(57)【要約】【課題】自車両の走行制御を行うことにより霊柩車を円滑に走行させることができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１８は、外界認識部６２と、行動計画部６６と、車両制御部６８と、を備える。外界認識部６２は、自車両１０の前方または後方を走行する１以上の他車両１００の中から自車両１０に向かって走行する霊柩車１００ｈを識別し、行動計画部６６は、外界認識部６２が霊柩車１００ｈを識別する場合に、自車両１０を走行レーン１２４または自車走行路１２０の端の方向に移動させて霊柩車１００ｈから遠ざける行動を計画する。【選択図】図３
2019148848.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の行動を計画する行動計画部と、
前記行動計画部により計画される行動に従って前記自車両を走行させる車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記外界認識部は、前記自車両の前方または後方を走行する１以上の他車両の中から前記自車両に向かって走行する霊柩車を識別し、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記霊柩車を識別する場合に、前記自車両を走行レーンまたは走行路の端の方向に移動させて前記霊柩車から遠ざける行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
自車両の周辺を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の行動を計画する行動計画部と、
前記行動計画部により計画される行動に従って前記自車両を走行させる車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記外界認識部は、前記自車両の前方または後方を走行する１以上の他車両の中から前記自車両に向かって走行する霊柩車を識別し、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記霊柩車を識別する場合に、前記自車両を周辺の前記他車両の移動方向と同じ方向に移動させる行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記自車両の周辺を撮像して画像情報を取得するカメラと、
外界から送信される外界情報を受信する通信装置と、の少なくとも一方を備え、
前記外界認識部は、前記画像情報または前記外界情報に基づいて前記他車両を認識する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、前記他車両に前記霊柩車の外観の特徴を認識する場合に、前記特徴を有する前記他車両を前記霊柩車として識別する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、前記他車両の中から警察車両を識別し、前記警察車両に追従する他車両を認識する場合に、その他車両を前記霊柩車として識別する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、沿道に並ぶ群衆を認識する場合であり、かつ、前記霊柩車である可能性がある前記他車両が存在する場合に、その他車両を前記霊柩車として識別する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項３〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記自車両の位置を計測する測位部を備え、
前記外界認識部は、前記外界情報または地図情報に基づいて前記自車両の位置の所定距離内に墓地が存在するか否かの情報を取得し、墓地が存在する場合であり、かつ、前記霊柩車である可能性がある前記他車両が存在する場合に、その他車両を前記霊柩車として識別する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、前記霊柩車と共に前記霊柩車に追従する葬儀参列者車両の有無を認識する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、前記他車両に前記葬儀参列者車両の外観の特徴を認識する場合に、前記特徴を有する前記他車両を前記葬儀参列者車両として識別する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記行動計画部により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部を備え、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記他車両を前記霊柩車か否か識別できない場合に、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１１】
請求項８または９に記載の車両制御装置において、
前記行動計画部により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部を備え、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記他車両を前記葬儀参列者車両か否か識別できない場合に、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１２】
請求項８または９に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、前記霊柩車および１以上の前記葬儀参列者車両からなる車列の長さを判別し、
前記行動計画部は、前記車列の長さが所定以上である場合に前記自車両を移動させた後に停車させる行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の車両制御装置において、
前記自車両が停車した後に、
前記外界認識部は、前記自車両の側方の所定範囲内に前記霊柩車または前記葬儀参列者車両が存在するか否かを認識し、
前記行動計画部は、前記外界認識部が所定範囲内に前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が存在しないことを認識する場合に、前記自車両の走行を再開させる行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１４】
請求項１２に記載の車両制御装置において、
乗員の操作に応じて走行再開信号を出力するリスタートスイッチを備え、
前記自車両が停車した後に、
前記外界認識部は、前記自車両の側方の所定範囲内に前記霊柩車または前記葬儀参列者車両が存在するか否かを認識し、
