(57)【要約】【課題】上り坂や下り坂でも正しい歩行姿勢で脚の動きに合わせて腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを支援することができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】駆動輪を駆動する駆動手段と、フレームの傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、使用者に把持されて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせてフレームに対して前後に移動する一対の持ち手と、持ち手の情報を取得する持ち手情報取得手段を介して取得した持ち手の情報に基づいて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせてフレームが進行するように駆動手段を制御する制御手段と、を備え、制御手段は、傾斜角検出手段を介して検出したフレームの傾斜角に応じて、フレームに対して前後に移動する一対の持ち手の各ストロークの中心位置間の中央位置を通る鉛直線が、フレームにおける複数の車輪よりも内側に設定された車体基準点に近づくように駆動手段を制御する。【選択図】図１３
2019198517.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレームにおける下端に設けられて少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、
前記駆動輪を駆動する駆動手段と、
前記フレームの傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
使用者に把持されて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせて前記フレームに対して前後に移動する一対の持ち手と、
前記持ち手が設けられて、使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせた可動範囲に前記持ち手を案内する一対の持ち手案内機構と、
前記持ち手の情報を取得する持ち手情報取得手段と、
前記持ち手情報取得手段を介して取得した前記持ち手の情報に基づいて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせて前記フレームが進行するように前記駆動手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記傾斜角検出手段を介して検出した前記フレームの傾斜角に応じて、前記フレームに対して前後に移動する一対の前記持ち手の各ストロークの中心位置間の中央位置を通る鉛直線が、前記フレームにおける前記複数の車輪よりも内側に設定された車体基準点に近づくように前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行支援装置において、
前記制御手段は、
前記傾斜角検出手段を介して検出した前記フレームの傾斜が上り傾斜の場合には、上り傾斜角に応じて、一対の前記持ち手の各ストロークの中心位置が前記フレームに対して略水平な場所を走行するときよりも前方側へ移動するように前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の歩行支援装置において、
前記制御手段は、
前記傾斜角検出手段を介して検出した前記フレームの傾斜が下り傾斜の場合には、下り傾斜角に応じて、一対の前記持ち手の各ストロークの中心位置が前記フレームに対して略水平な場所を走行するときよりも後方側へ移動するように前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の歩行支援装置において、
一対の前記持ち手案内機構は、前記持ち手の移動に対して負荷を発生させる一対の負荷手段を有し、
前記制御手段は、
前記傾斜角検出手段を介して検出した前記フレームの傾斜角が大きくなるに従って、一対の前記負荷手段が発生させる負荷を大きくするように制御する、
歩行支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の歩行支援装置において、
前記フレームの傾斜角が略水平の場合に、一対の前記持ち手の各ストロークの中心位置間の中央位置を通る鉛直線が、前記車体基準点の近傍に位置するときの前記中心位置を一対の前記持ち手案内機構における基準中心位置として記憶する記憶手段を備え、
一対の前記持ち手案内機構は、前記持ち手の移動をアシストするアシスト力を発生させる一対のアシスト手段を有し、
前記制御手段は、
起動時に、一対の前記持ち手が前記基準中心位置に近づくように一対の前記アシスト手段を駆動制御する、
歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行可能な使用者が、より質の高い自然な歩行のトレーニングを行うには、歩行器に寄り掛からず、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で、脚に同期させて正しく腕を振ることが非常に重要である。
【０００３】
例えば、図１７に示すように、下記特許文献１に記載される歩行車（歩行支援装置に相当）１１０では、前輪１６０Ｆと後輪１６０Ｂとメインフレーム１４０とサイドフレーム１３０とスライダ１２２とハンドル１２０と連結棒１３２と、を左右一対で備えている。スライダ１２２は、ハンドル１２０が固定されており、サイドフレーム１３０に沿って前後にスライド可能とされている。
【０００４】
また、スライダ１２２は、連結棒１３２を介して後輪１６０Ｂに接続されている。これにより、使用者が、左右の手で左右のハンドル１２０を把持し、左右の腕を振りながら歩行して左右のスライダ１２２を交互に前後にスライドさせると、左右の後輪１６０Ｂが回転駆動される。つまり、腕を振って歩行する使用者とともに歩行車が移動し、歩行車の動力源は、使用者が腕を前後に振る力である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１０６４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された歩行車１１０では、ハンドル１２０とスライダ１２２と連結棒１３２と後輪１６０Ｂにて構成されたリンク機構により、各ハンドル１２０の前後方向の移動範囲が固定されるため、腕の前後の振り位置が固定された振り位置となってしまう。そのため、図１７に示すように、歩行車１１０が水平な場所を走行する際には、使用者が把持する一対のハンドル１２０間の中央位置を通る鉛直線Ｍ１１は、歩行車１１０の重心位置と仮定した基準点Ｇ１１近くを通る。この結果、使用者は歩行車１１０の基準点Ｇ１１の近傍に位置した状態で左右のハンドル１２０を把持するため、安定した状態で左右の腕を振りながら歩行可能となる。
【０００７】
しかしながら、図１８に示すように、歩行車１１０が傾斜角θ１１（例えば、傾斜角６度）の上り坂を走行する際には、使用者が把持する一対のハンドル１２０間の中央位置を通る鉛直線Ｍ１１は、歩行車１１０の基準点Ｇ１１を通る鉛直線Ｍ１２よりも距離ΔＹ１だけ車両後方側を通る。この結果、使用者は、歩行車１１０の基準点Ｇ１１よりも距離ΔＹ１だけ車両後方側に位置した状態で左右のハンドル１２０を把持して歩行するため、歩行車１１０が車両後方側へ転倒する危険性を感じる虞がある。
【０００８】
また、図１９に示すように、歩行車１１０が傾斜角θ１２（例えば、傾斜角７度）の下り坂を走行する際には、使用者が把持する一対のハンドル１２０間の中央位置を通る鉛直線Ｍ１１は、歩行車１１０の基準点Ｇ１１を通る鉛直線Ｍ１２よりも距離ΔＹ２だけ車両前方側を通る。この結果、使用者は、歩行車１１０の基準点Ｇ１１よりも距離ΔＹ２だけ車両前方側に位置した状態で左右のハンドル１２０を把持して歩行するため、歩行車１１０が車両前方側へ転倒する危険性を感じる虞がある。つまり、使用者が、歩行車１１０を使用して上り坂や下り坂を歩行する際に、歩行車１１０の転倒の危険性を感じたり、不安定になるため、歩行車１１０にしがみ付き易くなり、歩行姿勢が崩れてしまい、質の高い自然な歩行のトレーニングを支援することが難しい。
【０００９】
そこで、本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、上り坂や下り坂でも正しい歩行姿勢で脚の動きに合わせて腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを支援することができる歩行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、フレームと、前記フレームにおける下端に設けられて少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、前記駆動輪を駆動する駆動手段と、前記フレームの傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、使用者に把持されて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせて前記フレームに対して前後に移動する一対の持ち手と、前記持ち手が設けられて、使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせた可動範囲に前記持ち手を案内する一対の持ち手案内機構と、前記持ち手の情報を取得する持ち手情報取得手段と、前記持ち手情報取得手段を介して取得した前記持ち手の情報に基づいて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせて前記フレームが進行するように前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記傾斜角検出手段を介して検出した前記フレームの傾斜角に応じて、前記フレームに対して前後に移動する一対の前記持ち手の各ストロークの中心位置間の中央位置を通る鉛直線が、前記フレームにおける前記複数の車輪よりも内側に設定された車体基準点に近づくように前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１１】
尚、車体基準点は、フレームの下端に設けられた複数の車輪よりも内側に設定された位置であって、フレームの重心位置、フレームの重心位置の近傍の位置、又は、複数の車輪を結んだ形状（例えば、各車輪の接地点を結んだ形状、又は、各車輪の中心を結んだ形状）の中心位置、若しくは、この複数の車輪を結んだ形状の中心位置の近傍の位置等である。
