(57)【要約】【課題】モータ電源に電気的ノイズが混在しているか否かを精度よく判別し、パワーウィンドウの制御性を確保する。【解決手段】スイッチ操作に応じて窓ガラス２４が上下移動するパワーウィンドウ２０の制御装置１は、窓ガラス２４を上下移動させるときに直流モータ２１に流れる電流の時系列波形データを作成し、この時系列波形データを周波数解析した周波数単位の波形データを作成する生成部６Ａと、周波数単位の波形データのなかで、電流に発生するリプルの見当周波数を挟む大小二つの周波数閾値内に存在するピーク値の個数を判定する判定部６Ｂと、ピーク値が一つ存在すると判定された場合に周波数単位の波形データに基づいてリプル周波数を推定する推定部６Ｃと、ピーク値が複数存在すると判定された場合に推定部６Ｃによる推定を中止するとともにオートアップ動作を禁止する禁止部６Ｅと、を備えている。【選択図】図１
2019167791.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内に設けられたパワーウィンドウスイッチに対する操作に応じて、ブラシ付きの直流モータにより昇降機構が駆動されることで窓ガラスが上下移動するパワーウィンドウの制御装置であって、
前記窓ガラスを上下移動させるときに前記直流モータに流れる電流の時系列波形データを作成し、前記時系列波形データを周波数解析した周波数単位の波形データを作成する生成部と、
前記生成部で作成された前記波形データのなかで、前記電流に発生するリプルの見当周波数を挟む大小二つの周波数閾値内に存在するピーク値の個数を判定する判定部と、
前記判定部により前記ピーク値が一つ存在すると判定された場合に、前記波形データに基づいてリプル周波数を推定する推定部と、
前記判定部により前記ピーク値が複数存在すると判定された場合に、前記推定部による推定を中止するとともに、ユーザーによる前記操作がされた後も前記直流モータを駆動させて前記窓ガラスを上昇させるオートアップ動作を禁止する禁止部と、を備えた
ことを特徴とする、パワーウィンドウの制御装置。
【請求項２】
前記窓ガラスが上端位置に達したことを検知する第一検知部と、
前記第一検知部により前記上端位置に達したことが検知された時点での前記窓ガラスの位置を０点として学習する学習部と、
前記禁止部により前記オートアップ動作が禁止されているときに、前記第一検知部により前記上端位置に達したことが検知されたら前記オートアップ動作の禁止を解除する解除部と、を備えた
ことを特徴とする、請求項１記載のパワーウィンドウの制御装置。
【請求項３】
前記二つの周波数閾値は、前記直流モータに特有の値として予め設定されている
ことを特徴とする、請求項１又は２記載のパワーウィンドウの制御装置。
【請求項４】
前記オートアップ動作と、前記ユーザーによる前記操作がされている最中だけ前記直流モータを駆動させて前記窓ガラスを移動させるマニュアル動作とのいずれか一方を前記操作の種類に応じて設定して前記直流モータを制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記禁止部によって前記オートアップ動作が禁止されているときには前記種類にかかわらず前記マニュアル動作を設定する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載のパワーウィンドウの制御装置。
【請求項５】
前記電流の時系列波形データ及び前記推定部によって推定された前記リプル周波数に基づいて、リプル電流の時系列波形データを算出する算出部と、
前記リプル電流の時系列波形データに基づいて、前記窓ガラスの上昇中における物体との接触を検知する第二検知部と、を備えた
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載のパワーウィンドウの制御装置。
【請求項６】
前記算出部は、前記リプル電流の時系列波形データに基づいて前記直流モータの回転情報を算出する
ことを特徴とする、請求項５記載のパワーウィンドウの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のパワーウィンドウを制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のドアには、ユーザー（乗員）によるスイッチ操作に応じて自動的に開閉動作するパワーウィンドウが搭載されている。パワーウィンドウの開閉動作は、パワーウィンドウの制御装置によって行われる。例えば、パワーウィンドウを閉めるためのスイッチ操作をユーザーがした場合には、ドアに内蔵されたブラシ付き直流モータ（以下、単に「モータ」という）を制御装置が制御し、モータによって昇降機構を駆動させて窓ガラスを上昇させる。
【０００３】