前記行動計画部は、前記外界認識部が所定範囲内に前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が存在しないことを認識し、かつ、前記走行再開信号を検知する場合に、前記自車両の走行を再開させる行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１５】
請求項８に記載の車両制御装置において、
前記行動計画部により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部を備え、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記霊柩車および前記葬儀参列者車両を識別する場合に、乗員に対して前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が走行していることを知らせる報知行動を計画する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１６】
請求項８に記載の車両制御装置において、
前記自車両の位置を計測する測位部と、
地図情報に基づいて前記自車両の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部と、を備え、
前記行動計画部は、前記自車両を前記予定経路に沿って走行させる行動を計画し、前記外界認識部が前記霊柩車および前記葬儀参列者車両を識別する場合に、前記経路設定部に前記予定経路の再設定を指示し、
前記経路設定部は、前記行動計画部の指示に応じて前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が走行する道路を回避する新たな前記予定経路を再設定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特殊車両に遭遇した場合に自車両の走行制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転制御で走行する一般車両に緊急車両（救急車、消防車、パトカー等が）接近する場合に、緊急車両を優先的に走行させるように一般車両を移動、停車させるシステムが開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１５４１２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
緊急車両以外の特殊車両、例えば霊柩車に道路を優先的に走行させることが慣習とされる地域もある。そうした地域で運転者は霊柩車と遭遇した場合に慣習に従って自車両の走行制御を行う。しかし、近年普及が期待される自動運転車両や運転支援車両では霊柩車を円滑に走行させるという観点で自車両を制御することは考慮されていない。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自車両の走行制御を行うことにより霊柩車を円滑に走行させることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１発明に係る車両制御装置は、
自車両の周辺を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の行動を計画する行動計画部と、
前記行動計画部により計画される行動に従って前記自車両を走行させる車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記外界認識部は、前記自車両の前方または後方を走行する１以上の他車両の中から前記自車両に向かって走行する霊柩車を識別し、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記霊柩車を識別する場合に、前記自車両を走行レーンまたは走行路の端の方向に移動させて前記霊柩車から遠ざける行動を計画する
ことを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、自車両を走行レーンまたは走行路の端の方向に移動させることにより自車両よりも霊柩車を優先的に走行させるため、霊柩車を円滑に走行させることができる。また、自車両を慣習に従って行動させることができる。
【０００８】
第２発明に係る車両制御装置は、
自車両の周辺を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の行動を計画する行動計画部と、
前記行動計画部により計画される行動に従って前記自車両を走行させる車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記外界認識部は、前記自車両の前方または後方を走行する１以上の他車両の中から前記自車両に向かって走行する霊柩車を識別し、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記霊柩車を識別する場合に、前記自車両を周辺の前記他車両の移動方向と同じ方向に移動させる行動を計画する
ことを特徴とする。
【０００９】
上記構成によれば、他車両と同じように自車両を移動させることにより自車両よりも霊柩車を優先的に走行させるため、霊柩車を円滑に走行させることができる。また、自車両を慣習に従って行動させることができる。
【００１０】
第１、第２発明において、
前記自車両の周辺を撮像して画像情報を取得するカメラと、
外界から送信される外界情報を受信する通信装置と、の少なくとも一方を備え、
前記外界認識部は、前記画像情報または前記外界情報に基づいて前記他車両を認識するようにしてもよい。
【００１１】
上記構成によれば、カメラで撮像される画像や他車両から送信される情報を使用して霊柩車を認識することができる。
【００１２】
第１、第２発明において、
前記外界認識部は、前記他車両に前記霊柩車の外観の特徴を認識する場合に、前記特徴を有する前記他車両を前記霊柩車として識別するようにしてもよい。
【００１３】
上記構成によれば、霊柩車の特徴、例えば外観形状、色、装飾、マーク、ハザードの点灯状態、旗等から霊柩車を認識することができる。
【００１４】
第１、第２発明において、
前記外界認識部は、前記他車両の中から警察車両を識別し、前記警察車両に追従する他車両を認識する場合に、その他車両を前記霊柩車として識別するようにしてもよい。
【００１５】
上記構成によれば、霊柩車特有の走行状態、ここでは警察車両を先頭にした車列から霊柩車を認識することができる。
【００１６】
第１、第２発明において、
前記外界認識部は、沿道に並ぶ群衆を認識する場合であり、かつ、前記霊柩車である可能性がある前記他車両が存在する場合に、その他車両を前記霊柩車として識別するようにしてもよい。
【００１７】
