(57)【要約】【課題】カメラ画像の状態の判定を、点検作業者による点検を経ずに行うことができるようにする。【解決手段】  所定の撮影範囲を撮影するカメラが、カメラ画像の点検時の自身の動作を規定した行動アルゴリズムデータに基づいて動作する自律走行可能なロボットを含む撮影範囲を撮影して得られた画像データを、カメラ制御装置がセンターに送信し、センターが画像データを解析することにより、カメラにより撮影されたカメラ画像の状態を判定する。【選択図】図１
2019198041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の撮影範囲を撮影するカメラを制御するカメラ制御装置と、前記カメラ制御装置と通信が可能なセンターとを備えるカメラ画像の点検システムであって、
前記カメラ制御装置は、
前記センターと通信を行うセンターインタフェース部と、
カメラ画像の点検時の自身の動作を規定した行動アルゴリズムデータに基づいて動作する自律走行可能なロボットを含む前記撮影範囲を、前記カメラが撮影して得られる画像データを、前記センターインタフェース部を介して前記センターに送信するカメラ制御部と、を備え、
前記センターは、
前記カメラ制御装置と通信を行うカメラ制御装置インタフェース部と、
前記カメラ制御装置インタフェース部が受信した前記画像データを解析することにより、前記カメラにより撮影されたカメラ画像の状態を判定する画像解析部と、を備える
カメラ画像の点検システム。
【請求項２】
前記センターは、前記カメラ画像の状態の判定結果を、前記カメラを管轄する所定の部署に通知する異常状態処理部をさらに備える
請求項１に記載のカメラ画像の点検システム。
【請求項３】
前記センターの画像解析部は、前記カメラ制御装置から送信される画像データと、異常が含まれない画像データである初期画像データとを比較することにより、前記カメラ画像の状態を判定する
請求項１に記載のカメラ画像の点検システム。
【請求項４】
前記センターは、
前記ロボットと通信を行うロボットインタフェース部と、
前記ロボットインタフェース部を介して前記ロボットにカメラ画像の点検時の動作に関する指令を送信する点検計画管理部と、をさらに備える
請求項１に記載のカメラ画像の点検システム。
【請求項５】
自律走行可能なロボットと、所定の撮影範囲を撮影するカメラを制御するカメラ制御装置と、前記カメラ制御装置と通信が可能なセンターとを備えるカメラ画像の点検システムであって、
前記ロボットは、
カメラ画像の点検時の自身の行動を規定した行動アルゴリズムデータが格納される記憶部を備え、
前記カメラ制御装置は、
前記センターと通信を行うセンターインタフェース部と、
前記行動アルゴリズムデータに基づいて行動する前記ロボットを含む前記撮影範囲を前記カメラが撮影して得られる画像データを、前記センターインタフェース部を介して前記センターに送信するカメラ制御部と、を備え、
前記センターは、
前記カメラ制御装置と通信を行うカメラ制御装置インタフェース部と、
前記カメラ制御装置インタフェース部が受信した前記画像データを解析することにより、前記カメラにより撮影されたカメラ画像の状態を判定する画像解析部と、を備える
カメラ画像の点検システム。
【請求項６】
前記行動アルゴリズムデータには、前記カメラ画像の点検時の前記ロボットの動作として、前記カメラの撮影画角の端を移動することが規定される
請求項５に記載のカメラ画像の点検システム。
【請求項７】
所定の撮影範囲を撮影するカメラを制御するカメラ制御装置と、前記カメラ制御装置と通信が可能なセンターとを備えるカメラ画像の点検システムによるカメラ画像の判定方法であって、
前記カメラ制御装置が、カメラ画像の点検時の自身の動作を規定した行動アルゴリズムデータに基づいて動作する自律走行可能を含む前記撮影範囲を、前記カメラが撮影して得られる画像データを、前記センターに送信することと、
前記センターが、前記カメラ制御装置から送信された前記画像データを解析することにより、前記カメラにより撮影されたカメラ画像の状態を判定することと、を含む
カメラ画像の点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ画像の点検システム及びカメラ画像の点検方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベーター内や建物内、駐車場などの様々な場所にカメラが設置されている。これらの場所に設置されたカメラは、主に防犯を目的として使用されるものであり、カメラが故障した場合、犯罪捜査、事実確認が困難になるなどの深刻な事態に繋がりかねない。したがって、定期的な点検によりカメラ画像を健全に保つことが重要である。
【０００３】
カメラ画像の点検は、モニタ等に映したカメラ画像を点検作業者が目視にて確認すること等により行われることが通常であり、このような点検は、例えば、月に１回などの定期的な周期で行われる。したがって、点検が行われる周期の間にカメラ画像に異常が発生した場合、次回の点検が行われるまでの間、その異常が検知されない可能性がある。
【０００４】
例えば、特許文献１には、アームを有するロボット及びその周辺領域をカメラ装置が撮影して得た画像を用いて、ロボット及びその周辺領域を監視するロボット監視システムが開示されている。特許文献１に記載の技術では、ロボットコントローラにより算出されたロボットのアームの座標である第１座標と、建物の天井に設置されたＣＣＤカメラにより撮像された画像に基づいて算出されたロボットのアームの座標である第２座標とが判定部により比較される。そして、判定部は、第１座標と第２座標とが大きく異なる場合に、ロボットコントローラ、及び、カメラを備える画像記録ユニットのいずれか一方が故障していると判断する。
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、カメラを備える画像記録ユニットが故障した場合にも、判定部によって自動的に故障が検知される。したがって、特許文献１に記載の技術によれば、点検作業者による点検を要することなく、カメラを備える画像記録ユニットの故障を検知できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−０６１５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、防犯を目的として設置されたカメラの撮影画像（カメラ画像）においては、画像の状態が正常であることが求められる。例えば、撮影画像が不鮮明であったり、意図した画角とは異なる画角での撮影が行われたりした場合、そのカメラは、防犯用のカメラとしての機能を十分に果たしていないと言える。したがって、上述したような深刻な事態の発生を防ぐためには、カメラにおける故障の有無だけでなく、カメラ画像の状態を判定することも重要となる。