一般的に、窓ガラスの位置（窓位置）はモータの回転情報（回転速度や回転角など）に基づいて認識されることが多い。この場合に、モータの回転情報を、モータに流れる電流に基づいて取得，算出する方法が提案されている（例えば特許文献１参照）。すなわち、モータのブラシノイズから発生するリプル電流の時系列波形（リプル波形）の周期をカウントして、モータの回転情報を取得する方法である。
【０００４】
ただし、リプル波形の周期は電圧などの外的要因により変動することから、この周期を正確に捉えるために、モータ電流値の時系列波形データをＦＦＴ（Fast Fourier Transform）により周波数解析する方法が提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１では、周波数解析により得られた周波数単位の波形データ（スペクトル波形データ）に基づきリプル周波数を推定して、リプル波形を取得している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２１２０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、周期的な電波や電磁波といった電気的なノイズがモータの電源（入力電流）に混ざってしまった場合には、ＦＦＴ解析を用いたとしても正確なリプル波形を取得することができない。このため、窓位置を正確に認識することができず、パワーウィンドウの制御性が低下するという課題がある。
【０００７】
本件のパワーウィンドウの制御装置は、このような課題に鑑み案出されたもので、モータ電源に電気的ノイズが混在しているか否かを精度よく判別し、パワーウィンドウの制御性を確保することを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）ここで開示するパワーウィンドウの制御装置は、車室内に設けられたパワーウィンドウスイッチに対する操作に応じて、ブラシ付きの直流モータにより昇降機構が駆動されることで窓ガラスが上下移動するパワーウィンドウの制御装置であって、前記窓ガラスを上下移動させるときに前記直流モータに流れる電流の時系列波形データを作成し、前記時系列波形データを周波数解析した周波数単位の波形データを作成する生成部と、前記生成部で作成された前記波形データのなかで、前記電流に発生するリプルの見当周波数を挟む大小二つの周波数閾値内に存在するピーク値の個数を判定する判定部と、前記判定部により前記ピーク値が一つ存在すると判定された場合に、前記波形データに基づいてリプル周波数を推定する推定部と、前記判定部により前記ピーク値が複数存在すると判定された場合に、前記推定部による推定を中止するとともに、ユーザーによる前記操作がされた後も前記直流モータを駆動させて前記窓ガラスを上昇させるオートアップ動作を禁止する禁止部と、を備えている。
【０００９】
（２）前記制御装置は、前記窓ガラスが上端位置に達したことを検知する第一検知部と、前記第一検知部により前記上端位置に達したことが検知された時点での前記窓ガラスの位置を０点として学習する学習部と、前記禁止部により前記オートアップ動作が禁止されているときに、前記第一検知部により前記上端位置に達したことが検知されたら前記オートアップ動作の禁止を解除する解除部と、を備えていることが好ましい。
（３）前記二つの周波数閾値は、前記直流モータに特有の値として予め設定されていることが好ましい。
【００１０】
（４）前記制御装置は、前記オートアップ動作と、前記ユーザーによる前記操作がされている最中だけ前記直流モータを駆動させて前記窓ガラスを移動させるマニュアル動作とのいずれか一方を前記操作の種類に応じて設定して前記直流モータを制御する制御部を備えていることが好ましい。この場合、前記制御部は、前記禁止部によって前記オートアップ動作が禁止されているときには前記種類にかかわらず前記マニュアル動作を設定することが好ましい。
【００１１】
（５）前記制御装置は、前記電流の時系列波形データ及び前記推定部によって推定された前記リプル周波数に基づいて、リプル電流の時系列波形データを算出する算出部と、前記リプル電流の時系列波形データに基づいて、前記窓ガラスの上昇中における物体との接触を検知する第二検知部と、を備えていることが好ましい。
（６）前記算出部は、前記リプル電流の時系列波形データに基づいて前記直流モータの回転情報を算出することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
開示のパワーウィンドウの制御装置によれば、リプル周波数が存在すると思われるリプルの見当周波数を挟んだ大小二つの周波数閾値内のピーク値の個数によって、モータ電源に電気的なノイズが混在しているか否かを判別することができるため、パワーウィンドウの制御性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係るパワーウィンドウの制御装置を備えた車両の構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は車室内に設けられたパワーウィンドウスイッチを例示する斜視図であり、（ｂ）はパワーウィンドウスイッチに対する操作を説明する模式図である。