上記構成によれば、霊柩車走行時特有の周辺環境、ここでは沿道に並ぶ群衆の存在から霊柩車の存在を認識することができる。
【００１８】
第１、第２発明において、
前記自車両の位置を計測する測位部を備え、
前記外界認識部は、前記外界情報または地図情報に基づいて前記自車両の位置の所定距離内に墓地が存在するか否かの情報を取得し、墓地が存在する場合であり、かつ、前記霊柩車である可能性がある前記他車両が存在する場合に、その他車両を前記霊柩車として識別するようにしてもよい。
【００１９】
上記構成によれば、霊柩車走行時特有の周辺環境、ここでは墓地の存在から霊柩車の存在を認識することができる。
【００２０】
第１、第２発明において、
前記外界認識部は、前記霊柩車と共に前記霊柩車に追従する葬儀参列者車両の有無を認識するようにしてもよい。
【００２１】
上記構成によれば、霊柩車だけでなく葬儀参列者車両も認識するため、葬儀参列者車両に対しても霊柩車と同じ対応を行うことが可能になる。
【００２２】
第１、第２発明において、
前記外界認識部は、前記他車両に前記葬儀参列者車両の外観の特徴を認識する場合に、前記特徴を有する前記他車両を前記葬儀参列者車両として識別するようにしてもよい。
【００２３】
上記構成によれば、葬儀参列者車両の特徴、例えばマーク、ハザードの点灯状態等から葬儀参列者車両を認識することができる。
【００２４】
第１、第２発明において、
前記行動計画部により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部を備え、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記他車両を前記霊柩車か否か識別できない場合に、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画するようにしてもよい。
【００２５】
上記構成によれば、車両側で他車両を霊柩車か否か認識できない場合に運転者に車両制御を選択させるため、他車両が霊柩車である場合に運転者が適切に制御を決定することができ、結果として、霊柩車を円滑に走行させることができる。
【００２６】
第１、第２発明において、
前記行動計画部により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部を備え、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記他車両を前記葬儀参列者車両か否か識別できない場合に、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画するようにしてもよい。
【００２７】
上記構成によれば、車両側で他車両を葬儀参列者車両か否か認識できない場合に運転者に車両制御を選択させるため、他車両が葬儀参列者車両である場合に運転者が適切に制御を決定することができ、結果として、葬儀参列者車両を円滑に走行させることができる。
【００２８】
第１、第２発明において、
前記外界認識部は、前記霊柩車および１以上の前記葬儀参列者車両からなる車列の長さを判別し、
前記行動計画部は、前記車列の長さが所定以上である場合に前記自車両を移動させた後に停車させる行動を計画するようにしてもよい。
【００２９】
上記構成によれば、自車両を慣習に従って行動させることができる。
【００３０】
第１、第２発明において、
前記自車両が停車した後に、
前記外界認識部は、前記自車両の側方の所定範囲内に前記霊柩車または前記葬儀参列者車両が存在するか否かを認識し、
前記行動計画部は、前記外界認識部が所定範囲内に前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が存在しないことを認識する場合に、前記自車両の走行を再開させる行動を計画するようにしてもよい。
【００３１】
上記構成によれば、自車両の通常走行を迅速に再開することができる。
【００３２】
第１、第２発明において、
乗員の操作に応じて走行再開信号を出力するリスタートスイッチを備え、
前記自車両が停車した後に、
前記外界認識部は、前記自車両の側方の所定範囲内に前記霊柩車または前記葬儀参列者車両が存在するか否かを認識し、
前記行動計画部は、前記外界認識部が所定範囲内に前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が存在しないことを認識し、かつ、前記走行再開信号を検知する場合に、前記自車両の走行を再開させる行動を計画するようにしてもよい。
【００３３】
上記構成によれば、自車両の通常走行を所望のタイミングで再開することができる。
【００３４】
第１、第２発明において、
前記行動計画部により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部を備え、
前記行動計画部は、前記外界認識部が前記霊柩車および前記葬儀参列者車両を識別する場合に、乗員に対して前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が走行していることを知らせる報知行動を計画するようにしてもよい。
【００３５】
上記構成によれば、乗員に対して霊柩車の存在を認識させることができ、また、自車両の挙動（自車両の移動や減速等）の原因を把握させることができる。
【００３６】
第１、第２発明において、
前記自車両の位置を計測する測位部と、
地図情報に基づいて前記自車両の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部と、を備え、
前記行動計画部は、前記自車両を前記予定経路に沿って走行させる行動を計画し、前記外界認識部が前記霊柩車および前記葬儀参列者車両を識別する場合に、前記経路設定部に前記予定経路の再設定を指示し、
前記経路設定部は、前記行動計画部の指示に応じて前記霊柩車および前記葬儀参列者車両が走行する道路を回避する新たな前記予定経路を再設定するようにしてもよい。
【００３７】
上記構成によれば、自車両が通常走行を再開した後に、霊柩車に再度遭遇することを回避することができる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、自車両よりも霊柩車を優先的に走行させるため、霊柩車を円滑に走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】図１は本実施形態に係る車両制御装置を備える自車両のブロック図である。
【図２】図２は演算装置の機能ブロック図である。
【図３】図３は本実施形態に係る車両制御装置が行う処理のフローチャートである。
【図４】図４は自車両の後方から霊柩車が接近した場合の車両制御を説明する図である。