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものである。本発明の目的は、カメラ画像の状態の判定を、点検作業者による点検を経ずに行うことのできる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。本発明は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、本発明は、所定の撮影範囲を撮影するカメラを制御するカメラ制御装置と、カメラ制御装置と通信が可能なセンターとを備えるカメラ画像の点検システムに適用される。カメラ制御装置は、センターと通信を行うセンターインタフェース部と、カメラ画像の点検時の自身の動作を規定した行動アルゴリズムデータに基づいて動作する自律走行可能なロボットを含む撮影範囲を、カメラが撮影して得られる画像データを、センターインタフェース部を介してセンターに送信するカメラ制御部と、を備える。センターは、カメラ制御装置と通信を行うカメラ制御装置インタフェース部と、カメラ制御装置インタフェース部が受信した画像データを解析することにより、カメラにより撮影されたカメラ画像の状態を判定する画像解析部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、カメラ画像の状態の判定を、点検作業者による点検を経ずに行うことができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係るカメラ画像の点検システムの全体の構成例を示す構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るセンター及びカメラ制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る行動アルゴリズムデータに基づいて動作するロボットの乗りかご内での動線の例を示す説明図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るカメラ画像の点検システムによるカメラ画像の点検手法の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係るカメラ画像の点検システムによるカメラ画像の点検手法の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係るカメラ画像の点検システムによるカメラ画像の点検手法の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係るカメラ画像の点検システムによるカメラ画像の点検手法の手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係るカメラ画像の点検システムによるカメラ画像の点検手法の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の一実施形態に係るカメラ画像の点検システム及びカメラ画像の点検方法の一例を、図面を参照しながら説明する。
【００１３】
＜ロボット状態監視システムの全体構成＞
まず、図１を参照して、本実施形態に係るカメラ画像の点検システムの全体の構成について説明する。図１は、本実施形態に係るカメラ画像の点検システム１の全体の構成例を示す構成図である。
【００１４】
図１に示すように、カメラ画像の点検システム１は、センター１００、エレベーター３００、及び、エレベーター３００が設けられた施設（建物）内に配置される自律走行可能なロボット２００を備える。本実施形態では、エレベーター３００の乗りかご３１０内にロボット２００が乗り込んだ状態で、乗りかご３１０内に設置されたカメラ３１２によって撮影されたカメラ画像の点検を、センター１００が行う。
【００１５】
センター１００は、ロボットインタフェース部１０１、点検計画管理部１０２、画像解析部１０３、異常状態処理部１０４、カメラ制御装置インタフェース部１０５及び記憶部１１０を備える。なお、以下の説明ではインタフェース部をＩ／Ｆ部と称する。
【００１６】
ロボットＩ／Ｆ部１０１は、ロボット２００と通信を行う。点検計画管理部１０２は、乗りかご３１０内に設けられたカメラ３１２により撮影されたカメラ画像の点検を行うための点検計画データ１１１を作成し、該点検計画データ１１１を管理する（記憶部１１０に記憶する）。点検計画データ１１１には、カメラ３１２（カメラ３１２が複数ある場合には複数のカメラ３１２毎）の点検開始日、点検が行われる時間帯(開始時刻及び終了時刻)、点検項目、点検に使用するロボット２００の識別情報、カメラ３１２が設置されるエレベーター３００の号機情報などが設定される。
【００１７】
画像解析部１０３は、カメラ３１２から出力される画像信号を記録したデータである画像データ１１４を解析して、カメラ画像の状態が正常であるか否かの判定（カメラ画像の状態の点検）を行い、判定結果を記載した点検結果データ１１３を生成する。画像解析部１０３は、例えば、カメラ制御装置３２０から送信された画像データ１１４と、カメラ３１２が正常な状態で撮影された（異常を含まない）画像データである初期画像データ１１２とを比較すること等により、カメラ画像の点検を行う。
【００１８】
異常状態処理部１０４は、画像解析部１０３による点検の結果、異常であると判定された場合における異常の度合いに従って、カメラ３１２を管轄する（カメラ３１２の運用・保守などを行う）担当部署への通報などの処理を行う。
【００１９】
カメラ制御装置Ｉ／Ｆ部１０５は、カメラ３１２の動作の制御を行うカメラ制御装置３２０と通信を行う。
【００２０】
記憶部１１０には、上述の点検計画データ１１１、初期画像データ１１２、点検結果データ１１３及び画像データ１１４が格納される。
【００２１】
センター１００は、ロボット２００やエレベーター３００などが設置される施設がある場所とは別の遠隔地に設置され、ロボット２００や後述するエレベーター制御装置３３０と、ネットワーク４００や施設内の図示しない中継装置などを介して通信を行う。ネットワーク４００には、例えば、電話回線（有線電話回線または無線電話回線）やインターネットなどが利用される。
【００２２】
ロボット２００は、自律走行が可能な人間型のロボットであり、車輪及び該車輪を駆動する駆動機構等を含む自律走行機構２０１、腕及び手に相当するアーム２０２、センターＩ／Ｆ部２０３（センターインタフェース部の一例）、エレベーターＩ／Ｆ部２０４、カメラ制御装置Ｉ／Ｆ部２０５及び記憶部２１０を備える。また、ロボット２００は、不図示のカメラ、マイクロフォン及びスピーカーを備える。カメラ、マイクロフォン及びスピーカーは、例えばロボット２００の頭部等に設置される。
【００２３】
センターＩ／Ｆ部２０３は、ネットワーク４００を介してセンター１００と通信を行う。エレベーターＩ／Ｆ部２０４は、ネットワーク４００を介してエレベーター３００と通信を行う。カメラ制御装置Ｉ／Ｆ部２０５は、ネットワーク４００を介してカメラ制御装置３２０と通信を行う。
【００２４】
記憶部２１０には、行動アルゴリズムデータ２１１や点検計画データ２１２などが記憶される。行動アルゴリズムデータ２１１は、ロボット２００の様々な動作を規定するプログラムである。ロボット２００は、この行動アルゴリズムデータ２１１を実行することにより、サービス対象者とコミュニケーションをとって、自身が設置された施設内にて自律して行動する。例えば、ロボット２００は、施設の入口やエレベーターホールなどにて待機し、サービス対象者と対話などのコミュニケーションをとった結果に基づいて、自律移動して、サービス対象者を施設内の目的地まで案内する。
【００２５】