【図３】モータ電流の時系列波形データ（電流波形）の一例である。
【図４】図３の電流波形をＦＦＴ解析した場合に得られるスペクトル波形の一例であり、（ａ）は判定範囲内にピーク値が一つだけ存在する場合を示し、（ｂ）は判定範囲内に複数のピーク値が存在する場合を示す。
【図５】図４（ａ）のスペクトル波形に基づき推定されたリプル周波数を用いて得られるリプル電流の時系列波形データ（リプル波形）の一例である。
【図６】図１の制御装置で実施される制御内容を例示するフローチャートである。
【図７】図１の制御装置で実施される制御内容を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図面を参照して、実施形態としてのパワーウィンドウの制御装置について説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１５】
［１．装置構成］
図１は、本実施形態のパワーウィンドウ２０の制御装置１（以下「Ｐ／Ｗ制御装置１」と表す）が適用された車両１０のブロック図である。車両１０は、従来周知のエンジン車や電動車両（電気自動車，ハイブリッド車両）であり、各サイドドア１２にはパワーウィンドウ２０が設けられる。パワーウィンドウ２０は、車両１０の起動スイッチ１４がオン操作されて主電源が投入されている状態で作動可能である。なお、起動スイッチ１４のオンオフ操作に応じた信号は、車両１０に搭載される各種装置を総合的に制御する電子制御装置１３（コンピュータ）に出力される。
【００１６】
パワーウィンドウ２０は、モータ２１と、モータ駆動部２２と、昇降機構２３と、窓ガラス２４と、パワーウィンドウスイッチ２５（以下「Ｐ／Ｗスイッチ２５」と表す）と、電流センサ２６とを備える。モータ２１は、ブラシ付きの直流モータ（ＤＣモータ）であって、車載のバッテリ１１の電力を用いて作動する。モータ駆動部２２は、モータ２１の作動状態（オンオフや回転数等）を制御し、昇降機構２３は、モータ２１によって窓ガラス２４を上下移動（昇降）させる。
【００１７】
Ｐ／Ｗスイッチ２５は、図２（ａ）に示すように、車室内（例えばサイドドア１２の内側であって乗員が指で操作しやすい位置）に設けられる。図２（ｂ）に示すように、Ｐ／Ｗスイッチ２５を上方に引き上げる操作（ＵＰ操作）をすると窓ガラス２４が上昇し、Ｐ／Ｗスイッチ２５を下方に押し下げる操作（ＤＯＷＮ操作）をすると窓ガラス２４が下降する。Ｐ／Ｗスイッチ２５に対する操作は、Ｐ／Ｗ制御装置１に伝達される。なお、運転席には、図２（ａ）に示すように、全席のパワーウィンドウ２０を一斉操作するためのスイッチ２９も並設される。全席用のスイッチ２９に対する操作もＰ／Ｗ制御装置１に伝達される。
【００１８】
本実施形態のＰ／Ｗスイッチ２５は、短時間で二回連続して同じ操作（ＵＰ操作又はＤＯＷＮ操作）をすると、Ｐ／Ｗスイッチ２５から指を離したあとも窓ガラス２４が移動し続ける「オート動作」が設定される。また、二回連続した操作でない単操作の場合は、Ｐ／Ｗスイッチ２５が引き上げられている間又は押し下げられている最中（すなわち指で操作している間）だけモータ２１を駆動させて窓ガラス２４が移動する「マニュアル動作」が設定される。
【００１９】
オート動作が設定された場合、窓ガラス２４の上縁が窓枠の上端又は下端に到達したとき（すなわち、窓が全閉又は全開になったとき）にその動作が停止する。また、オート動作中にＰ／Ｗスイッチ２５が操作された場合には、そのときのオート動作が中断されて、スイッチ操作に応じた動作に切り替えられる。すなわち、パワーウィンドウ２０は、Ｐ／Ｗスイッチ２５に対する操作に応じて、モータ２１により昇降機構２３が駆動されることで窓ガラス２４が上下移動する。なお、運転者により全席用のスイッチ２９が操作された場合には、全てのパワーウィンドウ２０が同様に作動する。
【００２０】
電流センサ２６は、バッテリ１１からモータ駆動部２２を介してモータ２１に流れる電流を検出し、Ｐ／Ｗ制御装置１に出力する。以下、モータ２１に流れる電流を「モータ電流」という。パワーウィンドウ２０に用いられるモータ２１はブラシ付きＤＣモータであることから、ブラシと摺接する整流子が切り替わるたびに、モータ電流にリプルが発生する。リプルは、そのモータ２１に特有の周波数を持つため、実験やシミュレーション等により、リプル周波数の大凡の値に見当を付けることが可能である。以下、実験やシミュレーション等により、予め見当を付けたリプルの周波数（モータ電流に発生するリプル周波数の見当値）を、「リプルの見当周波数」という。リプル周波数は、モータ２１の回転情報（回転速度や回転角など）を取得するために用いられる。