【００１２】
次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置において、前記制御手段は、前記傾斜角検出手段を介して検出した前記フレームの傾斜が上り傾斜の場合には、上り傾斜角に応じて、一対の前記持ち手の各ストロークの中心位置が前記フレームに対して略水平な場所を走行するときよりも前方側へ移動するように前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１３】
次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明又は第２の発明に係る歩行支援装置において、前記制御手段は、前記傾斜角検出手段を介して検出した前記フレームの傾斜が下り傾斜の場合には、下り傾斜角に応じて、一対の前記持ち手の各ストロークの中心位置が前記フレームに対して略水平な場所を走行するときよりも後方側へ移動するように前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１４】
次に、本発明の第４の発明は、上記第１の発明乃至第３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置において、一対の前記持ち手案内機構は、前記持ち手の移動に対して負荷を発生させる一対の負荷手段を有し、前記制御手段は、前記傾斜角検出手段を介して検出した前記フレームの傾斜角が大きくなるに従って、一対の前記負荷手段が発生させる負荷を大きくするように制御する、歩行支援装置である。
【００１５】
次に、本発明の第５の発明は、上記第１の発明乃至第４の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置において、前記フレームの傾斜角が略水平の場合に、一対の前記持ち手の各ストロークの中心位置間の中央位置を通る鉛直線が、前記車体基準点の近傍に位置するときの前記中心位置を一対の前記持ち手案内機構における基準中心位置として記憶する記憶手段を備え、一対の前記持ち手案内機構は、前記持ち手の移動をアシストするアシスト力を発生させる一対のアシスト手段を有し、前記制御手段は、起動時に、一対の前記持ち手が前記基準中心位置に近づくように一対の前記アシスト手段を駆動制御する、歩行支援装置である。
【発明の効果】
【００１６】
第１の発明によれば、傾斜角検出手段を介して検出したフレームの傾斜角に応じて、使用者に把持されて腕の振りに合わせて前後に移動する一対の持ち手の各ストロークの中心位置間の中央位置を通る鉛直線が、複数の車輪よりも内側に設定された車体基準点に近づくようにフレームが移動制御される。これにより、使用者は、常に複数の車輪よりも内側に設定された車体基準点の近傍に位置した状態で左右の持ち手を把持して腕を振りながら歩行することができるため、ほぼ水平な場所に限らず、上り坂や下り坂でも安定した状態で左右の腕を振りながら歩行可能となる。従って、ほぼ水平な場所に限らず、上り坂や下り坂でも体幹を真っすぐにした正しい歩行姿勢で脚の動きに合わせて腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを支援することができる。
【００１７】
第２の発明によれば、上り傾斜を歩行する場合には、上り傾斜角に応じて、一対の持ち手の各ストロークの中心位置がフレームに対して略水平な場所を走行するときよりも前方側へ移動するようにフレームが移動制御される。これにより、一対の持ち手の各ストロークの中心位置間の中央位置を通る鉛直線を、上り傾斜角に応じて、複数の車輪よりも内側に設定された車体基準点に近づけることができる。
【００１８】
従って、使用者は、上り坂において、複数の車輪よりも内側に設定された車体基準点の近傍に位置した状態で左右の持ち手を把持して腕を振りながら歩行することができるため、安定した状態で左右の腕を振りながら歩行可能となる。その結果、上り坂において、体幹を真っすぐにした正しい歩行姿勢で脚の動きに合わせて腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを支援することができる。
【００１９】
第３の発明によれば、下り傾斜を歩行する場合には、下り傾斜角に応じて、一対の持ち手の各ストロークの中心位置がフレームに対して略水平な場所を走行するときよりも後方側へ移動するようにフレームが移動制御される。これにより、一対の持ち手の各ストロークの中心位置間の中央位置を通る鉛直線を、下り傾斜角に応じて、複数の車輪よりも内側に設定された車体基準点に近づけることができる。
【００２０】
従って、使用者は、下り坂において、複数の車輪よりも内側に設定された車体基準点の近傍に位置した状態で左右の持ち手を把持して腕を振りながら歩行することができるため、安定した状態で左右の腕を振りながら歩行可能となる。その結果、下り坂において、体幹を真っすぐにした正しい歩行姿勢で脚の動きに合わせて腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを支援することができる。
【００２１】
第４の発明によれば、フレームの傾斜角が大きくなるに従って、一対の負荷手段が発生させる負荷を大きくすることによって、傾斜角が大きくなるに従って、腕を振るストロークを短くすることが可能となる。これにより、上り坂や下り坂の傾斜角が大きくなるに従って歩幅が狭まっても、脚の動きに合わせて腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを支援することができる。
【００２２】
第５の発明によれば、起動時に、フレームに対して前後に移動する一対の持ち手が基準中心位置に近づくように一対のアシスト手段が駆動制御される。これにより、略水平な場所において、一対の持ち手の各ストロークの中心位置間の中央位置を通る鉛直線を、複数の車輪よりも内側に設定された車体基準点に近づけることができる。従って、略水平な場所において、安定した状態で左右の腕を振りながら歩行可能となり、体幹を真っすぐにした正しい歩行姿勢で脚の動きに合わせて腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】歩行支援装置の全体構成を説明する斜視図である。
【図２】持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。
【図３】図２におけるIII−III方向から見た持ち手の断面図である。
【図４】図２におけるＩＶ−ＩＶ方向から見た持ち手の断面図である。
【図５】歩行支援装置の制御構成を示すブロック図である。
【図６】歩行支援装置の制御手段が実行する「歩行支援処理」を示すメインフローチャートである。
【図７】図６の「移動負荷制御」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図８】図６の「歩行制御」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図９】図８の「移動速度変更設定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図１０】図８の「ストローク中心位置変更制御」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図１１】記憶手段に記憶されている腕振りストローク中心の前方向へのずれ量・傾斜角相関情報の一例を示す図である。
【図１２】水平な場所における一対の持ち手のストローク中心間の中央部と車体基準点との一例を示す図である。
【図１３】上り傾斜における一対の持ち手のストローク中心間の中央部と車体基準点との一例を示す図である。
【図１４】下り傾斜における一対の持ち手のストローク中心間の中央部と車体基準点との一例を示す図である。
【図１５】動作モードテーブルの一例を示す図である。
【図１６】持ち手の前方から後方への移動量とその移動量に応じた歩行支援装置の前方への移動量を説明する図である。
【図１７】従来の歩行支援装置（歩行車）が水平な場所を走行する一例を示す左側面図である。
【図１８】従来の歩行支援装置（歩行車）が上り坂を走行する一例を示す左側面図である。
【図１９】従来の歩行支援装置（歩行車）が下り坂を走行する一例を示す左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そして図１では、Ｚ軸方向は、前輪６０ＦＲから後輪６０ＢＲへの方向を示し、Ｘ軸方向は、フレーム５０における左から右へ向かう方向を示している。また、フレーム５０において、Ｘ軸方向を“右”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“左”とし、Ｚ軸方向の反対方向を“前”、Ｚ軸方向を“後”とする。また、Ｙ軸方向を“上”、Ｙ軸方向の反対方向を“下”とする。
【００２５】
●［歩行支援装置の概略構成］
本発明に係る歩行支援装置を具体化した一例について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る歩行支援装置１０の概略構成について図１に基づいて説明する。図１に示すように、歩行支援装置１０は、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌと、各レール（持ち手案内機構）３０Ｒ、３０Ｌと、制御手段４０と、フレーム５０と、各前輪６０ＦＲ、６０ＦＬと、各後輪（駆動輪）６０ＢＲ、６０ＢＬと、各駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（例えば、電動モータ）と、コントロールパネル７０と、バッテリーＢと、を有している。
【００２６】
図１に示すように、フレーム５０は、左右方向に対して対称の形状をしており、フレーム５０の右側にはレール３０Ｒ（持ち手案内機構に相当する。）、左側にはレール３０Ｌ（持ち手案内機構に相当する。）がフレーム５０の前後方向に沿って延びるようにそれぞれ設けられている。使用者はフレーム５０の開放されている側からレール３０Ｒとレール３０Ｌとの間に入り、歩行支援装置１０を操作する。また、フレーム５０の前方下端の略中央部には、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの軸方向における歩行支援装置１０の傾きを検出する３軸加速度・角速度センサ（傾斜角検出手段）５２が設けられている。