なお、行動アルゴリズムデータ２１１には、カメラ画像の点検時のロボット２００の動作（点検項目）を規定するプログラムも含まれる。本実施形態における、カメラ画像の点検時のロボット２００の動作には、例えば、点検開始時に、ロボット２００がエレベーター３００の乗りかご３１０に自律移動して乗り込む行動や、点検の実施中に、乗りかご３１０内を所定の走行ルートに沿って所定の速度で走行したり、所定のポイントで所定の動作をしたりする行動などが含まれる。また、点検終了後に、自律移動して乗りかご３１０から降りる行動等も含まれる。図１には、このロボット２００がエレベーター３００の乗りかご３１０に乗車した状態が示されている。
【００２６】
行動アルゴリズムデータ２１１に基づくカメラ画像の点検時のロボット２００の動作については、後述の図３を参照して詳述する。なお、ロボット２００は、点検作業者またはその他機械的手段などによる定期的な点検を受けることにより、その動作が正常であることが予め保証されているものとする。
【００２７】
また、ロボット２００は、エレベーター３００の乗りかご３１０の呼び出しや停止階の登録などの指令を、エレベーターＩ／Ｆ部２０４を介してエレベーター３００に送信することができる。なお、エレベーター３００の乗りかご３１０の呼び出しや停止階の登録などは、指令をエレベーター３００に送信するのではなく、ロボット２００がエレベーター３００を直接操作することによって行ってもよい。ロボット２００によるエレベーター３００の操作は、例えば、ロボット２００に搭載されたアーム２０２によるボタン操作や、不図示のスピーカーを介して発音される音声による指示などにより実現される。
【００２８】
エレベーター３００は、乗りかご３１０、カメラ制御装置３２０及びエレベーター制御装置３３０を備える。乗りかご３１０は、ドア３１１を備え、ドア３１１が開放することにより乗客やロボット２００などが乗りかご３１０に乗り込むことができる。また、乗りかご３１０は、施設（建物）内に形成された不図示の昇降路内に配置され、不図示の主ロープ及び滑車を介して不図示のつり合いおもりと接続される。そして、不図示の駆動装置によって滑車が回転駆動されることにより、乗りかご３１０は昇降路内を昇降する。
【００２９】
さらに、乗りかご３１０は、カメラ３１２を備える。カメラ３１２は、乗りかご３１０の天井等に設置され、乗りかご３１０内（撮影範囲の一例）を撮影する。カメラ画像の点検時には、カメラ３１２によって撮影される映像に、行動アルゴリズムデータ２１１に基づいて動作するロボット２００の姿が映ることになる。カメラ３１２が撮影して得た画像信号（又は、画像信号を記録した画像データ）は、カメラ制御装置３２０に送信される。
【００３０】
カメラ制御装置３２０は、センターＩ／Ｆ部３２１、ロボットＩ／Ｆ部３２２及びカメラ制御部３２３を備える。
【００３１】
センターＩ／Ｆ部３２１は、センター１００と通信を行う。ロボットＩ／Ｆ部３２２は、ロボット２００と通信を行う。カメラ制御部３２３は、乗りかご３１０内に設置されたカメラ３１２を制御する。そして、カメラ制御部３２３は、カメラ３１２から出力された画像信号を記録した画像データ１１４を、センターＩ／Ｆ部３２１を介してセンター１００に送信する。なお、カメラ制御装置３２０は、施設の屋上に設けられた機械室や昇降路内などに設置可能であり、カメラ制御装置３２０の設置場所は、特定の場所に限定されない。エレベーター制御装置３３０は、乗りかご３１０の昇降動作やドア３１１の開閉動作などを制御する。
【００３２】
＜ハードウェア構成の例＞
次に、図２を参照して、センター１００やカメラ制御装置３２０、エレベーター制御装置３３０などとして機能するコンピューター装置のハードウェア構成について説明する。図２は、コンピューター装置のハードウェア構成の例を示すブロック図である。図１に示したセンター１００、カメラ制御装置３２０、エレベーター制御装置３３０は、図２に示すコンピューター装置Ｃで構成される。
【００３３】
コンピューター装置Ｃは、バスラインＣ８にそれぞれ接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）Ｃ１、ＲＯＭ（Read Only Memory）Ｃ２及びＲＡＭ（Random Access Memory）Ｃ３を備える。さらに、コンピューター装置Ｃは、不揮発性ストレージＣ４、ネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５、入力装置Ｃ６及び表示装置Ｃ７を備える。
【００３４】
ＣＰＵ  Ｃ１は、本実施形態のセンター１００、カメラ制御装置３２０又はエレベーター制御装置３３０が備える各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ  Ｃ２から読み出して実行する。ＲＡＭ  Ｃ３には、演算処理の途中に発生した変数やパラメータなどが一時的に書き込まれる。
【００３５】
例えば、センター１００を構成するコンピューター装置Ｃは、ＣＰＵ  Ｃ１がＲＯＭ  Ｃ２に記憶されているプログラムを読み出すことで、カメラ画像の点検のための制御を行う。具体的は、センター１００を構成するコンピューター装置Ｃは、ＣＰＵ  Ｃ１がＲＯＭ  Ｃ２に記憶されているプログラムを読み出すことで、カメラ画像の点検の開始指令、中断指令又は終了指令を、ネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５を介してロボット２００に送信することなどを行う。
【００３６】
また、例えば、カメラ制御装置３２０を構成するコンピューター装置Ｃは、ＣＰＵ  Ｃ１がＲＯＭ  Ｃ２に記憶されているプログラムを読み出すことで、乗りかご３１０内に設置されたカメラ３１２から出力された画像信号、又は、画像信号が記録された画像データ１１４を、センター１００に送信する制御などを行う。
【００３７】
また、例えば、エレベーター制御装置３３０を構成するコンピューター装置Ｃは、ＣＰＵ  Ｃ１がＲＯＭ  Ｃ２に記憶されているプログラムを読み出すことで、乗りかご３１０のドア３１１の開閉動作、乗りかご３１０の昇降動作などの制御を行う。
【００３８】
不揮発性ストレージＣ４には、例えば、ＨＤＤ（Hard disk drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリなどが用いられる。この不揮発性ストレージＣ４には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメータの他に、コンピューター装置Ｃをセンター１００、カメラ制御装置３２０又はエレベーター制御装置３３０として機能させるためのプログラムが記録される。
【００３９】
ネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等で構成され、端子が接続されたＬＡＮ（Local Area Network）や専用線などを介して接続される装置との間で、各種データを送受信する。
【００４０】
例えば、センター１００を構成するコンピューター装置ＣのネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５は、カメラ制御装置３２０から送信された、乗りかご３１０内に設置されたカメラ３１２から出力された画像信号を記録した画像データ１１４を受信する。