【００２１】
Ｐ／Ｗ制御装置１は、パワーウィンドウ２０を制御する電子制御装置（コンピュータ）である。Ｐ／Ｗ制御装置１の内部には、バスを介して互いに接続されたプロセッサ，メモリ，インタフェイス装置等（いずれも図示略）が内蔵され、車両１０に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。なお、上記の電子制御装置１３も同様の構成を有し、車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。Ｐ／Ｗ制御装置１の入力側には電子制御装置１３，Ｐ／Ｗスイッチ２５及び電流センサ２６が接続され、Ｐ／Ｗ制御装置１の出力側にはモータ駆動部２２が接続される。
【００２２】
プロセッサは、例えば制御ユニット（制御回路）や演算ユニット（演算回路），キャッシュメモリ（レジスタ）などを内蔵する処理装置である。また、メモリは、プログラムや作業中のデータが格納される記憶装置であり、ＲＯＭ，ＲＡＭ，不揮発メモリなどを含む。Ｐ／Ｗ制御装置１で実施される制御の内容は、ファームウェアやアプリケーションプログラムとしてメモリに記録，保存されており、プログラムの実行時にはプログラムの内容がメモリ空間内に展開されプロセッサで実行される。
【００２３】
［２．制御概要］
本実施形態のＰ／Ｗ制御装置１は、車両１０の主電源が投入されているときに、Ｐ／Ｗスイッチ２５に対する操作に応じてオート動作及びマニュアル動作の一方を設定してモータ２１を制御する。以下、この制御を「基本制御」と呼ぶ。また、Ｐ／Ｗ制御装置１は、モータ電流に基づいて、リプル周波数の推定及びオート動作の禁止のいずれか一方を選択して実施する。以下、この制御を「選択制御」と呼ぶ。
【００２４】
基本制御は、Ｐ／Ｗスイッチ２５が操作された時点で開始される。基本制御では、まず、スイッチ操作に応じてオート動作又はマニュアル動作が設定される。オート動作が設定されると、窓ガラス２４が上端位置又は下端位置に達するまでモータ２１が駆動され、マニュアル動作が設定されると、スイッチ操作中だけモータ２１が駆動される。言い換えると、オート動作の場合は窓ガラス２４が上端位置又は下端位置に達するとモータ２１が停止され、マニュアル動作の場合はスイッチ操作が終了するとモータ２１が停止される。なお、窓ガラス２４の昇降方向は、スイッチ操作の方向（ＵＰ操作又はＤＯＷＮ操作）に応じて決まる。以下、この制御を「動作制御」と呼ぶ。
【００２５】
基本制御では、オート動作及びマニュアル動作にかかわらず、窓ガラス２４の上昇中に窓ガラス２４に対する物体の接触が検知されたら、窓ガラス２４が停止されるとともに所定量だけ下げられる。以下、この制御を「反転制御」と呼ぶ。物体との接触は、リプル周波数を用いて得られる後述のリプル波形に基づき検知される。ただし、この検知は、窓ガラス２４の上縁の位置（以下「窓位置」という）が窓枠の上端近傍にある場合には実施されない。すなわち、窓枠の上端から所定距離だけ下方までの範囲には、物体接触の検知を実施しないマスクが設けられる。これにより、窓ガラス２４が上昇して上端位置にある窓枠と接触しても反転制御が実施されず、窓ガラス２４が全閉状態となる。
【００２６】
また、基本制御では、オート動作及びマニュアル動作にかかわらず、窓ガラス２４が上端位置に達した場合に、その窓位置が０点（基準位置）として学習される。以下、この制御を「０点学習」と呼ぶ。窓ガラス２４が上端位置に達すると、モータ２１に流れる電流値が急変化する。このときの電流値はロック電流と呼ばれる。すなわち、ロック電流が検出されたときに、「窓ガラス２４が上端位置に達した」と判定される。
【００２７】
基本制御には、上記の三つの制御（動作制御，反転制御，０点学習）が含まれる。０点学習は、反転制御において窓位置がマスク内であるか否かの判断を精度よく行うために実施される。すなわち、０点学習は、正確な窓位置を把握するために実施される。なお、基本制御は、モータ２１の作動が停止されるとともに、必要に応じて０点学習が実施されたら終了する。
【００２８】
選択制御は、基本制御の実施中に、基本制御と並行して実施される。選択制御では、モータ２１の作動中のモータ電流が検出され、このモータ電流に基づきリプル周波数を正確に推定可能か否かが判断される。リプル周波数を正確に推定可能であれば、リプル周波数の推定が実施され、そのリプル周波数に基づきモータ２１の回転情報が取得される。この場合、取得された回転情報に基づき、モータ２１の駆動を制御することが可能である。
【００２９】
一方、リプル周波数を正確に推定することが困難である場合には、リプル周波数の推定が中止されるとともにオート動作が禁止される。この場合、オート動作を設定するためのスイッチ操作がされたとしても、マニュアル動作が設定される。言い換えると、スイッチ操作の種類にかかわらずマニュアル動作が設定される。以下、この制御を「禁止制御」と呼ぶ。オート動作が禁止された場合、その禁止状態（禁止制御）は、０点学習が実施されると解除（終了）される。