【００２７】
３軸加速度・角速度センサ５２は、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向のそれぞれの軸を中心とした回転における角速度を計測する。３軸加速度・角速度センサ５２は、例えば、歩行支援装置１０が傾斜面を走行している場合、傾斜面に対するフレーム５０におけるＸ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの傾きに応じた検出信号を制御手段４０に出力する。
【００２８】
また、３軸加速度・角速度センサ５２は、歩行支援装置１０のフレーム５０に加えられた加速度の変化（フレーム５０への衝撃）も検出し、検出した加速度の変化に応じた信号を制御手段４０に出力する。また、３軸加速度・角速度センサ５２は、歩行支援装置１０のフレーム５０のピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度も検出し、検出した角速度に応じた信号を制御手段４０に出力する。
【００２９】
前輪６０ＦＲ、６０ＦＬは、フレーム５０における前方下端の左右両端部に設けられた従動輪（旋回自在なキャスタ輪）である。後輪６０ＢＲ、６０ＢＬは、フレーム５０における後方下端に設けられた駆動輪であり、ベルト６２を介して駆動手段６４Ｒ、６４Ｌでそれぞれ駆動される。図１に示す例では、駆動輪である各後輪６０ＢＲ、６０ＢＬは左右一対であって、それぞれ独立に各駆動手段６４Ｒ、６４Ｌにより駆動される例を示している。この各後輪６０ＢＲ、６０ＢＬを回転駆動することにより、歩行支援装置１０を前進、後進、右旋回、左旋回させることができる。
【００３０】
左右の各レール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれには、上方に突出した各持ち手２０Ｒ、２０Ｌがそれぞれ設けられている。各持ち手２０Ｒ、２０Ｌは、使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせて各レール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれの可動範囲内を前後に移動可能に設けられている。各レール３０Ｒ、３０Ｌと、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌとは、左右一対で設けられている。尚、各レール３０Ｒ、３０Ｌは、下方向に突出する凸状に湾曲した形状に限定されず、前後方向に長い直線形状としてもよい。
【００３１】
図１に示すように、コントロールパネル７０は、例えば、フレーム５０の上部であって使用者による操作が容易な位置に設けられている。コントロールパネル７０は、メインスイッチ７２と、アシスト量調整ボリューム７４ａと、負荷量調整ボリューム７４ｂと、移動負荷制御モード切替７６と、モニター７８と、を有している。メインスイッチ７２は、歩行支援装置１０のメインのスイッチであり、オンにするとバッテリーＢから制御手段４０、各駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ、３軸加速度・角速度センサ５２等へ電力を供給し、歩行支援装置１０の操作を可能にする。
【００３２】
移動負荷制御モード切替７６は、後述する各モータ３２Ｒ、３２Ｌ（図２参照）による各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動をアシストするアシストモード又は移動に負荷を掛ける負荷モードを切り替える。例えば、移動負荷制御モード切替７６は、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動をアシストする「アシストモード」と、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に負荷を加える「負荷モード」と、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に対してアシストも負荷の付与も行わない「ノーマルモード」と、の３つのモードの切り替えを可能とする。
【００３３】
また、アシスト量調整ボリューム７４ａはアシストモードにおけるアシスト量を、負荷量調整ボリューム７４ｂは負荷モードにおける負荷量を、それぞれ調整するボリュームである。モニター７８は、種々の状態を表示するモニターで、例えばバッテリーＢの充電量、各種モードの設定、動作の状態等を表示する。
【００３４】
●［レールと持ち手の概略構成］
次に、各レール３０Ｒ、３０Ｌと、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの概略構成について図２乃至図４に基づいて説明する。尚、歩行支援装置１０は、コントロールパネル７０と制御手段４０とバッテリーＢを除き、フレーム５０における左右において対称な構造であるため、左側の説明を省略して主に右側の構造について説明する。
【００３５】
図２に示すように、レール３０Ｒは、持ち手２０Ｒと、各プーリーＰＢ、ＰＦと、ワイヤーＷと、を有している。レール３０Ｒは、下方向に突出する凸状に湾曲した形状を有し、車体前後方向に沿って上方向に開口するレールスリット部３８を有している。また、レール３０Ｒは、車体前後方向における両端に、プーリーＰＢ、ＰＦがそれぞれ設けられている。ワイヤーＷは、車体前後方向前方に配置されたプーリーＰＦと車体前後方向後方に配置されたプーリーＰＢに掛けられ、それぞれの回転を連動させる。
【００３６】
また、モータ３２Ｒと右持ち手位置検出手段３４Ｒ（例えばエンコーダ）と持ち手移動制限手段３５Ｒは、プーリーＰＦに対して同軸に設けられている。図４に示すように、アンカー部２２Ｂのワイヤー接続部ＷＡにはワイヤーが固定され、ワイヤー孔ＷＨにはワイヤーが固定されることなく挿通されている。そしてアンカー部２２Ｂには持ち手２０Ｒが接続されている。
【００３７】
これにより、モータ３２Ｒは、プーリーＰＦを回転させてワイヤーＷを各プーリーＰＦ、ＰＢ間で回転させることで、持ち手２０Ｒの移動をアシスト又は、持ち手２０Ｒの移動に負荷を掛けることができる。右持ち手位置検出手段３４Ｒは、レール３０Ｒにおける持ち手２０Ｒの移動に伴うプーリーＰＦの回転量、すなわち持ち手２０Ｒの移動量を制御手段４０へ出力する。
【００３８】
図３に示すように、持ち手２０Ｒは、持ち手軸部２１ａと、軸部嵌入孔２１ｂと、スライダ２２と、グリップ部２６ａと、スイッチグリップ部２６ｂと、ブレーキレバーＢＫＬと、を有している。また、スライダ２２は、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂからなる。
【００３９】
図３に示すように、付勢手段２４の一方端が持ち手軸部２１ａに接続され、他方端が軸部嵌入孔２１ｂの底部に接続されている。持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されている端部には円周方向に鍔部２１ｃが設けられている。また、軸部嵌入孔２１ｂにおける開口の内側壁面には、内鍔部２０ｃが設けられている。これにより、グリップ部２６ａは、持ち手軸部２１ａと分離することなく、持ち手軸部２１ａの長手方向に沿って上下にスライド可能である。すなわち、持ち手２０Ｒは、突出方向への伸縮を可能とする伸縮機構を有している。
【００４０】
持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されていない側には、持ち手支持軸ＪＫが設けられている。持ち手支持軸ＪＫは、軸の先端が略球状に形成されており、持ち手保持部２２Ａに設けられた凹部とボールジョイントＢＪを形成する。これにより、持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａに対して開口で規制される範囲内で前後左右に傾けることができる（図３、図４参照）。この傾き量を検出する右持ち手傾き検出手段３３Ｒが、持ち手保持部２２Ａの開口において設けられ前後左右から持ち手支持軸ＪＫに対して配置されている。右持ち手傾き検出手段３３Ｒは、例えば、持ち手支持軸ＪＫ側面と持ち手保持部２２Ａの開口との間にバネを設け、そのバネの伸縮伸長による圧力を検出する圧力センサでもよい。
【００４１】
図３に示すように、スイッチグリップ部２６ｂは、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６ａとスイッチグリップ部２６ｂとの間に所定の隙間を生じるように設けられている。把持検出手段２５Ｒは、使用者が持ち手２０Ｒを把持するとスイッチグリップ部２６ｂがグリップ部２６ａ側へ移動し圧力が掛けられてオンして、圧力が掛からなくなるとオフする。把持検出手段２５Ｒは、例えば、圧力スイッチかプッシュスイッチで良い。
【００４２】
ブレーキレバーＢＫＬは、一方端がグリップ部２６ａにおける前側下方に接続されている。使用者が、ブレーキレバーＢＫＬを把持してグリップ部２６ａ側に引くと、各前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ、各後輪６０ＢＲ、６０ＢＬの回転をロックし、そのロック状態が維持され、更に引くとロックを解除する機構を有する（図示省略）。
【００４３】
図２に示すように、レール３０Ｒには、フレーム５０に対する持ち手２０Ｒの移動の許可と禁止を行う持ち手移動制限手段３５Ｒが設けられている。例えば、持ち手移動制限手段３５Ｒは、モータ３２Ｒの回転をロックするロック機構を有し、モータ３２Ｒの回転をロックすることで持ち手２０Ｒの移動を禁止し、モータ３２Ｒの回転のロックを解除することで、レール３０Ｒに対する（即ち、フレーム５０に対する）持ち手２０Ｒの移動を許可する。また、このロック機構として、例えば、パウダーブレーキを用いても良いし、モータ３２Ｒに直流の大電流を印加し、ロックさせても良い。
【００４４】
図２と図４に示すように、アンカー部２２Ｂに設けられたワイヤー孔ＷＨにはワイヤーＷの一方が挿通されており、ワイヤーＷの他方がワイヤー接続部ＷＡに接続されている（固定されている）。また、持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂを接続するくびれた部分がレールスリット部３８を摺動して、レール３０Ｒ上を移動できる。
【００４５】