【００４１】
また、例えば、カメラ制御装置３２０を構成するコンピューター装置ＣのネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５は、乗りかご３１０内に設置されたカメラ３１２によって撮影された画像信号をカメラ３１２から受信したり、該画像信号を記録した画像データ１１４をセンター１００に送信したりする。また、例えば、カメラ制御装置３２０を構成するコンピューター装置ＣのネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５は、センター１００から送信されたカメラ画像の点検の開始指令、中断指令又は終了指令などを受信したりする。
【００４２】
また、例えば、エレベーター制御装置３３０を構成するコンピューター装置ＣのネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５は、乗りかご３１０から送信された、乗りかご３１０内のボタンや各階の呼びボタン（図示略）の操作情報などを受信する。
【００４３】
入力装置Ｃ６は、例えば、キーやボタンなどで構成され、ユーザーによって入力された操作内容に応じた操作信号を生成して該操作信号をＣＰＵ  Ｃ１に供給する。表示装置Ｃ７は、例えば、液晶パネルなどで構成され、文字や画像などを画面に表示する。なお、センター１００、カメラ制御装置３２０又はエレベーター制御装置３３０の構成によっては、入力装置Ｃ６や表示装置Ｃ７を備えない場合もある。
【００４４】
＜行動アルゴリズムデータに基づくカメラ画像の点検時のロボットの動作＞
次に、図３を参照して、行動アルゴリズムデータ２１１（図１参照）に基づくカメラ画像の点検時のロボット２００の動作の例について説明する。図３は、行動アルゴリズムデータ２１１に基づいて動作するロボット２００の、乗りかご３１０内での動線の例を示す説明図である。
【００４５】
図３は、乗りかご３１０内を上面から見た図であり、図中の上方は乗りかご３１０内の前方に対応し、図の下方は乗りかご３１０内の後方に対応する。乗りかご３１０内の前方（図３の上方）にはドア３１１が設けられており、乗りかご３１０内の左後方（図３の左下方）の天井には、カメラ３１２が設置されている。
【００４６】
ロボット２００は、カメラ画像の点検時には、行動アルゴリズムデータ２１１に基づいて動作する。例えば、ロボット２００は、カメラ画像の点検時に、二点鎖線の丸印で示されるロボット動作位置Ｐ０をスタート位置として、所定の速度でロボット動作位置Ｐ１まで移動する。そして、ロボット動作位置Ｐ１において、ロボット２００は、アーム２０２を動かす動作や、本体を回転してカメラ３１２に顔を正対させる動作などを行う。続いて、ロボット２００は、ロボット動作位置Ｐ１からロボット動作位置Ｐ２まで走行し、ロボット動作位置Ｐ２においても、ロボット動作位置Ｐ１において行った動作と同様の動作を行う。さらに、ロボット２００は、ロボット動作位置Ｐ２からロボット動作位置Ｐ３まで走行し、ロボット動作位置Ｐ３においても、ロボット動作位置Ｐ１、Ｐ２において行った動作と同様の動作を行う。その後、ロボット２００は、ロボット動作位置Ｐ３からロボット動作位置Ｐ０まで戻る。
【００４７】
なお、上述のロボット動作位置Ｐ０〜Ｐ３の各位置は、カメラ３１２の撮影画角の四隅の位置と対応するように、予めロボット２００の行動アルゴリズムデータ２１１に設定される。カメラ３１２の撮影画角の四端の位置と対応する位置は、エレベーター３００の乗りかご３１０内においては、端部（四隅）等が該当する。つまり、行動アルゴリズムデータ２１１には、ロボット２００が、カメラ画像の点検時に、カメラ３１２の撮影画角の端を（端辺に沿って）移動することが規定される。なお、以下の説明において、ロボット動作位置Ｐ０〜Ｐ３を個別に区別する必要がない場合には、これらをロボット動作位置Ｐと総称する。
【００４８】
センター１００は、ロボット２００が乗りかご３１０内で上述のような行動を行っている間にカメラ３１２によって撮影されたカメラ画像（画像データ１１４）の、画像の状態を判定する。具体的には、センター１００は、画像データ１１４において、ロボット２００が映っていない死角や、画像の歪み、不鮮明な箇所などの有無、画像の明度、録画画像が停滞している（コマ落ちしている）箇所の有無などを確認（点検）する。そして、センター１００は、カメラ画像の状態の判定結果の情報、例えば、画像の良否の情報や、前回点検時からの変化の情報などを、カメラ３１２を管轄する担当部署に送信する。
【００４９】
＜カメラ画像の点検システムによるカメラ画像の点検方法＞
次に、図４〜図８を参照して、カメラ画像の点検システム１によるカメラ画像の点検方法について説明する。図４〜図８は、カメラ画像の点検システム１によるカメラ画像の点検方法の手順を示すフローチャートである。
【００５０】
カメラ画像の点検の実施に先立ち、まず、センター１００の点検計画管理部１０２は、ロボット２００の点検計画データ１１１を記憶部１１０に格納する（ステップＳＭ１）。次いで、点検計画管理部１０２は、現時刻が、点検計画データ１１１に設定されている点検開始日時（開始日及び開始時刻）に到達したか否かを判定する（ステップＳＭ２）。ステップＳＭ２で、点検開始日時に到達していないと判定された場合（ステップＳＭ２がＮＯ判定の場合）、点検計画管理部１０２は、ステップＳＭ２の判定を繰り返す。
【００５１】
一方、ステップＳＭ２で、点検開始日時に到達したと判定された場合（ステップＳＭ２がＹＥＳ判定の場合）、点検計画管理部１０２は、点検に使用されるロボット２００に対して点検準備指令を送信する（ステップＳＭ３）。点検に使用されるロボット２００は、点検計画データ１１１において点検に使用するロボットとして設定されたロボットの識別情報と、一致する識別情報を有するロボット２００である。なお、点検に使用するロボットとして設定されたロボット２００は、上述したように、サービス対象者を施設内の目的地まで案内するなどのサービスを提供するロボットであり、施設に備え付けのロボットである。
【００５２】
ロボット２００は、点検準備指令を受信したか否かを判定する（ステップＳＲ１）。ステップＳＲ１で、点検準備指令を受信していないと判定された場合（ステップＳＲ１がＮＯ判定の場合）、ロボット２００は、ステップＳＲ１の判定を繰り返す。
【００５３】
一方、ステップＳＲ１で、点検準備指令を受信したと判定された場合（ステップＳＲ１がＹＥＳ判定の場合）、ロボット２００は、ロボット自身が所在している階に乗りかご３１０を呼ぶようにエレベーター３００を操作する（ステップＳＲ２）。施設内に複数のエレベーター３００が設置されている場合には、ロボット２００は、点検計画データ１１１に記載された号機情報に一致するエレベーター３００を操作する。なお、ロボット２００によるエレベーター３００の操作は、ロボット２００からエレベーター制御装置３３０に対して指令を行うことにより行ってもよく、不図示の乗り場に設置された呼びボタンを押下することなどにより行ってもよい。
【００５４】
次いで、ロボット２００は、自身が所在している階に乗りかご３１０が到着したか否かを判定する（ステップＳＲ３）。ステップＳＲ３で、乗りかご３１０は到着していないと判定された場合（ステップＳＲ３がＮＯ判定の場合）、ロボット２００は、ステップＳＲ３の判定を繰り返す。