【００３０】
［３．制御構成］
図１に示すように、本実施形態のＰ／Ｗ制御装置１には、上記の基本制御及び選択制御を実施するための要素として、制御部２，接触検知部３（第二検知部），上端検知部４（第一検知部），学習部５及び回転情報取得部６が設けられる。これらの要素は、Ｐ／Ｗ制御装置１で実行されるプログラムの一部の機能を示すものであり、ソフトウェアで実現されるものとする。ただし、各機能の一部又は全部をハードウェア（電子回路）で実現してもよく、あるいはソフトウェアとハードウェアとを併用して実現してもよい。
【００３１】
制御部２及び接触検知部３は、上記の基本制御のうち動作制御及び反転制御を実施するものである。制御部２は、オート動作及びマニュアル動作のいずれか一方をスイッチ操作の種類（連続操作か単操作か）に応じて設定し、設定した動作に応じてモータ２１を制御する。接触検知部３は、後述するリプル波形に基づいて、窓ガラス２４の上昇中における物体との接触を検知する。接触検知部３により接触が検知された場合には、制御部２は、窓ガラス２４の上昇を停止させるとともに所定量だけ窓ガラス２４を下げるようにモータ２１を制御する。また、制御部２は、上記の禁止制御が実施されているとき（すなわちオート動作が禁止されているとき）には、スイッチ操作の種類にかかわらずマニュアル動作を設定する。
【００３２】
上端検知部４及び学習部５は、上記の基本制御のうち０点学習を実施するものである。上端検知部４は、電流センサ２６によりロック電流が検出されたときに、窓ガラス２４が上端位置に達したことを検知する。学習部５は、上端検知部４により窓ガラス２４が上端位置に達したことが検知された時点での窓位置を０点として学習する。
【００３３】
回転情報取得部６は上記の選択制御を実施するものであり、生成部６Ａ，判定部６Ｂ，推定部６Ｃ，算出部６Ｄ，禁止部６Ｅ，解除部６Ｆの六つの機能要素を有する。
生成部６Ａは、窓ガラス２４を上下移動させるときにモータ２１に流れる電流の時系列波形データ（以下「電流波形」という）を作成し、この電流波形を周波数解析した周波数単位の波形データ（以下「スペクトル波形」という）を作成する。
【００３４】
電流波形の一例を図３に示す。生成部６Ａは、電流センサ２６から伝達されるモータ電流値を、横軸を時間，縦軸をモータ電流としたグラフ上にとることで、図３に示すような電流波形を作成する。次いで、この電流波形をＦＦＴ（Fast Fourier Transform）により周波数解析することでスペクトル波形を作成する。ここで、スペクトル波形の一例を図４（ａ）及び（ｂ）に示す。なお、スペクトル波形は横軸が周波数となる。
【００３５】
判定部６Ｂは、リプル周波数の正確な推定が可能か否かを判定するものである。具体的には、判定部６Ｂは、図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、生成部６Ａで作成されたスペクトル波形のなかで、上記したリプルの見当周波数を挟む大小二つの周波数閾値Ｆｔ，Ｆｂ内に存在するピーク値の個数を判定する。二つの周波数閾値Ｆｔ，Ｆｂは、モータ２１に特有の値として予めＰ／Ｗ制御装置１に設定されている。以下、リプルの見当周波数よりも高い周波数に設定された上限側の周波数閾値Ｆｔと、リプルの見当周波数よりも低い周波数に設定された下限側の周波数閾値Ｆｂとで囲まれた範囲Ｒを、判定範囲Ｒと呼ぶ。
【００３６】
判定部６Ｂは、図４（ａ）に示すように、判定範囲Ｒ内に存在するピーク値が一つである場合には、リプル周波数の正確な推定が可能であると判定する。一方、判定部６Ｂは、図４（ｂ）に示すように、判定範囲Ｒ内に存在するピーク値が複数である場合には、どのピーク値が真のリプル周波数に相当するのかを判断することが困難であるため、リプル周波数の正確な推定ができないと判定する。なお、図４（ｂ）に示すようなスペクトル波形が得られるのは、周期的な電波や電磁波といった電気的なノイズがモータ２１の電源（入力電流）に混ざってしまった場合である。また、ピーク値であるか否かは、例えば縦軸のスペクトル強度が所定値Ｓを超えているか否かによって判断される。
【００３７】
推定部６Ｃは、判定部６Ｂにより、リプル周波数の正確な推定が可能であると判定された場合（判定範囲Ｒ内のピーク値が一つである場合）に、スペクトル波形に基づいてリプル周波数を推定する。本実施形態の推定部６Ｃは、判定範囲Ｒ内のピーク値の周波数を、そのままリプル周波数として推定する。
【００３８】