【図５】図５は自車両の前方から霊柩車が接近する場合の車両制御を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００４１】
［１．自車両１０の構成］
図１に示されるように、自車両１０は、各種情報を取得または記憶する入力系装置群１２と、入力系装置群１２から出力される情報を入力する制御機１４と、制御機１４から出力される各種指示に応じて動作する出力系装置群１６と、を備える。本実施形態に係る車両制御装置１８は、入力系装置群１２と制御機１４とを含む。自車両１０は、制御機１４により走行制御が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、または、一部の走行制御を支援する運転支援車両である。
【００４２】
［１．１．入力系装置群１２］
入力系装置群１２には、外界センサ２０と通信装置３２と地図ユニット４０とナビゲーション装置４２と車両センサ５２とリスタートスイッチ５４とが含まれる。外界センサ２０は、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する。外界センサ２０には、外界を撮像する複数のカメラ２２と、自車両１０と周囲の物体との距離および相対速度を検出する複数のレーダ２４および１以上のＬＩＤＡＲ２６と、が含まれる。通信装置３２は、情報を送受信する。通信装置３２には、第１通信装置３４と、第２通信装置３６と、が含まれる。第１通信装置３４は、他車両１００に設けられる通信装置１０２との間で車車間通信を行い、他車両１００の情報（車種、走行状態、走行位置等）を含む外界情報を取得する。第２通信装置３６は、自車走行路１２０等のインフラに設けられる通信装置１２２との間で路車間通信を行い、道路情報（交通信号機に関する情報、渋滞情報等）を含む外界情報を取得する。地図ユニット４０は、レーン数、レーン種類、レーン幅等の情報を含む高精度地図情報を記憶する。ナビゲーション装置４２は、衛星航法または自立航法で自車両１０の位置を計測する測位部４４と、地図情報４８と、地図情報４８に基づいて自車両１０の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部４６と、を備える。車両センサ５２は、自車両１０の走行状態を検出する。車両センサ５２には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ等が含まれる。リスタートスイッチ５４は、車室内に設けられ、乗員の操作に応じて走行再開信号を出力する。
【００４３】
［１．２．出力系装置群１６］
出力系装置群１６には、駆動力出力装置８０と操舵装置８２と制動装置８４と報知装置８６とが含まれる。駆動力出力装置８０には、駆動力出力ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置８０は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御機１４から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置８２には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置８２は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御機１４から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置８４には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置８４は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御機１４から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置８６には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置８６は、制御機１４または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
【００４４】
［１．３．制御機１４］
制御機１４はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置６０と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置７２と、を備える。制御機１４は、演算装置６０が記憶装置７２に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図２に示されるように、演算装置６０は、外界認識部６２と自車位置認識部６４と行動計画部６６と車両制御部６８と報知制御部７０として機能する。
【００４５】
外界認識部６２は、外界センサ２０、通信装置３２、地図ユニット４０、ナビゲーション装置４２から出力される情報に基づいて、自車両１０の周辺を認識する。例えば、外界認識部６２は、カメラ２２により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、第１通信装置３４により取得される外界情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行または停車する他車両１００の存在、位置、大きさ、種別、進行方向を認識すると共に、自車両１０と他車両１００との距離、相対速度を認識する。また、外界認識部６２は、カメラ２２により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、地図ユニット４０に記憶される高精度地図、ナビゲーション装置４２に記憶される地図情報４８、第２通信装置３６により取得される外界情報に基づいて、道路環境に含まれる認識対象物（道路、レーンマーク、道路周辺の施設、スペース）の形状、位置を認識する。また、外界認識部６２は、カメラ２２により取得される画像情報、または、第２通信装置３６により取得される外界情報に基づいて、交通信号機が示す信号（進行可能状態、進行不可状態）を認識する。
【００４６】
自車位置認識部６４は、地図ユニット４０およびナビゲーション装置４２から出力される情報に基づいて、自車両１０の位置を認識する。
【００４７】
行動計画部６６は、外界認識部６２および自車位置認識部６４の認識結果と、車両センサ５２の検出情報と、に基づいて自車両１０の最適な行動を計画する。例えば、行動計画部６６は、各時点で自車両１０の挙動を計画し、その挙動を実現するための目標走行軌道および目標速度を生成する。また、行動計画部６６は、予定経路が設定されている場合には自車両１０を予定経路に沿って目的地に到達させる行動を計画し、予定経路が設定されていない場合には自車両１０を道なりに走行させる行動を計画する。また、行動計画部６６は、走行制御以外の行動、例えば乗員に対する報知行動等の内容、タイミングを計画する。