信号ケーブル３６は、一方がアンカー部２２Ｂに接続されて、他方が制御手段４０に接続されており、把持検出手段２５Ｒと右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号を制御手段４０へ伝達する。信号ケーブル３６は、例えば、フレキシブルケーブル等の柔軟性を有するケーブルであれば良い。制御手段４０は、右持ち手位置検出手段３４Ｒからの検出信号に基づいて、レール３０Ｒ上における持ち手２０Ｒの位置を検出することができる。
【００４６】
また、制御手段４０は、右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号に基づいて、持ち手２０Ｒが前後左右のどの方向にどれだけ傾いているか、を検出することができる。また、制御手段４０は、把持検出手段２５Ｒからの検出信号に基づいて、持ち手２０Ｒが使用者に把持されているか否か、を検出することができる。
【００４７】
●［歩行支援装置１０の制御構成］
次に、歩行支援装置１０の制御構成について図５に基づいて説明する。図５に示すように、歩行支援装置１０は、歩行支援装置１０の全体を制御する制御手段４０を備えている。制御手段４０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、タイマ等を備え、持ち手情報取得手段４２からの入力情報と、コントロールパネル７０からの入力情報と、３軸加速度・角速度センサ５２からの入力信号と、に基づいて、各モータ３２Ｒ、３２Ｌと、各持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌと、各駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御する。
【００４８】
持ち手情報取得手段４２は、各把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌと、右持ち手傾き検出手段３３Ｒと、左持ち手傾き検出手段３３Ｌと、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、左持ち手位置検出手段３４Ｌと、から構成されている。また、記憶手段４４は、情報を記憶する手段であり、後述の歩行支援処理等の歩行支援装置１０の制御上必要な各種のプログラム、各種のパラメータ、各種のデータが記憶されている。
【００４９】
制御手段４０は、記憶手段４４に記憶されている各種のプログラムに基づいて各種の演算及び制御を行ない、また、各種の情報を記憶手段４４に記憶する。また、制御手段４０には、コントロールパネル７０のメインスイッチ７２、アシスト量調整ボリューム７４ａ、負荷量調整ボリューム７４ｂ、移動負荷制御モード切替７６から信号が入力される。また、制御手段４０は、モニター７８に画像信号等を出力する。
【００５０】
●［歩行支援処理］
次に、上記のように構成された歩行支援装置１０の制御手段４０が実行する歩行支援処理について図６乃至図１６に基づいて説明する。尚、図６にフローチャートで示されるプログラムは、使用者がメインスイッチ７２をオンにすると、制御手段４０によって所定時間毎（例えば、数ミリ秒毎〜数十ミリ秒毎である。）に実行される。使用者がメインスイッチ７２をオンにすると、制御手段４０は、ステップＳ１１へと処理を進める。
【００５１】
図６に示すように、ステップＳ１１において、制御手段４０は、ＲＡＭから起動フラグを読み出し、起動フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、制御手段４０は、起動フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、起動時でないと判定してステップＳ１４に進む。一方、制御手段４０は、起動フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、起動時であると判定してステップＳ１２に進む。尚、起動フラグは、使用者がメインスイッチ７２をオンにしたときに、つまり、起動時（初期化設定時）にＯＦＦに設定されてＲＡＭに記憶される。
【００５２】
ステップＳ１２に進んだ場合には、制御手段４０は、右持ち手位置検出手段３４Ｒと左持ち手位置検出手段３４Ｌから各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける位置（右持ち手位置、左持ち手位置）を検出する。また、制御手段４０は、記憶手段４４から各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌ（図１２参照）を読み出す。尚、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌは、予め記憶手段４４に記憶されている。
【００５３】
そして、制御手段４０は、右持ち手位置検出手段３４Ｒと左持ち手位置検出手段３４Ｌにより各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける位置を検出しつつ、各モータ（アシスト手段）３２Ｒ、３２Ｌを駆動して、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌを各レール３０Ｒ、３０Ｌにおけるそれぞれの基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌに移動させた後、ステップＳ１３に進む。
【００５４】
ここで、図１２に示すように、歩行支援装置１０が水平な場所を走行する場合、若しくは、水平な場所に停止している場合において、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌ間の中央位置を通る鉛直線Ｐ１は、フレーム５０の車体基準点Ｇ、若しくは、車体基準点Ｇの近傍に位置する。つまり、３軸加速度・角速度センサ５２によって検出されるフレーム５０の傾斜角が略水平な場合には、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌ間の中央位置を通る鉛直線Ｐ１は、フレーム５０の車体基準点Ｇ、若しくは、車体基準点Ｇの近傍に位置する。
【００５５】
尚、車体基準点Ｇは、フレーム５０の下端に設けられた各前輪６０ＦＬ、６０ＦＲと各後輪６０ＢＬ、６０ＢＲよりも内側に設定された位置であって、フレーム５０の重心位置、フレーム５０の重心位置の近傍の位置、又は、前輪６０ＦＬと後輪６０ＢＲのそれぞれの中心若しくは接地点を結ぶ直線と、前輪６０ＦＲと後輪６０ＢＬのそれぞれの中心若しくは接地点を結ぶ直線とが平面視交差する各車輪６０ＦＬ、６０ＦＲ、６０ＢＬ、６０ＢＲの中心位置、若しくは、この各車輪６０ＦＬ、６０ＦＲ、６０ＢＬ、６０ＢＲの中心位置の近傍の位置等である。
【００５６】
図６に示すように、ステップＳ１３において、制御手段４０は、ＲＡＭから起動フラグを読み出してＯＮに設定した後、再度、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４に進んだ場合、制御手段４０は、各把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌからの情報に基づいて、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌが使用者に把持されているか否かを判定する。そして、制御手段４０は、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌのうち、いずれかが把持されていないと判定した場合は（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。
【００５７】
ステップＳ１５において、制御手段４０は、各持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌを禁止の側に制御した後、当該処理を終了する。尚、各駆動手段６４Ｒ、６４Ｌにロック機構を備えておき、制御手段４０は、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌが把持されていないと判定した場合は（Ｓ１４：ＮＯ）、前記ステップＳ１５において、更に、各駆動手段６４Ｒ、６４Ｌをロック機構によってロックするようにしてもよい。
【００５８】
一方、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌが把持されていると判定した場合は（Ｓ１４：ＹＥＳ）、制御手段４０は、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６において、制御手段４０は、各持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌを許可の側に制御した後、ステップＳ１７に進む。尚、各駆動手段６４Ｒ、６４Ｌにロック機構を備えておき、制御手段４０は、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌが把持されていると判定した場合は（Ｓ１４：ＹＥＳ）、前記ステップＳ１６において、更に、各駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのロック機構によるロックを解除するようにしてもよい。
【００５９】
続いて、ステップＳ１７において、制御手段４０は、後述の移動負荷制御のサブ処理（図７参照）を実行した後、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８において、制御手段４０は、後述の歩行制御のサブ処理（図８参照）を実行した後、当該処理を終了する。
【００６０】
●［移動負荷制御のサブ処理］
次に、前記ステップＳ１７で実行される移動負荷制御のサブ処理について図７に基づいて説明する。図７に示すように、ステップＳ１１１において、制御手段４０は、移動負荷制御モード切替７６の状態（アシストモード、又は、負荷モード、若しくは、ノーマルモード）を取得して、記憶手段４４に記憶した後、ステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１１２において、制御手段４０は、アシスト量調整ボリューム７４ａと負荷量調整ボリューム７４ｂの調整量を取得して、アシスト量調整ボリューム７４ａに応じた持ち手移動アシスト調整量と負荷量調整ボリューム７４ｂに応じた持ち手移動負荷調整量を決定し、記憶手段４４に記憶した後、ステップＳ１１３へ進む。
【００６１】