算出部６Ｄは、生成部６Ａで作成された電流波形と推定部６Ｃで推定されたリプル周波数とに基づいて、リプル電流の時系列波形データ（以下「リプル波形」という）を算出し、このリプル波形に基づいてモータ２１の回転情報を算出するものである。算出部６Ｄは、まず、推定部６Ｃで推定されたリプル周波数に基づき、窓関数法によるＦＩＲ（Finite Impulse Response）フィルタを設計してフィルタ係数を算出する。次いで、生成部６Ａで作成された電流波形をこのフィルタ係数でフィルタリング処理することで、図５に示すような、リプル電流のみを取り出して時系列の波形データとして表現したリプル波形を算出（抽出）する。さらに算出部６Ｄは、このリプル波形を二値化処理し、矩形波のリプルパルス信号を生成し、このリプルパルス信号に基づき回転情報を算出する。
【００３９】
禁止部６Ｅは、上記の禁止制御を実施するものである。すなわち、禁止部６Ｅは、判定部６Ｂにより、リプル周波数の正確な推定ができないと判定された場合（判定範囲Ｒ内のピーク値が複数である場合）に、推定部６Ｃによる上記の推定を中止するとともにオート動作を禁止する。
解除部６Ｆは、禁止部６Ｅによりオート動作が禁止されているときに、上端検知部４により窓ガラス２４が上端位置に達したことが検知されたら、オート動作の禁止を解除する。すなわち、禁止制御の終了条件は、窓ガラス２４が上端位置に達し、その窓位置が０点として学習されることである。
【００４０】
［４．フローチャート］
図６及び図７は、上述した基本制御及び選択制御の内容を説明するためのフローチャート例であり、Ｐ／Ｗ制御装置１において所定の演算周期で実施される。これらのフローチャートは、車両１０の主電源が投入されると開始され、並行して実施される。なお、これらのフローチャートが実施される演算周期が互いに異なっていてもよい。また、これらのフローチャート間では、フラグ情報がやり取りされる。
【００４１】
フローチャート中のフラグＧは、オート動作が禁止されているか否かを表す変数であり、Ｇ＝０はオート動作が禁止されていない許可状態を示し、Ｇ＝１は禁止状態を示す。また、フローチャート中のフラグＫは、窓ガラス２４の上昇中に物体との接触が検知されたか否かを表す変数であり、Ｋ＝０は接触が検知されていないことを示し、Ｋ＝１は接触が検知されたことを示す。フローチャートの開始時点では、フラグＧ，Ｋはいずれも０に設定される。
【００４２】
図６に示すように、ステップＳ１ではＰ／Ｗスイッチ２５が操作されたか否かが判定される。スイッチ操作があればステップＳ２に進み、フラグ情報を取得する。フローチャートの開始時点ではフラグＧ＝０，Ｋ＝０を取得し、フローチャートをリターンしたのちは図７のフローチャートで設定されたフラグ情報を取得する。続くステップＳ３では、ステップＳ２で取得されたフラグＧがＧ＝０であるか否かが判定される。
【００４３】
この演算周期では、フラグＧ＝０であるためステップＳ４に進み、ステップＳ１のスイッチ操作に応じてオート動作又はマニュアル動作が設定されるとともにモータ２１が制御される。ステップＳ５では、モータ２１に流れる電流が検出される。ステップＳ６では、ステップＳ２で取得されたフラグＫがＫ＝０であるか否かが判定される。この演算周期では、フラグＫ＝０であるためステップＳ７に進み、窓ガラス２４が上端位置又は下端位置で停止したか否かが判定される。窓ガラス２４が上端位置又は下端位置で停止した場合にはステップＳ８に進む。一方、窓ガラス２４が作動中の場合、又は、窓ガラス２４が上端位置及び下端位置のどちらでもない位置で停止した場合には、このフローチャートをリターンする。
【００４４】
ステップＳ７からリターンした場合に、次の演算周期においてもスイッチ操作がされていれば、ステップＳ１からステップＳ２に進んで、上記のステップＳ２〜Ｓ７の処理が繰り返される。つまり、ステップＳ１でのスイッチ操作が単操作であり、かつ、前回のステップＳ４でマニュアル動作が設定されている場合には、このように今回の演算周期ではステップＳ１からステップＳ２に進む。
【００４５】
同様にステップＳ７からリターンした場合に、次の演算周期においてスイッチ操作がされていなければ、ステップＳ１からステップＳ１０に進み、窓ガラス２４が移動中か否かが判定される。スイッチ操作がないにもかかわらず窓ガラス２４が移動しているときは、ステップＳ１０からステップＳ４に進み、上記のステップＳ４〜Ｓ７の処理が繰り返される。つまり、前回の演算周期のステップＳ１でのスイッチ操作が連続操作であり、かつ、前回のステップＳ４でオート動作が設定されている場合には、このように今回の演算周期ではステップＳ１からステップＳ１０を経てステップＳ４に進む。
【００４６】
また、ステップＳ１０において窓ガラス２４が移動していないと判定された場合、すなわち、前回の演算周期のステップＳ７において、窓ガラス２４が上端位置及び下端位置のどちらでもない位置で停止したと判定された場合には、このフローチャートをリターンする。つまり、前回の演算周期のステップＳ１でのスイッチ操作が単操作であり、かつ、前回のステップＳ４でマニュアル操作が設定されていた場合には、このように今回の演算周期ではステップＳ１からステップＳ１０に進み、モータ２１等の制御がされることなくリターンする。なお、スイッチ操作がされず（ステップＳ１のＮｏ）、窓ガラス２４が停止していれば（ステップＳ１０のＮｏ）、このルートを通ってリターンする。