【００５５】
一方、ステップＳＲ３で、乗りかご３１０は到着したと判定された場合（ステップＳＲ３がＹＥＳ判定の場合）、ロボット２００は、行動アルゴリズムデータ２１１に従って、乗りかご３１０に乗り込む動作を開始する（ステップＳＲ４）。次いで、ロボット２００は、カメラ制御装置３２０にカメラ制御装置Ｉ／Ｆ部２０５（図１参照）を介して点検準備指令を送信する（ステップＳＲ５）。ステップＳＲ５の処理後、ロボット２００は、図５のステップＳＲ６の処理を行う。ステップＳＲ６の処理については、後述の図５を参照して説明する。
【００５６】
カメラ制御装置３２０のカメラ制御部３２３は、点検準備指令を受信したか否かを判定する（ステップＳＣ１）。ステップＳＣ１で、点検準備指令を受信していないと判定された場合（ステップＳＣ１がＮＯ判定の場合）、カメラ制御部３２３は、ステップＳＣ１の判定を繰り返す。
【００５７】
一方、ステップＳＣ１で、点検準備指令を受信したと判定された場合（ステップＳＣ１がＹＥＳ判定の場合）、カメラ制御部３２３は、乗りかご３１０内に設置されたカメラ３１２によって撮影された静止画像を、時間的に連続してセンター１００に送信する（ステップＳＣ２）。ステップＳＣ２の処理後、カメラ制御装置３２０は、図５のステップＳＣ３の処理を行う。ステップＳＣ３の処理については、後述の図５を参照して説明する。
【００５８】
センター１００の画像解析部１０３は、カメラ制御装置３２０から静止画像を受信したか否かを判定する（ステップＳＭ４）。ステップＳＭ４で、静止画像を受信していないと判定された場合（ステップＳＭ４がＮＯ判定の場合）、画像解析部１０３は、ステップＳＭ４の判定を繰り返す。
【００５９】
一方、ステップＳＭ４で、静止画像を受信したと判定された場合（ステップＳＭ４がＹＥＳ判定の場合）、画像解析部１０３は、画像を解析して、乗りかご３１０内にロボット２００が乗り込んだか否かを判定する（図５のステップＳＭ５）。
【００６０】
なお、乗りかご３１０内にロボット２００が乗り込んだか否かの判定は、ロボット２００に取付けられた不図示のカメラにより撮影された画像を画像解析部１０３が解析することなどにより行ってもよい。もしくは、乗りかご３１０に乗り込んだ時点で、ロボット２００からエレベーター制御装置３３０に対して専用の指令を送信させ、エレベーター制御装置３３０において、専用の指令を受信した場合に、乗りかご３１０にロボット２００が乗り込んだと認識するように構成してもよい。
【００６１】
ステップＳＭ５で、乗りかご３１０内にロボット２００は乗り込んでいないと判定された場合（ステップＳＭ５がＮＯ判定の場合）、画像解析部１０３は、ステップＳＭ５の判定を繰り返す。一方、ステップＳＭ５で、乗りかご３１０内にロボット２００は乗り込んだと判定された場合（ステップＳＭ５がＹＥＳ判定の場合）、センター１００の点検計画管理部１０２は、乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車しているか（他の乗客が乗車していないか）否かを判断するための解析を行う（ステップＳＭ６）。具体的には、点検計画管理部１０２は、乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車しているか否かを判断するために、例えば、カメラ制御装置３２０から送信された画像信号を解析したり、エレベーター３００に取付けられた不図示の荷重検知装置の計測値を解析したりする。
【００６２】
次いで、センター１００の点検計画管理部１０２は、乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車しているか否かを判定する（ステップＳＭ７）。ステップＳＭ７で、乗りかご３１０内に乗車しているのはロボット２００のみではないと判定された場合（ステップＳＭ７がＮＯ判定の場合）、点検計画管理部１０２は、ステップＳＭ６の処理を行う。
【００６３】
一方、ステップＳＭ７で、乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車していると判定された場合（ステップＳＭ７がＹＥＳ判定の場合）、点検計画管理部１０２は、点検実施可能であると判断する（ステップＳＭ８）。このように、点検計画管理部１０２が、乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車している場合にのみ、点検実施が可能であると判断することにより、ロボット２００がカメラ画像の点検時の動作を行うことによって乗りかご３１０内の他の乗客に接触してしまう危険を回避することができる。
【００６４】
次いで、センター１００の点検計画管理部１０２は、点検結果データ１１３（図１参照）に、「一時中断」のフラグが記録されているか否かを検索する（ステップＳＭ９）。次いで、点検計画管理部１０２は、点検結果データ１１３に「一時中断」のフラグが記録されてないか否かを判定する（ステップＳＭ１０）。
【００６５】
ステップＳＭ１０で、点検結果データ１１３に「一時中断」のフラグは記録されていないと判定された場合（ステップＳＭ１０がＹＥＳ判定の場合）、点検計画管理部１０２は、ロボットＩ／Ｆ部１０１を介してロボット２００に点検開始指令を送信する（ステップＳＭ１１）。
【００６６】
ロボット２００は、図４のステップＳＲ５でカメラ制御装置３２０に点検準備指令を送信後、点検開始指令を受信したか否かを判定する（図５のステップＳＲ６）。ステップＳＲ６で、点検開始指令を受信していないと判定された場合（ステップＳＲ６がＮＯ判定の場合）、ロボット２００は、ステップＳＲ６の判定を繰り返す。
【００６７】
一方、ステップＳＲ６で、点検開始指令を受信したと判定された場合（ステップＳＲ６がＹＥＳ判定の場合）、ロボット２００は、カメラ制御装置Ｉ／Ｆ部２０５を介してカメラ制御装置３２０に点検開始指令を送信する（ステップＳＲ７）。
【００６８】
カメラ制御装置３２０のカメラ制御部３２３は、図４のステップＳＣ２で、カメラ３１２により撮影された静止画像をセンター１００に送信後、点検開始指令を受信したか否かを判定する（図５のステップＳＣ３）。ステップＳＣ３で、点検開始指令を受信していないと判定された場合（ステップＳＣ３がＮＯ判定の場合）、カメラ制御部３２３は、ステップＳＣ３の判定を繰り返す。
【００６９】
一方、ステップＳＣ３で、点検開始指令を受信したと判定された場合（ステップＳＣ３がＹＥＳ判定の場合）、カメラ制御部３２３は、撮影モードを点検モードに設定してカメラ３１２に乗りかご３１０内の撮影を行わせる（ステップＳＣ４）。ステップＳＣ４の処理後、カメラ制御装置３２０は、図６のステップＳＣ５の処理を行う。ステップＳＣ５の処理については、後述の図６を参照して説明する。
【００７０】
センター１００の点検計画管理部１０２は、ステップＳＭ１１で点検開始指令をロボット２００に送信後、点検途中での乗りかご３１０への他者の乗車がないか否かを判定する（図６のステップＳＭ１２）。ステップＳＭ１２で、乗りかご３１０への他者の乗車があると判定された場合（ステップＳＭ１２がＮＯ判定の場合）、点検計画管理部１０２は、画像解析部１０３に画像の解析を一時中断させ、点検結果データ１１３（図１参照）に「一時中断」のフラグ及び中断した点検項目を記録する（ステップＳＭ１３）。次いで、点検計画管理部１０２は、ロボットＩ／Ｆ部１０１を介してロボット２００に一時中断指令を送信する（ステップＳＭ１４）。