【００４８】
車両制御部６８は、行動計画部６６により計画される行動に基づいて出力系装置群１６を制御する。例えば、車両制御部６８は、行動計画部６６で生成される目標走行軌道に応じた操舵指令値、および、目標車速に応じた加減速指令値を算出し、駆動力出力装置８０、操舵装置８２、制動装置８４に対して制御指示を出力する。
【００４９】
報知制御部７０は、行動計画部６６により計画される報知行動に基づいて報知装置８６に対して報知指示を出力する。
【００５０】
図１に示される記憶装置７２は、演算装置６０により実行される各種プログラムの他に、各処理の比較や判定等に用いられる閾値等の数値を記憶する。
【００５１】
［２．車両制御装置１８の動作］
図３を用いて車両制御装置１８の動作を説明する。ここでは図４および図５に示される状況を想定する。すなわち、図４に示されるように、自車両１０が自車走行路１２０を走行している最中に、自車走行路１２０の後方から自車両１０に向かって霊柩車１００ｈと霊柩車１００ｈに追従する１以上の葬儀参列者車両１００ａが接近する状況を想定する。また、図５に示されるように、自車両１０が自車走行路１２０を走行している最中に、反対側の対向走行路１２８の前方から自車両１０に向かって霊柩車１００ｈと１以上の葬儀参列者車両１００ａが接近する状況を想定する。なお、図４および図５は車両が右側通行であるときの状況を示している。また、図５は片側１車線で中央分離帯がない対面通行の状況を示している。以下で説明する処理は、自車両１０の電源が投入されている間、繰り返し実行される。
【００５２】
ステップＳ１において、外界認識部６２は、入力系装置群１２から出力される最新の情報に基づいて自車両１０の周辺を認識する。そして、外界認識部６２は、自車両１０に向かって後方または前方から接近する他車両１００を識別し、その中から霊柩車１００ｈを識別する。例えば、自車両１０の後方の自車走行路１２０を走行し自車両１０に対する相対速度が正である他車両１００の中から霊柩車１００ｈを識別する。また、自車両１０の前方の対向走行路１２８を走行する他車両１００の中から霊柩車１００ｈを識別する。但し、自車走行路１２０と対向走行路１２８との間に中央分離帯がある場合には、対向走行路１２８を走行する他車両１００の認識を行わない。霊柩車１００ｈの識別方法は下記［３］で説明する。
【００５３】
外界認識部６２が霊柩車１００ｈを識別する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、外界認識部６２が霊柩車１００ｈを識別しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、一連の処理は終了し、車両制御装置１８は次の処理の開始タイミングまで待機する。
【００５４】
ステップＳ２からステップＳ３に移行すると、車両制御装置１８は各種の制御を行う。行動計画部６６は、自車両１０を自車走行路１２０の幅方向に移動させて霊柩車１００ｈから遠ざける行動を計画する。図４に示されるように霊柩車１００ｈが後方から接近する場合、行動計画部６６は、霊柩車１００ｈの車幅方向中心を通り走行レーン１２４の延在方向に延びる中心線１２６を想定する。そして、自車両１０を中心線１２６から遠ざかる方向に移動させる第１走行軌道１３０または第２走行軌道１３２を生成する。第１走行軌道１３０は、自車両１０を現在走行している走行レーン１２４の端まで案内する軌道である。第２走行軌道１３２は、自車両１０を自車走行路１２０の右端（路肩を含む）まで案内する軌道である。図４では自車両１０が霊柩車１００ｈと同一の走行レーン１２４を走行する状況が示されているが、自車両１０が霊柩車１００ｈと異なる走行レーン１２４を走行する状況でも、行動計画部６６は、自車両１０を霊柩車１００ｈから遠ざける軌道を生成する。図５に示されるように霊柩車１００ｈが前方から接近する場合、行動計画部６６は、自車両１０を自車走行路１２０の右端に移動させる第３走行軌道１３４を生成する。更に、行動計画部６６は、自車両１０を徐々に減速して最終的に走行レーン１２４の端または自車走行路１２０の右端で停車させる行動を計画する。車両制御部６８は、行動計画部６６により計画される行動に基づいて自車両１０の操舵量および減速度を演算し、操舵指示を操舵装置８２に出力し、減速／停車指示を制動装置８４に出力する。
【００５５】
更に、行動計画部６６は、霊柩車１００ｈが走行していること、および、霊柩車１００ｈの接近に伴い車両制御を行っていること、を乗員に知らせる報知行動を計画する。報知制御部７０は、行動計画部６６により計画される報知行動に応じて報知指示を報知装置８６に出力する。
【００５６】
ステップＳ４において、図４に示されるように自車走行路１２０の後方から自車両１０に向かって霊柩車１００ｈが接近する場合、外界認識部６２は、自車両１０の後方、および、移動方向とは逆方向の側方を監視する。図５に示されるように対向走行路１２８の前方から自車両１０に向かって霊柩車１００ｈが接近する場合、外界認識部６２は、自車両１０の前方、および、移動方向とは逆方向の側方を監視する。外界認識部６２は、画像情報または外界情報に基づいて監視方向に存在する他車両１００を認識し、その中から霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａを識別する。
【００５７】
外界認識部６２が霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａを識別しない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが自車両１０の側方を通過した状態である。このとき外界認識部６２は監視方向に霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが存在しないことを認識し、処理はステップＳ６に移行する。一方、外界認識部６２が霊柩車１００ｈまたは葬儀参列者車両１００ａを識別する場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが自車両１０の側方を通過前または通過中の状態である。このとき処理はステップＳ４に戻り、外界認識部６２は霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａの監視を継続する。
【００５８】
ステップＳ５からステップＳ６に移行すると、行動計画部６６は、通常走行を再開させる行動、ここでは自車両１０を発進させていずれかの走行レーン１２４で走行させる行動を計画する。行動計画部６６は、走行が可能であることを乗員に知らせる報知行動を計画する。報知制御部７０は、行動計画部６６により計画される報知行動に応じて報知指示を報知装置８６に出力する。乗員がリスタートスイッチ５４を操作すると、行動計画部６６は、自車両１０を最も近い走行レーン１２４に移動させる走行軌道を生成する。車両制御部６８は、行動計画部６６により計画される行動に基づいて自車両１０の操舵量および加速度を演算し、操舵指示を操舵装置８２に出力し、加速指示を駆動力出力装置８０に出力する。