【００４７】
また、ステップＳ７からステップＳ８に進んだ場合には、窓ガラス２４が上端位置で停止していれば、その時点での窓位置が０点として学習され（ステップＳ８）、フラグＧがＧ＝０に設定されて（ステップＳ９）、このフローチャートをリターンする。なお、ステップＳ７で停止した窓位置が上端位置でなければステップＳ８の０点学習はされず、ステップＳ９のフラグ設定が実施される。
【００４８】
ここで、ステップＳ３及びＳ６の判定で用いられるフラグＧ，Ｋは、後述する図７のフローチャートで設定される。フラグＧがＧ＝１に設定された場合、すなわちオート動作が禁止されている場合には、ステップＳ３からステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、ステップＳ１のスイッチ操作にかかわらずマニュアル動作が設定されるとともにモータ２１が制御される。続くステップＳ１５〜Ｓ１９は、上記のステップＳ５〜Ｓ９の処理と同様である。
【００４９】
簡単に説明すると、ステップＳ１５ではモータ電流が検出され、ステップＳ１６ではステップＳ２で取得されたフラグＫがＫ＝０であるか否かが判定される。フラグＫ＝０であればステップＳ１７に進み、窓ガラス２４が上端位置又は下端位置で停止したか否かが判定される。窓ガラス２４が上端位置又は下端位置で停止した場合にはステップＳ１８に進み、窓ガラス２４が作動中の場合又は上端位置及び下端位置のどちらでもない位置で停止した場合にはリターンする。ステップＳ１８において窓ガラス２４が上端位置で停止していれば、その時点での窓位置が０点として学習され、ステップＳ１９ではフラグＧがＧ＝０に設定されてリターンする。
【００５０】
また、ステップＳ２で取得されたフラグＫがＫ＝１である場合、すなわち窓ガラス２４の上昇中に物体との接触が検知された場合には、ステップＳ６又はＳ１６からステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、窓ガラス２４が停止されるとともに所定量だけ下げられる。すなわち、窓ガラス２４の移動方向が反転されたのち、このフローチャートをリターンする。
【００５１】
次に、図７のフローチャートについて説明する。ステップＴ１では、モータ電流が検出されているか否かが判定される。図６のステップＳ５又はＳ１５においてモータ電流が検出されている場合（すなわちモータ２１の作動中）は、ステップＴ２においてフラグ情報が取得される。続くステップＴ３では、検出されたモータ電流から電流波形が作成されるとともに、この電流波形がＦＦＴにより周波数解析され、スペクトル波形が作成される。
【００５２】
ステップＴ４では、スペクトル波形のなかに含まれる判定範囲Ｒ内（周波数閾値Ｆｔ，Ｆｂ内）に存在するピーク値が一つであるか否かが判定される。ピーク値が一つであればステップＴ５に進み、スペクトル波形に基づいてリプル周波数が推定され、続くステップＴ６において、ステップＴ３で作成された電流波形及びステップＴ５で推定されたリプル周波数に基づいてリプル波形が算出される。
【００５３】
ステップＴ７では、窓位置がマスク内であるか否かが判定され、マスク内でなければステップＴ８に進む。ステップＴ８では、ステップＴ６で算出されたリプル波形に基づいて、窓ガラス２４の上昇中に物体との接触が検知されたか否かが判定される。接触がなければステップＴ９においてフラグＫがＫ＝０に設定される。一方、接触があればステップＴ１０においてフラグＫがＫ＝１に設定される。ステップＴ９またはＴ１０で設定されたフラグＫは、図６のフローチャートのステップＳ６及びＳ１６で用いられる。
【００５４】
なお、窓位置がマスク内であるときは、ステップＴ８〜Ｔ１０はスキップし、ステップＴ１１に進む。ステップＴ１１では、ステップＴ６で算出されたリプル波形が二値化処理され、矩形波のリプルパルス信号が生成されるとともに、このリプルパルス信号に基づいて回転情報が算出される。そして、このフローチャートがリターンされる。
【００５５】
一方、ステップＴ４において、ピーク値が一つでないと判定されたときはステップＴ１２に進み、ピーク値が複数であるか否かが判定される。ピーク値が複数存在する場合には、ステップＴ１３においてフラグＧがＧ＝１に設定され、このフローチャートをリターンする。これにより、図６に示すフローチャートのステップＳ３の判定ではＮｏルートに進み、スイッチ操作にかかわらずマニュアル動作が設定される。なお、ステップＴ１２においてピーク値が複数存在しない（すなわち０である）と判定された場合には、そのままリターンし、再度スペクトル波形が作成される。
【００５６】
［５．作用，効果］