【００７１】
次いで、センター１００の点検計画管理部１０２は、図５のステップＳＭ６に戻って処理を行う。すなわち、乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車しているか否かを判断するための解析を行う。次いで、点検計画管理部１０２は、乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車しているか否かを判定する（図５のステップＳＭ７）。
【００７２】
ステップＳＭ７で、乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車していると判定し（ステップＳＭ７がＹＥＳ判定）、続くステップＳＭ８で点検実施可能であると判定した場合、点検計画管理部１０２は、点検結果データ１１３に「一時中断」のフラグが記録されていないか否かを判定する（ステップＳＭ１０）。
【００７３】
前述した図６のステップＳＭ１３で、点検結果データ１１３に「一時中断」のフラグが記録された場合、図５のステップＳＭ１０の判定では“ＮＯ”が選択される。この場合、点検計画管理部１０２は、ロボットＩ／Ｆ部１０１を介してロボット２００に、中断した点検項目及び点検再開指令を送信する（図５のステップＳＭ１５）。このとき、点検計画管理部１０２は、点検結果データ１１３の「一時中断」のフラグを削除することも行う。なお、ここで送信された中断した点検項目及び点検再開指令は、図６のステップＳＲ１２で、ロボット２００により受信される。
【００７４】
ロボット２００は、センター１００から点検開始指令を受信して（図５のステップＳＲ６のＹＥＳ）、カメラ制御装置３２０に点検開始指令を送信した後（ステップＳＲ７の後）、行動アルゴリズムデータ２１１（図１参照）に設定された点検項目に従って、乗りかご３１０内にて各種点検動作を実施する（図６のステップＳＲ８）。各種点検動作とは、図３を参照して説明した、ロボット２００が次のロボット動作位置Ｐまで移動する動作や、ロボット動作位置Ｐにて、アーム２０２を動かしたり、本体を回転してカメラ３１２に顔を正対させたりする動作などである。
【００７５】
なお、ロボット２００は、このような点検動作を実行する前に、カメラ制御装置３２０に点検開始指令を送信済みである（図５のステップＳＲ７）。したがって、乗りかご３１０内でロボット２００が点検動作を行うときには、カメラ制御装置３２０の制御に基づいてカメラ３１２による乗りかご３１０内の撮影は開始されている。つまり、カメラ画像の点検時の動作を行っているロボット２００の姿は、乗りかご３１０内に設置されたカメラ３１２によって撮影されている。
【００７６】
次いで、ロボット２００は、すべての点検項目の実施が終了したか否かを判定する（図６のステップＳＲ９）。ステップＳＲ９で、すべての点検項目の実施は終了していないと判定された場合（ステップＳＲ９がＮＯ判定の場合）、ロボット２００は、一時中断指令を受信したか否かを判定する（ステップＳＲ１０）。
【００７７】
ステップＳＲ１０で、一時中断指令を受信していないと判定された場合（ステップＳＲ１０がＮＯ判定の場合）、ステップＳＲ８の処理が行われる。つまり、ロボット２００は、点検項目に従って、乗りかご３１０内にて各種点検動作を実施する。
【００７８】
一方、ステップＳＲ１０で、一時中断指令を受信したと判定された場合（ステップＳＲ１０がＹＥＳ判定の場合）、ロボット２００は、カメラ制御装置Ｉ／Ｆ部２０５を介してカメラ制御装置３２０に一時中断指令を送信する（ステップＳＲ１１）。
【００７９】
次いで、ロボット２００は、センター１００から点検再開指令及び中断された点検項目を受信したか否かを判定する（ステップＳＲ１２）。ステップＳＲ１２で、点検再開指令及び中断された点検項目を受信していないと判定された場合（ステップＳＲ１２がＮＯ判定の場合）、ロボット２００は、ステップＳＲ１２の判定を繰り返す。つまり、ロボット２００は、点検動作を中断した状態で、センター１００から点検再開指令が送信されるのを待つ。
【００８０】
一方、ステップＳＲ１２で、点検再開指令及び中断された点検項目を受信したと判定された場合（ステップＳＲ１２がＹＥＳ判定の場合）、ロボット２００は、カメラ制御装置Ｉ／Ｆ部２０５を介してカメラ制御装置３２０に点検再開指令を送信する（ステップＳＲ１３）。次いで、ロボット２００は、中断された点検項目より点検を再開する（ステップＳＲ１４）。本実施形態では、このように、点検再開指令とともに、中断された点検項目もセンター１００からロボット２００に送信され、ロボット２００は、中断された点検項目から点検動作を再開する。それゆえ、本実施形態によれば、ロボット２００が、点検動作の再開後に、既に実施が終了している点検動作を重複して行ってしまうことを防ぐことができる。
【００８１】
ステップＳＲ９で、すべての点検項目の実施は終了したと判定された場合（ステップＳＲ９がＹＥＳ判定の場合）、ロボット２００は、カメラ制御装置Ｉ／Ｆ部２０５を介してカメラ制御装置３２０に点検終了指令を送信する（ステップＳＲ１５）。
【００８２】
カメラ制御装置３２０のカメラ制御部３２３は、撮影モードを点検モードに設定して乗りかご３１０内の撮影をカメラ３１２に開始させる制御を行った後（図５のステップＳＣ４の後）、ロボット２００から点検終了指令を受信したか否かを判定する（図６のステップＳＣ５）。
【００８３】
ステップＳＣ５で、ロボット２００から点検終了指令を受信していないと判定された場合（ステップＳＣ５がＮＯ判定の場合）、カメラ制御部３２３は、ロボット２００から一時中断指令を受信したか否かを判定する（ステップＳＣ６）。ステップＳＣ６で、一時中断指令を受信していないと判定された場合（ステップＳＣ６がＮＯ判定の場合）、カメラ制御部３２３は、ステップＳＣ５の判定を繰り返す。
【００８４】
一方、ステップＳＣ６で、一時中断指令を受信したと判定された場合（ステップＳＣ６がＹＥＳ判定の場合）、カメラ制御部３２３は、カメラ３１２による点検モードでの撮影を一時中断させる制御を行う（ステップＳＣ７）。
【００８５】
次いで、カメラ制御部３２３は、ロボット２００から点検再開指令を受信したか否かを判定する（ステップＳＣ８）。ステップＳＣ８で、点検再開指令を受信していないと判定された場合（ステップＳＣ８がＮＯ判定の場合）、カメラ制御部３２３は、ステップＳＣ８の判定を繰り返す。
【００８６】
一方、ステップＳＣ８で、ロボット２００から点検再開指令を受信したと判定された場合（ステップＳＣ８がＹＥＳ判定の場合）、カメラ制御部３２３は、点検モードによる撮影をカメラ３１２に再開させる制御を行う（ステップＳＣ９）。次いで、カメラ制御部３２３は、ステップＳＣ５に戻って判定を行う。
【００８７】
ステップＳＣ５で、ロボット２００から点検終了指令を受信したと判定された場合（ステップＳＣ５がＹＥＳ判定の場合）、カメラ制御部３２３は、カメラ３１２によって撮影された画像信号を録画した画像データ１１４を、センターＩ／Ｆ部３２１（図１参照）を介してセンター１００に送信する（図７のステップＳＣ１０）。