【００５９】
［３．霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａの識別方法］
外界認識部６２により行われる霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａの識別方法の一例を説明する。以下で説明する方法（１）〜（３）のいずれか１つの方法により霊柩車１００ｈを識別することが可能である。また、方法（１）〜（３）の少なくとも１つと方法（４）、（５）の少なくとも１つとを組み合わせることも可能である。この場合、方法（１）〜（３）で霊柩車１００ｈである可能性が高い他車両１００を特定し、方法（４）、（５）でその他車両１００が霊柩車１００ｈであるか否かを判別することも可能である。また、各方法による識別結果を得点化し、得点が所定の閾値以上である場合に、対象の他車両１００を霊柩車１００ｈまたは葬儀参列者車両１００ａとして識別することも可能である。勿論、識別の際には他の識別方法を加えてもよい。方法（１）〜（５）および他の識別方法を組み合わせることにより識別の精度は高くなる。葬儀参列者車両１００ａの識別方法［３．６］も同様のことがいえる。
【００６０】
［３．１．霊柩車１００ｈの識別方法（１）］
外界認識部６２は、画像情報に基づいて他車両１００に霊柩車１００ｈの外観の特徴を認識する場合に、その特徴を有する他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別することができる。例えば、車体の色が黒であること、所定の車高よりも高いこと、外観形状が霊柩車特有の形状であること、車体に霊柩車特有の装飾が施されていること、車体に特有のマークが貼られていること、車体前方や前輪上部に旗があること、ハザードランプが点灯していること、等を認識する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。このとき、テンプレートマッチング等の手法を用いることができる。
【００６１】
［３．２．霊柩車１００ｈの識別方法（２）］
外界認識部６２は、第１通信装置３４が受信する外界情報に霊柩車１００ｈであることを示す情報が含まれる場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別することができる。外界情報には、その他車両１００が霊柩車１００ｈであること自体を示す情報が含まれていてもよいし、霊柩車１００ｈが上記［３．１］で説明した外観の特徴を有することを示す情報が含まれていてもよい。
【００６２】
［３．３．霊柩車１００ｈの識別方法（３）］
外界認識部６２は、画像情報と外界情報に基づいて他車両１００の中から警察車両１００ｐ（図４参照）を識別し、警察車両１００ｐに追従する他車両１００を認識する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別することができる。例えば、他車両１００の車速が閾値以下であることを条件に、他車両１００が並走する２以上の二輪車であること、回転灯を有すること等の警察車両１００ｐの特徴を認識する場合に、その他車両１００を警察車両１００ｐとして識別する。そして、警察車両１００ｐに一定の車間距離を保って追従する他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。
【００６３】
［３．４．霊柩車１００ｈの識別方法（４）］
外界認識部６２は、画像情報に基づいて沿道に並ぶ群衆１４０（図４参照）を認識する場合に、霊柩車１００ｈが存在する可能性があると判定することができる。そして、他の識別方法により霊柩車１００ｈである可能性がある他車両１００を認識する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。外界認識部６２は、例えば、沿道に所定人数以上の人が並び、更に人の密集度が閾値以上である場合に、群衆１４０があることを認識する。
【００６４】
［３．５．霊柩車１００ｈの識別方法（５）］
外界認識部６２は、第２通信装置３６により取得される外界情報または地図情報４８（または地図ユニット４０の高精度地図）に基づいて自車両１０の位置の所定距離内に墓地が存在するか否かの情報を取得することができる。そして、墓地が存在する場合であり、かつ、他の識別方法により霊柩車１００ｈである可能性がある他車両１００を認識する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。
【００６５】
［３．６．葬儀参列者車両１００ａの識別方法］
外界認識部６２は、所定条件を満たす他車両１００を認識した場合に、その他車両１００を葬儀参列者車両１００ａとして識別することができる。例えば、上記［３．１］と同じように、外界認識部６２は、葬儀参列者車両１００ａの外観の特徴を認識する場合に、その特徴を有する他車両１００を葬儀参列者車両１００ａとして識別する。例えば、車体に特有のマークが貼られていること、ハザードランプが点灯していること、等を認識する場合に、その他車両１００を葬儀参列者車両１００ａとして識別する。また、上記［３．２］と同じように、外界認識部６２は、外界情報に葬儀参列者車両１００ａであること自体を示す情報が含まれる場合に、その他車両１００を葬儀参列者車両１００ａとして識別する。
【００６６】
［３．７．その他識別方法］
霊柩車１００ｈや葬儀参列者車両１００ａの識別方法は他にも考えられる。例えば、通常、霊柩車１００ｈや葬儀参列者車両１００ａは低速で走行する。そこで、他車両１００の車速を検出し、所定車速以下で走行する他車両１００を霊柩車１００ｈや葬儀参列者車両１００ａである可能性があると認識するようにしてもよい。また、霊柩車１００ｈはクラクションを鳴らすことがある。そこで、周囲の音をマイクで集音し、クラクションを鳴らす他車両１００を霊柩車１００ｈや葬儀参列者車両１００ａである可能性があると認識するようにしてもよい。
【００６７】
［４．変形例］
［４．１．変形例（１）］
図４、図５に示されるように、外界認識部６２が霊柩車１００ｈを識別し、かつ、自車両１０の周辺の他車両１００が走行レーン１２４または自車走行路１２０の端の方向（矢線Ｘ）に移動することを認識する場合、行動計画部６６は、自車両１０を他車両１００の移動方向と同じ方向に移動させる行動を計画してもよい。
【００６８】
［４．２．変形例（２）］