ステップＳ１１３において、制御手段４０は、移動負荷制御モード切替７６の状態を記憶手段４４から読み出し、移動負荷制御モード切替７６の状態がアシストモードであるか否かを判定する。そして、移動負荷制御モード切替７６の状態がアシストモードであると判定した場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、制御手段４０は、ステップＳ１１４に進む。
【００６２】
ステップＳ１１４において、制御手段４０は、前記ステップＳ１１２において決定した持ち手移動アシスト調整量を記憶手段４４から読み出す。そして、制御手段４０は、この持ち手移動アシスト調整量で持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動を順方向（持ち手の移動方向と同じ方向）にアシストするように各モータ（アシスト手段）３２Ｒ、３２Ｌを制御した後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、ステップＳ１８の処理に進む。
【００６３】
一方、前記ステップＳ１１３で移動負荷制御モード切替７６の状態がアシストモードでないと判定した場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、制御手段４０は、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５において、制御手段４０は、移動負荷制御モード切替７６の状態を記憶手段４４から再度、読み出し、移動負荷制御モード切替７６の状態が負荷モードであるか否かを判定する。そして、移動負荷制御モード切替７６の状態が負荷モードであると判定した場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、制御手段４０は、ステップＳ１１６に進む。
【００６４】
ステップＳ１１６において、制御手段４０は、前記ステップＳ１１２において決定した持ち手移動負荷調整量を記憶手段４４から読み出す。そして、制御手段４０は、この持ち手移動負荷調整量で各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に対して逆方向（各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動方向とは逆の方向）に負荷を掛けるように各モータ（負荷手段）３２Ｒ、３２Ｌを駆動制御した後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、ステップＳ１８の処理に進む。
【００６５】
一方、前記ステップＳ１１５で移動負荷制御モード切替７６の状態が負荷モードでないと判定した場合、つまり、ノーマルモードであると判定した場合には（Ｓ１１５：ＮＯ）、制御手段４０は、ステップＳ１１７に進む。ステップＳ１１７において、制御手段４０は、モータ３２Ｒ、３２Ｌ（移動負荷制御手段）を停止した後（空回り状態にして）、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、ステップＳ１８の処理に進む。
【００６６】
●［歩行制御のサブ処理］
次に、前記ステップＳ１８で実行される「歩行制御」のサブ処理について図８乃至図１６に基づいて説明する。図８に示すように、先ず、ステップＳ２１１において、制御手段４０は、右持ち手傾き検出手段３３Ｒと左持ち手傾き検出手段３３Ｌから各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの傾き（右持ち手傾き、左持ち手傾き）を取得して、記憶手段４４へそれぞれ記憶する。また、制御手段４０は、右持ち手位置検出手段３４Ｒと左持ち手位置検出手段３４Ｌから各持ち手２０Ｒ、２０Ｌのレール３０Ｒ、レール３０Ｌにおける位置（右持ち手位置、左持ち手位置）を取得して、記憶手段４４へそれぞれ時系列的に記憶した後、ステップＳ２１２に進む。
【００６７】
ステップＳ２１２において、制御手段４０は、記憶手段４４に記憶された持ち手２０Ｒの最新の位置と、一つ前の時点（前回のステップＳ２１１の実行時）に記憶された持ち手２０Ｒの前回の位置とを記憶手段４４から読み出す。そして、制御手段４０は、持ち手２０Ｒの最新の位置と、前回の位置とから右振幅ＤＲを算出し、記憶手段４４に記憶した後、ステップＳ２１３へ進む。
【００６８】
ステップＳ２１３において、制御手段４０は、記憶手段４４に記憶された持ち手２０Ｌの最新の位置と、一つ前の時点（前回のステップＳ２１１の実行時）に記憶された持ち手２０Ｌの前回の位置とを記憶手段４４から読み出す。そして、制御手段４０は、持ち手２０Ｌの最新の位置と、前回の位置とから左振幅ＤＬを算出し、記憶手段４４に記憶した後、ステップＳ２１４へ進む。
【００６９】
ステップＳ２１４において、制御手段４０は、右振幅ＤＲと左振幅ＤＬを記憶手段４４から読み出し、歩行支援装置１０の移動速度ＶＣを下記式（１）で算出して、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２１５に進む。これにより、後述のように、制御手段４０は、歩行支援装置１０の移動速度ＶＣを、使用者の歩行速度にほぼ等しくなるように設定する（図１６参照）。尚、「所定時間間隔」は、図６にフローチャートで示される「歩行支援処理」のプログラムが制御手段４０によって実行される時間間隔である（例えば、数ミリ秒毎〜数十ミリ秒毎である。）。
ＶＣ＝（ＤＲ＋ＤＬ）／（所定時間間隔）／２  ・・・（１）
【００７０】
ステップＳ２１５において、制御手段４０は、歩行支援装置１０のフレーム５０の車体前後方向における傾斜角に応じて各持ち手２０Ｒ、２０Ｌのストローク中心位置を変更するために、上記式（１）で算出した移動速度ＶＣを変更設定する「移動速度変更設定処理」のサブ処理を実行した後、ステップＳ２１６に進む。
【００７１】
［移動速度変更設定処理］
ここで、ステップＳ２１５で実行される「移動速度変更設定処理」のサブ処理について図９及び図１１に基づいて説明する。図９に示すように、先ず、ステップＳ３１１において、制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサ５２からフレーム５０の車体前後方向における傾斜角を取得して、記憶手段４４に記憶した後、ステップＳ３１２の処理に進む。
【００７２】
ステップＳ３１２において、制御手段４０は、この記憶手段４４に記憶したフレーム５０の車体前後方向における傾斜角と、予め記憶手段４４に記憶している「腕振りストローク中心の前方向へのずれ量・傾斜角相関情報」（腕振りストローク中心の前方向へのずれ量と傾斜角との相関関係を示す情報）（図１１参照）と、に基づいて、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌのストローク中心位置の各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌ（図１２参照）からの車体前方向へのずれ量ΔＸを取得してＲＡＭに記憶する。
【００７３】
ここで、「腕振りストローク中心の前方向へのずれ量・傾斜角相関情報」について図１１に基づいて説明する。図１１に示すように、「腕振りストローク中心の前方向へのずれ量・傾斜角相関情報」には、フレーム５０の傾斜角θに対する腕振りストローク中心の各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌからの前方向へのずれ量ΔＸの値が記憶されている。この腕振りストローク中心の前方向へのずれ量・傾斜角相関情報は、図１１に示すようなΔＸ＝Ｆ（θ）のグラフ形式であってもよいし、種々の傾斜角θに対する腕振りストローク中心の前方向へのずれ量ΔＸを示すルックアップテーブルの形式等であってもよい。
【００７４】
例えば、フレーム５０の傾斜角θが、−２度＜θ＜２度の場合には、腕振りストローク中心の各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌからの前方向へのずれ量ΔＸは、ΔＸ＝０である。また、フレーム５０の傾斜角θが２度以上の上り傾斜角の場合には、腕振りストローク中心の各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌからの前方向へのずれ量ΔＸは、傾斜角θの増加に従って車体前方向に向かって大きくなる。例えば、フレーム５０の傾斜角θが「約４度」の上向き傾斜の場合には、腕振りストローク中心の各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌからの前方向へのずれ量ΔＸは、「ΔＸ１」である。
【００７５】
一方、フレーム５０の傾斜角θがー２度以下の下り傾斜角の場合には、腕振りストローク中心の各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌからの前方向へのずれ量ΔＸは、傾斜角θの増加に従って反対方向、つまり、車体後方向に向かって大きくなる。例えば、フレーム５０の傾斜角θが「約−４度」の下向き傾斜の場合には、腕振りストローク中心の各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌからの前方向へのずれ量ΔＸは、「−ΔＸ１」である。
【００７６】
続いて、図９に示すように、ステップＳ３１３において、制御手段４０は、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌから、前記ステップＳ３１２で取得した「ずれ量ΔＸ」だけ車体前方向へ移動した位置を、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの「今回のストローク中心位置」として設定して、記憶手段４４に時系列的に記憶した後、ステップＳ３１４に進む。
【００７７】
例えば、図１１に示すように、フレーム５０の傾斜角θが、−２度＜θ＜２度の場合には、腕振りストローク中心の各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌからの前方向へのずれ量ΔＸは、ΔＸ＝０である。その結果、図１２に示すように、フレーム５０の傾斜角θが、−２度＜θ＜２度の場合には、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌが、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの「今回のストローク中心位置」として設定され、記憶手段４４に時系列的に記憶される。
【００７８】