【００８８】
次いで、カメラ制御装置３２０のカメラ制御部３２３は、撮影モードを点検モードから通常モードに切り替える（ステップＳＣ１１）。これにより、カメラ３１２による通常モードによる撮影が再開される。
【００８９】
センター１００の点検計画管理部１０２は、図６のステップＳＭ１２で、点検途中での他者の乗車がないと判定した場合（ステップＳＭ１２がＹＥＳ判定の場合）、カメラ制御装置３２０から画像データ１１４を受信したか否かを判定する（図７のステップＳＭ１６）。
【００９０】
ステップＳＭ１６で、カメラ制御装置３２０から画像データ１１４を受信していないと判定された場合（ステップＳＭ１６がＮＯ判定の場合）、センター１００の点検計画管理部１０２は、図６のステップＳＭ１２の判定を繰り返す。すなわち、点検途中での乗りかご３１０への他者の乗車はないか否かを判定する。
【００９１】
一方、図７のステップＳＭ１６で、カメラ制御装置３２０から画像データ１１４を受信したと判定された場合（ステップＳＭ１６がＹＥＳ判定の場合）、点検計画管理部１０２は、ロボットＩ／Ｆ部１０１（図１参照）を介してロボット２００に点検終了指令を送信する（図７のステップＳＭ１７）。なお、ステップＳＭ１６でカメラ制御装置３２０から画像データ１１４を受信したと判定された場合、点検計画管理部１０２は、画像データが正常に受信されたか否かの確認も行う。画像データ１１４が正常に受信されていない場合には、点検計画管理部１０２は、カメラ制御装置３２０に対して画像データ１１４の再送を依頼するなどの処理を行う。
【００９２】
ロボット２００は、図６のステップＳＲ１５でカメラ制御装置３２０に点検終了指令を送信した後、センター１００から点検終了指令を受信したか否かを判定する（図７のステップＳＲ１６）。ステップＳＲ１６で、点検終了指令を受信していないと判定された場合（ステップＳＲ１６がＮＯ判定の場合）、ロボット２００は、ステップＳＲ１６の判定を繰り返す。
【００９３】
一方、ステップＳＲ１６で、センター１００から点検終了指令を受信したと判定された場合（ステップＳＲ１６がＹＥＳ判定の場合）、ロボットは、行動アルゴリズムデータ２１１（図１参照）に従って、自身が乗車している乗りかご３１０を所定の目的階に停止させるようにエレベーター３００を操作する（ステップＳＲ１７）。
【００９４】
次いで、ロボット２００は、乗りかご３１０が目的階に到着したか否かを判定する（ステップＳＲ１８）。ステップＳＲ１８で、乗りかご３１０は目的階に到着していないと判定された場合（ステップＳＲ１８がＮＯ判定の場合）、ロボット２００は、ステップＳＲ１８の判定を繰り返す。
【００９５】
一方、ステップＳＲ１８で、乗りかご３１０は目的階に到着したと判定された場合（ステップＳＲ１８がＹＥＳ判定の場合）、ロボット２００は、乗りかご３１０を降車して所定の位置まで移動し、所定の位置にて待機する（ステップＳＲ１９）。ここで、ロボット２００によるカメラ画像点検シーケンス（カメラ画像の点検方法）における行動は終了となる。
【００９６】
センター１００の点検計画管理部１０２は、図７のステップＳＭ１７でロボット２００に点検終了指令を送信した後、カメラ制御装置３２０から受信した画像データ１１４に対応する初期画像データ１１２を検索する（図８のステップＳＭ１８）。次いで、点検計画管理部１０２は、画像データ１１４に対応する初期画像データ１１２があるか否かを判定する（ステップＳＭ１９）。
【００９７】
ステップＳＭ１９で、画像データ１１４に対応する初期画像データ１１２があると判定された場合（ステップＳＭ１９がＹＥＳ判定の場合）、点検計画管理部１０２は、カメラ制御装置３２０から受信した画像データ１１４と初期画像データ１１２とを比較してカメラ画像の状態を判定する（ステップＳＭ２０）。
【００９８】
ここで、点検計画管理部１０２は、カメラ画像の状態の判定として、上述のように、カメラ画像が記録された画像データ１１４内に、ロボット２００が映っていない死角や、画像の歪み、不鮮明な画像、明度が暗い画像、録画画像が停滞している箇所などが無いか否かを確認（点検）することを行う。
【００９９】
次いで、センター１００の点検計画管理部１０２は、カメラ画像の状態の判定結果を点検結果データ１１３（図１参照）に記録する（ステップＳＭ２１）。次いで、点検計画管理部１０２は、点検結果データ１１３に記録された異常の有無、検出された異常の緊急度などに従い、カメラ３１２を管轄する担当部署（以下、カメラ管轄部署と称する）への点検結果の送信や、点検作業者（専門技術者）の巡回点検計画への反映などを行う（ステップＳＭ２２）。ここで、カメラ画像点検シーケンスにおけるセンター１００の処理は終了となる。
【０１００】
一方、ステップＳＭ１９で、画像データ１１４に対応する初期画像データ１１２はないと判定された場合（ステップＳＭ１９がＮＯ判定の場合）、センター１００の点検計画管理部１０２は、カメラ制御装置３２０から受信した画像データ１１４をカメラ管轄部署に送信して、該画像データ１１４の状態の確認を依頼する（ステップＳＭ２３）。なお、カメラ管轄部署への画像データ１１４の状態の確認依頼は、メールの送信やレポート出力などの手法で行うことができ、その手法は特定の手法に制限されない。
【０１０１】
カメラ管轄部署（の端末装置：図示略）は、センター１００から画像データ１１４を受信したか否かを判定する（ステップＳＯ１）。ステップＳＯ１で、センター１００から画像データ１１４を受信していないと判定された場合（ステップＳＯ１がＮＯ判定の場合）、カメラ管轄部署の端末装置は、ステップＳＯ１の判定を繰り返す。
【０１０２】
ステップＳＯ１で、センター１００から画像データ１１４を受信したと判定された場合（ステップＳＯ１がＹＥＳ判定の場合）、カメラ管轄部署の担当者は目視で画像データ１１４の状態を確認する（ステップＳＯ２）。次いで、カメラ管轄部署の担当者は、画像データ１１４に問題（異常）がないか否かを判定する（ステップＳＯ３）。なお、画像データ１１４に問題がないか否かの判定は、予め指定されたサンプル画像と比較することにより、端末装置等が自動判定を行ってもよい。
【０１０３】
ステップＳＯ３で、画像データ１１４に問題はないと判定された場合（ステップＳＯ３がＹＥＳ判定の場合）、カメラ管轄部署の担当者は、画像データ１１４をセンター１００に送信して初期画像データ１１２として記憶部１１０に格納する（ステップＳＯ４）。
【０１０４】
一方、ステップＳＯ３で、画像データ１１４に問題があると判定された場合（ステップＳＯ３がＮＯ判定の場合）、カメラ管轄部署の担当者は、点検作業者によるカメラ３１２の点検実施計画又はロボット２００を使用したカメラ画像点検シーケンスによる点検の再実施計画を、センター１００の点検計画データ１１１に登録する（ステップＳＯ５）。
【０１０５】
＜各種効果＞
上述の実施形態では、カメラ画像の点検時の自身の動作を規定した行動アルゴリズムデータ２１１に基づいて動作する自律走行可能なロボット２００が乗り込んだ乗りかご３１０内を、カメラ３１２が撮影する。そして、カメラ３１２が撮影することにより得られる画像データ１１４が、カメラ制御装置３２０からセンター１００に送信される。そして、センター１００の画像解析部１０３によって画像データ１１４が解析されることにより、カメラ３１２で撮影されたカメラ画像の状態が、センター１００の画像解析部１０３にて判定される。それゆえ、本実施形態によれば、点検作業員を現地に赴かせることなく、エレベーター３００の乗りかご３１０内に設置されるカメラ３１２のカメラ画像の点検（画像の状態の判定）を行える。