外界認識部６２が、他車両１００が霊柩車１００ｈまたは葬儀参列者車両１００ａであるか否かを明確に識別できない場合に、車両制御を乗員に委ねるようにしてもよい。この場合、行動計画部６６は、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画する。報知制御部７０は、行動計画部６６により計画される報知行動に応じて報知指示を報知装置８６に出力する。例えば、自動運転を継続するか否かを乗員に選択させてもよいし、霊柩車１００ｈまたは葬儀参列者車両１００ａの回避行動を乗員に選択させてもよい。
【００６９】
［４．３．変形例（３）］
前述した実施形態では、外界認識部６２が霊柩車１００ｈを識別する場合に、車両制御装置１８が自車両１０を停車させる。これに代わり、霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａからなる車列の長さが閾値以上である場合に自車両１０を停車させるようにしてもよい。この場合、外界認識部６２は、自車両１０が霊柩車１００ｈから遠ざかる方向に移動する前か、移動中か、移動した後のいずれかのタイミングで、車列最後尾の葬儀参列者車両１００ａを認識する。行動計画部６６は、車列の長さを算出し、車列の長さが閾値以上である場合には自車両１０を停車させる行動を計画し、車列の長さが閾値未満である場合には所定速度以下で並走させる行動を計画する。
【００７０】
［４．４．変形例（４）］
前述した実施形態では、乗員がリスタートスイッチ５４を操作することにより自車両１０の走行を再開するようにしている。これに代わり、自動的に自車両１０の走行を再開するようにしてもよい。この場合、外界認識部６２が所定範囲内に霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａを認識しなくなった時点またはその時点から所定時間後に、行動計画部６６は、自車両１０を最も近い走行レーン１２４に移動させる軌道を生成する。車両制御部６８は、行動計画部６６により計画される行動に基づいて自車両１０の操舵量および加速度を演算し、操舵指示を操舵装置８２に出力し、加速指示を駆動力出力装置８０に出力する。
【００７１】
［４．５．変形例（５）］
図４に示される状況では、自車両１０が霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａを通過させた後に、自車両１０が走行を再開すると、霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａに追いつく可能性がある。自車両１０が霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａに追いつかないように、予定経路を再設定するようにしてもよい。
【００７２】
この場合、行動計画部６６は、ナビゲーション装置４２に対して予定経路の再設定を指示する。経路設定部４６は、その時点で霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが走行する道路を除いた新たな予定経路を設定する。周辺に墓地が存在する場合は、霊柩車１００ｈの位置から墓地までの経路を予測し、その経路を回避する新たな予定経路を設定してもよい。
【００７３】
図５では、自車両１０が１つの走行レーン１２４を備えた自車走行路１２０を走行する状況が示されているが、自車走行路１２０に２以上の走行レーン１２４を備えた自車走行路１２０を走行する状況もある。このような状況で、行動計画部６６は、自車両１０は走行位置に応じて挙動を決める。自車両１０が走行する走行レーン１２４と対向走行路１２８との間に自車走行路１２０の他の走行レーン１２４が存在しない場合、行動計画部６６は、対向走行路１２８から遠ざかる方向にレーン変更する走行軌道を生成する一方で、走行を継続するための目標速度を生成する。自車両１０が走行する走行レーン１２４と対向走行路１２８との間に自車走行路１２０の他の走行レーン１２４が存在する場合、行動計画部６６は、自車両１０の走行をそのまま継続させる。
【００７４】
［５．本実施形態のまとめ］
本実施形態に係る車両制御装置１８は、自車両１０の周辺を認識する外界認識部６２と、外界認識部６２の認識結果に基づいて自車両１０の行動を計画する行動計画部６６と、行動計画部６６により計画される行動に従って自車両１０を走行させる車両制御部６８と、を備える。外界認識部６２は、自車両１０の前方または後方を走行する１以上の他車両１００の中から自車両１０に向かって走行する霊柩車１００ｈを識別する。行動計画部６６は、外界認識部６２が霊柩車１００ｈを識別する場合に、自車両１０を走行レーン１２４または自車走行路１２０の端の方向に移動させて霊柩車１００ｈから遠ざける行動を計画する。
【００７５】
上記構成によれば、自車両１０を走行レーン１２４または自車走行路１２０の端の方向に移動させることにより自車両１０よりも霊柩車１００ｈを優先的に走行させるため、霊柩車１００ｈを円滑に走行させることができる。また、自車両１０を慣習に従って行動させることができる。
【００７６】
または、行動計画部６６は、外界認識部６２が霊柩車１００ｈを識別する場合に、自車両１０を周辺の他車両１００の移動方向と同じ方向に移動させる行動を計画する。
【００７７】
上記構成によれば、他車両１００と同じように自車両１０を移動させることにより自車両１０よりも霊柩車１００ｈを優先的に走行させるため、霊柩車１００ｈを円滑に走行させることができる。また、自車両１０を慣習に従って行動させることができる。
【００７８】
本実施形態に係る車両制御装置１８は、自車両１０の周辺を撮像して画像情報を取得するカメラ２２と、外界から送信される外界情報を受信する通信装置３２と、の少なくとも一方を備え、外界認識部６２は、画像情報または外界情報に基づいて他車両１００を認識する。
【００７９】
上記構成によれば、カメラ２２で撮像される画像や他車両１００から送信される情報を使用して霊柩車１００ｈを認識することができる。
【００８０】
外界認識部６２は、他車両１００に霊柩車１００ｈの外観の特徴を認識する場合に、その特徴を有する他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。
【００８１】
上記構成によれば、霊柩車１００ｈの特徴、例えば外観形状、色、装飾、マーク、ハザードの点灯状態、旗等から霊柩車１００ｈを認識することができる。
【００８２】
外界認識部６２は、他車両１００の中から警察車両１００ｐを識別し、警察車両１００ｐに追従する他車両１００を認識する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。
【００８３】
上記構成によれば、霊柩車１００ｈ特有の走行状態、ここでは警察車両１００ｐを先頭にした車列から霊柩車１００ｈを認識することができる。
【００８４】
