者１２の進行方向の変更具合が第２条件を満足する場合には、停止イベントが発生しないように設定されてもよい。同様に、作業者１２及び農作業ロボット１０２の距離が第１条件を満足する場合であっても、作業者１２が農作業ロボット１０２に接近してくる場合であって、作業者１２の接近速度が第３条件を満足する場合には、停止イベントが発生しないように設定されてもよい。
【０１４５】
本実施形態において、制御信号生成部１０７２は、移動ユニット１３２を制御するための制御信号を生成する。例えば、制御信号生成部１０７２は、先行イベント検出部１０６２が先行イベントの発生を検出した場合に、移動ユニット１３２に初期加速動作を開始させるための制御信号を生成する。制御信号生成部１０７２は、停止イベント検出部１０６６が停止イベントの発生を検出しておらず、且つ、先行イベント検出部１０６２が先行イベントの発生を検出した場合に、移動ユニット１３２に初期加速動作を開始させるための制御信号を生成してもよい。
【０１４６】
制御信号生成部１０７２は、先行イベント検出部１０６２が先行イベントの発生を検出した後、停止イベント検出部１０６６が停止イベントの発生を検出した場合、移動ユニット１３２を停止させるための制御信号を生成してもよい。これにより、例えば、先行イベントが発生したものの、実際には移動イベントが発生しなかった場合に、農作業ロボット１０２が自動的に停止する。
【０１４７】
図１１は、駆動制御部５３０における情報処理の一例を概略的に示す。本実施形態によれば、Ｓ１１０２において、移動ユニット制御部１０４０が、作業者１２の動作を観察する。具体的には、移動ユニット制御部１０４０が、撮像部３２０が撮像した画像を解析して、作業者１２の動作の特徴を抽出する。移動ユニット制御部１０４０は、抽出された動作の特徴と、１以上のイベントのそれぞれに対応付けて登録された動作の特徴とを比較して、特定のイベントが発生したか否かを判定する。
【０１４８】
先行イベント検出部１０６２が先行イベントの発生を検出した場合（Ｓ１１０４のＹＥＳの場合）、制御信号生成部１０７２は、停止イベント検出部１０６６が停止イベントの発生を検出しているか否かを判定する。停止イベント検出部１０６６が停止イベントの発生を検出していない場合（Ｓ１１１２のＹＥＳの場合）、Ｓ１１１４において、制御信号生成部１０７２が、移動ユニット１３２に初期加速動作を実行させるための制御信号を生成する。制御信号生成部１０７２は、生成された制御信号を移動ユニット１３２に送信する。
【０１４９】
Ｓ１１２２において、移動ユニット制御部１０４０は、引き続き、作業者１２の動作を観察する。この場合において、停止イベント検出部１０６６が停止イベントを検出すると（Ｓ１１２４のＹＥＳ）、Ｓ１１２６において、制御信号生成部１０７２が、移動ユニット１３２に停止動作を実行させるための制御信号を生成する。制御信号生成部１０７２は、生成された制御信号を移動ユニット１３２に送信する。
【０１５０】
一方、移動イベント検出部１０６４が移動イベントを検出すると（Ｓ１１３２のＹＥＳ）、Ｓ１１３４において、制御信号生成部１０７２が、移動ユニット１３２に移動イベントに応じた動作を実行させるための制御信号を生成する。制御信号生成部１０７２は、生成された制御信号を移動ユニット１３２に送信する。
【０１５１】
また、例えば、ユーザから、追従モードを終了することを示す信号が入力された場合（Ｓ１１４２のＹＥＳ）、移動ユニット制御部１０４０は、追従制御を終了する。
【０１５２】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【０１５３】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【０１５４】
本願明細書には、例えば、下記の事項が記載されている。
［項目１−１］
自律移動機能を有する作業機械の移動動作を制御する移動制御システムであって、
作業を実施する作業者の動作又は外観に関するイベントであって、上記作業機械に移動動作の開始を要求する第１イベントが発生したことを検出する第１イベント検出部と、