また、例えば、図１１に示すように、フレーム５０の傾斜角θが２度以上の上り傾斜角の場合には、腕振りストローク中心は、各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌからずれ量ΔＸだけ車体前方向へずれる。その結果、図１３に示すように、フレーム５０の上り傾斜角θに対応して、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌから車体前方向にΔＸだけずれた各ストローク中心位置Ｏ２Ｒ、Ｏ２Ｌが、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの「今回のストローク中心位置」として設定され、記憶手段４４に時系列的に記憶される。
【００７９】
ここで、図１３に示すように、歩行支援装置１０が、上り傾斜角θが２度以上の上り傾斜の場所を走行する場合、若しくは、この上り傾斜に停止している場合において、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各ストローク中心位置Ｏ２Ｒ、Ｏ２Ｌ間の中央位置を通る鉛直線Ｐ２は、フレーム５０の車体基準点Ｇ、若しくは、車体基準点Ｇの近傍に位置する。つまり、歩行支援装置１０が上り傾斜角θが２度以上の上り傾斜の場所を走行する場合、若しくは、この上り傾斜に停止している場合において、腕振りストローク中心位置を図１１に示される「傾斜角」に対応する「腕振りストローク中心の前方向へのずれ量」だけ車体前方向へずらすことによって、各ストローク中心位置Ｏ２Ｒ、Ｏ２Ｌ間の中央位置を通る鉛直線Ｐ２は、フレーム５０の車体基準点Ｇ、若しくは、車体基準点Ｇの近傍に位置することとなる。
【００８０】
また、例えば、図１１に示すように、フレーム５０の傾斜角θが−２度以下の下り傾斜角の場合には、腕振りストローク中心は、各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌからずれ量−ΔＸだけ車体前方向へ、即ち、ずれ量ΔＸだけ車体後方向へずれる。その結果、図１４に示すように、フレーム５０の下り傾斜角θに対応して、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌから車体後方向にΔＸだけずれた各ストローク中心位置Ｏ３Ｒ、Ｏ３Ｌが、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの「今回のストローク中心位置」として設定され、記憶手段４４に時系列的に記憶される。
【００８１】
ここで、図１４に示すように、歩行支援装置１０が、下り傾斜角θが２度以上の下り傾斜の場所を走行する場合、若しくは、この下り傾斜に停止している場合において、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各ストローク中心位置Ｏ３Ｒ、Ｏ３Ｌ間の中央位置を通る鉛直線Ｐ３は、フレーム５０の車体基準点Ｇ、若しくは、車体基準点Ｇの近傍に位置する。つまり、歩行支援装置１０が下り傾斜角θが２度以上の下り傾斜の場所を走行する場合、若しくは、この下り傾斜に停止している場合において、腕振りストローク中心位置を図１１に示される「傾斜角」に対応する「腕振りストローク中心の前方向へのずれ量」だけ車体後方向へずらすことによって、各ストローク中心位置Ｏ３Ｒ、Ｏ３Ｌ間の中央位置を通る鉛直線Ｐ３は、フレーム５０の車体基準点Ｇ、若しくは、車体基準点Ｇの近傍に位置することとなる。
【００８２】
続いて、図９に示すように、ステップＳ３１４において、制御手段４０は、記憶手段４４から各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの「今回のストローク中心位置」と「前回のストローク中心位置」とを読み出し、「今回のストローク中心位置」が「前回のストローク中心位置」と同じ位置であるか否かを判定する。そして、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの「今回のストローク中心位置」と「前回のストローク中心位置」とが同じ位置であると判定した場合には（Ｓ３１４：ＹＥＳ）、制御手段４０は、当該サブ処理を終了して、「歩行制御」のサブフローチャートに戻り、ステップＳ２１６の処理に移行する。従って、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌのストローク中心位置は、変更されない。
【００８３】
例えば、図１２に示すように、歩行支援装置１０のフレーム５０の傾斜角θが、−２度＜θ＜２度で略水平な場所を走行している場合には、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌが、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの「今回のストローク中心位置」として設定され、「前回のストローク中心位置」と同じ位置に設定される。従って、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌのストローク中心位置は、変更されない。
【００８４】
一方、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの「今回のストローク中心位置」と「前回のストローク中心位置」とが同じ位置でないと判定した場合には（Ｓ３１４：ＮＯ）、制御手段４０は、ステップＳ３１５に進む。ステップＳ３１５において、制御手段４０は、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの「今回のストローク中心位置」が「前回のストローク中心位置」よりも車体前方向側に位置するか否かを判定する。そして、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの「今回のストローク中心位置」が「前回のストローク中心位置」よりも車体前方向側に位置すると判定した場合には（Ｓ３１５：ＹＥＳ）、制御手段４０は、ステップＳ３１６に進む。
【００８５】
ステップＳ３１６において、制御手段４０は、前記ステップＳ２１４で記憶した移動速度ＶＣをＲＡＭから読み出し、この移動速度ＶＣから所定速度ＶＳだけ減速した速度を新たな移動速度ＶＣとしてＲＡＭに再度記憶した後、ステップＳ３１７に進む。つまり、歩行支援装置１０の移動速度ＶＣを使用者の歩行速度よりも所定速度ＶＳだけ遅くなるように設定して、使用者の腕振りストローク中心位置が腕振り歩行に伴って、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌよりも車体前方向側に移動するように設定する。尚、所定速度ＶＳは、予め記憶手段４４に記憶されている。
【００８６】
そして、ステップＳ３１７において、制御手段４０は、前方フラグをＲＡＭから読み出して「ＯＮ」に設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、後述のステップＳ３１９に進む。尚、前方フラグは、歩行支援装置１０の起動時（初期化設定時）に「ＯＦＦ」に設定されてＲＡＭに記憶される。
【００８７】
一方、前記ステップＳ３１５で各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの「今回のストローク中心位置」が「前回のストローク中心位置」よりも車体後方向側に位置すると判定した場合には（Ｓ３１５：ＮＯ）、制御手段４０は、前記ステップＳ２１４で記憶した移動速度ＶＣを再度読み出し、この移動速度ＶＣに所定速度ＶＳだけ加速した速度を新たな移動速度ＶＣとしてＲＡＭに記憶した後、ステップＳ３１９に進む。つまり、歩行支援装置１０の移動速度ＶＣを使用者の歩行速度よりも所定速度ＶＳだけ速くなるように設定して、使用者の腕振りストローク中心位置が腕振り方向に伴って、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌよりも車体後方向側に移動するように設定する。
【００８８】
続いて、ステップＳ３１９において、制御手段４０は、中心位置変更フラグをＲＡＭから読み出して「ＯＮ」に設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了して、「歩行制御」のサブフローチャートに戻り、ステップＳ２１６の処理に移行する。尚、中心位置変更フラグは、歩行支援装置１０の起動時（初期化設定時）に「ＯＦＦ」に設定されてＲＡＭに記憶される。
【００８９】
［歩行制御のサブ処理］
図８に示すように、ステップＳ２１６において、制御手段４０は、右振幅ＤＲと左振幅ＤＬを記憶手段４４から読み出し、歩行支援装置１０を旋回させるために、各後輪６０ＢＲ、６０ＢＬのうちの一方を遅くする移動速度差ＶＤを下記式（２）で算出して、ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２１７に進む。尚、「所定時間間隔」は、図６にフローチャートで示される「歩行支援処理」のプログラムが制御手段４０によって実行される時間間隔である（例えば、数ミリ秒毎〜数十ミリ秒毎である。）。
移動速度差ＶＤ＝｜ＤＲ−ＤＬ｜／（所定時間間隔）  ・・・（２）
【００９０】
ステップＳ２１７において、制御手段４０は、右持ち手傾きと、左持ち手傾きと、右持ち手位置と、左持ち手位置と、前後振幅と、から図１５に示す動作モードテーブル８１に基づいて、歩行支援装置１０の動作モード（直進モード、右旋回モード、左旋回モード）を決定してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ２１８へ進む。尚、動作モードテーブル８１は、記憶手段４４に予め記憶されている。
【００９１】
具体的には、図１５に示すように、歩行支援装置１０の動作モードは、右持ち手傾きと、左持ち手傾きと、右持ち手位置と、左持ち手位置と、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後振幅と、の各状態に基づいて、決定される。例えば、歩行支援装置１０を真っ直ぐに前進させる直進モードは、持ち手２０Ｒを前方から後方へ移動させ、持ち手２０Ｌを後方から前方へ移動させ、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後振幅が左右で同等である場合に、決定される。また、直進モードは、持ち手２０Ｌを前方から後方へ移動させ、持ち手２０Ｒを後方から前方へ移動させ、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後振幅が左右で同等である場合に、動作モードとして決定される。