【０１０６】
また、上述の実施形態では、センター１００の異常状態処理部１０４が、カメラ画像の状態の判定結果を、カメラ３１２を管轄する所定の部署に通知する。それゆえ、本実施形態によれば、カメラ３１２のカメラ画像に異常が発生した場合にも、カメラ管轄部署の担当者がそれを早期に検知することができる。
【０１０７】
また、上述の実施形態では、センター１００の画像解析部１０３が、カメラ制御装置３２０から送信される画像データ１１４と、異常が含まれない画像データである初期画像データ１１２とを比較することにより、カメラ画像の状態を判定します。それゆえ、本実施形態によれば、センター１００の画像解析部１０３は、カメラ制御装置３２０から送信される画像データ１１４における異常を確実に検知できる、という効果が得られます。
【０１０８】
また、上述の実施形態では、カメラ画像の点検時のロボット２００の動作を規定する行動アルゴリズムデータ２１１に、ロボット２００がカメラ３１２の撮影画角の端を移動することが規定されている。それゆえ、本実施形態によれば、センター１００の異常状態処理部１０４が、画像データ１１４においてロボット２００が映っていない死角を検出した場合に、カメラ３１２の設置角度の変化等に起因して、カメラ３１２の撮影画角に異常が発生している等と、即時に判断することができる。
【０１０９】
また、上述の実施形態では、行動アルゴリズムデータ２１１に、カメラ３１２の撮影画角の四端に相当する、乗りかご３１０内の四隅（ロボット動作位置Ｐ０〜Ｐ２）において、ロボット２００がカメラ３１２の方に顔を正対させたり、アーム２０２を動かしたりする動作を行うことが規定されている。したがって、本実施形態によれば、センター１００の異常状態処理部１０４は、このような動作を行っているロボット２００をカメラ３１２が撮影したカメラ画像（画像データ１１４）を解析することにより、カメラ画像に、画像の歪み、不鮮明な画像、明度が暗い画像、録画画像が停滞している（コマ落ちしている）箇所などが無いか否かを確認（点検）することができる。つまり、本実施形態によれば、カメラ３１２の故障だけでなく、カメラ画像の状態の異常も自動で検知できるようになる。
【０１１０】
＜各種変形例＞
以上、本発明の一実施形態に係るカメラ画像の点検システム１及びカメラ画像の点検方法について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の変形例、応用例を取り得る。例えば、次のような各種変形例も本発明に含まれる。
【０１１１】
上述の実施形態では、センター１００からの各種指令を受信したロボット２００が、カメラ制御装置３２０に指令を送信することによりカメラ画像点検シーケンスが実行される構成を例に挙げたが、本発明はこれに限定されない。例えば、センター１００がロボット２００及びカメラ制御装置３２０の両方に指令を送信する構成としてもよい。
【０１１２】
また、上述の実施形態では、カメラ画像の点検システム１が、エレベーター３００の乗りかご３１０内に設置されたカメラ３１２の画像の点検を行う場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されない。例えば、本発明は、建物内外や駐車場などの様々な箇所に設置されるカメラのカメラ画像を点検するシステム及びその点検方法に適用されてもよい。
【０１１３】
特に、本実施形態では、施設内に配置される自走式の（自律走行が可能な）ロボット２００を利用してカメラ画像の点検を行うため、本実施形態によれば、例えば、可動物が少なく画像変化が少ない場所や、カメラの設置箇所へのアクセスが容易でない場所などにおいて、点検作業者による点検を要することなく、自動でカメラ画像の点検を行うことが可能となる。可動物が少なく画像変化が少ない場所には、例えば、利用の少ない時間帯における集合住宅、エレベーター、駐車場などがある。また、カメラの設置箇所へのアクセスが容易でない場所には、例えば、データセンターや研究所、銀行、遠隔地などがある。
【０１１４】
このような場所において、点検作業者を現地に赴かせることなく、例えば、毎日一定の時刻にロボット２００を用いたカメラ画像点検シーケンスを行うことにより、最短の（最適な）周期でカメラ画像の点検を自動的に行えるため、本実施形態によれば、カメラが故障した場合にも、それを早期に検知することができる。
【０１１５】
また、本発明は、カメラ画像自体の点検以外のものを点検するシステム及びその点検方法にも、適用が可能である。例えば、データセンター等のように、カメラによる録画の他に、人感センサ等を用いた侵入検知を行っている施設において、本発明を適用することにより、侵入検知機能が正常に機能しているか否かを確認することができる。具体的には、ロボットの位置情報と、侵入検知機能が出力した検出信号とを照らし合わせることにより、ロボットの正常な位置において侵入検知機能がロボットを検知しているかを確認することが可能である。
【０１１６】
さらに、本発明は、例えば、エレベーターの乗りかご内の挙動検知機能を点検するシステム及びその点検方法などにも適用が可能である。カメラ画像を用いた挙動検知機能において予め設定された画像の変化の閾値を超える動作、又は、閾値を超えない動作をロボットにさせ、それを撮影したカメラのカメラ画像を点検することにより、挙動検知機能が正常に異常を検知すること、又は、誤検知しないことを確認することが可能である。
【０１１７】
なお、上述した実施形態及び各種変形例は本発明を分かりやすく説明するために装置（カメラ制御装置、エレベーター制御装置、センター及びカメラ画像の点検システム）の構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【０１１８】
また、上述したカメラ画像の点検システムの制御に係る各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１１９】
１…カメラ画像の点検システム、１００…センター、１０１…ロボットインタフェース部、１０２…点検計画管理部、１０３…画像解析部、１０４…異常状態処理部、１０５…カメラ制御装置インタフェース部、１１０…記憶部、１１１…点検計画データ、１１２…初期画像データ、１１３…点検結果データ、１１４…画像データ、１２１…点検計画データ、２００…ロボット、２０１…自律走行機構、２０２…アーム、２０３…センターＩ／Ｆ部、２０４…エレベーターインタフェース部、２０５…カメラ制御装置インタフェース部、２１０…記憶部、２１１…行動アルゴリズムデータ、２１２…点検計画データ、３００…エレベーター、３１２…カメラ、３２０…カメラ制御装置、３２１…センターインタフェース部、３２２…ロボットインタフェース部、３２３…カメラ制御部、３３０…エレベーター制御装置
【図１】
2019198041.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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