外界認識部６２は、沿道に並ぶ群衆１４０を認識する場合であり、かつ、霊柩車１００ｈである可能性がある他車両１００が存在する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。
【００８５】
上記構成によれば、霊柩車１００ｈの走行時特有の周辺環境、ここでは沿道に並ぶ群衆１４０の存在から霊柩車１００ｈの存在を認識することができる。
【００８６】
本実施形態に係る車両制御装置１８は、自車両１０の位置を計測する測位部４４を備える。外界認識部６２は、外界情報または地図情報４８に基づいて自車両１０の位置の所定距離内に墓地が存在するか否かの情報を取得し、墓地が存在する場合であり、かつ、霊柩車１００ｈである可能性がある他車両１００が存在する場合に、その他車両１００を霊柩車１００ｈとして識別する。
【００８７】
上記構成によれば、霊柩車１００ｈの走行時特有の周辺環境、ここでは墓地の存在から霊柩車１００ｈの存在を認識することができる。
【００８８】
外界認識部６２は、霊柩車１００ｈと共に霊柩車１００ｈに追従する葬儀参列者車両１００ａの有無を認識する。
【００８９】
上記構成によれば、霊柩車１００ｈだけでなく葬儀参列者車両１００ａも認識するため、葬儀参列者車両１００ａに対しても霊柩車１００ｈと同じ対応を行うことが可能になる。
【００９０】
外界認識部６２は、他車両１００に葬儀参列者車両１００ａの外観の特徴を認識する場合に、その特徴を有する他車両１００を葬儀参列者車両１００ａとして識別する。
【００９１】
上記構成によれば、葬儀参列者車両１００ａの特徴、例えばマーク、ハザードの点灯状態等から葬儀参列者車両１００ａを認識することができる。
【００９２】
本実施形態に係る車両制御装置１８は、行動計画部６６により計画される報知行動に従って乗員に対する報知の制御を行う報知制御部７０を備える。行動計画部６６は、外界認識部６２が他車両１００を霊柩車１００ｈか否か識別できない場合に、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画する。
【００９３】
上記構成によれば、車両側で他車両１００を霊柩車１００ｈか否か認識できない場合に運転者に車両制御を選択させるため、他車両１００が霊柩車１００ｈである場合に運転者が適切に制御を決定することができ、結果として、霊柩車１００ｈを円滑に走行させることができる。
【００９４】
また、行動計画部６６は、外界認識部６２が他車両１００を葬儀参列者車両１００ａか否か識別できない場合に、乗員に対して車両制御の選択を促す報知行動を計画する。
【００９５】
上記構成によれば、車両側で他車両１００を葬儀参列者車両１００ａか否か認識できない場合に運転者に車両制御を選択させるため、他車両１００が葬儀参列者車両１００ａである場合に運転者が適切に制御を決定することができ、結果として、葬儀参列者車両１００ａを円滑に走行させることができる。
【００９６】
外界認識部６２は、霊柩車１００ｈおよび１以上の葬儀参列者車両１００ａからなる車列の長さを判別する。行動計画部６６は、車列の長さが所定以上である場合に自車両１０を移動させた後に停車させる行動を計画する。
【００９７】
上記構成によれば、自車両１０を慣習に従って行動させることができる。
【００９８】
自車両１０が停車した後に、外界認識部６２は、自車両１０の側方の所定距離内に霊柩車１００ｈまたは葬儀参列者車両１００ａが存在するか否かを認識する。行動計画部６６は、外界認識部６２が所定範囲内に霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが存在しないことを認識する場合に、自車両１０の走行を再開させる行動を計画する。
【００９９】
上記構成によれば、自車両１０の通常走行を迅速に再開することができる。
【０１００】
本実施形態に係る車両制御装置１８は、乗員の操作に応じて走行再開信号を出力するリスタートスイッチ５４を備える。自車両１０が停車した後に、外界認識部６２は、自車両１０の側方の所定範囲内に霊柩車１００ｈまたは葬儀参列者車両１００ａが存在するか否かを認識する。行動計画部６６は、外界認識部６２が所定範囲内に霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが存在しないことを認識し、かつ、走行再開信号を検知する場合に、自車両１０の走行を再開させる行動を計画する。
【０１０１】
上記構成によれば、自車両１０の通常走行を所望のタイミングで再開することができる。
【０１０２】
行動計画部６６は、外界認識部６２が霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａを識別する場合に、乗員に対して霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが走行していることを知らせる報知行動を計画する。
【０１０３】
上記構成によれば、乗員に対して霊柩車１００ｈの存在を認識させることができ、また、自車両１０の挙動（自車両１０の移動や減速等）の原因を把握させることができる。
【０１０４】
本実施形態に係る車両制御装置１８は、測位部４４の他に、地図情報４８に基づいて自車両１０の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部４６を備える。行動計画部６６は、自車両１０を予定経路に沿って走行させる行動を計画し、外界認識部６２が霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａを識別する場合に、経路設定部４６に予定経路の再設定を指示する。経路設定部４６は、行動計画部６６の指示に応じて霊柩車１００ｈおよび葬儀参列者車両１００ａが走行する道路を回避する新たな予定経路を再設定する。
【０１０５】
上記構成によれば、自車両１０が通常走行を再開した後に、霊柩車１００ｈに再度遭遇することを回避することができる。
【０１０６】
なお、本発明に係る車両制御装置は、前述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【０１０７】
１０…自車両                          １８…車両制御装置
６２…外界認識部                      ６６…行動計画部
６８…車両制御部                      １００…他車両
１００ｈ…霊柩車                      １２０…自車走行路
１２４…走行レーン
【図１】
2019148848.tif 000003
【図２】
2019148848.tif 000004
【図３】
2019148848.tif 000005
【図４】
2019148848.tif 000006
【図５】
2019148848.tif 000007