【００９２】
また、歩行支援装置１０を右に旋回させる右旋回モードは、左持ち手傾きが“内傾”つまり持ち手２０Ｌを使用者側に傾け、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後振幅において持ち手２０Ｌの左振幅が持ち手２０Ｒの右振幅より大きい場合に、動作モードとして決定される。また、歩行支援装置１０を左に旋回させる左旋回モードは、右持ち手傾きが“内傾”つまり持ち手２０Ｒを使用者側に傾け、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後振幅において持ち手２０Ｌの左振幅が持ち手２０Ｒの右振幅より小さい場合に、動作モードとして決定される。尚、使用者が直進を所望していると判定する直進モード、使用者が右旋回を所望していると判定する右旋回モード、使用者が左旋回を所望していると判定する左旋回モード、の各判定方法は、上記の判定方法に限定されるものではない。
【００９３】
続いて、図８に示すように、ステップＳ２１８において、制御手段４０は、動作モードをＲＡＭから読み出し、動作モードが右旋回モードか否かを判定する。そして、動作モードが右旋回モードであると判定した場合（使用者が右旋回モードを所望している場合）には（Ｓ２１８：ＹＥＳ）、制御手段４０は、ステップＳ２１９に進む。ステップＳ２１９において、制御手段４０は、後輪６０ＢＲの速度がＶＣ−ＶＤ／２になるように駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＢＬの速度がＶＣ＋ＶＤ／２になるように駆動手段６４Ｌを制御して左右の後輪の回転数に差を生じさせて歩行支援装置１０を右旋回させて、後述のステップＳ２２３に進む。
【００９４】
一方、前記ステップＳ２１８で動作モードが右旋回モードでないと判定した場合（使用者が右旋回モードを所望していない場合）には（Ｓ２１８：ＮＯ）、制御手段４０は、ステップＳ２２０に進む。ステップＳ２１９において、制御手段４０は、動作モードが左旋回モードか否かを判定する。そして、動作モードが左旋回モードであると判定した場合（使用者が左旋回モードを所望している場合）には（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、制御手段４０は、ステップＳ２２１に進む。
【００９５】
ステップＳ２２１において、制御手段４０は、後輪６０ＢＲの速度がＶＣ＋ＶＤ／２になるように駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＢＬの速度がＶＣ−ＶＤ／２になるように駆動手段６４Ｌを制御して左右の後輪の回転数に差を生じさせて歩行支援装置１０を左旋回させて、後述のステップＳ２２３に進む。
【００９６】
一方、前記ステップＳ２２０で動作モードが左旋回モードでないと判定した場合（使用者が直線モードを所望している場合）には（Ｓ２２０：ＮＯ）、制御手段４０は、ステップＳ２２２に進む。ステップＳ２２２において、制御手段４０は、後輪６０ＢＲの速度がＶＣになるように駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＢＬの速度がＶＣになるように駆動手段６４Ｌを制御することで歩行支援装置１０を直進させて、ステップＳ２２３に進む。
【００９７】
ステップＳ２２３において、制御手段４０は、「ストローク中心位置変更制御」のサブ処理を実行した後、当該「歩行制御」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、当該「歩行支援処理」（図６参照）を終了する。
【００９８】
［ストローク中心位置変更制御］
ここで、ステップＳ２２３で実行される「ストローク中心位置変更制御」のサブ処理について図１０、図１２〜図１４に基づいて説明する。図１０に示すように、先ず、ステップＳ４１１において、制御手段４０は、中心位置変更フラグをＲＡＭから読み出して、中心位置変更フラグが「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。つまり、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌのストローク中心位置を車体前方向又は車体後方向に移動させるか否かを判定する。
【００９９】
そして、中心位置変更フラグが「ＯＮ」に設定されていない、つまり、中心位置変更フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ４１１：ＮＯ）、制御手段４０は、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌのストローク中心位置を車体前後方向に移動させないと判定して、当該「ストローク中心位置変更制御」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、当該「歩行支援処理」（図６参照）を終了する。
【０１００】
一方、中心位置変更フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ４１１：ＹＥＳ）、制御手段４０は、ステップＳ４１２に進む。ステップＳ４１２において、制御手段４０は、記憶手段４４から各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの「今回のストローク中心位置」と「前回のストローク中心位置」とを読み出し、「前回のストローク中心位置」から「今回のストローク中心位置」までの車体前後方向におけるずれ量ΔＸを算出した後、ステップＳ４１３に進む。
【０１０１】
ステップＳ４１３において、制御手段４０は、所定速度ＶＳを記憶手段４４から読み出し、「前回のストローク中心位置」から「今回のストローク中心位置」までの車体前後方向におけるずれ量ΔＸを所定速度ＶＳで割り算した値を、「車体移動時間Ｔ」としてＲＡＭに記憶した後、ステップＳ４１４に進む。ステップＳ４１４において、制御手段４０は、ＲＡＭから「車体移動時間Ｔ」を読み出し、この「車体移動時間Ｔ」の計測を開始して、ステップＳ４１５に進む。
【０１０２】
ステップＳ４１５において、制御手段４０は、「車体移動時間Ｔ」が経過するのを待ち（Ｓ４１５：ＮＯ）、「車体移動時間Ｔ」が経過した場合には（Ｓ４１５：ＹＥＳ）、ステップＳ４１６に進む。ステップＳ４１６において、制御手段４０は、この「車体移動時間Ｔ」の計測を終了した後、ステップＳ４１７に進む。
【０１０３】
これにより、前記ステップＳ３１６で移動速度ＶＣから所定速度ＶＳだけ減速した速度を新たな移動速度ＶＣとして、この移動速度ＶＣで「車体移動時間Ｔ」だけ走行した場合には、歩行支援装置１０は、使用者の歩行速度よりも所定速度ＶＳだけ遅い速度で「車体移動時間Ｔ」だけ走行する。その結果、使用者は、歩行支援装置１０に対して車体前方向にΔＸだけずれた位置まで移動する。
【０１０４】
例えば、図１２及び図１３に示すように、歩行支援装置１０が水平な場所から上り傾斜角θが２度以上の上り傾斜を「車体移動時間Ｔ」だけ走行した場合には、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌのストローク中心位置Ｏ２Ｒ、Ｏ２Ｌが、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌから車体前方向にΔＸだけずれた位置まで移動する。
【０１０５】
その結果、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各ストローク中心位置Ｏ２Ｒ、Ｏ２Ｌ間の中央位置を通る鉛直線Ｐ２は、フレーム５０の車体基準点Ｇ、若しくは、車体基準点Ｇの近傍に位置することとなる。従って、使用者は、歩行支援装置１０を使用して上り傾斜角θが２度以上の上り傾斜を歩行する場合にも、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌを持って前後にスライドさせて歩行しながら、フレーム５０の車体基準点Ｇ、若しくは、車体基準点Ｇの近傍に移動することができる。
【０１０６】
また、前記ステップＳ３１８で移動速度ＶＣから所定速度ＶＳだけ加速した速度を新たな移動速度ＶＣとして、この移動速度ＶＣで「車体移動時間Ｔ」だけ走行した場合には、歩行支援装置１０は、使用者の歩行速度よりも所定速度ＶＳだけ速い速度で「車体移動時間Ｔ」だけ走行する。その結果、使用者は、歩行支援装置１０に対して車体後方向にΔＸだけずれた位置まで移動する。
【０１０７】
例えば、図１２及び図１４に示すように、歩行支援装置１０が水平な場所から下り傾斜角θが２度以上の下り傾斜を「車体移動時間Ｔ」だけ走行した場合には、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌのストローク中心位置Ｏ３Ｒ、Ｏ３Ｌが、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌから車体後方向にΔＸだけずれた位置まで移動する。
【０１０８】
その結果、各レール３０Ｒ、３０Ｌにおける各ストローク中心位置Ｏ３Ｒ、Ｏ３Ｌ間の中央位置を通る鉛直線Ｐ３は、フレーム５０の車体基準点Ｇ、若しくは、車体基準点Ｇの近傍に位置することとなる。従って、使用者は、歩行支援装置１０を使用して下り傾斜角θが２度以上の下り傾斜を歩行する場合にも、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌを持って前後にスライドさせて歩行しながら、フレーム５０の車体基準点Ｇ、若しくは、車体基準点Ｇの近傍に移動することができる。
【０１０９】
続いて、図１０に示すように、ステップＳ４１７において、制御手段４０は、前方フラグをＲＡＭから読み出して「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。そして、前方フラグをＲＡＭから読み出して「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には、つまり、移動速度ＶＣが所定速度ＶＳだけ減速されていると判定した場合には（Ｓ４１７：ＹＥＳ）、制御手段４０は、ステップＳ４１８に進む。
【０１１０】
ステップＳ４１８において、制御手段４０は、前記ステップＳ３１６で記憶した移動速度ＶＣを再度読み出し、この移動速度ＶＣに所定速度ＶＳだけ加速した速度を新たな移動速度ＶＣとしてＲＡＭに記憶した後、ステップＳ４１９に進む。つまり、歩行支援装置１０の移動速度を使用者の歩行速度とほぼ同じ速度に設定する。そして、ステップＳ４１９において、制御手段４０は、前方フラグをＲＡＭから読み出して「ＯＦＦ」に設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、ステップＳ４２０に進む。