上記作業者の動作又は外観に関するイベントであって、上記第１イベントに先行して発生する蓋然性の高い第２イベントが発生したことを検出する第２イベント検出部と、
上記第２イベント検出部が上記第２イベントの発生を検出した場合に、上記作業機械に初期加速動作を開始させる移動制御部と、
を備える、移動制御システム。
［項目１−２］
上記作業機械に移動動作の中止を要求する、又は、上記作業機械に移動動作を禁止する第３イベントが発生したことを検出する第３イベント検出部をさらに備え、
上記移動制御部は、上記第３イベント検出部が上記第３イベントの発生を検出しておらず、且つ、上記第２イベント検出部が上記第２イベントの発生を検出した場合に、上記作業機械に初期加速動作を開始させる、
項目１−１に記載の移動制御システム。
［項目１−３］
上記移動制御部は、上記第２イベント検出部が上記第２イベントの発生を検出した後、上記第３イベント検出部が上記第３イベントの発生を検出した場合、上記作業機械を停止させる、
項目１−２に記載の移動制御システム。
［項目１−４］
上記第３イベントは、
（ｉ）上記第２イベント検出部が上記第２イベントの発生を検出した後、予め定められた期間が経過しても、上記第１イベント検出部が上記第１イベントの発生を検出しない場合、
（ｉｉ）上記作業者及び上記作業機械の距離が第１条件を満足する場合、
（ｉｉｉ）上記作業機械の接触検知部が接触を検知した場合、
（ｉｖ）上記作業機械の速度が第１閾値を超えた場合、又は、
（ｖ）上記作業機械が上記作業者を見失った場合、
に発生する、
項目１−１から項目１−３までの何れか一項に記載の移動制御システム。
［項目１−５］
上記第１条件は、上記作業者及び上記作業機械の距離が第２閾値よりも小さいという条件を含み、
上記第２イベント検出部が上記第２イベントの発生を検出した場合と、上記第２イベント検出部が上記第２イベントの発生を検出していない場合とで、上記第２閾値の大きさが異なる、
項目１−４に記載の移動制御システム。
［項目１−６］
上記作業者及び上記作業機械の距離が上記第１条件を満足する場合であっても、
上記作業者が上記作業機械に接近してくる場合であって、上記作業者の進行方向の変更具合が第２条件を満足する場合には、
上記第３イベントが発生しない、
項目１−４又は項目１−５に記載の移動制御システム。
［項目１−７］
上記作業者及び上記作業機械の距離が上記第１条件を満足する場合であっても、
上記作業者が上記作業機械に接近してくる場合であって、上記作業者の接近速度が第３条件を満足する場合には、
上記第３イベントが発生しない、
項目１−４から項目１−６までの何れか一項に記載の移動制御システム。
［項目１−８］
項目１−１から項目１−７までの何れか一項に記載の移動制御システムと、
上記移動制御部の指示に基づいて、加速動作を実行する駆動部と、
を備えた、作業機械。
［項目１−９］
コンピュータを、項目１−１から項目１−７までの何れか一項に記載の移動制御システムとして機能させるためのプログラム。
［項目２−１］
１又は複数の照明装置を制御する照明制御システムであって、
（ｉ）撮像装置の撮像素子が露光されていない期間の少なくとも一部において、第１照明装置を点灯させ、（ｉｉ）上記撮像素子が露光されている期間において、上記第１照明装置を消灯させる照明制御部、
を備える、照明制御システム。
［項目２−２］
上記第１照明装置の単位時間当たりの点灯回数は、上記単位時間当たりの上記撮像装置のシャッター回数又は上記撮像装置が撮像する画像のフレーム数のｎ／ｍ倍（ｎは１以上の整数であり、ｍは、ｎ以上の整数である。）である、
項目２−１に記載の照明制御システム。
［項目２−３］
上記照明制御部は、上記照明装置の移動速度に基づいて、上記第１照明装置の単位時間当たりの点灯回数を決定する、
項目２−１又は項目２−２に記載の照明制御システム。
［項目２−４］
上記照明制御部は、（ｉ）上記第１照明装置が第１周期で点灯する期間及び（ｉｉ）上記第１照明装置が連続して消灯する期間の少なくとも一方が周期的に繰り返されるように、上記第１照明装置を制御する、
項目２−１から項目２−３までの何れか一項に記載の照明制御システム。