（１）上述したＰ／Ｗ制御装置１によれば、リプル周波数が存在すると思われるリプルの見当周波数を挟んだ大小二つの周波数閾値Ｆｔ，Ｆｂ内（判定範囲Ｒ内）のピーク値の個数によって、モータ２１の電源（入力電流）に電気的なノイズが混在しているか否かを判別することができるため、パワーウィンドウ２０の制御性を確保できる。
【００５７】
具体的には、判定範囲Ｒ内のピーク値が一つであれば、従来と同様にリプル周波数を推定することで、モータ２１の回転情報を取得することができ、パワーウィンドウ２０の制御性を確保できる。一方で、判定範囲Ｒ内にピーク値が複数存在する場合には、どのピーク値が真のリプル周波数に相当するのかを正確に判断することが困難であるため、リプル周波数の推定を中止するとともにオート動作を禁止する。この場合、ユーザーの手動操作がある場合に限って窓ガラス２４を動かせば、パワーウィンドウ２０の制御性を確保しつつ安全性を高めることができる。
【００５８】
（２）上記のＰ／Ｗ制御装置１では、窓ガラス２４が上端位置に達すれば０点として学習される。この０点学習により、制御部２が正確な窓位置を認識できるため、窓ガラス２４が上端位置に達したこと（すなわち０点学習がされたこと）を以ってオート動作の禁止を解除することで、パワーウィンドウ２０の制御性を確保できる。さらに、安全性とユーザーの利便性とを高めることもできる。
（３）上記の二つの周波数閾値Ｆｔ，Ｆｂは、車両１０に搭載されたモータ２１に特有の値として予めＰ／Ｗ制御装置１に設定されているため、制御構成を簡素化できる。
【００５９】
（４）また、上記のＰ／Ｗ制御装置１では、オート動作の禁止中は、スイッチ操作にかかわらずマニュアル動作が設定される。つまり、オート動作が禁止されていても、ユーザーの操作によって窓ガラス２４は動くため、ユーザーに対して不便さを与えずに済む。また、オート動作の禁止中は、連続操作がされていても窓ガラス２４が自動的に動かないため、ユーザーに対し、オート動作が禁止されていることを暗に知らせることができる。これにより、例えばオート動作の禁止を解除するための処置をユーザーが積極的に取ることができ、早期にオート動作の禁止が解除されうる。
【００６０】
（５）上記のＰ／Ｗ制御装置１によれば、リプル周波数が推定される場合、すなわちピーク値が一つである場合には、電流波形及びリプル周波数に基づいてリプル波形が算出され、さらにこのリプル波形に基づき窓ガラス２４の上昇中における物体との接触が検知されるため、安全性を確保できる。
（６）また、リプル波形に基づいてモータ２１の回転情報が算出されるため、パワーウィンドウ２０の制御性を確保できる。
【００６１】
［６．その他］
上記のＰ／Ｗ制御装置１の構成は一例であって、上述したものに限られない。例えば、リプル周波数を上記以外の方法で推定してもよいし、モータ２１の回転情報を上記以外の方法で算出してもよい。また、上記の周波数閾値Ｆｔ，Ｆｂを、モータ２１の作動状態に応じて設定される可変値としてもよい。
【００６２】
また、上記実施形態では、判定範囲Ｒ内に複数のピーク値が存在する場合に、窓ガラス２４を自動で上下させるオート動作を禁止しているが、少なくとも窓ガラス２４を自動で上昇させるオートアップ動作を禁止すればよく、窓ガラス２４を自動で下げるオードダウン動作は禁止しなくてもよい。すなわち、上記の禁止部６Ｅが、判定部６Ｂにより複数のピーク値が存在すると判定された場合にオートアップ動作を禁止するよう構成されてもよい。この場合であっても上記と同様の効果を得ることができる。
【００６３】
なお、窓位置を０点として学習する位置を窓枠の上端位置以外に設定し、０点学習がされたことを以ってオート動作の禁止を解除してもよい。この場合、上端検知部４を省略可能である。また、物体との接触を検知する接触検知部３を省略して制御構成を簡素化してもよい。
また、オート動作及びマニュアル動作を設定するためのスイッチ操作は上記の連続操作及び単操作に限らない。
【符号の説明】
【００６４】
１  Ｐ／Ｗ制御装置（パワーウィンドウの制御装置）
２  制御部
３  接触検知部（第二検知部）
４  上端検知部（第一検知部）
５  学習部
６  回転情報取得部
６Ａ  生成部
６Ｂ  判定部
６Ｃ  推定部
６Ｄ  算出部
６Ｅ  禁止部
６Ｆ  解除部
１０  車両
１１  バッテリ
２０  パワーウィンドウ
２１  モータ
２２  モータ駆動部
２３  昇降機構
２４  窓ガラス
２５  Ｐ／Ｗスイッチ（パワーウィンドウスイッチ）
２６  電流センサ
【図１】
2019167791.tif 000003
【図２】
2019167791.tif 000004
【図３】
2019167791.tif 000005
【図４】
2019167791.tif 000006
【図５】
2019167791.tif 000007
【図６】
2019167791.tif 000008
【図７】
2019167791.tif 000009