【０１１１】
ステップＳ４２０において、制御手段４０は、中心位置変更フラグをＲＡＭから読み出して「ＯＦＦ」に設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該「歩行制御」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る。
【０１１２】
従って、図１３に示すように、使用者は、歩行支援装置１０を使用して上り傾斜角θが２度以上の上り傾斜を歩行する場合に、フレーム５０の車体基準点Ｇ、若しくは、車体基準点Ｇの近傍に移動した状態で、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌを持って前後にスライドさせながら、歩行することが可能となる。その結果、使用者は、歩行支援装置１０が車両後方側へ転倒する危険性を感じることなく、安定した状態で歩行することができ、上り坂でも正しい歩行姿勢で脚の動きに合わせて腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを行うことができる。
【０１１３】
一方、図１０に示すように、前記ステップＳ４１７で前方フラグをＲＡＭから読み出して「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には、つまり、移動速度ＶＣが所定速度ＶＳだけ加速されていると判定した場合には（Ｓ４１７：ＮＯ）、制御手段４０は、ステップＳ４２１に進む。ステップＳ４２１において、制御手段４０は、前記ステップＳ３１８で記憶した移動速度ＶＣを再度読み出し、この移動速度ＶＣから所定速度ＶＳだけ減速した速度を新たな移動速度ＶＣとしてＲＡＭに記憶した後、前記ステップＳ４２０に進む。つまり、歩行支援装置１０の移動速度を使用者の歩行速度とほぼ同じ速度に設定する。
【０１１４】
そして、ステップＳ４２０において、制御手段４０は、中心位置変更フラグをＲＡＭから読み出して「ＯＦＦ」に設定して、再度ＲＡＭに記憶した後、当該「歩行制御」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る。
【０１１５】
従って、図１４に示すように、使用者は、歩行支援装置１０を使用して下り傾斜角θが２度以上の下り傾斜を歩行する場合に、フレーム５０の車体基準点Ｇ、若しくは、車体基準点Ｇの近傍に移動した状態で、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌを持って前後にスライドさせながら、歩行することが可能となる。その結果、使用者は、歩行支援装置１０が車両前方側へ転倒する危険性を感じることなく、安定した状態で歩行することができ、下り坂でも正しい歩行姿勢で脚の動きに合わせて腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを行うことができる。
【０１１６】
［各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動による歩行支援装置１０の前方への移動］
ここで、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前方から後方への移動量ΔＬ１とその移動量ΔＬ１に応じた歩行支援装置１０の前方への直進モードにおける移動量ΔＬ２とについて図１６に基づいて説明する。尚、図１６において、使用者の左手と、持ち手２０Ｌと、フレーム５０の移動前における状態を二点鎖線で表し、前方から後方へ持ち手２０Ｌを移動量ΔＬ１で移動させた場合を実線で表している。
【０１１７】
図１６に示すように、制御手段４０は、持ち手２０Ｌの移動量ΔＬ１（または移動速度）に応じた直進モードにおけるフレーム５０の移動量ΔＬ２（または移動速度）を演算して、各駆動手段６４Ｌ、６４Ｒを駆動制御する。具体的には、制御手段４０は、持ち手２０Ｌの移動量ΔＬ１（または移動速度）に対する直進モードにおけるフレーム５０の移動量ΔＬ２（または移動速度）が同じとなるように各駆動手段６４Ｌ、６４Ｒを駆動制御する。
【０１１８】
つまり、制御手段４０は、各レール３０Ｒ、３０Ｌ（持ち手案内手段に相当）に対する各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動の分だけ（移動量ΔＬ１の分だけ）、歩行支援装置１０が前進（移動量ΔＬ２分だけ前進）するように、各駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを駆動制御する。これにより、ノルディックウォーク等のストックを突いて歩行している状態を模擬することが可能となり、脚に同期させて正しく腕を振る、より質の高い自然な歩行のトレーニングを行うことができる。
【０１１９】
また、ルートＲ１は、使用者が持ち手２０Ｌを把持して押下げつつレール３０Ｌに沿って前方から後方へ移動させた場合の経路である。また、ルートＲ２は、使用者が持ち手２０Ｌを把持して持ち上げつつ後方から前方へレール３０Ｌに沿って移動させた場合の経路である。持ち手２０Ｌのグリップ部２６ａ（図３参照）は、上下に伸縮するので、持ち手２０Ｌは、ルートＲ２の経路をトレースすることが可能である。
【０１２０】
このルートＲ１、ルートＲ２の経路により、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの経路を、ノルディックウォーク等のストックを突いて歩行している状態におけるストックの持ち手の経路と同等の経路とすることができる。従って、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動経路においても、ノルディックウォーク等のストックを突いて歩行している状態を模擬することが可能であり、脚に同期させて正しく腕を振る、より質の高い自然な歩行のトレーニングを行うことができる。
【０１２１】
尚、本発明は前記実施形態に限定されることはなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形、追加、削除が可能であることは勿論である。尚、以下の説明において上記図１乃至図１６の前記実施形態に係る歩行支援装置１０の構成等と同一符号は、前記実施形態に係る歩行支援装置１０の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。
【０１２２】
（Ａ）例えば、制御手段４０は、各モータ３２Ｒ、３２Ｌ（一対の負荷手段）を介して、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌに対して移動の逆方向（各持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動方向とは逆の方向）に掛ける負荷を、３軸加速度・角速度センサ５２によって検出されたフレーム５０の車体前後方向における傾斜角が大きくなるに従って順次増大させるようにしてもよい。これにより、フレーム５０の前後方向における傾斜角が大きくなるに従って、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌのストローク幅を短くすることが可能となる。その結果、歩行支援装置１０は、上り坂や下り坂の傾斜角が大きくなるに従って使用者の歩幅が狭まっても、脚の動きに合わせて腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを支援することができる。
【０１２３】
（Ｂ）また、例えば、歩行支援装置１０を四輪車として各駆動手段６４Ｒ、６４Ｌによって駆動される２個の後輪６０ＢＲ、６０ＢＬを設けた例を説明したが、歩行支援装置１０を前一輪、後ろ二輪の三輪車にして、前輪を駆動輪、後輪の二輪をキャスタ輪としてもよい。つまり、歩行支援装置１０は、少なくとも１つの駆動輪を有していればよい。
【０１２４】
（Ｃ）また、例えば、前記ステップＳ３１６、ステップＳ３１８、ステップＳ４１８及びステップＳ４２１で移動速度ＶＣに減速又は加速する所定速度ＶＳは、一定の速度でなく、上り傾斜角θ又は下り傾斜角θが大きくなるに従って速い速度になるように変速してもよい。これにより、歩行支援装置１０のフレーム５０の車体前後方向における傾斜角が大きくなって、各レール３０Ｒ、３０Ｌの基準中心位置Ｏ１Ｒ、Ｏ１Ｌから各持ち手２０Ｒ、２０Ｌのストローク中心位置までのずれ量ΔＸが大きくなっても、使用者は、各持ち手２０Ｒ、２０Ｌを持って前後にスライドさせて歩行しながら、フレーム５０の車体基準点Ｇ、若しくは、車体基準点Ｇの近傍に迅速に移動することができる。
【符号の説明】
【０１２５】
１０    歩行支援装置
２０Ｒ、２０Ｌ    持ち手
３０Ｒ、３０Ｌ    レール（持ち手案内機構）
３２Ｒ、３２Ｌ    モータ（負荷手段、アシスト手段）
４０    制御手段
４２    持ち手情報取得手段
４４    記憶手段
５０    フレーム
５２    ３軸加速度・角速度センサ（傾斜角検出手段）
６０ＢＲ、６０ＢＬ    後輪（駆動輪）
６０ＦＲ、６０ＦＬ    前輪
６４Ｒ、６４Ｌ    駆動手段
【図１】
2019198517.tif 000003
【図２】
2019198517.tif 000004
【図３】
2019198517.tif 000005
【図４】
2019198517.tif 000006
【図５】
2019198517.tif 000007
【図６】
2019198517.tif 000008
【図７】
2019198517.tif 000009
【図８】
2019198517.tif 000010
【図９】
2019198517.tif 000011
【図１０】
2019198517.tif 000012
【図１１】
2019198517.tif 000013
【図１２】
2019198517.tif 000014
【図１３】
2019198517.tif 000015
【図１４】
2019198517.tif 000016
【図１５】
2019198517.tif 000017
【図１６】
2019198517.tif 000018
【図１７】
2019198517.tif 000019
【図１８】
2019198517.tif 000020
【図１９】
2019198517.tif 000021