［項目２−５］
上記照明制御部は、上記撮像素子が露光されている期間において、上記第１照明装置とは異なる第２照明装置を点灯させ、
上記第２照明装置は、予め定められた分光分布を有する色評価用の照明装置である、
項目２−１から項目２−４までの何れか一項に記載の照明制御システム。
［項目２−６］
１又は複数の照明装置を制御する照明制御システムであって、
（ｉ）撮像装置の被写体、（ｉｉ）上記撮像装置及び（ｉｉｉ）第１照明装置の少なくとも１つの近傍の環境光を測定する測定部と、
上記測定部が測定した環境光の分光分布に基づいて、上記第１照明装置が出射する光の分光分布を決定する分光分布決定部と、
を備える、
照明制御システム。
［項目２−７］
上記測定部が測定した環境光及び上記第１照明装置が出射する光の光束に基づいて、上記被写体を照明する照明装置であって、上記第１照明装置とは異なる第２照明装置の光束を決定する光束決定部をさらに備え、
上記第２照明装置は、予め定められた分光分布を有する色評価用の照明装置である、
項目２−６に記載の照明制御システム。
［項目２−８］
１又は複数の照明装置を制御する照明制御システムであって、
第１照明装置を周期的に点滅させる照明制御部と、
撮像装置の撮像素子が露光されている期間に上記第１照明装置が点灯する場合、上記第１照明装置の消灯時に撮像されるフレームを特定するフレーム特定部と、
を備える、照明制御システム。
［項目２−９］
上記第１照明装置の消灯時に撮像されたフレームを特定するための情報を生成する特定情報生成部をさらに備える、
項目２−８に記載の照明制御システム。
［項目２−１０］
項目２−１から項目２−９までの何れか一項に記載の照明制御システムと、
上記第１照明装置と、
を備える、照明システム。
［項目２−１１］
項目２−１０に記載の照明システムと、
自律移動装置と、
を備えた、作業機械。
［項目２−１２］
コンピュータを、項目２−１から項目２−９までの何れか一項に記載の照明制御システムとして機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０１５５】
１０  通信ネットワーク、１２  作業者、２２  通信端末、３０  農産物、１００  作業支援システム、１０２  農作業ロボット、１３０  ベースユニット、１３２  移動ユニット、１３４  撮像ユニット、１３６  照明部、１３８  農作業ユニット、１５０  管理サーバ、１５２  要求受信部、１５４  要求実行部、１５６  情報格納部、２１０  センサユニット、２２０  制御ユニット、２３０  電源ユニット、２４０  制振ユニット、２５０  バランス調整ユニット、３１２  光特性可変照明、３１４  色評価用照明、３２０  撮像部、３３０  粒子噴射部、４１０  外界センサ、４１２  測距部、４１４  接触検知部、４１６  環境光測定部、４２０  内界センサ、４２２  速度計、４２４  加速度計、４２６  電流計、５１０  入出力制御部、５２０  撮像制御部、５３０  駆動制御部、５４０  制御情報格納部、６１０  撮像条件決定部、６１２  撮像モード決定部、６１４  フレームレート決定部、６１６  シャッタースピード決定部、６１８  被写体決定部、６２０  照明条件決定部、６２２  発光モード決定部、６２４  分光分布決定部、６２６  光束決定部、６２８  位置姿勢決定部、６３０  噴射制御部、６４０  制御信号生成部、７００  制御テーブル、７１０  時間Ｎｏ、７２０  フレームＮｏ、７３０  制御シーケンス、７３２  制御シーケンス、７３４  制御シーケンス、８００  制御テーブル、９００  制御テーブル、１０２０  農作業ユニット制御部、１０４０  移動ユニット制御部、１０５２  移動モード決定部、１０６２  先行イベント検出部、１０６４  移動イベント検出部、１０６６  停止イベント検出部、１０７２  制御信号生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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